Add asset kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a

.gitattributes

@@ -3946,3 +3946,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/drawer_087.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mesh/drawer_087.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/1ba60c198cab51a0a2a085468eea3bb6/mesh/storage_bin_009.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/1ba60c198cab51a0a2a085468eea3bb6/storage_bin_009.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/drawer_002.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mesh/drawer_002.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/drawer_002.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_002">
+   <link name="drawer_002">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_002.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_002_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="17.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>bedside drawer</name>
+         <color>gray</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>ornate two-drawer bedside cabinet with tapered legs and brass knobs</description>
+         <min_height>0.5179</min_height>
+         <max_height>0.5179</max_height>
+         <real_height>0.5179</real_height>
+         <min_mass>12.0</min_mass>
+         <max_mass>22.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609175720</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.210079 -0.207899 -0.302862</min>
+            <max>0.291745 0.207859 0.215002</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/drawer_002.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:e2f2303160afc47ccdc95da0f43125ecedb0a5b927b71e930c16e36dd3e587a4
+size 4645891

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mesh/drawer_002.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:13e9ece72f834204292fd3c05f22792e6646ddd5d7b7cfc775593db87a88e24f
+size 14460896

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mesh/drawer_002.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_002_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_002_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_002_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/drawer_002.xml

@@ -0,0 +1,78 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_002">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_002_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_002_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_002_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_002.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_002_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_002_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_002_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_002_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_002_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_002_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_002_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_002_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_002_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_002_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_002_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_002_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_002_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_002_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_002_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_002_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_002_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_002_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_002_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_002_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_002_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_002_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_002_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_002_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_002_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_002_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_002_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_002_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_002_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_002_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_002_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_002_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_002">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,280 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11502434 0.16618327 -0.22648909
+v 0.11486489 0.17455873 -0.22648906
+v 0.11501335 0.16604196 -0.22648909
+v 0.10569894 0.16618349 -0.28624624
+v 0.10591338 0.17470026 -0.28624621
+v 0.11485939 0.17470004 -0.22648906
+v 0.11339130 0.15766107 -0.22648912
+v 0.10245484 0.15932986 -0.28624626
+v 0.10105823 0.16113432 -0.29203335
+v 0.09964512 0.16318337 -0.29771479
+v 0.10209194 0.16608569 -0.29483255
+v 0.10101425 0.16886304 -0.29978213
+v 0.11334731 0.15750346 -0.22648912
+v 0.11060357 0.15097049 -0.22648915
+v 0.10101425 0.17253714 -0.29978212
+v 0.10218542 0.17510792 -0.29523242
+v 0.10006301 0.17822224 -0.29837872
+v 0.10266929 0.18184194 -0.28624618
+v 0.11249505 0.18391793 -0.22648902
+v 0.09442708 0.15226969 -0.28429965
+v 0.09681891 0.15490570 -0.28678198
+v 0.10678764 0.14678004 -0.22648916
+v 0.10672166 0.14670939 -0.22648916
+v 0.09652200 0.15902553 -0.29483258
+v 0.09393771 0.16043867 -0.30040840
+v 0.09652200 0.16608572 -0.30123834
+v 0.09677492 0.17510795 -0.30132130
+v 0.09435560 0.18079302 -0.30054413
+v 0.09596665 0.18323879 -0.29446278
+v 0.09823202 0.18610305 -0.28624617
+v 0.10121769 0.18000492 -0.29269724
+v 0.10740896 0.19079873 -0.22648900
+v 0.11146683 0.18605935 -0.22648902
+v 0.08756499 0.15170445 -0.28535597
+v 0.08756499 0.15607428 -0.29476469
+v 0.10243285 0.14429079 -0.22648917
+v 0.09624707 0.14274178 -0.22648918
+v 0.09612061 0.14272005 -0.22648918
+v 0.08766946 0.14158412 -0.22648918
+v 0.08757049 0.14157324 -0.22648918
+v 0.08756499 0.15984081 -0.30098184
+v 0.08756499 0.16618355 -0.30331325
+v 0.08756499 0.17470033 -0.30356221
+v 0.08756499 0.18160287 -0.30123828
+v 0.08815333 0.18615200 -0.29393461
+v 0.09187029 0.18749989 -0.29053932
+v 0.09395421 0.18845643 -0.28624616
+v 0.10536903 0.19219554 -0.22648899
+v 0.08076339 0.15227512 -0.28416385
+v 0.07900938 0.14239938 -0.22648918
+v 0.08165414 0.16062889 -0.30025751
+v 0.07888291 0.16684662 -0.30078565
+v 0.07864647 0.17410247 -0.30090633
+v 0.08125825 0.18065716 -0.30046114
+v 0.08569551 0.18742379 -0.29038087
+v 0.08815333 0.18902712 -0.28701576
+v 0.09243663 0.19615774 -0.23153664
+v 0.09420714 0.19652188 -0.22648898
+v 0.09849045 0.19548920 -0.22648898
+v 0.07275212 0.15947117 -0.28624626
+v 0.07834956 0.15507420 -0.28669898
+v 0.07241121 0.14410056 -0.22648917
+v 0.06812241 0.14641590 -0.22648916
+v 0.07462160 0.17012397 -0.29917852
+v 0.07888291 0.15928641 -0.29449305
+v 0.07419821 0.16128107 -0.29146746
+v 0.07594673 0.16444975 -0.29714892
+v 0.07462160 0.17086315 -0.29917851
+v 0.07555084 0.17654823 -0.29757138
+v 0.07404976 0.17979839 -0.29188992
+v 0.07864647 0.18214634 -0.29474951
+v 0.07819010 0.18622262 -0.28701577
+v 0.08049946 0.18876080 -0.28469942
+v 0.08240193 0.19621753 -0.23184599
+v 0.08756499 0.19709256 -0.22648898
+v 0.09409167 0.19653274 -0.22648898
+v 0.06960699 0.16618349 -0.28624624
+v 0.06444943 0.15067157 -0.22648915
+v 0.07349991 0.16684660 -0.29449303
+v 0.06944204 0.17470026 -0.28624621
+v 0.07341193 0.17410244 -0.29474954
+v 0.07258716 0.18168977 -0.28624618
+v 0.06485632 0.18920083 -0.22648901
+v 0.07031080 0.19299993 -0.22648899
+v 0.07045376 0.19306516 -0.22648899
+v 0.07613368 0.19560334 -0.22648898
+v 0.07628763 0.19564683 -0.22648898
+v 0.08051046 0.19660340 -0.22648898
+v 0.08743853 0.19708712 -0.22648898
+v 0.06132630 0.15766107 -0.22648912
+v 0.05885199 0.16606371 -0.22648909
+v 0.05885199 0.16612892 -0.22648909
+v 0.05914891 0.17456960 -0.22648906
+v 0.06216207 0.18337442 -0.22648903
+f 1 2 6
+f 1 6 19
+f 1 19 33
+f 1 33 32
+f 1 32 48
+f 1 48 59
+f 1 59 58
+f 1 58 76
+f 1 76 75
+f 1 75 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 86
+f 1 86 85
+f 1 85 84
+f 1 84 83
+f 1 83 94
+f 1 94 93
+f 1 93 92
+f 1 92 91
+f 1 91 90
+f 1 90 78
+f 1 78 63
+f 1 63 62
+f 1 62 50
+f 1 50 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 23
+f 1 23 22
+f 1 22 14
+f 1 14 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 7 13
+f 4 13 14
+f 4 14 8
+f 5 12 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 8 14 22
+f 8 22 23
+f 8 23 20
+f 9 24 10
+f 9 21 24
+f 10 25 12
+f 10 12 11
+f 10 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 15
+f 15 27 17
+f 15 17 16
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 30
+f 18 30 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 20 34 35
+f 20 35 25
+f 20 25 21
+f 20 23 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 34
+f 21 25 24
+f 25 35 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 32
+f 34 49 35
+f 34 40 50
+f 34 50 49
+f 35 51 41
+f 35 49 51
+f 41 51 42
+f 42 51 52
+f 42 52 43
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 44 54 45
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 46 56 47
+f 47 56 57
+f 47 57 58
+f 47 58 59
+f 47 59 48
+f 49 60 61
+f 49 61 51
+f 49 50 62
+f 49 62 63
+f 49 63 60
+f 51 64 52
+f 51 61 65
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 51 67 64
+f 52 64 53
+f 53 68 54
+f 53 64 68
+f 54 68 69
+f 54 69 70
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 55
+f 55 73 56
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 57
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 60 77 66
+f 60 66 61
+f 60 63 78
+f 60 78 77
+f 61 66 65
+f 64 67 66
+f 64 66 79
+f 64 79 77
+f 64 77 80
+f 64 80 68
+f 66 77 79
+f 68 81 69
+f 68 80 81
+f 69 81 80
+f 69 80 70
+f 70 80 82
+f 70 82 72
+f 70 72 71
+f 72 82 73
+f 73 82 83
+f 73 83 84
+f 73 84 85
+f 73 85 86
+f 73 86 87
+f 73 87 88
+f 73 88 74
+f 74 88 89
+f 74 89 75
+f 77 78 90
+f 77 90 91
+f 77 91 80
+f 80 92 93
+f 80 93 94
+f 80 94 82
+f 80 91 92
+f 82 94 83
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,418 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13489365 0.12789548 -0.15212267
+v -0.13489365 0.12789563 -0.19370589
+v -0.20131953 0.12789548 -0.15212267
+v -0.13489365 -0.13294531 -0.15212363
+v -0.14638656 0.12789568 -0.20780846
+v -0.13489365 0.10649933 -0.19371440
+v -0.14648365 0.00424152 -0.23330981
+v -0.14648365 0.01274387 -0.23317498
+v -0.14648365 0.02127175 -0.23293907
+v -0.14651351 0.02979962 -0.23262734
+v -0.14667780 0.03832750 -0.23219766
+v -0.14711839 0.04685537 -0.23157421
+v -0.14755153 0.05208955 -0.23109400
+v -0.20992241 0.12789554 -0.16813760
+v -0.20131953 0.12266130 -0.15212269
+v -0.20129712 -0.13294531 -0.15212363
+v -0.13489365 -0.13294516 -0.19374054
+v -0.14932886 0.12789569 -0.20967870
+v -0.13489365 0.06388547 -0.19372297
+v -0.15209194 0.00424153 -0.23696602
+v -0.13489365 0.00424137 -0.19373161
+v -0.14648365 -0.00426083 -0.23330143
+v -0.15209194 0.01274388 -0.23668799
+v -0.15209194 0.02127176 -0.23614037
+v -0.15209194 0.02979963 -0.23537372
+v -0.15209194 0.03832751 -0.23432063
+v -0.15209194 0.04685538 -0.23288000
+v -0.15209194 0.05349384 -0.23144782
+v -0.15209194 0.12789570 -0.21134674
+v -0.21116952 0.12789556 -0.17546690
+v -0.21117699 0.08094115 -0.17546707
+v -0.21118446 -0.01278893 -0.17546742
+v -0.20992241 0.11502712 -0.16813765
+v -0.20992241 -0.13294525 -0.16817226
+v -0.20130459 -0.08185462 -0.15212344
+v -0.14614012 -0.13294510 -0.20828962
+v -0.14754406 -0.05215995 -0.23110280
+v -0.14709600 -0.04687471 -0.23159983
+v -0.14665540 -0.03837236 -0.23223164
+v -0.14650604 -0.02984448 -0.23265282
+v -0.14648365 -0.02131659 -0.23295608
+v -0.14648365 -0.01278871 -0.23318351
+v -0.16065002 0.00424153 -0.23817073
+v -0.15209194 -0.00426082 -0.23694922
+v -0.16065002 0.01274388 -0.23787584
+v -0.16065002 0.02127176 -0.23726082
+v -0.16065002 0.02979964 -0.23634254
+v -0.16065002 0.03832751 -0.23510409
+v -0.16065002 0.04685538 -0.23346972
+v -0.16065002 0.05438749 -0.23169212
+v -0.16065002 0.05865143 -0.23058850
+v -0.16065002 0.12789570 -0.21238296
+v -0.20647976 0.12789566 -0.20102676
+v -0.20643495 0.06388556 -0.21806971
+v -0.20609143 0.03832748 -0.22658695
+v -0.20639015 0.02979960 -0.22658698
+v -0.20650217 0.02127172 -0.22658701
+v -0.20653951 0.01274384 -0.22658704
+v -0.20655445 0.00424149 -0.22658707
+v -0.21117699 -0.13294523 -0.17546786
+v -0.15133022 -0.13294509 -0.21159202
+v -0.15209194 -0.05361530 -0.23148191
+v -0.15209194 -0.04687470 -0.23293089
+v -0.15209194 -0.03837235 -0.23437146
+v -0.15209194 -0.13294509 -0.21203851
+v -0.15209194 -0.02984447 -0.23539920
+v -0.15209194 -0.02131658 -0.23615738
+v -0.15209194 -0.01278870 -0.23668809
+v -0.19487484 0.00424153 -0.23817916
+v -0.16065002 -0.00426082 -0.23815392
+v -0.16920808 -0.00426082 -0.23816234
+v -0.19487484 0.01274388 -0.23788427
+v -0.19487484 0.02127176 -0.23728610
+v -0.18631676 0.02979964 -0.23636780
+v -0.18631676 0.03832751 -0.23511253
+v -0.18631676 0.05441302 -0.23169212
+v -0.17775870 0.04685538 -0.23346972
+v -0.16920808 0.05865143 -0.23059692
+v -0.16457807 0.12789570 -0.21250090
+v -0.20282802 0.12789569 -0.20876885
+v -0.20525505 0.04685535 -0.22658692
+v -0.20238741 0.03832751 -0.23295586
+v -0.20268613 0.02979963 -0.23359614
+v -0.20279815 0.02127175 -0.23405952
+v -0.20285043 0.01274387 -0.23437127
+v -0.20287283 0.00424152 -0.23451450
+v -0.20287283 -0.00426083 -0.23450612
+v -0.20653951 -0.01278874 -0.22658714
+v -0.20651710 -0.02131662 -0.22658717
+v -0.20642748 -0.02984450 -0.22658720
+v -0.20616611 -0.03837238 -0.22658723
+v -0.20646482 -0.13294513 -0.20104457
+v -0.16065002 -0.05456001 -0.23173465
+v -0.16065002 -0.04687470 -0.23352904
+v -0.15912659 -0.13294509 -0.21277987
+v -0.16065002 -0.03837235 -0.23512965
+v -0.16065002 -0.02984446 -0.23635959
+v -0.16065002 -0.02131658 -0.23726098
+v -0.16065002 -0.01278870 -0.23785909
+v -0.19487484 -0.00426082 -0.23816234
+v -0.18631676 -0.01278870 -0.23786751
+v -0.19487484 0.02979964 -0.23635937
+v -0.19487484 0.03832751 -0.23508725
+v -0.18631676 0.04685538 -0.23346130
+v -0.19487484 0.05438749 -0.23167528
+v -0.19487484 0.05865143 -0.23058850
+v -0.18631676 0.05865143 -0.23059692
+v -0.17338257 0.12789570 -0.21250090
+v -0.19487484 0.12789570 -0.21229871
+v -0.20034124 0.05326405 -0.23139727
+v -0.20155103 0.04685537 -0.23213022
+v -0.20285043 -0.01278871 -0.23436294
+v -0.20281308 -0.02131659 -0.23406811
+v -0.20270854 -0.02984447 -0.23361321
+v -0.20243223 -0.03837235 -0.23299826
+v -0.20539694 -0.04687473 -0.22658726
+v -0.20618851 -0.13294513 -0.20191228
+v -0.16920808 -0.05456001 -0.23174308
+v -0.16065002 -0.13294509 -0.21284725
+v -0.16943211 -0.13294509 -0.21299048
+v -0.17748239 -0.13294509 -0.21302417
+v -0.19487484 -0.04687470 -0.23353745
+v -0.18631676 -0.03837235 -0.23514650
+v -0.16920808 -0.03837235 -0.23513808
+v -0.16920808 -0.02984446 -0.23637645
+v -0.16920808 -0.02131658 -0.23726941
+v -0.19487484 -0.02131658 -0.23728626
+v -0.19487484 -0.01278870 -0.23786751
+v -0.19487484 0.04685538 -0.23343602
+v -0.17787818 0.12789570 -0.21249248
+v -0.20167798 -0.04687471 -0.23218953
+v -0.19487484 -0.02984446 -0.23638487
+v -0.20294004 -0.13294510 -0.20893830
+v -0.19487484 -0.05456001 -0.23174308
+v -0.19331407 -0.13294509 -0.21269562
+v -0.20046074 -0.05341104 -0.23144822
+v -0.19487484 -0.03837235 -0.23514650
+v -0.18631676 -0.02984446 -0.23638487
+v -0.20144648 -0.13294510 -0.20963754
+v -0.19487484 -0.13294509 -0.21266193
+f 1 2 5
+f 1 5 18
+f 1 18 29
+f 1 29 52
+f 1 52 79
+f 1 79 108
+f 1 108 130
+f 1 130 109
+f 1 109 80
+f 1 80 53
+f 1 53 30
+f 1 30 14
+f 1 14 3
+f 1 3 15
+f 1 15 35
+f 1 35 16
+f 1 16 4
+f 1 4 17
+f 1 17 21
+f 1 21 19
+f 1 19 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 5
+f 3 14 33
+f 3 33 15
+f 4 16 34
+f 4 34 60
+f 4 60 92
+f 4 92 117
+f 4 117 133
+f 4 133 139
+f 4 139 140
+f 4 140 135
+f 4 135 121
+f 4 121 120
+f 4 120 119
+f 4 119 95
+f 4 95 65
+f 4 65 61
+f 4 61 36
+f 4 36 17
+f 5 13 18
+f 6 19 7
+f 7 20 8
+f 7 19 21
+f 7 21 17
+f 7 17 22
+f 7 22 20
+f 8 20 9
+f 9 20 23
+f 9 23 10
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 18
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 16 35 34
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 41
+f 17 41 42
+f 17 42 22
+f 20 43 23
+f 20 22 44
+f 20 44 70
+f 20 70 43
+f 22 42 44
+f 23 43 45
+f 23 45 24
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 48 27
+f 26 47 48
+f 27 49 28
+f 27 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 29
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 58
+f 30 58 59
+f 30 59 31
+f 31 59 32
+f 32 60 34
+f 32 34 33
+f 32 59 60
+f 36 61 37
+f 37 62 63
+f 37 63 64
+f 37 64 38
+f 37 61 65
+f 37 65 62
+f 38 64 66
+f 38 66 39
+f 39 66 67
+f 39 67 68
+f 39 68 40
+f 40 68 41
+f 41 68 44
+f 41 44 42
+f 43 69 72
+f 43 72 45
+f 43 70 71
+f 43 71 69
+f 44 68 70
+f 45 72 73
+f 45 73 46
+f 46 73 74
+f 46 74 47
+f 47 74 48
+f 48 75 49
+f 48 74 75
+f 49 76 50
+f 49 75 77
+f 49 77 76
+f 50 76 78
+f 50 78 51
+f 51 78 79
+f 51 79 52
+f 53 80 81
+f 53 81 55
+f 53 55 54
+f 55 81 82
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 56
+f 56 84 85
+f 56 85 57
+f 57 85 86
+f 57 86 58
+f 58 86 59
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 60
+f 60 88 89
+f 60 89 90
+f 60 90 91
+f 60 91 92
+f 62 93 94
+f 62 94 63
+f 62 65 95
+f 62 95 93
+f 63 94 96
+f 63 96 64
+f 64 96 97
+f 64 97 66
+f 66 97 98
+f 66 98 67
+f 67 98 99
+f 67 99 68
+f 68 99 70
+f 69 86 85
+f 69 85 72
+f 69 71 100
+f 69 100 87
+f 69 87 86
+f 70 99 71
+f 71 99 101
+f 71 101 128
+f 71 128 100
+f 72 85 84
+f 72 84 83
+f 72 83 73
+f 73 83 82
+f 73 82 102
+f 73 102 74
+f 74 102 75
+f 75 103 129
+f 75 129 104
+f 75 104 77
+f 75 102 103
+f 76 105 106
+f 76 106 107
+f 76 107 78
+f 76 77 104
+f 76 104 105
+f 78 107 108
+f 78 108 79
+f 80 109 110
+f 80 110 111
+f 80 111 81
+f 81 111 82
+f 82 111 102
+f 87 100 112
+f 87 112 90
+f 87 90 89
+f 87 89 88
+f 90 112 113
+f 90 113 91
+f 91 113 114
+f 91 114 115
+f 91 115 116
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 93 118 94
+f 93 95 119
+f 93 119 120
+f 93 120 121
+f 93 121 118
+f 94 122 123
+f 94 123 124
+f 94 124 96
+f 94 118 122
+f 96 124 125
+f 96 125 97
+f 97 125 98
+f 98 126 99
+f 98 125 126
+f 99 126 127
+f 99 127 101
+f 100 128 112
+f 101 127 128
+f 102 111 103
+f 103 111 110
+f 103 110 129
+f 104 129 105
+f 105 129 110
+f 105 110 106
+f 106 110 109
+f 106 109 130
+f 106 130 108
+f 106 108 107
+f 112 128 113
+f 113 128 114
+f 114 128 127
+f 114 127 115
+f 115 131 116
+f 115 127 132
+f 115 132 131
+f 116 131 133
+f 116 133 117
+f 118 134 122
+f 118 121 134
+f 121 135 134
+f 122 134 136
+f 122 136 137
+f 122 137 123
+f 123 137 132
+f 123 132 138
+f 123 138 125
+f 123 125 124
+f 125 138 127
+f 125 127 126
+f 127 138 132
+f 131 132 137
+f 131 137 136
+f 131 136 133
+f 133 136 139
+f 134 135 140
+f 134 140 136
+f 136 140 139
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,376 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19487498 -0.20723109 -0.17546412
+v -0.20343823 -0.20627118 -0.16840179
+v -0.20343823 -0.20699839 -0.17546412
+v -0.19487498 -0.20437301 -0.20103360
+v -0.16064953 -0.20442392 -0.20103360
+v -0.16064953 -0.20723109 -0.17546412
+v -0.16064953 -0.20628573 -0.16777994
+v -0.19487498 -0.20629300 -0.16785397
+v -0.20897470 -0.20568940 -0.16968989
+v -0.18854561 -0.19900629 -0.15211545
+v -0.19491635 -0.19870085 -0.15211545
+v -0.20894023 -0.20566029 -0.17546412
+v -0.20809218 -0.20490396 -0.18052767
+v -0.19487498 -0.20253311 -0.20956169
+v -0.17737616 -0.18905737 -0.28655144
+v -0.15208628 -0.20264946 -0.20956169
+v -0.15208628 -0.20401668 -0.20103360
+v -0.15208628 -0.20718019 -0.17546412
+v -0.16920590 -0.19917354 -0.15211545
+v -0.15208628 -0.20626391 -0.16828334
+v -0.17143289 -0.19916627 -0.15211545
+v -0.18631861 -0.19906446 -0.15211545
+v -0.20039765 -0.19715186 -0.15211544
+v -0.20202482 -0.19201039 -0.15211543
+v -0.20977449 -0.20030794 -0.16854982
+v -0.21076733 -0.20030792 -0.17546410
+v -0.20807149 -0.19701349 -0.20611194
+v -0.20359682 -0.19918061 -0.20919154
+v -0.20343823 -0.20170409 -0.20103359
+v -0.18359519 -0.18848288 -0.28391601
+v -0.17737616 -0.18587211 -0.29429482
+v -0.17427352 -0.18769745 -0.29114121
+v -0.17292216 -0.18769745 -0.29114121
+v -0.16972299 -0.18884647 -0.28616649
+v -0.14091682 -0.20018418 -0.20956169
+v -0.14091682 -0.20067870 -0.20695588
+v -0.14091682 -0.20552939 -0.17491629
+v -0.14091682 -0.20552939 -0.17407237
+v -0.14091682 -0.20540578 -0.16983794
+v -0.16087016 -0.19855540 -0.15211545
+v -0.14091682 -0.20475855 -0.16854983
+v -0.14091682 -0.19680279 -0.15297418
+v -0.20253503 -0.18547993 -0.15211540
+v -0.20993996 -0.19178490 -0.16817965
+v -0.21134649 -0.19178488 -0.17546406
+v -0.20825076 -0.19178476 -0.20651168
+v -0.19230324 -0.17470199 -0.28664023
+v -0.19158619 -0.18054887 -0.28406404
+v -0.18340904 -0.18042518 -0.30024672
+v -0.17776226 -0.18163964 -0.30109062
+v -0.16920590 -0.18097788 -0.30054283
+v -0.16972299 -0.18517397 -0.29429482
+v -0.16401417 -0.18814108 -0.28327937
+v -0.15594043 -0.17971984 -0.28283516
+v -0.14091682 -0.19717346 -0.21498057
+v -0.14091682 -0.19665735 -0.15270767
+v -0.14091682 -0.19632283 -0.15211544
+v -0.20260398 -0.18326189 -0.15211539
+v -0.20992617 -0.13294526 -0.16817944
+v -0.21131891 -0.15769992 -0.17546394
+v -0.20825766 -0.15769980 -0.20652635
+v -0.20825766 -0.17473864 -0.20654123
+v -0.20825766 -0.18326169 -0.20652644
+v -0.19228257 -0.16644800 -0.28646252
+v -0.19091741 -0.16944414 -0.29143725
