Add asset kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1

.gitattributes

@@ -3988,3 +3988,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/675944c7bf825c6e9cebaa8320bf0e83/drawer_049.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/675944c7bf825c6e9cebaa8320bf0e83/mesh/drawer_049.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/776905d3fb645578925e5f9a9e8bdf3a/drawer_101.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/776905d3fb645578925e5f9a9e8bdf3a/mesh/drawer_101.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/mesh/storage_bin_069.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/storage_bin_069.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_069_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_069_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/mesh/storage_bin_069.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:c2e7101daaeb0817d27ae6dfd1807dee58813ad0fbc4ec38cf5b8b4f787dac29
+size 18207980

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/mesh/storage_bin_069.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_069_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/mjcf/mesh/storage_bin_069_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15594802 -0.11479947 -0.00594638
+v 0.15591716 -0.11479950 0.00361987
+v 0.15576281 -0.11936872 0.05077374
+v 0.15591716 -0.11936854 0.00207082
+v 0.15591716 -0.12548943 -0.00594642
+v -0.15595404 -0.11479947 -0.00594638
+v 0.15576281 -0.11479968 0.05077376
+v 0.15573194 -0.13773765 0.05077367
+v 0.15588628 -0.13161653 -0.00402542
+v 0.15588628 -0.13161652 -0.00594644
+v -0.15595404 -0.11936851 -0.00594640
+v -0.15928790 -0.11479966 0.04755910
+v -0.15938052 -0.11479968 0.05077376
+v 0.15582454 -0.13773749 0.00816694
+v 0.15567020 -0.14385857 0.05077365
+v 0.15570108 -0.14385852 0.03863678
+v 0.15585542 -0.13580843 -0.00594646
+v -0.15592317 -0.13161652 -0.00594644
+v -0.15928790 -0.11936870 0.04755908
+v -0.15941138 -0.11936872 0.05077374
+v -0.15938052 -0.11479967 0.04999646
+v 0.15576281 -0.14385841 0.00816692
+v 0.15560846 -0.14997330 0.05077363
+v 0.15579368 -0.14192934 -0.00594648
+v -0.15586144 -0.14385836 -0.00594649
+v -0.15925704 -0.12265793 0.04763125
+v -0.15570708 -0.16834201 -0.00594658
+v -0.15928790 -0.12276923 0.05077373
+v 0.15536151 -0.16834222 0.05077356
+v 0.15567020 -0.14997316 0.01426309
+v 0.15570108 -0.14804408 -0.00594650
+v -0.15536753 -0.17002371 -0.00594658
+v -0.15576882 -0.16839169 0.05077356
+v 0.15354023 -0.17421582 0.05077354
+v 0.15354023 -0.17423435 0.04473286
+v 0.15354023 -0.17425904 0.03254048
+v 0.15354023 -0.17425271 -0.00594660
+v 0.15533064 -0.16834201 -0.00594658
+v 0.15567020 -0.14997309 -0.00594651
+v -0.15462666 -0.17369009 -0.00594660
+v -0.15462666 -0.17370260 0.03254048
+v -0.15462666 -0.17367175 0.05077354
+v 0.15350936 -0.17424674 0.05077354
+v 0.15054592 -0.17730715 0.03863666
+v 0.15057679 -0.17731949 0.03254047
+v 0.15057679 -0.17731318 -0.00594661
+v -0.15147801 -0.17675054 -0.00594661
+v -0.15150888 -0.17676305 0.03254047
+v -0.15144714 -0.17673221 0.05077353
+v 0.15045331 -0.17727629 0.05077353
+v 0.15048418 -0.17729480 0.04473285
+v 0.14739727 -0.17781418 0.05077353
+v 0.14752074 -0.17780174 0.03254047
+v 0.14752074 -0.17780160 -0.00594661
+v -0.15052107 -0.17712769 -0.00594661
+v -0.14842197 -0.17794999 -0.00594661
+v -0.14845283 -0.17795013 0.03254047
+v -0.14839109 -0.17796257 0.05077353
+v 0.04484989 -0.17787580 -0.00594661
+v 0.05512933 -0.17786962 -0.00594661
+v -0.14416202 -0.17794999 -0.00594661
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 24
+f 1 24 31
+f 1 31 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 46
+f 1 46 54
+f 1 54 60
+f 1 60 59
+f 1 59 61
+f 1 61 56
+f 1 56 55
+f 1 55 47
+f 1 47 40
+f 1 40 32
+f 1 32 27
+f 1 27 25
+f 1 25 18
+f 1 18 11
+f 1 11 6
+f 1 6 12
+f 1 12 21
+f 1 21 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 13
+f 3 13 20
+f 3 20 28
+f 3 28 33
+f 3 33 42
+f 3 42 49
+f 3 49 58
+f 3 58 52
+f 3 52 50
+f 3 50 43
+f 3 43 34
+f 3 34 29
+f 3 29 23
+f 3 23 15
+f 3 15 8
+f 3 8 4
+f 4 8 5
+f 5 9 10
+f 5 8 9
+f 6 11 19
+f 6 19 12
+f 8 14 9
+f 8 15 16
+f 8 16 14
+f 9 14 17
+f 9 17 10
+f 11 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 13 21 20
+f 14 16 22
+f 14 22 24
+f 14 24 17
+f 15 23 16
+f 16 23 22
+f 18 25 19
+f 19 26 20
+f 19 25 27
+f 19 27 26
+f 20 26 28
+f 22 23 29
+f 22 29 30
+f 22 30 24
+f 24 30 31
+f 26 27 28
+f 27 32 33
+f 27 33 28
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 30 39 31
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 35 45 36
+f 36 45 46
+f 36 46 37
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 41 48 42
+f 42 48 49
+f 43 50 44
+f 44 50 51
+f 44 51 52
+f 44 52 45
+f 45 52 53
+f 45 53 54
+f 45 54 46
+f 47 55 48
+f 48 55 56
+f 48 56 57
+f 48 57 58
+f 48 58 49
+f 50 52 51
+f 52 59 60
+f 52 60 54
+f 52 54 53
+f 52 58 59
+f 56 58 57
+f 56 61 58
+f 58 61 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/mjcf/mesh/storage_bin_069_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,676 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15940966 -0.11942903 0.05077374
+v -0.15940966 -0.11479969 0.05077376
+v -0.15931275 -0.12277052 0.05077373
+v -0.16112171 -0.16221401 0.06302803
+v -0.16138012 -0.11937338 0.06302819
+v -0.16138012 -0.11479973 0.06302821
+v 0.15573530 -0.11479969 0.05077376
+v -0.15976499 -0.16834005 0.05923035
+v -0.16086328 -0.16834006 0.06302801
+v -0.15579177 -0.16834002 0.05077356
+v -0.16538566 -0.15933210 0.09511074
+v -0.16538566 -0.15827396 0.09511075
+v -0.16538566 -0.15827397 0.09670447
+v -0.15950658 -0.11479990 0.10961955
+v 0.15945011 -0.11479972 0.05950335
+v 0.15573530 -0.13773759 0.05077367
+v -0.15950658 -0.17227325 0.05951750
+v -0.15992650 -0.17333836 0.06302799
+v -0.15462886 -0.17366551 0.05077354
+v -0.16047566 -0.17445921 0.07521784
+v -0.15944196 -0.17780765 0.07521783
+v -0.15947426 -0.17784943 0.08131275
+v -0.16538566 -0.15933211 0.09670446
+v -0.16008802 -0.17487686 0.06913727
+v -0.16063717 -0.14385691 0.11178030
+v -0.15940966 -0.14006990 0.11506110
+v -0.15840828 -0.11479991 0.11188810
+v 0.16093603 -0.11479973 0.06302821
+v 0.16093603 -0.11937338 0.06302819
+v 0.15893326 -0.13773761 0.05832592
+v 0.15560609 -0.14998274 0.05077363
+v 0.15893326 -0.14385671 0.05834026
+v 0.15890096 -0.15609489 0.05841200
+v -0.15853749 -0.17640140 0.06302798
+v -0.15902204 -0.17719501 0.06711998
+v -0.15934506 -0.17768929 0.07118326
+v -0.15146321 -0.17672854 0.05077353
+v -0.15443505 -0.17846196 0.05861292
+v -0.15614709 -0.18020934 0.07521782
+v -0.15614709 -0.18029986 0.08131274
+v -0.15947426 -0.17784945 0.08740767
+v -0.16047566 -0.17445932 0.10568527
+v -0.15934506 -0.17771031 0.10928909
+v -0.15982960 -0.17422264 0.11150739
+v -0.15937736 -0.17201588 0.11504662
+v -0.16054026 -0.16834024 0.11178021
+v -0.15947426 -0.16834025 0.11517585
+v -0.16060486 -0.16221419 0.11178023
+v -0.16063717 -0.15609509 0.11178026
+v -0.15944196 -0.17781472 0.10568526
+v -0.15953888 -0.14998297 0.11524054
+v -0.15950658 -0.14385692 0.11520465
+v -0.15614709 -0.14385693 0.11772447
+v -0.15498420 -0.11479993 0.11603753
+v -0.15575946 -0.11479992 0.11518323
+v -0.15802064 -0.11479991 0.11266342
+v 0.16461854 -0.15609502 0.09349549
+v 0.15844872 -0.11479991 0.11101944
+v 0.16090373 -0.13773763 0.06302812
+v 0.15534766 -0.16834002 0.05077356
+v 0.15886866 -0.16221399 0.05849094
+v 0.16087142 -0.14385673 0.06302810
+v -0.15550104 -0.17926950 0.06302797
+v -0.15666394 -0.17940178 0.06913725
+v -0.15143091 -0.17674246 0.05077353
+v -0.14839445 -0.17796071 0.05077353
+v -0.15007419 -0.18159462 0.06302796
+v -0.15007419 -0.18233951 0.06912288
+v -0.15007419 -0.18254839 0.07521781
+v -0.15614709 -0.18029988 0.08740766
+v -0.15007419 -0.18259017 0.08131273
+v -0.15614709 -0.18026512 0.09959033
+v -0.15614709 -0.18024426 0.10568525
+v -0.15640551 -0.17920006 0.11150737
+v -0.15453196 -0.17851787 0.11581474
+v -0.15856980 -0.17610223 0.11335237
+v -0.15640551 -0.17422266 0.11655419
+v -0.15614709 -0.16834026 0.11771720
+v -0.15950658 -0.16221420 0.11521177
+v -0.15614709 -0.16221421 0.11778901
+v -0.15614709 -0.15609511 0.11783930
+v -0.15614709 -0.14998298 0.11786085
+v -0.15007419 -0.14385694 0.12026581
+v -0.15007419 -0.11479993 0.11793995
+v 0.16390787 -0.15260737 0.09701318
+v 0.16419860 -0.15609504 0.09760185
+v 0.16413400 -0.16019532 0.09747979
+v 0.16432781 -0.16055729 0.09349547
+v 0.16406939 -0.15998645 0.08979114
+v 0.16064531 -0.16221401 0.06302803
+v 0.15838412 -0.14385693 0.11573590
+v 0.16003155 -0.14385691 0.11178030
+v 0.15809339 -0.11479991 0.11179477
+v 0.15353872 -0.17421546 0.05077354
+v 0.15873945 -0.16834004 0.05846220
+v 0.15828721 -0.17331051 0.05891446
+v -0.11350756 -0.18220026 0.06302796
+v -0.12568566 -0.18220026 0.06302796
+v -0.13789608 -0.18218633 0.06302796
+v -0.14396898 -0.18217938 0.06302796
+v 0.14740121 -0.17781452 0.05077353
+v 0.14236199 -0.18217938 0.06302796
+v 0.12407866 -0.18218633 0.06302796
+v -0.13789608 -0.18563932 0.09349538
+v -0.15007419 -0.18259019 0.08740765
+v -0.15007419 -0.18256242 0.10568524
+v -0.15007419 -0.18164353 0.11178016
+v -0.15007419 -0.17912351 0.11642495
+v -0.15007419 -0.17445937 0.11904529
+v -0.15007419 -0.16834027 0.12010778
+v -0.15007419 -0.16221422 0.12017241
+v -0.15007419 -0.14998299 0.12028733
+v -0.13789608 -0.15609513 0.12381935
+v -0.14551951 -0.11479994 0.11870092
+v 0.16003155 -0.14998296 0.11178028
+v 0.15996695 -0.16221419 0.11178023
+v 0.15990234 -0.16834024 0.11178021
+v 0.15880406 -0.17484222 0.11216786
+v 0.15993465 -0.17445932 0.10568527
+v 0.16045149 -0.16834006 0.06302801
+v 0.15999925 -0.17445923 0.08131276
+v 0.15996695 -0.17445921 0.07521784
+v 0.15980544 -0.17445918 0.06912291
+v 0.15838412 -0.14998298 0.11578613
+v 0.15702741 -0.11479992 0.11407050
+v 0.15454010 -0.14385693 0.11839211
+v 0.15454010 -0.14998299 0.11850696
+v 0.15043766 -0.17727849 0.05077353
+v 0.15747964 -0.17738990 0.06027127
+v 0.15883636 -0.17499518 0.06259008
+v -0.13179087 -0.18591080 0.09349538
+v 0.14843489 -0.18182434 0.06302796
+v 0.14843489 -0.18250658 0.06912288
+v 0.13625678 -0.18585513 0.09349538
+v -0.13789608 -0.18470651 0.09884370
+v -0.14396898 -0.18185933 0.11178016
+v -0.14396898 -0.17924185 0.11655417
+v -0.14396898 -0.17445937 0.11928936
+v -0.13818681 -0.16263190 0.12241942
+v -0.13789608 -0.11479994 0.11929677
+v -0.14396898 -0.11479994 0.11895218
+v -0.13179087 -0.15609514 0.12411369
+v 0.15838412 -0.15609511 0.11576457
+v 0.15835182 -0.16221421 0.11573583
+v 0.15831952 -0.16834025 0.11569991
+v 0.15806109 -0.17306010 0.11539837
+v 0.15735044 -0.17713950 0.11445793
+v 0.15809339 -0.17810712 0.11039465
+v 0.15835182 -0.17841340 0.10568525
+v 0.15838412 -0.17845508 0.08131274
+v 0.15835182 -0.17842721 0.07521782
+v 0.15815800 -0.17819746 0.06912290
+v 0.15786728 -0.17783545 0.06433455
+v 0.15399096 -0.11479993 0.11615238
+v 0.14843489 -0.11479993 0.11818403
+v 0.14843489 -0.14385694 0.12039503
+v 0.14843489 -0.14998299 0.12036629
+v 0.15454010 -0.15609512 0.11846386
+v 0.15340950 -0.17862903 0.05815347
+v 0.15508925 -0.17929039 0.06259006
+v -0.13179087 -0.18484574 0.09900881
+v 0.13625678 -0.18481789 0.09894420
+v 0.15454010 -0.18059219 0.06912289
+v 0.15454010 -0.18097510 0.07521782
+v 0.14843489 -0.18268761 0.07521781
+v 0.14843489 -0.18272244 0.08131273
+v 0.14843489 -0.18272246 0.08740765
+v 0.14843489 -0.18271552 0.09349539
+v 0.14843489 -0.18268772 0.10568524
+v 0.14843489 -0.18174795 0.11178016
+v -0.13789608 -0.17924882 0.11656134
+v -0.12568566 -0.18186630 0.11178016
+v -0.12568566 -0.17924882 0.11657571
+v -0.12568566 -0.17445937 0.11936834
+v -0.13133863 -0.16275025 0.12252710
+v -0.13179087 -0.11479994 0.11934702
+v -0.01756859 -0.11479994 0.11967007
+v -0.04195712 -0.11479994 0.11963417
+v -0.04647949 -0.11479994 0.11962700
+v -0.05258469 -0.11479994 0.11961263
+v -0.09070187 -0.11479994 0.11951932
+v -0.09522424 -0.11479994 0.11950495
+v -0.10132944 -0.11479994 0.11948341
+v -0.10740235 -0.11479994 0.11946188
+v -0.11505808 -0.11479994 0.11943317
+v -0.12116329 -0.11479994 0.11940445
+v -0.12723619 -0.11479994 0.11937573
+v 0.13654751 -0.16268760 0.12246968
+v 0.13625678 -0.15609514 0.12399882
+v 0.01441107 -0.11479994 0.11970596
+v 0.00220065 -0.11479994 0.11969878
+v 0.15454010 -0.16834026 0.11833459
+v 0.15502464 -0.17484224 0.11684134
+v 0.15331260 -0.17858748 0.11587216
+v 0.15502464 -0.17953422 0.11216784
+v 0.15454010 -0.18096825 0.10568525
+v 0.15454010 -0.18101693 0.09349540
+v 0.15454010 -0.18103083 0.08740766
+v 0.15454010 -0.18103081 0.08131274
+v 0.14236199 -0.11479994 0.11906704
+v 0.14843489 -0.16221422 0.12025139
+v 0.13015157 -0.18183148 0.11178016
+v 0.14236199 -0.18182452 0.11178016
+v 0.14843489 -0.17916528 0.11645366
+v 0.14236199 -0.17921401 0.11652545
+v 0.13015157 -0.17922097 0.11655417
+v 0.12407866 -0.17445937 0.11933244
+v 0.13015157 -0.17445937 0.11931090
+v 0.13625678 -0.17445937 0.11928219
+v 0.14236199 -0.17445937 0.11924629
+v 0.14843489 -0.17445937 0.11911707
+v 0.14843489 -0.16834027 0.12017957
+v 0.14081146 -0.11479994 0.11912447
+v 0.13625678 -0.11479994 0.11928241
+v 0.13470625 -0.11479994 0.11929677
+v 0.12860105 -0.11479994 0.11934702
+v 0.12407866 -0.11479994 0.11938291
+v 0.11186826 -0.11479994 0.11945471
+v 0.09361724 -0.11479994 0.11952649
+v 0.08596150 -0.11479994 0.11955521
+v 0.08140683 -0.11479994 0.11956956
+v 0.05094540 -0.11479994 0.11964854
+v 0.04487250 -0.11479994 0.11966289
+v 0.03114385 -0.11479994 0.11968443
+v 0.02048397 -0.11479994 0.11969878
+v 0.13625678 -0.17922097 0.11653980
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 31
+f 1 31 60
+f 1 60 94
+f 1 94 128
+f 1 128 101
+f 1 101 66
+f 1 66 65
+f 1 65 37
+f 1 37 19
+f 1 19 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 27
+f 2 27 56
+f 2 56 55
+f 2 55 54
+f 2 54 84
+f 2 84 114
+f 2 114 141
+f 2 141 140
+f 2 140 176
+f 2 176 187
+f 2 187 186
+f 2 186 185
+f 2 185 184
+f 2 184 183
+f 2 183 182
+f 2 182 181
+f 2 181 180
+f 2 180 179
+f 2 179 178
+f 2 178 177
+f 2 177 191
+f 2 191 190
+f 2 190 225
+f 2 225 224
+f 2 224 223
+f 2 223 222
+f 2 222 221
+f 2 221 220
+f 2 220 219
+f 2 219 218
+f 2 218 217
+f 2 217 216
+f 2 216 215
+f 2 215 214
+f 2 214 213
+f 2 213 200
+f 2 200 155
+f 2 155 154
+f 2 154 125
+f 2 125 93
+f 2 93 58
+f 2 58 28
+f 2 28 15
+f 2 15 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 10 8
+f 4 9 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 7 15 16
+f 8 10 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 11
+f 10 19 17
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 41
+f 11 41 23
+f 11 23 13
+f 11 13 12
+f 11 18 24
+f 11 24 20
+f 13 23 49
+f 13 49 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 32
+f 16 32 33
+f 16 33 31
+f 17 19 34
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 24
+f 19 37 38
+f 19 38 34
+f 20 24 36
+f 20 36 21
+f 21 36 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 70
+f 22 70 41
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 46
+f 23 46 47
+f 23 47 48
+f 23 48 49
