Add asset kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c

.gitattributes

@@ -4054,3 +4054,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/ffb796f163e05566a4c6ad1c21eaaf04/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/ffb796f163e05566a4c6ad1c21eaaf04/storage_bin_068.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mesh/storage_bin_062.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/storage_bin_062.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mesh/storage_bin_107.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/storage_bin_107.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_107_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_107_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mesh/storage_bin_107.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d3242d8fe5bd4b45c3a8bb9acc6d1e5ed31f2fddb368b831a7e0f1905b4d8528
+size 16217128

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mesh/storage_bin_107.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_107_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,529 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09636857 0.13073782 0.12783953
+v -0.10649921 0.16615217 0.12783966
+v -0.08276672 0.13073782 0.12783953
+v -0.10740833 0.13073748 0.22106635
+v -0.10717791 0.16926396 0.12783967
+v -0.08185509 0.15122705 0.12783961
+v -0.08185509 0.13073755 0.20047063
+v -0.10725306 0.13073745 0.22858981
+v -0.10742085 0.13170432 0.22106635
+v -0.10737828 0.17380362 0.12783969
+v -0.08185509 0.19189817 0.12783975
+v -0.08185509 0.13073741 0.23994118
+v -0.10552747 0.13073743 0.23454680
+v -0.10723052 0.13170429 0.22858981
+v -0.10732568 0.14673189 0.22106641
+v -0.10743839 0.13922131 0.22106638
+v -0.10739330 0.17677455 0.12783970
+v -0.08549661 0.19238478 0.12783976
+v -0.08185509 0.19232714 0.12934004
+v -0.08185509 0.13177468 0.23966539
+v -0.08886764 0.13570605 0.23995223
+v -0.08452487 0.13073741 0.24033832
+v -0.09963692 0.13073742 0.23815408
+v -0.10550492 0.13170427 0.23444752
+v -0.10660690 0.13922128 0.22858984
+v -0.10645663 0.15424247 0.22106644
+v -0.10674715 0.16175948 0.21354302
+v -0.10741083 0.15424250 0.21354300
+v -0.10742837 0.16926373 0.19097269
+v -0.10743087 0.17677437 0.17594788
+v -0.10742586 0.17677440 0.16842442
+v -0.10692496 0.18428509 0.13833064
+v -0.10684483 0.18131420 0.12783972
+v -0.10717291 0.18428504 0.15337755
+v -0.10712031 0.18428506 0.14585410
+v -0.09288734 0.19216068 0.12783976
+v -0.08998464 0.19579106 0.14059214
+v -0.08549661 0.19321075 0.13081826
+v -0.08185509 0.19274974 0.13081826
+v -0.08185509 0.13893311 0.23749223
+v -0.08946121 0.13570605 0.23995223
+v -0.08599750 0.13073741 0.24051481
+v -0.08558677 0.13073741 0.24047070
+v -0.08185509 0.14273003 0.23598093
+v -0.08185509 0.14696234 0.23420488
+v -0.08694420 0.15158522 0.23295835
+v -0.09932887 0.13073741 0.23826440
+v -0.09956429 0.13098074 0.23812099
+v -0.10425518 0.14359443 0.23262737
+v -0.10487379 0.13922126 0.23338853
+v -0.10544231 0.14634769 0.22871122
+v -0.10484124 0.16101672 0.22053696
+v -0.10473855 0.15424245 0.22594235
+v -0.10426771 0.16587011 0.21767983
+v -0.10484875 0.16873223 0.21282600
+v -0.10647416 0.16926367 0.20601959
+v -0.10732818 0.16926370 0.19849614
+v -0.10738580 0.16175950 0.20601956
+v -0.10734572 0.17677435 0.18347132
+v -0.10521440 0.18950345 0.13833066
+v -0.10648668 0.18428512 0.13081823
+v -0.10540724 0.18985557 0.14585412
+v -0.10611101 0.18445802 0.12783973
+v -0.10708776 0.18428501 0.16090100
+v -0.10545734 0.18995159 0.15337757
+v -0.10019041 0.19006694 0.12783975
+v -0.09288734 0.19297384 0.13081826
+v -0.08815637 0.19579106 0.14059214
+v -0.09262437 0.19456812 0.13818726
+v -0.10027556 0.19214784 0.13833067
+v -0.09451776 0.19493307 0.14585414
+v -0.09082114 0.19604076 0.14585414
+v -0.08185509 0.19351807 0.13449172
+v -0.09104153 0.15158522 0.23295835
+v -0.09325800 0.14723126 0.23433726
+v -0.09230880 0.13861297 0.23806586
+v -0.10027556 0.13922126 0.23547347
+v -0.09539683 0.13073741 0.23948889
+v -0.09230880 0.13098073 0.24033832
+v -0.09233135 0.13073741 0.24038243
+v -0.08656101 0.13073741 0.24050378
+v -0.08185509 0.14864630 0.23342165
+v -0.08185509 0.15419120 0.23034390
+v -0.08185509 0.16008188 0.22643878
+v -0.08549661 0.16049806 0.22675869
+v -0.10027556 0.14500305 0.23328927
+v -0.10027556 0.14875516 0.23141393
+v -0.10398971 0.15802654 0.22485025
+v -0.10027556 0.16668968 0.21848513
+v -0.10027556 0.17044819 0.21434835
+v -0.10400975 0.17306059 0.20983649
+v -0.10476861 0.17425793 0.20601961
+v -0.10556753 0.17699200 0.19837483
+v -0.10684483 0.17677432 0.19097272
+v -0.10681477 0.18428498 0.16842445
+v -0.10477863 0.18889520 0.13081824
+v -0.10027556 0.19299299 0.14585413
+v -0.10508166 0.18723687 0.12783974
+v -0.10027556 0.19319787 0.15337758
+v -0.10536718 0.18977229 0.16090102
+v -0.10449812 0.18858147 0.12783974
+v -0.10027556 0.19079686 0.13081825
+v -0.08185509 0.19429920 0.13826448
+v -0.08705690 0.19604076 0.14585414
+v -0.08185509 0.19508673 0.14585414
+v -0.09487339 0.19504829 0.15337759
+v -0.09118178 0.19614959 0.15337759
+v -0.09596535 0.15006775 0.23214202
+v -0.09288734 0.16034440 0.22663735
+v -0.09325800 0.15415278 0.23066382
+v -0.09265693 0.13073741 0.24029417
+v -0.08185509 0.16382757 0.22338309
+v -0.08549661 0.16424376 0.22372505
+v -0.09288734 0.16409649 0.22361475
+v -0.09288734 0.16806629 0.21985303
+v -0.09288734 0.17181841 0.21593688
+v -0.09288734 0.17491100 0.21217517
+v -0.09358359 0.17902167 0.20606375
+v -0.09158251 0.18135873 0.20359272
+v -0.09650632 0.18050716 0.20221378
+v -0.10027556 0.17984126 0.20113270
+v -0.10445054 0.18105143 0.19578246
+v -0.10511172 0.18205670 0.19097274
+v -0.10532961 0.18444501 0.18282050
+v -0.10621370 0.18428495 0.17594791
+v -0.10508667 0.18931125 0.16842447
+v -0.10027556 0.19278805 0.16090103
+v -0.08661361 0.19614959 0.15337759
+v -0.08185509 0.19523397 0.15337759
+v -0.09423475 0.19481776 0.16090104
+v -0.09053813 0.19596387 0.16090104
+v -0.08185509 0.16583809 0.22152981
+v -0.08549661 0.16816234 0.21996335
+v -0.08549661 0.17192085 0.21606926
+v -0.08549661 0.17503906 0.21230754
+v -0.08549661 0.18123069 0.20338312
+v -0.08549661 0.18391991 0.19849620
+v -0.09144225 0.18879894 0.18895399
+v -0.09358359 0.18310034 0.19922426
+v -0.08549661 0.17879758 0.20714485
+v -0.10027556 0.18190302 0.19737099
+v -0.10027556 0.18485476 0.19097275
+v -0.10403981 0.18810747 0.17988614
+v -0.10448560 0.18858129 0.17594792
+v -0.10027556 0.19177635 0.16842447
+v -0.08971666 0.19572695 0.16567767
+v -0.08747765 0.19596387 0.16090104
+v -0.08185509 0.19504186 0.15835278
+v -0.08185509 0.16782298 0.21962137
+v -0.08185509 0.17314380 0.21381884
+v -0.08185509 0.17158150 0.21567212
+v -0.08185509 0.17472533 0.21191041
+v -0.08185509 0.18092975 0.20289772
+v -0.08549661 0.18698051 0.19238478
+v -0.08185509 0.18333084 0.19849619
+v -0.08549661 0.18865808 0.18862306
+v -0.08549661 0.19057897 0.18347137
+v -0.08549661 0.19283921 0.17594794
+v -0.09288734 0.19259589 0.17594794
+v -0.09349843 0.18993867 0.18410017
+v -0.09636857 0.18797298 0.18701246
+v -0.09349843 0.18707016 0.19127061
+v -0.08185509 0.17848384 0.20665946
+v -0.08185509 0.17969399 0.20480617
+v -0.10027556 0.18724307 0.18532465
+v -0.10027556 0.18870933 0.18157396
+v -0.10027556 0.19026525 0.17594793
+v -0.09246408 0.19437593 0.16828108
+v -0.08852703 0.19572695 0.16567767
+v -0.08185509 0.19486898 0.16090104
+v -0.08185509 0.18685246 0.19141402
+v -0.08185509 0.18890779 0.18654914
+v -0.08185509 0.18993227 0.18380232
+v -0.08185509 0.19116164 0.17976481
+v -0.08185509 0.19231417 0.17594794
+v -0.08185509 0.19395974 0.16835829
+v -0.08185509 0.19453602 0.16448625
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 33
+f 1 33 63
+f 1 63 98
+f 1 98 101
+f 1 101 66
+f 1 66 36
+f 1 36 18
+f 1 18 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 22
+f 1 22 43
+f 1 43 42
+f 1 42 81
+f 1 81 80
+f 1 80 111
+f 1 111 78
+f 1 78 47
+f 1 47 23
+f 1 23 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 19
+f 6 19 39
+f 6 39 73
+f 6 73 103
+f 6 103 105
+f 6 105 129
+f 6 129 148
+f 6 148 170
+f 6 170 177
+f 6 177 176
+f 6 176 175
+f 6 175 174
+f 6 174 173
+f 6 173 172
+f 6 172 171
+f 6 171 155
+f 6 155 153
+f 6 153 164
+f 6 164 163
+f 6 163 152
+f 6 152 150
+f 6 150 151
+f 6 151 149
+f 6 149 132
+f 6 132 112
+f 6 112 84
+f 6 84 83
+f 6 83 82
+f 6 82 45
+f 6 45 44
+f 6 44 40
+f 6 40 20
+f 6 20 12
+f 6 12 7
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 11 18 19
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 15 25 26
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 32 33
+f 17 31 34
+f 17 34 35
+f 17 35 32
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 20 40 21
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 22
+f 21 40 44
+f 21 44 45
+f 21 45 46
+f 21 46 74
+f 21 74 41
+f 23 47 48
+f 23 48 49
+f 23 49 50
+f 23 50 24
+f 24 50 25
+f 25 50 51
+f 25 51 26
+f 26 52 27
+f 26 51 53
+f 26 53 52
+f 27 52 54
+f 27 54 55
+f 27 55 56
+f 27 56 57
+f 27 57 58
+f 27 58 28
+f 28 58 29
+f 29 57 59
+f 29 59 30
+f 29 58 57
+f 30 59 64
+f 30 64 34
+f 30 34 31
+f 32 60 61
+f 32 61 33
+f 32 35 62
+f 32 62 60
+f 33 61 63
+f 34 64 65
+f 34 65 35
+f 35 65 62
+f 36 66 67
+f 36 67 37
+f 37 68 38
+f 37 67 69
+f 37 69 70
+f 37 70 71
+f 37 71 72
+f 37 72 104
+f 37 104 68
+f 38 68 39
+f 39 68 73
+f 41 74 75
+f 41 75 76
+f 41 76 77
+f 41 77 48
+f 41 48 47
+f 41 47 78
+f 41 78 79
+f 41 79 80
+f 41 80 81
+f 41 81 42
+f 45 82 46
+f 46 82 83
+f 46 83 84
+f 46 84 85
+f 46 85 74
+f 48 77 49
+f 49 53 51
+f 49 51 50
+f 49 77 86
+f 49 86 87
+f 49 87 88
+f 49 88 53
+f 52 53 88
+f 52 88 54
+f 54 89 90
+f 54 90 91
+f 54 91 55
+f 54 88 89
+f 55 91 92
+f 55 92 56
+f 56 92 93
+f 56 93 94
+f 56 94 57
+f 57 94 59
+f 59 94 95
+f 59 95 64
+f 60 96 61
+f 60 62 97
+f 60 97 96
+f 61 96 98
+f 61 98 63
+f 62 65 99
+f 62 99 97
+f 64 95 100
+f 64 100 65
+f 65 100 99
+f 66 101 102
+f 66 102 67
+f 67 102 69
+f 68 103 73
+f 68 104 105
+f 68 105 103
+f 69 102 70
+f 70 102 101
+f 70 101 96
+f 70 96 97
+f 70 97 71
+f 71 97 106
+f 71 106 72
+f 72 106 107
+f 72 107 128
+f 72 128 104
+f 74 108 86
+f 74 86 75
+f 74 85 109
+f 74 109 110
+f 74 110 88
+f 74 88 108
+f 75 86 76
+f 76 86 77
+f 78 111 79
+f 79 111 80
+f 84 112 113
+f 84 113 85
+f 85 113 114
+f 85 114 109
+f 86 108 87
+f 87 108 88
+f 88 114 89
+f 88 110 109
+f 88 109 114
+f 89 115 116
+f 89 116 90
+f 89 114 115
+f 90 116 91
+f 91 116 117
+f 91 117 118
+f 91 118 119
+f 91 119 120
+f 91 120 121
+f 91 121 122
+f 91 122 92
+f 92 122 93
+f 93 122 123
+f 93 123 94
+f 94 123 124
+f 94 124 125
+f 94 125 95
+f 95 126 100
+f 95 125 126
+f 96 101 98
+f 97 99 106
+f 99 100 127
+f 99 127 106
+f 100 126 127
+f 104 128 105
+f 105 128 129
+f 106 127 130
+f 106 130 131
+f 106 131 107
+f 107 131 147
+f 107 147 128
+f 112 132 113
+f 113 132 133
+f 113 133 115
+f 113 115 114
+f 115 134 116
+f 115 133 134
+f 116 134 135
+f 116 135 117
+f 117 135 119
+f 117 119 118
+f 119 136 137
+f 119 137 138
+f 119 138 139
+f 119 139 120
+f 119 135 140
+f 119 140 136
+f 120 139 141
+f 120 141 121
+f 121 141 122
+f 122 141 142
+f 122 142 143
+f 122 143 123
+f 123 143 144
+f 123 144 124
+f 124 144 125
+f 125 144 126
+f 126 145 127
+f 126 144 145
+f 127 146 130
+f 127 145 146
+f 128 147 148
+f 128 148 129
+f 130 146 131
+f 131 146 169
+f 131 169 147
+f 132 149 133
+f 133 149 134
+f 134 150 135
+f 134 149 151
+f 134 151 150
+f 135 152 140
+f 135 150 152
+f 136 153 137
+f 136 140 153
+f 137 154 138
+f 137 153 155
+f 137 155 154
+f 138 156 157
+f 138 157 158
+f 138 158 159
+f 138 159 160
+f 138 160 161
+f 138 161 162
+f 138 162 139
+f 138 154 156
+f 139 162 141
+f 140 152 163
+f 140 163 164
+f 140 164 153
+f 141 162 142
+f 142 162 161
+f 142 161 165
+f 142 165 143
+f 143 165 161
+f 143 161 166
+f 143 166 159
+f 143 159 167
+f 143 167 145
+f 143 145 144
+f 145 168 146
+f 145 167 168
+f 146 168 159
+f 146 159 158
+f 146 158 169
+f 147 170 148
+f 147 169 170
+f 154 155 171
+f 154 171 156
+f 156 172 173
+f 156 173 157
+f 156 171 172
+f 157 173 174
+f 157 174 175
+f 157 175 158
+f 158 175 169
+f 159 168 167
+f 159 166 160
+f 160 166 161
+f 169 176 177
+f 169 177 170
+f 169 175 176
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09633868 0.00039945 0.01801141
+v -0.09635632 0.05657549 0.01801162
+v -0.06632317 0.00039945 0.01801141
+v -0.09634750 0.00039940 0.03302843
+v -0.09635632 0.05661095 0.01801162
+v -0.09635927 0.05657547 0.02550401
+v -0.06632317 0.09096193 0.01801174
+v -0.06632317 0.00039940 0.03178149
+v -0.09634750 0.00039936 0.04446586
+v -0.09635927 0.04906695 0.04054249
+v -0.09634750 0.09096193 0.01801174
+v -0.09635927 0.09096186 0.03736079
+v -0.06632317 0.09096188 0.03366297
+v -0.08276289 0.00039905 0.12782802
+v -0.09635927 0.04906692 0.04806712
+v -0.09634456 0.00039905 0.12782802
+v -0.09634750 0.00853691 0.12782805
+v -0.09635045 0.01902393 0.12782809
+v -0.09635927 0.09096185 0.04054264
+v -0.07182757 0.09096176 0.06523417
+v -0.08275995 0.01902393 0.12782809
+v -0.09635632 0.04906663 0.12782820
+v -0.09635632 0.06111385 0.12782824
+v -0.09635339 0.09096155 0.12328132
+v -0.08276289 0.09096153 0.12782835
+v -0.08275995 0.03404971 0.12782815
+v -0.09635045 0.09096153 0.12782835
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 13
+f 3 13 8
+f 4 9 15
+f 4 15 10
+f 4 10 6
+f 5 6 12
+f 5 12 11
+f 6 10 15
+f 6 15 19
+f 6 19 12
+f 7 11 12
+f 7 12 19
+f 7 19 24
+f 7 24 27
+f 7 27 25
+f 7 25 20
+f 7 20 13
+f 8 13 14
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 15
+f 13 20 14
+f 14 21 26
+f 14 26 25
+f 14 25 27
+f 14 27 23
+f 14 23 22
+f 14 22 18
+f 14 18 17
+f 14 17 16
+f 14 20 21
+f 15 18 22
+f 15 22 23
+f 15 23 19
+f 19 23 24
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 23 27 24
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07696933 -0.09440171 0.07459983
+v -0.06631783 -0.10068364 0.07077220
+v -0.07207833 -0.09440169 0.06908275
+v -0.09631191 -0.09440171 0.07459983
+v -0.07108403 -0.10453449 0.07459980
+v -0.06631783 -0.10869652 0.07453885
+v -0.06631783 -0.10633674 0.07449454
+v -0.06631783 -0.10470953 0.07446132
+v -0.06631783 -0.09746161 0.06500033
+v -0.06961069 -0.09440167 0.06307823
+v -0.09634009 -0.09440164 0.05558365
+v -0.10567927 -0.11673514 0.02550002
+v -0.10566317 -0.11690373 0.03302229
+v -0.10559876 -0.11738349 0.04054457
+v -0.10537736 -0.11807720 0.04806130
+v -0.10709223 -0.12371731 0.04806128
+v -0.10651659 -0.12371733 0.05558355
+v -0.10690705 -0.13122461 0.07062807
+v -0.10622674 -0.13108847 0.07459970
+v -0.06631783 -0.12060561 0.07459974
+v -0.06631783 -0.09440158 0.03797445
+v -0.09635216 -0.09440159 0.03980793
+v -0.10566720 -0.11688423 0.01801098
+v -0.10736999 -0.12368479 0.01801096
+v -0.10737804 -0.12371720 0.01801096
+v -0.10739012 -0.12371722 0.02550000
+v -0.10737402 -0.12371725 0.03302227
+v -0.09635619 -0.09440156 0.03228566
+v -0.09635216 -0.09440153 0.02550010
+v -0.09634009 -0.09440151 0.01801106
+v -0.10731363 -0.12371728 0.04054455
+v -0.10736194 -0.13122458 0.06310580
+v -0.10739817 -0.13873830 0.07459967
+v -0.06631783 -0.15954195 0.07459959
+v -0.06631783 -0.09440151 0.01801106
+v -0.10731766 -0.13122442 0.01801093
+v -0.10743843 -0.13873829 0.07062804
+v -0.10741830 -0.13122455 0.05558352
+v -0.10709626 -0.14624551 0.07459964
+v -0.08524578 -0.16063108 0.07459959
+v -0.06631783 -0.14238798 0.01801089
+v -0.10737402 -0.13873826 0.06310577
+v -0.10560681 -0.13736373 0.01801091
+v -0.10544580 -0.15297477 0.07459962
+v -0.08501632 -0.14342525 0.01801088
+v -0.09294658 -0.16017079 0.07459959
+v -0.09306332 -0.14330855 0.01801088
+v -0.08513307 -0.14342525 0.01801088
+v -0.09964101 -0.14119512 0.01801089
+v -0.10283324 -0.15603470 0.07459961
+v -0.10204826 -0.15652740 0.07459961
+v -0.09924651 -0.14132478 0.01801089
+v -0.09337329 -0.14321131 0.01801088
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 21
+f 1 21 35
+f 1 35 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 22
+f 1 22 11
+f 1 11 4
+f 1 4 19
+f 1 19 33
+f 1 33 39
+f 1 39 44
+f 1 44 50
+f 1 50 51
+f 1 51 46
+f 1 46 40
+f 1 40 34
+f 1 34 20
+f 1 20 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 20
+f 2 20 34
+f 2 34 41
+f 2 41 35
+f 2 35 21
+f 2 21 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 5 20 6
+f 9 21 10
+f 11 22 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 12 22 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 23
+f 13 27 31
+f 13 31 14
+f 14 31 16
+f 14 16 15
+f 16 31 32
+f 16 32 18
+f 16 18 17
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 23 30 35
+f 23 35 41
+f 23 41 45
+f 23 45 48
+f 23 48 47
+f 23 47 53
+f 23 53 52
+f 23 52 49
+f 23 49 43
+f 23 43 36
+f 23 36 25
+f 23 25 24
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 32
+f 27 32 31
+f 32 38 37
+f 32 37 33
+f 33 37 39
+f 34 40 41
+f 36 42 37
+f 36 43 44
+f 36 44 39
+f 36 39 42
+f 37 42 39
+f 40 45 41
+f 40 46 47
+f 40 47 48
+f 40 48 45
+f 43 49 50
+f 43 50 44
+f 46 51 49
+f 46 49 52
+f 46 52 53
+f 46 53 47
+f 49 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09631032 -0.09876056 -0.08389056
+v -0.09631290 -0.09773160 -0.08389056
+v -0.08278724 -0.09876056 -0.08389056
+v -0.09635937 -0.09876094 0.01799110
+v -0.09632322 -0.08270482 -0.08389050
+v -0.08278466 -0.09710063 -0.08389056
+v -0.06998705 -0.09876088 0.00179218
+v -0.09161416 -0.09876094 0.01801105
+v -0.09633872 -0.09366465 0.01801107
+v -0.09634130 -0.08615126 0.01801109
+v -0.09634646 -0.05609771 0.01801120
+v -0.09634646 -0.03353814 0.01801129
+v -0.09633097 0.00040832 -0.06475872
+v -0.09632581 -0.07520114 -0.08389048
+v -0.09632581 -0.07863749 -0.08389049
+v -0.08277950 -0.09366427 -0.08389054
+v -0.06998705 0.00040806 0.00504429
+v -0.06998705 -0.09876094 0.01801105
+v -0.08275885 -0.07112411 -0.08389046
+v -0.08274852 -0.05609733 -0.08389041
+v -0.08274852 -0.04859365 -0.08389038
+v -0.08276401 0.00040839 -0.08389020
+v -0.09633872 0.00040801 0.01801141
+v -0.09633872 0.00040804 0.01045058
+v -0.09632839 0.00040833 -0.06834960
+v -0.09632065 -0.01510375 -0.08389026
+v -0.06998705 0.00040801 0.01801141
+v -0.09631290 0.00040839 -0.08389020
+v -0.09631548 0.00040839 -0.08340144
+v -0.09631548 -0.00008668 -0.08389020
+f 1 2 5
+f 1 5 15
+f 1 15 14
+f 1 14 26
+f 1 26 30
+f 1 30 28
+f 1 28 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 16
+f 1 16 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 18
+f 1 18 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 6 16 7
+f 7 17 27
+f 7 27 18
+f 7 16 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 17
+f 8 18 27
+f 8 27 23
+f 8 23 12
+f 8 12 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 13 24 23
+f 13 23 27
+f 13 27 17
+f 13 17 22
+f 13 22 28
+f 13 28 29
+f 13 29 25
+f 25 29 30
+f 25 30 26
+f 28 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08185259 0.12994656 0.20158292
+v -0.08185259 0.09026513 0.20238882
+v -0.08185259 0.12994642 0.24016368
+v 0.09188679 0.12994653 0.20838554
+v 0.09188679 0.09026511 0.20748163
+v -0.08185259 0.09026499 0.24085964
+v -0.08185259 0.12978714 0.24020438
+v 0.07006275 0.12994642 0.24077839
+v 0.09381517 0.12994653 0.20847917
+v 0.09909966 0.12994653 0.20895140
+v 0.09928508 0.09026511 0.20815334
+v -0.08185259 0.09414572 0.24159244
+v 0.06972899 0.09026498 0.24142144
+v -0.08185259 0.12629099 0.24090050
+v 0.06972899 0.12418939 0.24189788
+v 0.07536578 0.12994642 0.24074987
+v 0.10024927 0.12994653 0.20928115
+v 0.10351268 0.09026510 0.20929729
+v -0.08185259 0.09784388 0.24201179
+v 0.06972899 0.09414572 0.24215424
+v 0.07709020 0.09026498 0.24136853
+v -0.08185259 0.12418939 0.24129132
+v 0.06972899 0.11667653 0.24283825
+v 0.07710875 0.12418939 0.24182869
+v 0.07675644 0.12994642 0.24073766
+v -0.08185259 0.11667653 0.24225203
+v 0.10336434 0.12994652 0.21160162
+v 0.10518147 0.12994652 0.21329921
+v 0.10568210 0.09026509 0.21336827
+v -0.08185259 0.10165470 0.24240667
+v 0.06972899 0.10165470 0.24295626
+v 0.07710875 0.09414572 0.24207690
+v 0.07710875 0.10165470 0.24289111
+v 0.09711566 0.09026499 0.24010246
+v 0.06972899 0.10916756 0.24316797
+v 0.07710875 0.10916756 0.24311506
+v 0.07710875 0.11667653 0.24276497
+v -0.08185259 0.10916756 0.24260618
+v 0.09188679 0.11667653 0.24181645
+v 0.09188679 0.12418940 0.24083943
+v 0.09622564 0.12831099 0.23996417
+v 0.09188679 0.12994642 0.23970772
+v 0.10562648 0.12994651 0.21454901
+v 0.10742506 0.12994649 0.22107480
+v 0.10753631 0.09026506 0.22107465
+v -0.08185259 0.10535674 0.24250846
+v 0.09188679 0.09414572 0.24108765
+v 0.09188679 0.10165470 0.24196701
+v 0.09188679 0.10916756 0.24220723
+v 0.09824672 0.09026499 0.23991518
+v 0.10169555 0.09169454 0.23959766
+v 0.09924800 0.09417681 0.24042814
+v 0.09928508 0.11667653 0.24117322
+v 0.09893278 0.12396021 0.24031427
+v 0.10115783 0.12631041 0.23952450
+v 0.09778317 0.12994642 0.23927619
+v 0.10748069 0.12994648 0.22282940
+v 0.10755485 0.12418944 0.22858983
+v 0.10757340 0.10165475 0.22858974
+v 0.10755485 0.09414577 0.22858972
+v 0.10749923 0.09026503 0.22858970
+v 0.09928508 0.10165470 0.24129529
+v 0.09928508 0.10916756 0.24155179
+v 0.10097241 0.09026499 0.23938595
+v 0.10323455 0.09670181 0.24006176
+v 0.10505167 0.09026500 0.23592562
+v 0.10345705 0.11667654 0.24024097
+v 0.10317892 0.12129925 0.24001300
+v 0.09948904 0.12994642 0.23895051
+v 0.10384643 0.12994643 0.23655677
+v 0.10746214 0.12994646 0.22858985
+v 0.10596023 0.10916758 0.23611296
+v 0.10581189 0.10165472 0.23611293
+v 0.10353122 0.10165471 0.24029791
+v 0.10367956 0.10916757 0.24042004
+v 0.10495896 0.09417682 0.23669912
+v 0.10575627 0.11667655 0.23611299
+v 0.10492187 0.12396022 0.23665445
+v 0.10508876 0.12994644 0.23546981
+v 0.10685025 0.12994645 0.23042179
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 19
+f 1 19 30
+f 1 30 46
+f 1 46 38
+f 1 38 26
+f 1 26 22
+f 1 22 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 25
+f 1 25 42
+f 1 42 56
+f 1 56 69
+f 1 69 70
+f 1 70 79
+f 1 79 80
+f 1 80 71
+f 1 71 57
+f 1 57 44
+f 1 44 43
+f 1 43 28
+f 1 28 27
+f 1 27 17
+f 1 17 10
+f 1 10 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 18
+f 2 18 29
+f 2 29 45
+f 2 45 61
+f 2 61 66
+f 2 66 64
+f 2 64 50
+f 2 50 34
+f 2 34 21
+f 2 21 13
+f 2 13 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 13 20
+f 6 20 12
+f 7 14 8
+f 8 15 16
+f 8 14 15
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 12 20 19
+f 13 21 20
+f 14 22 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 15 22 26
+f 15 26 23
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 19 20 31
+f 19 31 30
+f 20 21 32
+f 20 32 33
+f 20 33 31
+f 21 34 32
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 23 26 38
+f 23 38 35
+f 24 37 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 42
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 30 31 35
+f 30 35 46
+f 31 33 36
+f 31 36 35
