Add asset kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99

.gitattributes

@@ -3954,3 +3954,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/drawer_053.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mesh/drawer_053.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/269ef5bc24de550aa75b8f2dabb33bdb/drawer_029.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/269ef5bc24de550aa75b8f2dabb33bdb/mesh/drawer_029.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/drawer_020.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mesh/drawer_020.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/drawer_020.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_020">
+   <link name="drawer_020">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_020.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_020_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="26.5000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>three-drawer chest</name>
+         <color>gray</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>gray three-drawer cabinet with stepped drawer fronts and recessed pulls</description>
+         <min_height>0.5510</min_height>
+         <max_height>0.5510</max_height>
+         <real_height>0.5510</real_height>
+         <min_mass>18.0</min_mass>
+         <max_mass>35.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609180737</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.176458 -0.203904 -0.261191</min>
+            <max>0.374623 0.203888 0.289851</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>7</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"Drawer fronts and interiors are merged; functional drawer units are fragmented inconsistently.","merge_groups":[{"colors":["Purple","Olive"],"target_part":"drawer unit","reason":"same drawer front/body split across colors"},{"colors":["Purple","Navy"],"target_part":"drawer unit","reason":"top drawer front and handle area belong together"}]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/drawer_020.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:de9ccb1f7f1b870d463a9d6528e0dfe5c62f76361050fb6c9eb55dbcd9079b77
+size 4322234

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mesh/drawer_020.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:426532b5fe815c7e3c48645f3a140e40c6fe118991e02aeec9082870339ec2f8
+size 12360852

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mesh/drawer_020.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_020_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_020_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_020_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/drawer_020.xml

@@ -0,0 +1,128 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_020">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_020_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_020_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_020_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_020.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_020_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_020_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_020_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_020_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_020_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_020_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_020_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_020_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_020_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_020_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_020_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_020_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_020_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_020_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_020_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_020_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_020_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_020_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_020_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_020_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_020_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_020_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_020_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_020_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_020_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_020_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_020_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_020_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_020_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_020_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_020_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_020_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_020_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_020_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_020_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_020_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_020_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_020_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_020_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_020_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_020_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_020_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_020_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_020_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_020_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_020_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_020_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_020_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_020_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_020_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_020_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_020_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_020_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_020_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_020_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_020_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_020_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_020">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25222096 0.15806296 -0.04828833
+v 0.25222096 0.16086577 -0.04847670
+v 0.23886433 0.15806294 -0.04480322
+v 0.25222096 0.15207392 -0.04879463
+v 0.23880438 0.15824363 -0.04480322
+v 0.25222096 0.16372148 -0.04880636
+v 0.23118344 0.14840293 -0.04480325
+v 0.25222096 0.14755682 -0.05186766
+v 0.22440187 0.14326002 -0.04480327
+v 0.23667264 0.16220106 -0.04480320
+v 0.25222096 0.16602192 -0.05085503
+v 0.22037156 0.17323165 -0.04480316
+v 0.23081704 0.16772296 -0.04480318
+v 0.23158980 0.16725143 -0.04480319
+v 0.25222096 0.14381535 -0.05640067
+v 0.22035158 0.14152808 -0.04480328
+v 0.25222096 0.16823862 -0.05295080
+v 0.18417212 0.17192723 -0.05753088
+v 0.18417212 0.17192284 -0.05748377
+v 0.18417212 0.16866168 -0.05295080
+v 0.21762696 0.17227535 -0.04480317
+v 0.25222096 0.17019530 -0.05525849
+v 0.25222096 0.17192723 -0.05748377
+v 0.25222096 0.17589815 -0.12634994
+v 0.21130505 0.17589374 -0.12634994
+v 0.19315869 0.17588933 -0.12634994
+v 0.18417212 0.17588492 -0.12634994
+v 0.25222096 0.13088118 -0.11734300
+v 0.21087870 0.14796664 -0.04480326
+v 0.18417212 0.15151425 -0.04839431
+v 0.18417212 0.14704121 -0.05184412
+v 0.18417212 0.14699714 -0.05187944
+v 0.18417212 0.14384620 -0.05636535
+v 0.18417212 0.14381974 -0.05641244
+v 0.18417212 0.13088118 -0.11733123
+v 0.20214527 0.13088118 -0.11731945
+v 0.21130505 0.13088118 -0.11731945
+v 0.18417212 0.16418862 -0.04848846
+v 0.18417212 0.16414456 -0.04845314
+v 0.21068551 0.16752906 -0.04480318
+v 0.25222096 0.17572632 -0.13541593
+v 0.24759776 0.17573072 -0.13541593
+v 0.20223187 0.17573072 -0.13541593
+v 0.18417212 0.17572632 -0.13541593
+v 0.18417212 0.17588492 -0.12643236
+v 0.25222096 0.13088134 -0.16031813
+v 0.20502311 0.15459467 -0.04480323
+v 0.18417212 0.15157594 -0.04838254
+v 0.18417212 0.13088134 -0.16030636
+v 0.18417212 0.15806295 -0.04753479
+v 0.20377072 0.15806294 -0.04480322
+v 0.25222096 0.17438664 -0.14448194
+v 0.24759776 0.17439105 -0.14448194
+v 0.19315869 0.17437782 -0.14448194
+v 0.18417212 0.17437341 -0.14448194
+v 0.21130505 0.13088134 -0.16031813
+v 0.25222096 0.14903356 -0.16392091
+v 0.18417212 0.14894983 -0.16389737
+v 0.19315869 0.14903356 -0.16392091
+v 0.25222096 0.17176896 -0.15835173
+v 0.18417212 0.17176896 -0.15835173
+v 0.25222096 0.15806339 -0.16507474
+v 0.18417212 0.14903356 -0.16390914
+v 0.18417212 0.15806339 -0.16507474
+v 0.25222096 0.16938481 -0.16014138
+v 0.18417212 0.17172490 -0.15838705
+v 0.25222096 0.16249236 -0.16349699
+v 0.18417212 0.16701388 -0.16188394
+v 0.25222096 0.16709320 -0.16184864
+v 0.18417212 0.16709320 -0.16184864
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 15
+f 1 15 28
+f 1 28 46
+f 1 46 57
+f 1 57 62
+f 1 62 67
+f 1 67 69
+f 1 69 65
+f 1 65 60
+f 1 60 52
+f 1 52 41
+f 1 41 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 17
+f 1 17 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 10
+f 3 10 14
+f 3 14 13
+f 3 13 12
+f 3 12 21
+f 3 21 40
+f 3 40 51
+f 3 51 47
+f 3 47 29
+f 3 29 16
+f 3 16 9
+f 3 9 7
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 8
+f 5 6 10
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 10
+f 8 9 16
+f 8 16 15
+f 11 17 12
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 17 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 18
+f 15 16 28
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 28
+f 18 27 45
+f 18 45 44
+f 18 44 55
+f 18 55 61
+f 18 61 66
+f 18 66 70
+f 18 70 68
+f 18 68 64
+f 18 64 63
+f 18 63 58
+f 18 58 49
+f 18 49 35
+f 18 35 34
+f 18 34 33
+f 18 33 32
+f 18 32 31
+f 18 31 30
+f 18 30 48
+f 18 48 50
+f 18 50 39
+f 18 39 38
+f 18 38 20
+f 18 20 19
+f 20 38 21
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 27
+f 28 37 36
+f 28 36 35
+f 28 35 49
+f 28 49 56
+f 28 56 46
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 42 53 43
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 44 54 55
+f 46 56 59
+f 46 59 57
+f 47 51 50
+f 47 50 48
+f 49 58 59
+f 49 59 56
+f 52 60 53
+f 53 60 61
+f 53 61 54
+f 54 61 55
+f 57 59 64
+f 57 64 62
+f 58 63 59
+f 59 63 64
+f 60 65 66
+f 60 66 61
+f 62 64 67
+f 64 68 67
+f 65 69 70
+f 65 70 66
+f 67 68 69
+f 68 70 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18416546 -0.15807788 -0.04752282
+v 0.18416546 -0.16419478 -0.04843228
+v 0.18416546 -0.15163379 -0.04840922
+v 0.15686045 -0.15163379 -0.04840922
+v 0.12276976 -0.15163875 -0.04840922
+v 0.12276976 -0.15807788 -0.04753433
+v 0.12276976 -0.16422948 -0.04844379
+v 0.18416546 -0.16424931 -0.04844379
+v 0.17500569 -0.16424931 -0.04844379
+v 0.18416546 -0.14712292 -0.05211602
+v 0.17500569 -0.14712292 -0.05211602
+v 0.12276976 -0.14712788 -0.05212754
+v 0.18408131 -0.16877008 -0.05263414
+v 0.12276976 -0.16874529 -0.05268018
+v 0.13872122 -0.16875024 -0.05265716
+v 0.18416546 -0.16877008 -0.05263414
+v 0.18416546 -0.14392563 -0.05665169
+v 0.17500569 -0.14392563 -0.05665169
+v 0.12276976 -0.14635458 -0.05322116
+v 0.12276976 -0.17206149 -0.05720436
+v 0.18408131 -0.17206149 -0.05716983
+v 0.18416546 -0.17206149 -0.05716983
+v 0.18416546 -0.12568866 -0.12005905
+v 0.17125523 -0.12568866 -0.12004754
+v 0.12589514 -0.12568866 -0.12003603
+v 0.12276976 -0.14393059 -0.05666321
+v 0.12276976 -0.17237376 -0.06153283
+v 0.17500569 -0.17247786 -0.06291425
+v 0.18416546 -0.17247786 -0.06291425
+v 0.18416546 -0.12568851 -0.16070750
+v 0.12276976 -0.12568866 -0.12004754
+v 0.12276976 -0.17247290 -0.06291425
+v 0.13872122 -0.17631929 -0.12635623
+v 0.14779084 -0.17627468 -0.12635623
+v 0.18416546 -0.17604667 -0.12635623
+v 0.18416546 -0.14905077 -0.16396545
+v 0.13872122 -0.12568851 -0.16073052
+v 0.12276976 -0.12568851 -0.16071901
+v 0.12276976 -0.17578889 -0.12635623
+v 0.12964560 -0.17617058 -0.12635623
+v 0.13872122 -0.17616558 -0.13541609
+v 0.15686045 -0.17621020 -0.13541609
+v 0.18416546 -0.17617550 -0.13541609
+v 0.18416546 -0.15807744 -0.16511666
+v 0.18408131 -0.14905077 -0.16396545
+v 0.12964560 -0.14905077 -0.16395394
+v 0.12276976 -0.14905077 -0.16394243
+v 0.12276976 -0.17561040 -0.13541609
+v 0.12964560 -0.17599704 -0.13541609
+v 0.12276976 -0.17492631 -0.14228867
+v 0.12276976 -0.17458428 -0.14448743
+v 0.16593608 -0.17492630 -0.14448743
+v 0.18416546 -0.17492630 -0.14448743
+v 0.18416546 -0.15815674 -0.16509365
+v 0.12964560 -0.15807744 -0.16511666
+v 0.12276976 -0.15122690 -0.16423023
+v 0.12276976 -0.17193720 -0.15861251
+v 0.18416546 -0.17193224 -0.15861251
+v 0.12964560 -0.16710907 -0.16212361
+v 0.18416546 -0.16710907 -0.16212361
+v 0.12276976 -0.15807744 -0.16503607
+v 0.12276976 -0.16710907 -0.16204302
+f 1 2 8
+f 1 8 16
+f 1 16 22
+f 1 22 29
+f 1 29 35
+f 1 35 43
+f 1 43 53
+f 1 53 58
+f 1 58 60
+f 1 60 54
+f 1 54 44
+f 1 44 36
+f 1 36 30
+f 1 30 23
+f 1 23 17
+f 1 17 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 19
+f 5 19 26
+f 5 26 31
+f 5 31 38
+f 5 38 47
+f 5 47 56
+f 5 56 61
+f 5 61 62
+f 5 62 57
+f 5 57 51
+f 5 51 50
+f 5 50 48
+f 5 48 39
+f 5 39 32
+f 5 32 27
+f 5 27 20
+f 5 20 14
+f 5 14 7
+f 5 7 6
+f 7 13 9
+f 7 14 15
+f 7 15 13
+f 8 9 13
+f 8 13 16
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 13 15 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 16
+f 14 20 15
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 18 26 19
+f 18 25 26
+f 20 27 28
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 23 30 37
+f 23 37 38
+f 23 38 31
+f 23 31 25
+f 23 25 24
+f 25 31 26
+f 27 32 28
+f 28 32 33
+f 28 33 29
+f 29 33 34
+f 29 34 35
+f 30 36 37
+f 32 39 40
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 34 43 35
+f 36 44 55
+f 36 55 45
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 37 46 38
+f 38 46 47
+f 39 48 49
+f 39 49 40
+f 40 49 41
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 44 54 55
+f 45 55 46
+f 46 55 56
+f 46 56 47
+f 48 50 49
+f 51 57 52
+f 52 57 53
+f 53 57 58
+f 54 59 55
+f 54 60 59
+f 55 61 56
+f 55 59 62
+f 55 62 61
+f 57 62 59
+f 57 59 60
+f 57 60 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,391 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24265192 -0.13110542 -0.02652261
+v 0.24265192 -0.14001413 -0.02664110
+v 0.24265192 -0.13110542 -0.02664107
+v 0.24261184 -0.13110546 -0.01745417
+v 0.24264048 -0.15808339 -0.02664117
+v 0.23883298 -0.15808333 -0.04480438
+v 0.24261184 -0.14001417 -0.01757265
+v 0.24260611 -0.16710712 -0.01757275
+v 0.23827761 -0.13110539 -0.03482767
+v 0.24234275 -0.13110549 -0.00851734
+v 0.24127207 -0.15808359 0.02773001
+v 0.24263475 -0.16710708 -0.02664120
+v 0.23791690 -0.17614169 -0.03472255
+v 0.23638244 -0.18257547 -0.03326161
+v 0.23155009 -0.16733153 -0.04480441
+v 0.23878145 -0.15790812 -0.04480438
+v 0.24198204 -0.17614172 -0.02664124
+v 0.24198204 -0.17614176 -0.01757279
+v 0.24126062 -0.16710728 0.02772998
+v 0.23670881 -0.15364816 -0.04480436
+v 0.22956905 -0.13110538 -0.03905259
+v 0.24001816 -0.13110576 0.06399072
+v 0.24099724 -0.15808363 0.03679846
+v 0.22944881 -0.18373080 -0.03473573
+v 0.22370037 -0.17230879 -0.04480443
+v 0.23766497 -0.18357204 -0.02664126
+v 0.22944881 -0.18681904 -0.02664128
+v 0.23767643 -0.18357756 -0.01757281
+v 0.24169002 -0.17614179 -0.00851751
+v 0.23607899 -0.18264156 0.07305898
+v 0.23624504 -0.18275104 0.06399053
+v 0.23641108 -0.18285505 0.05492209
+v 0.23657140 -0.18295905 0.04586681
+v 0.23703515 -0.18325462 0.01867464
+v 0.23719547 -0.18334221 0.00961936
+v 0.24098006 -0.16710732 0.03679843
+v 0.23129244 -0.14853400 -0.04480435
+v 0.22946026 -0.13110538 -0.03910524
+v 0.23964601 -0.13110579 0.07305917
+v 0.23966318 -0.16710745 0.07305904
+v 0.24037315 -0.15808369 0.05492218
+v 0.24070524 -0.15808366 0.04586690
+v 0.22037382 -0.18387316 -0.03531486
+v 0.22037382 -0.17995265 -0.03984248
+v 0.22037382 -0.17338200 -0.04480444
+v 0.22944881 -0.18676432 -0.01757283
+v 0.22037382 -0.18703805 -0.02664128
+v 0.22944881 -0.18663294 -0.00851755
+v 0.22944881 -0.18636470 0.00961935
+v 0.24021285 -0.17614196 0.03679839
+v 0.23991512 -0.17614199 0.04586683
+v 0.23959448 -0.17614202 0.05492211
+v 0.23891886 -0.17614209 0.07305900
+v 0.23532322 -0.18199000 0.08211426
+v 0.22944881 -0.18528077 0.07305897
+v 0.22944881 -0.18575705 0.04586680
+v 0.22944881 -0.18591582 0.03679836
+v 0.22944881 -0.18622237 0.01867463
+v 0.24068233 -0.16710735 0.04586687
+v 0.22032229 -0.14173885 -0.04480432
+v 0.22243502 -0.13110537 -0.03998708
+v 0.23796843 -0.13110582 0.08211445
+v 0.24001816 -0.16710742 0.06399059
+v 0.23792262 -0.15808379 0.08211435
+v 0.23789399 -0.16710748 0.08211432
+v 0.23726991 -0.17614212 0.08211428
+v 0.24036171 -0.16710738 0.05492215
+v 0.21313100 -0.18276165 -0.03402499
+v 0.21427611 -0.17429094 -0.04189569
+v 0.21078926 -0.16766006 -0.04480442
+v 0.22037382 -0.18684101 -0.00851755
+v 0.22037382 -0.18694501 -0.01757283
+v 0.22037382 -0.18586665 0.07305897
+v 0.21175687 -0.18379653 -0.02664127
+v 0.18416547 -0.17644843 -0.00851751
+v 0.18416547 -0.17508500 -0.01757278
+v 0.23443577 -0.18114679 0.08702359
+v 0.22944881 -0.18426783 0.08211425
+v 0.22037382 -0.18505083 0.08211425
+v 0.21729348 -0.14265875 -0.04480432
+v 0.21528381 -0.13110537 -0.04050038
+v 0.21791183 -0.13110537 -0.04050038
+v 0.23523161 -0.13110584 0.08766871
+v 0.23521443 -0.14001455 0.08765552
+v 0.23518008 -0.15808381 0.08761596
+v 0.23514574 -0.16710750 0.08758961
+v 0.23489381 -0.17614214 0.08739214
+v 0.18416547 -0.17100566 -0.02995798
+v 0.21070910 -0.16760530 -0.04480442
+v 0.21304512 -0.18277302 0.08211426
+v 0.21231225 -0.18322744 0.07305898
+v 0.18416547 -0.17644296 -0.00842538
+v 0.22944881 -0.17614215 0.08885309
+v 0.22944881 -0.18199550 0.08766852
+v 0.22037382 -0.18247187 0.08802388
+v 0.21446505 -0.18178196 0.08751058
+v 0.21082933 -0.14816166 -0.04480434
+v 0.21519220 -0.13110537 -0.04047406
+v 0.23515717 -0.13110584 0.08769503
+v 0.22944881 -0.13110585 0.08920864
+v 0.22944881 -0.14001456 0.08918228
+v 0.22944881 -0.14904920 0.08914276
+v 0.22944881 -0.16710751 0.08905057
+v 0.18416547 -0.16648833 -0.03278773
+v 0.20505798 -0.16128105 -0.04480439
+v 0.18416547 -0.17003140 0.07305903
+v 0.22037382 -0.17614215 0.08944537
+v 0.18416547 -0.15808379 0.08289090
+v 0.18416547 -0.16597952 0.08025851
+v 0.18416547 -0.16605070 0.08023219
+v 0.21351461 -0.17614214 0.08798442
+v 0.21074345 -0.14825474 -0.04480434
+v 0.18416547 -0.13110541 -0.02998415
+v 0.22932285 -0.13110585 0.08922180
+v 0.22037382 -0.14001456 0.08962978
+v 0.22037382 -0.14904920 0.08959025
+v 0.22037382 -0.16710751 0.08951122
+v 0.18416547 -0.15816003 -0.03439343
+v 0.20374683 -0.15808333 -0.04480438
+v 0.22037382 -0.13110585 0.08965613
+v 0.21315390 -0.13110584 0.08811621
+v 0.18416547 -0.15800166 0.08287773
+v 0.18416547 -0.13110554 0.00510507
+v 0.18416547 -0.14904875 -0.03312988
+v 0.18416547 -0.15808336 -0.03440660
+v 0.18416547 -0.14913088 -0.03314304
+v 0.21308520 -0.13110584 0.08802407
+v 0.18416547 -0.14418687 0.07821852
+v 0.18416547 -0.14900535 0.08086401
+v 0.18416547 -0.14904917 0.08087717
+v 0.20896281 -0.13110582 0.08212761
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 21
+f 1 21 38
+f 1 38 61
+f 1 61 82
+f 1 82 81
+f 1 81 98
+f 1 98 113
+f 1 113 123
+f 1 123 131
+f 1 131 127
+f 1 127 121
+f 1 121 120
+f 1 120 114
+f 1 114 100
+f 1 100 99
+f 1 99 83
+f 1 83 62
+f 1 62 39
+f 1 39 22
+f 1 22 10
+f 1 10 4
+f 1 4 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 6 9
+f 4 8 7
+f 4 10 11
+f 4 11 8
+f 5 12 6
+f 5 8 12
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 25
+f 6 25 45
+f 6 45 70
+f 6 70 89
+f 6 89 105
+f 6 105 119
+f 6 119 112
+f 6 112 97
+f 6 97 80
+f 6 80 60
+f 6 60 37
+f 6 37 20
+f 6 20 16
+f 6 16 9
+f 6 12 17
+f 6 17 13
+f 8 18 12
+f 8 11 19
+f 8 19 18
+f 9 16 20
+f 9 20 21
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 19
+f 12 18 17
+f 13 17 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 14 17 26
+f 14 26 27
+f 14 27 24
+f 17 18 28
+f 17 28 26
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 28
+f 18 19 36
+f 18 36 29
+f 19 23 36
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 22 39 40
+f 22 40 63
+f 22 63 41
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 36
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 24 27 43
+f 25 44 45
+f 26 28 27
+f 27 28 46
+f 27 46 47
+f 27 47 43
+f 28 48 46
+f 28 35 49
+f 28 49 48
+f 29 36 50
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 31
+f 31 55 32
+f 32 55 33
+f 33 55 34
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 35
+f 35 58 49
+f 36 42 59
+f 36 59 51
+f 36 51 50
+f 37 60 38
