Add asset kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99

.gitattributes

@@ -4008,3 +4008,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/storage_bin_048.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/8d7bbb2babd558d28540aa43e68dc7e1/drawer_015.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/8d7bbb2babd558d28540aa43e68dc7e1/mesh/drawer_015.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/drawer_098.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mesh/drawer_098.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/drawer_098.urdf

@@ -0,0 +1,66 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_098">
+   <link name="drawer_098">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_098.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_098_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="28.5000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>four-drawer chest</name>
+         <color>brown,black</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>dark wooden chest with four multicolored drawers and curved sides</description>
+         <min_height>0.6872</min_height>
+         <max_height>0.6872</max_height>
+         <real_height>0.6872</real_height>
+         <min_mass>22.0</min_mass>
+         <max_mass>35.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609185023</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.207760 -0.206452 -0.359303</min>
+            <max>0.414964 0.206192 0.327914</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>18</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/drawer_098.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:a1bb8846533ea90bb13adc87ecca23c1812322c423ca9a5c325423418aeb0ca3
+size 4309504

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mesh/drawer_098.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:f2031d82fd54d151d645511c74ea5a90f519b45d05a32cf5ca9d7566e96a920d
+size 14154088

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mesh/drawer_098.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_098_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_098_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_098_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/drawer_098.xml

@@ -0,0 +1,174 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_098">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_098_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_098_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_098_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_098.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_098_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_098_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_098_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_098_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_098_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_098_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_098_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_098_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_098_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_098_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_098_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_098_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_098_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_098_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_098_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_098_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_098_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_098_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_098_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_098_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_098_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_098_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_098_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_098_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_098_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_098_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_098_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_098_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_098_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_098_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_098_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_098_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_098_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_098_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_098_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_098_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_098_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_098_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_098_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_098_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_098_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_098_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_098_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_098_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_098_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_098_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_098_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_098_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_098_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_098_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_098_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_098_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_098_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_098_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_098_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_098_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_098_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/drawer_098_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/drawer_098_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/drawer_098_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/drawer_098_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_61" file="mesh/drawer_098_collision_61.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_62" file="mesh/drawer_098_collision_62.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_63" file="mesh/drawer_098_collision_63.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_64" file="mesh/drawer_098_collision_64.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_65" file="mesh/drawer_098_collision_65.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_66" file="mesh/drawer_098_collision_66.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_67" file="mesh/drawer_098_collision_67.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_68" file="mesh/drawer_098_collision_68.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_69" file="mesh/drawer_098_collision_69.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_70" file="mesh/drawer_098_collision_70.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_71" file="mesh/drawer_098_collision_71.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_72" file="mesh/drawer_098_collision_72.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_73" file="mesh/drawer_098_collision_73.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_74" file="mesh/drawer_098_collision_74.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_75" file="mesh/drawer_098_collision_75.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_76" file="mesh/drawer_098_collision_76.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_77" file="mesh/drawer_098_collision_77.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_78" file="mesh/drawer_098_collision_78.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_79" file="mesh/drawer_098_collision_79.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_098">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_61" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_62" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_63" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_64" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_65" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_66" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_67" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_68" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_69" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_70" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_71" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_72" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_73" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_74" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_75" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_76" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_77" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_78" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_79" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17259092 -0.11365874 -0.26075374
+v 0.17259092 -0.12865526 -0.26074062
+v 0.17259092 -0.11365893 -0.20997800
+v 0.34543898 -0.11365877 -0.25351698
+v 0.34543898 -0.11747573 -0.25353015
+v 0.34543898 -0.11813995 -0.25353015
+v 0.17259092 -0.13982547 -0.26056963
+v 0.34543898 -0.12923064 -0.25351703
+v 0.19813914 -0.11365893 -0.20995169
+v 0.17259092 -0.12182170 -0.13468944
+v 0.34543898 -0.12171410 -0.13508417
+v 0.34543898 -0.11365893 -0.20995169
+v 0.17259092 -0.14900303 -0.25725391
+v 0.34543898 -0.13982550 -0.25320128
+v 0.22070955 -0.11365893 -0.20993854
+v 0.17259092 -0.12212107 -0.13313682
+v 0.34543898 -0.12176556 -0.13468944
+v 0.33374771 -0.11365893 -0.20993854
+v 0.17259092 -0.15164590 -0.25343817
+v 0.34543898 -0.14009681 -0.25304339
+v 0.34543898 -0.14797398 -0.24771455
+v 0.17259092 -0.12294435 -0.12888687
+v 0.34543898 -0.12286951 -0.12908424
+v 0.17259092 -0.15367133 -0.24937243
+v 0.34543898 -0.14809559 -0.24729348
+v 0.17259092 -0.16144564 -0.23134636
+v 0.17259092 -0.12446926 -0.12847899
+v 0.34543898 -0.12293032 -0.12887371
+v 0.34543898 -0.15105658 -0.23679362
+v 0.18690468 -0.14933559 -0.13468954
+v 0.17259092 -0.14933092 -0.13468954
+v 0.34543898 -0.15148229 -0.22545166
+v 0.34543898 -0.15063592 -0.14603151
+v 0.34543898 -0.14934494 -0.13468954
+v 0.27727092 -0.14934962 -0.13468954
+v 0.25468359 -0.14934962 -0.13468954
+v 0.17259092 -0.12865575 -0.12737375
+v 0.34543898 -0.12865575 -0.12734744
+v 0.18690468 -0.14672548 -0.12787381
+v 0.17259092 -0.14741777 -0.12970274
+v 0.34543898 -0.14673951 -0.12787381
+v 0.24339839 -0.14673484 -0.12787381
+v 0.17259092 -0.13982597 -0.12637381
+v 0.34543898 -0.13982597 -0.12633433
+v 0.34543898 -0.14649628 -0.12780803
+v 0.17259092 -0.14672081 -0.12788698
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 19
+f 1 19 24
+f 1 24 26
+f 1 26 31
+f 1 31 40
+f 1 40 46
+f 1 46 43
+f 1 43 37
+f 1 37 27
+f 1 27 22
+f 1 22 16
+f 1 16 10
+f 1 10 3
+f 1 3 9
+f 1 9 15
+f 1 15 18
+f 1 18 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 10 11
+f 3 11 9
+f 4 12 11
+f 4 11 17
+f 4 17 23
+f 4 23 28
+f 4 28 38
+f 4 38 44
+f 4 44 45
+f 4 45 41
+f 4 41 34
+f 4 34 33
+f 4 33 32
+f 4 32 29
+f 4 29 25
+f 4 25 21
+f 4 21 20
+f 4 20 14
+f 4 14 8
+f 4 8 6
+f 4 6 5
+f 7 8 14
+f 7 14 13
+f 9 11 15
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 11 12 18
+f 11 18 15
+f 13 14 20
+f 13 20 21
+f 13 21 19
+f 16 22 17
+f 17 22 23
+f 19 21 24
+f 21 25 26
+f 21 26 24
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 25 29 26
+f 26 30 31
+f 26 29 32
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 30
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 30 39 31
+f 30 36 39
+f 31 39 40
+f 34 41 35
+f 35 41 36
+f 36 41 42
+f 36 42 39
+f 37 43 44
+f 37 44 38
+f 39 42 45
+f 39 45 44
+f 39 44 43
+f 39 43 46
+f 39 46 40
+f 41 45 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,337 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.29986470 -0.13982387 0.02843192
+v 0.27731059 -0.13675673 0.01891233
+v 0.29986470 -0.15100289 0.02748526
+v 0.31115937 -0.15100289 0.02672529
+v 0.31115937 -0.13982387 0.02724530
+v 0.31115937 -0.11746581 0.02727205
+v 0.31115937 -0.06160421 0.02729892
+v 0.29986470 -0.06160421 0.02831221
+v 0.27731059 -0.13273429 0.01889901
+v 0.27731059 -0.14235461 0.01761904
+v 0.29041730 -0.15100287 0.02249880
+v 0.29261057 -0.15837734 0.02068551
+v 0.29986470 -0.15971816 0.02252542
+v 0.31115937 -0.15948351 0.02233877
+v 0.31802646 -0.15804214 0.02043219
+v 0.31884160 -0.15100287 0.02173883
+v 0.31904685 -0.13982385 0.02208553
+v 0.31904685 -0.12864483 0.02209890
+v 0.31905858 -0.06160419 0.02212580
+v 0.31906444 -0.05042517 0.02207251
+v 0.31115937 -0.05042519 0.02721896
+v 0.29986470 -0.05042519 0.02825891
+v 0.27731059 -0.12716991 0.01629914
+v 0.29140250 -0.03924614 0.02276587
+v 0.29117966 0.00796731 0.00072696
+v 0.28894537 0.00796734 -0.00692605
+v 0.27731059 -0.14783516 0.01195259
+v 0.29157844 -0.15943320 0.01280583
+v 0.29986470 -0.16303664 0.01280582
+v 0.31115937 -0.16243327 0.01280582
+v 0.31868326 -0.15882984 0.01280584
+v 0.32092931 -0.15100284 0.01280587
+v 0.32129289 -0.13982382 0.01280591
+v 0.33720861 -0.00572558 -0.04391122
+v 0.33721447 0.00545344 -0.04391118
+v 0.31885334 -0.03924614 0.02152592
+v 0.33714997 0.00796747 -0.04391117
+v 0.31115937 -0.03924616 0.02625905
+v 0.29986470 -0.03924616 0.02751234
+v 0.27731059 0.00796753 -0.05909720
+v 0.29237013 -0.03100014 0.02111263
+v 0.29366027 0.00796730 0.00287353
+v 0.27731059 -0.15036591 0.00145968
+v 0.29134974 -0.15960076 0.00145964
+v 0.29986470 -0.16322096 0.00145963
+v 0.31115937 -0.16251702 0.00145963
+v 0.31873018 -0.15889684 0.00145965
+v 0.32097621 -0.15100280 0.00145968
+v 0.33693885 -0.01690461 -0.04391126
+v 0.31907032 -0.13982340 -0.10001603
+v 0.31907032 0.00796768 -0.09997550
+v 0.31802646 -0.03177110 0.02017933
+v 0.31906444 0.00796731 -0.00001968
+v 0.31118282 0.00796729 0.00539343
+v 0.30860839 0.00796729 0.00596674
+v 0.30043941 0.00796729 0.00662004
+v 0.27731059 0.00796766 -0.09646897
+v 0.29936038 0.00796729 0.00608673
+v 0.27731059 -0.15152212 -0.06655081
+v 0.29134386 -0.15961748 -0.00988655
+v 0.29122071 -0.15961728 -0.06660418
+v 0.29986470 -0.16323764 -0.02123275
+v 0.31115937 -0.16258390 -0.04391180
+v 0.31873604 -0.15891354 -0.00988654
+v 0.31875951 -0.15894695 -0.04391178
+v 0.31875363 -0.15893023 -0.03257892
+v 0.32100554 -0.15100263 -0.04391175
+v 0.32101140 -0.15100255 -0.06660414
+v 0.32101140 -0.15100250 -0.07795033
+v 0.32100554 -0.15100246 -0.08929652
+v 0.31890024 -0.15100242 -0.09941610
+v 0.31551067 -0.13982338 -0.10568247
+v 0.31818480 0.00796768 -0.10125544
+v 0.29371305 0.00796770 -0.10668188
+v 0.27731059 -0.00572539 -0.09648235
+v 0.27731059 -0.15152212 -0.06660415
+v 0.29127349 -0.15961723 -0.07795037
+v 0.29986470 -0.16322062 -0.08929657
+v 0.29986470 -0.16323743 -0.07795038
+v 0.31115937 -0.16258386 -0.05525800
+v 0.31875951 -0.15894687 -0.06660417
+v 0.31875363 -0.15894682 -0.07795036
+v 0.31874192 -0.15891325 -0.08929655
+v 0.31808512 -0.15812549 -0.09753620
+v 0.31385695 -0.15100240 -0.10509586
+v 0.30820961 -0.15100240 -0.10690911
+v 0.30985748 -0.13982338 -0.10734906
+v 0.31511777 0.00796770 -0.10565526
+v 0.29848660 0.00796770 -0.10722852
+v 0.29986470 -0.13982337 -0.10777571
+v 0.29371305 -0.12864436 -0.10674905
+v 0.27731059 -0.10631987 -0.09648272
+v 0.27731059 -0.15115334 -0.07795034
+v 0.29140838 -0.15960042 -0.08929656
+v 0.30050393 -0.15936574 -0.10126939
+v 0.31046152 -0.15908082 -0.10104273
+v 0.31115937 -0.16253345 -0.08929657
+v 0.31115937 -0.16256700 -0.07795038
+v 0.29238771 -0.15859479 -0.09792285
+v 0.30623921 -0.15680142 -0.10645583
+v 0.30050393 -0.15056664 -0.10694911
+v 0.30731824 0.00796770 -0.10709520
+v 0.30947044 0.00796770 -0.10700187
+v 0.31385107 0.00796770 -0.10596191
+v 0.29986470 0.00796770 -0.10737519
+v 0.29391829 -0.14654419 -0.10657579
+v 0.29374238 -0.13982338 -0.10673575
+v 0.27731059 -0.12867791 -0.09645614
+v 0.27731059 -0.14852196 -0.08929652
+v 0.30469689 -0.15680142 -0.10645583
+v 0.27731059 -0.14587383 -0.09533626
+v 0.29716126 -0.15398571 -0.10548253
+v 0.27731059 -0.13984018 -0.09605620
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 23
+f 2 23 40
+f 2 40 57
+f 2 57 75
+f 2 75 92
+f 2 92 108
+f 2 108 113
+f 2 113 111
+f 2 111 109
+f 2 109 93
+f 2 93 76
+f 2 76 59
+f 2 59 43
+f 2 43 27
+f 2 27 10
+f 2 10 3
+f 2 8 9
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 3 10 11
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 9
+f 9 22 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 23
+f 10 27 12
+f 10 12 11
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 12 27 28
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 35 19
+f 19 35 20
+f 20 36 21
+f 20 35 37
+f 20 37 36
+f 21 36 38
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 24
+f 23 26 40
+f 24 39 41
+f 24 41 25
+f 25 41 42
+f 25 42 58
+f 25 58 56
+f 25 56 55
+f 25 55 54
+f 25 54 53
+f 25 53 37
+f 25 37 51
+f 25 51 73
+f 25 73 88
+f 25 88 104
+f 25 104 103
+f 25 103 102
+f 25 102 105
+f 25 105 89
+f 25 89 74
+f 25 74 57
+f 25 57 40
+f 25 40 26
+f 27 43 28
+f 28 44 29
+f 28 43 44
+f 29 45 30
+f 29 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 51 37
+f 35 50 51
+f 36 52 38
+f 36 37 53
+f 36 53 52
+f 38 52 54
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 41
+f 41 56 58
+f 41 58 42
+f 43 59 44
+f 44 60 45
+f 44 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 48 66 65
+f 48 65 67
+f 48 67 49
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 50 71 72
+f 50 72 51
+f 51 72 73
+f 52 53 54
+f 57 74 75
+f 59 76 61
+f 59 61 60
+f 61 77 78
+f 61 78 79
+f 61 79 62
+f 61 76 77
+f 62 79 80
+f 62 80 63
+f 63 80 81
+f 63 81 65
+f 63 65 64
+f 65 81 69
+f 65 69 68
+f 65 68 67
+f 69 81 82
+f 69 82 70
+f 70 82 83
+f 70 83 84
+f 70 84 71
+f 71 84 85
+f 71 85 72
+f 72 85 86
+f 72 86 87
+f 72 87 88
+f 72 88 73
+f 74 89 90
+f 74 90 91
+f 74 91 75
+f 75 91 92
+f 76 93 94
+f 76 94 77
+f 77 94 78
+f 78 95 96
+f 78 96 97
+f 78 97 98
+f 78 98 79
+f 78 94 99
+f 78 99 95
+f 79 98 80
+f 80 98 82
+f 80 82 81
+f 82 98 97
+f 82 97 83
+f 83 97 84
+f 84 100 85
+f 84 97 96
+f 84 96 100
+f 85 100 86
+f 86 100 101
+f 86 101 90
+f 86 90 87
+f 87 90 102
+f 87 102 103
+f 87 103 104
+f 87 104 88
+f 89 105 90
+f 90 105 102
+f 90 101 106
+f 90 106 107
+f 90 107 91
+f 91 107 108
+f 91 108 92
+f 93 99 94
+f 93 109 99
+f 95 100 96
+f 95 99 110
+f 95 110 100
+f 99 109 111
+f 99 111 112
+f 99 112 110
+f 100 110 101
+f 101 110 106
+f 106 111 113
+f 106 113 107
+f 106 110 112
+f 106 112 111
+f 107 113 108
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.37893907 0.06133700 -0.11557530
+v 0.37208778 0.06133701 -0.11673888
+v 0.37210280 0.05016733 -0.11675740
+v 0.37893907 0.05016732 -0.11562151
+v 0.39023269 0.06133701 -0.11648954
+v 0.39023269 0.07251651 -0.11649873
+v 0.39023269 0.09486569 -0.11651712
+v 0.37893907 0.10134940 -0.11561209
+v 0.37606432 0.10134941 -0.11609230
+v 0.37209779 0.10134941 -0.11675721
+v 0.36913289 0.06133703 -0.12334177
+v 0.36914792 0.05016735 -0.12334182
+v 0.36912289 0.10134943 -0.12334163
+v 0.36947345 0.03899767 -0.12334186
+v 0.37242834 0.03899765 -0.11701602
+v 0.39120929 0.05093359 -0.11674816
+v 0.37893907 0.03899765 -0.11616641
+v 0.38843472 0.03899765 -0.11682208
+v 0.39589202 0.05515783 -0.11765316
+v 0.39589703 0.06133701 -0.11765313
+v 0.39589202 0.07251651 -0.11765309
+v 0.39588200 0.10134941 -0.11766222
+v 0.39087875 0.10134941 -0.11664639
+v 0.36732491 0.10134947 -0.13468197
+v 0.36737500 0.03899771 -0.13468220
+v 0.36734495 0.00098947 -0.15738150
+v 0.36932822 0.00098944 -0.14999365
+v 0.37062536 0.00098942 -0.14518232
+v 0.37291914 0.03303460 -0.11739466
+v 0.39562658 0.04772120 -0.11781940
+v 0.37893907 0.03273006 -0.11717303
+v 0.38620104 0.03288724 -0.11727460
+v 0.39407903 0.03899766 -0.11864133
+v 0.39768999 0.03899768 -0.12432075
+v 0.39737445 0.05093361 -0.12229827
+v 0.39776010 0.06133703 -0.12334177
+v 0.39752972 0.10134943 -0.12268595
+v 0.36369894 0.10134975 -0.20990872
+v 0.36369894 0.08368653 -0.20990878
+v 0.36370395 0.00098966 -0.20990909
+v 0.37616449 0.00098941 -0.14083273
+v 0.37749670 0.00098941 -0.14030634
+v 0.37953505 0.00098940 -0.13950291
+v 0.38736796 0.00098940 -0.13960449
+v 0.39301226 0.00098941 -0.14158998
+v 0.39705393 0.03110916 -0.12638014
+v 0.41485327 0.00098959 -0.19141177
+v 0.39775509 0.07251653 -0.12334173
+v 0.41485327 0.00546925 -0.19141175
+v 0.39774507 0.09486571 -0.12334165
+v 0.41482322 0.01663892 -0.19141171
+v 0.39882184 0.10134946 -0.12991681
+v 0.39959311 0.10134975 -0.20990872
+v 0.40312894 0.00098966 -0.20990909
+v 0.39587699 0.00098942 -0.14498839
+v 0.39774006 0.00098943 -0.14726015
+v 0.41105202 0.00098963 -0.20068352
+v 0.41105703 0.01663896 -0.20069269
+v 0.39961315 0.10134967 -0.18663700
+v 0.39961315 0.10134958 -0.16394708
+v 0.39960814 0.10134952 -0.14603155
+v 0.39960313 0.10134947 -0.13468197
+v 0.40313896 0.01663899 -0.20990903
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 10 13
+f 2 13 11
+f 3 12 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 16 5
+f 4 15 17
+f 4 17 18
+f 4 18 16
+f 5 16 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 6
+f 6 23 7
+f 7 23 8
+f 8 23 22
+f 8 22 37
+f 8 37 52
+f 8 52 62
+f 8 62 61
+f 8 61 60
+f 8 60 59
+f 8 59 53
+f 8 53 38
+f 8 38 24
+f 8 24 13
+f 8 13 10
+f 8 10 9
+f 11 13 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 17
+f 16 18 30
+f 16 30 19
+f 17 29 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 33 30
+f 18 32 33
+f 19 30 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 22
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 40 26
+f 26 40 54
+f 26 54 57
+f 26 57 47
+f 26 47 56
+f 26 56 55
+f 26 55 45
+f 26 45 44
+f 26 44 43
+f 26 43 42
+f 26 42 41
+f 26 41 28
+f 26 28 27
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 31
+f 30 33 34
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 35 47 36
+f 36 48 37
+f 36 47 49
+f 36 49 48
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 48 50
+f 38 53 63
+f 38 63 54
+f 38 54 40
+f 38 40 39
+f 45 55 46
+f 46 55 56
+f 46 56 47
+f 47 57 58
+f 47 58 49
+f 48 49 50
+f 49 58 51
+f 49 51 50
+f 51 58 53
+f 51 53 59
+f 51 59 60
+f 51 60 61
+f 51 61 62
+f 51 62 52
+f 53 58 63
+f 54 63 58
+f 54 58 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09903018 0.11558111 0.11855988
+v 0.09761484 0.11558100 0.14896723
+v 0.09698882 -0.11451992 0.14896639
+v 0.09704326 -0.11451991 0.14730122
+v 0.09734266 -0.11451988 0.13763247
+v 0.09766927 -0.11451981 0.11855904
+v -0.16465952 0.11558111 0.11855988
+v 0.09758762 0.11558100 0.14906571
+v 0.09459361 -0.11451995 0.15660292
+v -0.16465952 -0.11451981 0.11855904
+v -0.16468673 0.07190788 0.11855972
+v -0.17897628 0.11558095 0.16428954
+v 0.09500189 0.11558097 0.15667092
+v 0.09426700 0.11558097 0.15773627
+v 0.08740802 -0.11451997 0.16428870
+v -0.17900351 -0.11451997 0.16428870
+v -0.17903071 -0.07276124 0.16428885
+v -0.16468673 0.03136543 0.11855958
+v -0.17900351 0.07190772 0.16428938
+v 0.08743524 0.11558095 0.16428954
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 18
+f 1 18 11
+f 1 11 7
+f 1 7 12
+f 1 12 20
+f 1 20 14
+f 1 14 13
+f 1 13 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 15
+f 3 15 16
+f 3 16 10
+f 3 10 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 7 11 19
+f 7 19 12
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 11 18 17
+f 11 17 19
+f 12 19 17
+f 12 17 16
+f 12 16 15
+f 12 15 20
+f 14 20 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.34543900 -0.10636805 -0.25352348
+v 0.34543900 -0.10636820 -0.21161445
+v 0.34543900 -0.09510379 -0.25352344
+v 0.37202611 -0.06157526 -0.26615406
+v 0.37203176 -0.07275819 -0.26614846
+v 0.37206564 -0.10636800 -0.26611478
+v 0.36359302 -0.10636821 -0.21001447
+v 0.36368339 -0.10634788 -0.20993559
+v 0.36370597 0.00098798 -0.20992394
+v 0.36369468 0.10134976 -0.20992357
+v 0.34544465 0.10134977 -0.21163621
+v 0.34543900 0.00098799 -0.21164786
+v 0.34543900 -0.00570129 -0.25351747
+v 0.37202611 0.07249799 -0.26614792
+v 0.37202611 -0.05041265 -0.26615402
+v 0.37892847 0.07249799 -0.26747747
+v 0.37892847 -0.06157526 -0.26746671
+v 0.37210519 -0.10636800 -0.26612604
+v 0.36366079 -0.10636821 -0.21000883
+v 0.38733331 -0.10636821 -0.20993559
+v 0.40312630 0.00098798 -0.20992394
+v 0.39958475 0.10134976 -0.20992357
+v 0.34544465 0.10134992 -0.25350582
+v 0.34543900 0.00098814 -0.25351181
+v 0.37203740 0.08368093 -0.26613660
+v 0.37206000 0.10134997 -0.26611402
+v 0.37494069 0.10134997 -0.26663795
+v 0.37892847 0.10134997 -0.26734779
+v 0.39022532 0.07249799 -0.26655917
+v 0.39022532 0.06133538 -0.26655921
+v 0.39022532 -0.06157526 -0.26653151
+v 0.37892847 -0.07275819 -0.26744421
+v 0.37892847 -0.10636800 -0.26733729
+v 0.39957343 -0.10636821 -0.20993559
+v 0.40314324 0.01662376 -0.20992388
+v 0.40313195 -0.01688439 -0.20993526
+v 0.39956780 0.10134990 -0.24813690
+v 0.39061504 0.10134997 -0.26628866
+v 0.39022532 0.08368093 -0.26648591
+v 0.39596411 0.07249798 -0.26524090
+v 0.39596975 0.06133537 -0.26524656
+v 0.39589067 0.09128531 -0.26517323
+v 0.39592456 0.08368092 -0.26520142
+v 0.39593585 -0.06157527 -0.26521322
+v 0.39592456 -0.07275820 -0.26520764
+v 0.39022532 -0.07275819 -0.26650339
+v 0.37900191 -0.10636800 -0.26733165
+v 0.39956214 -0.10636807 -0.24813766
+v 0.39959604 0.02780684 -0.24813717
+v 0.39959604 0.03898977 -0.24813713
+v 0.39958475 0.08368086 -0.24813696
+v 0.39782809 0.07249796 -0.25948325
+v 0.39778854 0.08368090 -0.25948321
+v 0.39850024 0.10134993 -0.25466073
+v 0.39378382 0.10134997 -0.26556755
+v 0.39757390 0.10134994 -0.25990006
+v 0.39783372 0.06133535 -0.25948329
+v 0.39581724 0.09874737 -0.26511687
+v 0.39578901 0.10134996 -0.26509996
+v 0.39778290 -0.06157529 -0.25948939
+v 0.39777159 -0.07275822 -0.25948943
+v 0.39772077 -0.10636803 -0.25945011
+v 0.39590198 -0.08394114 -0.26517950
+v 0.39588503 -0.09113888 -0.26516826
+v 0.39020837 -0.10636800 -0.26637957
+v 0.39017447 -0.10636800 -0.26638519
+v 0.39773206 -0.10636803 -0.25938251