+f 32 34 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 36
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 47
+f 35 38 46
+f 36 49 37
+f 37 49 39
+f 39 49 53
+f 39 53 54
+f 39 54 41
+f 39 41 40
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 44 57 45
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 47 52 48
+f 48 52 62
+f 48 62 63
+f 48 63 49
+f 49 63 53
+f 50 64 51
+f 51 65 52
+f 51 64 66
+f 51 66 65
+f 52 65 62
+f 53 63 67
+f 53 67 68
+f 53 68 54
+f 54 68 55
+f 55 69 56
+f 55 68 70
+f 55 70 69
+f 57 71 58
+f 58 71 72
+f 58 72 59
+f 59 72 60
+f 60 72 61
+f 61 72 73
+f 61 73 66
+f 62 65 74
+f 62 74 63
+f 63 74 75
+f 63 75 67
+f 65 66 76
+f 65 76 74
+f 66 73 76
+f 67 75 77
+f 67 77 78
+f 67 78 79
+f 67 79 68
+f 68 79 70
+f 71 80 77
+f 71 77 72
+f 72 75 73
+f 72 77 75
+f 73 75 74
+f 73 74 76
+f 77 79 78
+f 77 80 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00500083 0.00040805 0.00726616
+v 0.06977675 0.00040805 0.00707006
+v 0.00500083 0.00040801 0.01801141
+v 0.00500083 0.10938546 -0.00243018
+v 0.06977675 0.00040801 0.01801141
+v 0.02531622 0.10937093 -0.00243018
+v 0.05494600 0.10937093 -0.00243018
+v 0.06233284 0.10938546 -0.00243018
+v 0.06977675 0.10941450 -0.00243018
+v 0.00500083 0.14274816 0.01801193
+v 0.00500083 0.14777372 -0.00243004
+v 0.06977675 0.14385202 0.01801194
+v 0.06977675 0.14877591 -0.00243003
+v 0.06924413 0.14389560 0.01801194
+v 0.06940264 0.14879043 -0.00243003
+v 0.06977675 0.14388108 0.01800194
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 10
+f 1 10 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 13
+f 2 13 16
+f 2 16 12
+f 2 12 5
+f 3 5 12
+f 3 12 14
+f 3 14 10
+f 4 11 15
+f 4 15 13
+f 4 13 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 12 16 14
+f 13 15 16
+f 14 16 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08222731 -0.14885628 0.12748994
+v -0.08222731 -0.13948344 0.11476959
+v -0.08222731 -0.19156914 0.12748979
+v -0.06631536 -0.15719494 0.12748991
+v -0.08222731 -0.12390573 0.09282865
+v -0.08222731 -0.19089913 0.12513934
+v -0.06631536 -0.19099381 0.12748979
+v -0.06631536 -0.12060661 0.07459974
+v -0.08222731 -0.11716921 0.08292469
+v -0.08222731 -0.19036748 0.12328072
+v -0.06631536 -0.19047672 0.12578131
+v -0.07427913 -0.11716918 0.07459975
+v -0.06631536 -0.15953976 0.07459959
+v -0.08222731 -0.11716918 0.07459975
+v -0.08222731 -0.18912942 0.11986896
+v -0.06631536 -0.18902019 0.12135999
+v -0.06631536 -0.18971203 0.12328072
+v -0.06631536 -0.17151253 0.09082490
+v -0.08222731 -0.17442560 0.09375002
+v -0.08222731 -0.16020976 0.07459959
+v -0.08222731 -0.18835015 0.11773077
+v -0.06631536 -0.18798603 0.11854359
+v -0.06631536 -0.17425083 0.09458354
+v -0.08222731 -0.17840926 0.09940868
+v -0.08222731 -0.18740340 0.11563401
+v -0.06631536 -0.18730146 0.11702150
+v -0.06631536 -0.17800871 0.10007137
+v -0.08222731 -0.17951622 0.10106538
+v -0.08222731 -0.18663144 0.11397212
+v -0.06631536 -0.18628916 0.11478495
+v -0.06631536 -0.18046298 0.10382483
+v -0.08222731 -0.18089266 0.10316733
+v -0.08222731 -0.18371107 0.10823580
+v -0.06631536 -0.18293911 0.10823580
+v -0.06631536 -0.18193409 0.10644449
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 14
+f 1 14 20
+f 1 20 19
+f 1 19 24
+f 1 24 28
+f 1 28 32
+f 1 32 33
+f 1 33 29
+f 1 29 25
+f 1 25 21
+f 1 21 15
+f 1 15 10
+f 1 10 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 7 11
+f 4 11 17
+f 4 17 16
+f 4 16 22
+f 4 22 26
+f 4 26 30
+f 4 30 34
+f 4 34 35
+f 4 35 31
+f 4 31 27
+f 4 27 23
+f 4 23 18
+f 4 18 13
+f 4 13 8
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 8 12 9
+f 8 13 20
+f 8 20 14
+f 8 14 12
+f 9 12 14
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 18 23 19
+f 19 23 24
+f 21 25 26
+f 21 26 22
+f 23 27 24
+f 24 27 28
+f 25 29 30
+f 25 30 26
+f 27 31 32
+f 27 32 28
+f 29 33 30
+f 30 33 34
+f 31 35 32
+f 32 35 34
+f 32 34 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00517547 -0.11179411 -0.00460195
+v 0.00517547 -0.14825104 -0.00460208
+v 0.06969790 -0.11660647 -0.01119190
+v 0.06969790 -0.11920260 -0.01767316
+v 0.06969790 -0.12083309 -0.02142996
+v 0.06969790 -0.12356378 -0.02714279
+v 0.04754780 -0.12355586 -0.02715832
+v 0.02538402 -0.12354795 -0.02715832
+v -0.06998447 -0.12381706 -0.02771718
+v -0.05170380 -0.11179411 -0.00460195
+v 0.06969790 -0.17745759 -0.05026594
+v 0.06969790 -0.15204235 -0.01119203
+v -0.04113464 -0.14825895 -0.00460208
+v 0.06969790 -0.12646860 -0.03268486
+v 0.06232821 -0.12646860 -0.03270038
+v 0.05494484 -0.12646069 -0.03270038
+v 0.04754780 -0.12646069 -0.03270814
+v -0.06998447 -0.12643694 -0.03272367
+v -0.06998447 -0.11181786 -0.00460195
+v -0.05908716 -0.11180202 -0.00460195
+v 0.06969790 -0.18164465 -0.05718189
+v -0.04853169 -0.14824313 -0.00460208
+v -0.05591505 -0.14822730 -0.00460208
+v -0.06331209 -0.14820355 -0.00460208
+v -0.06998447 -0.14815605 -0.00460208
+v -0.06998447 -0.17589041 -0.04971484
+v -0.06998447 -0.17915141 -0.05504733
+v 0.06969790 -0.12866898 -0.03644943
+v 0.06232821 -0.12865315 -0.03645719
+v 0.04754780 -0.12864523 -0.03646496
+v 0.01798698 -0.12863732 -0.03648048
+v -0.06331209 -0.12864523 -0.03648048
+v -0.06998447 -0.12865315 -0.03648048
+v 0.00319290 -0.12863732 -0.03648048
+v 0.06969790 -0.18573672 -0.06513017
+v -0.06998447 -0.18124889 -0.05881967
+v 0.06969790 -0.15853246 -0.08388302
+v 0.04754780 -0.13226240 -0.04220884
+v 0.03276739 -0.13225449 -0.04220884
+v 0.00517547 -0.13225449 -0.04221660
+v -0.06998447 -0.12900140 -0.03704710
+v -0.01157383 -0.13225449 -0.04221660
+v 0.06969790 -0.18886316 -0.07224792
+v -0.06998447 -0.18396374 -0.06417544
+v -0.06998447 -0.18424868 -0.06476535
+v -0.06998447 -0.18680525 -0.07040832
+v 0.06969790 -0.15880949 -0.08389078
+v 0.06462526 -0.15863536 -0.08389078
+v -0.06998447 -0.15870660 -0.08389078
+v -0.06998447 -0.13227824 -0.04221660
+v 0.06969790 -0.18892647 -0.07241092
+v -0.06998447 -0.18826953 -0.07418065
+v 0.06969790 -0.19263862 -0.08389091
+v -0.06998447 -0.19133262 -0.08389090
+v 0.06969790 -0.19153053 -0.07980034
+v -0.06998447 -0.19020078 -0.07980810
+v -0.06998447 -0.19122181 -0.08348728
+f 1 2 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 20
+f 1 20 19
+f 1 19 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 13
+f 1 13 2
+f 2 11 12
+f 2 13 11
+f 3 12 11
+f 3 11 21
+f 3 21 35
+f 3 35 43
+f 3 43 51
+f 3 51 55
+f 3 55 53
+f 3 53 47
+f 3 47 37
+f 3 37 28
+f 3 28 14
+f 3 14 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 33
+f 9 33 41
+f 9 41 50
+f 9 50 49
+f 9 49 54
+f 9 54 57
+f 9 57 56
+f 9 56 52
+f 9 52 46
+f 9 46 45
+f 9 45 44
+f 9 44 36
+f 9 36 27
+f 9 27 26
+f 9 26 25
+f 9 25 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 11 13 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 21
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 32 33
+f 18 31 34
+f 18 34 32
+f 21 27 36
+f 21 36 35
+f 28 37 29
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 37
+f 31 37 40
+f 31 40 42
+f 31 42 34
+f 32 41 33
+f 32 34 41
+f 34 42 41
+f 35 36 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 43
+f 37 39 38
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 41
+f 37 41 42
+f 37 42 40
+f 43 46 51
+f 46 52 51
+f 47 53 54
+f 47 54 49
+f 47 49 48
+f 51 52 55
+f 52 56 55
+f 53 55 54
+f 54 55 57
+f 55 56 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08682253 0.16658279 0.08165607
+v -0.09099005 0.16655319 0.08165607
+v -0.06632317 0.16493209 0.08165607
+v -0.06632317 0.14279228 0.01801193
+v -0.08501459 0.14386560 0.01801194
+v -0.08503875 0.14386560 0.01801194
+v -0.09284630 0.16584258 0.08165607
+v -0.09307582 0.14377678 0.01801194
+v -0.09963916 0.14167454 0.01801193
+v -0.06632317 0.12724739 0.08165593
+v -0.06632317 0.09096933 0.01801174
+v -0.10023107 0.16284467 0.08165606
+v -0.10561864 0.13783279 0.01801192
+v -0.08230872 0.09096910 0.08165579
+v -0.06632317 0.10518880 0.07446039
+v -0.06632317 0.09096928 0.03366733
+v -0.09634542 0.09096933 0.01801174
+v -0.10492608 0.15973574 0.08165605
+v -0.10735008 0.13170375 0.01801189
+v -0.10563072 0.15789258 0.08165604
+v -0.09633736 0.09096910 0.08165579
+v -0.07370793 0.09096914 0.07013059
+v -0.06632317 0.10319020 0.07288423
+v -0.07182751 0.09096916 0.06522770
+v -0.06632317 0.09795687 0.06310336
+v -0.09635749 0.09096928 0.03302566
+v -0.10569516 0.11709915 0.02550011
+v -0.10567100 0.11721761 0.01801184
+v -0.10741049 0.12423492 0.01801187
+v -0.10745478 0.13921682 0.07062916
+v -0.10740646 0.14672263 0.08165600
+v -0.10738633 0.14672264 0.07814860
+v -0.10728163 0.15022388 0.08165601
+v -0.10644410 0.15441354 0.08165603
+v -0.10561462 0.11781711 0.04054518
+v -0.10567503 0.11729898 0.03302576
+v -0.09634139 0.09096911 0.07814839
+v -0.10701990 0.13921678 0.08165597
+v -0.10691521 0.13170356 0.07062913
+v -0.10654073 0.12419777 0.05558404
+v -0.10712057 0.12419779 0.04806462
+v -0.07303146 0.09096915 0.06853575
+v -0.06632317 0.10117681 0.07077230
+v -0.09635749 0.09096924 0.04488104
+v -0.10568709 0.11726943 0.01801184
+v -0.10734605 0.12419782 0.04054521
+v -0.10740646 0.12419785 0.03302579
+v -0.10742255 0.12419788 0.02550014
+v -0.10741049 0.12419790 0.01801187
+v -0.10744672 0.13170362 0.05558406
+v -0.10738633 0.13170359 0.06310348
+v -0.10739437 0.14271062 0.08165598
+v -0.10736216 0.13921679 0.07814857
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 18
+f 1 18 20
+f 1 20 34
+f 1 34 33
+f 1 33 31
+f 1 31 52
+f 1 52 38
+f 1 38 21
+f 1 21 14
+f 1 14 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 15
+f 3 15 23
+f 3 23 43
+f 3 43 25
+f 3 25 16
+f 3 16 11
+f 3 11 4
+f 4 11 17
+f 4 17 28
+f 4 28 45
+f 4 45 49
+f 4 49 29
+f 4 29 19
+f 4 19 13
+f 4 13 9
+f 4 9 8
+f 4 8 6
+f 4 6 5
+f 7 9 12
+f 9 13 12
+f 10 14 15
+f 11 16 24
+f 11 24 42
+f 11 42 22
+f 11 22 14
+f 11 14 21
+f 11 21 37
+f 11 37 44
+f 11 44 26
+f 11 26 17
+f 12 13 18
+f 13 19 20
+f 13 20 18
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 16 25 24
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 21 35 36
+f 21 36 27
+f 21 27 37
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 35
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 24 25 43
+f 24 43 42
+f 26 44 27
+f 27 45 28
+f 27 44 37
+f 27 36 46
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 45
+f 29 49 48
+f 29 48 30
+f 30 48 50
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 33 32
+f 35 41 46
+f 35 46 36
+f 38 52 53
+f 38 53 39
+f 39 53 51
+f 39 51 41
+f 39 41 40
+f 41 51 46
+f 46 51 50
+f 46 50 47
+f 47 50 48
+f 51 53 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06632316 0.00041621 0.01801300
+v -0.06630974 -0.08936121 0.01801109
+v -0.06632316 0.00041616 0.03177520
+v -0.06632316 0.09341403 0.01801334
+v -0.06630974 -0.08936126 0.03253758
+v -0.06630974 0.00041621 0.01801142
+v 0.07073546 -0.08936121 0.01801109
+v -0.06632316 0.09341397 0.03417763
+v 0.06974266 0.09341403 0.01801334
+v -0.06629633 -0.08936126 0.03263253
+v 0.07073546 0.00041621 0.01801142
+v 0.07073546 -0.08936126 0.03280976
+v 0.06974266 0.09341398 0.03372190
+v 0.07073546 0.00041616 0.03142074
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 7
+f 2 7 12
+f 2 12 10
+f 2 10 5
+f 3 5 8
+f 4 8 13
+f 4 13 9
+f 4 9 11
+f 4 11 6
+f 5 10 8
+f 7 11 14
+f 7 14 12
+f 8 10 12
+f 8 12 13
+f 9 13 14
+f 9 14 11
+f 12 14 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09814149 0.00040804 0.01045232
+v 0.09756762 0.00040801 0.01801141
+v 0.09798664 -0.04858398 0.01801123
+v 0.09800486 -0.05609995 0.01801120
+v 0.09824169 -0.04858395 0.01045214
+v 0.09699375 0.00040807 0.00377141
+v 0.00518392 0.00040801 0.01801141
+v 0.09811417 -0.09067516 0.01045199
+v 0.09823259 -0.05609992 0.01045211
+v 0.09757673 -0.09067519 0.01801108
+v 0.09697554 -0.09067513 0.00378536
+v 0.09700286 -0.05609989 0.00374978
+v 0.09700286 -0.04858392 0.00374981
+v 0.09700286 -0.03356982 0.00375701
+v 0.09433392 0.00040807 0.00183478
+v 0.00518392 0.00040805 0.00726626
+v 0.00518392 -0.09067519 0.01801108
+v 0.09190181 -0.09067512 0.00007810
+v 0.09190181 -0.05609988 0.00004430
+v 0.09190181 -0.04858391 0.00004612
+v 0.09190181 0.00040808 0.00006593
+v 0.00518392 -0.09067515 0.00696428
+v 0.08450528 0.00040808 -0.00021073
+v 0.08450528 -0.09067512 -0.00022355
+v 0.08803959 0.00040808 -0.00007864
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 21
+f 1 21 25
+f 1 25 23
+f 1 23 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 7 17
+f 2 17 10
+f 2 10 4
+f 2 4 3
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 4 10 8
+f 5 9 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 7 16 22
+f 7 22 17
+f 8 10 17
+f 8 17 22
+f 8 22 24
+f 8 24 18
+f 8 18 11
+f 8 11 9
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 15
+f 16 23 22
+f 18 24 19
+f 19 24 23
+f 19 23 20
+f 20 23 25
+f 20 25 21
+f 22 23 24
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07475711 -0.02112423 -0.18547486
+v 0.07475711 0.00040859 -0.18210710
+v 0.07478924 0.02189931 -0.18545814
+v 0.07698699 0.02189931 -0.18539741
+v 0.07703519 -0.02112423 -0.18539757
+v 0.07475711 -0.02112440 -0.13809549
+v 0.07475711 0.00040842 -0.13516388
+v 0.07478924 0.02189914 -0.13805117
+v 0.09190217 -0.02112423 -0.18377446
+v 0.09190217 0.02189930 -0.18360316
+v 0.07838147 -0.02112444 -0.12907454
+v 0.07815656 -0.01853864 -0.12907453
+v 0.07475711 -0.01102550 -0.13627359
+v 0.07475711 -0.00351660 -0.13516389
+v 0.07750109 -0.00351663 -0.12907447
+v 0.07750430 0.00040839 -0.12907446
+v 0.07478924 0.00399652 -0.13512522
+v 0.07478924 0.00625804 -0.13535157
+v 0.07478924 0.01256669 -0.13636736
+v 0.07792200 0.02189912 -0.13243101
+v 0.09532733 0.02189930 -0.18312284
+v 0.09890672 -0.02112424 -0.18267583
+v 0.10077995 -0.02112444 -0.12907454
+v 0.07777420 -0.01102553 -0.12907450
+v 0.10522687 0.00040839 -0.12907446
+v 0.10092454 0.02189912 -0.13243101
+v 0.09853721 0.02189930 -0.18248795
+v 0.10066427 0.02189930 -0.18183651
+v 0.10286846 -0.02112424 -0.18140052
+v 0.10501480 -0.00347030 -0.12907447
+v 0.10621650 -0.02112434 -0.15503326
+v 0.10705190 0.00399659 -0.15503317
+v 0.10757885 0.01150552 -0.16254692
+v 0.10756922 0.01901864 -0.16254689
+v 0.10755315 0.02189923 -0.16254688
+v 0.10692981 0.02189921 -0.15791496
+v 0.10630325 0.02189920 -0.15503310
+v 0.10120086 0.02188227 -0.13243101
+v 0.10522045 -0.00188261 -0.12907447
+v 0.10756922 -0.01853851 -0.16255256
+v 0.10119765 0.02189912 -0.13246965
+v 0.10250538 0.02189930 -0.18119057
+v 0.10347573 0.02189929 -0.18027964
+v 0.10356891 -0.02112425 -0.18066626
+v 0.10753066 -0.02112431 -0.16255257
+v 0.10757885 0.00399662 -0.16254695
+v 0.10755957 0.02189924 -0.16543426
+v 0.10747925 -0.02112429 -0.17006636
+v 0.10757243 -0.01102540 -0.16255253
+v 0.10521080 0.02189928 -0.17756894
+v 0.10524936 -0.02112426 -0.17782306
+v 0.10747925 0.02189925 -0.17006620
+v 0.10653460 0.02189927 -0.17357189
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 22
+f 1 22 29
+f 1 29 44
+f 1 44 51
+f 1 51 48
+f 1 48 45
+f 1 45 31
+f 1 31 23
+f 1 23 11
+f 1 11 6
+f 1 6 13
+f 1 13 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 20
+f 3 20 26
+f 3 26 41
+f 3 41 37
+f 3 37 36
+f 3 36 35
+f 3 35 47
+f 3 47 52
+f 3 52 53
+f 3 53 50
+f 3 50 43
+f 3 43 42
+f 3 42 28
+f 3 28 27
+f 3 27 21
+f 3 21 10
+f 3 10 4
+f 4 9 5
+f 4 10 9
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 16
+f 8 16 20
+f 9 10 21
+f 9 21 22
+f 11 23 30
+f 11 30 39
+f 11 39 25
+f 11 25 16
+f 11 16 15
+f 11 15 24
+f 11 24 12
+f 12 24 14
+f 12 14 13
+f 14 24 15
+f 16 25 26
+f 16 26 20
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 23 31 30
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 25 39 40
+f 25 40 32
+f 26 38 41
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 30 31 45
+f 30 45 39
+f 32 46 33
+f 32 40 46
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 47 35
+f 37 41 38
+f 39 45 40
+f 40 45 48
+f 40 48 47
+f 40 47 49
+f 40 49 46
+f 43 50 44
+f 44 50 51
+f 46 49 47
+f 47 48 52
+f 48 51 53
+f 48 53 52
+f 50 53 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09633952 -0.09440151 0.01802178
+v -0.06631380 -0.09440151 0.01802178
+v -0.09635128 -0.09440153 0.02550185
+v -0.09634540 -0.06361161 0.01802190
+v -0.06631380 0.00039945 0.01802213
+v -0.06631380 -0.09440158 0.03797578
+v -0.09635717 -0.09440156 0.03228535
+v -0.09635423 -0.03357339 0.02550208
+v -0.09634540 -0.02601973 0.01802203
+v -0.09633658 0.00039945 0.01802213
+v -0.06631380 0.00039940 0.03178203
+v -0.06960784 -0.09440167 0.06308438
+v -0.09635717 -0.07863546 0.04054778
+v -0.09636011 -0.03357342 0.03302501
+v -0.09633658 -0.09440191 0.12747943
+v -0.09634246 -0.07112853 0.12747952
+v -0.09634834 -0.04858823 0.12327875
+v -0.09634834 -0.04108101 0.12747963
+v -0.09635423 -0.02605687 0.02550210
+v -0.09634834 -0.01103310 0.02550216
+v -0.09634540 -0.00352586 0.02550219
+v -0.09634246 0.00039943 0.02550220
+v -0.08276339 0.00039905 0.12747978
+v -0.08275162 -0.04108101 0.12747963
+v -0.08274868 -0.06029918 0.12747956
+v -0.08274868 -0.07112853 0.12747952
+v -0.08275456 -0.08615230 0.12747946
+v -0.08275750 -0.09034670 0.12747945
+v -0.08276045 -0.09440191 0.12747943
+v -0.09634834 0.00039937 0.04054807
+v -0.09634834 0.00039940 0.03302513
+v -0.09634834 -0.03688660 0.12747964
+v -0.09634540 0.00039907 0.12327893
+v -0.09634246 0.00039905 0.12747978
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 29
+f 1 29 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 19
+f 4 19 9
+f 5 10 22
+f 5 22 31
+f 5 31 30
+f 5 30 33
+f 5 33 34
+f 5 34 23
+f 5 23 11
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 13
+f 8 14 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 13 18 14
+f 14 30 31
+f 14 31 19
+f 14 18 32
+f 14 32 33
+f 14 33 30
+f 15 29 28
+f 15 28 27
+f 15 27 26
+f 15 26 25
+f 15 25 24
+f 15 24 23
+f 15 23 34
+f 15 34 32
+f 15 32 18
+f 15 18 16
+f 16 18 17
+f 19 31 20
+f 20 31 21
+f 21 31 22
+f 32 34 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09882604 -0.08936138 0.06310595
+v 0.09758362 -0.08936122 0.01801108
+v 0.09809420 -0.08936139 0.06601958
+v 0.10726769 -0.13519125 0.07459968
+v 0.10704644 -0.13122486 0.07062807
+v 0.10675710 -0.12371801 0.05558355
+v 0.10731875 -0.12371799 0.04806128
+v 0.10748894 -0.12371796 0.04054455
+v 0.10752298 -0.12371793 0.03302227
+v 0.10565084 -0.11620413 0.02550002
+v 0.10549767 -0.11623902 0.01801098
+v -0.06631380 -0.08936122 0.01801108
+v 0.09710707 -0.08936141 0.06993582
+v 0.10616143 -0.13098046 0.07459970
+v 0.10750596 -0.13873864 0.07459967
+v 0.10748894 -0.13122483 0.06310580
+v 0.10755702 -0.13122480 0.05558352
+v 0.10752298 -0.12371790 0.02550000
+v 0.10750596 -0.12371788 0.01801096
+v -0.06631380 -0.14239058 0.01801089
+v -0.06631380 -0.08936127 0.03254048
+v 0.09521791 -0.08936141 0.07154219
+v 0.10502112 -0.12797774 0.07459971
+v 0.09266499 -0.08936142 0.07369696
+v 0.10748894 -0.14269804 0.07459966
+v 0.10754000 -0.13873863 0.07062804
+v 0.10750596 -0.12375279 0.01801096
+v -0.06631380 -0.15954118 0.07459959
+v 0.06921217 -0.14348692 0.01801088
+v 0.06946747 -0.16069338 0.07459959
+v -0.06631380 -0.08937523 0.03264573
+v -0.06629678 -0.08936127 0.03263465
+v 0.10413611 -0.12613422 0.07459972
+v 0.09109920 -0.08936142 0.07403485
+v 0.08897177 -0.08936142 0.07447799
+v 0.10713154 -0.14624543 0.07459964
+v 0.10733577 -0.13122467 0.01801093
+v -0.06631380 -0.12060364 0.07459974
+v 0.07756873 -0.14339615 0.01801088
+v 0.07283732 -0.16060958 0.07459959
+v -0.06631380 -0.09746174 0.06500033
+v 0.08369574 -0.08936142 0.07371357
+v 0.09921749 -0.12392756 0.07459972
+v 0.08738896 -0.08936142 0.07447799
+v 0.04754640 -0.12060364 0.07459974
+v 0.06153640 -0.12061061 0.07459974
+v 0.06972276 -0.12061759 0.07459974
+v 0.07710920 -0.12063156 0.07459974
+v 0.08451267 -0.12080614 0.07459974
+v 0.09189911 -0.12202818 0.07459973
+v 0.10599123 -0.15072157 0.07459963
+v 0.10507218 -0.13759322 0.01801090
+v -0.06631380 -0.10869053 0.07453885
+v 0.09162681 -0.14214617 0.01801089
+v 0.07726238 -0.16042105 0.07459959
+v -0.06631380 -0.10068095 0.07077220
+v 0.08580615 -0.08936142 0.07419549
+v -0.06631380 -0.10471019 0.07446132
+v -0.06631380 -0.10633724 0.07449454
+v 0.10498708 -0.15325642 0.07459962
+v 0.10136194 -0.15692253 0.07459960
+v 0.09931960 -0.14108474 0.01801089
+v 0.09705601 -0.15809569 0.07459960
+v 0.09928556 -0.14109871 0.01801089
+v 0.09918345 -0.15764877 0.07459960
+f 1 2 12
+f 1 12 21
+f 1 21 32
+f 1 32 42
+f 1 42 57
+f 1 57 44
+f 1 44 35
+f 1 35 34
+f 1 34 24
+f 1 24 22
+f 1 22 13
+f 1 13 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 19
+f 2 19 27
+f 2 27 37
+f 2 37 52
+f 2 52 62
+f 2 62 64
+f 2 64 54
+f 2 54 39
+f 2 39 29
+f 2 29 20
+f 2 20 12
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 23
+f 4 23 33
+f 4 33 43
+f 4 43 50
+f 4 50 49
+f 4 49 48
+f 4 48 47
+f 4 47 46
+f 4 46 45
+f 4 45 38
+f 4 38 28
+f 4 28 30
+f 4 30 40
+f 4 40 55
+f 4 55 63
+f 4 63 65
+f 4 65 61
+f 4 61 60
+f 4 60 51
+f 4 51 36
+f 4 36 25
+f 4 25 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 7
+f 5 7 6
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 12 20 28
+f 12 28 38
+f 12 38 53
+f 12 53 59
+f 12 59 58
+f 12 58 56
+f 12 56 41
+f 12 41 31
+f 12 31 21
+f 13 22 14
+f 14 22 24
+f 14 24 23
+f 15 25 26
+f 15 26 17
+f 15 17 16
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 19
+f 20 29 30
+f 20 30 28
+f 21 31 32
+f 23 24 34
+f 23 34 35
+f 23 35 33
+f 25 27 26
+f 25 36 37
+f 25 37 27
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 33 35 43
+f 35 44 38
+f 35 38 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 43
+f 36 51 37
+f 37 51 52
+f 38 44 53
+f 39 54 55
+f 39 55 40
+f 41 56 44
+f 41 44 57
+f 41 57 42
+f 44 56 58
+f 44 58 59
+f 44 59 53
+f 51 60 52
+f 52 60 61
+f 52 61 62
+f 54 63 55
+f 54 64 63
+f 61 65 64
+f 61 64 62
+f 63 64 65
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,28 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07528635 0.00040809 0.00064499
+v 0.00499297 0.00040806 0.00726612
+v -0.07528635 0.00040802 0.01800948
+v -0.07528635 0.10601793 -0.00177603
+v 0.00499297 0.10790536 -0.00177602
+v 0.00499297 0.00040802 0.01800948
+v -0.07528635 0.14283002 0.01801000
+v -0.07528635 0.14759909 -0.00177588
+v 0.00499297 0.14754146 -0.00177588
+v 0.00499297 0.14274356 0.01801000
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 10
+f 2 10 6
+f 3 6 10
+f 3 10 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06998447 -0.14814542 -0.00459432
+v -0.06331821 -0.14818906 -0.00459432
+v -0.06998447 -0.14814542 -0.00458989
+v -0.06998447 -0.11181098 -0.00459419
+v -0.06331821 -0.14818906 -0.00458989
+v -0.05592351 -0.14821817 -0.00459432
+v -0.06998447 -0.14236865 0.01801089
+v -0.06331821 -0.11179643 -0.00459419
+v -0.06998447 0.00039351 0.00505370
+v -0.05592351 -0.14821817 -0.00458989
+v -0.06331821 -0.14239776 0.01801089
+v -0.04853617 -0.14823270 -0.00459432
+v -0.06998447 0.00039346 0.01801141