+v -0.19091741 -0.17183671 -0.29143726
+v -0.18893862 -0.17470196 -0.29447246
+v -0.19012452 -0.17751633 -0.28974943
+v -0.20824387 -0.14917674 -0.20651153
+v -0.18460183 -0.17473829 -0.30107581
+v -0.17776226 -0.17473829 -0.30337070
+v -0.16920590 -0.17473829 -0.30258599
+v -0.16447611 -0.17953798 -0.29952122
+v -0.16073917 -0.18318869 -0.28589997
+v -0.16051854 -0.17473832 -0.29476857
+v -0.15529922 -0.17473836 -0.28422688
+v -0.14091682 -0.19322462 -0.21654996
+v -0.14091682 -0.13294532 -0.15211521
+v -0.20250055 -0.16622305 -0.15211533
+v -0.21117413 -0.13294524 -0.17546385
+v -0.20129397 -0.13294532 -0.15211521
+v -0.19155172 -0.16052114 -0.28378267
+v -0.20805770 -0.14358440 -0.20608214
+v -0.18841462 -0.16644797 -0.29447243
+v -0.18413298 -0.16622251 -0.30069083
+v -0.17776226 -0.16622250 -0.30286729
+v -0.16846126 -0.16550983 -0.30147554
+v -0.16375906 -0.16787331 -0.30021706
+v -0.16371769 -0.17473830 -0.30029110
+v -0.15531991 -0.16622257 -0.28416764
+v -0.14091682 -0.16622281 -0.21804526
+v -0.14091682 -0.16791724 -0.21807487
+v -0.14091682 -0.17473860 -0.21811931
+v -0.14091682 -0.17649848 -0.21810451
+v -0.14091682 -0.18640326 -0.21771959
+v -0.14091682 -0.13294517 -0.19195744
+v -0.20646502 -0.13294514 -0.20104815
+v -0.18334009 -0.15265986 -0.28345690
+v -0.18278163 -0.16130648 -0.29972843
+v -0.20618923 -0.13294514 -0.20192168
+v -0.20294181 -0.13294511 -0.20895441
+v -0.17776226 -0.16041200 -0.30058716
+v -0.17081927 -0.16055017 -0.30039470
+v -0.16511043 -0.16218643 -0.29882529
+v -0.16179406 -0.16550985 -0.29549402
+v -0.15760206 -0.16622255 -0.28843169
+v -0.15596801 -0.16131382 -0.28276106
+v -0.14091682 -0.15861606 -0.21697920
+v -0.14091682 -0.13296697 -0.19528872
+v -0.14093750 -0.13294516 -0.19530353
+v -0.17776226 -0.15191808 -0.28498190
+v -0.17776226 -0.15693589 -0.29476851
+v -0.20144566 -0.13294511 -0.20965028
+v -0.16846126 -0.15853578 -0.29549399
+v -0.16920590 -0.15214352 -0.28458214
+v -0.16920590 -0.15447063 -0.28884620
+v -0.16420032 -0.15295802 -0.28292390
+v -0.16093222 -0.15798312 -0.28567778
+v -0.14613613 -0.13294511 -0.20830296
+v -0.19487498 -0.13294510 -0.21267064
+v -0.17748647 -0.13294510 -0.21302598
+v -0.16912316 -0.13294510 -0.21299638
+v -0.16064953 -0.13294510 -0.21286312
+v -0.15912580 -0.13294510 -0.21278909
+v -0.15208628 -0.13294510 -0.21204881
+v -0.15132785 -0.13294510 -0.21160463
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 10
+f 2 10 11
+f 2 11 9
+f 3 9 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 5 15 16
+f 6 18 7
+f 7 19 8
+f 7 18 20
+f 7 20 19
+f 8 19 21
+f 8 21 22
+f 8 22 10
+f 9 11 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 12
+f 10 22 21
+f 10 21 19
+f 10 19 40
+f 10 40 57
+f 10 57 78
+f 10 78 81
+f 10 81 79
+f 10 79 58
+f 10 58 43
+f 10 43 24
+f 10 24 23
+f 10 23 11
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 16 34 35
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 20
+f 19 20 40
+f 20 39 41
+f 20 41 42
+f 20 42 40
+f 24 43 25
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 25 43 44
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 30
+f 27 30 28
+f 28 30 29
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 33
+f 31 33 32
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 77
+f 35 77 95
+f 35 95 94
+f 35 94 93
+f 35 93 92
+f 35 92 91
+f 35 91 108
+f 35 108 109
+f 35 109 96
+f 35 96 78
+f 35 78 57
+f 35 57 56
+f 35 56 42
+f 35 42 41
+f 35 41 39
+f 35 39 38
+f 35 38 37
+f 35 37 36
+f 40 42 56
+f 40 56 57
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 45 59 60
+f 46 63 47
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 47 63 62
+f 47 62 61
+f 47 61 69
+f 47 69 64
+f 48 68 49
+f 49 68 67
+f 49 67 70
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 50 71 51
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 73 53
+f 53 73 74
+f 53 74 54
+f 54 74 73
+f 54 73 75
+f 54 75 76
+f 54 76 55
+f 55 76 77
+f 58 79 59
+f 59 80 60
+f 59 79 81
+f 59 81 78
+f 59 78 96
+f 59 96 110
+f 59 110 119
+f 59 119 126
+f 59 126 125
+f 59 125 124
+f 59 124 123
+f 59 123 122
+f 59 122 121
+f 59 121 120
+f 59 120 113
+f 59 113 101
+f 59 101 100
+f 59 100 97
+f 59 97 80
+f 60 80 69
+f 60 69 61
+f 64 82 65
+f 64 69 83
+f 64 83 82
+f 65 84 85
+f 65 85 70
+f 65 70 67
+f 65 67 66
+f 65 82 84
+f 69 80 83
+f 70 85 86
+f 70 86 71
+f 71 86 72
+f 72 87 88
+f 72 88 89
+f 72 89 73
+f 72 86 87
+f 73 89 75
+f 75 89 88
+f 75 88 90
+f 75 90 76
+f 76 90 91
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 94
+f 76 94 95
+f 76 95 77
+f 80 97 83
+f 82 98 99
+f 82 99 84
+f 82 83 97
+f 82 97 100
+f 82 100 101
+f 82 101 98
+f 84 99 85
+f 85 99 86
+f 86 99 102
+f 86 102 103
+f 86 103 87
+f 87 103 104
+f 87 104 88
+f 88 104 105
+f 88 105 106
+f 88 106 90
+f 90 106 107
+f 90 107 108
+f 90 108 91
+f 96 109 110
+f 98 111 112
+f 98 112 99
+f 98 101 111
+f 99 112 102
+f 101 113 111
+f 102 112 103
+f 103 114 104
+f 103 112 115
+f 103 115 116
+f 103 116 114
+f 104 114 117
+f 104 117 118
+f 104 118 107
+f 104 107 105
+f 105 107 106
+f 107 118 117
+f 107 117 119
+f 107 119 110
+f 107 110 109
+f 107 109 108
+f 111 115 112
+f 111 113 120
+f 111 120 121
+f 111 121 122
+f 111 122 123
+f 111 123 124
+f 111 124 125
+f 111 125 115
+f 114 116 117
+f 115 117 116
+f 115 125 126
+f 115 126 119
+f 115 119 117
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17778906 0.14135665 -0.22545682
+v -0.17667246 0.14135665 -0.22545682
+v -0.18640055 0.14330566 -0.22545681
+v -0.18329040 0.15266772 -0.28341652
+v -0.17776183 0.15192863 -0.28490324
+v -0.16917212 0.14147710 -0.22545682
+v -0.18772415 0.14391883 -0.22545681
+v -0.19153695 0.16052947 -0.28379770
+v -0.18660753 0.15739792 -0.28645095
+v -0.18283830 0.16121389 -0.29977817
+v -0.17776183 0.15679026 -0.29476141
+v -0.18932007 0.14553937 -0.22887248
+v -0.19498482 0.14925126 -0.22545679
+v -0.16920481 0.15212025 -0.28449916
+v -0.16806642 0.14163039 -0.22545682
+v -0.19455996 0.14892824 -0.22545679
+v -0.19228861 0.16637105 -0.28648142
+v -0.18992468 0.16365558 -0.28948539
+v -0.19825838 0.15542681 -0.22817101
+v -0.19975627 0.15747435 -0.22545676
+v -0.19995780 0.15800540 -0.22545676
+v -0.18843768 0.16637108 -0.29444879
+v -0.18412377 0.16618497 -0.30071595
+v -0.17776183 0.16618498 -0.30294223
+v -0.17776183 0.16025033 -0.30066260
+v -0.17069180 0.16040362 -0.30045673
+v -0.16838234 0.15848197 -0.29557720
+v -0.16421004 0.15291956 -0.28286756
+v -0.15998872 0.14359035 -0.22545681
+v -0.19230496 0.17468723 -0.28664149
+v -0.19092689 0.16933293 -0.29139907
+v -0.20139578 0.16618470 -0.22545673
+v -0.18447781 0.17470370 -0.30102089
+v -0.17776183 0.17470370 -0.30334629
+v -0.16920481 0.17470370 -0.30259147
+v -0.16838234 0.16538018 -0.30151650
+v -0.16498349 0.16199678 -0.29896237
+v -0.16094191 0.15800562 -0.28561990
+v -0.15601250 0.16134522 -0.28268454
+v -0.15316379 0.14820557 -0.22545680
+v -0.15657353 0.14512877 -0.22545681
+v -0.19156418 0.18048499 -0.28407210
+v -0.19013166 0.17751769 -0.28975220
+v -0.18884619 0.17468726 -0.29444876
+v -0.19092689 0.17183489 -0.29139906
+v -0.20138488 0.16731797 -0.22545673
+v -0.20123237 0.17470342 -0.22545670
+v -0.20104717 0.17604475 -0.22545669
+v -0.20003951 0.18151951 -0.22545667
+v -0.18330675 0.18028249 -0.30018981
+v -0.17776183 0.18153073 -0.30105899
+v -0.16920481 0.18092303 -0.30054815
+v -0.16449871 0.17947221 -0.29951125
+v -0.16373616 0.17470369 -0.30026608
+v -0.16376339 0.16767957 -0.30019747
+v -0.16181342 0.16538016 -0.29557717
+v -0.15762478 0.16618493 -0.28834937
+v -0.15535342 0.16618491 -0.28408739
+v -0.14682364 0.15961499 -0.22545675
+v -0.14810910 0.15593046 -0.22545677
+v -0.14894792 0.15414570 -0.22545677
+v -0.15262456 0.14892277 -0.22545679
+v -0.18351373 0.18837959 -0.28385858
+v -0.18681996 0.18369321 -0.28680921
+v -0.18478284 0.18164568 -0.29476132
+v -0.19861243 0.18515475 -0.22545666
+v -0.19832920 0.18583362 -0.22545666
+v -0.19756663 0.18687930 -0.22545665
+v -0.19420590 0.19089230 -0.22545664
+v -0.17722804 0.18578460 -0.29417424
+v -0.17314288 0.18759674 -0.29093391
+v -0.16985843 0.18507287 -0.29417424
+v -0.16055519 0.17470367 -0.29476135
+v -0.16402484 0.18811680 -0.28324102
+v -0.15589267 0.17971851 -0.28294371
+v -0.15526628 0.17470363 -0.28427798
+v -0.14575605 0.16618470 -0.22545673
+v -0.17722804 0.18894897 -0.28651946
+v -0.18922748 0.19418262 -0.22545663
+v -0.18739733 0.19519546 -0.22545662
+v -0.18640600 0.19564987 -0.22545662
+v -0.18012576 0.19709521 -0.22545662
+v -0.17401984 0.18759674 -0.29093391
+v -0.16985843 0.18879021 -0.28614588
+v -0.16877450 0.19722660 -0.22545662
+v -0.16547915 0.19592362 -0.23028278
+v -0.16245069 0.19581411 -0.22545662
+v -0.15967823 0.19504764 -0.22545662
+v -0.15301672 0.19073353 -0.22545664
+v -0.14864834 0.18459085 -0.22545666
+v -0.14770603 0.18154141 -0.22545667
+v -0.14580507 0.17522900 -0.22545670
+v -0.17830651 0.19728134 -0.22545662
+v -0.17118202 0.19632876 -0.23239471
+v -0.16521770 0.19649845 -0.22545662
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 29
+f 1 29 41
+f 1 41 40
+f 1 40 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 77
+f 1 77 92
+f 1 92 91
+f 1 91 90
+f 1 90 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 95
+f 1 95 85
+f 1 85 93
+f 1 93 82
+f 1 82 81
+f 1 81 80
+f 1 80 79
+f 1 79 69
+f 1 69 68
+f 1 68 67
+f 1 67 66
+f 1 66 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 32
+f 1 32 21
+f 1 21 20
+f 1 20 13
+f 1 13 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 7 12
+f 4 12 13
+f 4 13 8
+f 5 11 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 7 16 12
+f 8 17 18
+f 8 18 10
+f 8 10 9
+f 8 13 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 17
+f 10 18 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 14
+f 12 16 13
+f 13 20 19
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 17 21 32
+f 17 32 30
+f 18 31 22
+f 22 31 23
+f 23 33 24
+f 23 31 33
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 26
+f 24 26 25
+f 24 33 34
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 28
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 30 32 46
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 42
+f 31 45 33
+f 33 45 44
+f 33 44 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 39
+f 37 39 38
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 50
+f 42 50 43
+f 42 49 66
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 69
+f 42 69 63
+f 43 50 44
+f 50 70 51
+f 50 65 63
+f 50 63 70
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 73 54
+f 53 72 74
+f 53 74 75
+f 53 75 73
+f 54 73 55
+f 55 73 58
+f 55 58 57
+f 55 57 56
+f 58 73 76
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 63 78 70
+f 63 65 64
+f 63 69 79
+f 63 79 80
+f 63 80 81
+f 63 81 82
+f 63 82 78
+f 70 83 71
+f 70 78 83
+f 71 83 78
+f 71 78 84
+f 71 84 72
+f 72 84 74
+f 73 75 76
+f 74 84 85
+f 74 85 86
+f 74 86 87
+f 74 87 88
+f 74 88 89
+f 74 89 75
+f 75 89 90
+f 75 90 91
+f 75 91 92
+f 75 92 76
+f 76 92 77
+f 78 82 93
+f 78 93 94
+f 78 94 84
+f 84 94 85
+f 85 95 86
+f 85 94 93
+f 86 95 87
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27363039 0.00149499 -0.04807847
+v 0.28338170 0.00423791 -0.04979551
+v 0.27363039 0.00423791 -0.04808854
+v 0.27363039 -0.00427957 -0.04808186
+v 0.28340737 -0.00427957 -0.04981571
+v 0.28768606 -0.00427955 -0.05314899
+v 0.28766040 0.00423793 -0.05324304
+v 0.27363039 0.03838482 -0.05280274
+v 0.27363039 -0.03838797 -0.05279630
+v 0.27363039 -0.04154472 -0.05327009
+v 0.29051775 -0.00427954 -0.05740969
+v 0.29047190 0.00423794 -0.05750373
+v 0.28040698 0.03582480 -0.06003047
+v 0.27716081 0.03852921 -0.05677782
+v 0.27363039 0.04597839 -0.05692227
+v 0.27717365 -0.03842645 -0.05682850
+v 0.27363039 -0.04481697 -0.05562894
+v 0.28034096 -0.03562577 -0.06011809
+v 0.28947236 -0.00959213 -0.05902931
+v 0.29236640 -0.00427951 -0.06468109
+v 0.29235172 0.00423797 -0.06468105
+v 0.28941001 0.00944468 -0.05915021
+v 0.27988979 0.04097380 -0.06468092
+v 0.27363039 0.04631524 -0.05742630
+v 0.27385047 -0.04504794 -0.05615986
+v 0.27363039 -0.04531742 -0.05615986
+v 0.27983293 -0.04057263 -0.06468122
+v 0.28953106 -0.00970758 -0.07084702
+v 0.29025182 -0.00376940 -0.07349144
+v 0.29027932 0.00370866 -0.07344774
+v 0.28957507 0.00961795 -0.07077302
+v 0.28034645 0.03583445 -0.06926421
+v 0.27363039 0.04605543 -0.07211696
+v 0.27363039 0.04901970 -0.06684820
+v 0.27571197 0.04685423 -0.06468090
+v 0.27363039 0.04910631 -0.06468089
+v 0.27363039 -0.04564465 -0.05657988
+v 0.27363039 -0.04900350 -0.06265171
+v 0.27482982 -0.04774272 -0.06389497
+v 0.27363039 -0.04909011 -0.06478206
+v 0.27363039 -0.04647229 -0.07150239
+v 0.27363039 -0.04600069 -0.07243315
+v 0.28033545 -0.03551988 -0.06923423
+v 0.28813907 -0.00628132 -0.07652905
+v 0.28882314 -0.00059337 -0.07760092
+v 0.28882314 0.00052305 -0.07760092
+v 0.28809689 0.00620136 -0.07645508
+v 0.27720299 0.03853889 -0.07254373
+v 0.27363039 0.04580521 -0.07236897
+v 0.27363039 -0.04921523 -0.06389497
+v 0.27363039 -0.03836863 -0.07670725
+v 0.27723235 -0.03835902 -0.07252385
+v 0.28494059 -0.00376938 -0.07990601
+v 0.28491491 0.00370868 -0.07991943
+v 0.27363039 0.04153205 -0.07606853
+v 0.27363039 -0.00427945 -0.08238582
+v 0.27586602 -0.00427945 -0.08194228
+v 0.27586602 0.00423803 -0.08196912
+v 0.27363039 0.00423803 -0.08240594
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 24
+f 1 24 36
+f 1 36 34
+f 1 34 33
+f 1 33 49
+f 1 49 55
+f 1 55 59
+f 1 59 56
+f 1 56 51
+f 1 51 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 50
+f 1 50 38
+f 1 38 37
+f 1 37 26
+f 1 26 17
+f 1 17 10
+f 1 10 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 7 11 12
+f 8 14 15
+f 10 16 11
+f 10 17 16
+f 11 16 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 23 15
+f 13 15 14
+f 13 22 23
+f 15 23 24
+f 16 17 25
+f 16 25 18
+f 17 26 25
+f 18 25 27
+f 18 27 19
+f 19 27 20
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 23
+f 21 23 22
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 23 31 32
+f 24 35 36
+f 25 26 37
+f 25 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 44 29
+f 28 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 32
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 32 47 48
+f 34 36 35
+f 38 50 39
+f 39 50 40
+f 42 51 52
+f 42 52 43
+f 43 52 44
+f 44 53 45
+f 44 52 51
+f 44 51 53
+f 45 53 46
+f 46 53 54
+f 46 54 47
+f 47 54 55
+f 47 55 48
+f 48 55 49
+f 51 56 57
+f 51 57 53
+f 53 57 58
+f 53 58 54
+f 54 58 55
+f 55 58 59
+f 56 59 58
+f 56 58 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,424 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04082666 0.20085321 -0.22659119
+v 0.01908959 0.20079914 -0.21806894
+v -0.02370321 0.20084420 -0.22659119
+v -0.03226494 0.19844803 -0.23370740
+v -0.04082666 0.19844351 -0.23356843
+v -0.04938838 0.20074511 -0.22659119
+v -0.07504195 0.20079914 -0.21806894
+v -0.10072711 0.20078559 -0.20955076
+v 0.01052787 0.20060537 -0.19537562
+v 0.01908959 0.20059636 -0.19537562
+v 0.03022614 0.20056934 -0.19537562
+v 0.03022614 0.20054237 -0.20955076
+v 0.02765131 0.20034872 -0.21806894
+v -0.00659557 0.20061449 -0.22659119
+v -0.01514149 0.20080818 -0.22659119
+v -0.02370321 0.19844351 -0.23365017
+v -0.03226494 0.19175034 -0.23684656
+v -0.04082666 0.19175034 -0.23651139
+v -0.04938838 0.19833541 -0.23320464
+v -0.05793430 0.20032172 -0.22659119
+v -0.08360366 0.20057392 -0.21806894
+v -0.10928883 0.20055587 -0.20955076
+v -0.13115122 0.20044774 -0.20102851
+v -0.13115122 0.20042070 -0.19630754
+v -0.10928883 0.20064593 -0.20102851
+v -0.10072711 0.20062340 -0.19537562
+v 0.03022614 0.15499172 -0.19537579
+v 0.03022614 0.19983524 -0.21826923
+v 0.02765131 0.19797504 -0.22431861
+v 0.01908959 0.19842547 -0.22571241
+v 0.00196615 0.20003346 -0.22659120
+v -0.00659557 0.19821381 -0.23301662
+v -0.01514149 0.19840749 -0.23344580
+v -0.02370321 0.19175034 -0.23673620
+v -0.03226494 0.18322396 -0.23712454
+v -0.02370321 0.18322396 -0.23702643
+v -0.04082666 0.18322396 -0.23673623
+v -0.04938838 0.19175034 -0.23569799
+v -0.05793430 0.19793002 -0.23256291
+v -0.06648022 0.19943440 -0.22659120
+v -0.13115122 0.19895691 -0.20955077
+v -0.13115122 0.19985772 -0.20482982
+v -0.13115122 0.20041169 -0.19537562
+v -0.10928883 0.20057835 -0.19537562
+v 0.02765131 0.15824381 -0.21806910
+v 0.03022614 0.15813120 -0.21551038
+v 0.02769870 0.15498723 -0.19537579
+v -0.01514149 0.15788351 -0.22659135
+v -0.00659557 0.15802314 -0.22659135
+v 0.03022614 0.19761020 -0.22387716
+v 0.00875866 0.19684903 -0.23150021
+v 0.00196615 0.19765978 -0.23227680
+v -0.01514149 0.19175034 -0.23624162
+v -0.03226494 0.17470660 -0.23712048
+v -0.04082666 0.17470660 -0.23674443
+v -0.01514149 0.18322396 -0.23645011
+v -0.01514149 0.17470660 -0.23644197
+v -0.02370321 0.17470660 -0.23701420
+v -0.04938838 0.17470660 -0.23586564
+v -0.04938838 0.18322396 -0.23584926
+v -0.05793430 0.19175033 -0.23436550
+v -0.06648022 0.19703370 -0.23165553
+v -0.13115122 0.19660124 -0.21421862
+v -0.08360366 0.19819126 -0.22471918
+v -0.13115122 0.19790744 -0.21167624
+v -0.13115122 0.15483859 -0.19537579
+v 0.00196615 0.15846905 -0.22659135
+v 0.02765131 0.16026620 -0.22418386
+v 0.03022614 0.15868072 -0.21825713
+v -0.02370321 0.15786999 -0.22659135
+v -0.02370321 0.15989240 -0.23344594
+v -0.01514149 0.15990140 -0.23324975
+v -0.00659557 0.16004553 -0.23285327
+v 0.03022614 0.19175030 -0.22555303
+v 0.02765131 0.19175030 -0.22645636
+v 0.01908959 0.19175031 -0.22928484
+v 0.01450860 0.19175032 -0.23073588
+v 0.01024353 0.19175032 -0.23188035
+v 0.00196615 0.19175033 -0.23380962
+v -0.00659557 0.19175033 -0.23530561
+v -0.03226494 0.16618473 -0.23663002
+v -0.04082666 0.16618473 -0.23630711
+v -0.04938838 0.16618473 -0.23554276
+v -0.00659557 0.18322395 -0.23542826
+v -0.01514149 0.16618473 -0.23604143
+v -0.00659557 0.17470659 -0.23542012
+v -0.00659557 0.16618472 -0.23513402
+v -0.02370321 0.16618473 -0.23651965
+v -0.05793430 0.16618472 -0.23426341
+v -0.05793430 0.17470659 -0.23447183
+v -0.05793430 0.18322395 -0.23446363
+v -0.06648022 0.19175032 -0.23252616
+v -0.07140874 0.19629501 -0.23104650
+v -0.13115122 0.19436718 -0.21448022
+v -0.13115122 0.15892391 -0.20955092
+v -0.05793430 0.15827088 -0.22659135
+v -0.04938838 0.15795107 -0.22659135
+v -0.04082666 0.15788351 -0.22659135
+v -0.03226494 0.15787450 -0.22659135
+v 0.00196615 0.16049594 -0.23217884
+v 0.03022614 0.16057699 -0.22377103
+v 0.03022614 0.16013108 -0.22263882
+v 0.00864808 0.16118508 -0.23146764
+v -0.03226494 0.15989691 -0.23349500
+v 0.03022614 0.18322392 -0.22569612
+v 0.02765131 0.18322392 -0.22661988
+v 0.01908959 0.18322393 -0.22948516
+v 0.01472975 0.18322394 -0.23083401
+v 0.01046468 0.18322394 -0.23193351
+v 0.00196615 0.18322395 -0.23391182
+v -0.04082666 0.15990591 -0.23336011
+v -0.04938838 0.15996896 -0.23303311
+v -0.05793430 0.16029326 -0.23245270
+v -0.06648022 0.16112202 -0.23155347
+v 0.00196615 0.17470659 -0.23390777
+v 0.00196615 0.16618472 -0.23370344
+v -0.07117179 0.16176161 -0.23097306
+v -0.06648022 0.16618471 -0.23242816
+v -0.06648022 0.17470658 -0.23259979
+v -0.06648022 0.18322394 -0.23259568
+v -0.07181945 0.19175032 -0.23116914
+v -0.13115122 0.19175026 -0.21476226
+v -0.13115122 0.16120755 -0.21428007
+v 0.03022614 0.16418033 -0.22507083
+v 0.01014875 0.16618471 -0.23185183
+v 0.01442961 0.16618471 -0.23068283
+v 0.03022614 0.17470656 -0.22569615
+v 0.02765131 0.17470656 -0.22661991
+v 0.01908959 0.17470657 -0.22948109
+v 0.01472975 0.17470658 -0.23083404
+v 0.01044889 0.17470658 -0.23193354
+v -0.07166149 0.16618471 -0.23111610
+v -0.13115122 0.16399562 -0.21463157
+v -0.13115122 0.16618465 -0.21488906
+v -0.07193003 0.17470658 -0.23120191
+v -0.07193003 0.18322394 -0.23119778
+v -0.13115122 0.17470652 -0.21499530
+v -0.13115122 0.18322388 -0.21492988
+v 0.02765131 0.16618469 -0.22632156
+v 0.03022614 0.16618469 -0.22544277
+v 0.03022614 0.17193649 -0.22564302
+v -0.13115122 0.17090501 -0.21495852
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 3
+f 2 8 9
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 17 5
+f 4 16 17
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 5 17 18
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 8
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 9
+f 9 26 44
+f 9 44 43
+f 9 43 66
+f 9 66 47
+f 9 47 27
+f 9 27 11
+f 9 11 10
+f 11 27 46
+f 11 46 69
+f 11 69 102
+f 11 102 101
+f 11 101 124
+f 11 124 140
+f 11 140 141
+f 11 141 127
+f 11 127 105
+f 11 105 74
+f 11 74 50
+f 11 50 28
+f 11 28 12
+f 12 28 13
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 13 28 29
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 14 31 32
+f 15 33 16
+f 16 34 17
+f 16 33 34
+f 17 35 18
+f 17 34 36
+f 17 36 35
+f 18 35 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 39 20
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 21
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 41
+f 23 41 65
+f 23 65 63
+f 23 63 94
+f 23 94 122
+f 23 122 138
+f 23 138 137
+f 23 137 142
+f 23 142 134
+f 23 134 133
+f 23 133 123
+f 23 123 95
+f 23 95 66
+f 23 66 43
+f 23 43 24
+f 24 43 25
+f 25 44 26
+f 25 43 44
+f 27 45 46
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 45
+f 28 50 29
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 30
+f 30 52 31
+f 31 52 32
+f 32 53 33
+f 32 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 36
+f 35 54 55
+f 35 55 37
+f 35 36 54
+f 36 53 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 54
+f 37 55 59
+f 37 59 60
+f 37 60 38
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 39
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 41
+f 39 41 40
+f 41 64 65
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 45 49 67
+f 47 70 48
+f 47 66 70
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 73
