Add asset kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d

.gitattributes

@@ -4018,3 +4018,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/drawer_072.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mesh/drawer_072.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mesh/storage_bin_077.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/storage_bin_077.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mesh/storage_bin_033.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/storage_bin_033.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_033_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_033_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mesh/storage_bin_033.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:e23bac6f127a5fcd669d7e58d7e8b011de18d1a474c806577420c123ff1e7741
+size 20198688

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mesh/storage_bin_033.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_033_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11556296 -0.16495709 -0.07749199
+v -0.11556296 -0.16492476 -0.08633291
+v -0.08964486 -0.16494090 -0.08633291
+v -0.00000717 -0.16497324 -0.07749199
+v -0.11556296 -0.12455696 -0.07749184
+v -0.11556296 -0.16482787 -0.08741982
+v -0.09584835 -0.16439188 -0.09244269
+v 0.00069855 -0.16494090 -0.08633291
+v 0.00069855 -0.16497324 -0.07749199
+v -0.10825535 -0.12454082 -0.07749184
+v -0.08029977 -0.00001410 -0.07780357
+v -0.11445885 -0.00001410 -0.07781051
+v -0.11556296 -0.00057924 -0.07781051
+v -0.11556296 -0.16437573 -0.09244269
+v -0.11556296 -0.16395592 -0.09335847
+v -0.11556296 -0.16203438 -0.09752570
+v -0.05861599 -0.16439188 -0.09244269
+v 0.00069855 -0.16469869 -0.08901547
+v 0.00069855 -0.12465385 -0.07749184
+v -0.07102298 -0.12452467 -0.07749184
+v -0.07722648 -0.00001410 -0.07780357
+v -0.11556296 -0.00001410 -0.07781283
+v -0.07102298 -0.16203438 -0.09751183
+v -0.11556296 -0.15714179 -0.10045569
+v -0.06481949 -0.16203438 -0.09750951
+v 0.00069855 -0.16437573 -0.09244269
+v -0.00269345 -0.12463770 -0.07749184
+v 0.00069855 -0.00001410 -0.07781745
+v -0.07081810 -0.12452467 -0.07749184
+v -0.03983476 -0.12455696 -0.07749184
+v -0.00888556 -0.12462155 -0.07749184
+v -0.11556296 -0.00001403 -0.09921789
+v 0.00069855 -0.15714179 -0.10040481
+v 0.00069855 -0.15988681 -0.09876984
+v -0.11556296 -0.15097359 -0.10111705
+v 0.00069855 -0.15097359 -0.10108930
+v -0.05861599 -0.16203438 -0.09750488
+v 0.00069855 -0.16334231 -0.09465812
+v 0.00069855 -0.16201823 -0.09749332
+v 0.00069855 -0.00001403 -0.09920632
+v -0.10825535 -0.00001403 -0.09922020
+v -0.11445885 -0.00929862 -0.09995332
+v -0.11556296 -0.00929862 -0.09995100
+v 0.00069855 -0.00929862 -0.09992094
+v -0.08036807 -0.00001403 -0.09921789
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 19
+f 1 19 27
+f 1 27 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 20
+f 1 20 10
+f 1 10 5
+f 1 5 13
+f 1 13 22
+f 1 22 32
+f 1 32 43
+f 1 43 35
+f 1 35 24
+f 1 24 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 17
+f 3 17 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 26
+f 8 26 38
+f 8 38 39
+f 8 39 34
+f 8 34 33
+f 8 33 36
+f 8 36 44
+f 8 44 40
+f 8 40 28
+f 8 28 19
+f 8 19 9
+f 10 20 11
+f 11 21 28
+f 11 28 40
+f 11 40 45
+f 11 45 41
+f 11 41 32
+f 11 32 22
+f 11 22 12
+f 11 20 29
+f 11 29 21
+f 12 22 13
+f 16 23 17
+f 16 24 23
+f 17 23 25
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 19 28 21
+f 19 21 27
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 27
+f 23 24 25
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 24 35 36
+f 24 36 33
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 25 34 39
+f 25 39 37
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 35 43 42
+f 35 42 36
+f 36 42 44
+f 37 39 38
+f 40 44 42
+f 40 42 45
+f 41 45 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00067478 0.00000273 -0.09920437
+v 0.05307785 0.00000273 -0.09920738
+v 0.00067478 0.00000266 -0.07781934
+v 0.00067478 0.00920229 -0.09983260
+v 0.03447229 0.00920229 -0.09983561
+v 0.14477969 0.00000273 -0.09920738
+v 0.14477969 0.00000265 -0.07558720
+v 0.00067478 0.13072341 -0.07350259
+v 0.00067478 0.15088210 -0.10104027
+v 0.14477969 0.14473230 -0.10435980
+v 0.09030307 0.00920229 -0.09983561
+v 0.14477969 0.00920229 -0.09982353
+v 0.14477969 0.12730500 -0.07350260
+v 0.00067478 0.16472321 -0.07350246
+v 0.00067478 0.15363023 -0.10074425
+v 0.14477969 0.15704866 -0.10355327
+v 0.14477969 0.15088211 -0.10418459
+v 0.14477969 0.14608963 -0.10432354
+v 0.14477969 0.17032003 -0.07350244
+v 0.14477969 0.17055462 -0.07410653
+v 0.00067478 0.16489078 -0.07410655
+v 0.00067478 0.15704865 -0.10037271
+v 0.14477969 0.15798704 -0.10331164
+v 0.14477969 0.17105734 -0.07886078
+v 0.14477969 0.17117465 -0.08021999
+v 0.00067478 0.16485731 -0.08633046
+v 0.00067478 0.15921027 -0.09908599
+v 0.14477969 0.16158978 -0.10234507
+v 0.14477969 0.17047089 -0.08633044
+v 0.13994139 0.17030332 -0.08633044
+v 0.00067478 0.16427085 -0.09244090
+v 0.00067478 0.16190815 -0.09747303
+v 0.14477969 0.16467304 -0.10034248
+v 0.14477969 0.16921414 -0.09244088
+v 0.13994139 0.16914711 -0.09244088
+v 0.13994139 0.16737090 -0.09709243
+v 0.14477969 0.16745469 -0.09728574
+v 0.14477969 0.16534332 -0.09966286
+v 0.14477969 0.16785684 -0.09625273
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 21
+f 1 21 26
+f 1 26 31
+f 1 31 32
+f 1 32 27
+f 1 27 22
+f 1 22 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 10
+f 6 10 18
+f 6 18 17
+f 6 17 16
+f 6 16 23
+f 6 23 28
+f 6 28 33
+f 6 33 38
+f 6 38 37
+f 6 37 39
+f 6 39 34
+f 6 34 29
+f 6 29 25
+f 6 25 24
+f 6 24 20
+f 6 20 19
+f 6 19 13
+f 6 13 7
+f 7 13 8
+f 8 13 19
+f 8 19 14
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 12 11
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 21 25 26
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 27 32 28
+f 28 32 33
+f 29 34 35
+f 29 35 30
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 32 37 38
+f 32 38 33
+f 34 39 35
+f 35 39 36
+f 36 39 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00067478 0.12770114 -0.07642996
+v 0.00067478 -0.00000160 -0.07781889
+v 0.00067478 0.12770123 -0.09995869
+v -0.13929111 0.12770114 -0.07620012
+v -0.13933223 0.12767614 -0.07618605
+v 0.00067478 -0.00000153 -0.09920629
+v -0.13933223 -0.00000160 -0.07768520
+v 0.00067478 0.12625107 -0.10009003
+v -0.13933223 0.12770123 -0.10006188
+v -0.13933223 0.12770114 -0.07635726
+v -0.02138975 0.00919958 -0.09983716
+v 0.00067478 0.00919958 -0.09983247
+v -0.08343085 -0.00000153 -0.09921802
+v -0.08343085 0.00919958 -0.09984889
+v -0.13933223 -0.00000153 -0.09920864
+v -0.13933223 0.12628857 -0.10014397
+v -0.11759662 -0.00000153 -0.09921802
+v -0.13933223 0.00919958 -0.09985358
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 15
+f 2 15 17
+f 2 17 13
+f 2 13 6
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 9
+f 5 9 16
+f 5 16 18
+f 5 18 15
+f 5 15 7
+f 6 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 11
+f 8 12 16
+f 8 16 9
+f 11 14 16
+f 11 16 12
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 14 18 16
+f 15 18 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17434691 -0.10594325 -0.05586735
+v -0.17449791 -0.08331600 -0.05586727
+v -0.14784958 -0.10594325 -0.05586735
+v -0.18061219 -0.10594388 0.11537617
+v -0.17481279 -0.03393429 -0.05586708
+v -0.14783994 -0.04625380 -0.05586713
+v -0.14784636 -0.10594327 -0.05153502
+v -0.18065075 -0.10594393 0.12759957
+v -0.18058327 -0.00001481 0.11537656
+v -0.17478709 -0.00929528 -0.05586699
+v -0.14784316 -0.10594329 -0.04542332
+v -0.14783994 -0.03383059 -0.05586708
+v -0.14782709 -0.00001472 0.09092978
+v -0.18057685 -0.10594394 0.12949497
+v -0.18037443 -0.00001488 0.13373100
+v -0.18048689 -0.00001487 0.13069448
+v -0.18059934 -0.00001486 0.12759996
+v -0.18059292 -0.00001484 0.12148826
+v -0.17477102 -0.00001428 -0.03130414
+v -0.17406417 -0.00343626 -0.05586697
+v -0.14783673 -0.10594373 0.07259431
+v -0.14784316 -0.00919158 -0.05586699
+v -0.14783351 -0.00001445 0.01758943
+v -0.14783031 -0.00001476 0.10007799
+v -0.14783031 -0.01545560 0.09704141
+v -0.14783994 -0.10594384 0.10315278
+v -0.14783351 -0.06472322 0.09092954
+v -0.14783673 -0.10594375 0.07870600
+v -0.18040014 -0.10594395 0.13373061
+v -0.17988285 -0.00001489 0.13715432
+v -0.17337339 -0.00001419 -0.05575092
+v -0.17337339 -0.00002454 -0.05586696
+v -0.17405132 -0.00333256 -0.05586697
+v -0.14784636 -0.00303183 -0.05586697
+v -0.14784636 -0.00001421 -0.04963922
+v -0.14783351 -0.00001477 0.10315317
+v -0.14783351 -0.02161538 0.10315309
+v -0.14821907 -0.10594385 0.10736908
+v -0.18024592 -0.10594396 0.13477502
+v -0.17988285 -0.00312587 0.13715431
+v -0.17818641 -0.00001490 0.13841147
+v -0.14961350 -0.00001418 -0.05586696
+v -0.14784958 -0.00001418 -0.05586696
+v -0.14802308 -0.00001478 0.10524198
+v -0.14821907 -0.00001478 0.10736947
+v -0.15623863 -0.10169226 0.13373063
+v -0.15632217 -0.10594395 0.13373061
+v -0.17987963 -0.10594396 0.13713459
+v -0.17987963 -0.04009475 0.13715417
+v -0.17987643 -0.07705326 0.13715404
+v -0.17987321 -0.09553252 0.13715397
+v -0.17884506 -0.10594397 0.13790822
+v -0.17652208 -0.00929600 0.13962991
+v -0.17652208 -0.00001490 0.13962994
+v -0.15627397 -0.00001488 0.13373100
+v -0.15870940 -0.00312588 0.13910773
+v -0.15870619 -0.02161551 0.13910766
+v -0.15869334 -0.10169228 0.13910737
+v -0.15878330 -0.10594397 0.13901065
+v -0.17652208 -0.10594397 0.13961022
+v -0.17460395 -0.10594398 0.14026780
+v -0.17031785 -0.09553254 0.14171840
+v -0.17031785 -0.00001491 0.14169941
+v -0.15871262 -0.00001490 0.13910774
+v -0.16138580 -0.00001491 0.14032621
+v -0.16411361 -0.07089353 0.14158310
+v -0.16411361 -0.10169229 0.14156366
+v -0.16243966 -0.10594398 0.14071263
+v -0.17031785 -0.10594398 0.14169902
+v -0.16839650 -0.10594398 0.14166034
+v -0.16411361 -0.00001491 0.14156403
+v -0.16411361 -0.10594398 0.14146693
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 20
+f 1 20 33
+f 1 33 32
+f 1 32 42
+f 1 42 43
+f 1 43 34
+f 1 34 22
+f 1 22 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 21
+f 1 21 28
+f 1 28 26
+f 1 26 38
+f 1 38 47
+f 1 47 59
+f 1 59 68
+f 1 68 72
+f 1 72 70
+f 1 70 69
+f 1 69 61
+f 1 61 60
+f 1 60 52
+f 1 52 48
+f 1 48 39
+f 1 39 29
+f 1 29 14
+f 1 14 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 7
+f 6 12 13
+f 6 13 11
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 19 10
+f 9 18 17
+f 9 17 16
+f 9 16 15
+f 9 15 30
+f 9 30 41
+f 9 41 54
+f 9 54 63
+f 9 63 71
+f 9 71 65
+f 9 65 64
+f 9 64 55
+f 9 55 45
+f 9 45 44
+f 9 44 36
+f 9 36 24
+f 9 24 13
+f 9 13 23
+f 9 23 35
+f 9 35 43
+f 9 43 42
+f 9 42 31
+f 9 31 19
+f 10 19 20
+f 11 13 21
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 21
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 24 26 25
+f 24 36 37
+f 24 37 26
+f 26 28 27
+f 26 37 38
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 31 42 32
+f 34 43 35
+f 36 44 37
+f 37 44 38
+f 38 44 45
+f 38 45 46
+f 38 46 47
+f 39 48 40
+f 40 49 41
+f 40 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 45 55 46
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 47 58 59
+f 48 51 50
+f 48 50 49
+f 48 52 51
+f 52 60 53
+f 53 61 62
+f 53 62 54
+f 53 60 61
+f 54 62 63
+f 55 64 56
+f 56 64 65
+f 56 65 66
+f 56 66 57
+f 57 66 58
+f 58 66 67
+f 58 67 68
+f 58 68 59
+f 61 69 62
+f 62 69 70
+f 62 70 67
+f 62 67 66
+f 62 66 63
+f 63 66 71
+f 65 71 66
+f 67 70 72
+f 67 72 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14858457 -0.10791973 -0.05660737
+v 0.14857816 -0.08321425 -0.05660728
+v 0.17485790 -0.10791973 -0.05660737
+v 0.14857816 -0.10791996 0.00531256
+v 0.14857494 -0.04712251 -0.05660714
+v 0.14856210 -0.00928822 0.01148744
+v 0.17564151 -0.03393007 -0.05660709
+v 0.18133551 -0.10792036 0.11544420
+v 0.14857816 -0.10792000 0.01760334
+v 0.14857494 -0.04625640 -0.05660714
+v 0.14856531 -0.00001445 0.01760374
+v 0.14856531 -0.00001441 0.00537121
+v 0.14857816 -0.01545642 -0.05660703
+v 0.14857816 -0.08321473 0.07259159
+v 0.14857173 -0.01545696 0.09094063
+v 0.14857494 -0.00313068 0.10315381
+v 0.17555159 -0.00928797 -0.05660700
+v 0.18125201 -0.00001481 0.11538635
+v 0.18136762 -0.10792039 0.12150221
+v 0.14858457 -0.10792021 0.07259150
+v 0.14857816 -0.00001477 0.10315382
+v 0.14858136 -0.00001418 -0.05660697
+v 0.14859099 -0.10792032 0.10315342
+v 0.14858779 -0.09553062 0.10315347
+v 0.14857816 -0.07704631 0.07870789
+v 0.14892178 -0.10792033 0.10725034
+v 0.14892499 -0.10792033 0.10728918
+v 0.14874836 -0.00001478 0.10525082
+v 0.17488681 -0.00326740 -0.05660698
+v 0.18126164 -0.00001482 0.11841536
+v 0.17435691 -0.00065849 -0.05660697
+v 0.17514051 -0.00001427 -0.03183123
+v 0.18127127 -0.00001484 0.12150261
+v 0.18136762 -0.10792039 0.12156046
+v 0.17403255 -0.00001418 -0.05660697
+v 0.14891858 -0.00928857 0.10728955
+v 0.15697945 -0.10792043 0.13371534
+v 0.15684778 -0.10168860 0.13371537
+v 0.15684456 -0.09553073 0.13371539
+v 0.15684136 -0.07088863 0.13371548
+v 0.14891858 -0.00001478 0.10728958
+v 0.18127127 -0.00001486 0.12759947
+v 0.18135477 -0.10792041 0.12759907
+v 0.15946194 -0.10792045 0.13897727
+v 0.15932706 -0.10168862 0.13909380
+v 0.15932706 -0.09553075 0.13911323
+v 0.15932385 -0.08937286 0.13911325
+v 0.15809384 -0.00001489 0.13645350
+v 0.15684136 -0.00001488 0.13371574
+v 0.18116209 -0.00001487 0.13062847
+v 0.18104968 -0.00001488 0.13371574
+v 0.18110427 -0.10792043 0.13371534
+v 0.16477056 -0.10792046 0.14144319
+v 0.16477377 -0.10168863 0.14155972
+v 0.16477377 -0.09553076 0.14157916
+v 0.15932385 -0.00001490 0.13911358
+v 0.18080561 -0.00001489 0.13544382
+v 0.18055510 -0.00001489 0.13717191
+v 0.18057117 -0.10792044 0.13717151
+v 0.17091096 -0.10792046 0.14169561
+v 0.17097840 -0.08937287 0.14171510
+v 0.16790499 -0.00001491 0.14165718
+v 0.16477377 -0.00001491 0.14157951
+v 0.17888512 -0.00001490 0.13841458
+v 0.18052942 -0.10792044 0.13721035
+v 0.17097840 -0.10792046 0.14169561
+v 0.17410962 -0.00001491 0.14068634
+v 0.17097840 -0.00001491 0.14171543
+v 0.17718303 -0.10792045 0.13963743
+v 0.17718303 -0.07088865 0.13965700
+v 0.17718303 -0.00001490 0.13965726
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 13
+f 1 13 22
+f 1 22 35
+f 1 35 31
+f 1 31 29
+f 1 29 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 34
+f 1 34 43
+f 1 43 52
+f 1 52 59
+f 1 59 65
+f 1 65 69
+f 1 69 66
+f 1 66 60
+f 1 60 53
+f 1 53 44
+f 1 44 37
+f 1 37 27
+f 1 27 26
+f 1 26 23
+f 1 23 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 6
+f 5 6 10
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 10
+f 6 9 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 11
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 9 20 14
+f 11 16 21
+f 11 21 28
+f 11 28 41
+f 11 41 49
+f 11 49 48
+f 11 48 56
+f 11 56 63
+f 11 63 62
+f 11 62 68
+f 11 68 67
+f 11 67 71
+f 11 71 64
+f 11 64 58
+f 11 58 57
+f 11 57 51
+f 11 51 50
+f 11 50 42
+f 11 42 33
+f 11 33 30
+f 11 30 18
+f 11 18 32
+f 11 32 35
+f 11 35 22
+f 11 22 12
+f 12 22 13
+f 14 20 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 24
+f 15 24 16
+f 16 24 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 21
+f 17 29 18
+f 18 30 19
+f 18 29 31
+f 18 31 32
+f 19 30 33
+f 19 33 42
+f 19 42 34
+f 23 26 24
+f 27 36 28
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 36
+f 28 36 41
+f 31 35 32
+f 34 42 43
+f 36 40 49
+f 36 49 41
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 38 45 46
+f 38 46 47
+f 38 47 39
+f 39 47 40
+f 40 47 48
+f 40 48 49
+f 42 50 43
+f 43 50 51
+f 43 51 52
+f 44 53 45
+f 45 53 54
+f 45 54 55
+f 45 55 46
+f 46 55 47
+f 47 55 63
+f 47 63 56
+f 47 56 48
+f 51 57 52
+f 52 57 58
+f 52 58 59
+f 53 60 54
+f 54 60 55
+f 55 60 61
+f 55 61 62
+f 55 62 63
+f 58 64 65
+f 58 65 59
+f 60 66 61
+f 61 67 68
+f 61 68 62
+f 61 66 69
+f 61 69 70
+f 61 70 67
+f 64 70 65
+f 64 71 70
+f 65 70 69
+f 67 70 71
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17459202 -0.00000371 -0.03278481
+v -0.14784617 -0.00000371 -0.03278481
+v -0.17476880 -0.00000372 -0.03129872
+v -0.17502595 0.00919793 -0.03278478
+v -0.14784296 0.03384822 -0.03278469
+v -0.14783331 -0.00000389 0.01758826
+v -0.17511273 0.00919792 -0.03129869
+v -0.18058340 -0.00000425 0.11537933
+v -0.17504844 0.05232538 -0.03278462
+v -0.14783653 0.10776741 -0.03278441
+v -0.14782689 0.00304546 0.09093584
+v -0.14783011 -0.00000410 0.07259040
+v -0.17511915 0.05232537 -0.03129853
+v -0.18062518 0.10778797 0.11537973
+v -0.18059304 -0.00000428 0.12149447
+v -0.18066375 0.10778794 0.12149487
+v -0.17485881 0.07080253 -0.03278455
+v -0.14783653 0.10778851 -0.03278441
+v -0.14783331 0.10778812 0.07257371
+v -0.14783331 0.10778808 0.08480401
+v -0.14783331 0.09544177 0.10316647
+v -0.14783011 -0.00000420 0.10007438
+v -0.17417738 0.10778851 -0.03278441
+v -0.18059947 -0.00000430 0.12760961
+v -0.18060268 0.00304532 0.12760962
+v -0.18066054 0.10778792 0.12761001
+v -0.14783653 0.10778801 0.10314944
+v -0.14783331 -0.00000421 0.10316612
+v -0.14783653 0.10776691 0.10316652
+v -0.14821581 0.10778800 0.10738563
+v -0.18048697 -0.00000431 0.13070135
+v -0.18037447 -0.00000432 0.13372476
+v -0.18040661 0.10778790 0.13372516
+v -0.14802296 -0.00000422 0.10525005
+v -0.15635110 0.10778790 0.13370808
+v -0.15635110 0.10776680 0.13372516
+v -0.15623217 0.10160423 0.13372513
+v -0.14821903 -0.00000422 0.10738523
+v -0.17988269 -0.00000433 0.13715813
+v -0.17988912 0.10778789 0.13715853
+v -0.15881001 0.10778788 0.13895207
+v -0.15881644 0.10776678 0.13896915
+v -0.15869108 0.10160421 0.13910577
+v -0.15869108 0.09544164 0.13910575
+v -0.15870072 0.04616218 0.13910557
+v -0.15871036 -0.00000434 0.13910540
+v -0.15627396 -0.00000432 0.13372476
+v -0.17652379 -0.00000434 0.13963493
+v -0.17652379 0.07696448 0.13963521
+v -0.17652379 0.10778788 0.13961824
+v -0.16411353 0.10778787 0.14142888
+v -0.16411353 0.10160420 0.14154842
+v -0.16411353 0.06463933 0.14156537
+v -0.16411353 -0.00000435 0.14156513
+v -0.17031705 -0.00000435 0.14170178
+v -0.17031705 0.04001015 0.14171901
+v -0.17031705 0.09544163 0.14170213
+v -0.17031705 0.10778787 0.14168510
+v -0.17029777 0.10778787 0.14168510
+v -0.16718316 -0.00000435 0.14163345
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 22
+f 1 22 28
+f 1 28 34
+f 1 34 38
+f 1 38 47
+f 1 47 46
+f 1 46 54
+f 1 54 60
+f 1 60 55
+f 1 55 48
+f 1 48 39
+f 1 39 32
+f 1 32 31
+f 1 31 24
+f 1 24 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 17
+f 1 17 23
+f 1 23 18
+f 1 18 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 3 8 7
+f 4 7 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 7 13 9
+f 7 8 14
+f 7 14 13
+f 8 15 16
+f 8 16 14
+f 9 13 17
+f 10 18 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 11 18 19
+f 13 14 17
+f 14 23 17
+f 14 16 26
+f 14 26 33
+f 14 33 40
+f 14 40 50
+f 14 50 58
+f 14 58 59
+f 14 59 51
+f 14 51 41
+f 14 41 35
+f 14 35 30
+f 14 30 27
+f 14 27 20
+f 14 20 19
+f 14 19 18
+f 14 18 23
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 20 27 21
+f 21 28 22
+f 21 27 29
+f 21 29 30
+f 21 30 28
+f 24 31 25
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 27 30 29
+f 28 30 34
+f 30 35 36
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 34
+f 32 39 33
+f 33 39 40
+f 35 41 36
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 38
+f 39 48 40
+f 40 48 49
+f 40 49 50
+f 41 51 42
+f 42 51 43
+f 43 51 52
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 44 54 45
+f 45 54 46
+f 48 55 56
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 49 57 50
+f 50 57 58
+f 51 59 52
+f 52 59 57
+f 52 57 53
+f 53 57 56
+f 53 56 54
+f 54 56 60
+f 55 60 56
+f 57 59 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,274 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14858279 -0.00000364 -0.05467229
+v 0.14857959 0.00919934 -0.05467226
+v 0.17402523 -0.00000364 -0.05467229
+v 0.14857638 -0.00000372 -0.03131337
+v 0.14857638 0.02152269 -0.05467221
+v 0.14856676 -0.00000386 0.00536878
+v 0.17469520 0.00328539 -0.05467228
+v 0.17514076 -0.00000372 -0.03183246
+v 0.14857317 0.04616936 -0.04354059
+v 0.14857638 0.05848221 -0.05467208
+v 0.14856676 -0.00000392 0.02069146
+v 0.14856676 0.00304271 0.00536879
+v 0.17529784 0.00814516 -0.05467226
+v 0.18125054 -0.00000426 0.11537679
+v 0.14857317 0.05232577 -0.04354057
+v 0.14858600 0.10160868 -0.05467192
+v 0.14857317 0.05848215 -0.03742685
+v 0.14858279 0.10768067 -0.03138988
+v 0.14856676 0.00304267 0.01759618
+v 0.14857638 -0.00000422 0.10314941
+v 0.14857638 0.06463804 0.10314965
+v 0.14857317 0.06463840 0.00536902
+v 0.17542606 0.00919934 -0.05467226
+v 0.18128259 0.10768013 0.11537719
+v 0.18131144 0.10768010 0.12149088
+v 0.18126015 -0.00000427 0.11841441
+v 0.17550300 0.05232581 -0.05467210
+v 0.17552223 0.06463862 -0.05467205
+v 0.14858920 0.10768075 -0.05467189
+v 0.14857959 0.10768051 0.01138674
+v 0.14857317 0.06463824 0.04814564
+v 0.14874948 -0.00000423 0.10524499
+v 0.14891937 0.08311779 0.10728319
+v 0.14892258 0.10160809 0.10728325
+v 0.14858600 0.10160810 0.10314978
+v 0.14857959 0.10160817 0.08482793
+v 0.14857959 0.10768026 0.07871426
+v 0.17548696 0.07080557 -0.05467203
+v 0.17465352 0.10768073 -0.04955792
+v 0.18130824 0.10768008 0.12760458
+v 0.18126977 -0.00000431 0.12760418
+v 0.18126977 -0.00000429 0.12149048
+v 0.17437143 0.10768075 -0.05467189
+v 0.14891937 -0.00000423 0.10728288
+v 0.15684029 0.05848152 0.13371808
+v 0.15684349 0.09544104 0.13371822
+v 0.14892579 0.10768016 0.10726405
+v 0.14891937 0.10768016 0.10720638
+v 0.15684669 0.10160799 0.13371824
+v 0.14858920 0.10768017 0.10314981
+v 0.17465031 0.10768073 -0.04963482
+v 0.18130504 0.10768008 0.12770070
+v 0.18116079 -0.00000432 0.13064180
+v 0.15684029 -0.00000433 0.13371787
+v 0.15809366 -0.00000434 0.13644789
+v 0.15932138 0.00304222 0.13912024
+v 0.15932458 0.07080486 0.13912049
+v 0.15932779 0.10160797 0.13912060
+v 0.15697171 0.10768006 0.13371827
+v 0.18104859 0.02768895 0.13371797
+v 0.18104859 -0.00000433 0.13371787
+v 0.18103577 0.10768006 0.13371827
+v 0.15932138 -0.00000435 0.13912023
+v 0.16207495 -0.00000436 0.14036988
+v 0.15945281 0.10768004 0.13898605
+v 0.15941434 0.10768004 0.13890914
+v 0.16477402 0.10160796 0.14158145
+v 0.16477402 0.10768003 0.14146613
+v 0.18102935 0.10768006 0.13377595
+v 0.18055814 0.02152199 0.13717853
+v 0.18055814 0.01536559 0.13717851
+v 0.18080497 -0.00000434 0.13542894
+v 0.16477402 -0.00000436 0.14158108
+v 0.17097676 0.00304221 0.14173489
+v 0.17097676 0.08311766 0.14171597
+v 0.17088700 0.10768003 0.14169683
+v 0.18052609 0.10768005 0.13712118
+v 0.18055494 0.02768894 0.13717855
+v 0.17718270 0.05232510 0.13965873
+v 0.17888485 -0.00000435 0.13840888
+v 0.18055494 -0.00000434 0.13717845
+v 0.16790584 -0.00000436 0.14165798
+v 0.17097676 -0.00000436 0.14171566
+v 0.17718270 -0.00000435 0.13965854
+v 0.17097676 0.10768003 0.14169683
+v 0.18047480 0.10768005 0.13715963
+v 0.18052288 0.09544103 0.13714035
+v 0.18053571 0.07080487 0.13715949
+v 0.18054852 0.04000175 0.13717860
+v 0.17718270 0.08311767 0.13962039
+v 0.17718270 0.09544102 0.13960121
+v 0.17718270 0.10768004 0.13958203
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 16
+f 1 16 29
+f 1 29 43
+f 1 43 38
+f 1 38 28
+f 1 28 27
+f 1 27 23
+f 1 23 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 26
+f 1 26 42
+f 1 42 41
+f 1 41 53
+f 1 53 61
+f 1 61 72
+f 1 72 81
+f 1 81 80
+f 1 80 84
+f 1 84 83
+f 1 83 82
+f 1 82 73
+f 1 73 64
+f 1 64 63
+f 1 63 55
+f 1 55 54
+f 1 54 44
+f 1 44 32
+f 1 32 20
+f 1 20 11
+f 1 11 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 5 9 15
+f 5 15 10
+f 5 6 9
+f 6 11 19
+f 6 19 12
+f 6 12 15
+f 6 15 9
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 10 15 17
+f 10 17 18
+f 10 18 16
+f 11 20 21
+f 11 21 19
+f 12 19 31
+f 12 31 22
+f 12 22 17
+f 12 17 15
+f 13 23 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 23 27
+f 14 27 28
+f 14 28 24
+f 16 18 29
+f 17 22 30
+f 17 30 18
+f 18 30 37
+f 18 37 50
