Add asset kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449

.gitattributes

@@ -4026,3 +4026,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/c48a197f44a25b2891fadc1f294878e1/drawer_021.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/c48a197f44a25b2891fadc1f294878e1/mesh/drawer_021.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/c570dc5918355e67ad7bf28771f9551b/drawer_099.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/c570dc5918355e67ad7bf28771f9551b/mesh/drawer_099.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/drawer_104.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mesh/drawer_104.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/drawer_104.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_104">
+   <link name="drawer_104">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_104.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_104_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="11.5000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>wavy drawer cabinet</name>
+         <color>white,brown</color>
+         <shape>irregular</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>small wavy single-drawer cabinet with tapered legs and rounded body</description>
+         <min_height>0.3645</min_height>
+         <max_height>0.3645</max_height>
+         <real_height>0.3645</real_height>
+         <min_mass>8.0</min_mass>
+         <max_mass>15.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609185402</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.151383 -0.214305 -0.202489</min>
+            <max>0.277947 0.214857 0.162031</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>11</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"Legs and side knobs are inconsistently split into multiple colors; functional parts are fragmented.","merge_groups":[{"colors":["Green","Maroon"],"target_part":"legs","reason":"same support function, only instance color split"},{"colors":["Green","Burnt Orange"],"target_part":"side knobs/handles","reason":"same protruding side grip part across views"}]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/drawer_104.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:c487399deb8b18e74228a29510f1e7df8781a702fc77ddf54e5f4a2e119a6d87
+size 4929587

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mesh/drawer_104.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:7a92adc86acbf7da16e7d45018704990e4516f9916a18de83b04f0b2b450c29d
+size 15754400

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mesh/drawer_104.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_104_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_104_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_104_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/drawer_104.xml

@@ -0,0 +1,158 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_104">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_104_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_104_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_104_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_104.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_104_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_104_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_104_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_104_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_104_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_104_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_104_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_104_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_104_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_104_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_104_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_104_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_104_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_104_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_104_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_104_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_104_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_104_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_104_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_104_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_104_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_104_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_104_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_104_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_104_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_104_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_104_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_104_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_104_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_104_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_104_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_104_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_104_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_104_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_104_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_104_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_104_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_104_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_104_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_104_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_104_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_104_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_104_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_104_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_104_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_104_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_104_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_104_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_104_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_104_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_104_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_104_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_104_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_104_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_104_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_104_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_104_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/drawer_104_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/drawer_104_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/drawer_104_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/drawer_104_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_61" file="mesh/drawer_104_collision_61.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_62" file="mesh/drawer_104_collision_62.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_63" file="mesh/drawer_104_collision_63.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_64" file="mesh/drawer_104_collision_64.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_65" file="mesh/drawer_104_collision_65.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_66" file="mesh/drawer_104_collision_66.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_67" file="mesh/drawer_104_collision_67.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_68" file="mesh/drawer_104_collision_68.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_69" file="mesh/drawer_104_collision_69.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_70" file="mesh/drawer_104_collision_70.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_71" file="mesh/drawer_104_collision_71.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_104">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_61" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_62" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_63" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_64" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_65" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_66" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_67" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_68" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_69" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_70" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_71" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14206545 -0.15259457 -0.03466351
+v 0.14206545 -0.12760445 -0.03466342
+v 0.14391429 -0.15281122 -0.03466351
+v 0.14206545 -0.15158615 0.01179308
+v 0.14206545 -0.12860323 0.01179317
+v 0.14361910 -0.12760196 -0.03466342
+v 0.15081249 -0.15299301 -0.03466351
+v 0.14206545 -0.15025387 0.01596594
+v 0.22141802 -0.15164095 0.01179308
+v 0.15069596 -0.12759449 -0.03466342
+v 0.14206545 -0.13138243 0.01780982
+v 0.21439552 -0.12856090 0.01179317
+v 0.18605699 -0.12756959 -0.03466342
+v 0.22141802 -0.15224840 -0.03466351
+v 0.14206545 -0.14983551 0.01727602
+v 0.22141802 -0.14987784 0.01722749
+v 0.14206545 -0.13757082 0.02041378
+v 0.20733419 -0.13135504 0.01780982
+v 0.22141802 -0.12857833 0.01183630
+v 0.22141802 -0.12855841 0.01179317
+v 0.22141802 -0.12755216 -0.03466342
+v 0.14206545 -0.14463826 0.01988002
+v 0.22141802 -0.14986539 0.01726524
+v 0.14375115 -0.14463826 0.01988002
+v 0.22141802 -0.13757082 0.02039761
+v 0.22141802 -0.13135006 0.01780982
+v 0.22141802 -0.14463826 0.01985846
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 13
+f 1 13 21
+f 1 21 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 15
+f 1 15 22
+f 1 22 17
+f 1 17 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 8
+f 5 10 6
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 10
+f 7 14 9
+f 8 9 15
+f 9 14 21
+f 9 21 20
+f 9 20 19
+f 9 19 26
+f 9 26 25
+f 9 25 27
+f 9 27 23
+f 9 23 16
+f 9 16 15
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 15 16 23
+f 15 23 22
+f 17 22 24
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 18 26 19
+f 22 23 24
+f 23 27 24
+f 24 27 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14214993 0.12866418 -0.03529627
+v 0.14214993 0.12999643 0.01179157
+v 0.14214993 0.15409795 -0.03529617
+v 0.22172655 0.12861911 -0.03529627
+v 0.14214993 0.13180471 0.01634249
+v 0.15081260 0.12999393 0.01179157
+v 0.14214993 0.15303336 0.01179165
+v 0.14968303 0.15420064 -0.03529617
+v 0.22172655 0.15390510 -0.03529617
+v 0.22172655 0.12997640 0.01179157
+v 0.14214993 0.13233567 0.01767620
+v 0.15081260 0.15420314 -0.03529617
+v 0.14214993 0.15252993 0.01310358
+v 0.22172655 0.15089194 0.01760549
+v 0.22172655 0.15311850 0.01179165
+v 0.22172655 0.13232566 0.01768164
+v 0.15787829 0.13233317 0.01767620
+v 0.14214993 0.13811618 0.02026741
+v 0.22172655 0.13254104 0.01779051
+v 0.14214993 0.15081680 0.01756194
+v 0.22172655 0.14547707 0.02008234
+v 0.14214993 0.14953947 0.01814986
+v 0.14214993 0.14518404 0.02015311
+v 0.22172655 0.13811618 0.02028374
+v 0.22172655 0.13834911 0.02030552
+v 0.22172655 0.14515900 0.02017489
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 23
+f 1 23 22
+f 1 22 20
+f 1 20 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 15
+f 4 15 14
+f 4 14 21
+f 4 21 26
+f 4 26 25
+f 4 25 24
+f 4 24 19
+f 4 19 16
+f 4 16 10
+f 4 10 6
+f 5 6 10
+f 5 10 11
+f 7 12 8
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 12
+f 9 12 15
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 11 17 16
+f 11 16 19
+f 11 19 18
+f 13 20 14
+f 14 20 22
+f 14 22 23
+f 14 23 21
+f 18 19 24
+f 18 24 25
+f 18 25 23
+f 21 23 26
+f 23 25 26
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,322 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09312787 -0.12343371 -0.14337624
+v -0.09400442 -0.11636667 -0.14337622
+v -0.09346202 -0.12537834 -0.14337625
+v -0.12042209 -0.14463466 -0.19752261
+v -0.11713380 -0.13756764 -0.19266941
+v -0.11983611 -0.13756762 -0.19862108
+v -0.09717648 -0.11010593 -0.14337619
+v -0.12043178 -0.13284360 -0.19768530
+v -0.09456135 -0.13069997 -0.14337627
+v -0.12121147 -0.14818242 -0.19621487
+v -0.12475157 -0.14463465 -0.20048681
+v -0.12475157 -0.13756761 -0.20200958
+v -0.09812568 -0.10925693 -0.14337619
+v -0.12502277 -0.13049108 -0.19891166
+v -0.12756043 -0.12664453 -0.19688902
+v -0.12285319 -0.12813383 -0.19450021
+v -0.09835329 -0.13742553 -0.14337629
+v -0.12090153 -0.14843856 -0.19266945
+v -0.12475157 -0.15025986 -0.19266945
+v -0.12475157 -0.14913575 -0.19755169
+v -0.09854216 -0.13768164 -0.14337630
+v -0.09922016 -0.13857333 -0.14337630
+v -0.10065848 -0.14038041 -0.14337631
+v -0.10355450 -0.14262858 -0.14337631
+v -0.13181728 -0.14463465 -0.20173644
+v -0.13181728 -0.14980926 -0.19858044
+v -0.13181728 -0.13756761 -0.20274192
+v -0.13181728 -0.13050055 -0.20023684
+v -0.10404362 -0.10439063 -0.14337617
+v -0.13181728 -0.12666824 -0.19684252
+v -0.11062503 -0.10262149 -0.14337617
+v -0.10442621 -0.10413925 -0.14337617
+v -0.12037366 -0.14878957 -0.18561927
+v -0.13181728 -0.15107091 -0.19266945
+v -0.11997654 -0.14888919 -0.17856910
+v -0.12475157 -0.15032630 -0.18561927
+v -0.10403393 -0.14290842 -0.14337631
+v -0.13653419 -0.14907885 -0.19758656
+v -0.13888781 -0.14418408 -0.19848743
+v -0.13956580 -0.13708383 -0.19895818
+v -0.13717829 -0.13050056 -0.19796428
+v -0.13547362 -0.12688642 -0.19636591
+v -0.11769072 -0.10307682 -0.14337617
+v -0.11062503 -0.14600085 -0.14337633
+v -0.12866459 -0.14835803 -0.16690404
+v -0.13181728 -0.15011286 -0.18561927
+v -0.13675212 -0.14925435 -0.19266945
+v -0.12475157 -0.14998482 -0.17856910
+v -0.12238828 -0.14837703 -0.15886580
+v -0.11975377 -0.14880859 -0.17152473
+v -0.11067346 -0.14601507 -0.14337633
+v -0.11978768 -0.14859993 -0.16447456
+v -0.14259742 -0.14152328 -0.19658684
+v -0.14259742 -0.13911858 -0.19658683
+v -0.13949317 -0.13050058 -0.19266938
+v -0.13606444 -0.12639790 -0.19266936
+v -0.12620443 -0.10702299 -0.14337618
+v -0.12269822 -0.10484121 -0.14337618
+v -0.12266916 -0.10482698 -0.14337618
+v -0.13535738 -0.14817773 -0.18206802
+v -0.13587072 -0.14857614 -0.18561927
+v -0.11773915 -0.14688304 -0.14337633
+v -0.12710035 -0.14793117 -0.16220198
+v -0.12475157 -0.14638500 -0.15037419
+v -0.12475157 -0.14505225 -0.14337632
+v -0.12479516 -0.14503327 -0.14337632
+v -0.14062639 -0.14418410 -0.19258225
+v -0.12032523 -0.14837703 -0.15886580
+v -0.11769072 -0.14689252 -0.14337633
+v -0.11769072 -0.14745692 -0.15037419
+v -0.14259742 -0.14152328 -0.19487806
+v -0.14259742 -0.13911858 -0.19487805
+v -0.14224390 -0.13708385 -0.19258222
+v -0.14011304 -0.13050061 -0.18561920
+v -0.13551236 -0.11969143 -0.16223676
+v -0.13720251 -0.12479008 -0.17856901
+v -0.13685382 -0.12553945 -0.18561918
+v -0.13032568 -0.11055176 -0.14337620
+v -0.12969611 -0.11154777 -0.15037406
+v -0.13610803 -0.14205461 -0.16447453
+v -0.12963315 -0.14226337 -0.14337631
+v -0.13557531 -0.14138586 -0.16001077
+v -0.13888297 -0.14463471 -0.18561925
+v -0.13692162 -0.14310278 -0.17152471
+v -0.12474673 -0.14756598 -0.15687802
+v -0.14161917 -0.13756767 -0.18561923
+v -0.13566733 -0.13468407 -0.14534079
+v -0.13609834 -0.13118850 -0.14337627
+v -0.13619519 -0.13073792 -0.14337627
+v -0.13737200 -0.13050074 -0.15037413
+v -0.13836479 -0.13050071 -0.15742431
+v -0.13919291 -0.13050069 -0.16447449
+v -0.13980796 -0.13050066 -0.17152466
+v -0.14015663 -0.13050063 -0.17856903
+v -0.13574966 -0.11917450 -0.15037409
+v -0.13567701 -0.11941635 -0.15742427
+v -0.13514914 -0.12010406 -0.16693300
+v -0.13034990 -0.11058496 -0.14337620
+v -0.13350743 -0.13732118 -0.14337629
+v -0.13421448 -0.13932744 -0.15037416
+v -0.13494091 -0.14044203 -0.15530872
+v -0.13373020 -0.13696071 -0.14337629
+v -0.13545424 -0.13409120 -0.14337628
+v -0.13641313 -0.12348589 -0.14337624
+v -0.13640829 -0.12343371 -0.14337624
+v -0.13695553 -0.12343369 -0.15037410
+v -0.13564311 -0.11923618 -0.14337623
+v -0.13386096 -0.11570264 -0.14337622
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 29
+f 1 29 32
+f 1 32 31
+f 1 31 43
+f 1 43 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 78
+f 1 78 98
+f 1 98 108
+f 1 108 107
+f 1 107 105
+f 1 105 104
+f 1 104 89
+f 1 89 88
+f 1 88 103
+f 1 103 102
+f 1 102 99
+f 1 99 81
+f 1 81 66
+f 1 66 65
+f 1 65 62
+f 1 62 69
+f 1 69 51
+f 1 51 44
+f 1 44 37
+f 1 37 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 17
+f 1 17 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 6
+f 4 6 5
+f 4 9 10
+f 6 12 8
+f 7 8 13
+f 8 12 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 13
+f 9 17 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 10 17 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 18
+f 11 25 12
+f 11 20 26
+f 11 26 25
+f 12 27 28
+f 12 28 14
+f 12 25 27
+f 13 16 29
+f 14 28 15
+f 15 28 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 29
+f 15 29 16
+f 18 33 19
+f 18 24 33
+f 19 34 26
+f 19 26 20
+f 19 33 35
+f 19 35 36
+f 19 36 34
+f 24 37 33
+f 25 26 38
+f 25 38 39
+f 25 39 27
+f 26 34 38
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 27 39 40
+f 28 41 42
+f 28 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 33 37 44
+f 33 44 35
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 38
+f 34 36 48
+f 34 48 49
+f 34 49 45
+f 35 50 36
+f 35 44 50
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 48
+f 38 47 53
+f 38 53 39
+f 39 53 40
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 44 51 50
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 45 49 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 60
+f 46 61 47
+f 47 61 67
+f 47 67 53
+f 48 52 68
+f 48 68 49
+f 49 68 69
+f 49 69 62
+f 51 69 70
+f 51 70 68
+f 51 68 52
+f 53 67 71
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 54 72 73
+f 54 73 55
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 56 79 57
+f 57 79 78
+f 60 80 61
+f 60 66 81
+f 60 81 82
+f 60 82 80
+f 61 83 67
+f 61 80 84
+f 61 84 83
+f 62 65 64
+f 62 64 85
+f 62 85 63
+f 63 85 64
+f 67 83 84
+f 67 84 80
+f 67 80 71
+f 68 70 69
+f 71 86 72
+f 71 80 82
+f 71 82 87
+f 71 87 88
+f 71 88 89
+f 71 89 90
+f 71 90 91
+f 71 91 86
+f 72 86 92
+f 72 92 73
+f 73 92 93
+f 73 93 94
+f 73 94 74
+f 74 94 95
+f 74 95 96
+f 74 96 75
+f 75 97 77
+f 75 77 76
+f 75 96 98
+f 75 98 78
+f 75 78 97
+f 77 97 78
+f 81 99 100
+f 81 100 101
+f 81 101 82
+f 82 101 87
+f 86 91 92
+f 87 101 102
+f 87 102 103
+f 87 103 88
+f 89 104 90
+f 90 104 91
+f 91 104 92
+f 92 104 105
+f 92 105 93
+f 93 105 106
+f 93 106 107
+f 93 107 94
+f 94 107 95
+f 95 107 108
+f 95 108 96
+f 96 108 98
+f 99 102 101
+f 99 101 100
+f 105 107 106
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,313 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00465111 0.08156450 -0.14144429
+v -0.00465111 0.08862547 -0.14137925
+v 0.00956215 0.08156450 -0.14115819
+v 0.00956215 0.08149550 -0.14115819
+v -0.00465111 0.07449202 -0.14109319
+v -0.02584409 0.08156450 -0.14131425
+v -0.00465111 0.09569795 -0.14088504
+v 0.00956215 0.08862547 -0.14106712
+v -0.02584409 0.08862547 -0.14124919
+v 0.00956215 0.07449202 -0.14080707
+v -0.00092330 -0.01739269 -0.13284842
+v -0.00465111 -0.01739269 -0.13290044
+v -0.02584409 -0.01739269 -0.13286143
+v -0.08280815 -0.01739269 -0.13253630
+v -0.02584409 0.07449202 -0.14096314
+v -0.04703707 0.07449202 -0.14067704
+v -0.04703707 0.08156450 -0.14101513
+v -0.04703707 0.08862547 -0.14097608
+v -0.00465111 0.10007944 -0.14031280
+v 0.00956215 0.10007943 -0.14000068
+v 0.00956215 0.09562895 -0.14053390
+v -0.02584409 0.09569795 -0.14072898
+v -0.02584409 0.10007943 -0.14018275
+v 0.00956215 -0.01739269 -0.13256233
+v -0.11061601 -0.01739269 -0.13210714
+v -0.05411197 0.07449202 -0.14054698
+v -0.05411197 0.08156450 -0.14085906
+v -0.05411197 0.08862547 -0.14078102
+v -0.07977832 0.09284595 -0.13985765
+v -0.04703707 0.09569795 -0.14045587
+v 0.00956215 0.10007906 -0.03891373
+v -0.05222428 0.10001043 -0.13990964
+v -0.04916271 0.10007943 -0.13992265
+v 0.00956215 -0.01739304 -0.03892717
+v -0.13182486 -0.01739270 -0.13053357
+v -0.11061601 0.07449201 -0.13833615
+v -0.10355696 0.07449201 -0.13868729
+v -0.08071424 0.07640101 -0.13989673
+v -0.08222122 0.08817696 -0.13993571
+v -0.08279229 0.08165649 -0.13996173
+v -0.10955319 0.10007943 -0.13832305
+v 0.00956215 0.04628224 -0.03890093
+v -0.00125643 0.10007895 -0.00858635
+v -0.05228773 0.10007943 -0.13988365
+v 0.00956215 0.03209129 -0.03890098
+v -0.00125643 -0.01110267 -0.00858676
+v -0.00127229 -0.01739315 -0.00858678
+v -0.13180899 0.06741953 -0.13531904
+v -0.12474996 0.06741953 -0.13620337
+v -0.13888389 -0.01739271 -0.12920706
+v -0.12474996 0.07449200 -0.13656750
+v -0.11061601 0.08156449 -0.13845317
+v -0.10355696 0.08156449 -0.13885632
+v -0.08601248 0.08550898 -0.13980567
+v -0.08601248 0.08408298 -0.13980567
+v -0.11061601 0.10007943 -0.13825803
+v -0.14540358 0.10007895 -0.00858635
+v -0.14430903 -0.01739315 -0.00858678
+v -0.13180899 0.07449200 -0.13557912
+v -0.13935978 0.06805201 -0.13349836
+v -0.14440421 -0.01739271 -0.12700923
+v -0.14242134 0.07083500 -0.13274406
+v -0.14204062 0.06612002 -0.13262704
+v -0.11767504 0.10007943 -0.13768582
+v -0.11605702 0.10007943 -0.13789389
+v -0.15225639 0.10007933 -0.11073969
+v -0.15243090 0.09569785 -0.11510936
+v -0.14992456 -0.01739276 -0.11510977
+v -0.13180899 0.08156448 -0.13552707
+v -0.12460719 0.10007942 -0.13658040
+v -0.13888389 0.07449199 -0.13381045
+v -0.14792580 -0.01739273 -0.12299073
+v -0.14981350 0.06034701 -0.12620266
+v -0.14998798 0.06741949 -0.12646272
+v -0.14524495 0.06805200 -0.13046823
+v -0.14243721 0.07449199 -0.13274405
+v -0.14597466 0.07449198 -0.13014308
+v -0.15249435 0.10007934 -0.11510934
+v -0.15151085 0.08156443 -0.12215806
+v -0.15139982 0.07449195 -0.12215809
+v -0.14978178 -0.01739274 -0.11946640
+v -0.13942323 0.08102397 -0.13355032
+v -0.13796384 0.08862544 -0.13352430
+v -0.14148542 0.08862544 -0.13245789
+v -0.14010534 0.09569791 -0.13202872
+v -0.13494987 0.10007941 -0.13301706
+v -0.14243721 0.07830998 -0.13274403
+v -0.15008317 0.07449197 -0.12661876
+v -0.15011491 0.08156445 -0.12664474
+v -0.14524495 0.08102396 -0.13063724
+v -0.15206606 0.10007935 -0.11778834
+v -0.15152672 0.08862540 -0.12215803
+v -0.14215167 0.08302496 -0.13265299
+v -0.14594292 0.08862543 -0.12975287
+v -0.14594292 0.09569790 -0.12898556
+v -0.14627605 0.10007939 -0.12806220
+v -0.14411868 0.10007939 -0.12918062
+v -0.13891562 0.10007940 -0.13157351
+v -0.15005146 0.08862541 -0.12651466
+v -0.15133634 0.09569788 -0.12215801
+v -0.15093977 0.10007937 -0.12247010
+v -0.14984524 0.09569789 -0.12617651
+v -0.14962315 0.10007938 -0.12586437
+v -0.14949624 0.10007938 -0.12595541
+v -0.15038455 0.10007938 -0.12395265
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 15
+f 1 15 6
+f 1 6 9
+f 1 9 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 9 7
+f 3 8 21
+f 3 21 20
+f 3 20 31
+f 3 31 42
+f 3 42 45
+f 3 45 34
+f 3 34 24
+f 3 24 10
+f 3 10 4
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 9
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 7 9 22
+f 7 22 23
+f 7 23 19
+f 9 18 30
+f 9 30 22
+f 10 24 11
+f 11 24 34
+f 11 34 47
+f 11 47 58
+f 11 58 68
+f 11 68 81
+f 11 81 72
+f 11 72 61
+f 11 61 50
+f 11 50 35
+f 11 35 25
+f 11 25 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 14 25 16
+f 14 16 15
+f 16 26 17
+f 16 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 19 23 33
+f 19 33 44
+f 19 44 41
+f 19 41 56
+f 19 56 65
+f 19 65 64
+f 19 64 70
+f 19 70 86
+f 19 86 98
+f 19 98 97
+f 19 97 96
+f 19 96 104
+f 19 104 103
+f 19 103 105
+f 19 105 101
+f 19 101 91
+f 19 91 78
+f 19 78 66
+f 19 66 57
+f 19 57 43
+f 19 43 31
+f 19 31 20
+f 22 30 32
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 27
+f 27 39 28
+f 27 38 40
+f 27 40 39
+f 28 39 29
+f 29 32 30
+f 29 39 41
+f 29 41 32
+f 31 43 42
+f 32 44 33
+f 32 41 44
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 35 50 48
+f 36 49 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 40
+f 36 40 38
+f 36 38 37
+f 39 40 54
+f 39 54 41
+f 40 53 55
+f 40 55 54
+f 41 54 53
+f 41 53 52
+f 41 52 56
+f 42 43 46
+f 42 46 45
+f 43 57 58
+f 43 58 47
+f 43 47 46
+f 48 59 51
+f 48 51 49
+f 48 50 60
+f 48 60 59
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 60
+f 51 59 64
+f 51 64 52
+f 52 64 65
+f 52 65 56
+f 53 54 55
+f 57 66 58
+f 58 66 67
+f 58 67 68
+f 59 69 70
+f 59 70 64
+f 59 60 71
+f 59 71 69
+f 60 63 62
+f 60 62 71
+f 61 72 73
+f 61 73 74
+f 61 74 75
+f 61 75 62
+f 62 76 71
+f 62 75 77
+f 62 77 76
+f 66 78 67
+f 67 78 79
+f 67 79 80
+f 67 80 81
+f 67 81 68
+f 69 71 82
+f 69 82 70
+f 70 82 83
+f 70 83 84
+f 70 84 85
+f 70 85 86
+f 71 76 87
+f 71 87 82
+f 72 81 73
+f 73 81 74
+f 74 81 80
+f 74 80 88
+f 74 88 77
+f 74 77 75
+f 76 77 87
+f 77 88 89
+f 77 89 90
+f 77 90 87
+f 78 91 92
+f 78 92 79
+f 79 92 89
+f 79 89 88
+f 79 88 80
+f 82 87 93
+f 82 93 83
+f 83 93 84
+f 84 93 94
+f 84 94 95
+f 84 95 85
+f 85 95 96
+f 85 96 97
+f 85 97 98
+f 85 98 86
+f 87 90 94
+f 87 94 93
+f 89 92 99
+f 89 99 90
+f 90 99 94
+f 91 100 92
+f 91 101 100
+f 92 100 99
+f 94 99 102
+f 94 102 103
+f 94 103 95
+f 95 103 104
+f 95 104 96
+f 99 100 102
+f 100 101 102
+f 101 105 102
+f 102 105 103
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.26378176 -0.01647443 -0.01181569
+v 0.26378176 -0.01647443 -0.01042578
+v 0.26378176 -0.01646783 -0.01603167
+v 0.27453755 -0.01391824 -0.01308675
+v 0.26378176 -0.01647114 -0.00961031
+v 0.27453755 -0.01391824 -0.01258493
+v 0.26378176 -0.01623096 -0.01677451
+v 0.27598976 -0.01057909 -0.01582366
+v 0.27603386 -0.01072386 -0.00988431
+v 0.26378176 -0.01620793 -0.01682733
+v 0.26378176 -0.01598094 -0.01731925
+v 0.26378176 -0.01243779 -0.02338734
+v 0.27565123 -0.00839135 -0.02148237
+v 0.26378176 -0.01496114 -0.00509059
+v 0.27572378 -0.00862829 -0.00377328
+v 0.27823707 -0.00325929 -0.01640469
+v 0.27829254 -0.00325932 -0.00935935
+v 0.26378176 -0.01093107 -0.02507108
+v 0.26378176 -0.01025995 -0.02553989
+v 0.27448491 0.00020820 -0.02699910
+v 0.27596131 -0.00259143 -0.02368113
+v 0.26378176 -0.01224378 -0.00154149
+v 0.27635104 -0.00356529 -0.00177587
+v 0.27506097 -0.00141378 0.00167747
+v 0.27092905 -0.00592737 0.00087190
+v 0.26378176 -0.00792429 0.00237736
+v 0.27598264 0.00314598 -0.02375375
+v 0.27826977 0.00380391 -0.01640467
+v 0.27831245 0.00380388 -0.00935933
+v 0.27636099 0.00429733 -0.00168670
+v 0.26378176 -0.00400931 -0.02904603
+v 0.26378176 -0.00275590 -0.02950823
+v 0.26378176 0.00333023 -0.02957424
+v 0.27448491 0.00034966 -0.02699910
+v 0.27506097 0.00226750 0.00167749
+v 0.26378176 0.00323798 0.00415359
+v 0.26378176 -0.00362125 0.00411726
+v 0.26378176 -0.00459173 0.00380691
+v 0.27568681 0.00910379 -0.02160117
+v 0.27615474 0.01122569 -0.01619335
+v 0.27618747 0.01140002 -0.00930648
+v 0.27574228 0.00939652 -0.00362465
+v 0.26378176 0.00414281 -0.02932002
+v 0.26378176 0.00795896 -0.02806545
+v 0.26378176 0.00428414 0.00414700
+v 0.27092905 0.00688639 0.00105683
+v 0.26378176 0.01546955 -0.02076587
+v 0.27476939 0.01463392 -0.01370073
+v 0.26378176 0.01081121 -0.02575111
+v 0.26378176 0.01269626 -0.02406735
+v 0.27476939 0.01463391 -0.01162080
+v 0.27092905 0.01405818 -0.00720343
+v 0.26378176 0.01361733 -0.00259788
+v 0.27092905 0.01052492 -0.00246913
+v 0.26378176 0.01159080 -0.00015150
+v 0.26378176 0.00612315 0.00333484
+v 0.26378176 0.01048214 0.00057153
+v 0.26378176 0.01711772 -0.01638481
+v 0.26378176 0.01712756 -0.00913148
+v 0.26378176 0.01683148 -0.00817405
+v 0.26378176 0.01644986 -0.00749395
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 22
+f 1 22 26
+f 1 26 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 45
+f 1 45 56
+f 1 56 57
+f 1 57 55
+f 1 55 53
+f 1 53 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 47
+f 1 47 50
+f 1 50 49
+f 1 49 44
+f 1 44 43
+f 1 43 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 19
+f 1 19 18
+f 1 18 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 9 6
+f 4 7 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 8
+f 5 6 14
+f 6 9 15
+f 6 15 14
+f 8 13 16
+f 8 16 9
+f 9 17 15
+f 9 16 17
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 16
+f 14 15 22
+f 15 17 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 22
+f 16 21 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 29 30
+f 17 30 23
+f 17 28 29
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 27
+f 20 27 21
+f 23 30 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 26
+f 24 26 25
+f 24 30 35
+f 27 34 39
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 30
+f 30 42 35
+f 33 43 34
+f 34 43 44
+f 34 44 39
+f 35 45 36
+f 35 42 46
+f 35 46 45
+f 39 47 48
+f 39 48 40
+f 39 44 49
+f 39 49 50
+f 39 50 47
+f 40 48 41
+f 41 48 51
+f 41 51 42
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 46
+f 45 46 56
+f 46 55 57
+f 46 57 56
+f 47 58 48
+f 48 58 59
+f 48 59 51
+f 51 59 60
+f 51 60 52
+f 52 60 61
+f 52 61 53
+f 53 55 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23127199 0.12588401 -0.03554707
+v 0.23127199 0.12588413 -0.06773795
+v 0.22172655 0.12588401 -0.03656698
+v 0.23127199 0.02057176 -0.03595156
+v 0.22172655 0.12588412 -0.06658333
+v 0.23127199 0.04666542 -0.07486227
+v 0.22172655 0.02057177 -0.03833009
+v 0.23127199 0.02057189 -0.07067492
+v 0.22172655 0.04622208 -0.06666060
+v 0.23127199 0.03916006 -0.07395014
+v 0.22172655 0.02057187 -0.06665299
+v 0.22172655 0.03208766 -0.06666449
+v 0.22172655 0.03916003 -0.06666447
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 5 9
+f 3 9 13
+f 3 13 12
+f 3 12 11
+f 3 11 7
+f 3 7 4
+f 4 7 11
+f 4 11 8
+f 5 6 9
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 9
+f 8 11 10
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23127199 0.12588413 -0.06773500
+v 0.22172655 0.12588412 -0.06658378
+v 0.23127199 0.14303183 -0.07477019
+v 0.23127199 0.12588401 -0.03554008
+v 0.22172655 0.13812025 -0.06659357
+v 0.22172655 0.12588401 -0.03656339
+v 0.23127199 0.14499643 -0.07454389
+v 0.23127199 0.12901940 0.01178805
+v 0.22172655 0.14518148 -0.06540296
+v 0.22172655 0.12997679 0.01178806
+v 0.23127199 0.15026743 -0.07167073
+v 0.22172655 0.15073364 -0.06325793
+v 0.23127199 0.13035759 0.01607809
+v 0.22172655 0.13232577 0.01768194
+v 0.23127199 0.15294386 -0.06956505
+v 0.23127199 0.15740693 -0.06444848
+v 0.23127199 0.15613990 -0.06607201
+v 0.22172655 0.15384427 -0.05895804
+v 0.23127199 0.13137549 0.01854782
+v 0.23127199 0.14449068 0.02548473
+v 0.22172655 0.13253930 0.01779018
+v 0.22172655 0.15395460 -0.05870221
+v 0.23127199 0.15984133 -0.05870219
+v 0.23127199 0.15188647 0.02575043
+v 0.22172655 0.13835130 0.02030912
+v 0.22172655 0.13811639 0.02027960
+v 0.22172655 0.15516110 -0.05207037
+v 0.23127199 0.16137882 -0.05165709
+v 0.23127199 0.15538150 0.02231644
+v 0.22172655 0.15088995 0.01760329
+v 0.22172655 0.14547657 0.02008283
+v 0.22172655 0.14515626 0.02017139
+v 0.22172655 0.15520026 -0.05165711
+v 0.23127199 0.16188774 -0.04610760
+v 0.23127199 0.15731408 0.01884310
+v 0.23127199 0.15753475 0.01834128
+v 0.23127199 0.16017562 0.01178817
+v 0.22172655 0.15311796 0.01178814
+v 0.22172655 0.15518954 -0.04460217
+v 0.23127199 0.16224007 -0.03946591
+v 0.23127199 0.16210484 -0.04283102
+v 0.23127199 0.16071661 0.00919054
+v 0.23127199 0.16111524 0.00545152
+v 0.23127199 0.16133591 0.00332618
+v 0.23127199 0.16159218 -0.00231187
+v 0.23127199 0.16219022 -0.03237161
+v 0.23127199 0.16181643 -0.00935697
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 15
+f 1 15 17
+f 1 17 16
+f 1 16 23
+f 1 23 28
+f 1 28 34
+f 1 34 41
+f 1 41 40
+f 1 40 46
+f 1 46 47
+f 1 47 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 29
+f 1 29 24
+f 1 24 20
+f 1 20 19
+f 1 19 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 10
+f 2 10 14
+f 2 14 21
+f 2 21 26
+f 2 26 25
+f 2 25 32
+f 2 32 31
+f 2 31 30
+f 2 30 38
+f 2 38 39
+f 2 39 33
+f 2 33 27
+f 2 27 22
+f 2 22 18
+f 2 18 12
+f 2 12 9
+f 2 9 5
+f 3 5 7
+f 4 8 6
+f 5 9 7
+f 6 8 10
+f 7 9 12
+f 7 12 11
+f 8 13 10
+f 10 13 14
+f 11 12 15
+f 12 16 17
+f 12 17 15
+f 12 18 16
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 16 18 22
+f 16 22 23
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 27 33 28
+f 28 33 34
+f 29 35 30
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 35 36
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 37 42 38
+f 38 42 43
+f 38 43 44
+f 38 44 45
+f 38 45 39
+f 39 46 40
+f 39 45 47
+f 39 47 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13952927 0.10007939 -0.12896421
+v 0.13739199 0.10007937 -0.12228576
+v 0.13642512 -0.00325928 -0.12216398
+v 0.13636151 -0.01032026 -0.12216401
+v 0.13623430 -0.01739273 -0.12217081
+v 0.13482216 -0.01739270 -0.12969763
+v 0.13639968 0.07449200 -0.13626716
+v 0.13659051 0.08156448 -0.13626713
+v 0.13648873 0.08862545 -0.13626710
+v 0.13603074 0.10007942 -0.13592092
+v 0.13452956 -0.00325930 -0.11726374
+v 0.11538307 0.10007919 -0.07345983
+v 0.11539579 0.08220825 -0.07345990
+v 0.11539579 -0.01739291 -0.07346026
+v 0.13442778 -0.01032028 -0.11739272
+v 0.13251949 -0.01739269 -0.13258892
+v 0.13339730 0.06741954 -0.13997968
+v 0.13371535 0.07449201 -0.14019006
+v 0.13372808 0.08156449 -0.14019003
+v 0.13569997 0.09523793 -0.13678290
+v 0.13347364 0.08862546 -0.14000676
+v 0.13324464 0.09256995 -0.13985064
+v 0.13171801 0.09728494 -0.13948412
+v 0.13053487 0.10007943 -0.13919905
+v 0.00956215 0.10007919 -0.07345983
+v 0.00956215 -0.01739291 -0.07346026
+v 0.12956801 -0.01739269 -0.13319296
+v 0.13316831 0.06369355 -0.13981681
+v 0.12960617 0.07449202 -0.14122169
+v 0.12960617 0.08156450 -0.14126238
+v 0.12960617 0.08862547 -0.14090944
+v 0.12946623 0.09523795 -0.14025108
+v 0.12707451 0.10007943 -0.13997278
+v 0.00956215 0.10007943 -0.14000672
+v 0.00956215 -0.01739269 -0.13256855
+v 0.12960617 0.06741955 -0.14077377
+v 0.12253279 -0.01739269 -0.13387166
+v 0.12254551 0.06741955 -0.14153392
+v 0.12254551 0.07449202 -0.14204292
+v 0.12254551 0.08156450 -0.14215149
+v 0.12254551 0.08862547 -0.14181210
+v 0.11108306 0.10007944 -0.14212426
+v 0.12703634 0.10007943 -0.13997956
+v 0.00956215 0.09569795 -0.14052934
+v 0.01657193 0.10007944 -0.14036643
+v 0.01657193 0.09569795 -0.14092298
+v 0.00956215 0.07449202 -0.14080768
+v 0.01657193 -0.01739269 -0.13292826
+v 0.10133807 -0.01739269 -0.13382416
+v 0.01657193 0.07449202 -0.14115382
+v 0.10133807 0.10007944 -0.14279619
+v 0.01657193 0.08156450 -0.14152029
+v 0.10402240 0.10007944 -0.14270116
+v 0.00956215 0.09562895 -0.14053612
+v 0.01657193 0.08862547 -0.14143882
+v 0.00956215 0.08862547 -0.14106553
+v 0.00956215 0.08156450 -0.14116059
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 24
+f 1 24 33
+f 1 33 43
+f 1 43 42
+f 1 42 53
+f 1 53 51
+f 1 51 45
+f 1 45 34
+f 1 34 25
+f 1 25 12
+f 1 12 2
+f 2 11 3
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 11
+f 3 11 4
+f 4 11 5
+f 5 11 15
+f 5 15 14
+f 5 14 26
+f 5 26 35
+f 5 35 48
+f 5 48 49
+f 5 49 37
+f 5 37 27
+f 5 27 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 11 14 15
+f 12 25 26
+f 12 26 14
+f 12 14 13
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 21
+f 19 21 20
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 25 34 44
+f 25 44 54
+f 25 54 56
+f 25 56 57
+f 25 57 47
+f 25 47 35
+f 25 35 26
+f 27 36 28
+f 27 37 38
+f 27 38 36
+f 28 36 29
+f 29 36 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 31 41 42
+f 31 42 32
+f 32 43 33
+f 32 42 43
+f 34 45 46
+f 34 46 44
+f 35 47 48
+f 36 38 39
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 39
+f 39 51 40
+f 39 50 52
+f 39 52 51
+f 40 51 53
+f 40 53 41
+f 41 53 42
+f 44 46 54
+f 45 51 46
+f 46 55 56
+f 46 56 54
+f 46 51 55
+f 47 57 52
+f 47 52 50
+f 47 50 48
+f 48 50 49
+f 51 52 55
+f 52 57 55
+f 55 57 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12021315 -0.01740431 0.09716086
+v 0.11547167 -0.01740405 0.02590112
+v 0.05795236 -0.01740431 0.09716086
+v 0.11451485 -0.12747809 0.09716045
+v 0.11574593 -0.12747806 0.08935010
+v 0.11654430 -0.12747780 0.01895338
+v 0.11442953 -0.01740402 0.01885023
+v 0.11550215 -0.12747777 0.01173852
+v 0.05795236 -0.01740400 0.01274866
+v 0.05795236 -0.12747809 0.09716045
+v 0.11272918 -0.01740400 0.01464731
+v 0.11494755 -0.12747777 0.01152276
+v 0.07309095 -0.01740400 0.01274866
+v 0.05795236 -0.12747776 0.00899410
+v 0.10841431 -0.01740400 0.01342182
+v 0.10841431 -0.12747776 0.00920986
+v 0.08722395 -0.01740400 0.01275729
+v 0.08015440 -0.12747776 0.00900273
+v 0.10134477 -0.01740400 0.01283497
+v 0.10820710 -0.12747776 0.00920123
+v 0.09428131 -0.01740400 0.01278318
+v 0.10134477 -0.12747776 0.00902863
+v 0.09428131 -0.12747776 0.00901136
+f 1 2 7
+f 1 7 11
+f 1 11 15
+f 1 15 19
+f 1 19 21
+f 1 21 17
+f 1 17 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 14
+f 3 14 10
+f 4 10 14
+f 4 14 18
+f 4 18 23
+f 4 23 22
+f 4 22 20
+f 4 20 16
+f 4 16 12
+f 4 12 8
+f 4 8 6
+f 4 6 5
+f 7 8 11
+f 8 12 11
+f 9 13 14
+f 11 12 16
+f 11 16 15
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 15 16 19
+f 16 20 19
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 19 20 22
+f 19 22 21
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,1261 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00853725 -0.11638067 0.15535412
+v 0.00853725 -0.10930602 0.15482826
+v -0.00464524 -0.11638067 0.15458173
+v -0.00464524 -0.12341656 0.15451597
+v 0.00853725 -0.12341656 0.15523907
+v -0.00464524 -0.10930602 0.15400656
+v 0.00853725 -0.10223137 0.15382580
+v -0.00464524 -0.10223136 0.15302054
+v -0.02583552 -0.10930601 0.15229744
+v -0.02583552 -0.11638066 0.15280686
+v -0.02583552 -0.12341655 0.15272466
+v -0.02583552 -0.13049118 0.15200154
+v -0.00464524 -0.13049118 0.15375997
+v 0.00853725 -0.13049119 0.15445021
+v 0.00853725 -0.09517610 0.15229749
+v 0.00242781 -0.09517610 0.15196881
+v -0.00464524 -0.09517610 0.15155796
+v -0.02583552 -0.10223136 0.15121281
+v -0.05056233 -0.10577837 0.14927360
+v -0.04772925 -0.10860823 0.14984877
+v -0.05192105 -0.11048833 0.14955295
+v -0.04702580 -0.11638065 0.15053897
+v -0.04702580 -0.12341654 0.15048964
+v -0.05181506 -0.12884366 0.14953646
+v -0.04968542 -0.13355364 0.14920776
+v -0.02644261 -0.13822483 0.15029237
+v -0.00464524 -0.13756584 0.15226445
+v 0.00853725 -0.13144095 0.15425300
+v 0.00242781 -0.08887674 0.15017752
+v -0.00464524 -0.08941945 0.14998032
+v 0.00853725 -0.08788823 0.15019397
+v -0.02091136 -0.09172598 0.14925721
+v -0.02583552 -0.09252067 0.14904356
+v -0.02583552 -0.09606769 0.14991456
+v -0.04702580 -0.09517608 0.14749877
+v -0.04772925 -0.10219259 0.14887920
+v -0.07528914 -0.10930598 0.14551020
+v -0.05408923 -0.09517608 0.14643056
+v -0.07745731 -0.09246249 0.14202626
+v -0.07517350 -0.09496286 0.14293013
+v -0.08014585 -0.09717247 0.14256857
+v -0.07528914 -0.10223133 0.14442559
+v -0.07528914 -0.11638064 0.14608537
+v -0.05277868 -0.11638065 0.14976657
+v -0.05270160 -0.12341654 0.14975012
+v -0.07528914 -0.12341653 0.14610178
+v -0.07528914 -0.13049115 0.14547727
+v -0.07528914 -0.13756581 0.14398174
+v -0.05408923 -0.13756582 0.14731783
+v -0.04720888 -0.13712002 0.14846822
+v -0.02918896 -0.14103531 0.14925703
+v -0.02448644 -0.14167494 0.14950353
+v -0.00464524 -0.14349690 0.15027593
+v 0.00242781 -0.13756584 0.15260957
+v 0.00853725 -0.13756584 0.15287252
+v -0.00464524 -0.08589182 0.14884637
+v -0.07528914 -0.01739363 0.12181279
+v -0.08156238 -0.01739363 0.12133620
+v -0.02583552 -0.08810143 0.14774530
+v 0.00853725 -0.08492269 0.14915864
+v -0.05408923 -0.01739363 0.12307820
+v -0.04702580 -0.08810143 0.14565820
+v -0.05408923 -0.08810142 0.14460642
+v -0.08235256 -0.10930598 0.14406401
+v -0.08235256 -0.11638063 0.14465561
+v -0.08244892 -0.10242516 0.14299583
+v -0.08244892 -0.09496285 0.14146751
+v -0.08466528 -0.01739362 0.12092534
+v -0.08989781 -0.01741300 0.12003792
+v -0.08989781 -0.10240577 0.14115524
+v -0.08989781 -0.09517605 0.13969264
+v -0.08235256 -0.12341652 0.14467203
+v -0.08235256 -0.13049115 0.14396534
+v -0.08176475 -0.13698431 0.14273277
+v -0.07901840 -0.14122910 0.14228902
+v -0.07528914 -0.14198502 0.14260128
+v -0.05408923 -0.14462108 0.14491845
+v -0.04702580 -0.14462109 0.14590449
+v -0.02644261 -0.14427220 0.14818881
+v -0.00464524 -0.14704392 0.14876399
+v 0.00242781 -0.14382640 0.15044027
+v 0.00853725 -0.14411714 0.15055530
+v -0.08223693 -0.01739363 0.12125402
+v 0.00853725 -0.08217036 0.14818904
+v -0.04702580 -0.01739363 0.12334114
+v -0.08657328 -0.10488674 0.14238777
+v -0.08989781 -0.10798795 0.14197691
+v -0.08989781 -0.10930597 0.14215767
+v -0.08989781 -0.11638062 0.14274927
+v -0.08894381 -0.01739362 0.12018582
+v -0.08989781 -0.01739362 0.11915048
+v -0.08989781 -0.10314231 0.14127027
+v -0.08989781 -0.12341651 0.14274925
+v -0.08989781 -0.13049114 0.14200969
+v -0.08614927 -0.13423199 0.14228905
+v -0.08989781 -0.13706185 0.14053062
+v -0.08989781 -0.13785653 0.14021837