+f 49 73 67
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 79
+f 51 79 80
+f 51 80 52
+f 51 75 76
+f 52 80 53
+f 53 80 56
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 54 58 81
+f 55 82 83
+f 55 83 59
+f 56 80 84
+f 56 84 86
+f 56 86 57
+f 57 85 58
+f 57 86 87
+f 57 87 85
+f 58 88 81
+f 58 85 88
+f 59 83 89
+f 59 89 90
+f 59 90 91
+f 59 91 60
+f 60 91 61
+f 61 91 92
+f 61 92 93
+f 61 93 62
+f 62 93 63
+f 63 65 64
+f 63 93 94
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 98
+f 66 98 99
+f 66 99 70
+f 67 100 68
+f 67 73 100
+f 68 101 102
+f 68 102 69
+f 68 100 103
+f 68 103 101
+f 70 99 104
+f 70 104 71
+f 71 88 72
+f 71 104 81
+f 71 81 88
+f 72 88 73
+f 73 88 85
+f 73 85 100
+f 74 105 106
+f 74 106 75
+f 75 106 107
+f 75 107 76
+f 76 107 77
+f 77 107 108
+f 77 108 78
+f 78 109 79
+f 78 108 109
+f 79 109 110
+f 79 110 84
+f 79 84 80
+f 81 104 111
+f 81 111 82
+f 82 111 112
+f 82 112 113
+f 82 113 83
+f 83 113 114
+f 83 114 89
+f 84 110 115
+f 84 115 86
+f 85 87 100
+f 86 115 116
+f 86 116 87
+f 87 116 103
+f 87 103 100
+f 89 114 117
+f 89 117 118
+f 89 118 90
+f 90 118 119
+f 90 119 120
+f 90 120 91
+f 91 120 92
+f 92 120 121
+f 92 121 93
+f 93 121 122
+f 93 122 94
+f 95 123 113
+f 95 113 96
+f 96 113 112
+f 96 112 97
+f 97 112 111
+f 97 111 98
+f 98 111 104
+f 98 104 99
+f 101 103 124
+f 103 116 125
+f 103 125 126
+f 103 126 124
+f 105 127 128
+f 105 128 106
+f 106 128 107
+f 107 129 130
+f 107 130 108
+f 107 128 129
+f 108 130 109
+f 109 131 110
+f 109 130 131
+f 110 131 115
+f 113 123 114
+f 114 123 117
+f 115 131 125
+f 115 125 116
+f 117 132 118
+f 117 123 133
+f 117 133 134
+f 117 134 132
+f 118 132 119
+f 119 132 135
+f 119 135 136
+f 119 136 120
+f 120 136 121
+f 121 136 137
+f 121 137 138
+f 121 138 122
+f 124 126 139
+f 124 139 140
+f 125 131 130
+f 125 130 126
+f 126 130 129
+f 126 129 139
+f 127 141 128
+f 128 141 140
+f 128 140 139
+f 128 139 129
+f 132 134 135
+f 134 142 135
+f 135 142 137
+f 135 137 136
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13024365 0.04557049 0.02435065
+v 0.13024365 0.13842783 0.02435099
+v 0.20262721 0.04557049 0.02435065
+v 0.13024365 0.04556999 0.16168685
+v 0.18093198 0.16626320 0.02435109
+v 0.13024365 0.16488872 0.03865611
+v 0.20262012 0.04693207 0.02435065
+v 0.19887908 0.16136871 0.16168727
+v 0.20040242 0.04557022 0.09825540
+v 0.19837602 0.04556999 0.16168685
+v 0.13024365 0.16590303 0.16168729
+v 0.18261120 0.16636595 0.02435109
+v 0.18171136 0.17361058 0.02951383
+v 0.13024365 0.16783022 0.04611784
+v 0.20242881 0.07242963 0.02435075
+v 0.19879405 0.16617278 0.16168729
+v 0.20233671 0.08072757 0.02435078
+v 0.18171136 0.17677001 0.16168733
+v 0.13024365 0.16766282 0.15702202
+v 0.19049716 0.16601914 0.02435109
+v 0.18171136 0.17678329 0.03759402
+v 0.19027042 0.17326375 0.03001128
+v 0.13024365 0.16785590 0.04629263
+v 0.19658344 0.17282654 0.16168731
+v 0.20216666 0.08947509 0.02435081
+v 0.19885782 0.16617279 0.15688757
+v 0.18171136 0.17679599 0.08019984
+v 0.13024365 0.16929444 0.08038803
+v 0.13024365 0.16790692 0.14836373
+v 0.13024365 0.16770136 0.15688758
+v 0.18543824 0.17646172 0.16168733
+v 0.19027042 0.17607640 0.14836376
+v 0.19027042 0.17611532 0.04611787
+v 0.19339505 0.15765697 0.02435106
+v 0.19588907 0.17205630 0.03153051
+v 0.19027042 0.17610250 0.03759402
+v 0.13024365 0.16898625 0.05462825
+v 0.13024365 0.16924311 0.06315210
+v 0.13024365 0.16929445 0.08019981
+v 0.19660470 0.17283940 0.15688759
+v 0.19302661 0.17465055 0.16168732
+v 0.20184782 0.09800425 0.02435084
+v 0.19887199 0.16617283 0.14836372
+v 0.19027042 0.17605067 0.16168733
+v 0.19027042 0.17606353 0.15688761
+v 0.19660470 0.17285232 0.13983989
+v 0.19661179 0.17285235 0.13131604
+v 0.19661886 0.17287835 0.04611786
+v 0.20111096 0.10652056 0.02435087
+v 0.19664720 0.16617326 0.03058937
+v 0.19659053 0.17286554 0.03759400
+v 0.19881531 0.16617323 0.03759398
+v 0.19889325 0.16617320 0.04611783
+v 0.19887908 0.16617292 0.12279217
+v 0.19661886 0.17286542 0.07167596
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 20
+f 1 20 34
+f 1 34 49
+f 1 49 42
+f 1 42 25
+f 1 25 17
+f 1 17 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 19
+f 1 19 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 23
+f 1 23 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 8
+f 4 8 16
+f 4 16 24
+f 4 24 41
+f 4 41 44
+f 4 44 31
+f 4 31 18
+f 4 18 11
+f 5 6 13
+f 5 13 12
+f 6 14 13
+f 7 15 8
+f 8 10 9
+f 8 15 17
+f 8 17 16
+f 11 18 19
+f 12 13 20
+f 13 14 21
+f 13 21 22
+f 13 22 20
+f 14 23 21
+f 16 17 25
+f 16 25 26
+f 16 26 24
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 27
+f 20 22 35
+f 20 35 34
+f 21 36 22
+f 21 23 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 27
+f 21 27 33
+f 21 33 36
+f 22 36 35
+f 24 26 40
+f 24 40 41
+f 25 42 26
+f 26 43 40
+f 26 42 43
+f 27 39 28
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 45 40
+f 32 40 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 48 36
+f 33 47 48
+f 34 35 50
+f 34 50 49
+f 35 36 51
+f 35 51 52
+f 35 52 50
+f 36 48 51
+f 40 43 47
+f 40 47 46
+f 40 45 41
+f 41 45 44
+f 42 49 52
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 43
+f 43 54 47
+f 47 54 55
+f 47 55 48
+f 48 55 53
+f 48 53 51
+f 49 50 52
+f 51 53 52
+f 53 55 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12713074 0.12789556 -0.17546015
+v 0.12707944 0.12789554 -0.16956786
+v 0.12715639 0.00424130 -0.17546060
+v 0.12613035 0.09797140 -0.17981944
+v 0.12661773 0.12789557 -0.17767133
+v 0.12707944 0.12355500 -0.16956367
+v 0.12135928 0.12789548 -0.15211845
+v 0.12138493 0.12577627 -0.15211846
+v 0.12713074 -0.13294523 -0.17489250
+v 0.12713074 -0.13294523 -0.17546111
+v 0.12613035 -0.05540278 -0.17981579
+v 0.12613035 -0.03837255 -0.17982416
+v 0.12613035 -0.00426103 -0.17983247
+v 0.12613035 0.02127155 -0.17983237
+v 0.12613035 0.04685518 -0.17982806
+v 0.12707944 -0.12360032 -0.16954772
+v 0.12707944 -0.13294525 -0.16954776
+v 0.12238532 -0.12360022 -0.19514272
+v 0.12235966 0.12488280 -0.19514181
+v 0.12610470 0.12789558 -0.17981092
+v -0.13489365 0.12789548 -0.15211845
+v 0.12138493 -0.12360038 -0.15211937
+v 0.12620730 -0.13294521 -0.17938649
+v 0.12135928 -0.13294531 -0.15211941
+v 0.12610470 -0.13294521 -0.17980766
+v 0.12230836 -0.13294515 -0.19514276
+v 0.12233401 0.12789564 -0.19514180
+v -0.13489365 0.12789563 -0.19370137
+v -0.13489365 -0.13294531 -0.15211941
+v 0.05169132 -0.13294515 -0.19514276
+v 0.05181957 0.12789564 -0.19514180
+v -0.13489365 0.06388547 -0.19371424
+v -0.13489365 -0.13294516 -0.19373602
+v 0.05169132 -0.13289408 -0.19514276
+v -0.13489365 0.00424137 -0.19372288
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 20
+f 1 20 27
+f 1 27 31
+f 1 31 28
+f 1 28 21
+f 1 21 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 3 6 16
+f 3 16 17
+f 3 17 9
+f 4 15 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 5
+f 6 8 16
+f 7 21 29
+f 7 29 24
+f 7 24 22
+f 7 22 8
+f 8 22 17
+f 8 17 16
+f 9 17 24
+f 9 24 29
+f 9 29 33
+f 9 33 30
+f 9 30 26
+f 9 26 25
+f 9 25 23
+f 9 23 10
+f 10 23 11
+f 11 23 18
+f 11 18 12
+f 12 18 13
+f 13 18 14
+f 14 18 15
+f 17 22 24
+f 18 23 25
+f 18 25 26
+f 18 26 30
+f 18 30 34
+f 18 34 31
+f 18 31 27
+f 18 27 19
+f 19 27 20
+f 21 28 32
+f 21 32 35
+f 21 35 33
+f 21 33 29
+f 28 31 32
+f 30 33 34
+f 31 34 33
+f 31 33 35
+f 31 35 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16919719 0.19717319 0.16168740
+v -0.16919719 0.19705786 0.02907024
+v -0.18631473 0.19690296 0.16168740
+v -0.09001502 0.19350570 0.16168739
+v -0.16919719 0.19701928 0.02435120
+v -0.18631473 0.19671041 0.02907024
+v -0.09001502 0.19261829 0.02435119
+v -0.19281766 0.19640160 0.02435120
+v -0.19292585 0.19647830 0.16168740
+v -0.09001502 -0.19347216 0.16168597
+v -0.18631473 0.19667182 0.02435120
+v -0.18922535 0.19655601 0.02435120
+v -0.09001502 -0.19258373 0.02434977
+v -0.19518729 0.19547507 0.02435120
+v -0.19282848 0.19640158 0.02907024
+v -0.19710245 0.19470297 0.02435120
+v -0.19479775 0.19570619 0.16168740
+v -0.16919719 -0.19721685 0.16168596
+v -0.16919719 -0.19710054 0.02434976
+v -0.19721066 0.19462525 0.16168739
+v -0.19710245 0.19470295 0.02907024
+v -0.20000227 0.19045641 0.02435118
+v -0.18631473 -0.19698523 0.16168596
+v -0.18631473 -0.19679174 0.03759265
+v -0.18631473 -0.19675309 0.02434976
+v -0.19999144 0.19037869 0.15688766
+v -0.19998063 0.19034008 0.16168738
+v -0.20028359 0.18644147 0.02435116
+v -0.20054328 0.18319814 0.16168735
+v -0.18913879 -0.19683080 0.16168596
+v -0.19291505 -0.19644426 0.02434976
+v -0.18996112 -0.19659867 0.02434976
+v -0.20050000 0.18319864 0.02435115
+v -0.20055410 -0.18324180 0.16168601
+v -0.19293669 -0.19652197 0.16168596
+v -0.19483021 -0.19571075 0.02434976
+v -0.20051082 -0.18324130 0.02434981
+v -0.20000227 -0.19049915 0.04611652
+v -0.20032687 -0.18636882 0.16168600
+v -0.19719984 -0.19474590 0.09723272
+v -0.19719984 -0.19474568 0.03759265
+v -0.19721066 -0.19463031 0.16168597
+v -0.19716737 -0.19474596 0.11426698
+v -0.19718901 -0.19474593 0.10575658
+v -0.19718901 -0.19474563 0.02434976
+v -0.19999144 -0.19049907 0.02434978
+v -0.20000227 -0.19049934 0.09723274
+v -0.19874712 -0.19239071 0.02434977
+v -0.19999144 -0.19038374 0.16168598
+v -0.19847661 -0.19277727 0.16168597
+v -0.19999144 -0.19049940 0.11426700
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 20
+f 1 20 27
+f 1 27 29
+f 1 29 34
+f 1 34 39
+f 1 39 49
+f 1 49 50
+f 1 50 42
+f 1 42 35
+f 1 35 30
+f 1 30 23
+f 1 23 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 5 11
+f 2 11 6
+f 2 6 3
+f 2 4 7
+f 2 7 5
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 4 10 13
+f 4 13 7
+f 5 7 13
+f 5 13 19
+f 5 19 25
+f 5 25 32
+f 5 32 31
+f 5 31 36
+f 5 36 45
+f 5 45 48
+f 5 48 46
+f 5 46 37
+f 5 37 33
+f 5 33 28
+f 5 28 22
+f 5 22 16
+f 5 16 14
+f 5 14 8
+f 5 8 12
+f 5 12 11
+f 6 11 12
+f 6 12 8
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 14
+f 9 14 16
+f 9 16 17
+f 10 18 19
+f 10 19 13
+f 16 20 21
+f 16 21 17
+f 16 22 20
+f 17 21 20
+f 18 23 19
+f 19 23 24
+f 19 24 25
+f 20 22 26
+f 20 26 27
+f 22 28 29
+f 22 29 26
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 24 32 25
+f 26 29 27
+f 28 33 29
+f 29 33 37
+f 29 37 34
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+f 34 37 38
+f 34 38 39
+f 35 40 41
+f 35 41 36
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 40
+f 36 41 45
+f 37 46 38
+f 38 47 39
+f 38 46 48
+f 38 48 41
+f 38 41 40
+f 38 40 47
+f 39 47 49
+f 40 44 42
+f 40 42 50
+f 40 50 47
+f 41 48 45
+f 42 44 43
+f 47 51 49
+f 47 50 51
+f 49 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20260446 -0.18319191 -0.15211538
+v -0.20250673 -0.18541386 -0.15211539
+v -0.20045411 -0.18319200 -0.12676035
+v -0.20045411 0.18311769 -0.12675901
+v -0.20257190 0.18315676 -0.15211404
+v -0.20201801 -0.19196277 -0.15211542
+v -0.19993282 -0.19040359 -0.12676038
+v -0.20009572 0.18826326 -0.12675899
+v -0.20198542 0.19192762 -0.15211401
+v -0.20038895 -0.19710832 -0.15211543
+v -0.19716341 -0.19465258 -0.12676039
+v -0.19993282 0.19032928 -0.12675898
+v -0.20035636 0.19703421 -0.15211399
+v -0.19491531 -0.19862860 -0.15211544
+v -0.19286269 -0.19640675 -0.12676040
+v -0.19595791 -0.19515934 -0.12676040
+v -0.19911829 0.19153771 -0.12675898
+v -0.19700051 0.19457827 -0.12675897
+v -0.19397046 0.19586466 -0.12675896
+v -0.19273237 0.19633245 -0.12675896
+v -0.20012831 0.19711216 -0.15211399
+v -0.18852939 -0.19897943 -0.15211544
+v -0.18817100 -0.19667962 -0.12676040
+v -0.18628128 0.19664430 -0.12675896
+v -0.18631387 0.19902226 -0.15211398
+v -0.19488272 0.19859345 -0.15211398
+v -0.18631387 -0.19905740 -0.15211544
+v -0.18628128 -0.19675757 -0.12676040
+v -0.16917616 0.19695615 -0.12675896
+v -0.16917616 0.19910021 -0.15211398
+v -0.17142426 -0.19913536 -0.15211544
+v -0.16917616 -0.19699147 -0.12676040
+v 0.10463623 0.19680022 -0.12675896
+v 0.10466881 0.19902226 -0.15211398
+v -0.16917616 -0.19913536 -0.15211544
+v 0.10463623 -0.19691351 -0.12676040
+v 0.10466881 -0.19909639 -0.15211544
+v 0.11040311 0.19656633 -0.12675896
+v 0.10688433 0.19882735 -0.15211398
+v 0.11046826 -0.19664063 -0.12676040
+v 0.11304218 -0.19816082 -0.15211544
+v 0.11766871 0.19570882 -0.15211399
+v 0.11636545 0.19676133 -0.15211399
+v 0.11304218 0.19812568 -0.15211398
+v 0.11444317 0.19169364 -0.12675898
+v 0.11636545 -0.19679647 -0.15211543
+v 0.11164119 -0.19523729 -0.12676040
+v 0.12969117 0.15762382 -0.14359131
+v 0.11825517 0.19313604 -0.15211400
+v 0.12457592 0.17021480 -0.12675905
+v 0.11825517 -0.19324915 -0.15211542
+v 0.11450834 -0.19172896 -0.12676038
+v 0.13011472 0.14908685 -0.14359134
+v 0.12112231 0.15980681 -0.15211412
+v 0.11851582 0.19169373 -0.15211401
+v 0.12457592 -0.17021114 -0.12676031
+v 0.13024504 -0.14912206 -0.14359244
+v 0.13014731 0.09829388 -0.14359153
+v 0.11854840 -0.19172887 -0.15211541
+v 0.12982149 -0.15765902 -0.14359247
+v 0.12138297 0.12573693 -0.15211425
+v 0.12135038 0.15130883 -0.15211415
+v 0.12108973 -0.15765899 -0.15211529
+v 0.12131780 -0.14912203 -0.15211526
+v 0.12138297 -0.14058507 -0.15211523
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 13
+f 1 13 21
+f 1 21 26
+f 1 26 25
+f 1 25 30
+f 1 30 34
+f 1 34 39
+f 1 39 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 49
+f 1 49 55
+f 1 55 54
+f 1 54 62
+f 1 62 61
+f 1 61 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 59
+f 1 59 51
+f 1 51 46
+f 1 46 41
+f 1 41 37
+f 1 37 35
+f 1 35 31
+f 1 31 27
+f 1 27 22
+f 1 22 14
+f 1 14 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 11
+f 3 11 16
+f 3 16 15
+f 3 15 23
+f 3 23 28
+f 3 28 32
+f 3 32 36
+f 3 36 40
+f 3 40 47
+f 3 47 52
+f 3 52 56
+f 3 56 50
+f 3 50 45
+f 3 45 38
+f 3 38 33
+f 3 33 29
+f 3 29 24
+f 3 24 20
+f 3 20 19
+f 3 19 18
+f 3 18 17
+f 3 17 12
+f 3 12 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 12 17 13
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 17 18
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 27 31 32
+f 27 32 28
+f 29 33 34
+f 29 34 30
+f 31 35 32
+f 32 35 37
+f 32 37 36
+f 33 38 34
+f 34 38 39
+f 36 37 40
+f 37 41 40
+f 38 42 43
+f 38 43 44
+f 38 44 39
+f 38 45 42
+f 40 46 47
+f 40 41 46
+f 42 48 49
+f 42 45 50
+f 42 50 48
+f 46 51 52
+f 46 52 47
+f 48 50 53
+f 48 53 54
+f 48 54 55
+f 48 55 49
+f 50 56 57
+f 50 57 58
+f 50 58 53
+f 51 59 60
+f 51 60 56
+f 51 56 52
+f 53 61 62
+f 53 62 54
+f 53 58 61
+f 56 60 57
+f 57 60 63
+f 57 63 64
+f 57 64 65
+f 57 65 61
+f 57 61 58
+f 59 63 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09001502 -0.19349192 0.16168597
+v -0.09001502 -0.19256560 0.02434977
+v 0.08755452 -0.19684755 0.02434976
+v 0.08755452 -0.19700237 0.16168596
+v -0.09001502 0.19350614 0.16168739
+v -0.09001502 0.19261938 0.02435119
+v 0.10467329 -0.19688614 0.02434976
+v 0.10467329 -0.19707952 0.16168596
+v 0.08755452 0.19697801 0.16168740
+v 0.08755452 0.19682421 0.02435120
+v 0.11045142 -0.19665470 0.02434976
+v 0.11068858 -0.19669376 0.16168596
+v 0.10467329 0.19701660 0.16168740
+v 0.10467329 0.19686277 0.02435120
+v 0.11243495 -0.19457207 0.16168597
+v 0.11448317 -0.19175548 0.02434978
+v 0.10717427 0.19690086 0.16168740
+v 0.11042986 0.19659274 0.02435120
+v 0.11502218 -0.19140880 0.16168598
+v 0.13024365 -0.13840437 0.02434997
+v 0.13024365 -0.16490638 0.03864144
+v 0.13024365 -0.16779966 0.04598216
+v 0.13024365 -0.16783822 0.04611660
+v 0.13024365 -0.16895696 0.05462701
+v 0.13024365 -0.16922702 0.06297609
+v 0.11064546 0.19663083 0.16168740
+v 0.11221935 0.19443247 0.02435119
+v 0.13024365 -0.16922708 0.08019857
+v 0.13024365 -0.16783859 0.14836249
+v 0.13024365 -0.16764574 0.15688634
+v 0.13024365 -0.16590984 0.16160540
+v 0.13024365 -0.16587125 0.16168607
+v 0.13024365 0.13841959 0.02435099
+v 0.11497906 0.19134584 0.16168738
+v 0.11441849 0.19173211 0.02435118
+v 0.13024365 0.16588547 0.16168729
+v 0.13024365 0.16488291 0.03865611
+v 0.13024365 0.16765998 0.15702202
+v 0.13024365 0.16769854 0.15688758
+v 0.13024365 0.16789146 0.14851162
+v 0.13024365 0.16928048 0.08038803
+v 0.13024365 0.16928049 0.08019981
+v 0.13024365 0.16924196 0.06315210
+v 0.13024365 0.16897196 0.05462825
+v 0.13024365 0.16785328 0.04629263
+v 0.13024365 0.16781469 0.04611784
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 15
+f 1 15 19
+f 1 19 32
+f 1 32 36
+f 1 36 34
+f 1 34 26
+f 1 26 17
+f 1 17 13
+f 1 13 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 14
+f 2 14 18
+f 2 18 27
+f 2 27 35
+f 2 35 33
+f 2 33 20
+f 2 20 16
+f 2 16 11
+f 2 11 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 15 12
+f 11 16 15
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 15 16 19
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 19
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 19 25 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 20 33 37
+f 20 37 46
+f 20 46 45
+f 20 45 44
+f 20 44 43
+f 20 43 42
+f 20 42 41
+f 20 41 40
+f 20 40 39
+f 20 39 38
+f 20 38 36
+f 20 36 32
+f 20 32 31
+f 20 31 30
+f 20 30 29
+f 20 29 28
+f 20 28 25
+f 20 25 24
+f 20 24 23
+f 20 23 22
+f 20 22 21
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 33 35 37
+f 34 36 38
+f 34 38 39
+f 34 39 40
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 34 43 35
+f 35 43 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20052761 0.18322503 -0.00502481
+v -0.20050557 0.18322492 0.02435114
+v -0.20028513 0.18642743 0.02435115
+v -0.19999860 0.19044021 0.02435117
+v -0.19999860 0.19047886 0.00349513
+v -0.19999860 0.19047898 -0.03059932
+v -0.20013085 0.18835720 -0.12675899
+v -0.20048353 0.18322548 -0.12675901
+v -0.20050557 -0.18324899 -0.11579983
+v -0.20050557 -0.18324951 0.02434980
+v -0.19838951 0.19279385 0.02435118
+v -0.19708903 0.19472308 0.02053498
+v -0.19713311 0.19472315 0.00349515
+v -0.19717718 0.19472324 -0.02207938
+v -0.19997656 0.19040218 -0.12675898
+v -0.20048353 -0.18324895 -0.12676035
+v -0.20035128 -0.18529393 -0.12676036
+v -0.19997656 -0.19046423 -0.12676038
+v -0.19999860 -0.19050317 -0.03060072
+v -0.19999860 -0.19050337 0.02434977
+v -0.19708903 0.19468449 0.02435119
+v -0.19517135 0.19545617 0.02435119
+v -0.19281283 0.19638219 0.02435119
+v -0.19290100 0.19638236 -0.02207938
+v -0.19279077 0.19638271 -0.11579844
+v -0.19276874 0.19638275 -0.12675896
+v -0.19713311 0.19472330 -0.03911921
+v -0.19706698 0.19464645 -0.12431837
+v -0.19704494 0.19464646 -0.12675897
+v -0.19799275 -0.19351240 -0.12676039
+v -0.19724332 -0.19478601 -0.03912065
+v -0.19724332 -0.19478610 -0.01356091
+v -0.19722128 -0.19478616 0.00349371
+v -0.19874218 -0.19239400 0.02434976
+v -0.18921995 0.19657512 0.02435119
+v -0.19093925 0.19649851 -0.12675896
+v -0.19719922 -0.19470851 -0.12676040
+v -0.19719922 -0.19474721 -0.09876006
+v -0.19292304 -0.19648340 -0.12676040
+v -0.19296711 -0.19648370 -0.04764057
+v -0.19296711 -0.19648382 -0.01356091
+v -0.19481867 -0.19571226 0.02434975
+v -0.19717718 -0.19474766 0.02434975
+v -0.18631036 0.19669087 0.02435119
+v -0.18631036 0.19669143 -0.12675896
+v -0.18818395 -0.19671490 -0.12676040
+v -0.18631036 -0.19679254 0.00349371
+v -0.18994733 -0.19659971 0.02434975
+v -0.19290100 -0.19644537 0.02434975
+v -0.16918355 0.19703813 0.02435119
+v -0.16918355 0.19707683 -0.00502476
+v -0.16918355 0.19703869 -0.12675896
+v -0.18631036 -0.19679206 -0.12676040
+v -0.18631036 -0.19675405 0.02434975
+v -0.16918355 -0.19710130 0.02434975
+v 0.02465588 0.19260093 0.02435118
+v 0.02465588 0.19264007 -0.12675897
+v 0.02465588 0.19263962 -0.00502477
+v -0.16918355 -0.19706215 -0.12676040
+v 0.02465588 -0.19258659 -0.06765348
+v 0.02465588 -0.19258693 0.02434976
+v 0.02465588 -0.19254778 -0.12676039
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 20
+f 2 20 34
+f 2 34 43
+f 2 43 42
+f 2 42 49
+f 2 49 48
+f 2 48 54
+f 2 54 55
+f 2 55 61
+f 2 61 56
+f 2 56 50
+f 2 50 44
+f 2 44 35
+f 2 35 23
+f 2 23 22
+f 2 22 21
+f 2 21 11
+f 2 11 4
+f 2 4 3
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 15 7
+f 6 14 15
+f 7 15 29
+f 7 29 26
+f 7 26 36
+f 7 36 45
+f 7 45 52
+f 7 52 57
+f 7 57 62
+f 7 62 59
+f 7 59 53
+f 7 53 46
+f 7 46 39
+f 7 39 37
+f 7 37 30
+f 7 30 18
+f 7 18 17
+f 7 17 16
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 11 21 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 12 21 22
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 26
+f 26 29 28
+f 26 28 27
+f 30 37 31
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 35 44 45
+f 35 45 36
+f 37 39 38
+f 39 46 40
+f 40 46 41
+f 41 46 47
+f 41 47 48
+f 41 48 49
+f 41 49 42
+f 44 50 51
+f 44 51 45
+f 45 51 52
+f 46 53 47
+f 47 54 48
+f 47 53 55
+f 47 55 54
+f 50 56 58
+f 50 58 51
+f 51 57 52
+f 51 58 57
+f 53 59 55
+f 55 59 60
+f 55 60 61
+f 56 61 60
+f 56 60 62
+f 56 62 57
+f 56 57 58
+f 59 62 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,304 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13278268 -0.16583833 0.16169949
+v 0.18171116 -0.17681004 0.16169945
+v 0.18171116 -0.17677544 0.16541316
+v 0.13278268 -0.16469617 0.16474487
+v 0.13278268 0.16583953 0.16170071
+v 0.19027057 -0.17608320 0.16169945
+v 0.19027057 -0.17608322 0.16541316
+v 0.19027057 -0.17327976 0.17269356
+v 0.18171116 -0.17362588 0.17307228
+v 0.17554087 -0.17255291 0.17189603
+v 0.13278268 -0.15815471 0.16885961
+v 0.13278268 0.16552801 0.16256286
+v 0.18171116 0.17674201 0.16541446
+v 0.18171116 0.17677662 0.16170075
+v 0.19381864 -0.17428342 0.16169946
+v 0.19655092 -0.17286440 0.16541318
+v 0.19585814 -0.17206836 0.17139032
+v 0.19027057 -0.16621909 0.17579020
+v 0.18171116 -0.16621909 0.17651646
+v 0.13278268 -0.12994672 0.18131523
+v 0.13278268 0.16500886 0.16392404
+v 0.18171116 0.17359236 0.17308025
+v 0.19027057 0.17321166 0.17268815
+v 0.19027057 0.17604979 0.16541446