+f 18 50 48
+f 18 48 47
+f 18 47 59
+f 18 59 66
+f 18 66 65
+f 18 65 68
+f 18 68 76
+f 18 76 85
+f 18 85 92
+f 18 92 86
+f 18 86 77
+f 18 77 69
+f 18 69 62
+f 18 62 52
+f 18 52 40
+f 18 40 25
+f 18 25 24
+f 18 24 39
+f 18 39 51
+f 18 51 43
+f 18 43 29
+f 19 21 31
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 31
+f 22 31 37
+f 22 37 30
+f 24 28 38
+f 24 38 39
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 32 44 33
+f 33 44 54
+f 33 54 45
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 34 46 49
+f 34 49 47
+f 35 48 50
+f 35 50 37
+f 35 37 36
+f 38 43 51
+f 38 51 39
+f 40 52 41
+f 41 52 53
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 46
+f 46 57 58
+f 46 58 49
+f 47 49 59
+f 49 58 59
+f 52 60 61
+f 52 61 53
+f 52 62 60
+f 55 63 56
+f 56 63 64
+f 56 64 57
+f 57 64 58
+f 58 65 66
+f 58 66 59
+f 58 64 67
+f 58 67 68
+f 58 68 65
+f 60 62 69
+f 60 69 70
+f 60 70 71
+f 60 71 61
+f 61 71 72
+f 64 73 67
+f 67 73 74
+f 67 74 75
+f 67 75 76
+f 67 76 68
+f 69 77 70
+f 70 78 79
+f 70 79 80
+f 70 80 71
+f 70 77 78
+f 71 80 81
+f 71 81 72
+f 73 82 74
+f 74 79 75
+f 74 82 83
+f 74 83 84
+f 74 84 79
+f 75 79 85
+f 75 85 76
+f 77 86 87
+f 77 87 88
+f 77 88 89
+f 77 89 78
+f 78 89 79
+f 79 84 80
+f 79 89 88
+f 79 88 87
+f 79 87 90
+f 79 90 85
+f 85 90 91
+f 85 91 92
+f 86 92 91
+f 86 91 90
+f 86 90 87
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,571 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17097576 0.10768093 -0.10113094
+v 0.17718322 0.10768092 -0.09852930
+v 0.15856933 0.10768093 -0.10067224
+v 0.16477679 0.12009650 -0.10358203
+v 0.17097576 0.12009650 -0.10312334
+v 0.17679711 0.12058216 -0.10211278
+v 0.18037393 0.12296066 -0.10166841
+v 0.17722989 0.10768092 -0.09849345
+v 0.15245522 0.10768093 -0.10037122
+v 0.15856933 0.12625447 -0.10411237
+v 0.16477679 0.12625447 -0.10436322
+v 0.17097576 0.12625447 -0.10399770
+v 0.14477969 0.10768093 -0.09989103
+v 0.17718322 0.12625447 -0.10290830
+v 0.18061154 0.12625446 -0.10184041
+v 0.18341613 0.12625445 -0.09855074
+v 0.18209657 0.12058214 -0.09869409
+v 0.18046728 0.10768091 -0.09577714
+v 0.14477969 0.14473461 -0.10435598
+v 0.14615865 0.14473461 -0.10442048
+v 0.15236611 0.14473461 -0.10449215
+v 0.16477679 0.13241866 -0.10442769
+v 0.17097576 0.13857664 -0.10425567
+v 0.17097576 0.13241866 -0.10418402
+v 0.17718322 0.13241866 -0.10321646
+v 0.14477969 0.10768084 -0.07556603
+v 0.18085763 0.13241865 -0.10201956
+v 0.18374709 0.13241864 -0.09855071
+v 0.18619527 0.12625443 -0.09390648
+v 0.18564370 0.12009646 -0.09237991
+v 0.18047576 0.10768091 -0.09573414
+v 0.14477969 0.14610443 -0.10432014
+v 0.14477969 0.15089258 -0.10418396
+v 0.14615865 0.15089258 -0.10424129
+v 0.15236611 0.15089258 -0.10439180
+v 0.15856933 0.14473461 -0.10449933
+v 0.15856933 0.15089258 -0.10441330
+v 0.16477679 0.13857664 -0.10446350
+v 0.16477679 0.14473461 -0.10444199
+v 0.17097576 0.14473461 -0.10422698
+v 0.17718322 0.13857664 -0.10330961
+v 0.14858564 0.10768068 -0.03131660
+v 0.14858564 0.10768690 -0.03128076
+v 0.14477969 0.13076216 -0.03128068
+v 0.18092975 0.13857663 -0.10206971
+v 0.18384468 0.13857662 -0.09855069
+v 0.18627590 0.13241863 -0.09405696
+v 0.18673839 0.12625442 -0.09085331
+v 0.18666200 0.12215118 -0.09030146
+v 0.18619527 0.11846511 -0.08632375
+v 0.18099764 0.10768090 -0.09243729
+v 0.14477969 0.15705677 -0.10355322
+v 0.14615865 0.15705677 -0.10363206
+v 0.15236611 0.15705677 -0.10386857
+v 0.15856933 0.15705677 -0.10393308
+v 0.16477679 0.15089258 -0.10432729
+v 0.17097576 0.15089258 -0.10404061
+v 0.17718322 0.14473461 -0.10324509
+v 0.14872990 0.10768067 -0.03128076
+v 0.14477969 0.15889330 -0.03128058
+v 0.18086611 0.14473460 -0.10201952
+v 0.18371738 0.14473459 -0.09855067
+v 0.18630135 0.13857661 -0.09395660
+v 0.18750211 0.13241860 -0.08632370
+v 0.18748937 0.12625441 -0.08632373
+v 0.18801975 0.12625438 -0.08021740
+v 0.18678082 0.12154098 -0.08632374
+v 0.18132436 0.10768088 -0.08632379
+v 0.18618680 0.11839659 -0.08021743
+v 0.14477969 0.15799697 -0.10330954
+v 0.14615865 0.16168926 -0.10239215
+v 0.15236611 0.16192586 -0.10252832
+v 0.16477679 0.15705677 -0.10380407
+v 0.15856933 0.16198190 -0.10257132
+v 0.16477679 0.16182001 -0.10249248
+v 0.17097576 0.15705677 -0.10343139
+v 0.17718322 0.15089258 -0.10295121
+v 0.18061578 0.15089257 -0.10184749
+v 0.17457379 0.10768067 -0.03128076
+v 0.15236611 0.16284088 -0.03128056
+v 0.14477969 0.17056808 -0.07410372
+v 0.18329733 0.15089256 -0.09855065
+v 0.18623771 0.14473457 -0.09344055
+v 0.18812583 0.13241857 -0.08021737
+v 0.18653897 0.14882533 -0.08982116
+v 0.18806642 0.15089240 -0.05577046
+v 0.18795610 0.14473443 -0.05577048
+v 0.18764212 0.14473441 -0.04965698
+v 0.18758698 0.12625436 -0.07410389
+v 0.18669595 0.12253093 -0.07060637
+v 0.18680627 0.12185848 -0.07410390
+v 0.18134557 0.10768083 -0.07410395
+v 0.18583038 0.11878261 -0.07410391
+v 0.18134132 0.10768083 -0.07403944
+v 0.14477969 0.16160209 -0.10234198
+v 0.14615865 0.16477134 -0.10039252
+v 0.15236611 0.16500795 -0.10051436
+v 0.17097576 0.16143397 -0.10229181
+v 0.15856933 0.16505776 -0.10051436
+v 0.16477679 0.16489588 -0.10034951
+v 0.17529086 0.16083622 -0.10197646
+v 0.17728929 0.15671431 -0.10228466
+v 0.18039514 0.15442919 -0.10168980
+v 0.18666624 0.14106078 -0.04615946
+v 0.18084914 0.13929863 -0.03128065
+v 0.18082793 0.10768082 -0.06971771
+v 0.15856933 0.16484580 -0.03128055
+v 0.15856933 0.17033761 -0.04965688
+v 0.15426696 0.16739249 -0.04519182
+v 0.14477969 0.17105376 -0.07885548
+v 0.18222810 0.15671429 -0.09895197
+v 0.18548246 0.15705673 -0.09243711
+v 0.18612315 0.15088631 -0.09208595
+v 0.18644985 0.15314649 -0.08632363
+v 0.18607648 0.15705671 -0.08632361
+v 0.18630135 0.15808400 -0.06799026
+v 0.18631408 0.15856342 -0.06188393
+v 0.18630984 0.15911132 -0.05577043
+v 0.18628438 0.15881866 -0.04965693
+v 0.18686566 0.15573656 -0.04965694
+v 0.18770153 0.15089238 -0.04965696
+v 0.18625892 0.15767931 -0.07410377
+v 0.18676384 0.14473440 -0.04589427
+v 0.14477969 0.16468417 -0.10034235
+v 0.14477969 0.16535040 -0.09966148
+v 0.14615865 0.16749230 -0.09733934
+v 0.15236611 0.16751721 -0.09746118
+v 0.17097576 0.16451606 -0.10007001
+v 0.15856933 0.16748607 -0.09746118
+v 0.16477679 0.16737399 -0.09729635
+v 0.17097576 0.16723079 -0.09700967
+v 0.17778148 0.16356340 -0.09882294
+v 0.17942775 0.15853865 -0.10125976
+v 0.18140073 0.14473434 -0.03128063
+v 0.16474284 0.16485826 -0.03128055
+v 0.16477679 0.17094158 -0.04965688
+v 0.14477969 0.17117207 -0.08021723
+v 0.18170198 0.16218735 -0.09718168
+v 0.18251239 0.16383112 -0.09304629
+v 0.18387862 0.16321469 -0.08632359
+v 0.18412471 0.16321466 -0.08021726
+v 0.18431564 0.16321464 -0.07410375
+v 0.18443020 0.16321462 -0.06799024
+v 0.18443869 0.16321460 -0.06188391
+v 0.18440051 0.16321457 -0.05577041
+v 0.18433262 0.16321455 -0.04965691
+v 0.18658564 0.15478390 -0.04636009
+v 0.18005571 0.15938520 -0.03128057
+v 0.18670019 0.15089237 -0.04604475
+v 0.18136254 0.15089231 -0.03128061
+v 0.14477969 0.16746739 -0.09728200
+v 0.14477969 0.16785965 -0.09624994
+v 0.14477969 0.16922323 -0.09243707
+v 0.14615865 0.16924192 -0.09243707
+v 0.15236611 0.16922946 -0.09243707
+v 0.17613945 0.16686341 -0.09639330
+v 0.15856933 0.16914852 -0.09243707
+v 0.16477679 0.16896795 -0.09243707
+v 0.17097576 0.16866908 -0.09243707
+v 0.18027634 0.16629058 -0.09548308
+v 0.16477679 0.16485826 -0.03128055
+v 0.17097576 0.17033138 -0.04965688
+v 0.16477679 0.17117198 -0.05577038
+v 0.14615865 0.17128414 -0.08021723
+v 0.17097576 0.16464655 -0.03128056
+v 0.14477969 0.17046851 -0.08632356
+v 0.18079822 0.16667662 -0.09140503
+v 0.18115039 0.16694433 -0.08632358
+v 0.18131163 0.16706883 -0.08021725
+v 0.18144315 0.16716220 -0.07410374
+v 0.18151953 0.16721822 -0.06799023
+v 0.18151105 0.16721820 -0.06188390
+v 0.18147711 0.16719326 -0.05577040
+v 0.18143467 0.16716834 -0.04965690
+v 0.18103583 0.16686946 -0.04564334
+v 0.18081520 0.15630310 -0.03128059
+v 0.18081944 0.15627197 -0.03128059
+v 0.17696683 0.16228050 -0.03128056
+v 0.14615865 0.17051831 -0.08632356
+v 0.17779844 0.16739888 -0.09304628
+v 0.17097576 0.16927303 -0.08632357
+v 0.17718322 0.16832660 -0.08632357
+v 0.17718322 0.16880590 -0.04965689
+v 0.17097576 0.17055556 -0.05577038
+v 0.17718322 0.16753568 -0.04446076
+v 0.17691591 0.16231163 -0.03128056
+v 0.17718322 0.16853827 -0.08021724
+v 0.17718322 0.16870637 -0.07410373
+v 0.17718322 0.16881842 -0.06799022
+v 0.17718322 0.16883708 -0.06188389
+v 0.17718322 0.16883082 -0.05577039
+f 1 2 8
+f 1 8 18
+f 1 18 31
+f 1 31 51
+f 1 51 68
+f 1 68 92
+f 1 92 94
+f 1 94 106
+f 1 106 79
+f 1 79 59
+f 1 59 42
+f 1 42 26
+f 1 26 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 9 13
+f 4 13 10
+f 5 12 14
+f 5 14 6
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 10 13 19
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 14
+f 13 26 44
+f 13 44 60
+f 13 60 81
+f 13 81 110
+f 13 110 137
+f 13 137 166
+f 13 166 153
+f 13 153 152
+f 13 152 151
+f 13 151 125
+f 13 125 124
+f 13 124 95
+f 13 95 70
+f 13 70 52
+f 13 52 33
+f 13 33 32
+f 13 32 19
+f 14 25 15
+f 15 25 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 36 22
+f 21 35 37
+f 21 37 36
+f 22 36 38
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 25
+f 25 41 27
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 27 45 28
+f 27 41 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 50 51
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 37
+f 36 37 39
+f 36 39 38
+f 37 55 56
+f 37 56 39
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 41 58 45
+f 42 59 43
+f 43 59 79
+f 43 79 105
+f 43 105 134
+f 43 134 150
+f 43 150 177
+f 43 177 176
+f 43 176 148
+f 43 148 178
+f 43 178 186
+f 43 186 165
+f 43 165 161
+f 43 161 135
+f 43 135 107
+f 43 107 80
+f 43 80 60
+f 43 60 44
+f 45 58 61
+f 45 61 46
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 48 65 49
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 68 51
+f 50 67 66
+f 50 66 69
+f 50 69 68
+f 52 70 53
+f 53 70 71
+f 53 71 54
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 55 73 56
+f 55 72 74
+f 55 74 75
+f 55 75 73
+f 56 73 57
+f 57 73 76
+f 57 76 77
+f 57 77 58
+f 58 77 78
+f 58 78 61
+f 60 80 81
+f 61 78 62
+f 62 78 82
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 63 83 64
+f 64 84 65
+f 64 83 85
+f 64 85 84
+f 65 84 66
+f 66 84 86
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 90
+f 66 90 91
+f 66 91 69
+f 68 69 92
+f 69 91 93
+f 69 93 94
+f 69 94 92
+f 70 95 71
+f 71 95 124
+f 71 124 96
+f 71 96 72
+f 72 96 97
+f 72 97 74
+f 73 75 98
+f 73 98 76
+f 74 97 99
+f 74 99 75
+f 75 99 100
+f 75 100 98
+f 76 98 101
+f 76 101 102
+f 76 102 77
+f 77 102 103
+f 77 103 78
+f 78 103 82
+f 79 104 105
+f 79 106 93
+f 79 93 90
+f 79 90 104
+f 80 107 108
+f 80 108 109
+f 80 109 81
+f 81 109 108
+f 81 108 110
+f 82 103 111
+f 82 111 112
+f 82 112 83
+f 83 112 113
+f 83 113 85
+f 84 85 114
+f 84 114 86
+f 85 113 115
+f 85 115 114
+f 86 116 117
+f 86 117 118
+f 86 118 119
+f 86 119 120
+f 86 120 121
+f 86 121 88
+f 86 88 87
+f 86 114 115
+f 86 115 122
+f 86 122 116
+f 88 121 123
+f 88 123 104
+f 88 104 90
+f 88 90 89
+f 90 93 91
+f 93 106 94
+f 96 124 125
+f 96 125 97
+f 97 125 126
+f 97 126 127
+f 97 127 99
+f 98 100 128
+f 98 128 101
+f 99 127 129
+f 99 129 130
+f 99 130 100
+f 100 130 131
+f 100 131 128
+f 101 128 132
+f 101 132 133
+f 101 133 102
+f 102 133 103
+f 103 133 111
+f 104 123 134
+f 104 134 105
+f 107 135 136
+f 107 136 108
+f 108 136 137
+f 108 137 110
+f 111 138 112
+f 111 133 138
+f 112 139 140
+f 112 140 115
+f 112 115 113
+f 112 138 139
+f 115 140 141
+f 115 141 122
+f 116 118 117
+f 116 122 118
+f 118 122 142
+f 118 142 143
+f 118 143 144
+f 118 144 145
+f 118 145 146
+f 118 146 119
+f 119 147 120
+f 119 146 148
+f 119 148 147
+f 120 147 121
+f 121 147 149
+f 121 149 123
+f 122 141 142
+f 123 149 150
+f 123 150 134
+f 125 151 126
+f 126 151 152
+f 126 152 153
+f 126 153 154
+f 126 154 127
+f 127 154 155
+f 127 155 129
+f 128 131 156
+f 128 156 132
+f 129 155 157
+f 129 157 130
+f 130 157 158
+f 130 158 131
+f 131 158 159
+f 131 159 156
+f 132 156 160
+f 132 160 133
+f 133 160 138
+f 135 161 136
+f 136 162 163
+f 136 163 164
+f 136 164 137
+f 136 161 165
+f 136 165 162
+f 137 164 166
+f 138 160 139
+f 139 160 167
+f 139 167 140
+f 140 168 169
+f 140 169 141
+f 140 167 168
+f 141 169 170
+f 141 170 142
+f 142 170 171
+f 142 171 143
+f 143 171 144
+f 144 171 172
+f 144 172 145
+f 145 172 173
+f 145 173 174
+f 145 174 146
+f 146 174 175
+f 146 175 148
+f 147 148 176
+f 147 176 177
+f 147 177 150
+f 147 150 149
+f 148 175 178
+f 153 166 179
+f 153 179 154
+f 154 179 155
+f 155 179 157
+f 156 159 180
+f 156 180 160
+f 157 179 158
+f 158 179 164
+f 158 164 159
+f 159 164 181
+f 159 181 182
+f 159 182 180
+f 160 180 167
+f 162 183 184
+f 162 184 163
+f 162 165 185
+f 162 185 183
+f 163 184 181
+f 163 181 164
+f 164 179 166
+f 165 186 175
+f 165 175 185
+f 167 180 182
+f 167 182 168
+f 168 182 187
+f 168 187 169
+f 169 187 188
+f 169 188 170
+f 170 188 189
+f 170 189 171
+f 171 189 190
+f 171 190 172
+f 172 190 191
+f 172 191 183
+f 172 183 173
+f 173 183 174
+f 174 183 175
+f 175 183 185
+f 175 186 178
+f 181 184 182
+f 182 184 187
+f 183 191 184
+f 184 191 190
+f 184 190 189
+f 184 189 188
+f 184 188 187
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,502 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15236729 -0.14482753 -0.10449105
+v 0.15856940 -0.14482753 -0.10449105
+v 0.15856940 -0.15098659 -0.10439266
+v 0.15236729 -0.15098659 -0.10436455
+v 0.14615960 -0.14482753 -0.10440202
+v 0.16477153 -0.13083867 -0.10440665
+v 0.16477153 -0.13250542 -0.10442072
+v 0.16477153 -0.13866449 -0.10444417
+v 0.16477153 -0.14482753 -0.10443013
+v 0.16477153 -0.15098659 -0.10431770
+v 0.15856940 -0.15714566 -0.10390071
+v 0.15236729 -0.15714566 -0.10384448
+v 0.14615960 -0.15098659 -0.10423336
+v 0.13995190 -0.15098659 -0.10399907
+v 0.13995190 -0.14482753 -0.10412089
+v 0.15856940 -0.13083867 -0.10420985
+v 0.16929890 -0.13083867 -0.10422860
+v 0.17097364 -0.13250542 -0.10418175
+v 0.17097364 -0.13866449 -0.10424738
+v 0.17097364 -0.14482753 -0.10421928
+v 0.17097364 -0.15098659 -0.10403655
+v 0.16477153 -0.15714566 -0.10379762
+v 0.16477153 -0.16193560 -0.10249033
+v 0.15856940 -0.16206656 -0.10255125
+v 0.15236729 -0.16201893 -0.10252314
+v 0.14615960 -0.16180463 -0.10241066
+v 0.14615960 -0.15714566 -0.10364767
+v 0.13995190 -0.15714566 -0.10331968
+v 0.13476580 -0.15714566 -0.10237317
+v 0.13409031 -0.15098659 -0.10273862
+v 0.13450342 -0.14482753 -0.10276672
+v 0.13104788 -0.13083868 -0.09989435
+v 0.17097364 -0.13083867 -0.10413489
+v 0.17550101 -0.13083867 -0.10343672
+v 0.17718133 -0.13250542 -0.10322119
+v 0.17718133 -0.13866449 -0.10333366
+v 0.17718133 -0.14482753 -0.10325871
+v 0.17718133 -0.15098659 -0.10296354
+v 0.17097364 -0.15714566 -0.10344619
+v 0.17097364 -0.16158637 -0.10230290
+v 0.16477153 -0.16501513 -0.10041459
+v 0.15856940 -0.16514610 -0.10055985
+v 0.15236729 -0.16510244 -0.10056454
+v 0.13995190 -0.16143557 -0.10222324
+v 0.14615960 -0.16488418 -0.10041459
+v 0.13600510 -0.16088396 -0.10194679
+v 0.13104788 -0.15714567 -0.10103307
+v 0.13104788 -0.15622497 -0.10113615
+v 0.13104788 -0.15098660 -0.10148287
+v 0.13104788 -0.14482754 -0.10117828
+v 0.13104788 -0.13083878 -0.07349528
+v 0.17718133 -0.13083867 -0.10314621
+v 0.18079876 -0.13083868 -0.10197947
+v 0.18086017 -0.13250543 -0.10201698
+v 0.18094949 -0.13866450 -0.10208259
+v 0.18087691 -0.14482754 -0.10203107
+v 0.18062571 -0.15098660 -0.10185303
+v 0.18039683 -0.15449472 -0.10168906
+v 0.17727065 -0.15678849 -0.10229351
+v 0.17526097 -0.16096730 -0.10198896
+v 0.17097364 -0.16466591 -0.10014281
+v 0.17097364 -0.16734860 -0.09708308
+v 0.16477153 -0.16751528 -0.09735955
+v 0.15856940 -0.16761846 -0.09750481
+v 0.15236729 -0.16764625 -0.09750481
+v 0.14615960 -0.16759862 -0.09735955
+v 0.13995190 -0.16451907 -0.10015218
+v 0.13995190 -0.16747560 -0.09709715
+v 0.13577621 -0.16705098 -0.09645052
+v 0.13104788 -0.16279281 -0.09822169
+v 0.13104788 -0.16057838 -0.09952429
+v 0.13104788 -0.13233098 -0.05662688
+v 0.14483655 -0.13083884 -0.05662687
+v 0.18367931 -0.13083869 -0.09855425
+v 0.18376306 -0.13250544 -0.09855426
+v 0.18387470 -0.13866451 -0.09855428
+v 0.18375188 -0.14482755 -0.09855430
+v 0.18333878 -0.15098661 -0.09855432
+v 0.17939757 -0.15860209 -0.10124393
+v 0.18225579 -0.15678851 -0.09894326
+v 0.17727065 -0.16313408 -0.09951025
+v 0.17718133 -0.16681685 -0.09620686
+v 0.17097364 -0.16879315 -0.09244428
+v 0.16477153 -0.16910269 -0.09244428
+v 0.15856940 -0.16930111 -0.09244428
+v 0.15236729 -0.16938842 -0.09244428
+v 0.14615960 -0.16937255 -0.09244428
+v 0.13995190 -0.16927334 -0.09244428
+v 0.13453691 -0.16778516 -0.09244428
+v 0.13104788 -0.16574139 -0.09244427
+v 0.13104788 -0.15846732 -0.05662697
+v 0.17844296 -0.13083884 -0.05662687
+v 0.18626957 -0.13083870 -0.09408413
+v 0.18629191 -0.13250545 -0.09412162
+v 0.18630866 -0.13866452 -0.09396701
+v 0.18626399 -0.14482757 -0.09343754
+v 0.18549920 -0.15714570 -0.09244424
+v 0.18137376 -0.16330473 -0.09675976
+v 0.18029076 -0.16639222 -0.09550869
+v 0.17718133 -0.16779309 -0.09244428
+v 0.17718133 -0.16843204 -0.08632948
+v 0.17097364 -0.16937257 -0.08632948
+v 0.14615960 -0.17137668 -0.08021937
+v 0.14615960 -0.17062660 -0.08632949
+v 0.13995190 -0.17040040 -0.08632949
+v 0.13316363 -0.16791614 -0.08638570
+v 0.13104788 -0.16703117 -0.08638569
+v 0.13104788 -0.16418982 -0.06786322
+v 0.13541336 -0.16749951 -0.06965317
+v 0.15296462 -0.16814245 -0.05662701
+v 0.18314340 -0.13393425 -0.05662688
+v 0.18363466 -0.13083882 -0.06373034
+v 0.18749772 -0.13083873 -0.08632934
+v 0.18749772 -0.13250548 -0.08632935
+v 0.18614118 -0.15086757 -0.09207404
+v 0.18653195 -0.14873652 -0.08978743
+v 0.18643147 -0.15283992 -0.08743523
+v 0.18614676 -0.15654251 -0.08576716
+v 0.18386912 -0.16330477 -0.08632946
+v 0.18310432 -0.16330475 -0.09244426
+v 0.18069270 -0.16668589 -0.09244427
+v 0.17718133 -0.16861462 -0.08021936
+v 0.17097364 -0.17056719 -0.05662702
+v 0.18115605 -0.16703117 -0.08632947
+v 0.16477153 -0.17101563 -0.05662702
+v 0.13995190 -0.17086078 -0.08021937
+v 0.16390066 -0.17097197 -0.05662702
+v 0.13374979 -0.16840826 -0.08021936
+v 0.13104788 -0.16680896 -0.08021935
+v 0.13104788 -0.16588434 -0.07312524
+v 0.13350974 -0.16786460 -0.07466684
+v 0.13995190 -0.17034093 -0.07410926
+v 0.15762598 -0.16993620 -0.05662701
+v 0.18584531 -0.13615659 -0.05662689
+v 0.18676085 -0.13083880 -0.06896424
+v 0.18791640 -0.13083875 -0.08187326
+v 0.18807272 -0.13250551 -0.08021923
+v 0.18649287 -0.15409000 -0.08335870
+v 0.18787734 -0.15098676 -0.05662694
+v 0.18619142 -0.15740370 -0.08021932
+v 0.18408126 -0.16330480 -0.08021934
+v 0.17718133 -0.16876544 -0.07410925
+v 0.17718133 -0.16885276 -0.06799444
+v 0.17718133 -0.16888057 -0.06188433
+v 0.17718133 -0.16889646 -0.05662701
+v 0.18127886 -0.16713041 -0.08021935
+v 0.15856940 -0.17021002 -0.05662702
+v 0.13104788 -0.16665817 -0.07668167
+v 0.18618026 -0.13656137 -0.05662689
+v 0.18701763 -0.13083879 -0.07023874
+v 0.18805597 -0.13083876 -0.08021922
+v 0.18783826 -0.14482770 -0.05662692
+v 0.18788848 -0.15012163 -0.05662694
+v 0.18629191 -0.15902290 -0.05662697
+v 0.18629749 -0.15857445 -0.06188429
+v 0.18628633 -0.15814186 -0.06799440
+v 0.18624725 -0.15783628 -0.07410921
+v 0.18426548 -0.16330482 -0.07410923
+v 0.18140167 -0.16722567 -0.07410924
+v 0.18147982 -0.16728125 -0.06799443
+v 0.18149658 -0.16728921 -0.06188432
+v 0.18148541 -0.16728129 -0.05662700
+v 0.18777126 -0.14399431 -0.05662692
+v 0.18758704 -0.13083878 -0.07410911
+v 0.18439387 -0.16330488 -0.05662699
+v 0.18440503 -0.16330486 -0.06188431
+v 0.18437713 -0.16330484 -0.06799442
+v 0.18189851 -0.16672174 -0.05662700
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 6 16 32
+f 6 32 51
+f 6 51 73
+f 6 73 92
+f 6 92 112
+f 6 112 135
+f 6 135 150
+f 6 150 164
+f 6 164 151
+f 6 151 136
+f 6 136 113
+f 6 113 93
+f 6 93 74
+f 6 74 53
+f 6 53 52
+f 6 52 34
+f 6 34 33
+f 6 33 17
+f 7 19 8
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 23 40 41
+f 24 43 25
+f 24 42 43
+f 25 43 26
+f 26 44 27
+f 26 43 45
+f 26 45 44
+f 27 44 28
+f 28 46 29
+f 28 44 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 49
+f 32 49 48
+f 32 48 47
+f 32 47 71
+f 32 71 70
+f 32 70 90
+f 32 90 107
+f 32 107 129
+f 32 129 148
+f 32 148 130
+f 32 130 108
+f 32 108 91
+f 32 91 72
+f 32 72 51
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 43 65 66
+f 43 66 45
+f 44 45 67
+f 44 67 46
+f 45 66 68
+f 45 68 67
+f 46 67 69
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 51 72 73
+f 53 74 54
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 56 77 57
+f 57 77 78
+f 57 78 58
+f 58 79 59
+f 58 78 80
+f 58 80 79
+f 59 79 60
+f 60 79 81
+f 60 81 61
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 66 88 68
+f 67 68 69
+f 68 88 69
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 69 88 89
+f 72 91 110
+f 72 110 133
+f 72 133 147
+f 72 147 127
+f 72 127 125
+f 72 125 123
+f 72 123 145
+f 72 145 162
+f 72 162 168
+f 72 168 165
+f 72 165 154
+f 72 154 139
+f 72 139 153
+f 72 153 152
+f 72 152 163
+f 72 163 149
+f 72 149 134
+f 72 134 111
+f 72 111 92
+f 72 92 73
+f 74 93 75
+f 75 93 94
+f 75 94 76
+f 76 94 95
+f 76 95 77
+f 77 95 96
+f 77 96 78
+f 78 96 97
+f 78 97 80
+f 79 80 98
+f 79 98 99
+f 79 99 81
+f 80 97 98
+f 81 99 82
+f 82 99 100
+f 82 100 83
+f 83 100 101
+f 83 101 102
+f 83 102 103
+f 83 103 84
+f 84 103 104
+f 84 104 85
+f 85 104 86
+f 86 104 87
+f 87 104 88
+f 88 105 89
+f 88 104 105
+f 89 106 107
+f 89 107 90
+f 89 105 106
+f 91 108 109
+f 91 109 110
+f 92 111 112
+f 93 113 94
+f 94 113 114
+f 94 114 95
+f 95 114 96
+f 96 115 97
+f 96 114 116
+f 96 116 115
+f 97 115 117
+f 97 117 118
+f 97 118 119
+f 97 119 120
+f 97 120 98
+f 98 120 99
+f 99 120 121
+f 99 121 100
+f 100 121 101
+f 101 122 123
+f 101 123 102
+f 101 121 124
+f 101 124 122
+f 102 123 125
+f 102 125 103
+f 103 126 105
+f 103 105 104
+f 103 125 127
+f 103 127 126
+f 105 126 106
+f 106 126 128
+f 106 128 107
+f 107 128 129
+f 108 130 109
+f 109 130 131
+f 109 131 132
+f 109 132 133
+f 109 133 110
+f 111 134 112
+f 112 134 135
+f 113 136 137
+f 113 137 114
+f 114 137 116
+f 115 116 117
+f 116 137 117
+f 117 138 118
+f 117 137 139
+f 117 139 138
+f 118 140 119
+f 118 138 139
+f 118 139 140
+f 119 140 141
+f 119 141 124
+f 119 124 121
+f 119 121 120
+f 122 142 123
+f 122 124 142
+f 123 142 143
+f 123 143 144
+f 123 144 145
+f 124 146 142
+f 124 141 146
+f 126 132 131
+f 126 131 128
+f 126 127 132
+f 127 147 132
+f 128 131 148
+f 128 148 129
+f 130 148 131
+f 132 147 133
+f 134 149 135
+f 135 149 150
+f 136 151 137
+f 137 151 152
+f 137 152 153
+f 137 153 139
+f 139 154 155
+f 139 155 156
+f 139 156 157
+f 139 157 140
+f 140 157 141
+f 141 157 158
+f 141 158 159
+f 141 159 146
+f 142 146 159
+f 142 159 143
+f 143 159 160
+f 143 160 144
+f 144 160 145
+f 145 160 161
+f 145 161 162
+f 149 163 150
+f 150 163 164
+f 151 164 163
+f 151 163 152
+f 154 165 166
+f 154 166 167
+f 154 167 158
+f 154 158 157
+f 154 157 156
+f 154 156 155
+f 158 167 160
+f 158 160 159
+f 160 167 166
+f 160 166 161
+f 161 166 165
+f 161 165 168
+f 161 168 162
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14858558 0.10769187 -0.03126991
+v 0.14478330 0.13076229 -0.03126983
+v 0.17457321 0.10769187 -0.03126991
+v 0.14858196 0.10769167 0.02361248
+v 0.14478330 0.15889147 -0.03126973
+v 0.14477969 0.13075642 0.03869490
+v 0.18084534 0.13928526 -0.03126980
+v 0.17562037 0.10769174 0.00536175
+v 0.14858196 0.10769165 0.02980818
+v 0.14477969 0.13075066 0.07864685
+v 0.14478330 0.16045222 0.00041406
+v 0.15236619 0.16283854 -0.03126971
+v 0.14477969 0.15935724 0.03869501
+v 0.14477969 0.15964919 0.04203700
+v 0.14477969 0.16001410 0.04814590
+v 0.18139419 0.14469774 -0.03126978
+v 0.18165057 0.14473103 0.07955835
+v 0.18094644 0.13937470 0.07955833
+v 0.17460571 0.10769147 0.07955822