+v -0.05592351 -0.11178188 -0.00459419
+v 0.00518392 0.00039350 0.00726421
+v 0.00518392 -0.11178188 -0.00459419
+v -0.04853617 -0.14823270 -0.00458989
+v -0.05865329 -0.14239776 0.01801089
+v -0.04114147 -0.14824727 -0.00459432
+v 0.00518392 0.00039346 0.01801141
+v 0.00518392 -0.14823270 -0.00459432
+v 0.00518392 -0.14236865 0.01801089
+v 0.00518392 -0.14823270 -0.00458989
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 9
+f 1 9 4
+f 1 4 8
+f 1 8 14
+f 1 14 16
+f 1 16 21
+f 1 21 19
+f 1 19 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 5
+f 3 5 7
+f 4 9 8
+f 5 10 11
+f 5 11 7
+f 6 12 17
+f 6 17 10
+f 7 11 18
+f 7 18 22
+f 7 22 20
+f 7 20 13
+f 8 9 14
+f 9 13 20
+f 9 20 15
+f 9 15 16
+f 9 16 14
+f 10 17 11
+f 11 17 19
+f 11 19 18
+f 12 19 17
+f 15 20 22
+f 15 22 23
+f 15 23 21
+f 15 21 16
+f 18 19 23
+f 18 23 22
+f 19 21 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06977675 0.19306846 -0.08406689
+v 0.06977675 0.19208010 -0.08050661
+v 0.06977675 0.15960065 -0.08406701
+v 0.00499818 0.19159445 -0.08406690
+v -0.07528634 0.19180746 -0.08405884
+v -0.07528634 0.19144959 -0.08265729
+v 0.06977675 0.19188411 -0.07983001
+v -0.07528634 0.19064015 -0.07979779
+v 0.06977675 0.15915758 -0.08405091
+v 0.06971994 0.15916611 -0.08406702
+v 0.00499818 0.15932800 -0.08406701
+v -0.07528634 0.15865489 -0.08405896
+v 0.06971994 0.19187559 -0.07980584
+v 0.06977675 0.19149217 -0.07870231
+v -0.07528634 0.18872305 -0.07437683
+v 0.06977675 0.12917441 -0.03637385
+v -0.07528634 0.12974529 -0.04039325
+v -0.07528634 0.13110003 -0.04252781
+v -0.07528634 0.15541714 -0.07947572
+v 0.06977675 0.18923428 -0.07236308
+v -0.07528634 0.18714679 -0.07061517
+v 0.06977675 0.12697615 -0.03263636
+v -0.07528634 0.10602457 -0.00177797
+v -0.07528634 0.12569811 -0.03387683
+v 0.06977675 0.18917463 -0.07222616
+v -0.07528634 0.18557053 -0.06702268
+v 0.06977675 0.10943270 -0.00243042
+v 0.00498398 0.10792460 -0.00177796
+v -0.07528634 0.14760374 -0.00177782
+v 0.06977675 0.18608173 -0.06520226
+v -0.07528634 0.18455659 -0.06475118
+v 0.06977675 0.14879658 -0.00243027
+v 0.00498398 0.14755261 -0.00177782
+v -0.07528634 0.17951252 -0.05519805
+v -0.07346879 0.14760374 -0.00177782
+v 0.06939335 0.14880510 -0.00243027
+v 0.06977675 0.17787659 -0.05027649
+v 0.06977675 0.18194082 -0.05704262
+v 0.06977675 0.18598800 -0.06499283
+v -0.07528634 0.18168523 -0.05895969
+v -0.04113631 0.14758669 -0.00177782
+v 0.06977675 0.18204306 -0.05723593
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 20
+f 1 20 25
+f 1 25 30
+f 1 30 39
+f 1 39 42
+f 1 42 38
+f 1 38 37
+f 1 37 32
+f 1 32 27
+f 1 27 22
+f 1 22 16
+f 1 16 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 19
+f 5 19 18
+f 5 18 17
+f 5 17 24
+f 5 24 23
+f 5 23 29
+f 5 29 34
+f 5 34 40
+f 5 40 31
+f 5 31 26
+f 5 26 21
+f 5 21 15
+f 5 15 8
+f 5 8 6
+f 7 13 14
+f 7 8 13
+f 8 15 14
+f 8 14 13
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 12
+f 10 12 11
+f 14 15 20
+f 15 21 20
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 20 21 25
+f 21 26 25
+f 22 27 23
+f 23 28 33
+f 23 33 41
+f 23 41 35
+f 23 35 29
+f 23 27 28
+f 25 26 30
+f 26 31 30
+f 27 32 33
+f 27 33 28
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 34
+f 30 31 39
+f 31 40 39
+f 32 37 36
+f 32 36 33
+f 33 36 41
+f 34 38 40
+f 35 41 36
+f 38 42 40
+f 39 40 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12036092 -0.00351670 -0.10989218
+v 0.12034803 0.00040832 -0.10989217
+v 0.11973824 0.00399640 -0.10238081
+v 0.11969529 0.00040830 -0.10238082
+v 0.11964376 -0.00351672 -0.10238083
+v 0.11835975 -0.00832612 -0.10238085
+v 0.11878918 -0.00914311 -0.10989220
+v 0.11834686 -0.00838083 -0.11495202
+v 0.11890084 -0.00351667 -0.11630130
+v 0.12033086 0.00399642 -0.10989216
+v 0.11845851 0.00898689 -0.10238079
+v 0.11792601 0.00799720 -0.09839468
+v 0.11829103 0.00399638 -0.09787209
+v 0.11824379 0.00040828 -0.09794337
+v 0.11818368 -0.00351674 -0.09802890
+v 0.11778429 -0.00728593 -0.09860854
+v 0.11172067 -0.01566236 -0.10426227
+v 0.11583466 -0.01289546 -0.10989222
+v 0.10080870 -0.02112460 -0.08389945
+v 0.11692972 -0.00351666 -0.12006885
+v 0.10077864 -0.02112444 -0.12907209
+v 0.11889225 0.00040835 -0.11623953
+v 0.11888366 0.00399645 -0.11618250
+v 0.11832968 0.00875110 -0.11478568
+v 0.11875912 0.00954703 -0.10989213
+v 0.11172067 0.01612099 -0.10381556
+v 0.11413839 0.01318985 -0.10173938
+v 0.10104489 0.02189894 -0.08407507
+v 0.11574448 0.01330359 -0.10989212
+v 0.11047530 0.00003343 -0.09104489
+v 0.10180069 0.01150523 -0.08407511
+v 0.10214424 0.00040823 -0.08389937
+v 0.11047530 0.00063566 -0.09104489
+v 0.10168475 -0.01388522 -0.08389942
+v 0.11214151 -0.01588554 -0.10989223
+v 0.07861545 -0.02112460 -0.08389945
+v 0.10126390 -0.02112457 -0.09226123
+v 0.11686101 0.00399646 -0.11994055
+v 0.11323228 -0.00351665 -0.12339931
+v 0.11319793 0.00040837 -0.12341355
+v 0.11316357 0.00399647 -0.12342780
+v 0.07838355 -0.02112444 -0.12907209
+v 0.10241479 0.00040841 -0.13243098
+v 0.10142279 -0.02112448 -0.11741786
+v 0.10119948 0.02188227 -0.13243090
+v 0.11205133 0.01631473 -0.10989211
+v 0.07864551 0.02189894 -0.08407507
+v 0.10165469 0.02189901 -0.10238074
+v 0.10215283 -0.00351679 -0.08389938
+v 0.10210989 -0.00515923 -0.08389939
+v 0.10183075 -0.01100884 -0.08389941
+v 0.07860686 0.00040823 -0.08389937
+v 0.10167186 -0.02112454 -0.10167300
+v 0.10167616 -0.02112451 -0.10942664
+v 0.10167616 -0.02112451 -0.10989225
+v 0.07860686 -0.01853880 -0.08389944
+v 0.07648974 0.00042525 -0.13243098
+v 0.07828049 -0.01995788 -0.12907208
+v 0.10242767 0.00338586 -0.13243097
+v 0.10242767 0.00367645 -0.13243097
+v 0.08941576 0.00040841 -0.13243098
+v 0.10092464 0.02189912 -0.13243090
+v 0.10135837 0.02189910 -0.12781766
+v 0.10168904 0.02189904 -0.11070451
+v 0.10169333 0.02189903 -0.10989209
+v 0.10155162 0.02189907 -0.11886676
+v 0.07863262 0.01901835 -0.08407508
+v 0.07860257 -0.00008029 -0.08389937
+v 0.07791976 0.02189912 -0.13243090
+v 0.07697929 0.01153911 -0.13243094
+v 0.07649403 0.00403020 -0.13243097
+v 0.07860257 -0.01102569 -0.08389941
+v 0.07861974 0.01476485 -0.08407510
+v 0.07861115 0.01150523 -0.08407511
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 6 16 19
+f 6 19 17
+f 7 18 8
+f 8 20 9
+f 8 18 21
+f 8 21 20
+f 9 20 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 11 25 29
+f 11 29 26
+f 12 28 13
+f 13 30 14
+f 13 28 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 30
+f 14 30 15
+f 15 30 34
+f 15 34 19
+f 15 19 16
+f 17 19 35
+f 17 35 18
+f 18 35 21
+f 19 34 51
+f 19 51 50
+f 19 50 49
+f 19 49 32
+f 19 32 52
+f 19 52 68
+f 19 68 72
+f 19 72 56
+f 19 56 36
+f 19 36 42
+f 19 42 21
+f 19 21 44
+f 19 44 55
+f 19 55 54
+f 19 54 53
+f 19 53 37
+f 19 37 35
+f 20 38 23
+f 20 23 22
+f 20 21 39
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 38
+f 21 42 61
+f 21 61 43
+f 21 43 39
+f 21 35 44
+f 23 38 24
+f 24 29 25
+f 24 38 45
+f 24 45 29
+f 26 28 27
+f 26 29 46
+f 26 46 28
+f 28 47 52
+f 28 52 32
+f 28 32 31
+f 28 46 48
+f 28 48 65
+f 28 65 64
+f 28 64 66
+f 28 66 63
+f 28 63 62
+f 28 62 69
+f 28 69 47
+f 29 45 46
+f 30 33 49
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 34
+f 32 49 33
+f 35 37 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 44
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 42
+f 38 41 45
+f 39 43 59
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 41
+f 41 60 45
+f 42 58 57
+f 42 57 61
+f 43 61 57
+f 43 57 71
+f 43 71 70
+f 43 70 69
+f 43 69 62
+f 43 62 45
+f 43 45 60
+f 43 60 59
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 64 65
+f 46 65 48
+f 46 63 66
+f 46 66 64
+f 47 67 68
+f 47 68 52
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 67
+f 56 72 57
+f 57 68 71
+f 57 72 68
+f 67 73 68
+f 67 71 73
+f 68 73 74
+f 68 74 71
+f 71 74 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09811402 -0.09068116 0.01045127
+v 0.09698183 -0.09068113 0.00378320
+v 0.09758299 -0.09068119 0.01801108
+v 0.10549833 -0.11623822 0.01801098
+v 0.10737196 -0.12371005 0.00293135
+v 0.10698120 -0.12371002 -0.00458846
+v 0.10614960 -0.12371000 -0.01118507
+v 0.09190198 -0.09068112 0.00007903
+v 0.10389523 -0.11906109 -0.01118506
+v 0.00518392 -0.09068119 0.01801108
+v 0.10751224 -0.12371011 0.01801096
+v 0.10751224 -0.12371011 0.01797381
+v 0.10749220 -0.12371008 0.01045115
+v 0.10752225 -0.13122394 -0.01118510
+v 0.10321390 -0.11867668 -0.01118506
+v 0.09923620 -0.11745138 -0.01118505
+v 0.09824427 -0.11729522 -0.01118505
+v 0.08450765 -0.09068112 -0.00022108
+v 0.00518392 -0.09068115 0.00696146
+v 0.00518392 -0.14237185 0.01801089
+v 0.10751224 -0.12374615 0.01801096
+v 0.10754229 -0.13122396 -0.00458849
+v 0.10728179 -0.13873790 -0.01118513
+v 0.09190198 -0.11672461 -0.01118505
+v 0.09075977 -0.11668257 -0.01118505
+v 0.08450765 -0.11664053 -0.01118505
+v 0.08336544 -0.11663452 -0.01118505
+v 0.07711332 -0.11661650 -0.01118505
+v 0.06972900 -0.11659849 -0.01118505
+v 0.06233468 -0.11658046 -0.01118505
+v 0.05495037 -0.11656845 -0.01118505
+v 0.04755604 -0.11655644 -0.01118505
+v 0.04017173 -0.11655044 -0.01118505
+v 0.01798873 -0.11653842 -0.01118505
+v 0.00944217 -0.11653842 -0.01118505
+v 0.00518392 -0.11654442 -0.01118505
+v 0.00518392 -0.15114100 -0.01118518
+v 0.06921802 -0.14348903 0.01801088
+v 0.10733189 -0.13122405 0.01801093
+v 0.10753227 -0.13122399 0.00293132
+v 0.10676078 -0.13873792 -0.00458852
+v 0.10479697 -0.14602960 -0.01118516
+v 0.00554461 -0.15114701 -0.01118518
+v 0.06927814 -0.15203595 -0.01118518
+v 0.06950858 -0.15203595 -0.01118518
+v 0.07757421 -0.14339293 0.01801088
+v 0.10732187 -0.13125409 0.01801093
+v 0.10507751 -0.13759079 0.01801090
+v 0.10271294 -0.14241385 0.00649254
+v 0.09929632 -0.14937514 -0.01118517
+v 0.07717344 -0.15185577 -0.01118518
+v 0.09163146 -0.14214361 0.01801089
+v 0.09931635 -0.14108649 0.01801089
+v 0.09929632 -0.14109850 0.01801089
+v 0.09221258 -0.14206552 0.01801089
+v 0.09190198 -0.15034817 -0.01118517
+f 1 2 8
+f 1 8 18
+f 1 18 19
+f 1 19 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 10 20
+f 3 20 38
+f 3 38 46
+f 3 46 52
+f 3 52 55
+f 3 55 54
+f 3 54 53
+f 3 53 48
+f 3 48 47
+f 3 47 39
+f 3 39 21
+f 3 21 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 7
+f 7 14 23
+f 7 23 42
+f 7 42 50
+f 7 50 56
+f 7 56 51
+f 7 51 45
+f 7 45 44
+f 7 44 43
+f 7 43 37
+f 7 37 36
+f 7 36 35
+f 7 35 34
+f 7 34 33
+f 7 33 32
+f 7 32 31
+f 7 31 30
+f 7 30 29
+f 7 29 28
+f 7 28 27
+f 7 27 26
+f 7 26 25
+f 7 25 24
+f 7 24 17
+f 7 17 16
+f 7 16 15
+f 7 15 9
+f 8 9 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 10 19 36
+f 10 36 37
+f 10 37 20
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 13
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 20 37 38
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 23
+f 23 40 39
+f 23 39 41
+f 23 41 42
+f 37 43 38
+f 38 44 45
+f 38 45 46
+f 38 43 44
+f 39 47 41
+f 41 47 42
+f 42 47 48
+f 42 48 49
+f 42 49 50
+f 45 51 46
+f 46 51 52
+f 48 53 49
+f 49 53 54
+f 49 54 50
+f 50 54 55
+f 50 55 52
+f 50 52 56
+f 51 56 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,346 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02459176 -0.12059710 0.07459974
+v 0.04755218 -0.12060408 0.07459974
+v -0.06631381 -0.12060408 0.07459974
+v -0.06631381 -0.15719727 0.12748991
+v 0.06232582 -0.12061107 0.07459974
+v 0.01078827 -0.15722522 0.12748991
+v -0.06631381 -0.15953739 0.07459959
+v -0.06631381 -0.19098884 0.12748979
+v 0.04030152 -0.15723919 0.12748991
+v 0.07723563 -0.15726015 0.12748991
+v 0.06972967 -0.12061805 0.07459974
+v -0.06631381 -0.17151158 0.09082490
+v 0.06947436 -0.16069709 0.07459959
+v 0.07311671 -0.17265030 0.08929763
+v 0.06972967 -0.19196690 0.12748978
+v -0.06631381 -0.18971737 0.12328072
+v 0.06972967 -0.19076527 0.12328072
+v 0.08460543 -0.15726713 0.12748991
+v 0.07711649 -0.12063202 0.07459974
+v -0.06631381 -0.17425012 0.09458354
+v 0.07284438 -0.16060627 0.07459959
+v 0.07369540 -0.17265030 0.08929763
+v 0.06972967 -0.18107554 0.10287221
+v -0.06631381 -0.18046076 0.10382483
+v -0.06631381 -0.17800864 0.10007137
+v 0.07384858 -0.19192498 0.12748979
+v -0.06631381 -0.18901877 0.12135999
+v 0.06972967 -0.18855067 0.11728553
+v 0.07711649 -0.18848780 0.11737354
+v 0.07711649 -0.19063254 0.12328072
+v 0.07711649 -0.19186909 0.12748979
+v -0.06631381 -0.18799179 0.11854359
+v 0.09189013 -0.15735097 0.12748991
+v 0.08450330 -0.12080668 0.07459974
+v 0.07725264 -0.16041764 0.07459959
+v 0.07711649 -0.18099869 0.10299648
+v 0.09706431 -0.15809827 0.07459960
+v 0.09929398 -0.17351659 0.09565522
+v 0.09628137 -0.18017434 0.10429078
+v 0.07711649 -0.18400271 0.10823579
+v 0.06972967 -0.18409354 0.10823579
+v -0.06631381 -0.18193484 0.10644449
+v 0.06972967 -0.18682511 0.11352688
+v 0.07711649 -0.18681812 0.11361489
+v -0.06631381 -0.18628718 0.11478495
+v 0.09670689 -0.18771934 0.11917004
+v 0.09189013 -0.18942395 0.12328072
+v 0.09189013 -0.19073036 0.12748979
+v 0.09590692 -0.15750466 0.12748991
+v 0.09189013 -0.12202924 0.07459973
+v 0.09636647 -0.15755355 0.12748991
+v 0.09888548 -0.15784697 0.12748991
+v 0.09929398 -0.13383573 0.09113050
+v 0.09590692 -0.12742251 0.08199793
+v 0.09919185 -0.15765116 0.07459960
+v 0.09895356 -0.17758249 0.10135532
+v 0.10337885 -0.17292277 0.09645769
+v 0.10120024 -0.17964341 0.10508807
+v 0.09895356 -0.18166239 0.10785269
+v 0.09922589 -0.18594488 0.11630187
+v -0.06631381 -0.18294084 0.10823580
+v 0.10164277 -0.18730716 0.12007087
+v 0.09922589 -0.18868342 0.12286138
+v 0.09925993 -0.19008764 0.12748979
+v 0.09873231 -0.12983270 0.08497482
+v 0.10082580 -0.12792550 0.08120582
+v 0.09920887 -0.12392246 0.07459972
+v 0.10041732 -0.15827312 0.12748991
+v 0.10351502 -0.13447147 0.09019860
+v 0.10135343 -0.15692462 0.07459960
+v 0.10377032 -0.16592271 0.08827774
+v 0.10499578 -0.15326392 0.07459962
+v 0.10458730 -0.16857045 0.09364649
+v 0.10433199 -0.17439686 0.10071853
+v 0.10395755 -0.18109652 0.11010477
+v 0.10159171 -0.15709228 0.07496200
+v 0.10407669 -0.15892265 0.07997871
+v 0.10373627 -0.18823632 0.12508758
+v 0.10404264 -0.18856468 0.12748980
+v 0.10390647 -0.12653526 0.07618912
+v 0.10414477 -0.12613704 0.07459972
+v 0.10108110 -0.15791683 0.12634057
+v 0.10511492 -0.16174519 0.12748990
+v 0.10443411 -0.13306026 0.08567891
+v 0.10599998 -0.15072798 0.07459963
+v 0.10659569 -0.16878705 0.10071855
+v 0.10531917 -0.17680707 0.10785271
+v 0.10482558 -0.18252170 0.11575828
+v 0.10479153 -0.18709761 0.12748980
+v 0.10502983 -0.12798835 0.07459971
+v 0.10635741 -0.16508453 0.12748988
+v 0.10671484 -0.13873994 0.08567889
+v 0.10528513 -0.13074787 0.07847742
+v 0.10712332 -0.14625690 0.07459964
+v 0.10697014 -0.16127001 0.09319610
+v 0.10710631 -0.17629713 0.11575830
+v 0.10611912 -0.18405868 0.12748981
+v 0.10523406 -0.18440796 0.12286139
+v 0.10615317 -0.13098537 0.07459970
+v 0.10736161 -0.16878715 0.12748987
+v 0.10717439 -0.14625697 0.09319615
+v 0.10725948 -0.13519797 0.07459968
+v 0.10749776 -0.14270799 0.07459966
+v 0.10744670 -0.14625692 0.07815637
+v 0.10746373 -0.16878708 0.10823585
+v 0.10708928 -0.18049578 0.12748983
+v 0.10751479 -0.17629715 0.12328077
+v 0.10754883 -0.17298577 0.12748985
+v 0.10753181 -0.16878713 0.12328080
+v 0.10746373 -0.13873992 0.07815640
+v 0.10749776 -0.13873990 0.07459967
+v 0.10753181 -0.14625694 0.08567886
+v 0.10753181 -0.15376698 0.09319613
+v 0.10756585 -0.16878711 0.11575833
+v 0.10753181 -0.16127004 0.10071858
+v 0.10754883 -0.17629717 0.12748984
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 19
+f 1 19 34
+f 1 34 50
+f 1 50 67
+f 1 67 81
+f 1 81 90
+f 1 90 99
+f 1 99 102
+f 1 102 111
+f 1 111 103
+f 1 103 94
+f 1 94 85
+f 1 85 72
+f 1 72 70
+f 1 70 55
+f 1 55 37
+f 1 37 35
+f 1 35 21
+f 1 21 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 12
+f 3 12 20
+f 3 20 25
+f 3 25 24
+f 3 24 42
+f 3 42 61
+f 3 61 45
+f 3 45 32
+f 3 32 27
+f 3 27 16
+f 3 16 8
+f 3 8 4
+f 4 8 15
+f 4 15 26
+f 4 26 31
+f 4 31 48
+f 4 48 64
+f 4 64 79
+f 4 79 89
+f 4 89 97
+f 4 97 106
+f 4 106 116
+f 4 116 108
+f 4 108 100
+f 4 100 91
+f 4 91 83
+f 4 83 68
+f 4 68 52
+f 4 52 51
+f 4 51 49
+f 4 49 33
+f 4 33 18
+f 4 18 10
+f 4 10 9
+f 4 9 6
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 6 9
+f 7 13 14
+f 7 14 12
+f 8 16 17
+f 8 17 15
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 12 14 20
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 20
+f 15 17 26
+f 16 27 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 26
+f 17 27 32
+f 17 32 28
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 21 35 22
+f 22 36 23
+f 22 35 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 36
+f 23 36 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 28 32 45
+f 28 45 43
+f 29 44 46
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 33 49 34
+f 34 49 51
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 50
+f 36 39 40
+f 37 55 38
+f 38 56 39
+f 38 55 57
+f 38 57 58
+f 38 58 56
+f 39 56 58
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 46
+f 39 46 44
+f 39 44 40
+f 40 44 41
+f 41 44 43
+f 41 43 61
+f 41 61 42
+f 43 45 61
+f 46 60 62
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 63 48
+f 48 63 64
+f 50 54 65
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 52 68 53
+f 53 68 69
+f 53 69 66
+f 53 66 65
+f 53 65 54
+f 55 70 57
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 74
+f 57 74 75
+f 57 75 58
+f 57 70 76
+f 57 76 77
+f 57 77 71
+f 58 75 62
+f 58 62 59
+f 59 62 60
+f 62 75 78
+f 62 78 64
+f 62 64 63
+f 64 78 79
+f 66 69 80
+f 66 80 67
+f 67 80 81
+f 68 82 69
+f 68 83 82
+f 69 82 83
+f 69 83 84
+f 69 84 80
+f 70 72 76
+f 71 77 72
+f 72 85 73
+f 72 77 76
+f 73 85 86
+f 73 86 74
+f 74 86 87
+f 74 87 75
+f 75 87 88
+f 75 88 78
+f 78 88 79
+f 79 88 89
+f 80 84 90
+f 80 90 81
+f 83 91 92
+f 83 92 84
+f 84 92 93
+f 84 93 90
+f 85 94 86
+f 86 94 95
+f 86 95 96
+f 86 96 87
+f 87 96 88
+f 88 96 97
+f 88 97 98
+f 88 98 89
+f 89 98 97
+f 90 93 99
+f 91 100 92
+f 92 100 101
+f 92 101 102
+f 92 102 99
+f 92 99 93
+f 94 103 104
+f 94 104 105
+f 94 105 95
+f 95 105 96
+f 96 106 97
+f 96 105 107
+f 96 107 106
+f 100 108 109
+f 100 109 110
+f 100 110 102
+f 100 102 101
+f 102 110 111
+f 103 111 112
+f 103 112 113
+f 103 113 114
+f 103 114 115
+f 103 115 105
+f 103 105 104
+f 105 115 107
+f 106 107 116
+f 107 115 114
+f 107 114 116
+f 108 116 114
+f 108 114 112
+f 108 112 109
+f 109 112 110
+f 110 112 111
+f 112 114 113
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06970161 -0.17580141 -0.04774566
+v 0.06996103 -0.17584201 -0.04774566
+v 0.06970161 -0.15202819 -0.01119162
+v 0.06970161 -0.14073006 -0.04774553
+v 0.07688404 -0.17563901 -0.04774566
+v 0.07718052 -0.15186001 -0.01119162
+v 0.06970161 -0.11659727 -0.01119149
+v 0.06970161 -0.13485489 -0.04615668
+v 0.06972014 -0.13596844 -0.04774551
+v 0.09766045 -0.17362648 -0.04774565
+v 0.09614465 -0.17263473 -0.04583475
+v 0.09190487 -0.15035207 -0.01119161
+v 0.08336971 -0.11663207 -0.01119149
+v 0.09187893 -0.12975106 -0.04774549
+v 0.08451490 -0.12975687 -0.04774549
+v 0.06970161 -0.11918975 -0.01764346
+v 0.06970161 -0.13227399 -0.04217384
+v 0.07574997 -0.13207097 -0.04774550
+v 0.07362267 -0.13341653 -0.04774550
+v 0.10008795 -0.17316829 -0.04774565
+v 0.09929484 -0.14937770 -0.01119161
+v 0.08451490 -0.11663787 -0.01119149
+v 0.09190487 -0.12975687 -0.04774549
+v 0.09076710 -0.11668427 -0.01119149
+v 0.09190487 -0.11672487 -0.01119149
+v 0.09825343 -0.11729325 -0.01119149
+v 0.09929484 -0.11954354 -0.01685262
+v 0.10309730 -0.11987413 -0.01607609
+v 0.08437036 -0.12977426 -0.04774549
+v 0.06970161 -0.12082528 -0.02142947
+v 0.06970161 -0.12866655 -0.03643755
+v 0.06970161 -0.12646844 -0.03267658
+v 0.06970161 -0.12357436 -0.02715859
+v 0.10302318 -0.17085998 -0.04774564
+v 0.10107377 -0.17213594 -0.04648245
+v 0.10331967 -0.15029404 -0.01527463
+v 0.10480211 -0.14603702 -0.01119160
+v 0.09819413 -0.13185058 -0.04774549
+v 0.09923925 -0.11744984 -0.01119149
+v 0.10321590 -0.11867359 -0.01119150
+v 0.10378664 -0.11920138 -0.01211474
+v 0.10406831 -0.12627127 -0.02715860
+v 0.10322702 -0.12726301 -0.03128815
+v 0.10514678 -0.16874886 -0.04774563
+v 0.10422396 -0.16678275 -0.04219901
+v 0.10324555 -0.16526902 -0.03811957
+v 0.10728890 -0.13874088 -0.01119157
+v 0.10648839 -0.16127295 -0.04219899
+v 0.09967657 -0.13331213 -0.04774550
+v 0.10390153 -0.11906219 -0.01119150
+v 0.10466869 -0.12363240 -0.01900328
+v 0.10632902 -0.13123009 -0.02715862
+v 0.10465387 -0.13126485 -0.03415093
+v 0.10402754 -0.13379935 -0.04024148
+v 0.10719255 -0.16127293 -0.04774560
+v 0.10736303 -0.13874088 -0.01211481
+v 0.10752239 -0.13123015 -0.01119154
+v 0.10449451 -0.14012689 -0.04774552
+v 0.10615484 -0.12371942 -0.01119151
+v 0.10603995 -0.12371942 -0.01211475
+v 0.10728520 -0.13123012 -0.01963670
+v 0.10717402 -0.13874079 -0.03467699
+v 0.10533949 -0.13830577 -0.04252813
+v 0.10746309 -0.15376220 -0.04774557
+v 0.10753351 -0.15376222 -0.04219896
+v 0.10753722 -0.13874085 -0.01963673
+v 0.10755945 -0.14625152 -0.03467702
+v 0.10752239 -0.13123015 -0.01211478
+v 0.10662922 -0.14625147 -0.04774555
+v 0.10753351 -0.13874082 -0.02715865
+v 0.10742603 -0.14625149 -0.04219894
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 16
+f 1 16 30
+f 1 30 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 17
+f 1 17 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 19
+f 1 19 18
+f 1 18 29
+f 1 29 15
+f 1 15 14
+f 1 14 23
+f 1 23 38
+f 1 38 49
+f 1 49 58
+f 1 58 69
+f 1 69 64
+f 1 64 55
+f 1 55 44
+f 1 44 34
+f 1 34 20
+f 1 20 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 12
+f 3 12 21
+f 3 21 37
+f 3 37 47
+f 3 47 57
+f 3 57 59
+f 3 59 50
+f 3 50 40
+f 3 40 39
+f 3 39 26
+f 3 26 25
+f 3 25 24
+f 3 24 22
+f 3 22 13
+f 3 13 7
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 13 22 14
+f 14 22 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 23
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 29
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 23 28 38
+f 26 39 27
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 38
+f 29 33 30
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 35 45 46
+f 35 46 36
+f 36 46 37
+f 37 46 45
+f 37 45 44
+f 37 44 48
+f 37 48 47
+f 38 43 49
+f 40 50 41
+f 41 50 51
+f 41 51 42
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 43 53 54
+f 43 54 49
+f 44 55 48
+f 47 48 55
+f 47 55 56
+f 47 56 57
+f 49 54 58
+f 50 59 60
+f 50 60 51
+f 51 60 52
+f 52 61 62
+f 52 62 63
+f 52 63 53
+f 52 60 61
+f 53 63 54
+f 54 63 58
+f 55 64 65
+f 55 65 56
+f 56 66 57
+f 56 65 66
+f 57 66 67
+f 57 67 68
+f 57 68 59
+f 58 63 69
+f 59 68 61
+f 59 61 60
+f 61 68 70
+f 61 70 71
+f 61 71 62
+f 62 71 69
+f 62 69 63
+f 64 69 71
+f 64 71 67
+f 64 67 65
+f 65 67 66
+f 67 71 70
+f 67 70 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,478 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09141384 -0.19576211 0.15337535