+v 0.18544052 0.17646514 0.16170075
+v 0.19657034 -0.17286438 0.16169947
+v 0.19754800 -0.16995706 0.16169948
+v 0.19877818 -0.16621903 0.16169949
+v 0.19873286 -0.16621905 0.16541320
+v 0.19658976 -0.16621907 0.17229482
+v 0.19666746 -0.15767016 0.17233941
+v 0.19027057 -0.15767018 0.17587266
+v 0.13278268 -0.09775845 0.18419365
+v 0.13278268 -0.10623816 0.18410673
+v 0.13278268 -0.11471787 0.18393070
+v 0.13278268 -0.12316296 0.18333808
+v 0.13278268 -0.12357829 0.18324452
+v 0.13278268 0.16466274 0.16473271
+v 0.13278268 0.15981718 0.16793179
+v 0.13278268 0.15812123 0.16884963
+v 0.18171116 0.16615096 0.17651991
+v 0.19587756 0.17200026 0.17138266
+v 0.19027057 0.16615096 0.17577137
+v 0.19027057 0.17604981 0.16170075
+v 0.19657034 0.17279635 0.16541444
+v 0.19658329 0.17283096 0.16170073
+v 0.19879112 -0.15767012 0.16169952
+v 0.19890767 -0.15767014 0.16541323
+v 0.19892062 -0.14064148 0.16541329
+v 0.19667394 -0.13212719 0.17234172
+v 0.19666746 -0.14915582 0.17234166
+v 0.19027057 -0.14915584 0.17587715
+v 0.13278268 -0.02130260 0.18445234
+v 0.13278268 -0.02981692 0.18444563
+v 0.13278268 -0.03815819 0.18443669
+v 0.13278268 -0.04688018 0.18442107
+v 0.13278268 -0.05518683 0.18440321
+v 0.13278268 -0.06370116 0.18437645
+v 0.13278268 -0.07221548 0.18434300
+v 0.13278268 -0.08093747 0.18430286
+v 0.13278268 -0.08924412 0.18425827
+v 0.13278268 0.13153988 0.18102435
+v 0.13278268 0.12354473 0.18324097
+v 0.13278268 0.11503040 0.18390036
+v 0.19659624 0.16615098 0.17228045
+v 0.19874581 0.16615100 0.16541442
+v 0.13278268 0.10651607 0.18407854
+v 0.19027057 0.15763664 0.17584932
+v 0.19666099 0.15763666 0.17232720
+v 0.19879112 0.16615102 0.16170071
+v 0.19888177 0.16134010 0.16170069
+v 0.19892709 0.02126908 0.16541389
+v 0.19027057 -0.12357827 0.17588393
+v 0.19667394 -0.09803528 0.17234407
+v 0.19027057 -0.13212721 0.17588166
+v 0.13278268 -0.01278828 0.18445683
+v 0.19890120 0.15763668 0.16541439
+v 0.13278268 0.09796714 0.18415648
+v 0.19027057 0.14912233 0.17585597
+v 0.19666746 0.14912235 0.17233162
+v 0.13278268 0.08945282 0.18421215
+v 0.13278268 0.08093849 0.18425890
+v 0.13278268 0.06390985 0.18433903
+v 0.13278268 0.05556858 0.18436574
+v 0.13278268 0.04684659 0.18439244
+v 0.13278268 0.03853994 0.18441247
+v 0.13278268 0.02978334 0.18443025
+v 0.13278268 0.02126901 0.18444360
+v 0.13278268 0.01296236 0.18445247
+v 0.19891414 0.14060805 0.16541433
+v 0.19892062 0.12354479 0.16541426
+v 0.19667394 0.09796719 0.17234035
+v 0.19667394 0.08093854 0.17234251
+v 0.19667394 0.04684664 0.17234460
+v 0.19027057 -0.10654963 0.17588399
+v 0.13278268 -0.00427395 0.18445909
+v 0.19027057 0.13205907 0.17586705
+v 0.19027057 0.11503043 0.17587366
+v 0.19027057 0.10651610 0.17587585
+v 0.19027057 0.09796717 0.17587806
+v 0.13278268 0.00444803 0.18445690
+v 0.19027057 0.08093852 0.17588023
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 20
+f 1 20 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 76
+f 1 76 96
+f 1 96 101
+f 1 101 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 86
+f 1 86 85
+f 1 85 84
+f 1 84 83
+f 1 83 82
+f 1 82 81
+f 1 81 78
+f 1 78 67
+f 1 67 64
+f 1 64 63
+f 1 63 62
+f 1 62 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 21
+f 1 21 12
+f 1 12 5
+f 1 5 14
+f 1 14 25
+f 1 25 44
+f 1 44 46
+f 1 46 70
+f 1 70 71
+f 1 71 47
+f 1 47 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 9
+f 4 9 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 11
+f 11 19 20
+f 12 21 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 13 21 22
+f 14 24 25
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 42 24
+f 23 41 43
+f 23 43 42
+f 24 44 25
+f 24 42 45
+f 24 45 46
+f 24 46 44
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 30
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 75
+f 31 75 52
+f 31 52 32
+f 32 52 76
+f 32 76 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 59
+f 32 59 60
+f 32 60 61
+f 32 61 33
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 43
+f 42 65 66
+f 42 66 45
+f 42 43 65
+f 43 64 67
+f 43 67 68
+f 43 68 69
+f 43 69 65
+f 45 66 70
+f 45 70 46
+f 47 49 48
+f 47 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 50 73 51
+f 50 72 74
+f 50 74 73
+f 51 73 75
+f 52 75 96
+f 52 96 76
+f 65 69 77
+f 65 77 66
+f 66 77 71
+f 66 71 70
+f 67 78 68
+f 68 79 80
+f 68 80 69
+f 68 78 81
+f 68 81 82
+f 68 82 83
+f 68 83 84
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 79
+f 69 80 77
+f 71 77 90
+f 71 90 91
+f 71 91 72
+f 72 91 92
+f 72 92 93
+f 72 93 94
+f 72 94 74
+f 73 74 94
+f 73 94 95
+f 73 95 96
+f 73 96 75
+f 77 80 90
+f 79 97 80
+f 79 89 97
+f 80 97 98
+f 80 98 99
+f 80 99 100
+f 80 100 92
+f 80 92 91
+f 80 91 90
+f 89 101 97
+f 92 100 102
+f 92 102 93
+f 93 102 94
+f 94 102 95
+f 95 102 96
+f 96 102 100
+f 96 100 101
+f 97 101 98
+f 98 101 99
+f 99 101 100
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04977571 -0.13294531 -0.15211521
+v 0.04977571 -0.19634159 -0.15211544
+v 0.04977571 -0.13294515 -0.19474159
+v -0.14091679 -0.13294531 -0.15211521
+v 0.02920570 -0.19639843 -0.15211544
+v 0.02763776 -0.19684609 -0.15289754
+v 0.04977571 -0.19681055 -0.15294560
+v 0.04977571 -0.15450357 -0.19579029
+v -0.14091679 -0.14739086 -0.19675149
+v -0.14091679 -0.13297357 -0.19527900
+v -0.14037546 -0.13294515 -0.19513482
+v -0.14091679 -0.13294516 -0.19194528
+v -0.14091679 -0.19631316 -0.15211544
+v -0.09063042 -0.19641974 -0.15211544
+v -0.01516353 -0.19685319 -0.15289318
+v -0.14091679 -0.20476169 -0.16854384
+v -0.14091679 -0.20540829 -0.16984151
+v 0.04977571 -0.20508852 -0.17026970
+v 0.04977571 -0.20069718 -0.19579046
+v -0.09820883 -0.15556231 -0.19675152
+v -0.14091679 -0.20146458 -0.19675169
+v -0.11784554 -0.19684609 -0.15291065
+v -0.10927781 -0.19640554 -0.15211544
+v -0.14091679 -0.19665423 -0.15271403
+v -0.09216104 -0.19641974 -0.15211544
+v -0.08359331 -0.19686030 -0.15288443
+v -0.10927781 -0.19686030 -0.15289318
+v -0.14091679 -0.19679635 -0.15297182
+v -0.09820883 -0.19686030 -0.15288443
+v -0.14091679 -0.20553617 -0.17407531
+v 0.04977571 -0.20508852 -0.17151493
+v 0.04977571 -0.20469769 -0.17642596
+v -0.09820883 -0.20068296 -0.19675169
+v -0.14091679 -0.20553617 -0.17489673
+v 0.04977571 -0.20506009 -0.17455592
+v -0.09820883 -0.19673240 -0.15266160
+f 1 2 7
+f 1 7 18
+f 1 18 31
+f 1 31 35
+f 1 35 32
+f 1 32 19
+f 1 19 8
+f 1 8 3
+f 1 3 11
+f 1 11 12
+f 1 12 4
+f 1 4 13
+f 1 13 23
+f 1 23 25
+f 1 25 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 10
+f 4 10 9
+f 4 9 21
+f 4 21 34
+f 4 34 30
+f 4 30 17
+f 4 17 16
+f 4 16 28
+f 4 28 24
+f 4 24 13
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 8 19 33
+f 8 33 20
+f 8 20 9
+f 9 20 33
+f 9 33 21
+f 10 12 11
+f 13 22 23
+f 13 24 22
+f 14 25 29
+f 14 29 26
+f 14 26 15
+f 15 26 16
+f 16 27 22
+f 16 22 28
+f 16 26 29
+f 16 29 27
+f 17 30 18
+f 18 30 34
+f 18 34 31
+f 19 32 21
+f 19 21 33
+f 21 32 35
+f 21 35 34
+f 22 24 28
+f 22 27 23
+f 23 27 25
+f 25 36 29
+f 25 27 36
+f 27 29 36
+f 31 34 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,433 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04977571 -0.15449426 -0.19579822
+v 0.04977571 -0.20070115 -0.19579839
+v 0.04977571 -0.15609955 -0.20955463
+v -0.01515028 -0.15785573 -0.22659160
+v -0.02371147 -0.15783745 -0.22659160
+v -0.03225817 -0.15783287 -0.22659160
+v -0.04080487 -0.15784202 -0.22659160
+v -0.09821266 -0.15519403 -0.19579822
+v 0.04941356 -0.20070115 -0.19579839
+v 0.04977571 -0.20116763 -0.20103027
+v 0.04977571 -0.15861955 -0.21704089
+v 0.00197210 -0.15847774 -0.22659160
+v -0.00658909 -0.15801125 -0.22659160
+v -0.01515028 -0.15991839 -0.23327388
+v -0.02371147 -0.15990010 -0.23345567
+v -0.03225817 -0.15990010 -0.23348799
+v -0.04080487 -0.15990467 -0.23337892
+v -0.04936607 -0.15791062 -0.22659160
+v -0.05792726 -0.15824906 -0.22659160
+v -0.08361083 -0.15805243 -0.21807110
+v -0.09821266 -0.15819880 -0.21205948
+v -0.09821266 -0.20066913 -0.19579839
+v 0.04977571 -0.20121337 -0.20456937
+v -0.09821266 -0.20070572 -0.19852139
+v 0.04977571 -0.16594642 -0.22063657
+v 0.00866461 -0.16123101 -0.23145989
+v 0.00197210 -0.16053584 -0.23217901
+v -0.00658909 -0.16006932 -0.23286583
+v -0.01515028 -0.16622078 -0.23609387
+v -0.02371147 -0.16622078 -0.23649382
+v -0.03225817 -0.16622078 -0.23654635
+v -0.04080487 -0.16622078 -0.23627566
+v -0.04936607 -0.15997327 -0.23305975
+v -0.05792726 -0.16031173 -0.23245374
+v -0.08361083 -0.16010595 -0.22455137
+v -0.09217203 -0.15901745 -0.21807110
+v -0.09821266 -0.15998706 -0.21820847
+v 0.04977571 -0.20116303 -0.20955480
+v -0.09821266 -0.20078342 -0.20955480
+v -0.07504964 -0.20086572 -0.21807126
+v -0.04080487 -0.20091600 -0.22659176
+v -0.03225817 -0.20092973 -0.22659176
+v 0.04977571 -0.17464994 -0.22059217
+v 0.01474870 -0.18326195 -0.23083779
+v 0.01473422 -0.17474595 -0.23083372
+v 0.01444450 -0.16622080 -0.23069229
+v 0.01017114 -0.16622080 -0.23185179
+v 0.00197210 -0.16622079 -0.23371022
+v -0.00658909 -0.16622079 -0.23516869
+v -0.01515028 -0.17474593 -0.23648578
+v -0.02371147 -0.17474593 -0.23695845
+v -0.03225817 -0.17474593 -0.23701098
+v -0.04080487 -0.17474593 -0.23666353
+v -0.04936607 -0.16622078 -0.23551208
+v -0.06648845 -0.16117613 -0.23152856
+v -0.09217203 -0.16107555 -0.22318180
+v -0.09821266 -0.16044898 -0.21935989
+v 0.04977571 -0.20015684 -0.21267374
+v -0.02371147 -0.20093430 -0.22659176
+v -0.01515028 -0.20090228 -0.22659176
+v -0.00658909 -0.20069190 -0.22659176
+v 0.00197210 -0.20011106 -0.22659176
+v -0.09821266 -0.19833654 -0.21824902
+v -0.09217203 -0.19944334 -0.21807125
+v -0.08361083 -0.20058672 -0.21807126
+v -0.04936607 -0.20080623 -0.22659176
+v -0.04080487 -0.19848740 -0.23357702
+v -0.03225817 -0.19850569 -0.23372245
+v 0.04977571 -0.19178716 -0.21944484
+v 0.01909449 -0.19178713 -0.22932280
+v 0.01458936 -0.19178712 -0.23076510
+v 0.01031601 -0.19178712 -0.23189631
+v 0.01047535 -0.18326195 -0.23193266
+v 0.01046087 -0.17474595 -0.23193263
+v 0.00197210 -0.17474594 -0.23391225
+v -0.00658909 -0.17474594 -0.23545556
+v -0.01515028 -0.18326193 -0.23647772
+v -0.02371147 -0.18326193 -0.23700293
+v -0.03225817 -0.18326193 -0.23707161
+v -0.04080487 -0.18326193 -0.23667973
+v -0.04936607 -0.17474593 -0.23575049
+v -0.05792726 -0.16622079 -0.23419906
+v -0.07110947 -0.16182559 -0.23095084
+v -0.09661920 -0.16187593 -0.22239398
+v -0.09821266 -0.16111215 -0.22042242
+v 0.01909449 -0.19850572 -0.22574738
+v 0.02764119 -0.19806210 -0.22433334
+v 0.04977571 -0.19833196 -0.21647946
+v -0.02371147 -0.19851483 -0.23367802
+v -0.01515028 -0.19848283 -0.23345985
+v -0.00658909 -0.19827701 -0.23301948
+v 0.00197210 -0.19772819 -0.23228824
+v -0.09821266 -0.19702390 -0.22046700
+v -0.09217203 -0.19704676 -0.22321020
+v -0.08361083 -0.19820387 -0.22468483
+v -0.06648845 -0.19943415 -0.22659175
+v -0.05792726 -0.20038546 -0.22659176
+v -0.04936607 -0.19837762 -0.23322149
+v -0.04080487 -0.19178710 -0.23649391
+v -0.03225817 -0.19178710 -0.23683732
+v 0.04977571 -0.19556037 -0.21788943
+v 0.03440612 -0.19709250 -0.22318193
+v 0.00883844 -0.19691867 -0.23152466
+v 0.00197210 -0.19178711 -0.23381535
+v 0.00197210 -0.18326194 -0.23390420
+v -0.00658909 -0.18326194 -0.23543539
+v -0.00658909 -0.19178711 -0.23530210
+v -0.01515028 -0.19178710 -0.23626767
+v -0.02371147 -0.19178710 -0.23676055
+v -0.04936607 -0.19178710 -0.23567783
+v -0.04936607 -0.18326193 -0.23575859
+v -0.05792726 -0.17474594 -0.23435262
+v -0.06648845 -0.16622080 -0.23231640
+v -0.07144264 -0.16622080 -0.23104378
+v -0.08361083 -0.16622082 -0.22708451
+v -0.09217203 -0.16622083 -0.22417162
+v -0.09683649 -0.16622083 -0.22247076
+v -0.09821266 -0.16622083 -0.22194152
+v -0.09821266 -0.19460448 -0.22186081
+v -0.09663369 -0.19614119 -0.22239411
+v -0.07121086 -0.19624178 -0.23097925
+v -0.06648845 -0.19701014 -0.23159737
+v -0.05792726 -0.19797974 -0.23256296
+v -0.05792726 -0.19178711 -0.23431632
+v -0.05792726 -0.18326194 -0.23436072
+v -0.06648845 -0.18326195 -0.23250229
+v -0.06648845 -0.17474595 -0.23245783
+v -0.07165993 -0.17474595 -0.23111249
+v -0.07594776 -0.17474596 -0.22986411
+v -0.08361083 -0.17474596 -0.22738755
+v -0.09217203 -0.17474598 -0.22430499
+v -0.09821266 -0.17474598 -0.22207890
+v -0.09821266 -0.19178715 -0.22194968
+v -0.09217203 -0.19178715 -0.22418384
+v -0.08361083 -0.19178714 -0.22720177
+v -0.07590431 -0.19178713 -0.22973892
+v -0.07161647 -0.19178712 -0.23110851
+v -0.06648845 -0.19178712 -0.23242961
+v -0.07176133 -0.18326195 -0.23115291
+v -0.07603468 -0.18326196 -0.22984798
+v -0.08361083 -0.18326196 -0.22737141
+v -0.09217203 -0.18326198 -0.22429289
+v -0.09821266 -0.18074195 -0.22206277
+v -0.09821266 -0.18908415 -0.22199816
+v -0.09821266 -0.18326198 -0.22205469
+f 1 2 10
+f 1 10 23
+f 1 23 38
+f 1 38 58
+f 1 58 88
+f 1 88 101
+f 1 101 69
+f 1 69 43
+f 1 43 25
+f 1 25 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 22
+f 1 22 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 37
+f 8 37 57
+f 8 57 85
+f 8 85 118
+f 8 118 132
+f 8 132 143
+f 8 143 145
+f 8 145 144
+f 8 144 133
+f 8 133 119
+f 8 119 93
+f 8 93 63
+f 8 63 39
+f 8 39 24
+f 8 24 22
+f 9 22 10
+f 10 22 24
+f 10 24 23
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 28 13
+f 13 28 14
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 14 28 29
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 17
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 17 31 32
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 23 24 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 38
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 27
+f 27 49 29
+f 27 29 28
+f 29 50 51
+f 29 51 30
+f 29 49 50
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 34
+f 32 34 33
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 35 56 57
+f 35 57 37
+f 35 37 36
+f 35 55 56
+f 38 42 59
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 58
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 40 65 66
+f 40 66 41
+f 41 66 67
+f 41 67 68
+f 41 68 42
+f 42 68 59
+f 43 69 70
+f 43 70 71
+f 43 71 44
+f 44 71 72
+f 44 72 73
+f 44 73 74
+f 44 74 45
+f 45 74 47
+f 45 47 46
+f 47 74 75
+f 47 75 48
+f 48 75 76
+f 48 76 49
+f 49 76 50
+f 50 77 78
+f 50 78 51
+f 50 76 77
+f 51 78 79
+f 51 79 52
+f 52 79 53
+f 53 79 80
+f 53 80 81
+f 53 81 54
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 55 82 83
+f 55 83 56
+f 56 83 84
+f 56 84 57
+f 57 84 85
+f 58 86 87
+f 58 87 88
+f 58 62 86
+f 59 68 89
+f 59 89 60
+f 60 89 90
+f 60 90 61
+f 61 90 91
+f 61 91 62
+f 62 91 92
+f 62 92 86
+f 63 93 94
+f 63 94 95
+f 63 95 64
+f 64 95 65
+f 65 95 96
+f 65 96 97
+f 65 97 66
+f 66 97 98
+f 66 98 67
+f 67 99 100
+f 67 100 68
+f 67 98 99
+f 68 100 89
+f 69 101 102
+f 69 102 103
+f 69 103 70
+f 70 103 71
+f 71 103 72
+f 72 103 104
+f 72 104 105
+f 72 105 73
+f 73 105 75
+f 73 75 74
+f 75 105 76
+f 76 106 77
+f 76 105 106
+f 77 106 107
+f 77 107 108
+f 77 108 78
+f 78 109 100
+f 78 100 79
+f 78 108 109
+f 79 100 99
+f 79 99 80
+f 80 99 110
+f 80 110 111
+f 80 111 81
+f 81 111 125
+f 81 125 112
+f 81 112 82
+f 82 112 113
+f 82 113 83
+f 83 114 115
+f 83 115 84
+f 83 113 114
+f 84 116 117
+f 84 117 118
+f 84 118 85
+f 84 115 116
+f 86 92 87
+f 87 102 88
+f 87 92 103
+f 87 103 102
+f 88 102 101
+f 89 109 90
+f 89 100 109
+f 90 108 91
+f 90 109 108
+f 91 108 92
+f 92 108 107
+f 92 107 103
+f 93 119 120
+f 93 120 94
+f 94 120 121
+f 94 121 95
+f 95 121 122
+f 95 122 123
+f 95 123 96
+f 96 123 97
+f 97 123 98
+f 98 123 99
+f 99 123 110
+f 103 107 104
+f 104 107 106
+f 104 106 105
+f 110 123 122
+f 110 122 124
+f 110 124 111
+f 111 124 125
+f 112 125 126
+f 112 126 127
+f 112 127 113
+f 113 127 114
+f 114 128 129
+f 114 129 130
+f 114 130 115
+f 114 127 128
+f 115 130 116
+f 116 131 117
+f 116 130 131
+f 117 131 132
+f 117 132 118
+f 119 133 134
+f 119 134 120
+f 120 134 135
+f 120 135 121
+f 121 135 136
+f 121 136 137
+f 121 137 138
+f 121 138 124
+f 121 124 122
+f 124 138 126
+f 124 126 125
+f 126 138 139
+f 126 139 127
+f 127 139 128
+f 128 139 129
+f 129 139 140
+f 129 140 130
+f 130 140 141
+f 130 141 142
+f 130 142 131
+f 131 142 132
+f 132 142 143
+f 133 144 134
+f 134 144 142
+f 134 142 141
+f 134 141 135
+f 135 141 136
+f 136 140 137
+f 136 141 140
+f 137 140 139
+f 137 139 138
+f 142 144 145
+f 142 145 143
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19837133 -0.05537197 0.16169110
+v 0.19369511 -0.05537174 0.09723793
+v 0.13024365 -0.05537197 0.16169110
+v 0.19878790 -0.15769477 0.16169072
+v 0.19884165 -0.16620877 0.15688732
+v 0.19886180 -0.16620873 0.14836466
+v 0.19888196 -0.16620858 0.10576018
+v 0.19887524 -0.16620845 0.07166073
+v 0.19181388 -0.05537164 0.07166995
+v 0.13024365 -0.05537164 0.07166114
+v 0.13024365 -0.16588772 0.16169069
+v 0.19878118 -0.16620878 0.16169069
+v 0.19755165 -0.16997826 0.16169068
+v 0.19659760 -0.17290345 0.15688729
+v 0.19660432 -0.17290341 0.14836463
+v 0.19661104 -0.17290335 0.13131931
+v 0.19661775 -0.17290326 0.10576015
+v 0.19661775 -0.17290313 0.07166070
+v 0.19181388 -0.05543109 0.07166114
+v 0.19162575 -0.05537164 0.07166114
+v 0.13024365 -0.16847965 0.07166072
+v 0.13024365 -0.16592340 0.16161137
+v 0.18170894 -0.17680373 0.16169065
+v 0.19657072 -0.17289157 0.16169066
+v 0.19026858 -0.17611406 0.16169065
+v 0.19026858 -0.17612586 0.13984196
+v 0.19026858 -0.17613763 0.10576014
+v 0.19026858 -0.17613750 0.07166069
+v 0.18170894 -0.17682719 0.07166069
+v 0.13024365 -0.16921693 0.08001592
+v 0.13024365 -0.16767138 0.15688731
+v 0.13024365 -0.16784970 0.14836465
+v 0.13024365 -0.16922881 0.08020101
+v 0.18170894 -0.17681554 0.13984196
+v 0.18170894 -0.17682735 0.11428280
+v 0.18170894 -0.17683915 0.08871482
+f 1 2 9
+f 1 9 20
+f 1 20 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 23
+f 1 23 25
+f 1 25 24
+f 1 24 13
+f 1 13 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 21
+f 3 21 30
+f 3 30 33
+f 3 33 32
+f 3 32 31
+f 3 31 22
+f 3 22 11
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 19 9
+f 8 18 28
+f 8 28 29
+f 8 29 21
+f 8 21 10
+f 8 10 20
+f 8 20 19
+f 9 19 20
+f 11 22 23
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 21 29 30
+f 22 31 23
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 26
+f 23 26 25
+f 23 31 32
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 27 36 28
+f 28 36 29
+f 29 36 33
+f 29 33 30
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05399633 0.20148107 -0.20033142
+v 0.05399633 0.20154693 -0.20102926
+v 0.03022615 0.20047126 -0.20033142
+v 0.05399633 0.14548532 -0.20033163
+v 0.05399633 0.20139879 -0.20954965
+v 0.03022615 0.20054263 -0.20954965
+v 0.03022615 0.15692815 -0.20033158
+v 0.03022615 0.15813559 -0.21550986
+v 0.03022615 0.15867894 -0.21825646
+v 0.03022615 0.16012784 -0.22263957
+v 0.03022615 0.16057786 -0.22376950
+v 0.05399633 0.15034239 -0.20954984
+v 0.03022615 0.19983469 -0.21826873
+v 0.05399633 0.19818823 -0.21611813
+v 0.03022615 0.19761200 -0.22387864
+v 0.03022615 0.16417812 -0.22507078
+v 0.05399633 0.16638982 -0.22113216
+v 0.05399633 0.16531962 -0.22070999
+v 0.03423051 0.16106083 -0.22312383
+v 0.05399633 0.15628610 -0.21673169
+v 0.05399633 0.15219739 -0.21271115
+v 0.05399633 0.19771076 -0.21642608
+v 0.03432358 0.19703026 -0.22317586
+v 0.03022615 0.19174516 -0.22555244
+v 0.03022615 0.16618129 -0.22544327
+v 0.03022615 0.17193838 -0.22564191
+v 0.03022615 0.17469893 -0.22569655
+v 0.03022615 0.18052187 -0.22569899
+v 0.03022615 0.18322203 -0.22569652
+v 0.05399633 0.17456718 -0.22105763
+v 0.05399633 0.15717518 -0.21712654
+v 0.05399633 0.19177258 -0.21887469
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 12
+f 1 12 21
+f 1 21 20
+f 1 20 31
+f 1 31 18
+f 1 18 17
+f 1 17 30
+f 1 30 32
+f 1 32 22
+f 1 22 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 13
+f 3 13 15
+f 3 15 24
+f 3 24 29
+f 3 29 28
+f 3 28 27
+f 3 27 26
+f 3 26 25
+f 3 25 16
+f 3 16 11
+f 3 11 10
+f 3 10 9
+f 3 9 8
+f 3 8 7
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 13 6
+f 5 14 15
+f 5 15 13
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 16 25 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 25 26
+f 18 31 19
+f 19 31 20
+f 22 32 23
+f 23 32 24
+f 24 32 30
+f 24 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13024365 -0.05535006 0.12275869
+v 0.19181492 -0.05535006 0.12275869
+v 0.13024365 -0.05535020 0.16169609
+v 0.13024365 0.04556025 0.12275906
+v 0.19184827 -0.04683384 0.12275872
+v 0.19765726 -0.05535019 0.15688944
+v 0.19837087 -0.05535020 0.16169609
+v 0.13024365 0.04556011 0.16169646
+v 0.19184160 0.04556025 0.12275906
+v 0.19198166 -0.00428237 0.12275887
+v 0.19766392 0.00423372 0.15688966
+v 0.19837755 0.02499077 0.16169638
+v 0.19837087 0.04556011 0.16169646
+v 0.19766392 0.04556012 0.15688981
+v 0.19198166 0.00423385 0.12275891
+v 0.19777064 0.04556012 0.15761404
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 12
+f 3 12 13
+f 3 13 8
+f 4 8 13
+f 4 13 16
+f 4 16 14
+f 4 14 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 9 14 15
+f 10 15 14
+f 10 14 11
+f 11 14 12
+f 12 14 16
+f 12 16 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14091679 -0.20157342 -0.20102944
+v -0.10073326 -0.20084129 -0.20954895
+v -0.14091679 -0.20155752 -0.19843170
+v -0.14091679 -0.20068214 -0.20695369
+v -0.14091679 -0.20018343 -0.20954895
+v -0.09821684 -0.19833721 -0.21824942
+v -0.09821684 -0.20078293 -0.20954895
+v -0.09821684 -0.20070869 -0.19852342
+v -0.14091679 -0.20146734 -0.19675605
+v -0.09821684 -0.20068218 -0.19675605
+v -0.14091679 -0.19717538 -0.21496751
+v -0.09821684 -0.19702150 -0.22046789
+v -0.14091679 -0.14738094 -0.19675585
+v -0.09821684 -0.15556153 -0.19675588
+v -0.14091679 -0.19322831 -0.21653657
+v -0.09821684 -0.19460234 -0.22186094
