Add asset kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8

.gitattributes

@@ -3861,5 +3861,6 @@ dataset/kitchen_supplies/cookware/beb7a328c8885f31ab20b68b206032b6/mesh/pot_gs.p
 dataset/kitchen_supplies/cookware/bc4f157ed6015f68a223cddbc41982f4/bc4f157ed6015f68a223cddbc41982f4.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/cookware/bc4f157ed6015f68a223cddbc41982f4/mesh/soup_pot.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/cookware/bc4f157ed6015f68a223cddbc41982f4/mesh/soup_pot_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/cutting_tools/11ad833d3ee25dce9b7399de25f15a5b/mesh/peeler_021.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/cutting_tools/11ad833d3ee25dce9b7399de25f15a5b/peeler_021.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mesh/soup_pot.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mesh/soup_pot_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8.urdf

@@ -0,0 +1,58 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="soup_pot">
+   <link name="soup_pot">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/soup_pot.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/soup_pot_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.80</mu1>
+            <mu2>0.60</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="2.2500" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>0.472088</scale>
+         <version>v0.1.7</version>
+         <category>soup pot</category>
+         <description>tall metallic soup pot with side handles and a flat lid</description>
+         <min_height>0.3</min_height>
+         <max_height>0.4</max_height>
+         <real_height>0.35</real_height>
+         <min_mass>1.5</min_mass>
+         <max_mass>3.0</max_mass>
+         <generate_time>20260120012336</generate_time>
+         <gs_model>mesh/soup_pot_gs.ply</gs_model>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <quality>
+         <MeshGeoChecker>YES</MeshGeoChecker>
+         <ImageSegChecker>YES</ImageSegChecker>
+         <ImageAestheticChecker>4.742846488952637</ImageAestheticChecker>
+         <overall>YES</overall>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+      <affordance>
+         <part_count>5</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:112c5517cc13c937bede540dc07cb057b39fd503d336702ec44323576dadade3
+size 823330

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl material_0
+Ka 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ns 1.00000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mesh/soup_pot.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d504cdbc073f6f1103e3dc94c62ba6030f2edc2b5e0ceb8df8d6e1537c7c5786
+size 2328172

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mesh/soup_pot_gs.ply

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:e7b4c031beb62cb2e0b736c89e3283e0d3c85032d945f80344273e8ba87c2e17
+size 3429129

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8.xml

@@ -0,0 +1,170 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="soup_pot">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/soup_pot.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/soup_pot_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/soup_pot_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/soup_pot_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/soup_pot_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/soup_pot_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/soup_pot_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/soup_pot_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/soup_pot_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/soup_pot_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/soup_pot_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/soup_pot_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/soup_pot_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/soup_pot_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/soup_pot_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/soup_pot_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/soup_pot_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/soup_pot_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/soup_pot_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/soup_pot_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/soup_pot_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/soup_pot_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/soup_pot_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/soup_pot_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/soup_pot_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/soup_pot_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/soup_pot_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/soup_pot_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/soup_pot_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/soup_pot_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/soup_pot_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/soup_pot_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/soup_pot_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/soup_pot_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/soup_pot_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/soup_pot_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/soup_pot_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/soup_pot_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/soup_pot_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/soup_pot_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/soup_pot_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/soup_pot_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/soup_pot_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/soup_pot_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/soup_pot_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/soup_pot_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/soup_pot_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/soup_pot_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/soup_pot_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/soup_pot_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/soup_pot_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/soup_pot_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/soup_pot_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/soup_pot_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/soup_pot_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/soup_pot_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/soup_pot_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/soup_pot_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/soup_pot_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/soup_pot_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/soup_pot_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/soup_pot_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_61" file="mesh/soup_pot_collision_61.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_62" file="mesh/soup_pot_collision_62.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_63" file="mesh/soup_pot_collision_63.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_64" file="mesh/soup_pot_collision_64.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_65" file="mesh/soup_pot_collision_65.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_66" file="mesh/soup_pot_collision_66.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_67" file="mesh/soup_pot_collision_67.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_68" file="mesh/soup_pot_collision_68.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_69" file="mesh/soup_pot_collision_69.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_70" file="mesh/soup_pot_collision_70.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_71" file="mesh/soup_pot_collision_71.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_72" file="mesh/soup_pot_collision_72.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_73" file="mesh/soup_pot_collision_73.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_74" file="mesh/soup_pot_collision_74.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_75" file="mesh/soup_pot_collision_75.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_76" file="mesh/soup_pot_collision_76.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_77" file="mesh/soup_pot_collision_77.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="soup_pot">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_61" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_62" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_63" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_64" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_65" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_66" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_67" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_68" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_69" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_70" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_71" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_72" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_73" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_74" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_75" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_76" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_77" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,922 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00012968 0.00002284 -0.17539031
+v 0.00409358 -0.08957721 -0.17551231
+v -0.00012968 -0.08957721 -0.17550622
+v -0.00012968 0.00002279 -0.16116898
+v 0.09076963 0.00002284 -0.17546737
+v 0.09076963 -0.00388063 -0.17547345
+v 0.02773250 -0.08957721 -0.17551433
+v 0.00409358 -0.09737032 -0.17551234
+v 0.09076963 -0.02725997 -0.17550397
+v -0.00012968 -0.09321768 -0.17550623
+v -0.00012968 -0.12339358 -0.15479994
+v 0.12537769 0.00002277 -0.15479949
+v 0.09864927 0.00002284 -0.17546330
+v 0.03561214 -0.08957721 -0.17549811
+v 0.01197322 -0.09737032 -0.17551030
+v 0.05926524 -0.06622554 -0.17550816
+v 0.05926524 -0.07400482 -0.17550009
+v 0.00409358 -0.10516343 -0.17544139
+v -0.00012968 -0.10101080 -0.17546976
+v -0.00012968 -0.09737032 -0.17550220
+v 0.09864927 -0.00388063 -0.17546738
+v 0.09864927 -0.01167375 -0.17546741
+v 0.09076963 -0.03505309 -0.17550197
+v -0.00012968 -0.14137449 -0.15480001
+v 0.14462329 0.00002277 -0.15479949
+v 0.10654308 0.00002284 -0.17538422
+v 0.05138560 -0.08178409 -0.17548389
+v 0.04349178 -0.08957721 -0.17545756
+v 0.02773250 -0.09737032 -0.17546975
+v 0.01985286 -0.09737032 -0.17549409
+v 0.01197322 -0.10516343 -0.17543734
+v 0.05926524 -0.08178409 -0.17543319
+v 0.06714488 -0.06622554 -0.17549193
+v 0.06714488 -0.07400482 -0.17544736
+v 0.00409358 -0.11295654 -0.17489794
+v -0.00012968 -0.11295654 -0.17488375
+v -0.00012968 -0.10516343 -0.17542517
+v 0.10654308 -0.00388063 -0.17538626
+v 0.09864927 -0.01946686 -0.17546337
+v 0.09864927 -0.02725997 -0.17545733
+v 0.09076963 -0.04284620 -0.17546346
+v -0.00012968 -0.14111150 -0.15533130
+v 0.00409358 -0.14109765 -0.15531305
+v 0.00409358 -0.14134682 -0.15480001
+v 0.14463747 -0.00191512 -0.15479950
+v 0.14371628 0.00002277 -0.15637918
+v 0.11442272 0.00002284 -0.17484482
+v 0.05138560 -0.08957721 -0.17539672
+v 0.03561214 -0.09737032 -0.17541702
+v 0.01985286 -0.10516343 -0.17540286
+v 0.06714488 -0.08178409 -0.17532774
+v 0.07501034 -0.07400482 -0.17531960
+v 0.09076963 -0.05063932 -0.17539252
+v 0.00409358 -0.12074968 -0.17282754
+v -0.00012968 -0.12074968 -0.17282145
+v 0.01197322 -0.11295654 -0.17482291
+v 0.11442272 -0.00388063 -0.17484685
+v 0.10654308 -0.01167375 -0.17537412
+v 0.10654308 -0.01946686 -0.17535388
+v 0.09864927 -0.03505309 -0.17541477
+v -0.00012968 -0.13967191 -0.15739767
+v 0.00409358 -0.13841227 -0.15918219
+v 0.01197322 -0.14087617 -0.15497035
+v 0.01197322 -0.14095922 -0.15480001
+v 0.14465163 -0.00388070 -0.15479950
+v 0.14371628 -0.00388070 -0.15638730
+v 0.14225656 0.00002278 -0.15831984
+v 0.12230237 0.00002284 -0.17311506
+v 0.04349178 -0.09737032 -0.17532578
+v 0.02773250 -0.10516343 -0.17529133
+v 0.05926524 -0.08957721 -0.17525071
+v 0.07501034 -0.08178409 -0.17496881
+v 0.08288999 -0.06622554 -0.17527698
+v 0.08288999 -0.07400482 -0.17493837
+v 0.09864927 -0.04284620 -0.17532152
+v 0.09076963 -0.05843243 -0.17523235
+v 0.00409358 -0.12607888 -0.17033736
+v -0.00012968 -0.12607888 -0.17033532
+v 0.01985286 -0.11295654 -0.17464244
+v 0.01197322 -0.12074968 -0.17262476
+v 0.11442272 -0.01167375 -0.17477185
+v 0.12230237 -0.00388063 -0.17310898
+v 0.10654308 -0.02725997 -0.17527888
+v -0.00012968 -0.13841227 -0.15919840
+v -0.00012968 -0.13452262 -0.16375903
+v 0.00409358 -0.13450878 -0.16375700
+v 0.01197322 -0.13425961 -0.16352785
+v 0.01197322 -0.13816311 -0.15883948
+v 0.01785461 -0.14040554 -0.15480001
+v 0.01422657 -0.14076544 -0.15480001
+v 0.14431150 -0.01002660 -0.15479953
+v 0.14348953 -0.01167382 -0.15606490
+v 0.14079685 -0.00388068 -0.16025442
+v 0.14079685 0.00002279 -0.16024833
+v 0.12828296 0.00002283 -0.17063904
+v 0.05138560 -0.09737032 -0.17509459
+v 0.03561214 -0.10516343 -0.17505407
+v 0.06714488 -0.08957721 -0.17485731
+v 0.08288999 -0.08178409 -0.17407250
+v 0.09076963 -0.06622554 -0.17480653
+v 0.10654308 -0.03505309 -0.17506192
+v 0.09864927 -0.05063932 -0.17509037
+v 0.00409358 -0.12996854 -0.16762411
+v -0.00012968 -0.12996854 -0.16762411
+v -0.00012968 -0.12789222 -0.16907198
+v 0.01197322 -0.12585741 -0.17020758
+v 0.02773250 -0.11295654 -0.17429973
+v 0.01985286 -0.12074968 -0.17219688
+v 0.11442272 -0.01946686 -0.17464006
+v 0.12828296 -0.00388064 -0.17063298
+v 0.12230237 -0.01167375 -0.17288595
+v 0.01197322 -0.12974708 -0.16739294
+v 0.01985286 -0.12933181 -0.16697520
+v 0.01985286 -0.13381666 -0.16310809
+v 0.02050477 -0.13819080 -0.15736929
+v 0.01854904 -0.14030866 -0.15480001
+v 0.14421230 -0.01167382 -0.15479953
+v 0.14350371 -0.01852567 -0.15479956
+v 0.14303603 -0.01946693 -0.15544441
+v 0.14055592 -0.01167380 -0.15993202
+v 0.13661610 -0.01167379 -0.16404653
+v 0.13685703 -0.00388067 -0.16424320
+v 0.13685703 0.00002280 -0.16423914
+v 0.13222277 0.00002282 -0.16810626
+v 0.13222277 -0.00388065 -0.16811032
+v 0.04349178 -0.10516343 -0.17467892
+v 0.05926524 -0.09737032 -0.17458359
+v 0.07501034 -0.08957721 -0.17395695
+v 0.09076963 -0.07400482 -0.17392850
+v 0.09076963 -0.08178410 -0.17232044
+v 0.08288999 -0.08957722 -0.17231033
+v 0.09864927 -0.05843243 -0.17456112
+v 0.10654308 -0.04284620 -0.17467058
+v 0.11442272 -0.02725997 -0.17435823
+v 0.01985286 -0.12542833 -0.16994192
+v 0.03561214 -0.11295654 -0.17372585
+v 0.03561214 -0.11987761 -0.17105925
+v 0.02797343 -0.12140026 -0.17116471
+v 0.12801369 -0.01167376 -0.17047686
+v 0.12230237 -0.01946687 -0.17247433
+v 0.02549332 -0.12498537 -0.16965194
+v 0.02797343 -0.12797528 -0.16683527
+v 0.02773250 -0.13312456 -0.16242065
+v 0.02773250 -0.13661280 -0.15781946
+v 0.02275812 -0.13967192 -0.15480000
+v 0.14339033 -0.01946693 -0.15479956
+v 0.14258252 -0.02471310 -0.15479958
+v 0.14008824 -0.01946691 -0.15931153
+v 0.13614842 -0.01946690 -0.16364099
+v 0.13195352 -0.01167377 -0.16791365
+v 0.05138560 -0.10516343 -0.17400567
+v 0.06714488 -0.09737032 -0.17358993
+v 0.09864927 -0.06622554 -0.17353708
+v 0.09935787 -0.07466925 -0.17141193
+v 0.09680691 -0.08178410 -0.17030070
+v 0.09502123 -0.08603364 -0.16957069
+v 0.09018858 -0.08900969 -0.17025409
+v 0.08288999 -0.09559854 -0.17028452
+v 0.07573312 -0.09810396 -0.17143027
+v 0.10654308 -0.05063932 -0.17400141
+v 0.11442272 -0.03505309 -0.17378438
+v 0.04349178 -0.11295655 -0.17278492
+v 0.03561214 -0.12378111 -0.16885093
+v 0.03075114 -0.12443169 -0.16929099
+v 0.04349178 -0.11860414 -0.17043873
+v 0.12748933 -0.01946687 -0.17018691
+v 0.12230237 -0.02725998 -0.17181531
+v 0.03532870 -0.12905497 -0.16445254
+v 0.03250847 -0.13264009 -0.16190152
+v 0.02773250 -0.13867528 -0.15480000
+v 0.03532870 -0.13466104 -0.15826963
+v 0.14239829 -0.02572357 -0.15479958
+v 0.13984733 -0.02784140 -0.15748649
+v 0.13541148 -0.02726001 -0.16296981
+v 0.13144331 -0.01946688 -0.16750811
+v 0.05926524 -0.10516344 -0.17282952
+v 0.06717322 -0.10546797 -0.17098214
+v 0.10654308 -0.05843244 -0.17279284
+v 0.10681235 -0.06621172 -0.17093535
+v 0.10436059 -0.07252372 -0.17021752
+v 0.10246154 -0.07771453 -0.16935976
+v 0.10074673 -0.08178411 -0.16842088
+v 0.09856424 -0.08948034 -0.16566505
+v 0.09242775 -0.09122444 -0.16833777
+v 0.08716994 -0.09378523 -0.16956666
+v 0.07885096 -0.10119077 -0.16938823
+v 0.07359315 -0.10305944 -0.17024196
+v 0.11442272 -0.04284621 -0.17280699
+v 0.05164069 -0.11351025 -0.17116468
+v 0.04349178 -0.12250764 -0.16792623
+v 0.04349178 -0.12720014 -0.16405914
+v 0.04920311 -0.11753830 -0.16983645
+v 0.12676656 -0.02725999 -0.16974892
+v 0.12631304 -0.03138495 -0.16946909
+v 0.12259998 -0.03441636 -0.17079329
+v 0.03776629 -0.13198952 -0.16114917
+v 0.03547042 -0.13682043 -0.15479999
+v 0.04349178 -0.13395511 -0.15614647
+v 0.14136373 -0.03002847 -0.15479960
+v 0.14091023 -0.03180026 -0.15479961
+v 0.13708378 -0.03545457 -0.15846598
+v 0.13468871 -0.03312907 -0.16226211
+v 0.13070637 -0.02726000 -0.16683490
+v 0.05926524 -0.11126782 -0.17052184
+v 0.06456557 -0.10978672 -0.16983033
+v 0.11497543 -0.05090233 -0.17116851
+v 0.11269374 -0.05843244 -0.17050542
+v 0.11120568 -0.06359556 -0.16980582
+v 0.10961841 -0.06880020 -0.16898862
+v 0.10681235 -0.07466926 -0.16812274
+v 0.10681235 -0.08193639 -0.16452739
+v 0.10437476 -0.08775008 -0.16299233
+v 0.09686360 -0.09561241 -0.16318298
+v 0.09067042 -0.09728730 -0.16567117
+v 0.08288999 -0.09948819 -0.16845136
+v 0.07573312 -0.10546798 -0.16815125
+v 0.06982339 -0.10826409 -0.16900500
+v 0.08304588 -0.10545416 -0.16455182
+v 0.12026159 -0.04284621 -0.17045468
+v 0.05444675 -0.11645863 -0.16919970
+v 0.05164069 -0.12038980 -0.16705829
+v 0.05138560 -0.12576056 -0.16276942
+v 0.12543439 -0.03658958 -0.16892361
+v 0.13011115 -0.03485933 -0.16559185
+v 0.04349178 -0.13110362 -0.16001560
+v 0.04336423 -0.13474412 -0.15479998
+v 0.04911807 -0.13304154 -0.15483851
+v 0.04914642 -0.13305538 -0.15479998
+v 0.13865688 -0.03912274 -0.15479963
+v 0.13619094 -0.04284626 -0.15668555
+v 0.13392342 -0.03831988 -0.16147735
+v 0.12917579 -0.04284624 -0.16424539
+v 0.11908532 -0.04849381 -0.16984025
+v 0.11796573 -0.05368460 -0.16920556
+v 0.11663356 -0.05843245 -0.16840659
+v 0.11406843 -0.06621174 -0.16707634
+v 0.11432352 -0.07347886 -0.16366553
+v 0.11163083 -0.07943097 -0.16259890
+v 0.10212141 -0.09294089 -0.16126867
+v 0.10963258 -0.08462178 -0.16091782
+v 0.09417092 -0.10080322 -0.16127479
+v 0.08892727 -0.10304563 -0.16300456
+v 0.08052327 -0.11017432 -0.16260103
+v 0.07441512 -0.11284585 -0.16364337
+v 0.06717322 -0.11262437 -0.16701162
+v 0.05926524 -0.11515746 -0.16835002
+v 0.05876922 -0.12092966 -0.16406113
+v 0.05582144 -0.12487466 -0.16191771
+v 0.12421558 -0.04284622 -0.16811251
+v 0.05159817 -0.12999626 -0.15757813
+v 0.04925979 -0.13301385 -0.15479998
+v 0.13549650 -0.04859075 -0.15479967
+v 0.13507136 -0.04908907 -0.15523160
+v 0.13311561 -0.04284625 -0.16055469
+v 0.12765938 -0.05063936 -0.16297396
+v 0.12194806 -0.05090235 -0.16722636
+v 0.12254328 -0.05815563 -0.16420082
+v 0.11985061 -0.06622558 -0.16294967
+v 0.11863181 -0.07054434 -0.16192764
+v 0.11688866 -0.07572130 -0.16021008
+v 0.10719500 -0.09035243 -0.15851484
+v 0.10477159 -0.09582007 -0.15610983
+v 0.10171043 -0.10040182 -0.15479986
+v 0.09959880 -0.09831165 -0.15869332
+v 0.11452193 -0.08192257 -0.15798555
+v 0.11214103 -0.08776396 -0.15575898
+v 0.09988224 -0.10214592 -0.15479987
+v 0.09709035 -0.10341940 -0.15611595
+v 0.09154909 -0.10582792 -0.15852302
+v 0.08578108 -0.10825028 -0.16093009
+v 0.07665430 -0.11537897 -0.16012303
+v 0.07141065 -0.11705387 -0.16187510
+v 0.06714488 -0.11818892 -0.16285658
+v 0.06107925 -0.12362888 -0.16056107
+v 0.05876922 -0.12678489 -0.15791676
+v 0.05339802 -0.13135280 -0.15479997
+v 0.13524141 -0.04929670 -0.15479967
+v 0.13351242 -0.05351855 -0.15479969
+v 0.13203853 -0.05126228 -0.15781509
+v 0.12663900 -0.05535952 -0.16207157
+v 0.12533517 -0.06056417 -0.16073117
+v 0.12425810 -0.06697308 -0.15801794
+v 0.12578868 -0.06939546 -0.15479974
+v 0.12491001 -0.07084889 -0.15479975
+v 0.12063006 -0.07347888 -0.15770568
+v 0.11928373 -0.07920953 -0.15505123
+v 0.10922160 -0.09222112 -0.15479983
+v 0.10725168 -0.09446354 -0.15479984
+v 0.11371412 -0.08675348 -0.15479981
+v 0.09341980 -0.10782120 -0.15479989
+v 0.09099638 -0.10986982 -0.15479989
+v 0.08891309 -0.11068651 -0.15577123
+v 0.08298919 -0.11302582 -0.15794714
+v 0.07441512 -0.11889488 -0.15765514
+v 0.08019730 -0.11767678 -0.15496417
+v 0.06983756 -0.12389190 -0.15479995
+v 0.06768342 -0.12246614 -0.15791674
+v 0.06541589 -0.12574673 -0.15540222
+v 0.06571350 -0.12596822 -0.15479995
+v 0.13274715 -0.05522113 -0.15479969
+v 0.12877898 -0.05815565 -0.15801790
+v 0.12756019 -0.06486909 -0.15557234
+v 0.12877898 -0.06344335 -0.15479972
+v 0.11963802 -0.07894652 -0.15479978
+v 0.11936875 -0.07934795 -0.15479978
+v 0.08053744 -0.11755221 -0.15479992
+v 0.08028234 -0.11771830 -0.15479992
+v 0.06717322 -0.12530379 -0.15479995
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 19
+f 1 19 37
+f 1 37 36
+f 1 36 55
+f 1 55 78
+f 1 78 105
+f 1 105 104
+f 1 104 85
+f 1 85 84
+f 1 84 61
+f 1 61 42
+f 1 42 24
+f 1 24 11
+f 1 11 4
+f 1 4 12
+f 1 12 25
+f 1 25 46
+f 1 46 67
+f 1 67 94
+f 1 94 123
+f 1 123 124
+f 1 124 95
+f 1 95 68
+f 1 68 47
+f 1 47 26
+f 1 26 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 10
+f 2 10 3
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 4 11 12
+f 5 13 6
+f 6 13 9
+f 7 14 30
+f 7 30 15
+f 7 15 8
+f 7 9 16
+f 7 16 17
+f 7 17 14
+f 8 15 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 10
+f 9 13 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 16
+f 11 24 44
+f 11 44 64
+f 11 64 90
+f 11 90 89
+f 11 89 116
+f 11 116 145
+f 11 145 170
+f 11 170 197
+f 11 197 226
+f 11 226 228
+f 11 228 251
+f 11 251 276
+f 11 276 299
+f 11 299 308
+f 11 308 296
+f 11 296 307
+f 11 307 306
+f 11 306 291
+f 11 291 290
+f 11 290 267
+f 11 267 263
+f 11 263 288
+f 11 288 287
+f 11 287 289
+f 11 289 305
+f 11 305 304
+f 11 304 284
+f 11 284 283
+f 11 283 303
+f 11 303 300
+f 11 300 278
+f 11 278 277
+f 11 277 252
+f 11 252 229
+f 11 229 200
+f 11 200 199
+f 11 199 172
+f 11 172 147
+f 11 147 146
+f 11 146 118
+f 11 118 117
+f 11 117 91
+f 11 91 65
+f 11 65 45
+f 11 45 25
+f 11 25 12
+f 13 26 21
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 17 27
+f 15 30 31
+f 15 31 18
+f 16 23 17
+f 17 32 27
+f 17 23 33
+f 17 33 34
+f 17 34 32
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 18 31 35
+f 21 26 38
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 33
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 25 45 46
+f 26 47 57
+f 26 57 38
+f 27 32 28
+f 28 32 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 31
+f 29 31 30
+f 31 50 35
+f 32 34 51
+f 32 51 48
+f 33 41 34
+f 34 52 51
+f 34 41 53
+f 34 53 52
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 35 50 56
+f 35 56 54
+f 38 57 58
+f 38 58 40
+f 38 40 39
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 41 60 53
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 47 68 57
+f 48 69 49
+f 48 51 69
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 50 70 56
+f 51 71 69
+f 51 52 72
+f 51 72 71
+f 52 53 73
+f 52 73 74
+f 52 74 72
+f 53 60 75
+f 53 75 76
+f 53 76 73
+f 54 77 78
+f 54 78 55
+f 54 56 79
+f 54 79 80
+f 54 80 77
+f 56 70 79
+f 57 81 83
+f 57 83 59
+f 57 59 58
+f 57 68 82
+f 57 82 81
+f 59 83 60
+f 60 83 75
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 89
+f 63 89 90
+f 63 90 64
+f 65 91 92
+f 65 92 66
+f 66 92 93
+f 66 93 67
+f 67 93 94
+f 68 95 110
+f 68 110 82
+f 69 71 96
+f 69 96 70
+f 70 96 97
+f 70 97 79
+f 71 72 98
+f 71 98 96
+f 72 74 99
+f 72 99 98
+f 73 76 74
+f 74 76 100
+f 74 100 99
+f 75 83 101
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 76 102 100
+f 77 103 104
+f 77 104 105
+f 77 105 78
+f 77 80 106
+f 77 106 103
+f 79 97 107
+f 79 107 80
+f 80 107 108
+f 80 108 106
+f 81 109 83
+f 81 82 109
+f 82 110 111
+f 82 111 109
+f 83 109 101
+f 85 104 103
+f 85 103 86
+f 86 103 112
+f 86 112 87
+f 87 112 113
+f 87 113 114
+f 87 114 88
+f 88 114 115
+f 88 115 89
+f 89 115 116
+f 91 117 92
+f 92 117 118
+f 92 118 119
+f 92 119 120
+f 92 120 93
+f 93 120 121
+f 93 121 122
+f 93 122 123
+f 93 123 94
+f 95 124 125
+f 95 125 110
+f 96 126 97
+f 96 98 127
+f 96 127 126
+f 97 126 107
+f 98 99 128
+f 98 128 127
+f 99 100 129
+f 99 129 130
+f 99 130 131
+f 99 131 128
+f 100 102 132
+f 100 132 129
+f 101 133 102
+f 101 109 134
+f 101 134 133
+f 102 133 132
+f 103 106 112
+f 106 108 135
+f 106 135 112
+f 107 126 136
+f 107 136 108
+f 108 136 137
+f 108 137 138
+f 108 138 135
+f 109 111 134
+f 110 139 111
+f 110 125 139
+f 111 139 140
+f 111 140 134
+f 112 135 113
+f 113 135 141
+f 113 141 142
+f 113 142 114
+f 114 142 143
+f 114 143 115
+f 115 143 144
+f 115 144 145
+f 115 145 116
+f 118 146 119
+f 119 146 147
+f 119 147 148
+f 119 148 120
+f 120 148 149
+f 120 149 121
+f 121 149 150
+f 121 150 125
+f 121 125 122
+f 122 125 124
+f 122 124 123
+f 125 150 139
+f 126 127 151
+f 126 151 136
+f 127 128 152
+f 127 152 151
+f 128 131 152
+f 129 132 153
+f 129 153 130
+f 130 153 154
+f 130 154 155
+f 130 155 156
+f 130 156 157
+f 130 157 131
+f 131 157 158
+f 131 158 159
+f 131 159 152
+f 132 133 160
+f 132 160 153
+f 133 134 161
+f 133 161 160
+f 134 140 161
+f 135 138 141
+f 136 151 162
+f 136 162 137
+f 137 163 164
+f 137 164 141
+f 137 141 138
+f 137 162 165
+f 137 165 163
+f 139 166 140
+f 139 150 166
+f 140 166 167
+f 140 167 161
+f 141 164 142
+f 142 164 168
+f 142 168 169
+f 142 169 143
+f 143 169 144
+f 144 170 145
+f 144 169 171
+f 144 171 170
+f 147 172 148
+f 148 172 173
+f 148 173 174
+f 148 174 149
+f 149 174 175
+f 149 175 150
+f 150 175 166
+f 151 152 176
+f 151 176 162
+f 152 159 177
+f 152 177 176
+f 153 160 178
+f 153 178 154
+f 154 178 179
+f 154 179 180
+f 154 180 155
+f 155 180 181
+f 155 181 156
+f 156 181 182
+f 156 182 183
+f 156 183 184
+f 156 184 185
+f 156 185 157
+f 157 185 158
+f 158 185 186
+f 158 186 187
+f 158 187 159
+f 159 187 177
+f 160 161 188
+f 160 188 178
+f 161 167 188
+f 162 176 189
+f 162 189 165
+f 163 168 164
+f 163 165 190
+f 163 190 191
+f 163 191 168
+f 165 189 192
+f 165 192 190
+f 166 193 167
+f 166 175 193
+f 167 193 194
+f 167 194 195
+f 167 195 188
+f 168 191 169
+f 169 191 196
+f 169 196 171
+f 170 171 197
+f 171 196 198
+f 171 198 197
+f 172 199 173
+f 173 199 200
+f 173 200 201
+f 173 201 202
+f 173 202 174
+f 174 202 203
+f 174 203 175
+f 175 203 194
+f 175 194 193
+f 176 177 204
+f 176 204 189
+f 177 187 205
+f 177 205 204
+f 178 188 206
+f 178 206 207
+f 178 207 179
+f 179 207 208
+f 179 208 180
+f 180 208 209
+f 180 209 181
+f 181 209 210
+f 181 210 211
+f 181 211 182
+f 182 211 212
+f 182 212 183
+f 183 213 184
+f 183 212 213
+f 184 213 214
+f 184 214 215
+f 184 215 185
+f 185 215 186
+f 186 216 217
+f 186 217 187
+f 186 215 218
+f 186 218 216
+f 187 217 205
+f 188 195 219
+f 188 219 206
+f 189 220 192
+f 189 204 220
+f 190 192 220
+f 190 220 221
+f 190 221 222
+f 190 222 191
+f 191 222 196
+f 194 223 219
+f 194 219 195
+f 194 203 224
+f 194 224 223
+f 196 222 225
+f 196 225 198
+f 197 198 226
+f 198 225 227
+f 198 227 228
+f 198 228 226
+f 200 229 230
+f 200 230 201
+f 201 230 231
+f 201 231 202
+f 202 231 232
+f 202 232 224
+f 202 224 203
+f 204 205 220
+f 205 217 220
+f 206 219 233
+f 206 233 234
+f 206 234 207
+f 207 234 208
+f 208 234 235
+f 208 235 209
+f 209 235 236
+f 209 236 237
+f 209 237 210
+f 210 237 238
+f 210 238 211
+f 211 238 212
+f 212 239 213
+f 212 238 240
+f 212 240 239
+f 213 241 242
+f 213 242 214
+f 213 239 241
+f 214 242 215
+f 215 242 218
+f 216 218 243
+f 216 243 244
+f 216 244 217
+f 217 244 245
+f 217 245 246
+f 217 246 220
+f 218 242 243
+f 219 223 233
+f 220 247 221
+f 220 246 247
+f 221 247 248
+f 221 248 222
+f 222 248 225
+f 223 224 232
+f 223 232 249
+f 223 249 233
+f 225 248 250
+f 225 250 227
+f 227 251 228
+f 227 250 251
+f 229 252 253
+f 229 253 230
+f 230 253 254
+f 230 254 231
+f 231 254 255
+f 231 255 232
+f 232 255 249
+f 233 249 234
+f 234 249 256
+f 234 256 257
+f 234 257 235
+f 235 257 258
+f 235 258 236
+f 236 258 259
+f 236 259 237
+f 237 259 238
+f 238 259 260
+f 238 260 240
+f 239 240 261
+f 239 261 262
+f 239 262 263
+f 239 263 264
+f 239 264 241
+f 240 260 265
+f 240 265 266
+f 240 266 261
+f 241 264 263
+f 241 263 267
+f 241 267 268
+f 241 268 269
+f 241 269 270
+f 241 270 242
+f 242 270 243
+f 243 270 271
+f 243 271 272
+f 243 272 244
+f 244 272 245
+f 245 272 273
+f 245 273 246
+f 246 273 247
+f 247 273 248
+f 248 273 274
+f 248 274 275
+f 248 275 250
+f 249 255 256
+f 250 275 276
+f 250 276 251
+f 252 277 253
+f 253 277 278
+f 253 278 279
+f 253 279 254
+f 254 279 280
+f 254 280 255
+f 255 280 257
+f 255 257 256
+f 257 280 258
+f 258 280 281
+f 258 281 259
+f 259 281 282
+f 259 282 283
+f 259 283 284
+f 259 284 285
+f 259 285 260
+f 260 285 286
+f 260 286 265
+f 261 287 262
+f 261 266 287
+f 262 287 288
+f 262 288 263
+f 265 286 266
+f 266 286 289
+f 266 289 287
+f 267 290 268
+f 268 290 269
+f 269 290 291
+f 269 291 292
+f 269 292 270
+f 270 292 293
+f 270 293 271
+f 271 294 272
+f 271 293 295
+f 271 295 294
+f 272 296 297
+f 272 297 274
+f 272 274 273
+f 272 294 296
+f 274 297 298
+f 274 298 275
+f 275 298 276
+f 276 298 299
+f 278 300 301
+f 278 301 279
+f 279 301 280
+f 280 301 281
+f 281 301 302
+f 281 302 282
+f 282 302 283
+f 283 302 303
+f 284 304 286
+f 284 286 285
+f 286 304 305
+f 286 305 289
+f 291 306 292
+f 292 306 295
+f 292 295 293
+f 294 295 296
+f 295 306 307
+f 295 307 296
+f 296 308 298
+f 296 298 297
+f 298 308 299
+f 300 303 302
+f 300 302 301
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,913 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14452669 0.00002277 -0.15479376
+v -0.14352315 0.00002277 -0.15647885
+v -0.14352315 -0.00388110 -0.15647683
+v -0.14451255 -0.00388110 -0.15479377
+v -0.12554419 0.00002277 -0.15479376
+v -0.14206729 0.00002278 -0.15840728
+v -0.14059731 -0.00388108 -0.16034587
+v -0.14326873 -0.01167502 -0.15614025
+v -0.14406025 -0.01167502 -0.15479380
+v -0.00012968 -0.12340626 -0.15479421
+v -0.00012968 0.00002279 -0.16116914
+v -0.14059731 0.00002279 -0.16034788
+v -0.13861851 0.00002280 -0.16231484
+v -0.13665382 0.00002280 -0.16426761
+v -0.13665382 -0.00388107 -0.16426154
+v -0.13641354 -0.01167499 -0.16406284
+v -0.14034290 -0.01167500 -0.16000928
+v -0.14280229 -0.01946893 -0.15548328
+v -0.14319805 -0.01946893 -0.15479383
+v -0.00012968 -0.14137516 -0.15479428
+v -0.00012968 0.00002284 -0.17539006
+v -0.13200361 0.00002282 -0.16813461
+v -0.13198947 -0.00388105 -0.16812854
+v -0.13172092 -0.01167497 -0.16792984
+v -0.13591885 -0.01946890 -0.16366340
+v -0.13986234 -0.01946891 -0.15935230
+v -0.14230758 -0.02506172 -0.15479385
+v -0.00012968 -0.14109830 -0.15532961
+v -0.00380463 -0.14138901 -0.15479428
+v -0.00380463 -0.14111214 -0.15534584
+v -0.00012968 -0.08958640 -0.17550799
+v -0.09049089 0.00002284 -0.17543670
+v -0.13002479 0.00002282 -0.16941010
+v -0.12804598 -0.00388104 -0.17066531
+v -0.12777742 -0.01167496 -0.17051528
+v -0.13121208 -0.01946888 -0.16753040
+v -0.12728272 -0.01946887 -0.17023750
+v -0.13049123 -0.02726281 -0.16685314
+v -0.13515557 -0.02726282 -0.16298614
+v -0.13960792 -0.02799654 -0.15749082
+v -0.14213797 -0.02596155 -0.15479386
+v -0.00012968 -0.13967241 -0.15739796
+v -0.01132413 -0.14104293 -0.15479428
+v -0.01169162 -0.14090449 -0.15502544
+v -0.00380463 -0.13842648 -0.15921284
+v -0.00012968 -0.09321341 -0.17550598
+v -0.09049089 -0.00388103 -0.17543467
+v -0.09444852 0.00002284 -0.17542250
+v -0.12806012 0.00002283 -0.17067341
+v -0.12506362 0.00002283 -0.17193064
+v -0.12201059 -0.00388103 -0.17318585
+v -0.12201059 -0.01167495 -0.17297094
+v -0.12201059 -0.01946887 -0.17256744
+v -0.12654773 -0.02726280 -0.16979750
+v -0.12201059 -0.02726279 -0.17188208
+v -0.12606716 -0.03151276 -0.16949336
+v -0.12989758 -0.03504288 -0.16561622
+v -0.13442060 -0.03336782 -0.16227846
+v -0.14119096 -0.03033611 -0.15479387
+v -0.13372800 -0.03855916 -0.16157078
+v -0.13690824 -0.03559665 -0.15852301
+v -0.00012968 -0.13841263 -0.15919864
+v -0.01169162 -0.14101524 -0.15479428
+v -0.01169162 -0.13820499 -0.15889446
+v -0.01461744 -0.14076605 -0.15479428
+v -0.01169162 -0.13430109 -0.16355027
+v -0.00380463 -0.13453642 -0.16375912
+v -0.00012968 -0.13452259 -0.16375710
+v -0.00012968 -0.09738032 -0.17550195
+v -0.09049089 -0.02726278 -0.17541651
+v -0.09837788 0.00002284 -0.17540831
+v -0.12201059 0.00002284 -0.17320207
+v -0.11413773 -0.00388103 -0.17486081
+v -0.11413773 -0.01167495 -0.17477568
+v -0.11413773 -0.01946886 -0.17462768
+v -0.11413773 -0.02726278 -0.17433165
+v -0.11413773 -0.03504285 -0.17374159
+v -0.12233567 -0.03448912 -0.17080129
+v -0.11413773 -0.04283677 -0.17276220
+v -0.12003177 -0.04283677 -0.17046065
+v -0.12517669 -0.03670409 -0.16895600
+v -0.12897886 -0.04283680 -0.16428399
+v -0.13976339 -0.03523673 -0.15479389
+v -0.13292235 -0.04283681 -0.16063802
+v -0.13601778 -0.04283682 -0.15676898
+v -0.12738166 -0.05063072 -0.16297407
