Add asset bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2

.gitattributes

@@ -2796,5 +2796,6 @@ dataset/bedroom_supplies/storage/86c8c22b1e6e515fb2b10391966f8c78/mesh/storage_b
 dataset/bedroom_supplies/storage/86c8c22b1e6e515fb2b10391966f8c78/storage_bin_014.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bedroom_supplies/storage/87117ba1cb055a08a2efce3d562d248d/mesh/remote_holder_029.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bedroom_supplies/storage/87117ba1cb055a08a2efce3d562d248d/remote_holder_029.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/bedroom_supplies/storage/94e0deb65b035b3ca0a5671e479a025c/basket_012.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/bedroom_supplies/storage/94e0deb65b035b3ca0a5671e479a025c/mesh/basket_012.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mesh/plastic_bucket.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mesh/plastic_bucket_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2.urdf

@@ -0,0 +1,58 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="plastic_bucket">
+   <link name="plastic_bucket">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/plastic_bucket.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/plastic_bucket_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.40</mu1>
+            <mu2>0.30</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="0.7500" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>0.350000</scale>
+         <version>v0.1.7</version>
+         <category>plastic bucket</category>
+         <description>gray plastic bucket with a handle and a lid</description>
+         <min_height>0.3</min_height>
+         <max_height>0.4</max_height>
+         <real_height>0.35</real_height>
+         <min_mass>0.5</min_mass>
+         <max_mass>1.0</max_mass>
+         <generate_time>20260120040349</generate_time>
+         <gs_model>mesh/plastic_bucket_gs.ply</gs_model>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <quality>
+         <MeshGeoChecker>YES</MeshGeoChecker>
+         <ImageSegChecker>YES</ImageSegChecker>
+         <ImageAestheticChecker>4.751345634460449</ImageAestheticChecker>
+         <overall>YES</overall>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+      <affordance>
+         <part_count>6</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:9030850493ee40498e7e959b8a6815ce4cf95e17a9c054ace3c30e6c5204330b
+size 1111098

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl material_0
+Ka 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ns 1.00000000
+map_Kd material_0.png

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mesh/plastic_bucket.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:a63fcd4e4e16c6257ab0c0fe66c44236234125b13bc32f523d5a929a67defc49
+size 2019328

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mesh/plastic_bucket_gs.ply

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:2e2e131935600023b8296cc2043581e7a6bc00ee7c1a67ab83b804713897cfea
+size 4524713

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2.xml

@@ -0,0 +1,144 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="plastic_bucket">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/plastic_bucket.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/plastic_bucket_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/plastic_bucket_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/plastic_bucket_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/plastic_bucket_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/plastic_bucket_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/plastic_bucket_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/plastic_bucket_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/plastic_bucket_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/plastic_bucket_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/plastic_bucket_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/plastic_bucket_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/plastic_bucket_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/plastic_bucket_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/plastic_bucket_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/plastic_bucket_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/plastic_bucket_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/plastic_bucket_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/plastic_bucket_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/plastic_bucket_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/plastic_bucket_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/plastic_bucket_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/plastic_bucket_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/plastic_bucket_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/plastic_bucket_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/plastic_bucket_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/plastic_bucket_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/plastic_bucket_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/plastic_bucket_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/plastic_bucket_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/plastic_bucket_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/plastic_bucket_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/plastic_bucket_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/plastic_bucket_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/plastic_bucket_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/plastic_bucket_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/plastic_bucket_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/plastic_bucket_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/plastic_bucket_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/plastic_bucket_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/plastic_bucket_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/plastic_bucket_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/plastic_bucket_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/plastic_bucket_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/plastic_bucket_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/plastic_bucket_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/plastic_bucket_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/plastic_bucket_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/plastic_bucket_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/plastic_bucket_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/plastic_bucket_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/plastic_bucket_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/plastic_bucket_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/plastic_bucket_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/plastic_bucket_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/plastic_bucket_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/plastic_bucket_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/plastic_bucket_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/plastic_bucket_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/plastic_bucket_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/plastic_bucket_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/plastic_bucket_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_61" file="mesh/plastic_bucket_collision_61.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_62" file="mesh/plastic_bucket_collision_62.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_63" file="mesh/plastic_bucket_collision_63.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_64" file="mesh/plastic_bucket_collision_64.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="plastic_bucket">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_61" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_62" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_63" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_64" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,604 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01437208 0.12371901 -0.15906481
+v -0.01437208 0.12353083 -0.16471545
+v -0.02015364 0.12330735 -0.16471545
+v -0.02002984 0.12343670 -0.15906481
+v -0.01424828 0.12371901 -0.15906481
+v -0.00860290 0.12367196 -0.15906481
+v -0.00860290 0.12344850 -0.16471545
+v -0.00860290 0.12218989 -0.16883666
+v -0.01437208 0.12224870 -0.16889586
+v -0.02015364 0.12216637 -0.16885803
+v -0.02015364 0.12342493 -0.15906481
+v -0.02593520 0.12186053 -0.16860314
+v -0.03170438 0.12137826 -0.16802425
+v -0.02593520 0.12268392 -0.16471545
+v -0.02593520 0.12281328 -0.15906481
+v -0.00282135 0.12330732 -0.15906481
+v -0.00282135 0.12308384 -0.16471545
+v -0.00282135 0.12201345 -0.16867549
+v -0.00282135 0.11820232 -0.17018849
+v -0.00860290 0.11820232 -0.17035952
+v -0.01437208 0.11820232 -0.17044997
+v -0.02015364 0.11820232 -0.17044668
+v -0.02593520 0.11820232 -0.17026414
+v -0.04326749 0.11242681 -0.17177220
+v -0.04326749 0.11701427 -0.16965566
+v -0.03465087 0.12110771 -0.16762629
+v -0.03170438 0.12173113 -0.16471545
+v -0.03158058 0.12189578 -0.15906481
+v -0.00269755 0.12329555 -0.15906481
+v 0.00282403 0.12266036 -0.15906481
+v 0.00282403 0.12241336 -0.16457401
+v 0.00282403 0.12240160 -0.16471545
+v 0.00282403 0.12168409 -0.16821502
+v 0.00282403 0.12166057 -0.16831205
+v 0.00282403 0.11829642 -0.16979544
+v 0.00282403 0.11820231 -0.16983162
+v 0.00282403 0.11255619 -0.17059965
+v -0.06636896 0.10413407 -0.17353189
+v -0.04904905 0.11242681 -0.17133969
+v -0.06966210 0.10398115 -0.17352530
+v -0.04904905 0.11606149 -0.16890246
+v -0.03479943 0.12114300 -0.16471546
+v -0.03170438 0.12187225 -0.15906481
+v -0.05229267 0.11546159 -0.16801114
+v -0.04326749 0.11877868 -0.16471546
+v -0.03768402 0.12037841 -0.16471546
+v 0.00282403 0.10890969 -0.15906486
+v 0.00282403 0.11242681 -0.17060951
+v -0.06290251 0.10402820 -0.17343651
+v -0.11259667 0.02573524 -0.17579177
+v -0.11259667 0.03151076 -0.17571610
+v -0.07181626 0.10068758 -0.17369471
+v -0.07617409 0.09864086 -0.17366512
+v -0.08636301 0.09199489 -0.17320631
+v -0.08002434 0.09721754 -0.17255999
+v -0.07803112 0.09964067 -0.17057666
+v -0.07082584 0.10472219 -0.17048949
+v -0.06395483 0.10980369 -0.16838282
+v -0.06058741 0.11066237 -0.16962608
+v -0.03503465 0.12120177 -0.15906481
+v -0.03786972 0.12047249 -0.15906482
+v -0.05252789 0.11556744 -0.16471548
+v -0.04904905 0.11686134 -0.16471547
+v -0.06058741 0.11185041 -0.16471549
+v -0.05542486 0.11430883 -0.16471548
+v -0.04326749 0.11890804 -0.15906482
+v 0.00282403 0.00357414 -0.16097949
+v -0.11207671 0.00357413 -0.15906525
+v 0.00282403 0.00357418 -0.17283827
+v -0.11259667 0.01995973 -0.17581154
+v -0.11354995 0.00357420 -0.17577869
+v -0.11836585 0.00839692 -0.17529848
+v -0.11836585 0.01417243 -0.17521458
+v -0.11259667 0.03729803 -0.17551543
+v -0.09525200 0.07196290 -0.17462234
+v -0.07803112 0.09520612 -0.17382300
+v -0.08413457 0.08975997 -0.17391184
+v -0.08996565 0.08401973 -0.17403025
+v -0.08836860 0.08814846 -0.17375396
+v -0.08251276 0.09337114 -0.17368815
+v -0.08122522 0.09831148 -0.16870848
+v -0.09221884 0.08627819 -0.17324745
+v -0.08721724 0.09279474 -0.16935644
+v -0.07471323 0.10354590 -0.16471552
+v -0.07182864 0.10539265 -0.16471551
+v -0.06711178 0.10827453 -0.16471550
+v -0.06422719 0.10995660 -0.16471550
+v -0.05265169 0.11561447 -0.15906484