+v -0.09821684 -0.15819815 -0.21205730
+v -0.09821684 -0.15998598 -0.21820713
+v -0.09821684 -0.16045283 -0.21936223
+v -0.14091679 -0.15352960 -0.20954877
+v -0.14091679 -0.18640583 -0.21771642
+v -0.14091679 -0.17650104 -0.21809069
+v -0.09821684 -0.19178528 -0.22195017
+v -0.09821684 -0.16111597 -0.22042562
+v -0.14091679 -0.15861724 -0.21697270
+v -0.14091679 -0.17473972 -0.21811547
+v -0.09821684 -0.18908493 -0.22199974
+v -0.09821684 -0.16621956 -0.22194264
+v -0.14091679 -0.16621958 -0.21803860
+v -0.09821684 -0.17473970 -0.22207901
+v -0.09821684 -0.18325983 -0.22205673
+v -0.14091679 -0.16792255 -0.21806587
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 13
+f 1 13 20
+f 1 20 25
+f 1 25 29
+f 1 29 32
+f 1 32 26
+f 1 26 22
+f 1 22 21
+f 1 21 15
+f 1 15 11
+f 1 11 5
+f 1 5 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 10
+f 3 10 9
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 16
+f 6 16 23
+f 6 23 27
+f 6 27 31
+f 6 31 30
+f 6 30 28
+f 6 28 24
+f 6 24 19
+f 6 19 18
+f 6 18 17
+f 6 17 14
+f 6 14 10
+f 6 10 8
+f 6 8 7
+f 9 10 14
+f 9 14 13
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 13 14 17
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 22 26 27
+f 22 27 23
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 26 30 31
+f 26 31 27
+f 26 32 30
+f 28 30 32
+f 28 32 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13024365 -0.16924829 0.06296822
+v 0.13024365 -0.16924829 0.06314420
+v 0.13024365 -0.16894345 0.05447487
+v 0.18171399 -0.17682465 0.03758538
+v 0.18171399 -0.17684646 0.04610652
+v 0.13024365 -0.16848633 0.07166071
+v 0.18171399 -0.17682477 0.07166068
+v 0.13024365 -0.16785486 0.04610655
+v 0.18171399 -0.17364600 0.02951346
+v 0.19027111 -0.17329765 0.03000435
+v 0.19027111 -0.17612798 0.03758538
+v 0.13024365 -0.16781132 0.04597688
+v 0.19027111 -0.17612810 0.07166068
+v 0.13024365 0.04557032 0.07166150
+v 0.13024365 -0.16491568 0.03864129
+v 0.18092704 -0.16630900 0.02435450
+v 0.19050507 -0.16606951 0.02435450
+v 0.19590733 -0.17207845 0.03153260
+v 0.19660210 -0.17290580 0.03758539
+v 0.19662337 -0.17290583 0.04610653
+v 0.19662337 -0.17290589 0.06314418
+v 0.19661628 -0.17290592 0.07166069
+v 0.19181663 0.04557032 0.07166150
+v 0.13024365 0.04557049 0.02435528
+v 0.13024365 -0.13841982 0.02435460
+v 0.19205060 -0.16197650 0.02435452
+v 0.19340471 -0.15768752 0.02435453
+v 0.19665173 -0.16620017 0.03058326
+v 0.19882114 -0.16620020 0.03758542
+v 0.19888494 -0.16620023 0.04610656
+v 0.19888494 -0.16620026 0.05462307
+v 0.19887786 -0.16620029 0.06314421
+v 0.19887077 -0.16620032 0.07166072
+v 0.19772226 0.04557041 0.04610734
+v 0.20262116 0.04557049 0.02435528
+v 0.20122451 -0.10654645 0.02435472
+v 0.20187674 -0.09859988 0.02435475
+v 0.20191929 -0.09803382 0.02435475
+v 0.20220996 -0.08982600 0.02435478
+v 0.20221704 -0.08949943 0.02435478
+v 0.20235176 -0.08118274 0.02435481
+v 0.20243683 -0.07245240 0.02435484
+v 0.20250773 -0.06400509 0.02435487
+v 0.20255734 -0.05542715 0.02435491
+v 0.20259989 -0.04691452 0.02435494
+v 0.20266370 0.01276095 0.02435516
+v 0.20267078 0.02127358 0.02435519
+v 0.20266370 0.02993861 0.02435522
+v 0.20264951 0.03842946 0.02435525
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 24
+f 1 24 25
+f 1 25 15
+f 1 15 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 8 12
+f 4 12 9
+f 5 11 13
+f 5 13 7
+f 6 7 13
+f 6 13 22
+f 6 22 33
+f 6 33 23
+f 6 23 14
+f 9 12 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 18 11
+f 10 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 13
+f 13 21 22
+f 14 23 34
+f 14 34 35
+f 14 35 24
+f 15 25 16
+f 16 25 24
+f 16 24 35
+f 16 35 49
+f 16 49 48
+f 16 48 47
+f 16 47 46
+f 16 46 45
+f 16 45 44
+f 16 44 43
+f 16 43 42
+f 16 42 41
+f 16 41 40
+f 16 40 39
+f 16 39 38
+f 16 38 37
+f 16 37 36
+f 16 36 27
+f 16 27 26
+f 16 26 17
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 23 33 34
+f 27 36 28
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 30 38 31
+f 31 38 32
+f 32 38 33
+f 33 38 39
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 35
+f 33 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,316 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25874307 0.18478148 -0.06093049
+v 0.25874307 0.18481796 -0.14136687
+v 0.25498211 0.18365960 -0.06093050
+v 0.26730363 0.18279105 -0.06093050
+v 0.26730363 0.18286370 -0.13285124
+v 0.26730363 0.18271897 -0.14136688
+v 0.26730363 0.18076476 -0.14749140
+v 0.25874307 0.18188665 -0.14863807
+v 0.25018724 0.18040286 -0.14713584
+v 0.25018724 0.18206757 -0.14136688
+v 0.25018724 0.18221229 -0.13285124
+v 0.25018724 0.18224844 -0.12432671
+v 0.25018724 0.18221202 -0.06093050
+v 0.27009234 0.18116252 -0.06093050
+v 0.27232142 0.17993235 -0.13285125
+v 0.27221232 0.17978761 -0.14136689
+v 0.27192302 0.17942573 -0.14610471
+v 0.26730363 0.17468491 -0.14947366
+v 0.25874307 0.17468492 -0.15167813
+v 0.24590932 0.17895527 -0.14563360
+v 0.25018724 0.17468491 -0.14881587
+v 0.22518374 0.15763959 -0.14345588
+v 0.22518374 0.16885833 -0.13285129
+v 0.22518374 0.16922020 -0.12432676
+v 0.22518374 0.16893060 -0.10728658
+v 0.22518374 0.16878582 -0.09877094
+v 0.22518374 0.16784475 -0.06093055
+v 0.27228346 0.17985969 -0.06093051
+v 0.27274825 0.17757975 -0.06093052
+v 0.27333634 0.17468458 -0.06093053
+v 0.27337428 0.17468485 -0.13285127
+v 0.27308498 0.17468488 -0.14136691
+v 0.27218387 0.17468490 -0.14645140
+v 0.27227873 0.16618034 -0.14655810
+v 0.26730363 0.16618035 -0.14960702
+v 0.25874307 0.16618036 -0.15171371
+v 0.22518374 0.14909885 -0.14352703
+v 0.22518374 0.15698818 -0.14346477
+v 0.22518374 0.16426228 -0.14049583
+v 0.22518374 0.16480513 -0.14024693
+v 0.22518374 0.16856882 -0.13342907
+v 0.22518374 -0.16781367 -0.06093179
+v 0.27352132 0.16618029 -0.13285130
+v 0.27362565 0.04765913 -0.06093099
+v 0.27332686 0.16618032 -0.14136694
+v 0.27334583 0.14909884 -0.14136700
+v 0.27228346 0.15763960 -0.14656702
+v 0.25874307 0.14909888 -0.15172266
+v 0.26730363 0.00423196 -0.14961650
+v 0.25874307 -0.16618480 -0.15174160
+v 0.22518374 -0.14913954 -0.14351923
+v 0.22518374 -0.16879066 -0.09877218
+v 0.25018724 -0.18228951 -0.06093184
+v 0.27362565 0.04907055 -0.06468215
+v 0.27362565 0.04899817 -0.06685105
+v 0.27362565 0.04603064 -0.07212223
+v 0.27362565 0.04577732 -0.07238001
+v 0.27362565 0.04150696 -0.07607784
+v 0.27362565 0.00423171 -0.08240693
+v 0.27362565 -0.00137768 -0.08239807
+v 0.27362565 -0.00427285 -0.08238919
+v 0.27351183 -0.16618487 -0.13285252
+v 0.27334583 -0.13209425 -0.14136804
+v 0.27362565 -0.04802614 -0.06093135
+v 0.27228346 -0.16618482 -0.14657711
+v 0.26730363 -0.16618481 -0.14962603
+v 0.25874307 -0.17472554 -0.15169718
+v 0.22518374 -0.15768028 -0.14344816
+v 0.22518374 -0.16893538 -0.10662115
+v 0.25018724 -0.18228924 -0.13285258
+v 0.25874307 -0.18489485 -0.14136823
+v 0.25394819 -0.18341139 -0.06093184
+v 0.22518374 -0.16922483 -0.12432800
+v 0.27362565 -0.03836346 -0.07671814
+v 0.27362565 -0.04599947 -0.07244257
+v 0.27362565 -0.04646995 -0.07150923
+v 0.27362565 -0.04907562 -0.06478028
+v 0.27362565 -0.04918420 -0.06390027
+v 0.27362565 -0.04900325 -0.06265581
+v 0.27336007 -0.17472588 -0.06093181
+v 0.27336480 -0.17472583 -0.07320750
+v 0.27338377 -0.17472561 -0.13285255
+v 0.27333160 -0.16618484 -0.14136816
+v 0.27333634 -0.15768029 -0.14136813
+v 0.27334109 -0.14913955 -0.14136810
+v 0.27220283 -0.17472556 -0.14647047
+v 0.26730363 -0.17472555 -0.14950160
+v 0.26730363 -0.18084161 -0.14750160
+v 0.25874307 -0.18192728 -0.14864829
+v 0.25161479 -0.18095018 -0.14765272
+v 0.24933830 -0.17552174 -0.14817715
+v 0.24591406 -0.17892356 -0.14556381
+v 0.22518374 -0.16480963 -0.14023037
+v 0.24933830 -0.18149304 -0.14218601
+v 0.25874307 -0.18482278 -0.06093185
+v 0.26730363 -0.18283205 -0.14136822
+v 0.26730363 -0.18290447 -0.13285258
+v 0.26730363 -0.18286854 -0.06093184
+v 0.22518374 -0.16886290 -0.13218585
+v 0.27229769 -0.17993718 -0.06093183
+v 0.27233563 -0.17997311 -0.13285257
+v 0.27223605 -0.17986450 -0.14136821
+v 0.27310870 -0.17472558 -0.14136819
+v 0.27194200 -0.17950258 -0.14612382
+v 0.22518374 -0.16882671 -0.13285253
+v 0.22518374 -0.16513536 -0.13965259
+f 1 2 3
+f 1 3 13
+f 1 13 27
+f 1 27 42
+f 1 42 53
+f 1 53 72
+f 1 72 95
+f 1 95 98
+f 1 98 100
+f 1 100 80
+f 1 80 64
+f 1 64 44
+f 1 44 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 14
+f 1 14 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 3 12 13
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 9
+f 9 20 10
+f 9 19 21
+f 9 21 22
+f 9 22 20
+f 10 20 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 12
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 22
+f 19 22 21
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 23
+f 20 22 39
+f 22 38 37
+f 22 37 51
+f 22 51 68
+f 22 68 93
+f 22 93 106
+f 22 106 105
+f 22 105 99
+f 22 99 73
+f 22 73 69
+f 22 69 52
+f 22 52 42
+f 22 42 27
+f 22 27 26
+f 22 26 25
+f 22 25 24
+f 22 24 23
+f 22 23 41
+f 22 41 40
+f 22 40 39
+f 30 43 31
+f 30 44 43
+f 31 43 45
+f 31 45 32
+f 32 45 33
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 35 48 36
+f 35 47 49
+f 35 49 50
+f 35 50 48
+f 36 48 37
+f 37 48 50
+f 37 50 51
+f 42 52 53
+f 43 46 45
+f 43 44 54
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 46
+f 44 64 79
+f 44 79 78
+f 44 78 77
+f 44 77 76
+f 44 76 75
+f 44 75 74
+f 44 74 61
+f 44 61 60
+f 44 60 59
+f 44 59 58
+f 44 58 57
+f 44 57 56
+f 44 56 55
+f 44 55 54
+f 46 63 65
+f 46 65 47
+f 47 65 66
+f 47 66 49
+f 49 66 50
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 52 69 53
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 69 73
+f 53 73 70
+f 61 74 62
+f 62 74 75
+f 62 75 76
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 62 79 64
+f 62 64 80
+f 62 80 81
+f 62 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 63 85 65
+f 65 85 84
+f 65 84 83
+f 65 83 86
+f 65 86 87
+f 65 87 66
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 68 91 90
+f 68 90 92
+f 68 92 93
+f 70 94 71
+f 70 73 94
+f 71 95 72
+f 71 94 90
+f 71 90 89
+f 71 89 88
+f 71 88 96
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 95
+f 73 99 94
+f 80 100 101
+f 80 101 81
+f 81 101 82
+f 82 101 102
+f 82 102 103
+f 82 103 83
+f 83 103 86
+f 86 103 104
+f 86 104 87
+f 87 104 88
+f 88 104 96
+f 90 94 92
+f 92 94 105
+f 92 105 106
+f 92 106 93
+f 94 99 105
+f 96 104 102
+f 96 102 101
+f 96 101 97
+f 97 101 98
+f 98 101 100
+f 102 104 103
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,385 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25874307 -0.15767371 0.02406207
+v 0.22518374 -0.05538846 0.01951159
+v 0.25874307 -0.16621255 0.02405372
+v 0.26730363 -0.14917103 0.02170763
+v 0.26730363 0.12352926 0.02170863
+v 0.25874307 0.11502659 0.02404643
+v 0.22518374 0.04751185 0.01951196
+v 0.22518374 -0.06392730 0.01950324
+v 0.25874307 -0.17471522 0.02392889
+v 0.26730363 -0.16621254 0.02169093
+v 0.22518374 -0.08096881 0.01948653
+v 0.22518374 -0.08950765 0.01946154
+v 0.22518374 -0.09801032 0.01943655
+v 0.22518374 -0.10586171 0.01940324
+v 0.22518374 -0.11440056 0.01930337
+v 0.22518374 -0.11505183 0.01929505
+v 0.27254906 -0.15767369 0.01782231
+v 0.27255380 -0.10654916 0.01783082
+v 0.27255855 0.08094359 0.01783983
+v 0.27255855 0.10648776 0.01783992
+v 0.27255855 0.14060696 0.01783173
+v 0.26730363 0.14060695 0.02170038
+v 0.25874307 0.16615111 0.02402998
+v 0.22518374 0.06455335 0.01950371
+v 0.25018724 -0.17471521 0.02081734
+v 0.25018724 -0.18061277 0.01835469
+v 0.25874307 -0.18191531 0.02003525
+v 0.26730363 -0.18090224 0.01872076
+v 0.26730363 -0.17471521 0.02142467
+v 0.22518374 -0.12359067 0.01905376
+v 0.22518374 -0.13209333 0.01851293
+v 0.22518374 -0.16205165 0.01633307
+v 0.27253957 -0.16621253 0.01780564
+v 0.27361142 -0.14917099 0.01201520
+v 0.27255380 -0.12359067 0.01782244
+v 0.27358771 -0.16621250 0.01201514
+v 0.27362090 0.09798513 0.01201611
+v 0.27362090 0.10648779 0.01201614
+v 0.27361616 0.14910965 0.01201630
+v 0.27255855 0.14910962 0.01782344
+v 0.27255380 0.15764847 0.01782347
+v 0.26730363 0.15764846 0.02168380
+v 0.26730363 0.16615112 0.02166719
+v 0.25874307 0.17468996 0.02391353
+v 0.22518374 0.11567788 0.01927925
+v 0.22518374 0.11502661 0.01928757
+v 0.22518374 0.10648776 0.01938738
+v 0.22518374 0.09863637 0.01942895
+v 0.22518374 0.09013371 0.01945388
+v 0.22518374 0.08159486 0.01947881
+v 0.22518374 0.07309220 0.01949542
+v 0.24578601 -0.17920170 0.01652436
+v 0.25018724 -0.18227711 0.01201508
+v 0.25874307 -0.18480981 0.01201507
+v 0.26730363 -0.18285600 0.01201508
+v 0.27204158 -0.17959969 0.01704850
+v 0.27240204 -0.17471519 0.01761426
+v 0.22518374 -0.16476524 0.01234793
+v 0.27362565 -0.04804332 -0.06093136
+v 0.27362565 -0.04561916 -0.05657184
+v 0.27362565 -0.04529353 -0.05615586
+v 0.27362565 -0.04478700 -0.05562339
+v 0.27362565 -0.04153066 -0.05326891
+v 0.27330315 -0.17471517 0.01201511
+v 0.27338377 -0.17471514 0.00348745
+v 0.27336007 -0.17471491 -0.06093182
+v 0.27362565 -0.03838288 -0.05278635
+v 0.27362565 -0.00426369 -0.04807730
+v 0.27362565 0.00148918 -0.04807727
+v 0.27362565 0.00423897 -0.04808558
+v 0.27362565 0.03835818 -0.05279439
+v 0.27362565 0.04595632 -0.05692093
+v 0.27362565 0.04631814 -0.05742011
+v 0.27362565 0.04765686 -0.06093100
+v 0.27358771 0.16615116 0.01201636
+v 0.27254906 0.16615113 0.01781518
+v 0.26730363 0.17468997 0.02140099
+v 0.25018724 0.17468997 0.02076037
+v 0.22518374 0.16199027 0.01633427
+v 0.22518374 0.13206811 0.01846400
+v 0.22518374 0.12421672 0.01901307
+v 0.26730363 0.18084084 0.01870544
+v 0.25874307 0.18185392 0.02003659
+v 0.25018724 0.18051519 0.01831442
+v 0.22518374 -0.16498232 0.01201514
+v 0.22518374 -0.16762356 0.00416136
+v 0.22518374 -0.16784063 0.00348747
+v 0.25018724 -0.18231303 -0.06093185
+v 0.25874307 -0.18484578 -0.04762870
+v 0.26730363 -0.18289217 0.00348742
+v 0.27233089 -0.17996146 0.00348743
+v 0.27230244 -0.17992531 0.01201509
+v 0.27289528 -0.17703052 -0.06093183
+v 0.27333634 0.17469027 -0.06093054
+v 0.27334109 0.17469026 -0.05615505
+v 0.27334109 0.17469013 -0.02206100
+v 0.27333634 0.17469004 0.00348873
+v 0.27328417 0.17469001 0.01201639
+v 0.27240204 0.17468999 0.01760722
+v 0.27203684 0.17953831 0.01703318
+v 0.24581448 0.17910414 0.01647577
+v 0.22518374 0.16224353 0.01599316
+v 0.26730363 0.18275848 0.01201642
+v 0.25874307 0.18474847 0.01201643
+v 0.25018724 0.18214341 0.01201642
+v 0.22518374 -0.16784040 -0.06093180
+v 0.25874307 -0.18480955 -0.06093186
+v 0.26250877 -0.18397738 -0.06093186
+v 0.26730363 -0.18285574 -0.06093185
+v 0.27232142 -0.17996143 -0.00503192
+v 0.27229769 -0.17992505 -0.06093184
+v 0.27274825 0.17758478 -0.06093053
+v 0.27228346 0.17986423 -0.06093052
+v 0.27228820 0.17986415 -0.03910801
+v 0.27229295 0.17986403 -0.00503060
+v 0.27229295 0.17986400 0.00348875
+v 0.27227873 0.17986397 0.01201641
+v 0.22518374 0.16785171 0.00348871
+v 0.22518374 0.16499336 0.01201636
+v 0.26730363 0.18279469 0.00348876
+v 0.25874307 0.18478490 -0.05615501
+v 0.25018724 0.18221580 0.00348876
+v 0.22518374 0.16785194 -0.06093056
+v 0.27009234 0.18116675 -0.06093051
+v 0.26730363 0.18279492 -0.06093051
+v 0.26353793 0.18366329 -0.06093051
+v 0.25874307 0.18474873 -0.06093050
+v 0.25498211 0.18366329 -0.06093051
+v 0.25018724 0.18221603 -0.06093051
+f 1 2 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 24
+f 2 24 51
+f 2 51 50
+f 2 50 49
+f 2 49 48
+f 2 48 47
+f 2 47 46
+f 2 46 45
+f 2 45 81
+f 2 81 80
+f 2 80 79
+f 2 79 102
+f 2 102 119
+f 2 119 118
+f 2 118 123
+f 2 123 106
+f 2 106 87
+f 2 87 86
+f 2 86 85
+f 2 85 58
+f 2 58 32
+f 2 32 31
+f 2 31 30
+f 2 30 16
+f 2 16 15
+f 2 15 14
+f 2 14 13
+f 2 13 12
+f 2 12 11
+f 2 11 8
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 8 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 9
+f 4 10 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 5
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 6
+f 6 23 7
+f 7 23 24
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 10
+f 9 16 30
+f 9 30 31
+f 9 31 32
+f 9 32 25
+f 10 29 33
+f 10 33 17
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 17 33 36
+f 17 36 34
+f 18 35 34
+f 18 34 37
+f 18 37 19
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 21
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 22
+f 21 38 39
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 46
+f 23 46 47
+f 23 47 48
+f 23 48 49
+f 23 49 50
+f 23 50 51
+f 23 51 24
+f 23 42 43
+f 25 32 26
+f 26 52 53
+f 26 53 54
+f 26 54 27
+f 26 32 52
+f 27 54 28
+f 28 54 55
+f 28 55 56
+f 28 56 29
+f 29 56 57
+f 29 57 33
+f 32 58 52
+f 33 57 36
+f 34 36 59
+f 34 59 60
+f 34 60 61
+f 34 61 62
+f 34 62 63
+f 34 63 37
+f 36 57 64
+f 36 64 65
+f 36 65 66
+f 36 66 59
+f 37 63 67
+f 37 67 68
+f 37 68 69
+f 37 69 38
+f 38 69 70
+f 38 70 71
+f 38 71 72
+f 38 72 73
+f 38 73 74
+f 38 74 39
+f 39 75 76
+f 39 76 41
+f 39 41 40
+f 39 74 75
+f 41 76 42
+f 42 76 43
+f 43 76 77
+f 43 77 44
+f 44 78 79
+f 44 79 80
+f 44 80 81
+f 44 81 45
+f 44 77 82
+f 44 82 83
+f 44 83 84
+f 44 84 78
+f 52 58 85
+f 52 85 86
+f 52 86 87
+f 52 87 53
+f 53 88 89
+f 53 89 54
+f 53 87 88
+f 54 89 90
+f 54 90 55
+f 55 90 91
+f 55 91 92
+f 55 92 56
+f 56 92 64
+f 56 64 57
+f 59 74 73
+f 59 73 72
+f 59 72 71
+f 59 71 70
+f 59 70 69
+f 59 69 68
+f 59 68 67
+f 59 67 63
+f 59 63 62
+f 59 62 61
+f 59 61 60
+f 59 66 93
+f 59 93 111
+f 59 111 109
+f 59 109 108
+f 59 108 107
+f 59 107 88
+f 59 88 106
+f 59 106 123
+f 59 123 129
+f 59 129 128
+f 59 128 127
+f 59 127 126
+f 59 126 125
+f 59 125 124
+f 59 124 113
+f 59 113 112
+f 59 112 94
+f 59 94 74
+f 64 92 65
+f 65 92 91
+f 65 91 66
+f 66 91 93
+f 74 94 75
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 76
+f 76 99 77
+f 77 99 100
+f 77 100 82
+f 78 84 79
+f 79 84 101
+f 79 101 102
+f 82 103 104
+f 82 104 83
+f 82 100 103
+f 83 104 84
+f 84 104 105
+f 84 105 101
+f 87 106 88
+f 88 107 89
+f 89 107 108
+f 89 108 90
+f 90 108 109
+f 90 109 91
+f 91 109 110
+f 91 110 111
+f 91 111 93
+f 94 112 95
+f 95 112 113
+f 95 113 114
+f 95 114 115
+f 95 115 116
+f 95 116 96
+f 96 116 97
+f 97 116 117
+f 97 117 98
+f 98 117 100
+f 98 100 99
+f 100 117 103
+f 101 105 118
+f 101 118 119
+f 101 119 102
+f 103 120 104
+f 103 117 120
+f 104 120 121
+f 104 121 122
+f 104 122 105
+f 105 122 118
+f 109 111 110
+f 113 124 114
+f 114 124 115
+f 115 124 116
+f 116 124 120
+f 116 120 117
+f 118 122 129
+f 118 129 123
+f 120 124 125
+f 120 125 121
+f 121 126 127
+f 121 127 128
+f 121 128 122
+f 121 125 126
+f 122 128 129
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12391032 0.14281472 0.02435099
+v 0.16274573 0.13155697 0.02435095
+v 0.16274573 0.16211375 0.01642739
+v 0.12391032 0.16318590 0.01864668
+v 0.12391032 -0.14261603 0.02434995
+v 0.16274573 -0.13179386 0.02434999
+v 0.16274573 0.16509573 0.01200527
+v 0.12391032 0.16737407 0.01248201
+v 0.12391032 0.16412405 0.01729867
+v 0.12391032 -0.16322171 0.01864548
+v 0.16274573 -0.16218303 0.01645908
+v 0.16274573 0.16787668 0.00348979
+v 0.12391032 0.16807769 0.01037780
+v 0.16274573 -0.16281963 0.01552204
+v 0.12391032 -0.16737633 0.01244790
+v 0.16274573 0.16921736 -0.12430833
+v 0.12391032 0.17099306 -0.10727734
+v 0.12391032 0.16914988 0.00353910
+v 0.16274573 -0.16513148 0.01200405
+v 0.12391032 -0.16911856 0.00348855
+v 0.16274573 -0.16784536 0.00348855
+v 0.16274573 -0.16573457 0.01016286
+v 0.12391032 0.17116066 -0.12430832
+v 0.16274573 0.16911686 -0.12675777
+v 0.12391032 -0.17112839 -0.12430958
+v 0.16274573 -0.16921860 -0.12430957
+v 0.12391032 0.17089263 -0.12672487
+v 0.16274573 0.16884883 -0.13284025
+v 0.12391032 -0.17102788 -0.12532881
+v 0.16274573 -0.16881651 -0.13284149
+v 0.12457937 0.16978697 -0.13284025
+v 0.12457937 0.16620195 -0.14145439
+v 0.12457937 0.16389010 -0.14249007
+v 0.12457937 0.16060660 -0.14359150
+v 0.12391032 0.17022253 -0.12675776
+v 0.16274573 0.16569937 -0.13864330
+v 0.12391032 -0.17086035 -0.12675902
+v 0.12457937 -0.16965414 -0.13282506
+v 0.12457937 -0.16747628 -0.13898975
+v 0.16274573 -0.16482937 -0.14023912
+v 0.16274573 0.16479474 -0.14023790
+v 0.16274573 0.15762464 -0.14344357
+v 0.12971510 0.15762464 -0.14359151
+v 0.12457937 -0.16030615 -0.14359268
+v 0.12457937 -0.16167986 -0.14308307
+v 0.12457937 -0.16616957 -0.14138986
+v 0.16274573 -0.15765925 -0.14346116
+v 0.16274573 0.14908080 -0.14350935
+v 0.16274573 0.08274053 -0.14352604
+v 0.13012186 0.14908080 -0.14359154
+v 0.12982915 -0.15765925 -0.14359267
+v 0.16274573 -0.15581645 -0.14347759
+v 0.13015227 0.09828693 -0.14359173
+v 0.16274573 -0.14914893 -0.14352689
+v 0.13025110 -0.14894789 -0.14359264
+v 0.12987476 -0.15688862 -0.14359267
+v 0.13025110 -0.14914893 -0.14359264
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 8
+f 1 8 13
+f 1 13 18
+f 1 18 17
+f 1 17 23
+f 1 23 27
+f 1 27 35
+f 1 35 37
+f 1 37 29
+f 1 29 25
+f 1 25 20
+f 1 20 15
+f 1 15 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 14
+f 2 14 19
+f 2 19 22
+f 2 22 21
+f 2 21 26
+f 2 26 30
+f 2 30 40
+f 2 40 47
+f 2 47 52
+f 2 52 54
+f 2 54 49
+f 2 49 48
+f 2 48 42
+f 2 42 41
+f 2 41 36
+f 2 36 28
+f 2 28 24
+f 2 24 16
+f 2 16 12
+f 2 12 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 10 14 11
+f 10 15 14
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 14 15 19
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 19
+f 16 23 17
+f 16 24 23
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 23 24 28
+f 23 28 27
+f 25 29 30
+f 25 30 26
+f 27 31 32
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 28 31
+f 28 32 31
+f 28 36 32
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 32 36 41
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 34 42 43
+f 34 43 50
+f 34 50 53
+f 34 53 55
+f 34 55 57
+f 34 57 56
+f 34 56 51
+f 34 51 44
+f 34 44 37