+v 0.39582290 -0.10636801 -0.26512324
+f 1 2 12
+f 1 12 24
+f 1 24 13
+f 1 13 3
+f 1 3 15
+f 1 15 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 18
+f 1 18 33
+f 1 33 47
+f 1 47 66
+f 1 66 65
+f 1 65 68
+f 1 68 62
+f 1 62 67
+f 1 67 48
+f 1 48 34
+f 1 34 20
+f 1 20 19
+f 1 19 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 18 6
+f 5 17 18
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 34
+f 9 34 21
+f 9 21 35
+f 9 35 22
+f 9 22 10
+f 10 22 37
+f 10 37 54
+f 10 54 56
+f 10 56 59
+f 10 59 55
+f 10 55 38
+f 10 38 28
+f 10 28 27
+f 10 27 26
+f 10 26 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 13 24 23
+f 13 23 14
+f 14 23 25
+f 14 25 16
+f 14 16 15
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 17 30 31
+f 18 32 33
+f 21 34 36
+f 21 36 35
+f 22 35 37
+f 23 26 25
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 29 39 38
+f 29 38 42
+f 29 42 43
+f 29 43 40
+f 30 41 31
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 31 41 44
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 34 48 36
+f 35 36 48
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 37
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 38 55 42
+f 40 52 41
+f 40 43 56
+f 40 56 53
+f 40 53 52
+f 41 52 57
+f 41 57 44
+f 42 58 56
+f 42 56 43
+f 42 55 59
+f 42 59 58
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 44 57 60
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 48 67 61
+f 48 61 60
+f 48 60 57
+f 48 57 49
+f 49 57 50
+f 50 57 51
+f 51 57 52
+f 53 56 54
+f 56 58 59
+f 61 67 62
+f 62 68 64
+f 62 64 63
+f 64 68 65
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17259092 0.10603659 0.08321505
+v 0.17259092 -0.10648354 0.08326557
+v 0.17259092 0.10603665 0.06738582
+v 0.10766898 0.10603659 0.08326635
+v 0.17259092 -0.15433047 0.08326539
+v 0.17259092 -0.15502154 0.06738486
+v -0.16535392 0.10603665 0.06738582
+v -0.16350091 0.10603659 0.08326635
+v 0.17259092 -0.15459628 0.08089303
+v 0.16282946 -0.15985945 0.08326537
+v 0.17259092 -0.15502155 0.06955045
+v 0.16329271 -0.16113531 0.06738484
+v -0.16538700 0.08368150 0.06738574
+v -0.16353399 0.08602062 0.08326628
+v 0.17259092 -0.15480891 0.07564460
+v 0.15498721 -0.16262394 0.08326536
+v 0.15300183 -0.16541496 0.06738482
+v 0.16124116 -0.16203909 0.06738483
+v -0.16545320 -0.08394226 0.06738512
+v -0.16356708 -0.02344253 0.08326587
+v 0.15300183 -0.16323532 0.08326536
+v 0.14168516 -0.16546812 0.06738482
+v -0.16542009 -0.13981684 0.06738492
+v -0.16356708 -0.13981690 0.08326545
+v 0.14168516 -0.16328849 0.08326536
+v 0.13040158 -0.16546812 0.06738482
+v -0.16535392 -0.14194338 0.06738491
+v -0.16244202 -0.14864201 0.08326541
+v -0.16469212 -0.15098113 0.06738488
+v 0.13040158 -0.16326191 0.08326536
+v 0.11018379 -0.16320874 0.08326536
+v 0.09423457 -0.16530863 0.06738482
+v -0.16204496 -0.15098119 0.08326541
+v -0.16078755 -0.15940751 0.06738484
+v -0.15906689 -0.15783925 0.08326538
+v 0.09886712 -0.16315558 0.08326536
+v 0.08295099 -0.16522888 0.06738482
+v -0.15198570 -0.16270363 0.06738483
+v -0.15198570 -0.15988604 0.08326537
+v 0.07391750 -0.16296950 0.08326536
+v 0.02656618 -0.16480358 0.06738482
+v -0.14281984 -0.16318210 0.06738483
+v -0.14066902 -0.16073665 0.08326537
+v -0.14960323 -0.16009869 0.08326537
+v 0.05369972 -0.16281002 0.08326536
+v 0.00396594 -0.16461751 0.06738483
+v -0.14066902 -0.16323526 0.06738483
+v -0.12938546 -0.16089614 0.08326537
+v 0.03109947 -0.16262394 0.08326536
+v -0.13153629 -0.16334159 0.06738483
+v -0.05923534 -0.16169359 0.08326537
+v -0.00271818 -0.16227839 0.08326536
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 15
+f 1 15 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 8
+f 2 8 14
+f 2 14 20
+f 2 20 24
+f 2 24 28
+f 2 28 33
+f 2 33 35
+f 2 35 39
+f 2 39 44
+f 2 44 43
+f 2 43 48
+f 2 48 51
+f 2 51 52
+f 2 52 49
+f 2 49 45
+f 2 45 40
+f 2 40 36
+f 2 36 31
+f 2 31 30
+f 2 30 25
+f 2 25 21
+f 2 21 16
+f 2 16 10
+f 2 10 5
+f 3 6 12
+f 3 12 18
+f 3 18 17
+f 3 17 22
+f 3 22 26
+f 3 26 32
+f 3 32 37
+f 3 37 41
+f 3 41 46
+f 3 46 50
+f 3 50 47
+f 3 47 42
+f 3 42 38
+f 3 38 34
+f 3 34 29
+f 3 29 27
+f 3 27 23
+f 3 23 19
+f 3 19 13
+f 3 13 7
+f 5 10 9
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 9 10 12
+f 9 12 15
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 12
+f 11 15 12
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 16 21 17
+f 17 21 25
+f 17 25 22
+f 19 23 24
+f 19 24 20
+f 22 25 26
+f 23 27 24
+f 24 27 29
+f 24 29 28
+f 25 30 26
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 28 29 33
+f 29 34 35
+f 29 35 33
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 34 38 35
+f 35 38 39
+f 36 40 37
+f 37 40 41
+f 38 42 43
+f 38 43 44
+f 38 44 39
+f 40 45 41
+f 41 45 49
+f 41 49 46
+f 42 47 43
+f 43 47 48
+f 46 49 50
+f 47 50 48
+f 48 50 51
+f 49 52 50
+f 50 52 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17447352 -0.11615862 -0.30001844
+v -0.17567813 -0.11615862 -0.29994483
+v -0.17363955 -0.02939877 -0.29898762
+v 0.10456422 -0.02939879 -0.29398235
+v 0.10456422 -0.11615864 -0.29398267
+v -0.18068191 -0.11615862 -0.29952159
+v -0.18238072 -0.02939879 -0.29396395
+v 0.10456422 -0.02939910 -0.21093531
+v 0.10456422 -0.11615898 -0.20271006
+v -0.18105255 -0.11615862 -0.29898794
+v -0.18343088 -0.02939879 -0.29328309
+v 0.09699677 -0.11615923 -0.13469725
+v 0.09214743 -0.02939938 -0.13469693
+v -0.18386331 -0.11615864 -0.29365144
+v -0.18429573 -0.11615865 -0.29217928
+v -0.18614898 -0.02939883 -0.28349335
+v 0.09461843 -0.11615925 -0.12849587
+v 0.09202388 -0.02939938 -0.13397926
+v 0.09106637 -0.02939940 -0.12873477
+v -0.18648876 -0.11615868 -0.28216875
+v -0.18648876 -0.02939883 -0.28216843
+v 0.08328272 -0.11615931 -0.11206312
+v 0.08328272 -0.02939946 -0.11206280
+v -0.20326066 -0.11615903 -0.18820949
+v -0.20326066 -0.08394680 -0.18820937
+v -0.20326066 -0.03925053 -0.18817240
+v -0.20322978 -0.02939918 -0.18817237
+v -0.21088988 -0.11615931 -0.11206312
+v -0.21092078 -0.02939946 -0.11206280
+v -0.20465062 -0.11615906 -0.18007593
+v -0.20465062 -0.08394683 -0.18007581
+v -0.20446527 -0.02939920 -0.18105090
+v -0.21092078 -0.09517423 -0.11206304
+v -0.21095164 -0.10629942 -0.12334334
+v -0.21092078 -0.11615927 -0.12201846
+v -0.21095164 -0.02939942 -0.12334306
+v -0.21098255 -0.06160315 -0.12334318
+v -0.20644208 -0.11615910 -0.16872206
+v -0.20644208 -0.07277917 -0.16872190
+v -0.20461971 -0.02939921 -0.18007561
+v -0.21042658 -0.09512319 -0.13469717
+v -0.21039568 -0.11615923 -0.13469725
+v -0.21092078 -0.11615927 -0.12334338
+v -0.21088988 -0.02939941 -0.12470479
+v -0.21042658 -0.02939938 -0.13469693
+v -0.20804823 -0.11615914 -0.15738659
+v -0.20786292 -0.02939929 -0.15872960
+v -0.20641119 -0.02939925 -0.16872174
+v -0.20940728 -0.11615918 -0.14603272
+v -0.20940728 -0.02939933 -0.14603240
+v -0.20925284 -0.02939933 -0.14739413
+v -0.20804823 -0.02939929 -0.15738627
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 12
+f 1 12 17
+f 1 17 22
+f 1 22 28
+f 1 28 35
+f 1 35 43
+f 1 43 42
+f 1 42 49
+f 1 49 46
+f 1 46 38
+f 1 38 30
+f 1 30 24
+f 1 24 20
+f 1 20 15
+f 1 15 14
+f 1 14 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 11
+f 3 11 16
+f 3 16 21
+f 3 21 27
+f 3 27 32
+f 3 32 40
+f 3 40 48
+f 3 48 47
+f 3 47 52
+f 3 52 51
+f 3 51 50
+f 3 50 45
+f 3 45 44
+f 3 44 36
+f 3 36 29
+f 3 29 23
+f 3 23 19
+f 3 19 18
+f 3 18 13
+f 3 13 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 8 12 9
+f 8 13 12
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 11 15 16
+f 12 13 18
+f 12 18 19
+f 12 19 17
+f 15 20 21
+f 15 21 16
+f 17 19 23
+f 17 23 22
+f 20 24 25
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 22 23 29
+f 22 29 33
+f 22 33 28
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 26 32 27
+f 28 33 34
+f 28 34 35
+f 29 36 37
+f 29 37 33
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 33 37 34
+f 34 37 41
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 34 43 35
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 37 45 41
+f 38 46 47
+f 38 47 39
+f 39 47 48
+f 39 48 40
+f 41 45 50
+f 41 50 49
+f 41 49 42
+f 46 49 51
+f 46 51 52
+f 46 52 47
+f 49 50 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,409 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23209066 -0.06160706 0.30365604
+v 0.24023709 -0.08394351 0.30293145
+v 0.24023151 -0.06160705 0.30291883
+v 0.24014794 -0.05043099 0.30289345
+v 0.23209066 -0.05043100 0.30361794
+v 0.22516451 -0.05043099 0.30286803
+v 0.22514222 -0.06160705 0.30288069
+v 0.22513666 -0.07278311 0.30288065
+v 0.23209066 -0.13982381 0.30365576
+v 0.24588164 -0.06160704 0.29932179
+v 0.24022595 -0.12864775 0.30293129
+v 0.24579248 -0.05043098 0.29928369
+v 0.23938455 -0.03925494 0.30266471
+v 0.23209066 -0.03925494 0.30318584
+v 0.22550442 -0.03925494 0.30266471
+v 0.20879364 -0.12933643 0.29404672
+v 0.20879364 -0.13982377 0.29442802
+v 0.22514222 -0.09511957 0.30288057
+v 0.22514780 -0.10629563 0.30288053
+v 0.22517009 -0.13982380 0.30286771
+v 0.22559914 -0.14716493 0.30262619
+v 0.23209066 -0.14877717 0.30289309
+v 0.23935670 -0.14815106 0.30266431
+v 0.24019808 -0.13982380 0.30293125
+v 0.24587049 -0.12864774 0.29929613
+v 0.24587607 -0.11747168 0.29929617
+v 0.24588164 -0.08394350 0.29930901
+v 0.25001615 -0.12864772 0.29362729
+v 0.25001615 -0.07278308 0.29364021
+v 0.25001615 -0.06160702 0.29364025
+v 0.25002172 -0.05043096 0.29361487
+v 0.24998272 -0.03925491 0.29323361
+v 0.24503467 -0.03925493 0.29890244
+v 0.23838157 -0.03335385 0.30235969
+v 0.23209066 -0.03319732 0.30247408
+v 0.22602820 -0.03335385 0.30235969
+v 0.22134205 -0.03925492 0.29646205
+v 0.20879364 -0.12864772 0.29400861
+v 0.22515337 -0.12864775 0.30286775
+v 0.20879364 -0.14024640 0.29433904
+v 0.20879364 -0.14699272 0.29229264
+v 0.23209066 -0.15436519 0.30063063
+v 0.24969297 -0.14771275 0.29264854
+v 0.24584820 -0.13982379 0.29927067
+v 0.24037639 -0.15754268 0.29395766
+v 0.24363051 -0.15165726 0.29708443
+v 0.25002172 -0.13982377 0.29360185
+v 0.26571280 -0.00572653 0.23973570
+v 0.26571280 0.00042500 0.23973572
+v 0.24963725 -0.03227377 0.29219137
+v 0.24629955 0.00042486 0.27679921
+v 0.24064943 0.00042485 0.28057420
+v 0.23209066 0.00042485 0.28154018
+v 0.22511437 0.00042485 0.28040895
+v 0.22093527 0.00042487 0.27377413
+v 0.21808793 -0.03925488 0.28512438
+v 0.20879364 -0.12168223 0.29186058
+v 0.20879364 -0.14974757 0.28512397
+v 0.22501407 -0.15751137 0.29318233
+v 0.23209066 -0.15799661 0.29496178
+v 0.24742512 -0.15452167 0.28512395
+v 0.25001615 -0.14893364 0.28512397
+v 0.25099685 -0.13982374 0.28512401
+v 0.26569608 -0.01690259 0.23973566
+v 0.23209066 -0.15942098 0.28512393
+v 0.24178056 -0.15804353 0.28512394
+v 0.26435878 -0.00572649 0.22839803
+v 0.26435320 0.00042504 0.22839805
+v 0.24999386 0.00042488 0.27113037
+v 0.24834452 0.00042487 0.27368516
+v 0.21808236 0.00042492 0.26242376
+v 0.20879364 0.00042508 0.21732729
+v 0.20879364 -0.14982583 0.28441219
+v 0.22425068 -0.15796527 0.28512394
+v 0.24752542 -0.15459990 0.27377356
+v 0.25341514 -0.14741491 0.17381908
+v 0.25550468 -0.13987029 0.17381911
+v 0.25551026 -0.13982333 0.17381911
+v 0.26433649 -0.01690255 0.22839799
+v 0.25592816 -0.12864728 0.17381915
+v 0.23209066 -0.15946781 0.25108550
+v 0.22420054 -0.15798088 0.27377355
+v 0.24187529 -0.15804349 0.27377355
+v 0.25592816 -0.12842814 0.17381915
+v 0.24943108 0.00042523 0.17683199
+v 0.25580557 -0.06160658 0.17381939
+v 0.25577214 -0.05043052 0.17381943
+v 0.25535980 -0.03925447 0.17381948
+v 0.20879364 0.00042522 0.18037818
+v 0.20879364 -0.15095280 0.27377358
+v 0.20879364 -0.15267436 0.20570942
+v 0.24757556 -0.15464676 0.25108552
+v 0.24869555 -0.14876105 0.17381907
+v 0.24759785 -0.15466238 0.23973515
+v 0.24759785 -0.15466234 0.22839748
+v 0.24754771 -0.15463089 0.19435904
+v 0.24035968 -0.15751096 0.18302136
+v 0.23845958 -0.15685353 0.17704748
+v 0.22415596 -0.15801206 0.23973514
+v 0.23209066 -0.15948338 0.22839746
+v 0.24192544 -0.15805906 0.25108551
+v 0.24610452 0.00042524 0.17512878
+v 0.25329255 -0.02964368 0.17381951
+v 0.25246788 -0.02623138 0.17381952
+v 0.22267378 0.00042524 0.17432803
+v 0.22267378 -0.03925447 0.17431517
+v 0.22266821 -0.07278264 0.17431504
+v 0.20879364 -0.12864730 0.18037771
+v 0.20879364 -0.15170384 0.19435905
+v 0.22422283 -0.15796493 0.19435903
+v 0.22418382 -0.15798063 0.20570940
+v 0.22415039 -0.15799633 0.21705980
+v 0.22415039 -0.15801202 0.22839747
+v 0.23209066 -0.14877670 0.17381907
+v 0.23209066 -0.15099939 0.17440375
+v 0.24194773 -0.15805902 0.23973514
+v 0.24194773 -0.15805898 0.22839747
+v 0.24189757 -0.15804319 0.19435903
+v 0.23209066 -0.15942064 0.19435902
+v 0.23209066 -0.15826230 0.18302136
+v 0.23209066 -0.15685353 0.17706018
+v 0.23209066 -0.15946769 0.21705979
+v 0.24354136 0.00042524 0.17381962
+v 0.22419496 0.00042524 0.17381962
+v 0.22417267 -0.06339099 0.17381939
+v 0.22415596 -0.12864728 0.17381915
+v 0.22266821 -0.08394304 0.17431500
+v 0.22275179 -0.12864728 0.17428944
+v 0.22299139 -0.13982333 0.17446733
+v 0.20879364 -0.13913463 0.18102589
+v 0.22631237 -0.15666570 0.17726355
+v 0.22524252 -0.15732313 0.18302136
+v 0.20879364 -0.14815063 0.18523302
+v 0.22495835 -0.13982333 0.17381911
+v 0.22471318 -0.15099940 0.17596712
+v 0.20879364 -0.13982336 0.18107674
+v 0.20879364 -0.14764975 0.18496608
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 11
+f 2 11 10
+f 3 10 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 10 12
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 11
+f 10 11 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 12
+f 11 24 25
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 13 33 34
+f 13 34 14
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 15
+f 15 37 38
+f 15 38 16
+f 15 36 37
+f 16 38 57
+f 16 57 72
+f 16 72 89
+f 16 89 108
+f 16 108 130
+f 16 130 136
+f 16 136 137
+f 16 137 133
+f 16 133 109
+f 16 109 91
+f 16 91 90
+f 16 90 73
+f 16 73 58
+f 16 58 41
+f 16 41 40
+f 16 40 17
+f 17 20 39
+f 17 39 19
+f 17 19 18
+f 17 40 21
+f 17 21 20
+f 19 39 20
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 22
+f 22 42 23
+f 23 43 44
+f 23 44 24
+f 23 42 45
+f 23 45 46
+f 23 46 43
+f 24 44 25
+f 25 44 47
+f 25 47 28
+f 25 28 26
+f 26 28 27
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 30 49 31
+f 31 49 32
+f 32 50 33
+f 32 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 45
+f 43 46 45
+f 43 45 61
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 47
+f 43 47 44
+f 45 60 65
+f 45 65 66
+f 45 66 61
+f 47 64 48
+f 48 64 67
+f 48 67 49
+f 49 67 68
+f 49 68 85
+f 49 85 102
+f 49 102 123
+f 49 123 124
+f 49 124 105
+f 49 105 89
+f 49 89 72
+f 49 72 71
+f 49 71 55
+f 49 55 54
+f 49 54 53
+f 49 53 52
+f 49 52 51
+f 49 51 70
+f 49 70 69
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 55 71 56
+f 56 71 57
+f 57 71 72
+f 58 73 59
+f 59 74 65
+f 59 65 60
+f 59 73 74
+f 61 66 75
+f 61 75 76
+f 61 76 62
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 63
+f 63 78 64
+f 64 79 67
+f 64 78 80
+f 64 80 79
+f 65 81 66
+f 65 74 82
+f 65 82 81
+f 66 81 83
+f 66 83 75
+f 67 79 80
+f 67 80 84
+f 67 84 68
+f 68 84 86
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 85
+f 73 90 74
+f 74 91 82
+f 74 90 91
+f 75 83 92
+f 75 92 76
+f 76 93 114
+f 76 114 134
+f 76 134 126
+f 76 126 125
+f 76 125 124
+f 76 124 123
+f 76 123 104
+f 76 104 103
+f 76 103 88
+f 76 88 87
+f 76 87 86
+f 76 86 84
+f 76 84 80
+f 76 80 78
+f 76 78 77
+f 76 92 94
+f 76 94 95
+f 76 95 96
+f 76 96 97
+f 76 97 98
+f 76 98 93
+f 81 82 99
+f 81 99 100
+f 81 100 101
+f 81 101 83
+f 82 91 99
+f 83 101 94
+f 83 94 92
+f 85 88 103
+f 85 103 104
+f 85 104 102
+f 89 105 106
+f 89 106 107
+f 89 107 127
+f 89 127 108
+f 91 109 110
+f 91 110 111
+f 91 111 112
+f 91 112 113
+f 91 113 99
+f 93 98 115
+f 93 115 114
+f 94 101 116
+f 94 116 117
+f 94 117 95
+f 95 117 118
+f 95 118 96
+f 96 118 97
+f 97 118 119
+f 97 119 120
+f 97 120 98
+f 98 120 121
+f 98 121 115
+f 99 113 100
+f 100 122 118
+f 100 118 117
+f 100 117 116
+f 100 116 101
+f 100 113 112
+f 100 112 122
+f 102 104 123
+f 105 124 106
+f 106 125 126
+f 106 126 107
+f 106 124 125
+f 107 126 127
+f 108 127 128
+f 108 128 129
+f 108 129 130
+f 109 131 132
+f 109 132 110
+f 109 133 131
+f 110 132 119
+f 110 119 122
+f 110 122 111
+f 111 122 112
+f 114 115 135
+f 114 135 134
+f 115 121 131
+f 115 131 135
+f 118 122 119
+f 119 132 120
+f 120 132 131
+f 120 131 121
+f 126 134 129
+f 126 129 128
+f 126 128 127
+f 129 136 130
+f 129 134 135
+f 129 135 136
+f 131 133 137
+f 131 137 136
+f 131 136 135
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10456762 -0.11615898 -0.20269527
+v 0.10456762 -0.11615864 -0.29398728
+v 0.17259092 -0.11615897 -0.20502925
+v 0.17259092 0.11164043 -0.21040133
+v 0.10016508 0.11164043 -0.20841031
+v 0.10016508 -0.02939628 -0.20985884
+v 0.14649465 -0.11615862 -0.29957931
+v 0.10016508 -0.02939597 -0.29397742
+v 0.17259092 -0.11615876 -0.26073996
+v 0.17259092 0.11164062 -0.26072958
+v 0.10016508 0.11164074 -0.29397690
+v 0.15232218 -0.11615862 -0.29999847
+v 0.10016508 0.03899290 -0.29398671
+v 0.10016508 0.05014204 -0.29398667
+v 0.14681368 0.11164076 -0.29942604
+v 0.16802532 -0.11615868 -0.28216495
+v 0.16804659 -0.10628054 -0.28216491
+v 0.16807494 -0.08393764 -0.28216483
+v 0.17259092 -0.09510917 -0.26074939
+v 0.16805368 0.05014200 -0.28217386
+v 0.16803950 0.09485008 -0.28217369
+v 0.16801823 0.11164070 -0.28217363
+v 0.17259092 0.07250711 -0.26073926
+v 0.16807494 -0.02939601 -0.28216463
+v 0.15300277 -0.11615862 -0.30001752
+v 0.15288225 0.11164076 -0.29975946
+v 0.16440261 -0.11615864 -0.29351096
+v 0.16627422 0.11164072 -0.28785140
+v 0.17259092 -0.01200342 -0.26074908
+v 0.15593071 0.11164076 -0.29970231
+v 0.15961722 -0.11615862 -0.29961741
+v 0.16169444 0.11164075 -0.29660622
+v 0.16409067 0.11164074 -0.29351964
+v 0.15929820 0.11164076 -0.29947368
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 25
+f 1 25 31
+f 1 31 27
+f 1 27 16
+f 1 16 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 8
+f 1 8 2
+f 2 8 7
+f 3 9 19
+f 3 19 29
+f 3 29 23
+f 3 23 10
+f 3 10 4
+f 4 10 22
+f 4 22 28
+f 4 28 33
+f 4 33 32
+f 4 32 34
+f 4 34 30
+f 4 30 26
+f 4 26 15
+f 4 15 11
+f 4 11 5
+f 5 11 14
+f 5 14 13
+f 5 13 8
+f 5 8 6
+f 7 8 13
+f 7 13 14
+f 7 14 11
+f 7 11 15
+f 7 15 12
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 23 24
+f 10 24 20
+f 12 15 26
+f 12 26 25
+f 16 27 17
+f 17 27 18
+f 18 24 29
+f 18 29 19
+f 18 27 28
+f 18 28 24
+f 20 28 21
+f 20 24 28
+f 21 28 22
+f 23 29 24
+f 25 26 30
+f 25 30 31
+f 27 31 32
+f 27 32 33
+f 27 33 28
+f 30 34 31
+f 31 34 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27730473 0.13260584 0.01889841
+v 0.27730473 0.13654266 0.01888689
+v 0.17260117 0.14833433 0.02129627
+v 0.17260117 0.13955979 0.02119249
+v 0.26596825 0.13269499 0.01888688
+v 0.27730473 0.12702674 0.01616626
+v 0.27730473 0.14209832 0.01767647
+v 0.27730473 0.14764930 0.01200474
+v 0.17260117 0.15042240 0.01876013
+v 0.17260117 0.13305161 0.01844882
+v 0.17260117 0.12839219 0.01612015
+v 0.17260117 0.12168696 0.01009101
+v 0.27730473 0.12109573 0.01049448
+v 0.17260117 0.15251049 0.01315755
+v 0.27730473 0.15023946 0.00146820
+v 0.17260117 0.10622617 -0.06005666
+v 0.27730473 0.11913438 0.00151420
+v 0.17260117 0.15341612 0.00677107
+v 0.27730473 0.15143155 -0.06660437
+v 0.17260117 0.10622630 -0.09559735
+v 0.27729447 0.10622616 -0.05808538
+v 0.27730473 0.10622616 -0.05821219
+v 0.19820562 0.15383869 -0.06660436
+v 0.18691015 0.15415777 -0.06660436
+v 0.17260117 0.15361346 -0.06660437
+v 0.27730473 0.15143155 -0.06663895
+v 0.17260117 0.11722499 -0.09559731
+v 0.27726373 0.10622630 -0.09646195
+v 0.27730473 0.11719215 -0.09646191
+v 0.27730473 0.15107499 -0.07794789
+v 0.18691015 0.15302698 -0.07794788
+v 0.17260117 0.15255775 -0.07794788
+v 0.17260117 0.12840199 -0.09558574
+v 0.27730473 0.11722499 -0.09646191
+v 0.27730473 0.15107030 -0.07799400
+v 0.27730473 0.14836758 -0.08932600
+v 0.18691015 0.14879458 -0.08929140
+v 0.17260117 0.14863974 -0.08929140
+v 0.17260117 0.13957428 -0.09547042
+v 0.27730473 0.12840199 -0.09645034
+v 0.27730473 0.14562263 -0.09534360
+v 0.27726373 0.14564140 -0.09533207
+v 0.17260117 0.14544901 -0.09517068
+v 0.27730473 0.13954144 -0.09608140
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 17
+f 1 17 22
+f 1 22 29
+f 1 29 34
+f 1 34 40
+f 1 40 44
+f 1 44 41
+f 1 41 36
+f 1 36 35
+f 1 35 30
+f 1 30 26
+f 1 26 19
+f 1 19 15
+f 1 15 8
+f 1 8 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 14
+f 3 14 18
+f 3 18 25
+f 3 25 32
+f 3 32 38
+f 3 38 43
+f 3 43 39
+f 3 39 33
+f 3 33 27
+f 3 27 20
+f 3 20 16
+f 3 16 12
+f 3 12 11
+f 3 11 10
+f 3 10 4
+f 4 10 5
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 8 14 9
+f 8 15 14
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 14 15 18
+f 15 19 18
+f 16 20 28
+f 16 28 22
+f 16 22 21
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 18 19 23
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 19 26 23
+f 20 27 28
+f 22 28 29
+f 23 26 30
+f 23 30 24
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 27 33 40
+f 27 40 34
+f 27 34 28
+f 28 34 29
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 33 39 40
+f 36 41 42
+f 36 42 37
+f 37 42 43
+f 37 43 38
+f 39 43 44
+f 39 44 40
+f 41 43 42
+f 41 44 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14168698 0.16535730 0.06738949
+v 0.13040407 0.16532828 0.06738949
+v 0.13808042 0.16206621 0.11855559
+v 0.14168698 0.16207202 0.11855559
+v 0.14939643 0.16200817 0.11855559
+v 0.15300299 0.16524702 0.06738949
+v 0.11912116 0.16528765 0.06738949
+v 0.12679751 0.16203139 0.11855559
+v 0.13040407 0.16204300 0.11855559
+v 0.15300299 0.16196175 0.11855558
+v 0.15935583 0.16007543 0.11855558
+v 0.16239990 0.15908294 0.11855557
+v 0.16322710 0.16092301 0.06738947
+v 0.09893765 0.16519478 0.06738949
+v 0.09652224 0.16190370 0.11855558
+v 0.11912116 0.16200237 0.11855559
+v 0.17259093 0.15288423 0.11855555
+v 0.17259093 0.15421348 0.08547164
+v 0.17259093 0.15473009 0.06955330
+v 0.17259093 0.15452695 0.06738945
+v 0.08762164 0.16514255 0.06738949
+v 0.08520623 0.16513094 0.06738949
+v 0.07392332 0.16505549 0.06738949
+v 0.04004148 0.16481752 0.06738949
+v 0.08520623 0.16182244 0.11855558
+v 0.17259093 0.11916275 0.11855543
+v 0.17259093 0.10606322 0.06738927
+v 0.02872549 0.16473627 0.06738949
+v 0.08159967 0.16179343 0.11855558
+v 0.01760801 0.16464920 0.06738948
+v 0.17259093 0.10606316 0.08321746
+v 0.09337891 0.10606303 0.11855538
+v -0.16536713 0.10606322 0.06738927
+v 0.04771784 0.16150322 0.11855558
+v 0.00824418 0.16456214 0.06738948
+v 0.04004148 0.16143357 0.11855558
+v -0.16467229 0.10606303 0.11855538
+v -0.16540021 0.11509430 0.06738930
+v -0.10680186 0.16345357 0.06738948
+v 0.03643492 0.16139875 0.11855558
+v -0.16467229 0.13196646 0.11855547
+v -0.16540021 0.13956995 0.06738939
+v -0.11593407 0.16336071 0.06738948
+v 0.01744256 0.16121303 0.11855558
+v 0.02511892 0.16128848 0.11855558
+v -0.16463920 0.13956976 0.11855550
+v -0.16463920 0.15074853 0.06738943
+v -0.11808477 0.16333749 0.06738948
+v 0.01383601 0.16117240 0.11855558
+v -0.16391128 0.14313924 0.11855552
+v -0.16222378 0.15074834 0.11855554
+v -0.16166131 0.15735352 0.06738946
+v -0.12936768 0.16320980 0.06738948
+v 0.00258617 0.16103890 0.11855558
+v -0.15874958 0.15710956 0.11855557
+v -0.16076794 0.15917599 0.06738946
+v -0.14068368 0.16306470 0.06738948
+v -0.10680186 0.15967496 0.11855558
+v -0.09909241 0.15977362 0.11855558
+v -0.04261166 0.16048752 0.11855558
+v -0.00512326 0.16094603 0.11855558
+v -0.15888192 0.15998276 0.06738947
+v -0.15196659 0.15848512 0.11855557
+v -0.15196659 0.16249590 0.06738948
+v -0.14429024 0.15901329 0.11855557
+v -0.14068368 0.15918161 0.11855557
+v -0.12936768 0.15936153 0.11855558
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 20
+f 1 20 27
+f 1 27 33
+f 1 33 38
+f 1 38 42
+f 1 42 47
+f 1 47 52
+f 1 52 56
+f 1 56 62
+f 1 62 64
+f 1 64 57
+f 1 57 53
+f 1 53 48
+f 1 48 43
+f 1 43 39
+f 1 39 35
+f 1 35 30
+f 1 30 28
+f 1 28 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 8
+f 3 8 16
+f 3 16 15
+f 3 15 25
+f 3 25 29
+f 3 29 34
+f 3 34 36
+f 3 36 40
+f 3 40 45
+f 3 45 44
+f 3 44 49
+f 3 49 54
+f 3 54 61
+f 3 61 60
+f 3 60 59
+f 3 59 58
+f 3 58 67
+f 3 67 66
+f 3 66 65
+f 3 65 63
+f 3 63 55
+f 3 55 51
+f 3 51 50
+f 3 50 46
+f 3 46 41
+f 3 41 37
+f 3 37 32
+f 3 32 26
+f 3 26 17
+f 3 17 12
+f 3 12 11
+f 3 11 10
+f 3 10 5
+f 3 5 4
+f 5 10 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 10 11
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 28
+f 15 28 25
+f 17 26 31
+f 17 31 27
+f 17 27 20
+f 17 20 19
+f 17 19 18
+f 25 28 30
+f 25 30 29
+f 26 32 31
+f 27 31 32
+f 27 32 37
+f 27 37 33
+f 29 30 34
+f 30 35 36
+f 30 36 34
+f 33 37 38
+f 35 39 36
+f 36 39 40
+f 37 41 42
+f 37 42 38
+f 39 43 44
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+f 41 46 42
+f 42 46 47
+f 43 48 44
+f 44 48 49
+f 46 50 47
+f 47 50 51
+f 47 51 52
+f 48 53 49
+f 49 53 54
+f 51 55 56
+f 51 56 52
+f 53 57 58
+f 53 58 59
+f 53 59 60
+f 53 60 61
+f 53 61 54
+f 55 62 56
+f 55 63 64
+f 55 64 62
+f 57 65 66
+f 57 66 67
+f 57 67 58
+f 57 64 65
+f 63 65 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.37894000 -0.07276143 -0.11560053
+v 0.39019540 -0.06159057 -0.11651455
+v 0.37894000 -0.06159058 -0.11560972
+v 0.37210262 -0.06159057 -0.11675460
+v 0.37210763 -0.10636855 -0.11675476
+v 0.37889992 -0.10636856 -0.11560988
+v 0.37894000 -0.10636856 -0.11560988
+v 0.39017536 -0.10636855 -0.11651471
+v 0.39584562 -0.06159057 -0.11768714
+v 0.39000504 -0.05041971 -0.11654220
+v 0.37894000 -0.05041972 -0.11565585
+v 0.37213268 -0.05041971 -0.11678227
+v 0.36916228 -0.06159055 -0.12333770
+v 0.36910718 -0.10636853 -0.12334710
+v 0.37207256 -0.10636855 -0.11680093
+v 0.36918733 -0.05041969 -0.12333766
+v 0.39579054 -0.10636855 -0.11769653
+v 0.39582559 -0.10636855 -0.11770577
+v 0.39772905 -0.10636853 -0.12337480
+v 0.39774408 -0.06159055 -0.12336541
+v 0.39774909 -0.05041969 -0.12347616
+v 0.39565028 -0.05041971 -0.11780712
+v 0.38833201 -0.03924887 -0.11681915
+v 0.37894000 -0.03924887 -0.11616361
+v 0.37242821 -0.03924887 -0.11702227