+v -0.01956448 -0.14023999 -0.15479428
+v -0.01956448 -0.13774815 -0.15826990
+v -0.01956448 -0.13385810 -0.16314470
+v -0.01956448 -0.12935893 -0.16701169
+v -0.01169162 -0.12974655 -0.16741725
+v -0.00380463 -0.12996804 -0.16762611
+v -0.00012968 -0.12996804 -0.16762409
+v -0.00012968 -0.10100733 -0.17546951
+v -0.00380463 -0.09738032 -0.17549180
+v -0.06685817 -0.05842459 -0.17540041
+v -0.08260389 -0.04283676 -0.17539427
+v -0.09049089 -0.03504285 -0.17539019
+v -0.09837788 -0.01946886 -0.17537188
+v -0.09837788 -0.01167495 -0.17539212
+v -0.09837788 -0.00388103 -0.17540426
+v -0.10625074 0.00002284 -0.17531301
+v -0.11808123 0.00002284 -0.17403752
+v -0.11413773 0.00002284 -0.17486892
+v -0.11020837 0.00002284 -0.17509400
+v -0.10625074 -0.00388103 -0.17530895
+v -0.10625074 -0.01167495 -0.17528060
+v -0.10625074 -0.01946886 -0.17524210
+v -0.10625074 -0.02726278 -0.17516913
+v -0.10625074 -0.03504285 -0.17495826
+v -0.10625074 -0.04283676 -0.17455274
+v -0.10625074 -0.05063068 -0.17389171
+v -0.11470310 -0.05094909 -0.17114404
+v -0.10625074 -0.05842460 -0.17275616
+v -0.11884448 -0.04856801 -0.16985842
+v -0.12397528 -0.04283678 -0.16815100
+v -0.13723334 -0.04294758 -0.15479392
+v -0.13179160 -0.05130907 -0.15782348
+v -0.13483049 -0.04916333 -0.15524613
+v -0.12634985 -0.05540674 -0.16205346
+v -0.12168550 -0.05094911 -0.16723648
+v -0.12230742 -0.05817545 -0.16420294
+v -0.02444085 -0.13952014 -0.15479427
+v -0.02673062 -0.13744359 -0.15706538
+v -0.03263880 -0.13272293 -0.16199291
+v -0.02745148 -0.13320745 -0.16250594
+v -0.02786137 -0.12798843 -0.16692855
+v -0.02550093 -0.12502589 -0.16968024
+v -0.01956448 -0.12546889 -0.16996212
+v -0.01169162 -0.12585649 -0.17020748
+v -0.00380463 -0.12607799 -0.17033523
+v -0.00012968 -0.12607799 -0.17033523
+v -0.00012968 -0.12789151 -0.16907192
+v -0.00012968 -0.10517423 -0.17542493
+v -0.00380463 -0.10517423 -0.17541073
+v -0.01169162 -0.09738032 -0.17545936
+v -0.05897118 -0.07399857 -0.17537816
+v -0.09049089 -0.04283676 -0.17532533
+v -0.09837788 -0.03504285 -0.17527866
+v -0.09837788 -0.02726278 -0.17534148
+v -0.06685817 -0.06621851 -0.17537205
+v -0.06685817 -0.07399857 -0.17531733
+v -0.07473103 -0.06621851 -0.17530107
+v -0.09837788 -0.04283676 -0.17517730
+v -0.09837788 -0.05063068 -0.17494007
+v -0.09837788 -0.05842459 -0.17445545
+v -0.09837788 -0.06621851 -0.17352473
+v -0.11246987 -0.05842460 -0.17050531
+v -0.10654756 -0.06624620 -0.17095146
+v -0.11769960 -0.05375934 -0.16922374
+v -0.13501424 -0.04938483 -0.15479394
+v -0.13328984 -0.05363480 -0.15479396
+v -0.13449126 -0.05083840 -0.15479395
+v -0.12512016 -0.06059808 -0.16080638
+v -0.12854069 -0.05817547 -0.15806479
+v -0.11962188 -0.06621855 -0.16295790
+v -0.11639924 -0.05842461 -0.16842480
+v -0.03104161 -0.13808041 -0.15479427
+v -0.03529607 -0.13479947 -0.15835101
+v -0.03789679 -0.13209998 -0.16128522
+v -0.03529607 -0.12912361 -0.16457022
+v -0.03074479 -0.12449984 -0.16933553
+v -0.03533847 -0.11998683 -0.17106724
+v -0.02786137 -0.12144040 -0.17118486
+v -0.01956448 -0.12074823 -0.17221294
+v -0.01169162 -0.12074823 -0.17260431
+v -0.00380463 -0.12074823 -0.17281519
+v -0.00012968 -0.12074823 -0.17282128
+v -0.00012968 -0.11296815 -0.17488351
+v -0.00380463 -0.11296815 -0.17486933
+v -0.01956448 -0.10517423 -0.17533570
+v -0.03533847 -0.09738032 -0.17534378
+v -0.05897118 -0.08179249 -0.17531331
+v -0.09049089 -0.05063068 -0.17523411
+v -0.06685817 -0.08179249 -0.17520380
+v -0.07473103 -0.07399857 -0.17518552
+v -0.09049089 -0.05842459 -0.17509623
+v -0.09049089 -0.06621851 -0.17473126
+v -0.09049089 -0.07399857 -0.17388976
+v -0.09049089 -0.08179250 -0.17236488
+v -0.09914114 -0.07475998 -0.17141382
+v -0.11095749 -0.06367131 -0.16982804
+v -0.10411644 -0.07266961 -0.17022960
+v -0.12731099 -0.06482038 -0.15564770
+v -0.12663253 -0.06729837 -0.15479401
+v -0.12400354 -0.06693843 -0.15806483
+v -0.11834979 -0.07055158 -0.16193185
+v -0.11381264 -0.06624622 -0.16709459
+v -0.11405293 -0.07348640 -0.16369807
+v -0.10937444 -0.06886265 -0.16900681
+v -0.03531020 -0.13704215 -0.15479426
+v -0.04321132 -0.13412116 -0.15636781
+v -0.04321132 -0.13128321 -0.16023683
+v -0.05109832 -0.12596727 -0.16294595
+v -0.04321132 -0.12737932 -0.16417886
+v -0.03533847 -0.12387688 -0.16892997
+v -0.04321132 -0.11874091 -0.17049743
+v -0.04321132 -0.11296815 -0.17288209
+v -0.03533847 -0.11296815 -0.17373173
+v -0.02745148 -0.11296815 -0.17428329
+v -0.01956448 -0.11296815 -0.17460368
+v -0.01169162 -0.11296815 -0.17476793
+v -0.02745148 -0.10517423 -0.17523836
+v -0.04321132 -0.09738032 -0.17527889
+v -0.08260389 -0.06621851 -0.17515102
+v -0.07473103 -0.08179249 -0.17488543
+v -0.05897118 -0.08958640 -0.17516936
+v -0.08260389 -0.07399857 -0.17484282
+v -0.08260389 -0.08179249 -0.17408040
+v -0.08260389 -0.08958641 -0.17243589
+v -0.08999618 -0.08907420 -0.17034320
+v -0.09669588 -0.08179250 -0.17032087
+v -0.10229310 -0.07786095 -0.16941444
+v -0.12547351 -0.06933338 -0.15479401
+v -0.12034273 -0.07348642 -0.15771405
+v -0.11662538 -0.07574291 -0.16022447
+v -0.11138152 -0.07952219 -0.16263147
+v -0.10654756 -0.07475999 -0.16818557
+v -0.04063886 -0.13574085 -0.15479426
+v -0.04311239 -0.13503483 -0.15479426
+v -0.04916191 -0.13315211 -0.15499702
+v -0.05150822 -0.13023111 -0.15767370
+v -0.05586161 -0.12501207 -0.16205372
+v -0.05155062 -0.12045754 -0.16725093
+v -0.04321132 -0.12264481 -0.16804583
+v -0.04923258 -0.11766114 -0.16990531
+v -0.05155062 -0.11359112 -0.17127609
+v -0.05897118 -0.10517423 -0.17298751
+v -0.05109832 -0.10517423 -0.17410888
+v -0.04321132 -0.10517423 -0.17471519
+v -0.03533847 -0.10517423 -0.17503355
+v -0.05109832 -0.09738032 -0.17506800
+v -0.06685817 -0.08958640 -0.17481652
+v -0.07473103 -0.08958640 -0.17400338
+v -0.06685817 -0.09738032 -0.17368504
+v -0.07473103 -0.09738033 -0.17209322
+v -0.08191131 -0.09686812 -0.17021954
+v -0.08704209 -0.09391946 -0.16963348
+v -0.09484428 -0.08615323 -0.16962130
+v -0.10063938 -0.08179251 -0.16850600
+v -0.10658996 -0.08198635 -0.16461467
+v -0.11901410 -0.07924535 -0.15506577
+v -0.11909891 -0.07938379 -0.15479405
+v -0.11427907 -0.08198637 -0.15803245
+v -0.10944511 -0.08472737 -0.16099912
+v -0.10420125 -0.08786985 -0.16305328
+v -0.04892162 -0.13333207 -0.15479425
+v -0.04926085 -0.13322132 -0.15479425
+v -0.05352943 -0.13160164 -0.15479424
+v -0.05562133 -0.13074333 -0.15479424
+v -0.05868849 -0.12700556 -0.15801639
+v -0.06111961 -0.12379385 -0.16072551
+v -0.06685817 -0.11839487 -0.16302500
+v -0.05868849 -0.12102513 -0.16426602
+v -0.05449057 -0.11660903 -0.16928277
+v -0.05897118 -0.11150074 -0.17064138
+v -0.06705606 -0.10556187 -0.17109964
+v -0.05897118 -0.09738032 -0.17459349
+v -0.07473103 -0.10282085 -0.17013439
+v -0.07881587 -0.10138113 -0.16948346
+v -0.08405974 -0.09911078 -0.16825055
+v -0.09228595 -0.09134456 -0.16837220
+v -0.09839201 -0.08961412 -0.16571173
+v -0.11881622 -0.07981294 -0.15479405
+v -0.11191863 -0.08782835 -0.15584042
+v -0.10193975 -0.09307503 -0.16137429
+v -0.10699987 -0.09044477 -0.15860837
+v -0.09668175 -0.09570529 -0.16321554
+v -0.06442705 -0.12672870 -0.15479423
+v -0.06528926 -0.12585655 -0.15556680
+v -0.06749422 -0.12268637 -0.15801637
+v -0.07132464 -0.11716279 -0.16197460
+v -0.06705606 -0.11271899 -0.16719412
+v -0.05897118 -0.11540463 -0.16850408
+v -0.06981226 -0.10842749 -0.16908605
+v -0.06455427 -0.10996412 -0.16992353
+v -0.07473103 -0.10672473 -0.16798697
+v -0.08222226 -0.10488355 -0.16546845
+v -0.08876649 -0.10318080 -0.16309389
+v -0.09053329 -0.09740804 -0.16573203
+v -0.11099989 -0.09008484 -0.15479409
+v -0.10907762 -0.09235519 -0.15479410
+v -0.09942382 -0.09841865 -0.15878887
+v -0.10161465 -0.10057825 -0.15479413
+v -0.10316944 -0.09895856 -0.15479412
+v -0.10455461 -0.09592682 -0.15621559
+v -0.09402449 -0.10089663 -0.16136215
+v -0.06564262 -0.12614728 -0.15479422
+v -0.06978400 -0.12405689 -0.15479422
+v -0.07153666 -0.12306016 -0.15479421
+v -0.07425046 -0.11905937 -0.15772841
+v -0.07655437 -0.11547388 -0.16024489
+v -0.08039892 -0.11028254 -0.16269039
+v -0.07425046 -0.11291282 -0.16380568
+v -0.08564278 -0.10837214 -0.16103368
+v -0.09690790 -0.10349923 -0.15620346
+v -0.09542379 -0.10614335 -0.15479415
+v -0.09136722 -0.10593569 -0.15861857
+v -0.07970634 -0.11814571 -0.15479419
+v -0.08003143 -0.11777192 -0.15508619
+v -0.08284417 -0.11312049 -0.15806095
+v -0.08872409 -0.11075325 -0.15587499
+v -0.09330363 -0.10797070 -0.15479416
+v -0.08018691 -0.11785500 -0.15479419
+v -0.08760746 -0.11245601 -0.15479417
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 19
+f 1 19 27
+f 1 27 41
+f 1 41 59
+f 1 59 83
+f 1 83 117
+f 1 117 151
+f 1 151 153
+f 1 153 152
+f 1 152 185
+f 1 185 214
+f 1 214 243
+f 1 243 264
+f 1 264 281
+f 1 281 282
+f 1 282 285
+f 1 285 284
+f 1 284 297
+f 1 297 303
+f 1 303 305
+f 1 305 304
+f 1 304 299
+f 1 299 290
+f 1 290 289
+f 1 289 288
+f 1 288 269
+f 1 269 250
+f 1 250 249
+f 1 249 248
+f 1 248 247
+f 1 247 220
+f 1 220 219
+f 1 219 191
+f 1 191 158
+f 1 158 123
+f 1 123 87
+f 1 87 65
+f 1 65 63
+f 1 63 43
+f 1 43 29
+f 1 29 20
+f 1 20 10
+f 1 10 5
+f 1 5 11
+f 1 11 21
+f 1 21 32
+f 1 32 48
+f 1 48 71
+f 1 71 102
+f 1 102 105
+f 1 105 104
+f 1 104 103
+f 1 103 72
+f 1 72 50
+f 1 50 49
+f 1 49 33
+f 1 33 22
+f 1 22 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 17
+f 3 17 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 8 18 9
+f 8 17 18
+f 9 18 19
+f 10 20 28
+f 10 28 42
+f 10 42 62
+f 10 62 68
+f 10 68 93
+f 10 93 133
+f 10 133 132
+f 10 132 168
+f 10 168 169
+f 10 169 134
+f 10 134 94
+f 10 94 69
+f 10 69 46
+f 10 46 31
+f 10 31 21
+f 10 21 11
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 26 18
+f 17 25 26
+f 18 27 19
+f 18 26 27
+f 20 29 30
+f 20 30 28
+f 21 31 32
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 36 25
+f 24 35 37
+f 24 37 36
+f 25 36 38
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 26 39 40
+f 28 30 42
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 42
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 37
+f 36 37 54
+f 36 54 38
+f 37 53 55
+f 37 55 54
+f 38 54 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 40
+f 40 59 41
+f 40 58 60
+f 40 60 61
+f 40 61 59
+f 42 45 62
+f 43 63 44
+f 44 64 45
+f 44 63 65
+f 44 65 64
+f 45 64 66
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 62
+f 46 69 70
+f 46 70 47
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 50 72 51
+f 51 72 73
+f 51 73 74
+f 51 74 75
+f 51 75 52
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 53 76 77
+f 53 77 55
+f 54 55 56
+f 55 78 56
+f 55 77 79
+f 55 79 78
+f 56 78 80
+f 56 80 81
+f 56 81 57
+f 57 81 82
+f 57 82 60
+f 57 60 58
+f 59 61 83
+f 60 84 85
+f 60 85 61
+f 60 82 86
+f 60 86 84
+f 61 85 83
+f 64 65 87
+f 64 87 88
+f 64 88 89
+f 64 89 66
+f 66 89 90
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 68
+f 69 94 95
+f 69 95 70
+f 70 96 137
+f 70 137 97
+f 70 97 98
+f 70 98 99
+f 70 99 100
+f 70 100 101
+f 70 101 71
+f 70 95 96
+f 71 101 106
+f 71 106 102
+f 72 103 73
+f 73 103 104
+f 73 104 105
+f 73 105 106
+f 73 106 107
+f 73 107 108
+f 73 108 109
+f 73 109 74
+f 74 109 75
+f 75 109 110
+f 75 110 76
+f 76 110 111
+f 76 111 77
+f 77 111 112
+f 77 112 79
+f 78 79 80
+f 79 113 80
+f 79 112 114
+f 79 114 113
+f 80 113 115
+f 80 115 81
+f 81 116 82
+f 81 115 116
+f 82 116 86
+f 83 85 117
+f 84 118 119
+f 84 119 85
+f 84 86 120
+f 84 120 118
+f 85 119 117
+f 86 116 121
+f 86 121 122
+f 86 122 120
+f 87 123 88
+f 88 123 124
+f 88 124 125
+f 88 125 126
+f 88 126 89
+f 89 126 90
+f 90 126 127
+f 90 127 128
+f 90 128 129
+f 90 129 91
+f 91 129 130
+f 91 130 92
+f 92 130 131
+f 92 131 132
+f 92 132 133
+f 92 133 93
+f 94 134 135
+f 94 135 136
+f 94 136 95
+f 95 136 137
+f 95 137 96
+f 97 137 98
+f 98 138 139
+f 98 139 140
+f 98 140 99
+f 98 137 141
+f 98 141 142
+f 98 142 143
+f 98 143 138
+f 99 140 107
+f 99 107 106
+f 99 106 100
+f 100 106 101
+f 102 106 105
+f 107 140 108
+f 108 140 139
+f 108 139 109
+f 109 139 144
+f 109 144 110
+f 110 144 145
+f 110 145 111
+f 111 145 146
+f 111 146 112
+f 112 146 147
+f 112 147 114
+f 113 114 148
+f 113 148 115
+f 114 149 148
+f 114 147 149
+f 115 148 150
+f 115 150 116
+f 116 150 121
+f 117 119 151
+f 118 152 153
+f 118 153 119
+f 118 120 154
+f 118 154 155
+f 118 155 152
+f 119 153 151
+f 120 122 156
+f 120 156 154
+f 121 150 122
+f 122 150 157
+f 122 157 156
+f 123 158 159
+f 123 159 124
+f 124 159 125
+f 125 127 126
+f 125 159 160
+f 125 160 161
+f 125 161 127
+f 127 161 162
+f 127 162 128
+f 128 162 163
+f 128 163 164
+f 128 164 165
+f 128 165 129
+f 129 165 130
+f 130 165 166
+f 130 166 131
+f 131 166 167
+f 131 167 168
+f 131 168 132
+f 134 169 170
+f 134 170 135
+f 135 170 171
+f 135 171 136
+f 136 171 172
+f 136 172 137
+f 137 172 173
+f 137 173 142
+f 137 142 141
+f 138 174 139
+f 138 143 174
+f 139 174 144
+f 142 175 143
+f 142 173 175
+f 143 175 176
+f 143 176 174
+f 144 174 177
+f 144 177 145
+f 145 177 178
+f 145 178 146
+f 146 178 179
+f 146 179 147
+f 147 179 180
+f 147 180 181
+f 147 181 149
+f 148 182 150
+f 148 149 182
+f 149 181 183
+f 149 183 182
+f 150 182 157
+f 152 155 184
+f 152 184 185
+f 154 186 184
+f 154 184 155
+f 154 156 187
+f 154 187 186
+f 156 157 188
+f 156 188 189
+f 156 189 187
+f 157 182 190
+f 157 190 188
+f 158 191 159
+f 159 191 192
+f 159 192 160
+f 160 192 193
+f 160 193 194
+f 160 194 195
+f 160 195 161
+f 161 195 196
+f 161 196 162
+f 162 196 197
+f 162 197 163
+f 163 197 198
+f 163 198 199
+f 163 199 165
+f 163 165 164
+f 165 199 200
+f 165 200 166
+f 166 200 201
+f 166 201 167
+f 167 201 202
+f 167 202 170
+f 167 170 169
+f 167 169 168
+f 170 202 203
+f 170 203 171
+f 171 203 204
+f 171 204 172
+f 172 204 173
+f 173 204 175
+f 174 205 177
+f 174 176 205
+f 175 206 176
+f 175 204 207
+f 175 207 206
+f 176 206 205
+f 177 205 208
+f 177 208 178
+f 178 208 209
+f 178 209 179
+f 179 209 180
+f 180 209 210
+f 180 210 211
+f 180 211 212
+f 180 212 181
+f 181 212 183
+f 182 183 190
+f 183 212 213
+f 183 213 190
+f 184 186 214
+f 184 214 185
+f 186 187 215
+f 186 215 214
+f 187 216 215
+f 187 189 217
+f 187 217 216
+f 188 190 189
+f 189 190 218
+f 189 218 217
+f 190 213 218
+f 191 219 192
+f 192 219 220
+f 192 220 221
+f 192 221 193
+f 193 221 222
+f 193 222 223
+f 193 223 194
+f 194 223 224
+f 194 224 225
+f 194 225 195
+f 195 225 196
+f 196 225 197
+f 197 225 226
+f 197 226 227
+f 197 227 198
+f 198 227 228
+f 198 228 229
+f 198 229 199
+f 199 229 230
+f 199 230 200
+f 200 230 201
+f 201 230 231
+f 201 231 203
+f 201 203 202
+f 203 231 204
+f 204 232 207
+f 204 231 232
+f 205 206 208
+f 206 207 233
+f 206 233 209
+f 206 209 208
+f 207 232 233
+f 209 233 234
+f 209 234 210
+f 210 234 235
+f 210 235 236
+f 210 236 237
+f 210 237 238
+f 210 238 211
+f 211 238 239
+f 211 239 212
+f 212 239 213
+f 213 240 241
+f 213 241 218
+f 213 239 240
+f 214 215 242
+f 214 242 243
+f 215 216 242
+f 216 244 242
+f 216 217 245
+f 216 245 244
+f 217 218 241
+f 217 241 246
+f 217 246 245
+f 220 247 221
+f 221 247 248
+f 221 248 249
+f 221 249 222
+f 222 249 250
+f 222 250 251
+f 222 251 223
+f 223 251 252
+f 223 252 253
+f 223 253 254
+f 223 254 224
+f 224 254 255
+f 224 255 225
+f 225 255 226
+f 226 255 227
+f 227 255 256
+f 227 256 228
+f 228 256 257
+f 228 257 236
+f 228 236 235
+f 228 235 229
+f 229 235 258
+f 229 258 230
+f 230 258 232
+f 230 232 231
+f 232 258 233
+f 233 258 234
+f 234 258 235
+f 236 257 259
+f 236 259 260
+f 236 260 237
+f 237 260 238
+f 238 260 261
+f 238 261 262
+f 238 262 239
+f 239 262 263
+f 239 263 240
+f 240 263 246
+f 240 246 241
+f 242 264 243
+f 242 244 265
+f 242 265 264
+f 244 245 265
+f 245 246 266
+f 245 266 267
+f 245 267 265
+f 246 263 268
+f 246 268 266
+f 250 269 270
+f 250 270 251
+f 251 270 252
+f 252 270 271
+f 252 271 272
+f 252 272 253
+f 253 273 274
+f 253 274 254
+f 253 272 273
+f 254 274 255
+f 255 274 275
+f 255 275 276
+f 255 276 256
+f 256 276 257
+f 257 276 259
+f 259 276 275
+f 259 275 260
+f 260 275 277
+f 260 277 278
+f 260 278 261
+f 261 278 279
+f 261 279 280
+f 261 280 262
+f 262 280 268
+f 262 268 263
+f 264 265 281
+f 265 267 282
+f 265 282 281
+f 266 283 284
+f 266 284 285
+f 266 285 286
+f 266 286 267
+f 266 268 287
+f 266 287 283
+f 267 286 282
+f 268 280 279
+f 268 279 287
+f 269 288 270
+f 270 288 289
+f 270 289 271
+f 271 289 290
+f 271 290 291
+f 271 291 272
+f 272 291 292
+f 272 292 293
+f 272 293 294
+f 272 294 273
+f 273 294 275
+f 273 275 274
+f 275 294 277
+f 277 294 293
+f 277 293 278
+f 278 293 279
+f 279 293 295
+f 279 295 287
+f 282 286 285
+f 283 287 284
+f 284 287 296
+f 284 296 297
+f 287 298 296
+f 287 295 298
+f 290 299 300
+f 290 300 291
+f 291 300 292
+f 292 300 301
+f 292 301 295
+f 292 295 293
+f 295 301 302
+f 295 302 298
+f 296 298 297
+f 297 298 303
+f 298 302 303
+f 299 304 300
+f 300 304 305
+f 300 305 302
+f 300 302 301
+f 302 305 303
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,304 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10826854 -0.12644177 0.17264516
+v -0.11119956 -0.12540653 0.17199995
+v -0.10826854 -0.12644176 0.16907443
+v -0.10826854 -0.12074799 0.17487175
+v -0.11395260 -0.12073596 0.17345168
+v -0.11119956 -0.12540652 0.16998529
+v -0.11951799 -0.11813583 0.17235422
+v -0.10826854 -0.10506292 0.14389593
+v -0.11414246 -0.11295968 0.17552963
+v -0.12209896 -0.11304395 0.17367625
+v -0.10826854 -0.11252633 0.17417913
+v -0.11951799 -0.11813582 0.16957101
+v -0.12734989 -0.11050401 0.17238586
+v -0.11118176 -0.10227020 0.14389594
+v -0.10826854 -0.08585094 0.14389600
+v -0.12202776 -0.10517137 0.17554546
+v -0.16143053 -0.00346585 0.17591271
+v -0.16143053 -0.01167548 0.17608347
+v -0.16143053 -0.01946380 0.17620363
+v -0.16143053 -0.02725211 0.17617514
+v -0.12990714 -0.09738305 0.17548856
+v -0.12994867 -0.10507507 0.17353712
+v -0.10826854 -0.10667605 0.17232579
+v -0.15502261 -0.00346584 0.17288914
+v -0.12734989 -0.11050400 0.16957103
+v -0.13479020 -0.10241475 0.17211390
+v -0.11120550 -0.10224613 0.14389594
+v -0.10826854 -0.08657322 0.15164787
+v -0.14107352 -0.00346573 0.14389631
+v -0.14107352 -0.00346573 0.14394692
+v -0.16887084 -0.00346584 0.17404987
+v -0.16887676 -0.00387512 0.17404987
+v -0.16873437 -0.01167547 0.17405933
+v -0.16839024 -0.01946379 0.17399287
+v -0.16143053 -0.03505246 0.17573232
+v -0.15354524 -0.05842944 0.17558676
+v -0.14566586 -0.07400607 0.17555190
+v -0.13779243 -0.08958270 0.17513120
+v -0.13756696 -0.09680524 0.17299000
+v -0.10826854 -0.10304069 0.17004863
+v -0.14793237 -0.00346581 0.16550414
+v -0.15091679 -0.00346582 0.16917292
+v -0.15108292 -0.00346582 0.16937217
+v -0.15129059 -0.00346582 0.16955877
+v -0.13479020 -0.10241474 0.16985570
+v -0.11512145 -0.09790056 0.14389596
+v -0.14333410 -0.08958269 0.17261049
+v -0.14196944 -0.09383195 0.17141498
+v -0.10826854 -0.08711492 0.15437416
+v -0.14109132 -0.00346573 0.14440867
+v -0.14138799 -0.00346576 0.15206251
+v -0.14139392 -0.00346576 0.15218268
+v -0.15415636 -0.00346573 0.14389631
+v -0.16887084 -0.00346582 0.16757890
+v -0.16887676 -0.00387510 0.16757890
+v -0.16873437 -0.01167545 0.16767691
+v -0.16778505 -0.02725210 0.17373666
+v -0.16839024 -0.01946377 0.16783818
+v -0.16694253 -0.03505245 0.17311358
+v -0.16071261 -0.05062908 0.17379033
+v -0.15926489 -0.05842944 0.17311665
+v -0.15177118 -0.07400607 0.17317353
+v -0.14601593 -0.08184254 0.17372381
+v -0.10826854 -0.09595054 0.16425136
+v -0.14344090 -0.00346578 0.15864417
+v -0.14355955 -0.00346578 0.15883709
+v -0.11855087 -0.09397630 0.14389597
+v -0.14196944 -0.09383195 0.17060215
+v -0.12197436 -0.08955851 0.14389599
+v -0.15039467 -0.07929056 0.17207287
+v -0.10826854 -0.09046138 0.15888737
+v -0.14141172 -0.00346576 0.15240092
+v -0.15415636 -0.00387501 0.14389631
+v -0.16778505 -0.02725208 0.16817340
+v -0.15352742 -0.01162721 0.14389628
+v -0.16694253 -0.03505243 0.16884704
+v -0.16610001 -0.04148051 0.17212361
+v -0.15816723 -0.06381023 0.17201284
+v -0.10826854 -0.09389211 0.16224935
+v -0.14158379 -0.00558438 0.15583247
+v -0.15039467 -0.07929055 0.16984947
+v -0.13207870 -0.07493286 0.14389604
+v -0.12814494 -0.08103591 0.14389602
+v -0.12812123 -0.08107202 0.14389602
+v -0.12546313 -0.08494812 0.14389601
+v -0.12544531 -0.08497220 0.14389601
+v -0.15352150 -0.01167536 0.14389628
+v -0.15244165 -0.01946368 0.14389625
+v -0.14987848 -0.03204295 0.14389620
+v -0.16610001 -0.04148050 0.16986858
+v -0.15098799 -0.02720384 0.14389622
+v -0.15816723 -0.06381022 0.16991594
+v -0.14038526 -0.05956086 0.14389610
+v -0.13705078 -0.06620560 0.14389608
+v -0.13446388 -0.07103268 0.14389606
+v -0.14987254 -0.03206702 0.14389620
+v -0.14885203 -0.03596720 0.14389619
+v -0.14690592 -0.04279251 0.14389616
+v -0.14425968 -0.05062897 0.14389613
+v -0.15926489 -0.05842942 0.16870147
+v -0.14228984 -0.05563661 0.14389612
+v -0.14039713 -0.05953678 0.14389610
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 28
+f 1 28 49
+f 1 49 71
+f 1 71 79
+f 1 79 64
+f 1 64 40
+f 1 40 23
+f 1 23 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 12
+f 2 12 6
+f 3 6 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 11 9
+f 5 10 7
+f 6 12 8
+f 7 10 13
+f 7 13 25
+f 7 25 12
+f 8 12 14
+f 8 14 27
+f 8 27 46
+f 8 46 67
+f 8 67 69
+f 8 69 86
+f 8 86 85
+f 8 85 84
+f 8 84 83
+f 8 83 82
+f 8 82 95
+f 8 95 94
+f 8 94 93
+f 8 93 102
+f 8 102 101
+f 8 101 99
+f 8 99 98
+f 8 98 97
+f 8 97 96
+f 8 96 89
+f 8 89 91
+f 8 91 88
+f 8 88 87
+f 8 87 75
+f 8 75 73
+f 8 73 53
+f 8 53 29
+f 8 29 15
+f 9 16 10
+f 9 11 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 16
+f 10 16 21
+f 10 21 22
+f 10 22 13
+f 11 23 24
+f 11 24 17
+f 12 25 14
+f 13 22 26
+f 13 26 45
+f 13 45 25
+f 14 25 27
+f 15 29 30
+f 15 30 28
+f 16 20 21
+f 17 24 44
+f 17 44 43
+f 17 43 42
+f 17 42 41
+f 17 41 66
+f 17 66 65
+f 17 65 72
+f 17 72 52
+f 17 52 51
+f 17 51 50
+f 17 50 30
+f 17 30 29
+f 17 29 53
+f 17 53 54
+f 17 54 31
+f 17 31 18
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 38 22
+f 21 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 26
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 24
+f 25 45 46
+f 25 46 27
+f 26 39 47
+f 26 47 48
+f 26 48 68
+f 26 68 45
+f 28 30 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 49
+f 31 54 55
+f 31 55 32
+f 32 55 56
+f 32 56 33
+f 33 56 58
+f 33 58 34
+f 34 57 35
+f 34 58 74
+f 34 74 57
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 35 57 59
+f 36 60 61
+f 36 61 62
+f 36 62 37
+f 37 62 63
+f 37 63 38
+f 38 47 39
+f 38 63 47
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 41
+f 45 67 46
+f 45 68 69
+f 45 69 67
+f 47 63 62
+f 47 62 70
+f 47 70 48
+f 48 70 81
+f 48 81 68
+f 49 52 72
+f 49 72 71
+f 53 73 55
+f 53 55 54
+f 55 73 56
+f 56 73 58
+f 57 74 76
+f 57 76 59
+f 58 73 75
+f 58 75 74
+f 59 76 90
+f 59 90 77
+f 59 77 61
+f 59 61 60
+f 61 77 78
+f 61 78 62
+f 62 78 70
+f 64 79 65
+f 65 80 72
+f 65 79 71
+f 65 71 80
+f 68 81 82
+f 68 82 83
+f 68 83 84
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 69
+f 70 78 92
+f 70 92 81
+f 71 72 80
+f 74 75 87
+f 74 87 88
+f 74 88 76
+f 76 89 90
+f 76 88 91
+f 76 91 89
+f 77 90 92
+f 77 92 78
+f 81 92 93
+f 81 93 94
+f 81 94 95
+f 81 95 82
+f 89 96 90
+f 90 96 97
+f 90 97 98
+f 90 98 99
+f 90 99 100
+f 90 100 92
+f 92 100 99
+f 92 99 101
+f 92 101 102
+f 92 102 93
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00034896 0.16440126 0.16964920
+v -0.00034896 0.14871720 0.14310128
+v -0.00034896 0.16440125 0.17217079
+v 0.00408311 0.16440126 0.16963654
+v 0.00453914 0.14876419 0.14310128
+v -0.00034896 0.13628924 0.14310123
+v -0.00034896 0.15976835 0.17452469
+v 0.00408311 0.15976835 0.17454050
+v 0.00408311 0.16440125 0.17217396
+v 0.01196392 0.16410055 0.17014276
+v 0.00476003 0.14875949 0.14310128
+v 0.00468878 0.14876419 0.14310128
+v -0.00034896 0.13625633 0.14733447
+v 0.07244524 0.11640917 0.14310116
+v -0.00034896 0.15538920 0.17437280
+v 0.03561349 0.15197797 0.17535041
+v 0.01196392 0.15976835 0.17418298
+v 0.04348717 0.15197797 0.17534409
+v 0.03561349 0.15857959 0.17357236
+v 0.01196392 0.16410054 0.17172469
+v 0.01718692 0.16381862 0.17069644
+v 0.01265510 0.14780566 0.14310127
+v -0.00034896 0.13624691 0.15168476
+v 0.07244524 0.13071661 0.14310121
+v 0.07244524 0.11642327 0.14394592
+v -0.00034896 0.15197797 0.17425256
+v 0.05924880 0.14418288 0.17529660
+v 0.06712961 0.14418288 0.17542316
+v 0.05136799 0.15197797 0.17465753
+v 0.04348717 0.15783251 0.17326547
+v 0.01718692 0.16381862 0.17128175
+v 0.01985186 0.14662159 0.14310127
+v 0.01279761 0.14778686 0.14310127
+v 0.05583568 0.15606582 0.17063313
+v 0.05136799 0.15678942 0.16957008
+v 0.04348717 0.15783253 0.16829822
+v -0.00034896 0.13698459 0.15507008
+v 0.07244524 0.11658299 0.15168469
+v 0.07067099 0.13165165 0.14310121
+v 0.07244524 0.14883927 0.16982633
+v -0.00034896 0.14917757 0.17293640
+v 0.07244524 0.13078699 0.17214852
+v 0.07244524 0.13620924 0.17457522
+v 0.07244524 0.14447890 0.17431897
+v 0.06712961 0.14999983 0.17311357
+v 0.05136799 0.15678941 0.17227518
+v 0.05583568 0.15606582 0.17135448
+v 0.02070692 0.14647124 0.14310127
+v 0.05992572 0.13646308 0.14310123
+v 0.05924880 0.13671681 0.14310123
+v 0.06612491 0.13401507 0.14310122
+v 0.04408571 0.14141078 0.14310125
+v 0.03651843 0.14332313 0.14310126
+v 0.03561349 0.14354397 0.14310126
+v 0.02773267 0.14513211 0.14310126
+v -0.00034896 0.13796189 0.15941722
+v 0.07244524 0.11686491 0.15281735
+v 0.07244524 0.14883926 0.17208848
+v -0.00034896 0.14699739 0.17189864
+v 0.07244524 0.12690591 0.16889291
+v -0.00034896 0.14000111 0.16367577
+v 0.07244524 0.11928940 0.15995817
+v -0.00034896 0.14310221 0.16754517
+v 0.07244524 0.12307651 0.16496338
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 23
+f 1 23 37
+f 1 37 56
+f 1 56 61
+f 1 61 63
+f 1 63 59
+f 1 59 41
+f 1 41 26
+f 1 26 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 11
+f 2 11 22
+f 2 22 33
+f 2 33 32
+f 2 32 48
+f 2 48 55
+f 2 55 54
+f 2 54 53
+f 2 53 52
+f 2 52 50
+f 2 50 49
+f 2 49 51
+f 2 51 39
+f 2 39 24
+f 2 24 14
+f 2 14 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 9 20
+f 4 20 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 14 13
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 17 9
+f 8 16 18
+f 8 18 19
+f 8 19 17
+f 9 17 19
+f 9 19 20
+f 10 20 31
+f 10 31 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 13 14 23
+f 14 24 40
+f 14 40 58
+f 14 58 44
+f 14 44 43
+f 14 43 42
+f 14 42 60
+f 14 60 64
+f 14 64 62
+f 14 62 57
+f 14 57 38
+f 14 38 25
+f 14 25 23
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 21 31 47
+f 21 47 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 32
+f 23 25 38
+f 23 38 37
+f 24 39 40
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 30
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 32 36 48
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 34 47 58
+f 34 58 40
+f 34 40 51
+f 34 51 49
+f 35 50 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 48
+f 37 38 56
+f 38 57 56
+f 39 51 40
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 44 58 45
+f 45 58 47
+f 45 47 46
+f 56 57 62
+f 56 62 61
+f 59 63 64
+f 59 64 60
+f 61 62 64
+f 61 64 63
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05925178 0.16450453 0.08972086
+v 0.06713410 0.16450453 0.09095019
+v 0.05097614 0.16450452 0.09123470
+v 0.05278131 0.17536168 0.09285058
+v 0.05442237 0.18019243 0.09341695
+v 0.05925178 0.16756881 0.09033823
+v 0.06436774 0.18037268 0.09337937
+v 0.06713410 0.16756880 0.09151387
+v 0.07116903 0.17199098 0.09354844
+v 0.07146338 0.16756880 0.09316460
+v 0.07161446 0.16450452 0.09292301
+v 0.04809256 0.16450452 0.09252845
+v 0.04757419 0.17110774 0.09391885
+v 0.05066877 0.16813358 0.09207753
+v 0.05925178 0.18469271 0.09424368
+v 0.05925178 0.18079326 0.09326932
+v 0.05925178 0.17536168 0.09202924
+v 0.04720430 0.19553784 0.10108553
+v 0.05137468 0.19094744 0.09791557
+v 0.05189826 0.19837380 0.10033131
+v 0.05925178 0.19094745 0.09608500
+v 0.06705074 0.17489904 0.09293379
+v 0.06713410 0.19094744 0.09760421
+v 0.07174470 0.19094743 0.10029907
+v 0.07136179 0.19572410 0.10099159
+v 0.07202864 0.18315455 0.09931128
+v 0.07208073 0.16450451 0.09556418
+v 0.04696986 0.16450452 0.09308406
+v 0.04711053 0.16591648 0.09324243
+v 0.04679012 0.19837378 0.10540965
+v 0.04703498 0.20417788 0.10809379
+v 0.05186961 0.22210089 0.11714202
+v 0.05327623 0.21191669 0.10801062
+v 0.04962161 0.20072908 0.10293759
+v 0.05487562 0.20286207 0.10125735
+v 0.04690474 0.19094743 0.10052454
+v 0.05925178 0.19873432 0.09910735
+v 0.06387542 0.20299425 0.10118219
+v 0.06675379 0.19848195 0.10019978
+v 0.07226047 0.19094741 0.10525663
+v 0.07164051 0.19848193 0.10550628
+v 0.06513617 0.21217505 0.10788178
+v 0.06507365 0.22071296 0.11494104
+v 0.07135137 0.20372124 0.10825216
+v 0.07222921 0.16756878 0.09752092
+v 0.07221619 0.16450450 0.09752090
+v 0.04660258 0.16450451 0.09422749
+v 0.04686827 0.21109951 0.11714198
+v 0.04643586 0.19094741 0.10525663
+v 0.04739445 0.21364708 0.11714198
+v 0.04802222 0.20937513 0.11128523
+v 0.05902256 0.22588016 0.11714203
+v 0.05925178 0.21286001 0.10735569
+v 0.05925178 0.20697180 0.10348786
+v 0.05925178 0.20307837 0.10113656
+v 0.04602430 0.16450450 0.09717466
+v 0.04565180 0.16450449 0.10006813
+v 0.07202082 0.18296226 0.10569948
+v 0.07204948 0.17536164 0.10373199
+v 0.07135137 0.20372123 0.11149189
+v 0.07156497 0.19873427 0.11163681
+v 0.05925178 0.22575400 0.11705614
+v 0.05924918 0.22584411 0.11714203
+v 0.06563109 0.22162623 0.11714201
+v 0.06660271 0.21961942 0.11714201
+v 0.07007238 0.21031242 0.11714197
+v 0.07197914 0.16450449 0.10060495
+v 0.04707927 0.20693570 0.11714196
+v 0.04584195 0.16450448 0.10308508
+v 0.07158841 0.19094740 0.11017662
+v 0.07184108 0.16756876 0.10260733
+v 0.06897313 0.20067495 0.11714194
+v 0.07138002 0.18543770 0.10954315
+v 0.07167698 0.16450448 0.10230669
+v 0.04738664 0.20296415 0.11714195
+v 0.04867344 0.16450447 0.10481902
+v 0.06599838 0.19612660 0.11714192
+v 0.06713410 0.16450448 0.10467945
+v 0.04759503 0.20266374 0.11714194
+v 0.05615981 0.16450447 0.10654222
+v 0.05484436 0.19453438 0.11714191
+v 0.05463337 0.19469060 0.11714192
+v 0.05082245 0.19857201 0.11714193
+v 0.06385457 0.19453438 0.11714191
+v 0.05925178 0.16450447 0.10608593
+v 0.05925178 0.19412581 0.11714191
+v 0.06171338 0.19433609 0.11714191
+f 1 2 11
+f 1 11 27
+f 1 27 46
+f 1 46 67
+f 1 67 74
+f 1 74 78
+f 1 78 85
+f 1 85 80
+f 1 80 76
+f 1 76 69
+f 1 69 57
+f 1 57 56
+f 1 56 47
+f 1 47 28
+f 1 28 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 13
+f 4 13 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 5 13 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 15
+f 6 17 7
+f 7 9 22
+f 7 22 8
+f 7 17 16
+f 7 16 15
+f 7 15 21
+f 7 21 23
+f 7 23 9
+f 8 22 9
+f 9 24 10
+f 9 23 25
+f 9 25 24
+f 10 24 26
+f 10 26 11
+f 11 26 27
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 29 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 20
+f 18 20 19
+f 18 29 28
+f 18 28 36
+f 18 36 30
+f 20 35 21
+f 21 35 37
+f 21 37 38
+f 21 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 25
+f 24 40 26
+f 24 25 41
+f 24 41 40
+f 25 39 38
+f 25 38 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 41
+f 26 40 45
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 28 47 36
+f 30 48 31
+f 30 36 49
+f 30 49 48
+f 31 48 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 50 48
+f 32 48 68
+f 32 68 75
+f 32 75 79
+f 32 79 83
+f 32 83 82
+f 32 82 81
+f 32 81 86
+f 32 86 87
+f 32 87 84
+f 32 84 77
+f 32 77 72
+f 32 72 66
+f 32 66 65
+f 32 65 64
+f 32 64 63
+f 32 63 52
+f 32 52 33
+f 32 51 50
+f 33 52 53
+f 33 53 35
+f 33 35 34
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 37
+f 36 47 56
+f 36 56 57
+f 36 57 49
+f 37 55 38
+f 38 55 54
+f 38 54 53
+f 38 53 42
+f 40 58 59
+f 40 59 46
+f 40 46 45
+f 40 41 44
+f 40 44 60
+f 40 60 61
+f 40 61 58
+f 42 53 62
+f 42 62 43
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 60
+f 46 59 67
+f 48 49 57
+f 48 57 69
+f 48 69 68
+f 52 63 62
+f 52 62 53
+f 58 61 70
+f 58 70 59
+f 59 70 71
+f 59 71 67
+f 60 66 61
+f 61 66 70
+f 66 72 73
+f 66 73 70
+f 67 71 74
+f 68 69 75
+f 69 76 75
+f 70 73 71
+f 71 73 74
+f 72 77 74
+f 72 74 73
+f 74 77 78
+f 75 76 79
+f 76 80 81
+f 76 81 82
+f 76 82 83
+f 76 83 79
+f 77 84 78
+f 78 84 85
+f 80 86 81
+f 80 85 84
+f 80 84 87
+f 80 87 86
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07401820 -0.11565739 0.14867166
+v -0.07109075 -0.11725990 0.14310913
+v -0.07401820 -0.13122005 0.14867160
+v -0.07401820 -0.11574802 0.15168390
+v -0.00035588 -0.13613735 0.15168700
+v -0.00035588 -0.13614688 0.14829506
+v -0.00035588 -0.13617071 0.14394755
+v -0.00035588 -0.13618026 0.14310906
+v -0.07109075 -0.13127250 0.14310908
+v -0.07401820 -0.13504992 0.15366457
+v -0.07401820 -0.11644913 0.15452528
+v -0.00035588 -0.13791161 0.15941693
+v -0.00035588 -0.13712464 0.15603449
+v -0.00035588 -0.14860939 0.14310901
+v -0.06623809 -0.13372399 0.14310907
+v -0.07218674 -0.14868580 0.16997240
+v -0.07401820 -0.14601968 0.16797269
+v -0.07401820 -0.11872895 0.15976506
+v -0.00035588 -0.13906582 0.16181218
+v -0.00035588 -0.16437724 0.16958632
+v -0.00367992 -0.14862370 0.14310901
+v -0.06581267 -0.13392907 0.14310907
+v -0.07218674 -0.14868581 0.17198795
+v -0.05961165 -0.13636149 0.14310906
+v -0.05514115 -0.15586381 0.17093744
+v -0.07401820 -0.14601968 0.16871625
+v -0.07401820 -0.12287360 0.16536553
+v -0.00035588 -0.13996725 0.16367901