+v -0.08989781 -0.14516375 0.13729310
+v -0.08989781 -0.14524129 0.13726023
+v -0.08176475 -0.14400081 0.14020191
+v -0.07528914 -0.14553204 0.14100718
+v -0.05408923 -0.14923412 0.14284776
+v -0.04702580 -0.15004820 0.14334077
+v -0.02620170 -0.15237411 0.14404743
+v -0.00464524 -0.15169573 0.14605237
+v 0.00853725 -0.14764478 0.14902693
+v 0.00853725 -0.14458232 0.15035809
+v 0.00853725 -0.08149196 0.14794253
+v -0.02583552 -0.01741302 0.12389990
+v -0.02583552 -0.01739364 0.12388346
+v -0.08989781 -0.01739313 -0.01251839
+v -0.08989781 -0.13386372 0.14125372
+v -0.08989781 -0.14537697 0.13719449
+v -0.08797053 -0.14907904 0.13576472
+v -0.08235256 -0.15033891 0.13661929
+v -0.07507714 -0.15218026 0.13711229
+v -0.05408923 -0.15276175 0.14056344
+v -0.04702580 -0.15357582 0.14108932
+v -0.02879387 -0.15516519 0.14219038
+v 0.00853725 -0.15169573 0.14652896
+v -0.00464524 -0.15627001 0.14304495
+v 0.00853725 -0.15233535 0.14611811
+v 0.00853725 -0.01741302 0.12403137
+v -0.00464524 -0.01739364 0.12412997
+v -0.04999378 -0.01739313 -0.01251839
+v -0.08989781 -0.21079267 -0.01251910
+v -0.08989781 -0.15146309 0.13346396
+v -0.08989781 -0.15154062 0.13341466
+v -0.08235256 -0.15388592 0.13417060
+v -0.07729349 -0.15485505 0.13487727
+v -0.07259097 -0.15541715 0.13532099
+v -0.05408923 -0.15737479 0.13703010
+v -0.04702580 -0.15791751 0.13757242
+v -0.04702580 -0.16146451 0.13430205
+v -0.02994060 -0.16241427 0.13530452
+v -0.02583552 -0.16264686 0.13553460
+v -0.02620170 -0.15815011 0.13967597
+v -0.00464524 -0.15979762 0.13990605
+v 0.00853725 -0.16006898 0.14013611
+v 0.00853725 -0.15652198 0.14325859
+v 0.00853725 -0.01739328 0.02753116
+v 0.00242781 -0.01739364 0.12399850
+v -0.00126289 -0.01739315 -0.00936308
+v -0.00126289 -0.01741251 -0.01251839
+v -0.08553255 -0.21156798 -0.01251911
+v -0.08515674 -0.21170367 -0.01215757
+v -0.08989781 -0.21118034 -0.00959387
+v -0.08989781 -0.15659946 0.12940475
+v -0.08941599 -0.15669638 0.12948693
+v -0.08235256 -0.15789810 0.13063729
+v -0.07771749 -0.16210411 0.12790925
+v -0.07515423 -0.15877032 0.13160689
+v -0.05408923 -0.16090241 0.13372687
+v -0.05408923 -0.16404238 0.13019356
+v -0.04702580 -0.16448819 0.13076875
+v -0.02583552 -0.16586434 0.13163974
+v -0.00464524 -0.16694979 0.13211632
+v -0.00464524 -0.16342217 0.13637273
+v 0.00853725 -0.16359660 0.13661924
+v 0.00853725 -0.01739324 0.01760505
+v 0.00853725 -0.01741261 0.01234619
+v 0.00853725 -0.12824220 -0.01251880
+v -0.08492546 -0.21166489 -0.01251911
+v -0.08422201 -0.21174242 -0.01251911
+v -0.08118657 -0.21207193 -0.01251911
+v -0.08262238 -0.21228515 -0.00962674
+v -0.08690092 -0.21197505 -0.00745745
+v -0.08989781 -0.21170369 -0.00421997
+v -0.08989781 -0.15683205 0.12917468
+v -0.08989781 -0.16014646 0.12582214
+v -0.08235256 -0.16142572 0.12716972
+v -0.08235256 -0.16443000 0.12365284
+v -0.08235256 -0.16795764 0.11924853
+v -0.07528914 -0.16869416 0.12018526
+v -0.07532768 -0.16472075 0.12518118
+v -0.05408923 -0.16758937 0.12580568
+v -0.04702580 -0.16803518 0.12633156
+v -0.02583552 -0.16906246 0.12769558
+v 0.00853725 -0.16714361 0.13234640
+v 0.00853725 -0.16408117 0.13604405
+v -0.00464524 -0.16970209 0.12859944
+v 0.00853725 -0.21335118 -0.01251911
+v -0.07877748 -0.21222700 -0.01251911
+v -0.07528914 -0.21276971 -0.00934736
+v -0.07528914 -0.21346751 -0.00229719
+v -0.08235256 -0.21302172 -0.00229719
+v -0.08813435 -0.21220765 -0.00229719
+v -0.08989781 -0.21187814 -0.00229719
+v -0.08989781 -0.16045658 0.12547703
+v -0.08989781 -0.16330582 0.12227240
+v -0.08989781 -0.16348026 0.12207519
+v -0.08767181 -0.16991524 0.11474562
+v -0.08235256 -0.17061304 0.11571522
+v -0.08989781 -0.16725984 0.11729290
+v -0.07528914 -0.17129143 0.11666838
+v -0.05408923 -0.17026416 0.12228880
+v -0.04702580 -0.17065181 0.12281468
+v -0.02583552 -0.17154343 0.12417870
+v -0.05114051 -0.17654410 0.11418683
+v 0.00853725 -0.16987654 0.12881309
+v -0.00464524 -0.17247379 0.12458955
+v 0.00853725 -0.17026418 0.12827075
+v 0.00853725 -0.21373884 -0.00977466
+v -0.00464524 -0.21416528 -0.00934737
+v -0.00464524 -0.21370007 -0.01251911
+v -0.05408923 -0.21337055 -0.01251911
+v -0.05408923 -0.21381638 -0.00934737
+v -0.05408923 -0.21451416 -0.00229720
+v -0.05408923 -0.21490184 0.00475297
+v -0.07528914 -0.21383582 0.00475297
+v -0.08235256 -0.21337062 0.00475298
+v -0.08905944 -0.21236274 0.00475298
+v -0.08989781 -0.21201383 0.00048015
+v -0.08263202 -0.17450891 0.11014410
+v -0.08989781 -0.17189227 0.11103153
+v -0.08989781 -0.17561371 0.10577265
+v -0.08517601 -0.17627271 0.10670938
+v -0.08046384 -0.17683482 0.10756395
+v -0.07528914 -0.17481904 0.11168888
+v -0.02583552 -0.17509043 0.11901843
+v -0.07528914 -0.17724185 0.10815557
+v -0.07528914 -0.18038180 0.10343901
+v -0.07528914 -0.18311473 0.09929764
+v -0.05408923 -0.18212625 0.10481946
+v -0.05408923 -0.18435524 0.10128615
+v -0.04702580 -0.18247514 0.10531248
+v -0.02583552 -0.17739693 0.11550155
+v -0.00464524 -0.17567190 0.11988942
+v 0.00853725 -0.17319094 0.12396505
+v 0.00853725 -0.21379699 -0.00934737
+v 0.00853725 -0.21443665 -0.00325037
+v -0.00464524 -0.21488245 -0.00229720
+v -0.02583552 -0.21418464 -0.00934737
+v -0.02583552 -0.21373883 -0.01251912
+v -0.05020579 -0.21346747 -0.01251911
+v -0.04702580 -0.21399082 -0.00934737
+v -0.04702580 -0.21468862 -0.00229720
+v -0.04702580 -0.21507630 0.00475297
+v -0.04702580 -0.21513446 0.01180314
+v -0.05408923 -0.21492125 0.01180314
+v -0.07528914 -0.21381645 0.01180314
+v -0.08235256 -0.21335127 0.01180315
+v -0.08897272 -0.21236276 0.01180315
+v -0.08989781 -0.21220768 0.00646211
+v -0.08989781 -0.21220768 0.00475298
+v -0.08989781 -0.17805589 0.10223935
+v -0.08989781 -0.17826910 0.10192710
+v -0.08235256 -0.18253326 0.09839378
+v -0.08263202 -0.17871490 0.10399777
+v -0.08235256 -0.18478162 0.09486047
+v -0.07959657 -0.19073206 0.08606828
+v -0.07528914 -0.18532434 0.09576433
+v -0.04702580 -0.18466535 0.10179560
+v -0.07528914 -0.18887134 0.09001244
+v -0.05408923 -0.18732074 0.09638881
+v -0.02583552 -0.18315354 0.10638068
+v -0.02583552 -0.18057567 0.11048918
+v -0.00464524 -0.17792027 0.11635612
+v 0.00853725 -0.17609832 0.11959360
+v 0.00853725 -0.17578819 0.12007020
+v 0.00853725 -0.21453355 -0.00229720
+v -0.02583552 -0.21488245 -0.00229720
+v 0.00853725 -0.21496001 0.00475297
+v -0.00464524 -0.21528951 0.00475297
+v -0.02583552 -0.21530890 0.00475297
+v -0.04702580 -0.21352562 -0.01251911
+v -0.02583552 -0.21540582 0.01180314
+v -0.04702580 -0.21482438 0.01885330
+v -0.05408923 -0.21459178 0.01885330
+v -0.07528914 -0.21342884 0.01885331
+v -0.08235256 -0.21294427 0.01885331
+v -0.08790309 -0.21216895 0.01885331
+v -0.08989781 -0.21218831 0.01180315
+v -0.08989781 -0.18096328 0.09786790
+v -0.08989781 -0.18218436 0.09602729
+v -0.08813435 -0.18410323 0.09379226
+v -0.08989781 -0.18964663 0.08422768
+v -0.08429910 -0.19026686 0.08529589
+v -0.08211166 -0.18858060 0.08879633
+v -0.07528914 -0.19334869 0.08228846
+v -0.07528914 -0.19098402 0.08649556
+v -0.08211166 -0.19218573 0.08268288
+v -0.08281510 -0.19629483 0.07494247
+v -0.08077220 -0.19798110 0.07239520
+v -0.04702580 -0.18792161 0.09638881
+v -0.02583552 -0.18528561 0.10286381
+v -0.05408923 -0.19001493 0.09190234
+v -0.00464524 -0.18363810 0.10718595
+v -0.00464524 -0.18144789 0.11071925
+v 0.00853725 -0.17801719 0.11653688
+v 0.00853725 -0.21503757 0.01180314
+v -0.00464524 -0.21536707 0.01180314
+v -0.00464524 -0.21509574 0.01885330
+v -0.02583552 -0.21509574 0.01885330
+v -0.02583552 -0.21443676 0.02590347
+v -0.04702580 -0.21412663 0.02590347
+v -0.05408923 -0.21391341 0.02590347
+v -0.07528914 -0.21269233 0.02590348
+v -0.08220802 -0.21220775 0.02583774
+v -0.08671782 -0.21193639 0.02343839
+v -0.08989781 -0.21178131 0.01885331
+v -0.08989781 -0.18604148 0.08999601
+v -0.08989781 -0.19170117 0.08069438
+v -0.08941599 -0.19175932 0.08077655
+v -0.05408923 -0.19206946 0.08836903
+v -0.07528914 -0.19646927 0.07650370
+v -0.05088032 -0.19769039 0.07885375
+v -0.08989781 -0.19468607 0.07523828
+v -0.08548437 -0.19757406 0.07157350
+v -0.08281510 -0.19933786 0.06882903
+v -0.07528914 -0.20052019 0.06820453
+v -0.07528914 -0.19827184 0.07297039
+v -0.04702580 -0.19030566 0.09239535
+v -0.02583552 -0.18881322 0.09684897
+v 0.00089564 -0.18367686 0.10723525
+v -0.00464524 -0.18578955 0.10343899
+v 0.00853725 -0.17857927 0.11561657
+v 0.00853725 -0.21480499 0.01790014
+v 0.00853725 -0.21476624 0.01885330
+v 0.00853725 -0.21422354 0.02495030
+v -0.00464524 -0.21445613 0.02590347
+v -0.00464524 -0.21348703 0.03295365
+v -0.02583552 -0.21340950 0.03295365
+v -0.04702580 -0.21309938 0.03295365
+v -0.05408923 -0.21284742 0.03295365
+v -0.07975076 -0.21191704 0.03015988
+v -0.08446292 -0.21158750 0.02813850
+v -0.08989781 -0.21098663 0.02583775
+v -0.08989781 -0.21106417 0.02518039
+v -0.08989781 -0.19185622 0.08041500
+v -0.04702580 -0.19232143 0.08887847
+v -0.05408923 -0.20220649 0.06820453
+v -0.04702580 -0.20255538 0.06820453
+v -0.02583552 -0.20001629 0.07523827
+v -0.02583552 -0.19803927 0.07959328
+v -0.02583552 -0.19629486 0.08311015
+v -0.02583552 -0.19301922 0.08933862
+v -0.02583552 -0.19082900 0.09331566
+v -0.08989781 -0.19489926 0.07484387
+v -0.08989781 -0.19720579 0.07035740
+v -0.08989781 -0.19877577 0.06705416
+v -0.08989781 -0.19891145 0.06675835
+v -0.08989781 -0.19708950 0.07058747
+v -0.08941599 -0.20143116 0.06115436
+v -0.08167801 -0.20315621 0.06046413
+v -0.07886422 -0.20472618 0.05765392
+v -0.05408923 -0.20424164 0.06343867
+v 0.00853725 -0.18193244 0.10999615
+v -0.00464524 -0.18920087 0.09742416
+v 0.00853725 -0.18918149 0.09730912
+v 0.00853725 -0.18534376 0.10411279
+v 0.00853725 -0.21412663 0.02590347
+v 0.00853725 -0.21327382 0.03200048
+v 0.00853725 -0.21313814 0.03295365
+v 0.00853725 -0.21230472 0.03753872
+v -0.00464524 -0.21236286 0.03903422
+v -0.02583552 -0.21230472 0.03895205
+v -0.04702580 -0.21214965 0.03801531
+v -0.05408923 -0.21199458 0.03744012
+v -0.07528914 -0.21139371 0.03425193
+v -0.07528914 -0.21011449 0.04000383
+v -0.08235256 -0.20949425 0.04000383
+v -0.08220802 -0.21112234 0.03269071
+v -0.08989781 -0.20976558 0.03295366
+v -0.04702580 -0.20439669 0.06384952
+v -0.02230863 -0.20470683 0.06468765
+v -0.02513207 -0.20342760 0.06749786
+v -0.00464524 -0.20036518 0.07523826
+v -0.00464524 -0.19821371 0.07998769
+v -0.00464524 -0.19652744 0.08350457
+v -0.00464524 -0.19356194 0.08933862
+v -0.00464524 -0.19113911 0.09390728
+v -0.08989781 -0.20133424 0.06115436
+v -0.08989781 -0.20152806 0.06067778
+v -0.08357638 -0.20435792 0.05661858
+v -0.08167801 -0.20548210 0.05420279
+v -0.08235256 -0.20761415 0.04705400
+v -0.07528914 -0.20825377 0.04705400
+v -0.05408923 -0.20753665 0.05410417
+v -0.05408923 -0.20557903 0.05992179
+v 0.00853725 -0.18943346 0.09684896
+v 0.00853725 -0.21216902 0.03826182
+v 0.00853725 -0.21149066 0.04131854
+v -0.00464524 -0.21154881 0.04255108
+v -0.02583552 -0.21154881 0.04246891
+v -0.04702580 -0.21131621 0.04154861
+v -0.05408923 -0.21121930 0.04095699
+v -0.05408923 -0.20964933 0.04705399
+v -0.08989781 -0.20821499 0.04000384
+v -0.08989781 -0.20833128 0.03952724
+v -0.04702580 -0.20569533 0.06031621
+v -0.02513207 -0.20571472 0.06177883
+v -0.00464524 -0.20478435 0.06486842
+v -0.00464524 -0.20333067 0.06840173
+v -0.00464524 -0.20610236 0.06115434
+v 0.00853725 -0.20011320 0.07523826
+v 0.00853725 -0.19836877 0.07911669
+v -0.00036672 -0.20478435 0.06486842
+v 0.00853725 -0.19809742 0.07970831
+v 0.00853725 -0.19641115 0.08324162
+v 0.00853725 -0.19377514 0.08853337
+v 0.00853725 -0.19336810 0.08933862
+v 0.00853725 -0.19137170 0.09320061
+v 0.00853725 -0.19106158 0.09379224
+v -0.08989781 -0.20395087 0.05431782
+v -0.08808618 -0.20519134 0.05191846
+v -0.08989781 -0.20612169 0.04767849
+v -0.04702580 -0.20780801 0.05410417
+v 0.00853725 -0.21025019 0.04636377
+v 0.00853725 -0.21007574 0.04705399
+v -0.00464524 -0.21036649 0.04705399
+v -0.02583552 -0.21028895 0.04705399
+v -0.04702580 -0.20988192 0.04705399
+v -0.02583552 -0.20823442 0.05410417
+v -0.00464524 -0.20837010 0.05410416
+v 0.00853725 -0.20811812 0.05410417
+v 0.00853725 -0.20567595 0.06159806
+v 0.00853725 -0.20053960 0.07425223
+v 0.00853725 -0.20340821 0.06756360
+v -0.08989781 -0.20404778 0.05403845
+v -0.08989781 -0.20602479 0.04799074
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 28
+f 1 28 55
+f 1 55 82
+f 1 82 107
+f 1 107 106
+f 1 106 120
+f 1 120 122
+f 1 122 140
+f 1 140 139
+f 1 139 159
+f 1 159 180
+f 1 180 179
+f 1 179 200
+f 1 200 202
+f 1 202 229
+f 1 229 260
+f 1 260 259
+f 1 259 290
+f 1 290 317
+f 1 317 348
+f 1 348 351
+f 1 351 350
+f 1 350 381
+f 1 381 404
+f 1 404 403
+f 1 403 402
+f 1 402 401
+f 1 401 400
+f 1 400 399
+f 1 399 397
+f 1 397 396
+f 1 396 418
+f 1 418 419
+f 1 419 417
+f 1 417 416
+f 1 416 410
+f 1 410 409
+f 1 409 383
+f 1 383 382
+f 1 382 355
+f 1 355 354
+f 1 354 353
+f 1 353 352
+f 1 352 320
+f 1 320 319
+f 1 319 318
+f 1 318 291
+f 1 291 263
+f 1 263 261
+f 1 261 231
+f 1 231 230
+f 1 230 203
+f 1 203 182
+f 1 182 162
+f 1 162 161
+f 1 161 160
+f 1 160 141
+f 1 141 123
+f 1 123 108
+f 1 108 84
+f 1 84 60
+f 1 60 31
+f 1 31 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 6 8 9
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 9 18 19
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 15 31 29
+f 16 30 17
+f 17 30 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 37 21
+f 19 21 20
+f 19 36 35
+f 19 35 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 37
+f 21 37 43
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 22 44 45
+f 22 45 23
+f 23 45 24
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 24 45 46
+f 25 48 49
+f 25 49 50
+f 25 50 51
+f 25 51 26
+f 25 47 48
+f 26 51 52
+f 26 52 27
+f 27 52 53
+f 27 53 54
+f 27 54 28
+f 28 54 55
+f 29 31 30
+f 30 31 56
+f 30 56 57
+f 30 57 58
+f 30 58 59
+f 30 59 32
+f 31 60 61
+f 31 61 56
+f 32 59 33
+f 33 35 34
+f 33 59 62
+f 33 62 35
+f 35 62 63
+f 35 63 38
+f 37 64 65
+f 37 65 43
+f 37 42 66
+f 37 66 64
+f 38 63 39
+f 39 67 41
+f 39 41 40
+f 39 63 68
+f 39 68 69
+f 39 69 67
+f 41 70 66
+f 41 66 42
+f 41 67 71
+f 41 71 70
+f 43 65 72
+f 43 72 46
+f 43 46 44
+f 44 46 45
+f 46 72 47
+f 47 72 73
+f 47 73 74
+f 47 74 48
+f 48 74 75
+f 48 75 49
+f 49 75 76
+f 49 76 77
+f 49 77 50
+f 50 77 78
+f 50 78 51
+f 51 78 52
+f 52 78 79
+f 52 79 80
+f 52 80 53
+f 53 81 55
+f 53 55 54
+f 53 80 81
+f 55 81 82
+f 56 61 57
+f 57 61 85
+f 57 85 110
+f 57 110 124
+f 57 124 142
+f 57 142 141
+f 57 141 160
+f 57 160 143
+f 57 143 125
+f 57 125 111
+f 57 111 91
+f 57 91 90
+f 57 90 68
+f 57 68 83
+f 57 83 58
+f 58 83 62
+f 58 62 59
+f 60 84 85
+f 60 85 61
+f 62 83 68
+f 62 68 63
+f 64 66 86
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 89
+f 64 89 65
+f 65 89 72
+f 66 70 86
+f 67 69 71
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 111
+f 69 111 126
+f 69 126 147
+f 69 147 168
+f 69 168 188
+f 69 188 213
+f 69 213 245
+f 69 245 244
+f 69 244 273
+f 69 273 301
+f 69 301 329
+f 69 329 328
+f 69 328 364
+f 69 364 390
+f 69 390 389
+f 69 389 407
+f 69 407 421
+f 69 421 420
+f 69 420 405
+f 69 405 374
+f 69 374 373
+f 69 373 342
+f 69 342 341
+f 69 341 340
+f 69 340 343
+f 69 343 339
+f 69 339 308
+f 69 308 330
+f 69 330 303
+f 69 303 277
+f 69 277 302
+f 69 302 275
+f 69 275 274
+f 69 274 247
+f 69 247 246
+f 69 246 216
+f 69 216 215
+f 69 215 194
+f 69 194 191
+f 69 191 190
+f 69 190 189
+f 69 189 170
+f 69 170 169
+f 69 169 148
+f 69 148 128
+f 69 128 127
+f 69 127 113
+f 69 113 99
+f 69 99 98
+f 69 98 97
+f 69 97 96
+f 69 96 112
+f 69 112 94
+f 69 94 93
+f 69 93 89
+f 69 89 88
+f 69 88 87
+f 69 87 92
+f 69 92 70
+f 69 70 71
+f 70 92 86
+f 72 89 93
+f 72 93 73
+f 73 94 95
+f 73 95 74
+f 73 93 94
+f 74 95 96
+f 74 96 75
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 100
+f 75 100 101
+f 75 101 76
+f 76 101 102
+f 76 102 77
+f 77 102 78
+f 78 102 103
+f 78 103 79
+f 79 103 80
+f 80 103 104
+f 80 104 105
+f 80 105 106
+f 80 106 107
+f 80 107 81
+f 81 107 82
+f 84 108 109
+f 84 109 85
+f 85 109 110
+f 86 92 87
+f 94 112 95
+f 95 112 96
+f 99 113 100
+f 100 113 114
+f 100 114 115
+f 100 115 101
+f 101 115 116
+f 101 116 102
+f 102 116 117
+f 102 117 118
+f 102 118 103
+f 103 118 119
+f 103 119 104
+f 104 119 105
+f 105 120 106
+f 105 119 121
+f 105 121 122
+f 105 122 120
+f 108 123 124
+f 108 124 109
+f 109 124 110
+f 111 125 144
+f 111 144 162
+f 111 162 182
+f 111 182 205
+f 111 205 234
+f 111 234 266
+f 111 266 235
+f 111 235 206
+f 111 206 183
+f 111 183 165
+f 111 165 164
+f 111 164 163
+f 111 163 145
+f 111 145 126
+f 113 127 114
+f 114 127 128
+f 114 128 129
+f 114 129 115
+f 115 129 130
+f 115 130 116
+f 116 130 117
+f 117 130 131
+f 117 131 132
+f 117 132 118
+f 118 132 133
+f 118 133 119
+f 119 133 134
+f 119 134 135
+f 119 135 136
+f 119 136 137
+f 119 137 138
+f 119 138 121
+f 121 138 139
+f 121 139 140
+f 121 140 122
+f 123 141 142
+f 123 142 124
+f 125 143 144
+f 126 145 146
+f 126 146 147
+f 128 148 129
+f 129 148 149
+f 129 149 150
+f 129 150 130
+f 130 150 151
+f 130 151 152
+f 130 152 131
+f 131 152 153
+f 131 153 132
+f 132 153 134
+f 132 134 133
+f 134 153 154
+f 134 154 155
+f 134 155 135
+f 135 155 136
+f 136 155 156
+f 136 156 157
+f 136 157 158
+f 136 158 138
+f 136 138 137
+f 138 158 139
+f 139 158 159
+f 143 160 161
+f 143 161 144
+f 144 161 162
+f 145 163 146
+f 146 163 164
+f 146 164 165
+f 146 165 166
+f 146 166 167
+f 146 167 147
+f 147 167 168
+f 148 169 149
+f 149 169 170
+f 149 170 171
+f 149 171 150
+f 150 171 151
+f 151 153 152
+f 151 171 172
+f 151 172 173
+f 151 173 174
+f 151 174 175
+f 151 175 154
+f 151 154 153
+f 154 175 176
+f 154 176 155
+f 155 176 177
+f 155 177 178
+f 155 178 156
+f 156 178 157
+f 157 179 180
+f 157 180 158
+f 157 178 181
+f 157 181 179
+f 158 180 159
+f 165 183 166
+f 166 183 184
+f 166 184 185
+f 166 185 186
+f 166 186 167
+f 167 186 187
+f 167 187 188
+f 167 188 168
+f 170 189 171
+f 171 189 190
+f 171 190 191
+f 171 191 172
+f 172 191 173
+f 173 192 193
+f 173 193 174
+f 173 191 194
+f 173 194 192
+f 174 176 175
+f 174 193 195
+f 174 195 196
+f 174 196 176
+f 176 196 177
+f 177 196 197
+f 177 197 178
+f 178 198 181
+f 178 197 199
+f 178 199 198
+f 179 181 200
+f 181 198 201
+f 181 201 202
+f 181 202 200
+f 182 203 204
+f 182 204 205
+f 183 206 207
+f 183 207 184
+f 184 207 208
+f 184 208 185
+f 185 208 209
+f 185 209 210
+f 185 210 186
+f 186 210 211
+f 186 211 187
+f 187 212 213
+f 187 213 188
+f 187 211 212
+f 192 214 193
+f 192 194 215
+f 192 215 216
+f 192 216 217
+f 192 217 214
+f 193 214 218
+f 193 218 195
+f 195 218 219
+f 195 219 199
+f 195 199 196
+f 196 199 197
+f 198 199 220
+f 198 220 201
+f 199 219 221
+f 199 221 222
+f 199 222 223
+f 199 223 224
+f 199 224 225
+f 199 225 226
+f 199 226 227
+f 199 227 220
+f 201 220 228
+f 201 228 202
+f 202 228 229
+f 203 230 204
+f 204 231 232
+f 204 232 233
+f 204 233 234
+f 204 234 205
+f 204 230 231
+f 206 235 207
+f 207 236 237
+f 207 237 208
+f 207 235 236
+f 208 237 238
+f 208 238 209
+f 209 238 239
+f 209 239 240
+f 209 240 210
+f 210 240 241
+f 210 241 242
+f 210 242 211
+f 211 242 243
+f 211 243 212
+f 212 243 244
+f 212 244 245
+f 212 245 213
+f 214 217 218
+f 216 246 217
+f 217 246 247
+f 217 247 248
+f 217 248 249
+f 217 249 218
+f 218 249 248
+f 218 248 223
+f 218 223 222
+f 218 222 221
+f 218 221 219
+f 220 227 228
+f 223 248 250
+f 223 250 251
+f 223 251 252
+f 223 252 225
+f 223 225 224
+f 225 253 226
+f 225 252 254
+f 225 254 255
+f 225 255 253
+f 226 253 256
+f 226 256 257
+f 226 257 227
+f 227 257 258
+f 227 258 228
+f 228 258 259
+f 228 259 260
+f 228 260 229
+f 231 261 232
+f 232 262 233
+f 232 261 263
+f 232 263 264
+f 232 264 265
+f 232 265 262
+f 233 236 234
+f 233 262 237
+f 233 237 236
+f 234 236 266
+f 235 266 236
+f 237 262 265
+f 237 265 238
+f 238 265 267
+f 238 267 239
+f 239 267 294
+f 239 294 268
+f 239 268 240
+f 240 268 269
+f 240 269 241
+f 241 269 270
+f 241 270 242
+f 242 270 271
+f 242 271 272
+f 242 272 243
+f 243 272 273
+f 243 273 244
+f 247 274 248
+f 248 274 275
+f 248 275 276
+f 248 276 250
+f 250 276 277
+f 250 277 278
+f 250 278 279
+f 250 279 251
+f 251 280 281
+f 251 281 254
+f 251 254 252
+f 251 279 278
+f 251 278 282
+f 251 282 283
+f 251 283 284
+f 251 284 280
+f 253 255 285
+f 253 285 286
+f 253 286 256
+f 254 281 255
+f 255 281 287
+f 255 287 285
+f 256 286 288
+f 256 288 289
+f 256 289 258
+f 256 258 257
+f 258 290 259
+f 258 289 290
+f 263 291 292
+f 263 292 264
+f 264 292 267
+f 264 267 265
+f 267 292 293
+f 267 293 294
+f 268 294 295
+f 268 295 296
+f 268 296 297
+f 268 297 269
+f 269 297 270
+f 270 298 271
+f 270 297 298
+f 271 298 299
+f 271 299 300
+f 271 300 272
+f 272 300 301
+f 272 301 273
+f 275 302 276
+f 276 302 277
+f 277 303 278
+f 278 303 304
+f 278 304 282
+f 280 305 281
+f 280 284 306
+f 280 306 307
+f 280 307 305
+f 281 305 287
+f 282 304 283
+f 283 304 308
+f 283 308 309
+f 283 309 284
+f 284 309 310
+f 284 310 311
+f 284 311 312
+f 284 312 306
+f 285 287 313
+f 285 313 286
+f 286 313 314
+f 286 314 288
+f 287 305 313
+f 288 315 290
+f 288 290 289
+f 288 314 316
+f 288 316 315
+f 290 315 317
+f 291 318 292
+f 292 318 293
+f 293 318 319
+f 293 319 320
+f 293 320 321
+f 293 321 294
+f 294 321 295
+f 295 321 322
+f 295 322 323
+f 295 323 324
+f 295 324 296
+f 296 324 297
+f 297 324 325
+f 297 325 326
+f 297 326 298
+f 298 326 299
+f 299 326 327
+f 299 327 300
+f 300 327 328
+f 300 328 329
+f 300 329 301
+f 303 330 304
+f 304 330 308
+f 305 331 313
+f 305 307 331
+f 306 312 307
+f 307 312 311
+f 307 311 332
+f 307 332 333
+f 307 333 334
+f 307 334 335
+f 307 335 336
+f 307 336 337
+f 307 337 338
+f 307 338 331
+f 308 339 309
+f 309 340 341
+f 309 341 342
+f 309 342 310
+f 309 339 343
+f 309 343 340
+f 310 342 344
+f 310 344 345
+f 310 345 311
+f 311 345 346
+f 311 346 347
+f 311 347 332
+f 313 331 314
+f 314 331 338
+f 314 338 316
+f 315 348 317
+f 315 316 349
+f 315 349 350
+f 315 350 351
+f 315 351 348
+f 316 338 349
+f 320 352 321
+f 321 352 322
+f 322 353 354
+f 322 354 355
+f 322 355 356
+f 322 356 357
+f 322 357 323
+f 322 352 353
+f 323 357 324
+f 324 357 358
+f 324 358 325
+f 325 358 359
+f 325 359 360
+f 325 360 326
+f 326 360 361
+f 326 361 362
+f 326 362 363
+f 326 363 327
+f 327 363 364
+f 327 364 328
+f 332 347 333
+f 333 347 365
+f 333 365 366
+f 333 366 367
+f 333 367 334
+f 334 368 369
+f 334 369 335
+f 334 367 368
+f 335 369 370
+f 335 370 336
+f 336 370 371
+f 336 371 337
+f 337 371 372
+f 337 372 338
+f 338 372 349
+f 342 373 344
+f 344 373 374
+f 344 374 375
+f 344 375 345
+f 345 375 346
+f 346 375 376
+f 346 376 377
+f 346 377 378
+f 346 378 379
+f 346 379 380
+f 346 380 347
+f 347 380 365
+f 349 372 350
+f 350 372 381
+f 355 382 356
+f 356 382 383
+f 356 383 384
+f 356 384 385
+f 356 385 357
+f 357 385 358
+f 358 385 386
+f 358 386 387
+f 358 387 359
+f 359 387 360
+f 360 387 361
+f 361 387 388
+f 361 388 378
+f 361 378 362
+f 362 378 377
+f 362 377 389
+f 362 389 390
+f 362 390 363
+f 363 390 364
+f 365 380 391
+f 365 391 392
+f 365 392 366
+f 366 393 394
+f 366 394 368
+f 366 368 367
+f 366 392 395
+f 366 395 393
+f 368 396 397
+f 368 397 369
+f 368 394 398
+f 368 398 396
+f 369 397 399
+f 369 399 400
+f 369 400 370
+f 370 400 401
+f 370 401 402
+f 370 402 371
+f 371 402 403
+f 371 403 404
+f 371 404 372
+f 372 404 381
+f 374 405 375
+f 375 405 406
+f 375 406 376
+f 376 406 377
+f 377 406 407
+f 377 407 389
+f 378 388 379
+f 379 388 408
+f 379 408 380
+f 380 408 391
+f 383 409 384
+f 384 409 410
+f 384 410 411
+f 384 411 385
+f 385 411 412
+f 385 412 413
+f 385 413 386
+f 386 413 388
+f 386 388 387
+f 388 413 408
+f 391 408 392
+f 392 408 414
+f 392 414 395
+f 393 398 394
+f 393 395 398
+f 395 414 415
+f 395 415 416
+f 395 416 417
+f 395 417 398
+f 396 398 418
+f 398 419 418
+f 398 417 419
+f 405 420 406
+f 406 421 407
+f 406 420 421
+f 408 413 414
+f 410 416 411
+f 411 416 415
+f 411 415 412
+f 412 415 414
+f 412 414 413
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,316 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08837763 0.12517378 -0.13698245
+v -0.08973818 0.13079956 -0.13698243
+v -0.08837763 0.10009091 -0.13698254
+v -0.08837763 0.12414809 -0.13732640
+v -0.12010075 0.14518021 -0.19802911
+v -0.09008895 0.13185632 -0.13698243
+v -0.12084480 0.14914311 -0.19689344
+v -0.12178018 0.10009091 -0.13698254
+v -0.08837763 0.10009092 -0.13815714
+v -0.08837763 0.12398232 -0.13735884
+v -0.11996257 0.13811432 -0.19828871
+v -0.12538882 0.13762738 -0.20200071
+v -0.12475107 0.14518022 -0.20116355
+v -0.09217228 0.13558612 -0.13698241
+v -0.12475107 0.15035012 -0.19821081
+v -0.12475107 0.15217355 -0.19266876
+v -0.12028676 0.14964558 -0.19266877
+v -0.09838510 0.14291620 -0.13698239
+v -0.09533450 0.13976660 -0.13698240
+v -0.11768790 0.10009092 -0.13769638
+v -0.12456505 0.10186257 -0.13698254
+v -0.13555574 0.12736005 -0.18974858
+v -0.13181954 0.12797652 -0.19454431
+v -0.08837763 0.10878860 -0.13811818
+v -0.09386767 0.10009092 -0.13842970
+v -0.12622322 0.12679540 -0.19104648
+v -0.12817370 0.13451924 -0.20327916
+v -0.12538882 0.13280455 -0.19963855
+v -0.12065348 0.13386132 -0.19723744
+v -0.08837763 0.11649684 -0.13775473
+v -0.12817370 0.13494919 -0.20327915
+v -0.13181954 0.14518022 -0.20211750
+v -0.13181954 0.15105463 -0.19891816
+v -0.11957460 0.15004962 -0.18562117
+v -0.13181954 0.15301276 -0.19266876
+v -0.12475107 0.15231339 -0.18562116
+v -0.10939705 0.14830887 -0.13698237
+v -0.10350842 0.14599846 -0.13698237
+v -0.11606162 0.10009092 -0.13789756
+v -0.13056529 0.11004740 -0.13698251
+v -0.13666650 0.12613747 -0.17856717
+v -0.13796859 0.13060291 -0.19232489
+v -0.13739460 0.13266986 -0.19833417
+v -0.13132529 0.13208968 -0.20030049
+v -0.10201502 0.10009092 -0.13848162
+v -0.10956181 0.10009092 -0.13833885
+v -0.11062474 0.10009092 -0.13827395
+v -0.12864139 0.13451924 -0.20327916
+v -0.12864139 0.13494919 -0.20327915
+v -0.13132529 0.13762739 -0.20285084
+v -0.13914843 0.14491601 -0.19874297
+v -0.13696944 0.15008592 -0.19784090
+v -0.12475107 0.15204399 -0.17856707
+v -0.13742649 0.15047960 -0.19266877
+v -0.13181954 0.15208028 -0.18562116
+v -0.12066942 0.14865596 -0.14022062
+v -0.11665686 0.14886315 -0.13698236
+v -0.11601910 0.14893050 -0.13698236
+v -0.11292597 0.14892013 -0.13698236
+v -0.10975313 0.14841247 -0.13698236
+v -0.13345114 0.11697860 -0.13698248
+v -0.13530595 0.12071358 -0.14122661
+v -0.13538035 0.12039243 -0.14592500
+v -0.13538035 0.12039243 -0.14750844
+v -0.13955235 0.13104318 -0.17856715
+v -0.13915907 0.13104320 -0.18562124
+v -0.14205555 0.13810912 -0.19217561
+v -0.14267205 0.14045579 -0.19673122
+v -0.13940354 0.13810914 -0.19903500
+v -0.14267205 0.14237767 -0.19673122
+v -0.14122647 0.14491599 -0.19217559
+v -0.13663461 0.14982168 -0.18562117
+v -0.12966179 0.14947971 -0.16447188
+v -0.12879551 0.14901865 -0.15939710
+v -0.12195025 0.14897714 -0.14491902
+v -0.12472450 0.14602955 -0.13698237
+v -0.12401232 0.14636108 -0.13698237
+v -0.11954803 0.14838657 -0.13698236
+v -0.12778041 0.14854205 -0.15469871
+v -0.13518372 0.12212259 -0.13698246
+v -0.13595434 0.12343324 -0.14347196
+v -0.13899432 0.13104312 -0.16447195
+v -0.13944605 0.13104315 -0.17151955
+v -0.14267205 0.14045578 -0.19420032
+v -0.14267205 0.14237766 -0.19420032
+v -0.13533784 0.14162638 -0.15393946
+v -0.13982340 0.14518016 -0.18562119
+v -0.13591182 0.14920521 -0.18003371
+v -0.13522623 0.14861982 -0.17533532
+v -0.12946515 0.14280224 -0.13698239
+v -0.13524218 0.12246968 -0.13698246
+v -0.13830341 0.13104310 -0.15742436
+v -0.13564609 0.12565036 -0.13698245
+v -0.14082787 0.13811425 -0.17856712
+v -0.13745306 0.13104307 -0.15037027
+v -0.13643797 0.13104305 -0.14332268
+v -0.13981277 0.13811422 -0.17151952
+v -0.13535910 0.13459670 -0.13975344
+v -0.13586931 0.14238790 -0.15863786
+v -0.13311101 0.13738367 -0.13698241
+v -0.13308442 0.13742512 -0.13698241
+v -0.12982124 0.14233084 -0.13698239
+v -0.13775600 0.14583284 -0.17804144
+v -0.13651237 0.14332555 -0.16447190
+v -0.13556637 0.13035923 -0.13698243
+v -0.13556105 0.13040586 -0.13698243
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 19
+f 1 19 18
+f 1 18 38
+f 1 38 37
+f 1 37 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 78
+f 1 78 77
+f 1 77 76
+f 1 76 90
+f 1 90 102
+f 1 102 101
+f 1 101 100
+f 1 100 106
+f 1 106 105
+f 1 105 93
+f 1 93 91
+f 1 91 80
+f 1 80 61
+f 1 61 40
+f 1 40 21
+f 1 21 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 24
+f 1 24 30
+f 1 30 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 20
+f 3 20 39
+f 3 39 47
+f 3 47 46
+f 3 46 45
+f 3 45 25
+f 3 25 9
+f 4 10 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 7
+f 5 10 11
+f 6 7 14
+f 7 13 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 14
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 20
+f 9 25 23
+f 9 23 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 11
+f 9 11 24
+f 10 30 11
+f 11 29 27
+f 11 27 12
+f 11 30 24
+f 12 27 31
+f 12 31 13
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 15
+f 15 33 16
+f 16 34 17
+f 16 33 35
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 34
+f 17 34 18
+f 18 34 38
+f 20 23 39
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 22
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 23 43 44
+f 23 44 27
+f 23 27 26
+f 23 25 45
+f 23 45 46
+f 23 46 47
+f 23 47 39
+f 27 44 48
+f 27 48 49
+f 27 49 31
+f 27 29 28
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 35
+f 35 53 36
+f 35 52 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 53
+f 36 53 59
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 41
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 68 69
+f 43 69 48
+f 43 48 44
+f 48 69 50
+f 48 50 49
+f 50 69 51
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 54
+f 53 58 59
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 56 75 74
+f 56 74 79
+f 56 79 76
+f 61 80 62
+f 62 80 81
+f 62 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 63 83 65
+f 63 65 64
+f 65 83 67
+f 65 67 66
+f 67 84 68
+f 67 83 84
+f 68 84 85
+f 68 85 70
+f 68 70 69
+f 70 85 71
+f 71 85 86
+f 71 86 87
+f 71 87 72
+f 72 87 88
+f 72 88 74
+f 72 74 73
+f 74 88 89
+f 74 89 79
+f 76 79 90
+f 79 89 90
+f 80 91 81
+f 81 91 82
+f 82 92 84
+f 82 84 83
+f 82 91 93
+f 82 93 92
+f 84 94 85
+f 84 92 94
+f 85 94 95
+f 85 95 96
+f 85 96 97
+f 85 97 98
+f 85 98 86
+f 86 89 88
+f 86 88 99
+f 86 99 87
+f 86 98 100
+f 86 100 101
+f 86 101 102
+f 86 102 90
+f 86 90 89
+f 87 103 88
+f 87 99 104
+f 87 104 103
+f 88 103 104
+f 88 104 99
+f 92 95 94
+f 92 93 95
+f 93 105 95
+f 95 105 96
+f 96 105 106
+f 96 106 97
+f 97 106 98
+f 98 106 100
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23303370 -0.01739305 -0.03511411
+v 0.23302746 -0.00327157 -0.03511406
+v 0.25885771 -0.01739305 -0.03511411
+v 0.23193912 -0.01739329 0.02900075
+v 0.23192665 -0.01033069 0.02887660
+v 0.23302436 0.00379103 -0.03511404
+v 0.25907912 -0.01048278 -0.03511409
+v 0.26378176 -0.00275517 -0.02950275
+v 0.26378176 -0.00400720 -0.02904485
+v 0.26378176 -0.01025990 -0.02553683
+v 0.26378176 -0.01092864 -0.02507117
+v 0.26378176 -0.01243701 -0.02338701
+v 0.26378176 -0.01598135 -0.01731780
+v 0.26378176 -0.01623398 -0.01677452
+v 0.26378176 -0.01646804 -0.01602945
+v 0.26269965 -0.01739312 -0.01612258
+v 0.23193288 -0.01739330 0.03316849
+v 0.23192665 -0.01033070 0.03169389
+v 0.23192353 0.01087569 0.02886115
+v 0.23302436 0.02055403 -0.03511397
+v 0.25927870 -0.00326042 -0.03511406
+v 0.26378176 0.00333033 -0.02957258
+v 0.26378176 -0.01647549 -0.01041813
+v 0.26270901 -0.01739314 -0.01196260
+v 0.23193288 -0.01739330 0.03323834
+v 0.23192353 0.01087568 0.03195785
+v 0.23192977 0.02056122 0.03045223
+v 0.23194224 0.01794200 0.02899312
+v 0.23303370 0.02056146 -0.03510621
+v 0.23304617 0.02056146 -0.03511397
+v 0.25928493 0.00380589 -0.03511404
+v 0.26378176 0.00414024 -0.02931646
+v 0.25927870 0.00696382 -0.03511402
+v 0.25909160 0.01550507 -0.03511399
+v 0.25887330 0.02056146 -0.03511397
+v 0.26378176 -0.01646806 -0.00960321
+v 0.26268718 -0.01739314 -0.00954112
+v 0.23193600 -0.01739330 0.03344013
+v 0.23193288 -0.01725584 0.03324610
+v 0.23192977 0.02056121 0.03325400
+v 0.26378176 0.00795946 -0.02806690
+v 0.26378176 0.01269633 -0.02406213
+v 0.26378176 0.01081273 -0.02574631
+v 0.25927558 0.02056143 -0.02608776
+v 0.26378176 0.01711740 -0.01637858
+v 0.26378176 0.01546787 -0.02076363
+v 0.26378176 -0.01495971 -0.00508621
+v 0.26150840 -0.01739330 0.03293566
+v 0.23205762 -0.01739331 0.03623414
+v 0.23202644 0.02056120 0.03658354
+v 0.23196095 0.02056120 0.03475966
+v 0.26152399 0.02056121 0.03294356
+v 0.26378176 0.01712851 -0.00912966
+v 0.26378176 -0.01224390 -0.00153159
+v 0.26152399 0.01794199 0.03294355
+v 0.26090966 0.02056119 0.03780204
+v 0.26087224 -0.01739332 0.03755354
+v 0.26378176 -0.00792686 0.00238003
+v 0.26378176 -0.00459060 0.00380810
+v 0.26378176 -0.00362095 0.00412631
+v 0.23234141 0.02056119 0.03708801
+v 0.23533201 -0.01739333 0.03996726
+v 0.23630185 0.02056118 0.04169038
+v 0.23489543 0.02056118 0.04007605
+v 0.26378176 0.00428501 0.00415739
+v 0.26378176 0.00612404 0.00334247
+v 0.26378176 0.01048198 0.00057952
+v 0.26378176 0.01158911 -0.00014227
+v 0.26378176 0.01361762 -0.00259478
+v 0.26378176 0.01644863 -0.00748430
+v 0.26378176 0.01683129 -0.00816728
+v 0.26378176 0.00324103 0.00415738
+v 0.25727976 0.02056118 0.04157396
+v 0.26066954 -0.01739332 0.03773981
+v 0.23562203 -0.01739333 0.04026218
+v 0.23855650 0.02056117 0.04381693
+v 0.25400850 0.02056117 0.04383245
+v 0.25647832 -0.01739333 0.04151173
+v 0.25654381 -0.01739333 0.04146517
+v 0.24070201 -0.01739334 0.04349858
+v 0.23901492 0.02056117 0.04389455
+v 0.24972997 0.02056117 0.04417394
+v 0.24972997 -0.01739334 0.04366157
+v 0.25635670 -0.01739333 0.04158934
+v 0.24266664 -0.01739334 0.04363828
+v 0.24266664 0.02056117 0.04415842
+v 0.24553874 -0.01739334 0.04365380
+f 1 2 6
+f 1 6 20
+f 1 20 30
+f 1 30 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 31
+f 1 31 21
+f 1 21 7
+f 1 7 3
+f 1 3 16
+f 1 16 24
+f 1 24 37
+f 1 37 48
+f 1 48 57
+f 1 57 74
+f 1 74 79
+f 1 79 78
+f 1 78 84
+f 1 84 83
+f 1 83 87
+f 1 87 85
+f 1 85 80
+f 1 80 75
+f 1 75 62
+f 1 62 49
+f 1 49 38
+f 1 38 25
+f 1 25 17
+f 1 17 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 4 17 5
+f 5 17 25
+f 5 25 18
+f 5 18 26
+f 5 26 19
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 7 21 8
+f 8 22 32
+f 8 32 41
+f 8 41 43
+f 8 43 42
+f 8 42 46
+f 8 46 45
+f 8 45 53
+f 8 53 71
+f 8 71 70
+f 8 70 69
+f 8 69 68
+f 8 68 67
+f 8 67 66
+f 8 66 65
+f 8 65 72
+f 8 72 60
+f 8 60 59
+f 8 59 58
+f 8 58 54
+f 8 54 47
+f 8 47 36
+f 8 36 23
+f 8 23 15
+f 8 15 14
+f 8 14 13
+f 8 13 12
+f 8 12 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 8 21 22
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 18 25 26
+f 19 26 40
+f 19 40 27
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 20 29 30
+f 20 28 27
+f 20 27 29
+f 21 31 22
+f 22 31 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 32
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 27 40 51
+f 27 51 50
+f 27 50 61
+f 27 61 64
+f 27 64 63
+f 27 63 76
+f 27 76 81
+f 27 81 86
+f 27 86 82
+f 27 82 77
+f 27 77 73
+f 27 73 56
+f 27 56 52
+f 27 52 44
+f 27 44 35
+f 27 35 30
+f 27 30 29
+f 32 35 41
+f 35 42 43
+f 35 43 41
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 42
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 40
+f 38 40 39
+f 44 52 45
+f 45 52 53
+f 47 54 48
+f 48 55 56
+f 48 56 57
+f 48 54 58
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 55
+f 49 61 50
+f 49 62 63
+f 49 63 64
+f 49 64 61
+f 52 56 55
+f 52 55 72
+f 52 72 65
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 53
+f 55 60 72
+f 56 73 57
+f 57 73 74
+f 62 75 63
+f 63 75 76
+f 73 77 78
+f 73 78 79
+f 73 79 74
+f 75 80 76
+f 76 80 81
+f 77 82 83
+f 77 83 84
+f 77 84 78
+f 80 85 86
+f 80 86 81
+f 82 86 87
+f 82 87 83
+f 85 87 86
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22141802 -0.01740658 -0.03837602
+v 0.17898351 -0.12755643 -0.03466342
+v 0.20725717 -0.12754288 -0.03466342
+v 0.22141802 -0.12754288 -0.03466342
+v 0.22141802 -0.01740648 -0.06659233
+v 0.14205333 -0.01740658 -0.03867293
+v 0.05795236 -0.01742014 -0.03890459
+v 0.05795236 -0.12758356 -0.03473194
+v 0.14205333 -0.12759712 -0.03466342
+v 0.14360542 -0.12758356 -0.03466342
+v 0.22141802 -0.15223608 -0.03466351
+v 0.14205333 -0.01740647 -0.06671958
+v 0.22141802 -0.03857402 -0.06659567
+v 0.12461230 -0.15593791 -0.06799582
+v 0.11801991 -0.01742003 -0.06799205
+v 0.05795236 -0.01742003 -0.06799205
+v 0.05795236 -0.15593803 -0.03473204
+v 0.14205333 -0.15257509 -0.03466351
+v 0.19007216 -0.15534133 -0.04775695
+v 0.22141802 -0.15352427 -0.04461491
+v 0.15080584 -0.15298188 -0.03466351
+v 0.11003544 -0.15593803 -0.03473204
+v 0.22141802 -0.04567959 -0.06659570
+v 0.12523634 -0.15593797 -0.05165595
+v 0.05795236 -0.15593791 -0.06799582
+v 0.12427628 -0.15170711 -0.06799581
+v 0.22141802 -0.11634201 -0.06658944
+v 0.22141802 -0.13049890 -0.06658622
+v 0.22141802 -0.13750955 -0.06645248
+v 0.22141802 -0.13756378 -0.06644922
+v 0.22141802 -0.14462868 -0.06517350
+v 0.22141802 -0.14964598 -0.06315388
+v 0.22141802 -0.14967309 -0.06313756
+v 0.22141802 -0.15245296 -0.05871001
+v 0.22141802 -0.15367340 -0.05165920
+v 0.19007216 -0.15534133 -0.04855959
+v 0.15080584 -0.15570744 -0.05165921
+v 0.11798790 -0.11628776 -0.06799568
+v 0.05795236 -0.11628776 -0.06799568
+v 0.14390943 -0.15279205 -0.03466351
+v 0.14278937 -0.15267000 -0.03466351
+v 0.15080584 -0.15568034 -0.04461492
+v 0.12253217 -0.15593800 -0.04433759
+v 0.12453229 -0.15593798 -0.04971787
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 20
+f 1 20 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 23
+f 1 23 13
+f 1 13 5
+f 1 5 12
+f 1 12 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 9
+f 2 9 18
+f 2 18 41
+f 2 41 40
+f 2 40 21
+f 2 21 11
+f 2 11 4
+f 2 4 3
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 12
+f 6 12 16
+f 6 16 7
+f 7 16 39
+f 7 39 25
+f 7 25 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 11 19 20
+f 11 21 22
+f 11 22 19
+f 12 15 16
+f 13 23 14
+f 14 24 44
+f 14 44 43
+f 14 43 22
+f 14 22 17
+f 14 17 25
+f 14 25 39
+f 14 39 38
+f 14 38 26
+f 14 26 15
+f 14 23 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 14 37 24
+f 15 26 38
+f 15 38 39
+f 15 39 16
+f 17 22 21
+f 17 21 40
+f 17 40 41
+f 17 41 18
+f 19 42 43
+f 19 43 44
+f 19 44 24
+f 19 24 37
+f 19 37 36
+f 19 36 35
+f 19 35 20
+f 19 22 42
+f 22 43 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14214214 0.10007906 -0.03868310
+v 0.14214214 0.04621324 -0.03866286
+v 0.14214214 0.10007917 -0.06672248
+v 0.00956216 0.10007906 -0.03891131
+v 0.14214214 -0.01739304 -0.03867331
+v 0.00956216 0.04628224 -0.03889789
+v 0.00956216 0.03209129 -0.03889794
+v 0.14214214 0.09023520 -0.06672592
+v 0.11538216 0.10007919 -0.07345983
+v 0.00956216 0.10007919 -0.07345983
+v 0.14214214 -0.01739293 -0.06671950
+v 0.00956216 -0.01739304 -0.03891855
+v 0.14214214 0.04621335 -0.06672949
+v 0.11539514 0.08220825 -0.07345990
+v 0.00956216 -0.01739291 -0.07346026
+v 0.14214214 -0.01032046 -0.06672289
+v 0.11539514 -0.01739291 -0.07346026
+v 0.14214214 0.01088547 -0.06672621
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 16
+f 1 16 18
+f 1 18 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 15
+f 4 15 12
+f 4 12 7
+f 4 7 6
+f 5 7 12
+f 5 12 15
+f 5 15 17
+f 5 17 11
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 9 14 17
+f 9 17 15
+f 9 15 10
+f 11 17 16
+f 13 18 17
+f 13 17 14
+f 16 17 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10135379 0.10009093 -0.14280059
+v 0.10402820 0.10009093 -0.14270989
+v 0.09428855 0.10009093 -0.14235922
+v 0.11547928 0.12808669 -0.19494163
+v 0.11109344 0.10009093 -0.14212947
+v 0.08722331 0.10009093 -0.14117420
+v 0.11021527 0.13285666 -0.19839996
+v 0.11547928 0.13161866 -0.19957894
+v 0.12254452 0.13212322 -0.19898642
+v 0.12025430 0.12687988 -0.19108425
+v 0.11521483 0.10009093 -0.14113187
+v 0.08698880 0.10009093 -0.14113187
+v 0.10535044 0.13811558 -0.19532249
+v 0.10888306 0.13811559 -0.19955473
+v 0.11547928 0.13811561 -0.20289819
+v 0.12254452 0.13811560 -0.20192477
+v 0.12691538 0.13352769 -0.19760187
+v 0.12258443 0.12891375 -0.19312781
+v 0.12178111 0.11260103 -0.14113183
+v 0.12737941 0.13270059 -0.19266830
+v 0.08190942 0.11068160 -0.14113183
+v 0.10408808 0.14352012 -0.19149533
+v 0.10556499 0.14560082 -0.19337565
+v 0.10904771 0.14518470 -0.19928264
+v 0.07926993 0.11707449 -0.14113181
+v 0.07825705 0.12398236 -0.14113178
+v 0.11547928 0.14518471 -0.20235403
+v 0.12254452 0.14518471 -0.20115692
+v 0.12744428 0.14518470 -0.19808552
+v 0.12773866 0.13811559 -0.19858131
+v 0.12923055 0.13811557 -0.19266828