+v 0.36948788 -0.03924885 -0.12333761
+v 0.36726886 -0.10636849 -0.13468517
+v 0.36908716 -0.10636853 -0.12342096
+v 0.36740411 -0.03924881 -0.13468492
+v 0.39956236 -0.10636849 -0.13462054
+v 0.41483002 -0.01689639 -0.19141211
+v 0.41485006 -0.00571503 -0.19141207
+v 0.41485507 0.00098959 -0.19141205
+v 0.39770400 -0.03924884 -0.12441787
+v 0.39397724 -0.03924886 -0.11873961
+v 0.38609796 -0.03311173 -0.11726232
+v 0.37894000 -0.03295410 -0.11715152
+v 0.37289906 -0.03326936 -0.11738234
+v 0.37062494 0.00098942 -0.14518265
+v 0.36932759 0.00098944 -0.14999301
+v 0.36734400 0.00098947 -0.15737937
+v 0.36726385 -0.10636848 -0.13477749
+v 0.36370240 0.00098966 -0.20992412
+v 0.39957238 -0.10636849 -0.13468517
+v 0.41106822 -0.01689635 -0.20069123
+v 0.39958741 -0.10636836 -0.16864397
+v 0.39958741 -0.10636828 -0.19141244
+v 0.39958240 -0.10636824 -0.20275050
+v 0.39957739 -0.10636821 -0.20992451
+v 0.41105319 0.00098963 -0.20068194
+v 0.39773907 0.00098943 -0.14726006
+v 0.39706785 -0.03134622 -0.12649526
+v 0.39301050 0.00098941 -0.14159102
+v 0.38737028 0.00098940 -0.13960594
+v 0.37953608 0.00098940 -0.13949514
+v 0.37616497 0.00098941 -0.14083393
+v 0.36368236 -0.10635770 -0.20992451
+v 0.36621696 -0.10636823 -0.20282437
+v 0.40312381 0.00098966 -0.20992412
+v 0.40313884 -0.01689632 -0.20992418
+v 0.38734022 -0.10636821 -0.20992451
+v 0.39587568 0.00098942 -0.14498876
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 4 12 16
+f 4 16 13
+f 5 15 14
+f 5 14 28
+f 5 28 27
+f 5 27 42
+f 5 42 58
+f 5 58 61
+f 5 61 49
+f 5 49 48
+f 5 48 47
+f 5 47 46
+f 5 46 44
+f 5 44 30
+f 5 30 19
+f 5 19 18
+f 5 18 17
+f 5 17 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 16
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 13 16 29
+f 13 29 27
+f 16 26 29
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 29
+f 27 29 42
+f 29 41 43
+f 29 43 42
+f 30 44 31
+f 31 45 32
+f 31 44 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 45
+f 32 45 33
+f 33 45 50
+f 33 50 59
+f 33 59 43
+f 33 43 41
+f 33 41 40
+f 33 40 39
+f 33 39 56
+f 33 56 55
+f 33 55 54
+f 33 54 53
+f 33 53 62
+f 33 62 51
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 42 57 58
+f 42 43 57
+f 43 59 60
+f 43 60 49
+f 43 49 61
+f 43 61 57
+f 45 60 59
+f 45 59 50
+f 45 49 60
+f 51 62 52
+f 52 62 53
+f 57 61 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27730473 -0.13676983 0.01891435
+v 0.27726373 -0.13277098 0.01890282
+v 0.17260117 -0.14287655 0.02144248
+v 0.17260117 -0.14854520 0.02124620
+v 0.27730473 -0.14235608 0.01762140
+v 0.27730473 -0.13273195 0.01889127
+v 0.17260117 -0.13981453 0.02115389
+v 0.17260117 -0.15270884 0.01315380
+v 0.27730473 -0.14783821 0.01195324
+v 0.26596825 -0.13283604 0.01891436
+v 0.27730473 -0.12718039 0.01629388
+v 0.17260117 -0.13022073 0.01725203
+v 0.17260117 -0.15351984 0.00147121
+v 0.27730473 -0.15037107 0.00147122
+v 0.27730473 -0.15036240 0.00151739
+v 0.17260117 -0.12863334 0.01620153
+v 0.27730473 -0.12129486 0.01063730
+v 0.17260117 -0.12315983 0.01169936
+v 0.17260117 -0.15379283 -0.06660416
+v 0.18691015 -0.15421788 -0.06660417
+v 0.27730473 -0.15152017 -0.06655799
+v 0.27730473 -0.12128185 0.01057958
+v 0.17260117 -0.12188905 0.01018709
+v 0.17260117 -0.15266512 -0.07794043
+v 0.18691015 -0.15305547 -0.07794043
+v 0.27730473 -0.15115147 -0.07794043
+v 0.27730473 -0.15152017 -0.06660416
+v 0.27730473 -0.11926938 0.00147133
+v 0.17260117 -0.10991392 -0.05789977
+v 0.17260117 -0.15164588 -0.08097652
+v 0.17260117 -0.14879201 -0.08928824
+v 0.18691015 -0.14891345 -0.08928824
+v 0.27730473 -0.14852745 -0.08928824
+v 0.27730473 -0.10991392 -0.05619125
+v 0.17260117 -0.10991378 -0.09557961
+v 0.17260117 -0.14797229 -0.09085823
+v 0.17260117 -0.14568226 -0.09515262
+v 0.27730473 -0.14588610 -0.09532578
+v 0.27730473 -0.10991386 -0.07231831
+v 0.27726373 -0.10991378 -0.09645696
+v 0.27730473 -0.11747778 -0.09648008
+v 0.17260117 -0.12865461 -0.09559122
+v 0.17260117 -0.14412088 -0.09524496
+v 0.27730473 -0.13985313 -0.09606457
+v 0.27730473 -0.12868930 -0.09645703
+v 0.17260117 -0.13982711 -0.09547582
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 15
+f 1 15 14
+f 1 14 21
+f 1 21 27
+f 1 27 26
+f 1 26 33
+f 1 33 38
+f 1 38 44
+f 1 44 45
+f 1 45 41
+f 1 41 39
+f 1 39 34
+f 1 34 28
+f 1 28 22
+f 1 22 17
+f 1 17 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 7
+f 3 7 12
+f 3 12 16
+f 3 16 18
+f 3 18 23
+f 3 23 29
+f 3 29 35
+f 3 35 42
+f 3 42 46
+f 3 46 43
+f 3 43 37
+f 3 37 36
+f 3 36 31
+f 3 31 30
+f 3 30 24
+f 3 24 19
+f 3 19 13
+f 3 13 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 7
+f 6 11 10
+f 7 10 12
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 10 11 12
+f 11 16 12
+f 11 17 18
+f 11 18 16
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 24 30 25
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 28 34 29
+f 29 34 39
+f 29 39 40
+f 29 40 35
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 32 37 38
+f 32 38 33
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 37 43 44
+f 37 44 38
+f 39 41 40
+f 41 45 42
+f 42 45 46
+f 43 46 44
+f 44 46 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,361 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09234615 0.18505095 0.23562525
+v 0.09234615 0.10517233 0.23562496
+v 0.09234615 0.18463401 0.22839116
+v 0.02873911 0.18461588 0.22839116
+v 0.03282979 0.18503283 0.23562525
+v 0.09162597 -0.00016013 0.23562457
+v 0.09234615 -0.00016010 0.22826477
+v 0.09234615 0.18289361 0.21704423
+v 0.08523069 0.18289361 0.21704423
+v 0.02873911 0.18287547 0.21704423
+v -0.10680032 0.18450708 0.22839116
+v -0.09547897 0.18494218 0.23562525
+v -0.20192282 -0.00016013 0.23562457
+v 0.09234615 -0.00015992 0.17953239
+v 0.09234615 0.18022860 0.20580902
+v 0.08523069 0.18022860 0.20582298
+v 0.04003167 0.18021049 0.20585790
+v 0.00615401 0.18019235 0.20592773
+v -0.10680032 0.18273044 0.21704423
+v -0.11809289 0.18448898 0.22839116
+v -0.11397342 0.18492405 0.23562525
+v -0.20195162 0.02781371 0.23562467
+v -0.20154832 -0.00016010 0.22839048
+v 0.08730483 -0.00015986 0.16428912
+v 0.09234615 0.12582211 0.16428958
+v 0.09234615 0.17865136 0.20013904
+v 0.06261678 0.17865136 0.20016698
+v 0.01744656 0.17863323 0.20022283
+v -0.09547897 0.18013797 0.20618609
+v -0.11809289 0.18011984 0.20623496
+v -0.14067799 0.18267606 0.21704423
+v -0.14067799 0.18443458 0.22839116
+v -0.12938544 0.18488780 0.23562525
+v -0.20192282 0.11721032 0.23562500
+v -0.20151952 0.16191773 0.22839107
+v -0.20154832 0.06135333 0.22839071
+v -0.19979106 0.03899969 0.21704370
+v -0.20065527 -0.00016008 0.22268558
+v -0.17902084 -0.00015986 0.16428912
+v 0.09234615 0.16851711 0.16428974
+v -0.10680032 0.17854258 0.20053706
+v -0.12938544 0.17852446 0.20059992
+v -0.14067799 0.18010170 0.20633273
+v -0.15197055 0.18263981 0.21704423
+v -0.13658734 0.18486965 0.23562525
+v -0.15197055 0.18439833 0.22839116
+v -0.20189401 0.16191770 0.23562516
+v -0.20131785 0.16904259 0.23562519
+v -0.20088574 0.17308548 0.23562521
+v -0.20030958 0.17308551 0.22839112
+v -0.19976226 0.16191777 0.21704415
+v -0.19979106 0.15074999 0.21704411
+v -0.19685270 0.10604265 0.20569702
+v -0.19829308 -0.00016004 0.21133868
+v -0.19976226 -0.00016006 0.21704356
+v -0.18777830 -0.00015993 0.18301677
+v -0.18780711 0.13956421 0.18301728
+v -0.17902084 0.08370726 0.16428943
+v 0.08347343 0.16849898 0.16428974
+v -0.14067799 0.17850633 0.20065577
+v -0.15197055 0.18008359 0.20641652
+v -0.16326310 0.18006544 0.20651427
+v -0.16326310 0.18258541 0.21704423
+v -0.15917243 0.18479715 0.23562525
+v -0.16326310 0.18434393 0.22839116
+v -0.16326310 0.18477900 0.23562525
+v -0.19570039 0.18153384 0.23562524
+v -0.19532589 0.18128004 0.22839115
+v -0.19788976 0.17308555 0.21704420
+v -0.19379908 0.18026483 0.21704422
+v -0.19676627 0.16191781 0.20569722
+v -0.19682388 0.15075003 0.20569718
+v -0.19685270 0.13956412 0.20569714
+v -0.19330937 0.10604269 0.19563494
+v -0.19503781 -0.00016000 0.20064115
+v -0.19682388 0.02781382 0.20569673
+v -0.19679507 -0.00016002 0.20569663
+v -0.19097594 -0.00015996 0.18997854
+v -0.19100475 0.13956418 0.18993016
+v -0.18780711 0.15075012 0.18301732
+v -0.17899201 0.13956428 0.16428963
+v 0.07229611 0.16846271 0.16428974
+v -0.16326310 0.17845195 0.20083731
+v -0.17455565 0.18002919 0.20666092
+v -0.17455565 0.18251289 0.21704423
+v -0.17455565 0.18427143 0.22839116
+v -0.17455565 0.18470650 0.23562525
+v -0.18584822 0.18452520 0.23562525
+v -0.18584822 0.18405386 0.22839116
+v -0.19235871 0.17928588 0.20976123
+v -0.19408717 0.17326687 0.20586486
+v -0.19261799 0.16964101 0.19749256
+v -0.18584822 0.18216842 0.21704423
+v -0.19322294 0.16191785 0.19591443
+v -0.19328057 0.15075007 0.19560716
+v -0.19100475 0.15075009 0.18993020
+v -0.19212825 -0.00015997 0.19279955
+v -0.19328057 -0.00015998 0.19565548
+v -0.19068788 0.16191787 0.19024447
+v -0.18267938 0.15075016 0.17227790
+v -0.17893440 0.14663480 0.16428966
+v 0.04999908 0.16835395 0.16428974
+v -0.12967352 0.16713927 0.16428973
+v -0.17455565 0.17839756 0.20098396
+v 0.03887936 0.16829956 0.16428974
+v 0.02773085 0.16822703 0.16428974
+v 0.01663995 0.16815451 0.16428974
+v -0.18584822 0.17979349 0.20785496
+v -0.18175752 0.18459770 0.23562525
+v -0.17455565 0.16866212 0.17428899
+v -0.18077808 0.16797318 0.17650949
+v -0.18184396 0.16191793 0.17423309
+v -0.17884797 0.15075019 0.16428967
+v -0.15197055 0.16688545 0.16428973
+v -0.15911482 0.16675855 0.16428973
+v -0.17455565 0.17624018 0.19436434
+v -0.17455565 0.17208855 0.18301740
+v -0.16326310 0.16650473 0.16428973
+v -0.16934149 0.16403912 0.16428972
+v -0.17418115 0.16166416 0.16428971
+v -0.17628411 0.15675106 0.16428970
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 25
+f 1 25 40
+f 1 40 26
+f 1 26 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 21
+f 1 21 33
+f 1 33 45
+f 1 45 64
+f 1 64 66
+f 1 66 87
+f 1 87 109
+f 1 109 88
+f 1 88 67
+f 1 67 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 34
+f 1 34 22
+f 1 22 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 23
+f 6 23 38
+f 6 38 55
+f 6 55 54
+f 6 54 77
+f 6 77 75
+f 6 75 98
+f 6 98 97
+f 6 97 78
+f 6 78 56
+f 6 56 39
+f 6 39 24
+f 6 24 14
+f 6 14 7
+f 8 15 9
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 31
+f 11 31 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 13 22 23
+f 14 24 25
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 17
+f 17 28 18
+f 17 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 52
+f 23 52 37
+f 23 37 38
+f 24 39 58
+f 24 58 81
+f 24 81 101
+f 24 101 113
+f 24 113 121
+f 24 121 120
+f 24 120 119
+f 24 119 118
+f 24 118 115
+f 24 115 114
+f 24 114 103
+f 24 103 107
+f 24 107 106
+f 24 106 105
+f 24 105 102
+f 24 102 82
+f 24 82 59
+f 24 59 40
+f 24 40 25
+f 26 40 27
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 30
+f 28 30 29
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 30 41 42
+f 31 43 44
+f 31 44 46
+f 31 46 32
+f 32 45 33
+f 32 46 64
+f 32 64 45
+f 34 47 35
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 35 47 48
+f 37 52 73
+f 37 73 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 39 56 57
+f 39 57 80
+f 39 80 58
+f 40 59 42
+f 40 42 41
+f 42 60 43
+f 42 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 65
+f 44 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 64
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 69 51
+f 50 68 70
+f 50 70 69
+f 51 69 71
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 52 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 54 76 77
+f 56 78 79
+f 56 79 57
+f 57 79 96
+f 57 96 80
+f 58 80 81
+f 59 82 60
+f 60 83 62
+f 60 62 61
+f 60 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 65
+f 65 86 87
+f 65 87 66
+f 67 88 68
+f 68 88 89
+f 68 89 70
+f 69 70 90
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 71
+f 70 89 93
+f 70 93 90
+f 71 92 94
+f 71 94 95
+f 71 95 72
+f 72 95 73
+f 73 95 74
+f 74 95 96
+f 74 96 79
+f 74 79 97
+f 74 97 98
+f 74 98 75
+f 75 77 76
+f 78 97 79
+f 80 96 99
+f 80 99 100
+f 80 100 101
+f 80 101 81
+f 82 102 83
+f 83 103 104
+f 83 104 84
+f 83 102 105
+f 83 105 106
+f 83 106 107
+f 83 107 103
+f 84 104 108
+f 84 108 93
+f 84 93 85
+f 85 93 89
+f 85 89 86
+f 86 89 88
+f 86 88 109
+f 86 109 87
+f 90 92 91
+f 90 93 108
+f 90 108 110
+f 90 110 111
+f 90 111 92
+f 92 111 112
+f 92 112 99
+f 92 99 94
+f 94 99 96
+f 94 96 95
+f 99 112 113
+f 99 113 100
+f 100 113 101
+f 103 114 104
+f 104 114 115
+f 104 115 116
+f 104 116 108
+f 108 116 117
+f 108 117 110
+f 110 117 118
+f 110 118 111
+f 111 118 119
+f 111 119 120
+f 111 120 112
+f 112 120 121
+f 112 121 113
+f 115 118 116
+f 116 118 117
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22229041 -0.13982804 0.16037474
+v 0.22229041 -0.13833857 0.16029436
+v 0.17259093 -0.13982805 0.16301519
+v 0.17259093 -0.14524017 0.16162606
+v 0.17259093 -0.14995066 0.15973180
+v 0.22229041 -0.14631931 0.15751611
+v 0.22229041 -0.12865500 0.15973188
+v 0.17259093 -0.13300440 0.16175239
+v 0.22229041 -0.14731639 0.15706839
+v 0.17259093 -0.15340142 0.14896331
+v 0.22229041 -0.12773998 0.15929563
+v 0.17259093 -0.12878630 0.16043218
+v 0.22229041 -0.14939258 0.14896332
+v 0.17259093 -0.15502190 0.06955438
+v 0.19819723 -0.15366377 0.08089687
+v 0.22229041 -0.12180672 0.15642559
+v 0.17259093 -0.12372704 0.15783766
+v 0.22229041 -0.15088590 0.08089688
+v 0.17259093 -0.15504239 0.06411274
+v 0.19819723 -0.15354474 0.06955439
+v 0.22078701 -0.12180672 0.15642559
+v 0.22229041 -0.12160566 0.15542681
+v 0.17259093 -0.12183544 0.15639114
+v 0.22229041 -0.15073404 0.07106979
+v 0.17259093 -0.15449253 0.05821189
+v 0.22229041 -0.15070942 0.06955440
+v 0.22229041 -0.15002003 0.05821191
+v 0.22229041 -0.12030903 0.14896343
+v 0.17259093 -0.12075217 0.15094952
+v 0.17259093 -0.15261324 0.05291950
+v 0.22229041 -0.14763193 0.05030202
+v 0.22229041 -0.14795199 0.05134672
+v 0.17259093 -0.12035827 0.14896343
+v 0.22229041 -0.11312407 0.08480031
+v 0.18690476 -0.11312407 0.08480031
+v 0.17259093 -0.11312407 0.08478883
+v 0.17259093 -0.15011438 0.04791412
+v 0.22229041 -0.13982763 0.04781084
+v 0.22229041 -0.11312393 0.04755836
+v 0.17259093 -0.11312393 0.04756984
+v 0.17259093 -0.13963887 0.04574439
+v 0.22229041 -0.12865458 0.04755831
+v 0.20948969 -0.11312393 0.04754688
+v 0.18250650 -0.11312393 0.04755836
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 9
+f 1 9 13
+f 1 13 18
+f 1 18 24
+f 1 24 26
+f 1 26 27
+f 1 27 32
+f 1 32 31
+f 1 31 38
+f 1 38 42
+f 1 42 39
+f 1 39 34
+f 1 34 28
+f 1 28 22
+f 1 22 16
+f 1 16 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 12
+f 3 12 17
+f 3 17 23
+f 3 23 29
+f 3 29 33
+f 3 33 36
+f 3 36 40
+f 3 40 41
+f 3 41 37
+f 3 37 30
+f 3 30 25
+f 3 25 19
+f 3 19 14
+f 3 14 10
+f 3 10 5
+f 3 5 4
+f 3 7 8
+f 5 9 6
+f 5 10 9
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 10 13
+f 10 14 15
+f 10 15 13
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 13 15 18
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 15 20 18
+f 16 21 17
+f 16 22 21
+f 17 21 23
+f 18 20 24
+f 19 25 20
+f 20 26 24
+f 20 25 27
+f 20 27 26
+f 21 22 28
+f 21 28 23
+f 23 28 29
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 27
+f 28 33 29
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 28 36 33
+f 30 37 31
+f 31 37 38
+f 34 39 43
+f 34 43 44
+f 34 44 40
+f 34 40 36
+f 34 36 35
+f 37 41 38
+f 38 41 42
+f 39 42 41
+f 39 41 43
+f 40 44 41
+f 41 44 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17455201 0.12843526 -0.30249661
+v -0.16888727 -0.02443894 -0.29919769
+v -0.16906999 -0.02443894 -0.29919769
+v -0.17363834 -0.02938332 -0.29899265
+v -0.18192227 0.12843525 -0.30074433
+v 0.09650330 0.12843523 -0.29397759
+v 0.10015798 0.12841978 -0.29397759
+v 0.10015798 -0.02938334 -0.29397817
+v -0.18237910 -0.02938334 -0.29395953
+v -0.17470428 -0.01688330 -0.29895533
+v -0.18195273 0.12843525 -0.30070706
+v -0.18344506 -0.02938334 -0.29328846
+v 0.10015798 0.12843522 -0.29060354
+v 0.10015798 -0.02938365 -0.20983188
+v -0.18515057 0.12843523 -0.29351156
+v -0.18649064 -0.02938338 -0.28217831
+v 0.10015798 0.12843462 -0.12698988
+v 0.10015798 0.11995191 -0.12861170
+v 0.09214815 -0.02938393 -0.13468928
+v -0.20324123 -0.02938373 -0.18817082
+v -0.20327169 0.12843484 -0.18818889
+v 0.10015798 0.12838827 -0.12698988
+v 0.08331600 0.12843456 -0.11207695
+v 0.10015798 0.12209963 -0.12805246
+v 0.09108220 -0.02938395 -0.12872410
+v 0.09202633 -0.02938393 -0.13398091
+v -0.20445945 -0.02938375 -0.18104990
+v -0.20464220 0.07251691 -0.18008017
+v -0.20464220 0.12843481 -0.18007997
+v 0.08331600 0.12838821 -0.11207695
+v 0.08328555 -0.02938401 -0.11207753
+v -0.21088559 0.12843456 -0.11207695
+v -0.20619543 -0.02938380 -0.17008887
+v -0.20643907 0.07251687 -0.16872770
+v -0.20643907 0.12843477 -0.16872750
+v -0.21091605 -0.02938401 -0.11207753
+v -0.21094651 0.12843460 -0.12329893
+v -0.21091605 0.07251666 -0.11207715
+v -0.20640861 -0.02938380 -0.16872808
+v -0.20805324 -0.02938384 -0.15737560
+v -0.20805324 0.12843473 -0.15737502
+v -0.21097697 -0.02938397 -0.12333680
+v -0.21094651 0.12843460 -0.12333622
+v -0.20942373 -0.02938388 -0.14604175
+v -0.20942373 0.07251679 -0.14604137
+v -0.20942373 0.12843469 -0.14598525
+v -0.21042876 0.06133007 -0.13468894
+v -0.21042876 -0.02938393 -0.13468928
+v -0.21039830 0.12843464 -0.13468870
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 15
+f 1 15 21
+f 1 21 29
+f 1 29 35
+f 1 35 41
+f 1 41 46
+f 1 46 49
+f 1 49 43
+f 1 43 37
+f 1 37 32
+f 1 32 23
+f 1 23 17
+f 1 17 13
+f 1 13 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 4 3
+f 2 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 8 14
+f 4 14 19
+f 4 19 26
+f 4 26 25
+f 4 25 31
+f 4 31 36
+f 4 36 42
+f 4 42 48
+f 4 48 44
+f 4 44 40
+f 4 40 39
+f 4 39 33
+f 4 33 27
+f 4 27 20
+f 4 20 16
+f 4 16 12
+f 4 12 9
+f 5 10 9
+f 5 9 12
+f 5 12 11
+f 6 13 7
+f 7 13 17
+f 7 17 22
+f 7 22 24
+f 7 24 18
+f 7 18 14
+f 7 14 8
+f 11 12 15
+f 12 16 15
+f 14 18 19
+f 15 16 20
+f 15 20 21
+f 17 23 30
+f 17 30 22
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 22 25 24
+f 22 30 31
+f 22 31 25
+f 23 32 38
+f 23 38 36
+f 23 36 31
+f 23 31 30
+f 27 33 28
+f 28 33 34
+f 28 34 35
+f 28 35 29
+f 32 37 38
+f 33 39 34
+f 34 39 40
+f 34 40 41
+f 34 41 35
+f 36 38 42
+f 37 43 42
+f 37 42 38
+f 40 44 45
+f 40 45 41
+f 41 45 46
+f 42 43 47
+f 42 47 48
+f 43 49 47
+f 44 48 47
+f 44 47 45
+f 45 47 46
+f 46 47 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,241 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09765776 -0.11451983 0.11855904
+v 0.09755449 -0.11451985 0.12500999
+v 0.17259092 -0.11937146 0.11855902
+v -0.16465995 -0.11451983 0.11855904
+v 0.09734797 -0.11451990 0.13762985
+v 0.17259092 -0.11994669 0.13762983
+v 0.17259092 -0.15304004 0.11855890
+v 0.09707260 -0.11451993 0.14730403
+v 0.09700376 -0.11451994 0.14896937
+v 0.09459434 -0.11451997 0.15660664
+v -0.16465995 -0.13983250 0.11855895
+v -0.17904768 -0.13983266 0.16428861
+v -0.17901326 -0.11451999 0.16428870
+v 0.17259092 -0.12036213 0.14896935
+v 0.17259092 -0.15332770 0.13762971
+v 0.15947675 -0.16822889 0.16428850
+v 0.16240249 -0.15936156 0.11855887
+v 0.08743489 -0.11451999 0.16428870
+v -0.16225053 -0.15100033 0.11855891
+v -0.17891000 -0.15100049 0.16428857
+v 0.17259092 -0.12183736 0.15639173
+v 0.17259092 -0.15340230 0.14896923
+v 0.15944233 -0.16820225 0.16405570
+v 0.16212712 -0.16517729 0.16428851
+v 0.15300572 -0.16882003 0.16428850
+v 0.15300572 -0.16224272 0.11855886
+v 0.15300572 -0.12743994 0.16428865
+v -0.16004763 -0.15519160 0.11855889
+v -0.16896251 -0.15664026 0.14318082
+v -0.17422882 -0.16191269 0.16428853
+v 0.16130104 -0.12921337 0.16428865
+v 0.17259092 -0.12372797 0.15783772
+v 0.17259092 -0.14994601 0.15973573
+v 0.16377930 -0.16273284 0.16428852
+v 0.14374664 -0.16890523 0.16428850
+v 0.14171584 -0.16233858 0.11855886
+v -0.15873966 -0.15735380 0.11855888
+v -0.16328316 -0.16675368 0.16428851
+v 0.16319415 -0.12986309 0.16428864
+v 0.17259092 -0.12878731 0.16043867
+v 0.17259092 -0.14524348 0.16162941
+v 0.16904561 -0.15145850 0.16428856
+v 0.16797858 -0.15468582 0.16428855
+v 0.14171584 -0.16892121 0.16428850
+v 0.13039153 -0.16230130 0.11855886
+v 0.13245676 -0.16891056 0.16428850
+v 0.12109803 -0.16888392 0.16428850
+v 0.11910165 -0.16887861 0.16428850
+v 0.09834616 -0.16882003 0.16428850
+v 0.08523199 -0.16878274 0.16428850
+v -0.15633022 -0.15786506 0.11855888
+v -0.15195884 -0.16714245 0.16428851
+v -0.15195884 -0.15870651 0.11855888
+v -0.14066896 -0.15939351 0.11855887
+v 0.16474307 -0.13194010 0.16428864
+v 0.17259092 -0.13300520 0.16175927
+v 0.17259092 -0.13983266 0.16301274
+v 0.16894235 -0.13983266 0.16428861
+v 0.11910165 -0.16225869 0.11855886
+v 0.07390769 -0.16873482 0.16428850
+v -0.10679931 -0.16749394 0.16428850
+v -0.12937908 -0.15956393 0.11855887
+v -0.12576493 -0.15961186 0.11855887
+v -0.10318517 -0.15991009 0.11855887
+v -0.09189526 -0.16005389 0.11855887
+v -0.04670132 -0.16061840 0.11855887
+v 0.00613396 -0.16126281 0.11855887
+v 0.01742385 -0.16139594 0.11855887
+v 0.02103799 -0.16143855 0.11855887
+v 0.02874815 -0.16152376 0.11855887
+v 0.03232787 -0.16156104 0.11855887
+v 0.04003803 -0.16164092 0.11855887
+v 0.07390769 -0.16198177 0.11855887
+v 0.08523199 -0.16208295 0.11855886
+v 0.16846047 -0.13892198 0.16428861
+v 0.11142590 -0.16222142 0.11855886
+v 0.06261781 -0.16867622 0.16428850
+v 0.02874815 -0.16846852 0.16428850
+v 0.10013602 -0.16216284 0.11855886
+v 0.05260147 -0.16861765 0.16428850
+v 0.04003803 -0.16854309 0.16428850
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 26
+f 1 26 36
+f 1 36 45
+f 1 45 59
+f 1 59 76
+f 1 76 79
+f 1 79 74
+f 1 74 73
+f 1 73 72
+f 1 72 71
+f 1 71 70
+f 1 70 69
+f 1 69 68
+f 1 68 67
+f 1 67 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 62
+f 1 62 54
+f 1 54 53
+f 1 53 51
+f 1 51 37
+f 1 37 28
+f 1 28 19
+f 1 19 11
+f 1 11 4
+f 1 4 13
+f 1 13 18
+f 1 18 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 14
+f 3 14 21
+f 3 21 32
+f 3 32 40
+f 3 40 56
+f 3 56 57
+f 3 57 41
+f 3 41 33
+f 3 33 22
+f 3 22 15
+f 3 15 7
+f 3 5 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 6
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 6 10 14
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 10 18 14
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 30
+f 12 30 38
+f 12 38 52
+f 12 52 61
+f 12 61 78
+f 12 78 81
+f 12 81 80
+f 12 80 77
+f 12 77 60
+f 12 60 50
+f 12 50 49
+f 12 49 48
+f 12 48 47
+f 12 47 46
+f 12 46 44
+f 12 44 35
+f 12 35 25
+f 12 25 16
+f 12 16 24
+f 12 24 34
+f 12 34 43
+f 12 43 42
+f 12 42 58
+f 12 58 75
+f 12 75 55
+f 12 55 39
+f 12 39 31
+f 12 31 27
+f 12 27 18
+f 12 18 13
+f 14 18 21
+f 15 22 16
+f 16 23 17
+f 16 22 24
+f 16 25 23
+f 17 23 26
+f 18 27 21
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 21 27 31
+f 21 31 32
+f 22 33 34
+f 22 34 24
+f 23 25 26
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 28 30 29
+f 28 37 30
+f 30 37 38
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 35 44 36
+f 36 44 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 45
+f 37 51 38
+f 38 51 53
+f 38 53 54
+f 38 54 52
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 41 57 42
+f 42 57 58
+f 45 50 59
+f 50 60 59
+f 52 54 62
+f 52 62 63
+f 52 63 64
+f 52 64 65
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 61
+f 55 75 56
+f 56 75 58
+f 56 58 57
+f 59 60 76
+f 60 77 79
+f 60 79 76
+f 61 74 78
+f 74 79 77
+f 74 77 80
+f 74 80 81
+f 74 81 78
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,712 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20192395 0.11576555 0.23562500
+v -0.20210736 0.11576554 0.23921222
+v -0.20192395 0.11722272 0.23562500
+v 0.09919189 0.11576555 0.23562500
+v -0.20210736 0.11576554 0.23974471
+v -0.20210736 0.16192531 0.23974487
+v -0.20188731 0.16192532 0.23562516
+v 0.17255425 0.11903398 0.23562501
+v 0.16422763 0.11576533 0.29672937
+v -0.20192395 0.11576550 0.25109494
+v -0.20192395 0.12840343 0.25109498
+v -0.20188731 0.16192527 0.25109510
+v -0.20119035 0.17309926 0.23974492
+v -0.20130040 0.16904097 0.23562519
+v 0.17255425 0.15357039 0.23562513
+v 0.17255425 0.12031397 0.27378605
+v 0.16708875 0.11576525 0.31915890
+v 0.16690536 0.11576528 0.30929402
+v 0.16686868 0.11576529 0.30781802
+v 0.16525469 0.11576532 0.29851363
+v -0.20126371 0.11576546 0.26243581
+v -0.20126371 0.15074447 0.26243593
+v -0.20122703 0.16192523 0.26243597
+v -0.20089689 0.17309922 0.25109515
+v -0.19572485 0.18153585 0.25109518
+v -0.19590826 0.18167208 0.23974495
+v -0.19572485 0.18153590 0.23562524
+v -0.20089689 0.17309927 0.23562521
+v 0.16723548 0.17309926 0.23974492
+v 0.17255425 0.15358387 0.27378617
+v 0.16712543 0.17309927 0.23562521
+v 0.17255425 0.12143063 0.29259100
+v 0.16708875 0.15074426 0.31915902
+v 0.16650186 0.11576524 0.32028926
+v 0.17255425 0.12840326 0.29596338
+v 0.17255425 0.13498779 0.29701902
+v 0.17255425 0.13957721 0.29760756
+v -0.20056676 0.11576542 0.27231003
+v -0.20045671 0.16192518 0.27378620
+v -0.19994320 0.17309918 0.26243602
+v -0.19510126 0.18111363 0.26243605
+v -0.19876938 0.16192510 0.29646795
+v -0.19788905 0.16192506 0.30781818
+v -0.18585763 0.18452511 0.25109519
+v -0.18585763 0.18479070 0.23974496
+v -0.18585763 0.18452516 0.23562525
+v 0.17255425 0.15356343 0.27908293
+v 0.16261364 0.18188997 0.23974495
+v 0.16712543 0.17309922 0.25109515
+v 0.16250362 0.18176742 0.23562524
+v 0.16690536 0.16192502 0.31915906
+v 0.16250362 0.15074423 0.32780949
+v 0.16250362 0.13957710 0.32781878
+v 0.16250362 0.11576522 0.32782804
+v 0.16250362 0.11722239 0.32782804
+v 0.17255425 0.14936889 0.29464627
+v -0.19891610 0.11576534 0.29499180
+v -0.19880606 0.15074434 0.29646791
+v -0.19876938 0.17309913 0.27378625
+v -0.19429429 0.18056884 0.27378627
+v -0.19620172 0.17309905 0.29646800
+v -0.19788905 0.11576529 0.30781802
+v -0.19656854 0.11576525 0.31768291
+v -0.19634844 0.15074426 0.31915902
+v -0.19620172 0.16192502 0.31915906
+v -0.19378074 0.17166222 0.31915910
+v -0.19345061 0.17999003 0.28512715
+v -0.19194668 0.17897539 0.30495032
+v -0.18585763 0.18370115 0.26243605
+v -0.17455981 0.18391222 0.26243606