+v -0.08622713 -0.19576211 0.15337535
+v -0.09082303 -0.19559334 0.16090288
+v -0.09510797 -0.19462493 0.15337536
+v -0.09100338 -0.19563770 0.14585817
+v -0.07569514 -0.19467378 0.15337535
+v -0.08706049 -0.19559334 0.16090288
+v -0.08674021 -0.19563770 0.14585817
+v -0.08990572 -0.19531350 0.16600752
+v -0.09451716 -0.19441618 0.16090289
+v -0.10027602 -0.19280367 0.15337536
+v -0.10027602 -0.19256822 0.14585818
+v -0.09469751 -0.19449608 0.14585818
+v -0.10027602 -0.19241279 0.16090289
+v -0.09010784 -0.19536672 0.14025653
+v -0.07569514 -0.19445611 0.14585818
+v -0.07569514 -0.19454498 0.15582932
+v -0.07569514 -0.19425626 0.16090289
+v -0.08825766 -0.19531350 0.16600752
+v -0.08796848 -0.19536672 0.14025653
+v -0.08549640 -0.19250170 0.17594760
+v -0.08549640 -0.19032509 0.18345443
+v -0.09288465 -0.19223961 0.17594760
+v -0.09257370 -0.19397200 0.16848219
+v -0.10027602 -0.19139114 0.16842008
+v -0.10545961 -0.18950319 0.15337537
+v -0.10540986 -0.18939657 0.14585819
+v -0.10537876 -0.18932110 0.16090290
+v -0.10521085 -0.18902784 0.13833068
+v -0.10478484 -0.18842813 0.13081351
+v -0.10027602 -0.19170641 0.13833067
+v -0.10511135 -0.18886803 0.16842009
+v -0.09269497 -0.19415401 0.13798897
+v -0.09288465 -0.19260813 0.13081349
+v -0.09288465 -0.19170194 0.12750013
+v -0.08875519 -0.19187517 0.12750013
+v -0.08549640 -0.19291908 0.13081349
+v -0.07569514 -0.19351879 0.13833066
+v -0.07569514 -0.19390979 0.16334649
+v -0.07569514 -0.19314577 0.16842007
+v -0.07569514 -0.19149334 0.17594761
+v -0.07569514 -0.19196403 0.13081349
+v -0.07569514 -0.19247932 0.13325708
+v -0.07569514 -0.18926787 0.18345443
+v -0.07569514 -0.18878813 0.18479014
+v -0.07569514 -0.18775314 0.18762719
+v -0.08549640 -0.18831284 0.18890076
+v -0.09163461 -0.18838836 0.18909749
+v -0.09361228 -0.18955218 0.18419993
+v -0.10027602 -0.18827729 0.18174598
+v -0.10405410 -0.18764206 0.17994435
+v -0.10027602 -0.18986309 0.17594761
+v -0.10451120 -0.18813512 0.17594762
+v -0.10718852 -0.18381288 0.15337539
+v -0.10713877 -0.18381286 0.14585821
+v -0.10711077 -0.18381291 0.16090292
+v -0.10693975 -0.18381283 0.13833069
+v -0.10684957 -0.18381294 0.16842010
+v -0.10651064 -0.18381280 0.13081352
+v -0.10608774 -0.18400379 0.12750015
+v -0.10448010 -0.18808607 0.12750014
+v -0.10297820 -0.18873018 0.12750014
+v -0.10027602 -0.19036487 0.13081350
+v -0.10536011 -0.18402176 0.18284354
+v -0.10624632 -0.18381297 0.17594763
+v -0.09607504 -0.19080019 0.12750013
+v -0.08549640 -0.19198624 0.12750012
+v -0.07569514 -0.19132436 0.12857698
+v -0.07569514 -0.18720233 0.18884899
+v -0.08549640 -0.18659377 0.19265935
+v -0.09656323 -0.18756213 0.18720267
+v -0.08549640 -0.18367090 0.19849916
+v -0.09288465 -0.18344879 0.19849916
+v -0.09361228 -0.18670038 0.19135472
+v -0.10027602 -0.18461259 0.19098198
+v -0.10027602 -0.18688692 0.18550457
+v -0.10453918 -0.18067692 0.19599344
+v -0.10520462 -0.18172080 0.19098199
+v -0.10737820 -0.17630141 0.18345448
+v -0.10744038 -0.17630139 0.17594766
+v -0.10744349 -0.17630136 0.16842013
+v -0.10743417 -0.17630125 0.13833072
+v -0.10742795 -0.17630122 0.13081355
+v -0.10742173 -0.17630121 0.12750018
+v -0.10694286 -0.17630144 0.19098201
+v -0.07569514 -0.19101341 0.12750013
+v -0.07569514 -0.18603406 0.19138579
+v -0.07569514 -0.18248486 0.19849916
+v -0.07569514 -0.18025938 0.20257873
+v -0.08549640 -0.18089017 0.20359345
+v -0.09288465 -0.18077467 0.20341743
+v -0.09963545 -0.18126773 0.19849916
+v -0.10167220 -0.17926435 0.20100489
+v -0.10411630 -0.17270341 0.20998204
+v -0.10487813 -0.17394275 0.20601637
+v -0.10564929 -0.17657687 0.19849918
+v -0.10737820 -0.16878989 0.19849921
+v -0.10746215 -0.16878986 0.19098204
+v -0.10740618 -0.15038636 0.21354398
+v -0.10725070 -0.16878963 0.12750021
+v -0.10660081 -0.16878992 0.20601639
+v -0.07569514 -0.15481038 0.12750026
+v -0.07569514 -0.17943761 0.20381089
+v -0.08549640 -0.17840261 0.20735204
+v -0.09288465 -0.17828711 0.20717603
+v -0.09288465 -0.17452913 0.21227032
+v -0.09288465 -0.17144632 0.21603927
+v -0.10027602 -0.17010038 0.21450685
+v -0.10434950 -0.16551614 0.21776846
+v -0.10496831 -0.16832796 0.21291230
+v -0.10682781 -0.16127836 0.21354394
+v -0.10741862 -0.16127834 0.20601642
+v -0.10741240 -0.15376679 0.21354397
+v -0.10737197 -0.15038638 0.21692981
+v -0.10737197 -0.15038635 0.20941264
+v -0.10552802 -0.16207763 0.12750023
+v -0.08034700 -0.15144328 0.12750027
+v -0.07569514 -0.15038628 0.18998809
+v -0.07569514 -0.17774074 0.20634768
+v -0.07569514 -0.17651472 0.20805614
+v -0.07569514 -0.17398275 0.21157658
+v -0.08549640 -0.17464463 0.21239457
+v -0.08549640 -0.17153517 0.21615317
+v -0.09288465 -0.16768834 0.21991177
+v -0.10027602 -0.16634237 0.21859679
+v -0.10027602 -0.16207354 0.22235539
+v -0.10400435 -0.15756927 0.22486112
+v -0.10490300 -0.16055434 0.22059518
+v -0.10647643 -0.15376682 0.22106114
+v -0.10685890 -0.15038639 0.22106115
+v -0.09666274 -0.15038605 0.12750028
+v -0.09939602 -0.15377092 0.12750027
+v -0.10185877 -0.15684929 0.12750025
+v -0.10409763 -0.15977664 0.12750024
+v -0.08206969 -0.15038605 0.12750028
+v -0.07569514 -0.15038643 0.23175708
+v -0.07569514 -0.17295662 0.21279838
+v -0.07569514 -0.17080666 0.21533519
+v -0.07569514 -0.16704868 0.21930087
+v -0.08549640 -0.16777718 0.22001531
+v -0.08549640 -0.16382372 0.22377392
+v -0.09288465 -0.16367714 0.22367037
+v -0.09288465 -0.15991915 0.22665241
+v -0.09331377 -0.15370468 0.23069058
+v -0.09113710 -0.15115492 0.23299958
+v -0.09681821 -0.15038643 0.23147751
+v -0.10027602 -0.15038643 0.23025572
+v -0.10196139 -0.15038642 0.22938596
+v -0.10475686 -0.15376684 0.22596905
+v -0.10603488 -0.15038640 0.22435380
+v -0.08651321 -0.15038644 0.23326879
+v -0.08688635 -0.15115492 0.23299958
+v -0.07569514 -0.15376685 0.22972765
+v -0.07569514 -0.16296641 0.22305948
+v -0.07569514 -0.15921285 0.22612435
+v -0.08549640 -0.16006573 0.22678701
+v -0.08998346 -0.15038644 0.23326879
+v -0.09152268 -0.15038644 0.23323774
+v -0.09556196 -0.15038643 0.23190204
+v -0.10505227 -0.15038641 0.22714944
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 8
+f 1 8 2
+f 2 6 7
+f 2 8 6
+f 3 7 19
+f 3 19 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 10 14
+f 4 14 11
+f 5 13 15
+f 5 15 20
+f 5 20 8
+f 6 8 16
+f 6 16 38
+f 6 38 43
+f 6 43 42
+f 6 42 68
+f 6 68 86
+f 6 86 102
+f 6 102 118
+f 6 118 136
+f 6 136 153
+f 6 153 155
+f 6 155 154
+f 6 154 139
+f 6 139 138
+f 6 138 137
+f 6 137 121
+f 6 121 120
+f 6 120 119
+f 6 119 103
+f 6 103 89
+f 6 89 88
+f 6 88 87
+f 6 87 69
+f 6 69 46
+f 6 46 45
+f 6 45 44
+f 6 44 41
+f 6 41 40
+f 6 40 39
+f 6 39 18
+f 6 18 17
+f 6 17 7
+f 7 18 19
+f 7 17 18
+f 8 20 16
+f 9 19 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 14
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 11 14 28
+f 11 28 26
+f 12 27 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 13
+f 13 31 15
+f 14 25 32
+f 14 32 28
+f 15 31 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 20
+f 16 20 38
+f 18 39 19
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 21
+f 20 37 42
+f 20 42 43
+f 20 43 38
+f 21 41 22
+f 22 41 44
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 48
+f 22 48 23
+f 23 48 49
+f 23 49 50
+f 23 50 51
+f 23 51 52
+f 23 52 24
+f 24 52 25
+f 25 52 51
+f 25 51 53
+f 25 53 32
+f 26 54 55
+f 26 55 27
+f 26 28 56
+f 26 56 54
+f 27 55 57
+f 27 57 29
+f 28 32 58
+f 28 58 56
+f 29 57 59
+f 29 59 30
+f 30 59 60
+f 30 60 61
+f 30 61 31
+f 31 61 62
+f 31 62 63
+f 31 63 33
+f 32 53 64
+f 32 64 65
+f 32 65 58
+f 33 63 34
+f 34 63 62
+f 34 62 66
+f 34 66 35
+f 35 66 62
+f 35 62 61
+f 35 61 60
+f 35 60 84
+f 35 84 100
+f 35 100 116
+f 35 116 134
+f 35 134 133
+f 35 133 132
+f 35 132 131
+f 35 131 135
+f 35 135 117
+f 35 117 102
+f 35 102 86
+f 35 86 67
+f 35 67 36
+f 36 67 37
+f 37 67 42
+f 42 67 68
+f 46 69 47
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 48 71 49
+f 48 70 72
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 48 75 71
+f 49 71 50
+f 50 71 51
+f 51 71 76
+f 51 76 75
+f 51 75 77
+f 51 77 78
+f 51 78 53
+f 53 78 64
+f 54 56 79
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 82
+f 54 82 83
+f 54 83 84
+f 54 84 55
+f 55 84 57
+f 56 58 79
+f 57 84 59
+f 58 65 85
+f 58 85 79
+f 59 84 60
+f 64 78 65
+f 65 78 85
+f 67 86 68
+f 69 87 70
+f 70 87 88
+f 70 88 72
+f 71 75 76
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 73
+f 73 92 74
+f 73 91 93
+f 73 93 92
+f 74 92 75
+f 75 92 77
+f 77 92 93
+f 77 93 94
+f 77 94 95
+f 77 95 96
+f 77 96 78
+f 78 96 85
+f 79 85 97
+f 79 97 98
+f 79 98 80
+f 80 98 81
+f 81 98 82
+f 82 98 83
+f 83 98 99
+f 83 99 84
+f 84 99 100
+f 85 96 101
+f 85 101 97
+f 89 103 104
+f 89 104 90
+f 90 104 105
+f 90 105 91
+f 91 105 94
+f 91 94 93
+f 94 106 107
+f 94 107 108
+f 94 108 109
+f 94 109 110
+f 94 110 95
+f 94 105 106
+f 95 110 101
+f 95 101 96
+f 97 101 111
+f 97 111 112
+f 97 112 98
+f 98 112 113
+f 98 113 99
+f 99 113 114
+f 99 114 130
+f 99 130 150
+f 99 150 160
+f 99 160 148
+f 99 148 147
+f 99 147 146
+f 99 146 159
+f 99 159 158
+f 99 158 157
+f 99 157 151
+f 99 151 136
+f 99 136 118
+f 99 118 135
+f 99 135 131
+f 99 131 115
+f 99 115 100
+f 100 115 116
+f 101 110 111
+f 102 117 118
+f 103 119 104
+f 104 119 120
+f 104 120 121
+f 104 121 122
+f 104 122 106
+f 104 106 105
+f 106 122 107
+f 107 123 124
+f 107 124 125
+f 107 125 108
+f 107 122 123
+f 108 125 109
+f 109 111 110
+f 109 125 126
+f 109 126 127
+f 109 127 128
+f 109 128 111
+f 111 128 129
+f 111 129 130
+f 111 130 114
+f 111 114 113
+f 111 113 112
+f 115 131 132
+f 115 132 133
+f 115 133 134
+f 115 134 116
+f 117 135 118
+f 121 137 123
+f 121 123 122
+f 123 137 138
+f 123 138 139
+f 123 139 140
+f 123 140 124
+f 124 140 141
+f 124 141 142
+f 124 142 125
+f 125 142 126
+f 126 142 127
+f 127 143 144
+f 127 144 145
+f 127 145 146
+f 127 146 147
+f 127 147 148
+f 127 148 149
+f 127 149 128
+f 127 142 143
+f 128 149 129
+f 129 149 150
+f 129 150 130
+f 136 151 152
+f 136 152 153
+f 139 154 141
+f 139 141 140
+f 141 155 156
+f 141 156 142
+f 141 154 155
+f 142 156 143
+f 143 156 145
+f 143 145 144
+f 145 152 151
+f 145 151 157
+f 145 157 158
+f 145 158 159
+f 145 159 146
+f 145 156 152
+f 148 160 149
+f 149 160 150
+f 152 156 155
+f 152 155 153
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,307 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07569513 -0.19101335 0.12748979
+v -0.07569513 -0.19196402 0.13080678
+v -0.07569513 -0.15481122 0.12748992
+v 0.06972462 -0.19196401 0.12748978
+v -0.07569513 -0.19247790 0.13325744
+v 0.06972462 -0.19291039 0.13080678
+v 0.07214649 -0.19538555 0.14014658
+v -0.07569513 -0.15203654 0.18810967
+v 0.09189818 -0.15323558 0.18810967
+v 0.09189818 -0.15735916 0.12748991
+v 0.07385077 -0.19192547 0.12748979
+v 0.07711580 -0.19284187 0.13080678
+v -0.07569513 -0.19352278 0.13833084
+v 0.07464012 -0.19538555 0.14014658
+v 0.07089070 -0.19565965 0.14585489
+v -0.07569513 -0.19445633 0.14585490
+v -0.07569513 -0.18754067 0.18810954
+v 0.09959434 -0.15397640 0.18810966
+v 0.09591668 -0.15750903 0.12748991
+v 0.07711580 -0.19186979 0.12748979
+v 0.09189818 -0.19175846 0.13080679
+v 0.07578826 -0.19565965 0.14585489
+v 0.09928936 -0.19109899 0.13080679
+v 0.09189818 -0.19340717 0.13833084
+v 0.09928936 -0.19271344 0.13833084
+v 0.09928936 -0.19364272 0.14585490
+v 0.09189818 -0.19433216 0.14585490
+v 0.07038839 -0.19577957 0.15337302
+v -0.07569513 -0.19467475 0.15337302
+v -0.07569513 -0.18775478 0.18762890
+v 0.06972462 -0.18863691 0.18810954
+v 0.10215971 -0.15486283 0.18810966
+v 0.10041956 -0.15827555 0.12748991
+v 0.09887674 -0.15785162 0.12748991
+v 0.09636518 -0.15756043 0.12748991
+v 0.09189818 -0.19073071 0.12748979
+v 0.09925348 -0.19009265 0.12748979
+v 0.07621881 -0.19577957 0.15337302
+v 0.09189818 -0.19450346 0.15337303
+v 0.10404339 -0.18856390 0.12748980
+v 0.10447395 -0.18902211 0.13080680
+v 0.10495832 -0.18981008 0.13833085
+v 0.10513772 -0.19027258 0.14585491
+v 0.09928936 -0.19381402 0.15337303
+v 0.07123156 -0.19561260 0.16089115
+v -0.07569513 -0.19454201 0.15582369
+v -0.07569513 -0.18878679 0.18479254
+v 0.06972462 -0.19038406 0.18345743
+v 0.07620087 -0.18851273 0.18810954
+v 0.10407928 -0.15610896 0.18810966
+v 0.10511978 -0.16174847 0.12748990
+v 0.07546534 -0.19561260 0.16089115
+v 0.10477892 -0.18709508 0.12748980
+v 0.10610647 -0.18405897 0.12748981
+v 0.10675229 -0.18381062 0.13080681
+v 0.10723667 -0.18381065 0.13833087
+v 0.10741607 -0.18381068 0.14585493
+v 0.10515566 -0.19035825 0.15337304
+v 0.10508390 -0.19009706 0.16089117
+v 0.09928936 -0.19330018 0.16089116
+v 0.09189818 -0.19402388 0.16089116
+v 0.07246940 -0.19532999 0.16614257
+v -0.07569513 -0.19425513 0.16089116
+v -0.07569513 -0.18926638 0.18345743
+v 0.06972462 -0.19259368 0.17593335
+v 0.07711580 -0.19242238 0.17593335
+v 0.07711580 -0.19018707 0.18345743
+v -0.07569513 -0.19149313 0.17593336
+v 0.07711580 -0.18848704 0.18810954
+v 0.10623205 -0.16114488 0.18810964
+v 0.10635762 -0.16508861 0.12748988
+v 0.07433515 -0.19532999 0.16614257
+v 0.10709315 -0.18050042 0.12748983
+v 0.10754164 -0.17629954 0.12748984
+v 0.10755959 -0.17629955 0.13080684
+v 0.10745195 -0.18381070 0.15337306
+v 0.10736225 -0.18381073 0.16089119
+v 0.10481481 -0.18953612 0.16841523
+v 0.10709315 -0.18381076 0.16841525
+v 0.09928936 -0.19218682 0.16841522
+v -0.07569513 -0.19314606 0.16841522
+v -0.07569513 -0.19390827 0.16334182
+v 0.09189818 -0.19117624 0.17593336
+v 0.09928936 -0.18853840 0.18246650
+v 0.09401506 -0.18753638 0.18713046
+v 0.09327953 -0.18712100 0.18810954
+v 0.10752371 -0.16879298 0.18810961
+v 0.10736225 -0.16879276 0.12748987
+v 0.09928936 -0.19049537 0.17593336
+v 0.10754164 -0.17299364 0.12748985
+v 0.10757753 -0.17629961 0.14585496
+v 0.10755959 -0.17629972 0.17593341
+v 0.10748784 -0.17629974 0.18345748
+v 0.10648320 -0.18381079 0.17593338
+v 0.10418692 -0.18870967 0.17593337
+v 0.10721873 -0.17629976 0.18810958
+v 0.10350520 -0.18801168 0.18097117
+v 0.09928936 -0.18714669 0.18622852
+v 0.09928936 -0.18634591 0.18810955
+v 0.09534261 -0.18692402 0.18810954
+v 0.10488656 -0.18300576 0.18810956
+v 0.10508390 -0.18424759 0.18346931
+v 0.10146007 -0.18520684 0.18810955
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 16
+f 1 16 29
+f 1 29 46
+f 1 46 63
+f 1 63 82
+f 1 82 81
+f 1 81 68
+f 1 68 64
+f 1 64 47
+f 1 47 30
+f 1 30 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 19
+f 1 19 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 51
+f 1 51 71
+f 1 71 88
+f 1 88 90
+f 1 90 74
+f 1 74 73
+f 1 73 54
+f 1 54 53
+f 1 53 40
+f 1 40 37
+f 1 37 36
+f 1 36 20
+f 1 20 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 6
+f 5 7 13
+f 6 12 14
+f 6 14 7
+f 7 14 22
+f 7 22 15
+f 7 15 16
+f 7 16 13
+f 8 17 31
+f 8 31 49
+f 8 49 69
+f 8 69 86
+f 8 86 100
+f 8 100 99
+f 8 99 103
+f 8 103 101
+f 8 101 96
+f 8 96 87
+f 8 87 70
+f 8 70 50
+f 8 50 32
+f 8 32 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 14
+f 14 21 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 22
+f 15 22 38
+f 15 38 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 17 30 31
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 23
+f 22 27 39
+f 22 39 38
+f 23 37 40
+f 23 40 25
+f 23 25 24
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 39
+f 26 39 27
+f 28 38 52
+f 28 52 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 38 39 52
+f 39 44 52
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 52
+f 45 52 72
+f 45 72 62
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 47 64 48
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 48 64 68
+f 48 68 65
+f 49 67 69
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 52 61 72
+f 54 73 55
+f 55 73 56
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 59 78 60
+f 59 77 79
+f 59 79 78
+f 60 78 80
+f 60 80 72
+f 60 72 61
+f 62 72 65
+f 62 65 68
+f 62 68 81
+f 62 81 82
+f 62 82 63
+f 65 72 66
+f 66 72 83
+f 66 83 67
+f 67 83 84
+f 67 84 85
+f 67 85 69
+f 69 85 86
+f 70 87 88
+f 70 88 71
+f 72 80 89
+f 72 89 83
+f 74 90 75
+f 75 91 76
+f 75 90 91
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 77
+f 77 93 79
+f 78 79 94
+f 78 94 95
+f 78 95 80
+f 79 93 96
+f 79 96 94
+f 80 95 97
+f 80 97 89
+f 83 89 84
+f 84 98 85
+f 84 89 97
+f 84 97 98
+f 85 98 99
+f 85 99 100
+f 85 100 86
+f 87 96 93
+f 87 93 92
+f 87 92 91
+f 87 91 90
+f 87 90 88
+f 94 101 102
+f 94 102 95
+f 94 96 101
+f 95 102 101
+f 95 101 97
+f 97 103 99
+f 97 99 98
+f 97 101 103
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,274 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09633563 -0.11186498 0.12749008
+v -0.09634741 -0.04860108 0.12749031
+v -0.08277289 -0.11186498 0.12749008
+v -0.10715932 -0.11186532 0.22106179
+v -0.10725062 -0.04860134 0.19849487
+v -0.10728007 -0.02606279 0.19097255
+v -0.10740672 -0.01854628 0.19097258
+v -0.10744500 -0.01104077 0.19097261
+v -0.10744794 -0.00352427 0.19097264
+v -0.09634741 -0.03356807 0.12749037
+v -0.08276994 -0.10868914 0.12749009
+v -0.07738019 -0.00352421 0.17500029
+v -0.07738019 -0.01104071 0.17536224
+v -0.07738019 -0.01854623 0.17606355
+v -0.07738019 -0.02562318 0.17708159
+v -0.07738019 -0.02574405 0.17710422
+v -0.07738019 -0.03356826 0.17954756
+v -0.07738019 -0.04845843 0.18437766
+v -0.07738019 -0.11186528 0.20882237
+v -0.10734192 -0.11186534 0.22540556
+v -0.10743322 -0.04108483 0.19849490
+v -0.10746267 -0.08615096 0.22106188
+v -0.10746856 -0.07863446 0.22106191
+v -0.10744500 0.00039882 0.19097265
+v -0.09634446 0.00039905 0.12749049
+v -0.08275227 -0.07863412 0.12749020
+v -0.07738019 0.00039888 0.17500030
+v -0.07738019 -0.11186540 0.24195479
+v -0.10745679 -0.11186535 0.22858419
+v -0.10745973 -0.10868951 0.22858420
+v -0.10745679 -0.10117301 0.22858423
+v -0.10743617 -0.09365651 0.22858426
+v -0.10734781 0.00039879 0.19849505
+v -0.10739493 0.00039880 0.19489788
+v -0.08276699 0.00039905 0.12749049
+v -0.08275227 -0.05279889 0.12749030
+v -0.08275522 -0.04108457 0.12749034
+v -0.08275816 -0.03026037 0.12749038
+v -0.07738019 0.00039874 0.21205797
+v -0.07738019 -0.10868956 0.24209054
+v -0.08549722 -0.11186540 0.24291631
+v -0.10648487 -0.11186537 0.23292794
+v -0.10577506 -0.10868954 0.23610659
+v -0.10568965 -0.09365653 0.23540531
+v -0.10728007 -0.08615099 0.22858428
+v -0.10560718 0.00039877 0.20497674
+v -0.10675582 -0.07863449 0.22858431
+v -0.08549722 0.00039874 0.21306472
+v -0.08811257 -0.08150267 0.24014501
+v -0.07738019 -0.07863452 0.23737363
+v -0.07738019 -0.10795330 0.24206795
+v -0.08549722 -0.10117306 0.24283718
+v -0.08549722 -0.10868956 0.24305207
+v -0.09288383 -0.10868956 0.24287108
+v -0.09288383 -0.11186540 0.24272400
+v -0.10559541 -0.11186538 0.23636674
+v -0.10539807 -0.10154667 0.23672876
+v -0.10399910 -0.11186539 0.23989604
+v -0.10402560 -0.10868955 0.23991867
+v -0.10401970 -0.10429394 0.23990739
+v -0.10553062 -0.08615101 0.23459088
+v -0.10227025 0.00039875 0.20873228
+v -0.10500342 -0.07863451 0.23358414
+v -0.10439965 -0.07381032 0.23278102
+v -0.08903443 0.00039874 0.21287242
+v -0.09013594 -0.08150267 0.24014501
+v -0.08549722 -0.09365656 0.24204536
+v -0.07738019 -0.08882137 0.24013368
+v -0.07738019 -0.08845873 0.24004319
+v -0.07738019 -0.08506312 0.23919481
+v -0.07738019 -0.08437081 0.23900251
+v -0.07738019 -0.10117306 0.24185304
+v -0.09288383 -0.10117306 0.24265619
+v -0.10027634 -0.10868956 0.24097069
+v -0.10324512 -0.11186539 0.24009965
+v -0.10075346 -0.10154668 0.24064266
+v -0.10353375 -0.09928294 0.23964724
+v -0.10034408 0.00039875 0.20971641
+v -0.10222607 -0.09365655 0.23916085
+v -0.09988167 -0.08653565 0.23835773
+v -0.10027634 -0.07863452 0.23598226
+v -0.09857694 0.00039875 0.21061005
+v -0.09288383 0.00039874 0.21264618
+v -0.09271301 -0.07885431 0.23847088
+v -0.09506035 -0.08428290 0.23937580
+v -0.09715440 -0.08929390 0.24002056
+v -0.09271301 -0.08653565 0.24060879
+v -0.09288383 -0.09365656 0.24185307
+v -0.07738019 -0.09324996 0.24092550
+v -0.07738019 -0.09365656 0.24099337
+v -0.09852981 -0.09365655 0.24038253
+v -0.09561994 0.00039874 0.21167336
+f 1 2 10
+f 1 10 25
+f 1 25 35
+f 1 35 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 26
+f 1 26 11
+f 1 11 3
+f 1 3 19
+f 1 19 28
+f 1 28 41
+f 1 41 55
+f 1 55 75
+f 1 75 58
+f 1 58 56
+f 1 56 42
+f 1 42 29
+f 1 29 20
+f 1 20 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 19
+f 4 20 21
+f 4 21 5
+f 5 21 6
+f 6 21 7
+f 7 21 8
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 11 26 12
+f 12 27 39
+f 12 39 50
+f 12 50 71
+f 12 71 70
+f 12 70 69
+f 12 69 68
+f 12 68 89
+f 12 89 90
+f 12 90 72
+f 12 72 51
+f 12 51 40
+f 12 40 28
+f 12 28 19
+f 12 19 18
+f 12 18 17
+f 12 17 16
+f 12 16 15
+f 12 15 14
+f 12 14 13
+f 12 26 36
+f 12 36 27
+f 20 29 21
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 34 33
+f 24 33 46
+f 24 46 62
+f 24 62 78
+f 24 78 82
+f 24 82 92
+f 24 92 83
+f 24 83 65
+f 24 65 48
+f 24 48 39
+f 24 39 27
+f 24 27 35
+f 24 35 25
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 35
+f 28 40 53
+f 28 53 41
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 47
+f 33 47 46
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 42 56 43
+f 43 57 44
+f 43 56 58
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 57
+f 44 57 60
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 47
+f 46 47 63
+f 46 63 64
+f 46 64 62
+f 47 61 63
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 51 72 52
+f 52 67 73
+f 52 73 54
+f 52 54 53
+f 52 72 67
+f 54 73 60
+f 54 60 74
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 58 75 74
+f 58 74 59
+f 59 74 60
+f 60 73 76
+f 60 76 77
+f 60 77 61
+f 61 77 63
+f 62 64 78
+f 63 77 79
+f 63 79 64
+f 64 79 80
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 64 82 78
+f 65 83 66
+f 66 83 84
+f 66 84 81
+f 66 81 85
+f 66 85 86
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 67
+f 67 89 68
+f 67 88 73
+f 67 72 90
+f 67 90 89
+f 73 88 91
+f 73 91 76
+f 76 91 77
+f 77 91 79
+f 79 91 86
+f 79 86 80
+f 80 86 85
+f 80 85 81
+f 81 84 83
+f 81 83 92
+f 81 92 82
+f 86 91 88
+f 86 88 87
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07725099 -0.12157783 -0.21204908
+v -0.07725099 -0.12157799 -0.16846596
+v -0.07725099 -0.11680153 -0.21285119
+v -0.00078101 -0.12157784 -0.20963523
+v -0.00078101 -0.12157799 -0.16880019
+v -0.07725099 -0.03208217 -0.14193548
+v -0.07725099 -0.11619255 -0.21294777
+v -0.00078101 -0.11619256 -0.21048934
+v -0.00078101 -0.03185529 -0.14311642
+v -0.00078101 -0.02606404 -0.14153439
+v -0.07725099 -0.02660137 -0.14066541
+v -0.07725099 -0.10955350 -0.21354193
+v -0.07725099 -0.10868182 -0.21361617
+v -0.00078101 -0.11214464 -0.21082354
+v -0.00078101 -0.02260122 -0.14077679
+v -0.07725099 -0.01832644 -0.13880856
+v -0.07725099 -0.10117109 -0.21364587
+v -0.00078101 -0.10868182 -0.21109835