+f 23 41 50
+f 23 50 42
+f 25 49 51
+f 25 51 52
+f 25 52 26
+f 26 52 53
+f 26 53 54
+f 26 54 55
+f 26 55 56
+f 26 56 27
+f 28 57 29
+f 28 58 57
+f 29 57 59
+f 29 59 32
+f 29 32 30
+f 31 33 61
+f 31 61 60
+f 32 59 33
+f 33 59 62
+f 33 62 61
+f 34 38 63
+f 34 63 35
+f 35 63 36
+f 36 63 64
+f 36 64 39
+f 37 65 38
+f 38 65 66
+f 38 66 67
+f 38 67 63
+f 39 64 68
+f 39 68 69
+f 39 69 40
+f 40 69 71
+f 40 71 105
+f 40 105 70
+f 41 70 72
+f 41 72 50
+f 42 50 43
+f 43 50 73
+f 43 73 74
+f 43 74 75
+f 43 75 76
+f 43 76 44
+f 44 76 45
+f 45 47 46
+f 45 76 75
+f 45 75 77
+f 45 77 78
+f 45 78 47
+f 47 79 48
+f 47 78 80
+f 47 80 79
+f 48 79 49
+f 49 79 51
+f 50 72 73
+f 51 79 81
+f 51 81 82
+f 51 82 52
+f 52 82 53
+f 53 82 83
+f 53 83 54
+f 54 83 84
+f 57 58 85
+f 57 85 86
+f 57 86 87
+f 57 87 88
+f 57 88 89
+f 57 89 90
+f 57 90 62
+f 57 62 59
+f 58 91 92
+f 58 92 86
+f 58 86 85
+f 58 93 91
+f 60 61 95
+f 60 95 96
+f 60 96 94
+f 61 62 90
+f 61 90 95
+f 63 67 68
+f 63 68 64
+f 66 97 98
+f 66 98 99
+f 66 99 100
+f 66 100 67
+f 66 101 102
+f 66 102 103
+f 66 103 97
+f 67 100 68
+f 68 100 104
+f 68 104 69
+f 69 104 71
+f 70 105 106
+f 70 106 72
+f 71 104 105
+f 72 106 73
+f 73 106 107
+f 73 107 74
+f 74 107 75
+f 75 107 108
+f 75 108 109
+f 75 109 77
+f 77 109 78
+f 78 109 110
+f 78 110 80
+f 79 80 81
+f 80 110 111
+f 80 111 112
+f 80 112 81
+f 81 112 82
+f 82 112 83
+f 83 112 113
+f 83 113 84
+f 84 113 114
+f 86 115 116
+f 86 116 117
+f 86 117 87
+f 86 92 115
+f 87 117 118
+f 87 118 119
+f 87 119 88
+f 88 120 89
+f 88 119 121
+f 88 121 122
+f 88 122 123
+f 88 123 120
+f 89 120 90
+f 90 120 95
+f 91 124 92
+f 91 93 125
+f 91 125 126
+f 91 126 127
+f 91 127 124
+f 92 124 115
+f 94 96 129
+f 94 129 128
+f 95 120 96
+f 96 120 130
+f 96 130 129
+f 97 131 98
+f 97 103 131
+f 98 131 99
+f 99 131 100
+f 100 131 104
+f 101 128 132
+f 101 132 102
+f 102 132 133
+f 102 133 134
+f 102 134 103
+f 103 134 131
+f 104 131 135
+f 104 135 107
+f 104 107 106
+f 104 106 105
+f 107 135 136
+f 107 136 108
+f 108 136 137
+f 108 137 138
+f 108 138 109
+f 109 138 139
+f 109 139 113
+f 109 113 110
+f 110 113 111
+f 111 113 112
+f 113 140 141
+f 113 141 114
+f 113 139 142
+f 113 142 140
+f 115 124 143
+f 115 143 116
+f 116 143 144
+f 116 144 145
+f 116 145 117
+f 117 145 146
+f 117 146 118
+f 118 146 147
+f 118 147 148
+f 118 148 119
+f 119 148 149
+f 119 149 121
+f 120 123 130
+f 121 149 150
+f 121 150 122
+f 122 150 151
+f 122 151 123
+f 123 151 152
+f 123 152 153
+f 123 153 130
+f 124 127 143
+f 125 154 126
+f 126 154 155
+f 126 155 156
+f 126 156 127
+f 127 156 157
+f 127 157 158
+f 127 158 143
+f 128 129 159
+f 128 159 132
+f 129 153 160
+f 129 160 159
+f 129 130 153
+f 131 161 135
+f 131 134 162
+f 131 162 161
+f 132 159 160
+f 132 160 163
+f 132 163 133
+f 133 163 164
+f 133 164 165
+f 133 165 134
+f 134 165 166
+f 134 166 167
+f 134 167 168
+f 134 168 169
+f 134 169 170
+f 134 170 162
+f 135 161 136
+f 136 171 137
+f 136 161 172
+f 136 172 173
+f 136 173 171
+f 137 171 174
+f 137 174 138
+f 138 174 175
+f 138 175 139
+f 139 175 142
+f 140 142 176
+f 142 177 178
+f 142 178 179
+f 142 179 180
+f 142 180 181
+f 142 181 182
+f 142 182 183
+f 142 183 184
+f 142 184 185
+f 142 185 186
+f 142 186 187
+f 142 187 176
+f 142 175 188
+f 142 188 189
+f 142 189 190
+f 142 190 191
+f 142 191 177
+f 143 158 144
+f 144 158 145
+f 145 158 192
+f 145 192 146
+f 146 192 193
+f 146 193 147
+f 147 193 194
+f 147 194 195
+f 147 195 148
+f 148 195 196
+f 148 196 149
+f 149 196 197
+f 149 197 150
+f 150 197 198
+f 150 198 199
+f 150 199 151
+f 151 199 164
+f 151 164 152
+f 152 164 163
+f 152 163 153
+f 153 163 160
+f 155 200 189
+f 155 189 156
+f 156 189 157
+f 157 189 158
+f 158 189 201
+f 158 201 192
+f 161 162 202
+f 161 202 172
+f 162 170 203
+f 162 203 202
+f 164 199 165
+f 165 199 166
+f 166 199 198
+f 166 198 167
+f 167 198 168
+f 168 198 169
+f 169 198 197
+f 169 197 196
+f 169 196 170
+f 170 196 195
+f 170 195 194
+f 170 194 204
+f 170 204 205
+f 170 205 203
+f 171 173 174
+f 172 202 173
+f 173 202 206
+f 173 206 207
+f 173 207 174
+f 174 207 175
+f 175 207 188
+f 188 207 208
+f 188 208 209
+f 188 209 210
+f 188 210 211
+f 188 211 189
+f 189 211 212
+f 189 212 201
+f 189 200 213
+f 189 213 214
+f 189 214 215
+f 189 215 216
+f 189 216 217
+f 189 217 218
+f 189 218 219
+f 189 219 220
+f 189 220 221
+f 189 221 222
+f 189 222 223
+f 189 223 224
+f 189 224 225
+f 189 225 190
+f 192 201 212
+f 192 212 211
+f 192 211 193
+f 193 211 194
+f 194 211 204
+f 202 203 206
+f 203 205 226
+f 203 226 206
+f 204 211 210
+f 204 210 205
+f 205 210 209
+f 205 209 208
+f 205 208 207
+f 205 207 226
+f 206 226 207
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/mjcf/mesh/storage_bin_069_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,358 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13179063 0.15611818 -0.12590986
+v -0.05269537 0.12562733 -0.12067268
+v -0.07097195 0.12562733 -0.12066093
+v -0.11970950 0.12562733 -0.12061397
+v -0.12580169 0.12562733 -0.12060223
+v -0.13189389 0.12562733 -0.12054351
+v -0.13798608 0.12562733 -0.12047305
+v -0.13788282 0.15611818 -0.12563977
+v -0.13798608 0.16255694 -0.12426583
+v -0.13158412 0.16267359 -0.12434803
+v 0.09955784 0.16835997 -0.12017932
+v 0.09955784 0.15611816 -0.12043772
+v 0.09955784 0.15015763 -0.12051994
+v 0.09955784 0.14403964 -0.12055519
+v 0.09955784 0.13179198 -0.12062569
+v 0.09955784 0.12577897 -0.12064920
+v 0.09955784 0.12562733 -0.12064920
+v 0.09362054 0.12562733 -0.12066093
+v 0.08143615 0.12562733 -0.12067268
+v 0.04485717 0.12562733 -0.12069616
+v 0.00210856 0.12562733 -0.12069616
+v -0.14407827 0.12562733 -0.12015600
+v -0.15006721 0.12562733 -0.11978024
+v -0.15006721 0.14388218 -0.12191734
+v -0.15006721 0.15000017 -0.12198779
+v -0.15006721 0.15611817 -0.12195253
+v -0.15006721 0.16224199 -0.12188205
+v -0.15006721 0.16835998 -0.12169415
+v -0.13788282 0.17448380 -0.12095433
+v -0.14397501 0.17448380 -0.12082516
+v -0.13179063 0.17448380 -0.12100130
+v -0.12569843 0.17448380 -0.12101304
+v 0.09955784 0.17426800 -0.11851183
+v 0.09955784 0.12562691 -0.00594550
+v -0.15014465 0.12562733 -0.11975674
+v -0.15481705 0.12562732 -0.11823018
+v -0.15675313 0.14377719 -0.11867634
+v -0.15615940 0.15000016 -0.11927520
+v -0.15605614 0.16224198 -0.11919295
+v -0.15006721 0.17448380 -0.12022627
+v -0.15590126 0.16835997 -0.11905201
+v -0.15492031 0.17448379 -0.11826522
+v -0.13788282 0.17888711 -0.11827695
+v -0.13179063 0.17891627 -0.11831218
+v -0.15006721 0.17851968 -0.11783072
+v -0.14397501 0.17882296 -0.11818300
+v -0.12569843 0.17893378 -0.11832393
+v 0.09955784 0.17732991 -0.11631591
+v -0.15605614 0.12562691 -0.00594550
+v 0.09955784 0.17778441 -0.00594531
+v -0.15486868 0.12562732 -0.11814797
+v -0.15917968 0.14166592 -0.11665658
+v -0.15923131 0.14574847 -0.11683271
+v -0.15923131 0.15000015 -0.11682095
+v -0.15675313 0.15564574 -0.11874675
+v -0.15920550 0.15330119 -0.11678571
+v -0.15375866 0.17802978 -0.11730231
+v -0.15917968 0.15737790 -0.11659781
+v -0.15910224 0.16224197 -0.11632770
+v -0.15894736 0.16835996 -0.11575228
+v -0.15783733 0.17428549 -0.11377948
+v -0.13788282 0.18080007 -0.11373249
+v -0.14397501 0.18073008 -0.11373249
+v -0.13179063 0.18082923 -0.11373249
+v -0.12569843 0.18085256 -0.11373249
+v -0.15006721 0.18025184 -0.11373249
+v 0.09955784 0.17735324 -0.11624546
+v -0.15603033 0.13163409 -0.00594548
+v -0.16416186 0.15611807 -0.09544903
+v -0.15737268 0.12562731 -0.11362700
+v 0.09955784 0.17820472 -0.10784935
+v -0.13179063 0.18520333 -0.09544892
+v 0.09553080 0.17780191 -0.00594531
+v -0.15737268 0.12562731 -0.11373269
+v -0.15956690 0.13897724 -0.11259359
+v -0.15466217 0.17868881 -0.11373249
+v -0.15943782 0.17211006 -0.11177147
+v -0.15835362 0.17566186 -0.10763798
+v -0.13179063 0.18436350 -0.09965285
+v -0.13788282 0.18421186 -0.09935928
+v 0.09955784 0.17820474 -0.11327453
+v -0.15006721 0.18110915 -0.10763796
+v -0.13788282 0.18490005 -0.09544892
+v -0.15600451 0.13582746 -0.00594546
+v -0.16300021 0.16224189 -0.09544900
+v -0.15569474 0.16835955 -0.00594534
+v -0.14833764 0.17793605 -0.00594531
+v -0.14420734 0.17793605 -0.00594531
+v 0.03460886 0.17792439 -0.00594531
+v 0.04485717 0.17791856 -0.00594531
+v 0.05704156 0.17790689 -0.00594531
+v 0.06313375 0.17789523 -0.00594531
+v 0.07116202 0.17787772 -0.00594531
+v 0.07531814 0.17786607 -0.00594531
+v 0.08143615 0.17784857 -0.00594531
+v 0.08752834 0.17783107 -0.00594531
+v 0.08943861 0.17782523 -0.00594531
+v -0.15530752 0.17917869 -0.10763797
+v -0.15956690 0.17260579 -0.10763800
+v -0.15850851 0.17584263 -0.10154346
+v -0.15006721 0.18126659 -0.10154344
+v -0.15546241 0.17928948 -0.10154345
+v -0.15006721 0.18132490 -0.09544893
+v -0.15006721 0.18133071 -0.08935442
+v -0.15006721 0.18131903 -0.08325990
+v -0.15943782 0.17233738 -0.07716543
+v -0.15956690 0.17283899 -0.08325994
+v -0.15959271 0.17285650 -0.08935446
+v -0.15961853 0.17282736 -0.09544897
+v -0.15961853 0.17278072 -0.10154348
+v -0.15494612 0.17199885 -0.00594533
+v -0.15458472 0.17367270 -0.00594532
+v -0.15553985 0.17933607 -0.08325991
+v -0.15138374 0.17673462 -0.00594531
+v -0.15856014 0.17588928 -0.09544895
+v -0.15551404 0.17933028 -0.09544894
+v -0.15553985 0.17933026 -0.08935443
+v -0.15858595 0.17590090 -0.08325992
+v -0.15858595 0.17591841 -0.08935444
+v -0.15525589 0.17910859 -0.07716540
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 16
+f 1 16 17
+f 1 17 18
+f 1 18 19
+f 1 19 20
+f 1 20 21
+f 1 21 2
+f 2 21 20
+f 2 20 19
+f 2 19 18
+f 2 18 17
+f 2 17 34
+f 2 34 49
+f 2 49 70
+f 2 70 74
+f 2 74 51
+f 2 51 36
+f 2 36 35
+f 2 35 23
+f 2 23 22
+f 2 22 7
+f 2 7 6
+f 2 6 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 9
+f 9 29 10
+f 9 28 30
+f 9 30 29
+f 10 29 31
+f 10 31 32
+f 10 32 11
+f 11 33 48
+f 11 48 67
+f 11 67 81
+f 11 81 71
+f 11 71 50
+f 11 50 34
+f 11 34 17
+f 11 17 16
+f 11 16 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 11 32 33
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 28
+f 28 40 30
+f 28 39 41
+f 28 41 42
+f 28 42 40
+f 29 43 44
+f 29 44 31
+f 29 30 43
+f 30 40 45
+f 30 45 46
+f 30 46 43
+f 31 44 47
+f 31 47 32
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 34 50 73
+f 34 73 97
+f 34 97 96
+f 34 96 95
+f 34 95 94
+f 34 94 93
+f 34 93 92
+f 34 92 91
+f 34 91 90
+f 34 90 89
+f 34 89 88
+f 34 88 87
+f 34 87 114
+f 34 114 112
+f 34 112 111
+f 34 111 86
+f 34 86 84
+f 34 84 68
+f 34 68 49
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 41
+f 40 42 57
+f 40 57 45
+f 41 56 58
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 57
+f 43 62 44
+f 43 46 63
+f 43 63 62
+f 44 62 64
+f 44 64 65
+f 44 65 47
+f 45 57 66
+f 45 66 63
+f 45 63 46
+f 47 65 48
+f 48 65 67
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 51 74 52
+f 52 75 69
+f 52 69 53
+f 52 74 75
+f 53 69 54
+f 54 56 55
+f 54 69 56
+f 56 69 58
+f 57 61 76
+f 57 76 66
+f 58 69 59
+f 59 69 60
+f 60 69 77
+f 60 77 61
+f 61 77 78
+f 61 78 76
+f 62 79 64
+f 62 63 79
+f 63 66 80
+f 63 80 79
+f 64 79 65
+f 65 79 81
+f 65 81 67
+f 66 76 82
+f 66 82 83
+f 66 83 80
+f 68 84 69
+f 69 85 77
+f 69 75 74
+f 69 74 70
+f 69 84 86
+f 69 86 85
+f 71 81 72
+f 72 79 80
+f 72 80 83
+f 72 83 87
+f 72 87 88
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 92
+f 72 92 93
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 96
+f 72 96 97
+f 72 97 73
+f 72 81 79
+f 76 78 98
+f 76 98 82
+f 77 85 99
+f 77 99 78
+f 78 99 100
+f 78 100 98
+f 82 101 83
+f 82 98 102
+f 82 102 101
+f 83 101 103
+f 83 103 104
+f 83 104 105
+f 83 105 87
+f 85 106 107
+f 85 107 108
+f 85 108 109
+f 85 109 110
+f 85 110 99
+f 85 86 111
+f 85 111 112
+f 85 112 106
+f 87 105 113
+f 87 113 114
+f 98 100 102
+f 99 110 100
+f 100 110 115
+f 100 115 102
+f 101 102 116
+f 101 116 103
+f 102 115 116
+f 103 116 117
+f 103 117 113
+f 103 113 104
+f 104 113 105
+f 106 118 107
+f 106 112 118
+f 107 118 108
+f 108 118 109
+f 109 118 119
+f 109 119 110
+f 110 119 115
+f 112 114 120
+f 112 120 113
+f 112 113 118
+f 113 117 119
+f 113 119 118
+f 113 120 114
+f 115 119 116
+f 116 119 117
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/mjcf/mesh/storage_bin_069_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,1156 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16094621 0.10739970 0.06301924
+v 0.15847868 0.10739952 0.11079644
+v 0.16176873 0.02168230 0.09005353
+v 0.16176873 0.02374858 0.08779139
+v 0.16176873 0.02577136 0.08130159
+v 0.16176873 0.02711991 0.06986722
+v 0.16176873 0.02698943 0.06398314
+v 0.16176873 0.02446645 0.05530536
+v 0.16176873 0.02313970 0.05084285
+v 0.16176873 0.02292221 0.05028658
+v 0.16176873 0.02005120 0.04614547
+v 0.15945937 0.04591224 0.01426526
+v 0.15591625 0.10739995 -0.00594557
+v 0.15844705 0.10739952 0.11101894
+v 0.16176873 0.01530950 0.09300791
+v 0.16176873 0.01530967 0.04521835
+v 0.16176873 0.01367841 0.04507000
+v 0.16176873 0.00917614 0.04488456
+v 0.16176873 0.00756663 0.04485984
+v 0.16176873 0.00306435 0.04483509
+v 0.16176873 -0.00306919 0.04483507
+v 0.15942774 -0.04589510 0.01426492
+v 0.15851032 -0.03364975 0.00836854
+v 0.15851032 -0.01529263 0.00836860
+v 0.15851032 0.03366693 0.00838114
+v 0.15594788 0.10100541 -0.00594559
+v -0.15610005 0.10739995 -0.00594557
+v 0.15794089 0.02755475 0.11523393
+v 0.15895321 0.02755476 0.11178507
+v 0.16176873 0.00948046 0.09334164
+v 0.15708675 0.10739951 0.11394861
+v 0.16176873 -0.00915922 0.04489686
+v 0.16176873 -0.01529277 0.04520587
+v 0.16176873 -0.01633678 0.04540365
+v 0.16176873 -0.02003430 0.04613297
+v 0.16091458 -0.11479972 0.06301843
+v 0.15594788 -0.11479947 -0.00594638
+v -0.15610005 0.08876008 -0.00594563
+v -0.16141473 -0.05814061 0.06301864
+v -0.16138310 0.10739970 0.06301924
+v 0.15797252 0.02142121 0.11524627
+v 0.15702347 0.10739951 0.11407223
+v 0.15411305 0.10739950 0.11607481
+v 0.15398651 0.10739950 0.11616132
+v 0.15452430 0.02755474 0.11739720
+v 0.15895321 0.00306410 0.11178498
+v 0.16176873 0.00917596 0.09334164
+v 0.16176873 -0.02318809 0.05084268
+v 0.16176873 -0.02664641 0.06172079
+v 0.16176873 -0.02690741 0.06301875
+v 0.16176873 -0.02727718 0.06911297
+v 0.16176873 -0.02575472 0.08130141
+v 0.16176873 -0.02542848 0.08381080
+v 0.16176873 -0.02316648 0.08927458
+v 0.16176873 -0.01855546 0.09203122
+v 0.15844705 -0.11479990 0.11101813
+v -0.15594187 -0.11479947 -0.00594638
+v -0.15606841 -0.03976149 -0.00594611
+v -0.16138310 -0.11479972 0.06301843
+v -0.15951663 -0.11479989 0.10960892
+v -0.15951663 -0.09487677 0.10963371
+v -0.15951663 -0.06425256 0.10967091
+v -0.15951663 0.10739953 0.10967154
+v 0.15797252 0.01530942 0.11524625
+v 0.15452430 0.02142120 0.11742190
+v 0.15452430 0.01530941 0.11743424
+v 0.14867183 0.10739950 0.11812681
+v 0.14845037 0.10713850 0.11821333
+v 0.14845037 0.02755473 0.11912779
+v 0.14845037 0.01530940 0.11925137
+v 0.14845037 0.00917586 0.11930079
+v 0.14845037 0.00306407 0.11932550
+v 0.15892157 -0.02751659 0.11178487
+v 0.16176873 -0.00915940 0.09331686
+v 0.16176873 -0.00272136 0.09332924
+v 0.16176873 -0.01529294 0.09298306