+v -0.17455981 0.18470895 0.25109519
+v -0.17455981 0.18496093 0.23974496
+v -0.17455981 0.18470900 0.23562525
+v -0.18174932 0.18460006 0.23562525
+v 0.17255425 0.15316847 0.28512705
+v 0.16250362 0.18174694 0.25109518
+v 0.15300319 0.18521288 0.23974496
+v 0.16683199 0.17309918 0.26243602
+v 0.15637784 0.18388510 0.23562525
+v 0.16496125 0.17309905 0.29646800
+v 0.16393417 0.17309901 0.30781823
+v 0.16195339 0.17369819 0.31823428
+v 0.16103636 0.17037525 0.32666051
+v 0.16235689 0.16192499 0.32768808
+v 0.17255425 0.15136400 0.29010620
+v 0.15300319 0.15074421 0.33090159
+v 0.15300319 0.11722237 0.33092017
+v 0.15300319 0.11576520 0.33092017
+v -0.19880606 0.11576533 0.29646779
+v -0.19429429 0.17410677 0.30836006
+v -0.19634844 0.11576525 0.31915890
+v -0.19341392 0.13957710 0.32687528
+v -0.19337724 0.15074423 0.32686595
+v -0.19323051 0.16192499 0.32666984
+v -0.19257028 0.16949685 0.32593185
+v -0.18992921 0.17850552 0.31250781
+v -0.18585763 0.18265929 0.27378628
+v -0.17455981 0.18290442 0.27378628
+v -0.16326199 0.18398033 0.26243606
+v -0.16326199 0.18478385 0.25109519
+v -0.16326199 0.18502223 0.23974496
+v -0.16326199 0.18477709 0.23562525
+v -0.17045150 0.18473624 0.23562525
+v 0.16635513 0.17309913 0.27378625
+v 0.16573155 0.17309909 0.28512713
+v 0.16221016 0.18133154 0.26243605
+v 0.15300319 0.18492004 0.25109519
+v 0.15300319 0.18496776 0.23562525
+v 0.14170538 0.18509032 0.23562525
+v 0.14170538 0.18532181 0.23974496
+v 0.14170538 0.18503579 0.25109519
+v 0.16173329 0.18079355 0.27378627
+v 0.16110972 0.18022835 0.28512715
+v 0.16033942 0.17966315 0.29646802
+v 0.15934902 0.17907070 0.30781825
+v 0.15876213 0.17874384 0.31383434
+v 0.15300319 0.17748410 0.32012132
+v 0.15300319 0.17190051 0.32766008
+v 0.15300319 0.16192498 0.33069610
+v 0.14170538 0.16192497 0.33084559
+v 0.14170538 0.15074421 0.33101370
+v 0.14170538 0.11576520 0.33101358
+v -0.19341392 0.11576522 0.32686583
+v -0.19341392 0.12840315 0.32687524
+v -0.18585763 0.13957709 0.32995805
+v -0.18585763 0.15074422 0.32993938
+v -0.18585763 0.16192498 0.32961249
+v -0.18585763 0.17119915 0.32707155
+v -0.18604100 0.17706194 0.31851455
+v -0.18240958 0.17882555 0.31430142
+v -0.18604100 0.17924775 0.30836008
+v -0.18585763 0.18043940 0.29646802
+v -0.18585763 0.18155616 0.28512716
+v -0.17455981 0.18076623 0.29646802
+v -0.17455981 0.18184214 0.28512716
+v -0.16326199 0.18295208 0.27378628
+v -0.15196419 0.18402800 0.26243606
+v -0.15196419 0.18483151 0.25109519
+v -0.15196419 0.18506989 0.23974496
+v -0.15196419 0.18483156 0.23562525
+v -0.15915371 0.18479753 0.23562525
+v 0.15300319 0.18408245 0.26243606
+v 0.04002513 0.18503584 0.23562525
+v 0.05132294 0.18527417 0.23974496
+v 0.13040757 0.18503579 0.25109519
+v -0.00516609 0.18497452 0.25109519
+v 0.14170538 0.18419822 0.26243606
+v 0.15300319 0.17884597 0.31445089
+v 0.15300319 0.18302017 0.27378628
+v 0.15300319 0.18188980 0.28512716
+v 0.15300319 0.18075262 0.29646802
+v 0.15300319 0.17959502 0.30781825
+v 0.14170538 0.17759306 0.32056972
+v 0.14170538 0.17200265 0.32775349
+v 0.13040757 0.16192497 0.33086426
+v 0.13040757 0.15074421 0.33102304
+v 0.05132294 0.15074421 0.33104174
+v 0.05132294 0.11576520 0.33103225
+v -0.18684800 0.11576521 0.32953759
+v -0.18585763 0.11576521 0.32993926
+v -0.17455981 0.11576520 0.33099492
+v -0.17455981 0.13957708 0.33100433
+v -0.17455981 0.15074421 0.33100437
+v -0.17455981 0.16192498 0.33077085
+v -0.17455981 0.17194138 0.32768812
+v -0.17455981 0.17752495 0.32042026
+v -0.17455981 0.17889363 0.31474048
+v -0.17455981 0.17966311 0.30781825
+v -0.15196419 0.18298613 0.27378628
+v -0.12936857 0.18304061 0.27378628
+v -0.14066639 0.18406203 0.26243606
+v -0.14066639 0.18486557 0.25109519
+v -0.14066639 0.18511074 0.23974496
+v -0.14785591 0.18484519 0.23562525
+v 0.02872732 0.18502903 0.23562525
+v -0.00516609 0.18524012 0.23974496
+v -0.09547517 0.18492684 0.25109519
+v 0.10781196 0.18419822 0.26243606
+v -0.01642721 0.18415056 0.26243606
+v -0.10677297 0.18410971 0.26243606
+v 0.14170538 0.18313594 0.27378628
+v 0.14170538 0.17973119 0.30781825
+v 0.14170538 0.17892087 0.31489930
+v 0.14170538 0.18201237 0.28512716
+v 0.14170538 0.18087519 0.29646802
+v 0.13040757 0.17759985 0.32058841
+v 0.13040757 0.17201628 0.32776287
+v -0.09547517 0.16192497 0.33089230
+v -0.08417738 0.15074421 0.33106041
+v -0.08568130 0.11576520 0.33103225
+v -0.16326199 0.15074421 0.33103237
+v -0.14213363 0.11576520 0.33101358
+v -0.14066639 0.11722237 0.33102292
+v -0.16326199 0.16192497 0.33082693
+v -0.16326199 0.17197541 0.32773483
+v -0.16326199 0.17756580 0.32045763
+v -0.15196419 0.17757943 0.32047631
+v -0.16326199 0.17890045 0.31478719
+v -0.16326199 0.17967672 0.30781825
+v -0.12936857 0.18408245 0.26243606
+v -0.10677297 0.18306783 0.27378628
+v -0.11807079 0.18490642 0.25109519
+v -0.12936857 0.18513798 0.23974496
+v -0.14066639 0.18486562 0.23562525
+v -0.09140355 0.18494733 0.23562525
+v -0.09547517 0.18518564 0.23974496
+v -0.10677297 0.18492004 0.25109519
+v 0.10781196 0.18313594 0.27378628
+v -0.00516609 0.18310188 0.27378628
+v 0.13040757 0.17892087 0.31491797
+v 0.09651416 0.17973119 0.30781825
+v 0.10781196 0.18087519 0.29646802
+v -0.07287956 0.18084795 0.29646802
+v -0.07287956 0.17971758 0.30781825
+v 0.11910977 0.17759985 0.32059774
+v 0.05132294 0.17200946 0.32777220
+v -0.09547517 0.17200265 0.32778153
+v -0.12936857 0.17200265 0.32777220
+v -0.12936857 0.16192497 0.33087363
+v -0.14066639 0.15074421 0.33104174
+v -0.15196419 0.16192497 0.33085492
+v -0.15196419 0.17198904 0.32775349
+v -0.14066639 0.17758624 0.32049500
+v -0.14066639 0.17890724 0.31482456
+v -0.14066639 0.17969034 0.30781825
+v -0.10677297 0.18195789 0.28512716
+v -0.11807079 0.18515840 0.23974496
+v -0.12936857 0.18489286 0.23562525
+v -0.10677297 0.18493370 0.23562525
+v 0.09651416 0.17892087 0.31491797
+v -0.00516609 0.17972438 0.30781825
+v -0.07287956 0.17892087 0.31488062
+v -0.00516609 0.17892087 0.31490864
+v 0.10781196 0.17759985 0.32059774
+v -0.00516609 0.17759306 0.32057907
+v -0.07287956 0.17758624 0.32055104
+v -0.10677297 0.17759306 0.32050433
+v -0.09547517 0.17759306 0.32051366
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 28
+f 1 28 27
+f 1 27 46
+f 1 46 74
+f 1 74 73
+f 1 73 103
+f 1 103 102
+f 1 102 141
+f 1 141 140
+f 1 140 174
+f 1 174 204
+f 1 204 228
+f 1 228 229
+f 1 229 205
+f 1 205 175
+f 1 175 143
+f 1 143 109
+f 1 109 108
+f 1 108 79
+f 1 79 50
+f 1 50 31
+f 1 31 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 34
+f 1 34 54
+f 1 54 88
+f 1 88 122
+f 1 122 158
+f 1 158 190
+f 1 190 192
+f 1 192 161
+f 1 161 160
+f 1 160 159
+f 1 159 123
+f 1 123 91
+f 1 91 63
+f 1 63 62
+f 1 62 89
+f 1 89 57
+f 1 57 38
+f 1 38 21
+f 1 21 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 8 15 30
+f 8 30 47
+f 8 47 75
+f 8 75 85
+f 8 85 56
+f 8 56 37
+f 8 37 36
+f 8 36 35
+f 8 35 32
+f 8 32 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 15 29 30
+f 15 31 29
+f 16 32 17
+f 17 33 34
+f 17 32 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 33
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 24
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 24 39 42
+f 24 42 43
+f 24 43 40
+f 25 41 44
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 29 47 30
+f 29 31 48
+f 29 48 49
+f 29 49 47
+f 31 50 48
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 33 37 51
+f 34 53 55
+f 34 55 54
+f 37 56 51
+f 38 57 39
+f 39 57 58
+f 39 58 42
+f 40 43 59
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 41 60 44
+f 42 58 43
+f 43 61 59
+f 43 58 89
+f 43 89 62
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 43 66 61
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 45
+f 44 60 67
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 45 74 46
+f 47 49 75
+f 48 76 49
+f 48 50 77
+f 48 77 76
+f 49 76 78
+f 49 78 75
+f 50 79 77
+f 51 80 81
+f 51 81 82
+f 51 82 83
+f 51 83 84
+f 51 84 52
+f 51 56 85
+f 51 85 75
+f 51 75 80
+f 52 84 86
+f 52 86 53
+f 53 86 87
+f 53 87 55
+f 54 55 87
+f 54 87 88
+f 57 89 58
+f 59 61 90
+f 59 90 68
+f 59 68 67
+f 59 67 60
+f 61 66 90
+f 63 91 64
+f 64 91 124
+f 64 124 92
+f 64 92 93
+f 64 93 65
+f 65 93 94
+f 65 94 95
+f 65 95 66
+f 66 95 96
+f 66 96 68
+f 66 68 90
+f 68 96 97
+f 68 97 69
+f 69 97 98
+f 69 98 70
+f 70 98 99
+f 70 99 100
+f 70 100 71
+f 71 100 72
+f 72 100 101
+f 72 101 102
+f 72 102 103
+f 72 103 73
+f 75 78 104
+f 75 104 105
+f 75 105 80
+f 76 106 104
+f 76 104 78
+f 76 77 107
+f 76 107 106
+f 77 79 108
+f 77 108 109
+f 77 109 110
+f 77 110 111
+f 77 111 107
+f 80 105 106
+f 80 106 112
+f 80 112 113
+f 80 113 81
+f 81 113 114
+f 81 114 115
+f 81 115 116
+f 81 116 82
+f 82 116 83
+f 83 116 117
+f 83 117 118
+f 83 118 119
+f 83 119 84
+f 84 119 86
+f 86 119 120
+f 86 120 121
+f 86 121 87
+f 87 121 122
+f 87 122 88
+f 91 123 124
+f 92 124 125
+f 92 125 126
+f 92 126 93
+f 93 126 94
+f 94 126 127
+f 94 127 95
+f 95 127 128
+f 95 128 129
+f 95 129 96
+f 96 129 130
+f 96 130 131
+f 96 131 132
+f 96 132 133
+f 96 133 97
+f 97 133 130
+f 97 130 134
+f 97 134 135
+f 97 135 98
+f 98 135 136
+f 98 136 137
+f 98 137 99
+f 99 137 138
+f 99 138 100
+f 100 138 139
+f 100 139 101
+f 101 139 140
+f 101 140 141
+f 101 141 102
+f 104 106 105
+f 106 107 112
+f 107 142 114
+f 107 114 113
+f 107 113 112
+f 107 111 147
+f 107 147 142
+f 109 143 144
+f 109 144 110
+f 110 145 111
+f 110 144 146
+f 110 146 145
+f 111 145 178
+f 111 178 147
+f 114 142 115
+f 115 142 116
+f 116 148 117
+f 116 142 149
+f 116 149 150
+f 116 150 151
+f 116 151 152
+f 116 152 148
+f 117 148 153
+f 117 153 118
+f 118 153 154
+f 118 154 120
+f 118 120 119
+f 120 154 155
+f 120 155 121
+f 121 155 156
+f 121 156 122
+f 122 156 157
+f 122 157 158
+f 123 159 124
+f 124 159 125
+f 125 159 160
+f 125 160 161
+f 125 161 162
+f 125 162 163
+f 125 163 126
+f 126 164 127
+f 126 163 164
+f 127 164 128
+f 128 164 165
+f 128 165 166
+f 128 166 129
+f 129 166 130
+f 130 166 167
+f 130 167 168
+f 130 168 134
+f 130 133 132
+f 130 132 131
+f 134 169 136
+f 134 136 135
+f 134 168 170
+f 134 170 169
+f 136 169 171
+f 136 171 137
+f 137 171 172
+f 137 172 138
+f 138 172 173
+f 138 173 139
+f 139 173 140
+f 140 173 174
+f 142 147 181
+f 142 181 149
+f 143 175 176
+f 143 176 144
+f 144 176 207
+f 144 207 177
+f 144 177 146
+f 145 146 179
+f 145 179 178
+f 146 177 180
+f 146 180 179
+f 147 178 208
+f 147 208 181
+f 148 152 182
+f 148 182 183
+f 148 183 153
+f 149 181 184
+f 149 184 150
+f 150 184 185
+f 150 185 151
+f 151 185 182
+f 151 182 152
+f 153 183 186
+f 153 186 154
+f 154 186 187
+f 154 187 155
+f 155 157 156
+f 155 187 188
+f 155 188 189
+f 155 189 157
+f 157 189 158
+f 158 189 190
+f 161 191 162
+f 161 192 193
+f 161 193 191
+f 162 191 163
+f 163 191 221
+f 163 221 194
+f 163 194 164
+f 164 194 195
+f 164 195 165
+f 165 195 166
+f 166 195 196
+f 166 196 167
+f 167 196 197
+f 167 197 198
+f 167 198 199
+f 167 199 168
+f 168 199 201
+f 168 201 170
+f 169 170 171
+f 170 200 171
+f 170 201 180
+f 170 180 200
+f 171 200 202
+f 171 202 172
+f 172 202 227
+f 172 227 203
+f 172 203 173
+f 173 204 174
+f 173 203 228
+f 173 228 204
+f 175 205 206
+f 175 206 176
+f 176 206 207
+f 177 207 180
+f 178 179 201
+f 178 201 209
+f 178 209 208
+f 179 180 201
+f 180 207 202
+f 180 202 200
+f 181 208 184
+f 182 210 183
+f 182 185 212
+f 182 212 211
+f 182 211 230
+f 182 230 210
+f 183 210 186
+f 184 212 185
+f 184 208 213
+f 184 213 214
+f 184 214 212
+f 186 210 215
+f 186 215 187
+f 187 215 216
+f 187 216 188
+f 188 217 218
+f 188 218 219
+f 188 219 191
+f 188 191 220
+f 188 220 189
+f 188 216 217
+f 189 220 193
+f 189 193 190
+f 190 193 192
+f 191 193 220
+f 191 219 221
+f 194 221 195
+f 195 221 222
+f 195 222 197
+f 195 197 196
+f 197 222 223
+f 197 223 198
+f 198 223 224
+f 198 224 225
+f 198 225 199
+f 199 225 226
+f 199 226 201
+f 201 226 209
+f 202 207 206
+f 202 206 227
+f 203 227 229
+f 203 229 228
+f 205 229 206
+f 206 229 227
+f 208 209 226
+f 208 226 213
+f 210 230 234
+f 210 234 215
+f 211 212 231
+f 211 231 232
+f 211 232 233
+f 211 233 230
+f 212 214 231
+f 213 226 225
+f 213 225 214
+f 214 232 231
+f 214 225 224
+f 214 224 232
+f 215 234 217
+f 215 217 216
+f 217 235 218
+f 217 234 235
+f 218 223 222
+f 218 222 221
+f 218 221 219
+f 218 235 236
+f 218 236 223
+f 223 236 238
+f 223 238 237
+f 223 237 232
+f 223 232 224
+f 230 233 234
+f 232 237 238
+f 232 238 235
+f 232 235 234
+f 232 234 233
+f 235 238 236
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,304 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24870944 0.14848901 0.17381938
+v 0.24623763 0.14623463 0.17381937
+v 0.25280232 0.14800807 0.17381937
+v 0.27433759 0.15690540 0.16666532
+v 0.26917388 0.15690540 0.16666532
+v 0.26590634 0.15633429 0.16586548
+v 0.26164838 0.15558284 0.16482372
+v 0.25942629 0.15699561 0.15725985
+v 0.25896070 0.15734131 0.14897019
+v 0.25207010 0.15251693 0.14897017
+v 0.25207010 0.15265224 0.13763423
+v 0.25207010 0.15272744 0.12375066
+v 0.25207010 0.15272744 0.12338036
+v 0.24623763 0.14611440 0.17378482
+v 0.24623763 0.02688757 0.17381893
+v 0.25341182 0.14712135 0.17381937
+v 0.27726653 0.13956166 0.17037313
+v 0.27777020 0.15146481 0.16812673
+v 0.27479894 0.15699558 0.16586549
+v 0.26563969 0.15765689 0.16075048
+v 0.26869136 0.15701061 0.16586549
+v 0.28047904 0.15424523 0.16586548
+v 0.28187156 0.15565799 0.16470029
+v 0.26597829 0.15882920 0.14897019
+v 0.25893108 0.15735638 0.13763425
+v 0.24623763 0.12839495 0.17206657
+v 0.24623763 0.13956166 0.17233816
+v 0.25896917 0.15731136 0.12338038
+v 0.25207010 0.11401216 0.12338022
+v 0.24623763 0.02831535 0.17337457
+v 0.25502866 0.00529077 0.12337982
+v 0.25502866 0.00529076 0.12628293
+v 0.25545614 0.00529071 0.13763369
+v 0.25806340 0.00529068 0.14579497
+v 0.25810996 0.00529068 0.14593322
+v 0.26597829 0.00529067 0.14959172
+v 0.25248065 0.02595576 0.17381893
+v 0.25552809 0.13956165 0.17381934
+v 0.25553233 0.13950154 0.17381934
+v 0.27726653 0.12839495 0.17044221
+v 0.28463542 0.13956167 0.16770701
+v 0.28403863 0.14821852 0.16710469
+v 0.27777020 0.15750659 0.16068138
+v 0.28495709 0.15144982 0.16068136
+v 0.28343338 0.15675514 0.15714135
+v 0.27727076 0.15845351 0.13763425
+v 0.26597829 0.15882924 0.13763425
+v 0.27727076 0.15843844 0.14897019
+v 0.26597829 0.15878422 0.12338038
+v 0.24623763 0.05016785 0.17256989
+v 0.24623763 0.03900114 0.17269821
+v 0.28947746 0.00529077 0.12337982
+v 0.27708030 0.00529067 0.14951767
+v 0.25330600 0.02815003 0.17381893
+v 0.27727076 0.00529067 0.14951273
+v 0.28356457 0.03261374 0.16661550
+v 0.27726653 0.03900115 0.16972105
+v 0.25589633 0.12856025 0.17381930
+v 0.27726653 0.11721321 0.17045698
+v 0.28468620 0.12839496 0.16775635
+v 0.25590056 0.12839494 0.17381930
+v 0.28529994 0.13956168 0.16586542
+v 0.28729347 0.13956170 0.16031595
+v 0.28634113 0.15072846 0.14897016
+v 0.28368732 0.15698061 0.14897019
+v 0.27727076 0.15845357 0.12338038
+v 0.28778444 0.00529071 0.13763369
+v 0.28947322 0.01665286 0.12337986
+v 0.28824579 0.10603155 0.14897000
+v 0.28824579 0.09486483 0.14896996
+v 0.28824155 0.07253141 0.14896988
+v 0.28823308 0.03900122 0.14896975
+v 0.28693792 0.03900118 0.16031558
+v 0.27726653 0.05016785 0.17043206
+v 0.25533764 0.03879072 0.17381897
+v 0.28512638 0.00529068 0.14585915
+v 0.28396668 0.03336520 0.16586503
+v 0.28427989 0.03900116 0.16733142
+v 0.27726653 0.10603147 0.17046682
+v 0.28469044 0.11721322 0.16776619
+v 0.28734425 0.12837996 0.16031591
+v 0.28538035 0.10603149 0.16586530
+v 0.28537189 0.11721323 0.16586534
+v 0.28735696 0.11721325 0.16031587
+v 0.25581167 0.07253132 0.17381910
+v 0.27726653 0.06134959 0.17046666
+v 0.28822462 0.13956174 0.14897012
+v 0.28633691 0.15072856 0.12338035
+v 0.28368732 0.15698071 0.12338038
+v 0.28822462 0.13956184 0.12338031
+v 0.28824155 0.11721329 0.14897004
+v 0.28736964 0.09486479 0.16031579
+v 0.28737388 0.06134963 0.16031567
+v 0.28735272 0.05018292 0.16031562
+v 0.28469044 0.05016786 0.16776099
+v 0.25573972 0.05016784 0.17381901
+v 0.28470737 0.06134960 0.16778080
+v 0.28470315 0.08369805 0.16777593
+v 0.28469466 0.10603148 0.16777108
+v 0.28736542 0.10603151 0.16031583
+v 0.25579051 0.06134958 0.17381906
+v 0.28539304 0.06134961 0.16586514
+f 1 2 15
+f 1 15 37
+f 1 37 54
+f 1 54 75
+f 1 75 96
+f 1 96 101
+f 1 101 85
+f 1 85 61
+f 1 61 58
+f 1 58 39
+f 1 39 38
+f 1 38 16
+f 1 16 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 27
+f 2 27 26
+f 2 26 50
+f 2 50 51
+f 2 51 30
+f 2 30 15
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 4
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 5
+f 4 18 22
+f 4 22 23
+f 4 23 19
+f 5 21 6
+f 6 21 20
+f 6 20 7
+f 7 20 8
+f 8 20 24
+f 8 24 9
+f 9 24 25
+f 9 25 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 12 25 13
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 13 25 28
+f 13 28 49
+f 13 49 66
+f 13 66 89
+f 13 89 88
+f 13 88 90
+f 13 90 68
+f 13 68 52
+f 13 52 31
+f 13 31 29
+f 13 29 26
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 16 38 17
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 41
+f 17 41 42
+f 17 42 18
+f 18 42 22
+f 19 43 20
+f 19 23 43
+f 20 43 24
+f 22 42 23
+f 23 44 45
+f 23 45 43
+f 23 42 44
+f 24 46 66
+f 24 66 47
+f 24 47 25
+f 24 43 48
+f 24 48 46
+f 25 47 49
+f 25 49 28
+f 26 29 50
+f 29 31 30
+f 29 30 51
+f 29 51 50
+f 31 52 67
+f 31 67 76
+f 31 76 55
+f 31 55 53
+f 31 53 36
+f 31 36 35
+f 31 35 34
+f 31 34 33
+f 31 33 32
+f 36 53 37
+f 37 53 55
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 54
+f 39 58 40
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 40 58 61
+f 40 61 59
+f 41 60 62
+f 41 62 42
+f 42 62 63
+f 42 63 44
+f 43 45 48
+f 44 64 45
+f 44 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 48
+f 46 48 65
+f 46 65 89
+f 46 89 66
+f 47 66 49
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 67
+f 54 57 74
+f 54 74 75
+f 55 76 56
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 56 76 77
+f 57 78 74
+f 59 61 79
+f 59 79 80
+f 59 80 60
+f 60 81 63
+f 60 63 62
+f 60 80 82
+f 60 82 83
+f 60 83 84
+f 60 84 81
+f 61 85 86
+f 61 86 79
+f 63 81 87
+f 63 87 64
+f 64 88 89
+f 64 89 65
+f 64 87 90
+f 64 90 88
+f 67 73 76
+f 68 90 87
+f 68 87 91
+f 68 91 69
+f 69 91 92
+f 69 92 93
+f 69 93 70
+f 70 93 71
+f 71 93 72
+f 72 93 94
+f 72 94 73
+f 73 94 95
+f 73 95 78
+f 73 78 77
+f 73 77 76
+f 74 95 86
+f 74 86 96
+f 74 96 75
+f 74 78 95
+f 79 86 97
+f 79 97 98
+f 79 98 99
+f 79 99 80
+f 80 99 82
+f 81 84 87
+f 82 92 100
+f 82 100 84
+f 82 84 83
+f 82 99 98
+f 82 98 92
+f 84 91 87
+f 84 100 91
+f 85 101 86
+f 86 101 96
+f 86 95 97
+f 91 100 92
+f 92 98 102
+f 92 102 93
+f 93 102 94
+f 94 102 95
+f 95 102 97
+f 97 102 98
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16830563 0.16024345 0.01281433
+v 0.16816495 0.16024348 0.00428338
+v 0.16732793 0.17092989 -0.01900189
+v 0.16802428 0.16192861 0.01281433
+v 0.16742640 0.16192857 0.02415630
+v 0.16601262 0.16024332 0.04980511
+v 0.16808758 0.16024349 0.00147236
+v 0.16687777 0.17092993 -0.03035785
+v 0.16699735 0.17092985 -0.00765991
+v 0.16485907 0.16024327 0.06149670
+v 0.16744751 0.16024353 -0.00705859
+v 0.16721539 0.16024354 -0.00986961
+v 0.16571016 0.17092997 -0.04161591
+v 0.16561169 0.17092981 0.00366807
+v 0.16400095 0.16024325 0.06738446
+v 0.16277004 0.17092973 0.02433815
+v 0.16542178 0.16024358 -0.02121158
+v 0.16386028 0.17093002 -0.05525145
+v 0.16430340 0.17093001 -0.05227260
+v 0.16324834 0.16092526 0.06738446
+v 0.09646251 0.16024325 0.06738446
+v 0.16260826 0.17092973 0.02533110
+v 0.16168684 0.16963679 0.03549831
+v 0.16305842 0.16024361 -0.02992434
+v 0.15947822 0.16616116 -0.06211818
+v 0.16179938 0.17093006 -0.06509700
+v 0.16215107 0.17093005 -0.06354465
+v 0.15300714 0.16524958 0.06738448
+v 0.16002686 0.16832501 0.04685427
+v 0.15890146 0.16763669 0.05314759
+v 0.09646251 0.16518787 0.06738448
+v 0.09646251 0.16024365 -0.04108451
+v 0.15664361 0.17092969 0.03549832
+v 0.16250275 0.16024362 -0.03193821
+v 0.14119037 0.16024375 -0.06690113
+v 0.13977658 0.16024375 -0.06876116
+v 0.15300714 0.17093009 -0.07420135
+v 0.14413753 0.16533431 0.06738448
+v 0.15300714 0.17092967 0.03955402
+v 0.11912538 0.16529038 0.06738448
+v 0.09646251 0.17092967 0.03949808
+v 0.09646251 0.16108367 -0.05525149
+v 0.12933141 0.16024375 -0.06788009
+v 0.12982377 0.16024375 -0.06801994
+v 0.09646251 0.17093010 -0.07548798
+v 0.14171088 0.17093010 -0.07491459
+v 0.14171088 0.16535733 0.06738448
+v 0.14879390 0.17092967 0.03973582
+v 0.13042164 0.16533326 0.06738448
+v 0.11912538 0.17092967 0.03981973
+v 0.09646251 0.16110982 -0.05536337
+v 0.09646251 0.16368939 -0.06436981
+v 0.14171088 0.17092967 0.04000154
+v 0.13042164 0.17092967 0.03994560
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 15
+f 1 15 21
+f 1 21 32
+f 1 32 43
+f 1 43 44
+f 1 44 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 24
+f 1 24 17
+f 1 17 12
+f 1 12 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 13
+f 3 13 19
+f 3 19 18
+f 3 18 27
+f 3 27 26
+f 3 26 37
+f 3 37 46
+f 3 46 45
+f 3 45 41
+f 3 41 50
+f 3 50 54
+f 3 54 53
+f 3 53 48
+f 3 48 39
+f 3 39 33
+f 3 33 22
+f 3 22 16
+f 3 16 14
+f 3 14 9
+f 3 9 4
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 8 12 13
+f 9 14 10
+f 10 14 16
+f 10 16 15
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 15 20 28
+f 15 28 38
+f 15 38 47
+f 15 47 49
+f 15 49 40
+f 15 40 31
+f 15 31 21
+f 15 16 22
+f 15 22 23
+f 15 23 20
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 20 23 29
+f 20 29 30
+f 20 30 28
+f 21 31 41
+f 21 41 45
+f 21 45 52
+f 21 52 51
+f 21 51 42
+f 21 42 32
+f 22 33 23
+f 23 33 29
+f 24 34 25
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 25 34 35
+f 28 30 39
+f 28 39 38
+f 29 33 30
+f 30 33 39
+f 31 40 41
+f 32 42 43
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 37
+f 38 39 47
+f 39 48 47
+f 40 49 41
+f 41 49 50
+f 42 51 43
+f 43 51 52
+f 43 52 44
+f 44 52 45
+f 47 48 53
+f 47 53 54
+f 47 54 49
+f 49 54 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17259092 -0.02940012 0.06738041
+v 0.17259092 -0.11615997 0.06738009
+v 0.17259092 -0.02940004 0.04755351
+v -0.16543544 -0.02940012 0.06738041
+v 0.17259092 -0.11615989 0.04756326
+v -0.16543544 -0.11615997 0.06738009
+v 0.17259092 -0.08095828 0.04754995
+v 0.08426310 -0.11615984 0.03305848
+v 0.08419546 -0.02939999 0.03305880
+v -0.17284119 -0.02939999 0.03305880
+v -0.17287500 -0.08635950 0.03305859
+v 0.17259092 -0.09512385 0.04754990
+v -0.17284119 -0.11615984 0.03305848
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 8
+f 2 8 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 5 8 12
+f 6 11 13
+f 7 12 8
+f 8 13 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,541 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13898712 -0.20713539 -0.11201985
+v -0.13898712 -0.20660112 -0.10065306
+v -0.15199180 -0.20707306 -0.11201985
+v -0.15199180 -0.20688600 -0.12334484
+v -0.13898712 -0.20693942 -0.12334484
+v -0.15199180 -0.20653877 -0.10065306
+v -0.13898712 -0.20531879 -0.08932805
+v -0.16328459 -0.20700181 -0.11201985
+v -0.17458443 -0.20674351 -0.12334484
+v -0.17458443 -0.20594199 -0.13471162
+v -0.15199180 -0.20604887 -0.13471162
+v -0.13898712 -0.20622697 -0.13299824
+v -0.17458443 -0.20692167 -0.11201985
+v -0.15199180 -0.20525646 -0.08932805
+v -0.16328459 -0.20519413 -0.08932805
+v -0.17458443 -0.20511397 -0.08932805
+v -0.17458443 -0.20637847 -0.10065306
+v -0.13898712 -0.20332406 -0.07796127
+v -0.15199180 -0.20327953 -0.07796127
+v -0.16328459 -0.20322610 -0.07796127
+v -0.18587017 -0.20661885 -0.12334484
+v -0.18587017 -0.20583513 -0.13471162
+v -0.18587017 -0.20454382 -0.14603660
+v -0.17458443 -0.20464179 -0.14603660
+v -0.14069196 -0.20609339 -0.13471162
+v -0.13898712 -0.20609339 -0.13471162
+v -0.18587017 -0.20624490 -0.10065306
+v -0.18587017 -0.20677918 -0.11201985
+v -0.17458443 -0.20315485 -0.07796127
+v -0.18587017 -0.20497148 -0.08932805
+v -0.13898712 -0.20172115 -0.07056449
+v -0.14069196 -0.20172115 -0.07056449
+v -0.15199180 -0.20170332 -0.07064807
+v -0.16328459 -0.20167661 -0.07073165
+v -0.17458443 -0.20164991 -0.07085702
+v -0.19717001 -0.20604000 -0.12334484
+v -0.19717001 -0.20521178 -0.13471161
+v -0.18030479 -0.17899388 -0.35598771
+v -0.17458443 -0.17909185 -0.35615484
+v -0.16328459 -0.20468631 -0.14603660
+v -0.13898712 -0.20476645 -0.14603660
+v -0.19717001 -0.20553249 -0.10065305
+v -0.19717001 -0.20616472 -0.11201985
+v -0.18587017 -0.20301238 -0.07796127
+v -0.18587017 -0.20158755 -0.07110776
+v -0.19221049 -0.20146289 -0.07160923
+v -0.19717001 -0.20405425 -0.08932805
+v -0.13898712 -0.20029631 -0.06488110
+v -0.15199180 -0.20027851 -0.06496468
+v -0.16328459 -0.20026070 -0.06504826
+v -0.17458443 -0.20024290 -0.06517363
+v -0.20544765 -0.20341295 -0.12334483
+v -0.20494747 -0.20297655 -0.13471161
+v -0.20399640 -0.20221956 -0.14603659
+v -0.20321445 -0.20160508 -0.15322442
+v -0.19717001 -0.20380470 -0.14603660
+v -0.18355244 -0.17334797 -0.35022071
+v -0.18180534 -0.17334795 -0.35745033
+v -0.17458443 -0.17334794 -0.35916370
+v -0.20723702 -0.19570091 -0.14603657
+v -0.16870204 -0.17908293 -0.35611305
+v -0.13898712 -0.20310114 -0.15736160
+v -0.20396822 -0.20226430 -0.08932804
+v -0.20500383 -0.20310135 -0.10065305
+v -0.20547582 -0.20346643 -0.11201984
+v -0.18587017 -0.20015384 -0.06542437
+v -0.18587017 -0.19732200 -0.05526946
+v -0.18587017 -0.19362636 -0.04394445
+v -0.19171031 -0.19028691 -0.03788495
+v -0.20314399 -0.20156971 -0.08268349
+v -0.19645849 -0.20211294 -0.07854631
+v -0.13898712 -0.19769603 -0.05526947
+v -0.15199180 -0.19766931 -0.05526947
+v -0.16328459 -0.19764259 -0.05526947
+v -0.17458443 -0.19759806 -0.05526947
+v -0.20944203 -0.19570100 -0.12334480
+v -0.20868120 -0.19570096 -0.13471158
+v -0.18485572 -0.16217188 -0.35022067
+v -0.20353145 -0.19139065 -0.18005332
+v -0.20293264 -0.19030419 -0.18623820
+v -0.20796263 -0.18452477 -0.15736153
+v -0.18205894 -0.16217186 -0.35770101
+v -0.17458443 -0.16217185 -0.35953977
+v -0.16684220 -0.17334795 -0.35761747
+v -0.15740923 -0.16850353 -0.34524772
+v -0.13898712 -0.17927907 -0.30024032
+v -0.13898712 -0.20174750 -0.16563594