+v -0.00078101 -0.01855332 -0.13989295
+v -0.07725099 -0.01690549 -0.13859316
+v -0.07725099 -0.09452009 -0.21312593
+v -0.00078101 -0.10117109 -0.21109832
+v -0.00078101 -0.01509050 -0.13937302
+v -0.00078101 -0.01103065 -0.13876396
+v -0.00078101 -0.00351991 -0.13817718
+v -0.07725099 -0.01061272 -0.13817721
+v -0.07725099 -0.09366036 -0.21305165
+v -0.00078101 -0.09366037 -0.21049668
+v -0.00078101 0.00039665 -0.13817717
+v -0.07725099 -0.00351991 -0.13777610
+v -0.07725099 -0.08715265 -0.21202668
+v -0.00078101 -0.08614964 -0.20930087
+v -0.00078101 0.00039680 -0.18051995
+v -0.07725099 0.00039665 -0.13777609
+v -0.07725099 -0.08340326 -0.21123194
+v -0.00078101 -0.08208978 -0.20834273
+v -0.00078101 -0.06879975 -0.20439881
+v -0.07725099 -0.07111625 -0.20735486
+v -0.07725099 0.00039680 -0.18063136
+v -0.07725099 -0.07863891 -0.20985045
+v -0.00078101 -0.07863892 -0.20752573
+v -0.00078101 -0.07080580 -0.20508956
+v -0.07725099 -0.07198792 -0.20765196
+v -0.00078101 -0.07460294 -0.20627792
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 16
+f 1 16 20
+f 1 20 26
+f 1 26 30
+f 1 30 34
+f 1 34 39
+f 1 39 38
+f 1 38 43
+f 1 43 40
+f 1 40 35
+f 1 35 31
+f 1 31 27
+f 1 27 21
+f 1 21 17
+f 1 17 13
+f 1 13 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 14
+f 4 14 18
+f 4 18 22
+f 4 22 28
+f 4 28 32
+f 4 32 36
+f 4 36 41
+f 4 41 44
+f 4 44 42
+f 4 42 37
+f 4 37 33
+f 4 33 29
+f 4 29 25
+f 4 25 24
+f 4 24 23
+f 4 23 19
+f 4 19 15
+f 4 15 10
+f 4 10 9
+f 4 9 5
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 6 10 11
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 17 21 22
+f 17 22 18
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 25 29 34
+f 25 34 30
+f 25 30 26
+f 27 31 28
+f 28 31 32
+f 29 33 39
+f 29 39 34
+f 31 35 32
+f 32 35 36
+f 33 37 38
+f 33 38 39
+f 35 40 41
+f 35 41 36
+f 37 42 38
+f 38 42 43
+f 40 44 41
+f 40 43 42
+f 40 42 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,424 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10758525 -0.11186535 0.22858975
+v 0.10758525 -0.12371672 0.22858971
+v 0.10758525 -0.13874698 0.22106788
+v 0.10754937 -0.16878489 0.19098606
+v 0.10751349 -0.16878488 0.18810961
+v 0.10724435 -0.11186532 0.22106798
+v 0.10588074 -0.11186538 0.23611153
+v 0.10744172 -0.13123187 0.22858968
+v 0.10751349 -0.14625461 0.22106785
+v 0.10754937 -0.15376221 0.21355143
+v 0.10753143 -0.16126981 0.20602963
+v 0.10749555 -0.16878492 0.19850782
+v 0.10722641 -0.17630002 0.18810958
+v 0.10622164 -0.16114198 0.18810964
+v 0.10494774 -0.11186530 0.21520755
+v 0.10575515 -0.11620913 0.23611151
+v 0.10356619 -0.11186539 0.24032675
+v 0.10692140 -0.13874701 0.22858965
+v 0.10514511 -0.13123189 0.23512218
+v 0.10677786 -0.15376224 0.22106783
+v 0.10699317 -0.16126983 0.21355140
+v 0.10672403 -0.16878495 0.20602960
+v 0.10704699 -0.17630003 0.19098603
+v 0.10489391 -0.18300353 0.18810956
+v 0.10408651 -0.15609933 0.18810966
+v 0.09929593 -0.11186529 0.21243327
+v 0.10491186 -0.12344621 0.23665451
+v 0.10344059 -0.11620914 0.24022456
+v 0.09929593 -0.11186540 0.24135902
+v 0.10462478 -0.13874703 0.23407372
+v 0.10527071 -0.14652518 0.22907352
+v 0.10315352 -0.12075580 0.23999874
+v 0.10449918 -0.15376226 0.22677234
+v 0.10469655 -0.16093169 0.22086350
+v 0.10466067 -0.16858206 0.21318040
+v 0.10444536 -0.17447391 0.20602958
+v 0.10532453 -0.17679606 0.19885190
+v 0.10476832 -0.18223699 0.19098601
+v 0.10144900 -0.18520547 0.18810955
+v 0.10216669 -0.15485932 0.18810966
+v 0.09960094 -0.15397253 0.18810966
+v 0.09190370 -0.11186529 0.21171281
+v 0.09929593 -0.11620915 0.24114933
+v 0.09190370 -0.11186540 0.24200959
+v 0.10381738 -0.14419551 0.23310593
+v 0.09890120 -0.12344622 0.24029981
+v 0.10112603 -0.12576089 0.23952021
+v 0.10353030 -0.15820370 0.22535828
+v 0.10376356 -0.16594427 0.21821821
+v 0.10347648 -0.17303102 0.21042759
+v 0.10392503 -0.18098951 0.19657761
+v 0.09929593 -0.18634026 0.18810955
+v 0.09190370 -0.15322854 0.18810967
+v 0.08763344 -0.11186529 0.21167517
+v 0.09190370 -0.11620915 0.24179450
+v 0.07711927 -0.11186540 0.24295048
+v 0.07711927 -0.11620915 0.24275153
+v 0.09929593 -0.13874704 0.23637488
+v 0.09929593 -0.14561588 0.23374574
+v 0.09929593 -0.14936592 0.23199834
+v 0.09619191 -0.12782004 0.23995570
+v 0.09890120 -0.13068331 0.23875671
+v 0.09929593 -0.15376227 0.22931543
+v 0.09929593 -0.15892516 0.22590670
+v 0.09929593 -0.16268272 0.22278828
+v 0.09929593 -0.16673335 0.21902470
+v 0.09929593 -0.17049092 0.21491700
+v 0.09929593 -0.17360218 0.21115880
+v 0.10082102 -0.17963680 0.20158855
+v 0.09929593 -0.18511530 0.19098600
+v 0.09534862 -0.18691891 0.18810954
+v -0.07567720 -0.15202612 0.18810967
+v -0.07567720 -0.11186528 0.21061062
+v 0.07711927 -0.12371677 0.24183749
+v 0.09190370 -0.12371676 0.24082133
+v 0.07399731 -0.11186540 0.24299349
+v 0.06972705 -0.11620915 0.24285369
+v 0.07397937 -0.13541784 0.24001479
+v 0.09364410 -0.14995961 0.23232630
+v 0.07711927 -0.15469416 0.23057892
+v 0.07711927 -0.16012006 0.22681532
+v 0.07711927 -0.16387763 0.22383134
+v 0.09190370 -0.16308102 0.22315389
+v 0.09190370 -0.16710161 0.21939568
+v 0.07711927 -0.17157310 0.21618587
+v 0.09190370 -0.17085916 0.21536863
+v 0.09190370 -0.17396291 0.21161042
+v 0.09590483 -0.18010274 0.20234663
+v 0.09873971 -0.17764530 0.20532525
+v 0.09873971 -0.18146296 0.19885188
+v 0.09328526 -0.18712182 0.18810954
+v -0.07567720 -0.18753516 0.18810954
+v -0.07567720 -0.11186540 0.24186979
+v 0.06972705 -0.12371677 0.24191814
+v 0.06972705 -0.11186540 0.24303651
+v -0.07567720 -0.11375922 0.24178377
+v -0.07567720 -0.11479631 0.24173538
+v -0.07567720 -0.11620915 0.24166548
+v 0.07286695 -0.13541784 0.24001479
+v 0.07101889 -0.15124471 0.23305214
+v 0.07711927 -0.14625466 0.23507372
+v 0.07711927 -0.15094410 0.23288009
+v 0.06972705 -0.16009000 0.22682607
+v 0.06972705 -0.16384757 0.22380983
+v 0.07711927 -0.16781555 0.22007312
+v 0.07711927 -0.17460169 0.21243304
+v 0.06972705 -0.17153552 0.21616974
+v 0.06972705 -0.17464678 0.21241691
+v 0.07711927 -0.17835924 0.20726617
+v 0.07711927 -0.18080917 0.20350259
+v 0.07711927 -0.18355970 0.19850777
+v 0.07711927 -0.18655822 0.19253442
+v 0.07711927 -0.18824158 0.18877622
+v 0.07711927 -0.18848207 0.18810954
+v 0.06972705 -0.18863237 0.18810954
+v 0.06972705 -0.18832425 0.18894290
+v -0.07567720 -0.18720449 0.18886225
+v -0.07567720 -0.12127435 0.24100413
+v -0.07567720 -0.12388962 0.24066003
+v -0.07567720 -0.12776744 0.23995570
+v -0.07567720 -0.13132209 0.23897178
+v -0.07567720 -0.13874704 0.23671361
+v -0.07567720 -0.14591648 0.23390701
+v -0.07567720 -0.14967403 0.23219189
+v -0.07567720 -0.15237949 0.23056279
+v -0.07567720 -0.15376227 0.22972942
+v -0.07567720 -0.15920322 0.22612714
+v 0.06972705 -0.16778548 0.22004623
+v -0.07567720 -0.16296078 0.22306786
+v -0.07567720 -0.16704149 0.21930427
+v 0.06972705 -0.17840433 0.20735756
+v -0.07567720 -0.17079903 0.21534176
+v -0.07567720 -0.17398545 0.21158355
+v 0.06972705 -0.18086928 0.20359399
+v 0.06972705 -0.18367241 0.19850777
+v 0.06972705 -0.18661833 0.19270110
+v 0.07618627 -0.18851212 0.18810954
+v -0.07567720 -0.18603214 0.19139461
+v -0.07567720 -0.17651804 0.20806191
+v -0.07567720 -0.17773548 0.20635216
+v -0.07567720 -0.18026055 0.20258858
+v -0.07567720 -0.18248502 0.19850777
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 26
+f 1 26 42
+f 1 42 54
+f 1 54 73
+f 1 73 93
+f 1 93 95
+f 1 95 76
+f 1 76 56
+f 1 56 44
+f 1 44 29
+f 1 29 17
+f 1 17 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 24
+f 5 24 39
+f 5 39 52
+f 5 52 71
+f 5 71 91
+f 5 91 114
+f 5 114 137
+f 5 137 115
+f 5 115 92
+f 5 92 72
+f 5 72 53
+f 5 53 41
+f 5 41 40
+f 5 40 25
+f 5 25 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 7 16 8
+f 7 17 16
+f 8 18 9
+f 8 16 19
+f 8 19 18
+f 9 18 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 16 27 19
+f 16 17 28
+f 16 28 27
+f 17 29 28
+f 18 19 30
+f 18 30 31
+f 18 31 20
+f 19 27 28
+f 19 28 32
+f 19 32 30
+f 20 31 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 28 29 43
+f 28 43 32
+f 29 44 43
+f 30 45 31
+f 30 32 45
+f 31 45 33
+f 32 43 46
+f 32 46 47
+f 32 47 45
+f 33 45 48
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 37 51 38
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 41 53 42
+f 42 53 54
+f 43 44 55
+f 43 55 46
+f 44 56 57
+f 44 57 55
+f 45 47 58
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 48
+f 46 55 61
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 58
+f 48 60 63
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 71
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 55 57 74
+f 55 74 75
+f 55 75 61
+f 56 76 77
+f 56 77 57
+f 57 77 74
+f 58 62 61
+f 58 61 78
+f 58 78 59
+f 59 78 79
+f 59 79 60
+f 60 79 63
+f 61 75 74
+f 61 74 78
+f 63 79 64
+f 64 79 80
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 64 82 83
+f 64 83 65
+f 65 83 66
+f 66 83 84
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 67
+f 67 86 68
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 69
+f 69 89 88
+f 69 88 90
+f 69 90 70
+f 70 90 71
+f 71 90 88
+f 71 88 91
+f 72 92 117
+f 72 117 138
+f 72 138 142
+f 72 142 141
+f 72 141 140
+f 72 140 139
+f 72 139 133
+f 72 133 132
+f 72 132 130
+f 72 130 129
+f 72 129 127
+f 72 127 126
+f 72 126 125
+f 72 125 124
+f 72 124 123
+f 72 123 122
+f 72 122 121
+f 72 121 120
+f 72 120 119
+f 72 119 118
+f 72 118 98
+f 72 98 97
+f 72 97 96
+f 72 96 93
+f 72 93 73
+f 74 77 94
+f 74 94 78
+f 76 95 77
+f 77 95 93
+f 77 93 96
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 77 98 94
+f 78 94 99
+f 78 99 100
+f 78 100 101
+f 78 101 79
+f 79 101 102
+f 79 102 80
+f 80 102 100
+f 80 100 81
+f 81 100 103
+f 81 103 82
+f 82 103 104
+f 82 104 105
+f 82 105 84
+f 82 84 83
+f 84 105 85
+f 85 106 87
+f 85 87 86
+f 85 105 107
+f 85 107 108
+f 85 108 106
+f 87 106 109
+f 87 109 88
+f 88 109 110
+f 88 110 111
+f 88 111 112
+f 88 112 91
+f 91 112 113
+f 91 113 114
+f 92 115 116
+f 92 116 117
+f 94 98 118
+f 94 118 119
+f 94 119 99
+f 99 119 120
+f 99 120 121
+f 99 121 122
+f 99 122 123
+f 99 123 100
+f 100 102 101
+f 100 123 124
+f 100 124 125
+f 100 125 126
+f 100 126 127
+f 100 127 103
+f 103 127 104
+f 104 128 105
+f 104 127 129
+f 104 129 130
+f 104 130 128
+f 105 128 107
+f 106 108 131
+f 106 131 109
+f 107 128 130
+f 107 130 132
+f 107 132 133
+f 107 133 108
+f 108 133 131
+f 109 131 134
+f 109 134 110
+f 110 134 135
+f 110 135 111
+f 111 135 136
+f 111 136 112
+f 112 136 116
+f 112 116 113
+f 113 116 137
+f 113 137 114
+f 115 137 116
+f 116 136 117
+f 117 136 138
+f 131 133 139
+f 131 139 140
+f 131 140 141
+f 131 141 134
+f 134 141 135
+f 135 141 142
+f 135 142 136
+f 136 142 138
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,427 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08185259 0.15200140 0.17633057
+v -0.08185259 0.13160621 0.19927594
+v -0.08185259 0.19219537 0.17633072
+v 0.09189763 0.15977096 0.17633060
+v 0.09189763 0.12994653 0.20838598
+v -0.08185259 0.12994656 0.20158499
+v -0.08185259 0.19116269 0.17975643
+v 0.06972228 0.19059717 0.18346606
+v 0.06972228 0.19274243 0.17633072
+v 0.09247241 0.15982014 0.17633060
+v 0.09911019 0.12994653 0.20894747
+v 0.09380738 0.12994653 0.20848061
+v -0.08185259 0.12994642 0.24016389
+v -0.08185259 0.18993331 0.18380044
+v 0.06972228 0.18866706 0.18870244
+v 0.07712024 0.18863632 0.18862673
+v 0.07712024 0.19047425 0.18346606
+v 0.07673088 0.19260105 0.17633072
+v 0.09929560 0.16044710 0.17633060
+v 0.10025974 0.12994653 0.20927553
+v -0.08185259 0.13177202 0.23966548
+v 0.07007456 0.12994642 0.24078216
+v 0.07291138 0.13585350 0.23999987
+v -0.08185259 0.18891292 0.18655742
+v 0.06972228 0.18701354 0.19246254
+v -0.08185259 0.18685374 0.19142789
+v 0.07712024 0.18697667 0.19238684
+v 0.09189763 0.18626365 0.19098624
+v 0.09189763 0.18798476 0.18706844
+v 0.09189763 0.18928790 0.18330834
+v 0.09189763 0.19140243 0.17633071
+v 0.07712024 0.19258876 0.17633072
+v 0.10482089 0.16326850 0.17633061
+v 0.10337468 0.12994652 0.21159720
+v -0.08185259 0.13893305 0.23749525
+v 0.07535882 0.12994642 0.24075060
+v 0.07393114 0.13585350 0.23999987
+v 0.07103871 0.15166926 0.23301598
+v -0.08185259 0.14696695 0.23420835
+v -0.08185259 0.14272565 0.23598113
+v 0.06972228 0.18400159 0.19850645
+v -0.08185259 0.18333159 0.19850644
+v 0.07712024 0.18391554 0.19850645
+v 0.09517944 0.18052249 0.20225392
+v 0.09929560 0.18215755 0.19788186
+v 0.09929560 0.18538466 0.19098624
+v 0.09929560 0.18751761 0.18580665
+v 0.09929560 0.18883304 0.18204656
+v 0.09929560 0.19049885 0.17633071
+v 0.10699022 0.16884979 0.17633063
+v 0.10519173 0.12994652 0.21329430
+v 0.07676796 0.12994642 0.24073798
+v 0.07578527 0.15166926 0.23301598
+v 0.09189763 0.12994642 0.23970964
+v 0.09777521 0.12994642 0.23927433
+v 0.09929560 0.13922196 0.23634703
+v 0.09929560 0.14595272 0.23371625
+v 0.09189763 0.14657356 0.23402540
+v 0.06972228 0.16052683 0.22680176
+v -0.08185259 0.16007812 0.22644215
+v -0.08185259 0.15418945 0.23034734
+v -0.08185259 0.14864502 0.23342605
+v 0.06972228 0.18127238 0.20346524
+v 0.07712024 0.18122936 0.20338952
+v -0.08185259 0.18092817 0.20290374
+v 0.09189763 0.17434490 0.21150905
+v 0.09929560 0.17396380 0.21102957
+v 0.09929560 0.17734457 0.20603294
+v 0.09929560 0.18015368 0.20164195
+v 0.07712024 0.17875834 0.20714962
+v 0.10385675 0.18137077 0.19643712
+v 0.10330051 0.18829828 0.18048826
+v 0.10387529 0.18885765 0.17633070
+v 0.10712001 0.16926162 0.17633063
+v 0.10561817 0.12994651 0.21454346
+v 0.07712024 0.16053913 0.22678282
+v 0.09189763 0.15032926 0.23227153
+v 0.09929560 0.15424479 0.22917388
+v 0.09929560 0.15929748 0.22583018
+v 0.09189763 0.15972160 0.22615194
+v 0.09949955 0.12994642 0.23895257
+v 0.09892478 0.13117577 0.23875700
+v 0.10378259 0.14459428 0.23307905
+v 0.09929560 0.14970844 0.23193084
+v 0.07712024 0.16428869 0.22376718
+v 0.06972228 0.16427640 0.22375456
+v -0.08185259 0.16382768 0.22338235
+v 0.06972228 0.17882595 0.20722532
+v -0.08185259 0.17969266 0.20481533
+v 0.09189763 0.17128993 0.21526913
+v 0.09929560 0.17092113 0.21478966
+v 0.07712024 0.17500261 0.21234813
+v 0.07712024 0.17198452 0.21610821
+v 0.10341176 0.17342289 0.21032928
+v 0.10437591 0.17483053 0.20603293
+v 0.10526589 0.17722780 0.19877139
+v 0.10469111 0.18255712 0.19098623
+v 0.10398654 0.18867939 0.17633070
+v 0.10741667 0.12994649 0.22106686
+v 0.10754646 0.17638578 0.17633066
+v 0.10348593 0.15861518 0.22530654
+v 0.09929560 0.16305318 0.22272622
+v 0.09189763 0.16347117 0.22309845
+v 0.10383821 0.12994643 0.23655520
+v 0.10459840 0.13922197 0.23405060
+v 0.10522881 0.14695467 0.22905398
+v 0.10445007 0.15424480 0.22670079
+v 0.07712024 0.16822881 0.22000711
+v 0.06972228 0.16822265 0.21999449
+v 0.09189763 0.16753422 0.21933836
+v -0.08185259 0.16583770 0.22152754
+v 0.06972228 0.17507024 0.21236705
+v -0.08185259 0.17848173 0.20666383
+v -0.08185259 0.17472601 0.21191282
+v 0.09929560 0.16716541 0.21895982
+v 0.10376404 0.16639093 0.21818382
+v 0.06972228 0.17197838 0.21613345
+v 0.10459840 0.16904021 0.21312409
+v 0.10663794 0.16926151 0.20603291
+v 0.10697168 0.17677297 0.19098621
+v 0.10615587 0.18430901 0.17633069
+v 0.10493214 0.18465321 0.18318214
+v 0.10756501 0.17677302 0.17633066
+v 0.10747230 0.12994648 0.22282703
+v 0.10465403 0.16136896 0.22083985
+v 0.10509901 0.12994644 0.23547006
+v 0.10513610 0.13170443 0.23512308
+v 0.10687897 0.13922199 0.22859340
+v 0.10671211 0.15424482 0.22106695
+v -0.08185259 0.16782311 0.21961595
+v -0.08185259 0.17314013 0.21382441
+v -0.08185259 0.17157884 0.21567290
+v 0.10697168 0.16175010 0.21354677
+v 0.10747230 0.16926154 0.19850639
+v 0.10628566 0.18389718 0.17633069
+v 0.10747230 0.17677300 0.18346601
+v 0.10754646 0.15424485 0.21354675
+v 0.10754646 0.13922202 0.22106689
+v 0.10752792 0.16175012 0.20603288
+v 0.10745376 0.12994646 0.22859337
+v 0.10686044 0.12994645 0.23042295
+v 0.10743522 0.13170445 0.22859337
+v 0.10749084 0.14673342 0.22106692
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 21
+f 1 21 35
+f 1 35 40
+f 1 40 39
+f 1 39 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 87
+f 1 87 111
+f 1 111 130
+f 1 130 132
+f 1 132 131
+f 1 131 114
+f 1 114 113
+f 1 113 89
+f 1 89 65
+f 1 65 42
+f 1 42 26
+f 1 26 24
+f 1 24 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 32
+f 1 32 31
+f 1 31 49
+f 1 49 73
+f 1 73 98
+f 1 98 121
+f 1 121 135
+f 1 135 123
+f 1 123 100
+f 1 100 74
+f 1 74 50
+f 1 50 33
+f 1 33 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 11
+f 5 11 20
+f 5 20 34
+f 5 34 51
+f 5 51 75
+f 5 75 99
+f 5 99 124
+f 5 124 140
+f 5 140 141
+f 5 141 126
+f 5 126 104
+f 5 104 81
+f 5 81 55
+f 5 55 54
+f 5 54 52
+f 5 52 36
+f 5 36 22
+f 5 22 13
+f 5 13 6
+f 7 14 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 8 14 15
+f 9 17 18
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 13 22 23
+f 13 23 21
+f 14 24 15
+f 15 25 16
+f 15 24 26
+f 15 26 25
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 16 25 27
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 21 23 35
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 53
+f 23 53 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 35
+f 25 41 27
+f 25 26 42
+f 25 42 41
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 27 41 43
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 36 52 37
+f 37 52 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 53
+f 38 53 59
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 39
+f 41 63 64
+f 41 64 43
+f 41 42 65
+f 41 65 63
+f 43 64 44
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 45
+f 44 64 70
+f 44 70 66
+f 45 69 71
+f 45 71 46
+f 46 71 72
+f 46 72 47
+f 47 72 48
+f 48 72 49
+f 49 72 73
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 53 76 59
+f 53 58 57
+f 53 57 77
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 80
+f 53 80 76
+f 55 81 82
+f 55 82 56
+f 56 82 81
+f 56 81 83
+f 56 83 57
+f 57 83 84
+f 57 84 77
+f 59 76 85
+f 59 85 86
+f 59 86 60
+f 60 86 87
+f 63 88 64
+f 63 65 89
+f 63 89 88
+f 64 88 70
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 66 70 92
+f 66 92 93
+f 66 93 90
+f 67 91 94
+f 67 94 68
+f 68 94 69
+f 69 94 71
+f 70 88 92
+f 71 95 96
+f 71 96 97
+f 71 97 72
+f 71 94 95
+f 72 97 73
+f 73 97 98
+f 74 99 75
+f 74 100 99
+f 76 80 85
+f 77 84 78
+f 78 84 101
+f 78 101 79
+f 79 101 102
+f 79 102 103
+f 79 103 85
+f 79 85 80
+f 81 104 105
+f 81 105 83
+f 83 105 106
+f 83 106 107
+f 83 107 101
+f 83 101 84
+f 85 108 109
+f 85 109 86
+f 85 103 110
+f 85 110 108
+f 86 109 111
+f 86 111 87
+f 88 112 92
+f 88 89 113
+f 88 113 114
+f 88 114 112
+f 90 115 91
+f 90 93 115
+f 91 115 116
+f 91 116 94
+f 92 112 93
+f 93 112 117
+f 93 117 108
+f 93 108 110
+f 93 110 115
+f 94 116 118
+f 94 118 95
+f 95 118 119
+f 95 119 96
+f 96 119 120
+f 96 120 97
+f 97 120 121
+f 97 121 122
+f 97 122 98
+f 98 122 121
+f 99 100 123
+f 99 123 124
+f 101 107 125
+f 101 125 116
+f 101 116 102
+f 102 115 103
+f 102 116 115
+f 103 115 110
+f 104 126 127
+f 104 127 105
+f 105 127 128
+f 105 128 106
+f 106 128 129
+f 106 129 107
+f 107 129 125
+f 108 117 109
+f 109 117 130
+f 109 130 111
+f 112 114 117
+f 114 131 117
+f 116 125 118
+f 117 131 132
+f 117 132 130
+f 118 125 133
+f 118 133 119
+f 119 133 134
+f 119 134 120
+f 120 135 121
+f 120 134 136
+f 120 136 135
+f 123 137 138
+f 123 138 124
+f 123 135 136
+f 123 136 134
+f 123 134 139
+f 123 139 137
+f 124 138 140
+f 125 129 133
+f 126 141 142
+f 126 142 127
+f 127 142 128
+f 128 142 143
+f 128 143 129
+f 129 143 133
+f 133 143 137
+f 133 137 139
+f 133 139 134
+f 137 143 138
+f 138 143 140
+f 140 143 142
+f 140 142 141
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,505 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08542614 0.14987660 -0.20277225
+v -0.07805977 0.15396431 -0.19876349
+v -0.07805977 0.15392757 -0.19878672
+v -0.07810288 0.14987660 -0.20135467
+v -0.08638610 0.14987660 -0.20274901
+v -0.09115426 0.15896602 -0.19717161
+v -0.08690344 0.15896602 -0.19717161
+v -0.07805977 0.15769837 -0.19619556
+v -0.07805977 0.14987660 -0.20134305
+v -0.09294771 0.14987660 -0.20253986
+v -0.09332135 0.15482319 -0.19921665
+v -0.09607763 0.15771215 -0.19617232
+v -0.09383869 0.16222700 -0.19306989
+v -0.09159975 0.16657192 -0.18997908
+v -0.08549512 0.16644790 -0.18985126
+v -0.07805977 0.16564414 -0.18901466
+v -0.07805977 0.16279192 -0.19167555
+v -0.07805977 0.16242450 -0.19201251
+v -0.07805977 0.14987641 -0.14957800
+v -0.09453423 0.14987660 -0.20194727
+v -0.10027672 0.15280689 -0.19795014
+v -0.10027672 0.15655932 -0.19523113
+v -0.10027672 0.16084451 -0.19147802
+v -0.09652312 0.16548338 -0.18884037
+v -0.09367774 0.16962162 -0.18549393
+v -0.09083236 0.17364043 -0.18214747
+v -0.08732019 0.17364043 -0.18214747
+v -0.07805977 0.16848715 -0.18577280
+v -0.07805977 0.15619147 -0.08407864
+v -0.08238532 0.14987617 -0.08407866
+v -0.10028534 0.14987659 -0.19971632
+v -0.10447294 0.15136010 -0.19698572
+v -0.10476323 0.15931965 -0.19006044
+v -0.10027672 0.16460154 -0.18793406
+v -0.10027672 0.16795897 -0.18416930
+v -0.09575861 0.17267591 -0.18090420
+v -0.09313166 0.17561079 -0.17806901
+v -0.09288448 0.17954692 -0.17217789
+v -0.08549512 0.17965716 -0.17238705
+v -0.07805977 0.17521579 -0.17706974
+v -0.07805977 0.17261160 -0.18081125
+v -0.07805977 0.17259323 -0.18083449
+v -0.07805977 0.19133210 -0.08407851
+v -0.09646564 0.14987617 -0.08407866
+v -0.10322269 0.14987659 -0.19842654
+v -0.10468850 0.14987659 -0.19740402
+v -0.10527194 0.14987658 -0.19583539
+v -0.10543002 0.15401481 -0.19259352
+v -0.10558235 0.16179523 -0.18513376
+v -0.10472298 0.16661322 -0.18263554
+v -0.10027672 0.17171138 -0.17963768
+v -0.10027672 0.17438447 -0.17588455
+v -0.09766415 0.18090642 -0.16692587
+v -0.09288448 0.18172396 -0.16841316
+v -0.08549512 0.18184798 -0.16862230
+v -0.07805977 0.18120956 -0.16750683
+v -0.07805977 0.17899117 -0.17124833
+v -0.07810288 0.19183732 -0.08407851
+v -0.07805977 0.19184191 -0.08409013
+v -0.10514836 0.16320030 -0.08407861
+v -0.10730682 0.14987650 -0.17444382
+v -0.10624627 0.14987657 -0.19261677
+v -0.10713438 0.15424443 -0.18511053
+v -0.10710276 0.16175846 -0.17759267
+v -0.10533805 0.16918066 -0.17724405
+v -0.10435509 0.17346588 -0.17450182
+v -0.10018762 0.17820117 -0.16969133
+v -0.10259327 0.17983625 -0.16512484
+v -0.10018762 0.18200871 -0.16259177
+v -0.09288448 0.18466802 -0.16254527
+v -0.08549512 0.18490227 -0.16254527
+v -0.07805977 0.18364380 -0.16258015
+v -0.08581127 0.19309578 -0.08407850
+v -0.07805977 0.19268702 -0.08737845
+v -0.08896131 0.19562652 -0.09079458
+v -0.10699641 0.16926759 -0.08407859
+v -0.10734994 0.14987651 -0.17759271
+v -0.10741317 0.17677705 -0.08407856
+v -0.10697630 0.14987656 -0.18947950
+v -0.10728671 0.14987654 -0.18511055
+v -0.10739879 0.14987653 -0.18196165
+v -0.10739879 0.15424440 -0.17759269