+f 38 60 61
+f 39 62 40
+f 40 53 63
+f 40 62 64
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 53
+f 41 67 42
+f 41 63 67
+f 42 67 59
+f 43 47 68
+f 43 68 44
+f 44 69 45
+f 44 68 69
+f 45 69 70
+f 46 71 72
+f 46 72 47
+f 46 48 73
+f 46 73 71
+f 47 74 68
+f 47 72 75
+f 47 75 76
+f 47 76 74
+f 48 49 73
+f 49 58 73
+f 51 59 67
+f 51 67 52
+f 52 67 53
+f 53 66 54
+f 53 67 63
+f 54 66 77
+f 54 77 78
+f 54 78 55
+f 55 78 79
+f 55 79 73
+f 55 73 56
+f 56 73 57
+f 57 73 58
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 61
+f 62 83 64
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 65 86 87
+f 65 87 66
+f 66 87 77
+f 68 88 69
+f 68 74 76
+f 68 76 88
+f 69 89 70
+f 69 88 89
+f 71 75 72
+f 71 73 75
+f 73 79 90
+f 73 90 91
+f 73 91 75
+f 75 92 106
+f 75 106 110
+f 75 110 109
+f 75 109 108
+f 75 108 122
+f 75 122 130
+f 75 130 129
+f 75 129 128
+f 75 128 123
+f 75 123 113
+f 75 113 124
+f 75 124 126
+f 75 126 125
+f 75 125 118
+f 75 118 104
+f 75 104 88
+f 75 88 76
+f 75 91 92
+f 77 87 93
+f 77 93 94
+f 77 94 78
+f 78 94 79
+f 79 94 95
+f 79 95 96
+f 79 96 90
+f 80 97 81
+f 81 97 98
+f 83 99 84
+f 84 99 85
+f 85 99 100
+f 85 100 101
+f 85 101 86
+f 86 101 102
+f 86 102 103
+f 86 103 93
+f 86 93 87
+f 88 104 89
+f 89 104 105
+f 90 96 106
+f 90 106 91
+f 91 106 92
+f 93 103 107
+f 93 107 94
+f 94 107 95
+f 95 107 96
+f 96 108 109
+f 96 109 110
+f 96 110 106
+f 96 107 111
+f 96 111 108
+f 97 112 113
+f 97 113 98
+f 100 114 101
+f 101 114 115
+f 101 115 116
+f 101 116 102
+f 102 116 117
+f 102 117 103
+f 103 117 107
+f 104 118 119
+f 104 119 105
+f 107 117 108
+f 107 108 111
+f 108 117 116
+f 108 116 115
+f 108 115 120
+f 108 120 121
+f 108 121 122
+f 112 119 113
+f 113 119 124
+f 114 120 115
+f 118 125 119
+f 119 125 126
+f 119 126 124
+f 121 127 128
+f 121 128 129
+f 121 129 130
+f 121 130 122
+f 123 128 131
+f 127 131 128
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25222894 -0.09250899 -0.16070725
+v 0.33380002 -0.09250898 -0.16225708
+v 0.25222894 -0.09250914 -0.11965251
+v 0.25222894 -0.07677447 -0.16072082
+v 0.33380002 -0.09250915 -0.11758455
+v 0.33380002 -0.08581250 -0.16226161
+v 0.25222894 -0.08581266 -0.11955705
+v 0.25222894 -0.06773642 -0.16072079
+v 0.33380002 -0.05869836 -0.16227061
+v 0.33380002 -0.07677446 -0.16226611
+v 0.33380002 -0.08581267 -0.11750727
+v 0.25222894 -0.03604869 -0.11888875
+v 0.25222894 -0.04064431 -0.11894331
+v 0.25222894 -0.04968235 -0.11906151
+v 0.25222894 -0.05869852 -0.11917972
+v 0.25222894 -0.07217900 -0.11936611
+v 0.25222894 -0.07677462 -0.11942975
+v 0.25222894 -0.05869837 -0.16071167
+v 0.33380002 -0.02256805 -0.16224319
+v 0.33380002 -0.04968236 -0.11712081
+v 0.25222894 -0.03160626 -0.11883874
+v 0.25222894 -0.05427783 -0.16070711
+v 0.33380002 -0.00000576 -0.16222038
+v 0.33380002 -0.00902192 -0.16222951
+v 0.33380002 -0.04064432 -0.11703443
+v 0.25222894 0.01815771 -0.11832043
+v 0.25222894 0.01356209 -0.11836590
+v 0.25222894 0.00008162 -0.11850684
+v 0.25222894 -0.01355190 -0.16065697
+v 0.25222894 -0.00451385 -0.16064329
+v 0.33380002 0.02708650 -0.16217939
+v 0.33380002 -0.01355206 -0.11680253
+v 0.25222894 0.13105672 -0.11732013
+v 0.25222894 0.02717387 -0.11823859
+v 0.25222894 0.02255637 -0.11827952
+v 0.25222894 0.00452420 -0.16062508
+v 0.33380002 0.08580099 -0.16207462
+v 0.33380002 0.05868685 -0.16212473
+v 0.33380002 0.01356209 -0.11658427
+v 0.33380002 0.13105672 -0.11584301
+v 0.25222894 0.13105688 -0.16033374
+v 0.33380002 0.02255637 -0.11652061
+v 0.25222894 0.00894475 -0.16061598
+v 0.33380002 0.10385521 -0.16203820
+v 0.33380002 0.09934712 -0.16204732
+v 0.33380002 0.13105688 -0.16197902
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 21
+f 1 21 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 41
+f 1 41 43
+f 1 43 36
+f 1 36 30
+f 1 30 29
+f 1 29 22
+f 1 22 18
+f 1 18 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 10
+f 2 10 9
+f 2 9 19
+f 2 19 24
+f 2 24 23
+f 2 23 31
+f 2 31 38
+f 2 38 37
+f 2 37 45
+f 2 45 44
+f 2 44 46
+f 2 46 40
+f 2 40 42
+f 2 42 39
+f 2 39 32
+f 2 32 25
+f 2 25 20
+f 2 20 11
+f 2 11 5
+f 3 5 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 7
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 18 22 23
+f 18 23 24
+f 18 24 19
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 21
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 32 39 33
+f 33 40 46
+f 33 46 41
+f 33 39 42
+f 33 42 40
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 37
+f 41 46 43
+f 43 46 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25222894 -0.17266412 -0.10829353
+v 0.25222894 -0.17246384 -0.06291273
+v 0.25222894 -0.14308435 -0.10829343
+v 0.33380002 -0.17496772 -0.10829354
+v 0.33380002 -0.17511737 -0.06291274
+v 0.25222894 -0.17225659 -0.06000109
+v 0.25222894 -0.14329178 -0.06291263
+v 0.33380002 -0.14041058 -0.06291262
+v 0.33380002 -0.14048189 -0.07197518
+v 0.33380002 -0.14083171 -0.10829342
+v 0.33380002 -0.17414908 -0.05534618
+v 0.25222894 -0.17205614 -0.05720073
+v 0.25222894 -0.14390677 -0.05663190
+v 0.33380002 -0.14076055 -0.06031626
+v 0.33380002 -0.16753732 -0.04789088
+v 0.25222894 -0.16829159 -0.05266325
+v 0.25222894 -0.14565996 -0.05440645
+v 0.33380002 -0.14165075 -0.05475261
+v 0.33380002 -0.16587589 -0.04645669
+v 0.25222894 -0.16377274 -0.04881195
+v 0.25222894 -0.14768495 -0.05210063
+v 0.33380002 -0.14299962 -0.05307735
+v 0.33380002 -0.16024262 -0.04542430
+v 0.25222894 -0.15807831 -0.04830503
+v 0.33380002 -0.15807832 -0.04514611
+v 0.25222894 -0.14990360 -0.05040682
+v 0.33380002 -0.15002594 -0.04640099
+v 0.25222894 -0.15518692 -0.04849047
+v 0.25222894 -0.15220381 -0.04880573
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 16
+f 1 16 20
+f 1 20 24
+f 1 24 28
+f 1 28 29
+f 1 29 26
+f 1 26 21
+f 1 21 17
+f 1 17 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 14
+f 4 14 18
+f 4 18 22
+f 4 22 27
+f 4 27 25
+f 4 25 23
+f 4 23 19
+f 4 19 15
+f 4 15 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 17 21 22
+f 17 22 18
+f 19 23 20
+f 20 23 25
+f 20 25 24
+f 21 26 27
+f 21 27 22
+f 24 25 28
+f 25 27 29
+f 25 29 28
+f 26 29 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18417212 -0.13708189 -0.16142741
+v 0.19021424 -0.13708189 -0.16143172
+v 0.18417212 -0.13708205 -0.11732758
+v 0.18417212 0.13087695 -0.16031205
+v 0.21130505 -0.13708189 -0.16144036
+v 0.21130505 -0.13708205 -0.11732326
+v 0.20214527 0.13087679 -0.11733092
+v 0.19307210 0.13087679 -0.11733524
+v 0.18417212 0.13087679 -0.11734388
+v 0.22945140 0.13087695 -0.16032500
+v 0.24759776 -0.13708189 -0.16144900
+v 0.24086283 -0.13708205 -0.11732758
+v 0.21130505 0.13087679 -0.11733092
+v 0.24768437 0.13087695 -0.16032500
+v 0.25222096 -0.13708189 -0.16144469
+v 0.25222096 -0.13708205 -0.11733190
+v 0.25222096 0.13087679 -0.11735252
+v 0.25222096 0.13087695 -0.16032069
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 15
+f 1 15 16
+f 1 16 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 13
+f 4 13 17
+f 4 17 18
+f 4 18 14
+f 4 14 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 14 18 15
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,535 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14953322 -0.04064950 0.28154517
+v -0.14913523 -0.17606657 0.20908405
+v -0.14913523 -0.18517780 0.20908402
+v -0.14950835 -0.13097986 0.28154484
+v -0.14816513 -0.11291382 0.28737738
+v -0.14816513 -0.02258346 0.28739376
+v -0.14816513 0.00447654 0.28739386
+v -0.14816513 0.12190601 0.28738625
+v -0.14816513 0.13997209 0.28737830
+v -0.14950835 0.15803817 0.28154590
+v -0.14911037 0.17614361 0.20908535
+v -0.14948348 -0.18517806 0.28154464
+v -0.14811538 -0.19245117 0.20908399
+v -0.14814025 -0.18517809 0.28734502
+v -0.14814025 -0.17614507 0.28736109
+v -0.14814025 -0.15807901 0.28736920
+v -0.14254348 -0.13097989 0.28984025
+v -0.14254348 -0.04064953 0.28985663
+v -0.14254348 0.11287297 0.28984918
+v -0.14254348 -0.01355043 0.28985673
+v -0.14254348 0.15803814 0.28983330
+v -0.14814025 0.17610423 0.28736239
+v -0.14948348 0.18513728 0.28154600
+v -0.14908548 0.18517666 0.20908538
+v -0.14809051 -0.19464127 0.28096699
+v -0.14779200 -0.19194310 0.28691980
+v -0.14440908 -0.19698723 0.20908398
+v -0.14714528 -0.19874717 0.27652241
+v -0.14254348 -0.18517809 0.28979995
+v -0.14254348 -0.14904595 0.28983217
+v -0.13348917 -0.18517810 0.29097928
+v -0.13348917 -0.12194687 0.29099555
+v -0.13348917 -0.04064954 0.29101190
+v -0.13348917 0.17610422 0.29099665
+v -0.13348917 -0.03161651 0.29101193
+v -0.14254348 0.17610423 0.28981733
+v -0.14254348 0.18513725 0.28979330
+v -0.14811538 0.18513725 0.28733837
+v -0.14776715 0.19178495 0.28690516
+v -0.14828949 0.19338825 0.28154603
+v -0.14809051 0.19229359 0.20908541
+v -0.14714528 -0.19874717 0.27755733
+v -0.14570256 -0.19796512 0.28359838
+v -0.13963318 -0.19898182 0.28643040
+v -0.14261812 -0.19464130 0.28777822
+v -0.13983217 -0.19913795 0.20908397
+v -0.14266786 -0.19917730 0.27309674
+v -0.13348917 -0.19417203 0.28906183
+v -0.07903889 -0.18517810 0.29101137
+v -0.09719727 -0.04064954 0.29102795
+v -0.08811807 -0.00451740 0.29103608
+v -0.08811807 -0.06774865 0.29102785
+v -0.10625158 0.17610422 0.29101270
+v -0.13348917 0.18513724 0.29098868
+v -0.14241912 0.19456134 0.28772346
+v -0.13928494 0.19890188 0.28635963
+v -0.14550355 0.19792431 0.28154605
+v -0.14552844 0.19768972 0.27248045
+v -0.14401109 0.19679056 0.20908542
+v -0.14261812 -0.19913821 0.28096697
+v -0.13348917 -0.19972477 0.28154459
+v -0.13348917 -0.19909914 0.28660688
+v -0.13348917 -0.19956810 0.20908397
+v -0.13348917 -0.19984207 0.27247899
+v -0.06995969 -0.19417203 0.28908592
+v -0.06995969 -0.18517810 0.29101137
+v -0.06088049 -0.04064954 0.29104399
+v -0.06088049 0.10383993 0.29103648
+v -0.06088049 0.13997208 0.29102861
+v -0.06088049 0.16707119 0.29102070
+v -0.05182616 0.17610422 0.29101270
+v -0.06995969 0.18513724 0.29099668
+v -0.13348917 0.19417028 0.28894292
+v -0.13348917 0.19898012 0.28649601
+v -0.13348917 0.19948846 0.28154605
+v -0.14095153 0.19909743 0.28154605
+v -0.14100127 0.19913658 0.27248045
+v -0.13945905 0.19901948 0.20908543
+v -0.14396134 0.19682965 0.20908542
+v 0.09334144 -0.19972477 0.28154459
+v 0.08426224 -0.19909914 0.28663097
+v -0.06088049 -0.19909914 0.28662293
+v -0.07903889 -0.19960722 0.20908397
+v 0.08426224 -0.19984207 0.27247899
+v 0.07518305 -0.19417203 0.28908592
+v 0.03889114 -0.18517810 0.29100336
+v -0.06088049 -0.07678169 0.29103582
+v 0.03889114 -0.09484776 0.29101974
+v 0.04797034 -0.08581472 0.29101977
+v 0.04797034 -0.01355044 0.29102805
+v 0.04797034 0.10383993 0.29102047
+v 0.03889114 0.12190600 0.29102054
+v 0.04797034 0.17610422 0.29100469
+v 0.05704953 0.18513724 0.29098868
+v -0.05182616 0.18513724 0.29099668
+v -0.12440997 0.19417028 0.28894292
+v -0.12440997 0.19898012 0.28649601
+v 0.08426224 0.19948846 0.28154605
+v -0.13348917 0.19956670 0.27248045
+v -0.13351404 0.19933231 0.20908543
+v 0.09334144 -0.19980295 0.27247899
+v 0.09886357 -0.19921645 0.28154459
+v 0.09836609 -0.19894273 0.28642236
+v 0.09334144 -0.19909914 0.28660688
+v 0.08426224 -0.19417203 0.28907788
+v -0.00643020 -0.19960722 0.20908397
+v 0.08431199 -0.19956810 0.20908397
+v 0.05704953 -0.18517810 0.29099532
+v 0.08426224 -0.08581472 0.29099568
+v 0.08426224 -0.03161651 0.29100392
+v 0.05704953 -0.04064954 0.29101994
+v 0.08426224 -0.00451740 0.29100402
+v 0.05704953 0.13093903 0.29101253
+v 0.08426224 0.13997208 0.29098851
+v 0.05704953 0.17610422 0.29099665
+v 0.08426224 0.18513724 0.29096459
+v 0.08426224 0.19417028 0.28891886
+v 0.08426224 0.19898012 0.28648000
+v 0.09334144 0.19944937 0.28154605
+v 0.08426224 0.19956670 0.27248045
+v -0.12445972 0.19937143 0.20908543
+v 0.09336631 -0.19941169 0.20908397
+v 0.09826659 -0.19898154 0.20908397
+v 0.09883870 -0.19921642 0.27247899
+v 0.10214701 -0.19417197 0.27247901
+v 0.10214701 -0.19417200 0.28154461
+v 0.09975906 -0.19417203 0.28752951
+v 0.09334144 -0.19417203 0.28902974
+v 0.08426224 -0.18517810 0.29097127
+v 0.09334144 -0.05871562 0.29097974
+v 0.09334144 0.01350957 0.29098001
+v 0.09334144 0.08577386 0.29097227
+v 0.09334144 0.14900511 0.29096446
+v 0.08426224 0.17610422 0.29097260
+v 0.09334144 0.17610422 0.29094851
+v 0.09334144 0.18513724 0.29091645
+v 0.09334144 0.19417028 0.28885468
+v 0.09334144 0.19894100 0.28644790
+v 0.09334144 0.19952761 0.27248045
+v 0.09819196 0.19886279 0.28629548
+v 0.09861483 0.19905834 0.28154605
+v 0.08426224 0.19937143 0.20908543
+v 0.10062967 -0.19417174 0.20908399
+v 0.10453496 -0.18517803 0.27247904
+v 0.10446034 -0.18517806 0.28154464
+v 0.10090329 -0.18517809 0.28848424
+v 0.09334144 -0.18517810 0.29092313
+v 0.09334144 -0.17614508 0.29093921
+v 0.09334144 -0.15807902 0.29094728
+v 0.09334144 -0.08581472 0.29097163
+v 0.10092816 -0.14001293 0.28850847
+v 0.10092816 -0.08581471 0.28851670
+v 0.10092816 0.13997209 0.28851753
+v 0.10092816 0.16707120 0.28850959
+v 0.09334144 0.16707119 0.29095651
+v 0.10090329 0.17610423 0.28850162
+v 0.10090329 0.18513725 0.28847756
+v 0.09960981 0.19417028 0.28743465
+v 0.09861483 0.19905837 0.27248045
+v 0.09804272 0.19882395 0.20908543
+v 0.09334144 0.19917590 0.20908543
+v 0.10192314 0.19417031 0.28154603
+v 0.10259475 -0.18517780 0.20908402
+v 0.10291812 -0.15811781 0.20908412
+v 0.10455984 -0.17614501 0.27247907
+v 0.10448522 -0.16711201 0.28154471
+v 0.10092816 -0.15807901 0.28850039
+v 0.10090329 -0.17614507 0.28850032
+v 0.10451009 -0.06774861 0.28154507
+v 0.10451009 0.07674086 0.28154560
+v 0.10448522 0.16707123 0.28154593
+v 0.10446034 0.18513728 0.28154600
+v 0.10189827 0.19417034 0.27248043
+v 0.09809247 0.19878487 0.20908543
+v 0.10448522 0.18513731 0.27248040
+v 0.10291812 0.15803843 0.20908528
+v 0.10453496 0.17610429 0.27248037
+v 0.10043067 0.19417057 0.20908541
+v 0.10256988 0.18513754 0.20908538
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 24
+f 2 24 41
+f 2 41 59
+f 2 59 79
+f 2 79 78
+f 2 78 100
+f 2 100 121
+f 2 121 142
+f 2 142 161
+f 2 161 160
+f 2 160 174
+f 2 174 178
+f 2 178 179
+f 2 179 176
+f 2 176 164
+f 2 164 163
+f 2 163 143
+f 2 143 123
+f 2 123 122
+f 2 122 107
+f 2 107 106
+f 2 106 83
+f 2 83 63
+f 2 63 46
+f 2 46 27
+f 2 27 13
+f 2 13 3
+f 3 12 4
+f 3 13 12
+f 4 12 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 20
+f 6 20 7
+f 7 19 8
+f 7 20 19
+f 8 19 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 12 13 25
+f 12 25 26
+f 12 26 14
+f 13 27 28
+f 13 28 25
+f 14 29 15
+f 14 26 29
+f 15 29 30
+f 15 30 17
+f 15 17 16
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 35
+f 18 35 20
+f 19 34 21
+f 19 20 35
+f 19 35 34
+f 21 34 54
+f 21 54 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 25 28 42
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 29
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 42
+f 29 31 30
+f 29 45 31
+f 31 45 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 33
+f 33 50 51
+f 33 51 35
+f 33 49 52
+f 33 52 50
+f 34 53 54
+f 34 35 53
+f 35 51 53
+f 36 54 37
+f 37 54 55
+f 37 55 39
+f 37 39 38
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 41
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 42 44 43
+f 42 47 60
+f 42 60 44
+f 44 48 45
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 48
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 64 60
+f 48 62 65
+f 48 65 49
+f 49 65 85
+f 49 85 66
+f 49 66 87
+f 49 87 67
+f 49 67 52
+f 50 67 51
+f 50 52 67
+f 51 67 68
+f 51 68 53
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 95
+f 53 95 72
+f 53 72 54
+f 54 72 73
+f 54 73 55
+f 55 73 56
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 58
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 60 64 61
+f 61 64 84
+f 61 84 80
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 62 82 65
+f 63 83 64
+f 64 83 106
+f 64 106 84
+f 65 82 81
+f 65 81 85
+f 66 85 86
+f 66 86 87
+f 67 87 86
+f 67 86 88
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 68 91 92
+f 68 92 69
+f 68 90 91
+f 69 93 70
+f 69 92 93
+f 70 93 71
+f 71 93 94
+f 71 94 95
+f 72 95 96
+f 72 96 73
+f 73 96 97
+f 73 97 74
+f 74 97 98
+f 74 98 75
+f 75 98 120
+f 75 120 99
+f 75 99 76
+f 76 99 77
+f 77 99 78
+f 78 99 100
+f 80 84 101
+f 80 101 102
+f 80 102 103
+f 80 103 104
+f 80 104 81
+f 81 104 105
+f 81 105 85
+f 84 106 107
+f 84 107 101
+f 85 105 108
+f 85 108 86
+f 86 108 89
+f 86 89 88
+f 89 109 110
+f 89 110 111
+f 89 111 90
+f 89 108 109
+f 90 111 110
+f 90 110 112
+f 90 112 91
+f 91 113 92
+f 91 112 113
+f 92 113 93
+f 93 113 114
+f 93 114 115
+f 93 115 94
+f 94 115 134
+f 94 134 116
+f 94 116 117
+f 94 117 96
+f 94 96 95
+f 96 117 118
+f 96 118 97
+f 97 118 98
+f 98 118 119
+f 98 119 139
+f 98 139 120
+f 99 120 142
+f 99 142 121
+f 99 121 100
+f 101 107 122
+f 101 122 123
+f 101 123 124
+f 101 124 102
+f 102 124 125
+f 102 125 126
+f 102 126 103
+f 103 126 127
+f 103 127 128
+f 103 128 104
+f 104 128 105
+f 105 128 147
+f 105 147 129
+f 105 129 108
+f 108 129 109
+f 109 130 110
+f 109 129 130
+f 110 130 131
+f 110 131 112
+f 112 131 132
+f 112 132 114
+f 112 114 113
+f 114 132 133
+f 114 133 155
+f 114 155 134
+f 114 134 115
+f 116 134 155
+f 116 155 135
+f 116 135 136
+f 116 136 117
+f 117 137 138
+f 117 138 118
+f 117 136 137
+f 118 138 119
+f 119 138 140
+f 119 140 141
+f 119 141 139
+f 120 139 142
+f 123 143 125
+f 123 125 124
+f 125 143 144
+f 125 144 126
+f 126 144 145
+f 126 145 127
+f 127 145 146
+f 127 146 147
+f 127 147 128
+f 129 147 148
+f 129 148 149
+f 129 149 150
+f 129 150 130
+f 130 150 151
+f 130 151 152
+f 130 152 153
+f 130 153 131
+f 131 153 132
+f 132 153 133
+f 133 153 154
+f 133 154 155
+f 135 156 157
+f 135 157 136
+f 135 155 154
+f 135 154 156
+f 136 157 158
+f 136 158 137
+f 137 158 140
+f 137 140 138
+f 139 141 159
+f 139 159 160
+f 139 160 161
+f 139 161 142
+f 140 158 162
+f 140 162 141
+f 141 162 159
+f 143 163 144
+f 144 163 164
+f 144 164 165
+f 144 165 145
+f 145 165 166
+f 145 166 146
+f 146 166 167
+f 146 167 168
+f 146 168 148
+f 146 148 147
+f 148 168 167
+f 148 167 151
+f 148 151 149
+f 149 151 150
+f 151 167 169
+f 151 169 152
+f 152 169 170
+f 152 170 153
+f 153 170 154
+f 154 171 172
+f 154 172 157
+f 154 157 156
+f 154 170 171
+f 157 172 158
+f 158 172 162
+f 159 162 173
+f 159 173 174
+f 159 174 160
+f 162 175 173
+f 162 172 175
+f 164 176 165
+f 165 169 166
+f 165 176 177
+f 165 177 170
+f 165 170 169
+f 166 169 167
+f 170 177 171
+f 171 177 172
+f 172 177 175
+f 173 178 174
+f 173 175 178
+f 175 177 176
+f 175 176 179
+f 175 179 178
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22037849 -0.06774055 0.08982989
+v 0.21305931 -0.06774054 0.08820398
+v 0.21315587 -0.13109301 0.08811664
+v 0.22037849 -0.13109302 0.08965546
+v 0.22944861 -0.06774055 0.08939438
+v 0.22037849 -0.05872682 0.08938715
+v 0.21341658 -0.05872681 0.08797899
+v 0.20893302 -0.06774052 0.08212130
+v 0.20896199 -0.13109299 0.08212832
+v 0.21308506 -0.13109301 0.08802954
+v 0.20929351 -0.05872679 0.08212133
+v 0.22932630 -0.13109302 0.08921995
+v 0.22944861 -0.12193826 0.08924175
+v 0.23515526 -0.13109301 0.08769565
+v 0.23523572 -0.13109301 0.08767387
+v 0.23530008 -0.09484580 0.08773207
+v 0.23531297 -0.08580644 0.08774662
+v 0.23534193 -0.06774054 0.08776846
+v 0.23494283 -0.05872681 0.08744911
+v 0.22944861 -0.05872682 0.08885001
+v 0.21446908 -0.05327755 0.08738381
+v 0.22944861 -0.05318780 0.08747816
+v 0.22037849 -0.00011837 0.07487023
+v 0.21196820 -0.00011835 0.07170550
+v 0.20805756 -0.00011833 0.06399690
+v 0.20770672 -0.05872676 0.07306263
+v 0.20755222 -0.13109296 0.07306237
+v 0.20892336 -0.13109299 0.08189605
+v 0.22944861 -0.13109302 0.08921269
+v 0.23793293 -0.13109299 0.08220091
+v 0.23801340 -0.11291168 0.08212114
+v 0.23810030 -0.06774052 0.08212130
+v 0.23768511 -0.05872679 0.08212133
+v 0.23435382 -0.05382889 0.08696281
+v 0.23653926 -0.00011835 0.07106675
+v 0.21607196 -0.00011836 0.07325157
+v 0.22944861 -0.00011836 0.07423148
+v 0.20822814 -0.00011815 0.01568387
+v 0.20755222 -0.13109296 0.07283010
+v 0.23796834 -0.13109299 0.08212107
+v 0.23962594 -0.13109296 0.07318576
+v 0.23964846 -0.13109296 0.07306237
+v 0.23965812 -0.12193820 0.07306240
+v 0.23966456 -0.11291165 0.07306244
+v 0.23968709 -0.06774049 0.07306260
+v 0.23967421 -0.05872676 0.07306263
+v 0.23966135 -0.00011833 0.06399690
+v 0.23584083 -0.00011815 0.01568387
+v 0.20817986 -0.13109275 0.01568339
+v 0.24002183 -0.13109293 0.06399642
+v 0.24004114 -0.10387227 0.06399652
+v 0.24006367 -0.05872673 0.06399668
+v 0.24042737 -0.00011829 0.05493095
+v 0.23605968 -0.13109275 0.01568339
+v 0.24030186 -0.13109289 0.05505386
+v 0.24030828 -0.13097749 0.05493047
+v 0.24039520 -0.12193813 0.05493050
+v 0.24040162 -0.11291158 0.05493054
+v 0.24042737 -0.05872669 0.05493073
+v 0.24043060 -0.04970015 0.05493077
+v 0.24030507 -0.13109289 0.05493047
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 7 11
+f 2 11 8