+v -0.20684251 -0.19570112 -0.08932802
+v -0.20859666 -0.19570108 -0.10065302
+v -0.20943500 -0.19570104 -0.11201981
+v -0.14069196 -0.16325096 0.06738328
+v -0.14284766 -0.16317971 0.06738328
+v -0.15199180 -0.16271664 0.06738328
+v -0.20358076 -0.19196988 -0.06951972
+v -0.16079779 -0.15943059 0.06738329
+v -0.16470059 -0.15100623 0.06738333
+v -0.20443319 -0.19570116 -0.07854629
+v -0.13898712 -0.16326876 0.06738328
+v -0.21082986 -0.18452490 -0.12334476
+v -0.21030854 -0.18452486 -0.13471154
+v -0.20932226 -0.18452481 -0.14603653
+v -0.18650421 -0.11615868 -0.28214517
+v -0.18431329 -0.11615865 -0.29217468
+v -0.18387650 -0.11615864 -0.29363732
+v -0.18064294 -0.15629439 -0.35632193
+v -0.20801193 -0.17334868 -0.15736149
+v -0.20804011 -0.15100540 -0.15736140
+v -0.20805421 -0.12865321 -0.15736132
+v -0.20821625 -0.11615915 -0.15602401
+v -0.20805421 -0.11615914 -0.15736128
+v -0.20663822 -0.11615911 -0.16734900
+v -0.20644800 -0.11615910 -0.16868627
+v -0.20486291 -0.11615906 -0.17871578
+v -0.20464454 -0.11615906 -0.18005305
+v -0.20342579 -0.11615903 -0.18719908
+v -0.20325670 -0.11615903 -0.18816025
+v -0.17458443 -0.15616081 -0.35648911
+v -0.16853295 -0.15632110 -0.35628014
+v -0.16671539 -0.16217186 -0.35774281
+v -0.15740923 -0.16705198 -0.34524771
+v -0.13898712 -0.16187818 -0.30584005
+v -0.13898712 -0.16433602 -0.30554754
+v -0.13898712 -0.17326799 -0.30446105
+v -0.13898712 -0.17528060 -0.30337451
+v -0.20641277 -0.18452506 -0.07796120
+v -0.20858256 -0.18452502 -0.08932798
+v -0.21003379 -0.18452498 -0.10065298
+v -0.21076646 -0.18452494 -0.11201977
+v -0.19153419 -0.17897729 -0.02685244
+v -0.20010768 -0.18452515 -0.05526942
+v -0.20242542 -0.18452512 -0.06224829
+v -0.20398232 -0.18452510 -0.06793168
+v -0.16538393 -0.14196740 0.06738336
+v -0.13898712 -0.11615997 0.06738345
+v -0.21086507 -0.17334881 -0.12334472
+v -0.21032967 -0.17334877 -0.13471150
+v -0.20934341 -0.17334872 -0.14603649
+v -0.18105154 -0.11615862 -0.29898640
+v -0.18070635 -0.11615862 -0.29952966
+v -0.17569047 -0.11615862 -0.29994757
+v -0.17448580 -0.11615862 -0.30003114
+v -0.20937862 -0.15100544 -0.14603640
+v -0.20940680 -0.11615918 -0.14603628
+v -0.16696902 -0.11615862 -0.29965503
+v -0.13898712 -0.11615864 -0.29397163
+v -0.16126274 -0.16286649 -0.34951024
+v -0.20645505 -0.17334897 -0.07796116
+v -0.20401050 -0.17334901 -0.06776448
+v -0.20861779 -0.17334893 -0.08932794
+v -0.21007606 -0.17334889 -0.10065294
+v -0.21080168 -0.17334885 -0.11201973
+v -0.20055150 -0.17334906 -0.05526938
+v -0.20251700 -0.17334903 -0.06208109
+v -0.16544734 -0.13983013 0.06738337
+v -0.16544029 -0.11615997 0.06738345
+v -0.21087212 -0.13982947 -0.11201960
+v -0.21092143 -0.13982943 -0.12334459
+v -0.21038602 -0.13982939 -0.13471137
+v -0.21040717 -0.11747721 -0.13471129
+v -0.21040717 -0.11615923 -0.13471129
+v -0.20649028 -0.13982959 -0.07796103
+v -0.20866710 -0.13982955 -0.08932781
+v -0.20865302 -0.15100565 -0.08932785
+v -0.20863892 -0.16217284 -0.08932790
+v -0.20403868 -0.11615947 -0.06776427
+v -0.20622257 -0.11615944 -0.07674905
+v -0.21011834 -0.15100561 -0.10065285
+v -0.16544734 -0.12865404 0.06738341
+v -0.20250997 -0.11615949 -0.06208088
+v -0.21089327 -0.11747729 -0.11201952
+v -0.21094962 -0.11615927 -0.12334451
+v -0.21013947 -0.13982951 -0.10065281
+v -0.21015355 -0.12865342 -0.10065277
+v -0.21016765 -0.11615935 -0.10065273
+v -0.20651140 -0.11747741 -0.07796095
+v -0.20843462 -0.11615940 -0.08799047
+v -0.20868825 -0.11747737 -0.08932773
+v -0.20651140 -0.11615943 -0.07796095
+v -0.21089327 -0.11615931 -0.11201952
+v -0.21080871 -0.11615931 -0.11068225
+v -0.20868825 -0.11615939 -0.08932773
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 26
+f 1 26 41
+f 1 41 62
+f 1 62 87
+f 1 87 86
+f 1 86 124
+f 1 124 123
+f 1 123 122
+f 1 122 121
+f 1 121 145
+f 1 145 134
+f 1 134 98
+f 1 98 72
+f 1 72 48
+f 1 48 31
+f 1 31 18
+f 1 18 7
+f 1 7 2
+f 2 7 14
+f 2 14 6
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 6 13 8
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 13
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 14
+f 8 13 9
+f 9 13 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 25 12
+f 11 24 40
+f 11 40 25
+f 12 25 26
+f 13 17 27
+f 13 27 28
+f 13 28 21
+f 14 20 15
+f 15 20 29
+f 15 29 16
+f 16 29 44
+f 16 44 30
+f 16 30 27
+f 16 27 17
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 29
+f 21 28 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 27 30 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 36
+f 29 35 45
+f 29 45 44
+f 30 44 46
+f 30 46 47
+f 30 47 42
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 45
+f 36 43 52
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 38 56 55
+f 38 55 60
+f 38 60 57
+f 39 59 61
+f 39 61 41
+f 39 41 40
+f 41 61 62
+f 42 47 63
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 43 65 52
+f 43 64 65
+f 44 45 46
+f 45 51 66
+f 45 66 46
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 47 71 70
+f 47 70 63
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 49
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 75 66
+f 52 65 76
+f 52 76 53
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 54 77 60
+f 54 60 55
+f 57 78 58
+f 57 60 79
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 78
+f 58 82 83
+f 58 83 59
+f 58 78 82
+f 59 83 84
+f 59 84 61
+f 60 81 80
+f 60 80 79
+f 60 77 81
+f 61 84 85
+f 61 85 86
+f 61 86 87
+f 61 87 62
+f 63 70 88
+f 63 88 89
+f 63 89 64
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 65 90 76
+f 66 75 67
+f 67 75 91
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 68
+f 68 93 69
+f 69 94 70
+f 69 93 95
+f 69 95 96
+f 69 96 94
+f 70 94 97
+f 70 97 88
+f 72 98 73
+f 73 98 74
+f 74 98 75
+f 75 98 91
+f 76 90 99
+f 76 99 100
+f 76 100 77
+f 77 100 101
+f 77 101 81
+f 78 102 103
+f 78 103 104
+f 78 104 105
+f 78 105 82
+f 78 81 106
+f 78 106 107
+f 78 107 108
+f 78 108 109
+f 78 109 110
+f 78 110 111
+f 78 111 112
+f 78 112 113
+f 78 113 114
+f 78 114 115
+f 78 115 116
+f 78 116 102
+f 81 101 106
+f 82 105 83
+f 83 105 117
+f 83 117 118
+f 83 118 119
+f 83 119 84
+f 84 119 85
+f 85 119 120
+f 85 120 121
+f 85 121 122
+f 85 122 123
+f 85 123 124
+f 85 124 86
+f 88 97 94
+f 88 94 125
+f 88 125 126
+f 88 126 89
+f 89 127 90
+f 89 126 127
+f 90 128 99
+f 90 127 128
+f 91 98 134
+f 91 134 155
+f 91 155 168
+f 91 168 154
+f 91 154 133
+f 91 133 96
+f 91 96 95
+f 91 95 93
+f 91 93 92
+f 94 96 129
+f 94 129 130
+f 94 130 131
+f 94 131 132
+f 94 132 125
+f 96 133 131
+f 96 131 130
+f 96 130 129
+f 99 128 151
+f 99 151 135
+f 99 135 100
+f 100 136 137
+f 100 137 101
+f 100 135 136
+f 101 137 106
+f 102 116 115
+f 102 115 114
+f 102 114 113
+f 102 113 112
+f 102 112 111
+f 102 111 110
+f 102 110 109
+f 102 109 143
+f 102 143 160
+f 102 160 171
+f 102 171 179
+f 102 179 180
+f 102 180 174
+f 102 174 181
+f 102 181 176
+f 102 176 178
+f 102 178 166
+f 102 166 165
+f 102 165 169
+f 102 169 155
+f 102 155 134
+f 102 134 145
+f 102 145 144
+f 102 144 141
+f 102 141 140
+f 102 140 139
+f 102 139 138
+f 102 138 104
+f 102 104 103
+f 104 138 105
+f 105 138 139
+f 105 139 140
+f 105 140 141
+f 105 141 117
+f 106 137 142
+f 106 142 107
+f 107 142 143
+f 107 143 108
+f 108 143 109
+f 117 141 144
+f 117 144 118
+f 118 144 145
+f 118 145 119
+f 119 145 146
+f 119 146 120
+f 120 146 145
+f 120 145 121
+f 125 147 126
+f 125 132 148
+f 125 148 147
+f 126 147 149
+f 126 149 150
+f 126 150 127
+f 127 150 128
+f 128 150 151
+f 131 152 153
+f 131 153 132
+f 131 133 154
+f 131 154 152
+f 132 153 148
+f 135 151 156
+f 135 156 157
+f 135 157 158
+f 135 158 136
+f 136 158 137
+f 137 158 142
+f 142 158 159
+f 142 159 143
+f 143 159 160
+f 147 161 162
+f 147 162 163
+f 147 163 164
+f 147 164 149
+f 147 148 161
+f 148 165 166
+f 148 166 161
+f 148 153 165
+f 149 167 150
+f 149 164 172
+f 149 172 167
+f 150 167 156
+f 150 156 151
+f 152 154 153
+f 153 154 168
+f 153 168 169
+f 153 169 165
+f 155 169 168
+f 156 170 171
+f 156 171 157
+f 156 167 172
+f 156 172 173
+f 156 173 174
+f 156 174 170
+f 157 171 158
+f 158 171 159
+f 159 171 160
+f 161 175 176
+f 161 176 162
+f 161 166 175
+f 162 176 177
+f 162 177 174
+f 162 174 173
+f 162 173 172
+f 162 172 163
+f 163 172 164
+f 166 178 175
+f 170 179 171
+f 170 174 180
+f 170 180 179
+f 174 177 181
+f 175 178 176
+f 176 181 177
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,250 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14168450 0.16864777 0.16428974
+v 0.14939389 0.16200938 0.11856006
+v 0.14168450 0.16207171 0.11856006
+v 0.12833072 0.16863738 0.16428974
+v 0.15300768 0.16853867 0.16428974
+v 0.15300768 0.16196262 0.11856005
+v 0.13810513 0.16206651 0.11856006
+v 0.11910698 0.16862179 0.16428974
+v 0.15923714 0.16799845 0.16428974
+v 0.15944365 0.16795690 0.16428974
+v 0.15934040 0.16007703 0.11856005
+v 0.13039574 0.16204574 0.11856006
+v 0.11707638 0.16861659 0.16428974
+v 0.16240350 0.15908488 0.11856004
+v 0.16378018 0.16248711 0.16428972
+v 0.17259092 0.15326176 0.14897035
+v 0.17259092 0.15328776 0.14278801
+v 0.17259092 0.15290345 0.11955385
+v 0.17259092 0.15288268 0.11856002
+v 0.10781822 0.16195223 0.11856005
+v 0.07229994 0.16847114 0.16428974
+v 0.08348545 0.16850752 0.16428974
+v 0.16904597 0.15120989 0.16428968
+v 0.17259092 0.14973986 0.15973683
+v 0.17259092 0.15153717 0.15461997
+v 0.17259092 0.11916530 0.11855990
+v 0.10420445 0.16193665 0.11856005
+v 0.04999775 0.16835687 0.16428974
+v 0.09652947 0.16190029 0.11856005
+v 0.16890831 0.13957945 0.16428963
+v 0.17259092 0.13957945 0.16301376
+v 0.17259092 0.11930035 0.12325597
+v 0.09504953 0.11558616 0.15667463
+v 0.09763081 0.11558619 0.14906870
+v 0.09904191 0.11558630 0.11855988
+v 0.03888108 0.16829974 0.16428974
+v 0.08520629 0.16182757 0.11856005
+v 0.02772999 0.16823741 0.16428974
+v 0.16319509 0.12962683 0.16428960
+v 0.17259092 0.12853599 0.16039483
+v 0.17259092 0.11964834 0.13459997
+v 0.09429236 0.11558616 0.15774011
+v 0.17259092 0.11974181 0.13763071
+v 0.17259092 0.12017812 0.14897023
+v -0.16469517 0.11558630 0.11855988
+v 0.07030375 0.16169771 0.11856005
+v -0.12969314 0.16714656 0.16428973
+v 0.01664773 0.16816468 0.16428974
+v 0.15300768 0.12721658 0.16428959
+v 0.17259092 0.12162216 0.15634339
+v 0.08744339 0.11558614 0.16428954
+v -0.17897820 0.11558614 0.16428954
+v -0.17901262 0.13556412 0.16428962
+v -0.16469517 0.12840109 0.11855993
+v 0.04772624 0.16150032 0.11856005
+v -0.15196090 0.16689203 0.16428973
+v 0.04001684 0.16143279 0.11856005
+v 0.02872808 0.16132371 0.11856005
+v 0.02511430 0.16128735 0.11856005
+v 0.01382555 0.16117307 0.11856005
+v -0.17894378 0.14663875 0.16428966
+v -0.16462634 0.13957961 0.11855997
+v 0.00253679 0.16104321 0.11856005
+v -0.00510378 0.16094970 0.11856005
+v -0.04261825 0.16048740 0.11856005
+v -0.09548267 0.15981731 0.11856005
+v -0.10677144 0.15967186 0.11856005
+v -0.11038522 0.15962512 0.11856005
+v -0.11809463 0.15952122 0.11856005
+v -0.12938338 0.15936019 0.11856005
+v -0.13299714 0.15930305 0.11856005
+v -0.14067213 0.15917838 0.11856004
+v -0.15911963 0.16676736 0.16428973
+v -0.17884054 0.15074758 0.16428967
+v -0.16390356 0.14313783 0.11855999
+v -0.14428591 0.15901216 0.11856004
+v -0.16324965 0.16651803 0.16428973
+v -0.17629368 0.15675760 0.16428970
+v -0.16896285 0.15639406 0.14317301
+v -0.16225156 0.15074774 0.11856001
+v -0.15196090 0.15848232 0.11856004
+v -0.15874103 0.15711098 0.11856004
+v -0.16934145 0.16405065 0.16428972
+v -0.17419424 0.16166638 0.16428971
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 22
+f 1 22 21
+f 1 21 28
+f 1 28 36
+f 1 36 38
+f 1 38 48
+f 1 48 47
+f 1 47 56
+f 1 56 73
+f 1 73 77
+f 1 77 83
+f 1 83 84
+f 1 84 78
+f 1 78 74
+f 1 74 61
+f 1 61 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 49
+f 1 49 39
+f 1 39 30
+f 1 30 23
+f 1 23 15
+f 1 15 10
+f 1 10 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 11
+f 2 11 14
+f 2 14 19
+f 2 19 26
+f 2 26 35
+f 2 35 45
+f 2 45 54
+f 2 54 62
+f 2 62 75
+f 2 75 80
+f 2 80 82
+f 2 82 81
+f 2 81 76
+f 2 76 72
+f 2 72 71
+f 2 71 70
+f 2 70 69
+f 2 69 68
+f 2 68 67
+f 2 67 66
+f 2 66 65
+f 2 65 64
+f 2 64 63
+f 2 63 60
+f 2 60 59
+f 2 59 58
+f 2 58 57
+f 2 57 55
+f 2 55 46
+f 2 46 37
+f 2 37 29
+f 2 29 27
+f 2 27 20
+f 2 20 12
+f 2 12 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 10 14 11
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 14
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 24
+f 16 24 31
+f 16 31 40
+f 16 40 50
+f 16 50 44
+f 16 44 43
+f 16 43 41
+f 16 41 32
+f 16 32 26
+f 16 26 19
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 20 27 21
+f 21 27 29
+f 21 29 28
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 28 29 36
+f 29 37 38
+f 29 38 36
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 32 41 33
+f 33 42 51
+f 33 51 52
+f 33 52 45
+f 33 45 35
+f 33 35 34
+f 33 41 43
+f 33 43 44
+f 33 44 42
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 42 44 51
+f 44 50 51
+f 45 52 53
+f 45 53 54
+f 46 55 47
+f 47 55 57
+f 47 57 58
+f 47 58 59
+f 47 59 60
+f 47 60 56
+f 49 51 50
+f 53 61 62
+f 53 62 54
+f 56 60 63
+f 56 63 64
+f 56 64 65
+f 56 65 66
+f 56 66 67
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 73
+f 61 74 62
+f 62 74 75
+f 72 76 73
+f 73 76 77
+f 74 78 79
+f 74 79 80
+f 74 80 75
+f 76 81 77
+f 77 81 82
+f 77 82 83
+f 78 84 79
+f 79 82 80
+f 79 84 82
+f 82 84 83
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,415 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.37893376 0.10134997 -0.26735615
+v 0.37494578 0.10134997 -0.26664315
+v 0.37893376 0.13957574 -0.26734113
+v 0.39015527 0.13957574 -0.26639047
+v 0.39017647 0.12840103 -0.26639051
+v 0.39009693 0.10605160 -0.26637574
+v 0.39062193 0.10134997 -0.26628664
+v 0.37205556 0.10134997 -0.26610838
+v 0.37206616 0.12840103 -0.26610828
+v 0.37207145 0.13957574 -0.26609339
+v 0.37248512 0.14837235 -0.26578141
+v 0.37823904 0.15155732 -0.26628645
+v 0.38851657 0.15075047 -0.26609335
+v 0.39580312 0.13957573 -0.26509815
+v 0.39582433 0.12840102 -0.26511305
+v 0.39579783 0.10134996 -0.26509829
+v 0.34544427 0.10134992 -0.25351203
+v 0.34544427 0.12840098 -0.25351193
+v 0.34544427 0.13957569 -0.25325936
+v 0.37400712 0.15582215 -0.26496441
+v 0.38153762 0.15696269 -0.26558828
+v 0.38614077 0.15696269 -0.26558828
+v 0.39416445 0.15075046 -0.26401377
+v 0.39752665 0.15075044 -0.25833945
+v 0.39772287 0.13957571 -0.25943870
+v 0.39772818 0.12840100 -0.25943874
+v 0.39757970 0.10134994 -0.25989933
+v 0.34544427 0.10134977 -0.21162316
+v 0.34544427 0.14780809 -0.24776326
+v 0.37823904 0.15947425 -0.26050813
+v 0.37135553 0.15847325 -0.25740361
+v 0.39003859 0.15895251 -0.25973572
+v 0.39684785 0.15760571 -0.25612616
+v 0.39922368 0.15075040 -0.24813461
+v 0.39955247 0.13957567 -0.24813465
+v 0.39956307 0.12840096 -0.24813469
+v 0.39772818 0.10605157 -0.25939427
+v 0.39956838 0.11722624 -0.24813473
+v 0.39957368 0.10134990 -0.24813479
+v 0.39850774 0.10134993 -0.25465580
+v 0.36912289 0.10134944 -0.12334460
+v 0.34544427 0.12275249 -0.12894455
+v 0.34544427 0.15098696 -0.23678600
+v 0.37893376 0.16324764 -0.24813456
+v 0.39022950 0.16201611 -0.24813456
+v 0.39739409 0.15831547 -0.24813458
+v 0.39746832 0.15841251 -0.23678597
+v 0.39929791 0.15075036 -0.23678600
+v 0.39932444 0.15075032 -0.22543738
+v 0.39933504 0.15075028 -0.21410362
+v 0.39934565 0.15075019 -0.19142124
+v 0.39957899 0.13957546 -0.19142128
+v 0.39960549 0.11722603 -0.19142136
+v 0.39961080 0.10134969 -0.19142142
+v 0.37209798 0.10134942 -0.11676419
+v 0.34544427 0.12295876 -0.12888514
+v 0.34544427 0.15141764 -0.22583843
+v 0.34544427 0.15142977 -0.22543737
+v 0.37893376 0.16327793 -0.23678595
+v 0.39022950 0.16218590 -0.22543733
+v 0.39022950 0.16213740 -0.23678595
+v 0.39748424 0.15844886 -0.22543735
+v 0.39748953 0.15846095 -0.21410359
+v 0.39749484 0.15846685 -0.16872399
+v 0.39934565 0.15075011 -0.16872402
+v 0.39958428 0.13957542 -0.18007268
+v 0.39749484 0.15846090 -0.20275499
+v 0.39960549 0.11722599 -0.18007276
+v 0.39961612 0.10134965 -0.18007282
+v 0.37893376 0.10134941 -0.11560555
+v 0.37209798 0.10605105 -0.11676417
+v 0.34544427 0.13957522 -0.12631530
+v 0.34544427 0.12840052 -0.12742941
+v 0.37893376 0.16332026 -0.20275497
+v 0.37893376 0.16331425 -0.21410357
+v 0.37893376 0.16330216 -0.22543733
+v 0.34544427 0.15056803 -0.14604165
+v 0.37893376 0.16327153 -0.14604160
+v 0.37893376 0.16330797 -0.15737535
+v 0.37893376 0.16332018 -0.18007259
+v 0.39022950 0.16220406 -0.21410357
+v 0.39022950 0.16221007 -0.20275497
+v 0.39749484 0.15846681 -0.15737537
+v 0.39934033 0.15075007 -0.15737540
+v 0.39957899 0.13957538 -0.16872406
+v 0.39960020 0.10605111 -0.13469319
+v 0.39961080 0.10605124 -0.16872418
+v 0.39961080 0.10134957 -0.15737558
+v 0.39087648 0.10134942 -0.11664536
+v 0.39021889 0.11722576 -0.11652646
+v 0.39019768 0.12840048 -0.11652642
+v 0.37893376 0.11722575 -0.11562035
+v 0.37210329 0.11722576 -0.11676413
+v 0.34544427 0.14652152 -0.12784525
+v 0.37208737 0.12840048 -0.11677894
+v 0.37208208 0.13957519 -0.11679375
+v 0.37268133 0.15074992 -0.11722448
+v 0.37326998 0.15635548 -0.11765524
+v 0.34544427 0.14926974 -0.13507924
+v 0.37893376 0.16310769 -0.13469298
+v 0.39022950 0.16216134 -0.14604160
+v 0.39022950 0.16219778 -0.15737535
+v 0.39022950 0.16221003 -0.19142119
+v 0.39747363 0.15843644 -0.14604162
+v 0.39931912 0.15075003 -0.14604165
+v 0.39955778 0.13957525 -0.13469307
+v 0.39956838 0.13957530 -0.14604169
+v 0.39772287 0.12840050 -0.12335935
+v 0.39882062 0.10134947 -0.12992501
+v 0.39960020 0.10134948 -0.13469321
+v 0.39960549 0.10134951 -0.14125877
+v 0.39503418 0.10134942 -0.11749204
+v 0.39587738 0.10995189 -0.11767027
+v 0.39585086 0.12840048 -0.11768505
+v 0.39015527 0.13957519 -0.11654123
+v 0.37893376 0.12840047 -0.11563516
+v 0.34544427 0.14661859 -0.12808292
+v 0.37893376 0.13957518 -0.11566483
+v 0.37893376 0.15074992 -0.11622925
+v 0.37893376 0.15700461 -0.11722445
+v 0.37893376 0.16032307 -0.12334438
+v 0.37189115 0.15781755 -0.12334439
+v 0.34544427 0.14922118 -0.13469303
+v 0.39022950 0.16197929 -0.13469299
+v 0.39051057 0.15906120 -0.12283935
+v 0.39735696 0.15827259 -0.13469300
+v 0.39919716 0.15074998 -0.13469303
+v 0.39748424 0.15074995 -0.12417625
+v 0.39771227 0.13957521 -0.12338902
+v 0.39752665 0.10134944 -0.12269101
+v 0.39772818 0.11722578 -0.12335939
+v 0.39673650 0.10134943 -0.12026978
+v 0.39588267 0.10134942 -0.11767030
+v 0.39588267 0.10250208 -0.11767029
+v 0.39580312 0.13957519 -0.11771471
+v 0.38911053 0.15074992 -0.11667488
+v 0.38693092 0.15721087 -0.11709077
+v 0.39680544 0.15753849 -0.12630037
+v 0.39475841 0.15074993 -0.11850195
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 16
+f 1 16 27
+f 1 27 40
+f 1 40 39
+f 1 39 54
+f 1 54 69
+f 1 69 88
+f 1 88 111
+f 1 111 110
+f 1 110 109
+f 1 109 130
+f 1 130 132
+f 1 132 133
+f 1 133 112
+f 1 112 89
+f 1 89 70
+f 1 70 55
+f 1 55 41
+f 1 41 28
+f 1 28 17
+f 1 17 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 7
+f 5 7 6
+f 7 15 16
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 20 12
+f 11 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 17 28 42
+f 17 42 56
+f 17 56 73
+f 17 73 72
+f 17 72 94
+f 17 94 117
+f 17 117 123
+f 17 123 99
+f 17 99 77
+f 17 77 58
+f 17 58 57
+f 17 57 43
+f 17 43 29
+f 17 29 19
+f 17 19 18
+f 19 29 20
+f 20 30 21
+f 20 29 31
+f 20 31 30
+f 21 30 22
+f 22 30 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 38
+f 25 38 26
+f 26 37 27
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 37
+f 27 37 40
+f 28 41 42
+f 29 43 31
+f 30 31 44
+f 30 44 32
+f 31 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 38
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 47
+f 45 47 46
+f 47 61 60
+f 47 60 62
+f 47 62 49
+f 47 49 48
+f 49 62 50
+f 50 62 63
+f 50 63 51
+f 51 64 83
+f 51 83 65
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 51 63 67
+f 51 67 64
+f 52 66 53
+f 53 66 68
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 55 70 71
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 58 76 59
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 74
+f 59 76 60
+f 60 76 81
+f 60 81 62
+f 62 81 63
+f 63 81 82
+f 63 82 67
+f 64 67 82
+f 64 82 103
+f 64 103 83
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 65 85 66
+f 66 85 86
+f 66 86 68
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 69 87 88
+f 70 89 90
+f 70 90 91
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 71
+f 71 93 72
+f 72 93 95
+f 72 95 96
+f 72 96 97
+f 72 97 98
+f 72 98 94
+f 74 82 81
+f 74 81 75
+f 74 80 103
+f 74 103 82
+f 75 81 76
+f 77 99 100
+f 77 100 78
+f 78 100 101
+f 78 101 102
+f 78 102 79
+f 79 102 80
+f 80 102 103
+f 83 102 101
+f 83 101 104
+f 83 104 105
+f 83 105 84
+f 83 103 102
+f 84 105 106
+f 84 106 107
+f 84 107 85
+f 85 107 86
+f 86 106 108
+f 86 108 109
+f 86 109 110
+f 86 110 111
+f 86 111 88
+f 86 88 87
+f 86 107 106
+f 89 91 90
+f 89 112 91
+f 91 112 113
+f 91 113 114
+f 91 114 115
+f 91 115 116
+f 91 116 92
+f 92 116 96
+f 92 96 95
+f 92 95 93
+f 94 98 117
+f 96 116 118
+f 96 118 97
+f 97 118 119
+f 97 119 98
+f 98 119 120
+f 98 120 121
+f 98 121 122
+f 98 122 123
+f 98 123 117
+f 99 123 100
+f 100 124 101
+f 100 123 122
+f 100 122 121
+f 100 121 125
+f 100 125 124
+f 101 124 104
+f 104 124 126
+f 104 126 127
+f 104 127 105
+f 105 127 106
+f 106 127 128
+f 106 128 129
+f 106 129 108
+f 108 130 131
+f 108 131 109
+f 108 129 114
+f 108 114 113
+f 108 113 132
+f 108 132 130
+f 109 131 130
+f 112 133 134
+f 112 134 113
+f 113 134 132
+f 114 129 135
+f 114 135 115
+f 115 136 118
+f 115 118 116
+f 115 135 136
+f 118 136 119
+f 119 137 120
+f 119 136 137
+f 120 137 121
+f 121 137 125
+f 124 125 138
+f 124 138 126
+f 125 137 138
+f 126 138 127
+f 127 138 128
+f 128 138 139
+f 128 139 135
+f 128 135 129
+f 132 134 133
+f 135 139 136
+f 136 139 137
+f 137 139 138
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,652 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20198297 -0.15510002 0.24692776
+v -0.20198297 -0.11598006 0.24692790
+v -0.20194629 -0.16217628 0.24692773
+v -0.20187297 -0.16217629 0.25109427
+v -0.20190961 -0.15100110 0.25109432
+v -0.20198297 -0.11598006 0.24748783
+v 0.09848287 -0.11598006 0.24692790
+v -0.20161627 -0.16627521 0.24692772
+v -0.20102956 -0.17335147 0.24692769
+v -0.20091956 -0.17335148 0.25109423
+v -0.20121289 -0.16217633 0.26244113
+v -0.20124957 -0.15100114 0.26244118
+v -0.20183628 -0.11598008 0.25261779
+v -0.20190961 -0.11598007 0.25109444
+v 0.16423040 -0.11598024 0.29676185
+v 0.17259093 -0.11967113 0.24692789
+v -0.19582257 -0.18185523 0.24692766
+v -0.19574921 -0.18180765 0.25109420
+v -0.19996615 -0.17335152 0.26244109
+v -0.19787604 -0.16217650 0.30781210
+v -0.19875609 -0.16217646 0.29646524
+v -0.19959949 -0.16217642 0.28512662
+v -0.20044285 -0.16217638 0.27377976
+v -0.19512586 -0.18139304 0.26244106
+v -0.20124957 -0.11598011 0.26244130
+v -0.19963613 -0.15100123 0.28512667
+v 0.16687055 -0.11598028 0.30781227
+v 0.16709059 -0.11598032 0.31915913
+v 0.17259093 -0.12079288 0.28816523
+v 0.17259093 -0.15312873 0.24692777
+v -0.18584858 -0.18490732 0.24692765
+v -0.18584858 -0.18481217 0.25109419
+v -0.19879277 -0.17335157 0.27377972
+v -0.19435582 -0.18087647 0.27377970
+v -0.19754602 -0.17335161 0.28512658
+v -0.19626260 -0.17335165 0.29646520
+v -0.19376911 -0.17189706 0.31915893
+v -0.19618923 -0.16217654 0.31915896
+v -0.19633592 -0.15100135 0.31915901
+v -0.19637260 -0.13983295 0.31915905
+v -0.19791268 -0.15100131 0.30781215
+v -0.19879277 -0.15100127 0.29646529
+v -0.19963613 -0.11598020 0.28512679
+v -0.19952613 -0.11598020 0.28665837
+v 0.16709059 -0.12865777 0.31915909
+v 0.17259093 -0.13983287 0.29761813
+v 0.17259093 -0.12865769 0.29602897
+v 0.17259093 -0.12520451 0.29443152
+v 0.17259093 -0.12165618 0.29264467
+v 0.16250695 -0.11598035 0.32782985
+v 0.17259093 -0.15370662 0.27377980
+v 0.16716391 -0.17335147 0.24692769
+v -0.17869813 -0.18501608 0.24692765
+v -0.17455454 -0.18498891 0.25109419
+v -0.17455454 -0.18420724 0.26244105
+v -0.18584858 -0.18401011 0.26244105
+v -0.19351242 -0.18030551 0.28512656
+v -0.19197234 -0.17925197 0.30501239
+v -0.19431914 -0.17436453 0.30840494
+v -0.18988219 -0.17876936 0.31257969
+v -0.19255901 -0.16972185 0.32591106
+v -0.19321908 -0.16217657 0.32663570
+v -0.19336573 -0.15100138 0.32683336
+v -0.19340241 -0.13983298 0.32685811
+v -0.19340241 -0.11748260 0.32687467
+v -0.19637260 -0.11598032 0.31915913
+v -0.19868276 -0.11598024 0.29799700
+v -0.19791268 -0.13983291 0.30781219
+v 0.16247029 -0.15100138 0.32782150
+v 0.16705390 -0.15100135 0.31915901
+v 0.17259093 -0.14486308 0.29620183
+v 0.16683389 -0.16217654 0.31915896
+v 0.15300968 -0.11598037 0.33091769
+v 0.15300968 -0.15100140 0.33091757
+v 0.17259093 -0.15333959 0.28512666
+v 0.16712725 -0.17335148 0.25109423
+v 0.16254363 -0.18207953 0.24692766
+v -0.17455454 -0.18507727 0.24692765
+v -0.16740407 -0.18511125 0.24692765
+v -0.16326050 -0.18503649 0.25109419
+v -0.16326050 -0.18425482 0.26244105
+v -0.17455454 -0.18321483 0.27377969
+v -0.18584858 -0.18300412 0.27377969
+v -0.19263237 -0.17970737 0.29646518
+v -0.18584858 -0.18190975 0.28512655
+v -0.18584858 -0.18076779 0.29646518
+v -0.18599527 -0.17951708 0.30840492
+v -0.18236504 -0.17906847 0.31421832
+v -0.18599527 -0.17728073 0.31845900
+v -0.18584858 -0.17140767 0.32704737
+v -0.18584858 -0.16217658 0.32956711
+v -0.18584858 -0.15100139 0.32989653
+v -0.18584858 -0.13983299 0.32992952
+v -0.18584858 -0.11748261 0.32995431
+v -0.19340241 -0.11598035 0.32687467
+v -0.19769267 -0.11598029 0.30934386
+v -0.19787604 -0.11598028 0.30781227
+v 0.16228694 -0.16217657 0.32770617
+v 0.17259093 -0.14957377 0.29464551
+v 0.16100353 -0.17058515 0.32667686
+v 0.16188358 -0.17392953 0.31816257
+v 0.16386370 -0.17335169 0.30781206
+v 0.16489043 -0.17335165 0.29646520
+v 0.14321905 -0.11598037 0.33100006
+v 0.14171563 -0.15100140 0.33102461
+v 0.14171563 -0.16217659 0.33086814
+v 0.15300968 -0.16217658 0.33071991
+v 0.16569715 -0.17335161 0.28512658
+v 0.16632053 -0.17335157 0.27377972
+v 0.16679723 -0.17335152 0.26244109
+v 0.16250695 -0.18203196 0.25109420
+v 0.15902339 -0.18329631 0.24692766
