Add asset kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775

.gitattributes

@@ -4052,3 +4052,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/fe9026d72bd954d380701384e4a7f6af/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/fe9026d72bd954d380701384e4a7f6af/storage_bin_072.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/ffb796f163e05566a4c6ad1c21eaaf04/mesh/storage_bin_068.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/ffb796f163e05566a4c6ad1c21eaaf04/storage_bin_068.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mesh/storage_bin_062.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/storage_bin_062.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_062_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_062_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mesh/storage_bin_062.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:f739cb2a39d05d4cb2a496e7fd454e509483adc9721325e336a0d997a6a65310
+size 14408128

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mesh/storage_bin_062.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_062_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15325436 0.18629574 -0.09716091
+v -0.11567780 0.18617777 -0.10339166
+v -0.12194056 0.18617777 -0.10339166
+v -0.14072885 0.18616670 -0.10339166
+v -0.14699160 0.18615933 -0.10339166
+v -0.15325436 0.18611138 -0.10339166
+v -0.15953347 0.18537021 -0.09716091
+v -0.15953347 0.18520425 -0.08593785
+v -0.15827438 0.18537755 -0.08593785
+v -0.15325436 0.18605602 -0.08593785
+v 0.00058386 0.18615933 -0.10339166
+v -0.00291543 0.18616302 -0.10339166
+v -0.02170371 0.18616670 -0.10339166
+v 0.00058386 0.18449636 -0.10824265
+v -0.06555938 0.18450004 -0.10824265
+v -0.13446609 0.18450004 -0.10824265
+v -0.14699160 0.18449636 -0.10824265
+v -0.15325436 0.18446686 -0.10820668
+v -0.15953347 0.18393955 -0.10750010
+v -0.15953347 0.18511212 -0.10339166
+v -0.16313088 0.18368512 -0.10339167
+v -0.16326170 0.18380678 -0.09716091
+v -0.16308182 0.18366294 -0.08593786
+v 0.00058386 0.17879934 -0.08593787
+v 0.00058386 0.18413862 -0.09318864
+v 0.00058386 0.18580532 -0.09716091
+v 0.00058386 0.18523382 -0.10609465
+v 0.00058386 0.18203321 -0.10983825
+v -0.00917819 0.18007525 -0.11110753
+v -0.10939869 0.18007525 -0.11109982
+v -0.14072885 0.18007525 -0.11109469
+v -0.05303386 0.18007525 -0.11110496
+v -0.14699160 0.18007525 -0.11109211
+v -0.15325436 0.18007525 -0.11104843
+v -0.15953347 0.18007524 -0.10987936
+v -0.16282019 0.18336802 -0.10672415
+v -0.16473336 0.18007522 -0.10339168
+v -0.16492958 0.18007520 -0.09716093
+v -0.16337616 0.18294759 -0.08593786
+v 0.00058386 0.15598208 -0.08593796
+v 0.00058386 0.18007525 -0.11110496
+v -0.15325436 0.17379940 -0.11218413
+v -0.15953347 0.17379940 -0.11133623
+v -0.16347426 0.18007524 -0.10762858
+v -0.16600880 0.17379937 -0.10339170
+v -0.16615598 0.17379935 -0.09716095
+v -0.16445537 0.18007516 -0.08593787
+v 0.00058386 0.14862952 -0.08667539
+v -0.13624843 0.14862952 -0.08593798
+v 0.00058386 0.17657964 -0.11161370
+v -0.15325436 0.14862961 -0.11192984
+v -0.15946806 0.14862961 -0.11151103
+v -0.15953347 0.14862961 -0.11150590
+v -0.15953347 0.14869230 -0.11150590
+v -0.15953347 0.15496815 -0.11149303
+v -0.15953347 0.16124768 -0.11146988
+v -0.15953347 0.16751985 -0.11143131
+v 0.00058386 0.17379940 -0.11201712
+v -0.16421009 0.16751984 -0.10856131
+v -0.16411199 0.17379939 -0.10848421
+v -0.16623774 0.16751982 -0.10339172
+v -0.16636854 0.16124765 -0.10339175
+v -0.16622138 0.16751980 -0.09716097
+v -0.16545284 0.17379931 -0.08593789
+v -0.16468430 0.17882515 -0.08593787
+v 0.00058386 0.14862959 -0.10510043
+v -0.15946806 0.14862952 -0.08593798
+v -0.16425916 0.14862960 -0.10865388
+v -0.16429185 0.15496814 -0.10861532
+v -0.16425916 0.16124767 -0.10859731
+v -0.16643394 0.15496812 -0.10339177
+v -0.16617232 0.14862956 -0.09716104
+v -0.16646666 0.14862958 -0.10339179
+v -0.16520756 0.17249029 -0.08593790
+v -0.16403023 0.14862954 -0.09288302
+v -0.16430821 0.14862960 -0.10862305
+v -0.16430821 0.14869229 -0.10862305
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 2
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 3
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 39
+f 8 39 47
+f 8 47 65
+f 8 65 64
+f 8 64 74
+f 8 74 67
+f 8 67 49
+f 8 49 40
+f 8 40 24
+f 8 24 10
+f 8 10 9
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 25
+f 11 25 24
+f 11 24 40
+f 11 40 48
+f 11 48 66
+f 11 66 58
+f 11 58 50
+f 11 50 41
+f 11 41 28
+f 11 28 14
+f 11 14 27
+f 11 27 12
+f 12 27 14
+f 12 14 13
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 16
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 16 29 32
+f 16 32 30
+f 17 31 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 21
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 21 36 37
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 32
+f 30 42 31
+f 30 32 42
+f 31 42 33
+f 33 42 34
+f 34 42 43
+f 34 43 35
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 36 44 37
+f 37 45 38
+f 37 44 45
+f 38 45 46
+f 38 46 47
+f 38 47 39
+f 40 49 48
+f 41 50 42
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 42 50 58
+f 42 58 51
+f 43 57 59
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 60 45
+f 45 61 46
+f 45 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 71
+f 46 71 63
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 47
+f 48 49 67
+f 48 67 75
+f 48 75 72
+f 48 72 73
+f 48 73 76
+f 48 76 68
+f 48 68 53
+f 48 53 52
+f 48 52 51
+f 48 51 66
+f 51 58 66
+f 53 68 54
+f 54 68 55
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 56 69 70
+f 56 70 57
+f 57 70 59
+f 59 70 71
+f 59 71 62
+f 59 62 60
+f 60 62 61
+f 63 72 64
+f 63 71 73
+f 63 73 72
+f 64 72 74
+f 67 74 75
+f 68 76 77
+f 68 77 69
+f 69 77 73
+f 69 73 71
+f 69 71 70
+f 72 75 74
+f 73 77 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13496546 -0.18417040 -0.10339344
+v 0.00054784 -0.18411592 -0.10339344
+v 0.00054784 -0.18373456 -0.09716155
+v -0.13446139 -0.18377089 -0.09716156
+v -0.13496546 -0.18377089 -0.09716156
+v -0.13496546 -0.18229984 -0.10838252
+v -0.01543626 -0.18229984 -0.10838762
+v 0.00054784 -0.18229984 -0.10838762
+v 0.00054784 -0.18273575 -0.09492348
+v 0.00054784 -0.18191852 -0.09310137
+v -0.07181170 -0.18191852 -0.09309627
+v -0.07808595 -0.18191852 -0.09309627
+v -0.09688219 -0.18191852 -0.09309882
+v -0.10940417 -0.18191852 -0.09310137
+v -0.13496546 -0.18206382 -0.09342803
+v -0.13496546 -0.18195479 -0.10860710
+v -0.02171051 -0.17772337 -0.11125856
+v 0.00054784 -0.18024770 -0.10967380
+v 0.00054784 -0.17676094 -0.08590227
+v -0.02171051 -0.17677910 -0.08590227
+v -0.10457578 -0.17677910 -0.08590227
+v -0.11567843 -0.18191852 -0.09310393
+v -0.12820040 -0.18191852 -0.09310903
+v -0.13496546 -0.18190036 -0.09309116
+v -0.13496546 -0.17772337 -0.11124835
+v -0.02797151 -0.17772337 -0.11125856
+v -0.00291428 -0.17772337 -0.11125601
+v -0.02171051 -0.17143979 -0.11196798
+v 0.00054784 -0.17772337 -0.11125345
+v 0.00054784 -0.15373332 -0.08590218
+v -0.13496546 -0.17676094 -0.08590227
+v -0.13496546 -0.17723302 -0.11130449
+v -0.05930299 -0.17143979 -0.11196798
+v 0.00054784 -0.17143979 -0.11196033
+v -0.04050675 0.00135818 -0.10516893
+v -0.02171051 0.00135818 -0.10516382
+v -0.13496546 -0.15289793 -0.08590218
+v 0.00054784 0.00135811 -0.08678205
+v -0.13496546 0.00135811 -0.08643244
+v -0.13496546 -0.17143979 -0.11196033
+v 0.00054784 0.00135818 -0.10515617
+v -0.07512790 0.00135818 -0.10516128
+v -0.13496546 0.00135818 -0.10508727
+v -0.12820040 0.00135818 -0.10511534
+v -0.11567843 0.00135818 -0.10514086
+v -0.10940417 0.00135818 -0.10514852
+v -0.09688219 0.00135818 -0.10515362
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 15
+f 1 15 24
+f 1 24 31
+f 1 31 37
+f 1 37 39
+f 1 39 43
+f 1 43 40
+f 1 40 32
+f 1 32 25
+f 1 25 16
+f 1 16 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 18
+f 2 18 29
+f 2 29 34
+f 2 34 41
+f 2 41 38
+f 2 38 30
+f 2 30 19
+f 2 19 10
+f 2 10 9
+f 2 9 3
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 13
+f 13 21 14
+f 14 22 15
+f 14 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 27 18
+f 17 26 33
+f 17 33 28
+f 17 28 27
+f 18 27 29
+f 19 30 37
+f 19 37 31
+f 19 31 21
+f 19 21 20
+f 21 31 23
+f 21 23 22
+f 23 31 24
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 27 28 34
+f 27 34 29
+f 28 33 35
+f 28 35 36
+f 28 36 41
+f 28 41 34
+f 30 38 39
+f 30 39 37
+f 32 40 33
+f 33 40 35
+f 35 42 47
+f 35 47 46
+f 35 46 45
+f 35 45 44
+f 35 44 43
+f 35 43 39
+f 35 39 38
+f 35 38 41
+f 35 41 36
+f 35 40 42
+f 40 43 44
+f 40 44 45
+f 40 45 46
+f 40 46 47
+f 40 47 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15326687 -0.18466807 0.01503042
+v -0.13496877 -0.18463748 0.01503042
+v -0.15326687 -0.18409139 0.03166238
+v -0.15953244 -0.18419619 0.01503042
+v -0.15326687 -0.18423530 -0.04163880
+v -0.13496877 -0.18461126 0.01454251
+v -0.13496877 -0.18313445 0.02126562
+v -0.14788880 -0.18234365 0.03166239
+v -0.15953244 -0.18327869 0.03166239
+v -0.16436207 -0.18229990 0.01503043
+v -0.15953244 -0.18345757 -0.04163879
+v -0.15384856 -0.18416539 -0.04163880
+v -0.14833088 -0.18239581 -0.04163879
+v -0.13496877 -0.18424421 0.00880240
+v -0.13496877 -0.18122945 0.02471687
+v -0.13496877 -0.17694319 0.03166241
+v -0.16079885 -0.18270631 0.03166239
+v -0.16328845 -0.18153970 0.03166239
+v -0.16708435 -0.17772961 0.01503045
+v -0.16332501 -0.18161808 -0.04163879
+v -0.15988477 -0.18328715 -0.04163879
+v -0.13496877 -0.17611274 -0.04163877
+v -0.13496877 -0.15960139 0.03166247
+v -0.16473103 -0.17772967 0.03166241
+v -0.16624008 -0.17772963 0.02126564
+v -0.16744001 -0.17145529 0.02126566
+v -0.16824440 -0.17145527 0.01503047
+v -0.16469446 -0.17772940 -0.04163877
+v -0.13496877 -0.16113037 -0.04163871
+v -0.14545902 -0.14003561 0.03166255
+v -0.13496877 -0.15274152 0.02154556
+v -0.14141050 -0.14003557 0.02126578
+v -0.16555203 -0.17145533 0.03166243
+v -0.16892248 -0.14003555 0.01588443
+v -0.16862000 -0.15890223 0.01503052
+v -0.16846045 -0.16517657 0.01503049
+v -0.16795522 -0.17145524 0.00880245
+v -0.16539913 -0.17145506 -0.04163875
+v -0.14595761 -0.14003534 -0.04163863
+v -0.14060945 -0.14003552 0.00880257
+v -0.13496877 -0.15136951 0.00888145
+v -0.15999446 -0.14003561 0.03166255
+v -0.13496877 -0.15239198 0.02096438
+v -0.14140386 -0.14003557 0.02123708
+v -0.16757297 -0.14003557 0.02074200
+v -0.16812805 -0.14003556 0.01970878
+v -0.16891250 -0.14003555 0.01517409
+v -0.16890585 -0.14069531 0.01505928
+v -0.16885267 -0.14634921 0.01503056
+v -0.16875296 -0.15262353 0.01503054
+v -0.15929645 -0.14003534 -0.04163863
+v -0.16890585 -0.14003554 0.01487991
+v -0.16852692 -0.14003552 0.00880257
+v -0.14022719 -0.14003555 0.01500189
+v -0.13496877 -0.15081026 0.01401168
+v -0.13496877 -0.15075784 0.01503055
+v -0.14022719 -0.14003555 0.01503059
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 14
+f 2 14 22
+f 2 22 29
+f 2 29 41
+f 2 41 55
+f 2 55 56
+f 2 56 43
+f 2 43 31
+f 2 31 23
+f 2 23 16
+f 2 16 15
+f 2 15 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 16
+f 3 16 23
+f 3 23 30
+f 3 30 42
+f 3 42 33
+f 3 33 24
+f 3 24 18
+f 3 18 17
+f 3 17 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 11
+f 5 11 21
+f 5 21 20
+f 5 20 28
+f 5 28 38
+f 5 38 51
+f 5 51 39
+f 5 39 29
+f 5 29 22
+f 5 22 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 13 22 14
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 23 31 32
+f 23 32 30
+f 24 33 26
+f 24 26 25
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 28 37 38
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 30 32 44
+f 30 44 57
+f 30 57 54
+f 30 54 40
+f 30 40 39
+f 30 39 51
+f 30 51 53
+f 30 53 52
+f 30 52 47
+f 30 47 34
+f 30 34 46
+f 30 46 45
+f 30 45 42
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 33 42 45
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 38
+f 35 38 36
+f 36 38 37
+f 38 50 49
+f 38 49 52
+f 38 52 53
+f 38 53 51
+f 40 54 41
+f 41 54 55
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 47 52 48
+f 48 52 49
+f 54 57 56
+f 54 56 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15326743 -0.18430896 -0.09715720
+v -0.15953245 -0.18343459 -0.09715719
+v -0.15326743 -0.18412290 -0.10339344
+v -0.14700550 -0.18417499 -0.10339344
+v -0.14074049 -0.18418244 -0.10339344
+v -0.13496547 -0.18416755 -0.10339344
+v -0.15326743 -0.18424590 -0.04730183
+v -0.15953245 -0.18346827 -0.04730182
+v -0.15953245 -0.18346824 -0.05353115
+v -0.16346156 -0.18168957 -0.09715719
+v -0.16335679 -0.18157793 -0.10339343
+v -0.15953245 -0.18318900 -0.10339343
+v -0.15953245 -0.18181604 -0.10775120
+v -0.15326743 -0.18231461 -0.10837965
+v -0.14700550 -0.18231834 -0.10838656
+v -0.14074049 -0.18231834 -0.10838656
+v -0.13496547 -0.18231461 -0.10837965
+v -0.13496547 -0.18377318 -0.09715720
+v -0.15326743 -0.18423475 -0.04163880
+v -0.15384678 -0.18416405 -0.04163880
+v -0.15953245 -0.18345713 -0.04163879
+v -0.16520886 -0.17773072 -0.09715717
+v -0.16332289 -0.18161909 -0.04163879
+v -0.16502396 -0.17773070 -0.10339341
+v -0.16296233 -0.18117609 -0.10692246
+v -0.15953245 -0.17773068 -0.11016142
+v -0.15326743 -0.17773067 -0.11123187
+v -0.14700550 -0.17773067 -0.11124568
+v -0.13496547 -0.17773067 -0.11124568
+v -0.13496547 -0.18195370 -0.10860756
+v -0.13496547 -0.17611615 -0.04163877
+v -0.14833062 -0.18239672 -0.04163879
+v -0.14878978 -0.18256787 -0.04163879
+v -0.16626587 -0.17145387 -0.09715715
+v -0.16611486 -0.17145385 -0.10339339
+v -0.16469422 -0.17773093 -0.04163877
+v -0.16360948 -0.17773068 -0.10780643
+v -0.15953245 -0.17145382 -0.11137689
+v -0.15326743 -0.17145382 -0.11219180
+v -0.13496547 -0.17145382 -0.11195699
+v -0.13496547 -0.16112909 -0.04163871
+v -0.16644460 -0.14630178 -0.10334495
+v -0.16642303 -0.15262329 -0.10339332
+v -0.16637681 -0.15890386 -0.10339334
+v -0.16628743 -0.16518072 -0.10339337
+v -0.16533520 -0.17203452 -0.04163875
+v -0.16539992 -0.17145408 -0.04163875
+v -0.16415801 -0.17145383 -0.10851774
+v -0.15953245 -0.16518069 -0.11143212
+v -0.16422889 -0.16518070 -0.10856606
+v -0.15953245 -0.15890383 -0.11145970
+v -0.15953245 -0.15262326 -0.11147349
+v -0.15953245 -0.14634640 -0.11148038
+v -0.15953245 -0.14630175 -0.11148038
+v -0.15326743 -0.14630175 -0.11192237
+v -0.13496547 -0.14630177 -0.10507149
+v -0.14566498 -0.14630201 -0.04163866
+v -0.13496547 -0.14630184 -0.08633515
+v -0.16617650 -0.14630180 -0.09715706
+v -0.16644460 -0.14630178 -0.10339330
+v -0.16644460 -0.14634643 -0.10339330
+v -0.16429669 -0.15262327 -0.10860054
+v -0.16426895 -0.15890384 -0.10858675
+v -0.15918113 -0.14630201 -0.04163866
+v -0.16430901 -0.14634641 -0.10860743
+v -0.16430901 -0.14630176 -0.10860743
+v -0.16432442 -0.14630176 -0.10857290
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 9 10
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 30
+f 6 30 29
+f 6 29 40
+f 6 40 56
+f 6 56 58
+f 6 58 41
+f 6 41 31
+f 6 31 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 10
+f 8 10 9
+f 10 22 11
+f 10 21 23
+f 10 23 22
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 11 22 24
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 32
+f 19 32 31
+f 19 31 41
+f 19 41 57
+f 19 57 64
+f 19 64 47
+f 19 47 46
+f 19 46 36
+f 19 36 23
+f 19 23 21
+f 19 21 20
+f 22 34 35
+f 22 35 24
+f 22 23 36
+f 22 36 34
+f 24 35 37
+f 24 37 25
+f 25 37 26
+f 26 38 27
+f 26 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 34 36 46
+f 34 46 47
+f 34 47 42
+f 35 45 48
+f 35 48 37
+f 37 48 38
+f 38 49 39
+f 38 48 50
+f 38 50 49
+f 39 49 51
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 41 58 57
+f 42 59 64
+f 42 64 57
+f 42 57 58
+f 42 58 56
+f 42 56 55
+f 42 55 54
+f 42 54 66
+f 42 66 67
+f 42 67 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 42 47 59
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 44 63 50
+f 44 50 45
+f 45 50 48
+f 47 64 59
+f 49 50 63
+f 49 63 62
+f 49 62 51
+f 51 62 65
+f 51 65 52
+f 52 65 53
+f 53 65 66
+f 53 66 54
+f 60 67 61
+f 61 67 62
+f 62 67 65
+f 65 67 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13496546 -0.17611368 0.03389748
+v -0.13496546 -0.17601993 0.10636887
+v -0.13496546 -0.16059919 0.03389754
+v 0.00054784 -0.17608711 0.03389748
+v -0.04676774 -0.18060412 0.08983133
+v -0.06248654 -0.18088417 0.10490027
+v -0.06255286 -0.18089644 0.10636886
+v -0.13496546 -0.16016209 0.10636893
+v -0.04676774 -0.16001691 0.08983140
+v -0.04050675 -0.16002100 0.08983140
+v 0.00054784 -0.16004961 0.08983140
+v 0.00054784 -0.16107743 0.03389754
+v 0.00054784 -0.18057345 0.08983133
+v -0.00291428 -0.18057755 0.08983133
+v -0.00917527 -0.18058368 0.08983133
+v -0.06230083 -0.18088417 0.10490027
+v -0.06222124 -0.18089644 0.10636886
+v -0.06338854 -0.16012938 0.10636893
+v -0.05930299 -0.16008850 0.10229662
+v -0.05930299 -0.16005167 0.09606756
+v 0.00054784 -0.16050131 0.09193850
+v -0.05930299 -0.16023975 0.10636893
+v 0.00054784 -0.17890164 0.09297424
+v -0.06127944 -0.18080856 0.10636886
+v 0.00054784 -0.16105927 0.09453512
+v -0.05733979 -0.16060559 0.10636893
+v 0.00054784 -0.17753843 0.09552831
+v -0.05930299 -0.18033848 0.10636886
+v 0.00054784 -0.16517959 0.09715301
+v -0.05466030 -0.16130253 0.10636893
+v 0.00054784 -0.17145406 0.09814624
+v -0.05422256 -0.17720533 0.10636887
+v 0.00054784 -0.16799594 0.09759996
+v -0.05288282 -0.16517962 0.10636891
+v -0.05240529 -0.17145409 0.10636889
+v -0.05325423 -0.17454226 0.10636888
+v -0.05259099 -0.16887072 0.10636890
+f 1 2 8
+f 1 8 3
+f 1 3 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 17
+f 2 17 24
+f 2 24 28
+f 2 28 32
+f 2 32 36
+f 2 36 35
+f 2 35 37
+f 2 37 34
+f 2 34 30
+f 2 30 26
+f 2 26 22
+f 2 22 18
+f 2 18 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 12 11
+f 4 11 21
+f 4 21 25
+f 4 25 29
+f 4 29 33
+f 4 33 31
+f 4 31 27
+f 4 27 23
+f 4 23 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 19
+f 9 19 10
+f 10 19 11
+f 11 19 18
+f 11 18 22
+f 11 22 21
+f 13 23 24
+f 13 24 17
+f 13 17 16
+f 13 16 14
+f 14 16 15
+f 21 22 25
+f 22 26 25
+f 23 27 24
+f 24 27 28
+f 25 26 30
+f 25 30 29
+f 27 31 28
+f 28 31 32
+f 29 30 33
+f 30 34 31
+f 30 31 33
+f 31 35 36
+f 31 36 32
+f 31 34 37
+f 31 37 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,328 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16038122 0.00135764 0.04040415
+v 0.16950987 0.00135772 0.01861660
+v 0.14692648 0.00135764 0.04040415
+v 0.16038122 -0.00240564 0.04040414
+v 0.16951299 -0.01452188 0.01862087
+v 0.16955036 0.00135773 0.01672504
+v 0.14246337 0.00135771 0.02126825
+v 0.13805632 -0.14941003 0.02094380
+v 0.14580214 -0.14941010 0.04040360
+v 0.16037810 -0.01452196 0.04040410
+v 0.16951299 -0.11495009 0.01862050
+v 0.16958773 -0.02080879 0.01504069
+v 0.16959085 -0.10867793 0.01504037
+v 0.16958462 0.00135773 0.01504077
+v 0.14190899 0.00135772 0.01834021
+v 0.13777602 -0.14941001 0.01504022
+v 0.14128920 0.00135773 0.01504077
+v 0.15948112 -0.14941010 0.04040360
+v 0.16037499 -0.02080888 0.04040407
+v 0.16950987 -0.12122224 0.01861615
+v 0.16958773 -0.11495008 0.01504035
+v 0.16036253 -0.04006807 0.04040400
+v 0.16946316 -0.07103024 0.01053617
+v 0.16946004 -0.03336782 0.01057949
+v 0.16945693 -0.00197755 0.01061415
+v 0.16946316 -0.10867791 0.01051875
+v 0.16946316 -0.10239100 0.01051014
+v 0.16946316 -0.09611884 0.01051017
+v 0.16946316 -0.08984670 0.01051450
+v 0.16945693 0.00135775 0.01063576
+v 0.13786322 -0.14940999 0.01142120
+v 0.14164425 0.00135776 0.00880465
+v 0.16944136 -0.14941002 0.01836989
+v 0.15956521 -0.14634043 0.04040361
+v 0.16950364 -0.12750914 0.01859454
+v 0.16958150 -0.12122223 0.01504032
+v 0.16034695 -0.05847129 0.04040394
+v 0.16034072 -0.06518618 0.04040391
+v 0.16033138 -0.07145834 0.04040389
+v 0.16032203 -0.07728774 0.04040387
+v 0.16946004 -0.11495006 0.01057056
+v 0.16920153 -0.00824970 0.00747880