+f 3 10 9
+f 3 9 28
+f 3 28 27
+f 3 27 39
+f 3 39 49
+f 3 49 54
+f 3 54 61
+f 3 61 55
+f 3 55 50
+f 3 50 42
+f 3 42 41
+f 3 41 40
+f 3 40 30
+f 3 30 15
+f 3 15 14
+f 3 14 29
+f 3 29 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 21 7
+f 6 20 22
+f 6 22 23
+f 6 23 21
+f 7 21 24
+f 7 24 11
+f 8 11 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 9
+f 11 24 25
+f 12 29 13
+f 13 29 14
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 34 20
+f 19 33 35
+f 19 35 34
+f 20 34 22
+f 21 23 36
+f 21 36 24
+f 22 34 37
+f 22 37 23
+f 23 37 35
+f 23 35 47
+f 23 47 53
+f 23 53 48
+f 23 48 38
+f 23 38 25
+f 23 25 24
+f 23 24 36
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 35
+f 34 35 37
+f 38 48 54
+f 38 54 49
+f 38 49 39
+f 42 50 43
+f 43 50 44
+f 44 50 51
+f 44 51 52
+f 44 52 45
+f 45 52 53
+f 45 53 46
+f 46 53 47
+f 48 53 54
+f 50 55 56
+f 50 56 57
+f 50 57 58
+f 50 58 51
+f 51 58 52
+f 52 59 60
+f 52 60 53
+f 52 58 59
+f 53 60 54
+f 54 60 59
+f 54 59 58
+f 54 58 57
+f 54 57 56
+f 54 56 61
+f 55 61 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12276976 0.05843477 -0.02996700
+v 0.16593608 0.05843477 -0.02997596
+v 0.12276976 0.05843464 0.00490779
+v 0.12276976 0.15806051 -0.03437357
+v 0.18416546 0.15806051 -0.03439596
+v 0.16620654 0.05843477 -0.02997596
+v 0.12937514 0.05843464 0.00491227
+v 0.12276976 0.13987523 0.01135278
+v 0.12276976 0.16422220 -0.03316433
+v 0.18416546 0.05843477 -0.02997148
+v 0.17500569 0.16620686 -0.03279259
+v 0.18416546 0.16620686 -0.03279259
+v 0.18416546 0.05843464 0.00491227
+v 0.18414742 0.13987523 0.01135278
+v 0.12276976 0.17186070 0.01135290
+v 0.12276976 0.16619533 -0.03277468
+v 0.15686045 0.16620686 -0.03278363
+v 0.15686045 0.17071852 -0.02948289
+v 0.17500569 0.17073005 -0.02947841
+v 0.18416546 0.17073005 -0.02947394
+v 0.18416546 0.15466795 0.01135284
+v 0.12373142 0.17187224 0.01135290
+v 0.12276976 0.17342998 0.00840152
+v 0.12276976 0.17071852 -0.02944706
+v 0.13872122 0.17071852 -0.02946946
+v 0.14779084 0.17071852 -0.02947841
+v 0.13872122 0.17236854 -0.02493712
+v 0.14779084 0.17236854 -0.02494608
+v 0.15686045 0.17236854 -0.02495056
+v 0.16593608 0.17236854 -0.02495056
+v 0.17500569 0.17236854 -0.02494608
+v 0.18416546 0.17234547 -0.02498191
+v 0.18416546 0.17187224 0.01135290
+v 0.15686045 0.17344153 0.00841496
+v 0.12964560 0.17344153 0.00840152
+v 0.13872122 0.17553006 0.00054607
+v 0.12276976 0.17392615 0.00649812
+v 0.12276976 0.17195316 -0.02601198
+v 0.12964560 0.17235700 -0.02492816
+v 0.12964560 0.17496474 -0.01757879
+v 0.14779084 0.17498782 -0.01757879
+v 0.16593608 0.17499935 -0.01757879
+v 0.17500569 0.17498782 -0.01757879
+v 0.18416546 0.17494166 -0.01764597
+v 0.18416546 0.17341845 0.00840600
+v 0.17500569 0.17342998 0.00841048
+v 0.16593608 0.17344153 0.00841048
+v 0.14779084 0.17553006 0.00054607
+v 0.12964560 0.17547237 0.00054607
+v 0.14779084 0.17631474 -0.00851859
+v 0.13872122 0.17630321 -0.00851859
+v 0.12276976 0.17536853 0.00054607
+v 0.12276976 0.17234547 -0.02491473
+v 0.12276976 0.17431857 -0.01935679
+v 0.12276976 0.17494166 -0.01757879
+v 0.18416546 0.17625705 -0.00860368
+v 0.18416546 0.17496474 -0.01757879
+v 0.18416546 0.17547237 0.00054607
+v 0.16593608 0.17550700 0.00054607
+v 0.18416546 0.17626858 -0.00851859
+v 0.12964560 0.17623397 -0.00851859
+v 0.12276976 0.17556470 -0.00164844
+v 0.12276976 0.17614166 -0.00851859
+v 0.18416546 0.17548392 0.00046098
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 23
+f 1 23 37
+f 1 37 52
+f 1 52 62
+f 1 62 63
+f 1 63 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 38
+f 1 38 24
+f 1 24 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 10 6
+f 5 9 11
+f 5 11 12
+f 5 12 20
+f 5 20 32
+f 5 32 44
+f 5 44 57
+f 5 57 56
+f 5 56 60
+f 5 60 64
+f 5 64 58
+f 5 58 45
+f 5 45 33
+f 5 33 21
+f 5 21 13
+f 5 13 10
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 21
+f 8 21 33
+f 8 33 22
+f 8 22 15
+f 9 16 11
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 11 16 17
+f 12 19 20
+f 13 21 14
+f 15 22 23
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 18
+f 18 26 19
+f 19 26 25
+f 19 25 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 24 38 39
+f 24 39 27
+f 24 27 25
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 29
+f 29 42 30
+f 30 42 31
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 36
+f 34 36 35
+f 36 49 37
+f 36 48 50
+f 36 50 51
+f 36 51 49
+f 37 49 52
+f 38 53 39
+f 39 54 40
+f 39 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 51
+f 40 51 50
+f 40 50 41
+f 41 50 42
+f 42 50 56
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 45 58 59
+f 45 59 46
+f 46 59 47
+f 47 59 48
+f 48 60 50
+f 48 59 60
+f 49 51 61
+f 49 61 62
+f 49 62 52
+f 50 60 56
+f 51 55 61
+f 55 63 61
+f 58 64 59
+f 59 64 60
+f 61 63 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12276976 -0.17628533 -0.00852481
+v 0.12965094 -0.17637730 -0.00852481
+v 0.12965094 -0.17564159 0.00054079
+v 0.12276976 -0.17552664 0.00054080
+v 0.12276976 -0.17536563 -0.01538563
+v 0.13872567 -0.17642327 -0.00852481
+v 0.13872567 -0.17568758 0.00054079
+v 0.12276976 -0.17350342 0.00854123
+v 0.12276976 -0.17504376 -0.01757645
+v 0.13872567 -0.17508973 -0.01757645
+v 0.14779440 -0.17644627 -0.00852481
+v 0.18407531 -0.17571056 0.00054079
+v 0.13872567 -0.17352640 0.00853192
+v 0.12276976 -0.17108934 0.01310892
+v 0.12276976 -0.17090524 -0.02980965
+v 0.12965094 -0.17092824 -0.02983291
+v 0.16593185 -0.17097421 -0.02992129
+v 0.18407531 -0.17099721 -0.02996315
+v 0.16593185 -0.17508973 -0.01757645
+v 0.18416546 -0.17644627 -0.00852481
+v 0.18416546 -0.17571056 0.00054079
+v 0.16593185 -0.17352640 0.00853192
+v 0.18415344 -0.17108934 0.01310892
+v 0.12276976 -0.14078657 0.01310903
+v 0.12276976 -0.16639890 -0.03279119
+v 0.17500057 -0.16646788 -0.03279119
+v 0.18416546 -0.17099721 -0.02996315
+v 0.18416546 -0.17506676 -0.01757645
+v 0.18416546 -0.17508973 -0.01750203
+v 0.18416546 -0.17350342 0.00856448
+v 0.18416546 -0.17108934 0.01309962
+v 0.18416546 -0.17083644 0.01310892
+v 0.18416546 -0.14078657 0.01310903
+v 0.12938050 0.05843464 0.00491397
+v 0.12276976 0.05843464 0.00490932
+v 0.12276976 -0.15807598 -0.03439590
+v 0.18416546 -0.15807598 -0.03440985
+v 0.18416546 -0.16646788 -0.03279119
+v 0.18416546 0.05843464 0.00490932
+v 0.13872567 0.05843464 0.00491397
+v 0.12276976 0.05843477 -0.02996696
+v 0.16593185 0.05843477 -0.02997161
+v 0.17527102 0.05843477 -0.02997161
+v 0.18416546 0.05843477 -0.02996696
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 14
+f 1 14 24
+f 1 24 35
+f 1 35 41
+f 1 41 36
+f 1 36 25
+f 1 25 15
+f 1 15 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 27
+f 10 27 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 32
+f 14 32 33
+f 14 33 24
+f 15 25 16
+f 16 25 17
+f 17 25 18
+f 18 26 38
+f 18 38 27
+f 18 25 26
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 28
+f 20 28 27
+f 20 27 38
+f 20 38 37
+f 20 37 44
+f 20 44 39
+f 20 39 33
+f 20 33 32
+f 20 32 31
+f 20 31 30
+f 20 30 21
+f 21 30 22
+f 22 30 23
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 24 33 40
+f 24 40 34
+f 24 34 35
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 33 39 40
+f 34 40 39
+f 34 39 44
+f 34 44 43
+f 34 43 42
+f 34 42 41
+f 34 41 35
+f 36 41 37
+f 37 41 42
+f 37 42 43
+f 37 43 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,421 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18379769 0.13102260 0.10026918
+v 0.18165290 0.13102263 0.09312773
+v 0.18164693 0.14903493 0.09312780
+v 0.18164095 0.15806296 0.09312783
+v 0.18379171 0.14000140 0.10026921
+v 0.18369612 0.13102257 0.10932468
+v 0.18161108 0.13102263 0.09310133
+v 0.17486006 0.14145141 0.08469268
+v 0.17659262 0.14763425 0.08469270
+v 0.17689732 0.14903496 0.08469271
+v 0.17774567 0.15806299 0.08469274
+v 0.18163497 0.16709101 0.09314106
+v 0.18377379 0.15806293 0.10026928
+v 0.18366625 0.16709095 0.10932481
+v 0.18369015 0.14000137 0.10932471
+v 0.18341532 0.16709092 0.11839352
+v 0.18342728 0.13102254 0.11839339
+v 0.17500345 0.13102264 0.08919399
+v 0.16593439 0.13829981 0.08469267
+v 0.16593439 0.13102265 0.08759675
+v 0.17547542 0.16755611 0.08469278
+v 0.18128846 0.17612452 0.09358992
+v 0.18376184 0.16709098 0.10026931
+v 0.18304492 0.17612446 0.10932485
+v 0.18279399 0.17612443 0.11839356
+v 0.18253112 0.17612439 0.12746227
+v 0.18257892 0.16709082 0.14558645
+v 0.18259684 0.15806277 0.14558642
+v 0.18231605 0.15806273 0.15464193
+v 0.18202330 0.15806270 0.16369743
+v 0.18107936 0.13102227 0.19090346
+v 0.16139986 0.13921355 0.08469267
+v 0.15685338 0.13102264 0.08859998
+v 0.17201030 0.17229447 0.08469279
+v 0.18047595 0.18167265 0.09459317
+v 0.18309869 0.17612449 0.10026935
+v 0.18098377 0.18224711 0.10932487
+v 0.18085831 0.18212670 0.11839358
+v 0.18073285 0.18200081 0.12746229
+v 0.18059544 0.18185853 0.13651780
+v 0.18045205 0.18170529 0.14558651
+v 0.18016529 0.18138787 0.16369752
+v 0.18001592 0.18121823 0.17276623
+v 0.17986657 0.18104309 0.18183494
+v 0.17971720 0.18086250 0.19090364
+v 0.17960967 0.18072569 0.19749067
+v 0.17949019 0.18041379 0.20353647
+v 0.18167680 0.17612429 0.15464200
+v 0.18200538 0.16709075 0.16369746
+v 0.18172459 0.15806267 0.17276614
+v 0.18140795 0.15806263 0.18183485
+v 0.18077467 0.16709062 0.19995910
+v 0.18075675 0.13102224 0.19995897
+v 0.15624400 0.14095898 0.08469268
+v 0.12276375 0.13102260 0.10147042
+v 0.16981174 0.17344897 0.08469280
+v 0.17500943 0.18299129 0.09315432
+v 0.17500943 0.18537138 0.10026938
+v 0.18098975 0.18224714 0.10026937
+v 0.17500943 0.18531117 0.10932488
+v 0.17500943 0.18513604 0.11839359
+v 0.17500943 0.18494997 0.12746230
+v 0.17500943 0.18475845 0.13651781
+v 0.17500943 0.18455597 0.14558652
+v 0.17500943 0.18414006 0.16369753
+v 0.17500943 0.18392118 0.17276624
+v 0.17500943 0.18369133 0.18183494
+v 0.17500943 0.18345602 0.19090365
+v 0.17588168 0.18272827 0.20028918
+v 0.17462109 0.18316049 0.20902787
+v 0.18007567 0.17689013 0.20028916
+v 0.18049387 0.17612416 0.19090363
+v 0.18139002 0.17612426 0.16369750
+v 0.17916159 0.17877778 0.20902786
+v 0.17989046 0.17426377 0.20902784
+v 0.18170070 0.16709072 0.17276617
+v 0.18108533 0.16709065 0.19090359
+v 0.18023100 0.16709058 0.20902781
+v 0.18022503 0.13102220 0.20902768
+v 0.15171544 0.14903496 0.08469271
+v 0.12276375 0.14903491 0.09834198
+v 0.14821447 0.15806299 0.08469274
+v 0.12276375 0.13102248 0.13276868
+v 0.16593439 0.17541871 0.08469280
+v 0.16593439 0.18691437 0.10026939
+v 0.16593439 0.17889313 0.08763653
+v 0.16593439 0.18381750 0.09216430
+v 0.16593439 0.18575946 0.20902788
+v 0.17303191 0.18232331 0.21533768
+v 0.17964551 0.17236513 0.21370079
+v 0.17969331 0.16709056 0.21377998
+v 0.17969928 0.13102218 0.21375343
+v 0.12276375 0.15806294 0.09708796
+v 0.15602294 0.17112356 0.08469279
+v 0.14762301 0.13102220 0.20906728
+v 0.12276375 0.14380925 0.18974187
+v 0.15899220 0.17405083 0.08469280
+v 0.15685935 0.18306790 0.09286392
+v 0.15685935 0.18546988 0.10026938
+v 0.15685935 0.18491685 0.20902788
+v 0.15685935 0.18278840 0.21589211
+v 0.16593439 0.18322612 0.21631453
+v 0.17563673 0.17567540 0.21587888
+v 0.16593439 0.17612405 0.21925820
+v 0.17500943 0.16709055 0.21671047
+v 0.17969331 0.13102218 0.21377985
+v 0.17500943 0.14903447 0.21673681
+v 0.17500943 0.14000097 0.21674997
+v 0.12276375 0.16709098 0.10037491
+v 0.14999483 0.13102218 0.21611633
+v 0.12276375 0.14415944 0.19083751
+v 0.15145257 0.18174378 0.09435556
+v 0.12276375 0.17356378 0.10932484
+v 0.12276375 0.17531464 0.11839355
+v 0.12276375 0.17623382 0.12746227
+v 0.15066396 0.18232333 0.20902787
+v 0.15125542 0.18173786 0.21477006
+v 0.15685935 0.17612406 0.21861137
+v 0.15685935 0.16709055 0.21903375
+v 0.16593439 0.16709054 0.21945617
+v 0.16593439 0.14903446 0.21950890
+v 0.16598816 0.13102216 0.21952204
+v 0.17500943 0.13102217 0.21674994
+v 0.12276375 0.17075142 0.10326583
+v 0.15685935 0.13102217 0.21912603
+v 0.14999483 0.14903448 0.21610319
+v 0.12276375 0.15806257 0.19786020
+v 0.12276375 0.15178674 0.19693615
+v 0.12276375 0.14978416 0.19663253
+v 0.12276375 0.14635896 0.19485046
+v 0.12276375 0.14526467 0.19426962
+v 0.12276375 0.17192233 0.10420306
+v 0.12276375 0.17185089 0.18765630
+v 0.15035926 0.17612407 0.21572048
+v 0.12276375 0.17054319 0.19110162
+v 0.12276375 0.17012187 0.19219725
+v 0.12276375 0.16560783 0.19664580
+v 0.14999483 0.16709056 0.21606365
+v 0.15685935 0.14903447 0.21908648
+v 0.16593439 0.13102216 0.21953524
+v 0.14999483 0.15806251 0.21609003
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 15
+f 1 15 6
+f 1 6 17
+f 1 17 31
+f 1 31 53
+f 1 53 79
+f 1 79 92
+f 1 92 106
+f 1 106 123
+f 1 123 122
+f 1 122 140
+f 1 140 125
+f 1 125 110
+f 1 110 95
+f 1 95 83
+f 1 83 55
+f 1 55 33
+f 1 33 20
+f 1 20 18
+f 1 18 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 7 18 8
+f 8 19 32
+f 8 32 54
+f 8 54 80
+f 8 80 82
+f 8 82 94
+f 8 94 97
+f 8 97 84
+f 8 84 56
+f 8 56 34
+f 8 34 21
+f 8 21 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 8 18 20
+f 8 20 19
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 14
+f 14 24 25
+f 14 25 16
+f 14 16 15
+f 14 23 24
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 19 20 32
+f 20 33 32
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 24 36 37
+f 25 46 26
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 73
+f 27 73 49
+f 27 49 29
+f 27 29 28
+f 29 49 30
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 32 33 54
+f 33 55 54
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 36
+f 36 59 37
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 37 59 58
+f 37 58 60
+f 38 61 62
+f 38 62 39
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 40 65 66
+f 40 66 41
+f 41 66 67
+f 41 67 68
+f 41 68 42
+f 42 68 69
+f 42 69 43
+f 43 69 44
+f 44 69 45
+f 45 69 46
+f 46 69 70
+f 46 70 47
+f 47 71 72
+f 47 72 73
+f 47 73 48
+f 47 70 74
+f 47 74 75
+f 47 75 71
+f 49 73 72
+f 49 72 76
+f 49 76 50
+f 50 76 77
+f 50 77 52
+f 50 52 51
+f 52 77 72
+f 52 72 71
+f 52 71 75
+f 52 75 78
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 54 55 80
+f 55 81 82
+f 55 82 80
+f 55 83 96
+f 55 96 111
+f 55 111 131
+f 55 131 130
+f 55 130 129
+f 55 129 128
+f 55 128 127
+f 55 127 137
+f 55 137 136
+f 55 136 135
+f 55 135 133
+f 55 133 115
+f 55 115 114
+f 55 114 113
+f 55 113 132
+f 55 132 124
+f 55 124 109
+f 55 109 93
+f 55 93 81
+f 56 84 57
+f 57 85 58
+f 57 84 86
+f 57 86 87
+f 57 87 85
+f 58 85 60
+f 60 85 88
+f 60 88 61
+f 61 88 62
+f 62 88 63
+f 63 88 64
+f 64 88 65
+f 65 88 66
+f 66 88 70
+f 66 70 67
+f 67 70 68
+f 68 70 69
+f 70 88 89
+f 70 89 74
+f 72 77 76
+f 74 89 90
+f 74 90 75
+f 75 90 78
+f 78 90 91
+f 78 91 92
+f 78 92 79
+f 81 93 82
+f 82 93 94
+f 83 95 96
+f 84 97 86
+f 85 87 98
+f 85 98 99
+f 85 99 100
+f 85 100 88
+f 86 97 98
+f 86 98 87
+f 88 100 101
+f 88 101 102
+f 88 102 89
+f 89 103 90
+f 89 102 104
+f 89 104 103
+f 90 103 105
+f 90 105 91
+f 91 106 92
+f 91 105 107
+f 91 107 108
+f 91 108 123
+f 91 123 106
+f 93 109 94
+f 94 109 97
+f 95 110 96
+f 96 110 111
+f 97 109 112
+f 97 112 98
+f 98 112 99
+f 99 112 113
+f 99 113 114
+f 99 114 115
+f 99 115 100
+f 100 116 117
+f 100 117 101
+f 100 115 116
+f 101 118 104
+f 101 104 102
+f 101 117 118
+f 103 104 105
+f 104 119 120
+f 104 120 105
+f 104 118 119
+f 105 120 121
+f 105 121 122
+f 105 122 107
+f 107 122 108
+f 108 122 123
+f 109 124 112
+f 110 125 126
+f 110 126 127
+f 110 127 128
+f 110 128 129
+f 110 129 130
+f 110 130 131
+f 110 131 111
+f 112 124 132
+f 112 132 113
+f 115 133 116
+f 116 133 117
+f 117 134 118
+f 117 133 135
+f 117 135 136
+f 117 136 137
+f 117 137 134
+f 118 134 138
+f 118 138 119
+f 119 139 121
+f 119 121 120
+f 119 138 141
+f 119 141 139
+f 121 139 125
+f 121 125 140
+f 121 140 122
+f 125 139 141
+f 125 141 126
+f 126 141 127
+f 127 141 138
+f 127 138 134
+f 127 134 137
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22038079 0.06772420 0.08980634
+v 0.21303339 0.06772421 0.08818691
+v 0.21336209 0.05871276 0.08799080
+v 0.22038079 0.05871275 0.08938510
+v 0.22944903 0.06772420 0.08939240
+v 0.22038079 0.08579845 0.08977010
+v 0.21309784 0.12192128 0.08814354
+v 0.21307529 0.10385987 0.08815799
+v 0.21304305 0.07676134 0.08817968
+v 0.20890209 0.13102261 0.08213061
+v 0.20890531 0.06772423 0.08212312
+v 0.20923401 0.05871278 0.08212309
+v 0.21196673 -0.00010551 0.07170187
+v 0.21441264 0.05319292 0.08741708
+v 0.22944903 0.05871275 0.08882593
+v 0.22038079 -0.00010553 0.07487537
+v 0.23492414 0.05871276 0.08743163
+v 0.23534629 0.06772421 0.08777297
+v 0.23532051 0.08579846 0.08775125
+v 0.23526251 0.12192128 0.08770055
+v 0.23524961 0.13102259 0.08768606
+v 0.22944903 0.08579845 0.08934890
+v 0.22038079 0.12192127 0.08969761
+v 0.21311718 0.13102259 0.08812905
+v 0.20750995 0.13102264 0.07306034
+v 0.20770008 0.05871281 0.07306008
+v 0.20805778 -0.00010549 0.06399686
+v 0.20996553 -0.00010550 0.06775859
+v 0.23432474 0.05383476 0.08693779
+v 0.22944903 -0.00010552 0.07423631
+v 0.23653862 -0.00010551 0.07106281
+v 0.23758273 0.05871278 0.08212309
+v 0.23810157 0.06772423 0.08212312
+v 0.23808544 0.07676136 0.08212315
+v 0.23802099 0.11289701 0.08212328
+v 0.23798233 0.13102261 0.08212335
+v 0.22948770 0.13102258 0.08921835
+v 0.22944903 0.12192127 0.08925463
+v 0.22043880 0.13102258 0.08966859
+v 0.22038079 0.13102258 0.08966859
+v 0.20816735 0.13102285 0.01562501
+v 0.20821891 -0.00010531 0.01562453
+v 0.23291004 -0.00010552 0.07268950
+v 0.23966126 -0.00010549 0.06399686
+v 0.23968383 0.06772426 0.07306011
+v 0.23966772 0.10385992 0.07306024
+v 0.23966126 0.11289704 0.07306027
+v 0.23965482 0.12192133 0.07306031
+v 0.23964194 0.13102264 0.07306034
+v 0.23959359 0.05871281 0.07306008
+v 0.23799521 0.13102261 0.08206525
+v 0.22944903 0.13102258 0.08922561
+v 0.23610359 0.13102285 0.01562501
+v 0.23586189 -0.00010531 0.01562453
+v 0.24042823 -0.00010545 0.05492659
+v 0.24007375 0.04967571 0.06399704
+v 0.24004476 0.10385995 0.06399724
+v 0.24040568 0.12192140 0.05492704
+v 0.24001897 0.13102267 0.06399734
+v 0.23964515 0.13102264 0.07300225
+v 0.24031222 0.13102271 0.05492707
+v 0.24040891 0.11289711 0.05492700
+v 0.24041212 0.10385999 0.05492697
+v 0.24043146 0.02257722 0.05492667
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 15 5
+f 4 14 16
+f 4 16 15
+f 5 15 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 6
+f 6 23 7
+f 7 23 24
+f 7 24 10
+f 7 10 8
+f 8 10 9
+f 10 24 40
+f 10 40 39
+f 10 39 52
+f 10 52 37
+f 10 37 21
+f 10 21 36
+f 10 36 51
+f 10 51 49
+f 10 49 60
+f 10 60 59
+f 10 59 61
+f 10 61 53
+f 10 53 41
+f 10 41 25
+f 10 25 11
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 11 25 26
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 27
+f 13 27 42
+f 13 42 54
+f 13 54 55
+f 13 55 44
+f 13 44 31
+f 13 31 43
+f 13 43 30
+f 13 30 16
+f 13 16 14
+f 15 29 17
+f 15 16 30
+f 15 30 29
+f 17 29 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 18 32 33
+f 19 35 36
+f 19 36 21
+f 19 21 20
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 27
+f 29 30 43
+f 29 43 31
+f 31 44 32
+f 32 44 33
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 33 44 50
+f 33 50 45
+f 34 49 35
+f 35 49 51
+f 35 51 36
+f 37 52 38
+f 38 52 39
+f 41 53 54
+f 41 54 42
+f 44 55 50
+f 45 50 55
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 46 57 47
+f 46 56 57
+f 47 57 48
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 53 61 58
+f 53 58 62
+f 53 62 63
+f 53 63 64
+f 53 64 55
+f 53 55 54
+f 55 64 56
+f 56 64 63
+f 56 63 62
+f 56 62 58
+f 56 58 57
+f 58 61 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,535 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.35647883 -0.06775558 -0.02709792
+v 0.36421743 -0.09484441 -0.02921133
+v 0.36421342 -0.08582694 -0.02921130
+v 0.36420140 -0.07679125 -0.02921126
+v 0.36417735 -0.06775557 -0.02921123
+v 0.36371649 -0.05873809 -0.02951096
+v 0.35647883 -0.05873810 -0.02763746
+v 0.34740971 -0.05873810 -0.02798218
+v 0.34740971 -0.06775558 -0.02751759
+v 0.34740971 -0.07679126 -0.02750263
+v 0.35647883 -0.12193328 -0.02712810
+v 0.36422545 -0.14904033 -0.02922651
+v 0.36861773 -0.08582692 -0.03571609
+v 0.36422945 -0.14000465 -0.02922647
+v 0.36862575 -0.14904031 -0.03571632
+v 0.36860972 -0.07679123 -0.03571605
+v 0.36858567 -0.06775555 -0.03571602
+v 0.36810877 -0.05873807 -0.03571599
+v 0.36994424 -0.00042503 -0.05079368
+v 0.36540767 -0.00042505 -0.04598254
+v 0.36251822 -0.05309079 -0.03026034
+v 0.35647883 -0.00042506 -0.04252031
+v 0.34212372 -0.05325474 -0.03044019
+v 0.34155064 -0.05873809 -0.02984070
+v 0.34740971 -0.00042506 -0.04332966
+v 0.34135027 -0.06775557 -0.02961591
+v 0.34134225 -0.07679125 -0.02961594
+v 0.34134225 -0.08582694 -0.02961598
+v 0.34134626 -0.09484441 -0.02961601
+v 0.34135427 -0.15807602 -0.02963122
+v 0.34740971 -0.14000466 -0.02754783
+v 0.35647883 -0.14000466 -0.02714315