+v 0.12363224 0.12106419 -0.14113180
+v 0.07940964 0.13104626 -0.14113176
+v 0.10518079 0.14823285 -0.18788582
+v 0.11043482 0.15006910 -0.19803713
+v 0.08195432 0.13670052 -0.14113174
+v 0.11547928 0.15106262 -0.19904078
+v 0.12254452 0.15041761 -0.19821851
+v 0.12652619 0.14921081 -0.19694279
+v 0.12827753 0.14518468 -0.19266826
+v 0.12874157 0.13811554 -0.18561858
+v 0.12397652 0.12902279 -0.14113177
+v 0.12616695 0.13375122 -0.16038843
+v 0.10466188 0.14891945 -0.18318198
+v 0.10926726 0.15078171 -0.19266824
+v 0.08355598 0.13914011 -0.14113173
+v 0.08454890 0.14038851 -0.14113172
+v 0.08799171 0.14371241 -0.14113171
+v 0.11547928 0.15323171 -0.19266823
+v 0.12254452 0.15155156 -0.19266823
+v 0.12643139 0.14910676 -0.19266824
+v 0.12610208 0.14874263 -0.18904665
+v 0.12718980 0.14535630 -0.18626549
+v 0.12688544 0.14321838 -0.17856887
+v 0.12641143 0.14226645 -0.17322416
+v 0.12798315 0.13811552 -0.17856889
+v 0.12616695 0.13492160 -0.16038842
+v 0.12353245 0.13104626 -0.14113176
+v 0.09206320 0.14625603 -0.14113170
+v 0.09439333 0.14749924 -0.14113170
+v 0.09757668 0.14878926 -0.14113169
+v 0.11547928 0.15267510 -0.18561853
+v 0.09950765 0.14901814 -0.14113169
+v 0.10113425 0.14904415 -0.14113169
+v 0.11547928 0.15187402 -0.17856884
+v 0.11547928 0.15091687 -0.17152519
+v 0.12095783 0.15002221 -0.17856885
+v 0.12282892 0.15027191 -0.18626547
+v 0.11991002 0.14934076 -0.17152519
+v 0.11926137 0.14889859 -0.16717204
+v 0.11916158 0.14181379 -0.14113172
+v 0.12596736 0.14118448 -0.16853242
+v 0.12689043 0.13854203 -0.17113828
+v 0.12160148 0.13696579 -0.14113174
+v 0.10546520 0.14907536 -0.14113169
+v 0.10634835 0.14902854 -0.14113169
+v 0.11161235 0.14864884 -0.14725030
+v 0.11260528 0.14901818 -0.15195412
+v 0.11588343 0.14440944 -0.14113171
+v 0.11995991 0.14033130 -0.14113172
+v 0.12095783 0.13845868 -0.14113173
+v 0.10974127 0.14813906 -0.14113170
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 6 12
+f 4 12 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 7 12 13
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 11
+f 11 19 32
+f 11 32 42
+f 11 42 58
+f 11 58 74
+f 11 74 81
+f 11 81 80
+f 11 80 71
+f 11 71 79
+f 11 79 82
+f 11 82 76
+f 11 76 75
+f 11 75 64
+f 11 64 63
+f 11 63 61
+f 11 61 60
+f 11 60 59
+f 11 59 48
+f 11 48 47
+f 11 47 46
+f 11 46 36
+f 11 36 33
+f 11 33 26
+f 11 26 25
+f 11 25 21
+f 11 21 12
+f 11 18 17
+f 11 17 20
+f 11 20 19
+f 12 21 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 13 21 25
+f 13 25 26
+f 13 26 22
+f 14 24 15
+f 15 27 16
+f 15 24 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 20
+f 19 20 31
+f 19 31 32
+f 22 26 33
+f 22 33 23
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 23 33 36
+f 23 36 34
+f 24 35 27
+f 27 35 37
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 31
+f 29 31 30
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 43
+f 32 43 42
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 34 36 46
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 44
+f 35 45 49
+f 35 49 37
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 39
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 41 57 43
+f 42 43 57
+f 42 57 58
+f 44 48 45
+f 45 48 59
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 49
+f 49 62 50
+f 49 61 63
+f 49 63 64
+f 49 64 62
+f 50 62 65
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 52
+f 50 52 51
+f 52 55 54
+f 52 54 53
+f 52 68 67
+f 52 67 69
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 55
+f 55 72 57
+f 55 57 73
+f 55 73 56
+f 55 71 72
+f 56 73 57
+f 57 72 58
+f 58 72 74
+f 62 64 75
+f 62 75 76
+f 62 76 65
+f 65 76 77
+f 65 77 66
+f 66 77 78
+f 66 78 67
+f 67 78 69
+f 69 78 70
+f 70 78 77
+f 70 77 79
+f 70 79 71
+f 71 80 72
+f 72 80 81
+f 72 81 74
+f 76 82 77
+f 77 82 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14444737 0.03720806 -0.00858657
+v -0.14430912 -0.01739315 -0.00858677
+v -0.14751954 0.03720768 0.09639074
+v -0.00125375 0.03720806 -0.00858657
+v -0.14708943 -0.01739353 0.09639054
+v -0.00126911 -0.01739315 -0.00858677
+v -0.14742737 0.03720766 0.10150968
+v 0.00940667 0.03720798 0.01262976
+v -0.00125375 0.02423653 -0.00858662
+v -0.14616779 -0.01739356 0.10344533
+v -0.14731984 0.03720765 0.10344553
+v 0.00940667 -0.01739323 0.01264255
+v 0.00940667 0.03720758 0.12345359
+v 0.00940667 0.02510764 0.01262971
+v -0.14440129 0.03720763 0.10888928
+v -0.14518470 0.03720764 0.10748612
+v -0.14357181 -0.01739358 0.10800560
+v 0.00940667 -0.01739364 0.12402504
+v -0.00464849 0.03720758 0.12368744
+v -0.14019243 0.03720762 0.11125386
+v -0.13887140 -0.01739359 0.11034420
+v -0.13842593 0.03720762 0.11218931
+v -0.00464849 -0.01739364 0.12414196
+v -0.02584643 0.03720758 0.12362248
+v -0.13180541 -0.01739359 0.11238398
+v -0.13410954 0.03720761 0.11338460
+v -0.02584643 -0.01739364 0.12389512
+v -0.04897983 0.03720758 0.12329768
+v -0.13140602 0.03720761 0.11400822
+v -0.13324933 0.03720761 0.11360545
+v -0.10355685 -0.01739361 0.11804862
+v -0.05411035 0.03720758 0.12320673
+v -0.04704437 -0.01739363 0.12334945
+v -0.10355685 0.03720759 0.11897126
+v -0.08466303 -0.01739362 0.12093288
+v -0.07540045 0.03720758 0.12221932
+v -0.05411035 -0.01739363 0.12307661
+v -0.08429438 0.03720758 0.12149175
+v -0.08156015 -0.01739363 0.12133564
+v -0.08235892 0.03720758 0.12173860
+v -0.07529293 -0.01739363 0.12181637
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 16
+f 1 16 15
+f 1 15 20
+f 1 20 22
+f 1 22 26
+f 1 26 30
+f 1 30 29
+f 1 29 34
+f 1 34 38
+f 1 38 40
+f 1 40 36
+f 1 36 32
+f 1 32 28
+f 1 28 24
+f 1 24 19
+f 1 19 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 12
+f 2 12 18
+f 2 18 23
+f 2 23 27
+f 2 27 33
+f 2 33 37
+f 2 37 41
+f 2 41 39
+f 2 39 35
+f 2 35 31
+f 2 31 25
+f 2 25 21
+f 2 21 17
+f 2 17 10
+f 2 10 5
+f 3 5 7
+f 4 8 14
+f 4 14 9
+f 5 10 11
+f 5 11 7
+f 6 9 12
+f 8 13 18
+f 8 18 12
+f 8 12 14
+f 9 14 12
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 10 17 15
+f 13 19 18
+f 15 17 20
+f 17 21 22
+f 17 22 20
+f 18 19 23
+f 19 24 23
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 23 24 27
+f 24 28 27
+f 25 29 30
+f 25 30 26
+f 25 31 29
+f 27 28 32
+f 27 32 33
+f 29 31 34
+f 31 35 34
+f 32 36 37
+f 32 37 33
+f 34 35 38
+f 35 39 38
+f 36 40 41
+f 36 41 37
+f 38 39 40
+f 39 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14541144 0.10009044 -0.00858635
+v -0.14446476 0.03915313 -0.00858658
+v -0.15143863 0.10009003 0.10344394
+v -0.00126331 0.10009044 -0.00858635
+v -0.14443319 0.03720807 -0.00858658
+v -0.15162797 0.10009001 0.10781931
+v 0.00944999 0.10009036 0.01265492
+v -0.00124752 0.08156304 -0.00858642
+v -0.14750991 0.03720769 0.09639286
+v -0.14949796 0.06373077 0.10663664
+v -0.15173842 0.10009000 0.11049480
+v -0.00124752 0.03720807 -0.00858658
+v 0.00944999 0.10008989 0.14183194
+v 0.00944999 0.03722645 0.01265469
+v -0.14743102 0.03720767 0.10150731
+v -0.14949796 0.06373077 0.10702097
+v -0.15143863 0.09570129 0.11049478
+v -0.15030263 0.09570127 0.11574227
+v -0.15046041 0.10008998 0.11617096
+v 0.00944999 0.03720799 0.01290598
+v 0.00944999 0.10005912 0.14183194
+v 0.00935531 0.10008989 0.14184673
+v -0.14732057 0.03720766 0.10344371
+v -0.14965574 0.08377234 0.11433797
+v -0.14995551 0.08862885 0.11492926
+v -0.15087063 0.08862886 0.11049476
+v -0.14927706 0.10008998 0.11837343
+v 0.00944999 0.03720759 0.12344332
+v -0.00463980 0.10008989 0.14236408
+v -0.14517477 0.03720765 0.10749389
+v -0.14793593 0.09570126 0.11927509
+v -0.14837771 0.10008997 0.11970378
+v -0.14440163 0.03720764 0.10888336
+v -0.00463980 0.03720759 0.12369461
+v -0.02584548 0.10008989 0.14242321
+v -0.14440163 0.09570125 0.12223143
+v -0.14484343 0.10008996 0.12252708
+v -0.14018891 0.03720763 0.11124844
+v -0.14271339 0.05584582 0.11420484
+v -0.14247672 0.08496644 0.12110799
+v -0.14321828 0.08862882 0.12152189
+v -0.02584548 0.03720759 0.12362069
+v -0.04703539 0.10008989 0.14197977
+v -0.05410395 0.03720759 0.12320681
+v -0.04897608 0.03720759 0.12329550
+v -0.04703539 0.03720759 0.12332506
+v -0.13887933 0.09570124 0.12456693
+v -0.14097780 0.10008995 0.12434522
+v -0.13843754 0.03720763 0.11217969
+v -0.13887933 0.08862882 0.12314787
+v -0.04769806 0.10008989 0.14193541
+v -0.07538851 0.03720759 0.12221643
+v -0.12886028 0.09842802 0.12830671
+v -0.12930206 0.10008994 0.12846931
+v -0.13556594 0.10008995 0.12639988
+v -0.13887933 0.10008995 0.12523213
+v -0.13411437 0.03720762 0.11339178
+v -0.05410395 0.10008989 0.14149197
+v -0.08234662 0.03720759 0.12172864
+v -0.10585590 0.10008992 0.13460371
+v -0.12728248 0.10008994 0.12904581
+v -0.13324657 0.03720762 0.11361350
+v -0.07529384 0.10008990 0.13968861
+v -0.08428733 0.03720759 0.12149214
+v -0.07796033 0.10008990 0.13939297
+v -0.10524056 0.10008992 0.13475152
+v -0.13140054 0.03720762 0.11401260
+v -0.08234662 0.10008990 0.13884605
+v -0.10355231 0.03720760 0.11896447
+v -0.10154850 0.10008991 0.13550540
+v -0.09932379 0.10008991 0.13590449
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 11
+f 1 11 19
+f 1 19 27
+f 1 27 32
+f 1 32 37
+f 1 37 48
+f 1 48 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 61
+f 1 61 60
+f 1 60 66
+f 1 66 70
+f 1 70 71
+f 1 71 68
+f 1 68 65
+f 1 65 63
+f 1 63 58
+f 1 58 51
+f 1 51 43
+f 1 43 35
+f 1 35 29
+f 1 29 22
+f 1 22 13
+f 1 13 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 4 7 8
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 5 12 20
+f 5 20 28
+f 5 28 34
+f 5 34 42
+f 5 42 46
+f 5 46 45
+f 5 45 44
+f 5 44 52
+f 5 52 59
+f 5 59 64
+f 5 64 69
+f 5 69 67
+f 5 67 62
+f 5 62 57
+f 5 57 49
+f 5 49 38
+f 5 38 33
+f 5 33 30
+f 5 30 23
+f 5 23 15
+f 5 15 9
+f 7 13 21
+f 7 21 28
+f 7 28 20
+f 7 20 14
+f 7 14 12
+f 7 12 8
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 12 14 20
+f 13 22 21
+f 15 23 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 16 23 24
+f 17 26 25
+f 17 25 18
+f 18 25 27
+f 18 27 19
+f 21 22 28
+f 22 29 28
+f 23 30 24
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 24 30 33
+f 24 33 31
+f 25 32 27
+f 28 29 34
+f 29 35 34
+f 31 33 36
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 33 38 39
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 36
+f 34 35 42
+f 35 43 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 42
+f 36 41 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 38 40 39
+f 38 49 40
+f 40 49 50
+f 40 50 47
+f 40 47 41
+f 43 51 52
+f 43 52 44
+f 47 50 53
+f 47 53 54
+f 47 54 55
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 49 57 53
+f 49 53 50
+f 51 58 52
+f 52 58 59
+f 53 57 60
+f 53 60 61
+f 53 61 54
+f 57 62 60
+f 58 63 59
+f 59 63 65
+f 59 65 64
+f 60 62 66
+f 62 67 66
+f 64 65 68
+f 64 68 69
+f 66 67 70
+f 67 69 71
+f 67 71 70
+f 68 71 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,1900 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12177796 0.10010205 -0.13695511
+v -0.08837764 0.10010205 -0.13695511
+v -0.12461785 0.10010205 -0.13657103
+v -0.12456713 0.10186323 -0.13695511
+v -0.08837764 0.12517094 -0.13695502
+v -0.08837764 0.10010104 0.13770719
+v -0.13056385 0.11005604 -0.13695508
+v -0.13197112 0.10010204 -0.13404717
+v -0.08973419 0.13081116 -0.13695500
+v -0.08837764 0.13023152 -0.13563821
+v -0.08837764 0.10046888 0.13784436
+v -0.09933781 0.10010105 0.13589659
+v -0.13344811 0.11697813 -0.13695505
+v -0.13494412 0.10010204 -0.13300470
+v -0.13891869 0.10010203 -0.13155074
+v -0.09008917 0.13185894 -0.13695500
+v -0.08837764 0.13372043 -0.13303201
+v -0.08837764 0.10277625 0.13855763
+v -0.10156915 0.10010105 0.13551251
+v -0.08837764 0.10386862 0.13888681
+v -0.13518501 0.12212789 -0.13695503
+v -0.14412937 0.10010202 -0.12916405
+v -0.09217471 0.13559308 -0.13695498
+v -0.08837764 0.13861380 -0.12916391
+v -0.08837764 0.10983208 0.14050542
+v -0.10328068 0.10280969 0.13589660
+v -0.10544864 0.10048004 0.13482668
+v -0.10525213 0.10010106 0.13474438
+v -0.13524205 0.12247345 -0.13695503
+v -0.14628464 0.10010202 -0.12803928
+v -0.09491952 0.13922690 -0.13695497
+v -0.08837764 0.16135297 -0.11028972
+v -0.08837764 0.16082908 -0.11072865
+v -0.08837764 0.11089102 0.14077974
+v -0.10790818 0.10519508 0.13545766
+v -0.09649159 0.10984324 0.13894170
+v -0.10355960 0.10984324 0.13751518
+v -0.10586702 0.10010106 0.13460721
+v -0.12728658 0.10010108 0.12903827
+v -0.13564142 0.12565024 -0.13695502
+v -0.14949852 0.10010201 -0.12595434
+v -0.09533789 0.13977310 -0.13695497
+v -0.08837764 0.16473040 -0.10729946
+v -0.08837764 0.11575097 0.14179480
+v -0.10925206 0.10984325 0.13592405
+v -0.12475097 0.10277628 0.13024533
+v -0.08837764 0.11760133 0.14212401
+v -0.09649159 0.11691023 0.14025854
+v -0.10355960 0.11691024 0.13869485
+v -0.12930239 0.10010108 0.12846215
+v -0.13556535 0.13036529 -0.13695500
+v -0.14962532 0.10010201 -0.12587206
+v -0.09838696 0.14292760 -0.13695495
+v -0.08837764 0.16531002 -0.10677822
+v -0.12475097 0.10984327 0.13139755
+v -0.13002504 0.10277629 0.12873650
+v -0.08837764 0.12398836 0.14297447
+v -0.09649159 0.12398837 0.14105413
+v -0.10355960 0.12398838 0.13927097
+v -0.13557803 0.10010109 0.12640464
+v -0.13555900 0.13042102 -0.13695500
+v -0.15038599 0.10010201 -0.12395172
+v -0.15070295 0.10266574 -0.12263491
+v -0.15070295 0.10984419 -0.12104375
+v -0.14961898 0.10024692 -0.12584463
+v -0.14919425 0.10495082 -0.12532337
+v -0.10350889 0.14600408 -0.13695494
+v -0.08837764 0.16884351 -0.10343135
+v -0.12475097 0.11691027 0.13194624
+v -0.13115338 0.10984328 0.12923031
+v -0.13355587 0.10277629 0.12750199
+v -0.08837764 0.13105535 0.14324883
+v -0.08919538 0.13105535 0.14305679
+v -0.10355960 0.13105537 0.13910638
+v -0.11062762 0.12398839 0.13680198
+v -0.09272621 0.13105536 0.14215149
+v -0.09649159 0.13105536 0.14116389
+v -0.13888066 0.10277630 0.12563653
+v -0.13888066 0.10010109 0.12522503
+v -0.13310580 0.13738770 -0.13695498
+v -0.15024653 0.11691119 -0.11986410
+v -0.14978378 0.12145903 -0.11904108
+v -0.14975844 0.13524745 -0.11199067
+v -0.15093749 0.10010200 -0.12247032
+v -0.15240813 0.10984417 -0.11509073
+v -0.15192638 0.11691117 -0.11509070
+v -0.10939785 0.14831145 -0.13695494
+v -0.08837764 0.17565410 -0.09591460
+v -0.08837764 0.17513021 -0.09651814
+v -0.08837764 0.17212063 -0.09991988
+v -0.11794286 0.12398840 0.13422325
+v -0.12475097 0.12398841 0.13180910
+v -0.13117240 0.11691027 0.12942238
+v -0.13468422 0.10984328 0.12785866
+v -0.08837764 0.13189135 0.14319396
+v -0.08837764 0.13759847 0.14275505
+v -0.09649159 0.13812236 0.14039579
+v -0.10355960 0.13812237 0.13809138
+v -0.11093190 0.13044232 0.13630818
+v -0.09156617 0.13812236 0.14182231
+v -0.14097888 0.10010109 0.12434716
+v -0.13888066 0.10984329 0.12615779
+v -0.14511192 0.10277631 0.12270118
+v -0.14484569 0.10010110 0.12253656
+v -0.13308679 0.13743228 -0.13695498
+v -0.15082338 0.12388898 -0.11536500
+v -0.15032894 0.13105630 -0.11311545
+v -0.15065223 0.13781117 -0.10801283
+v -0.15008173 0.14312813 -0.10562611
+v -0.15207850 0.10010198 -0.11777923
+v -0.15252225 0.10277718 -0.11509075
+v -0.15274411 0.12398929 -0.10804032
+v -0.15205315 0.13105628 -0.10804030
+v -0.10975283 0.14842291 -0.13695493
+v -0.08837764 0.17861911 -0.09240313
+v -0.08837764 0.17818439 -0.09292437
+v -0.10871323 0.13812238 0.13597903
+v -0.12544193 0.13173535 0.13019056
+v -0.13039270 0.12398842 0.12923037
+v -0.13470324 0.11691028 0.12780382
+v -0.08837764 0.13812236 0.14270018
+v -0.09649159 0.14518936 0.13847548
+v -0.08837764 0.14081985 0.14220640
+v -0.10322364 0.14482153 0.13619850
+v -0.10757220 0.14222435 0.13540292
+v -0.13888066 0.11691029 0.12588348
+v -0.14535280 0.10984330 0.12289321
+v -0.14888364 0.10984331 0.12025962
+v -0.14864275 0.10277632 0.11995785
+v -0.14837652 0.10010111 0.11968350
+v -0.12982219 0.14233683 -0.13695496
+v -0.14885829 0.14784316 -0.10376063
+v -0.14902943 0.15516651 -0.09687485
+v -0.15098187 0.14536859 -0.10126421
+v -0.15022751 0.15046262 -0.09906953
+v -0.15249053 0.10010197 -0.11509076
+v -0.15282017 0.11691115 -0.10804035
+v -0.15297232 0.13105625 -0.10098993
+v -0.15254125 0.13812325 -0.10098990
+v -0.11292869 0.14892452 -0.13695493
+v -0.08837764 0.18215259 -0.08790405
+v -0.12825645 0.13454432 0.12810565
+v -0.12932141 0.12982928 0.12873660
+v -0.14390751 0.12398844 0.12198797
+v -0.14501049 0.11691030 0.12267379
+v -0.08837764 0.14403010 0.14130111
+v -0.08837764 0.14517820 0.14091703
+v -0.10064366 0.14920218 0.13545782
+v -0.10535355 0.14693941 0.13433306
+v -0.12175261 0.14226898 0.12843487
+v -0.12336906 0.13812241 0.12923042
+v -0.14854767 0.11691031 0.11998533
+v -0.15069026 0.11691032 0.11647387
+v -0.15070929 0.10984332 0.11674815
+v -0.15056983 0.10277633 0.11644638
+v -0.14927665 0.10010112 0.11836671
+v -0.12946087 0.14281613 -0.13695496
+v -0.15024019 0.15741813 -0.09215631
+v -0.14888364 0.16213316 -0.08957755
+v -0.15273143 0.14519022 -0.09393952
+v -0.15109596 0.15259162 -0.09429612
+v -0.15173620 0.10010114 0.11049333
+v -0.15191369 0.10277635 0.11049334
+v -0.15224967 0.10984334 0.11049336
+v -0.15257928 0.11691037 0.10344303
+v -0.15285820 0.12398851 0.10344306
+v -0.15299132 0.13812323 -0.09393954
+v -0.15300400 0.14518954 0.08934241
+v -0.15313078 0.18052478 0.01883894
+v -0.11602212 0.14893567 -0.13695493
+v -0.08837764 0.18477204 -0.08436515
+v -0.08837764 0.18439306 -0.08488638
+v -0.12689990 0.13812241 0.12731008
+v -0.14126413 0.13285006 0.12025971
+v -0.14288693 0.12813500 0.12135702
+v -0.14743834 0.12398845 0.11921723
+v -0.08837764 0.15245701 0.13743304
+v -0.09649159 0.15036143 0.13617108
+v -0.09171830 0.15513223 0.13474458
+v -0.09649159 0.15389494 0.13383928
+v -0.10367371 0.15239015 0.13172690
+v -0.11895710 0.14698402 0.12709067
+v -0.12482070 0.14532317 0.12473138
+v -0.12994897 0.14365118 0.12234469
+v -0.14997396 0.12941691 0.11477305
+v -0.15043037 0.12398847 0.11567833
+v -0.15212921 0.12398848 0.11049342
+v -0.15237644 0.11691034 0.11049339
+v -0.15047474 0.10010112 0.11617203
+v -0.12471928 0.14603753 -0.13695494
+v -0.14818001 0.16864279 -0.08173161
+v -0.14347011 0.17056003 -0.08425546
+v -0.15098818 0.15959170 -0.08708113
+v -0.15007539 0.16393890 -0.08485903
+v -0.14978378 0.17037051 -0.07701307
+v -0.15273777 0.15225720 -0.08688913
+v -0.15277580 0.13105550 0.10344308
+v -0.15294063 0.13812253 0.09639275
+v -0.15299132 0.15225717 -0.07983877
+v -0.15310543 0.18052491 -0.01638543
+v -0.15308641 0.18052494 -0.02343579
+v -0.15304203 0.17345802 -0.04458689
+v -0.15230038 0.14518952 0.09639277
+v -0.15231304 0.15225655 0.08934244
+v -0.15299766 0.15225658 0.08229209
+v -0.15302937 0.16639064 0.06114106
+v -0.15308641 0.18052475 0.02588930
+v -0.15242716 0.18759182 0.00473825
+v -0.15243350 0.18759185 -0.00228467
+v -0.11666237 0.14886877 -0.13695493
+v -0.10711580 0.18406980 -0.08337754
+v -0.10355960 0.18422586 -0.08359701
+v -0.08837764 0.19062403 -0.07550417
+v -0.08837764 0.18785966 -0.07975634
+v -0.08837764 0.18729118 -0.08060677
+v -0.13211058 0.13828964 0.12371635
+v -0.13655423 0.13603800 0.12187830
+v -0.14426249 0.13812246 0.11532174
+v -0.14929568 0.13413195 0.11375803
+v -0.08837764 0.15591248 0.13529324
+v -0.08938554 0.15256847 0.13704898
+v -0.09649159 0.15806381 0.13032783
+v -0.10200021 0.15688227 0.12912075
+v -0.10671010 0.15556697 0.12791369
+v -0.12317256 0.15032805 0.12239957
+v -0.12788244 0.14836624 0.12078100
+v -0.14270943 0.14192347 0.11422441
+v -0.15034796 0.13812248 0.10887491
+v -0.15097552 0.13147905 0.11104212
+v -0.15202146 0.13812250 0.10344311
+v -0.12401565 0.14637192 -0.13695494
+v -0.14203115 0.17682443 -0.07605288
+v -0.14587260 0.17188647 -0.07956437
+v -0.14904845 0.17646771 -0.06842642
+v -0.14433856 0.17825119 -0.07136178
+v -0.15254125 0.15931301 -0.07983874
+v -0.15211655 0.16639113 -0.07278836
+v -0.15067126 0.16632427 -0.07956439
+v -0.15037331 0.17163007 -0.07278834
+v -0.14996761 0.17773841 -0.06373533
+v -0.15297866 0.15931299 -0.07278838
+v -0.15284554 0.16639110 -0.06573800
+v -0.15231939 0.18759187 -0.00933504
+v -0.15296597 0.18052496 -0.03048615
+v -0.15288357 0.17345805 -0.05163725
+v -0.15064589 0.15208932 0.09620077
+v -0.15052546 0.14486625 0.10327854
+v -0.15051277 0.15907831 0.08895841
+v -0.15205949 0.15931242 0.08229212
+v -0.15288357 0.15931244 0.07524175
+v -0.15261099 0.16639061 0.06819142
+v -0.15274411 0.17345766 0.05409073
+v -0.15303569 0.17345769 0.04704037
+v -0.15291526 0.18052473 0.03293966
+v -0.15231304 0.18759180 0.01178861
+v -0.15053180 0.19276388 0.00473827
+v -0.15054446 0.19276391 -0.00228465
+v -0.11955297 0.14840062 -0.13695493
+v -0.10993033 0.18545198 -0.07994838
+v -0.10877662 0.19160491 -0.07015467
+v -0.10355960 0.18999980 -0.07440684
+v -0.10355960 0.18663353 -0.07983864
+v -0.08837764 0.19231830 -0.07265109
+v -0.14779333 0.13812247 0.11241380
+v -0.14975844 0.14229134 0.10742096
+v -0.08837764 0.15800807 0.13329063
+v -0.09177536 0.16245562 0.12761195
+v -0.09649159 0.16160847 0.12665177
+v -0.08837764 0.15952402 0.13183666
+v -0.10421886 0.15971354 0.12495091
+v -0.10643119 0.16256711 0.12072620
+v -0.11986992 0.15503195 0.12036952
+v -0.12570182 0.15303671 0.11822973
+v -0.12823109 0.15575651 0.11397756
+v -0.14346377 0.14954782 0.10772275
+v -0.14544155 0.14446494 0.10991740
+v -0.14262702 0.18417005 -0.06244593
+v -0.13888066 0.18317801 -0.06754854
+v -0.13935608 0.17962224 -0.07333698
+v -0.13240217 0.18284364 -0.07303520
+v -0.14639240 0.17543109 -0.07333700
+v -0.14907381 0.18356810 -0.05421595
+v -0.14756513 0.18248689 -0.05868758
+v -0.14583457 0.18034674 -0.06543618
+v -0.15233841 0.17345808 -0.05868761
+v -0.15100087 0.17384823 -0.06595744
+v -0.15053180 0.17895339 -0.05868759
+v -0.14985350 0.18457127 -0.04952484
+v -0.15044937 0.19257444 -0.00933502
+v -0.15208484 0.18759190 -0.01638540
+v -0.15268071 0.18052499 -0.03753651
+v -0.14992958 0.14962588 0.10080955
+v -0.14991056 0.15658144 0.09373179
+v -0.14974575 0.16326948 0.08635225
+v -0.15036062 0.16477429 0.08229214
+v -0.15113399 0.16695907 0.07576301
+v -0.15197709 0.17345764 0.06114109
+v -0.15185032 0.18052468 0.04704039
+v -0.15256028 0.18052470 0.03999002
+v -0.15207850 0.18759177 0.01883897
+v -0.15044303 0.19256322 0.01178863
+v -0.14715943 0.19629739 0.00473828
+v -0.14713407 0.19629742 -0.00228464
+v -0.12668437 0.18361276 -0.07555907
+v -0.12197447 0.18427042 -0.07668382
+v -0.11768929 0.18485006 -0.07758912
+v -0.11092556 0.18957623 -0.07262367
+v -0.11768929 0.19041220 -0.06787771
+v -0.12499186 0.18967651 -0.06557331
+v -0.12279220 0.19157143 -0.06310431
+v -0.11092556 0.19302052 -0.06623170
+v -0.10842798 0.19858269 -0.05602649
+v -0.10355960 0.19732312 -0.06038839
+v -0.10355960 0.19470367 -0.06573789
+v -0.10355960 0.19203963 -0.07089536
+v -0.12449740 0.18569718 -0.07303519
+v -0.08837764 0.19265270 -0.07204756
+v -0.14817367 0.14700640 0.10550065
+v -0.08837764 0.16301295 0.12829778
+v -0.09649159 0.16442860 0.12311289
+v -0.10172129 0.16354801 0.12196068
+v -0.10327435 0.16631240 0.11740678
+v -0.10483375 0.16906565 0.11282542
+v -0.12213929 0.17038100 0.10053530
+v -0.12305845 0.16389360 0.10829891
+v -0.11929940 0.16199865 0.11299001
+v -0.12352119 0.15728361 0.11565102
+v -0.12776834 0.16254486 0.10659804
+v -0.14321022 0.16339207 0.09348492
+v -0.14353984 0.15663714 0.10080958
+v -0.14585993 0.15194439 0.10314141
+v -0.13231342 0.19018924 -0.05909905
+v -0.13888066 0.18500606 -0.06403706
+v -0.14402795 0.18505063 -0.05868757
+v -0.14194240 0.19092487 -0.04754962
+v -0.13930537 0.19023380 -0.05215842
+v -0.13888066 0.18756978 -0.05868756
+v -0.13514697 0.18398057 -0.06911223
+v -0.13043708 0.18497264 -0.07086796
+v -0.14834483 0.19004425 -0.03753647
+v -0.14591697 0.18924172 -0.04494346
+v -0.14353984 0.19173857 -0.04283110
+v -0.14641141 0.18638820 -0.05177438
+v -0.15213555 0.18052501 -0.04458687
+v -0.15095015 0.18093746 -0.05177440
+v -0.15032894 0.18538496 -0.04458685
+v -0.14919425 0.19077991 -0.03281794
+v -0.15025922 0.19222893 -0.01638538
+v -0.15167914 0.18759193 -0.02343576
+v -0.14824974 0.15434094 0.09845032
+v -0.14792011 0.16128535 0.09104333
+v -0.14932737 0.16970113 0.07847892
+v -0.15015145 0.17115022 0.07376040
+v -0.15067126 0.17347990 0.06786225
+v -0.15024653 0.17832874 0.06114111
+v -0.15071563 0.18069185 0.05376154
+v -0.15011976 0.18505024 0.04704041
+v -0.15067758 0.18624295 0.03999004
+v -0.15164746 0.18759174 0.02588933
+v -0.15025922 0.19221765 0.01883899
+v -0.14681712 0.19609673 0.01178864
+v -0.14328628 0.19866047 0.01178865
+v -0.14362859 0.19883882 0.00473829
+v -0.14360323 0.19882771 -0.00228463
+v -0.14677908 0.19610794 -0.00933501
+v -0.12750211 0.19090265 -0.06173265
+v -0.12499186 0.19276412 -0.05909904
+v -0.12414877 0.19636448 -0.05100620
+v -0.12139763 0.19824825 -0.04826286
+v -0.11072271 0.19957471 -0.05188406
+v -0.11062762 0.20226104 -0.04458679
+v -0.10515070 0.20500311 -0.04022488
+v -0.10355960 0.20115755 -0.05163715
+v -0.10355960 0.19897281 -0.05684949
+v -0.08837764 0.19915117 -0.05975742
+v -0.08837764 0.19679925 -0.06450339
+v -0.08837764 0.16562128 0.12489606
+v -0.08837764 0.16921053 0.12006782
+v -0.09649159 0.16796211 0.11833953
+v -0.10012385 0.16995738 0.11405991
+v -0.10291303 0.17141760 0.11049359
+v -0.10728061 0.17708016 0.10004152
+v -0.10871957 0.17074881 0.10813433
+v -0.12459883 0.17206416 0.09653004
+v -0.12684919 0.16918831 0.09894417
+v -0.12055453 0.17674578 0.09249738
+v -0.12475097 0.17578718 0.09118056
+v -0.13181898 0.16411657 0.10146801
+v -0.12992361 0.17091606 0.09425309
+v -0.14233543 0.16986831 0.08574874
+v -0.14572047 0.16480771 0.08895844
+v -0.14572681 0.15895568 0.09598133
+v -0.13240217 0.18658889 -0.06636888
+v -0.13499483 0.19098063 -0.05481945
+v -0.13028494 0.19192812 -0.05704155
+v -0.13723251 0.19192809 -0.05012836
+v -0.13930537 0.19290898 -0.04494345
+v -0.13138793 0.19642018 -0.04423017
+v -0.14480764 0.19252997 -0.03753646
+v -0.13888066 0.19538352 -0.03753645
+v -0.15079169 0.18651076 -0.03753648
+v -0.14965701 0.19134838 -0.02809941
+v -0.14648116 0.19309842 -0.03045866
+v -0.14994859 0.19173850 -0.02343575
+v -0.15085507 0.18809356 -0.03045868
+v -0.14656356 0.16859760 0.08295055
+v -0.14461748 0.17149574 0.08105766
+v -0.14364126 0.17774906 0.07288255
+v -0.14835116 0.17585413 0.06997462
+v -0.14971406 0.17732551 0.06528352
+v -0.14967601 0.18431454 0.05118283
+v -0.14905479 0.19062362 0.03496977
+v -0.14964432 0.19132588 0.03027867
+v -0.15080438 0.18799301 0.03274766
+v -0.14993593 0.19172716 0.02588934
+v -0.14281085 0.19840407 0.01678151
+v -0.14547959 0.19617472 0.01900360
+v -0.13888066 0.20067802 0.01178866
+v -0.13888066 0.20101243 0.00473830
+v -0.13888066 0.20096788 -0.00228462
+v -0.14324825 0.19862709 -0.00933500
+v -0.14279818 0.19839303 -0.01430042
+v -0.14547325 0.19617485 -0.01654997
+v -0.12610751 0.19757944 -0.04634253
+v -0.12414877 0.19883900 -0.04423016
+v -0.11081145 0.20440118 -0.03775588
+v -0.10857377 0.20569419 -0.03553378
+v -0.10310319 0.20600630 -0.03775587
+v -0.10044080 0.20531522 -0.04123991
+v -0.10310319 0.20402221 -0.04398325
+v -0.08837764 0.20262891 -0.05163715
+v -0.08837764 0.20463529 -0.04642481
+v -0.08837764 0.17157364 0.11658380
+v -0.08942991 0.17146217 0.11630946
+v -0.09649159 0.17334598 0.11049360
+v -0.10355960 0.17768207 0.10097426
+v -0.10355960 0.17530783 0.10448571
+v -0.10355960 0.18350068 0.09203102
+v -0.10892242 0.18486060 0.08706561
+v -0.12230411 0.18452622 0.07952144
+v -0.12882062 0.17730315 0.08627001
+v -0.12475097 0.17823946 0.08764167
+v -0.13635772 0.17757069 0.07960371
+v -0.14106762 0.17621080 0.07757365
+v -0.13231342 0.19313194 -0.05215841
+v -0.12875089 0.19838198 -0.04162400
+v -0.14121341 0.19769083 -0.02343572
+v -0.13879825 0.19713351 -0.03092502
+v -0.13018986 0.19897274 -0.03753644
+v -0.13507091 0.19808099 -0.03355861
+v -0.14594867 0.19477040 -0.02343573
+v -0.14212624 0.19806980 -0.01899152
+v -0.13877924 0.17898633 0.07524182
+v -0.13464618 0.18367911 0.07104454
+v -0.13924832 0.18268706 0.06849324
+v -0.14184733 0.18373486 0.06407648
+v -0.14388849 0.18494986 0.05938540
+v -0.14597403 0.17886374 0.06786227
+v -0.14612616 0.18211859 0.06149775
+v -0.14859838 0.18315525 0.05590136
+v -0.14612616 0.18587506 0.05376156
+v -0.14322289 0.19157104 0.04468116
+v -0.14800251 0.18977645 0.03999006
+v -0.14639874 0.19296443 0.03274768
+v -0.14446534 0.19235133 0.03999007
+v -0.14216428 0.19806965 0.02150004
+v -0.12812333 0.20521470 0.01461430
+v -0.13943850 0.19967478 0.01900361
+v -0.13181898 0.20310795 0.01883903
+v -0.13125481 0.20402201 0.01206301
+v -0.12852903 0.20537076 0.00989577
+v -0.13223736 0.20391057 0.00473831
+v -0.12833885 0.20528165 -0.00609785
+v -0.13888066 0.20056661 -0.00933499
+v -0.12870018 0.20544881 0.00473831
+v -0.13209156 0.20387716 -0.00228461
+v -0.13941947 0.19956344 -0.01654996
+v -0.13114071 0.20387718 -0.00878631
+v -0.12475097 0.20074506 -0.03753643
+v -0.12475097 0.20255080 -0.03048607
+v -0.11772099 0.20444573 -0.03056836
+v -0.11081145 0.20628495 -0.03056835
+v -0.11062762 0.20786775 -0.02343569
+v -0.10355960 0.20785662 -0.03048605
+v -0.08837764 0.20949518 -0.03048604
+v -0.08837764 0.20921653 -0.03152850
+v -0.08837764 0.20760028 -0.03753641
+v -0.08837764 0.20590601 -0.04288590
+v -0.08837764 0.20572766 -0.04340714
+v -0.08837764 0.20729932 -0.03849657
+v -0.08837764 0.17676802 0.10854585
+v -0.10000342 0.18405801 0.09285402
+v -0.10355960 0.18575231 0.08851956
+v -0.10645020 0.19098014 0.07847900
+v -0.12701401 0.18352303 0.07790286
+v -0.12470025 0.18190674 0.08204530
+v -0.11961635 0.19060119 0.07071537
+v -0.12470025 0.18596415 0.07543388
+v -0.13143230 0.17860732 0.08210015
+v -0.13209790 0.18244180 0.07543387
+v -0.13768258 0.19918449 -0.02343572
+v -0.13638942 0.19863832 -0.02884008
+v -0.13235780 0.19978643 -0.03092501
+v -0.13181898 0.20275139 -0.01638535
+v -0.12993629 0.18493866 0.07318435
+v -0.13209790 0.18644349 0.06849325
+v -0.13713743 0.18499444 0.06635345
+v -0.12773665 0.19093561 0.06424111
+v -0.13924832 0.18638778 0.06149776
+v -0.13905815 0.18978755 0.05439255
+v -0.14153671 0.19065700 0.04939968
+v -0.12899178 0.19853772 0.04451659
+v -0.13888066 0.19523832 0.03999008
+v -0.13905815 0.19277488 0.04704044
+v -0.14127047 0.19759032 0.02588937
+v -0.13882361 0.19703297 0.03346095
+v -0.13773963 0.19932921 0.02588937
+v -0.13181898 0.20198212 0.02588938
+v -0.11062762 0.21042021 0.01178869
+v -0.12535951 0.20620676 0.01206302
+v -0.12731193 0.20495831 0.01883903
+v -0.12378110 0.20605068 0.01883904
+v -0.11062762 0.20980711 0.01883905
+v -0.12475097 0.20665264 0.00473832
+v -0.12509327 0.20599505 -0.00878630
+v -0.12767327 0.20508103 -0.01078894
+v -0.12856072 0.20538196 -0.00228461
+v -0.12475097 0.20651892 -0.00228460
+v -0.13181898 0.20158102 -0.02343571
+v -0.12438330 0.20417820 -0.02324366
+v -0.12009812 0.20496961 -0.02543833
+v -0.12178431 0.20542661 -0.02074723
+v -0.11062762 0.20902697 -0.01638532
+v -0.10355960 0.20935026 -0.02343568
+v -0.08837764 0.21104455 -0.02340823
+v -0.08837764 0.17738109 0.10758570
+v -0.08837764 0.17804990 0.10651579
+v -0.08837764 0.18312167 0.09839555
+v -0.08837764 0.18523954 0.09496640
+v -0.10174030 0.19155978 0.07952146
+v -0.10388290 0.18956451 0.08204533
+v -0.10388290 0.19307573 0.07576311
+v -0.10419350 0.19705512 0.06808179
+v -0.10697000 0.19816980 0.06459777
+v -0.12302675 0.19181620 0.06602428
+v -0.12513130 0.18980978 0.06830124
+v -0.12648152 0.20473550 -0.01638534
+v -0.12513130 0.19314266 0.06158009
+v -0.12462419 0.19668735 0.05389877
+v -0.13006307 0.19201685 0.05952259
+v -0.13218031 0.18998815 0.06158008
+v -0.13477297 0.19083531 0.05694385
+v -0.13682681 0.19184969 0.05225275
+v -0.13153373 0.19646443 0.04693071
+v -0.12689990 0.19773514 0.04923512
+v -0.12462419 0.19928454 0.04693072
+v -0.12475097 0.20143587 0.03999010
+v -0.13045609 0.19921768 0.03999009
+v -0.13399327 0.19755683 0.03999009
+v -0.13519134 0.19812533 0.03617686
+v -0.13643380 0.19871612 0.03145833
+v -0.13242753 0.20004257 0.03346096
+v -0.12475097 0.20321937 0.03293975
+v -0.12477632 0.20454585 0.02649293
+v -0.10439002 0.21191387 0.01178870
+v -0.10480839 0.21199191 0.00473834
+v -0.11062762 0.21057629 0.00473833
+v -0.12244357 0.20563823 0.02451774
+v -0.11062762 0.20882617 0.02588941
+v -0.10355960 0.21052047 0.02588941
+v -0.10298909 0.21162403 0.01834526
+v -0.11062762 0.21036452 -0.00228459
+v -0.11768929 0.20796801 -0.00933497
+v -0.12295068 0.20577214 -0.01638533
+v -0.11768929 0.20716548 -0.01638533
+v -0.11062762 0.20982951 -0.00933496
+v -0.10355960 0.21134545 -0.00933495
+v -0.10355960 0.21050948 -0.01638532
+v -0.08837764 0.21207004 -0.01786670
+v -0.08837764 0.18890683 0.08873905
+v -0.08837764 0.18919665 0.08824525
+v -0.08837764 0.19086866 0.08536476
+v -0.08837764 0.19225087 0.08292320
+v -0.08837764 0.19251838 0.08242940
+v -0.08837764 0.19653121 0.07499498
+v -0.08837764 0.19716658 0.07381536
+v -0.09649159 0.19483690 0.07524188
+v -0.08837764 0.19822551 0.07175787
+v -0.10226010 0.19867140 0.06566767
+v -0.10419350 0.19993100 0.06179958
+v -0.10355960 0.20310782 0.05409084
+v -0.11062762 0.20113486 0.05409083
+v -0.12219000 0.19852654 0.05140235
+v -0.11925503 0.19760136 0.05612088
+v -0.13218031 0.19323187 0.05439256
+v -0.10778774 0.20550440 0.04424228
+v -0.11033603 0.20598374 0.03946889
+v -0.11962904 0.20483564 0.03293975
+v -0.12111236 0.20523694 0.02923626
+v -0.10025697 0.21237087 0.01568423
+v -0.10085284 0.21246005 0.01178870
+v -0.10127756 0.21251581 0.00473834
+v -0.10082115 0.21243779 -0.00080319
+v -0.10333140 0.21194736 -0.00280582
+v -0.11062762 0.20749970 0.03293976
+v -0.10355960 0.20927202 0.03293977
+v -0.08837764 0.21161283 0.03186988
+v -0.08837764 0.21224821 0.02813895
+v -0.08837764 0.21258260 0.02588942
+v -0.09980057 0.21231521 -0.00549428
+v -0.08837764 0.21276110 -0.01298357
+v -0.08837764 0.21239329 -0.01575434
+v -0.08837764 0.19913955 0.06981010
+v -0.08837764 0.20325271 0.06026333
+v -0.09649159 0.20151383 0.06114119
+v -0.08837764 0.19974148 0.06846587
+v -0.09958503 0.20521456 0.05041477
+v -0.10355960 0.20482443 0.04923514
+v -0.10355960 0.20596141 0.04572369
+v -0.10355960 0.20761114 0.03999012
+v -0.08837764 0.21386455 0.01178871
+v -0.08837764 0.21263835 0.02545049
+v -0.08837764 0.21278326 0.02421599
+v -0.08837764 0.21331831 0.01922313
+v -0.08837764 0.21396488 0.00473835
+v -0.08837764 0.21373081 -0.00228457
+v -0.08837764 0.20999653 0.03916714
+v -0.09649159 0.20863663 0.03999013
+v -0.08837764 0.20980703 0.03999013
+v -0.08837764 0.21312891 -0.00941724
+v -0.08837764 0.20477982 0.05628550
+v -0.08837764 0.20600597 0.05277405
+v -0.08837764 0.20636266 0.05167671
+v -0.08837764 0.20786749 0.04704049
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 19
+f 1 19 28
+f 1 28 38
+f 1 38 39
+f 1 39 50
+f 1 50 60
+f 1 60 79
+f 1 79 101
+f 1 101 104
+f 1 104 130
+f 1 130 156
+f 1 156 189
+f 1 189 162
+f 1 162 136
+f 1 136 110
+f 1 110 84
+f 1 84 62
+f 1 62 52
+f 1 52 41
+f 1 41 30
+f 1 30 22
+f 1 22 15
+f 1 15 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 7
+f 1 7 13
+f 1 13 21
+f 1 21 29
+f 1 29 40
+f 1 40 51
+f 1 51 61
+f 1 61 80
+f 1 80 105
+f 1 105 131
+f 1 131 157
+f 1 157 190
+f 1 190 231
+f 1 231 258
+f 1 258 210
+f 1 210 170
+f 1 170 140
+f 1 140 114
+f 1 114 87
+f 1 87 67
+f 1 67 53
+f 1 53 42
+f 1 42 31
+f 1 31 23
+f 1 23 16
+f 1 16 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 17
+f 2 17 24
+f 2 24 33
+f 2 33 32
+f 2 32 43
+f 2 43 54
+f 2 54 68
+f 2 68 90
+f 2 90 89
+f 2 89 88
+f 2 88 116
+f 2 116 115
+f 2 115 141
+f 2 141 172
+f 2 172 171
+f 2 171 215
+f 2 215 214
+f 2 214 213
+f 2 213 263
+f 2 263 317
+f 2 317 376
+f 2 376 375
+f 2 375 431
+f 2 431 432
+f 2 432 489
+f 2 489 488
+f 2 488 490
+f 2 490 487
+f 2 487 486
+f 2 486 485
+f 2 485 535
+f 2 535 579
+f 2 579 612
+f 2 612 611
+f 2 611 630
+f 2 630 626
+f 2 626 625
+f 2 625 621
+f 2 621 624
+f 2 624 623
+f 2 623 622
+f 2 622 609
+f 2 609 608
+f 2 608 607
+f 2 607 627
+f 2 627 629
+f 2 629 634
+f 2 634 633
+f 2 633 632
+f 2 632 631
+f 2 631 614
+f 2 614 616
+f 2 616 613
+f 2 613 588
+f 2 588 586
+f 2 586 585
+f 2 585 584
+f 2 584 583
+f 2 583 582
+f 2 582 581
+f 2 581 580
+f 2 580 539
+f 2 539 538
+f 2 538 537
+f 2 537 536
+f 2 536 491
+f 2 491 433
+f 2 433 378
+f 2 378 377
+f 2 377 319
+f 2 319 269
+f 2 269 266
+f 2 266 220
+f 2 220 177
+f 2 177 147
+f 2 147 146
+f 2 146 123
+f 2 123 121
+f 2 121 96
+f 2 96 95
+f 2 95 72
+f 2 72 57
+f 2 57 47
+f 2 47 44
+f 2 44 34
+f 2 34 25
+f 2 25 20
+f 2 20 18
+f 2 18 11
+f 2 11 6
+f 3 7 4
+f 3 8 7
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 7 8 14
+f 7 14 15
+f 7 15 13
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 11 18 12
+f 12 18 20
+f 12 20 19
+f 13 15 22
+f 13 22 21
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 19 20 25
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 21 22 30
+f 21 30 29
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 25 34 26
+f 26 35 27
+f 26 34 36
+f 26 36 37
+f 26 37 35
+f 27 38 28
+f 27 35 39
+f 27 39 38
+f 29 30 40
+f 30 41 40
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 34 44 36
+f 35 37 45
+f 35 45 46
+f 35 46 39
+f 36 44 37
+f 37 44 47
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 45
+f 39 46 50
+f 40 41 52
+f 40 52 51
+f 42 53 54
+f 42 54 43
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 45 49 55
+f 46 56 50
+f 47 57 48
+f 48 57 49
+f 49 57 58
+f 49 58 59
+f 49 59 55
+f 50 56 60
+f 51 52 61
+f 52 62 63
+f 52 63 64
+f 52 64 65
+f 52 65 66
+f 52 66 61
+f 53 67 68
+f 53 68 54
+f 55 59 69
+f 55 69 70
+f 55 70 56
+f 56 70 71
+f 56 71 60
+f 57 72 73
+f 57 73 58
+f 58 73 59
+f 59 74 75
+f 59 75 69
+f 59 73 76
+f 59 76 77
+f 59 77 74
+f 60 71 78
+f 60 78 79
+f 61 66 81
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 80
+f 62 84 63
+f 63 84 64
+f 64 81 66
+f 64 66 65
+f 64 84 85
+f 64 85 86
+f 64 86 81
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 69 91 92
+f 69 92 93
+f 69 93 94
+f 69 94 70
+f 69 75 91
+f 70 94 78
+f 70 78 71
+f 72 95 73
+f 73 95 96
+f 73 96 76
+f 74 77 97
+f 74 97 98
+f 74 98 99
+f 74 99 92
+f 74 92 91
+f 74 91 75
+f 76 96 77
+f 77 96 100
+f 77 100 97
+f 78 101 79
+f 78 94 102
+f 78 102 103
+f 78 103 104
+f 78 104 101
+f 80 83 105
+f 81 86 106
+f 81 106 82
+f 82 106 107
+f 82 107 83
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 105
+f 84 110 85
+f 85 111 112
+f 85 112 86
+f 85 110 111
+f 86 112 113
+f 86 113 106
+f 87 114 115
+f 87 115 116
+f 87 116 88
+f 92 99 98
+f 92 98 117
+f 92 117 118
+f 92 118 119
+f 92 119 93
+f 93 119 120
+f 93 120 102
+f 93 102 94
+f 96 121 100
+f 97 122 98
+f 97 100 123
+f 97 123 122
+f 98 122 124
+f 98 124 125
+f 98 125 117
+f 100 121 123
+f 102 120 126
+f 102 126 127
+f 102 127 103
+f 103 127 128
+f 103 128 129
+f 103 129 104
+f 104 129 130
+f 105 109 132
+f 105 132 133
+f 105 133 131
+f 106 113 107
+f 107 113 108
+f 108 113 134
+f 108 134 109
+f 109 134 135
+f 109 135 132
+f 110 136 111
+f 111 136 137
+f 111 137 112
+f 112 137 138
+f 112 138 139
+f 112 139 113
+f 113 139 134
+f 114 140 141
+f 114 141 115
+f 117 125 118
+f 118 142 143
+f 118 143 119
+f 118 125 142
+f 119 126 120
+f 119 143 144
+f 119 144 145
+f 119 145 126
+f 122 123 146
+f 122 146 147
+f 122 147 148
+f 122 148 124
+f 124 148 125
+f 125 148 149
+f 125 149 150
+f 125 150 151
+f 125 151 142
+f 126 145 127
+f 127 145 128
+f 128 152 153
+f 128 153 154
+f 128 154 155
+f 128 155 129
+f 128 145 152
+f 129 155 156
+f 129 156 130
+f 131 133 157
+f 132 135 133
+f 133 135 158
+f 133 158 159
+f 133 159 157
+f 134 139 160
+f 134 160 161
+f 134 161 135
+f 135 161 158
+f 136 162 163
+f 136 163 164
+f 136 164 165
+f 136 165 166
+f 136 166 137
+f 137 166 138
+f 138 167 160
+f 138 160 139
+f 138 166 168
+f 138 168 169
+f 138 169 167
+f 140 170 171
+f 140 171 172
+f 140 172 141
+f 142 151 150
+f 142 150 173
+f 142 173 174
+f 142 174 175
+f 142 175 144
+f 142 144 143
+f 144 175 176
+f 144 176 152
+f 144 152 145
+f 147 177 178
+f 147 178 148
+f 148 178 179
+f 148 179 180
+f 148 180 181
+f 148 181 182
+f 148 182 149
+f 149 182 150
+f 150 182 183
+f 150 183 184
+f 150 184 173
+f 152 176 185
+f 152 185 186
+f 152 186 153
+f 153 186 187
+f 153 187 188
+f 153 188 154
+f 154 188 164
+f 154 164 155
+f 155 164 163
+f 155 163 189
+f 155 189 156
+f 157 159 191
+f 157 191 192
+f 157 192 190
+f 158 161 193
+f 158 193 194
+f 158 194 159
+f 159 194 195
+f 159 195 191
+f 160 167 196
+f 160 196 161
+f 161 196 193
+f 162 189 163
+f 164 188 166
+f 164 166 165
+f 166 188 197
+f 166 197 198
+f 166 198 168
+f 167 199 196
+f 167 169 200
+f 167 200 201
+f 167 201 202
+f 167 202 199
+f 168 198 203
+f 168 203 204
+f 168 204 205
+f 168 205 206
+f 168 206 169
+f 169 206 253
+f 169 253 207
+f 169 207 208
+f 169 208 209
+f 169 209 200
+f 170 210 211
+f 170 211 212
+f 170 212 213
+f 170 213 214
+f 170 214 215
+f 170 215 171
+f 173 216 217
+f 173 217 174
+f 173 184 216
+f 174 217 218
+f 174 218 219
+f 174 219 175