+v 0.15790925 -0.02751660 0.11519665
+v 0.15809907 -0.11479990 0.11179691
+v -0.15597351 -0.09679036 -0.00594632
+v -0.15603677 -0.06007612 -0.00594618
+v -0.15840940 -0.11479990 0.11188344
+v -0.15806141 -0.02751659 0.11271198
+v -0.15806141 0.10739952 0.11271247
+v 0.15794089 -0.01529302 0.11522141
+v 0.15452430 -0.00306946 0.11743417
+v 0.14845037 0.10739950 0.11820098
+v 0.14234482 0.10739949 0.11909100
+v 0.13623926 0.10739949 0.11930115
+v 0.13623926 0.10100495 0.11932586
+v 0.13623926 0.09489316 0.11933820
+v 0.13623926 0.08264783 0.11936287
+v 0.13623926 0.07651429 0.11937521
+v 0.14234482 0.00306407 0.11938730
+v 0.14845037 -0.00306947 0.11932548
+v 0.15452430 -0.02751661 0.11733518
+v 0.15398651 -0.11479992 0.11614815
+v 0.15626423 -0.11479991 0.11460298
+v 0.15702347 -0.11479991 0.11407142
+v -0.15802978 -0.11479990 0.11266222
+v -0.15802978 -0.09487678 0.11268701
+v -0.15802978 -0.07038611 0.11271182
+v -0.15499281 -0.11479992 0.11603691
+v -0.15499281 0.02755474 0.11604979
+v -0.15499281 0.07040251 0.11604995
+v -0.15499281 0.10739950 0.11603772
+v 0.13041841 0.10739949 0.11935060
+v 0.13016533 0.10100495 0.11937530
+v 0.13016533 0.09489316 0.11938764
+v 0.13016533 0.08264783 0.11941231
+v 0.12405977 0.08264783 0.11946177
+v 0.03877173 0.03366652 0.12019091
+v 0.03877173 0.02142119 0.12020324
+v 0.03266617 0.01530940 0.12025266
+v 0.14234482 -0.00306947 0.11938728
+v 0.13623926 -0.07649794 0.11937465
+v 0.13623926 -0.09487681 0.11934986
+v 0.13623926 -0.10712214 0.11931273
+v 0.13623926 -0.11323392 0.11928798
+v 0.14845037 -0.00915950 0.11930073
+v 0.14845037 -0.01529304 0.11923889
+v 0.14845037 -0.11479992 0.11817545
+v -0.15132315 -0.11479992 0.11745848
+v -0.15005775 -0.08874325 0.11796539
+v -0.15005775 0.02755474 0.11799055
+v -0.15005775 0.03980007 0.11799060
+v -0.15480301 0.10739950 0.11611188
+v 0.12431285 0.10739949 0.11940004
+v 0.12405977 0.10100495 0.11942475
+v 0.11798584 0.09489316 0.11948654
+v 0.03266617 0.03366652 0.12022800
+v 0.03266617 0.02755473 0.12024034
+v 0.02048669 0.02142119 0.12030212
+v 0.02659225 0.01530940 0.12027738
+v 0.03266617 0.00306407 0.12025261
+v 0.03877173 -0.00306947 0.12020315
+v 0.04487729 -0.02140483 0.12014126
+v 0.13016533 -0.07649794 0.11942410
+v 0.13016533 -0.08874326 0.11941168
+v 0.13016533 -0.09487681 0.11939930
+v 0.13016533 -0.10098860 0.11938692
+v 0.13016533 -0.11479993 0.11933743
+v 0.13623926 -0.11479993 0.11927561
+v 0.14234482 -0.11323392 0.11907783
+v 0.14234482 -0.11479993 0.11906547
+v -0.15005775 -0.11479992 0.11794057
+v -0.14398383 -0.08874326 0.11900375
+v -0.14398383 -0.07038614 0.11901618
+v -0.14398383 -0.00306947 0.11904116
+v -0.15005775 0.07040251 0.11797834
+v -0.14398383 0.03980006 0.11904132
+v -0.15005775 0.10739950 0.11795375
+v 0.11823893 0.10739949 0.11943713
+v 0.03266617 0.05204539 0.12014153
+v 0.02659225 0.03980006 0.12022803
+v 0.02659225 0.03366652 0.12025272
+v 0.02659225 0.02755473 0.12026506
+v 0.01441276 0.02755473 0.12031451
+v 0.01441276 0.01530940 0.12032683
+v 0.02659225 0.00306407 0.12027733
+v 0.03266617 -0.02140483 0.12022780
+v 0.03877173 -0.02751662 0.12017833
+v 0.05095122 -0.03365016 0.12007942
+v 0.12405977 -0.09487681 0.11944875
+v 0.11798584 -0.10098860 0.11947346
+v 0.12405977 -0.10712214 0.11941162
+v 0.12861522 -0.11479993 0.11934979
+v -0.14398383 -0.11479993 0.11895421
+v -0.14398383 -0.10712214 0.11897896
+v -0.14398383 -0.10098860 0.11899135
+v -0.13787827 -0.05814082 0.11938708
+v -0.13787827 0.00306407 0.11939966
+v -0.14398383 0.08264783 0.11901674
+v -0.13787827 0.02142119 0.11939973
+v -0.13787827 0.05204539 0.11938748
+v -0.13787827 0.07651429 0.11937521
+v -0.14398383 0.10100495 0.11899209
+v -0.14398383 0.10739949 0.11897974
+v 0.10605944 0.10739949 0.11949894
+v 0.04487729 0.06429072 0.12001797
+v 0.02659225 0.05204539 0.12016626
+v 0.02048669 0.03980006 0.12025275
+v 0.01441276 0.03366652 0.12030216
+v 0.00830720 0.02142119 0.12032685
+v -0.00384065 0.02755473 0.12031451
+v 0.00220164 0.00917586 0.12033916
+v 0.01441276 0.00306407 0.12032678
+v 0.02659225 -0.02140483 0.12025252
+v 0.03266617 -0.03365016 0.12020304
+v 0.03877173 -0.03365016 0.12016595
+v 0.11188029 -0.10712214 0.11948580
+v 0.11798584 -0.10712214 0.11944871
+v 0.12405977 -0.11323392 0.11938687
+v 0.11798584 -0.11323392 0.11942396
+v 0.11643573 -0.11479993 0.11942396
+v -0.13942839 -0.11479993 0.11921381
+v -0.13787827 -0.10712214 0.11932510
+v -0.13787827 -0.09487681 0.11934986
+v -0.13180435 -0.07649794 0.11942410
+v -0.04041074 -0.00306947 0.12012897
+v -0.13180435 -0.04589549 0.11943657
+v -0.13787827 0.08875962 0.11936290
+v -0.04041074 0.01530940 0.12012904
+v -0.12569878 0.04591185 0.11948636
+v -0.13180435 0.05204539 0.11943693
+v -0.13180435 0.07651429 0.11942466
+v -0.13787827 0.10739949 0.11932588
+v 0.08777440 0.10739949 0.11957311
+v 0.04487729 0.08875962 0.11986972
+v 0.05095122 0.08875962 0.11984499
+v 0.05095122 0.08264783 0.11988205
+v 0.05095122 0.07040250 0.11995618
+v 0.04487729 0.08264783 0.11990678
+v 0.02659225 0.06429072 0.12009214
+v 0.01441276 0.05204539 0.12020335
+v 0.01441276 0.04591185 0.12024041
+v 0.00830720 0.04591185 0.12025277
+v 0.00830720 0.03980006 0.12027747
+v -0.00384065 0.03366652 0.12030216
+v -0.00384065 0.02142119 0.12032685
+v -0.00994621 0.02755473 0.12028978
+v -0.00994621 0.01530940 0.12031447
+v 0.00830720 -0.00306947 0.12032676
+v -0.00994621 0.00917586 0.12031444
+v -0.00384065 -0.00306947 0.12032676
+v 0.01441276 -0.00915950 0.12031438
+v 0.02659225 -0.03365016 0.12022776
+v 0.02048669 -0.02140483 0.12027724
+v 0.01441276 -0.02751662 0.12028958
+v 0.01441276 -0.03365016 0.12027720
+v 0.03266617 -0.04589549 0.12015353
+v 0.11188029 -0.11323392 0.11946105
+v 0.11188029 -0.11479993 0.11944868
+v -0.13787827 -0.11479993 0.11928798
+v -0.13787827 -0.11323392 0.11930034
+v -0.13180435 -0.10712214 0.11937454
+v -0.13180435 -0.10098860 0.11938692
+v -0.04041074 -0.02140483 0.12011654
+v -0.02819962 0.00306407 0.12021553
+v -0.12569878 0.08875962 0.11944943
+v -0.02819962 0.01530940 0.12021558
+v -0.03430518 0.02755473 0.12016617
+v -0.03430518 0.03366652 0.12015382
+v -0.13180435 0.10739949 0.11936296
+v 0.08166883 0.10739949 0.11959783
+v 0.04487729 0.09489316 0.11982029
+v 0.03266617 0.08875962 0.11990681
+v 0.03877173 0.08264783 0.11993150
+v 0.07534183 0.10739949 0.11962256
+v 0.02659225 0.07040250 0.12005508
+v 0.01441276 0.05815718 0.12016628
+v 0.00830720 0.06429072 0.12012922
+v -0.00384065 0.05204539 0.12020335
+v -0.00384065 0.04591185 0.12024041
+v 0.00220164 0.03980006 0.12027747
+v -0.00994621 0.03980006 0.12025275
+v -0.00994621 0.03366652 0.12027744
+v -0.02212570 0.03366652 0.12022800
+v -0.01602014 0.02142119 0.12027740
+v -0.02212570 0.01530940 0.12025266
+v 0.00830720 -0.02140483 0.12030196
+v -0.00994621 -0.00915950 0.12030201
+v -0.02212570 0.00306407 0.12025261
+v -0.00384065 -0.02140483 0.12030196
+v 0.02659225 -0.04589549 0.12017826
+v 0.00220164 -0.03365016 0.12027720
+v 0.01441276 -0.03976195 0.12025245
+v 0.03266617 -0.05200728 0.12012879
+v 0.10425624 -0.11479993 0.11948577
+v 0.03266617 -0.06425260 0.12006694
+v -0.12724890 -0.11479993 0.11937451
+v -0.13180435 -0.11323392 0.11934979
+v -0.03430518 -0.03976195 0.12011647
+v -0.04041074 -0.03976195 0.12007939
+v -0.04041074 -0.03365016 0.12009178
+v -0.02212570 -0.02140483 0.12022780
+v -0.02819962 0.02755473 0.12020326
+v -0.11351929 0.10713849 0.11946186
+v -0.11326621 0.10739949 0.11946186
+v 0.04487729 0.10713849 0.11972144
+v 0.03266617 0.09489316 0.11985737
+v 0.02048669 0.08264783 0.11998094
+v 0.05120430 0.10739949 0.11969671
+v 0.01441276 0.08264783 0.11999330
+v 0.00830720 0.07651429 0.12004273
+v 0.00220164 0.08264783 0.11999330
+v -0.00384065 0.06429072 0.12011686
+v -0.00994621 0.06429072 0.12010450
+v -0.01602014 0.05815718 0.12012919
+v -0.01602014 0.05204539 0.12016626
+v -0.02212570 0.05204539 0.12014153
+v -0.02212570 0.03980006 0.12020331
+v -0.00994621 -0.01529304 0.12028962
+v -0.00384065 -0.02751662 0.12028958
+v 0.02659225 -0.05200728 0.12015351
+v 0.00220164 -0.03976195 0.12025245
+v -0.00384065 -0.03365016 0.12026484
+v 0.00830720 -0.05814082 0.12015349
+v 0.01441276 -0.04589549 0.12021535
+v 0.02048669 -0.04589549 0.12020299
+v 0.08752131 -0.10712214 0.11959705
+v 0.08752131 -0.11323392 0.11955993
+v 0.08752131 -0.11479993 0.11954757
+v 0.03266617 -0.07038614 0.12002983
+v -0.11959322 -0.11479993 0.11941159
+v -0.03430518 -0.05200728 0.12006699
+v -0.02212570 -0.03365016 0.12019067
+v -0.02212570 -0.02751662 0.12021542
+v -0.10741373 0.10739949 0.11948658
+v 0.04513037 0.10739949 0.11970907
+v 0.01466584 0.10739949 0.11977089
+v 0.03877173 0.10713849 0.11973380
+v 0.01441276 0.09489316 0.11989446
+v -0.00384065 0.07651429 0.12003037
+v 0.00830720 0.09489316 0.11989446
+v 0.00220164 0.08875962 0.11994389
+v -0.00384065 0.09489316 0.11988210
+v -0.00994621 0.09489316 0.11986974
+v -0.02212570 0.09489316 0.11984501
+v -0.02212570 0.08264783 0.11994386
+v -0.00994621 0.07651429 0.12001801
+v -0.01602014 0.07651429 0.12000564
+v -0.02212570 0.07040250 0.12003035
+v -0.10133980 0.10739949 0.11951130
+v -0.00994621 -0.02751662 0.12026486
+v 0.02659225 -0.05814082 0.12011641
+v 0.00220164 -0.05814082 0.12015349
+v -0.00384065 -0.03976195 0.12024009
+v -0.00384065 -0.05200728 0.12017824
+v -0.00994621 -0.03365016 0.12024012
+v -0.00994621 -0.04589549 0.12019062
+v 0.00830720 -0.06425260 0.12011638
+v 0.01441276 -0.07038614 0.12006692
+v 0.04487729 -0.09487681 0.11983195
+v 0.07986564 -0.11479993 0.11957230
+v 0.02659225 -0.07038614 0.12004219
+v 0.02659225 -0.07649794 0.12000508
+v -0.11351929 -0.11479993 0.11943632
+v -0.04041074 -0.07038614 0.11995566
+v -0.02212570 -0.05200728 0.12011643
+v -0.02212570 -0.04589549 0.12014117
+v 0.00830720 0.10739949 0.11977089
+v 0.00220164 0.10100495 0.11983267
+v -0.00994621 0.10713849 0.11975853
+v -0.01602014 0.10739949 0.11974616
+v -0.04041074 0.10739949 0.11969671
+v -0.04648467 0.10739949 0.11968435
+v -0.02819962 0.08875962 0.11988208
+v -0.04041074 0.08875962 0.11984499
+v -0.03430518 0.08264783 0.11990678
+v -0.05866415 0.10739949 0.11964728
+v 0.00220164 -0.06425260 0.12011638
+v -0.00994621 -0.05814082 0.12012877
+v 0.01441276 -0.09487681 0.11989376
+v 0.04487729 -0.10712214 0.11973302
+v 0.07534183 -0.11479993 0.11958466
+v -0.10133980 -0.11479993 0.11948577
+v -0.04041074 -0.07649794 0.11991856
+v 0.00220164 0.10713849 0.11977089
+v -0.04648467 0.10100495 0.11973378
+v 0.00830720 -0.10098860 0.11984429
+v -0.00384065 -0.06425260 0.12010402
+v -0.00384065 -0.07649794 0.12001745
+v -0.00384065 -0.09487681 0.11988140
+v -0.02819962 -0.07649794 0.11995564
+v 0.01441276 -0.10712214 0.11978247
+v 0.02048669 -0.10098860 0.11983193
+v 0.03266617 -0.10712214 0.11975775
+v 0.04487729 -0.11479993 0.11965883
+v 0.05095122 -0.11479993 0.11964647
+v -0.09678437 -0.11479993 0.11949813
+v -0.03430518 -0.10098860 0.11977013
+v -0.04041074 -0.09487681 0.11979487
+v 0.00220164 -0.10712214 0.11978247
+v -0.01602014 -0.09487681 0.11985667
+v -0.00994621 -0.09487681 0.11986904
+v -0.02212570 -0.10098860 0.11979485
+v 0.01441276 -0.11323392 0.11972063
+v 0.03114769 -0.11479993 0.11968354
+v 0.03877173 -0.11479993 0.11967119
+v -0.05414035 -0.11479993 0.11960939
+v 0.00068316 -0.11479993 0.11969590
+v 0.00830720 -0.11323392 0.11972063
+v -0.04196086 -0.11479993 0.11963411
+v -0.00994621 -0.11479993 0.11968354
+v -0.00384065 -0.11323392 0.11970826
+v 0.02048669 -0.11479993 0.11969590
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 27
+f 1 27 40
+f 1 40 63
+f 1 63 83
+f 1 83 105
+f 1 105 126
+f 1 126 151
+f 1 151 177
+f 1 177 206
+f 1 206 243
+f 1 243 278
+f 1 278 308
+f 1 308 323
+f 1 323 350
+f 1 350 346
+f 1 346 345
+f 1 345 344
+f 1 344 341
+f 1 341 310
+f 1 310 309
+f 1 309 282
+f 1 282 248
+f 1 248 244
+f 1 244 207
+f 1 207 178
+f 1 178 152
+f 1 152 127
+f 1 127 106
+f 1 106 88
+f 1 88 87
+f 1 87 86
+f 1 86 67
+f 1 67 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 31
+f 1 31 14
+f 1 14 2
+f 2 14 15
+f 2 15 3
+f 3 15 30
+f 3 30 47
+f 3 47 75
+f 3 75 74
+f 3 74 76
+f 3 76 55
+f 3 55 54
+f 3 54 53
+f 3 53 52
+f 3 52 51
+f 3 51 50
+f 3 50 49
+f 3 49 48
+f 3 48 35
+f 3 35 34
+f 3 34 33
+f 3 33 32
+f 3 32 21
+f 3 21 20
+f 3 20 19
+f 3 19 18
+f 3 18 17
+f 3 17 16
+f 3 16 11
+f 3 11 10
+f 3 10 9
+f 3 9 8
+f 3 8 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 37
+f 13 37 57
+f 13 57 79
+f 13 79 80
+f 13 80 58
+f 13 58 38
+f 13 38 27
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 14 31 28
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 26
+f 23 26 24
+f 24 26 25
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 28 41 29
+f 28 31 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 41
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 29 41 64
+f 29 64 46
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 78
+f 36 78 98
+f 36 98 97
+f 36 97 96
+f 36 96 121
+f 36 121 144
+f 36 144 142
+f 36 142 141
+f 36 141 166
+f 36 166 194
+f 36 194 232
+f 36 232 268
+f 36 268 302
+f 36 302 334
+f 36 334 355
+f 36 355 369
+f 36 369 368
+f 36 368 379
+f 36 379 378
+f 36 378 386
+f 36 386 381
+f 36 381 384
+f 36 384 383
+f 36 383 380
+f 36 380 370
+f 36 370 356
+f 36 356 337
+f 36 337 304
+f 36 304 270
+f 36 270 233
+f 36 233 195
+f 36 195 167
+f 36 167 145
+f 36 145 122
+f 36 122 102
+f 36 102 99
+f 36 99 81
+f 36 81 60
+f 36 60 59
+f 36 59 57
+f 36 57 37
+f 38 58 39
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 39 58 59
+f 41 45 65
+f 41 65 66
+f 41 66 85
+f 41 85 64
+f 44 67 45
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 65
+f 46 64 73
+f 46 73 74
+f 46 74 75
+f 46 75 47
+f 55 76 56
+f 56 76 74
+f 56 74 73
+f 56 73 77
+f 56 77 78
+f 57 59 79
+f 58 80 59
+f 59 80 79
+f 60 81 82
+f 60 82 61
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 64 84 73
+f 64 85 84
+f 65 72 66
+f 66 72 94
+f 66 94 85
+f 67 86 68
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 69 87 70
+f 70 87 71
+f 71 87 88
+f 71 88 72
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 92
+f 72 92 93
+f 72 93 114
+f 72 114 94
+f 73 84 77
+f 77 84 85
+f 77 85 95
+f 77 95 96
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 77 98 78
+f 81 99 82
+f 82 99 100
+f 82 100 101
+f 82 101 102
+f 82 102 103
+f 82 103 104
+f 82 104 83
+f 83 104 105
+f 85 94 95
+f 88 106 89
+f 89 106 107
+f 89 107 108
+f 89 108 90
+f 90 108 109
+f 90 109 91
+f 91 109 92
+f 92 109 110
+f 92 110 111
+f 92 111 112
+f 92 112 93
+f 93 112 113
+f 93 113 134
+f 93 134 114
+f 94 114 115
+f 94 115 116
+f 94 116 117
+f 94 117 118
+f 94 118 119
+f 94 119 95
+f 95 119 120
+f 95 120 121
+f 95 121 96
+f 99 102 100
+f 100 102 101
+f 102 122 123
+f 102 123 124
+f 102 124 103
+f 103 124 125
+f 103 125 104
+f 104 125 105
+f 105 125 126
+f 106 127 128
+f 106 128 107
+f 107 128 129
+f 107 129 108
+f 108 129 109
+f 109 129 110
+f 110 129 111
+f 111 130 131
+f 111 131 113
+f 111 113 112
+f 111 129 130
+f 113 131 132
+f 113 132 133
+f 113 133 159
+f 113 159 134
+f 114 134 135
+f 114 135 136
+f 114 136 137
+f 114 137 115
