Add asset kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117

.gitattributes

@@ -4040,3 +4040,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/storage_bin_103.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/e85d5d07ffb65357b5e4c795d5bc1632/drawer_057.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/e85d5d07ffb65357b5e4c795d5bc1632/mesh/drawer_057.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/drawer_059.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mesh/drawer_059.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/drawer_059.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_059">
+   <link name="drawer_059">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_059.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_059_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="17.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>e4f292e9b8d65705a2871acb961df117</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>bedside drawer</name>
+         <color>brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>two-drawer wooden bedside cabinet with carved legs and ornate knobs</description>
+         <min_height>0.4803</min_height>
+         <max_height>0.4803</max_height>
+         <real_height>0.4803</real_height>
+         <min_mass>12.0</min_mass>
+         <max_mass>22.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609182813</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.182565 -0.200349 -0.283255</min>
+            <max>0.396940 0.200199 0.197053</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/drawer_059.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:c616db1b6563a83f93e975c1659e9f8de72c29f64f85234d68c1ba9d1cfb96d5
+size 4673368

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mesh/drawer_059.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:2bc30d4c0970aac9510ac9b8e0f480227dc7f94a80b4c3bf4719f32dcf58254a
+size 14190196

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mesh/drawer_059.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_059_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_059_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_059_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/drawer_059.xml

@@ -0,0 +1,174 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_059">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_059_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_059_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_059_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_059.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_059_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_059_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_059_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_059_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_059_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_059_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_059_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_059_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_059_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_059_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_059_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_059_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_059_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_059_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_059_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_059_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_059_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_059_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_059_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_059_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_059_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_059_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_059_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_059_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_059_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_059_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_059_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_059_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_059_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_059_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_059_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_059_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_059_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_059_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_059_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_059_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_059_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_059_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_059_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_059_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_059_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_059_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_059_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_059_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_059_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_059_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_059_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_059_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_059_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_059_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_059_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_059_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_059_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_059_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_059_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_059_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_059_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/drawer_059_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/drawer_059_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/drawer_059_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/drawer_059_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_61" file="mesh/drawer_059_collision_61.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_62" file="mesh/drawer_059_collision_62.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_63" file="mesh/drawer_059_collision_63.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_64" file="mesh/drawer_059_collision_64.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_65" file="mesh/drawer_059_collision_65.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_66" file="mesh/drawer_059_collision_66.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_67" file="mesh/drawer_059_collision_67.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_68" file="mesh/drawer_059_collision_68.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_69" file="mesh/drawer_059_collision_69.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_70" file="mesh/drawer_059_collision_70.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_71" file="mesh/drawer_059_collision_71.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_72" file="mesh/drawer_059_collision_72.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_73" file="mesh/drawer_059_collision_73.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_74" file="mesh/drawer_059_collision_74.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_75" file="mesh/drawer_059_collision_75.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_76" file="mesh/drawer_059_collision_76.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_77" file="mesh/drawer_059_collision_77.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_78" file="mesh/drawer_059_collision_78.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_79" file="mesh/drawer_059_collision_79.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_059">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_61" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_62" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_63" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_64" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_65" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_66" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_67" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_68" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_69" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_70" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_71" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_72" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_73" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_74" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_75" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_76" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_77" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_78" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_79" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15630339 0.12498985 -0.08213103
+v 0.20686771 0.12718833 0.00035039
+v 0.16855540 0.12719813 0.00035039
+v 0.15630339 0.12726020 0.00035039
+v 0.15630339 0.15665489 -0.08213091
+v 0.31217700 0.12496371 -0.08213103
+v 0.20686771 0.12990655 0.00828148
+v 0.18771919 0.12990982 0.00828148
+v 0.31217700 0.12718833 0.00035039
+v 0.17813730 0.12990982 0.00827229
+v 0.16855540 0.12991309 0.00827229
+v 0.15630339 0.12921392 0.00602989
+v 0.15630339 0.15672671 -0.06614009
+v 0.18771919 0.15833744 -0.07563349
+v 0.18771919 0.15795521 -0.08213091
+v 0.31217700 0.15559961 -0.08213092
+v 0.20686771 0.13736213 0.01173699
+v 0.21644961 0.12990655 0.00828148
+v 0.16855540 0.13736213 0.01171861
+v 0.31217700 0.12995556 0.00820796
+v 0.29305898 0.12991635 0.00827229
+v 0.15630339 0.13736213 0.01166347
+v 0.15898876 0.12995882 0.00823553
+v 0.15630339 0.12997189 0.00821715
+v 0.15630339 0.15338746 0.00035048
+v 0.18771919 0.15789961 -0.06614009
+v 0.31217700 0.15288106 0.00035048
+v 0.31217700 0.15576617 -0.06614010
+v 0.31217700 0.15578582 -0.07558755
+v 0.31217700 0.15578582 -0.07563350
+v 0.15630339 0.14683683 0.00939354
+v 0.26432856 0.13736213 0.01173699
+v 0.27391045 0.12991635 0.00828148
+v 0.31217700 0.13736213 0.01166347
+v 0.29305898 0.13736213 0.01172780
+v 0.15630339 0.15243672 0.00594727
+v 0.31217700 0.15212959 0.00591970
+v 0.31217700 0.14678783 0.00939354
+v 0.31217700 0.14683683 0.00937516
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 24
+f 1 24 22
+f 1 22 31
+f 1 31 36
+f 1 36 25
+f 1 25 13
+f 1 13 5
+f 1 5 15
+f 1 15 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 18
+f 2 18 7
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 8 10
+f 4 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 6 16 30
+f 6 30 29
+f 6 29 28
+f 6 28 27
+f 6 27 37
+f 6 37 39
+f 6 39 38
+f 6 38 34
+f 6 34 20
+f 6 20 9
+f 7 17 8
+f 7 18 32
+f 7 32 17
+f 8 17 19
+f 8 19 11
+f 8 11 10
+f 9 20 21
+f 9 21 18
+f 11 19 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 16
+f 14 16 15
+f 17 31 19
+f 17 32 31
+f 18 21 33
+f 18 33 32
+f 19 31 22
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 33
+f 22 24 23
+f 25 36 37
+f 25 37 27
+f 25 27 26
+f 31 32 38
+f 31 38 39
+f 31 39 36
+f 32 33 35
+f 32 35 38
+f 34 38 35
+f 36 39 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15635633 -0.15680121 -0.08514455
+v 0.15635633 -0.15675475 -0.08215117
+v 0.15635633 -0.15661531 -0.08755426
+v 0.18771342 -0.15785463 -0.08514455
+v 0.18771342 -0.15799407 -0.08215117
+v 0.15635633 -0.12513669 -0.08215105
+v 0.15635633 -0.15534498 -0.09463608
+v 0.30263215 -0.15207627 -0.10099249
+v 0.30263215 -0.15357895 -0.09465553
+v 0.30263215 -0.15542248 -0.08516121
+v 0.30263215 -0.15549996 -0.08215116
+v 0.30263215 -0.12513669 -0.08215105
+v 0.15635633 0.00026666 -0.08421288
+v 0.15635633 -0.15446196 -0.09718755
+v 0.15635633 -0.15285085 -0.10182074
+v 0.30263215 -0.14907090 -0.10574798
+v 0.30263215 0.00025117 -0.08423511
+v 0.29819349 0.00026666 -0.08422678
+v 0.29306753 0.00026666 -0.08422122
+v 0.28861454 0.00026666 -0.08421844
+v 0.15635633 0.00026676 -0.11053351
+v 0.15635633 -0.14947368 -0.10622881
+v 0.15635633 -0.14848223 -0.10713211
+v 0.30263215 -0.14433050 -0.10942785
+v 0.30263215 0.00026675 -0.10986646
+v 0.30263215 0.00026675 -0.10996374
+v 0.30263215 -0.01429522 -0.10996934
+v 0.30263215 -0.05221831 -0.10997504
+v 0.15635633 -0.05909650 -0.11054206
+v 0.15635633 -0.14505861 -0.10977249
+v 0.15635633 -0.14248702 -0.11010878
+v 0.15635633 -0.13749876 -0.11050900
+v 0.30263215 -0.13749877 -0.10997258
+v 0.30263215 -0.12801801 -0.10997532
+v 0.15635633 -0.11853722 -0.11054228
+v 0.15635633 -0.13491169 -0.11053678
+v 0.15635633 -0.12801800 -0.11053953
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 21
+f 1 21 29
+f 1 29 35
+f 1 35 37
+f 1 37 36
+f 1 36 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 23
+f 1 23 22
+f 1 22 15
+f 1 15 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 12
+f 2 12 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 24
+f 8 24 33
+f 8 33 34
+f 8 34 28
+f 8 28 27
+f 8 27 26
+f 8 26 25
+f 8 25 17
+f 8 17 12
+f 8 12 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 20 19
+f 13 19 18
+f 13 18 25
+f 13 25 26
+f 13 26 21
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 17 25 18
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 23 30 24
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 28 34 35
+f 28 35 29
+f 32 36 33
+f 33 36 37
+f 33 37 35
+f 33 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15614532 0.00026570 0.18085020
+v 0.15615804 -0.02377998 0.18085011
+v 0.15553496 0.00026571 0.17755253
+v 0.15533151 0.00026567 0.18779475
+v 0.15617074 -0.06168040 0.18084997
+v 0.15500090 0.00026572 0.17469388
+v 0.15534423 -0.06168043 0.18779949
+v 0.15147863 0.00026565 0.19254418
+v 0.15617074 -0.11490106 0.18084978
+v 0.15572570 -0.11490106 0.17847007
+v 0.15501361 -0.08063059 0.17467862
+v 0.15501361 -0.06168038 0.17468368
+v 0.15534423 -0.10907287 0.18780432
+v 0.15130060 0.00026574 0.16994944
+v 0.13754214 -0.11490096 0.15219852
+v 0.15147863 -0.09959214 0.19255378
+v 0.14669750 0.00026564 0.19629084
+v 0.15534423 -0.11490109 0.18780430
+v 0.15501361 -0.11490104 0.17467850
+v 0.13792361 0.00026580 0.15293231
+v 0.13451578 -0.11490095 0.15044242
+v 0.15146591 -0.11490111 0.19255373
+v 0.15296637 -0.11490110 0.19072280
+v 0.14669750 -0.00481856 0.19629082
+v 0.14668478 -0.08063067 0.19629054
+v 0.14668478 -0.11490112 0.19628542
+v 0.14852857 -0.11490112 0.19484863
+v 0.13981826 0.00026563 0.19819162
+v 0.13380370 0.00026581 0.15058253
+v 0.13023057 0.00026581 0.14854706
+v 0.13023057 -0.11490094 0.14818745
+v 0.13981826 -0.09011142 0.19819129
+v 0.13981826 -0.10907291 0.19818622
+v 0.14246314 -0.11490113 0.19745284
+v 0.13023057 0.00026563 0.19889505
+v 0.12884455 -0.11490094 0.14814753
+v 0.12065559 0.00026582 0.14833253
+v 0.13023057 -0.11490113 0.19889463
+v 0.13981826 -0.11490113 0.19818121
+v 0.13393086 -0.11490113 0.19862024
+v 0.12065559 0.00026563 0.19891501
+v 0.12065559 -0.11490094 0.14797292
+v 0.10594344 0.00026582 0.14831259
+v 0.12065559 -0.11490113 0.19890460
+v 0.02629182 0.00026565 0.19420048
+v 0.02629182 -0.00343195 0.19420547
+v 0.02629182 -0.02239343 0.19421039
+v 0.02629182 -0.02378003 0.19421038
+v 0.10150563 -0.11490094 0.14795296
+v 0.10150563 0.00026582 0.14830759
+v 0.02629182 -0.08063066 0.19420518
+v 0.02629182 -0.08872480 0.19420015
+v 0.02629182 -0.09820554 0.19418516
+v 0.02629182 -0.10907289 0.19416518
+v 0.02629182 -0.11490111 0.19415017
+v 0.02629182 0.00026582 0.14831259
+v 0.04390317 -0.11490094 0.14795296
+v 0.09191794 0.00026582 0.14830260
+v 0.02629182 -0.11490094 0.14795795
+v 0.03446807 0.00026582 0.14830759
+v 0.04404305 0.00026582 0.14830260
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 14
+f 1 14 20
+f 1 20 29
+f 1 29 30
+f 1 30 37
+f 1 37 43
+f 1 43 50
+f 1 50 58
+f 1 58 61
+f 1 61 60
+f 1 60 56
+f 1 56 45
+f 1 45 41
+f 1 41 35
+f 1 35 28
+f 1 28 17
+f 1 17 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 3
+f 2 4 5
+f 3 5 6
+f 4 7 5
+f 4 8 7
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 5 7 13
+f 5 13 18
+f 5 18 9
+f 6 12 15
+f 6 15 14
+f 7 8 13
+f 8 16 13
+f 8 17 16
+f 9 18 23
+f 9 23 22
+f 9 22 27
+f 9 27 26
+f 9 26 34
+f 9 34 39
+f 9 39 40
+f 9 40 38
+f 9 38 44
+f 9 44 55
+f 9 55 59
+f 9 59 57
+f 9 57 49
+f 9 49 42
+f 9 42 36
+f 9 36 31
+f 9 31 21
+f 9 21 15
+f 9 15 19
+f 9 19 10
+f 10 19 11
+f 11 19 15
+f 11 15 12
+f 13 16 18
+f 14 15 20
+f 15 21 20
+f 16 22 23
+f 16 23 18
+f 16 17 24
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 22
+f 17 28 32
+f 17 32 24
+f 20 21 29
+f 21 30 29
+f 21 31 30
+f 24 32 25
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 28 35 38
+f 28 38 32
+f 30 31 36
+f 30 36 37
+f 32 38 33
+f 33 39 34
+f 33 38 40
+f 33 40 39
+f 35 41 38
+f 36 42 37
+f 37 42 43
+f 38 41 44
+f 41 45 46
+f 41 46 47
+f 41 47 48
+f 41 48 44
+f 42 49 50
+f 42 50 43
+f 44 48 51
+f 44 51 52
+f 44 52 53
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 45 56 59
+f 45 59 55
+f 45 55 54
+f 45 54 53
+f 45 53 52
+f 45 52 51
+f 45 51 48
+f 45 48 47
+f 45 47 46
+f 49 57 61
+f 49 61 58
+f 49 58 50
+f 56 60 59
+f 57 59 61
+f 59 60 61
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03753851 0.10412443 0.19417735
+v -0.03753851 0.09943777 0.19418494
+v -0.03753851 0.10412460 0.14789937
+v -0.14751412 0.10412441 0.19891974
+v -0.03753851 0.09453762 0.19419249
+v -0.14751412 0.09943775 0.19892731
+v -0.03753851 0.00026582 0.14789899
+v -0.04686045 0.10412469 0.12141795
+v -0.16666619 0.10412441 0.19891215
+v -0.03753851 0.08506265 0.19420005
+v -0.16666619 0.06152767 0.19891959
+v -0.14751412 0.02362776 0.19893462
+v -0.03753851 0.00026565 0.19419214
+v -0.04686045 0.00026591 0.12141757
+v -0.16573691 0.10412469 0.12141795
+v -0.17495719 0.10412442 0.19701519
+v -0.17495719 0.08996279 0.19702273
+v -0.03753851 0.07558766 0.19420002
+v -0.16666619 0.00026563 0.19891936
+v -0.17497171 0.05206287 0.19702259
+v -0.17498624 0.00026564 0.19702240
+v -0.17052854 0.00026563 0.19803916
+v -0.14751412 0.00026563 0.19892694
+v -0.16575143 0.00026591 0.12141757
+v -0.16575143 0.09700829 0.12141793
+v -0.18326272 0.10412450 0.17299981
+v -0.17974885 0.10412443 0.19407871
+v -0.17976335 0.04258790 0.19408608
+v -0.17720782 0.00026564 0.19566419
+v -0.18323367 0.00026572 0.17302978
+v -0.18324820 0.02362785 0.17302228
+v -0.18326272 0.06152776 0.17300725
+v -0.18326272 0.08996287 0.17299976
+v -0.18455503 0.10412449 0.17686959
+v -0.18172358 0.10412444 0.19167338
+v -0.18364024 0.10412444 0.18932875