+v -0.05256503 0.11564975 -0.15906484
+v -0.04904905 0.11696718 -0.15906483
+v -0.06430147 0.11000363 -0.15906486
+v -0.06047599 0.11199153 -0.15906485
+v -0.05553628 0.11435584 -0.15906484
+v -0.12354077 0.00357413 -0.15906525
+v -0.11259667 0.00357420 -0.17586586
+v -0.11836585 0.00357419 -0.17527218
+v -0.11894772 0.00357419 -0.17505510
+v -0.12184468 0.00839692 -0.17398612
+v -0.12175803 0.01417243 -0.17390718
+v -0.11836585 0.01995972 -0.17497611
+v -0.11758590 0.03151075 -0.17460767
+v -0.11695450 0.03729803 -0.17442841
+v -0.11259667 0.04307355 -0.17503522
+v -0.10681512 0.05463635 -0.17494801
+v -0.10103355 0.06618739 -0.17471938
+v -0.09552436 0.07803249 -0.17414704
+v -0.09377876 0.08243176 -0.17380661
+v -0.08147282 0.09851143 -0.16471554
+v -0.07791970 0.10119334 -0.16471553
+v -0.08756389 0.09310057 -0.16471556
+v -0.08435741 0.09599420 -0.16471555
+v -0.09911462 0.07630336 -0.17385595
+v -0.10435145 0.06981032 -0.17369810
+v -0.09762900 0.08014977 -0.17263899
+v -0.09847085 0.08103197 -0.16878911
+v -0.09294928 0.08703098 -0.16939758
+v -0.09044847 0.09025398 -0.16471557
+v -0.07785780 0.10134623 -0.15906489
+v -0.07478751 0.10359291 -0.15906488
+v -0.07180388 0.10549848 -0.15906487
+v -0.06718606 0.10832154 -0.15906486
+v -0.12365220 0.00839686 -0.15906523
+v -0.12346650 0.00357416 -0.16471589
+v -0.12178279 0.00357419 -0.17394175
+v -0.12297128 0.00839691 -0.17048984
+v -0.12281035 0.01417242 -0.17048982
+v -0.12152280 0.01995972 -0.17366704
+v -0.12133710 0.02340621 -0.17346640
+v -0.11621169 0.04307355 -0.17399915
+v -0.11102439 0.05463635 -0.17414547
+v -0.10707510 0.06058831 -0.17428196
+v -0.10529235 0.06618739 -0.17403197
+v -0.10103355 0.07182175 -0.17414048
+v -0.08153472 0.09857021 -0.15906490
+v -0.08758864 0.09313582 -0.15906492
+v -0.08752674 0.09319463 -0.15906492
+v -0.08441931 0.09602946 -0.15906491
+v -0.09048562 0.09028923 -0.15906493
+v -0.11023206 0.05877684 -0.17379518
+v -0.10917973 0.06263502 -0.17232165
+v -0.10501998 0.07086895 -0.17048961
+v -0.10307629 0.07375083 -0.17048960
+v -0.09996886 0.07803248 -0.17062443
+v -0.10367054 0.07446834 -0.16471563
+v -0.10130592 0.07773839 -0.16471561
+v -0.09866893 0.08126722 -0.16471560
+v -0.09614337 0.08414910 -0.16471559
+v -0.09325878 0.08736033 -0.16471558
+v -0.12356553 0.00839689 -0.16471587
+v -0.12349126 0.01417237 -0.15906521
+v -0.12341697 0.01417240 -0.16471585
+v -0.12287224 0.00357418 -0.17048986
+v -0.12297128 0.01995969 -0.16471583
+v -0.12235228 0.01995971 -0.17048980
+v -0.12167137 0.02548821 -0.17046840
+v -0.12094092 0.02725262 -0.17237935
+v -0.11570410 0.04662591 -0.17359624
+v -0.09322164 0.08746616 -0.15906494
+v -0.11080155 0.06058830 -0.17043374
+v -0.10989779 0.06364661 -0.16847015
+v -0.10364578 0.07457417 -0.15906499
+v -0.10549043 0.07157470 -0.16471564
+v -0.10551519 0.07160996 -0.15906500
+v -0.10135544 0.07773836 -0.15906497
+v -0.09869370 0.08130248 -0.15906496
+v -0.09864418 0.08136129 -0.15906496
+v -0.09618052 0.08419612 -0.15906495
+v -0.09611861 0.08426669 -0.15906495
+v -0.12303319 0.01995966 -0.15906519
+v -0.12302081 0.02007728 -0.15906519
+v -0.12221609 0.02573520 -0.16471581
+v -0.12142376 0.02948754 -0.16852783
+v -0.12052001 0.03145193 -0.17046837
+v -0.11918294 0.03729802 -0.17048973
+v -0.11763542 0.04307354 -0.17048971
+v -0.11613740 0.04787275 -0.17048969
+v -0.11494891 0.05075463 -0.17048968
+v -0.11546888 0.05169563 -0.16673191
+v -0.11169292 0.06041184 -0.16471568
+v -0.11000921 0.06384656 -0.16471567
+v -0.10837502 0.06674020 -0.16471565
+v -0.10835025 0.06689309 -0.15906501
+v -0.12227799 0.02573517 -0.15906517
+v -0.12226562 0.02582928 -0.15906517
+v -0.12151041 0.02999332 -0.16471579
+v -0.12096569 0.03288696 -0.16471578
+v -0.11997528 0.03729800 -0.16471576
+v -0.11839061 0.04307352 -0.16471574
+v -0.11631074 0.04940189 -0.16476998
+v -0.11550602 0.05180148 -0.16288204
+v -0.11450322 0.05408347 -0.16476996
+v -0.11171768 0.06049415 -0.15906504
+v -0.11431752 0.05473039 -0.15906506
+v -0.11003397 0.06389358 -0.15906503
+v -0.10999683 0.06396416 -0.15906503
+v -0.10841216 0.06678723 -0.15906501
+v -0.12154757 0.03012268 -0.15906515
+v -0.12096569 0.03300456 -0.15906514
+v -0.12001241 0.03729797 -0.15906512
+v -0.11842775 0.04321464 -0.15906510
+v -0.11654596 0.04895487 -0.15906508
+v -0.11550602 0.05189556 -0.15906507
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 15
+f 1 15 28
+f 1 28 43
+f 1 43 60
+f 1 60 61
+f 1 61 66
+f 1 66 90
+f 1 90 89
+f 1 89 88
+f 1 88 93
+f 1 93 92
+f 1 92 91
+f 1 91 121
+f 1 121 120
+f 1 120 119
+f 1 119 118
+f 1 118 134
+f 1 134 137
+f 1 137 136
+f 1 136 135
+f 1 135 138
+f 1 138 158
+f 1 158 168
+f 1 168 167
+f 1 167 166
+f 1 166 165
+f 1 165 164
+f 1 164 161
+f 1 161 163
+f 1 163 182
+f 1 182 196
+f 1 196 195
+f 1 195 194
+f 1 194 192
+f 1 192 193
+f 1 193 202
+f 1 202 201
+f 1 201 200
+f 1 200 199
+f 1 199 198
+f 1 198 197
+f 1 197 184
+f 1 184 183
+f 1 183 170
+f 1 170 169
+f 1 169 150
+f 1 150 122
+f 1 122 94
+f 1 94 68
+f 1 68 47
+f 1 47 30
+f 1 30 29
+f 1 29 16
+f 1 16 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 11 4
+f 3 10 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 11
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 12
+f 12 25 13
+f 13 26 14
+f 13 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 21
+f 21 38 24
+f 21 24 22
+f 22 24 23
+f 24 39 25
+f 24 38 40
+f 24 40 39
+f 25 41 26
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 26 42 43
+f 26 43 28
+f 26 28 27
+f 26 41 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 42
+f 30 47 67
+f 30 67 69
+f 30 69 48
+f 30 48 37
+f 30 37 36
+f 30 36 35
+f 30 35 34
+f 30 34 33
+f 30 33 32
+f 30 32 31
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 40
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 44
+f 40 44 41
+f 42 60 43
+f 42 46 61
+f 42 61 60
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 44 59 58
+f 44 58 64
+f 44 64 65
+f 44 65 62
+f 45 66 61
+f 45 61 46
+f 45 63 66
+f 47 68 67
+f 48 69 49
+f 49 69 50
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 51
+f 50 69 70
+f 51 72 73
+f 51 73 74
+f 51 74 75
+f 51 75 52
+f 52 76 53
+f 52 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 80
+f 53 80 54
+f 54 81 55
+f 54 80 79
+f 54 79 82
+f 54 82 83
+f 54 83 81
+f 55 81 56
+f 56 81 57
+f 57 81 58
+f 58 81 84
+f 58 84 85
+f 58 85 86
+f 58 86 87
+f 58 87 64
+f 62 88 89
+f 62 89 90
+f 62 90 63
+f 62 65 88
+f 63 90 66
+f 64 87 91
+f 64 91 92
+f 64 92 93
+f 64 93 65
+f 65 93 88
+f 67 68 94
+f 67 94 123
+f 67 123 152
+f 67 152 124
+f 67 124 97
+f 67 97 96
+f 67 96 71
+f 67 71 95
+f 67 95 69
+f 69 95 70
+f 70 95 71
+f 71 96 72
+f 72 96 97
+f 72 97 98
+f 72 98 73
+f 73 98 99
+f 73 99 100
+f 73 100 74
+f 74 100 101
+f 74 101 102
+f 74 102 103
+f 74 103 104
+f 74 104 105
+f 74 105 75
+f 75 105 78
+f 75 78 77
+f 75 77 76
+f 78 105 106
+f 78 106 79
+f 79 106 107
+f 79 107 82
+f 81 108 109
+f 81 109 84
+f 81 83 110
+f 81 110 111
+f 81 111 108
+f 82 107 112
+f 82 112 113
+f 82 113 114
+f 82 114 115
+f 82 115 116
+f 82 116 83
+f 83 116 117
+f 83 117 110
+f 84 109 118
+f 84 118 119
+f 84 119 85
+f 85 119 120
+f 85 120 121
+f 85 121 86
+f 86 121 91
+f 86 91 87
+f 94 122 123
+f 97 124 98
+f 98 124 125
+f 98 125 99
+f 99 125 126
+f 99 126 127
+f 99 127 100
+f 100 127 101
+f 101 127 102
+f 102 127 128
+f 102 128 129
+f 102 129 103
+f 103 130 104
+f 103 129 130
+f 104 130 131
+f 104 131 132
+f 104 132 105
+f 105 132 133
+f 105 133 106
+f 106 133 112
+f 106 112 107
+f 108 111 134
+f 108 134 118
+f 108 118 109
+f 110 135 136
+f 110 136 137
+f 110 137 111
+f 110 117 138
+f 110 138 135
+f 111 137 134
+f 112 133 113
+f 113 132 139
+f 113 139 140
+f 113 140 141
+f 113 141 142
+f 113 142 114
+f 113 133 132
+f 114 142 143
+f 114 143 115
+f 115 143 142
+f 115 142 144
+f 115 144 145
+f 115 145 146
+f 115 146 147
+f 115 147 148
+f 115 148 116
+f 116 148 117
+f 117 148 138
+f 122 149 123
+f 122 150 151
+f 122 151 149
+f 123 149 125
+f 123 125 152
+f 124 152 125
+f 125 149 151
+f 125 151 126
+f 126 151 153
+f 126 153 154
+f 126 154 128
+f 126 128 127
+f 128 154 155
+f 128 155 156
+f 128 156 157
+f 128 157 129
+f 129 157 139
+f 129 139 130
+f 130 139 132
+f 130 132 131
+f 138 148 158
+f 139 157 140
+f 140 157 159
+f 140 159 160
+f 140 160 141
+f 141 144 142
+f 141 160 144
+f 144 161 145
+f 144 160 162
+f 144 162 163
+f 144 163 161
+f 145 161 164
+f 145 164 165
+f 145 165 146
+f 146 165 166
+f 146 166 167
+f 146 167 147
+f 147 167 168
+f 147 168 148
+f 148 168 158
+f 150 169 153
+f 150 153 151
+f 153 169 170
+f 153 170 171
+f 153 171 172
+f 153 172 154
+f 154 172 155
+f 155 172 156
+f 156 172 173
+f 156 173 174
+f 156 174 157
+f 157 174 175
+f 157 175 176
+f 157 176 177
+f 157 177 159
+f 159 177 178
+f 159 178 160
+f 160 178 179
+f 160 179 180
+f 160 180 181
+f 160 181 162
+f 162 181 182
+f 162 182 163
+f 170 183 171
+f 171 183 184
+f 171 184 185
+f 171 185 172
+f 172 185 186
+f 172 186 187
+f 172 187 174
+f 172 174 173
+f 174 187 175
+f 175 187 188
+f 175 188 178
+f 175 178 176
+f 176 178 177
+f 178 188 189
+f 178 189 190
+f 178 190 191
+f 178 191 179
+f 179 192 180
+f 179 191 193
+f 179 193 192
+f 180 192 194
+f 180 194 195
+f 180 195 196
+f 180 196 181
+f 181 196 182
+f 184 197 185
+f 185 197 186
+f 186 197 198
+f 186 198 199
+f 186 199 187
+f 187 199 200
+f 187 200 188
+f 188 200 201
+f 188 201 189
+f 189 201 190
+f 190 201 202
+f 190 202 193
+f 190 193 191
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,1015 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12354886 0.00356236 -0.15867451
+v -0.12346227 0.00356239 -0.16471645
+v -0.12344990 0.00260245 -0.16471645
+v -0.12352412 0.00260242 -0.15893955
+v -0.12352412 0.00260242 -0.15867451
+v -0.11224260 0.00356236 -0.15867451
+v -0.12286851 0.00356241 -0.17048984
+v -0.12284376 0.00260247 -0.17048984
+v -0.12250978 -0.00316892 -0.17048986
+v -0.12310354 -0.00316894 -0.16471647
+v -0.12315303 -0.00316897 -0.15893957
+v -0.12315303 -0.00316897 -0.15867453
+v 0.00282403 -0.10156346 -0.15867489
+v 0.00282403 0.00356237 -0.16097969
+v -0.12179231 0.00356242 -0.17394237
+v -0.12177994 0.00260248 -0.17393366
+v -0.12160675 -0.00316891 -0.17377151
+v -0.12142121 -0.00721941 -0.17356403
+v -0.12181705 -0.00906907 -0.17073401
+v -0.12243556 -0.00895203 -0.16471649
+v -0.12312828 -0.00343822 -0.15867453
+v 0.00282403 -0.11579877 -0.15867495
+v 0.00282403 0.00356241 -0.17283687
+v -0.11894718 0.00356242 -0.17505660
+v -0.11836579 0.00260248 -0.17526584
+v -0.11836579 -0.00316891 -0.17512985
+v -0.11778440 -0.01473509 -0.17474628
+v -0.11719064 -0.02051818 -0.17464867
+v -0.12107485 -0.01107092 -0.17282122
+v -0.11653502 -0.02628957 -0.17433481
+v -0.11594126 -0.03071468 -0.17386053
+v -0.12149543 -0.01318983 -0.16897114
+v -0.12163150 -0.01397419 -0.16471651
+v -0.12248503 -0.00895206 -0.15893959
+v -0.12248503 -0.00895206 -0.15867455
+v 0.00282403 -0.11536558 -0.16471688
+v 0.00210656 -0.11585729 -0.15867495
+v 0.00282403 0.00260247 -0.17287000
+v -0.02593645 -0.02628957 -0.17491372
+v -0.03171328 -0.02628957 -0.17512298
+v -0.03749011 -0.02628957 -0.17528688
+v -0.05482062 -0.02628956 -0.17576465
+v -0.11258896 0.00356243 -0.17586567
+v -0.11836579 0.00356242 -0.17527282
+v -0.11258896 -0.02051817 -0.17606630
+v -0.11258896 -0.02628956 -0.17584661
+v -0.11818024 -0.02628958 -0.17048995
+v -0.11957807 -0.02051819 -0.17048993
+v -0.12072847 -0.01496923 -0.17073403
+v -0.11177254 -0.03785575 -0.17474812
+v -0.11531037 -0.03457789 -0.17272017
+v -0.11065923 -0.04363884 -0.17421631
+v -0.10996650 -0.04710401 -0.17367228