+v -0.00035588 -0.16437725 0.17219357
+v -0.00380971 -0.16437724 0.16959583
+v -0.00378808 -0.14862370 0.14310901
+v -0.07401820 -0.14577170 0.17321247
+v -0.05514115 -0.15586381 0.17109564
+v -0.07109075 -0.14891474 0.17219994
+v -0.05896271 -0.13660950 0.14310906
+v -0.05108165 -0.15653153 0.16986796
+v -0.01815136 -0.16383353 0.17057038
+v -0.07401820 -0.12638391 0.16926373
+v -0.00035588 -0.14689251 0.17196897
+v -0.00035588 -0.14518503 0.17003886
+v -0.00035588 -0.14300063 0.16755187
+v -0.00035588 -0.14166041 0.16585591
+v -0.00035588 -0.15972230 0.17458249
+v -0.00380971 -0.16437725 0.17219357
+v -0.01169077 -0.16411016 0.17004513
+v -0.00396113 -0.14860939 0.14310901
+v -0.07401820 -0.14452210 0.17388644
+v -0.06684377 -0.14979233 0.17302262
+v -0.01815136 -0.16383353 0.17138354
+v -0.05108165 -0.15653154 0.17200692
+v -0.04382790 -0.14141709 0.14310904
+v -0.04346017 -0.14152201 0.14310904
+v -0.04320059 -0.15767141 0.16840297
+v -0.03533395 -0.14363011 0.14310903
+v -0.01241181 -0.14754105 0.14310902
+v -0.01205850 -0.14758873 0.14310902
+v -0.07401820 -0.13025671 0.17244365
+v -0.00035588 -0.15192903 0.17435787
+v -0.03533395 -0.15192903 0.17543366
+v -0.00380971 -0.15972230 0.17458249
+v -0.01169077 -0.15972230 0.17424393
+v -0.02744568 -0.15931689 0.17362060
+v -0.03533395 -0.15854425 0.17357631
+v -0.01169077 -0.16411017 0.17182969
+v -0.07401820 -0.13629482 0.17503505
+v -0.06684377 -0.14413578 0.17537675
+v -0.04320059 -0.15767143 0.17318712
+v -0.05896271 -0.14413578 0.17531346
+v -0.04320059 -0.15192903 0.17528496
+v -0.05108165 -0.15192903 0.17438002
+f 1 2 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 17
+f 1 17 26
+f 1 26 32
+f 1 32 47
+f 1 47 65
+f 1 65 57
+f 1 57 38
+f 1 38 27
+f 1 27 18
+f 1 18 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 14
+f 2 14 21
+f 2 21 31
+f 2 31 46
+f 2 46 56
+f 2 56 55
+f 2 55 54
+f 2 54 52
+f 2 52 51
+f 2 51 35
+f 2 35 24
+f 2 24 22
+f 2 22 15
+f 2 15 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 12
+f 5 12 19
+f 5 19 28
+f 5 28 42
+f 5 42 41
+f 5 41 40
+f 5 40 39
+f 5 39 58
+f 5 58 43
+f 5 43 29
+f 5 29 20
+f 5 20 14
+f 5 14 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 14 20 21
+f 15 22 16
+f 16 23 26
+f 16 26 17
+f 16 22 24
+f 16 24 25
+f 16 25 33
+f 16 33 23
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 20 29 44
+f 20 44 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 23 32 26
+f 23 33 34
+f 23 34 32
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 49
+f 25 49 33
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 29 43 60
+f 29 60 44
+f 30 45 31
+f 30 44 64
+f 30 64 45
+f 31 45 46
+f 32 34 48
+f 32 48 47
+f 33 49 50
+f 33 50 48
+f 33 48 34
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 46
+f 37 46 45
+f 37 45 64
+f 37 64 49
+f 38 57 39
+f 39 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 47 48 66
+f 47 66 65
+f 48 50 67
+f 48 67 66
+f 49 63 67
+f 49 67 50
+f 49 64 63
+f 52 54 53
+f 57 65 58
+f 58 65 59
+f 59 68 66
+f 59 66 69
+f 59 69 60
+f 59 65 68
+f 60 69 61
+f 61 69 63
+f 61 63 62
+f 63 69 67
+f 65 66 68
+f 66 67 70
+f 66 70 69
+f 67 69 70
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,241 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10826261 -0.10533193 0.10525133
+v -0.10826261 -0.10528205 0.09751226
+v -0.10826261 -0.10531202 0.11299041
+v -0.11120532 -0.10225095 0.14389594
+v -0.11095823 -0.10206112 0.04013952
+v -0.10826261 -0.10527207 0.09605991
+v -0.10826261 -0.10506285 0.14389593
+v -0.11514092 -0.09787358 0.14389596
+v -0.11489831 -0.09752420 0.04013953
+v -0.10857261 -0.10434454 0.04013951
+v -0.10826261 -0.10519226 0.08819896
+v -0.11852841 -0.09400473 0.14389597
+v -0.10826261 -0.08585821 0.14389600
+v -0.11820044 -0.09363541 0.04013955
+v -0.10826261 -0.10463370 0.04013951
+v -0.12194734 -0.08958746 0.14389599
+v -0.14107271 -0.00346573 0.14389631
+v -0.10826261 -0.08556902 0.13619755
+v -0.14092895 -0.00346570 0.13619785
+v -0.11942245 -0.09195026 0.04013955
+v -0.12544714 -0.08497077 0.14389601
+v -0.10826261 -0.08376387 0.04013958
+v -0.15415541 -0.00346573 0.14389631
+v -0.10826261 -0.08551915 0.13437959
+v -0.13970243 -0.00346535 0.04013988
+v -0.12113416 -0.08958708 0.04013956
+v -0.12812030 -0.08107201 0.14389602
+v -0.12495744 -0.08420260 0.04013958
+v -0.12272457 -0.08735352 0.04013957
+v -0.10826261 -0.08389353 0.05109820
+v -0.15415991 -0.00387455 0.14389631
+v -0.15402513 -0.00346536 0.04295317
+v -0.10826261 -0.08535959 0.12846863
+v -0.10826261 -0.08531971 0.12678269
+v -0.10826261 -0.08403316 0.05883727
+v -0.15402064 -0.00346535 0.04013988
+v -0.12814724 -0.08103213 0.14389602
+v -0.12605366 -0.08258726 0.04013959
+v -0.15352644 -0.01162222 0.14389628
+v -0.15402513 -0.00387418 0.04335942
+v -0.15402064 -0.00387417 0.04013988
+v -0.13205588 -0.07495963 0.14389604
+v -0.12758116 -0.08030384 0.04013960
+v -0.15352195 -0.01167207 0.14389628
+v -0.15336022 -0.01167169 0.04013985
+v -0.13444150 -0.07106087 0.14389606
+v -0.13391137 -0.07021293 0.04013963
+v -0.13151676 -0.07411169 0.04013962
+v -0.12922100 -0.07774123 0.04013960
+v -0.15244820 -0.01941974 0.14389625
+v -0.15217414 -0.01945924 0.04013982
+v -0.13445947 -0.07103096 0.14389606
+v -0.13614872 -0.06620449 0.04013965
+v -0.15097908 -0.02725714 0.14389622
+v -0.15113633 -0.02431525 0.04013980
+v -0.15070054 -0.02725685 0.06657656
+v -0.13706524 -0.06616499 0.14389608
+v -0.13775711 -0.06308349 0.04013966
+v -0.14987389 -0.03206329 0.14389620
+v -0.14972563 -0.03159435 0.06657654
+v -0.14973910 -0.03165421 0.07431561
+v -0.15034561 -0.02801458 0.04013979
+v -0.14038533 -0.05954407 0.14389610
+v -0.14002591 -0.05867619 0.04013967
+v -0.14885404 -0.03596205 0.14389619
+v -0.14973910 -0.03055725 0.04013978
+v -0.14959983 -0.03112561 0.04013978
+v -0.14929432 -0.03228228 0.04013977
+v -0.14876420 -0.03427653 0.04013976
+v -0.14867883 -0.03549311 0.06657653
+v -0.14869680 -0.03555297 0.07431560
+v -0.14228124 -0.05565528 0.14389612
+v -0.14078068 -0.05706084 0.04013968
+v -0.14689074 -0.04284221 0.14389616
+v -0.14729508 -0.03930204 0.04013975
+v -0.14646393 -0.04284192 0.06657650
+v -0.14625728 -0.04284183 0.04013973
+v -0.14427599 -0.05058988 0.14389613
+v -0.14252385 -0.05306237 0.04013970
+v -0.14184546 -0.05477743 0.04013969
+v -0.14348080 -0.05062938 0.04013970
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 15
+f 1 15 22
+f 1 22 30
+f 1 30 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 24
+f 1 24 18
+f 1 18 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 13
+f 4 13 17
+f 4 17 23
+f 4 23 31
+f 4 31 39
+f 4 39 44
+f 4 44 50
+f 4 50 54
+f 4 54 59
+f 4 59 65
+f 4 65 74
+f 4 74 78
+f 4 78 72
+f 4 72 63
+f 4 63 57
+f 4 57 52
+f 4 52 46
+f 4 46 42
+f 4 42 37
+f 4 37 27
+f 4 27 21
+f 4 21 16
+f 4 16 12
+f 4 12 8
+f 4 8 5
+f 5 9 14
+f 5 14 20
+f 5 20 26
+f 5 26 29
+f 5 29 28
+f 5 28 38
+f 5 38 43
+f 5 43 49
+f 5 49 48
+f 5 48 47
+f 5 47 53
+f 5 53 58
+f 5 58 64
+f 5 64 73
+f 5 73 80
+f 5 80 79
+f 5 79 81
+f 5 81 77
+f 5 77 75
+f 5 75 69
+f 5 69 68
+f 5 68 67
+f 5 67 66
+f 5 66 62
+f 5 62 55
+f 5 55 51
+f 5 51 45
+f 5 45 41
+f 5 41 36
+f 5 36 25
+f 5 25 22
+f 5 22 15
+f 5 15 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 5 8 12
+f 5 12 9
+f 9 12 14
+f 10 15 11
+f 12 16 14
+f 13 18 19
+f 13 19 17
+f 14 16 21
+f 14 21 20
+f 17 19 25
+f 17 25 36
+f 17 36 32
+f 17 32 23
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 20 21 26
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 26
+f 22 25 30
+f 23 32 31
+f 24 33 25
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 30
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 31 32 40
+f 31 40 39
+f 32 36 41
+f 32 41 40
+f 37 42 43
+f 37 43 38
+f 39 40 41
+f 39 41 45
+f 39 45 44
+f 42 46 47
+f 42 47 48
+f 42 48 49
+f 42 49 43
+f 44 45 50
+f 45 51 50
+f 46 52 47
+f 47 52 53
+f 50 51 54
+f 51 55 56
+f 51 56 54
+f 52 57 53
+f 53 57 58
+f 54 56 60
+f 54 60 61
+f 54 61 59
+f 55 62 56
+f 56 62 60
+f 57 63 64
+f 57 64 58
+f 59 61 65
+f 60 62 66
+f 60 66 67
+f 60 67 68
+f 60 68 69
+f 60 69 70
+f 60 70 71
+f 60 71 65
+f 60 65 61
+f 63 72 64
+f 64 72 73
+f 65 71 74
+f 69 75 70
+f 70 76 74
+f 70 74 71
+f 70 75 77
+f 70 77 76
+f 72 78 79
+f 72 79 80
+f 72 80 73
+f 74 76 78
+f 76 77 81
+f 76 81 78
+f 78 81 79
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14047384 -0.05998855 0.14389796
+v 0.14067800 -0.05957987 0.14389796
+v 0.12549128 -0.05998855 0.14389796
+v 0.13997510 -0.05998826 0.06655060
+v 0.14124964 -0.05659370 -0.11909394
+v 0.14253003 -0.05564106 0.14389798
+v 0.14070715 0.00052102 0.14389818
+v 0.14055549 0.00052105 0.13617433
+v 0.12547670 -0.05998855 0.14300048
+v 0.13996635 -0.05998826 0.06543554
+v 0.14116215 -0.05659368 -0.12635546
+v 0.14205463 -0.05462723 -0.12485963
+v 0.14207796 -0.05468648 -0.11909393
+v 0.13989634 -0.05998823 0.05763009
+v 0.13972718 -0.05998817 0.04011543
+v 0.14448998 -0.05062426 0.14389799
+v 0.15428098 0.00052102 0.14389818
+v 0.12536878 -0.05998852 0.13617411
+v 0.13990801 0.00052140 0.04011565
+v 0.13743182 0.00003635 -0.13394312
+v 0.14111548 -0.05659367 -0.12817763
+v 0.14199046 -0.05447913 -0.13002700
+v 0.14325043 -0.05137548 -0.12719853
+v 0.14363543 -0.05062329 -0.11909392
+v 0.12458714 -0.05998817 0.04011543
+v 0.14047384 -0.05659365 -0.13394333
+v 0.14070132 -0.05659365 -0.13247470
+v 0.14073341 -0.05659365 -0.13214835
+v 0.14711200 -0.04282957 0.14389802
+v 0.14638285 -0.04282860 -0.11909389
+v 0.15431016 -0.00387386 0.14389817
+v 0.15402724 0.00003604 -0.04947022
+v 0.15405058 0.00052140 0.04011565
+v 0.12536296 -0.05998852 0.13549419
+v 0.15273811 0.00003635 -0.13394312
+v 0.12451422 -0.05659365 -0.13394333
+v 0.12461047 -0.05998818 0.04381418
+v 0.12466297 -0.05998821 0.05107569
+v 0.14632452 -0.04282857 -0.12684495
+v 0.14169880 -0.05371505 -0.13394332
+v 0.14315126 -0.04984140 -0.13394330
+v 0.14565663 -0.04282855 -0.13394328
+v 0.14909529 -0.03597663 0.14389805
+v 0.14871030 -0.03503390 -0.11909386
+v 0.14866362 -0.03503387 -0.12684492
+v 0.15372392 -0.01167448 0.14389814
+v 0.15403016 -0.00387315 -0.04947023
+v 0.15400684 0.00003607 -0.05722128
+v 0.15387558 0.00003621 -0.09589496
+v 0.15383476 0.00003625 -0.10748075
+v 0.15382017 0.00003627 -0.11136987
+v 0.15372976 0.00003630 -0.11909373
+v 0.15361601 0.00003631 -0.12298286
+v 0.15349643 0.00003633 -0.12684479
+v 0.15308810 0.00003634 -0.13070671
+v 0.15275560 -0.00320947 -0.13394313
+v 0.14800449 -0.03503385 -0.13394325
+v 0.15016568 -0.03207929 0.14389806
+v 0.14983027 -0.03087594 -0.11909384
+v 0.14980693 -0.03075153 -0.12684490
+v 0.15271186 -0.01946918 0.14389811
+v 0.15344101 -0.01166785 -0.04947026
+v 0.15337101 -0.01166771 -0.08817114
+v 0.15335352 -0.01166768 -0.09589500
+v 0.15400974 -0.00387312 -0.05722129
+v 0.15385225 -0.00387295 -0.10361883
+v 0.15382309 -0.00387292 -0.11136988
+v 0.15373268 -0.00387289 -0.11909374
+v 0.15350226 -0.00387286 -0.12684480
+v 0.15275560 -0.00387284 -0.13394313
+v 0.14810073 -0.03466663 -0.13394325
+v 0.15128564 -0.02728756 0.14389808
+v 0.15070233 -0.02699044 -0.11909383
+v 0.14946278 -0.02918191 -0.13394323
+v 0.14953568 -0.02884430 -0.13394323
+v 0.15064108 -0.02686603 -0.12684489
+v 0.15223062 -0.01946231 -0.11136994
+v 0.15331268 -0.01166762 -0.11136991
+v 0.15323685 -0.01166759 -0.11909377
+v 0.15303268 -0.01166756 -0.12684483
+v 0.15227437 -0.01166754 -0.13394316
+v 0.15220146 -0.01946228 -0.11909380
+v 0.15029109 -0.02529048 -0.13394321
+v 0.15041358 -0.02465080 -0.13394321
+v 0.15204687 -0.01946225 -0.12684486
+v 0.15130606 -0.01946223 -0.13394319
+v 0.15139064 -0.01879293 -0.13394319
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 29
+f 1 29 43
+f 1 43 58
+f 1 58 72
+f 1 72 61
+f 1 61 46
+f 1 46 31
+f 1 31 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 34
+f 1 34 38
+f 1 38 37
+f 1 37 25
+f 1 25 15
+f 1 15 14
+f 1 14 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 5 10 14
+f 5 14 15
+f 5 15 11
+f 6 13 16
+f 7 17 33
+f 7 33 19
+f 7 19 8
+f 8 18 9
+f 8 19 20
+f 8 20 18
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 11 15 21
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 16
+f 15 25 36
+f 15 36 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 21
+f 16 24 30
+f 16 30 29
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 18 20 34
+f 19 33 35
+f 19 35 20
+f 20 35 56
+f 20 56 70
+f 20 70 81
+f 20 81 87
+f 20 87 86
+f 20 86 84
+f 20 84 83
+f 20 83 75
+f 20 75 74
+f 20 74 71
+f 20 71 57
+f 20 57 42
+f 20 42 41
+f 20 41 40
+f 20 40 26
+f 20 26 36
+f 20 36 25
+f 20 25 37
+f 20 37 38
+f 20 38 34
+f 21 28 22
+f 22 39 23
+f 22 28 27
+f 22 27 26
+f 22 26 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 39
+f 23 39 24
+f 24 39 30
+f 29 30 44
+f 29 44 43
+f 30 39 45
+f 30 45 44
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 65
+f 32 65 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 35
+f 35 55 56
+f 39 42 57
+f 39 57 45
+f 43 44 58
+f 44 45 59
+f 44 59 58
+f 45 57 60
+f 45 60 59
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 50 66 51
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 52
+f 52 68 53
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 54 69 56
+f 54 56 55
+f 56 69 70
+f 57 71 60
+f 58 59 72
+f 59 60 73
+f 59 73 72
+f 60 71 74
+f 60 74 75
+f 60 75 76
+f 60 76 73
+f 61 72 77
+f 61 77 63
+f 61 63 62
+f 63 77 64
+f 64 77 78
+f 64 78 65
+f 65 78 66
+f 66 78 67
+f 67 78 79
+f 67 79 68
+f 68 79 80
+f 68 80 69
+f 69 80 70
+f 70 80 81
+f 72 73 77
+f 73 76 82
+f 73 82 77
+f 75 83 76
+f 76 83 84
+f 76 84 85
+f 76 85 82
+f 77 82 78
+f 78 82 79
+f 79 85 80
+f 79 82 85
+f 80 85 86
+f 80 86 87
+f 80 87 81
+f 84 86 85
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,295 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16913615 0.00053170 0.17387885
+v 0.16913615 0.00053172 0.16758634
+v 0.16913615 0.00392092 0.17387886
+v 0.16171302 0.02730006 0.17600313
+v 0.16171302 0.01950701 0.17591307
+v 0.16589989 0.00053170 0.17459581
+v 0.15425681 0.00053182 0.14193614
+v 0.16913615 0.00392094 0.16757302
+v 0.16894190 0.01171397 0.17387889
+v 0.16856164 0.01950702 0.17382556
+v 0.16171302 0.03509311 0.17558299
+v 0.15383111 0.05846146 0.17563309
+v 0.15383111 0.05067920 0.17589985
+v 0.13018949 0.09742670 0.17550985
+v 0.16171302 0.00053170 0.17549615
+v 0.14067529 0.00053182 0.14193614
+v 0.15424855 0.00190262 0.14193615
+v 0.15423615 0.00392104 0.14193615
+v 0.16894190 0.01171399 0.16767308
+v 0.16856164 0.01950704 0.16785986
+v 0.16792101 0.02730007 0.17357549
+v 0.16704065 0.03509311 0.17293527
+v 0.16090706 0.05067921 0.17372898
+v 0.15951831 0.05846147 0.17307873
+v 0.15429402 0.06635166 0.17376904
+v 0.15199598 0.07404756 0.17312882
+v 0.14595332 0.07404756 0.17551310
+v 0.13807141 0.08963366 0.17495960
+v 0.13017296 0.10505785 0.17347240
+v 0.12691603 0.10512261 0.17437610
+v 0.12691603 0.09713528 0.17484960
+v 0.15908020 0.00053170 0.17424900
+v 0.12691603 0.08963366 0.17365575
+v 0.14071250 0.00053181 0.14394694
+v 0.12691603 0.05740379 0.14394715
+v 0.12691603 0.05733904 0.14250991
+v 0.12691603 0.05731745 0.14193635
+v 0.15376496 0.00969567 0.14193618
+v 0.15359138 0.01171409 0.14193618
+v 0.16792101 0.02730009 0.16828006
+v 0.16704065 0.03509313 0.16905039
+v 0.16627602 0.04127791 0.17200492
+v 0.15843956 0.06382594 0.17200834
+v 0.15061551 0.07918537 0.17201173
+v 0.14346931 0.08963367 0.17241526
+v 0.14625503 0.08180822 0.17363905
+v 0.13777795 0.09675750 0.17281212
+v 0.12753600 0.11047629 0.17234197
+v 0.12691603 0.11077852 0.17249537
+v 0.13495502 0.10234864 0.17203850
+v 0.15569515 0.00053171 0.17263835
+v 0.12691603 0.08415047 0.17185169
+v 0.15175627 0.00053172 0.16902359
+v 0.15347565 0.00053171 0.17061755
+v 0.14086955 0.00053180 0.14732162
+v 0.12691603 0.05826726 0.15168356
+v 0.12691603 0.05800822 0.14964275
+v 0.12691603 0.08282296 0.14193644
+v 0.15283501 0.01748872 0.14193620
+v 0.15254570 0.01950714 0.14193621
+v 0.15152894 0.02528176 0.14193623
+v 0.15114455 0.02730019 0.14193624
+v 0.15011128 0.03199544 0.14193626
+v 0.16627602 0.04127792 0.17001746
+v 0.15843956 0.06382595 0.16994752
+v 0.15061551 0.07918538 0.16995091
+v 0.14213843 0.09370289 0.17122147
+v 0.12753600 0.11047630 0.16963757
+v 0.12691603 0.11077853 0.17011443
+v 0.13495502 0.10234865 0.16995434
+v 0.12691603 0.07997332 0.16968413
+v 0.14167965 0.00053177 0.15624182
+v 0.14309732 0.00053176 0.15842270
+v 0.14420087 0.00053175 0.16010670
+v 0.14592026 0.00053174 0.16231758
+v 0.14813975 0.00053173 0.16515538
+v 0.14107621 0.00053178 0.15168335
+v 0.12691603 0.06081455 0.15705904
+v 0.12691603 0.11074615 0.16934411
+v 0.14213843 0.09370289 0.17080463
+v 0.12826345 0.08089088 0.14193644
+v 0.14907386 0.03588117 0.14193627
+v 0.14705687 0.04288628 0.14193630
+v 0.14507296 0.04866091 0.14193632
+v 0.15951831 0.05846149 0.16873701
+v 0.14437446 0.05067933 0.14193633
+v 0.14245668 0.05548253 0.14193634
+v 0.14104314 0.05836444 0.14193635
+v 0.14054717 0.05936826 0.14193636
+v 0.13799701 0.06443050 0.14193638
+v 0.13281404 0.07374546 0.14193641
+v 0.13220234 0.07474927 0.14193641
+v 0.13703812 0.06625463 0.14193638
+v 0.13517820 0.06974100 0.14193640
+v 0.13456236 0.07085275 0.14193640
+v 0.12691603 0.07378855 0.16619273
+v 0.14133247 0.00053178 0.15365747
+v 0.12691603 0.06947107 0.16374173
+v 0.12691603 0.06538028 0.16075387
+f 1 2 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 32
+f 1 32 51
+f 1 51 54
+f 1 54 53
+f 1 53 76
+f 1 76 75
+f 1 75 74
+f 1 74 73
+f 1 73 72
+f 1 72 97
+f 1 97 77
+f 1 77 55
+f 1 55 34
+f 1 34 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 8 19
+f 3 19 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 15 6
+f 5 14 15
+f 7 16 37
+f 7 37 58
+f 7 58 81
+f 7 81 92
+f 7 92 91
+f 7 91 95
+f 7 95 94
+f 7 94 93
+f 7 93 90
+f 7 90 89
+f 7 89 88
+f 7 88 87
+f 7 87 86
+f 7 86 84
+f 7 84 83
+f 7 83 82
+f 7 82 63
+f 7 63 62
+f 7 62 61
+f 7 61 60
+f 7 60 59
+f 7 59 39
+f 7 39 38
+f 7 38 18
+f 7 18 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 40
+f 10 40 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 33
+f 15 33 32
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 18 38 20
+f 18 20 19
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 22
+f 22 41 64
+f 22 64 42
+f 22 42 24
+f 22 24 23
+f 24 43 26
+f 24 26 25
+f 24 42 43
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 26 43 44
+f 27 46 28
+f 28 47 29
+f 28 46 47
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 29 47 50
+f 29 50 48
+f 30 49 69
+f 30 69 79
+f 30 79 58
+f 30 58 37
+f 30 37 36
+f 30 36 35
+f 30 35 57
+f 30 57 56
+f 30 56 78
+f 30 78 99
+f 30 99 98
+f 30 98 96
+f 30 96 71
+f 30 71 52
+f 30 52 33
+f 30 33 31
+f 32 33 51
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 51
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 39 59 40
+f 40 60 41
+f 40 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 44 66 80
+f 44 80 67
+f 44 67 45
+f 45 67 50
+f 45 50 47
+f 45 47 46
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 48 50 70
+f 48 70 68
+f 50 67 80
+f 50 80 70
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 55 77 56
+f 56 77 78
+f 58 79 68
+f 58 68 70
+f 58 70 80
+f 58 80 81
+f 63 82 64
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 66
+f 66 91 92
+f 66 92 80
+f 66 90 93
+f 66 93 94
+f 66 94 95
+f 66 95 91
+f 68 79 69
+f 71 96 72
+f 72 96 98
+f 72 98 99
+f 72 99 78
+f 72 78 97
+f 77 97 78
+f 80 92 81
+f 84 86 85
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05310995 0.13927284 -0.13422086
+v -0.05310995 0.12394571 -0.13422091
+v -0.05310995 0.13932785 -0.13360644
+v -0.05285599 0.13936851 -0.13422086
+v -0.00016184 0.13360410 -0.13422088
+v -0.05310995 0.12494008 0.04014035
+v -0.05310995 0.13965314 -0.12990279
+v -0.05258129 0.13947136 -0.13422086
+v -0.00016184 0.14791228 -0.13422083
+v -0.00016184 0.13522043 0.02013732
+v -0.00016184 0.13562698 0.04014039
+v -0.05310995 0.13914782 0.04014040
+v -0.05310995 0.13985883 -0.12742801
+v -0.04883927 0.14070796 -0.13422085
+v -0.00380021 0.14791467 -0.13422083
+v -0.00016184 0.14820168 -0.13178017
+v -0.00016184 0.14826564 0.04014043
+v -0.05244654 0.13939658 0.04014040
+v -0.05310995 0.13994729 -0.11911616
+v -0.05310995 0.13990188 -0.12686478
+v -0.04953895 0.14105237 -0.12686477
+v -0.04864232 0.14077253 -0.13422085
+v -0.00527214 0.14786684 -0.13422083
+v -0.00855808 0.14812036 -0.13106334
+v -0.00380021 0.14819690 -0.13174605
+v -0.00380021 0.14835237 -0.12686475
+v -0.00016184 0.14828539 -0.12913472
+v -0.00016184 0.14837865 -0.11911612
+v -0.00380021 0.14837865 -0.11911612
+v -0.00052465 0.14826324 0.04014043
+v -0.05080875 0.13995866 0.04014040
+v -0.04960633 0.14107387 -0.11911615
+v -0.05310995 0.13994251 -0.11996952
+v -0.04850757 0.14074798 0.04014041
+v -0.04320550 0.14287017 -0.11911615
+v -0.04320550 0.14282714 -0.12686477
+v -0.04320550 0.14226746 -0.13422085
+v -0.01048610 0.14763243 -0.13422083
+v -0.01138274 0.14761568 -0.13401602
+v -0.01407782 0.14736455 -0.13422083
+v -0.01956647 0.14687899 -0.13422083
+v -0.01956647 0.14738605 -0.12686475
+v -0.01332631 0.14795531 -0.12686475
+v -0.00938215 0.14816101 -0.12686475
+v -0.00016184 0.14836909 -0.12270029
+v -0.00016184 0.14835475 -0.12686475
+v -0.00959465 0.14817295 -0.11911613
+v -0.00408009 0.14822737 0.04014043
+v -0.04630485 0.14138422 0.04014041
+v -0.04320550 0.14227160 0.04014041
+v -0.03532237 0.14471669 -0.11911614
+v -0.03532237 0.14469280 -0.12686476
+v -0.03992993 0.14308483 0.04014042
+v -0.03532237 0.14422098 0.04014042
+v -0.03532237 0.14423774 0.03561755
+v -0.03532237 0.14416183 -0.13422084
+v -0.03571627 0.14406854 -0.13422084
+v -0.01139310 0.14757982 -0.13422083
+v -0.02743924 0.14573089 -0.13422083
+v -0.02743924 0.14624513 -0.12686475
+v -0.01956647 0.14740516 -0.11911613
+v -0.01353362 0.14796246 -0.11911613
+v -0.00785321 0.14809103 0.04014043
+v -0.02743924 0.14625945 -0.11911613
+v -0.02743924 0.14580921 0.03561756
+v -0.02783314 0.14565435 -0.13422083
+v -0.02743924 0.14579483 0.04014043
+v -0.02416885 0.14624929 0.04014043
+v -0.01956647 0.14688792 0.04014043
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 19
+f 1 19 33
+f 1 33 20
+f 1 20 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 14
+f 1 14 22
+f 1 22 37
+f 1 37 57
+f 1 57 56
+f 1 56 66
+f 1 66 59
+f 1 59 41
+f 1 41 40
+f 1 40 58
+f 1 58 38
+f 1 38 23
+f 1 23 15
+f 1 15 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 9 16
+f 5 16 27
+f 5 27 46
+f 5 46 45
+f 5 45 28
+f 5 28 17
+f 5 17 11
+f 5 11 10
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 17
+f 6 17 30
+f 6 30 48
+f 6 48 63
+f 6 63 69
+f 6 69 68
+f 6 68 67
+f 6 67 54
+f 6 54 53
+f 6 53 50
+f 6 50 49
+f 6 49 34
+f 6 34 31
+f 6 31 18
+f 6 18 12
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 9 15 16
+f 12 18 19
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 18 31 19
+f 19 32 21
+f 19 21 33
+f 19 31 34
+f 19 34 32
+f 20 33 21
+f 21 32 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 26
+f 24 26 25
+f 26 44 29
+f 26 29 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 28 45 29
+f 29 44 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 32 34 49
+f 32 49 50
+f 32 50 35
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 35 50 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 51
+f 36 52 56
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 38 58 39
+f 39 58 40
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 43 62 47
+f 43 47 44
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 51 64 60
+f 51 60 52
+f 51 55 65
+f 51 65 64
+f 52 60 66
+f 52 66 56
+f 54 67 55
+f 55 67 65
+f 59 66 60
+f 60 64 61
+f 61 64 65
+f 61 65 67
+f 61 67 68
+f 61 68 69
+f 61 69 63
+f 61 63 62
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,196 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14107562 -0.00346573 0.14391839
+v -0.15415850 -0.00346573 0.14391839
+v -0.14092751 -0.00346570 0.13619799
+v -0.12263923 0.06527912 0.14391864
+v -0.15412764 0.00345899 0.14391841
+v -0.15402581 0.00392579 0.04336012
+v -0.15402581 -0.00346536 0.04295377
+v -0.13970561 -0.00346535 0.04015004
+v -0.12263923 0.06507284 0.13619824
+v -0.12263923 0.08817015 0.14391872
+v -0.15412455 0.00392542 0.14391841
+v -0.15335007 0.01172059 0.04015009
+v -0.15374194 0.00716391 0.04015008
+v -0.15401655 0.00392580 0.04015006
+v -0.15401964 -0.00063088 0.04015005
+v -0.15346116 0.01172021 0.14391844
+v -0.15401964 -0.00346535 0.04015004
+v -0.12263923 0.06336892 0.04015028
+v -0.12263923 0.06429261 0.09751494
+v -0.12263923 0.06489348 0.12846767
+v -0.12520644 0.08468088 0.14391871
+v -0.12263923 0.08766822 0.04015037
+v -0.15223618 0.01950632 0.06657219
+v -0.15215903 0.01950641 0.04015012
+v -0.15345807 0.01174712 0.14391844
+v -0.15239045 0.01950603 0.14391847
+v -0.12789400 0.08077900 0.14391870
+v -0.12501205 0.08434937 0.04015036
+v -0.15098960 0.02730082 0.14391850
+v -0.15133210 0.02340829 0.04015014
+v -0.15074892 0.02730108 0.07431295
+v -0.15071499 0.02730111 0.06657222
+v -0.13183428 0.07482302 0.14391867
+v -0.12766874 0.08045647 0.04015035
+v -0.14990964 0.03225217 0.14391852
+v -0.15034162 0.02808158 0.04015015
+v -0.14975536 0.03173218 0.07431297
+v -0.14973068 0.03164251 0.06657224
+v -0.13434903 0.07093011 0.14391866
+v -0.13160903 0.07434801 0.04015032
+v -0.14886054 0.03617199 0.14391853
+v -0.14974302 0.03062901 0.04015016
+v -0.14866615 0.03563406 0.07431298
+v -0.14864147 0.03553542 0.06657225
+v -0.14960725 0.03120308 0.04015016
+v -0.13692550 0.06625683 0.14391864
+v -0.13302223 0.07206966 0.04015031
+v -0.13402505 0.07044612 0.04015031
+v -0.14685491 0.04288143 0.14391856
+v -0.14638282 0.04288172 0.06657228
+v -0.14631494 0.04288174 0.05884172
+v -0.14614831 0.04288181 0.04015021
+v -0.14872169 0.03433355 0.04015018
+v -0.14035975 0.05955636 0.14391862
+v -0.13536111 0.06800633 0.04015030
+v -0.13630530 0.06625721 0.04015029
+v -0.14418588 0.05066725 0.14391859
+v -0.14343916 0.05066763 0.04015024
+v -0.14502516 0.04611992 0.04015022
+v -0.14225738 0.05565448 0.14391860
+v -0.14016228 0.05893773 0.06657234
+v -0.13850532 0.06187096 0.04015028
+v -0.14185010 0.05484758 0.04015025
+v -0.14278503 0.05239881 0.04015024
+v -0.14006662 0.05874048 0.04015027
+v -0.14110955 0.05647112 0.04015026
+f 1 2 7
+f 1 7 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 21
+f 1 21 27
+f 1 27 33
+f 1 33 39
+f 1 39 46
+f 1 46 54
+f 1 54 60
+f 1 60 57
+f 1 57 49
+f 1 49 41
+f 1 41 35
+f 1 35 29
+f 1 29 26
+f 1 26 25
+f 1 25 16
+f 1 16 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 20
+f 4 20 19
+f 4 19 18
+f 4 18 22
+f 4 22 10
+f 4 8 9
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 6 11 16
+f 6 16 12
+f 7 15 17
+f 8 17 15
+f 8 15 14
+f 8 14 13
+f 8 13 12
+f 8 12 24
+f 8 24 30
+f 8 30 36
+f 8 36 42
+f 8 42 45
+f 8 45 53
+f 8 53 52
+f 8 52 59
+f 8 59 58
+f 8 58 64
+f 8 64 63
+f 8 63 66
+f 8 66 65
+f 8 65 62
+f 8 62 56
+f 8 56 55
+f 8 55 48
+f 8 48 47
+f 8 47 40
+f 8 40 34
+f 8 34 28
+f 8 28 22
+f 8 22 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 10 22 21
+f 12 23 24
+f 12 16 25
+f 12 25 26
+f 12 26 23
+f 21 22 28
+f 21 28 27
+f 23 26 29
+f 23 29 24
+f 24 29 31
+f 24 31 32
+f 24 32 30
+f 27 28 34
+f 27 34 33
+f 29 35 31
+f 30 32 36
+f 31 37 32
+f 31 35 37
+f 32 37 38
+f 32 38 36
+f 33 34 39
+f 34 40 39
+f 35 41 37
+f 36 38 42
+f 37 43 38
+f 37 41 43
+f 38 43 44
+f 38 44 45
+f 38 45 42
+f 39 40 47
+f 39 47 48
+f 39 48 46
+f 41 49 43
+f 43 50 44
+f 43 49 50
+f 44 50 51
+f 44 51 52
+f 44 52 53
+f 44 53 45
+f 46 48 55
+f 46 55 56
+f 46 56 54
+f 49 57 50
+f 50 58 59
+f 50 59 51
+f 50 57 58
+f 51 59 52
+f 54 56 61
+f 54 61 60
+f 56 62 61
+f 57 60 63
+f 57 63 64
+f 57 64 58
+f 60 61 65
+f 60 65 66
+f 60 66 63
+f 61 62 65
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15425714 0.00052908 0.14193614
+v 0.15423841 0.00392085 0.14193615
+v 0.14066955 0.00052908 0.14193614
+v 0.15405106 0.00052945 0.04014986
+v 0.15405106 0.00068252 0.04014986
+v 0.15404304 0.00392122 0.04014987
+v 0.15376471 0.00969734 0.14193618
+v 0.12691870 0.05731911 0.14193635
+v 0.14055982 0.00052910 0.13619664
+v 0.13991216 0.00052945 0.04014986
+v 0.15337663 0.01171988 0.04014990
+v 0.15359342 0.01171951 0.14193618
+v 0.12691870 0.08281782 0.14193644
+v 0.12691870 0.05710160 0.13619685
+v 0.12691870 0.05706132 0.13502106
+v 0.12691870 0.05687605 0.12846449
+v 0.12691870 0.05543426 0.04015006
+v 0.12691870 0.05668273 0.12072216
+v 0.12691870 0.05650551 0.11234210
+v 0.12691870 0.05637663 0.10524745
+v 0.12691870 0.05636858 0.10473927
+v 0.12691870 0.05626387 0.09751508
+v 0.15268615 0.01627179 0.04014992
+v 0.15254966 0.01951012 0.14193621
+v 0.15283602 0.01748794 0.14193620
+v 0.12763328 0.08179465 0.14193644
+v 0.12691870 0.08159361 0.04015016
+v 0.15219371 0.01951049 0.04014993
+v 0.15152732 0.02527854 0.14193623
+v 0.12826221 0.08089233 0.14193644
+v 0.12779386 0.08027235 0.04015015
+v 0.15131321 0.02376430 0.04014995
+v 0.15114461 0.02730072 0.14193624
+v 0.13220173 0.07475330 0.14193641
+v 0.12942373 0.07768622 0.04015015
+v 0.15068695 0.02677742 0.04014996
+v 0.15011154 0.03198958 0.14193626
+v 0.13455956 0.07085397 0.14193640
+v 0.13410725 0.07011315 0.04015012
+v 0.13270755 0.07241730 0.04015013
+v 0.13171196 0.07405275 0.04015013
+v 0.14973955 0.03067674 0.04014997
+v 0.14984392 0.03104725 0.06657554
+v 0.14987336 0.03114390 0.07430791
+v 0.14907581 0.03588891 0.14193627
+v 0.13517778 0.06973412 0.14193640
+v 0.13624295 0.06622187 0.04015010
+v 0.14905976 0.03325481 0.04014998
+v 0.14857268 0.03509169 0.04014999
+v 0.14876002 0.03509160 0.06657556
+v 0.14705521 0.04288192 0.14193630
+v 0.14726396 0.03965165 0.04015001
+v 0.13703781 0.06625373 0.14193638
+v 0.13787549 0.06299123 0.04015009
+v 0.13799592 0.06442491 0.14193638
+v 0.14437088 0.05067252 0.14193633
+v 0.14632459 0.04288229 0.04015002
+v 0.14039924 0.05799622 0.04015007
+v 0.14054645 0.05937351 0.14193636
+v 0.14245197 0.05547418 0.14193634
+v 0.14336459 0.05113211 0.04015005
+v 0.14204785 0.05445138 0.04015006
+v 0.14200502 0.05455611 0.04015006
+v 0.14104155 0.05836645 0.14193635
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 25
+f 1 25 24
+f 1 24 29
+f 1 29 33
+f 1 33 37
+f 1 37 45
+f 1 45 51
+f 1 51 56
+f 1 56 60
+f 1 60 64
+f 1 64 59
+f 1 59 55
+f 1 55 53
+f 1 53 46
+f 1 46 38
+f 1 38 34
+f 1 34 30
+f 1 30 26
+f 1 26 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 4 10 17
+f 4 17 27
+f 4 27 31
+f 4 31 35
+f 4 35 41
+f 4 41 40
+f 4 40 39
+f 4 39 47
+f 4 47 54
+f 4 54 58
+f 4 58 63
+f 4 63 62
+f 4 62 61
+f 4 61 57
+f 4 57 52
+f 4 52 49
+f 4 49 48
+f 4 48 42
+f 4 42 36
+f 4 36 32
+f 4 32 28
+f 4 28 23
+f 4 23 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 13 27
+f 8 27 17
+f 8 17 22
+f 8 22 21
+f 8 21 20
+f 8 20 19
+f 8 19 18
+f 8 18 16
+f 8 16 15
+f 8 15 14
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 16 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 17
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 13 26 27
+f 23 28 24
+f 24 28 29
+f 26 30 27
+f 27 30 31
+f 28 32 33
+f 28 33 29
+f 30 34 31
+f 31 34 35
+f 32 36 33
+f 33 36 37
+f 34 38 39
+f 34 39 40
+f 34 40 41
+f 34 41 35
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 38 46 39
+f 39 46 47
+f 42 48 43
+f 43 48 49
+f 43 49 44
+f 44 49 50
+f 44 50 45
+f 45 50 49
+f 45 49 52
+f 45 52 51
+f 46 53 47
+f 47 53 55
+f 47 55 54
+f 51 52 57
+f 51 57 56
+f 54 55 58
+f 55 59 58
+f 56 57 61
+f 56 61 62
+f 56 62 60
+f 58 59 64
+f 58 64 60
+f 58 60 63
+f 60 62 63
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,475 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13970033 0.00003589 0.04013989
+v -0.15401458 0.00003589 0.04013989
+v -0.13922792 0.00003594 0.02786839
+v -0.10039524 0.09331381 0.04014023
+v -0.15401458 0.00392064 0.04013990
+v -0.15401458 0.00003590 0.03786993
+v -0.13897072 0.00003597 0.02013682
+v -0.10039524 0.11153043 0.04014030
+v -0.13884999 0.00003599 0.01240526
+v -0.13733300 0.00003653 -0.13422137
+v -0.10039524 0.09144889 -0.13420395
+v -0.15374162 0.00716891 0.04013992
+v -0.15332170 0.01172352 -0.08044173
+v -0.15331644 0.01172354 -0.08817330
+v -0.15390434 0.00392109 -0.08044176
+v -0.15389385 0.00003632 -0.07658453
+v -0.10286230 0.10956611 0.04014029
+v -0.10039524 0.11214559 -0.12686488
+v -0.15262357 0.00003653 -0.13422137
+v -0.10040049 0.09144889 -0.13422103
+v -0.10039524 0.09183297 -0.13422103
+v -0.15334794 0.01172307 0.04013993
+v -0.15218790 0.01951504 -0.10365346
+v -0.15217740 0.01951507 -0.11138502
+v -0.15327446 0.01172360 -0.10365349
+v -0.15388334 0.00392111 -0.08817333
+v -0.15387285 0.00003636 -0.08817334
+v -0.15388860 0.00003634 -0.08044177
+v -0.10516140 0.10748107 0.04014028
+v -0.10310377 0.10979719 -0.12686489
+v -0.10039524 0.11154205 -0.13422096
+v -0.10276257 0.10950091 -0.13422097
+v -0.15262357 0.00392128 -0.13422136
+v -0.15345817 0.00003651 -0.12686529
+v -0.15285453 0.01496036 0.04013994
+v -0.15218790 0.01951501 -0.09590483
+v -0.15063417 0.02730652 -0.11138499
+v -0.15062892 0.02730655 -0.11911657
+v -0.15324296 0.01172363 -0.11138505
+v -0.15213541 0.01951510 -0.11911660
+v -0.15385185 0.00392114 -0.09590489
+v -0.15382561 0.00003641 -0.09979629
+v -0.10680436 0.10598863 0.04014028
+v -0.10704582 0.10612093 -0.12686490
+v -0.10680436 0.10599962 0.03561741
+v -0.10670464 0.10573687 -0.13422098
+v -0.15218265 0.01132865 -0.13422133
+v -0.15345817 0.00392126 -0.12686528
+v -0.15369437 0.00003648 -0.11911667
+v -0.15215640 0.01951451 0.04013996
+v -0.14969983 0.03152052 -0.11911655
+v -0.15053444 0.02730601 0.02786849