+v -0.18364024 0.05206289 0.18933615
+v -0.18156385 0.00026566 0.19188546
+v -0.17976335 0.00026565 0.19408592
+v -0.18462761 0.00026571 0.17721824
+v -0.18583277 0.00026570 0.18084521
+v -0.18586182 0.06152774 0.18084544
+v -0.18587634 0.10412448 0.18084559
+v -0.18477281 0.10412446 0.18503406
+v -0.18364024 0.02362779 0.18933605
+v -0.18362571 0.00026566 0.18933596
+v -0.18465666 0.00026568 0.18539790
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 18
+f 1 18 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 26
+f 1 26 34
+f 1 34 43
+f 1 43 44
+f 1 44 36
+f 1 36 35
+f 1 35 27
+f 1 27 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 14
+f 3 14 8
+f 4 9 6
+f 5 6 10
+f 6 9 11
+f 6 11 12
+f 6 12 10
+f 7 13 23
+f 7 23 19
+f 7 19 22
+f 7 22 21
+f 7 21 29
+f 7 29 39
+f 7 39 38
+f 7 38 46
+f 7 46 47
+f 7 47 41
+f 7 41 40
+f 7 40 30
+f 7 30 24
+f 7 24 14
+f 8 14 24
+f 8 24 25
+f 8 25 15
+f 9 16 17
+f 9 17 11
+f 10 12 18
+f 11 19 12
+f 11 17 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 19
+f 12 19 23
+f 12 23 13
+f 12 13 18
+f 15 25 26
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 20
+f 20 29 21
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 26
+f 24 26 25
+f 26 33 34
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 34
+f 32 34 33
+f 36 44 37
+f 37 44 43
+f 37 43 45
+f 37 45 38
+f 38 45 46
+f 41 47 42
+f 42 47 45
+f 42 45 43
+f 45 47 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,484 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22602683 0.00026574 0.16740007
+v 0.23559943 0.00026574 0.16732724
+v 0.22068692 0.00026574 0.16696313
+v 0.22067821 -0.12801790 0.16696266
+v 0.22067821 -0.13750724 0.16696262
+v 0.22068257 -0.14698045 0.16696259
+v 0.22602683 -0.14698045 0.16738497
+v 0.23559943 -0.13750724 0.16732673
+v 0.23847208 0.00026574 0.16709421
+v 0.21949253 0.00026575 0.16458911
+v 0.20687728 -0.13750718 0.15081046
+v 0.22087000 -0.15451704 0.16684604
+v 0.22676788 -0.15717988 0.16691886
+v 0.23471889 -0.15677642 0.16688972
+v 0.23559943 -0.14698045 0.16731213
+v 0.24094805 -0.14698045 0.16688976
+v 0.24095677 -0.13750724 0.16688979
+v 0.24095677 0.00026574 0.16689030
+v 0.21811505 0.00026576 0.16185095
+v 0.20687728 -0.13111640 0.14904817
+v 0.20687728 -0.14762592 0.14947049
+v 0.21919611 -0.15717987 0.16273881
+v 0.21995460 -0.16227958 0.16017541
+v 0.22406959 -0.16082715 0.16649646
+v 0.23045132 -0.16119832 0.16659842
+v 0.23093954 -0.16119832 0.16659842
+v 0.23732128 -0.16013320 0.16632170
+v 0.24075625 -0.15382311 0.16678778
+v 0.24508049 -0.14698043 0.16185041
+v 0.24509792 -0.13750722 0.16185044
+v 0.24511972 -0.00481781 0.16185093
+v 0.24318863 0.00026575 0.16419586
+v 0.21608371 0.00026579 0.15234026
+v 0.20687728 0.00026613 0.05933062
+v 0.20687728 -0.14807780 0.14917920
+v 0.21930509 -0.16281210 0.15233966
+v 0.22602683 -0.16457118 0.15233966
+v 0.22676788 -0.16253780 0.16273879
+v 0.20687728 -0.15291927 0.14339702
+v 0.20687728 -0.15298383 0.14309117
+v 0.23471889 -0.16252166 0.16262227
+v 0.24317120 -0.15677641 0.16262229
+v 0.24192013 -0.16223117 0.15998608
+v 0.24920856 -0.14723861 0.15255819
+v 0.24931754 -0.13750720 0.15523811
+v 0.24931317 -0.12801786 0.15526728
+v 0.24931317 -0.11854466 0.15528187
+v 0.24933498 -0.01430714 0.15532595
+v 0.24933934 -0.00481779 0.15532598
+v 0.24511972 0.00026576 0.16185095
+v 0.20687728 0.00026621 0.03679916
+v 0.21928765 -0.16282821 0.14284353
+v 0.20687728 -0.15382299 0.13334742
+v 0.20687728 -0.15611441 0.07635609
+v 0.20687728 -0.15627576 0.06685995
+v 0.22602683 -0.16458726 0.13334739
+v 0.23559943 -0.16453887 0.14284353
+v 0.23559943 -0.16450664 0.15233966
+v 0.21927458 -0.16284432 0.13334739
+v 0.24686336 -0.15645361 0.15233969
+v 0.24270477 -0.16276370 0.15233966
+v 0.25063835 -0.14425301 0.14952875
+v 0.25099579 -0.13750718 0.15049003
+v 0.25103066 -0.12801784 0.15051921
+v 0.25103938 -0.11854464 0.15053381
+v 0.24931754 -0.10907146 0.15528191
+v 0.25025475 0.00026579 0.15279176
+v 0.24933934 0.00026578 0.15532600
+v 0.22018562 0.00026626 0.02335602
+v 0.20687728 0.00025008 0.03672633
+v 0.20687728 -0.15554952 0.05736383
+v 0.21929637 -0.16282783 0.03835697
+v 0.21916995 -0.16284404 0.05736380
+v 0.21913944 -0.16284408 0.06685992
+v 0.22602683 -0.16460322 0.08586675
+v 0.23559943 -0.16453849 0.03835697
+v 0.24276580 -0.16279559 0.04786766
+v 0.24274836 -0.16279566 0.06685992
+v 0.24273093 -0.16277979 0.14284353
+v 0.24694618 -0.15645357 0.14284356
+v 0.24939164 -0.14999823 0.14284358
+v 0.25096964 -0.14525355 0.14284360
+v 0.25118759 -0.13749102 0.14281448
+v 0.25104811 -0.00481777 0.15057792
+v 0.25104811 0.00026580 0.15057794
+v 0.22289699 0.00026627 0.02296277
+v 0.22602683 -0.13750670 0.01884047
+v 0.21987177 -0.13750671 0.02198643
+v 0.20687728 -0.09012460 0.03671144
+v 0.22005921 -0.16218225 0.02886084
+v 0.20687728 -0.15370970 0.04786770
+v 0.22602683 -0.16457076 0.03835697
+v 0.22602683 -0.16458695 0.04786766
+v 0.22602683 -0.16329580 0.02886084
+v 0.23559943 -0.16318284 0.02886084
+v 0.24166730 -0.16206929 0.02886084
+v 0.24276144 -0.16279555 0.03835697
+v 0.24698106 -0.15645323 0.04786769
+v 0.24697670 -0.15645347 0.11434060
+v 0.24697233 -0.15645350 0.12385129
+v 0.24696362 -0.15645354 0.13334742
+v 0.24940472 -0.15001434 0.13334744
+v 0.25100451 -0.14533413 0.10484452
+v 0.25127477 -0.13758750 0.04782406
+v 0.25140555 -0.01324182 0.10367983
+v 0.25140555 -0.00728678 0.10563150
+v 0.25140555 -0.00481761 0.10627235
+v 0.25140555 -0.00149312 0.10628693
+v 0.25140555 0.00026596 0.10628694
+v 0.22602683 0.00026627 0.02252584
+v 0.23559943 -0.13750670 0.01862201
+v 0.22602683 -0.14697991 0.01968520
+v 0.21998075 -0.14697992 0.02236508
+v 0.20687728 -0.13750677 0.03698799
+v 0.20687728 -0.12803356 0.03671130
+v 0.20687728 -0.15245090 0.04221663
+v 0.22094847 -0.16143989 0.02390888
+v 0.22602683 -0.16161741 0.02374867
+v 0.23559943 -0.16150443 0.02383606
+v 0.24051650 -0.16129464 0.02402540
+v 0.24448329 -0.15645316 0.02886087
+v 0.24693746 -0.15645319 0.03835700
+v 0.24939164 -0.15006245 0.04786771
+v 0.24940472 -0.15006252 0.06685997
+v 0.24940908 -0.15007872 0.08586680
+v 0.24941344 -0.15007875 0.09534837
+v 0.24941344 -0.15007879 0.10484450
+v 0.24941344 -0.15006269 0.11434062
+v 0.25102194 -0.14533406 0.08586682
+v 0.25102631 -0.14531777 0.04786773
+v 0.25108733 -0.13750678 0.04003200
+v 0.25112657 -0.12801744 0.03998834
+v 0.25113092 -0.11854424 0.03998837
+v 0.25114836 -0.01430672 0.03995964
+v 0.25114836 -0.00481737 0.03994509
+v 0.25114836 0.00026620 0.03994511
+v 0.25140555 0.00026607 0.07628383
+v 0.25140555 -0.00507572 0.07628381
+v 0.25140555 -0.01419392 0.08591099
+v 0.25140555 -0.01524294 0.09534886
+v 0.23046876 0.00026627 0.02256953
+v 0.23559943 0.00026627 0.02262779
+v 0.24151909 0.00026626 0.02345797
+v 0.24221219 -0.13750671 0.02175340
+v 0.24205091 -0.14697992 0.02217574
+v 0.23559943 -0.14697991 0.01949585
+v 0.22602683 -0.15645313 0.02198637
+v 0.22044717 -0.15645314 0.02328262
+v 0.20687728 -0.14699611 0.03928917
+v 0.23559943 -0.15645313 0.02201550
+v 0.24123139 -0.15645314 0.02331175
+v 0.24621385 -0.14697995 0.02886090
+v 0.24923472 -0.14727048 0.03809487
+v 0.25068630 -0.14430102 0.04109519
+v 0.24936113 -0.13750676 0.03528392
+v 0.24936549 -0.12801742 0.03524027
+v 0.24936549 -0.11854422 0.03522574
+v 0.24937857 -0.01430670 0.03519700
+v 0.24937857 0.00026622 0.03519705
+v 0.24346761 0.00026625 0.02596308
+v 0.24639693 -0.13750674 0.02886093
+v 0.24572127 0.00026624 0.02886144
+f 1 2 9
+f 1 9 18
+f 1 18 32
+f 1 32 50
+f 1 50 68
+f 1 68 67
+f 1 67 85
+f 1 85 109
+f 1 109 137
+f 1 137 136
+f 1 136 159
+f 1 159 162
+f 1 162 160
+f 1 160 143
+f 1 143 142
+f 1 142 141
+f 1 141 110
+f 1 110 86
+f 1 86 69
+f 1 69 51
+f 1 51 34
+f 1 34 33
+f 1 33 19
+f 1 19 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 10 19 11
+f 11 20 34
+f 11 34 51
+f 11 51 70
+f 11 70 89
+f 11 89 115
+f 11 115 114
+f 11 114 149
+f 11 149 116
+f 11 116 91
+f 11 91 71
+f 11 71 55
+f 11 55 54
+f 11 54 53
+f 11 53 40
+f 11 40 39
+f 11 39 35
+f 11 35 21
+f 11 21 12
+f 11 19 20
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 12 21 22
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 16 28 29
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 21 35 22
+f 22 35 23
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 23 35 39
+f 23 39 40
+f 23 40 36
+f 24 38 25
+f 25 38 26
+f 26 38 41
+f 26 41 27
+f 27 42 28
+f 27 41 43
+f 27 43 42
+f 28 42 29
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 29 42 44
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 68
+f 31 68 50
+f 31 50 32
+f 36 52 37
+f 36 40 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 52
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 41
+f 37 41 38
+f 37 52 59
+f 37 59 56
+f 41 58 43
+f 42 43 60
+f 42 60 44
+f 43 58 61
+f 43 61 60
+f 44 62 45
+f 44 60 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 47
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 48 66 49
+f 49 67 68
+f 49 66 65
+f 49 65 67
+f 51 69 70
+f 52 55 59
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 59
+f 56 75 57
+f 56 59 74
+f 56 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 61
+f 57 61 58
+f 60 61 80
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 62
+f 61 79 80
+f 62 82 63
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 65
+f 65 83 84
+f 65 84 67
+f 67 84 85
+f 69 86 87
+f 69 87 88
+f 69 88 70
+f 70 88 89
+f 71 90 72
+f 71 91 90
+f 72 92 73
+f 72 90 92
+f 73 92 93
+f 73 93 74
+f 74 93 75
+f 75 93 76
+f 76 93 92
+f 76 92 94
+f 76 94 95
+f 76 95 96
+f 76 96 97
+f 76 97 77
+f 77 79 78
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 77 100 79
+f 79 100 101
+f 79 101 80
+f 80 101 102
+f 80 102 81
+f 81 102 82
+f 82 102 103
+f 82 103 83
+f 83 103 104
+f 83 104 105
+f 83 105 106
+f 83 106 107
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 85
+f 83 85 84
+f 86 110 87
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 87 110 111
+f 88 113 114
+f 88 114 115
+f 88 115 89
+f 90 91 116
+f 90 116 117
+f 90 117 94
+f 90 94 92
+f 94 118 95
+f 94 117 118
+f 95 118 119
+f 95 119 120
+f 95 120 96
+f 96 120 121
+f 96 121 122
+f 96 122 97
+f 97 122 98
+f 98 122 123
+f 98 123 124
+f 98 124 125
+f 98 125 126
+f 98 126 127
+f 98 127 99
+f 99 127 100
+f 100 127 128
+f 100 128 101
+f 101 128 102
+f 102 128 103
+f 103 129 104
+f 103 128 129
+f 104 129 130
+f 104 130 131
+f 104 131 132
+f 104 132 133
+f 104 133 134
+f 104 134 135
+f 104 135 136
+f 104 136 137
+f 104 137 138
+f 104 138 139
+f 104 139 140
+f 104 140 105
+f 105 140 139
+f 105 139 138
+f 105 138 137
+f 105 137 109
+f 105 109 108
+f 105 108 107
+f 105 107 106
+f 110 141 111
+f 111 141 142
+f 111 142 143
+f 111 143 144
+f 111 144 145
+f 111 145 146
+f 111 146 112
+f 112 146 147
+f 112 147 117
+f 112 117 148
+f 112 148 113
+f 113 148 114
+f 114 148 149
+f 116 149 117
+f 117 147 118
+f 117 149 148
+f 118 147 150
+f 118 150 119
+f 119 150 120
+f 120 150 146
+f 120 146 151
+f 120 151 121
+f 121 151 152
+f 121 152 153
+f 121 153 122
+f 122 153 154
+f 122 154 130
+f 122 130 123
+f 123 130 124
+f 124 130 125
+f 125 130 126
+f 126 130 129
+f 126 129 127
+f 127 129 128
+f 130 154 131
+f 131 155 132
+f 131 154 152
+f 131 152 155
+f 132 155 156
+f 132 156 157
+f 132 157 133
+f 133 157 135
+f 133 135 134
+f 135 157 158
+f 135 158 159
+f 135 159 136
+f 143 160 144
+f 144 161 152
+f 144 152 145
+f 144 160 162
+f 144 162 161
+f 145 152 151
+f 145 151 146
+f 146 150 147
+f 152 161 155
+f 152 154 153
+f 155 161 156
+f 156 161 157
+f 157 161 158
+f 158 161 159
+f 159 161 162
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15615535 0.10412448 0.18085187
+v 0.15615535 0.01415285 0.18085154
+v 0.15558650 0.10412449 0.17780491
+v 0.15534000 0.10412445 0.18777996
+v 0.15534000 0.08996282 0.18778492
+v 0.15534000 0.06152771 0.18778981
+v 0.15613639 0.00026570 0.18085149
+v 0.15552961 0.00026571 0.17754978
+v 0.15499869 0.00026572 0.17469263
+v 0.15499869 0.04258797 0.17468280
+v 0.15534000 0.04258792 0.18778974
+v 0.15532104 0.00026567 0.18779458
+v 0.15499869 0.08048789 0.17467794
+v 0.15499869 0.10412450 0.17467802
+v 0.15145285 0.10412443 0.19253024
+v 0.15147181 0.06152769 0.19254008
+v 0.15147181 0.03310275 0.19254496
+v 0.15130115 0.00026574 0.16994735
+v 0.15130115 0.04258799 0.16993753
+v 0.15353863 0.00026566 0.18999737
+v 0.15147181 0.00026565 0.19254484
+v 0.15130115 0.08048791 0.16993267
+v 0.15317836 0.10412451 0.17234034
+v 0.14902574 0.10412443 0.19443333
+v 0.14667449 0.07101283 0.19629137
+v 0.14669346 0.03310274 0.19629123
+v 0.13791419 0.00026580 0.15293429
+v 0.13793314 0.00466780 0.15292932
+v 0.14669346 0.00026564 0.19629111
+v 0.15130115 0.10412452 0.16993275
+v 0.14665553 0.10412442 0.19628650
+v 0.14667449 0.08048781 0.19628642
+v 0.13981036 0.10412441 0.19818960
+v 0.13981036 0.08048780 0.19819452
+v 0.13379949 0.00026581 0.15058164
+v 0.13023469 0.00026581 0.14854867
+v 0.13023469 0.01415296 0.14854872
+v 0.13023469 0.09943793 0.14856402
+v 0.13793314 0.05206303 0.15293948
+v 0.13981036 0.02362776 0.19819431
+v 0.13981036 0.00026563 0.19818922
+v 0.13791419 0.09943792 0.15294465
+v 0.13787626 0.10412458 0.15295965
+v 0.13495615 0.10412441 0.19855423
+v 0.13023469 0.09943775 0.19890887
+v 0.12065903 0.00026582 0.14833387
+v 0.12065903 0.10412460 0.14833924
+v 0.12065903 0.00466782 0.14833389
+v 0.12551322 0.10412459 0.14845413
+v 0.13023469 0.10412459 0.14857902
+v 0.13023469 0.08996278 0.19890883
+v 0.13023469 0.01415278 0.19889857
+v 0.13023469 0.00026563 0.19889352
+v 0.13412184 0.10412459 0.15080180
+v 0.13023469 0.10412441 0.19890389
+v 0.12065903 0.10412441 0.19892387
+v -0.03753851 0.00026582 0.14789431
+v -0.03753851 0.10412460 0.14789969
+v -0.03753851 0.00442383 0.14789433
+v 0.12065903 0.01415278 0.19891854
+v 0.12577869 0.00026563 0.19890351
+v -0.03753851 0.10412443 0.19417360
+v -0.03753851 0.09943777 0.19418358
+v -0.03753851 0.08996280 0.19419852
+v -0.03753851 0.08048782 0.19420349
+v -0.03753851 0.00026565 0.19418820
+v 0.12065903 0.00026563 0.19891350
+v -0.03753851 0.01415280 0.19419325
+f 1 2 3
+f 1 3 14
+f 1 14 23
+f 1 23 30
+f 1 30 43
+f 1 43 54
+f 1 54 50
+f 1 50 49
+f 1 49 47
+f 1 47 58
+f 1 58 62
+f 1 62 56
+f 1 56 55
+f 1 55 44
+f 1 44 33
+f 1 33 31
+f 1 31 24
+f 1 24 15
+f 1 15 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 11 12
+f 2 12 7
+f 3 10 13
+f 3 13 14
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 21
+f 6 21 11
+f 7 12 20
+f 7 20 21
+f 7 21 29
+f 7 29 41
+f 7 41 53
+f 7 53 61
+f 7 61 67
+f 7 67 66
+f 7 66 57
+f 7 57 46
+f 7 46 36
+f 7 36 35
+f 7 35 27
+f 7 27 18
+f 7 18 9
+f 7 9 8
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 22
+f 10 22 13
+f 11 20 12
+f 11 21 20
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 29
+f 17 29 21
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 19 28 22
+f 22 30 23
+f 22 28 30
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 25 32 31
+f 25 31 33
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 26 34 40
+f 26 40 29
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 30
+f 29 40 41
+f 30 39 42
+f 30 42 43
+f 33 44 34
+f 34 44 45
+f 34 45 51
+f 34 51 40
+f 36 46 48
+f 36 48 37
+f 37 47 38
+f 37 48 47
+f 38 47 49
+f 38 49 50
+f 38 50 42
+f 38 42 39
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 41 52 53
+f 42 50 54
+f 42 54 43
+f 44 55 45
+f 45 55 56
+f 45 56 51
+f 46 57 59
+f 46 59 48
+f 47 48 58
+f 48 59 58
+f 51 56 60
+f 51 60 52
+f 52 60 61
+f 52 61 53
+f 56 62 63
+f 56 63 64
+f 56 64 65
+f 56 65 60
+f 57 66 68
+f 57 68 65
+f 57 65 64
+f 57 64 63
+f 57 63 62
+f 57 62 58
+f 57 58 59
+f 60 67 61
+f 60 65 68
+f 60 68 66
+f 60 66 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20687727 -0.13751000 0.15082152
+v 0.15636127 -0.13751000 0.15025181
+v 0.15636127 -0.14047179 0.14993903
+v 0.15636127 -0.14663690 0.14912355
+v 0.20687727 -0.14763077 0.14946985
+v 0.20687727 -0.13112712 0.14904542
+v 0.20686243 -0.13113504 0.14905658
+v 0.15636127 -0.13296438 0.14935819
+v 0.20687727 -0.14808216 0.14917940
+v 0.15636127 -0.15108749 0.14600695
+v 0.15636127 -0.12925421 0.14455486
+v 0.15636127 -0.13124987 0.14884434
+v 0.20687727 -0.12841080 0.14283458
+v 0.20686243 -0.12841476 0.14284576
+v 0.15636127 -0.12850187 0.14284576
+v 0.20321282 -0.15126567 0.14643143
+v 0.20687727 -0.15292078 0.14339303
+v 0.15636127 -0.15215657 0.14492339
+v 0.20687727 -0.12722289 0.13332841
+v 0.15897732 -0.12727436 0.13335077
+v 0.15636127 -0.12727833 0.13335077
+v 0.15636127 -0.12761094 0.13594234
+v 0.15636127 -0.15296036 0.14156105
+v 0.20687727 -0.15299205 0.14308025
+v 0.20687727 -0.11855504 0.05935685
+v 0.20686243 -0.11847981 0.05935685
+v 0.15636127 -0.11847981 0.05930100
+v 0.15636127 -0.15329296 0.13886894
+v 0.15636127 -0.15873323 0.07635834
+v 0.20687727 -0.15382748 0.13335067
+v 0.20687727 -0.11847973 0.03691515
+v 0.15636127 -0.11847973 0.03675876
+v 0.15636127 -0.15892723 0.06686334
+v 0.20687727 -0.15611593 0.07635835
+v 0.20687727 -0.11856683 0.03671408
+v 0.20686243 -0.11847972 0.03671408
+v 0.20679320 -0.11847972 0.03671408
+v 0.15636127 -0.12803030 0.03675873
+v 0.15636127 -0.15868962 0.06323290
+v 0.20687727 -0.15628220 0.06686335
+v 0.20687727 -0.12804613 0.03671405
+v 0.20686243 -0.12803029 0.03671405
+v 0.16855632 -0.13750959 0.03678103
+v 0.15636127 -0.13491605 0.03685924
+v 0.15636127 -0.15783037 0.05735718
+v 0.20687727 -0.15556152 0.05735719
+v 0.18770938 -0.13750959 0.03678103
+v 0.20687727 -0.13752543 0.03699328
+v 0.20687727 -0.14699681 0.03928321
+v 0.15636127 -0.14698493 0.03932789
+v 0.15636127 -0.13750959 0.03693742
+v 0.15636127 -0.15715723 0.05465390
+v 0.20687727 -0.15246109 0.04222106
+v 0.20687727 -0.15372422 0.04786220
+v 0.20686243 -0.15245317 0.04220989
+v 0.15636127 -0.15255612 0.04233276
+v 0.15636127 -0.15511008 0.04771697
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 17
+f 1 17 24
+f 1 24 30
+f 1 30 34
+f 1 34 40
+f 1 40 46
+f 1 46 54
+f 1 54 53
+f 1 53 49
+f 1 49 48
+f 1 48 41
+f 1 41 35
+f 1 35 31
+f 1 31 25
+f 1 25 19
+f 1 19 13
+f 1 13 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 12
+f 2 12 11
+f 2 11 15
+f 2 15 22
+f 2 22 21
+f 2 21 27
+f 2 27 32
+f 2 32 38
+f 2 38 44
+f 2 44 51
+f 2 51 50
+f 2 50 56
+f 2 56 57
+f 2 57 52
+f 2 52 45
+f 2 45 39
+f 2 39 33
+f 2 33 29
+f 2 29 28
+f 2 28 23
+f 2 23 18
+f 2 18 10
+f 2 10 4
+f 2 4 3
+f 4 9 5
+f 4 10 9
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 11
+f 7 12 8
+f 9 10 16
+f 9 16 17
+f 10 18 16
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 15
+f 13 15 14
+f 16 18 17
+f 17 23 24
+f 17 18 23
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 20 27 21
+f 23 28 24
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 25 31 26
+f 26 31 36
+f 26 36 37
+f 26 37 32