+v -0.12028316 -0.02051821 -0.16471654
+v -0.12111195 -0.01686573 -0.16471652
+v -0.12113670 -0.01702966 -0.15893962
+v -0.12113670 -0.01704136 -0.15867458
+v -0.12164387 -0.01414982 -0.15867457
+v 0.00282403 -0.11533046 -0.16485637
+v 0.00041186 -0.11595094 -0.15867495
+v -0.00281674 -0.11561142 -0.16471688
+v -0.00281674 -0.11425344 -0.17049027
+v 0.00282403 -0.00318061 -0.17306705
+v -0.02593645 -0.03207266 -0.17508115
+v -0.03171328 -0.03207266 -0.17529212
+v 0.00282403 -0.00648190 -0.17317343
+v 0.00282403 -0.00947880 -0.17326934
+v 0.00282403 -0.01486386 -0.17343677
+v 0.00282403 -0.02051818 -0.17360768
+v -0.03749011 -0.03207266 -0.17545255
+v -0.06058508 -0.02628956 -0.17591288
+v -0.04326695 -0.03207265 -0.17560949
+v -0.04904378 -0.03207265 -0.17576118
+v -0.06636191 -0.02628956 -0.17604714
+v -0.07215112 -0.02628956 -0.17616396
+v -0.07792796 -0.02628956 -0.17623196
+v -0.07792796 -0.03207265 -0.17633662
+v -0.10681212 -0.02628956 -0.17636971
+v -0.11258896 -0.01473508 -0.17606452
+v -0.11354146 0.00356243 -0.17577849
+v -0.10681212 -0.03207265 -0.17642554
+v -0.10681212 -0.03785574 -0.17628258
+v -0.10681212 -0.04363883 -0.17576994
+v -0.11879875 -0.02628960 -0.16471656
+v -0.11638657 -0.03241216 -0.17067306
+v -0.11569385 -0.03553785 -0.16887008
+v -0.11453106 -0.03762162 -0.17067308
+v -0.11220549 -0.04363885 -0.17049001
+v -0.10696057 -0.04918780 -0.17472724
+v -0.10495661 -0.05519331 -0.17420065
+v -0.10410308 -0.05835411 -0.17356421
+v -0.10891504 -0.05080333 -0.17049004
+v -0.11037471 -0.04791178 -0.17049003
+v -0.11888533 -0.02628963 -0.15867462
+v -0.12034501 -0.02051824 -0.15893964
+v -0.12034501 -0.02051824 -0.15867460
+v 0.00282403 -0.11386711 -0.17049027
+v -0.00281674 -0.11603290 -0.15867495
+v -0.00281674 -0.11584557 -0.16152417
+v -0.00859357 -0.11554119 -0.16471688
+v -0.00859357 -0.11434708 -0.17049027
+v -0.00859357 -0.11172478 -0.17444323
+v -0.00281674 -0.11160771 -0.17430199
+v 0.00282403 -0.02614909 -0.17376987
+v 0.00282403 -0.02628957 -0.17377334
+v 0.00282403 -0.03207266 -0.17391113
+v -0.00859357 -0.06673608 -0.17511614
+v -0.00859357 -0.07251917 -0.17523299
+v -0.02015961 -0.07251916 -0.17566020
+v -0.02593645 -0.07251916 -0.17586595
+v -0.06058508 -0.03207265 -0.17605414
+v -0.06636191 -0.03207265 -0.17618664
+v -0.07215112 -0.03207265 -0.17628779
+v -0.07215112 -0.04363883 -0.17634362
+v -0.07215112 -0.04941021 -0.17636979
+v -0.07792796 -0.03785574 -0.17636103
+v -0.08370479 -0.03207265 -0.17635754
+v -0.08948163 -0.03207265 -0.17637671
+v -0.10103529 -0.03207265 -0.17641160
+v -0.10103529 -0.04363883 -0.17646394
+v -0.10103529 -0.04941021 -0.17639073
+v -0.10103529 -0.05519330 -0.17576475
+v -0.11707931 -0.03207269 -0.16471658
+v -0.11717827 -0.03207272 -0.15893968
+v -0.11881112 -0.02655888 -0.15867462
+v -0.11284873 -0.04363887 -0.16471662
+v -0.11477847 -0.03880402 -0.16471660
+v -0.11581756 -0.03591247 -0.16471659
+v -0.10096107 -0.06055496 -0.17454766
+v -0.09899422 -0.06508544 -0.17409434
+v -0.10256918 -0.06179588 -0.17049008
+v -0.10444944 -0.05890434 -0.17049007
+v -0.10655235 -0.05519332 -0.17049005
+v -0.09762114 -0.06894865 -0.17049010
+v -0.09968695 -0.06606881 -0.17049009
+v -0.10718323 -0.05519334 -0.16471666
+v -0.10923666 -0.05137697 -0.16471665
+v -0.11067159 -0.04848543 -0.16471664
+v 0.00282403 -0.11133846 -0.17411890
+v -0.00859357 -0.11592754 -0.15867495
+v -0.00859357 -0.11579876 -0.16078135
+v -0.01437041 -0.11528364 -0.16471688
+v -0.01437041 -0.11419490 -0.17049027
+v -0.01437041 -0.11168967 -0.17449904
+v -0.02015961 -0.10719429 -0.17580330
+v -0.01437041 -0.10719429 -0.17571961
+v -0.00859357 -0.10719430 -0.17556965
+v 0.00282403 -0.11123310 -0.17414332
+v 0.00282403 -0.07237869 -0.17472035
+v -0.00281674 -0.07251917 -0.17499934
+v -0.00281674 -0.06673608 -0.17487727
+v -0.00859357 -0.07830226 -0.17530975
+v -0.01437041 -0.07830226 -0.17553468
+v -0.02015961 -0.07830225 -0.17575264
+v -0.02593645 -0.07830225 -0.17594095
+v -0.03171328 -0.07251916 -0.17600719
+v -0.03171328 -0.07830225 -0.17606127
+v -0.03171328 -0.08408534 -0.17611185
+v -0.03171328 -0.08985672 -0.17615721
+v -0.03171328 -0.10142291 -0.17624270
+v -0.07215112 -0.05519330 -0.17639249
+v -0.07792796 -0.04941021 -0.17640641
+v -0.08370479 -0.04941021 -0.17642909
+v -0.08370479 -0.04363883 -0.17640639
+v -0.08948163 -0.06096469 -0.17648841
+v -0.09525846 -0.05519330 -0.17648490
+v -0.08948163 -0.06673607 -0.17642218
+v -0.09525846 -0.06096469 -0.17626521
+v -0.09550587 -0.06689998 -0.17499583
+v -0.11587941 -0.03606469 -0.15893969
+v -0.11587941 -0.03607639 -0.15867465
+v -0.11717827 -0.03207272 -0.15867464
+v -0.11287347 -0.04387303 -0.15867468
+v -0.11297243 -0.04363890 -0.15893972
+v -0.11484032 -0.03896794 -0.15867466
+v -0.09374931 -0.07136021 -0.17430184
+v -0.09217830 -0.07521171 -0.17265930
+v -0.10287844 -0.06226417 -0.16471669
+v -0.10475869 -0.05938433 -0.16471668
+v -0.09795513 -0.06937011 -0.16471671
+v -0.09439255 -0.07297574 -0.17063660
+v -0.09258651 -0.07566829 -0.16880920
+v -0.09999620 -0.06647856 -0.16471670
+v -0.10733166 -0.05519337 -0.15893976
+v -0.10922430 -0.05168137 -0.15867471
+v -0.10931088 -0.05150578 -0.15893975
+v -0.11067159 -0.04875471 -0.15867470
+v -0.11073345 -0.04861423 -0.15893974
+v -0.01412300 -0.11564657 -0.15867494
+v -0.02015961 -0.11474514 -0.16471688
+v -0.02015961 -0.11378516 -0.17049027
+v -0.02593645 -0.11123310 -0.17436825
+v -0.02015961 -0.11153747 -0.17449033
+v -0.02593645 -0.10719429 -0.17577542
+v -0.03749011 -0.10142291 -0.17622351
+v -0.02593645 -0.10142291 -0.17615552
+v -0.02015961 -0.10142291 -0.17597941
+v -0.01437041 -0.10142291 -0.17578934
+v -0.00859357 -0.10142292 -0.17558533
+v -0.00281674 -0.10719430 -0.17528543
+v 0.00282403 -0.10719430 -0.17491750
+v 0.00282403 -0.07816178 -0.17479361
+v -0.00281674 -0.07830226 -0.17507085
+v 0.00282403 -0.07830226 -0.17479535
+v -0.01437041 -0.08985672 -0.17567596
+v -0.01437041 -0.08408534 -0.17560619
+v -0.02015961 -0.08408534 -0.17582241
+v -0.02593645 -0.08408534 -0.17599678
+v -0.02015961 -0.08985672 -0.17588171
+v -0.04904378 -0.09563982 -0.17632115
+v -0.06636191 -0.08408534 -0.17643967
+v -0.07215112 -0.07830225 -0.17647105
+v -0.06636191 -0.07251916 -0.17641175
+v -0.07215112 -0.06673607 -0.17643439
+v -0.07792796 -0.05519330 -0.17642736
+v -0.07792796 -0.06096469 -0.17644656
+v -0.08370479 -0.06673607 -0.17648671
+v -0.08370479 -0.07251916 -0.17645360
+v -0.08995169 -0.07297573 -0.17514756
+v -0.08426144 -0.07886418 -0.17516501
+v -0.11297243 -0.04363890 -0.15867468
+v -0.11073345 -0.04862594 -0.15867470
+v -0.08833121 -0.07730720 -0.17435592
+v -0.08656228 -0.08115869 -0.17326788
+v -0.10296503 -0.06239297 -0.15867475
+v -0.10475869 -0.05964190 -0.15867474
+v -0.10484528 -0.05950142 -0.15867474
+v -0.09565430 -0.07249582 -0.15867479
+v -0.09804173 -0.06948721 -0.15867478
+v -0.09544401 -0.07251920 -0.16471673
+v -0.09008775 -0.07874715 -0.16471675
+v -0.09274733 -0.07585560 -0.16471674
+v -0.08695812 -0.08156844 -0.16941603
+v -0.08720553 -0.08181429 -0.16471676
+v -0.10005806 -0.06661908 -0.15867476
+v -0.10733166 -0.05519337 -0.15867472
+v -0.10722035 -0.05539239 -0.15867472
+v -0.10931088 -0.05151748 -0.15867471
+v -0.01997406 -0.11507295 -0.15867494
+v -0.02015961 -0.11503783 -0.15893998
+v -0.02593645 -0.11396079 -0.16471688
+v -0.02593645 -0.11309447 -0.17049027
+v -0.03171328 -0.11074142 -0.17401777
+v -0.03171328 -0.10719430 -0.17546329
+v -0.04326695 -0.10142291 -0.17608403
+v -0.05482062 -0.09563982 -0.17622349
+v -0.02015961 -0.09563982 -0.17593229
+v -0.01437041 -0.09563982 -0.17573526
+v -0.00281674 -0.10142292 -0.17530111
+v 0.00282403 -0.10142292 -0.17494189
+v -0.06058508 -0.08985672 -0.17637692
+v -0.07215112 -0.08408534 -0.17637341
+v -0.07792796 -0.07830225 -0.17643443
+v -0.07792796 -0.07251916 -0.17648148
+v -0.07215112 -0.07251916 -0.17645360
+v -0.07792796 -0.06673607 -0.17646403
+v -0.07838565 -0.08455362 -0.17510922
+v -0.08270281 -0.08293810 -0.17433677
+v -0.07676517 -0.08831145 -0.17426354
+v -0.08061227 -0.08678960 -0.17271339
+v -0.08109470 -0.08721106 -0.16886330
+v -0.09284629 -0.07596099 -0.15893984
+v -0.09284629 -0.07596099 -0.15867480
+v -0.09019908 -0.07885254 -0.15893985
+v -0.08417485 -0.08470583 -0.16471677
+v -0.08429855 -0.08481123 -0.15867483
+v -0.08716841 -0.08206016 -0.15867482
+v -0.08730449 -0.08191968 -0.15893986
+v -0.02015961 -0.11504954 -0.15867494
+v -0.02593645 -0.11423007 -0.15893998
+v -0.03171328 -0.11283695 -0.16471687
+v -0.03171328 -0.11205258 -0.17049026
+v -0.03552327 -0.11033169 -0.17363939
+v -0.04326695 -0.10612900 -0.17461934
+v -0.04904378 -0.10142292 -0.17556789
+v -0.06058508 -0.09563982 -0.17560623
+v -0.06636191 -0.08985672 -0.17616070
+v -0.07227482 -0.09007917 -0.17493489
+v -0.07043168 -0.09355604 -0.17404734
+v -0.07838565 -0.08899046 -0.17066979
+v -0.06371472 -0.09867185 -0.17352600
+v -0.07432826 -0.09219808 -0.17049019
+v -0.07479832 -0.09258442 -0.16471680
+v -0.07792796 -0.09010260 -0.16471679
+v -0.08128025 -0.08737496 -0.16471678
+v -0.09272259 -0.07610147 -0.15867480
+v -0.09019908 -0.07885254 -0.15867481
+v -0.08416248 -0.08494000 -0.15867483
+v -0.08140395 -0.08748035 -0.15893988
+v -0.08730449 -0.08191968 -0.15867482
+v -0.02593645 -0.11424178 -0.15867494
+v -0.03171328 -0.11309452 -0.15867494
+v -0.03749011 -0.11133849 -0.16471687
+v -0.04068160 -0.11019122 -0.16816066
+v -0.03746537 -0.11068289 -0.17024789
+v -0.03937037 -0.10969953 -0.17201076
+v -0.05237134 -0.10451348 -0.17359053
+v -0.04904378 -0.10513393 -0.17409100
+v -0.05451136 -0.10150486 -0.17458792
+v -0.06058508 -0.09946791 -0.17410665
+v -0.06592896 -0.09554617 -0.17446236
+v -0.06424663 -0.09899965 -0.17049021
+v -0.06712886 -0.09715000 -0.17049021
+v -0.07143365 -0.09425845 -0.17049020
+v -0.05605763 -0.10343648 -0.17049023
+v -0.06058508 -0.10101319 -0.17049022
+v -0.07191609 -0.09459797 -0.16471681
+v -0.07482306 -0.09276005 -0.15867486
+v -0.07493439 -0.09267810 -0.15867486
+v -0.07790322 -0.09032507 -0.15867485
+v -0.08140395 -0.08748035 -0.15867484
+v -0.08120603 -0.08764424 -0.15867484
+v -0.03749011 -0.11156095 -0.15867493
+v -0.03749011 -0.11156095 -0.15893997
+v -0.04099085 -0.11029660 -0.16471687
+v -0.04387308 -0.10931324 -0.16471686
+v -0.04904378 -0.10733481 -0.16471685
+v -0.04904378 -0.10659727 -0.17049024
+v -0.04287110 -0.10890348 -0.17024788
+v -0.05316302 -0.10488810 -0.17049024
+v -0.06472906 -0.09930405 -0.16471682
+v -0.06762367 -0.09748951 -0.16471682
+v -0.06058508 -0.10172732 -0.16471683
+v -0.05675035 -0.10383452 -0.16471684
+v -0.06778448 -0.09758319 -0.15893992
+v -0.06779684 -0.09758319 -0.15867488
+v -0.07203979 -0.09469165 -0.15893991
+v -0.07206453 -0.09467995 -0.15867487
+v -0.04132484 -0.11041370 -0.15867493
+v -0.04420707 -0.10941863 -0.15867492
+v -0.04904378 -0.10753386 -0.15893995
+v -0.05385575 -0.10522762 -0.16471685
+v -0.06490224 -0.09942114 -0.15867489
+v -0.06058508 -0.10194978 -0.15867489
+v -0.05697301 -0.10395163 -0.15867490
+v -0.04904378 -0.10753386 -0.15867491
+v -0.05384338 -0.10542666 -0.15867491
+v -0.05406604 -0.10532129 -0.15893995
+v -0.05407841 -0.10532129 -0.15867491
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 21
+f 1 21 35
+f 1 35 58
+f 1 58 57
+f 1 57 96
+f 1 96 94
+f 1 94 125
+f 1 125 172
+f 1 172 171
+f 1 171 175
+f 1 175 221
+f 1 221 173
+f 1 173 222
+f 1 222 187
+f 1 187 238
+f 1 238 185
+f 1 185 236
+f 1 236 237
+f 1 237 227
+f 1 227 226
+f 1 226 225
+f 1 225 235
+f 1 235 229
+f 1 229 228
+f 1 228 263
+f 1 263 286
+f 1 286 287
+f 1 287 290
+f 1 290 267
+f 1 267 266
+f 1 266 288