+v 0.35647883 -0.14904034 -0.02715817
+v 0.36420942 -0.15807602 -0.02924154
+v 0.36860972 -0.15807600 -0.03571635
+v 0.36996027 -0.06775552 -0.04322500
+v 0.36995627 -0.16711166 -0.04321037
+v 0.36994825 -0.05873804 -0.04322497
+v 0.37011655 -0.00042503 -0.05284704
+v 0.34401129 -0.00042505 -0.04521815
+v 0.34118195 -0.00042505 -0.04679189
+v 0.33971118 -0.05873807 -0.03571599
+v 0.33380403 -0.15807596 -0.04515878
+v 0.34136630 -0.16711171 -0.02966123
+v 0.34740971 -0.16711172 -0.02759289
+v 0.35647883 -0.16711172 -0.02720319
+v 0.36418136 -0.16711171 -0.02925655
+v 0.36858166 -0.16711169 -0.03571638
+v 0.37016065 -0.06775550 -0.04775137
+v 0.37016065 -0.05873802 -0.04776633
+v 0.37016464 -0.16711164 -0.04773674
+v 0.36796049 -0.17612916 -0.03571642
+v 0.36943126 -0.17549152 -0.04506891
+v 0.37013661 -0.17203026 -0.04827633
+v 0.37075377 -0.00042499 -0.06291897
+v 0.37051731 -0.00042500 -0.05876729
+v 0.37032095 -0.00042502 -0.05533504
+v 0.34034437 -0.00042503 -0.05064381
+v 0.33965107 -0.00042502 -0.05385123
+v 0.33380403 -0.15000578 -0.04640275
+v 0.33380403 -0.16024380 -0.04542857
+v 0.34171094 -0.17612918 -0.03000599
+v 0.34740971 -0.17612919 -0.02796763
+v 0.35647883 -0.17612919 -0.02730815
+v 0.36392488 -0.17612918 -0.02933153
+v 0.37042515 -0.05873800 -0.05385145
+v 0.37042113 -0.16711162 -0.05385184
+v 0.36955151 -0.17755003 -0.05385188
+v 0.36279475 -0.18206796 -0.03000601
+v 0.36418537 -0.18301523 -0.03571644
+v 0.36978394 -0.17902558 -0.06291963
+v 0.37025683 -0.17303218 -0.05385187
+v 0.37400390 -0.17612869 -0.16260473
+v 0.37471725 -0.16711122 -0.16260469
+v 0.37190794 -0.16711149 -0.09010779
+v 0.37154327 -0.16711152 -0.08104006
+v 0.36996829 -0.18002750 -0.06969420
+v 0.37076980 -0.02259522 -0.06291905
+v 0.37472929 -0.00042462 -0.16260408
+v 0.33380403 -0.00042479 -0.11669587
+v 0.33380403 -0.16587288 -0.04646277
+v 0.34232009 -0.18130284 -0.03062052
+v 0.34740971 -0.18234121 -0.02976620
+v 0.35647883 -0.18290594 -0.02930158
+v 0.37078982 -0.05873797 -0.06291919
+v 0.37078181 -0.04066660 -0.06291912
+v 0.37155930 -0.15807583 -0.08104003
+v 0.35647883 -0.18554740 -0.03571645
+v 0.36479852 -0.18327024 -0.04478417
+v 0.37012058 -0.18068329 -0.07573436
+v 0.37044118 -0.17450774 -0.06291961
+v 0.37129078 -0.17612896 -0.09010783
+v 0.37038507 -0.18102937 -0.09010784
+v 0.37055339 -0.18122973 -0.09917558
+v 0.37071768 -0.18141185 -0.10822833
+v 0.37135892 -0.18206754 -0.14448427
+v 0.37152322 -0.18221324 -0.15355201
+v 0.37168754 -0.18234072 -0.16260475
+v 0.37103027 -0.18164845 -0.17167249
+v 0.37272548 -0.17612866 -0.17167247
+v 0.37350294 -0.16711119 -0.17167243
+v 0.37191998 -0.15807580 -0.09010776
+v 0.37353500 -0.15807550 -0.17167240
+v 0.37355103 -0.14903981 -0.17167237
+v 0.37356307 -0.14000413 -0.17167233
+v 0.37356707 -0.13096843 -0.17167230
+v 0.37358310 -0.05873757 -0.17167204
+v 0.37473727 -0.05873760 -0.16260430
+v 0.37053736 -0.17665732 -0.07242200
+v 0.37473727 -0.03163054 -0.16260420
+v 0.37358310 -0.00042459 -0.17167182
+v 0.33380403 -0.00042462 -0.16221440
+v 0.33380403 -0.16753063 -0.04790162
+v 0.34181514 -0.18184934 -0.03571644
+v 0.34740971 -0.18438151 -0.03571645
+v 0.33380403 -0.17414343 -0.05535067
+v 0.35647883 -0.18594814 -0.04478418
+v 0.36555194 -0.18527368 -0.16260476
+v 0.36555194 -0.18419907 -0.10822834
+v 0.36555194 -0.18416240 -0.17167250
+v 0.37022876 -0.18081043 -0.17631875
+v 0.37068163 -0.17612864 -0.17667845
+v 0.37109439 -0.16711117 -0.17699317
+v 0.37113447 -0.15807548 -0.17702310
+v 0.37115050 -0.14903979 -0.17703807
+v 0.37115452 -0.14000411 -0.17705301
+v 0.37116254 -0.13096841 -0.17705298
+v 0.37116653 -0.11291526 -0.17705291
+v 0.37117454 -0.04066618 -0.17706763
+v 0.37117454 -0.01355911 -0.17706753
+v 0.37248905 -0.00042458 -0.17411487
+v 0.34866808 -0.00042456 -0.17849135
+v 0.33380403 -0.15807552 -0.16588704
+v 0.34167087 -0.18201325 -0.04478417
+v 0.34740971 -0.18467296 -0.04478418
+v 0.33380403 -0.17510891 -0.06291961
+v 0.35647883 -0.18653067 -0.16260477
+v 0.35647883 -0.18558334 -0.17167250
+v 0.36555194 -0.18181238 -0.17705317
+v 0.36555194 -0.17612864 -0.17825219
+v 0.36555194 -0.16711116 -0.17865682
+v 0.36555194 -0.15807547 -0.17871676
+v 0.36555194 -0.14903978 -0.17874669
+v 0.36555194 -0.13096840 -0.17876162
+v 0.37117055 -0.05873755 -0.17706770
+v 0.36555194 -0.04066617 -0.17877627
+v 0.36555194 -0.00042456 -0.17877612
+v 0.37117055 -0.00042457 -0.17705250
+v 0.35293614 -0.00042456 -0.17943560
+v 0.34868010 -0.04066617 -0.17849150
+v 0.34419965 -0.15807549 -0.17490980
+v 0.34880834 -0.16711116 -0.17837206
+v 0.34934136 -0.17612864 -0.17798241
+v 0.33380403 -0.16364995 -0.16482290
+v 0.34834346 -0.18359771 -0.16260475
+v 0.33380403 -0.17705791 -0.12634878
+v 0.34910089 -0.18306939 -0.17167249
+v 0.35647883 -0.18261393 -0.17769765
+v 0.35053160 -0.18188524 -0.17717308
+v 0.35647883 -0.17612863 -0.17957114
+v 0.35647883 -0.16711116 -0.18002073
+v 0.35647883 -0.15807547 -0.18011063
+v 0.35647883 -0.14903978 -0.18015556
+v 0.35647883 -0.13096840 -0.18018548
+v 0.35647883 -0.08582639 -0.18020030
+v 0.35647883 -0.01355910 -0.18021502
+v 0.35647883 -0.00042456 -0.18019998
+v 0.34869613 -0.08582639 -0.17849167
+v 0.34869212 -0.07679070 -0.17849163
+v 0.34870014 -0.14000410 -0.17847686
+v 0.34871216 -0.14903978 -0.17846193
+v 0.34873620 -0.15807547 -0.17843197
+v 0.33380403 -0.16711122 -0.16369881
+v 0.33380403 -0.17694859 -0.13089015
+v 0.33380403 -0.17676638 -0.13541651
+v 0.33380403 -0.17574621 -0.14448425
+v 0.33380403 -0.17383336 -0.15609993
+v 0.33380403 -0.17268567 -0.16016167
+v 0.33380403 -0.17006238 -0.16205015
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 13 3
+f 2 12 14
+f 2 14 15
+f 2 15 13
+f 3 13 16
+f 3 16 4
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 8 22 25
+f 8 25 23
+f 9 26 10
+f 9 24 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 11
+f 11 31 32
+f 11 32 12
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 15
+f 12 15 14
+f 12 32 33
+f 13 36 16
+f 13 15 36
+f 15 35 37
+f 15 37 36
+f 16 36 38
+f 16 38 17
+f 17 38 19
+f 17 19 18
+f 19 39 57
+f 19 57 56
+f 19 56 55
+f 19 55 79
+f 19 79 111
+f 19 111 131
+f 19 131 148
+f 19 148 147
+f 19 147 167
+f 19 167 149
+f 19 149 132
+f 19 132 112
+f 19 112 80
+f 19 80 59
+f 19 59 58
+f 19 58 41
+f 19 41 40
+f 19 40 25
+f 19 25 22
+f 19 22 20
+f 19 38 39
+f 20 22 21
+f 23 25 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 28
+f 28 43 30
+f 28 30 29
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 33
+f 31 33 32
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 37
+f 36 49 50
+f 36 50 38
+f 36 37 51
+f 36 51 49
+f 37 48 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 51
+f 38 50 55
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 41 58 42
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 60 80
+f 43 80 112
+f 43 112 133
+f 43 133 154
+f 43 154 173
+f 43 173 179
+f 43 179 178
+f 43 178 177
+f 43 177 176
+f 43 176 175
+f 43 175 174
+f 43 174 156
+f 43 156 136
+f 43 136 116
+f 43 116 113
+f 43 113 81
+f 43 81 61
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 47
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 48 65 52
+f 49 66 50
+f 49 51 66
+f 50 66 55
+f 51 54 67
+f 51 67 66
+f 52 68 53
+f 52 65 69
+f 52 69 70
+f 52 70 68
+f 53 68 71
+f 53 71 54
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 67
+f 54 71 77
+f 54 77 72
+f 55 78 79
+f 55 66 78
+f 59 80 60
+f 61 81 62
+f 62 82 63
+f 62 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 84
+f 64 84 69
+f 64 69 65
+f 66 85 86
+f 66 86 78
+f 66 67 87
+f 66 87 85
+f 67 76 87
+f 68 70 71
+f 69 84 88
+f 69 88 70
+f 70 88 89
+f 70 89 90
+f 70 90 77
+f 70 77 71
+f 72 91 92
+f 72 92 73
+f 72 77 91
+f 73 92 90
+f 73 90 93
+f 73 93 94
+f 73 94 95
+f 73 95 96
+f 73 96 97
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 100
+f 73 100 101
+f 73 101 74
+f 74 102 75
+f 74 101 103
+f 74 103 104
+f 74 104 105
+f 74 105 106
+f 74 106 107
+f 74 107 108
+f 74 108 102
+f 75 102 87
+f 75 87 76
+f 77 90 109
+f 77 109 91
+f 78 86 79
+f 79 110 111
+f 79 86 87
+f 79 87 102
+f 79 102 110
+f 81 113 82
+f 82 114 115
+f 82 115 83
+f 82 113 116
+f 82 116 114
+f 83 115 88
+f 83 88 84
+f 85 87 86
+f 88 115 117
+f 88 117 89
+f 89 117 118
+f 89 118 119
+f 89 119 98
+f 89 98 97
+f 89 97 96
+f 89 96 95
+f 89 95 94
+f 89 94 93
+f 89 93 90
+f 90 92 109
+f 91 109 92
+f 98 119 118
+f 98 118 99
+f 99 118 120
+f 99 120 121
+f 99 121 100
+f 100 121 122
+f 100 122 101
+f 101 123 124
+f 101 124 103
+f 101 122 123
+f 102 108 110
+f 103 125 104
+f 103 124 125
+f 104 125 105
+f 105 126 127
+f 105 127 106
+f 105 125 126
+f 106 127 128
+f 106 128 107
+f 107 129 130
+f 107 130 111
+f 107 111 110
+f 107 110 108
+f 107 128 129
+f 111 130 131
+f 112 132 133
+f 114 134 135
+f 114 135 115
+f 114 116 136
+f 114 136 134
+f 115 135 117
+f 117 135 137
+f 117 137 118
+f 118 137 138
+f 118 138 120
+f 120 138 139
+f 120 139 121
+f 121 140 122
+f 121 139 140
+f 122 140 123
+f 123 141 142
+f 123 142 124
+f 123 140 141
+f 124 142 143
+f 124 143 125
+f 125 143 126
+f 126 144 127
+f 126 143 144
+f 127 144 145
+f 127 145 128
+f 128 145 129
+f 129 145 146
+f 129 146 147
+f 129 147 130
+f 130 147 148
+f 130 148 131
+f 132 149 150
+f 132 150 151
+f 132 151 133
+f 133 151 152
+f 133 152 153
+f 133 153 154
+f 134 155 135
+f 134 136 156
+f 134 156 155
+f 135 155 137
+f 137 155 157
+f 137 157 138
+f 138 158 139
+f 138 157 159
+f 138 159 158
+f 139 158 160
+f 139 160 140
+f 140 160 161
+f 140 161 141
+f 141 161 162
+f 141 162 142
+f 142 162 163
+f 142 163 143
+f 143 163 164
+f 143 164 144
+f 144 164 165
+f 144 165 166
+f 144 166 146
+f 144 146 145
+f 146 166 147
+f 147 166 167
+f 149 167 166
+f 149 166 168
+f 149 168 169
+f 149 169 150
+f 150 169 151
+f 151 170 171
+f 151 171 172
+f 151 172 152
+f 151 169 170
+f 152 172 162
+f 152 162 161
+f 152 161 160
+f 152 160 153
+f 153 160 159
+f 153 159 173
+f 153 173 154
+f 155 156 174
+f 155 174 175
+f 155 175 176
+f 155 176 157
+f 157 176 177
+f 157 177 178
+f 157 178 159
+f 158 159 160
+f 159 178 179
+f 159 179 173
+f 162 172 163
+f 163 172 171
+f 163 171 170
+f 163 170 164
+f 164 170 165
+f 165 168 166
+f 165 170 168
+f 168 170 169
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10753512 -0.17763789 -0.12634917
+v 0.10753512 -0.17756794 -0.13194679
+v 0.12276375 -0.17578965 -0.12634917
+v 0.10753512 -0.17654913 -0.06845974
+v 0.10753512 -0.17743303 -0.14100456
+v 0.12276375 -0.17560977 -0.13541873
+v 0.12276375 -0.17247303 -0.06290932
+v 0.10753512 -0.17644426 -0.06290934
+v 0.10753512 -0.17725319 -0.14448832
+v 0.10753512 -0.17687852 -0.15002689
+v 0.12276375 -0.17492541 -0.14229176
+v 0.12276375 -0.17237311 -0.06152763
+v 0.12276375 -0.17205843 -0.05720541
+v 0.10753512 -0.17596473 -0.06048843
+v 0.10753512 -0.17622913 -0.15354609
+v 0.12276375 -0.17458572 -0.14448831
+v 0.12276375 -0.17125919 -0.05610714
+v 0.10753512 -0.17461602 -0.05500888
+v 0.12276375 -0.17193819 -0.15861228
+v 0.10753512 -0.17431592 -0.16078521
+v 0.12276375 -0.16874659 -0.05267061
+v 0.10753512 -0.17304751 -0.05315482
+v 0.12276375 -0.16710775 -0.16203697
+v 0.10753512 -0.16710775 -0.16406817
+v 0.12276375 -0.16423088 -0.04844285
+v 0.10753512 -0.16584436 -0.04648250
+v 0.12276375 -0.15807629 -0.16503651
+v 0.10753512 -0.15777158 -0.16563878
+v 0.12276375 -0.15807673 -0.04753351
+v 0.10753512 -0.15807673 -0.04499450
+v 0.12276375 -0.15123279 -0.16423345
+v 0.12276375 -0.14904987 -0.16395002
+v 0.10753512 -0.12661116 -0.16103303
+v 0.12276375 -0.12661116 -0.16071417
+v 0.12276375 -0.15164782 -0.04840738
+v 0.10753512 -0.15525441 -0.04546686
+v 0.10753512 -0.12661131 -0.11998374
+v 0.12276375 -0.12661131 -0.12004279
+v 0.12276375 -0.15055386 -0.04930488
+v 0.10753512 -0.15005435 -0.04644702
+v 0.10753512 -0.14270628 -0.05520952
+v 0.12276375 -0.14393011 -0.05666208
+v 0.12276375 -0.14712710 -0.05212730
+v 0.10753512 -0.14813116 -0.04808851
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 14
+f 1 14 18
+f 1 18 22
+f 1 22 26
+f 1 26 30
+f 1 30 36
+f 1 36 40
+f 1 40 44
+f 1 44 41
+f 1 41 37
+f 1 37 33
+f 1 33 28
+f 1 28 24
+f 1 24 20
+f 1 20 15
+f 1 15 10
+f 1 10 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 11
+f 3 11 16
+f 3 16 19
+f 3 19 23
+f 3 23 27
+f 3 27 31
+f 3 31 32
+f 3 32 34
+f 3 34 38
+f 3 38 42
+f 3 42 43
+f 3 43 39
+f 3 39 35
+f 3 35 29
+f 3 29 25
+f 3 25 21
+f 3 21 17
+f 3 17 13
+f 3 13 12
+f 3 12 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 6 10 11
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 15 19 16
+f 15 20 19
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 19 20 23
+f 20 24 23
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 23 24 27
+f 24 28 27
+f 25 29 30
+f 25 30 26
+f 27 28 31
+f 28 32 31
+f 28 33 34
+f 28 34 32
+f 29 35 30
+f 30 35 36
+f 33 37 38
+f 33 38 34
+f 35 39 40
+f 35 40 36
+f 37 41 38
+f 38 41 42
+f 39 43 40
+f 40 43 44
+f 41 44 43
+f 41 43 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18417118 -0.13109258 -0.02999217
+v 0.18417118 -0.13109271 0.00510176
+v 0.18417118 -0.13104127 -0.02999217
+v 0.21519220 -0.13109254 -0.04048405
+v 0.20818413 -0.13109275 0.01567613
+v 0.18417118 0.13102288 0.00514671
+v 0.18417118 0.13102301 -0.02997471
+v 0.21519792 0.13102305 -0.04047210
+v 0.21527808 -0.13109254 -0.04050055
+v 0.23606182 -0.13109275 0.01567613
+v 0.20818413 -0.13104144 0.01567613
+v 0.20817268 0.13102284 0.01561661
+v 0.20823566 -0.00011192 0.01567661
+v 0.21795192 0.13102305 -0.04048309
+v 0.21790611 -0.13109254 -0.04050055
+v 0.23583281 -0.00011192 0.01567661
+v 0.24142093 -0.13109269 0.00066966
+v 0.23609617 0.13102284 0.01561661
+v 0.22245792 0.13102305 -0.04001569
+v 0.22252090 -0.13109254 -0.03998366
+v 0.24144957 -0.13109269 0.00054318
+v 0.24144957 -0.01355632 0.00054361
+v 0.24144384 0.11288315 0.00053857
+v 0.24143239 0.13102290 0.00053864
+v 0.22937438 0.13102304 -0.03913037
+v 0.22945454 -0.13109255 -0.03911483
+v 0.24234275 -0.13109266 -0.00852449
+v 0.24234275 -0.13096437 -0.00852449
+v 0.24233130 0.12191457 -0.00852356
+v 0.24143812 0.13102290 0.00048365
+v 0.22945454 0.13102304 -0.03911937
+v 0.23827188 -0.13109256 -0.03483119
+v 0.24261186 -0.13109263 -0.01745469
+v 0.24261186 0.07675765 -0.01757491
+v 0.24233130 0.13102293 -0.00858402
+v 0.24232557 0.13102293 -0.00852353
+v 0.23819746 0.13102303 -0.03486323
+v 0.23827188 -0.13096427 -0.03483119
+v 0.24265766 -0.12193291 -0.02663781
+v 0.24265193 -0.13109259 -0.02663784
+v 0.24265193 -0.13109259 -0.02651687
+v 0.24262902 0.13102300 -0.02664238
+v 0.24260040 0.13102296 -0.01763520
+v 0.23825471 0.13102303 -0.03483023
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 20
+f 1 20 26
+f 1 26 32
+f 1 32 40
+f 1 40 41
+f 1 41 33
+f 1 33 27
+f 1 27 21
+f 1 21 17
+f 1 17 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 10 16
+f 5 16 13
+f 5 13 11
+f 5 11 6
+f 6 12 18
+f 6 18 24
+f 6 24 30
+f 6 30 36
+f 6 36 35
+f 6 35 43
+f 6 43 42
+f 6 42 44
+f 6 44 37
+f 6 37 31
+f 6 31 25
+f 6 25 19
+f 6 19 14
+f 6 14 8
+f 6 8 7
+f 6 11 13
+f 6 13 12
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 10 17 18
+f 10 18 16
+f 12 13 16
+f 12 16 18
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 27 33 28
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 29 36 30
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 32 38 39
+f 32 39 40
+f 33 41 39
+f 33 39 34
+f 34 42 43
+f 34 43 35
+f 34 39 42
+f 37 44 38
+f 38 44 39
+f 39 41 40
+f 39 44 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09188840 0.13087984 -0.10989724
+v 0.08963164 0.13087974 -0.08295908
+v 0.08937518 -0.02871776 -0.08295967
+v 0.09129857 0.00662000 -0.10989770
+v -0.17005064 0.13087984 -0.10989724
+v -0.16828113 0.13087974 -0.08295908
+v 0.09111905 -0.02871766 -0.10989783
+v -0.16830677 -0.02871776 -0.08295967
+v -0.17007629 -0.01354840 -0.10989777
+v -0.16994805 0.11289857 -0.10822785
+v -0.16994805 0.13087984 -0.10831481
+v -0.16830677 0.10194723 -0.08295919
+v -0.17005064 -0.02871766 -0.10989783
+v -0.16858887 -0.02871774 -0.08718739
+v -0.16994805 -0.02871766 -0.10822837
+v -0.16976853 -0.02871767 -0.10531407
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 7
+f 1 7 13
+f 1 13 9
+f 1 9 5
+f 1 5 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 8
+f 2 8 3
+f 3 7 4
+f 3 8 14
+f 3 14 16
+f 3 16 15
+f 3 15 13
+f 3 13 7
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 11 12
+f 8 12 14
+f 9 13 15
+f 9 15 16
+f 9 16 14
+f 9 14 12
+f 9 12 10
+f 10 12 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10753512 0.12663257 -0.03142416
+v 0.10753512 0.14009544 -0.03426349
+v 0.12276375 0.12663256 -0.02997041
+v 0.10753512 0.12663243 0.00499540
+v 0.10753512 0.14903401 -0.03580806
+v 0.12276375 0.12663243 0.00496511
+v 0.12276375 0.14903400 -0.03322614
+v 0.10753512 0.14306468 0.04093044
+v 0.10753512 0.15806258 -0.03642133
+v 0.12276375 0.15806258 -0.03437699
+v 0.12276375 0.14311968 0.04093044
+v 0.12214507 0.14311467 0.04093044
+v 0.10753512 0.17389978 0.04093055
+v 0.10753512 0.16330175 -0.03598216
+v 0.12276375 0.16620128 -0.03277178
+v 0.12276375 0.17035034 0.04093054
+v 0.10753512 0.17475967 0.03205660
+v 0.12276375 0.17537969 0.00055102
+v 0.10753512 0.16733111 -0.03509627
+v 0.10753512 0.17188537 -0.03396807
+v 0.12276375 0.16962572 -0.03025041
+v 0.10753512 0.17685944 0.00605561
+v 0.12276375 0.17614961 -0.00851222
+v 0.10753512 0.17547977 -0.02672958
+v 0.12276375 0.17071555 -0.02944781
+v 0.10753512 0.17728439 0.00055103
+v 0.10753512 0.17769936 -0.00851222
+v 0.10753512 0.17752936 -0.00297735
+v 0.12276375 0.17494983 -0.01757548
+v 0.10753512 0.17731943 -0.01757547
+v 0.12276375 0.17235526 -0.02491240
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 17
+f 1 17 22
+f 1 22 26
+f 1 26 28
+f 1 28 27
+f 1 27 30
+f 1 30 24
+f 1 24 20
+f 1 20 19
+f 1 19 14
+f 1 14 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 7
+f 3 7 10
+f 3 10 15
+f 3 15 21
+f 3 21 25
+f 3 25 31
+f 3 31 29
+f 3 29 23
+f 3 23 18
+f 3 18 16
+f 3 16 11
+f 3 11 6
+f 4 6 8
+f 5 9 10
+f 5 10 7
+f 6 11 12
+f 6 12 8
+f 8 12 11
+f 8 11 16
+f 8 16 13
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 13 16 18
+f 13 18 17
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 17 18 23
+f 17 23 22
+f 20 24 25
+f 20 25 21
+f 22 23 26
+f 23 27 28
+f 23 28 26
+f 23 29 30
+f 23 30 27
+f 24 30 29
+f 24 29 31
+f 24 31 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18416546 0.15806085 0.08290529
+v 0.17547450 0.16755694 0.08469277
+v 0.17774641 0.15806084 0.08469273
+v 0.17689894 0.14903355 0.08469270
+v 0.17659242 0.14763077 0.08469269
+v 0.17486144 0.14145267 0.08469267
+v 0.18416546 0.14911351 0.08106757
+v 0.18416546 0.16595430 0.08024210
+v 0.17200653 0.17229227 0.08469278
+v 0.16593608 0.13829457 0.08469266
+v 0.18416546 0.14336792 0.07310660
+v 0.18416546 0.14406567 0.07838997
+v 0.18416546 0.14903356 0.08104603
+v 0.18416546 0.16985379 0.07306363
+v 0.16981275 0.17344794 0.08469279
+v 0.18416546 0.14336429 0.07306354
+v 0.16139826 0.13921039 0.08469266
+v 0.12276976 0.14405840 0.07822487
+v 0.12276976 0.14334975 0.07306354
+v 0.12276976 0.13987933 0.01136444
+v 0.12398385 0.13987933 0.01136444
+v 0.18414742 0.13988298 0.01136444
+v 0.18416546 0.17036986 0.06399721
+v 0.16593608 0.17542130 0.08469279
+v 0.18416546 0.14311720 0.06407607
+v 0.15624138 0.14095480 0.08469267
+v 0.12276976 0.14526131 0.07884940
+v 0.12276976 0.17187099 0.01136456
+v 0.18416546 0.15467407 0.01136450
+v 0.18416546 0.14302651 0.01867933
+v 0.18416546 0.14302651 0.01875830
+v 0.18416546 0.17187099 0.01136456
+v 0.12276976 0.17038440 0.06399721
+v 0.12276976 0.16990103 0.07306363
+v 0.15898811 0.17405122 0.08469279
+v 0.15686045 0.17188189 0.01136456
+v 0.13281305 0.17187462 0.01136456
+v 0.15171560 0.14903355 0.08469270
+v 0.12276976 0.15806085 0.08271865
+v 0.12276976 0.15121771 0.08126140
+v 0.12276976 0.14903356 0.08078761
+v 0.12276976 0.16599427 0.08015596
+v 0.15601900 0.17112207 0.08469278
+v 0.14821156 0.15806084 0.08469273
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 16
+f 1 16 25
+f 1 25 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 32
+f 1 32 23
+f 1 23 14
+f 1 14 8
+f 1 8 2
+f 2 9 15
+f 2 15 24
+f 2 24 35
+f 2 35 43
+f 2 43 44
+f 2 44 38
+f 2 38 26
+f 2 26 17
+f 2 17 10
+f 2 10 6
+f 2 6 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 2 8 9
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 10 16 11
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 16
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 16 22 25
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 41
+f 18 41 40
+f 18 40 39
+f 18 39 42
+f 18 42 34
+f 18 34 33
+f 18 33 28
+f 18 28 20
+f 18 20 19
+f 20 28 37
+f 20 37 36
+f 20 36 32
+f 20 32 29
+f 20 29 22
+f 20 22 21
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 25
+f 23 32 24
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 32 36
+f 24 36 37
+f 24 37 28