+f 34 37 35
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 39
+f 37 39 38
+f 39 46 40
+f 40 46 47
+f 42 48 43
+f 43 48 49
+f 43 49 50
+f 44 51 52
+f 44 52 47
+f 44 47 45
+f 45 47 46
+f 49 53 50
+f 49 54 57
+f 49 57 55
+f 49 55 53
+f 51 56 54
+f 51 54 52
+f 54 56 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,256 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18261975 0.16635446 0.02435108
+v 0.18093913 0.16625506 0.02435108
+v 0.19050335 0.16599002 0.02435108
+v 0.22517899 0.16787858 0.00349651
+v 0.16274573 0.16787858 0.00349651
+v 0.16274573 0.16509551 0.01200924
+v 0.16274573 0.16211365 0.01644638
+v 0.16274573 0.13153326 0.02435095
+v 0.19340012 0.15764088 0.02435105
+v 0.22517899 0.16201426 0.01633134
+v 0.22517899 0.16499611 0.01200924
+v 0.22517899 0.16920432 -0.12432615
+v 0.16274573 0.16923745 -0.12432615
+v 0.16274573 -0.13179582 0.02434999
+v 0.20111261 0.10648585 0.02435086
+v 0.22517899 0.11569643 0.01927283
+v 0.22517899 0.12421122 0.01900992
+v 0.22517899 0.16887303 -0.13283889
+v 0.16459746 0.16890617 -0.13283889
+v 0.16274573 0.16890617 -0.13283889
+v 0.16274573 -0.16217738 0.01646162
+v 0.18093302 -0.16631885 0.02434986
+v 0.20185207 0.09797106 0.02435083
+v 0.22517899 0.11503379 0.01928926
+v 0.22517899 0.16483101 -0.14023414
+v 0.16274573 0.16483101 -0.14023414
+v 0.16274573 -0.16280687 0.01552488
+v 0.16274573 -0.16512607 0.01200802
+v 0.16274573 -0.16575556 0.01016743
+v 0.16274573 -0.16784281 0.00349527
+v 0.22517899 -0.16784281 0.00349527
+v 0.19050946 -0.16605379 0.02434986
+v 0.20216986 0.08945626 0.02435080
+v 0.22517899 0.10648587 0.01938783
+v 0.22517899 0.16426778 -0.14049709
+v 0.16274573 0.15764150 -0.14345521
+v 0.16274573 -0.16920074 -0.12432739
+v 0.22517899 -0.16923387 -0.12432739
+v 0.22517899 -0.16499353 0.01200802
+v 0.22517899 -0.16476163 0.01235313
+v 0.22517899 -0.16204485 0.01633014
+v 0.19205563 -0.16197861 0.02434988
+v 0.22517899 0.09863371 0.01942067
+v 0.20233487 0.08094148 0.02435077
+v 0.22517899 0.15764150 -0.14345521
+v 0.16274573 0.14912669 -0.14352098
+v 0.16274573 -0.16913447 -0.12616798
+v 0.16274573 -0.16883626 -0.13284013
+v 0.22517899 -0.16886939 -0.13218277
+v 0.19341234 -0.15767153 0.02434989
+v 0.22517899 -0.13212713 0.01851596
+v 0.22517899 0.09011891 0.01945351
+v 0.20243266 0.07239355 0.02435074
+v 0.22517899 0.14912669 -0.14352098
+v 0.16274573 -0.14915611 -0.14353850
+v 0.22517899 -0.16883626 -0.13284013
+v 0.16274573 -0.16797484 -0.13445065
+v 0.22517899 -0.12357920 0.01905832
+v 0.20122261 -0.10654963 0.02435008
+v 0.22517899 0.07308933 0.01948632
+v 0.20262211 0.04691543 0.02435064
+v 0.22517899 0.06454140 0.01950272
+v 0.22517899 -0.14915611 -0.14352208
+v 0.17315943 -0.15767091 -0.14345637
+v 0.16274573 -0.15767091 -0.14345637
+v 0.22517899 -0.16482731 -0.14023536
+v 0.16274573 -0.16482731 -0.14023536
+v 0.22517899 -0.11506441 0.01928842
+v 0.22517899 -0.11440178 0.01930486
+v 0.20187653 -0.09859808 0.02435011
+v 0.20264655 0.03843377 0.02435061
+v 0.20266489 0.02991898 0.02435058
+v 0.22517899 -0.06394252 0.01950225
+v 0.22517899 -0.15767091 -0.14343994
+v 0.22517899 -0.15823413 -0.14319343
+v 0.22517899 -0.10588699 0.01940349
+v 0.20191931 -0.09803484 0.02435011
+v 0.20266489 0.02127166 0.02435055
+v 0.20260378 -0.04687982 0.02435030
+v 0.22517899 -0.08097210 0.01948575
+v 0.20265877 0.01275686 0.02435052
+v 0.22517899 -0.09803482 0.01943638
+v 0.20221876 -0.08948692 0.02435014
+v 0.20251210 -0.06394254 0.02435024
+v 0.20243266 -0.07258986 0.02435020
+v 0.20235321 -0.08097212 0.02435017
+f 1 2 8
+f 1 8 14
+f 1 14 22
+f 1 22 32
+f 1 32 42
+f 1 42 50
+f 1 50 59
+f 1 59 70
+f 1 70 77
+f 1 77 83
+f 1 83 86
+f 1 86 85
+f 1 85 84
+f 1 84 79
+f 1 79 81
+f 1 81 78
+f 1 78 72
+f 1 72 71
+f 1 71 61
+f 1 61 53
+f 1 53 44
+f 1 44 33
+f 1 33 23
+f 1 23 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 11 10
+f 4 10 17
+f 4 17 16
+f 4 16 24
+f 4 24 34
+f 4 34 43
+f 4 43 52
+f 4 52 60
+f 4 60 62
+f 4 62 73
+f 4 73 80
+f 4 80 82
+f 4 82 76
+f 4 76 69
+f 4 69 68
+f 4 68 58
+f 4 58 51
+f 4 51 41
+f 4 41 40
+f 4 40 39
+f 4 39 31
+f 4 31 38
+f 4 38 49
+f 4 49 56
+f 4 56 66
+f 4 66 75
+f 4 75 74
+f 4 74 63
+f 4 63 54
+f 4 54 45
+f 4 45 35
+f 4 35 25
+f 4 25 18
+f 4 18 12
+f 5 13 20
+f 5 20 26
+f 5 26 36
+f 5 36 46
+f 5 46 55
+f 5 55 65
+f 5 65 67
+f 5 67 57
+f 5 57 48
+f 5 48 47
+f 5 47 37
+f 5 37 30
+f 5 30 29
+f 5 29 28
+f 5 28 27
+f 5 27 21
+f 5 21 14
+f 5 14 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 14 21 22
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 33 43 34
+f 33 44 43
+f 35 45 36
+f 36 45 54
+f 36 54 46
+f 37 47 38
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 41 50 42
+f 41 51 50
+f 43 44 52
+f 44 53 52
+f 46 54 55
+f 48 56 49
+f 48 57 56
+f 50 51 58
+f 50 58 59
+f 52 53 60
+f 53 61 62
+f 53 62 60
+f 54 63 55
+f 55 63 64
+f 55 64 65
+f 56 57 66
+f 57 67 66
+f 58 68 59
+f 59 68 69
+f 59 69 70
+f 61 71 62
+f 62 71 72
+f 62 72 78
+f 62 78 73
+f 63 74 64
+f 64 74 75
+f 64 75 66
+f 64 66 67
+f 64 67 65
+f 69 76 77
+f 69 77 70
+f 73 79 80
+f 73 78 81
+f 73 81 79
+f 76 82 83
+f 76 83 77
+f 79 84 80
+f 80 85 86
+f 80 86 82
+f 80 84 85
+f 82 86 83
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13024365 -0.05534987 0.07166613
+v 0.19181827 -0.05534987 0.07166613
+v 0.13024365 -0.05535006 0.12275869
+v 0.13024365 0.04556044 0.07166650
+v 0.21213026 -0.00921218 0.09219335
+v 0.20343816 -0.04311903 0.10057110
+v 0.19369271 -0.05534997 0.09723491
+v 0.19182657 -0.00428218 0.07166631
+v 0.20543701 0.00423400 0.08301025
+v 0.20971671 0.00423398 0.08660648
+v 0.20969183 -0.00428224 0.08662145
+v 0.21300113 -0.00428225 0.09088291
+v 0.19181827 -0.05535006 0.12275869
+v 0.13024365 0.04556025 0.12275906
+v 0.19180998 0.04556044 0.07166650
+v 0.21497511 -0.00428228 0.09723509
+v 0.20343816 -0.04311904 0.10215164
+v 0.19373419 -0.05534997 0.09865040
+v 0.19182657 0.00423404 0.07166635
+v 0.19181827 0.03832857 0.07166647
+v 0.21300942 0.00423397 0.09086794
+v 0.21357343 -0.00460834 0.10626821
+v 0.21134235 -0.00766115 0.10944928
+v 0.21221321 -0.00198038 0.11069974
+v 0.20804962 -0.00460837 0.11319057
+v 0.19197586 -0.00428237 0.12275887
+v 0.19183486 0.04556025 0.12275906
+v 0.20040255 0.04556034 0.09826564
+v 0.20341327 0.04304103 0.10066646
+v 0.21213856 0.00916389 0.09217340
+v 0.21496681 0.00423394 0.09723513
+v 0.21356514 0.00465874 0.10633827
+v 0.21260302 -0.00989392 0.10377232
+v 0.21221321 0.00209002 0.11069976
+v 0.19198416 0.00423385 0.12275891
+v 0.20341327 0.04304102 0.10216198
+v 0.19991322 0.04556032 0.10437774
+v 0.21140040 0.00777080 0.10956439
+v 0.21258643 0.00977638 0.10388244
+f 1 2 7
+f 1 7 18
+f 1 18 13
+f 1 13 3
+f 1 3 14
+f 1 14 4
+f 1 4 15
+f 1 15 20
+f 1 20 19
+f 1 19 8
+f 1 8 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 5
+f 3 13 26
+f 3 26 35
+f 3 35 27
+f 3 27 14
+f 4 14 27
+f 4 27 37
+f 4 37 28
+f 4 28 15
+f 5 12 16
+f 5 16 6
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 6 16 17
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 15
+f 9 15 10
+f 10 21 12
+f 10 12 11
+f 10 15 21
+f 12 21 16
+f 13 18 17
+f 13 17 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 21
+f 16 21 31
+f 16 31 32
+f 16 32 22
+f 16 22 33
+f 16 33 17
+f 17 33 22
+f 21 30 31
+f 22 32 24
+f 22 24 23
+f 24 32 34
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 27 36 37
+f 27 35 34
+f 27 34 38
+f 27 38 36
+f 28 37 36
+f 28 36 29
+f 29 31 30
+f 29 36 31
+f 31 39 32
+f 31 36 39
+f 32 39 36
+f 32 36 38
+f 32 38 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10468317 0.19685177 0.02435119
+v 0.10468317 0.19689063 -0.05614425
+v 0.08756431 0.19681321 0.02435119
+v 0.10786017 0.19673612 0.02435119
+v 0.10468317 0.19685233 -0.12675896
+v 0.08756431 0.19685213 -0.07319887
+v 0.11043480 0.19662045 0.02435119
+v 0.11045423 0.19662065 -0.03059930
+v 0.11046394 0.19662093 -0.10727853
+v 0.11045423 0.19662097 -0.11579844
+v 0.08373636 0.19665901 0.02435119
+v 0.08756431 0.19681377 -0.12675896
+v 0.11045423 0.19658248 -0.12675896
+v 0.08144349 0.19654392 -0.12675896
+v 0.07900487 0.19646658 -0.06466416
+v 0.07900487 0.19646633 0.00349515
+v 0.11443762 0.19172461 0.02435117
+v 0.11446677 0.19172475 -0.01355949
+v 0.11447648 0.19172509 -0.10727855
+v 0.11447648 0.19172517 -0.12675898
+v 0.11333005 0.19311296 -0.12675897
+v 0.07900487 0.19642772 0.02435119
+v 0.07900487 0.19642828 -0.12675896
+v 0.02465588 0.19261183 -0.12675897
+v 0.02465588 0.19261127 0.02435118
+v 0.11538975 0.18790816 0.02435116
+v 0.12391032 0.16319758 0.01865634
+v 0.12391032 0.16412280 0.01731031
+v 0.12391032 0.16736101 0.01248829
+v 0.12391032 0.16805492 0.01038790
+v 0.12391032 0.16917289 0.00349505
+v 0.12391032 0.17098517 -0.10727862
+v 0.12391032 0.17113944 -0.12431845
+v 0.12391032 0.17086957 -0.12672947
+v 0.12391032 0.17025279 -0.12675905
+v 0.02465588 -0.19258031 -0.12676039
+v 0.02465588 -0.19258087 0.02434976
+v 0.11655561 0.18320505 0.02435114
+v 0.12078190 0.16069181 0.02435106
+v 0.12133569 0.15764635 0.02435105
+v 0.12391032 0.14280460 0.02435099
+v 0.12391032 -0.17087661 -0.12676031
+v 0.07900487 -0.19647384 -0.12676040
+v 0.07900487 -0.19647440 0.02434975
+v 0.12391032 -0.14261999 0.02434995
+v 0.12391032 -0.17110794 -0.12431971
+v 0.11453478 -0.19177074 -0.12676038
+v 0.08756431 -0.19685937 -0.12676040
+v 0.08756431 -0.19685993 0.02434975
+v 0.12133569 -0.15769306 0.02434989
+v 0.12391032 -0.16320569 0.01865514
+v 0.11448619 -0.19177130 0.02434977
+v 0.11455421 -0.19177082 -0.10727995
+v 0.11455421 -0.19177078 -0.11579986
+v 0.11454449 -0.19177075 -0.12431978
+v 0.12391032 -0.16914233 0.00349381
+v 0.11165896 -0.19527881 -0.12676040
+v 0.10468317 -0.19689789 -0.12676040
+v 0.10468317 -0.19693649 -0.11579988
+v 0.10468317 -0.19689845 0.02434975
+v 0.11660419 -0.18325174 0.02434980
+v 0.12391032 -0.16736909 0.01245748
+v 0.11268881 -0.19396866 0.02434976
+v 0.11049310 -0.19666693 -0.03912065
+v 0.11051252 -0.19666674 -0.09024014
+v 0.11051252 -0.19666660 -0.12676040
+v 0.10885116 -0.19674369 -0.12676040
+v 0.11046394 -0.19666716 0.02434975
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 22
+f 1 22 25
+f 1 25 37
+f 1 37 44
+f 1 44 49
+f 1 49 60
+f 1 60 68
+f 1 68 63
+f 1 63 52
+f 1 52 61
+f 1 61 50
+f 1 50 45
+f 1 45 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 26
+f 1 26 17
+f 1 17 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 6 11
+f 5 12 6
+f 5 10 13
+f 5 13 21
+f 5 21 20
+f 5 20 35
+f 5 35 42
+f 5 42 47
+f 5 47 57
+f 5 57 66
+f 5 66 67
+f 5 67 58
+f 5 58 48
+f 5 48 43
+f 5 43 36
+f 5 36 24
+f 5 24 23
+f 5 23 14
+f 5 14 12
+f 6 12 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 11
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 13
+f 11 16 22
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 22
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 19
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 26 38 27
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 45
+f 27 45 51
+f 27 51 62
+f 27 62 56
+f 27 56 46
+f 27 46 42
+f 27 42 35
+f 27 35 34
+f 27 34 33
+f 27 33 32
+f 27 32 31
+f 27 31 30
+f 27 30 29
+f 27 29 28
+f 27 38 39
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 42 46 47
+f 43 48 49
+f 43 49 44
+f 45 50 51
+f 46 52 53
+f 46 53 54
+f 46 54 55
+f 46 55 47
+f 46 56 52
+f 47 55 57
+f 48 58 59
+f 48 59 49
+f 49 59 60
+f 50 61 51
+f 51 61 52
+f 51 52 62
+f 52 56 62
+f 52 63 53
+f 53 63 64
+f 53 64 65
+f 53 65 57
+f 53 57 54
+f 54 57 55
+f 57 65 66
+f 58 67 59
+f 59 67 65
+f 59 65 64
+f 59 64 68
+f 59 68 60
+f 63 68 64
+f 65 67 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,763 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.21196673 -0.14065044 0.19097626
+v -0.20052683 -0.18322749 0.16170483
+v -0.21193298 -0.19177575 0.19097608
+v -0.21024569 -0.19177578 0.19944268
+v -0.21024569 0.13207228 0.19944926
+v -0.21024569 0.16614218 0.19944938
+v -0.21193298 0.15763496 0.19097736
+v -0.20052683 0.18319771 0.16170617
+v -0.20032434 -0.18633590 0.16170482
+v -0.20930079 -0.20028297 0.18492307
+v -0.21183174 -0.20028299 0.19097604
+v -0.21024569 -0.20028302 0.19920506
+v -0.20764725 -0.19177580 0.20370296
+v -0.20768098 0.14057950 0.20370958
+v -0.20768098 0.16614216 0.20370967
+v -0.21024569 0.17469032 0.19944402
+v -0.21189924 0.18319760 0.19097745
+v -0.21186549 0.19174575 0.19097748
+v -0.21176425 0.20025301 0.19097752
+v -0.20926705 0.20025303 0.18495156
+v -0.19998689 0.19035526 0.16170620
+v -0.19998689 -0.19038502 0.16170480
+v -0.20872711 -0.20559999 0.18576000
+v -0.20970574 -0.20658162 0.19097602
+v -0.20936829 -0.20621355 0.19771473
+v -0.20555499 -0.20028304 0.20346534
+v -0.19924448 -0.18776761 0.21237474
+v -0.20258533 -0.19108050 0.20849782
+v -0.19931197 -0.18322768 0.21245037
+v -0.19931197 -0.17472042 0.21247198
+v -0.20356398 -0.17472040 0.20801731
+v -0.19931197 0.14912762 0.21245159
+v -0.19931197 0.17469027 0.21244629
+v -0.20764725 0.19174570 0.20367736
+v -0.21021194 0.19174572 0.19941168
+v -0.21021194 0.20025298 0.19917953
+v -0.20936829 0.20618350 0.19770546
+v -0.20967201 0.20651073 0.19097754
+v -0.20869337 0.20552914 0.18577231
+v -0.19718597 0.19460888 0.16170621
+v -0.19846832 -0.19279813 0.16170479
+v -0.20342899 -0.20621350 0.18480967
+v -0.20342899 -0.20874934 0.19097601
+v -0.19718597 -0.19463864 0.16170479
+v -0.19293396 -0.19652006 0.16170478
+v -0.19917698 -0.20453666 0.20376231
+v -0.20258533 -0.20658166 0.20013376
+v -0.20126924 -0.20028304 0.20542000
+v -0.19485750 -0.19386174 0.21163498
+v -0.19485750 -0.18960810 0.21350325
+v -0.19485750 -0.18322769 0.21475059
+v -0.19485750 -0.17472043 0.21476144
+v -0.19485750 0.17469026 0.21473572
+v -0.19485750 0.18319751 0.21471953
+v -0.19927822 0.18319752 0.21242471
+v -0.19921073 0.18769656 0.21235994
+v -0.20255159 0.19100947 0.20850462
+v -0.20558874 0.20025296 0.20344523
+v -0.19921073 0.20450658 0.20376381
+v -0.20261908 0.20655160 0.20012448
+v -0.20342899 0.20867845 0.19097755
+v -0.20342899 0.20614265 0.18483819
+v -0.19293396 0.19649030 0.16170622
+v -0.19479001 0.19571319 0.16170622
+v -0.19485750 -0.20629531 0.18435070
+v -0.18912067 -0.19684726 0.16170478
+v -0.18631975 -0.19696996 0.16170478
+v -0.19485750 -0.20887204 0.19097601
+v -0.17774826 -0.20715426 0.19949661
+v -0.19414883 -0.20662256 0.20034975
+v -0.14349604 -0.20453666 0.20376231
+v -0.06719628 -0.20114195 0.20694810
+v -0.09216834 -0.20028305 0.20774724
+v -0.16917677 -0.20028305 0.20772563
+v -0.17774826 -0.20028305 0.20772023
+v -0.18631975 -0.19562044 0.21195355
+v -0.18631975 -0.19132592 0.21458318
+v -0.18631975 -0.18322770 0.21686185
+v -0.18631975 0.18319750 0.21685237
+v -0.19485750 0.18961886 0.21348846
+v -0.19485750 0.19387249 0.21172280
+v -0.20130299 0.20025296 0.20543768
+v -0.18631975 0.20025295 0.20782431
+v -0.19715222 0.20450658 0.20376381
+v -0.19452003 0.20659250 0.20034586
+v -0.18631975 0.19571300 0.21208458
+v -0.18631975 0.20708331 0.19948732
+v -0.19485750 0.20884205 0.19097755
+v -0.19485750 0.20626535 0.18437382
+v -0.18631975 0.19689929 0.16170622
+v -0.17774826 -0.20633620 0.18437230
+v -0.18631975 -0.20891293 0.19097601
+v -0.16917677 -0.19721536 0.16170478
+v -0.06648761 -0.20895384 0.19097601
+v -0.07502535 -0.20715426 0.19949661
+v -0.05791612 -0.20453666 0.20375692
+v 0.08756301 -0.20028305 0.20775263
+v 0.08756301 -0.19566135 0.21201835
+v -0.08359685 -0.19566135 0.21200754
+v -0.10927757 -0.19566135 0.21200215
+v -0.12638681 -0.19566135 0.21199674
+v -0.13495830 -0.19566135 0.21199134
+v -0.14349604 -0.19566135 0.21198595
+v -0.17774826 -0.19562044 0.21198054
+v -0.17774826 -0.19136683 0.21457239
+v -0.12638681 -0.19140773 0.21457779
+v 0.09610075 -0.19140773 0.21457779
+v 0.10467224 -0.18322770 0.21685646
+v 0.10467224 0.18319750 0.21685780
+v -0.13495830 0.18319750 0.21685780
+v -0.18631975 0.19145937 0.21457379
+v 0.11320998 0.20450658 0.20373141
+v -0.17774826 0.19571300 0.21208458
+v 0.08756301 0.19571300 0.21206299
+v 0.07899152 0.20712420 0.19947114
+v 0.06188228 0.20712420 0.19947114
+v 0.02763006 0.20712420 0.19946573
+v 0.01052082 0.20888295 0.19097755
+v 0.10467224 0.20626535 0.18437382
+v -0.16917677 0.19714469 0.16170622
+v -0.16063903 -0.20633620 0.18436149
+v 0.10467224 -0.19705175 0.16170478
+v 0.11320998 -0.20633620 0.18437771
+v 0.10467224 -0.20633620 0.18436690
+v 0.09610075 -0.20633620 0.18436149
+v -0.05791612 -0.20633620 0.18435070
+v -0.10927757 -0.20633620 0.18435070
+v -0.14349604 -0.20633620 0.18435610
+v -0.04080688 -0.20715426 0.19949121
+v 0.09610075 -0.20891293 0.19097601
+v 0.02763006 -0.20715426 0.19947501
+v 0.01909232 -0.20715426 0.19948041
+v 0.07042002 -0.20453666 0.20373531
+v 0.09610075 -0.20028305 0.20774724
+v 0.09610075 -0.20453666 0.20372991
+v 0.11320998 -0.20453666 0.20372452
+v 0.09610075 -0.19566135 0.21200754
+v 0.10467224 -0.19136683 0.21457779
+v 0.11320998 -0.19009891 0.21371384
+v 0.11320998 -0.18322769 0.21517178
+v 0.11320998 -0.17472043 0.21520420
+v 0.11320998 -0.16621318 0.21521502
+v 0.11320998 -0.15766504 0.21522044
+v 0.11320998 -0.14065053 0.21522590
+v 0.11320998 0.12352407 0.21522687
+v 0.11320998 0.17469026 0.21521627
+v 0.11320998 0.18319751 0.21520012
+v 0.11320998 0.19015055 0.21373145
+v 0.10467224 0.19141846 0.21457919
+v -0.13495830 0.19141846 0.21458458
+v 0.11320998 0.20021204 0.20747333
+v 0.12178147 0.20327957 0.20355863
+v 0.12178147 0.20708331 0.19929834
+v 0.11320998 0.20708331 0.19947114
+v 0.08756301 0.20712420 0.19946573
+v 0.10467224 0.19567209 0.21204679
+v 0.11320998 0.20884205 0.19097755
+v 0.11320998 0.20626535 0.18439002
+v 0.10467224 0.19698109 0.16170622
+v 0.11067903 -0.19672456 0.16170478
+v 0.12178147 -0.20625440 0.18478266
+v 0.12178147 -0.20879023 0.19097601
+v 0.11320998 -0.20887204 0.19097601
+v 0.11320998 -0.20711336 0.19946421
+v 0.10467224 -0.20028305 0.20772023
+v 0.12178147 -0.20711336 0.19929142
+v 0.12178147 -0.20330965 0.20355713
+v 0.11320998 -0.20028305 0.20742865
+v 0.10467224 -0.19562044 0.21198054
+v 0.11320998 -0.19435254 0.21168898
+v 0.11786693 -0.18842200 0.21265552
+v 0.11806941 -0.18322768 0.21288235
+v 0.11810316 -0.17472042 0.21293096
+v 0.11813691 -0.16621317 0.21294177
+v 0.11813691 -0.14915778 0.21294726
+v 0.11813691 0.08094694 0.21294268
+v 0.11813691 0.14912762 0.21293754
+v 0.11813691 -0.12359513 0.21294736
+v 0.11810316 0.17469027 0.21293224
+v 0.11810316 0.18319752 0.21290526
+v 0.11786693 0.18843275 0.21268390
+v 0.11320998 0.19440419 0.21173360
+v 0.12788950 0.20622441 0.19782964
+v 0.12178147 0.19902594 0.20559965
+v 0.12623596 0.19718544 0.20394196
+v 0.12178147 0.20876025 0.19097755
+v 0.12178147 0.20618355 0.18480038
+v 0.10716944 0.19689929 0.16170622
+v 0.11243382 -0.19459775 0.16170479
+v 0.12721458 -0.20564090 0.18568980
+v 0.12829446 -0.20662252 0.19097602
+v 0.12788950 -0.20625445 0.19782812
+v 0.12623596 -0.19721552 0.20394052
+v 0.12178147 -0.19905604 0.20559280
+v 0.12630345 -0.19177580 0.20402694
+v 0.12242266 -0.14915777 0.20829818
+v 0.12633720 0.00421813 0.20403847
+v 0.12242266 -0.14065051 0.20829821
+v 0.12630345 0.16614216 0.20402825
+v 0.12630345 0.19174570 0.20401754
+v 0.12633720 0.03832892 0.20403318
+v 0.12839570 0.20013027 0.20020006
+v 0.13065668 0.20025301 0.19097752
+v 0.12829446 0.20659254 0.19097754
+v 0.12913812 0.19174572 0.19949807
+v 0.12721458 0.20557005 0.18569673
+v 0.11064529 0.19661300 0.16170622
+v 0.11503228 -0.19140753 0.16170480
+v 0.13069043 -0.20028299 0.19097604
+v 0.13278268 -0.16584488 0.16170489
+v 0.12839570 -0.20016033 0.20019858
+v 0.12917185 -0.19177578 0.19949667
+v 0.12633720 -0.14915775 0.20403249
+v 0.12633720 -0.14065049 0.20403793
+v 0.12917185 0.15763493 0.19949795
+v 0.13278268 0.15808494 0.16884977
+v 0.13278268 0.15980275 0.16793184
+v 0.13278268 0.16466989 0.16473527
+v 0.13278268 0.16499709 0.16392535
+v 0.13278268 0.16552880 0.16256465
+v 0.13278268 0.16585601 0.16170611
+v 0.13082541 0.19174575 0.19097748
+v 0.13278268 0.12352419 0.18324499
+v 0.13278268 0.13154064 0.18102578
+v 0.13278268 0.06389164 0.18434089
+v 0.13278268 0.08094704 0.18426536
+v 0.13278268 0.08945429 0.18421680
+v 0.13278268 0.09796154 0.18416284
+v 0.13278268 0.10650969 0.18408188
+v 0.13278268 0.11501694 0.18390371
+v 0.11496479 0.19137776 0.16170620
+v 0.13278268 -0.16469969 0.16474487
+v 0.13278268 -0.15815567 0.16885939
+v 0.13089291 -0.19177575 0.19097608
+v 0.13278268 -0.11471968 0.18393527
+v 0.13278268 -0.10625333 0.18410808
+v 0.13278268 -0.09774609 0.18419452
+v 0.13278268 -0.08923884 0.18426473
+v 0.13278268 -0.08093609 0.18430796
+v 0.13278268 -0.07242884 0.18434578
+v 0.13278268 -0.06392159 0.18437824
+v 0.13278268 -0.05541434 0.18440525
+v 0.13278268 -0.04686619 0.18442689
+v 0.13278268 -0.03835895 0.18443771
+v 0.13278268 -0.02981079 0.18444854
+v 0.13278268 -0.01279630 0.18445941
+v 0.13278268 0.00442270 0.18445948
+v 0.13278268 0.01297085 0.18445410
+v 0.13278268 0.02127360 0.18444873
+v 0.13278268 0.02998535 0.18443257
+v 0.13278268 0.03853350 0.18441640
+v 0.13278268 0.05558889 0.18437326
+v 0.13278268 -0.12993455 0.18132180
+v 0.13278268 -0.12359502 0.18324949
+v 0.13278268 -0.12318602 0.18334128
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 8 21
+f 2 21 40
+f 2 40 64
+f 2 64 63
+f 2 63 90
+f 2 90 120
+f 2 120 159
+f 2 159 188
+f 2 188 207
+f 2 207 231
+f 2 231 221
+f 2 221 210
+f 2 210 208
+f 2 208 189
+f 2 189 160
+f 2 160 122
+f 2 122 93
+f 2 93 67
+f 2 67 66
+f 2 66 45
+f 2 45 44
+f 2 44 41
+f 2 41 22
+f 2 22 9
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 9 22 10
+f 10 23 11
+f 10 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 27
+f 13 27 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 30
+f 14 30 15
+f 15 30 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 16 34 35
+f 16 35 17