+f 175 219 176
+f 176 219 185
+f 177 220 179
+f 177 179 221
+f 177 221 178
+f 178 221 179
+f 179 220 222
+f 179 222 223
+f 179 223 180
+f 180 223 181
+f 181 223 224
+f 181 224 182
+f 182 224 225
+f 182 225 183
+f 183 225 226
+f 183 226 184
+f 184 217 216
+f 184 226 227
+f 184 227 218
+f 184 218 217
+f 185 219 228
+f 185 228 229
+f 185 229 186
+f 186 229 187
+f 187 229 230
+f 187 230 197
+f 187 197 188
+f 190 192 232
+f 190 232 231
+f 191 233 192
+f 191 195 234
+f 191 234 233
+f 192 233 235
+f 192 235 232
+f 193 196 236
+f 193 236 237
+f 193 237 238
+f 193 238 194
+f 194 238 195
+f 195 239 240
+f 195 240 234
+f 195 238 239
+f 196 199 241
+f 196 241 242
+f 196 242 236
+f 197 230 203
+f 197 203 198
+f 199 202 241
+f 200 209 201
+f 201 209 243
+f 201 243 244
+f 201 244 202
+f 202 244 245
+f 202 245 241
+f 203 246 204
+f 203 230 247
+f 203 247 246
+f 204 248 249
+f 204 249 250
+f 204 250 205
+f 204 246 248
+f 205 250 206
+f 206 250 251
+f 206 251 252
+f 206 252 253
+f 207 254 255
+f 207 255 208
+f 207 253 254
+f 208 255 256
+f 208 256 257
+f 208 257 209
+f 209 257 243
+f 210 258 211
+f 211 259 260
+f 211 260 261
+f 211 261 262
+f 211 262 212
+f 211 258 259
+f 212 262 213
+f 213 262 261
+f 213 261 263
+f 218 227 219
+f 219 227 264
+f 219 264 265
+f 219 265 228
+f 220 266 222
+f 222 267 268
+f 222 268 223
+f 222 266 269
+f 222 269 267
+f 223 268 270
+f 223 270 224
+f 224 270 271
+f 224 271 272
+f 224 272 225
+f 225 272 273
+f 225 273 226
+f 226 273 274
+f 226 274 275
+f 226 275 227
+f 227 275 276
+f 227 276 264
+f 228 265 247
+f 228 247 230
+f 228 230 229
+f 231 232 258
+f 232 235 277
+f 232 277 278
+f 232 278 279
+f 232 279 280
+f 232 280 258
+f 233 234 281
+f 233 281 235
+f 234 235 281
+f 234 240 282
+f 234 282 283
+f 234 283 284
+f 234 284 235
+f 235 284 277
+f 236 242 237
+f 237 242 285
+f 237 285 286
+f 237 286 239
+f 237 239 238
+f 239 286 240
+f 240 286 287
+f 240 287 288
+f 240 288 282
+f 241 245 242
+f 242 245 285
+f 243 257 289
+f 243 289 290
+f 243 290 244
+f 244 290 291
+f 244 291 245
+f 245 291 344
+f 245 344 285
+f 246 247 292
+f 246 292 293
+f 246 293 248
+f 247 265 292
+f 248 293 294
+f 248 294 295
+f 248 295 249
+f 249 295 296
+f 249 296 297
+f 249 297 251
+f 249 251 250
+f 251 297 252
+f 252 298 299
+f 252 299 254
+f 252 254 253
+f 252 297 298
+f 254 300 255
+f 254 299 300
+f 255 301 256
+f 255 300 301
+f 256 301 302
+f 256 302 257
+f 257 302 303
+f 257 303 289
+f 258 280 304
+f 258 304 305
+f 258 305 306
+f 258 306 259
+f 259 306 307
+f 259 307 260
+f 260 308 309
+f 260 309 310
+f 260 310 311
+f 260 311 312
+f 260 312 313
+f 260 313 314
+f 260 314 315
+f 260 315 261
+f 260 307 305
+f 260 305 316
+f 260 316 308
+f 261 315 263
+f 263 315 317
+f 264 276 318
+f 264 318 265
+f 265 318 292
+f 267 269 319
+f 267 319 320
+f 267 320 268
+f 268 320 321
+f 268 321 270
+f 270 321 271
+f 271 321 322
+f 271 322 323
+f 271 323 324
+f 271 324 325
+f 271 325 326
+f 271 326 327
+f 271 327 272
+f 272 327 274
+f 272 274 273
+f 274 327 328
+f 274 328 329
+f 274 329 330
+f 274 330 275
+f 275 330 331
+f 275 331 318
+f 275 318 276
+f 277 332 333
+f 277 333 278
+f 277 284 334
+f 277 334 335
+f 277 335 336
+f 277 336 337
+f 277 337 332
+f 278 338 279
+f 278 333 338
+f 279 338 280
+f 280 338 339
+f 280 339 304
+f 282 288 340
+f 282 340 341
+f 282 341 342
+f 282 342 343
+f 282 343 334
+f 282 334 283
+f 283 334 284
+f 285 344 345
+f 285 345 287
+f 285 287 286
+f 287 345 288
+f 288 345 346
+f 288 346 347
+f 288 347 340
+f 289 303 348
+f 289 348 290
+f 290 348 349
+f 290 349 291
+f 291 349 344
+f 292 350 293
+f 292 318 350
+f 293 351 294
+f 293 350 351
+f 294 352 295
+f 294 351 352
+f 295 352 353
+f 295 353 296
+f 296 353 354
+f 296 354 297
+f 297 354 355
+f 297 355 356
+f 297 356 298
+f 298 356 357
+f 298 357 358
+f 298 358 299
+f 299 358 359
+f 299 359 300
+f 300 359 360
+f 300 360 301
+f 301 360 302
+f 302 360 361
+f 302 361 362
+f 302 362 363
+f 302 363 303
+f 303 363 364
+f 303 364 365
+f 303 365 348
+f 304 339 309
+f 304 309 316
+f 304 316 305
+f 305 307 306
+f 308 316 309
+f 309 366 310
+f 309 339 366
+f 310 366 367
+f 310 367 312
+f 310 312 311
+f 312 368 369
+f 312 369 370
+f 312 370 371
+f 312 371 372
+f 312 372 373
+f 312 373 374
+f 312 374 313
+f 312 367 368
+f 313 375 314
+f 313 374 375
+f 314 375 376
+f 314 376 315
+f 315 376 317
+f 318 331 350
+f 319 377 320
+f 320 378 379
+f 320 379 380
+f 320 380 321
+f 320 377 378
+f 321 380 322
+f 322 380 323
+f 323 380 381
+f 323 381 382
+f 323 382 383
+f 323 383 324
+f 324 384 385
+f 324 385 325
+f 324 383 386
+f 324 386 387
+f 324 387 384
+f 325 385 328
+f 325 328 327
+f 325 327 326
+f 328 385 388
+f 328 388 329
+f 329 389 390
+f 329 390 391
+f 329 391 351
+f 329 351 392
+f 329 392 330
+f 329 388 385
+f 329 385 389
+f 330 350 331
+f 330 392 350
+f 332 366 393
+f 332 393 333
+f 332 337 394
+f 332 394 395
+f 332 395 366
+f 333 393 338
+f 334 343 335
+f 335 396 336
+f 335 343 342
+f 335 342 397
+f 335 397 398
+f 335 398 396
+f 336 396 394
+f 336 394 337
+f 338 393 339
+f 339 393 366
+f 340 347 399
+f 340 399 342
+f 340 342 341
+f 342 399 400
+f 342 400 397
+f 344 346 345
+f 344 349 401
+f 344 401 346
+f 346 401 402
+f 346 402 347
+f 347 402 403
+f 347 403 399
+f 348 365 404
+f 348 404 349
+f 349 404 405
+f 349 405 401
+f 350 392 351
+f 351 391 352
+f 352 391 406
+f 352 406 390
+f 352 390 407
+f 352 407 408
+f 352 408 409
+f 352 409 410
+f 352 410 353
+f 353 410 354
+f 354 410 355
+f 355 410 411
+f 355 411 356
+f 356 411 357
+f 357 411 412
+f 357 412 413
+f 357 413 358
+f 358 413 414
+f 358 414 359
+f 359 414 415
+f 359 415 360
+f 360 415 361
+f 361 416 362
+f 361 415 417
+f 361 417 416
+f 362 416 418
+f 362 418 363
+f 363 418 419
+f 363 419 364
+f 364 419 420
+f 364 420 421
+f 364 421 365
+f 365 421 422
+f 365 422 423
+f 365 423 402
+f 365 402 404
+f 366 395 368
+f 366 368 367
+f 368 395 424
+f 368 424 369
+f 369 424 425
+f 369 425 371
+f 369 371 370
+f 371 425 426
+f 371 426 427
+f 371 427 372
+f 372 428 429
+f 372 429 430
+f 372 430 373
+f 372 427 428
+f 373 431 374
+f 373 430 429
+f 373 429 432
+f 373 432 431
+f 374 431 375
+f 378 433 434
+f 378 434 380
+f 378 380 379
+f 380 435 436
+f 380 436 437
+f 380 437 382
+f 380 382 381
+f 380 434 435
+f 382 437 436
+f 382 436 438
+f 382 438 439
+f 382 439 440
+f 382 440 386
+f 382 386 383
+f 384 387 441
+f 384 441 385
+f 385 441 389
+f 386 440 442
+f 386 442 387
+f 387 442 441
+f 389 441 390
+f 390 441 443
+f 390 443 444
+f 390 444 408
+f 390 408 407
+f 390 406 391
+f 394 396 445
+f 394 445 395
+f 395 445 424
+f 396 398 445
+f 397 400 446
+f 397 446 398
+f 398 446 445
+f 399 403 447
+f 399 447 448
+f 399 448 400
+f 400 449 446
+f 400 448 450
+f 400 450 449
+f 401 405 402
+f 402 405 404
+f 402 423 451
+f 402 451 403
+f 403 451 452
+f 403 452 447
+f 408 453 454
+f 408 454 455
+f 408 455 456
+f 408 456 457
+f 408 457 458
+f 408 458 409
+f 408 444 453
+f 409 458 410
+f 410 458 459
+f 410 459 460
+f 410 460 411
+f 411 460 461
+f 411 461 462
+f 411 462 463
+f 411 463 412
+f 412 464 413
+f 412 463 465
+f 412 465 464
+f 413 464 466
+f 413 466 417
+f 413 417 415
+f 413 415 414
+f 416 467 418
+f 416 417 466
+f 416 466 468
+f 416 468 469
+f 416 469 467
+f 418 467 470
+f 418 470 471
+f 418 471 419
+f 419 471 472
+f 419 472 420
+f 420 473 474
+f 420 474 421
+f 420 472 475
+f 420 475 476
+f 420 476 473
+f 421 474 422
+f 422 477 452
+f 422 452 451
+f 422 451 423
+f 422 474 478
+f 422 478 477
+f 424 446 425
+f 424 445 446
+f 425 446 479
+f 425 479 427
+f 425 427 426
+f 427 479 480
+f 427 480 481
+f 427 481 482
+f 427 482 483
+f 427 483 484
+f 427 484 428
+f 428 484 485
+f 428 485 486
+f 428 486 487
+f 428 487 429
+f 429 488 489
+f 429 489 432
+f 429 487 490
+f 429 490 488
+f 433 491 492
+f 433 492 434
+f 434 492 435
+f 435 492 436
+f 436 492 438
+f 438 492 493
+f 438 493 439
+f 439 493 494
+f 439 494 440
+f 440 495 496
+f 440 496 442
+f 440 494 497
+f 440 497 498
+f 440 498 495
+f 441 496 495
+f 441 495 499
+f 441 499 443
+f 441 442 496
+f 443 499 500
+f 443 500 453
+f 443 453 444
+f 446 449 479
+f 447 501 502
+f 447 502 448
+f 447 452 501
+f 448 502 450
+f 449 450 503
+f 449 503 480
+f 449 480 479
+f 450 502 503
+f 452 477 504
+f 452 504 501
+f 453 500 505
+f 453 505 454
+f 454 506 507
+f 454 507 455
+f 454 505 506
+f 455 507 456
+f 456 507 508
+f 456 508 509
+f 456 509 457
+f 457 459 458
+f 457 509 510
+f 457 510 511
+f 457 511 462
+f 457 462 461
+f 457 461 460
+f 457 460 459
+f 462 512 513
+f 462 513 465
+f 462 465 463
+f 462 511 514
+f 462 514 512
+f 464 515 466
+f 464 465 515
+f 465 513 516
+f 465 516 515
+f 466 515 517
+f 466 517 518
+f 466 518 469
+f 466 469 468
+f 467 519 520
+f 467 520 471
+f 467 471 470
+f 467 469 521
+f 467 521 522
+f 467 522 523
+f 467 523 519
+f 469 518 521
+f 471 524 475
+f 471 475 472
+f 471 520 524
+f 473 525 526
+f 473 526 478
+f 473 478 474
+f 473 476 527
+f 473 527 528
+f 473 528 525
+f 475 524 527
+f 475 527 476
+f 477 478 504
+f 478 526 504
+f 480 529 530
+f 480 530 531
+f 480 531 481
+f 480 503 529
+f 481 531 482
+f 482 531 483
+f 483 531 532
+f 483 532 533
+f 483 533 578
+f 483 578 534
+f 483 534 484
+f 484 534 535
+f 484 535 485
+f 491 536 492
+f 492 536 537
+f 492 537 538
+f 492 538 539
+f 492 539 540
+f 492 540 541
+f 492 541 493
+f 493 541 494
+f 494 541 540
+f 494 540 542
+f 494 542 543
+f 494 543 544
+f 494 544 497
+f 495 498 505
+f 495 505 500
+f 495 500 499
+f 497 544 545
+f 497 545 546
+f 497 546 498
+f 498 546 505
+f 501 529 502
+f 501 504 529
+f 502 529 503
+f 504 526 547
+f 504 547 529
+f 505 546 508
+f 505 508 506
+f 506 508 507
+f 508 548 549
+f 508 549 550
+f 508 550 551
+f 508 551 509
+f 508 546 545
+f 508 545 548
+f 509 551 552
+f 509 552 510
+f 510 553 511
+f 510 552 553
+f 511 553 514
+f 512 514 554
+f 512 554 555
+f 512 555 556
+f 512 556 557
+f 512 557 558
+f 512 558 559
+f 512 559 513
+f 513 559 560
+f 513 560 516
+f 514 553 554
+f 515 516 561
+f 515 561 517
+f 516 560 561
+f 517 561 518
+f 518 561 562
+f 518 562 563
+f 518 563 564
+f 518 564 521
+f 519 565 566
+f 519 566 567
+f 519 567 524
+f 519 524 520
+f 519 523 565
+f 521 564 568
+f 521 568 522
+f 522 568 569
+f 522 569 523
+f 523 569 570
+f 523 570 571
+f 523 571 565
+f 524 567 528
+f 524 528 527
+f 525 528 572
+f 525 572 573
+f 525 573 526
+f 526 574 547
+f 526 573 574
+f 528 567 572
+f 529 547 530
+f 530 547 532
+f 530 532 531
+f 532 547 574
+f 532 574 575
+f 532 575 533
+f 533 575 573
+f 533 573 576
+f 533 576 577
+f 533 577 578
+f 534 578 579
+f 534 579 535
+f 539 580 540
+f 540 580 581
+f 540 581 582
+f 540 582 583
+f 540 583 584
+f 540 584 585
+f 540 585 586
+f 540 586 587
+f 540 587 543
+f 540 543 542
+f 543 587 586
+f 543 586 588
+f 543 588 589
+f 543 589 544
+f 544 589 590
+f 544 590 591
+f 544 591 592
+f 544 592 593
+f 544 593 594
+f 544 594 548
+f 544 548 545
+f 548 594 549
+f 549 594 593
+f 549 593 555
+f 549 555 550
+f 550 552 551
+f 550 555 595
+f 550 595 552
+f 552 595 553
+f 553 595 554
+f 554 595 555
+f 555 593 556
+f 556 596 557
+f 556 593 596
+f 557 596 597
+f 557 597 598
+f 557 598 563
+f 557 563 558
+f 558 563 562
+f 558 562 560
+f 558 560 559
+f 560 562 561
+f 563 598 599
+f 563 599 564
+f 564 599 568
+f 565 571 600
+f 565 600 601
+f 565 601 566
+f 566 602 603
+f 566 603 604
+f 566 604 572
+f 566 572 567
+f 566 601 602
+f 568 599 569
+f 569 599 605
+f 569 605 606
+f 569 606 570
+f 570 606 607
+f 570 607 608
+f 570 608 609
+f 570 609 600
+f 570 600 571
+f 572 604 576
+f 572 576 573
+f 573 575 574
+f 576 604 577
+f 577 604 610
+f 577 610 578
+f 578 610 611
+f 578 611 612
+f 578 612 579
+f 588 613 589
+f 589 614 615
+f 589 615 590
+f 589 613 616
+f 589 616 614
+f 590 615 591
+f 591 617 618
+f 591 618 596
+f 591 596 592
+f 591 615 614
+f 591 614 617
+f 592 596 593
+f 596 619 620
+f 596 620 605
+f 596 605 597
+f 596 618 619
+f 597 605 598
+f 598 605 599
+f 600 621 601
+f 600 609 622
+f 600 622 623
+f 600 623 624
+f 600 624 621
+f 601 621 602
+f 602 625 603
+f 602 621 625
+f 603 625 626
+f 603 626 610
+f 603 610 604
+f 605 620 606
+f 606 627 607
+f 606 620 628
+f 606 628 629
+f 606 629 627
+f 610 630 611
+f 610 626 630
+f 614 631 617
+f 617 632 633
+f 617 633 634
+f 617 634 620
+f 617 620 619
+f 617 619 618
+f 617 631 632
+f 620 634 628
+f 628 634 629
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,802 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04999378 -0.01739312 -0.01253483
+v -0.08989781 -0.01739312 -0.01253483
+v -0.00126289 -0.01741234 -0.01253483
+v -0.00126289 -0.01739311 -0.01641720
+v -0.08989781 -0.01739269 -0.13163215
+v -0.08989781 -0.21077982 -0.01253554
+v 0.00853725 -0.01741225 -0.03856813
+v 0.00853725 -0.12825125 -0.01253524
+v 0.00853725 -0.01739301 -0.04307872
+v -0.08942563 -0.01739268 -0.13207189
+v -0.08989781 -0.01741190 -0.13205933
+v -0.08989781 -0.21026088 -0.01641791
+v -0.08553255 -0.21156781 -0.01253555
+v 0.00853725 -0.21335523 -0.01253555
+v 0.00853725 -0.01739268 -0.13253678
+v -0.08281510 -0.01739268 -0.13253678
+v -0.08235256 -0.06688290 -0.13855529
+v -0.08989781 -0.06642163 -0.13790193
+v -0.08989781 -0.21018400 -0.01688280
+v -0.08492546 -0.21166390 -0.01253555
+v -0.00464524 -0.21370119 -0.01253555
+v 0.00853725 -0.21327835 -0.01306325
+v -0.00092563 -0.01739268 -0.13285089
+v 0.00853725 -0.06715197 -0.13933427
+v 0.00037528 -0.06918924 -0.13994993
+v -0.02583552 -0.01739268 -0.13286345
+v -0.00464524 -0.06546065 -0.13951016
+v -0.02583552 -0.06605646 -0.13944735
+v -0.05083215 -0.07030397 -0.13979917
+v -0.07528914 -0.06688290 -0.13874376
+v -0.08181293 -0.07457070 -0.13944738
+v -0.08989781 -0.06688290 -0.13795221
+v -0.08989781 -0.20899236 -0.02346651
+v -0.08262238 -0.21133717 -0.01641792
+v -0.08422201 -0.21176001 -0.01253555
+v -0.02583552 -0.21373961 -0.01253556
+v -0.02583552 -0.21318225 -0.01641792
+v -0.00464524 -0.21312459 -0.01641792
+v 0.00853725 -0.21277863 -0.01641792
+v -0.00464524 -0.01739268 -0.13290114
+v 0.00853725 -0.07387880 -0.14010072
+v -0.00464524 -0.06899704 -0.13997507
+v -0.00464524 -0.07395567 -0.14045252
+v -0.02583552 -0.07395567 -0.14030175
+v -0.02583552 -0.08102845 -0.14077923
+v -0.05354959 -0.07397489 -0.14001277
+v -0.07910512 -0.07731909 -0.13979919
+v -0.08398111 -0.08102846 -0.13969869
+v -0.08989781 -0.07395568 -0.13869351
+v -0.08989781 -0.07349441 -0.13865583
+v -0.08235256 -0.20837731 -0.03051510
+v -0.08235256 -0.21001099 -0.02346651
+v -0.08989781 -0.20733946 -0.03051509
+v -0.08044458 -0.21197144 -0.01405583
+v -0.08118657 -0.21208674 -0.01253555
+v -0.04702580 -0.21352819 -0.01253555
+v -0.02583552 -0.21220201 -0.02193367
+v -0.04702580 -0.21297083 -0.01641792
+v -0.00464524 -0.21216359 -0.02169495
+v 0.00853725 -0.21200983 -0.02094109
+v 0.00853725 -0.21268254 -0.01704614
+v 0.00853725 -0.08102845 -0.14052793
+v -0.00464524 -0.08102845 -0.14089230
+v -0.04702580 -0.08102845 -0.14052793
+v -0.02583552 -0.08810122 -0.14079180
+v -0.05408923 -0.08102845 -0.14040229
+v -0.08045420 -0.08102846 -0.13987458
+v -0.08989781 -0.08102846 -0.13907047
+v -0.08989781 -0.08054797 -0.13904534
+v -0.08071439 -0.08687119 -0.13988719
+v -0.08989781 -0.12342669 -0.13888216
+v -0.08989781 -0.11635391 -0.13894495
+v -0.07528914 -0.20876170 -0.03051510
+v -0.07528914 -0.21041460 -0.02346651
+v -0.08656364 -0.20484089 -0.04142092
+v -0.08235256 -0.20643611 -0.03756368
+v -0.07528914 -0.21149092 -0.01818950
+v -0.08989781 -0.20545592 -0.03741290
+v -0.05408923 -0.21200983 -0.02101647
+v -0.05408923 -0.21281708 -0.01641792
+v -0.05408923 -0.21335523 -0.01253555
+v -0.07877748 -0.21224049 -0.01253555
+v -0.05020579 -0.21347056 -0.01253555
+v -0.04702580 -0.21208671 -0.02138084
+v -0.04702580 -0.21133714 -0.02491142
+v -0.02583552 -0.21143323 -0.02546425
+v -0.00464524 -0.21139481 -0.02522552
+v 0.00853725 -0.21122181 -0.02447167
+v 0.00853725 -0.08714025 -0.14054052
+v 0.00853725 -0.08810122 -0.14054052
+v -0.00464524 -0.08810122 -0.14087975
+v -0.04702580 -0.08810122 -0.14050283
+v -0.05408923 -0.08810122 -0.14038975
+v -0.00464524 -0.09517400 -0.14038978
+v 0.00000910 -0.09930621 -0.13988723
+v 0.00853725 -0.10180474 -0.13918363
+v 0.00853725 -0.10930035 -0.13758798
+v 0.00853725 -0.11635392 -0.13565310
+v 0.00853725 -0.12148554 -0.13393181
+v 0.00853725 -0.12229276 -0.13365539
+v 0.00853725 -0.12534866 -0.13247436
+v 0.00853725 -0.12582915 -0.13228589
+v -0.08989781 -0.13009587 -0.13600496
+v -0.05408923 -0.20981878 -0.03051510
+v -0.05408923 -0.21126026 -0.02454705
+v -0.07528914 -0.20680128 -0.03756368
+v -0.08235256 -0.20505230 -0.04204914
+v -0.08989781 -0.20451415 -0.04042834
+v -0.08989781 -0.20320722 -0.04415995
+v -0.08989781 -0.20293814 -0.04490124
+v -0.08989781 -0.20018972 -0.05193726
+v -0.08235256 -0.20138133 -0.05167341
+v -0.08235256 -0.20374535 -0.04557971
+v -0.04702580 -0.20999176 -0.03051510
+v -0.02583552 -0.21012630 -0.03051510
+v -0.00464524 -0.21010707 -0.03051510
+v 0.00853725 -0.20978034 -0.03051510
+v 0.00853725 -0.09415538 -0.14017618
+v 0.00853725 -0.09523167 -0.14010080
+v 0.00853725 -0.09799928 -0.13972388
+v 0.00853725 -0.12988447 -0.13046409
+v 0.00853725 -0.13049950 -0.13018767
+v 0.00853725 -0.13582331 -0.12753662
+v 0.00853725 -0.13666897 -0.12710943
+v 0.00853725 -0.13974410 -0.12543839
+v 0.00853725 -0.14020537 -0.12517454
+v 0.00853725 -0.14462586 -0.12244809
+v 0.00853725 -0.14864275 -0.11984729
+v 0.00853725 -0.14927699 -0.11943267
+v -0.00464524 -0.14956529 -0.11963370
+v -0.00464524 -0.15310169 -0.11704546
+v -0.00464524 -0.15761828 -0.11352746
+v -0.02583552 -0.15761828 -0.11355259
+v -0.02583552 -0.16115468 -0.11059998
+v -0.05408923 -0.16088561 -0.11034870
+v -0.08235256 -0.16027059 -0.10980843
+v -0.08989781 -0.15969401 -0.10929329
+v -0.05408923 -0.20781993 -0.03756368
+v -0.07528914 -0.20522527 -0.04256428
+v -0.07528914 -0.20397599 -0.04609485
+v -0.08989781 -0.19826776 -0.05651067
+v -0.08235256 -0.19880591 -0.05766659
+v -0.07528914 -0.20178495 -0.05167341
+v -0.04702580 -0.20797368 -0.03756368
+v -0.02583552 -0.20816586 -0.03756368
+v -0.00464524 -0.20818509 -0.03756368
+v 0.00853725 -0.20783914 -0.03756368
+v 0.00853725 -0.15281339 -0.11680673
+v -0.00464524 -0.16115468 -0.11058742
+v 0.00853725 -0.15731077 -0.11328874
+v -0.02583552 -0.16499861 -0.10706942
+v -0.05408923 -0.16471032 -0.10683070
+v -0.08235256 -0.16413372 -0.10627786
+v -0.08989781 -0.16332650 -0.10600145
+v -0.05408923 -0.20572497 -0.04395893
+v -0.05408923 -0.20447570 -0.04748949
+v -0.08989781 -0.19636502 -0.06046842
+v -0.08235256 -0.19715301 -0.06119715
+v -0.07528914 -0.19734520 -0.06159921
+v -0.07528914 -0.19897888 -0.05806864
+v -0.05408923 -0.20278436 -0.05167341
+v -0.04702580 -0.20580185 -0.04418508
+v -0.02947805 -0.20472553 -0.04816797
+v -0.02599934 -0.20570574 -0.04530331
+v -0.00464524 -0.20593639 -0.04451176
+v 0.00853725 -0.20757006 -0.03844318
+v 0.00853725 -0.16084717 -0.11031100
+v 0.00853725 -0.16467188 -0.10679300
+v -0.00464524 -0.16497939 -0.10705687
+v -0.00464524 -0.16851579 -0.10367706
+v -0.02583552 -0.16853500 -0.10367706
+v -0.05408923 -0.16824672 -0.10340065
+v -0.08989781 -0.16357636 -0.10576273
+v -0.08235256 -0.16767012 -0.10279756
+v -0.04702580 -0.20455257 -0.04771565
+v -0.08989781 -0.19365504 -0.06577056
+v -0.08235256 -0.19473134 -0.06577057
+v -0.05408923 -0.19782569 -0.06260437
+v -0.05408923 -0.19968999 -0.05872199
+v -0.07528914 -0.19513493 -0.06577057
+v -0.04702580 -0.20293811 -0.05167342
+v -0.02846624 -0.20472553 -0.04816797
+v -0.02583552 -0.20015126 -0.05872200
+v -0.02599934 -0.20353392 -0.05098238
+v 0.00853725 -0.20576341 -0.04395893
+v -0.00464524 -0.20466787 -0.04804232
+v 0.00853725 -0.16820828 -0.10336296
+v 0.00853725 -0.17159091 -0.09984495
+v -0.00464524 -0.17184077 -0.10014650
+v -0.02583552 -0.17185999 -0.10015907
+v -0.05408923 -0.17161014 -0.09987008
+v -0.08989781 -0.16688213 -0.10244575
+v -0.08235256 -0.17103357 -0.09926699
+v -0.08989781 -0.17026478 -0.09891519
+v -0.08989781 -0.16711276 -0.10220703
+v -0.08989781 -0.19117570 -0.07030628
+v -0.08235256 -0.19169463 -0.07118578
+v -0.02583552 -0.19807554 -0.06304412
+v -0.05408923 -0.19592294 -0.06612237
+v -0.07528914 -0.19190605 -0.07147476
+v -0.00464524 -0.20316874 -0.05167342
+v -0.00464524 -0.20001672 -0.05872199
+v 0.00853725 -0.20559044 -0.04443637
+v 0.00853725 -0.20424506 -0.04804232
+v 0.00853725 -0.20445647 -0.04748949
+v 0.00853725 -0.17512733 -0.09596259
+v -0.00464524 -0.17537718 -0.09627669
+v -0.02583552 -0.17539639 -0.09628926
+v -0.05408923 -0.17512733 -0.09598771
+v -0.08235256 -0.17456995 -0.09533437
+v -0.08989781 -0.17047619 -0.09867647
+v -0.08989781 -0.19104117 -0.07054500
+v -0.08235256 -0.18958048 -0.07471636
+v -0.02583552 -0.19615358 -0.06657469
+v -0.00464524 -0.19609591 -0.06642391
+v -0.00464524 -0.19797944 -0.06289335
+v -0.05408923 -0.19238653 -0.07222863
+v -0.07528914 -0.18973423 -0.07500534
+v 0.00853725 -0.19963233 -0.05872199
+v 0.00853725 -0.20274592 -0.05167341
+v 0.00853725 -0.19780646 -0.06254155
+v 0.00853725 -0.17768353 -0.09290946
+v -0.00464524 -0.17833700 -0.09274614
+v -0.05408923 -0.17808714 -0.09245714
+v -0.02583552 -0.17833700 -0.09275870
+v -0.08235256 -0.17754899 -0.09180380
+v -0.08989781 -0.17679943 -0.09136405
+v -0.08989781 -0.17378197 -0.09491975
+v -0.08989781 -0.18904233 -0.07382428
+v -0.08989781 -0.18881170 -0.07420121
+v -0.08989781 -0.18514075 -0.07996823
+v -0.08593728 -0.18350707 -0.08339828
+v -0.08235256 -0.18623626 -0.07985515
+v -0.02583552 -0.19261716 -0.07265582
+v -0.00464524 -0.19255951 -0.07263069
+v -0.04702580 -0.19244418 -0.07234171
+v 0.00853725 -0.19586528 -0.06605955
+v -0.05408923 -0.19019549 -0.07575919
+v -0.04702580 -0.19027237 -0.07585971
+v -0.02583552 -0.19048378 -0.07618638
+v 0.00853725 -0.17806792 -0.09244459
+v -0.00464524 -0.18187340 -0.08829837
+v -0.02583552 -0.18187340 -0.08831093
+v -0.05408923 -0.18162355 -0.08795913
+v -0.08989781 -0.17699164 -0.09112533
+v -0.07528914 -0.18121994 -0.08738118
+v -0.08235256 -0.18108541 -0.08718015
+v -0.08989781 -0.18477556 -0.08049593
+v -0.08989781 -0.18066257 -0.08631320
+v -0.08989781 -0.18023974 -0.08687859
+v -0.08235256 -0.18369927 -0.08366213
+v -0.07528914 -0.18654377 -0.07985516
+v -0.00464524 -0.19046457 -0.07616126
+v 0.00853725 -0.19232887 -0.07221607
+v -0.05408923 -0.18742787 -0.07985516
+v -0.02583552 -0.18796601 -0.07985516
+v -0.00464524 -0.18794680 -0.07985516
+v 0.00853725 -0.18114305 -0.08857479
+v 0.00853725 -0.18394912 -0.08491857
+v -0.00464524 -0.18452571 -0.08478037
+v -0.02583552 -0.18452571 -0.08479293
+v -0.04702580 -0.18433350 -0.08452908
+v -0.05408923 -0.18427585 -0.08442857
+v -0.07528914 -0.18385303 -0.08385061
+v 0.00853725 -0.19204058 -0.07269351
+v 0.00853725 -0.18746631 -0.07985516
+v 0.00853725 -0.19019549 -0.07574663
+v 0.00853725 -0.18429508 -0.08445369
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 20
+f 1 20 35
+f 1 35 55
+f 1 55 82
+f 1 82 81
+f 1 81 83
+f 1 83 56
+f 1 56 36
+f 1 36 21
+f 1 21 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 23
+f 1 23 40
+f 1 40 26
+f 1 26 16
+f 1 16 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 18
+f 2 18 32
+f 2 32 50
+f 2 50 49
+f 2 49 69
+f 2 69 68
+f 2 68 72
+f 2 72 71
+f 2 71 103
+f 2 103 137
+f 2 137 154
+f 2 154 173
+f 2 173 192
+f 2 192 195
+f 2 195 194
+f 2 194 211
+f 2 211 228
+f 2 228 227
+f 2 227 245
+f 2 245 250
+f 2 250 249
+f 2 249 248
+f 2 248 231
+f 2 231 230
+f 2 230 229
+f 2 229 212
+f 2 212 196
+f 2 196 176
+f 2 176 157
+f 2 157 141
+f 2 141 111
+f 2 111 110
+f 2 110 109
+f 2 109 108
+f 2 108 78
+f 2 78 53
+f 2 53 33
+f 2 33 19
+f 2 19 12
+f 2 12 6
+f 3 7 4
+f 3 8 7
+f 4 7 9
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 7 8 14
+f 7 14 22
+f 7 22 39
+f 7 39 61
+f 7 61 60
+f 7 60 88
+f 7 88 117
+f 7 117 147
+f 7 147 166
+f 7 166 185
+f 7 185 203
+f 7 203 205
+f 7 205 204
+f 7 204 220
+f 7 220 219
+f 7 219 221
+f 7 221 237
+f 7 237 254
+f 7 254 265
+f 7 265 267
+f 7 267 266
+f 7 266 268
+f 7 268 259
+f 7 259 258
+f 7 258 241
+f 7 241 222
+f 7 222 206
+f 7 206 188
+f 7 188 187
+f 7 187 168
+f 7 168 167
+f 7 167 150
+f 7 150 148
+f 7 148 129
+f 7 129 128
+f 7 128 127
+f 7 127 126
+f 7 126 125
+f 7 125 124
+f 7 124 123
+f 7 123 122
+f 7 122 121
+f 7 121 102
+f 7 102 101
+f 7 101 100
+f 7 100 99
+f 7 99 98
+f 7 98 97
+f 7 97 96
+f 7 96 120
+f 7 120 119
+f 7 119 118
+f 7 118 90
+f 7 90 89
+f 7 89 62
+f 7 62 41
+f 7 41 24
+f 7 24 15
+f 7 15 9
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 14 21 22
+f 15 24 25
+f 15 25 23
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 29
+f 17 29 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 23 27 40
+f 23 25 27
+f 24 41 25
+f 25 42 27
+f 25 41 43
+f 25 43 42
+f 26 40 27
+f 27 42 28
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 33 53 51
+f 34 54 35
+f 34 52 54
+f 35 54 55
+f 36 56 58
+f 36 58 37
+f 37 57 38
+f 37 58 57
+f 38 57 59
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 39
+f 41 62 63
+f 41 63 43
+f 43 63 45
+f 43 45 44
+f 45 64 46
+f 45 63 65
+f 45 65 64
+f 46 64 47
+f 47 64 66
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 48 67 70
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 68
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 51 53 75
+f 51 75 76
+f 51 76 73
+f 52 74 77
+f 52 77 54
+f 53 78 75
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 54 77 79
+f 56 83 58
+f 57 84 85
+f 57 85 86
+f 57 86 87
+f 57 87 59
+f 57 58 84
+f 58 83 80
+f 58 80 79
+f 58 79 84
+f 59 87 60
+f 60 87 88
+f 62 89 63
+f 63 89 90
+f 63 90 91
+f 63 91 65
+f 64 65 92
+f 64 92 93
+f 64 93 66
+f 65 91 71
+f 65 71 92
+f 66 93 70
+f 66 70 67
+f 70 93 71
+f 71 93 92
+f 71 91 94
+f 71 94 95
+f 71 95 96
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 100
+f 71 100 101
+f 71 101 102
+f 71 102 103
+f 73 104 105
+f 73 105 74
+f 73 76 106
+f 73 106 104
+f 74 105 79
+f 74 79 77
+f 75 107 76
+f 75 78 108
+f 75 108 109
+f 75 109 110
+f 75 110 111
+f 75 111 112
+f 75 112 113
+f 75 113 107
+f 76 107 106
+f 79 105 85
+f 79 85 84
+f 80 83 81
+f 85 105 114
+f 85 114 86
+f 86 115 116
+f 86 116 87
+f 86 114 115
+f 87 116 117
+f 87 117 88
+f 90 118 91
+f 91 118 94
+f 94 118 119
+f 94 119 95
+f 95 119 120
+f 95 120 96
+f 102 121 103
+f 103 121 122
+f 103 122 123
+f 103 123 124
+f 103 124 125
+f 103 125 126
+f 103 126 127
+f 103 127 128
+f 103 128 129
+f 103 129 130
+f 103 130 131
+f 103 131 132
+f 103 132 133
+f 103 133 134
+f 103 134 135
+f 103 135 136
+f 103 136 137
+f 104 106 138
+f 104 138 114
+f 104 114 105
+f 106 107 138
+f 107 139 138
+f 107 113 140
+f 107 140 139
+f 111 141 112
+f 112 141 142
+f 112 142 143
+f 112 143 140
+f 112 140 113
+f 114 138 144
+f 114 144 145
+f 114 145 115
+f 115 145 146
+f 115 146 116
+f 116 146 117
+f 117 146 147
+f 129 148 131
+f 129 131 130
+f 131 148 132
+f 132 149 133
+f 132 148 150
+f 132 150 149
+f 133 149 134
+f 134 149 151
+f 134 151 135
+f 135 151 152
+f 135 152 153
+f 135 153 136
+f 136 153 154
+f 136 154 137
+f 138 139 155
+f 138 155 144
+f 139 140 156
+f 139 156 155
+f 140 143 156
+f 141 157 158
+f 141 158 142
+f 142 158 159
+f 142 159 160
+f 142 160 143
+f 143 161 156
+f 143 160 161
+f 144 155 162
+f 144 162 163
+f 144 163 164
+f 144 164 145
+f 145 164 146
+f 146 164 165
+f 146 165 166
+f 146 166 147
+f 149 167 168
+f 149 168 169
+f 149 169 151
+f 149 150 167
+f 151 169 170
+f 151 170 171
+f 151 171 152
+f 152 171 172
+f 152 172 153
+f 153 173 154
+f 153 172 174
+f 153 174 173
+f 155 156 175
+f 155 175 162
+f 156 161 175
+f 157 176 158
+f 158 176 177
+f 158 177 159
+f 159 178 179
+f 159 179 160
+f 159 177 180
+f 159 180 178
+f 160 179 161
+f 161 181 175
+f 161 179 181
+f 162 175 163
+f 163 182 164
+f 163 175 181
+f 163 181 183
+f 163 183 184
+f 163 184 182
+f 164 182 165
+f 165 185 166
+f 165 182 186
+f 165 186 185
+f 168 187 170
+f 168 170 169
+f 170 187 188
+f 170 188 189
+f 170 189 190
+f 170 190 171
+f 171 190 191
+f 171 191 172
+f 172 191 193
+f 172 193 174
+f 173 174 192
+f 174 193 194
+f 174 194 195
+f 174 195 192
+f 176 196 177
+f 177 196 197
+f 177 197 180
+f 178 198 183
+f 178 183 179
+f 178 180 199
+f 178 199 198
+f 179 183 181
+f 180 197 200
+f 180 200 199
+f 182 184 201
+f 182 201 186
+f 183 198 202
+f 183 202 201
+f 183 201 184
+f 185 186 203
+f 186 201 220
+f 186 220 204
+f 186 204 205
+f 186 205 203
+f 188 206 207
+f 188 207 189
+f 189 207 208
+f 189 208 190
+f 190 208 191
+f 191 208 209
+f 191 209 193
+f 193 209 210
+f 193 210 194
+f 194 210 211
+f 196 212 197
+f 197 212 213
+f 197 213 200
+f 198 199 214
+f 198 214 215
+f 198 215 216
+f 198 216 202
+f 199 200 217
+f 199 217 236
+f 199 236 214
+f 200 213 218
+f 200 218 217
+f 201 202 219
+f 201 219 220
+f 202 216 221
+f 202 221 219
+f 206 222 223
+f 206 223 207
+f 207 223 208
+f 208 224 209
+f 208 223 225
+f 208 225 224
+f 209 224 226
+f 209 226 210
+f 210 226 227
+f 210 227 228
+f 210 228 211
+f 212 229 213
+f 213 229 230
+f 213 230 231
+f 213 231 232
+f 213 232 233
+f 213 233 218
+f 214 234 235
+f 214 235 215
+f 214 236 234
+f 215 221 216
+f 215 235 237
+f 215 237 221
+f 217 218 238
+f 217 238 239
+f 217 239 240
+f 217 240 236
+f 218 233 238
+f 222 241 223
+f 223 242 243
+f 223 243 225
+f 223 241 242
+f 224 225 243
+f 224 243 244
+f 224 244 226
+f 226 245 227
+f 226 244 246
+f 226 246 247
+f 226 247 232
+f 226 232 245
+f 231 248 232
+f 232 249 250
+f 232 250 245
+f 232 247 251
+f 232 251 233
+f 232 248 249
+f 233 252 238
+f 233 251 252
+f 234 236 240
+f 234 240 253
+f 234 253 235
+f 235 253 254
+f 235 254 237
+f 238 252 251
+f 238 251 255
+f 238 255 239
+f 239 255 240
+f 240 256 257
+f 240 257 253
+f 240 255 256
+f 241 258 242
+f 242 258 259
+f 242 259 260
+f 242 260 261
+f 242 261 243
+f 243 261 244
+f 244 261 262
+f 244 262 263
+f 244 263 246
+f 246 263 247
+f 247 263 264
+f 247 264 251
+f 251 264 255
+f 253 265 254
+f 253 257 266
+f 253 266 267
+f 253 267 265
+f 255 264 263
+f 255 263 256
+f 256 263 262
+f 256 262 261
+f 256 261 260
+f 256 260 257
+f 257 260 268
+f 257 268 266
+f 259 268 260
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,1375 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08989781 -0.11824263 0.14275726
+v -0.08989781 -0.12343002 0.14274036
+v -0.08989781 -0.11635457 0.14274038
+v -0.09649322 -0.11635457 0.14122071
+v -0.09649322 -0.12343002 0.14115315
+v -0.08989781 -0.12667213 0.14241951
+v -0.08989781 -0.10929820 0.14216631
+v -0.09649322 -0.10929820 0.14068042
+v -0.10355929 -0.11635456 0.13939711
+v -0.10355929 -0.10929819 0.13890748
+v -0.10355929 -0.12343001 0.13924512
+v -0.09649322 -0.13048639 0.14039329
+v -0.09100014 -0.13048639 0.14174410
+v -0.08989781 -0.13048639 0.14201427
+v -0.08989781 -0.10800135 0.14198057
+v -0.08989781 -0.10313818 0.14127142
+v -0.09649322 -0.10224182 0.13963355
+v -0.12475131 -0.11635454 0.13215338
+v -0.12475131 -0.10929816 0.13200144
+v -0.10355929 -0.10224182 0.13786061
+v -0.12475131 -0.10224179 0.13122474
+v -0.12475131 -0.12342998 0.13157926
+v -0.10355929 -0.13048638 0.13838396
+v -0.09649322 -0.13756183 0.13867098
+v -0.08989781 -0.13706598 0.14052835
+v -0.08989781 -0.13386200 0.14125443
+v -0.08989781 -0.10239439 0.14115322
+v -0.08989781 -0.09564316 0.13978556
+v -0.09649322 -0.09516637 0.13819834
+v -0.10391228 -0.09489936 0.13629032
+v -0.13114235 -0.11635453 0.12948551
+v -0.13147057 -0.10929816 0.12946866
+v -0.13085748 -0.10224178 0.12913099
+v -0.10802436 -0.09707349 0.13553049
+v -0.12842368 -0.09142836 0.12816857
+v -0.12940835 -0.09516633 0.12854003
+v -0.13012053 -0.12342997 0.12913092
+v -0.12909870 -0.12850293 0.12860746
+v -0.12511050 -0.13071520 0.12984007
+v -0.10938678 -0.13048637 0.13620577
+v -0.10803055 -0.13536862 0.13563165
+v -0.10362741 -0.13765718 0.13647591
+v -0.10131747 -0.14206264 0.13563163
+v -0.09649322 -0.14347391 0.13634080
+v -0.08989781 -0.14522847 0.13726948
+v -0.08989781 -0.09516637 0.13968424
+v -0.13181738 -0.01739359 0.11238121
+v -0.13888344 -0.01739359 0.11033810
+v -0.13888344 -0.11635451 0.12575390
+v -0.13500670 -0.10929815 0.12798277
+v -0.13888344 -0.10929814 0.12627737
+v -0.13439360 -0.10224178 0.12776328
+v -0.13888344 -0.10224177 0.12597345
+v -0.13294448 -0.09516633 0.12727365
+v -0.13888344 -0.09516632 0.12512922
+v -0.13888344 -0.08809087 0.12387975
+v -0.14493388 -0.11635450 0.12259637
+v -0.14261775 -0.12720606 0.12119486
+v -0.12770531 -0.13321354 0.12784760
+v -0.14362718 -0.12342995 0.12178587
+v -0.12299253 -0.13603608 0.12899578
+v -0.10603024 -0.14007923 0.13478737
+v -0.10362741 -0.14450375 0.13348721
+v -0.09649322 -0.14700208 0.13455095
+v -0.09269079 -0.14801287 0.13509129
+v -0.08989781 -0.14538104 0.13718506
+v -0.08989781 -0.01741269 0.12004708
+v -0.10355929 -0.01739361 0.11805463
+v -0.14357764 -0.01739358 0.10799108
+v -0.14290262 -0.08338026 0.12134699
+v -0.14537357 -0.10929813 0.12290033
+v -0.14523733 -0.10224176 0.12281593
+v -0.14467997 -0.09516631 0.12244449
+v -0.14372626 -0.08809086 0.12183666
+v -0.14846382 -0.11635449 0.11992852
+v -0.14890351 -0.10929812 0.12028314
+v -0.14584423 -0.13016208 0.11741258
+v -0.14094567 -0.13191666 0.12013108
+v -0.14716332 -0.12342994 0.11906735
+v -0.13623908 -0.13500621 0.12165073
+v -0.13183595 -0.13744734 0.12318728
+v -0.12511050 -0.13805764 0.12696954
+v -0.12085598 -0.14074669 0.12796576
+v -0.10826588 -0.14909991 0.12879311
+v -0.10355929 -0.15047305 0.12982310
+v -0.09685860 -0.15228482 0.13073490
+v -0.08989781 -0.15154105 0.13341963
+v -0.08989781 -0.15146477 0.13347029
+v -0.08989781 -0.01739362 0.11915216
+v -0.09649322 -0.01739362 0.11903398
+v -0.14617865 -0.01739356 0.10344896
+v -0.14947326 -0.07754442 0.11400197
+v -0.14821611 -0.09516630 0.11948958
+v -0.14877346 -0.10224175 0.12009741
+v -0.15066229 -0.11635448 0.11639951
+v -0.15035883 -0.12342992 0.11555523
+v -0.14991296 -0.12840752 0.11469406
+v -0.15071184 -0.10929811 0.11675414
+v -0.15060654 -0.10224174 0.11656842
+v -0.14907072 -0.13311813 0.11346143
+v -0.14436413 -0.13630304 0.11542010
+v -0.12948885 -0.14240587 0.12195464
+v -0.12467699 -0.14471350 0.12330546
+v -0.12227415 -0.14896639 0.12171822
+v -0.10355929 -0.15402030 0.12710457
+v -0.09945961 -0.15503108 0.12794884
+v -0.08989781 -0.15222761 0.13287931
+v -0.08989781 -0.01739307 -0.02972436
+v -0.14708901 -0.01739353 0.09639096
+v -0.14955995 -0.06247808 0.10721418
+v -0.15104006 -0.08809082 0.11048981
+v -0.14975813 -0.08225503 0.11452539
+v -0.15006159 -0.08809083 0.11516701
+v -0.15037743 -0.09516629 0.11596059
+v -0.15232818 -0.11635446 0.11048970
+v -0.15203711 -0.12342991 0.11048968
+v -0.15089762 -0.13065792 0.11086112
+v -0.15023499 -0.13756172 0.10851407
+v -0.15224767 -0.10929809 0.11048973
+v -0.15197517 -0.10224172 0.11048975
+v -0.14965286 -0.14145225 0.10723078
+v -0.14640779 -0.13821014 0.11239765
+v -0.14232668 -0.14101363 0.11395107
+v -0.12698693 -0.14711646 0.12026611
+v -0.12480704 -0.15178891 0.11761512
+v -0.12263334 -0.15609902 0.11494725
+v -0.10897186 -0.15640420 0.12224164
+v -0.10355929 -0.15770103 0.12359244
+v -0.08989781 -0.15661400 0.12940094
+v -0.09910042 -0.16206835 0.12078950
+v -0.08989781 -0.16014217 0.12582128
+v -0.13658589 -0.01739307 -0.02972436
+v -0.08989781 -0.20751466 -0.02972506
+v -0.14432078 -0.01739309 -0.02344308
+v -0.14432078 -0.01741214 -0.02972436
+v -0.15299081 -0.17290028 -0.02972494
+v -0.15156025 -0.09516627 0.11048978
+v -0.15284837 -0.12342988 0.10344857
+v -0.15272453 -0.13048625 0.10344854
+v -0.15186371 -0.13756170 0.10344851
+v -0.15036502 -0.14414129 0.10311079
+v -0.15256351 -0.11635443 0.10344859
+v -0.14980766 -0.14879466 0.10052734
+v -0.14775164 -0.14616286 0.10523831
+v -0.14561509 -0.14414131 0.10876732
+v -0.14303886 -0.14864211 0.10741649
+v -0.13023199 -0.14990085 0.11557203
+v -0.12734612 -0.15461145 0.11341070
+v -0.12689404 -0.16153431 0.10608251
+v -0.12218745 -0.16283117 0.10760217
+v -0.10861267 -0.16311725 0.11499788
+v -0.10355929 -0.16122921 0.11984394
+v -0.10355929 -0.16416618 0.11631492
+v -0.10355929 -0.16769435 0.11182345
+v -0.09649322 -0.16870513 0.11314048
+v -0.08989781 -0.16731294 0.11720982
+v -0.08989781 -0.16347963 0.12208964
+v -0.08989781 -0.20888781 -0.02391657
+v -0.10372649 -0.20585545 -0.02972506
+v -0.15282361 -0.17997573 -0.02972496
+v -0.15300939 -0.17997575 -0.02344368
+v -0.15311466 -0.17997578 -0.01640257
+v -0.15313945 -0.17997581 -0.00934456
+v -0.15316421 -0.17997586 0.00475455
+v -0.15299081 -0.14463708 0.08934937
+v -0.15292269 -0.13756167 0.09639051
+v -0.15214238 -0.14463710 0.09639049
+v -0.15044553 -0.15136927 0.09601899
+v -0.14975813 -0.15569844 0.09341866
+v -0.14784453 -0.15350527 0.09811274
+v -0.14544170 -0.15106415 0.10284060
+v -0.14313795 -0.15571754 0.10045978
+v -0.13048591 -0.15682371 0.10871661
+v -0.14261155 -0.16243060 0.09301339
+v -0.13009575 -0.16346049 0.10137154
+v -0.12927830 -0.16996375 0.09365501
+v -0.12462745 -0.16470013 0.10361727
+v -0.12475131 -0.16843808 0.09872055
+v -0.12114705 -0.16933443 0.09986874
+v -0.10763420 -0.16963961 0.10733200
+v -0.10355929 -0.17032618 0.10829444
+v -0.10111930 -0.17675317 0.10037527
+v -0.09649322 -0.17126066 0.10961147
+v -0.08989781 -0.17179467 0.11116492
+v -0.08989781 -0.20898317 -0.02344379
+v -0.10355929 -0.20726674 -0.02344378
+v -0.10654425 -0.20534053 -0.02972505
+v -0.15086666 -0.18621204 -0.02972498
+v -0.15156025 -0.18705123 -0.01640260
+v -0.15186990 -0.18705126 -0.00934459
+v -0.15200615 -0.18705128 -0.00230348
+v -0.15315802 -0.17997588 0.01179566
+v -0.15305275 -0.15876882 0.06819221
+v -0.15296605 -0.15169343 0.08229134
+v -0.15209904 -0.15169346 0.08934934
+v -0.15025356 -0.15834934 0.08870770
+v -0.14953518 -0.16237336 0.08592161
+v -0.14732434 -0.16040903 0.09061570
+v -0.14523114 -0.15806329 0.09556307
+v -0.14536119 -0.16353673 0.08870768
+v -0.14420312 -0.17057400 0.08050145
+v -0.14166404 -0.16887667 0.08519554
+v -0.13913735 -0.16725562 0.08939995
+v -0.13399107 -0.16857155 0.09179763
+v -0.12475131 -0.17106990 0.09519155
+v -0.13695127 -0.17028795 0.08708666
+v -0.13170590 -0.17162296 0.08939993
+v -0.12803353 -0.17633353 0.08565140
+v -0.12530866 -0.17490321 0.08945057
+v -0.11936970 -0.17576142 0.09186514
+v -0.10583207 -0.17606661 0.09939593
+v -0.10350975 -0.17415948 0.10300937
+v -0.08989781 -0.17805003 0.10224952
+v -0.08989781 -0.17560890 0.10577852
+v -0.10350975 -0.17854586 0.09677872
+v -0.10355929 -0.18236008 0.09112218
+v -0.09649322 -0.18316109 0.09233791
+v -0.08989781 -0.21018470 -0.01687546
+v -0.11086069 -0.20568383 -0.02349444
+v -0.10866221 -0.20514982 -0.02883014
+v -0.10355929 -0.20850642 -0.01640268
+v -0.10960973 -0.20467303 -0.02972505
+v -0.15060654 -0.18670790 -0.02972499
+v -0.14961569 -0.19073196 -0.02089406
+v -0.15084188 -0.18754704 -0.02332551
+v -0.14983245 -0.19101805 -0.01640261
+v -0.15007397 -0.19134230 -0.00934460
+v -0.15019162 -0.19153303 -0.00230349
+v -0.15198758 -0.18705131 0.00475452
+v -0.15017924 -0.19153306 0.00475451
+v -0.15309608 -0.17997591 0.01885367
+v -0.15309608 -0.17290054 0.04001081
+v -0.15296605 -0.16584424 0.06113418
+v -0.15279263 -0.15876885 0.07525021
+v -0.15175844 -0.15876887 0.08229132
+v -0.15011731 -0.16361298 0.08229130
+v -0.14998108 -0.17019254 0.07312262
+v -0.14891590 -0.16868594 0.07781671
+v -0.14593093 -0.17272903 0.07501377
+v -0.14294597 -0.17675307 0.07219392
+v -0.14032019 -0.17528459 0.07690489
+v -0.13863572 -0.17278627 0.08208865
+v -0.13181738 -0.17528462 0.08409798
+v -0.13560741 -0.17658144 0.07898176
+v -0.13181738 -0.17759223 0.08056897
+v -0.12912347 -0.18394293 0.07248094
+v -0.12599608 -0.18255075 0.07719191
+v -0.12465841 -0.17995707 0.08224059
+v -0.12332694 -0.17736340 0.08717106
+v -0.10804293 -0.18394298 0.08649563
+v -0.08989781 -0.18096791 0.09785937
+v -0.10355929 -0.18462956 0.08759316
+v -0.08989781 -0.18218845 0.09601888
+v -0.08989781 -0.18192147 0.09642412
+v -0.09649322 -0.18541148 0.08880890
+v -0.08989781 -0.18581197 0.09036234
+v -0.08989781 -0.21026097 -0.01640268
+v -0.11512138 -0.20495914 -0.02118116
+v -0.11756138 -0.20387206 -0.02349443
+v -0.11336880 -0.20450140 -0.02589212
+v -0.11062536 -0.20696164 -0.01640267
+v -0.11767905 -0.20246077 -0.02972504
+v -0.08989781 -0.21117641 -0.00959796
+v -0.10355929 -0.20938372 -0.00934467
+v -0.14855052 -0.18968301 -0.02972500
+v -0.14918839 -0.19023610 -0.02558814
+v -0.14648210 -0.19241023 -0.02332553
+v -0.14594951 -0.19372617 -0.01640262
+v -0.14594951 -0.19445091 -0.00934461
+v -0.14594951 -0.19485142 -0.00230351
+v -0.14594951 -0.19487054 0.00475449
+v -0.15185133 -0.18705133 0.01179563
+v -0.15296605 -0.17997594 0.02591167
+v -0.15006159 -0.19136143 0.01179562
+v -0.15297224 -0.17290056 0.04705192
+v -0.15252634 -0.17290059 0.05410992
+v -0.15239009 -0.16584427 0.06819218
+v -0.15094717 -0.16613037 0.07538526
+v -0.15058797 -0.17173730 0.06819216
+v -0.14946087 -0.17640976 0.06462937
+v -0.14809843 -0.17526548 0.06819215
+v -0.13833228 -0.17764942 0.07482801
+v -0.14456231 -0.17782104 0.06819214