+f 115 137 138
+f 115 138 116
+f 116 138 139
+f 116 139 140
+f 116 140 117
+f 117 140 141
+f 117 141 118
+f 118 142 144
+f 118 144 143
+f 118 143 119
+f 118 141 142
+f 119 143 144
+f 119 144 120
+f 120 144 121
+f 122 145 123
+f 123 146 147
+f 123 147 148
+f 123 148 124
+f 123 145 146
+f 124 148 150
+f 124 150 125
+f 125 149 126
+f 125 150 149
+f 126 149 151
+f 127 152 129
+f 127 129 128
+f 129 152 130
+f 130 153 154
+f 130 154 155
+f 130 155 156
+f 130 156 131
+f 130 152 153
+f 131 156 132
+f 132 156 157
+f 132 157 158
+f 132 158 133
+f 133 158 186
+f 133 186 159
+f 134 160 135
+f 134 159 187
+f 134 187 160
+f 135 160 161
+f 135 161 136
+f 136 161 162
+f 136 162 138
+f 136 138 137
+f 138 163 139
+f 138 162 163
+f 139 163 140
+f 140 163 164
+f 140 164 165
+f 140 165 166
+f 140 166 141
+f 145 167 168
+f 145 168 169
+f 145 169 146
+f 146 169 197
+f 146 197 170
+f 146 170 147
+f 147 170 148
+f 148 170 171
+f 148 171 173
+f 148 173 150
+f 149 150 172
+f 149 172 151
+f 150 173 174
+f 150 174 175
+f 150 175 172
+f 151 172 176
+f 151 176 177
+f 152 178 153
+f 153 179 180
+f 153 180 154
+f 153 178 179
+f 154 180 181
+f 154 181 182
+f 154 182 155
+f 155 182 157
+f 155 157 156
+f 157 183 158
+f 157 182 218
+f 157 218 184
+f 157 184 219
+f 157 219 183
+f 158 183 185
+f 158 185 186
+f 159 186 187
+f 160 188 189
+f 160 189 161
+f 160 187 226
+f 160 226 188
+f 161 189 163
+f 161 163 162
+f 163 189 164
+f 164 190 191
+f 164 191 165
+f 164 189 188
+f 164 188 190
+f 165 191 193
+f 165 193 192
+f 165 192 166
+f 166 192 193
+f 166 193 194
+f 167 195 168
+f 168 195 196
+f 168 196 197
+f 168 197 169
+f 170 197 198
+f 170 198 199
+f 170 199 200
+f 170 200 171
+f 171 200 199
+f 171 199 202
+f 171 202 173
+f 172 175 201
+f 172 201 176
+f 173 202 203
+f 173 203 204
+f 173 204 174
+f 174 204 205
+f 174 205 175
+f 175 205 201
+f 176 201 177
+f 177 201 206
+f 178 207 208
+f 178 208 209
+f 178 209 210
+f 178 210 211
+f 178 211 179
+f 179 211 210
+f 179 210 212
+f 179 212 213
+f 179 213 180
+f 180 213 214
+f 180 214 215
+f 180 215 181
+f 181 215 182
+f 182 215 216
+f 182 216 217
+f 182 217 254
+f 182 254 218
+f 183 219 185
+f 184 218 256
+f 184 256 220
+f 184 220 221
+f 184 221 219
+f 185 222 186
+f 185 219 221
+f 185 221 223
+f 185 223 224
+f 185 224 222
+f 186 222 225
+f 186 225 187
+f 187 225 227
+f 187 227 228
+f 187 228 229
+f 187 229 226
+f 188 226 264
+f 188 264 230
+f 188 230 190
+f 190 231 193
+f 190 193 191
+f 190 230 267
+f 190 267 231
+f 193 231 194
+f 194 231 232
+f 195 233 234
+f 195 234 196
+f 196 234 271
+f 196 271 235
+f 196 235 197
+f 197 235 236
+f 197 236 198
+f 198 236 237
+f 198 237 199
+f 199 237 238
+f 199 238 240
+f 199 240 202
+f 201 205 239
+f 201 239 206
+f 202 240 241
+f 202 241 205
+f 202 205 203
+f 203 205 204
+f 205 241 239
+f 206 239 242
+f 206 242 243
+f 207 244 208
+f 208 245 280
+f 208 280 246
+f 208 246 247
+f 208 247 212
+f 208 212 210
+f 208 210 209
+f 208 244 248
+f 208 248 245
+f 212 247 213
+f 213 249 250
+f 213 250 214
+f 213 247 249
+f 214 250 216
+f 214 216 215
+f 216 251 252
+f 216 252 253
+f 216 253 254
+f 216 254 217
+f 216 250 251
+f 218 254 253
+f 218 253 255
+f 218 255 256
+f 220 256 257
+f 220 257 221
+f 221 257 258
+f 221 258 259
+f 221 259 262
+f 221 262 223
+f 222 260 228
+f 222 228 225
+f 222 224 263
+f 222 263 260
+f 223 261 224
+f 223 262 261
+f 224 261 263
+f 225 228 227
+f 226 229 264
+f 228 260 229
+f 229 260 263
+f 229 263 265
+f 229 265 295
+f 229 295 266
+f 229 266 294
+f 229 294 264
+f 230 264 294
+f 230 294 267
+f 231 268 232
+f 231 267 269
+f 231 269 268
+f 233 270 271
+f 233 271 234
+f 235 271 270
+f 235 270 272
+f 235 272 273
+f 235 273 274
+f 235 274 237
+f 235 237 236
+f 237 274 275
+f 237 275 262
+f 237 262 238
+f 238 262 259
+f 238 259 240
+f 239 241 242
+f 240 259 241
+f 241 259 276
+f 241 276 257
+f 241 257 242
+f 242 257 243
+f 243 277 278
+f 243 257 277
+f 245 248 279
+f 245 279 280
+f 246 280 281
+f 246 281 249
+f 246 249 247
+f 248 282 279
+f 249 281 283
+f 249 283 250
+f 250 283 251
+f 251 284 285
+f 251 285 286
+f 251 286 252
+f 251 283 284
+f 252 286 287
+f 252 287 322
+f 252 322 288
+f 252 288 289
+f 252 289 253
+f 253 289 255
+f 255 289 290
+f 255 290 291
+f 255 291 257
+f 255 257 256
+f 257 276 259
+f 257 259 258
+f 257 291 277
+f 261 292 263
+f 261 262 275
+f 261 275 292
+f 263 293 265
+f 263 292 324
+f 263 324 293
+f 265 293 296
+f 265 296 327
+f 265 327 295
+f 266 295 326
+f 266 326 297
+f 266 297 298
+f 266 298 299
+f 266 299 294
+f 267 294 269
+f 268 269 300
+f 268 300 301
+f 268 301 302
+f 269 294 325
+f 269 325 303
+f 269 303 300
+f 270 304 272
+f 272 305 340
+f 272 340 306
+f 272 306 307
+f 272 307 273
+f 272 304 305
+f 273 307 275
+f 273 275 274
+f 275 307 324
+f 275 324 292
+f 277 291 278
+f 278 291 290
+f 278 290 308
+f 279 282 309
+f 279 309 310
+f 279 310 311
+f 279 311 312
+f 279 312 280
+f 280 312 283
+f 280 283 281
+f 283 312 314
+f 283 314 285
+f 283 285 284
+f 285 313 286
+f 285 314 315
+f 285 315 316
+f 285 316 317
+f 285 317 318
+f 285 318 319
+f 285 319 320
+f 285 320 313
+f 286 313 320
+f 286 320 287
+f 287 320 321
+f 287 321 322
+f 288 322 323
+f 288 323 289
+f 289 323 290
+f 290 323 308
+f 293 324 329
+f 293 329 296
+f 294 299 325
+f 295 327 328
+f 295 328 326
+f 296 329 330
+f 296 330 327
+f 297 326 351
+f 297 351 331
+f 297 331 332
+f 297 332 298
+f 298 332 335
+f 298 335 325
+f 298 325 299
+f 300 303 301
+f 301 303 333
+f 301 333 334
+f 301 334 302
+f 303 325 335
+f 303 335 336
+f 303 336 333
+f 304 337 338
+f 304 338 305
+f 305 338 339
+f 305 339 330
+f 305 330 340
+f 306 340 330
+f 306 330 329
+f 306 329 324
+f 306 324 307
+f 310 341 314
+f 310 314 312
+f 310 312 311
+f 314 341 342
+f 314 342 316
+f 314 316 315
+f 316 342 343
+f 316 343 344
+f 316 344 317
+f 317 344 345
+f 317 345 318
+f 318 345 346
+f 318 346 347
+f 318 347 319
+f 319 347 348
+f 319 348 349
+f 319 349 322
+f 319 322 321
+f 319 321 320
+f 322 349 323
+f 323 349 348
+f 323 348 350
+f 326 328 352
+f 326 352 351
+f 327 330 352
+f 327 352 328
+f 330 339 352
+f 331 351 353
+f 331 353 332
+f 332 353 336
+f 332 336 335
+f 333 336 353
+f 333 353 354
+f 333 354 334
+f 334 354 355
+f 337 356 338
+f 338 357 352
+f 338 352 339
+f 338 356 357
+f 341 358 342
+f 341 344 358
+f 342 358 343
+f 343 358 344
+f 346 359 347
+f 346 350 359
+f 347 359 348
+f 348 359 350
+f 351 360 353
+f 351 352 361
+f 351 361 362
+f 351 362 363
+f 351 363 360
+f 352 357 364
+f 352 364 361
+f 353 360 365
+f 353 365 366
+f 353 366 367
+f 353 367 354
+f 354 368 369
+f 354 369 355
+f 354 367 379
+f 354 379 368
+f 356 370 371
+f 356 371 372
+f 356 372 364
+f 356 364 357
+f 360 373 365
+f 360 363 373
+f 361 364 371
+f 361 371 362
+f 362 371 374
+f 362 374 375
+f 362 375 363
+f 363 375 376
+f 363 376 373
+f 364 372 371
+f 365 373 382
+f 365 382 377
+f 365 377 378
+f 365 378 367
+f 365 367 366
+f 367 378 379
+f 370 380 371
+f 371 380 383
+f 371 383 376
+f 371 376 375
+f 371 375 374
+f 373 381 382
+f 373 376 383
+f 373 383 384
+f 373 384 385
+f 373 385 381
+f 377 386 378
+f 377 382 381
+f 377 381 386
+f 381 385 384
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/mjcf/mesh/storage_bin_069_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,466 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15772532 0.00052421 -0.11019008
+v 0.15775615 -0.07038900 -0.11016783
+v 0.15772532 0.00052422 -0.11133760
+v 0.15593635 0.00052383 -0.00594596
+v 0.15772532 -0.12570847 -0.11016803
+v 0.15775615 -0.07038899 -0.11138285
+v 0.15593635 -0.11935768 -0.00594640
+v 0.15717012 0.00052423 -0.11311512
+v -0.15608306 0.00052383 -0.00594596
+v 0.15772532 -0.12570846 -0.11134930
+v 0.15590552 -0.12570885 -0.00594642
+v 0.15683085 -0.12570845 -0.11429685
+v 0.15680000 -0.12570845 -0.11439810
+v 0.15680000 -0.08263414 -0.11443170
+v 0.15680000 -0.06426022 -0.11443164
+v 0.15676914 0.00052423 -0.11438639
+v -0.15728598 0.00052421 -0.11017883
+v -0.15728598 -0.00305913 -0.10763630
+v -0.15608306 -0.02754984 -0.00594606
+v -0.15592884 -0.12570885 -0.00594642
+v 0.15386981 -0.12570844 -0.11834691
+v 0.15374642 -0.02142066 -0.11843654
+v 0.15371559 0.00052425 -0.11843646
+v -0.15728598 0.00052423 -0.11373388
+v -0.15731681 -0.00917552 -0.11373391
+v -0.15734766 -0.12570845 -0.11373434
+v -0.15728598 -0.12570847 -0.10763675
+v -0.15595967 -0.11516887 -0.00594638
+v 0.15374642 -0.12570843 -0.11848191
+v 0.15374642 -0.12548602 -0.11848191
+v 0.15063116 0.00052425 -0.11950522
+v -0.15623728 0.00052423 -0.11559015
+v -0.15475675 0.00052424 -0.11817770
+v -0.15475675 -0.00917551 -0.11818899
+v -0.15478761 -0.12570844 -0.11822316
+v 0.14844123 -0.12570843 -0.12027069
+v 0.14844123 -0.02142066 -0.12027031
+v 0.14844123 0.00052425 -0.12025899
+v -0.15006845 0.00052425 -0.11974148
+v -0.15006845 -0.00917550 -0.11975276
+v -0.15006845 -0.12570843 -0.11977568
+v 0.14258085 -0.12570843 -0.12043945
+v 0.14233409 -0.11935726 -0.12050692
+v 0.14233409 -0.11324086 -0.12051816
+v 0.14233409 -0.10099569 -0.12054061
+v 0.14233409 -0.08875052 -0.12055182
+v 0.14233409 -0.05815615 -0.12056294
+v 0.14233409 -0.02142066 -0.12056281
+v 0.14233409 0.00052425 -0.12055149
+v -0.14753923 0.00052425 -0.11996648
+v -0.14396130 0.00052425 -0.12028148
+v -0.14396130 -0.02754942 -0.12028158
+v -0.14396130 -0.08263412 -0.12027053
+v -0.14396130 -0.10711209 -0.12024812
+v -0.14396130 -0.12570843 -0.12016944
+v 0.13647370 -0.12570843 -0.12052945
+v 0.13625779 -0.11935726 -0.12063068
+v 0.13625779 -0.11324086 -0.12065316
+v 0.13625779 -0.07650536 -0.12068676
+v 0.13625779 -0.05815615 -0.12069794
+v 0.13625779 -0.03366583 -0.12069785
+v 0.13625779 0.00052425 -0.12068648
+v -0.13788501 0.00052425 -0.12064149
+v -0.13788501 -0.01530426 -0.12065280
+v -0.13788501 -0.05202739 -0.12065293
+v -0.13788501 -0.08263412 -0.12064179
+v -0.13788501 -0.10711209 -0.12061939
+v -0.13788501 -0.11324086 -0.12058565
+v -0.13788501 -0.11935726 -0.12054068
+v -0.13788501 -0.12570843 -0.12047319
+v 0.13036655 -0.12570843 -0.12057444
+v 0.12407435 -0.12570843 -0.12061946
+v 0.10599969 -0.12570843 -0.12065320
+v 0.09992339 -0.12570843 -0.12066445
+v 0.12407435 -0.11935726 -0.12065318
+v 0.09970747 -0.11324086 -0.12070941
+v 0.08752404 -0.03978223 -0.12081038
+v 0.09360034 -0.00917550 -0.12079902
+v 0.09360034 -0.00305909 -0.12079900
+v 0.10223669 0.00052425 -0.12077649
+v 0.13271072 0.00052425 -0.12069773
+v -0.13535578 0.00052425 -0.12065274
+v -0.12570157 -0.01530426 -0.12069779
+v -0.12570157 -0.05202739 -0.12069792
+v -0.12570157 -0.08875052 -0.12067557
+v -0.12570157 -0.11324086 -0.12065316
+v -0.13177786 -0.11935726 -0.12061944
+v -0.12570157 -0.11935726 -0.12064193
+v -0.13177786 -0.12570843 -0.12055195
+v 0.09381624 -0.12570843 -0.12067570
+v 0.09360034 -0.11935726 -0.12069817
+v 0.08752404 -0.10711209 -0.12073189
+v 0.06315716 -0.05815615 -0.12082170
+v 0.06923346 -0.05202739 -0.12082168
+v 0.06315716 -0.11324086 -0.12074317
+v 0.08752404 0.00052425 -0.12081023
+v 0.05094287 -0.03978223 -0.12085540
+v 0.06568638 0.00052425 -0.12084400
+v -0.12570157 0.00052425 -0.12068648
+v -0.10488177 0.00052425 -0.12073150
+v -0.11959442 -0.01530426 -0.12070905
+v -0.11351813 -0.02142066 -0.12072032
+v -0.11351813 -0.04591099 -0.12072041
+v -0.11959442 -0.05202739 -0.12070918
+v -0.11959442 -0.09486693 -0.12068683
+v -0.11351813 -0.11324086 -0.12067566
+v -0.12548566 -0.12570843 -0.12061946
+v -0.11351813 -0.11935726 -0.12066443
+v -0.11959442 -0.12570843 -0.12063070
+v 0.05726593 -0.12570843 -0.12070945
+v 0.05705002 -0.11935726 -0.12073194
+v 0.06315716 -0.10711209 -0.12075438
+v 0.05094287 -0.07650536 -0.12081051
+v 0.03875944 -0.05202739 -0.12085544
+v 0.04486658 -0.04591099 -0.12085542
+v 0.05094287 -0.11324086 -0.12075441
+v 0.03875944 -0.03978223 -0.12086664
+v 0.05350294 0.00052425 -0.12085525
+v -0.10133468 -0.03366583 -0.12074287
+v -0.07086067 0.00052425 -0.12078774
+v -0.06478437 -0.00305909 -0.12079900
+v -0.10133468 -0.03978223 -0.12074290
+v -0.10741098 -0.04591099 -0.12073167
+v -0.10741098 -0.11324086 -0.12068690
+v -0.08304411 -0.05202739 -0.12076543
+v -0.06478437 -0.03978223 -0.12079914
+v -0.09522754 -0.12570843 -0.12066445
+v 0.02071561 -0.12570843 -0.12072070
+v 0.02657600 -0.11935726 -0.12074319
+v 0.02049970 -0.11324086 -0.12076566
+v 0.05094287 -0.10711209 -0.12076563
+v 0.03875944 -0.07650536 -0.12082177
+v 0.02657600 -0.08263412 -0.12082179
+v 0.02049970 -0.07650536 -0.12083302
+v 0.02657600 -0.04591099 -0.12086666
+v 0.02657600 -0.00917550 -0.12087777
+v 0.03875944 0.00052425 -0.12086649
+v -0.04649379 0.00052425 -0.12082149
+v -0.08304411 -0.11324086 -0.12070941
+v -0.04649379 -0.03978223 -0.12082164
+v -0.04649379 -0.05202739 -0.12081042
+v -0.04649379 -0.07650536 -0.12078802
+v -0.08304411 -0.12570843 -0.12067570
+v 0.00831626 -0.12570843 -0.12072070
+v 0.00220912 -0.11324086 -0.12076566
+v 0.00831626 -0.08263412 -0.12082179
+v 0.01439256 -0.07650536 -0.12083302
+v 0.00831626 -0.03978223 -0.12086664
+v 0.00220912 -0.05202739 -0.12085544
+v 0.01084548 0.00052425 -0.12086649
+v -0.03431035 0.00052425 -0.12083274
+v 0.00220912 -0.10711209 -0.12077688
+v -0.06478437 -0.11935726 -0.12070943
+v -0.03431035 -0.03978223 -0.12083289
+v -0.06478437 -0.12570843 -0.12068694
+v 0.00220912 -0.12548602 -0.12072070
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 23
+f 1 23 31
+f 1 31 38
+f 1 38 49
+f 1 49 62
+f 1 62 81
+f 1 81 80
+f 1 80 96
+f 1 96 98
+f 1 98 118
+f 1 118 137
+f 1 137 150
+f 1 150 151
+f 1 151 138
+f 1 138 120
+f 1 120 100
+f 1 100 99
+f 1 99 82
+f 1 82 63
+f 1 63 51
+f 1 51 50
+f 1 50 39
+f 1 39 33
+f 1 33 32
+f 1 32 24
+f 1 24 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 10
+f 2 10 6
+f 2 4 7
+f 2 7 5
+f 3 6 8
+f 4 9 19
+f 4 19 28
+f 4 28 20
+f 4 20 11
+f 4 11 7
+f 5 7 11
+f 5 11 20
+f 5 20 27
+f 5 27 26
+f 5 26 35
+f 5 35 41
+f 5 41 55
+f 5 55 70
+f 5 70 89
+f 5 89 107
+f 5 107 109
+f 5 109 127
+f 5 127 143
+f 5 143 155
+f 5 155 144
+f 5 144 128
+f 5 128 110
+f 5 110 90
+f 5 90 74
+f 5 74 73
+f 5 73 72
+f 5 72 71
+f 5 71 56
+f 5 56 42
+f 5 42 36
+f 5 36 29
+f 5 29 21
+f 5 21 13
+f 5 13 12
+f 5 12 10
+f 6 10 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 8
+f 8 15 16
+f 9 17 18
+f 9 18 27
+f 9 27 19
+f 13 21 14
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 19 27 28
+f 20 28 27
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 30 37 31
+f 31 37 38
+f 33 39 40
+f 33 40 34
+f 34 40 35
+f 35 40 41
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 43 57 58
+f 43 58 44
+f 44 58 45
+f 45 58 59
+f 45 59 46
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 48 61 62
+f 48 62 49
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 52
+f 52 65 53
+f 53 65 66
+f 53 66 67
+f 53 67 54
+f 54 67 55
+f 55 67 68
+f 55 68 69
+f 55 69 70
+f 56 71 57
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 74
+f 57 74 75
+f 57 75 58
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 59 77 60
+f 60 77 78
+f 60 78 79
+f 60 79 61
+f 61 79 80
+f 61 80 81
+f 61 81 62
+f 63 82 64
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 64 84 65
+f 65 84 66
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 67