+f 26 32 27
+f 29 33 34
+f 29 34 30
+f 31 35 36
+f 32 37 38
+f 33 39 40
+f 33 40 34
+f 35 41 42
+f 35 42 37
+f 35 37 36
+f 37 42 38
+f 38 42 41
+f 38 41 43
+f 38 43 44
+f 39 45 46
+f 39 46 40
+f 41 47 43
+f 41 48 47
+f 43 47 49
+f 43 49 50
+f 43 50 51
+f 43 51 44
+f 45 52 53
+f 45 53 54
+f 45 54 46
+f 47 48 49
+f 49 53 55
+f 49 55 50
+f 50 55 56
+f 52 57 53
+f 53 56 55
+f 53 57 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09192889 -0.12724071 0.13338766
+v 0.09192889 -0.12724687 0.09535666
+v 0.02627911 -0.12725963 0.13338766
+v 0.13024157 -0.12724701 0.13338766
+v 0.10150387 -0.12724687 0.09535666
+v 0.09192889 -0.12725945 0.08358805
+v 0.03446623 -0.12727838 0.08358805
+v 0.02627911 -0.12728470 0.08358805
+v 0.02627911 -0.18725967 0.13338744
+v 0.13976563 -0.12725963 0.13338766
+v 0.15635633 -0.12727856 0.13334868
+v 0.15635633 -0.12727222 0.12645033
+v 0.15635633 -0.12726588 0.11435023
+v 0.15635633 -0.12725949 0.09535666
+v 0.15635633 -0.12726577 0.08358805
+v 0.11107886 -0.12725945 0.08358805
+v 0.02627911 -0.18476710 0.08358784
+v 0.11107886 -0.19162606 0.13338743
+v 0.11107886 -0.19162588 0.08358782
+v 0.15635633 -0.12728488 0.13338766
+v 0.15635633 -0.15689666 0.08358794
+v 0.12065385 -0.19169546 0.13338743
+v 0.11837470 -0.19167635 0.08358782
+v 0.12065385 -0.19169532 0.09535643
+v 0.15635633 -0.15357156 0.13338757
+v 0.13790665 -0.18359998 0.13338746
+v 0.13791939 -0.18363142 0.10485812
+v 0.13791939 -0.18363138 0.09535646
+v 0.13791939 -0.18362503 0.08358785
+v 0.12788602 -0.19058487 0.11435000
+v 0.12784782 -0.19058494 0.13338743
+v 0.12065385 -0.19168898 0.08358782
+v 0.12787329 -0.19058480 0.09535643
+v 0.12788602 -0.19058484 0.10485809
+v 0.13264805 -0.18831971 0.13338744
+v 0.13263531 -0.18833864 0.13334846
+v 0.13267352 -0.18837013 0.11435001
+v 0.13790665 -0.18363145 0.11435003
+v 0.13267352 -0.18837010 0.10485810
+v 0.13266078 -0.18837006 0.09535644
+v 0.13264805 -0.18836370 0.08358783
+v 0.13260985 -0.18835127 0.13338744
+v 0.12614164 -0.19084346 0.08358782
+v 0.12786055 -0.19057845 0.08358782
+v 0.12900650 -0.19004842 0.08358782
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 22
+f 1 22 31
+f 1 31 42
+f 1 42 35
+f 1 35 26
+f 1 26 25
+f 1 25 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 16
+f 2 16 6
+f 3 7 8
+f 3 8 17
+f 3 17 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 6 16 15
+f 6 15 21
+f 6 21 29
+f 6 29 41
+f 6 41 45
+f 6 45 44
+f 6 44 43
+f 6 43 32
+f 6 32 23
+f 6 23 19
+f 6 19 17
+f 6 17 8
+f 6 8 7
+f 9 17 19
+f 9 19 18
+f 10 20 11
+f 11 20 25
+f 11 25 21
+f 11 21 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 18 19 24
+f 18 24 22
+f 19 23 24
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 22 30 31
+f 22 24 34
+f 22 34 30
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 37
+f 27 37 39
+f 27 39 28
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 30 34 39
+f 30 39 37
+f 30 37 31
+f 31 37 42
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 40
+f 33 40 39
+f 33 39 34
+f 35 42 36
+f 36 42 37
+f 40 45 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.35749068 -0.13682368 -0.00037162
+v 0.35746921 -0.11849044 0.00978685
+v 0.35746921 -0.11849044 0.00985342
+v 0.35746921 -0.12803224 0.00985339
+v 0.35746383 -0.14698472 0.00034729
+v 0.35745309 -0.13751034 -0.10413924
+v 0.35744235 -0.11849002 -0.10413917
+v 0.35679260 -0.11849044 0.01189043
+v 0.35679798 -0.13142679 0.01189039
+v 0.35678186 -0.13751076 0.01189036
+v 0.35744235 -0.13751076 0.00985335
+v 0.35667984 -0.14698476 0.00985332
+v 0.35621802 -0.14905494 0.01189032
+v 0.35557365 -0.15271616 0.01189031
+v 0.35563270 -0.15291956 0.00985330
+v 0.35570251 -0.15309582 0.00034727
+v 0.35570251 -0.15308663 -0.03765027
+v 0.35569715 -0.15307293 -0.07563449
+v 0.35740477 -0.14698437 -0.09463324
+v 0.35670667 -0.14698434 -0.10413927
+v 0.35549308 -0.15243547 -0.11055654
+v 0.35498296 -0.14698429 -0.11641458
+v 0.35497759 -0.13751029 -0.11666751
+v 0.35497759 -0.11855326 -0.11668076
+v 0.35497759 -0.11848997 -0.11668076
+v 0.32286581 -0.11849044 0.01189043
+v 0.35677112 -0.14092339 0.01189035
+v 0.35441375 -0.15564063 0.01189030
+v 0.35375325 -0.15766109 0.00985328
+v 0.35374789 -0.15783733 0.00034725
+v 0.35374789 -0.15779630 -0.09463328
+v 0.35569178 -0.15306837 -0.08514053
+v 0.35568642 -0.15305477 -0.09463326
+v 0.35563270 -0.15291914 -0.10413929
+v 0.35374789 -0.15766067 -0.10413931
+v 0.35375325 -0.15593850 -0.11368529
+v 0.34936071 -0.15646279 -0.12074159
+v 0.35019305 -0.14698427 -0.12124749
+v 0.35495074 -0.11848997 -0.11670738
+v 0.30263215 -0.12734516 0.00034736
+v 0.30263215 -0.13009337 0.00824242
+v 0.30265363 -0.13751076 0.01170397
+v 0.31320005 -0.13751076 0.01189036
+v 0.30263215 -0.11849009 -0.08408862
+v 0.35339886 -0.15725880 0.01189029
+v 0.35246987 -0.15865098 0.01189029
+v 0.34871096 -0.16278680 0.01189027
+v 0.34896870 -0.16292241 0.00985326
+v 0.34895796 -0.16292651 -0.10413933
+v 0.35374253 -0.15781446 -0.07563451
+v 0.34874317 -0.16283607 -0.11363206
+v 0.34759939 -0.16223036 -0.11960995
+v 0.34095687 -0.15646278 -0.12312476
+v 0.34095687 -0.14698426 -0.12412326
+v 0.35019305 -0.13751027 -0.12124746
+v 0.35018767 -0.11848995 -0.12123407
+v 0.30263215 -0.13752884 0.01169065
+v 0.30263215 -0.14699378 0.00924089
+v 0.32541649 -0.16232577 0.01189027
+v 0.32165758 -0.15597511 0.01189030
+v 0.30263215 -0.11849000 -0.10979753
+v 0.34241748 -0.16414734 0.01189027
+v 0.34095687 -0.16465811 0.00985326
+v 0.34895796 -0.16292689 0.00034723
+v 0.34095687 -0.16466673 -0.10413933
+v 0.34095687 -0.16449040 -0.11363206
+v 0.34095687 -0.16275920 -0.12024901
+v 0.33138241 -0.15646278 -0.12255226
+v 0.33138241 -0.16255128 -0.12003599
+v 0.33138241 -0.13751027 -0.12343092
+v 0.33138241 -0.11848995 -0.12341753
+v 0.34095687 -0.12803174 -0.12410987
+v 0.35012860 -0.11848995 -0.12126070
+v 0.33138241 -0.14698427 -0.12341763
+v 0.30263215 -0.15208334 0.00577929
+v 0.32527687 -0.16245232 0.00985326
+v 0.33138241 -0.16418803 0.00985326
+v 0.33138241 -0.16392133 0.01189027
+v 0.30263753 -0.11849000 -0.10997061
+v 0.30263215 -0.11855329 -0.10997061
+v 0.34095687 -0.16438238 0.01189027
+v 0.33138241 -0.16419702 0.00034723
+v 0.33138241 -0.16420127 -0.07563453
+v 0.33138241 -0.16420120 -0.09463330
+v 0.33138241 -0.16419664 -0.10413933
+v 0.33138241 -0.16405197 -0.11363206
+v 0.32581923 -0.16195464 -0.11933035
+v 0.32511039 -0.15646279 -0.12016910
+v 0.33133944 -0.11848995 -0.12340422
+v 0.32470229 -0.13751028 -0.12055513
+v 0.32470229 -0.11848996 -0.12055506
+v 0.34089780 -0.11848994 -0.12409653
+v 0.34095687 -0.11848994 -0.12409653
+v 0.32474525 -0.14698428 -0.12054185
+v 0.30263215 -0.15243137 0.00033395
+v 0.30263215 -0.15565391 -0.06615508
+v 0.30263215 -0.15569455 -0.07564781
+v 0.32521780 -0.16247037 0.00034723
+v 0.30263215 -0.13751032 -0.10997068
+v 0.32502986 -0.16246560 -0.06614180
+v 0.32502449 -0.16246556 -0.07563453
+v 0.32525539 -0.16246094 -0.10413933
+v 0.32535742 -0.16239310 -0.11363206
+v 0.32504596 -0.16246553 -0.08514057
+v 0.30263215 -0.15542332 -0.08515385
+v 0.30263215 -0.15358362 -0.09464657
+v 0.30263215 -0.15207391 -0.10098393
+v 0.30263215 -0.14907258 -0.10573694
+v 0.30263215 -0.14434462 -0.10942483
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 25
+f 2 25 39
+f 2 39 56
+f 2 56 73
+f 2 73 93
+f 2 93 92
+f 2 92 71
+f 2 71 89
+f 2 89 91
+f 2 91 79
+f 2 79 61
+f 2 61 44
+f 2 44 26
+f 2 26 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 7
+f 8 26 43
+f 8 43 60
+f 8 60 59
+f 8 59 78
+f 8 78 81
+f 8 81 62
+f 8 62 47
+f 8 47 46
+f 8 46 45
+f 8 45 28
+f 8 28 14
+f 8 14 13
+f 8 13 27
+f 8 27 10
+f 8 10 9
+f 10 27 11
+f 11 27 13
+f 11 13 12
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 21
+f 19 21 20
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 25
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 44 40
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 50 49
+f 31 49 35
+f 31 35 33
+f 31 33 32
+f 33 35 34
+f 35 49 51
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 37 52 53
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 40 44 61
+f 40 61 80
+f 40 80 99
+f 40 99 109
+f 40 109 108
+f 40 108 107
+f 40 107 106
+f 40 106 105
+f 40 105 97
+f 40 97 96
+f 40 96 95
+f 40 95 75
+f 40 75 58
+f 40 58 57
+f 40 57 41
+f 41 57 42
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 49 65 51
+f 49 64 65
+f 51 66 52
+f 51 65 66
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 68 54
+f 53 67 69
+f 53 69 68
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 55
+f 54 68 74
+f 54 74 70
+f 55 73 56
+f 58 75 59
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 75 76
+f 61 79 80
+f 62 81 63
+f 63 81 78
+f 63 78 77
+f 63 77 82
+f 63 82 65
+f 63 65 64
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 65 82 83
+f 66 86 69
+f 66 69 67
+f 68 69 87
+f 68 87 88
+f 68 88 74
+f 69 86 87
+f 70 89 71
+f 70 74 90
+f 70 90 91
+f 70 91 89
+f 71 92 72
+f 72 92 93
+f 72 93 73
+f 74 88 94
+f 74 94 90
+f 75 95 76
+f 76 95 96
+f 76 96 97
+f 76 97 98
+f 76 98 77
+f 77 98 82
+f 79 91 80
+f 80 91 90
+f 80 90 99
+f 82 98 100
+f 82 100 101
+f 82 101 83
+f 83 101 84
+f 84 101 85
+f 85 102 103
+f 85 103 86
+f 85 101 104
+f 85 104 102
+f 86 103 87
+f 87 103 105
+f 87 105 106
+f 87 106 107
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 88
+f 88 109 99
+f 88 99 94
+f 90 94 99
+f 97 105 103
+f 97 103 102
+f 97 102 104
+f 97 104 101
+f 97 101 100
+f 97 100 98
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21314993 0.01964871 0.06084191
+v 0.21312023 0.11840711 0.06084227
+v 0.24443005 0.01964871 0.06084191
+v 0.21608673 0.01964837 0.15234738
+v 0.21603475 0.11839711 0.15234774
+v 0.24438179 0.11840711 0.06084227
+v 0.21603475 0.11840677 0.15234774
+v 0.24443005 0.02015140 0.06084191
+v 0.25104623 0.01964840 0.14512875
+v 0.21811762 0.01964834 0.16185051
+v 0.21811019 0.06153560 0.16185067
+v 0.21810648 0.09944002 0.16185081
+v 0.25099795 0.11840680 0.14522299
+v 0.25102023 0.09944008 0.14518121
+v 0.25102766 0.08996639 0.14516030
+v 0.21810648 0.11840674 0.16185087
+v 0.25103508 0.07100935 0.14513937
+v 0.25103879 0.06153566 0.14513934
+v 0.25104623 0.03310491 0.14512880
+v 0.25104623 0.01964838 0.15058445
+v 0.21961015 0.01964832 0.16482349
+v 0.22068315 0.04257852 0.16697248
+v 0.22067943 0.07100927 0.16697258
+v 0.22067572 0.10892336 0.16697272
+v 0.25099795 0.11840678 0.15053264
+v 0.25102023 0.09944006 0.15056389
+v 0.25102766 0.08996637 0.15057428
+v 0.22067572 0.11840672 0.16697275
+v 0.25103879 0.06153564 0.15057418
+v 0.25104623 0.03310489 0.15058450
+v 0.24934205 0.04257856 0.15533088
+v 0.25032965 0.01964837 0.15257687
+v 0.22068686 0.01964832 0.16696196
+v 0.22602583 0.01964832 0.16740008
+v 0.22602583 0.11839706 0.16741087
+v 0.24934577 0.11840676 0.15528943
+v 0.22602583 0.11840672 0.16741087
+v 0.24934205 0.08996635 0.15532062
+v 0.24934205 0.07100931 0.15533098
+v 0.24933834 0.01964836 0.15533079
+v 0.24513548 0.11839708 0.16185087
+v 0.24513177 0.07100929 0.16185070
+v 0.24512806 0.04257854 0.16185060
+v 0.23158756 0.01964832 0.16735836
+v 0.23560108 0.03310483 0.16733755
+v 0.24513548 0.11840674 0.16185087
+v 0.23560108 0.11840672 0.16733786
+v 0.24512434 0.01964834 0.16185051
+v 0.24096975 0.11840672 0.16689974
+v 0.24096603 0.05206188 0.16689950
+v 0.24096233 0.01964832 0.16689938
+v 0.24337934 0.01964833 0.16396811
+v 0.23560108 0.01964832 0.16732707
+f 1 2 6
+f 1 6 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 20
+f 1 20 32
+f 1 32 40
+f 1 40 48
+f 1 48 52
+f 1 52 51
+f 1 51 53
+f 1 53 44
+f 1 44 34
+f 1 34 33
+f 1 33 21
+f 1 21 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 16
+f 2 16 28
+f 2 28 37
+f 2 37 47
+f 2 47 49
+f 2 49 46
+f 2 46 36
+f 2 36 25
+f 2 25 13
+f 2 13 6
+f 3 8 19
+f 3 19 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 16
+f 5 16 7
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 8
+f 8 15 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 9 19 30
+f 9 30 20
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 28
+f 12 28 16
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 29
+f 15 29 18
+f 15 18 17
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 20 30 39
+f 20 39 31
+f 20 31 32
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 24
+f 24 35 37
+f 24 37 28
+f 25 36 26
+f 26 36 27
+f 27 36 29
+f 29 36 30
+f 30 36 38
+f 30 38 39
+f 31 40 32
+f 31 39 46
+f 31 46 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 48
+f 31 48 40
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 35 45 47
+f 35 47 37
+f 36 46 38
+f 38 46 39
+f 41 46 49
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 43
+f 43 52 48
+f 44 53 45
+f 45 53 51
+f 45 51 50
+f 45 50 49
+f 45 49 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.30263215 -0.11849000 -0.10980373
+v 0.30263215 -0.11849009 -0.08409550
+v 0.30263215 -0.10906263 -0.10996505
+v 0.30264289 -0.11849000 -0.10996984
+v 0.32152039 -0.11849012 -0.07564315
+v 0.32152039 -0.11846687 -0.07562891
+v 0.30263215 0.00025307 -0.08423743
+v 0.30263215 -0.07114385 -0.10996966
+v 0.32470332 -0.11848996 -0.12055782
+v 0.34360228 -0.11849012 -0.07562891
+v 0.32202494 -0.01990366 -0.07562854
+v 0.30265899 0.00026469 -0.08423743
+v 0.30263215 0.00026478 -0.10986499
+v 0.30263215 -0.05220772 -0.10996959
+v 0.32470868 -0.09011482 -0.12055771
+v 0.33137511 -0.11848995 -0.12342431
+v 0.35030091 -0.11849012 -0.07562891
+v 0.35026335 -0.01990366 -0.07562854
+v 0.31905134 0.00026468 -0.08220621
+v 0.30263215 0.00026478 -0.10995991
+v 0.30263215 -0.01430058 -0.10996470
+v 0.32471404 -0.05220768 -0.12055282
+v 0.33137511 0.00026483 -0.12340488
+v 0.34089170 -0.11848994 -0.12410295
+v 0.34095074 0.00026484 -0.12411201
+v 0.35700493 -0.11849005 -0.09597434
+v 0.35701030 -0.10906268 -0.09596956
+v 0.35701566 -0.05220777 -0.09596935
+v 0.35701566 -0.02377451 -0.09596450
+v 0.35701566 0.00026473 -0.09596441
+v 0.35154619 0.00026468 -0.08220621
+v 0.32472478 0.00026482 -0.12054314
+v 0.32471942 -0.01990350 -0.12054795
+v 0.32781109 0.00026483 -0.12187197
+v 0.34095610 -0.11848994 -0.12410295
+v 0.35019894 0.00026483 -0.12124552
+v 0.35020430 -0.01990349 -0.12124559
+v 0.35020430 -0.02377441 -0.12124561
+v 0.35701030 -0.11849005 -0.09602655
+v 0.35744506 -0.11849002 -0.10413720
+v 0.35745579 -0.07114387 -0.10413702
+v 0.35746653 0.00026476 -0.10413676
+v 0.35012916 -0.11848995 -0.12126019
+v 0.35243183 0.00026482 -0.11916210
+v 0.35018820 -0.11848995 -0.12124121
+v 0.35497602 -0.11848997 -0.11668520
+v 0.35498138 -0.09958871 -0.11669937
+v 0.35499212 -0.03325993 -0.11674658
+v 0.35499212 -0.01430055 -0.11675600
+v 0.35499212 0.00026481 -0.11675595
+v 0.35498674 -0.05220769 -0.11673716
+v 0.35498138 -0.08061770 -0.11671829
+v 0.35498138 -0.09011483 -0.11670882
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 20
+f 1 20 21
+f 1 21 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 24
+f 1 24 35
+f 1 35 43
+f 1 43 45
+f 1 45 46
+f 1 46 40
+f 1 40 39
+f 1 39 26
+f 1 26 17
+f 1 17 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 10 17
+f 6 17 18
+f 6 18 11
+f 6 11 7
+f 7 12 13
+f 7 11 12
+f 8 14 9
+f 9 15 16
+f 9 14 15
+f 11 18 31
+f 11 31 19
+f 11 19 12
+f 12 19 31
+f 12 31 30
+f 12 30 42
+f 12 42 50
+f 12 50 44
+f 12 44 36
+f 12 36 25
+f 12 25 23
+f 12 23 34
+f 12 34 32
+f 12 32 20
+f 12 20 13
+f 14 21 15
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 15 21 22
+f 16 23 25
+f 16 25 24
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 22
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 24 25 35
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 35
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 29
+f 29 42 30
+f 32 34 33
+f 35 38 43
+f 36 44 37
+f 37 44 38
+f 38 45 43
+f 38 44 45
+f 40 46 47
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 41 48 42
+f 42 48 49
+f 42 49 50
+f 44 50 49
+f 44 49 45
+f 45 48 51
+f 45 51 52
+f 45 52 53
+f 45 53 47
+f 45 47 46
+f 45 49 48
+f 47 53 48
+f 48 53 51
+f 51 53 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15636127 -0.11847972 0.03675332
+v 0.20687727 -0.10908790 0.03670236
+v 0.20679320 -0.11847971 0.03670676
+v 0.15636127 -0.11847980 0.05929292
+v 0.15636127 -0.00222122 0.03677813
+v 0.20687727 0.00025461 0.03672050
+v 0.20687727 -0.11847972 0.03691073
+v 0.20686243 -0.11847971 0.03670676
+v 0.20686243 -0.11847980 0.05935056
+v 0.20687727 0.00026614 0.05932662
+v 0.15636127 -0.00481335 0.05926009
+v 0.15636127 0.00026622 0.03678036
+v 0.20686243 0.00026623 0.03672272
+v 0.20687727 0.00026622 0.03679366
+v 0.20687727 -0.10906475 0.05932178
+v 0.20687727 -0.05221408 0.05932865
+v 0.15636127 0.00026614 0.05925789
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 7
+f 1 7 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 17
+f 1 17 12
+f 1 12 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 14
+f 2 14 10
+f 2 10 16
+f 2 16 15
+f 2 15 7
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 7 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 14 13
+f 10 13 12
+f 10 12 17
+f 10 17 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15631269 0.00028229 0.03677899
+v 0.22017710 0.00028234 0.02334962
+v 0.15631269 0.00028221 0.05925777
+v 0.15631269 0.10207790 0.03677108
+v 0.22601508 0.13735575 0.01881300
+v 0.22289158 0.00028235 0.02296497
+v 0.21313994 0.00028221 0.06084184
+v 0.15631269 0.12459897 0.06084230
+v 0.15631269 0.11838965 0.03677114
+v 0.15631269 0.12788071 0.03677946
+v 0.15631269 0.13735568 0.03695319
+v 0.22601508 0.14683072 0.01967331
+v 0.23559939 0.13735575 0.01858966
+v 0.22601508 0.00028235 0.02252243
+v 0.24511862 0.00028221 0.06084184
+v 0.15631269 0.15805896 0.06084242
+v 0.15631269 0.13999387 0.03744124
+v 0.23559939 0.14683072 0.01948720
+v 0.22091150 0.16130858 0.02387961
+v 0.22601508 0.15630568 0.02194397
+v 0.24205091 0.14683071 0.02217142
+v 0.24220894 0.13735574 0.02174951
+v 0.24152102 0.00028234 0.02345301
+v 0.23559939 0.00028235 0.02262583
+v 0.25114252 0.00028226 0.04547271
+v 0.25099378 0.14007422 0.06084235
+v 0.22601508 0.16460619 0.06084244
+v 0.22601508 0.16459014 0.04785561
+v 0.22601508 0.16457408 0.03835951
+v 0.15631269 0.15780159 0.05735169
+v 0.15631269 0.14683065 0.03928176
+v 0.23559939 0.15630568 0.02193156
+v 0.24061930 0.16122814 0.02395819
+v 0.24131651 0.15630567 0.02325092
+v 0.15631269 0.15244481 0.04227206
+v 0.15631269 0.15366741 0.04382717
+v 0.15631269 0.15506692 0.04770255
+v 0.22601508 0.16327112 0.02885928
+v 0.22601508 0.16151770 0.02370590
+v 0.15631269 0.14874493 0.04008828
+v 0.24621557 0.14683068 0.02885922
+v 0.24640149 0.13735571 0.02885918
+v 0.24571358 0.00028232 0.02885868
+v 0.25114252 0.00028228 0.03994297
+v 0.25127266 0.13743607 0.04781829
+v 0.25099378 0.14518974 0.06084237