+v -0.14318130 -0.18394287 0.05846625
+v -0.14096425 -0.18270326 0.06316034
+v -0.13871623 -0.18131108 0.06802327
+v -0.13383626 -0.18270329 0.07025211
+v -0.13161301 -0.18112039 0.07499684
+v -0.13161301 -0.18506812 0.06802326
+v -0.12663393 -0.18991220 0.06336293
+v -0.12446644 -0.18848188 0.06782062
+v -0.12408866 -0.18464858 0.07499683
+v -0.12129568 -0.18354245 0.07881289
+v -0.10516944 -0.19008392 0.07788417
+v -0.10311340 -0.18834844 0.08170023
+v -0.10045666 -0.19069418 0.07894794
+v -0.08989781 -0.18964529 0.08423299
+v -0.12005091 -0.20440609 -0.01640266
+v -0.12475131 -0.20185050 -0.02344376
+v -0.12396481 -0.20070621 -0.02972504
+v -0.11062536 -0.20780080 -0.00934466
+v -0.12105416 -0.20467309 -0.01241776
+v -0.08989781 -0.21169136 -0.00421160
+v -0.08989781 -0.21186302 -0.00230357
+v -0.10355929 -0.20999403 -0.00230356
+v -0.14556555 -0.19174271 -0.02972500
+v -0.14506394 -0.19206693 -0.02972501
+v -0.14048120 -0.19681572 -0.01640263
+v -0.14144729 -0.19721624 -0.00934462
+v -0.14193653 -0.19742606 -0.00230352
+v -0.14200465 -0.19746423 0.00475448
+v -0.14594951 -0.19456541 0.01179561
+v -0.15155406 -0.18705136 0.01885364
+v -0.15272453 -0.17997596 0.03295278
+v -0.14984483 -0.19103725 0.01885363
+v -0.15224148 -0.17997599 0.04001079
+v -0.15104006 -0.18054814 0.04747403
+v -0.15067467 -0.17879362 0.05410990
+v -0.15115771 -0.17360627 0.06182644
+v -0.15010493 -0.17745865 0.05991841
+v -0.14931225 -0.18327536 0.05010810
+v -0.14816037 -0.18234088 0.05410989
+v -0.13625767 -0.18398105 0.06555802
+v -0.14463043 -0.18491551 0.05410988
+v -0.14096425 -0.18983586 0.04705186
+v -0.13849948 -0.18842461 0.05380593
+v -0.12923495 -0.19107554 0.05865197
+v -0.12446644 -0.19187654 0.06106655
+v -0.12192116 -0.19086578 0.06522030
+v -0.10896567 -0.19138073 0.07319010
+v -0.10551624 -0.19729280 0.06386947
+v -0.10332396 -0.19591968 0.06770240
+v -0.10311340 -0.19195287 0.07541893
+v -0.10080965 -0.19782680 0.06503453
+v -0.09649322 -0.19340229 0.07525008
+v -0.08989781 -0.19469914 0.07525007
+v -0.08989781 -0.19170497 0.08070400
+v -0.12475131 -0.20301388 -0.01640266
+v -0.13181738 -0.20049647 -0.01640265
+v -0.13230661 -0.19906610 -0.02368014
+v -0.12963749 -0.19881816 -0.02972503
+v -0.12475131 -0.20047736 -0.02972504
+v -0.11062536 -0.20837296 -0.00230356
+v -0.12190258 -0.20492105 -0.00772368
+v -0.12445404 -0.20392932 -0.00978367
+v -0.08989781 -0.21201558 0.00048248
+v -0.10355929 -0.21026105 0.00475444
+v -0.08989781 -0.21222540 0.00475443
+v -0.09649322 -0.21129090 0.00475443
+v -0.14418455 -0.19252463 -0.02972501
+v -0.13857380 -0.19645334 -0.02368013
+v -0.13601615 -0.19794090 -0.02148507
+v -0.13695127 -0.19834142 -0.01640264
+v -0.13791736 -0.19878010 -0.00934463
+v -0.13840039 -0.19900897 -0.00230352
+v -0.13847471 -0.19908528 0.00475448
+v -0.14170739 -0.19731167 0.01179560
+v -0.13817126 -0.19895180 0.01179559
+v -0.14594951 -0.19391701 0.01885362
+v -0.15081711 -0.18604063 0.03295276
+v -0.15082330 -0.18754722 0.02581032
+v -0.14962188 -0.19075120 0.02341262
+v -0.15040838 -0.18499173 0.04001077
+v -0.14992534 -0.18415262 0.04541401
+v -0.14845763 -0.18956881 0.03295274
+v -0.14599286 -0.18890134 0.04060174
+v -0.14367053 -0.19128525 0.03864304
+v -0.14229572 -0.19052242 0.04335400
+v -0.13743431 -0.19164763 0.04705186
+v -0.13588609 -0.19086573 0.05123938
+v -0.13168113 -0.19189559 0.05380592
+v -0.12475131 -0.19479442 0.05410984
+v -0.10878608 -0.19830357 0.05917538
+v -0.10355929 -0.20167917 0.05410982
+v -0.10332396 -0.19885663 0.06137045
+v -0.08989781 -0.19891387 0.06673993
+v -0.08989781 -0.19878038 0.06704387
+v -0.08989781 -0.19721653 0.07033649
+v -0.08989781 -0.19710211 0.07057288
+v -0.08989781 -0.20152661 0.06066126
+v -0.08989781 -0.20133589 0.06113405
+v -0.13181738 -0.20135472 -0.00934464
+v -0.13498812 -0.19750224 -0.02617915
+v -0.13046732 -0.19851301 -0.02972503
+v -0.11062536 -0.20858278 0.00475444
+v -0.11769143 -0.20642770 -0.00230355
+v -0.12253426 -0.20509270 -0.00230354
+v -0.12606419 -0.20404378 -0.00230354
+v -0.10355929 -0.21012757 0.01179555
+v -0.08989781 -0.21218727 0.01179554
+v -0.09649322 -0.21119556 0.01179554
+v -0.13884629 -0.19506112 -0.02972502
+v -0.13181738 -0.20186966 -0.00230353
+v -0.13181738 -0.20200318 0.00475447
+v -0.14095806 -0.19698749 0.01885361
+v -0.13742811 -0.19858949 0.01885360
+v -0.13181738 -0.20173621 0.01179558
+v -0.13181738 -0.20104967 0.01885359
+v -0.14649449 -0.19252483 0.02581030
+v -0.14921315 -0.19025535 0.02810670
+v -0.14492149 -0.19208622 0.03295273
+v -0.13820842 -0.19569070 0.03231109
+v -0.13952130 -0.19277281 0.04060172
+v -0.12798399 -0.19754065 0.04316824
+v -0.13181738 -0.19439390 0.04705185
+v -0.12527770 -0.19698760 0.04765970
+v -0.12102939 -0.19757883 0.05041198
+v -0.11093501 -0.19933339 0.05439688
+v -0.10656283 -0.20459702 0.04315133
+v -0.10394944 -0.20394861 0.04713623
+v -0.10185006 -0.20511195 0.04485673
+v -0.09649322 -0.20444448 0.04971966
+v -0.09649322 -0.20291878 0.05410981
+v -0.08989781 -0.20394864 0.05431243
+v -0.13108042 -0.19826509 -0.02972503
+v -0.13818984 -0.19534718 -0.02972502
+v -0.13398488 -0.19708267 -0.02972502
+v -0.11062536 -0.20844931 0.01179555
+v -0.11769143 -0.20663750 0.00475445
+v -0.12280054 -0.20518809 0.00475446
+v -0.12633049 -0.20410103 0.00475446
+v -0.10355929 -0.20972710 0.01885356
+v -0.08989781 -0.21178681 0.01885355
+v -0.12598987 -0.20396755 0.01179557
+v -0.13970710 -0.19641539 0.02591161
+v -0.13181738 -0.19998171 0.02591160
+v -0.13617716 -0.19801737 0.02591160
+v -0.12441688 -0.20381501 0.01927571
+v -0.12475131 -0.20278519 0.02591159
+v -0.13540304 -0.19767410 0.02954191
+v -0.13422021 -0.19710198 0.03423600
+v -0.12950743 -0.19820813 0.03847416
+v -0.13184214 -0.19651080 0.04050039
+v -0.12527770 -0.19929519 0.04050038
+v -0.12327740 -0.19837979 0.04570101
+v -0.10862507 -0.20526450 0.03844037
+v -0.10394944 -0.20587479 0.04048347
+v -0.09649322 -0.20720977 0.04001069
+v -0.08989781 -0.20822055 0.04001069
+v -0.08989781 -0.20612274 0.04767655
+v -0.08989781 -0.20602740 0.04799737
+v -0.08989781 -0.20404399 0.05404227
+v -0.08989781 -0.20396771 0.05426178
+v -0.11062536 -0.20799161 0.01885357
+v -0.11769143 -0.20646589 0.01179556
+v -0.12245994 -0.20511183 0.01179557
+v -0.10355929 -0.20892614 0.02591156
+v -0.08989781 -0.21100491 0.02584401
+v -0.12183447 -0.20492114 0.01719883
+v -0.13184214 -0.19866581 0.03231108
+v -0.12475131 -0.20145022 0.03295270
+v -0.12104796 -0.20465415 0.02189291
+v -0.11997660 -0.20436810 0.02591158
+v -0.11084210 -0.20577940 0.03286826
+v -0.10355929 -0.20772468 0.03295268
+v -0.11750564 -0.20373877 0.03286827
+v -0.08989781 -0.20833499 0.03953789
+v -0.11062536 -0.20711437 0.02591157
+v -0.08989781 -0.20976530 0.03295267
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 26
+f 1 26 25
+f 1 25 45
+f 1 45 66
+f 1 66 88
+f 1 88 87
+f 1 87 107
+f 1 107 129
+f 1 129 131
+f 1 131 157
+f 1 157 156
+f 1 156 184
+f 1 184 214
+f 1 214 213
+f 1 213 251
+f 1 251 254
+f 1 254 253
+f 1 253 256
+f 1 256 297
+f 1 297 337
+f 1 337 336
+f 1 336 379
+f 1 379 378
+f 1 378 377
+f 1 377 376
+f 1 376 381
+f 1 381 380
+f 1 380 414
+f 1 414 443
+f 1 443 442
+f 1 442 441
+f 1 441 440
+f 1 440 439
+f 1 439 457
+f 1 457 459
+f 1 459 448
+f 1 448 423
+f 1 423 390
+f 1 390 348
+f 1 348 346
+f 1 346 304
+f 1 304 303
+f 1 303 263
+f 1 263 257
+f 1 257 218
+f 1 218 185
+f 1 185 158
+f 1 158 133
+f 1 133 108
+f 1 108 89
+f 1 89 67
+f 1 67 46
+f 1 46 28
+f 1 28 27
+f 1 27 16
+f 1 16 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 9 5
+f 4 8 10
+f 4 10 9
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 9 11
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 20
+f 8 20 10
+f 9 18 11
+f 9 10 19
+f 9 19 18
+f 10 20 21
+f 10 21 19
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 11 18 22
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 14
+f 16 27 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 20
+f 17 27 28
+f 18 31 22
+f 18 19 32
+f 18 32 31
+f 19 21 33
+f 19 33 32
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 20 30 34
+f 21 36 33
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 22 31 37
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 25 44 45
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 34
+f 31 49 37
+f 31 32 50
+f 31 50 51
+f 31 51 49
+f 32 33 52
+f 32 52 53
+f 32 53 50
+f 33 36 54
+f 33 54 55
+f 33 55 52
+f 34 48 35
+f 35 56 36
+f 35 48 56
+f 36 56 54
+f 37 49 57
+f 37 57 38
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 38 57 60
+f 38 60 58
+f 39 59 61
+f 39 61 41
+f 39 41 40
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 42 62 43
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 45 65 66
+f 46 67 68
+f 46 68 47
+f 47 68 90
+f 47 90 89
+f 47 89 108
+f 47 108 132
+f 47 132 134
+f 47 134 109
+f 47 109 91
+f 47 91 69
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 56
+f 49 51 71
+f 49 71 57
+f 50 53 51
+f 51 53 72
+f 51 72 71
+f 52 55 53
+f 53 55 73
+f 53 73 72
+f 54 56 55
+f 55 56 74
+f 55 74 73
+f 56 70 74
+f 57 75 60
+f 57 71 76
+f 57 76 75
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 58 60 79
+f 58 79 77
+f 59 78 80
+f 59 80 81
+f 59 81 82
+f 59 82 83
+f 59 83 61
+f 60 75 79
+f 61 83 62
+f 62 83 63
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 69 91 92
+f 69 92 93
+f 69 93 73
+f 69 73 74
+f 69 74 70
+f 71 72 76
+f 72 94 76
+f 72 73 94
+f 73 93 94
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 79
+f 75 76 95
+f 76 98 95
+f 76 94 99
+f 76 99 98
+f 77 79 97
+f 77 97 100
+f 77 100 101
+f 77 101 78
+f 78 101 80
+f 80 101 102
+f 80 102 81
+f 81 102 82
+f 82 102 83
+f 83 102 103
+f 83 103 104
+f 83 104 84
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 85 105 106
+f 85 106 86
+f 86 106 87
+f 87 106 107
+f 91 109 110
+f 91 110 92
+f 92 111 112
+f 92 112 94
+f 92 94 93
+f 92 110 111
+f 94 112 113
+f 94 113 114
+f 94 114 99
+f 95 115 116
+f 95 116 96
+f 95 98 115
+f 96 116 117
+f 96 117 97
+f 97 117 118
+f 97 118 100
+f 98 119 115
+f 98 99 119
+f 99 120 119
+f 99 114 120
+f 100 118 121
+f 100 121 122
+f 100 122 101
+f 101 122 123
+f 101 123 102
+f 102 123 124
+f 102 124 103
+f 103 124 104
+f 104 124 125
+f 104 125 126
+f 104 126 127
+f 104 127 105
+f 105 127 128
+f 105 128 106
+f 106 129 107
+f 106 128 130
+f 106 130 131
+f 106 131 129
+f 108 133 159
+f 108 159 187
+f 108 187 222
+f 108 222 262
+f 108 262 300
+f 108 300 342
+f 108 342 341
+f 108 341 384
+f 108 384 415
+f 108 415 417
+f 108 417 416
+f 108 416 392
+f 108 392 350
+f 108 350 307
+f 108 307 306
+f 108 306 265
+f 108 265 223
+f 108 223 188
+f 108 188 160
+f 108 160 136
+f 108 136 135
+f 108 135 132
+f 109 134 135
+f 109 135 136
+f 109 136 120
+f 109 120 137
+f 109 137 110
+f 110 137 111
+f 111 137 113
+f 111 113 112
+f 113 137 114
+f 114 137 120
+f 115 138 139
+f 115 139 116
+f 115 119 138
+f 116 139 140
+f 116 140 117
+f 117 140 118
+f 118 140 141
+f 118 141 121
+f 119 120 138
+f 120 142 138
+f 120 136 142
+f 121 141 143
+f 121 143 144
+f 121 144 145
+f 121 145 123
+f 121 123 122
+f 123 145 146
+f 123 146 124
+f 124 146 147
+f 124 147 148
+f 124 148 125
+f 125 148 126
+f 126 148 149
+f 126 149 150
+f 126 150 151
+f 126 151 127
+f 127 151 152
+f 127 152 128
+f 128 152 130
+f 130 152 153
+f 130 153 154
+f 130 154 155
+f 130 155 156
+f 130 156 157
+f 130 157 131
+f 132 135 134
+f 133 158 159
+f 136 160 161
+f 136 161 162
+f 136 162 163
+f 136 163 138
+f 136 138 142
+f 138 163 164
+f 138 164 165
+f 138 165 166
+f 138 166 139
+f 139 166 167
+f 139 167 140
+f 140 167 141
+f 141 167 168
+f 141 168 143
+f 143 168 169
+f 143 169 170
+f 143 170 144
+f 144 170 171
+f 144 171 146
+f 144 146 145
+f 146 171 172
+f 146 172 148
+f 146 148 147
+f 148 172 173
+f 148 173 149
+f 149 173 172
+f 149 172 174
+f 149 174 175
+f 149 175 176
+f 149 176 177
+f 149 177 150
+f 150 177 178
+f 150 178 179
+f 150 179 180
+f 150 180 151
+f 151 180 153
+f 151 153 152
+f 153 180 154
+f 154 180 181
+f 154 181 155
+f 155 181 182
+f 155 182 183
+f 155 183 184
+f 155 184 156
+f 158 185 186
+f 158 186 159
+f 159 186 187
+f 160 188 189
+f 160 189 190
+f 160 190 161
+f 161 190 191
+f 161 191 162
+f 162 191 163
+f 163 191 164
+f 164 191 192
+f 164 192 193
+f 164 193 165
+f 165 193 194
+f 165 194 167
+f 165 167 166
+f 167 194 195
+f 167 195 168
+f 168 195 196
+f 168 196 169
+f 169 196 197
+f 169 197 170
+f 170 197 198
+f 170 198 199
+f 170 199 172
+f 170 172 171
+f 172 199 174
+f 174 199 198
+f 174 198 197
+f 174 197 200
+f 174 200 201
+f 174 201 202
+f 174 202 203
+f 174 203 204
+f 174 204 175
+f 175 204 176
+f 176 205 178
+f 176 178 177
+f 176 204 206
+f 176 206 207
+f 176 207 208
+f 176 208 205
+f 178 205 179
+f 179 205 209
+f 179 209 210
+f 179 210 211
+f 179 211 180
+f 180 211 181
+f 181 211 212
+f 181 212 182
+f 182 213 214
+f 182 214 184
+f 182 184 183
+f 182 212 211
+f 182 211 215
+f 182 215 216
+f 182 216 217
+f 182 217 213
+f 185 218 186
+f 186 219 220
+f 186 220 187
+f 186 218 221
+f 186 221 219
+f 187 220 222
+f 188 223 224
+f 188 224 225
+f 188 225 189
+f 189 225 226
+f 189 226 227
+f 189 227 190
+f 190 227 228
+f 190 228 191
+f 191 229 192
+f 191 228 230
+f 191 230 229
+f 192 229 231
+f 192 231 232
+f 192 232 193
+f 193 232 233
+f 193 233 194
+f 194 233 234
+f 194 234 195
+f 195 234 235
+f 195 235 196
+f 196 235 236
+f 196 236 197
+f 197 236 237
+f 197 237 238
+f 197 238 201
+f 197 201 200
+f 201 238 239
+f 201 239 240
+f 201 240 241
+f 201 241 242
+f 201 242 202
+f 202 242 206
+f 202 206 204
+f 202 204 203
+f 205 208 209
+f 206 242 243
+f 206 243 208
+f 206 208 207
+f 208 244 245
+f 208 245 246
+f 208 246 247
+f 208 247 248
+f 208 248 249
+f 208 249 209
+f 208 243 244
+f 209 249 210
+f 210 249 250
+f 210 250 211
+f 211 250 216
+f 211 216 215
+f 213 217 251
+f 216 250 252
+f 216 252 217
+f 217 253 254
+f 217 254 251
+f 217 252 255
+f 217 255 256
+f 217 256 253
+f 218 257 221
+f 219 258 259
+f 219 259 260
+f 219 260 220
+f 219 221 261
+f 219 261 258
+f 220 260 262
+f 220 262 222
+f 221 257 263
+f 221 263 264
+f 221 264 261
+f 223 265 266
+f 223 266 224
+f 224 226 225
+f 224 266 267
+f 224 267 268
+f 224 268 269
+f 224 269 226
+f 226 269 227
+f 227 269 270
+f 227 270 228
+f 228 270 271
+f 228 271 230
+f 229 272 273
+f 229 273 231
+f 229 230 272
+f 230 274 272
+f 230 271 274
+f 231 273 275
+f 231 275 232
+f 232 275 233
+f 233 275 276
+f 233 276 277
+f 233 277 234
+f 234 277 235
+f 235 277 278
+f 235 278 236
+f 236 278 237
+f 237 278 279
+f 237 279 280
+f 237 280 238
+f 238 280 281
+f 238 281 239
+f 239 281 240
+f 240 282 244
+f 240 244 241
+f 240 281 280
+f 240 280 283
+f 240 283 284
+f 240 284 285
+f 240 285 286
+f 240 286 287
+f 240 287 246
+f 240 246 282
+f 241 244 242
+f 242 244 243
+f 244 282 288
+f 244 288 245
+f 245 288 246
+f 246 288 282
+f 246 287 289
+f 246 289 290
+f 246 290 291
+f 246 291 292
+f 246 292 247
+f 247 292 293
+f 247 293 248
+f 248 293 249
+f 249 293 250
+f 250 293 294
+f 250 294 252
+f 252 294 295
+f 252 295 296
+f 252 296 255
+f 255 296 297
+f 255 297 256
+f 258 261 298
+f 258 298 259
+f 259 298 299
+f 259 299 300
+f 259 300 262
+f 259 262 260
+f 261 264 301
+f 261 301 302
+f 261 302 298
+f 263 303 264
+f 264 303 304
+f 264 304 305
+f 264 305 301
+f 265 306 266
+f 266 306 307
+f 266 307 267
+f 267 307 308
+f 267 308 268
+f 268 308 309
+f 268 309 269
+f 269 309 310
+f 269 310 270
+f 270 310 311
+f 270 311 271
+f 271 312 274
+f 271 311 312
+f 272 274 313
+f 272 313 314
+f 272 314 273
+f 273 314 275
+f 274 315 313
+f 274 312 315
+f 275 314 276
+f 276 314 316
+f 276 316 317
+f 276 317 318
+f 276 318 319
+f 276 319 277
+f 277 319 279
+f 277 279 278
+f 279 319 320
+f 279 320 280
+f 280 320 321
+f 280 321 322
+f 280 322 284
+f 280 284 283
+f 284 323 285
+f 284 322 324
+f 284 324 325
+f 284 325 326
+f 284 326 327
+f 284 327 323
+f 285 323 286
+f 286 323 287
+f 287 323 289
+f 289 323 327
+f 289 327 290
+f 290 327 328
+f 290 328 329
+f 290 329 291
+f 291 329 330
+f 291 330 292
+f 292 330 293
+f 293 330 294
+f 294 330 331
+f 294 331 332
+f 294 332 333
+f 294 333 296
+f 294 296 295
+f 296 333 332
+f 296 332 334
+f 296 334 335
+f 296 335 336
+f 296 336 337
+f 296 337 297
+f 298 302 338
+f 298 338 299
+f 299 338 339
+f 299 339 340
+f 299 340 341
+f 299 341 342
+f 299 342 300
+f 301 305 343
+f 301 343 344
+f 301 344 302
+f 302 345 338
+f 302 344 345
+f 304 346 305
+f 305 347 343
+f 305 346 348
+f 305 348 349
+f 305 349 347
+f 307 350 308
+f 308 350 351
+f 308 351 352
+f 308 352 353
+f 308 353 354
+f 308 354 309
+f 309 354 355
+f 309 355 310
+f 310 355 356
+f 310 356 311
+f 311 357 312
+f 311 356 358
+f 311 358 357
+f 312 359 315
+f 312 357 359
+f 313 360 316
+f 313 316 314
+f 313 315 361
+f 313 361 360
+f 315 359 362
+f 315 362 361
+f 316 360 363
+f 316 363 317
+f 317 363 364
+f 317 364 318
+f 318 364 320
+f 318 320 319
+f 320 364 321
+f 321 324 322
+f 321 364 365
+f 321 365 366
+f 321 366 367
+f 321 367 368
+f 321 368 324
+f 324 368 325
+f 325 368 369
+f 325 369 370
+f 325 370 326
+f 326 370 327
+f 327 370 371
+f 327 371 372
+f 327 372 328
+f 328 372 373
+f 328 373 329
+f 329 373 331
+f 329 331 330
+f 331 373 374
+f 331 374 375
+f 331 375 334
+f 331 334 332
+f 334 376 377
+f 334 377 378
+f 334 378 379
+f 334 379 336
+f 334 336 335
+f 334 375 380
+f 334 380 381
+f 334 381 376
+f 338 345 339
+f 339 353 352
+f 339 352 340
+f 339 345 382
+f 339 382 353
+f 340 352 383
+f 340 383 384
+f 340 384 341
+f 343 347 385
+f 343 385 419
+f 343 419 386
+f 343 386 344
+f 344 386 387
+f 344 387 388
+f 344 388 345
+f 345 388 382
+f 347 389 418
+f 347 418 385
+f 347 349 390
+f 347 390 391
+f 347 391 389
+f 348 390 349
+f 350 392 351
+f 351 392 383
+f 351 383 352
+f 353 382 354
+f 354 382 393
+f 354 393 355
+f 355 393 394
+f 355 394 356
+f 356 394 358
+f 357 358 395
+f 357 395 359
+f 358 396 395
+f 358 394 397
+f 358 397 398
+f 358 398 396
+f 359 399 362
+f 359 395 399
+f 360 361 362
+f 360 362 363
+f 362 400 363
+f 362 399 400
+f 363 400 364
+f 364 400 365
+f 365 400 401
+f 365 401 367
+f 365 367 366
+f 367 401 402
+f 367 402 403
+f 367 403 368
+f 368 403 404
+f 368 404 405
+f 368 405 369
+f 369 405 370
+f 370 405 371
+f 371 405 404
+f 371 404 372
+f 372 406 407
+f 372 407 373
+f 372 404 406
+f 373 407 408
+f 373 408 374
+f 374 409 410
+f 374 410 411
+f 374 411 412
+f 374 412 413
+f 374 413 380
+f 374 380 375
+f 374 408 409
+f 380 413 414
+f 382 388 393
+f 383 415 384
+f 383 392 416
+f 383 416 417
+f 383 417 415
+f 385 418 419
+f 386 419 387
+f 387 419 420
+f 387 420 388
+f 388 421 393
+f 388 420 421
+f 389 422 418
+f 389 391 422
+f 390 423 391
+f 391 423 422
+f 393 421 394
+f 394 421 424
+f 394 424 397
+f 395 425 399
+f 395 396 427
+f 395 427 425
+f 396 398 426
+f 396 426 427
+f 397 424 398
+f 398 424 428
+f 398 428 429
+f 398 429 426
+f 399 425 401
+f 399 401 400
+f 401 425 402
+f 402 425 430
+f 402 430 431
+f 402 431 403
+f 403 431 432
+f 403 432 433
+f 403 433 404
+f 404 432 434
+f 404 434 435
+f 404 435 406
+f 404 433 432
+f 406 435 407
+f 407 435 409
+f 407 409 408
+f 409 435 434
+f 409 434 436
+f 409 436 437
+f 409 437 411
+f 409 411 410
+f 411 437 438
+f 411 438 439
+f 411 439 440
+f 411 440 441
+f 411 441 412
+f 412 442 443
+f 412 443 413
+f 412 441 442
+f 413 443 414
+f 418 422 444
+f 418 444 445
+f 418 445 419
+f 419 445 420
+f 420 445 446
+f 420 446 421
+f 421 446 424
+f 422 447 444
+f 422 423 448
+f 422 448 447
+f 424 446 449
+f 424 449 428
+f 425 427 430
+f 426 450 430
+f 426 430 427
+f 426 429 451
+f 426 451 450
+f 428 449 452
+f 428 452 429
+f 429 452 453
+f 429 453 451
+f 430 450 431
+f 431 450 432
+f 432 450 451
+f 432 451 434
+f 434 451 436
+f 436 454 455
+f 436 455 437
+f 436 451 456
+f 436 456 454
+f 437 455 438
+f 438 455 457
+f 438 457 439
+f 444 449 446
+f 444 446 445
+f 444 447 458
+f 444 458 452
+f 444 452 449
+f 447 448 455
+f 447 455 458
+f 448 459 455
+f 451 453 456
+f 452 458 453
+f 453 458 454
+f 453 454 456
+f 454 458 455
+f 455 459 457
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,415 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05895579 0.21554851 0.01179242
+v 0.05895579 0.21550672 0.00474920
+v 0.05802048 0.21549476 0.00474920
+v 0.05802048 0.21553059 0.01179242
+v 0.05802048 0.21521994 0.01884560
+v 0.05895579 0.21523187 0.01884560
+v 0.07309210 0.21440751 0.01884560
+v 0.07309210 0.21471818 0.01179242
+v 0.07309210 0.21469431 0.00474920
+v 0.05895579 0.21514833 -0.00230398
+v 0.05802048 0.21518417 -0.00137121
+v 0.07309210 0.21439566 -0.00230398
+v 0.05802048 0.21452099 0.02589380
+v 0.05895579 0.21453891 0.02589380
+v 0.07309210 0.21376233 0.02589380
+v 0.09149474 0.21240634 0.02306054
+v 0.09293872 0.21254375 0.01884559
+v 0.09763989 0.21231677 0.01429145
+v 0.09488318 0.21262741 0.01188219
+v 0.09792704 0.21235860 0.00959265
+v 0.09792704 0.21235861 0.00759242
+v 0.09467807 0.21261547 0.00504848
+v 0.09729530 0.21228097 0.00289860
+v 0.05895579 0.21454501 -0.00935218
+v 0.05802048 0.21513639 -0.00230398
+v 0.09237262 0.21250798 -0.00230399
+v 0.09107631 0.21237059 -0.00616479
+v 0.07309210 0.21377442 -0.00935218
+v 0.05802048 0.21438359 0.02682658
+v 0.05802048 0.21347558 0.03289710
+v 0.05895579 0.21348754 0.03289710
+v 0.05900501 0.21348754 0.03289710
+v 0.07309210 0.21281250 0.03289710
+v 0.07309210 0.21285432 0.03261777
+v 0.07841680 0.21266317 0.03147050
+v 0.09402172 0.21186273 0.02560448
+v 0.09646665 0.21220325 0.01884559
+v 0.11547642 0.20968836 0.01884558
+v 0.11547642 0.20987955 0.01179240
+v 0.11547642 0.20981983 0.00474918
+v 0.09590054 0.21213165 -0.00230399
+v 0.11547642 0.20946741 -0.00230400
+v 0.05895579 0.21363108 -0.01640538
+v 0.05802048 0.21361912 -0.01640538
+v 0.05802048 0.21452708 -0.00935218
+v 0.05802048 0.21461074 -0.00841941
+v 0.07821169 0.21267531 -0.01513840
+v 0.09377558 0.21175533 -0.00884839
+v 0.07325619 0.21259766 -0.01805644
+v 0.05802048 0.15452185 0.03289689
+v 0.07678411 0.21254967 0.03289710
+v 0.09428426 0.21087705 0.03289709
+v 0.11547642 0.20841592 0.03289709
+v 0.11552565 0.20840995 0.03289709
+v 0.11547642 0.20919849 0.02589378
+v 0.12254047 0.20810532 0.02589377
+v 0.12254047 0.20858323 0.01884558
+v 0.12254047 0.20876248 0.01179240
+v 0.12254047 0.20867886 0.00474918
+v 0.11547642 0.20883423 -0.00935220
+v 0.12254047 0.20832645 -0.00230400
+v 0.05895579 0.21335630 -0.01805644
+v 0.05802048 0.21334436 -0.01805644
+v 0.07829374 0.21207197 -0.01805644
+v 0.09429246 0.21066816 -0.01640539
+v 0.09429246 0.21039935 -0.01805645
+v 0.11547642 0.20793821 -0.01640540
+v 0.11606714 0.15452185 0.03289689
+v 0.05802048 0.15452204 -0.01804169
+v 0.12254047 0.20735860 0.03289708
+v 0.12842308 0.20600856 0.03289708
+v 0.13009679 0.20621169 0.02581895
+v 0.12961273 0.20682101 0.01884557
+v 0.12961273 0.20699427 0.01179239
+v 0.12961273 0.20692261 0.00474917
+v 0.12254047 0.20768729 -0.00935221
+v 0.13026089 0.20632528 -0.00277290
+v 0.12893996 0.20615804 -0.00935221
+v 0.05802048 0.15474307 -0.01805665
+v 0.11547642 0.20765746 -0.01805646
+v 0.12254047 0.20679127 -0.01640540
+v 0.11710911 0.20739462 -0.01805646
+v 0.11646916 0.15452190 0.01897009
+v 0.13917095 0.18597300 0.03289700
+v 0.05820098 0.15452204 -0.01805665
+v 0.13193459 0.20486758 0.03289707
+v 0.13277966 0.20514240 0.02811846
+v 0.13332116 0.20536343 0.02341966
+v 0.13352627 0.20547695 0.01884556
+v 0.13368215 0.20555463 0.01179239
+v 0.13363293 0.20552479 0.00474916
+v 0.13341960 0.20541130 -0.00073277
+v 0.12752879 0.20569810 -0.01640540
+v 0.13305861 0.20523809 -0.00543157
+v 0.13246789 0.20505292 -0.00935222
+v 0.13106493 0.20461688 -0.01640541
+v 0.12409112 0.20623574 -0.01805646
+v 0.12244202 0.20652844 -0.01805646
+v 0.13966322 0.18496962 -0.01805654
+v 0.11029119 0.15452204 -0.01805665
+v 0.14086106 0.18738297 -0.01805653
+v 0.14089389 0.18950939 0.03289702
+v 0.13197562 0.20484967 0.03289707
+v 0.13666858 0.20170754 0.03289706
+v 0.13670140 0.20168364 0.03289706
+v 0.13607785 0.20294411 0.02581894
+v 0.13706239 0.20269324 0.01884555
+v 0.13721828 0.20283663 0.01179238
+v 0.13716905 0.20286054 0.00474916
+v 0.13613529 0.20324289 -0.00277291
+v 0.13667678 0.20231103 -0.00935223
+v 0.12925173 0.20492154 -0.01805647
+v 0.12711036 0.20557266 -0.01805646
+v 0.13667678 0.20155241 -0.01640542
+v 0.13680806 0.20121789 -0.01805648
+v 0.13250891 0.20356552 -0.01805647
+v 0.13059727 0.20448546 -0.01805647
+v 0.14125488 0.18834472 -0.01805653
+v 0.14128770 0.18867326 -0.01640547
+v 0.14180458 0.19466473 0.00474913
+v 0.14171433 0.19466471 0.01179235
+v 0.14157485 0.19466468 0.01884553
+v 0.14140256 0.19466465 0.02589373
+v 0.14114822 0.19466463 0.03289704
+v 0.14046725 0.19857735 0.03289705
+v 0.14068056 0.19891787 0.02589374
+v 0.14082825 0.19916282 0.01884554
+v 0.14090209 0.19930024 0.01179236
+v 0.14092670 0.19932415 0.00474914
+v 0.14089389 0.19922263 -0.00230404
+v 0.14077902 0.19899566 -0.00935224
+v 0.14057391 0.19866714 -0.01640543
+v 0.14050007 0.19856560 -0.01805649
+v 0.13798130 0.20042937 -0.01805648
+v 0.14154204 0.19477833 -0.01805650
+v 0.14164870 0.19466481 -0.01640544
+v 0.14178817 0.19466478 -0.00935225
+v 0.14182920 0.19466476 -0.00230405
+v 0.14114822 0.19468853 0.03289704
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 9 12
+f 2 12 10
+f 3 11 25
+f 3 25 46
+f 3 46 45
+f 3 45 44
+f 3 44 63
+f 3 63 79
+f 3 79 69
+f 3 69 50
+f 3 50 30
+f 3 30 29
+f 3 29 13
+f 3 13 5
+f 3 5 4
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 12
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 10 12 24
+f 12 23 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 24
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 15
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 37 18
+f 18 20 19
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 20
+f 20 39 21
+f 21 23 22
+f 21 39 40
+f 21 40 23
+f 23 41 26
+f 23 40 42
+f 23 42 41
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 24 28 43
+f 26 41 27
+f 27 47 28
+f 27 41 48
+f 27 48 47
+f 28 47 49
+f 28 49 43
+f 30 50 68
+f 30 68 84
+f 30 84 102
+f 30 102 124
+f 30 124 139
+f 30 139 125
+f 30 125 105
+f 30 105 104
+f 30 104 103
+f 30 103 86
+f 30 86 71
+f 30 71 70
+f 30 70 54
+f 30 54 53
+f 30 53 52
+f 30 52 51
+f 30 51 33
+f 30 33 32
+f 30 32 31
+f 33 51 35
+f 33 35 34
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 61
+f 40 61 42
+f 41 42 60
+f 41 60 48
+f 42 61 60
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 43 49 62
+f 47 64 49
+f 47 48 65
+f 47 65 66
+f 47 66 64
+f 48 60 67
+f 48 67 65
+f 49 64 66
+f 49 66 80
+f 49 80 82
+f 49 82 98
+f 49 98 97
+f 49 97 113
+f 49 113 112
+f 49 112 117
+f 49 117 116
+f 49 116 115
+f 49 115 134
+f 49 134 133
+f 49 133 135
+f 49 135 118
+f 49 118 101
+f 49 101 99
+f 49 99 100
+f 49 100 85
+f 49 85 79
+f 49 79 63
+f 49 63 62
+f 50 69 85
+f 50 85 100
+f 50 100 83
+f 50 83 68
+f 54 70 55
+f 55 70 56
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 73
+f 56 73 57
+f 57 73 58
+f 58 73 74
+f 58 74 75
+f 58 75 59
+f 59 75 61
+f 60 61 76
+f 60 76 81
+f 60 81 67
+f 61 75 77
+f 61 77 78
+f 61 78 76
+f 65 67 66
+f 66 67 80
+f 67 81 82
+f 67 82 80
+f 68 83 84
+f 69 79 85
+f 71 86 87
+f 71 87 72
+f 72 87 88
+f 72 88 73
+f 73 88 89
+f 73 89 74
+f 74 89 90
+f 74 90 91
+f 74 91 75
+f 75 91 92
+f 75 92 77
+f 76 78 93
+f 76 93 81
+f 77 92 94
+f 77 94 78
+f 78 94 95
+f 78 95 96
+f 78 96 93
+f 81 97 98
+f 81 98 82
+f 81 93 97
+f 83 99 84
+f 83 100 99
+f 84 99 101
+f 84 101 102
+f 86 103 87
+f 87 104 88
+f 87 103 104
+f 88 104 105
+f 88 105 106
+f 88 106 107
+f 88 107 89
+f 89 107 108
+f 89 108 90
+f 90 108 109
+f 90 109 91
+f 91 109 92
+f 92 109 110
+f 92 110 111
+f 92 111 94
+f 93 96 112
+f 93 112 113
+f 93 113 97
+f 94 114 95
+f 94 111 114
+f 95 114 115
+f 95 115 116
+f 95 116 96
+f 96 117 112
+f 96 116 117
+f 101 118 102
+f 102 118 119
+f 102 119 120
+f 102 120 121
+f 102 121 122
+f 102 122 123
+f 102 123 124
+f 105 125 106
+f 106 125 107
+f 107 125 126
+f 107 126 127
+f 107 127 108
+f 108 127 128
+f 108 128 129
+f 108 129 109
+f 109 129 130
+f 109 130 131
+f 109 131 110
+f 110 131 132
+f 110 132 111
+f 111 132 133
+f 111 133 134
+f 111 134 114
+f 114 134 115
+f 118 135 136
+f 118 136 137
+f 118 137 138
+f 118 138 119
+f 119 138 120
+f 120 138 129
+f 120 129 128
+f 120 128 121
+f 121 128 127
+f 121 127 122
+f 122 127 123
+f 123 139 124
+f 123 127 126
+f 123 126 139
+f 125 139 126
+f 129 138 137
+f 129 137 130
+f 130 137 136
+f 130 136 131
+f 131 136 132
+f 132 136 135
+f 132 135 133
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,271 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14963927 -0.08096502 -0.12704534
+v -0.14955739 -0.07401833 -0.12704531
+v -0.13641147 -0.12348170 -0.14337041
+v -0.13619510 -0.13073262 -0.14337044
+v -0.14935858 -0.08807649 -0.12704536
+v -0.14920653 -0.06688150 -0.12704529
+v -0.13640562 -0.12343100 -0.14337041
+v -0.14882057 -0.06158275 -0.12704527
+v -0.14867438 -0.05982073 -0.12704526
+v -0.14835859 -0.05628400 -0.12704525
+v -0.14442300 -0.01788709 -0.12704511
+v -0.13609568 -0.13118898 -0.14337044
+v -0.14859251 -0.09514994 -0.12704539
+v -0.13565125 -0.11926046 -0.14337040
+v -0.14435868 -0.01740538 -0.12704510
+v -0.13545242 -0.13409188 -0.14337045
+v -0.14721242 -0.10136139 -0.12704541
+v -0.13563956 -0.11922243 -0.14337040
+v -0.08989781 -0.01740538 -0.12704510
+v -0.13888510 -0.01740538 -0.12921856
+v -0.13373316 -0.13695676 -0.14337046
+v -0.13070983 -0.13669060 -0.12704554
+v -0.14366278 -0.11036166 -0.12704545
+v -0.14514813 -0.10677423 -0.12704543
+v -0.14688493 -0.10238818 -0.12704542
+v -0.13386182 -0.11569838 -0.14337038
+v -0.08989781 -0.01740536 -0.13206964
+v -0.08989781 -0.13892166 -0.12704555
+v -0.13181508 -0.01740537 -0.13054661
+v -0.13035312 -0.11057710 -0.14337037
+v -0.13351094 -0.13731170 -0.14337046
+v -0.12962798 -0.14225551 -0.14331934
+v -0.12737657 -0.14026535 -0.12704556
+v -0.08989781 -0.06641243 -0.13790300
+v -0.10442967 -0.10412480 -0.14337034
+v -0.11057574 -0.10262898 -0.14337034
+v -0.11062838 -0.10261630 -0.14337034
+v -0.10355835 -0.01740536 -0.13216072
+v -0.09161122 -0.14018931 -0.12704555
+v -0.10355835 -0.14262312 -0.14337048
+v -0.10065782 -0.14037938 -0.14337048
+v -0.09921925 -0.13856666 -0.14337047
+v -0.09854090 -0.13767930 -0.14337047
+v -0.09835377 -0.13742579 -0.14337046
+v -0.08989781 -0.13686807 -0.12949708
+v -0.11063423 -0.01740536 -0.13211438
+v -0.12269830 -0.10483467 -0.14337035
+v -0.12620700 -0.10701503 -0.14337035
+v -0.13032387 -0.11053907 -0.14337037
+v -0.12963383 -0.14225551 -0.14337048
+v -0.12479183 -0.14503164 -0.14337049
+v -0.12384447 -0.14266121 -0.12704556
+v -0.12493217 -0.14198937 -0.12704556
+v -0.08989781 -0.06688146 -0.13795734
+v -0.10404372 -0.10437832 -0.14337034
+v -0.11769255 -0.10307265 -0.14337034
+v -0.10356419 -0.01740536 -0.13216072
+v -0.09724269 -0.14320629 -0.12704557
+v -0.10403202 -0.14290200 -0.14337048
+v -0.09331880 -0.13319188 -0.13907947
+v -0.09456439 -0.13069460 -0.14337044
+v -0.08989781 -0.13660186 -0.12976396
+v -0.12266907 -0.10482200 -0.14337035
+v -0.12475089 -0.14504432 -0.14337049
+v -0.12475089 -0.14504432 -0.14331935
+v -0.11769255 -0.14518383 -0.12704557
+v -0.08989781 -0.07348588 -0.13866054
+v -0.09717251 -0.11009540 -0.14337036
+v -0.09812572 -0.10924607 -0.14337036
+v -0.10134202 -0.14485422 -0.12704557
+v -0.11062838 -0.14600773 -0.14331936
+v -0.11062838 -0.14599505 -0.14337050
+v -0.08989781 -0.13009884 -0.13600944
+v -0.08989781 -0.13013687 -0.13597429
+v -0.09345914 -0.12537049 -0.14337042
+v -0.08989781 -0.12343102 -0.13889405
+v -0.09235389 -0.12847623 -0.14082142
+v -0.08989781 -0.13006080 -0.13602862
+v -0.11769255 -0.14689508 -0.14337050
+v -0.11769255 -0.14617256 -0.13626840
+v -0.11551132 -0.14566552 -0.12704558
+v -0.08989781 -0.07395491 -0.13870209
+v -0.09400298 -0.11635755 -0.14337039
+v -0.10354665 -0.14538665 -0.12704557
+v -0.11067516 -0.14600773 -0.14337050
+v -0.10862256 -0.14631202 -0.12704558
+v -0.09312581 -0.12343100 -0.14337041
+v -0.08989781 -0.11635757 -0.13894836
+v -0.11062838 -0.14619793 -0.12704558
+v -0.08989781 -0.08054665 -0.13904891
+v -0.08989781 -0.08102835 -0.13906969
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 17
+f 1 17 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 33
+f 1 33 53
+f 1 53 52
+f 1 52 66
+f 1 66 81
+f 1 81 89
+f 1 89 86
+f 1 86 84
+f 1 84 70
+f 1 70 58
+f 1 58 39
+f 1 39 28
+f 1 28 19
+f 1 19 15
+f 1 15 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 14
+f 3 14 18
+f 3 18 26
+f 3 26 30
+f 3 30 49
+f 3 49 48
+f 3 48 47
+f 3 47 63
+f 3 63 56
+f 3 56 37
+f 3 37 36
+f 3 36 35
+f 3 35 55
+f 3 55 69
+f 3 69 68
+f 3 68 83
+f 3 83 87
+f 3 87 75
+f 3 75 61
+f 3 61 44
+f 3 44 43
+f 3 43 42
+f 3 42 41
+f 3 41 40
+f 3 40 59
+f 3 59 72
+f 3 72 85
+f 3 85 79
+f 3 79 64
+f 3 64 51
+f 3 51 50
+f 3 50 31
+f 3 31 21
+f 3 21 16
+f 3 16 12
+f 3 12 4
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 7
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 7 11 15
+f 7 15 14
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 14 15 18
+f 15 19 27
+f 15 27 38
+f 15 38 57
+f 15 57 46
+f 15 46 29
+f 15 29 20
+f 15 20 18
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 18 20 26
+f 19 28 45
+f 19 45 62
+f 19 62 74
+f 19 74 73
+f 19 73 78
+f 19 78 76
+f 19 76 88
+f 19 88 91
+f 19 91 90
+f 19 90 82
+f 19 82 67
+f 19 67 54
+f 19 54 34
+f 19 34 27
+f 20 29 30
+f 20 30 26
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 37 56 46
+f 37 46 57
+f 37 57 38
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 44 60 45
+f 44 61 60
+f 45 60 62
+f 46 56 63
+f 46 63 47
+f 51 64 65
+f 51 65 52
+f 52 65 66
+f 54 67 68
+f 54 68 69
+f 54 69 55
+f 58 70 71
+f 58 71 59
+f 59 71 72
+f 60 61 73
+f 60 73 74
+f 60 74 62
+f 61 75 76
+f 61 76 77
+f 61 77 78
+f 61 78 73
+f 64 79 65
+f 65 79 80
+f 65 80 66
+f 66 80 81
+f 67 82 83
+f 67 83 68
+f 70 84 71
+f 71 85 72
+f 71 84 86
+f 71 86 79
+f 71 79 85
+f 75 87 76
+f 76 78 77
+f 76 87 88
+f 79 86 89
+f 79 89 81
+f 79 81 80
+f 82 90 87
+f 82 87 83
+f 87 90 91
+f 87 91 88
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00854688 -0.11725197 0.01212690
+v 0.00854688 -0.01740301 0.01234434
+v 0.05794753 -0.11725198 0.01251762
+v 0.00854688 -0.11725250 0.15533274
+v 0.00854688 -0.01739324 0.01761181
+v 0.00948992 -0.01739323 0.01266270
+v 0.05188307 -0.01739323 0.01274952
+v 0.05794753 -0.01740301 0.01274952
+v 0.05794753 -0.11725252 0.15990559
+v 0.01861078 -0.11725250 0.15651936
+v 0.00854688 -0.11636300 0.15534720
+v 0.00854688 -0.01739328 0.02753897
+v 0.05794753 -0.01739329 0.02860983
+v 0.05794753 -0.11636302 0.15996348
+v 0.01854308 -0.11636300 0.15651936
+v 0.00854688 -0.11024401 0.15489863
+v 0.01931202 -0.11184707 0.15643255
+v 0.00854688 -0.01740342 0.12403215
+v 0.00949959 -0.01739364 0.12403215
+v 0.05188791 -0.01739364 0.12501618
+v 0.05794753 -0.01740342 0.12547926
+v 0.05794753 -0.10928611 0.15974644
+v 0.00854688 -0.10928609 0.15482627
+v 0.05794753 -0.10322576 0.15902290
+v 0.05794753 -0.10221896 0.15889266
+v 0.01680208 -0.10941316 0.15582478
+v 0.01656512 -0.01739364 0.12440840
+v 0.00854688 -0.08147692 0.14793815
+v 0.01656512 -0.08357850 0.14966018
+v 0.05794753 -0.08201455 0.15317667
+v 0.05794753 -0.08101752 0.15280042
+v 0.03775686 -0.01739364 0.12485700
+v 0.00854688 -0.10221895 0.15382780
+v 0.05794753 -0.09504430 0.15741665
+v 0.04044089 -0.09808424 0.15646154
+v 0.01656512 -0.10221895 0.15472500
+v 0.00854688 -0.08215137 0.14818414
+v 0.00854688 -0.08489809 0.14915369
+v 0.00854688 -0.08787939 0.15019561
+v 0.01656512 -0.08808467 0.15115070
+v 0.05794753 -0.09121259 0.15646156
+v 0.05794753 -0.08877868 0.15565119
+v 0.05794753 -0.08820197 0.15544861
+v 0.00854688 -0.09515180 0.15229389
+v 0.05794753 -0.09465331 0.15732982
+v 0.05794753 -0.09407660 0.15719957
+v 0.01656512 -0.09515180 0.15316215
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 16
+f 1 16 23
+f 1 23 33
+f 1 33 44
+f 1 44 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 28
+f 1 28 18
+f 1 18 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 13
+f 3 13 21
+f 3 21 31
+f 3 31 30
+f 3 30 43
+f 3 43 42
+f 3 42 41
+f 3 41 46
+f 3 46 45
+f 3 45 34
+f 3 34 25
+f 3 25 24
+f 3 24 22
+f 3 22 14
+f 3 14 9
+f 4 10 11
+f 5 12 19
+f 5 19 27
+f 5 27 32
+f 5 32 20
+f 5 20 13
+f 5 13 7
+f 5 7 6
+f 7 13 8
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 11 15 17
+f 11 17 16
+f 12 18 19
+f 13 20 21
+f 14 22 15
+f 15 22 17
+f 16 17 23
+f 17 22 24
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 23
+f 18 27 19
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 27
+f 20 32 21
+f 21 32 27
+f 21 27 31
+f 23 26 33
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 33
+f 28 37 29
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 33 36 44
+f 34 45 35
+f 35 45 46
+f 35 46 41
+f 35 41 47
+f 35 47 44
+f 35 44 36
+f 39 44 40
+f 40 44 47
+f 40 47 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14214993 -0.01739293 -0.06672050
+v 0.22172655 -0.01739294 -0.06665283
+v 0.14214993 -0.01739304 -0.03867079
+v 0.14214993 0.01088313 -0.06672656
+v 0.22172655 0.03208589 -0.06666495
+v 0.22172655 -0.01739304 -0.03833240
+v 0.14214993 0.12864570 -0.03530172
+v 0.14214993 0.04623249 -0.06672950
+v 0.22172655 0.03915918 -0.06666493
+v 0.22172655 0.12861145 -0.03530172
+v 0.22143052 0.12861145 -0.03530172
+v 0.14214993 0.15409587 -0.03530162
+v 0.14214993 0.08862089 -0.06672627
+v 0.22172655 0.04623248 -0.06666182
+v 0.14214993 0.10436026 -0.06672314
+v 0.22172655 0.15389035 -0.03530162
+v 0.14968303 0.15419862 -0.03530162
+v 0.15081260 0.15663062 -0.03974378
+v 0.14529716 0.15637372 -0.04015909
+v 0.14214993 0.15585994 -0.04320155
+v 0.14214993 0.11143355 -0.06672003
+v 0.22172655 0.13811683 -0.06659380
+v 0.22172655 0.15421577 -0.03755962
+v 0.15081260 0.15752122 -0.04461049
+v 0.15081260 0.15419862 -0.03530162
+v 0.14422211 0.15669914 -0.04461049
+v 0.14214993 0.15606545 -0.04461050
+v 0.14214993 0.12558015 -0.06670768
+v 0.14214993 0.13104355 -0.06670151
+v 0.14374691 0.13809971 -0.06664303
+v 0.22172655 0.14517300 -0.06540326
+v 0.22172655 0.15517487 -0.04461050
+v 0.15081260 0.15757263 -0.05165829
+v 0.14418316 0.15669917 -0.05165829
+v 0.14214993 0.15609974 -0.05165830
+v 0.14214993 0.13809971 -0.06663687
+v 0.14374691 0.14517300 -0.06533250
+v 0.15081260 0.14517300 -0.06534173
+v 0.22172655 0.15072203 -0.06325905
+v 0.15081260 0.15224629 -0.06377586
+v 0.15081260 0.15635668 -0.06284066
+v 0.22172655 0.15519203 -0.05165830
+v 0.15081260 0.15724725 -0.05870918
+v 0.14485312 0.15654507 -0.05870918
+v 0.14214993 0.15539757 -0.05870919
+v 0.14214993 0.14517300 -0.06532020
+v 0.22172655 0.15383905 -0.05896452
+v 0.14607617 0.15618542 -0.06265300
+v 0.22172655 0.15394181 -0.05870919
+v 0.22172655 0.15515777 -0.05207668
+v 0.14214993 0.15296560 -0.06214850
+v 0.14214993 0.15214353 -0.06320367
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 20
+f 1 20 27
+f 1 27 35
+f 1 35 45
+f 1 45 51
+f 1 51 52
+f 1 52 46
+f 1 46 36
+f 1 36 29
+f 1 29 28
+f 1 28 21
+f 1 21 15
+f 1 15 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 14
+f 2 14 22
+f 2 22 31
+f 2 31 39
+f 2 39 47
+f 2 47 49
+f 2 49 50
+f 2 50 42
+f 2 42 32
+f 2 32 23
+f 2 23 16
+f 2 16 10
+f 2 10 6
+f 3 6 7
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 7 11 10
+f 7 10 16
+f 7 16 25
+f 7 25 17
+f 7 17 12
+f 8 13 9
+f 9 13 15
+f 9 15 21
+f 9 21 14
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 14 21 22
+f 16 23 24
+f 16 24 18
+f 16 18 25
+f 17 25 18
+f 18 24 19
+f 19 24 26
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 23 32 24
+f 24 33 26
+f 24 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 29 36 30
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 31 38 40
+f 31 40 41
+f 31 41 39
+f 32 42 33
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 36 46 37
+f 37 46 41
+f 37 41 40
+f 37 40 38
+f 39 41 47
+f 41 46 48
+f 41 48 43
+f 41 43 49
+f 41 49 47
+f 42 50 43
+f 43 48 44
+f 43 50 49
+f 44 48 45
+f 45 48 51
+f 46 52 48
+f 48 52 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,763 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05896104 -0.21391913 0.02831541
+v 0.05829999 -0.21391066 0.02831541
+v 0.07308818 -0.21315751 0.02831542
+v 0.07704309 -0.21187132 0.03693292
+v 0.05896104 -0.21330140 0.03294863
+v 0.05795236 -0.21341986 0.03194931
+v 0.05795236 -0.21390219 0.02831541
+v 0.07496306 -0.21302213 0.02831542
+v 0.05896104 -0.21226902 0.03877582
+v 0.07854756 -0.21217592 0.03294863
+v 0.09441851 -0.21121121 0.02831542
+v 0.09428174 -0.21064427 0.03294864
+v 0.09428174 -0.20956960 0.04000876
+v 0.09428174 -0.20824952 0.04705592
+v 0.09428174 -0.20661635 0.05410307
+v 0.07308818 -0.20978963 0.04705591
+v 0.05896104 -0.21153283 0.04230589
+v 0.05795236 -0.21328446 0.03294863
+v 0.05795236 -0.12747784 0.02831573
+v 0.05795236 -0.21225211 0.03871094
+v 0.05795236 -0.21239596 0.03794522
+v 0.05795236 -0.21162590 0.04173485
+v 0.11548099 -0.20870640 0.02831543
+v 0.11548099 -0.20827485 0.03294864