+f 17 35 18
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 20 39 21
+f 21 39 40
+f 22 41 23
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 23 41 44
+f 23 44 45
+f 23 45 42
+f 24 43 25
+f 25 46 26
+f 25 43 47
+f 25 47 46
+f 26 48 49
+f 26 49 27
+f 26 46 48
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 29
+f 29 51 30
+f 30 51 52
+f 30 52 32
+f 32 53 33
+f 32 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 36
+f 34 36 35
+f 36 58 37
+f 37 58 59
+f 37 59 60
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 38 61 39
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 40
+f 42 65 43
+f 42 45 66
+f 42 66 67
+f 42 67 65
+f 43 68 69
+f 43 69 47
+f 43 65 68
+f 46 47 70
+f 46 70 69
+f 46 69 95
+f 46 95 71
+f 46 71 72
+f 46 72 73
+f 46 73 74
+f 46 74 75
+f 46 75 76
+f 46 76 49
+f 46 49 48
+f 47 69 70
+f 49 76 77
+f 49 77 50
+f 50 77 78
+f 50 78 51
+f 51 78 52
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 54 80 56
+f 54 56 55
+f 56 80 81
+f 56 81 58
+f 56 58 57
+f 58 82 59
+f 58 81 82
+f 59 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 60
+f 59 82 81
+f 59 81 86
+f 59 86 83
+f 60 85 87
+f 60 87 61
+f 61 88 89
+f 61 89 62
+f 61 87 88
+f 62 89 90
+f 62 90 63
+f 65 91 92
+f 65 92 68
+f 65 67 93
+f 65 93 91
+f 68 92 69
+f 69 92 94
+f 69 94 95
+f 71 96 97
+f 71 97 72
+f 71 95 96
+f 72 97 73
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 100
+f 73 100 74
+f 74 100 101
+f 74 101 102
+f 74 102 75
+f 75 102 103
+f 75 103 104
+f 75 104 76
+f 76 104 77
+f 77 105 106
+f 77 106 78
+f 77 104 105
+f 78 106 107
+f 78 107 108
+f 78 108 109
+f 78 109 110
+f 78 110 79
+f 79 110 111
+f 79 111 80
+f 80 111 81
+f 81 111 86
+f 83 112 84
+f 83 86 113
+f 83 113 114
+f 83 114 112
+f 84 112 115
+f 84 115 85
+f 85 115 116
+f 85 116 117
+f 85 117 87
+f 86 111 113
+f 87 117 118
+f 87 118 88
+f 88 118 89
+f 89 118 119
+f 89 119 120
+f 89 120 90
+f 91 121 94
+f 91 94 92
+f 91 93 121
+f 93 122 123
+f 93 123 124
+f 93 124 125
+f 93 125 126
+f 93 126 127
+f 93 127 128
+f 93 128 121
+f 94 129 95
+f 94 121 128
+f 94 128 127
+f 94 127 126
+f 94 126 125
+f 94 125 124
+f 94 124 130
+f 94 130 131
+f 94 131 132
+f 94 132 129
+f 95 129 96
+f 96 129 133
+f 96 133 97
+f 97 134 98
+f 97 133 135
+f 97 135 136
+f 97 136 134
+f 98 134 137
+f 98 137 107
+f 98 107 106
+f 98 106 99
+f 99 106 100
+f 100 106 101
+f 101 106 105
+f 101 105 102
+f 102 105 103
+f 103 105 104
+f 107 138 108
+f 107 137 138
+f 108 138 139
+f 108 139 140
+f 108 140 141
+f 108 141 142
+f 108 142 143
+f 108 143 144
+f 108 144 145
+f 108 145 109
+f 109 145 146
+f 109 146 147
+f 109 147 148
+f 109 148 149
+f 109 149 150
+f 109 150 111
+f 109 111 110
+f 111 150 149
+f 111 149 113
+f 112 151 152
+f 112 152 153
+f 112 153 154
+f 112 154 155
+f 112 155 115
+f 112 114 156
+f 112 156 151
+f 113 149 114
+f 114 149 156
+f 115 155 118
+f 115 118 116
+f 116 118 117
+f 118 157 119
+f 118 155 157
+f 119 157 158
+f 119 158 159
+f 119 159 120
+f 122 160 161
+f 122 161 123
+f 123 161 162
+f 123 162 163
+f 123 163 130
+f 123 130 124
+f 129 132 133
+f 130 163 164
+f 130 164 131
+f 131 164 136
+f 131 136 132
+f 132 136 135
+f 132 135 133
+f 134 136 165
+f 134 165 137
+f 136 164 166
+f 136 166 167
+f 136 167 168
+f 136 168 169
+f 136 169 165
+f 137 165 169
+f 137 169 138
+f 138 169 170
+f 138 170 139
+f 139 171 140
+f 139 170 171
+f 140 171 172
+f 140 172 173
+f 140 173 141
+f 141 173 174
+f 141 174 142
+f 142 174 143
+f 143 174 144
+f 144 174 175
+f 144 175 178
+f 144 178 145
+f 145 176 177
+f 145 177 146
+f 145 178 176
+f 146 177 179
+f 146 179 147
+f 147 179 180
+f 147 180 181
+f 147 181 148
+f 148 181 182
+f 148 182 149
+f 149 182 156
+f 151 156 182
+f 151 182 152
+f 152 183 153
+f 152 182 181
+f 152 181 184
+f 152 184 185
+f 152 185 183
+f 153 186 157
+f 153 157 154
+f 153 183 186
+f 154 157 155
+f 157 186 158
+f 158 186 187
+f 158 187 159
+f 159 187 188
+f 160 189 190
+f 160 190 161
+f 161 190 162
+f 162 190 191
+f 162 191 192
+f 162 192 166
+f 162 166 163
+f 163 166 164
+f 166 192 167
+f 167 192 193
+f 167 193 194
+f 167 194 171
+f 167 171 170
+f 167 170 168
+f 168 170 169
+f 171 194 193
+f 171 193 172
+f 172 193 195
+f 172 195 173
+f 173 195 174
+f 174 196 175
+f 174 195 196
+f 175 196 198
+f 175 198 178
+f 176 197 177
+f 176 178 198
+f 176 198 197
+f 177 199 200
+f 177 200 179
+f 177 197 201
+f 177 201 199
+f 179 200 180
+f 180 200 185
+f 180 185 181
+f 181 185 184
+f 183 185 202
+f 183 202 203
+f 183 203 204
+f 183 204 186
+f 185 200 205
+f 185 205 202
+f 186 204 206
+f 186 206 187
+f 187 206 207
+f 187 207 188
+f 189 208 190
+f 190 209 191
+f 190 208 210
+f 190 210 209
+f 191 209 192
+f 192 209 211
+f 192 211 193
+f 193 211 212
+f 193 212 195
+f 195 212 213
+f 195 213 196
+f 196 213 214
+f 196 214 197
+f 196 197 198
+f 197 215 201
+f 197 214 212
+f 197 212 215
+f 199 201 200
+f 200 201 215
+f 200 215 205
+f 202 205 203
+f 203 216 217
+f 203 217 218
+f 203 218 219
+f 203 219 220
+f 203 220 221
+f 203 221 206
+f 203 206 204
+f 203 205 222
+f 203 222 223
+f 203 223 224
+f 203 224 216
+f 205 215 225
+f 205 225 226
+f 205 226 227
+f 205 227 228
+f 205 228 229
+f 205 229 230
+f 205 230 222
+f 206 221 231
+f 206 231 207
+f 209 210 232
+f 209 232 233
+f 209 233 234
+f 209 234 212
+f 209 212 211
+f 210 221 220
+f 210 220 219
+f 210 219 218
+f 210 218 217
+f 210 217 216
+f 210 216 224
+f 210 224 223
+f 210 223 230
+f 210 230 229
+f 210 229 228
+f 210 228 227
+f 210 227 226
+f 210 226 225
+f 210 225 252
+f 210 252 251
+f 210 251 250
+f 210 250 249
+f 210 249 248
+f 210 248 247
+f 210 247 246
+f 210 246 245
+f 210 245 244
+f 210 244 243
+f 210 243 242
+f 210 242 241
+f 210 241 240
+f 210 240 239
+f 210 239 238
+f 210 238 237
+f 210 237 236
+f 210 236 235
+f 210 235 255
+f 210 255 254
+f 210 254 253
+f 210 253 233
+f 210 233 232
+f 212 214 213
+f 212 234 235
+f 212 235 236
+f 212 236 237
+f 212 237 238
+f 212 238 239
+f 212 239 240
+f 212 240 241
+f 212 241 242
+f 212 242 243
+f 212 243 244
+f 212 244 245
+f 212 245 246
+f 212 246 247
+f 212 247 215
+f 215 247 248
+f 215 248 249
+f 215 249 250
+f 215 250 251
+f 215 251 252
+f 215 252 225
+f 222 230 223
+f 233 253 234
+f 234 253 254
+f 234 254 255
+f 234 255 235
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,406 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10467942 0.19905192 -0.15212126
+v 0.08756760 0.19903642 -0.15212126
+v 0.10690890 0.19888915 -0.15212126
+v 0.11323891 0.20618313 -0.16789024
+v 0.10467942 0.20618313 -0.16781016
+v 0.09611993 0.20618313 -0.16780288
+v 0.08756760 0.20618313 -0.16780288
+v 0.07900811 0.20618313 -0.16781016
+v 0.07900811 0.19886589 -0.15212126
+v 0.07044862 0.20618313 -0.16801401
+v 0.11304536 0.19816828 -0.15212126
+v 0.12179840 0.20579557 -0.16899684
+v 0.11323891 0.20705903 -0.17546897
+v 0.10467942 0.20708229 -0.17546897
+v 0.07900811 0.20707453 -0.17546897
+v 0.07044862 0.20706679 -0.17546897
+v 0.05400350 0.19702884 -0.15332251
+v 0.05400350 0.19679630 -0.15289299
+v 0.05400350 0.19639324 -0.15217951
+v 0.05400350 0.19635448 -0.15212127
+v 0.06189630 0.20574131 -0.16912788
+v 0.11637883 0.19682732 -0.15212127
+v 0.12659430 0.20512122 -0.17042378
+v 0.12218551 0.20588861 -0.17583298
+v 0.11323891 0.20420667 -0.20102264
+v 0.10467942 0.20425319 -0.20102264
+v 0.09611993 0.20428419 -0.20102264
+v 0.07044862 0.20429194 -0.20102264
+v 0.06189630 0.20627616 -0.17546897
+v 0.05400350 0.20519873 -0.17062034
+v 0.05400350 0.20515996 -0.17013256
+v 0.05400350 0.12789548 -0.15212152
+v 0.11768354 0.19575764 -0.15212127
+v 0.11803481 0.19659478 -0.15309683
+v 0.12659430 0.20512123 -0.17323395
+v 0.11826421 0.19318423 -0.15212128
+v 0.11851512 0.19174250 -0.15212129
+v 0.12695991 0.20026893 -0.16981953
+v 0.11323891 0.20194335 -0.20954781
+v 0.10467942 0.20257119 -0.20954781
+v 0.09611993 0.20261770 -0.20954781
+v 0.07044862 0.20261770 -0.20954781
+v 0.06189630 0.20224564 -0.20954781
+v 0.05400350 0.20140076 -0.20954781
+v 0.05400350 0.20511347 -0.17546898
+v 0.05400350 0.12789564 -0.19656741
+v 0.12138261 0.12789548 -0.15212152
+v 0.12682370 0.19982714 -0.17583301
+v 0.12398488 0.19174268 -0.20102269
+v 0.12196329 0.19174271 -0.20954785
+v 0.11966212 0.19868008 -0.20954782
+v 0.12113171 0.15987712 -0.15212140
+v 0.12706744 0.19174256 -0.16960116
+v 0.12718214 0.19174258 -0.17546903
+v 0.12136111 0.15135850 -0.15212143
+v 0.11822837 0.19686630 -0.21460032
+v 0.11323891 0.19783520 -0.21598355
+v 0.09849279 0.19548661 -0.22648896
+v 0.09420587 0.19651753 -0.22648896
+v 0.09409117 0.19653303 -0.22648896
+v 0.08756760 0.19709112 -0.22648896
+v 0.08744573 0.19708337 -0.22648896
+v 0.08050638 0.19660279 -0.22648896
+v 0.05400350 0.19819176 -0.21611460
+v 0.05835493 0.12789567 -0.20289395
+v 0.05400350 0.15628854 -0.21672630
+v 0.05683515 0.14324318 -0.21495724
+v 0.12708895 0.12789554 -0.16956499
+v 0.12708178 0.15766033 -0.16957943
+v 0.12137545 0.14283213 -0.15212147
+v 0.12220702 0.17469771 -0.20954791
+v 0.12214967 0.18322408 -0.20954788
+v 0.12720365 0.18322395 -0.17546906
+v 0.12403505 0.15766045 -0.20102281
+v 0.11485905 0.17469777 -0.22648904
+v 0.11872301 0.19174273 -0.21539389
+v 0.12707461 0.17469756 -0.16958666
+v 0.12723232 0.15766035 -0.17546915
+v 0.11249336 0.18392175 -0.22648900
+v 0.11146823 0.18606110 -0.22648900
+v 0.11055780 0.18942514 -0.22504020
+v 0.10741071 0.19079711 -0.22648898
+v 0.10536762 0.19220009 -0.22648897
+v 0.07628398 0.19564939 -0.22648896
+v 0.07613344 0.19560288 -0.22648896
+v 0.07044862 0.19306823 -0.22648897
+v 0.07031241 0.19299847 -0.22648897
+v 0.05400350 0.19771119 -0.21642037
+v 0.06046255 0.12789568 -0.20582060
+v 0.05400350 0.15717218 -0.21712671
+v 0.05400350 0.16531875 -0.22070856
+v 0.06132280 0.15766054 -0.22648910
+v 0.06444837 0.15066891 -0.22648913
+v 0.06812594 0.14641348 -0.22648914
+v 0.06263468 0.12789569 -0.20881278
+v 0.12708895 0.13208896 -0.16957225
+v 0.12713195 0.12789556 -0.17546926
+v 0.12221419 0.16618685 -0.20954794
+v 0.11502393 0.16618691 -0.22648907
+v 0.12205648 0.14914185 -0.20954800
+v 0.12218551 0.15766048 -0.20954797
+v 0.06485699 0.18920036 -0.22648899
+v 0.05400350 0.19177374 -0.21887384
+v 0.05400350 0.16638842 -0.22113081
+v 0.05885674 0.16606289 -0.22648907
+v 0.07241286 0.14410361 -0.22648915
+v 0.07044862 0.12789570 -0.21235826
+v 0.12240775 0.12789566 -0.20102292
+v 0.11501676 0.16604739 -0.22648907
+v 0.11886638 0.14914187 -0.21572165
+v 0.12118906 0.12789567 -0.20475768
+v 0.11998471 0.12789569 -0.20837596
+v 0.06216154 0.18337142 -0.22648901
+v 0.05915066 0.17457376 -0.22648904
+v 0.05400350 0.17456598 -0.22105798
+v 0.05885674 0.16613264 -0.22648907
+v 0.07901528 0.14240608 -0.22648916
+v 0.07907263 0.12789570 -0.21248202
+v 0.08757477 0.14157670 -0.22648916
+v 0.11338946 0.15766054 -0.22648910
+v 0.11840042 0.14321217 -0.21497181
+v 0.11657238 0.12789569 -0.21021786
+v 0.10672252 0.14670803 -0.22648914
+v 0.10678703 0.14677779 -0.22648914
+v 0.11060798 0.15097121 -0.22648913
+v 0.11334644 0.15750552 -0.22648910
+v 0.08784002 0.12789570 -0.21251114
+v 0.08767514 0.14158445 -0.22648916
+v 0.11323891 0.12789570 -0.21188505
+v 0.10889465 0.12789570 -0.21219080
+v 0.10467942 0.12789570 -0.21232914
+v 0.10033515 0.12789570 -0.21239466
+v 0.09239218 0.12789570 -0.21251114
+v 0.10243560 0.14428963 -0.22648915
+v 0.09611993 0.14272389 -0.22648916
+v 0.09624896 0.14274715 -0.22648916
+f 1 2 9
+f 1 9 20
+f 1 20 32
+f 1 32 47
+f 1 47 70
+f 1 70 55
+f 1 55 52
+f 1 52 37
+f 1 37 36
+f 1 36 33
+f 1 33 22
+f 1 22 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 10
+f 2 10 9
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 10
+f 9 10 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 10 16 21
+f 10 21 17
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 16
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 21
+f 16 28 29
+f 17 21 31
+f 17 31 30
+f 17 30 45
+f 17 45 44
+f 17 44 64
+f 17 64 88
+f 17 88 103
+f 17 103 115
+f 17 115 104
+f 17 104 91
+f 17 91 90
+f 17 90 66
+f 17 66 46
+f 17 46 32
+f 17 32 20
+f 17 20 19
+f 17 19 18
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 35 24
+f 23 34 33
+f 23 33 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 35
+f 24 35 25
+f 25 35 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 27
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 45 30
+f 29 44 45
+f 32 46 65
+f 32 65 89
+f 32 89 95
+f 32 95 107
+f 32 107 118
+f 32 118 127
+f 32 127 133
+f 32 133 132
+f 32 132 131
+f 32 131 130
+f 32 130 129
+f 32 129 122
+f 32 122 112
+f 32 112 111
+f 32 111 108
+f 32 108 97
+f 32 97 68
+f 32 68 47
+f 35 38 48
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 39
+f 37 52 38
+f 38 53 54
+f 38 54 48
+f 38 52 55
+f 38 55 53
+f 39 51 56
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 41
+f 41 61 42
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 44 63 64
+f 46 66 67
+f 46 67 65
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 48 54 49
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 49 54 73
+f 49 73 74
+f 49 74 71
+f 50 72 75
+f 50 75 76
+f 50 76 56
+f 50 56 51
+f 53 77 78
+f 53 78 73
+f 53 73 54
+f 53 55 70
+f 53 70 77
+f 56 76 75
+f 56 75 79
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 83
+f 56 83 58
+f 56 58 57
+f 58 83 82
+f 58 82 80
+f 58 80 79
+f 58 79 75
+f 58 75 99
+f 58 99 109
+f 58 109 120
+f 58 120 126
+f 58 126 125
+f 58 125 124
+f 58 124 123
+f 58 123 134
+f 58 134 136
+f 58 136 135
+f 58 135 128
+f 58 128 119
+f 58 119 117
+f 58 117 106
+f 58 106 94
+f 58 94 93
+f 58 93 92
+f 58 92 105
+f 58 105 116
+f 58 116 114
+f 58 114 113
+f 58 113 102
+f 58 102 87
+f 58 87 86
+f 58 86 85
+f 58 85 84
+f 58 84 63
+f 58 63 62
+f 58 62 61
+f 58 61 60
+f 58 60 59
+f 63 84 64
+f 64 84 85
+f 64 85 86
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 65 67 89
+f 66 90 67
+f 67 90 91
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 95
+f 67 95 89
+f 68 96 69
+f 68 97 78
+f 68 78 96
+f 69 96 78
+f 69 78 77
+f 69 77 70
+f 71 74 98
+f 71 98 99
+f 71 99 72
+f 72 99 75
+f 73 78 74
+f 74 78 97
+f 74 97 100
+f 74 100 101
+f 74 101 98
+f 80 82 81
+f 87 102 88
+f 88 102 103
+f 91 104 92
+f 92 104 105
+f 94 106 107
+f 94 107 95
+f 97 108 100
+f 98 101 99
+f 99 101 100
+f 99 100 109
+f 100 110 109
+f 100 108 111
+f 100 111 112
+f 100 112 110
+f 102 113 103
+f 103 113 114
+f 103 114 115
+f 104 115 116
+f 104 116 105
+f 106 117 107
+f 107 117 119
+f 107 119 118
+f 109 110 121
+f 109 121 112
+f 109 112 120
+f 110 112 121
+f 112 122 123
+f 112 123 124
+f 112 124 125
+f 112 125 126
+f 112 126 120
+f 114 116 115
+f 118 119 127
+f 119 128 129
+f 119 129 130
+f 119 130 131
+f 119 131 132
+f 119 132 133
+f 119 133 127
+f 122 129 123
+f 123 129 134
+f 128 135 129
+f 129 135 136
+f 129 136 134
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05397822 0.20520637 -0.17062225
+v 0.05397822 0.20516096 -0.17013147
+v 0.05397822 0.20510800 -0.17547347
+v -0.11783060 0.20494907 -0.17348674
+v -0.11783060 0.20494906 -0.17034854
+v 0.02764507 0.19681380 -0.15287378
+v 0.05397822 0.19702570 -0.15332681
+v -0.10927641 0.20495664 -0.17032967
+v -0.13115122 0.19676840 -0.15293041
+v -0.09214990 0.19680624 -0.15287849
+v -0.08359570 0.19680624 -0.15287378
+v 0.05397822 0.20148321 -0.20032423
+v -0.13115122 0.20492638 -0.17341123
+v -0.13115122 0.20492637 -0.17037686
+v 0.03021858 0.19637489 -0.15211400
+v 0.03619926 0.19637489 -0.15211400
+v 0.05397822 0.19635976 -0.15211400
+v 0.05397822 0.19679111 -0.15289265
+v -0.08511805 0.19637489 -0.15211872
+v -0.13115122 0.19630678 -0.15211872
+v -0.12801589 0.19631434 -0.15211872
+v -0.09369037 0.19636731 -0.15211872
+v 0.05397822 0.14549794 -0.20032444
+v 0.03021858 0.20046915 -0.20032423
+v -0.13115122 0.20040858 -0.19536919
+v -0.13115122 0.20412421 -0.17766786
+v -0.13115122 0.20457070 -0.17530831
+v 0.03021858 0.12789548 -0.15211425
+v 0.05397822 0.12789548 -0.15211425
+v -0.13115122 0.12790305 -0.15211897
+v 0.05397822 0.12789564 -0.19655867
+v -0.13115122 0.12790320 -0.19367529
+v -0.13115122 0.15484394 -0.19536936
+v 0.03021858 0.15694019 -0.20032439
+v 0.03021858 0.12789563 -0.19367059
+f 1 2 7
+f 1 7 18
+f 1 18 17
+f 1 17 29
+f 1 29 31
+f 1 31 23
+f 1 23 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 6
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 9
+f 5 9 8
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 6 11 19
+f 6 19 15
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 9 14 13
+f 9 13 27
+f 9 27 26
+f 9 26 25
+f 9 25 33
+f 9 33 32
+f 9 32 30
+f 9 30 20
+f 10 21 22
+f 10 22 19
+f 10 19 11
+f 12 23 34
+f 12 34 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 15 19 22
+f 15 22 21
+f 15 21 20
+f 15 20 30
+f 15 30 28
+f 15 28 29
+f 15 29 17
+f 15 17 16
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 24 34 33
+f 24 33 25
+f 28 35 31
+f 28 31 29
+f 28 30 32
+f 28 32 35
+f 31 35 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,481 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05170924 -0.13294515 -0.19514276
+v 0.06240908 -0.13294510 -0.20916162
+v 0.12230599 -0.13294515 -0.19514276
+v 0.05170924 -0.13289408 -0.19514276
+v 0.05916166 -0.00426086 -0.22659104
+v 0.05917554 -0.01278874 -0.22659107
+v 0.05922411 -0.02131662 -0.22659110
+v 0.05934901 -0.02984450 -0.22659113
+v 0.05964045 -0.03837238 -0.22659116
+v 0.06035516 -0.04687473 -0.22659119
+v 0.06315155 -0.03837235 -0.23298787
+v 0.06387320 -0.04687471 -0.23220041
+v 0.07045131 -0.13294509 -0.21280846
+v 0.06498343 -0.05343658 -0.23145508
+v 0.12238232 -0.13294513 -0.20102993
+v 0.12234762 -0.12947272 -0.19514275
+v 0.05182721 0.12789564 -0.19514180
+v 0.06266582 -0.00426083 -0.23448270
+v 0.05916860 0.00424149 -0.22659100
+v 0.06266582 0.00424152 -0.23447845
+v 0.06267276 -0.01278871 -0.23434375
+v 0.06272134 -0.02131659 -0.23405743
+v 0.06285318 -0.02984447 -0.23360688
+v 0.07045131 -0.02131658 -0.23726632
+v 0.07045131 -0.02984446 -0.23636516
+v 0.07045131 -0.03837235 -0.23513975
+v 0.07204033 -0.13294509 -0.21282952
+v 0.07045131 -0.05463661 -0.23176670
+v 0.07045131 -0.04687470 -0.23356482
+v 0.12249334 -0.12360020 -0.20102989
+v 0.11999532 -0.13294510 -0.20854258
+v 0.12152189 -0.04687473 -0.22659119
+v 0.12220190 -0.03837238 -0.22659116
+v 0.12249334 -0.06393051 -0.21807212
+v 0.12239620 -0.12360022 -0.19514272
+v 0.12233374 0.12789564 -0.19514180
+v 0.06263113 0.12789569 -0.20881534
+v 0.06394953 0.04685537 -0.23214532
+v 0.06319318 0.03832751 -0.23294547
+v 0.06045230 0.04685535 -0.22659085
+v 0.05969596 0.03832748 -0.22659088
+v 0.05937677 0.02979960 -0.22659091
+v 0.05923799 0.02127172 -0.22659094
+v 0.05918248 0.01274384 -0.22659097
+v 0.07045131 0.00424153 -0.23813370
+v 0.07045131 -0.00426082 -0.23813374
+v 0.06267970 0.01274387 -0.23433945
+v 0.07045131 -0.01278870 -0.23784741
+v 0.07901396 -0.02131658 -0.23726632
+v 0.07901396 -0.02984446 -0.23636938
+v 0.07901396 -0.01278870 -0.23786006
+v 0.07901396 -0.03837235 -0.23515659
+v 0.07901396 -0.13294509 -0.21289690
+v 0.07901396 -0.04687470 -0.23357324
+v 0.07901396 -0.05463661 -0.23176670
+v 0.08756273 -0.13294509 -0.21294743
+v 0.12256967 -0.02131662 -0.22659110
+v 0.12259048 -0.01278874 -0.22659107
+v 0.12246558 0.12355512 -0.20102899
+v 0.12238232 0.12355510 -0.19514182
+v 0.11393069 -0.13294509 -0.21181884
+v 0.11826753 -0.05320678 -0.23138349
+v 0.11907244 -0.04687471 -0.23210356
+v 0.11971082 -0.03837235 -0.23289101
+v 0.11997451 -0.02984447 -0.23343843
+v 0.12247945 -0.02984450 -0.22659113
+v 0.12241007 0.12789566 -0.20102897
+v 0.07045131 0.12789570 -0.21236112
+v 0.06504588 0.05328958 -0.23142098
+v 0.07045131 0.03832751 -0.23508052
+v 0.07045131 0.02979964 -0.23634389
+v 0.07045131 0.02127176 -0.23725352
+v 0.06287399 0.02979963 -0.23358139
+v 0.06272828 0.02127175 -0.23404463
+v 0.07045131 0.01274388 -0.23784311
+v 0.07901396 0.00424153 -0.23816319
+v 0.07901396 -0.00426082 -0.23815480
+v 0.10468109 -0.02984446 -0.23635674
+v 0.09612538 -0.01278870 -0.23784741
+v 0.10468109 -0.02131658 -0.23724526
+v 0.08756273 -0.00426082 -0.23815059
+v 0.10468109 -0.00426082 -0.23813796
+v 0.09612538 -0.03837235 -0.23514818
+v 0.09612538 -0.04687470 -0.23355640
+v 0.08756273 -0.05461108 -0.23176248
+v 0.09612538 -0.13294509 -0.21286321
+v 0.10468109 -0.05456001 -0.23174985
+v 0.12003695 -0.01278871 -0.23406582
+v 0.12003695 -0.00426083 -0.23420897
+v 0.12003695 0.00424152 -0.23420893
+v 0.12256273 0.01274384 -0.22659097
+v 0.12253497 0.02127172 -0.22659094
+v 0.12247252 0.06388556 -0.21807166
+v 0.11323680 -0.13294509 -0.21219364
+v 0.11323680 -0.05440682 -0.23169932
+v 0.11323680 -0.04687470 -0.23344270
+v 0.11323680 -0.03837235 -0.23502605
+v 0.11323680 -0.02984446 -0.23618408
+v 0.11323680 -0.02131658 -0.23700102
+v 0.11323680 -0.01278870 -0.23755685
+v 0.12003695 -0.02131659 -0.23380476
+v 0.12118882 0.12789567 -0.20476003
+v 0.12219496 0.03832748 -0.22659088
+v 0.12149413 0.04685535 -0.22659085
+v 0.07906947 0.12789570 -0.21248745
+v 0.07045131 0.05446408 -0.23172840
+v 0.07045131 0.04685538 -0.23347605
+v 0.07901396 0.04685538 -0.23352658
+v 0.07901396 0.03832751 -0.23512684
+v 0.07901396 0.02979964 -0.23637758
+v 0.07901396 0.02127176 -0.23727036
+v 0.07901396 0.01274388 -0.23786837
+v 0.08756273 0.01274388 -0.23786837
+v 0.09612538 0.01274388 -0.23786417
+v 0.10468109 0.00424153 -0.23813792
+v 0.10468109 -0.03837235 -0.23513975
+v 0.10468109 -0.01278870 -0.23783900
+v 0.11323680 -0.00426082 -0.23784738
+v 0.10468109 -0.04687470 -0.23354376
+v 0.10468109 -0.13294509 -0.21277477
+v 0.11323680 0.00424153 -0.23784734
+v 0.12004389 0.01274387 -0.23405730
+v 0.12247252 0.02979960 -0.22659091
+v 0.11998838 0.12789569 -0.20837740
+v 0.11971776 0.03832751 -0.23288653
+v 0.11998144 0.02979963 -0.23343399
+v 0.12000226 0.06388559 -0.22550009
+v 0.08783335 0.12789570 -0.21251273