+v 0.16920776 -0.08984669 0.00739645
+v 0.16920776 -0.08355978 0.00740510
+v 0.16920776 -0.07728762 0.00741377
+v 0.16945693 -0.00824971 0.01059686
+v 0.16920776 -0.10867790 0.00740069
+v 0.16920776 -0.10239099 0.00739208
+v 0.16920776 -0.09611883 0.00739211
+v 0.16919219 0.00135776 0.00751770
+v 0.16919531 -0.00197754 0.00750041
+v 0.13866054 -0.14940998 0.00767262
+v 0.14316102 0.00135777 0.00420098
+v 0.16945381 -0.14941001 0.01662516
+v 0.16946316 -0.14634035 0.01844764
+v 0.15969914 -0.14006828 0.04040364
+v 0.16949741 -0.13378130 0.01856861
+v 0.16956905 -0.12750913 0.01504030
+v 0.16944136 -0.13378127 0.01094189
+v 0.16944758 -0.12750911 0.01080803
+v 0.16945381 -0.12122221 0.01067849
+v 0.16030335 -0.08400263 0.04040384
+v 0.16919842 -0.11495005 0.00745250
+v 0.16049334 -0.00191847 -0.00371510
+v 0.16049022 0.00135780 -0.00371509
+v 0.16031269 -0.10861883 -0.00371549
+v 0.16035319 -0.10239095 -0.00371547
+v 0.16038745 -0.09611879 -0.00371544
+v 0.16041548 -0.08984665 -0.00371542
+v 0.16044039 -0.08355974 -0.00371540
+v 0.16045596 -0.07728758 -0.00371537
+v 0.16046842 -0.07103019 -0.00371535
+v 0.16048088 -0.05847113 -0.00371530
+v 0.16048399 -0.05219899 -0.00371528
+v 0.16048711 -0.04591207 -0.00371526
+v 0.16049334 -0.02080872 -0.00371517
+v 0.14566510 -0.14940994 -0.00371564
+v 0.14677387 0.00135780 -0.00371509
+v 0.16944758 -0.14941001 0.01526911
+v 0.16948496 -0.14634034 0.01504023
+v 0.16952856 -0.14006819 0.01504026
+v 0.16955347 -0.13378129 0.01504028
+v 0.16948496 -0.14006820 0.01852540
+v 0.16018811 -0.10283384 0.04040377
+v 0.16012894 -0.10910600 0.04040375
+v 0.16006665 -0.11495017 0.04040373
+v 0.15999189 -0.12122232 0.04040370
+v 0.15998566 -0.12166505 0.04040370
+v 0.15990157 -0.12750922 0.04040368
+v 0.15989535 -0.12793721 0.04040368
+v 0.15980814 -0.13378138 0.04040366
+v 0.16027843 -0.08984681 0.04040382
+v 0.16916105 -0.13378126 0.00782383
+v 0.16917662 -0.12750910 0.00768997
+v 0.16918908 -0.12122220 0.00756043
+v 0.16942890 -0.14006817 0.01111893
+v 0.16595932 -0.14940996 0.00399314
+v 0.16001058 -0.14006812 -0.00371560
+v 0.16008845 -0.13373693 -0.00371558
+v 0.16015074 -0.12750906 -0.00371556
+v 0.15984863 -0.14940994 -0.00371564
+v 0.16938530 -0.14940999 0.01187466
+v 0.16940398 -0.14634032 0.01155509
+v 0.16023794 -0.09611895 0.04040380
+v 0.16023483 -0.09656169 0.04040380
+v 0.16914859 -0.14006816 0.00800519
+v 0.16912056 -0.14634031 0.00843703
+v 0.16911433 -0.14940998 0.00895957
+v 0.15991092 -0.14628125 -0.00371563
+v 0.16936972 -0.14940999 0.01169327
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 30
+f 1 30 50
+f 1 50 65
+f 1 65 78
+f 1 78 53
+f 1 53 32
+f 1 32 17
+f 1 17 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 34
+f 1 34 56
+f 1 56 91
+f 1 91 90
+f 1 90 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 86
+f 1 86 85
+f 1 85 84
+f 1 84 105
+f 1 105 104
+f 1 104 92
+f 1 92 62
+f 1 62 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 22
+f 1 22 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 5 12 6
+f 5 11 13
+f 5 13 12
+f 6 12 14
+f 7 15 8
+f 8 16 31
+f 8 31 52
+f 8 52 77
+f 8 77 101
+f 8 101 97
+f 8 97 108
+f 8 108 110
+f 8 110 102
+f 8 102 79
+f 8 79 54
+f 8 54 33
+f 8 33 18
+f 8 18 9
+f 8 15 17
+f 8 17 16
+f 10 19 11
+f 11 20 21
+f 11 21 13
+f 11 19 22
+f 11 22 20
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 14
+f 12 13 23
+f 13 21 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 23
+f 14 25 30
+f 16 17 31
+f 17 32 31
+f 18 33 34
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 20 22 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 35
+f 21 41 26
+f 21 36 41
+f 23 42 24
+f 23 29 43
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 42
+f 24 42 46
+f 24 46 25
+f 25 46 42
+f 25 42 30
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 26 41 47
+f 27 48 49
+f 27 49 28
+f 28 49 43
+f 28 43 29
+f 30 42 51
+f 30 51 50
+f 31 32 52
+f 32 53 52
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 35 57 36
+f 35 40 57
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 60
+f 36 60 61
+f 36 61 41
+f 40 62 57
+f 41 63 47
+f 41 61 63
+f 42 64 65
+f 42 65 51
+f 42 45 44
+f 42 44 43
+f 42 43 64
+f 43 49 64
+f 47 63 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 72
+f 47 72 48
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 48 75 76
+f 48 76 64
+f 48 64 49
+f 50 51 65
+f 52 53 78
+f 52 78 77
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 55 81 82
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 85
+f 55 85 86
+f 55 86 87
+f 55 87 88
+f 55 88 89
+f 55 89 90
+f 55 90 91
+f 55 91 56
+f 57 83 58
+f 57 62 92
+f 57 92 83
+f 58 83 82
+f 58 82 59
+f 59 93 94
+f 59 94 95
+f 59 95 63
+f 59 63 60
+f 59 82 96
+f 59 96 93
+f 60 63 61
+f 63 95 97
+f 63 97 98
+f 63 98 99
+f 63 99 100
+f 63 100 66
+f 64 76 75
+f 64 75 74
+f 64 74 73
+f 64 73 72
+f 64 72 71
+f 64 71 70
+f 64 70 69
+f 64 69 68
+f 64 68 67
+f 64 67 66
+f 64 66 100
+f 64 100 99
+f 64 99 98
+f 64 98 109
+f 64 109 101
+f 64 101 77
+f 64 77 78
+f 64 78 65
+f 79 102 80
+f 80 103 81
+f 80 102 103
+f 81 103 96
+f 81 96 82
+f 83 92 104
+f 83 104 105
+f 83 105 84
+f 93 96 106
+f 93 106 97
+f 93 97 94
+f 94 97 95
+f 96 103 106
+f 97 106 107
+f 97 107 108
+f 97 101 109
+f 97 109 98
+f 102 110 103
+f 103 107 106
+f 103 110 107
+f 107 110 108
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00054783 -0.17145315 -0.11195467
+v 0.00054783 -0.17491331 -0.11156865
+v 0.00054783 -0.14941295 -0.10509930
+v 0.00087675 -0.14941295 -0.10510596
+v 0.01895384 -0.14941295 -0.10511261
+v 0.10358992 -0.17145315 -0.11195467
+v 0.00054783 -0.17773043 -0.11124920
+v 0.13495514 -0.17773043 -0.11124920
+v 0.00054783 -0.14941302 -0.08653677
+v 0.07853985 -0.14941295 -0.10511261
+v 0.13495514 -0.17145315 -0.11194801
+v 0.13495514 -0.17148037 -0.11194801
+v 0.00054783 -0.18229976 -0.10838730
+v 0.12865315 -0.18231336 -0.10838730
+v 0.13495514 -0.18231336 -0.10838730
+v 0.00054783 -0.16104571 -0.04396745
+v 0.13495514 -0.14941302 -0.08637038
+v 0.10986560 -0.14941295 -0.10510596
+v 0.12239063 -0.14941295 -0.10509264
+v 0.13491566 -0.14941295 -0.10506602
+v 0.13495514 -0.14942656 -0.10506602
+v 0.00054783 -0.18412342 -0.10338893
+v 0.13495514 -0.18416764 -0.10338893
+v 0.13495514 -0.18232357 -0.10836067
+v 0.00054783 -0.17702640 -0.04396751
+v 0.03134731 -0.16104571 -0.04396745
+v 0.13495514 -0.16134171 -0.04398741
+v 0.13495514 -0.14941302 -0.08655007
+v 0.03760983 -0.16105252 -0.04396745
+v 0.00054783 -0.18374238 -0.09715926
+v 0.13495514 -0.18376620 -0.09715927
+v 0.13491566 -0.18376620 -0.09715927
+v 0.02842656 -0.17702640 -0.04396751
+v 0.13491566 -0.16135192 -0.04396745
+v 0.13495514 -0.16148120 -0.04396745
+v 0.13495514 -0.17604653 -0.04396751
+v 0.04095159 -0.17697196 -0.04396751
+v 0.03468908 -0.17701620 -0.04396751
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 22
+f 1 22 30
+f 1 30 25
+f 1 25 16
+f 1 16 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 17
+f 3 17 28
+f 3 28 20
+f 3 20 19
+f 3 19 18
+f 3 18 10
+f 3 10 5
+f 3 5 4
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 8
+f 7 8 15
+f 7 15 14
+f 7 14 13
+f 8 12 11
+f 8 11 21
+f 8 21 28
+f 8 28 17
+f 8 17 27
+f 8 27 35
+f 8 35 36
+f 8 36 31
+f 8 31 23
+f 8 23 24
+f 8 24 15
+f 9 16 17
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 13 14 23
+f 13 23 22
+f 14 15 24
+f 14 24 23
+f 16 25 33
+f 16 33 38
+f 16 38 37
+f 16 37 36
+f 16 36 35
+f 16 35 34
+f 16 34 29
+f 16 29 26
+f 16 26 17
+f 17 26 29
+f 17 29 27
+f 20 28 21
+f 22 23 30
+f 23 31 32
+f 23 32 30
+f 25 30 32
+f 25 32 31
+f 25 31 33
+f 27 34 35
+f 27 29 34
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14630681 0.00135794 -0.04163812
+v -0.13496546 0.00135811 -0.08642746
+v -0.15967485 0.00135794 -0.04163812
+v -0.14566421 -0.14630201 -0.04163866
+v -0.13496546 0.00135818 -0.10508626
+v -0.13496546 -0.14630184 -0.08633168
+v -0.16626154 0.00135815 -0.09715351
+v -0.15967793 -0.02079972 -0.04163820
+v -0.15918053 -0.14630201 -0.04163866
+v -0.15326733 -0.03963276 -0.11192521
+v -0.15326733 0.00135820 -0.11191818
+v -0.13496546 -0.12122443 -0.10508671
+v -0.13496546 -0.14630177 -0.10507303
+v -0.16638512 0.00135816 -0.10009131
+v -0.16652723 -0.01452655 -0.10338693
+v -0.16626154 -0.04592020 -0.09715368
+v -0.15967793 -0.03393822 -0.04163824
+v -0.16617813 -0.14630180 -0.09715405
+v -0.15928557 -0.14063612 -0.04163864
+v -0.15326733 -0.04592015 -0.11192523
+v -0.15953273 -0.00198062 -0.11153979
+v -0.15658540 0.00135820 -0.11171866
+v -0.13496546 -0.13378479 -0.10507987
+v -0.15326733 -0.14630175 -0.11191872
+v -0.16652106 0.00135817 -0.10338688
+v -0.16652414 -0.00198065 -0.10338689
+v -0.16435226 0.00135819 -0.10865014
+v -0.16435226 -0.03963277 -0.10865029
+v -0.16652414 -0.05219313 -0.10338707
+v -0.16652106 -0.07102643 -0.10338714
+v -0.16625536 -0.07102645 -0.09715377
+v -0.16623991 -0.10239117 -0.09715389
+v -0.15965631 -0.07160481 -0.04163838
+v -0.16619357 -0.14005776 -0.09715402
+v -0.16644691 -0.14630178 -0.10338742
+v -0.15929484 -0.14005797 -0.04163863
+v -0.15938753 -0.13378503 -0.04163861
+v -0.15945240 -0.12809023 -0.04163859
+v -0.15945859 -0.12751208 -0.04163859
+v -0.15951728 -0.12122467 -0.04163857
+v -0.15955435 -0.11552988 -0.04163854
+v -0.15958834 -0.10925694 -0.04163852
+v -0.15960996 -0.10298400 -0.04163850
+v -0.15953273 -0.02708686 -0.11153988
+v -0.15331059 -0.14630175 -0.11191872
+v -0.15953273 0.00135820 -0.11153289
+v -0.16550153 0.00135818 -0.10586370
+v -0.15953273 -0.06475345 -0.11153313
+v -0.16434918 -0.06475346 -0.10864349
+v -0.16651797 -0.08355786 -0.10338719
+v -0.16623064 -0.11495152 -0.09715393
+v -0.16622447 -0.12122446 -0.09715396
+v -0.15965012 -0.07728515 -0.04163840
+v -0.16620593 -0.13378482 -0.09715400
+v -0.16645926 -0.14005774 -0.10338739
+v -0.16430901 -0.14630176 -0.10860940
+v -0.15962232 -0.09669659 -0.04163848
+v -0.15953273 -0.14630175 -0.11148528
+v -0.15953273 -0.12751182 -0.11149896
+v -0.15953273 -0.09611818 -0.11151948
+v -0.15953273 -0.08355783 -0.11152632
+v -0.16434299 -0.08984524 -0.10863671
+v -0.16433373 -0.10867854 -0.10862990
+v -0.16650869 -0.09611821 -0.10338723
+v -0.16647780 -0.12751185 -0.10338735
+v -0.16649633 -0.10867856 -0.10338728
+v -0.16621520 -0.12751187 -0.09715398
+v -0.16431519 -0.14005772 -0.10860937
+v -0.16431828 -0.13378478 -0.10861622
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 22
+f 1 22 46
+f 1 46 27
+f 1 27 47
+f 1 47 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 33
+f 1 33 53
+f 1 53 57
+f 1 57 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 13
+f 2 13 23
+f 2 23 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 4 9 18
+f 4 18 35
+f 4 35 56
+f 4 56 58
+f 4 58 45
+f 4 45 24
+f 4 24 13
+f 4 13 6
+f 5 10 11
+f 5 12 20
+f 5 20 10
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 9 19 18
+f 10 20 44
+f 10 44 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 12 23 24
+f 12 24 20
+f 13 24 23
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 18 34 35
+f 18 19 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 18 42 43
+f 18 43 34
+f 20 24 45
+f 20 45 44
+f 21 27 46
+f 21 46 22
+f 21 44 28
+f 21 28 27
+f 25 47 26
+f 26 47 27
+f 28 44 48
+f 28 48 49
+f 28 49 30
+f 28 30 29
+f 30 50 31
+f 30 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 64
+f 32 64 51
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 34 43 54
+f 35 55 56
+f 43 57 54
+f 44 45 48
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 48
+f 48 61 49
+f 49 61 62
+f 49 62 50
+f 50 62 63
+f 50 63 64
+f 51 65 52
+f 51 64 66
+f 51 66 65
+f 52 65 67
+f 52 67 57
+f 52 57 53
+f 54 67 65
+f 54 65 55
+f 54 57 67
+f 55 65 56
+f 56 68 69
+f 56 69 58
+f 56 65 68
+f 58 69 63
+f 58 63 59
+f 59 63 62
+f 59 62 60
+f 60 62 61
+f 63 69 64
+f 64 69 68
+f 64 68 66
+f 65 66 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15371987 -0.18407391 0.12383354
+v 0.15998650 -0.18334440 0.12383355
+v 0.14887983 -0.18232988 0.12383355
+v 0.14833797 -0.18230580 0.03134030
+v 0.15138404 -0.18339497 0.03134030
+v 0.15371987 -0.18406689 0.05867360
+v 0.15998650 -0.18336794 0.06491165
+v 0.15998650 -0.18336796 0.07114065
+v 0.16171311 -0.18255382 0.12383355
+v 0.13487098 -0.17592039 0.12383357
+v 0.13487098 -0.17702281 0.03134032
+v 0.15371987 -0.18403626 0.03134029
+v 0.15371987 -0.18404304 0.03373953
+v 0.15371987 -0.18406006 0.04620657
+v 0.15998650 -0.18336109 0.04620658
+v 0.15998650 -0.18336450 0.05244462
+v 0.16383159 -0.18162040 0.03134030
+v 0.16378567 -0.18160376 0.12383355
+v 0.13487098 -0.16023088 0.12383363
+v 0.13487098 -0.15968765 0.03134038
+v 0.15998650 -0.18334068 0.03134030
+v 0.15998650 -0.18334407 0.03373954
+v 0.16448060 -0.18012067 0.03134031
+v 0.16517247 -0.17773229 0.12383357
+v 0.16534697 -0.17773196 0.03134032
+v 0.14510822 -0.14941040 0.12383367
+v 0.14540823 -0.14941007 0.03134042
+v 0.16585210 -0.17145512 0.12383359
+v 0.16571128 -0.17531609 0.03134033
+v 0.16614293 -0.17145479 0.03134034
+v 0.15927320 -0.14941040 0.12383367
+v 0.16034468 -0.14941007 0.03134042
+v 0.16509593 -0.16874066 0.12383360
+v 0.16563168 -0.16896428 0.03134035
+v 0.16446530 -0.16648768 0.12383361
+f 1 2 9
+f 1 9 18
+f 1 18 24
+f 1 24 28
+f 1 28 33
+f 1 33 35
+f 1 35 31
+f 1 31 26
+f 1 26 19
+f 1 19 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 20
+f 4 20 27
+f 4 27 32
+f 4 32 34
+f 4 34 30
+f 4 30 29
+f 4 29 25
+f 4 25 23
+f 4 23 17
+f 4 17 21
+f 4 21 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 15
+f 13 15 14
+f 15 22 17
+f 15 17 16
+f 17 22 21
+f 17 23 18
+f 18 23 25
+f 18 25 24
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 24 25 29
+f 24 29 30
+f 24 30 28
+f 26 31 32
+f 26 32 27
+f 28 30 34
+f 28 34 32
+f 28 32 33
+f 31 35 32
+f 32 35 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00058387 0.17379885 -0.11201579
+v 0.01589317 0.14708314 -0.10510597
+v 0.00058387 0.14708314 -0.10510199
+v 0.00058387 0.18007701 -0.11110637
+v 0.12722343 0.17379885 -0.11201579
+v 0.07853116 0.14708314 -0.10511390
+v 0.00058387 0.14708307 -0.08667552
+v 0.00058387 0.18449582 -0.10824309
+v 0.00963309 0.18449582 -0.10824309
+v 0.12722343 0.18449582 -0.10823515
+v 0.09733619 0.18007701 -0.11109445
+v 0.12722343 0.17524118 -0.11180532
+v 0.12722343 0.14708314 -0.10508214
+v 0.12400040 0.14708314 -0.10508611
+v 0.11146786 0.14708314 -0.10509405
+v 0.10519538 0.14708314 -0.10509802
+v 0.00058387 0.16404287 -0.07144979
+v 0.01429406 0.14708307 -0.08666758
+v 0.12722343 0.16383245 -0.07144979
+v 0.00058387 0.18523420 -0.10609466
+v 0.02216565 0.18616386 -0.10339026
+v 0.12722343 0.18616386 -0.10339026
+v 0.12722343 0.18007701 -0.11109047
+v 0.12722343 0.14708307 -0.08663581
+v 0.00058387 0.17800327 -0.07144974
+v 0.07065957 0.14708307 -0.08665169
+v 0.12704987 0.14708307 -0.08663581
+v 0.12722343 0.17800327 -0.07144974
+v 0.00058387 0.18616003 -0.10339026
+v 0.02842573 0.18581186 -0.09715941
+v 0.12722343 0.18580038 -0.09715941
+v 0.04095828 0.18581186 -0.09715941
+v 0.00058387 0.18580421 -0.09715941
+v 0.05270988 0.17803005 -0.07144974
+v 0.12238891 0.17801092 -0.07144974
+v 0.00058387 0.18600317 -0.10063026
+v 0.11612883 0.17801475 -0.07144974
+v 0.05349084 0.17803005 -0.07144974
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 25
+f 1 25 33
+f 1 33 36
+f 1 36 29
+f 1 29 20
+f 1 20 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 16
+f 2 16 15
+f 2 15 14
+f 2 14 13
+f 2 13 24
+f 2 24 27
+f 2 27 26
+f 2 26 18
+f 2 18 7
+f 2 7 3
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 23
+f 5 23 10
+f 5 10 22
+f 5 22 31
+f 5 31 28
+f 5 28 19
+f 5 19 24
+f 5 24 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 7 18 19
+f 7 19 17
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 10
+f 10 23 11
+f 11 23 12
+f 17 19 28
+f 17 28 35
+f 17 35 37
+f 17 37 38
+f 17 38 34
+f 17 34 25
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 19 27 24
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 32
+f 21 32 22
+f 22 32 31
+f 25 34 33
+f 28 31 35
+f 29 36 30
+f 30 34 38
+f 30 38 32
+f 30 36 33
+f 30 33 34
+f 31 37 35
+f 31 32 38
+f 31 38 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14546887 0.14708264 0.03002379
+v 0.13474625 0.16155586 0.03002384
+v 0.16086033 0.14708264 0.03002379
+v 0.14549658 0.14708228 0.12718065
+v 0.13474625 0.17969617 0.03002391
+v 0.13474625 0.16277659 0.12718071
+v 0.16618470 0.17379741 0.03002389
+v 0.16579384 0.17379705 0.12718075
+v 0.15932765 0.14709760 0.12718065
+v 0.15934304 0.14708230 0.12259671
+v 0.15884445 0.14708228 0.12718065
+v 0.14810952 0.18450781 0.03002393
+v 0.13474625 0.17803068 0.12718076
+v 0.14895280 0.18457635 0.12718079
+v 0.14899282 0.18459166 0.12718079
+v 0.16523679 0.18007513 0.03002391
+v 0.16498134 0.18007477 0.12718077
+v 0.15372012 0.18613079 0.03997167
+v 0.15372012 0.18612317 0.03002393
+v 0.15372012 0.18618406 0.12718079
+v 0.16372873 0.18382645 0.03002393
+v 0.16363639 0.18376867 0.12718079
+v 0.16496903 0.18010922 0.12718077
+v 0.15745335 0.18569445 0.03002393
+v 0.15377860 0.18618024 0.12718079
+v 0.16223913 0.18446570 0.03002393
+v 0.15998627 0.18538020 0.12718079
+v 0.15998627 0.18539970 0.03002393
+v 0.15998627 0.18539950 0.08359525
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 19
+f 1 19 24
+f 1 24 28
+f 1 28 26
+f 1 26 21
+f 1 21 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 13
+f 2 13 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 9
+f 4 9 8
+f 4 8 17
+f 4 17 23
+f 4 23 22
+f 4 22 27
+f 4 27 25
+f 4 25 20
+f 4 20 15
+f 4 15 14
+f 4 14 13
+f 4 13 6
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 12
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 9 11 10
+f 12 18 19
+f 12 15 20
+f 12 20 18
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 18 24 19
+f 18 20 25
+f 18 25 24
+f 21 26 27
+f 21 27 22
+f 24 25 28
+f 25 27 29
+f 25 29 28
+f 26 28 29
+f 26 29 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,316 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13485821 -0.19050534 0.14593421
+v 0.13485821 -0.19048924 0.14587602
+v 0.14119452 -0.19050936 0.14593421
+v 0.13485821 -0.19002260 0.15216661
+v 0.13485821 -0.18886796 0.14061449
+v 0.15372626 -0.18407249 0.12383355
+v 0.14746039 -0.19050534 0.14593421
+v 0.13492866 -0.19002260 0.15216661
+v 0.13485821 -0.18838526 0.15692637
+v 0.15108274 -0.18312306 0.12383356
+v 0.13485821 -0.17591789 0.12383358
+v 0.14888041 -0.18233052 0.12383356
+v 0.15998472 -0.18334432 0.12383356
+v 0.16625059 -0.18845760 0.14106174
+v 0.15998472 -0.18885588 0.14058540
+v 0.15998472 -0.19047717 0.14593421
+v 0.15372626 -0.19049326 0.14593421
+v 0.15998472 -0.18999845 0.15216661
+v 0.15372626 -0.19000651 0.15216661
+v 0.14746039 -0.19001454 0.15216661
+v 0.13492866 -0.18838526 0.15692637
+v 0.13485821 -0.18400825 0.15961352
+v 0.13485821 -0.16023225 0.12383364
+v 0.16999158 -0.18776164 0.14195261
+v 0.16378502 -0.18160237 0.12383356
+v 0.16625059 -0.18970878 0.14593421
+v 0.16625059 -0.18926628 0.15216661
+v 0.16625059 -0.18801917 0.15642095
+v 0.15998472 -0.18837720 0.15690092
+v 0.15372626 -0.18400825 0.15959170
+v 0.13492866 -0.18400825 0.15961352
+v 0.14746039 -0.17773239 0.16075531
+v 0.13485821 -0.17773239 0.16075168
+v 0.13485821 -0.15972543 0.14593432
+v 0.14141327 -0.14941049 0.14593436
+v 0.14510605 -0.14941040 0.12383368
+v 0.17065524 -0.18400818 0.14107629
+v 0.17190470 -0.18400820 0.14593423
+v 0.17028077 -0.18804729 0.14593422
+v 0.16517168 -0.17773225 0.12383358
+v 0.17008426 -0.18784214 0.15216662
+v 0.16973204 -0.18748812 0.15572280
+v 0.16625059 -0.18400824 0.15864630
+v 0.15998472 -0.18400825 0.15957716
+v 0.15372626 -0.17773239 0.16074803
+v 0.15372626 -0.17145250 0.16087896
+v 0.14746039 -0.17145250 0.16088259
+v 0.13485821 -0.17152491 0.16086078
+v 0.13485821 -0.15972945 0.14600340
+v 0.14180999 -0.14941050 0.14912328
+v 0.13485821 -0.16009155 0.15216672