+f 67 87 68
+f 67 86 88
+f 67 88 87
+f 68 87 69
+f 69 87 89
+f 69 89 70
+f 74 90 75
+f 75 90 91
+f 75 91 76
+f 76 92 93
+f 76 93 94
+f 76 94 77
+f 76 91 111
+f 76 111 95
+f 76 95 112
+f 76 112 92
+f 77 96 79
+f 77 79 78
+f 77 94 97
+f 77 97 98
+f 77 98 96
+f 79 96 80
+f 82 99 83
+f 83 99 100
+f 83 100 101
+f 83 101 102
+f 83 102 119
+f 83 119 122
+f 83 122 103
+f 83 103 84
+f 84 103 123
+f 84 123 104
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 85 105 86
+f 86 105 106
+f 86 106 108
+f 86 108 88
+f 87 88 107
+f 87 107 89
+f 88 108 109
+f 88 109 107
+f 90 110 111
+f 90 111 91
+f 92 112 132
+f 92 132 113
+f 92 113 114
+f 92 114 93
+f 93 114 115
+f 93 115 97
+f 93 97 94
+f 95 111 116
+f 95 116 131
+f 95 131 112
+f 97 115 117
+f 97 117 118
+f 97 118 98
+f 100 119 102
+f 100 102 101
+f 100 120 121
+f 100 121 119
+f 103 122 123
+f 104 123 105
+f 105 124 106
+f 105 123 125
+f 105 125 126
+f 105 126 124
+f 106 124 108
+f 108 124 127
+f 108 127 109
+f 110 128 129
+f 110 129 111
+f 111 129 130
+f 111 130 116
+f 112 131 132
+f 113 132 114
+f 114 132 133
+f 114 133 134
+f 114 134 135
+f 114 135 117
+f 114 117 115
+f 116 130 133
+f 116 133 131
+f 117 135 136
+f 117 136 118
+f 118 136 137
+f 119 121 126
+f 119 126 122
+f 120 138 121
+f 121 138 140
+f 121 140 126
+f 122 126 123
+f 123 126 125
+f 124 139 143
+f 124 143 127
+f 124 126 140
+f 124 140 141
+f 124 141 142
+f 124 142 139
+f 128 130 129
+f 128 144 145
+f 128 145 130
+f 130 145 146
+f 130 146 133
+f 131 133 132
+f 133 146 147
+f 133 147 134
+f 134 147 135
+f 135 148 136
+f 135 147 149
+f 135 149 148
+f 136 148 150
+f 136 150 137
+f 138 151 154
+f 138 154 140
+f 139 152 145
+f 139 145 153
+f 139 153 143
+f 139 142 146
+f 139 146 152
+f 140 154 149
+f 140 149 141
+f 141 149 142
+f 142 149 146
+f 143 153 155
+f 144 155 156
+f 144 156 145
+f 145 152 146
+f 145 156 155
+f 145 155 153
+f 146 149 147
+f 148 149 154
+f 148 154 151
+f 148 151 150
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/mjcf/mesh/storage_bin_069_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,454 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15772256 0.12562148 -0.11018814
+v 0.15775341 0.07653035 -0.11017708
+v 0.15772256 0.12562149 -0.11140315
+v 0.15587168 0.12562110 -0.00594551
+v 0.15590254 0.12131076 -0.00594552
+v 0.15593339 0.11326565 -0.00594555
+v 0.15772256 0.00052421 -0.11018860
+v 0.15775341 0.07653036 -0.11136958
+v 0.15593339 0.00052383 -0.00594597
+v 0.15679712 0.12562150 -0.11439566
+v -0.15606164 0.12562110 -0.00594551
+v 0.15772256 0.00052422 -0.11133611
+v 0.15716729 0.00052423 -0.11311362
+v 0.15676627 0.00052423 -0.11438487
+v 0.15676627 0.00920610 -0.11439609
+v -0.15606164 0.00052383 -0.00594597
+v 0.15676627 0.12562150 -0.11446315
+v -0.15738810 0.12562150 -0.11361940
+v -0.15609250 0.11745352 -0.00594554
+v 0.15371234 0.00052425 -0.11843488
+v 0.15371234 0.00308350 -0.11844611
+v 0.15377403 0.12551130 -0.11847942
+v -0.15609250 0.08071784 -0.00594567
+v -0.15729557 0.00052421 -0.11017736
+v 0.15377403 0.12562152 -0.11847942
+v -0.15735727 0.12562150 -0.11373191
+v -0.15735727 0.12551128 -0.11373191
+v -0.15729557 0.00052423 -0.11373237
+v 0.15062755 0.00052425 -0.11950362
+v 0.14843736 0.00052425 -0.12025738
+v 0.14843736 0.01531649 -0.12026857
+v 0.15368149 0.12562152 -0.11851316
+v -0.15485859 0.12562151 -0.11815316
+v -0.15624674 0.00052423 -0.11558862
+v 0.14236034 0.00052425 -0.12054987
+v 0.14843736 0.05817479 -0.12026842
+v 0.14236034 0.02143910 -0.12056104
+v 0.14843736 0.12562152 -0.12025692
+v -0.15479689 0.12562151 -0.11823192
+v -0.15479689 0.12551129 -0.11823192
+v -0.15473520 0.00052424 -0.11817612
+v 0.13625245 0.00052425 -0.12068487
+v 0.14834482 0.12562152 -0.12026817
+v 0.14236034 0.04592956 -0.12056095
+v 0.13625245 0.02143910 -0.12069604
+v -0.15007717 0.12562152 -0.11978442
+v -0.15007717 0.00052425 -0.11973987
+v -0.15279179 0.00052425 -0.11882863
+v 0.13270497 0.00052425 -0.12069612
+v 0.14236034 0.08877562 -0.12054954
+v 0.14236034 0.10102085 -0.12053826
+v 0.14236034 0.11938869 -0.12050444
+v 0.14236034 0.12562152 -0.12042566
+v 0.13625245 0.03980695 -0.12069597
+v 0.12406757 0.00052425 -0.12071863
+v 0.09362075 0.00052425 -0.12079737
+v -0.14409269 0.12562152 -0.12015567
+v -0.14396930 0.10102085 -0.12025701
+v -0.14396930 0.07653039 -0.12026835
+v -0.14396930 0.03368433 -0.12027976
+v -0.14396930 0.00052425 -0.12027988
+v 0.13625245 0.08877562 -0.12067329
+v 0.13625245 0.10102085 -0.12066200
+v 0.13625245 0.11326607 -0.12063946
+v 0.13625245 0.11938869 -0.12061694
+v 0.13625245 0.12562152 -0.12051567
+v 0.09362075 0.02756172 -0.12079727
+v 0.08751288 0.00052425 -0.12080862
+v 0.08143586 0.02143910 -0.12081980
+v -0.13798482 0.12562152 -0.12047067
+v -0.13789229 0.11938869 -0.12053819
+v -0.13789229 0.10102085 -0.12062826
+v -0.13789229 0.08265300 -0.12063958
+v -0.13789229 0.03368433 -0.12065101
+v -0.13789229 0.00052425 -0.12065113
+v 0.08143586 0.02756172 -0.12081978
+v 0.06314309 0.03368433 -0.12084225
+v 0.09969777 0.10714346 -0.12070699
+v 0.13017544 0.10714346 -0.12066198
+v 0.09362075 0.11326607 -0.12070696
+v 0.08751288 0.11938869 -0.12069568
+v 0.09362075 0.12562152 -0.12066191
+v 0.10580564 0.12562152 -0.12063942
+v 0.11188267 0.12562152 -0.12062817
+v 0.12406757 0.12562152 -0.12059442
+v 0.13017544 0.12562152 -0.12056066
+v 0.06567261 0.00052425 -0.12084237
+v 0.07532798 0.02143910 -0.12083105
+v -0.13190779 0.12562152 -0.12054941
+v -0.13178440 0.11938869 -0.12060568
+v -0.13178440 0.11326607 -0.12062821
+v -0.13178440 0.10714346 -0.12063949
+v -0.12570739 0.09489823 -0.12066202
+v -0.12570739 0.02756172 -0.12069602
+v -0.12570739 0.01531649 -0.12069606
+v -0.12570739 0.00052425 -0.12068487
+v 0.05703522 0.02756172 -0.12085353
+v 0.05095819 0.03368433 -0.12085351
+v 0.06925096 0.10102085 -0.12075201
+v 0.08143586 0.11326607 -0.12071821
+v 0.04485032 0.11326607 -0.12074071
+v 0.04485032 0.12562152 -0.12069566
+v 0.08143586 0.12562152 -0.12067316
+v 0.05703522 0.00052425 -0.12085363
+v -0.12579992 0.12562152 -0.12059442
+v -0.12570739 0.12551130 -0.12060566
+v -0.12570739 0.11938869 -0.12062819
+v -0.12570739 0.10714346 -0.12065074
+v -0.11959952 0.10102085 -0.12067325
+v -0.11959952 0.03368433 -0.12070726
+v -0.11352248 0.03368433 -0.12071851
+v -0.11352248 0.02756172 -0.12071853
+v -0.08659232 0.00052425 -0.12076363
+v -0.09270018 0.00052425 -0.12075238
+v -0.10488509 0.00052425 -0.12072988
+v 0.04485032 0.02143910 -0.12086480
+v 0.03877329 0.02756172 -0.12086478
+v 0.03877329 0.03980695 -0.12085348
+v 0.03266542 0.08877562 -0.12079704
+v 0.03877329 0.10714346 -0.12076324
+v 0.06925096 0.10714346 -0.12074074
+v 0.00209521 0.12562152 -0.12069566
+v 0.04130281 0.00052425 -0.12086488
+v -0.11972291 0.12562152 -0.12061692
+v -0.11959952 0.11938869 -0.12063944
+v -0.11352248 0.11326607 -0.12066195
+v -0.11352248 0.10714346 -0.12067323
+v -0.08304482 0.09489823 -0.12071828
+v -0.04649013 0.03368433 -0.12081976
+v -0.06478290 0.02756172 -0.12079727
+v -0.06478290 0.00052425 -0.12079737
+v 0.02048053 0.00052425 -0.12087613
+v 0.02658840 0.03368433 -0.12086476
+v 0.02048053 0.08265300 -0.12080832
+v 0.00221860 0.10714346 -0.12076324
+v -0.00385842 0.11326607 -0.12074071
+v -0.05867503 0.11938869 -0.12069568
+v -0.05269055 0.12562152 -0.12067316
+v -0.10741462 0.11326607 -0.12067320
+v -0.07098331 0.12562152 -0.12066191
+v -0.07696779 0.10102085 -0.12071826
+v -0.04041311 0.02143910 -0.12083105
+v 0.00221860 0.08877562 -0.12079704
+v 0.00829563 0.08265300 -0.12080832
+v 0.00221860 0.04592956 -0.12084220
+v 0.00829563 0.02756172 -0.12086478
+v -0.05614551 0.00052425 -0.12080862
+v 0.02048053 0.03368433 -0.12086476
+v -0.03430523 0.00052425 -0.12083113
+v -0.05259800 0.11326607 -0.12071821
+v -0.05259800 0.10714346 -0.12072949
+v -0.04649013 0.00052425 -0.12081988
+f 1 2 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 17
+f 1 17 25
+f 1 25 32
+f 1 32 38
+f 1 38 43
+f 1 43 53
+f 1 53 66
+f 1 66 86
+f 1 86 85
+f 1 85 84
+f 1 84 83
+f 1 83 82
+f 1 82 103
+f 1 103 102
+f 1 102 122
+f 1 122 138
+f 1 138 140
+f 1 140 124
+f 1 124 105
+f 1 105 89
+f 1 89 70
+f 1 70 57
+f 1 57 46
+f 1 46 39
+f 1 39 33
+f 1 33 26
+f 1 26 18
+f 1 18 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 12
+f 2 12 8
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 3 8 10
+f 4 11 19
+f 4 19 23
+f 4 23 16
+f 4 16 9
+f 4 9 6
+f 4 6 5
+f 7 9 16
+f 7 16 24
+f 7 24 28
+f 7 28 34
+f 7 34 41
+f 7 41 48
+f 7 48 47
+f 7 47 61
+f 7 61 75
+f 7 75 96
+f 7 96 115
+f 7 115 114
+f 7 114 113
+f 7 113 131
+f 7 131 147
+f 7 147 152
+f 7 152 149
+f 7 149 132
+f 7 132 123
+f 7 123 104
+f 7 104 87
+f 7 87 68
+f 7 68 56
+f 7 56 55
+f 7 55 49
+f 7 49 42
+f 7 42 35
+f 7 35 30
+f 7 30 29
+f 7 29 20
+f 7 20 14
+f 7 14 13
+f 7 13 12
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 10
+f 10 15 17
+f 11 18 19
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 17
+f 16 23 18
+f 16 18 24
+f 17 22 25
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 24
+f 18 23 19
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 25
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 30 35 31
+f 31 36 32
+f 31 35 37
+f 31 37 44
+f 31 44 36
+f 32 36 38
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 35 42 45
+f 35 45 37
+f 36 43 38
+f 36 44 43
+f 37 45 54
+f 37 54 44
+f 39 46 40
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 40 46 47
+f 42 49 45
+f 43 44 50
+f 43 50 51
+f 43 51 52
+f 43 52 53
+f 44 54 50
+f 45 49 55
+f 45 55 56
+f 45 56 67
+f 45 67 54
+f 46 57 58
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 50 54 62
+f 50 62 63
+f 50 63 51
+f 51 63 64
+f 51 64 52
+f 52 64 65
+f 52 65 53
+f 53 65 66
+f 54 67 62
+f 56 68 88
+f 56 88 69
+f 56 69 76
+f 56 76 67
+f 57 70 71
+f 57 71 72
+f 57 72 58
+f 58 72 73
+f 58 73 59
+f 59 73 60
+f 60 73 74
+f 60 74 75
+f 60 75 61
+f 62 67 76
+f 62 76 63
+f 63 76 77
+f 63 77 78
+f 63 78 80
+f 63 80 79
+f 63 79 64
+f 64 79 80
+f 64 80 81
+f 64 81 65
+f 65 81 82
+f 65 82 83
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 68 87 88
+f 69 88 76
+f 70 89 71
+f 71 89 90
+f 71 90 72
+f 72 90 91
+f 72 91 92
+f 72 92 109
+f 72 109 93
+f 72 93 73
+f 73 93 94
+f 73 94 74
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 75 95 96
+f 76 88 97
+f 76 97 77
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 80
+f 77 80 78
+f 80 100 81
+f 80 99 121
+f 80 121 100
+f 81 100 120
+f 81 120 101
+f 81 101 102
+f 81 102 103
+f 81 103 82
+f 87 104 88
+f 88 104 97
+f 89 105 106
+f 89 106 90
+f 90 106 107
+f 90 107 91
+f 91 107 108
+f 91 108 92
+f 92 108 109
+f 93 109 110
+f 93 110 94
+f 94 110 111
+f 94 111 112
+f 94 112 95
+f 95 112 113
+f 95 113 114
+f 95 114 115
+f 95 115 96
+f 97 104 116
+f 97 116 117
+f 97 117 98
+f 98 117 133
+f 98 133 118
+f 98 118 119
+f 98 119 99
+f 99 119 120
+f 99 120 121
+f 100 121 120
+f 101 120 102
+f 102 120 135
+f 102 135 122
+f 104 123 116
+f 105 124 106
+f 106 124 107
+f 107 124 125
+f 107 125 139
+f 107 139 126
+f 107 126 127
+f 107 127 108
+f 108 127 109
+f 109 111 110
+f 109 127 141
+f 109 141 128
+f 109 128 129
+f 109 129 130
+f 109 130 111
+f 111 113 112
+f 111 130 113
+f 113 130 131
+f 116 123 132
+f 116 132 117
+f 117 132 133
+f 118 133 134
+f 118 134 119
+f 119 134 144
+f 119 144 143
+f 119 143 135
+f 119 135 120
+f 122 135 136
+f 122 136 137
+f 122 137 138
+f 124 139 125
+f 124 140 139
+f 126 139 127
+f 127 139 141
+f 128 141 129
+f 129 142 130
+f 129 141 143
+f 129 143 144
+f 129 144 145
+f 129 145 146
+f 129 146 142
+f 130 142 131
+f 131 142 147
+f 132 146 148
+f 132 148 133
+f 132 149 142
+f 132 142 146
+f 133 148 144
+f 133 144 134
+f 135 143 151
+f 135 151 150
+f 135 150 137
+f 135 137 136
+f 137 150 139
+f 137 139 140
+f 137 140 138
+f 139 150 151
+f 139 151 141
+f 141 151 143
+f 142 149 152
+f 142 152 147
+f 144 148 146
+f 144 146 145
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/mjcf/mesh/storage_bin_069_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16176873 0.00918878 0.09334871
+v 0.16980546 0.00918881 0.08438622
+v 0.16979838 0.01257727 0.08437675
+v 0.16176873 0.00949246 0.09334396
+v 0.16176873 -0.00917072 0.09332490
+v 0.16980122 0.00306720 0.08438146
+v 0.17176053 -0.00304907 0.08130845
+v 0.17176477 0.00306721 0.08130847
+v 0.17172799 0.00918882 0.08130849
+v 0.17474690 0.00918884 0.07606493
+v 0.16966117 0.01665834 0.08374981
+v 0.16176873 0.01531039 0.09301627
+v 0.16176873 -0.01529233 0.09298290
+v 0.16978566 -0.01241531 0.08436240
+v 0.16979273 -0.00917069 0.08437192
+v 0.17171950 -0.00917068 0.08130843
+v 0.17478792 -0.00304905 0.07606964
+v 0.17478792 0.00306723 0.07606966
+v 0.17622098 0.00918885 0.07301569
+v 0.17610356 0.01284903 0.07273074
+v 0.17008698 0.01869357 0.07968891
+v 0.16560107 0.02007876 0.08634310
+v 0.16176873 0.02169307 0.09006204
+v 0.16176873 -0.01855825 0.09203772
+v 0.16968663 -0.01649638 0.08389693
+v 0.17475114 -0.00917066 0.07606013
+v 0.17621673 -0.00917065 0.07301089
+v 0.17621815 -0.00304904 0.07302041
+v 0.17621956 0.00306724 0.07302043
+v 0.17622098 0.00918886 0.07075489
+v 0.17610356 0.01284904 0.07122512
+v 0.17050148 0.01892268 0.07521005
+v 0.16176873 0.02579015 0.08130855
+v 0.16176873 0.02376025 0.08779175
+v 0.16176873 -0.02318275 0.08928294
+v 0.17011669 -0.01870738 0.07983127
+v 0.17610074 -0.01280952 0.07272589
+v 0.17621673 -0.00917064 0.07075008
+v 0.17621956 0.00306725 0.07075487
+v 0.17544574 0.00918887 0.06771039
+v 0.17545423 -0.00917063 0.06770559
+v 0.17404804 0.00918889 0.06302730
+v 0.17087353 0.01391463 0.05858170
+v 0.17191048 0.01499616 0.06302733
+v 0.16471548 0.01941292 0.05083512
+v 0.16176873 0.02315302 0.05083514
+v 0.16949423 0.01805430 0.06302734
+v 0.16176873 0.02699429 0.06399628
+v 0.17043357 0.01878417 0.07039871
+v 0.16176873 0.02713812 0.06986678
+v 0.16176873 -0.02543105 0.08381615
+v 0.17055241 -0.01896311 0.07520991
+v 0.17610074 -0.01280951 0.07121552
+v 0.17406927 -0.00917061 0.06302724
+v 0.17143233 0.00306730 0.05784547
+v 0.17142667 0.00918891 0.05785974
+v 0.16385395 0.01854450 0.04765289
+v 0.16176873 0.02292926 0.05028893
+v 0.16176873 0.02448495 0.05529976
+v 0.16176873 -0.02576669 0.08130837
+v 0.16176873 -0.02729038 0.06911615
+v 0.16176873 -0.02691209 0.06302717
+v 0.17030625 -0.01870201 0.06911618
+v 0.17088768 -0.01397092 0.05856735
+v 0.16176873 -0.02665103 0.06172578
+v 0.16952818 -0.01805201 0.06195854
+v 0.16474661 -0.01942120 0.05083498
+v 0.17143940 -0.00917059 0.05786443
+v 0.16461222 0.00306734 0.04707339
+v 0.16455704 0.00918895 0.04712090
+v 0.16422884 0.01531056 0.04736791
+v 0.16176873 0.02005760 0.04613778
+v 0.16176873 0.01531056 0.04521160
+v 0.16387376 -0.01854210 0.04763851
+v 0.16176873 -0.02318794 0.05083496
+v 0.16629143 -0.01529218 0.05083499
+v 0.16423733 -0.01529216 0.04735829
+v 0.16454431 -0.00917055 0.04712084
+v 0.16460655 -0.00304894 0.04707812
+v 0.16176873 0.00306735 0.04482683
+v 0.16176873 0.00757997 0.04486009
+v 0.16176873 0.00918896 0.04488384
+v 0.16176873 0.01368026 0.04506910
+v 0.16176873 -0.02004986 0.04612339
+v 0.16176873 -0.01635772 0.04540146