+f 1 288 311
+f 1 311 312
+f 1 312 310
+f 1 310 309
+f 1 309 308
+f 1 308 328
+f 1 328 326
+f 1 326 333
+f 1 333 334
+f 1 334 335
+f 1 335 339
+f 1 339 337
+f 1 337 336
+f 1 336 330
+f 1 330 329
+f 1 329 313
+f 1 313 292
+f 1 292 291
+f 1 291 269
+f 1 269 239
+f 1 239 189
+f 1 189 140
+f 1 140 98
+f 1 98 60
+f 1 60 37
+f 1 37 22
+f 1 22 13
+f 1 13 6
+f 1 6 14
+f 1 14 23
+f 1 23 43
+f 1 43 80
+f 1 80 44
+f 1 44 24
+f 1 24 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 14
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 13 22 36
+f 13 36 59
+f 13 59 97
+f 13 97 139
+f 13 139 148
+f 13 148 201
+f 13 201 250
+f 13 250 204
+f 13 204 202
+f 13 202 149
+f 13 149 106
+f 13 106 105
+f 13 105 104
+f 13 104 69
+f 13 69 68
+f 13 68 67
+f 13 67 66
+f 13 66 63
+f 13 63 38
+f 13 38 23
+f 13 23 14
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 29 19
+f 18 28 30
+f 18 30 31
+f 18 31 29
+f 19 29 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 22 37 36
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 24 44 25
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 28
+f 28 46 30
+f 29 31 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 32
+f 30 46 50
+f 30 50 31
+f 31 51 47
+f 31 50 52
+f 31 52 53
+f 31 53 51
+f 32 49 48
+f 32 48 54
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 58
+f 33 58 34
+f 34 58 35
+f 36 37 60
+f 36 60 61
+f 36 61 62
+f 36 62 59
+f 38 63 39
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 39 63 66
+f 39 66 67
+f 39 67 68
+f 39 68 69
+f 39 69 64
+f 40 65 41
+f 41 65 70
+f 41 70 42
+f 42 71 43
+f 42 70 72
+f 42 72 73
+f 42 73 71
+f 43 71 74
+f 43 74 75
+f 43 75 76
+f 43 76 77
+f 43 77 78
+f 43 78 79
+f 43 79 80
+f 44 80 79
+f 44 79 45
+f 45 79 81
+f 45 81 82
+f 45 82 46
+f 46 82 83
+f 46 83 50
+f 47 84 54
+f 47 54 48
+f 47 51 85
+f 47 85 86
+f 47 86 84
+f 50 83 52
+f 51 87 86
+f 51 86 85
+f 51 53 88
+f 51 88 87
+f 52 83 89
+f 52 89 53
+f 53 89 90
+f 53 90 91
+f 53 91 92
+f 53 92 93
+f 53 93 88
+f 54 84 94
+f 54 94 95
+f 54 95 56
+f 54 56 55
+f 56 95 57
+f 57 95 96
+f 59 62 97
+f 60 98 99
+f 60 99 61
+f 61 99 100
+f 61 100 101
+f 61 101 62
+f 62 101 102
+f 62 102 103
+f 62 103 97
+f 64 69 104
+f 64 104 105
+f 64 105 106
+f 64 106 107
+f 64 107 108
+f 64 108 109
+f 64 109 65
+f 65 109 110
+f 65 110 70
+f 70 110 72
+f 71 111 74
+f 71 73 111
+f 72 110 73
+f 73 110 111
+f 74 111 112
+f 74 112 75
+f 75 112 113
+f 75 113 76
+f 76 113 77
+f 77 113 114
+f 77 114 115
+f 77 115 116
+f 77 116 164
+f 77 164 117
+f 77 117 78
+f 78 118 119
+f 78 119 81
+f 78 81 79
+f 78 117 118
+f 81 119 120
+f 81 120 121
+f 81 121 82
+f 82 121 83
+f 83 121 122
+f 83 122 89
+f 84 86 123
+f 84 123 124
+f 84 124 125
+f 84 125 94
+f 86 87 88
+f 86 88 126
+f 86 126 127
+f 86 127 128
+f 86 128 123
+f 88 93 126
+f 89 122 90
+f 90 122 129
+f 90 129 130
+f 90 130 91
+f 91 131 132
+f 91 132 133
+f 91 133 92
+f 91 130 134
+f 91 134 135
+f 91 135 131
+f 92 136 137
+f 92 137 93
+f 92 133 136
+f 93 138 126
+f 93 137 138
+f 94 96 95
+f 97 103 139
+f 98 140 141
+f 98 141 100
+f 98 100 99
+f 100 141 142
+f 100 142 143
+f 100 143 101
+f 101 143 144
+f 101 144 102
+f 102 144 145
+f 102 145 146
+f 102 146 147
+f 102 147 103
+f 103 148 139
+f 103 147 148
+f 106 149 150
+f 106 150 151
+f 106 151 107
+f 107 151 150
+f 107 150 108
+f 108 152 153
+f 108 153 154
+f 108 154 109
+f 108 150 152
+f 109 154 110
+f 110 155 156
+f 110 156 111
+f 110 154 155
+f 111 156 112
+f 112 156 113
+f 113 156 157
+f 113 157 158
+f 113 158 159
+f 113 159 160
+f 113 160 114
+f 114 160 115
+f 115 161 162
+f 115 162 116
+f 115 160 161
+f 116 162 163
+f 116 163 164
+f 117 164 120
+f 117 120 118
+f 118 120 119
+f 120 165 166
+f 120 166 121
+f 120 164 163
+f 120 163 165
+f 121 166 167
+f 121 167 168
+f 121 168 122
+f 122 168 169
+f 122 169 129
+f 123 128 170
+f 123 170 124
+f 124 170 171
+f 124 171 172
+f 124 172 125
+f 126 138 173
+f 126 173 174
+f 126 174 127
+f 127 175 170
+f 127 170 128
+f 127 174 175
+f 129 169 130
+f 130 169 176
+f 130 176 177
+f 130 177 134
+f 131 178 179
+f 131 179 132
+f 131 135 178
+f 132 179 136
+f 132 136 133
+f 134 180 135
+f 134 177 181
+f 134 181 182
+f 134 182 180
+f 135 180 183
+f 135 183 178
+f 136 184 137
+f 136 179 184
+f 137 184 185
+f 137 185 186
+f 137 186 138
+f 138 186 187
+f 138 187 188
+f 138 188 173
+f 140 189 142
+f 140 142 141
+f 142 189 190
+f 142 190 191
+f 142 191 143
+f 143 191 192
+f 143 192 193
+f 143 193 144
+f 144 193 194
+f 144 194 145
+f 145 194 195
+f 145 195 160
+f 145 160 146
+f 146 160 196
+f 146 196 147
+f 147 196 197
+f 147 197 198
+f 147 198 199
+f 147 199 249
+f 147 249 200
+f 147 200 148
+f 148 200 201
+f 149 202 150
+f 150 203 152
+f 150 202 204
+f 150 204 203
+f 152 199 205
+f 152 205 206
+f 152 206 153
+f 152 203 199
+f 153 206 154
+f 154 206 205
+f 154 205 207
+f 154 207 155
+f 155 208 156
+f 155 207 209
+f 155 209 208
+f 156 208 157
+f 157 208 196
+f 157 196 158
+f 158 196 159
+f 159 196 160
+f 160 195 210
+f 160 210 211
+f 160 211 212
+f 160 212 213
+f 160 213 161
+f 161 213 214
+f 161 214 162
+f 162 215 163
+f 162 214 215
+f 163 215 216
+f 163 216 217
+f 163 217 165
+f 165 217 218
+f 165 218 166
+f 166 218 167
+f 167 219 168
+f 167 218 220
+f 167 220 219
+f 168 219 169
+f 169 219 176
+f 170 175 171
+f 173 221 174
+f 173 188 222
+f 174 221 175
+f 176 219 223
+f 176 223 224
+f 176 224 177
+f 177 182 181
+f 177 224 182
+f 178 225 179
+f 178 183 225
+f 179 225 226
+f 179 226 227
+f 179 227 184
+f 180 228 229
+f 180 229 183
+f 180 182 230
+f 180 230 228
+f 182 231 232
+f 182 232 230
+f 182 224 233
+f 182 233 234
+f 182 234 231
+f 183 229 235
+f 183 235 225
+f 184 236 185
+f 184 227 237
+f 184 237 236
+f 185 238 186
+f 186 238 187
+f 187 222 188
+f 189 239 190
+f 190 239 240
+f 190 240 241
+f 190 241 242
+f 190 242 191
+f 191 242 243
+f 191 243 192
+f 192 243 244
+f 192 244 194
+f 192 194 193
+f 194 244 245
+f 194 245 195
+f 195 245 246
+f 195 246 210
+f 196 208 209
+f 196 209 247
+f 196 247 197
+f 197 247 198
+f 198 247 209
+f 198 209 248
+f 198 248 199
+f 199 248 205
+f 199 203 204
+f 199 204 249
+f 200 249 250
+f 200 250 201
+f 204 250 249
+f 205 248 209
+f 205 209 207
+f 210 246 251
+f 210 251 211
+f 211 251 252
+f 211 252 253
+f 211 253 212
+f 212 253 218
+f 212 218 254
+f 212 254 256
+f 212 256 255
+f 212 255 213
+f 213 255 214
+f 214 255 216
+f 214 216 215
+f 216 256 217
+f 216 255 256
+f 217 256 254
+f 217 254 218
+f 218 253 220
+f 219 220 223
+f 220 253 252
+f 220 252 257
+f 220 257 258
+f 220 258 223
+f 223 258 224
+f 224 258 259
+f 224 259 260
+f 224 260 261
+f 224 261 233
+f 228 230 262
+f 228 262 263
+f 230 232 262
+f 231 264 232
+f 231 234 264
+f 232 264 262
+f 233 261 265
+f 233 265 234
+f 234 265 266
+f 234 266 267
+f 234 267 268
+f 234 268 264
+f 239 269 240
+f 240 269 291
+f 240 291 270
+f 240 270 241
+f 241 270 271
+f 241 271 272
+f 241 272 242
+f 242 272 273
+f 242 273 243
+f 243 273 274
+f 243 274 244
+f 244 274 275
+f 244 275 245
+f 245 275 246
+f 246 275 276
+f 246 276 277
+f 246 277 252
+f 246 252 251
+f 252 277 257
+f 257 278 259
+f 257 259 258
+f 257 277 278
+f 259 278 279
+f 259 279 260
+f 260 280 261
+f 260 279 281
+f 260 281 282
+f 260 282 280
+f 261 280 282
+f 261 282 283
+f 261 283 284
+f 261 284 285
+f 261 285 265
+f 262 264 286
+f 262 286 263
+f 264 287 286
+f 264 268 290
+f 264 290 287
+f 265 288 266
+f 265 285 289
+f 265 289 288
+f 267 290 268
+f 270 291 271
+f 271 291 292
+f 271 292 293
+f 271 293 294
+f 271 294 272
+f 272 294 295
+f 272 295 273
+f 273 295 296
+f 273 296 297
+f 273 297 298
+f 273 298 274
+f 274 298 275
+f 275 298 299
+f 275 299 276
+f 276 300 301
+f 276 301 278
+f 276 278 277
+f 276 299 300
+f 278 301 279
+f 279 301 281
+f 281 302 303
+f 281 303 304
+f 281 304 282
+f 281 301 300
+f 281 300 297
+f 281 297 305
+f 281 305 306
+f 281 306 302
+f 282 304 283
+f 283 304 307
+f 283 307 308
+f 283 308 309
+f 283 309 310
+f 283 310 284
+f 284 310 289
+f 284 289 285
+f 288 289 311
+f 289 310 312
+f 289 312 311
+f 292 313 314
+f 292 314 293
+f 293 314 315
+f 293 315 294
+f 294 315 316
+f 294 316 317
+f 294 317 318
+f 294 318 319
+f 294 319 296
+f 294 296 295
+f 296 319 318
+f 296 318 297
+f 297 320 305
+f 297 300 299
+f 297 299 298
+f 297 318 320
+f 302 321 322
+f 302 322 303
+f 302 306 323
+f 302 323 321
+f 303 322 304
+f 304 322 307
+f 305 324 306
+f 305 320 324
+f 306 324 323
+f 307 322 325
+f 307 325 326
+f 307 326 327
+f 307 327 308
+f 308 327 328
+f 313 329 314
+f 314 329 315
+f 315 329 316
+f 316 329 330
+f 316 330 317
+f 317 330 331
+f 317 331 332
+f 317 332 320
+f 317 320 318
+f 320 332 324
+f 321 333 322
+f 321 323 334
+f 321 334 333
+f 322 333 325
+f 323 324 335
+f 323 335 334
+f 324 332 335
+f 325 333 326
+f 326 328 327
+f 330 336 331
+f 331 336 337
+f 331 337 338
+f 331 338 332
+f 332 338 335
+f 335 338 339
+f 337 339 338
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,364 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12415334 0.00356119 0.16180558
+v -0.12666563 0.00356119 0.16172727
+v -0.12362531 0.00356119 0.16178991
+v -0.11260067 0.05462714 0.16357577
+v -0.12716032 0.00356119 0.16170376
+v -0.12109634 0.00356119 0.16170376
+v -0.10901287 0.05798324 0.16327816
+v -0.11281188 0.05798324 0.16329383
+v -0.11676375 0.05462714 0.16261245
+v -0.11775866 0.04884719 0.16275341
+v -0.12225244 0.03728731 0.16238527
+v -0.12270266 0.03150736 0.16247140
+v -0.12715198 0.00839291 0.16169595
+v -0.12836922 0.00356120 0.15871983
+v -0.10725093 0.05798324 0.16287091
+v -0.11919822 0.00356120 0.15871983
+v -0.10459968 0.05798326 0.15872003
+v -0.11464053 0.05798324 0.16286307
+v -0.11617458 0.05798324 0.16223654
+v -0.12173275 0.04199650 0.16203285
+v -0.12697134 0.01674054 0.16156284
+v -0.12711029 0.01288902 0.16166465
+v -0.12825805 0.00839292 0.15871985
+v -0.12977266 0.00356122 0.15293994
+v -0.11775310 0.00356121 0.15389543
+v -0.11747520 0.00356122 0.15293994
+v -0.10454410 0.05798326 0.15821880
+v -0.11724175 0.05798326 0.15872003
+v -0.12120473 0.04584803 0.16146897
+v -0.12403940 0.03728733 0.15871996
+v -0.12518994 0.03150738 0.15871994
+v -0.12729927 0.02433705 0.15684811
+v -0.12764110 0.01995281 0.15800720
+v -0.12782451 0.01455641 0.15926811
+v -0.12956423 0.00839294 0.15293996
+v -0.13111496 0.00839298 0.14138800
+v -0.13132061 0.00356126 0.14138798
+v -0.10397716 0.05798330 0.14716808
+v -0.10398272 0.05798330 0.14752834
+v -0.10407443 0.05798328 0.15294014
+v -0.10408555 0.05798328 0.15309677
+v -0.11735569 0.00356130 0.13079150
+v -0.10316011 0.05798353 0.08357356
+v -0.11856460 0.05462716 0.15872002
+v -0.11848956 0.05798329 0.14958812
+v -0.11943723 0.05462718 0.15294013
+v -0.12094906 0.05080762 0.15294012
+v -0.12057387 0.04885255 0.15921342
+v -0.12159381 0.04692945 0.15762354
+v -0.12229413 0.04357868 0.15921340
+v -0.12514826 0.03728735 0.15294007
+v -0.12696856 0.02818858 0.15515644
+v -0.12855819 0.01995283 0.15294000
+v -0.12920850 0.01417289 0.15293998
+v -0.13069531 0.01417293 0.14138802
+v -0.13155128 0.00356135 0.11829189
+v -0.11712225 0.00356147 0.08364384
+v -0.11712225 0.00356147 0.08357336
+v -0.11280077 0.05798353 0.08357356
+v -0.11880082 0.05798330 0.14723073
+v -0.12169941 0.05286927 0.14138816
+v -0.12191340 0.04792031 0.15294011
+v -0.12307784 0.04884727 0.14138815
+v -0.12344467 0.04306729 0.15294009
+v -0.12656837 0.03134226 0.15311235
+v -0.12488980 0.04306733 0.14138813
+v -0.12651279 0.03722346 0.14185019
+v -0.12726314 0.03525774 0.14022899
+v -0.12701580 0.03427221 0.14407442
+v -0.12778283 0.03200819 0.14185017
+v -0.12906677 0.02573282 0.14138806
+v -0.13000055 0.01995287 0.14138804
+v -0.13020620 0.01995302 0.10096793