+v 0.15927285 -0.14941040 0.12383368
+v 0.16554244 -0.17430466 0.12383359
+v 0.16585016 -0.17145236 0.12383360
+v 0.17102971 -0.17773232 0.14059635
+v 0.17266106 -0.17773234 0.14593426
+v 0.17159326 -0.18400822 0.15216663
+v 0.17242748 -0.17773236 0.15216666
+v 0.17034380 -0.18400823 0.15650459
+v 0.16625059 -0.17773239 0.15977354
+v 0.15998472 -0.17773239 0.16070441
+v 0.15998472 -0.17145250 0.16079897
+v 0.15372626 -0.16518066 0.16090807
+v 0.15372626 -0.14941054 0.16097721
+v 0.13485821 -0.17145250 0.16086078
+v 0.14219188 -0.14941051 0.15216676
+v 0.13485821 -0.16010362 0.15221399
+v 0.17106307 -0.14941047 0.14060008
+v 0.16446722 -0.16648799 0.12383362
+v 0.16509752 -0.16874489 0.12383361
+v 0.17187875 -0.14941048 0.14319995
+v 0.17273150 -0.14941049 0.14593436
+v 0.17273150 -0.15262485 0.14593435
+v 0.17104824 -0.17145243 0.14056001
+v 0.17269813 -0.17145245 0.14593428
+v 0.17246455 -0.17145247 0.15216668
+v 0.17079242 -0.17773238 0.15707913
+v 0.16625059 -0.17145250 0.15982810
+v 0.15998472 -0.16518066 0.16082808
+v 0.15998472 -0.15890480 0.16084628
+v 0.15998472 -0.15262490 0.16086085
+v 0.15998472 -0.14941054 0.16086449
+v 0.14746039 -0.14941054 0.15929003
+v 0.13485821 -0.16524905 0.15931179
+v 0.14287778 -0.14941052 0.15435937
+v 0.13485821 -0.16121397 0.15649741
+v 0.17253870 -0.14941051 0.15216676
+v 0.17272038 -0.15890475 0.14593433
+v 0.17270926 -0.16518061 0.14593430
+v 0.17253129 -0.15262487 0.15216675
+v 0.17251276 -0.15890477 0.15216673
+v 0.17249051 -0.16518063 0.15216670
+v 0.17081466 -0.17145249 0.15710097
+v 0.17083320 -0.16518065 0.15711917
+v 0.17084803 -0.15890479 0.15713375
+v 0.17086286 -0.15262489 0.15714831
+v 0.16625059 -0.16518066 0.15984994
+v 0.16319180 -0.14941054 0.16036997
+v 0.14554355 -0.14941053 0.15790465
+v 0.13485821 -0.16518066 0.15929360
+v 0.14355256 -0.14941052 0.15643927
+v 0.13485821 -0.16125822 0.15653013
+v 0.17086657 -0.14941053 0.15715196
+v 0.16861605 -0.14941053 0.15849008
+v 0.16625059 -0.15262490 0.15988272
+v 0.16625059 -0.14941054 0.15989000
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 22
+f 1 22 33
+f 1 33 48
+f 1 48 65
+f 1 65 84
+f 1 84 100
+f 1 100 102
+f 1 102 86
+f 1 86 67
+f 1 67 51
+f 1 51 49
+f 1 49 34
+f 1 34 23
+f 1 23 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 7 20
+f 3 20 8
+f 3 8 4
+f 3 6 7
+f 4 8 21
+f 4 21 9
+f 5 10 6
+f 5 11 12
+f 5 12 10
+f 6 10 12
+f 6 12 11
+f 6 11 23
+f 6 23 36
+f 6 36 52
+f 6 52 69
+f 6 69 70
+f 6 70 54
+f 6 54 53
+f 6 53 40
+f 6 40 25
+f 6 25 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 8 20 21
+f 9 21 31
+f 9 31 22
+f 13 24 14
+f 13 25 24
+f 14 26 16
+f 14 16 15
+f 14 24 26
+f 16 26 27
+f 16 27 18
+f 16 18 17
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 20
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 26
+f 24 25 40
+f 24 40 37
+f 26 39 41
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 32
+f 30 32 31
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 34 49 35
+f 35 50 66
+f 35 66 85
+f 35 85 101
+f 35 101 99
+f 35 99 83
+f 35 83 64
+f 35 64 82
+f 35 82 98
+f 35 98 106
+f 35 106 104
+f 35 104 103
+f 35 103 87
+f 35 87 72
+f 35 72 71
+f 35 71 68
+f 35 68 52
+f 35 52 36
+f 35 49 51
+f 35 51 50
+f 37 40 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 57 41
+f 38 41 39
+f 38 56 58
+f 38 58 57
+f 41 57 42
+f 42 57 59
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 44 61 45
+f 45 61 46
+f 46 61 62
+f 46 62 79
+f 46 79 63
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 48 64 65
+f 50 51 66
+f 51 67 66
+f 52 68 69
+f 54 70 68
+f 54 68 71
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 56 75 76
+f 56 76 58
+f 57 58 59
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 59 77 60
+f 60 77 78
+f 60 78 62
+f 60 62 61
+f 62 78 79
+f 63 79 64
+f 64 79 80
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 64 83 65
+f 65 83 84
+f 66 67 86
+f 66 86 85
+f 68 70 69
+f 72 87 73
+f 73 87 88
+f 73 88 74
+f 74 88 89
+f 74 89 75
+f 75 89 87
+f 75 87 90
+f 75 90 91
+f 75 91 92
+f 75 92 76
+f 76 93 77
+f 76 92 93
+f 77 93 78
+f 78 93 94
+f 78 94 95
+f 78 95 96
+f 78 96 97
+f 78 97 79
+f 79 97 80
+f 80 97 98
+f 80 98 81
+f 81 98 82
+f 83 99 100
+f 83 100 84
+f 85 86 101
+f 86 102 101
+f 87 103 96
+f 87 96 90
+f 87 89 88
+f 90 96 91
+f 91 96 95
+f 91 95 94
+f 91 94 92
+f 92 94 93
+f 96 103 104
+f 96 104 97
+f 97 104 105
+f 97 105 98
+f 98 105 106
+f 99 101 100
+f 100 101 102
+f 104 106 105
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16706037 0.00135817 -0.10339330
+v 0.16675069 0.00135815 -0.09716038
+v 0.16675069 -0.04591172 -0.09716055
+v 0.16704408 -0.09611842 -0.10339365
+v 0.16484369 -0.07728719 -0.10869763
+v 0.16484369 -0.05847074 -0.10870021
+v 0.16484369 -0.02708048 -0.10870274
+v 0.16484369 -0.01452141 -0.10870269
+v 0.16484369 -0.00197711 -0.10870001
+v 0.16484369 0.00135819 -0.10869735
+v 0.16572384 0.00135814 -0.09512319
+v 0.16455031 -0.03336744 -0.09283017
+v 0.16455031 -0.03963959 -0.09283284
+v 0.16673439 -0.10867751 -0.09716078
+v 0.16702777 -0.11494964 -0.10339372
+v 0.16484369 -0.10867747 -0.10868457
+v 0.16484369 -0.08984626 -0.10869241
+v 0.15998653 -0.07728718 -0.11160564
+v 0.15998653 -0.06474288 -0.11160823
+v 0.15998653 -0.04591167 -0.11161080
+v 0.15998653 -0.02080832 -0.11161335
+v 0.15998653 -0.00824926 -0.11161066
+v 0.15998653 0.00135820 -0.11160799
+v 0.16455031 0.00135813 -0.09282741
+v 0.16455031 -0.00824933 -0.09282744
+v 0.15979093 -0.09611849 -0.08497722
+v 0.16453399 -0.10239062 -0.09283307
+v 0.16453399 -0.10867753 -0.09283836
+v 0.16453399 -0.11494968 -0.09284366
+v 0.16451770 -0.13378089 -0.09285956
+v 0.16671810 -0.12122181 -0.09716083
+v 0.16701148 -0.12750869 -0.10339377
+v 0.16482738 -0.12750867 -0.10867936
+v 0.15998653 -0.12750866 -0.11158472
+v 0.15998653 -0.08984625 -0.11160041
+v 0.15371134 -0.14633987 -0.11192784
+v 0.15371134 -0.12750866 -0.11193040
+v 0.15371134 -0.03336737 -0.11193533
+v 0.15371134 -0.00824926 -0.11192996
+v 0.15371134 0.00135820 -0.11192730
+v 0.15977463 0.00135810 -0.08497687
+v 0.15979093 -0.09576431 -0.08497722
+v 0.15977463 -0.10867756 -0.08497727
+v 0.16450139 -0.14633994 -0.09288336
+v 0.16668550 -0.14006777 -0.09716089
+v 0.16697888 -0.14006775 -0.10339381
+v 0.16479479 -0.14940955 -0.10866097
+v 0.16481109 -0.14006773 -0.10867148
+v 0.15998653 -0.14633987 -0.11156895
+v 0.15998653 -0.14006772 -0.11157420
+v 0.15998653 -0.14940954 -0.11156105
+v 0.15677558 -0.14940954 -0.11174313
+v 0.15371134 -0.14940954 -0.11188826
+v 0.00054783 -0.14940956 -0.10510382
+v 0.00054783 -0.14633989 -0.10511700
+v 0.00054783 -0.14006774 -0.10512489
+v 0.00054783 -0.12750868 -0.10513804
+v 0.00054783 -0.08984627 -0.10515373
+v 0.00054783 -0.06474290 -0.10515892
+v 0.00054783 -0.01171740 -0.10515872
+v 0.00054783 0.00135818 -0.10515604
+v 0.14134025 0.00135810 -0.08497687
+v 0.15972573 -0.12750876 -0.08497734
+v 0.16665290 -0.14940959 -0.09716093
+v 0.16666919 -0.14633992 -0.09716092
+v 0.15969313 -0.13378092 -0.08497736
+v 0.16448510 -0.14940961 -0.09289393
+v 0.16696258 -0.14633990 -0.10339384
+v 0.16694628 -0.14940957 -0.10339385
+v 0.00054783 -0.14940963 -0.08653962
+v 0.00054783 0.00135811 -0.08678184
+v 0.13940065 -0.14940964 -0.08497742
+v 0.15964424 -0.14006782 -0.08497738
+v 0.15957904 -0.14633997 -0.08497741
+v 0.15953015 -0.14923254 -0.08497742
+v 0.15951384 -0.14940964 -0.08497742
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 23
+f 1 23 40
+f 1 40 61
+f 1 61 71
+f 1 71 62
+f 1 62 41
+f 1 41 24
+f 1 24 11
+f 1 11 2
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 4 14 15
+f 5 17 35
+f 5 35 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 8
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 17
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 21
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 24 41 42
+f 24 42 26
+f 24 26 25
+f 26 42 41
+f 26 41 62
+f 26 62 72
+f 26 72 76
+f 26 76 75
+f 26 75 74
+f 26 74 73
+f 26 73 66
+f 26 66 63
+f 26 63 43
+f 26 43 29
+f 26 29 28
+f 26 28 27
+f 29 43 30
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 30 43 44
+f 31 45 32
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 32 45 46
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 36
+f 34 36 35
+f 36 50 49
+f 36 49 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 39
+f 39 61 40
+f 43 63 44
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 44 63 66
+f 44 66 67
+f 44 67 64
+f 45 65 68
+f 45 68 46
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 64
+f 47 64 67
+f 47 67 76
+f 47 76 72
+f 47 72 70
+f 47 70 54
+f 47 54 53
+f 47 53 52
+f 47 52 51
+f 47 51 49
+f 47 49 48
+f 54 70 71
+f 54 71 61
+f 54 61 60
+f 54 60 59
+f 54 59 58
+f 54 58 57
+f 54 57 56
+f 54 56 55
+f 62 71 70
+f 62 70 72
+f 64 69 68
+f 64 68 65
+f 66 73 67
+f 67 73 74
+f 67 74 75
+f 67 75 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,22 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13571835 0.15168211 -0.08593261
+v -0.13571835 0.16292573 -0.05732481
+v -0.13571835 0.17898562 -0.08593251
+v 0.00058386 0.15598237 -0.08593260
+v 0.00058386 0.16409099 -0.05732481
+v -0.13571835 0.17822916 -0.05732476
+v 0.00058386 0.17879854 -0.08593251
+v 0.00058386 0.17802871 -0.05732476
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 8
+f 2 8 6
+f 3 6 7
+f 4 7 8
+f 4 8 5
+f 6 8 7
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,349 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14581597 0.00134384 0.03166306
+v -0.14185175 0.00134388 0.02126629
+v -0.16046894 0.00134384 0.03166306
+v -0.14545789 -0.14002176 0.03166255
+v -0.14140909 -0.14002172 0.02126578
+v -0.14121454 0.00134389 0.01796573
+v -0.14140344 -0.14002172 0.02123708
+v -0.16748669 0.00134388 0.02154612
+v -0.16046894 -0.00456601 0.03166304
+v -0.15999244 -0.14002176 0.03166255
+v -0.14065064 0.00134390 0.01503110
+v -0.14022489 -0.14002170 0.01503059
+v -0.16820002 0.00134389 0.02008240
+v -0.16748669 -0.00197781 0.02154611
+v -0.16046611 -0.02967245 0.03166295
+v -0.16757127 -0.14002172 0.02074200
+v -0.16005447 -0.13625719 0.03166256
+v -0.16730342 -0.13377971 0.02138778
+v -0.14083391 0.00134392 0.01173054
+v -0.14060835 -0.14002167 0.00880257
+v -0.14099744 0.00134393 0.00880308
+v -0.16900358 0.00134389 0.01843212
+v -0.16900358 -0.03335394 0.01843200
+v -0.16748386 -0.02080072 0.02154604
+v -0.16747823 -0.03335395 0.02154600
+v -0.16045765 -0.04222567 0.03166290
+v -0.16748104 -0.02708426 0.02154602
+v -0.16812671 -0.14002171 0.01970878
+v -0.16012496 -0.13000133 0.03166258
+v -0.16733161 -0.12751002 0.02143803
+v -0.16896129 -0.13377970 0.01826660
+v -0.16894437 -0.13901137 0.01820200
+v -0.14595976 -0.14002149 -0.04163863
+v -0.14630656 0.00134411 -0.04163812
+v -0.16901486 0.00134390 0.01683206
+v -0.16902895 -0.02708424 0.01503100
+v -0.16900358 -0.03963747 0.01842479
+v -0.16899794 -0.06474391 0.01841035
+v -0.16746977 -0.04592101 0.02153878
+v -0.16044356 -0.06106242 0.03166284
+v -0.16899794 -0.07101360 0.01840315
+v -0.16898947 -0.09612004 0.01837436
+v -0.16892181 -0.14002170 0.01588443
+v -0.16017853 -0.12373164 0.03166261
+v -0.16022364 -0.11746195 0.03166263
+v -0.16026593 -0.11120610 0.03166265
+v -0.16030541 -0.10493642 0.03166267
+v -0.16735699 -0.12122650 0.02145240
+v -0.16897538 -0.12751001 0.01831684
+v -0.16896129 -0.13377969 0.01626473
+v -0.16894437 -0.13901136 0.01715443
+v -0.15929602 -0.14002149 -0.04163863
+v -0.15967665 0.00134411 -0.04163812
+v -0.16902613 0.00134390 0.01503110
+v -0.16895564 -0.01453100 0.01150806
+v -0.16895564 -0.02080068 0.01150086
+v -0.16895564 -0.03335391 0.01150082
+v -0.16895564 -0.05219066 0.01150792
+v -0.16902613 -0.04592099 0.01503093
+v -0.16746131 -0.05847423 0.02153156
+v -0.16745849 -0.06474392 0.02152436
+v -0.16744721 -0.07728330 0.02151714
+v -0.16043510 -0.06733211 0.03166281
+v -0.16902332 -0.05847421 0.01503089
+v -0.16901767 -0.07101359 0.01503084
+v -0.16897820 -0.12122649 0.01833839
+v -0.16890771 -0.14002169 0.01487991
+v -0.16033924 -0.09866672 0.03166270
+v -0.16739363 -0.10867327 0.02147397
+v -0.16897538 -0.12751000 0.01567639
+v -0.16741055 -0.10240358 0.02148117
+v -0.16742183 -0.09612005 0.02148837
+v -0.16900921 -0.08356681 0.01503079
+v -0.16891054 -0.13377968 0.01315073
+v -0.16852708 -0.14002167 0.00880257
+v -0.15938625 -0.13377948 -0.04163861
+v -0.16865678 -0.02080067 0.00838685
+v -0.16865395 0.00134393 0.00842280
+v -0.15967665 -0.03393501 -0.04163824
+v -0.16895283 0.00134392 0.01153681
+v -0.16865114 -0.05219065 0.00839391
+v -0.16864832 -0.06474387 0.00842256
+v -0.16895283 -0.06474388 0.01154375
+v -0.16865395 -0.03963743 0.00838678
+v -0.16042382 -0.07358796 0.03166279
+v -0.16042947 -0.07101365 0.03166280
+v -0.16894718 -0.08356679 0.01165130
+v -0.16894155 -0.09612001 0.01173736
+v -0.16893872 -0.10240354 0.01178756
+v -0.16893591 -0.10867323 0.01183777
+v -0.16852990 -0.14002167 0.00882410
+v -0.16036461 -0.09239703 0.03166272
+v -0.16038716 -0.08612734 0.03166274
+v -0.16897820 -0.12122648 0.01529613
+v -0.16893026 -0.11744803 0.01196689
+v -0.16891899 -0.12750999 0.01256238
+v -0.16898947 -0.10867325 0.01503070
+v -0.16040690 -0.07985765 0.03166277
+v -0.16893309 -0.11326823 0.01188080
+v -0.16856655 -0.13377966 0.00880259
+v -0.15955541 -0.11553787 -0.04163854
+v -0.15951595 -0.12122627 -0.04163857
+v -0.15945955 -0.12750979 -0.04163859
+v -0.15967384 -0.03963725 -0.04163827
+v -0.15965692 -0.07159468 -0.04163838
+v -0.16864832 -0.07101356 0.00845842
+v -0.16864267 -0.08356678 0.00853729
+v -0.16863986 -0.08983647 0.00858032
+v -0.16868498 -0.11519204 0.00940538
+v -0.16863140 -0.10240353 0.00866638
+v -0.16897256 -0.11519206 0.01444232
+v -0.16861166 -0.12122645 0.00880263
+v -0.16859192 -0.12750997 0.00880261
+v -0.15958925 -0.10867304 -0.04163852
+v -0.15958643 -0.10925434 -0.04163852
+v -0.15962308 -0.09670112 -0.04163848
+v -0.15961181 -0.10240335 -0.04163850
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 19
+f 1 19 21
+f 1 21 34
+f 1 34 53
+f 1 53 78
+f 1 78 80
+f 1 80 54
+f 1 54 35
+f 1 35 22
+f 1 22 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 15
+f 1 15 26
+f 1 26 40
+f 1 40 63
+f 1 63 86
+f 1 86 85
+f 1 85 98
+f 1 98 93
+f 1 93 92
+f 1 92 68
+f 1 68 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 29
+f 1 29 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 14
+f 3 14 9
+f 4 10 16
+f 4 16 28
+f 4 28 43
+f 4 43 67
+f 4 67 91
+f 4 91 75
+f 4 75 52
+f 4 52 33
+f 4 33 20
+f 4 20 12
+f 4 12 7
+f 4 7 5
+f 6 7 11
+f 7 12 11
+f 8 13 14
+f 9 14 15
+f 10 17 18
+f 10 18 16
+f 11 12 19
+f 12 20 21
+f 12 21 19
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 24 15
+f 14 23 24
+f 15 25 26
+f 15 24 27
+f 15 27 25
+f 16 18 28
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 28
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 37 38
+f 23 38 25
+f 23 25 27
+f 23 27 24
+f 23 36 37
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 25 38 41
+f 25 41 42
+f 25 42 39
+f 28 32 43
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 31 49 70
+f 31 70 50
+f 32 51 43
+f 33 52 76
+f 33 76 103
+f 33 103 102
+f 33 102 101
+f 33 101 115
+f 33 115 114
+f 33 114 117
+f 33 117 116
+f 33 116 105
+f 33 105 104
+f 33 104 79
+f 33 79 53
+f 33 53 34
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 59 41
+f 37 41 38
+f 39 60 40
+f 39 42 60
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 41 59 64
+f 41 64 42
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 61
+f 42 61 60
+f 43 51 50
+f 43 50 67
+f 47 68 48
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 49 69 71
+f 49 71 72
+f 49 72 66
+f 49 66 65
+f 49 65 73
+f 49 73 70
+f 50 74 67
+f 50 70 74
+f 52 75 76
+f 53 77 78
+f 53 79 77
+f 54 80 55
+f 55 77 56
+f 55 80 78
+f 55 78 77
+f 56 77 57
+f 57 77 58
+f 58 81 82
+f 58 82 83
+f 58 83 64
+f 58 64 59
+f 58 77 84
+f 58 84 81
+f 61 66 62
+f 62 66 72
+f 62 72 85
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 64 83 87
+f 64 87 65
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 73
+f 67 74 91
+f 68 92 69
+f 69 92 93
+f 69 93 71
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 74
+f 70 73 97
+f 70 97 94
+f 71 93 98
+f 71 98 85
+f 71 85 72
+f 73 90 99
+f 73 99 97
+f 74 96 91
+f 75 91 100
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 76
+f 77 79 84
+f 79 104 81
+f 79 81 84
+f 81 104 105
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 82 106 83
+f 83 106 87
+f 87 106 107
+f 87 107 88
+f 88 108 89
+f 88 107 108
+f 89 108 90
+f 90 109 99
+f 90 108 110
+f 90 110 109
+f 91 96 100
+f 94 111 95
+f 94 97 111
+f 95 112 113
+f 95 113 100
+f 95 100 96
+f 95 111 97
+f 95 97 99
+f 95 99 112
+f 99 109 112
+f 100 113 114
+f 100 114 115
+f 100 115 101
+f 105 116 106
+f 106 116 107
+f 107 116 108
+f 108 116 110
+f 109 110 112
+f 110 116 117
+f 110 117 112
+f 112 117 113
+f 113 117 114
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04821908 -0.17145779 0.12383721
+v 0.04924454 -0.16484941 0.12383723
+v 0.04916566 -0.17481171 0.12383720
+v 0.00056098 -0.17145781 0.12707443
+v 0.05099310 -0.16301124 0.12383724
+v 0.04952063 -0.17558012 0.12383720
+v 0.00056098 -0.17773171 0.12844987
+v 0.00056098 -0.16518090 0.12801077
+v 0.05400378 -0.16101034 0.12383725
+v 0.05271537 -0.17897321 0.12383718
+v 0.05468743 -0.18050401 0.12383718
+v 0.05568661 -0.18105547 0.12383717
+v 0.00056098 -0.17959399 0.12934626
+v 0.00056098 -0.16350545 0.12875114
+v 0.05652802 -0.16047696 0.12383725
+v 0.00056098 -0.16144730 0.12966207
+v 0.05973590 -0.18109162 0.12383717
+v 0.00056098 -0.18885422 0.14061116
+v 0.00056098 -0.18110672 0.13007571
+v 0.05974905 -0.16009426 0.12383725
+v 0.00056098 -0.16051014 0.13346907
+v 0.06315413 -0.18097411 0.12383718
+v 0.13484506 -0.18886928 0.14061479
+v 0.00056098 -0.19048448 0.14593150
+v 0.13484506 -0.19050860 0.14593150
+v 0.11612363 -0.19050556 0.14593150
+v 0.05974905 -0.16005812 0.12723778
+v 0.13484506 -0.15972671 0.14593161
+v 0.06316728 -0.16009728 0.12383725
+v 0.00056098 -0.16016664 0.13970397
+v 0.13484506 -0.17591762 0.12383719
+v 0.00056098 -0.18997824 0.15216640
+v 0.11612363 -0.19002346 0.15216640
+v 0.09106534 -0.19001742 0.15216640
+v 0.13484506 -0.19002947 0.15209745
+v 0.13484506 -0.15972671 0.14600057
+v 0.13484506 -0.16022987 0.12383725
+v 0.00056098 -0.16017270 0.14593161
+v 0.00056098 -0.18835103 0.15697143
+v 0.13484506 -0.19002346 0.15216640
+v 0.07853620 -0.18837514 0.15697143
+v 0.13484506 -0.16009136 0.15216651
+v 0.00056098 -0.16023900 0.14872970
+v 0.00056098 -0.16032339 0.15216651
+v 0.00056098 -0.18595839 0.15848117
+v 0.13484506 -0.18838419 0.15692787
+v 0.12239480 -0.18838419 0.15693876
+v 0.07853620 -0.18400874 0.15968969
+v 0.06602020 -0.18400874 0.15969694
+v 0.04096190 -0.18400874 0.15970420
+v 0.02216160 -0.18400874 0.15970783
+v 0.00056098 -0.18400874 0.15970783
+v 0.13484506 -0.16010040 0.15221369
+v 0.00056098 -0.16125455 0.15654692
+v 0.13484506 -0.18400874 0.15961347
+v 0.09106534 -0.18400874 0.15967517
+v 0.13484506 -0.17780113 0.16073855
+v 0.09732334 -0.17773183 0.16078571
+v 0.07853620 -0.17773183 0.16080024
+v 0.06602020 -0.17773183 0.16080749
+v 0.02843275 -0.17773183 0.16082927
+v 0.01589045 -0.17773183 0.16083290
+v 0.00056098 -0.18054936 0.16032843
+v 0.13484506 -0.16121235 0.15649611
+v 0.00056098 -0.16301738 0.15780986
+v 0.00963245 -0.16125455 0.15655054
+v 0.13484506 -0.17773183 0.16074942
+v 0.13484506 -0.17152724 0.16086195
+v 0.05974905 -0.17145793 0.16089462
+v 0.04096190 -0.17145793 0.16090188
+v 0.02843275 -0.17145793 0.16090551
+v 0.10359449 -0.17145793 0.16087647
+v 0.00056098 -0.17773183 0.16083290
+v 0.13484506 -0.16125755 0.15652877
+v 0.00056098 -0.16518102 0.15935949
+v 0.00963245 -0.16518102 0.15936313
+v 0.01589045 -0.16518102 0.15936313
+v 0.13484506 -0.17145793 0.16086195
+v 0.00056098 -0.17145793 0.16090551
+v 0.06602020 -0.16518102 0.15933409
+v 0.13484506 -0.16518102 0.15929417