+v 0.11548099 -0.20731019 0.04000877
+v 0.11548099 -0.20608319 0.04705592
+v 0.11617054 -0.20503391 0.05189679
+v 0.11548099 -0.20506774 0.05205252
+v 0.11548099 -0.20424693 0.05558259
+v 0.09964424 -0.20500854 0.05858055
+v 0.09428174 -0.20522010 0.05924243
+v 0.07308818 -0.20797029 0.05410307
+v 0.05896104 -0.21036506 0.04705591
+v 0.05795236 -0.21033968 0.04705591
+v 0.05795236 -0.21151591 0.04224100
+v 0.11566335 -0.12747784 0.02831573
+v 0.05795236 -0.12747832 0.15885017
+v 0.11617054 -0.20860485 0.02831543
+v 0.11617054 -0.20817330 0.03294865
+v 0.11617054 -0.20808022 0.03363649
+v 0.11617054 -0.20721711 0.04000877
+v 0.11617054 -0.20709864 0.04069661
+v 0.11617054 -0.20599857 0.04704294
+v 0.11617054 -0.20588011 0.04770483
+v 0.11617054 -0.20420461 0.05538792
+v 0.11617054 -0.20401846 0.05611469
+v 0.11617054 -0.20268145 0.06115023
+v 0.11548099 -0.20275760 0.06115023
+v 0.09428174 -0.20408618 0.06277249
+v 0.11548099 -0.20065055 0.06821036
+v 0.07690063 -0.20476317 0.06479709
+v 0.05896104 -0.20846110 0.05410306
+v 0.05795236 -0.20842725 0.05410306
+v 0.11572604 -0.12851868 0.02831573
+v 0.11575453 -0.12747786 0.03294894
+v 0.05795236 -0.13050778 0.15835699
+v 0.05896104 -0.12747832 0.15895400
+v 0.11617054 -0.16058192 0.02831561
+v 0.11617054 -0.20247835 0.06183808
+v 0.11617054 -0.20057439 0.06821036
+v 0.11617054 -0.20041361 0.06871651
+v 0.11617054 -0.19856887 0.07431011
+v 0.11548099 -0.19860272 0.07441393
+v 0.11548099 -0.19734187 0.07794401
+v 0.09987788 -0.19790883 0.07942351
+v 0.09428174 -0.19802731 0.07969605
+v 0.05896104 -0.20081136 0.07525751
+v 0.05896104 -0.20351924 0.06863863
+v 0.05896104 -0.20488163 0.06510856
+v 0.05896104 -0.20625248 0.06115021
+v 0.05795236 -0.20653174 0.06015089
+v 0.11583432 -0.13050730 0.02831572
+v 0.11585711 -0.12747789 0.04000906
+v 0.05795236 -0.13114244 0.15820125
+v 0.05896104 -0.13050778 0.15846082
+v 0.08015460 -0.12747833 0.16013501
+v 0.11610216 -0.13757322 0.02831569
+v 0.11617054 -0.15419303 0.04247481
+v 0.11617054 -0.19845039 0.07466052
+v 0.11617054 -0.19731648 0.07784018
+v 0.11617054 -0.19712186 0.07835931
+v 0.11617054 -0.19561560 0.08230467
+v 0.11548099 -0.19567483 0.08230467
+v 0.09428174 -0.19652953 0.08321314
+v 0.11548099 -0.19281464 0.08935182
+v 0.10134816 -0.19357623 0.08935182
+v 0.05795236 -0.20076906 0.07525751
+v 0.05795236 -0.20379001 0.06789887
+v 0.05896104 -0.19847582 0.08061750
+v 0.05795236 -0.19845889 0.08056558
+v 0.05795236 -0.20488163 0.06509559
+v 0.05795236 -0.20618479 0.06122808
+v 0.11617054 -0.12747815 0.11062329
+v 0.05795236 -0.13588127 0.15695534
+v 0.08015460 -0.13050779 0.15957694
+v 0.05896104 -0.13603358 0.15700724
+v 0.08318062 -0.12747833 0.16029075
+v 0.11617054 -0.19532788 0.08301847
+v 0.09428174 -0.19383010 0.08935182
+v 0.11617054 -0.19273001 0.08941672
+v 0.11617054 -0.19254385 0.08987095
+v 0.11548099 -0.19094451 0.09367357
+v 0.10134816 -0.19129993 0.09438736
+v 0.05896104 -0.19685955 0.08413459
+v 0.05795236 -0.19707110 0.08358951
+v 0.11617054 -0.12747833 0.16051139
+v 0.05795236 -0.13638054 0.15678661
+v 0.09428174 -0.13050779 0.16010904
+v 0.09428174 -0.12747833 0.16078391
+v 0.08015460 -0.13724368 0.15752636
+v 0.05896104 -0.13956231 0.15577430
+v 0.09428174 -0.19140994 0.09460800
+v 0.11617054 -0.19091912 0.09362166
+v 0.11548099 -0.18932825 0.09719066
+v 0.11548099 -0.18632419 0.10344616
+v 0.10134816 -0.18959058 0.09789148
+v 0.05795236 -0.19684262 0.08408268
+v 0.05896104 -0.19436322 0.08935182
+v 0.11548099 -0.12747833 0.16055032
+v 0.11617054 -0.12981389 0.15990140
+v 0.05795236 -0.13941846 0.15572240
+v 0.10134816 -0.13050779 0.16018691
+v 0.09730206 -0.12747833 0.16084881
+v 0.09431023 -0.13812375 0.15752635
+v 0.08015460 -0.14078087 0.15618960
+v 0.09668660 -0.14130553 0.15642320
+v 0.05795236 -0.14029006 0.15535900
+v 0.05896104 -0.14464808 0.15343822
+v 0.05896104 -0.19162150 0.09491947
+v 0.09428174 -0.18968366 0.09811211
+v 0.11617054 -0.18932825 0.09707385
+v 0.11617054 -0.18898130 0.09780064
+v 0.11617054 -0.18627341 0.10344616
+v 0.11617054 -0.18607878 0.10383550
+v 0.11548099 -0.18404788 0.10794958
+v 0.10134816 -0.18680654 0.10344615
+v 0.05795236 -0.19432091 0.08935182
+v 0.11143490 -0.12747833 0.16066711
+v 0.11548099 -0.13050779 0.15975863
+v 0.11617054 -0.13050779 0.15970672
+v 0.10139374 -0.13815760 0.15753934
+v 0.10436848 -0.12747833 0.16083583
+v 0.10134816 -0.12747833 0.16088775
+v 0.08015460 -0.14464809 0.15416500
+v 0.09906867 -0.14130553 0.15642320
+v 0.08015460 -0.15036851 0.15076469
+v 0.09431023 -0.14405574 0.15474901
+v 0.09428174 -0.15047852 0.15090746
+v 0.05795236 -0.14464808 0.15334737
+v 0.05795236 -0.14535044 0.15298397
+v 0.05896104 -0.15006387 0.15046619
+v 0.05795236 -0.19159610 0.09486756
+v 0.05795236 -0.19195997 0.09414078
+v 0.09428174 -0.18699270 0.10344615
+v 0.05896104 -0.18981905 0.09843655
+v 0.05795236 -0.19005600 0.09789148
+v 0.11617054 -0.18402249 0.10789766
+v 0.10134816 -0.18425943 0.10835190
+v 0.11548099 -0.18207620 0.11146668
+v 0.10134816 -0.18230467 0.11188197
+v 0.09428174 -0.18436098 0.10853359
+v 0.11548099 -0.13675288 0.15750041
+v 0.11617054 -0.13614360 0.15766913
+v 0.10139374 -0.14405574 0.15468413
+v 0.11548099 -0.14464808 0.15351609
+v 0.11548099 -0.14029006 0.15594301
+v 0.05896104 -0.15359259 0.14811714
+v 0.08015460 -0.15390570 0.14824691
+v 0.09428174 -0.15401571 0.14829882
+v 0.10134816 -0.15033466 0.15081661
+v 0.05795236 -0.15000464 0.15042726
+v 0.05896104 -0.18715348 0.10344615
+v 0.05795236 -0.18750890 0.10269341
+v 0.05795236 -0.18979367 0.09839762
+v 0.11617054 -0.18204235 0.11142773
+v 0.11617054 -0.18170386 0.11199878
+v 0.11478575 -0.17812438 0.11815045
+v 0.10134816 -0.17902983 0.11755345
+v 0.09428174 -0.18240622 0.11205069
+v 0.08015460 -0.18436944 0.10853359
+v 0.11617054 -0.13986695 0.15605982
+v 0.11617054 -0.13667671 0.15746148
+v 0.11548099 -0.14968308 0.15037534
+v 0.11617054 -0.14919227 0.15059598
+v 0.11617054 -0.14464808 0.15342524
+v 0.11617054 -0.14414035 0.15371075
+v 0.11617054 -0.14021390 0.15590407
+v 0.05795236 -0.15353336 0.14806522
+v 0.05795236 -0.15416802 0.14757204
+v 0.05795236 -0.15787445 0.14454812
+v 0.05896104 -0.15791677 0.14458705
+v 0.08015460 -0.15800985 0.14471683
+v 0.09428174 -0.15806908 0.14478172
+v 0.10134816 -0.15797600 0.14465194
+v 0.10134816 -0.15387185 0.14818201
+v 0.05896104 -0.18437791 0.10852062
+v 0.05795236 -0.18472485 0.10779384
+v 0.05795236 -0.18710271 0.10344615
+v 0.11617054 -0.17681275 0.12014908
+v 0.11617054 -0.17634733 0.12091480
+v 0.11197058 -0.17644888 0.12107054
+v 0.10134816 -0.17670275 0.12145988
+v 0.09428174 -0.17919908 0.11755345
+v 0.08015460 -0.18240622 0.11205069
+v 0.11548099 -0.15322026 0.14764993
+v 0.11617054 -0.15315256 0.14761100
+v 0.11617054 -0.14962383 0.15032343
+v 0.05795236 -0.15838219 0.14409388
+v 0.05896104 -0.16145394 0.14135548
+v 0.08015460 -0.16154704 0.14143335
+v 0.09428174 -0.16159781 0.14147229
+v 0.10134816 -0.16150472 0.14139441
+v 0.11548099 -0.15734134 0.14413282
+v 0.05795236 -0.18435251 0.10846870
+v 0.05896104 -0.18237237 0.11205069
+v 0.05795236 -0.18263471 0.11149262
+v 0.11617054 -0.17579729 0.12170647
+v 0.11478575 -0.17436720 0.12389980
+v 0.10134816 -0.17435873 0.12498995
+v 0.09428174 -0.17443490 0.12510676
+v 0.09428174 -0.17677044 0.12157669
+v 0.08015460 -0.17917368 0.11755345
+v 0.11617054 -0.15729056 0.14408090
+v 0.05795236 -0.16141164 0.14131654
+v 0.05795236 -0.16187706 0.14082337
+v 0.05896104 -0.16472034 0.13783837
+v 0.09428174 -0.16472034 0.13795518
+v 0.10134816 -0.16465264 0.13787731
+v 0.11548099 -0.16415337 0.13726735
+v 0.11548099 -0.16087851 0.14079742
+v 0.05896104 -0.17912291 0.11755345
+v 0.05795236 -0.18234699 0.11199878
+v 0.11617054 -0.17036459 0.12944148
+v 0.11548099 -0.17040691 0.12949338
+v 0.10134816 -0.17082156 0.13011635
+v 0.05896104 -0.17439258 0.12504187
+v 0.09428174 -0.17089772 0.13022016
+v 0.05896104 -0.17085540 0.13018123
+v 0.05896104 -0.17672813 0.12151180
+v 0.11617054 -0.16082775 0.14074551
+v 0.05795236 -0.16467804 0.13779945
+v 0.05896104 -0.16824907 0.13371131
+v 0.09428174 -0.16824907 0.13373726
+v 0.10134816 -0.16818136 0.13364642
+v 0.11617054 -0.16411105 0.13721543
+v 0.11617054 -0.16378950 0.13756584
+v 0.11548099 -0.16769055 0.13301048
+v 0.05795236 -0.17901290 0.11763131
+v 0.05795236 -0.17955448 0.11672284
+v 0.05795236 -0.17671121 0.12148584
+v 0.11617054 -0.16764824 0.13295857
+v 0.05795236 -0.17484107 0.12431509
+v 0.05795236 -0.17082156 0.13014230
+v 0.05795236 -0.16821521 0.13365939
+v 0.05795236 -0.16858754 0.13316622
+f 1 2 7
+f 1 7 19
+f 1 19 36
+f 1 36 54
+f 1 54 72
+f 1 72 77
+f 1 77 58
+f 1 58 38
+f 1 38 23
+f 1 23 11
+f 1 11 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 5
+f 4 8 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 9
+f 5 9 18
+f 5 18 6
+f 6 18 21
+f 6 21 20
+f 6 20 22
+f 6 22 35
+f 6 35 34
+f 6 34 53
+f 6 53 71
+f 6 71 92
+f 6 92 91
+f 6 91 88
+f 6 88 87
+f 6 87 90
+f 6 90 105
+f 6 105 117
+f 6 117 137
+f 6 137 153
+f 6 153 152
+f 6 152 156
+f 6 156 174
+f 6 174 173
+f 6 173 198
+f 6 198 197
+f 6 197 214
+f 6 214 216
+f 6 216 232
+f 6 232 249
+f 6 249 248
+f 6 248 250
+f 6 250 252
+f 6 252 253
+f 6 253 255
+f 6 255 254
+f 6 254 241
+f 6 241 225
+f 6 225 224
+f 6 224 208
+f 6 208 190
+f 6 190 189
+f 6 189 188
+f 6 188 171
+f 6 171 150
+f 6 150 149
+f 6 149 127
+f 6 127 121
+f 6 121 107
+f 6 107 94
+f 6 94 74
+f 6 74 56
+f 6 56 37
+f 6 37 19
+f 6 19 7
+f 8 11 10
+f 9 20 21
+f 9 21 18
+f 9 17 22
+f 9 22 20
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 15 28 29
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 22
+f 19 37 57
+f 19 57 76
+f 19 76 97
+f 19 97 109
+f 19 109 123
+f 19 123 143
+f 19 143 142
+f 19 142 138
+f 19 138 119
+f 19 119 106
+f 19 106 93
+f 19 93 73
+f 19 73 55
+f 19 55 36
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 43
+f 27 43 42
+f 27 42 41
+f 27 41 40
+f 27 40 39
+f 27 39 38
+f 27 38 58
+f 27 58 78
+f 27 78 93
+f 27 93 106
+f 27 106 120
+f 27 120 140
+f 27 140 163
+f 27 163 182
+f 27 182 181
+f 27 181 187
+f 27 187 186
+f 27 186 185
+f 27 185 184
+f 27 184 207
+f 27 207 206
+f 27 206 223
+f 27 223 240
+f 27 240 246
+f 27 246 245
+f 27 245 251
+f 27 251 233
+f 27 233 217
+f 27 217 200
+f 27 200 199
+f 27 199 176
+f 27 176 175
+f 27 175 157
+f 27 157 134
+f 27 134 133
+f 27 133 132
+f 27 132 131
+f 27 131 113
+f 27 113 101
+f 27 101 100
+f 27 100 98
+f 27 98 82
+f 27 82 81
+f 27 81 80
+f 27 80 79
+f 27 79 62
+f 27 62 61
+f 27 61 60
+f 27 60 59
+f 27 59 47
+f 27 47 46
+f 27 46 45
+f 27 45 29
+f 27 29 28
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 29 45 46
+f 30 49 31
+f 30 48 50
+f 30 50 49
+f 31 49 51
+f 31 51 32
+f 32 52 33
+f 32 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 53
+f 36 55 54
+f 37 56 75
+f 37 75 57
+f 47 59 48
+f 48 59 50
+f 49 50 51
+f 50 59 60
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 51
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 53
+f 53 70 71
+f 54 55 72
+f 55 73 72
+f 56 74 75
+f 57 75 76
+f 58 77 78
+f 62 79 63
+f 63 79 80
+f 63 80 64
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 64 82 83
+f 64 83 65
+f 65 84 66
+f 65 83 85
+f 65 85 86
+f 65 86 84
+f 66 84 67
+f 67 87 88
+f 67 88 68
+f 67 84 89
+f 67 89 90
+f 67 90 87
+f 68 88 91
+f 68 91 69
+f 69 91 70
+f 70 92 71
+f 70 91 92
+f 72 73 77
+f 73 93 77
+f 74 94 75
+f 75 95 76
+f 75 94 96
+f 75 96 95
+f 76 95 97
+f 77 93 78
+f 82 98 83
+f 83 98 85
+f 84 86 99
+f 84 99 89
+f 85 100 101
+f 85 101 102
+f 85 102 86
+f 85 98 100
+f 86 102 103
+f 86 103 99
+f 89 99 104
+f 89 104 105
+f 89 105 90
+f 94 107 96
+f 95 108 109
+f 95 109 97
+f 95 96 110
+f 95 110 108
+f 96 107 111
+f 96 111 110
+f 99 103 112
+f 99 112 104
+f 101 113 102
+f 102 113 114
+f 102 114 103
+f 103 114 115
+f 103 115 116
+f 103 116 112
+f 104 117 105
+f 104 112 118
+f 104 118 117
+f 106 119 120
+f 107 121 111
+f 108 122 123
+f 108 123 109
+f 108 110 124
+f 108 124 122
+f 110 111 125
+f 110 125 126
+f 110 126 124
+f 111 121 127
+f 111 127 128
+f 111 128 125
+f 112 129 118
+f 112 116 130
+f 112 130 129
+f 113 131 114
+f 114 131 132
+f 114 132 133
+f 114 133 115
+f 115 133 134
+f 115 134 135
+f 115 135 136
+f 115 136 116
+f 116 136 130
+f 117 118 137
+f 118 129 137
+f 119 138 122
+f 119 122 139
+f 119 139 120
+f 120 139 140
+f 122 124 141
+f 122 141 139
+f 122 138 142
+f 122 142 143
+f 122 143 123
+f 124 126 141
+f 125 128 144
+f 125 144 126
+f 126 145 141
+f 126 144 146
+f 126 146 147
+f 126 147 148
+f 126 148 145
+f 127 149 128
+f 128 149 150
+f 128 150 151
+f 128 151 144
+f 129 152 153
+f 129 153 137
+f 129 130 154
+f 129 154 155
+f 129 155 156
+f 129 156 152
+f 130 136 154
+f 134 157 135
+f 135 158 136
+f 135 157 159
+f 135 159 160
+f 135 160 158
+f 136 158 161
+f 136 161 154
+f 139 141 162
+f 139 162 163
+f 139 163 140
+f 141 145 162
+f 144 151 146
+f 145 148 164
+f 145 164 165
+f 145 165 166
+f 145 166 162
+f 146 148 147
+f 146 151 167
+f 146 167 168
+f 146 168 148
+f 148 168 169
+f 148 169 170
+f 148 170 164
+f 150 171 151
+f 151 171 167
+f 154 161 155
+f 155 172 173
+f 155 173 174
+f 155 174 156
+f 155 161 172
+f 157 175 159
+f 158 160 161
+f 159 175 176
+f 159 176 177
+f 159 177 178
+f 159 178 160
+f 160 178 179
+f 160 179 161
+f 161 179 180
+f 161 180 172
+f 162 166 181
+f 162 181 182
+f 162 182 163
+f 164 170 165
+f 165 170 183
+f 165 183 184
+f 165 184 185
+f 165 185 186
+f 165 186 187
+f 165 187 166
+f 166 187 181
+f 167 188 189
+f 167 189 190
+f 167 190 191
+f 167 191 168
+f 167 171 188
+f 168 191 169
+f 169 191 192
+f 169 192 193
+f 169 193 194
+f 169 194 195
+f 169 195 170
+f 170 195 183
+f 172 196 197
+f 172 197 198
+f 172 198 173
+f 172 180 196
+f 176 199 177
+f 177 199 200
+f 177 200 201
+f 177 201 202
+f 177 202 178
+f 178 203 179
+f 178 202 203
+f 179 203 204
+f 179 204 196
+f 179 196 180
+f 183 195 205
+f 183 205 206
+f 183 206 207
+f 183 207 184
+f 190 208 191
+f 191 208 209
+f 191 209 192
+f 192 209 193
+f 193 209 210
+f 193 210 211
+f 193 211 212
+f 193 212 194
+f 194 213 195
+f 194 212 213
+f 195 213 205
+f 196 214 197
+f 196 204 215
+f 196 215 216
+f 196 216 214
+f 200 217 218
+f 200 218 219
+f 200 219 201
+f 201 219 202
+f 202 219 220
+f 202 220 221
+f 202 221 203
+f 203 222 215
+f 203 215 204
+f 203 221 222
+f 205 213 223
+f 205 223 206
+f 208 224 209
+f 209 224 225
+f 209 225 226
+f 209 226 210
+f 210 226 211
+f 211 226 227
+f 211 227 228
+f 211 228 212
+f 212 228 229
+f 212 229 230
+f 212 230 213
+f 213 230 240
+f 213 240 223
+f 215 222 231
+f 215 231 232
+f 215 232 216
+f 217 233 234
+f 217 234 218
+f 218 234 235
+f 218 235 219
+f 219 235 220
+f 220 236 239
+f 220 239 221
+f 220 235 237
+f 220 237 238
+f 220 238 236
+f 221 239 222
+f 222 239 231
+f 225 241 226
+f 226 241 242
+f 226 242 227
+f 227 242 243
+f 227 243 228
+f 228 243 244
+f 228 244 229
+f 229 245 246
+f 229 246 230
+f 229 244 247
+f 229 247 251
+f 229 251 245
+f 230 246 240
+f 231 248 249
+f 231 249 232
+f 231 239 250
+f 231 250 248
+f 233 251 247
+f 233 247 234
+f 234 247 244
+f 234 244 235
+f 235 244 237
+f 236 238 252
+f 236 252 239
+f 237 244 243
+f 237 243 242
+f 237 242 238
+f 238 253 252
+f 238 242 253
+f 239 252 250
+f 241 254 242
+f 242 254 255
+f 242 255 253
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00854688 -0.12338408 -0.03686230
+v 0.00854688 -0.12338373 -0.13323546
+v 0.05794753 -0.12338408 -0.03714788
+v 0.00854688 -0.01740341 -0.03856520
+v 0.01656512 -0.12338373 -0.13366382
+v 0.00854688 -0.12230473 -0.13365362
+v 0.05794753 -0.12338373 -0.13371482
+v 0.05794753 -0.01740341 -0.03890177
+v 0.00854688 -0.01740306 -0.13254151
+v 0.01656512 -0.12285460 -0.13385760
+v 0.05794753 -0.12287536 -0.13390860
+v 0.00854688 -0.11635985 -0.13565266
+v 0.05794753 -0.01740306 -0.13293928
+v 0.01656512 -0.01740306 -0.13291888
+v 0.01192247 -0.06977607 -0.13987500
+v 0.00854688 -0.06715119 -0.13934462
+v 0.01656512 -0.11635985 -0.13599945
+v 0.05794753 -0.11635985 -0.13614223
+v 0.05794753 -0.12200386 -0.13421459
+v 0.00854688 -0.10928407 -0.13759049
+v 0.05794753 -0.01797369 -0.13302089
+v 0.05794753 -0.06399719 -0.13946701
+v 0.05794753 -0.06496206 -0.13959960
+v 0.01656512 -0.06556382 -0.13949761
+v 0.01656512 -0.06910169 -0.13995658
+v 0.01656512 -0.07394680 -0.14041557
+v 0.00854688 -0.07386382 -0.14009940
+v 0.01656512 -0.10928407 -0.13787608
+v 0.05794753 -0.10928407 -0.13806987
+v 0.05794753 -0.11535347 -0.13641760
+v 0.00854688 -0.10178295 -0.13918156
+v 0.01656512 -0.10301758 -0.13926317
+v 0.05794753 -0.06834431 -0.14003818
+v 0.05794753 -0.07296118 -0.14049717
+v 0.05794753 -0.08101218 -0.14102756
+v 0.01656512 -0.08101218 -0.14082358
+v 0.00854688 -0.08101218 -0.14053799
+v 0.05794753 -0.07391568 -0.14056856
+v 0.05794753 -0.10268558 -0.13949775
+v 0.00854688 -0.09798570 -0.13972212
+v 0.01209657 -0.09910620 -0.13986491
+v 0.01656512 -0.09949008 -0.13993630
+v 0.05794753 -0.08807756 -0.14105818
+v 0.01656512 -0.08807756 -0.14085419
+v 0.00854688 -0.08713344 -0.14054821
+v 0.05794753 -0.09987395 -0.13999750
+v 0.00854688 -0.09521558 -0.14009948
+v 0.01656512 -0.09515332 -0.14041565
+v 0.05794753 -0.09516369 -0.14055844
+v 0.00854688 -0.08807756 -0.14054821
+v 0.00854688 -0.09413658 -0.14017087
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 27
+f 1 27 37
+f 1 37 45
+f 1 45 50
+f 1 50 51
+f 1 51 47
+f 1 47 40
+f 1 40 31
+f 1 31 20
+f 1 20 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 11
+f 3 11 19
+f 3 19 18
+f 3 18 30
+f 3 30 29
+f 3 29 39
+f 3 39 46
+f 3 46 49
+f 3 49 43
+f 3 43 35
+f 3 35 38
+f 3 38 34
+f 3 34 33
+f 3 33 23
+f 3 23 22
+f 3 22 21
+f 3 21 13
+f 3 13 8
+f 3 8 4
+f 4 8 13
+f 4 13 14
+f 4 14 9
+f 5 6 10
+f 5 10 11
+f 5 11 7
+f 6 12 10
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 10 12 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 12 20 17
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 17 20 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 20 31 32
+f 20 32 28
+f 23 33 25
+f 23 25 24
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 26 34 38
+f 26 38 35
+f 28 32 29
+f 29 32 39
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 39
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 39 42 46
+f 40 47 41
+f 41 47 48
+f 41 48 42
+f 42 48 49
+f 42 49 46
+f 43 49 48
+f 43 48 44
+f 44 50 45
+f 44 48 50
+f 47 51 48
+f 48 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05795236 -0.06972385 0.09716066
+v 0.05795236 -0.06972403 0.14760004
+v 0.05795236 -0.01739867 0.09716086
+v 0.11417494 -0.06972385 0.09716066
+v 0.05837118 -0.06972403 0.14767123
+v 0.05795236 -0.01740389 0.12548885
+v 0.05895608 -0.01739364 0.12556553
+v 0.05866724 -0.01739354 0.09716086
+v 0.12021168 -0.01740379 0.09716086
+v 0.12095544 -0.01740379 0.09796601
+v 0.12393771 -0.01739356 0.10344868
+v 0.12751932 -0.02447273 0.11205878
+v 0.12679722 -0.03154163 0.11290223
+v 0.12876133 -0.03154165 0.11755783
+v 0.13136811 -0.06972400 0.13870509
+v 0.05895608 -0.06972403 0.14776982
+v 0.08015689 -0.06972404 0.15034410
+v 0.10128549 -0.06972405 0.15260069
+v 0.11547472 -0.06972405 0.15311008
+v 0.10134325 -0.01739365 0.12698960
+v 0.11691169 -0.01739354 0.09716086
+v 0.12095544 -0.01739354 0.09796601
+v 0.12782260 -0.01739359 0.11123722
+v 0.12931012 -0.02447275 0.11755786
+v 0.13140421 -0.06688108 0.13870510
+v 0.13171471 -0.06972401 0.14153679
+v 0.12254406 -0.06972405 0.15309365
+v 0.11569135 -0.01739365 0.12699508
+v 0.12929568 -0.01739361 0.11755242
+v 0.13091318 -0.06972403 0.14575422
+v 0.12518694 -0.06972405 0.15234874
+v 0.12611845 -0.06329544 0.14930895
+v 0.12199527 -0.01739364 0.12636521
+v 0.12754820 -0.01739363 0.12318295
+v 0.12946898 -0.06972404 0.14841614
+v 0.12770706 -0.06972405 0.15127522
+v 0.12725936 -0.06688112 0.15030577
+v 0.12238520 -0.01739364 0.12618994
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 21
+f 1 21 9
+f 1 9 4
+f 1 4 15
+f 1 15 26
+f 1 26 30
+f 1 30 35
+f 1 35 36
+f 1 36 31
+f 1 31 27
+f 1 27 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 28
+f 7 28 33
+f 7 33 38
+f 7 38 34
+f 7 34 29
+f 7 29 23
+f 7 23 11
+f 7 11 22
+f 7 22 21
+f 7 21 8
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 11
+f 11 23 12
+f 12 23 14
+f 12 14 13
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 23 29 24
+f 24 29 26
+f 24 26 25
+f 26 29 30
+f 27 31 32
+f 27 32 33
+f 27 33 28
+f 29 34 30
+f 30 34 35
+f 31 36 37
+f 31 37 32
+f 32 37 34
+f 32 34 38
+f 32 38 33
+f 34 37 36
+f 34 36 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,589 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01656512 -0.21533888 0.01180539
+v 0.00854688 -0.21503162 0.01180539
+v 0.00854688 -0.21502202 0.01086011
+v 0.00854688 -0.21495478 0.00474955
+v 0.01656512 -0.21523324 0.00474955
+v 0.03775686 -0.21526203 0.00474955
+v 0.03775686 -0.21531969 0.01180539
+v 0.03775686 -0.21506045 0.01886122
+v 0.01656512 -0.21507006 0.01886122
+v 0.00854688 -0.21480120 0.01789906
+v 0.00854688 -0.21454185 -0.00230629
+v 0.01656512 -0.21482991 -0.00230629
+v 0.05794753 -0.21482993 0.00375363
+v 0.05794753 -0.21488756 0.00474955
+v 0.05794753 -0.21500281 0.01080946
+v 0.05794753 -0.21501241 0.01180539
+v 0.03775686 -0.21484913 -0.00230629
+v 0.05794753 -0.21484921 0.01784843
+v 0.05794753 -0.21481078 0.01886122
+v 0.05794753 -0.21431149 0.02490426
+v 0.05794753 -0.21422509 0.02590018
+v 0.03775686 -0.21444594 0.02590018
+v 0.01656512 -0.21443633 0.02590018
+v 0.00854688 -0.21422508 0.02495490
+v 0.00854688 -0.21476277 0.01886122
+v 0.00854688 -0.21444583 -0.00325156
+v 0.01656512 -0.21410013 -0.00934524
+v 0.05794753 -0.21446502 -0.00230629
+v 0.05794753 -0.21436900 -0.00330220
+v 0.03775686 -0.21410013 -0.00934524
+v 0.05794753 -0.21378324 -0.00934524
+v 0.05794753 -0.21341852 0.03196010
+v 0.05794753 -0.21328408 0.03295602
+v 0.03775686 -0.21343771 0.03295602
+v 0.01656512 -0.21346653 0.03295602
+v 0.00854688 -0.21413866 0.02590018
+v 0.00854688 -0.21381206 -0.00934524
+v 0.01656512 -0.21363920 -0.01251867
+v 0.03775686 -0.21363920 -0.01251867
+v 0.05794753 -0.21332231 -0.01251867
+v 0.05794753 -0.21225666 0.03871210
+v 0.03775686 -0.21232388 0.03904970
+v 0.00854688 -0.21328408 0.03201075
+v 0.01656512 -0.21234310 0.03904970
+v 0.00854688 -0.21231428 0.03753050
+v 0.00854688 -0.21314967 0.03295602
+v 0.00854688 -0.21335113 -0.01251867
+v 0.05794753 -0.12847690 -0.01251836
+v 0.05794753 -0.21151731 0.04224002
+v 0.03775686 -0.21158453 0.04257762
+v 0.00854688 -0.21217984 0.03825634
+v 0.01656512 -0.21157492 0.04257762
+v 0.00854688 -0.12826565 -0.01251836
+v 0.05794753 -0.11726159 0.01253158
+v 0.05794753 -0.21034585 0.04705082
+v 0.03775686 -0.21042266 0.04705082
+v 0.01656512 -0.21043227 0.04705082
+v 0.00854688 -0.21149810 0.04131162
+v 0.00854688 -0.21007699 0.04705082
+v 0.00854688 -0.21024982 0.04635874
+v 0.00854688 -0.21138287 0.04178426
+v 0.00854688 -0.11726158 0.01214335
+v 0.05794753 -0.11726213 0.15989389
+v 0.05794753 -0.20870390 0.05311074
+v 0.03775686 -0.20848304 0.05410666
+v 0.01656512 -0.20846384 0.05410666
+v 0.00854688 -0.20811816 0.05410667
+v 0.00854688 -0.11726211 0.15533629
+v 0.01861078 -0.11726211 0.15651790
+v 0.05794753 -0.11737735 0.15989389
+v 0.05794753 -0.20842543 0.05410666
+v 0.05794753 -0.20653381 0.06014971
+v 0.03775686 -0.20625534 0.06116251
+v 0.01656512 -0.20616893 0.06116251
+v 0.00854688 -0.20567921 0.06160139
+v 0.00854688 -0.11731972 0.15533629
+v 0.01817070 -0.11726211 0.15646727
+v 0.01908472 -0.12343635 0.15645035
+v 0.05794753 -0.12343637 0.15950564
+v 0.02003743 -0.12700837 0.15633218
+v 0.05794753 -0.20618813 0.06123003
+v 0.05794753 -0.20488224 0.06509556
+v 0.04269450 -0.20487264 0.06507868
+v 0.01656512 -0.20481503 0.06492675
+v 0.01268657 -0.20474781 0.06475796
+v 0.00854688 -0.20340350 0.06756004
+v 0.00854688 -0.12343635 0.15523501
+v 0.05794753 -0.13050360 0.15834088
+v 0.04053761 -0.13437329 0.15643344
+v 0.00854688 -0.12438696 0.15513371
+v 0.00854688 -0.13050359 0.15444161
+v 0.01723250 -0.12982184 0.15547129
+v 0.05794753 -0.20379719 0.06789763
+v 0.03775686 -0.20345151 0.06857283
+v 0.01656512 -0.20338430 0.06843779
+v 0.01656512 -0.20052286 0.07524044
+v 0.00854688 -0.20011957 0.07524044
+v 0.05794753 -0.13114696 0.15820585
+v 0.05794753 -0.13588086 0.15695670
+v 0.01656512 -0.13758043 0.15363134
+v 0.01595093 -0.14532944 0.15074484
+v 0.05794753 -0.13941448 0.15572445
+v 0.00854688 -0.13145422 0.15423906
+v 0.00854688 -0.13758043 0.15287173
+v 0.05794753 -0.20076292 0.07524044
+v 0.03775686 -0.20064770 0.07524044
+v 0.05794753 -0.19845840 0.08054077
+v 0.01656512 -0.19832396 0.08020317
+v 0.00854688 -0.19837197 0.07910597
+v 0.00854688 -0.13841583 0.15258479
+v 0.00854688 -0.14412916 0.15055916
+v 0.00854688 -0.14459967 0.15035660
+v 0.01318469 -0.14814290 0.14925939
+v 0.01789504 -0.14852698 0.14947882
+v 0.03775686 -0.14464769 0.15231469
+v 0.05794753 -0.14028829 0.15535310
+v 0.05794753 -0.19683563 0.08406869
+v 0.00854688 -0.19809351 0.07971365
+v 0.03775686 -0.19674921 0.08389990
+v 0.01656512 -0.19664359 0.08373109
+v 0.00854688 -0.14766278 0.14902306
+v 0.00854688 -0.14823892 0.14866859
+v 0.00854688 -0.15171493 0.14652482
+v 0.01595093 -0.15121560 0.14760513
+v 0.03775686 -0.15286719 0.14767265
+v 0.03775686 -0.14933358 0.14998521
+v 0.05794753 -0.14464769 0.15334436
+v 0.05794753 -0.19469435 0.08855877
+v 0.00854688 -0.19641314 0.08324157
+v 0.05794753 -0.19431986 0.08933526
+v 0.03775686 -0.19412782 0.08933526
+v 0.03775686 -0.19149683 0.09465246
+v 0.01656512 -0.19385895 0.08933526
+v 0.00854688 -0.15233907 0.14610281
+v 0.00854688 -0.15654483 0.14325008
+v 0.01656512 -0.15706336 0.14368896
+v 0.05794753 -0.15353935 0.14806088
+v 0.05794753 -0.15000573 0.15042411
+v 0.05794753 -0.14534865 0.15297300
+v 0.00854688 -0.19378214 0.08852502
+v 0.05794753 -0.19159285 0.09487191
+v 0.05794753 -0.19005651 0.09789343
+v 0.05794753 -0.18979723 0.09839983
+v 0.03775686 -0.18966280 0.09818038
+v 0.01656512 -0.19133359 0.09429799
+v 0.00854688 -0.16007845 0.14014415
+v 0.01656512 -0.16059698 0.14059992
+v 0.03775686 -0.15757229 0.14414472
+v 0.05794753 -0.15417310 0.14757137
+v 0.00854688 -0.19336925 0.08933526
+v 0.05794753 -0.18709903 0.10344695
+v 0.03775686 -0.18683016 0.10344695
+v 0.01656512 -0.18945156 0.09782590
+v 0.00854688 -0.19107432 0.09379158
+v 0.00854688 -0.19138159 0.09320079
+v 0.00854688 -0.16055856 0.13967151
+v 0.03775686 -0.16110590 0.14105567
+v 0.00854688 -0.16362167 0.13661622
+v 0.01656512 -0.16401536 0.13707198
+v 0.05794753 -0.15787955 0.14454983
+v 0.05794753 -0.18435281 0.10847720
+v 0.03775686 -0.18421838 0.10820712
+v 0.01656512 -0.18635966 0.10344696
+v 0.00854688 -0.18918269 0.09731952
+v 0.03775686 -0.16438985 0.13752774
+v 0.05794753 -0.16187408 0.14081934
+v 0.05794753 -0.16141317 0.14130887
+v 0.05794753 -0.15837886 0.14409407
+v 0.00854688 -0.16714567 0.13234557
+v 0.01656512 -0.16753937 0.13281820
+v 0.03775686 -0.16791386 0.13330772
+v 0.05794753 -0.18263401 0.11149873
+v 0.03775686 -0.18218271 0.11173504
+v 0.01656512 -0.18394951 0.10773447
+v 0.00854688 -0.18559148 0.10368328
+v 0.05794753 -0.16820192 0.13366220
+v 0.05794753 -0.16467792 0.13779782
+v 0.00854688 -0.16988230 0.12881765
+v 0.01656512 -0.17023758 0.12929028
+v 0.03775686 -0.17060247 0.12977980
+v 0.05794753 -0.18234594 0.11198825
+v 0.01656512 -0.18188505 0.11126241
+v 0.05794753 -0.17901399 0.11762617
+v 0.03976383 -0.17655583 0.12125538
+v 0.01096493 -0.18371905 0.10732937
+v 0.00854688 -0.18534181 0.10412216
+v 0.05794753 -0.17082333 0.13013428
+v 0.00854688 -0.17277256 0.12459763
+v 0.01656512 -0.17347353 0.12459762
+v 0.01656512 -0.17835143 0.11706913
+v 0.00854688 -0.17859148 0.11561745
+v 0.00854688 -0.18193304 0.10999641
+v 0.05794753 -0.17670948 0.12149170
+v 0.05794753 -0.17483704 0.12431068
+v 0.01656512 -0.17615253 0.12059705
+v 0.00854688 -0.17579725 0.12007378
+v 0.00854688 -0.17802496 0.11654586
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 25
+f 2 25 24
+f 2 24 36
+f 2 36 43
+f 2 43 46
+f 2 46 45
+f 2 45 51
+f 2 51 58
+f 2 58 61
+f 2 61 60
+f 2 60 59
+f 2 59 67
+f 2 67 75
+f 2 75 86
+f 2 86 97
+f 2 97 109
+f 2 109 118
+f 2 118 129
+f 2 129 140
+f 2 140 150
+f 2 150 155
+f 2 155 154
+f 2 154 164
+f 2 164 175
+f 2 175 186
+f 2 186 192
+f 2 192 191
+f 2 191 197
+f 2 197 196
+f 2 196 188
+f 2 188 178
+f 2 178 169
+f 2 169 158
+f 2 158 156
+f 2 156 146
+f 2 146 135
+f 2 135 134
+f 2 134 123
+f 2 123 122
+f 2 122 121
+f 2 121 112
+f 2 112 111
+f 2 111 110
+f 2 110 104
+f 2 104 103
+f 2 103 91
+f 2 91 90
+f 2 90 87
+f 2 87 76
+f 2 76 68
+f 2 68 62
+f 2 62 53
+f 2 53 47
+f 2 47 37
+f 2 37 26
+f 2 26 11
+f 2 11 4
+f 2 4 3
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 6 12 17
+f 6 17 13
+f 7 16 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 11 26 12
+f 12 26 27
+f 12 27 17
+f 13 17 28
+f 13 28 29
+f 13 29 31
+f 13 31 40
+f 13 40 48
+f 13 48 54
+f 13 54 63
+f 13 63 70
+f 13 70 79
+f 13 79 88
+f 13 88 98
+f 13 98 99
+f 13 99 102
+f 13 102 116
+f 13 116 127
+f 13 127 139
+f 13 139 138
+f 13 138 137
+f 13 137 149
+f 13 149 160
+f 13 160 168
+f 13 168 167
+f 13 167 166
+f 13 166 177
+f 13 177 176
+f 13 176 187
+f 13 187 194
+f 13 194 193
+f 13 193 183
+f 13 183 181
+f 13 181 172
+f 13 172 161
+f 13 161 151
+f 13 151 143
+f 13 143 142
+f 13 142 141
+f 13 141 130
+f 13 130 128
+f 13 128 117
+f 13 117 107
+f 13 107 105
+f 13 105 93
+f 13 93 82
+f 13 82 81
+f 13 81 72
+f 13 72 71
+f 13 71 64
+f 13 64 55
+f 13 55 49
+f 13 49 41
+f 13 41 33
+f 13 33 32
+f 13 32 21
+f 13 21 20
+f 13 20 19
+f 13 19 18
+f 13 18 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 17 29 28
+f 17 27 30
+f 17 30 31
+f 17 31 29
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 26 37 27
+f 27 37 47
+f 27 47 38
+f 27 38 39
+f 27 39 30
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 33 41 34
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 35 43 36
+f 35 42 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 43
+f 38 47 53
+f 38 53 48
+f 38 48 40
+f 38 40 39
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 42 50 44
+f 44 51 45
+f 44 50 52
+f 44 52 51
+f 48 53 54
+f 49 55 50
+f 50 55 56
+f 50 56 57
+f 50 57 52
+f 51 52 58
+f 52 57 59
+f 52 59 60
+f 52 60 61
+f 52 61 58
+f 53 62 54
+f 54 62 68
+f 54 68 77
+f 54 77 69
+f 54 69 63
+f 55 64 56
+f 56 64 65
+f 56 65 57
+f 57 65 66
+f 57 66 67
+f 57 67 59
+f 63 69 70
+f 64 71 65
+f 65 71 72
+f 65 72 73
+f 65 73 66
+f 66 73 74
+f 66 74 67
+f 67 74 75
+f 68 76 77
+f 69 77 78
+f 69 78 70
+f 70 78 80
+f 70 80 79
+f 72 81 73
+f 73 81 82
+f 73 82 83
+f 73 83 74
+f 74 83 84
+f 74 84 85
+f 74 85 75
+f 75 85 86
+f 76 87 77
+f 77 87 78
+f 78 87 80
+f 79 80 88
+f 80 89 88
+f 80 87 90
+f 80 90 91
+f 80 91 92
+f 80 92 89
+f 82 93 83
+f 83 93 94
+f 83 94 84
+f 84 94 95
+f 84 95 85
+f 85 95 86
+f 86 95 96
+f 86 96 97
+f 88 89 98
+f 89 99 98
+f 89 92 100
+f 89 100 101
+f 89 101 102
+f 89 102 99
+f 91 103 92
+f 92 103 104
+f 92 104 100
+f 93 105 94
+f 94 105 106
+f 94 106 95
+f 95 106 96
+f 96 107 108
+f 96 108 97
+f 96 106 107
+f 97 108 109
+f 100 104 110
+f 100 110 111
+f 100 111 101
+f 101 111 112
+f 101 112 113
+f 101 113 114
+f 101 114 115
+f 101 115 116
+f 101 116 102
+f 105 107 106
+f 107 117 108
+f 108 118 109
+f 108 117 119
+f 108 119 120
+f 108 120 129
+f 108 129 118
+f 112 121 113
+f 113 121 122
+f 113 122 123
+f 113 123 124
+f 113 124 114
+f 114 124 125
+f 114 125 126
+f 114 126 127
+f 114 127 115
+f 115 127 116
+f 117 128 119
+f 119 128 120
+f 120 128 130
+f 120 130 131
+f 120 131 132
+f 120 132 133
+f 120 133 129
+f 123 134 124
+f 124 134 135
+f 124 135 136
+f 124 136 125
+f 125 137 138
+f 125 138 126
+f 125 136 137
+f 126 138 139
+f 126 139 127
+f 129 133 140
+f 130 141 131
+f 131 141 132
+f 132 141 142
+f 132 142 143
+f 132 143 144
+f 132 144 145
+f 132 145 133
+f 133 145 140
+f 135 146 147
+f 135 147 136
+f 136 147 157
+f 136 157 148
+f 136 148 137
+f 137 148 149
+f 140 145 150
+f 143 151 144
+f 144 151 152
+f 144 152 153
+f 144 153 145
+f 145 153 154
+f 145 154 155
+f 145 155 150
+f 146 156 147
+f 147 156 158
+f 147 158 159
+f 147 159 157
+f 148 157 160
+f 148 160 149
+f 151 161 152
+f 152 161 162
+f 152 162 153
+f 153 162 163
+f 153 163 164
+f 153 164 154
+f 157 159 165
+f 157 165 166
+f 157 166 167
+f 157 167 168
+f 157 168 160
+f 158 169 170
+f 158 170 159
+f 159 171 165
+f 159 170 171
+f 161 172 162
+f 162 172 173
+f 162 173 174
+f 162 174 163
+f 163 174 164
+f 164 174 175
+f 165 171 176
+f 165 176 177
+f 165 177 166
+f 169 178 170
+f 170 178 179
+f 170 179 171
+f 171 179 180
+f 171 180 176
+f 172 181 173
+f 173 182 174
+f 173 181 183
+f 173 183 184
+f 173 184 182
+f 174 182 185
+f 174 185 175
+f 175 185 186
+f 176 180 187
+f 178 188 189
+f 178 189 179
+f 179 189 184
+f 179 184 180
+f 180 184 187
+f 182 190 191
+f 182 191 192
+f 182 192 185
+f 182 184 190
+f 183 193 184
+f 184 193 194
+f 184 194 187
+f 184 189 195
+f 184 195 190
+f 185 192 186
+f 188 196 195
+f 188 195 189
+f 190 195 197
+f 190 197 191
+f 195 196 197
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,442 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05795236 -0.20861091 -0.03473218
+v 0.05795236 -0.15667581 -0.03473199
+v 0.05835613 -0.20861662 -0.03473218
+v 0.05795236 -0.20952487 -0.03151068
+v 0.05795236 -0.15667604 0.02829710
+v 0.11002238 -0.15667581 -0.03473199
+v 0.05896178 -0.20862233 -0.03473218
+v 0.05896178 -0.20981620 -0.03050473
+v 0.05795236 -0.20980477 -0.03050473
+v 0.05795236 -0.15669889 0.02831561
+v 0.05856609 -0.15667604 0.02831561
+v 0.11588510 -0.15667603 0.02382279
+v 0.11780704 -0.16257078 -0.03473201
+v 0.07309369 -0.20778836 -0.03473217
+v 0.05896178 -0.21126140 -0.02441352
+v 0.07309369 -0.20889083 -0.03050473
+v 0.05795236 -0.21104435 -0.02527752
+v 0.05795236 -0.21390633 0.02831540
+v 0.11569129 -0.15667604 0.02831561
+v 0.12131175 -0.16587242 -0.03473202
+v 0.13829426 -0.18712194 0.02831550
+v 0.13533868 -0.18015285 -0.03473207
+v 0.13231849 -0.17693118 -0.03473206
+v 0.09429155 -0.20585765 -0.03473217
+v 0.09429155 -0.20696583 -0.03050472
+v 0.05896178 -0.21199828 -0.02088961
+v 0.05795236 -0.21200399 -0.02092664
+v 0.05795236 -0.21126711 -0.02429009
+v 0.07309369 -0.21047313 -0.02345693
+v 0.07309369 -0.21151847 -0.01845806
+v 0.05795236 -0.21422621 0.02589002
+v 0.05896178 -0.21424906 0.02589002
+v 0.05896178 -0.21392347 0.02831540
+v 0.13997394 -0.18957817 0.02831549
+v 0.14039386 -0.19022937 0.02831549
+v 0.13658228 -0.18249485 -0.03473208
+v 0.09979895 -0.20514933 -0.03473216
+v 0.11400354 -0.20503512 -0.02827065
+v 0.09429155 -0.20851956 -0.02345693
+v 0.05896178 -0.21279802 -0.01640297
+v 0.05795236 -0.21266663 -0.01721760
+v 0.07760782 -0.21200974 -0.01419358
+v 0.05795236 -0.21431187 0.02489024
+v 0.05795236 -0.21480881 0.01884222
+v 0.05896178 -0.21482595 0.01884222
+v 0.07309369 -0.21346648 0.02589003
+v 0.07309369 -0.21315804 0.02831541
+v 0.14045039 -0.19393656 0.02831548
+v 0.13852037 -0.18704745 -0.03473210
+v 0.11569129 -0.20305297 -0.03473216
+v 0.11600623 -0.20412687 -0.03057260
+v 0.11871148 -0.20467526 -0.02676481
+v 0.11600623 -0.20564633 -0.02403087
+v 0.09429155 -0.20971343 -0.01640296
+v 0.11548133 -0.20712010 -0.01640295
+v 0.05896178 -0.21379196 -0.00935517
+v 0.05795236 -0.21378625 -0.00935517
+v 0.09429155 -0.21069596 -0.00935515
+v 0.09451766 -0.21149568 -0.00258507
+v 0.09231308 -0.21192983 -0.00042506
+v 0.07309369 -0.21362632 -0.00230736
+v 0.07309369 -0.21291800 -0.00935516
+v 0.05795236 -0.21484880 0.01784244
+v 0.05896178 -0.21502586 0.01178824
+v 0.07309369 -0.21403769 0.01884222
+v 0.09228078 -0.21192992 0.02384728
+v 0.09449343 -0.21149007 0.02607517
+v 0.07496718 -0.21302094 0.02831541
+v 0.14026466 -0.19775801 0.02831546
+v 0.14027273 -0.19776944 0.02589008
+v 0.14024043 -0.19771800 0.02081714
+v 0.14024043 -0.19597008 0.02081715
+v 0.13899682 -0.19411919 -0.01640290
+v 0.13826197 -0.18988640 -0.03473211
+v 0.12254728 -0.20192767 -0.03473215
+v 0.12127945 -0.20515510 -0.02206216
+v 0.12254728 -0.20304156 -0.03050471
+v 0.12320139 -0.20439536 -0.02403086
+v 0.12320139 -0.20569206 -0.01705095
+v 0.12254728 -0.20691450 -0.00935514
+v 0.11548133 -0.20809692 -0.00935514
+v 0.05896178 -0.21447743 -0.00230737
+v 0.05795236 -0.21447172 -0.00230737
+v 0.09702910 -0.21171848 0.00286432
+v 0.07309369 -0.21406618 0.00474044
+v 0.05795236 -0.21501443 0.01178824
+v 0.05795236 -0.21500301 0.01078846
+v 0.05896178 -0.21489446 0.00474044
+v 0.07309369 -0.21423757 0.01178824
+v 0.09799815 -0.21182705 0.01609593
+v 0.09698872 -0.21171284 0.02079858
+v 0.09442883 -0.21121590 0.02831541
+v 0.11548133 -0.20870825 0.02831542
+v 0.13801163 -0.20007716 0.02831546
+v 0.13352979 -0.20496103 0.01884226
+v 0.13701028 -0.20118526 0.01178829
+v 0.13355402 -0.20497814 0.01178828
+v 0.13854460 -0.19411916 -0.02345687
+v 0.13675187 -0.20118524 0.00474049
+v 0.13610584 -0.20071678 -0.00935512
+v 0.13772092 -0.19411914 -0.03050467
+v 0.13667919 -0.19446186 -0.03473212
+v 0.12537366 -0.20119080 -0.03473215
+v 0.12598740 -0.20470384 -0.01982809
+v 0.12960516 -0.20119653 -0.03050470
+v 0.12719870 -0.20509228 -0.01512544
+v 0.12836963 -0.20548646 -0.00935513
+v 0.12254728 -0.20761141 -0.00230734
+v 0.11548133 -0.20880524 -0.00230735
+v 0.05795236 -0.21483160 0.00374066
+v 0.09796584 -0.21182130 0.00756697
+v 0.09451766 -0.21204980 0.00502433
+v 0.11548133 -0.20923940 0.00474046
+v 0.05795236 -0.21488875 0.00474044
+v 0.09429155 -0.21220403 0.01178825
+v 0.09806275 -0.21183845 0.01178825
+v 0.11548133 -0.20941079 0.01178826
+v 0.11548133 -0.20931371 0.01884224
+v 0.11548133 -0.20893102 0.02589004
+v 0.11790394 -0.20834838 0.02831542
+v 0.13319870 -0.20475542 0.02831544
+v 0.13330368 -0.20482397 0.02589006
+v 0.12960516 -0.20633767 0.01884225
+v 0.12960516 -0.20640618 0.01178827
+v 0.13341674 -0.20489815 0.00474048
+v 0.13578282 -0.20020838 -0.01640293
+v 0.13326330 -0.20480102 0.00042046
+v 0.13575859 -0.20179069 -0.00208514
+v 0.13530638 -0.19958572 -0.02345689
+v 0.13456344 -0.19880313 -0.03050469
+v 0.13532252 -0.19647825 -0.03473213
+v 0.12986357 -0.20000838 -0.03473214
+v 0.12960516 -0.20274455 -0.02345690
+v 0.12958093 -0.20392700 -0.01705094
+v 0.13394164 -0.19826617 -0.03473214
+v 0.13189857 -0.20424691 -0.00935513
+v 0.13272225 -0.20454967 -0.00427602
+v 0.13006546 -0.20566355 -0.00208516
+v 0.12254728 -0.20805127 0.00474047
+v 0.12960516 -0.20624051 0.00474047
+v 0.12254728 -0.20823408 0.01178827
+v 0.12254728 -0.20813700 0.01884225
+v 0.12254728 -0.20780573 0.02589005
+v 0.12254728 -0.20761152 0.02831543
+v 0.13202777 -0.20514385 0.02831544
+v 0.12960516 -0.20605781 0.02589005
+v 0.12533329 -0.20692606 0.02831543
+v 0.12970206 -0.20584074 0.02831543
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 20
+f 1 20 23
+f 1 23 22
+f 1 22 36
+f 1 36 49
+f 1 49 74
+f 1 74 102
+f 1 102 131
+f 1 131 135
+f 1 135 132
+f 1 132 103
+f 1 103 75
+f 1 75 50
+f 1 50 37
+f 1 37 24
+f 1 24 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 17
+f 1 17 28
+f 1 28 27
+f 1 27 41
+f 1 41 57
+f 1 57 83
+f 1 83 110
+f 1 110 114
+f 1 114 87
+f 1 87 86
+f 1 86 63
+f 1 63 44
+f 1 44 43
+f 1 43 31
+f 1 31 18
+f 1 18 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 19
+f 2 19 12
+f 2 12 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 7 14 8
+f 8 15 9
+f 8 14 16
+f 8 16 15
+f 9 15 17
+f 10 18 33
+f 10 33 47
+f 10 47 68
+f 10 68 92
+f 10 92 93
+f 10 93 120
+f 10 120 144
+f 10 144 147
+f 10 147 148
+f 10 148 145
+f 10 145 121
+f 10 121 94
+f 10 94 69
+f 10 69 48
+f 10 48 35
+f 10 35 34
+f 10 34 21
+f 10 21 19
+f 10 19 11
+f 12 20 13
+f 12 19 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 20
+f 14 24 25
+f 14 25 16
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 17
+f 15 16 29
+f 15 29 30
+f 15 30 26
+f 16 25 29
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 39 29
+f 25 38 39
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 26 30 42
+f 26 42 40
+f 29 39 42
+f 29 42 30
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 39
+f 39 54 42
+f 39 53 55
+f 39 55 54
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 40 42 56
+f 42 54 58
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 56
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 89
+f 45 89 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 47
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 71
+f 49 71 73
+f 49 73 74
+f 50 75 51
+f 51 75 52
+f 52 76 53
+f 52 75 77
+f 52 77 78
+f 52 78 76
+f 53 76 55
+f 54 55 58
+f 55 76 79
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 58
+f 56 82 83
+f 56 83 57
+f 56 62 61
+f 56 61 82
+f 58 81 59
+f 59 84 60
+f 59 81 84
+f 60 84 61
+f 61 84 85
+f 61 85 82
+f 63 86 64
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 91 67
+f 67 92 68
+f 67 91 93
+f 67 93 92
+f 69 94 95
+f 69 95 70
+f 70 96 71
+f 70 95 97
+f 70 97 96
+f 71 98 73
+f 71 96 99
+f 71 99 100
+f 71 100 98
+f 73 98 74
+f 74 98 101