+v -0.14966834 0.03142178 -0.12510723
+v -0.15033497 0.02804183 -0.12736015
+v -0.15316948 0.01172366 -0.11911663
+v -0.15377311 0.00392120 -0.11138508
+v -0.15197269 0.01951513 -0.12686522
+v -0.15380986 0.00003642 -0.10365353
+v -0.10922944 0.10371703 0.04014027
+v -0.11098788 0.10212591 0.02013720
+v -0.11107711 0.10222521 -0.12686491
+v -0.11099313 0.10213689 0.01240564
+v -0.11069393 0.10184115 -0.13422100
+v -0.15215640 0.01172371 -0.13422133
+v -0.15296476 0.01172369 -0.12686525
+v -0.15369437 0.00392123 -0.11911666
+v -0.15373113 0.00003646 -0.11525941
+v -0.15133229 0.02341024 0.04013998
+v -0.14858177 0.03542722 -0.11911654
+v -0.14962109 0.03124563 0.02786850
+v -0.15034021 0.02808511 0.04013999
+v -0.14873925 0.03445057 -0.12736012
+v -0.14959485 0.03113648 -0.13027868
+v -0.15376787 0.00003645 -0.11138509
+v -0.15378886 0.00003643 -0.10752785
+v -0.15122207 0.01951515 -0.13422130
+v -0.11096164 0.10210390 0.03561740
+v -0.11095639 0.10209290 0.04014027
+v -0.11489844 0.09763751 0.04014025
+v -0.11326073 0.09949210 0.04014026
+v -0.11831034 0.09380826 -0.13183158
+v -0.11501393 0.09784664 -0.12686493
+v -0.11544435 0.09650784 -0.13422102
+v -0.14623543 0.04288945 -0.11911651
+v -0.14616195 0.04288948 -0.12686513
+v -0.14872351 0.03432924 0.04014002
+v -0.14614621 0.04288886 0.04014005
+v -0.14974182 0.03063105 0.04014000
+v -0.14960535 0.03120169 0.04014000
+v -0.14944787 0.03177233 0.04014001
+v -0.15010401 0.02582513 -0.13422128
+v -0.15018800 0.02539715 -0.13422128
+v -0.14547957 0.04288950 -0.13422121
+v -0.14562130 0.04243957 -0.13422121
+v -0.14799388 0.03474689 -0.13422124
+v -0.14929565 0.02973183 -0.13422126
+v -0.11824736 0.09374179 0.04014023
+v -0.11842582 0.09393994 -0.12686494
+v -0.12531787 0.08478772 -0.12686498
+v -0.12171174 0.08963818 -0.12686496
+v -0.11805839 0.09350101 -0.13422103
+v -0.12030499 0.09054903 -0.13422104
+v -0.12493993 0.08422808 -0.13422106
+v -0.14344818 0.05068090 -0.11911648
+v -0.14502290 0.04612616 0.04014006
+v -0.14343768 0.05068031 0.04014008
+v -0.14336944 0.05068093 -0.12686510
+v -0.14174222 0.05462056 -0.13084181
+v -0.14395209 0.04721321 -0.13422120
+v -0.12123409 0.08963756 0.04014022
+v -0.12172750 0.08963815 -0.11911634
+v -0.12533361 0.08480965 -0.11911636
+v -0.12790567 0.08089200 -0.12686499
+v -0.12793715 0.08091392 -0.11911637
+v -0.12753822 0.08033235 -0.13422107
+v -0.14185246 0.05487292 -0.11911647
+v -0.14278155 0.05241418 0.04014008
+v -0.14180522 0.05476321 -0.12686509
+v -0.13404184 0.07049976 -0.13186579
+v -0.13534361 0.06714176 -0.13422112
+v -0.13756396 0.06247786 -0.13422114
+v -0.13986831 0.05770423 -0.13389687
+v -0.14146403 0.05390727 -0.13422117
+v -0.14270281 0.05083459 -0.13389689
+v -0.14008352 0.05864797 -0.12686507
+v -0.13646166 0.06625286 -0.12686505
+v -0.14248760 0.05124062 -0.13422118
+v -0.12505540 0.08442504 0.02013713
+v -0.12501342 0.08434815 0.04014020
+v -0.12792665 0.08089194 -0.11138479
+v -0.12771144 0.08052933 0.02013712
+v -0.13184772 0.07461495 -0.12686502
+v -0.13187396 0.07463686 -0.11911640
+v -0.13186871 0.07461489 -0.11138482
+v -0.13165350 0.07441688 0.02013709
+v -0.13202093 0.07315544 -0.13422110
+v -0.14011502 0.05875767 -0.11911645
+v -0.14184721 0.05486136 0.04014009
+v -0.13416780 0.07071922 -0.12686503
+v -0.13382661 0.07011568 -0.13422111
+v -0.13967409 0.05795663 -0.13422116
+v -0.14008876 0.05706774 -0.13422116
+v -0.13651415 0.06625283 -0.11911643
+v -0.12770094 0.08049638 0.02786869
+v -0.12656190 0.08207656 0.04014019
+v -0.13418356 0.07074114 -0.11911641
+v -0.13406283 0.07052116 0.02013708
+v -0.13403134 0.07046622 0.03561728
+v -0.13301825 0.07206839 0.04014015
+v -0.13161676 0.07436195 0.03561729
+v -0.14006778 0.05874611 0.04014011
+v -0.13635143 0.06625232 0.02013706
+v -0.12996854 0.07688592 0.04014017
+v -0.12766420 0.08045243 0.04014019
+v -0.13630419 0.06625224 0.04014013
+v -0.13535411 0.06800806 0.04014014
+v -0.13402084 0.07044426 0.04014015
+v -0.13160626 0.07433998 0.04014016
+v -0.13850355 0.06187366 0.04014012
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 28
+f 1 28 27
+f 1 27 42
+f 1 42 58
+f 1 58 75
+f 1 75 74
+f 1 74 67
+f 1 67 49
+f 1 49 34
+f 1 34 19
+f 1 19 10
+f 1 10 9
+f 1 9 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 17
+f 1 17 29
+f 1 29 43
+f 1 43 59
+f 1 59 78
+f 1 78 80
+f 1 80 79
+f 1 79 97
+f 1 97 110
+f 1 110 129
+f 1 129 145
+f 1 145 154
+f 1 154 153
+f 1 153 158
+f 1 158 149
+f 1 149 157
+f 1 157 156
+f 1 156 155
+f 1 155 159
+f 1 159 151
+f 1 151 138
+f 1 138 117
+f 1 117 106
+f 1 106 105
+f 1 105 87
+f 1 87 86
+f 1 86 90
+f 1 90 89
+f 1 89 88
+f 1 88 71
+f 1 71 68
+f 1 68 50
+f 1 50 35
+f 1 35 22
+f 1 22 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 21
+f 4 21 31
+f 4 31 18
+f 4 18 8
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 8 18 17
+f 10 19 33
+f 10 33 47
+f 10 47 64
+f 10 64 76
+f 10 76 92
+f 10 92 91
+f 10 91 96
+f 10 96 95
+f 10 95 94
+f 10 94 93
+f 10 93 109
+f 10 109 127
+f 10 127 123
+f 10 123 142
+f 10 142 141
+f 10 141 121
+f 10 121 120
+f 10 120 140
+f 10 140 136
+f 10 136 115
+f 10 115 103
+f 10 103 102
+f 10 102 101
+f 10 101 83
+f 10 83 63
+f 10 63 46
+f 10 46 32
+f 10 32 31
+f 10 31 21
+f 10 21 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 12 22 13
+f 13 23 14
+f 13 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 17 18 30
+f 17 30 29
+f 18 31 32
+f 18 32 30
+f 19 34 48
+f 19 48 33
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 23 36 37
+f 24 39 25
+f 24 38 40
+f 24 40 39
+f 25 39 41
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 29 30 43
+f 30 32 44
+f 30 44 45
+f 30 45 43
+f 32 46 44
+f 33 48 47
+f 34 49 66
+f 34 66 48
+f 35 50 36
+f 36 50 37
+f 37 51 38
+f 37 50 52
+f 37 52 51
+f 38 51 53
+f 38 53 54
+f 38 54 40
+f 39 40 55
+f 39 55 56
+f 39 56 41
+f 40 54 57
+f 40 57 55
+f 41 56 58
+f 41 58 42
+f 43 45 60
+f 43 60 59
+f 44 46 61
+f 44 61 62
+f 44 62 60
+f 44 60 45
+f 46 63 61
+f 47 48 65
+f 47 65 64
+f 48 66 65
+f 49 67 56
+f 49 56 66
+f 50 68 52
+f 51 69 53
+f 51 52 70
+f 51 70 69
+f 52 68 71
+f 52 71 70
+f 53 69 72
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 54 73 57
+f 55 66 56
+f 55 57 65
+f 55 65 66
+f 56 67 74
+f 56 74 75
+f 56 75 58
+f 57 73 76
+f 57 76 65
+f 59 77 78
+f 59 60 77
+f 60 62 79
+f 60 79 80
+f 60 80 77
+f 61 63 81
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 62 82 79
+f 63 83 81
+f 64 65 76
+f 69 84 85
+f 69 85 72
+f 69 70 86
+f 69 86 87
+f 69 87 84
+f 70 71 88
+f 70 88 89
+f 70 89 90
+f 70 90 86
+f 72 85 73
+f 73 91 92
+f 73 92 76
+f 73 85 93
+f 73 93 94
+f 73 94 95
+f 73 95 96
+f 73 96 91
+f 77 80 78
+f 79 82 98
+f 79 98 97
+f 81 99 100
+f 81 100 98
+f 81 98 82
+f 81 83 101
+f 81 101 102
+f 81 102 103
+f 81 103 99
+f 84 104 85
+f 84 87 105
+f 84 105 106
+f 84 106 104
+f 85 107 108
+f 85 108 93
+f 85 104 107
+f 93 108 109
+f 97 98 111
+f 97 111 112
+f 97 112 110
+f 98 100 111
+f 99 113 114
+f 99 114 112
+f 99 112 100
+f 99 103 115
+f 99 115 113
+f 100 112 111
+f 104 116 107
+f 104 106 117
+f 104 117 116
+f 107 116 118
+f 107 118 108
+f 108 119 120
+f 108 120 121
+f 108 121 122
+f 108 122 123
+f 108 123 124
+f 108 124 109
+f 108 118 125
+f 108 125 126
+f 108 126 119
+f 109 124 127
+f 110 128 129
+f 110 112 128
+f 112 114 130
+f 112 130 131
+f 112 131 128
+f 113 132 114
+f 113 115 119
+f 113 119 132
+f 114 133 134
+f 114 134 135
+f 114 135 130
+f 114 132 133
+f 115 136 119
+f 116 137 125
+f 116 125 118
+f 116 117 138
+f 116 138 137
+f 119 126 139
+f 119 139 132
+f 119 136 140
+f 119 140 120
+f 121 141 122
+f 122 141 142
+f 122 142 123
+f 123 127 124
+f 125 137 126
+f 126 137 143
+f 126 143 139
+f 128 131 144
+f 128 144 129
+f 129 144 145
+f 130 135 131
+f 131 135 144
+f 132 139 133
+f 133 146 147
+f 133 147 134
+f 133 139 146
+f 134 147 135
+f 135 147 148
+f 135 148 149
+f 135 149 150
+f 135 150 144
+f 137 138 151
+f 137 151 143
+f 139 143 146
+f 143 151 152
+f 143 152 146
+f 144 150 153
+f 144 153 154
+f 144 154 145
+f 146 152 147
+f 147 152 155
+f 147 155 156
+f 147 156 148
+f 148 156 157
+f 148 157 149
+f 149 158 150
+f 150 158 153
+f 151 159 152
+f 152 159 155
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12263616 0.06337337 0.04015020
+v -0.12263616 0.08767631 0.04015029
+v -0.08073903 0.10966578 0.04015037
+v -0.08073903 0.10966566 0.07431298
+v -0.08073903 0.10971979 0.08205019
+v -0.08073903 0.10984355 0.08978741
+v -0.12263616 0.06430165 0.09751439
+v -0.12122948 0.08964159 0.04015030
+v -0.12263616 0.08814017 0.14306126
+v -0.10259804 0.12513250 0.09235647
+v -0.08073903 0.12596059 0.04015043
+v -0.08073903 0.11068679 0.12848356
+v -0.12263616 0.06489731 0.12846324
+v -0.11824385 0.09375010 0.04015031
+v -0.12263616 0.06526864 0.14306118
+v -0.12173801 0.08936267 0.14306127
+v -0.10259804 0.12513249 0.09427062
+v -0.08712038 0.14087014 0.11298909
+v -0.08676359 0.14049102 0.10887870
+v -0.08462280 0.12337632 0.04015042
+v -0.08780937 0.12110154 0.04015041
+v -0.09006499 0.11948444 0.04015041
+v -0.09236983 0.11778997 0.04015040
+v -0.09400618 0.11658294 0.04015040
+v -0.09838208 0.11313984 0.04015039
+v -0.10099861 0.11105076 0.04015038
+v -0.10285641 0.10956519 0.04015037
+v -0.10679760 0.10599829 0.04015036
+v -0.11095204 0.10210642 0.04015035
+v -0.11325688 0.09949894 0.04015034
+v -0.11489323 0.09764198 0.04015033
+v -0.11685357 0.09536721 0.04015032
+v -0.08073903 0.14241761 0.11116561
+v -0.08073903 0.11088793 0.13620062
+v -0.12263616 0.06508297 0.13620045
+v -0.08073903 0.11112002 0.14306135
+v -0.12117616 0.09011318 0.14306127
+v -0.08710398 0.14086238 0.11774426
+v -0.08261735 0.14230927 0.11298909
+v -0.08073903 0.14166705 0.12052481
+v -0.08073903 0.12602210 0.14306140
+v -0.11835048 0.09385805 0.14306128
+v -0.08205549 0.14153552 0.12048452
+v -0.11796497 0.09430681 0.14306129
+v -0.11496705 0.09775766 0.14306130
+v -0.11102586 0.10217567 0.14306132
+v -0.11055013 0.10262444 0.14306132
+v -0.10689602 0.10606755 0.14306133
+v -0.10644900 0.10647762 0.14306133
+v -0.10295484 0.10968087 0.14306134
+v -0.09774641 0.11397509 0.14306136
+v -0.09426455 0.11678373 0.14306137
+v -0.09096314 0.11918231 0.14306138
+v -0.08474583 0.12353842 0.14306139
+v -0.08080464 0.12599115 0.14306140
+v -0.08073903 0.14107901 0.12235838
+f 1 2 8
+f 1 8 14
+f 1 14 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 13
+f 1 13 35
+f 1 35 15
+f 1 15 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 3 11 33
+f 3 33 40
+f 3 40 56
+f 3 56 41
+f 3 41 36
+f 3 36 34
+f 3 34 12
+f 3 12 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 8 10 14
+f 9 15 36
+f 9 36 41
+f 9 41 55
+f 9 55 54
+f 9 54 53
+f 9 53 52
+f 9 52 51
+f 9 51 50
+f 9 50 49
+f 9 49 48
+f 9 48 47
+f 9 47 46
+f 9 46 45
+f 9 45 44
+f 9 44 42
+f 9 42 37
+f 9 37 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 14
+f 11 20 19
+f 11 19 33
+f 12 34 35
+f 12 35 13
+f 15 35 34
+f 15 34 36
+f 16 37 17
+f 17 38 18
+f 17 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 39 33
+f 33 39 40
+f 37 42 38
+f 38 43 39
+f 38 42 44
+f 38 44 45
+f 38 45 46
+f 38 46 47
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 43
+f 39 43 40
+f 40 43 56
+f 41 56 55
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,490 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15275980 -0.00387665 -0.13394314
+v 0.15268446 -0.00387665 -0.13460656
+v 0.15266708 0.00002499 -0.13460655
+v 0.15273662 0.00002499 -0.13394313
+v 0.15227300 -0.01166841 -0.13394317
+v 0.15220346 -0.01166841 -0.13460659
+v 0.15095168 -0.00387662 -0.14159000
+v 0.15180359 0.00002501 -0.13808909
+v 0.15069670 -0.01166838 -0.14089598
+v 0.13742562 0.00002499 -0.13394313
+v 0.15139213 -0.01879065 -0.13394320
+v 0.15123565 -0.01946016 -0.13460662
+v 0.14992014 -0.02351185 -0.13857706
+v 0.15022149 -0.01946014 -0.13951401
+v 0.14938697 -0.01166837 -0.14476228
+v 0.14961299 -0.00387661 -0.14545630
+v 0.14960719 0.00002503 -0.14542771
+v 0.15027365 0.00002503 -0.14350068
+v 0.15094010 0.00002502 -0.14156141
+v 0.14893495 -0.01946012 -0.14338236
+v 0.12538313 0.00002507 -0.15479543
+v 0.09356151 -0.09847432 -0.13394349
+v 0.15130520 -0.01946016 -0.13394320
+v 0.15026206 -0.02513949 -0.13460664
+v 0.14943334 -0.02904113 -0.13460666
+v 0.14794397 -0.03504367 -0.13460668
+v 0.14599097 -0.03504364 -0.14234541
+v 0.14824531 -0.02657083 -0.14163092
+v 0.14601994 -0.01946010 -0.15008000
+v 0.14692400 -0.01166835 -0.15007997
+v 0.14739342 -0.00387659 -0.15007994
+v 0.14737603 0.00002505 -0.15007993
+v 0.14413070 -0.02784057 -0.15077409
+v 0.09356151 -0.08148245 -0.15479573
+v 0.14463489 0.00002507 -0.15479543
+v 0.09356151 -0.11789022 -0.13394356
+v 0.15041273 -0.02465467 -0.13394322
+v 0.15029104 -0.02528955 -0.13394322
+v 0.14953766 -0.02885644 -0.13394324
+v 0.14946231 -0.02919120 -0.13394324
+v 0.14810043 -0.03468583 -0.13394326
+v 0.14800192 -0.03504367 -0.13394326
+v 0.14585768 -0.04217745 -0.13394328
+v 0.14559109 -0.04283543 -0.13460671
+v 0.14349901 -0.04303163 -0.14252712
+v 0.14255440 -0.04056134 -0.14730386
+v 0.14335413 -0.03504361 -0.14886547
+v 0.14339471 -0.01946008 -0.15479550
+v 0.14350482 -0.01852507 -0.15479550
+v 0.14250803 -0.02563577 -0.15468324
+v 0.14421763 -0.01166833 -0.15479547
+v 0.14431615 -0.01001763 -0.15479547
+v 0.14464648 -0.00387657 -0.15479544
+v 0.14464068 -0.00191421 -0.15479544
+v 0.14193432 -0.03083028 -0.15381569
+v 0.09356151 -0.10768583 -0.15479583
+v 0.09356151 -0.11730150 -0.13658300
+v 0.09435546 -0.11657427 -0.13727503
+v 0.09484225 -0.11695521 -0.13394356
+v 0.14565485 -0.04283543 -0.13394329
+v 0.14341789 -0.04911500 -0.13394331
+v 0.14313972 -0.04970371 -0.13460673
+v 0.14253122 -0.04813380 -0.14006937
+v 0.14166772 -0.04575585 -0.14522579
+v 0.14134319 -0.03504360 -0.15273380
+v 0.14031165 -0.04303160 -0.14996169
+v 0.14258338 -0.02471230 -0.15479552
+v 0.14245008 -0.02548570 -0.15479552
+v 0.14137217 -0.03003378 -0.15479554
+v 0.14239792 -0.02571657 -0.15479552
+v 0.13866001 -0.03911839 -0.15479557
+v 0.14090855 -0.03179991 -0.15479555
+v 0.09989570 -0.10214503 -0.15479581
+v 0.09356151 -0.10777818 -0.15471622
+v 0.09356151 -0.11687439 -0.13805481
+v 0.09356151 -0.11596246 -0.14050851
+v 0.09356151 -0.11526986 -0.14229468
+v 0.09875983 -0.11125277 -0.14171492
+v 0.10271218 -0.10916344 -0.13871413
+v 0.09811077 -0.11405783 -0.13466005
+v 0.09726466 -0.11493513 -0.13394355
+v 0.14315130 -0.04985377 -0.13394331
+v 0.14170251 -0.05373234 -0.13394333
+v 0.14165035 -0.05359382 -0.13460675
+v 0.13759368 -0.05843045 -0.14234549
+v 0.14072311 -0.05069641 -0.14252715
+v 0.13426721 -0.06259758 -0.14649352
+v 0.13520024 -0.05843043 -0.14822252
+v 0.13684030 -0.05126200 -0.15074764
+v 0.13550161 -0.04858393 -0.15479561
+v 0.13401801 -0.05428635 -0.15377087
+v 0.13524661 -0.04929962 -0.15479561
+v 0.10172120 -0.10040198 -0.15479580
+v 0.10235287 -0.10102533 -0.15363836
+v 0.09418160 -0.10860930 -0.15331995
+v 0.09356151 -0.10795133 -0.15455495
+v 0.09356151 -0.11169139 -0.14923318
+v 0.09619834 -0.11029466 -0.14816148
+v 0.10145461 -0.10803217 -0.14387261
+v 0.10326272 -0.10967136 -0.13460695
+v 0.10608500 -0.10471925 -0.14131479
+v 0.11060528 -0.10139477 -0.13875902
+v 0.10720348 -0.10585052 -0.13460694
+v 0.10331488 -0.10971754 -0.13394353
+v 0.13994075 -0.05785331 -0.13394334
+v 0.13959304 -0.05843048 -0.13460676
+v 0.13386734 -0.06960442 -0.13709929
+v 0.13500320 -0.06409823 -0.14234552
+v 0.13303863 -0.06799988 -0.14234553
+v 0.12611912 -0.07769626 -0.14590976
+v 0.12767804 -0.07250175 -0.14874720
+v 0.13025113 -0.06632606 -0.15019857
+v 0.13306761 -0.05843041 -0.15209290
+v 0.13275466 -0.05520981 -0.15479563
+v 0.13351963 -0.05351293 -0.15479563
+v 0.12621765 -0.07005454 -0.15390567
+v 0.12879072 -0.06342866 -0.15479566
+v 0.10726144 -0.09446870 -0.15479578
+v 0.10420735 -0.10283764 -0.14847989
+v 0.09927560 -0.10572348 -0.15090094
+v 0.11003156 -0.09295654 -0.15333418
+v 0.10712235 -0.09798945 -0.15090703
+v 0.09356151 -0.10946352 -0.15274020
+v 0.09356151 -0.10893252 -0.15350774
+v 0.09356151 -0.10885172 -0.15360982
+v 0.10946363 -0.10015961 -0.14391749
+v 0.10365101 -0.10939432 -0.13394353
+v 0.11113265 -0.10194887 -0.13460692
+v 0.11276111 -0.09749311 -0.14174141
+v 0.11812749 -0.09318746 -0.13756071
+v 0.11558918 -0.09689288 -0.13483147
+v 0.10725564 -0.10589670 -0.13394352
+v 0.13542626 -0.06757280 -0.13394338
+v 0.13576239 -0.06668397 -0.13455577
+v 0.13415710 -0.07014697 -0.13394339
+v 0.13217514 -0.07345991 -0.13455580
+v 0.12793882 -0.08055906 -0.13460685
+v 0.12711589 -0.07924309 -0.14075333
+v 0.12904571 -0.07466037 -0.14293754
+v 0.12513393 -0.07466035 -0.15082733
+v 0.12450224 -0.08181725 -0.14293757
+v 0.11907212 -0.08661926 -0.14737956
+v 0.12084545 -0.08180568 -0.15000879
+v 0.12490791 -0.07085103 -0.15479569
+v 0.12579459 -0.06938502 -0.15479568
+v 0.11964585 -0.07894291 -0.15479572
+v 0.10923182 -0.09221775 -0.15479577
+v 0.11177013 -0.09496510 -0.14817571
+v 0.11459240 -0.08979368 -0.15035788
+v 0.11372312 -0.08675775 -0.15479575
+v 0.11741468 -0.08441447 -0.15253801
+v 0.11718287 -0.09201003 -0.14234562
+v 0.11675402 -0.09583090 -0.13394348
+v 0.11151513 -0.10162566 -0.13394350
+v 0.11117322 -0.10199504 -0.13394350
+v 0.11858531 -0.09374156 -0.13394347
+v 0.12022537 -0.08811992 -0.14234560
+v 0.12540631 -0.08444916 -0.13460686
+v 0.12110045 -0.09018620 -0.13483144
+v 0.12025435 -0.09157141 -0.13394347
+v 0.13267932 -0.07276731 -0.13394340
+v 0.12797359 -0.08061678 -0.13394343
+v 0.12544687 -0.08450688 -0.13394344
+v 0.11937346 -0.07934693 -0.15479572
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 22
+f 1 22 36
+f 1 36 59
+f 1 59 81
+f 1 81 104
+f 1 104 127
+f 1 127 132
+f 1 132 155
+f 1 155 154
+f 1 154 153
+f 1 153 156
+f 1 156 160
+f 1 160 163
+f 1 163 162
+f 1 162 161
+f 1 161 135
+f 1 135 133
+f 1 133 105
+f 1 105 83
+f 1 83 82
+f 1 82 61
+f 1 61 60
+f 1 60 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 23
+f 1 23 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 3 8 19
+f 3 19 18
+f 3 18 17
+f 3 17 32
+f 3 32 35
+f 3 35 21
+f 3 21 10
+f 3 10 4
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 9
+f 7 9 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 9 14 20
+f 9 20 15
+f 10 21 22
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 20 14
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 20
+f 15 20 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 16 30 31
+f 20 28 33
+f 20 33 29
+f 21 34 22
+f 21 35 54
+f 21 54 53
+f 21 53 52
+f 21 52 51
+f 21 51 49
+f 21 49 48
+f 21 48 67
+f 21 67 68
+f 21 68 70
+f 21 70 69
+f 21 69 72
+f 21 72 71
+f 21 71 90
+f 21 90 92
+f 21 92 115
+f 21 115 114
+f 21 114 117
+f 21 117 145
+f 21 145 144
+f 21 144 146
+f 21 146 164
+f 21 164 150
+f 21 150 147
+f 21 147 118
+f 21 118 93
+f 21 93 73
+f 21 73 56
+f 21 56 34
+f 22 34 56
+f 22 56 74
+f 22 74 96
+f 22 96 125
+f 22 125 124
+f 22 124 123
+f 22 123 97
+f 22 97 77
+f 22 77 76
+f 22 76 75
+f 22 75 57
+f 22 57 36
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 28 47 33
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 29 33 50
+f 29 50 48
+f 30 49 51
+f 30 51 31
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 35
+f 31 35 32
+f 33 47 55
+f 33 55 50
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 65 47
+f 46 64 66
+f 46 66 65
+f 47 65 55
+f 48 50 67
+f 50 68 67
+f 50 55 69
+f 50 69 70
+f 50 70 68
+f 55 65 71
+f 55 71 72
+f 55 72 69
+f 56 73 74
+f 57 75 58
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 81
+f 58 81 59
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 64
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 89
+f 64 89 66
+f 65 66 90
+f 65 90 71
+f 66 89 91
+f 66 91 92
+f 66 92 90
+f 73 93 94
+f 73 94 95
+f 73 95 96
+f 73 96 74
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 78
+f 78 99 79
+f 79 100 80
+f 79 99 101
+f 79 101 102
+f 79 102 103
+f 79 103 100
+f 80 100 81
+f 81 100 104
+f 83 105 106
+f 83 106 84
+f 84 106 85
+f 85 106 107
+f 85 107 108
+f 85 108 87
+f 85 87 86
+f 87 108 109
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 88 113 91
+f 88 91 89
+f 91 114 115
+f 91 115 92
+f 91 113 116
+f 91 116 117
+f 91 117 114
+f 93 118 94
+f 94 119 120
+f 94 120 95
+f 94 118 121
+f 94 121 122
+f 94 122 119
+f 95 120 98
+f 95 98 97
+f 95 97 123
+f 95 123 124
+f 95 124 125
+f 95 125 96
+f 98 120 119
+f 98 119 99
+f 99 119 126
+f 99 126 101
+f 100 103 127
+f 100 127 104
+f 101 126 102
+f 102 128 103
+f 102 126 129
+f 102 129 130
+f 102 130 131
+f 102 131 128
+f 103 128 132
+f 103 132 127
+f 105 133 106
+f 106 133 134
+f 106 134 107
+f 107 109 108
+f 107 134 135
+f 107 135 136
+f 107 136 137
+f 107 137 138
+f 107 138 139
+f 107 139 109
+f 109 139 110
+f 110 140 116
+f 110 116 111
+f 110 139 138
+f 110 138 141
+f 110 141 142
+f 110 142 143
+f 110 143 140
+f 111 116 112
+f 112 116 113
+f 116 144 145
+f 116 145 117
+f 116 140 146
+f 116 146 144
+f 118 147 121
+f 119 122 148
+f 119 148 126
+f 121 149 148
+f 121 148 122
+f 121 147 150
+f 121 150 151
+f 121 151 149
+f 126 148 152
+f 126 152 129
+f 128 131 153
+f 128 153 154
+f 128 154 155
+f 128 155 132
+f 129 152 130
+f 130 156 153
+f 130 153 131
+f 130 152 157
+f 130 157 158
+f 130 158 159
+f 130 159 160
+f 130 160 156
+f 133 135 134
+f 135 161 136
+f 136 161 137
+f 137 162 163
+f 137 163 158
+f 137 158 138
+f 137 161 162
+f 138 158 157
+f 138 157 141
+f 140 143 164
+f 140 164 146
+f 141 157 142
+f 142 151 143
+f 142 157 152
+f 142 152 148
+f 142 148 149
+f 142 149 151
+f 143 151 164
+f 150 164 151
+f 158 163 160
+f 158 160 159
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08828954 -0.12676966 0.09749289
+v 0.08828954 -0.12616169 0.09012948
+v 0.09096120 -0.12616169 0.09012948
+v 0.09838870 -0.12597865 0.09054590
+v 0.09843468 -0.12599830 0.09676164
+v 0.08828954 -0.12450797 0.12030429
+v 0.08828954 -0.12136340 0.04013944
+v 0.10261840 -0.12467129 0.09361314
+v 0.10261840 -0.12467129 0.09367408
+v 0.08828954 -0.12113499 0.14389774
+v 0.08828954 -0.10381829 0.04013951
+v 0.09078241 -0.11970303 0.04013945
+v 0.13473957 -0.07110787 0.14389792
+v 0.13238462 -0.07504310 0.14389790
+v 0.09314245 -0.11809494 0.04013946
+v 0.09483331 -0.11693791 0.04013946
+v 0.09713717 -0.11517293 0.04013947
+v 0.09877183 -0.11391784 0.04013947
+v 0.10371669 -0.11002184 0.04013949
+v 0.10602055 -0.10793655 0.04013949
+v 0.10766032 -0.10644613 0.04013950
+v 0.11003569 -0.10417128 0.04013951
+v 0.11172144 -0.10255012 0.04013951
+v 0.11402530 -0.10002033 0.04013952
+v 0.11565485 -0.09821614 0.04013953
+v 0.11906721 -0.09432013 0.04013954
+v 0.12118206 -0.09156155 0.04013955
+v 0.12268392 -0.08959392 0.04013956
+v 0.12457911 -0.08703145 0.04013957
+v 0.12592260 -0.08520765 0.04013958
+v 0.12735293 -0.08292626 0.04013959
+v 0.12836438 -0.08131164 0.04013959
+v 0.13234377 -0.07477479 0.06657686
+v 0.12846654 -0.08128587 0.14389788
+v 0.12588173 -0.08518188 0.14389787
+v 0.12252045 -0.08959430 0.14389785
+v 0.11893951 -0.09418977 0.14389783
+v 0.11558844 -0.09811193 0.14389782
+v 0.11167547 -0.10247206 0.14389780
+v 0.10733850 -0.10636807 0.14389779
+v 0.10336933 -0.10974113 0.14389778
+v 0.09866455 -0.11348025 0.14389776
+v 0.09453192 -0.11672910 0.14389775
+v 0.09055764 -0.11956613 0.14389774
+v 0.08828954 -0.10515220 0.14389779
+v 0.12458421 -0.05999471 0.04013967
+v 0.08828954 -0.10381838 0.06657675
+v 0.13737036 -0.06621824 0.14389794
+v 0.13233865 -0.07473556 0.05883765
+v 0.13455567 -0.07087878 0.06657687
+v 0.13066824 -0.07741563 0.04013961
+v 0.12548328 -0.05999509 0.14389796
+v 0.08828954 -0.10490377 0.13619921
+v 0.13972529 -0.05999471 0.04013967
+v 0.12458421 -0.05999471 0.04035296
+v 0.08828954 -0.10385109 0.07431597
+v 0.14047622 -0.05999509 0.14389796
+v 0.13697191 -0.06621795 0.06657689
+v 0.13230290 -0.07463090 0.04013962
+v 0.13453013 -0.07083954 0.05883766
+v 0.12546796 -0.05999509 0.14300419
+v 0.12535558 -0.05999506 0.13551889
+v 0.08828954 -0.10396225 0.08204503
+v 0.13997050 -0.05999480 0.06545970
+v 0.13886710 -0.06180544 0.04013966
+v 0.12460465 -0.05999472 0.04383662
+v 0.12466084 -0.05999475 0.05109848
+v 0.13446882 -0.07073488 0.04013963
+v 0.13581743 -0.06808743 0.04013964
+v 0.13691061 -0.06621793 0.05883768
+v 0.13356976 -0.07235604 0.04013962
+v 0.13676246 -0.06621786 0.04013965
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 45
+f 1 45 53
+f 1 53 63
+f 1 63 56
+f 1 56 47
+f 1 47 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 8 5
+f 4 7 8
+f 5 8 9
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 46
+f 7 46 54
+f 7 54 65
+f 7 65 72
+f 7 72 69
+f 7 69 68
+f 7 68 71
+f 7 71 59
+f 7 59 51
+f 7 51 32
+f 7 32 31
+f 7 31 30
+f 7 30 29
+f 7 29 28
+f 7 28 27
+f 7 27 26
+f 7 26 25
+f 7 25 24
+f 7 24 23
+f 7 23 22
+f 7 22 21
+f 7 21 20
+f 7 20 19
+f 7 19 18
+f 7 18 17
+f 7 17 16
+f 7 16 15
+f 7 15 12
+f 7 12 8
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 8 12 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 30
+f 8 30 31
+f 8 31 32
+f 8 32 33
+f 8 33 13
+f 9 14 34
+f 9 34 35
+f 9 35 36
+f 9 36 37
+f 9 37 38
+f 9 38 39
+f 9 39 40
+f 9 40 41
+f 9 41 42
+f 9 42 43
+f 9 43 44
+f 9 44 10
+f 10 44 43
+f 10 43 42
+f 10 42 41
+f 10 41 40
+f 10 40 39
+f 10 39 38
+f 10 38 37
+f 10 37 36
+f 10 36 35
+f 10 35 34
+f 10 34 14
+f 10 14 13
+f 10 13 48
+f 10 48 57
+f 10 57 52
+f 10 52 45
+f 11 47 55
+f 11 55 46
+f 13 33 49
+f 13 49 50
+f 13 50 48
+f 32 51 49
+f 32 49 33
+f 45 52 53
+f 46 55 66
+f 46 66 67
+f 46 67 62
+f 46 62 61
+f 46 61 52
+f 46 52 57
+f 46 57 64
+f 46 64 54
+f 47 56 55
+f 48 50 58
+f 48 58 57
+f 49 51 59
+f 49 59 50
+f 50 59 60
+f 50 60 58
+f 52 61 53
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 54 64 65
+f 55 56 66
+f 56 67 66
+f 56 63 62
+f 56 62 67
+f 57 58 64
+f 58 60 68
+f 58 68 69
+f 58 69 70
+f 58 70 64
+f 59 71 60
+f 60 71 68
+f 64 70 72
+f 64 72 65
+f 69 72 70
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12263616 0.06527476 0.14394711
+v -0.12263616 0.06527476 0.14391864
+v -0.12263616 0.06613810 0.15168482
+v -0.14107591 -0.00346573 0.14391839
+v -0.12263616 0.08816553 0.14391872
+v -0.12263616 0.06625170 0.15189992
+v -0.14141991 -0.00346576 0.15239949
+v -0.14139727 -0.00346576 0.15218439
+v -0.15415664 -0.00346573 0.14391839
+v -0.12520705 0.08467795 0.14391871
+v -0.14196757 0.09385688 0.17066222
+v -0.13470754 0.10233159 0.16999795
+v -0.12714879 0.11031780 0.16978286
+v -0.12263616 0.11204455 0.16778675
+v -0.12263616 0.07102296 0.15925172
+v -0.14344763 -0.00346578 0.15864407
+v -0.12263616 0.07223848 0.16030831
+v -0.16887584 -0.00346582 0.16757755
+v -0.16885773 0.00392966 0.16756808
+v -0.15412496 0.00392975 0.14391841
+v -0.12789560 0.08077005 0.14391870
+v -0.14196757 0.09385688 0.17138981
+v -0.13183340 0.07482867 0.14391867
+v -0.13434997 0.07093213 0.14391866
+v -0.15034557 0.07929313 0.16998204
+v -0.13470754 0.10233158 0.17205416
+v -0.12714879 0.11031779 0.17225032
+v -0.12263616 0.11258981 0.17327526
+v -0.14356531 -0.00346578 0.15883704
+v -0.12263616 0.07279513 0.16072272
+v -0.12263616 0.07420380 0.16170337
+v -0.12263616 0.08130390 0.16657189
+v -0.12263616 0.09025570 0.17195921
+v -0.12263616 0.09030114 0.17198452
+v -0.16887584 -0.00346584 0.17404988
+v -0.16885773 0.00392964 0.17403725
+v -0.16871743 0.01172275 0.16766933
+v -0.16837344 0.01951584 0.16785600
+v -0.15345961 0.01174556 0.14391844
+v -0.15034557 0.07929312 0.17203826
+v -0.14332543 0.08963089 0.17256659
+v -0.13751831 0.09684460 0.17293041
+v -0.13692539 0.06625173 0.14391864
+v -0.14036529 0.05954922 0.14391862
+v -0.15812611 0.06382056 0.17004209
+v -0.12982830 0.10504665 0.17341128
+v -0.12263616 0.11221493 0.17343660
+v -0.14793311 -0.00346581 0.16550551
+v -0.12263616 0.09682188 0.17416413
+v -0.15108335 -0.00346582 0.16937437
+v -0.16143024 -0.00346585 0.17591314
+v -0.16143024 0.01951581 0.17623588
+v -0.16871743 0.01172273 0.17403728
+v -0.16143024 0.02730889 0.17621061
+v -0.16837344 0.01951582 0.17398986
+v -0.16774882 0.02730892 0.16824197
+v -0.15238689 0.01951593 0.14391847
+v -0.15812611 0.06382055 0.17198125
+v -0.15173059 0.07404470 0.17315492
+v -0.14601400 0.08187188 0.17366426
+v -0.13778988 0.08963088 0.17501190
+v -0.14226178 0.05565268 0.14391860
+v -0.14418994 0.05067691 0.14391859
+v -0.16606960 0.04124787 0.16996292
+v -0.12990977 0.09742397 0.17535674
+v -0.12263616 0.10461497 0.17536941
+v -0.15502567 -0.00346584 0.17288891
+v -0.16143024 0.03509062 0.17573928
+v -0.15355013 0.05067679 0.17587854
+v -0.15355013 0.05845853 0.17555905
+v -0.16774882 0.02730890 0.17373999
+v -0.16690242 0.03509065 0.16896959
+v -0.15098829 0.02730901 0.14391850
+v -0.15913998 0.05845853 0.17303781
+v -0.16606960 0.04124786 0.17207608
+v -0.15401633 0.06635386 0.17375277
+v -0.14567000 0.07404470 0.17546737
+v -0.14684682 0.04291791 0.14391856
+v -0.14886550 0.03614724 0.14391853
+v -0.14990653 0.03225070 0.14391852
+v -0.16690242 0.03509063 0.17307252
+v -0.16053405 0.05067680 0.17374323
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 28
+f 1 28 47
+f 1 47 66
+f 1 66 49
+f 1 49 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 17
+f 1 17 15
+f 1 15 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 9
+f 2 9 20
+f 2 20 39
+f 2 39 57
+f 2 57 73
+f 2 73 80
+f 2 80 79
+f 2 79 78
+f 2 78 63
+f 2 63 62
+f 2 62 44
+f 2 44 43
+f 2 43 24
+f 2 24 23
+f 2 23 21
+f 2 21 10
+f 2 10 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 7
+f 4 7 16
+f 4 16 29
+f 4 29 48
+f 4 48 50
+f 4 50 67
+f 4 67 51
+f 4 51 35
+f 4 35 18
+f 4 18 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 7
+f 7 15 17
+f 7 17 16
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 10 21 11
+f 11 22 26
+f 11 26 12
+f 11 21 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 40
+f 11 40 22
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 16 17 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 29
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 36 53
+f 19 53 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 26
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 58
+f 25 58 40
+f 26 42 46
+f 26 46 27
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 29 34 48
+f 34 49 50
+f 34 50 48
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 54
+f 36 54 53
+f 37 53 55
+f 37 55 38
+f 38 55 71
+f 38 71 56
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 42 61 46
+f 44 62 45
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 75
+f 45 75 58
+f 46 61 65
+f 46 65 47
+f 47 65 66
+f 49 66 51
+f 49 51 67
+f 49 67 50
+f 51 66 52
+f 52 66 54
+f 53 54 55
+f 54 68 55
+f 54 66 69
+f 54 69 70
+f 54 70 68
+f 55 68 71
+f 56 71 81
+f 56 81 72
+f 56 72 57
+f 57 72 73
+f 58 74 59
+f 58 75 74
+f 59 74 76
+f 59 76 70
+f 59 70 77
+f 59 77 60
+f 60 77 61
+f 61 77 65
+f 63 78 64
+f 64 78 79
+f 64 79 80
+f 64 80 72
+f 64 72 81
+f 64 81 75
+f 65 77 69
+f 65 69 66
+f 68 81 71
+f 68 70 82
+f 68 82 81
+f 69 77 70
+f 70 74 82
+f 70 76 74
+f 72 80 73
+f 74 75 81
+f 74 81 82
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,436 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10167796 -0.09161069 0.04013955
+v -0.13969963 0.00003589 0.04013989
+v -0.11967247 -0.09161069 0.04013955
+v -0.10150771 -0.09161064 0.02787737
+v -0.13885356 0.00003599 0.01239299
+v -0.13891031 0.00003598 0.01627657
+v -0.13897222 0.00003597 0.02014362
+v -0.13922500 0.00003594 0.02787771
+v -0.15401580 0.00003589 0.04013989
+v -0.12113763 -0.08958327 0.04013956
+v -0.12535768 -0.08480119 -0.11912002
+v -0.12187537 -0.08958268 -0.11912004
+v -0.12036894 -0.09161010 -0.11912005
+v -0.10142001 -0.09161062 0.02103568
+v -0.10140969 -0.09161061 0.02014328
+v -0.13848728 0.00003619 -0.04176221
+v -0.15401580 0.00003590 0.03946233
+v -0.15402096 -0.00387542 0.04013988
+v -0.12272660 -0.08734952 0.04013957
+v -0.12795780 -0.08087198 -0.11138591
+v -0.12796811 -0.08089886 -0.11912001
+v -0.12533703 -0.08476528 -0.12685412
+v -0.12184956 -0.08958265 -0.12685414
+v -0.12496043 -0.08420074 0.04013958
+v -0.12605414 -0.08258598 0.04013959
+v -0.12765342 -0.08037009 0.02014332
+v -0.12035347 -0.09161007 -0.12685415
+v -0.10138906 -0.09161059 0.01239265
+v -0.13805392 0.00003651 -0.12868818
+v -0.15389199 0.00003634 -0.08043270
+v -0.15335545 -0.01167104 0.02014358
+v -0.15336061 -0.01167112 0.04013985
+v -0.15387652 -0.00387497 -0.08043271
+v -0.15326775 -0.01167065 -0.08816683
+v -0.13189926 -0.07462825 -0.11138588
+v -0.13158973 -0.07424297 0.02014335
+v -0.13190958 -0.07462822 -0.11911998
+v -0.12791653 -0.08086295 -0.12685411
+v -0.12782367 -0.08072839 -0.12868848
+v -0.12585294 -0.08370672 -0.12868849
+v -0.12524417 -0.08462175 -0.12868849
+v -0.12155550 -0.08972619 -0.12868851
+v -0.12758119 -0.08030737 0.04013960
+v -0.12016257 -0.09161007 -0.12868852
+v -0.10131683 -0.09161007 -0.12868852
+v -0.15325228 0.00003651 -0.12868818
+v -0.15388168 0.00003635 -0.08431628
+v -0.15386103 -0.00387495 -0.08816680
+v -0.15216372 -0.01945755 -0.04176228
+v -0.15218953 -0.01945777 0.02014355
+v -0.15213278 -0.01945732 -0.10365159
+v -0.15213793 -0.01945735 -0.09591749
+v -0.15217406 -0.01945785 0.04013982
+v -0.15218437 -0.01945780 0.02787764
+v -0.15325743 -0.01167062 -0.09591746
+v -0.13420016 -0.07072591 -0.11138587
+v -0.13398865 -0.07034961 0.02014336
+v -0.12921658 -0.07774170 0.04013960
+v -0.13155876 -0.07419815 0.02787744
+v -0.13396286 -0.07030479 0.02787745
+v -0.13419500 -0.07072588 -0.11911997
+v -0.13413825 -0.07062716 -0.12685407
+v -0.13185798 -0.07452053 -0.12685408
+v -0.13266279 -0.07297754 -0.12868845
+v -0.15325228 -0.00387480 -0.12868819
+v -0.15345863 0.00003651 -0.12685381
+v -0.15387136 0.00003636 -0.08816679