+v -0.13084261 0.01417308 0.10096791
+v -0.13123724 0.00839313 0.10096789
+v -0.13147902 0.00356141 0.10096787
+v -0.12545674 0.00356147 0.08357336
+v -0.11424868 0.05497903 0.08357355
+v -0.12160214 0.05264569 0.09753770
+v -0.11887030 0.05798348 0.09888480
+v -0.11925937 0.05798331 0.14374556
+v -0.11955951 0.05798332 0.14138818
+v -0.11994580 0.05798341 0.11829209
+v -0.12070727 0.05611891 0.11829209
+v -0.12180502 0.05322627 0.11829208
+v -0.12327515 0.04884736 0.11829206
+v -0.12645720 0.03816651 0.10096800
+v -0.12729372 0.03527920 0.10096799
+v -0.12820248 0.03150759 0.10096798
+v -0.12933078 0.02573297 0.10096795
+v -0.12861100 0.02573299 0.09519588
+v -0.12948364 0.01995304 0.09519586
+v -0.13012561 0.01417310 0.09519584
+v -0.13067864 0.00839315 0.09519582
+v -0.13096766 0.00356143 0.09519580
+v -0.12527054 0.00806823 0.08357338
+v -0.11562432 0.05202779 0.08357354
+v -0.12585414 0.03717036 0.09537606
+v -0.12725481 0.03516734 0.09742016
+v -0.12500096 0.04306748 0.10096802
+v -0.12312508 0.04884742 0.10096804
+v -0.12169107 0.05290671 0.10096805
+v -0.11962898 0.05798347 0.10096807
+v -0.11680265 0.04887945 0.08357353
+v -0.11681377 0.04884748 0.08357353
+v -0.11879804 0.04306754 0.08357351
+v -0.12706861 0.02872685 0.09227463
+v -0.12758552 0.03099088 0.09537603
+v -0.12737153 0.02573300 0.09189868
+v -0.12779395 0.01995305 0.09138959
+v -0.12477585 0.01417314 0.08357340
+v -0.12525664 0.00839319 0.08357338
+v -0.12655170 0.03257305 0.09356688
+v -0.12047661 0.03745806 0.08357349
+v -0.12049606 0.03738881 0.08357349
+v -0.12129922 0.03450683 0.08357348
+v -0.12188005 0.03155559 0.08357347
+v -0.12188839 0.03151298 0.08357347
+v -0.12296112 0.02580228 0.08357344
+v -0.12396992 0.02001701 0.08357342
+v -0.12398104 0.01995308 0.08357342
+v -0.12476752 0.01423706 0.08357340
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 24
+f 1 24 37
+f 1 37 56
+f 1 56 76
+f 1 76 95
+f 1 95 77
+f 1 77 58
+f 1 58 57
+f 1 57 42
+f 1 42 26
+f 1 26 25
+f 1 25 16
+f 1 16 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 6 7
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 7
+f 6 16 17
+f 6 17 15
+f 7 15 17
+f 7 17 27
+f 7 27 41
+f 7 41 40
+f 7 40 39
+f 7 39 38
+f 7 38 43
+f 7 43 59
+f 7 59 80
+f 7 80 103
+f 7 103 83
+f 7 83 82
+f 7 82 81
+f 7 81 60
+f 7 60 45
+f 7 45 28
+f 7 28 19
+f 7 19 18
+f 7 18 8
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 11
+f 9 11 10
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 26 42 43
+f 26 43 38
+f 28 44 29
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 44
+f 29 44 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 32 31
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 54 35
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 42 57 43
+f 43 57 58
+f 43 58 77
+f 43 77 96
+f 43 96 112
+f 43 112 111
+f 43 111 122
+f 43 122 121
+f 43 121 120
+f 43 120 119
+f 43 119 118
+f 43 118 117
+f 43 117 116
+f 43 116 115
+f 43 115 114
+f 43 114 106
+f 43 106 105
+f 43 105 104
+f 43 104 97
+f 43 97 78
+f 43 78 59
+f 44 47 49
+f 44 49 48
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 46 61 47
+f 47 62 49
+f 47 61 63
+f 47 63 62
+f 49 62 64
+f 49 64 51
+f 49 51 50
+f 51 65 52
+f 51 64 66
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 65
+f 52 65 70
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 72 55
+f 53 55 54
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 60 81 61
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 85
+f 61 85 63
+f 62 63 64
+f 63 66 64
+f 63 85 86
+f 63 86 66
+f 65 69 70
+f 66 68 67
+f 66 86 68
+f 68 71 70
+f 68 70 69
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 71
+f 71 90 72
+f 72 90 73
+f 73 90 91
+f 73 91 92
+f 73 92 93
+f 73 93 74
+f 74 93 94
+f 74 94 75
+f 75 94 95
+f 75 95 76
+f 77 95 96
+f 78 97 79
+f 79 98 99
+f 79 99 100
+f 79 100 101
+f 79 101 102
+f 79 102 103
+f 79 103 80
+f 79 97 104
+f 79 104 105
+f 79 105 106
+f 79 106 98
+f 83 103 84
+f 84 103 102
+f 84 102 85
+f 85 102 101
+f 85 101 86
+f 86 101 100
+f 86 100 87
+f 87 100 99
+f 87 99 88
+f 88 99 89
+f 89 99 90
+f 90 99 91
+f 91 107 92
+f 91 99 108
+f 91 108 107
+f 92 107 109
+f 92 109 110
+f 92 110 93
+f 93 110 111
+f 93 111 94
+f 94 111 112
+f 94 112 95
+f 95 112 96
+f 98 106 113
+f 98 113 99
+f 99 113 107
+f 99 107 108
+f 106 114 113
+f 107 113 114
+f 107 114 115
+f 107 115 116
+f 107 116 117
+f 107 117 118
+f 107 118 119
+f 107 119 120
+f 107 120 121
+f 107 121 109
+f 109 121 122
+f 109 122 111
+f 109 111 110
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03145304 0.12191713 -0.15906481
+v -0.03145304 0.10826993 -0.15906486
+v -0.03145304 0.12204530 -0.15314748
+v -0.02592307 0.12307292 -0.14737272
+v -0.02592307 0.12294684 -0.15314748
+v -0.02592307 0.12281657 -0.15906481
+v 0.00282067 0.10891299 -0.15906486
+v -0.03145304 0.11729082 0.08371236
+v -0.03145304 0.12216926 -0.14737272
+v -0.02592307 0.12319478 -0.14159797
+v -0.02022197 0.12881970 0.08371240
+v -0.02014480 0.12883021 0.08371240
+v -0.01436652 0.12933879 0.07784261
+v -0.01436652 0.12921063 0.07206784
+v -0.02014480 0.12343231 -0.15906481
+v 0.00282067 0.12266526 -0.15906481
+v 0.00282067 0.12020140 0.08371237
+v -0.03145304 0.12665934 0.08371240
+v -0.03145304 0.12228904 -0.14159797
+v -0.02592307 0.12783409 0.08371240
+v -0.01444370 0.12945645 0.08371241
+v -0.01436652 0.12946276 0.08371241
+v -0.00859160 0.12927371 0.06051835
+v -0.00859160 0.12914765 0.05474359
+v -0.01436652 0.12894587 0.06051835
+v -0.01436652 0.12373493 -0.15892223
+v -0.01436652 0.12373073 -0.15906481
+v -0.01436652 0.12841428 0.03741934
+v -0.00281668 0.12331253 -0.15906481
+v -0.00281668 0.12331883 -0.15892223
+v 0.00282067 0.12267577 -0.15877964
+v 0.00282067 0.12954052 0.08371241
+v -0.02971821 0.12709225 0.08371240
+v -0.03145304 0.12655849 0.07784259
+v -0.03145304 0.12240250 -0.13582323
+v -0.02948332 0.12703343 0.07784260
+v -0.02923501 0.12697252 0.07206784
+v -0.00866878 0.12970233 0.08371241
+v -0.00859160 0.12970443 0.08371241
+v -0.00289050 0.12973595 0.08371241
+v -0.00281668 0.12930103 0.06051835
+v -0.00281668 0.12917496 0.05474359
+v -0.00859160 0.12900896 0.04896884
+v -0.00859160 0.12398707 -0.14737271
+v -0.00859160 0.12383578 -0.15314748
+v -0.00859160 0.12368240 -0.15892223
+v -0.00859160 0.12886818 0.04319409
+v -0.00859160 0.12872530 0.03741934
+v -0.00281668 0.12903208 0.04896884
+v -0.00281668 0.12873791 0.03741934
+v -0.00859160 0.12367819 -0.15906481
+v -0.00281668 0.12350375 -0.15314748
+v 0.00282067 0.12324942 -0.14159797
+v 0.00282067 0.12904044 0.06051835
+v -0.00281668 0.12973595 0.08371241
+v -0.03145304 0.12644924 0.07206783
+v 0.00282067 0.12890807 0.05474359
+v -0.00281668 0.12858661 0.03164459
+v 0.00282067 0.12846892 0.03741934
+v -0.00281668 0.12401435 -0.13582322
+v -0.00281668 0.12385045 -0.14159797
+v 0.00282067 0.12876728 0.04911143
+v 0.00282067 0.12862230 0.04333668
+v -0.00281668 0.12367815 -0.14737272
+v 0.00282067 0.12343223 -0.13582323
+v 0.00282067 0.12831343 0.03178717
+v 0.00282067 0.12343644 -0.13568063
+f 1 2 8
+f 1 8 18
+f 1 18 34
+f 1 34 56
+f 1 56 35
+f 1 35 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 27
+f 1 27 51
+f 1 51 29
+f 1 29 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 7 16 31
+f 7 31 53
+f 7 53 65
+f 7 65 67
+f 7 67 66
+f 7 66 59
+f 7 59 63
+f 7 63 62
+f 7 62 57
+f 7 57 54
+f 7 54 32
+f 7 32 17
+f 7 17 8
+f 8 17 32
+f 8 32 55
+f 8 55 40
+f 8 40 39
+f 8 39 38
+f 8 38 22
+f 8 22 21
+f 8 21 12
+f 8 12 11
+f 8 11 20
+f 8 20 33
+f 8 33 18
+f 9 19 11
+f 9 11 10
+f 11 19 20
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 26 27
+f 15 25 28
+f 15 28 24
+f 15 24 26
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 18 33 34
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 36
+f 20 36 33
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 24 43 26
+f 24 28 25
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 51
+f 26 51 27
+f 26 43 47
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 50
+f 26 50 44
+f 29 51 30
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 32 54 41
+f 32 41 55
+f 33 36 35
+f 33 35 56
+f 33 56 34
+f 40 55 41
+f 41 54 42
+f 42 57 49
+f 42 49 48
+f 42 48 47
+f 42 47 43
+f 42 54 57
+f 44 50 58
+f 44 58 45
+f 45 58 46
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 46 60 61
+f 46 61 51
+f 49 57 62
+f 49 62 63
+f 49 63 50
+f 50 63 59
+f 50 59 58
+f 51 61 64
+f 51 64 52
+f 52 64 65
+f 52 65 53
+f 59 66 60
+f 60 66 61
+f 61 67 65
+f 61 65 64
+f 61 66 67
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07145860 -0.08682174 0.00725863
+v 0.09844757 -0.04832895 0.00725877
+v 0.08455130 -0.08682174 0.00725863
+v 0.08504266 -0.08682221 0.13560771
+v 0.10955948 -0.04832950 0.15871580
+v 0.10899134 -0.04832948 0.15326264
+v 0.10823383 -0.04832946 0.14587449
+v 0.10779877 -0.04832944 0.14138084
+v 0.10770664 -0.04832944 0.14024543
+v 0.10734323 -0.04832942 0.13560785
+v 0.10846415 -0.04832895 0.00725877
+v 0.08531393 -0.08599658 0.00725863
+v 0.10285958 -0.08682208 0.10095378
+v 0.08767349 -0.08682229 0.15871566
+v 0.11018903 -0.04832952 0.16448879
+v 0.10805469 -0.04941033 0.00725877
+v 0.12235532 -0.04832928 0.09812339
+v 0.12145448 -0.05239860 0.09801144
+v 0.08560567 -0.08568007 0.00725864
+v 0.10341236 -0.08613633 0.10095378
+v 0.10453327 -0.08682224 0.14376345
+v 0.08804201 -0.08279010 0.00725865
+v 0.08828256 -0.08682231 0.16271358
+v 0.08854872 -0.08682231 0.16442468
+v 0.11027092 -0.04832953 0.16492056
+v 0.10563372 -0.05529202 0.00725875
+v 0.12273406 -0.04832929 0.10124176
+v 0.12344039 -0.04941084 0.14715383
+v 0.12198167 -0.05379667 0.14715381
+v 0.12087099 -0.05668288 0.14715380
+v 0.11905911 -0.06097074 0.14715379
+v 0.11790236 -0.06097057 0.10095388
+v 0.11615701 -0.06491556 0.10095386
+v 0.11600345 -0.06461035 0.09762759
+v 0.10549040 -0.08324635 0.10095379
+v 0.09027360 -0.07991520 0.00725866
+v 0.09092874 -0.07906742 0.00725866
+v 0.09308868 -0.07617745 0.00725867
+v 0.11077252 -0.07689762 0.14715373
+v 0.10897086 -0.07978760 0.14715372
+v 0.10453327 -0.08682225 0.14600228
+v 0.10838226 -0.07890574 0.10095381
+v 0.11022998 -0.07601576 0.10095382
+v 0.09083662 -0.08682233 0.16837462
+v 0.09140474 -0.08547719 0.16815075
+v 0.10957995 -0.05154732 0.16775108
+v 0.11273796 -0.04832954 0.16943021
+v 0.10518842 -0.05629051 0.00725874
+v 0.12374750 -0.04832946 0.14715383
+v 0.12209427 -0.04832952 0.16448879
+v 0.12205845 -0.04845386 0.16448879
+v 0.12108597 -0.05134384 0.16448878
+v 0.11963236 -0.05519085 0.16448877
+v 0.11689405 -0.06154730 0.16506444
+v 0.11563494 -0.06385701 0.16736724
+v 0.11670978 -0.06604609 0.14715377
+v 0.11465222 -0.06780176 0.10095385
+v 0.11527666 -0.06893230 0.14715376
+v 0.11013784 -0.07586127 0.09775548
+v 0.10424153 -0.05837792 0.00725874
+v 0.09561714 -0.07252636 0.00725868
+v 0.11330097 -0.07252687 0.14715374
+v 0.10974373 -0.07524736 0.16624777
+v 0.10512188 -0.08279820 0.16448867
+v 0.10319227 -0.08568818 0.16448866
+v 0.10238870 -0.08682231 0.16439270
+v 0.11213399 -0.07252670 0.10095383
+v 0.09228510 -0.08682233 0.16896631
+v 0.11368486 -0.04832954 0.16978202
+v 0.12201750 -0.04832953 0.16501652
+v 0.12164386 -0.04832953 0.16739927
+v 0.11651018 -0.06000247 0.16858261
+v 0.11082882 -0.07139281 0.16850262
+v 0.11459592 -0.06639658 0.16506443
+v 0.11117175 -0.07300168 0.16439275
+v 0.09737272 -0.06991897 0.00725869
+v 0.09794086 -0.06906366 0.00725870
+v 0.09932281 -0.06683307 0.00725870
+v 0.09972715 -0.06617746 0.00725871
+v 0.10195875 -0.06239072 0.00725872
+v 0.10267532 -0.06115862 0.00725873
+v 0.10468683 -0.08212754 0.16807080