+v -0.10739879 0.16175843 -0.17007483
+v -0.10731544 0.16926788 -0.16254533
+v -0.10674349 0.16926790 -0.17007480
+v -0.10503052 0.17471054 -0.17007478
+v -0.10447869 0.18111308 -0.16011680
+v -0.09962430 0.18568763 -0.15434188
+v -0.09672431 0.18809433 -0.15137889
+v -0.09288448 0.18723087 -0.15681684
+v -0.08549512 0.18734110 -0.15714218
+v -0.07805977 0.18670726 -0.15574784
+v -0.08939530 0.19562652 -0.09079458
+v -0.09256258 0.19292586 -0.08407850
+v -0.07805977 0.19415680 -0.09486143
+v -0.07805977 0.19525913 -0.10210039
+v -0.08769669 0.19597102 -0.09486142
+v -0.10627788 0.18453454 -0.08407853
+v -0.10671475 0.18429112 -0.08734362
+v -0.10707115 0.18429115 -0.09486146
+v -0.10720336 0.18429118 -0.10237930
+v -0.10723209 0.18429120 -0.10990877
+v -0.10741604 0.17677706 -0.08734365
+v -0.10742179 0.17677709 -0.09486149
+v -0.10740742 0.17677723 -0.13247394
+v -0.10740167 0.16926785 -0.15502750
+v -0.10738730 0.17677725 -0.13999179
+v -0.10727808 0.17677728 -0.14749800
+v -0.10681247 0.17677731 -0.15502747
+v -0.10557660 0.17711263 -0.16259179
+v -0.10509949 0.18208676 -0.15502745
+v -0.10395560 0.18803459 -0.14371000
+v -0.09852351 0.18874650 -0.14749796
+v -0.09288448 0.19068931 -0.14749795
+v -0.09288448 0.18874652 -0.15305211
+v -0.08549512 0.18889349 -0.15337745
+v -0.07805977 0.18832856 -0.15197149
+v -0.09045872 0.19597102 -0.09486142
+v -0.10027672 0.19266869 -0.09486143
+v -0.10027672 0.19136885 -0.08734360
+v -0.10042330 0.19054211 -0.08407851
+v -0.09604889 0.19190622 -0.08407851
+v -0.07805977 0.19530047 -0.10250708
+v -0.08517609 0.19631092 -0.10275109
+v -0.08549512 0.19679780 -0.10990873
+v -0.09195327 0.19644412 -0.10237926
+v -0.10470000 0.18882895 -0.08407852
+v -0.10498741 0.18918261 -0.08734361
+v -0.10534380 0.18976135 -0.09486144
+v -0.10547888 0.19010586 -0.10237928
+v -0.10551050 0.19024366 -0.10990875
+v -0.10719761 0.18429123 -0.11742661
+v -0.10705390 0.18429126 -0.12494445
+v -0.10672912 0.18429129 -0.13247391
+v -0.10555936 0.18352432 -0.14749798
+v -0.10451892 0.18864542 -0.13871359
+v -0.10027672 0.19177321 -0.13247389
+v -0.10100675 0.18979367 -0.14072377
+v -0.09288448 0.19282042 -0.13999173
+v -0.08549512 0.19099704 -0.14749795
+v -0.09013970 0.19588847 -0.13041721
+v -0.07805977 0.18989474 -0.14753281
+v -0.09564651 0.19524995 -0.10237926
+v -0.10027672 0.19355516 -0.10237927
+v -0.10269961 0.18975672 -0.08407851
+v -0.07805977 0.19537856 -0.10343664
+v -0.07805977 0.19575979 -0.10888620
+v -0.07805977 0.19579194 -0.10937422
+v -0.09235852 0.19658196 -0.11742657
+v -0.09256833 0.19664164 -0.10990873
+v -0.07805977 0.19570471 -0.11660158
+v -0.08476222 0.19645794 -0.11815859
+v -0.08644071 0.19627426 -0.12494441
+v -0.09626158 0.19545207 -0.10990873
+v -0.10027672 0.19389505 -0.10990874
+v -0.10547888 0.19015642 -0.11742659
+v -0.10533805 0.18982577 -0.12494443
+v -0.10501614 0.18927464 -0.13247389
+v -0.10027672 0.19299948 -0.12494442
+v -0.09503433 0.19497446 -0.12494441
+v -0.08797836 0.19588847 -0.13041721
+v -0.08549512 0.19313733 -0.13999173
+v -0.09134108 0.19627426 -0.12494441
+v -0.07805977 0.19204420 -0.13999173
+v -0.09605177 0.19538320 -0.11742657
+v -0.07805977 0.19552099 -0.12034307
+v -0.10027672 0.19373433 -0.11742658
+v -0.07805977 0.19367469 -0.13247388
+v -0.07805977 0.19496527 -0.12494441
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 19
+f 1 19 30
+f 1 30 44
+f 1 44 61
+f 1 61 77
+f 1 77 81
+f 1 81 80
+f 1 80 79
+f 1 79 62
+f 1 62 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 31
+f 1 31 20
+f 1 20 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 18
+f 2 18 17
+f 2 17 16
+f 2 16 28
+f 2 28 42
+f 2 42 41
+f 2 41 40
+f 2 40 57
+f 2 57 56
+f 2 56 72
+f 2 72 92
+f 2 92 117
+f 2 117 142
+f 2 142 164
+f 2 164 168
+f 2 168 169
+f 2 169 166
+f 2 166 151
+f 2 151 148
+f 2 148 147
+f 2 147 146
+f 2 146 123
+f 2 123 96
+f 2 96 95
+f 2 95 74
+f 2 74 59
+f 2 59 43
+f 2 43 29
+f 2 29 19
+f 2 19 9
+f 2 9 3
+f 3 9 4
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 12 21 22
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 19 29 30
+f 20 31 21
+f 21 32 22
+f 21 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 29 43 58
+f 29 58 73
+f 29 73 94
+f 29 94 122
+f 29 122 121
+f 29 121 145
+f 29 145 127
+f 29 127 98
+f 29 98 78
+f 29 78 76
+f 29 76 60
+f 29 60 44
+f 29 44 30
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 35
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 38
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 38 52 53
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 43 59 58
+f 44 60 61
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 49
+f 49 63 64
+f 49 64 65
+f 49 65 50
+f 50 65 66
+f 50 66 51
+f 51 66 52
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 54
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 55 71 56
+f 56 71 72
+f 58 59 73
+f 59 74 75
+f 59 75 73
+f 60 76 61
+f 61 76 78
+f 61 78 77
+f 62 79 63
+f 63 79 80
+f 63 80 81
+f 63 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 66 87 68
+f 66 68 67
+f 68 87 69
+f 69 87 88
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 70 90 91
+f 70 91 71
+f 71 91 72
+f 72 91 92
+f 73 93 94
+f 73 75 93
+f 74 95 75
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 118
+f 75 118 93
+f 77 78 81
+f 78 98 99
+f 78 99 100
+f 78 100 101
+f 78 101 102
+f 78 102 103
+f 78 103 81
+f 81 103 104
+f 81 104 82
+f 82 104 83
+f 83 104 105
+f 83 105 106
+f 83 106 84
+f 84 106 107
+f 84 107 108
+f 84 108 109
+f 84 109 85
+f 85 110 86
+f 85 109 110
+f 86 110 87
+f 87 111 112
+f 87 112 88
+f 87 110 111
+f 88 112 89
+f 89 113 114
+f 89 114 115
+f 89 115 90
+f 89 112 113
+f 90 115 116
+f 90 116 91
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 93 118 119
+f 93 119 120
+f 93 120 121
+f 93 121 122
+f 93 122 94
+f 96 123 97
+f 97 123 124
+f 97 124 125
+f 97 125 126
+f 97 126 118
+f 98 127 128
+f 98 128 99
+f 99 128 129
+f 99 129 100
+f 100 129 130
+f 100 130 101
+f 101 130 131
+f 101 131 102
+f 102 104 103
+f 102 131 132
+f 102 132 107
+f 102 107 105
+f 102 105 104
+f 105 107 106
+f 107 132 108
+f 108 132 133
+f 108 133 134
+f 108 134 109
+f 109 135 111
+f 109 111 110
+f 109 134 135
+f 111 135 136
+f 111 136 112
+f 112 136 137
+f 112 137 138
+f 112 138 139
+f 112 139 114
+f 112 114 113
+f 114 140 115
+f 114 139 141
+f 114 141 140
+f 115 140 116
+f 116 140 117
+f 117 140 142
+f 118 126 143
+f 118 143 119
+f 119 143 144
+f 119 144 128
+f 119 128 127
+f 119 127 145
+f 119 145 120
+f 120 145 121
+f 123 146 124
+f 124 146 147
+f 124 147 148
+f 124 148 125
+f 125 149 150
+f 125 150 126
+f 125 148 151
+f 125 151 152
+f 125 152 153
+f 125 153 149
+f 126 150 154
+f 126 154 143
+f 128 144 129
+f 129 144 130
+f 130 144 155
+f 130 155 131
+f 131 155 156
+f 131 156 132
+f 132 156 133
+f 133 156 157
+f 133 157 134
+f 134 157 158
+f 134 158 135
+f 135 158 136
+f 136 158 159
+f 136 159 137
+f 137 159 160
+f 137 160 141
+f 137 141 138
+f 138 141 139
+f 140 141 161
+f 140 161 162
+f 140 162 142
+f 141 160 163
+f 141 163 153
+f 141 153 161
+f 142 162 164
+f 143 154 144
+f 144 154 155
+f 149 163 165
+f 149 165 154
+f 149 154 150
+f 149 153 163
+f 151 166 152
+f 152 166 153
+f 153 166 161
+f 154 165 155
+f 155 165 167
+f 155 167 156
+f 156 167 157
+f 157 159 158
+f 157 167 159
+f 159 167 165
+f 159 165 160
+f 160 165 163
+f 161 168 164
+f 161 164 162
+f 161 166 169
+f 161 169 168
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,331 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08524275 -0.12157783 -0.21300119
+v -0.09296841 -0.12157783 -0.21278353
+v -0.08549702 -0.11619254 -0.21399973
+v -0.07725099 -0.12157783 -0.21205381
+v -0.09288563 -0.11619254 -0.21373088
+v -0.09635670 -0.12157783 -0.21184899
+v -0.09734717 -0.12098080 -0.21168254
+v -0.09288563 -0.10868181 -0.21440937
+v -0.08549702 -0.10868181 -0.21463981
+v -0.07725099 -0.10868182 -0.21361563
+v -0.07725099 -0.10955350 -0.21353883
+v -0.07725099 -0.11619255 -0.21294995
+v -0.07725099 -0.11693288 -0.21283473
+v -0.07725099 -0.12157799 -0.16844941
+v -0.09862444 -0.11619255 -0.21206660
+v -0.09977161 -0.10868182 -0.21243783
+v -0.09713429 -0.12157783 -0.21161853
+v -0.09795328 -0.12157783 -0.21129849
+v -0.10062903 -0.12157784 -0.21019749
+v -0.10232022 -0.11619256 -0.21064556
+v -0.09288563 -0.10117108 -0.21447337
+v -0.09996674 -0.10117109 -0.21248902
+v -0.08549702 -0.10117108 -0.21467819
+v -0.07725099 -0.10203082 -0.21364121
+v -0.07725099 -0.03208217 -0.14193565
+v -0.08279762 -0.12157830 -0.08389065
+v -0.10346739 -0.10868182 -0.21114481
+v -0.10366253 -0.10117109 -0.21124719
+v -0.10553703 -0.12157785 -0.20636962
+v -0.09933698 -0.09366036 -0.21222014
+v -0.09288563 -0.09366035 -0.21394845
+v -0.10303276 -0.09366036 -0.21099112
+v -0.08549702 -0.09366035 -0.21412766
+v -0.07725099 -0.10117109 -0.21364121
+v -0.07725099 -0.02660137 -0.14066821
+v -0.07725099 -0.01832644 -0.13881185
+v -0.07725099 -0.01690549 -0.13859421
+v -0.07725099 -0.01103065 -0.13821013
+v -0.07725099 -0.01061272 -0.13818452
+v -0.07725099 -0.00351991 -0.13777481
+v -0.08275327 -0.06360597 -0.08389043
+v -0.09631531 -0.12157830 -0.08389065
+v -0.10563756 -0.11619257 -0.20688170
+v -0.10567894 -0.10868184 -0.20738095
+v -0.10568781 -0.10117111 -0.20749615
+v -0.10569668 -0.09366038 -0.20722727
+v -0.10565824 -0.08614965 -0.20667675
+v -0.10724892 -0.12157787 -0.20016054
+v -0.09803902 -0.08792880 -0.21182325
+v -0.09339121 -0.08570782 -0.21260418
+v -0.09126540 -0.08041807 -0.21198964
+v -0.10543355 -0.07863892 -0.20589578
+v -0.10469734 -0.07111626 -0.20476916
+v -0.10041319 -0.08570783 -0.21058141
+v -0.08488795 -0.08554065 -0.21266817
+v -0.07725099 -0.08715265 -0.21202807
+v -0.07725099 -0.09366036 -0.21305227
+v -0.08694576 -0.08041807 -0.21198964
+v -0.07725099 0.00039665 -0.13777480
+v -0.08275031 -0.05954611 -0.08389042
+v -0.09632418 -0.08271116 -0.08389050
+v -0.10728439 0.00039671 -0.15501942
+v -0.10728143 -0.00351985 -0.15501943
+v -0.10724004 -0.01103059 -0.15501946
+v -0.10707448 -0.01855326 -0.15501949
+v -0.10739378 -0.03357469 -0.16254724
+v -0.10738196 -0.12157790 -0.19263283
+v -0.10735240 -0.11619259 -0.20016052
+v -0.10739378 -0.10868186 -0.20016049
+v -0.10740857 -0.10117113 -0.20016046
+v -0.10742040 -0.09366040 -0.20016043
+v -0.10739083 -0.08614967 -0.20016041
+v -0.10716613 -0.07863894 -0.20016038
+v -0.09619113 -0.08292562 -0.21133674
+v -0.09339121 -0.07819710 -0.21077344
+v -0.09288563 -0.07111624 -0.20862262
+v -0.08549702 -0.07111624 -0.20866104
+v -0.10641514 -0.07111627 -0.20016035
+v -0.10516153 0.00039678 -0.17531095
+v -0.10408828 -0.06713998 -0.20402661
+v -0.10027719 -0.07863891 -0.20894272
+v -0.07725099 -0.08340326 -0.21123433
+v -0.07725099 -0.07198792 -0.20764966
+v -0.07725099 -0.07863891 -0.20985168
+v -0.08276509 0.00039645 -0.08389020
+v -0.08276214 -0.00695905 -0.08389023
+v -0.08275031 -0.04452465 -0.08389036
+v -0.07725099 0.00039680 -0.18062388
+v -0.09632418 -0.07111670 -0.08389046
+v -0.10742927 0.00039674 -0.16254712
+v -0.10743814 -0.02606396 -0.16254722
+v -0.09631827 -0.01103085 -0.08389024
+v -0.09631531 0.00039645 -0.08389020
+v -0.10745291 -0.04108540 -0.17007499
+v -0.10745588 -0.05610684 -0.17758996
+v -0.10743222 -0.08614970 -0.19263270
+v -0.10743814 -0.07863897 -0.19263267
+v -0.10742335 -0.07111630 -0.19263264
+v -0.10688524 0.00039676 -0.17007484
+v -0.10027719 -0.07111625 -0.20659987
+v -0.09028675 -0.05917550 -0.20426982
+v -0.09117374 0.00039681 -0.18208334
+v -0.07725099 -0.07111625 -0.20735521
+v -0.08808406 -0.05917550 -0.20426982
+v -0.08655549 0.00039681 -0.18208334
+v -0.10606330 0.00039677 -0.17258407
+v -0.10282876 0.00039679 -0.17680881
+v -0.09486656 0.00039680 -0.18071350
+v -0.10027719 0.00039680 -0.17843471
+v -0.09769605 0.00039680 -0.17952289
+v -0.10744701 -0.04859610 -0.17758993
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 14
+f 1 14 26
+f 1 26 42
+f 1 42 67
+f 1 67 48
+f 1 48 29
+f 1 29 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 3 5 8
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 24
+f 4 24 34
+f 4 34 57
+f 4 57 56
+f 4 56 82
+f 4 82 84
+f 4 84 83
+f 4 83 103
+f 4 103 88
+f 4 88 59
+f 4 59 40
+f 4 40 39
+f 4 39 38
+f 4 38 37
+f 4 37 36
+f 4 36 35
+f 4 35 25
+f 4 25 14
+f 5 7 15
+f 5 15 16
+f 5 16 8
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 15
+f 8 21 9
+f 8 16 22
+f 8 22 21
+f 9 21 23
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 14 25 26
+f 15 20 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 22
+f 19 29 20
+f 20 29 27
+f 21 22 30
+f 21 30 31
+f 21 31 23
+f 22 28 32
+f 22 32 30
+f 23 31 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 60
+f 26 60 87
+f 26 87 86
+f 26 86 85
+f 26 85 93
+f 26 93 92
+f 26 92 89
+f 26 89 61
+f 26 61 42
+f 27 29 43
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 32
+f 29 48 43
+f 30 32 49
+f 30 49 31
+f 31 50 51
+f 31 51 33
+f 31 49 50
+f 32 47 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 49
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 34
+f 33 51 58
+f 33 58 55
+f 40 59 87
+f 40 87 60
+f 40 60 41
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 43 48 44
+f 44 48 68
+f 44 68 69
+f 44 69 45
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 46
+f 46 72 47
+f 47 72 73
+f 47 73 52
+f 48 67 68
+f 49 54 74
+f 49 74 50
+f 50 74 51
+f 51 74 75
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 58
+f 52 73 78
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 53 80 81
+f 53 81 54
+f 53 79 80
+f 54 81 74
+f 55 58 56
+f 56 58 82
+f 58 77 83
+f 58 83 84
+f 58 84 82
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 88 105
+f 59 105 102
+f 59 102 108
+f 59 108 110
+f 59 110 109
+f 59 109 107
+f 59 107 79
+f 59 79 106
+f 59 106 99
+f 59 99 90
+f 59 90 62
+f 59 62 93
+f 59 93 85
+f 61 89 62
+f 62 90 91
+f 62 91 63
+f 62 89 92
+f 62 92 93
+f 63 91 64
+f 64 91 66
+f 64 66 65
+f 66 91 67
+f 67 91 94
+f 67 94 95
+f 67 95 96
+f 67 96 71
+f 67 71 70
+f 67 70 69
+f 67 69 68
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 72 98 90
+f 72 90 73
+f 73 90 99
+f 73 99 78
+f 74 81 75
+f 75 81 100
+f 75 100 76
+f 76 101 77
+f 76 100 102
+f 76 102 101
+f 77 103 83
+f 77 101 104
+f 77 104 105
+f 77 105 88
+f 77 88 103
+f 78 99 106
+f 78 106 79
+f 79 107 80
+f 80 108 102
+f 80 102 100
+f 80 100 81
+f 80 107 109
+f 80 109 110
+f 80 110 108
+f 90 111 95
+f 90 95 94
+f 90 94 91
+f 90 98 97
+f 90 97 111
+f 95 111 97
+f 95 97 96
+f 101 102 105
+f 101 105 104
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,355 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06971470 0.19233200 0.12782873
+v 0.07711917 0.19229016 0.12782873
+v 0.06971470 0.19103474 0.12328286
+v -0.06632315 0.19139042 0.12782872
+v 0.07711917 0.19095801 0.12328286
+v 0.09189405 0.19129278 0.12782872
+v 0.07711917 0.18888655 0.11754840
+v 0.06971470 0.18892839 0.11747542
+v -0.06632315 0.18999550 0.12328286
+v -0.06632315 0.15783517 0.12782860
+v 0.09189405 0.18989786 0.12328286
+v 0.09667716 0.18819603 0.11916448
+v 0.09463456 0.19106959 0.12782872
+v 0.07711917 0.18721263 0.11378451
+v 0.06971470 0.18724750 0.11371153
+v -0.06632315 0.18835645 0.11880998
+v -0.06632315 0.18902603 0.12063458
+v -0.06632315 0.12112059 0.07457104
+v -0.06331031 0.12111362 0.07457104
+v -0.04775242 0.12110665 0.07457104
+v 0.01800262 0.12108572 0.07457104
+v 0.04755238 0.12107875 0.07457104
+v 0.07020834 0.15785610 0.12782860
+v 0.09919638 0.18917946 0.12288144
+v 0.10159646 0.18776361 0.12010805
+v 0.09919638 0.18641750 0.11629723
+v 0.09904319 0.18215600 0.10781024
+v 0.09640482 0.18066343 0.10426529
+v 0.09189405 0.18308364 0.10823771
+v 0.09924745 0.19069295 0.12782872
+v 0.07711917 0.18435302 0.10823772
+v 0.06971470 0.18444370 0.10823772
+v -0.06632315 0.18319523 0.10823771
+v -0.06632315 0.18459713 0.11099547
+v -0.06632315 0.18664767 0.11504609
+v -0.06632315 0.18734514 0.11657354
+v -0.06632315 0.15991384 0.07457119
+v 0.05568878 0.12108572 0.07457104
+v 0.07761280 0.15786307 0.12782860
+v 0.10163049 0.19010011 0.12782872
+v 0.10375822 0.18872610 0.12512309
+v 0.10399652 0.18159104 0.11003104
+v 0.10134113 0.18017519 0.10501598
+v 0.09904319 0.17814558 0.10134071
+v 0.09928150 0.17405843 0.09556976
+v 0.07354460 0.17306107 0.08938176
+v 0.07711917 0.18142367 0.10304022
+v 0.06971470 0.18148645 0.10294638
+v -0.06632315 0.18083780 0.10397857
+v -0.06632315 0.18180030 0.10571456
+v -0.06632315 0.17191722 0.09093006
+v 0.07328927 0.17306107 0.08938176
+v 0.06949342 0.16108558 0.07457119
+v 0.06232726 0.12110665 0.07457104
+v 0.08450661 0.15788400 0.12782860
+v 0.10411568 0.18911667 0.12782871
+v 0.10484761 0.18299293 0.11576027
+v 0.10341778 0.17344466 0.09639343
+v 0.10535826 0.17731556 0.10781022
+v 0.10438802 0.17495117 0.10072034
+v 0.10146028 0.15743782 0.07457118
+v 0.09715378 0.15859562 0.07457118
+v 0.09604735 0.15876998 0.07457118
+v 0.07723833 0.16084147 0.07457119
+v -0.06632315 0.17939405 0.10174735
+v -0.06632315 0.17302618 0.09245752
+v -0.06632315 0.17464430 0.09469395
+v -0.06632315 0.17617175 0.09693561
+v -0.06632315 0.17840364 0.10022511
+v 0.07053175 0.12115546 0.07457105
+v 0.09189405 0.15797466 0.12782860
+v 0.07711917 0.12121126 0.07457105
+v 0.10620935 0.18450640 0.12782870
+v 0.10525613 0.18486910 0.12288143
+v 0.10712852 0.17677151 0.11576025
+v 0.10190285 0.15718673 0.07457118
+v 0.10168156 0.15759823 0.07492567
+v 0.10462633 0.16907153 0.09361481
+v 0.10500080 0.15376216 0.07457116
+v 0.10408163 0.15939769 0.07993551
+v 0.10665191 0.16925982 0.10072032
+v 0.07797026 0.12122522 0.07457105
+v 0.08450661 0.12139958 0.07457105
+v 0.09672823 0.15823273 0.12782860
+v 0.10755407 0.17677147 0.12782867
+v 0.10753704 0.17677149 0.12328281
+v 0.10748599 0.16925979 0.10823766
+v 0.10712852 0.14673166 0.07457114
+v 0.10699235 0.16174811 0.09319773
+v 0.08557898 0.12149723 0.07457105
+v 0.09928150 0.13426782 0.09122706
+v 0.10028578 0.15886743 0.12782860
+v 0.10728171 0.16925972 0.12782864
+v 0.10746896 0.16925974 0.12328278
+v 0.10753704 0.16174805 0.10823763
+v 0.10757109 0.16925976 0.11576022
+v 0.10753704 0.16174808 0.10072029
+v 0.10746896 0.14673164 0.07815778
+v 0.10750300 0.13921993 0.07457111
+v 0.09376644 0.12285032 0.07457105
+v 0.09601332 0.12788602 0.08202586
+v 0.09880488 0.13025043 0.08499215
+v 0.10093261 0.12837424 0.08122825
+v 0.10357098 0.13490253 0.09028871
+v 0.10234540 0.15993455 0.12782861
+v 0.10675404 0.13921989 0.08567510
+v 0.10721363 0.14673159 0.09319768
+v 0.10746896 0.13921991 0.07815775
+v 0.10503485 0.16231990 0.12782862
+v 0.10753704 0.14673162 0.08567513
+v 0.10753704 0.15424335 0.09319771
+v 0.10615828 0.13145708 0.07457108
+v 0.09924745 0.12437778 0.07457106
+v 0.10268584 0.12561927 0.07457106
+v 0.10389439 0.12700722 0.07621321
+v 0.10449015 0.13347970 0.08567508
+v 0.10489867 0.13918497 0.09295784
+v 0.10529017 0.13121296 0.07849657
+v 0.10414971 0.12660271 0.07457107
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 23
+f 1 23 39
+f 1 39 55
+f 1 55 71
+f 1 71 84
+f 1 84 92
+f 1 92 105
+f 1 105 109
+f 1 109 93
+f 1 93 85
+f 1 85 73
+f 1 73 56
+f 1 56 40
+f 1 40 30
+f 1 30 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 17
+f 4 17 16
+f 4 16 36
+f 4 36 35
+f 4 35 34
+f 4 34 33
+f 4 33 50
+f 4 50 49
+f 4 49 65
+f 4 65 69
+f 4 69 68
+f 4 68 67
+f 4 67 66
+f 4 66 51
+f 4 51 37
+f 4 37 18
+f 4 18 10
+f 5 6 11
+f 5 11 12
+f 5 12 7
+f 6 13 11
+f 7 14 8
+f 7 12 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 11 13 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 14
+f 13 30 24
+f 14 29 28
+f 14 28 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 18 37 53
+f 18 53 64
+f 18 64 63
+f 18 63 62
+f 18 62 61
+f 18 61 76
+f 18 76 79
+f 18 79 88
+f 18 88 99
+f 18 99 112
+f 18 112 119
+f 18 119 114
+f 18 114 113
+f 18 113 100
+f 18 100 90
+f 18 90 83
+f 18 83 82
+f 18 82 72
+f 18 72 70
+f 18 70 54
+f 18 54 38
+f 18 38 22
+f 18 22 21
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 24 30 25
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 27
+f 25 27 26
+f 25 30 40
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 42 58 43
+f 42 57 59
+f 42 59 60
+f 42 60 58
+f 43 45 44
+f 43 58 45
+f 45 58 61
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 52 48
+f 46 48 47
+f 46 63 64
+f 46 64 53
+f 46 53 52
+f 48 52 49
+f 49 52 65
+f 51 66 52
+f 52 66 67
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 65
+f 54 70 55
+f 55 70 72
+f 55 72 71
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 57 74 73
+f 57 73 75
+f 57 75 59
+f 58 76 77
+f 58 77 61
+f 58 60 78
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 76
+f 59 75 81
+f 59 81 60
+f 60 81 78
+f 61 77 76
+f 71 72 82
+f 71 82 83
+f 71 83 84
+f 73 85 86
+f 73 86 75
+f 75 86 87
+f 75 87 81
+f 76 80 79
+f 78 81 79
+f 79 81 88
+f 81 87 89
+f 81 89 88
+f 83 90 84
+f 84 91 92
+f 84 90 91
+f 85 93 94
+f 85 94 95
+f 85 95 96
+f 85 96 86
+f 86 96 97
+f 86 97 87
+f 87 97 98
+f 87 98 88
+f 87 88 89
+f 88 98 99
+f 90 100 101
+f 90 101 91
+f 91 101 102
+f 91 102 103
+f 91 103 104
+f 91 104 92
+f 92 104 105
+f 93 106 107
+f 93 107 108
+f 93 108 94
+f 93 109 106
+f 94 108 95
+f 95 108 110
+f 95 110 96
+f 96 110 111
+f 96 111 97
+f 97 111 98
+f 98 111 110
+f 98 110 99
+f 99 110 108
+f 99 108 112
+f 100 113 103
+f 100 103 102
+f 100 102 101
+f 103 114 115
+f 103 115 104
+f 103 113 114
+f 104 115 116
+f 104 116 109
+f 104 109 105
+f 106 108 107
+f 106 109 117
+f 106 117 116
+f 106 116 118
+f 106 118 112
+f 106 112 108
+f 109 116 117
+f 112 118 119
+f 114 119 115
+f 115 119 116
+f 116 119 118
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06950220 0.16108566 0.07457119
+v 0.07722960 0.16084055 0.07457119
+v 0.07753598 0.14383501 0.01801194
+v 0.06924689 0.14389463 0.01801194
+v -0.06632317 0.14278829 0.01801193
+v -0.06632317 0.15991309 0.07457119
+v 0.09605453 0.15877362 0.07457118
+v 0.09164616 0.14263594 0.01801193
+v -0.06632317 0.09341403 0.01801175
+v -0.06632317 0.12111854 0.07457104
+v 0.09716087 0.15859476 0.07457118
+v 0.09925442 0.14158921 0.01801193
+v -0.06632317 0.09341397 0.03417785
+v 0.09765447 0.09341403 0.01801175
+v -0.06632317 0.10916748 0.07454332
+v -0.06331049 0.12111191 0.07457104
+v 0.10145009 0.15743543 0.07457118
+v 0.09928846 0.14158259 0.01801193
+v 0.08366343 0.09341383 0.07380139
+v -0.06632317 0.09795182 0.06310522
+v 0.10550102 0.11666027 0.01801184
+v 0.09876082 0.09341387 0.06310520
+v 0.01799750 0.10916748 0.07454332
+v 0.04754547 0.12107879 0.07457104
+v 0.01799750 0.12108541 0.07457104
+v -0.06632317 0.10519264 0.07446027
+v 0.08735693 0.09341383 0.07448236
+v 0.10190966 0.15718368 0.07457118
+v 0.10507551 0.13806485 0.01801192
+v -0.06632317 0.10117142 0.07077305
+v 0.10752650 0.12419262 0.01801187
+v 0.10567124 0.11668014 0.02550250
+v 0.10749245 0.12419254 0.04054475
+v 0.10732224 0.12419251 0.04806309
+v 0.10676055 0.12419249 0.05558144