+v -0.15383524 -0.00387492 -0.09591743
+v -0.15323680 -0.01167059 -0.10365156
+v -0.15059025 -0.02725299 -0.11138571
+v -0.15055928 -0.02725347 0.02014352
+v -0.15212246 -0.01945729 -0.11138568
+v -0.15113709 -0.02431110 0.04013980
+v -0.15054897 -0.02725350 0.02787761
+v -0.13658876 -0.06620458 -0.11138585
+v -0.13626891 -0.06620506 0.02014338
+v -0.13615026 -0.06620514 0.04013965
+v -0.13622765 -0.06620509 0.02787747
+v -0.13151750 -0.07410849 0.04013962
+v -0.13251317 -0.07249373 0.04013962
+v -0.13391126 -0.07021513 0.04013963
+v -0.13658361 -0.06620455 -0.11911995
+v -0.13645980 -0.06620452 -0.12685405
+v -0.13408667 -0.07053746 -0.12868844
+v -0.15274154 -0.01167050 -0.12868822
+v -0.15345347 -0.00387480 -0.12685382
+v -0.15369595 -0.00387483 -0.11911972
+v -0.15357729 0.00003649 -0.12300329
+v -0.15384555 0.00003639 -0.09591742
+v -0.15380429 -0.00387489 -0.10365153
+v -0.15321100 -0.01167056 -0.11138565
+v -0.15055412 -0.02725296 -0.11911981
+v -0.14966678 -0.03137957 -0.11911983
+v -0.14967710 -0.03140651 -0.11138573
+v -0.14963584 -0.03125449 0.02014351
+v -0.15206570 -0.01945726 -0.11911978
+v -0.15034261 -0.02801607 0.04013979
+v -0.14017426 -0.05887536 -0.11138583
+v -0.14017426 -0.05888431 -0.11911993
+v -0.14006592 -0.05876819 0.02014340
+v -0.14002465 -0.05867857 0.04013967
+v -0.14010720 -0.05869589 -0.12685403
+v -0.14085009 -0.05683891 -0.12868839
+v -0.13622249 -0.06632114 -0.12868842
+v -0.15169942 -0.01945723 -0.12868825
+v -0.15294274 -0.01167050 -0.12685385
+v -0.15369595 0.00003648 -0.11911971
+v -0.15314394 -0.01167053 -0.11911975
+v -0.15376301 -0.00387486 -0.11138562
+v -0.15376817 0.00003645 -0.11138561
+v -0.15373206 0.00003646 -0.11526920
+v -0.15380945 0.00003642 -0.10365152
+v -0.15378881 0.00003643 -0.10753509
+v -0.15042515 -0.02725293 -0.12685391
+v -0.14962035 -0.03120012 -0.12868829
+v -0.14963066 -0.03124497 -0.12685392
+v -0.14860404 -0.03528190 -0.11911984
+v -0.14860404 -0.03530884 -0.11138574
+v -0.14858341 -0.03514785 0.02014349
+v -0.14962551 -0.03121863 0.02787760
+v -0.15187998 -0.01945723 -0.12685388
+v -0.14973901 -0.03055483 0.04013978
+v -0.14192831 -0.05498200 -0.11138581
+v -0.14188705 -0.05487483 0.02014342
+v -0.14192831 -0.05499094 -0.11911991
+v -0.14078302 -0.05705484 0.04013968
+v -0.14185093 -0.05480252 -0.12685401
+v -0.14180450 -0.05470384 -0.12868838
+v -0.14905286 -0.03326342 -0.12868830
+v -0.14855760 -0.03513834 -0.12685394
+v -0.14632377 -0.04283539 -0.11911987
+v -0.14631861 -0.04283590 0.02014346
+v -0.14857308 -0.03511200 0.02787758
+v -0.14876396 -0.03427775 0.04013976
+v -0.14959971 -0.03112000 0.04013978
+v -0.14356371 -0.05062263 0.02014343
+v -0.14184061 -0.05478520 0.04013969
+v -0.14358951 -0.05062212 -0.11911990
+v -0.14345537 -0.05062209 -0.12685400
+v -0.14326449 -0.05066694 -0.12868837
+v -0.14605550 -0.04283536 -0.12868834
+v -0.14622574 -0.04283536 -0.12685397
+v -0.14625670 -0.04283598 0.04013973
+v -0.14729366 -0.03930145 0.04013975
+v -0.14348116 -0.05062271 0.04013970
+v -0.14393515 -0.04879203 -0.12868836
+f 1 2 9
+f 1 9 18
+f 1 18 32
+f 1 32 53
+f 1 53 73
+f 1 73 97
+f 1 97 122
+f 1 122 135
+f 1 135 134
+f 1 134 144
+f 1 144 143
+f 1 143 145
+f 1 145 137
+f 1 137 126
+f 1 126 101
+f 1 101 77
+f 1 77 81
+f 1 81 80
+f 1 80 79
+f 1 79 58
+f 1 58 43
+f 1 43 25
+f 1 25 24
+f 1 24 19
+f 1 19 10
+f 1 10 3
+f 1 3 13
+f 1 13 27
+f 1 27 44
+f 1 44 45
+f 1 45 28
+f 1 28 15
+f 1 15 14
+f 1 14 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 5
+f 2 5 16
+f 2 16 29
+f 2 29 46
+f 2 46 66
+f 2 66 88
+f 2 88 107
+f 2 107 111
+f 2 111 110
+f 2 110 113
+f 2 113 112
+f 2 112 89
+f 2 89 67
+f 2 67 47
+f 2 47 30
+f 2 30 17
+f 2 17 9
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 9 17 18
+f 10 19 11
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 11 19 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 20
+f 12 23 27
+f 12 27 13
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 17 30 18
+f 18 31 32
+f 18 30 33
+f 18 33 34
+f 18 34 31
+f 20 35 21
+f 20 26 36
+f 20 36 35
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 21 35 37
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 27
+f 25 43 26
+f 26 43 36
+f 27 42 44
+f 28 45 29
+f 29 45 44
+f 29 44 42
+f 29 42 41
+f 29 41 40
+f 29 40 39
+f 29 39 64
+f 29 64 84
+f 29 84 104
+f 29 104 103
+f 29 103 128
+f 29 128 140
+f 29 140 146
+f 29 146 141
+f 29 141 129
+f 29 129 115
+f 29 115 105
+f 29 105 85
+f 29 85 65
+f 29 65 46
+f 30 47 48
+f 30 48 33
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 31 34 51
+f 31 51 52
+f 31 52 49
+f 32 50 54
+f 32 54 53
+f 33 48 55
+f 33 55 34
+f 34 55 51
+f 35 56 37
+f 35 36 57
+f 35 57 56
+f 36 43 58
+f 36 58 59
+f 36 59 60
+f 36 60 57
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 38
+f 37 56 61
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 46 65 66
+f 47 67 48
+f 48 67 89
+f 48 89 68
+f 48 68 69
+f 48 69 55
+f 49 52 70
+f 49 70 50
+f 50 71 54
+f 50 70 71
+f 51 55 72
+f 51 72 70
+f 51 70 52
+f 53 54 71
+f 53 71 74
+f 53 74 73
+f 55 69 72
+f 56 75 82
+f 56 82 61
+f 56 57 76
+f 56 76 75
+f 57 60 77
+f 57 77 78
+f 57 78 76
+f 58 79 59
+f 59 79 60
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 60 81 77
+f 61 82 62
+f 62 83 84
+f 62 84 64
+f 62 64 63
+f 62 82 83
+f 65 85 106
+f 65 106 86
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 68 89 90
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 69 91 72
+f 70 72 92
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 71
+f 71 95 74
+f 71 94 95
+f 72 91 96
+f 72 96 92
+f 73 74 97
+f 74 95 97
+f 75 98 99
+f 75 99 82
+f 75 76 100
+f 75 100 98
+f 76 78 101
+f 76 101 100
+f 77 101 78
+f 82 99 83
+f 83 102 103
+f 83 103 104
+f 83 104 84
+f 83 99 102
+f 85 105 106
+f 86 106 87
+f 87 107 88
+f 87 106 108
+f 87 108 91
+f 87 91 109
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 107
+f 89 112 90
+f 90 112 113
+f 90 113 109
+f 90 109 91
+f 91 108 96
+f 92 96 114
+f 92 114 115
+f 92 115 116
+f 92 116 93
+f 93 117 94
+f 93 116 117
+f 94 117 118
+f 94 118 119
+f 94 119 95
+f 95 119 133
+f 95 133 120
+f 95 120 97
+f 96 108 121
+f 96 121 114
+f 97 120 122
+f 98 123 125
+f 98 125 99
+f 98 100 124
+f 98 124 123
+f 99 125 102
+f 100 101 124
+f 101 126 124
+f 102 127 103
+f 102 125 127
+f 103 127 128
+f 105 115 121
+f 105 121 106
+f 106 121 108
+f 109 113 110
+f 114 121 115
+f 115 129 116
+f 116 130 117
+f 116 129 130
+f 117 131 118
+f 117 130 131
+f 118 131 132
+f 118 132 119
+f 119 132 133
+f 120 133 134
+f 120 134 135
+f 120 135 122
+f 123 124 136
+f 123 136 125
+f 124 126 137
+f 124 137 136
+f 125 138 139
+f 125 139 127
+f 125 136 138
+f 127 139 128
+f 128 139 140
+f 129 141 142
+f 129 142 130
+f 130 142 131
+f 131 142 138
+f 131 138 132
+f 132 136 143
+f 132 143 133
+f 132 138 136
+f 133 143 144
+f 133 144 134
+f 136 137 145
+f 136 145 143
+f 138 142 139
+f 139 142 141
+f 139 141 146
+f 139 146 140
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,436 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00012968 -0.13440508 -0.12773154
+v 0.09355571 -0.09956890 -0.06496057
+v 0.09355571 -0.09968832 -0.12773142
+v -0.00012968 -0.14826978 -0.12773159
+v -0.00012968 -0.13538195 0.02014146
+v 0.09355571 -0.09950224 0.02786470
+v 0.09355571 -0.09949745 0.02704310
+v 0.09355571 -0.09945914 0.02014159
+v 0.09355571 -0.09945435 0.01927068
+v 0.09355571 -0.09945911 0.01153114
+v 0.09355571 -0.09946388 0.00466249
+v 0.09355571 -0.11854468 -0.12773149
+v 0.00268565 -0.14827456 -0.12773159
+v -0.00012968 -0.14829370 -0.12686068
+v -0.00012968 -0.13543461 0.02426593
+v 0.09355571 -0.09958844 0.04013952
+v 0.09355571 -0.09958365 0.03971229
+v 0.09146485 -0.12003788 -0.12773149
+v 0.09355571 -0.11864039 -0.12686058
+v 0.09077707 -0.12062653 -0.12686058
+v 0.00408873 -0.14827456 -0.12773159
+v 0.00408873 -0.14829848 -0.12686068
+v -0.00012968 -0.14832723 -0.11912114
+v -0.00012968 -0.13565482 0.04013939
+v 0.09355571 -0.11781784 0.04013946
+v 0.09084126 -0.12048297 -0.12773149
+v 0.09355571 -0.11867393 -0.12221028
+v 0.09355571 -0.11869307 -0.11912104
+v 0.09077707 -0.12066963 -0.11912104
+v 0.08587087 -0.12404847 -0.11912106
+v 0.08582502 -0.12402929 -0.12686060
+v 0.08575165 -0.12398144 -0.12773151
+v 0.00936174 -0.14810227 -0.12773159
+v 0.00950847 -0.14811183 -0.12686068
+v 0.00408873 -0.14832723 -0.11912114
+v -0.00012968 -0.14834661 -0.05722119
+v -0.00012968 -0.14827997 0.04013935
+v 0.09077707 -0.11970827 0.04013945
+v 0.09355571 -0.11795656 0.02014153
+v 0.09355571 -0.11800919 0.01240198
+v 0.09077707 -0.12062659 -0.11138149
+v 0.08192757 -0.12643663 -0.11912106
+v 0.09077707 -0.11984698 0.02014152
+v 0.08583419 -0.12402457 -0.11138151
+v 0.08190006 -0.12642229 -0.11138151
+v 0.08188172 -0.12639353 -0.12686060
+v 0.08180836 -0.12634566 -0.12773151
+v 0.01249804 -0.14792040 -0.12773159
+v 0.01344260 -0.14788211 -0.12686068
+v 0.01368103 -0.14789171 -0.11912114
+v 0.00973773 -0.14812143 -0.11912114
+v 0.00408873 -0.14833222 -0.06496074
+v 0.00408873 -0.14833225 -0.05722119
+v 0.00408873 -0.14827997 0.04013935
+v 0.00081488 -0.14828475 0.04013935
+v 0.08840192 -0.12129239 0.04013944
+v 0.07501305 -0.13027974 -0.10364198
+v 0.07423356 -0.13073915 -0.11120078
+v 0.07423356 -0.13075349 -0.11977836
+v 0.08504553 -0.12352740 0.04013944
+v 0.08116642 -0.12603037 0.02786461
+v 0.07501305 -0.12956713 0.02786459
+v 0.07501305 -0.13024615 -0.12686062
+v 0.07501305 -0.13015522 -0.12773153
+v 0.01985275 -0.14721687 -0.12773159
+v 0.01985275 -0.14727431 -0.12686068
+v 0.01985275 -0.14730784 -0.11912114
+v 0.00941676 -0.14813121 -0.06496074
+v 0.01302075 -0.14775352 0.04013935
+v 0.00907746 -0.14811245 0.04013935
+v 0.07108810 -0.13245729 -0.11364918
+v 0.07106975 -0.13244768 -0.12280189
+v 0.07108810 -0.13245728 -0.11764220
+v 0.08110223 -0.12598735 0.04013943
+v 0.08112974 -0.12600168 0.03560416
+v 0.07856202 -0.12744704 0.04013942
+v 0.07501305 -0.12948582 0.04013941
+v 0.07031778 -0.13208928 0.02786458
+v 0.07036363 -0.13210840 0.02014147
+v 0.07098722 -0.13240937 -0.12686063
+v 0.07447199 -0.13044716 -0.12773153
+v 0.02684980 -0.14622620 -0.12773159
+v 0.02773017 -0.14615920 -0.12686068
+v 0.02773017 -0.14618316 -0.11912114
+v 0.02773017 -0.14617839 -0.11138159
+v 0.01985275 -0.14716934 -0.04175853
+v 0.01985275 -0.14701649 0.04013935
+v 0.06708977 -0.13425202 -0.10364199
+v 0.06791511 -0.13390741 -0.11120079
+v 0.06638365 -0.13392707 0.02786458
+v 0.06791511 -0.13390738 -0.11977837
+v 0.06704392 -0.13423279 -0.12686063
+v 0.07304140 -0.13054350 0.04013941
+v 0.07026275 -0.13206539 0.03560413
+v 0.06632863 -0.13390795 0.03560413
+v 0.06696139 -0.13418972 -0.12773154
+v 0.07045533 -0.13257210 -0.12773154
+v 0.07089551 -0.13236630 -0.12773154
+v 0.02773017 -0.14609699 -0.12773159
+v 0.03561676 -0.14466600 -0.12686067
+v 0.03473640 -0.14477129 -0.12773158
+v 0.03561676 -0.14468996 -0.11912113
+v 0.03561676 -0.14468521 -0.11138158
+v 0.03561676 -0.14467089 -0.10364203
+v 0.02773017 -0.14603987 -0.04175853
+v 0.02773017 -0.14585831 0.04013935
+v 0.05924903 -0.13762128 -0.10364201
+v 0.05924903 -0.13765475 -0.11138156
+v 0.05924903 -0.13766429 -0.11912111
+v 0.05924903 -0.13693265 0.04013939
+v 0.05924903 -0.13761640 -0.12686065
+v 0.06618190 -0.13452952 -0.12773154
+v 0.07023524 -0.13204626 0.04013940
+v 0.06629194 -0.13389362 0.04013940
+v 0.03561676 -0.14460379 -0.12773158
+v 0.04261382 -0.14293352 -0.12773158
+v 0.04349418 -0.14278515 -0.12686066
+v 0.04349418 -0.14283304 -0.11912112
+v 0.04349418 -0.14281872 -0.11138157
+v 0.03561676 -0.14453711 -0.04175852
+v 0.03561676 -0.14436982 0.02014143
+v 0.03561676 -0.14428375 0.04013936
+v 0.03561676 -0.14451798 -0.03403540
+v 0.05376510 -0.13973183 -0.11138156
+v 0.05284805 -0.13938301 0.04013938
+v 0.05379261 -0.13974137 -0.11912111
+v 0.05373758 -0.13972697 -0.12686065
+v 0.05852457 -0.13781262 -0.12773156
+v 0.05924903 -0.13753505 -0.12773156
+v 0.04349418 -0.14271815 -0.12773157
+v 0.04979429 -0.14099045 -0.12686066
+v 0.04985848 -0.14101441 -0.11912112
+v 0.04983097 -0.14100966 -0.11138157
+v 0.04349418 -0.14279961 -0.10364202
+v 0.04349418 -0.14246503 0.01240189
+v 0.04349418 -0.14243633 0.02014144
+v 0.04349418 -0.14278049 -0.09591891
+v 0.04349418 -0.14262754 -0.04175851
+v 0.04349418 -0.14233590 0.04013937
+v 0.04977595 -0.14100011 -0.10364202
+v 0.05121571 -0.13995253 0.04013938
+v 0.04891393 -0.14074698 0.04013937
+v 0.05318736 -0.13983226 -0.12773156
+v 0.05361837 -0.13968869 -0.12773156
+v 0.04968424 -0.14095216 -0.12773157
+v 0.04665799 -0.14141222 0.04013937
+f 1 2 3
+f 1 3 12
+f 1 12 18
+f 1 18 26
+f 1 26 32
+f 1 32 47
+f 1 47 64
+f 1 64 81
+f 1 81 98
+f 1 98 97
+f 1 97 96
+f 1 96 112
+f 1 112 129
+f 1 129 128
+f 1 128 144
+f 1 144 143
+f 1 143 145
+f 1 145 130
+f 1 130 116
+f 1 116 115
+f 1 115 101
+f 1 101 99
+f 1 99 82
+f 1 82 65
+f 1 65 48
+f 1 48 33
+f 1 33 21
+f 1 21 13
+f 1 13 4
+f 1 4 14
+f 1 14 23
+f 1 23 36
+f 1 36 37
+f 1 37 24
+f 1 24 15
+f 1 15 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 10
+f 2 10 9
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 17
+f 2 17 16
+f 2 16 25
+f 2 25 39
+f 2 39 40
+f 2 40 28
+f 2 28 27
+f 2 27 19
+f 2 19 12
+f 2 12 3
+f 4 13 14
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 12 19 20
+f 12 20 18
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 15 24 16
+f 16 24 37
+f 16 37 55
+f 16 55 54
+f 16 54 70
+f 16 70 69
+f 16 69 87
+f 16 87 106
+f 16 106 122
+f 16 122 139
+f 16 139 146
+f 16 146 142
+f 16 142 141
+f 16 141 125
+f 16 125 110
+f 16 110 114
+f 16 114 113
+f 16 113 93
+f 16 93 77
+f 16 77 76
+f 16 76 74
+f 16 74 60
+f 16 60 56
+f 16 56 38
+f 16 38 25
+f 18 20 26
+f 19 27 20
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 26
+f 21 33 22
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 22 33 34
+f 23 35 36
+f 25 38 43
+f 25 43 39
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 42 31
+f 30 41 40
+f 30 40 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 42
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 31 42 46
+f 33 48 34
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 34 48 49
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 38 56 43
+f 39 43 40
+f 42 45 57
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 46
+f 43 56 60
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 45 62 57
+f 46 59 63
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 68 51
+f 50 67 69
+f 50 69 70
+f 50 70 68
+f 51 68 53
+f 51 53 52
+f 53 68 70
+f 53 70 54
+f 57 71 58
+f 57 62 71
+f 58 71 59
+f 59 72 63
+f 59 71 73
+f 59 73 72
+f 60 74 75
+f 60 75 61
+f 61 75 62
+f 62 75 76
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 62 79 71
+f 63 72 80
+f 63 80 81
+f 63 81 64
+f 65 82 83
+f 65 83 66
+f 66 83 67
+f 67 83 84
+f 67 84 85
+f 67 85 86
+f 67 86 69
+f 69 86 87
+f 71 88 89
+f 71 89 91
+f 71 91 73
+f 71 79 90
+f 71 90 88
+f 72 73 91
+f 72 91 92
+f 72 92 80
+f 74 76 75
+f 77 93 94
+f 77 94 78
+f 78 94 95
+f 78 95 90
+f 78 90 79
+f 80 92 96
+f 80 96 97
+f 80 97 98
+f 80 98 81
+f 82 99 83
+f 83 100 102
+f 83 102 84
+f 83 99 101
+f 83 101 100
+f 84 102 103
+f 84 103 85
+f 85 103 104
+f 85 104 105
+f 85 105 87
+f 85 87 86
+f 87 105 106
+f 88 107 108
+f 88 108 89
+f 88 90 107
+f 89 108 109
+f 89 109 91
+f 90 95 110
+f 90 110 107
+f 91 111 92
+f 91 109 111
+f 92 111 112
+f 92 112 96
+f 93 113 94
+f 94 113 114
+f 94 114 95
+f 95 114 110
+f 100 101 115
+f 100 115 116
+f 100 116 117
+f 100 117 118
+f 100 118 102
+f 102 118 103
+f 103 118 119
+f 103 119 104
+f 104 119 120
+f 104 120 105
+f 105 120 106
+f 106 121 122
+f 106 120 123
+f 106 123 121
+f 107 124 108
+f 107 110 125
+f 107 125 124
+f 108 124 126
+f 108 126 109
+f 109 126 127
+f 109 127 111
+f 111 127 128
+f 111 128 129
+f 111 129 112
+f 116 130 117
+f 117 130 131
+f 117 131 118
+f 118 131 132
+f 118 132 133
+f 118 133 119
+f 119 133 134
+f 119 134 120
+f 120 134 137
+f 120 137 123
+f 121 135 136
+f 121 136 122
+f 121 123 137
+f 121 137 138
+f 121 138 135
+f 122 136 139
+f 124 140 133
+f 124 133 126
+f 124 125 141
+f 124 141 142
+f 124 142 140
+f 126 132 127
+f 126 133 132
+f 127 131 143
+f 127 143 144
+f 127 144 128
+f 127 132 131
+f 130 145 131
+f 131 145 143
+f 133 137 134
+f 133 140 135
+f 133 135 138
+f 133 138 137
+f 135 142 136
+f 135 140 142
+f 136 142 146
+f 136 146 139
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08073903 0.11112317 0.14306451
+v -0.08073903 0.12602830 0.14306456
+v -0.08073903 0.11115345 0.14394688
+v -0.12263616 0.06528743 0.14394671
+v -0.12263616 0.06526472 0.14306434
+v -0.08080464 0.12599046 0.14306456
+v -0.08744027 0.14075923 0.17024424
+v -0.08073903 0.14256845 0.16846052
+v -0.08073903 0.11118373 0.14463001
+v -0.12263616 0.06612009 0.15148009
+v -0.08073903 0.11156220 0.15168267
+v -0.12263616 0.08814096 0.14306442
+v -0.08307257 0.12458245 0.14306456
+v -0.09696719 0.13411287 0.16924798
+v -0.11089872 0.12526364 0.17028530
+v -0.08744027 0.14075923 0.17175282
+v -0.08073903 0.14259871 0.17304949
+v -0.08474583 0.12353781 0.14306455
+v -0.12263616 0.06614279 0.15168250
+v -0.08073903 0.11181957 0.15269471
+v -0.12173801 0.08935971 0.14306443
+v -0.12263616 0.11204661 0.16778676
+v -0.11089872 0.12526364 0.17176540
+v -0.09096314 0.11918511 0.14306454
+v -0.09426455 0.11678545 0.14306453
+v -0.09774641 0.11396946 0.14306452
+v -0.10295484 0.10967732 0.14306450
+v -0.11918711 0.11789814 0.16989942
+v -0.09696719 0.13411286 0.17263199
+v -0.08261735 0.14200825 0.17288819
+v -0.09024134 0.13658063 0.17342582
+v -0.08073903 0.13829143 0.17472884
+v -0.12263616 0.06626392 0.15190071
+v -0.08073903 0.11387099 0.15895989
+v -0.12152885 0.08963979 0.14306443
+v -0.12263616 0.11258405 0.17327392
+v -0.11496705 0.09775473 0.14306446
+v -0.11835048 0.09386380 0.14306444
+v -0.12117616 0.09010913 0.14306443
+v -0.11918711 0.11789813 0.17212591
+v -0.11376952 0.12061572 0.17316326
+v -0.10626035 0.12701229 0.17286917
+v -0.10689602 0.10606648 0.14306449
+v -0.11102586 0.10217555 0.14306448
+v -0.11451593 0.09826191 0.14306446
+v -0.09910798 0.12932867 0.17386541
+v -0.08261735 0.13639139 0.17507988
+v -0.10626035 0.12080496 0.17507665
+v -0.08073903 0.13639139 0.17506407
+v -0.12263616 0.07102536 0.15924753
+v -0.08073903 0.11427976 0.15963035
+v -0.08073903 0.11536226 0.16136347
+v -0.12263616 0.11222069 0.17343839
+v -0.12189796 0.11295498 0.17344154
+v -0.11413862 0.11301554 0.17526323
+v -0.12202099 0.10521854 0.17537072
+v -0.09049971 0.12859439 0.17513045
+v -0.12263616 0.09683109 0.17416574
+v -0.08073903 0.12931353 0.17354281
+v -0.12263616 0.07224410 0.16030701
+v -0.08073903 0.11917746 0.16585444
+v -0.08073903 0.12186477 0.16880201
+v -0.12263616 0.10461295 0.17536756
+v -0.12263616 0.09031342 0.17198349
+v -0.08073903 0.12824617 0.17311585
+v -0.12263616 0.07280427 0.16072132
+v -0.08073903 0.12668678 0.17234101
+v -0.12263616 0.09026042 0.17196135
+v -0.12263616 0.07420471 0.16170173
+v -0.12263616 0.08131282 0.16657221
+f 1 2 8
+f 1 8 17
+f 1 17 32
+f 1 32 49
+f 1 49 59
+f 1 59 65
+f 1 65 67
+f 1 67 62
+f 1 62 61
+f 1 61 52
+f 1 52 51
+f 1 51 34
+f 1 34 20
+f 1 20 11
+f 1 11 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 21
+f 1 21 35
+f 1 35 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 18
+f 1 18 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 19
+f 4 19 33
+f 4 33 50
+f 4 50 60
+f 4 60 66
+f 4 66 69
+f 4 69 70
+f 4 70 68
+f 4 68 64
+f 4 64 58
+f 4 58 63
+f 4 63 53
+f 4 53 36
+f 4 36 22
+f 4 22 12
+f 4 12 5
+f 4 9 11
+f 4 11 10
+f 6 13 7
+f 7 14 15
+f 7 15 23
+f 7 23 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 7 13 18
+f 7 18 14
+f 10 11 19
+f 11 20 19
+f 12 22 21
+f 14 18 15
+f 15 18 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 40
+f 15 40 23
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 16 23 29
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 19 20 34
+f 19 34 33
+f 21 22 35
+f 22 36 28
+f 22 28 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 35
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 29
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 37
+f 28 36 40
+f 29 46 31
+f 29 31 30
+f 29 42 46
+f 31 47 32
+f 31 46 48
+f 31 48 47
+f 32 47 49
+f 33 34 51
+f 33 51 52
+f 33 52 50
+f 36 53 54
+f 36 54 40
+f 40 54 41
+f 41 54 48
+f 41 48 42
+f 42 48 46
+f 47 48 55
+f 47 55 56
+f 47 56 49
+f 48 54 55
+f 49 56 57
+f 49 57 58
+f 49 58 59
+f 50 52 61
+f 50 61 62
+f 50 62 60
+f 53 63 54
+f 54 63 56
+f 54 56 55
+f 56 63 57
+f 57 63 58
+f 58 64 59
+f 59 64 65
+f 60 62 66
+f 62 67 66
+f 64 68 65
+f 65 68 67
+f 66 67 69
+f 67 68 70
+f 67 70 69
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12691603 0.05738944 0.14328185
+v 0.12691603 0.08294115 0.14328194
+v 0.12691603 0.05741630 0.14394426
+v 0.07244524 0.11657734 0.15168417
+v 0.07244524 0.11641622 0.14394448
+v 0.07244524 0.11640726 0.14328207
+v 0.12558839 0.08484813 0.14328195
+v 0.12691603 0.11074891 0.16934409
+v 0.12691603 0.05801613 0.14964284
+v 0.07244524 0.11685488 0.15281565
+v 0.12691603 0.05827575 0.15168395
+v 0.07244524 0.13072302 0.14328212
+v 0.12192537 0.08964691 0.14328197
+v 0.11974994 0.11815300 0.16961985
+v 0.12691603 0.11078472 0.17011427
+v 0.11864091 0.09387269 0.14328198
+v 0.11558572 0.09743597 0.14328200
+v 0.11529780 0.09776723 0.14328200
+v 0.11135752 0.10223475 0.14328202
+v 0.07244524 0.11928110 0.15995633
+v 0.12691603 0.06082732 0.15705928
+v 0.07244524 0.14883473 0.16982599
+v 0.07257854 0.14880788 0.16985767
+v 0.08801442 0.14094719 0.16996224
+v 0.07502055 0.12937113 0.14328212
+v 0.11974994 0.11815299 0.17232969
+v 0.10758253 0.10578907 0.14328203
+v 0.10723062 0.10612032 0.14328203
+v 0.10362625 0.10940605 0.14328204
+v 0.10329034 0.10971046 0.14328204
+v 0.11143750 0.12544965 0.17000655
+v 0.12691603 0.11078471 0.17249765
+v 0.07244524 0.12306817 0.16496401
+v 0.12691603 0.06538437 0.16075166
+v 0.07244524 0.13077664 0.17214909
+v 0.07244524 0.12690003 0.16889410
+v 0.07244524 0.14883472 0.17208578
+v 0.07257854 0.14880787 0.17206359
+v 0.08801442 0.14094718 0.17198432
+v 0.09735059 0.13423248 0.16910013
+v 0.08514052 0.12363229 0.14328209
+v 0.08153615 0.12580785 0.14328210
+v 0.08120024 0.12600482 0.14328210
+v 0.07551109 0.12911149 0.14328211
+v 0.11143750 0.12544964 0.17199060
+v 0.11421009 0.12076724 0.17344217
+v 0.12234659 0.11304979 0.17364499
+v 0.09905147 0.11320211 0.14328206
+v 0.09496190 0.11652365 0.14328207
+v 0.09459399 0.11681015 0.14328207
+v 0.09098962 0.11948708 0.14328208
+v 0.09064838 0.11973776 0.14328208
+v 0.08563106 0.12329208 0.14328209
+v 0.12691603 0.10512644 0.17437709
+v 0.12691603 0.06948480 0.16374360
+v 0.07244524 0.13620212 0.17457371
+v 0.12691603 0.07380011 0.16619356
+v 0.12691603 0.07997763 0.16968309
+v 0.12691603 0.08416761 0.17185099
+v 0.07244524 0.14447464 0.17432019
+v 0.07513253 0.14462683 0.17376237
+v 0.08290112 0.14230802 0.17311581
+v 0.09735059 0.13423247 0.17269107
+v 0.10654280 0.12721336 0.17309356
+v 0.10654280 0.12080305 0.17549277
+v 0.11442337 0.11301397 0.17566073
+v 0.12230393 0.10521596 0.17565754
+v 0.12691603 0.09714041 0.17484931
+v 0.07502055 0.13639012 0.17516955
+v 0.12691603 0.08964680 0.17365757
+v 0.08290112 0.13639012 0.17544213
+v 0.09070170 0.13664976 0.17363873
+f 1 2 8
+f 1 8 15
+f 1 15 32
+f 1 32 54
+f 1 54 68
+f 1 68 70
+f 1 70 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 55
+f 1 55 34
+f 1 34 21
+f 1 21 11
+f 1 11 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 25
+f 1 25 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 20
+f 4 20 33
+f 4 33 36
+f 4 36 35
+f 4 35 56
+f 4 56 60
+f 4 60 37
+f 4 37 22
+f 4 22 12
+f 4 12 6
+f 4 6 5
+f 4 9 11
+f 4 11 10
+f 7 13 8
+f 8 14 15
+f 8 13 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 14
+f 10 11 20
+f 11 21 20
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 14 26 32
+f 14 32 15
+f 14 19 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 45
+f 14 45 26
+f 20 21 33
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 33
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 45
+f 24 45 31
+f 24 31 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 32
+f 30 48 31
+f 31 41 40
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 41
+f 32 47 54
+f 34 55 35
+f 35 55 57
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 56
+f 37 60 61
+f 37 61 62
+f 37 62 38
+f 38 62 39
+f 39 62 63
+f 39 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 65 47
+f 46 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 54
+f 54 67 68
+f 56 69 60
+f 56 59 70
+f 56 70 69
+f 60 69 71
+f 60 71 61
+f 61 71 62
+f 62 71 72
+f 62 72 63
+f 63 72 64
+f 64 72 65
+f 65 72 71
+f 65 71 66
+f 66 71 67
+f 67 70 68
+f 67 71 69
+f 67 69 70
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16913719 0.00052091 0.17387902
+v 0.16913254 -0.00387348 0.17388215
+v 0.16913719 0.00052093 0.16758555
+v 0.16589775 0.00052091 0.17459568
+v 0.16171155 -0.01946374 0.17582864
+v 0.16171155 -0.02725558 0.17586930
+v 0.16913254 -0.00387346 0.16760432
+v 0.16890513 -0.01167188 0.17384768
+v 0.15430913 -0.00387337 0.14389817
+v 0.15430913 -0.00381434 0.14389817
+v 0.15428128 0.00052102 0.14389818
+v 0.16171155 0.00052091 0.17549386
+v 0.14595064 -0.06620822 0.17554369
+v 0.15383109 -0.05062455 0.17580036
+v 0.16171155 -0.03504085 0.17537481
+v 0.16848744 -0.01946373 0.17375690
+v 0.15383109 -0.05841638 0.17538725
+v 0.16890513 -0.01167186 0.16771695
+v 0.16848744 -0.01946371 0.16789217
+v 0.15372435 -0.01167177 0.14389814
+v 0.14071093 0.00052102 0.14389818
+v 0.15908009 0.00052091 0.17424831
+v 0.13849716 -0.06648369 0.17267079
+v 0.14567682 -0.06648370 0.17549987
+v 0.14595064 -0.06648370 0.17553743
+v 0.16786090 -0.02725557 0.17349087
+v 0.16074622 -0.05062454 0.17365351
+v 0.15389608 -0.06648370 0.17368162
+v 0.15414205 -0.06648370 0.17358460
+v 0.15423951 -0.06615576 0.17360965
+v 0.15933535 -0.05841638 0.17288988
+v 0.15371971 -0.01171769 0.14389814
+v 0.16786090 -0.02725555 0.16829898
+v 0.14071093 0.00052102 0.14394513
+v 0.12189160 -0.06620811 0.14389794
+v 0.12172916 -0.06648359 0.14390107
+v 0.15569678 0.00052092 0.17263974
+v 0.13823262 -0.06648369 0.17253621
+v 0.16696983 -0.03504084 0.17279920
+v 0.15414205 -0.06648370 0.17340936
+v 0.15830040 -0.06352568 0.17183208
+v 0.16619477 -0.04091096 0.17188537
+v 0.15271261 -0.01946362 0.14389811
+v 0.16696983 -0.03504083 0.16915332
+v 0.15129246 -0.02725546 0.14389808
+v 0.12172916 -0.06648359 0.14394489
+v 0.14086872 0.00052101 0.14732188
+v 0.12221182 -0.06648359 0.14389794
+v 0.15347374 0.00052092 0.17061806
+v 0.13501640 -0.06648368 0.17006702
+v 0.15373364 -0.06648367 0.16708146
+v 0.15830040 -0.06352568 0.17017031
+v 0.16619477 -0.04091096 0.17015787
+v 0.15016469 -0.03208929 0.14389806
+v 0.12175236 -0.06648359 0.14435173
+v 0.14107757 0.00052099 0.15168444
+v 0.13723017 -0.06648359 0.14389794
+v 0.15175656 0.00052093 0.16902199
+v 0.13152634 -0.06648367 0.16661515
+v 0.13736011 -0.06624091 0.14389794
+v 0.14068308 -0.05957718 0.14389796
+v 0.14070164 -0.05953783 0.14389796
+v 0.14253485 -0.05564191 0.14389798
+v 0.14448408 -0.05065722 0.14389799
+v 0.15933535 -0.05841636 0.16895294
+v 0.14709698 -0.04287850 0.14389802
+v 0.14711090 -0.04283259 0.14389802
+v 0.14908333 -0.03602456 0.14389805
+v 0.12217469 -0.06648362 0.15168420
+v 0.14133283 0.00052099 0.15365603
+v 0.14813657 0.00052094 0.16515391
+v 0.13112258 -0.06648367 0.16620519
+v 0.12491290 -0.06648364 0.15881951
+v 0.14168090 0.00052098 0.15624102
+v 0.14591816 0.00052095 0.16231544
+v 0.12722877 -0.06648366 0.16199598
+v 0.12508461 -0.06648364 0.15906987
+v 0.14420098 0.00052096 0.16010599
+v 0.14309642 0.00052097 0.15842231
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 11
+f 1 11 21
+f 1 21 34
+f 1 34 47
+f 1 47 56
+f 1 56 70
+f 1 70 74
+f 1 74 79
+f 1 79 78
+f 1 78 75
+f 1 75 71
+f 1 71 58
+f 1 58 49
+f 1 49 37
+f 1 37 22
+f 1 22 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 18
+f 2 18 7
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 15 16
+f 6 16 8
+f 6 14 17
+f 6 17 15
+f 7 18 9
+f 8 16 19
+f 8 19 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 32
+f 9 32 43
+f 9 43 45
+f 9 45 54
+f 9 54 68
+f 9 68 67
+f 9 67 66
+f 9 66 64
+f 9 64 63
+f 9 63 62
+f 9 62 61
+f 9 61 60
+f 9 60 57
+f 9 57 48
+f 9 48 35
+f 9 35 21
+f 9 21 11
+f 9 11 10
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 17
+f 15 26 16
+f 15 17 27
+f 15 27 26
+f 16 26 33
+f 16 33 19
+f 17 25 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 27
+f 19 32 20
+f 19 33 32
+f 21 35 36
+f 21 36 46
+f 21 46 34
+f 22 37 23
+f 23 38 50
+f 23 50 59
+f 23 59 72
+f 23 72 76
+f 23 76 77
+f 23 77 73
+f 23 73 69
+f 23 69 55
+f 23 55 46
+f 23 46 36
+f 23 36 48
+f 23 48 57
+f 23 57 51
+f 23 51 40
+f 23 40 29
+f 23 29 28
+f 23 28 25
+f 23 25 24
+f 23 37 38
+f 26 27 39
+f 26 39 44
+f 26 44 33
+f 27 31 39
+f 29 40 52
+f 29 52 41
+f 29 41 31
+f 29 31 30
+f 31 42 39
+f 31 41 42
+f 32 33 43
+f 33 44 45
+f 33 45 43
+f 34 46 47
+f 35 48 36
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 39 42 53
+f 39 53 44
+f 40 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 44 54 45
+f 44 53 54
+f 46 55 56
+f 46 56 47
+f 49 58 50
+f 50 58 59
+f 51 57 52
+f 52 60 61
+f 52 61 62
+f 52 62 63
+f 52 63 64
+f 52 64 65
+f 52 65 53
+f 52 57 60
+f 53 65 64
+f 53 64 66
+f 53 66 67
+f 53 67 68
+f 53 68 54
+f 55 69 56
+f 56 69 70
+f 58 71 72
+f 58 72 59
+f 69 73 74
+f 69 74 70
+f 71 75 76
+f 71 76 72
+f 73 77 78
+f 73 78 79
+f 73 79 74
+f 75 78 76
+f 76 78 77
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,415 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11948854 -0.09161555 -0.13464763
+v -0.11930160 -0.09161554 -0.13598651
+v -0.11786453 -0.09319997 -0.13739442
+v -0.11572644 -0.09637436 -0.13464764
+v -0.10010558 -0.09161555 -0.13464763
+v -0.11848376 -0.09161553 -0.13894034
+v -0.11535257 -0.09682549 -0.13473243
+v -0.11544604 -0.09672646 -0.13464765
+v -0.11694153 -0.09200613 -0.14234574
+v -0.11254853 -0.09754065 -0.14183899
+v -0.11038708 -0.10148525 -0.13892264
+v -0.08260366 -0.09161547 -0.15479208
+v -0.00012968 -0.13355911 -0.13464778
+v -0.00012968 -0.12340874 -0.15479219
+v -0.11723362 -0.09161552 -0.14234574
+v -0.11535257 -0.09683649 -0.13464765
+v -0.11088947 -0.10201341 -0.13464766
+v -0.11707005 -0.09161552 -0.14271251
+v -0.11152037 -0.09504845 -0.14827116
+v -0.10924209 -0.10024739 -0.14408100
+v -0.10698717 -0.10587548 -0.13464768
+v -0.10586555 -0.10481916 -0.14148410
+v -0.10248901 -0.10923689 -0.13888520
+v -0.10970943 -0.09161547 -0.15479208
+v -0.00012968 -0.14780804 -0.13464783
+v -0.00012968 -0.14137669 -0.15479226
+v -0.11337806 -0.09161549 -0.14967314
+v -0.10981458 -0.09303487 -0.15342953
+v -0.10690538 -0.09809628 -0.15102191
+v -0.10399619 -0.10295962 -0.14861431
+v -0.11182415 -0.09161548 -0.15209063
+v -0.10127393 -0.10815307 -0.14404357
+v -0.10301477 -0.10969903 -0.13464769
+v -0.09853999 -0.11139898 -0.14181735
+v -0.09414698 -0.11664744 -0.13733929
+v -0.10906684 -0.09235818 -0.15479208
+v -0.11038708 -0.09161547 -0.15409009
+v -0.00012968 -0.14769250 -0.13561009
+v -0.00185884 -0.14781355 -0.13464783
+v -0.00012968 -0.14231196 -0.15289336
+v -0.00380999 -0.14138769 -0.15479226
+v -0.11057401 -0.09161547 -0.15383178
+v -0.10316666 -0.09897100 -0.15479210
+v -0.10216187 -0.10113860 -0.15377266
+v -0.09910079 -0.10582591 -0.15102589
+v -0.09602803 -0.11040868 -0.14827911
+v -0.09297863 -0.11575618 -0.14234583
+v -0.09772213 -0.11418277 -0.13464771
+v -0.08904128 -0.11867197 -0.14234584
+v -0.08501047 -0.12365089 -0.13464774
+v -0.09110927 -0.11936519 -0.13469899
+v -0.00380999 -0.14769801 -0.13560024
+v -0.00012968 -0.14699380 -0.13921464
+v -0.00380999 -0.14780804 -0.13464783
+v -0.00012968 -0.14369285 -0.15008152
+v -0.00380999 -0.14369835 -0.15008152
+v -0.01168469 -0.14102459 -0.15479226
+v -0.10161275 -0.10058845 -0.15479211
+v -0.09542049 -0.10615048 -0.15479213
+v -0.09398341 -0.10869769 -0.15343748
+v -0.09075876 -0.11318694 -0.15042056
+v -0.08752242 -0.11756616 -0.14740561
+v -0.09110927 -0.11937070 -0.13464773
+v -0.08254524 -0.12286414 -0.14279938
+v -0.07986972 -0.12537283 -0.14052387
+v -0.08773273 -0.12174186 -0.13464774
+v -0.08497542 -0.12367289 -0.13464774
+v -0.00380999 -0.14638862 -0.14234594
+v -0.00835488 -0.14761548 -0.13464783
+v -0.01168469 -0.14602552 -0.14234594
+v -0.00012968 -0.14638312 -0.14234594
+v -0.00012968 -0.14494720 -0.14647894
+v -0.01168469 -0.14329674 -0.15008152
+v -0.01957106 -0.14052396 -0.15439986
+v -0.01461725 -0.14076602 -0.15479226
+v -0.09330576 -0.10797698 -0.15479214
+v -0.08760421 -0.11246622 -0.15479215
+v -0.08529087 -0.11595969 -0.15256398
+v -0.08263871 -0.11927162 -0.15002424
+v -0.07832749 -0.12445405 -0.14568027
+v -0.08103807 -0.12608805 -0.13464775
+v -0.07531315 -0.12714431 -0.14279940
+v -0.06985694 -0.13199668 -0.13595510
+v -0.07464718 -0.12964204 -0.13464777
+v -0.01134586 -0.14744494 -0.13464783
+v -0.01957106 -0.14681227 -0.13464783
+v -0.01957106 -0.14530483 -0.14234593
+v -0.01957106 -0.14253753 -0.15008151
+v -0.01957106 -0.14024338 -0.15479226
+v -0.02362524 -0.14025989 -0.15398183
+v -0.08018517 -0.11786320 -0.15479217
+v -0.07971783 -0.11816028 -0.15479217
+v -0.07531315 -0.12343627 -0.15072031
+v -0.07306991 -0.12593945 -0.14856903
+v -0.06287019 -0.13243125 -0.14616931
+v -0.06707626 -0.13138047 -0.14309321
+v -0.06459935 -0.13325099 -0.14101292
+v -0.05897958 -0.13712960 -0.13464779
+v -0.06811610 -0.13304747 -0.13464778
+v -0.07241563 -0.13087988 -0.13464777
+v -0.02749249 -0.14575598 -0.13464783