+v 0.16176873 -0.01529216 0.04520672
+v 0.16176873 -0.00917054 0.04489328
+v 0.16176873 -0.00304893 0.04483631
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 23
+f 1 23 34
+f 1 34 33
+f 1 33 50
+f 1 50 48
+f 1 48 59
+f 1 59 46
+f 1 46 58
+f 1 58 72
+f 1 72 73
+f 1 73 83
+f 1 83 82
+f 1 82 81
+f 1 81 80
+f 1 80 88
+f 1 88 87
+f 1 87 86
+f 1 86 85
+f 1 85 84
+f 1 84 75
+f 1 75 65
+f 1 65 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 51
+f 1 51 35
+f 1 35 24
+f 1 24 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 7
+f 7 15 14
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 18 9
+f 8 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 11 20 21
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 26 16
+f 14 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 19
+f 19 29 39
+f 19 39 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 23
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 37 27
+f 27 37 53
+f 27 53 38
+f 27 38 39
+f 27 39 29
+f 27 29 28
+f 30 40 31
+f 30 39 38
+f 30 38 41
+f 30 41 40
+f 31 40 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 48
+f 32 48 50
+f 32 50 33
+f 35 51 36
+f 36 52 37
+f 36 51 52
+f 37 52 53
+f 38 53 41
+f 40 41 54
+f 40 54 42
+f 41 53 54
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 42 54 55
+f 43 56 57
+f 43 57 45
+f 43 45 44
+f 45 57 58
+f 45 58 46
+f 46 59 47
+f 47 59 48
+f 51 60 52
+f 52 60 61
+f 52 61 62
+f 52 62 63
+f 52 63 53
+f 53 64 54
+f 53 63 62
+f 53 62 65
+f 53 65 66
+f 53 66 67
+f 53 67 64
+f 54 64 68
+f 54 68 55
+f 55 69 56
+f 55 68 69
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 57
+f 57 72 58
+f 57 71 73
+f 57 73 72
+f 64 67 74
+f 64 74 68
+f 65 75 66
+f 66 75 67
+f 67 75 74
+f 68 74 76
+f 68 76 77
+f 68 77 78
+f 68 78 79
+f 68 79 69
+f 69 80 81
+f 69 81 82
+f 69 82 70
+f 69 79 80
+f 70 82 83
+f 70 83 71
+f 71 83 73
+f 74 75 84
+f 74 84 85
+f 74 85 77
+f 74 77 76
+f 77 86 78
+f 77 85 86
+f 78 87 79
+f 78 86 87
+f 79 87 88
+f 79 88 80
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/mjcf/mesh/storage_bin_069_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,349 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16401752 -0.15992358 -0.09544628
+v 0.16397329 -0.15584011 -0.09523494
+v 0.16396065 -0.15977816 -0.09183060
+v 0.15769230 -0.17764194 -0.07949275
+v 0.15774285 -0.17770009 -0.08326103
+v 0.15773653 -0.17768843 -0.08935369
+v 0.15771126 -0.17766514 -0.09544634
+v 0.15766703 -0.17760696 -0.10153898
+v 0.15762280 -0.17756040 -0.10515466
+v 0.15843161 -0.17496024 -0.10737336
+v 0.16385322 -0.15955710 -0.09880368
+v 0.16385322 -0.15770733 -0.09880367
+v 0.16372053 -0.15297820 -0.09306318
+v 0.16372053 -0.15297820 -0.09232362
+v 0.16391642 -0.15609606 -0.09192449
+v 0.16360047 -0.15362967 -0.09712495
+v 0.15591670 -0.12570886 -0.00595816
+v 0.15589142 -0.13161302 -0.00595818
+v 0.15586615 -0.13580701 -0.00595820
+v 0.15585351 -0.13773822 -0.00595821
+v 0.15580928 -0.14192640 -0.00595822
+v 0.15578399 -0.14385760 -0.00595823
+v 0.15569553 -0.14997699 -0.00595825
+v 0.15535431 -0.16834097 -0.00595832
+v 0.15454549 -0.17967202 -0.08326104
+v 0.15354711 -0.17425095 -0.00595834
+v 0.15261191 -0.17521655 -0.00595834
+v 0.15057723 -0.17731646 -0.00595835
+v 0.15454549 -0.17966036 -0.08935370
+v 0.15454549 -0.17961381 -0.09544635
+v 0.15454549 -0.17952653 -0.10153899
+v 0.15508260 -0.17901463 -0.10737338
+v 0.15747746 -0.17732771 -0.10921643
+v 0.15822941 -0.17316279 -0.11373601
+v 0.15778077 -0.17190051 -0.11702298
+v 0.15897504 -0.16834057 -0.11373599
+v 0.15797034 -0.16834056 -0.11726949
+v 0.15810303 -0.16221536 -0.11745731
+v 0.15816622 -0.15609597 -0.11753944
+v 0.15819781 -0.14997658 -0.11757464
+v 0.15927203 -0.14385720 -0.11373590
+v 0.15774917 -0.12570847 -0.11135277
+v 0.15774917 -0.12570848 -0.11016711
+v 0.09946999 -0.12570886 -0.00595816
+v 0.14845408 -0.18151016 -0.08326105
+v 0.14845408 -0.18152177 -0.08935371
+v 0.14752520 -0.17780507 -0.00595835
+v 0.13626493 -0.18512824 -0.09544637
+v 0.14845408 -0.18151012 -0.09544636
+v 0.14845408 -0.18146356 -0.10153900
+v 0.14845408 -0.18134138 -0.10764340
+v 0.15371771 -0.17889826 -0.11373603
+v 0.15676342 -0.17622248 -0.11373602
+v 0.15254240 -0.17816532 -0.11751605
+v 0.15455813 -0.17415166 -0.11832604
+v 0.15454549 -0.16834055 -0.11973473
+v 0.15454549 -0.16221535 -0.12002818
+v 0.15454549 -0.15609596 -0.12015729
+v 0.15454549 -0.14997657 -0.12020422
+v 0.15814726 -0.14385719 -0.11748071
+v 0.15791347 -0.13980281 -0.11717547
+v 0.15685190 -0.12570846 -0.11428757
+v 0.09946999 -0.17776436 -0.00595835
+v 0.09946999 -0.12570844 -0.12066196
+v 0.14263437 -0.17780507 -0.00595835
+v 0.13017983 -0.18493628 -0.09544637
+v 0.13017983 -0.18422659 -0.09947292
+v 0.13626493 -0.18430804 -0.09962553
+v 0.14845408 -0.18050373 -0.11373603
+v 0.14845408 -0.17864231 -0.11804433
+v 0.14845408 -0.17445993 -0.12054476
+v 0.14845408 -0.16834054 -0.12188301
+v 0.14845408 -0.16221534 -0.12203560
+v 0.14845408 -0.15609595 -0.12211775
+v 0.14845408 -0.14997656 -0.12217641
+v 0.15454549 -0.14385718 -0.12001639
+v 0.14845408 -0.14385717 -0.12215291
+v 0.15376827 -0.12570844 -0.11847847
+v 0.15387569 -0.12570845 -0.11834934
+v 0.15681398 -0.12570846 -0.11440497
+v 0.09946999 -0.17822351 -0.10773729
+v 0.09993759 -0.12570844 -0.12066196
+v 0.13626493 -0.15609594 -0.12586254
+v 0.13017983 -0.15609594 -0.12560429
+v 0.09946999 -0.13161260 -0.12063851
+v 0.09946999 -0.17822349 -0.11345428
+v 0.11799700 -0.18075385 -0.11373603
+v 0.12408842 -0.18086437 -0.11373603
+v 0.13017983 -0.18086437 -0.11373603
+v 0.13626493 -0.18082947 -0.11373603
+v 0.14235634 -0.18077712 -0.11373603
+v 0.14235634 -0.17883426 -0.11824389
+v 0.14235634 -0.17445993 -0.12088518
+v 0.13637235 -0.16259342 -0.12434822
+v 0.14845408 -0.12570844 -0.12026283
+v 0.12430957 -0.12570844 -0.12061501
+v 0.13007873 -0.16254689 -0.12424257
+v 0.13648608 -0.12570844 -0.12053283
+v 0.14257750 -0.12570844 -0.12043892
+v 0.09946999 -0.14997657 -0.12053292
+v 0.09946999 -0.14385718 -0.12057986
+v 0.11799700 -0.16834054 -0.12228213
+v 0.09946999 -0.16834055 -0.12016909
+v 0.09946999 -0.16809625 -0.12018081
+v 0.09946999 -0.15609596 -0.12043903
+v 0.09946999 -0.17738585 -0.11650648
+v 0.11799700 -0.17881681 -0.11817345
+v 0.12408842 -0.17892733 -0.11834954
+v 0.13017983 -0.17892733 -0.11834954
+v 0.13626493 -0.17889242 -0.11831433
+v 0.13626493 -0.17445993 -0.12097911
+v 0.13017983 -0.17445993 -0.12103779
+v 0.12408842 -0.17445993 -0.12104954
+v 0.11799700 -0.17445993 -0.12083823
+v 0.09946999 -0.17408765 -0.11858430
+v 0.09946999 -0.17726369 -0.11658865
+v 0.09946999 -0.17432615 -0.11851387
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 3
+f 2 12 16
+f 2 16 13
+f 3 15 17
+f 3 17 18
+f 3 18 19
+f 3 19 20
+f 3 20 21
+f 3 21 22
+f 3 22 23
+f 3 23 24
+f 3 24 4
+f 4 25 5
+f 4 24 26
+f 4 26 27
+f 4 27 28
+f 4 28 25
+f 5 25 29
+f 5 29 6
+f 6 29 7
+f 7 30 8
+f 7 29 30
+f 8 31 9
+f 8 30 31
+f 9 31 32
+f 9 32 33
+f 9 33 10
+f 10 33 34
+f 10 34 11
+f 11 34 35
+f 11 35 36
+f 11 36 37
+f 11 37 38
+f 11 38 39
+f 11 39 40
+f 11 40 12
+f 12 40 41
+f 12 41 42
+f 12 42 16
+f 13 16 42
+f 13 42 43
+f 13 43 14
+f 14 43 17
+f 14 17 15
+f 17 44 63
+f 17 63 65
+f 17 65 47
+f 17 47 28
+f 17 28 27
+f 17 27 26
+f 17 26 24
+f 17 24 23
+f 17 23 22
+f 17 22 21
+f 17 21 20
+f 17 20 19
+f 17 19 18
+f 17 43 42
+f 17 42 62
+f 17 62 80
+f 17 80 79
+f 17 79 78
+f 17 78 95
+f 17 95 99
+f 17 99 98
+f 17 98 96
+f 17 96 82
+f 17 82 64
+f 17 64 44
+f 25 45 46
+f 25 46 49
+f 25 49 29
+f 25 28 45
+f 28 47 48
+f 28 48 45
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 31
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 37
+f 35 37 36
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 42 61 62
+f 44 64 85
+f 44 85 101
+f 44 101 100
+f 44 100 105
+f 44 105 104
+f 44 104 103
+f 44 103 115
+f 44 115 117
+f 44 117 116
+f 44 116 106
+f 44 106 86
+f 44 86 81
+f 44 81 63
+f 45 48 46
+f 46 48 49
+f 47 65 48
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 51
+f 48 51 50
+f 48 50 49
+f 48 65 63
+f 48 63 66
+f 51 69 52
+f 52 69 54
+f 52 54 53
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 54 69 70
+f 55 71 56
+f 56 71 72
+f 56 72 57
+f 57 72 73
+f 57 73 58
+f 58 73 74
+f 58 74 75
+f 58 75 59
+f 59 76 60
+f 59 75 77
+f 59 77 76
+f 60 76 78
+f 60 78 61
+f 61 78 79
+f 61 79 80
+f 61 80 62
+f 63 81 66
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 66 81 86
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 67 87 68
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 70 92 93
+f 70 93 71
+f 71 93 94
+f 71 94 83
+f 71 83 72
+f 72 83 73
+f 73 83 74
+f 74 83 75
+f 75 83 77
+f 76 77 78
+f 77 83 95
+f 77 95 78
+f 82 96 83
+f 83 94 97
+f 83 97 84
+f 83 96 98
+f 83 98 99
+f 83 99 95
+f 84 100 101
+f 84 101 85
+f 84 97 102
+f 84 102 103
+f 84 103 104
+f 84 104 105
+f 84 105 100
+f 86 106 87
+f 87 106 107
+f 87 107 108
+f 87 108 88
+f 88 108 109
+f 88 109 89
+f 89 109 90
+f 90 109 110
+f 90 110 91
+f 91 110 92
+f 92 110 93
+f 93 110 111
+f 93 111 94
+f 94 111 112
+f 94 112 113
+f 94 113 97
+f 97 113 114
+f 97 114 102
+f 102 114 103
+f 103 114 115
+f 106 116 107
+f 107 116 117
+f 107 117 114
+f 107 114 108
+f 108 114 113
+f 108 113 109
+f 109 113 112
+f 109 112 110
+f 110 112 111
+f 114 117 115
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/mjcf/mesh/storage_bin_069_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,355 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16414220 0.15612004 -0.09545203
+v 0.16375657 0.15293788 -0.09545204
+v 0.16368071 0.15306028 -0.09849313
+v 0.16383875 0.15612005 -0.09877492
+v 0.16388933 0.15965190 -0.09886884
+v 0.16406634 0.16003655 -0.09545201
+v 0.16398415 0.15985004 -0.09180035
+v 0.16398415 0.15612003 -0.09180037
+v 0.16378186 0.15289707 -0.09219960
+v 0.15774445 0.12562730 -0.11135035
+v 0.15926803 0.14388103 -0.11373383
+v 0.15842090 0.17499158 -0.10726406
+v 0.15819330 0.15000058 -0.11756159
+v 0.15816803 0.15612012 -0.11753809
+v 0.15813641 0.16223966 -0.11749109
+v 0.15799102 0.16835921 -0.11730320
+v 0.15900884 0.16835920 -0.11373374
+v 0.15778239 0.17193768 -0.11702139
+v 0.15823124 0.17321403 -0.11373372
+v 0.15760538 0.17756762 -0.10498618
+v 0.15763699 0.17759674 -0.10154587
+v 0.15766860 0.17763752 -0.09545195
+v 0.15768756 0.17765498 -0.08935803
+v 0.15768756 0.17765496 -0.08325237
+v 0.15764963 0.17761414 -0.07967117
+v 0.15356569 0.17423938 -0.00594532
+v 0.15480478 0.17021214 -0.00594533
+v 0.15537375 0.16835880 -0.00594534
+v 0.15567720 0.15000017 -0.00594541
+v 0.15573410 0.14580973 -0.00594542
+v 0.15575938 0.14388063 -0.00594543
+v 0.15581628 0.13775526 -0.00594545
+v 0.15585421 0.13163571 -0.00594548
+v 0.15587950 0.12744529 -0.00594549
+v 0.15588582 0.12562691 -0.00594550
+v 0.15774445 0.12562729 -0.11018793
+v 0.15682146 0.12562731 -0.11439144
+v 0.15791515 0.13977803 -0.11717415
+v 0.15814273 0.14388104 -0.11746767
+v 0.15749158 0.17737530 -0.10904879
+v 0.15454558 0.15000059 -0.12017997
+v 0.15454558 0.15612013 -0.12014473
+v 0.15454558 0.16223967 -0.12006252
+v 0.15454558 0.16835922 -0.11975721
+v 0.15678985 0.17627380 -0.11373371
+v 0.15457087 0.17418151 -0.11831296
+v 0.15256051 0.17819709 -0.11750278
+v 0.15509559 0.17903631 -0.10726404
+v 0.15454558 0.17950254 -0.10154586
+v 0.15454558 0.17957828 -0.09545194
+v 0.15454558 0.17961324 -0.08935802
+v 0.15454558 0.17960156 -0.08325236
+v 0.15037314 0.17729915 -0.00594531
+v 0.15138464 0.17633168 -0.00594531
+v 0.09956416 0.12562691 -0.00594550
+v 0.15677089 0.12562731 -0.11446189
+v 0.15378063 0.12562733 -0.11847752
+v 0.15454558 0.14388105 -0.12000387
+v 0.15374271 0.17893726 -0.11373370
+v 0.14845129 0.14388106 -0.12214085
+v 0.14845129 0.15000060 -0.12216432
+v 0.14845129 0.15612014 -0.12211733
+v 0.14845129 0.16223968 -0.12205859
+v 0.14845129 0.16835923 -0.12189419
+v 0.14845129 0.17448458 -0.12053214
+v 0.14845129 0.17866917 -0.11803115
+v 0.14845129 0.18052833 -0.11373370
+v 0.14845129 0.18133843 -0.10763977
+v 0.14845129 0.18144331 -0.10154585
+v 0.14845129 0.18149574 -0.09545193
+v 0.14845129 0.18150155 -0.08935801
+v 0.14845129 0.18147239 -0.08325235
+v 0.14941221 0.17745651 -0.00594531
+v 0.13626901 0.18516164 -0.09545192
+v 0.09956416 0.17778289 -0.00594531
+v 0.09956416 0.12562733 -0.12064973
+v 0.15367949 0.12562733 -0.11851275
+v 0.13626901 0.15612015 -0.12589815
+v 0.14845129 0.12562733 -0.12026226
+v 0.13641442 0.16264183 -0.12435996
+v 0.14235699 0.17448458 -0.12088438
+v 0.14235699 0.17884401 -0.11824249
+v 0.14235699 0.18075563 -0.11373370
+v 0.13626901 0.18433990 -0.09963195
+v 0.14732599 0.17779454 -0.00594531
+v 0.13018104 0.18422334 -0.09940886
+v 0.13018104 0.18488771 -0.09545192
+v 0.14275526 0.17779454 -0.00594531
+v 0.09956416 0.17820872 -0.10785115
+v 0.09956416 0.12577886 -0.12064973
+v 0.13018104 0.15612015 -0.12561635
+v 0.09971589 0.12562733 -0.12064973
+v 0.13626901 0.12562733 -0.12052057
+v 0.12408675 0.12562733 -0.12060278
+v 0.11190448 0.12562733 -0.12062625
+v 0.13003564 0.16259521 -0.12425428
+v 0.14235699 0.12562733 -0.12042664
+v 0.12408675 0.17448458 -0.12104877
+v 0.13018104 0.17448458 -0.12104877
+v 0.13626901 0.17448458 -0.12097832
+v 0.13626901 0.17889647 -0.11831294
+v 0.13626901 0.18081391 -0.11373370
+v 0.13018104 0.18084306 -0.11373370
+v 0.12408675 0.18083723 -0.11373370
+v 0.11799246 0.18071485 -0.11373370
+v 0.09956416 0.17820874 -0.11327578
+v 0.09956416 0.13179349 -0.12062623
+v 0.11799246 0.16835923 -0.12226993
+v 0.09956416 0.14403840 -0.12055573
+v 0.09956416 0.15015795 -0.12052048
+v 0.09956416 0.15612013 -0.12043827
+v 0.09956416 0.16835922 -0.12017990
+v 0.11799246 0.17448458 -0.12080220
+v 0.12408675 0.17892561 -0.11833643
+v 0.13018104 0.17893144 -0.11834817
+v 0.11799246 0.17880905 -0.11816031
+v 0.09956416 0.17732870 -0.11631687
+v 0.09956416 0.17735202 -0.11624642
+v 0.09956416 0.17426895 -0.11851257
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 5
+f 5 12 6
+f 5 11 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 12
+f 6 12 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 7
+f 7 25 26
+f 7 26 27
+f 7 27 28
+f 7 28 29
+f 7 29 30
+f 7 30 31
+f 7 31 32
+f 7 32 33
+f 7 33 34
+f 7 34 35
+f 7 35 8
+f 8 35 9
+f 9 36 10
+f 9 35 36
+f 10 36 35
+f 10 35 55
+f 10 55 76
+f 10 76 92
+f 10 92 95
+f 10 95 94
+f 10 94 93
+f 10 93 97
+f 10 97 79
+f 10 79 77
+f 10 77 57
+f 10 57 56
+f 10 56 37
+f 10 37 38
+f 10 38 11
+f 11 38 39
+f 11 39 13
+f 12 19 40
+f 12 40 20
+f 13 39 41
+f 13 41 42
+f 13 42 14
+f 14 42 15
+f 15 42 43
+f 15 43 16
+f 16 18 17
+f 16 43 44
+f 16 44 18
+f 18 45 19
+f 18 44 46
+f 18 46 47
+f 18 47 45
+f 19 45 40
+f 20 40 48
+f 20 48 49
+f 20 49 21
+f 21 49 50
+f 21 50 22
+f 22 50 51
+f 22 51 23
+f 23 51 24
+f 24 51 52
+f 24 52 25
+f 25 52 53
+f 25 53 54
+f 25 54 26
+f 26 54 53
+f 26 53 73
+f 26 73 85
+f 26 85 88
+f 26 88 75
+f 26 75 55
+f 26 55 35
+f 26 35 34
+f 26 34 33
+f 26 33 32
+f 26 32 31
+f 26 31 30
+f 26 30 29
+f 26 29 28
+f 26 28 27
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 41
+f 40 45 59
+f 40 59 48
+f 41 58 60