+v 0.14858558 0.10769147 0.07871188
+v 0.14477969 0.13075066 0.07955830
+v 0.14478330 0.16046344 0.00422263
+v 0.15236619 0.16300123 0.00536195
+v 0.15236619 0.16291149 -0.01908447
+v 0.15853721 0.16483173 -0.03126970
+v 0.14477969 0.15905389 0.07942820
+v 0.15236619 0.16291674 0.07955842
+v 0.18139419 0.14472582 -0.03126978
+v 0.18166862 0.15089025 0.07955837
+v 0.17125841 0.10769147 0.07955822
+v 0.14858558 0.10770270 0.07955822
+v 0.14477969 0.15834084 0.07955840
+v 0.15236619 0.16304038 0.04814591
+v 0.15857332 0.16488218 -0.00685582
+v 0.15857332 0.16484296 -0.03126970
+v 0.15852999 0.16497731 0.07955843
+v 0.14480135 0.15905951 0.07955840
+v 0.18136169 0.15089065 -0.03126976
+v 0.18128948 0.15619044 0.07955839
+v 0.16476962 0.16491584 -0.00074693
+v 0.16476962 0.16504469 0.07955843
+v 0.16476962 0.16490463 -0.00685582
+v 0.16473351 0.16485418 -0.03126970
+v 0.18081645 0.15630313 -0.03126974
+v 0.18094284 0.15704974 0.01148168
+v 0.18096811 0.15704972 0.01759057
+v 0.18119199 0.15704949 0.07955840
+v 0.17097314 0.16486526 0.01148171
+v 0.17097314 0.16494362 0.07955843
+v 0.16476962 0.16485418 -0.03126970
+v 0.18005094 0.15938556 -0.03126972
+v 0.18027482 0.16009293 -0.00953595
+v 0.18031454 0.16017152 -0.00545612
+v 0.18035065 0.16022202 -0.00074695
+v 0.18038675 0.16027815 0.00536194
+v 0.18091395 0.15704976 0.00536193
+v 0.18044093 0.16035672 0.01759058
+v 0.18071174 0.15983994 0.07955841
+v 0.18045536 0.16037914 0.02369947
+v 0.17718028 0.16272605 0.02369948
+v 0.17718028 0.16270923 0.01759059
+v 0.17097314 0.16484283 0.00536196
+v 0.17718028 0.16284936 0.07955842
+v 0.17097314 0.16478112 -0.00685582
+v 0.17097314 0.16464644 -0.03126971
+v 0.17696723 0.16228270 -0.03126971
+v 0.17718028 0.16259698 0.00536195
+v 0.17718028 0.16265872 0.01148170
+v 0.18041565 0.16031743 0.01148169
+v 0.18050592 0.16044071 0.07955841
+v 0.17996428 0.16085618 0.07955841
+v 0.17691307 0.16231077 -0.03126971
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 25
+f 1 25 35
+f 1 35 43
+f 1 43 50
+f 1 50 65
+f 1 65 72
+f 1 72 66
+f 1 66 51
+f 1 51 44
+f 1 44 38
+f 1 38 28
+f 1 28 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 30
+f 1 30 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 13
+f 2 13 5
+f 3 7 8
+f 4 9 21
+f 4 21 10
+f 4 10 6
+f 5 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 11
+f 6 10 21
+f 6 21 32
+f 6 32 26
+f 6 26 15
+f 6 15 14
+f 6 14 13
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 9 20 21
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 11 15 22
+f 12 24 25
+f 15 26 27
+f 15 27 22
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 39
+f 17 39 47
+f 17 47 58
+f 17 58 70
+f 17 70 71
+f 17 71 63
+f 17 63 49
+f 17 49 41
+f 17 41 36
+f 17 36 27
+f 17 27 37
+f 17 37 32
+f 17 32 21
+f 17 21 31
+f 17 31 30
+f 17 30 19
+f 17 19 18
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 22 27 33
+f 22 33 23
+f 23 34 35
+f 23 35 25
+f 23 25 24
+f 23 33 36
+f 23 36 34
+f 26 32 37
+f 26 37 27
+f 27 36 33
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 34 40 35
+f 34 36 41
+f 34 41 40
+f 35 40 42
+f 35 42 43
+f 38 44 45
+f 38 45 46
+f 38 46 39
+f 39 46 47
+f 40 48 42
+f 40 41 48
+f 41 49 48
+f 42 50 43
+f 42 48 50
+f 44 51 52
+f 44 52 53
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 45
+f 45 57 46
+f 45 56 57
+f 46 57 47
+f 47 57 59
+f 47 59 58
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 50
+f 48 49 63
+f 48 63 60
+f 50 62 64
+f 50 64 65
+f 51 66 52
+f 52 66 53
+f 53 66 54
+f 54 66 55
+f 55 67 68
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 55 66 67
+f 56 69 57
+f 57 69 68
+f 57 68 61
+f 57 61 59
+f 58 59 70
+f 59 61 60
+f 59 60 71
+f 59 71 70
+f 60 63 71
+f 61 68 65
+f 61 65 64
+f 61 64 62
+f 65 68 67
+f 65 67 72
+f 66 72 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,64 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13956843 -0.13078425 -0.07341935
+v -0.13956843 -0.13078415 -0.10005900
+v -0.11557668 -0.13078425 -0.07354469
+v -0.14259086 -0.00001411 -0.07736703
+v -0.14259086 -0.02772724 -0.07736191
+v -0.14259086 -0.10168865 -0.07735696
+v -0.14259086 -0.10593843 -0.07735960
+v -0.13956843 -0.12632957 -0.10009554
+v -0.11557668 -0.12632957 -0.10004854
+v -0.11557668 -0.13078415 -0.09988928
+v -0.14259086 -0.10593834 -0.09988396
+v -0.11557668 -0.10595122 -0.07779827
+v -0.11557932 -0.00001410 -0.07781356
+v -0.14259086 -0.00001403 -0.09923599
+v -0.14259086 -0.01546424 -0.10000636
+v -0.11557932 -0.00930720 -0.09995149
+v -0.11557668 -0.11401547 -0.09997538
+v -0.11557668 -0.10595114 -0.09984740
+v -0.11557932 -0.00001403 -0.09921771
+v -0.14259086 -0.00930720 -0.09995411
+v -0.14259086 -0.01218731 -0.09998284
+v -0.11557668 -0.10785841 -0.09990747
+f 1 2 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 11
+f 1 11 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 11 8
+f 3 10 9
+f 3 9 17
+f 3 17 22
+f 3 22 18
+f 3 18 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 19
+f 4 19 14
+f 4 14 20
+f 4 20 21
+f 4 21 15
+f 4 15 11
+f 4 11 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 8 11 15
+f 9 16 17
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 14 19 16
+f 14 16 20
+f 15 21 16
+f 16 21 20
+f 16 19 18
+f 16 18 22
+f 16 22 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,436 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02205073 -0.18178871 0.01070599
+v 0.04095258 -0.17318487 0.01174388
+v 0.02824864 -0.18178871 0.01075928
+v 0.02205073 -0.18635760 0.01269193
+v -0.02758534 -0.18178715 0.01074806
+v -0.03672373 -0.17225167 0.01143253
+v 0.04435967 -0.17318488 0.01368215
+v 0.04117268 -0.17597819 0.01226280
+v 0.03506281 -0.18240249 0.01212533
+v -0.03398573 -0.17225167 0.01207768
+v 0.02824864 -0.18620104 0.01283499
+v 0.02205073 -0.18803924 0.01758950
+v 0.01583522 -0.18804082 0.01758950
+v 0.00343060 -0.18803611 0.01758950
+v 0.00070141 -0.18803454 0.01758950
+v 0.00343060 -0.18634978 0.01271157
+v 0.01583522 -0.18635447 0.01269754
+v 0.00070141 -0.18634665 0.01271438
+v -0.00276730 -0.18634352 0.01271999
+v -0.02138743 -0.18632160 0.01275365
+v -0.02758534 -0.18621355 0.01284621
+v -0.03436430 -0.18237431 0.01208606
+v -0.04019244 -0.17225167 0.01159803
+v 0.00963731 -0.18635134 0.01270315
+v 0.04506398 -0.17318489 0.01758955
+v 0.04425403 -0.17415564 0.01379996
+v -0.02971587 -0.17225170 0.01794300
+v 0.03944713 -0.18075689 0.01298087
+v 0.03754550 -0.18486388 0.01459094
+v 0.03340769 -0.18565301 0.01349698
+v 0.02824864 -0.18774331 0.01758950
+v 0.02205073 -0.18823814 0.02370165
+v 0.01583522 -0.18824439 0.02370165
+v 0.00963731 -0.18824596 0.02370165
+v 0.00343060 -0.18824752 0.02370165
+v 0.02824864 -0.18796098 0.02370165
+v -0.01518072 -0.18824283 0.02370165
+v -0.00897401 -0.18802359 0.01758950
+v -0.01518072 -0.18801575 0.01758950
+v -0.02138743 -0.18798913 0.01758950
+v -0.02758534 -0.18775428 0.01758950
+v -0.03267396 -0.18569685 0.01346612
+v -0.03867818 -0.18071305 0.01299209
+v -0.04044775 -0.17582005 0.01230487
+v -0.04246383 -0.17225168 0.01284907
+v 0.04523125 -0.17318492 0.02370170
+v 0.04473824 -0.17536759 0.02370170
+v 0.04461498 -0.17516714 0.01758955
+v 0.04357613 -0.17824698 0.01758954
+v -0.03079874 -0.17225175 0.03232717
+v 0.04522245 -0.17318494 0.02981105
+v 0.03772157 -0.18499228 0.01866664
+v 0.03506281 -0.18597558 0.01701448
+v 0.03998416 -0.18240251 0.01701449
+v 0.03445535 -0.18645159 0.02370166
+v 0.02205073 -0.18823501 0.02981100
+v 0.01583522 -0.18823659 0.02981100
+v 0.00070141 -0.18823971 0.02712659
+v 0.02824864 -0.18795005 0.02981100
+v 0.00070141 -0.18823344 0.02981100
+v -0.00897401 -0.18823031 0.02981100
+v -0.01518072 -0.18822718 0.02981100
+v -0.02138743 -0.18820682 0.02981100
+v -0.02138743 -0.18820993 0.02370165
+v -0.02758534 -0.18795942 0.02370165
+v -0.03379205 -0.18646569 0.02370166
+v -0.03436430 -0.18599907 0.01731462
+v -0.03681176 -0.18482004 0.01509023
+v -0.04279838 -0.17796985 0.01758954
+v -0.04355551 -0.17389260 0.01384765
+v -0.04373159 -0.17225168 0.01363447
+v 0.04472063 -0.17535039 0.02981105
+v 0.04364656 -0.17843024 0.02981103
+v 0.04365536 -0.17844900 0.02370168
+v -0.03249788 -0.17225176 0.03592321
+v 0.04451814 -0.17318496 0.03445618
+v 0.04480867 -0.17318495 0.03311537
+v 0.03778320 -0.18503928 0.02370166
+v 0.04077651 -0.18178876 0.02370167
+v 0.03445535 -0.18641248 0.02981101
+v 0.02824864 -0.18640153 0.03556693
+v 0.02205073 -0.18654714 0.03571558
+v 0.00070141 -0.18654402 0.03572400
+v -0.00897401 -0.18654089 0.03572961
+v 0.03445535 -0.18562647 0.03429905
+v -0.01518072 -0.18653932 0.03572961
+v -0.02138743 -0.18653150 0.03572680
+v -0.02758534 -0.18640466 0.03559778
+v -0.02758534 -0.18795631 0.02981100
+v -0.03379205 -0.18646258 0.02981101
+v -0.03711110 -0.18503304 0.02981101
+v -0.03711110 -0.18502989 0.02370166
+v -0.03703186 -0.18497036 0.01916594
+v -0.03921521 -0.18237433 0.01731463
+v -0.04293924 -0.17830495 0.02370169
+v -0.04389006 -0.17489000 0.01758955
+v -0.04414537 -0.17225169 0.01523334
+v 0.04438608 -0.17440781 0.03419811
+v 0.04074129 -0.18178878 0.02981102
+v 0.03766875 -0.18495633 0.03307045
+v -0.03535033 -0.17225177 0.03936218
+v 0.04204426 -0.17318497 0.03707607
+v 0.03774799 -0.18501112 0.02981101
+v 0.02824864 -0.18336553 0.03862722
+v 0.03445535 -0.18288015 0.03735374
+v 0.02205073 -0.18331387 0.03877308
+v 0.00343060 -0.18333109 0.03878150
+v 0.00070141 -0.18333421 0.03878150
+v -0.00897401 -0.18334048 0.03878430
+v -0.00276730 -0.18654245 0.03572680
+v -0.01518072 -0.18333421 0.03878430
+v -0.02138743 -0.18331073 0.03878150
+v -0.02758534 -0.18340155 0.03865527
+v -0.03379205 -0.18286136 0.03739862
+v -0.03379205 -0.18565780 0.03434393
+v -0.03704066 -0.18497669 0.03309850
+v -0.04004277 -0.18178722 0.02981102
+v -0.04004277 -0.18178720 0.02370167
+v -0.04293044 -0.17829244 0.02981104
+v -0.04402211 -0.17521259 0.02981105
+v -0.04401331 -0.17522353 0.02370170
+v -0.04449752 -0.17225169 0.01758956
+v 0.03901574 -0.18139267 0.03543229
+v 0.03788004 -0.17907849 0.03912652
+v -0.03822918 -0.17225177 0.03933132
+v -0.03410018 -0.17598924 0.03932850
+v 0.03484272 -0.17600177 0.03929764
+v 0.03670033 -0.17318497 0.03930887
+v 0.03867239 -0.17318497 0.03926680
+v 0.03990493 -0.17318497 0.03885726
+v 0.03445535 -0.17980186 0.03923873
+v 0.02824864 -0.18028569 0.03919104
+v -0.02758534 -0.18032170 0.03919104
+v -0.03379205 -0.17978464 0.03922190
+v -0.03714631 -0.17899394 0.03909847
+v -0.03829961 -0.18134100 0.03545193
+v -0.04371398 -0.17431074 0.03421494
+v -0.04469121 -0.17225174 0.02981106
+v -0.04469121 -0.17225173 0.02685176
+v -0.04468240 -0.17225172 0.02370171
+v 0.03835545 -0.17563069 0.03922752
+v -0.04151302 -0.17225177 0.03736780
+v -0.03778899 -0.17562911 0.03926118
+v -0.04125771 -0.17607065 0.03612235
+v -0.04392527 -0.17225176 0.03464412
+v -0.04286001 -0.17225176 0.03594285
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 6 10
+f 2 10 7
+f 3 11 4
+f 3 9 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 6
+f 5 17 24
+f 5 24 16
+f 5 16 18
+f 6 23 45
+f 6 45 71
+f 6 71 97
+f 6 97 122
+f 6 122 140
+f 6 140 139
+f 6 139 138
+f 6 138 145
+f 6 145 146
+f 6 146 142
+f 6 142 125
+f 6 125 101
+f 6 101 75
+f 6 75 50
+f 6 50 27
+f 6 27 10
+f 7 25 26
+f 7 26 8
+f 7 10 27
+f 7 27 25
+f 8 28 9
+f 8 26 28
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 11
+f 11 31 12
+f 11 30 31
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 13
+f 12 31 36
+f 12 36 32
+f 13 35 37
+f 13 37 14
+f 14 37 15
+f 15 37 38
+f 15 38 16
+f 16 24 17
+f 16 38 39
+f 16 39 19
+f 16 19 18
+f 19 39 20
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 22
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 23 44 45
+f 25 46 47
+f 25 47 48
+f 25 48 26
+f 25 27 46
+f 26 48 49
+f 26 49 28
+f 27 50 51
+f 27 51 46
+f 28 49 29
+f 29 52 53
+f 29 53 30
+f 29 49 54
+f 29 54 52
+f 30 53 31
+f 31 53 55
+f 31 55 36
+f 32 36 56
+f 32 56 33
+f 33 56 34
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 37
+f 36 59 56
+f 36 55 59
+f 37 58 60
+f 37 60 61
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 64
+f 37 64 40
+f 37 40 39
+f 37 39 38
+f 40 64 41
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 41 67 42
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 68 69
+f 43 69 70
+f 43 70 44
+f 44 70 45
+f 45 70 71
+f 46 51 47
+f 47 72 73
+f 47 73 74
+f 47 74 49
+f 47 49 48
+f 47 51 72
+f 49 74 54
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 51
+f 51 77 72
+f 52 78 55
+f 52 55 53
+f 52 54 79
+f 52 79 78
+f 54 74 79
+f 55 78 80
+f 55 80 59
+f 56 59 81
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 57 82 83
+f 57 83 84
+f 57 84 60
+f 57 60 58
+f 59 80 85
+f 59 85 81
+f 60 84 86
+f 60 86 61
+f 61 86 62
+f 62 87 63
+f 62 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 89
+f 63 89 65
+f 63 65 64
+f 65 89 90
+f 65 90 66
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 93
+f 66 93 67
+f 67 93 68
+f 68 93 94
+f 68 94 69
+f 69 94 95
+f 69 95 96
+f 69 96 70
+f 70 96 97
+f 70 97 71
+f 72 77 98
+f 72 98 73
+f 73 99 79
+f 73 79 74
+f 73 98 100
+f 73 100 99
+f 75 101 76
+f 76 102 98
+f 76 98 77
+f 76 101 102
+f 78 103 80
+f 78 79 99
+f 78 99 103
+f 80 103 100
+f 80 100 85
+f 81 104 82
+f 81 85 105
+f 81 105 104
+f 82 106 107
+f 82 107 108
+f 82 108 109
+f 82 109 110
+f 82 110 83
+f 82 104 106
+f 83 110 84
+f 84 110 109
+f 84 109 86
+f 85 100 105
+f 86 109 111
+f 86 111 87
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 87 111 112
+f 88 113 114
+f 88 114 115
+f 88 115 89
+f 89 115 90
+f 90 115 116
+f 90 116 91
+f 91 116 117
+f 91 117 118
+f 91 118 92
+f 92 118 93
+f 93 118 94
+f 94 118 95
+f 95 118 117
+f 95 117 119
+f 95 119 120
+f 95 120 121
+f 95 121 96
+f 96 121 122
+f 96 122 97
+f 98 123 100
+f 98 102 124
+f 98 124 123
+f 99 100 103
+f 100 123 124
+f 100 124 105
+f 101 125 126
+f 101 126 127
+f 101 127 128
+f 101 128 129
+f 101 129 130
+f 101 130 102
+f 102 130 124
+f 104 105 124
+f 104 124 131
+f 104 131 106
+f 106 131 132
+f 106 132 107
+f 107 132 109
+f 107 109 108
+f 109 133 111
+f 109 132 133
+f 111 133 112
+f 112 133 134
+f 112 134 113
+f 113 134 135
+f 113 135 114
+f 114 135 116
+f 114 116 115
+f 116 135 136
+f 116 136 137
+f 116 137 119
+f 116 119 117
+f 119 137 120
+f 120 138 139
+f 120 139 121
+f 120 137 138
+f 121 139 140
+f 121 140 122
+f 124 130 141
+f 124 141 131
+f 125 142 143
+f 125 143 126
+f 126 143 134
+f 126 134 131
+f 126 131 127
+f 127 131 128
+f 128 131 129
+f 129 131 141
+f 129 141 130
+f 131 134 133
+f 131 133 132
+f 134 143 135
+f 135 143 142
+f 135 142 144
+f 135 144 136
+f 136 144 137
+f 137 145 138
+f 137 144 146
+f 137 146 145
+f 142 146 144
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13104788 -0.10793641 -0.09990684
+v 0.16476870 -0.10793641 -0.10098765
+v 0.13104788 -0.10793649 -0.07780703
+v 0.13104788 -0.01544961 -0.09992830
+v 0.17097771 -0.10793641 -0.10114890
+v 0.17097771 -0.00001402 -0.10112235
+v 0.14858586 -0.10793657 -0.05663114
+v 0.13104788 -0.10437606 -0.07780266
+v 0.13104788 -0.00929016 -0.09991083
+v 0.17106149 -0.10793641 -0.10112710
+v 0.16476870 -0.00001402 -0.10088265
+v 0.17404771 -0.00001402 -0.09984979
+v 0.17717686 -0.10793642 -0.09862993
+v 0.17485588 -0.10793657 -0.05663114
+v 0.14858093 -0.08408060 -0.05663105
+v 0.14857600 -0.04712391 -0.05663091
+v 0.13104788 -0.08588715 -0.07780260
+v 0.13104788 -0.00001403 -0.09916557
+v 0.15856462 -0.00001402 -0.10064296
+v 0.17718179 -0.00001403 -0.09854673
+v 0.17718179 -0.00313072 -0.09855109
+v 0.17724092 -0.10793642 -0.09858198
+v 0.17944857 -0.10793654 -0.06667651
+v 0.17563939 -0.03393868 -0.05663086
+v 0.14857600 -0.04625757 -0.05663091
+v 0.13104788 -0.01544969 -0.07780669
+v 0.13104788 -0.00001410 -0.07781535
+v 0.18047847 -0.00001404 -0.09580549
+v 0.18053761 -0.10793643 -0.09587998
+v 0.18082835 -0.10793652 -0.06973587
+v 0.18078892 -0.00001413 -0.06971368
+v 0.17555069 -0.00929032 -0.05663077
+v 0.14858093 -0.00001418 -0.05663074
+v 0.13104788 -0.00580377 -0.07781101
+v 0.18072979 -0.00001404 -0.09413634
+v 0.18108459 -0.10793644 -0.09244146
+v 0.18056225 -0.10793643 -0.09581896
+v 0.18138026 -0.10793651 -0.07410703
+v 0.18128663 -0.00001412 -0.07410663
+v 0.18014339 -0.00001414 -0.06820143
+v 0.17948306 -0.00001415 -0.06665868
+v 0.17543735 -0.00825494 -0.05663077
+v 0.17403293 -0.00001418 -0.05663074
+v 0.18098111 -0.00001405 -0.09244106
+v 0.18098603 -0.00313074 -0.09244107
+v 0.18109444 -0.10793644 -0.09235430
+v 0.18138518 -0.10793649 -0.08021705
+v 0.18138518 -0.10793646 -0.08632707
+v 0.18128170 -0.00001407 -0.08632667
+v 0.17435817 -0.00065865 -0.05663074
+v 0.17488544 -0.00326822 -0.05663075
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 13
+f 1 13 22
+f 1 22 29
+f 1 29 37
+f 1 37 36
+f 1 36 46
+f 1 46 48
+f 1 48 47
+f 1 47 38
+f 1 38 30
+f 1 30 23
+f 1 23 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 26
+f 1 26 34
+f 1 34 27
+f 1 27 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 6
+f 5 6 10
+f 6 9 11
+f 6 11 19
+f 6 19 18
+f 6 18 27
+f 6 27 33
+f 6 33 43
+f 6 43 41
+f 6 41 40
+f 6 40 31
+f 6 31 39
+f 6 39 49
+f 6 49 44
+f 6 44 35
+f 6 35 28
+f 6 28 20
+f 6 20 12
+f 6 12 13
+f 6 13 10
+f 7 14 24
+f 7 24 32
+f 7 32 42
+f 7 42 51
+f 7 51 50
+f 7 50 43
+f 7 43 33
+f 7 33 25
+f 7 25 16
+f 7 16 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 25
+f 8 25 17
+f 9 18 19
+f 9 19 11
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 14 23 24
+f 17 25 26
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 23 30 24
+f 24 31 32
+f 24 30 31
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 27 34 33
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 30 38 31
+f 31 40 32
+f 31 38 39
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 35 44 45
+f 35 45 36
+f 36 45 46
+f 38 47 39
+f 39 48 49
+f 39 47 48
+f 41 43 50
+f 41 50 51
+f 41 51 42
+f 44 49 45
+f 45 49 46
+f 46 49 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05414348 -0.15098506 0.09708393
+v 0.05430373 -0.14482809 0.09708395
+v 0.05499184 -0.15714202 0.09708390
+v 0.04825217 -0.15717724 0.10657162
+v 0.04825217 -0.15575038 0.10641034
+v 0.04825217 -0.15127828 0.10595494
+v 0.05517093 -0.13866332 0.09708397
+v 0.05602871 -0.16035146 0.09708389
+v 0.04825217 -0.16249373 0.10946535
+v 0.04825217 -0.14482813 0.10764852
+v 0.05605699 -0.13542652 0.09708398
+v 0.05605699 -0.16037491 0.09708389
+v 0.04825217 -0.16311530 0.11091223
+v 0.05929014 -0.16170795 0.09708389
+v 0.04825217 -0.14005112 0.11038101
+v 0.05926186 -0.13378856 0.09708399
+v 0.04825217 -0.13765872 0.11380608
+v 0.04825217 -0.13539531 0.11815146
+v 0.04825217 -0.13436720 0.12075110
+v 0.04825217 -0.13407793 0.12150064
+v 0.04825217 -0.16498781 0.11539517
+v 0.06541711 -0.16156331 0.09708389
+v 0.14453984 -0.16806432 0.11025282
+v 0.14453984 -0.16996029 0.11539516
+v 0.13994932 -0.16977656 0.11539516
+v 0.05928071 -0.13378074 0.09708399
+v 0.04825217 -0.13421867 0.12525303
+v 0.06549252 -0.13227964 0.10317036
+v 0.06549252 -0.13230698 0.09708399
+v 0.06545482 -0.13231480 0.09708399
+v 0.04825217 -0.16501129 0.12150052
+v 0.14453984 -0.17064443 0.11991605
+v 0.14453984 -0.17085162 0.12150050
+v 0.13994932 -0.17057797 0.12150050
+v 0.14453041 -0.15900671 0.09708390
+v 0.14453984 -0.15928427 0.09942736
+v 0.04825217 -0.13426559 0.12631565
+v 0.14453984 -0.13093097 0.10317037
+v 0.14453984 -0.13091923 0.09743030
+v 0.14453984 -0.13092313 0.09708400
+v 0.04825217 -0.16497614 0.12761535
+v 0.14453984 -0.17076563 0.12602140
+v 0.14453984 -0.15674329 0.09708390
+v 0.05307834 -0.13427340 0.12630616
+v 0.04825217 -0.14003949 0.13882519
+v 0.14453984 -0.13858920 0.14092198
+v 0.14453984 -0.13810444 0.13984037
+v 0.14453984 -0.13210374 0.10935635
+v 0.04825217 -0.16455787 0.13373019
+v 0.14453984 -0.17071873 0.12761533
+v 0.04825217 -0.14482825 0.14126825
+v 0.14453984 -0.14022325 0.14410509
+v 0.04825217 -0.16219284 0.13880613
+v 0.13994932 -0.16942090 0.13373017
+v 0.13994932 -0.16768916 0.13868751
+v 0.14453984 -0.16949126 0.13373017
+v 0.04825217 -0.14962482 0.14159081
+v 0.13994932 -0.14482826 0.14533374
+v 0.14453984 -0.14135300 0.14445614
+v 0.04825217 -0.16107481 0.13935168
+v 0.14453984 -0.16584011 0.14109740
+v 0.14453984 -0.16510519 0.14189436
+v 0.14453984 -0.16202476 0.14378243
+v 0.13994932 -0.16179022 0.14366384
+v 0.14453984 -0.16818170 0.13754423
+v 0.14453984 -0.16773215 0.13883457
+v 0.04825217 -0.15098522 0.14168095
+v 0.13994932 -0.15098523 0.14543808
+v 0.14453984 -0.14643103 0.14551874
+v 0.14453984 -0.14482826 0.14549029
+v 0.04825217 -0.15714609 0.14125871
+v 0.14453984 -0.15714610 0.14504431
+v 0.04825217 -0.15578179 0.14135360
+v 0.14453984 -0.15098523 0.14554245
+f 1 2 7
+f 1 7 11
+f 1 11 16
+f 1 16 26
+f 1 26 30
+f 1 30 29
+f 1 29 40
+f 1 40 43
+f 1 43 35
+f 1 35 22
+f 1 22 14
+f 1 14 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 13
+f 4 13 21
+f 4 21 31
+f 4 31 41
+f 4 41 49
+f 4 49 53
+f 4 53 60
+f 4 60 71
+f 4 71 73
+f 4 73 67
+f 4 67 57
+f 4 57 51
+f 4 51 45
+f 4 45 37
+f 4 37 27
+f 4 27 20
+f 4 20 19
+f 4 19 18
+f 4 18 17
+f 4 17 15
+f 4 15 10
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 4 8 9
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 8 12 9
+f 9 12 14
+f 9 14 13
+f 10 15 11
+f 11 15 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 16
+f 13 14 21
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 21
+f 16 20 26
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 26
+f 21 25 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 31
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 43
+f 23 43 40
+f 23 40 39
+f 23 39 38
+f 23 38 48
+f 23 48 47
+f 23 47 46
+f 23 46 52
+f 23 52 59
+f 23 59 70
+f 23 70 69
+f 23 69 74
+f 23 74 72
+f 23 72 63
+f 23 63 62
+f 23 62 61
+f 23 61 66
+f 23 66 65
+f 23 65 56
+f 23 56 50
+f 23 50 42
+f 23 42 33
+f 23 33 32
+f 23 32 24
+f 24 32 25
+f 27 37 28
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 31 34 41
+f 33 42 34
+f 34 42 41
+f 35 43 36
+f 37 44 38
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 44
+f 38 44 48
+f 41 42 50
+f 41 50 49
+f 44 47 48
+f 45 51 52
+f 45 52 46
+f 49 50 54
+f 49 54 55
+f 49 55 53
+f 50 56 54
+f 51 57 58
+f 51 58 52
+f 52 58 59
+f 53 55 61
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 53 63 64
+f 53 64 60
+f 54 56 65
+f 54 65 66
+f 54 66 55
+f 55 66 61
+f 57 67 58
+f 58 68 69
+f 58 69 70
+f 58 70 59
+f 58 67 68
+f 60 64 71
+f 63 72 64
+f 64 72 71
+f 67 73 68
+f 68 73 71
+f 68 71 72
+f 68 72 74
+f 68 74 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04791819 0.15089463 0.08057733
+v -0.04791819 0.14815876 0.08045029
+v -0.04791819 0.15705528 0.07992950
+v -0.05356154 0.15089457 0.09698960
+v -0.04791819 0.14473728 0.08027243
+v -0.04791819 0.15937583 0.07860840
+v -0.05456020 0.15754306 0.09698963
+v -0.05357096 0.15096049 0.09698960
+v -0.05375939 0.14480314 0.09698958
+v -0.04791819 0.14236730 0.07999296
+v -0.04791819 0.16114921 0.07745243
+v -0.05474863 0.15812978 0.09698963
+v -0.05376881 0.14473721 0.09698958
+v -0.04791819 0.13857663 0.07945942
+v -0.04791819 0.16204250 0.07428939
+v -0.05545522 0.16019652 0.09698964
+v -0.05478631 0.13803598 0.09698956
+v -0.04791819 0.13424869 0.07731260
+v -0.04791819 0.16234575 0.07259989
+v -0.05811203 0.16130735 0.09698964
+v -0.05790476 0.16123153 0.09698964
+v -0.05752790 0.16108321 0.09698964
+v -0.05499358 0.13728444 0.09698955
+v -0.04791819 0.13261377 0.07259978
+v -0.05545522 0.13540890 0.09570655
+v -0.05732064 0.13446946 0.09698954
+v -0.05863020 0.16248747 0.07871003
+v -0.05863020 0.16186114 0.09093031
+v -0.04791819 0.16405003 0.03799692
+v -0.06468809 0.16142602 0.09698964
+v -0.04791819 0.13217211 0.06648964
+v -0.05806493 0.13407391 0.09698954
+v -0.06482941 0.13218518 0.09698954
+v -0.14415666 0.15908899 0.09697693
+v -0.04791819 0.16437639 0.03026079
+v -0.14415666 0.15908570 0.09698963
+v -0.14415666 0.13071506 0.09698953
+v -0.04791819 0.13216554 0.06036679
+v -0.14415666 0.16004178 0.04814661
+v -0.04791819 0.16438297 0.02981618
+v -0.14415666 0.13071181 0.08485817