+v -0.02744576 -0.14417151 -0.14234593
+v -0.02673306 -0.14139321 -0.15027474
+v -0.02443141 -0.13952268 -0.15479225
+v -0.02887115 -0.13975925 -0.15298209
+v -0.03103259 -0.13808678 -0.15479225
+v -0.07152768 -0.12306764 -0.15479219
+v -0.07053459 -0.12452005 -0.15372740
+v -0.06748518 -0.12769994 -0.15072033
+v -0.05975069 -0.13146297 -0.15059809
+v -0.05441132 -0.13221118 -0.15352236
+v -0.05762429 -0.13351506 -0.14836399
+v -0.05066091 -0.13854345 -0.14195154
+v -0.05975069 -0.13471439 -0.14309322
+v -0.04774003 -0.14043049 -0.13911011
+v -0.05289247 -0.13948975 -0.13464780
+v -0.03533213 -0.14429257 -0.13464782
+v -0.03533213 -0.14266960 -0.14234592
+v -0.03533213 -0.14090909 -0.14769162
+v -0.03533213 -0.13908256 -0.15156038
+v -0.04063645 -0.13574864 -0.15479224
+v -0.03530876 -0.13704700 -0.15479224
+v -0.06977515 -0.12406341 -0.15479220
+v -0.06562751 -0.12615399 -0.15479220
+v -0.06441242 -0.12673165 -0.15479221
+v -0.05561473 -0.13074225 -0.15479222
+v -0.05352337 -0.13161150 -0.15479222
+v -0.04927058 -0.13322344 -0.15479223
+v -0.04892007 -0.13333897 -0.15479223
+v -0.05151381 -0.13470337 -0.15059810
+v -0.04507619 -0.13962725 -0.14426846
+v -0.04889670 -0.14078811 -0.13464781
+v -0.05284573 -0.13950626 -0.13464780
+v -0.04275117 -0.14098063 -0.14195155
+v -0.03537886 -0.14428158 -0.13464782
+v -0.04325356 -0.14238905 -0.13464781
+v -0.03981860 -0.14039745 -0.14657160
+v -0.04275117 -0.13809780 -0.14952346
+v -0.04311336 -0.13503894 -0.15479224
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 16
+f 1 16 17
+f 1 17 21
+f 1 21 33
+f 1 33 48
+f 1 48 63
+f 1 63 66
+f 1 66 50
+f 1 50 67
+f 1 67 81
+f 1 81 84
+f 1 84 100
+f 1 100 99
+f 1 99 98
+f 1 98 116
+f 1 116 133
+f 1 133 132
+f 1 132 136
+f 1 136 135
+f 1 135 117
+f 1 117 101
+f 1 101 86
+f 1 86 85
+f 1 85 69
+f 1 69 54
+f 1 54 39
+f 1 39 25
+f 1 25 13
+f 1 13 5
+f 1 5 12
+f 1 12 24
+f 1 24 37
+f 1 37 42
+f 1 42 31
+f 1 31 27
+f 1 27 18
+f 1 18 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 7
+f 5 13 14
+f 5 14 12
+f 6 15 9
+f 7 16 8
+f 7 11 17
+f 7 17 16
+f 9 15 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 11
+f 11 21 17
+f 11 20 22
+f 11 22 23
+f 11 23 21
+f 12 14 26
+f 12 26 41
+f 12 41 57
+f 12 57 75
+f 12 75 89
+f 12 89 104
+f 12 104 106
+f 12 106 122
+f 12 122 121
+f 12 121 139
+f 12 139 129
+f 12 129 128
+f 12 128 127
+f 12 127 126
+f 12 126 125
+f 12 125 124
+f 12 124 123
+f 12 123 107
+f 12 107 92
+f 12 92 91
+f 12 91 77
+f 12 77 76
+f 12 76 59
+f 12 59 58
+f 12 58 43
+f 12 43 36
+f 12 36 24
+f 13 25 38
+f 13 38 53
+f 13 53 71
+f 13 71 72
+f 13 72 55
+f 13 55 40
+f 13 40 26
+f 13 26 14
+f 18 27 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 19 27 31
+f 19 31 28
+f 20 30 32
+f 20 32 22
+f 21 23 33
+f 22 32 23
+f 23 32 34
+f 23 34 35
+f 23 35 33
+f 24 36 28
+f 24 28 37
+f 25 39 38
+f 26 40 41
+f 28 31 42
+f 28 42 37
+f 28 36 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 34
+f 33 35 48
+f 34 47 35
+f 35 47 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 48
+f 38 39 52
+f 38 52 53
+f 39 54 52
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 47 62 49
+f 48 51 63
+f 49 62 64
+f 49 64 65
+f 49 65 50
+f 50 66 51
+f 50 65 67
+f 51 66 63
+f 52 68 53
+f 52 54 69
+f 52 69 70
+f 52 70 68
+f 53 68 71
+f 55 72 56
+f 56 72 68
+f 56 68 70
+f 56 70 73
+f 56 73 57
+f 57 73 74
+f 57 74 75
+f 59 76 60
+f 60 76 77
+f 60 77 78
+f 60 78 61
+f 61 78 62
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 64
+f 64 80 65
+f 65 81 67
+f 65 80 82
+f 65 82 83
+f 65 83 84
+f 65 84 81
+f 68 72 71
+f 69 85 70
+f 70 85 86
+f 70 86 87
+f 70 87 73
+f 73 87 88
+f 73 88 74
+f 74 89 75
+f 74 88 90
+f 74 90 89
+f 77 91 78
+f 78 91 79
+f 79 91 92
+f 79 92 93
+f 79 93 80
+f 80 93 94
+f 80 94 95
+f 80 95 82
+f 82 95 96
+f 82 96 83
+f 83 96 97
+f 83 97 98
+f 83 98 99
+f 83 99 100
+f 83 100 84
+f 86 101 87
+f 87 101 102
+f 87 102 88
+f 88 102 103
+f 88 103 90
+f 89 90 104
+f 90 103 105
+f 90 105 106
+f 90 106 104
+f 92 107 108
+f 92 108 93
+f 93 108 94
+f 94 108 109
+f 94 109 95
+f 95 110 111
+f 95 111 112
+f 95 112 113
+f 95 113 114
+f 95 114 97
+f 95 97 96
+f 95 109 110
+f 97 114 98
+f 98 114 115
+f 98 115 116
+f 101 117 102
+f 102 117 118
+f 102 118 119
+f 102 119 103
+f 103 119 105
+f 105 119 120
+f 105 120 121
+f 105 121 122
+f 105 122 106
+f 107 123 108
+f 108 123 124
+f 108 124 125
+f 108 125 111
+f 108 111 110
+f 108 110 109
+f 111 126 127
+f 111 127 128
+f 111 128 129
+f 111 129 130
+f 111 130 112
+f 111 125 126
+f 112 130 131
+f 112 131 113
+f 113 115 114
+f 113 131 115
+f 115 132 133
+f 115 133 116
+f 115 131 134
+f 115 134 118
+f 115 118 117
+f 115 117 135
+f 115 135 136
+f 115 136 132
+f 118 134 137
+f 118 137 119
+f 119 137 120
+f 120 137 138
+f 120 138 139
+f 120 139 121
+f 129 139 138
+f 129 138 130
+f 130 138 137
+f 130 137 131
+f 131 137 134
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,1474 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00408388 0.13732457 -0.16033955
+v 0.01195968 0.13686767 -0.16033955
+v 0.01195968 0.13427404 -0.16350242
+v 0.00408388 0.13450250 -0.16370270
+v -0.00018447 0.13448905 -0.16369231
+v -0.00379192 0.13447562 -0.16368489
+v -0.00018447 0.13659889 -0.16117625
+v -0.00164397 0.13731113 -0.16031285
+v -0.00018447 0.13731113 -0.16031285
+v 0.01485114 0.13658546 -0.16033955
+v 0.01983548 0.13384400 -0.16310632
+v 0.01983548 0.12934212 -0.16697684
+v 0.01195968 0.12974526 -0.16736997
+v 0.00408388 0.12998717 -0.16757024
+v -0.00018447 0.12997374 -0.16756282
+v -0.00018447 0.13241954 -0.16546660
+v -0.00379192 0.13729769 -0.16031285
+v -0.00379192 0.12996029 -0.16755391
+v -0.01166772 0.13424716 -0.16348314
+v -0.00018447 0.11316211 -0.16031293
+v 0.14069868 0.00393381 -0.16034004
+v 0.14006532 0.01171471 -0.16034001
+v 0.13901888 0.01952249 -0.16033998
+v 0.13744924 0.02755873 -0.16033995
+v 0.13587958 0.03439894 -0.16033992
+v 0.13516360 0.03731510 -0.16033991
+v 0.13329103 0.04289208 -0.16033989
+v 0.13304320 0.04352369 -0.16033989
+v 0.12748056 0.05657250 -0.16033984
+v 0.12580076 0.06024122 -0.16033983
+v 0.12516739 0.06146412 -0.16033982
+v 0.11927431 0.07156988 -0.16033979
+v 0.11701622 0.07507734 -0.16033977
+v 0.11043469 0.08410803 -0.16033974
+v 0.10905780 0.08584160 -0.16033973
+v 0.10366041 0.09210395 -0.16033971
+v 0.10118201 0.09476478 -0.16033970
+v 0.09592230 0.09992517 -0.16033968
+v 0.09325113 0.10234410 -0.16033967
+v 0.08691745 0.10770607 -0.16033965
+v 0.08521011 0.10907681 -0.16033965
+v 0.07697632 0.11486881 -0.16033963
+v 0.07243259 0.11771778 -0.16033962
+v 0.06992665 0.11912882 -0.16033961
+v 0.06166533 0.12359040 -0.16033960
+v 0.06092181 0.12396669 -0.16033959
+v 0.05701145 0.12570025 -0.16033959
+v 0.05431275 0.12685596 -0.16033958
+v 0.04426147 0.13068595 -0.16033957
+v 0.04211352 0.13139819 -0.16033957
+v 0.03710165 0.13283611 -0.16033956
+v 0.03374204 0.13357523 -0.16033956
+v 0.03068535 0.13420684 -0.16033956
+v 0.02771128 0.13473094 -0.16033956
+v 0.02468212 0.13524160 -0.16033955
+v 0.02005578 0.13594041 -0.16033955
+v 0.02771128 0.13318552 -0.16243281
+v 0.02798665 0.12801170 -0.16685519
+v 0.02553579 0.12504180 -0.16964866
+v 0.01983548 0.12544495 -0.16991421
+v 0.01195968 0.12586156 -0.17016345
+v 0.00408388 0.12607658 -0.17029399
+v -0.00015693 0.12607658 -0.17028213
+v -0.01166772 0.13684079 -0.16031285
+v -0.00379192 0.12606313 -0.17027026
+v -0.01166772 0.12582123 -0.17012933
+v -0.01166772 0.12971840 -0.16735068
+v -0.01954351 0.12932868 -0.16695903
+v -0.01954351 0.13383057 -0.16309001
+v 0.14069868 0.00003664 -0.16034005
+v -0.11355741 0.00003664 -0.16031335
+v 0.13882611 0.00003665 -0.16223599
+v 0.13684340 0.00393382 -0.16423576
+v 0.13656803 0.01171472 -0.16401617
+v 0.13609989 0.01952250 -0.16359037
+v 0.13535636 0.02730341 -0.16291831
+v 0.13464038 0.03324324 -0.16223291
+v 0.13395193 0.03844393 -0.16150744
+v 0.13312580 0.04289208 -0.16054462
+v 0.12659935 0.05538992 -0.16204441
+v 0.12530508 0.06059062 -0.16072258
+v 0.11855832 0.07048136 -0.16188265
+v 0.11156374 0.07940456 -0.16256355
+v 0.10958102 0.08460526 -0.16085601
+v 0.10203568 0.09292370 -0.16121944
+v 0.09410480 0.10075836 -0.16120160
+v 0.08570579 0.10824362 -0.16085889
+v 0.08044608 0.11020565 -0.16257383
+v 0.07133108 0.11705928 -0.16184095
+v 0.06111457 0.12371135 -0.16056361
+v 0.05585486 0.12493426 -0.16193586
+v 0.05136621 0.12587497 -0.16278591
+v 0.03779010 0.13207011 -0.16117182
+v 0.03253038 0.13267485 -0.16190615
+v 0.03533923 0.12910021 -0.16445783
+v 0.03079550 0.12449081 -0.16930449
+v 0.02798665 0.12146716 -0.17112033
+v 0.01983548 0.12079524 -0.17210688
+v 0.01195968 0.12079524 -0.17249407
+v 0.00408388 0.12079524 -0.17269286
+v -0.00018447 0.12080867 -0.17267210
+v -0.00379192 0.12080867 -0.17265577
+v -0.01979135 0.13594041 -0.16031285
+v -0.01166772 0.12080867 -0.17244067
+v -0.01954351 0.12080867 -0.17207572
+v -0.01954351 0.12543152 -0.16989196
+v -0.02518875 0.12501491 -0.16963086
+v -0.03042093 0.12449081 -0.16929559
+v -0.02763961 0.12801170 -0.16684481
+v -0.02744685 0.13317209 -0.16242539
+v -0.14062702 0.00003664 -0.16031335
+v 0.13684340 0.00003665 -0.16423874
+v 0.13453023 0.00003666 -0.16618066
+v 0.13221705 0.00393384 -0.16810033
+v 0.13191414 0.01171474 -0.16788667
+v 0.13136338 0.01952252 -0.16745938
+v 0.13064741 0.02730342 -0.16678584
+v 0.13009665 0.03489618 -0.16559008
+v 0.12918790 0.04289209 -0.16427418
+v 0.12761825 0.05069988 -0.16296569
+v 0.12197302 0.05103585 -0.16723377
+v 0.12252376 0.05817169 -0.16417771
+v 0.11979753 0.06628856 -0.16289147
+v 0.11426244 0.07347817 -0.16361539
+v 0.10679971 0.07471453 -0.16809561
+v 0.10677217 0.08194444 -0.16450101
+v 0.10432131 0.08773644 -0.16299226
+v 0.09677597 0.09557110 -0.16313316
+v 0.08884509 0.10305636 -0.16299666
+v 0.07565451 0.10546187 -0.16806879
+v 0.07436023 0.11286647 -0.16357074
+v 0.08297955 0.10546185 -0.16450242
+v 0.06714534 0.11822844 -0.16283045
+v 0.05880140 0.12096990 -0.16403357
+v 0.05150390 0.12037862 -0.16703770
+v 0.04349041 0.12246160 -0.16792038
+v 0.04349041 0.12729945 -0.16405431
+v 0.03561461 0.12380545 -0.16885500
+v 0.03561461 0.11989484 -0.17099126
+v 0.03561461 0.11301434 -0.17356816
+v 0.02771128 0.11301434 -0.17416750
+v 0.01983548 0.11301434 -0.17450722
+v 0.01195968 0.11301434 -0.17467041
+v 0.00408388 0.11301434 -0.17474163
+v -0.00018447 0.11301434 -0.17473124
+v -0.00379192 0.11301434 -0.17472234
+v -0.01166772 0.11301434 -0.17464223
+v -0.01954351 0.11301434 -0.17451168
+v -0.02744685 0.13475782 -0.16031286
+v -0.02744685 0.11301434 -0.17422684
+v -0.03532265 0.11301434 -0.17369278
+v -0.02763961 0.12145372 -0.17112626
+v -0.03532265 0.11993517 -0.17103725
+v -0.03507481 0.12911364 -0.16446821
+v -0.03532265 0.12383233 -0.16886092
+v -0.03229349 0.13270171 -0.16191357
+v -0.14059948 0.00401444 -0.16031334
+v -0.14057195 0.00394725 -0.16034895
+v -0.14059948 0.00003664 -0.16034747
+v 0.13221705 0.00003667 -0.16810478
+v 0.12827915 0.00393385 -0.17064455
+v 0.12797624 0.01171475 -0.17048282
+v 0.12742548 0.01952253 -0.17016828
+v 0.12670951 0.02730343 -0.16972617
+v 0.12626890 0.03137530 -0.16945169
+v 0.12544277 0.03656257 -0.16894581
+v 0.12425865 0.04289211 -0.16814023
+v 0.11798004 0.05384451 -0.16922761
+v 0.11665823 0.05849424 -0.16839831
+v 0.11404214 0.06627513 -0.16703048
+v 0.10963610 0.06882846 -0.16898574
+v 0.10242120 0.07776508 -0.16935362
+v 0.10076894 0.08183695 -0.16841454
+v 0.09853838 0.08951033 -0.16564181
+v 0.09242500 0.09129767 -0.16828840
+v 0.09060751 0.09729124 -0.16564327
+v 0.08286940 0.09945485 -0.16840705
+v 0.07871120 0.10113467 -0.16934019
+v 0.06962374 0.10821677 -0.16894257
+v 0.06706273 0.11261115 -0.16695613
+v 0.05924201 0.11504353 -0.16830019
+v 0.05420260 0.11637395 -0.16913688
+v 0.04894288 0.11750279 -0.16977925
+v 0.04349041 0.11857788 -0.17036077
+v 0.04349041 0.11301433 -0.17261574
+v 0.05136621 0.10520656 -0.17383968
+v 0.04349041 0.10520656 -0.17448946
+v 0.03561461 0.10520656 -0.17486626
+v 0.02771128 0.10520656 -0.17510956
+v 0.01983548 0.10520656 -0.17523418
+v 0.01195968 0.10520656 -0.17527720
+v 0.00408388 0.10520656 -0.17529055
+v -0.00018447 0.10521999 -0.17528611
+v -0.00379192 0.10521999 -0.17528165
+v -0.01954351 0.10521999 -0.17525495
+v -0.02744685 0.10521999 -0.17517186
+v -0.03532265 0.10521999 -0.17498792
+v -0.03350516 0.13358866 -0.16031286
+v -0.04319845 0.10521999 -0.17469419
+v -0.05107424 0.10521999 -0.17408446
+v -0.04319845 0.11301433 -0.17282344
+v -0.04319845 0.11868539 -0.17044237
+v -0.04319845 0.12729945 -0.16407508
+v -0.04319845 0.12258254 -0.16793967
+v -0.03752567 0.13205667 -0.16116291
+v -0.03680969 0.13284956 -0.16031286
+v -0.14054441 0.00476699 -0.16031333
+v -0.14002120 0.01172815 -0.16031331
+v -0.13635867 0.01172816 -0.16406513
+v -0.13663405 0.00394726 -0.16427285
+v -0.13861677 0.00003665 -0.16231610
+v 0.12827915 0.00003668 -0.17063863
+v 0.12227593 0.00003669 -0.17311462
+v 0.12227593 0.00393386 -0.17311906
+v 0.12227593 0.01171476 -0.17288316
+v 0.12227593 0.01952253 -0.17243065
+v 0.12227593 0.02730344 -0.17175859
+v 0.12260638 0.03442585 -0.17077201
+v 0.12032074 0.04289212 -0.17047973
+v 0.11913662 0.04865724 -0.16986850
+v 0.11497842 0.05103587 -0.17116360
+v 0.11269279 0.05849425 -0.17048710
+v 0.11117822 0.06365463 -0.16980615
+v 0.10437638 0.07256438 -0.17023633
+v 0.09680350 0.08183696 -0.17030602
+v 0.09504109 0.08611040 -0.16958798
+v 0.08716529 0.09383755 -0.16956867
+v 0.08286940 0.09557113 -0.17028818
+v 0.07345149 0.10301607 -0.17020803
+v 0.06436402 0.10974876 -0.16977037
+v 0.05924201 0.11115982 -0.17043201
+v 0.05150390 0.11348468 -0.17106249
+v 0.05924201 0.10520655 -0.17267659
+v 0.06714534 0.09742566 -0.17348366
+v 0.05924201 0.09742566 -0.17442421
+v 0.05136621 0.09742566 -0.17490338
+v 0.04349041 0.09742566 -0.17510811
+v 0.05136621 0.08963131 -0.17515116
+v 0.05924201 0.08183697 -0.17517195
+v 0.06714534 0.07404263 -0.17518386
+v 0.09864854 0.01952254 -0.17539324
+v 0.09864854 0.01171476 -0.17543778
+v 0.00408388 0.09742566 -0.17530986
+v -0.00379192 0.09742566 -0.17530986
+v -0.01166772 0.09742566 -0.17530245
+v -0.03532265 0.08963131 -0.17530693
+v 0.09864854 0.00393386 -0.17545857
+v -0.02744685 0.09742566 -0.17528168
+v -0.03532265 0.09742566 -0.17526833
+v -0.04319845 0.09742566 -0.17523569
+v -0.05107424 0.09742566 -0.17505323
+v -0.05897758 0.09742566 -0.17460074
+v -0.06685338 0.09742566 -0.17367355
+v -0.05897758 0.10521999 -0.17290358
+v -0.05137716 0.11357874 -0.17122865
+v -0.04895383 0.11762374 -0.16985342
+v -0.04193171 0.13139819 -0.16031287
+v -0.05107424 0.12586153 -0.16279037
+v -0.05421355 0.11654865 -0.16921254
+v -0.05137716 0.12044581 -0.16708665
+v -0.03851703 0.13240608 -0.16031286
+v -0.13993858 0.01238664 -0.16031330
+v -0.13589053 0.01952250 -0.16366010
+v -0.13173232 0.01172818 -0.16793117
+v -0.13200771 0.00394728 -0.16813890
+v -0.13663405 0.00003665 -0.16426840
+v 0.11440013 0.00003669 -0.17484292
+v 0.11440013 0.00393386 -0.17483994
+v 0.11440013 0.01171476 -0.17474497
+v 0.11440013 0.01952254 -0.17457582
+v 0.11440013 0.02730345 -0.17427019
+v 0.11440013 0.03509779 -0.17371086
+v 0.11440013 0.04289212 -0.17278957
+v 0.10652433 0.05849425 -0.17275244
+v 0.10679971 0.06627515 -0.17094697
+v 0.09933697 0.07471454 -0.17141276
+v 0.09074519 0.08183696 -0.17233399
+v 0.09016690 0.08906689 -0.17026000
+v 0.08286940 0.08963130 -0.17230578
+v 0.07565451 0.09809757 -0.17140525
+v 0.06706273 0.10546188 -0.17089785
+v 0.07499360 0.08963131 -0.17389462
+v 0.06714534 0.08963131 -0.17469869
+v 0.05924201 0.08963131 -0.17503693
+v 0.06714534 0.08183697 -0.17508888
+v 0.07499360 0.07404263 -0.17509633
+v 0.09864854 0.03509779 -0.17525373
+v 0.09864854 0.02730345 -0.17533089
+v 0.10652433 0.01952254 -0.17528495
+v 0.10652433 0.01171476 -0.17534430
+v 0.10652433 0.00393386 -0.17538143
+v 0.09074519 0.00003669 -0.17546600
+v -0.05107424 0.05849426 -0.17537677
+v -0.05897758 0.05849426 -0.17537677
+v -0.05107424 0.06628860 -0.17536191
+v -0.04319845 0.08183697 -0.17532477
+v -0.05107424 0.08183697 -0.17531290
+v 0.09864854 0.00003669 -0.17546303
+v -0.05897758 0.08183697 -0.17529064
+v -0.05107424 0.08963131 -0.17526540
+v -0.05897758 0.08963131 -0.17519121
+v -0.06685338 0.08963131 -0.17486188
+v -0.07470164 0.08963131 -0.17398215
+v -0.06688092 0.10551563 -0.17102693
+v -0.08260497 0.08963130 -0.17230726
+v -0.07544516 0.09816476 -0.17147053
+v -0.05897758 0.11137483 -0.17057146
+v -0.04319845 0.13095471 -0.16031287
+v -0.05850944 0.12098333 -0.16410478
+v -0.05556290 0.12493426 -0.16193586
+v -0.06426483 0.10989658 -0.16985049
+v -0.05897758 0.11527199 -0.16838919
+v -0.13897476 0.01952249 -0.16031328
+v -0.13517456 0.02731685 -0.16300583
+v -0.13120912 0.01952252 -0.16752911
+v -0.12724368 0.01952253 -0.17022466
+v -0.12779443 0.01172819 -0.17053623
+v -0.12806981 0.00394729 -0.17068313
+v -0.13002499 0.00003667 -0.16940880
+v -0.13198017 0.00003667 -0.16813298
+v 0.11046223 0.00003669 -0.17511441
+v 0.10652433 0.02730345 -0.17517215
+v 0.10652433 0.03509779 -0.17493032
+v 0.10652433 0.04289213 -0.17454605
+v 0.10652433 0.05069992 -0.17390515
+v 0.09864854 0.06628860 -0.17350306
+v 0.09074519 0.07404263 -0.17389320
+v 0.08286940 0.08183697 -0.17404300
+v 0.07499360 0.08183697 -0.17481888
+v 0.08286940 0.07404263 -0.17482040
+v 0.08286940 0.06628860 -0.17507263
+v 0.09864854 0.04289213 -0.17513649
+v 0.10652433 0.00003669 -0.17538292
+v -0.09048077 0.00003669 -0.17543632
+v -0.09048077 0.00394730 -0.17543929
+v -0.09048077 0.01172820 -0.17543480
+v -0.06685338 0.05849426 -0.17536639
+v -0.06685338 0.06628860 -0.17534708
+v -0.05897758 0.06628860 -0.17535597
+v -0.06685338 0.07404263 -0.17530402
+v -0.06685338 0.08183697 -0.17522092
+v -0.07470164 0.08183697 -0.17493312
+v -0.08260497 0.08183697 -0.17406970
+v -0.07329721 0.10312358 -0.17027924
+v -0.08260497 0.09561144 -0.17026444
+v -0.09048077 0.08183696 -0.17226130
+v -0.08984740 0.08901313 -0.17022440
+v -0.07858446 0.10125561 -0.16938914
+v -0.05121193 0.12789073 -0.16031288
+v -0.06685338 0.11825533 -0.16288386
+v -0.06082261 0.12371135 -0.16058736
+v -0.05674702 0.12572713 -0.16031289
+v -0.06955208 0.10832427 -0.16899005
+v -0.06688092 0.11270522 -0.16702734
+v -0.13861677 0.02155171 -0.16031327
+v -0.13443103 0.03335074 -0.16229521
+v -0.13043805 0.02731686 -0.16687633
+v -0.13748772 0.02731684 -0.16031325
+v -0.12603201 0.03152312 -0.16948137
+v -0.12650015 0.02731687 -0.16977364
+v -0.12201150 0.02731688 -0.17184463
+v -0.12201150 0.01952253 -0.17253746
+v -0.12201150 0.01172820 -0.17300035
+v -0.12201150 0.00394730 -0.17321994
+v -0.12201150 0.00003669 -0.17320216
+v -0.12804227 0.00003668 -0.17067424
+v 0.09864854 0.05069992 -0.17490355
+v 0.09864854 0.05849426 -0.17443474
+v 0.09074519 0.06628860 -0.17467801
+v 0.09074519 0.05849426 -0.17502074
+v -0.09835657 0.00003669 -0.17540666
+v -0.09835657 0.00394730 -0.17541110
+v -0.09835657 0.01172820 -0.17540216
+v -0.09048077 0.01952254 -0.17541401
+v -0.07470164 0.05849426 -0.17535452
+v -0.07470164 0.06628860 -0.17531444
+v -0.07470164 0.07404263 -0.17521797
+v -0.08260497 0.06628860 -0.17519428
+v -0.08260497 0.07404263 -0.17488271
+v -0.09048077 0.06628860 -0.17477592
+v -0.09048077 0.07404263 -0.17389468
+v -0.08681825 0.09377035 -0.16954345
+v -0.09835657 0.06628860 -0.17355201
+v -0.09907255 0.07472798 -0.17140830
+v -0.09648400 0.08183696 -0.17025113
+v -0.09466651 0.08601633 -0.16954497
+v -0.07544516 0.10551562 -0.16812367
+v -0.08260497 0.09950861 -0.16839518
+v -0.08268759 0.10546185 -0.16448907
+v -0.07109419 0.11709959 -0.16187209
+v -0.06151105 0.12359040 -0.16031290
+v -0.06107045 0.12381886 -0.16031290
+v -0.07412335 0.11287991 -0.16361228
+v -0.13500932 0.03736885 -0.16031321
+v -0.13368751 0.03855144 -0.16153860
+v -0.12897856 0.04290553 -0.16429347
+v -0.12985977 0.03504401 -0.16562570
+v -0.13682682 0.03025987 -0.16031324
+v -0.13586299 0.03404953 -0.16031322
+v -0.12515080 0.03672383 -0.16895322
+v -0.12005632 0.04290556 -0.17047231
+v -0.12234196 0.03451992 -0.17079279
+v -0.11413571 0.04290556 -0.17280292
+v -0.11413571 0.03511123 -0.17372273
+v -0.11413571 0.02731689 -0.17431468
+v -0.11413571 0.01952254 -0.17462625
+v -0.11413571 0.01172820 -0.17479541
+v -0.11413571 0.00394730 -0.17487851
+v -0.11413571 0.00003669 -0.17486963
+v -0.11807360 0.00003669 -0.17403736
+v -0.10623237 0.00003669 -0.17531320
+v -0.10623237 0.00394730 -0.17531615
+v -0.10623237 0.01172820 -0.17529981
+v -0.09835657 0.01952254 -0.17536950
+v -0.09048077 0.04290557 -0.17530858
+v -0.08260497 0.05849426 -0.17527738
+v -0.09048077 0.05069992 -0.17523586
+v -0.09835657 0.04290557 -0.17518990
+v -0.09048077 0.05849426 -0.17511568
+v -0.09835657 0.05069992 -0.17498664
+v -0.09835657 0.05849426 -0.17450892
+v -0.09205042 0.09120360 -0.16821868
+v -0.09028801 0.09726436 -0.16557650
+v -0.10623237 0.05069992 -0.17398822
+v -0.10623237 0.05849425 -0.17280732
+v -0.10648021 0.06624827 -0.17095586
+v -0.10402935 0.07259125 -0.17022742
+v -0.10218432 0.07779195 -0.16936845
+v -0.10042190 0.08183695 -0.16839377
+v -0.09821888 0.08948346 -0.16558692
+v -0.08012657 0.11020565 -0.16256790
+v -0.08852559 0.10302948 -0.16292990
+v -0.07588576 0.11555417 -0.16031293
+v -0.07222324 0.11779840 -0.16031292
+v -0.13429335 0.03966684 -0.16031320
+v -0.13291646 0.04290552 -0.16065588
+v -0.12740890 0.05069988 -0.16300426
+v -0.12399422 0.04290555 -0.16815802
+v -0.11884466 0.04861693 -0.16987296
+v -0.11468646 0.05100899 -0.17119624
+v -0.10623237 0.04290557 -0.17460392
+v -0.10623237 0.03511123 -0.17494664
+v -0.10623237 0.02731689 -0.17516623
+v -0.10623237 0.01952254 -0.17526268
+v -0.11019781 0.00003669 -0.17509364
+v -0.09835657 0.02731689 -0.17531903
+v -0.09835657 0.03511123 -0.17526114
+v -0.09651154 0.09555766 -0.16306344
+v -0.11245590 0.05849425 -0.17052271
+v -0.11094132 0.06364119 -0.16982098
+v -0.10928906 0.06880159 -0.16895310
+v -0.10648021 0.07472797 -0.16810748
+v -0.10653528 0.08199819 -0.16450695
+v -0.10411196 0.08774988 -0.16295073
+v -0.07627129 0.11528540 -0.16031293
+v -0.08541382 0.10823017 -0.16087372
+v -0.09378530 0.10074492 -0.16120458
+v -0.13319183 0.04290552 -0.16031319
+v -0.13277876 0.04394029 -0.16031319
+v -0.12864810 0.05379072 -0.16031315
+v -0.12636247 0.05551086 -0.16208151
+v -0.12228688 0.05826576 -0.16422518
+v -0.12170858 0.05100897 -0.16726047
+v -0.11768808 0.05381763 -0.16921722
+v -0.10174371 0.09295058 -0.16123427
+v -0.11639380 0.05849424 -0.16842946
+v -0.11380525 0.06624825 -0.16707498
+v -0.11402555 0.07354536 -0.16365099
+v -0.11135439 0.07951207 -0.16260064
+v -0.10934414 0.08471277 -0.16094651
+v -0.08489061 0.10914400 -0.16031295
+v -0.09293163 0.10239785 -0.16031297
+v -0.08673563 0.10766576 -0.16031295
+v -0.08574428 0.10849895 -0.16031295
+v -0.09568541 0.09989829 -0.16031298
+v -0.09430852 0.10121526 -0.16031298
+v -0.12575664 0.06025466 -0.16031313
+v -0.12512326 0.06069812 -0.16081900
+v -0.11961572 0.06628856 -0.16297157
+v -0.10350613 0.09207708 -0.16031301
+v -0.10223939 0.09346124 -0.16031301
+v -0.10086250 0.09484540 -0.16031300
+v -0.11834898 0.07060231 -0.16194050
+v -0.11639380 0.07593741 -0.16031307
+v -0.11039057 0.08412146 -0.16031304
+v -0.10964705 0.08508904 -0.16031304
+v -0.10871076 0.08617756 -0.16031303
+v -0.12531603 0.06111472 -0.16031313
+v -0.12490297 0.06186727 -0.16031312
+v -0.12071722 0.06908376 -0.16031310
+v -0.11912004 0.07173115 -0.16031309
+v -0.11653149 0.07573583 -0.16031307
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 6
+f 6 17 7
+f 6 16 15
+f 6 15 18
+f 6 18 19
+f 6 19 17
+f 7 17 8
+f 8 17 64
+f 8 64 103
+f 8 103 149
+f 8 149 198
+f 8 198 206
+f 8 206 261
+f 8 261 257
+f 8 257 308
+f 8 308 349
+f 8 349 352
+f 8 352 392
+f 8 392 391
+f 8 391 434
+f 8 434 433
+f 8 433 455
+f 8 455 471
+f 8 471 474
+f 8 474 473
+f 8 473 472
+f 8 472 476
+f 8 476 475
+f 8 475 482
+f 8 482 481
+f 8 481 480
+f 8 480 487
+f 8 487 486
+f 8 486 485
+f 8 485 484
+f 8 484 492
+f 8 492 491
+f 8 491 490
+f 8 490 489
+f 8 489 488
+f 8 488 477
+f 8 477 460
+f 8 460 459
+f 8 459 458
+f 8 458 435
+f 8 435 394
+f 8 394 399
+f 8 399 398
+f 8 398 358
+f 8 358 355
+f 8 355 313
+f 8 313 262
+f 8 262 208
+f 8 208 207
+f 8 207 157
+f 8 157 111
+f 8 111 71
+f 8 71 20
+f 8 20 9
+f 9 20 70
+f 9 70 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 32
+f 9 32 33
+f 9 33 34
+f 9 34 35
+f 9 35 36
+f 9 36 37
+f 9 37 38
+f 9 38 39
+f 9 39 40
+f 9 40 41
+f 9 41 42
+f 9 42 43
+f 9 43 44
+f 9 44 45
+f 9 45 46
+f 9 46 47
+f 9 47 48
+f 9 48 49
+f 9 49 50
+f 9 50 51
+f 9 51 52
+f 9 52 53
+f 9 53 54
+f 9 54 55
+f 9 55 56
+f 9 56 10
+f 10 56 11
+f 11 56 57
+f 11 57 58
+f 11 58 12
+f 12 58 59
+f 12 59 60
+f 12 60 13
+f 13 60 61
+f 13 61 14
+f 14 62 63
+f 14 63 15
+f 14 61 62
+f 15 63 18
+f 17 19 64
+f 18 63 65
+f 18 65 66
+f 18 66 67
+f 18 67 19
+f 19 67 68
+f 19 68 69
+f 19 69 64
+f 20 71 70
+f 21 70 72
+f 21 72 73
+f 21 73 74
+f 21 74 22
+f 22 74 75
+f 22 75 23
+f 23 75 76
+f 23 76 24
+f 24 76 77
+f 24 77 25
+f 25 77 78
+f 25 78 26
+f 26 78 27
+f 27 78 79
+f 27 79 28
+f 28 79 80
+f 28 80 29
+f 29 80 30
+f 30 80 81
+f 30 81 31
+f 31 81 82
+f 31 82 32
+f 32 82 33
+f 33 82 83
+f 33 83 84
+f 33 84 34
+f 34 84 35
+f 35 84 85
+f 35 85 36
+f 36 85 37
+f 37 85 86
+f 37 86 38
+f 38 86 39
+f 39 86 87
+f 39 87 40
+f 40 87 41
+f 41 87 42
+f 42 88 89
+f 42 89 43
+f 42 87 88
+f 43 89 44
+f 44 89 90
+f 44 90 45
+f 45 90 46
+f 46 90 47
+f 47 91 48
+f 47 90 91
+f 48 91 49
+f 49 91 92
+f 49 92 93
+f 49 93 50
+f 50 93 51
+f 51 93 52
+f 52 94 53
+f 52 93 94
+f 53 94 57
+f 53 57 54
+f 54 57 55
+f 55 57 56
+f 57 94 95
+f 57 95 58
+f 58 95 96
+f 58 96 59
+f 59 96 97
+f 59 97 98
+f 59 98 60
+f 60 98 61
+f 61 98 99
+f 61 99 62
+f 62 99 100
+f 62 100 63
+f 63 100 101
+f 63 101 102
+f 63 102 65
+f 64 69 103
+f 65 104 66
+f 65 102 104
+f 66 104 105
+f 66 105 106
+f 66 106 67
+f 67 106 68
+f 68 106 107
+f 68 107 108
+f 68 108 109
+f 68 109 69
+f 69 109 110
+f 69 110 103
+f 70 71 111
+f 70 111 159
+f 70 159 211
+f 70 211 266
+f 70 266 320
+f 70 320 319
+f 70 319 366
+f 70 366 365
+f 70 365 410
+f 70 410 409
+f 70 409 445
+f 70 445 411
+f 70 411 371
+f 70 371 334
+f 70 334 292
+f 70 292 298
+f 70 298 333
+f 70 333 321
+f 70 321 267
+f 70 267 213
+f 70 213 212
+f 70 212 160
+f 70 160 113
+f 70 113 112
+f 70 112 72
+f 72 112 73
+f 73 112 113
+f 73 113 114
+f 73 114 74
+f 74 114 115
+f 74 115 75
+f 75 115 116
+f 75 116 117
+f 75 117 76
+f 76 117 77
+f 77 117 118
+f 77 118 78
+f 78 118 119
+f 78 119 120
+f 78 120 79
+f 79 120 80
+f 80 121 122
+f 80 122 123
+f 80 123 81
+f 80 120 121
+f 81 123 82
+f 82 123 124
+f 82 124 83
+f 83 125 126
+f 83 126 127
+f 83 127 84
+f 83 124 125
+f 84 127 85
+f 85 127 128
+f 85 128 86
+f 86 128 129
+f 86 129 87
+f 87 129 88
+f 88 130 131
+f 88 131 89
+f 88 129 132
+f 88 132 130
+f 89 131 133
+f 89 133 90
+f 90 133 91
+f 91 133 134
+f 91 134 92
+f 92 134 135
+f 92 135 136
+f 92 136 137
+f 92 137 93
+f 93 137 95
+f 93 95 94
+f 95 138 96
+f 95 137 138
+f 96 138 139
+f 96 139 97
+f 97 139 140
+f 97 140 98
+f 98 140 141
+f 98 141 99
+f 99 141 142
+f 99 142 100
+f 100 142 143
+f 100 143 144
+f 100 144 145
+f 100 145 146
+f 100 146 101
+f 101 146 102
+f 102 146 147
+f 102 147 148
+f 102 148 104
+f 103 110 149
+f 104 148 150
+f 104 150 105
+f 105 150 151
+f 105 151 152
+f 105 152 106
+f 106 152 107
+f 107 152 153
+f 107 153 108
+f 108 154 109
+f 108 153 155
+f 108 155 154
+f 109 154 156
+f 109 156 110
+f 110 156 149
+f 111 157 158
+f 111 158 159
+f 113 160 114
+f 114 160 161
+f 114 161 162
+f 114 162 115
+f 115 162 163
+f 115 163 116
+f 116 163 164
+f 116 164 165
+f 116 165 117
+f 117 165 118
+f 118 165 166
+f 118 166 119
+f 119 166 167
+f 119 167 120
+f 120 167 121
+f 121 167 168
+f 121 168 122
+f 122 168 169
+f 122 169 123
+f 123 169 170
+f 123 170 124
+f 124 170 171
+f 124 171 125
+f 125 171 172
+f 125 172 173
+f 125 173 126
+f 126 173 127
+f 127 173 174
+f 127 174 128
+f 128 174 175
+f 128 175 176
+f 128 176 129
+f 129 176 177
+f 129 177 132
+f 130 132 177
+f 130 177 178
+f 130 178 179
+f 130 179 131
+f 131 179 180
+f 131 180 133
+f 133 180 181
+f 133 181 134
+f 134 181 182
+f 134 182 135
+f 135 182 136
+f 136 182 183
+f 136 183 184
+f 136 184 138
+f 136 138 137
+f 138 184 139
+f 139 184 185
+f 139 185 140
+f 140 185 186
+f 140 186 187
+f 140 187 141
+f 141 187 188
+f 141 188 142
+f 142 188 189
+f 142 189 143
+f 143 189 190
+f 143 190 144
+f 144 190 191
+f 144 191 192
+f 144 192 193
+f 144 193 194
+f 144 194 195
+f 144 195 145
+f 145 195 146
+f 146 195 147
+f 147 195 196
+f 147 196 148
+f 148 196 197
+f 148 197 150
+f 149 156 198
+f 150 197 199
+f 150 199 151
+f 151 199 200
+f 151 200 201
+f 151 201 153
+f 151 153 152
+f 153 201 202
+f 153 202 155
+f 154 155 203
+f 154 203 156
+f 155 202 204
+f 155 204 203
+f 156 203 205
+f 156 205 206
+f 156 206 198
+f 157 207 158
+f 158 207 208
+f 158 208 209
+f 158 209 210
+f 158 210 159
+f 159 210 211
+f 160 212 161
+f 161 212 213
+f 161 213 214
+f 161 214 215
+f 161 215 162
+f 162 215 216
+f 162 216 163
+f 163 216 217
+f 163 217 164
+f 164 217 165
+f 165 217 218
+f 165 218 219
+f 165 219 166
+f 166 219 220
+f 166 220 167
+f 167 220 168
+f 168 220 221
+f 168 221 222
+f 168 222 223
+f 168 223 171
+f 168 171 169
+f 169 171 170
+f 171 223 224
+f 171 224 172
+f 172 224 225
+f 172 225 226
+f 172 226 173
+f 173 226 174
+f 174 226 175
+f 175 226 227
+f 175 227 176
+f 176 227 177
+f 177 227 178
+f 178 227 228
+f 178 228 229
+f 178 229 179
+f 179 229 230
+f 179 230 181
+f 179 181 180
+f 181 230 182
+f 182 230 231
+f 182 231 183
+f 183 231 232
+f 183 232 184
+f 184 232 185
+f 185 232 233
+f 185 233 186
+f 186 233 234
+f 186 234 235
+f 186 235 187
+f 187 235 236
+f 187 236 188
+f 188 236 189
+f 189 236 237
+f 189 237 190
+f 190 237 238
+f 190 238 239
+f 190 239 240
+f 190 240 241
+f 190 241 191
+f 191 241 242
+f 191 242 192
+f 192 243 244
+f 192 244 245
+f 192 245 246
+f 192 246 193
+f 192 242 247
+f 192 247 243
+f 193 246 194
+f 194 246 248
+f 194 248 249
+f 194 249 195
+f 195 249 250
+f 195 250 196
+f 196 250 251
+f 196 251 197
+f 197 251 199
+f 199 251 252
+f 199 252 200
+f 200 252 253
+f 200 253 254
+f 200 254 201
+f 201 254 255
+f 201 255 202
+f 202 255 256
+f 202 256 204
+f 203 257 205
+f 203 204 258
+f 203 258 257
+f 204 256 259
+f 204 259 260
+f 204 260 258
+f 205 257 261
+f 205 261 206
+f 208 262 263
+f 208 263 209
+f 209 263 264
+f 209 264 265
+f 209 265 210
+f 210 265 266
+f 210 266 211
+f 213 267 214
+f 214 267 268
+f 214 268 269
+f 214 269 270
+f 214 270 215
+f 215 270 271
+f 215 271 216
+f 216 271 272
+f 216 272 217
+f 217 272 273
+f 217 273 218
+f 218 273 219
+f 219 273 221
+f 219 221 220
+f 221 273 274
+f 221 274 222
+f 222 274 275
+f 222 275 223
+f 223 275 224
+f 224 276 225
+f 224 275 276
+f 225 277 226
+f 225 276 277
+f 226 277 278
+f 226 278 227
+f 227 278 279
+f 227 279 228
+f 228 279 280
+f 228 280 229
+f 229 280 281
+f 229 281 230
+f 230 281 231
+f 231 281 233
+f 231 233 232
+f 233 281 234
+f 234 281 280
+f 234 280 279
+f 234 279 282
+f 234 282 235
+f 235 282 283
+f 235 283 236
+f 236 283 284
+f 236 284 237
+f 237 284 285
+f 237 285 238
+f 238 285 239
+f 239 285 240
+f 240 285 286
+f 240 286 287
+f 240 287 288
+f 240 288 241
+f 241 288 289
+f 241 289 290
+f 241 290 242
+f 242 290 291
+f 242 291 247
+f 243 247 292
+f 243 292 293
+f 243 293 294
+f 243 294 244
+f 244 294 295
+f 244 295 296
+f 244 296 246
+f 244 246 245
+f 246 296 297
+f 246 297 249
+f 246 249 248
+f 247 291 298
+f 247 298 292
+f 249 297 299
+f 249 299 300
+f 249 300 250
+f 250 300 341
+f 250 341 301
+f 250 301 251
+f 251 301 302
+f 251 302 252
+f 252 302 303
+f 252 303 253
+f 253 304 254
+f 253 303 305
+f 253 305 306
+f 253 306 304
+f 254 304 307
+f 254 307 255
+f 255 259 256
+f 255 307 259
+f 257 258 308
+f 258 260 309
+f 258 309 310
+f 258 310 308
+f 259 309 260
+f 259 307 311
+f 259 311 312
+f 259 312 309
+f 262 313 263
+f 263 313 314
+f 263 314 315
+f 263 315 264
+f 264 315 316
+f 264 316 317
+f 264 317 265
+f 265 317 318
+f 265 318 319
+f 265 319 320
+f 265 320 266
+f 267 321 268
+f 268 321 291
+f 268 291 290
+f 268 290 289
+f 268 289 269
+f 269 289 322
+f 269 322 270
+f 270 322 323
+f 270 323 271
+f 271 323 324
+f 271 324 272
+f 272 324 325
+f 272 325 273
+f 273 325 274
+f 274 325 326
+f 274 326 275
+f 275 326 276
+f 276 326 277
+f 277 326 327
+f 277 327 328
+f 277 328 279
+f 277 279 278
+f 279 328 282
+f 282 328 283
+f 283 328 329
+f 283 329 284
+f 284 329 285
+f 285 329 286
+f 286 329 330
+f 286 330 331
+f 286 331 287
+f 287 332 322
+f 287 322 289
+f 287 289 288
+f 287 331 332
+f 291 333 298
+f 291 321 333
+f 292 334 335
+f 292 335 336
+f 292 336 294
+f 292 294 293
+f 294 336 337
+f 294 337 338
+f 294 338 339
+f 294 339 295
+f 295 339 296
+f 296 339 338
+f 296 338 297
+f 297 338 299
+f 299 338 340
+f 299 340 341
+f 299 341 300
+f 301 341 342
+f 301 342 302
+f 302 342 343
+f 302 343 303
+f 303 343 305
+f 304 306 344
+f 304 344 311
+f 304 311 307
+f 305 345 306
+f 305 343 346
+f 305 346 347
+f 305 347 345
+f 306 345 348
+f 306 348 344
+f 308 310 349
+f 309 312 350
+f 309 350 310
+f 310 350 351
+f 310 351 352
+f 310 352 349
+f 311 344 353
+f 311 353 312
+f 312 353 354
+f 312 354 350
+f 313 355 314
+f 314 356 357
+f 314 357 315
+f 314 355 358
+f 314 358 356
+f 315 357 359
+f 315 359 360
+f 315 360 316
+f 316 360 361
+f 316 361 362
+f 316 362 317
+f 317 362 363
+f 317 363 318
+f 318 363 364
+f 318 364 365
+f 318 365 366
+f 318 366 319
+f 322 332 367
+f 322 367 323
+f 323 367 324
+f 324 367 368
+f 324 368 325
+f 325 368 326