+v -0.16326050 -0.18512486 0.24692765
+v -0.15196643 -0.18507049 0.25109419
+v -0.16326050 -0.18324883 0.27377969
+v -0.14067237 -0.18430920 0.26244105
+v -0.17455454 -0.18216125 0.28512655
+v -0.17455454 -0.18106008 0.29646517
+v -0.17455454 -0.17991813 0.30781204
+v -0.17455454 -0.17913644 0.31461358
+v -0.17455454 -0.17772937 0.32028700
+v -0.17455454 -0.17214180 0.32768143
+v -0.17455454 -0.16217658 0.33075286
+v -0.17455454 -0.15100140 0.33097523
+v -0.17455454 -0.13983300 0.33098351
+v -0.17455454 -0.11748262 0.33100006
+v -0.18434518 -0.11598036 0.33009426
+v -0.18584858 -0.11598036 0.32995431
+v 0.15873005 -0.17898009 0.31370780
+v 0.15300968 -0.17208742 0.32768143
+v 0.15300968 -0.17767500 0.31993294
+v 0.15931674 -0.17930636 0.30781204
+v 0.16030682 -0.17990450 0.29646518
+v 0.16111354 -0.18048225 0.28512656
+v 0.16173691 -0.18106000 0.27377969
+v 0.16221359 -0.18160377 0.26244106
+v 0.14171563 -0.11598037 0.33100830
+v 0.04153591 -0.11598037 0.33104121
+v 0.04003247 -0.15100140 0.33104109
+v 0.01744437 -0.16217659 0.33090928
+v 0.13038490 -0.16217659 0.33087638
+v 0.13038490 -0.17220297 0.32778023
+v 0.14171563 -0.17219618 0.32777199
+v 0.15300968 -0.18522003 0.25109419
+v 0.15300968 -0.18531519 0.24692765
+v -0.14481598 -0.18517244 0.24692765
+v -0.14067237 -0.18509767 0.25109419
+v -0.14067237 -0.18328960 0.27377969
+v -0.11808429 -0.18434997 0.26244105
+v -0.16326050 -0.18217484 0.28512655
+v -0.16326050 -0.18106688 0.29646517
+v -0.10679022 -0.18222922 0.28512655
+v -0.16326050 -0.17992494 0.30781204
+v -0.15196643 -0.17914324 0.31465474
+v -0.08420210 -0.17781095 0.32041875
+v -0.15196643 -0.17777696 0.32032818
+v -0.16326050 -0.17776337 0.32031995
+v -0.16326050 -0.17217579 0.32774728
+v -0.16326050 -0.16217659 0.33081872
+v -0.15196643 -0.16217659 0.33085166
+v -0.12937833 -0.16217659 0.33088461
+v -0.14067237 -0.15100140 0.33101642
+v -0.17455454 -0.11598037 0.33100006
+v -0.14067237 -0.11748262 0.33102473
+v 0.15300968 -0.17907526 0.31425950
+v 0.15300968 -0.17982296 0.30781204
+v 0.15300968 -0.18100571 0.29646518
+v 0.15300968 -0.18215446 0.28512655
+v 0.15300968 -0.18329641 0.27377969
+v 0.15300968 -0.18437716 0.26244105
+v 0.14171563 -0.17778375 0.32041052
+v 0.03024185 -0.11598037 0.33104121
+v -0.08420210 -0.15100140 0.33104109
+v 0.00615032 -0.16217659 0.33090928
+v 0.01744437 -0.17222336 0.32780494
+v 0.11909085 -0.17220977 0.32778023
+v 0.13038490 -0.17779734 0.32045994
+v 0.14171563 -0.18447913 0.26244105
+v 0.14171563 -0.18531520 0.25109419
+v 0.14171563 -0.18541715 0.24692765
+v 0.14886609 -0.18535598 0.24692765
+v -0.11093382 -0.18523361 0.24692765
+v -0.10679022 -0.18515884 0.25109419
+v -0.10679022 -0.18333039 0.27377969
+v -0.10679022 -0.18436357 0.26244105
+v -0.10679022 -0.18109408 0.29646517
+v -0.03898923 -0.18335758 0.27377969
+v 0.10779680 -0.18341196 0.27377969
+v -0.03898923 -0.18224962 0.28512655
+v -0.05031995 -0.18111446 0.29646517
+v -0.05031995 -0.17996571 0.30781204
+v -0.05031995 -0.17916364 0.31477002
+v -0.07290806 -0.17781095 0.32042699
+v -0.10679022 -0.17221656 0.32779671
+v -0.12937833 -0.17220297 0.32778847
+v -0.15196643 -0.17218938 0.32777199
+v -0.10679022 -0.16217659 0.33089285
+v -0.11808429 -0.15100140 0.33103285
+v -0.12937833 -0.11598037 0.33103297
+v 0.14171563 -0.17915685 0.31473710
+v 0.14171563 -0.17997932 0.30781204
+v 0.14171563 -0.18115525 0.29646517
+v 0.14171563 -0.18229041 0.28512655
+v 0.14171563 -0.18341876 0.27377969
+v 0.00615032 -0.17222336 0.32780494
+v 0.02873842 -0.17781095 0.32045994
+v 0.11909085 -0.17779734 0.32046818
+v 0.11909085 -0.17917044 0.31479471
+v 0.13038490 -0.17916364 0.31478650
+v -0.09963978 -0.18524720 0.24692765
+v -0.10679022 -0.18524041 0.24692765
+v 0.13038490 -0.18229041 0.28512655
+v 0.13038490 -0.18115525 0.29646517
+v 0.13038490 -0.17999291 0.30781204
+v -0.02769518 -0.17916364 0.31478650
+v -0.00514373 -0.17781095 0.32045994
+v -0.06161401 -0.17780414 0.32044346
+v -0.02769518 -0.17780414 0.32045994
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 30
+f 1 30 52
+f 1 52 77
+f 1 77 112
+f 1 112 145
+f 1 145 181
+f 1 181 180
+f 1 180 210
+f 1 210 211
+f 1 211 182
+f 1 182 146
+f 1 146 113
+f 1 113 79
+f 1 79 78
+f 1 78 53
+f 1 53 31
+f 1 31 17
+f 1 17 9
+f 1 9 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 13
+f 2 13 25
+f 2 25 43
+f 2 43 44
+f 2 44 67
+f 2 67 97
+f 2 97 96
+f 2 96 66
+f 2 66 95
+f 2 95 128
+f 2 128 127
+f 2 127 163
+f 2 163 199
+f 2 199 172
+f 2 172 138
+f 2 138 137
+f 2 137 104
+f 2 104 73
+f 2 73 50
+f 2 50 28
+f 2 28 27
+f 2 27 15
+f 2 15 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 7 15 16
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 10 18 24
+f 10 24 19
+f 11 23 12
+f 12 25 13
+f 12 23 26
+f 12 26 43
+f 12 43 25
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 49
+f 16 49 48
+f 16 48 47
+f 16 47 46
+f 16 46 71
+f 16 71 99
+f 16 99 75
+f 16 75 51
+f 16 51 30
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 24
+f 19 33 20
+f 19 24 34
+f 19 34 33
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 20 33 35
+f 21 42 26
+f 21 26 22
+f 22 26 23
+f 24 32 34
+f 26 42 67
+f 26 67 44
+f 26 44 43
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 28 50 45
+f 30 51 52
+f 31 53 54
+f 31 54 32
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 34
+f 33 34 57
+f 33 57 58
+f 33 58 35
+f 34 56 57
+f 35 58 36
+f 36 59 37
+f 36 58 59
+f 37 59 58
+f 37 58 60
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 39
+f 39 63 64
+f 39 64 40
+f 40 64 65
+f 40 65 95
+f 40 95 66
+f 40 66 68
+f 40 68 41
+f 41 67 42
+f 41 68 67
+f 45 50 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 70 72
+f 46 72 71
+f 50 73 74
+f 50 74 69
+f 51 75 76
+f 51 76 52
+f 52 76 77
+f 53 78 54
+f 54 78 79
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 55 81 82
+f 55 82 56
+f 56 82 83
+f 56 83 58
+f 56 58 84
+f 56 84 57
+f 57 84 58
+f 58 83 85
+f 58 85 60
+f 60 85 86
+f 60 86 87
+f 60 87 88
+f 60 88 89
+f 60 89 61
+f 61 89 90
+f 61 90 91
+f 61 91 62
+f 62 91 92
+f 62 92 63
+f 63 92 64
+f 64 92 93
+f 64 93 94
+f 64 94 65
+f 65 94 128
+f 65 128 95
+f 66 96 68
+f 67 68 97
+f 68 96 97
+f 69 72 70
+f 69 74 98
+f 69 98 72
+f 71 72 99
+f 72 98 100
+f 72 100 101
+f 72 101 102
+f 72 102 103
+f 72 103 75
+f 72 75 99
+f 73 104 105
+f 73 105 74
+f 74 105 106
+f 74 106 107
+f 74 107 98
+f 75 103 108
+f 75 108 109
+f 75 109 110
+f 75 110 76
+f 76 110 111
+f 76 111 77
+f 77 111 112
+f 79 113 80
+f 80 114 81
+f 80 113 114
+f 81 115 82
+f 81 114 147
+f 81 147 116
+f 81 116 115
+f 82 115 117
+f 82 117 83
+f 83 117 85
+f 85 117 118
+f 85 118 119
+f 85 119 86
+f 86 119 88
+f 86 88 87
+f 88 119 120
+f 88 120 121
+f 88 121 89
+f 89 121 90
+f 90 121 122
+f 90 122 123
+f 90 123 91
+f 91 123 92
+f 92 123 124
+f 92 124 93
+f 93 124 94
+f 94 124 125
+f 94 125 126
+f 94 126 127
+f 94 127 128
+f 98 107 100
+f 100 129 101
+f 100 107 130
+f 100 130 131
+f 100 131 129
+f 101 129 102
+f 102 129 132
+f 102 132 133
+f 102 133 134
+f 102 134 103
+f 103 134 135
+f 103 135 136
+f 103 136 108
+f 104 137 105
+f 105 138 139
+f 105 139 140
+f 105 140 141
+f 105 141 106
+f 105 137 138
+f 106 141 142
+f 106 142 143
+f 106 143 130
+f 106 130 107
+f 108 136 109
+f 109 136 111
+f 109 111 110
+f 111 136 144
+f 111 144 145
+f 111 145 112
+f 113 146 114
+f 114 146 147
+f 115 116 149
+f 115 149 148
+f 115 148 117
+f 116 147 183
+f 116 183 149
+f 117 148 184
+f 117 184 150
+f 117 150 118
+f 118 151 153
+f 118 153 119
+f 118 150 152
+f 118 152 151
+f 119 153 120
+f 120 153 154
+f 120 154 155
+f 120 155 156
+f 120 156 157
+f 120 157 121
+f 121 157 158
+f 121 158 122
+f 122 158 123
+f 123 158 159
+f 123 159 124
+f 124 159 160
+f 124 160 161
+f 124 161 162
+f 124 162 125
+f 125 162 126
+f 126 163 127
+f 126 162 198
+f 126 198 164
+f 126 164 199
+f 126 199 163
+f 129 131 165
+f 129 165 166
+f 129 166 167
+f 129 167 168
+f 129 168 169
+f 129 169 170
+f 129 170 132
+f 130 143 171
+f 130 171 131
+f 131 171 165
+f 132 170 133
+f 133 170 144
+f 133 144 134
+f 134 144 135
+f 135 144 136
+f 138 172 173
+f 138 173 139
+f 139 173 174
+f 139 174 140
+f 140 174 205
+f 140 205 175
+f 140 175 142
+f 140 142 141
+f 142 175 176
+f 142 176 177
+f 142 177 143
+f 143 177 171
+f 144 170 178
+f 144 178 179
+f 144 179 180
+f 144 180 181
+f 144 181 145
+f 146 182 183
+f 146 183 147
+f 148 149 185
+f 148 185 184
+f 149 183 185
+f 150 184 152
+f 151 152 186
+f 151 186 153
+f 152 184 187
+f 152 187 188
+f 152 188 189
+f 152 189 190
+f 152 190 186
+f 153 186 190
+f 153 190 191
+f 153 191 154
+f 154 191 192
+f 154 192 155
+f 155 192 193
+f 155 193 194
+f 155 194 195
+f 155 195 196
+f 155 196 156
+f 156 196 157
+f 157 196 158
+f 158 196 160
+f 158 160 159
+f 160 196 161
+f 161 196 195
+f 161 195 194
+f 161 194 197
+f 161 197 198
+f 161 198 162
+f 164 198 199
+f 165 171 200
+f 165 200 201
+f 165 201 166
+f 166 201 167
+f 167 201 202
+f 167 202 168
+f 168 202 169
+f 169 202 203
+f 169 203 204
+f 169 204 170
+f 170 204 178
+f 171 177 200
+f 172 199 173
+f 173 199 198
+f 173 198 197
+f 173 197 174
+f 174 197 194
+f 174 194 205
+f 175 205 216
+f 175 216 206
+f 175 206 207
+f 175 207 176
+f 176 207 177
+f 177 207 208
+f 177 208 209
+f 177 209 200
+f 178 204 188
+f 178 188 187
+f 178 187 184
+f 178 184 185
+f 178 185 179
+f 179 185 183
+f 179 183 180
+f 180 183 210
+f 182 211 183
+f 183 211 210
+f 188 204 212
+f 188 212 189
+f 189 212 190
+f 190 212 213
+f 190 213 191
+f 191 213 214
+f 191 214 192
+f 192 214 215
+f 192 215 193
+f 193 215 216
+f 193 216 217
+f 193 217 194
+f 194 217 218
+f 194 218 216
+f 194 216 205
+f 200 209 214
+f 200 214 201
+f 201 214 202
+f 202 214 213
+f 202 213 212
+f 202 212 203
+f 203 212 204
+f 206 208 207
+f 206 216 208
+f 208 214 209
+f 208 216 215
+f 208 215 214
+f 216 218 217
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,370 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10802802 -0.00017819 0.21550179
+v 0.10802802 -0.11949680 0.24692785
+v 0.10802802 -0.00017806 0.18042704
+v 0.09126616 -0.00017831 0.24692829
+v 0.10802802 -0.18537148 0.24692761
+v 0.10802802 -0.12702762 0.16429672
+v 0.08728826 -0.00017800 0.16429719
+v -0.20200572 -0.00017831 0.24692829
+v 0.10802802 -0.18555293 0.23973634
+v 0.09651942 -0.18537148 0.24692761
+v 0.10802802 -0.16883900 0.16429657
+v -0.17901888 -0.00017800 0.16429719
+v -0.20215753 -0.00017828 0.23973702
+v -0.20203606 -0.04335074 0.24692813
+v 0.04003923 -0.18549848 0.23973634
+v 0.02874320 -0.18484514 0.22838720
+v 0.10802802 -0.18491773 0.22858942
+v -0.09964295 -0.18524446 0.24692761
+v 0.10802802 -0.17900160 0.20004267
+v 0.10781546 -0.16883900 0.16429657
+v -0.17901888 -0.13982146 0.16429668
+v -0.18779454 -0.06160668 0.18301536
+v -0.18776421 -0.00017807 0.18301559
+v -0.20218789 -0.08396436 0.23973671
+v -0.20185388 -0.00017826 0.23403413
+v -0.20203606 -0.09920812 0.24692793
+v -0.02773699 -0.18544404 0.23973634
+v -0.01644096 -0.18480885 0.22838720
+v 0.10802802 -0.18322999 0.21724839
+v 0.10781546 -0.18489958 0.22838720
+v 0.10802802 -0.18489958 0.22838720
+v -0.14482709 -0.18517188 0.24692761
+v -0.09548285 -0.18538960 0.23973634
+v 0.10802802 -0.18054415 0.20569703
+v 0.10781546 -0.18054415 0.20569703
+v 0.09651942 -0.17896531 0.19995371
+v 0.09834137 -0.16882083 0.16429657
+v -0.15196304 -0.17878386 0.20056847
+v -0.18269312 -0.15100022 0.17219978
+v -0.18779454 -0.15100026 0.18301504
+v -0.17892778 -0.15100019 0.16429664
+v -0.19098295 -0.07278544 0.18994776
+v -0.19098295 -0.01689177 0.18997224
+v -0.19098295 -0.00573118 0.18998037
+v -0.19095259 -0.00017810 0.18998039
+v -0.20155022 -0.10628549 0.22838749
+v -0.20151984 -0.15100043 0.22838733
+v -0.20212715 -0.15100047 0.23973647
+v -0.20200572 -0.13274432 0.24692780
+v -0.20155022 -0.00017824 0.22838788
+v 0.01744717 -0.18312112 0.21704615
+v -0.08418681 -0.18473627 0.22838720
+v -0.07289079 -0.18303039 0.21704615
+v 0.10781546 -0.18319370 0.21704615
+v 0.10802802 -0.18319370 0.21704615
+v -0.15196304 -0.18515373 0.24692761
+v -0.15196304 -0.18529887 0.23973634
+v -0.08418681 -0.18041713 0.20610958
+v -0.15196304 -0.18036269 0.20623900
+v 0.08522339 -0.16878454 0.16429657
+v -0.16325908 -0.17876571 0.20060892
+v -0.19070967 -0.16217904 0.19025482
+v -0.19098295 -0.15100029 0.18997984
+v -0.19098295 -0.08396418 0.18994772
+v -0.17422111 -0.16190673 0.16429660
+v -0.18187325 -0.16217898 0.17414924
+v -0.19329075 -0.07278546 0.19561829
+v -0.19329075 -0.00017812 0.19565090
+v -0.19978900 -0.15100039 0.21704627
+v -0.20148948 -0.16217918 0.22838728
+v -0.20209680 -0.16217922 0.23973642
+v -0.20197534 -0.15510180 0.24692772
+v -0.19975864 -0.00017820 0.21704682
+v -0.19978900 -0.02807060 0.21704672
+v -0.15196304 -0.18462739 0.22838720
+v -0.16325908 -0.18288520 0.21704615
+v -0.17455512 -0.18508113 0.24692761
+v -0.17455512 -0.18522629 0.23973634
+v -0.16325908 -0.18034455 0.20627945
+v 0.06263132 -0.16867566 0.16429657
+v -0.17455512 -0.18032640 0.20643314
+v -0.17455512 -0.17872942 0.20076261
+v -0.12193137 -0.16736906 0.16429658
+v -0.09803356 -0.16755054 0.16429657
+v 0.01744717 -0.16838531 0.16429657
+v 0.04110204 -0.16854864 0.16429657
+v -0.19262271 -0.16994611 0.19747844
+v -0.19323003 -0.16217906 0.19592533
+v -0.19326039 -0.15100031 0.19565035
+v -0.19329075 -0.09510664 0.19562628
+v -0.19329075 -0.08396420 0.19561825
+v -0.16325908 -0.16675205 0.16429658
+v -0.18081046 -0.16825832 0.17647889
+v -0.19684353 -0.07278550 0.20569742
+v -0.19681317 -0.00017816 0.20569769
+v -0.19684353 -0.08396424 0.20569738
+v -0.19681317 -0.15100035 0.20569714
+v -0.19975864 -0.16217914 0.21704622
+v -0.20121620 -0.17333981 0.23973638
+v -0.20033559 -0.17333977 0.22838724
+v -0.20164132 -0.16626238 0.24692768
+v -0.20194496 -0.16217925 0.24692769
+v -0.17455512 -0.18455479 0.22838720
+v -0.17455512 -0.18283076 0.21704615
+v -0.18585117 -0.18489965 0.24692761
+v -0.18585117 -0.18506295 0.23973634
+v -0.18585117 -0.18248597 0.21704615
+v -0.18585117 -0.18009046 0.20771124
+v -0.17455512 -0.17658801 0.19436408
+v -0.15196304 -0.16713314 0.16429658
+v -0.14066700 -0.16722389 0.16429658
+v -0.19237978 -0.17954606 0.20970927
+v -0.19411062 -0.17353930 0.20583457
+v -0.19790634 -0.17333973 0.21704618
+v -0.19678281 -0.16217910 0.20569709
+v -0.16325908 -0.16755055 0.16661817
+v -0.17455512 -0.17237779 0.18301496
+v -0.17455512 -0.16891162 0.17430291
+v -0.19593256 -0.18192348 0.23973635
+v -0.19581110 -0.18185091 0.24692762
+v -0.20103401 -0.17333984 0.24692765
+v -0.19535561 -0.18156049 0.22838721
+v -0.19380696 -0.18054419 0.21704616
+v -0.18585117 -0.18435516 0.22838720
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 17
+f 1 17 31
+f 1 31 29
+f 1 29 55
+f 1 55 34
+f 1 34 19
+f 1 19 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 23
+f 1 23 45
+f 1 45 68
+f 1 68 95
+f 1 95 73
+f 1 73 50
+f 1 50 25
+f 1 25 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 8
+f 2 8 14
+f 2 14 26
+f 2 26 49
+f 2 49 72
+f 2 72 102
+f 2 102 101
+f 2 101 121
+f 2 121 120
+f 2 120 105
+f 2 105 77
+f 2 77 56
+f 2 56 32
+f 2 32 18
+f 2 18 10
+f 2 10 5
+f 3 6 7
+f 5 10 9
+f 6 11 20
+f 6 20 37
+f 6 37 60
+f 6 60 80
+f 6 80 86
+f 6 86 85
+f 6 85 84
+f 6 84 83
+f 6 83 111
+f 6 111 110
+f 6 110 92
+f 6 92 65
+f 6 65 41
+f 6 41 21
+f 6 21 12
+f 6 12 7
+f 8 13 14
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 10 18
+f 9 18 15
+f 11 19 20
+f 12 21 40
+f 12 40 22
+f 12 22 23
+f 13 24 14
+f 13 25 24
+f 14 24 26
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 15 18 27
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 18 32 57
+f 18 57 33
+f 18 33 27
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 38
+f 20 38 37
+f 21 39 40
+f 21 41 39
+f 22 40 64
+f 22 64 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 23 44 45
+f 24 46 47
+f 24 47 48
+f 24 48 49
+f 24 49 26
+f 24 25 50
+f 24 50 46
+f 27 33 28
+f 28 51 29
+f 28 33 52
+f 28 52 53
+f 28 53 51
+f 29 54 55
+f 29 31 30
+f 29 51 54
+f 32 56 57
+f 33 57 75
+f 33 75 52
+f 34 55 54
+f 34 54 35
+f 35 54 51
+f 35 51 53
+f 35 53 58
+f 35 58 36
+f 36 58 59
+f 36 59 38
+f 37 38 61
+f 37 61 60
+f 38 59 79
+f 38 79 61
+f 39 62 40
+f 39 41 62
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 41 65 66
+f 41 66 62
+f 42 64 91
+f 42 91 67
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 45
+f 46 50 74
+f 46 74 69
+f 46 69 47
+f 47 69 98
+f 47 98 70
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 50 73 74
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 53 76 59
+f 53 59 58
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 57 78 103
+f 57 103 75
+f 59 76 79
+f 60 61 80
+f 61 79 81
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 85
+f 61 85 86
+f 61 86 80
+f 62 66 87
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 89
+f 63 89 90
+f 63 90 91
+f 63 91 64
+f 65 92 93
+f 65 93 66
+f 66 93 87
+f 67 91 96
+f 67 96 94
+f 67 94 68
+f 68 94 95
+f 69 74 94
+f 69 94 96
+f 69 96 97
+f 69 97 115
+f 69 115 98
+f 70 99 71
+f 70 98 100
+f 70 100 99
+f 71 99 101
+f 71 101 102
+f 71 102 72
+f 73 95 74
+f 74 95 94
+f 75 103 76
+f 76 103 104
+f 76 104 81
+f 76 81 79
+f 77 105 106
+f 77 106 78
+f 78 106 103
+f 81 104 107
+f 81 107 108
+f 81 108 82
+f 82 109 110
+f 82 110 111
+f 82 111 83
+f 82 108 109
+f 87 112 113
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 88
+f 87 93 112
+f 88 115 89
+f 89 115 97
+f 89 97 90
+f 90 97 96
+f 90 96 91
+f 92 116 109
+f 92 109 117
+f 92 117 118
+f 92 118 93
+f 92 110 116
+f 93 118 112
+f 98 115 114
+f 98 114 100
+f 99 119 120
+f 99 120 121
+f 99 121 101
+f 99 100 122
+f 99 122 119
+f 100 114 123
+f 100 123 122
+f 103 106 124
+f 103 124 104
+f 104 124 107
+f 105 120 106
+f 106 120 119
+f 106 119 122
+f 106 122 124
+f 107 124 123
+f 107 123 112
+f 107 112 108
+f 108 112 118
+f 108 118 117
+f 108 117 109
+f 109 116 110
+f 112 123 114
+f 112 114 113
+f 122 123 124
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08158847 -0.11615997 0.06738344
+v -0.13898009 -0.11615997 0.06738344
+v 0.08158847 -0.16523665 0.06738326
+v 0.08158847 -0.11615864 -0.29395303
+v -0.13898009 -0.16326323 0.06738327
+v -0.13898009 -0.11615864 -0.29398955
+v 0.02873492 -0.16484375 0.06738326
+v -0.13898009 -0.19769503 -0.05526666
+v -0.12939390 -0.20030241 -0.06483898
+v -0.11808049 -0.20032028 -0.06480244
+v -0.10678865 -0.20032919 -0.06476591
+v 0.08158847 -0.20040063 -0.06451016
+v 0.08158847 -0.16201173 -0.29903163
+v -0.13898009 -0.16187778 -0.30586375
+v -0.09549683 -0.11615864 -0.29398955
+v -0.13153136 -0.16335252 0.06738327
+v 0.01744309 -0.16475445 0.06738326
+v -0.13898009 -0.19990059 -0.06345062
+v 0.01528404 -0.16473659 0.06738326
+v -0.05246695 -0.16410260 0.06738327
+v -0.12023954 -0.16345967 0.06738327
+v -0.13898009 -0.20029348 -0.06491205
+v -0.13898009 -0.20150788 -0.06969821
+v -0.10678865 -0.20174897 -0.07046545
+v -0.08420499 -0.20175790 -0.07042891
+v 0.08158847 -0.20086497 -0.06633693
+v 0.08158847 -0.16981615 -0.29705871
+v -0.13898009 -0.17327184 -0.30443893
+v -0.13898009 -0.20172219 -0.07057506
+v -0.12939390 -0.20173112 -0.07053852
+v -0.09549683 -0.20175790 -0.07046545
+v -0.10678865 -0.20338305 -0.07795524
+v 0.08158847 -0.20355270 -0.07795524
+v 0.08158847 -0.20237404 -0.07265758
+v 0.08158847 -0.20182041 -0.07017317
+v 0.08158847 -0.17268253 -0.29621841
+v -0.13898009 -0.17528100 -0.30337938
+v -0.13898009 -0.20332054 -0.07795524
+v -0.12939390 -0.20334732 -0.07795524
+v -0.09549683 -0.20541000 -0.08931780
+v 0.08158847 -0.20557967 -0.08931781
+v -0.13898009 -0.17928145 -0.30023736
+v 0.08158847 -0.17758485 -0.29183419
+v -0.13898009 -0.20532071 -0.08931780
+v -0.12939390 -0.20534749 -0.08931780
+v -0.11808049 -0.20537429 -0.08931780
+v -0.09549683 -0.20669583 -0.10068036
+v 0.08158847 -0.20599934 -0.09297136
+v 0.08158847 -0.17960293 -0.29000742
+v 0.08158847 -0.20178433 -0.16578667
+v 0.08158847 -0.20321310 -0.15734696
+v -0.11808049 -0.20175755 -0.16564053
+v -0.13898009 -0.20174862 -0.16564053
+v -0.13898009 -0.20640117 -0.09892665
+v -0.12939390 -0.20663332 -0.10068036
+v -0.11808049 -0.20666012 -0.10068036
+v 0.08158847 -0.20686548 -0.10068036
+v -0.10678865 -0.20721369 -0.11200637
+v 0.08158847 -0.20492761 -0.14602095
+v -0.11808049 -0.20313274 -0.15734696
+v -0.12939390 -0.20311487 -0.15734696
+v -0.13898009 -0.20309701 -0.15734696
+v -0.13898009 -0.20659760 -0.10068036
+v -0.13898009 -0.20705297 -0.11028920
+v -0.13898009 -0.20713333 -0.11200637
+v -0.12939390 -0.20716013 -0.11200637
+v 0.08158847 -0.20703514 -0.10433391
+v 0.08158847 -0.20738336 -0.11200637
+v -0.13898009 -0.20697255 -0.12161522
+v -0.11808049 -0.20699042 -0.12333239
+v -0.09549683 -0.20702613 -0.12333239
+v 0.08158847 -0.20629388 -0.13465840
+v -0.09549683 -0.20482045 -0.14602095
+v -0.11808049 -0.20480258 -0.14602095
+v -0.13898009 -0.20335597 -0.15562980
+v 0.08158847 -0.20715116 -0.12333239
+v -0.13898009 -0.20693684 -0.12333239
+v -0.12939390 -0.20696362 -0.12333239
+v -0.13898009 -0.20609743 -0.13465840
+v -0.11808049 -0.20614208 -0.13465840
+v -0.08420499 -0.20616886 -0.13465840
+v -0.12939390 -0.20478474 -0.14602095
+v -0.13898009 -0.20476687 -0.14602095
+f 1 2 5
+f 1 5 16
+f 1 16 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 12
+f 1 12 26
+f 1 26 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 41
+f 1 41 48
+f 1 48 57
+f 1 57 67
+f 1 67 68
+f 1 68 76
+f 1 76 72
+f 1 72 59
+f 1 59 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 43
+f 1 43 36
+f 1 36 27
+f 1 27 13
+f 1 13 4
+f 1 4 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 28
+f 2 28 37
+f 2 37 42
+f 2 42 53
+f 2 53 62
+f 2 62 75
+f 2 75 83
+f 2 83 79
+f 2 79 77
+f 2 77 69
+f 2 69 65
+f 2 65 64
+f 2 64 63
+f 2 63 54
+f 2 54 44
+f 2 44 38
+f 2 38 29
+f 2 29 23
+f 2 23 22
+f 2 22 18
+f 2 18 8
+f 2 8 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 5 8 16
+f 6 15 14
+f 7 17 8
+f 8 18 9
+f 8 17 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 16
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 9 18 22
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 24 31 25
+f 24 30 32
+f 24 32 33
+f 24 33 31
+f 25 31 34
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 27 36 28
+f 28 36 37
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 30 39 32
+f 31 33 34
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 33
+f 36 42 37
+f 36 43 42
+f 38 44 45
+f 38 45 39
+f 39 45 46
+f 39 46 40
+f 40 46 56
+f 40 56 47
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 42 43 49
+f 42 49 50
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 47 57 48
+f 47 56 58
+f 47 58 57
+f 51 59 60
+f 51 60 52
+f 52 60 53
+f 53 60 61
+f 53 61 62
+f 54 63 55
+f 55 63 64
+f 55 64 65
+f 55 65 66
+f 55 66 58
+f 55 58 56
+f 57 58 67
+f 58 68 67
+f 58 66 69
+f 58 69 70
+f 58 70 71
+f 58 71 68
+f 59 72 73
+f 59 73 60
+f 60 73 74
+f 60 74 75
+f 60 75 61
+f 61 75 62
+f 65 69 66
+f 68 71 76
+f 69 77 78
+f 69 78 70
+f 70 78 79
+f 70 79 80
+f 70 80 71
+f 71 80 81
+f 71 81 72
+f 71 72 76
+f 72 81 73
+f 73 81 80
+f 73 80 74
+f 74 80 82
+f 74 82 75
+f 75 82 83
+f 77 79 78
+f 79 83 80
+f 80 83 82
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,1171 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18371508 0.17093081 -0.27083621
+v -0.19150353 0.17093072 -0.24457740
+v -0.19172605 0.17310551 -0.24332987
+v -0.19154062 0.17875571 -0.24259958
+v -0.18278789 0.17397623 -0.27083620
+v 0.16034904 0.17093081 -0.27083621
+v -0.19298705 0.17093069 -0.23818766
+v -0.19324665 0.17310549 -0.23678798
+v -0.19283869 0.19078091 -0.21186792
+v -0.17952414 0.17856390 -0.27083618
+v -0.19584281 0.17310545 -0.22543857
+v -0.20292658 0.19007010 -0.18627851
+v 0.16409493 0.17310561 -0.27083620
+v 0.16483667 0.17093081 -0.27080577
+v -0.19539776 0.17093066 -0.22762935
+v -0.19061340 0.18969710 -0.21941390
+v -0.20326038 0.20140236 -0.15350820
+v -0.17477691 0.17932081 -0.27083618
+v -0.19829061 0.17093061 -0.21408918
+v -0.19825353 0.17310541 -0.21408917
+v -0.20311203 0.18428133 -0.18731305
+v -0.20444719 0.18428130 -0.18004092
+v -0.20633868 0.18428126 -0.16869151
+v -0.20800763 0.18428122 -0.15737254
+v -0.20730296 0.19545363 -0.14602309
+v -0.20352000 0.19118236 -0.18004090
+v 0.16287103 0.18265395 -0.23678795
+v 0.16624602 0.18428138 -0.20273973
+v 0.16676524 0.17310553 -0.24813738
+v 0.15957020 0.17921421 -0.27083618
+v 0.16212927 0.18139249 -0.24813735
+v 0.16713612 0.17093073 -0.24801568
+v -0.19306122 0.20129934 -0.16446205
+v -0.18586617 0.19416389 -0.20273970
+v -0.18645957 0.19124999 -0.21503236
+v -0.20515187 0.19612175 -0.15731164
+v -0.20403923 0.20202776 -0.14602307
+v -0.19714088 0.20504471 -0.13467365
+v -0.19714088 0.20366597 -0.14602306
+v -0.19695543 0.20192120 -0.15731162
+v -0.16327966 0.18005640 -0.27083618
+v -0.20051587 0.17093056 -0.20273978
+v -0.20051587 0.17310536 -0.20273977
+v -0.20218482 0.17310533 -0.19376369
+v -0.20322329 0.17310531 -0.18807378
+v -0.20459554 0.17310528 -0.18004096
+v -0.20607906 0.17093045 -0.17091276
+v -0.20641285 0.17310524 -0.16869155
+v -0.20804472 0.17310520 -0.15737258
+v -0.20934279 0.18428118 -0.14602313
+v -0.20874939 0.19545358 -0.13467368
+v -0.20452136 0.19326470 -0.16869148
+v 0.16253724 0.19311198 -0.19139028
+v 0.16587514 0.19545363 -0.14602309
+v 0.16717321 0.18428134 -0.19139031
+v 0.16750701 0.17310549 -0.23678798
+v 0.16787789 0.17093069 -0.23678799
+v 0.16732157 0.17093072 -0.24527721
+v 0.15300565 0.17991072 -0.27083618
+v 0.15893971 0.19003114 -0.22050928
+v 0.16005235 0.19072052 -0.21408911
+v 0.16161003 0.19193579 -0.20273970
+v -0.18586617 0.20440867 -0.14602306
+v -0.18586617 0.20277050 -0.15737248
+v -0.18586617 0.20145927 -0.16540530
+v -0.18586617 0.20045716 -0.17106479
+v -0.18586617 0.19880479 -0.18004087
+v -0.18586617 0.19658028 -0.19139027
+v -0.17455438 0.19441263 -0.20273970
+v -0.17455438 0.19198203 -0.21408910
+v -0.20496642 0.20278108 -0.13467366
+v -0.19714088 0.20585844 -0.12332424
+v -0.18586617 0.20567724 -0.13467364
+v -0.15196787 0.18010261 -0.27083618
+v -0.20188814 0.17093054 -0.19549807
+v -0.20303786 0.17093051 -0.18919961
+v -0.20433593 0.17093049 -0.18162319
+v -0.20459554 0.17093048 -0.18004097
+v -0.20641285 0.17093044 -0.16869156
+v -0.20804472 0.17093040 -0.15737259