+v 0.10025947 -0.08682233 0.16866247
+v 0.09543288 -0.08682233 0.16911024
+v 0.10119100 -0.07830689 0.16990985
+v 0.11274820 -0.05519088 0.17061358
+v 0.11884925 -0.04832954 0.16992595
+v 0.12068673 -0.04832954 0.16869460
+v 0.11751848 -0.05519087 0.16949415
+v 0.11203163 -0.06675077 0.16927022
+v 0.10589475 -0.07830689 0.16888638
+v 0.10134967 -0.08406801 0.16903029
+v 0.09892870 -0.08682233 0.16907826
+v 0.10747631 -0.07300170 0.16939814
+v 0.11960677 -0.04832954 0.16954215
+f 1 2 11
+f 1 11 16
+f 1 16 26
+f 1 26 48
+f 1 48 60
+f 1 60 81
+f 1 81 80
+f 1 80 79
+f 1 79 78
+f 1 78 77
+f 1 77 76
+f 1 76 61
+f 1 61 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 22
+f 1 22 19
+f 1 19 12
+f 1 12 3
+f 1 3 13
+f 1 13 21
+f 1 21 41
+f 1 41 66
+f 1 66 83
+f 1 83 93
+f 1 93 84
+f 1 84 68
+f 1 68 44
+f 1 44 24
+f 1 24 23
+f 1 23 14
+f 1 14 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 9
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 5
+f 2 5 15
+f 2 15 25
+f 2 25 47
+f 2 47 69
+f 2 69 87
+f 2 87 95
+f 2 95 88
+f 2 88 71
+f 2 71 70
+f 2 70 50
+f 2 50 49
+f 2 49 27
+f 2 27 17
+f 2 17 11
+f 3 12 13
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 11 17 18
+f 11 18 16
+f 12 19 13
+f 13 20 21
+f 13 19 22
+f 13 22 20
+f 14 23 15
+f 15 24 25
+f 15 23 24
+f 16 18 26
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 26
+f 20 35 21
+f 20 22 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 35
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 35 42
+f 21 42 43
+f 21 43 39
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 46 47
+f 26 34 48
+f 27 49 28
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 29
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 30
+f 30 53 54
+f 30 54 31
+f 31 54 55
+f 31 55 56
+f 31 56 33
+f 31 33 32
+f 33 57 34
+f 33 56 58
+f 33 58 57
+f 34 57 59
+f 34 59 60
+f 34 60 48
+f 35 38 59
+f 35 59 42
+f 38 61 59
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 39 43 62
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 42 59 43
+f 43 59 67
+f 43 67 58
+f 43 58 62
+f 44 68 47
+f 44 47 46
+f 44 46 45
+f 47 68 69
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 52 71 53
+f 53 71 55
+f 53 55 54
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 63
+f 55 63 74
+f 55 74 58
+f 55 58 56
+f 57 67 59
+f 57 58 67
+f 58 74 75
+f 58 75 63
+f 58 63 62
+f 59 61 76
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 63 75 74
+f 63 73 82
+f 63 82 65
+f 63 65 64
+f 65 82 66
+f 66 82 83
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 69
+f 69 86 87
+f 71 88 72
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 73
+f 73 90 91
+f 73 91 82
+f 82 91 83
+f 83 91 92
+f 83 92 93
+f 84 93 85
+f 85 93 92
+f 85 92 94
+f 85 94 86
+f 86 94 90
+f 86 90 89
+f 86 89 87
+f 87 89 95
+f 88 95 89
+f 90 94 91
+f 91 94 92
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03575697 -0.09814117 -0.15867488
+v 0.00282025 -0.10157570 -0.15867489
+v -0.03575697 -0.11202727 -0.15867493
+v -0.03575697 -0.11448690 0.05596153
+v 0.00282025 -0.11580010 -0.15867495
+v 0.00282025 -0.12025037 0.05596151
+v -0.03170058 -0.11309659 -0.15867494
+v -0.03170058 -0.12490826 0.05596149
+v -0.03491472 -0.12398393 0.05596149
+v -0.03575697 -0.12373925 0.05596150
+v 0.00236324 -0.11584239 -0.15867495
+v 0.00282025 -0.11735282 -0.13583726
+v 0.00282025 -0.12891671 0.05596148
+v -0.03143620 -0.11315096 -0.15867494
+v -0.02592571 -0.12546704 0.04318751
+v -0.02592571 -0.12578423 0.04896522
+v -0.02592571 -0.12615580 0.05596149
+v 0.00140013 -0.11598738 -0.15779254
+v 0.00041059 -0.11595415 -0.15867495
+v 0.00140013 -0.12176327 -0.06526525
+v -0.00281488 -0.11788749 -0.13005955
+v -0.00281488 -0.11752197 -0.13583726
+v 0.00282025 -0.12267559 -0.04921373
+v -0.00161383 -0.12898317 0.05596148
+v 0.00062209 -0.12746969 0.02816547
+v 0.00282025 -0.12753013 0.03222036
+v -0.02592571 -0.11424445 -0.15867494
+v -0.01850033 -0.12766313 0.05596148
+v -0.00281488 -0.11603270 -0.15867495
+v -0.00859353 -0.11772136 -0.13005955
+v -0.00859353 -0.11593604 -0.15867495
+v -0.00281488 -0.12279943 -0.04921373
+v -0.00281488 -0.12899828 0.05596148
+v -0.00065827 -0.12746969 0.02816547
+v -0.02565755 -0.11428372 -0.15867494
+v -0.01706511 -0.12740331 0.04644402
+v -0.01767319 -0.12750904 0.05028882
+v -0.01749568 -0.12780510 0.05596148
+v -0.01223824 -0.12173309 -0.05904633
+v -0.01206450 -0.11591791 -0.15680508
+v -0.00281488 -0.12314381 -0.04343603
+v -0.00859353 -0.12287799 -0.04343603
+v -0.01399450 -0.11565511 -0.15867494
+v -0.00859353 -0.12869016 0.05596148
+v -0.02014706 -0.11505399 -0.15867494
+v -0.01437219 -0.12277531 -0.03765833
+v -0.01319002 -0.12758454 0.04318750
+v -0.01437219 -0.12819476 0.05596148
+v -0.01996577 -0.11507514 -0.15867494
+v -0.01716709 -0.11586357 -0.15012395
+v -0.01437219 -0.11732263 -0.13005955
+v -0.01419467 -0.11564001 -0.15867494
+v -0.01412291 -0.11564604 -0.15867494
+v -0.01202673 -0.12747879 0.03946876
+v -0.01316735 -0.12830049 0.05596148
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 19
+f 1 19 29
+f 1 29 31
+f 1 31 43
+f 1 43 53
+f 1 53 52
+f 1 52 49
+f 1 49 45
+f 1 45 35
+f 1 35 27
+f 1 27 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 13
+f 2 13 26
+f 2 26 23
+f 2 23 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 17
+f 4 17 28
+f 4 28 38
+f 4 38 48
+f 4 48 55
+f 4 55 44
+f 4 44 33
+f 4 33 24
+f 4 24 13
+f 4 13 6
+f 5 12 11
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 11 18 19
+f 11 12 18
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 18
+f 12 23 20
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 16
+f 16 28 17
+f 18 22 19
+f 19 22 29
+f 20 23 25
+f 20 25 21
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 21 25 32
+f 21 32 30
+f 22 31 29
+f 23 26 25
+f 24 33 25
+f 25 33 34
+f 25 34 32
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 28 37 38
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 30 32 41
+f 30 41 42
+f 30 42 39
+f 31 40 43
+f 32 34 41
+f 33 44 42
+f 33 42 34
+f 34 42 41
+f 35 45 36
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 38
+f 36 38 37
+f 36 45 49
+f 36 49 46
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 39 42 44
+f 39 44 54
+f 39 54 46
+f 39 46 49
+f 40 53 43
+f 44 55 54
+f 46 54 47
+f 47 54 48
+f 48 54 55
+f 49 52 50
+f 50 52 51
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,400 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07736387 -0.11302317 0.14139010
+v -0.07736387 -0.11272602 0.14701403
+v -0.08099125 -0.11022976 0.14139012
+v -0.08100279 -0.11023635 0.13834532
+v -0.08102588 -0.11024287 0.11602874
+v -0.08102588 -0.11024286 0.11498992
+v -0.07736387 -0.11209849 0.10097190
+v -0.07844602 -0.11189394 0.14696628
+v -0.07736387 -0.11238925 0.15293647
+v -0.08388276 -0.10768069 0.14139012
+v -0.08724465 -0.10486737 0.11684070
+v -0.08087005 -0.11013071 0.14490059
+v -0.08370962 -0.10715903 0.15293649
+v -0.08724465 -0.10486736 0.11399888
+v -0.08697628 -0.10464939 0.10097193
+v -0.08370962 -0.10729751 0.10097192
+v -0.08048624 -0.10984659 0.10097191
+v -0.07759473 -0.11193338 0.10097190
+v -0.07736387 -0.09989442 0.04024312
+v -0.08057859 -0.10989961 0.15293648
+v -0.07736387 -0.11231000 0.15336632
+v -0.08665885 -0.10437223 0.15604100
+v -0.08707440 -0.10478821 0.14139014
+v -0.09322103 -0.09935320 0.11694819
+v -0.09322103 -0.09935319 0.11359294
+v -0.08986491 -0.10194843 0.10097194
+v -0.08685508 -0.10453712 0.09768831
+v -0.07995527 -0.09782082 0.04024313
+v -0.07736387 -0.08870757 0.04024316
+v -0.07736387 -0.11137228 0.15805890
+v -0.07736387 -0.11122039 0.15871561
+v -0.07983984 -0.10917321 0.15871562
+v -0.08372693 -0.10592413 0.15826190
+v -0.08566615 -0.10334866 0.15988581
+v -0.09243322 -0.09859389 0.15604102
+v -0.08963982 -0.10156560 0.15293651
+v -0.09251114 -0.09867313 0.15293652
+v -0.09262657 -0.09879858 0.14715737
+v -0.09870971 -0.09344939 0.11667357
+v -0.09870971 -0.09344938 0.11392728
+v -0.09290937 -0.09906257 0.10097195
+v -0.09272757 -0.09888426 0.09754505
+v -0.08611922 -0.09227363 0.04024315
+v -0.08323058 -0.09493496 0.04024314
+v -0.08163765 -0.09634158 0.04024314
+v -0.10684175 -0.04556488 0.04024332
+v -0.07736387 -0.08995580 0.07132399
+v -0.07736387 -0.11014398 0.16073355
+v -0.08181368 -0.10519112 0.16196343
+v -0.08752457 -0.09949203 0.16193956
+v -0.09137705 -0.09749768 0.15988583
+v -0.09389053 -0.09559577 0.15826194
+v -0.09711391 -0.09158726 0.15871568
+v -0.09943404 -0.08870140 0.15871569
+v -0.09795366 -0.09250517 0.15293654
+v -0.09520065 -0.09564198 0.15293653
+v -0.09815854 -0.09276269 0.14438722
+v -0.10407143 -0.08714935 0.11582583
+v -0.10407143 -0.08714934 0.11500194
+v -0.09840095 -0.09305310 0.10097197
+v -0.09579801 -0.09594557 0.10097196
+v -0.09831726 -0.09295403 0.09778389
+v -0.08884625 -0.08938776 0.04024316
+v -0.08752746 -0.09079438 0.04024316
+v -0.10684175 -0.04954729 0.12406484
+v -0.07736387 -0.08998882 0.07208817
+v -0.10684175 -0.06457065 0.04024325
+v -0.07736387 -0.10804398 0.16215446
+v -0.07785733 -0.10715246 0.16221417
+v -0.08372693 -0.10142036 0.16221419
+v -0.08946379 -0.09559579 0.16216645
+v -0.09308252 -0.09364106 0.16191571
+v -0.09857120 -0.08755895 0.16184409
+v -0.10460241 -0.08220325 0.15760527
+v -0.10016414 -0.08961270 0.15293655
+v -0.10367320 -0.08093533 0.16146201
+v -0.10249005 -0.08411175 0.15920528
+v -0.10325188 -0.08604663 0.14715741
+v -0.10684175 -0.08195874 0.11269747
+v -0.10547102 -0.08337207 0.14139021
+v -0.10684175 -0.08141073 0.14139022
+v -0.10684175 -0.08173417 0.10097201
+v -0.10561242 -0.08360305 0.10097200
+v -0.10356932 -0.08648891 0.10097199
+v -0.09918010 -0.07682071 0.04024321
+v -0.09812969 -0.07822732 0.04024320
+v -0.09701579 -0.07970658 0.04024320
+v -0.09412427 -0.08333867 0.04024318
+v -0.09296421 -0.08474528 0.04024318
+v -0.09173487 -0.08622454 0.04024317
+v -0.09032952 -0.08776983 0.04024317
+v -0.10684175 -0.05131721 0.15293669
+v -0.07736387 -0.09327114 0.12983189
+v -0.07736387 -0.09027942 0.07786732
+v -0.07736387 -0.09018695 0.07615984
+v -0.10681578 -0.06461688 0.04024325
+v -0.07736387 -0.10713265 0.16221417
+v -0.07789196 -0.10138074 0.16220225
+v -0.08373848 -0.09565523 0.16217839
+v -0.10626171 -0.06619564 0.16201134
+v -0.10668303 -0.07222491 0.16203518
+v -0.09510831 -0.08963916 0.16210677
+v -0.09971685 -0.08408535 0.16199933
+v -0.10466590 -0.07709191 0.16190383
+v -0.10684175 -0.07727681 0.15905008
+v -0.10684175 -0.07788436 0.15822618
+v -0.10684175 -0.07954190 0.15491869
+v -0.10684175 -0.08007020 0.15307987
+v -0.10505547 -0.08284380 0.15293658
+v -0.10305277 -0.08573627 0.15293657
+v -0.10684175 -0.07211925 0.16202326
+v -0.10684175 -0.07559285 0.16022023
+v -0.10531519 -0.08316076 0.14715742
+v -0.10684175 -0.08119282 0.14426786
+v -0.10545082 -0.06700085 0.04024324
+v -0.10407432 -0.06934520 0.04024324
+v -0.10391272 -0.06961596 0.04024323
+v -0.10313068 -0.07084426 0.04024323
+v -0.10222167 -0.07225748 0.04024322
+v -0.10062009 -0.07466127 0.04024322
+v -0.10684175 -0.05283610 0.15545612
+v -0.07736387 -0.09650049 0.15813060
+v -0.07736387 -0.09512688 0.15293653
+v -0.07736387 -0.10161846 0.16216643
+v -0.10684175 -0.06173145 0.16186806
+v -0.10684175 -0.06429374 0.16199940
+v -0.10684175 -0.08057868 0.14966491
+v -0.10684175 -0.08088245 0.14715743
+v -0.10684175 -0.05473801 0.15823821
+v -0.07736387 -0.09727315 0.15933656
+v -0.07979078 -0.09759013 0.16192764
+v -0.10396466 -0.06389750 0.16159343
+v -0.07736387 -0.09874580 0.16107987
+v -0.10684175 -0.05844936 0.16087703
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 19
+f 1 19 29
+f 1 29 47
+f 1 47 66