+f 24 28 33
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 34 42 35
+f 35 42 39
+f 35 39 43
+f 38 44 39
+f 39 44 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,526 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16593465 -0.06776423 0.21958027
+v 0.17500705 -0.07679108 0.21678106
+v 0.17500705 -0.06776422 0.21678109
+v 0.16593465 -0.05872165 0.21901255
+v 0.15686630 -0.05872165 0.21861643
+v 0.15686630 -0.06776422 0.21913134
+v 0.15686630 -0.11291420 0.21913118
+v 0.16593465 -0.12194107 0.21955366
+v 0.17500705 -0.12194106 0.21676769
+v 0.17970541 -0.06776421 0.21379708
+v 0.17970541 -0.16710676 0.21378351
+v 0.17965271 -0.06232294 0.21371787
+v 0.17564755 -0.05908334 0.21581726
+v 0.17304906 -0.05243115 0.21515710
+v 0.16593465 -0.05148757 0.21600213
+v 0.15686630 -0.05158193 0.21583050
+v 0.15020590 -0.05872164 0.21587007
+v 0.15104909 -0.05255696 0.21493264
+v 0.14999511 -0.06776421 0.21612092
+v 0.14998700 -0.07679107 0.21612089
+v 0.14998294 -0.08583364 0.21612085
+v 0.14998294 -0.10388734 0.21612079
+v 0.14998700 -0.11291419 0.21612076
+v 0.14999511 -0.15807991 0.21609417
+v 0.15686630 -0.14903733 0.21909143
+v 0.16593465 -0.15807993 0.21951392
+v 0.17500705 -0.15807992 0.21674116
+v 0.18023240 -0.06776419 0.20903057
+v 0.18024050 -0.16710674 0.20903021
+v 0.17500705 -0.16710677 0.21672792
+v 0.17965271 -0.17257948 0.21371747
+v 0.18004187 -0.05908332 0.20921544
+v 0.18111207 -0.02657715 0.19090212
+v 0.18073102 -0.02657716 0.19350322
+v 0.18024456 -0.02657717 0.19677774
+v 0.17910139 -0.05629979 0.21237113
+v 0.17465032 -0.02657719 0.20151783
+v 0.16593465 -0.02657720 0.20440943
+v 0.16056336 -0.02657720 0.20429061
+v 0.15686630 -0.02657720 0.20411895
+v 0.14783037 -0.05872162 0.20903060
+v 0.15021401 -0.02657718 0.19995980
+v 0.15423133 -0.02657719 0.20260054
+v 0.14241450 -0.15807986 0.20059311
+v 0.14999916 -0.16710676 0.21606773
+v 0.15686630 -0.16710677 0.21905176
+v 0.15686630 -0.15807992 0.21907819
+v 0.16593465 -0.16710678 0.21948748
+v 0.18077155 -0.05872158 0.19995968
+v 0.17983918 -0.17581906 0.20827756
+v 0.18077561 -0.16710670 0.19995929
+v 0.16593465 -0.17613362 0.21935541
+v 0.17571647 -0.17581908 0.21594886
+v 0.17316257 -0.18248699 0.21542069
+v 0.17921084 -0.17860260 0.21079944
+v 0.18111613 -0.03162527 0.19090210
+v 0.18345517 -0.02657688 0.11838774
+v 0.17755689 -0.02657718 0.19906196
+v 0.14906273 -0.02657717 0.19568183
+v 0.14783443 -0.02657715 0.19090212
+v 0.14241450 -0.02657695 0.13543364
+v 0.14241450 -0.14449238 0.19813727
+v 0.14241450 -0.14880138 0.19933878
+v 0.14241450 -0.15303173 0.20014421
+v 0.14241450 -0.16734258 0.19874457
+v 0.15035589 -0.17613360 0.21571119
+v 0.15686630 -0.17613361 0.21864241
+v 0.18026078 -0.17613354 0.19995925
+v 0.17956758 -0.18067845 0.20475218
+v 0.18108775 -0.16710667 0.19090161
+v 0.15686630 -0.18291160 0.21590923
+v 0.16593465 -0.18344630 0.21639777
+v 0.16593465 -0.18611973 0.20903014
+v 0.17571647 -0.18283296 0.20827754
+v 0.18139584 -0.15807979 0.18183074
+v 0.18169988 -0.15807975 0.17277304
+v 0.18199986 -0.15807972 0.16370214
+v 0.18360111 -0.02657687 0.11333075
+v 0.18345517 -0.04066757 0.11838769
+v 0.14241450 -0.02657682 0.09982342
+v 0.14241450 -0.16916683 0.19751662
+v 0.15125178 -0.18177932 0.21477372
+v 0.18169177 -0.16710660 0.17277301
+v 0.18139179 -0.16710664 0.18183071
+v 0.18114045 -0.17613344 0.17277297
+v 0.17964460 -0.18078851 0.19995924
+v 0.18311465 -0.17613321 0.10932949
+v 0.18285521 -0.17613324 0.11838719
+v 0.18257955 -0.17613328 0.12745809
+v 0.15686630 -0.18516044 0.20903014
+v 0.16593465 -0.18722016 0.10025856
+v 0.17500705 -0.18560041 0.10932946
+v 0.17500705 -0.18478277 0.14558665
+v 0.17500705 -0.18457838 0.15464435
+v 0.17500705 -0.18413809 0.17277294
+v 0.17500705 -0.18346197 0.19995923
+v 0.18021618 -0.18148033 0.16370205
+v 0.18198364 -0.16710657 0.16370211
+v 0.18313897 -0.16710644 0.12745813
+v 0.18228768 -0.15807969 0.15464445
+v 0.18345112 -0.07679071 0.11838756
+v 0.18371462 -0.02657685 0.10933004
+v 0.18371462 -0.04066754 0.10932999
+v 0.15050183 -0.02657679 0.09278588
+v 0.14844250 -0.15807943 0.08469157
+v 0.14241450 -0.15807947 0.09658805
+v 0.14241450 -0.17144712 0.19510034
+v 0.15062344 -0.18240835 0.20903015
+v 0.14241450 -0.17427782 0.19072992
+v 0.18317141 -0.17613318 0.10025860
+v 0.18376326 -0.16710634 0.10025864
+v 0.18367408 -0.16710637 0.10932953
+v 0.18341868 -0.16710640 0.11838723
+v 0.18049995 -0.18179480 0.14558666
+v 0.18078371 -0.18210924 0.12745807
+v 0.18092154 -0.18225075 0.11838717
+v 0.18105532 -0.18237651 0.10932947
+v 0.15055453 -0.18247120 0.19995923
+v 0.15686630 -0.18578910 0.10025857
+v 0.15686630 -0.18324140 0.09274570
+v 0.16593465 -0.18398054 0.09208551
+v 0.17500705 -0.18314705 0.09307579
+v 0.17500705 -0.18567901 0.10025857
+v 0.18314708 -0.15807959 0.12745816
+v 0.18344301 -0.12194069 0.11838739
+v 0.18370650 -0.11291380 0.10932973
+v 0.18382407 -0.02657682 0.10025915
+v 0.15331111 -0.02657678 0.09096378
+v 0.14964648 -0.15468256 0.08469158
+v 0.15457184 -0.16760952 0.08469153
+v 0.15138961 -0.18187324 0.09426413
+v 0.14241450 -0.17105361 0.10029822
+v 0.14241450 -0.16710633 0.09864779
+v 0.14241450 -0.16345784 0.09745947
+v 0.15686630 -0.02657678 0.08866635
+v 0.14241450 -0.17756437 0.12745809
+v 0.14241450 -0.17545726 0.18183068
+v 0.18132287 -0.17613315 0.09355115
+v 0.18106749 -0.18240795 0.10025858
+v 0.18052428 -0.18179462 0.09454140
+v 0.18163502 -0.16710631 0.09314187
+v 0.18378353 -0.15807949 0.10025867
+v 0.18368624 -0.15807952 0.10932956
+v 0.18342680 -0.15807955 0.11838726
+v 0.15037616 -0.18245522 0.12745807
+v 0.15085451 -0.18248657 0.10025858
+v 0.16593465 -0.17902676 0.08755669
+v 0.15892968 -0.17418307 0.08469151
+v 0.15991475 -0.17451332 0.08469151
+v 0.16593465 -0.17573998 0.08469150
+v 0.17139106 -0.17303506 0.08469151
+v 0.17473544 -0.17095919 0.08469152
+v 0.18343490 -0.14903696 0.11838729
+v 0.18379974 -0.14001006 0.10025874
+v 0.18380380 -0.12194063 0.10025880
+v 0.18167150 -0.04066748 0.09310272
+v 0.18167150 -0.02657679 0.09310277
+v 0.18165934 -0.14001003 0.09311556
+v 0.15200174 -0.14903684 0.08469160
+v 0.16087145 -0.02657677 0.08825704
+v 0.16593465 -0.02657677 0.08774210
+v 0.14241450 -0.17575580 0.10932949
+v 0.14241450 -0.17380571 0.10237118
+v 0.14241450 -0.17690382 0.11838719
+v 0.17552189 -0.16759379 0.08469153
+v 0.17773931 -0.15807943 0.08469157
+v 0.18164718 -0.15807946 0.09311549
+v 0.18379569 -0.14903690 0.10025870
+v 0.17795011 -0.02657678 0.09093737
+v 0.18165528 -0.14903687 0.09311552
+v 0.15623796 -0.14098502 0.08469163
+v 0.17500705 -0.02657678 0.08923411
+v 0.17692855 -0.14903684 0.08469160
+v 0.17487327 -0.14148826 0.08469163
+v 0.16977359 -0.13923940 0.08469164
+v 0.16593465 -0.13837447 0.08469164
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 11
+f 2 11 10
+f 3 10 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 4 13 14
+f 5 17 6
+f 5 16 18
+f 5 18 17
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 6 17 19
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 8
+f 8 26 27
+f 8 27 9
+f 9 27 11
+f 10 28 12
+f 10 11 29
+f 10 29 28
+f 11 27 30
+f 11 30 31
+f 11 31 29
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 36
+f 12 36 13
+f 12 28 32
+f 13 36 14
+f 14 36 37
+f 14 37 38
+f 14 38 15
+f 15 38 39
+f 15 39 16
+f 16 39 40
+f 16 40 18
+f 17 41 19
+f 17 18 42
+f 17 42 41
+f 18 40 43
+f 18 43 42
+f 19 41 44
+f 19 44 20
+f 20 44 21
+f 21 44 22
+f 22 44 23
+f 23 44 24
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 25 47 26
+f 26 47 46
+f 26 46 48
+f 26 48 30
+f 26 30 27
+f 28 49 33
+f 28 33 32
+f 28 29 49
+f 29 31 50
+f 29 50 51
+f 29 51 49
+f 30 48 52
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 31 53 54
+f 31 54 55
+f 31 55 50
+f 33 49 56
+f 33 56 57
+f 33 57 78
+f 33 78 102
+f 33 102 127
+f 33 127 157
+f 33 157 169
+f 33 169 172
+f 33 172 161
+f 33 161 160
+f 33 160 135
+f 33 135 128
+f 33 128 104
+f 33 104 80
+f 33 80 61
+f 33 61 60
+f 33 60 59
+f 33 59 42
+f 33 42 43
+f 33 43 40
+f 33 40 39
+f 33 39 38
+f 33 38 37
+f 33 37 58
+f 33 58 35
+f 33 35 34
+f 35 58 36
+f 36 58 37
+f 41 42 59
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 44
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 44 64 63
+f 44 63 62
+f 44 62 61
+f 44 61 80
+f 44 80 106
+f 44 106 134
+f 44 134 133
+f 44 133 132
+f 44 132 163
+f 44 163 162
+f 44 162 164
+f 44 164 136
+f 44 136 137
+f 44 137 109
+f 44 109 107
+f 44 107 81
+f 44 81 65
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 46 67 52
+f 46 52 48
+f 49 51 56
+f 50 68 51
+f 50 55 69
+f 50 69 68
+f 51 68 70
+f 51 70 56
+f 52 67 71
+f 52 71 72
+f 52 72 54
+f 52 54 53
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 69
+f 54 69 55
+f 56 70 75
+f 56 75 76
+f 56 76 77
+f 56 77 57
+f 57 77 79
+f 57 79 78
+f 65 81 82
+f 65 82 66
+f 66 82 67
+f 67 82 71
+f 68 83 84
+f 68 84 70
+f 68 69 85
+f 68 85 83
+f 69 74 86
+f 69 86 87
+f 69 87 88
+f 69 88 89
+f 69 89 85
+f 70 84 76
+f 70 76 75
+f 71 82 90
+f 71 90 73
+f 71 73 72
+f 73 91 92
+f 73 92 93
+f 73 93 94
+f 73 94 95
+f 73 95 96
+f 73 96 74
+f 73 90 91
+f 74 96 97
+f 74 97 86
+f 76 84 83
+f 76 83 77
+f 77 83 98
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 77 100 101
+f 77 101 79
+f 78 79 103
+f 78 103 102
+f 79 101 126
+f 79 126 103
+f 80 104 105
+f 80 105 106
+f 81 107 82
+f 82 108 90
+f 82 107 109
+f 82 109 108
+f 83 85 98
+f 85 89 99
+f 85 99 98
+f 86 97 87
+f 87 110 111
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 87 97 114
+f 87 114 115
+f 87 115 116
+f 87 116 117
+f 87 117 110
+f 88 113 89
+f 89 113 99
+f 90 108 118
+f 90 118 119
+f 90 119 91
+f 91 119 120
+f 91 120 121
+f 91 121 122
+f 91 122 123
+f 91 123 92
+f 92 123 117
+f 92 117 116
+f 92 116 93
+f 93 116 94
+f 94 116 115
+f 94 115 95
+f 95 115 96
+f 96 115 114
+f 96 114 97
+f 99 113 144
+f 99 144 124
+f 99 124 100
+f 100 124 125
+f 100 125 101
+f 101 125 126
+f 102 103 127
+f 103 126 127
+f 104 128 105
+f 105 129 159
+f 105 159 171
+f 105 171 176
+f 105 176 175
+f 105 175 174
+f 105 174 173
+f 105 173 166
+f 105 166 165
+f 105 165 152
+f 105 152 151
+f 105 151 150
+f 105 150 149
+f 105 149 148
+f 105 148 130
+f 105 130 131
+f 105 131 132
+f 105 132 133
+f 105 133 134
+f 105 134 106
+f 105 128 135
+f 105 135 129
+f 108 136 118
+f 108 109 137
+f 108 137 136
+f 110 138 111
+f 110 117 139
+f 110 139 140
+f 110 140 138
+f 111 141 142
+f 111 142 112
+f 111 138 141
+f 112 142 143
+f 112 143 113
+f 113 143 144
+f 117 123 139
+f 118 136 145
+f 118 145 119
+f 119 146 131
+f 119 131 120
+f 119 145 146
+f 120 147 121
+f 120 131 148
+f 120 148 149
+f 120 149 150
+f 120 150 147
+f 121 147 122
+f 122 140 123
+f 122 147 150
+f 122 150 151
+f 122 151 152
+f 122 152 140
+f 123 140 139
+f 124 144 153
+f 124 153 125
+f 125 153 126
+f 126 153 143
+f 126 143 154
+f 126 154 155
+f 126 155 127
+f 127 156 157
+f 127 155 158
+f 127 158 156
+f 129 135 160
+f 129 160 161
+f 129 161 159
+f 130 148 131
+f 131 146 162
+f 131 162 163
+f 131 163 132
+f 136 164 146
+f 136 146 145
+f 138 140 152
+f 138 152 165
+f 138 165 166
+f 138 166 141
+f 141 166 167
+f 141 167 142
+f 142 167 168
+f 142 168 143
+f 143 168 154
+f 143 153 144
+f 146 164 162
+f 154 168 170
+f 154 170 158
+f 154 158 155
+f 156 158 166
+f 156 166 157
+f 157 166 169
+f 158 170 166
+f 159 161 171
+f 161 172 173
+f 161 173 174
+f 161 174 175
+f 161 175 176
+f 161 176 171
+f 166 170 167
+f 166 173 172
+f 166 172 169
+f 167 170 168
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,907 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17909914 -0.18514415 -0.24419986
+v -0.17778070 -0.16709167 -0.25325823
+v -0.17775267 -0.18514412 -0.25325830
+v -0.17904303 -0.19417036 -0.24419989
+v -0.17890278 -0.18514432 -0.19888253
+v -0.17893082 0.07673670 -0.19888157
+v -0.17893082 0.09482927 -0.19888150
+v -0.17907110 0.18513185 -0.24419850
+v -0.17780874 0.13996061 -0.25325711
+v -0.17780874 0.09482947 -0.25325727
+v -0.17539633 -0.14001295 -0.25870663
+v -0.17539633 -0.15806541 -0.25869830
+v -0.17539633 -0.16709165 -0.25868994
+v -0.17536826 -0.18514410 -0.25867322
+v -0.17741603 -0.19417033 -0.25325833
+v -0.17881864 -0.19417053 -0.19888256
+v -0.17570489 -0.20026806 -0.25325836
+v -0.17665866 -0.20135125 -0.24419992
+v -0.17651841 -0.20135142 -0.19888259
+v -0.17710747 -0.18514435 -0.18981570
+v -0.17713554 -0.17611811 -0.18981567
+v -0.17716357 -0.10386816 -0.18981540
+v -0.17716357 0.13093416 -0.18981454
+v -0.17890278 0.18513168 -0.19888117
+v -0.17898693 0.19415809 -0.24419847
+v -0.17775267 0.18513188 -0.25325694
+v -0.17778070 0.17610567 -0.25325697
+v -0.17539633 0.16707945 -0.25868872
+v -0.17539633 0.14902699 -0.25870557
+v -0.17539633 0.13996063 -0.25871401
+v -0.17539633 0.07673692 -0.25871424
+v -0.16978599 -0.15806540 -0.26080549
+v -0.16978599 0.11288196 -0.26082969
+v -0.16978599 -0.17611785 -0.26077198
+v -0.16978599 -0.18514409 -0.26074682
+v -0.17505969 -0.19417031 -0.25839620
+v -0.17458284 -0.19902443 -0.25801843
+v -0.17584514 -0.20058922 -0.19183902
+v -0.17433035 -0.18835373 -0.17698784
+v -0.17435842 -0.18739093 -0.17698784
+v -0.17441450 -0.18506416 -0.17698783
+v -0.16978599 -0.20263495 -0.25325836
+v -0.16978599 -0.20427977 -0.24419993
+v -0.16978599 -0.20444039 -0.19888260
+v -0.17438646 0.14268828 -0.17698663
+v -0.17713554 0.17610544 -0.18981437
+v -0.17441450 -0.13046550 -0.17698763
+v -0.17710747 0.18513165 -0.18981434
+v -0.17881864 0.19415792 -0.19888114
+v -0.17651841 0.20133878 -0.19888111
+v -0.17663059 0.20125874 -0.24419844
+v -0.17570489 0.20021573 -0.25325688
+v -0.17741603 0.19415812 -0.25325691
+v -0.17536826 0.18513190 -0.25867186
+v -0.16978599 0.17610570 -0.26077907
+v -0.16978599 0.15805321 -0.26080433
+v -0.16978599 0.14902700 -0.26081276
+v -0.16978599 0.12190820 -0.26082965
+v -0.16069727 -0.15806540 -0.26229985
+v -0.16069727 -0.16709164 -0.26229149
+v -0.16069727 0.03160578 -0.26230755
+v -0.16069727 -0.18514409 -0.26225797
+v -0.16978599 -0.19417030 -0.26016758
+v -0.16978599 -0.19982677 -0.25870685
+v -0.16846756 -0.20046894 -0.17698789
+v -0.17312413 -0.19409040 -0.17698786
+v -0.16069727 -0.20066921 -0.25943723
+v -0.16069727 -0.20359775 -0.25325837
+v -0.16069727 -0.20460070 -0.24419993
+v -0.16069727 -0.20484156 -0.19888260
+v -0.15163658 -0.20283580 -0.17698790
+v -0.16069727 -0.20243463 -0.17698789
+v -0.16535384 -0.20127126 -0.17698789
+v -0.17435842 0.16707915 -0.17698654
+v -0.17433035 0.18513160 -0.17698647
+v -0.17635006 0.19403753 -0.18922666
+v -0.17584514 0.20057655 -0.19186271
+v -0.16978599 0.20442778 -0.19888110
+v -0.16978599 0.20414710 -0.24419843
+v -0.16978599 0.20258259 -0.25325688
+v -0.17463892 0.19901226 -0.25805055
+v -0.17508776 0.19415814 -0.25841997
+v -0.16978599 0.18513191 -0.26074546
+v -0.16069727 0.18513191 -0.26225661
+v -0.16069727 0.17610570 -0.26228183
+v -0.16069727 0.15805321 -0.26229869
+v -0.16069727 0.13093442 -0.26230719
+v -0.15163658 -0.15806540 -0.26265243
+v -0.15163658 -0.18514409 -0.26262734
+v -0.15163658 0.07673693 -0.26265997
+v -0.15163658 -0.19417030 -0.26204813
+v -0.16069727 -0.19417030 -0.26165354
+v -0.15163658 -0.20082966 -0.25963031
+v -0.15163658 -0.20379832 -0.25325837
+v 0.03889012 -0.20464079 -0.24419993
+v 0.03889012 -0.20492180 -0.19888260
+v -0.11533777 -0.20488168 -0.19888260
+v -0.14254786 -0.20383844 -0.25325837
+v -0.09718836 -0.20387856 -0.25325837
+v -0.12439845 -0.20427997 -0.18981577
+v -0.11533777 -0.20335730 -0.17698790
+v -0.12439845 -0.20331722 -0.17698790
+v -0.12972826 -0.20327710 -0.17698790
+v -0.13348718 -0.20323698 -0.17698790
+v -0.14254786 -0.20311661 -0.17698790
+v -0.14784962 -0.20295616 -0.17698790
+v -0.17413400 0.18653569 -0.17698646
+v -0.17306804 0.19407760 -0.17698644
+v -0.17152520 0.19628401 -0.17698643
+v -0.16841145 0.20041602 -0.17698641
+v -0.16069727 0.20482892 -0.19888110
+v -0.16381099 0.20161951 -0.17698641
+v -0.16069727 0.20242186 -0.17698641
+v -0.15539550 0.20266255 -0.17698641
+v -0.16069727 0.20450815 -0.24419843
+v -0.16069727 0.20350527 -0.25325687
+v -0.16069727 0.20057680 -0.25942736
+v -0.16978599 0.19981457 -0.25872218
+v -0.16978599 0.19415815 -0.26019134
+v -0.16069727 0.19415815 -0.26164372
+v -0.15163658 0.18513191 -0.26263438
+v -0.15163658 0.17610570 -0.26264280
+v -0.15163658 0.13996064 -0.26265134
+v -0.14254786 -0.15806540 -0.26271120
+v -0.14254786 -0.18514409 -0.26270291
+v -0.14254786 0.06771071 -0.26271877
+v -0.14254786 -0.19417030 -0.26214885
+v -0.14254786 0.18513191 -0.26270994
+v -0.14254786 0.07673694 -0.26271874
+v -0.14254786 -0.20086978 -0.25969748
+v 0.04797885 -0.20464079 -0.24419993
+v 0.08424962 -0.20488168 -0.19888260
+v 0.08424962 -0.20432005 -0.18981577
+v -0.02461878 -0.20432005 -0.18981577
+v -0.13348718 -0.20086978 -0.25971428
+v 0.02074071 -0.20090990 -0.25972267
+v 0.06610021 -0.20387856 -0.25325837
+v 0.03889012 -0.20339743 -0.17698790
+v -0.12439845 0.20426726 -0.18981427
+v -0.14254786 0.20486904 -0.19888110
+v -0.15163658 0.20282303 -0.17698640
+v -0.14254786 0.20310384 -0.17698640
+v -0.13348718 0.20326429 -0.17698640
+v -0.12815737 0.20330441 -0.17698640
+v -0.11909668 0.20334454 -0.17698640
+v -0.09718836 0.20490916 -0.19888110
+v 0.09333835 0.20450815 -0.24419843
+v 0.05703953 0.20374599 -0.25325687
+v -0.15163658 0.20370587 -0.25325687
+v -0.15163658 0.20077737 -0.25961204
+v -0.15163658 0.19415815 -0.26202152
+v -0.14254786 0.19415815 -0.26210545
+v -0.13348718 -0.15806539 -0.26273639
+v -0.13348718 -0.18514408 -0.26272810
+v -0.13348718 -0.19417030 -0.26217404
+v -0.13348718 0.19415815 -0.26213064
+v -0.13348718 0.18513192 -0.26272674
+v -0.13348718 0.17610571 -0.26273516
+v 0.09333835 -0.20460070 -0.24419993
+v 0.09333835 -0.20480144 -0.19888260
+v 0.08424962 -0.20339743 -0.17698790
+v -0.12439845 -0.19417030 -0.26219083
+v 0.05703953 -0.20090990 -0.25972267
+v 0.07518894 -0.20086978 -0.25968069
+v 0.07518894 -0.20383844 -0.25325837
+v -0.10624905 0.20430738 -0.18981427
+v -0.04649905 0.20338466 -0.17698640
+v 0.07518894 0.20486904 -0.19888110
+v 0.07518894 0.20430738 -0.18981427
+v 0.08424962 0.20482892 -0.19888110
+v 0.09333835 0.20474871 -0.19888110
+v 0.10239902 0.20194069 -0.24419844
+v 0.09333835 0.20330469 -0.25325687
+v 0.08424962 0.20366575 -0.25325687
+v 0.07518894 0.20370587 -0.25325687
+v 0.06610021 0.20374599 -0.25325687
+v -0.13348718 0.20081749 -0.25966242
+v -0.14254786 0.20077737 -0.25965402
+v -0.12439845 -0.18514408 -0.26274489
+v -0.11533777 0.17610571 -0.26275195
+v -0.08809964 0.19415815 -0.26213064
+v -0.12439845 0.18513192 -0.26274353
+v 0.08424962 -0.20375820 -0.25325837
+v 0.09333835 -0.20339715 -0.25325837
+v 0.10239902 -0.20207332 -0.24419992
+v 0.10239902 -0.20211361 -0.19888259
+v 0.09333835 -0.20307649 -0.17698790
+v 0.05703953 -0.19417030 -0.26219083
+v 0.06610021 -0.19417030 -0.26216564
+v 0.08424962 -0.20078957 -0.25957997
+v 0.07518894 -0.19417030 -0.26211527
+v 0.08424962 0.20338466 -0.17698640
+v 0.08424962 0.20426726 -0.18981427
+v 0.10239902 0.20202076 -0.19888111
+v 0.08957943 0.20318405 -0.17698640
+v 0.09333835 0.20302360 -0.17698640
+v 0.10713976 0.19905230 -0.24419845
+v 0.10708365 0.19889186 -0.24928595
+v 0.10251124 0.20057678 -0.25268602
+v 0.09956581 0.19965412 -0.25855426
+v 0.09333835 0.20037620 -0.25920069
+v 0.08424962 0.20073725 -0.25954490
+v 0.07518894 0.20077737 -0.25963723
+v 0.06610021 0.20081749 -0.25966242
+v -0.10624905 -0.18514408 -0.26274489
+v -0.11533777 0.18513192 -0.26274353
+v -0.01555810 0.17610571 -0.26274356
+v 0.05703953 -0.17611784 -0.26274486
+v 0.05703953 0.19415815 -0.26212224
+v 0.09333835 -0.20042852 -0.25921057
+v 0.09950971 -0.19966629 -0.25854732
+v 0.10248318 -0.20062911 -0.25272107
+v 0.10708365 -0.19898434 -0.24934619
+v 0.10716781 -0.19910472 -0.24419991
+v 0.10713976 -0.19906479 -0.19398818
+v 0.09998659 -0.20070963 -0.17698789
+v 0.09608741 -0.20211369 -0.17698789
+v 0.05703953 -0.18514408 -0.26273649
+v 0.06610021 -0.18514408 -0.26271970
+v 0.08424962 -0.19417030 -0.26190539
+v 0.07518894 -0.18514409 -0.26266932
+v 0.08424962 -0.18514409 -0.26246785
+v 0.09993048 0.20065671 -0.17698641
+v 0.10711170 0.19901202 -0.19403709
+v 0.10739221 0.19415809 -0.24419847
+v 0.10716781 0.19415811 -0.24984845
+v 0.10537249 0.19415812 -0.25438187
+v 0.10082813 0.19415814 -0.25921751
+v 0.09333835 0.19415815 -0.26117360
+v 0.08424962 0.19415815 -0.26186199
+v 0.07518894 0.19415815 -0.26206350
+v 0.06610021 0.19415815 -0.26210545
+v 0.05703953 0.18513192 -0.26271834
+v 0.05703953 0.16707947 -0.26273520
+v 0.06610021 -0.13094658 -0.26272790
+v 0.06610021 -0.17611784 -0.26272807
+v 0.06610021 0.18513191 -0.26270994
+v 0.09333835 -0.19417030 -0.26118342
+v 0.10080008 -0.19417031 -0.25921054
+v 0.10534446 -0.19417033 -0.25444206
+v 0.10719586 -0.19417034 -0.24990865
+v 0.10744832 -0.19417036 -0.24419989
+v 0.10152942 -0.19689856 -0.17698787
+v 0.10736416 -0.19417053 -0.19888256