+v -0.14415666 0.13071183 0.07870991
+v -0.14415666 0.13072872 -0.03278433
+v -0.04791819 0.13218882 0.00368600
+v -0.14415666 0.16053637 0.00427044
+v -0.04791819 0.16437311 0.02370604
+v -0.14415666 0.16053637 0.00415611
+v -0.14415666 0.15900707 -0.03278423
+v -0.04791819 0.13220872 -0.03278432
+v -0.04791819 0.13220211 -0.02520063
+v -0.04791819 0.13219879 -0.01907778
+v -0.04791819 0.16433358 0.01759590
+v -0.14415666 0.16052980 0.00037062
+v -0.06214434 0.16023326 -0.03278422
+v -0.04791819 0.15946194 -0.03278422
+v -0.04791819 0.16375017 0.01148575
+v -0.06141890 0.16023326 -0.03278422
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 14
+f 1 14 18
+f 1 18 24
+f 1 24 31
+f 1 31 38
+f 1 38 44
+f 1 44 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 55
+f 1 55 56
+f 1 56 52
+f 1 52 46
+f 1 46 40
+f 1 40 35
+f 1 35 29
+f 1 29 19
+f 1 19 15
+f 1 15 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 7
+f 4 7 12
+f 4 12 16
+f 4 16 22
+f 4 22 21
+f 4 21 20
+f 4 20 30
+f 4 30 36
+f 4 36 37
+f 4 37 33
+f 4 33 32
+f 4 32 26
+f 4 26 23
+f 4 23 17
+f 4 17 13
+f 4 13 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 17 23 18
+f 18 23 25
+f 18 25 26
+f 18 26 24
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 19 29 27
+f 20 28 30
+f 23 26 25
+f 24 26 32
+f 24 32 33
+f 24 33 31
+f 27 34 30
+f 27 30 28
+f 27 29 35
+f 27 35 34
+f 30 34 36
+f 31 33 37
+f 31 37 38
+f 34 35 39
+f 34 39 45
+f 34 45 47
+f 34 47 53
+f 34 53 48
+f 34 48 43
+f 34 43 42
+f 34 42 41
+f 34 41 37
+f 34 37 36
+f 35 40 39
+f 37 41 38
+f 38 41 42
+f 38 42 43
+f 38 43 44
+f 39 40 45
+f 40 46 47
+f 40 47 45
+f 43 48 54
+f 43 54 57
+f 43 57 55
+f 43 55 49
+f 43 49 50
+f 43 50 51
+f 43 51 44
+f 46 52 53
+f 46 53 47
+f 48 53 52
+f 48 52 54
+f 52 56 57
+f 52 57 54
+f 55 57 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02139298 0.18169992 0.01068032
+v -0.02139298 0.18622434 0.01269498
+v -0.01518642 0.18622980 0.01270060
+v -0.00897987 0.18623344 0.01270622
+v -0.00277331 0.18623527 0.01271184
+v 0.00067478 0.18623527 0.01271465
+v -0.00277331 0.18169992 0.01070561
+v -0.04001265 0.16953524 0.01094159
+v -0.02759052 0.18169992 0.01075338
+v -0.02139298 0.18788414 0.01758970
+v -0.01518642 0.18789324 0.01758970
+v -0.00897987 0.18789690 0.01758970
+v -0.02759052 0.18608057 0.01288605
+v -0.00277331 0.18789870 0.01758970
+v 0.00067478 0.18789870 0.01758970
+v 0.00067478 0.18371644 0.01160195
+v 0.00067478 0.18169992 0.01071123
+v -0.03449571 0.16953524 0.01218634
+v -0.04406471 0.16953523 0.01326531
+v -0.04044985 0.17574315 0.01229595
+v -0.03379707 0.18169992 0.01156542
+v 0.00067478 0.17914831 0.01171995
+v 0.00067478 0.17711176 0.01253198
+v -0.02139298 0.18810069 0.02370107
+v -0.01518642 0.18812253 0.02370107
+v -0.02759052 0.18760752 0.01758970
+v -0.02759052 0.18782771 0.02370107
+v -0.03379707 0.18536532 0.01379643
+v -0.00897987 0.18812436 0.02370107
+v 0.00067478 0.18799879 0.02030680
+v -0.00277331 0.18812436 0.02370107
+v -0.03168315 0.16953522 0.01755591
+v 0.00067478 0.17627821 0.01533899
+v 0.00067478 0.17561028 0.01758966
+v -0.04518703 0.16953522 0.01758963
+v -0.04357342 0.17382308 0.01383292
+v -0.03824127 0.18169991 0.01341709
+v -0.03690711 0.18478838 0.01452136
+v -0.02139298 0.18809157 0.02981244
+v -0.01518642 0.18811887 0.02981244
+v -0.00897987 0.18812434 0.02981244
+v 0.00067478 0.18812797 0.02981244
+v -0.03379707 0.18613153 0.01758969
+v -0.02759052 0.18780766 0.02981244
+v -0.03379707 0.18631895 0.02370106
+v -0.03379707 0.18631347 0.02981243
+v 0.00067478 0.18812253 0.02370107
+v -0.03148032 0.16953519 0.02370100
+v 0.00067478 0.17561023 0.02981240
+v -0.04536281 0.16953519 0.02370100
+v -0.04405119 0.17509701 0.02370102
+v -0.04392949 0.17480039 0.01758965
+v -0.04279816 0.17787977 0.01758966
+v -0.03978728 0.18169990 0.01758968
+v -0.03699275 0.18485207 0.01758969
+v -0.02139298 0.18643174 0.03571869
+v -0.02759052 0.18628796 0.03552762
+v -0.01518642 0.18644267 0.03572150
+v 0.00067478 0.18644811 0.03572712
+v -0.03379707 0.18554179 0.03427724
+v -0.03708741 0.18492303 0.02370106
+v -0.03709642 0.18493211 0.02981243
+v -0.03702881 0.18487931 0.03309993
+v -0.03157948 0.16953517 0.03020013
+v 0.00067478 0.17636733 0.03320948
+v -0.03623102 0.16953514 0.03938545
+v -0.03612284 0.16953514 0.03925901
+v -0.03370693 0.16953515 0.03592374
+v -0.03362129 0.16953515 0.03575515
+v -0.03163357 0.16953517 0.03062160
+v -0.04537183 0.16953517 0.02981237
+v -0.04404668 0.17509154 0.02981239
+v -0.04291535 0.17817274 0.02981240
+v -0.04291535 0.17817641 0.02370103
+v -0.03999913 0.18169987 0.02370105
+v -0.02139298 0.18297197 0.03877577
+v -0.01518642 0.18302475 0.03877858
+v -0.00897987 0.18307388 0.03878139
+v -0.00277331 0.18311939 0.03878419
+v 0.00067478 0.18313395 0.03878139
+v -0.02759052 0.18308481 0.03858470
+v -0.03379707 0.18274265 0.03733432
+v -0.00277331 0.18644631 0.03572712
+v -0.04000814 0.18169985 0.02981242
+v -0.04373117 0.17421247 0.03424068
+v -0.03833142 0.18130670 0.03545174
+v -0.03721812 0.17899170 0.03913541
+v 0.00067478 0.17697518 0.03592377
+v -0.03411709 0.17589411 0.03934895
+v -0.03855228 0.16953514 0.03938545
+v 0.00067478 0.17848393 0.03908765
+v 0.00067478 0.18005456 0.03908765
+v -0.04535380 0.16953517 0.02995567
+v -0.03379707 0.17966145 0.03925624
+v -0.04175247 0.16953514 0.03827276
+v -0.04129723 0.17597602 0.03613732
+v -0.04424049 0.16953515 0.03523533
+v -0.04166232 0.16953514 0.03834862
+v -0.03784013 0.17554103 0.03928150
+v -0.03863792 0.16953514 0.03938264
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 9 13
+f 2 13 10
+f 3 12 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 6
+f 6 16 7
+f 6 15 30
+f 6 30 47
+f 6 47 42
+f 6 42 59
+f 6 59 80
+f 6 80 92
+f 6 92 91
+f 6 91 88
+f 6 88 65
+f 6 65 49
+f 6 49 34
+f 6 34 33
+f 6 33 23
+f 6 23 22
+f 6 22 17
+f 6 17 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 18 32
+f 8 32 48
+f 8 48 64
+f 8 64 70
+f 8 70 69
+f 8 69 68
+f 8 68 67
+f 8 67 66
+f 8 66 90
+f 8 90 100
+f 8 100 98
+f 8 98 95
+f 8 95 97
+f 8 97 93
+f 8 93 71
+f 8 71 50
+f 8 50 35
+f 8 35 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 8 17 22
+f 8 22 23
+f 8 23 18
+f 9 21 13
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 10 13 26
+f 10 26 27
+f 10 27 24
+f 11 25 12
+f 12 25 29
+f 12 29 14
+f 13 21 28
+f 13 28 26
+f 14 29 31
+f 14 31 15
+f 15 31 30
+f 18 23 33
+f 18 33 34
+f 18 34 32
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 37 21
+f 20 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 28
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 24 27 39
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 29
+f 26 28 38
+f 26 38 43
+f 26 43 27
+f 27 44 39
+f 27 43 45
+f 27 45 46
+f 27 46 44
+f 29 42 31
+f 30 31 47
+f 31 42 47
+f 32 34 48
+f 34 49 48
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 38
+f 36 38 37
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 43
+f 39 56 40
+f 39 44 57
+f 39 57 56
+f 40 56 58
+f 40 58 41
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 43 55 45
+f 44 46 60
+f 44 60 57
+f 45 55 61
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 46 63 60
+f 48 49 64
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 64
+f 50 71 51
+f 51 72 73
+f 51 73 74
+f 51 74 53
+f 51 53 52
+f 51 71 72
+f 53 74 54
+f 54 75 55
+f 54 74 75
+f 55 75 61
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 58
+f 56 57 81
+f 56 81 76
+f 57 60 82
+f 57 82 81
+f 58 80 83
+f 58 83 59
+f 59 83 80
+f 60 63 82
+f 61 75 62
+f 62 75 84
+f 62 84 63
+f 63 84 73
+f 63 73 85
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 82
+f 65 88 66
+f 66 89 90
+f 66 88 91
+f 66 91 92
+f 66 92 89
+f 71 93 85
+f 71 85 72
+f 72 85 73
+f 73 84 74
+f 74 84 75
+f 76 81 94
+f 76 94 77
+f 77 94 78
+f 78 94 79
+f 79 94 80
+f 80 94 92
+f 81 82 87
+f 81 87 94
+f 85 95 96
+f 85 96 86
+f 85 93 97
+f 85 97 95
+f 86 96 87
+f 87 96 95
+f 87 95 98
+f 87 98 99
+f 87 99 94
+f 89 94 99
+f 89 99 90
+f 89 92 94
+f 90 99 100
+f 98 100 99
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16477590 -0.17113432 -0.05576448
+v 0.17097686 -0.17065166 -0.05576448
+v 0.16477590 -0.17087445 -0.04965403
+v 0.15857068 -0.17021854 -0.04965403
+v 0.15857068 -0.17024327 -0.05576448
+v 0.16390402 -0.17097342 -0.05662701
+v 0.16477590 -0.17101674 -0.05662701
+v 0.17097686 -0.17056502 -0.05662701
+v 0.17718208 -0.16890051 -0.05576447
+v 0.17718208 -0.16883865 -0.04965402
+v 0.17097686 -0.17035467 -0.04965403
+v 0.17718208 -0.16889432 -0.05662700
+v 0.17097686 -0.16498401 0.04953697
+v 0.16618366 -0.16501496 0.04953697
+v 0.16477590 -0.16502115 0.04953697
+v 0.15857068 -0.16502115 0.04953697
+v 0.15346276 -0.16808993 -0.04965402
+v 0.15296515 -0.16813941 -0.05662700
+v 0.15762651 -0.16993387 -0.05662700
+v 0.15377323 -0.16357939 0.04953698
+v 0.15236547 -0.16314624 0.04953698
+v 0.14453984 -0.15997808 0.04814447
+v 0.15857068 -0.17020613 -0.05662701
+v 0.18148617 -0.16727932 -0.05576446
+v 0.18088224 -0.16750825 -0.05662700
+v 0.18140962 -0.16722983 -0.04965401
+v 0.17718208 -0.16284922 0.04953698
+v 0.14940959 -0.16517545 -0.05662699
+v 0.14453984 -0.16052245 0.00407229
+v 0.14453984 -0.15986052 0.04953699
+v 0.18439101 -0.16330674 -0.05576445
+v 0.18430595 -0.16330676 -0.04965400
+v 0.18148617 -0.16727931 -0.05662699
+v 0.18189871 -0.16672240 -0.05662699
+v 0.18046119 -0.16048549 0.04953699
+v 0.14487583 -0.15974875 -0.05662697
+v 0.14453984 -0.16052245 0.00400994
+v 0.14453984 -0.16051625 0.00052865
+v 0.14453984 -0.13092017 0.04953710
+v 0.18629212 -0.15909285 -0.05576443
+v 0.18439101 -0.16330673 -0.05662698
+v 0.18628362 -0.15874635 -0.04965398
+v 0.18099706 -0.15714408 0.04953700
+v 0.18798910 -0.15098064 -0.05576440
+v 0.14453984 -0.15912378 -0.05662696
+v 0.14858875 -0.10792630 0.04953718
+v 0.14857599 -0.10792616 0.01147154
+v 0.14453984 -0.13091981 -0.04965388
+v 0.18629212 -0.15902478 -0.05662696
+v 0.18134582 -0.15098102 0.04953703
+v 0.18763185 -0.15098066 -0.04965395
+v 0.18792530 -0.14482378 -0.05576438
+v 0.18764461 -0.14482380 -0.04965393
+v 0.18787428 -0.15098063 -0.05662693
+v 0.18789128 -0.15011434 -0.05662693
+v 0.14453984 -0.13092597 -0.05662686
+v 0.17463449 -0.10792630 0.04953718
+v 0.14857599 -0.10792614 0.00529873
+v 0.14858449 -0.10792591 -0.05662678
+v 0.18135008 -0.14621642 0.04953704
+v 0.18783600 -0.14482377 -0.05662691
+v 0.18776793 -0.14398842 -0.05662691
+v 0.18681526 -0.14029433 -0.04965392
+v 0.18082270 -0.13957072 0.04953707
+v 0.18135008 -0.14482416 0.04953705
+v 0.18618155 -0.13656306 -0.05662688
+v 0.17565522 -0.10792614 0.00536108
+v 0.17485990 -0.10792591 -0.05662678
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 8 12
+f 2 12 9
+f 3 11 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 4 16 20
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 17
+f 5 19 23
+f 5 23 6
+f 6 23 19
+f 6 19 18
+f 6 18 28
+f 6 28 36
+f 6 36 45
+f 6 45 56
+f 6 56 59
+f 6 59 68
+f 6 68 66
+f 6 66 62
+f 6 62 61
+f 6 61 55
+f 6 55 54
+f 6 54 49
+f 6 49 41
+f 6 41 34
+f 6 34 33
+f 6 33 25
+f 6 25 12
+f 6 12 8
+f 6 8 7
+f 9 24 10
+f 9 12 25
+f 9 25 24
+f 10 24 26
+f 10 26 27
+f 10 27 13
+f 10 13 11
+f 13 27 35
+f 13 35 43
+f 13 43 50
+f 13 50 60
+f 13 60 65
+f 13 65 64
+f 13 64 57
+f 13 57 46
+f 13 46 39
+f 13 39 30
+f 13 30 21
+f 13 21 20
+f 13 20 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 17 22 18
+f 18 22 29
+f 18 29 28
+f 21 30 22
+f 22 30 39
+f 22 39 48
+f 22 48 56
+f 22 56 45
+f 22 45 38
+f 22 38 37
+f 22 37 29
+f 24 31 32
+f 24 32 26
+f 24 25 33
+f 24 33 34
+f 24 34 31
+f 26 32 35
+f 26 35 27
+f 28 29 37
+f 28 37 38
+f 28 38 36
+f 31 40 32
+f 31 34 41
+f 31 41 40
+f 32 40 42
+f 32 42 35
+f 35 42 44
+f 35 44 43
+f 36 38 45
+f 39 46 47
+f 39 47 58
+f 39 58 48
+f 40 44 42
+f 40 41 49
+f 40 49 44
+f 43 44 51
+f 43 51 50
+f 44 52 53
+f 44 53 51
+f 44 49 54
+f 44 54 55
+f 44 55 52
+f 46 57 67
+f 46 67 68
+f 46 68 59
+f 46 59 58
+f 46 58 47
+f 48 59 56
+f 48 58 59
+f 50 51 53
+f 50 53 60
+f 52 55 61
+f 52 61 62
+f 52 62 63
+f 52 63 53
+f 53 63 64
+f 53 64 65
+f 53 65 60
+f 57 64 63
+f 57 63 66
+f 57 66 67
+f 62 66 63
+f 66 68 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17417998 0.10778851 -0.03278442
+v -0.18032650 0.13937763 -0.03278431
+v -0.14783520 0.10778851 -0.03278442
+v -0.17505031 0.10778837 0.00536843
+v -0.18105599 0.14473315 -0.03278429
+v -0.18017481 0.13952304 0.07867394
+v -0.14416968 0.13073030 -0.03278434
+v -0.14416968 0.13071309 0.07259695
+v -0.14783520 0.10778810 0.07867383
+v -0.17482642 0.10778824 0.04203750
+v -0.18103070 0.14941572 -0.03278427
+v -0.18072013 0.14473274 0.07867396
+v -0.18071652 0.15089579 0.07867398
+v -0.17433166 0.10778810 0.07867383
+v -0.14416968 0.15900518 -0.03278424
+v -0.14416968 0.13071307 0.07867391
+v -0.18101265 0.15089620 -0.03278427
+v -0.18023260 0.15701397 0.07867401
+v -0.18026150 0.15705325 0.07259705
+v -0.18028316 0.15705328 0.06648736
+v -0.15170295 0.16297555 -0.03278422
+v -0.14416968 0.16052479 0.00036086
+v -0.14416968 0.15911131 0.07867401
+v -0.18060096 0.15501237 -0.03278425
+v -0.18030843 0.15705334 0.04814737
+v -0.18031566 0.15705337 0.04203768
+v -0.18032288 0.15705339 0.03591707
+v -0.18022898 0.15705323 0.07867401
+v -0.17974145 0.16030021 0.07259706
+v -0.17975952 0.16032828 0.06648737
+v -0.17976674 0.16033951 0.06037767
+v -0.17978118 0.16036198 0.04814738
+v -0.17979562 0.16037885 0.03591708
+v -0.15795420 0.16501681 -0.03278421
+v -0.15170295 0.16304280 -0.01908105
+v -0.14416968 0.16053598 0.00414668
+v -0.15170295 0.16303121 0.07867403
+v -0.14416968 0.16004234 0.04814738
+v -0.17979562 0.16037892 0.01758801
+v -0.18031566 0.15657697 -0.03278424
+v -0.18033372 0.15705343 0.02369769
+v -0.17980647 0.16039572 0.02369770
+v -0.17968728 0.16022168 0.07867402
+v -0.17652375 0.16261065 0.07259707
+v -0.17652375 0.16266114 0.06648738
+v -0.17966562 0.16023850 0.07867402
+v -0.17652375 0.16249847 0.07867403
+v -0.17652375 0.16267800 0.06037768
+v -0.17652375 0.16269484 0.05425708
+v -0.17652375 0.16272292 0.04203770
+v -0.17979924 0.16039009 0.02980739
+v -0.15170295 0.16310439 0.00536863
+v -0.15170295 0.16309320 -0.00074106
+v -0.16411155 0.16507850 -0.03278421
+v -0.15791086 0.16491546 0.07867404
+v -0.15170295 0.16312666 0.04814739
+v -0.14416968 0.16053598 0.00426669
+v -0.17648763 0.16240354 -0.03278422
+v -0.17975952 0.16032848 0.01147831
+v -0.17652375 0.16275102 0.02369771
+v -0.17652375 0.16272301 0.01758802
+v -0.17942727 0.15948745 -0.03278423
+v -0.17971618 0.16026681 0.00536862
+v -0.17967285 0.16019954 -0.00074107
+v -0.17964033 0.16016030 -0.00489784
+v -0.17652375 0.16273416 0.03591709
+v -0.17648041 0.16251530 0.07867403
+v -0.17031584 0.16479770 0.07867404
+v -0.17031584 0.16485382 0.06648739
+v -0.17031584 0.16483136 0.07259708
+v -0.17031584 0.16486506 0.06037769
+v -0.17036278 0.16489905 -0.03278421
+v -0.17031584 0.16487071 0.04814740
+v -0.16411155 0.16490425 0.07867404
+v -0.17497447 0.16307649 -0.03278422
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 17
+f 1 17 24
+f 1 24 40
+f 1 40 62
+f 1 62 58
+f 1 58 75
+f 1 75 72
+f 1 72 54
+f 1 54 34
+f 1 34 21
+f 1 21 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 14
+f 1 14 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 16
+f 3 16 9
+f 4 10 6
+f 5 6 12
+f 5 12 13
+f 5 13 11
+f 6 10 14
+f 6 14 9
+f 6 9 16
+f 6 16 23
+f 6 23 37
+f 6 37 55
+f 6 55 74
+f 6 74 68
+f 6 68 67
+f 6 67 47
+f 6 47 46
+f 6 46 43
+f 6 43 28
+f 6 28 18
+f 6 18 13
+f 6 13 12
+f 7 15 22
+f 7 22 36
+f 7 36 57
+f 7 57 38
+f 7 38 23
+f 7 23 16
+f 7 16 8
+f 11 13 17
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 17
+f 15 21 22
+f 17 20 25
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 24
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 25
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 23 38 37
+f 24 39 40
+f 24 27 41
+f 24 41 42
+f 24 42 39
+f 25 33 26
+f 26 33 27
+f 27 33 42
+f 27 42 41
+f 28 43 29
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 29 43 46
+f 29 46 47
+f 29 47 44
+f 30 45 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 32
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 32 49 50
+f 33 51 42
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 52
+f 35 53 36
+f 36 52 56
+f 36 56 57
+f 36 53 52
+f 37 38 57
+f 37 57 56
+f 37 56 55
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 39 42 60
+f 39 60 61
+f 39 61 58
+f 40 59 63
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 62
+f 42 51 66
+f 42 66 60
+f 44 47 67
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 69 48
+f 45 68 70
+f 45 70 69
+f 48 69 49
+f 49 69 50
+f 50 66 51
+f 50 69 71
+f 50 71 66
+f 54 72 73
+f 54 73 71
+f 54 71 74
+f 54 74 55
+f 58 62 65
+f 58 65 63
+f 58 63 59
+f 58 61 75
+f 60 66 71
+f 60 71 72
+f 60 72 61
+f 61 72 75
+f 63 65 64
+f 68 74 70
+f 69 70 74
+f 69 74 71
+f 71 73 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14784760 -0.00001418 -0.05587140
+v -0.14259459 -0.00001411 -0.07736767
+v -0.14961355 -0.00001418 -0.05587140
+v -0.14784387 -0.00919158 -0.05587143
+v -0.14259459 -0.00001403 -0.09923616
+v -0.14784014 -0.03383059 -0.05587152
+v -0.14259459 -0.01539275 -0.07736329
+v -0.17337717 -0.00001418 -0.05721851
+v -0.17337343 -0.00002454 -0.05587140
+v -0.15790934 -0.00001402 -0.10069849
+v -0.14259459 -0.00929512 -0.09995406
+v -0.14784014 -0.04625380 -0.05587157
+v -0.14259459 -0.09549026 -0.07735915
+v -0.17884673 -0.00001415 -0.06659959
+v -0.17405293 -0.00333256 -0.05587141
+v -0.16104174 -0.00001402 -0.10080928
+v -0.15170429 -0.00929512 -0.10047252
+v -0.15790934 -0.00929512 -0.10076942
+v -0.14259459 -0.01217797 -0.09998067
+v -0.14784760 -0.10594325 -0.05587179
+v -0.14259459 -0.10594318 -0.07735919
+v -0.17949635 -0.00001414 -0.06811067
+v -0.17478842 -0.00929528 -0.05587143
+v -0.16724306 -0.00001402 -0.10101311
+v -0.14259459 -0.01545487 -0.10000727
+v -0.15170429 -0.01545487 -0.10049028
+v -0.16411066 -0.00929512 -0.10094224
+v -0.17031571 -0.00001402 -0.10110617
+v -0.15790934 -0.10594309 -0.10076091
+v -0.17031571 -0.10594309 -0.10113758
+v -0.17434787 -0.10594325 -0.05587179
+v -0.14259459 -0.10594309 -0.09988353
+v -0.18015344 -0.00001413 -0.06965276
+v -0.17481083 -0.03393429 -0.05587152
+v -0.15362330 -0.10594309 -0.10056595
+v -0.17344811 -0.00001402 -0.09981223
+v -0.17652076 -0.10594310 -0.09854527
+v -0.17652076 -0.00001403 -0.09854044
+v -0.17978010 -0.10594321 -0.06868269
+v -0.17449722 -0.08331600 -0.05587171
+v -0.18041479 -0.00001413 -0.07185956
+v -0.18072840 -0.10594319 -0.07410661
+v -0.18056413 -0.10594319 -0.07272404
+v -0.18017585 -0.10594320 -0.06963100
+v -0.17982117 -0.10594311 -0.09579786
+v -0.17982490 -0.01545489 -0.09581082
+v -0.17982490 -0.00001404 -0.09581076
+v -0.17818964 -0.00001403 -0.09716231
+v -0.18067614 -0.00001412 -0.07410622
+v -0.18073213 -0.10594317 -0.07832964
+v -0.18036626 -0.10594312 -0.09244335
+v -0.18034385 -0.00001405 -0.09244296
+v -0.18066120 -0.00001407 -0.08632776
+v -0.18072093 -0.10594314 -0.08632815
+v -0.18050439 -0.00001406 -0.08935434
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 16
+f 1 16 24
+f 1 24 28
+f 1 28 36
+f 1 36 38
+f 1 38 48
+f 1 48 47
+f 1 47 52
+f 1 52 55
+f 1 55 53
+f 1 53 49
+f 1 49 41
+f 1 41 33
+f 1 33 22
+f 1 22 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 15
+f 1 15 23
+f 1 23 34
+f 1 34 40
+f 1 40 31
+f 1 31 20
+f 1 20 12
+f 1 12 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 13
+f 2 13 21
+f 2 21 32
+f 2 32 25
+f 2 25 19
+f 2 19 11
+f 2 11 5
+f 3 8 9
+f 5 11 10
+f 6 12 21
+f 6 21 13
+f 6 13 7
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 10 11 17
+f 10 17 18
+f 10 18 16
+f 11 19 17
+f 12 20 21
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 16 18 24
+f 17 19 25
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 18 27 28
+f 18 28 24
+f 18 26 29
+f 18 29 30
+f 18 30 27
+f 20 31 39
+f 20 39 44
+f 20 44 43
+f 20 43 42
+f 20 42 50
+f 20 50 54
+f 20 54 51
+f 20 51 45
+f 20 45 37
+f 20 37 30
+f 20 30 29
+f 20 29 35
+f 20 35 32
+f 20 32 21
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 25 32 35
+f 25 35 26
+f 26 35 29
+f 27 30 28
+f 28 30 36
+f 30 37 38
+f 30 38 36
+f 31 40 39
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 39
+f 34 39 40
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 41 49 42
+f 42 49 50
+f 45 51 46
+f 46 51 47
+f 47 51 52
+f 49 53 50
+f 50 53 54
+f 51 54 52
+f 52 54 55
+f 53 55 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04823809 -0.15127852 0.10595062
+v 0.04823809 -0.14482497 0.10764706
+v 0.04823809 -0.15574847 0.10640882
+v 0.00071459 -0.15714456 0.10688100
+v 0.00071459 -0.15098477 0.10701394
+v 0.00071459 -0.14482497 0.10827665
+v 0.04823809 -0.14005220 0.11038231
+v 0.00071459 -0.14285348 0.10939244
+v 0.00071459 -0.14033081 0.11082302
+v 0.04823809 -0.15717788 0.10657320
+v 0.00071459 -0.16019115 0.10843748
+v 0.04823809 -0.13765673 0.11380660
+v 0.00071459 -0.13725093 0.11513226
+v 0.04823809 -0.16249578 0.10946581
+v 0.00071459 -0.16257452 0.10965819
+v 0.04823809 -0.13539755 0.11815082
+v 0.00071459 -0.13644235 0.11647190
+v 0.00071459 -0.13540966 0.11818929
+v 0.04823809 -0.16311662 0.11091038
+v 0.04687018 -0.16258663 0.10963720
+v 0.00071459 -0.16391914 0.11287612
+v 0.04823809 -0.13436487 0.12074965
+v 0.00071459 -0.13409535 0.12150516
+v 0.04823809 -0.16498818 0.11539448
+v 0.00071459 -0.16497002 0.11539448
+v 0.04823809 -0.13407717 0.12150516
+v 0.00071459 -0.13417106 0.12361780
+v 0.04823809 -0.16501244 0.12150504
+v 0.02825440 -0.16500942 0.12150504
+v 0.00963862 -0.16500639 0.12150504
+v 0.00071459 -0.16499123 0.11882577
+v 0.04823809 -0.13421650 0.12525125
+v 0.00963862 -0.13426798 0.12631457
+v 0.00071459 -0.13427101 0.12631107
+v 0.04823809 -0.16497613 0.12761560
+v 0.02825440 -0.16497613 0.12761560
+v 0.00071459 -0.16497310 0.12761560
+v 0.00071459 -0.16500336 0.12150504
+v 0.04066337 -0.13426192 0.12631806
+v 0.04687018 -0.13426192 0.12631806
+v 0.04823809 -0.13426495 0.12631457
+v 0.00343646 -0.13427101 0.12631457
+v 0.00071459 -0.14003413 0.13882948
+v 0.02825440 -0.13426495 0.12631806
+v 0.04823809 -0.16488527 0.12896923
+v 0.00071459 -0.16456126 0.13372967
+v 0.04823809 -0.14004019 0.13882598
+v 0.00963862 -0.14003413 0.13882948
+v 0.02205224 -0.14003413 0.13882598
+v 0.04066337 -0.14003716 0.13882598
+v 0.00071459 -0.14213585 0.13990327
+v 0.04823809 -0.16455823 0.13372967
+v 0.02825440 -0.16456126 0.13372967
+v 0.00071459 -0.16219305 0.13880840
+v 0.04687018 -0.14482509 0.14127087
+v 0.04823809 -0.14376818 0.14072873
+v 0.00071459 -0.14482509 0.14127437
+v 0.00963862 -0.14482509 0.14127437
+v 0.04823809 -0.16403734 0.13485245
+v 0.04823809 -0.16219305 0.13880840
+v 0.00071459 -0.15714469 0.14126034
+v 0.04823809 -0.16107860 0.13935056
+v 0.04066337 -0.15098490 0.14168359
+v 0.04823809 -0.15098490 0.14168010
+v 0.04823809 -0.14962210 0.14158915
+v 0.04823809 -0.14482509 0.14126738
+v 0.00071459 -0.14752947 0.14145275
+v 0.00071459 -0.15098490 0.14168010
+v 0.04823809 -0.15714469 0.14126034
+v 0.04823809 -0.15578190 0.14135478
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 16
+f 1 16 22
+f 1 22 26
+f 1 26 32
+f 1 32 41
+f 1 41 47
+f 1 47 56
+f 1 56 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 70
+f 1 70 69
+f 1 69 62
+f 1 62 60
+f 1 60 59
+f 1 59 52
+f 1 52 45
+f 1 45 35
+f 1 35 28
+f 1 28 24
+f 1 24 19
+f 1 19 14
+f 1 14 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 4
+f 4 11 15
+f 4 15 21
+f 4 21 25
+f 4 25 31
+f 4 31 38
+f 4 38 37
+f 4 37 46
+f 4 46 54
+f 4 54 61
+f 4 61 68
+f 4 68 67
+f 4 67 57
+f 4 57 51
+f 4 51 43
+f 4 43 34
+f 4 34 27
+f 4 27 23
+f 4 23 18
+f 4 18 17
+f 4 17 13
+f 4 13 9
+f 4 9 8
+f 4 8 6
+f 4 6 5
+f 4 10 11
+f 7 9 13
+f 7 13 12
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 12 13 17
+f 12 17 18
+f 12 18 16
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 16 18 22
+f 18 23 22
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 20 25 21
+f 22 23 26
+f 23 27 26
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 26 27 33
+f 26 33 32