+v 0.07901396 0.05451515 -0.23174945
+v 0.08756273 0.04685538 -0.23353921
+v 0.08756273 0.03832751 -0.23513947
+v 0.08756273 0.02979964 -0.23637758
+v 0.08756273 0.02127176 -0.23727879
+v 0.09612538 0.02127176 -0.23727458
+v 0.10468109 0.01274388 -0.23784731
+v 0.11323680 0.01274388 -0.23754834
+v 0.12003695 0.02127175 -0.23379619
+v 0.11657442 0.12789569 -0.21022607
+v 0.11905856 0.04685537 -0.23208636
+v 0.11825365 0.05308532 -0.23137046
+v 0.11323680 0.02127176 -0.23698823
+v 0.11323680 0.02979964 -0.23617545
+v 0.09239223 0.12789570 -0.21251273
+v 0.08756273 0.05451515 -0.23174945
+v 0.09612538 0.04685538 -0.23353501
+v 0.09612538 0.03832751 -0.23513947
+v 0.09612538 0.02979964 -0.23636916
+v 0.10468109 0.02979964 -0.23635232
+v 0.10468109 0.02127176 -0.23725352
+v 0.11323680 0.12789570 -0.21188947
+v 0.11323680 0.03832751 -0.23501735
+v 0.11323680 0.04685538 -0.23340867
+v 0.11323680 0.05425982 -0.23166945
+v 0.10033038 0.12789570 -0.21240323
+v 0.10468109 0.05872802 -0.23061242
+v 0.09612538 0.05448962 -0.23174103
+v 0.10468109 0.04685538 -0.23350974
+v 0.10468109 0.03832751 -0.23512684
+v 0.10468109 0.05446408 -0.23172418
+v 0.10889302 0.12789570 -0.21219268
+v 0.10468109 0.12789570 -0.21233586
+f 1 2 13
+f 1 13 27
+f 1 27 53
+f 1 53 56
+f 1 56 86
+f 1 86 120
+f 1 120 94
+f 1 94 61
+f 1 61 31
+f 1 31 15
+f 1 15 3
+f 1 3 16
+f 1 16 35
+f 1 35 60
+f 1 60 36
+f 1 36 17
+f 1 17 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 14
+f 2 14 13
+f 3 15 16
+f 4 17 5
+f 5 18 6
+f 5 17 19
+f 5 19 20
+f 5 20 18
+f 6 18 7
+f 7 18 21
+f 7 21 8
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 11
+f 9 11 10
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 14
+f 13 14 28
+f 13 28 27
+f 14 26 29
+f 14 29 28
+f 15 30 16
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 30
+f 16 30 35
+f 17 36 67
+f 17 67 102
+f 17 102 124
+f 17 124 138
+f 17 138 150
+f 17 150 160
+f 17 160 161
+f 17 161 154
+f 17 154 143
+f 17 143 128
+f 17 128 105
+f 17 105 68
+f 17 68 37
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 41
+f 17 41 42
+f 17 42 43
+f 17 43 44
+f 17 44 19
+f 18 20 45
+f 18 45 46
+f 18 46 21
+f 19 44 20
+f 20 44 43
+f 20 43 47
+f 20 47 45
+f 21 46 48
+f 21 48 22
+f 22 48 23
+f 23 48 24
+f 24 49 50
+f 24 50 25
+f 24 48 51
+f 24 51 49
+f 25 50 52
+f 25 52 26
+f 26 52 29
+f 27 28 53
+f 28 29 54
+f 28 54 55
+f 28 55 56
+f 28 56 53
+f 29 52 54
+f 30 34 57
+f 30 57 58
+f 30 58 59
+f 30 59 60
+f 30 60 35
+f 31 61 62
+f 31 62 63
+f 31 63 64
+f 31 64 32
+f 32 64 33
+f 33 64 65
+f 33 65 66
+f 33 66 34
+f 34 66 57
+f 36 60 59
+f 36 59 67
+f 37 68 69
+f 37 69 38
+f 38 69 70
+f 38 70 71
+f 38 71 39
+f 39 41 40
+f 39 71 72
+f 39 72 73
+f 39 73 41
+f 41 73 74
+f 41 74 42
+f 42 74 47
+f 42 47 43
+f 45 47 75
+f 45 75 76
+f 45 76 46
+f 46 76 77
+f 46 77 48
+f 47 74 75
+f 48 77 51
+f 49 78 50
+f 49 51 79
+f 49 79 80
+f 49 80 78
+f 50 78 83
+f 50 83 52
+f 51 77 81
+f 51 81 82
+f 51 82 79
+f 52 83 54
+f 54 84 55
+f 54 83 116
+f 54 116 84
+f 55 84 85
+f 55 85 56
+f 56 85 87
+f 56 87 86
+f 57 66 88
+f 57 88 89
+f 57 89 58
+f 58 89 90
+f 58 90 91
+f 58 91 59
+f 59 91 92
+f 59 92 93
+f 59 93 67
+f 61 94 62
+f 62 95 96
+f 62 96 97
+f 62 97 63
+f 62 94 95
+f 63 97 98
+f 63 98 64
+f 64 98 99
+f 64 99 65
+f 65 99 100
+f 65 100 101
+f 65 101 66
+f 66 101 88
+f 67 93 103
+f 67 103 104
+f 67 104 102
+f 68 105 106
+f 68 106 69
+f 69 106 107
+f 69 107 70
+f 70 107 108
+f 70 108 109
+f 70 109 71
+f 71 110 72
+f 71 109 110
+f 72 110 111
+f 72 111 112
+f 72 112 75
+f 72 75 73
+f 73 75 74
+f 75 112 76
+f 76 112 113
+f 76 113 114
+f 76 114 115
+f 76 115 82
+f 76 82 81
+f 76 81 77
+f 78 98 97
+f 78 97 116
+f 78 116 83
+f 78 80 98
+f 79 82 117
+f 79 117 80
+f 80 117 99
+f 80 99 98
+f 82 115 121
+f 82 121 118
+f 82 118 100
+f 82 100 117
+f 84 119 87
+f 84 87 85
+f 84 116 119
+f 86 87 95
+f 86 95 120
+f 87 119 95
+f 88 101 118
+f 88 118 89
+f 89 118 121
+f 89 121 90
+f 90 121 122
+f 90 122 92
+f 90 92 91
+f 92 122 123
+f 92 123 93
+f 93 123 103
+f 94 120 95
+f 95 119 96
+f 96 119 116
+f 96 116 97
+f 99 117 100
+f 100 118 101
+f 102 104 124
+f 103 125 104
+f 103 123 126
+f 103 126 125
+f 104 125 127
+f 104 127 124
+f 105 128 129
+f 105 129 106
+f 106 129 108
+f 106 108 107
+f 108 130 131
+f 108 131 109
+f 108 129 130
+f 109 131 110
+f 110 131 146
+f 110 146 132
+f 110 132 133
+f 110 133 111
+f 111 133 112
+f 112 133 113
+f 113 133 134
+f 113 134 114
+f 114 134 135
+f 114 135 115
+f 115 135 121
+f 121 135 136
+f 121 136 137
+f 121 137 122
+f 122 137 123
+f 123 137 126
+f 124 127 139
+f 124 139 140
+f 124 140 138
+f 125 139 127
+f 125 126 141
+f 125 141 142
+f 125 142 139
+f 126 137 136
+f 126 136 141
+f 128 143 144
+f 128 144 129
+f 129 144 130
+f 130 145 146
+f 130 146 131
+f 130 144 145
+f 132 146 147
+f 132 147 134
+f 132 134 133
+f 134 147 148
+f 134 148 149
+f 134 149 135
+f 135 149 141
+f 135 141 136
+f 138 140 150
+f 139 142 151
+f 139 151 140
+f 140 151 152
+f 140 152 153
+f 140 153 150
+f 141 149 142
+f 142 149 148
+f 142 148 151
+f 143 154 155
+f 143 155 156
+f 143 156 144
+f 144 156 145
+f 145 157 158
+f 145 158 146
+f 145 156 159
+f 145 159 157
+f 146 158 147
+f 147 158 148
+f 148 158 151
+f 150 153 160
+f 151 158 152
+f 152 157 159
+f 152 159 153
+f 152 158 157
+f 153 159 155
+f 153 155 154
+f 153 154 161
+f 153 161 160
+f 155 159 156
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,367 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17775928 0.20717334 -0.17546787
+v -0.19487242 0.20430994 -0.20102581
+v -0.19487242 0.20716558 -0.17546787
+v -0.18631978 0.20622658 -0.16775742
+v -0.16064612 0.20716558 -0.17546787
+v -0.17775928 0.20260274 -0.20954752
+v -0.18631978 0.20260274 -0.20954752
+v -0.19487242 0.20249409 -0.20954752
+v -0.20809373 0.20486859 -0.18052204
+v -0.20343294 0.20690950 -0.17546787
+v -0.16064612 0.20428666 -0.20102581
+v -0.16064612 0.20259498 -0.20954752
+v -0.19487242 0.20622658 -0.16781485
+v -0.20343294 0.20618002 -0.16842508
+v -0.16920661 0.19913373 -0.15211399
+v -0.16920661 0.20621882 -0.16776460
+v -0.16064612 0.20621105 -0.16781485
+v -0.15208562 0.20711902 -0.17546787
+v -0.17830853 0.19727933 -0.22544944
+v -0.18640608 0.19564970 -0.22544944
+v -0.19487242 0.19831915 -0.21689902
+v -0.20085144 0.19748106 -0.21550626
+v -0.20359771 0.19909514 -0.20916703
+v -0.20343294 0.20154732 -0.20102582
+v -0.18012891 0.19709309 -0.22544944
+v -0.20805450 0.19689125 -0.20607280
+v -0.20890192 0.20559027 -0.17546787
+v -0.20891761 0.20560576 -0.16971734
+v -0.15208562 0.20389865 -0.20102581
+v -0.15208562 0.20252513 -0.20954752
+v -0.16877507 0.19722501 -0.22544944
+v -0.18631978 0.19902509 -0.15211399
+v -0.19490381 0.19862933 -0.15211399
+v -0.16697822 0.19907941 -0.15211399
+v -0.15208562 0.20620329 -0.16831022
+v -0.13115123 0.20493065 -0.17037783
+v -0.13115123 0.20493066 -0.17341463
+v -0.18739475 0.19519185 -0.22544944
+v -0.18923082 0.19418302 -0.22544945
+v -0.19420548 0.19088496 -0.22544946
+v -0.19756376 0.18688072 -0.22544947
+v -0.19832488 0.18583309 -0.22544948
+v -0.19860734 0.18515797 -0.22544948
+v -0.20822713 0.19174626 -0.20645332
+v -0.21130294 0.19174614 -0.17546793
+v -0.21069092 0.20026680 -0.17546789
+v -0.20004326 0.18151844 -0.22544949
+v -0.20104760 0.17603978 -0.22544951
+v -0.20122807 0.17469726 -0.22544952
+v -0.20971795 0.20026678 -0.16860459
+v -0.20198919 0.19198663 -0.15211401
+v -0.20044343 0.19685225 -0.15211400
+v -0.20035711 0.19706953 -0.15211400
+v -0.20014525 0.19716265 -0.15211400
+v -0.13115123 0.19985561 -0.20482362
+v -0.13115123 0.19895546 -0.20954753
+v -0.13115123 0.19790785 -0.21167256
+v -0.13115123 0.19659639 -0.21421400
+v -0.16522061 0.19649554 -0.22544944
+v -0.13115123 0.19631679 -0.15211400
+v -0.13115123 0.19677465 -0.15292524
+v -0.20824281 0.15766364 -0.20649652
+v -0.20138500 0.16732511 -0.22544955
+v -0.20140069 0.16618437 -0.22544955
+v -0.21131079 0.15766352 -0.17546805
+v -0.20992196 0.14913509 -0.16815967
+v -0.20992196 0.16618416 -0.16818114
+v -0.20992196 0.17469705 -0.16819547
+v -0.20992196 0.18322547 -0.16821698
+v -0.20991411 0.19174612 -0.16823130
+v -0.20258552 0.18322541 -0.15211405
+v -0.13115123 0.19436923 -0.21447247
+v -0.14580844 0.17523272 -0.22544952
+v -0.14770729 0.18153396 -0.22544949
+v -0.14864886 0.18459146 -0.22544948
+v -0.15301936 0.19072975 -0.22544946
+v -0.15968100 0.19504439 -0.22544944
+v -0.16245081 0.19581265 -0.22544944
+v -0.13115123 0.12789548 -0.15211425
+v -0.20824281 0.14913523 -0.20650372
+v -0.20806236 0.14349360 -0.20609454
+v -0.19995694 0.15800516 -0.22544958
+v -0.21116956 0.12789556 -0.17546816
+v -0.20992196 0.12789554 -0.16813821
+v -0.20258552 0.18100600 -0.15211406
+v -0.13115123 0.19174629 -0.21475964
+v -0.14576136 0.16618437 -0.22544955
+v -0.13115123 0.18322564 -0.21492479
+v -0.13115123 0.17469722 -0.21498943
+v -0.13115123 0.12789563 -0.19367459
+v -0.20132222 0.12789548 -0.15211425
+v -0.20282875 0.12789569 -0.20876526
+v -0.20648521 0.12789566 -0.20102609
+v -0.19975293 0.15747747 -0.22544958
+v -0.20247566 0.16396469 -0.15211412
+v -0.20250705 0.16618410 -0.15211411
+v -0.14682848 0.15961152 -0.22544957
+v -0.13115123 0.17090251 -0.21495356
+v -0.13115123 0.16618433 -0.21488179
+v -0.13115123 0.16121008 -0.21427158
+v -0.14638908 0.12789568 -0.20781042
+v -0.19498228 0.14925171 -0.22544961
+v -0.19455857 0.14892577 -0.22544961
+v -0.18772429 0.14392048 -0.22544963
+v -0.19487242 0.12789570 -0.21230459
+v -0.14810746 0.15593321 -0.22544959
+v -0.13115123 0.16399597 -0.21462334
+v -0.14587905 0.14238393 -0.21600901
+v -0.14894703 0.15414837 -0.22544959
+v -0.14933151 0.12789569 -0.20967701
+v -0.15316842 0.14820408 -0.22544962
+v -0.15262702 0.14891802 -0.22544961
+v -0.18639824 0.14330743 -0.22544963
+v -0.17779067 0.14135187 -0.22544964
+v -0.17787697 0.12789570 -0.21249843
+v -0.15208562 0.12789570 -0.21134976
+v -0.15657380 0.14513106 -0.22544963
+v -0.17666862 0.14135963 -0.22544964
+v -0.16457720 0.12789570 -0.21250561
+v -0.16064612 0.12789570 -0.21238357
+v -0.16917524 0.14147603 -0.22544964
+v -0.16806888 0.14163123 -0.22544964
+v -0.15998702 0.14359455 -0.22544963
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 5 11
+f 2 11 12
+f 2 12 6
+f 3 13 4
+f 3 10 14
+f 3 14 13
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 4 13 15
+f 5 17 18
+f 5 18 11
+f 5 16 17
+f 6 19 7
+f 6 12 19
+f 7 19 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 8 19 25
+f 8 25 20
+f 9 26 27
+f 9 27 10
+f 9 24 23
+f 9 23 26
+f 10 27 28
+f 10 28 14
+f 11 18 29
+f 11 29 30
+f 11 30 12
+f 12 30 31
+f 12 31 19
+f 13 32 15
+f 13 14 32
+f 14 28 33
+f 14 33 32
+f 15 32 33
+f 15 33 54
+f 15 54 53
+f 15 53 52
+f 15 52 51
+f 15 51 71
+f 15 71 85
+f 15 85 96
+f 15 96 95
+f 15 95 91
+f 15 91 79
+f 15 79 60
+f 15 60 34
+f 15 34 17
+f 15 17 16
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 29
+f 19 31 59
+f 19 59 78
+f 19 78 77
+f 19 77 76
+f 19 76 75
+f 19 75 74
+f 19 74 73
+f 19 73 87
+f 19 87 97
+f 19 97 106
+f 19 106 109
+f 19 109 112
+f 19 112 111
+f 19 111 117
+f 19 117 123
+f 19 123 122
+f 19 122 121
+f 19 121 118
+f 19 118 114
+f 19 114 113
+f 19 113 104
+f 19 104 103
+f 19 103 102
+f 19 102 94
+f 19 94 82
+f 19 82 64
+f 19 64 63
+f 19 63 49
+f 19 49 48
+f 19 48 47
+f 19 47 43
+f 19 43 42
+f 19 42 41
+f 19 41 40
+f 19 40 39
+f 19 39 38
+f 19 38 20
+f 19 20 25
+f 20 38 22
+f 20 22 21
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 26
+f 22 26 23
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 26 43 47
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 44
+f 27 46 28
+f 28 46 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 54
+f 28 54 33
+f 29 37 30
+f 30 37 55
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 31
+f 31 57 58
+f 31 58 59
+f 34 60 61
+f 34 61 35
+f 35 61 36
+f 36 61 60
+f 36 60 79
+f 36 79 90
+f 36 90 100
+f 36 100 107
+f 36 107 99
+f 36 99 98
+f 36 98 89
+f 36 89 88
+f 36 88 86
+f 36 86 72
+f 36 72 58
+f 36 58 57
+f 36 57 56
+f 36 56 55
+f 36 55 37
+f 44 62 45
+f 44 49 63
+f 44 63 64
+f 44 64 62
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 50
+f 45 50 46
+f 45 62 65
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 58 72 73
+f 58 73 74
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 62 80 65
+f 62 64 80
+f 64 81 80
+f 64 82 81
+f 65 83 84
+f 65 84 66
+f 65 80 83
+f 66 84 71
+f 66 71 67
+f 67 71 68
+f 68 71 69
+f 69 71 70
+f 71 84 85
+f 72 86 73
+f 73 86 88
+f 73 88 89
+f 73 89 87
+f 79 91 84
+f 79 84 83
+f 79 83 93
+f 79 93 92
+f 79 92 105
+f 79 105 115
+f 79 115 119
+f 79 119 120
+f 79 120 116
+f 79 116 110
+f 79 110 101
+f 79 101 90
+f 80 81 83
+f 81 82 92
+f 81 92 93
+f 81 93 83
+f 82 94 92
+f 84 91 95
+f 84 95 96
+f 84 96 85
+f 87 89 98
+f 87 98 99
+f 87 99 97
+f 90 101 100
+f 92 94 102
+f 92 102 103
+f 92 103 104
+f 92 104 105
+f 97 99 107
+f 97 107 100
+f 97 100 106
+f 100 101 108
+f 100 108 109
+f 100 109 106
+f 101 110 111
+f 101 111 112
+f 101 112 108
+f 104 113 105
+f 105 113 114
+f 105 114 115
+f 108 112 109
+f 110 116 111
+f 111 116 117
+f 114 118 119
+f 114 119 115
+f 116 120 121
+f 116 121 122
+f 116 122 123
+f 116 123 117
+f 118 121 119
+f 119 121 120
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mjcf/mesh/drawer_002_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,391 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12722999 -0.15769881 -0.17546834
+v 0.12713901 -0.13294524 -0.17546825
+v 0.12713901 -0.13294524 -0.17490482
+v 0.12710111 -0.13294526 -0.16955214
+v 0.12710111 -0.14065170 -0.16955217
+v 0.12707836 -0.19178583 -0.16958201
+v 0.12719208 -0.19178581 -0.17546846
+v 0.12408360 -0.15769871 -0.20103066
+v 0.12215028 -0.14917874 -0.20955633
+v 0.12238532 -0.13294514 -0.20103057
+v 0.12136937 -0.13294532 -0.15211521
+v 0.12137695 -0.13843642 -0.15211523
+v 0.12137695 -0.14065176 -0.15211524
+v 0.12695705 -0.20030576 -0.16981929
+v 0.12131630 -0.14917895 -0.15211527
+v 0.12111918 -0.15769889 -0.15211530
+v 0.12682817 -0.19992803 -0.17585401
+v 0.12402295 -0.19178571 -0.20103078
+v 0.10602408 -0.17473826 -0.28624335
+v 0.10578905 -0.16621832 -0.28624332
+v 0.11999708 -0.13294511 -0.20854802
+v 0.04978329 -0.13294532 -0.15211521
+v 0.12659314 -0.20515769 -0.17042722
+v 0.12659314 -0.20515768 -0.17327406
+v 0.11854899 -0.19178589 -0.15211542
+v 0.12196832 -0.19178568 -0.20955648
+v 0.10230906 -0.18308388 -0.28544270
+v 0.10126279 -0.18012766 -0.29279705
+v 0.10010280 -0.17829000 -0.29849073
+v 0.10222566 -0.17516678 -0.29528801
+v 0.10097469 -0.17261005 -0.29973621
+v 0.10097469 -0.16886216 -0.29973620
+v 0.11964074 -0.19873672 -0.20955651
+v 0.10212710 -0.16610209 -0.29491730
+v 0.09971613 -0.16318221 -0.29785311
+v 0.10109600 -0.16113396 -0.29217423
+v 0.09678961 -0.15493106 -0.28677706
+v 0.09438622 -0.15230173 -0.28428606
+v 0.11393175 -0.13294510 -0.21182486
+v 0.04978329 -0.19634002 -0.15211544
+v 0.04978329 -0.13294516 -0.19474377
+v 0.11827605 -0.19331846 -0.15211543
+v 0.11803343 -0.19663056 -0.15310887
+v 0.11638064 -0.19686299 -0.15211544
+v 0.11305228 -0.19821397 -0.15211545
+v 0.12180152 -0.20582593 -0.16900381
+v 0.12221851 -0.20593485 -0.17585404
+v 0.11324182 -0.20429323 -0.20103083
+v 0.11324182 -0.20202704 -0.20955652
+v 0.10045155 -0.18756539 -0.28206209
+v 0.09601628 -0.18333806 -0.29454668
+v 0.09440138 -0.18086124 -0.30055173
+v 0.09679719 -0.17516675 -0.30129308
+v 0.09656974 -0.16610206 -0.30120409
+v 0.09401472 -0.16045117 -0.30038858
+v 0.09656974 -0.15902030 -0.29491727
+v 0.08757031 -0.15599874 -0.29476899
+v 0.08757031 -0.15170612 -0.28545742
+v 0.11324182 -0.13294510 -0.21219553
+v 0.04978329 -0.19681941 -0.15294577
+v 0.07678160 -0.19877326 -0.15211545
+v 0.06240676 -0.13294511 -0.20917076
+v 0.08067857 -0.15226541 -0.28430089
+v 0.07829793 -0.15501822 -0.28677706
+v 0.07277090 -0.15946340 -0.28624330
+v 0.06959418 -0.16621832 -0.28624332
+v 0.04978329 -0.15862109 -0.21704416
+v 0.10468212 -0.19911463 -0.15211545
+v 0.11324182 -0.20621816 -0.16790659
+v 0.11324182 -0.20711878 -0.17546852
+v 0.10468212 -0.20433682 -0.20103083
+v 0.08716848 -0.18909796 -0.28707373
+v 0.09531877 -0.18834257 -0.28544272
+v 0.09192218 -0.18755810 -0.29061745
+v 0.08757031 -0.18168925 -0.30124861
+v 0.08757031 -0.17473819 -0.30359132
+v 0.08757031 -0.16621826 -0.30332440
+v 0.08757031 -0.15984102 -0.30099649
+v 0.08160354 -0.16064001 -0.30026993
+v 0.07045091 -0.13294510 -0.21281829
+v 0.07901061 -0.13294510 -0.21290725
+v 0.08757031 -0.13294510 -0.21295173
+v 0.08913971 -0.13294510 -0.21293690
+v 0.09766908 -0.13294510 -0.21284794
+v 0.10468212 -0.13294510 -0.21277381
+v 0.10601650 -0.13294510 -0.21268484
+v 0.04978329 -0.20509232 -0.17027895
+v 0.07045091 -0.20623993 -0.16798072
+v 0.07901061 -0.19894031 -0.15211545
+v 0.07885897 -0.15924546 -0.29448727
+v 0.07421141 -0.16130828 -0.29147734
+v 0.07350632 -0.16688653 -0.29448730
+v 0.07462082 -0.17016229 -0.29917276
+v 0.06937431 -0.17473826 -0.28624335
+v 0.04978329 -0.16594256 -0.22064724
+v 0.10245311 -0.19912190 -0.15211545
+v 0.10468212 -0.20623268 -0.16783245
+v 0.10468212 -0.20714058 -0.17546852
+v 0.08757031 -0.20439491 -0.20103083
+v 0.09612242 -0.20437313 -0.20103083
+v 0.06189121 -0.20228852 -0.20955652
+v 0.04978329 -0.20116269 -0.20955652
+v 0.07901061 -0.18849510 -0.28409345
+v 0.08404483 -0.18750725 -0.29046919
+v 0.08716848 -0.18625795 -0.29398326
+v 0.07045091 -0.20440218 -0.20103083
+v 0.08120929 -0.18071597 -0.30047761
+v 0.07861636 -0.17415713 -0.30090758
+v 0.07885897 -0.16688651 -0.30078891
+v 0.07590213 -0.16448961 -0.29715621
+v 0.04978329 -0.20509232 -0.17152444
+v 0.06189121 -0.20634887 -0.17546852
+v 0.07045091 -0.20711878 -0.17546852
+v 0.06189121 -0.20581140 -0.16907794
+v 0.07901061 -0.20623268 -0.16780279
+v 0.08534130 -0.19910736 -0.15211545
+v 0.07462082 -0.17092495 -0.29917276
+v 0.07338501 -0.17415716 -0.29482836
+v 0.07550788 -0.17660492 -0.29770487
+v 0.07400671 -0.17990977 -0.29202603
+v 0.04978329 -0.19832995 -0.21649570
+v 0.04978329 -0.19556261 -0.21790429
+v 0.04978329 -0.19178564 -0.21944631
+v 0.04978329 -0.17464409 -0.22060277
+v 0.08757031 -0.19911463 -0.15211545
+v 0.09612242 -0.20623268 -0.16781762
+v 0.09612242 -0.20714058 -0.17546852
+v 0.04978329 -0.20015308 -0.21268509
+v 0.07473455 -0.18752182 -0.28198796
+v 0.04978329 -0.20506325 -0.17456404
+v 0.07861636 -0.18227035 -0.29482839
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 21
+f 2 21 39
+f 2 39 59
+f 2 59 86
+f 2 86 85
+f 2 85 84
+f 2 84 83
+f 2 83 82
+f 2 82 81
+f 2 81 80
+f 2 80 62
+f 2 62 41
+f 2 41 22
+f 2 22 11
+f 2 11 4
+f 2 4 3
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 14 7
+f 6 13 15
+f 6 15 16
+f 6 16 14
+f 7 14 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 11 22 40
+f 11 40 61
+f 11 61 89
+f 11 89 116
+f 11 116 125
+f 11 125 96
+f 11 96 68
+f 11 68 45
+f 11 45 44
+f 11 44 42
+f 11 42 25
+f 11 25 16
+f 11 16 15
+f 11 15 13
+f 11 13 12
+f 14 23 24
+f 14 24 17
+f 14 16 25
+f 14 25 23
+f 17 24 18
+f 18 24 26
+f 18 26 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 19 26 33
+f 19 33 27
+f 20 32 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 22 41 67
+f 22 67 95
+f 22 95 124
+f 22 124 123
+f 22 123 122
+f 22 122 121
+f 22 121 128
+f 22 128 102
+f 22 102 130
+f 22 130 111
+f 22 111 87
+f 22 87 60
+f 22 60 40
+f 23 25 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 46
+f 23 46 47
+f 23 47 24
+f 24 47 48
+f 24 48 49
+f 24 49 33
+f 24 33 26
+f 27 50 28
+f 27 33 50
+f 28 50 29
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 31
+f 29 31 30
+f 29 50 51
+f 31 53 32
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 35
+f 32 35 34
+f 33 49 50
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 37
+f 37 56 38
+f 38 56 55
+f 38 55 57
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 40 60 61
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 42 44 43
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 46 69 70
+f 46 70 47
+f 47 70 48
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 50
+f 48 50 49
+f 50 73 74
+f 50 74 51
+f 51 74 52
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 52 74 75
+f 53 76 54
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 55 77 78
+f 55 78 57
+f 57 78 79
+f 57 79 63
+f 57 63 58
+f 58 63 80
+f 58 80 81
+f 58 81 82
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 85
+f 58 85 86
+f 58 86 59
+f 60 87 88
+f 60 88 61
+f 61 88 89
+f 62 80 63
+f 63 79 64
+f 64 79 90
+f 64 90 91
+f 64 91 65
+f 65 91 66
+f 66 91 92
+f 66 92 93
+f 66 93 94
+f 66 94 95
+f 66 95 67
+f 68 96 97
+f 68 97 69
+f 69 97 70
+f 70 97 98
+f 70 98 99
+f 70 99 100
+f 70 100 71
+f 71 100 72
+f 72 101 102
+f 72 102 103
+f 72 103 104
+f 72 104 105
+f 72 105 74
+f 72 74 73
+f 72 100 99
+f 72 99 106
+f 72 106 101
+f 74 105 75
+f 75 107 76
+f 75 105 107
+f 76 107 108
+f 76 108 109
+f 76 109 77
+f 77 109 79
+f 77 79 78
+f 79 109 93
+f 79 93 110
+f 79 110 91
+f 79 91 90
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 114
+f 87 114 88
+f 88 114 113
+f 88 113 115
+f 88 115 116
+f 88 116 89
+f 91 110 93
+f 91 93 92
+f 93 109 108
+f 93 108 117
+f 93 117 94
+f 94 117 118
+f 94 118 119
+f 94 119 120
+f 94 120 121
+f 94 121 122
+f 94 122 123
+f 94 123 124
+f 94 124 95
+f 96 125 115
+f 96 115 126
+f 96 126 97
+f 97 126 98
+f 98 126 115
+f 98 115 127
+f 98 127 106
+f 98 106 99
+f 101 106 102
+f 102 128 129
+f 102 129 103
+f 102 106 112
+f 102 112 130
+f 103 129 107
+f 103 107 104
+f 104 107 105
+f 106 127 113
+f 106 113 112
+f 107 131 120
+f 107 120 119
+f 107 119 117
+f 107 117 108
+f 107 129 131
+f 111 130 112
+f 113 127 115
+f 115 125 116
+f 117 119 118
+f 120 131 129
+f 120 129 121
+f 121 129 128
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d679aa8150a93cb61b3035835adb3b7bca4ce6dd5e39e393fbd3eee783dd0b69
+size 546816