+v 0.10725197 -0.19417055 -0.19371951
+v 0.10304421 -0.18514440 -0.17698783
+v 0.10259539 -0.19417061 -0.17698786
+v 0.09333835 -0.18514409 -0.26176266
+v 0.07518894 -0.16709164 -0.26268604
+v 0.08424962 -0.17611785 -0.26248461
+v 0.09333835 -0.17611785 -0.26178782
+v 0.10251124 0.19415784 -0.17698644
+v 0.10273564 0.19042701 -0.17698645
+v 0.10301617 0.18513160 -0.17698647
+v 0.10725197 0.19415790 -0.19376007
+v 0.10733611 0.19415792 -0.19888114
+v 0.10742027 0.18513168 -0.19888117
+v 0.10744832 0.18513185 -0.24419850
+v 0.10719586 0.18513187 -0.25015072
+v 0.10582132 0.18513189 -0.25467573
+v 0.10127696 0.18513190 -0.25951138
+v 0.09333835 0.18513191 -0.26175291
+v 0.08424962 0.18513191 -0.26244969
+v 0.07518894 0.18513191 -0.26265957
+v 0.06610021 0.17610571 -0.26271837
+v 0.07518894 0.07673693 -0.26268515
+v 0.07518894 0.17610570 -0.26267639
+v 0.10127696 -0.18514410 -0.25950434
+v 0.10582132 -0.18514411 -0.25471068
+v 0.10719586 -0.18514413 -0.25018566
+v 0.10742027 -0.18514432 -0.19888253
+v 0.10719586 -0.17611789 -0.25020242
+v 0.10747637 0.16707940 -0.24419857
+v 0.10730806 -0.18514434 -0.19362712
+v 0.10326863 -0.16709195 -0.17698776
+v 0.08424962 -0.15806540 -0.26250133
+v 0.10130501 -0.17611786 -0.25952111
+v 0.09333835 -0.15806540 -0.26180454
+v 0.10329668 0.16707915 -0.17698654
+v 0.10730806 0.18513166 -0.19362576
+v 0.10730806 0.17610545 -0.19357543
+v 0.10730806 0.16707921 -0.19353349
+v 0.10730806 0.13093417 -0.19352522
+v 0.10719586 0.17610566 -0.25019273
+v 0.10584937 0.17610568 -0.25472612
+v 0.10130501 0.17610569 -0.25951981
+v 0.09333835 0.17610570 -0.26177809
+v 0.08424962 0.17610570 -0.26247491
+v 0.08424962 0.07673693 -0.26250047
+v 0.08424962 0.15805321 -0.26249177
+v 0.10584937 -0.17611787 -0.25473582
+v 0.10730806 -0.15806565 -0.19352628
+v 0.10730806 -0.16709189 -0.19353471
+v 0.10719586 -0.15806544 -0.25021915
+v 0.10719586 0.16707942 -0.25021796
+v 0.09333835 -0.01352537 -0.26181238
+v 0.10130501 -0.16709165 -0.25952946
+v 0.10584937 0.16707944 -0.25475135
+v 0.10130501 0.16707945 -0.25952824
+v 0.09333835 0.15805321 -0.26180338
+v 0.10584937 -0.15806542 -0.25475254
+v 0.10130501 0.13996063 -0.25953674
+v 0.10130501 0.12190819 -0.25953680
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 10 11
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 16 5
+f 4 15 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 16
+f 5 16 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 6
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 8 24 49
+f 8 49 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 9
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 10
+f 10 31 11
+f 11 32 12
+f 11 31 33
+f 11 33 32
+f 12 32 13
+f 13 32 14
+f 14 32 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 15
+f 15 36 37
+f 15 37 17
+f 16 19 38
+f 16 38 39
+f 16 39 40
+f 16 40 41
+f 16 41 20
+f 17 37 42
+f 17 42 43
+f 17 43 18
+f 18 43 44
+f 18 44 19
+f 19 44 38
+f 20 41 21
+f 21 41 22
+f 22 41 47
+f 22 47 23
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 23 47 45
+f 24 46 48
+f 24 48 49
+f 25 49 50
+f 25 50 51
+f 25 51 52
+f 25 52 53
+f 25 53 26
+f 26 53 54
+f 26 54 27
+f 27 54 28
+f 28 54 55
+f 28 55 56
+f 28 56 57
+f 28 57 29
+f 29 57 30
+f 30 57 58
+f 30 58 33
+f 30 33 31
+f 32 59 60
+f 32 60 62
+f 32 62 34
+f 32 33 59
+f 33 58 87
+f 33 87 61
+f 33 61 59
+f 34 62 35
+f 35 62 63
+f 35 63 36
+f 36 63 37
+f 37 63 64
+f 37 64 42
+f 38 44 65
+f 38 65 66
+f 38 66 39
+f 39 66 65
+f 39 65 73
+f 39 73 72
+f 39 72 71
+f 39 71 106
+f 39 106 105
+f 39 105 104
+f 39 104 103
+f 39 103 102
+f 39 102 101
+f 39 101 138
+f 39 138 161
+f 39 161 187
+f 39 187 217
+f 39 217 216
+f 39 216 243
+f 39 243 247
+f 39 247 246
+f 39 246 275
+f 39 275 279
+f 39 279 254
+f 39 254 253
+f 39 253 252
+f 39 252 223
+f 39 223 196
+f 39 196 195
+f 39 195 192
+f 39 192 167
+f 39 167 145
+f 39 145 144
+f 39 144 143
+f 39 143 142
+f 39 142 141
+f 39 141 114
+f 39 114 113
+f 39 113 112
+f 39 112 110
+f 39 110 109
+f 39 109 108
+f 39 108 107
+f 39 107 75
+f 39 75 74
+f 39 74 45
+f 39 45 47
+f 39 47 41
+f 39 41 40
+f 42 64 67
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 69 70
+f 43 70 44
+f 43 68 69
+f 44 70 71
+f 44 71 72
+f 44 72 73
+f 44 73 65
+f 45 74 46
+f 46 74 75
+f 46 75 48
+f 48 75 49
+f 49 75 76
+f 49 76 77
+f 49 77 50
+f 50 77 78
+f 50 78 51
+f 51 78 79
+f 51 79 52
+f 52 79 80
+f 52 80 81
+f 52 81 53
+f 53 81 82
+f 53 82 54
+f 54 82 83
+f 54 83 55
+f 55 83 84
+f 55 84 85
+f 55 85 56
+f 56 85 86
+f 56 86 57
+f 57 86 58
+f 58 86 87
+f 59 88 89
+f 59 89 60
+f 59 61 88
+f 60 89 62
+f 61 87 90
+f 61 90 88
+f 62 89 91
+f 62 91 92
+f 62 92 63
+f 63 92 64
+f 64 92 67
+f 67 92 91
+f 67 91 93
+f 67 93 68
+f 68 93 94
+f 68 94 69
+f 69 95 96
+f 69 96 97
+f 69 97 70
+f 69 94 98
+f 69 98 99
+f 69 99 95
+f 70 97 100
+f 70 100 101
+f 70 101 102
+f 70 102 103
+f 70 103 104
+f 70 104 105
+f 70 105 106
+f 70 106 71
+f 75 107 76
+f 76 108 77
+f 76 107 108
+f 77 109 110
+f 77 110 78
+f 77 108 109
+f 78 111 79
+f 78 110 112
+f 78 112 113
+f 78 113 114
+f 78 114 111
+f 79 111 115
+f 79 115 116
+f 79 116 80
+f 80 116 117
+f 80 117 118
+f 80 118 81
+f 81 118 119
+f 81 119 82
+f 82 119 83
+f 83 119 84
+f 84 119 120
+f 84 120 151
+f 84 151 121
+f 84 121 85
+f 85 121 122
+f 85 122 86
+f 86 122 87
+f 87 122 123
+f 87 123 90
+f 88 124 125
+f 88 125 89
+f 88 90 126
+f 88 126 124
+f 89 125 127
+f 89 127 91
+f 90 123 128
+f 90 128 129
+f 90 129 126
+f 91 127 93
+f 93 127 130
+f 93 130 94
+f 94 130 98
+f 95 99 137
+f 95 137 131
+f 95 131 96
+f 96 131 159
+f 96 159 132
+f 96 132 133
+f 96 133 134
+f 96 134 97
+f 97 134 100
+f 98 130 99
+f 99 130 135
+f 99 135 136
+f 99 136 163
+f 99 163 137
+f 100 134 101
+f 101 134 138
+f 111 139 166
+f 111 166 140
+f 111 140 115
+f 111 114 141
+f 111 141 142
+f 111 142 143
+f 111 143 144
+f 111 144 145
+f 111 145 139
+f 115 140 146
+f 115 146 147
+f 115 147 176
+f 115 176 148
+f 115 148 149
+f 115 149 116
+f 116 149 150
+f 116 150 117
+f 117 150 151
+f 117 151 120
+f 117 120 118
+f 118 120 119
+f 121 151 152
+f 121 152 128
+f 121 128 122
+f 122 128 123
+f 124 153 154
+f 124 154 125
+f 124 126 153
+f 125 154 155
+f 125 155 127
+f 126 129 158
+f 126 158 153
+f 127 155 130
+f 128 152 156
+f 128 156 157
+f 128 157 158
+f 128 158 129
+f 130 155 135
+f 131 137 159
+f 132 160 133
+f 132 159 160
+f 133 160 161
+f 133 161 138
+f 133 138 134
+f 135 155 162
+f 135 162 136
+f 136 162 188
+f 136 188 163
+f 137 163 164
+f 137 164 165
+f 137 165 159
+f 139 145 166
+f 140 166 146
+f 145 167 166
+f 146 168 147
+f 146 166 169
+f 146 169 168
+f 147 168 170
+f 147 170 171
+f 147 171 172
+f 147 172 173
+f 147 173 174
+f 147 174 175
+f 147 175 176
+f 148 176 204
+f 148 204 177
+f 148 177 149
+f 149 177 150
+f 150 177 178
+f 150 178 152
+f 150 152 151
+f 152 178 156
+f 153 179 154
+f 153 158 180
+f 153 180 179
+f 154 179 162
+f 154 162 155
+f 156 178 177
+f 156 177 204
+f 156 204 181
+f 156 181 206
+f 156 206 182
+f 156 182 157
+f 157 182 158
+f 158 182 180
+f 159 165 183
+f 159 183 184
+f 159 184 185
+f 159 185 160
+f 160 185 186
+f 160 186 187
+f 160 187 161
+f 162 179 205
+f 162 205 188
+f 163 188 189
+f 163 189 164
+f 164 190 183
+f 164 183 165
+f 164 189 191
+f 164 191 190
+f 166 167 192
+f 166 192 169
+f 168 169 193
+f 168 193 170
+f 169 192 193
+f 170 193 171
+f 171 194 172
+f 171 193 192
+f 171 192 195
+f 171 195 196
+f 171 196 194
+f 172 194 197
+f 172 197 198
+f 172 198 199
+f 172 199 173
+f 173 199 200
+f 173 200 201
+f 173 201 202
+f 173 202 174
+f 174 202 203
+f 174 203 204
+f 174 204 175
+f 175 204 176
+f 179 180 205
+f 180 182 206
+f 180 206 207
+f 180 207 208
+f 180 208 205
+f 181 204 209
+f 181 209 206
+f 183 190 184
+f 184 190 210
+f 184 210 211
+f 184 211 212
+f 184 212 185
+f 185 212 213
+f 185 213 214
+f 185 214 186
+f 186 214 215
+f 186 215 216
+f 186 216 217
+f 186 217 187
+f 188 205 218
+f 188 218 219
+f 188 219 189
+f 189 219 221
+f 189 221 191
+f 190 191 220
+f 190 220 210
+f 191 221 222
+f 191 222 220
+f 194 196 223
+f 194 223 224
+f 194 224 197
+f 197 224 225
+f 197 225 198
+f 198 225 226
+f 198 226 227
+f 198 227 200
+f 198 200 199
+f 200 227 228
+f 200 228 229
+f 200 229 201
+f 201 229 230
+f 201 230 202
+f 202 230 231
+f 202 231 203
+f 203 231 232
+f 203 232 204
+f 204 232 209
+f 205 208 218
+f 206 209 233
+f 206 233 207
+f 207 233 234
+f 207 234 208
+f 208 235 236
+f 208 236 219
+f 208 219 218
+f 208 234 235
+f 209 232 237
+f 209 237 233
+f 210 220 238
+f 210 238 211
+f 211 213 212
+f 211 238 239
+f 211 239 240
+f 211 240 213
+f 213 240 241
+f 213 241 242
+f 213 242 214
+f 214 242 215
+f 215 243 216
+f 215 242 244
+f 215 244 245
+f 215 245 246
+f 215 246 247
+f 215 247 243
+f 219 236 249
+f 219 249 221
+f 220 222 248
+f 220 248 238
+f 221 249 276
+f 221 276 250
+f 221 250 222
+f 222 250 251
+f 222 251 248
+f 223 252 224
+f 224 252 253
+f 224 253 254
+f 224 254 255
+f 224 255 256
+f 224 256 225
+f 225 256 257
+f 225 257 258
+f 225 258 226
+f 226 258 259
+f 226 259 260
+f 226 260 227
+f 227 260 261
+f 227 261 228
+f 228 261 262
+f 228 262 229
+f 229 262 263
+f 229 263 230
+f 230 263 264
+f 230 264 231
+f 231 264 237
+f 231 237 232
+f 233 237 265
+f 233 265 234
+f 234 265 235
+f 235 265 266
+f 235 266 249
+f 235 249 236
+f 237 264 267
+f 237 267 265
+f 238 248 239
+f 239 248 268
+f 239 268 240
+f 240 268 269
+f 240 269 241
+f 241 269 270
+f 241 270 242
+f 242 271 244
+f 242 270 272
+f 242 272 273
+f 242 273 271
+f 244 271 274
+f 244 274 245
+f 245 274 275
+f 245 275 246
+f 248 251 268
+f 249 266 289
+f 249 289 276
+f 250 276 278
+f 250 278 251
+f 251 277 268
+f 251 278 297
+f 251 297 277
+f 254 279 255
+f 255 279 280
+f 255 280 257
+f 255 257 256
+f 257 273 258
+f 257 280 281
+f 257 281 282
+f 257 282 283
+f 257 283 292
+f 257 292 271
+f 257 271 273
+f 258 273 259
+f 259 273 284
+f 259 284 285
+f 259 285 260
+f 260 285 261
+f 261 285 286
+f 261 286 287
+f 261 287 262
+f 262 287 288
+f 262 288 263
+f 263 288 264
+f 264 288 267
+f 265 267 266
+f 266 267 289
+f 267 288 290
+f 267 290 289
+f 268 277 291
+f 268 291 269
+f 269 291 270
+f 270 291 272
+f 271 292 293
+f 271 293 274
+f 272 291 301
+f 272 301 294
+f 272 294 273
+f 273 294 295
+f 273 295 284
+f 274 293 275
+f 275 293 292
+f 275 292 279
+f 276 296 278
+f 276 289 296
+f 277 297 301
+f 277 301 291
+f 278 296 297
+f 279 283 282
+f 279 282 281
+f 279 281 280
+f 279 292 283
+f 284 295 298
+f 284 298 285
+f 285 298 286
+f 286 298 299
+f 286 299 300
+f 286 300 287
+f 287 300 288
+f 288 300 290
+f 289 290 300
+f 289 300 296
+f 294 301 298
+f 294 298 295
+f 296 300 302
+f 296 302 303
+f 296 303 297
+f 297 303 301
+f 298 302 299
+f 298 301 303
+f 298 303 302
+f 299 302 300
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10521939 -0.13093436 0.13621915
+v 0.10521767 -0.00008878 0.13356415
+v 0.10521939 -0.13093422 0.09790589
+v 0.12276375 -0.13093435 0.13266350
+v 0.12276375 0.11437707 0.13210930
+v 0.10521767 0.11437707 0.13355706
+v 0.10521767 -0.00008865 0.09791013
+v 0.10521767 0.04965092 0.09790280
+v 0.12276375 -0.13093423 0.10145780
+v 0.10521767 0.01326490 0.09790642
+v 0.12276375 0.11437719 0.10148870
+v 0.10521767 0.11437720 0.09791429
+v 0.10521767 0.09480321 0.09790672
+v 0.12276375 0.11288813 0.10148494
+v 0.10521767 0.11288814 0.09791054
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 15
+f 2 15 13
+f 2 13 8
+f 2 8 10
+f 2 10 7
+f 3 8 9
+f 3 7 10
+f 3 10 8
+f 4 9 14
+f 4 14 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 11 14 15
+f 11 15 12
+f 13 15 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10753512 0.13720918 -0.16134475
+v 0.10753512 0.14903256 -0.16410614
+v 0.12276375 0.13720918 -0.16115595
+v 0.10753512 0.13720901 -0.11525021
+v 0.10753512 0.15293950 -0.16499120
+v 0.12276375 0.14903256 -0.16390551
+v 0.12276375 0.13720901 -0.11527381
+v 0.10753512 0.14259560 -0.05498270
+v 0.10753512 0.15776593 -0.16553402
+v 0.12276375 0.15806191 -0.16496758
+v 0.12276375 0.14381504 -0.05639880
+v 0.10753512 0.14427675 -0.05238648
+v 0.10753512 0.16385125 -0.16495575
+v 0.10753512 0.16709517 -0.16390545
+v 0.12276375 0.16709516 -0.16174587
+v 0.12276375 0.14699187 -0.05186723
+v 0.10753512 0.14990428 -0.04640337
+v 0.10753512 0.17191766 -0.16214709
+v 0.10753512 0.17421050 -0.16067197
+v 0.12276375 0.17063901 -0.15919684
+v 0.12276375 0.15150653 -0.04839772
+v 0.10753512 0.15806147 -0.04498723
+v 0.10753512 0.17559960 -0.15558574
+v 0.12276375 0.17177163 -0.15835899
+v 0.12276375 0.15806147 -0.04754803
+v 0.10753512 0.16069370 -0.04548286
+v 0.12276375 0.16412706 -0.04846849
+v 0.10753512 0.17604554 -0.15354417
+v 0.12276375 0.17429331 -0.14448105
+v 0.10753512 0.16576481 -0.04649772
+v 0.10753512 0.16771828 -0.04827965
+v 0.12276375 0.16864174 -0.05295283
+v 0.10753512 0.17708735 -0.14448104
+v 0.12276375 0.17541011 -0.13541791
+v 0.10753512 0.17454555 -0.05513599
+v 0.12276375 0.17193700 -0.05748439
+v 0.10753512 0.17737540 -0.13541790
+v 0.12276375 0.17556004 -0.12854976
+v 0.10753512 0.17633723 -0.06291281
+v 0.12276375 0.17224089 -0.06291283
+v 0.10753512 0.17752533 -0.12635477
+v 0.12276375 0.17560343 -0.12635477
+v 0.10753512 0.17745428 -0.12074931
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 17
+f 1 17 22
+f 1 22 26
+f 1 26 30
+f 1 30 31
+f 1 31 35
+f 1 35 39
+f 1 39 43
+f 1 43 41
+f 1 41 37
+f 1 37 33
+f 1 33 28
+f 1 28 23
+f 1 23 19
+f 1 19 18
+f 1 18 14
+f 1 14 13
+f 1 13 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 10
+f 3 10 15
+f 3 15 20
+f 3 20 24
+f 3 24 29
+f 3 29 34
+f 3 34 38
+f 3 38 42
+f 3 42 40
+f 3 40 36
+f 3 36 32
+f 3 32 27
+f 3 27 25
+f 3 25 21
+f 3 21 16
+f 3 16 11
+f 3 11 7
+f 4 7 8
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 10 14 15
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 14 18 15
+f 15 18 19
+f 15 19 20
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 19 23 24
+f 19 24 20
+f 21 25 22
+f 22 25 27
+f 22 27 26
+f 23 28 24
+f 24 28 29
+f 26 27 30
+f 27 31 30
+f 27 32 31
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 31 32 35
+f 32 36 35
+f 33 37 34
+f 34 37 38
+f 35 36 39
+f 36 40 39
+f 37 41 42
+f 37 42 38
+f 39 40 42
+f 39 42 43
+f 41 43 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10860550 -0.17745793 0.12744904
+v 0.10860550 -0.17734412 0.12342542
+v 0.12276375 -0.17640195 0.12744904
+v 0.10860550 -0.17569202 0.16254265
+v 0.10860550 -0.17319727 0.04092927
+v 0.12276375 -0.17234201 0.16254267
+v 0.12276375 -0.17050725 0.04092928
+v 0.10860550 -0.14018920 0.16254279
+v 0.10860550 -0.14329752 0.04092938
+v 0.12276375 -0.14331619 0.16254277
+v 0.12276375 -0.14332483 0.04092938
+v 0.10860550 -0.13096291 0.13463935
+v 0.12276375 -0.13096291 0.13266325
+v 0.10860550 -0.13098555 0.09941480
+v 0.12276375 -0.13096279 0.10146233
+v 0.10860550 -0.13096287 0.12177091
+v 0.11147845 -0.13096279 0.10068855
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 16
+f 1 16 14
+f 1 14 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 4
+f 3 5 7
+f 3 7 11
+f 3 11 15
+f 3 15 13
+f 3 13 10
+f 3 10 6
+f 4 6 10
+f 4 10 8
+f 5 9 11
+f 5 11 7
+f 8 10 13
+f 8 13 12
+f 9 14 11
+f 11 14 15
+f 12 13 15
+f 12 15 17
+f 12 17 16
+f 14 16 17
+f 14 17 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,532 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.35648134 0.06775452 -0.02707732
+v 0.34741042 0.07678178 -0.02752698
+v 0.34741042 0.06775452 -0.02754200
+v 0.34741042 0.05870898 -0.02796174
+v 0.35648134 0.05870898 -0.02754203
+v 0.36374929 0.05870899 -0.02944572
+v 0.36421406 0.06775453 -0.02919087
+v 0.36421806 0.13999095 -0.02922059
+v 0.35648134 0.13999094 -0.02713702
+v 0.34741042 0.13096367 -0.02754177
+v 0.34741042 0.11289086 -0.02752685
+v 0.34135645 0.07678179 -0.02962554
+v 0.34136446 0.06775453 -0.02964056
+v 0.34157281 0.05870899 -0.02986544
+v 0.34214175 0.05322684 -0.03045005
+v 0.34741042 -0.00040678 -0.04334141
+v 0.35152919 -0.00040678 -0.04296667
+v 0.35648134 -0.00040678 -0.04251698
+v 0.36253129 0.05298928 -0.03019524
+v 0.36540402 -0.00040677 -0.04597961
+v 0.36994348 -0.00040675 -0.05079131
+v 0.36813251 0.05870901 -0.03572642
+v 0.36860128 0.06775455 -0.03572639
+v 0.36861731 0.14901823 -0.03572609
+v 0.36861731 0.15804550 -0.03572606
+v 0.36860929 0.16709105 -0.03572603
+v 0.36421005 0.15804548 -0.02925050
+v 0.35648134 0.14901820 -0.02715197
+v 0.34741042 0.14901820 -0.02755669
+v 0.34136046 0.15804548 -0.02964023
+v 0.34136046 0.13096368 -0.02962534
+v 0.34135645 0.10386360 -0.02962544
+v 0.33380002 0.15804554 -0.04515459
+v 0.33974580 0.05870901 -0.03572642
+v 0.34118417 -0.00040677 -0.04678905
+v 0.37011577 -0.00040675 -0.05285988
+v 0.36993547 0.05870904 -0.04353606
+v 0.36996753 0.16709108 -0.04305600
+v 0.36791214 0.17611831 -0.03572599
+v 0.36389754 0.17611829 -0.02937035
+v 0.36419803 0.16709103 -0.02926546
+v 0.35648134 0.16709102 -0.02721187
+v 0.34741042 0.15804547 -0.02757165
+v 0.34138851 0.16709103 -0.02968518
+v 0.34175710 0.17611829 -0.03005988
+v 0.33380002 0.16577538 -0.04648864
+v 0.33380002 0.15574305 -0.04542442
+v 0.33964964 -0.00040674 -0.05384921
+v 0.34034679 -0.00040675 -0.05064141
+v 0.33380002 0.14991370 -0.04638378
+v 0.37032011 -0.00040674 -0.05533319
+v 0.37051643 -0.00040672 -0.05876583
+v 0.37075283 -0.00040671 -0.06291799
+v 0.37014783 0.05870906 -0.04807795
+v 0.36994348 0.06775458 -0.04359599
+v 0.37016786 0.16709109 -0.04759789
+v 0.37013982 0.17200677 -0.04815249
+v 0.36938256 0.17546049 -0.04498964
+v 0.36948273 0.17748892 -0.05384856
+v 0.36412191 0.18291617 -0.03572597
+v 0.36274364 0.18198420 -0.03002988
+v 0.35648134 0.17611828 -0.02736172
+v 0.34741042 0.16709102 -0.02763158
+v 0.34741042 0.17611828 -0.02805126
+v 0.34235410 0.18121670 -0.03065944
+v 0.33380002 0.17246362 -0.05360874
+v 0.33380002 -0.00040651 -0.11668610
+v 0.37039221 0.04968181 -0.05384903
+v 0.37473136 -0.00040634 -0.16261460
+v 0.37157819 0.15804567 -0.08103997
+v 0.37043628 0.16709112 -0.05384860
+v 0.37119755 0.16709118 -0.07197117
+v 0.37157017 0.16709122 -0.08103994
+v 0.37192274 0.16709125 -0.09010872
+v 0.37470333 0.16709152 -0.16261399
+v 0.37026400 0.17297529 -0.05384857
+v 0.36972312 0.17887775 -0.06291733
+v 0.36473092 0.18315376 -0.04477976
+v 0.35648134 0.18532832 -0.03572596
+v 0.36992344 0.17990112 -0.07033724
+v 0.37009572 0.18065038 -0.07637809
+v 0.35648134 0.18280652 -0.02934034
+v 0.34741042 0.18222176 -0.02980503
+v 0.34741042 0.18415880 -0.03572596
+v 0.34187731 0.18172838 -0.03572597
+v 0.33380002 0.17401689 -0.05555740
+v 0.33380002 -0.00040634 -0.16220986
+v 0.37421051 -0.00040633 -0.16672177
+v 0.37358147 0.02258216 -0.17166832
+v 0.37472734 0.04065494 -0.16261445
+v 0.37193075 0.15804570 -0.09010875
+v 0.37353338 0.13999147 -0.17166789
+v 0.37352537 0.14901873 -0.17166785
+v 0.37351336 0.15804600 -0.17166782
+v 0.37346527 0.16709155 -0.17166779
+v 0.37391402 0.17611878 -0.16261395
+v 0.37358949 0.17611874 -0.15354518
+v 0.37471134 0.13999144 -0.16261409
+v 0.37356947 0.07678231 -0.17166812
+v 0.37356544 0.08580958 -0.17166808
+v 0.37356145 0.09481857 -0.17166805
+v 0.37326093 0.17611871 -0.14447639
+v 0.37045633 0.17436413 -0.06291735
+v 0.37113745 0.18180186 -0.13542259
+v 0.37130574 0.18194806 -0.14447637
+v 0.37146198 0.18209429 -0.15354516
+v 0.37160622 0.18220397 -0.16261393
+v 0.36555227 0.18489017 -0.15354515
+v 0.35648134 0.18569383 -0.04477975
+v 0.37033614 0.18094281 -0.09010867
+v 0.37049239 0.18112558 -0.09917744
+v 0.37053246 0.17657531 -0.07281055
+v 0.37090907 0.17611848 -0.08103990
+v 0.37124564 0.17611851 -0.09010868
+v 0.34741042 0.18441466 -0.04477975
+v 0.34175310 0.18187460 -0.04477976
+v 0.33380002 0.17681306 -0.12635381
+v 0.33380002 0.17489408 -0.06291735
+v 0.33380002 0.17467476 -0.06039908
+v 0.34866848 -0.00040628 -0.17848871
+v 0.33380002 0.15804598 -0.16586679
+v 0.37358147 -0.00040631 -0.17166840
+v 0.37117351 0.00450937 -0.17706467
+v 0.37116951 0.04065499 -0.17706454
+v 0.37357745 0.04968224 -0.17166822
+v 0.37472335 0.06775502 -0.16261435
+v 0.37471533 0.12191862 -0.16261415
+v 0.37114946 0.11289141 -0.17704927
+v 0.37112944 0.14901875 -0.17703415
+v 0.37116150 0.09481859 -0.17704933
+v 0.37111743 0.15804602 -0.17701913
+v 0.37106934 0.16709157 -0.17697414
+v 0.37067268 0.17611883 -0.17667430
+v 0.37266396 0.17611881 -0.17166775
+v 0.37099322 0.18156443 -0.17166773
+v 0.36555227 0.18503642 -0.16261392
+v 0.35648134 0.18591328 -0.09010865
+v 0.35648134 0.18626076 -0.16261392
+v 0.34844811 0.18341004 -0.16261393
+v 0.33380002 0.17652071 -0.13542261
+v 0.35293551 -0.00040628 -0.17943307
+v 0.34420914 0.15804601 -0.17489060
+v 0.34866848 0.01355491 -0.17848866
+v 0.33380002 0.16709152 -0.16345342
+v 0.34938166 0.17611883 -0.17791844
+v 0.34881673 0.16709158 -0.17832322
+v 0.37117351 -0.00040629 -0.17706469
+v 0.36555227 0.01355491 -0.17877346
+v 0.36555227 0.11289142 -0.17875811
+v 0.36555227 0.14901876 -0.17871301
+v 0.36555227 0.13096423 -0.17874306