+f 74 101 102
+f 75 103 77
+f 76 78 104
+f 76 104 79
+f 77 103 105
+f 77 105 104
+f 77 104 78
+f 79 104 80
+f 80 104 106
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 109
+f 80 109 81
+f 81 109 84
+f 82 88 110
+f 82 110 83
+f 82 85 88
+f 84 111 112
+f 84 112 85
+f 84 109 113
+f 84 113 111
+f 85 112 111
+f 85 111 89
+f 85 89 88
+f 87 114 88
+f 88 114 110
+f 89 111 115
+f 89 115 90
+f 90 115 116
+f 90 116 117
+f 90 117 118
+f 90 118 91
+f 91 118 119
+f 91 119 93
+f 93 119 120
+f 94 121 122
+f 94 122 95
+f 95 122 123
+f 95 123 124
+f 95 124 97
+f 96 97 125
+f 96 125 99
+f 97 124 125
+f 98 100 126
+f 98 126 101
+f 99 125 127
+f 99 127 128
+f 99 128 100
+f 100 128 127
+f 100 127 126
+f 101 126 129
+f 101 129 130
+f 101 130 131
+f 101 131 102
+f 103 132 105
+f 104 105 133
+f 104 133 134
+f 104 134 106
+f 105 132 135
+f 105 135 133
+f 106 134 136
+f 106 136 107
+f 107 136 137
+f 107 137 138
+f 107 138 108
+f 108 139 109
+f 108 138 140
+f 108 140 139
+f 109 139 113
+f 111 116 115
+f 111 113 117
+f 111 117 116
+f 113 139 141
+f 113 141 117
+f 117 141 142
+f 117 142 118
+f 118 142 143
+f 118 143 119
+f 119 143 144
+f 119 144 120
+f 121 145 146
+f 121 146 122
+f 122 146 123
+f 123 146 142
+f 123 142 141
+f 123 141 124
+f 124 140 125
+f 124 141 140
+f 125 140 127
+f 126 127 129
+f 127 140 138
+f 127 138 137
+f 127 137 129
+f 129 137 136
+f 129 136 130
+f 130 136 133
+f 130 133 135
+f 130 135 131
+f 133 136 134
+f 139 140 141
+f 142 146 143
+f 143 146 147
+f 143 147 144
+f 145 148 146
+f 146 148 147
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,241 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13623419 -0.01739273 -0.12216972
+v 0.13624214 -0.01740032 -0.12216459
+v 0.13482779 -0.01739270 -0.12969864
+v 0.13420803 -0.01739275 -0.11767600
+v 0.13584485 -0.09493579 -0.12156914
+v 0.13912646 -0.09493577 -0.12921617
+v 0.13726715 -0.04568196 -0.12921599
+v 0.13689369 -0.03860775 -0.12921596
+v 0.13636133 -0.03154113 -0.12921594
+v 0.13570977 -0.02447451 -0.12921591
+v 0.13420803 -0.01740034 -0.11767086
+v 0.13508206 -0.04568193 -0.13486012
+v 0.13466888 -0.03860773 -0.13424895
+v 0.13416829 -0.03154111 -0.13365318
+v 0.13322275 -0.02033016 -0.13280575
+v 0.13251557 -0.01739269 -0.13259004
+v 0.11194394 -0.01739285 -0.08978407
+v 0.11455811 -0.01740044 -0.08978407
+v 0.11512226 -0.09493591 -0.08978436
+v 0.13906290 -0.09493576 -0.12943701
+v 0.13698110 -0.08101503 -0.13626743
+v 0.13675067 -0.07394841 -0.13626740
+v 0.13621831 -0.06687420 -0.13626738
+v 0.13540784 -0.05274855 -0.13548670
+v 0.13323069 -0.06288926 -0.13984693
+v 0.13152235 -0.05817564 -0.13948742
+v 0.12956769 -0.01739269 -0.13319605
+v 0.05795236 -0.01739285 -0.08978407
+v 0.05795236 -0.09493591 -0.08978436
+v 0.13682218 -0.08808165 -0.13626745
+v 0.13578923 -0.09493574 -0.13684267
+v 0.13400143 -0.08101501 -0.14036058
+v 0.13389814 -0.07394839 -0.14030919
+v 0.13351674 -0.06687419 -0.14004724
+v 0.12960742 -0.07394839 -0.14135173
+v 0.12960742 -0.06687418 -0.14084327
+v 0.12934520 -0.06024781 -0.14014993
+v 0.12681050 -0.05564046 -0.13989826
+v 0.12254362 -0.01740028 -0.13387396
+v 0.12253567 -0.01739269 -0.13386882
+v 0.05795236 -0.01739269 -0.13294440
+v 0.05795236 -0.09493572 -0.14057632
+v 0.13570977 -0.09493574 -0.13694539
+v 0.13375512 -0.08808164 -0.14017571
+v 0.12960742 -0.08101501 -0.14151097
+v 0.12254362 -0.08101501 -0.14225051
+v 0.12254362 -0.07394839 -0.14202964
+v 0.12254362 -0.06687418 -0.14149037
+v 0.12254362 -0.05980756 -0.14065837
+v 0.12254362 -0.05516986 -0.13997529
+v 0.10133633 -0.01739269 -0.13382261
+v 0.05896148 -0.01739269 -0.13300089
+v 0.05896148 -0.06468817 -0.13963125
+v 0.05795236 -0.06398986 -0.13947204
+v 0.05795236 -0.08808163 -0.14105392
+v 0.05896148 -0.08808163 -0.14111040
+v 0.05873900 -0.09493572 -0.14061741
+v 0.13557470 -0.09493574 -0.13710973
+v 0.13341345 -0.09274971 -0.13995490
+v 0.12960742 -0.08808163 -0.14121312
+v 0.12254362 -0.08808163 -0.14202456
+v 0.10134427 -0.09493572 -0.14170104
+v 0.10134427 -0.08808163 -0.14184481
+v 0.10134427 -0.08101501 -0.14198345
+v 0.10134427 -0.07394839 -0.14170609
+v 0.10134427 -0.06687418 -0.14110520
+v 0.11752188 -0.05543553 -0.13992907
+v 0.10134427 -0.06024780 -0.14026292
+v 0.05896148 -0.06821768 -0.14005238
+v 0.05795236 -0.06833913 -0.14003697
+v 0.05795236 -0.06495383 -0.13960557
+v 0.05795236 -0.08101501 -0.14102821
+v 0.05896148 -0.09493572 -0.14062768
+v 0.05896148 -0.08101501 -0.14107956
+v 0.10112179 -0.09493572 -0.14169590
+v 0.13002060 -0.09493572 -0.14036063
+v 0.12971866 -0.09493572 -0.14042226
+v 0.12254362 -0.09493572 -0.14130559
+v 0.05896148 -0.07394839 -0.14062760
+v 0.05795236 -0.07296164 -0.14049921
+v 0.05795236 -0.07391803 -0.14057111
+f 1 2 3
+f 1 3 16
+f 1 16 27
+f 1 27 40
+f 1 40 51
+f 1 51 52
+f 1 52 41
+f 1 41 28
+f 1 28 17
+f 1 17 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 4 11
+f 2 11 5
+f 3 10 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 4 17 18
+f 4 18 11
+f 5 11 19
+f 5 19 29
+f 5 29 42
+f 5 42 57
+f 5 57 73
+f 5 73 75
+f 5 75 62
+f 5 62 78
+f 5 78 77
+f 5 77 76
+f 5 76 58
+f 5 58 43
+f 5 43 31
+f 5 31 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 12
+f 9 12 10
+f 11 18 19
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 14
+f 14 25 15
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 17 28 29
+f 17 29 19
+f 17 19 18
+f 20 30 21
+f 20 31 30
+f 21 30 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 34 25
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 25 34 35
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 28 41 54
+f 28 54 71
+f 28 71 70
+f 28 70 80
+f 28 80 81
+f 28 81 72
+f 28 72 55
+f 28 55 42
+f 28 42 29
+f 30 31 43
+f 30 43 44
+f 30 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 35
+f 33 35 34
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 48
+f 36 48 38
+f 36 38 37
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 39
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 67 50
+f 49 66 68
+f 49 68 67
+f 50 67 51
+f 51 67 52
+f 52 67 68
+f 52 68 53
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 54
+f 53 68 66
+f 53 66 69
+f 55 72 56
+f 56 73 57
+f 56 72 74
+f 56 74 64
+f 56 64 63
+f 56 63 62
+f 56 62 75
+f 56 75 73
+f 58 76 59
+f 59 76 77
+f 59 77 60
+f 60 77 78
+f 60 78 61
+f 61 78 62
+f 64 74 65
+f 65 74 79
+f 65 79 66
+f 66 79 70
+f 66 70 69
+f 70 79 80
+f 72 81 79
+f 72 79 74
+f 79 81 80
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05795236 -0.15667011 -0.03473199
+v 0.05795236 -0.15667034 0.02829710
+v 0.05795236 -0.12759476 -0.03473188
+v 0.11002423 -0.15667011 -0.03473199
+v 0.05856982 -0.15667034 0.02831561
+v 0.05795236 -0.15450718 0.02831562
+v 0.05795236 -0.12747776 0.00899289
+v 0.05893206 -0.12759190 -0.03473188
+v 0.14205769 -0.15260956 -0.03473197
+v 0.11588592 -0.15667033 0.02382279
+v 0.11568833 -0.15667034 0.02831561
+v 0.05795236 -0.12747783 0.02831572
+v 0.07309231 -0.12747776 0.00899289
+v 0.14205769 -0.12759190 -0.03473188
+v 0.14205769 -0.15158674 0.01178847
+v 0.14205769 -0.14983509 0.01727491
+v 0.14205769 -0.14463725 0.01987928
+v 0.14205769 -0.13757059 0.02041005
+v 0.11601764 -0.14706333 0.02831565
+v 0.11566363 -0.12747783 0.02831572
+v 0.08721963 -0.12747776 0.00899906
+v 0.10820480 -0.12747776 0.00919038
+v 0.10841062 -0.12747776 0.00920272
+v 0.11494739 -0.12747777 0.01151084
+v 0.11549898 -0.12747777 0.01173302
+v 0.11654453 -0.12747780 0.01894128
+v 0.14205769 -0.12860363 0.01178856
+v 0.09429153 -0.12747776 0.00900523
+v 0.10118230 -0.12747776 0.00901758
+v 0.11609997 -0.13999665 0.02831568
+v 0.14205769 -0.13138118 0.01781189
+v 0.11583652 -0.13050395 0.02831571
+v 0.11609997 -0.13757062 0.02831568
+v 0.14205769 -0.12926659 0.01322651
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 11 19
+f 5 19 30
+f 5 30 33
+f 5 33 32
+f 5 32 20
+f 5 20 12
+f 5 12 6
+f 7 12 20
+f 7 20 26
+f 7 26 25
+f 7 25 24
+f 7 24 23
+f 7 23 22
+f 7 22 29
+f 7 29 28
+f 7 28 21
+f 7 21 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 9 14 27
+f 9 27 34
+f 9 34 31
+f 9 31 18
+f 9 18 17
+f 9 17 16
+f 9 16 15
+f 9 15 11
+f 9 11 10
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 13 21 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 20
+f 14 20 27
+f 14 21 28
+f 14 28 29
+f 14 29 22
+f 18 30 19
+f 18 31 20
+f 18 20 32
+f 18 32 33
+f 18 33 30
+f 20 31 34
+f 20 34 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,757 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14115462 0.19466326 0.03290203
+v 0.14082911 0.18918987 0.04000470
+v 0.14089421 0.18950435 0.03295582
+v 0.14089421 0.18950435 0.03290201
+v 0.14046292 0.19857508 0.03290204
+v 0.14046292 0.19857508 0.03295585
+v 0.14055244 0.19212636 0.05410248
+v 0.14025134 0.18517137 0.06616628
+v 0.14025134 0.18395093 0.06616628
+v 0.14071519 0.18859828 0.04705358
+v 0.14026762 0.18394030 0.06115134
+v 0.13916903 0.18597624 0.03290199
+v 0.13719973 0.15904615 0.12487103
+v 0.13719159 0.15904615 0.12460198
+v 0.13683353 0.15904618 0.11782215
+v 0.13670333 0.20168216 0.03290205
+v 0.14028389 0.19830859 0.03722823
+v 0.14037340 0.19152412 0.05941874
+v 0.14014555 0.18988261 0.06412158
+v 0.13830645 0.17346241 0.10344463
+v 0.13722414 0.15932328 0.12460199
+v 0.11675797 0.15904649 0.03290189
+v 0.13512463 0.15904620 0.11048270
+v 0.13606859 0.15904613 0.13165087
+v 0.13667078 0.20170880 0.03290205
+v 0.13667078 0.20170348 0.03295586
+v 0.13724041 0.20036575 0.03974647
+v 0.13596280 0.20019519 0.04705363
+v 0.13507580 0.19946503 0.05410250
+v 0.13998280 0.19753048 0.04193107
+v 0.13949454 0.19663511 0.04705361
+v 0.13860753 0.19566511 0.05410249
+v 0.13544199 0.19293103 0.07525991
+v 0.13724855 0.18759622 0.08230877
+v 0.13885167 0.18759624 0.07525989
+v 0.13763916 0.18052930 0.09639576
+v 0.13881911 0.18052932 0.08934687
+v 0.13724855 0.17346238 0.11050428
+v 0.13755778 0.16639550 0.11755313
+v 0.13604418 0.15932326 0.13165088
+v 0.05802048 0.15904649 0.03290189
+v 0.13599535 0.15904613 0.13195220
+v 0.13197536 0.20484786 0.03290206
+v 0.13194281 0.20485852 0.03295587
+v 0.12960731 0.20331292 0.04705364
+v 0.13408301 0.19878817 0.05975238
+v 0.13406673 0.19176919 0.08230878
+v 0.13475843 0.18549103 0.09639578
+v 0.13553965 0.18084371 0.10335855
+v 0.13470961 0.17865327 0.11050430
+v 0.13517345 0.17359027 0.11737021
+v 0.13552337 0.16699770 0.12518315
+v 0.13422135 0.16463140 0.13165089
+v 0.13408301 0.15932324 0.13668734
+v 0.13411556 0.15904611 0.13678418
+v 0.05802048 0.21347093 0.03290209
+v 0.05802048 0.15904609 0.14278918
+v 0.13193467 0.20486917 0.03290206
+v 0.12719857 0.20562594 0.03853042
+v 0.12957475 0.20450674 0.04053208
+v 0.12960731 0.20181532 0.05410251
+v 0.12578262 0.20521555 0.04323326
+v 0.13294374 0.19813262 0.06445522
+v 0.13319601 0.19116161 0.08591394
+v 0.13376564 0.18452105 0.10093720
+v 0.13372496 0.17750210 0.11489504
+v 0.13431900 0.17131990 0.12322454
+v 0.13330180 0.16304320 0.13535290
+v 0.13395281 0.15904611 0.13699942
+v 0.05895630 0.21349224 0.03290209
+v 0.05802048 0.21346559 0.03295590
+v 0.05862266 0.15904609 0.14282147
+v 0.05802048 0.16098602 0.14151932
+v 0.12842735 0.20600968 0.03290207
+v 0.12254383 0.20735271 0.03295588
+v 0.12307278 0.20614289 0.04053209
+v 0.12254383 0.20344613 0.05410252
+v 0.12254383 0.20163942 0.06115140
+v 0.12823204 0.19886275 0.06681203
+v 0.13019322 0.19971547 0.06172176
+v 0.12307278 0.20486912 0.04744106
+v 0.12107092 0.20562591 0.04534255
+v 0.13019322 0.19765295 0.06878141
+v 0.12960731 0.19577163 0.07525992
+v 0.12960731 0.19339467 0.08230879
+v 0.12960731 0.19165724 0.08716229
+v 0.12960731 0.19023960 0.09067060
+v 0.12960731 0.18784666 0.09639579
+v 0.12960731 0.18520855 0.10239002
+v 0.12960731 0.18354574 0.10591984
+v 0.12960731 0.18123806 0.11050431
+v 0.12960731 0.17822690 0.11615416
+v 0.12960731 0.17610043 0.11968398
+v 0.13273216 0.16975303 0.12792737
+v 0.12960731 0.16373603 0.13602012
+v 0.12959103 0.15904610 0.13966830
+v 0.12971310 0.15904610 0.13962526
+v 0.13007115 0.16770117 0.13140340
+v 0.07309139 0.21281008 0.03290209
+v 0.05895630 0.21260754 0.03776636
+v 0.07309139 0.21228244 0.03615211
+v 0.05802048 0.21259687 0.03771255
+v 0.05895630 0.15904609 0.14283224
+v 0.05895630 0.16148698 0.14123952
+v 0.05802048 0.16145500 0.14120723
+v 0.12259266 0.20734737 0.03290207
+v 0.11548036 0.20736333 0.04000477
+v 0.12254383 0.20735803 0.03290207
+v 0.11552105 0.20841326 0.03290208
+v 0.11548036 0.20841326 0.03295589
+v 0.11799489 0.20516224 0.05004538
+v 0.11548036 0.20249746 0.06115140
+v 0.11548036 0.20049357 0.06821105
+v 0.12299140 0.19939570 0.06878141
+v 0.12565241 0.19813260 0.07151487
+v 0.12385399 0.19085781 0.09220951
+v 0.12254383 0.19484961 0.08230880
+v 0.12581516 0.18403072 0.10689915
+v 0.12422019 0.17676662 0.12069557
+v 0.12802860 0.17050447 0.12888517
+v 0.13007115 0.17238578 0.12518317
+v 0.12254383 0.16813285 0.13308221
+v 0.12254383 0.16459940 0.13683801
+v 0.12254383 0.16037846 0.14036783
+v 0.12892375 0.15904610 0.13982973
+v 0.07678588 0.21254893 0.03290209
+v 0.05802048 0.21249562 0.03818607
+v 0.05802048 0.21183475 0.04124237
+v 0.05895630 0.21184540 0.04128542
+v 0.07309139 0.21144036 0.04000479
+v 0.09428994 0.20829596 0.04705366
+v 0.09428994 0.20971896 0.04000478
+v 0.09428994 0.15904609 0.14255244
+v 0.09428994 0.16126847 0.14111038
+v 0.09428994 0.16541480 0.13759134
+v 0.05895630 0.16555869 0.13770972
+v 0.05802048 0.16552672 0.13768819
+v 0.11557801 0.20595101 0.04744107
+v 0.09428994 0.21087015 0.03295589
+v 0.11548036 0.20841860 0.03290208
+v 0.11329134 0.20541271 0.05111078
+v 0.09800071 0.20529544 0.05771844
+v 0.11548036 0.19878812 0.07341968
+v 0.12094072 0.19849499 0.07261256
+v 0.12299140 0.19731717 0.07507697
+v 0.12191724 0.19212623 0.08964825
+v 0.11914230 0.19114560 0.09290903
+v 0.12191724 0.18961070 0.09571782
+v 0.12309719 0.18570951 0.10411188
+v 0.11548036 0.19751969 0.07693875
+v 0.11548036 0.19554776 0.08230880
+v 0.12110347 0.18435049 0.10753410
+v 0.12309719 0.18274631 0.11012764
+v 0.12213695 0.17856265 0.11802670
+v 0.11950849 0.17705440 0.12116909
+v 0.12213695 0.17489596 0.12395635
+v 0.12254383 0.17101076 0.12955240
+v 0.11548036 0.16844728 0.13344811
+v 0.11548036 0.16491384 0.13711782
+v 0.11548036 0.16071420 0.14064763
+v 0.12254383 0.15904609 0.14132559
+v 0.09428994 0.21087547 0.03290208
+v 0.05802048 0.21040643 0.04705366
+v 0.05895630 0.21043308 0.04705366
+v 0.07309139 0.20980953 0.04705366
+v 0.09428994 0.20649458 0.05410253
+v 0.10134528 0.15904609 0.14243405
+v 0.10134528 0.16118320 0.14103505
+v 0.10134528 0.16534019 0.13751601
+v 0.09428994 0.16894825 0.13405076
+v 0.05895630 0.16909214 0.13420142
+v 0.05802048 0.16859651 0.13464266
+v 0.07309139 0.20790156 0.05410253
+v 0.07309139 0.20605222 0.05994612
+v 0.09428994 0.20427749 0.06153883
+v 0.09428994 0.20208707 0.06821105
+v 0.09799257 0.19821784 0.07883280
+v 0.11548036 0.19280839 0.08934692
+v 0.11548036 0.19124686 0.09314577
+v 0.11548036 0.18975459 0.09667560
+v 0.11548036 0.18669545 0.10344468
+v 0.11548036 0.18454234 0.10791075
+v 0.11548036 0.18273564 0.11142980
+v 0.11548036 0.17936207 0.11755318
+v 0.11548036 0.17715566 0.12133051
+v 0.11548036 0.17482135 0.12484957
+v 0.11548036 0.17128789 0.12991830
+v 0.10134528 0.16887897 0.13395391
+v 0.11548036 0.15904609 0.14180988
+v 0.05802048 0.20836523 0.05410254
+v 0.05895630 0.20839187 0.05410254
+v 0.09428994 0.17175156 0.13052095
+v 0.05802048 0.16906018 0.13416915
+v 0.05895630 0.17183149 0.13068238
+v 0.05895630 0.20627605 0.06057030
+v 0.07309139 0.20484775 0.06346517
+v 0.07895049 0.19847366 0.07944621
+v 0.09428994 0.19384232 0.08934692
+v 0.10134528 0.19161991 0.09398518
+v 0.07309139 0.20309967 0.06821106
+v 0.05895630 0.20349937 0.06821106
+v 0.05895630 0.20070671 0.07525994
+v 0.10134528 0.19003172 0.09751501
+v 0.10134528 0.18723907 0.10344468
+v 0.10134528 0.18480881 0.10841655
+v 0.10134528 0.18295948 0.11194636
+v 0.10134528 0.17985772 0.11755318
+v 0.10134528 0.17743279 0.12177174
+v 0.10134528 0.17517309 0.12530155
+v 0.10134528 0.17163964 0.13043485
+v 0.05802048 0.20809875 0.05492043
+v 0.09428994 0.17528501 0.12546298
+v 0.05802048 0.17143712 0.13111284
+v 0.05802048 0.17180485 0.13063932
+v 0.05895630 0.17536495 0.12559212
+v 0.05802048 0.17487464 0.12622706
+v 0.05895630 0.20506624 0.06410011
+v 0.05802048 0.20626007 0.06053801
+v 0.05895630 0.19874013 0.07999506
+v 0.09428994 0.19172651 0.09422194
+v 0.05802048 0.20346739 0.06821106
+v 0.05802048 0.20067473 0.07525994
+v 0.09428994 0.19012765 0.09775176
+v 0.09428994 0.18741494 0.10344468
+v 0.09428994 0.18488342 0.10855646
+v 0.09428994 0.18302877 0.11208627
+v 0.09428994 0.18003358 0.11755318
+v 0.09428994 0.17753405 0.12194392
+v 0.05802048 0.17534364 0.12554907
+v 0.05895630 0.17760333 0.12206231
+v 0.05802048 0.17758201 0.12203002
+v 0.05802048 0.20504493 0.06405706
+v 0.05802048 0.20482642 0.06463819
+v 0.05802048 0.19871881 0.07995201
+v 0.05802048 0.19711995 0.08348182
+v 0.05895630 0.19713594 0.08351411
+v 0.05895630 0.19199831 0.09468470
+v 0.05895630 0.19447119 0.08934692
+v 0.05895630 0.19028753 0.09821452
+v 0.05895630 0.18500067 0.10875016
+v 0.05895630 0.18768674 0.10344468
+v 0.05895630 0.18311936 0.11227997
+v 0.05895630 0.18019346 0.11755318
+v 0.05802048 0.17982574 0.11811278
+v 0.05802048 0.19443389 0.08934692
+v 0.05802048 0.19197698 0.09464166
+v 0.05802048 0.19026622 0.09816071
+v 0.05802048 0.18763877 0.10344468
+v 0.05802048 0.18497403 0.10870712
+v 0.05802048 0.18472887 0.10916987
+v 0.05802048 0.18309271 0.11222616
+v 0.05802048 0.18268767 0.11297949
+v 0.05802048 0.18014551 0.11755318
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 22
+f 1 22 41
+f 1 41 56
+f 1 56 70
+f 1 70 99
+f 1 99 126
+f 1 126 162
+f 1 162 140
+f 1 140 109
+f 1 109 108
+f 1 108 106
+f 1 106 74
+f 1 74 58
+f 1 58 43
+f 1 43 25
+f 1 25 16
+f 1 16 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 9
+f 2 9 3
+f 3 9 11
+f 3 11 4
+f 4 11 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 12
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 18 8
+f 7 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 13
+f 9 13 11
+f 12 15 23
+f 12 23 22
+f 13 21 24
+f 13 24 42
+f 13 42 55
+f 13 55 69
+f 13 69 97
+f 13 97 96
+f 13 96 125
+f 13 125 161
+f 13 161 189
+f 13 189 167
+f 13 167 133
+f 13 133 103
+f 13 103 72
+f 13 72 57
+f 13 57 41
+f 13 41 22
+f 13 22 23
+f 13 23 15
+f 13 15 14
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 21 39 40
+f 21 40 24
+f 24 40 42
+f 25 43 26
+f 26 43 28
+f 26 28 27
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 33
+f 29 33 32
+f 29 32 30
+f 30 32 31
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 34 48 36
+f 34 36 35
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 38
+f 36 38 37
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 40
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 42
+f 40 52 53
+f 41 57 73
+f 41 73 105
+f 41 105 137
+f 41 137 172
+f 41 172 193
+f 41 193 213
+f 41 213 214
+f 41 214 216
+f 41 216 229
+f 41 229 231
+f 41 231 244
+f 41 244 253
+f 41 253 252
+f 41 252 251
+f 41 251 250
+f 41 250 249
+f 41 249 248
+f 41 248 247
+f 41 247 246
+f 41 246 245
+f 41 245 235
+f 41 235 234
+f 41 234 222
+f 41 222 221
+f 41 221 233
+f 41 233 232
+f 41 232 218
+f 41 218 211
+f 41 211 190
+f 41 190 163
+f 41 163 128
+f 41 128 127
+f 41 127 102
+f 41 102 71
+f 41 71 56
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 45 61 46
+f 45 60 59
+f 45 59 62
+f 45 62 61
+f 46 61 63
+f 46 63 47
+f 47 64 48
+f 47 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 50
+f 48 50 49
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 51 67 52
+f 52 67 53
+f 53 68 54
+f 53 67 68
+f 54 68 69
+f 54 69 55
+f 56 71 70
+f 57 72 73
+f 58 74 59
+f 59 75 76
+f 59 76 62
+f 59 74 75
+f 61 77 78
+f 61 78 79
+f 61 79 80
+f 61 80 63
+f 61 62 81
+f 61 81 77
+f 62 76 82
+f 62 82 81
+f 63 80 79
+f 63 79 83
+f 63 83 84
+f 63 84 64
+f 64 84 85
+f 64 85 86
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 92 93
+f 66 93 94
+f 66 94 67
+f 66 91 92
+f 67 94 68
+f 68 95 96
+f 68 96 97
+f 68 97 69
+f 68 94 98
+f 68 98 95
+f 70 71 100
+f 70 100 101
+f 70 101 99
+f 71 102 100
+f 72 103 104
+f 72 104 73
+f 73 104 105
+f 74 106 75
+f 75 107 76
+f 75 106 108
+f 75 108 109
+f 75 109 110
+f 75 110 107
+f 76 107 82
+f 77 81 111
+f 77 111 78
+f 78 112 113
+f 78 113 114
+f 78 114 115
+f 78 115 79
+f 78 111 112
+f 79 115 84
+f 79 84 83
+f 81 82 111
+f 82 107 111
+f 84 115 85
+f 85 115 86
+f 86 116 87
+f 86 115 117
+f 86 117 116
+f 87 116 88
+f 88 118 89
+f 88 116 118
+f 89 118 90
+f 90 118 91
+f 91 118 92
+f 92 119 93
+f 92 118 119
+f 93 119 120
+f 93 120 121
+f 93 121 94
+f 94 121 120
+f 94 120 98
+f 95 98 120
+f 95 120 122
+f 95 122 123
+f 95 123 124
+f 95 124 96
+f 96 124 125
+f 99 101 126
+f 100 102 127
+f 100 127 128
+f 100 128 129
+f 100 129 101
+f 101 129 130
+f 101 130 131
+f 101 131 132
+f 101 132 126
+f 103 133 134
+f 103 134 104
+f 104 134 135
+f 104 135 136
+f 104 136 137
+f 104 137 105
+f 107 132 138
+f 107 138 111
+f 107 110 139
+f 107 139 132
+f 109 140 110
+f 110 140 162
+f 110 162 139
+f 111 138 131
+f 111 131 141
+f 111 141 112
+f 112 141 142
+f 112 142 113
+f 113 143 144
+f 113 144 114
+f 113 142 143
+f 114 144 115
+f 115 144 145
+f 115 145 117
+f 116 117 146
+f 116 146 147
+f 116 147 148
+f 116 148 149
+f 116 149 118
+f 117 150 151
+f 117 151 146
+f 117 145 144
+f 117 144 143
+f 117 143 150
+f 118 149 152
+f 118 152 153
+f 118 153 119
+f 119 153 154
+f 119 154 155
+f 119 155 156
+f 119 156 157
+f 119 157 120
+f 120 157 122
+f 122 158 123
+f 122 157 158
+f 123 158 159
+f 123 159 160
+f 123 160 124
+f 124 160 161
+f 124 161 125
+f 126 139 162
+f 126 132 139
+f 128 163 164
+f 128 164 129
+f 129 164 165
+f 129 165 130
+f 130 165 131
+f 131 165 166
+f 131 166 142
+f 131 142 141
+f 131 138 132
+f 133 167 134
+f 134 168 169
+f 134 169 135
+f 134 167 168
+f 135 169 170
+f 135 170 171
+f 135 171 136
+f 136 171 172
+f 136 172 137
+f 142 166 165
+f 142 165 173
+f 142 173 174
+f 142 174 175
+f 142 175 176
+f 142 176 143
+f 143 176 177
+f 143 177 150
+f 146 151 147
+f 147 151 178
+f 147 178 177
+f 147 177 179
+f 147 179 180
+f 147 180 181
+f 147 181 152
+f 147 152 149
+f 147 149 148
+f 150 177 151
+f 151 177 178
+f 152 181 182
+f 152 182 183
+f 152 183 154
+f 152 154 153
+f 154 183 155
+f 155 183 184
+f 155 184 185
+f 155 185 186
+f 155 186 157
+f 155 157 156
+f 157 186 187
+f 157 187 158
+f 158 188 159
+f 158 187 188
+f 159 188 169
+f 159 169 168
+f 159 168 160
+f 160 168 189
+f 160 189 161
+f 163 190 191
+f 163 191 164
+f 164 191 173
+f 164 173 165
+f 167 189 168
+f 169 188 170
+f 170 188 192
+f 170 192 171
+f 171 193 172
+f 171 192 194
+f 171 194 193
+f 173 191 174
+f 174 191 195
+f 174 195 196
+f 174 196 176
+f 174 176 175
+f 176 196 177
+f 177 197 198
+f 177 198 199
+f 177 199 180
+f 177 180 179
+f 177 196 200
+f 177 200 201
+f 177 201 202
+f 177 202 197
+f 180 203 181
+f 180 199 203
+f 181 203 204
+f 181 204 182
+f 182 204 205
+f 182 205 183
+f 183 205 206
+f 183 206 184
+f 184 207 208
+f 184 208 185
+f 184 206 207
+f 185 208 209
+f 185 209 186
+f 186 209 210
+f 186 210 187
+f 187 210 188
+f 188 210 192
+f 190 211 191
+f 191 211 195
+f 192 210 212
+f 192 212 194
+f 193 194 213
+f 194 214 213
+f 194 212 215
+f 194 215 216
+f 194 216 214
+f 195 217 196
+f 195 211 218
+f 195 218 217
+f 196 217 200
+f 197 219 198
+f 197 202 219
+f 198 220 199
+f 198 219 220
+f 199 220 203
+f 200 217 201
+f 201 217 221
+f 201 221 222
+f 201 222 202
+f 202 222 219
+f 203 223 204
+f 203 220 223
+f 204 223 224
+f 204 224 205
+f 205 225 206
+f 205 224 225
+f 206 225 226
+f 206 226 227
+f 206 227 207
+f 207 227 228
+f 207 228 208
+f 208 228 212
+f 208 212 209
+f 209 212 210
+f 212 228 215
+f 215 229 216
+f 215 228 230
+f 215 230 231
+f 215 231 229
+f 217 232 233
+f 217 233 221
+f 217 218 232
+f 219 234 235
+f 219 235 236
+f 219 236 223
+f 219 223 220
+f 219 222 234
+f 223 237 224
+f 223 236 238
+f 223 238 237
+f 224 237 239
+f 224 239 225
+f 225 240 226
+f 225 239 241
+f 225 241 240
+f 226 240 242
+f 226 242 227
+f 227 243 228
+f 227 242 243
+f 228 243 230
+f 230 243 231
+f 231 243 244
+f 235 245 238
+f 235 238 236
+f 237 246 239
+f 237 238 245
+f 237 245 246
+f 239 247 248
+f 239 248 241
+f 239 246 247
+f 240 249 250
+f 240 250 242
+f 240 241 248
+f 240 248 249
+f 242 250 251
+f 242 251 252
+f 242 252 243
+f 243 252 253
+f 243 253 244
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00944999 0.03722645 0.01264279
+v 0.00950238 0.03720799 0.01266456
+v 0.00944999 0.03720799 0.01289671
+v 0.00944999 0.10009036 0.01265028
+v 0.07576587 0.10009036 0.01274459
+v 0.08014571 0.03720799 0.01275161
+v 0.00944999 0.03720798 0.01523996
+v 0.00944999 0.10009020 0.05740427
+v 0.08989034 0.10009036 0.01276635
+v 0.08915687 0.03720799 0.01276612
+v 0.00947095 0.03720772 0.08675640
+v 0.00944999 0.03846339 0.08675640
+v 0.00944999 0.09851434 0.08675662
+v 0.00947095 0.10009009 0.08675663
+v 0.09428066 0.10009036 0.01278086
+v 0.09428066 0.07449054 0.01278076
+v 0.09428066 0.03720799 0.01278789
+v 0.11649423 0.03720772 0.08675640
+v 0.11524734 0.10009009 0.08675663
+v 0.09696306 0.10009036 0.01279537
+v 0.10134290 0.09570165 0.01282437
+v 0.09621911 0.03720799 0.01280240
+v 0.11586554 0.03720789 0.04000011
+v 0.11586554 0.10009026 0.04000034
+v 0.10134290 0.10009036 0.01282439
+v 0.10841562 0.10009036 0.01341202
+v 0.10841562 0.03720799 0.01343355
+v 0.10329183 0.03720799 0.01301278
+v 0.10134290 0.03720799 0.01285318
+v 0.11575028 0.06035794 0.03294867
+v 0.11573980 0.03720792 0.03294859
+v 0.11575028 0.10009029 0.03294882
+v 0.11273259 0.10009036 0.01464531
+v 0.11273259 0.08156296 0.01464524
+v 0.11272211 0.06035801 0.01464516
+v 0.11272211 0.03720799 0.01465233
+v 0.10959964 0.03720799 0.01376727
+v 0.11545690 0.03720794 0.02589706
+v 0.11545690 0.10009031 0.02589729
+v 0.11441957 0.10009034 0.01885301
+v 0.11441957 0.03720797 0.01885278
+v 0.11319363 0.03720798 0.01580583
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 17
+f 2 17 22
+f 2 22 29
+f 2 29 28
+f 2 28 27
+f 2 27 37
+f 2 37 36
+f 2 36 42
+f 2 42 41
+f 2 41 38
+f 2 38 31
+f 2 31 23
+f 2 23 18
+f 2 18 11
+f 2 11 7
+f 2 7 3
+f 4 8 14
+f 4 14 19
+f 4 19 24
+f 4 24 32
+f 4 32 39
+f 4 39 40
+f 4 40 33
+f 4 33 26
+f 4 26 25
+f 4 25 20
+f 4 20 15
+f 4 15 9
+f 4 9 5
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 7 11 12
+f 8 13 14
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 11 18 19
+f 11 19 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 18 23 24
+f 18 24 19
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 23 30 32
+f 23 32 24
+f 23 31 30
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 30 31 38
+f 30 38 39
+f 30 39 32
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 34 41 42
+f 34 42 36
+f 34 36 35
+f 38 41 40
+f 38 40 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,676 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00464134 0.10010209 -0.14032332
+v -0.00464134 0.10133000 -0.14015264
+v 0.00289064 0.10048162 -0.14000634
+v 0.00289064 0.10010208 -0.14005511
+v -0.02583452 0.10010208 -0.14018922
+v -0.08837763 0.12397957 -0.13734853
+v -0.00464134 0.10485749 -0.13951866
+v 0.00289064 0.10379701 -0.13943334
+v 0.00289064 0.10010170 -0.03646485
+v -0.04915417 0.10010208 -0.13992101
+v -0.05228132 0.10010208 -0.13988443
+v -0.08837763 0.11650042 -0.13773868
+v -0.08837763 0.12414701 -0.13731196
+v 0.00289064 0.10403143 -0.13938458
+v -0.00464134 0.10984731 -0.13839706
+v 0.00289064 0.10984731 -0.13816542
+v 0.00289064 0.10944545 -0.13825076
+v 0.00289064 0.12688148 -0.01578815
+v -0.00126401 0.10010163 -0.01578825
+v -0.08231095 0.10010208 -0.13878722
+v -0.08837763 0.10878683 -0.13810446
+v 0.00289064 0.11691344 -0.13632449
+v -0.08837763 0.13023080 -0.13565391
+v 0.00289064 0.21384066 -0.01578783
+v -0.08837763 0.10010163 -0.01578825
+v -0.08680512 0.10010208 -0.13832394
+v -0.08837763 0.10010208 -0.13815326
+v 0.00289064 0.12448189 -0.13380083
+v -0.08837763 0.13372479 -0.13304495
+v -0.00464134 0.15443195 -0.11765933
+v -0.00464134 0.15089331 -0.12008543
+v 0.00289064 0.15073703 -0.12001229
+v 0.00016554 0.14185137 -0.12580323
+v 0.00289064 0.13871459 -0.12725402
+v 0.00289064 0.13824575 -0.12748564
+v 0.00289064 0.13043171 -0.13132597
+v -0.00033480 0.12767448 -0.13280114
+v -0.00464134 0.21409740 -0.01578783
+v 0.00289064 0.21375134 -0.01640959
+v -0.00464134 0.21401926 -0.01640959
+v -0.08837763 0.21240064 -0.01578784
+v 0.00289064 0.12732843 -0.13265484
+v -0.08837763 0.13861413 -0.12918025
+v -0.05409506 0.15876315 -0.11398970
+v -0.05409506 0.15424217 -0.11752522
+v -0.04702769 0.15430915 -0.11756179
+v -0.02583452 0.15443195 -0.11762275
+v -0.00464134 0.15897524 -0.11413600
+v 0.00242603 0.15427567 -0.11752522
+v 0.00289064 0.15403008 -0.11768371
+v 0.00289064 0.15033517 -0.12026830
+v 0.00289064 0.14162811 -0.12568131
+v 0.00289064 0.14459745 -0.12390135
+v -0.02583452 0.21413090 -0.01578783
+v 0.00289064 0.21369555 -0.01677534
+v -0.00464134 0.21292530 -0.02288323
+v -0.02583452 0.21292530 -0.02312706
+v -0.02583452 0.21404158 -0.01640959
+v -0.08726079 0.21260157 -0.01578784
+v -0.08549171 0.21231134 -0.01976223
+v -0.08837763 0.21206576 -0.01788476
+v -0.08837763 0.16082829 -0.11073459
+v -0.08235562 0.16182179 -0.11069802
+v -0.08235562 0.15828315 -0.11359958
+v -0.05409506 0.16230178 -0.11111252
+v -0.02583452 0.16246923 -0.11125881
+v -0.02583452 0.15894176 -0.11409943
+v -0.00464134 0.16250272 -0.11129538
+v 0.00289064 0.15874083 -0.11398970
+v 0.00289064 0.15426451 -0.11751303
+v -0.05409506 0.21395229 -0.01578783
+v -0.05409506 0.21387415 -0.01640959
+v 0.00289064 0.21278019 -0.02210298
+v 0.00289064 0.21273555 -0.02234681
+v -0.00464134 0.21221090 -0.02640654
+v -0.02583452 0.21226672 -0.02665037
+v -0.05409506 0.21284719 -0.02244434
+v -0.08274874 0.21307042 -0.01578784
+v -0.08078311 0.21246763 -0.02067659
+v -0.08282916 0.21182020 -0.02320021
+v -0.08235562 0.21022391 -0.03051505
+v -0.08837763 0.20949833 -0.03051505
+v -0.08837763 0.21104995 -0.02341965
+v -0.08282916 0.21290299 -0.01700698
+v -0.08837763 0.16135294 -0.11029570
+v -0.08837763 0.16473529 -0.10729660
+v -0.08235562 0.16573995 -0.10716249
+v -0.05409506 0.16610833 -0.10758919
+v -0.02583452 0.16629810 -0.10773549
+v -0.00129975 0.16992603 -0.10454133
+v 0.00289064 0.16227946 -0.11108813
+v 0.00289064 0.16204504 -0.11128320
+v -0.00107638 0.16992603 -0.10454133
+v -0.07528825 0.21333831 -0.01578784
+v -0.07528825 0.21326020 -0.01640960
+v 0.00289064 0.21205461 -0.02563849
+v 0.00289064 0.21091602 -0.03051505
+v -0.00464134 0.21121743 -0.03051504
+v -0.02583452 0.21127323 -0.03051504
+v -0.04702769 0.21108347 -0.03051504
+v -0.05409506 0.21211044 -0.02597984
+v -0.07528825 0.21183136 -0.02451688
+v -0.07592262 0.21331601 -0.01578784
+v -0.07528825 0.21046951 -0.03051505
+v -0.08235562 0.20833742 -0.03756168
+v -0.08837763 0.20760066 -0.03756169
+v -0.08837763 0.16531576 -0.10677237
+v -0.08235562 0.16926742 -0.10388300
+v -0.05409506 0.16964697 -0.10426093
+v -0.02583452 0.16983673 -0.10444381
+v -0.02583452 0.17309629 -0.10092047
+v -0.02583452 0.17663494 -0.09706798
+v -0.00464134 0.17665726 -0.09710456
+v 0.00289064 0.16675578 -0.10704058
+v 0.00289064 0.17643400 -0.09683634
+v 0.00289064 0.17238187 -0.10137156
+v 0.00289064 0.17190187 -0.10189579
+v 0.00289064 0.16961347 -0.10422436
+v 0.00289064 0.20905185 -0.03756168
+v -0.00464134 0.20935324 -0.03756168
+v -0.02583452 0.20936440 -0.03756168
+v -0.05409506 0.20912999 -0.03756168
+v -0.05409506 0.21098300 -0.03051505
+v -0.07528825 0.20857184 -0.03756168
+v -0.07528825 0.20640625 -0.04440106
+v -0.08235562 0.20628345 -0.04402312
+v -0.08837763 0.20591508 -0.04291371
+v -0.08837763 0.20729927 -0.03852481
+v -0.08837763 0.16884323 -0.10344411
+v -0.08837763 0.17163396 -0.10044502
+v -0.08235562 0.17252698 -0.10035968
+v -0.05409506 0.17290653 -0.10072541
+v -0.05409506 0.17643400 -0.09684854
+v -0.04702769 0.17942564 -0.09337398
+v -0.02583452 0.17955960 -0.09354466
+v -0.00464134 0.17957076 -0.09356904
+v 0.00289064 0.17933634 -0.09331302
+v 0.00289064 0.20887323 -0.03812248
+v -0.00464134 0.20708719 -0.04462050
+v -0.02583452 0.20716533 -0.04462050
+v -0.05409506 0.20694207 -0.04462050
+v -0.07528825 0.20518951 -0.04792438
+v -0.08235562 0.20505555 -0.04754645
+v -0.08837763 0.20464252 -0.04643703
+v -0.08837763 0.17211395 -0.09992079
+v -0.08235562 0.17606561 -0.09642184
+v -0.08235562 0.17903495 -0.09289852
+v -0.05409506 0.17936983 -0.09332521
+v -0.04702769 0.18296428 -0.08902164
+v -0.02583452 0.18308707 -0.08919233
+v -0.00464134 0.18310940 -0.08918013
+v 0.00289064 0.18287498 -0.08888754
+v 0.00289064 0.20655138 -0.04518131
+v 0.00101435 0.20547974 -0.04868025
+v -0.00464134 0.20554672 -0.04885091
+v -0.02583452 0.20560254 -0.04900940
+v -0.04702769 0.20552440 -0.04881435
+v -0.05409506 0.20549091 -0.04870463
+v -0.05409506 0.20406206 -0.05224013
+v -0.07528825 0.20367137 -0.05166714
+v -0.08235562 0.20343694 -0.05166714
+v -0.08837763 0.20262205 -0.05166715
+v -0.08837763 0.17565259 -0.09593418
+v -0.08837763 0.17862192 -0.09241086
+v -0.08235562 0.18257357 -0.08843646
+v -0.05409506 0.18290846 -0.08893630
+v -0.05409506 0.18554290 -0.08541298
+v -0.04702769 0.18559870 -0.08548613
+v -0.02583452 0.18573266 -0.08566900
+v -0.00464134 0.18569918 -0.08565681
+v 0.00289064 0.18533080 -0.08559585
+v 0.00289064 0.20646207 -0.04544952
+v 0.00289064 0.20537928 -0.04843642
+v 0.00289064 0.20426300 -0.05115510
+v 0.00289064 0.20105928 -0.05871377
+v -0.00464134 0.20136067 -0.05871377
+v -0.00464134 0.20409556 -0.05237424
+v -0.02583452 0.20416254 -0.05253273
+v -0.04702769 0.20410672 -0.05233766
+v -0.05409506 0.20122671 -0.05871377
+v -0.07528825 0.20061275 -0.05871377
+v -0.08235562 0.20038949 -0.05871377
+v -0.08634051 0.19827971 -0.06240777
+v -0.08837763 0.19915042 -0.05976224
+v -0.08837763 0.20217553 -0.05271561
+v -0.08837763 0.18216054 -0.08790004
+v -0.08837763 0.18439311 -0.08490094
+v -0.08235562 0.18515219 -0.08491313
+v -0.05409506 0.18908153 -0.08035354
+v -0.02583452 0.18926013 -0.08057298
+v -0.00464134 0.18922665 -0.08054860
+v 0.00289064 0.18550941 -0.08535202
+v 0.00289064 0.19883786 -0.06348062
+v -0.00464134 0.19899414 -0.06380978
+v -0.02583452 0.20148345 -0.05871377
+v -0.04702769 0.20129369 -0.05871377
+v -0.02583452 0.19903879 -0.06390732
+v -0.05409506 0.19889367 -0.06360253
+v -0.07528825 0.19859228 -0.06301734
+v -0.08235562 0.19848065 -0.06281009
+v -0.08235562 0.19664994 -0.06633341
+v -0.08837763 0.19265362 -0.07207557
+v -0.08837763 0.19679505 -0.06452909
+v -0.08837763 0.18477265 -0.08437671
+v -0.08399067 0.19094572 -0.07604997
+v -0.08191782 0.18905919 -0.07919536
+v -0.07927314 0.19116897 -0.07640352
+v -0.05409506 0.19144805 -0.07684241
+v -0.02583452 0.19158200 -0.07706186
+v -0.00464134 0.19157084 -0.07703748
+v 0.00289064 0.18903687 -0.08023163
+v 0.00289064 0.18880246 -0.08057299
+v 0.00289064 0.19871506 -0.06372444
+v -0.00464134 0.19714111 -0.06733311
+v -0.02583452 0.19720809 -0.06744283
+v -0.05409506 0.19704065 -0.06712585
+v -0.08191782 0.19274294 -0.07335566
+v -0.08837763 0.19231875 -0.07267295
+v -0.08837763 0.18786477 -0.07976836
+v -0.08837763 0.19062200 -0.07552574
+v -0.05409506 0.19382574 -0.07281924
+v -0.02583452 0.19412714 -0.07281924
+v 0.00289064 0.19136991 -0.07672050
+v -0.00464134 0.19404900 -0.07281924
+v 0.00289064 0.19353551 -0.07307526
+v 0.00289064 0.19697367 -0.06701613
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 19
+f 1 19 25
+f 1 25 27
+f 1 27 26
+f 1 26 20
+f 1 20 11
+f 1 11 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 7
+f 3 8 14
+f 3 14 17
+f 3 17 16
+f 3 16 22
+f 3 22 28
+f 3 28 42
+f 3 42 36
+f 3 36 35
+f 3 35 34
+f 3 34 52
+f 3 52 53
+f 3 53 51
+f 3 51 32
+f 3 32 50
+f 3 50 70
+f 3 70 69
+f 3 69 92
+f 3 92 91
+f 3 91 114
+f 3 114 118
+f 3 118 117
+f 3 117 116
+f 3 116 115
+f 3 115 137
+f 3 137 152
+f 3 152 171
+f 3 171 192
+f 3 192 212
+f 3 212 211
+f 3 211 223
+f 3 223 225
+f 3 225 226
+f 3 226 213
+f 3 213 193
+f 3 193 175
+f 3 175 174
+f 3 174 173
+f 3 173 172
+f 3 172 153
+f 3 153 138
+f 3 138 119
+f 3 119 97
+f 3 97 96
+f 3 96 74
+f 3 74 73
+f 3 73 55
+f 3 55 39
+f 3 39 24
+f 3 24 18
+f 3 18 9
+f 3 9 4
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 21
+f 6 21 27
+f 6 27 25
+f 6 25 41
+f 6 41 61
+f 6 61 83
+f 6 83 82
+f 6 82 106
+f 6 106 128
+f 6 128 127
+f 6 127 144
+f 6 144 162
+f 6 162 185
+f 6 185 184
+f 6 184 203
+f 6 203 202
+f 6 202 218
+f 6 218 220
+f 6 220 219
+f 6 219 204
+f 6 204 187
+f 6 187 186
+f 6 186 164
+f 6 164 163
+f 6 163 145
+f 6 145 130
+f 6 130 129
+f 6 129 107
+f 6 107 86
+f 6 86 85
+f 6 85 62
+f 6 62 43
+f 6 43 29
+f 6 29 23
+f 6 23 13
+f 6 13 7
+f 7 14 8
+f 7 13 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 14
+f 9 18 19
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 13 22 16
+f 13 16 15
+f 13 23 22
+f 18 24 38
+f 18 38 54
+f 18 54 71
+f 18 71 94
+f 18 94 103
+f 18 103 78
+f 18 78 59
+f 18 59 41
+f 18 41 25
+f 18 25 19
+f 20 26 21
+f 21 26 27
+f 22 23 28
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 28
+f 24 39 40
+f 24 40 38
+f 28 37 42
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 32
+f 30 32 31
+f 32 51 33
+f 33 52 34
+f 33 51 53
+f 33 53 52
+f 36 42 37
+f 38 40 54
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 54
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 46
+f 44 46 45
+f 46 67 47
+f 47 67 48
+f 48 67 66
+f 48 66 68
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 49 70 50
+f 49 69 70
+f 54 58 72
+f 54 72 71
+f 55 73 56
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 72
+f 57 72 58
+f 59 78 60
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 60 78 84
+f 60 84 79
+f 62 85 63
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 65
+f 63 65 64
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 66 89 90
+f 66 90 68
+f 68 91 92
+f 68 92 69
+f 68 90 93
+f 68 93 91
+f 71 72 95
+f 71 95 94
+f 72 77 79
+f 72 79 95
+f 74 96 75
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 76 99 100
+f 76 100 101
+f 76 101 77
+f 76 98 99
+f 77 101 102
+f 77 102 79
+f 78 103 95
+f 78 95 84
+f 79 84 95
+f 79 102 81
+f 79 81 80
+f 81 102 104
+f 81 104 105
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 86 107 87
+f 87 107 108
+f 87 108 88
+f 88 108 109
+f 88 109 110
+f 88 110 89
+f 89 110 90
+f 90 110 111
+f 90 111 112
+f 90 112 113
+f 90 113 93
+f 91 93 114
+f 93 113 115
+f 93 115 116
+f 93 116 117
+f 93 117 118
+f 93 118 114
+f 94 95 103
+f 97 119 120
+f 97 120 98
+f 98 120 99
+f 99 121 122
+f 99 122 100
+f 99 120 121
+f 100 123 101
+f 100 122 123
+f 101 123 104
+f 101 104 102
+f 104 123 122
+f 104 122 124
+f 104 124 105
+f 105 124 125
+f 105 125 126
+f 105 126 127
+f 105 127 128
+f 105 128 106
+f 107 129 108
+f 108 129 130
+f 108 130 131
+f 108 131 109
+f 109 131 132
+f 109 132 111
+f 109 111 110
+f 111 132 112
+f 112 132 133
+f 112 133 134
+f 112 134 135
+f 112 135 113
+f 113 135 136
+f 113 136 115
+f 115 136 137
+f 119 138 120
+f 120 138 139
+f 120 139 140
+f 120 140 121
+f 121 140 141
+f 121 141 122
+f 122 141 124
+f 124 141 125
+f 125 141 142
+f 125 142 126
+f 126 142 143
+f 126 143 127
+f 127 143 144
+f 130 145 131
+f 131 145 146
+f 131 146 133
+f 131 133 132
+f 133 146 147
+f 133 147 148
+f 133 148 134
+f 134 148 149
+f 134 149 135
+f 135 149 150
+f 135 150 136
+f 136 150 151
+f 136 151 137
+f 137 151 152
+f 138 153 139
+f 139 153 154
+f 139 154 155
+f 139 155 156
+f 139 156 140
+f 140 156 157
+f 140 157 141
+f 141 157 158
+f 141 158 142
+f 142 158 159
+f 142 159 160
+f 142 160 161
+f 142 161 143
+f 143 161 162
+f 143 162 144
+f 145 163 146
+f 146 163 164
+f 146 164 147
+f 147 164 165
+f 147 165 166
+f 147 166 148
+f 148 166 149
+f 149 166 167
+f 149 167 168
+f 149 168 169
+f 149 169 150
+f 150 169 151
+f 151 169 170
+f 151 170 171
+f 151 171 152
+f 153 172 154
+f 154 173 174
+f 154 174 175
+f 154 175 176
+f 154 176 177
+f 154 177 155
+f 154 172 173
+f 155 177 178
+f 155 178 156
+f 156 178 179
+f 156 179 157
+f 157 179 158
+f 158 179 159
+f 159 179 180
+f 159 180 181
+f 159 181 160
+f 160 181 182
+f 160 182 161
+f 161 182 183
+f 161 183 184
+f 161 184 185
+f 161 185 162
+f 164 186 165
+f 165 186 187
+f 165 187 188
+f 165 188 167
+f 165 167 166
+f 167 188 189
+f 167 189 168
+f 168 189 169
+f 169 189 190
+f 169 190 170
+f 170 190 191
+f 170 191 192
+f 170 192 171
+f 175 193 194
+f 175 194 176
+f 176 195 178
+f 176 178 177
+f 176 194 195
+f 178 195 179
+f 179 195 196
+f 179 196 180
+f 180 196 197
+f 180 197 198
+f 180 198 199
+f 180 199 181
+f 181 199 200
+f 181 200 182
+f 182 200 183
+f 183 200 201
+f 183 201 202
+f 183 202 203
+f 183 203 184
+f 187 204 188
+f 188 204 205
+f 188 205 206
+f 188 206 207
+f 188 207 189
+f 189 207 208
+f 189 208 190
+f 190 208 209
+f 190 209 210
+f 190 210 191