+v 0.02843275 -0.16518102 0.15935587
+v 0.13484506 -0.16525033 0.15931231
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 15
+f 1 15 20
+f 1 20 29
+f 1 29 37
+f 1 37 31
+f 1 31 22
+f 1 22 17
+f 1 17 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 4
+f 4 7 13
+f 4 13 19
+f 4 19 18
+f 4 18 24
+f 4 24 32
+f 4 32 39
+f 4 39 45
+f 4 45 52
+f 4 52 63
+f 4 63 73
+f 4 73 79
+f 4 79 75
+f 4 75 65
+f 4 65 54
+f 4 54 44
+f 4 44 43
+f 4 43 38
+f 4 38 30
+f 4 30 21
+f 4 21 16
+f 4 16 14
+f 4 14 8
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 4 6 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 7
+f 7 12 13
+f 8 14 9
+f 9 14 16
+f 9 16 15
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 15 16 20
+f 16 21 20
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 18 23 25
+f 18 25 26
+f 18 26 24
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 21 30
+f 20 30 27
+f 22 31 23
+f 23 31 37
+f 23 37 28
+f 23 28 36
+f 23 36 42
+f 23 42 53
+f 23 53 64
+f 23 64 74
+f 23 74 81
+f 23 81 83
+f 23 83 78
+f 23 78 68
+f 23 68 67
+f 23 67 57
+f 23 57 55
+f 23 55 46
+f 23 46 40
+f 23 40 35
+f 23 35 25
+f 24 26 33
+f 24 33 34
+f 24 34 32
+f 25 35 33
+f 25 33 26
+f 27 30 28
+f 28 37 29
+f 28 30 36
+f 30 38 36
+f 32 34 39
+f 33 35 40
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 34 41 39
+f 36 38 43
+f 36 43 44
+f 36 44 42
+f 39 41 45
+f 40 46 47
+f 40 47 41
+f 41 47 48
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 45
+f 42 44 53
+f 44 54 53
+f 46 55 56
+f 46 56 48
+f 46 48 47
+f 48 56 57
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 49 60 61
+f 49 61 50
+f 50 61 62
+f 50 62 51
+f 51 62 63
+f 51 63 52
+f 53 54 64
+f 54 65 66
+f 54 66 64
+f 55 57 56
+f 57 67 58
+f 58 67 68
+f 58 68 59
+f 59 68 60
+f 60 68 61
+f 61 69 70
+f 61 70 71
+f 61 71 62
+f 61 68 72
+f 61 72 69
+f 62 73 63
+f 62 71 79
+f 62 79 73
+f 64 66 74
+f 65 75 76
+f 65 76 66
+f 66 76 77
+f 66 77 74
+f 68 78 72
+f 69 77 70
+f 69 72 77
+f 70 77 71
+f 71 77 76
+f 71 76 79
+f 72 78 77
+f 74 80 81
+f 74 77 82
+f 74 82 80
+f 75 79 76
+f 77 78 83
+f 77 83 82
+f 80 83 81
+f 80 82 83
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,316 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13474690 0.16206090 0.14575092
+v 0.13474690 0.16206090 0.14593323
+v 0.13474690 0.16277744 0.12718071
+v 0.14145266 0.14708221 0.14593317
+v 0.13474690 0.16239225 0.15216860
+v 0.14549770 0.14708228 0.12718065
+v 0.13474690 0.17802929 0.12718076
+v 0.14220807 0.14708219 0.15216854
+v 0.13474690 0.16352963 0.15654099
+v 0.15884223 0.14708228 0.12718065
+v 0.13474690 0.19120780 0.14062945
+v 0.14895105 0.18457604 0.12718079
+v 0.14320166 0.14708218 0.15537408
+v 0.13474690 0.16740751 0.15922608
+v 0.14354775 0.14708218 0.15648126
+v 0.15932600 0.14710019 0.12718065
+v 0.15932600 0.14708228 0.12723701
+v 0.13474690 0.19282433 0.14593334
+v 0.14119589 0.19282880 0.14593334
+v 0.14745882 0.19120780 0.14060626
+v 0.15372547 0.18618361 0.12718079
+v 0.13474690 0.16752394 0.15930565
+v 0.14745882 0.14708216 0.15937188
+v 0.17107411 0.14708223 0.14060278
+v 0.16579361 0.17379764 0.12718075
+v 0.13474690 0.19281088 0.14611899
+v 0.14119589 0.19233172 0.15216871
+v 0.15372547 0.19232276 0.15216871
+v 0.15372547 0.19281537 0.14593334
+v 0.15372547 0.19120333 0.14058636
+v 0.13474690 0.19233172 0.15216871
+v 0.15377756 0.18617913 0.12718079
+v 0.15998467 0.19118093 0.14061288
+v 0.13474690 0.17361393 0.16078413
+v 0.15212159 0.14708216 0.16061829
+v 0.13474690 0.17379752 0.16082723
+v 0.17107411 0.14868981 0.14060279
+v 0.17275985 0.14708221 0.14593317
+v 0.16498236 0.18007570 0.12718077
+v 0.17063872 0.18634925 0.14110016
+v 0.17102945 0.18007565 0.14059296
+v 0.17104806 0.17379759 0.14057304
+v 0.17106295 0.16752401 0.14058297
+v 0.13492924 0.19071068 0.15698529
+v 0.15372547 0.19071068 0.15697534
+v 0.15998467 0.19229591 0.15216871
+v 0.15998467 0.19278401 0.14593334
+v 0.13474690 0.19071068 0.15698529
+v 0.15998467 0.18537758 0.12718079
+v 0.16625132 0.19076898 0.14111344
+v 0.15372547 0.14708216 0.16104591
+v 0.15372547 0.14868974 0.16104260
+v 0.15372547 0.15496780 0.16102606
+v 0.15372547 0.16124586 0.16098961
+v 0.15372547 0.16752394 0.16094323
+v 0.13474690 0.17988751 0.16078084
+v 0.17107039 0.16124593 0.14059952
+v 0.17269660 0.14708221 0.14753097
+v 0.17275613 0.15496785 0.14593320
+v 0.16497120 0.18010705 0.12718077
+v 0.16996516 0.19007937 0.14199852
+v 0.17188908 0.18634923 0.14593331
+v 0.17267426 0.18007563 0.14593329
+v 0.17270775 0.17379757 0.14593327
+v 0.17273752 0.16752399 0.14593325
+v 0.17274869 0.16124591 0.14593322
+v 0.13492924 0.18634918 0.15970019
+v 0.15998467 0.19069279 0.15694219
+v 0.15372547 0.18634918 0.15968030
+v 0.16625132 0.19150331 0.15216870
+v 0.16625132 0.19027634 0.15635545
+v 0.16625132 0.19199143 0.14593334
+v 0.13474690 0.18634918 0.15970019
+v 0.16001816 0.18536415 0.12718079
+v 0.15838080 0.14708216 0.16094315
+v 0.15998467 0.15496780 0.16089346
+v 0.15998467 0.16124586 0.16087358
+v 0.15998467 0.16752394 0.16084709
+v 0.15998467 0.17379752 0.16081728
+v 0.15372547 0.17379752 0.16088358
+v 0.14119589 0.18007558 0.16078084
+v 0.13474690 0.18007558 0.16077753
+v 0.17250681 0.14708219 0.15216854
+v 0.16363526 0.18376553 0.12718079
+v 0.17025543 0.19036145 0.14593333
+v 0.17002098 0.19011067 0.15216870
+v 0.17152067 0.18634921 0.15216868
+v 0.17240633 0.18007561 0.15216866
+v 0.17244354 0.17379755 0.15216864
+v 0.17246587 0.16752397 0.15216862
+v 0.17248076 0.16124589 0.15216859
+v 0.14745882 0.18007558 0.16077753
+v 0.15372547 0.18007558 0.16077090
+v 0.15998467 0.18634918 0.15963389
+v 0.15998467 0.18007558 0.16073443
+v 0.16965258 0.18974794 0.15562617
+v 0.16625132 0.18634919 0.15857644
+v 0.15998467 0.14708216 0.16090669
+v 0.16625132 0.17379752 0.15981286
+v 0.16625132 0.18007558 0.15976979
+v 0.17207513 0.14708219 0.15343485
+v 0.17027031 0.18634920 0.15642174
+v 0.17076152 0.18007559 0.15706149
+v 0.17078013 0.17379753 0.15707474
+v 0.17082479 0.14708217 0.15710115
+v 0.16625132 0.14708216 0.15985586
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 14
+f 1 14 22
+f 1 22 34
+f 1 34 36
+f 1 36 56
+f 1 56 82
+f 1 82 73
+f 1 73 48
+f 1 48 31
+f 1 31 26
+f 1 26 18
+f 1 18 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 4
+f 3 7 12
+f 3 12 21
+f 3 21 32
+f 3 32 49
+f 3 49 74
+f 3 74 84
+f 3 84 60
+f 3 60 39
+f 3 39 25
+f 3 25 16
+f 3 16 10
+f 3 10 6
+f 4 6 10
+f 4 10 17
+f 4 17 24
+f 4 24 38
+f 4 38 58
+f 4 58 83
+f 4 83 101
+f 4 101 105
+f 4 105 106
+f 4 106 98
+f 4 98 75
+f 4 75 51
+f 4 51 35
+f 4 35 23
+f 4 23 15
+f 4 15 13
+f 4 13 8
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 7 11 12
+f 8 13 9
+f 9 13 15
+f 9 15 14
+f 10 16 17
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 14 15 22
+f 15 23 22
+f 16 24 17
+f 16 25 24
+f 18 26 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 19 26 31
+f 19 31 27
+f 20 30 21
+f 21 30 33
+f 21 33 32
+f 22 23 34
+f 23 35 36
+f 23 36 34
+f 24 37 38
+f 24 25 37
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 37
+f 27 31 48
+f 27 48 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 46 29
+f 28 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 33
+f 29 33 30
+f 32 33 50
+f 32 50 49
+f 33 47 50
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 37 57 38
+f 37 43 57
+f 38 57 43
+f 38 43 59
+f 38 59 58
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 42 65 43
+f 43 65 66
+f 43 66 59
+f 44 48 73
+f 44 73 67
+f 44 67 45
+f 45 68 46
+f 45 67 69
+f 45 69 68
+f 46 70 72
+f 46 72 47
+f 46 68 71
+f 46 71 70
+f 47 72 50
+f 49 50 61
+f 49 61 74
+f 50 72 61
+f 51 75 76
+f 51 76 52
+f 52 76 53
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 56 81 82
+f 56 80 81
+f 58 59 83
+f 59 66 83
+f 60 84 61
+f 61 72 85
+f 61 85 62
+f 61 84 74
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 89
+f 63 89 64
+f 64 89 65
+f 65 90 91
+f 65 91 83
+f 65 83 66
+f 65 89 90
+f 67 73 81
+f 67 81 92
+f 67 92 93
+f 67 93 69
+f 68 69 94
+f 68 94 71
+f 69 93 95
+f 69 95 94
+f 70 71 96
+f 70 96 86
+f 70 86 72
+f 71 94 97
+f 71 97 96
+f 72 86 85
+f 73 82 81
+f 75 98 76
+f 76 98 99
+f 76 99 77
+f 77 99 78
+f 78 99 79
+f 79 99 100
+f 79 100 95
+f 79 95 80
+f 80 95 93
+f 80 93 92
+f 80 92 81
+f 83 91 101
+f 86 96 87
+f 87 96 102
+f 87 102 88
+f 88 103 89
+f 88 102 103
+f 89 104 90
+f 89 103 104
+f 90 104 91
+f 91 105 101
+f 91 104 105
+f 94 95 100
+f 94 100 97
+f 96 97 102
+f 97 100 102
+f 98 106 99
+f 99 104 103
+f 99 103 100
+f 99 106 105
+f 99 105 104
+f 100 103 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,388 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15372392 0.12985077 0.16106913
+v 0.14745771 0.11729813 0.15942651
+v 0.15372392 0.11729813 0.16106908
+v 0.15998704 0.10474546 0.16093027
+v 0.15998704 0.12357445 0.16092658
+v 0.15372392 0.13612712 0.16106540
+v 0.14745771 0.10474546 0.15941896
+v 0.15372392 0.08590221 0.16105396
+v 0.15372392 0.09846914 0.16106150
+v 0.14745771 0.12985077 0.15941906
+v 0.14352821 0.11729815 0.15652013
+v 0.14352821 0.11102182 0.15652011
+v 0.14352204 0.05453485 0.15650865
+v 0.14352512 0.04198219 0.15650486
+v 0.15998704 0.08590221 0.16093021
+v 0.16625017 0.07962588 0.16001514
+v 0.15998704 0.13612712 0.16091914
+v 0.15998704 0.14708216 0.16090793
+v 0.15372392 0.14240344 0.16105416
+v 0.14352512 0.03570586 0.15650108
+v 0.14745771 0.06081116 0.15937755
+v 0.15372392 0.07962588 0.16104643
+v 0.15998704 0.07962588 0.16092642
+v 0.14352821 0.12985079 0.15651269
+v 0.14745771 0.13612712 0.15940783
+v 0.14215458 0.06081119 0.15216599
+v 0.14215458 0.05453486 0.15216597
+v 0.14352204 0.04825852 0.15650489
+v 0.17092977 0.07962589 0.15724753
+v 0.16625017 0.09219281 0.16000394
+v 0.16625017 0.07336382 0.16001137
+v 0.17093285 0.07336383 0.15724751
+v 0.16625017 0.14240344 0.15987287
+v 0.16625017 0.14708216 0.15985413
+v 0.15372392 0.14708216 0.16104294
+v 0.16625017 0.11102180 0.15998151
+v 0.16625017 0.11729813 0.15996653
+v 0.16625017 0.12985077 0.15992158
+v 0.15211879 0.14708216 0.16061917
+v 0.14217927 0.00135723 0.15216577
+v 0.14353129 0.01060054 0.15647849
+v 0.14353438 0.00432422 0.15647472
+v 0.14353747 0.00135722 0.15647470
+v 0.14745771 0.04198217 0.15935497
+v 0.14745771 0.00135720 0.15929857
+v 0.15372392 0.00135720 0.16092613
+v 0.15998704 0.07336382 0.16091891
+v 0.14217002 0.12985080 0.15216625
+v 0.14216693 0.12357448 0.15216622
+v 0.14353129 0.13612714 0.15650145
+v 0.14745771 0.14708216 0.15937036
+v 0.14645450 0.14708217 0.15863158
+v 0.14354673 0.14708218 0.15648275
+v 0.14141683 0.11102185 0.14593342
+v 0.14141683 0.06081121 0.14593323
+v 0.17091433 0.09846915 0.15722885
+v 0.17091741 0.09219282 0.15723632
+v 0.17269542 0.04825853 0.15216595
+v 0.15998704 0.00135720 0.16080238
+v 0.16330536 0.00135720 0.16031862
+v 0.16625017 0.00135720 0.15988735
+v 0.16873504 0.00135721 0.15845854
+v 0.17093902 0.00135721 0.15719098
+v 0.17093902 0.06081117 0.15723245
+v 0.17270159 0.02315322 0.15216586
+v 0.17269850 0.04198220 0.15216592
+v 0.17089272 0.11729814 0.15720266
+v 0.17084951 0.13612713 0.15713897
+v 0.17082481 0.14708217 0.15710152
+v 0.17090198 0.11102181 0.15721390
+v 0.14146313 0.00135725 0.14593301
+v 0.14289850 0.00135722 0.15444962
+v 0.15704223 0.00135720 0.16086239
+v 0.14320100 0.14708218 0.15537645
+v 0.14218236 0.13612715 0.15216627
+v 0.14145079 0.14708221 0.14593355
+v 0.14142301 0.12985082 0.14593349
+v 0.14141993 0.12357450 0.14593346
+v 0.14144152 0.04825858 0.13970418
+v 0.14146004 0.00135728 0.13970400
+v 0.17294236 0.04825855 0.14593319
+v 0.17268615 0.05453486 0.15216597
+v 0.17270159 0.00135723 0.15216577
+v 0.17294853 0.00135725 0.14593301
+v 0.17294545 0.04198222 0.14593316
+v 0.17086494 0.12985078 0.15715771
+v 0.17258121 0.11729816 0.15216620
+v 0.17256577 0.12357448 0.15216622
+v 0.17250712 0.14708219 0.15216631
+v 0.14220706 0.14708219 0.15216631
+v 0.14201258 0.14708220 0.15057250
+v 0.14556859 0.14708230 0.12276134
+v 0.14223175 0.07346381 0.12276107
+v 0.14166995 0.06708761 0.12723872
+v 0.14164834 0.00135730 0.13347124
+v 0.17230030 0.04825858 0.13970418
+v 0.17275715 0.14708221 0.14593355
+v 0.17261207 0.00135727 0.14263287
+v 0.17231574 0.00432428 0.13970402
+v 0.17231574 0.01687693 0.13970406
+v 0.17269542 0.14708221 0.14753112
+v 0.15934190 0.14708230 0.12276134
+v 0.14233670 0.06671676 0.12276105
+v 0.14228731 0.00135731 0.13109739
+v 0.16730586 0.07159517 0.12276106
+v 0.17227252 0.05453491 0.13970420
+v 0.17150700 0.14708223 0.14196588
+v 0.17231265 0.00135728 0.13970400
+v 0.17107485 0.14708223 0.14060458
+v 0.14338930 0.06192392 0.12276103
+v 0.14745771 0.00135733 0.12556591
+v 0.14300654 0.00135732 0.12842728
+v 0.17135883 0.00135729 0.13706765
+v 0.17050996 0.00135730 0.13472755
+v 0.16955922 0.00135730 0.13307748
+v 0.16871344 0.00135731 0.13161116
+v 0.16700952 0.06708763 0.12276105
+v 0.14387393 0.06102526 0.12276102
+v 0.15372392 0.00135733 0.12471462
+v 0.16558034 0.00135732 0.12783100
+v 0.16676876 0.06531884 0.12276104
+v 0.14582479 0.05924222 0.12276102
+v 0.15372392 0.05647493 0.12276101
+v 0.15998704 0.05738785 0.12276101
+v 0.16208299 0.05825798 0.12276101
+v 0.16378690 0.05919942 0.12276102
+v 0.16448760 0.05978426 0.12276102
+v 0.15998704 0.00135733 0.12505589
+v 0.14833436 0.05758755 0.12276101
+v 0.15165885 0.05684580 0.12276101
+f 1 2 3
+f 1 3 15
+f 1 15 4
+f 1 4 5
+f 1 5 17
+f 1 17 6
+f 1 6 10
+f 1 10 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 10 24
+f 2 24 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 20
+f 2 20 7
+f 3 9 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 25
+f 6 25 10
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 22 23
+f 8 23 15
+f 8 15 9
+f 8 21 44
+f 8 44 22
+f 10 25 24
+f 11 24 26
+f 11 26 13
+f 11 13 12
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 20
+f 13 20 14
+f 15 23 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 16 23 31
+f 16 31 32
+f 16 32 29
+f 17 30 18
+f 18 33 34
+f 18 34 69
+f 18 69 89
+f 18 89 101
+f 18 101 97
+f 18 97 107
+f 18 107 109
+f 18 109 102
+f 18 102 92
+f 18 92 76
+f 18 76 91
+f 18 91 90
+f 18 90 74
+f 18 74 53
+f 18 53 52
+f 18 52 51
+f 18 51 39
+f 18 39 35
+f 18 35 19
+f 18 30 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 33
+f 19 35 39
+f 19 39 25
+f 20 28 27
+f 20 27 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 21
+f 21 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 23
+f 23 47 31
+f 24 48 49
+f 24 49 26
+f 24 25 50
+f 24 50 48
+f 25 39 51
+f 25 51 52
+f 25 52 53
+f 25 53 50
+f 26 49 54
+f 26 54 55
+f 26 55 27
+f 27 55 40
+f 29 56 57
+f 29 57 36
+f 29 36 30
+f 29 32 58
+f 29 58 56
+f 31 47 59
+f 31 59 60
+f 31 60 61
+f 31 61 62
+f 31 62 63
+f 31 63 32
+f 32 63 64
+f 32 64 65
+f 32 65 66
+f 32 66 58
+f 33 38 67
+f 33 67 34
+f 34 67 68
+f 34 68 69
+f 36 57 56
+f 36 56 70
+f 36 70 37
+f 37 67 38
+f 37 70 67
+f 40 71 80
+f 40 80 95
+f 40 95 104
+f 40 104 112
+f 40 112 111
+f 40 111 119
+f 40 119 128
+f 40 128 120
+f 40 120 116
+f 40 116 115
+f 40 115 114
+f 40 114 113
+f 40 113 108
+f 40 108 98
+f 40 98 84
+f 40 84 83
+f 40 83 63
+f 40 63 62
+f 40 62 61
+f 40 61 60
+f 40 60 59
+f 40 59 73
+f 40 73 46
+f 40 46 45
+f 40 45 43
+f 40 43 72
+f 40 72 41
+f 40 55 71
+f 41 72 42
+f 42 72 43
+f 43 45 44
+f 46 73 47
+f 47 73 59
+f 48 50 74
+f 48 74 75
+f 48 75 76
+f 48 76 77
+f 48 77 78
+f 48 78 49
+f 49 78 54
+f 50 53 74
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 55 80 71
+f 56 58 70
+f 58 66 85
+f 58 85 81
+f 58 81 82
+f 58 82 70
+f 63 83 64
+f 64 83 65
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 65 85 66
+f 67 86 69
+f 67 69 68
+f 67 70 87
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 67 89 86
+f 69 86 89
+f 70 82 87
+f 74 90 75
+f 75 90 91
+f 75 91 76
+f 76 92 93
+f 76 93 94
+f 76 94 77
+f 77 94 79
+f 77 79 78
+f 79 94 80
+f 80 94 95
+f 81 85 100
+f 81 100 96
+f 81 96 97
+f 81 97 87
+f 81 87 82
+f 84 98 99
+f 84 99 100
+f 84 100 85
+f 87 97 101
+f 87 101 88
+f 88 101 89
+f 92 102 105
+f 92 105 117
+f 92 117 121
+f 92 121 127
+f 92 127 126
+f 92 126 125
+f 92 125 124
+f 92 124 123
+f 92 123 130
+f 92 130 129
+f 92 129 122
+f 92 122 118
+f 92 118 110
+f 92 110 103
+f 92 103 93
+f 93 103 95
+f 93 95 94
+f 95 103 104
+f 96 100 105
+f 96 105 106
+f 96 106 97
+f 97 106 105
+f 97 105 107
+f 98 108 99
+f 99 108 105
+f 99 105 100
+f 102 109 105
+f 103 110 111
+f 103 111 112
+f 103 112 104
+f 105 109 107
+f 105 108 113
+f 105 113 114
+f 105 114 115
+f 105 115 116
+f 105 116 117
+f 110 118 119
+f 110 119 111
+f 116 120 117
+f 117 120 121
+f 118 122 119
+f 119 123 124
+f 119 124 125
+f 119 125 126
+f 119 126 127
+f 119 127 128
+f 119 122 129
+f 119 129 130
+f 119 130 123
+f 120 128 121
+f 121 128 127
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15326923 -0.18415367 0.12380718
+v -0.15104151 -0.18335833 0.12380719
+v -0.15671259 -0.18370142 0.12380719
+v -0.15953316 -0.18335823 0.09606274
+v -0.15953316 -0.18335816 0.07737401
+v -0.15326923 -0.18413001 0.05244367
+v -0.14788857 -0.18234435 0.03166239
+v -0.14832573 -0.18238366 0.12380719
+v -0.15953316 -0.18332715 0.12380719
+v -0.16329392 -0.18157271 0.11476048
+v -0.16330590 -0.18158821 0.08983015
+v -0.15953316 -0.18335033 0.06490884
+v -0.15326923 -0.18411438 0.03997851
+v -0.15326923 -0.18409875 0.03373690
+v -0.15326923 -0.18409096 0.03166238
+v -0.13496546 -0.17694076 0.03166241
+v -0.13496546 -0.17600542 0.12380721
+v -0.16328793 -0.18156494 0.12380719
+v -0.16473115 -0.17772831 0.03166241
+v -0.16330590 -0.18158040 0.08359757
+v -0.16329692 -0.18158035 0.07114143
+v -0.16328793 -0.18154121 0.03166239
+v -0.15953316 -0.18332687 0.04621110
+v -0.15953316 -0.18328783 0.03373691
+v -0.15953316 -0.18328004 0.03166239
+v -0.13496546 -0.15959163 0.03166247
+v -0.13496546 -0.16002861 0.12380727
+v -0.16389576 -0.17984172 0.12380720
+v -0.16555457 -0.17145142 0.03166243
+v -0.16462935 -0.17772864 0.12380721
+v -0.16079972 -0.18270302 0.03166239
+v -0.14578662 -0.10449543 0.03166268
+v -0.14566686 -0.10449576 0.12380748
+v -0.16030567 -0.10449543 0.03166268
+v -0.16493477 -0.17490599 0.12380722
+v -0.16530305 -0.17145175 0.12380723
+v -0.15930261 -0.10449576 0.12380748
+f 1 2 8
+f 1 8 17
+f 1 17 27
+f 1 27 33
+f 1 33 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 30
+f 1 30 28
+f 1 28 18
+f 1 18 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 12 6
+f 5 11 12
+f 6 12 23
+f 6 23 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 25
+f 7 25 31
+f 7 31 22
+f 7 22 19
+f 7 19 29
+f 7 29 34
+f 7 34 32
+f 7 32 26
+f 7 26 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 13 23 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 14 23 24
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 18 28 19
+f 19 22 20
+f 19 28 30
+f 19 30 29
+f 20 22 21
+f 22 31 23
+f 23 31 24
+f 24 31 25
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 29 30 35
+f 29 35 36
+f 29 36 34
+f 32 34 37
+f 32 37 33
+f 34 36 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,415 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15327112 0.11728532 0.16105883
+v -0.13572194 0.17378764 0.16085030
+v -0.15327112 0.12984139 0.16105168
+v -0.15953432 0.12356336 0.16092569
+v -0.15953432 0.11100729 0.16092565
+v -0.15953432 0.08593263 0.16092196
+v -0.15327112 0.09221067 0.16104794
+v -0.13572194 0.17255077 0.16060556
+v -0.13572194 0.17882881 0.16079274
+v -0.15327112 0.17378764 0.16087550
+v -0.15327112 0.16750960 0.16092946
+v -0.15327112 0.14867550 0.16101576
+v -0.15327112 0.14239747 0.16103013
+v -0.15327112 0.08593263 0.16104432
+v -0.15327112 0.07337656 0.16102988
+v -0.15327112 0.00137593 0.16092885
+v -0.14995256 0.00137593 0.16009750
+v -0.14700432 0.00137593 0.15935612
+v -0.14490461 0.00137594 0.15786258
+v -0.14303859 0.00137595 0.15653458
+v -0.14230512 0.00137595 0.15422407
+v -0.14165795 0.00137596 0.15216548
+v -0.15953432 0.13611943 0.16091134