+v 0.23559939 0.16455793 0.06084244
+v 0.23559939 0.16455797 0.04785561
+v 0.23559939 0.16454191 0.03835951
+v 0.23559939 0.16143726 0.02376380
+v 0.23559939 0.16319068 0.02885928
+v 0.24180920 0.16201636 0.02885928
+v 0.24462593 0.15630565 0.02885925
+v 0.24924610 0.14715238 0.03807821
+v 0.25069630 0.14419245 0.04105606
+v 0.25107745 0.13735567 0.04001792
+v 0.24936695 0.13735569 0.03526987
+v 0.24936695 0.12788072 0.03524089
+v 0.24936695 0.11838966 0.03522017
+v 0.24937625 0.04258990 0.03520335
+v 0.24937625 0.00467393 0.03519494
+v 0.24937625 0.00028230 0.03519492
+v 0.24741477 0.00028231 0.03179933
+v 0.25114252 0.01414888 0.03994302
+v 0.25114252 0.06153982 0.03995147
+v 0.25114252 0.08050584 0.03995568
+v 0.25114252 0.08996473 0.03995985
+v 0.25113322 0.11838964 0.03996822
+v 0.25111463 0.12788070 0.03998480
+v 0.25102167 0.14520586 0.04785554
+v 0.25041742 0.14692709 0.06084238
+v 0.24020098 0.16339970 0.06084244
+v 0.24286896 0.16272414 0.03835951
+v 0.24705221 0.15630562 0.03835948
+v 0.24940414 0.14995139 0.04785556
+v 0.24941344 0.14991918 0.06084239
+v 0.24285966 0.16272406 0.06084244
+v 0.24286896 0.16272407 0.05735171
+v 0.24442141 0.16037543 0.06084243
+v 0.24710800 0.15630555 0.05735168
+v 0.24709870 0.15630558 0.04785558
+v 0.24795394 0.15397299 0.06084241
+v 0.24710800 0.15630554 0.06084241
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 24
+f 1 24 23
+f 1 23 43
+f 1 43 63
+f 1 63 62
+f 1 62 44
+f 1 44 25
+f 1 25 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 30
+f 1 30 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 40
+f 1 40 31
+f 1 31 17
+f 1 17 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 7 15 26
+f 7 26 46
+f 7 46 71
+f 7 71 76
+f 7 76 82
+f 7 82 83
+f 7 83 79
+f 7 79 77
+f 7 77 72
+f 7 72 47
+f 7 47 27
+f 7 27 16
+f 7 16 8
+f 11 17 12
+f 12 18 13
+f 12 17 19
+f 12 19 20
+f 12 20 18
+f 13 18 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 15 25 26
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 17 31 19
+f 18 20 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 21
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 30
+f 19 30 38
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 19 31 40
+f 19 40 35
+f 20 39 32
+f 21 41 22
+f 21 34 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 49 38
+f 29 38 30
+f 32 39 50
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 41
+f 38 49 51
+f 38 51 39
+f 39 51 50
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 44 62 61
+f 44 61 64
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 56
+f 45 56 70
+f 45 70 46
+f 46 70 71
+f 47 72 48
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 49 73 52
+f 49 52 51
+f 52 74 53
+f 52 73 74
+f 53 74 54
+f 54 74 55
+f 55 74 70
+f 55 70 56
+f 56 69 57
+f 57 69 68
+f 57 68 58
+f 58 68 59
+f 59 68 67
+f 59 67 60
+f 60 67 66
+f 60 66 61
+f 61 66 65
+f 61 65 64
+f 70 74 75
+f 70 75 76
+f 70 76 71
+f 72 77 78
+f 72 78 73
+f 73 79 80
+f 73 80 81
+f 73 81 74
+f 73 78 79
+f 74 81 75
+f 75 81 80
+f 75 80 82
+f 75 82 76
+f 77 79 78
+f 79 83 80
+f 80 83 82
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03844940 0.00026582 0.14706606
+v -0.03585321 -0.11633957 0.14706563
+v -0.04687708 0.00026605 0.08361102
+v -0.17185413 0.00026582 0.14706606
+v -0.04530605 -0.11633934 0.08361059
+v -0.17182749 -0.11633957 0.14706563
+v -0.16466465 0.00026605 0.08361102
+v -0.17185413 0.00026582 0.14656289
+v -0.17185413 -0.07849076 0.14706577
+v -0.16467796 -0.11633934 0.08361059
+v -0.17184082 -0.09959524 0.14706569
+v -0.17182749 -0.11633957 0.14662458
+v -0.16467796 -0.09010998 0.08361069
+v -0.17185413 -0.03325709 0.14656277
+v -0.17185413 -0.07115156 0.14657505
+v -0.17184082 -0.09959524 0.14661222
+v -0.17185413 -0.06167794 0.14656888
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 12
+f 2 12 10
+f 2 10 5
+f 3 5 10
+f 3 10 13
+f 3 13 7
+f 4 8 14
+f 4 14 17
+f 4 17 15
+f 4 15 9
+f 6 11 16
+f 6 16 12
+f 7 13 8
+f 8 13 10
+f 8 10 14
+f 9 15 16
+f 9 16 11
+f 10 12 16
+f 10 16 15
+f 10 15 17
+f 10 17 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02627911 -0.19551654 -0.17062247
+v 0.02627911 -0.19401672 -0.17873270
+v 0.03446378 -0.19541856 -0.17062247
+v 0.06319489 -0.19510207 -0.16111577
+v 0.03446378 -0.19522273 -0.14212923
+v 0.02627911 -0.19521519 -0.14212923
+v 0.02627911 -0.19345902 -0.18012916
+v 0.08213390 -0.19430315 -0.17062246
+v 0.07276827 -0.19486844 -0.16111577
+v 0.07276827 -0.19479314 -0.14212923
+v 0.06319489 -0.19493633 -0.14212923
+v 0.08213390 -0.18691822 0.08358782
+v 0.02627911 -0.18476275 0.08358783
+v 0.02627911 -0.19103975 -0.18533904
+v 0.08213390 -0.19112267 -0.17712139
+v 0.08213390 -0.19446152 -0.14212922
+v 0.08213390 -0.12726602 0.08358804
+v 0.02627911 -0.12728109 0.08358804
+v 0.02627911 -0.19053480 -0.18590301
+v 0.08213390 -0.18480699 -0.18200899
+v 0.02627911 -0.11852347 0.05925736
+v 0.08213390 -0.11855362 0.05925736
+v 0.07276827 -0.11852347 0.05925736
+v 0.02627911 -0.18626907 -0.18837365
+v 0.02627911 -0.18479943 -0.18917931
+v 0.08213390 -0.17770750 -0.18439906
+v 0.02627911 -0.11852268 -0.15652327
+v 0.08213390 -0.11852326 0.00143836
+v 0.02627911 -0.17684831 -0.19052203
+v 0.08213390 -0.17541638 -0.18472131
+v 0.02627911 -0.17540129 -0.19076371
+v 0.07274094 -0.11852268 -0.15652327
+v 0.08213390 -0.11855282 -0.15730207
+v 0.02627911 -0.15851930 -0.18692336
+v 0.08213390 -0.11852294 -0.08570641
+v 0.08213390 -0.16555097 -0.18276086
+v 0.02627911 -0.16720899 -0.18987747
+v 0.02627911 -0.16593532 -0.18966262
+v 0.08213390 -0.14652862 -0.17736292
+v 0.08213390 -0.14686775 -0.17749719
+v 0.08213390 -0.16518168 -0.18268030
+v 0.08213390 -0.15631865 -0.18023645
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 18
+f 1 18 21
+f 1 21 27
+f 1 27 34
+f 1 34 38
+f 1 38 37
+f 1 37 31
+f 1 31 29
+f 1 29 25
+f 1 25 24
+f 1 24 19
+f 1 19 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 20
+f 8 20 26
+f 8 26 30
+f 8 30 36
+f 8 36 41
+f 8 41 42
+f 8 42 40
+f 8 40 39
+f 8 39 33
+f 8 33 35
+f 8 35 28
+f 8 28 22
+f 8 22 17
+f 8 17 12
+f 8 12 16
+f 8 16 9
+f 9 16 10
+f 10 16 12
+f 10 12 11
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 17 21 18
+f 17 22 23
+f 17 23 21
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 21 23 28
+f 21 28 35
+f 21 35 32
+f 21 32 27
+f 22 28 23
+f 25 29 26
+f 26 29 31
+f 26 31 30
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 30 31 37
+f 30 37 38
+f 30 38 36
+f 32 35 33
+f 33 39 34
+f 34 39 40
+f 34 40 38
+f 36 38 41
+f 38 40 42
+f 38 42 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,439 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15617807 -0.11490952 0.18084817
+v 0.15617807 -0.13751297 0.18084808
+v 0.15635633 -0.13751286 0.15026487
+v 0.15635633 -0.13296848 0.14936067
+v 0.15635633 -0.13125058 0.14885406
+v 0.15635633 -0.12925340 0.14456383
+v 0.15635633 -0.12850869 0.14285799
+v 0.15635633 -0.12761164 0.13595770
+v 0.15635633 -0.12728159 0.13339894
+v 0.15573243 -0.11490952 0.17846896
+v 0.15535044 -0.11490955 0.18779976
+v 0.15535044 -0.11855691 0.18780616
+v 0.15535044 -0.13751300 0.18780609
+v 0.15615261 -0.14699102 0.18084805
+v 0.15635633 -0.14664395 0.14913617
+v 0.15635633 -0.14048322 0.14995063
+v 0.15501939 -0.11490950 0.17467252
+v 0.15635633 -0.15357471 0.13339885
+v 0.13976563 -0.12725620 0.13339894
+v 0.12065385 -0.11490940 0.14797555
+v 0.12884097 -0.11490940 0.14814870
+v 0.13024157 -0.11490940 0.14818718
+v 0.13450702 -0.11490941 0.15044453
+v 0.13755014 -0.11490942 0.15219525
+v 0.15146698 -0.11490957 0.19255173
+v 0.15146698 -0.13751302 0.19255164
+v 0.15532498 -0.14699105 0.18776759
+v 0.15527405 -0.15646909 0.18766494
+v 0.15605074 -0.15646906 0.18084802
+v 0.15635633 -0.15216151 0.14492928
+v 0.15635633 -0.15109522 0.14601948
+v 0.15635633 -0.15330393 0.13888189
+v 0.15568149 -0.16593864 0.18084798
+v 0.15477747 -0.17356339 0.18084795
+v 0.15373339 -0.17830242 0.18084794
+v 0.15072847 -0.18489474 0.18084791
+v 0.14559720 -0.19064078 0.17499931
+v 0.13790665 -0.18359979 0.13339874
+v 0.13024157 -0.12724774 0.13339894
+v 0.11091334 -0.11490940 0.14796273
+v 0.14852572 -0.11490958 0.19484756
+v 0.14667948 -0.12803499 0.19628400
+v 0.14667948 -0.13751303 0.19627755
+v 0.14664128 -0.14699108 0.19626470
+v 0.15142877 -0.14699107 0.19251955
+v 0.15133964 -0.15646911 0.19241050
+v 0.15508306 -0.16593867 0.18734425
+v 0.15635633 -0.15296543 0.14156891
+v 0.15468834 -0.17315721 0.18659392
+v 0.14599192 -0.19105551 0.18740829
+v 0.14638663 -0.19146166 0.18084789
+v 0.13981655 -0.19589605 0.18084787
+v 0.13260985 -0.18834729 0.13339872
+v 0.13264805 -0.18832190 0.13339872
+v 0.10150387 -0.11490940 0.14795630
+v 0.08231570 -0.12724774 0.13339894
+v 0.09192889 -0.11490940 0.14794990
+v 0.14667948 -0.11490958 0.19628405
+v 0.14246496 -0.11490959 0.19745121
+v 0.13981655 -0.11855695 0.19818226
+v 0.13981655 -0.13751304 0.19816936
+v 0.13981655 -0.14699109 0.19815009
+v 0.13981655 -0.15646913 0.19811158
+v 0.14655215 -0.15646912 0.19621977
+v 0.14618291 -0.16593870 0.19599528
+v 0.15097040 -0.16593869 0.19209624
+v 0.14973533 -0.17595833 0.19069176
+v 0.14792728 -0.18489477 0.18909492
+v 0.14396741 -0.17876792 0.19478319
+v 0.14038953 -0.18549563 0.19392385
+v 0.13389585 -0.18904991 0.19480881
+v 0.13981655 -0.19306112 0.18911412
+v 0.12857358 -0.19977192 0.18684393
+v 0.13383219 -0.19881562 0.18084786
+v 0.12784782 -0.19058139 0.13339871
+v 0.02627911 -0.12726467 0.13339894
+v 0.03431344 -0.11490940 0.14795630
+v 0.06307660 -0.11490940 0.14794990
+v 0.13981655 -0.11490959 0.19818228
+v 0.13024157 -0.11855695 0.19889408
+v 0.13024157 -0.16593871 0.19886826
+v 0.13024157 -0.17541677 0.19884900
+v 0.13981655 -0.16593871 0.19788709
+v 0.14038953 -0.17552677 0.19687382
+v 0.14544441 -0.17244639 0.19556559
+v 0.13758834 -0.18273685 0.19633510
+v 0.12751677 -0.19069164 0.19570662
+v 0.13123472 -0.19489751 0.19082636
+v 0.12065385 -0.19626844 0.19244883
+v 0.12065385 -0.20023735 0.18769684
+v 0.12065385 -0.20090587 0.18084785
+v 0.12904469 -0.19987344 0.18084786
+v 0.12710933 -0.19945876 0.17551872
+v 0.12069205 -0.19168999 0.13339871
+v 0.02627911 -0.18725562 0.13339872
+v 0.02627911 -0.11490940 0.14796273
+v 0.13024157 -0.11490959 0.19889410
+v 0.12434633 -0.11490959 0.19890052
+v 0.10150387 -0.16593871 0.19888751
+v 0.10150387 -0.18489481 0.19829745
+v 0.11107886 -0.18489481 0.19827822
+v 0.12065385 -0.18489481 0.19807300
+v 0.13052169 -0.18549564 0.19695715
+v 0.06320393 -0.16593871 0.19890033
+v 0.04404122 -0.16593871 0.19890676
+v 0.04404122 -0.17541677 0.19886183
+v 0.05362894 -0.18489481 0.19832310
+v 0.12065385 -0.19152943 0.19619399
+v 0.11107886 -0.19662387 0.19271817
+v 0.11107886 -0.20038969 0.18796619
+v 0.11107886 -0.20123591 0.18084785
+v 0.12065385 -0.19978878 0.17497363
+v 0.10150387 -0.20130360 0.18084785
+v 0.08235390 -0.20133745 0.18084785
+v 0.07277891 -0.20134592 0.18084785
+v 0.12065385 -0.19168999 0.13339871
+v 0.02627911 -0.20001728 0.17459526
+v 0.11107886 -0.19162228 0.13339871
+v 0.02627911 -0.11490957 0.19414856
+v 0.12065385 -0.11490959 0.19890052
+v 0.12065385 -0.11855695 0.19890050
+v 0.10150387 -0.19194409 0.19643126
+v 0.07277891 -0.19198641 0.19644408
+v 0.09192889 -0.19196102 0.19643768
+v 0.11107886 -0.19188486 0.19640562
+v 0.02627911 -0.16593871 0.19890033
+v 0.02627911 -0.17541677 0.19885541
+v 0.02627911 -0.18489481 0.19832310
+v 0.02627911 -0.19096244 0.19672626
+v 0.05362894 -0.19199487 0.19645050
+v 0.10150387 -0.19668310 0.19276947
+v 0.10150387 -0.20042353 0.18802389
+v 0.09192889 -0.20043199 0.18804954
+v 0.08235390 -0.20044046 0.18806879
+v 0.07277891 -0.20044892 0.18808161
+v 0.06320393 -0.20044892 0.18809444
+v 0.02627911 -0.20121899 0.18190597
+v 0.02627911 -0.20134592 0.18084785
+v 0.07277891 -0.19672542 0.19283360
+v 0.09192889 -0.19670003 0.19279512
+v 0.02627911 -0.19199487 0.19645050
+v 0.05362894 -0.19673388 0.19284002
+v 0.02627911 -0.19604842 0.19336587
+v 0.03446623 -0.19673388 0.19284002
+v 0.02627911 -0.19990732 0.18878064
+v 0.02627911 -0.20044892 0.18808804
+v 0.02627911 -0.19673388 0.19283360
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 17
+f 1 17 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 40
+f 1 40 55
+f 1 55 57
+f 1 57 78
+f 1 78 77
+f 1 77 96
+f 1 96 119
+f 1 119 120
+f 1 120 98
+f 1 98 97
+f 1 97 79
+f 1 79 59
+f 1 59 58
+f 1 58 41
+f 1 41 25
+f 1 25 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 2
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 3
+f 3 16 15
+f 3 15 31
+f 3 31 30
+f 3 30 48
+f 3 48 32
+f 3 32 18
+f 3 18 9
+f 3 9 8
+f 3 8 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 9 17 10
+f 9 18 38
+f 9 38 54
+f 9 54 53
+f 9 53 75
+f 9 75 94
+f 9 94 116
+f 9 116 118
+f 9 118 95
+f 9 95 76
+f 9 76 56
+f 9 56 39
+f 9 39 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 17
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 19 39 40
+f 19 40 20
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 27
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 33
+f 29 33 32
+f 29 32 48
+f 29 48 30
+f 33 47 49
+f 33 49 34
+f 34 49 35
+f 35 49 36
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 39 55 40
+f 39 56 78
+f 39 78 57
+f 39 57 55
+f 41 58 42
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 64 46
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 52
+f 50 52 51
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 53 74 75
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 59 79 60
+f 60 79 97
+f 60 97 80
+f 60 80 81
+f 60 81 61
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 62 82 63
+f 63 83 64
+f 63 82 83
+f 64 83 65
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 65 85 66
+f 66 85 67
+f 67 85 69
+f 67 69 68
+f 69 85 84
+f 69 84 86
+f 69 86 70
+f 70 86 71
+f 71 86 87
+f 71 87 88
+f 71 88 72
+f 72 88 73
+f 73 89 90
+f 73 90 91
+f 73 91 92
+f 73 92 74
+f 73 88 89
+f 74 92 93
+f 74 93 75
+f 75 93 94
+f 76 95 117
+f 76 117 138
+f 76 138 137
+f 76 137 146
+f 76 146 145
+f 76 145 147
+f 76 147 143
+f 76 143 141
+f 76 141 129
+f 76 129 128
+f 76 128 127
+f 76 127 126
+f 76 126 119
+f 76 119 96
+f 76 96 77
+f 80 97 98
+f 80 98 81
+f 81 98 99
+f 81 99 82
+f 82 100 101
+f 82 101 102
+f 82 102 103
+f 82 103 86
+f 82 86 84
+f 82 84 83
+f 82 99 104
+f 82 104 105
+f 82 105 106
+f 82 106 107
+f 82 107 100
+f 86 103 87
+f 87 108 89
+f 87 89 88
+f 87 103 108
+f 89 108 109
+f 89 109 90
+f 90 109 110
+f 90 110 111
+f 90 111 91
+f 91 111 112
+f 91 112 93
+f 91 93 92
+f 93 112 94
+f 94 112 111
+f 94 111 113
+f 94 113 114
+f 94 114 115
+f 94 115 138
+f 94 138 116
+f 95 118 117
+f 98 120 105
+f 98 105 121
+f 98 121 99
+f 99 121 104
+f 100 122 101
+f 100 107 123
+f 100 123 124
+f 100 124 122
+f 101 122 125
+f 101 125 102
+f 102 108 103
+f 102 125 108
+f 104 121 105
+f 105 126 127
+f 105 127 106
+f 105 120 126
+f 106 127 128
+f 106 128 107
+f 107 128 129
+f 107 129 130
+f 107 130 123
+f 108 125 109
+f 109 125 131
+f 109 131 110
+f 110 131 132
+f 110 132 113
+f 110 113 111
+f 113 132 114
+f 114 132 133
+f 114 133 134
+f 114 134 135
+f 114 135 115
+f 115 135 136
+f 115 136 137
+f 115 137 138
+f 116 138 117
+f 116 117 118
+f 119 126 120
+f 122 131 125
+f 122 124 139
+f 122 139 140
+f 122 140 131
+f 123 130 142
+f 123 142 139
+f 123 139 124
+f 129 141 130
+f 130 141 143
+f 130 143 142
+f 131 140 132
+f 132 140 133
+f 133 140 139
+f 133 139 134
+f 134 139 135
+f 135 139 136
+f 136 139 142
+f 136 142 144
+f 136 144 145
+f 136 145 146
+f 136 146 137
+f 142 143 144
+f 143 147 144
+f 144 147 145
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,289 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.37926958 -0.01977977 -0.04479820
+v 0.38474227 -0.01944775 -0.04382545
+v 0.37926958 -0.01977979 -0.03866841
+v 0.37362909 -0.01960604 -0.04417251
+v 0.37926958 -0.01809264 -0.04953975
+v 0.37926958 -0.00836757 -0.06757226
+v 0.38421215 -0.00969179 -0.06204372
+v 0.38655378 -0.01152177 -0.05663738
+v 0.38918144 -0.01456400 -0.04783375
+v 0.39468083 -0.01077284 -0.04553140
+v 0.38474227 -0.01944776 -0.04031084
+v 0.37362909 -0.01960605 -0.03951406
+v 0.37926958 -0.01876446 -0.03391708
+v 0.35756188 -0.01358342 -0.04108804
+v 0.35756188 -0.01356024 -0.04760890
+v 0.35756188 -0.01254486 -0.05103552
+v 0.37299220 -0.00260745 -0.07204983
+v 0.37926958 -0.00363052 -0.07252887
+v 0.38523423 -0.00228316 -0.07190807
+v 0.39361680 -0.00951424 -0.05185183
+v 0.39579824 -0.00573467 -0.04806836
+v 0.39651905 -0.00481201 -0.03764672
+v 0.39448250 -0.01055667 -0.03764674
+v 0.38830047 -0.01588052 -0.03734370
+v 0.35756188 -0.01108174 -0.03135564
+v 0.35756188 -0.01348691 -0.03764675
+v 0.38884583 -0.01180370 -0.03065663
+v 0.37926958 -0.01402745 -0.02846184
+v 0.35756188 -0.01049485 -0.05283437
+v 0.37299220 0.00026488 -0.07205471
+v 0.35756188 -0.00530997 -0.05608011
+v 0.35756188 0.00519489 -0.05617783
+v 0.37516984 0.00026489 -0.07222091
+v 0.37927340 0.00026489 -0.07253375
+v 0.38523423 0.00026488 -0.07191295
+v 0.39450158 -0.00319433 -0.05315696
+v 0.39450158 0.00026482 -0.05316184
+v 0.39450158 0.00245381 -0.05316183
+v 0.39575631 0.00026480 -0.04787281
+v 0.39645800 0.00026476 -0.03764670
+v 0.39444818 0.00466589 -0.03187861
+v 0.39445582 0.00026474 -0.03187375
+v 0.39445962 -0.00481203 -0.03186399
+v 0.39371976 -0.00966874 -0.03277321
+v 0.39571815 0.00523347 -0.04771148
+v 0.37926958 -0.00844494 -0.02371049
+v 0.37362909 -0.00275434 -0.02287459
+v 0.35756188 -0.00767665 -0.02985006
+v 0.38838438 -0.00515951 -0.02655541
+v 0.38488338 -0.00223701 -0.02286482
+v 0.37299220 0.00233033 -0.07205470
+v 0.35756188 0.00879687 -0.05516108
+v 0.37927340 0.00334955 -0.07253374
+v 0.38523423 0.00208325 -0.07191294
+v 0.39330407 0.00877370 -0.05126030
+v 0.39640464 0.00466591 -0.03764668
+v 0.39370832 0.00949557 -0.03279759
+v 0.38838438 0.00512529 -0.02652115
+v 0.38488338 0.00226838 -0.02285991
+v 0.38488338 0.00026470 -0.02285992
+v 0.39455115 0.01049167 -0.04493985
+v 0.37926958 -0.00370406 -0.02259596
+v 0.37551306 0.00026084 -0.02282081
+v 0.37370537 0.00026084 -0.02291857
+v 0.35756188 0.00466588 -0.02901413
+v 0.35756188 0.00311003 -0.02901903
+v 0.35756188 0.00131097 -0.02902882
+v 0.35756188 0.00026087 -0.02903859
+v 0.35756188 -0.00153048 -0.02905816
+v 0.35756188 -0.00481204 -0.02910216
+v 0.35756188 0.01061525 -0.05310314
+v 0.37927340 0.00808656 -0.06745489
+v 0.38420453 0.00953429 -0.06195566
+v 0.38631353 0.01137967 -0.05663730
+v 0.38901744 0.01436005 -0.04757947
+v 0.39437573 0.01029089 -0.03764666
+v 0.38884965 0.01163051 -0.03061744
+v 0.38829285 0.01563018 -0.03736802
+v 0.38122984 0.00858829 -0.02362244
+v 0.37852972 0.00512527 -0.02274747
+v 0.38473083 0.01930941 -0.04389864
+v 0.38473083 0.01930940 -0.04034981
+v 0.37381978 0.00466585 -0.02298699
+v 0.37444904 0.00944149 -0.02337803