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 46
+f 45 47 59
+f 46 65 47
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 59
+f 48 68 49
+f 48 59 68
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 51 71 52
+f 51 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 72 74
+f 53 74 73
+f 55 75 89
+f 55 89 106
+f 55 106 118
+f 55 118 117
+f 55 117 119
+f 55 119 112
+f 55 112 111
+f 55 111 110
+f 55 110 109
+f 55 109 107
+f 55 107 90
+f 55 90 76
+f 57 77 60
+f 57 60 58
+f 59 67 68
+f 60 78 61
+f 60 77 79
+f 60 79 78
+f 61 78 62
+f 62 78 63
+f 63 78 64
+f 64 78 65
+f 65 78 80
+f 65 80 81
+f 65 81 66
+f 66 82 67
+f 66 81 82
+f 67 82 83
+f 67 83 84
+f 67 84 74
+f 67 74 68
+f 68 74 69
+f 69 74 70
+f 70 74 71
+f 71 74 72
+f 73 74 85
+f 74 84 86
+f 74 86 87
+f 74 87 75
+f 74 75 88
+f 74 88 85
+f 75 87 89
+f 76 90 91
+f 76 91 78
+f 76 78 92
+f 78 93 94
+f 78 94 95
+f 78 95 92
+f 78 91 96
+f 78 96 80
+f 78 79 97
+f 78 97 93
+f 80 96 98
+f 80 98 99
+f 80 99 100
+f 80 100 81
+f 81 100 101
+f 81 101 82
+f 82 101 83
+f 83 101 102
+f 83 102 84
+f 84 102 103
+f 84 103 104
+f 84 104 105
+f 84 105 86
+f 86 105 87
+f 87 105 106
+f 87 106 89
+f 90 107 91
+f 91 108 96
+f 91 107 109
+f 91 109 110
+f 91 110 111
+f 91 111 112
+f 91 112 108
+f 96 108 113
+f 96 113 98
+f 98 113 114
+f 98 114 115
+f 98 115 99
+f 99 115 101
+f 99 101 100
+f 101 115 102
+f 102 115 103
+f 103 115 104
+f 104 115 114
+f 104 114 105
+f 105 114 116
+f 105 116 117
+f 105 117 118
+f 105 118 106
+f 108 112 113
+f 112 119 113
+f 113 119 116
+f 113 116 114
+f 116 119 117
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/mjcf/mesh/storage_bin_069_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,343 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13179491 -0.15609326 -0.12595442
+v -0.13161429 -0.16264549 -0.12436861
+v -0.13793583 -0.16251735 -0.12426288
+v -0.13788422 -0.15609326 -0.12566075
+v -0.13788422 -0.12571424 -0.12046844
+v -0.13156270 -0.12571424 -0.12056242
+v -0.12570560 -0.12571424 -0.12060941
+v -0.11961629 -0.12571424 -0.12063291
+v -0.10132255 -0.12571424 -0.12065639
+v -0.07696528 -0.12571424 -0.12067988
+v -0.05867155 -0.12571424 -0.12069163
+v 0.00222159 -0.12571424 -0.12071513
+v 0.04507900 -0.12571424 -0.12071513
+v 0.06337275 -0.12571424 -0.12070338
+v 0.08773001 -0.12571424 -0.12067988
+v 0.09381932 -0.12571424 -0.12066814
+v 0.09944419 -0.12571424 -0.12065639
+v 0.09944419 -0.13773540 -0.12060946
+v 0.09944419 -0.14385664 -0.12057423
+v 0.09944419 -0.14997787 -0.12052727
+v 0.09944419 -0.15609328 -0.12044506
+v 0.09944419 -0.16834157 -0.12017493
+v -0.12570560 -0.17446280 -0.12109122
+v -0.13179491 -0.17446280 -0.12106772
+v -0.13788422 -0.17446280 -0.12099724
+v -0.14397354 -0.17446280 -0.12087977
+v -0.15006285 -0.16834156 -0.12171379
+v -0.15006285 -0.16221450 -0.12188997
+v -0.15006285 -0.15609327 -0.12196043
+v -0.15006285 -0.14997786 -0.12200739
+v -0.15006285 -0.14385663 -0.12196039
+v -0.15006285 -0.12571424 -0.11977536
+v -0.14397354 -0.12571424 -0.12016302
+v 0.09944419 -0.12571466 -0.00594642
+v 0.09944419 -0.17409006 -0.11857735
+v -0.12570560 -0.17895910 -0.11837767
+v -0.13179491 -0.17894744 -0.11837767
+v 0.09944419 -0.17432885 -0.11850686
+v -0.13788422 -0.17891250 -0.11833067
+v -0.14397354 -0.17883097 -0.11823670
+v -0.15006285 -0.17850482 -0.11788429
+v -0.15006285 -0.17446280 -0.12028067
+v -0.15491367 -0.17446281 -0.11828367
+v -0.15586834 -0.16834157 -0.11907070
+v -0.15604896 -0.16221451 -0.11918815
+v -0.15612637 -0.15609328 -0.11924686
+v -0.15674562 -0.14425268 -0.11868296
+v -0.15478465 -0.12571425 -0.11821300
+v -0.15460404 -0.12571425 -0.11828349
+v 0.09944419 -0.17776555 -0.00594661
+v -0.15591995 -0.12571466 -0.00594642
+v -0.12570560 -0.18091604 -0.11373758
+v 0.09944419 -0.17726425 -0.11658036
+v 0.09944419 -0.17738656 -0.11649813
+v -0.13179491 -0.18089274 -0.11373758
+v -0.13788422 -0.18085197 -0.11373758
+v -0.14397354 -0.18077044 -0.11373758
+v -0.15006285 -0.18026955 -0.11373758
+v -0.15375256 -0.17800393 -0.11730867
+v -0.15785511 -0.17428227 -0.11378455
+v -0.15893880 -0.16834158 -0.11571105
+v -0.15909361 -0.16221452 -0.11626314
+v -0.15917102 -0.15609329 -0.11659202
+v -0.15919683 -0.15222020 -0.11674472
+v -0.15922262 -0.14813743 -0.11679170
+v -0.15677141 -0.15010018 -0.11876520
+v -0.15922262 -0.14655325 -0.11679170
+v -0.15914522 -0.14247049 -0.11656848
+v -0.15733907 -0.12571426 -0.11373738
+v 0.09361290 -0.17779466 -0.00594661
+v -0.13179491 -0.18520855 -0.09544744
+v 0.09944419 -0.17821945 -0.10773482
+v -0.15728746 -0.12571428 -0.10764066
+v -0.16409924 -0.15609337 -0.09544733
+v -0.15591995 -0.13161459 -0.00594644
+v -0.13179491 -0.18435237 -0.09966464
+v 0.09944419 -0.17819031 -0.11357311
+v 0.09944419 -0.17821943 -0.11345564
+v -0.13788422 -0.18420676 -0.09939445
+v -0.15006285 -0.18115485 -0.10764087
+v -0.15465564 -0.17867955 -0.11373758
+v -0.13788422 -0.18491152 -0.09544744
+v -0.15839696 -0.17570922 -0.10764085
+v -0.15942904 -0.17212734 -0.11177579
+v -0.15958385 -0.16834160 -0.11266856
+v -0.15955805 -0.13912159 -0.11250399
+v 0.08143428 -0.17784127 -0.00594661
+v -0.14417995 -0.17795193 -0.00594661
+v -0.14843732 -0.17795193 -0.00594661
+v 0.04487259 -0.17787621 -0.00594661
+v -0.16304135 -0.16221460 -0.09544736
+v -0.15571353 -0.16834199 -0.00594658
+v -0.15589414 -0.13773582 -0.00594647
+v -0.15006285 -0.18130049 -0.10154415
+v -0.15548131 -0.17929114 -0.10154414
+v -0.15535230 -0.17918627 -0.10764086
+v -0.15006285 -0.18134714 -0.08325399
+v -0.15006285 -0.18135877 -0.08935071
+v -0.15006285 -0.18135293 -0.09544743
+v -0.15852597 -0.17588981 -0.10154413
+v -0.15958385 -0.17265151 -0.10764083
+v -0.15052729 -0.17712489 -0.00594661
+v -0.15558452 -0.17933197 -0.08325398
+v -0.15963546 -0.17283210 -0.10154411
+v -0.15963546 -0.17287289 -0.09544739
+v -0.15862917 -0.17594811 -0.08325397
+v -0.15958385 -0.17289040 -0.08325396
+v -0.15945485 -0.17237791 -0.07715722
+v -0.15462983 -0.17368861 -0.00594660
+v -0.15537811 -0.17002519 -0.00594658
+v -0.15553292 -0.17932028 -0.09544742
+v -0.15857757 -0.17593642 -0.09544741
+v -0.15555871 -0.17933195 -0.08935070
+v -0.15148197 -0.17674631 -0.00594661
+v -0.15860338 -0.17597138 -0.08935069
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 16
+f 1 16 17
+f 1 17 18
+f 1 18 19
+f 1 19 20
+f 1 20 21
+f 1 21 22
+f 1 22 2
+f 2 23 24
+f 2 24 25
+f 2 25 26
+f 2 26 3
+f 2 22 23
+f 3 26 27
+f 3 27 4
+f 4 27 28
+f 4 28 29
+f 4 29 30
+f 4 30 31
+f 4 31 32
+f 4 32 33
+f 4 33 5
+f 5 33 32
+f 5 32 49
+f 5 49 48
+f 5 48 69
+f 5 69 73
+f 5 73 51
+f 5 51 34
+f 5 34 17
+f 5 17 16
+f 5 16 15
+f 5 15 14
+f 5 14 13
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 17 34 50
+f 17 50 72
+f 17 72 78
+f 17 78 77
+f 17 77 54
+f 17 54 53
+f 17 53 38
+f 17 38 35
+f 17 35 22
+f 17 22 21
+f 17 21 20
+f 17 20 19
+f 17 19 18
+f 22 35 23
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 23 35 38
+f 23 38 36
+f 24 37 39
+f 24 39 25
+f 25 39 26
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 26 39 40
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 30
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 34 51 75
+f 34 75 93
+f 34 93 92
+f 34 92 110
+f 34 110 109
+f 34 109 114
+f 34 114 102
+f 34 102 89
+f 34 89 88
+f 34 88 90
+f 34 90 87
+f 34 87 70
+f 34 70 50
+f 36 52 37
+f 36 38 53
+f 36 53 54
+f 36 54 52
+f 37 52 55
+f 37 55 56
+f 37 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 41
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 41 57 58
+f 42 59 43
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 43 59 60
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 68 69
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 51 73 74
+f 51 74 75
+f 52 76 55
+f 52 54 77
+f 52 77 78
+f 52 78 76
+f 55 76 56
+f 56 76 57
+f 57 76 79
+f 57 79 58
+f 58 80 81
+f 58 81 59
+f 58 79 82
+f 58 82 80
+f 59 81 60
+f 60 83 84
+f 60 84 61
+f 60 81 83
+f 61 84 85
+f 61 85 74
+f 61 74 62
+f 62 74 63
+f 63 74 64
+f 64 74 65
+f 65 67 66
+f 65 74 67
+f 67 74 68
+f 68 74 86
+f 68 86 69
+f 69 86 74
+f 69 74 73
+f 70 87 71
+f 71 88 89
+f 71 89 82
+f 71 82 79
+f 71 79 76
+f 71 76 78
+f 71 78 72
+f 71 87 90
+f 71 90 88
+f 74 85 84
+f 74 84 91
+f 74 91 92
+f 74 92 93
+f 74 93 75
+f 80 82 94
+f 80 94 95
+f 80 95 96
+f 80 96 81
+f 81 96 83
+f 82 89 97
+f 82 97 98
+f 82 98 99
+f 82 99 94
+f 83 100 101
+f 83 101 84
+f 83 96 100
+f 84 101 91
+f 89 102 103
+f 89 103 97
+f 91 101 104
+f 91 104 105
+f 91 105 106
+f 91 106 107
+f 91 107 108
+f 91 108 109
+f 91 109 110
+f 91 110 92
+f 94 99 95
+f 95 111 112
+f 95 112 100
+f 95 100 96
+f 95 99 111
+f 97 103 98
+f 98 103 99
+f 99 103 113
+f 99 113 111
+f 100 112 104
+f 100 104 101
+f 102 114 103
+f 103 106 115
+f 103 115 113
+f 103 114 109
+f 103 109 106
+f 104 112 115
+f 104 115 106
+f 104 106 105
+f 106 108 107
+f 106 109 108
+f 111 113 115
+f 111 115 112
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/mjcf/mesh/storage_bin_069_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,679 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13625520 0.18583970 0.09349443
+v 0.13625520 0.18481847 0.09889170
+v 0.14843381 0.18170877 0.11178198
+v 0.14843381 0.18263018 0.10568852
+v 0.14843381 0.18266863 0.08740813
+v 0.14843381 0.18267633 0.08131468
+v 0.14843381 0.18265332 0.07522121
+v 0.14843381 0.18246907 0.06912058
+v 0.14843381 0.18178574 0.06302711
+v 0.14236066 0.18208518 0.06302711
+v 0.11797114 0.18213893 0.06302711
+v 0.06922439 0.18214661 0.06302711
+v -0.08912987 0.18214661 0.06302711
+v -0.13180346 0.18582433 0.09349443
+v -0.13180346 0.18481847 0.09887016
+v 0.12407659 0.18184697 0.11178198
+v 0.13014975 0.18183930 0.11178198
+v 0.14236066 0.18180091 0.11178198
+v 0.14236066 0.17922871 0.11653329
+v 0.14843381 0.17916729 0.11645433
+v 0.15331172 0.17859142 0.11586581
+v 0.15502384 0.17951281 0.11217672
+v 0.15453927 0.18091027 0.10568851
+v 0.15453927 0.18097176 0.08740812
+v 0.15453927 0.18097946 0.08131467
+v 0.15453927 0.18094109 0.07522120
+v 0.15453927 0.18054953 0.06912057
+v 0.15508844 0.17926730 0.06263236
+v 0.15340863 0.17864539 0.05816095
+v 0.15030745 0.17728637 0.05076122
+v 0.14727087 0.17780081 0.05076122
+v -0.14420820 0.17791598 0.05076122
+v -0.14824620 0.17791598 0.05076122
+v -0.10741393 0.18213893 0.06302711
+v -0.11351939 0.18213125 0.06302711
+v -0.13180346 0.18210822 0.06302711
+v -0.14398207 0.18208518 0.06302711
+v -0.13787661 0.18552489 0.09349443
+v -0.13787661 0.18465724 0.09864049
+v -0.14398207 0.18178556 0.11178198
+v -0.13787661 0.18181627 0.11178198
+v -0.13180346 0.18183163 0.11178198
+v -0.12569800 0.18183930 0.11178198
+v 0.13014975 0.17925942 0.11657635
+v -0.12569800 0.17925942 0.11658352
+v 0.13014975 0.17448359 0.11933956
+v 0.14236066 0.17448359 0.11925343
+v 0.14843381 0.17448359 0.11910989
+v 0.15502384 0.17488286 0.11684189
+v 0.15738203 0.17718633 0.11446624
+v 0.15806041 0.17810772 0.11040393
+v 0.15831884 0.17839183 0.10568851
+v 0.15835114 0.17843798 0.08131467
+v 0.15831884 0.17842266 0.07522120
+v 0.15812502 0.17818466 0.06912056
+v 0.15783428 0.17782379 0.06439794
+v 0.15747894 0.17739384 0.06033564
+v 0.15353785 0.17422279 0.05076121
+v -0.15128278 0.17671818 0.05076122
+v -0.15441627 0.17845342 0.05865618
+v -0.15005523 0.18153235 0.06302711
+v -0.15005523 0.18230015 0.06912058
+v -0.15005523 0.18249976 0.07522121
+v -0.15005523 0.18253044 0.08131468
+v -0.15005523 0.18253042 0.08740813
+v -0.15005523 0.18252273 0.09349442
+v -0.15005523 0.18250734 0.09959506
+v -0.15005523 0.18248429 0.10568852
+v -0.15005523 0.18153985 0.11178198
+v -0.15005523 0.17908282 0.11638256
+v -0.14398207 0.17922103 0.11653329
+v -0.13787661 0.17923638 0.11656200
+v -0.13180346 0.17925174 0.11657635
+v 0.12407659 0.17448359 0.11936110
+v -0.12569800 0.17448359 0.11936827
+v 0.13654594 0.16270528 0.12246878
+v 0.15453927 0.16835643 0.11836344
+v 0.13625520 0.15611741 0.12401186
+v 0.14843381 0.16835642 0.12019363
+v 0.15809272 0.17310154 0.11541362
+v 0.15880340 0.17488288 0.11217670
+v 0.15990173 0.17448364 0.10568849
+v 0.15996635 0.17448373 0.08131465
+v 0.15993405 0.17448375 0.07522118
+v 0.15977253 0.17448378 0.06912055
+v 0.15880340 0.17500592 0.06263234
+v 0.15828654 0.17331674 0.05890736
+v 0.15534688 0.16842578 0.05076119
+v -0.15457779 0.17369299 0.05076121
+v -0.15851888 0.17640334 0.06302709
+v -0.15545000 0.17926730 0.06302710
+v -0.15664525 0.17937477 0.06935741
+v -0.15616068 0.18014256 0.07522120
+v -0.15616068 0.18023467 0.08131467
+v -0.15616068 0.18021931 0.08740812
+v -0.15616068 0.18016549 0.10568851
+v -0.15635451 0.17915195 0.11146617
+v -0.15448087 0.17847624 0.11577250
+v -0.15005523 0.17448359 0.11898070
+v -0.14398207 0.17448359 0.11926779
+v -0.13180346 0.17448359 0.11933956
+v -0.13135120 0.16276671 0.12248315
+v -0.13180346 0.15611741 0.12408363
+v 0.15453927 0.16223692 0.11845673
+v 0.15835114 0.16835643 0.11572940
+v 0.01466292 0.10740717 0.11976995
+v 0.03294698 0.10740717 0.11974124
+v 0.04486716 0.10740717 0.11971970
+v 0.08166143 0.10740717 0.11960487
+v 0.09994550 0.10740717 0.11952592
+v 0.10605096 0.10740717 0.11949720
+v 0.11822956 0.10740717 0.11943979
+v 0.12433502 0.10740717 0.11939673
+v 0.13040818 0.10740717 0.11935366
+v 0.13625520 0.10740717 0.11930343
+v 0.13651364 0.10740717 0.11929625
+v 0.14236066 0.10740717 0.11909529
+v 0.14843381 0.10740718 0.11821248
+v 0.14843381 0.14387844 0.12038732
+v 0.15453927 0.14999794 0.11851409
+v 0.15993405 0.16835645 0.11178193
+v 0.16413356 0.16014855 0.09743464
+v 0.16429508 0.16048640 0.09349434
+v 0.16048321 0.16835663 0.06302706
+v 0.15873880 0.16835665 0.05845517
+v 0.15560530 0.15006728 0.05076112
+v 0.15886801 0.16223715 0.05849104
+v -0.15461009 0.17365460 0.05076121
+v -0.15952030 0.17229554 0.05951742
+v -0.15994025 0.17333976 0.06302708
+v -0.15900344 0.17718650 0.06748415
+v -0.15926187 0.17763182 0.07154646
+v -0.15935878 0.17775466 0.07522119
+v -0.15942339 0.17782373 0.08131466
+v -0.15939108 0.17777758 0.10568850
+v -0.15932648 0.17770846 0.10921969
+v -0.15855118 0.17604228 0.11328200
+v -0.15935878 0.17195749 0.11501886
+v -0.15635451 0.17419183 0.11649738
+v -0.15616068 0.16835643 0.11764572
+v -0.15005523 0.16835642 0.12007880
+v -0.13787661 0.15611742 0.12380372
+v -0.13813505 0.16263618 0.12238984
+v -0.13787661 0.10740717 0.11932495
+v -0.13180346 0.10740717 0.11936085
+v -0.12543957 0.10740717 0.11939673
+v -0.11326096 0.10740717 0.11946132
+v -0.10741393 0.10740717 0.11949003
+v -0.10134078 0.10740717 0.11951156
+v -0.05866718 0.10740717 0.11964793
+v -0.04648857 0.10740717 0.11968381
+v -0.04041542 0.10740717 0.11969817
+v -0.00995274 0.10740717 0.11975559
+v -0.00384728 0.10740717 0.11976276
+v 0.00829903 0.10740717 0.11976995
+v 0.15838345 0.16223693 0.11577244
+v 0.15999865 0.16223695 0.11178191
+v 0.15399011 0.10740718 0.11616698
+v 0.15453927 0.14387845 0.11841358
+v 0.15838345 0.14387845 0.11575084
+v 0.15841576 0.14999795 0.11580110
+v 0.16419817 0.15611751 0.09758533
+v 0.16461812 0.15611753 0.09349432
+v 0.16403665 0.15995662 0.08983396
+v 0.16070934 0.16223713 0.06302704
+v 0.15566992 0.14395547 0.05076110