+v -0.16579752 0.11100729 0.15996834
+v -0.16579752 0.09846996 0.15997908
+v -0.16579752 0.08593263 0.15998264
+v -0.15953432 0.07965460 0.16091833
+v -0.13572194 0.16750960 0.15937832
+v -0.13572194 0.18006568 0.16077834
+v -0.15953432 0.17378764 0.16081431
+v -0.15327112 0.18006568 0.16077474
+v -0.15953432 0.18006568 0.16074235
+v -0.15953432 0.16123158 0.16086105
+v -0.15953432 0.15495354 0.16087902
+v -0.15953432 0.06709852 0.16090390
+v -0.15953432 0.00137593 0.16080648
+v -0.14128763 0.00137597 0.14886528
+v -0.16579752 0.11728532 0.15995396
+v -0.17041761 0.11100730 0.15720078
+v -0.17042480 0.10472926 0.15720794
+v -0.17043918 0.09221068 0.15721510
+v -0.17044277 0.07965461 0.15721505
+v -0.17044997 0.05454246 0.15721136
+v -0.16579752 0.06709852 0.15997178
+v -0.13572194 0.16636646 0.15887806
+v -0.14096045 0.00137598 0.14593216
+v -0.13572194 0.18634371 0.15973108
+v -0.16579752 0.18006568 0.15975985
+v -0.16579752 0.17378764 0.15978862
+v -0.15327112 0.18634371 0.15969149
+v -0.15953432 0.18634371 0.15965910
+v -0.16579752 0.12356336 0.15993599
+v -0.16579752 0.05454245 0.15995733
+v -0.16579752 0.00137593 0.15987437
+v -0.17040682 0.11728533 0.15719000
+v -0.17196005 0.16750963 0.15216609
+v -0.17206431 0.11728535 0.15216590
+v -0.17209667 0.09846999 0.15216583
+v -0.17216858 0.05454248 0.15216567
+v -0.17217577 0.04198641 0.15216562
+v -0.17219374 0.00137596 0.15216548
+v -0.17045716 0.00137594 0.15717518
+v -0.17044997 0.04198639 0.15720412
+v -0.13572194 0.16314310 0.15662154
+v -0.14093888 0.00137600 0.14263556
+v -0.13572194 0.16181256 0.15216606
+v -0.13572194 0.16269334 0.15546629
+v -0.13572194 0.18984817 0.15755376
+v -0.14700432 0.19071023 0.15699593
+v -0.16579752 0.18634372 0.15865141
+v -0.16985313 0.18634373 0.15647766
+v -0.17030256 0.18006569 0.15704987
+v -0.15327112 0.19071023 0.15698153
+v -0.15953432 0.19071023 0.15695994
+v -0.16579752 0.19031670 0.15642730
+v -0.16799071 0.00137594 0.15860395
+v -0.17194566 0.17378767 0.15216611
+v -0.17220093 0.18006573 0.14593281
+v -0.17242025 0.05454250 0.14593235
+v -0.17243464 0.02943037 0.14593226
+v -0.17244901 0.00137598 0.14593216
+v -0.14092090 0.00137601 0.13970244
+v -0.13572194 0.16170012 0.15052497
+v -0.13572194 0.19071023 0.15701752
+v -0.15953432 0.19232193 0.15216618
+v -0.16925270 0.18979197 0.15570032
+v -0.17112950 0.18634374 0.15216615
+v -0.17192768 0.18006571 0.15216613
+v -0.16579752 0.19159104 0.15216617
+v -0.17147825 0.18634376 0.14593283
+v -0.17020189 0.18634378 0.14108510
+v -0.17057581 0.18006575 0.14062082
+v -0.17178027 0.05454253 0.13970263
+v -0.17180184 0.04826450 0.13970261
+v -0.17180903 0.03570843 0.13970256
+v -0.17180903 0.00137601 0.13970244
+v -0.14108269 0.00137603 0.13347272
+v -0.13572194 0.16224369 0.12429247
+v -0.13572194 0.16143776 0.14593274
+v -0.13572194 0.19200335 0.15313070
+v -0.13572194 0.19232193 0.15216618
+v -0.13572194 0.19271549 0.14717089
+v -0.15953432 0.19279045 0.14593286
+v -0.16963741 0.19018552 0.15216617
+v -0.16579752 0.19205958 0.14593286
+v -0.16984594 0.19041044 0.14593285
+v -0.16953314 0.19009185 0.14195965
+v -0.16448519 0.18006581 0.12429253
+v -0.16528696 0.17378777 0.12429251
+v -0.16674670 0.06709865 0.12429212
+v -0.17002931 0.00137602 0.13480432
+v -0.14183413 0.00137604 0.13077713
+v -0.13572194 0.17822924 0.12429252
+v -0.14250288 0.00137605 0.12838385
+v -0.14122650 0.07005964 0.12429213
+v -0.13572194 0.19279045 0.14593286
+v -0.13572194 0.19151614 0.14168974
+v -0.13572194 0.19119754 0.14063885
+v -0.15953432 0.19117882 0.14062086
+v -0.16579752 0.19078525 0.14107792
+v -0.15953432 0.18536935 0.12429255
+v -0.16316568 0.18375767 0.12429254
+v -0.16500652 0.06106424 0.12429209
+v -0.15953432 0.00137606 0.12507645
+v -0.16508203 0.00137605 0.12785481
+v -0.16821362 0.00137604 0.13168765
+v -0.14846046 0.18458224 0.12429255
+v -0.14700432 0.00137606 0.12552631
+v -0.14156448 0.06683629 0.12429212
+v -0.15327112 0.18619392 0.12429255
+v -0.16305781 0.05677269 0.12429208
+v -0.15327112 0.00137606 0.12471655
+v -0.14216850 0.06273214 0.12429210
+v -0.16032171 0.05388667 0.12429207
+v -0.15327112 0.05135671 0.12429206
+v -0.14670950 0.05478621 0.12429207
+v -0.14450192 0.05797208 0.12429208
+v -0.14262153 0.06128913 0.12429210
+v -0.15953432 0.05339942 0.12429207
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 28
+f 2 28 45
+f 2 45 64
+f 2 64 67
+f 2 67 66
+f 2 66 83
+f 2 83 99
+f 2 99 98
+f 2 98 113
+f 2 113 118
+f 2 118 117
+f 2 117 116
+f 2 116 102
+f 2 102 101
+f 2 101 100
+f 2 100 84
+f 2 84 68
+f 2 68 47
+f 2 47 29
+f 2 29 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 7 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 18
+f 2 18 19
+f 2 19 20
+f 2 20 21
+f 2 21 22
+f 2 22 8
+f 3 13 34
+f 3 34 23
+f 3 23 4
+f 4 24 25
+f 4 25 26
+f 4 26 5
+f 4 23 24
+f 5 26 6
+f 6 26 44
+f 6 44 27
+f 6 27 14
+f 6 14 7
+f 8 22 28
+f 9 29 10
+f 10 30 11
+f 10 29 31
+f 10 31 32
+f 10 32 30
+f 11 30 12
+f 12 30 33
+f 12 33 34
+f 12 34 13
+f 14 27 35
+f 14 35 15
+f 15 35 16
+f 16 36 54
+f 16 54 76
+f 16 76 62
+f 16 62 61
+f 16 61 81
+f 16 81 96
+f 16 96 111
+f 16 111 126
+f 16 126 125
+f 16 125 124
+f 16 124 132
+f 16 132 128
+f 16 128 114
+f 16 114 112
+f 16 112 97
+f 16 97 82
+f 16 82 65
+f 16 65 46
+f 16 46 37
+f 16 37 22
+f 16 22 21
+f 16 21 20
+f 16 20 19
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 16 35 36
+f 22 37 28
+f 23 34 24
+f 24 34 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 63
+f 26 63 44
+f 27 44 53
+f 27 53 35
+f 28 37 46
+f 28 46 45
+f 29 47 31
+f 30 32 48
+f 30 48 49
+f 30 49 33
+f 31 47 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 48
+f 33 49 52
+f 33 52 38
+f 33 38 34
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 38 52 55
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 44 63 62
+f 44 62 53
+f 45 46 64
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 64
+f 47 68 69
+f 47 69 50
+f 48 51 70
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 55
+f 49 55 52
+f 50 69 73
+f 50 73 74
+f 50 74 51
+f 51 74 75
+f 51 75 70
+f 53 62 76
+f 53 76 54
+f 55 72 77
+f 55 77 56
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 58 79 59
+f 59 79 80
+f 59 80 60
+f 60 80 81
+f 60 81 61
+f 65 82 66
+f 66 82 83
+f 68 84 69
+f 69 84 85
+f 69 85 73
+f 70 75 86
+f 70 86 71
+f 71 87 88
+f 71 88 72
+f 71 86 87
+f 72 88 77
+f 73 85 74
+f 74 85 75
+f 75 85 89
+f 75 89 86
+f 77 88 78
+f 78 88 90
+f 78 90 91
+f 78 91 92
+f 78 92 93
+f 78 93 94
+f 78 94 79
+f 79 94 95
+f 79 95 80
+f 80 95 81
+f 81 95 96
+f 82 97 98
+f 82 98 99
+f 82 99 83
+f 84 100 85
+f 85 101 102
+f 85 102 103
+f 85 103 105
+f 85 105 89
+f 85 100 101
+f 86 89 104
+f 86 104 87
+f 87 90 88
+f 87 104 90
+f 89 105 104
+f 90 104 106
+f 90 106 107
+f 90 107 91
+f 91 107 108
+f 91 108 109
+f 91 109 92
+f 92 109 110
+f 92 110 93
+f 93 110 94
+f 94 110 95
+f 95 110 96
+f 96 110 111
+f 97 112 98
+f 98 112 114
+f 98 114 115
+f 98 115 129
+f 98 129 133
+f 98 133 138
+f 98 138 137
+f 98 137 136
+f 98 136 135
+f 98 135 139
+f 98 139 134
+f 98 134 131
+f 98 131 123
+f 98 123 110
+f 98 110 109
+f 98 109 108
+f 98 108 122
+f 98 122 121
+f 98 121 130
+f 98 130 127
+f 98 127 113
+f 102 116 103
+f 103 116 117
+f 103 117 118
+f 103 118 119
+f 103 119 120
+f 103 120 105
+f 104 105 106
+f 105 120 107
+f 105 107 106
+f 107 120 121
+f 107 121 122
+f 107 122 108
+f 110 123 124
+f 110 124 125
+f 110 125 126
+f 110 126 111
+f 113 127 118
+f 114 128 129
+f 114 129 115
+f 118 127 130
+f 118 130 119
+f 119 130 120
+f 120 130 121
+f 123 131 132
+f 123 132 124
+f 128 132 133
+f 128 133 129
+f 131 134 132
+f 132 135 136
+f 132 136 137
+f 132 137 138
+f 132 138 133
+f 132 134 139
+f 132 139 135
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15953425 0.14708258 0.04642213
+v 0.14619785 0.14708258 0.04642213
+v 0.15962497 0.14240386 0.04642211
+v 0.16944364 0.14708268 0.01838055
+v 0.14073393 0.14708267 0.02092979
+v 0.14693243 0.00135762 0.04642159
+v 0.15973619 0.13612754 0.04642209
+v 0.15983861 0.12985119 0.04642207
+v 0.15992934 0.12357487 0.04642204
+v 0.15993227 0.12336090 0.04642204
+v 0.16946998 0.14240396 0.01847386
+v 0.16949924 0.14240397 0.01504049
+v 0.16944949 0.14708270 0.01492754
+v 0.14037104 0.14708268 0.01896506
+v 0.14128998 0.00135773 0.01503997
+v 0.16037126 0.00135762 0.04642159
+v 0.16000836 0.11707032 0.04642202
+v 0.16948753 0.13612764 0.01854260
+v 0.16955484 0.12985130 0.01504045
+v 0.16953144 0.13612765 0.01504047
+v 0.16007859 0.11102222 0.04642200
+v 0.16013713 0.10451766 0.04642197
+v 0.16023077 0.09196499 0.04642193
+v 0.16027468 0.08590263 0.04642191
+v 0.16941437 0.14240399 0.01138119
+v 0.16939681 0.14664052 0.01168574
+v 0.16940560 0.14708270 0.01235866
+v 0.13968915 0.14708269 0.01504051
+v 0.14164410 0.00135776 0.00880687
+v 0.13999937 0.14708272 0.00896459
+v 0.16951095 0.00135772 0.01862069
+v 0.16951095 0.02943003 0.01862571
+v 0.16951095 0.10474598 0.01863089
+v 0.16037126 0.00432462 0.04642161
+v 0.16950217 0.12985129 0.01859170
+v 0.16957241 0.12357498 0.01504042
+v 0.16942900 0.13612767 0.01110119
+v 0.16030394 0.07962630 0.04642188
+v 0.16913927 0.14240400 0.00826218
+v 0.16916268 0.13612768 0.00798219
+v 0.16934414 0.14708271 0.01117982
+v 0.16939389 0.14708271 0.01179380
+v 0.14316007 0.00135777 0.00419959
+v 0.14053200 0.14708272 0.00746649
+v 0.16958411 0.00135773 0.01503997
+v 0.16958704 0.10474599 0.01504035
+v 0.16951095 0.11102232 0.01863092
+v 0.16036247 0.02942993 0.04642170
+v 0.16951095 0.12357497 0.01862114
+v 0.16944656 0.12357500 0.01075732
+v 0.16943778 0.12985132 0.01091944
+v 0.16958119 0.11729866 0.01504040
+v 0.16945534 0.11729868 0.01064924
+v 0.16919196 0.12357501 0.00763831
+v 0.16918025 0.12985133 0.00780534
+v 0.16031857 0.07336424 0.04642186
+v 0.16677167 0.14708273 0.00508425
+v 0.16913927 0.14708272 0.00902353
+v 0.16596979 0.14708274 0.00398892
+v 0.14677439 0.00135780 -0.00375756
+v 0.14620371 0.14708276 -0.00375702
+v 0.16945827 0.00135775 0.01063407
+v 0.16945827 0.07962643 0.01060489
+v 0.16945827 0.09219336 0.01060985
+v 0.16945827 0.11102235 0.01061975
+v 0.16945827 0.04198272 0.01060966
+v 0.16945827 0.05453538 0.01060480
+v 0.16035662 0.04198259 0.04642174
+v 0.16033028 0.06708791 0.04642184
+v 0.16033906 0.06059762 0.04642181
+v 0.16034492 0.05453525 0.04642179
+v 0.16919780 0.11729869 0.00753514
+v 0.15998202 0.14240404 -0.00375704
+v 0.15990886 0.14708276 -0.00375702
+v 0.16049124 0.00135780 -0.00375756
+v 0.16919196 0.00135776 0.00751998
+v 0.16920073 0.04198273 0.00749557
+v 0.16920073 0.04825906 0.00749069
+v 0.16920073 0.05453539 0.00749071
+v 0.16919780 0.11102236 0.00750565
+v 0.16013420 0.12995123 -0.00375708
+v 0.16006396 0.13612772 -0.00375706
+v 0.16042393 0.09227899 -0.00375722
+v 0.16039760 0.09855532 -0.00375720
+v 0.16036247 0.10483165 -0.00375717
+v 0.16031272 0.11102240 -0.00375715
+v 0.16049417 0.04198277 -0.00375741
+v 0.16919780 0.06081172 0.00748581
+v 0.16919780 0.06708805 0.00748584
+v 0.16919780 0.08590277 0.00749083
+v 0.16919780 0.10474602 0.00750071
+v 0.16049124 0.05463528 -0.00375736
+v 0.16047076 0.07346427 -0.00375729
+v 0.16046198 0.07972634 -0.00375727
+v 0.16044735 0.08590281 -0.00375724
+v 0.16049417 0.04835895 -0.00375738
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 34
+f 1 34 48
+f 1 48 68
+f 1 68 71
+f 1 71 70
+f 1 70 69
+f 1 69 56
+f 1 56 38
+f 1 38 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 17
+f 1 17 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 27
+f 1 27 42
+f 1 42 41
+f 1 41 58
+f 1 58 57
+f 1 57 59
+f 1 59 74
+f 1 74 61
+f 1 61 44
+f 1 44 30
+f 1 30 28
+f 1 28 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 5 14 6
+f 6 15 29
+f 6 29 43
+f 6 43 60
+f 6 60 75
+f 6 75 76
+f 6 76 62
+f 6 62 45
+f 6 45 31
+f 6 31 16
+f 6 14 15
+f 10 17 11
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 11 17 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 18
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 12 20 25
+f 14 28 15
+f 15 28 30
+f 15 30 29
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 47
+f 16 47 34
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 18 24 35
+f 19 37 25
+f 19 25 20
+f 19 36 37
+f 24 38 35
+f 25 39 26
+f 25 37 40
+f 25 40 39
+f 26 39 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 29 30 43
+f 30 44 43
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 34 47 49
+f 34 49 48
+f 35 49 36
+f 35 38 49
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 36 49 52
+f 36 52 53
+f 36 53 50
+f 37 51 54
+f 37 54 55
+f 37 55 40
+f 38 56 49
+f 39 57 58
+f 39 58 41
+f 39 40 57
+f 40 55 59
+f 40 59 57
+f 43 44 60
+f 44 61 60
+f 45 62 46
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 52
+f 46 52 49
+f 46 49 47
+f 46 62 66
+f 46 66 67
+f 46 67 63
+f 48 49 68
+f 49 56 69
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 68
+f 50 54 51
+f 50 53 54
+f 52 65 53
+f 53 65 72
+f 53 72 54
+f 54 72 73
+f 54 73 59
+f 54 59 55
+f 59 73 74
+f 60 61 74
+f 60 74 73
+f 60 73 82
+f 60 82 81
+f 60 81 86
+f 60 86 85
+f 60 85 84
+f 60 84 83
+f 60 83 95
+f 60 95 94
+f 60 94 93
+f 60 93 92
+f 60 92 96
+f 60 96 87
+f 60 87 75
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 66
+f 63 67 78
+f 63 78 79
+f 63 79 64
+f 64 79 65
+f 65 80 72
+f 65 79 80
+f 66 78 67
+f 72 81 82
+f 72 82 73
+f 72 80 83
+f 72 83 84
+f 72 84 85
+f 72 85 86
+f 72 86 81
+f 75 87 78
+f 75 78 77
+f 75 77 76
+f 78 87 88
+f 78 88 89
+f 78 89 79
+f 79 89 90
+f 79 90 91
+f 79 91 80
+f 80 91 92
+f 80 92 93
+f 80 93 94
+f 80 94 95
+f 80 95 83
+f 87 96 89
+f 87 89 88
+f 89 96 90
+f 90 96 91
+f 91 96 92
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13496545 -0.17641315 -0.00623750
+v -0.13496545 -0.16060025 -0.00623744
+v -0.05560535 -0.18018966 -0.00623751
+v -0.13496545 -0.18237995 0.00425010
+v -0.13496545 -0.15343886 0.00479619
+v -0.05929592 -0.15798854 -0.00623743
+v -0.00293088 -0.18428812 0.00880650
+v -0.04048176 -0.18428481 0.00880650
+v -0.11566095 -0.18425825 0.00880650
+v -0.13496545 -0.18424499 0.00880650
+v -0.13496545 -0.18409565 0.00843727
+v -0.05302453 -0.17967529 -0.00623751
+v 0.12869077 -0.17642311 -0.00556189
+v 0.05973135 -0.17983458 -0.00556190
+v 0.12869077 -0.18427486 0.00881043
+v 0.04721438 -0.18429145 0.00881043
+v -0.13496545 -0.15136809 0.00888911
+v -0.05302453 -0.15799850 -0.00623743
+v 0.05539557 -0.15753723 -0.00556182
+v -0.11566095 -0.18465319 0.01503622
+v -0.13496545 -0.18461005 0.01454130
+v -0.04892103 -0.17830141 -0.00623750
+v -0.04726931 -0.17719633 -0.00623750
+v -0.04417233 -0.17145191 -0.00623748
+v 0.12869077 -0.16113122 -0.00556183
+v 0.12869077 -0.18239654 0.00428545
+v 0.12869077 -0.18465984 0.01503229
+v -0.13496545 -0.15081391 0.01401509
+v 0.12869077 -0.15411253 0.00881054
+v 0.12863914 -0.15511140 0.00494544
+v -0.04737254 -0.16009251 -0.00623744
+v 0.12869077 -0.15512136 0.00492580
+v -0.13496545 -0.18313000 0.02126988
+v -0.13444930 -0.18463993 0.01503622
+v -0.13496545 -0.18463660 0.01503622
+v -0.04448203 -0.16518317 -0.00623746
+v -0.04453364 -0.16505043 -0.00623746
+v 0.12869077 -0.18310677 0.02126595
+v -0.13496545 -0.15076082 0.01503635
+v 0.12869077 -0.15379399 0.01503241
+v -0.13496545 -0.18122848 0.02471861
+v 0.12869077 -0.18120525 0.02467933
+v -0.13496545 -0.15239026 0.02096754
+v 0.12869077 -0.15477629 0.02073971
+v -0.13496545 -0.17611131 0.03389038
+v 0.12869077 -0.17703054 0.03133722
+v 0.00052741 -0.17608475 0.03389038
+v -0.13496545 -0.15274202 0.02154494
+v 0.12869077 -0.16006610 0.03133728
+v 0.12869077 -0.15595107 0.02387028
+v 0.12869077 -0.15478624 0.02076720
+v -0.13496545 -0.16060039 0.03389044
+v 0.00052741 -0.16107827 0.03389044
+f 1 2 6
+f 1 6 18
+f 1 18 31
+f 1 31 37
+f 1 37 36
+f 1 36 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 10
+f 1 10 21
+f 1 21 35
+f 1 35 33
+f 1 33 41
+f 1 41 45
+f 1 45 52
+f 1 52 48
+f 1 48 43
+f 1 43 39
+f 1 39 28
+f 1 28 17
+f 1 17 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 7
+f 5 17 6
+f 6 17 19
+f 6 19 18
+f 7 20 8
+f 7 16 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 32
+f 13 32 29
+f 13 29 40
+f 13 40 44
+f 13 44 51
+f 13 51 50
+f 13 50 49
+f 13 49 46
+f 13 46 42
+f 13 42 38
+f 13 38 27
+f 13 27 15
+f 13 15 26
+f 13 26 14
+f 14 26 15
+f 15 27 16
+f 16 27 20
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 19
+f 18 19 25
+f 18 25 31
+f 19 30 32
+f 19 32 25
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 20 27 33
+f 21 34 35
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 31
+f 27 38 33
+f 28 39 29
+f 29 32 30
+f 29 39 40
+f 33 35 34
+f 33 38 41
+f 38 42 41
+f 39 43 44
+f 39 44 40
+f 41 42 45
+f 42 46 47
+f 42 47 45
+f 43 48 49
+f 43 49 50
+f 43 50 51
+f 43 51 44
+f 45 47 53
+f 45 53 52
+f 46 49 53
+f 46 53 47
+f 48 52 53
+f 48 53 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,274 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15372356 -0.06105417 0.10418743
+v 0.14820698 -0.06182159 0.10418742
+v 0.15529064 -0.06115748 0.10418743
+v 0.15998609 0.00135742 0.10054110
+v 0.14745815 -0.06193965 0.10418742
+v 0.15998609 -0.06146740 0.10418742
+v 0.16460925 0.00135742 0.10002283
+v 0.15749669 0.00135742 0.10014771
+v 0.14286099 -0.06486174 0.10418741
+v 0.16057880 -0.06177731 0.10418742
+v 0.16529449 -0.06464037 0.10418741
+v 0.16774052 0.00135743 0.09739407
+v 0.16583517 -0.06618996 0.10418741
+v 0.16711889 -0.07103058 0.10418739
+v 0.15470082 0.00135742 0.09970439
+v 0.14168714 -0.07103058 0.10418739
+v 0.15156955 0.00135743 0.09894885
+v 0.14963817 0.00135743 0.09836190
+v 0.14745815 0.00135743 0.09769378
+v 0.14304604 0.00135744 0.09480901
+v 0.17007380 0.00135744 0.09427826
+v 0.17081685 -0.03336806 0.07736911
+v 0.17079661 -0.03336809 0.08360073
+v 0.17059134 -0.03336811 0.08983234
+v 0.17092961 -0.02708121 0.08983236
+v 0.17007380 -0.02708123 0.09427192
+v 0.17007380 -0.00197786 0.09427825
+v 0.15936157 -0.14941033 0.10418710
+v 0.15937892 -0.14941031 0.09911064
+v 0.15938759 -0.14941030 0.09606352
+v 0.15942229 -0.14941026 0.08360030
+v 0.15943096 -0.14941025 0.08040956
+v 0.15944542 -0.14941022 0.07417795
+v 0.15945410 -0.14941020 0.06794633
+v 0.15946855 -0.14941015 0.05548311
+v 0.15947144 -0.14941014 0.05244223
+v 0.15947723 -0.14941012 0.04620437
+v 0.15948012 -0.14941011 0.04301363
+v 0.14169292 0.00135746 0.08983246
+v 0.14161197 0.00135748 0.08360085
+v 0.14157727 -0.05847147 0.08983225
+v 0.14170448 -0.07103058 0.10230167
+v 0.14580143 -0.14941010 0.04040360
+v 0.14530413 -0.14941033 0.10418710
+v 0.17052773 0.00135745 0.09192423
+v 0.15948012 -0.14941010 0.04040360
+v 0.17064049 -0.03336804 0.07113750
+v 0.17094118 -0.02708114 0.07113752
+v 0.17111176 -0.02708116 0.07736913
+v 0.17110309 -0.02708119 0.08360075
+v 0.17102214 0.00135747 0.08652933
+v 0.17092961 0.00135746 0.08983246
+v 0.14160328 0.00135751 0.07736923
+v 0.14167557 -0.03336806 0.07736911
+v 0.14176231 -0.06474362 0.08983222
+v 0.14160328 -0.00197779 0.07736922
+v 0.14160617 -0.00824995 0.07736920
+v 0.14161197 -0.01452209 0.07736918
+v 0.14162353 -0.02080901 0.07736915
+v 0.14163509 -0.02708116 0.07736913
+v 0.14692615 0.00135764 0.04040415
+v 0.15955240 -0.14676841 0.04040361
+v 0.17007669 -0.02708113 0.06687280
+v 0.16992923 -0.03336803 0.06709757
+v 0.17007958 -0.02080898 0.06687282
+v 0.17094407 0.00135753 0.07113762
+v 0.17102214 0.00135752 0.07406610
+v 0.17110887 0.00135751 0.07736923
+v 0.17110309 0.00135748 0.08360085
+v 0.16037930 0.00135764 0.04040415
+v 0.15956396 -0.14634043 0.04040361
+v 0.16034461 -0.05891403 0.04040393
+v 0.16035618 -0.04635497 0.04040398
+v 0.16036196 -0.04006807 0.04040400
+v 0.16037063 -0.02752376 0.04040405
+v 0.15968829 -0.14049626 0.04040363
+v 0.15969696 -0.14006828 0.04040364
+v 0.15980683 -0.13378138 0.04040366
+v 0.15989647 -0.12793721 0.04040368
+v 0.15998609 -0.12166505 0.04040370
+v 0.15999187 -0.12122232 0.04040370