+f 1 66 95
+f 1 95 94
+f 1 94 93
+f 1 93 123
+f 1 123 122
+f 1 122 130
+f 1 130 133
+f 1 133 124
+f 1 124 97
+f 1 97 68
+f 1 68 48
+f 1 48 31
+f 1 31 30
+f 1 30 21
+f 1 21 9
+f 1 9 2
+f 2 8 3
+f 2 9 8
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 8 12
+f 3 12 13
+f 3 13 10
+f 4 11 5
+f 5 11 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 8 9 20
+f 8 20 12
+f 9 21 20
+f 10 13 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 24 25
+f 11 25 14
+f 11 23 24
+f 12 20 13
+f 13 20 22
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 17
+f 17 27 19
+f 17 19 18
+f 19 27 28
+f 19 28 45
+f 19 45 44
+f 19 44 43
+f 19 43 64
+f 19 64 63
+f 19 63 91
+f 19 91 90
+f 19 90 89
+f 19 89 88
+f 19 88 87
+f 19 87 86
+f 19 86 85
+f 19 85 120
+f 19 120 119
+f 19 119 118
+f 19 118 117
+f 19 117 116
+f 19 116 115
+f 19 115 96
+f 19 96 67
+f 19 67 46
+f 19 46 29
+f 20 21 30
+f 20 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 35
+f 23 35 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 24 38 39
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 29 46 47
+f 31 48 32
+f 32 48 34
+f 32 34 33
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 37
+f 35 51 52
+f 37 56 57
+f 37 57 39
+f 37 39 38
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 39 57 58
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 46 67 82
+f 46 82 79
+f 46 79 81
+f 46 81 114
+f 46 114 128
+f 46 128 127
+f 46 127 108
+f 46 108 107
+f 46 107 106
+f 46 106 105
+f 46 105 112
+f 46 112 111
+f 46 111 126
+f 46 126 125
+f 46 125 134
+f 46 134 129
+f 46 129 121
+f 46 121 92
+f 46 92 65
+f 48 68 49
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 51
+f 51 72 73
+f 51 73 53
+f 51 53 52
+f 53 73 54
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 54 73 76
+f 54 76 77
+f 54 77 74
+f 55 57 56
+f 55 75 78
+f 55 78 58
+f 55 58 57
+f 58 79 59
+f 58 78 80
+f 58 80 81
+f 58 81 79
+f 59 79 82
+f 59 82 83
+f 59 83 84
+f 59 84 62
+f 59 62 60
+f 60 62 61
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 89
+f 62 89 90
+f 62 90 91
+f 62 91 63
+f 65 92 93
+f 65 93 94
+f 65 94 95
+f 65 95 66
+f 67 96 82
+f 68 97 69
+f 69 97 70
+f 70 97 98
+f 70 98 99
+f 70 99 100
+f 70 100 101
+f 70 101 71
+f 71 102 72
+f 71 101 102
+f 72 102 73
+f 73 102 103
+f 73 103 104
+f 73 104 76
+f 74 77 76
+f 74 76 105
+f 74 105 106
+f 74 106 107
+f 74 107 108
+f 74 108 109
+f 74 109 110
+f 74 110 75
+f 75 110 78
+f 76 104 111
+f 76 111 112
+f 76 112 105
+f 78 110 113
+f 78 113 80
+f 80 113 81
+f 81 113 114
+f 82 96 115
+f 82 115 116
+f 82 116 117
+f 82 117 118
+f 82 118 119
+f 82 119 83
+f 83 119 120
+f 83 120 85
+f 83 85 84
+f 92 121 122
+f 92 122 123
+f 92 123 93
+f 97 124 98
+f 98 124 125
+f 98 125 126
+f 98 126 99
+f 99 126 100
+f 100 126 101
+f 101 126 111
+f 101 111 103
+f 101 103 102
+f 103 111 104
+f 108 127 109
+f 109 127 113
+f 109 113 110
+f 113 127 128
+f 113 128 114
+f 121 129 130
+f 121 130 122
+f 124 131 132
+f 124 132 125
+f 124 133 131
+f 125 132 134
+f 129 134 133
+f 129 133 130
+f 131 133 132
+f 132 133 134
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11712067 0.00356147 0.08357335
+v -0.10248191 0.05798361 0.06286282
+v -0.10255685 0.05798360 0.06630668
+v -0.10261930 0.05798359 0.06853926
+v -0.10280167 0.05798357 0.07414446
+v -0.10300900 0.05798355 0.07970215
+v -0.10316138 0.05798353 0.08357355
+v -0.12545677 0.00356147 0.08357335
+v -0.11208953 0.00356236 -0.15906525
+v -0.10244444 0.05798362 0.06051148
+v -0.11279899 0.05798353 0.08357355
+v -0.12527191 0.00806823 0.08357337
+v -0.12350077 0.01417403 -0.15892271
+v -0.12369562 0.00839406 -0.15315126
+v -0.12365315 0.00839408 -0.15892273
+v -0.12354573 0.00356236 -0.15892275
+v -0.12354323 0.00356236 -0.15906525
+v -0.09993636 0.05798442 -0.15906505
+v -0.11424537 0.05497903 0.08357354
+v -0.11287393 0.05798440 -0.15315108
+v -0.12525692 0.00839319 0.08357337
+v -0.12304362 0.01995397 -0.15892269
+v -0.12349827 0.01417403 -0.15906521
+v -0.12364816 0.00851660 -0.15906523
+v -0.12353574 0.01417401 -0.15315124
+v -0.12365066 0.00839408 -0.15906523
+v -0.11285394 0.05798442 -0.15906505
+v -0.11427536 0.05491510 0.08357354
+v -0.11286644 0.05798441 -0.15645245
+v -0.11433281 0.05475615 -0.15315109
+v -0.11562182 0.05202779 0.08357353
+v -0.12525192 0.00845711 0.08357337
+v -0.12228170 0.02573392 -0.15906517
+v -0.12302613 0.02007650 -0.15906519
+v -0.12304112 0.01995397 -0.15906519
+v -0.12307609 0.01995395 -0.15315122
+v -0.11432531 0.05471888 -0.15906506
+v -0.11285645 0.05798442 -0.15899380
+v -0.11552938 0.05184223 -0.15892257
+v -0.11553939 0.05186352 -0.15315110
+v -0.11681091 0.04884748 0.08357352
+v -0.12477479 0.01417314 0.08357339
+v -0.12226671 0.02582448 -0.15906517
+v -0.12231418 0.02573390 -0.15315120
+v -0.12310108 0.01995393 -0.14737977
+v -0.11552938 0.05183690 -0.15906507
+v -0.11657609 0.04885903 -0.15906508
+v -0.11658108 0.04884837 -0.15892258
+v -0.11660107 0.04884835 -0.15315111
+v -0.11879688 0.04306754 0.08357350
+v -0.12476730 0.01423706 0.08357339
+v -0.12154977 0.03011815 -0.15892265
+v -0.12154977 0.03011283 -0.15906515
+v -0.12156725 0.03020337 -0.15315118
+v -0.12233167 0.02573388 -0.14737975
+v -0.12398290 0.01995308 0.08357341
+v -0.11847213 0.04306843 -0.15906510
+v -0.11847463 0.04306843 -0.15892260
+v -0.11848962 0.04306841 -0.15315113
+v -0.11849961 0.04306839 -0.14737968
+v -0.12049808 0.03738881 0.08357348
+v -0.12153728 0.03017675 -0.15906515
+v -0.12157225 0.03026728 -0.14737973
+v -0.12099020 0.03314926 -0.14737972
+v -0.12097771 0.03309068 -0.15315117
+v -0.12096772 0.03300014 -0.15906514
+v -0.12297367 0.02573303 0.08357343
+v -0.12001344 0.03728849 -0.15906512
+v -0.12004842 0.03728845 -0.14737970
+v -0.12129746 0.03450683 0.08357347
+v -0.12157974 0.03030454 -0.14160828
+v -0.12099769 0.03319185 -0.14160827
+v -0.12296118 0.02580228 0.08357343
+v -0.12188950 0.03151298 0.08357346
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 11
+f 1 11 19
+f 1 19 28
+f 1 28 31
+f 1 31 41
+f 1 41 50
+f 1 50 61
+f 1 61 70
+f 1 70 74
+f 1 74 73
+f 1 73 67
+f 1 67 56
+f 1 56 51
+f 1 51 42
+f 1 42 32
+f 1 32 21
+f 1 21 12
+f 1 12 8
+f 1 8 16
+f 1 16 17
+f 1 17 9
+f 1 9 2
+f 2 10 18
+f 2 18 27
+f 2 27 38
+f 2 38 29
+f 2 29 20
+f 2 20 11
+f 2 11 7
+f 2 7 6
+f 2 6 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 2 9 10
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 9 17 26
+f 9 26 24
+f 9 24 23
+f 9 23 35
+f 9 35 34
+f 9 34 33
+f 9 33 43
+f 9 43 53
+f 9 53 62
+f 9 62 66
+f 9 66 68
+f 9 68 57
+f 9 57 47
+f 9 47 46
+f 9 46 37
+f 9 37 27
+f 9 27 18
+f 9 18 10
+f 11 20 19
+f 12 21 13
+f 13 22 35
+f 13 35 23
+f 13 23 24
+f 13 24 15
+f 13 15 14
+f 13 21 25
+f 13 25 22
+f 15 24 26
+f 15 26 17
+f 15 17 16
+f 19 20 28
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 28
+f 21 32 25
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 25 36
+f 22 36 33
+f 25 32 36
+f 27 37 38
+f 29 38 30
+f 30 38 37
+f 30 37 39
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 32 42 36
+f 33 36 44
+f 33 44 43
+f 36 42 45
+f 36 45 44
+f 37 46 39
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 40
+f 40 49 41
+f 41 49 50
+f 42 51 45
+f 43 52 53
+f 43 44 54
+f 43 54 52
+f 44 55 54
+f 44 45 51
+f 44 51 56
+f 44 56 55
+f 47 57 58
+f 47 58 48
+f 48 58 49
+f 49 58 59
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 50 60 61
+f 52 62 53
+f 52 54 62
+f 54 55 56
+f 54 56 63
+f 54 63 64
+f 54 64 65
+f 54 65 66
+f 54 66 62
+f 56 67 63
+f 57 68 58
+f 58 68 69
+f 58 69 59
+f 59 69 70
+f 59 70 61
+f 59 61 60
+f 63 71 72
+f 63 72 64
+f 63 67 73
+f 63 73 71
+f 64 72 69
+f 64 69 68
+f 64 68 65
+f 65 68 66
+f 69 72 70
+f 70 72 71
+f 70 71 74
+f 71 73 74
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,475 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04042989 -0.08992278 -0.15782543
+v 0.05533988 -0.07709257 -0.15782538
+v 0.04042989 -0.10605754 -0.15782549
+v 0.04042989 -0.10005667 -0.09173427
+v 0.06074917 -0.07304955 -0.15781890
+v 0.05908230 -0.07451906 -0.15782537
+v 0.07421270 -0.07304979 -0.09173417
+v 0.04228044 -0.10520716 -0.15782549
+v 0.04042989 -0.11005597 -0.10803715
+v 0.04042989 -0.11114884 -0.09173431
+v 0.06185582 -0.07304955 -0.15782537
+v 0.08733642 -0.07304979 -0.09173417
+v 0.04516876 -0.10372274 -0.15782548
+v 0.04730401 -0.10487905 -0.13005891
+v 0.04341464 -0.10779572 -0.11851107
+v 0.04068245 -0.11017160 -0.10506123
+v 0.04042989 -0.11026111 -0.10524885
+v 0.04165594 -0.11064533 -0.09173431
+v 0.04042989 -0.11108171 -0.09285998
+v 0.04141256 -0.11052970 -0.09540892
+v 0.08166999 -0.07304955 -0.15782537
+v 0.08574302 -0.07304972 -0.11274025
+v 0.08618384 -0.07465730 -0.09173417
+v 0.04919129 -0.10141778 -0.15782547
+v 0.05019233 -0.10320068 -0.13005890
+v 0.05061019 -0.10344686 -0.12428821
+v 0.04771728 -0.10511777 -0.12428822
+v 0.04341464 -0.10825078 -0.11274038
+v 0.04099011 -0.11032082 -0.10118608
+v 0.04042989 -0.11054832 -0.10118608
+v 0.04349271 -0.10973900 -0.09173430
+v 0.04042989 -0.11092878 -0.09540892
+v 0.04430089 -0.10909002 -0.09540891
+v 0.04454426 -0.10921684 -0.09173430
+v 0.04387843 -0.10889233 -0.10118607
+v 0.08037965 -0.07470555 -0.15782537
+v 0.08217050 -0.07304957 -0.15316094
+v 0.08086181 -0.07528742 -0.14929874
+v 0.08064598 -0.07502632 -0.15316095
+v 0.08537108 -0.07355696 -0.11274025
+v 0.08533434 -0.07304970 -0.11803868
+v 0.08513229 -0.07599627 -0.09173418
+v 0.08248276 -0.07727922 -0.11274026
+v 0.08225316 -0.07699573 -0.11851095
+v 0.05296585 -0.09912027 -0.15782546
+v 0.05101428 -0.10368185 -0.11851105
+v 0.04812596 -0.10535276 -0.11851106
+v 0.04919129 -0.10646430 -0.09540890
+v 0.04741421 -0.10768020 -0.09173430
+v 0.04851627 -0.10558030 -0.11274037
+v 0.04889740 -0.10579665 -0.10696322
+v 0.07740868 -0.07817418 -0.15782539
+v 0.07733980 -0.07884928 -0.15345209
+v 0.07513567 -0.08113559 -0.15557406
+v 0.08276286 -0.07304959 -0.14743554
+v 0.08107303 -0.07554478 -0.14544946
+v 0.07891942 -0.07780498 -0.14737734
+v 0.08514148 -0.07325856 -0.11851094
+v 0.08529760 -0.07304969 -0.11851094
+v 0.08303378 -0.07863691 -0.09173419
+v 0.08144498 -0.08060993 -0.09173420
+v 0.08096742 -0.08119922 -0.09173420
+v 0.08094446 -0.08117312 -0.09227763
+v 0.08009496 -0.08016975 -0.11274027
+v 0.07985158 -0.07988253 -0.11851096
+v 0.08201438 -0.07669733 -0.12428811
+v 0.05585417 -0.09717336 -0.15782546
+v 0.05787003 -0.09853854 -0.12723176
+v 0.05805371 -0.09867282 -0.12428819
+v 0.05497252 -0.10069433 -0.12428820
+v 0.05497252 -0.10118294 -0.11851104
+v 0.05140919 -0.10391312 -0.11274036
+v 0.05224951 -0.10442040 -0.09965928
+v 0.05250666 -0.10457707 -0.09540889
+v 0.05272707 -0.10471135 -0.09173428
+v 0.04919129 -0.10672167 -0.09173429
+v 0.05178573 -0.10413693 -0.10696321
+v 0.05200614 -0.10427120 -0.10350856
+v 0.07497955 -0.08097520 -0.15782540
+v 0.07535608 -0.08137057 -0.15172478
+v 0.07234378 -0.08413802 -0.15354268
+v 0.06933148 -0.08690173 -0.15535412
+v 0.07305094 -0.08290346 -0.15782540
+v 0.08326338 -0.07304961 -0.14227297
+v 0.08126130 -0.07577231 -0.14160664
+v 0.07879544 -0.07866283 -0.14160665
+v 0.08498076 -0.07304968 -0.12240551
+v 0.08044394 -0.08176987 -0.09173420
+v 0.07696326 -0.08306398 -0.11851098
+v 0.07671070 -0.08279169 -0.12428813
+v 0.07645355 -0.08251567 -0.13005882
+v 0.07619181 -0.08223592 -0.13583598
+v 0.07959903 -0.07958786 -0.12428812
+v 0.08176642 -0.07639521 -0.13005880
+v 0.08482464 -0.07304967 -0.12428810
+v 0.05992721 -0.09428282 -0.15782545
+v 0.06023028 -0.09448798 -0.15316102
+v 0.06129560 -0.09680799 -0.11851103
+v 0.05840729 -0.09892273 -0.11851103
+v 0.05497252 -0.10164918 -0.11274035