+v 0.35756188 0.01102825 -0.03127246
+v 0.35756188 0.01356863 -0.04765768
+v 0.37356426 0.01949086 -0.04435324
+v 0.37927340 0.01800453 -0.04973514
+v 0.37416682 0.00966941 -0.06256668
+v 0.37927340 0.01865306 -0.03379963
+v 0.37852972 0.01303192 -0.02733256
+v 0.37485329 0.00944149 -0.02337803
+v 0.37927340 0.01966074 -0.04499359
+v 0.37927340 0.01966071 -0.03855095
+v 0.37356426 0.01949084 -0.03930862
+v 0.35756188 0.01261500 -0.03476751
+v 0.35756188 0.01348752 -0.03764665
+f 1 2 11
+f 1 11 3
+f 1 3 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 3 11 13
+f 3 13 12
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 4 12 14
+f 5 16 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 6 16 17
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 9
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 13
+f 12 13 25
+f 12 25 26
+f 12 26 14
+f 13 24 27
+f 13 27 28
+f 13 28 25
+f 14 26 25
+f 14 25 48
+f 14 48 70
+f 14 70 69
+f 14 69 68
+f 14 68 67
+f 14 67 66
+f 14 66 65
+f 14 65 85
+f 14 85 96
+f 14 96 97
+f 14 97 86
+f 14 86 71
+f 14 71 52
+f 14 52 32
+f 14 32 31
+f 14 31 29
+f 14 29 16
+f 14 16 15
+f 16 29 17
+f 17 30 18
+f 17 29 31
+f 17 31 32
+f 17 32 30
+f 18 30 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 22 39 45
+f 22 45 40
+f 23 44 24
+f 24 44 27
+f 25 28 46
+f 25 46 47
+f 25 47 48
+f 27 44 49
+f 27 49 50
+f 27 50 46
+f 27 46 28
+f 30 32 51
+f 30 51 33
+f 32 52 51
+f 33 51 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 38
+f 35 38 37
+f 35 37 36
+f 38 54 55
+f 38 55 45
+f 38 45 39
+f 40 56 41
+f 40 45 56
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 50
+f 43 50 49
+f 43 49 44
+f 45 55 61
+f 45 61 56
+f 46 50 62
+f 46 62 47
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 50 60 62
+f 51 52 71
+f 51 71 72
+f 51 72 53
+f 53 72 54
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 75 61
+f 55 74 75
+f 56 76 57
+f 56 61 76
+f 57 77 58
+f 57 76 78
+f 57 78 77
+f 58 79 59
+f 58 77 79
+f 59 80 62
+f 59 62 60
+f 59 79 80
+f 61 75 81
+f 61 81 82
+f 61 82 76
+f 62 80 63
+f 63 80 83
+f 63 83 64
+f 64 83 65
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 71 86 87
+f 71 87 88
+f 71 88 89
+f 71 89 72
+f 72 89 88
+f 72 88 73
+f 73 88 81
+f 73 81 74
+f 74 81 75
+f 76 82 78
+f 77 78 82
+f 77 82 90
+f 77 90 79
+f 79 90 91
+f 79 91 92
+f 79 92 80
+f 80 84 83
+f 80 92 84
+f 81 88 93
+f 81 93 94
+f 81 94 82
+f 82 94 90
+f 84 91 90
+f 84 90 85
+f 84 92 91
+f 85 90 95
+f 85 95 96
+f 86 97 95
+f 86 95 87
+f 87 93 88
+f 87 95 94
+f 87 94 93
+f 90 94 95
+f 95 97 96
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15635633 0.00026614 0.05925840
+v 0.15635633 0.00026622 0.03677820
+v 0.15452282 0.00026614 0.05925840
+v 0.15635633 -0.11852347 0.05929520
+v 0.15635633 -0.00222213 0.03677074
+v 0.13593308 -0.11852330 0.01369421
+v 0.13570390 0.00026631 0.01417881
+v 0.02627911 0.00026614 0.05922860
+v 0.02627911 -0.11852347 0.05926541
+v 0.15635633 -0.11852338 0.03674796
+v 0.15635633 -0.11595363 0.03674797
+v 0.11827284 -0.11852326 0.00287868
+v 0.11819644 0.00026635 0.00313983
+v 0.02627911 0.00026642 -0.01679291
+v 0.02627911 -0.11852319 -0.01679335
+v 0.07023237 -0.11852319 -0.01679335
+v 0.06832247 0.00026642 -0.01679291
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 17
+f 1 17 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 15
+f 4 15 16
+f 4 16 12
+f 4 12 6
+f 4 6 10
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 6 11 10
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17364889 -0.16594174 -0.06625659
+v -0.17366847 -0.16594184 -0.03763731
+v -0.17294423 -0.15646034 -0.00914189
+v -0.17290508 -0.15646013 -0.06625655
+v -0.17253316 -0.17472868 -0.06625662
+v -0.17255276 -0.17478064 0.00036239
+v -0.17368804 -0.16594233 0.09535291
+v -0.17298337 -0.15646076 0.10483962
+v -0.17184808 -0.15024560 0.10483964
+v -0.17182852 -0.15028970 0.03834452
+v -0.17180893 -0.15033383 -0.01862853
+v -0.17178937 -0.15039278 -0.06625653
+v -0.17253316 -0.17475826 -0.05662836
+v -0.17126086 -0.17941405 -0.06625664
+v -0.17126086 -0.17949537 -0.05662838
+v -0.17126086 -0.17950280 -0.04714172
+v -0.17255276 -0.17481038 0.04784878
+v -0.17366847 -0.16594240 0.11455632
+v -0.17366847 -0.16573548 0.11455632
+v -0.17298337 -0.15646079 0.11455636
+v -0.17255276 -0.17480302 0.05735315
+v -0.17255276 -0.17478828 0.06683981
+v -0.17255276 -0.17473666 0.09535288
+v -0.17257232 -0.17453719 0.11455629
+v -0.17184808 -0.15024563 0.11455638
+v -0.16470361 -0.11634638 -0.00914175
+v -0.16468404 -0.11634627 -0.03763713
+v -0.16466446 -0.11634620 -0.05662815
+v -0.16464488 -0.11634617 -0.06613251
+v -0.16464488 -0.11636834 -0.06625641
+v -0.17124130 -0.17946578 -0.06625664
+v -0.17118257 -0.17953230 -0.06625664
+v -0.16644569 -0.18478672 -0.06625666
+v -0.16646525 -0.18479414 -0.05662840
+v -0.17126086 -0.17954000 0.01937109
+v -0.16648484 -0.18483141 0.02884003
+v -0.17126086 -0.17955489 0.04784876
+v -0.17126086 -0.17954753 0.05735313
+v -0.17126086 -0.17952540 0.06683979
+v -0.17124130 -0.17946644 0.11455627
+v -0.17251360 -0.17482540 0.11455629
+v -0.16470361 -0.11634683 0.11455650
+v -0.16454702 -0.11634617 -0.06625641
+v -0.16151306 -0.18952383 -0.06625668
+v -0.16153262 -0.18953125 -0.05662842
+v -0.16155222 -0.18953129 -0.04714176
+v -0.16166964 -0.18957595 0.03834437
+v -0.16648484 -0.18483151 0.05735311
+v -0.16644569 -0.18477999 0.11455625
+v -0.04530271 -0.11634683 0.11455650
+v 0.02627911 -0.11634617 -0.06625641
+v -0.16145433 -0.18953861 -0.06625668
+v -0.15673703 -0.19072105 -0.06625668
+v -0.15673703 -0.19072847 -0.05662842
+v -0.15687404 -0.19074360 0.03834437
+v -0.15687404 -0.19074364 0.04784872
+v -0.16165008 -0.18956863 0.05735309
+v -0.16166964 -0.18956860 0.04784872
+v -0.16165008 -0.18956128 0.06683975
+v -0.16634783 -0.18487606 0.11455625
+v 0.02627911 -0.12727693 0.11455646
+v 0.02627911 -0.11634663 0.05924715
+v 0.02627911 -0.18460936 -0.06625666
+v -0.14751772 -0.19182958 -0.06625668
+v -0.14751772 -0.19183763 0.11455623
+v -0.15685447 -0.19073632 0.06683975
+v -0.15671745 -0.19072910 0.11434385
+v -0.16163050 -0.18955391 0.07634411
+v -0.16149349 -0.18951710 0.11455623
+v 0.02627911 -0.18534165 0.11455625
+v 0.02627911 -0.18471284 -0.05662840
+v 0.02627911 -0.18472026 -0.05524788
+v 0.02627911 -0.18476462 -0.04574352
+v -0.15669788 -0.19072910 0.11455623
+v -0.15681532 -0.19069954 0.11455623
+v -0.16159137 -0.18954656 0.08584846
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 30
+f 1 30 43
+f 1 43 51
+f 1 51 63
+f 1 63 64
+f 1 64 53
+f 1 53 52
+f 1 52 44
+f 1 44 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 5 13 6
+f 5 14 15
+f 5 15 13
+f 6 13 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 7 17 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 18
+f 8 20 25
+f 8 25 9
+f 9 25 42
+f 9 42 26
+f 9 26 10
+f 10 26 11
+f 11 26 12
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 16 35 17
+f 16 34 36
+f 16 36 35
+f 17 35 37
+f 17 37 38
+f 17 38 21
+f 18 24 41
+f 18 41 40
+f 18 40 49
+f 18 49 60
+f 18 60 69
+f 18 69 75
+f 18 75 74
+f 18 74 65
+f 18 65 70
+f 18 70 61
+f 18 61 50
+f 18 50 42
+f 18 42 25
+f 18 25 20
+f 18 20 19
+f 21 38 22
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 26 42 50
+f 26 50 62
+f 26 62 51
+f 26 51 43
+f 26 43 29
+f 26 29 28
+f 26 28 27
+f 29 43 30
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 36
+f 35 36 37
+f 36 48 37
+f 36 47 48
+f 37 48 38
+f 38 40 39
+f 38 48 49
+f 38 49 40
+f 44 52 45
+f 45 52 53
+f 45 53 47
+f 45 47 46
+f 47 53 54
+f 47 54 55
+f 47 55 56
+f 47 56 57
+f 47 57 58
+f 47 58 48
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 50 61 62
+f 51 62 61
+f 51 61 70
+f 51 70 73
+f 51 73 72
+f 51 72 71
+f 51 71 63
+f 53 64 54
+f 54 64 55
+f 55 64 65
+f 55 65 56
+f 56 66 57
+f 56 65 67
+f 56 67 66
+f 57 59 58
+f 57 66 59
+f 59 66 67
+f 59 67 68
+f 59 68 60
+f 60 68 69
+f 63 71 64
+f 64 71 72
+f 64 72 73
+f 64 73 70
+f 64 70 65
+f 65 74 67
+f 67 74 75
+f 67 75 69
+f 67 69 76
+f 67 76 68
+f 68 76 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,394 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02627912 -0.11633975 0.19414512
+v 0.02627912 -0.16593624 0.19890191
+v 0.02627912 -0.11633958 0.14739290
+v -0.14750513 -0.11633977 0.19891861
+v 0.02627912 -0.17541448 0.19886059
+v -0.14750513 -0.12803155 0.19891857
+v -0.08047022 -0.16593624 0.19890191
+v 0.02627912 -0.12728230 0.11455646
+v -0.04530231 -0.11633946 0.11455650
+v -0.16666687 -0.11633977 0.19891861
+v 0.02486742 -0.17541448 0.19886059
+v -0.02302653 -0.18489274 0.19833200
+v 0.02627912 -0.18351136 0.19840633
+v -0.16666687 -0.11855330 0.19891860
+v -0.16666687 -0.13750980 0.19891027
+v -0.16666687 -0.15646630 0.19889370
+v -0.13793465 -0.16593624 0.19888539
+v -0.15709637 -0.17541448 0.19885233
+v 0.02627912 -0.18534178 0.11455625
+v -0.16471540 -0.11633946 0.11455650
+v -0.17301950 -0.11633977 0.19746509
+v -0.05175875 -0.18489274 0.19833200
+v -0.03259702 -0.19201597 0.19645726
+v -0.00386480 -0.19200766 0.19645726
+v 0.02627912 -0.18489274 0.19832374
+v -0.17495020 -0.12803154 0.19701908
+v -0.17492945 -0.13750979 0.19701904
+v -0.17492945 -0.14698805 0.19701075
+v -0.17490869 -0.15646629 0.19700247
+v -0.16666687 -0.16593624 0.19880281
+v -0.16666687 -0.17541448 0.19819990
+v -0.15709637 -0.18489274 0.19767131
+v -0.14750513 -0.18489274 0.19819986
+v -0.13793465 -0.18489274 0.19828245
+v -0.12836416 -0.18489274 0.19829896
+v 0.02627912 -0.20001291 0.17459658
+v -0.14750513 -0.19183261 0.11455623
+v -0.17183616 -0.15024148 0.11455638
+v -0.18580784 -0.11633970 0.18084868
+v -0.17495020 -0.11633976 0.19701912
+v -0.06132923 -0.19200766 0.19645726
+v -0.04216751 -0.19201597 0.19645726
+v -0.01343529 -0.19675093 0.19283995
+v 0.02627912 -0.19199934 0.19644899
+v 0.00570569 -0.19199934 0.19645726
+v -0.17974583 -0.11855328 0.19404599
+v -0.17972507 -0.13750978 0.19402115
+v -0.17970432 -0.14698804 0.19401287
+v -0.17968354 -0.15646628 0.19399632
+v -0.17465956 -0.16593623 0.19691158
+v -0.16610634 -0.18475958 0.19623431
+v -0.17368383 -0.17541447 0.19632517
+v -0.17243821 -0.18151418 0.19557362
+v -0.16253557 -0.18995223 0.19526801
+v -0.15709637 -0.19085097 0.19579658
+v -0.14750513 -0.19172473 0.19632511
+v -0.13793465 -0.19189948 0.19641596
+v -0.12836416 -0.19194109 0.19642422
+v -0.11877291 -0.19195773 0.19643248
+v 0.02627912 -0.20021263 0.17550504
+v -0.12836416 -0.20128613 0.18084837
+v -0.13793465 -0.20123620 0.18084837
+v -0.14750513 -0.20103648 0.18084837
+v -0.15709637 -0.20023761 0.18084837
+v -0.16195429 -0.19913916 0.17605011
+v -0.15651508 -0.19075081 0.11455623
+v 0.02627912 -0.20134438 0.18084837
+v -0.01343529 -0.20134438 0.18084837
+v -0.03259702 -0.20133606 0.18084837
+v -0.17295723 -0.15633285 0.11455636
+v -0.17297799 -0.15646599 0.11455636
+v -0.17368383 -0.16593593 0.11455632
+v -0.18576632 -0.14698799 0.18084857
+v -0.18356573 -0.14698803 0.18926415
+v -0.18358649 -0.11855327 0.18929727
+v -0.18358649 -0.11633974 0.18929728
+v -0.17974583 -0.11633975 0.19404600
+v -0.07089972 -0.19674261 0.19281517
+v -0.06132923 -0.19674261 0.19282344
+v -0.04216751 -0.19675093 0.19283170
+v -0.02302653 -0.19675093 0.19283995
+v 0.02627912 -0.20044568 0.18808296
+v 0.02627912 -0.19990479 0.18877670
+v 0.02627912 -0.19673428 0.19283170
+v 0.02627912 -0.19604360 0.19336025
+v -0.18269379 -0.11633974 0.19041220
+v -0.18354497 -0.15646627 0.18924759
+v -0.18344115 -0.16593620 0.18905760
+v -0.17945519 -0.16593622 0.19381459
+v -0.16892973 -0.18783854 0.19442564
+v -0.17847946 -0.17541446 0.19317864
+v -0.17640343 -0.18500921 0.19080011
+v -0.16585721 -0.19409635 0.19032108
+v -0.15709637 -0.19558590 0.19183240
+v -0.14750513 -0.19645967 0.19253439
+v -0.13793465 -0.19663444 0.19270781
+v -0.12836416 -0.19668437 0.19275738
+v -0.10920242 -0.19670101 0.19278215
+v -0.08047022 -0.19673428 0.19280691
+v -0.08047022 -0.20042072 0.18805817
+v -0.09963194 -0.20041240 0.18804166
+v -0.11877291 -0.20040407 0.18801689
+v -0.12836416 -0.20039575 0.18800862
+v -0.13793465 -0.20037911 0.18795907
+v -0.14750513 -0.20027925 0.18778565
+v -0.15709637 -0.19987981 0.18708367
+v -0.16278468 -0.19941380 0.18621652
+v -0.16261862 -0.19935553 0.18084838
+v -0.16741423 -0.19744990 0.18084838
+v -0.16149755 -0.18951922 0.11455623
+v -0.15680572 -0.19070088 0.11455623
+v -0.15670193 -0.19072584 0.11455623
+v 0.02627912 -0.20121956 0.18190549
+v -0.00386480 -0.20044568 0.18808296
+v -0.04216751 -0.20043736 0.18808296
+v -0.17254202 -0.17472349 0.11455629
+v -0.18429233 -0.17541441 0.18084847
+v -0.18545492 -0.16593617 0.18084850
+v -0.18572480 -0.15646623 0.18084854
+v -0.05175875 -0.19675093 0.19282344
+v -0.18290137 -0.17541444 0.18842991
+v -0.17399523 -0.19191610 0.18809125
+v -0.18196720 -0.18218819 0.18717458
+v -0.17492945 -0.19271493 0.18084840
+v -0.16633471 -0.18487579 0.11455625
+v -0.17252126 -0.17482335 0.11455629
+v -0.18165576 -0.18150578 0.17517476
+v -0.18219553 -0.18269578 0.18084844
+v -0.17972507 -0.18743075 0.18084842
+v -0.16654229 -0.18466774 0.11455625
+v -0.16643850 -0.18477593 0.11455625
+v -0.17123411 -0.17946678 0.11455627
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 25
+f 1 25 44
+f 1 44 85
+f 1 85 84
+f 1 84 83
+f 1 83 82
+f 1 82 113
+f 1 113 67
+f 1 67 60
+f 1 60 36
+f 1 36 19
+f 1 19 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 20
+f 1 20 39
+f 1 39 76
+f 1 76 86
+f 1 86 77
+f 1 77 40
+f 1 40 21
+f 1 21 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 11
+f 2 11 5
+f 3 8 9
+f 4 10 14
+f 4 14 6
+f 5 11 22
+f 5 22 12
+f 5 12 13
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 11
+f 8 19 37
+f 8 37 66
+f 8 66 112
+f 8 112 111
+f 8 111 110
+f 8 110 125
+f 8 125 131
+f 8 131 130
+f 8 130 132
+f 8 132 126
+f 8 126 116
+f 8 116 72
+f 8 72 71
+f 8 71 70
+f 8 70 38
+f 8 38 20
+f 8 20 9
+f 10 21 14
+f 11 18 22
+f 12 22 42
+f 12 42 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 14 21 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 18
+f 16 18 17
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 22
+f 19 36 37
+f 20 38 39
+f 21 40 26
+f 22 41 42
+f 22 35 41
+f 23 42 81
+f 23 81 43
+f 23 43 24
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 24 43 44
+f 25 45 44
+f 26 46 28
+f 26 28 27
+f 26 40 77
+f 26 77 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 31
+f 31 51 32
+f 31 50 52
+f 31 52 53
+f 31 53 51
+f 32 51 54
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 33
+f 33 56 57
+f 33 57 34
+f 34 57 58
+f 34 58 35
+f 35 58 59
+f 35 59 41
+f 36 60 37
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 64
+f 37 64 65
+f 37 65 66
+f 37 60 67
+f 37 67 68
+f 37 68 69
+f 37 69 61
+f 38 70 39
+f 39 70 71
+f 39 71 72
+f 39 72 73
+f 39 73 74
+f 39 74 75
+f 39 75 76
+f 41 78 79
+f 41 79 80
+f 41 80 81
+f 41 81 42
+f 41 59 78
+f 43 81 114
+f 43 114 82
+f 43 82 83
+f 43 83 84
+f 43 84 85
+f 43 85 44
+f 46 77 86
+f 46 86 74
+f 46 74 47
+f 47 74 48
+f 48 74 87
+f 48 87 49
+f 49 87 88
+f 49 88 89
+f 49 89 50
+f 50 89 52
+f 51 53 90
+f 51 90 54
+f 52 89 91
+f 52 91 53
+f 53 91 92
+f 53 92 90
+f 54 90 93
+f 54 93 94
+f 54 94 55
+f 55 94 95
+f 55 95 56
+f 56 95 96
+f 56 96 57
+f 57 96 97
+f 57 97 58
+f 58 97 59
+f 59 97 98
+f 59 98 99
+f 59 99 78
+f 61 69 100
+f 61 100 101
+f 61 101 102
+f 61 102 103
+f 61 103 104
+f 61 104 62
+f 62 104 105
+f 62 105 63
+f 63 105 106
+f 63 106 64
+f 64 106 107
+f 64 107 108
+f 64 108 65
+f 65 108 109
+f 65 109 110
+f 65 110 111
+f 65 111 112
+f 65 112 66
+f 67 113 68
+f 68 113 114
+f 68 114 115
+f 68 115 69
+f 69 115 100
+f 72 116 117
+f 72 117 118
+f 72 118 119
+f 72 119 73
+f 73 119 87
+f 73 87 74
+f 74 86 75
+f 75 86 76
+f 78 115 120
+f 78 120 79
+f 78 99 103
+f 78 103 102
+f 78 102 101
+f 78 101 100
+f 78 100 115
+f 79 120 80
+f 80 120 115
+f 80 115 81
+f 81 115 114
+f 82 114 113
+f 87 119 88
+f 88 119 118
+f 88 118 121
+f 88 121 89
+f 89 121 91
+f 90 92 122
+f 90 122 93
+f 91 121 123
+f 91 123 92
+f 92 123 122
+f 93 107 94
+f 93 122 107
+f 94 107 106
+f 94 106 95
+f 95 106 105
+f 95 105 96
+f 96 105 104
+f 96 104 97
+f 97 104 103
+f 97 103 98
+f 98 103 99
+f 107 122 124
+f 107 124 109
+f 107 109 108
+f 109 124 110
+f 110 124 125
+f 116 126 117
+f 117 127 128
+f 117 128 123
+f 117 123 121
+f 117 121 118
+f 117 126 127
+f 122 123 129
+f 122 129 124
+f 123 128 129
+f 124 129 130
+f 124 130 131
+f 124 131 125
+f 126 132 127
+f 127 132 128
+f 128 132 129
+f 129 132 130
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.35755426 0.00466715 -0.02901442
+v 0.35755426 0.00131325 -0.02902775
+v 0.35755426 0.01102792 -0.03127772
+v 0.35749652 0.01974523 0.00984813
+v 0.35749652 0.00466700 0.00984808
+v 0.35755426 0.00026647 -0.02904106
+v 0.35755426 0.01261814 -0.03476588
+v 0.35722114 0.01974523 0.01068689
+v 0.35755426 0.01348951 -0.03765494
+v 0.35755426 0.01356963 -0.04766679
+v 0.35746544 0.01974565 -0.10412991
+v 0.35682137 0.01075702 0.01189841
+v 0.35681694 0.00026632 0.01189837
+v 0.35749209 0.00026632 0.00984806
+v 0.35755426 0.00026657 -0.05610769
+v 0.35682137 0.01974523 0.01189844
+v 0.35755426 0.01061807 -0.05311208
+v 0.35746544 0.00026674 -0.10412998
+v 0.35499580 0.01974570 -0.11676455
+v 0.35755426 0.00879907 -0.05517570
+v 0.35755426 0.00519541 -0.05617424
+v 0.32326369 0.00026632 0.01189837
+v 0.35755426 0.00211798 -0.05613431
+v 0.32325925 0.01974523 0.01189844
+v 0.35499580 0.00026679 -0.11675131
+v 0.35499580 0.01414380 -0.11676457
+v 0.35020755 0.00466749 -0.12125129
+v 0.35216638 0.01974571 -0.11941396
+v 0.32325925 0.01414333 0.01189842
+v 0.31218143 0.00461777 -0.08413287
+v 0.31218143 0.00026667 -0.08414621
+v 0.31218143 0.01974558 -0.08413282
+v 0.35242845 0.00026680 -0.11916107
+v 0.35020755 0.00026681 -0.12123799
+v 0.34525052 0.00026681 -0.12278238
+v 0.34095976 0.01414383 -0.12411369
+v 0.35020755 0.01974572 -0.12123792
+v 0.31218143 0.00026667 -0.08439917
+v 0.31218143 0.01974568 -0.11077341
+v 0.34095976 0.00026682 -0.12410043
+v 0.33138327 0.00026681 -0.12340812
+v 0.33138327 0.01974572 -0.12340805
+v 0.34095976 0.01974573 -0.12410036
+v 0.31218143 0.00029156 -0.11077348
+v 0.31223030 0.00026677 -0.11077348
+v 0.32471615 0.01974571 -0.12054562
+v 0.32744341 0.01974572 -0.12171722
+v 0.32472058 0.00026680 -0.12054569
+v 0.32471615 0.01414381 -0.12054564
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 23
+f 1 23 21
+f 1 21 20
+f 1 20 17
+f 1 17 10
+f 1 10 9
+f 1 9 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 8 5
+f 4 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 19
+f 4 19 28
+f 4 28 37
+f 4 37 43
+f 4 43 42
+f 4 42 47
+f 4 47 46
+f 4 46 39
+f 4 39 32
+f 4 32 24
+f 4 24 16
+f 4 16 8
+f 5 8 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 13
+f 6 13 22
+f 6 22 31
+f 6 31 38
+f 6 38 45