+f 27 34 33
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 33 39
+f 33 34 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 39
+f 34 43 42
+f 35 45 36
+f 36 45 46
+f 36 46 37
+f 39 44 43
+f 39 43 48
+f 39 48 40
+f 40 47 41
+f 40 48 49
+f 40 49 50
+f 40 50 47
+f 43 51 48
+f 45 52 53
+f 45 53 46
+f 46 53 60
+f 46 60 54
+f 47 55 56
+f 47 50 55
+f 48 51 55
+f 48 55 50
+f 48 50 49
+f 51 57 58
+f 51 58 55
+f 52 59 53
+f 53 59 60
+f 54 60 62
+f 54 62 61
+f 55 63 64
+f 55 64 65
+f 55 65 66
+f 55 66 56
+f 55 58 63
+f 57 67 63
+f 57 63 58
+f 61 62 69
+f 61 69 70
+f 61 70 63
+f 61 63 68
+f 63 70 64
+f 63 67 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14415666 0.13071572 0.09698954
+v -0.14415666 0.13071180 0.09705618
+v -0.14415666 0.15908388 0.09698964
+v -0.06482941 0.13218750 0.09698955
+v -0.14415666 0.13075103 0.10316879
+v -0.06482941 0.13216394 0.10316880
+v -0.14415666 0.16799695 0.11020508
+v -0.06468809 0.16142695 0.09698965
+v -0.05806493 0.13407531 0.09698955
+v -0.04791819 0.13432641 0.12141614
+v -0.14415666 0.13076280 0.10323544
+v -0.04791819 0.13434209 0.12614817
+v -0.14415666 0.16986120 0.11539412
+v -0.05811203 0.16130921 0.09698965
+v -0.05732064 0.13446779 0.09698955
+v -0.04791819 0.13477384 0.12001654
+v -0.14415666 0.13195198 0.10936707
+v -0.04791819 0.13998585 0.13878279
+v -0.14415666 0.13843163 0.14072988
+v -0.14415666 0.13804702 0.13984441
+v -0.14415666 0.17062259 0.12019757
+v -0.04791819 0.16487675 0.11539411
+v -0.05790476 0.16123072 0.09698965
+v -0.05499358 0.13728577 0.09698956
+v -0.04791819 0.13773313 0.11358023
+v -0.04791819 0.13541751 0.11833129
+v -0.04791819 0.14343178 0.14055851
+v -0.14415666 0.14010357 0.14414322
+v -0.14415666 0.17080704 0.12150197
+v -0.04791819 0.16488067 0.11707936
+v -0.04791819 0.16314987 0.11120954
+v -0.05752790 0.16108158 0.09698965
+v -0.05478631 0.13803540 0.09698957
+v -0.04791819 0.13995847 0.11030970
+v -0.04791819 0.14473872 0.14122976
+v -0.14415666 0.14103374 0.14443839
+v -0.14415666 0.17076776 0.12761457
+v -0.04791819 0.16487670 0.12761455
+v -0.04791819 0.16488458 0.12150195
+v -0.04791819 0.16238456 0.10940528
+v -0.05545522 0.16019458 0.09698965
+v -0.05376881 0.14473888 0.09698959
+v -0.04791819 0.15118330 0.10574435
+v -0.04791819 0.14473884 0.10757238
+v -0.04791819 0.15089667 0.14169156
+v -0.13928585 0.14473871 0.14535243
+v -0.14415666 0.14473871 0.14555237
+v -0.14415666 0.16955499 0.13373192
+v -0.13928585 0.16950790 0.13373192
+v -0.04791819 0.16448029 0.13373190
+v -0.04791819 0.15725491 0.10654890
+v -0.05474863 0.15813016 0.09698964
+v -0.05375939 0.14480561 0.09698959
+v -0.05356154 0.15089683 0.09698961
+v -0.13928585 0.15089666 0.14550955
+v -0.04791819 0.15705461 0.14125361
+v -0.14415666 0.14605743 0.14558571
+v -0.14415666 0.16812244 0.13789744
+v -0.13928585 0.16767110 0.13883051
+v -0.04791819 0.16210972 0.13879717
+v -0.05357096 0.15095962 0.09698961
+v -0.05456020 0.15754145 0.09698964
+v -0.13928585 0.15705460 0.14498591
+v -0.14415666 0.15705460 0.14517158
+v -0.14415666 0.15089666 0.14562380
+v -0.13928585 0.16188598 0.14374817
+v -0.14415666 0.16772604 0.13899237
+v -0.14415666 0.16577935 0.14139170
+v -0.14415666 0.16519849 0.14204866
+v -0.14415666 0.15809074 0.14490975
+v -0.14415666 0.16211754 0.14385767
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 17
+f 1 17 20
+f 1 20 19
+f 1 19 28
+f 1 28 36
+f 1 36 47
+f 1 47 57
+f 1 57 65
+f 1 65 64
+f 1 64 70
+f 1 70 71
+f 1 71 69
+f 1 69 68
+f 1 68 67
+f 1 67 58
+f 1 58 48
+f 1 48 37
+f 1 37 29
+f 1 29 21
+f 1 21 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 23
+f 1 23 32
+f 1 32 41
+f 1 41 52
+f 1 52 62
+f 1 62 61
+f 1 61 54
+f 1 54 53
+f 1 53 42
+f 1 42 33
+f 1 33 24
+f 1 24 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 5 6 12
+f 5 12 11
+f 6 10 12
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 10 16 26
+f 10 26 25
+f 10 25 34
+f 10 34 44
+f 10 44 43
+f 10 43 51
+f 10 51 40
+f 10 40 31
+f 10 31 22
+f 10 22 30
+f 10 30 39
+f 10 39 38
+f 10 38 50
+f 10 50 60
+f 10 60 56
+f 10 56 45
+f 10 45 35
+f 10 35 27
+f 10 27 18
+f 10 18 12
+f 11 12 17
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 17
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 21 29 22
+f 22 31 23
+f 22 29 30
+f 23 31 32
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 31 40 32
+f 32 40 41
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 35 45 46
+f 35 46 36
+f 36 46 47
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 40 51 41
+f 41 51 52
+f 42 53 43
+f 43 53 54
+f 43 54 51
+f 45 55 46
+f 45 56 55
+f 46 55 47
+f 47 55 57
+f 48 58 49
+f 49 58 59
+f 49 59 50
+f 50 59 60
+f 51 54 61
+f 51 61 62
+f 51 62 52
+f 55 63 64
+f 55 64 65
+f 55 65 57
+f 55 56 63
+f 56 60 66
+f 56 66 63
+f 58 67 59
+f 59 67 68
+f 59 68 60
+f 60 68 69
+f 60 69 66
+f 63 66 70
+f 63 70 64
+f 66 69 71
+f 66 71 70
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05306374 0.15102315 0.10014902
+v 0.05450253 0.15747714 0.10014905
+v 0.05316249 0.14771582 0.10014901
+v 0.00067478 0.15705390 0.10688717
+v 0.05611060 0.15998898 0.10014906
+v 0.05368440 0.14473766 0.10014900
+v 0.00067478 0.15089382 0.10703826
+v 0.00067478 0.15947562 0.10811391
+v 0.05867785 0.16121552 0.10014906
+v 0.05620934 0.16009871 0.10014906
+v 0.05436148 0.14102672 0.10014899
+v 0.00067478 0.14473763 0.10833609
+v 0.05520783 0.13828759 0.10014898
+v 0.05619523 0.13550536 0.10014897
+v 0.00067478 0.16250080 0.10965178
+v 0.06575897 0.16138793 0.10014906
+v 0.00067478 0.16355882 0.11220302
+v 0.00067478 0.16487940 0.11539431
+v 0.14477969 0.16837482 0.11119855
+v 0.14477969 0.16796338 0.11018960
+v 0.00067478 0.14227281 0.10974504
+v 0.05898818 0.13396142 0.10014896
+v 0.14477969 0.15991453 0.10014906
+v 0.00067478 0.16487939 0.11811445
+v 0.14477969 0.17078474 0.12151021
+v 0.14477969 0.16983647 0.11539432
+v 0.00067478 0.14030173 0.11087398
+v 0.06549096 0.13216668 0.10014896
+v 0.14477969 0.13075597 0.10014895
+v 0.00067478 0.16487545 0.12151019
+v 0.14477969 0.17073770 0.12761718
+v 0.00067478 0.16486759 0.12422143
+v 0.00067478 0.16485583 0.12761716
+v 0.00067478 0.13858928 0.11331854
+v 0.06549096 0.13216667 0.10317134
+v 0.00067478 0.13418470 0.12151007
+v 0.00067478 0.13473332 0.12009665
+v 0.00067478 0.13541909 0.11833213
+v 0.00067478 0.13621849 0.11697650
+v 0.00067478 0.13722167 0.11527864
+v 0.14477969 0.13075596 0.10317133
+v 0.14477969 0.17053393 0.12897281
+v 0.00067478 0.16446786 0.13372858
+v 0.00067478 0.13426306 0.12624808
+v 0.00067478 0.13422780 0.12414130
+v 0.14477969 0.13165724 0.10789157
+v 0.05307785 0.13426698 0.12624363
+v 0.04687129 0.13425131 0.12626587
+v 0.04067885 0.13425131 0.12626587
+v 0.03447229 0.13425131 0.12626142
+v 0.00964607 0.13425914 0.12625253
+v 0.13994139 0.16949547 0.13372860
+v 0.14477969 0.16953858 0.13372860
+v 0.00067478 0.16342158 0.13598202
+v 0.13994139 0.16767329 0.13883109
+v 0.00067478 0.13998030 0.13880431
+v 0.14477969 0.13806801 0.13984435
+v 0.14477969 0.16771248 0.13897332
+v 0.00067478 0.16211275 0.13879995
+v 0.14477969 0.16515360 0.14203124
+v 0.00067478 0.14262146 0.14016439
+v 0.14477969 0.14014486 0.14413792
+v 0.00067478 0.15986345 0.13989334
+v 0.14477969 0.16207354 0.14381798
+v 0.14477969 0.16447175 0.14243570
+v 0.00067478 0.14473751 0.14125334
+v 0.14477969 0.14473750 0.14552023
+v 0.00067478 0.15705377 0.14125784
+v 0.14477969 0.15705376 0.14508470
+v 0.00067478 0.15089369 0.14169338
+v 0.14477969 0.15089368 0.14555137
+v 0.00067478 0.15431858 0.14145339
+v 0.14477969 0.15568617 0.14519580
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 9
+f 1 9 16
+f 1 16 23
+f 1 23 29
+f 1 29 28
+f 1 28 22
+f 1 22 14
+f 1 14 13
+f 1 13 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 4
+f 4 7 12
+f 4 12 21
+f 4 21 27
+f 4 27 34
+f 4 34 40
+f 4 40 39
+f 4 39 38
+f 4 38 37
+f 4 37 36
+f 4 36 45
+f 4 45 44
+f 4 44 56
+f 4 56 61
+f 4 61 66
+f 4 66 70
+f 4 70 72
+f 4 72 68
+f 4 68 63
+f 4 63 59
+f 4 59 54
+f 4 54 43
+f 4 43 33
+f 4 33 32
+f 4 32 30
+f 4 30 24
+f 4 24 18
+f 4 18 17
+f 4 17 15
+f 4 15 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 6 11
+f 4 11 7
+f 7 11 13
+f 7 13 14
+f 7 14 12
+f 8 15 9
+f 9 15 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 16
+f 12 14 22
+f 12 22 21
+f 16 20 23
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 25
+f 19 25 31
+f 19 31 42
+f 19 42 53
+f 19 53 58
+f 19 58 60
+f 19 60 65
+f 19 65 64
+f 19 64 69
+f 19 69 73
+f 19 73 71
+f 19 71 67
+f 19 67 62
+f 19 62 57
+f 19 57 46
+f 19 46 41
+f 19 41 29
+f 19 29 23
+f 19 23 20
+f 21 22 27
+f 22 28 27
+f 24 30 25
+f 25 30 32
+f 25 32 33
+f 25 33 31
+f 27 28 34
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 34
+f 28 29 41
+f 28 41 35
+f 31 33 43
+f 31 43 42
+f 35 44 45
+f 35 45 36
+f 35 41 44
+f 41 46 47
+f 41 47 48
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 44
+f 42 43 52
+f 42 52 53
+f 43 54 55
+f 43 55 52
+f 44 51 57
+f 44 57 56
+f 46 57 47
+f 47 57 48
+f 48 57 49
+f 49 57 50
+f 50 57 51
+f 52 55 58
+f 52 58 53
+f 54 59 55
+f 55 60 58
+f 55 59 60
+f 56 57 62
+f 56 62 61
+f 59 63 64
+f 59 64 65
+f 59 65 60
+f 61 62 66
+f 62 67 66
+f 63 68 64
+f 64 68 69
+f 66 67 70
+f 67 71 70
+f 68 72 71
+f 68 71 73
+f 68 73 69
+f 70 71 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14453984 -0.13092103 0.09708400
+v 0.06549252 -0.13230344 0.09708399
+v 0.14453984 -0.15674136 0.09708390
+v 0.14453984 -0.13091755 0.04851522
+v 0.04825217 -0.13230992 0.06648024
+v 0.04825217 -0.13282464 0.07258895
+v 0.05928071 -0.13377823 0.09708399
+v 0.14453041 -0.15900797 0.09708390
+v 0.14453984 -0.15900468 0.09703876
+v 0.14453984 -0.13091390 -0.04316061
+v 0.04825217 -0.13230992 0.06512609
+v 0.04825217 -0.13445120 0.07705764
+v 0.05605699 -0.13542787 0.09708398
+v 0.06541711 -0.16156494 0.09708389
+v 0.05929014 -0.16258765 0.07871260
+v 0.04825217 -0.16461654 0.02982785
+v 0.14453984 -0.15998109 0.04813896
+v 0.14453984 -0.13092376 -0.05662686
+v 0.04825217 -0.13232603 -0.03876716
+v 0.04825217 -0.13232276 -0.03130430
+v 0.04825217 -0.13866441 0.07887820
+v 0.05517093 -0.13866119 0.09708397
+v 0.05931842 -0.16170681 0.09708389
+v 0.05929014 -0.16170681 0.09708389
+v 0.04825217 -0.16430974 0.03769696
+v 0.04825217 -0.16461652 0.02368905
+v 0.14453984 -0.16052532 0.00408400
+v 0.14453984 -0.15912289 -0.05662696
+v 0.04825217 -0.13234246 -0.05662687
+v 0.04825217 -0.14307558 0.07944993
+v 0.05430373 -0.14482758 0.09708395
+v 0.05605699 -0.16037389 0.09708389
+v 0.04825217 -0.16221151 0.07386776
+v 0.04825217 -0.16245896 0.07258884
+v 0.04825217 -0.16273608 0.06783428
+v 0.04825217 -0.16456370 0.01759538
+v 0.14453984 -0.16051870 0.00054817
+v 0.14453984 -0.16052531 0.00402382
+v 0.06382409 -0.16061087 -0.05662697
+v 0.04825217 -0.15821888 -0.05662696
+v 0.04825217 -0.14482751 0.07960039
+v 0.05414348 -0.15098408 0.09708393
+v 0.05602871 -0.16035080 0.09708389
+v 0.04825217 -0.16120193 0.07713277
+v 0.06148643 -0.16059437 -0.05662697
+v 0.04825217 -0.14902423 0.07969064
+v 0.05499184 -0.15714387 0.09708390
+v 0.04825217 -0.15098401 0.07970569
+v 0.04825217 -0.15714380 0.07905868
+v 0.04825217 -0.15998120 0.07774966
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 22
+f 1 22 31
+f 1 31 42
+f 1 42 47
+f 1 47 43
+f 1 43 32
+f 1 32 24
+f 1 24 23
+f 1 23 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 27
+f 1 27 38
+f 1 38 37
+f 1 37 28
+f 1 28 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 5 6
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 20
+f 5 20 19
+f 5 19 29
+f 5 29 40
+f 5 40 36
+f 5 36 26
+f 5 26 16
+f 5 16 25
+f 5 25 35
+f 5 35 34
+f 5 34 33
+f 5 33 44
+f 5 44 50
+f 5 50 49
+f 5 49 48
+f 5 48 46
+f 5 46 41
+f 5 41 30
+f 5 30 21
+f 5 21 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 26 38
+f 16 38 27
+f 16 27 17
+f 18 28 39
+f 18 39 45
+f 18 45 40
+f 18 40 29
+f 18 29 19
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 28 37 36
+f 28 36 39
+f 30 41 31
+f 31 41 42
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 36 40 45
+f 36 45 39
+f 41 46 42
+f 42 46 48
+f 42 48 49
+f 42 49 47
+f 43 47 44
+f 44 47 50
+f 47 49 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12680036 0.15081439 -0.10117139
+v -0.12680036 0.12770123 -0.09995972
+v -0.12680036 0.15089601 -0.10117139
+v 0.00067478 0.15089601 -0.10103749
+v 0.00067478 0.12770123 -0.09995303
+v -0.01664467 0.12770123 -0.09995972
+v -0.12680036 0.12770114 -0.07639411
+v -0.12680036 0.15705829 -0.10053535
+v 0.00067478 0.15363398 -0.10074291
+v 0.00067478 0.12770114 -0.07642758
+v -0.10975544 0.13223087 -0.03278433
+v -0.11445964 0.13223458 -0.03278433
+v -0.12680036 0.13224942 -0.03278433
+v -0.12067367 0.12770114 -0.07638741
+v -0.05863311 0.13220119 -0.03278433
+v -0.12680036 0.16201110 -0.09761641
+v -0.00278162 0.15705829 -0.10037468
+v 0.00067478 0.15705829 -0.10036798
+v 0.00067478 0.13219748 -0.03278433
+v -0.00263189 0.12770114 -0.07642089
+v -0.12680036 0.15788907 -0.03278424
+v -0.10825808 0.12770114 -0.07638072
+v -0.00090993 0.13219748 -0.03278433
+v -0.12680036 0.16207417 -0.09757625
+v 0.00067478 0.16191464 -0.09746914
+v 0.00067478 0.15921378 -0.09908259
+v -0.03362722 0.12770114 -0.07640750
+v 0.00067478 0.15830088 -0.03278424
+v -0.10184439 0.12770114 -0.07638072
+v -0.12680036 0.16537966 -0.07459976
+v -0.06215190 0.16023377 -0.03278423
+v -0.12680036 0.16478243 -0.09241457
+v 0.00067478 0.16427045 -0.09244136
+v 0.00067478 0.16489366 -0.07410436
+v -0.02760035 0.15922466 -0.03278424
+v -0.12680036 0.16560228 -0.08021669
+v -0.06142818 0.16023377 -0.03278423
+v -0.12680036 0.16500874 -0.09191915
+v 0.00067478 0.16453386 -0.08972327
+v -0.12680036 0.16558747 -0.08641604
+v 0.00067478 0.16485661 -0.08632901
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 21
+f 1 21 30
+f 1 30 36
+f 1 36 40
+f 1 40 38
+f 1 38 32
+f 1 32 24
+f 1 24 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 2 5 10
+f 2 10 20
+f 2 20 27
+f 2 27 29
+f 2 29 22
+f 2 22 14
+f 2 14 7
+f 3 8 4
+f 4 9 18
+f 4 18 26
+f 4 26 25
+f 4 25 33
+f 4 33 39
+f 4 39 41
+f 4 41 34
+f 4 34 28
+f 4 28 19
+f 4 19 10
+f 4 10 5
+f 4 8 9
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 11
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 10 19 20
+f 11 15 23
+f 11 23 19
+f 11 19 28
+f 11 28 35
+f 11 35 37
+f 11 37 31
+f 11 31 21
+f 11 21 13
+f 11 13 12
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 18
+f 19 27 20
+f 19 23 22
+f 19 22 29
+f 19 29 27
+f 21 31 30
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 28 34 35
+f 30 31 37
+f 30 37 34
+f 30 34 36
+f 32 38 33
+f 33 38 40
+f 33 40 39
+f 34 37 35
+f 34 41 40
+f 34 40 36
+f 39 40 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14453984 -0.15986212 0.04953699
+v 0.15236618 -0.16314343 0.04953698
+v 0.15236618 -0.16298143 0.07868446
+v 0.14453984 -0.15902373 0.07868448
+v 0.14453984 -0.13092285 0.04953710
+v 0.15377276 -0.16357945 0.04953698
+v 0.15856955 -0.16497705 0.07868445
+v 0.14453984 -0.13092296 0.07868458
+v 0.14858285 -0.10792574 0.06031912
+v 0.14858646 -0.10792570 0.04953718
+v 0.15856955 -0.16502167 0.04953697
+v 0.15856955 -0.16501609 0.05426459
+v 0.16474046 -0.16500501 0.07868445
+v 0.14858646 -0.10792581 0.07868466
+v 0.14858285 -0.10792576 0.06648757
+v 0.17463339 -0.10792570 0.04953718
+v 0.16477291 -0.16502167 0.04953697
+v 0.16477291 -0.16502171 0.06037883
+v 0.16477291 -0.16501613 0.06648736
+v 0.16477291 -0.16500501 0.07868445
+v 0.17457929 -0.10792581 0.07868466
+v 0.18083315 -0.13958741 0.07868455
+v 0.18082233 -0.13957053 0.04953707
+v 0.16617949 -0.16501607 0.04953697
+v 0.17097629 -0.16498256 0.05426459
+v 0.17097629 -0.16497698 0.06037883
+v 0.17097629 -0.16495468 0.07260159
+v 0.17097629 -0.16492675 0.07868445
+v 0.18138496 -0.14481962 0.07868453
+v 0.18135251 -0.14481951 0.04953705
+v 0.17097629 -0.16498254 0.04953697
+v 0.17718326 -0.16284716 0.04953698
+v 0.17718326 -0.16284159 0.05426460
+v 0.17718326 -0.16282484 0.06037884
+v 0.17718326 -0.16280251 0.06648737
+v 0.17718326 -0.16276341 0.07260160
+v 0.17718326 -0.16267398 0.07868446
+v 0.18138136 -0.15098536 0.07868451
+v 0.18135251 -0.14621700 0.04953704
+v 0.18046167 -0.16048261 0.04953699
+v 0.18045806 -0.16047704 0.05426461
+v 0.18044725 -0.16046588 0.06037885
+v 0.18044003 -0.16044913 0.06648738
+v 0.18042560 -0.16042680 0.07260161
+v 0.18038233 -0.16035974 0.07868447
+v 0.18099544 -0.15714540 0.04953700
+v 0.18134890 -0.15098525 0.04953703
+v 0.18092693 -0.15711197 0.07868448
+v 0.18094856 -0.15714549 0.07260162
+v 0.18096659 -0.15714546 0.06648739
+v 0.18097741 -0.15714544 0.06037886
+v 0.18098823 -0.15714542 0.05426462
+v 0.18087643 -0.15790004 0.04953700
+v 0.18092332 -0.15714551 0.07868448
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 10
+f 1 10 16
+f 1 16 23
+f 1 23 30
+f 1 30 39
+f 1 39 47
+f 1 47 46
+f 1 46 53
+f 1 53 40
+f 1 40 32
+f 1 32 31
+f 1 31 24
+f 1 24 17
+f 1 17 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 13
+f 3 13 20
+f 3 20 28
+f 3 28 37
+f 3 37 45
+f 3 45 54
+f 3 54 48
+f 3 48 38
+f 3 38 29
+f 3 29 22
+f 3 22 21
+f 3 21 14
+f 3 14 8
+f 3 8 4
+f 5 8 15
+f 5 15 9
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 8 14 15
+f 9 15 14
+f 9 14 21
+f 9 21 16
+f 9 16 10
+f 11 17 18
+f 11 18 13
+f 11 13 12
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 16 22 23
+f 16 21 22
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 34 43 35
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 38 46 47
+f 38 47 39
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 46
+f 40 53 41
+f 41 53 52
+f 41 52 51
+f 41 51 50
+f 41 50 43
+f 41 43 42
+f 43 50 44
+f 44 50 49
+f 44 49 54
+f 44 54 45
+f 46 52 53
+f 48 54 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00067478 0.13217584 -0.00056690
+v 0.00067478 0.13217224 0.06376764
+v 0.00067478 0.16056809 -0.00056680
+v 0.14477969 0.13075993 -0.00056691
+v 0.14477969 0.13075317 0.00530697
+v 0.14477969 0.13074978 0.01141931
+v 0.14477969 0.13074634 0.02981991
+v 0.00067478 0.13217223 0.06648600
+v 0.00067478 0.16109063 0.00044265
+v 0.00343952 0.16056809 -0.00056680
+v 0.14477969 0.15999499 -0.00056680
+v 0.14477969 0.13075289 0.08063418
+v 0.00067478 0.13280936 0.07259834
+v 0.06549096 0.13217891 0.08063419
+v 0.00067478 0.16156933 0.00262846
+v 0.04067885 0.16518661 0.00928926
+v 0.00343952 0.16109063 0.00044265
+v 0.05979221 0.16042313 -0.00056680
+v 0.14477969 0.16046022 0.00041085
+v 0.14477969 0.15904401 0.08063428
+v 0.00067478 0.13447134 0.07658844
+v 0.06123100 0.13232725 0.08063419
+v 0.00067478 0.16216265 0.00537068
+v 0.03445818 0.16518660 0.01133201
+v 0.04105970 0.16518661 0.00937669
+v 0.14477969 0.16047031 0.00422610
+v 0.04567230 0.16518660 0.01141149
+v 0.04639170 0.16518660 0.01179302
+v 0.04784459 0.16518658 0.01759537
+v 0.05928440 0.16253320 0.08063430
+v 0.14477969 0.16001841 0.04814909
+v 0.04663149 0.16518651 0.03635365
+v 0.04578515 0.16518650 0.03713259
+v 0.04113023 0.16518649 0.04125782
+v 0.00067478 0.13675365 0.07747868
+v 0.05928440 0.13256322 0.08063419
+v 0.00067478 0.16221658 0.00808109
+v 0.03252569 0.16518658 0.01759537
+v 0.03421838 0.16518660 0.01175328
+v 0.04795744 0.16518655 0.02369975
+v 0.04795744 0.16518653 0.02982004
+v 0.04080580 0.16518649 0.04135320
+v 0.03536095 0.16518649 0.04109885
+v 0.00067478 0.16219949 0.07259845
+v 0.00067478 0.16098922 0.07667598
+v 0.00067478 0.15705164 0.07855180
+v 0.05338818 0.16139373 0.08063429
+v 0.00067478 0.13857746 0.07818610
+v 0.05506677 0.13355774 0.08063419
+v 0.00067478 0.16227725 0.01148302
+v 0.03237052 0.16518655 0.02369975
+v 0.00067478 0.16252989 0.06648611
+v 0.03338614 0.16518651 0.03593238
+v 0.00067478 0.15431759 0.07887767
+v 0.04908591 0.15768204 0.08063428
+v 0.00067478 0.15089246 0.07928302
+v 0.00067478 0.14199922 0.07864712
+v 0.05375493 0.13409038 0.08063419
+v 0.03246927 0.16518653 0.02982004
+v 0.04807029 0.15606049 0.08063427
+v 0.00067478 0.14474002 0.07901275
+v 0.05094787 0.13857745 0.08063421
+v 0.04864862 0.14474001 0.08063423
+v 0.04737910 0.15107112 0.08063425
+f 1 2 8
+f 1 8 13
+f 1 13 21
+f 1 21 35
+f 1 35 48
+f 1 48 57
+f 1 57 61
+f 1 61 56
+f 1 56 54
+f 1 54 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 52
+f 1 52 50
+f 1 50 37
+f 1 37 23
+f 1 23 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 17
+f 3 17 10
+f 4 11 19
+f 4 19 26
+f 4 26 31
+f 4 31 20
+f 4 20 12
+f 4 12 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 12 8
+f 8 12 14
+f 8 14 13
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 10 17 18
+f 11 18 19
+f 12 20 30
+f 12 30 47
+f 12 47 55
+f 12 55 60
+f 12 60 64
+f 12 64 63
+f 12 63 62
+f 12 62 58
+f 12 58 49
+f 12 49 36
+f 12 36 22
+f 12 22 14
+f 13 14 22
+f 13 22 21
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 39
+f 16 39 38
+f 16 38 51
+f 16 51 59
+f 16 59 53
+f 16 53 43
+f 16 43 42
+f 16 42 34
+f 16 34 33
+f 16 33 32
+f 16 32 41
+f 16 41 40
+f 16 40 29
+f 16 29 28
+f 16 28 27
+f 16 27 25
+f 16 25 19
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 19 25 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 26
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 30
+f 21 22 36
+f 21 36 35
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 26 29 40
+f 26 40 41
+f 26 41 31
+f 30 34 42
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 31 41 32
+f 35 36 48
+f 36 49 48
+f 37 50 38
+f 38 50 52
+f 38 52 51
+f 43 53 52
+f 43 52 44
+f 46 54 47
+f 47 54 56
+f 47 56 55
+f 48 49 58
+f 48 58 57
+f 51 52 59
+f 52 53 59
+f 55 56 60
+f 56 61 58
+f 56 58 62
+f 56 62 63
+f 56 63 64
+f 56 64 60
+f 57 58 61
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,565 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18074469 -0.15104083 0.07866639
+v -0.18074469 -0.15098565 0.07866639
+v -0.18026117 -0.15714601 0.07866636
+v -0.18536970 -0.15158872 0.09105235
+v -0.18520151 -0.14482533 0.08987026
+v -0.18072367 -0.14482529 0.07866641
+v -0.17969356 -0.16031880 0.07866635
+v -0.18452177 -0.15714605 0.09094726
+v -0.18582518 -0.15404815 0.09400764
+v -0.18666608 -0.15158874 0.09645069
+v -0.18600737 -0.14994518 0.09316047
+v -0.18609148 -0.14482534 0.09292407
+v -0.18600038 -0.14094704 0.09340350
+v -0.18017008 -0.13968575 0.07866643
+v -0.18012102 -0.16676693 0.09298310
+v -0.18164166 -0.16354288 0.09094724
+v -0.17654716 -0.16258509 0.07866634
+v -0.18552385 -0.15724854 0.09645067
+v -0.18317632 -0.16330642 0.09705485
+v -0.18621760 -0.15526210 0.09808595
+v -0.18711456 -0.15098574 0.10316908
+v -0.18686932 -0.14482536 0.09705492
+v -0.18508237 -0.13712788 0.09705495
+v -0.17932917 -0.13656025 0.07866644
+v -0.18015606 -0.13961086 0.07866643
+v -0.18016307 -0.13963846 0.07866643
+v -0.18714961 -0.13084148 0.12150512
+v -0.18612650 -0.13084144 0.11229116
+v -0.18602139 -0.13084144 0.11141114
+v -0.18045739 -0.16701919 0.09705484
+v -0.17651913 -0.16260480 0.07866634
+v -0.17642103 -0.16739753 0.09094723
+v -0.17651913 -0.16855632 0.09705483
+v -0.18546780 -0.15848615 0.10316905
+v -0.18061156 -0.16713745 0.10316902
+v -0.18335852 -0.16330644 0.10316903
+v -0.18619658 -0.15540795 0.10316906
+v -0.18709355 -0.13250476 0.12761272
+v -0.18716363 -0.13250474 0.12150511
+v -0.18702346 -0.14482538 0.10316910
+v -0.18529260 -0.15714619 0.12761263
+v -0.18574108 -0.15221948 0.12761265
+v -0.18586021 -0.14848701 0.13105394
+v -0.17607765 -0.13085316 0.07866646
+v -0.18708654 -0.13084150 0.12761273
+v -0.17607065 -0.13084132 0.07871899
+v -0.17037350 -0.16486714 0.07866633
+v -0.17031744 -0.16488685 0.07866633
+v -0.17031744 -0.16871001 0.09094722
+v -0.17031744 -0.17024324 0.09705482
+v -0.17031744 -0.17048761 0.10316900
+v -0.17651913 -0.16868642 0.10316901
+v -0.18344962 -0.16330646 0.10928321
+v -0.18340756 -0.16330648 0.11539082
+v -0.18328143 -0.16330651 0.12150500
+v -0.18313428 -0.16330653 0.12761261
+v -0.18068863 -0.16719660 0.10928320
+v -0.18555890 -0.15071784 0.13334594
+v -0.18567802 -0.14482550 0.13484331
+v -0.18574108 -0.13866515 0.13570365
+v -0.18576912 -0.13250479 0.13620935
+v -0.18496324 -0.15714621 0.13372681