+f 191 210 211
+f 191 211 212
+f 191 212 192
+f 193 213 194
+f 194 213 214
+f 194 214 215
+f 194 215 197
+f 194 197 195
+f 195 197 196
+f 197 215 198
+f 198 215 216
+f 198 216 201
+f 198 201 199
+f 199 201 200
+f 201 216 207
+f 201 207 217
+f 201 217 218
+f 201 218 202
+f 204 219 205
+f 205 207 206
+f 205 219 220
+f 205 220 218
+f 205 218 217
+f 205 217 207
+f 207 216 221
+f 207 221 208
+f 208 221 222
+f 208 222 209
+f 209 222 210
+f 210 223 211
+f 210 222 224
+f 210 224 225
+f 210 225 223
+f 213 226 214
+f 214 224 215
+f 214 226 224
+f 215 224 222
+f 215 222 221
+f 215 221 216
+f 224 226 225
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,1303 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24972887 -0.17081550 -0.02344833
+v 0.25489407 -0.17007963 -0.02344832
+v 0.25486636 -0.17006465 -0.01642483
+v 0.24972887 -0.17077047 -0.01642484
+v 0.24266751 -0.17074044 -0.01642484
+v 0.24266751 -0.17077044 -0.02344833
+v 0.24266751 -0.17041000 -0.03050510
+v 0.24972887 -0.17042502 -0.03050510
+v 0.25447543 -0.16988437 -0.03050509
+v 0.25842475 -0.16731635 -0.02344831
+v 0.25840012 -0.16731638 -0.01642482
+v 0.25800920 -0.16716614 -0.03050508
+v 0.25791068 -0.16718124 -0.00936805
+v 0.25438001 -0.16983941 -0.00936806
+v 0.24972887 -0.17031998 -0.00936807
+v 0.24266751 -0.17031998 -0.00936807
+v 0.23822569 -0.16983941 -0.00936806
+v 0.23786554 -0.17001959 -0.01642483
+v 0.23784400 -0.17004960 -0.02344832
+v 0.23817029 -0.16986936 -0.03050509
+v 0.23866280 -0.16961403 -0.03569781
+v 0.24266751 -0.16974919 -0.03662983
+v 0.24972887 -0.16974919 -0.03671305
+v 0.25385364 -0.16961403 -0.03579767
+v 0.26052715 -0.16260064 -0.04952840
+v 0.26092423 -0.16378715 -0.02344830
+v 0.26092731 -0.16378718 -0.01642481
+v 0.26073032 -0.16297612 -0.04460197
+v 0.26086575 -0.16335158 -0.03754520
+v 0.26090884 -0.16362193 -0.03050507
+v 0.26092423 -0.16365204 -0.00936804
+v 0.26086883 -0.16336672 -0.00231127
+v 0.26070568 -0.16293124 0.00472886
+v 0.26050253 -0.16255580 0.00947221
+v 0.25638699 -0.16731643 -0.00217813
+v 0.25375822 -0.16956909 -0.00444163
+v 0.24972887 -0.16968924 -0.00364275
+v 0.24266751 -0.16970426 -0.00362611
+v 0.23870589 -0.16958411 -0.00442499
+v 0.23221092 -0.16195508 0.00472887
+v 0.23206932 -0.16230046 0.00115055
+v 0.23469193 -0.16608494 -0.00936805
+v 0.23433486 -0.16617502 -0.01642482
+v 0.23431331 -0.16615997 -0.02344831
+v 0.23463653 -0.16606984 -0.03050508
+v 0.23221399 -0.16212009 -0.04460197
+v 0.23268495 -0.16168455 -0.05165873
+v 0.23621563 -0.16446285 -0.05165874
+v 0.23743767 -0.16336651 -0.05869887
+v 0.24266751 -0.16668548 -0.05165875
+v 0.24266751 -0.16838254 -0.04460199
+v 0.24266751 -0.16923858 -0.04015822
+v 0.24972887 -0.16925359 -0.04022480
+v 0.24972887 -0.16841259 -0.04460199
+v 0.24972887 -0.16671553 -0.05165875
+v 0.25536503 -0.16339655 -0.05869887
+v 0.25735046 -0.16423757 -0.05179189
+v 0.25679639 -0.16602474 -0.04460198
+v 0.26007466 -0.16174460 -0.05422181
+v 0.26037015 -0.15530190 -0.06940051
+v 0.26063489 -0.15588761 -0.06575562
+v 0.26091501 -0.15719418 -0.05869885
+v 0.26152449 -0.15877113 -0.03754518
+v 0.26155833 -0.15877116 -0.03050505
+v 0.26156758 -0.15877124 -0.00936802
+v 0.26138596 -0.15877111 -0.04460195
+v 0.26152140 -0.15877126 -0.00231125
+v 0.26135825 -0.15877129 0.00472888
+v 0.26091808 -0.15711937 0.01884243
+v 0.26061641 -0.15585792 0.02588257
+v 0.26034554 -0.15525721 0.02946088
+v 0.26002541 -0.16166977 0.01418229
+v 0.25731968 -0.16416272 0.01180228
+v 0.25679639 -0.16590478 0.00472885
+v 0.25526961 -0.16333677 0.01884241
+v 0.24972887 -0.16659562 0.01178563
+v 0.24972887 -0.16829261 0.00472884
+v 0.24972887 -0.16917865 -0.00011437
+v 0.24266751 -0.16917865 -0.00009772
+v 0.24266751 -0.16824756 0.00472884
+v 0.24266751 -0.16656558 0.01178563
+v 0.23864124 -0.16257086 0.02296996
+v 0.23753002 -0.16330674 0.01884241
+v 0.23627103 -0.16440301 0.01178564
+v 0.23574160 -0.16524399 0.00472885
+v 0.23273729 -0.16114413 0.01178565
+v 0.23126283 -0.15827572 0.01178566
+v 0.23126283 -0.15952218 0.00472887
+v 0.23126283 -0.16009284 -0.00104636
+v 0.23201699 -0.16242061 -0.00355952
+v 0.23196466 -0.16255574 -0.00936804
+v 0.23194003 -0.16263080 -0.01642481
+v 0.23194311 -0.16263077 -0.02344830
+v 0.23197081 -0.16254064 -0.03050507
+v 0.23202006 -0.16242049 -0.03591415
+v 0.23208163 -0.16228530 -0.04062421
+v 0.23126283 -0.16069338 -0.04713175
+v 0.23126283 -0.16007763 -0.05165873
+v 0.23126283 -0.15922161 -0.05553662
+v 0.23390699 -0.16075341 -0.05869886
+v 0.23858892 -0.16260059 -0.06290963
+v 0.24266751 -0.16447783 -0.05869887
+v 0.24972887 -0.16450787 -0.05869887
+v 0.25396445 -0.16261562 -0.06294292
+v 0.25637159 -0.15636815 -0.07216330
+v 0.25373051 -0.15545204 -0.07664035
+v 0.25844322 -0.15355980 -0.07409391
+v 0.25921276 -0.14672665 -0.08193291
+v 0.26064412 -0.14884419 -0.07723950
+v 0.26081034 -0.15139723 -0.07216329
+v 0.26129978 -0.15169763 -0.06575561
+v 0.26150293 -0.15169765 -0.05869883
+v 0.26152756 -0.14462418 -0.07281235
+v 0.26270035 -0.01740814 -0.01614133
+v 0.26270958 -0.01740816 -0.01196386
+v 0.26151832 -0.15169794 0.01884245
+v 0.26125052 -0.15169797 0.02588258
+v 0.26078263 -0.15139762 0.03225697
+v 0.26064104 -0.14884461 0.03744970
+v 0.25938514 -0.14689231 0.04215978
+v 0.25843090 -0.15356020 0.03415431
+v 0.25372128 -0.15545246 0.03676731
+v 0.25636237 -0.15630846 0.03225696
+v 0.25388750 -0.16257086 0.02296996
+v 0.24972887 -0.16437301 0.01884241
+v 0.24266751 -0.16435799 0.01884241
+v 0.24266751 -0.16270605 0.02330282
+v 0.24266751 -0.16111416 0.02681457
+v 0.23881670 -0.15540740 0.03671737
+v 0.23743459 -0.15653373 0.03293934
+v 0.23555999 -0.15839592 0.02513361
+v 0.23399626 -0.15977754 0.01884242
+v 0.23126283 -0.15590294 0.01884244
+v 0.23126283 -0.16015291 -0.00209489
+v 0.23126283 -0.16021297 -0.00352622
+v 0.23126283 -0.16043823 -0.00936803
+v 0.23126283 -0.16051330 -0.01254690
+v 0.23126283 -0.16108388 -0.04190574
+v 0.23126283 -0.15829048 -0.05869885
+v 0.23126283 -0.15641325 -0.06350877
+v 0.23126283 -0.15623303 -0.06394149
+v 0.23550149 -0.15883110 -0.06573898
+v 0.24266751 -0.16276579 -0.06330908
+v 0.23736071 -0.15659341 -0.07281240
+v 0.23878284 -0.15543703 -0.07662371
+v 0.24266751 -0.16118889 -0.06683745
+v 0.24972887 -0.16278081 -0.06332572
+v 0.24972887 -0.16118889 -0.06683745
+v 0.24972887 -0.15558722 -0.07682343
+v 0.24972887 -0.15280889 -0.08035181
+v 0.24972887 -0.14927968 -0.08452927
+v 0.25450006 -0.14888921 -0.08412984
+v 0.25647010 -0.15123203 -0.07928664
+v 0.24972887 -0.15800509 -0.07281240
+v 0.25659014 -0.14414357 -0.08649317
+v 0.25868331 -0.13914261 -0.08883985
+v 0.26047174 -0.13442700 -0.09065396
+v 0.26064721 -0.14201104 -0.08412981
+v 0.26098272 -0.14447399 -0.07970269
+v 0.26150601 -0.13756577 -0.07985245
+v 0.26150293 -0.12341893 -0.08690917
+v 0.26138596 -0.10221368 -0.09394923
+v 0.26148446 -0.07396512 -0.08690899
+v 0.26149678 -0.01740796 -0.06575511
+v 0.26268804 -0.01740816 -0.00955057
+v 0.26149063 -0.13049282 0.04703634
+v 0.26148446 -0.14462457 0.03293938
+v 0.26099812 -0.14457954 0.03987965
+v 0.26069645 -0.14219172 0.04452315
+v 0.25922815 -0.13960867 0.04921657
+v 0.25695029 -0.14441437 0.04681992
+v 0.25467552 -0.14897979 0.04442326
+v 0.25655321 -0.15127751 0.03946354
+v 0.24972887 -0.14940029 0.04487263
+v 0.24972887 -0.15292948 0.04046214
+v 0.24972887 -0.15555759 0.03693374
+v 0.24972887 -0.15790035 0.03293933
+v 0.24972887 -0.16111416 0.02683122
+v 0.24972887 -0.16272106 0.02330282
+v 0.24266751 -0.15787032 0.03293933
+v 0.24266751 -0.15552756 0.03690045
+v 0.24266751 -0.15289945 0.04042885
+v 0.24266751 -0.14937026 0.04483935
+v 0.23804408 -0.14894975 0.04437333
+v 0.23689900 -0.15145772 0.03944690
+v 0.23355916 -0.15136759 0.03328886
+v 0.23247564 -0.15350011 0.02728062
+v 0.23203546 -0.15530223 0.02258719
+v 0.23210625 -0.14759811 0.03588524
+v 0.23126283 -0.15136756 0.02516691
+v 0.23126283 -0.15319940 -0.06758637
+v 0.23210625 -0.14764276 -0.07604116
+v 0.23692669 -0.15144227 -0.07933656
+v 0.23812719 -0.14890423 -0.08412984
+v 0.24266751 -0.14927968 -0.08452927
+v 0.24266751 -0.15282390 -0.08033517
+v 0.24266751 -0.15557219 -0.07680679
+v 0.24266751 -0.15799008 -0.07281240
+v 0.24972887 -0.14537502 -0.08805763
+v 0.25397061 -0.14156047 -0.09078714
+v 0.26087806 -0.13710019 -0.08665957
+v 0.25651320 -0.13710017 -0.09185230
+v 0.25431537 -0.12808944 -0.09794372
+v 0.25923124 -0.12341890 -0.09617951
+v 0.26017007 -0.11909374 -0.09711152
+v 0.26073339 -0.13049231 -0.09133632
+v 0.26141675 -0.13049233 -0.08690920
+v 0.26133056 -0.10928709 -0.09394925
+v 0.26069952 -0.10221367 -0.09804349
+v 0.26132132 -0.09515528 -0.09394920
+v 0.26097348 -0.08102349 -0.09268426
+v 0.26080726 -0.07396510 -0.09143598
+v 0.26091501 -0.01740794 -0.07043188
+v 0.26150908 -0.01740832 0.03293985
+v 0.26151525 -0.08102403 0.05409328
+v 0.26154911 -0.08809744 0.05409326
+v 0.26154295 -0.10928764 0.05409318
+v 0.26149370 -0.11636105 0.05409315
+v 0.26102581 -0.12371980 0.05447593
+v 0.26086267 -0.13049284 0.05234555
+v 0.26098580 -0.13737100 0.04693645
+v 0.26061641 -0.13489308 0.05111392
+v 0.25684256 -0.13737102 0.05271169
+v 0.25451545 -0.14193644 0.05126369
+v 0.24972887 -0.14590115 0.04840102
+v 0.24266751 -0.14587111 0.04836774
+v 0.23814258 -0.14189140 0.05123041
+v 0.23573851 -0.14385871 0.04630398
+v 0.23304510 -0.14597621 0.03999614
+v 0.23206624 -0.14111043 0.04352454
+v 0.23126283 -0.14484982 0.03020987
+v 0.23126283 -0.14974528 -0.07031587
+v 0.23209395 -0.14067446 -0.08299805
+v 0.23291582 -0.14502964 -0.08031848
+v 0.23680664 -0.14420364 -0.08665960
+v 0.23859199 -0.14156047 -0.09077050
+v 0.24266751 -0.14536000 -0.08805763
+v 0.24266751 -0.14183080 -0.09098686
+v 0.24972887 -0.14183080 -0.09098686
+v 0.24972887 -0.13756572 -0.09368306
+v 0.24972887 -0.13220433 -0.09666220
+v 0.24972887 -0.12866011 -0.09819337
+v 0.24972887 -0.12341888 -0.09997418
+v 0.24972887 -0.11636048 -0.10170507
+v 0.25570056 -0.12341889 -0.09872593
+v 0.25740587 -0.11658575 -0.09930843
+v 0.26049944 -0.11437813 -0.09772731
+v 0.26096426 -0.12341891 -0.09266777
+v 0.26097348 -0.11658576 -0.09444858
+v 0.26064412 -0.10928708 -0.09794365
+v 0.25679639 -0.10221366 -0.10080628
+v 0.26063489 -0.09515527 -0.09794360
+v 0.26049329 -0.09000415 -0.09771058
+v 0.26097348 -0.08782657 -0.09446511
+v 0.26055793 -0.06945976 -0.09080352
+v 0.25658707 -0.01740793 -0.07434307
+v 0.26087191 -0.01740834 0.03755006
+v 0.26127514 -0.07396564 0.05409331
+v 0.26086575 -0.08102405 0.05878670
+v 0.26093962 -0.08809746 0.05933592
+v 0.26096426 -0.09515585 0.05970204
+v 0.26096426 -0.10221425 0.05966872
+v 0.26093962 -0.10928766 0.05925262
+v 0.26084420 -0.11636107 0.05867007
+v 0.26062257 -0.12154222 0.05812082
+v 0.26008696 -0.12625782 0.05708892
+v 0.25735662 -0.13116866 0.05620681
+v 0.25537734 -0.12924639 0.05876989
+v 0.24972887 -0.13396199 0.05757155
+v 0.24972887 -0.13756626 0.05509168
+v 0.24972887 -0.14235694 0.05161321
+v 0.24266751 -0.14232691 0.05159657
+v 0.24266751 -0.13756626 0.05505838
+v 0.24266751 -0.13391693 0.05755490
+v 0.23746845 -0.12920134 0.05876989
+v 0.23668044 -0.13756625 0.05277825
+v 0.23314668 -0.13756624 0.04815141
+v 0.23214320 -0.13307590 0.04969926
+v 0.23197697 -0.12836031 0.05096417
+v 0.23202929 -0.11355272 0.05770476
+v 0.23200160 -0.10928765 0.05782129
+v 0.23198005 -0.10221424 0.05793782
+v 0.23195850 -0.09515584 0.05800442
+v 0.23188463 -0.08809744 0.05409326
+v 0.23126283 -0.14172612 0.02989366
+v 0.23126283 -0.14501465 -0.07331165
+v 0.23201391 -0.12747373 -0.09058736
+v 0.23233712 -0.13218934 -0.08890641
+v 0.23333446 -0.13801627 -0.08669287
+v 0.23716372 -0.13756572 -0.09201874
+v 0.23833651 -0.12801434 -0.09792707
+v 0.24266751 -0.13214427 -0.09664556
+v 0.24266751 -0.13756572 -0.09366642
+v 0.24266751 -0.12861506 -0.09817673
+v 0.24266751 -0.12341888 -0.09994090
+v 0.24266751 -0.11636048 -0.10168843
+v 0.24972887 -0.10928706 -0.10268700
+v 0.25679639 -0.10928707 -0.10054001
+v 0.24972887 -0.10221365 -0.10305312
+v 0.25679639 -0.09515526 -0.10055661
+v 0.26018547 -0.08528855 -0.09716132
+v 0.25741511 -0.08782656 -0.09929168
+v 0.25623616 -0.01740793 -0.07459271
+v 0.25431537 -0.07618772 -0.09796017
+v 0.25654398 -0.01740835 0.04146123
+v 0.26039171 -0.07015112 0.05770492
+v 0.26061641 -0.07396565 0.05812100
+v 0.25934204 -0.09515586 0.06323042
+v 0.25929896 -0.10221426 0.06318046
+v 0.25856326 -0.10928767 0.06278100
+v 0.25656245 -0.11642115 0.06253133
+v 0.25735662 -0.12371982 0.05985173
+v 0.25405065 -0.11410841 0.06499454
+v 0.24972887 -0.12341948 0.06248138
+v 0.24972887 -0.13041778 0.05936904
+v 0.24266751 -0.13038774 0.05936904
+v 0.24266751 -0.12341948 0.06246472
+v 0.23853966 -0.11404834 0.06497790
+v 0.23619101 -0.12341947 0.06001816
+v 0.23265725 -0.12341945 0.05534138
+v 0.23480583 -0.13113862 0.05425953
+v 0.23216474 -0.11826833 0.05652308
+v 0.23535374 -0.11615082 0.06103342
+v 0.23428253 -0.10928767 0.06133303
+v 0.23370383 -0.10221426 0.06144956
+v 0.23365151 -0.09515586 0.06153280
+v 0.23198005 -0.08809745 0.05788794
+v 0.23192773 -0.07396563 0.05229583
+v 0.23191541 -0.05993894 0.04715309
+v 0.23188155 -0.04568697 0.03999651
+v 0.23193080 -0.01740832 0.03323943
+v 0.23126283 -0.01740807 -0.03594690
+v 0.23126283 -0.04847986 -0.07539171
+v 0.23191849 -0.10928710 -0.09210184
+v 0.23192156 -0.11636051 -0.09146942
+v 0.23195542 -0.12341892 -0.09088692
+v 0.23230018 -0.10928709 -0.09561358
+v 0.23267880 -0.11636050 -0.09499780
+v 0.23369152 -0.12341890 -0.09441532
+v 0.23533527 -0.13010184 -0.09373296
+v 0.23722220 -0.12341889 -0.09869265
+v 0.24266751 -0.10928706 -0.10267035
+v 0.23621256 -0.11636048 -0.09955808
+v 0.24266751 -0.10221365 -0.10300320
+v 0.24266751 -0.09515525 -0.10268695
+v 0.24972887 -0.09515525 -0.10272023
+v 0.24972887 -0.08809687 -0.10168832
+v 0.25570979 -0.08102347 -0.09870914
+v 0.25397369 -0.01934522 -0.07662321
+v 0.25208060 -0.01740792 -0.07640684
+v 0.24972887 -0.08102346 -0.09997403
+v 0.24972887 -0.07551192 -0.09822647
+v 0.25647934 -0.01740835 0.04151117
+v 0.25688874 -0.06743290 0.05895319
+v 0.25423534 -0.08276615 0.06506124
+v 0.25521112 -0.08809748 0.06551059
+v 0.25874488 -0.08809747 0.06286430
+v 0.25635620 -0.01740835 0.04159438
+v 0.25580829 -0.09515587 0.06581014
+v 0.25576520 -0.10221427 0.06579346
+v 0.25502951 -0.10928768 0.06542729
+v 0.24972887 -0.10928768 0.06619289
+v 0.24972887 -0.11473916 0.06514433
+v 0.24972887 -0.11828338 0.06424559
+v 0.24266751 -0.11822330 0.06422895
+v 0.24266751 -0.11469411 0.06514433
+v 0.24266751 -0.10928768 0.06615960
+v 0.23781629 -0.10928768 0.06539401
+v 0.23723759 -0.10221427 0.06574353
+v 0.23415017 -0.08809747 0.06141633
+v 0.23202929 -0.08336683 0.05772152
+v 0.23718526 -0.09515587 0.06577685
+v 0.23195542 -0.06689222 0.05116411
+v 0.23193695 -0.01740832 0.03343915
+v 0.23126283 -0.01740794 -0.07034866
+v 0.23126283 -0.04050539 -0.07447630
+v 0.23193080 -0.08809690 -0.09135280
+v 0.23192464 -0.09515529 -0.09190207
+v 0.23192156 -0.10221369 -0.09230153
+v 0.23223246 -0.10221368 -0.09581329
+v 0.23583394 -0.10928707 -0.10004070
+v 0.23576622 -0.10221366 -0.10022377
+v 0.23588319 -0.09515526 -0.10005731
+v 0.23624026 -0.08809687 -0.09954133
+v 0.24266751 -0.08809687 -0.10167168
+v 0.24266751 -0.08102346 -0.09997403
+v 0.24972887 -0.01740792 -0.07657327
+v 0.24266751 -0.07555697 -0.09820982
+v 0.24266751 -0.01740792 -0.07658992
+v 0.24753413 -0.01740792 -0.07658992
+v 0.25395522 -0.01954090 0.04379129
+v 0.25459549 -0.06183123 0.05823755
+v 0.24972887 -0.07396567 0.06323050
+v 0.24972887 -0.07830584 0.06447873
+v 0.24972887 -0.08183504 0.06527760
+v 0.24972887 -0.08809748 0.06635940
+v 0.24972887 -0.09515588 0.06697517
+v 0.24972887 -0.01740836 0.04365815
+v 0.24972887 -0.10221428 0.06692522
+v 0.24266751 -0.10221428 0.06687528
+v 0.24266751 -0.09515588 0.06694189
+v 0.23768393 -0.08809748 0.06546065
+v 0.23591090 -0.07396566 0.06038449
+v 0.23210933 -0.07866624 0.05695594
+v 0.23201084 -0.06237185 0.05074804
+v 0.23201391 -0.01952584 0.03660138
+v 0.23205700 -0.01740833 0.03623523
+v 0.23590166 -0.01740793 -0.07415998
+v 0.23828418 -0.07624780 -0.09794353
+v 0.23717602 -0.08102347 -0.09869250
+v 0.23364227 -0.08102348 -0.09439852
+v 0.23202622 -0.07692363 -0.09055389
+v 0.23126283 -0.01785847 -0.07044853
+v 0.23126283 -0.03460338 -0.07347768
+v 0.23197081 -0.08102350 -0.09087013
+v 0.23234943 -0.09515528 -0.09543045
+v 0.23270649 -0.08809689 -0.09488120
+v 0.23857352 -0.01930017 -0.07662321
+v 0.23629259 -0.01740793 -0.07445956
+v 0.24972887 -0.06689225 0.06083388
+v 0.24266751 -0.07396567 0.06319722
+v 0.24266751 -0.07836591 0.06446209
+v 0.24266751 -0.08189511 0.06524432
+v 0.24266751 -0.08809748 0.06632611
+v 0.24266751 -0.01740836 0.04364151
+v 0.23843809 -0.08285625 0.06502796
+v 0.23687436 -0.06689225 0.05916956
+v 0.23334061 -0.06689223 0.05469249
+v 0.23237714 -0.07396565 0.05582422
+v 0.23533220 -0.01740835 0.03996334
+v 0.24266751 -0.06689225 0.06078396
+v 0.23810257 -0.06192133 0.05820425
+v 0.24070363 -0.01740836 0.04349172
+v 0.23861662 -0.01960097 0.04377465
+v 0.23562154 -0.01740835 0.04026292
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 9 12
+f 2 12 10
+f 3 11 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 25
+f 9 25 12
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 10 12 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 26
+f 11 27 31
+f 11 31 32
+f 11 32 33
+f 11 33 13
+f 12 25 28
+f 13 33 34
+f 13 34 35
+f 13 35 14
+f 14 35 36
+f 14 36 15
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 16
+f 16 38 39
+f 16 39 17
+f 17 39 40
+f 17 40 41
+f 17 41 42
+f 17 42 18
+f 18 42 43
+f 18 43 19
+f 19 43 44
+f 19 44 45
+f 19 45 20
+f 20 45 46
+f 20 46 47
+f 20 47 21
+f 21 47 48
+f 21 48 49
+f 21 49 50
+f 21 50 51
+f 21 51 52
+f 21 52 22
+f 22 52 53
+f 22 53 23
+f 23 53 24
+f 24 53 54
+f 24 54 55
+f 24 55 56
+f 24 56 57
+f 24 57 58
+f 24 58 25
+f 25 58 57
+f 25 57 59
+f 25 59 60
+f 25 60 61
+f 25 61 62
+f 25 62 28
+f 26 30 63
+f 26 63 64
+f 26 64 27
+f 27 64 65
+f 27 65 31
+f 28 62 66
+f 28 66 29
+f 29 66 63
+f 29 63 30
+f 31 65 67
+f 31 67 32
+f 32 67 68
+f 32 68 33
+f 33 68 69
+f 33 69 34
+f 34 69 70
+f 34 70 71
+f 34 71 72
+f 34 72 73
+f 34 73 74
+f 34 74 36
+f 34 36 35
+f 36 74 73
+f 36 73 75
+f 36 75 76
+f 36 76 77
+f 36 77 78
+f 36 78 37
+f 37 78 38
+f 38 78 79
+f 38 79 39
+f 39 79 80
+f 39 80 81
+f 39 81 82
+f 39 82 83
+f 39 83 84
+f 39 84 85
+f 39 85 40
+f 40 85 86
+f 40 86 87
+f 40 87 41
+f 41 87 88
+f 41 88 89
+f 41 89 90
+f 41 90 43
+f 41 43 42
+f 43 90 91
+f 43 91 92
+f 43 92 44
+f 44 92 93
+f 44 93 94
+f 44 94 95
+f 44 95 96
+f 44 96 45
+f 45 96 46
+f 46 96 97
+f 46 97 98
+f 46 98 47
+f 47 98 99
+f 47 99 100
+f 47 100 48
+f 48 100 49
+f 49 100 101
+f 49 101 50
+f 50 101 102
+f 50 102 103
+f 50 103 55
+f 50 55 54
+f 50 54 51
+f 51 54 52
+f 52 54 53
+f 55 103 104
+f 55 104 56
+f 56 59 57
+f 56 104 60
+f 56 60 59
+f 60 105 106
+f 60 106 107
+f 60 107 108
+f 60 108 109
+f 60 109 110
+f 60 110 61
+f 60 104 105
+f 61 111 62
+f 61 110 111
+f 62 111 66
+f 63 66 112
+f 63 112 113
+f 63 113 64
+f 64 113 114
+f 64 114 115
+f 64 115 65
+f 65 115 116
+f 65 116 67
+f 66 111 112
+f 67 116 68
+f 68 116 117
+f 68 117 69
+f 69 117 70
+f 70 117 118
+f 70 118 71
+f 71 118 119
+f 71 119 120
+f 71 120 121
+f 71 121 122
+f 71 122 123
+f 71 123 124
+f 71 124 75
+f 71 75 72
+f 72 75 73
+f 75 124 76
+f 76 124 125
+f 76 125 126
+f 76 126 81
+f 76 81 77
+f 77 80 79
+f 77 79 78
+f 77 81 80
+f 81 126 82
+f 82 127 128
+f 82 128 129
+f 82 129 130
+f 82 130 131
+f 82 131 132
+f 82 132 83
+f 82 126 127
+f 83 132 86
+f 83 86 84
+f 84 86 85
+f 86 132 133
+f 86 133 87
+f 87 133 190
+f 87 190 231
+f 87 231 285
+f 87 285 332
+f 87 332 375
+f 87 375 413
+f 87 413 414
+f 87 414 376
+f 87 376 333
+f 87 333 286
+f 87 286 232
+f 87 232 191
+f 87 191 141
+f 87 141 140
+f 87 140 139
+f 87 139 99
+f 87 99 98
+f 87 98 97
+f 87 97 138
+f 87 138 137
+f 87 137 136
+f 87 136 135
+f 87 135 134
+f 87 134 89
+f 87 89 88
+f 89 134 90
+f 90 134 91
+f 91 134 135
+f 91 135 136
+f 91 136 137
+f 91 137 92
+f 92 138 93
+f 92 137 138
+f 93 138 94
+f 94 138 95
+f 95 138 96
+f 96 138 97
+f 99 139 100
+f 100 139 140
+f 100 140 141
+f 100 141 142
+f 100 142 101
+f 101 143 102
+f 101 142 144
+f 101 144 145
+f 101 145 146
+f 101 146 143
+f 102 143 103
+f 103 143 147
+f 103 147 104
+f 104 147 148
+f 104 148 106
+f 104 106 105
+f 106 149 150
+f 106 150 151
+f 106 151 152
+f 106 152 153
+f 106 153 107
+f 106 148 154
+f 106 154 149
+f 107 153 108
+f 108 152 155
+f 108 155 156
+f 108 156 157
+f 108 157 158
+f 108 158 109
+f 108 153 152
+f 109 159 110
+f 109 158 159
+f 110 159 111
+f 111 159 113
+f 111 113 112
+f 113 159 160
+f 113 160 114
+f 114 160 161
+f 114 161 162
+f 114 162 163
+f 114 163 164
+f 114 164 213
+f 114 213 256
+f 114 256 303
+f 114 303 350
+f 114 350 387
+f 114 387 390
+f 114 390 389
+f 114 389 419
+f 114 419 408
+f 114 408 375
+f 114 375 332
+f 114 332 331
+f 114 331 374
+f 114 374 407
+f 114 407 430
+f 114 430 435
+f 114 435 433
+f 114 433 425
+f 114 425 398
+f 114 398 358
+f 114 358 353
+f 114 353 305
+f 114 305 257
+f 114 257 214
+f 114 214 165
+f 114 165 115
+f 115 165 166
+f 115 166 167
+f 115 167 116
+f 116 167 117
+f 117 167 168
+f 117 168 118
+f 118 168 119
+f 119 168 169
+f 119 169 120
+f 120 169 170
+f 120 170 171
+f 120 171 172
+f 120 172 173
+f 120 173 121
+f 121 173 122
+f 122 173 172
+f 122 172 174
+f 122 174 175
+f 122 175 176
+f 122 176 177
+f 122 177 178
+f 122 178 124
+f 122 124 123
+f 124 178 179
+f 124 179 125
+f 125 179 127
+f 125 127 126
+f 127 179 128
+f 128 179 178
+f 128 178 177
+f 128 177 180
+f 128 180 129
+f 129 181 182
+f 129 182 183
+f 129 183 184
+f 129 184 185
+f 129 185 130
+f 129 180 181
+f 130 185 186
+f 130 186 187
+f 130 187 131
+f 131 187 132
+f 132 187 188
+f 132 188 133
+f 133 188 187
+f 133 187 189
+f 133 189 190
+f 141 191 192
+f 141 192 193
+f 141 193 145
+f 141 145 144
+f 141 144 142
+f 143 146 147
+f 145 193 194
+f 145 194 195
+f 145 195 196
+f 145 196 197
+f 145 197 198
+f 145 198 146
+f 146 148 147
+f 146 198 154
+f 146 154 148
+f 149 197 196
+f 149 196 150
+f 149 154 198
+f 149 198 197
+f 150 196 151
+f 151 195 199
+f 151 199 152
+f 151 196 195
+f 152 199 200
+f 152 200 155
+f 155 200 156
+f 156 200 157
+f 157 201 158
+f 157 200 202
+f 157 202 203
+f 157 203 204
+f 157 204 205
+f 157 205 206
+f 157 206 201
+f 158 201 159
+f 159 201 207
+f 159 207 160
+f 160 207 161
+f 161 207 208
+f 161 208 162
+f 162 208 209
+f 162 209 210
+f 162 210 163
+f 163 210 211
+f 163 211 212
+f 163 212 213
+f 163 213 164
+f 165 214 215
+f 165 215 216
+f 165 216 217
+f 165 217 166
+f 166 217 218
+f 166 218 219
+f 166 219 220
+f 166 220 221
+f 166 221 168
+f 166 168 167
+f 168 221 169
+f 169 221 222
+f 169 222 170
+f 170 222 223
+f 170 223 224
+f 170 224 171
+f 171 224 172
+f 172 224 225
+f 172 225 174
+f 174 183 182
+f 174 182 175
+f 174 225 226
+f 174 226 183
+f 175 182 181
+f 175 181 176
+f 176 181 180
+f 176 180 177
+f 183 226 184
+f 184 226 227
+f 184 227 228
+f 184 228 229
+f 184 229 185
+f 185 229 186
+f 186 229 189
+f 186 189 187
+f 189 229 230
+f 189 230 190
+f 190 230 231
+f 191 232 233
+f 191 233 192
+f 192 233 234
+f 192 234 193
+f 193 234 194
+f 194 235 236
+f 194 236 237
+f 194 237 195
+f 194 234 235
+f 195 237 199
+f 199 237 238
+f 199 238 239
+f 199 239 200
+f 200 239 240
+f 200 240 241
+f 200 241 203
+f 200 203 202
+f 201 206 207
+f 203 241 242
+f 203 242 243
+f 203 243 244
+f 203 244 245
+f 203 245 204
+f 204 245 205
+f 205 245 246
+f 205 246 247
+f 205 247 206
+f 206 247 248
+f 206 248 207
+f 207 248 208
+f 208 248 249
+f 208 249 247
+f 208 247 250
+f 208 250 209
+f 209 250 251
+f 209 251 252
+f 209 252 210
+f 210 252 253
+f 210 253 254
+f 210 254 211
+f 211 254 253
+f 211 253 212
+f 212 253 255
+f 212 255 213
+f 213 255 256
+f 214 257 258
+f 214 258 215
+f 215 258 259
+f 215 259 260
+f 215 260 261
+f 215 261 216
+f 216 261 217
+f 217 261 262
+f 217 262 218
+f 218 262 263
+f 218 263 264
+f 218 264 219
+f 219 264 265
+f 219 265 220
+f 220 265 222
+f 220 222 221
+f 222 265 266
+f 222 266 223
+f 223 266 267
+f 223 267 268
+f 223 268 224
+f 224 268 269
+f 224 269 270
+f 224 270 271
+f 224 271 225
+f 225 271 272
+f 225 272 226
+f 226 272 227
+f 227 272 273
+f 227 273 274
+f 227 274 275
+f 227 275 276
+f 227 276 277
+f 227 277 228
+f 228 230 229
+f 228 277 230
+f 230 277 278
+f 230 278 279
+f 230 279 231
+f 231 279 280
+f 231 280 281
+f 231 281 282
+f 231 282 283
+f 231 283 284
+f 231 284 285
+f 232 286 233
+f 233 287 288
+f 233 288 289
+f 233 289 235
+f 233 235 234
+f 233 286 287
+f 235 289 290
+f 235 290 236
+f 236 290 291
+f 236 291 292
+f 236 292 293
+f 236 293 238
+f 236 238 237
+f 238 293 240
+f 238 240 239
+f 240 293 241
+f 241 293 292
+f 241 292 294
+f 241 294 242
+f 242 294 243
+f 243 295 296
+f 243 296 244
+f 243 294 295
+f 244 296 342
+f 244 342 297
+f 244 297 298
+f 244 298 246
+f 244 246 245
+f 246 298 247
+f 247 249 248
+f 247 298 250
+f 250 298 251
+f 251 299 300
+f 251 300 252
+f 251 298 299
+f 252 300 253
+f 253 301 255
+f 253 300 302
+f 253 302 301
+f 255 301 256
+f 256 301 304
+f 256 304 303
+f 257 305 306
+f 257 306 307
+f 257 307 258
+f 258 307 259
+f 259 307 308
+f 259 308 260
+f 260 308 261
+f 261 308 262
+f 262 308 309
+f 262 309 263
+f 263 309 264
+f 264 309 265
+f 265 309 310
+f 265 310 311
+f 265 311 312
+f 265 312 266
+f 266 312 268
+f 266 268 267
+f 268 312 313
+f 268 313 314
+f 268 314 315
+f 268 315 269
+f 269 274 273
+f 269 273 270
+f 269 315 316
+f 269 316 274
+f 270 273 271
+f 271 273 272
+f 274 316 275
+f 275 316 317
+f 275 317 318
+f 275 318 319
+f 275 319 320
+f 275 320 321
+f 275 321 276
+f 276 321 278
+f 276 278 277
+f 278 321 320
+f 278 320 322
+f 278 322 279
+f 279 322 280
+f 280 322 319
+f 280 319 323
+f 280 323 324
+f 280 324 325
+f 280 325 281
+f 281 325 326
+f 281 326 282
+f 282 326 283
+f 283 326 327
+f 283 327 284
+f 284 327 328
+f 284 328 329
+f 284 329 285
+f 285 329 330
+f 285 330 331
+f 285 331 332
+f 286 333 334
+f 286 334 335
+f 286 335 336
+f 286 336 287
+f 287 336 337
+f 287 337 338
+f 287 338 339
+f 287 339 340
+f 287 340 288
+f 288 340 290
+f 288 290 289
+f 290 340 291
+f 291 340 341
+f 291 341 296
+f 291 296 295
+f 291 295 294
+f 291 294 292
+f 296 341 343
+f 296 343 342
+f 297 342 299
+f 297 299 298
+f 299 344 345
+f 299 345 346
+f 299 346 300
+f 299 342 344
+f 300 346 347
+f 300 347 302
+f 301 302 348
+f 301 348 304
+f 302 347 348
+f 303 349 350
+f 303 304 349
+f 304 348 347
+f 304 347 351
+f 304 351 352
+f 304 352 350
+f 304 350 349
+f 305 353 306
+f 306 354 355
+f 306 355 356
+f 306 356 357
+f 306 357 307
+f 306 353 358
+f 306 358 354
+f 307 357 308
+f 308 357 356
+f 308 356 359
+f 308 359 360
+f 308 360 309
+f 309 360 361
+f 309 361 310
+f 310 361 313
+f 310 313 311
+f 311 313 312
+f 313 361 362
+f 313 362 363
+f 313 363 364
+f 313 364 314
+f 314 364 317
+f 314 317 316
+f 314 316 315
+f 317 364 365
+f 317 365 318
+f 318 323 319
+f 318 365 366
+f 318 366 367
+f 318 367 368
+f 318 368 323
+f 319 322 320
+f 323 368 324
+f 324 368 369
+f 324 369 325
+f 325 369 326
+f 326 370 371
+f 326 371 327
+f 326 369 372
+f 326 372 370
+f 327 371 373
+f 327 373 328
+f 328 373 329
+f 329 373 331
+f 329 331 330
+f 331 373 374
+f 333 376 377
+f 333 377 378
+f 333 378 379
+f 333 379 334
+f 334 379 380
+f 334 380 335
+f 335 380 337
+f 335 337 336
+f 337 380 381
+f 337 381 343
+f 337 343 338
+f 338 343 339
+f 339 343 341
+f 339 341 340
+f 342 343 381
+f 342 381 344
+f 344 381 382
+f 344 382 383
+f 344 383 345
+f 345 383 384
+f 345 384 385
+f 345 385 346
+f 346 385 347
+f 347 385 386
+f 347 386 351
+f 350 352 387
+f 351 386 352
+f 352 386 388
+f 352 388 389
+f 352 389 390
+f 352 390 387
+f 354 358 391
+f 354 391 392
+f 354 392 355
+f 355 393 394
+f 355 394 395
+f 355 395 396
+f 355 396 356
+f 355 392 393
+f 356 396 397
+f 356 397 359
+f 358 398 391
+f 359 397 360
+f 360 397 399
+f 360 399 361
+f 361 399 362
+f 362 399 367
+f 362 367 366
+f 362 366 363
+f 363 366 364
+f 364 366 365
+f 367 399 400
+f 367 400 368
+f 368 400 369
+f 369 400 401
+f 369 401 372
+f 370 372 402
+f 370 402 403
+f 370 403 404
+f 370 404 371
+f 371 404 405
+f 371 405 373
+f 372 401 402
+f 373 405 406
+f 373 406 374
+f 374 406 407
+f 375 408 409
+f 375 409 410
+f 375 410 411
+f 375 411 412
+f 375 412 413
+f 376 414 415
+f 376 415 377
+f 377 415 380
+f 377 380 378
+f 378 380 379
+f 380 415 416
+f 380 416 383
+f 380 383 382
+f 380 382 381
+f 383 416 384
+f 384 410 385
+f 384 416 417
+f 384 417 411
+f 384 411 410
+f 385 410 409
+f 385 409 386
+f 386 409 388
+f 388 409 389
+f 389 409 418
+f 389 418 419
+f 391 398 420
+f 391 420 392
+f 392 420 393
+f 393 420 421
+f 393 421 394
+f 394 421 422
+f 394 422 395
+f 395 422 423
+f 395 423 424
+f 395 424 396
+f 396 424 401
+f 396 401 397
+f 397 401 399
+f 398 425 420
+f 399 401 400
+f 401 424 402
+f 402 424 426
+f 402 426 403
+f 403 427 407
+f 403 407 428
+f 403 428 429
+f 403 429 404
+f 403 426 427
+f 404 429 407
+f 404 407 406
+f 404 406 405
+f 407 429 428
+f 407 427 430
+f 408 419 409
+f 409 419 418
+f 411 417 412
+f 412 417 416
+f 412 416 415
+f 412 415 413
+f 413 415 414
+f 420 425 431
+f 420 431 421
+f 421 426 422
+f 421 431 432
+f 421 432 426
+f 422 426 423
+f 423 426 424
+f 425 433 431
+f 426 432 427
+f 427 432 434
+f 427 434 435
+f 427 435 430
+f 431 433 432
+f 432 433 434
+f 433 435 434
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13023187 0.10008993 0.13165637
+v 0.12985354 0.09570122 0.13165635
+v 0.12850573 0.03720761 0.11755177
+v 0.12862397 0.03915267 0.11755177
+v 0.12904959 0.04622509 0.11755180
+v 0.12932151 0.05329136 0.11755183
+v 0.12925056 0.06035763 0.11755185
+v 0.12928604 0.08862881 0.12460143
+v 0.12811558 0.10008995 0.12484549
+v 0.12803282 0.10008990 0.13832085
+v 0.12847027 0.03720763 0.11050771
+v 0.12669684 0.03720759 0.12171095
+v 0.12838751 0.03915269 0.11050771
+v 0.12877765 0.06743005 0.11755188
+v 0.11525236 0.10009009 0.08675663
+v 0.12618846 0.08482481 0.13526781
+v 0.12254703 0.10008989 0.14139007
+v 0.12666138 0.03720765 0.10590929
+v 0.12254703 0.03720759 0.12313712
+v 0.12778454 0.05329138 0.11158146
+v 0.12745350 0.06035765 0.11212917
+v 0.12543180 0.03720766 0.10334978
+v 0.12492342 0.03720766 0.10237913
+v 0.11649375 0.03720772 0.08675640
+v 0.00947363 0.10009009 0.08675663
+v 0.12164850 0.10008989 0.14144430
+v 0.11547699 0.03720758 0.12391257
+v 0.00947363 0.03720772 0.08675640
+v 0.00944999 0.09851434 0.08675662
+v 0.00944999 0.10008989 0.14184557
+v 0.11547699 0.10008989 0.14169917
+v 0.10134873 0.03720758 0.12424877
+v 0.00944999 0.03720759 0.12345163
+v 0.00944999 0.03846339 0.08675640
+v 0.01656732 0.10008989 0.14215467
+v 0.10134873 0.10008989 0.14184015
+v 0.09427868 0.03720758 0.12421623
+v 0.01656732 0.03720759 0.12376073
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 15
+f 1 15 25
+f 1 25 30
+f 1 30 35
+f 1 35 36
+f 1 36 31
+f 1 31 26
+f 1 26 17
+f 1 17 10
+f 1 10 2
+f 2 10 3
+f 3 11 4
+f 3 10 12
+f 3 12 19
+f 3 19 27
+f 3 27 32
+f 3 32 37
+f 3 37 38
+f 3 38 33
+f 3 33 28
+f 3 28 24
+f 3 24 23
+f 3 23 22
+f 3 22 18
+f 3 18 11
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 11 7
+f 7 11 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 10 16 12
+f 10 17 16
+f 11 18 13
+f 12 16 17
+f 12 17 19
+f 13 20 14
+f 13 18 15
+f 13 15 20
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 15 21 20
+f 15 18 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 28
+f 15 28 34
+f 15 34 29
+f 15 29 25
+f 17 26 27
+f 17 27 19
+f 25 29 30
+f 26 31 27
+f 27 31 32
+f 28 33 34
+f 29 34 33
+f 29 33 30
+f 30 33 38
+f 30 38 35
+f 31 36 32
+f 32 36 35
+f 32 35 37
+f 35 38 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mjcf/mesh/drawer_104_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,430 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03775686 -0.21364696 -0.01253555
+v 0.01656512 -0.21363811 -0.01253555
+v 0.03775686 -0.21308148 -0.01641452
+v 0.05794753 -0.21266620 -0.01722116
+v 0.05794753 -0.21332889 -0.01253555
+v 0.01656512 -0.21307263 -0.01641452
+v 0.00854688 -0.21335538 -0.01253555
+v 0.01656512 -0.21215373 -0.02164580
+v 0.03775686 -0.21215373 -0.02165766
+v 0.05315013 -0.21203888 -0.02111200
+v 0.05794753 -0.21200354 -0.02093406
+v 0.05794753 -0.12847338 -0.01253524
+v 0.00854688 -0.21278990 -0.01641452
+v 0.00854688 -0.21268387 -0.01704322
+v 0.00854688 -0.21200354 -0.02094592
+v 0.00854688 -0.12827016 -0.01253524
+v 0.01656512 -0.21138505 -0.02516890
+v 0.03775686 -0.21138505 -0.02518077
+v 0.05794753 -0.21127019 -0.02429109
+v 0.05794753 -0.12339291 -0.03714950
+v 0.00854688 -0.21122601 -0.02446903
+v 0.00854688 -0.12339291 -0.03686481
+v 0.00854688 -0.21104046 -0.02526380
+v 0.00854688 -0.20978581 -0.03051879
+v 0.01656512 -0.21005088 -0.03051879
+v 0.03775686 -0.21005971 -0.03051879
+v 0.05794753 -0.20980348 -0.03051879
+v 0.05794753 -0.21104046 -0.02528753
+v 0.05794753 -0.12339256 -0.13372053
+v 0.00854688 -0.12339256 -0.13323417
+v 0.00854688 -0.20785082 -0.03756499
+v 0.01656512 -0.20811588 -0.03756499
+v 0.03775686 -0.20809821 -0.03756499
+v 0.05794753 -0.20780664 -0.03756499
+v 0.05794753 -0.12591949 -0.13271225
+v 0.01656512 -0.12640544 -0.13251058
+v 0.01656512 -0.12339256 -0.13366121
+v 0.00854688 -0.12537169 -0.13247500
+v 0.00854688 -0.20756809 -0.03844280
+v 0.01656512 -0.20591585 -0.04445699
+v 0.03775686 -0.20588933 -0.04430278
+v 0.05794753 -0.20573029 -0.04394691
+v 0.05794753 -0.12642311 -0.13251058
+v 0.00854688 -0.12584881 -0.13228521
+v 0.05794753 -0.13050510 -0.13063636
+v 0.01656512 -0.13050510 -0.13062451
+v 0.00854688 -0.12989545 -0.13047029
+v 0.00854688 -0.20576563 -0.04397064
+v 0.01656512 -0.20466120 -0.04798009
+v 0.03775686 -0.20459934 -0.04782588
+v 0.05794753 -0.20448450 -0.04747001
+v 0.05794753 -0.13715819 -0.12733867
+v 0.00854688 -0.13050510 -0.13018559
+v 0.01656512 -0.13704332 -0.12732680
+v 0.00854688 -0.13668991 -0.12711328
+v 0.00854688 -0.20446683 -0.04749373
+v 0.00854688 -0.20424592 -0.04803940
+v 0.00854688 -0.20276157 -0.05166926
+v 0.01656512 -0.20311498 -0.05166927
+v 0.03775686 -0.20301779 -0.05166927
+v 0.05794753 -0.20279691 -0.05166926
+v 0.05794753 -0.20423710 -0.04808685
+v 0.05794753 -0.14069237 -0.12545258
+v 0.01656512 -0.14057751 -0.12539326
+v 0.00854688 -0.14022409 -0.12517974
+v 0.00854688 -0.19962495 -0.05871545
+v 0.01656512 -0.19998721 -0.05871545
+v 0.03775686 -0.19992536 -0.05871545
+v 0.05794753 -0.19941290 -0.05942719
+v 0.05794753 -0.14464181 -0.12290219
+v 0.01656512 -0.14464181 -0.12287846
+v 0.00854688 -0.14406751 -0.12280729
+v 0.00854688 -0.19937756 -0.05923739
+v 0.01656512 -0.19799922 -0.06290285
+v 0.03775686 -0.19797271 -0.06285540
+v 0.05794753 -0.19787553 -0.06268933
+v 0.05794753 -0.14955433 -0.11961635
+v 0.01656512 -0.14959851 -0.11965194
+v 0.00854688 -0.14865312 -0.11984173
+v 0.00854688 -0.14464181 -0.12243956
+v 0.00854688 -0.19780484 -0.06253512
+v 0.00854688 -0.19754861 -0.06300961
+v 0.01656512 -0.19607308 -0.06642594
+v 0.03775686 -0.19607308 -0.06639036
+v 0.05794753 -0.19602007 -0.06609380
+v 0.05794753 -0.15308852 -0.11701852
+v 0.00854688 -0.14928043 -0.11942655
+v 0.03775686 -0.15310619 -0.11703038
+v 0.01656512 -0.15313268 -0.11703038
+v 0.00854688 -0.15234634 -0.11716087
+v 0.00854688 -0.19586987 -0.06605821
+v 0.00854688 -0.19233567 -0.07221474
+v 0.01656512 -0.19253889 -0.07255875
+v 0.03775686 -0.19253889 -0.07258247
+v 0.05794753 -0.19547226 -0.06706651
+v 0.05794753 -0.19244170 -0.07241640
+v 0.05794753 -0.15755925 -0.11349543
+v 0.01656512 -0.15756809 -0.11350729
+v 0.00854688 -0.15732953 -0.11328191
+v 0.00854688 -0.15281461 -0.11680499
+v 0.00854688 -0.19205294 -0.07268923
+v 0.01656512 -0.19042721 -0.07606998
+v 0.03775686 -0.19043604 -0.07610556
+v 0.05794753 -0.19033002 -0.07592763
+v 0.05794753 -0.16109344 -0.11051800
+v 0.01656512 -0.16110227 -0.11052987
+v 0.00854688 -0.16038660 -0.11071966
+v 0.00854688 -0.19020632 -0.07573783
+v 0.00854688 -0.18745849 -0.07985404
+v 0.00854688 -0.18703438 -0.08048275
+v 0.01656512 -0.18786492 -0.07985404
+v 0.03775686 -0.18790910 -0.07985404
+v 0.05794753 -0.18769705 -0.07985404
+v 0.05794753 -0.18994126 -0.07650888
+v 0.05794753 -0.16491036 -0.10699492
+v 0.01656512 -0.16491036 -0.10699492
+v 0.00854688 -0.16468947 -0.10679324
+v 0.00854688 -0.16086372 -0.11031635
+v 0.00854688 -0.18430423 -0.08445661
+v 0.01656512 -0.18448976 -0.08471758
+v 0.03775686 -0.18452510 -0.08475317
+v 0.05794753 -0.18724643 -0.08051833
+v 0.05794753 -0.18441908 -0.08462268
+v 0.05794753 -0.16844455 -0.10356672
+v 0.03775686 -0.16843571 -0.10359045
+v 0.01656512 -0.16844455 -0.10357858
+v 0.00854688 -0.16822366 -0.10336506
+v 0.00854688 -0.18161824 -0.08797970
+v 0.01656512 -0.18182146 -0.08824067
+v 0.05794753 -0.18176844 -0.08814577
+v 0.03775686 -0.18183913 -0.08827626
+v 0.05794753 -0.17173134 -0.10004363
+v 0.03775686 -0.17181086 -0.10006735
+v 0.01656512 -0.17177552 -0.10005549
+v 0.00854688 -0.17159881 -0.09984197
+v 0.00854688 -0.17808404 -0.09243991
+v 0.01656512 -0.17828726 -0.09265343
+v 0.03775686 -0.17830493 -0.09270088
+v 0.05794753 -0.17823425 -0.09261784
+v 0.05794753 -0.17476190 -0.09669847
+v 0.03775686 -0.17534505 -0.09622397
+v 0.01656512 -0.17530970 -0.09617653
+v 0.00854688 -0.17513300 -0.09596300
+v 0.05794753 -0.17526553 -0.09614094
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 7 13
+f 2 13 6
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 19
+f 4 19 28
+f 4 28 27
+f 4 27 34
+f 4 34 42
+f 4 42 51
+f 4 51 62
+f 4 62 61
+f 4 61 69
+f 4 69 76
+f 4 76 85
+f 4 85 95
+f 4 95 96
+f 4 96 104
+f 4 104 114
+f 4 114 113
+f 4 113 122
+f 4 122 123
+f 4 123 130
+f 4 130 139
+f 4 139 144
+f 4 144 140
+f 4 140 132
+f 4 132 124
+f 4 124 115
+f 4 115 105
+f 4 105 97
+f 4 97 86
+f 4 86 77
+f 4 77 70
+f 4 70 63
+f 4 63 52
+f 4 52 45
+f 4 45 43
+f 4 43 35
+f 4 35 29
+f 4 29 20
+f 4 20 12
+f 4 12 5
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 8
+f 7 16 22
+f 7 22 30
+f 7 30 38
+f 7 38 44
+f 7 44 47
+f 7 47 53
+f 7 53 55
+f 7 55 65
+f 7 65 72
+f 7 72 80
+f 7 80 79
+f 7 79 87
+f 7 87 90
+f 7 90 100
+f 7 100 99
+f 7 99 107
+f 7 107 118
+f 7 118 117
+f 7 117 127
+f 7 127 135
+f 7 135 143
+f 7 143 136
+f 7 136 128
+f 7 128 119
+f 7 119 110
+f 7 110 109
+f 7 109 108
+f 7 108 101
+f 7 101 92
+f 7 92 91
+f 7 91 82
+f 7 82 81
+f 7 81 73
+f 7 73 66
+f 7 66 58
+f 7 58 57
+f 7 57 56
+f 7 56 48
+f 7 48 39
+f 7 39 31
+f 7 31 24
+f 7 24 23
+f 7 23 21
+f 7 21 15
+f 7 15 14
+f 7 14 13
+f 8 15 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 12 20 16
+f 15 21 17
+f 16 20 22
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 17 21 23
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 20 29 37
+f 20 37 30
+f 20 30 22
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 30 37 36
+f 30 36 38
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 35 43 36
+f 36 44 38
+f 36 43 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 44
+f 39 48 40
+f 40 48 49
+f 40 49 41
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 42
+f 45 52 46
+f 46 53 47
+f 46 52 54
+f 46 54 55
+f 46 55 53
+f 48 56 49
+f 49 57 58
+f 49 58 59
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 49 56 57
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 50 62 51
+f 52 63 54
+f 54 63 64
+f 54 64 65
+f 54 65 55
+f 58 66 67
+f 58 67 59
+f 59 67 68
+f 59 68 60
+f 60 68 69
+f 60 69 61
+f 63 70 71
+f 63 71 64
+f 64 71 72
+f 64 72 65
+f 66 73 67
+f 67 73 74
+f 67 74 75
+f 67 75 68
+f 68 75 76
+f 68 76 69
+f 70 77 78
+f 70 78 71
+f 71 78 79
+f 71 79 80
+f 71 80 72
+f 73 81 74
+f 74 81 82
+f 74 82 83
+f 74 83 84
+f 74 84 75
+f 75 84 76
+f 76 84 85
+f 77 86 78
+f 78 87 79
+f 78 86 88
+f 78 88 89
+f 78 89 90
+f 78 90 87
+f 82 91 83
+f 83 92 93
+f 83 93 94
+f 83 94 84
+f 83 91 92
+f 84 95 85
+f 84 94 96
+f 84 96 95
+f 86 97 88
+f 88 97 89
+f 89 97 98
+f 89 98 99
+f 89 99 100
+f 89 100 90
+f 92 101 93
+f 93 101 102
+f 93 102 103
+f 93 103 94
+f 94 103 96
+f 96 103 104
+f 97 105 106
+f 97 106 98
+f 98 106 107
+f 98 107 99
+f 101 108 102
+f 102 108 109
+f 102 109 110
+f 102 110 111
+f 102 111 112
+f 102 112 103
+f 103 112 113
+f 103 113 114
+f 103 114 104
+f 105 115 106
+f 106 116 117
+f 106 117 118
+f 106 118 107
+f 106 115 116
+f 110 119 111
+f 111 119 120
+f 111 120 121
+f 111 121 112
+f 112 122 113
+f 112 121 123
+f 112 123 122
+f 115 124 125
+f 115 125 116
+f 116 125 126
+f 116 126 117
+f 117 126 127
+f 119 128 129
+f 119 129 120
+f 120 129 121
+f 121 130 123
+f 121 129 131
+f 121 131 130
+f 124 132 133
+f 124 133 125
+f 125 133 126
+f 126 133 134
+f 126 134 135
+f 126 135 127
+f 128 136 129
+f 129 136 137
+f 129 137 138
+f 129 138 131
+f 130 131 139
+f 131 138 139
+f 132 140 141
+f 132 141 133
+f 133 141 134
+f 134 141 142
+f 134 142 143
+f 134 143 135
+f 136 143 137
+f 137 143 142
+f 137 142 141
+f 137 141 138
+f 138 141 139
+f 139 141 144
+f 140 144 141
+