+f 6 45 48
+f 6 48 41
+f 6 41 40
+f 6 40 35
+f 6 35 34
+f 6 34 33
+f 6 33 25
+f 6 25 18
+f 6 18 15
+f 8 16 12
+f 10 17 11
+f 11 18 26
+f 11 26 19
+f 11 17 20
+f 11 20 21
+f 11 21 18
+f 12 16 24
+f 12 24 29
+f 12 29 22
+f 12 22 13
+f 15 18 23
+f 18 25 26
+f 18 21 23
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 24 32 30
+f 24 30 29
+f 25 33 27
+f 25 27 26
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 27 33 34
+f 30 32 39
+f 30 39 44
+f 30 44 38
+f 30 38 31
+f 35 40 36
+f 36 40 41
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 38 44 45
+f 39 46 49
+f 39 49 44
+f 41 47 42
+f 41 48 49
+f 41 49 47
+f 44 49 48
+f 44 48 45
+f 46 47 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02625836 0.00026565 0.19420468
+v 0.02625836 -0.01291752 0.19420973
+v 0.02625836 0.00026582 0.14831004
+v -0.14750921 0.00026563 0.19892668
+v 0.02625836 -0.02377223 0.19420969
+v -0.14750921 -0.09011040 0.19893143
+v 0.02625836 -0.11633957 0.14739059
+v -0.03846067 0.00026582 0.14706608
+v -0.16667369 0.00026563 0.19892160
+v 0.02625836 -0.08063676 0.19420438
+v -0.14750921 -0.10906904 0.19893136
+v 0.02625836 -0.11633974 0.19414841
+v -0.03586527 -0.11633957 0.14706565
+v -0.17186449 0.00026582 0.14706608
+v -0.17053563 0.00026563 0.19804320
+v -0.16667369 -0.10906904 0.19892120
+v 0.02625836 -0.09011038 0.19419929
+v -0.14750921 -0.11633976 0.19892625
+v 0.02625836 -0.10768793 0.19416874
+v -0.17182297 -0.11633957 0.14706565
+v -0.17186449 -0.05220432 0.14706589
+v -0.18324275 -0.09959534 0.17301124
+v -0.18324275 -0.07115166 0.17301643
+v -0.18324275 -0.01429854 0.17302678
+v -0.18324275 0.00026572 0.17303191
+v -0.17497898 0.00026564 0.19702772
+v -0.17497898 -0.07115174 0.19702746
+v -0.17495822 -0.11633975 0.19702223
+v -0.16667369 -0.11633976 0.19891609
+v 0.02625836 -0.09959541 0.19418401
+v -0.18324275 -0.11633967 0.17301118
+v -0.17184373 -0.09750648 0.14706572
+v -0.18384487 -0.11633967 0.17483903
+v -0.18581739 0.00026570 0.18085112
+v -0.17977529 0.00026565 0.19408791
+v -0.17977529 -0.00481358 0.19409297
+v -0.17977529 -0.07115173 0.19409273
+v -0.17973376 -0.11633974 0.19405194
+v -0.18579664 -0.11633969 0.18085069
+v -0.18581739 -0.09011033 0.18085079
+v -0.18465464 0.00026568 0.18540048
+v -0.18363726 0.00026566 0.18934053
+v -0.18361650 -0.07115172 0.18934535
+v -0.18361650 -0.08063675 0.18933515
+v -0.18270291 -0.11633973 0.19041144
+v -0.17975452 -0.09959541 0.19406215
+v -0.18359570 -0.11633973 0.18929949
+v -0.18361650 -0.09011037 0.18931990
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 30
+f 1 30 19
+f 1 19 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 25
+f 1 25 34
+f 1 34 41
+f 1 41 42
+f 1 42 35
+f 1 35 26
+f 1 26 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 4 9 6
+f 5 11 10
+f 6 9 16
+f 6 16 11
+f 7 12 18
+f 7 18 29
+f 7 29 28
+f 7 28 38
+f 7 38 45
+f 7 45 47
+f 7 47 39
+f 7 39 33
+f 7 33 31
+f 7 31 20
+f 7 20 13
+f 7 13 8
+f 8 13 20
+f 8 20 32
+f 8 32 21
+f 8 21 14
+f 9 15 16
+f 10 11 17
+f 11 16 29
+f 11 29 18
+f 11 18 17
+f 12 19 18
+f 14 21 31
+f 14 31 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 17 18 30
+f 18 19 30
+f 20 31 32
+f 21 32 31
+f 22 31 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 24
+f 24 34 25
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 28
+f 28 37 38
+f 33 39 40
+f 33 40 34
+f 34 40 41
+f 35 42 36
+f 36 42 37
+f 37 42 43
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 38
+f 38 46 45
+f 39 47 48
+f 39 48 40
+f 40 48 44
+f 40 44 43
+f 40 43 42
+f 40 42 41
+f 44 48 45
+f 45 48 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03907591 0.10412492 0.06062829
+v -0.04686368 0.10412469 0.12139867
+v -0.03907591 0.00026614 0.06062791
+v -0.03907591 0.10412542 -0.07560845
+v -0.16573903 0.10412469 0.12139867
+v -0.04686368 0.00026591 0.12139829
+v -0.03907591 0.00026664 -0.07560883
+v -0.16485856 0.10412542 -0.07560845
+v -0.16575143 0.09700829 0.12139865
+v -0.16575143 0.00026591 0.12139829
+v -0.15978659 0.00026664 -0.07560883
+v -0.16487098 0.00470931 -0.07560881
+v -0.16487098 0.00028697 -0.07560883
+v -0.16474696 0.00026662 -0.07053659
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 10
+f 2 10 6
+f 3 6 10
+f 3 10 14
+f 3 14 11
+f 3 11 7
+f 4 7 11
+f 4 11 13
+f 4 13 12
+f 4 12 8
+f 5 8 9
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 11 14 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15635633 -0.15676129 -0.08215117
+v 0.15635633 -0.15686521 -0.06613877
+v 0.15635633 -0.12514340 -0.08215105
+v 0.18771342 -0.15799134 -0.08215117
+v 0.18771342 -0.15829320 -0.07564326
+v 0.15635633 -0.15347387 0.00034672
+v 0.15635633 -0.12736039 0.00034681
+v 0.16855553 -0.12728250 0.00034681
+v 0.17813447 -0.12727925 0.00034681
+v 0.24517279 -0.12513691 -0.08215105
+v 0.30263215 -0.15550852 -0.08215116
+v 0.18771342 -0.15775124 -0.06613877
+v 0.30263215 -0.15569678 -0.07565244
+v 0.30263215 -0.15565462 -0.06615714
+v 0.30263215 -0.15243207 0.00033753
+v 0.15635633 -0.15320776 0.00428088
+v 0.30263215 -0.15208481 0.00577916
+v 0.15635633 -0.13010938 0.00821511
+v 0.15897658 -0.13009315 0.00823350
+v 0.16855553 -0.13003473 0.00827946
+v 0.19729237 -0.12727925 0.00034681
+v 0.28348858 -0.12514015 -0.08215105
+v 0.30263215 -0.12514664 -0.08215105
+v 0.15635633 -0.15256191 0.00592624
+v 0.30263215 -0.14699260 0.00924456
+v 0.15635633 -0.13212160 0.00916188
+v 0.15635633 -0.13750918 0.01168045
+v 0.15897658 -0.13750918 0.01169884
+v 0.16855553 -0.13750918 0.01174480
+v 0.29306753 -0.13750918 0.01175399
+v 0.28348858 -0.13004122 0.00828865
+v 0.18771342 -0.13003473 0.00827946
+v 0.29306753 -0.13004122 0.00828865
+v 0.29306753 -0.12729223 0.00034681
+v 0.29306753 -0.12514340 -0.08215105
+v 0.30263215 -0.12734416 0.00034681
+v 0.15635633 -0.14884903 0.00844484
+v 0.30263215 -0.13752541 0.01169884
+v 0.15635633 -0.14698611 0.00939163
+v 0.15635633 -0.14010236 0.01118409
+v 0.30263215 -0.13009640 0.00824269
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 24
+f 1 24 37
+f 1 37 39
+f 1 39 40
+f 1 40 27
+f 1 27 26
+f 1 26 18
+f 1 18 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 22
+f 1 22 35
+f 1 35 23
+f 1 23 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 5
+f 5 12 6
+f 5 11 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 12
+f 6 12 17
+f 6 17 16
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 9
+f 9 21 10
+f 9 20 32
+f 9 32 21
+f 10 21 22
+f 11 23 36
+f 11 36 41
+f 11 41 38
+f 11 38 25
+f 11 25 17
+f 11 17 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 12 15 17
+f 16 17 24
+f 17 25 24
+f 18 26 19
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 33
+f 20 33 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 23 35 34
+f 23 34 36
+f 24 25 37
+f 25 38 30
+f 25 30 39
+f 25 39 37
+f 27 40 28
+f 28 40 29
+f 29 40 30
+f 30 40 39
+f 30 38 33
+f 30 33 31
+f 33 38 41
+f 33 41 36
+f 33 36 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06986085 0.10412492 0.05924220
+v -0.03906522 0.10412492 0.06062404
+v -0.03906522 0.08076280 0.06064522
+v 0.06986085 0.10270165 0.05924220
+v 0.06986085 0.10412571 -0.15651695
+v -0.03906522 0.10412571 -0.15651695
+v -0.03906522 0.00026614 0.06062366
+v 0.06986085 0.00026614 0.05922056
+v 0.06986085 0.00026693 -0.15651733
+v -0.01815235 0.10412571 -0.15653821
+v -0.03906522 0.00026693 -0.15651733
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 9
+f 1 9 5
+f 1 5 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 9 10
+f 6 10 11
+f 7 11 9
+f 7 9 8
+f 9 11 10
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15635632 -0.11853062 0.05929173
+v 0.15635632 -0.12726404 0.08358174
+v 0.15635632 -0.11853054 0.03675607
+v 0.08235186 -0.11853062 0.05926649
+v 0.09193481 -0.12725687 0.08358174
+v 0.10379906 -0.12725687 0.08358174
+v 0.15635632 -0.15688854 0.08358163
+v 0.15635632 -0.12803043 0.03674972
+v 0.14343860 -0.16593685 0.01911737
+v 0.14342407 -0.16572193 0.01911737
+v 0.14101199 -0.13750879 0.01911747
+v 0.13993672 -0.12803037 0.01911751
+v 0.13862170 -0.11855196 0.01911754
+v 0.13873068 -0.11853047 0.01934473
+v 0.08233734 -0.11853047 0.01911754
+v 0.08213390 -0.11853764 0.01911754
+v 0.08213390 -0.11855211 0.05926649
+v 0.08213390 -0.12727120 0.08358174
+v 0.08464044 -0.12726404 0.08358174
+v 0.15635632 -0.15872976 0.07634952
+v 0.13792423 -0.18362583 0.08358154
+v 0.15635632 -0.13491537 0.03685698
+v 0.15635632 -0.13750886 0.03693270
+v 0.15635632 -0.14698727 0.03933075
+v 0.14215264 -0.17517885 0.01911734
+v 0.13849092 -0.11853047 0.01911754
+v 0.08213390 -0.18692118 0.01911729
+v 0.08213390 -0.18691425 0.08358152
+v 0.15635632 -0.15893033 0.06685186
+v 0.13264961 -0.18836146 0.08358152
+v 0.13268594 -0.18837558 0.02885477
+v 0.13268594 -0.18837554 0.01935711
+v 0.13790970 -0.18363280 0.02885479
+v 0.15635632 -0.15256114 0.04232833
+v 0.14211631 -0.17541526 0.01911734
+v 0.08213390 -0.18692839 0.02864021
+v 0.10291996 -0.19051052 0.01911728
+v 0.08213390 -0.18692136 0.06685175
+v 0.10290543 -0.19051076 0.08358151
+v 0.15635632 -0.15868671 0.06322317
+v 0.13790243 -0.18363276 0.01911731
+v 0.12786177 -0.19058240 0.08358151
+v 0.12788357 -0.19058938 0.03835873
+v 0.12789084 -0.19058935 0.02885476
+v 0.12789084 -0.19058931 0.01911728
+v 0.13268594 -0.18836837 0.01911729
+v 0.13777166 -0.18375455 0.01911731
+v 0.15635632 -0.15511883 0.04771770
+v 0.13801141 -0.18342499 0.01911731
+v 0.15635632 -0.15716067 0.05464688
+v 0.08213390 -0.18692842 0.03835874
+v 0.10291270 -0.19051056 0.02885476
+v 0.10290543 -0.19051066 0.05735407
+v 0.11088274 -0.19160666 0.01911728
+v 0.11108617 -0.19162833 0.06685174
+v 0.11108617 -0.19162122 0.08358151
+v 0.15635632 -0.15782698 0.05735419
+v 0.12614716 -0.19084747 0.08358151
+v 0.12066185 -0.19171411 0.01911728
+v 0.12771647 -0.19061797 0.01911728
+v 0.11108617 -0.19162815 0.01911728
+v 0.11838054 -0.19167854 0.08358151
+v 0.12066185 -0.19169286 0.08358151
+f 1 2 7
+f 1 7 20
+f 1 20 29
+f 1 29 40
+f 1 40 57
+f 1 57 50
+f 1 50 48
+f 1 48 34
+f 1 34 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 8
+f 1 8 3
+f 1 3 14
+f 1 14 26
+f 1 26 15
+f 1 15 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 2 5 19
+f 2 19 18
+f 2 18 28
+f 2 28 39
+f 2 39 56
+f 2 56 62
+f 2 62 63
+f 2 63 58
+f 2 58 42
+f 2 42 30
+f 2 30 21
+f 2 21 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 7 21 20
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 35
+f 9 35 49
+f 9 49 41
+f 9 41 47
+f 9 47 46
+f 9 46 45
+f 9 45 60
+f 9 60 59
+f 9 59 61
+f 9 61 54
+f 9 54 37
+f 9 37 27
+f 9 27 16
+f 9 16 15
+f 9 15 26
+f 9 26 13
+f 9 13 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 13 26 14
+f 16 27 36
+f 16 36 51
+f 16 51 38
+f 16 38 28
+f 16 28 18
+f 16 18 17
+f 20 21 29
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 29
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 27 37 36
+f 28 38 39
+f 29 33 41
+f 29 41 40
+f 30 42 31
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 31 42 43
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 41
+f 34 48 35
+f 35 48 50
+f 35 50 49
+f 36 37 52
+f 36 52 53
+f 36 53 39
+f 36 39 51
+f 37 54 52
+f 38 51 39
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 40 41 57
+f 41 49 57
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 60 45
+f 49 50 57
+f 52 54 53
+f 54 61 55
+f 55 59 62
+f 55 62 56
+f 55 61 59
+f 58 63 59
+f 59 63 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,316 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13023824 0.14343214 -0.21140522
+v 0.13714387 0.14624114 -0.21140521
+v 0.12877415 0.14352779 -0.21140522
+v 0.12066797 0.14823977 -0.24664237
+v 0.13023824 0.14987585 -0.25613662
+v 0.13511367 0.15153207 -0.26117049
+v 0.13958402 0.14727311 -0.21140521
+v 0.12076557 0.14428290 -0.21140522
+v 0.11483113 0.15090280 -0.25441619
+v 0.11978463 0.14999165 -0.25700039
+v 0.12238584 0.15087262 -0.26351398
+v 0.13023824 0.15101358 -0.26306795
+v 0.13023824 0.15207577 -0.26781862
+v 0.13023824 0.15439146 -0.27513225
+v 0.14062841 0.15818208 -0.27574819
+v 0.14518173 0.16042221 -0.27298699
+v 0.14471810 0.15148156 -0.21140519
+v 0.11845231 0.14534004 -0.21140522
+v 0.11392339 0.15032889 -0.24664236
+v 0.10913093 0.15499040 -0.24664234
+v 0.11071703 0.15604254 -0.25692249
+v 0.11600240 0.15161765 -0.26074570
+v 0.11978463 0.15253387 -0.26626101
+v 0.12066797 0.15607281 -0.27513225
+v 0.12066797 0.15964700 -0.28095906
+v 0.13023824 0.15863516 -0.28175911
+v 0.13797352 0.15954631 -0.28110773
+v 0.14435696 0.16132837 -0.27931650
+v 0.14851986 0.16579854 -0.26563793
+v 0.14553312 0.16002953 -0.26563795
+v 0.14683616 0.16501325 -0.27574816
+v 0.14553800 0.15348510 -0.21140519
+v 0.11132707 0.14908535 -0.21140520
+v 0.10719345 0.15254877 -0.21140519
+v 0.10860386 0.15431580 -0.23714097
+v 0.10561711 0.15973246 -0.24664232
+v 0.10599290 0.16046744 -0.25309218
+v 0.11246418 0.15739674 -0.26563796
+v 0.11451879 0.15961678 -0.27513223
+v 0.11572422 0.16090048 -0.28003866
+v 0.12066797 0.16579860 -0.28282108
+v 0.13023824 0.16579860 -0.28369900
+v 0.14062841 0.16501328 -0.28209184
+v 0.14588938 0.16765110 -0.28104399
+v 0.14891028 0.17527261 -0.27513218
+v 0.15014012 0.17527258 -0.26563790
+v 0.14865163 0.16579834 -0.21140514
+v 0.14660678 0.15627898 -0.21140518
+v 0.10698848 0.15283067 -0.21140519
+v 0.10423599 0.15664144 -0.21140517
+v 0.10136149 0.16356323 -0.21140515
+v 0.10059528 0.16579834 -0.21140514
+v 0.10445560 0.16579847 -0.24664230
+v 0.10556343 0.16575821 -0.25620736
+v 0.10660293 0.16257673 -0.25942169
+v 0.11141979 0.16579857 -0.27513221
+v 0.11469448 0.16579859 -0.28089533
+v 0.12066797 0.17527264 -0.28343701
+v 0.11403076 0.17527263 -0.28152541
+v 0.13023824 0.17527264 -0.28373437
+v 0.13981828 0.17527264 -0.28341578
+v 0.14632372 0.17527263 -0.28148293
+v 0.14655310 0.18333711 -0.27513215
+v 0.14561608 0.18176652 -0.28085278
+v 0.14715337 0.18431369 -0.26563786
+v 0.14691912 0.17790013 -0.21140510
+v 0.14770973 0.17507605 -0.21140511
+v 0.10028294 0.17251373 -0.21140512
+v 0.10602218 0.16889444 -0.26206959
+v 0.10769124 0.16575824 -0.26539720
+v 0.11036077 0.17527261 -0.27513218
+v 0.11483601 0.18175645 -0.28088110
+v 0.12068261 0.18485237 -0.28173069
+v 0.13023824 0.18475171 -0.28296969
+v 0.13977924 0.18485741 -0.28168113
+v 0.14300024 0.18807413 -0.27513213
+v 0.14417151 0.18905070 -0.26563785
+v 0.13656312 0.19020859 -0.28063328
+v 0.14554287 0.18144913 -0.21140508
+v 0.10034151 0.17527238 -0.21140511
+v 0.10602218 0.17161785 -0.26206958
+v 0.11385018 0.18485235 -0.27445245
+v 0.10755459 0.17497555 -0.26539717
+v 0.11750065 0.18807918 -0.27715700
+v 0.12388409 0.19026396 -0.28071115
+v 0.13023824 0.19060627 -0.28106516
+v 0.13821266 0.19125061 -0.27513212
+v 0.13938393 0.19205602 -0.26563783
+v 0.13637767 0.19031908 -0.21140505
+v 0.13885686 0.18828533 -0.21140506
+v 0.14335650 0.18395608 -0.21140507
+v 0.13023824 0.19316858 -0.27513211
+v 0.10390413 0.18425812 -0.21140507
+v 0.10713977 0.17751268 -0.25613652
+v 0.11188342 0.18475165 -0.26563786
+v 0.11572422 0.18963466 -0.27082747
+v 0.12068261 0.19110965 -0.27445243
+v 0.13023824 0.19485493 -0.26563782
+v 0.13290777 0.19149704 -0.21140505
+v 0.12066797 0.19267521 -0.26563783
+v 0.10770100 0.18852193 -0.21140506
+v 0.11546557 0.18987630 -0.26563784
+v 0.11227385 0.19081745 -0.21140505
+v 0.12066797 0.19271025 -0.21140504
+v 0.12412322 0.19252902 -0.21140504
+v 0.13023824 0.19213132 -0.21140504
+f 1 2 7
+f 1 7 17
+f 1 17 32
+f 1 32 48
+f 1 48 47
+f 1 47 67
+f 1 67 66
+f 1 66 79
+f 1 79 91
+f 1 91 90
+f 1 90 89
+f 1 89 99
+f 1 99 106
+f 1 106 105
+f 1 105 104
+f 1 104 103
+f 1 103 101
+f 1 101 93
+f 1 93 80
+f 1 80 68
+f 1 68 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 34
+f 1 34 33
+f 1 33 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 8 9
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 16 28 31
+f 16 31 29
+f 17 30 29
+f 17 29 32
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 24
+f 22 24 23
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 31
+f 29 31 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 32
+f 31 44 45
+f 34 49 36
+f 34 36 35
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 39
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 41 58 42
+f 41 57 59
+f 41 59 58
+f 42 58 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 61 44
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 63 46
+f 45 62 64
+f 45 64 63
+f 46 63 65
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 52 68 53
+f 53 69 54
+f 53 68 69
+f 54 69 55
+f 55 69 70
+f 55 70 56
+f 56 71 57
+f 56 70 69
+f 56 69 71
+f 57 71 59
+f 58 59 72
+f 58 72 73
+f 58 73 74
+f 58 74 60
+f 59 71 72
+f 60 74 61
+f 61 74 75
+f 61 75 64
+f 61 64 62
+f 63 64 76
+f 63 76 77
+f 63 77 65
+f 64 75 78
+f 64 78 76
+f 65 77 79
+f 65 79 66
+f 68 80 81
+f 68 81 69
+f 69 81 71
+f 71 82 72
+f 71 81 83
+f 71 83 82
+f 72 84 85
+f 72 85 73
+f 72 82 84
+f 73 85 74
+f 74 85 86
+f 74 86 78
+f 74 78 75
+f 76 78 87
+f 76 87 77
+f 77 87 88
+f 77 88 89
+f 77 89 90
+f 77 90 91
+f 77 91 79
+f 78 86 92
+f 78 92 87
+f 80 93 94
+f 80 94 83
+f 80 83 81
+f 82 83 95
+f 82 95 96
+f 82 96 84
+f 83 94 95
+f 84 96 97
+f 84 97 85
+f 85 97 92
+f 85 92 86
+f 87 92 98
+f 87 98 88
+f 88 98 99
+f 88 99 89
+f 92 97 100
+f 92 100 98
+f 93 101 96
+f 93 96 95
+f 93 95 94
+f 96 101 102
+f 96 102 100
+f 96 100 97
+f 98 100 103
+f 98 103 104
+f 98 104 105
+f 98 105 106
+f 98 106 99
+f 100 102 101
+f 100 101 103
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,64 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06987151 0.00026638 -0.00817475
+v 0.06987151 0.00026613 0.05921880
+v 0.06987151 0.02362909 -0.00818140
+v 0.11109925 0.12457540 -0.00202184
+v 0.11109925 0.00026635 0.00112813
+v 0.13981399 0.00026613 0.05925253
+v 0.07559077 0.12457517 0.06071689
+v 0.06987151 0.10412064 0.05923941
+v 0.06987151 0.04259911 -0.00818133
+v 0.07559077 0.12457541 -0.00459886
+v 0.12039728 0.12457539 0.00065636
+v 0.11819756 0.00026634 0.00314521
+v 0.06987151 0.08995725 -0.00817442
+v 0.06987151 0.10412089 -0.00816762
+v 0.15630340 0.00026613 0.05925253
+v 0.15630340 0.12457517 0.06073038
+v 0.13838418 0.12457535 0.01153107
+v 0.13570222 0.00026630 0.01418857
+v 0.15630340 0.00026621 0.03677452
+v 0.15630340 0.12457525 0.03676823
+v 0.15630340 0.12104651 0.03676147
+v 0.15630340 0.10412072 0.03676141
+f 1 2 8
+f 1 8 14
+f 1 14 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 18
+f 1 18 19
+f 1 19 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 7
+f 4 7 16
+f 4 16 20
+f 4 20 17
+f 4 17 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 9 13
+f 4 13 14
+f 4 14 10
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 10 14
+f 7 14 8
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 15 19 22
+f 15 22 21
+f 15 21 20