+v -0.20937987 0.17310516 -0.14602317
+v -0.21019581 0.17093032 -0.13686455
+v -0.21034417 0.18428113 -0.13467372
+v -0.20949115 0.19545354 -0.12332428
+v 0.16005235 0.20185367 -0.15737248
+v 0.16127625 0.20272781 -0.14602307
+v 0.16661690 0.19545358 -0.13467368
+v 0.16198091 0.20343138 -0.13467365
+v 0.16765535 0.18428130 -0.18004092
+v 0.16780371 0.18428126 -0.16869151
+v 0.16795206 0.17093065 -0.22534732
+v 0.15300565 0.19419942 -0.20273970
+v 0.14169385 0.18009905 -0.27083618
+v 0.14169385 0.19440908 -0.20273970
+v 0.15908806 0.20127090 -0.16427949
+v 0.15300565 0.19655186 -0.19139027
+v -0.17455438 0.20581583 -0.13467364
+v -0.17455438 0.20452948 -0.14602306
+v -0.17455438 0.20287356 -0.15737247
+v -0.17455438 0.20150901 -0.16570957
+v -0.17455438 0.20051758 -0.17136906
+v -0.17455438 0.19893627 -0.18004087
+v -0.17455438 0.19674375 -0.19139027
+v -0.16327966 0.19678284 -0.19139027
+v -0.16327966 0.19444461 -0.20273970
+v -0.20548566 0.20320392 -0.12332425
+v -0.19714088 0.20601120 -0.11200526
+v -0.18586617 0.20662952 -0.11200526
+v -0.18586617 0.20645188 -0.12332424
+v -0.17455438 0.20659403 -0.12332424
+v -0.15196787 0.19446949 -0.20273970
+v -0.14065605 0.19449081 -0.20273970
+v -0.12938134 0.19450502 -0.20273970
+v -0.14065605 0.18011328 -0.27083618
+v -0.20937987 0.17093036 -0.14602318
+v -0.21038126 0.17093031 -0.13467377
+v -0.21038126 0.17310511 -0.13467376
+v -0.21093757 0.17093027 -0.12332437
+v -0.21086339 0.18428109 -0.12332432
+v -0.20949115 0.19545350 -0.11200530
+v -0.20552275 0.20326429 -0.11200527
+v 0.15300565 0.20594022 -0.13467364
+v 0.15300565 0.20684989 -0.12332424
+v 0.16238887 0.20388621 -0.12332425
+v 0.16698778 0.19545354 -0.12332428
+v 0.16706195 0.19545350 -0.11200530
+v 0.16758118 0.18428088 -0.06660773
+v 0.16739575 0.17310470 -0.02124057
+v 0.16732157 0.17092989 -0.01901938
+v 0.14169385 0.19676507 -0.19139027
+v 0.13041914 0.18011328 -0.27083618
+v 0.13041914 0.19443040 -0.20273970
+v 0.13041914 0.19678995 -0.19139027
+v 0.15300565 0.19874794 -0.18004087
+v 0.15300565 0.20042519 -0.17106479
+v 0.15300565 0.20146636 -0.16540530
+v 0.15300565 0.20281671 -0.15737248
+v 0.15300565 0.20454726 -0.14602306
+v 0.14169385 0.19898245 -0.18004087
+v -0.16327966 0.20666865 -0.12332424
+v -0.15196787 0.20673618 -0.12332424
+v -0.16327966 0.20587625 -0.13467364
+v -0.16327966 0.20458635 -0.14602306
+v -0.16327966 0.20292686 -0.15737247
+v -0.16327966 0.20153389 -0.16583128
+v -0.16327966 0.20053890 -0.17149077
+v -0.16327966 0.19897536 -0.18004087
+v -0.15196787 0.19900024 -0.18004087
+v -0.14065605 0.19681837 -0.19139027
+v -0.19714088 0.20542126 -0.10065587
+v -0.18586617 0.20612487 -0.10065586
+v -0.20504061 0.20292665 -0.10065587
+v -0.17455438 0.20676811 -0.11200526
+v -0.16327966 0.20684985 -0.11200526
+v -0.12938134 0.19682904 -0.19139027
+v -0.11806954 0.19451214 -0.20273970
+v -0.01644881 0.19452279 -0.20273970
+v 0.11910734 0.18011682 -0.27083618
+v -0.21086339 0.17093023 -0.11200539
+v -0.21086339 0.17310503 -0.11200538
+v -0.21082631 0.18428105 -0.11200534
+v -0.21008455 0.18428101 -0.10065594
+v -0.20867522 0.19545346 -0.10065590
+v 0.14169385 0.20468939 -0.14602306
+v 0.14169385 0.20607169 -0.13467364
+v 0.15300565 0.20712348 -0.11200526
+v 0.14169385 0.20697426 -0.12332424
+v 0.16246307 0.20403185 -0.11200527
+v 0.16687650 0.19545346 -0.10065590
+v 0.16735866 0.18428084 -0.05525832
+v 0.16676524 0.17310466 -0.00989117
+v 0.16698778 0.17092985 -0.00766999
+v -0.00513701 0.19452279 -0.20273970
+v 0.04003601 0.19449437 -0.20273970
+v 0.05131073 0.19448726 -0.20273970
+v 0.11910734 0.19444107 -0.20273970
+v 0.13041914 0.19900024 -0.18004087
+v 0.05131073 0.19683614 -0.19139027
+v 0.05131073 0.19904998 -0.18004087
+v 0.14169385 0.20054957 -0.17158205
+v 0.14169385 0.20155521 -0.16592256
+v 0.14169385 0.20298372 -0.15737247
+v -0.15196787 0.20692092 -0.11200526
+v -0.14065605 0.20697422 -0.11200526
+v -0.14065605 0.20678236 -0.12332424
+v -0.15196787 0.20592954 -0.13467364
+v -0.15196787 0.20462898 -0.14602306
+v -0.15196787 0.20296239 -0.15737247
+v -0.15196787 0.20154810 -0.16592256
+v -0.15196787 0.20055313 -0.17158205
+v -0.14065605 0.19901445 -0.18004087
+v -0.20403923 0.20208440 -0.08930648
+v -0.19714088 0.20395715 -0.08930647
+v -0.18586617 0.20488463 -0.08930647
+v -0.17455438 0.20502323 -0.08930647
+v -0.17455438 0.20625991 -0.10065586
+v -0.16327966 0.20633809 -0.10065586
+v -0.08420834 0.19904287 -0.18004087
+v -0.09548303 0.19684325 -0.19139027
+v -0.08420834 0.19684681 -0.19139027
+v -0.00513701 0.19685746 -0.19139027
+v -0.21026998 0.17093020 -0.10287718
+v -0.21012163 0.17310499 -0.10065598
+v -0.20897191 0.17093016 -0.09152778
+v -0.20863811 0.18428097 -0.08930654
+v -0.20693208 0.19545342 -0.08930650
+v 0.13041914 0.20471072 -0.14602306
+v 0.13041914 0.20608590 -0.13467364
+v 0.15300565 0.20664015 -0.10065586
+v 0.16227762 0.20378662 -0.10065587
+v 0.14169385 0.20723363 -0.11200526
+v 0.11910734 0.20609302 -0.13467364
+v 0.13041914 0.20697781 -0.12332424
+v 0.16632019 0.19545342 -0.08930650
+v 0.16628311 0.18428080 -0.04393934
+v 0.16275975 0.17092973 0.02433960
+v 0.16557843 0.17092981 0.00367942
+v 0.00613770 0.19685746 -0.19139027
+v 0.13041914 0.20055313 -0.17164291
+v 0.05131073 0.20058155 -0.17179504
+v 0.00613770 0.19905354 -0.18004087
+v 0.13041914 0.20156231 -0.16595299
+v 0.13041914 0.20300504 -0.15737247
+v -0.15196787 0.20640562 -0.10065586
+v -0.14065605 0.20645891 -0.10065586
+v -0.12938134 0.20700977 -0.11200526
+v -0.12938134 0.20681080 -0.12332424
+v -0.14065605 0.20596863 -0.13467364
+v -0.14065605 0.20466098 -0.14602306
+v -0.14065605 0.20298016 -0.15737247
+v -0.08420834 0.20304413 -0.15737247
+v -0.14065605 0.20155521 -0.16595299
+v -0.11806954 0.20156586 -0.16601384
+v -0.08420834 0.20158719 -0.16607470
+v -0.11806954 0.20056734 -0.17167333
+v -0.20318621 0.20136657 -0.08249075
+v -0.19654747 0.20194935 -0.07841348
+v -0.19239363 0.20125280 -0.07147604
+v -0.18586617 0.20292657 -0.07795706
+v -0.17455438 0.20306516 -0.07795706
+v -0.16327966 0.20509075 -0.08930647
+v -0.08420834 0.20057089 -0.17173420
+v 0.04003601 0.20058155 -0.17179504
+v -0.00513701 0.19905354 -0.18004087
+v -0.21012163 0.17093019 -0.10065599
+v -0.20867522 0.17093015 -0.08930659
+v -0.20867522 0.17310495 -0.08930658
+v -0.20656120 0.17310491 -0.07795717
+v -0.20648702 0.18428093 -0.07795713
+v -0.20359417 0.19184292 -0.06949830
+v -0.20448428 0.19552446 -0.07841350
+v 0.11910734 0.20472493 -0.14602306
+v 0.15300565 0.20535371 -0.08930647
+v 0.16172131 0.20313982 -0.08930647
+v 0.14169385 0.20675031 -0.10065586
+v 0.14169385 0.20546742 -0.08930647
+v 0.11910734 0.20697426 -0.12332424
+v 0.13041914 0.20723008 -0.11200526
+v 0.05131073 0.20474981 -0.14602306
+v 0.05131073 0.20608235 -0.13467364
+v -0.08420834 0.20605749 -0.13467364
+v 0.16502212 0.19545338 -0.07795709
+v 0.16279684 0.19374047 -0.05525829
+v 0.16257432 0.17092973 0.02531328
+v 0.05131073 0.20159786 -0.16613555
+v 0.11910734 0.20301569 -0.15737247
+v -0.15196787 0.20514761 -0.08930647
+v -0.14065605 0.20519379 -0.08930647
+v -0.12938134 0.20649445 -0.10065586
+v -0.11806954 0.20703819 -0.11200526
+v -0.12938134 0.20599351 -0.13467364
+v -0.10679483 0.20686054 -0.12332424
+v -0.11806954 0.20601484 -0.13467364
+v -0.10679483 0.20603260 -0.13467364
+v -0.12938134 0.20467519 -0.14602306
+v -0.10679483 0.20470360 -0.14602306
+v -0.09548303 0.20471783 -0.14602306
+v -0.08420834 0.20472848 -0.14602306
+v 0.04003601 0.20306901 -0.15737247
+v 0.04003601 0.20159786 -0.16613555
+v -0.19172605 0.19006244 -0.03782343
+v -0.18586617 0.19348813 -0.04393931
+v -0.18586617 0.19720165 -0.05525828
+v -0.18586617 0.19996639 -0.06514716
+v -0.18586617 0.20141271 -0.07083707
+v -0.17455438 0.20148024 -0.07053280
+v -0.16327966 0.20312558 -0.07795706
+v -0.20656120 0.17093011 -0.07795718
+v -0.20455845 0.17093008 -0.06962008
+v -0.20403923 0.18428089 -0.06785525
+v -0.20244445 0.18428087 -0.06216533
+v -0.19154062 0.17873713 -0.02686961
+v 0.05131073 0.20306901 -0.15737247
+v 0.15300565 0.20333879 -0.07795706
+v 0.15927351 0.20137362 -0.07095878
+v 0.16042321 0.20213057 -0.07795707
+v 0.13041914 0.20674675 -0.10065586
+v 0.13041914 0.20546386 -0.08930647
+v 0.14169385 0.20345250 -0.07795706
+v -0.08420834 0.20688898 -0.12332424
+v -0.00513701 0.20714834 -0.11200526
+v -0.09548303 0.20604681 -0.13467364
+v 0.16168422 0.19211645 -0.04393931
+v 0.15664026 0.17092969 0.03550644
+v 0.16016361 0.19081225 -0.03508496
+v 0.16038613 0.17981733 0.00145826
+v 0.15905097 0.17890403 0.00787843
+v -0.15196787 0.20316822 -0.07795706
+v -0.12938134 0.20522577 -0.08930647
+v -0.11806954 0.20525776 -0.08930647
+v -0.10679483 0.20528265 -0.08930647
+v -0.10679483 0.20654421 -0.10065586
+v -0.10679483 0.20705951 -0.11200526
+v -0.09548303 0.20687831 -0.12332424
+v -0.18067387 0.17911729 -0.00334927
+v -0.16309421 0.17092971 0.02966438
+v -0.18586617 0.19066299 -0.03584565
+v -0.17455438 0.18712714 -0.02124052
+v -0.17455438 0.18943699 -0.02829966
+v -0.17455438 0.19117826 -0.03398958
+v -0.17455438 0.19419884 -0.04393931
+v -0.17455438 0.19748595 -0.05525827
+v -0.17455438 0.20005522 -0.06487331
+v -0.16327966 0.20150510 -0.07044151
+v -0.20403923 0.17093007 -0.06761188
+v -0.20403923 0.17310487 -0.06761187
+v -0.20251862 0.17310485 -0.06192195
+v -0.20055296 0.17310482 -0.05525836
+v -0.19706671 0.17310478 -0.04393938
+v -0.19343210 0.17310474 -0.03258998
+v -0.19154062 0.17310472 -0.02677836
+v -0.18104475 0.17092981 0.00273618
+v 0.15300565 0.20160460 -0.07001553
+v 0.15300565 0.20018316 -0.06435604
+v 0.15300565 0.19774535 -0.05525827
+v 0.15300565 0.17092967 0.03955328
+v 0.11910734 0.20673964 -0.10065586
+v 0.11910734 0.20545677 -0.08930647
+v 0.14169385 0.20166502 -0.06977211
+v -0.08420834 0.20331035 -0.07795706
+v -0.08420834 0.20708793 -0.11200526
+v -0.03899823 0.20712702 -0.11200526
+v -0.01644881 0.20714125 -0.11200526
+v -0.11806954 0.20326417 -0.07795706
+v -0.10679483 0.20328903 -0.07795706
+v -0.08420834 0.20531818 -0.08930647
+v -0.08420834 0.20658328 -0.10065586
+v -0.09548303 0.20707728 -0.11200526
+v -0.16995549 0.17092974 0.02224011
+v -0.16587583 0.17092972 0.02716935
+v -0.15196787 0.17092970 0.03316353
+v -0.14065605 0.17092970 0.03355909
+v -0.13880167 0.17092970 0.03361994
+v -0.11806954 0.17092969 0.03419806
+v -0.08380038 0.17092969 0.03511089
+v 0.01759786 0.17092968 0.03778849
+v 0.02872421 0.17092968 0.03806234
+v 0.04003601 0.17092968 0.03833619
+v 0.07393433 0.17092968 0.03912730
+v 0.08520904 0.17092968 0.03937071
+v 0.12604277 0.17092967 0.03988798
+v -0.16327966 0.19752149 -0.05525827
+v -0.15196787 0.20009431 -0.06469075
+v -0.16327966 0.20007655 -0.06478204
+v -0.15196787 0.20152287 -0.07038066
+v -0.20281533 0.17093005 -0.06304777
+v -0.20251862 0.17093005 -0.06195239
+v -0.20096093 0.17093003 -0.05656675
+v -0.19706671 0.17092998 -0.04393939
+v -0.19413676 0.17092995 -0.03478076
+v -0.19343210 0.17092994 -0.03258999
+v -0.19191150 0.17092992 -0.02790418
+v -0.19154062 0.17092992 -0.02677837
+v -0.18953787 0.17092990 -0.02111887
+v 0.14169385 0.20025423 -0.06411262
+v 0.14169385 0.19787683 -0.05525827
+v 0.14877764 0.17092967 0.03973584
+v -0.03899823 0.20662948 -0.10065586
+v -0.08420834 0.20158684 -0.07010681
+v -0.05031003 0.20661883 -0.10065586
+v -0.11806954 0.20156196 -0.07019810
+v -0.10679483 0.20157263 -0.07016767
+v 0.13724331 0.17092967 0.03997927
+v -0.14065605 0.19758544 -0.05525827
+v -0.11806954 0.20013696 -0.06453860
+v -0.08420834 0.20016538 -0.06444732
+v 0.14169385 0.17092967 0.04000969
+v -0.08420834 0.19767784 -0.05525827
+v -0.10679483 0.20014761 -0.06450818
+v -0.12938134 0.19761032 -0.05525827
+v -0.10679483 0.19765296 -0.05525827
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 18
+f 1 18 41
+f 1 41 74
+f 1 74 114
+f 1 114 158
+f 1 158 131
+f 1 131 93
+f 1 93 59
+f 1 59 30
+f 1 30 13
+f 1 13 6
+f 1 6 14
+f 1 14 32
+f 1 32 58
+f 1 58 57
+f 1 57 91
+f 1 91 129
+f 1 129 172
+f 1 172 217
+f 1 217 216
+f 1 216 264
+f 1 264 304
+f 1 304 336
+f 1 336 377
+f 1 377 387
+f 1 387 383
+f 1 383 361
+f 1 361 360
+f 1 360 359
+f 1 359 358
+f 1 358 357
+f 1 357 356
+f 1 356 355
+f 1 355 354
+f 1 354 353
+f 1 353 352
+f 1 352 351
+f 1 351 316
+f 1 316 350
+f 1 350 349
+f 1 349 332
+f 1 332 374
+f 1 374 373
+f 1 373 372
+f 1 372 371
+f 1 371 370
+f 1 370 369
+f 1 369 368
+f 1 368 367
+f 1 367 366
+f 1 366 325
+f 1 325 289
+f 1 289 288
+f 1 288 246
+f 1 246 204
+f 1 204 245
+f 1 245 202
+f 1 202 159
+f 1 159 118
+f 1 118 116
+f 1 116 82
+f 1 82 115
+f 1 115 80
+f 1 80 79
+f 1 79 47
+f 1 47 78
+f 1 78 77
+f 1 77 76
+f 1 76 75
+f 1 75 42
+f 1 42 19
+f 1 19 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 8 11
+f 4 11 12
+f 4 12 9
+f 6 13 14
+f 7 15 11
+f 7 11 8
+f 9 16 10
+f 9 12 17
+f 9 17 16
+f 10 16 18
+f 11 15 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 17
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 13 30 31
+f 13 31 27
+f 14 29 32
+f 16 17 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 18
+f 17 26 36
+f 17 36 25
+f 17 25 37
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 33
+f 18 35 34
+f 18 34 41
+f 19 42 43
+f 19 43 20
+f 20 43 21
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 23
+f 23 47 48
+f 23 48 24
+f 23 46 47
+f 24 48 49
+f 24 49 81
+f 24 81 50
+f 24 50 51
+f 24 51 25
+f 25 36 52
+f 25 52 26
+f 25 51 37
+f 26 52 36
+f 27 53 28
+f 27 31 53
+f 28 54 55
+f 28 55 29
+f 28 53 54
+f 29 55 56
+f 29 56 57
+f 29 57 58
+f 29 58 32
+f 30 59 60
+f 30 60 61
+f 30 61 62
+f 30 62 31
+f 31 62 53
+f 33 40 39
+f 33 39 63
+f 33 63 64
+f 33 64 65
+f 33 65 66
+f 33 66 67
+f 33 67 68
+f 33 68 34
+f 34 68 69
+f 34 69 70
+f 34 70 41
+f 37 51 71
+f 37 71 38
+f 38 72 73
+f 38 73 63
+f 38 63 39
+f 38 71 72
+f 41 70 69
+f 41 69 74
+f 42 75 43
+f 43 75 44
+f 44 75 76
+f 44 76 45
+f 45 76 77
+f 45 77 46
+f 46 77 78
+f 46 78 47
+f 47 79 48
+f 48 79 80
+f 48 80 49
+f 49 80 115
+f 49 115 81
+f 50 81 82
+f 50 82 83
+f 50 83 51
+f 51 83 84
+f 51 84 71
+f 53 62 85
+f 53 85 86
+f 53 86 54
+f 54 87 55
+f 54 86 88
+f 54 88 87
+f 55 89 56
+f 55 87 89
+f 56 89 57
+f 57 89 90
+f 57 90 91
+f 59 92 60
+f 59 93 94
+f 59 94 92
+f 60 95 61
+f 60 92 96
+f 60 96 95
+f 61 95 62
+f 62 95 85
+f 63 73 97
+f 63 97 98
+f 63 98 64
+f 64 98 99
+f 64 99 65
+f 65 99 100
+f 65 100 101
+f 65 101 66
+f 66 101 102
+f 66 102 67
+f 67 102 103
+f 67 103 68
+f 68 103 69
+f 69 103 104
+f 69 104 105
+f 69 105 74
+f 71 84 106
+f 71 106 72
+f 72 106 107
+f 72 107 108
+f 72 108 109
+f 72 109 73
+f 73 109 110
+f 73 110 97
+f 74 105 111
+f 74 111 112
+f 74 112 113
+f 74 113 114
+f 81 115 82
+f 82 116 117
+f 82 117 83
+f 83 117 118
+f 83 118 119
+f 83 119 84
+f 84 120 121
+f 84 121 106
+f 84 119 120
+f 85 95 122
+f 85 122 86
+f 86 122 123
+f 86 123 88
+f 87 88 124
+f 87 124 125
+f 87 125 89
+f 88 123 124
+f 89 125 90
+f 90 125 126
+f 90 126 127
+f 90 127 91
+f 91 127 128
+f 91 128 129
+f 92 94 130
+f 92 130 96
+f 93 131 132
+f 93 132 94
+f 94 132 133
+f 94 133 130
+f 95 96 134
+f 95 134 135
+f 95 135 136
+f 95 136 137
+f 95 137 138
+f 95 138 122
+f 96 130 139
+f 96 139 134
+f 97 110 140
+f 97 140 141
+f 97 141 142
+f 97 142 98
+f 98 142 143
+f 98 143 99
+f 99 143 144
+f 99 144 100
+f 100 144 145
+f 100 145 101
+f 101 145 146
+f 101 146 102
+f 102 146 147
+f 102 147 104
+f 102 104 103
+f 104 111 105
+f 104 147 148
+f 104 148 149
+f 104 149 112
+f 104 112 111
+f 106 121 107
+f 107 150 151
+f 107 151 108
+f 107 121 152
+f 107 152 150
+f 108 151 153
+f 108 153 110
+f 108 110 109
+f 110 153 154
+f 110 154 140
+f 112 149 113
+f 113 149 155
+f 113 155 156
+f 113 156 114
+f 114 156 157
+f 114 157 158
+f 116 118 117
+f 118 159 160
+f 118 160 161
+f 118 161 119
+f 119 161 120
+f 120 161 162
+f 120 162 163
+f 120 163 152
+f 120 152 121
+f 122 138 164
+f 122 164 165
+f 122 165 123
+f 123 166 124
+f 123 165 167
+f 123 167 166
+f 124 168 125
+f 124 166 168
+f 125 168 126
+f 126 168 169
+f 126 169 127
+f 127 169 170
+f 127 170 128
+f 128 170 171
+f 128 171 172
+f 128 172 129
+f 130 133 139
+f 131 158 173
+f 131 173 174
+f 131 174 175
+f 131 175 176
+f 131 176 132
+f 132 176 133
+f 133 177 139
+f 133 176 175
+f 133 175 174
+f 133 174 173
+f 133 173 178
+f 133 178 179
+f 133 179 177
+f 134 139 135
+f 135 139 180
+f 135 180 136
+f 136 180 181
+f 136 181 137
+f 137 181 182
+f 137 182 138
+f 138 182 164
+f 139 177 180
+f 140 154 183
+f 140 183 141
+f 141 183 184
+f 141 184 185
+f 141 185 186
+f 141 186 142
+f 142 186 143
+f 143 186 187
+f 143 187 144
+f 144 187 188
+f 144 188 145
+f 145 188 189
+f 145 189 190
+f 145 190 146
+f 146 190 147
+f 147 190 148
+f 148 190 191
+f 148 191 149
+f 149 191 155
+f 150 152 192
+f 150 192 193
+f 150 193 194
+f 150 194 151
+f 151 194 195
+f 151 195 196
+f 151 196 153
+f 152 163 192
+f 153 196 154
+f 154 197 183
+f 154 196 197
+f 155 191 198
+f 155 198 199
+f 155 199 156
+f 156 199 200
+f 156 200 201
+f 156 201 157
+f 157 201 218
+f 157 218 173
+f 157 173 158
+f 159 202 160
+f 160 202 203
+f 160 203 162
+f 160 162 161
+f 162 203 204
+f 162 204 205
+f 162 205 163
+f 163 205 206
+f 163 206 192
+f 164 182 223
+f 164 223 207
+f 164 207 165
+f 165 207 208
+f 165 208 167
+f 166 209 210
+f 166 210 168
+f 166 167 211
+f 166 211 255
+f 166 255 209
+f 167 208 212
+f 167 212 213
+f 167 213 211
+f 168 210 169
+f 169 214 170
+f 169 210 214
+f 170 214 215
+f 170 215 171
+f 171 215 216
+f 171 216 217
+f 171 217 172
+f 173 218 178
+f 177 219 180
+f 177 179 220
+f 177 220 219
+f 178 218 179
+f 179 218 221
+f 179 221 220
+f 180 219 181
+f 181 219 222
+f 181 222 223
+f 181 223 182
+f 183 197 224
+f 183 224 225
+f 183 225 184
+f 184 225 269
+f 184 269 226
+f 184 226 185
+f 185 226 227
+f 185 227 228
+f 185 228 186
+f 186 228 187
+f 187 228 229
+f 187 229 188
+f 188 229 230
+f 188 230 189
+f 189 230 231
+f 189 231 232
+f 189 232 190
+f 190 232 233
+f 190 233 234
+f 190 234 235
+f 190 235 191
+f 191 235 198
+f 192 206 236
+f 192 236 193
+f 193 237 238
+f 193 238 239
+f 193 239 194
+f 193 236 237
+f 194 239 240
+f 194 240 195
+f 195 240 241
+f 195 241 197
+f 195 197 196
+f 197 241 224
+f 198 200 199
+f 198 235 242
+f 198 242 243
+f 198 243 244
+f 198 244 201
+f 198 201 200
+f 201 244 221
+f 201 221 218
+f 202 245 203
+f 203 245 204
+f 204 246 247
+f 204 247 205
+f 205 247 248
+f 205 248 249
+f 205 249 206
+f 206 249 250
+f 206 250 251
+f 206 251 236
+f 207 223 252
+f 207 252 208
+f 208 252 212
+f 209 253 254
+f 209 254 210
+f 209 255 256
+f 209 256 253
+f 210 254 214
+f 211 213 257
+f 211 257 258
+f 211 258 297
+f 211 297 255
+f 212 252 259
+f 212 259 260
+f 212 260 213
+f 213 260 261
+f 213 261 257
+f 214 254 262
+f 214 262 215
+f 215 262 263
+f 215 263 216
+f 216 263 264
+f 219 220 265
+f 219 265 222
+f 220 221 244
+f 220 244 243
+f 220 243 280
+f 220 280 265
+f 222 266 223
+f 222 265 266
+f 223 266 252
+f 224 267 225
+f 224 241 267
+f 225 267 268
+f 225 268 269
+f 226 269 270
+f 226 270 227
+f 227 271 228
+f 227 270 272
+f 227 272 271
+f 228 271 229
+f 229 271 273
+f 229 273 274
+f 229 274 275
+f 229 275 230
+f 230 275 276
+f 230 276 277
+f 230 277 231
+f 231 234 232
+f 231 277 278
+f 231 278 279
+f 231 279 234
+f 232 234 233
+f 234 242 235
+f 234 279 280
+f 234 280 243
+f 234 243 242
+f 236 251 250
+f 236 250 281
+f 236 281 238
+f 236 238 237
+f 238 281 282
+f 238 282 283
+f 238 283 284
+f 238 284 285
+f 238 285 239
+f 239 285 240
+f 240 286 287
+f 240 287 241
+f 240 285 286
+f 241 287 267
+f 246 288 248
+f 246 248 247
+f 248 288 289
+f 248 289 249
+f 249 289 290
+f 249 290 250
+f 250 290 291
+f 250 291 292
+f 250 292 281
+f 252 266 293
+f 252 293 259
+f 253 294 295
+f 253 295 296
+f 253 296 254
+f 253 256 299
+f 253 299 294
+f 254 296 263
+f 254 263 262
+f 255 297 298
+f 255 298 256
+f 256 298 299
+f 257 261 300
+f 257 300 258
+f 258 301 297
+f 258 300 301
+f 259 293 279
+f 259 279 278
+f 259 278 260
+f 260 278 261
+f 261 278 277
+f 261 277 302
+f 261 302 314
+f 261 314 300
+f 263 296 303
+f 263 303 264
+f 264 303 305
+f 264 305 306
+f 264 306 307
+f 264 307 304
+f 265 280 279
+f 265 279 293
+f 265 293 266
+f 267 287 268
+f 268 287 308
+f 268 308 309
+f 268 309 269
+f 269 309 310
+f 269 310 311
+f 269 311 312
+f 269 312 270
+f 270 312 313
+f 270 313 272
+f 271 272 273
+f 272 313 348
+f 272 348 314
+f 272 314 274
+f 272 274 273
+f 274 314 302
+f 274 302 277
+f 274 277 276
+f 274 276 275
+f 281 292 315
+f 281 315 316
+f 281 316 317
+f 281 317 282
+f 282 317 318
+f 282 318 283
+f 283 318 319
+f 283 319 320
+f 283 320 321
+f 283 321 322
+f 283 322 284
+f 284 322 323
+f 284 323 285
+f 285 323 286
+f 286 323 324
+f 286 324 287
+f 287 324 308
+f 289 325 326
+f 289 326 290
+f 290 326 327
+f 290 327 291
+f 291 327 328
+f 291 328 329
+f 291 329 292
+f 292 329 330
+f 292 330 331
+f 292 331 332
+f 292 332 315
+f 294 299 333
+f 294 333 295
+f 295 305 303
+f 295 303 296
+f 295 333 334
+f 295 334 335
+f 295 335 336
+f 295 336 307
+f 295 307 305
+f 297 301 343
+f 297 343 337
+f 297 337 338
+f 297 338 298
+f 298 338 299
+f 299 339 333
+f 299 338 340
+f 299 340 339
+f 300 314 348
+f 300 348 341
+f 300 341 342
+f 300 342 343
+f 300 343 301
+f 304 307 336
+f 305 307 306
+f 308 324 344
+f 308 344 309
+f 309 344 310
+f 310 344 345
+f 310 345 311
+f 311 345 346
+f 311 346 347
+f 311 347 312
+f 312 347 313
+f 313 347 348
+f 315 332 349
+f 315 349 350
+f 315 350 316
+f 316 351 318
+f 316 318 317
+f 318 351 319
+f 319 351 320
+f 320 351 352
+f 320 352 353
+f 320 353 354
+f 320 354 355
+f 320 355 321
+f 321 355 356
+f 321 356 357
+f 321 357 358
+f 321 358 359
+f 321 359 360
+f 321 360 361
+f 321 361 322
+f 322 361 362
+f 322 362 363
+f 322 363 364
+f 322 364 323
+f 323 364 324
+f 324 364 363
+f 324 363 365
+f 324 365 344
+f 325 366 327
+f 325 327 326
+f 327 366 367
+f 327 367 368
+f 327 368 328
+f 328 368 329
+f 329 369 370
+f 329 370 330
+f 329 368 369
+f 330 370 371
+f 330 371 372
+f 330 372 331
+f 331 373 374
+f 331 374 332
+f 331 372 373
+f 333 339 375
+f 333 375 334
+f 334 375 335
+f 335 375 376
+f 335 376 377
+f 335 377 336
+f 337 343 342
+f 337 342 378
+f 337 378 346
+f 337 346 338
+f 338 346 340
+f 339 340 379
+f 339 379 375
+f 340 346 345
+f 340 345 379
+f 341 348 380
+f 341 380 378
+f 341 378 342
+f 344 381 345
+f 344 365 381
+f 345 381 382
+f 345 382 379
+f 346 378 380
+f 346 380 347
+f 347 380 348
+f 361 383 384
+f 361 384 362
+f 362 384 363
+f 363 384 385
+f 363 385 381
+f 363 381 365
+f 375 379 386
+f 375 386 376
+f 376 387 377
+f 376 386 388
+f 376 388 387
+f 379 382 386
+f 381 385 389
+f 381 389 382
+f 382 389 386
+f 383 387 390
+f 383 390 384
+f 384 390 385
+f 385 391 389
+f 385 390 391
+f 386 389 391
+f 386 391 388
+f 387 388 391
+f 387 391 390
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,196 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09235401 0.09525137 0.17953274
+v 0.17259092 0.09525137 0.18040558
+v 0.09235401 0.09525119 0.22830004
+v 0.09235401 0.12584641 0.16428958
+v 0.14171365 0.12684895 0.16428959
+v 0.17259092 0.09525124 0.21535409
+v 0.15300888 0.12721830 0.16428959
+v 0.16320442 0.12962791 0.16428960
+v 0.16891487 0.13958293 0.16428963
+v 0.17259092 0.14251135 0.17589491
+v 0.17259092 0.11903944 0.23562501
+v 0.09235401 0.10518858 0.23562496
+v 0.09235401 0.16852460 0.16428974
+v 0.16904841 0.15120884 0.16428968
+v 0.17259092 0.14498252 0.17589492
+v 0.17259092 0.15356542 0.23562513
+v 0.09235401 0.18504861 0.23562525
+v 0.09235401 0.17865538 0.20013904
+v 0.10591142 0.16857736 0.16428974
+v 0.17259092 0.15816494 0.19348444
+v 0.17259092 0.15179799 0.18287766
+v 0.17259092 0.14783183 0.17687949
+v 0.16380139 0.16248300 0.16428972
+v 0.17259092 0.15988851 0.21704415
+v 0.16713968 0.17309731 0.23562521
+v 0.10063298 0.18505741 0.23562525
+v 0.09653277 0.18463531 0.22839116
+v 0.09235401 0.18478482 0.23107251
+v 0.09235401 0.18022952 0.20580902
+v 0.09653277 0.18023831 0.20580204
+v 0.10782799 0.17866417 0.20011810
+v 0.13042629 0.16863893 0.16428974
+v 0.11913107 0.16862135 0.16428974
+v 0.17259092 0.16257957 0.20569723
+v 0.15946553 0.16795299 0.16428974
+v 0.16075372 0.16885875 0.17167047
+v 0.16225399 0.17038891 0.18301740
+v 0.17259092 0.16213106 0.20960755
+v 0.16252891 0.18176838 0.23562524
+v 0.13042629 0.18508379 0.23562525
+v 0.13042629 0.18467050 0.22839116
+v 0.09235401 0.18354486 0.22124781
+v 0.09235401 0.18462651 0.22839116
+v 0.09235401 0.18122324 0.20997072
+v 0.09235401 0.18290291 0.21704423
+v 0.13042629 0.18292929 0.21704423
+v 0.10782799 0.18023831 0.20579505
+v 0.11913107 0.18023831 0.20578807
+v 0.13042629 0.17866417 0.20011810
+v 0.14171365 0.16864773 0.16428974
+v 0.16151564 0.18065159 0.21704422
+v 0.16236396 0.18155735 0.22839115
+v 0.15923774 0.16799695 0.16428974
+v 0.16014890 0.17960512 0.20803650
+v 0.15640216 0.18388777 0.23562525
+v 0.14171365 0.18508379 0.23562525
+v 0.14171365 0.18467050 0.22839116
+v 0.14171365 0.18292929 0.21704423
+v 0.13042629 0.18023831 0.20578807
+v 0.14171365 0.17865538 0.20013904
+v 0.15300888 0.16853340 0.16428974
+v 0.15300888 0.18454737 0.22839116
+v 0.15300888 0.18014157 0.20610230
+v 0.15300888 0.18277099 0.21704423
+v 0.15300888 0.18496946 0.23562525
+v 0.14171365 0.18022952 0.20581600
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 12
+f 1 12 17
+f 1 17 28
+f 1 28 43
+f 1 43 42
+f 1 42 45
+f 1 45 44
+f 1 44 29
+f 1 29 18
+f 1 18 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 15
+f 2 15 22
+f 2 22 21
+f 2 21 20
+f 2 20 34
+f 2 34 38
+f 2 38 24
+f 2 24 16
+f 2 16 11
+f 2 11 6
+f 3 6 11
+f 3 11 12
+f 4 13 19
+f 4 19 33
+f 4 33 32
+f 4 32 50
+f 4 50 61
+f 4 61 53
+f 4 53 35
+f 4 35 23
+f 4 23 14
+f 4 14 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 5
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 11 16 25
+f 11 25 39
+f 11 39 55
+f 11 55 65
+f 11 65 56
+f 11 56 40
+f 11 40 26
+f 11 26 17
+f 11 17 12
+f 13 18 19
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 14 23 20
+f 16 24 25
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 20 23 34
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 34
+f 24 38 25
+f 25 34 39
+f 25 38 34
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 59
+f 31 59 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 34 37 51
+f 34 51 52
+f 34 52 39