+v 0.16006705 -0.11495017 0.04040373
+v 0.16013354 -0.10867802 0.04040375
+v 0.16019137 -0.10239111 0.04040377
+v 0.16024052 -0.09611895 0.04040380
+v 0.16027812 -0.08984681 0.04040382
+v 0.16030413 -0.08355990 0.04040384
+v 0.16032148 -0.07728774 0.04040387
+v 0.16033304 -0.07145834 0.04040389
+v 0.16037930 -0.00869256 0.04040412
+v 0.17007958 0.00135754 0.06687290
+v 0.17048725 0.00135754 0.06888350
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 16
+f 1 16 44
+f 1 44 28
+f 1 28 14
+f 1 14 13
+f 1 13 11
+f 1 11 10
+f 1 10 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 4
+f 4 7 12
+f 4 12 21
+f 4 21 45
+f 4 45 52
+f 4 52 51
+f 4 51 69
+f 4 69 68
+f 4 68 67
+f 4 67 66
+f 4 66 92
+f 4 92 91
+f 4 91 70
+f 4 70 61
+f 4 61 53
+f 4 53 40
+f 4 40 39
+f 4 39 20
+f 4 20 19
+f 4 19 18
+f 4 18 17
+f 4 17 15
+f 4 15 8
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 4 6 10
+f 4 10 11
+f 4 11 7
+f 7 11 13
+f 7 13 14
+f 7 14 12
+f 8 15 9
+f 9 15 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 16
+f 12 14 21
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 21
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 14 37 38
+f 14 38 22
+f 16 20 39
+f 16 39 40
+f 16 40 41
+f 16 41 42
+f 16 42 43
+f 16 43 44
+f 21 27 45
+f 22 38 46
+f 22 46 47
+f 22 47 48
+f 22 48 49
+f 22 49 50
+f 22 50 23
+f 23 50 25
+f 23 25 24
+f 25 50 51
+f 25 51 52
+f 25 52 45
+f 25 45 27
+f 25 27 26
+f 28 44 43
+f 28 43 46
+f 28 46 38
+f 28 38 37
+f 28 37 36
+f 28 36 35
+f 28 35 34
+f 28 34 33
+f 28 33 32
+f 28 32 31
+f 28 31 30
+f 28 30 29
+f 40 53 41
+f 41 54 43
+f 41 43 55
+f 41 55 42
+f 41 53 56
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 54
+f 42 55 43
+f 43 54 60
+f 43 60 59
+f 43 59 58
+f 43 58 57
+f 43 57 56
+f 43 56 53
+f 43 53 61
+f 43 61 70
+f 43 70 90
+f 43 90 75
+f 43 75 74
+f 43 74 73
+f 43 73 72
+f 43 72 89
+f 43 89 88
+f 43 88 87
+f 43 87 86
+f 43 86 85
+f 43 85 84
+f 43 84 83
+f 43 83 82
+f 43 82 81
+f 43 81 80
+f 43 80 79
+f 43 79 78
+f 43 78 77
+f 43 77 76
+f 43 76 71
+f 43 71 62
+f 43 62 46
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 64 48
+f 48 64 63
+f 48 63 65
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 69 51
+f 62 71 63
+f 63 72 73
+f 63 73 74
+f 63 74 75
+f 63 75 65
+f 63 71 76
+f 63 76 77
+f 63 77 78
+f 63 78 79
+f 63 79 80
+f 63 80 81
+f 63 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 89
+f 63 89 72
+f 65 75 90
+f 65 90 70
+f 65 70 91
+f 65 91 92
+f 65 92 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16696279 0.14708313 -0.10339265
+v 0.16689761 0.14708312 -0.10179609
+v 0.16697909 0.14240441 -0.10339267
+v 0.16536581 0.14708314 -0.10731147
+v 0.16665318 0.14708311 -0.09716211
+v 0.16670207 0.13612807 -0.09716215
+v 0.16699539 0.13612809 -0.10339269
+v 0.16481176 0.14240443 -0.10866264
+v 0.16479547 0.14708315 -0.10865998
+v 0.16702798 0.11729910 -0.10339276
+v 0.16704428 0.10474643 -0.10339281
+v 0.16609912 0.14708310 -0.09606168
+v 0.16450215 0.14240437 -0.09286330
+v 0.16451844 0.13612805 -0.09285012
+v 0.16453473 0.12357538 -0.09283699
+v 0.16673466 0.11729908 -0.09716222
+v 0.16482807 0.12357544 -0.10867062
+v 0.15997195 0.14240444 -0.11156547
+v 0.15997195 0.14708316 -0.11156017
+v 0.16121041 0.14708316 -0.11081599
+v 0.16706057 0.00432517 -0.10339317
+v 0.16484436 0.07962687 -0.10868925
+v 0.16484436 0.09219380 -0.10868393
+v 0.16675094 0.10474641 -0.09716227
+v 0.16676726 0.08590316 -0.09716233
+v 0.16448585 0.14708309 -0.09287648
+v 0.15967862 0.13648462 -0.08498081
+v 0.15971121 0.13020828 -0.08498083
+v 0.15976010 0.11137930 -0.08498090
+v 0.16456733 0.07962681 -0.09281867
+v 0.15977639 0.09882664 -0.08498095
+v 0.15997195 0.09219381 -0.11158676
+v 0.15371441 0.14240444 -0.11194020
+v 0.15531139 0.14708316 -0.11184254
+v 0.16676726 0.04198312 -0.09716250
+v 0.16675094 0.00135815 -0.09716265
+v 0.16691390 0.00135816 -0.10045869
+v 0.16704428 0.00135817 -0.10339319
+v 0.16588729 0.00135818 -0.10620102
+v 0.16484436 0.00135819 -0.10869745
+v 0.16484436 0.00432519 -0.10869743
+v 0.16484436 0.06708848 -0.10869193
+v 0.15997195 0.05453583 -0.11160010
+v 0.15997195 0.07962688 -0.11159208
+v 0.16456733 0.07336475 -0.09281605
+v 0.15956456 0.14708306 -0.08498077
+v 0.15962975 0.14276095 -0.08498079
+v 0.15979270 0.06745926 -0.08498106
+v 0.15371441 0.14708316 -0.11193753
+v 0.15997195 0.00432520 -0.11160555
+v 0.15997195 0.00135820 -0.11160557
+v 0.15666392 0.00135820 -0.11177711
+v 0.15371441 0.00135820 -0.11192752
+v 0.00058386 0.00135818 -0.10515600
+v 0.00058386 0.02315417 -0.10515591
+v 0.00058386 0.06359369 -0.10515314
+v 0.00058386 0.09496108 -0.10514773
+v 0.16456733 0.05453576 -0.09281612
+v 0.16456733 0.04825943 -0.09281878
+v 0.16455103 0.00135813 -0.09282687
+v 0.16226964 0.00135819 -0.11023860
+v 0.14031936 0.14708306 -0.08498077
+v 0.15979270 0.01060142 -0.08498127
+v 0.00058386 0.09847012 -0.10514508
+v 0.00058386 0.11102278 -0.10513448
+v 0.00058386 0.12635698 -0.10512124
+v 0.00058386 0.14708314 -0.10510268
+v 0.00058386 0.00135811 -0.08678371
+v 0.15977639 0.00135810 -0.08498131
+v 0.14132969 0.00135810 -0.08498131
+v 0.00058386 0.14708307 -0.08667761
+v 0.00058386 0.14589912 -0.08667761
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 20
+f 1 20 19
+f 1 19 34
+f 1 34 49
+f 1 49 67
+f 1 67 71
+f 1 71 62
+f 1 62 46
+f 1 46 26
+f 1 26 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 7 10
+f 4 10 11
+f 4 11 8
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 10
+f 6 10 7
+f 8 11 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 10 16 24
+f 10 24 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 17
+f 11 24 25
+f 11 25 21
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 30 24
+f 15 24 16
+f 15 29 31
+f 15 31 30
+f 17 23 18
+f 18 23 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 21 25 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 22
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 32
+f 22 32 23
+f 24 30 25
+f 25 30 45
+f 25 45 58
+f 25 58 35
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 46
+f 27 46 62
+f 27 62 70
+f 27 70 69
+f 27 69 63
+f 27 63 48
+f 27 48 31
+f 27 31 29
+f 27 29 28
+f 30 31 48
+f 30 48 45
+f 32 44 33
+f 33 49 34
+f 33 44 43
+f 33 43 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 49
+f 35 58 59
+f 35 59 36
+f 36 59 60
+f 36 60 69
+f 36 69 70
+f 36 70 68
+f 36 68 54
+f 36 54 53
+f 36 53 52
+f 36 52 51
+f 36 51 61
+f 36 61 40
+f 36 40 39
+f 36 39 38
+f 36 38 37
+f 40 61 41
+f 41 61 42
+f 42 61 43
+f 43 61 50
+f 45 48 63
+f 45 63 58
+f 49 57 64
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 50 61 51
+f 54 68 72
+f 54 72 71
+f 54 71 67
+f 54 67 66
+f 54 66 65
+f 54 65 64
+f 54 64 57
+f 54 57 56
+f 54 56 55
+f 58 63 59
+f 59 63 60
+f 60 63 69
+f 62 71 72
+f 62 72 70
+f 68 70 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00058386 0.16233698 0.03003118
+v 0.00058386 0.16215859 0.08983708
+v 0.00058386 0.17973603 0.03003124
+v 0.13474318 0.16155468 0.03003117
+v 0.05975789 0.16217697 0.10229969
+v 0.06238435 0.16225478 0.10491684
+v 0.05975789 0.16230598 0.10491684
+v 0.00058386 0.16278115 0.09252754
+v 0.00058386 0.18242267 0.08983715
+v 0.04721657 0.18247386 0.08983715
+v 0.04721657 0.17974217 0.03003124
+v 0.13474318 0.17969507 0.03003124
+v 0.13474318 0.16304937 0.10491684
+v 0.05648795 0.16301047 0.10491684
+v 0.00058386 0.16327673 0.09466817
+v 0.00058386 0.17962726 0.09546730
+v 0.05975789 0.18227106 0.10491691
+v 0.05975789 0.18246153 0.10229976
+v 0.05975789 0.17974013 0.03003124
+v 0.05348067 0.17974217 0.03003124
+v 0.05975789 0.18244313 0.09606846
+v 0.13252383 0.17970122 0.03003124
+v 0.12864981 0.17970940 0.03003124
+v 0.12625973 0.17971350 0.03003124
+v 0.12238571 0.17971760 0.03003124
+v 0.11999564 0.17971965 0.03003124
+v 0.11612162 0.17972170 0.03003124
+v 0.13474318 0.17802984 0.10491689
+v 0.05466257 0.16354701 0.10491684
+v 0.00058386 0.16564207 0.09611971
+v 0.00058386 0.17379888 0.09806977
+v 0.05433427 0.17930364 0.10491690
+v 0.06602199 0.18198845 0.10491691
+v 0.05281092 0.16752202 0.10491686
+v 0.00058386 0.17101987 0.09771788
+v 0.00058386 0.16752205 0.09727068
+v 0.05243008 0.17379885 0.10491688
+v 0.05282405 0.17522626 0.10491688
+f 1 2 8
+f 1 8 15
+f 1 15 30
+f 1 30 36
+f 1 36 35
+f 1 35 31
+f 1 31 16
+f 1 16 9
+f 1 9 3
+f 1 3 11
+f 1 11 20
+f 1 20 19
+f 1 19 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 4 5
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 28
+f 4 28 13
+f 4 13 6
+f 4 6 5
+f 6 13 28
+f 6 28 33
+f 6 33 17
+f 6 17 32
+f 6 32 38
+f 6 38 37
+f 6 37 34
+f 6 34 29
+f 6 29 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 10 18 21
+f 10 21 12
+f 10 12 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 19
+f 12 21 18
+f 12 18 28
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 16 31 17
+f 17 33 18
+f 17 31 32
+f 18 33 28
+f 29 34 31
+f 29 31 35
+f 29 35 36
+f 29 36 30
+f 31 34 37
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15991041 0.14708276 -0.00375703
+v 0.14620463 0.14708276 -0.00375703
+v 0.15998147 0.14247536 -0.00375705
+v 0.15957877 0.14708306 -0.08498077
+v 0.14032790 0.14708306 -0.08498077
+v 0.14677512 0.00135780 -0.00375757
+v 0.16006439 0.13612772 -0.00375707
+v 0.15963405 0.14267536 -0.08498079
+v 0.14134650 0.00135810 -0.08498131
+v 0.16049078 0.00135780 -0.00375757
+v 0.16013546 0.12985137 -0.00375709
+v 0.15968340 0.13648462 -0.08498081
+v 0.16031311 0.11102240 -0.00375716
+v 0.15978999 0.00135810 -0.08498131
+v 0.16037432 0.00135787 -0.02236206
+v 0.16049275 0.04198277 -0.00375742
+v 0.15968537 0.13612802 -0.08498081
+v 0.16036247 0.10483165 -0.00375718
+v 0.16014137 0.11102252 -0.03482826
+v 0.16010387 0.11102254 -0.04106156
+v 0.16017888 0.10474618 -0.03482829
+v 0.16016111 0.00135796 -0.04728732
+v 0.15979198 0.00432510 -0.08498129
+v 0.16033088 0.00135790 -0.02859537
+v 0.16037432 0.00432487 -0.02236204
+v 0.16049275 0.04835895 -0.00375739
+v 0.15971498 0.13020828 -0.08498083
+v 0.16039800 0.09855532 -0.00375721
+v 0.16042564 0.09227899 -0.00375723
+v 0.16020258 0.09846986 -0.03482831
+v 0.16013546 0.10474620 -0.04106159
+v 0.16022034 0.00135794 -0.04106197
+v 0.15979789 0.04198307 -0.08498116
+v 0.15979789 0.05489234 -0.08498111
+v 0.16030324 0.00135791 -0.03190283
+v 0.16033088 0.00432490 -0.02859535
+v 0.16049078 0.05463528 -0.00375737
+v 0.15973670 0.12393196 -0.08498085
+v 0.16044736 0.08590281 -0.00375725
+v 0.16028746 0.08590291 -0.02859505
+v 0.16026574 0.09219351 -0.02859503
+v 0.16022429 0.09219353 -0.03482833
+v 0.16015717 0.09846988 -0.04106161
+v 0.16024797 0.00135793 -0.03813613
+v 0.16015323 0.07336458 -0.04728705
+v 0.15979592 0.06116867 -0.08498109
+v 0.16027759 0.00135792 -0.03482867
+v 0.16027759 0.00432492 -0.03482865
+v 0.16021245 0.06708823 -0.04106172
+v 0.16026574 0.06081188 -0.03482845
+v 0.16031311 0.06081186 -0.02859515
+v 0.16030523 0.07336452 -0.02859510
+v 0.16030127 0.07962658 -0.02859508
+v 0.16047301 0.07336442 -0.00375730
+v 0.15975249 0.11765563 -0.08498088
+v 0.16017691 0.09219355 -0.04106163
+v 0.16046314 0.07972634 -0.00375728
+v 0.16024205 0.08590293 -0.03482835
+v 0.16021047 0.07336456 -0.04106170
+v 0.15978802 0.07999766 -0.08498102
+v 0.15978211 0.09219371 -0.08498097
+v 0.15977618 0.09882664 -0.08498095
+v 0.15976434 0.11137930 -0.08498090
+v 0.16014730 0.07962664 -0.04728703
+v 0.16026377 0.06708821 -0.03482842
+v 0.16025982 0.07336454 -0.03482840
+v 0.16025390 0.07962660 -0.03482838
+v 0.16019072 0.08590295 -0.04106165
+v 0.16013743 0.08590297 -0.04728700
+v 0.16020258 0.07962662 -0.04106168
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 16
+f 1 16 26
+f 1 26 37
+f 1 37 54
+f 1 54 57
+f 1 57 39
+f 1 39 29
+f 1 29 28
+f 1 28 18
+f 1 18 13
+f 1 13 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 12
+f 4 12 17
+f 4 17 27
+f 4 27 38
+f 4 38 55
+f 4 55 63
+f 4 63 62
+f 4 62 61
+f 4 61 60
+f 4 60 46
+f 4 46 34
+f 4 34 33
+f 4 33 23
+f 4 23 14
+f 4 14 9
+f 4 9 5
+f 5 9 6
+f 6 9 14
+f 6 14 22
+f 6 22 32
+f 6 32 44
+f 6 44 47
+f 6 47 35
+f 6 35 24
+f 6 24 15
+f 6 15 10
+f 7 11 8
+f 8 11 13
+f 8 13 18
+f 8 18 12
+f 10 15 16
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 17
+f 14 23 22
+f 15 24 36
+f 15 36 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 17 21 27
+f 18 28 21
+f 18 21 19
+f 19 21 20
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 27
+f 22 23 33
+f 22 33 34
+f 22 34 32
+f 24 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 51
+f 26 51 37
+f 27 31 43
+f 27 43 38
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 32 34 45
+f 32 45 44
+f 34 46 45
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 50
+f 36 50 65
+f 36 65 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 38 43 56
+f 38 56 55
+f 39 57 40
+f 40 57 53
+f 40 53 58
+f 40 58 42
+f 40 42 41
+f 42 58 56
+f 42 56 43
+f 44 48 47
+f 44 45 49
+f 44 49 48
+f 45 59 49
+f 45 46 60
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 59
+f 49 59 65
+f 49 65 50
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 52 66 53
+f 53 57 54
+f 53 66 67
+f 53 67 58
+f 55 56 68
+f 55 68 69
+f 55 69 63
+f 56 58 68
+f 58 67 70
+f 58 70 68
+f 59 64 70
+f 59 70 67
+f 59 67 66
+f 59 66 65
+f 63 69 70
+f 63 70 64
+f 68 70 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15932655 0.14248006 -0.01122537
+v -0.16522859 0.17379713 -0.01122525
+v -0.14588914 0.14248006 -0.01122537
+v -0.16856680 0.14247999 0.00880763
+v -0.16458763 0.17872896 -0.01122523
+v -0.16850172 0.14869235 0.00880766
+v -0.16838133 0.15496962 0.00880768
+v -0.16808851 0.16751981 0.00880773
+v -0.16791607 0.17379706 0.00880775
+v -0.13571835 0.16286060 -0.01122529
+v -0.14059226 0.14247999 0.00880763
+v -0.16890191 0.14247997 0.01354035
+v -0.16438916 0.18007439 -0.01122523
+v -0.16878153 0.15496959 0.01504449
+v -0.16862861 0.16124684 0.01504451
+v -0.16842688 0.16751978 0.01504454
+v -0.16817310 0.17379703 0.01504456
+v -0.16691071 0.18007429 0.01504458
+v -0.16660812 0.18007432 0.00880777
+v -0.13571835 0.17822280 -0.01122524
+v -0.13571835 0.15312234 0.00799728
+v -0.13571835 0.15278058 0.00930688
+v -0.14022135 0.14247996 0.01497961
+v -0.16895397 0.14247996 0.01666523
+v -0.16894421 0.14657683 0.01734599
+v -0.16888239 0.14867935 0.01518062
+v -0.16339031 0.18295561 -0.01122522
+v -0.16894421 0.14657682 0.01820825
+v -0.16529691 0.17379689 0.05499387
+v -0.16495854 0.17637961 0.05499388
+v -0.16447375 0.18007415 0.05499389
+v -0.16422973 0.18447832 0.01504460
+v -0.16406054 0.18434857 0.00880779
+v -0.16393365 0.18158398 0.05499390
+v -0.16315278 0.18374706 0.05499390
+v -0.16311700 0.18371702 -0.01122522
+v -0.14854734 0.18448707 -0.01122521
+v -0.13571835 0.18458651 0.00431495
+v -0.13571835 0.15229602 0.01504448
+v -0.14021809 0.14247996 0.01504444
+v -0.16895397 0.14247995 0.01825361
+v -0.15924194 0.14247982 0.05499375
+v -0.15953152 0.18619148 0.01504460
+v -0.15953152 0.18601846 0.00880779
+v -0.16102168 0.18469016 0.05499391
+v -0.15953152 0.18534774 0.05499391
+v -0.15953152 0.18530039 -0.01122521
+v -0.16236541 0.18405013 -0.01122521
+v -0.15225971 0.18573734 -0.01122521
+v -0.13571835 0.18629966 0.00880779
+v -0.13571835 0.15250800 0.01687274
+v -0.13571835 0.15369334 0.02133964
+v -0.13571835 0.16278681 0.05499383
+v -0.14586636 0.14247982 0.05499375
+v -0.15326832 0.18666736 0.01504461
+v -0.15326832 0.18652895 0.00880780
+v -0.15326832 0.18607044 -0.01122521
+v -0.15584193 0.18581930 0.05499391
+v -0.15326832 0.18614808 0.05499391
+v -0.15818778 0.18548209 -0.01122521
+v -0.13571835 0.18665438 0.01504461
+v -0.13571835 0.17825716 0.05499388
+v -0.14700512 0.18667169 0.01504461
+v -0.14849202 0.18454740 0.05499391
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 27
+f 1 27 36
+f 1 36 48
+f 1 48 47
+f 1 47 60
+f 1 60 57
+f 1 57 49
+f 1 49 37
+f 1 37 20
+f 1 20 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 23
+f 1 23 40
+f 1 40 54
+f 1 54 42
+f 1 42 41
+f 1 41 24
+f 1 24 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 10 11
+f 4 12 6
+f 5 9 13
+f 6 12 14
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 13
+f 10 20 38
+f 10 38 50
+f 10 50 61
+f 10 61 62
+f 10 62 53
+f 10 53 52
+f 10 52 51
+f 10 51 39
+f 10 39 22
+f 10 22 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 14
+f 13 19 27
+f 14 26 25
+f 14 25 28
+f 14 28 15
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 18 31 34
+f 18 34 35
+f 18 35 32
+f 19 33 36
+f 19 36 27
+f 20 37 38
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 24 41 28
+f 24 28 25
+f 28 41 29
+f 29 42 54
+f 29 54 53
+f 29 53 62
+f 29 62 64
+f 29 64 59
+f 29 59 58
+f 29 58 46
+f 29 46 45
+f 29 45 35
+f 29 35 34
+f 29 34 31
+f 29 31 30
+f 29 41 42
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 32 35 45
+f 32 45 46
+f 32 46 43
+f 33 44 47
+f 33 47 48
+f 33 48 36
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 43 46 58
+f 43 58 59
+f 43 59 55
+f 44 57 60
+f 44 60 47
+f 49 57 50
+f 50 57 61
+f 55 63 56
+f 55 59 63
+f 56 63 57
+f 57 63 61
+f 59 64 61
+f 59 61 63
+f 61 64 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00054784 -0.17706804 0.03134032
+v 0.04722434 -0.18061440 0.08983302
+v 0.00054784 -0.18057138 0.08983302
+v 0.00054784 -0.16019155 0.03134038
+v 0.08480221 -0.17707214 0.03134032
+v 0.09733255 -0.17706804 0.03134032
+v 0.10359114 -0.17706599 0.03134032
+v 0.11612148 -0.17705165 0.03134032
+v 0.12239323 -0.17704141 0.03134032
+v 0.12865182 -0.17703117 0.03134032
+v 0.13487097 -0.17702092 0.03134032
+v 0.05976782 -0.18058984 0.09606694
+v 0.06003079 -0.18059395 0.09909105
+v 0.00054784 -0.17889972 0.09296988
+v 0.00054784 -0.16005041 0.08983309
+v 0.13487097 -0.15968760 0.03134038
+v 0.13487097 -0.17594359 0.09909106
+v 0.05673057 -0.18026207 0.09909105
+v 0.00054784 -0.17753740 0.09552314
+v 0.00336157 -0.16004631 0.08983309
+v 0.00054784 -0.16050317 0.09194201
+v 0.05976782 -0.16003815 0.09909112
+v 0.05976782 -0.15999922 0.09606701
+v 0.13487097 -0.16040690 0.09909112
+v 0.04998548 -0.17754561 0.09909106
+v 0.00054784 -0.17145303 0.09814936
+v 0.00054784 -0.16106040 0.09453506
+v 0.05361442 -0.16084120 0.09909112
+v 0.04848657 -0.17610749 0.09909106
+v 0.00054784 -0.16518222 0.09715461
+v 0.04548876 -0.17145303 0.09909108
+v 0.04581747 -0.17008045 0.09909109
+v 0.04706656 -0.16518222 0.09909110
+v 0.04878899 -0.16282632 0.09909111
+v 0.04977511 -0.16183888 0.09909112
+f 1 2 3
+f 1 3 14
+f 1 14 19
+f 1 19 26
+f 1 26 30
+f 1 30 27
+f 1 27 21
+f 1 21 15
+f 1 15 4
+f 1 4 16
+f 1 16 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 3 13 14
+f 4 15 16
+f 11 16 24
+f 11 24 17
+f 11 17 13
+f 11 13 12
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 13 17 24
+f 13 24 22
+f 13 22 28
+f 13 28 35
+f 13 35 34
+f 13 34 33
+f 13 33 32
+f 13 32 31
+f 13 31 29
+f 13 29 25
+f 13 25 18
+f 15 20 16
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 20
+f 16 23 24
+f 16 20 23
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 21 27 22
+f 22 24 23
+f 22 27 28
+f 25 29 26
+f 26 29 31
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 30
+f 27 30 28
+f 28 30 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04096242 0.16752321 -0.00550474
+v 0.04102510 0.17379920 -0.00550472
+v 0.04751876 0.16195158 -0.00550477
+v 0.00058387 0.16752321 -0.00525435
+v 0.04751876 0.17935577 -0.00550470
+v 0.00058387 0.17030451 -0.00524738
+v 0.00058387 0.17379920 -0.00523694
+v 0.05348591 0.15986260 -0.00550477
+v 0.00058387 0.16432651 -0.00393630
+v 0.04859686 0.18002100 -0.00550470
+v 0.00058387 0.17960861 -0.00286857
+v 0.05534124 0.18189928 -0.00550469
+v 0.05348591 0.18152002 -0.00550469
+v 0.00058387 0.15763812 0.00419116
+v 0.00058387 0.15864350 0.00107510
+v 0.00058387 0.16003415 -0.00068114
+v 0.00058387 0.16178301 -0.00288603
+v 0.05975393 0.15993183 -0.00550477
+v 0.12865194 0.15737323 0.00486237
+v 0.12865194 0.15628358 0.00879916
+v 0.00058387 0.18274810 0.00024402