+f 15 20 16
+f 17 20 21
+f 17 21 22
+f 17 22 19
+f 17 19 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07034429 -0.19519143 -0.14213159
+v -0.07034429 -0.18460954 -0.06625666
+v -0.11878827 -0.18730333 -0.06625667
+v -0.11883573 -0.18730333 -0.06625667
+v -0.09005699 -0.19507565 -0.14213159
+v -0.09005699 -0.19509100 -0.16113631
+v -0.07034429 -0.19504466 -0.17063867
+v -0.07034429 -0.11634651 -0.06625641
+v -0.11883573 -0.11634651 -0.06625641
+v -0.11883573 -0.19411854 -0.14213158
+v -0.10920958 -0.19473602 -0.14213159
+v -0.09963091 -0.19495986 -0.14213159
+v -0.09963091 -0.19501382 -0.16113631
+v -0.11883573 -0.19446577 -0.17063866
+v -0.11883573 -0.19445033 -0.17068665
+v -0.11883573 -0.19172565 -0.17835331
+v -0.07034429 -0.19172566 -0.17774142
+v -0.07034429 -0.11634618 -0.15652882
+v -0.11883573 -0.11634617 -0.15796857
+v -0.11883573 -0.19170248 -0.17840130
+v -0.11883573 -0.18727973 -0.18314048
+v -0.11883573 -0.18257138 -0.18690781
+v -0.07034429 -0.18482522 -0.18260056
+v -0.07034429 -0.15767903 -0.17888110
+v -0.11883573 -0.13884573 -0.17628948
+v -0.11883573 -0.18248649 -0.18694380
+v -0.07034429 -0.18414600 -0.18292451
+v -0.07034429 -0.16644731 -0.18260049
+v -0.11883573 -0.13909272 -0.17640946
+v -0.11883573 -0.17541628 -0.18882745
+v -0.07034429 -0.17770870 -0.18430424
+v -0.07034429 -0.16667115 -0.18268448
+v -0.11883573 -0.14698881 -0.17955295
+v -0.11883573 -0.17425077 -0.18864747
+v -0.07034429 -0.17541629 -0.18424424
+v -0.11883573 -0.16754333 -0.18705172
+v -0.11883573 -0.16593787 -0.18652381
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 17
+f 1 17 23
+f 1 23 27
+f 1 27 31
+f 1 31 35
+f 1 35 32
+f 1 32 28
+f 1 28 24
+f 1 24 18
+f 1 18 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 4 9 19
+f 4 19 25
+f 4 25 29
+f 4 29 33
+f 4 33 37
+f 4 37 36
+f 4 36 34
+f 4 34 30
+f 4 30 26
+f 4 26 22
+f 4 22 21
+f 4 21 20
+f 4 20 16
+f 4 16 15
+f 4 15 14
+f 4 14 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 10 14 11
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 22 26 27
+f 22 27 23
+f 24 28 29
+f 24 29 25
+f 26 30 27
+f 27 30 31
+f 28 32 33
+f 28 33 29
+f 30 34 35
+f 30 35 31
+f 32 35 34
+f 32 34 36
+f 32 36 37
+f 32 37 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.35682021 0.00026434 0.01189088
+v 0.32326504 0.00026434 0.01189088
+v 0.35682021 -0.00819822 0.01189085
+v 0.35749508 0.00026434 0.00985540
+v 0.32306899 0.00026434 0.00985540
+v 0.32257131 -0.11849044 0.00984575
+v 0.32257886 -0.11849044 0.00991022
+v 0.32286916 -0.11650267 0.01189045
+v 0.35749508 -0.00481552 0.00985538
+v 0.35681267 -0.04611698 0.01189071
+v 0.35755541 0.00026449 -0.02903968
+v 0.31904613 0.00026468 -0.08220151
+v 0.32210381 -0.11849040 0.00040519
+v 0.32286540 -0.11849044 0.01189044
+v 0.35755541 -0.00481537 -0.02909496
+v 0.35755541 -0.00153729 -0.02905811
+v 0.35680512 -0.08402412 0.01189057
+v 0.35680135 -0.09958918 0.01189051
+v 0.35747246 -0.10906307 0.00984579
+v 0.35755541 0.00026459 -0.05610874
+v 0.35154564 0.00026468 -0.08220151
+v 0.31903859 -0.01988039 -0.08220158
+v 0.32151942 -0.11846687 -0.07562580
+v 0.32152695 -0.11849012 -0.07557053
+v 0.35679382 -0.11849044 0.01189044
+v 0.35755541 -0.00768659 -0.02985022
+v 0.35679758 -0.11245738 0.01189047
+v 0.35746869 -0.11849044 0.00984575
+v 0.35755541 -0.00531511 -0.05608113
+v 0.35154941 -0.01990364 -0.08220158
+v 0.35154941 -0.00481518 -0.08220153
+v 0.33542407 -0.01990364 -0.08220158
+v 0.34360550 -0.11849012 -0.07562580
+v 0.35755541 -0.01109253 -0.03136071
+v 0.35746869 -0.11849044 0.00979049
+v 0.35755541 -0.01359174 -0.04107759
+v 0.35755541 -0.01349876 -0.03764215
+v 0.35755541 -0.01049961 -0.05283912
+v 0.35720478 -0.11849040 0.00115123
+v 0.35030146 -0.11849012 -0.07562580
+v 0.35755541 -0.01254551 -0.05104313
+v 0.35755541 -0.01356847 -0.04761690
+f 1 2 8
+f 1 8 14
+f 1 14 25
+f 1 25 27
+f 1 27 18
+f 1 18 17
+f 1 17 10
+f 1 10 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 20
+f 1 20 21
+f 1 21 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 10 9
+f 4 9 11
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 24
+f 6 24 33
+f 6 33 40
+f 6 40 39
+f 6 39 35
+f 6 35 28
+f 6 28 25
+f 6 25 14
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 9 15 16
+f 9 16 11
+f 9 10 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 15
+f 11 16 15
+f 11 15 26
+f 11 26 34
+f 11 34 37
+f 11 37 36
+f 11 36 42
+f 11 42 41
+f 11 41 38
+f 11 38 29
+f 11 29 20
+f 12 21 31
+f 12 31 30
+f 12 30 32
+f 12 32 22
+f 12 22 13
+f 13 23 24
+f 13 22 23
+f 15 19 26
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 26
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 25 28 27
+f 26 28 34
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 34
+f 29 38 35
+f 29 35 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 33
+f 30 33 32
+f 35 38 41
+f 35 41 42
+f 35 42 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11763369 0.19218716 0.15535126
+v 0.12065677 0.19211818 0.15535126
+v 0.12065677 0.19167860 0.13342676
+v 0.12058514 0.19167860 0.13342676
+v 0.11107173 0.19216990 0.15535126
+v 0.12568570 0.19128196 0.15535125
+v 0.12794943 0.19049755 0.13342676
+v 0.11107173 0.19160101 0.13342676
+v 0.00993446 0.18993713 0.14628740
+v 0.00993446 0.18993712 0.14899819
+v 0.00993446 0.18842844 0.15535124
+v 0.12799241 0.19048892 0.13342676
+v 0.12868013 0.19058367 0.15535125
+v 0.00993446 0.18729056 0.13342675
+v 0.00993446 0.10412458 0.15535093
+v 0.12803540 0.19047168 0.13342676
+v 0.13309297 0.18844569 0.15535124
+v 0.13279210 0.18827334 0.13342675
+v 0.00993446 0.12712525 0.13342653
+v 0.13951166 0.10412458 0.15535093
+v 0.00993446 0.10412461 0.14831105
+v 0.13794997 0.18403177 0.15535123
+v 0.13790699 0.18357494 0.13342673
+v 0.00999177 0.12712525 0.13342653
+v 0.04404805 0.10412461 0.14829817
+v 0.13786401 0.10412459 0.15295779
+v 0.15630340 0.12718559 0.13342653
+v 0.15630340 0.12803904 0.14020456
+v 0.15630340 0.12837525 0.14285523
+v 0.15630340 0.13109942 0.14886489
+v 0.15630340 0.13736683 0.15026430
+v 0.14174674 0.12418543 0.15535101
+v 0.13974090 0.18102307 0.15535121
+v 0.15630340 0.15347936 0.13342662
+v 0.13797862 0.18348012 0.13342673
+v 0.13793564 0.18354047 0.13342673
+v 0.05361877 0.10412461 0.14829817
+v 0.13024182 0.12713386 0.13342653
+v 0.13412455 0.10412460 0.15079647
+v 0.13024182 0.10412460 0.14857718
+v 0.12551377 0.10412460 0.14845056
+v 0.12065677 0.10412461 0.14833680
+v 0.11592872 0.10412461 0.14832822
+v 0.10635801 0.10412461 0.14831105
+v 0.10150101 0.10412461 0.14830461
+v 0.15630340 0.14647051 0.14912680
+v 0.14256340 0.17546260 0.15535119
+v 0.14382421 0.16578994 0.15535116
+v 0.14262071 0.13584952 0.15535105
+v 0.15630340 0.15285000 0.14160832
+v 0.09191597 0.10412461 0.14830031
+v 0.09677296 0.10412461 0.14830247
+v 0.15630340 0.14978956 0.14695475
+v 0.15630340 0.15091028 0.14604902
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 15
+f 1 15 20
+f 1 20 32
+f 1 32 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 33
+f 1 33 22
+f 1 22 17
+f 1 17 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 12
+f 3 12 16
+f 3 16 18
+f 3 18 23
+f 3 23 36
+f 3 36 35
+f 3 35 34
+f 3 34 27
+f 3 27 38
+f 3 38 24
+f 3 24 19
+f 3 19 14
+f 3 14 8
+f 3 8 4
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 12 7
+f 6 13 12
+f 8 14 9
+f 9 14 19
+f 9 19 21
+f 9 21 15
+f 9 15 11
+f 9 11 10
+f 12 13 16
+f 13 17 18
+f 13 18 16
+f 15 21 25
+f 15 25 37
+f 15 37 51
+f 15 51 52
+f 15 52 45
+f 15 45 44
+f 15 44 43
+f 15 43 42
+f 15 42 41
+f 15 41 40
+f 15 40 39
+f 15 39 26
+f 15 26 20
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 19 24 37
+f 19 37 25
+f 19 25 21
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 24 38 37
+f 26 39 27
+f 27 34 50
+f 27 50 54
+f 27 54 53
+f 27 53 46
+f 27 46 31
+f 27 31 30
+f 27 30 29
+f 27 29 28
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 38
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 33 47 50
+f 33 50 34
+f 37 38 51
+f 38 45 52
+f 38 52 51
+f 46 53 47
+f 47 53 54
+f 47 54 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03907591 0.10412542 -0.07560845
+v -0.03907591 0.10412571 -0.15651697
+v -0.12088524 0.10412542 -0.07560845
+v -0.03907591 0.00026664 -0.07560883
+v -0.03907591 0.03005415 -0.15651724
+v -0.13391595 0.10412575 -0.16502444
+v -0.12088524 0.00026664 -0.07560883
+v -0.16484815 0.10412542 -0.07561720
+v -0.16486214 0.08998412 -0.07561725
+v -0.03907591 0.00026693 -0.15650860
+v -0.13698118 0.04259939 -0.16502466
+v -0.18202180 0.10412575 -0.16502444
+v -0.15978141 0.00026664 -0.07561758
+v -0.16486214 0.00028697 -0.07561758
+v -0.18111204 0.10412564 -0.13727012
+v -0.14280370 0.00026697 -0.16502482
+v -0.13805890 0.03310407 -0.16502470
+v -0.13758303 0.03664194 -0.16502469
+v -0.18206379 0.08048914 -0.16502452
+v -0.18202180 0.10412574 -0.16369405
+v -0.16486214 0.00026664 -0.07564384
+v -0.18111204 0.08048903 -0.13727020
+v -0.18109803 0.04259928 -0.13729660
+v -0.18107005 0.00026686 -0.13733177
+v -0.18139197 0.10412566 -0.14212778
+v -0.18112602 0.00026697 -0.16502482
+v -0.18206379 0.08048913 -0.16371164
+v -0.18197980 0.07101416 -0.16502456
+v -0.18139197 0.09942884 -0.14212779
+v -0.18137796 0.06151876 -0.14212793
+v -0.18119600 0.00026687 -0.13955492
+v -0.18130797 0.00026691 -0.14901641
+v -0.18197980 0.07101415 -0.16386922
+v -0.18133596 0.00026688 -0.14212816
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 20
+f 1 20 25
+f 1 25 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 8 9
+f 3 9 14
+f 3 14 7
+f 4 7 13
+f 4 13 21
+f 4 21 24
+f 4 24 31
+f 4 31 34
+f 4 34 32
+f 4 32 26
+f 4 26 16
+f 4 16 10
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 18
+f 6 18 17
+f 6 17 16
+f 6 16 26
+f 6 26 28
+f 6 28 19
+f 6 19 12
+f 7 14 13
+f 8 15 9
+f 9 15 22
+f 9 22 14
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 12 19 27
+f 12 27 20
+f 13 14 21
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 21
+f 15 25 29
+f 15 29 22
+f 19 28 33
+f 19 33 27
+f 20 27 25
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 25 27 29
+f 26 32 28
+f 27 33 34
+f 27 34 30
+f 27 30 29
+f 28 34 33
+f 28 32 34
+f 30 34 31
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07593975 -0.11852267 -0.15680629
+v 0.02627911 -0.11852268 -0.15651849
+v 0.02627911 -0.01429108 -0.15651810
+v 0.02627911 0.00026693 -0.15650435
+v 0.07593975 -0.11219714 -0.15679256
+v 0.07593975 -0.11852295 -0.08247291
+v 0.02627911 -0.11852319 -0.01680080
+v 0.06763705 0.00026693 -0.15651805
+v 0.02627911 0.00026642 -0.01680036
+v 0.07593975 0.00026693 -0.15651805
+v 0.07022313 -0.11852319 -0.01680080
+v 0.07593975 0.00026666 -0.08254099
+v 0.06831759 0.00026642 -0.01680036
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 12
+f 1 12 6
+f 1 6 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 4 8 5
+f 4 9 13
+f 4 13 12
+f 4 12 10
+f 4 10 8
+f 5 8 10
+f 6 12 11
+f 7 11 13
+f 7 13 9
+f 11 12 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,322 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15767545 0.14224956 -0.20703717
+v -0.15631250 0.14229042 -0.20703717
+v -0.16510382 0.14264286 -0.20703717
+v -0.15710211 0.14918122 -0.25613793
+v -0.15508533 0.14267862 -0.20703717
+v -0.14930659 0.15025899 -0.25613793
+v -0.16761347 0.14343971 -0.20703716
+v -0.16308201 0.15108141 -0.26356722
+v -0.15710211 0.15076471 -0.26425011
+v -0.15107693 0.15099455 -0.26268921
+v -0.14738034 0.14543181 -0.20703716
+v -0.14682209 0.14991162 -0.24644986
+v -0.14315570 0.15187819 -0.24949661
+v -0.17318096 0.14692332 -0.20703715
+v -0.17383479 0.15910092 -0.27513136
+v -0.16643660 0.15307352 -0.26629128
+v -0.16667800 0.15557644 -0.27513137
+v -0.15710211 0.15203661 -0.26900034
+v -0.14451865 0.15287427 -0.25613792
+v -0.15710211 0.15462637 -0.27513137
+v -0.15079025 0.15982627 -0.28093219
+v -0.14757146 0.15866674 -0.27429087
+v -0.14774246 0.15457525 -0.26576596
+v -0.14045493 0.14980420 -0.20703714
+v -0.14257731 0.15144399 -0.24317045
+v -0.14022859 0.15555080 -0.24644984
+v -0.14177763 0.15968319 -0.26563837
+v -0.14046498 0.15761444 -0.25613790
+v -0.17462941 0.14814412 -0.20703715
+v -0.17463948 0.15811505 -0.26563838
+v -0.17942742 0.16410158 -0.26563836
+v -0.17893456 0.16620096 -0.27558158
+v -0.17257744 0.16027065 -0.28062450
+v -0.16667800 0.15924397 -0.28133743
+v -0.14265778 0.16095509 -0.27056872
+v -0.15710211 0.15891195 -0.28157006
+v -0.15710211 0.16579746 -0.28347613
+v -0.14757146 0.16669135 -0.28130738
+v -0.14270304 0.17044058 -0.27992657
+v -0.14440799 0.16412716 -0.27690235
+v -0.13543562 0.15604612 -0.20703712
+v -0.13495783 0.15674081 -0.20703711
+v -0.13279521 0.16045428 -0.20703710
+v -0.13959993 0.16579740 -0.26563835
+v -0.13745742 0.16579736 -0.25613787
+v -0.17543915 0.14946198 -0.20703714
+v -0.18173591 0.16883663 -0.26563834
+v -0.18139392 0.16962328 -0.27270742
+v -0.17942240 0.15677655 -0.20703711
+v -0.18019692 0.17527269 -0.27697736
+v -0.17447854 0.16579745 -0.28135990
+v -0.16667800 0.16579746 -0.28320597
+v -0.14200899 0.16669133 -0.27429084
+v -0.16667800 0.17527271 -0.28363369
+v -0.15710211 0.17527271 -0.28370123
+v -0.14704338 0.17445543 -0.28144994
+v -0.14270304 0.17075218 -0.27992657
+v -0.13934343 0.17527265 -0.26563832
+v -0.13113049 0.16548560 -0.20703708
+v -0.13619002 0.16579733 -0.24663740
+v -0.13059234 0.17577301 -0.20703704
+v -0.18196726 0.17527265 -0.26563832
+v -0.17973422 0.15797182 -0.20703711
+v -0.18109717 0.16579718 -0.20703708
+v -0.18131846 0.17527267 -0.27222711
+v -0.17165204 0.18962604 -0.28003906
+v -0.17337208 0.18475306 -0.28093210
+v -0.17540897 0.17527270 -0.28174259
+v -0.18106700 0.18005371 -0.27052361
+v -0.17751627 0.18382850 -0.27426825
+v -0.16667800 0.18475307 -0.28260556
+v -0.15710211 0.18475307 -0.28267310
+v -0.15032253 0.18475306 -0.28100713
+v -0.14353288 0.17707069 -0.27853825
+v -0.14168208 0.17445541 -0.27527387
+v -0.14211461 0.18111106 -0.27220457
+v -0.13214642 0.18122319 -0.20703702
+v -0.18132853 0.18051339 -0.26043781
+v -0.18127321 0.18042146 -0.26563830
+v -0.18113742 0.17015427 -0.20703706
+v -0.16667800 0.19031560 -0.28072195
+v -0.17247183 0.19028494 -0.27513124
+v -0.16667800 0.19243539 -0.27513123
+v -0.17802927 0.18516163 -0.26563828
+v -0.15710211 0.19036158 -0.28077448
+v -0.15205766 0.18968732 -0.28009909
+v -0.14593692 0.18446188 -0.27527383
+v -0.15093107 0.19053011 -0.27513124
+v -0.14491093 0.18680129 -0.26563827
+v -0.14151612 0.18206110 -0.26563829
+v -0.13256888 0.18214773 -0.20703702
+v -0.18077529 0.17300961 -0.20703705
+v -0.17996557 0.17546654 -0.20703705
+v -0.17467972 0.18525846 -0.20703701
+v -0.17336203 0.18715351 -0.20703700
+v -0.15710211 0.19268056 -0.27513123
+v -0.17324132 0.19090808 -0.26563826
+v -0.16667800 0.19388091 -0.26563825
+v -0.15710211 0.19442746 -0.26563825
+v -0.14969888 0.19145462 -0.26563826
+v -0.13932331 0.18997311 -0.20703699
+v -0.13518414 0.18594294 -0.20703701
+v -0.17141062 0.18948784 -0.20703699
+v -0.16902169 0.19056052 -0.20703699
+v -0.16703509 0.19131139 -0.20703699
+v -0.15710211 0.19378874 -0.20703698
+v -0.14752620 0.19311448 -0.20703698
+v -0.14038450 0.19074440 -0.20703699
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 24
+f 1 24 41
+f 1 41 42
+f 1 42 43
+f 1 43 59
+f 1 59 61
+f 1 61 77
+f 1 77 91
+f 1 91 102
+f 1 102 101
+f 1 101 108
+f 1 108 107
+f 1 107 106
+f 1 106 105
+f 1 105 104
+f 1 104 103
+f 1 103 95
+f 1 95 94
+f 1 94 93
+f 1 93 92
+f 1 92 80
+f 1 80 64
+f 1 64 63
+f 1 63 49
+f 1 49 46
+f 1 46 29
+f 1 29 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 5 6 12
+f 5 12 11
+f 6 10 13
+f 6 13 12
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 10
+f 10 19 13
+f 10 18 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 19
+f 11 12 25
+f 11 25 24
+f 12 13 25
+f 13 26 25
+f 13 19 27
+f 13 27 28
+f 13 28 26
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 17 16
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 17
+f 17 33 34
+f 17 34 20
+f 17 20 18
+f 19 23 35
+f 19 35 27
+f 20 34 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 35
+f 21 35 22
+f 22 35 23
+f 24 25 41
+f 25 26 42
+f 25 42 41
+f 26 28 43
+f 26 43 42
+f 27 35 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 43
+f 29 46 31
+f 29 31 30
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 31 46 49
+f 31 49 47
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 32 48 50
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 36
+f 35 40 39
+f 35 39 53
+f 35 53 44
+f 36 52 37
+f 37 52 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 44
+f 39 44 53
+f 43 45 60
+f 43 60 59
+f 44 58 45
+f 45 58 61
+f 45 61 60
+f 47 62 48
+f 47 49 63
+f 47 63 64
+f 47 64 62
+f 48 62 65
+f 48 65 50
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 50 65 69
+f 50 69 70
+f 50 70 66
+f 51 68 52
+f 52 68 54
+f 54 68 71
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 55 72 56
+f 56 73 57
+f 56 72 73
+f 57 74 75
+f 57 75 58
+f 57 73 74
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 61
+f 59 60 61
+f 62 78 79
+f 62 79 69
+f 62 69 65
+f 62 64 80
+f 62 80 78
+f 66 81 71
+f 66 71 67
+f 66 70 82
+f 66 82 83
+f 66 83 81
+f 67 71 68
+f 69 82 70
+f 69 79 84
+f 69 84 82
+f 71 81 85
+f 71 85 72
+f 72 85 86
+f 72 86 73
+f 73 86 74
+f 74 87 76
+f 74 76 75
+f 74 86 87
+f 76 88 89
+f 76 89 90
+f 76 90 77
+f 76 87 88
+f 77 90 91
+f 78 84 79
+f 78 80 92
+f 78 92 93
+f 78 93 94
+f 78 94 95
+f 78 95 84
+f 81 83 96
+f 81 96 85
+f 82 84 97
+f 82 97 98
+f 82 98 83
+f 83 98 99
+f 83 99 96
+f 84 95 97
+f 85 96 86
+f 86 96 88
+f 86 88 87
+f 88 96 99
+f 88 99 100
+f 88 100 89
+f 89 100 101
+f 89 101 102
+f 89 102 90
+f 90 102 91
+f 95 103 97
+f 97 103 98
+f 98 103 104
+f 98 104 105
+f 98 105 106
+f 98 106 99
+f 99 106 107
+f 99 107 108
+f 99 108 100
+f 100 108 101
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.28337553 0.00026404 0.09535404
+v 0.28209877 0.00026403 0.09871087
+v 0.28334424 -0.00481441 0.09535402
+v 0.28222396 -0.00481438 0.08585540
+v 0.28189224 0.00026408 0.08539790
+v 0.28059985 0.00026401 0.10259486
+v 0.28058733 -0.00481444 0.10258987
+v 0.27948270 -0.01046349 0.10112278
+v 0.28031196 -0.01139613 0.09535400
+v 0.27973930 -0.01072907 0.08585538
+v 0.27871916 -0.00957406 0.08108122
+v 0.27947018 -0.00481435 0.07990759
+v 0.27962352 0.00026410 0.07966890
+v 0.28059671 0.00026409 0.08177252
+v 0.27847506 0.00026401 0.10479793
+v 0.27601233 -0.00481445 0.10733916
+v 0.26986642 -0.01023134 0.11007932
+v 0.27283610 -0.01350743 0.10393258
+v 0.26941892 -0.01920961 0.10041161
+v 0.27480754 -0.01613615 0.09535398
+v 0.27001974 -0.01954406 0.08918235
+v 0.27349325 -0.01570521 0.08595483
+v 0.27327107 -0.01122881 0.07729172
+v 0.26965050 -0.00995967 0.07040896
+v 0.27009486 -0.00177037 0.06139775
+v 0.27009486 0.00026416 0.06139776