+v 0.10703290 0.13169827 0.07062921
+v 0.10616484 0.13145315 0.07457108
+v 0.09860763 0.09341387 0.06376956
+v 0.08899092 0.09341383 0.07448236
+v 0.08449746 0.10916748 0.07453778
+v 0.08449746 0.12140340 0.07457105
+v 0.07797852 0.12122454 0.07457105
+v 0.07711046 0.12121129 0.07457105
+v 0.06972347 0.12115166 0.07457105
+v 0.06233648 0.12110529 0.07457104
+v 0.05568137 0.12108541 0.07457104
+v -0.06632317 0.10319196 0.07288240
+v 0.10499040 0.15375206 0.07457116
+v 0.10733926 0.13169846 0.01801189
+v 0.10754351 0.13921075 0.07062924
+v 0.10756053 0.13169833 0.05558146
+v 0.10752650 0.12419257 0.03302087
+v 0.10749245 0.13169830 0.06310534
+v 0.10750947 0.13921074 0.07457111
+v 0.10415639 0.12660384 0.07457107
+v 0.09268442 0.09341383 0.07370727
+v 0.09666727 0.09341384 0.07031350
+v 0.09709279 0.09341384 0.06994810
+v 0.09232699 0.09341383 0.07378478
+v 0.10267559 0.12561674 0.07457106
+v 0.09925442 0.12437792 0.07457106
+v 0.09375673 0.12285423 0.07457105
+v 0.08558678 0.12150278 0.07457105
+v 0.10713501 0.14672320 0.07457114
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 16
+f 1 16 25
+f 1 25 24
+f 1 24 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 55
+f 1 55 37
+f 1 37 54
+f 1 54 64
+f 1 64 48
+f 1 48 28
+f 1 28 17
+f 1 17 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 12
+f 3 12 18
+f 3 18 29
+f 3 29 49
+f 3 49 31
+f 3 31 21
+f 3 21 14
+f 3 14 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 5 9 13
+f 5 13 20
+f 5 20 30
+f 5 30 47
+f 5 47 26
+f 5 26 15
+f 5 15 10
+f 5 10 6
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 14 22
+f 9 22 38
+f 9 38 58
+f 9 58 57
+f 9 57 56
+f 9 56 59
+f 9 59 39
+f 9 39 27
+f 9 27 19
+f 9 19 13
+f 10 15 16
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 13 19 20
+f 14 21 22
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 15 26 27
+f 15 27 39
+f 15 39 23
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 19 27 20
+f 20 27 30
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 26 47 27
+f 27 47 30
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 32 52 33
+f 33 52 51
+f 33 51 53
+f 33 53 34
+f 34 53 36
+f 34 36 35
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 39 59 55
+f 39 55 60
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 48 64 49
+f 49 64 50
+f 50 54 51
+f 50 64 54
+f 51 54 53
+f 55 59 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,310 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10753978 0.09025239 0.22107053
+v 0.10748415 0.09025236 0.22859012
+v 0.10757687 0.08662833 0.22107052
+v 0.10753978 0.04155643 0.19851162
+v 0.10733580 0.04905963 0.19851165
+v 0.10731725 0.06409239 0.20603129
+v 0.10728017 0.07911636 0.21354416
+v 0.10640858 0.08662836 0.21354419
+v 0.10568536 0.09025242 0.21336161
+v 0.10742852 0.08662830 0.22859011
+v 0.10744706 0.00040758 0.19851147
+v 0.10755832 0.07911633 0.22107049
+v 0.10503631 0.09025233 0.23592712
+v 0.10759542 0.00040761 0.19098512
+v 0.10755832 0.01150848 0.19098516
+v 0.10752124 0.01902048 0.19098519
+v 0.10737289 0.02653247 0.19098522
+v 0.10696491 0.03404447 0.19098525
+v 0.10646422 0.05658042 0.19851168
+v 0.10418328 0.05658044 0.19343325
+v 0.10412765 0.08662837 0.20859424
+v 0.10351568 0.09025243 0.20929077
+v 0.10687219 0.07911630 0.22859008
+v 0.10512903 0.08662828 0.23520354
+v 0.10512903 0.00040756 0.20538863
+v 0.10095657 0.09025232 0.23938260
+v 0.10562973 0.00040764 0.18346554
+v 0.10562973 0.00399651 0.18346555
+v 0.10522175 0.01902050 0.18391192
+v 0.10509194 0.02653249 0.18457464
+v 0.10468397 0.03404449 0.18541319
+v 0.10601916 0.04155646 0.19098527
+v 0.10468397 0.04840874 0.19086359
+v 0.10373821 0.04155647 0.18651545
+v 0.10307062 0.04546201 0.18716464
+v 0.10333024 0.06090820 0.19445435
+v 0.09928759 0.09025244 0.20814795
+v 0.10459125 0.07911628 0.23408776
+v 0.10377530 0.07364502 0.23309369
+v 0.10142019 0.00040754 0.20914166
+v 0.09824911 0.09025232 0.23991682
+v 0.09925050 0.08693613 0.23888896
+v 0.09928759 0.07911627 0.23656273
+v 0.10444289 0.00040764 0.18136250
+v 0.10333024 0.00399652 0.17943527
+v 0.10492505 0.01180758 0.18276231
+v 0.10316334 0.00949418 0.17956377
+v 0.10268119 0.01450804 0.17979371
+v 0.10114202 0.01902052 0.18014537
+v 0.09928759 0.03404450 0.18291794
+v 0.09928759 0.05658045 0.19146544
+v 0.09928759 0.04155648 0.18521710
+v 0.09928759 0.04623608 0.18685359
+v 0.09928759 0.04999208 0.18845623
+v 0.09928759 0.06177024 0.19399454
+v 0.09543039 0.09025244 0.20779631
+v 0.09771133 0.00040754 0.21037915
+v 0.09709937 0.09025232 0.24009939
+v 0.09676558 0.08964537 0.24005208
+v 0.09188844 0.07911627 0.23740801
+v 0.09188844 0.00040753 0.21123119
+v 0.09491116 0.00040754 0.21079165
+v 0.10333024 0.00040765 0.17942850
+v 0.09928759 0.00399652 0.17840066
+v 0.09984392 0.01180759 0.17898900
+v 0.09743317 0.01902052 0.17936095
+v 0.09589400 0.02303160 0.17965173
+v 0.09873127 0.02593437 0.18088247
+v 0.09188844 0.03404450 0.18217408
+v 0.09188844 0.05073096 0.18809109
+v 0.09188844 0.05658045 0.19078247
+v 0.09188844 0.04155648 0.18456793
+v 0.09188844 0.04697496 0.18654928
+v 0.09188844 0.09025244 0.20747849
+v 0.07709014 0.09025231 0.24136393
+v 0.07460521 0.08179032 0.24018728
+v 0.07710868 0.00040753 0.21287441
+v 0.09928759 0.00040765 0.17839389
+v 0.09543039 0.00040766 0.17792052
+v 0.09188844 0.00399653 0.17749452
+v 0.09188844 0.01150853 0.17799495
+v 0.09188844 0.02710427 0.18039559
+v 0.09188844 0.01902052 0.17890789
+v -0.08185259 0.03334083 0.17368751
+v -0.08185259 0.04051856 0.17613545
+v -0.08185259 0.05662447 0.18307354
+v -0.08185259 0.07156047 0.19059318
+v -0.08185259 0.08656684 0.19820072
+v -0.08185259 0.08689230 0.19851855
+v -0.08185259 0.09025246 0.20238654
+v 0.06974661 0.09025231 0.24142480
+v 0.07223154 0.08179032 0.24018728
+v 0.06972807 0.00040753 0.21309756
+v 0.09188844 0.00040766 0.17749451
+v -0.08185259 0.00399655 0.17234847
+v -0.08185259 0.01124466 0.17250403
+v -0.08185259 0.01150855 0.17251080
+v -0.08185259 0.02586402 0.17296392
+v -0.08185259 0.09025232 0.24085676
+v -0.08185259 0.08797409 0.24043750
+v -0.08185259 0.08237967 0.23892274
+v -0.08185259 0.07921303 0.23801660
+v -0.08185259 0.00040753 0.21258363
+v -0.08185259 0.00040768 0.17234846
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 22
+f 1 22 37
+f 1 37 56
+f 1 56 74
+f 1 74 90
+f 1 90 99
+f 1 99 91
+f 1 91 75
+f 1 75 58
+f 1 58 41
+f 1 41 26
+f 1 26 13
+f 1 13 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 13 10
+f 3 12 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 8
+f 6 8 7
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 10 23 11
+f 10 13 24
+f 10 24 23
+f 11 14 12
+f 11 23 25
+f 11 25 40
+f 11 40 57
+f 11 57 62
+f 11 62 61
+f 11 61 77
+f 11 77 93
+f 11 93 103
+f 11 103 104
+f 11 104 94
+f 11 94 79
+f 11 79 78
+f 11 78 63
+f 11 63 44
+f 11 44 27
+f 11 27 14
+f 13 26 24
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 16
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 22
+f 20 22 21
+f 22 36 37
+f 23 24 38
+f 23 38 25
+f 24 26 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 39
+f 26 39 38
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 33 32
+f 31 48 34
+f 31 34 33
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 51 36
+f 35 50 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 51
+f 36 51 55
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 39 43 40
+f 40 43 57
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 57
+f 44 63 45
+f 45 63 78
+f 45 78 64
+f 45 64 47
+f 45 47 46
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 68 67
+f 50 67 69
+f 50 69 52
+f 51 54 70
+f 51 70 71
+f 51 71 55
+f 52 69 72
+f 52 72 53
+f 53 72 73
+f 53 73 70
+f 53 70 54
+f 55 71 74
+f 55 74 56
+f 58 75 59
+f 59 75 76
+f 59 76 60
+f 60 76 77
+f 60 77 61
+f 64 78 79
+f 64 79 80
+f 64 80 65
+f 65 80 81
+f 65 81 66
+f 66 81 67
+f 67 82 69
+f 67 81 83
+f 67 83 84
+f 67 84 82
+f 69 82 84
+f 69 84 72
+f 70 73 85
+f 70 85 86
+f 70 86 71
+f 71 86 74
+f 72 84 85
+f 72 85 73
+f 74 86 87
+f 74 87 88
+f 74 88 89
+f 74 89 90
+f 75 91 76
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 77
+f 79 94 80
+f 80 94 104
+f 80 104 95
+f 80 95 96
+f 80 96 97
+f 80 97 98
+f 80 98 81
+f 81 98 84
+f 81 84 83
+f 84 98 97
+f 84 97 96
+f 84 96 95
+f 84 95 104
+f 84 104 103
+f 84 103 102
+f 84 102 101
+f 84 101 100
+f 84 100 99
+f 84 99 90
+f 84 90 89
+f 84 89 88
+f 84 88 87
+f 84 87 86
+f 84 86 85
+f 91 99 92
+f 92 99 100
+f 92 100 101
+f 92 101 102
+f 92 102 103
+f 92 103 93
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,403 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08238605 0.14987617 -0.08407982
+v -0.07805977 0.14987641 -0.14958541
+v -0.09646374 0.14987617 -0.08407982
+v -0.08276288 0.00040839 -0.08408037
+v -0.07805977 0.00040858 -0.13700889
+v -0.07805977 0.00400775 -0.13700888
+v -0.07805977 0.14987660 -0.20135081
+v -0.10730822 0.14987650 -0.17444558
+v -0.10722193 0.01151340 -0.15503088
+v -0.10728521 0.00400782 -0.15503091
+v -0.10728233 0.00040865 -0.15503092
+v -0.09631416 0.00040839 -0.08408037
+v -0.07805977 0.00040874 -0.18064520
+v -0.07805977 0.14798922 -0.20253950
+v -0.08549557 0.14923285 -0.20320414
+v -0.08542654 0.14987660 -0.20276956
+v -0.10735137 0.14987651 -0.17758984
+v -0.10744629 0.02653921 -0.16254638
+v -0.10742903 0.00040868 -0.16254648
+v -0.08655701 0.00040875 -0.18208952
+v -0.08549557 0.07161673 -0.20853434
+v -0.07805977 0.07161672 -0.20723062
+v -0.07805977 0.14425840 -0.20462291
+v -0.09288535 0.14902803 -0.20310189
+v -0.09294863 0.14987660 -0.20253949
+v -0.08638730 0.14987660 -0.20274400
+v -0.08549557 0.14547275 -0.20522365
+v -0.10739739 0.14987653 -0.18196115
+v -0.10744341 0.04156501 -0.17007468
+v -0.10717014 0.00040869 -0.16613810
+v -0.10742040 0.06409643 -0.18511850
+v -0.10740314 0.07161667 -0.19263406
+v -0.10732547 0.08662785 -0.20016235
+v -0.08826279 0.05975117 -0.20422698
+v -0.09117382 0.00040875 -0.18208952
+v -0.08710930 0.08087801 -0.21195977
+v -0.07805977 0.07906378 -0.20972299
+v -0.07805977 0.13921080 -0.20682136
+v -0.08549557 0.13921080 -0.20801004
+v -0.09453359 0.14987660 -0.20195153
+v -0.09288535 0.14526792 -0.20510861
+v -0.09784160 0.14365853 -0.20430337
+v -0.10029526 0.14639447 -0.20181096
+v -0.09288535 0.13921080 -0.20780554
+v -0.10728808 0.14987654 -0.18511819
+v -0.10740027 0.14671629 -0.18511820
+v -0.10741177 0.13170518 -0.19263384
+v -0.10741465 0.12418496 -0.19263386
+v -0.10740602 0.10165363 -0.20016230
+v -0.10688249 0.00040870 -0.17007483
+v -0.10740027 0.09413343 -0.20016232
+v -0.10568298 0.10165365 -0.20752449
+v -0.10567723 0.09413345 -0.20719219
+v -0.10560820 0.08662787 -0.20659148
+v -0.10706660 0.07910765 -0.20016238
+v -0.09004335 0.05975117 -0.20422698
+v -0.09486727 0.00040874 -0.18070910
+v -0.10382188 0.06798828 -0.20384351
+v -0.10092522 0.07094370 -0.20582465
+v -0.09288535 0.07161673 -0.20844488
+v -0.09121409 0.08087801 -0.21195977
+v -0.08549557 0.09413348 -0.21406868
+v -0.08498643 0.08613045 -0.21262439
+v -0.07805977 0.08779835 -0.21199809
+v -0.07805977 0.08406751 -0.21116729
+v -0.07805977 0.07910768 -0.20973577
+v -0.07805977 0.13170524 -0.20950553
+v -0.08745448 0.12937896 -0.21184456
+v -0.09054674 0.12937896 -0.21184456
+v -0.10028376 0.14987659 -0.19971476
+v -0.10029526 0.13935709 -0.20532592
+v -0.10276907 0.14194674 -0.20335754
+v -0.10322356 0.14987659 -0.19842382
+v -0.09296014 0.13180765 -0.21038745
+v -0.10697742 0.14987656 -0.18948951
+v -0.10735137 0.13921075 -0.19263381
+v -0.10736000 0.11667942 -0.20016224
+v -0.10740027 0.10915921 -0.20016227
+v -0.10534931 0.07910767 -0.20577349
+v -0.10606269 0.00040871 -0.17258002
+v -0.10568010 0.10915923 -0.20743499
+v -0.10372407 0.10165367 -0.21129506
+v -0.09769777 0.00040874 -0.17952041
+v -0.10475674 0.07299200 -0.20485324
+v -0.10027513 0.07910768 -0.20876438
+v -0.10027513 0.00040874 -0.17843398
+v -0.10282948 0.00040873 -0.17681072
+v -0.10516234 0.00040872 -0.17531527
+v -0.09335998 0.07866875 -0.21073275
+v -0.09613869 0.08348228 -0.21132068
+v -0.09335998 0.08623286 -0.21257325
+v -0.09288535 0.09413348 -0.21390251
+v -0.08549557 0.10165368 -0.21464383
+v -0.07805977 0.10160978 -0.21362129
+v -0.07810292 0.09413347 -0.21303337
+v -0.07805977 0.09410421 -0.21302059
+v -0.07805977 0.12636502 -0.21106489
+v -0.07810292 0.12639428 -0.21106489
+v -0.08519353 0.12447765 -0.21247086
+v -0.08549557 0.11667947 -0.21390243
+v -0.07810292 0.12263417 -0.21194682
+v -0.09547134 0.12640891 -0.21110325
+v -0.09288535 0.11667946 -0.21364682
+v -0.09296014 0.12402409 -0.21235584
+v -0.10027513 0.13170523 -0.20793338
+v -0.10449785 0.13694303 -0.20446957
+v -0.10468771 0.14987659 -0.19740129
+v -0.10624391 0.14987657 -0.19262099
+v -0.10686523 0.14671632 -0.19263378
+v -0.10679620 0.13170521 -0.20016219
+v -0.10721905 0.12418499 -0.20016221
+v -0.10295029 0.09413346 -0.21094997
+v -0.10563984 0.11667944 -0.20692369
+v -0.10353998 0.10915925 -0.21119278
+v -0.09984365 0.10915925 -0.21241979
+v -0.10002775 0.10165367 -0.21248373
+v -0.09925396 0.09413347 -0.21220256
+v -0.10035567 0.08623285 -0.21050263
+v -0.09794515 0.08848599 -0.21180635
+v -0.09288535 0.10165368 -0.21446488
+v -0.08549557 0.10915926 -0.21459268
+v -0.07805977 0.10915925 -0.21359571
+v -0.07805977 0.10165367 -0.21362129
+v -0.07805977 0.12260491 -0.21194682
+v -0.07805977 0.11667946 -0.21294381
+v -0.09288535 0.10915926 -0.21437538
+v -0.09736121 0.12140519 -0.21166565
+v -0.10000473 0.12402408 -0.21004237
+v -0.09863264 0.11667946 -0.21204911
+v -0.10561395 0.13935708 -0.20057116
+v -0.10514795 0.14671634 -0.19829601
+v -0.10232897 0.11667945 -0.21068147
+v -0.10508179 0.13170522 -0.20526203
+v -0.10527165 0.14987658 -0.19582916
+v -0.10550176 0.12418501 -0.20618234
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 26
+f 1 26 25
+f 1 25 40
+f 1 40 70
+f 1 70 73
+f 1 73 107
+f 1 107 134
+f 1 134 108
+f 1 108 75
+f 1 75 45
+f 1 45 28
+f 1 28 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 2 5 13
+f 2 13 22
+f 2 22 37
+f 2 37 66
+f 2 66 65
+f 2 65 64
+f 2 64 96
+f 2 96 94
+f 2 94 123
+f 2 123 122
+f 2 122 125
+f 2 125 124
+f 2 124 97
+f 2 97 67
+f 2 67 38
+f 2 38 23
+f 2 23 14
+f 2 14 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 12 11
+f 4 11 19
+f 4 19 30
+f 4 30 50
+f 4 50 80
+f 4 80 88
+f 4 88 87
+f 4 87 86
+f 4 86 83
+f 4 83 57
+f 4 57 35
+f 4 35 20
+f 4 20 13
+f 4 13 5
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 8 17 18
+f 8 18 10
+f 8 10 9
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 14 23 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 15 23 27
+f 15 27 24
+f 17 28 18
+f 18 29 19
+f 18 28 29
+f 19 29 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 30
+f 20 34 21
+f 20 35 56
+f 20 56 34
+f 21 34 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 23 38 39
+f 23 39 27
+f 24 40 25
+f 24 27 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 40
+f 27 39 44
+f 27 44 41
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 31
+f 30 33 50
+f 31 49 51
+f 31 51 32
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 50
+f 34 56 61
+f 34 61 36
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 56
+f 36 61 62
+f 36 62 63
+f 36 63 64
+f 36 64 65
+f 36 65 66
+f 36 66 37
+f 38 67 68
+f 38 68 39
+f 39 68 69
+f 39 69 44
+f 40 43 70
+f 41 44 42
+f 42 44 71
+f 42 71 72
+f 42 72 43
+f 43 73 70
+f 43 72 73
+f 44 69 74
+f 44 74 71
+f 45 75 76
+f 45 76 46
+f 46 76 47
+f 47 76 77
+f 47 77 78
+f 47 78 49
+f 47 49 48
+f 49 78 52
+f 49 52 51
+f 50 55 79
+f 50 79 80
+f 52 78 81
+f 52 81 82
+f 52 82 53
+f 53 82 54
+f 54 82 79
+f 54 79 55
+f 56 60 61
+f 57 83 58
+f 58 84 85
+f 58 85 59
+f 58 83 86
+f 58 86 87
+f 58 87 88
+f 58 88 84
+f 59 85 89
+f 59 89 60
+f 60 89 61
+f 61 90 91
+f 61 91 92
+f 61 92 62
+f 61 89 90
+f 62 93 94
+f 62 94 95
+f 62 95 64
+f 62 64 63
+f 62 92 93
+f 64 95 96
+f 67 97 98
+f 67 98 68
+f 68 99 100
+f 68 100 69
+f 68 98 101
+f 68 101 99
+f 69 102 74
+f 69 100 103
+f 69 103 104
+f 69 104 102
+f 71 74 105
+f 71 105 106
+f 71 106 72
+f 72 106 107
+f 72 107 73
+f 74 102 105
+f 75 108 109
+f 75 109 76
+f 76 110 111
+f 76 111 77
+f 76 109 110
+f 77 111 81
+f 77 81 78
+f 79 84 88
+f 79 88 80
+f 79 82 112
+f 79 112 84
+f 81 111 113
+f 81 113 114
+f 81 114 82
+f 82 114 115
+f 82 115 116
+f 82 116 117
+f 82 117 112
+f 84 112 118
+f 84 118 85
+f 85 118 90
+f 85 90 89
+f 90 118 119
+f 90 119 91
+f 91 119 92
+f 92 117 120
+f 92 120 93
+f 92 119 117
+f 93 120 121
+f 93 121 122
+f 93 122 123
+f 93 123 94
+f 94 96 95
+f 97 124 101
+f 97 101 98
+f 99 101 100
+f 100 101 124
+f 100 124 125
+f 100 125 121
+f 100 121 126
+f 100 126 103
+f 102 104 127
+f 102 127 128
+f 102 128 105
+f 103 126 129
+f 103 129 127
+f 103 127 104
+f 105 128 106
+f 106 130 131
+f 106 131 107
+f 106 128 132
+f 106 132 133
+f 106 133 130
+f 107 131 134
+f 108 134 109
+f 109 134 131
+f 109 131 130
+f 109 130 110
+f 110 130 133
+f 110 133 135
+f 110 135 111
+f 111 135 113
+f 112 117 119
+f 112 119 118
+f 113 135 114
+f 114 135 133
+f 114 133 132
+f 114 132 129
+f 114 129 115
+f 115 129 126
+f 115 126 116
+f 116 126 120
+f 116 120 117
+f 120 126 121
+f 121 125 122
+f 127 129 132
+f 127 132 128
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06972911 -0.10208440 -0.21462186
+v 0.07033543 -0.10208440 -0.21462186
+v 0.06972911 -0.10869209 -0.21459685
+v -0.00078101 -0.10869210 -0.21110212
+v -0.00078101 -0.10208441 -0.21109582
+v 0.07475710 -0.10208440 -0.21461559
+v 0.07475710 -0.10869209 -0.21455927
+v 0.06972911 -0.11620399 -0.21394552
+v -0.00078101 -0.11620401 -0.21049463
+v -0.00078101 -0.10208457 -0.16925921
+v 0.07475710 -0.10208457 -0.16749306
+v 0.07475710 -0.11620399 -0.21386412
+v 0.07475710 -0.12900205 -0.21187879
+v 0.07166637 -0.12900205 -0.21187879
+v -0.00078101 -0.12371591 -0.20929216
+v -0.00078101 -0.11966319 -0.20994351
+v -0.00078101 -0.14945596 -0.15336400
+v 0.07475710 -0.14945597 -0.15065214
+v 0.07475710 -0.13873508 -0.20804590
+v 0.06972911 -0.13873508 -0.20812732
+v -0.00078101 -0.13797926 -0.20510856
+v -0.00078101 -0.13434850 -0.20635487
+v -0.00078101 -0.13122318 -0.20741956
+v -0.00078101 -0.14945579 -0.19948446
+v 0.07475710 -0.14945577 -0.20284768
+v 0.07475710 -0.14304746 -0.20616076
+v 0.06972911 -0.14514338 -0.20529647
+v -0.00078101 -0.14173521 -0.20361172
+v -0.00078101 -0.13970884 -0.20441964
+v -0.00078101 -0.14624700 -0.20133203
+v 0.06972911 -0.14889933 -0.20327982
+v 0.06966996 -0.14945577 -0.20289152
+v 0.07475710 -0.14885296 -0.20326730
+v 0.07052029 -0.14945577 -0.20289152
+v 0.07475710 -0.14509701 -0.20525263
+v 0.07475710 -0.14765199 -0.20390610
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 16
+f 4 16 15
+f 4 15 23
+f 4 23 22
+f 4 22 21
+f 4 21 29
+f 4 29 28
+f 4 28 30
+f 4 30 24
+f 4 24 17
+f 4 17 10
+f 4 10 5
+f 6 11 18
+f 6 18 25
+f 6 25 33
+f 6 33 36
+f 6 36 35
+f 6 35 26
+f 6 26 19
+f 6 19 13
+f 6 13 12
+f 6 12 7
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 17 24 32
+f 17 32 34
+f 17 34 25
+f 17 25 18
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 25 34 33
+f 26 35 27
+f 27 35 36
+f 27 36 33
+f 27 33 31
+f 27 31 30
+f 27 30 28
+f 31 33 34
+f 31 34 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08503828 0.14386856 0.01801194
+v -0.09307650 0.14377426 0.01801194
+v -0.07529420 0.14283117 0.01801193
+v -0.08841534 0.18828771 -0.06798966
+v -0.08990716 0.18828771 -0.06798966
+v -0.09963865 0.14166177 0.01801193
+v -0.10405117 0.18061105 -0.06086534
+v -0.07529420 0.18168615 -0.05896684
+v -0.07529420 0.00040801 0.01801141
+v -0.07529420 0.18455312 -0.06476223
+v -0.07529420 0.18557165 -0.06703043
+v -0.07529420 0.18715602 -0.07061758
+v -0.07529420 0.18872155 -0.07438459
+v -0.07529420 0.19064543 -0.07980028
+v -0.08549464 0.19190915 -0.07980028
+v -0.09288452 0.19172054 -0.07980028
+v -0.09257294 0.18919308 -0.07240616
+v -0.10333674 0.18777847 -0.07664279
+v -0.10008557 0.14137884 0.01801193
+v -0.10473099 0.18147870 -0.06476224
+v -0.10561854 0.13783288 0.01801192
+v -0.09633712 0.00040801 0.01801141
+v -0.07529420 0.00040808 0.00063520
+v -0.07529420 0.19109811 -0.08141899
+v -0.07529420 0.19143762 -0.08266800
+v -0.08581251 0.19309745 -0.08406688
+v -0.09256035 0.19290884 -0.08406688
+v -0.09605072 0.19190917 -0.08406689
+v -0.10063320 0.18936285 -0.07941059
+v -0.10042547 0.19053229 -0.08406689
+v -0.10270098 0.18974010 -0.08406689
+v -0.10448551 0.18855181 -0.08165882
+v -0.10552727 0.18310082 -0.07228627
+v -0.10734955 0.13170289 0.01801189
+v -0.10644628 0.17676332 -0.06476226
+v -0.09633712 0.00040805 0.00686026
+v -0.10741251 0.12417716 0.01801187
+v -0.08276277 0.00040839 -0.08406759
+v -0.07529420 0.15865635 -0.08406701
+v -0.07529420 0.19179600 -0.08406689
+v -0.10469952 0.18881589 -0.08406690
+v -0.10565631 0.18487382 -0.07941061
+v -0.10627632 0.18453433 -0.08406691
+v -0.10725198 0.17676335 -0.07228629
+v -0.10741565 0.13170292 0.01044789
+v -0.10741251 0.12421488 0.01801187
+v -0.10740935 0.17676337 -0.07980033
+v -0.09633082 0.00040832 -0.06476291
+v -0.10741251 0.12417716 0.01797191
+v -0.10744713 0.13170295 0.00292387
+v -0.09631509 0.00040839 -0.08406759
+v -0.10741251 0.17676339 -0.08406694
+v -0.10743769 0.13170298 -0.00459017
+v -0.10740620 0.13170300 -0.01211420
+v -0.10737159 0.12417719 0.01044787
+v -0.10743138 0.13920991 -0.01963820
+v -0.10723940 0.12417722 0.00292385
+v -0.10717332 0.13170303 -0.01963823
+v -0.10741251 0.13920994 -0.02716223
+v -0.10727087 0.16925649 -0.07980036
+v -0.10699706 0.16925651 -0.08406697
+f 1 2 6
+f 1 6 19
+f 1 19 21
+f 1 21 34
+f 1 34 46
+f 1 46 37
+f 1 37 22
+f 1 22 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 4
+f 3 9 23
+f 3 23 39
+f 3 39 40
+f 3 40 25
+f 3 25 24
+f 3 24 14
+f 3 14 13
+f 3 13 12
+f 3 12 11
+f 3 11 10
+f 3 10 8
+f 4 8 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 7
+f 6 7 19
+f 7 18 20
+f 7 20 21
+f 7 21 19
+f 9 22 36
+f 9 36 48
+f 9 48 51
+f 9 51 38
+f 9 38 23
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 18
+f 16 18 17
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 35
+f 21 35 34
+f 22 37 49
+f 22 49 36
+f 23 38 39
+f 25 40 26
+f 26 40 39
+f 26 39 38
+f 26 38 51
+f 26 51 61
+f 26 61 52
+f 26 52 43
+f 26 43 41
+f 26 41 31
+f 26 31 30
+f 26 30 28
+f 26 28 27
+f 28 30 29
+f 31 41 32
+f 32 41 33
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 35
+f 33 41 42
+f 34 45 46
+f 34 35 44
+f 34 44 47
+f 34 47 45
+f 36 49 48
+f 37 46 50
+f 37 50 49
+f 41 43 42
+f 43 52 47
+f 43 47 44
+f 45 50 46
+f 45 47 50
+f 47 52 50
+f 48 49 51
+f 49 50 53
+f 49 53 54
+f 49 54 55
+f 49 55 51
+f 50 52 56
+f 50 56 53
+f 51 55 57
+f 51 57 54
+f 51 54 58
+f 51 58 59
+f 51 59 60
+f 51 60 61
+f 52 61 60
+f 52 60 59
+f 52 59 56
+f 53 56 59
+f 53 59 54
+f 54 59 58
+f 54 57 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08216842 -0.19215243 -0.08389091
+v -0.06998447 -0.19133882 -0.08389090