+v 0.15890032 0.15611766 0.05840489
+v -0.15577304 0.16835667 0.05076119
+v -0.15977873 0.16835664 0.05923032
+v -0.16087707 0.16835663 0.06302706
+v -0.16530272 0.15918880 0.09043683
+v -0.16006947 0.17488304 0.06935739
+v -0.16042481 0.17448375 0.07522118
+v -0.16048942 0.17448373 0.08131465
+v -0.16539963 0.15938073 0.09672409
+v -0.15942339 0.17780068 0.08740811
+v -0.15977873 0.17419185 0.11146615
+v -0.16048942 0.16835645 0.11178193
+v -0.15945569 0.16835644 0.11513369
+v -0.15616068 0.16223693 0.11773899
+v -0.15005523 0.16223692 0.12016490
+v -0.15005523 0.14999794 0.12025816
+v -0.15005523 0.14387844 0.12024378
+v -0.15005523 0.10740718 0.11794693
+v -0.14398207 0.10740717 0.11897327
+v 0.16003095 0.15611746 0.11178188
+v 0.15411932 0.10740718 0.11608085
+v 0.15702669 0.10740719 0.11407840
+v 0.15844806 0.10740720 0.11102809
+v 0.16006325 0.14387847 0.11178184
+v 0.15709129 0.10740719 0.11394921
+v 0.15848036 0.10740720 0.11080559
+v 0.16093547 0.10740738 0.06302683
+v 0.16093547 0.13163966 0.06302692
+v 0.16090316 0.14387865 0.06302697
+v 0.15570222 0.13782829 0.05076108
+v 0.15893262 0.14999817 0.05836898
+v -0.15929417 0.12277141 0.05076102
+v -0.16110320 0.16223713 0.06302704
+v -0.16132932 0.12551248 0.06302690
+v -0.16139394 0.11327349 0.06302686
+v -0.16530272 0.15911970 0.09043683
+v -0.16536732 0.15934235 0.09349434
+v -0.16539963 0.15817525 0.09672408
+v -0.16061863 0.14999797 0.11178186
+v -0.15952030 0.14999796 0.11522692
+v -0.15948799 0.16223694 0.11517673
+v -0.15616068 0.15611744 0.11779638
+v -0.15616068 0.14999795 0.11783225
+v -0.15616068 0.14387845 0.11770304
+v -0.15499774 0.10740718 0.11603779
+v -0.15480392 0.10740718 0.11611673
+v 0.15896492 0.10740740 0.05830423
+v 0.15896492 0.11939301 0.05830428
+v 0.15896492 0.12551250 0.05831147
+v 0.15573452 0.12558930 0.05076103
+v -0.15939108 0.11939303 0.05076101
+v -0.16139394 0.10740738 0.06302683
+v -0.16536732 0.15838258 0.09349433
+v -0.16058633 0.14387847 0.11178184
+v -0.15952030 0.10740721 0.10967160
+v -0.15948799 0.14387846 0.11518384
+v -0.15939108 0.14011616 0.11504028
+v -0.15793740 0.10740720 0.11285828
+v 0.15573452 0.10740742 0.05076096
+v -0.15939108 0.10740742 0.05076096
+v -0.15803432 0.10740720 0.11271474
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 2
+f 2 16 17
+f 2 17 18
+f 2 18 3
+f 2 15 16
+f 3 18 19
+f 3 19 20
+f 3 20 21
+f 3 21 22
+f 3 22 23
+f 3 23 4
+f 4 23 24
+f 4 24 5
+f 5 24 25
+f 5 25 6
+f 6 25 7
+f 7 25 26
+f 7 26 8
+f 8 26 27
+f 8 27 9
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 10
+f 10 31 11
+f 11 31 32
+f 11 32 12
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 13 33 34
+f 13 34 14
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 14 37 38
+f 14 38 39
+f 14 39 15
+f 15 39 40
+f 15 40 41
+f 15 41 42
+f 15 42 43
+f 15 43 16
+f 16 44 17
+f 16 43 45
+f 16 45 44
+f 17 44 18
+f 18 44 19
+f 19 44 46
+f 19 46 47
+f 19 47 20
+f 20 47 48
+f 20 48 21
+f 21 48 49
+f 21 49 50
+f 21 50 22
+f 22 50 51
+f 22 51 23
+f 23 51 52
+f 23 52 24
+f 24 52 53
+f 24 53 25
+f 25 53 54
+f 25 54 26
+f 26 54 55
+f 26 55 27
+f 27 55 56
+f 27 56 28
+f 28 56 57
+f 28 57 29
+f 29 57 30
+f 30 57 58
+f 30 58 88
+f 30 88 126
+f 30 126 166
+f 30 166 196
+f 30 196 216
+f 30 216 225
+f 30 225 226
+f 30 226 217
+f 30 217 198
+f 30 198 168
+f 30 168 128
+f 30 128 89
+f 30 89 59
+f 30 59 33
+f 30 33 32
+f 30 32 31
+f 33 59 60
+f 33 60 61
+f 33 61 37
+f 33 37 36
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+f 37 61 62
+f 37 62 38
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 65
+f 38 65 66
+f 38 66 67
+f 38 67 68
+f 38 68 69
+f 38 69 39
+f 39 69 40
+f 40 69 70
+f 40 70 71
+f 40 71 72
+f 40 72 41
+f 41 72 73
+f 41 73 42
+f 42 73 45
+f 42 45 43
+f 44 74 46
+f 44 45 75
+f 44 75 74
+f 45 73 75
+f 46 76 47
+f 46 74 76
+f 47 76 48
+f 48 77 49
+f 48 76 78
+f 48 78 79
+f 48 79 77
+f 49 77 80
+f 49 80 50
+f 50 80 81
+f 50 81 51
+f 51 81 82
+f 51 82 52
+f 52 82 83
+f 52 83 53
+f 53 83 84
+f 53 84 54
+f 54 84 85
+f 54 85 55
+f 55 85 56
+f 56 85 86
+f 56 86 57
+f 57 86 87
+f 57 87 58
+f 58 87 88
+f 59 89 60
+f 60 89 90
+f 60 90 91
+f 60 91 61
+f 61 91 62
+f 62 91 92
+f 62 92 93
+f 62 93 63
+f 63 93 94
+f 63 94 64
+f 64 94 65
+f 65 94 66
+f 66 94 67
+f 67 94 95
+f 67 95 96
+f 67 96 68
+f 68 96 69
+f 69 96 97
+f 69 97 98
+f 69 98 70
+f 70 98 99
+f 70 99 100
+f 70 100 71
+f 71 100 72
+f 72 100 101
+f 72 101 75
+f 72 75 73
+f 74 75 102
+f 74 102 76
+f 75 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 78
+f 77 79 104
+f 77 104 105
+f 77 105 80
+f 78 106 107
+f 78 107 108
+f 78 108 109
+f 78 109 110
+f 78 110 111
+f 78 111 112
+f 78 112 113
+f 78 113 114
+f 78 114 115
+f 78 115 116
+f 78 116 117
+f 78 117 118
+f 78 118 119
+f 78 119 120
+f 78 120 104
+f 78 104 79
+f 78 103 106
+f 80 105 121
+f 80 121 81
+f 81 121 122
+f 81 122 82
+f 82 122 123
+f 82 123 83
+f 83 123 84
+f 84 123 85
+f 85 123 124
+f 85 124 86
+f 86 124 87
+f 87 124 125
+f 87 125 88
+f 88 125 127
+f 88 127 126
+f 89 128 90
+f 90 129 130
+f 90 130 131
+f 90 131 91
+f 90 128 129
+f 91 131 92
+f 92 131 132
+f 92 132 93
+f 93 132 133
+f 93 133 134
+f 93 134 94
+f 94 134 95
+f 95 134 135
+f 95 135 96
+f 96 135 136
+f 96 136 97
+f 97 136 98
+f 98 136 137
+f 98 137 138
+f 98 138 139
+f 98 139 99
+f 99 139 140
+f 99 140 141
+f 99 141 142
+f 99 142 143
+f 99 143 100
+f 100 143 102
+f 100 102 101
+f 102 143 103
+f 103 143 142
+f 103 142 144
+f 103 144 145
+f 103 145 146
+f 103 146 147
+f 103 147 148
+f 103 148 149
+f 103 149 150
+f 103 150 151
+f 103 151 152
+f 103 152 153
+f 103 153 154
+f 103 154 155
+f 103 155 106
+f 104 120 156
+f 104 156 105
+f 105 156 157
+f 105 157 121
+f 106 155 154
+f 106 154 153
+f 106 153 152
+f 106 152 151
+f 106 151 150
+f 106 150 149
+f 106 149 148
+f 106 148 147
+f 106 147 146
+f 106 146 145
+f 106 145 144
+f 106 144 185
+f 106 185 184
+f 106 184 212
+f 106 212 211
+f 106 211 224
+f 106 224 227
+f 106 227 221
+f 106 221 218
+f 106 218 226
+f 106 226 225
+f 106 225 213
+f 106 213 193
+f 106 193 192
+f 106 192 189
+f 106 189 191
+f 106 191 188
+f 106 188 187
+f 106 187 158
+f 106 158 118
+f 106 118 117
+f 106 117 116
+f 106 116 115
+f 106 115 114
+f 106 114 113
+f 106 113 112
+f 106 112 111
+f 106 111 110
+f 106 110 109
+f 106 109 108
+f 106 108 107
+f 118 158 159
+f 118 159 119
+f 119 159 120
+f 120 159 160
+f 120 160 161
+f 120 161 156
+f 121 157 162
+f 121 162 122
+f 122 162 163
+f 122 163 123
+f 123 163 164
+f 123 164 124
+f 124 164 165
+f 124 165 125
+f 125 165 127
+f 126 127 167
+f 126 167 166
+f 127 165 167
+f 128 168 129
+f 129 168 169
+f 129 169 170
+f 129 170 130
+f 130 170 171
+f 130 171 172
+f 130 172 131
+f 131 172 132
+f 132 172 173
+f 132 173 133
+f 133 173 134
+f 134 173 174
+f 134 174 175
+f 134 175 176
+f 134 176 135
+f 135 176 175
+f 135 175 136
+f 136 175 177
+f 136 177 137
+f 137 177 138
+f 138 177 175
+f 138 175 178
+f 138 178 179
+f 138 179 140
+f 138 140 139
+f 140 179 180
+f 140 180 141
+f 141 181 142
+f 141 180 181
+f 142 181 182
+f 142 182 183
+f 142 183 184
+f 142 184 185
+f 142 185 144
+f 156 161 186
+f 156 186 157
+f 157 186 162
+f 158 187 159
+f 159 187 188
+f 159 188 160
+f 160 189 190
+f 160 190 161
+f 160 188 191
+f 160 191 189
+f 161 190 186
+f 162 186 190
+f 162 190 189
+f 162 189 192
+f 162 192 163
+f 163 193 194
+f 163 194 195
+f 163 195 165
+f 163 165 164
+f 163 192 193
+f 165 195 167
+f 166 167 197
+f 166 197 196
+f 167 195 197
+f 168 198 169
+f 169 198 170
+f 170 199 171
+f 170 198 199
+f 171 200 201
+f 171 201 218
+f 171 218 202
+f 171 202 219
+f 171 219 203
+f 171 203 173
+f 171 173 172
+f 171 199 200
+f 173 203 175
+f 173 175 174
+f 175 203 219
+f 175 219 204
+f 175 204 205
+f 175 205 206
+f 175 206 207
+f 175 207 179
+f 175 179 178
+f 179 207 180
+f 180 207 208
+f 180 208 181
+f 181 208 182
+f 182 208 209
+f 182 209 183
+f 183 209 210
+f 183 210 211
+f 183 211 212
+f 183 212 184
+f 193 213 214
+f 193 214 194
+f 194 214 215
+f 194 215 197
+f 194 197 195
+f 196 197 216
+f 197 215 216
+f 198 217 199
+f 199 217 200
+f 200 217 201
+f 201 217 226
+f 201 226 218
+f 202 218 219
+f 204 220 205
+f 204 219 218
+f 204 218 221
+f 204 221 220
+f 205 220 206
+f 206 220 222
+f 206 222 209
+f 206 209 208
+f 206 208 207
+f 209 222 210
+f 210 222 223
+f 210 223 211
+f 211 223 224
+f 213 225 216
+f 213 216 214
+f 214 216 215
+f 220 221 223
+f 220 223 222
+f 221 227 223
+f 223 227 224
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/mjcf/mesh/storage_bin_069_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14418399 0.17793006 -0.00594531
+v -0.14832029 0.17793006 -0.00594531
+v -0.14421486 0.17793001 0.00817027
+v 0.03876992 0.17792314 -0.00401920
+v 0.03876992 0.17792315 -0.00594531
+v -0.14927719 0.17755721 -0.00594531
+v -0.14832029 0.17793001 0.00817027
+v -0.14421486 0.17791604 0.05076122
+v 0.14727050 0.17779866 0.05076122
+v 0.04679557 0.17791625 -0.00594531
+v -0.15137619 0.17673557 -0.00594531
+v -0.15137619 0.17673556 -0.00401920
+v -0.15134534 0.17674234 0.03254364
+v -0.14825854 0.17791604 0.05076122
+v 0.15029555 0.17728773 0.05076122
+v 0.15038817 0.17730860 0.00817027
+v 0.14733225 0.17779192 0.00817027
+v 0.14733225 0.17779196 -0.00401920
+v 0.14730137 0.17779197 -0.00594531
+v 0.05895751 0.17790244 -0.00594531
+v -0.15458645 0.17366995 -0.00594532
+v -0.15458645 0.17369045 0.05076121
+v -0.15131447 0.17672848 0.04473310
+v -0.15131447 0.17674232 0.03863837
+v -0.15128359 0.17671465 0.05076122
+v 0.15032643 0.17728082 0.05076122
+v 0.15353668 0.17422210 0.05076121
+v 0.15356756 0.17422910 0.02644890
+v 0.15356756 0.17423603 0.02035972
+v 0.15356756 0.17424295 0.01426499
+v 0.15038817 0.17730862 0.00207553
+v 0.15035730 0.17730174 -0.00594531
+v -0.15461733 0.17365592 0.05076121
+v -0.15569770 0.16836034 -0.00594534
+v -0.15575943 0.16836013 0.05076119
+v 0.15535790 0.16836013 0.05076119
+v 0.15356756 0.17424301 -0.00401921
+v 0.15480226 0.17021076 -0.00594533
+v 0.15137593 0.17633510 -0.00594531
+v -0.15600639 0.13582604 -0.00594546
+v -0.15930925 0.11939299 0.04756933
+v -0.15927837 0.12267266 0.04763594
+v -0.15930925 0.12276930 0.05076102
+v 0.15560483 0.15006994 0.05076112
+v 0.15563571 0.14999406 0.03254354
+v 0.15566656 0.14999415 0.00817017
+v 0.15563571 0.15192748 -0.00594540
+v 0.15535790 0.16836034 -0.00594534
+v 0.15356756 0.17423612 -0.00594532
+v -0.15603726 0.13163496 -0.00594548
+v -0.15609899 0.11326883 -0.00594554
+v -0.15930925 0.10739976 0.04755818
+v -0.15940185 0.10739974 0.05076096
+v -0.15937097 0.11939297 0.05076101
+v -0.15606811 0.12551753 -0.00594550
+v 0.15566656 0.14394560 0.05076110
+v 0.15575916 0.14386985 -0.00401932
+v 0.15566656 0.14999420 -0.00594541
+v -0.15609899 0.10739995 -0.00594557
+v 0.15575916 0.10739974 0.05076096
+v 0.15572831 0.13171071 0.05076105
+v 0.15585177 0.13163495 -0.00401937
+v 0.15579004 0.13775927 0.00817013
+v 0.15575916 0.14386986 -0.00594543
+v 0.15594439 0.10739995 -0.00594557
+v 0.15575916 0.11334457 0.05076099
+v 0.15591352 0.11939317 -0.00401941
+v 0.15588264 0.12551752 -0.00401939
+v 0.15585177 0.13163496 -0.00594548
+v 0.15591352 0.11939318 -0.00594552
+v 0.15588264 0.12551753 -0.00594550
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 20
+f 1 20 19
+f 1 19 32
+f 1 32 39
+f 1 39 49
+f 1 49 38
+f 1 38 48
+f 1 48 47
+f 1 47 58
+f 1 58 64
+f 1 64 69
+f 1 69 71
+f 1 71 70
+f 1 70 65
+f 1 65 59
+f 1 59 51
+f 1 51 55
+f 1 55 50
+f 1 50 40
+f 1 40 34
+f 1 34 21
+f 1 21 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 7 14
+f 3 14 8
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 8 9
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 8 14 25
+f 8 25 22
+f 8 22 33
+f 8 33 35
+f 8 35 43
+f 8 43 54
+f 8 54 53
+f 8 53 60
+f 8 60 66
+f 8 66 61
+f 8 61 56
+f 8 56 44
+f 8 44 36
+f 8 36 27
+f 8 27 26
+f 8 26 15
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 23
+f 14 23 25
+f 15 26 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 37
+f 16 37 31
+f 16 31 18
+f 16 18 17
+f 16 26 27
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 21 33 22
+f 21 34 35
+f 21 35 33
+f 22 25 23
+f 27 36 28
+f 28 36 29
+f 29 36 30
+f 30 36 38
+f 30 38 37
+f 31 39 32
+f 31 37 39
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 34 43 35
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 38
+f 37 49 39
+f 37 38 49
+f 40 50 41
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 42
+f 41 50 55
+f 41 55 51
+f 42 54 43
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 45 57 46
+f 46 58 47
+f 46 57 64
+f 46 64 58
+f 51 59 52
+f 52 59 65
+f 52 65 60
+f 52 60 53
+f 56 61 68
+f 56 68 62
+f 56 62 63
+f 56 63 57
+f 57 63 62
+f 57 62 69
+f 57 69 64
+f 60 65 66
+f 61 66 65
+f 61 65 67
+f 61 67 68
+f 62 68 71
+f 62 71 69
+f 65 70 67
+f 67 70 71
+f 67 71 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/mjcf/storage_bin_069.xml

@@ -0,0 +1,38 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_069">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_069.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_069_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_069_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_069_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_069_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_069_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_069_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_069_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_069_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_069_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_069_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_069_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_069_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_069">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/storage_bin_069.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_069">
+   <link name="storage_bin_069">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_069.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_069_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.3000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>patterned storage box</name>
+         <color>gray,brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>rectangular decorative storage bin with lid and front handle slot</description>
+         <min_height>0.2488</min_height>
+         <max_height>0.2488</max_height>
+         <real_height>0.2488</real_height>
+         <min_mass>0.8</min_mass>
+         <max_mass>1.8</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609192605</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.164619 -0.184939 -0.125401</min>
+            <max>0.175302 0.184962 0.123423</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/storage_bin_069.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:ac57bd29db1c8074b82c44e651008832f86c15722798739eb6eb52859d0b25b8
+size 4414411

dataset/kitchen_supplies/storage/7d3b8a897a1755c0b022d038261897c1/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:6e7e8c3d47eed79cc4db84297be10048fcd1157643fc7c200031f8f05130d426
+size 1324851