+f 326 368 327
+f 327 368 369
+f 327 369 328
+f 328 369 330
+f 328 330 329
+f 330 369 367
+f 330 367 370
+f 330 370 331
+f 331 370 332
+f 332 370 367
+f 334 371 372
+f 334 372 335
+f 335 372 336
+f 336 372 373
+f 336 373 374
+f 336 374 375
+f 336 375 337
+f 337 375 338
+f 338 375 376
+f 338 376 340
+f 340 376 341
+f 341 376 377
+f 341 377 342
+f 342 377 378
+f 342 378 379
+f 342 379 343
+f 343 379 380
+f 343 380 381
+f 343 381 346
+f 344 348 353
+f 345 347 382
+f 345 382 348
+f 346 381 383
+f 346 383 384
+f 346 384 385
+f 346 385 347
+f 347 385 386
+f 347 386 382
+f 348 387 353
+f 348 382 388
+f 348 388 389
+f 348 389 387
+f 350 354 390
+f 350 390 351
+f 351 390 391
+f 351 391 392
+f 351 392 352
+f 353 387 393
+f 353 393 354
+f 354 393 390
+f 356 394 395
+f 356 395 396
+f 356 396 397
+f 356 397 357
+f 356 358 398
+f 356 398 399
+f 356 399 394
+f 357 397 359
+f 359 400 401
+f 359 401 402
+f 359 402 361
+f 359 361 360
+f 359 397 400
+f 361 402 403
+f 361 403 404
+f 361 404 362
+f 362 404 405
+f 362 405 363
+f 363 405 406
+f 363 406 364
+f 364 406 407
+f 364 407 408
+f 364 408 409
+f 364 409 410
+f 364 410 365
+f 367 369 368
+f 371 411 372
+f 372 411 412
+f 372 412 373
+f 373 412 413
+f 373 413 414
+f 373 414 375
+f 373 375 374
+f 375 414 376
+f 376 414 415
+f 376 415 416
+f 376 416 378
+f 376 378 377
+f 378 416 417
+f 378 417 418
+f 378 418 419
+f 378 419 379
+f 379 419 380
+f 380 419 420
+f 380 420 421
+f 380 421 381
+f 381 421 383
+f 382 386 422
+f 382 422 423
+f 382 423 388
+f 383 421 424
+f 383 424 425
+f 383 425 384
+f 384 425 426
+f 384 426 427
+f 384 427 428
+f 384 428 385
+f 385 428 386
+f 386 428 429
+f 386 429 430
+f 386 430 422
+f 387 389 431
+f 387 431 393
+f 388 423 432
+f 388 432 389
+f 389 432 431
+f 390 393 431
+f 390 431 433
+f 390 433 434
+f 390 434 391
+f 394 435 395
+f 395 435 436
+f 395 436 437
+f 395 437 396
+f 396 437 438
+f 396 438 400
+f 396 400 397
+f 400 438 439
+f 400 439 401
+f 401 439 440
+f 401 440 403
+f 401 403 402
+f 403 440 425
+f 403 425 424
+f 403 424 404
+f 404 424 441
+f 404 441 405
+f 405 441 442
+f 405 442 406
+f 406 442 443
+f 406 443 407
+f 407 443 444
+f 407 444 408
+f 408 444 413
+f 408 413 412
+f 408 412 445
+f 408 445 409
+f 411 445 412
+f 413 444 414
+f 414 444 446
+f 414 446 415
+f 415 417 416
+f 415 446 447
+f 415 447 418
+f 415 418 417
+f 418 447 444
+f 418 444 443
+f 418 443 420
+f 418 420 419
+f 420 443 442
+f 420 442 441
+f 420 441 421
+f 421 441 424
+f 422 430 448
+f 422 448 423
+f 423 448 432
+f 425 440 449
+f 425 449 426
+f 426 449 450
+f 426 450 427
+f 427 450 451
+f 427 451 428
+f 428 451 452
+f 428 452 453
+f 428 453 429
+f 429 453 454
+f 429 454 430
+f 430 454 448
+f 431 455 433
+f 431 432 456
+f 431 456 455
+f 432 448 457
+f 432 457 456
+f 435 458 436
+f 436 458 459
+f 436 459 460
+f 436 460 461
+f 436 461 437
+f 437 461 462
+f 437 462 463
+f 437 463 438
+f 438 463 464
+f 438 464 439
+f 439 464 449
+f 439 449 440
+f 444 447 446
+f 448 454 465
+f 448 465 457
+f 449 464 450
+f 450 464 466
+f 450 466 451
+f 451 466 467
+f 451 467 468
+f 451 468 452
+f 452 468 469
+f 452 469 453
+f 453 469 454
+f 454 469 470
+f 454 470 465
+f 455 456 471
+f 456 457 472
+f 456 472 473
+f 456 473 474
+f 456 474 471
+f 457 465 475
+f 457 475 476
+f 457 476 472
+f 460 477 461
+f 461 477 478
+f 461 478 479
+f 461 479 462
+f 462 479 466
+f 462 466 464
+f 462 464 463
+f 465 470 480
+f 465 480 481
+f 465 481 482
+f 465 482 475
+f 466 479 467
+f 467 479 483
+f 467 483 468
+f 468 483 469
+f 469 484 470
+f 469 483 484
+f 470 484 485
+f 470 485 486
+f 470 486 487
+f 470 487 480
+f 477 488 478
+f 478 488 489
+f 478 489 490
+f 478 490 483
+f 478 483 479
+f 483 490 491
+f 483 491 492
+f 483 492 484
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15414367 -0.06648370 0.17358532
+v 0.15414367 -0.06648370 0.17340878
+v 0.15389871 -0.06648370 0.17368133
+v 0.14595059 -0.07401249 0.17538790
+v 0.15188106 -0.07401249 0.17303088
+v 0.15054671 -0.07913954 0.17192514
+v 0.15373111 -0.06648367 0.16708104
+v 0.15054671 -0.07913953 0.17006367
+v 0.15188106 -0.07401247 0.16875973
+v 0.14595059 -0.06648370 0.17553660
+v 0.13806691 -0.08180016 0.17547460
+v 0.13018324 -0.09738987 0.17536612
+v 0.13806691 -0.08959501 0.17489228
+v 0.14626645 -0.08176420 0.17356668
+v 0.14351393 -0.08959500 0.17246401
+v 0.14217312 -0.09372973 0.17128704
+v 0.13722246 -0.06648359 0.14389796
+v 0.14217312 -0.09372973 0.17076360
+v 0.13238138 -0.07504786 0.14389792
+v 0.13474068 -0.07110729 0.14389794
+v 0.14567340 -0.06648370 0.17549943
+v 0.09078421 -0.12855491 0.17526071
+v 0.12230600 -0.10517034 0.17542185
+v 0.12226089 -0.11297239 0.17347365
+v 0.13015101 -0.10502653 0.17340553
+v 0.13780262 -0.09674988 0.17284185
+v 0.13499852 -0.10232996 0.17204583
+v 0.12220932 -0.06648359 0.14389796
+v 0.12586429 -0.08520850 0.14389789
+v 0.12588363 -0.08517974 0.14389789
+v 0.12846210 -0.08128231 0.14389790
+v 0.13499852 -0.10232995 0.16997995
+v 0.13849235 -0.06648369 0.17266852
+v 0.08828954 -0.12295327 0.17299044
+v 0.08828954 -0.12835358 0.17470630
+v 0.08828954 -0.13101418 0.17519876
+v 0.11442878 -0.11296520 0.17537537
+v 0.12750163 -0.11037649 0.17228429
+v 0.10654511 -0.12076006 0.17516472
+v 0.11405490 -0.12062344 0.17317008
+v 0.11961151 -0.11793405 0.17219755
+v 0.12171940 -0.06648359 0.14390104
+v 0.08828954 -0.10515585 0.14389781
+v 0.12249939 -0.08962367 0.14389787
+v 0.12750163 -0.11037648 0.16968877
+v 0.11165048 -0.10250244 0.14389782
+v 0.11559554 -0.09811603 0.14389784
+v 0.11894756 -0.09419704 0.14389785
+v 0.13822806 -0.06648369 0.17253844
+v 0.08828954 -0.12180271 0.17247319
+v 0.08828954 -0.13645763 0.17389169
+v 0.09054571 -0.13650079 0.17339922
+v 0.09929961 -0.12921647 0.17389482
+v 0.10654511 -0.12685068 0.17285104
+v 0.11117347 -0.12517522 0.17172364
+v 0.11961151 -0.11793404 0.16977239
+v 0.12171940 -0.06648359 0.14394441
+v 0.08828954 -0.12113386 0.14389776
+v 0.08828954 -0.10515585 0.14394426
+v 0.10733799 -0.10636392 0.14389781
+v 0.13501142 -0.06648368 0.17006681
+v 0.08828954 -0.11845178 0.16992414
+v 0.08828954 -0.13812590 0.17324125
+v 0.09710146 -0.13401275 0.17257225
+v 0.08828954 -0.13993798 0.17210146
+v 0.11117347 -0.12517522 0.17030818
+v 0.10339937 -0.10971484 0.14389780
+v 0.08828954 -0.10530687 0.14673800
+v 0.08828954 -0.10560891 0.15168124
+v 0.12217064 -0.06648362 0.15168139
+v 0.09055860 -0.11956627 0.14389776
+v 0.09710146 -0.13401274 0.16919314
+v 0.08828954 -0.13991640 0.16960195
+v 0.13151759 -0.06648367 0.16661645
+v 0.08828954 -0.11542443 0.16713662
+v 0.08828954 -0.13993798 0.17079750
+v 0.09452944 -0.11672589 0.14389777
+v 0.09864210 -0.11349721 0.14389778
+v 0.08828954 -0.10603318 0.15394225
+v 0.12491026 -0.06648364 0.15882062
+v 0.08828954 -0.10729158 0.15755987
+v 0.13111793 -0.06648367 0.16620452
+v 0.08828954 -0.11050589 0.16194250
+v 0.12722444 -0.06648366 0.16199532
+v 0.12507786 -0.06648364 0.15907149
+v 0.08828954 -0.10836301 0.15914567
+v 0.08828954 -0.11031893 0.16171950
+f 1 2 7
+f 1 7 17
+f 1 17 28
+f 1 28 42
+f 1 42 57
+f 1 57 70
+f 1 70 80
+f 1 80 85
+f 1 85 84
+f 1 84 82
+f 1 82 74
+f 1 74 61
+f 1 61 49
+f 1 49 33
+f 1 33 21
+f 1 21 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 18
+f 6 18 8
+f 7 9 17
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 17
+f 8 17 9
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 15 14
+f 13 25 26
+f 13 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 32
+f 16 32 18
+f 17 20 19
+f 17 19 31
+f 17 31 30
+f 17 30 29
+f 17 29 44
+f 17 44 48
+f 17 48 47
+f 17 47 46
+f 17 46 60
+f 17 60 67
+f 17 67 78
+f 17 78 77
+f 17 77 71
+f 17 71 58
+f 17 58 43
+f 17 43 28
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 18 32 29
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 24
+f 24 38 25
+f 24 37 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 38
+f 25 38 27
+f 25 27 26
+f 27 38 45
+f 27 45 32
+f 28 43 42
+f 29 32 44
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 44
+f 33 49 34
+f 34 50 62
+f 34 62 75
+f 34 75 83
+f 34 83 87
+f 34 87 86
+f 34 86 81
+f 34 81 79
+f 34 79 69
+f 34 69 68
+f 34 68 59
+f 34 59 43
+f 34 43 58
+f 34 58 73
+f 34 73 76
+f 34 76 65
+f 34 65 63
+f 34 63 51
+f 34 51 36
+f 34 36 35
+f 34 49 50
+f 36 51 39
+f 36 39 37
+f 38 41 56
+f 38 56 45
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 55 66
+f 41 66 56
+f 42 43 59
+f 42 59 57
+f 45 56 46
+f 46 56 60
+f 49 61 50
+f 50 61 62
+f 51 63 52
+f 52 63 64
+f 52 64 54
+f 52 54 53
+f 54 64 55
+f 55 64 65
+f 55 65 76
+f 55 76 66
+f 56 66 67
+f 56 67 60
+f 57 59 68
+f 57 68 69
+f 57 69 70
+f 58 71 66
+f 58 66 72
+f 58 72 73
+f 61 74 62
+f 62 74 75
+f 63 65 64
+f 66 76 73
+f 66 73 72
+f 66 71 77
+f 66 77 78
+f 66 78 67
+f 69 79 70
+f 70 79 81
+f 70 81 80
+f 74 82 75
+f 75 82 84
+f 75 84 83
+f 80 81 86
+f 80 86 85
+f 83 84 87
+f 84 85 87
+f 85 86 87
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,274 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05897198 0.16446488 0.08974867
+v -0.05897198 0.16757113 0.09037676
+v -0.05412480 0.18017919 0.09341796
+v -0.05583043 0.16446488 0.09031613
+v -0.06370870 0.16446488 0.09047590
+v -0.06389364 0.18020361 0.09340969
+v -0.05897198 0.17535810 0.09208192
+v -0.05251165 0.17535810 0.09286975
+v -0.05897198 0.18066131 0.09329400
+v -0.05897198 0.18456088 0.09429672
+v -0.05897198 0.19094426 0.09620573
+v -0.05455121 0.20286271 0.10124959
+v -0.05158948 0.19837115 0.10035981
+v -0.05109114 0.19094425 0.09788884
+v -0.04692468 0.19553954 0.10110632
+v -0.04732283 0.17098250 0.09397162
+v -0.05070327 0.16446487 0.09130506
+v -0.06685024 0.16446488 0.09102960
+v -0.06685024 0.16757112 0.09158606
+v -0.06685024 0.19094425 0.09767397
+v -0.06665245 0.17482107 0.09296892
+v -0.07087542 0.17186739 0.09356393
+v -0.05040530 0.16805934 0.09213975
+v -0.06342871 0.20290542 0.10123306
+v -0.05897198 0.19873123 0.09920560
+v -0.04929561 0.20072677 0.10294922
+v -0.05897198 0.20300917 0.10116695
+v -0.05897198 0.20690875 0.10356353
+v -0.05897198 0.21285273 0.10742836
+v -0.05310502 0.21191901 0.10804817
+v -0.05082143 0.22270236 0.11789066
+v -0.04677826 0.20399777 0.10810323
+v -0.04650855 0.19837113 0.10541740
+v -0.04657276 0.19094424 0.10046997
+v -0.04688615 0.16578916 0.09331323
+v -0.04678597 0.16446487 0.09316722
+v -0.06943181 0.16446487 0.09201577
+v -0.07112973 0.19575922 0.10096859
+v -0.06637503 0.19850541 0.10024963
+v -0.07114257 0.16757112 0.09322234
+v -0.07153815 0.19094424 0.10027990
+v -0.06868430 0.20095257 0.10288861
+v -0.06494939 0.21216311 0.10794073
+v -0.05897198 0.21675230 0.11022989
+v -0.05897198 0.22584522 0.11698439
+v -0.05086253 0.22274507 0.11789066
+v -0.04744613 0.21428070 0.11789063
+v -0.04638268 0.20631064 0.11789060
+v -0.04603847 0.19094422 0.10525484
+v -0.04632874 0.18315116 0.09961323
+v -0.04606673 0.16446485 0.09719181
+v -0.07130440 0.16446487 0.09297715
+v -0.07156898 0.19850539 0.10538159
+v -0.07120936 0.20415034 0.10804538
+v -0.06486462 0.22077393 0.11490458
+v -0.07183099 0.18315117 0.09935154
+v -0.07227795 0.19094422 0.10525484
+v -0.05896170 0.22680334 0.11789067
+v -0.05125554 0.22294646 0.11789066
+v -0.04632360 0.20493145 0.11789059
+v -0.04604361 0.16446483 0.10307304
+v -0.07206217 0.16446485 0.09751961
+v -0.07200823 0.16757110 0.09751963
+v -0.07118881 0.20450428 0.11299278
+v -0.07021270 0.20839776 0.11299280
+v -0.06558643 0.22200054 0.11789066
+v -0.05990185 0.22616866 0.11789067
+v -0.07153302 0.19094420 0.11060443
+v -0.07143284 0.19922549 0.11303132
+v -0.07182071 0.17535806 0.10413914
+v -0.07189007 0.18252866 0.10593521
+v -0.04679111 0.20388790 0.11789059
+v -0.05094473 0.16446482 0.10533187
+v -0.07154843 0.16446483 0.10257169
+v -0.07165631 0.16757108 0.10285269
+v -0.07090368 0.20360717 0.11712480
+v -0.06841973 0.21440886 0.11789063
+v -0.07090368 0.20215475 0.11712479
+v -0.05211350 0.19744350 0.11789057
+v -0.05897198 0.16446482 0.10624091
+v -0.05388334 0.19655862 0.11789056
+v -0.06865862 0.16446483 0.10429887
+v -0.07059543 0.17951395 0.10896810
+v -0.07041306 0.20430898 0.11789059
+v -0.07041306 0.20322270 0.11789059
+v -0.05897198 0.19531977 0.11789056
+v -0.06258617 0.19535029 0.11789056
+v -0.06211095 0.16446482 0.10579190
+v -0.06685024 0.16446482 0.10503437
+v -0.06725866 0.19848706 0.11789057
+v -0.06944208 0.20141633 0.11789058
+v -0.06433546 0.19612533 0.11789056
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 17
+f 1 17 36
+f 1 36 51
+f 1 51 61
+f 1 61 73
+f 1 73 80
+f 1 80 88
+f 1 88 89
+f 1 89 82
+f 1 82 74
+f 1 74 62
+f 1 62 52
+f 1 52 37
+f 1 37 18
+f 1 18 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 8 4
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 8
+f 4 8 17
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 20 11
+f 6 11 10
+f 6 10 9
+f 6 9 7
+f 6 19 21
+f 6 21 22
+f 6 22 20
+f 8 16 23
+f 8 23 17
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 11 20 24
+f 12 26 15
+f 12 15 13
+f 12 25 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 26
+f 13 15 14
+f 15 26 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 16 35 17
+f 16 17 23
+f 17 35 36
+f 18 22 19
+f 18 37 22
+f 19 22 21
+f 20 22 38
+f 20 38 39
+f 20 39 24
+f 22 37 40
+f 22 40 41
+f 22 41 38
+f 24 27 25
+f 24 39 38
+f 24 38 42
+f 24 42 43
+f 24 43 29
+f 24 29 28
+f 24 28 27
+f 26 30 31
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 59
+f 31 59 58
+f 31 58 67
+f 31 67 66
+f 31 66 77
+f 31 77 84
+f 31 84 85
+f 31 85 91
+f 31 91 90
+f 31 90 92
+f 31 92 87
+f 31 87 86
+f 31 86 81
+f 31 81 79
+f 31 79 72
+f 31 72 60
+f 31 60 48
+f 31 48 47
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 36
+f 34 36 35
+f 36 50 51
+f 37 52 40
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 43
+f 38 43 42
+f 38 41 53
+f 40 52 41
+f 41 52 56
+f 41 56 57
+f 41 57 53
+f 43 55 45
+f 43 45 44
+f 45 55 58
+f 45 58 59
+f 45 59 46
+f 48 60 49
+f 49 61 51
+f 49 51 50
+f 49 60 61
+f 52 62 63
+f 52 63 56
+f 53 57 54
+f 54 64 65
+f 54 65 66
+f 54 66 55
+f 54 57 64
+f 55 66 67
+f 55 67 58
+f 56 63 57
+f 57 68 69
+f 57 69 64
+f 57 63 62
+f 57 62 70
+f 57 70 71
+f 57 71 68
+f 60 72 61
+f 61 72 73
+f 62 74 75
+f 62 75 70
+f 64 69 76
+f 64 76 77
+f 64 77 65
+f 65 77 66
+f 68 71 74
+f 68 74 78
+f 68 78 69
+f 69 78 76
+f 70 75 71
+f 71 75 74
+f 72 79 73
+f 73 79 81
+f 73 81 80
+f 74 82 83
+f 74 83 78
+f 76 78 85
+f 76 85 84
+f 76 84 77
+f 78 83 85
+f 80 86 87
+f 80 87 88
+f 80 81 86
+f 82 89 90
+f 82 90 91
+f 82 91 83
+f 83 91 85
+f 87 92 89
+f 87 89 88
+f 89 92 90
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00035683 0.16440224 0.16964865
+v -0.00035683 0.16440223 0.17217261
+v -0.00035683 0.14870351 0.14294013
+v -0.00380346 0.16439701 0.16966128
+v -0.00035683 0.15977080 0.17452597
+v -0.00380346 0.16439700 0.17216944
+v -0.00035683 0.13629049 0.14294008
+v -0.00400019 0.14866700 0.14294013
+v -0.01168824 0.16407885 0.17020461
+v -0.00035683 0.15538973 0.17437433
+v -0.00380346 0.15977080 0.17451017
+v -0.03532682 0.15197877 0.17521142
+v -0.02744991 0.15197877 0.17499977
+v -0.01168824 0.16407885 0.17170825
+v -0.03532682 0.15847213 0.17355934
+v -0.02744991 0.15913451 0.17364778
+v -0.01168824 0.15977080 0.17414375
+v -0.00035683 0.13625396 0.14733410
+v -0.08073903 0.11112543 0.14293999
+v -0.00820226 0.14818194 0.14294012
+v -0.01676377 0.16380244 0.17074162
+v -0.00035683 0.15197877 0.17425428
+v -0.04320372 0.15197877 0.17515772
+v -0.06685018 0.14418673 0.17511346
+v -0.08073903 0.13639468 0.17506606
+v -0.07472708 0.13639468 0.17502182
+v -0.01676377 0.16380244 0.17126601
+v -0.04320372 0.15766894 0.17316447
+v -0.00035683 0.13624873 0.15168390
+v -0.08073903 0.11115672 0.14394452
+v -0.08073903 0.12602627 0.14294004
+v -0.01196365 0.14760303 0.14294012
+v -0.02744991 0.14490136 0.14294011
+v -0.03430385 0.14368093 0.14294011
+v -0.04320372 0.15766896 0.16851458
+v -0.05108850 0.15657890 0.16994240
+v -0.05509384 0.15589565 0.17097536
+v -0.00035683 0.14917801 0.17293701
+v -0.08073903 0.12931718 0.17354344
+v -0.08073903 0.12824798 0.17311382
+v -0.05108850 0.15197877 0.17435852
+v -0.06685018 0.14974129 0.17290858
+v -0.07460904 0.14449965 0.17358140
+v -0.08073903 0.13829314 0.17472806
+v -0.05509384 0.15589565 0.17107012
+v -0.05108850 0.15657889 0.17198305
+v -0.00035683 0.13698411 0.15507024
+v -0.08073903 0.11156873 0.15168381
+v -0.08073903 0.14256992 0.16846081
+v -0.07189423 0.14863561 0.17014139
+v -0.07472708 0.12923905 0.14294005
+v -0.03532682 0.14346186 0.14294011
+v -0.04224370 0.14162078 0.14294010
+v -0.04334537 0.14132349 0.14294010
+v -0.05896541 0.13626962 0.14294008
+v -0.06556753 0.13383395 0.14294007
+v -0.00035683 0.14699792 0.17190088
+v -0.08073903 0.12669376 0.17233989
+v -0.07189423 0.14863560 0.17185983
+v -0.08073903 0.14259597 0.17305069
+v -0.00035683 0.13795940 0.15941689
+v -0.08073903 0.11182428 0.15269465
+v -0.00035683 0.14310191 0.16754474
+v -0.07886619 0.12482659 0.17093418
+v -0.08073903 0.12187461 0.16880190
+v -0.08073903 0.11918338 0.16585465
+v -0.00035683 0.13999867 0.16367507
+v -0.08073903 0.11387398 0.15896192
+v -0.08073903 0.11536561 0.16136267
+v -0.08073903 0.11428078 0.15962844
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 22
+f 1 22 38
+f 1 38 57
+f 1 57 63
+f 1 63 67
+f 1 67 61
+f 1 61 47
+f 1 47 29
+f 1 29 18
+f 1 18 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 19
+f 3 19 31
+f 3 31 51
+f 3 51 56
+f 3 56 55
+f 3 55 54
+f 3 54 53
+f 3 53 52
+f 3 52 34
+f 3 34 33
+f 3 33 32
+f 3 32 20
+f 3 20 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 14
+f 4 14 6
+f 5 6 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 10
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 11
+f 7 18 19
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 27
+f 9 27 14
+f 10 13 22
+f 11 17 15
+f 11 15 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 22
+f 14 27 15
+f 15 17 16
+f 15 27 28
+f 15 28 23
+f 18 29 19
+f 19 30 48
+f 19 48 62
+f 19 62 68
+f 19 68 70
+f 19 70 69
+f 19 69 66
+f 19 66 65
+f 19 65 58
+f 19 58 40
+f 19 40 39
+f 19 39 25
+f 19 25 44
+f 19 44 60
+f 19 60 49
+f 19 49 31
+f 19 29 30
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 45
+f 21 45 27
+f 22 26 39
+f 22 39 40
+f 22 40 38
+f 23 28 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 25 39 26
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 42
+f 28 42 41
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 34 52 35
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 50
+f 37 50 59
+f 37 59 45
+f 38 40 57
+f 40 58 57
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 42 46 45
+f 42 45 59
+f 43 60 44
+f 47 61 48
+f 48 61 62
+f 49 60 50
+f 50 60 59
+f 50 56 51
+f 57 58 64
+f 57 64 65
+f 57 65 66
+f 57 66 63
+f 58 65 64
+f 61 67 68
+f 61 68 62
+f 63 66 69
+f 63 69 67
+f 67 69 70
+f 67 70 68
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,22 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07196996 -0.20386011 0.09161655
+v -0.07196996 -0.20386011 0.11134359
+v -0.07196996 -0.15079892 0.09161655
+v -0.07196996 -0.15079892 0.11134359
+v -0.07096996 -0.20386011 0.09161655
+v -0.07096996 -0.20386011 0.11134359
+v -0.07096996 -0.15079892 0.09161655
+v -0.07096996 -0.15079892 0.11134359
+f 2 4 1
+f 5 2 1
+f 1 4 3
+f 3 5 1
+f 2 8 4
+f 6 2 5
+f 6 8 2
+f 4 8 3
+f 7 5 3
+f 3 8 7
+f 7 6 5
+f 8 6 7
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10707316 0.08583736 0.07460597
+v 0.09011818 0.10264722 0.08204772
+v 0.09011818 0.10263430 0.07611185
+v 0.09011818 0.10263431 0.07460603
+v 0.10707316 0.10672250 0.07460604
+v 0.10707316 0.08622108 0.09752262
+v 0.09011818 0.10266444 0.08978520
+v 0.09011818 0.12038000 0.07460609
+v 0.10707316 0.10682168 0.07536567
+v 0.10351819 0.11026733 0.07460606
+v 0.10290578 0.12522710 0.09247424
+v 0.10707316 0.08678158 0.12846580
+v 0.09011818 0.10282828 0.09752268
+v 0.09347731 0.12560231 0.08524767
+v 0.09633523 0.12560231 0.08524767
+v 0.09078204 0.12004793 0.07460609
+v 0.09011818 0.12546861 0.08978528
+v 0.09201682 0.12679684 0.08978529
+v 0.10707316 0.10740382 0.08349977
+v 0.09889109 0.11420458 0.07460607
+v 0.09884130 0.12669335 0.08985251
+v 0.09011818 0.12988879 0.10799627
+v 0.10290578 0.12522709 0.09463885
+v 0.10707316 0.10788245 0.09957303
+v 0.10707316 0.10779192 0.09168766
+v 0.10707316 0.08694543 0.13620327
+v 0.09011818 0.10402697 0.14326186
+v 0.09509713 0.11726642 0.07460608
+v 0.09011818 0.12981550 0.10722991
+v 0.09011818 0.12890555 0.11219103
+v 0.10707316 0.10784361 0.10727017
+v 0.10707316 0.10787380 0.10526017
+v 0.09011818 0.12011237 0.14328208
+v 0.09064927 0.11973719 0.14328208
+v 0.09098618 0.11949137 0.14328208
+v 0.09458928 0.11681766 0.14328207
+v 0.09495772 0.11652442 0.14328207
+v 0.09904710 0.11320384 0.14328206
+v 0.10329248 0.10971507 0.14328204
+v 0.10707316 0.10627375 0.14328203
+v 0.10707316 0.10774009 0.11299092
+v 0.10707316 0.08716533 0.14328196
+v 0.09013146 0.10401834 0.14328202
+v 0.09011818 0.10477733 0.14328202
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 16
+f 1 16 28
+f 1 28 20
+f 1 20 10
+f 1 10 5
+f 1 5 9
+f 1 9 19
+f 1 19 25
+f 1 25 24
+f 1 24 32
+f 1 32 31
+f 1 31 41
+f 1 41 40
+f 1 40 42
+f 1 42 26
+f 1 26 12
+f 1 12 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 13
+f 2 13 27
+f 2 27 44
+f 2 44 33
+f 2 33 30
+f 2 30 22
+f 2 22 29
+f 2 29 17
+f 2 17 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 5 10 11
+f 5 11 9
+f 6 12 7
+f 7 12 26
+f 7 26 13
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 17 18
+f 8 18 14
+f 9 11 19
+f 10 20 15
+f 10 15 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 19
+f 11 15 21
+f 13 26 27
+f 14 18 15
+f 15 18 21
+f 15 20 28
+f 15 28 16
+f 17 29 18
+f 18 29 21
+f 21 29 22
+f 22 30 23
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 23 30 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 31
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 33 44 43
+f 33 43 42
+f 33 42 40
+f 33 40 39
+f 33 39 38
+f 33 38 37
+f 33 37 36
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,400 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05207983 0.13975616 -0.13422086
+v 0.05207983 0.13972296 -0.13460690
+v 0.05207983 0.12416576 -0.13422091
+v 0.05292139 0.13946838 -0.13422086
+v 0.05287061 0.13945177 -0.13460690
+v 0.05207983 0.13906991 -0.13742932
+v 0.05207983 0.09865228 -0.16033873
+v 0.05231924 0.09839769 -0.16033873
+v 0.07009372 0.08477200 -0.16033878
+v 0.10761601 0.08321673 -0.13422106
+v 0.05898648 0.13711625 -0.13422087
+v 0.05925491 0.13697790 -0.13460691
+v 0.05207983 0.13794645 -0.14199022
+v 0.05207983 0.12768021 -0.16033862
+v 0.07505606 0.08321683 -0.16033878
+v 0.12618853 0.08321673 -0.13422106
+v 0.05925491 0.13701110 -0.13422087
+v 0.05988609 0.13463687 -0.14291315
+v 0.06586411 0.13410554 -0.13422088
+v 0.06621235 0.13391737 -0.13460692
+v 0.06473235 0.13322560 -0.14071452
+v 0.06293314 0.13237886 -0.14587364
+v 0.05767334 0.13349681 -0.14821544
+v 0.05207983 0.13756459 -0.14300005
+v 0.05207983 0.12961170 -0.15804284
+v 0.05431433 0.12686111 -0.16033862
+v 0.11109836 0.08321683 -0.16033878
+v 0.12613774 0.08321673 -0.13460710
+v 0.12536147 0.08441770 -0.13460710
+v 0.12538323 0.08445091 -0.13422106
+v 0.06628490 0.13391737 -0.13422088
+v 0.07020254 0.13206335 -0.13422088
+v 0.07015175 0.13204121 -0.13460692
+v 0.08000389 0.12532801 -0.14021091
+v 0.07547684 0.12701600 -0.14261150
+v 0.06727156 0.13124983 -0.14291316
+v 0.05988609 0.13133840 -0.15050868
+v 0.07840782 0.12438165 -0.14537002
+v 0.07315528 0.12588148 -0.14837397
+v 0.06764882 0.12755841 -0.15060327
+v 0.05447394 0.13217963 -0.15337456
+v 0.05207983 0.13455389 -0.15035015
+v 0.05207983 0.12978326 -0.15782552
+v 0.05703491 0.12572103 -0.16033863
+v 0.11044542 0.08413554 -0.16033878
+v 0.11209228 0.08321683 -0.15934684
+v 0.12575324 0.08321674 -0.13598507
+v 0.12105932 0.09026203 -0.13487040
+v 0.12044991 0.09128035 -0.13422103
+v 0.12522363 0.08467782 -0.13422106
+v 0.11814286 0.09326722 -0.13762635
+v 0.07477312 0.12963375 -0.13422089
+v 0.07501979 0.12945665 -0.13460693
+v 0.08115742 0.12601425 -0.13460695
+v 0.08510409 0.12361785 -0.13460696
+v 0.09433956 0.11662792 -0.13723000
+v 0.08913055 0.11854837 -0.14234565
+v 0.08273899 0.12270471 -0.14261152
+v 0.07060881 0.12445362 -0.15353310
+v 0.08764329 0.11749132 -0.14722612
+v 0.08282605 0.11909631 -0.14991304
+v 0.07547684 0.12327478 -0.15060329
+v 0.06535628 0.12580402 -0.15540193
+v 0.05880511 0.12688324 -0.15791502
+v 0.05207983 0.12993269 -0.15763122
+v 0.05207983 0.13043079 -0.15697931
+v 0.05207983 0.13426609 -0.15093561
+v 0.06093079 0.12397769 -0.16033863
+v 0.11209228 0.08775502 -0.15569608
+v 0.10906699 0.08584567 -0.16033877
+v 0.11392776 0.08321682 -0.15741409
+v 0.12347520 0.08321676 -0.14272926
+v 0.12015246 0.08814238 -0.14234577
+v 0.11648148 0.09617830 -0.13422102
+v 0.11718521 0.09203860 -0.14234575
+v 0.11277424 0.09752872 -0.14175772
+v 0.11061953 0.10147474 -0.13878700
+v 0.11562540 0.09696419 -0.13487037
+v 0.08119370 0.12603639 -0.13422091
+v 0.08493722 0.12375621 -0.13422092
+v 0.08513310 0.12363446 -0.13422092
+v 0.09193819 0.11898556 -0.13422093
+v 0.09134329 0.11932869 -0.13463253
+v 0.09760426 0.11460231 -0.13422095
+v 0.09809034 0.11410422 -0.13463255
+v 0.10272621 0.10923951 -0.13873839
+v 0.09306995 0.11563728 -0.14234567
+v 0.08014899 0.11769613 -0.15493156
+v 0.07440312 0.11889156 -0.15763382
+v 0.06764882 0.12249999 -0.15791504
+v 0.09613151 0.11030767 -0.14801866
+v 0.09084270 0.11309702 -0.15020195
+v 0.08540879 0.11588637 -0.15238267
+v 0.06167804 0.12360689 -0.16033864
+v 0.10715895 0.09035620 -0.15845459
+v 0.10997385 0.09295181 -0.15328268
+v 0.11735207 0.08437903 -0.15244415
+v 0.11776560 0.08321680 -0.15300915
+v 0.10367660 0.09212722 -0.16033875
+v 0.12021775 0.08321679 -0.14916922
+v 0.11900619 0.08660937 -0.14728503
+v 0.11116365 0.10203369 -0.13460704
+v 0.11119267 0.10206137 -0.13422100
+v 0.11175129 0.09499399 -0.14812354
+v 0.10941522 0.10019078 -0.14394611
+v 0.10720248 0.10592991 -0.13460702
+v 0.10607071 0.10476219 -0.14134354
+v 0.10326308 0.10972651 -0.13460701
+v 0.10329210 0.10975418 -0.13422097
+v 0.10139131 0.10805516 -0.14389752
+v 0.09872151 0.11129278 -0.14172954
+v 0.07661586 0.11540490 -0.16009068
+v 0.08880408 0.11070064 -0.15569854
+v 0.08293487 0.11304724 -0.15789462
+v 0.07244430 0.11772382 -0.16033866
+v 0.06994137 0.11915169 -0.16033865
+v 0.09404937 0.10855882 -0.15317780
+v 0.10416268 0.10285838 -0.14840728
+v 0.09920759 0.10570859 -0.15079254
+v 0.10472131 0.09582418 -0.15605907
+v 0.11455168 0.08978059 -0.15028385
+v 0.10227641 0.10101544 -0.15356642
+v 0.10706464 0.09800471 -0.15084371
+v 0.11887560 0.08321680 -0.15131926
+v 0.10120268 0.09476713 -0.16033874
+v 0.10723150 0.10595758 -0.13422098
+v 0.07700037 0.11488467 -0.16033867
+v 0.08522742 0.10909569 -0.16033869
+v 0.09145212 0.10580825 -0.15844941
+v 0.08695408 0.10772869 -0.16033869
+v 0.09702387 0.10336756 -0.15604115
+v 0.09954132 0.09829806 -0.15862840
+v 0.09592838 0.09994733 -0.16033872
+v 0.09327309 0.10234925 -0.16033871
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 24
+f 1 24 42
+f 1 42 67
+f 1 67 66
+f 1 66 65
+f 1 65 43
+f 1 43 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 16
+f 1 16 30
+f 1 30 50
+f 1 50 49
+f 1 49 74
+f 1 74 103
+f 1 103 126
+f 1 126 109
+f 1 109 84
+f 1 84 82
+f 1 82 81
+f 1 81 80
+f 1 80 79
+f 1 79 52
+f 1 52 32
+f 1 32 31
+f 1 31 19
+f 1 19 17
+f 1 17 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 7 14 26
+f 7 26 44
+f 7 44 68
+f 7 68 94
+f 7 94 116
+f 7 116 115
+f 7 115 127
+f 7 127 128
+f 7 128 130
+f 7 130 134
+f 7 134 133
+f 7 133 125
+f 7 125 99
+f 7 99 70
+f 7 70 45
+f 7 45 27
+f 7 27 15
+f 7 15 9
+f 7 9 8
+f 9 15 10
+f 10 15 27
+f 10 27 46
+f 10 46 71
+f 10 71 98
+f 10 98 124
+f 10 124 100
+f 10 100 72
+f 10 72 47
+f 10 47 28
+f 10 28 16
+f 11 17 12
+f 12 18 13
+f 12 17 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 18
+f 13 18 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 14 25 26
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 18 21 22
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 37 23
+f 22 36 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 37
+f 23 37 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 27 45 46
+f 28 47 29
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 29 47 51
+f 29 51 48
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 34
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 38
+f 34 38 35
+f 34 53 54
+f 35 38 36
+f 37 40 59
+f 37 59 41
+f 38 58 60
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 39
+f 39 62 59
+f 39 59 40
+f 41 59 63
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 41 67 42
+f 43 65 64
+f 43 64 44
+f 44 64 68
+f 45 69 46
+f 45 70 69
+f 46 69 71
+f 47 72 73
+f 47 73 51
+f 48 51 49
+f 49 51 74
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 74
+f 51 73 75
+f 52 79 53
+f 53 79 54
+f 54 79 55
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 83
+f 55 83 56
+f 55 79 80
+f 56 84 85
+f 56 85 86
+f 56 86 87
+f 56 87 57
+f 56 83 82
+f 56 82 84
+f 57 87 60
+f 57 60 58
+f 59 62 88
+f 59 88 89
+f 59 89 90
+f 59 90 63
+f 60 87 91
+f 60 91 92
+f 60 92 93
+f 60 93 61
+f 61 88 62
+f 61 93 88
+f 63 90 94
+f 63 94 68
+f 63 68 64
+f 69 70 95
+f 69 95 96
+f 69 96 97
+f 69 97 98
+f 69 98 71
+f 70 99 95
+f 72 100 101
+f 72 101 73
+f 73 101 75
+f 74 78 102
+f 74 102 103
+f 75 101 104
+f 75 104 105
+f 75 105 76
+f 76 105 77
+f 77 106 102
+f 77 102 78
+f 77 105 107
+f 77 107 86
+f 77 86 106
+f 84 108 85
+f 84 109 108
+f 85 108 86
+f 86 110 111
+f 86 111 87
+f 86 108 106
+f 86 107 110
+f 87 111 110
+f 87 110 91
+f 88 112 89
+f 88 93 113
+f 88 113 114
+f 88 114 112
+f 89 115 116
+f 89 116 90
+f 89 112 115
+f 90 116 94
+f 91 117 92
+f 91 110 118
+f 91 118 119
+f 91 119 117
+f 92 117 93
+f 93 117 113
+f 95 99 120
+f 95 120 96
+f 96 104 121
+f 96 121 97
+f 96 120 122
+f 96 122 123
+f 96 123 104
+f 97 121 101
+f 97 101 124
+f 97 124 98
+f 99 125 120
+f 100 124 101
+f 101 121 104
+f 102 106 126
+f 102 126 103
+f 104 123 118
+f 104 118 105
+f 105 118 110
+f 105 110 107
+f 106 108 109
+f 106 109 126
+f 112 127 115
+f 112 114 128
+f 112 128 127
+f 113 129 130
+f 113 130 128
+f 113 128 114
+f 113 117 131
+f 113 131 129
+f 117 119 122
+f 117 122 131
+f 118 123 122
+f 118 122 119
+f 120 125 122
+f 122 125 132
+f 122 132 133
+f 122 133 131
+f 125 133 132
+f 129 131 134
+f 129 134 130
+f 131 133 134
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,385 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09355572 -0.11868957 -0.11911855
+v 0.09355572 -0.11867132 -0.12220284
+v 0.09539637 -0.11737673 -0.11911854
+v 0.09497124 -0.11704294 0.01239797
+v 0.09355572 -0.11800325 0.01239797
+v 0.09355572 -0.11863483 -0.12685483
+v 0.09535432 -0.11735240 -0.12685482
+v 0.09933928 -0.11415546 -0.11911853
+v 0.09931125 -0.11416156 -0.11138227
+v 0.10381477 -0.11011414 0.01239800
+v 0.10380076 -0.11009593 0.02013426
+v 0.09890948 -0.11401008 0.01239798
+v 0.09887212 -0.11399186 0.02013424
+v 0.09713424 -0.11517713 0.04013947
+v 0.09483110 -0.11693972 0.04013946
+v 0.09355572 -0.11780886 0.04013946
+v 0.09355572 -0.11805742 -0.13315970
+v 0.09511139 -0.11717004 -0.13210320
+v 0.09929257 -0.11408857 -0.12685481
+v 0.10390821 -0.11025952 -0.11911852
+v 0.10391755 -0.11026563 -0.11138226
+v 0.10775768 -0.10651603 0.01239801
+v 0.10773899 -0.10649781 0.02013427
+v 0.10765958 -0.10644927 0.04013950
+v 0.10371666 -0.11001700 0.04013949
+v 0.10166579 -0.11163980 0.04013948
+v 0.09877400 -0.11391293 0.04013947
+v 0.09355572 -0.09958125 0.04013952
+v 0.09355572 -0.11788724 -0.13394355
+v 0.09447605 -0.11722475 -0.13394355
+v 0.09484510 -0.11695732 -0.13394355
+v 0.09726504 -0.11493946 -0.13394354
+v 0.10331023 -0.10971854 -0.13394352
+v 0.10382878 -0.11018656 -0.12685479
+v 0.10785111 -0.10648515 -0.11911850
+v 0.10786046 -0.10650341 -0.11138224
+v 0.11177067 -0.10262010 0.01239802
+v 0.11176133 -0.10260188 0.02013428
+v 0.11171929 -0.10255334 0.04013951
+v 0.09355572 -0.09949003 0.02705262
+v 0.12632301 -0.05660444 0.04013968
+v 0.12601935 -0.05660436 0.02013445
+v 0.12595394 -0.05660435 0.01502238
+v 0.12592591 -0.05660434 0.01239819
+v 0.12451039 -0.05660380 -0.13394333
+v 0.09355572 -0.09847443 -0.13394348
+v 0.10365126 -0.10939641 -0.13394352
+v 0.10776703 -0.10640003 -0.12685478
+v 0.11172396 -0.10258922 -0.11911849
+v 0.11174264 -0.10260748 -0.11138223
+v 0.11165388 -0.10250410 -0.12685477
+v 0.11177534 -0.10262007 0.00466175
+v 0.11571359 -0.09825006 0.00466177
+v 0.11571359 -0.09824401 0.01239804
+v 0.11569957 -0.09823795 0.02013430
+v 0.11566219 -0.09821980 0.04013953
+v 0.14127712 -0.05660444 0.04013968
+v 0.14047358 -0.05660380 -0.13394333
+v 0.10725314 -0.10589554 -0.13394351
+v 0.11117269 -0.10199961 -0.13394349
+v 0.11566687 -0.09823744 -0.11911847
+v 0.11559212 -0.09817055 -0.12685475
+v 0.11568555 -0.09824963 -0.11138221
+v 0.11877822 -0.09397679 -0.13239280
+v 0.11570891 -0.09825607 -0.01081076
+v 0.11908655 -0.09436015 -0.01081075
+v 0.11908188 -0.09435412 0.00466178
+v 0.11907720 -0.09434202 0.02013431
+v 0.11906786 -0.09432386 0.04013954
+v 0.14036614 -0.05864661 0.04013967
+v 0.14127712 -0.05660444 0.03966256
+v 0.13994102 -0.05784976 -0.13394333
+v 0.14070250 -0.05660380 -0.13249490
+v 0.11151372 -0.10162886 -0.13394349
+v 0.11908188 -0.09434151 -0.11911846
+v 0.11902582 -0.09427463 -0.12685474
+v 0.11909123 -0.09435369 -0.11138220
+v 0.12587920 -0.08514562 -0.12685470
+v 0.12260433 -0.08958857 -0.12685472
+v 0.11675537 -0.09583055 -0.13394347