+v -0.08216842 -0.19164051 -0.08197576
+v -0.08216842 -0.15085924 -0.08389075
+v -0.06998447 -0.15871200 -0.08389078
+v -0.06998447 -0.19122911 -0.08348194
+v -0.08216842 -0.19105544 -0.07981125
+v -0.08216842 -0.14731228 -0.07907296
+v -0.06998447 -0.09877002 0.00179218
+v -0.06998447 -0.19020526 -0.07981125
+v -0.06998447 -0.18826723 -0.07417553
+v -0.08216842 -0.19014129 -0.07719788
+v -0.08216842 -0.09876998 -0.00759402
+v -0.06998447 -0.09877008 0.01801105
+v -0.06998447 -0.18813010 -0.07380647
+v -0.08216842 -0.18865119 -0.07300849
+v -0.08216842 -0.09877008 0.01801105
+v -0.06998447 -0.14238526 0.01801089
+v -0.06998447 -0.18681371 -0.07041506
+v -0.08216842 -0.18794728 -0.07127289
+v -0.08216842 -0.14303432 0.01801088
+v -0.08216842 -0.18376954 -0.06218592
+v -0.08216842 -0.18517736 -0.06495889
+v -0.06998447 -0.18125557 -0.05881446
+v -0.06998447 -0.18425405 -0.06475940
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 16
+f 1 16 20
+f 1 20 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 17
+f 1 17 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 14
+f 2 14 18
+f 2 18 24
+f 2 24 25
+f 2 25 19
+f 2 19 15
+f 2 15 11
+f 2 11 10
+f 2 10 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 7 11 12
+f 8 13 9
+f 9 13 17
+f 9 17 14
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 14 17 21
+f 14 21 18
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 18 21 22
+f 18 22 23
+f 18 23 24
+f 19 25 23
+f 19 23 20
+f 23 25 24
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,316 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06978044 0.16759076 -0.03554222
+v 0.07712354 0.16730642 -0.03554223
+v 0.07390307 0.18069555 -0.05322123
+v 0.07293435 0.18069555 -0.05322123
+v 0.06978044 0.17138192 -0.04074807
+v 0.06978044 0.12868728 -0.03554237
+v 0.09190216 0.16571414 -0.03554223
+v 0.09591017 0.17307532 -0.04588743
+v 0.09929332 0.17900849 -0.05592390
+v 0.09929332 0.18128320 -0.05968580
+v 0.07414341 0.18826526 -0.06804082
+v 0.06978044 0.18205405 -0.05724911
+v 0.06978044 0.18194032 -0.05705437
+v 0.06978044 0.18016479 -0.05409520
+v 0.06978044 0.17787745 -0.05029056
+v 0.06978044 0.17773843 -0.05006731
+v 0.06978044 0.17447805 -0.04509421
+v 0.06978044 0.17407365 -0.04448622
+v 0.07272729 0.18826526 -0.06804082
+v 0.06978044 0.12918014 -0.03638785
+v 0.07885023 0.12855477 -0.08406712
+v 0.07784084 0.12855465 -0.05306942
+v 0.07846570 0.12855465 -0.05057573
+v 0.08451470 0.12855464 -0.04838129
+v 0.09190216 0.12855464 -0.04826254
+v 0.07138143 0.12868728 -0.03554237
+v 0.09605068 0.16522761 -0.03554223
+v 0.09929332 0.16480426 -0.03554223
+v 0.09929332 0.16622595 -0.03746118
+v 0.09874240 0.17031410 -0.04290927
+v 0.10083515 0.17255719 -0.04658567
+v 0.09874240 0.17483821 -0.04934534
+v 0.10335680 0.18084721 -0.06045054
+v 0.09929332 0.18382960 -0.06476341
+v 0.09929332 0.18840430 -0.07513238
+v 0.09929332 0.18995868 -0.07980625
+v 0.09190216 0.19057789 -0.07980625
+v 0.07712354 0.19175947 -0.07980625
+v 0.06978044 0.19188584 -0.07980625
+v 0.09929332 0.18683726 -0.07137523
+v 0.06978044 0.18599056 -0.06500565
+v 0.06978044 0.19150041 -0.07870903
+v 0.06978044 0.18923833 -0.07236795
+v 0.06978044 0.18918147 -0.07223496
+v 0.06978044 0.18609165 -0.06520990
+v 0.06978044 0.15916828 -0.08405276
+v 0.10295748 0.12855477 -0.08406712
+v 0.06978044 0.15961057 -0.08406700
+v 0.08451470 0.12873783 -0.03554237
+v 0.07875040 0.12871256 -0.03554237
+v 0.07712354 0.12870625 -0.03554237
+v 0.09740024 0.12855465 -0.05068973
+v 0.10323108 0.16573311 -0.03814041
+v 0.10093128 0.16438723 -0.03554224
+v 0.10421460 0.18188348 -0.06476342
+v 0.10307210 0.18810732 -0.07588286
+v 0.10408150 0.17426323 -0.05160153
+v 0.10476921 0.17677172 -0.05766712
+v 0.09929332 0.19112763 -0.08406689
+v 0.09190216 0.19177213 -0.08406689
+v 0.07683513 0.19300425 -0.08406688
+v 0.07336695 0.19306111 -0.08406688
+v 0.06978044 0.19208805 -0.08050923
+v 0.10705792 0.16926536 -0.08406697
+v 0.10735372 0.16926534 -0.07980633
+v 0.10717254 0.14008599 -0.03554233
+v 0.10693961 0.13916980 -0.03554233
+v 0.10473594 0.13296496 -0.03554235
+v 0.10447342 0.13237101 -0.03554235
+v 0.10293899 0.12855476 -0.08298415
+v 0.06978044 0.19306743 -0.08406688
+v 0.09190216 0.12882629 -0.03554237
+v 0.09903820 0.12855467 -0.05724456
+v 0.09929332 0.12955925 -0.03554236
+v 0.09313710 0.12894002 -0.03554237
+v 0.10437359 0.16192300 -0.03554225
+v 0.10449191 0.16173343 -0.03554225
+v 0.10421830 0.16720535 -0.04220156
+v 0.10648113 0.17677808 -0.06476344
+v 0.10469527 0.18442990 -0.07293795
+v 0.10372654 0.18872023 -0.07980626
+v 0.10539408 0.16973280 -0.04934536
+v 0.10422939 0.18928892 -0.08406689
+v 0.07001338 0.19309902 -0.08406688
+v 0.10745725 0.17351776 -0.08406695
+v 0.10741658 0.14673317 -0.04220163
+v 0.10753489 0.14673314 -0.03554230
+v 0.09942273 0.12958452 -0.03554236
+v 0.10154506 0.12855473 -0.07228743
+v 0.10042843 0.12855470 -0.06476362
+v 0.10458804 0.16150597 -0.03554225
+v 0.10649592 0.18429093 -0.08406691
+v 0.10598198 0.18429091 -0.07980627
+v 0.10648113 0.16175243 -0.04220158
+v 0.10721691 0.16926526 -0.05724441
+v 0.10733154 0.17677811 -0.07228725
+v 0.10520921 0.18736176 -0.08406690
+v 0.10753120 0.17677815 -0.08406694
+v 0.10754968 0.14759878 -0.03554230
+v 0.10692482 0.15510525 -0.03554227
+v 0.10716515 0.18102423 -0.08406693
+v 0.10704313 0.15424592 -0.03554227
+v 0.10744985 0.16175245 -0.04972538
+v 0.10753120 0.16926529 -0.06476347
+v 0.10752010 0.17677813 -0.07980630
+v 0.10753120 0.15424595 -0.04220160
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 41
+f 1 41 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 39
+f 1 39 63
+f 1 63 71
+f 1 71 48
+f 1 48 46
+f 1 46 20
+f 1 20 6
+f 1 6 26
+f 1 26 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 72
+f 1 72 75
+f 1 75 74
+f 1 74 88
+f 1 88 69
+f 1 69 68
+f 1 68 67
+f 1 67 66
+f 1 66 87
+f 1 87 99
+f 1 99 102
+f 1 102 100
+f 1 100 91
+f 1 91 77
+f 1 77 76
+f 1 76 54
+f 1 54 28
+f 1 28 27
+f 1 27 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 19
+f 3 19 4
+f 3 8 9
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 4 19 12
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 7 27 8
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 30
+f 8 30 31
+f 8 31 32
+f 8 32 9
+f 9 33 10
+f 9 32 31
+f 9 31 33
+f 10 33 34
+f 10 34 11
+f 11 35 36
+f 11 36 37
+f 11 37 38
+f 11 38 39
+f 11 39 19
+f 11 34 40
+f 11 40 35
+f 12 19 41
+f 19 39 42
+f 19 42 43
+f 19 43 44
+f 19 44 45
+f 19 45 41
+f 20 46 21
+f 21 47 70
+f 21 70 89
+f 21 89 90
+f 21 90 73
+f 21 73 52
+f 21 52 25
+f 21 25 24
+f 21 24 23
+f 21 23 22
+f 21 46 48
+f 21 48 71
+f 21 71 84
+f 21 84 62
+f 21 62 61
+f 21 61 60
+f 21 60 59
+f 21 59 83
+f 21 83 97
+f 21 97 92
+f 21 92 101
+f 21 101 98
+f 21 98 85
+f 21 85 64
+f 21 64 47
+f 25 49 50
+f 25 50 51
+f 25 51 26
+f 25 52 49
+f 28 53 29
+f 28 54 53
+f 29 53 31
+f 29 31 30
+f 31 53 33
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 33 53 57
+f 33 57 58
+f 33 58 55
+f 34 56 40
+f 35 40 56
+f 35 56 36
+f 36 56 59
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 38 61 39
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 49 52 72
+f 52 73 74
+f 52 74 75
+f 52 75 72
+f 53 54 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 57
+f 55 58 79
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 56 81 59
+f 57 78 82
+f 57 82 58
+f 58 82 79
+f 59 81 83
+f 62 84 63
+f 63 84 71
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 69 88 70
+f 70 88 89
+f 73 90 88
+f 73 88 74
+f 77 91 82
+f 77 82 78
+f 79 92 93
+f 79 93 80
+f 79 82 94
+f 79 94 95
+f 79 95 96
+f 79 96 92
+f 80 93 97
+f 80 97 83
+f 80 83 81
+f 82 91 94
+f 85 98 87
+f 85 87 86
+f 87 98 99
+f 88 90 89
+f 91 100 94
+f 92 97 93
+f 92 96 101
+f 94 100 95
+f 95 100 102
+f 95 102 103
+f 95 103 96
+f 96 103 104
+f 96 104 105
+f 96 105 101
+f 98 101 105
+f 98 105 104
+f 98 104 99
+f 99 106 102
+f 99 104 106
+f 102 106 103
+f 103 106 104
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,511 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08549531 -0.19638443 -0.10990811
+v -0.09199421 -0.19597002 -0.10238521
+v -0.09260718 -0.19617965 -0.10990811
+v -0.09234550 -0.19612599 -0.11743102
+v -0.08549531 -0.19626251 -0.11743102
+v -0.07081276 -0.19517524 -0.11581306
+v -0.07081276 -0.19520453 -0.10990811
+v -0.07081276 -0.19510703 -0.10583369
+v -0.08749553 -0.19553125 -0.09486231
+v -0.09568994 -0.19479013 -0.10238521
+v -0.09057829 -0.19553125 -0.09486231
+v -0.09630291 -0.19499001 -0.10990811
+v -0.09604123 -0.19489734 -0.11743102
+v -0.09128804 -0.19580418 -0.12495391
+v -0.08794002 -0.19540923 -0.13055181
+v -0.07081276 -0.19499972 -0.11950956
+v -0.07081276 -0.19479013 -0.10212538
+v -0.08879316 -0.19519485 -0.09057531
+v -0.07081276 -0.19478526 -0.10207815
+v -0.10027465 -0.19223048 -0.09486230
+v -0.10027465 -0.19312755 -0.10238520
+v -0.08952800 -0.19519485 -0.09057531
+v -0.10027465 -0.19344932 -0.10990810
+v -0.10027465 -0.19322014 -0.11743101
+v -0.10027465 -0.19244002 -0.12495390
+v -0.09498377 -0.19445850 -0.12495390
+v -0.09010870 -0.19540923 -0.13055181
+v -0.07081276 -0.19327372 -0.13257128
+v -0.07081276 -0.19329321 -0.13247681
+v -0.07081276 -0.19448289 -0.12494209
+v -0.08549531 -0.19064084 -0.14749899
+v -0.08549531 -0.19273738 -0.13999971
+v -0.07081276 -0.19159649 -0.13999970
+v -0.07081276 -0.19384429 -0.09494497
+v -0.07081276 -0.19382966 -0.09486230
+v -0.07081276 -0.19232314 -0.08743388
+v -0.07081276 -0.19230364 -0.08733939
+v -0.07081276 -0.19135778 -0.08393813
+v -0.08575341 -0.19270832 -0.08390272
+v -0.10027465 -0.19090922 -0.08733938
+v -0.10468372 -0.18832517 -0.08390270
+v -0.10499558 -0.18870057 -0.08733937
+v -0.10536839 -0.18930025 -0.09486229
+v -0.10551893 -0.18966101 -0.10238519
+v -0.08900823 -0.19259618 -0.08390272
+v -0.09261076 -0.19246941 -0.08390272
+v -0.10042879 -0.19002675 -0.08390271
+v -0.10555478 -0.18978288 -0.10990809
+v -0.10550819 -0.18964633 -0.11743100
+v -0.10535763 -0.18930014 -0.12495389
+v -0.10500992 -0.18875404 -0.13247679
+v -0.10450091 -0.18812994 -0.13870060
+v -0.10027465 -0.19124059 -0.13247680
+v -0.09269679 -0.19399043 -0.13283110
+v -0.09288319 -0.19240096 -0.13999971
+v -0.09288319 -0.19026055 -0.14749899
+v -0.09288319 -0.18829078 -0.15313229
+v -0.08549531 -0.18849068 -0.15359288
+v -0.07081276 -0.18785198 -0.15197492
+v -0.07081276 -0.18936831 -0.14756984
+v -0.07081276 -0.19134316 -0.08390271
+v -0.10528235 -0.18682348 -0.08390270
+v -0.10671978 -0.18381036 -0.08733936
+v -0.10709617 -0.18381033 -0.09486227
+v -0.10724671 -0.18381030 -0.10238517
+v -0.10728614 -0.18381028 -0.10990807
+v -0.10723955 -0.18381025 -0.11743098
+v -0.10708183 -0.18381022 -0.12495387
+v -0.10673054 -0.18381019 -0.13247678
+v -0.10556554 -0.18303980 -0.14749896
+v -0.10507445 -0.18157710 -0.15502186
+v -0.10394887 -0.18754972 -0.14370800
+v -0.10100232 -0.18930008 -0.14072011
+v -0.09847518 -0.18825181 -0.14749898
+v -0.09666854 -0.18759358 -0.15132538
+v -0.09288319 -0.18679884 -0.15688784
+v -0.08549531 -0.18694510 -0.15734842
+v -0.07081276 -0.18783249 -0.15202216
+v -0.07081276 -0.15870595 -0.08390259
+v -0.10625377 -0.18406390 -0.08390269
+v -0.10703880 -0.18037308 -0.08390267
+v -0.10741877 -0.17629708 -0.08390266
+v -0.10741877 -0.17629693 -0.12495384
+v -0.10741519 -0.17629690 -0.13247675
+v -0.10739727 -0.17629688 -0.13999965
+v -0.10742595 -0.17629707 -0.08733933
+v -0.10742953 -0.17629704 -0.09486224
+v -0.10727897 -0.17629685 -0.14749894
+v -0.10678789 -0.17629682 -0.15502184
+v -0.10556554 -0.17658933 -0.16250931
+v -0.10500634 -0.17414664 -0.17006763
+v -0.10444714 -0.18059220 -0.15998200
+v -0.10217091 -0.18679888 -0.14749898
+v -0.09958999 -0.18518990 -0.15431327
+v -0.10008825 -0.18148442 -0.16250933
+v -0.09288319 -0.18423913 -0.16254476
+v -0.08549531 -0.18456092 -0.16254476
+v -0.07081276 -0.18623815 -0.15582493
+v -0.08259537 -0.14657548 -0.08390255
+v -0.07081276 -0.14657521 -0.15692312
+v -0.10736142 -0.17285979 -0.08390264
+v -0.10732916 -0.14657514 -0.17759043
+v -0.10735067 -0.14657511 -0.18511333
+v -0.10741161 -0.16878842 -0.15502181
+v -0.10732916 -0.16878839 -0.16254470
+v -0.10737935 -0.15376663 -0.17759045
+v -0.10670544 -0.16878837 -0.17006761
+v -0.10527518 -0.16866645 -0.17720079
+v -0.10431450 -0.17294722 -0.17443730
+v -0.10242900 -0.17928552 -0.16498939
+v -0.09750017 -0.18038741 -0.16685537
+v -0.09288319 -0.18125038 -0.16840246
+v -0.08549531 -0.18142590 -0.16870952
+v -0.07081276 -0.18310800 -0.16261562
+v -0.09638535 -0.14657548 -0.08390255
+v -0.07081276 -0.14657505 -0.20279274
+v -0.10702088 -0.16878868 -0.08390263
+v -0.10616416 -0.16560003 -0.08390262
+v -0.10516406 -0.16264542 -0.08390261
+v -0.10670544 -0.14657508 -0.19263623
+v -0.10704238 -0.15376660 -0.18511335
+v -0.10739011 -0.16127995 -0.17006758
+v -0.10703522 -0.16127992 -0.17759048
+v -0.10550819 -0.16127502 -0.18508976
+v -0.10468372 -0.16608237 -0.18257427
+v -0.10027465 -0.17114323 -0.17953916
+v -0.10027465 -0.17386382 -0.17577180
+v -0.10008825 -0.17764731 -0.16964248
+v -0.09288319 -0.17908072 -0.17216981
+v -0.08549531 -0.17921724 -0.17246506
+v -0.07081276 -0.18064580 -0.16744586
+v -0.07081276 -0.14728688 -0.20240303
+v -0.08549531 -0.14657504 -0.20454060
+v -0.10503860 -0.14657506 -0.19808059
+v -0.10533612 -0.15346917 -0.19255358
+v -0.10471240 -0.15876895 -0.18999086
+v -0.10027465 -0.16402971 -0.18784148
+v -0.10027465 -0.16738901 -0.18408594
+v -0.09569353 -0.17212811 -0.18083824
+v -0.09076469 -0.17319098 -0.18218458
+v -0.09309110 -0.17515586 -0.17803931
+v -0.07081276 -0.17844202 -0.17115417
+v -0.08729120 -0.17319098 -0.18218458
+v -0.08549531 -0.14890070 -0.20326516
+v -0.07081276 -0.15311810 -0.19869474
+v -0.09288319 -0.14861791 -0.20312343
+v -0.09288319 -0.14657504 -0.20422175
+v -0.10023522 -0.14657505 -0.20129289
+v -0.10440412 -0.15076808 -0.19689961
+v -0.10027465 -0.15594596 -0.19513996
+v -0.10027465 -0.16027062 -0.19138445
+v -0.09642120 -0.16495120 -0.18878628
+v -0.09359294 -0.16911497 -0.18549134
+v -0.09149236 -0.16609695 -0.18996727
+v -0.07081276 -0.17468292 -0.17687013
+v -0.07081276 -0.16821786 -0.18498350
+v -0.07081276 -0.17191846 -0.18069652
+v -0.07081276 -0.17197696 -0.18062566
+v -0.08549531 -0.16595069 -0.18981375
+v -0.07081276 -0.16489270 -0.18872723
+v -0.09104429 -0.15846176 -0.19715947
+v -0.08695783 -0.15846176 -0.19715947
+v -0.07081276 -0.15695521 -0.19594304
+v -0.09841065 -0.14657505 -0.20206052
+v -0.09470059 -0.14657504 -0.20357220
+v -0.09325958 -0.15430775 -0.19922619
+v -0.10027465 -0.15219174 -0.19786804
+v -0.09596954 -0.15716973 -0.19610838
+v -0.09373274 -0.16170403 -0.19303782
+v -0.07081276 -0.16484881 -0.18877447
+v -0.07081276 -0.16107996 -0.19223476
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 11
+f 2 11 10
+f 3 10 12
+f 3 12 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 12 13
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 30
+f 6 30 29
+f 6 29 28
+f 6 28 33
+f 6 33 60
+f 6 60 59
+f 6 59 78
+f 6 78 98
+f 6 98 114
+f 6 114 131
+f 6 131 142
+f 6 142 155
+f 6 155 158
+f 6 158 157
+f 6 157 156
+f 6 156 160
+f 6 160 170
+f 6 170 171
+f 6 171 163
+f 6 163 145
+f 6 145 132
+f 6 132 116
+f 6 116 100
+f 6 100 79
+f 6 79 61
+f 6 61 38
+f 6 38 37
+f 6 37 36
+f 6 36 35
+f 6 35 34
+f 6 34 19
+f 6 19 17
+f 6 17 8
+f 6 8 7
+f 8 17 9
+f 9 18 22
+f 9 22 11
+f 9 17 19
+f 9 19 18
+f 10 11 20
+f 10 20 21
+f 10 21 12
+f 11 22 20
+f 12 21 23
+f 12 23 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 13 23 24
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 15 27 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 28
+f 18 19 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 22
+f 20 22 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 23
+f 22 39 45
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 40
+f 23 48 49
+f 23 49 24
+f 23 44 48
+f 24 49 50
+f 24 50 51
+f 24 51 25
+f 25 51 52
+f 25 52 53
+f 25 53 26
+f 26 53 27
+f 27 53 54
+f 27 54 55
+f 27 55 56
+f 27 56 31
+f 31 56 57
+f 31 57 58
+f 31 58 59
+f 31 59 60
+f 31 60 33
+f 31 33 32
+f 38 61 39
+f 39 61 79
+f 39 79 99
+f 39 99 115
+f 39 115 119
+f 39 119 118
+f 39 118 117
+f 39 117 101
+f 39 101 82
+f 39 82 81
+f 39 81 80
+f 39 80 62
+f 39 62 41
+f 39 41 47
+f 39 47 46
+f 39 46 45
+f 40 47 41
+f 41 62 42
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 48
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 54 73 55
+f 55 73 72
+f 55 72 56
+f 56 72 74
+f 56 74 75
+f 56 75 57
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 59 77 78
+f 62 80 63
+f 63 80 81
+f 63 81 64
+f 64 81 82
+f 64 82 65
+f 65 82 66
+f 66 83 84
+f 66 84 85
+f 66 85 67
+f 66 82 86
+f 66 86 87
+f 66 87 83
+f 67 85 88
+f 67 88 68
+f 68 88 69
+f 69 88 89
+f 69 89 70
+f 70 89 71
+f 71 89 90
+f 71 90 91
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 72 93 75
+f 72 75 74
+f 72 92 94
+f 72 94 93
+f 75 94 76
+f 75 93 94
+f 76 95 96
+f 76 96 77
+f 76 94 95
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 77 98 78
+f 79 100 99
+f 82 101 102
+f 82 102 103
+f 82 103 86
+f 83 87 104
+f 83 104 84
+f 84 104 85
+f 85 104 105
+f 85 105 88
+f 86 103 106
+f 86 106 87
+f 87 106 104
+f 88 105 89
+f 89 105 107
+f 89 107 90
+f 90 107 91
+f 91 107 108
+f 91 108 109
+f 91 109 92
+f 92 110 95
+f 92 95 94
+f 92 109 110
+f 95 110 111
+f 95 111 96
+f 96 111 112
+f 96 112 113
+f 96 113 97
+f 97 114 98
+f 97 113 114
+f 99 100 116
+f 99 116 133
+f 99 133 147
+f 99 147 165
+f 99 165 164
+f 99 164 148
+f 99 148 134
+f 99 134 120
+f 99 120 103
+f 99 103 102
+f 99 102 115
+f 101 117 102
+f 102 117 118
+f 102 118 119
+f 102 119 115
+f 103 120 121
+f 103 121 106
+f 104 106 122
+f 104 122 105
+f 105 122 123
+f 105 123 107
+f 106 121 122
+f 107 123 124
+f 107 124 108
+f 108 124 125
+f 108 125 109
+f 109 125 126
+f 109 126 127
+f 109 127 128
+f 109 128 110
+f 110 128 111
+f 111 128 129
+f 111 129 112
+f 112 129 113
+f 113 129 130
+f 113 130 131
+f 113 131 114
+f 116 132 133
+f 120 134 135
+f 120 135 121
+f 121 124 123
+f 121 123 122
+f 121 135 124
+f 124 135 136
+f 124 136 125
+f 125 136 137
+f 125 137 138
+f 125 138 126
+f 126 138 139
+f 126 139 127
+f 127 129 128
+f 127 139 140
+f 127 140 141
+f 127 141 129
+f 129 141 140
+f 129 140 130
+f 130 142 131
+f 130 140 143
+f 130 143 142
+f 132 144 133
+f 132 145 144
+f 133 144 146
+f 133 146 147
+f 134 148 149
+f 134 149 135
+f 135 149 136
+f 136 149 150
+f 136 150 151
+f 136 151 137
+f 137 151 152
+f 137 152 138
+f 138 153 140
+f 138 140 139
+f 138 152 153
+f 140 153 154
+f 140 154 143
+f 142 143 155
+f 143 156 157
+f 143 157 158
+f 143 158 155
+f 143 154 159
+f 143 159 160
+f 143 160 156
+f 144 161 146
+f 144 145 162
+f 144 162 161
+f 145 163 162
+f 146 164 165
+f 146 165 147
+f 146 161 166
+f 146 166 167
+f 146 167 164
+f 148 164 167
+f 148 167 149
+f 149 167 150
+f 150 167 168
+f 150 168 151
+f 151 168 169
+f 151 169 152
+f 152 169 154
+f 152 154 153
+f 154 169 161
+f 154 161 162
+f 154 162 159
+f 159 162 170
+f 159 170 160
+f 161 169 168
+f 161 168 166
+f 162 163 171
+f 162 171 170
+f 166 168 167
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f77e9c34cc1a516c95acdfe49ca1a03c/mjcf/mesh/storage_bin_107_collision_43.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06451496 -0.19571934 -0.10989961
+v 0.06973253 -0.19650222 -0.10989961
+v 0.06451496 -0.19542464 -0.10420978
+v 0.06451496 -0.19558117 -0.11751303
+v 0.06973253 -0.19636403 -0.11742159
+v 0.07712303 -0.19645155 -0.10989961
+v 0.07525751 -0.19558584 -0.09485916
+v 0.07156436 -0.19558584 -0.09485916
+v 0.06927352 -0.19593120 -0.10239873
+v 0.06451496 -0.19472467 -0.09875203
+v 0.06451496 -0.19531405 -0.11954913
+v 0.06969884 -0.19614758 -0.11981639
+v 0.07714830 -0.19610153 -0.11981639
+v 0.07712303 -0.19631338 -0.11742159
+v 0.09608988 -0.19514369 -0.11474899
+v 0.09601408 -0.19513449 -0.10989961
+v 0.09566035 -0.19508845 -0.10604543
+v 0.07390153 -0.19522207 -0.09048101
+v 0.07294139 -0.19522207 -0.09048101
+v 0.06451496 -0.19385893 -0.09287580
+v 0.06451496 -0.19527721 -0.11981639
+v 0.09190403 -0.19493183 -0.11981639
+v 0.09657837 -0.19446210 -0.11981638
+v 0.09899555 -0.19421803 -0.11981638
+v 0.09884816 -0.19448974 -0.11731960
+v 0.09970723 -0.19448057 -0.10989960
+v 0.09859128 -0.19428716 -0.10307390
+v 0.09929454 -0.19313591 -0.09485915
+v 0.09929454 -0.19163006 -0.08733716
+v 0.09929454 -0.19068141 -0.08389090
+v 0.09528556 -0.19104061 -0.08389090
+v 0.07689142 -0.19260636 -0.08389091
+v 0.06996414 -0.19268925 -0.08389091
+v 0.06451496 -0.19180967 -0.08389090
+v 0.06451496 -0.19275832 -0.08744267
+v 0.06451496 -0.16390239 -0.11981627
+v 0.10517325 -0.19052010 -0.11981637
+v 0.10520273 -0.19064445 -0.11742157
+v 0.10522799 -0.19072276 -0.10989959
+v 0.10519852 -0.19049253 -0.10237761
+v 0.10505113 -0.19001363 -0.09485914
+v 0.10464686 -0.18929065 -0.08733716
+v 0.10424259 -0.18882554 -0.08389089
+v 0.10133692 -0.19009656 -0.08389090
+v 0.06451496 -0.15864807 -0.08389078
+v 0.07862640 -0.14946067 -0.11981622
+v 0.10589335 -0.18847081 -0.11981636
+v 0.10747673 -0.18381042 -0.11742155
+v 0.10750199 -0.18381045 -0.10989957
+v 0.10747252 -0.18381047 -0.10237759
+v 0.10732092 -0.18381050 -0.09485912
+v 0.10691243 -0.18381053 -0.08733714
+v 0.10650817 -0.18381054 -0.08389088
+v 0.07794841 -0.14946080 -0.08389075
+v 0.10101688 -0.14946067 -0.11981622
+v 0.10744304 -0.18381041 -0.11981635
+v 0.10748936 -0.18142034 -0.11981634
+v 0.10753568 -0.17629952 -0.09485909
+v 0.10752726 -0.17629956 -0.08389085
+v 0.10137903 -0.14946080 -0.08389075
+v 0.10706404 -0.16878858 -0.08389082
+v 0.10687875 -0.17390476 -0.11981631
+v 0.10744725 -0.17629943 -0.11981632
+v 0.10751884 -0.17629949 -0.10237756
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 35
+f 1 35 34
+f 1 34 45
+f 1 45 36
+f 1 36 21
+f 1 21 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 5 14
+f 2 14 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 4 5
+f 3 9 8
+f 3 8 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 7 17 18
+f 8 19 10
+f 10 19 20
+f 11 21 12
+f 12 21 36
+f 12 36 46
+f 12 46 55
+f 12 55 62
+f 12 62 63
+f 12 63 57
+f 12 57 56
+f 12 56 47
+f 12 47 37
+f 12 37 24
+f 12 24 23
+f 12 23 22
+f 12 22 13
+f 13 22 15
+f 13 15 14
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 24 37 25
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 28
+f 26 28 27
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 30
+f 30 44 43
+f 30 43 53
+f 30 53 59
+f 30 59 61
+f 30 61 60
+f 30 60 54
+f 30 54 45
+f 30 45 34
+f 30 34 33
+f 30 33 32
+f 30 32 31
+f 36 45 46
+f 37 47 38
+f 38 47 48
+f 38 48 39
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 45 54 46
+f 46 54 60
+f 46 60 55
+f 47 56 48
+f 48 56 57
+f 48 57 49
+f 49 57 58
+f 49 58 59
+f 49 59 50
+f 50 59 51
+f 51 59 52
+f 52 59 53
+f 55 60 61
+f 55 61 62
+f 57 63 64
+f 57 64 58
+f 58 64 61
+f 58 61 59
+f 61 64 63
+f 61 63 62
+