+v 0.27600920 0.00026400 0.10734416
+v 0.27378740 0.00026399 0.10899026
+v 0.27122453 -0.00481447 0.11088498
+v 0.26433698 -0.00481447 0.11186965
+v 0.26433698 -0.01038285 0.11017878
+v 0.26433698 -0.01512286 0.10510124
+v 0.26433698 -0.01917222 0.10035191
+v 0.26433698 -0.01983529 0.09535397
+v 0.27001662 -0.01954999 0.09535397
+v 0.26433698 -0.01968967 0.08877456
+v 0.26433698 -0.01770038 0.08403023
+v 0.26433698 -0.01010528 0.06996139
+v 0.26433698 -0.00726203 0.06521209
+v 0.26433698 -0.00252199 0.06106455
+v 0.26433698 0.00026417 0.06106456
+v 0.27122139 0.00026398 0.11088500
+v 0.26802327 0.00026398 0.11134253
+v 0.26433698 0.00026398 0.11186470
+v 0.25827556 -0.00481447 0.11058659
+v 0.25915175 -0.00997949 0.10989532
+v 0.25953039 -0.01904236 0.10012317
+v 0.25913924 -0.01931387 0.09535397
+v 0.25902033 -0.01939649 0.08959015
+v 0.25913298 -0.00988097 0.07061286
+v 0.25868236 -0.00164247 0.06143256
+v 0.25868236 0.00026416 0.06143257
+v 0.25828181 0.00026398 0.11058165
+v 0.25140992 0.00026400 0.10629484
+v 0.25140992 -0.00149112 0.10628985
+v 0.25140992 -0.00481445 0.10626995
+v 0.25140992 -0.00727596 0.10563339
+v 0.25140992 -0.01322802 0.10368888
+v 0.25140992 -0.01523498 0.09535398
+v 0.25140992 -0.01417833 0.08590511
+v 0.25140992 -0.00507210 0.07628221
+v 0.25140992 0.00026411 0.07628223
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 13
+f 1 13 26
+f 1 26 41
+f 1 41 52
+f 1 52 62
+f 1 62 54
+f 1 54 53
+f 1 53 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 28
+f 1 28 27
+f 1 27 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 22 11
+f 10 21 22
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 11 22 23
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 19
+f 17 19 18
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 19 32 33
+f 20 35 21
+f 21 35 34
+f 21 34 36
+f 21 36 37
+f 21 37 24
+f 21 24 22
+f 22 24 23
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 24 37 38
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 34
+f 34 48 49
+f 34 49 36
+f 34 47 48
+f 36 49 37
+f 37 50 38
+f 37 49 50
+f 38 50 39
+f 39 51 40
+f 39 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 44 53 45
+f 45 53 54
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 46 56 57
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 47 58 59
+f 47 59 48
+f 48 59 49
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 50 60 51
+f 51 60 61
+f 51 61 62
+f 51 62 52
+f 54 62 61
+f 54 61 60
+f 54 60 59
+f 54 59 58
+f 54 58 57
+f 54 57 56
+f 54 56 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,433 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06319984 0.20120419 0.18085303
+v 0.07277644 0.20030140 0.18805699
+v 0.08235305 0.20029191 0.18806978
+v 0.08235305 0.20118519 0.18085303
+v 0.07277644 0.19986432 0.17460873
+v 0.02489343 0.19987383 0.17460020
+v 0.00993446 0.19987383 0.17460020
+v 0.00993446 0.20061504 0.17810196
+v 0.00993446 0.20119468 0.18085303
+v 0.08235305 0.19660483 0.19282121
+v 0.00993446 0.20069103 0.18485379
+v 0.00993446 0.20029191 0.18798873
+v 0.09191533 0.20028241 0.18805272
+v 0.08235305 0.19985483 0.17462580
+v 0.10150625 0.20026339 0.18803139
+v 0.09191533 0.20115669 0.18085303
+v 0.10150625 0.19981681 0.17467698
+v 0.11763904 0.19219572 0.15535552
+v 0.00993446 0.18842313 0.15535550
+v 0.11108286 0.19217672 0.15535552
+v 0.00993446 0.19818230 0.19065449
+v 0.00993446 0.19652880 0.19274017
+v 0.00993446 0.19178694 0.19648076
+v 0.07277644 0.19185346 0.19648928
+v 0.08235305 0.19186297 0.19648502
+v 0.10150625 0.19184397 0.19647648
+v 0.09191533 0.19659534 0.19280416
+v 0.10150625 0.19658583 0.19278282
+v 0.10150625 0.20111867 0.18085303
+v 0.11108286 0.20022537 0.18796741
+v 0.11108286 0.19977880 0.17472816
+v 0.12065946 0.19211969 0.15535552
+v 0.00993446 0.10412457 0.15535519
+v 0.00993446 0.18784332 0.19752572
+v 0.01531682 0.19178694 0.19648502
+v 0.05362323 0.18474543 0.19835743
+v 0.06319984 0.18474543 0.19835743
+v 0.07277644 0.18474543 0.19835317
+v 0.10150625 0.18474543 0.19833183
+v 0.11108286 0.18474543 0.19830625
+v 0.11108286 0.19178694 0.19644663
+v 0.11108286 0.19652880 0.19271885
+v 0.11108286 0.20104266 0.18085303
+v 0.12065946 0.20006384 0.18771149
+v 0.12065946 0.19960776 0.17501394
+v 0.12722995 0.19930367 0.17553855
+v 0.12568395 0.19128345 0.15535551
+v 0.00993446 0.10412443 0.19416441
+v 0.13951205 0.10412457 0.15535519
+v 0.00993446 0.18474543 0.19834037
+v 0.05362323 0.17527122 0.19884363
+v 0.00993446 0.17527122 0.19883510
+v 0.06319984 0.17527122 0.19884363
+v 0.13023606 0.17527122 0.19883510
+v 0.12065946 0.18474543 0.19810578
+v 0.12065946 0.19146385 0.19624190
+v 0.12065946 0.19620571 0.19246294
+v 0.12065946 0.20071006 0.18085303
+v 0.13023606 0.19946517 0.18658548
+v 0.12867575 0.19058975 0.15535551
+v 0.13035058 0.19956973 0.18168047
+v 0.13361436 0.19863845 0.17907015
+v 0.12065946 0.10412441 0.19892013
+v 0.00993446 0.16578751 0.19888199
+v 0.14174516 0.12418480 0.15535527
+v 0.15129314 0.10412452 0.16993370
+v 0.04404663 0.16578751 0.19888625
+v 0.05362323 0.16578751 0.19888625
+v 0.09191533 0.16578751 0.19887771
+v 0.10150625 0.16578751 0.19887346
+v 0.13023606 0.16578751 0.19885639
+v 0.13981267 0.13736490 0.19817384
+v 0.13981267 0.14683911 0.19814403
+v 0.13981267 0.15631332 0.19807581
+v 0.13981267 0.16578751 0.19785407
+v 0.14042820 0.17544228 0.19687310
+v 0.13765113 0.18262633 0.19633145
+v 0.13057962 0.18536311 0.19697124
+v 0.12761645 0.19062762 0.19574287
+v 0.13057962 0.19396309 0.19192551
+v 0.13506015 0.19898054 0.18563858
+v 0.13308471 0.18844215 0.15535550
+v 0.13506015 0.19898054 0.18539975
+v 0.13888220 0.19650033 0.18168046
+v 0.14566742 0.19056117 0.17492860
+v 0.13023606 0.10412441 0.19890734
+v 0.12065946 0.10893279 0.19892441
+v 0.14261836 0.13585413 0.15535531
+v 0.15501499 0.10412450 0.17468089
+v 0.15318269 0.10412451 0.17233929
+v 0.12065946 0.12789069 0.19890743
+v 0.13023606 0.13736490 0.19888614
+v 0.13981267 0.10412441 0.19819079
+v 0.14665514 0.12789070 0.19628433
+v 0.14664083 0.13736491 0.19628008
+v 0.13023606 0.11840699 0.19889886
+v 0.14659788 0.14683912 0.19625453
+v 0.14651200 0.15631333 0.19619059
+v 0.14616844 0.16578752 0.19597309
+v 0.14545270 0.17239192 0.19556792
+v 0.14403553 0.17871121 0.19482581
+v 0.14042820 0.18536312 0.19400264
+v 0.13400085 0.18893613 0.19483437
+v 0.13888220 0.19415316 0.18849201
+v 0.14602529 0.19095073 0.18748114
+v 0.14646905 0.19139739 0.18085299
+v 0.13795174 0.18403288 0.15535549
+v 0.15083506 0.18474550 0.18085297
+v 0.14747109 0.18474552 0.17303481
+v 0.14257542 0.17546143 0.15535545
+v 0.13974109 0.18102053 0.15535547
+v 0.14382081 0.16578767 0.15535542
+v 0.15501499 0.12789078 0.17468098
+v 0.15560189 0.10412449 0.17780304
+v 0.14319096 0.10412442 0.19725243
+v 0.14665514 0.10412442 0.19628424
+v 0.15145060 0.10893281 0.19253086
+v 0.15145060 0.11840701 0.19252662
+v 0.15143628 0.13736492 0.19250964
+v 0.15139334 0.14683913 0.19247129
+v 0.15129314 0.15631334 0.19238174
+v 0.15094958 0.16578753 0.19210454
+v 0.14976145 0.17590794 0.19072265
+v 0.14797210 0.18474547 0.18917868
+v 0.15468574 0.17309514 0.18662378
+v 0.15375528 0.17811260 0.18085294
+v 0.15442808 0.17175530 0.17567494
+v 0.15471438 0.16578760 0.17515883
+v 0.15494342 0.15631341 0.17479624
+v 0.15500067 0.14683920 0.17470664
+v 0.15501499 0.13736499 0.17468528
+v 0.15617449 0.10893286 0.18085269
+v 0.15616018 0.10412448 0.18085267
+v 0.15145060 0.10412443 0.19253084
+v 0.15534423 0.10893283 0.18777940
+v 0.15532992 0.13736494 0.18776245
+v 0.15531560 0.14683915 0.18771983
+v 0.15525834 0.15631336 0.18763029
+v 0.15507225 0.16578755 0.18735308
+v 0.15561621 0.16578758 0.18085290
+v 0.15474301 0.17337075 0.18085293
+v 0.15601703 0.15631339 0.18085286
+v 0.15611723 0.14683918 0.18085283
+v 0.15616018 0.13736497 0.18085279
+v 0.15534423 0.10412445 0.18777938
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 11
+f 2 11 12
+f 2 12 10
+f 3 10 27
+f 3 27 13
+f 3 13 4
+f 4 14 5
+f 4 13 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 14
+f 5 14 18
+f 5 18 6
+f 6 18 7
+f 7 19 33
+f 7 33 48
+f 7 48 64
+f 7 64 52
+f 7 52 50
+f 7 50 34
+f 7 34 23
+f 7 23 22
+f 7 22 21
+f 7 21 12
+f 7 12 11
+f 7 11 9
+f 7 9 8
+f 7 18 20
+f 7 20 19
+f 10 12 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 15
+f 14 17 18
+f 15 29 16
+f 15 28 30
+f 15 30 29
+f 16 29 17
+f 17 29 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 47
+f 18 47 60
+f 18 60 82
+f 18 82 107
+f 18 107 111
+f 18 111 110
+f 18 110 112
+f 18 112 88
+f 18 88 65
+f 18 65 49
+f 18 49 33
+f 18 33 19
+f 18 19 20
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 24 35 34
+f 24 34 36
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 28
+f 26 28 27
+f 26 38 39
+f 28 41 42
+f 28 42 30
+f 29 30 43
+f 29 43 31
+f 30 42 44
+f 30 44 43
+f 31 43 45
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 33 49 66
+f 33 66 90
+f 33 90 89
+f 33 89 114
+f 33 114 133
+f 33 133 145
+f 33 145 134
+f 33 134 116
+f 33 116 115
+f 33 115 93
+f 33 93 86
+f 33 86 63
+f 33 63 48
+f 34 50 36
+f 36 51 53
+f 36 53 37
+f 36 50 52
+f 36 52 51
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 54 39
+f 39 54 40
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 44
+f 43 44 58
+f 43 58 45
+f 44 57 59
+f 44 59 58
+f 45 58 46
+f 46 60 47
+f 46 58 61
+f 46 61 62
+f 46 62 60
+f 48 63 64
+f 49 65 66
+f 51 67 68
+f 51 68 53
+f 51 52 64
+f 51 64 67
+f 53 68 54
+f 54 69 70
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 55
+f 54 68 69
+f 55 78 56
+f 56 78 79
+f 56 79 57
+f 57 79 80
+f 57 80 59
+f 58 59 81
+f 58 81 61
+f 59 80 81
+f 60 62 82
+f 61 81 83
+f 61 83 62
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 82
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 87 67
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 66
+f 67 87 68
+f 68 87 91
+f 68 91 69
+f 69 91 70
+f 70 91 71
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 73
+f 72 92 96
+f 72 96 86
+f 72 86 93
+f 73 95 97
+f 73 97 74
+f 74 97 98
+f 74 98 75
+f 75 98 99
+f 75 99 76
+f 76 99 100
+f 76 100 101
+f 76 101 77
+f 77 101 102
+f 77 102 103
+f 77 103 79
+f 77 79 78
+f 79 103 80
+f 80 103 104
+f 80 104 81
+f 81 104 105
+f 81 105 106
+f 81 106 84
+f 81 84 83
+f 82 85 107
+f 84 106 85
+f 85 106 108
+f 85 108 109
+f 85 109 110
+f 85 110 111
+f 85 111 107
+f 86 96 87
+f 87 96 92
+f 87 92 91
+f 88 112 89
+f 89 113 114
+f 89 112 113
+f 93 115 94
+f 94 115 116
+f 94 116 134
+f 94 134 117
+f 94 117 118
+f 94 118 119
+f 94 119 95
+f 95 119 97
+f 97 119 120
+f 97 120 98
+f 98 120 121
+f 98 121 99
+f 99 121 122
+f 99 122 100
+f 100 122 123
+f 100 123 101
+f 101 123 124
+f 101 124 105
+f 101 105 102
+f 102 105 103
+f 103 105 104
+f 105 124 125
+f 105 125 108
+f 105 108 106
+f 108 125 126
+f 108 126 127
+f 108 127 109
+f 109 127 110
+f 110 127 112
+f 112 127 128
+f 112 128 129
+f 112 129 130
+f 112 130 131
+f 112 131 113
+f 113 131 132
+f 113 132 114
+f 114 132 133
+f 117 134 145
+f 117 145 135
+f 117 135 118
+f 118 135 136
+f 118 136 119
+f 119 136 137
+f 119 137 120
+f 120 137 138
+f 120 138 121
+f 121 138 139
+f 121 139 122
+f 122 139 125
+f 122 125 123
+f 123 125 124
+f 125 139 140
+f 125 140 141
+f 125 141 126
+f 126 141 127
+f 127 141 140
+f 127 140 128
+f 128 140 142
+f 128 142 129
+f 129 142 143
+f 129 143 130
+f 130 143 144
+f 130 144 131
+f 131 144 132
+f 132 144 135
+f 132 135 145
+f 132 145 133
+f 135 144 136
+f 136 144 137
+f 137 144 143
+f 137 143 138
+f 138 143 142
+f 138 142 139
+f 139 142 140
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mjcf/mesh/drawer_059_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14752791 0.10412442 0.19892619
+v -0.14752791 0.12788957 0.19891803
+v -0.16667800 0.10893257 0.19890969
+v -0.16667800 0.10412442 0.19890967
+v -0.11518660 0.10412444 0.19417574
+v -0.11518660 0.16579408 0.19888511
+v -0.16667800 0.13736332 0.19889326
+v -0.16667800 0.12788957 0.19890150
+v -0.12837090 0.16579408 0.19888511
+v -0.14752791 0.15631083 0.19888507
+v -0.17495538 0.10893258 0.19701777
+v -0.17087206 0.10412442 0.19795131
+v -0.17496921 0.12788958 0.19700957
+v -0.11518660 0.10412473 0.11452501
+v -0.11518660 0.16936693 0.19886861
+v -0.13794939 0.17526783 0.19884383
+v -0.16667800 0.14684658 0.19887679
+v -0.17493462 0.14684659 0.19699313
+v -0.17495538 0.13736333 0.19700135
+v -0.15709949 0.16579408 0.19886033
+v -0.14752791 0.16579408 0.19886860
+v -0.15709949 0.17526783 0.19884383
+v -0.17495538 0.10412443 0.19701775
+v -0.17974463 0.13736334 0.19408498
+v -0.17975847 0.12788959 0.19408495
+v -0.11518660 0.18699393 0.11452532
+v -0.16469863 0.10412473 0.11452501
+v -0.11518660 0.17526783 0.19883557
+v -0.11518660 0.18475109 0.19833166
+v -0.16667800 0.15631083 0.19883550
+v -0.17972388 0.14684660 0.19406024
+v -0.17487233 0.15631084 0.19696010
+v -0.16667800 0.17526783 0.19812507
+v -0.16667800 0.16579408 0.19870335
+v -0.11879238 0.18475109 0.19833166
+v -0.13794939 0.18475109 0.19831513
+v -0.14752791 0.18475109 0.19824078
+v -0.15709949 0.18475109 0.19770377
+v -0.17975155 0.11840634 0.19408491
+v -0.17974463 0.10412444 0.19407660
+v -0.18364109 0.14684661 0.18930977
+v -0.18364801 0.13736335 0.18933453
+v -0.18364801 0.11840635 0.18933446
+v -0.18364801 0.10412445 0.18932613
+v -0.18172399 0.10412445 0.19167245
+v -0.13794939 0.19101339 0.11452533
+v -0.11518660 0.19985978 0.17460419
+v -0.18586963 0.10412449 0.18084966
+v -0.17292757 0.15631114 0.11452520
+v -0.11518660 0.19184929 0.19647281
+v -0.17966158 0.15631085 0.19401895
+v -0.18360649 0.15631086 0.18926850
+v -0.17466470 0.16579409 0.19682797
+v -0.17370962 0.17526784 0.19625793
+v -0.16615201 0.18461807 0.19623319
+v -0.17242925 0.18136830 0.19555572
+v -0.11879238 0.19184929 0.19647281
+v -0.13794939 0.19181128 0.19645628
+v -0.14752791 0.19166876 0.19637365
+v -0.15709949 0.19077554 0.19583664
+v -0.16260851 0.18983480 0.19528312
+v -0.18586271 0.14684665 0.18084982
+v -0.18588347 0.13736339 0.18084978
+v -0.18587655 0.10893264 0.18084968
+v -0.18477610 0.10412447 0.18503007
+v -0.13812241 0.19103241 0.11452533
+v -0.11518660 0.20119007 0.18085002
+v -0.17365425 0.16579439 0.11452524
+v -0.17294140 0.15648218 0.11452520
+v -0.11518660 0.19659093 0.19281291
+v -0.17945395 0.16579410 0.19387029
+v -0.18346115 0.16579412 0.18911982
+v -0.18580732 0.15631090 0.18084985
+v -0.17849888 0.17526785 0.19322590
+v -0.16899649 0.18768731 0.19442389
+v -0.17640876 0.18485564 0.19079702
+v -0.12837090 0.19657192 0.19280463
+v -0.13794939 0.19655292 0.19277985
+v -0.14752791 0.19641038 0.19264767
+v -0.15709949 0.19551718 0.19195369
+v -0.16593746 0.19395882 0.19035092
+v -0.14752791 0.19185908 0.11452533
+v -0.12837090 0.20119007 0.18085002
+v -0.11518660 0.20063893 0.18534438
+v -0.18549588 0.16579415 0.18084989
+v -0.17253306 0.17480254 0.11452527
+v -0.11518660 0.20029683 0.18806246
+v -0.11879238 0.20029683 0.18806246
+v -0.12837090 0.20029683 0.18805420
+v -0.18287979 0.17526787 0.18847545
+v -0.18197316 0.18202398 0.18717013
+v -0.17399338 0.19177331 0.18809547
+v -0.13794939 0.20028734 0.18802942
+v -0.14752791 0.20021131 0.18789722
+v -0.15709949 0.19980271 0.18720324
+v -0.16288535 0.19929910 0.18627793
+v -0.16200639 0.19900457 0.17603346
+v -0.15709949 0.20017334 0.18085002
+v -0.14752791 0.20096202 0.18085002
+v -0.13794939 0.20115206 0.18085002
+v -0.15708565 0.19066181 0.11452533
+v -0.18431240 0.17526790 0.18084992
+v -0.17134960 0.17944914 0.11452529
+v -0.17964775 0.18728826 0.18084997
+v -0.18222232 0.18254665 0.18084995
+v -0.17485849 0.19252400 0.18084999
+v -0.16271925 0.19924211 0.18085001
+v -0.16750851 0.19726563 0.18085000
+v -0.16187491 0.18948352 0.11452533
+v -0.18168939 0.18137789 0.17516593
+v -0.17132190 0.17953466 0.11452529
+v -0.17123887 0.17962969 0.11452529
+v -0.16196488 0.18939800 0.11452533
+v -0.16653266 0.18474189 0.11452531
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 23
+f 1 23 40
+f 1 40 45
+f 1 45 44
+f 1 44 65
+f 1 65 48
+f 1 48 27
+f 1 27 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 10
+f 2 10 7
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 8 13
+f 3 13 11
+f 5 14 26
+f 5 26 47
+f 5 47 67
+f 5 67 84
+f 5 84 87
+f 5 87 70
+f 5 70 50
+f 5 50 29
+f 5 29 28
+f 5 28 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 22
+f 6 22 9
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 13
+f 7 13 8
+f 7 10 20
+f 7 20 17
+f 9 21 10
+f 9 22 21
+f 10 21 20
+f 11 23 12
+f 11 13 23
+f 13 19 24
+f 13 24 25
+f 13 25 23
+f 14 27 49
+f 14 49 69
+f 14 69 68
+f 14 68 86
+f 14 86 103
+f 14 103 111
+f 14 111 112
+f 14 112 114
+f 14 114 113
+f 14 113 109
+f 14 109 101
+f 14 101 82
+f 14 82 66
+f 14 66 46
+f 14 46 26
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 35
+f 16 35 22
+f 17 20 22
+f 17 22 30
+f 17 30 18
+f 18 31 24
+f 18 24 19
+f 18 30 32
+f 18 32 31
+f 20 21 22
+f 22 33 34
+f 22 34 30
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 33
+f 23 25 39
+f 23 39 40
+f 24 31 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 39
+f 26 46 47
+f 27 48 49
+f 29 50 57
+f 29 57 35
+f 30 34 32
+f 31 32 51
+f 31 51 52
+f 31 52 41
+f 32 34 53
+f 32 53 51
+f 33 54 53
+f 33 53 34
+f 33 38 55
+f 33 55 56
+f 33 56 54
+f 35 57 36
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 55
+f 39 45 40
+f 41 52 62
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 63 43
+f 43 63 44
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 48 65 64
+f 48 64 68
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 50 70 57
+f 51 53 71
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 52 72 73
+f 52 73 62
+f 53 54 71
+f 54 74 71
+f 54 56 74
+f 55 61 75
+f 55 75 56
+f 56 75 76
+f 56 76 74
+f 57 70 77
+f 57 77 58
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 59 78 79
+f 59 79 60
+f 60 79 80
+f 60 80 61
+f 61 80 81
+f 61 81 75
+f 62 73 68
+f 62 68 63
+f 63 68 64
+f 66 82 67
+f 67 83 84
+f 67 82 83
+f 68 73 85
+f 68 85 86
+f 70 87 88
+f 70 88 89
+f 70 89 77
+f 71 74 90
+f 71 90 72
+f 72 90 85
+f 72 85 73
+f 74 76 91
+f 74 91 90
+f 75 81 92
+f 75 92 76
+f 76 92 91
+f 77 89 93
+f 77 93 78
+f 78 93 94
+f 78 94 79
+f 79 94 95
+f 79 95 80
+f 80 95 96
+f 80 96 81
+f 81 96 92
+f 82 97 98
+f 82 98 99
+f 82 99 100
+f 82 100 83
+f 82 101 97
+f 83 100 93
+f 83 93 89
+f 83 89 84
+f 84 89 88
+f 84 88 87
+f 85 90 102
+f 85 102 86
+f 86 102 103
+f 90 91 102
+f 91 92 104
+f 91 104 105
+f 91 105 102
+f 92 96 106
+f 92 106 104
+f 93 100 94
+f 94 100 99
+f 94 99 95
+f 95 99 98
+f 95 98 96
+f 96 98 107
+f 96 107 108
+f 96 108 106
+f 97 107 98
+f 97 101 109
+f 97 109 108
+f 97 108 107
+f 102 105 110
+f 102 110 103
+f 103 110 111
+f 104 112 111
+f 104 111 105
+f 104 106 112
+f 105 111 110
+f 106 108 109
+f 106 109 113
+f 106 113 114
+f 106 114 112
+