+v -0.14448054 -0.13084132 0.07866646
+v -0.18575511 -0.13084153 0.13615026
+v -0.16416480 -0.16499327 0.07866633
+v -0.16410873 -0.16915538 0.09094722
+v -0.16410873 -0.17087780 0.09705482
+v -0.17031744 -0.16942354 0.12761259
+v -0.17651913 -0.16848155 0.12761259
+v -0.17651913 -0.16858795 0.12150498
+v -0.17651913 -0.16867857 0.11539080
+v -0.17651913 -0.16872585 0.10928319
+v -0.16410873 -0.17110247 0.10316900
+v -0.18065359 -0.16718085 0.11539081
+v -0.18057652 -0.16712570 0.12150499
+v -0.18047840 -0.16705478 0.12761260
+v -0.18261572 -0.16330655 0.13372679
+v -0.18295208 -0.15098587 0.13984102
+v -0.18326742 -0.14482551 0.13984104
+v -0.18338655 -0.13866516 0.13984106
+v -0.18336552 -0.13250480 0.13984108
+v -0.18089886 -0.16330657 0.13834363
+v -0.18179583 -0.15727630 0.14036638
+v -0.14416520 -0.13084132 0.07866646
+v -0.18330946 -0.13084154 0.13984109
+v -0.15790704 -0.16499327 0.07866633
+v -0.15790704 -0.17030629 0.09705482
+v -0.13929494 -0.17045221 0.12150497
+v -0.14550364 -0.17094489 0.12150497
+v -0.17031744 -0.16905307 0.13372677
+v -0.14550364 -0.17088973 0.12761258
+v -0.17651913 -0.16802831 0.13372677
+v -0.18014205 -0.16678679 0.13372678
+v -0.17977065 -0.16649908 0.13696447
+v -0.17986875 -0.15531351 0.14306556
+v -0.18012803 -0.15098589 0.14324947
+v -0.18031723 -0.14482553 0.14338740
+v -0.18037329 -0.13866518 0.14342026
+v -0.18031723 -0.13250482 0.14338087
+v -0.17924508 -0.15942040 0.14275687
+v -0.14415118 -0.13084136 0.09092108
+v -0.11558134 -0.13232338 0.10316914
+v -0.11558134 -0.13234693 0.07866645
+v -0.18027519 -0.13084156 0.14334805
+v -0.11558134 -0.15793428 0.07866636
+v -0.11558134 -0.16496974 0.11539081
+v -0.13929494 -0.16964815 0.11539080
+v -0.13929494 -0.17049559 0.12761258
+v -0.17031744 -0.16755932 0.13868510
+v -0.17651913 -0.16700752 0.13778539
+v -0.16410873 -0.16930532 0.13372677
+v -0.13929494 -0.16950238 0.13372677
+v -0.14550364 -0.16954180 0.13372677
+v -0.15169833 -0.16951421 0.13372677
+v -0.15790704 -0.16943144 0.13372677
+v -0.17691156 -0.16325929 0.14116758
+v -0.17691156 -0.15727631 0.14371572
+v -0.17651913 -0.15098589 0.14441846
+v -0.17651913 -0.14482553 0.14463519
+v -0.17651913 -0.13866518 0.14468775
+v -0.17651913 -0.13250482 0.14462210
+v -0.17929413 -0.13084156 0.14366984
+v -0.17510361 -0.16117432 0.14335451
+v -0.14415118 -0.13084139 0.09705497
+v -0.11558134 -0.13818429 0.13372688
+v -0.14420024 -0.13084141 0.10316915
+v -0.14593811 -0.13084143 0.10916511
+v -0.15492882 -0.13084154 0.13984109
+v -0.15792105 -0.13084156 0.14424777
+v -0.11558134 -0.16498158 0.12041481
+v -0.11558134 -0.16498159 0.12150499
+v -0.11558134 -0.16495403 0.12761260
+v -0.11558134 -0.16457962 0.13263661
+v -0.11558134 -0.16449685 0.13372679
+v -0.17031744 -0.16495802 0.14173892
+v -0.16410873 -0.16769332 0.13892153
+v -0.16410873 -0.16528516 0.14197534
+v -0.13478907 -0.16722824 0.13798241
+v -0.13929494 -0.16769332 0.13868510
+v -0.14550364 -0.16775638 0.13887556
+v -0.15169833 -0.16778396 0.13901347
+v -0.15790704 -0.16776032 0.13903318
+v -0.17031744 -0.15714625 0.14492410
+v -0.17031744 -0.15098589 0.14541668
+v -0.17031744 -0.14482553 0.14553492
+v -0.17031744 -0.13866518 0.14556120
+v -0.17031744 -0.13250482 0.14554809
+v -0.17484433 -0.13084156 0.14485197
+v -0.17651913 -0.13084156 0.14457613
+v -0.17031744 -0.16187983 0.14371571
+v -0.11558134 -0.13850749 0.13463317
+v -0.16410873 -0.13084157 0.14571885
+v -0.11558134 -0.14000522 0.13882969
+v -0.11558134 -0.16214387 0.13874424
+v -0.15790704 -0.16541916 0.14209355
+v -0.16410873 -0.16220696 0.14389301
+v -0.13929494 -0.16491861 0.14174549
+v -0.14550364 -0.16517874 0.14193594
+v -0.15169833 -0.16537974 0.14207386
+v -0.16410873 -0.15714625 0.14523934
+v -0.16410873 -0.15098589 0.14563997
+v -0.16410873 -0.14482554 0.14571223
+v -0.16410873 -0.13866519 0.14572538
+v -0.16410873 -0.13250483 0.14572540
+v -0.16863562 -0.13084156 0.14558750
+v -0.17031744 -0.13084156 0.14552183
+v -0.15790704 -0.14482554 0.14575164
+v -0.15169833 -0.14482554 0.14568597
+v -0.14550364 -0.14482553 0.14558088
+v -0.13929494 -0.14482553 0.14527879
+v -0.11558134 -0.14482552 0.14126615
+v -0.11558134 -0.14086050 0.13926313
+v -0.11558134 -0.15803304 0.14076042
+v -0.13525157 -0.16120979 0.14340704
+v -0.15790704 -0.16233702 0.14395869
+v -0.13929494 -0.16183646 0.14372885
+v -0.14550364 -0.16210054 0.14385361
+v -0.15169833 -0.16229760 0.14393899
+v -0.15790704 -0.15714625 0.14533127
+v -0.15790704 -0.15098590 0.14569908
+v -0.15169833 -0.15098590 0.14568595
+v -0.14550364 -0.15098589 0.14560714
+v -0.13929494 -0.15098589 0.14544952
+v -0.11558134 -0.15098588 0.14167331
+v -0.11558134 -0.14592516 0.14134495
+v -0.11558134 -0.15714624 0.14119386
+v -0.13929494 -0.15714625 0.14494381
+v -0.15169833 -0.15714625 0.14530501
+v -0.14550364 -0.15714625 0.14515396
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 44
+f 1 44 63
+f 1 63 84
+f 1 84 103
+f 1 103 105
+f 1 105 86
+f 1 86 65
+f 1 65 48
+f 1 48 47
+f 1 47 31
+f 1 31 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 7 17 15
+f 8 18 9
+f 8 16 19
+f 8 19 18
+f 9 18 20
+f 9 20 10
+f 10 21 22
+f 10 22 12
+f 10 12 11
+f 10 20 21
+f 12 22 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 13 22 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 23
+f 15 30 19
+f 15 19 16
+f 15 17 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 30
+f 18 19 34
+f 18 34 20
+f 19 30 35
+f 19 35 36
+f 19 36 34
+f 20 37 21
+f 20 34 37
+f 21 38 39
+f 21 39 27
+f 21 27 40
+f 21 40 22
+f 21 37 41
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 38
+f 22 40 27
+f 23 29 24
+f 24 29 44
+f 27 39 45
+f 27 45 64
+f 27 64 85
+f 27 85 104
+f 27 104 122
+f 27 122 149
+f 27 149 148
+f 27 148 166
+f 27 166 165
+f 27 165 152
+f 27 152 129
+f 27 129 128
+f 27 128 127
+f 27 127 126
+f 27 126 124
+f 27 124 101
+f 27 101 84
+f 27 84 63
+f 27 63 46
+f 27 46 29
+f 27 29 28
+f 29 46 44
+f 30 33 35
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 35
+f 34 41 37
+f 34 36 53
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 41
+f 35 57 36
+f 35 52 57
+f 36 57 53
+f 38 45 39
+f 38 43 58
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 45
+f 41 56 62
+f 41 62 42
+f 42 62 58
+f 42 58 43
+f 44 46 63
+f 45 61 64
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 67 51
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 51 67 73
+f 51 73 68
+f 52 72 57
+f 53 57 54
+f 54 57 74
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 55 75 56
+f 56 75 76
+f 56 76 77
+f 56 77 62
+f 57 72 74
+f 58 62 59
+f 59 62 78
+f 59 78 60
+f 60 78 79
+f 60 79 61
+f 61 79 80
+f 61 80 81
+f 61 81 64
+f 62 77 82
+f 62 82 83
+f 62 83 78
+f 64 81 85
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 67 89 73
+f 68 90 69
+f 68 73 91
+f 68 91 90
+f 69 90 92
+f 69 92 93
+f 69 93 76
+f 69 76 70
+f 70 76 75
+f 70 75 71
+f 71 75 74
+f 71 74 72
+f 73 89 91
+f 76 93 77
+f 77 93 94
+f 77 94 82
+f 78 83 95
+f 78 95 96
+f 78 96 79
+f 79 96 97
+f 79 97 80
+f 80 97 98
+f 80 98 81
+f 81 98 99
+f 81 99 85
+f 82 94 100
+f 82 100 83
+f 83 100 95
+f 84 101 102
+f 84 102 103
+f 85 99 104
+f 86 105 87
+f 87 105 106
+f 87 106 107
+f 87 107 88
+f 88 108 89
+f 88 107 106
+f 88 106 108
+f 89 108 91
+f 90 109 110
+f 90 110 92
+f 90 91 111
+f 90 111 109
+f 91 108 112
+f 91 112 113
+f 91 113 114
+f 91 114 115
+f 91 115 111
+f 92 110 94
+f 92 94 93
+f 94 110 116
+f 94 116 100
+f 95 100 117
+f 95 117 118
+f 95 118 96
+f 96 118 119
+f 96 119 97
+f 97 119 120
+f 97 120 98
+f 98 120 99
+f 99 120 121
+f 99 121 122
+f 99 122 104
+f 100 116 123
+f 100 123 117
+f 101 124 102
+f 102 125 151
+f 102 151 153
+f 102 153 172
+f 102 172 171
+f 102 171 185
+f 102 185 184
+f 102 184 186
+f 102 186 173
+f 102 173 154
+f 102 154 134
+f 102 134 133
+f 102 133 132
+f 102 132 131
+f 102 131 130
+f 102 130 106
+f 102 106 105
+f 102 105 103
+f 102 124 126
+f 102 126 127
+f 102 127 128
+f 102 128 129
+f 102 129 125
+f 106 130 108
+f 108 130 131
+f 108 131 132
+f 108 132 133
+f 108 133 134
+f 108 134 112
+f 109 135 110
+f 109 111 136
+f 109 136 137
+f 109 137 135
+f 110 135 116
+f 111 115 136
+f 112 134 138
+f 112 138 139
+f 112 139 140
+f 112 140 141
+f 112 141 113
+f 113 141 142
+f 113 142 114
+f 114 142 115
+f 115 142 136
+f 116 135 123
+f 117 123 143
+f 117 143 118
+f 118 143 144
+f 118 144 119
+f 119 144 145
+f 119 145 120
+f 120 145 146
+f 120 146 147
+f 120 147 121
+f 121 147 148
+f 121 148 149
+f 121 149 122
+f 123 135 150
+f 123 150 143
+f 125 129 151
+f 129 152 153
+f 129 153 151
+f 134 154 138
+f 135 137 150
+f 136 142 155
+f 136 155 137
+f 137 155 156
+f 137 156 150
+f 138 154 139
+f 139 154 157
+f 139 157 158
+f 139 158 159
+f 139 159 140
+f 140 159 141
+f 141 159 155
+f 141 155 142
+f 143 150 160
+f 143 160 144
+f 144 160 161
+f 144 161 145
+f 145 161 162
+f 145 162 146
+f 146 162 163
+f 146 163 164
+f 146 164 147
+f 147 164 152
+f 147 152 165
+f 147 165 166
+f 147 166 148
+f 150 156 160
+f 152 164 167
+f 152 167 168
+f 152 168 169
+f 152 169 170
+f 152 170 171
+f 152 171 172
+f 152 172 153
+f 154 173 174
+f 154 174 157
+f 155 175 156
+f 155 159 178
+f 155 178 175
+f 156 175 160
+f 157 174 176
+f 157 176 158
+f 158 177 159
+f 158 176 177
+f 159 177 178
+f 160 175 179
+f 160 179 161
+f 161 179 180
+f 161 180 162
+f 162 180 167
+f 162 167 163
+f 163 167 164
+f 167 180 181
+f 167 181 168
+f 168 181 182
+f 168 182 169
+f 169 182 183
+f 169 183 170
+f 170 183 184
+f 170 184 185
+f 170 185 171
+f 173 186 174
+f 174 187 176
+f 174 186 187
+f 175 178 188
+f 175 188 179
+f 176 187 189
+f 176 189 177
+f 177 189 188
+f 177 188 178
+f 179 188 181
+f 179 181 180
+f 181 188 182
+f 182 188 189
+f 182 189 183
+f 183 189 187
+f 183 187 186
+f 183 186 184
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14616402 0.12739720 0.07870672
+v -0.14783570 0.10778810 0.07867383
+v -0.14616803 0.12739720 0.07867390
+v -0.14616803 0.12739713 0.09705885
+v -0.14783570 0.10778801 0.10315646
+v -0.17432999 0.10778810 0.07867383
+v -0.17480703 0.12739720 0.07867390
+v -0.14623217 0.12739711 0.10316966
+v -0.14821654 0.10778800 0.10739006
+v -0.18011070 0.10778798 0.11147269
+v -0.18584330 0.12314358 0.11231946
+v -0.18594352 0.12739708 0.11205036
+v -0.14688160 0.12739710 0.10655654
+v -0.15585735 0.12739698 0.13984111
+v -0.15635043 0.10778790 0.13371053
+v -0.18062383 0.10778797 0.11539121
+v -0.18547850 0.11859061 0.12150207
+v -0.18596758 0.12246793 0.11539126
+v -0.18709406 0.12625304 0.12150209
+v -0.18711811 0.12739704 0.12150210
+v -0.15778960 0.12739696 0.14304420
+v -0.15881185 0.10778788 0.13896150
+v -0.18065990 0.10778794 0.12150203
+v -0.18551459 0.11859251 0.12761288
+v -0.18702992 0.12625302 0.12761290
+v -0.18705398 0.12739702 0.12761291
+v -0.15857532 0.12739696 0.14430443
+v -0.15880783 0.12625296 0.14432411
+v -0.15992229 0.12009154 0.14368741
+v -0.16089242 0.11672099 0.14299822
+v -0.16411551 0.10778787 0.14143603
+v -0.18065990 0.10778792 0.12761284
+v -0.18040736 0.10778790 0.13373023
+v -0.18522596 0.12016260 0.13382216
+v -0.18597159 0.12226440 0.13185305
+v -0.18571503 0.12625299 0.13596195
+v -0.18572706 0.12739699 0.13602759
+v -0.16290083 0.12739696 0.14544652
+v -0.16411551 0.12625295 0.14572218
+v -0.16411551 0.12009154 0.14472448
+v -0.17029711 0.10778787 0.14169857
+v -0.17989022 0.10778789 0.13715648
+v -0.18183048 0.12017601 0.14017583
+v -0.18319749 0.12625298 0.13984110
+v -0.18323758 0.12739698 0.13984111
+v -0.16411551 0.12739695 0.14572876
+v -0.17031715 0.12739696 0.14550558
+v -0.17031715 0.12625296 0.14549246
+v -0.17031715 0.12009154 0.14473104
+v -0.17031715 0.10778787 0.14169857
+v -0.17652281 0.10778788 0.13961787
+v -0.17995436 0.12228546 0.14312951
+v -0.18021092 0.12625296 0.14330674
+v -0.18267233 0.12739697 0.14050404
+v -0.17652281 0.12739696 0.14453416
+v -0.17652281 0.12625296 0.14450134
+v -0.17649074 0.12017599 0.14367428
+v -0.17440214 0.11621233 0.14318856
+v -0.17853924 0.11817785 0.14243374
+v -0.18023898 0.12739696 0.14332644
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 20
+f 1 20 26
+f 1 26 37
+f 1 37 45
+f 1 45 54
+f 1 54 60
+f 1 60 55
+f 1 55 47
+f 1 47 46
+f 1 46 38
+f 1 38 27
+f 1 27 21
+f 1 21 14
+f 1 14 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 9
+f 2 9 15
+f 2 15 22
+f 2 22 31
+f 2 31 41
+f 2 41 50
+f 2 50 51
+f 2 51 42
+f 2 42 33
+f 2 33 32
+f 2 32 23
+f 2 23 16
+f 2 16 10
+f 2 10 6
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 16 23 17
+f 17 23 24
+f 17 24 19
+f 17 19 18
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 31
+f 29 31 30
+f 31 40 41
+f 33 42 34
+f 34 42 43
+f 34 43 36
+f 34 36 35
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 38 46 39
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 40
+f 40 49 41
+f 41 49 50
+f 42 51 52
+f 42 52 43
+f 43 52 44
+f 44 52 53
+f 44 53 54
+f 44 54 45
+f 47 55 48
+f 48 55 56
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 50 58 51
+f 51 58 59
+f 51 59 52
+f 52 59 57
+f 52 57 56
+f 52 56 53
+f 53 60 54
+f 53 56 55
+f 53 55 60
+f 57 59 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,535 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17480811 0.12739720 0.07868047
+v -0.17933721 0.13644514 0.07868050
+v -0.14616730 0.12739720 0.07868047
+v -0.18594339 0.12739708 0.11205327
+v -0.17934564 0.13646649 0.07868050
+v -0.18601081 0.14099254 0.09336692
+v -0.14416607 0.13071065 0.07868048
+v -0.14616730 0.12739713 0.09705817
+v -0.18711463 0.12739704 0.12150485
+v -0.18017142 0.13952802 0.07868051
+v -0.18687027 0.14473723 0.09705823
+v -0.18607399 0.14473725 0.09306479
+v -0.18515132 0.14473726 0.09000403
+v -0.14416607 0.15911408 0.07868058
+v -0.14416607 0.13071063 0.08486768
+v -0.14416607 0.13071485 0.09709102
+v -0.14416607 0.13074899 0.10317314
+v -0.14623471 0.12739711 0.10317313
+v -0.18710622 0.12739704 0.12263458
+v -0.18720733 0.13241845 0.12150487
+v -0.18709779 0.14473721 0.10317319
+v -0.18071912 0.14473730 0.07868053
+v -0.18718627 0.15089442 0.10317321
+v -0.18686186 0.15089444 0.09705825
+v -0.18518082 0.15089447 0.09044412
+v -0.18071491 0.15089451 0.07868055
+v -0.15170335 0.16303385 0.07868060
+v -0.14416607 0.16986130 0.11539005
+v -0.14416607 0.13195308 0.10936691
+v -0.14416607 0.13805041 0.13984318
+v -0.14688354 0.12739710 0.10655572
+v -0.18705145 0.12739702 0.12761324
+v -0.18714412 0.13241843 0.12761326
+v -0.18548416 0.15843507 0.10317324
+v -0.18542939 0.15796113 0.09705828
+v -0.18608664 0.15487825 0.09705827
+v -0.18588018 0.14879779 0.13133747
+v -0.18577065 0.15269195 0.12761333
+v -0.18504600 0.15705578 0.13372831
+v -0.18534513 0.15705580 0.12761335
+v -0.18584228 0.15405845 0.09395153
+v -0.18023039 0.15705598 0.07868058
+v -0.18023461 0.15701329 0.07868058
+v -0.18469630 0.15648804 0.09152131
+v -0.15790928 0.16491261 0.07868061
+v -0.15790928 0.17020722 0.09705833
+v -0.15352342 0.16742754 0.09220444
+v -0.14416607 0.17062560 0.12019138
+v -0.14416607 0.13843041 0.14072989
+v -0.15585748 0.12739698 0.13984314
+v -0.18572852 0.12739699 0.13602705
+v -0.18577908 0.13241840 0.13632263
+v -0.18576644 0.13857561 0.13596798
+v -0.18571167 0.14473709 0.13521923
+v -0.18559792 0.15086442 0.13351809
+v -0.18336917 0.16321735 0.10928164
+v -0.18331018 0.16321737 0.10317326
+v -0.18315852 0.16321739 0.09705830
+v -0.18317116 0.16321728 0.12761337
+v -0.18326385 0.16321730 0.12150498
+v -0.18334389 0.16321733 0.11539003
+v -0.18157438 0.16346934 0.09089080
+v -0.18275406 0.16321726 0.13372833
+v -0.18303213 0.15089429 0.13984322
+v -0.18186087 0.15726498 0.14037528
+v -0.18100982 0.16321724 0.13845083
+v -0.17968690 0.16022425 0.07868059
+v -0.16411521 0.16490407 0.07868061
+v -0.16411521 0.16911843 0.09094337
+v -0.16411521 0.17083917 0.09705833
+v -0.14416607 0.17080492 0.12150501
+v -0.14416607 0.14010420 0.14413876
+v -0.15779130 0.12739696 0.14304840
+v -0.18323857 0.12739698 0.13984314
+v -0.18340709 0.13241839 0.13984316
+v -0.18345765 0.13857560 0.13984318
+v -0.18333968 0.14473708 0.13984320
+v -0.18059693 0.16704745 0.10928165
+v -0.18059693 0.16704743 0.11539004
+v -0.18055481 0.16701759 0.10317327
+v -0.18045791 0.16694502 0.09705831
+v -0.18013349 0.16669311 0.09289410
+v -0.18022619 0.16676128 0.13372834
+v -0.18049161 0.16696626 0.12761338
+v -0.18055060 0.16701752 0.12150499
+v -0.17987649 0.16649226 0.13709780
+v -0.18017984 0.15089427 0.14328495
+v -0.17991863 0.15534778 0.14310106
+v -0.17929509 0.15945544 0.14277267
+v -0.17652285 0.16250012 0.07868060
+v -0.17031692 0.16480160 0.07868061
+v -0.17031692 0.16869571 0.09094337
+v -0.17031692 0.17022003 0.09705833
+v -0.17031692 0.17045059 0.10317329
+v -0.16411521 0.17101849 0.10317329
+v -0.14549742 0.17091594 0.12150501
+v -0.14416607 0.17076648 0.12761340
+v -0.14416607 0.14103505 0.14443434
+v -0.15857495 0.12739696 0.14430949
+v -0.18266979 0.12739697 0.14050653
+v -0.18035679 0.13241837 0.14340968
+v -0.18041999 0.13857558 0.14344911
+v -0.18035679 0.14473706 0.14340972
+v -0.17652285 0.16861024 0.10928166
+v -0.17652285 0.16859319 0.10317328
+v -0.17652285 0.16857606 0.11539005
+v -0.17652285 0.16849499 0.09705832
+v -0.17649757 0.16734215 0.09089081
+v -0.17648072 0.16251719 0.07868060
+v -0.17652285 0.16802090 0.13372835
+v -0.17652285 0.16840522 0.12761339
+v -0.17652285 0.16851198 0.12150500
+v -0.17694416 0.16321723 0.14128827
+v -0.17652285 0.16700038 0.13792539
+v -0.17652285 0.14473706 0.14468395
+v -0.17652285 0.15089427 0.14449349
+v -0.17694416 0.15726497 0.14377759
+v -0.17515780 0.16116339 0.14339664
+v -0.17441207 0.16662482 0.08719951
+v -0.17031692 0.16935314 0.12761339
+v -0.14549742 0.17085614 0.12761340
+v -0.14416607 0.16955380 0.13372835
+v -0.14416607 0.14473706 0.14555094
+v -0.16290182 0.12739696 0.14544578
+v -0.18023883 0.12739696 0.14332427
+v -0.17952681 0.12739696 0.14356072
+v -0.17652285 0.13241837 0.14466420
+v -0.17652285 0.13857558 0.14473646
+v -0.17031692 0.16901153 0.13372835
+v -0.17031692 0.16494227 0.14180717
+v -0.17031692 0.16751703 0.13874642
+v -0.17031692 0.14473706 0.14558378
+v -0.17031692 0.15089427 0.14548528
+v -0.17031692 0.15705574 0.14500583
+v -0.17031692 0.16186365 0.14375789
+v -0.16411521 0.16931469 0.13372835
+v -0.15790928 0.16948548 0.13372835
+v -0.15170335 0.16956662 0.13372835
+v -0.14549742 0.16956662 0.13372835
+v -0.15170335 0.16777751 0.13914051
+v -0.14549742 0.16774334 0.13903541
+v -0.14416607 0.16811909 0.13789912
+v -0.14416607 0.14606073 0.14558379
+v -0.14549742 0.14473706 0.14560348
+v -0.16411521 0.12739695 0.14572822
+v -0.17652285 0.12739696 0.14453281
+v -0.17031692 0.12739696 0.14550490
+v -0.17031692 0.13241837 0.14556404
+v -0.17031692 0.13857558 0.14559690
+v -0.16411521 0.16524117 0.14205019
+v -0.16411521 0.16767929 0.13899601
+v -0.16411521 0.14473705 0.14574798
+v -0.16411521 0.15089426 0.14568888
+v -0.16411521 0.15705574 0.14528169
+v -0.16411521 0.16216255 0.14390897
+v -0.15790928 0.16775616 0.13912080
+v -0.15790928 0.16539488 0.14217498
+v -0.15170335 0.16541196 0.14219469
+v -0.14416607 0.16772626 0.13898944
+v -0.14416607 0.16577917 0.14139338
+v -0.14416607 0.15089427 0.14562321
+v -0.14549742 0.15089427 0.14564948
+v -0.15170335 0.14473705 0.14570857
+v -0.15790928 0.14473705 0.14576768
+v -0.16411521 0.13241836 0.14574138
+v -0.16411521 0.13857557 0.14574796
+v -0.15790928 0.15089426 0.14573487
+v -0.15790928 0.15705574 0.14536707
+v -0.15790928 0.16231627 0.14396808
+v -0.14549742 0.16526252 0.14208960
+v -0.15170335 0.16233334 0.14396151
+v -0.14549742 0.16217963 0.14388926
+v -0.14416607 0.16519847 0.14205019
+v -0.15170335 0.15705574 0.14535395
+v -0.14416607 0.15705574 0.14517004
+v -0.14549742 0.15705574 0.14522258
+v -0.15170335 0.15089426 0.14572830
+v -0.14416607 0.16211558 0.14385642
+v -0.14416607 0.15809332 0.14490731
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 22
+f 1 22 26
+f 1 26 43
+f 1 43 42
+f 1 42 67
+f 1 67 90
+f 1 90 109
+f 1 109 91
+f 1 91 68
+f 1 68 45
+f 1 45 27
+f 1 27 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 31
+f 1 31 50
+f 1 50 73
+f 1 73 99
+f 1 99 124
+f 1 124 145
+f 1 145 147
+f 1 147 146
+f 1 146 126
+f 1 126 125
+f 1 125 100
+f 1 100 74
+f 1 74 51
+f 1 51 32
+f 1 32 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 15
+f 3 15 8
+f 4 9 6
+f 5 6 10
+f 6 9 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 10
+f 7 14 28
+f 7 28 48
+f 7 48 71
+f 7 71 97
+f 7 97 122
+f 7 122 142
+f 7 142 159
+f 7 159 160
+f 7 160 173
+f 7 173 178
+f 7 178 179
+f 7 179 175
+f 7 175 161
+f 7 161 143
+f 7 143 123
+f 7 123 98
+f 7 98 72
+f 7 72 49
+f 7 49 30
+f 7 30 29
+f 7 29 17
+f 7 17 16
+f 7 16 15
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 15 16
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 11
+f 10 13 22
+f 11 21 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 22
+f 14 27 28
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 23
+f 20 23 21
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 23 33 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 34
+f 24 36 41
+f 24 41 25
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 25 41 44
+f 25 44 42
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 28 47 46
+f 28 46 48
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 37
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 35
+f 34 40 59
+f 34 59 60
+f 34 60 61
+f 34 61 56
+f 35 58 62
+f 35 62 44
+f 35 44 41
+f 35 41 36
+f 37 55 38
+f 38 55 39
+f 39 63 59
+f 39 59 40
+f 39 55 54
+f 39 54 64
+f 39 64 65
+f 39 65 66
+f 39 66 63
+f 42 44 67
+f 44 62 67
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 48
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 53
+f 53 77 64
+f 53 64 54
+f 56 78 57
+f 56 61 79
+f 56 79 78
+f 57 80 81
+f 57 81 58
+f 57 78 80
+f 58 81 82
+f 58 82 62
+f 59 63 83
+f 59 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 60
+f 60 85 61
+f 61 85 79
+f 62 82 67
+f 63 66 86
+f 63 86 83
+f 64 77 87
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 66 89 86
+f 67 82 90
+f 68 91 69
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 71
+f 71 96 97
+f 72 98 99
+f 72 99 73
+f 74 100 101
+f 74 101 75
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 76 103 77
+f 76 102 103
+f 77 103 87
+f 78 104 105
+f 78 105 80
+f 78 79 104
+f 79 85 106
+f 79 106 104
+f 80 105 107
+f 80 107 81
+f 81 107 82
+f 82 107 108
+f 82 108 109
+f 82 109 90
+f 83 86 110
+f 83 110 111
+f 83 111 84
+f 84 111 112
+f 84 112 85
+f 85 112 106
+f 86 89 113
+f 86 113 114
+f 86 114 110
+f 87 103 115
+f 87 115 116
+f 87 116 88
+f 88 116 117
+f 88 117 89
+f 89 117 118
+f 89 118 113
+f 91 109 108
+f 91 108 119
+f 91 119 92
+f 92 119 108
+f 92 108 93
+f 93 107 94
+f 93 108 107
+f 94 107 105
+f 94 105 104
+f 94 104 106
+f 94 106 112
+f 94 112 111
+f 94 111 120
+f 94 120 95
+f 95 120 121
+f 95 121 96
+f 96 121 97
+f 97 121 122
+f 98 123 99
+f 99 123 124
+f 100 125 101
+f 101 125 126
+f 101 126 127
+f 101 127 128
+f 101 128 102
+f 102 128 115
+f 102 115 103
+f 110 114 129
+f 110 129 111
+f 111 129 120
+f 113 118 130
+f 113 130 114
+f 114 130 131
+f 114 131 129
+f 115 128 132
+f 115 132 133
+f 115 133 116
+f 116 133 134
+f 116 134 117
+f 117 134 118
+f 118 134 135
+f 118 135 130
+f 120 129 121
+f 121 129 136
+f 121 136 137
+f 121 137 138
+f 121 138 139
+f 121 139 122
+f 122 139 140
+f 122 140 141
+f 122 141 142
+f 123 143 144
+f 123 144 145
+f 123 145 124
+f 126 146 127
+f 127 146 147
+f 127 147 148
+f 127 148 128
+f 128 148 149
+f 128 149 132
+f 129 131 136
+f 130 135 150
+f 130 150 131
+f 131 150 151
+f 131 151 136
+f 132 149 152
+f 132 152 153
+f 132 153 133
+f 133 153 154
+f 133 154 134
+f 134 154 135
+f 135 154 155
+f 135 155 150
+f 136 151 137
+f 137 151 156
+f 137 156 138
+f 138 156 140
+f 138 140 139
+f 140 156 157
+f 140 157 158
+f 140 158 141
+f 141 159 142
+f 141 158 160
+f 141 160 159
+f 143 161 144
+f 144 161 162
+f 144 162 163
+f 144 163 145
+f 145 164 165
+f 145 165 149
+f 145 149 148
+f 145 148 147
+f 145 163 164
+f 149 165 166
+f 149 166 152
+f 150 157 151
+f 150 155 157
+f 151 157 156
+f 152 166 164
+f 152 164 167