+v 0.36555227 0.15804603 -0.17868299
+v 0.36555227 0.16709158 -0.17860801
+v 0.36555227 0.17611883 -0.17821824
+v 0.37023996 0.18079694 -0.17632953
+v 0.36555227 0.18397656 -0.17166772
+v 0.35648134 0.18529227 -0.17166772
+v 0.34919735 0.18288014 -0.17166773
+v 0.33380002 0.17615525 -0.13994949
+v 0.35648134 -0.00040628 -0.18021252
+v 0.34868852 0.10386415 -0.17848833
+v 0.34874862 0.15804603 -0.17839820
+v 0.34870854 0.14901876 -0.17844319
+v 0.34869653 0.13999150 -0.17845821
+v 0.34869653 0.13096423 -0.17847323
+v 0.33380002 0.17246401 -0.15991581
+v 0.35058363 0.18176544 -0.17710898
+v 0.35648134 0.17611884 -0.17946239
+v 0.35648134 0.16709158 -0.17995709
+v 0.35648134 0.15804603 -0.18006204
+v 0.36555227 -0.00040628 -0.17877351
+v 0.35648134 0.10386415 -0.18019716
+v 0.35648134 0.14901876 -0.18013702
+v 0.35648134 0.12191868 -0.18018208
+v 0.35648134 0.13096423 -0.18016708
+v 0.36555227 0.18174717 -0.17703403
+v 0.35648134 0.18247813 -0.17761862
+v 0.33380002 0.17485783 -0.14901829
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 3
+f 2 11 32
+f 2 32 12
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 3 12 13
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 19 6
+f 5 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 8
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 9
+f 9 28 43
+f 9 43 29
+f 9 29 10
+f 10 29 30
+f 10 30 11
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 13 34 14
+f 13 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 15
+f 15 35 16
+f 16 35 49
+f 16 49 48
+f 16 48 67
+f 16 67 87
+f 16 87 120
+f 16 120 141
+f 16 141 160
+f 16 160 171
+f 16 171 147
+f 16 147 122
+f 16 122 88
+f 16 88 69
+f 16 69 53
+f 16 53 52
+f 16 52 51
+f 16 51 36
+f 16 36 21
+f 16 21 20
+f 16 20 18
+f 16 18 17
+f 18 20 19
+f 21 36 37
+f 21 37 23
+f 21 23 22
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 25
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 33
+f 30 33 31
+f 31 33 32
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 66
+f 33 66 86
+f 33 86 119
+f 33 119 118
+f 33 118 117
+f 33 117 140
+f 33 140 159
+f 33 159 178
+f 33 178 166
+f 33 166 144
+f 33 144 121
+f 33 121 87
+f 33 87 67
+f 33 67 50
+f 33 50 47
+f 33 47 34
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 34 47 50
+f 34 50 48
+f 36 51 37
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 38 55 54
+f 38 54 56
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 41
+f 41 62 42
+f 42 63 43
+f 42 62 63
+f 43 63 44
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 48 50 67
+f 53 68 54
+f 53 69 70
+f 53 70 68
+f 54 68 71
+f 54 71 56
+f 56 71 57
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 74
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 77
+f 57 77 58
+f 58 77 59
+f 59 77 60
+f 60 78 79
+f 60 79 61
+f 60 77 80
+f 60 80 81
+f 60 81 78
+f 61 79 82
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 64
+f 62 64 63
+f 64 83 65
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 68 70 71
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 70 91 74
+f 70 74 73
+f 70 73 72
+f 70 72 71
+f 74 91 75
+f 75 92 93
+f 75 93 94
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 76
+f 75 91 98
+f 75 98 125
+f 75 125 99
+f 75 99 100
+f 75 100 101
+f 75 101 92
+f 76 97 102
+f 76 102 103
+f 76 103 81
+f 76 81 80
+f 76 80 77
+f 78 104 105
+f 78 105 106
+f 78 106 107
+f 78 107 108
+f 78 108 109
+f 78 109 79
+f 78 81 110
+f 78 110 111
+f 78 111 104
+f 79 109 84
+f 79 84 83
+f 79 83 82
+f 81 103 112
+f 81 112 113
+f 81 113 114
+f 81 114 102
+f 81 102 97
+f 81 97 96
+f 81 96 110
+f 84 109 115
+f 84 115 85
+f 85 115 116
+f 85 116 117
+f 85 117 118
+f 85 118 119
+f 85 119 86
+f 87 121 120
+f 88 122 89
+f 89 122 147
+f 89 147 123
+f 89 123 124
+f 89 124 125
+f 89 125 126
+f 89 126 90
+f 90 126 91
+f 91 127 98
+f 91 126 127
+f 92 128 129
+f 92 129 93
+f 92 101 130
+f 92 130 128
+f 93 129 94
+f 94 129 131
+f 94 131 95
+f 95 131 132
+f 95 132 133
+f 95 133 134
+f 95 134 96
+f 96 134 135
+f 96 135 107
+f 96 107 106
+f 96 106 105
+f 96 105 104
+f 96 104 110
+f 98 127 125
+f 99 125 130
+f 99 130 100
+f 100 130 101
+f 102 114 103
+f 103 114 113
+f 103 113 112
+f 104 111 110
+f 107 135 136
+f 107 136 108
+f 108 136 109
+f 109 136 137
+f 109 137 115
+f 115 137 138
+f 115 138 139
+f 115 139 116
+f 116 139 117
+f 117 139 140
+f 120 121 142
+f 120 142 143
+f 120 143 141
+f 121 144 145
+f 121 145 146
+f 121 146 142
+f 123 147 171
+f 123 171 148
+f 123 148 124
+f 124 130 125
+f 124 148 149
+f 124 149 128
+f 124 128 130
+f 125 127 126
+f 128 149 129
+f 129 150 131
+f 129 149 151
+f 129 151 150
+f 131 152 132
+f 131 150 152
+f 132 152 153
+f 132 153 154
+f 132 154 133
+f 133 154 155
+f 133 155 134
+f 134 155 135
+f 135 156 136
+f 135 155 156
+f 136 156 157
+f 136 157 138
+f 136 138 137
+f 138 157 158
+f 138 158 139
+f 139 158 159
+f 139 159 140
+f 141 143 161
+f 141 161 160
+f 142 146 162
+f 142 162 163
+f 142 163 164
+f 142 164 165
+f 142 165 161
+f 142 161 143
+f 144 166 167
+f 144 167 145
+f 145 167 168
+f 145 168 146
+f 146 169 170
+f 146 170 162
+f 146 168 169
+f 148 171 160
+f 148 160 172
+f 148 172 149
+f 149 172 151
+f 150 173 152
+f 150 151 175
+f 150 175 173
+f 151 172 174
+f 151 174 175
+f 152 173 153
+f 153 173 170
+f 153 170 169
+f 153 169 154
+f 154 168 176
+f 154 176 155
+f 154 169 168
+f 155 176 156
+f 156 176 157
+f 157 176 177
+f 157 177 167
+f 157 167 158
+f 158 167 166
+f 158 166 178
+f 158 178 159
+f 160 161 172
+f 161 165 172
+f 162 170 173
+f 162 173 163
+f 163 173 164
+f 164 173 175
+f 164 175 165
+f 165 175 174
+f 165 174 172
+f 167 177 168
+f 168 177 176
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12276973 -0.02657682 0.10149136
+v 0.15685802 -0.02657678 0.08865820
+v 0.12276973 -0.02657694 0.13212800
+v 0.12276973 -0.01573221 0.10148601
+v 0.16593309 -0.02657677 0.08773538
+v 0.15685802 0.13101718 0.08859941
+v 0.16587331 0.13101719 0.08760104
+v 0.14758567 -0.02657697 0.14271617
+v 0.12276973 0.13101702 0.13275998
+v 0.12276973 0.13101714 0.10147036
+v 0.17500816 -0.02258140 0.08923026
+v 0.17500816 -0.02657678 0.08923564
+v 0.16593309 0.13095549 0.08759564
+v 0.16593309 0.13101719 0.08759564
+v 0.17681959 -0.02657697 0.14271617
+v 0.14746013 0.13098614 0.14271675
+v 0.16054664 0.13101699 0.14271675
+v 0.18167396 -0.02657679 0.09309962
+v 0.17500816 -0.00451733 0.08922492
+v 0.18167994 -0.00451734 0.09309430
+v 0.18167396 -0.01355709 0.09309427
+v 0.17491849 0.13101718 0.08917685
+v 0.18083103 -0.02657694 0.13407078
+v 0.17699295 0.13101699 0.14271675
+v 0.18382018 -0.02657682 0.10026094
+v 0.18383811 0.00452238 0.10026106
+v 0.17500816 0.13101718 0.08919305
+v 0.18167994 0.01354673 0.09309437
+v 0.18272017 -0.02657692 0.12744912
+v 0.18083103 0.03161065 0.13407100
+v 0.18082505 0.07676311 0.13407116
+v 0.18081309 0.13101702 0.13407136
+v 0.18371855 -0.02258147 0.10932189
+v 0.18371256 -0.02657685 0.10932187
+v 0.18371855 0.02258642 0.10932205
+v 0.18167994 0.03161080 0.09309984
+v 0.18381420 0.09482730 0.10026139
+v 0.18370659 0.11289134 0.10932238
+v 0.18371256 0.08578752 0.10932229
+v 0.18160821 0.13101717 0.09309480
+v 0.18166799 0.07676326 0.09310540
+v 0.18313267 -0.02657690 0.12238709
+v 0.18272017 0.03161067 0.12744934
+v 0.18082505 0.08578743 0.13406580
+v 0.18269625 0.12193102 0.12744967
+v 0.18268430 0.13101704 0.12744970
+v 0.18270821 0.08578745 0.12744954
+v 0.18345550 -0.02657688 0.11838280
+v 0.18359898 -0.02657687 0.11332616
+v 0.18345550 0.04967478 0.11838308
+v 0.18165006 0.13101717 0.09312179
+v 0.18380224 0.12193112 0.10026149
+v 0.18379627 0.13101714 0.10026152
+v 0.18369464 0.13101711 0.10932245
+v 0.18343757 0.11289131 0.11838331
+v 0.18344953 0.07676317 0.11838318
+v 0.18165006 0.12193115 0.09311636
+v 0.18342561 0.13101708 0.11838338
+v 0.18269027 0.13101704 0.12739573
+v 0.18378431 0.13101714 0.10021835
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 18
+f 1 18 25
+f 1 25 34
+f 1 34 49
+f 1 49 48
+f 1 48 42
+f 1 42 29
+f 1 29 23
+f 1 23 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 6
+f 5 11 12
+f 5 7 13
+f 5 13 11
+f 6 10 9
+f 6 9 17
+f 6 17 24
+f 6 24 32
+f 6 32 46
+f 6 46 59
+f 6 59 58
+f 6 58 54
+f 6 54 53
+f 6 53 60
+f 6 60 51
+f 6 51 40
+f 6 40 27
+f 6 27 22
+f 6 22 14
+f 6 14 7
+f 7 14 13
+f 8 15 24
+f 8 24 17
+f 8 17 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 11 18 12
+f 11 13 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 18
+f 13 14 22
+f 13 22 19
+f 15 23 24
+f 18 21 20
+f 18 20 26
+f 18 26 25
+f 19 22 27
+f 19 27 20
+f 20 27 28
+f 20 28 26
+f 23 29 43
+f 23 43 30
+f 23 30 24
+f 24 31 32
+f 24 30 31
+f 25 33 34
+f 25 26 33
+f 26 35 33
+f 26 28 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 35
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 36
+f 29 42 43
+f 30 43 31
+f 31 44 32
+f 31 43 44
+f 32 45 46
+f 32 44 47
+f 32 47 45
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 33 35 50
+f 33 50 48
+f 35 39 50
+f 36 41 37
+f 37 41 51
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 58
+f 38 58 55
+f 38 55 56
+f 38 56 50
+f 38 50 39
+f 40 51 57
+f 40 57 41
+f 41 57 51
+f 42 48 50
+f 42 50 43
+f 43 50 56
+f 43 56 47
+f 43 47 44
+f 45 55 58
+f 45 58 59
+f 45 59 46
+f 45 47 56
+f 45 56 55
+f 51 60 52
+f 52 60 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15205325 -0.17729061 0.16255176
+v -0.15202913 -0.18514210 0.16255173
+v -0.14910854 -0.18514227 0.20907946
+v -0.14910854 0.11238917 0.20908055
+v -0.15198084 0.11238934 0.16255282
+v -0.14811892 -0.19247438 0.20907943
+v -0.14978438 -0.19418504 0.16255170
+v 0.09431395 0.11238917 0.20908055
+v 0.09428981 0.11238934 0.16255282
+v -0.14867407 -0.19351302 0.19089927
+v -0.14838442 -0.19302426 0.19995974
+v -0.14712930 -0.19876763 0.17014079
+v -0.14681552 -0.19864546 0.17618567
+v -0.14440181 -0.19696531 0.20907942
+v -0.14727412 -0.19885928 0.16255168
+v -0.14727412 -0.19882872 0.16371783
+v -0.14896371 -0.19391016 0.18184335
+v 0.09431395 0.11238924 0.19090039
+v 0.09453118 -0.12229985 0.20907969
+v 0.09431395 0.10383520 0.16255279
+v -0.13986404 -0.19913439 0.20902475
+v -0.13983990 -0.19913439 0.20907941
+v -0.14317082 -0.19928697 0.16255168
+v 0.09453118 -0.12229985 0.20902503
+v 0.09453118 -0.12233023 0.16255196
+v 0.09453118 -0.19931770 0.20907941
+v -0.14254325 -0.19934807 0.16255168
+v -0.13349185 -0.19956211 0.20907941
+v 0.09453118 -0.19937863 0.16255168
+v 0.09337260 -0.19940934 0.20907941
+v 0.09332433 -0.19947035 0.18184333
+v 0.09453118 -0.19934818 0.19307212
+v -0.13465042 -0.19965358 0.16255168
+v -0.13349185 -0.19965365 0.18184333
+v -0.08811413 -0.19959265 0.20907941
+v 0.09453118 -0.19937864 0.16588160
+v 0.09332433 -0.19950083 0.16255168
+v 0.08432119 -0.19956211 0.20907941
+v 0.08427291 -0.19968414 0.16371783
+v 0.09332433 -0.19950083 0.16371783
+v -0.13349185 -0.19968414 0.16255168
+v -0.13349185 -0.19968414 0.16371783
+v -0.11534075 -0.19971468 0.16255168
+v 0.00261717 -0.19959265 0.20907941
+v 0.08427291 -0.19968414 0.16255168
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 20
+f 1 20 25
+f 1 25 29
+f 1 29 37
+f 1 37 45
+f 1 45 43
+f 1 43 41
+f 1 41 33
+f 1 33 27
+f 1 27 23
+f 1 23 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 6
+f 3 6 14
+f 3 14 22
+f 3 22 28
+f 3 28 35
+f 3 35 44
+f 3 44 38
+f 3 38 30
+f 3 30 26
+f 3 26 19
+f 3 19 8
+f 3 8 4
+f 4 8 18
+f 4 18 9
+f 4 9 5
+f 6 7 10
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 7 15 16
+f 7 16 12
+f 7 12 17
+f 7 17 10
+f 8 19 24
+f 8 24 18
+f 9 18 20
+f 10 17 12
+f 10 12 11
+f 12 16 15
+f 12 15 21
+f 12 21 13
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 15 23 21
+f 18 24 25
+f 18 25 20
+f 19 26 32
+f 19 32 36
+f 19 36 29
+f 19 29 25
+f 19 25 24
+f 21 23 27
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 28 34 35
+f 29 36 40
+f 29 40 37
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 32 40 36
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 34 42 43
+f 34 43 35
+f 35 43 44
+f 37 40 39
+f 37 39 45
+f 38 44 39
+f 39 43 45
+f 39 44 43
+f 41 43 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14240852 -0.17756905 0.12745794
+v 0.12276376 -0.17640156 0.12745794
+v 0.14240852 -0.17691862 0.11839563
+v 0.14240852 -0.17545645 0.18183185
+v 0.12276376 -0.17575112 0.12058484
+v 0.12276376 -0.17198229 0.18819584
+v 0.12276376 -0.17554104 0.11839564
+v 0.14240852 -0.17575513 0.10932312
+v 0.14240852 -0.17428496 0.19073125
+v 0.12276376 -0.17027752 0.19272700
+v 0.12276376 -0.17424427 0.11152253
+v 0.12276376 -0.17382009 0.10932313
+v 0.14240852 -0.17380794 0.10236857
+v 0.14240852 -0.17145311 0.19509949
+v 0.14240852 -0.16917065 0.19751273
+v 0.12276376 -0.16576108 0.19665741
+v 0.12276376 -0.17207488 0.10393667
+v 0.12276376 -0.16711002 0.10006739
+v 0.14240852 -0.17105685 0.10030156
+v 0.14240852 -0.16734468 0.19874481
+v 0.14240852 -0.15807748 0.20059803
+v 0.12276376 -0.16390281 0.19695272
+v 0.12276376 -0.16026261 0.09774583
+v 0.14240852 -0.16711001 0.09864186
+v 0.14240852 -0.15303586 0.20013985
+v 0.12276376 -0.15807747 0.19786916
+v 0.12276376 -0.15807710 0.09701271
+v 0.14240852 -0.16346210 0.09746071
+v 0.14240852 -0.14880624 0.19933544
+v 0.12276376 -0.14994140 0.19664730
+v 0.12276376 -0.15611012 0.19757387
+v 0.14240852 -0.15807709 0.09657486
+v 0.12276376 -0.15123375 0.09801060
+v 0.14240852 -0.14904824 0.09753204
+v 0.14240852 -0.14450390 0.19813395
+v 0.12276376 -0.14542494 0.19394899
+v 0.12276376 -0.14904824 0.09833645
+v 0.14240852 -0.13629878 0.09950747
+v 0.14240852 -0.14096907 0.19103685
+v 0.12276376 -0.14391406 0.18940765
+v 0.12276376 -0.13629878 0.10094318
+v 0.14240852 -0.13629892 0.13784412
+v 0.14240852 -0.14007626 0.18183198
+v 0.12276376 -0.13629891 0.13563454
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 19
+f 1 19 24
+f 1 24 28
+f 1 28 32
+f 1 32 34
+f 1 34 38
+f 1 38 42
+f 1 42 43
+f 1 43 39
+f 1 39 35
+f 1 35 29
+f 1 29 25
+f 1 25 21
+f 1 21 20
+f 1 20 15
+f 1 15 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 3
+f 2 4 6
+f 2 6 10
+f 2 10 16
+f 2 16 22
+f 2 22 26
+f 2 26 31
+f 2 31 30
+f 2 30 36
+f 2 36 40
+f 2 40 44
+f 2 44 41
+f 2 41 37
+f 2 37 33
+f 2 33 27
+f 2 27 23
+f 2 23 18
+f 2 18 17
+f 2 17 12
+f 2 12 11
+f 2 11 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 4 9 6
+f 6 9 10
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 8 12 13
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 18 23 24
+f 18 24 19
+f 21 25 26
+f 21 26 22
+f 23 27 24
+f 24 27 28
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 27 32 28
+f 27 33 34
+f 27 34 32
+f 29 35 30
+f 30 35 36
+f 33 37 34
+f 34 37 38
+f 35 39 36
+f 36 39 40
+f 37 41 38
+f 38 41 44
+f 38 44 42
+f 39 43 44
+f 39 44 40
+f 42 44 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10557388 0.13697666 0.09798736
+v 0.10557388 0.15806266 0.09468622
+v 0.12276375 0.14903101 0.09833945
+v 0.12276375 0.13697665 0.10086348
+v 0.10557388 0.13697651 0.13924928
+v 0.10557388 0.16019277 0.09518441
+v 0.12276375 0.15806265 0.09708409
+v 0.12276375 0.13697652 0.13611412
+v 0.10557388 0.13826665 0.16254381
+v 0.10557388 0.16718761 0.09759558
+v 0.12276375 0.16490738 0.09957498
+v 0.12276375 0.14311923 0.16254383
+v 0.10557388 0.17749707 0.16254395
+v 0.10557388 0.17447459 0.10052485
+v 0.12276375 0.16709428 0.10037206
+v 0.12276375 0.17208053 0.16254393
+v 0.10557388 0.17821532 0.13575559
+v 0.12276375 0.17623132 0.12745272
+v 0.10557388 0.17526171 0.10108945
+v 0.12276375 0.17075400 0.10326812
+v 0.10557388 0.17842229 0.12745273
+v 0.12276375 0.17601223 0.12526077
+v 0.10557388 0.17758654 0.10932591
+v 0.10557388 0.17814642 0.11839263
+v 0.12276375 0.17356165 0.10932590
+v 0.12276375 0.17191845 0.10419139
+v 0.12276375 0.17531845 0.11839262
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 9
+f 1 9 13
+f 1 13 17
+f 1 17 21
+f 1 21 24
+f 1 24 23
+f 1 23 19
+f 1 19 14
+f 1 14 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 11
+f 3 11 15
+f 3 15 20
+f 3 20 26
+f 3 26 25
+f 3 25 27
+f 3 27 22
+f 3 22 18
+f 3 18 16
+f 3 16 12
+f 3 12 8
+f 3 8 4
+f 5 8 9
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 8 12 9
+f 9 12 16
+f 9 16 13
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 13 16 18
+f 13 18 17
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 17 18 21
+f 18 22 23
+f 18 23 24
+f 18 24 21
+f 19 23 25
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 22 27 23
+f 23 27 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,22 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14240852 -0.13628818 0.13783583
+v 0.12276376 -0.13628817 0.13562588
+v 0.14240852 -0.13628804 0.09950496
+v 0.14240852 -0.02657695 0.13541991
+v 0.12276376 -0.13628804 0.10093449
+v 0.12276376 -0.02657694 0.13212937
+v 0.14240852 -0.02657682 0.09982054
+v 0.12276376 -0.02657682 0.10149020
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 8
+f 2 8 5
+f 3 5 7
+f 4 7 8
+f 4 8 6
+f 5 8 7
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10753512 -0.13088114 0.00511371
+v 0.10753512 -0.13088100 -0.03148150
+v 0.12276375 -0.13088114 0.00508503
+v 0.10753512 0.12662743 0.00499994
+v 0.10753512 -0.07648559 -0.03150997
+v 0.12276375 -0.13088101 -0.02998299
+v 0.12276375 0.12662743 0.00496767
+v 0.10753512 0.12662757 -0.03143036
+v 0.12276375 0.12662756 -0.02996769
+v 0.12276375 -0.03378596 -0.02997904
+v 0.12276375 -0.12412569 -0.02998297
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 6 11
+f 3 11 10
+f 3 10 9
+f 3 9 7
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 8
+f 5 8 9
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,22 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10557388 0.11440343 0.09807246
+v 0.10557388 0.13697261 0.09798366
+v 0.12276375 0.13697260 0.10086002
+v 0.12276375 0.11440342 0.10148611
+v 0.10557388 0.11440330 0.13347752
+v 0.10557388 0.13697246 0.13925455
+v 0.12276375 0.13697247 0.13611964
+v 0.12276375 0.11440330 0.13210801
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 8 6
+f 6 8 7
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16593319 0.06772304 0.21957770
+v 0.15686336 0.08578712 0.21912639
+v 0.15686336 0.06772305 0.21911128
+v 0.15686336 0.05869873 0.21862226
+v 0.16593319 0.05869873 0.21905106
+v 0.17500961 0.06772305 0.21677912
+v 0.17500961 0.10385120 0.21677173
+v 0.16593319 0.09482686 0.21957028
+v 0.15686336 0.12193069 0.21913404
+v 0.15686336 0.10385120 0.21913397
+v 0.14999837 0.09482688 0.21611719
+v 0.15000496 0.07676281 0.21610208
+v 0.15001155 0.06772306 0.21609453
+v 0.15021259 0.05869874 0.21585375
+v 0.15000166 0.08578713 0.21610964
+v 0.15686336 -0.02657720 0.20412495
+v 0.17567534 0.05903812 0.21582366
+v 0.16056116 -0.02657720 0.20429798
+v 0.16593319 -0.02657720 0.20441835
+v 0.17465038 -0.02657719 0.20152949
+v 0.17964669 0.06227763 0.21370968
+v 0.17969613 0.06772306 0.21378494
+v 0.17969613 0.12193070 0.21378514
+v 0.17500961 0.12193069 0.21676427
+v 0.16593319 0.11289093 0.21956282
+v 0.15686336 0.13101671 0.21912655
+v 0.14999178 0.13101672 0.21611732
+v 0.14999178 0.11289095 0.21611725
+v 0.14999507 0.10385121 0.21611722
+v 0.14761556 0.09482690 0.20903045
+v 0.14762874 0.06772308 0.20903035
+v 0.14782979 0.05869876 0.20903032
+v 0.15021259 -0.02657718 0.19995716
+v 0.15423337 -0.02657719 0.20260529
+v 0.17755720 -0.02657718 0.19906191
+v 0.18023333 0.06772308 0.20903035
+v 0.18024652 -0.02657717 0.19677490
+v 0.18073098 -0.02657716 0.19350236
+v 0.18111329 -0.02657715 0.19089938
+v 0.17969942 0.13101672 0.21375507
+v 0.17969613 0.13101672 0.21377765
+v 0.18023333 0.08578715 0.20903042
+v 0.17500961 0.13101671 0.21675678
+v 0.16593319 0.13101670 0.21954785
+v 0.14760897 0.13101674 0.20903058
+v 0.14760897 0.11289097 0.20903051
+v 0.14761227 0.10385123 0.20903048
+v 0.14746066 0.13098614 0.14272966
+v 0.14758260 -0.02657697 0.14272908
+v 0.14783308 -0.02657715 0.19089938
+v 0.14906568 -0.02657717 0.19567652
+v 0.18080020 0.05869880 0.19996500
+v 0.18106715 -0.02657713 0.18583634
+v 0.18112318 0.04065019 0.19089963
+v 0.18022674 0.12193072 0.20903055
+v 0.18022344 0.13101674 0.20903058
+v 0.14761227 0.13101678 0.19996526
+v 0.14773091 0.13101681 0.19089996
+v 0.14837358 0.13101698 0.14564862
+v 0.14837687 0.13101698 0.14558843
+v 0.16055127 0.13101699 0.14272966
+v 0.17681896 -0.02657697 0.14272908
+v 0.18112318 0.05869883 0.19089970
+v 0.18111988 0.06772315 0.19089973
+v 0.18076065 0.13101678 0.19991260
+v 0.18022674 0.13101674 0.20897792
+v 0.18102760 -0.02657712 0.18183406
+v 0.18103419 0.03161047 0.18183428
+v 0.17699364 0.13101699 0.14272966
+v 0.18103419 0.05869886 0.18183438
+v 0.18103090 0.06772318 0.18183441
+v 0.18101772 0.09482700 0.18183451
+v 0.18099794 0.13101684 0.18183464
+v 0.18108034 0.13095511 0.19089996
+v 0.18107704 0.13101681 0.19089996
+v 0.18099465 0.13101684 0.18178949
+v 0.18107704 0.13101681 0.19084729
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 3
+f 2 10 11