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 51
+f 36 51 37
+f 39 52 55
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 41 57 58
+f 41 58 46
+f 41 46 45
+f 41 45 42
+f 46 58 59
+f 46 59 48
+f 46 48 47
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 50 60 61
+f 51 54 62
+f 51 62 52
+f 52 62 55
+f 53 61 63
+f 53 63 54
+f 54 63 64
+f 54 64 62
+f 55 62 65
+f 56 65 57
+f 57 65 62
+f 57 62 58
+f 58 62 64
+f 58 64 63
+f 58 63 66
+f 58 66 59
+f 59 66 60
+f 60 66 63
+f 60 63 61
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20879425 0.10607293 0.21748894
+v 0.20879425 0.00041791 0.21731417
+v 0.20879425 0.10607307 0.18037362
+v 0.17259447 0.10607294 0.21566877
+v 0.17259447 -0.10627640 0.21568254
+v 0.20878716 -0.10627641 0.21748089
+v 0.20879425 0.00041805 0.18037686
+v 0.17560669 0.09484866 0.18040266
+v 0.17259447 0.10607307 0.18040633
+v 0.20878716 -0.10627627 0.18037647
+v 0.17259447 -0.10627627 0.18041281
+v 0.17259447 0.09484866 0.18040629
+v 0.17375329 0.00041805 0.18040594
+v 0.17259447 -0.03924155 0.18040943
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 7
+f 3 8 9
+f 3 7 10
+f 3 10 8
+f 4 9 12
+f 4 12 14
+f 4 14 11
+f 4 11 5
+f 5 11 10
+f 5 10 6
+f 8 12 9
+f 8 10 13
+f 8 13 12
+f 10 11 13
+f 11 14 13
+f 12 13 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18654410 0.15576739 -0.27083627
+v -0.19827837 0.15576719 -0.21410121
+v -0.19782704 0.17092913 -0.21630445
+v -0.18645383 0.16192864 -0.27083625
+v 0.09643200 0.15576739 -0.27083627
+v -0.19930135 0.15576717 -0.20900213
+v -0.19827837 0.17092913 -0.21410115
+v -0.19587134 0.17092917 -0.22544815
+v -0.18371585 0.17092933 -0.27083621
+v -0.19538992 0.17092918 -0.22765145
+v -0.19331386 0.17092921 -0.23679518
+v -0.19150860 0.17092924 -0.24458541
+v 0.09643200 0.17092933 -0.27083621
+v 0.09643200 0.15576712 -0.19634887
+v -0.20053496 0.15576714 -0.20275419
+v -0.20053496 0.17092908 -0.20275413
+v 0.09643200 0.17092889 -0.14982764
+v 0.09643200 0.16421407 -0.16872887
+v 0.08367476 0.15576680 -0.11007382
+v -0.20221987 0.15576711 -0.19381507
+v -0.20188890 0.17092906 -0.19551470
+v 0.08692423 0.17092874 -0.11007376
+v 0.09643200 0.16645678 -0.16150516
+v -0.21076480 0.15576680 -0.11007382
+v -0.20324285 0.15576709 -0.18816517
+v -0.20324285 0.17092903 -0.18811790
+v -0.20221987 0.16192985 -0.19378358
+v -0.21073472 0.17092874 -0.11007376
+v -0.21076480 0.16382942 -0.11007379
+v -0.21088515 0.15576681 -0.11199383
+v -0.20462691 0.15576706 -0.18007590
+v -0.20462691 0.16192980 -0.18007588
+v -0.20435611 0.17092901 -0.18163389
+v -0.21085507 0.17092875 -0.11199377
+v -0.21088515 0.16192955 -0.11199381
+v -0.21094534 0.15576685 -0.12334085
+v -0.20543926 0.15576704 -0.17497683
+v -0.20643216 0.16192976 -0.16872888
+v -0.20607112 0.17092897 -0.17093214
+v -0.21088515 0.17092876 -0.11419708
+v -0.21091525 0.17092879 -0.12334079
+v -0.21082499 0.17092880 -0.12554408
+v -0.21040376 0.15576689 -0.13468786
+v -0.20643216 0.15576702 -0.16872890
+v -0.20640206 0.17092896 -0.16872884
+v -0.20715427 0.15576700 -0.16362982
+v -0.20772593 0.17092893 -0.15958512
+v -0.21037366 0.17092883 -0.13468780
+v -0.21019314 0.17092884 -0.13689111
+v -0.20938078 0.17092888 -0.14603481
+v -0.20938078 0.15576694 -0.14603487
+v -0.20802682 0.15576698 -0.15738188
+v -0.20802682 0.17092892 -0.15738182
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 13
+f 1 13 5
+f 1 5 14
+f 1 14 19
+f 1 19 24
+f 1 24 30
+f 1 30 36
+f 1 36 43
+f 1 43 51
+f 1 51 52
+f 1 52 46
+f 1 46 44
+f 1 44 37
+f 1 37 31
+f 1 31 25
+f 1 25 20
+f 1 20 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 16
+f 3 16 21
+f 3 21 26
+f 3 26 33
+f 3 33 39
+f 3 39 45
+f 3 45 47
+f 3 47 53
+f 3 53 50
+f 3 50 49
+f 3 49 48
+f 3 48 42
+f 3 42 41
+f 3 41 40
+f 3 40 34
+f 3 34 28
+f 3 28 22
+f 3 22 17
+f 3 17 13
+f 3 13 9
+f 3 9 12
+f 3 12 11
+f 3 11 10
+f 3 10 8
+f 3 8 4
+f 4 8 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 9
+f 5 13 17
+f 5 17 23
+f 5 23 18
+f 5 18 14
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 14 18 19
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 17 22 19
+f 17 19 23
+f 18 23 19
+f 19 22 28
+f 19 28 29
+f 19 29 24
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 21 27 26
+f 24 29 35
+f 24 35 30
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 28 34 29
+f 29 34 35
+f 30 35 36
+f 31 37 32
+f 32 37 38
+f 32 38 39
+f 32 39 33
+f 34 40 35
+f 35 40 36
+f 36 40 41
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 37 44 38
+f 38 45 39
+f 38 44 46
+f 38 46 47
+f 38 47 45
+f 42 48 43
+f 43 48 49
+f 43 49 50
+f 43 50 51
+f 46 52 47
+f 47 52 53
+f 50 53 52
+f 50 52 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17259093 -0.11312393 0.04756750
+v 0.17560744 -0.11312393 0.04756367
+v 0.17259093 -0.11312407 0.08478520
+v 0.17259093 0.13939312 0.04573378
+v 0.18690476 -0.11312393 0.04755601
+v 0.18690476 -0.11312407 0.08479286
+v 0.17259093 0.11320001 0.08486264
+v 0.17259093 0.14482049 0.04649217
+v 0.22229041 0.13955042 0.04777526
+v 0.22229041 0.12838106 0.04754158
+v 0.22229041 0.11721168 0.04753771
+v 0.22229041 0.09484671 0.04753380
+v 0.22229041 0.00546548 0.04752581
+v 0.22229041 -0.00719839 0.04752576
+v 0.22229041 -0.07424087 0.04753701
+v 0.22229041 -0.08543646 0.04754080
+v 0.22229041 -0.09511135 0.04754459
+v 0.22229041 -0.11312393 0.04755218
+v 0.20948969 -0.11312393 0.04754835
+v 0.20509142 -0.11312393 0.04754835
+v 0.19379895 -0.11312393 0.04755218
+v 0.22078701 -0.11312407 0.08479669
+v 0.18652527 0.11317379 0.08486264
+v 0.17259093 0.15420682 0.08486279
+v 0.17259093 0.14985457 0.04790169
+v 0.22229041 0.14636741 0.04993550
+v 0.22229041 -0.11312407 0.08479669
+v 0.22229041 0.11317379 0.08486264
+v 0.19819723 0.15286965 0.08486278
+v 0.19819723 0.15355136 0.08089474
+v 0.18690476 0.15402330 0.08089475
+v 0.17259093 0.15473126 0.06954597
+v 0.22229041 0.14741618 0.05026872
+v 0.17259093 0.15420692 0.05820486
+v 0.22229041 0.15045749 0.08486277
+v 0.22229041 0.15064102 0.08089473
+v 0.19819723 0.15352518 0.06954596
+v 0.18690476 0.15407578 0.06954597
+v 0.22229041 0.14953991 0.05714771
+v 0.22229041 0.14985454 0.05820484
+v 0.22229041 0.15050996 0.06954595
+v 0.22229041 0.15043133 0.06803687
+f 1 2 5
+f 1 5 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 27
+f 1 27 22
+f 1 22 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 24
+f 1 24 32
+f 1 32 34
+f 1 34 25
+f 1 25 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 5
+f 6 22 7
+f 7 23 28
+f 7 28 35
+f 7 35 29
+f 7 29 24
+f 7 22 23
+f 8 25 9
+f 9 25 26
+f 9 26 33
+f 9 33 39
+f 9 39 40
+f 9 40 42
+f 9 42 41
+f 9 41 36
+f 9 36 35
+f 9 35 28
+f 9 28 27
+f 9 27 18
+f 9 18 17
+f 9 17 16
+f 9 16 15
+f 9 15 14
+f 9 14 13
+f 9 13 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 25 33 26
+f 25 34 33
+f 29 35 30
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 32
+f 30 32 31
+f 30 35 36
+f 32 38 34
+f 33 34 39
+f 34 38 37
+f 34 37 40
+f 34 40 39
+f 36 41 37
+f 37 41 42
+f 37 42 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10771859 -0.10630420 0.08327057
+v 0.09342357 -0.10630433 0.11855115
+v 0.17259092 -0.10651628 0.08327057
+v -0.16355668 -0.10630420 0.08327057
+v 0.17259092 -0.11936921 0.11855110
+v -0.16464613 -0.10630433 0.11855115
+v 0.17259092 -0.15435576 0.08327039
+v -0.16358970 -0.12631731 0.08327050
+v 0.17259092 -0.15303879 0.11855098
+v -0.16467916 -0.12865584 0.11855107
+v 0.16242263 -0.15935638 0.11855095
+v 0.16281880 -0.15988643 0.08327037
+v -0.16358970 -0.13749028 0.08327045
+v -0.16464613 -0.13982881 0.11855103
+v 0.15298065 -0.16224171 0.11855094
+v 0.15298065 -0.16325730 0.08327036
+v 0.15499450 -0.16263782 0.08327036
+v -0.16355668 -0.13982868 0.08327045
+v -0.16223613 -0.15100177 0.11855099
+v -0.16246723 -0.14866324 0.08327041
+v -0.16203803 -0.15100164 0.08327041
+v 0.14168989 -0.16233657 0.11855094
+v 0.14406690 -0.16330195 0.08327036
+v -0.15906679 -0.15786057 0.08327038
+v -0.16005720 -0.15518744 0.11855097
+v 0.13039914 -0.16328520 0.08327036
+v 0.14168989 -0.16331311 0.08327036
+v 0.11910838 -0.16225844 0.11855094
+v 0.11910838 -0.16325172 0.08327036
+v -0.15196880 -0.15989759 0.08327037
+v -0.15873665 -0.15735283 0.11855096
+v 0.11141615 -0.16222496 0.11855094
+v 0.11016162 -0.16321265 0.08327036
+v -0.14962480 -0.16009851 0.08327037
+v -0.15196880 -0.15870899 0.11855096
+v -0.15632662 -0.15786628 0.11855096
+v 0.10012539 -0.16216357 0.11855094
+v 0.09652687 -0.16315126 0.08327036
+v 0.09887086 -0.16316242 0.08327036
+v -0.14067805 -0.16075147 0.08327037
+v -0.14067805 -0.15939544 0.11855095
+v 0.08520310 -0.16207985 0.11855094
+v 0.08758011 -0.16309546 0.08327036
+v -0.13830105 -0.16078496 0.08327037
+v -0.12938728 -0.15956287 0.11855095
+v 0.08520310 -0.16307871 0.08327036
+v 0.07391235 -0.16198499 0.11855094
+v 0.04238407 -0.16273270 0.08327036
+v 0.07628935 -0.16301174 0.08327036
+v -0.12701030 -0.16093564 0.08327037
+v -0.12578876 -0.15961310 0.11855095
+v 0.05133083 -0.16175616 0.11855095
+v 0.01742555 -0.16250387 0.08327036
+v 0.03109331 -0.16263223 0.08327036
+v -0.10677277 -0.15986424 0.11855095
+v -0.11446501 -0.15976379 0.11855095
+v -0.10442876 -0.16119237 0.08327037
+v 0.01742555 -0.16139899 0.11855095
+v -0.00152442 -0.16117017 0.11855095
+v -0.04668745 -0.16061767 0.11855095
+v -0.05031898 -0.16057302 0.11855095
+v -0.05801122 -0.16047813 0.11855095
+v -0.06160973 -0.16043349 0.11855095
+v -0.09548200 -0.16000935 0.11855095
+v 0.03234784 -0.16156083 0.11855095
+v -0.00274594 -0.16229738 0.08327036
+v -0.05923273 -0.16170023 0.08327037
+v -0.04794198 -0.16182300 0.08327037
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 17
+f 1 17 16
+f 1 16 23
+f 1 23 27
+f 1 27 26
+f 1 26 29
+f 1 29 33
+f 1 33 39
+f 1 39 38
+f 1 38 43
+f 1 43 46
+f 1 46 49
+f 1 49 48
+f 1 48 54
+f 1 54 53
+f 1 53 66
+f 1 66 68
+f 1 68 67
+f 1 67 57
+f 1 57 50
+f 1 50 44
+f 1 44 40
+f 1 40 34
+f 1 34 30
+f 1 30 24
+f 1 24 21
+f 1 21 20
+f 1 20 18
+f 1 18 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 10
+f 2 10 14
+f 2 14 19
+f 2 19 25
+f 2 25 31
+f 2 31 36
+f 2 36 35
+f 2 35 41
+f 2 41 45
+f 2 45 51
+f 2 51 56
+f 2 56 55
+f 2 55 64
+f 2 64 63
+f 2 63 62
+f 2 62 61
+f 2 61 60
+f 2 60 59
+f 2 59 58
+f 2 58 65
+f 2 65 52
+f 2 52 47
+f 2 47 42
+f 2 42 37
+f 2 37 32
+f 2 32 28
+f 2 28 22
+f 2 22 15
+f 2 15 11
+f 2 11 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 7
+f 4 8 6
+f 6 8 10
+f 7 9 11
+f 7 11 12
+f 8 13 10
+f 10 13 14
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 13 18 14
+f 14 18 20
+f 14 20 21
+f 14 21 19
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 19 21 24
+f 19 24 25
+f 22 26 27
+f 22 27 23
+f 22 28 29
+f 22 29 26
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 28 32 29
+f 29 32 33
+f 30 34 35
+f 30 35 36
+f 30 36 31
+f 32 37 38
+f 32 38 39
+f 32 39 33
+f 34 40 35
+f 35 40 41
+f 37 42 38
+f 38 42 43
+f 40 44 45
+f 40 45 41
+f 42 46 43
+f 42 47 48
+f 42 48 49
+f 42 49 46
+f 44 50 51
+f 44 51 45
+f 47 52 53
+f 47 53 54
+f 47 54 48
+f 50 55 56
+f 50 56 51
+f 50 57 58
+f 50 58 59
+f 50 59 60
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 64
+f 50 64 55
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 57 67 58
+f 58 67 68
+f 58 68 65
+f 65 68 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,265 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16708773 0.11576524 0.31915851
+v 0.16712360 0.06132387 0.31915831
+v 0.16690838 0.11576527 0.30930207
+v 0.16249654 0.11576521 0.32782795
+v 0.16708773 -0.06157752 0.31916191
+v 0.16683665 -0.11597348 0.30782254
+v 0.16249654 0.10603382 0.32783197
+v 0.16249654 0.09485065 0.32783599
+v 0.16249654 0.05016336 0.32783988
+v 0.16249654 -0.09510436 0.32783935
+v 0.16249654 -0.10628752 0.32783525
+v 0.16683665 0.11576528 0.30782340
+v 0.16127700 0.11576520 0.32822902
+v 0.16705185 -0.11597352 0.31916171
+v 0.16249654 -0.11597355 0.32782709
+v 0.16418235 -0.11597344 0.29677506
+v 0.16525843 0.11576531 0.29851791
+v 0.15299133 0.06132382 0.33093093
+v 0.15299133 0.02781970 0.33093486
+v 0.15772600 -0.00014955 0.32939534
+v 0.15299133 -0.09510438 0.33093847
+v 0.15299133 -0.10628754 0.33093031
+v 0.15299133 0.11576519 0.33091900
+v 0.15428259 -0.11597356 0.33050088
+v 0.16425410 0.11576532 0.29673946
+v 0.16220958 -0.11597344 0.29622006
+v 0.14169269 0.11576519 0.33101622
+v 0.14169269 -0.07276073 0.33103171
+v 0.15299133 -0.08394390 0.33093851
+v 0.14169269 -0.08394390 0.33102765
+v 0.14169269 -0.10628754 0.33101946
+v 0.14169269 -0.11597357 0.33101130
+v 0.14319917 -0.11597357 0.33099917
+v 0.15299133 -0.11597357 0.33091814
+v 0.15299133 0.11576533 0.29383884
+v 0.15306307 -0.11597343 0.29388254
+v 0.05133943 0.11576519 0.33103647
+v 0.04000492 -0.10628754 0.33104782
+v 0.05130356 -0.11597357 0.33103967
+v 0.15299133 -0.11597343 0.29387038
+v 0.10277515 0.11576535 0.28966616
+v 0.04986881 0.11576519 0.33103647
+v -0.08417253 -0.01689028 0.33104815
+v -0.09547116 -0.03923392 0.33104807
+v -0.12933122 -0.10628754 0.33104376
+v -0.11803258 -0.11597357 0.33103967
+v 0.10284689 -0.11597342 0.29162201
+v 0.09445360 -0.00012671 0.28966573
+v -0.19931106 0.11576535 0.28966616
+v -0.08420840 0.11576519 0.33103241
+v -0.09547116 -0.01689028 0.33104815
+v -0.14066575 0.01663653 0.33103610
+v -0.14066575 -0.10628754 0.33103971
+v -0.13912336 -0.11597357 0.33102753
+v -0.19913171 -0.11597342 0.29162201
+v -0.19927519 -0.00012671 0.28966573
+v -0.19916759 -0.10628739 0.29162205
+v -0.19891651 0.11576533 0.29499746
+v -0.14066575 0.11576519 0.33102028
+v -0.17456167 0.01663653 0.33101585
+v -0.17456167 -0.07276073 0.33102364
+v -0.15196437 -0.10628754 0.33103159
+v -0.15042203 -0.11597357 0.33101942
+v -0.19866543 -0.11597344 0.29800255
+v -0.19791218 0.10603389 0.30782336
+v -0.19791218 0.11576528 0.30782340
+v -0.17456167 0.11576519 0.33099191
+v -0.18586030 0.06132383 0.32995460
+v -0.18586030 0.01663654 0.32996255
+v -0.18586030 -0.05041708 0.32997447
+v -0.17456167 -0.11597357 0.33099511
+v -0.17301929 -0.11597357 0.33099917
+v -0.16326300 -0.10628754 0.33101946
+v -0.18586030 -0.08394389 0.32997435
+v -0.18586030 -0.11597356 0.32995394
+v -0.19787630 -0.11597348 0.30782254
+v -0.19636982 -0.11597352 0.31916171
+v -0.19636982 -0.07276068 0.31916187
+v -0.19636982 0.11576524 0.31915851
+v -0.18586030 0.11576520 0.32993861
+v -0.19339271 0.11576521 0.32686786
+v -0.19339271 0.05016336 0.32687568
+v -0.19339271 -0.06157755 0.32688339
+v -0.19339271 -0.09510436 0.32688327
+v -0.19238840 -0.11597355 0.32728831
+v -0.19597526 -0.11597353 0.32019880
+v -0.19378729 0.11576521 0.32586317
+v -0.19339271 -0.10628752 0.32687917
+v -0.19339271 -0.11597355 0.32687507
+f 1 2 3
+f 1 3 12
+f 1 12 17
+f 1 17 25
+f 1 25 35
+f 1 35 41
+f 1 41 49
+f 1 49 58
+f 1 58 66
+f 1 66 79
+f 1 79 87
+f 1 87 81
+f 1 81 80
+f 1 80 67
+f 1 67 59
+f 1 59 50
+f 1 50 42
+f 1 42 37
+f 1 37 27
+f 1 27 23
+f 1 23 13
+f 1 13 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 5
+f 3 6 12
+f 4 13 7
+f 5 14 6
+f 5 11 15
+f 5 15 14
+f 6 16 17
+f 6 17 12
+f 6 14 15
+f 6 15 24
+f 6 24 34
+f 6 34 33
+f 6 33 32
+f 6 32 39
+f 6 39 46
+f 6 46 54
+f 6 54 63
+f 6 63 72
+f 6 72 71
+f 6 71 75
+f 6 75 85
+f 6 85 89
+f 6 89 86
+f 6 86 77
+f 6 77 76
+f 6 76 64
+f 6 64 55
+f 6 55 47
+f 6 47 40
+f 6 40 36
+f 6 36 26
+f 6 26 16
+f 7 13 8
+f 8 13 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 15
+f 13 23 18
+f 15 22 24
+f 16 25 17
+f 16 26 25
+f 18 23 27
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 21
+f 21 29 28
+f 21 28 30
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 24
+f 25 26 35
+f 26 36 35
+f 27 37 28
+f 28 37 38
+f 28 38 30
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 35 36 40
+f 35 40 41
+f 37 42 51
+f 37 51 43
+f 37 43 38
+f 38 43 51
+f 38 51 44
+f 38 44 45
+f 38 45 46
+f 38 46 39
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 41 48 56
+f 41 56 49
+f 42 50 51
+f 44 51 45
+f 45 51 52
+f 45 52 53
+f 45 53 46
+f 46 53 54
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 49 56 57
+f 49 57 58
+f 50 59 52
+f 50 52 51
+f 52 59 60
+f 52 60 61
+f 52 61 53
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 53 63 54
+f 55 64 57
+f 55 57 56
+f 57 64 65
+f 57 65 58
+f 58 65 66
+f 59 67 60
+f 60 67 68
+f 60 68 69
+f 60 69 70
+f 60 70 61
+f 61 71 72
+f 61 72 73
+f 61 73 62
+f 61 70 74
+f 61 74 75
+f 61 75 71
+f 62 73 72
+f 62 72 63
+f 64 76 65
+f 65 76 77
+f 65 77 78
+f 65 78 66
+f 66 78 79
+f 67 80 68
+f 68 80 81
+f 68 81 69
+f 69 81 70
+f 70 81 82
+f 70 82 83
+f 70 83 84
+f 70 84 74
+f 74 84 85
+f 74 85 75
+f 77 86 78
+f 78 86 79
+f 79 86 87
+f 81 87 82
+f 82 87 83
+f 83 87 84
+f 84 87 86
+f 84 86 88
+f 84 88 85
+f 85 88 89
+f 86 89 88
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17259092 0.11344200 -0.20991417
+v 0.17259092 0.12163161 -0.13468442
+v 0.17259092 0.15377515 -0.20991403
+v 0.19820680 0.11342225 -0.20991417
+v 0.17259092 0.12271805 -0.12890570
+v 0.22079414 0.11341435 -0.20991417
+v 0.22079414 0.12162766 -0.13468442
+v 0.22079414 0.15332081 -0.20991403
+v 0.17259092 0.15056691 -0.14602894
+v 0.24339839 0.15057482 -0.14602894
+v 0.31116038 0.15057482 -0.14602894
+v 0.34543898 0.15057087 -0.14602894
+v 0.17259092 0.12688608 -0.12780069
+v 0.24339839 0.12271409 -0.12890570
+v 0.22079414 0.12840317 -0.12739144
+v 0.26608723 0.11341829 -0.20991417
+v 0.34543898 0.12162372 -0.13468442
+v 0.34543898 0.15083974 -0.20991404
+v 0.17259092 0.15021528 -0.14300861
+v 0.24339839 0.14924731 -0.13468432
+v 0.34543898 0.14927102 -0.13507721
+v 0.17259092 0.12840317 -0.12739961
+v 0.25468359 0.12271409 -0.12890570
+v 0.25468359 0.12840317 -0.12739144
+v 0.23209626 0.13957586 -0.12630276
+v 0.34543898 0.11342620 -0.20991417
+v 0.34543898 0.12274965 -0.12894663
+v 0.29985825 0.12272595 -0.12892208
+v 0.28855613 0.12272200 -0.12891389
+v 0.17259092 0.14923941 -0.13468432
+v 0.19820680 0.14654499 -0.12782518
+v 0.24339839 0.14654499 -0.12782518
+v 0.26596880 0.14654104 -0.12782518
+v 0.34543898 0.14662399 -0.12807891
+v 0.34543898 0.14922361 -0.13468432
+v 0.17259092 0.13659306 -0.12660563
+v 0.26596880 0.12271805 -0.12890570
+v 0.28855613 0.12840317 -0.12739961
+v 0.34543898 0.13957586 -0.12631914
+v 0.18690468 0.14654104 -0.12782518
+v 0.17259092 0.14468419 -0.12742411
+v 0.17259092 0.13957586 -0.12631914
+v 0.27727092 0.14653708 -0.12782518
+v 0.34543898 0.12295904 -0.12888934
+v 0.34543898 0.12840317 -0.12742417
+v 0.17259092 0.14654104 -0.12783336
+v 0.34543898 0.14652523 -0.12783336
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 22
+f 1 22 36
+f 1 36 42
+f 1 42 41
+f 1 41 46
+f 1 46 30
+f 1 30 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 26
+f 1 26 16
+f 1 16 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 8
+f 5 7 14
+f 5 14 15
+f 5 15 13
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 14
+f 8 12 18
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 12
+f 12 21 35
+f 12 35 34
+f 12 34 47
+f 12 47 39
+f 12 39 45
+f 12 45 44
+f 12 44 27
+f 12 27 17
+f 12 17 26
+f 12 26 18
+f 12 20 21
+f 13 15 22
+f 14 17 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 22
+f 16 26 17
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 23
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 22 25 36
+f 23 29 37
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 32 31
+f 25 31 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 36
+f 25 39 43
+f 25 43 33
+f 25 33 32
+f 27 44 29
+f 27 29 28
+f 29 44 45
+f 29 45 38
+f 29 38 37
+f 30 46 31
+f 31 46 40
+f 33 43 47
+f 33 47 34
+f 38 45 39
+f 39 47 43
+f 40 46 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16833981 -0.16015178 0.01280812
+v 0.16809355 -0.16015174 0.00145469
+v 0.16790673 -0.16015181 0.02077051
+v 0.16738874 -0.16218090 0.02416154
+v 0.16799165 -0.16218086 0.01280811
+v 0.16734628 -0.18452841 -0.05525636
+v 0.16754159 -0.18452837 -0.06659105
+v 0.16698963 -0.19570668 -0.12332078
+v 0.16694717 -0.19503957 -0.12401398
+v 0.16721041 -0.16015169 -0.00988001
+v 0.16545263 -0.18452815 -0.12401394
+v 0.16530827 -0.16015194 0.05767853
+v 0.16625934 -0.18452845 -0.04390293
+v 0.16630180 -0.19570680 -0.08929795
+v 0.16690471 -0.19570676 -0.10063265
+v 0.16708304 -0.19570672 -0.11198609
+v 0.16239561 -0.20413805 -0.12332081
+v 0.16265036 -0.20363309 -0.12401401
+v 0.16696415 -0.19570667 -0.12401398
+v 0.16249751 -0.20427706 -0.11198612
+v 0.16678583 -0.16015168 -0.01272773
+v 0.16518089 -0.18407414 -0.12401394
+v 0.16425529 -0.16015198 0.06738328
+v 0.16496860 -0.19570684 -0.07794453
+v 0.16171628 -0.20337842 -0.08929798
+v 0.16231069 -0.20403621 -0.10063268
+v 0.15301226 -0.20710757 -0.12332082
+v 0.16237862 -0.20411024 -0.12401401
+v 0.15301226 -0.20737166 -0.11198613
+v 0.16543564 -0.16015165 -0.02123344
+v 0.16086710 -0.17760701 -0.12401391
+v 0.08158847 -0.16015198 0.06738328
+v 0.16332120 -0.16115726 0.06738328
+v 0.16165683 -0.19232051 -0.04390296
+v 0.16278623 -0.19395117 -0.05525639
+v 0.16040006 -0.20235465 -0.07794455
+v 0.15301226 -0.20558355 -0.08929799
+v 0.15301226 -0.20687601 -0.10063269
+v 0.14170980 -0.20722802 -0.12332082
+v 0.14170980 -0.20717705 -0.12401402
+v 0.15233293 -0.20706124 -0.12401402
+v 0.15301226 -0.20705196 -0.12401402
+v 0.14170980 -0.20747359 -0.11198613
+v 0.16253148 -0.16015161 -0.03193115
+v 0.08404258 -0.16015127 -0.12401385
+v 0.08409353 -0.16015127 -0.12399512
+v 0.15301226 -0.16242151 -0.05525628
+v 0.08158847 -0.16523860 0.06738326
+v 0.08158847 -0.16015127 -0.12401385
+v 0.16124923 -0.16205135 0.06738327
+v 0.15885456 -0.16786988 0.05303221
+v 0.15923669 -0.20159957 -0.07101258
+v 0.14170980 -0.20570400 -0.08929799
+v 0.15301226 -0.20354986 -0.07794456
+v 0.14170980 -0.20368422 -0.07794456
+v 0.14170980 -0.20696866 -0.10063269
+v 0.13041582 -0.20722338 -0.12332082
+v 0.12974497 -0.20716777 -0.12401402
+v 0.13041582 -0.20745968 -0.11198613
+v 0.08298111 -0.16525250 0.06738326
+v 0.08158847 -0.20039973 -0.06447405
+v 0.08158847 -0.20710756 -0.12401402
+v 0.15301226 -0.16542854 0.06738326
+v 0.15301226 -0.20040437 -0.06445532
+v 0.15301226 -0.20182657 -0.07013204
+v 0.13041582 -0.20569011 -0.08929799
+v 0.13041582 -0.20367495 -0.07794456
+v 0.14170980 -0.20189142 -0.06988848
+v 0.13041582 -0.20188678 -0.06988848
+v 0.13041582 -0.20695477 -0.10063269
+v 0.11913033 -0.20720949 -0.12332082
+v 0.11845100 -0.20715852 -0.12401402
+v 0.10782786 -0.20742726 -0.11198613
+v 0.08158847 -0.20715853 -0.12332082
+v 0.08523991 -0.16526639 0.06738326
+v 0.08158847 -0.20086300 -0.06629135
+v 0.08523991 -0.20040901 -0.06445532
+v 0.12802965 -0.16547950 0.06738326
+v 0.11677813 -0.16543317 0.06738326
+v 0.09653389 -0.16533125 0.06738326
+v 0.08456057 -0.20711220 -0.12401402
+v 0.15058364 -0.16544706 0.06738326
+v 0.14170980 -0.20046458 -0.06421176
+v 0.09653389 -0.20562060 -0.08929799
+v 0.08158847 -0.20687137 -0.10063269
+v 0.09653389 -0.20689917 -0.10063269
+v 0.08158847 -0.20238247 -0.07264253
+v 0.08523991 -0.20356377 -0.07794456
+v 0.08158847 -0.20558819 -0.08929799
+v 0.08158847 -0.20182657 -0.07015077
+v 0.13041582 -0.20045995 -0.06423050
+v 0.08523991 -0.20739019 -0.11198613
+v 0.08158847 -0.20731142 -0.11563947
+v 0.13041582 -0.16548876 0.06738326
+v 0.14170980 -0.16551192 0.06738326
+v 0.08158847 -0.20738092 -0.11198613
+v 0.08158847 -0.20355450 -0.07794456
+v 0.13930664 -0.16550729 0.06738326
+f 1 2 10
+f 1 10 21
+f 1 21 30
+f 1 30 44
+f 1 44 46
+f 1 46 45
+f 1 45 49
+f 1 49 32
+f 1 32 23
+f 1 23 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 11
+f 2 11 10
+f 3 12 4
+f 4 12 6
+f 4 6 5
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 6 12 13
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 16 20
+f 8 20 17
+f 9 19 18
+f 9 18 28
+f 9 28 42
+f 9 42 41
+f 9 41 40
+f 9 40 58
+f 9 58 72
+f 9 72 81
+f 9 81 62
+f 9 62 49
+f 9 49 45
+f 9 45 31
+f 9 31 22
+f 9 22 11
+f 10 11 22
+f 10 22 21
+f 12 23 13
+f 13 24 14
+f 13 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 20
+f 15 20 16
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 17 20 29
+f 17 29 27
+f 20 26 29
+f 21 22 31
+f 21 31 30
+f 23 32 48
+f 23 48 60
+f 23 60 75
+f 23 75 80
+f 23 80 79
+f 23 79 78
+f 23 78 94
+f 23 94 98
+f 23 98 95
+f 23 95 82
+f 23 82 63
+f 23 63 50
+f 23 50 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 35 25
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 25 35 36
+f 26 38 29
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 27 29 39
+f 29 38 43
+f 29 43 39
+f 30 31 44
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 44
+f 32 49 62
+f 32 62 74
+f 32 74 93
+f 32 93 96
+f 32 96 85
+f 32 85 89
+f 32 89 97
+f 32 97 87
+f 32 87 90
+f 32 90 76
+f 32 76 61
+f 32 61 48
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 36
+f 34 36 35
+f 36 52 37
+f 37 53 38
+f 37 52 54
+f 37 54 55
+f 37 55 53
+f 38 56 43
+f 38 53 56
+f 39 57 40
+f 39 43 57
+f 40 57 58
+f 43 56 70
+f 43 70 59
+f 43 59 57
+f 44 47 46
+f 48 61 60
+f 50 63 51
+f 51 63 52
+f 52 64 65
+f 52 65 54
+f 52 63 64
+f 53 66 70
+f 53 70 56
+f 53 55 67
+f 53 67 66
+f 54 65 55
+f 55 65 68
+f 55 68 69
+f 55 69 67
+f 57 71 72
+f 57 72 58
+f 57 59 71
+f 59 70 73
+f 59 73 74
+f 59 74 71
+f 60 61 75
+f 61 76 77
+f 61 77 78
+f 61 78 79
+f 61 79 80
+f 61 80 75
+f 62 81 74
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 68
+f 64 68 65
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 70
+f 66 67 84
+f 67 69 87
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 67 89 84
+f 68 83 69
+f 69 90 87
+f 69 83 91
+f 69 91 77
+f 69 77 76
+f 69 76 90
+f 70 86 92
+f 70 92 73
+f 71 74 72
+f 72 74 81
+f 73 92 74
+f 74 92 93
+f 77 91 94
+f 77 94 78
+f 82 95 83
+f 83 95 91
+f 84 89 85
+f 85 96 92
+f 85 92 86
+f 87 97 88
+f 88 97 89
+f 91 95 98
+f 91 98 94
+f 92 96 93
+

dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mjcf/mesh/drawer_098_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,22 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10752659 -0.02343576 0.08327087
+v 0.09264589 -0.02343589 0.11855145
+v 0.09341926 -0.10629622 0.11855115
+v 0.10773994 -0.10629609 0.08327057
+v -0.16357948 -0.02343576 0.08327087
+v -0.16469954 -0.02343589 0.11855145
+v -0.16467287 -0.10629622 0.11855115
+v -0.16357948 -0.10629609 0.08327057
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 8 6
+f 6 8 7
+