+f 152 167 153
+f 153 167 168
+f 153 168 154
+f 154 168 169
+f 154 169 155
+f 155 169 157
+f 157 169 158
+f 158 170 160
+f 158 169 171
+f 158 171 172
+f 158 172 170
+f 160 170 173
+f 161 174 162
+f 161 175 176
+f 161 176 174
+f 162 174 177
+f 162 177 163
+f 163 177 164
+f 164 166 165
+f 164 177 167
+f 167 177 168
+f 168 174 171
+f 168 171 169
+f 168 177 174
+f 170 172 178
+f 170 178 173
+f 171 174 172
+f 172 174 176
+f 172 176 179
+f 172 179 178
+f 175 179 176
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00067478 0.13222560 -0.05574987
+v 0.00067478 0.13220513 -0.04353680
+v 0.00067478 0.15776907 -0.05574978
+v 0.14477969 0.13076906 -0.05574988
+v 0.00067478 0.13219927 -0.03742757
+v 0.14477969 0.13076028 -0.04972166
+v 0.00067478 0.15799382 -0.05304896
+v 0.00342541 0.15795296 -0.05574978
+v 0.14477969 0.15250918 -0.05574980
+v 0.00067478 0.13219633 -0.03402995
+v 0.14477969 0.13075442 -0.04360163
+v 0.00067478 0.15853086 -0.04353671
+v 0.00963197 0.15824777 -0.05574978
+v 0.14477969 0.15896874 -0.05571737
+v 0.14475148 0.15895706 -0.05574978
+v 0.00067478 0.13217582 -0.00686519
+v 0.14477969 0.13075440 -0.03742758
+v 0.00067478 0.16056812 -0.00056680
+v 0.06200682 0.16030561 -0.05574977
+v 0.14477969 0.15999601 -0.00056680
+v 0.06313529 0.16030269 -0.05574977
+v 0.00067478 0.13217579 -0.00056690
+v 0.14477969 0.13075718 -0.00056691
+v 0.00343952 0.16057102 -0.00056680
+v 0.05977811 0.16042801 -0.00056680
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 16
+f 1 16 22
+f 1 22 18
+f 1 18 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 19
+f 1 19 21
+f 1 21 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 14
+f 4 14 20
+f 4 20 23
+f 4 23 17
+f 4 17 11
+f 4 11 6
+f 5 6 11
+f 5 11 10
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 9 15 14
+f 10 11 16
+f 11 17 22
+f 11 22 16
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 14 15 21
+f 14 21 20
+f 17 23 22
+f 18 22 23
+f 18 23 20
+f 18 20 25
+f 18 25 24
+f 18 24 19
+f 19 25 21
+f 19 24 25
+f 20 21 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04823809 -0.15098363 0.07971779
+v 0.04823809 -0.14902494 0.07969110
+v 0.00071459 -0.15098363 0.07929071
+v 0.04823809 -0.15714476 0.07905045
+v 0.04823809 -0.14482556 0.07961104
+v 0.00071459 -0.14482556 0.07903715
+v 0.00071459 -0.15368718 0.07898373
+v 0.00071459 -0.15714476 0.07858334
+v 0.04823809 -0.15998317 0.07775586
+v 0.04823809 -0.14307532 0.07945088
+v 0.04823809 -0.13866444 0.07887701
+v 0.00071459 -0.13866444 0.07822306
+v 0.00071459 -0.15889502 0.07776921
+v 0.00071459 -0.16113263 0.07671486
+v 0.04823809 -0.16120007 0.07712858
+v 0.04823809 -0.13444972 0.07706195
+v 0.00071459 -0.13454475 0.07659484
+v 0.00071459 -0.13635324 0.07731552
+v 0.00071459 -0.16168744 0.07491312
+v 0.04823809 -0.16221158 0.07387210
+v 0.04823809 -0.13282514 0.07259098
+v 0.00071459 -0.13290790 0.07259098
+v 0.00071459 -0.13362516 0.07435268
+v 0.00071459 -0.16239856 0.07259087
+v 0.04823809 -0.16245987 0.07259087
+v 0.04823809 -0.13231015 0.06647843
+v 0.04066337 -0.13231015 0.06647843
+v 0.00071459 -0.13231628 0.06647843
+v 0.00071459 -0.16273878 0.06647832
+v 0.04823809 -0.16273573 0.06783963
+v 0.04823809 -0.13231015 0.06513046
+v 0.00963862 -0.13230982 -0.02519658
+v 0.00343646 -0.13231290 -0.01908403
+v 0.00343646 -0.13231288 -0.02519658
+v 0.00071459 -0.13231897 -0.03742170
+v 0.02895232 -0.16361832 0.01757786
+v 0.02891510 -0.16361833 0.01856548
+v 0.02885461 -0.16361835 0.02369041
+v 0.02889183 -0.16361837 0.02980297
+v 0.02982704 -0.16361839 0.03591553
+v 0.03260010 -0.16361841 0.04174782
+v 0.03478690 -0.16361842 0.04324259
+v 0.04078434 -0.16361842 0.04439036
+v 0.03445656 -0.16277862 0.06647832
+v 0.00071459 -0.16245658 0.01147865
+v 0.04066337 -0.16278475 0.06647832
+v 0.04339455 -0.16361842 0.04433698
+v 0.04823809 -0.16278475 0.06647832
+v 0.04823809 -0.13232509 -0.03876967
+v 0.04687018 -0.13232203 -0.03742170
+v 0.04066337 -0.13230984 -0.01908403
+v 0.03445656 -0.13230982 -0.02519658
+v 0.00343646 -0.13231590 -0.03742170
+v 0.00071459 -0.13234038 -0.05307678
+v 0.02955718 -0.16361831 0.01333377
+v 0.00071459 -0.16233394 0.00536609
+v 0.03131128 -0.16361829 0.00830225
+v 0.04660497 -0.16361841 0.04180120
+v 0.04823809 -0.16361841 0.04042654
+v 0.04823809 -0.13234342 -0.05662687
+v 0.04687018 -0.13234037 -0.05575937
+v 0.00963862 -0.13234037 -0.05575937
+v 0.00071459 -0.13234648 -0.05662687
+v 0.00071459 -0.15798720 -0.05662696
+v 0.00343646 -0.15818032 -0.05662696
+v 0.00963862 -0.15848990 -0.05662696
+v 0.03606642 -0.16361828 0.00648717
+v 0.04823809 -0.16361830 0.01021076
+v 0.04823809 -0.15821709 -0.05662696
+v 0.00963862 -0.13234342 -0.05662687
+v 0.04066337 -0.15855734 -0.05662696
+v 0.04066337 -0.16361828 0.00596667
+v 0.04740990 -0.16361829 0.00934326
+v 0.04687018 -0.15829066 -0.05662696
+v 0.04679573 -0.16361829 0.00870264
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 20
+f 1 20 25
+f 1 25 30
+f 1 30 48
+f 1 48 59
+f 1 59 68
+f 1 68 69
+f 1 69 60
+f 1 60 49
+f 1 49 31
+f 1 31 26
+f 1 26 21
+f 1 21 16
+f 1 16 11
+f 1 11 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 12
+f 3 12 18
+f 3 18 17
+f 3 17 23
+f 3 23 22
+f 3 22 28
+f 3 28 35
+f 3 35 54
+f 3 54 63
+f 3 63 64
+f 3 64 56
+f 3 56 45
+f 3 45 29
+f 3 29 24
+f 3 24 19
+f 3 19 14
+f 3 14 13
+f 3 13 8
+f 3 8 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 26 31 51
+f 26 51 52
+f 26 52 32
+f 26 32 27
+f 27 32 28
+f 28 32 33
+f 28 33 34
+f 28 34 35
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 29 45 36
+f 30 44 46
+f 30 46 43
+f 30 43 47
+f 30 47 48
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 32 52 53
+f 32 53 34
+f 32 34 33
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 36 55 57
+f 36 57 67
+f 36 67 72
+f 36 72 75
+f 36 75 73
+f 36 73 68
+f 36 68 59
+f 36 59 58
+f 36 58 47
+f 36 47 43
+f 36 43 42
+f 36 42 41
+f 36 41 40
+f 36 40 39
+f 36 39 38
+f 36 38 37
+f 36 45 55
+f 43 46 44
+f 45 56 57
+f 45 57 55
+f 47 58 48
+f 48 58 59
+f 49 60 61
+f 49 61 50
+f 50 61 53
+f 50 53 52
+f 50 52 51
+f 53 61 62
+f 53 62 54
+f 54 62 63
+f 56 64 65
+f 56 65 66
+f 56 66 57
+f 57 66 67
+f 60 69 74
+f 60 74 71
+f 60 71 66
+f 60 66 65
+f 60 65 64
+f 60 64 63
+f 60 63 70
+f 60 70 62
+f 60 62 61
+f 62 70 63
+f 66 71 72
+f 66 72 67
+f 68 73 69
+f 69 73 75
+f 69 75 74
+f 71 74 75
+f 71 75 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14414885 -0.13083502 0.09615910
+v -0.14784456 -0.10595418 0.09615919
+v -0.17709102 -0.13083502 0.09615910
+v -0.14414885 -0.13083500 0.09091391
+v -0.14783812 -0.10595412 0.07871478
+v -0.17425635 -0.10595418 0.09615919
+v -0.17427892 -0.10595417 0.09282853
+v -0.17431762 -0.10595415 0.08671310
+v -0.17432730 -0.10595414 0.08482230
+v -0.17437245 -0.10595389 0.01759211
+v -0.17609454 -0.13083473 0.01759202
+v -0.14783812 -0.10595409 0.07070855
+v -0.14417465 -0.13083473 0.01533730
+v -0.14784134 -0.10595391 0.02181674
+v -0.17432730 -0.10595389 0.01533739
+v -0.17605905 -0.13083473 0.01533730
+v -0.17606873 -0.13083473 0.01594647
+v -0.14784456 -0.10595389 0.01533739
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 11
+f 1 11 17
+f 1 17 16
+f 1 16 13
+f 1 13 4
+f 1 4 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 14
+f 2 14 18
+f 2 18 15
+f 2 15 10
+f 2 10 9
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 13 14
+f 4 14 12
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 13 16 15
+f 13 15 18
+f 13 18 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18805703 -0.13083480 -0.08022268
+v 0.18757069 -0.12634061 -0.07410973
+v 0.18758760 -0.13083482 -0.07410975
+v 0.18791746 -0.13083479 -0.08186900
+v 0.18749454 -0.12634056 -0.08633091
+v 0.18799782 -0.12634059 -0.08022266
+v 0.18670792 -0.12262607 -0.07057385
+v 0.18701666 -0.13083483 -0.07023713
+v 0.18749454 -0.13083477 -0.08633093
+v 0.18626809 -0.13083474 -0.09408552
+v 0.18674598 -0.12634055 -0.09093315
+v 0.18666140 -0.12233251 -0.09031577
+v 0.18678827 -0.12172537 -0.08633090
+v 0.18614544 -0.11864708 -0.08633089
+v 0.18614121 -0.11853510 -0.08022264
+v 0.18682633 -0.12197634 -0.07410972
+v 0.18676291 -0.13083484 -0.06896497
+v 0.18576058 -0.11889806 -0.07410971
+v 0.18082936 -0.10794709 -0.06973661
+v 0.17945064 -0.10794711 -0.06667781
+v 0.17485774 -0.10794714 -0.05663146
+v 0.18363754 -0.13083486 -0.06373133
+v 0.18367982 -0.13083473 -0.09855679
+v 0.18620888 -0.12634053 -0.09399195
+v 0.18563371 -0.12023774 -0.09238770
+v 0.18056292 -0.10794700 -0.09581595
+v 0.18108733 -0.10794701 -0.09244378
+v 0.18109580 -0.10794701 -0.09235491
+v 0.18138338 -0.10794703 -0.08633085
+v 0.18138760 -0.10794706 -0.08022260
+v 0.18138338 -0.10794708 -0.07410967
+v 0.14858606 -0.10794714 -0.05663146
+v 0.17844410 -0.13083488 -0.05663154
+v 0.18346836 -0.12634052 -0.09855677
+v 0.18079975 -0.13083472 -0.10197572
+v 0.18214887 -0.12056930 -0.09871577
+v 0.18053754 -0.10794700 -0.09587676
+v 0.14485168 -0.13081472 -0.05663154
+v 0.14485168 -0.10794707 -0.07548940
+v 0.14485168 -0.13083488 -0.05663154
+v 0.18064327 -0.12634051 -0.10186346
+v 0.18044027 -0.12288360 -0.10172313
+v 0.17718380 -0.13083471 -0.10314499
+v 0.17723878 -0.10794699 -0.09858009
+v 0.14485168 -0.10794698 -0.09993177
+v 0.14485168 -0.13083472 -0.10057728
+v 0.17718380 -0.12634050 -0.10294854
+v 0.17687084 -0.12056928 -0.10217681
+v 0.17097536 -0.10794698 -0.10114780
+v 0.17105993 -0.10794698 -0.10112442
+v 0.17717957 -0.10794699 -0.09862686
+v 0.17550058 -0.13083471 -0.10343497
+v 0.15244729 -0.10794698 -0.10042754
+v 0.16477537 -0.12017945 -0.10364540
+v 0.15857116 -0.12634050 -0.10408507
+v 0.15309437 -0.13083471 -0.10277083
+v 0.17097536 -0.12634050 -0.10401023
+v 0.17097536 -0.12017945 -0.10320108
+v 0.16477537 -0.10794698 -0.10098878
+v 0.17097536 -0.13083471 -0.10413653
+v 0.15856270 -0.10794698 -0.10078299
+v 0.16477537 -0.12634050 -0.10436102
+v 0.15857116 -0.13083471 -0.10421136
+v 0.16929637 -0.13083471 -0.10423008
+v 0.16477537 -0.13083471 -0.10440781
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 22
+f 1 22 33
+f 1 33 40
+f 1 40 46
+f 1 46 56
+f 1 56 63
+f 1 63 65
+f 1 65 64
+f 1 64 60
+f 1 60 52
+f 1 52 43
+f 1 43 35
+f 1 35 23
+f 1 23 10
+f 1 10 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 7
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 17 8
+f 7 16 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 17
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 12
+f 12 14 13
+f 12 24 25
+f 12 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 30 31
+f 15 31 18
+f 15 18 16
+f 15 29 30
+f 18 31 19
+f 19 31 30
+f 19 30 29
+f 19 29 28
+f 19 28 27
+f 19 27 26
+f 19 26 37
+f 19 37 44
+f 19 44 51
+f 19 51 50
+f 19 50 49
+f 19 49 59
+f 19 59 61
+f 19 61 53
+f 19 53 45
+f 19 45 39
+f 19 39 32
+f 19 32 21
+f 19 21 20
+f 21 32 38
+f 21 38 40
+f 21 40 33
+f 21 33 22
+f 23 34 24
+f 23 35 34
+f 24 34 36
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 32 39 38
+f 34 35 41
+f 34 41 42
+f 34 42 36
+f 35 43 41
+f 36 42 37
+f 37 42 44
+f 38 39 45
+f 38 45 46
+f 38 46 40
+f 41 43 47
+f 41 47 42
+f 42 47 48
+f 42 48 49
+f 42 49 50
+f 42 50 51
+f 42 51 44
+f 43 52 47
+f 45 53 54
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 47 52 57
+f 47 57 58
+f 47 58 48
+f 48 58 49
+f 49 58 54
+f 49 54 59
+f 52 60 57
+f 53 61 54
+f 54 58 57
+f 54 57 62
+f 54 62 55
+f 54 61 59
+f 55 62 63
+f 55 63 56
+f 57 60 62
+f 60 64 62
+f 62 64 65
+f 62 65 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,535 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14698407 0.12723129 0.07957562
+v 0.14477969 0.13074938 0.07957563
+v 0.17515119 0.12723129 0.07957562
+v 0.14698407 0.12723122 0.09705856
+v 0.14477969 0.15834555 0.07957573
+v 0.14477969 0.13074931 0.09705857
+v 0.18004138 0.13630289 0.07957565
+v 0.18670943 0.12723117 0.11252697
+v 0.14699675 0.12723122 0.09839293
+v 0.14477969 0.13075786 0.10317338
+v 0.14480081 0.15906115 0.07957573
+v 0.14477969 0.16983381 0.11539020
+v 0.18026941 0.13673140 0.07957565
+v 0.18669675 0.14082364 0.09332753
+v 0.18772293 0.12723114 0.12053323
+v 0.14704319 0.12723120 0.10317337
+v 0.14477969 0.13165771 0.10789552
+v 0.15236412 0.16292205 0.07957575
+v 0.14477969 0.17078079 0.12150502
+v 0.15857187 0.17032238 0.09705872
+v 0.15424334 0.16744708 0.09224588
+v 0.18094932 0.13937961 0.07957566
+v 0.18582683 0.14474025 0.08982966
+v 0.18679389 0.14474024 0.09288707
+v 0.18768915 0.14474022 0.09705862
+v 0.18784540 0.12723113 0.12150486
+v 0.14807782 0.12723118 0.10796029
+v 0.14477969 0.13806814 0.13984289
+v 0.15852542 0.16498319 0.07957576
+v 0.14477969 0.17077222 0.12285884
+v 0.14616060 0.17087506 0.12150502
+v 0.16477539 0.17083659 0.09705872
+v 0.16477539 0.16913542 0.09094389
+v 0.18165033 0.14474029 0.07957568
+v 0.18589439 0.15089368 0.09023776
+v 0.18167144 0.15089372 0.07957570
+v 0.18765116 0.15089365 0.09705864
+v 0.18790874 0.15089363 0.10317345
+v 0.18785384 0.14474020 0.10317343
+v 0.18792141 0.13241613 0.12150488
+v 0.18781584 0.12723111 0.12761321
+v 0.15659975 0.12723107 0.13984285
+v 0.14477969 0.14014212 0.14413751
+v 0.16477539 0.16504318 0.07957576
+v 0.14477969 0.17073792 0.12761337
+v 0.14616060 0.17083220 0.12761337
+v 0.16477539 0.17100370 0.10317353
+v 0.17097891 0.17015954 0.09705872
+v 0.17097891 0.16869406 0.09094389
+v 0.17097891 0.17036950 0.10317353
+v 0.17097891 0.16494891 0.07957576
+v 0.18129138 0.15619441 0.07957572
+v 0.18119424 0.15705572 0.07957573
+v 0.18551011 0.15659288 0.09147501
+v 0.18651939 0.15422750 0.09387169
+v 0.18621534 0.15828548 0.09705867
+v 0.18625757 0.15882967 0.10317348
+v 0.18627024 0.15827687 0.10928182
+v 0.18624912 0.15780549 0.11539016
+v 0.18610132 0.15705554 0.12761332
+v 0.18645605 0.15327607 0.12761330
+v 0.18788764 0.13241611 0.12761323
+v 0.18646027 0.13241608 0.13656522
+v 0.18642227 0.12723108 0.13631258
+v 0.15929822 0.12723105 0.14431884
+v 0.14477969 0.14474005 0.14552372
+v 0.14477969 0.17053224 0.12897366
+v 0.14477969 0.16953807 0.13372817
+v 0.14616060 0.16955093 0.13372817
+v 0.15236412 0.16952522 0.13372817
+v 0.15857187 0.16944809 0.13372817
+v 0.16477539 0.16929381 0.13372817
+v 0.17097891 0.16898957 0.13372817
+v 0.17097891 0.16935383 0.12761336
+v 0.17718243 0.16853119 0.09705871
+v 0.17719933 0.16736996 0.09082728
+v 0.17513852 0.16664578 0.08718042
+v 0.17718243 0.16870685 0.10928186
+v 0.17718243 0.16864258 0.10317352
+v 0.17718243 0.16844539 0.12761336
+v 0.17718243 0.16857824 0.12150501
+v 0.17718243 0.16868540 0.11539020
+v 0.17718243 0.16285348 0.07957575
+v 0.18071705 0.15984533 0.07957574
+v 0.18241467 0.16352621 0.09082727
+v 0.18050590 0.16044525 0.07957574
+v 0.18404474 0.16321765 0.09705869
+v 0.18419677 0.16321763 0.10317350
+v 0.18429389 0.16321761 0.10928184
+v 0.18427701 0.16321759 0.11539018
+v 0.18413765 0.16321756 0.12150499
+v 0.18397718 0.16321754 0.12761334
+v 0.18575504 0.15705552 0.13372813
+v 0.18627868 0.15098779 0.13353378
+v 0.18654474 0.14900380 0.13136380
+v 0.18635469 0.14474008 0.13522441
+v 0.18643493 0.13857808 0.13613772
+v 0.18371957 0.15089350 0.13984293
+v 0.18398562 0.14474007 0.13984291
+v 0.18412075 0.13857807 0.13984289
+v 0.18410386 0.13241607 0.13984287
+v 0.18396028 0.12723107 0.13984285
+v 0.18433190 0.12723107 0.13932464
+v 0.16477539 0.12723104 0.14570504
+v 0.14616060 0.14474005 0.14557555
+v 0.14477969 0.15089348 0.14554965
+v 0.14477969 0.16771259 0.13896853
+v 0.14616060 0.16772116 0.13901387
+v 0.15236412 0.16775115 0.13910455
+v 0.15857187 0.16773830 0.13909808
+v 0.16477539 0.16765260 0.13898796
+v 0.17097891 0.16748977 0.13872237
+v 0.17718243 0.16804256 0.13372817
+v 0.17718243 0.16700126 0.13791915
+v 0.18121959 0.16700141 0.09705870
+v 0.18086485 0.16673147 0.09278350
+v 0.18132515 0.16708709 0.10317351
+v 0.17927702 0.16578876 0.08870912
+v 0.18140962 0.16714706 0.10928185
+v 0.18141383 0.16714276 0.11539019
+v 0.18094509 0.16679559 0.13372816
+v 0.18122803 0.16701416 0.12761335
+v 0.18132938 0.16708273 0.12150500
+v 0.17996537 0.16086519 0.07957574
+v 0.18349153 0.16321752 0.13372815
+v 0.18168833 0.16321750 0.13846325
+v 0.18253714 0.15724404 0.14036764
+v 0.18058191 0.15531572 0.14310764
+v 0.18085218 0.15089348 0.14329546
+v 0.18101688 0.14474005 0.14340557
+v 0.18107177 0.13857805 0.14343792
+v 0.18102955 0.13241605 0.14340553
+v 0.18092397 0.12723105 0.14333425
+v 0.16575934 0.12723104 0.14567265
+v 0.17097891 0.13857805 0.14556257
+v 0.16477539 0.13241604 0.14572449
+v 0.15857187 0.14474004 0.14574397
+v 0.15236412 0.14474004 0.14567919
+v 0.14616060 0.15089348 0.14558852
+v 0.14616060 0.15705548 0.14513513
+v 0.14477969 0.15568852 0.14519341
+v 0.14477969 0.16515437 0.14202592
+v 0.14616060 0.16521435 0.14207126
+v 0.15236412 0.16537290 0.14216195
+v 0.15857187 0.16537719 0.14215547
+v 0.16477539 0.16525721 0.14204535
+v 0.17097891 0.16491440 0.14177977
+v 0.18056924 0.16650848 0.13712240
+v 0.17757517 0.16317892 0.14127452
+v 0.17990202 0.15942088 0.14275787
+v 0.17757517 0.15724403 0.14375540
+v 0.17718243 0.15089348 0.14446142
+v 0.17718243 0.14474005 0.14463630
+v 0.17718243 0.13857805 0.14470106
+v 0.17718243 0.13241605 0.14464921
+v 0.17718243 0.12723105 0.14453260
+v 0.17097891 0.12723105 0.14545889
+v 0.17097891 0.13241605 0.14552368
+v 0.17097891 0.14474005 0.14553021
+v 0.16477539 0.14474004 0.14572453
+v 0.16477539 0.13857804 0.14573099
+v 0.15857187 0.15089347 0.14570512
+v 0.15236412 0.15089347 0.14568568
+v 0.15236412 0.15705548 0.14529058
+v 0.14616060 0.16213763 0.14384611
+v 0.14477969 0.16207335 0.14381372
+v 0.14477969 0.15705548 0.14508330
+v 0.14477969 0.16447303 0.14243399
+v 0.15236412 0.16229190 0.14393679
+v 0.15857187 0.16229618 0.14395622
+v 0.16477539 0.16217619 0.14391088
+v 0.17097891 0.16183339 0.14373597
+v 0.17576774 0.16110063 0.14337323
+v 0.17097891 0.15705548 0.14495375
+v 0.17097891 0.15089348 0.14542010
+v 0.17196286 0.12723105 0.14532286
+v 0.16477539 0.15089347 0.14565978
+v 0.15857187 0.15705548 0.14534240
+v 0.16477539 0.15705548 0.14526467
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 29
+f 1 29 44
+f 1 44 51
+f 1 51 83
+f 1 83 124
+f 1 124 86
+f 1 86 84
+f 1 84 53
+f 1 53 52
+f 1 52 36
+f 1 36 34
+f 1 34 22
+f 1 22 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 26
+f 1 26 41
+f 1 41 64
+f 1 64 103
+f 1 103 102
+f 1 102 133
+f 1 133 156
+f 1 156 176
+f 1 176 157
+f 1 157 134
+f 1 134 104
+f 1 104 65
+f 1 65 42
+f 1 42 27
+f 1 27 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 17
+f 2 17 28
+f 2 28 43
+f 2 43 66
+f 2 66 106
+f 2 106 141
+f 2 141 167
+f 2 167 166
+f 2 166 168
+f 2 168 142
+f 2 142 107
+f 2 107 68
+f 2 68 67
+f 2 67 45
+f 2 45 30
+f 2 30 19
+f 2 19 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 5 12 11
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 11 12 18
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 18
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 18 21 29
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 29
+f 20 29 21
+f 22 34 23
+f 23 35 24
+f 23 34 36
+f 23 36 35
+f 24 35 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 29 33 44
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 47 32
+f 31 46 47
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 32 47 50
+f 32 50 48
+f 33 49 51
+f 33 51 44
+f 35 36 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 40
+f 38 40 39
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 42 65 43
+f 43 65 66
+f 45 67 46
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 73
+f 46 73 74
+f 46 74 47
+f 47 74 50
+f 48 75 76
+f 48 76 49
+f 48 50 75
+f 49 76 77
+f 49 77 51
+f 50 78 79
+f 50 79 75
+f 50 74 80
+f 50 80 81
+f 50 81 82
+f 50 82 78
+f 51 77 83
+f 53 84 54
+f 54 85 56
+f 54 56 55
+f 54 84 86
+f 54 86 85
+f 56 85 87
+f 56 87 57
+f 57 87 88
+f 57 88 89
+f 57 89 90
+f 57 90 91
+f 57 91 92
+f 57 92 58
+f 58 92 59
+f 59 92 60
+f 60 92 93
+f 60 93 61
+f 61 93 94
+f 61 94 95
+f 61 95 62
+f 62 95 94
+f 62 94 96
+f 62 96 97
+f 62 97 63
+f 63 97 98
+f 63 98 99
+f 63 99 100
+f 63 100 101
+f 63 101 102
+f 63 102 103
+f 63 103 64
+f 65 104 66
+f 66 104 105
+f 66 105 106
+f 68 107 108
+f 68 108 109
+f 68 109 69
+f 69 109 110
+f 69 110 70
+f 70 110 71
+f 71 110 111
+f 71 111 72
+f 72 111 112
+f 72 112 73
+f 73 113 80
+f 73 80 74
+f 73 112 114
+f 73 114 113
+f 75 115 116
+f 75 116 76
+f 75 79 117
+f 75 117 115
+f 76 116 118
+f 76 118 77
+f 77 118 83
+f 78 119 79
+f 78 82 120
+f 78 120 119
+f 79 119 117
+f 80 113 121
+f 80 121 122
+f 80 122 81
+f 81 122 82
+f 82 122 123
+f 82 123 120
+f 83 118 116
+f 83 116 124
+f 85 86 116
+f 85 116 87
+f 86 124 116
+f 87 116 115
+f 87 115 117
+f 87 117 88
+f 88 117 119
+f 88 119 89
+f 89 119 120
+f 89 120 90
+f 90 120 123
+f 90 123 91
+f 91 123 122
+f 91 122 92
+f 92 122 121
+f 92 121 125
+f 92 125 93
+f 93 125 126
+f 93 126 127
+f 93 127 98
+f 93 98 96
+f 93 96 94
+f 96 98 97
+f 98 127 128
+f 98 128 129
+f 98 129 99
+f 99 129 130
+f 99 130 100
+f 100 130 131
+f 100 131 101
+f 101 131 132
+f 101 132 102
+f 102 132 133
+f 104 134 135
+f 104 135 136
+f 104 136 137
+f 104 137 138
+f 104 138 105
+f 105 138 139
+f 105 139 106
+f 106 139 140
+f 106 140 141
+f 107 142 143
+f 107 143 144
+f 107 144 108
+f 108 144 109
+f 109 144 145
+f 109 145 110
+f 110 145 111
+f 111 145 146
+f 111 146 112
+f 112 146 147
+f 112 147 114
+f 113 114 148
+f 113 148 121
+f 114 147 149
+f 114 149 148
+f 121 148 125
+f 125 148 126
+f 126 148 150
+f 126 150 127
+f 127 150 128
+f 128 150 151
+f 128 151 152
+f 128 152 129
+f 129 152 153
+f 129 153 130
+f 130 153 154
+f 130 154 131
+f 131 154 132
+f 132 154 155
+f 132 155 133
+f 133 155 156
+f 134 157 158
+f 134 158 135
+f 135 159 160
+f 135 160 161
+f 135 161 136
+f 135 158 154
+f 135 154 159
+f 136 161 137
+f 137 161 160
+f 137 160 162
+f 137 162 163
+f 137 163 138
+f 138 163 139
+f 139 163 164
+f 139 164 140
+f 140 165 166
+f 140 166 167
+f 140 167 141
+f 140 164 165
+f 142 168 143
+f 143 168 165
+f 143 165 144
+f 144 165 169
+f 144 169 170
+f 144 170 145
+f 145 170 171
+f 145 171 146
+f 146 171 172
+f 146 172 147
+f 147 172 173
+f 147 173 149
+f 148 149 150
+f 149 173 150
+f 150 173 151
+f 151 174 152
+f 151 173 174
+f 152 174 175
+f 152 175 153
+f 153 175 159
+f 153 159 154
+f 154 158 155
+f 155 158 176
+f 155 176 156
+f 157 176 158
+f 159 175 177
+f 159 177 160
+f 160 177 162
+f 162 177 178
+f 162 178 163
+f 163 178 164
+f 164 178 169
+f 164 169 165
+f 165 168 166
+f 169 178 170
+f 170 178 171
+f 171 178 179
+f 171 179 172
+f 172 179 174
+f 172 174 173
+f 174 179 175
+f 175 179 177
+f 177 179 178
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14598792 0.12770098 -0.03279134
+v -0.13933223 0.12767614 -0.07618327
+v -0.13933223 0.12770114 -0.07635144
+v -0.17492489 0.12770098 -0.03279134
+v -0.14784587 -0.00000177 -0.03279181
+v -0.13933223 -0.00000160 -0.07767615
+v -0.13933223 0.12770123 -0.10006180
+v -0.18608671 0.12770112 -0.06995440
+v -0.17504718 0.05232948 -0.03279162
+v -0.17459093 -0.00000177 -0.03279181
+v -0.13933223 -0.00000153 -0.09920746
+v -0.13933223 0.12628857 -0.10013888
+v -0.15791173 0.12770124 -0.10422373
+v -0.18669817 0.12770113 -0.07286214
+v -0.17502838 0.00919933 -0.03279178
+v -0.18015537 -0.00000163 -0.06964658
+v -0.18687691 0.12625097 -0.07410232
+v -0.15791173 -0.00000152 -0.10069286
+v -0.13933223 0.00919958 -0.09985204
+v -0.13933223 0.12625107 -0.10013888
+v -0.15791173 0.12625108 -0.10418870
+v -0.16411116 0.12625108 -0.10434285
+v -0.16411116 0.12770124 -0.10436386
+v -0.18688632 0.12770113 -0.07410231
+v -0.18041407 -0.00000163 -0.07185366
+v -0.18738491 0.12770115 -0.08021207
+v -0.18734727 0.12625099 -0.08021208
+v -0.18067748 -0.00000162 -0.07410278
+v -0.16104437 -0.00000152 -0.10080497
+v -0.16724380 -0.00000152 -0.10101516
+v -0.17031530 -0.00000152 -0.10110625
+v -0.16556930 0.12770124 -0.10430080
+v -0.18693807 0.12770117 -0.08489249
+v -0.18676401 0.12625102 -0.08632886
+v -0.18034352 -0.00000155 -0.09243907
+v -0.18050345 -0.00000156 -0.08935617
+v -0.18065866 -0.00000157 -0.08632932
+v -0.17652414 -0.00000153 -0.09854183