+v 0.00058387 0.18459326 0.00336008
+v 0.00058387 0.18630898 0.00880623
+v 0.00336687 0.18631199 0.00880623
+v 0.03469440 0.18631199 0.00880623
+v 0.11612845 0.18630296 0.00880623
+v 0.12239647 0.18629994 0.00880623
+v 0.12865194 0.18629694 0.00880623
+v 0.12865194 0.18458723 0.00434428
+v 0.12865194 0.17847684 -0.00550470
+v 0.00058387 0.15721671 0.00676121
+v 0.12865194 0.16336330 -0.00550476
+v 0.12865194 0.15591933 0.01502779
+v 0.00058387 0.15688258 0.00880613
+v 0.00058387 0.18646850 0.01156755
+v 0.04721790 0.18666414 0.01503835
+v 0.11612845 0.18666113 0.01503835
+v 0.12239647 0.18665812 0.01503835
+v 0.12865194 0.18665510 0.01503835
+v 0.12865194 0.15700595 0.02086693
+v 0.00058387 0.15735814 0.02033484
+v 0.00058387 0.15660262 0.01503824
+v 0.00058387 0.15672603 0.01227691
+v 0.00058387 0.18666414 0.01503835
+v 0.11612845 0.18518919 0.02127045
+v 0.12239647 0.18518617 0.02127045
+v 0.12865194 0.18518316 0.02127045
+v 0.12865194 0.15827618 0.02398647
+v 0.00058387 0.15848688 0.02345090
+v 0.00058387 0.18600794 0.01779966
+v 0.09732440 0.18345537 0.02460560
+v 0.12239647 0.18345537 0.02460560
+v 0.00058387 0.18518015 0.02127045
+v 0.12865194 0.18345237 0.02460212
+v 0.12865194 0.16205380 0.03001689
+v 0.00058387 0.16233674 0.03002385
+v 0.00058387 0.18344936 0.02459864
+v 0.04096242 0.17974094 0.03002391
+v 0.11373407 0.17972287 0.03002391
+v 0.11998955 0.17971987 0.03002391
+v 0.05735954 0.17974094 0.03002391
+v 0.12625756 0.17971385 0.03002391
+v 0.12865194 0.17971083 0.03002391
+v 0.12865194 0.16212905 0.03002385
+v 0.00058387 0.17973492 0.03002391
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 13
+f 1 13 12
+f 1 12 30
+f 1 30 32
+f 1 32 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 4
+f 4 9 17
+f 4 17 16
+f 4 16 15
+f 4 15 14
+f 4 14 31
+f 4 31 34
+f 4 34 43
+f 4 43 42
+f 4 42 41
+f 4 41 49
+f 4 49 56
+f 4 56 65
+f 4 65 57
+f 4 57 53
+f 4 53 50
+f 4 50 44
+f 4 44 35
+f 4 35 23
+f 4 23 22
+f 4 22 21
+f 4 21 11
+f 4 11 7
+f 4 7 6
+f 4 8 9
+f 5 7 10
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 10
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 14
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 14 20 31
+f 18 32 19
+f 19 32 30
+f 19 30 29
+f 19 29 28
+f 19 28 39
+f 19 39 47
+f 19 47 54
+f 19 54 63
+f 19 63 64
+f 19 64 55
+f 19 55 48
+f 19 48 40
+f 19 40 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 31
+f 23 35 24
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 35 44 36
+f 36 44 45
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 37 46 38
+f 38 46 47
+f 38 47 39
+f 40 48 49
+f 40 49 41
+f 44 50 45
+f 45 51 52
+f 45 52 46
+f 45 50 53
+f 45 53 51
+f 46 52 47
+f 47 52 54
+f 48 55 56
+f 48 56 49
+f 51 53 57
+f 51 57 58
+f 51 58 61
+f 51 61 52
+f 52 59 60
+f 52 60 54
+f 52 61 59
+f 54 60 62
+f 54 62 63
+f 55 64 56
+f 56 64 63
+f 56 63 62
+f 56 62 60
+f 56 60 59
+f 56 59 61
+f 56 61 58
+f 56 58 65
+f 57 65 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04094471 0.17380260 0.12664800
+v 0.04380393 0.17663150 0.12664801
+v 0.04375098 0.16733086 0.12664797
+v -0.13569188 0.16223209 0.12677535
+v -0.13569188 0.17824713 0.12677540
+v 0.04764271 0.17987812 0.12664802
+v 0.04729854 0.16564150 0.12664797
+v -0.13569188 0.16144878 0.14593321
+v 0.05299052 0.16307676 0.12664796
+v 0.05974147 0.16230273 0.12664796
+v -0.13569188 0.19119673 0.14064018
+v -0.05711613 0.18327219 0.12677542
+v 0.05465840 0.18333976 0.12664803
+v 0.05129616 0.18212957 0.12664803
+v -0.13569188 0.16170985 0.15051903
+v 0.13471671 0.16206309 0.14574885
+v 0.13471671 0.16206002 0.14593322
+v 0.13471671 0.16239172 0.15216497
+v 0.13471671 0.16278804 0.12664796
+v -0.13569188 0.19280619 0.14593333
+v -0.13444759 0.19280927 0.14593333
+v -0.12192524 0.19120286 0.14064018
+v -0.05415101 0.18332133 0.12677542
+v 0.13471671 0.19120594 0.14063348
+v 0.05539968 0.18333976 0.12664803
+v -0.10940289 0.19120594 0.14063683
+v -0.13569188 0.16182963 0.15216832
+v 0.13471671 0.16353124 0.15653960
+v 0.13471671 0.17802905 0.12664801
+v -0.13569188 0.19271403 0.14717029
+v -0.13569188 0.19233623 0.15216844
+v -0.12819965 0.19233929 0.15216844
+v -0.11565083 0.19281542 0.14593333
+v 0.13471671 0.19125508 0.14078768
+v 0.05934435 0.18328447 0.12664803
+v 0.12862761 0.19282155 0.14593333
+v -0.13569188 0.16269887 0.15546355
+v 0.13471671 0.16740754 0.15922138
+v 0.12862761 0.16752424 0.15932530
+v -0.13569188 0.16637857 0.15887610
+v -0.13569188 0.16315037 0.15662006
+v -0.13569188 0.19072671 0.15701571
+v -0.12192524 0.19072979 0.15703248
+v -0.11565083 0.19072979 0.15703919
+v -0.09060613 0.19073286 0.15705594
+v -0.07805731 0.19073286 0.15706600
+v -0.06556144 0.19073286 0.15707270
+v -0.05928703 0.19073286 0.15707606
+v -0.10940289 0.19234236 0.15216844
+v 0.13471671 0.19281234 0.14611435
+v 0.13471671 0.19282155 0.14593333
+v 0.13471671 0.16752424 0.15930184
+v 0.13471671 0.17361819 0.16078018
+v 0.12862761 0.17380248 0.16084723
+v 0.09730851 0.17380248 0.16086734
+v 0.03467030 0.16752424 0.15938229
+v -0.13569188 0.16752424 0.15937895
+v 0.00962560 0.16752424 0.15939570
+v -0.00289675 0.16752424 0.15939570
+v -0.13569188 0.18634975 0.15972763
+v -0.12819965 0.18634975 0.15974775
+v -0.12192524 0.18634975 0.15975780
+v -0.07805731 0.18634975 0.15981144
+v -0.06556144 0.18634975 0.15982484
+v -0.10312848 0.19072979 0.15704924
+v -0.05928703 0.18634975 0.15983155
+v -0.06556144 0.19234236 0.15216844
+v 0.00962560 0.18634975 0.15984161
+v 0.02214795 0.18634975 0.15984161
+v 0.01587354 0.19072058 0.15707606
+v 0.08478616 0.19072671 0.15705259
+v 0.09106058 0.19233929 0.15216508
+v 0.13471671 0.19233008 0.15216508
+v 0.13471671 0.17380248 0.16082376
+v 0.13471671 0.18007458 0.16077686
+v 0.10358292 0.18007458 0.16080368
+v 0.04094471 0.18007458 0.16084725
+v 0.02842236 0.17380248 0.16089416
+v 0.02214795 0.18007458 0.16085731
+v -0.13569188 0.17255544 0.16060251
+v -0.13569188 0.18510271 0.15993882
+v -0.13444759 0.18007151 0.16077686
+v -0.12819965 0.18007151 0.16078356
+v -0.12192524 0.18007151 0.16079026
+v -0.06556144 0.18007151 0.16083719
+v -0.05301261 0.18007151 0.16084390
+v -0.04049027 0.18007151 0.16084725
+v 0.01587354 0.18007458 0.16085731
+v 0.00057139 0.18357001 0.16029080
+v 0.03467030 0.18634975 0.15983490
+v 0.09106058 0.19072671 0.15704924
+v 0.13471671 0.19070828 0.15698220
+v 0.09730851 0.19072364 0.15704588
+v 0.13471671 0.18634975 0.15969747
+v 0.10985733 0.18634975 0.15975445
+v 0.10358292 0.18634975 0.15976785
+v 0.09730851 0.18634975 0.15977792
+v 0.08478616 0.18634975 0.15979133
+v 0.00057139 0.17380248 0.16089416
+v -0.13569188 0.17380248 0.16084723
+v -0.05301261 0.17380248 0.16089081
+v -0.07805731 0.17380248 0.16088075
+v -0.08433172 0.17380248 0.16087740
+v -0.12819965 0.17380248 0.16085394
+v -0.13444759 0.17380248 0.16085058
+v -0.13569188 0.18007151 0.16077351
+v -0.13569188 0.17882447 0.16079026
+v 0.13471671 0.19058236 0.15706265
+v 0.10985733 0.19071751 0.15702578
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 13
+f 1 13 25
+f 1 25 35
+f 1 35 29
+f 1 29 19
+f 1 19 10
+f 1 10 9
+f 1 9 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 8 15
+f 4 15 27
+f 4 27 37
+f 4 37 41
+f 4 41 40
+f 4 40 57
+f 4 57 80
+f 4 80 100
+f 4 100 107
+f 4 107 106
+f 4 106 81
+f 4 81 60
+f 4 60 42
+f 4 42 31
+f 4 31 30
+f 4 30 20
+f 4 20 11
+f 4 11 5
+f 4 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 8
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 8 10 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 15
+f 10 19 16
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 13
+f 11 13 23
+f 11 23 12
+f 12 23 13
+f 13 24 25
+f 13 22 26
+f 13 26 24
+f 15 18 27
+f 16 19 29
+f 16 29 24
+f 16 24 34
+f 16 34 51
+f 16 51 50
+f 16 50 73
+f 16 73 92
+f 16 92 108
+f 16 108 94
+f 16 94 75
+f 16 75 74
+f 16 74 53
+f 16 53 52
+f 16 52 38
+f 16 38 28
+f 16 28 18
+f 16 18 17
+f 18 28 27
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 26
+f 24 29 35
+f 24 35 25
+f 24 26 34
+f 26 33 36
+f 26 36 34
+f 27 28 37
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 37
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 36
+f 34 36 51
+f 36 50 51
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 58
+f 40 58 59
+f 40 59 57
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 66
+f 43 66 44
+f 44 65 45
+f 44 66 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 66 48
+f 48 67 49
+f 48 66 68
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 67
+f 49 67 50
+f 50 72 73
+f 50 67 72
+f 53 74 54
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 55 78 58
+f 55 58 56
+f 55 77 79
+f 55 79 78
+f 57 59 80
+f 58 78 80
+f 58 80 59
+f 60 81 61
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 62 82 63
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 84
+f 64 84 66
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 68
+f 68 89 88
+f 68 88 79
+f 68 79 69
+f 69 79 77
+f 69 77 90
+f 69 90 91
+f 69 91 71
+f 69 71 70
+f 71 91 72
+f 72 91 73
+f 73 91 93
+f 73 93 92
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 90
+f 75 90 76
+f 76 90 77
+f 78 79 88
+f 78 88 99
+f 78 99 80
+f 80 99 101
+f 80 101 102
+f 80 102 103
+f 80 103 104
+f 80 104 105
+f 80 105 100
+f 81 106 82
+f 82 106 107
+f 82 107 83
+f 83 107 84
+f 84 107 105
+f 84 105 85
+f 85 105 104
+f 85 104 103
+f 85 103 102
+f 85 102 86
+f 86 102 101
+f 86 101 87
+f 87 101 88
+f 88 101 99
+f 90 98 93
+f 90 93 91
+f 92 93 109
+f 92 109 108
+f 93 98 97
+f 93 97 96
+f 93 96 109
+f 94 108 95
+f 95 108 96
+f 96 108 109
+f 100 105 107
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14634225 0.14708301 -0.07144985
+v 0.12865195 0.16381433 -0.07144979
+v 0.15957528 0.14708301 -0.07144985
+v 0.14620707 0.14708276 -0.00388456
+v 0.12865195 0.16320644 -0.00388450
+v 0.12865195 0.16399778 -0.07144979
+v 0.16597623 0.17379657 -0.07144975
+v 0.15958258 0.14708301 -0.07062976
+v 0.15990410 0.14708276 -0.00388456
+v 0.12865195 0.16369179 -0.00388450
+v 0.12865195 0.17800042 -0.07143652
+v 0.12866290 0.17800042 -0.07144974
+v 0.16500805 0.18007559 -0.07144973
+v 0.16505920 0.18007534 -0.00388444
+v 0.16597258 0.17379655 -0.06598685
+v 0.16579355 0.17379632 -0.00388446
+v 0.16596527 0.17379653 -0.05975678
+v 0.12866290 0.17864221 -0.00388444
+v 0.12865195 0.17802696 -0.00989628
+v 0.12865195 0.17801187 -0.06598684
+v 0.15372235 0.18601831 -0.07144971
+v 0.16360145 0.18371766 -0.07144972
+v 0.16374028 0.18391996 -0.00388442
+v 0.12865195 0.17803851 -0.03482983
+v 0.12865195 0.17803849 -0.02859975
+v 0.15372235 0.18612507 -0.00388442
+v 0.12865195 0.17801949 -0.05975677
+v 0.12865195 0.17803090 -0.04728999
+v 0.15998447 0.18526161 -0.07144971
+v 0.15998447 0.18554035 -0.00388442
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 21
+f 1 21 29
+f 1 29 22
+f 1 22 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 19
+f 2 19 25
+f 2 25 24
+f 2 24 28
+f 2 28 27
+f 2 27 20
+f 2 20 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 4 9 16
+f 4 16 14
+f 4 14 23
+f 4 23 30
+f 4 30 26
+f 4 26 18
+f 4 18 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 9
+f 7 9 8
+f 9 15 17
+f 9 17 16
+f 10 18 19
+f 11 20 18
+f 11 18 21
+f 11 21 12
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 16 17
+f 14 17 15
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 18 26 21
+f 18 20 27
+f 18 27 28
+f 18 28 24
+f 21 26 30
+f 21 30 29
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14586522 0.14247550 0.05500023
+v -0.14021669 0.14247564 0.01504074
+v -0.15924346 0.14247550 0.05500023
+v -0.14638692 0.00135759 0.05499971
+v -0.14065098 0.00135773 0.01504022
+v -0.14021951 0.14247564 0.01497753
+v -0.16895565 0.14247563 0.01825290
+v -0.15934498 0.13612133 0.05500021
+v -0.16051812 0.00135759 0.05499971
+v -0.14083428 0.00135775 0.01174186
+v -0.14059176 0.14247567 0.00880605
+v -0.14099784 0.00135776 0.00880553
+v -0.15956212 0.11987674 0.05500015
+v -0.15951982 0.12357875 0.05500016
+v -0.15943804 0.12985004 0.05500019
+v -0.16895565 0.14247564 0.01666118
+v -0.16900078 0.11729378 0.01504065
+v -0.16896693 0.13612146 0.01829310
+v -0.16052657 0.02942646 0.05499982
+v -0.16049273 0.03569776 0.05499984
+v -0.16900360 0.00135772 0.01843626
+v -0.16052093 0.00728355 0.05499974
+v -0.14242477 0.14247569 0.00391023
+v -0.14185231 0.00135777 0.00631740
+v -0.14261372 0.00135777 0.00410508
+v -0.16890208 0.14247565 0.01354096
+v -0.16895565 0.14240657 0.01663820
+v -0.16896693 0.13612147 0.01597736
+v -0.16898667 0.12357888 0.01836775
+v -0.16897540 0.12985018 0.01533376
+v -0.16897821 0.12418667 0.01442008
+v -0.16893591 0.12250146 0.01181702
+v -0.16894156 0.11729380 0.01171356
+v -0.16900641 0.11102248 0.01504063
+v -0.16900360 0.00431380 0.01843628
+v -0.16052657 0.02611124 0.05499981
+v -0.16898949 0.11729377 0.01837922
+v -0.16899232 0.11102247 0.01838495
+v -0.16901488 0.00135773 0.01683880
+v -0.14581727 0.14247571 -0.00370356
+v -0.14616414 0.00135780 -0.00370408
+v -0.16856649 0.14247567 0.00880605
+v -0.16890208 0.14240658 0.01352372
+v -0.16891617 0.13612148 0.01286288
+v -0.16893028 0.12668692 0.01192621
+v -0.16864263 0.11729381 0.00859334
+v -0.16859187 0.13612150 0.00880603
+v -0.16864827 0.11102251 0.00854161
+v -0.16894437 0.11102250 0.01165608
+v -0.16902334 0.00431381 0.01504024
+v -0.16902334 0.00135773 0.01504022
+v -0.15027857 0.14247571 -0.00370356
+v -0.15993154 0.00135780 -0.00370408
+v -0.16549265 0.14247569 0.00403090
+v -0.16892463 0.12985020 0.01221354
+v -0.16865109 0.10473740 0.00854158
+v -0.16546163 0.14247569 0.00398493
+v -0.16547573 0.13612152 0.00397917
+v -0.16550957 0.11729383 0.00396761
+v -0.16551521 0.11102253 0.00396184
+v -0.16551804 0.10473742 0.00395606
+v -0.16865391 0.00135776 0.00842627
+v -0.16895284 0.00135775 0.01154649
+v -0.16895284 0.00431383 0.01155226
+v -0.15954520 0.14246189 -0.00370356
+v -0.15954520 0.14247571 -0.00365759
+v -0.16552085 0.00135778 0.00393844
+v -0.15993436 0.01055754 -0.00370404
+v -0.15961852 0.13608010 -0.00370358
+v -0.15968056 0.12985025 -0.00370360
+v -0.15973132 0.12357896 -0.00370363
+v -0.15977645 0.11729385 -0.00370365
+v -0.15981875 0.11102255 -0.00370367
+v -0.15987797 0.09842471 -0.00370372
+v -0.15989488 0.09218105 -0.00370374
+v -0.15991180 0.07963846 -0.00370379
+v -0.16551804 0.09846613 0.00395030
+v -0.16718185 0.00135777 0.00631740
+v -0.16551804 0.07963844 0.00393299
+v -0.15993436 0.01687027 -0.00370402
+v -0.15991745 0.06709588 -0.00370383
+v -0.15992873 0.04198307 -0.00370393
+v -0.15993154 0.03569797 -0.00370395
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 23
+f 1 23 40
+f 1 40 52
+f 1 52 66
+f 1 66 57
+f 1 57 54
+f 1 54 42
+f 1 42 26
+f 1 26 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 20
+f 1 20 19
+f 1 19 36
+f 1 36 22
+f 1 22 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 21
+f 4 21 39
+f 4 39 51
+f 4 51 63
+f 4 63 62
+f 4 62 78
+f 4 78 67
+f 4 67 53
+f 4 53 41
+f 4 41 25
+f 4 25 24
+f 4 24 12
+f 4 12 10
+f 4 10 5
+f 5 10 6
+f 6 10 12
+f 6 12 11
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 13
+f 9 22 21
+f 11 12 24
+f 11 24 25
+f 11 25 23
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 29 18
+f 17 28 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 29
+f 18 29 19
+f 19 35 21
+f 19 21 36
+f 19 29 37
+f 19 37 38
+f 19 38 35
+f 21 22 36
+f 21 35 39
+f 23 25 40
+f 25 41 40
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 31
+f 28 31 30
+f 29 34 37
+f 31 45 32
+f 32 46 33
+f 32 45 47
+f 32 47 46
+f 33 46 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 38 37
+f 34 49 50
+f 34 50 38
+f 35 38 39
+f 38 50 39
+f 39 50 51
+f 40 41 53
+f 40 53 68
+f 40 68 80
+f 40 80 83
+f 40 83 82
+f 40 82 81
+f 40 81 76
+f 40 76 75
+f 40 75 74
+f 40 74 73
+f 40 73 72
+f 40 72 71
+f 40 71 70
+f 40 70 69
+f 40 69 65
+f 40 65 52
+f 42 44 43
+f 42 54 46
+f 42 46 47
+f 42 47 45
+f 42 45 55
+f 42 55 44
+f 44 55 45
+f 46 54 48
+f 48 56 49
+f 48 54 57
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 56
+f 49 56 63
+f 49 63 64
+f 49 64 50
+f 50 64 63
+f 50 63 51
+f 52 65 66
+f 53 67 68
+f 56 62 63
+f 57 66 65
+f 57 65 69
+f 57 69 70
+f 57 70 71
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 58 74 75
+f 58 75 59
+f 59 75 60
+f 60 75 76
+f 60 76 61
+f 61 77 62
+f 61 76 77
+f 62 77 79
+f 62 79 78
+f 67 78 79
+f 67 79 68
+f 68 79 80
+f 76 79 77
+f 76 81 79
+f 79 81 82
+f 79 82 83
+f 79 83 80
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15372010 0.18667981 0.01503802
+v 0.15372010 0.18612156 0.03002393
+v 0.15998613 0.18620301 0.01503801
+v 0.15372010 0.18653253 0.00880799
+v 0.12865196 0.18665655 0.01503802
+v 0.15745416 0.18569515 0.03002393
+v 0.12865196 0.18518351 0.02127135
+v 0.12865196 0.18345076 0.02460044
+v 0.12865196 0.17971004 0.03002391
+v 0.15998613 0.18603248 0.00880798
+v 0.15998613 0.18540056 0.03002393
+v 0.16470663 0.18447414 0.01503801
+v 0.16455088 0.18436177 0.00880798
+v 0.15372010 0.18612168 -0.00388441
+v 0.12865196 0.18629607 0.00880798
+v 0.12865196 0.16213070 0.03002385
+v 0.15998613 0.18554022 -0.00388441
+v 0.16223855 0.18446635 0.03002393
+v 0.16741033 0.18007447 0.01503799
+v 0.16372819 0.18382675 0.03002393
+v 0.16713876 0.18007450 0.00880796
+v 0.16374016 0.18391990 -0.00388441
+v 0.16011393 0.18548595 -0.00388441
+v 0.12866393 0.17864416 -0.00388443
+v 0.12865196 0.18458660 0.00434374
+v 0.12865196 0.16205318 0.03001721
+v 0.12866393 0.16205706 0.03002385
+v 0.16656766 0.18007445 0.02127133
+v 0.16867232 0.17379862 0.01503797
+v 0.16845267 0.17379865 0.00880794
+v 0.16523779 0.18007442 0.03002391
+v 0.16505807 0.18007454 -0.00388443
+v 0.12865196 0.16369300 -0.00388449
+v 0.12865196 0.17866741 -0.00365873
+v 0.12865196 0.15827762 0.02398631
+v 0.14546922 0.14708651 0.03002379
+v 0.16779771 0.17379860 0.02127131
+v 0.16894389 0.16751891 0.01503795
+v 0.16940316 0.15268790 0.01822426
+v 0.16915955 0.16124694 0.01503792
+v 0.16937121 0.15083502 0.01270784
+v 0.16864437 0.16751894 0.00880792
+v 0.16579290 0.17379869 -0.00388445
+v 0.16618428 0.17379857 0.03002389
+v 0.12865196 0.16320457 -0.00388449
+v 0.12865196 0.15700617 0.02086632
+v 0.14073275 0.14708654 0.02092270
+v 0.16086075 0.14708651 0.03002379
+v 0.16943512 0.14869137 0.01834374
+v 0.16940316 0.15268791 0.01686009
+v 0.16932329 0.15485870 0.01488522
+v 0.16943112 0.14872241 0.01488520
+v 0.16939518 0.14708658 0.01179175
+v 0.16895588 0.15497113 0.00880787
+v 0.16913958 0.14708659 0.00902026
+v 0.16677135 0.14708660 0.00508376
+v 0.16596862 0.14708661 0.00398845
+v 0.15990227 0.14708663 -0.00388455
+v 0.16768190 0.14708654 0.02149360
+v 0.16899980 0.14708655 0.01917352
+v 0.16944310 0.14708655 0.01837692
+v 0.12865196 0.15737449 0.00486142
+v 0.14620804 0.14708663 -0.00388455
+v 0.12865196 0.15591694 0.01502794
+v 0.14037331 0.14708655 0.01896109
+v 0.16944709 0.14708657 0.01492502
+v 0.16934326 0.14708658 0.01118103
+v 0.16913958 0.14872243 0.00928581
+v 0.12865196 0.15628522 0.00880123
+v 0.14053307 0.14708659 0.00746359
+v 0.13999791 0.14708659 0.00896384
+v 0.13969040 0.14708656 0.01503787
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 16
+f 2 16 27
+f 2 27 36
+f 2 36 48
+f 2 48 44
+f 2 44 31
+f 2 31 20
+f 2 20 18
+f 2 18 11
+f 2 11 6
+f 3 10 4
+f 3 6 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 10
+f 4 10 14
+f 4 14 5
+f 5 15 25
+f 5 25 34
+f 5 34 33
+f 5 33 45
+f 5 45 62
+f 5 62 69
+f 5 69 64
+f 5 64 46
+f 5 46 35
+f 5 35 26
+f 5 26 16
+f 5 16 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 14 15
+f 10 17 14
+f 10 13 17
+f 11 18 12
+f 12 19 13
+f 12 18 20
+f 12 20 19
+f 13 19 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 17
+f 14 17 23
+f 14 23 22
+f 14 22 32
+f 14 32 43
+f 14 43 58
+f 14 58 63
+f 14 63 45
+f 14 45 33
+f 14 33 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 16 26 27
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 21
+f 19 20 28
+f 20 31 28