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 3 11 15
+f 3 15 12
+f 4 14 16
+f 4 16 5
+f 5 17 6
+f 5 16 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 17
+f 6 17 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 10
+f 10 28 29
+f 10 29 11
+f 11 30 31
+f 11 31 15
+f 11 29 47
+f 11 47 30
+f 12 31 13
+f 12 15 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 16
+f 16 34 33
+f 16 33 51
+f 16 51 50
+f 16 50 49
+f 16 49 62
+f 16 62 67
+f 16 67 53
+f 16 53 39
+f 16 39 38
+f 16 38 37
+f 16 37 35
+f 16 35 20
+f 16 20 19
+f 16 19 18
+f 17 20 21
+f 20 35 21
+f 21 36 22
+f 21 35 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 36
+f 22 36 42
+f 22 42 23
+f 23 40 41
+f 23 41 43
+f 23 43 24
+f 23 42 40
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 26 44 43
+f 26 43 41
+f 26 41 40
+f 26 40 56
+f 26 56 66
+f 26 66 65
+f 26 65 75
+f 26 75 77
+f 26 77 73
+f 26 73 76
+f 26 76 69
+f 26 69 61
+f 26 61 60
+f 26 60 59
+f 26 59 58
+f 26 58 57
+f 26 57 45
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 36 52 42
+f 36 39 52
+f 39 53 54
+f 39 54 52
+f 40 55 56
+f 40 42 55
+f 42 52 55
+f 45 57 48
+f 45 48 46
+f 46 48 47
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 48 61 69
+f 48 69 62
+f 48 62 49
+f 52 63 64
+f 52 64 65
+f 52 65 66
+f 52 66 55
+f 52 54 63
+f 53 67 68
+f 53 68 54
+f 54 68 70
+f 54 70 63
+f 55 66 56
+f 62 69 67
+f 63 70 71
+f 63 71 64
+f 64 71 72
+f 64 72 73
+f 64 73 74
+f 64 74 65
+f 65 74 75
+f 67 69 68
+f 68 69 70
+f 69 76 72
+f 69 72 71
+f 69 71 70
+f 72 76 73
+f 73 77 74
+f 74 77 75
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09453118 -0.12230680 0.20908425
+v 0.10025176 -0.13276532 0.20908421
+v 0.12276376 -0.14994713 0.19665154
+v 0.12276376 -0.14885299 0.19600006
+v 0.12276376 -0.14542717 0.19394544
+v 0.12276376 -0.14391798 0.18941705
+v 0.12276376 -0.14376707 0.18758109
+v 0.12276376 -0.14330674 0.18184086
+v 0.12276376 -0.14331422 0.16254732
+v 0.09453118 -0.12233681 0.16363166
+v 0.09453118 -0.19932712 0.20908397
+v 0.10276384 -0.14001687 0.20908419
+v 0.12276376 -0.15611209 0.19758089
+v 0.09453118 -0.12234436 0.16254740
+v 0.12276376 -0.17233550 0.16254722
+v 0.09453118 -0.19934217 0.20214557
+v 0.09827304 -0.19899509 0.20908397
+v 0.10276660 -0.14006969 0.20908419
+v 0.12276376 -0.15808154 0.19787700
+v 0.09453118 -0.19938730 0.16254712
+v 0.12276376 -0.17233557 0.18184076
+v 0.09830897 -0.19901756 0.16254712
+v 0.09453118 -0.19937230 0.18401375
+v 0.10063037 -0.19423367 0.20908399
+v 0.09828410 -0.19900259 0.19996337
+v 0.12276376 -0.17198093 0.18819602
+v 0.12276376 -0.17027560 0.19272896
+v 0.12276376 -0.16575566 0.19665604
+v 0.10292689 -0.14904922 0.20908415
+v 0.12276376 -0.16389938 0.19695217
+v 0.10292689 -0.15808158 0.20908412
+v 0.10260631 -0.18517113 0.20908402
+v 0.09767059 -0.19908548 0.16254712
+v 0.09453118 -0.19938731 0.16587735
+v 0.09828963 -0.19901012 0.19090202
+v 0.09830068 -0.19901759 0.17277473
+v 0.09830897 -0.19901756 0.16371338
+v 0.10064142 -0.19420350 0.20908399
+v 0.10259526 -0.18522395 0.20908402
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 14
+f 1 14 20
+f 1 20 34
+f 1 34 23
+f 1 23 16
+f 1 16 11
+f 1 11 17
+f 1 17 24
+f 1 24 38
+f 1 38 39
+f 1 39 32
+f 1 32 31
+f 1 31 29
+f 1 29 18
+f 1 18 12
+f 1 12 2
+f 2 12 3
+f 3 13 19
+f 3 19 30
+f 3 30 28
+f 3 28 27
+f 3 27 26
+f 3 26 21
+f 3 21 15
+f 3 15 9
+f 3 9 8
+f 3 8 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 3 12 13
+f 9 14 10
+f 9 15 22
+f 9 22 33
+f 9 33 20
+f 9 20 14
+f 11 16 17
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 15 21 37
+f 15 37 22
+f 16 23 17
+f 17 23 25
+f 17 25 21
+f 17 21 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 24
+f 18 29 19
+f 19 29 31
+f 19 31 32
+f 19 32 30
+f 20 33 34
+f 21 25 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 22 37 33
+f 23 34 35
+f 23 35 25
+f 24 28 38
+f 28 30 32
+f 28 32 39
+f 28 39 38
+f 33 37 36
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10753512 -0.17774906 -0.00851772
+v 0.10753512 -0.17765271 -0.01413549
+v 0.12276375 -0.17629018 -0.00851772
+v 0.10753512 -0.17733621 0.00055248
+v 0.10753512 -0.17738202 -0.01758035
+v 0.12276375 -0.17611585 -0.00632209
+v 0.10753512 -0.17433600 0.04092927
+v 0.10753512 -0.17668925 -0.02307698
+v 0.12276375 -0.17537720 -0.01538471
+v 0.12276375 -0.17555160 0.00055249
+v 0.12276375 -0.17050527 0.04092928
+v 0.10753512 -0.14328642 0.04092938
+v 0.12276375 -0.17506064 -0.01758034
+v 0.10753512 -0.17434490 -0.03147335
+v 0.12276375 -0.14332312 0.04092938
+v 0.10753512 -0.13088572 0.00511047
+v 0.12276375 -0.13088572 0.00508018
+v 0.12276375 -0.17092249 -0.02981526
+v 0.10753512 -0.16737158 -0.03518317
+v 0.12276375 -0.16640358 -0.03279069
+v 0.10753512 -0.13088558 -0.03148076
+v 0.12276375 -0.13088559 -0.02998168
+v 0.10753512 -0.15807689 -0.03641723
+v 0.12276375 -0.15807689 -0.03439574
+v 0.12276375 -0.16009549 -0.03400962
+v 0.10753512 -0.13546870 -0.03394896
+v 0.12276375 -0.14904830 -0.03311619
+v 0.10753512 -0.15292490 -0.03617493
+v 0.10753512 -0.14393759 -0.03521337
+v 0.12276375 -0.15123663 -0.03342662
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 7
+f 1 7 12
+f 1 12 16
+f 1 16 21
+f 1 21 26
+f 1 26 29
+f 1 29 28
+f 1 28 23
+f 1 23 19
+f 1 19 14
+f 1 14 8
+f 1 8 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 3 5 8
+f 3 8 9
+f 3 9 13
+f 3 13 18
+f 3 18 20
+f 3 20 25
+f 3 25 24
+f 3 24 30
+f 3 30 27
+f 3 27 22
+f 3 22 17
+f 3 17 15
+f 3 15 11
+f 3 11 10
+f 3 10 6
+f 6 10 7
+f 7 11 15
+f 7 15 12
+f 7 10 11
+f 8 13 9
+f 8 14 13
+f 12 15 17
+f 12 17 16
+f 13 14 18
+f 14 19 20
+f 14 20 18
+f 16 17 22
+f 16 22 21
+f 19 23 24
+f 19 24 25
+f 19 25 20
+f 21 22 26
+f 22 27 26
+f 23 28 24
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 26 27 29
+f 27 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,358 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24264900 0.16709299 -0.02663781
+v 0.24263181 0.13102302 -0.02663794
+v 0.23886496 0.15806601 -0.04480322
+v 0.24185326 0.17612550 -0.02663777
+v 0.24185326 0.17612546 -0.01758141
+v 0.24260319 0.16709295 -0.01758145
+v 0.24259746 0.13102298 -0.01758158
+v 0.23825814 0.13102305 -0.03482552
+v 0.23820090 0.13102305 -0.03486501
+v 0.22945355 0.13102306 -0.03911677
+v 0.23118814 0.14840587 -0.04480325
+v 0.23880772 0.15825156 -0.04480322
+v 0.23785169 0.17612553 -0.03469372
+v 0.23628312 0.18246192 -0.03323257
+v 0.23751966 0.18341153 -0.02663775
+v 0.23754256 0.18342241 -0.01758139
+v 0.23727350 0.18328592 0.00055766
+v 0.23712465 0.18320400 0.00961402
+v 0.23650639 0.18283820 0.04586580
+v 0.23604270 0.18254338 0.07306121
+v 0.24130940 0.17612540 0.00055764
+v 0.24153267 0.16709282 0.01868349
+v 0.24154413 0.15806578 0.01868346
+v 0.24233414 0.13102295 -0.00856471
+v 0.22937341 0.13102306 -0.03912993
+v 0.22035128 0.14152917 -0.04480328
+v 0.22440437 0.14325925 -0.04480327
+v 0.23667240 0.16220295 -0.04480320
+v 0.23158887 0.16725133 -0.04480319
+v 0.23082176 0.16772068 -0.04480318
+v 0.22722665 0.17402433 -0.04197304
+v 0.22037418 0.17323298 -0.04480316
+v 0.22944783 0.18359167 -0.03472003
+v 0.22944783 0.18654425 -0.02663773
+v 0.22944783 0.18648419 -0.01758138
+v 0.22944783 0.18622761 0.00055767
+v 0.22944783 0.18609112 0.00961403
+v 0.22944783 0.18551793 0.04586581
+v 0.22944783 0.18508122 0.07306122
+v 0.23526413 0.18186660 0.08211757
+v 0.23887642 0.17612513 0.07306119
+v 0.23920844 0.17612516 0.06399166
+v 0.23953476 0.17612520 0.05492214
+v 0.23984960 0.17612523 0.04586578
+v 0.24014730 0.17612526 0.03679625
+v 0.24043925 0.17612530 0.02773989
+v 0.24102318 0.17612536 0.00961400
+v 0.24125789 0.16709279 0.02773985
+v 0.24126934 0.15806575 0.02773982
+v 0.24098311 0.15806571 0.03679618
+v 0.24031331 0.13102272 0.05492197
+v 0.22246370 0.13102307 -0.04001187
+v 0.21087690 0.14796926 -0.04480326
+v 0.21795836 0.13102307 -0.04048575
+v 0.21519906 0.13102307 -0.04047259
+v 0.21762060 0.17227242 -0.04480317
+v 0.22037418 0.17989682 -0.03982740
+v 0.22037418 0.18373358 -0.03528605
+v 0.22037418 0.18677348 -0.02663773
+v 0.22037418 0.18562699 0.07306122
+v 0.22037418 0.18485743 0.08211758
+v 0.22944783 0.18404969 0.08211758
+v 0.23436535 0.18104247 0.08697483
+v 0.23721626 0.17612510 0.08211755
+v 0.23964924 0.16709262 0.07306115
+v 0.24000991 0.16709265 0.06399162
+v 0.24035911 0.16709269 0.05492210
+v 0.24067397 0.16709272 0.04586574
+v 0.24097165 0.16709275 0.03679621
+v 0.24068541 0.15806568 0.04586571
+v 0.24002136 0.13102269 0.06393884
+v 0.18417118 0.13102303 -0.02996826
+v 0.20502053 0.15460036 -0.04480323
+v 0.21068799 0.16752967 -0.04480318
+v 0.21431745 0.17422080 -0.04182825
+v 0.21321831 0.18265838 -0.03399604
+v 0.21187301 0.18364621 -0.02663775
+v 0.18417118 0.17497388 -0.01758142
+v 0.18417118 0.17627824 -0.00851188
+v 0.21239395 0.18309462 0.07306121
+v 0.21307519 0.18266888 0.08211757
+v 0.21445485 0.18171923 0.08748820
+v 0.22037418 0.18237416 0.08800158
+v 0.22944783 0.18186658 0.08760667
+v 0.22944783 0.17612507 0.08880451
+v 0.23485195 0.17612508 0.08735655
+v 0.23790322 0.16709259 0.08211751
+v 0.24001563 0.15806561 0.06399159
+v 0.23792611 0.15806555 0.08211748
+v 0.23799481 0.13102262 0.08206472
+v 0.23964351 0.13102265 0.07306102
+v 0.24036484 0.15806565 0.05492207
+v 0.18417118 0.14903346 -0.03324585
+v 0.20376683 0.15806601 -0.04480322
+v 0.18417118 0.13102290 0.00516463
+v 0.18417118 0.16621433 -0.03278508
+v 0.18417118 0.17072784 -0.02946790
+v 0.18417118 0.17236513 -0.02493972
+v 0.18417118 0.16984876 0.07306116
+v 0.18417118 0.16595194 0.08023515
+v 0.18417118 0.15813649 0.08288095
+v 0.18417118 0.15806555 0.08289411
+v 0.21351027 0.17612508 0.08796205
+v 0.22037418 0.17612507 0.08941003
+v 0.22944783 0.16709256 0.08905457
+v 0.23516108 0.16709257 0.08760661
+v 0.23521260 0.14903302 0.08764604
+v 0.23524696 0.13102260 0.08768546
+v 0.23798335 0.13102262 0.08211738
+v 0.18417118 0.15806598 -0.03439103
+v 0.20890188 0.13102262 0.08213054
+v 0.18417118 0.14406654 0.07837905
+v 0.21311526 0.13102260 0.08811985
+v 0.21316679 0.13102260 0.08813302
+v 0.22037418 0.13102259 0.08967312
+v 0.22037418 0.16709256 0.08948896
+v 0.18417118 0.14903304 0.08105122
+v 0.22944783 0.14903301 0.08914666
+v 0.22944783 0.13102259 0.08922557
+v 0.18417118 0.14411020 0.07840537
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 24
+f 2 24 51
+f 2 51 71
+f 2 71 91
+f 2 91 90
+f 2 90 109
+f 2 109 108
+f 2 108 119
+f 2 119 115
+f 2 115 114
+f 2 114 113
+f 2 113 111
+f 2 111 95
+f 2 95 72
+f 2 72 55
+f 2 55 54
+f 2 54 52
+f 2 52 25
+f 2 25 10
+f 2 10 9
+f 2 9 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 27
+f 3 27 26
+f 3 26 53
+f 3 53 73
+f 3 73 94
+f 3 94 74
+f 3 74 56
+f 3 56 32
+f 3 32 30
+f 3 30 29
+f 3 29 28
+f 3 28 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 6
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 7 23 24
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 12 28 14
+f 12 14 13
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 15
+f 15 34 16
+f 16 34 35
+f 16 35 17
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 39 20
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 44
+f 20 44 45
+f 20 45 46
+f 20 46 47
+f 20 47 21
+f 21 47 69
+f 21 69 48
+f 21 48 22
+f 22 48 49
+f 22 49 23
+f 23 49 24
+f 24 49 50
+f 24 50 51
+f 25 52 26
+f 26 52 54
+f 26 54 55
+f 26 55 53
+f 30 32 31
+f 32 56 57
+f 32 57 33
+f 33 57 58
+f 33 58 34
+f 34 58 59
+f 34 59 35
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 36 60 37
+f 37 60 38
+f 38 60 39
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 41 67 42
+f 41 64 65
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 69
+f 44 69 45
+f 45 69 46
+f 46 69 47
+f 48 69 50
+f 48 50 49
+f 50 69 68
+f 50 68 70
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 53 55 72
+f 53 72 73
+f 56 74 75
+f 56 75 57
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 58 76 59
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 78 79
+f 59 79 60
+f 60 80 81
+f 60 81 61
+f 60 79 80
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 64
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 65 88 66
+f 65 87 89
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 71
+f 65 71 88
+f 66 88 92
+f 66 92 67
+f 67 92 70
+f 67 70 68
+f 70 92 71
+f 71 92 88
+f 72 93 94
+f 72 94 73
+f 72 95 112
+f 72 112 120
+f 72 120 117
+f 72 117 102
+f 72 102 101
+f 72 101 100
+f 72 100 99
+f 72 99 79
+f 72 79 78
+f 72 78 98
+f 72 98 97
+f 72 97 96
+f 72 96 110
+f 72 110 93
+f 74 94 96
+f 74 96 75
+f 75 96 97
+f 75 97 76
+f 76 97 98
+f 76 98 78
+f 76 78 77
+f 79 99 80
+f 80 99 81
+f 81 99 82
+f 82 99 100
+f 82 100 101
+f 82 101 102
+f 82 102 103
+f 82 103 104
+f 82 104 83
+f 83 104 84
+f 84 104 85
+f 85 104 105
+f 85 105 106
+f 85 106 86
+f 86 106 87
+f 87 106 107
+f 87 107 108
+f 87 108 89
+f 89 109 90
+f 89 108 109
+f 93 110 94
+f 94 110 96
+f 95 111 112
+f 102 113 114
+f 102 114 115
+f 102 115 116
+f 102 116 104
+f 102 104 103
+f 102 117 113
+f 104 116 105
+f 105 116 115
+f 105 115 118
+f 105 118 106
+f 106 118 119
+f 106 119 107
+f 107 119 108
+f 111 113 112
+f 112 113 120
+f 113 117 120
+f 115 119 118
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18416546 -0.15807883 0.08289780
+v 0.18416546 -0.16605180 0.08023515
+v 0.18416546 -0.14904888 0.08088685
+v 0.17487346 -0.14149648 0.08469163
+v 0.17692900 -0.14904889 0.08469160
+v 0.17774040 -0.15807884 0.08469157
+v 0.17552258 -0.16760619 0.08469153
+v 0.17473523 -0.17096728 0.08469152
+v 0.18416546 -0.16999805 0.07312312
+v 0.18416546 -0.14418826 0.07822425
+v 0.16977067 -0.13924357 0.08469164
+v 0.17139347 -0.17304099 0.08469151
+v 0.18416546 -0.17003096 0.07306006
+v 0.18416546 -0.14418094 0.07818220
+v 0.16593608 -0.13838044 0.08469164
+v 0.18416546 -0.14358843 0.07306015
+v 0.18416546 -0.14079768 0.01310903
+v 0.16593608 -0.17574010 0.08469150
+v 0.18416546 -0.17053931 0.06407719
+v 0.12276976 -0.14358113 0.07306015
+v 0.12276976 -0.14418094 0.07808410
+v 0.15622936 -0.14099177 0.08469163
+v 0.17500569 -0.14079401 0.01310903
+v 0.12964560 -0.14079401 0.01310903
+v 0.12276976 -0.14079768 0.01310903
+v 0.18416546 -0.17084634 0.01310892
+v 0.18416546 -0.17054296 0.06399311
+v 0.15990770 -0.17452587 0.08469151
+v 0.12276976 -0.17007851 0.07306006
+v 0.12276976 -0.17044422 0.06618627
+v 0.12276976 -0.17055027 0.06399311
+v 0.12276976 -0.17101827 0.02773935
+v 0.12276976 -0.17110601 0.01443323
+v 0.12276976 -0.17111332 0.01310892
+v 0.12281184 -0.17111332 0.01310892
+v 0.18415945 -0.17110234 0.01310892
+v 0.18416546 -0.17101096 0.02773935
+v 0.12276976 -0.14904888 0.08065562
+v 0.12276976 -0.15807883 0.08272963
+v 0.15200409 -0.14904889 0.08469160
+v 0.18416546 -0.17105848 0.01867942
+v 0.15892200 -0.17419305 0.08469151
+v 0.12276976 -0.16609204 0.08015807
+v 0.12276976 -0.16911297 0.07478376
+v 0.18416546 -0.17105848 0.01875649
+v 0.14843995 -0.15807884 0.08469157
+v 0.14964803 -0.15469215 0.08469158
+v 0.12276976 -0.16414634 0.08078871
+v 0.15456450 -0.16762082 0.08469153
+f 1 2 9
+f 1 9 13
+f 1 13 19
+f 1 19 27
+f 1 27 37
+f 1 37 45
+f 1 45 41
+f 1 41 26
+f 1 26 17
+f 1 17 16
+f 1 16 14
+f 1 14 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 4
+f 4 11 15
+f 4 15 22
+f 4 22 40
+f 4 40 47
+f 4 47 46
+f 4 46 49
+f 4 49 42
+f 4 42 28
+f 4 28 18
+f 4 18 12
+f 4 12 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 4 10 11
+f 8 12 13
+f 8 13 9
+f 10 14 11
+f 11 14 16
+f 11 16 17
+f 11 17 15
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 17 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 20
+f 17 26 36
+f 17 36 35
+f 17 35 34
+f 17 34 25
+f 17 25 24
+f 17 24 23
+f 18 27 19
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 27
+f 20 25 34
+f 20 34 33
+f 20 33 32
+f 20 32 31
+f 20 31 30
+f 20 30 29
+f 20 29 44
+f 20 44 43
+f 20 43 48
+f 20 48 39
+f 20 39 38
+f 20 38 21
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 26 41 36
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 36 41 45
+f 36 45 37
+f 39 46 47
+f 39 47 40
+f 39 48 42
+f 39 42 49
+f 39 49 46
+f 42 48 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mjcf/mesh/drawer_020_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02343458 0.19950666 0.16254858
+v -0.12441500 0.19950666 0.16254858
+v -0.03365636 0.19950666 0.16371484
+v 0.08427068 0.19948107 0.16371484
+v 0.08427068 0.19948107 0.16254858
+v -0.12446880 0.19937004 0.20908543
+v -0.07002438 0.19938710 0.20908543
+v -0.06997058 0.19941272 0.19996483
+v -0.06997058 0.19950666 0.16371484
+v -0.13348010 0.19948960 0.16254858
+v -0.13348010 0.19948960 0.16371484
+v -0.13350700 0.19936151 0.20908543
+v -0.06087858 0.19941272 0.19996483
+v 0.08427068 0.19939566 0.19996483
+v 0.08542736 0.19946402 0.16254858
+v -0.05181348 0.19938710 0.20908543
+v -0.14319079 0.19906318 0.16254858
+v -0.13945177 0.19902890 0.20908543
+v 0.08427068 0.19937004 0.20908543
+v 0.09333578 0.19931051 0.16371484
+v 0.09333578 0.19931051 0.16254858
+v -0.14504685 0.19890968 0.16254858
+v -0.14399778 0.19682858 0.20903074
+v -0.14397088 0.19683711 0.20908542
+v -0.14679531 0.19865381 0.16700408
+v 0.09333578 0.19917389 0.20908543
+v 0.09333578 0.19920805 0.19996483
+v 0.09333578 0.19925927 0.18184212
+v 0.09809698 0.19886691 0.19996483
+v 0.09815078 0.19890108 0.18184212
+v 0.09817768 0.19890965 0.17277619
+v 0.09817768 0.19891821 0.16371484
+v 0.09817768 0.19891821 0.16254858
+v -0.14819409 0.19674347 0.16254857
+v -0.14402468 0.19679447 0.20908542
+v -0.14865137 0.19328085 0.19090346
+v -0.14838239 0.19283734 0.19996481
+v -0.14808648 0.19230855 0.20908541
+v 0.09804319 0.19884128 0.20908543
+v 0.09807008 0.19884128 0.20903075
+v 0.12276375 0.17207934 0.18184202
+v 0.12276375 0.17207941 0.16254848
+v -0.14905487 0.19506338 0.16387428
+v -0.14921625 0.19397172 0.17277617
+v -0.14892038 0.19366466 0.18184210
+v -0.14918935 0.19493546 0.16254857
+v -0.15198691 0.18515341 0.16254853
+v -0.15193311 0.18515341 0.16371479
+v -0.14910867 0.18515324 0.20908538
+v 0.09807008 0.19881570 0.20908543
+v 0.12276375 0.17011778 0.19219720
+v 0.12276375 0.17184906 0.18766425
+v 0.12276375 0.17190877 0.18625652
+v 0.12276375 0.14311706 0.16254838
+v -0.14956596 0.19363061 0.16254856
+v -0.15201381 0.17612187 0.16254850
+v -0.15196001 0.16709032 0.16371472
+v -0.14910867 0.11238917 0.20908511
+v -0.15204071 0.14903575 0.16254840
+v 0.10043723 0.19418478 0.20908541
+v 0.12276375 0.16560627 0.19665270
+v 0.12276375 0.14311699 0.18184192
+v 0.09435797 0.11238917 0.20903043
+v 0.09433107 0.11238927 0.18235203
+v 0.09430416 0.11238934 0.16254826
+v 0.09435797 0.11238917 0.20908511
+v -0.15201381 0.11238934 0.16254826
+v 0.10256229 0.18515324 0.20908538
+v 0.12276375 0.15805865 0.19785994
+v 0.12276375 0.14327903 0.18375533
+v 0.12276375 0.14381630 0.18974611
+v 0.12276375 0.14416595 0.19083950
+v 0.12276375 0.14526611 0.19427452
+v 0.12276375 0.14635772 0.19485311
+v 0.12276375 0.14978613 0.19664352
+v 0.10280438 0.14000404 0.20908521
+v 0.10291198 0.15805861 0.20908528
+v 0.10291198 0.15800744 0.20908528
+v 0.10288508 0.14898441 0.20908525
+f 1 2 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 15
+f 1 15 21
+f 1 21 33
+f 1 33 42
+f 1 42 54
+f 1 54 65
+f 1 65 67
+f 1 67 59
+f 1 59 56
+f 1 56 47
+f 1 47 55
+f 1 55 46
+f 1 46 34
+f 1 34 22
+f 1 22 17
+f 1 17 10
+f 1 10 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 6
+f 3 9 8
+f 3 8 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 6 12 18
+f 6 18 24
+f 6 24 35
+f 6 35 38
+f 6 38 49
+f 6 49 58
+f 6 58 66
+f 6 66 76
+f 6 76 79
+f 6 79 78
+f 6 78 77
+f 6 77 68
+f 6 68 60
+f 6 60 50
+f 6 50 39
+f 6 39 26
+f 6 26 19
+f 6 19 16
+f 6 16 7
+f 7 16 13
+f 7 13 8
+f 10 17 11
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 13 16 14
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 14 16 19
+f 15 20 21
+f 17 22 18
+f 18 23 24
+f 18 22 25
+f 18 25 23
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 22 34 25
+f 23 35 24
+f 23 25 35
+f 25 34 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 35
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 29
+f 27 29 28
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 31
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 36
+f 34 46 43
+f 36 45 44
+f 36 44 47
+f 36 47 37
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 38 48 49
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 41
+f 41 53 52
+f 41 52 51
+f 41 51 61
+f 41 61 69
+f 41 69 75
+f 41 75 74
+f 41 74 73
+f 41 73 72
+f 41 72 71
+f 41 71 70
+f 41 70 62
+f 41 62 54
+f 41 54 42
+f 43 46 44
+f 44 46 55
+f 44 55 47
+f 47 56 48
+f 48 56 57
+f 48 57 49
+f 49 57 59
+f 49 59 58
+f 50 60 61
+f 50 61 51
+f 54 62 66
+f 54 66 63
+f 54 63 64
+f 54 64 65
+f 56 59 57
+f 58 59 67
+f 58 67 65
+f 58 65 64
+f 58 64 63
+f 58 63 66
+f 60 68 61
+f 61 68 69
+f 62 70 66
+f 66 70 71
+f 66 71 72
+f 66 72 73
+f 66 73 74
+f 66 74 75
+f 66 75 76
+f 68 77 69
+f 69 77 78
+f 69 78 79
+f 69 79 76
+f 69 76 75
+