+v -0.17994370 0.12770123 -0.10184148
+v -0.17652414 0.12770124 -0.10292750
+v -0.17177343 0.12770124 -0.10376829
+v -0.17031530 0.12770124 -0.10400651
+v -0.18678283 0.12770118 -0.08632885
+v -0.18621840 0.12770119 -0.08951685
+v -0.18602554 0.12625103 -0.09049779
+v -0.18596440 0.12228805 -0.09006339
+v -0.17982612 -0.00000154 -0.09580925
+v -0.18008952 -0.00000154 -0.09410664
+v -0.18061162 0.12770123 -0.10104272
+v -0.18547522 0.12770120 -0.09358069
+v -0.18544700 0.12625104 -0.09355267
+v -0.18269065 0.12770122 -0.09855537
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 23
+f 1 23 32
+f 1 32 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 49
+f 1 49 52
+f 1 52 50
+f 1 50 44
+f 1 44 43
+f 1 43 33
+f 1 33 26
+f 1 26 24
+f 1 24 14
+f 1 14 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 19
+f 2 19 20
+f 2 20 12
+f 2 12 7
+f 2 7 3
+f 4 8 9
+f 5 10 16
+f 5 16 25
+f 5 25 28
+f 5 28 37
+f 5 37 36
+f 5 36 35
+f 5 35 48
+f 5 48 47
+f 5 47 38
+f 5 38 31
+f 5 31 30
+f 5 30 29
+f 5 29 18
+f 5 18 11
+f 5 11 6
+f 7 12 13
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 10 15 17
+f 10 17 16
+f 11 18 19
+f 12 20 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 20 19
+f 13 19 21
+f 14 24 17
+f 14 17 15
+f 16 17 25
+f 17 24 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 25
+f 18 29 21
+f 18 21 19
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 32 23
+f 22 31 32
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 32
+f 33 43 34
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 38 47 39
+f 39 47 49
+f 44 50 45
+f 45 50 51
+f 45 51 46
+f 46 51 47
+f 47 51 52
+f 47 52 49
+f 50 52 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14477969 0.17032130 -0.07350244
+v 0.14477969 0.16831340 -0.06793301
+v 0.14477969 0.12731823 -0.07350260
+v 0.00067478 0.16472282 -0.07350246
+v 0.00067478 0.16324952 -0.06799037
+v 0.14477969 0.16651599 -0.06438456
+v 0.06200682 0.16030710 -0.05574977
+v 0.14477969 0.13076986 -0.05574988
+v 0.00067478 0.13222631 -0.05574987
+v 0.00067478 0.13072784 -0.07350259
+v 0.00067478 0.15776885 -0.05574978
+v 0.00342541 0.15795406 -0.05574978
+v 0.00963197 0.15824872 -0.05574978
+v 0.14477969 0.15897273 -0.05576715
+v 0.06313529 0.16030290 -0.05574977
+v 0.14477969 0.15250712 -0.05574980
+v 0.14475148 0.15895590 -0.05574978
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 10 9
+f 4 9 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 7
+f 6 7 15
+f 6 15 14
+f 7 13 12
+f 7 12 11
+f 7 11 9
+f 7 9 8
+f 7 8 16
+f 7 16 17
+f 7 17 15
+f 14 17 16
+f 14 15 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,586 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14784529 -0.10596007 -0.04105547
+v -0.13957045 -0.10595993 -0.07763972
+v -0.17417688 -0.10596007 -0.04105547
+v -0.13957045 -0.13221601 -0.04105557
+v -0.13957045 -0.10595985 -0.09986357
+v -0.18017708 -0.10595996 -0.06963342
+v -0.18599006 -0.12277657 -0.07070803
+v -0.18600411 -0.14112379 -0.04618610
+v -0.18335034 -0.14295533 -0.04105561
+v -0.13957045 -0.15813253 -0.04105566
+v -0.15790802 -0.12634341 -0.10416182
+v -0.16410947 -0.12018288 -0.10355931
+v -0.15362551 -0.10595985 -0.10056543
+v -0.13957045 -0.14481863 -0.10419294
+v -0.18056554 -0.10595995 -0.07272662
+v -0.18513823 -0.11891502 -0.07410557
+v -0.18612110 -0.12199529 -0.07410558
+v -0.18684657 -0.12634352 -0.07410559
+v -0.18686996 -0.14481883 -0.04965819
+v -0.18607430 -0.14481884 -0.04596871
+v -0.18466084 -0.14481885 -0.04291278
+v -0.18379497 -0.14481886 -0.04105561
+v -0.15163168 -0.16391525 -0.04105568
+v -0.15357403 -0.16748219 -0.04517997
+v -0.13957045 -0.17038946 -0.07410576
+v -0.16410947 -0.12634341 -0.10434194
+v -0.14550044 -0.14481863 -0.10444139
+v -0.17031560 -0.10595985 -0.10113686
+v -0.16602840 -0.10595985 -0.10100644
+v -0.15790802 -0.10595985 -0.10075799
+v -0.17031560 -0.12634341 -0.10391336
+v -0.13957045 -0.15070380 -0.10408116
+v -0.18072935 -0.10595995 -0.07410552
+v -0.18552202 -0.11849874 -0.08021743
+v -0.18730524 -0.12634350 -0.08021745
+v -0.18717886 -0.14481881 -0.05577006
+v -0.18721163 -0.15097934 -0.05577008
+v -0.18683720 -0.15097936 -0.04965821
+v -0.18598069 -0.15097937 -0.04619854
+v -0.18364521 -0.15097939 -0.04105563
+v -0.15619033 -0.16590685 -0.04105569
+v -0.15816076 -0.16796890 -0.04330418
+v -0.15790802 -0.17033191 -0.04965829
+v -0.13957045 -0.17041507 -0.07437906
+v -0.16410947 -0.13250396 -0.10439787
+v -0.17031560 -0.13866449 -0.10414944
+v -0.17031560 -0.13250396 -0.10408110
+v -0.15170657 -0.14481863 -0.10450350
+v -0.13957045 -0.15097916 -0.10407495
+v -0.14550044 -0.15097916 -0.10429234
+v -0.15170657 -0.15097916 -0.10439793
+v -0.17652173 -0.10595986 -0.09854678
+v -0.17518316 -0.12018288 -0.10218041
+v -0.17955927 -0.12348730 -0.10158414
+v -0.17652173 -0.13250396 -0.10304382
+v -0.17710209 -0.12586313 -0.10254069
+v -0.18072935 -0.10595993 -0.07832296
+v -0.18071999 -0.10595990 -0.08632926
+v -0.18545182 -0.11882531 -0.08632931
+v -0.18608835 -0.12190559 -0.08632932
+v -0.18597133 -0.12250114 -0.09009954
+v -0.18674360 -0.12634347 -0.08632933
+v -0.18738480 -0.13250405 -0.08021748
+v -0.18583093 -0.14792456 -0.08939155
+v -0.18569987 -0.15155557 -0.08632943
+v -0.18518972 -0.15713977 -0.08632945
+v -0.18535353 -0.15713980 -0.08021757
+v -0.18552671 -0.15857436 -0.05577011
+v -0.18553139 -0.15832462 -0.04965824
+v -0.18608835 -0.15524435 -0.04965823
+v -0.18587304 -0.15445028 -0.04649050
+v -0.18318186 -0.15412371 -0.04105565
+v -0.15964911 -0.16707877 -0.04105569
+v -0.16410947 -0.16860929 -0.04354641
+v -0.16410947 -0.17093388 -0.04965829
+v -0.16155869 -0.16725167 -0.04105569
+v -0.13957045 -0.17088253 -0.08021762
+v -0.15790802 -0.14481863 -0.10449729
+v -0.16410947 -0.13866449 -0.10442274
+v -0.17031560 -0.14481863 -0.10414946
+v -0.17652173 -0.13866449 -0.10310596
+v -0.15790802 -0.15097916 -0.10439793
+v -0.13957045 -0.15713971 -0.10336690
+v -0.14550044 -0.15713971 -0.10370230
+v -0.15170657 -0.15713971 -0.10390727
+v -0.15790802 -0.15713971 -0.10391970
+v -0.17982137 -0.10595987 -0.09579520
+v -0.17989157 -0.12759219 -0.10179534
+v -0.18195560 -0.12586315 -0.09914934
+v -0.18164671 -0.12018290 -0.09786981
+v -0.18006007 -0.13250397 -0.10191958
+v -0.18036429 -0.10595988 -0.09244112
+v -0.18544246 -0.12634345 -0.09354679
+v -0.18602281 -0.12634346 -0.09049086
+v -0.18479657 -0.12034301 -0.09226105
+v -0.18553607 -0.13250400 -0.09352819
+v -0.18673892 -0.13250402 -0.08632936
+v -0.18545650 -0.14481867 -0.09271456
+v -0.18535821 -0.15037724 -0.09183879
+v -0.18463276 -0.15713975 -0.09244131
+v -0.18299931 -0.16330671 -0.08632947
+v -0.18323802 -0.16330674 -0.08021759
+v -0.18341588 -0.16330676 -0.07410573
+v -0.18353756 -0.16330678 -0.06799386
+v -0.18358904 -0.16330680 -0.06188200
+v -0.18357500 -0.16330683 -0.05577013
+v -0.18351884 -0.16330685 -0.04965826
+v -0.18415537 -0.15676209 -0.04409297
+v -0.18269042 -0.15709511 -0.04105566
+v -0.16410947 -0.16737335 -0.04105569
+v -0.17038112 -0.16703394 -0.04105569
+v -0.17038112 -0.16788565 -0.04304951
+v -0.17031560 -0.17062647 -0.05577016
+v -0.16410947 -0.17113878 -0.05577016
+v -0.14550044 -0.17136923 -0.08021762
+v -0.17031560 -0.17038314 -0.04965829
+v -0.13957045 -0.17040222 -0.08632950
+v -0.16410947 -0.14481863 -0.10442276
+v -0.17652173 -0.14481863 -0.10304386
+v -0.16410947 -0.15097916 -0.10431098
+v -0.17031560 -0.15097916 -0.10398799
+v -0.18008815 -0.13866450 -0.10193203
+v -0.13957045 -0.16127661 -0.10229236
+v -0.13957045 -0.16148794 -0.10223646
+v -0.14550044 -0.16186577 -0.10242901
+v -0.15170657 -0.16208990 -0.10255324
+v -0.16410947 -0.15713971 -0.10377684
+v -0.15790802 -0.16208350 -0.10255945
+v -0.16410947 -0.16188499 -0.10247249
+v -0.18286827 -0.13250398 -0.09855310
+v -0.18289635 -0.13866451 -0.09855312
+v -0.18274658 -0.14481865 -0.09855314
+v -0.18553607 -0.13866453 -0.09322386
+v -0.18240023 -0.15097918 -0.09855316
+v -0.18145481 -0.15656338 -0.09888237
+v -0.18097742 -0.16216677 -0.09706871
+v -0.18173563 -0.16385742 -0.09285748
+v -0.18009751 -0.16675199 -0.09109972
+v -0.18040641 -0.16699534 -0.08632948
+v -0.18053746 -0.16709784 -0.08021760
+v -0.18065915 -0.16718751 -0.07410574
+v -0.18076679 -0.16726438 -0.06799387
+v -0.18079956 -0.16728360 -0.06188201
+v -0.18077616 -0.16726443 -0.05577014
+v -0.18071532 -0.16721963 -0.04965827
+v -0.18031749 -0.16691224 -0.04573897
+v -0.18143609 -0.16306992 -0.04363956
+v -0.18117399 -0.16089261 -0.04105567
+v -0.17287575 -0.16635513 -0.04105569
+v -0.17652173 -0.16759107 -0.04457127
+v -0.17652173 -0.16884621 -0.04965828
+v -0.17652173 -0.16889742 -0.05577015
+v -0.17652173 -0.16889099 -0.06188202
+v -0.17652173 -0.16883333 -0.06799388
+v -0.17652173 -0.16871804 -0.07410575
+v -0.17652173 -0.16857713 -0.08021761
+v -0.17652173 -0.16837219 -0.08632949
+v -0.17031560 -0.16932636 -0.08632949
+v -0.14550044 -0.17060714 -0.08632950
+v -0.17031560 -0.16873719 -0.09244135
+v -0.16410947 -0.16905097 -0.09244135
+v -0.13957045 -0.16928151 -0.09244135
+v -0.18001326 -0.14481864 -0.10188236
+v -0.17652173 -0.15097916 -0.10280165
+v -0.17980265 -0.15097917 -0.10173331
+v -0.17031560 -0.15713971 -0.10337311
+v -0.13957045 -0.16457463 -0.10020539
+v -0.14550044 -0.16494605 -0.10046006
+v -0.15170657 -0.16517019 -0.10059050
+v -0.17031560 -0.16146233 -0.10224888
+v -0.15790802 -0.16516378 -0.10055944
+v -0.16410947 -0.16497166 -0.10038553
+v -0.17964352 -0.15412989 -0.10162153
+v -0.17853427 -0.15823478 -0.10114327
+v -0.17690084 -0.16356283 -0.09876439
+v -0.17940482 -0.16627807 -0.09517429
+v -0.17700848 -0.16746921 -0.09285750
+v -0.17657790 -0.16493347 -0.04105569
+v -0.17972308 -0.16289062 -0.04105568
+v -0.18070595 -0.16187240 -0.04105567
+v -0.17576352 -0.16526006 -0.04105569
+v -0.14550044 -0.16937116 -0.09244135
+v -0.15790802 -0.16923669 -0.09244135
+v -0.15170657 -0.16934555 -0.09244135
+v -0.17526740 -0.16695049 -0.09638548
+v -0.17031560 -0.16732831 -0.09702525
+v -0.16410947 -0.16749481 -0.09732961
+v -0.14550044 -0.16760368 -0.09740413
+v -0.13957045 -0.16919826 -0.09266496
+v -0.17648896 -0.15656336 -0.10220539
+v -0.17439685 -0.16085397 -0.10193211
+v -0.13957045 -0.16736032 -0.09728612
+v -0.15170657 -0.16763569 -0.09753458
+v -0.17031560 -0.16454260 -0.10008116
+v -0.15790802 -0.16759727 -0.09750352
+v -0.13957045 -0.16747560 -0.09714326
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 52
+f 1 52 87
+f 1 87 92
+f 1 92 58
+f 1 58 57
+f 1 57 33
+f 1 33 15
+f 1 15 6
+f 1 6 3
+f 1 3 9
+f 1 9 22
+f 1 22 40
+f 1 40 72
+f 1 72 109
+f 1 109 148
+f 1 148 180
+f 1 180 179
+f 1 179 178
+f 1 178 181
+f 1 181 149
+f 1 149 111
+f 1 111 110
+f 1 110 76
+f 1 76 73
+f 1 73 41
+f 1 41 23
+f 1 23 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 10
+f 2 10 25
+f 2 25 44
+f 2 44 77
+f 2 77 117
+f 2 117 162
+f 2 162 189
+f 2 189 196
+f 2 196 192
+f 2 192 167
+f 2 167 124
+f 2 124 123
+f 2 123 83
+f 2 83 49
+f 2 49 32
+f 2 32 14
+f 2 14 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 14 11
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 8 18 19
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 11 26 12
+f 11 14 27
+f 11 27 26
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 12 26 31
+f 12 31 28
+f 14 32 27
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 35 18
+f 17 34 35
+f 18 35 19
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 19 35 36
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 21 40 22
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 31
+f 26 27 48
+f 26 48 45
+f 27 32 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 48
+f 28 31 53
+f 28 53 54
+f 28 54 52
+f 31 47 55
+f 31 55 56
+f 31 56 53
+f 33 57 34
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 35
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 63
+f 35 63 36
+f 35 59 60
+f 36 63 37
+f 37 64 65
+f 37 65 66
+f 37 66 67
+f 37 67 68
+f 37 68 69
+f 37 69 70
+f 37 70 38
+f 37 63 64
+f 38 70 71
+f 38 71 39
+f 39 71 40
+f 40 71 72
+f 41 73 42
+f 42 74 75
+f 42 75 43
+f 42 73 76
+f 42 76 74
+f 43 75 77
+f 43 77 44
+f 45 48 78
+f 45 78 79
+f 45 79 46
+f 46 79 118
+f 46 118 80
+f 46 80 81
+f 46 81 55
+f 46 55 47
+f 48 51 82
+f 48 82 78
+f 49 83 84
+f 49 84 50
+f 50 84 85
+f 50 85 51
+f 51 85 86
+f 51 86 82
+f 52 54 87
+f 53 56 54
+f 54 56 88
+f 54 88 89
+f 54 89 90
+f 54 90 87
+f 55 91 88
+f 55 88 56
+f 55 81 91
+f 58 92 59
+f 59 92 87
+f 59 87 61
+f 59 61 60
+f 61 93 94
+f 61 94 62
+f 61 87 95
+f 61 95 93
+f 62 94 96
+f 62 96 97
+f 62 97 63
+f 63 97 64
+f 64 98 99
+f 64 99 100
+f 64 100 66
+f 64 66 65
+f 64 97 98
+f 66 100 101
+f 66 101 102
+f 66 102 103
+f 66 103 68
+f 66 68 67
+f 68 103 104
+f 68 104 105
+f 68 105 106
+f 68 106 107
+f 68 107 69
+f 69 108 71
+f 69 71 70
+f 69 107 108
+f 71 108 109
+f 71 109 72
+f 74 76 110
+f 74 110 111
+f 74 111 112
+f 74 112 75
+f 75 113 114
+f 75 114 115
+f 75 115 77
+f 75 112 116
+f 75 116 113
+f 77 115 117
+f 78 82 118
+f 78 118 79
+f 80 119 81
+f 80 118 120
+f 80 120 121
+f 80 121 119
+f 81 119 122
+f 81 122 91
+f 82 120 118
+f 82 86 120
+f 83 123 84
+f 84 123 124
+f 84 124 125
+f 84 125 85
+f 85 125 126
+f 85 126 86
+f 86 127 120
+f 86 126 128
+f 86 128 129
+f 86 129 127
+f 87 90 93
+f 87 93 95
+f 88 91 130
+f 88 130 89
+f 89 93 90
+f 89 130 93
+f 91 122 130
+f 93 130 96
+f 93 96 94
+f 96 130 131
+f 96 131 132
+f 96 132 133
+f 96 133 97
+f 97 133 98
+f 98 132 134
+f 98 134 100
+f 98 100 99
+f 98 133 132
+f 100 134 135
+f 100 135 136
+f 100 136 137
+f 100 137 101
+f 101 137 138
+f 101 138 139
+f 101 139 102
+f 102 139 140
+f 102 140 141
+f 102 141 103
+f 103 141 142
+f 103 142 104
+f 104 142 105
+f 105 142 143
+f 105 143 106
+f 106 143 144
+f 106 144 107
+f 107 144 145
+f 107 145 146
+f 107 146 147
+f 107 147 108
+f 108 147 148
+f 108 148 109
+f 111 149 150
+f 111 150 112
+f 112 150 116
+f 113 116 151
+f 113 151 152
+f 113 152 153
+f 113 153 154
+f 113 154 155
+f 113 155 156
+f 113 156 157
+f 113 157 158
+f 113 158 114
+f 114 158 115
+f 115 159 117
+f 115 158 160
+f 115 160 161
+f 115 161 159
+f 116 150 151
+f 117 159 162
+f 119 163 122
+f 119 121 164
+f 119 164 165
+f 119 165 163
+f 120 127 121
+f 121 127 166
+f 121 166 164
+f 122 163 131
+f 122 131 130
+f 124 167 168
+f 124 168 125
+f 125 168 169
+f 125 169 126
+f 126 169 128
+f 127 129 170
+f 127 170 166
+f 128 169 171
+f 128 171 129
+f 129 171 172
+f 129 172 170
+f 131 163 132
+f 132 163 165
+f 132 165 134
+f 134 165 173
+f 134 173 135
+f 135 173 174
+f 135 174 136
+f 136 175 176
+f 136 176 137
+f 136 174 175
+f 137 176 138
+f 138 176 177
+f 138 177 157
+f 138 157 139
+f 139 157 156
+f 139 156 140
+f 140 156 155
+f 140 155 141
+f 141 155 142
+f 142 155 154
+f 142 154 153
+f 142 153 143
+f 143 153 152
+f 143 152 144
+f 144 152 151
+f 144 151 145
+f 145 151 146
+f 146 178 179
+f 146 179 180
+f 146 180 147
+f 146 151 150
+f 146 150 178
+f 147 180 148
+f 149 181 150
+f 150 181 178
+f 157 160 158
+f 157 177 160
+f 159 182 162
+f 159 161 183
+f 159 183 184
+f 159 184 182
+f 160 177 185
+f 160 185 186
+f 160 186 161
+f 161 186 187
+f 161 187 183
+f 162 182 188
+f 162 188 189
+f 164 166 190
+f 164 190 173
+f 164 173 165
+f 166 170 191
+f 166 191 190
+f 167 192 168
+f 168 192 188
+f 168 188 169
+f 169 188 193
+f 169 193 171
+f 170 172 194
+f 170 194 191
+f 171 193 195
+f 171 195 187
+f 171 187 172
+f 172 187 186
+f 172 186 194
+f 173 190 174
+f 174 190 191
+f 174 191 175
+f 175 185 176
+f 175 191 185
+f 176 185 177
+f 182 184 193
+f 182 193 188
+f 183 187 195
+f 183 195 184
+f 184 195 193
+f 185 191 194
+f 185 194 186
+f 188 192 196
+f 188 196 189
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,313 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11556296 -0.16048358 0.10530425
+v -0.11556296 -0.16301610 0.10928188
+v -0.11556296 -0.13276168 0.10530435
+v -0.06517234 -0.16220455 0.10530424
+v -0.11556296 -0.16462342 0.11430645
+v -0.10825535 -0.13275852 0.10530435
+v -0.11556296 -0.13818363 0.13372826
+v -0.04622037 -0.13429641 0.12629646
+v -0.03380200 -0.13428062 0.12630714
+v -0.02759850 -0.13427431 0.12630714
+v -0.02139500 -0.13427115 0.12631071
+v -0.06481949 -0.16338556 0.10928188
+v -0.11556296 -0.16497077 0.11539255
+v -0.06266818 -0.16209087 0.10530424
+v 0.00069855 -0.16257402 0.10965578
+v 0.00069855 -0.16497077 0.11539255
+v -0.07319705 -0.13274904 0.10530435
+v -0.11556296 -0.13850572 0.13463275
+v -0.11556296 -0.14000567 0.13883118
+v -0.11445885 -0.13999936 0.13883830
+v -0.10825535 -0.13999936 0.13884898
+v 0.00069855 -0.13427115 0.12631427
+v -0.09584835 -0.13999936 0.13886323
+v -0.01519151 -0.16497709 0.11539255
+v -0.02759850 -0.16498024 0.11539255
+v -0.03380200 -0.16498024 0.11539255
+v -0.11556296 -0.16498343 0.12150679
+v -0.04000549 -0.16500238 0.12150679
+v -0.05824036 -0.16186667 0.10530425
+v 0.00069855 -0.15714583 0.10688178
+v 0.00069855 -0.16500554 0.12150679
+v -0.06699355 -0.13274904 0.10530435
+v -0.11556296 -0.14085827 0.13926561
+v -0.11556296 -0.14482757 0.14127045
+v -0.11445885 -0.14482757 0.14127400
+v -0.10825535 -0.14482757 0.14128825
+v -0.10205185 -0.14482757 0.14129893
+v 0.00069855 -0.14003409 0.13882762
+v 0.00069855 -0.13409430 0.12150691
+v -0.07722648 -0.13999936 0.13886323
+v -0.06481949 -0.14000252 0.13885967
+v -0.08964486 -0.14482757 0.14130605
+v -0.07102298 -0.16497714 0.12761747
+v -0.11556296 -0.16495818 0.12652781
+v -0.05602076 -0.16155090 0.10530425
+v 0.00069855 -0.15444280 0.10693877
+v -0.04924814 -0.15702584 0.10530426
+v -0.04960100 -0.15266183 0.10530428
+v -0.05044331 -0.14784309 0.10530430
+v -0.05116041 -0.14482744 0.10530431
+v -0.05183198 -0.14225071 0.10530432
+v -0.05365319 -0.13860668 0.10530433
+v 0.00069855 -0.16498661 0.12493248
+v -0.00898801 -0.16497398 0.12761747
+v -0.06481949 -0.13278378 0.10530435
+v -0.11556296 -0.14592331 0.14134521
+v -0.11556296 -0.15098519 0.14167638
+v 0.00069855 -0.14213715 0.13990303
+v 0.00069855 -0.13483320 0.11964450
+v -0.06481949 -0.14482757 0.14130605
+v 0.00069855 -0.14482757 0.14127400
+v -0.09584835 -0.15098519 0.14167994
+v -0.07102298 -0.16454770 0.13372817
+v -0.11556296 -0.16495188 0.12761747
+v 0.00069855 -0.16456034 0.13372817
+v -0.02759850 -0.16456034 0.13372817
+v -0.04000549 -0.16455718 0.13372817
+v 0.00069855 -0.15098506 0.10701357
+v -0.05594108 -0.13585627 0.10530434
+v 0.00069855 -0.16497082 0.12761747
+v -0.05891193 -0.13444159 0.10530435
+v 0.00069855 -0.13541106 0.11818805
+v 0.00069855 -0.13724887 0.11513270
+v 0.00069855 -0.14033082 0.11082387
+v 0.00069855 -0.14285385 0.10939235
+v 0.00069855 -0.14482745 0.10827418
+v -0.11556296 -0.15208093 0.14159090
+v -0.11445885 -0.15714596 0.14119917
+v -0.10205185 -0.15714596 0.14121342
+v -0.08964486 -0.15714596 0.14122411
+v -0.06481949 -0.15714596 0.14124546
+v -0.05242387 -0.15714596 0.14125259
+v -0.04622037 -0.15714596 0.14125616
+v -0.02759850 -0.15714596 0.14125971
+v 0.00069855 -0.15098519 0.14167994
+v -0.05861599 -0.16217941 0.13880259
+v -0.07102298 -0.16217310 0.13879192
+v -0.08964486 -0.16216362 0.13877411
+v -0.08344136 -0.16453507 0.13372817
+v -0.02759850 -0.16219520 0.13880972
+v -0.03380200 -0.16219205 0.13880972
+v -0.05242387 -0.16218257 0.13880616
+v -0.10205185 -0.16451613 0.13372817
+v -0.11445885 -0.16450033 0.13372817
+v -0.11556296 -0.16457928 0.13264207
+v 0.00069855 -0.16219520 0.13880972
+v -0.11556296 -0.15714596 0.14119561
+v -0.11556296 -0.15803330 0.14076117
+v -0.11445885 -0.16214467 0.13874562
+v -0.10825535 -0.16215099 0.13875274
+v -0.09584835 -0.16216046 0.13876699
+v 0.00069855 -0.15714596 0.14125971
+v -0.11556296 -0.16256149 0.13785181
+v -0.11556296 -0.16449718 0.13372817
+v -0.11556296 -0.16214151 0.13874206
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 27
+f 1 27 44
+f 1 44 64
+f 1 64 95
+f 1 95 104
+f 1 104 103
+f 1 103 105
+f 1 105 98
+f 1 98 97
+f 1 97 77
+f 1 77 57
+f 1 57 56
+f 1 56 34
+f 1 34 33
+f 1 33 19
+f 1 19 18
+f 1 18 7
+f 1 7 3
+f 1 3 6
+f 1 6 17
+f 1 17 32
+f 1 32 55
+f 1 55 71
+f 1 71 69
+f 1 69 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 45
+f 1 45 29
+f 1 29 14
+f 1 14 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 6
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 12
+f 6 11 17
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 22 17
+f 11 21 23
+f 11 23 22
+f 12 16 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 28
+f 13 28 27
+f 14 29 15
+f 15 30 46
+f 15 46 68
+f 15 68 76
+f 15 76 75
+f 15 75 74
+f 15 74 73
+f 15 73 72
+f 15 72 59
+f 15 59 39
+f 15 39 22
+f 15 22 38
+f 15 38 58
+f 15 58 61
+f 15 61 85
+f 15 85 102
+f 15 102 96
+f 15 96 65
+f 15 65 70
+f 15 70 53
+f 15 53 31
+f 15 31 16
+f 15 29 30
+f 16 31 24
+f 17 22 32
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 23
+f 22 39 32
+f 22 23 40
+f 22 40 41
+f 22 41 38
+f 23 37 42
+f 23 42 60
+f 23 60 40
+f 24 31 25
+f 25 31 26
+f 26 31 28
+f 27 43 44
+f 27 28 43
+f 28 31 43
+f 29 45 30
+f 30 45 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 46
+f 31 53 54
+f 31 54 43
+f 32 39 55
+f 34 56 35
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 42
+f 38 41 58
+f 39 59 55
+f 40 60 41
+f 41 60 61
+f 41 61 58
+f 42 62 85
+f 42 85 60
+f 42 57 62
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 43 54 65
+f 43 65 66
+f 43 66 67
+f 43 67 63
+f 46 52 68
+f 52 69 68
+f 53 70 54
+f 54 70 65
+f 55 59 72
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 71
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 83
+f 57 83 84
+f 57 84 62
+f 60 85 61
+f 62 84 102
+f 62 102 85
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 89
+f 63 89 64
+f 63 67 90
+f 63 90 91
+f 63 91 92
+f 63 92 86
+f 64 93 94
+f 64 94 95
+f 64 89 93
+f 65 96 90
+f 65 90 66
+f 66 90 67
+f 68 69 71
+f 68 71 76
+f 77 97 78
+f 78 97 98
+f 78 98 99
+f 78 99 100
+f 78 100 101
+f 78 101 88
+f 78 88 87
+f 78 87 79
+f 79 87 86
+f 79 86 80
+f 80 86 81
+f 81 86 92
+f 81 92 82
+f 82 92 83
+f 83 92 91
+f 83 91 90
+f 83 90 84
+f 84 90 96
+f 84 96 102
+f 88 101 93
+f 88 93 89
+f 93 101 94
+f 94 99 103
+f 94 103 104
+f 94 104 95
+f 94 101 100
+f 94 100 99
+f 98 105 99
+f 99 105 103
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a6cc9841f9cf57b9b521b310abbe772d/mjcf/mesh/storage_bin_033_collision_43.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05928503 0.16253651 0.08063431
+v 0.05338325 0.16139448 0.08063430
+v 0.05928503 0.16236846 0.08483010
+v 0.14477969 0.15991320 0.10014271
+v 0.14477969 0.15904508 0.08063429
+v 0.04907372 0.15768212 0.08063429
+v 0.05620543 0.16009991 0.10014271
+v 0.05868436 0.16121704 0.10014271
+v 0.05928503 0.16201370 0.09094140
+v 0.06575886 0.16139129 0.10014271
+v 0.14477969 0.13075262 0.10014260
+v 0.14477969 0.13074647 0.08063419
+v 0.04805354 0.15606088 0.08063428
+v 0.05449877 0.15747667 0.10014270
+v 0.05611008 0.15998788 0.10014271
+v 0.14477969 0.13074952 0.09705448
+v 0.06549190 0.13216849 0.10014261
+v 0.06549190 0.13216853 0.09094129
+v 0.06549190 0.13217789 0.08063420
+v 0.04737660 0.15107268 0.08063426
+v 0.05305908 0.15102282 0.10014267
+v 0.05897993 0.13396399 0.10014261
+v 0.05506130 0.13355953 0.08063420
+v 0.05928503 0.13256064 0.08063420
+v 0.06123004 0.13232726 0.08063420
+v 0.04865421 0.14473708 0.08063424
+v 0.05435576 0.14102464 0.10014264
+v 0.05368835 0.14473701 0.10014265
+v 0.05315443 0.14771187 0.10014266
+v 0.05618636 0.13550433 0.10014262
+v 0.05375509 0.13408853 0.08063420
+v 0.05094246 0.13857573 0.08063422
+v 0.05520432 0.13828627 0.10014263
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 19
+f 1 19 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 31
+f 1 31 32
+f 1 32 26
+f 1 26 20
+f 1 20 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 11 16
+f 4 16 12
+f 4 12 5
+f 4 10 8
+f 4 8 7
+f 4 7 15
+f 4 15 14
+f 4 14 21
+f 4 21 29
+f 4 29 28
+f 4 28 27
+f 4 27 33
+f 4 33 30
+f 4 30 22
+f 4 22 17
+f 4 17 11
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 8 10 9
+f 11 17 16
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 18 25 19
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 26 32 30
+f 26 30 33
+f 26 33 27
+f 30 32 31
+