+f 21 30 32
+f 21 32 22
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 28 31 37
+f 28 37 29
+f 29 38 30
+f 29 37 39
+f 29 39 38
+f 30 38 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 32
+f 31 44 37
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 65
+f 36 65 72
+f 36 72 71
+f 36 71 70
+f 36 70 63
+f 36 63 58
+f 36 58 57
+f 36 57 56
+f 36 56 55
+f 36 55 67
+f 36 67 53
+f 36 53 66
+f 36 66 61
+f 36 61 60
+f 36 60 59
+f 36 59 48
+f 37 44 39
+f 38 39 40
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 39 44 49
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 51 50
+f 41 50 52
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 42 53 54
+f 42 54 43
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 49
+f 44 48 59
+f 45 63 62
+f 46 64 47
+f 47 64 65
+f 49 61 66
+f 49 66 50
+f 50 66 52
+f 52 66 53
+f 53 67 54
+f 54 67 68
+f 54 68 55
+f 55 68 67
+f 62 63 70
+f 62 70 71
+f 62 71 69
+f 64 72 65
+f 64 69 71
+f 64 71 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16696774 -0.07101561 0.11476784
+v -0.16679543 -0.07101563 0.12100242
+v -0.16695760 -0.06819175 0.12380761
+v -0.16691199 -0.07101559 0.10853703
+v -0.16462887 -0.07634223 0.10853701
+v -0.16462127 -0.07626702 0.11476782
+v -0.16636211 -0.07101564 0.12380760
+v -0.16442615 -0.07594588 0.12100240
+v -0.16668140 -0.06474290 0.12380762
+v -0.16675236 -0.07101557 0.10448342
+v -0.16534852 -0.07439499 0.10448341
+v -0.16454778 -0.07625829 0.10448340
+v -0.16089886 -0.08165147 0.10448338
+v -0.16091913 -0.08165148 0.10522677
+v -0.16096981 -0.08165149 0.10853699
+v -0.16086085 -0.08165151 0.11476780
+v -0.16050863 -0.08165153 0.12100238
+v -0.16505711 -0.07372670 0.12380759
+v -0.16405112 -0.07556397 0.12380758
+v -0.16027549 -0.08165154 0.12380756
+v -0.16628610 -0.06191611 0.12380763
+v -0.16491014 -0.06463577 0.10448344
+v -0.14572285 -0.08165147 0.10448338
+v -0.14557588 -0.08165154 0.12380756
+v -0.16418036 -0.05619020 0.12380765
+v -0.16288803 -0.05516885 0.12380766
+v -0.15953304 -0.06176558 0.10448345
+v -0.14564937 -0.08165149 0.10853699
+v -0.14261366 -0.07583009 0.10448340
+v -0.14257058 -0.07590533 0.10853701
+v -0.14261366 -0.07583591 0.11476782
+v -0.14283665 -0.07561314 0.12100240
+v -0.14312045 -0.07525728 0.12380758
+v -0.16259915 -0.05501840 0.12380766
+v -0.15954065 -0.05380609 0.12380766
+v -0.15464752 -0.05245201 0.12380767
+v -0.15327158 -0.05209613 0.12380767
+v -0.15897303 -0.06171640 0.10448345
+v -0.14165581 -0.07272554 0.10448341
+v -0.14113381 -0.07101557 0.10448342
+v -0.14108314 -0.07101559 0.10853703
+v -0.14110594 -0.07101561 0.11476784
+v -0.14133147 -0.07101563 0.12100242
+v -0.14254017 -0.07348366 0.12380759
+v -0.15327158 -0.06134316 0.10448345
+v -0.14887513 -0.05364117 0.12380766
+v -0.14700505 -0.06224588 0.10448345
+v -0.14191174 -0.06677395 0.10448343
+v -0.14164567 -0.06446803 0.12380762
+v -0.14180025 -0.07117478 0.12380760
+v -0.14882698 -0.05366432 0.12380766
+v -0.14396934 -0.06395584 0.10448345
+v -0.14236533 -0.06493957 0.10448344
+v -0.14274542 -0.05923109 0.12380764
+v -0.14499054 -0.05615837 0.12380765
+v -0.14421514 -0.05682384 0.12380765
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 4
+f 3 7 18
+f 3 18 19
+f 3 19 20
+f 3 20 24
+f 3 24 33
+f 3 33 44
+f 3 44 50
+f 3 50 49
+f 3 49 54
+f 3 54 56
+f 3 56 55
+f 3 55 51
+f 3 51 46
+f 3 46 37
+f 3 37 36
+f 3 36 35
+f 3 35 34
+f 3 34 26
+f 3 26 25
+f 3 25 21
+f 3 21 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 8
+f 7 8 18
+f 8 19 18
+f 8 17 20
+f 8 20 19
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 27
+f 10 27 38
+f 10 38 45
+f 10 45 47
+f 10 47 52
+f 10 52 53
+f 10 53 48
+f 10 48 40
+f 10 40 39
+f 10 39 29
+f 10 29 23
+f 10 23 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 13 23 28
+f 13 28 24
+f 13 24 20
+f 13 20 17
+f 13 17 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 22 26 27
+f 23 29 30
+f 23 30 28
+f 24 28 30
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 31 43 32
+f 31 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 37 45 38
+f 37 46 47
+f 37 47 45
+f 40 48 49
+f 40 49 41
+f 41 49 42
+f 42 49 43
+f 43 50 44
+f 43 49 50
+f 46 51 47
+f 47 51 52
+f 48 53 54
+f 48 54 49
+f 51 55 53
+f 51 53 52
+f 53 55 56
+f 53 56 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00058386 0.14862584 -0.08667593
+v 0.00058386 0.00135811 -0.08678335
+v 0.00058386 0.14862591 -0.10510210
+v -0.13624601 0.14862584 -0.08593542
+v -0.13696574 0.00135811 -0.08593597
+v 0.00058386 0.00135818 -0.10515610
+v 0.00058386 0.10474543 -0.10514045
+v -0.15325773 0.14862593 -0.11193209
+v -0.15947355 0.14862584 -0.08593542
+v -0.15962078 0.00135811 -0.08593597
+v 0.00058386 0.02315427 -0.10515601
+v -0.15325773 0.00135820 -0.11192246
+v 0.00058386 0.09846032 -0.10514556
+v -0.15657830 0.00135820 -0.11171888
+v -0.15952263 0.00135820 -0.11153820
+v -0.15952263 0.00431336 -0.11153818
+v -0.15952263 0.05453662 -0.11153546
+v -0.15952263 0.12985707 -0.11151991
+v -0.15952263 0.14241289 -0.11151478
+v -0.15952263 0.14862593 -0.11150713
+v 0.00058386 0.09497179 -0.10514811
+v 0.00058386 0.06358947 -0.10515333
+v -0.15948992 0.14714106 -0.08593543
+v -0.16403728 0.14862586 -0.09288245
+v -0.15962078 0.12357188 -0.08593552
+v -0.16408636 0.03571003 -0.09282689
+v -0.16408636 0.01686911 -0.09282950
+v -0.16408636 0.00135813 -0.09283211
+v -0.16434807 0.00135819 -0.10865251
+v -0.16434807 0.04826591 -0.10864724
+v -0.16434807 0.06709241 -0.10864463
+v -0.16433171 0.11730125 -0.10863937
+v -0.16433171 0.12985706 -0.10863422
+v -0.16433171 0.13612777 -0.10863166
+v -0.16431536 0.14862592 -0.10862398
+v -0.15953899 0.14241280 -0.08593545
+v -0.16618011 0.14862588 -0.09716010
+v -0.16619646 0.14241284 -0.09716013
+v -0.16405364 0.13612771 -0.09285706
+v -0.15960443 0.12985698 -0.08593549
+v -0.15958807 0.13458525 -0.08593548
+v -0.16407000 0.12357190 -0.09284438
+v -0.16407000 0.11730119 -0.09283931
+v -0.16408636 0.07963375 -0.09283690
+v -0.16408636 0.07336305 -0.09283438
+v -0.16408636 0.05453655 -0.09282936
+v -0.16408636 0.04198073 -0.09282687
+v -0.16626189 0.00135815 -0.09716065
+v -0.16652361 0.00135817 -0.10339262
+v -0.16650726 0.10474542 -0.10339224
+v -0.16649090 0.12985704 -0.10339214
+v -0.16647454 0.14241286 -0.10339210
+v -0.16644183 0.14862590 -0.10344550
+v -0.16645819 0.14862590 -0.10339207
+v -0.16622918 0.12357192 -0.09716020
+v -0.16624553 0.10474540 -0.09716027
+v -0.16626189 0.05453657 -0.09716045
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 22
+f 1 22 21
+f 1 21 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 35
+f 1 35 53
+f 1 53 54
+f 1 54 37
+f 1 37 24
+f 1 24 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 28
+f 2 28 48
+f 2 48 49
+f 2 49 29
+f 2 29 15
+f 2 15 14
+f 2 14 12
+f 2 12 6
+f 3 7 8
+f 4 9 23
+f 4 23 36
+f 4 36 41
+f 4 41 40
+f 4 40 25
+f 4 25 10
+f 4 10 5
+f 6 12 8
+f 6 8 11
+f 7 13 8
+f 8 12 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 13 21
+f 8 21 22
+f 8 22 11
+f 9 24 23
+f 10 25 47
+f 10 47 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 23 24 36
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 36
+f 25 40 39
+f 25 39 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 26 47 57
+f 26 57 48
+f 26 48 27
+f 27 48 28
+f 29 49 30
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 34
+f 31 34 33
+f 31 33 32
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 37 54 52
+f 37 52 38
+f 38 55 42
+f 38 42 39
+f 38 52 55
+f 42 55 56
+f 42 56 44
+f 42 44 43
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 45 57 46
+f 46 57 47
+f 48 57 49
+f 49 57 50
+f 50 57 56
+f 50 56 51
+f 51 56 55
+f 51 55 52
+f 52 54 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13571835 0.16292484 -0.05732480
+v -0.13571835 0.16286261 -0.01225450
+v -0.13571835 0.17822804 -0.05732475
+v 0.00058386 0.16409093 -0.05732480
+v 0.00058386 0.15976347 -0.03482496
+v -0.00291175 0.15976125 -0.03482496
+v -0.02171067 0.15979008 -0.03482496
+v -0.02796809 0.15980116 -0.03482496
+v -0.03423884 0.15981446 -0.03482496
+v -0.05303777 0.15946860 -0.02859559
+v -0.05929518 0.15940870 -0.01612802
+v -0.13571835 0.17822345 -0.01225445
+v -0.05929518 0.15948184 -0.01225451
+v -0.13571835 0.17823024 -0.05352625
+v -0.05929518 0.18205645 -0.01612794
+v -0.05303777 0.18198113 -0.02859551
+v -0.04050960 0.18155994 -0.03482488
+v -0.03423884 0.18163754 -0.03482488
+v -0.02796809 0.18166414 -0.03482488
+v -0.02171067 0.18166857 -0.03482488
+v -0.01543992 0.18167301 -0.03482488
+v -0.00291175 0.18167965 -0.03482488
+v 0.00058386 0.18167965 -0.03482488
+v 0.00058386 0.17802852 -0.05732475
+v 0.00058386 0.16049060 -0.02859559
+v -0.13571835 0.17823012 -0.02112646
+v -0.05929518 0.18199659 -0.01225443
+v -0.05539931 0.16016465 -0.01225451
+v -0.13571835 0.17823463 -0.04105868
+v -0.13571835 0.17823458 -0.02736024
+v 0.00058386 0.18131607 -0.03206754
+v 0.00058386 0.16311981 -0.02476619
+v -0.05303777 0.18062212 -0.01225444
+v 0.00058386 0.17819466 -0.02479261
+v 0.00058386 0.18085051 -0.02859552
+v -0.05303777 0.16077430 -0.01225451
+v 0.00058386 0.16752255 -0.02406029
+v -0.04894176 0.16339244 -0.01225450
+v -0.05032933 0.16240371 -0.01225450
+v -0.04895511 0.17794633 -0.01225445
+v 0.00058386 0.17379857 -0.02409115
+v -0.04779435 0.16752251 -0.01225448
+v -0.04782103 0.17379853 -0.01225446
+v -0.04808788 0.17527276 -0.01225446
+f 1 2 12
+f 1 12 26
+f 1 26 30
+f 1 30 29
+f 1 29 14
+f 1 14 3
+f 1 3 24
+f 1 24 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 13
+f 2 13 28
+f 2 28 36
+f 2 36 39
+f 2 39 38
+f 2 38 42
+f 2 42 43
+f 2 43 44
+f 2 44 40
+f 2 40 33
+f 2 33 27
+f 2 27 12
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 19
+f 3 19 20
+f 3 20 21
+f 3 21 22
+f 3 22 23
+f 3 23 24
+f 4 24 23
+f 4 23 31
+f 4 31 35
+f 4 35 34
+f 4 34 41
+f 4 41 37
+f 4 37 32
+f 4 32 25
+f 4 25 5
+f 5 25 13
+f 5 13 11
+f 5 11 10
+f 5 10 6
+f 6 10 7
+f 7 10 8
+f 8 10 9
+f 12 27 15
+f 12 15 26
+f 13 25 28
+f 14 29 15
+f 15 27 23
+f 15 23 16
+f 15 29 30
+f 15 30 26
+f 16 23 22
+f 16 22 21
+f 16 21 20
+f 16 20 19
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 23 27 31
+f 25 32 28
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 31
+f 28 32 36
+f 32 37 38
+f 32 38 39
+f 32 39 36
+f 33 40 34
+f 34 40 41
+f 37 42 38
+f 37 41 43
+f 37 43 42
+f 40 44 41
+f 41 44 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16045015 -0.05206573 0.03166287
+v -0.16920348 -0.03686927 0.06751839
+v -0.16947330 -0.03334989 0.06708000
+v -0.16960967 -0.02707463 0.06687767
+v -0.16961837 -0.02079936 0.06686420
+v -0.16045305 -0.04849406 0.03166288
+v -0.14581290 -0.05206573 0.03166287
+v -0.16590466 -0.05206594 0.08983021
+v -0.16941819 -0.03714643 0.07113362
+v -0.17018123 -0.03334990 0.07113364
+v -0.17045976 -0.02707464 0.07113366
+v -0.16961837 -0.00196835 0.06686427
+v -0.16047046 -0.00002288 0.03166306
+v -0.16046756 -0.02707450 0.03166296
+v -0.16046466 -0.03334976 0.03166294
+v -0.17046556 -0.02079937 0.07113368
+v -0.14581000 -0.03963025 0.03166291
+v -0.14101989 -0.01452413 0.07736592
+v -0.14102279 -0.02079939 0.07736589
+v -0.14102859 -0.02707466 0.07736587
+v -0.14110983 -0.03334992 0.07736585
+v -0.14108951 -0.05206594 0.08971555
+v -0.16587565 -0.05206594 0.08992463
+v -0.16917156 -0.03683798 0.09345897
+v -0.16939497 -0.03717265 0.08983026
+v -0.16950232 -0.03730859 0.08359804
+v -0.16949942 -0.03725627 0.07736583
+v -0.17035821 -0.03334992 0.07736585
+v -0.17064255 -0.02707466 0.07736587
+v -0.16961547 0.00135231 0.06686428
+v -0.16047046 0.00135244 0.03166306
+v -0.17046556 -0.01452411 0.07113371
+v -0.17006518 0.00135231 0.06912380
+v -0.14581000 -0.03728226 0.03166292
+v -0.14101699 0.00135228 0.07736597
+v -0.14103149 -0.02079942 0.08359810
+v -0.14103730 -0.02707469 0.08359808
+v -0.14108372 -0.05206594 0.08983021
+v -0.16425960 -0.05206596 0.09510466
+v -0.16723928 -0.03335000 0.09712143
+v -0.16946170 -0.03334999 0.09400532
+v -0.17018413 -0.03334997 0.08983028
+v -0.17036982 -0.03334995 0.08359806
+v -0.17065705 -0.02707469 0.08359808
+v -0.17046266 0.00135230 0.07113376
+v -0.17062804 0.00135228 0.07736597
+v -0.14581580 0.00135244 0.03166306
+v -0.14103440 0.00135225 0.08359818
+v -0.14103149 -0.00196841 0.08359817
+v -0.14107212 0.00135224 0.08653218
+v -0.14111563 0.00135223 0.08983040
+v -0.14248216 -0.05206596 0.09490906
+v -0.15953332 -0.05206597 0.09761373
+v -0.16356908 -0.03734003 0.09971142
+v -0.16963578 -0.02707473 0.09429537
+v -0.16410584 -0.03335001 0.10001496
+v -0.16731181 -0.02707474 0.09741148
+v -0.17050038 -0.02707471 0.08983030
+v -0.17055841 0.00135224 0.08690314
+v -0.17063384 0.00135225 0.08359818
+v -0.17048877 0.00135223 0.08983040
+v -0.14178004 0.00135222 0.09219108
+v -0.14253149 0.00135221 0.09484180
+v -0.14250828 -0.05206596 0.09499674
+v -0.15941437 -0.05206597 0.09762047
+v -0.15326934 -0.05206597 0.09795097
+v -0.15953332 -0.03335001 0.10052757
+v -0.16963578 0.00135221 0.09428873
+v -0.16418127 -0.02707475 0.10004870
+v -0.16729730 0.00135220 0.09740483
+v -0.16839691 0.00135221 0.09594120
+v -0.17003906 0.00135222 0.09219108
+v -0.14700534 0.00135220 0.09772858
+v -0.14700534 -0.02079947 0.09772175
+v -0.14700534 -0.03335000 0.09771497
+v -0.14692121 -0.05206597 0.09745186
+v -0.14700534 -0.05206597 0.09749232
+v -0.15426450 -0.03335001 0.09969795
+v -0.15953332 -0.02707475 0.10056805
+v -0.16416676 -0.02079948 0.10004872
+v -0.16416386 0.00135219 0.10003531
+v -0.15113396 0.00135220 0.09894940
+v -0.15113396 -0.03335000 0.09894928
+v -0.15426740 0.00135219 0.09969807
+v -0.15953332 -0.00196847 0.10055465
+v -0.16416096 -0.00824896 0.10004203
+v -0.15953332 0.00135219 0.10054792
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 31
+f 1 31 47
+f 1 47 34
+f 1 34 17
+f 1 17 7
+f 1 7 22
+f 1 22 38
+f 1 38 52
+f 1 52 64
+f 1 64 76
+f 1 76 77
+f 1 77 66
+f 1 66 65
+f 1 65 53
+f 1 53 39
+f 1 39 23
+f 1 23 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 5
+f 5 12 31
+f 5 31 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 5 11 16
+f 5 16 32
+f 5 32 12
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 9
+f 9 27 28
+f 9 28 10
+f 10 28 29
+f 10 29 11
+f 11 29 16
+f 12 30 31
+f 12 32 33
+f 12 33 30
+f 16 29 32
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 38 22
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 28
+f 26 28 27
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 45 32
+f 29 44 46
+f 29 46 45
+f 30 33 45
+f 30 45 46
+f 30 46 60
+f 30 60 59
+f 30 59 61
+f 30 61 72
+f 30 72 68
+f 30 68 71
+f 30 71 70
+f 30 70 81
+f 30 81 87
+f 30 87 84
+f 30 84 82
+f 30 82 73
+f 30 73 63
+f 30 63 62
+f 30 62 51
+f 30 51 50
+f 30 50 48
+f 30 48 35
+f 30 35 47
+f 30 47 31
+f 32 45 33
+f 34 47 35
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 38
+f 36 38 37
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 40 55 41
+f 40 54 56
+f 40 56 57
+f 40 57 55
+f 41 55 58
+f 41 58 42
+f 42 58 43
+f 43 58 44
+f 44 59 60
+f 44 60 46
+f 44 58 61
+f 44 61 59
+f 48 50 49
+f 51 62 52
+f 52 62 63
+f 52 63 64
+f 53 65 54
+f 54 65 66
+f 54 66 67
+f 54 67 56
+f 55 68 58
+f 55 57 68
+f 56 67 69
+f 56 69 57
+f 57 69 70
+f 57 70 71
+f 57 71 68
+f 58 68 72
+f 58 72 61
+f 63 73 64
+f 64 73 74
+f 64 74 75
+f 64 75 76
+f 66 77 67
+f 67 78 79
+f 67 79 69
+f 67 77 78
+f 69 79 80
+f 69 80 81
+f 69 81 70
+f 73 82 83
+f 73 83 74
+f 74 83 75
+f 75 77 76
+f 75 83 77
+f 77 83 78
+f 78 84 79
+f 78 83 82
+f 78 82 84
+f 79 85 80
+f 79 84 85
+f 80 86 81
+f 80 85 86
+f 81 86 85
+f 81 85 87
+f 84 87 85
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14219002 0.14708314 -0.10526765
+v 0.12722488 0.17379845 -0.11201761
+v 0.14221055 0.17379845 -0.11203747
+v 0.14221055 0.14708314 -0.10526765
+v 0.12722488 0.14708314 -0.10508489
+v 0.12722488 0.17524076 -0.11180704
+v 0.14221055 0.17905505 -0.11126669
+v 0.14221055 0.14708306 -0.08410371
+v 0.12722488 0.14708307 -0.08663448
+v 0.12722488 0.18007653 -0.11109189
+v 0.14221055 0.18007653 -0.11110777
+v 0.14221055 0.16020920 -0.07144980
+v 0.12722488 0.16383219 -0.07144979
+v 0.12722488 0.18449527 -0.10823531
+v 0.14119097 0.18449910 -0.10824723
+v 0.14221055 0.18449910 -0.10824723
+v 0.14221055 0.17962493 -0.07144973
+v 0.12722488 0.17800281 -0.07144974
+v 0.13492677 0.18449910 -0.10823928
+v 0.12722488 0.18616328 -0.10339227
+v 0.12866257 0.18616710 -0.10339227
+v 0.14221055 0.18589548 -0.10418289
+v 0.14221055 0.18583425 -0.09715871
+v 0.12722488 0.18579981 -0.09715871
+v 0.14221055 0.18616328 -0.10339227
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 9
+f 2 9 13
+f 2 13 18
+f 2 18 24
+f 2 24 20
+f 2 20 14
+f 2 14 10
+f 2 10 6
+f 3 6 7
+f 3 7 11
+f 3 11 16
+f 3 16 22
+f 3 22 25
+f 3 25 23
+f 3 23 17
+f 3 17 12
+f 3 12 8
+f 3 8 4
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 11 15 16
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 14 19 15
+f 14 20 21
+f 14 21 19
+f 15 19 21
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 20 24 21
+f 21 24 23
+f 21 23 25
+f 21 25 22
+

dataset/kitchen_supplies/storage/fc6d81223641528f975dd2c207544775/mjcf/mesh/storage_bin_062_collision_43.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15326732 0.18620049 0.12429255
+v -0.15326732 0.18617269 0.08360985
+v -0.15953419 0.18538085 0.08983638
+v -0.15953419 0.18538083 0.09606969
+v -0.15953419 0.18537140 0.12429255
+v -0.15099583 0.18543661 0.12429255
+v -0.14847518 0.18456111 0.08360985
+v -0.14848677 0.18455186 0.06490992
+v -0.15326732 0.18616343 0.07114323
+v -0.15953419 0.18537158 0.07737654
+v -0.16317611 0.18376927 0.08983638
+v -0.16317321 0.18376925 0.09606969
+v -0.16316452 0.18375985 0.12100292
+v -0.16316741 0.18375051 0.12429254
+v -0.14846070 0.18457958 0.12429255
+v -0.14846070 0.18457960 0.12100293
+v -0.13572124 0.17825460 0.05500714
+v -0.14848967 0.18454259 0.05500717
+v -0.15045694 0.18520399 0.05500717
+v -0.15326732 0.18614486 0.05500717
+v -0.15584302 0.18581880 0.05500717
+v -0.15953419 0.18534372 0.05500717
+v -0.16102051 0.18469163 0.05500717
+v -0.16316741 0.18376001 0.07737653
+v -0.16315583 0.18374145 0.05500716
+v -0.16450307 0.18007102 0.08360983
+v -0.16450307 0.18007100 0.08983636
+v -0.16448568 0.18007087 0.12429253
+v -0.13572124 0.17823571 0.12429252
+v -0.13572124 0.17824506 0.11600405
+v -0.13572124 0.17825442 0.10353743
+v -0.13572124 0.16278151 0.05500709
+v -0.16393230 0.18158025 0.05500716
+v -0.16447410 0.18007113 0.05500715
+v -0.16529984 0.17379247 0.05500713
+v -0.16531721 0.17379236 0.08360981
+v -0.16528535 0.17379221 0.12429251
+v -0.13572124 0.16225027 0.12429247
+v -0.13572124 0.16276287 0.05743530
+v -0.14593424 0.09104240 0.12429220
+v -0.14638913 0.09104266 0.05500682
+v -0.15976598 0.09104266 0.05500682
+v -0.15976308 0.09104265 0.05752320
+v -0.15969066 0.09104248 0.10230265
+v -0.15967906 0.09104246 0.10853596
+v -0.15963849 0.09104244 0.11361622
+v -0.15957186 0.09104242 0.11984953
+v -0.15948784 0.09104240 0.12429220
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 28
+f 1 28 37
+f 1 37 48
+f 1 48 40
+f 1 40 38
+f 1 38 29
+f 1 29 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 17 18
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 10 21 22
+f 11 14 12
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 14
+f 12 14 13
+f 14 27 28
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 17
+f 15 17 16
+f 17 31 30
+f 17 30 29
+f 17 29 38
+f 17 38 39
+f 17 39 32
+f 17 32 41
+f 17 41 42
+f 17 42 35
+f 17 35 34
+f 17 34 33
+f 17 33 25
+f 17 25 23
+f 17 23 22
+f 17 22 21
+f 17 21 20
+f 17 20 19
+f 17 19 18
+f 23 25 24
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 27 36 28
+f 28 36 37
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 35 42 36
+f 36 42 37
+f 37 42 43
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 38 40 39
+f 40 48 47
+f 40 47 46
+f 40 46 45
+f 40 45 44
+f 40 44 43
+f 40 43 42
+f 40 42 41
+