+v 0.11858200 -0.09373975 -0.13394346
+v 0.12024981 -0.09157602 -0.13394346
+v 0.12544941 -0.08451958 -0.13394343
+v 0.11908655 -0.09436012 -0.01854702
+v 0.12272581 -0.08958863 -0.11138218
+v 0.12268843 -0.08958917 0.03560687
+v 0.12118415 -0.09155842 0.04013955
+v 0.13886652 -0.06180712 0.04013966
+v 0.13684367 -0.06621303 -0.11138209
+v 0.14038950 -0.05858527 -0.11138207
+v 0.14126310 -0.05660409 -0.05320671
+v 0.13542815 -0.06758655 -0.13394337
+v 0.13433964 -0.07051004 -0.13193263
+v 0.14073520 -0.05660380 -0.13217115
+v 0.12270712 -0.08958860 -0.11911844
+v 0.12797213 -0.08062365 -0.13394342
+v 0.12835987 -0.08124969 -0.12685469
+v 0.12592591 -0.08521251 -0.11911842
+v 0.12593993 -0.08523077 -0.11138216
+v 0.12458046 -0.08703039 0.04013957
+v 0.12268376 -0.08958919 0.04013956
+v 0.13676425 -0.06621359 0.04013965
+v 0.13452652 -0.07084439 -0.11138211
+v 0.13683434 -0.06621300 -0.11911835
+v 0.14038016 -0.05859132 -0.11911833
+v 0.14124909 -0.05660385 -0.11911832
+v 0.13415745 -0.07015751 -0.13394338
+v 0.14111828 -0.05660382 -0.12818373
+v 0.13674557 -0.06621297 -0.12685463
+v 0.13447980 -0.07076532 -0.12685465
+v 0.13230278 -0.07466125 -0.12685466
+v 0.12831316 -0.08005840 -0.13394341
+v 0.13268119 -0.07277708 -0.13394339
+v 0.13234950 -0.07473421 -0.11911838
+v 0.12840659 -0.08131658 -0.11911841
+v 0.12841593 -0.08133484 -0.11138215
+v 0.12592125 -0.08520702 0.04013958
+v 0.13581590 -0.06809166 0.04013964
+v 0.13450783 -0.07080207 -0.04949199
+v 0.13235885 -0.07474640 -0.11138212
+v 0.13451718 -0.07083828 -0.11911837
+v 0.14066045 -0.05770999 -0.12721243
+v 0.14116033 -0.05660383 -0.12637746
+v 0.12836455 -0.08131109 0.04013959
+v 0.12735079 -0.08292781 0.04013959
+v 0.13446578 -0.07073555 0.04013963
+v 0.13356881 -0.07235835 0.04013962
+v 0.13230278 -0.07463148 0.04013962
+v 0.13066769 -0.07741516 0.04013961
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 16
+f 1 16 28
+f 1 28 40
+f 1 40 46
+f 1 46 29
+f 1 29 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 20 21
+f 8 21 10
+f 8 10 9
+f 8 19 20
+f 10 22 11
+f 10 21 22
+f 11 13 12
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 26
+f 14 26 25
+f 14 25 24
+f 14 24 39
+f 14 39 56
+f 14 56 69
+f 14 69 87
+f 14 87 101
+f 14 101 100
+f 14 100 117
+f 14 117 125
+f 14 125 124
+f 14 124 129
+f 14 129 128
+f 14 128 127
+f 14 127 126
+f 14 126 118
+f 14 118 102
+f 14 102 88
+f 14 88 70
+f 14 70 57
+f 14 57 41
+f 14 41 28
+f 14 28 16
+f 14 16 15
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 20
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 20 34 35
+f 21 36 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 22 36 37
+f 23 39 24
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 40
+f 29 46 45
+f 29 45 58
+f 29 58 72
+f 29 72 92
+f 29 92 107
+f 29 107 113
+f 29 113 112
+f 29 112 96
+f 29 96 83
+f 29 83 82
+f 29 82 81
+f 29 81 80
+f 29 80 74
+f 29 74 60
+f 29 60 59
+f 29 59 47
+f 29 47 33
+f 29 33 32
+f 29 32 31
+f 29 31 30
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 35 48 51
+f 35 51 49
+f 36 50 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 39
+f 40 45 46
+f 41 57 71
+f 41 71 91
+f 41 91 106
+f 41 106 123
+f 41 123 108
+f 41 108 94
+f 41 94 73
+f 41 73 58
+f 41 58 45
+f 41 45 44
+f 41 44 43
+f 41 43 42
+f 47 59 48
+f 48 59 60
+f 48 60 51
+f 49 61 50
+f 49 51 62
+f 49 62 61
+f 50 61 63
+f 50 63 52
+f 51 60 64
+f 51 64 62
+f 52 65 53
+f 52 63 65
+f 53 65 66
+f 53 66 67
+f 53 67 54
+f 54 67 68
+f 54 68 69
+f 54 69 55
+f 55 69 56
+f 57 70 71
+f 58 73 72
+f 60 74 64
+f 61 75 63
+f 61 62 76
+f 61 76 75
+f 62 64 76
+f 63 75 77
+f 63 77 65
+f 64 78 79
+f 64 79 76
+f 64 74 80
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 64 82 83
+f 64 83 78
+f 65 84 66
+f 65 77 84
+f 66 84 77
+f 66 77 85
+f 66 85 86
+f 66 86 67
+f 67 86 87
+f 67 87 68
+f 68 87 69
+f 70 88 89
+f 70 89 90
+f 70 90 71
+f 71 90 91
+f 72 73 93
+f 72 93 92
+f 73 94 93
+f 75 95 85
+f 75 85 77
+f 75 76 79
+f 75 79 95
+f 78 83 96
+f 78 96 97
+f 78 97 115
+f 78 115 98
+f 78 98 95
+f 78 95 79
+f 85 95 99
+f 85 99 100
+f 85 100 86
+f 86 100 101
+f 86 101 87
+f 88 102 89
+f 89 103 104
+f 89 104 105
+f 89 105 90
+f 89 102 103
+f 90 105 106
+f 90 106 91
+f 92 93 107
+f 93 94 108
+f 93 108 109
+f 93 109 110
+f 93 110 111
+f 93 111 97
+f 93 97 96
+f 93 96 112
+f 93 112 113
+f 93 113 107
+f 95 98 99
+f 97 111 114
+f 97 114 115
+f 98 115 99
+f 99 115 116
+f 99 116 117
+f 99 117 100
+f 102 118 119
+f 102 119 103
+f 103 120 121
+f 103 121 104
+f 103 119 120
+f 104 121 110
+f 104 110 109
+f 104 109 105
+f 105 109 122
+f 105 122 123
+f 105 123 106
+f 108 123 122
+f 108 122 109
+f 110 121 114
+f 110 114 111
+f 114 121 120
+f 114 120 116
+f 114 116 115
+f 116 120 124
+f 116 124 125
+f 116 125 117
+f 118 126 119
+f 119 126 127
+f 119 127 128
+f 119 128 120
+f 120 128 129
+f 120 129 124
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14503155 0.00003661 -0.15411581
+v 0.14371629 0.00003661 -0.15637766
+v 0.14370944 0.00392856 -0.15637034
+v 0.14501785 0.00392856 -0.15411580
+v 0.12642621 0.00003661 -0.15411581
+v 0.14225720 0.00003662 -0.15831787
+v 0.14079122 0.00392858 -0.16023857
+v 0.14344914 0.01172059 -0.15601882
+v 0.14453834 0.01172059 -0.15411577
+v 0.11329424 0.00003663 -0.16033909
+v 0.09235296 0.08320053 -0.15411550
+v 0.07639867 0.08321683 -0.15984840
+v 0.07505601 0.08321683 -0.16033878
+v 0.14079809 0.00003663 -0.16024590
+v 0.14069533 0.00392858 -0.16033908
+v 0.14053092 0.01172061 -0.15988705
+v 0.14298332 0.01951263 -0.15536575
+v 0.14368205 0.01951263 -0.15411574
+v 0.14070903 0.00003663 -0.16033909
+v 0.09606580 0.08321681 -0.15411550
+v 0.09008551 0.08321681 -0.15557203
+v 0.11110215 0.08321683 -0.16033878
+v 0.14009935 0.01172061 -0.16033905
+v 0.13905126 0.01951265 -0.16033902
+v 0.14004455 0.01951264 -0.15923399
+v 0.14246269 0.02557854 -0.15462194
+v 0.14267505 0.02587165 -0.15411571
+v 0.11678787 0.08321681 -0.15411550
+v 0.11208859 0.08321683 -0.15934766
+v 0.11683583 0.07569349 -0.16013595
+v 0.11703449 0.07509097 -0.16033881
+v 0.13745514 0.02754896 -0.16033899
+v 0.13979794 0.02782578 -0.15744786
+v 0.14213388 0.02871326 -0.15411570
+v 0.11858265 0.08094516 -0.15411551
+v 0.11393131 0.08321682 -0.15741477
+v 0.11446564 0.08188965 -0.15791613
+v 0.11921973 0.07917831 -0.15497811
+v 0.12050758 0.07347882 -0.15766153
+v 0.11928138 0.07158985 -0.16033883
+v 0.13588644 0.03438836 -0.16033896
+v 0.13707838 0.03553640 -0.15848403
+v 0.14172287 0.03050454 -0.15411570
+v 0.11948004 0.07962612 -0.15411552
+v 0.12594668 0.06966828 -0.15411555
+v 0.12417247 0.06689996 -0.15801242
+v 0.12516577 0.06145287 -0.16033886
+v 0.13516715 0.03730325 -0.16033895
+v 0.13619469 0.04288062 -0.15667356
+v 0.14031856 0.03520255 -0.15411568
+v 0.12639880 0.06887034 -0.15411556
+v 0.12750855 0.06473414 -0.15556295
+v 0.12580968 0.06022340 -0.16033887
+v 0.13329703 0.04288063 -0.16033893
+v 0.13776341 0.04294574 -0.15411565
+v 0.13503700 0.04902793 -0.15518228
+v 0.13377655 0.05392136 -0.15411561
+v 0.12871420 0.05816343 -0.15801246
+v 0.12750170 0.05655129 -0.16033888
+v 0.13305043 0.04349943 -0.16033893
+v 0.13545487 0.04955717 -0.15411563
+v 0.13199549 0.05124260 -0.15778404
+v 0.13427663 0.05277332 -0.15411562
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 27
+f 1 27 34
+f 1 34 43
+f 1 43 50
+f 1 50 55
+f 1 55 61
+f 1 61 63
+f 1 63 57
+f 1 57 51
+f 1 51 45
+f 1 45 44
+f 1 44 35
+f 1 35 28
+f 1 28 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 10
+f 1 10 19
+f 1 19 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 16
+f 3 16 8
+f 3 8 4
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 10
+f 6 14 7
+f 7 15 16
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 10 13 22
+f 10 22 31
+f 10 31 40
+f 10 40 47
+f 10 47 53
+f 10 53 59
+f 10 59 60
+f 10 60 54
+f 10 54 48
+f 10 48 41
+f 10 41 32
+f 10 32 24
+f 10 24 23
+f 10 23 15
+f 10 15 19
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 20
+f 12 20 28
+f 12 28 36
+f 12 36 29
+f 12 29 22
+f 12 22 13
+f 14 19 15
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 28 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 35 44 38
+f 35 38 36
+f 36 38 37
+f 38 44 45
+f 38 45 39
+f 39 45 40
+f 40 45 46
+f 40 46 47
+f 41 48 42
+f 42 48 49
+f 42 49 43
+f 43 49 50
+f 45 51 52
+f 45 52 46
+f 46 52 47
+f 47 52 53
+f 48 54 49
+f 49 55 50
+f 49 54 56
+f 49 56 55
+f 51 57 52
+f 52 57 58
+f 52 58 53
+f 53 58 59
+f 54 60 56
+f 55 56 61
+f 56 62 63
+f 56 63 61
+f 56 60 62
+f 57 63 62
+f 57 62 58
+f 58 62 59
+f 59 62 60
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00380110 -0.22206411 0.17394745
+v -0.01168724 -0.22206411 0.17391674
+v -0.01168724 -0.22978584 0.17265551
+v -0.00035521 -0.22206411 0.17393908
+v -0.00035521 -0.21950570 0.17322476
+v -0.01956713 -0.21618113 0.17227608
+v -0.02744703 -0.21616199 0.17225654
+v -0.01956713 -0.22206411 0.17387211
+v -0.01956713 -0.22967092 0.17261644
+v -0.00682798 -0.23374522 0.17101200
+v -0.00403875 -0.23063134 0.17235694
+v -0.00035521 -0.23059304 0.17234578
+v -0.00035521 -0.22674039 0.17306848
+v -0.00035521 -0.21622491 0.17229002
+v -0.03532066 -0.21233394 0.16828594
+v -0.03532066 -0.21623039 0.17214215
+v -0.02744703 -0.22206411 0.17380235
+v -0.04320681 -0.21277995 0.16865426
+v -0.02744703 -0.22951769 0.17256901
+v -0.00403875 -0.23505860 0.16792312
+v -0.00157472 -0.23376436 0.17103152
+v -0.01168724 -0.23368228 0.17095061
+v -0.01956713 -0.23528023 0.16695767
+v -0.01168724 -0.23534318 0.16708045
+v -0.00035521 -0.23376436 0.17103152
+v -0.00035521 -0.21452022 0.17026984
+v -0.04320681 -0.20961408 0.16478691
+v -0.05108670 -0.20948547 0.16461390
+v -0.00035521 -0.21232847 0.16765812
+v -0.03532066 -0.22206411 0.17354005
+v -0.04320681 -0.21667640 0.17179056
+v -0.03532066 -0.22915650 0.17242112
+v -0.02744703 -0.23341412 0.17066320
+v -0.01956713 -0.23356736 0.17082783
+v -0.00035521 -0.23505314 0.16788406
+v -0.00035521 -0.23399422 0.17047905
+v -0.02744703 -0.23520635 0.16679304
+v -0.01956713 -0.23528021 0.16045624
+v -0.01168724 -0.23534316 0.16038091
+v -0.00380110 -0.23537872 0.16032231
+v -0.00035521 -0.23537050 0.16031394
+v -0.05108670 -0.20794221 0.15941836
+v -0.00035521 -0.21019963 0.16379076
+v -0.05605228 -0.20983844 0.16393586
+v -0.04320681 -0.22206410 0.17268622
+v -0.04320681 -0.22803190 0.17191608
+v -0.04814112 -0.21742887 0.17136642
+v -0.03532066 -0.23305293 0.17028373
+v -0.03532066 -0.23506681 0.16641357
+v -0.02744703 -0.23520633 0.16057623
+v -0.05105543 -0.22833553 0.14544439
+v -0.00035521 -0.23251111 0.15644659
+v -0.05108670 -0.20742502 0.15168082
+v -0.05896659 -0.20746877 0.14544447
+v -0.05896659 -0.20788745 0.15168082
+v -0.05879148 -0.20918446 0.15887703
+v -0.00035521 -0.21019963 0.16242351
+v -0.06305663 -0.21020508 0.15593603
+v -0.06130554 -0.21290852 0.16109252
+v -0.06293155 -0.21810196 0.16331359
+v -0.05879148 -0.21501274 0.16487059
+v -0.04858514 -0.22206410 0.17153383
+v -0.04807233 -0.22677048 0.17136082
+v -0.04320681 -0.23192833 0.16928480
+v -0.05252509 -0.22206409 0.17002427
+v -0.04320681 -0.23467553 0.16541742
+v -0.03532066 -0.23506679 0.16083015
+v -0.05795972 -0.22811936 0.14544439
+v -0.04685907 -0.22223092 0.14544441
+v -0.00035521 -0.22206403 0.15317915
+v -0.00035521 -0.22861466 0.15452127
+v -0.00035521 -0.23032208 0.15536394
+v -0.05108670 -0.20763022 0.14544447
+v -0.06350066 -0.20962769 0.14544446
+v -0.06325675 -0.20993965 0.15168081
+v -0.00035521 -0.21081528 0.16072978
+v -0.06423861 -0.21427386 0.14544444
+v -0.06386964 -0.21427389 0.15168079
+v -0.06330679 -0.21501271 0.15887701
+v -0.06329427 -0.21967257 0.15941831
+v -0.06293155 -0.21832360 0.16331359
+v -0.05948566 -0.22138002 0.16559605
+v -0.05719674 -0.22803461 0.16514679
+v -0.05090534 -0.22999925 0.16726742
+v -0.04849134 -0.23417478 0.16422875
+v -0.04320681 -0.23467551 0.16139100
+v -0.05933557 -0.22803180 0.14544439
+v -0.04396353 -0.21527808 0.14544444
+v -0.00035521 -0.21838376 0.15375398
+v -0.04435752 -0.21434226 0.14544444
+v -0.04632750 -0.20978913 0.14544446
+v -0.00035521 -0.21161152 0.15855612
+v -0.00035521 -0.21550796 0.15420881
+v -0.06416981 -0.21553802 0.14544444
+v -0.06351941 -0.22078893 0.15168077
+v -0.06363199 -0.22199012 0.14544441
+v -0.06230616 -0.22356628 0.15941830
+v -0.05836621 -0.22870224 0.15941828
+v -0.04849134 -0.23417478 0.16228390
+v -0.06268139 -0.22529826 0.14544440
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 12
+f 4 12 25
+f 4 25 36
+f 4 36 35
+f 4 35 41
+f 4 41 52
+f 4 52 72
+f 4 72 71
+f 4 71 70
+f 4 70 89
+f 4 89 93
+f 4 93 92
+f 4 92 76
+f 4 76 57
+f 4 57 43
+f 4 43 29
+f 4 29 26
+f 4 26 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 7 15 18
+f 7 18 16
+f 8 17 9
+f 9 17 19
+f 9 19 10
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 10 19 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 20
+f 11 21 25
+f 11 25 12
+f 14 26 15
+f 15 27 28
+f 15 28 18
+f 15 26 29
+f 15 29 27
+f 16 30 17
+f 16 18 31
+f 16 31 30
+f 17 30 32
+f 17 32 19
+f 18 28 31
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 22
+f 20 35 36
+f 20 36 25
+f 20 25 21
+f 20 24 35
+f 22 34 37
+f 22 37 23
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 23 37 50
+f 23 50 38
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 35
+f 27 42 28
+f 27 29 43
+f 27 43 42
+f 28 42 44
+f 28 44 31
+f 30 31 45
+f 30 45 46
+f 30 46 32
+f 31 44 47
+f 31 47 45
+f 32 46 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 37
+f 33 37 34
+f 37 49 67
+f 37 67 50
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 40
+f 40 51 41
+f 41 51 52
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 44
+f 42 43 53
+f 43 57 53
+f 44 56 58
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 47
+f 45 47 62
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 48
+f 47 61 60
+f 47 60 65
+f 47 65 62
+f 48 64 66
+f 48 66 49
+f 49 66 86
+f 49 86 67
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 87
+f 51 87 100
+f 51 100 96
+f 51 96 94
+f 51 94 77
+f 51 77 74
+f 51 74 54
+f 51 54 73
+f 51 73 91
+f 51 91 90
+f 51 90 88
+f 51 88 69
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 53 73 54
+f 53 57 73
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 58
+f 55 58 56
+f 57 76 73
+f 58 75 77
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 60
+f 58 60 59
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 65
+f 62 65 63
+f 63 65 83
+f 63 83 84
+f 63 84 64
+f 64 84 85
+f 64 85 66
+f 65 82 83
+f 66 85 99
+f 66 99 86
+f 67 86 87
+f 67 87 68
+f 69 88 70
+f 70 88 90
+f 70 90 91
+f 70 91 89
+f 73 76 92
+f 73 92 93
+f 73 93 91
+f 74 77 75
+f 77 94 80
+f 77 80 78
+f 78 80 79
+f 80 94 95
+f 80 95 96
+f 80 96 97
+f 80 97 81
+f 81 97 83
+f 81 83 82
+f 83 97 98
+f 83 98 85
+f 83 85 84
+f 85 98 99
+f 86 99 87
+f 87 98 100
+f 87 99 98
+f 89 91 93
+f 94 96 95
+f 96 100 97
+f 97 100 98
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08828954 -0.10492712 0.13665600
+v 0.08828954 -0.10516578 0.14394625
+v 0.08828954 -0.12081629 0.13665595
+v 0.03771670 -0.12999476 0.13665591
+v -0.00033656 -0.13622238 0.13666349
+v -0.00033656 -0.13616420 0.14394993
+v -0.00033656 -0.13614094 0.14829524
+v -0.00033656 -0.13612931 0.15168419
+v 0.08828954 -0.10531711 0.14673939
+v 0.08828954 -0.13991251 0.16960051
+v 0.08775162 -0.14075063 0.17018113
+v 0.08462824 -0.12328405 0.13665594
+v 0.03771670 -0.14254313 0.13665587
+v -0.00033656 -0.14815381 0.13666345
+v -0.00033656 -0.13711876 0.15603329
+v 0.08828954 -0.10604467 0.15394614
+v 0.08828954 -0.10561396 0.15168811
+v 0.08828954 -0.13994163 0.17079593
+v 0.07221278 -0.14860208 0.17007863
+v 0.06561896 -0.13371387 0.13665590
+v 0.06983553 -0.13152547 0.13665591
+v 0.07501514 -0.12883654 0.13665592
+v 0.08068930 -0.12572272 0.13665593
+v 0.08775162 -0.14075063 0.17179023
+v 0.03560842 -0.14303203 0.13666346
+v 0.02819037 -0.14460349 0.13666346
+v 0.02031250 -0.14601197 0.13666345
+v 0.01985267 -0.14608763 0.13666345
+v 0.01198347 -0.14725750 0.13666345
+v 0.00658695 -0.14788026 0.13666345
+v 0.00629196 -0.14790354 0.13666345
+v 0.00238773 -0.14815381 0.13666345
+v 0.04396348 -0.14114627 0.13665587
+v 0.00408824 -0.16438649 0.16957765
+v -0.00033656 -0.16437486 0.16958903
+v -0.00033656 -0.13790452 0.15941465
+v 0.08828954 -0.10730184 0.15755142
+v 0.08828954 -0.13994163 0.17209763
+v 0.07221278 -0.14860209 0.17185471
+v 0.05555471 -0.15591809 0.17083003
+v 0.05925072 -0.13601286 0.13665589
+v 0.08289303 -0.14201944 0.17286421
+v 0.04349497 -0.15782130 0.16827218
+v 0.01795261 -0.16380448 0.17063266
+v 0.01196611 -0.16409549 0.17007100
+v 0.05137284 -0.15665143 0.16973326
+v 0.00408824 -0.16438650 0.17219242
+v -0.00033656 -0.16437487 0.17219242
+v -0.00033656 -0.13995906 0.16368027
+v 0.08828954 -0.10837276 0.15913773
+v 0.08828954 -0.13813155 0.17323993
+v 0.06712859 -0.14970212 0.17288317
+v 0.05555471 -0.15591809 0.17119436
+v 0.08289303 -0.13634475 0.17506535
+v 0.07491103 -0.14446976 0.17349038
+v 0.01795261 -0.16380448 0.17134233
+v 0.01196611 -0.16409550 0.17179394
+v 0.00408824 -0.15971870 0.17458329
+v -0.00033656 -0.15971870 0.17458329
+v 0.03560842 -0.15861868 0.17359659
+v 0.01196611 -0.15971870 0.17423416
+v -0.00033656 -0.14166439 0.16585481
+v 0.08828954 -0.11032836 0.16171833
+v 0.08828954 -0.13645533 0.17388889
+v 0.06712859 -0.14413219 0.17506532
+v 0.05137284 -0.15193126 0.17453019
+v 0.04349497 -0.15782132 0.17325883
+v 0.05137284 -0.15665144 0.17212412
+v 0.08828954 -0.13102508 0.17519820
+v 0.04349497 -0.15193126 0.17537648
+v 0.03771670 -0.15840915 0.17350552
+v 0.03560842 -0.15193126 0.17542582
+v -0.00033656 -0.15193126 0.17435942
+v -0.00033656 -0.14300304 0.16754738
+v 0.08828954 -0.11051461 0.16193845
+v 0.08828954 -0.12835942 0.17470486
+v -0.00033656 -0.14689677 0.17197237
+v 0.08828954 -0.12296409 0.17298573
+v 0.08828954 -0.12181167 0.17246961
+v -0.00033656 -0.14519144 0.17004070
+v 0.08828954 -0.11543271 0.16713383
+v 0.08828954 -0.11846505 0.16992315
+v 0.08828954 -0.11821477 0.16969546
+f 1 2 9
+f 1 9 17
+f 1 17 16
+f 1 16 37
+f 1 37 50
+f 1 50 63
+f 1 63 75
+f 1 75 81
+f 1 81 83
+f 1 83 82
+f 1 82 79
+f 1 79 78
+f 1 78 76
+f 1 76 69
+f 1 69 64
+f 1 64 51
+f 1 51 38
+f 1 38 18
+f 1 18 10
+f 1 10 3
+f 1 3 12
+f 1 12 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 41
+f 1 41 33
+f 1 33 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 35
+f 5 35 48
+f 5 48 59
+f 5 59 73
+f 5 73 77
+f 5 77 80
+f 5 80 74
+f 5 74 62
+f 5 62 49
+f 5 49 36
+f 5 36 15
+f 5 15 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 10 18 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 11 18 38
+f 11 38 24
+f 11 24 39
+f 11 39 19
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 13 33 25
+f 14 32 34
+f 14 34 35
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 19 39 53
+f 19 53 40
+f 19 40 20
+f 20 40 41
+f 24 42 39
+f 24 38 42
+f 25 33 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 28
+f 28 44 29
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 34 32
+f 31 45 34
+f 33 41 40
+f 33 40 46
+f 33 46 43
+f 34 45 57
+f 34 57 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 38 51 42
+f 39 52 53
+f 39 42 52
+f 40 53 56
+f 40 56 44
+f 40 44 46
+f 42 51 54
+f 42 54 55
+f 42 55 52
+f 43 46 44
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 47 58 59
+f 47 59 48
+f 47 57 60
+f 47 60 61
+f 47 61 58
+f 49 62 63
+f 49 63 50
+f 51 64 54
+f 52 55 65
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 52 67 68
+f 52 68 53
+f 53 68 56
+f 54 64 69
+f 54 69 70
+f 54 70 65
+f 54 65 55
+f 56 68 67
+f 56 67 71
+f 56 71 60
+f 56 60 57
+f 58 61 60
+f 58 60 70
+f 58 70 72
+f 58 72 59
+f 59 72 73
+f 60 71 70
+f 62 74 63
+f 63 74 75
+f 65 70 66
+f 66 70 67
+f 67 70 71
+f 69 76 73
+f 69 73 72
+f 69 72 70
+f 73 76 78
+f 73 78 79
+f 73 79 77
+f 74 80 75
+f 75 80 77
+f 75 77 81
+f 77 79 82
+f 77 82 83
+f 77 83 81
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03772058 -0.13001759 0.08158171
+v 0.08828459 -0.10396142 0.08158181
+v 0.03772058 -0.14366973 0.08158166
+v 0.03772058 -0.12994070 0.10525724
+v 0.03772058 -0.12989617 0.12072828
+v 0.03772058 -0.12987998 0.12846380
+v 0.08828459 -0.10396547 0.08205079
+v 0.08828459 -0.12282884 0.08158174
+v 0.05107693 -0.14269719 0.08158167
+v 0.05647788 -0.14535548 0.08480524
+v 0.04801259 -0.14535548 0.08479445
+v 0.03772058 -0.14449641 0.08414758
+v 0.03772058 -0.12997322 0.13620470
+v 0.08828459 -0.10490985 0.13620479
+v 0.06736395 -0.13590962 0.08158169
+v 0.08828459 -0.12616391 0.09012044
+v 0.08690837 -0.14032670 0.10902523
+v 0.07270054 -0.14535550 0.09112303
+v 0.06790354 -0.14535549 0.08777546
+v 0.06712137 -0.14535549 0.08730648
+v 0.05658184 -0.14133966 0.08158167
+v 0.04045819 -0.14535549 0.08688601
+v 0.03772058 -0.14535550 0.09050850
+v 0.03772058 -0.12998538 0.13665212
+v 0.08828459 -0.10492606 0.13665221
+v 0.06064122 -0.13942700 0.08158168
+v 0.08828459 -0.12676773 0.09750017
+v 0.08697272 -0.14044018 0.11299272
+v 0.08289354 -0.14225966 0.11299272
+v 0.07309658 -0.14535553 0.09761871
+v 0.05925509 -0.14011994 0.08158168
+v 0.03772058 -0.14535563 0.12400572
+v 0.03772058 -0.14254340 0.13665208
+v 0.08828459 -0.12081100 0.13665216
+v 0.08828459 -0.12451068 0.12029705
+v 0.08694797 -0.14041993 0.11709497
+v 0.08249255 -0.14157889 0.12009215
+v 0.07220550 -0.14535555 0.10289611
+v 0.07308173 -0.14535553 0.09816316
+v 0.04343837 -0.14535564 0.12819961
+v 0.04395817 -0.14114535 0.13665208
+v 0.05096307 -0.14535564 0.12784382
+v 0.08463115 -0.12328695 0.13665215
+v 0.07959653 -0.14077656 0.12495447
+v 0.05307196 -0.14535564 0.12673335
+v 0.05680956 -0.14535562 0.12264728
+v 0.05925509 -0.13601112 0.13665210
+v 0.08069058 -0.12571021 0.13665214
+v 0.07501241 -0.12882642 0.13665213
+v 0.07318074 -0.12978276 0.13665212
+v 0.06955700 -0.13166707 0.13665212
+v 0.06561643 -0.13371348 0.13665211
+f 1 2 8
+f 1 8 15
+f 1 15 26
+f 1 26 31
+f 1 31 21
+f 1 21 9
+f 1 9 3
+f 1 3 12
+f 1 12 23
+f 1 23 32
+f 1 32 33
+f 1 33 24
+f 1 24 13
+f 1 13 6
+f 1 6 5
+f 1 5 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 14
+f 2 14 25
+f 2 25 34
+f 2 34 35
+f 2 35 27
+f 2 27 16
+f 2 16 8
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 15
+f 9 21 10
+f 10 21 20
+f 10 20 19
+f 10 19 18
+f 10 18 30
+f 10 30 39
+f 10 39 38
+f 10 38 46
+f 10 46 45
+f 10 45 42
+f 10 42 40
+f 10 40 32
+f 10 32 23
+f 10 23 22
+f 10 22 11
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 15 20 26
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 20 21 31
+f 20 31 26
+f 24 33 41
+f 24 41 47
+f 24 47 52
+f 24 52 51
+f 24 51 50
+f 24 50 49
+f 24 49 48
+f 24 48 43
+f 24 43 34
+f 24 34 25
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 32 40 33
+f 33 40 42
+f 33 42 41
+f 34 43 44
+f 34 44 36
+f 34 36 35
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 38
+f 41 42 44
+f 41 44 47
+f 42 45 44
+f 43 48 44
+f 44 48 49
+f 44 49 50
+f 44 50 51
+f 44 51 52
+f 44 52 47
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00034896 0.22211322 0.17401108
+v -0.00034896 0.23065630 0.17233797
+v -0.00034896 0.21609121 0.17239977
+v 0.00408597 0.21608562 0.17240567
+v 0.00408597 0.22211322 0.17400519
+v 0.01196525 0.22978802 0.17258245
+v 0.00462334 0.23067304 0.17233208
+v -0.00034896 0.23246820 0.17161629
+v -0.00034896 0.21219381 0.16771319
+v 0.03560308 0.21231664 0.16852914
+v 0.02773028 0.21606887 0.17234970
+v 0.01196525 0.21608562 0.17239093
+v 0.01196525 0.22211322 0.17394922
+v 0.01985100 0.22211322 0.17388442
+v 0.01985100 0.22961214 0.17253826
+v 0.00235085 0.23384738 0.17106545
+v -0.00034896 0.23384738 0.17106545
+v -0.00034896 0.21109662 0.16553928
+v 0.04348884 0.20951364 0.16491480
+v 0.05136811 0.20949131 0.16460844
+v 0.04348884 0.21292526 0.16878542
+v 0.03560308 0.21621405 0.17220535
+v 0.02773028 0.22211322 0.17380784
+v 0.02773028 0.22944462 0.17248524
+v 0.00760801 0.23378317 0.17100949
+v 0.01196525 0.23563977 0.16705639
+v 0.00462334 0.23533825 0.16792242
+v -0.00034896 0.23410143 0.17053228
+v -0.00034896 0.21024231 0.16384551
+v 0.05136811 0.20771850 0.15941815
+v 0.05628862 0.20989892 0.16391032
+v 0.04348884 0.21682268 0.17176057
+v 0.03560308 0.22211322 0.17349559
+v 0.03560308 0.22902305 0.17231440
+v 0.02773028 0.23333926 0.17062359
+v 0.01196525 0.23368545 0.17092700
+v 0.02773028 0.23547782 0.16675592
+v 0.01985100 0.23555881 0.16690616
+v 0.01196525 0.23563979 0.15957144
+v 0.00408597 0.23569003 0.15956849
+v -0.00034896 0.23569003 0.15958028
+v -0.00034896 0.23549740 0.16418437
+v -0.00034896 0.23534103 0.16790768
+v -0.00034896 0.21024231 0.16235500
+v 0.05136811 0.20717133 0.15168281
+v 0.05924739 0.20763756 0.15168281
+v 0.05904669 0.20915072 0.15882902
+v 0.06330681 0.21028702 0.15585389
+v 0.06170764 0.21432122 0.16110606
+v 0.05776477 0.21432120 0.16514162
+v 0.04822158 0.21759323 0.17130988
+v 0.04348884 0.22211323 0.17253236
+v 0.04348884 0.22783373 0.17179596
+v 0.03560308 0.23292048 0.17028484
+v 0.03560308 0.23534662 0.16641422
+v 0.02773028 0.23547784 0.15982476
+v 0.01985100 0.23555883 0.15965980
+v 0.05924739 0.22860717 0.14391809
+v -0.00034896 0.23472966 0.15788944
+v -0.00034896 0.21103800 0.16017815
+v 0.05136811 0.20764317 0.14391801
+v 0.05924739 0.20722161 0.14391801
+v 0.05924739 0.20722161 0.14394747
+v 0.06400603 0.20954721 0.14391802
+v 0.06359815 0.20995479 0.15168282
+v 0.06579295 0.21432128 0.14391804
+v 0.06490597 0.21432125 0.15168284
+v 0.06382475 0.21432123 0.15724133
+v 0.06391539 0.22077320 0.15750351
+v 0.06244571 0.22286707 0.15981588
+v 0.05833451 0.22211325 0.16588397
+v 0.05244933 0.22211324 0.16975459
+v 0.04850645 0.22211323 0.17143362
+v 0.04807267 0.22665557 0.17128634
+v 0.04348884 0.23173117 0.16935400
+v 0.04348884 0.23491669 0.16548634
+v 0.03560308 0.23534664 0.16010165
+v 0.06383123 0.22672547 0.14391808
+v 0.05158177 0.22802089 0.14391809
+v -0.00034896 0.23347333 0.15571260
+v 0.04348884 0.23491671 0.16077621
+v 0.04869421 0.23431923 0.16193680
+v -0.00034896 0.21167456 0.15848734
+v 0.04690729 0.20996878 0.14391802
+v -0.00034896 0.21386617 0.15614554
+v -0.00034896 0.21557199 0.15432510
+v 0.06561815 0.22211333 0.14391807
+v 0.06438155 0.22286710 0.15237804
+v 0.06317084 0.22596604 0.15541799
+v 0.05704611 0.22784492 0.16490308
+v 0.05101202 0.22984668 0.16718597
+v 0.04869421 0.23431922 0.16431101
+v 0.05856111 0.22861828 0.15941823
+v 0.06383123 0.22672267 0.14394754
+v 0.04495851 0.22211333 0.14391807
+v -0.00034896 0.22957870 0.15465508
+v 0.04396146 0.21552457 0.14391804
+v -0.00034896 0.22211330 0.15342966
+f 1 2 8
+f 1 8 17
+f 1 17 28
+f 1 28 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 59
+f 1 59 80
+f 1 80 96
+f 1 96 98
+f 1 98 86
+f 1 86 85
+f 1 85 83
+f 1 83 60
+f 1 60 44
+f 1 44 29
+f 1 29 18
+f 1 18 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 10 11
+f 5 12 11
+f 5 11 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 16 8
+f 7 15 16
+f 8 16 17
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 23 14
+f 11 14 13
+f 11 22 23
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 18 29 19
+f 19 30 20
+f 19 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 22
+f 22 33 23
+f 22 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 24 34 35
+f 25 36 35
+f 25 35 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 57
+f 26 57 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 28
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 54 35
+f 34 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 37
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 37 55 77
+f 37 77 56
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 40 58 41
+f 41 58 59
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 48
+f 46 48 47
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 49
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 50 71 72
+f 50 72 51
+f 51 73 52
+f 51 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 53 74 75
+f 53 75 54
+f 54 75 76
+f 54 76 55
+f 55 76 81
+f 55 81 77
+f 56 77 58
+f 56 58 57
+f 58 78 87
+f 58 87 66
+f 58 66 64
+f 58 64 62
+f 58 62 61
+f 58 61 84
+f 58 84 97
+f 58 97 95
+f 58 95 79
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 58 77 81
+f 58 81 82
+f 58 82 78
+f 60 83 61
+f 61 83 85
+f 61 85 86
+f 61 86 84
+f 62 64 63
+f 64 66 65
+f 66 87 67
+f 67 87 69
+f 67 69 68
+f 69 87 88
+f 69 88 89
+f 69 89 70
+f 70 89 90
+f 70 90 71
+f 71 90 74
+f 71 74 72
+f 72 74 73
+f 74 90 91
+f 74 91 75
+f 75 91 92
+f 75 92 76
+f 76 92 82
+f 76 82 81
+f 78 93 94
+f 78 94 87
+f 78 82 92
+f 78 92 93
+f 79 95 96
+f 79 96 80
+f 84 86 98
+f 84 98 97
+f 87 94 89
+f 87 89 88
+f 89 94 93
+f 89 93 90
+f 90 93 92
+f 90 92 91
+f 95 97 98
+f 95 98 96
+

dataset/kitchen_supplies/cookware/fe20d183322d54fa93fc1aac42ec50b8/mjcf/mesh/soup_pot_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09355571 -0.11853669 -0.12773149
+v 0.09146463 -0.12003387 -0.12773149
+v 0.09355571 -0.11805873 -0.13316808
+v 0.09355571 -0.09968945 -0.12773142
+v 0.09084141 -0.12047727 -0.12773149
+v 0.09355571 -0.11731012 -0.13658317
+v 0.09015259 -0.12095522 -0.12773149
+v 0.08575313 -0.12397838 -0.12773151
+v 0.08514630 -0.12360405 -0.13460673
+v 0.09134573 -0.11931981 -0.13466235
+v 0.09355571 -0.08149857 -0.15479777
+v 0.05167269 -0.12559073 -0.12773151
+v 0.09355571 -0.11688399 -0.13805359
+v 0.08531441 -0.12424327 -0.12773151
+v 0.08120607 -0.12597075 -0.13460674
+v 0.08002932 -0.12528548 -0.14028443
+v 0.08916035 -0.11853664 -0.14234301
+v 0.05167269 -0.11174744 -0.15479788
+v 0.09355571 -0.10769928 -0.15479787
+v 0.05167269 -0.14032071 -0.12773157
+v 0.09355571 -0.11596839 -0.14050960
+v 0.09310059 -0.11562289 -0.14234299
+v 0.08181288 -0.12634508 -0.12773151
+v 0.07501484 -0.13015714 -0.12773153
+v 0.07501484 -0.12943732 -0.13460676
+v 0.07845896 -0.12436413 -0.14543755
+v 0.08275182 -0.12270572 -0.14265300
+v 0.07018486 -0.13201707 -0.13460676
+v 0.07550276 -0.12699573 -0.14265302
+v 0.08767610 -0.11747132 -0.14727886
+v 0.05167269 -0.13205155 -0.15479796
+v 0.09355571 -0.10795841 -0.15455412
+v 0.09343271 -0.10782597 -0.15479787
+v 0.05167269 -0.14008460 -0.13051610
+v 0.05318974 -0.13983124 -0.12773156
+v 0.09355571 -0.11527163 -0.14229264
+v 0.09355571 -0.11169563 -0.14923411
+v 0.07090649 -0.13236261 -0.12773154
+v 0.07550276 -0.12328152 -0.15063834
+v 0.08285432 -0.11910093 -0.14994683
+v 0.06727786 -0.13121087 -0.14287823
+v 0.06287840 -0.13231070 -0.14581379
+v 0.07320257 -0.12584977 -0.14842874
+v 0.06624462 -0.13386553 -0.13460677
+v 0.06474396 -0.13316297 -0.14065804
+v 0.08545792 -0.11588773 -0.15243727
+v 0.09092751 -0.11308916 -0.15029918
+v 0.05339886 -0.13136055 -0.15479795
+v 0.05167269 -0.13258132 -0.15409056
+v 0.09355571 -0.10886249 -0.15361092
+v 0.09100952 -0.10987596 -0.15479787
+v 0.05167269 -0.13972758 -0.13460679
+v 0.05273053 -0.13938206 -0.13460679
+v 0.05362846 -0.13968729 -0.12773156
+v 0.09355571 -0.10947864 -0.15273927
+v 0.07046367 -0.13256991 -0.12773154
+v 0.07067278 -0.12443895 -0.15358715
+v 0.08028763 -0.11772466 -0.15479790
+v 0.08054594 -0.11756342 -0.15479790
+v 0.05985249 -0.13124539 -0.15046615
+v 0.06767967 -0.12750244 -0.15063836
+v 0.05985249 -0.13454499 -0.14287824
+v 0.05762611 -0.13341632 -0.14814527
+v 0.06696215 -0.13418802 -0.12773154
+v 0.06618312 -0.13452776 -0.12773154
+v 0.05925387 -0.13690020 -0.13460678
+v 0.09355571 -0.10893735 -0.15350760
+v 0.05436649 -0.13209187 -0.15330368
+v 0.06570340 -0.12597067 -0.15479793
+v 0.05167269 -0.13445283 -0.15054565
+v 0.05167269 -0.13957785 -0.13548639
+v 0.05925387 -0.13753364 -0.12773156
+v 0.06716715 -0.12531423 -0.15479793
+v 0.06983635 -0.12389190 -0.15479793
+v 0.05167269 -0.13820156 -0.14097863
+v 0.05167269 -0.13797123 -0.14186088
+v 0.05167269 -0.13450465 -0.15043701
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 13
+f 1 13 21
+f 1 21 36
+f 1 36 37
+f 1 37 55
+f 1 55 67
+f 1 67 50
+f 1 50 32
+f 1 32 19
+f 1 19 11
+f 1 11 4
+f 1 4 12
+f 1 12 20
+f 1 20 35
+f 1 35 54
+f 1 54 72
+f 1 72 65
+f 1 65 64
+f 1 64 56
+f 1 56 38
+f 1 38 24
+f 1 24 23
+f 1 23 14
+f 1 14 8
+f 1 8 7
+f 1 7 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 6
+f 4 11 12
+f 6 10 9
+f 6 9 13
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 13
+f 11 18 12
+f 11 19 33
+f 11 33 51
+f 11 51 59
+f 11 59 58
+f 11 58 74
+f 11 74 73
+f 11 73 69
+f 11 69 48
+f 11 48 31
+f 11 31 18
+f 12 18 31
+f 12 31 49
+f 12 49 70
+f 12 70 77
+f 12 77 76
+f 12 76 75
+f 12 75 71
+f 12 71 52
+f 12 52 34
+f 12 34 20
+f 13 17 22
+f 13 22 21
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 16 25 28
+f 16 28 29
+f 16 29 26
+f 17 27 30
+f 17 30 22
+f 19 32 33
+f 20 34 35
+f 21 22 36
+f 22 37 36
+f 22 30 37
+f 24 38 25
+f 25 38 28
+f 26 39 40
+f 26 40 30
+f 26 30 27
+f 26 29 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 39
+f 28 38 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 41
+f 30 40 46
+f 30 46 47
+f 30 47 37
+f 31 48 49
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 37 47 55
+f 38 56 44
+f 39 43 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 40 59 46
+f 41 45 42
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 42 45 62
+f 42 62 63
+f 42 63 60
+f 43 61 57
+f 44 56 64
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 66 62
+f 46 59 51
+f 46 51 50
+f 46 50 67
+f 46 67 55
+f 46 55 47
+f 48 68 49
+f 48 69 68
+f 49 68 70
+f 52 71 53
+f 53 71 66
+f 53 66 54
+f 54 66 72
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 57 61 60
+f 57 60 68
+f 57 68 73
+f 60 63 68
+f 62 66 75
+f 62 75 76
+f 62 76 63
+f 63 76 77
+f 63 77 70
+f 63 70 68
+f 65 72 66
+f 66 71 75
+f 68 69 73
+