+v 0.05561539 -0.10287633 -0.09173428
+v 0.05456384 -0.10355140 -0.09173428
+v 0.07559946 -0.08162794 -0.14738382
+v 0.07265603 -0.08451847 -0.14738383
+v 0.06955189 -0.08711060 -0.15150484
+v 0.06705388 -0.08905378 -0.15332274
+v 0.06636509 -0.08915073 -0.15782543
+v 0.06716868 -0.08846447 -0.15782542
+v 0.06916157 -0.08674134 -0.15782542
+v 0.08332307 -0.07304961 -0.14160663
+v 0.08383737 -0.07304963 -0.13583595
+v 0.08151845 -0.07608935 -0.13583596
+v 0.07908014 -0.07897988 -0.13583597
+v 0.07590711 -0.08194871 -0.14160666
+v 0.07844186 -0.08391818 -0.09173421
+v 0.07720663 -0.08333255 -0.11274029
+v 0.07538823 -0.08717795 -0.09173422
+v 0.07512649 -0.08691686 -0.09759548
+v 0.07496118 -0.08675274 -0.10118599
+v 0.07468566 -0.08648791 -0.10696315
+v 0.07934188 -0.07928574 -0.13005881
+v 0.07412545 -0.08595451 -0.11851099
+v 0.07383157 -0.08568222 -0.12428814
+v 0.07353768 -0.08540620 -0.13005883
+v 0.06048283 -0.09387256 -0.15782544
+v 0.06311860 -0.09236204 -0.15316101
+v 0.06509313 -0.09391745 -0.11851101
+v 0.06162163 -0.09704298 -0.11274034
+v 0.06345840 -0.09261941 -0.14738386
+v 0.06477628 -0.09366008 -0.12428817
+v 0.05873331 -0.09915774 -0.11274034
+v 0.05832463 -0.10104131 -0.09173427
+v 0.07294532 -0.08483925 -0.14160667
+v 0.06976771 -0.08731203 -0.14738384
+v 0.06766461 -0.09128052 -0.12428817
+v 0.06360075 -0.09146689 -0.15782544
+v 0.06652122 -0.09006456 -0.14738385
+v 0.07323921 -0.08512645 -0.13583599
+v 0.07725255 -0.08519002 -0.09173421
+v 0.07454790 -0.08795747 -0.09173422
+v 0.07207286 -0.08944186 -0.10118600
+v 0.07179734 -0.08919195 -0.10696316
+v 0.07151723 -0.08892713 -0.11274031
+v 0.07123713 -0.08866228 -0.11851100
+v 0.06281553 -0.09211586 -0.15782544
+v 0.06828911 -0.09181765 -0.11274032
+v 0.06859218 -0.09207876 -0.10696317
+v 0.06889525 -0.09232867 -0.10118601
+v 0.06540079 -0.09415246 -0.11274033
+v 0.06276502 -0.09788224 -0.09173426
+v 0.06798145 -0.09154909 -0.11851101
+v 0.06171347 -0.09865056 -0.09173426
+v 0.05987670 -0.09998953 -0.09173427
+v 0.07213714 -0.09019157 -0.09173423
+v 0.06936362 -0.09271285 -0.09203830
+v 0.06681510 -0.09473809 -0.09173425
+v 0.06970801 -0.09242194 -0.09173424
+v 0.06937740 -0.09272405 -0.09173424
+v 0.06903759 -0.09299258 -0.09173424
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 21
+f 1 21 36
+f 1 36 52
+f 1 52 79
+f 1 79 83
+f 1 83 109
+f 1 109 108
+f 1 108 107
+f 1 107 136
+f 1 136 145
+f 1 145 125
+f 1 125 96
+f 1 96 67
+f 1 67 45
+f 1 45 24
+f 1 24 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 30
+f 1 30 32
+f 1 32 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 18
+f 4 18 31
+f 4 31 34
+f 4 34 49
+f 4 49 76
+f 4 76 75
+f 4 75 102
+f 4 102 101
+f 4 101 132
+f 4 132 153
+f 4 153 152
+f 4 152 150
+f 4 150 156
+f 4 156 159
+f 4 159 158
+f 4 158 157
+f 4 157 154
+f 4 154 140
+f 4 140 117
+f 4 117 139
+f 4 139 115
+f 4 115 88
+f 4 88 62
+f 4 62 61
+f 4 61 60
+f 4 60 42
+f 4 42 23
+f 4 23 12
+f 4 12 7
+f 5 11 6
+f 5 7 12
+f 5 12 22
+f 5 22 41
+f 5 41 59
+f 5 59 87
+f 5 87 95
+f 5 95 111
+f 5 111 110
+f 5 110 84
+f 5 84 55
+f 5 55 37
+f 5 37 21
+f 5 21 11
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 10 19 20
+f 10 20 18
+f 12 23 22
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 16
+f 16 29 17
+f 16 28 29
+f 17 29 30
+f 18 20 31
+f 19 32 20
+f 20 33 34
+f 20 34 31
+f 20 32 30
+f 20 30 29
+f 20 29 35
+f 20 35 33
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 36
+f 22 40 41
+f 22 23 40
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 40
+f 24 45 26
+f 24 26 25
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 28
+f 28 47 35
+f 28 35 29
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 33 35 50
+f 33 50 51
+f 33 51 48
+f 35 47 50
+f 36 39 53
+f 36 53 54
+f 36 54 52
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 53 39
+f 38 56 57
+f 38 57 53
+f 40 44 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 42 60 43
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 58
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 71 72
+f 46 72 47
+f 46 70 71
+f 47 72 50
+f 48 51 73
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 48 75 76
+f 48 76 49
+f 50 72 77
+f 50 77 78
+f 50 78 51
+f 51 78 73
+f 52 54 79
+f 53 57 54
+f 54 57 80
+f 54 80 81
+f 54 81 82
+f 54 82 83
+f 54 83 79
+f 55 84 56
+f 56 84 85
+f 56 85 86
+f 56 86 57
+f 57 86 80
+f 58 66 87
+f 58 87 59
+f 62 88 89
+f 62 89 63
+f 63 89 64
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 65 90 91
+f 65 91 92
+f 65 92 93
+f 65 93 66
+f 66 93 94
+f 66 94 95
+f 66 95 87
+f 67 96 68
+f 68 96 97
+f 68 97 69
+f 69 97 98
+f 69 98 99
+f 69 99 71
+f 69 71 70
+f 71 99 100
+f 71 100 72
+f 72 100 77
+f 73 101 102
+f 73 102 74
+f 73 78 100
+f 73 100 101
+f 74 102 75
+f 77 100 78
+f 80 86 103
+f 80 103 81
+f 81 103 82
+f 82 103 104
+f 82 104 105
+f 82 105 106
+f 82 106 107
+f 82 107 108
+f 82 108 109
+f 82 109 83
+f 84 110 85
+f 85 110 111
+f 85 111 112
+f 85 112 113
+f 85 113 86
+f 86 114 103
+f 86 113 114
+f 88 115 116
+f 88 116 89
+f 89 116 117
+f 89 117 118
+f 89 118 90
+f 90 118 119
+f 90 119 91
+f 91 119 120
+f 91 120 92
+f 92 113 121
+f 92 121 93
+f 92 120 122
+f 92 122 123
+f 92 123 124
+f 92 124 114
+f 92 114 113
+f 93 121 112
+f 93 112 94
+f 94 112 95
+f 95 112 111
+f 96 125 126
+f 96 126 97
+f 97 126 98
+f 98 127 128
+f 98 128 131
+f 98 131 99
+f 98 126 129
+f 98 129 130
+f 98 130 127
+f 99 131 101
+f 99 101 100
+f 101 131 132
+f 103 114 104
+f 104 114 133
+f 104 133 105
+f 105 133 134
+f 105 134 135
+f 105 135 106
+f 106 126 136
+f 106 136 107
+f 106 135 137
+f 106 137 126
+f 112 121 113
+f 114 124 138
+f 114 138 133
+f 115 139 116
+f 116 139 117
+f 117 140 141
+f 117 141 118
+f 118 141 142
+f 118 142 119
+f 119 142 120
+f 120 142 143
+f 120 143 144
+f 120 144 122
+f 122 144 134
+f 122 134 123
+f 123 134 124
+f 124 134 138
+f 125 145 126
+f 126 145 136
+f 126 137 135
+f 126 135 129
+f 127 146 147
+f 127 147 148
+f 127 148 149
+f 127 149 150
+f 127 150 128
+f 127 130 146
+f 128 150 131
+f 129 135 130
+f 130 135 151
+f 130 151 146
+f 131 150 152
+f 131 152 153
+f 131 153 132
+f 133 138 134
+f 134 144 146
+f 134 146 151
+f 134 151 135
+f 140 154 141
+f 141 154 155
+f 141 155 142
+f 142 155 148
+f 142 148 143
+f 143 148 144
+f 144 148 147
+f 144 147 146
+f 148 155 149
+f 149 155 156
+f 149 156 150
+f 154 157 155
+f 155 157 158
+f 155 158 159
+f 155 159 156
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08454867 -0.08681706 0.00724265
+v 0.08494834 -0.08638631 0.00724265
+v 0.07146121 -0.08681706 0.00724265
+v 0.08012285 -0.08681687 -0.04414472
+v 0.08051269 -0.08649380 -0.04341808
+v 0.08530870 -0.08599769 0.00724265
+v 0.07136621 -0.08681705 0.00647726
+v 0.09417672 -0.05713676 0.00724276
+v 0.09417672 -0.04754280 -0.04341793
+v 0.09417672 -0.04647992 -0.04920192
+v 0.09417672 -0.03898828 -0.09173404
+v 0.07966422 -0.08681685 -0.04920207
+v 0.08026044 -0.08622222 -0.04920207
+v 0.08560353 -0.08567929 0.00724266
+v 0.07093378 -0.08681704 0.00277629
+v 0.09417672 -0.07459659 0.00724270
+v 0.09417672 -0.06246470 -0.09173413
+v 0.06071279 -0.08681669 -0.09173422
+v 0.07572651 -0.08681669 -0.09173422
+v 0.07891075 -0.08478468 -0.07807354
+v 0.08044389 -0.08176463 -0.09173420
+v 0.08097132 -0.08119340 -0.09173420
+v 0.08183290 -0.08218610 -0.07229923
+v 0.08207860 -0.08247642 -0.06652494
+v 0.08803757 -0.08279039 0.00724267
+v 0.09308255 -0.07617916 0.00724269
+v 0.08825379 -0.07176350 -0.09173416
+v 0.09168044 -0.06830811 -0.07807348
+v 0.09190648 -0.06864524 -0.07229918
+v 0.09299082 -0.06459978 -0.09173414
+v 0.09306945 -0.06472621 -0.08963175
+v 0.09327911 -0.06507270 -0.08384777
+v 0.09417672 -0.06369148 -0.08191008
+v 0.09417672 -0.06273160 -0.08963174
+v 0.07844556 -0.08391375 -0.09173421
+v 0.08144634 -0.08060813 -0.09173420
+v 0.08472230 -0.07864169 -0.07229922
+v 0.08570509 -0.07985914 -0.04920204
+v 0.08594750 -0.08016350 -0.04341805
+v 0.09026850 -0.07991554 0.00724268
+v 0.09092369 -0.07906806 0.00724268
+v 0.08700565 -0.07575278 -0.07229921
+v 0.08683856 -0.07553740 -0.07621333
+v 0.08618338 -0.07465241 -0.09173417
+v 0.09009159 -0.06905253 -0.09173415
+v 0.09114318 -0.06748868 -0.09173415
+v 0.09417672 -0.06345268 -0.08384776
+v 0.08303518 -0.07863225 -0.09173419
+v 0.08513179 -0.07599151 -0.09173418
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 25
+f 1 25 40
+f 1 40 41
+f 1 41 26
+f 1 26 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 18
+f 1 18 19
+f 1 19 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 7
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 7 11 15
+f 8 16 33
+f 8 33 47
+f 8 47 34
+f 8 34 17
+f 8 17 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 11 17 30
+f 11 30 46
+f 11 46 45
+f 11 45 27
+f 11 27 44
+f 11 44 49
+f 11 49 48
+f 11 48 36
+f 11 36 22
+f 11 22 21
+f 11 21 35
+f 11 35 19
+f 11 19 18
+f 11 18 15
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 17 34 31
+f 17 31 30
+f 19 35 20
+f 20 35 21
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 25
+f 23 25 24
+f 25 39 40
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 30
+f 28 30 29
+f 31 34 32
+f 32 34 47
+f 32 47 33
+f 36 48 37
+f 37 48 49
+f 37 49 43
+f 37 43 42
+f 37 42 38
+f 38 42 39
+f 39 42 40
+f 40 42 41
+f 43 49 44
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,409 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09604810 -0.00240351 -0.15315529
+v 0.10131510 -0.00240373 -0.09173991
+v 0.10765414 -0.00240351 -0.15315529
+v 0.06753937 -0.07304584 -0.15315555
+v 0.11082365 -0.00240373 -0.09173991
+v 0.07421739 -0.07304606 -0.09174017
+v 0.10995924 -0.00240367 -0.10899514
+v 0.10764143 -0.00316415 -0.15315529
+v 0.08217510 -0.07304584 -0.15315555
+v 0.11065417 -0.00240372 -0.09541342
+v 0.11082365 -0.00317128 -0.09173991
+v 0.08734040 -0.07304606 -0.09174017
+v 0.11064993 -0.00317127 -0.09541342
+v 0.11035331 -0.00317125 -0.10118520
+v 0.10995077 -0.00732707 -0.10562228
+v 0.10854398 -0.00895198 -0.13005616
+v 0.10759481 -0.00895192 -0.14738353
+v 0.10727278 -0.00894498 -0.15315531
+v 0.08288696 -0.07212616 -0.15315554
+v 0.08277255 -0.07304586 -0.14736573
+v 0.11056518 -0.00895212 -0.09173993
+v 0.08574716 -0.07304599 -0.11273504
+v 0.08726836 -0.07036300 -0.11851282
+v 0.08825989 -0.07175990 -0.09174016
+v 0.11006094 -0.00913187 -0.10123331
+v 0.10991263 -0.01231272 -0.09933947
+v 0.10826855 -0.01473283 -0.12428439
+v 0.10794227 -0.01473281 -0.13005618
+v 0.10760753 -0.01473279 -0.13583397
+v 0.10726854 -0.01473277 -0.14161176
+v 0.10692532 -0.01473275 -0.14738355
+v 0.10657786 -0.01472581 -0.15315533
+v 0.08372172 -0.07252035 -0.14161198
+v 0.08576834 -0.06819852 -0.15315553
+v 0.08605225 -0.06859960 -0.14738375
+v 0.08326832 -0.07304588 -0.14227334
+v 0.11043806 -0.01052179 -0.09173994
+v 0.08530224 -0.07304596 -0.11851283
+v 0.08704378 -0.07005181 -0.12428460
+v 0.08964974 -0.06674651 -0.11851281
+v 0.09114127 -0.06748651 -0.09174015
+v 0.09009042 -0.06904927 -0.09174015
+v 0.11010755 -0.01439412 -0.09173995
+v 0.10978128 -0.01711166 -0.09173996
+v 0.10976856 -0.01720156 -0.09173996
+v 0.10931941 -0.02032017 -0.09173997
+v 0.10838720 -0.02051373 -0.10696306
+v 0.10701006 -0.02051364 -0.13005621
+v 0.10666260 -0.02051362 -0.13583400
+v 0.10630243 -0.02051360 -0.14161179
+v 0.10592954 -0.02051358 -0.14738358
+v 0.10555666 -0.02049973 -0.15315536
+v 0.08423867 -0.07252037 -0.13583419
+v 0.08332765 -0.07304588 -0.14161198
+v 0.08631920 -0.06899377 -0.14161196
+v 0.08657344 -0.06936719 -0.13583417
+v 0.08772600 -0.06530119 -0.15315552
+v 0.08498444 -0.07304595 -0.12240878
+v 0.08687006 -0.06980286 -0.12861945
+v 0.08920906 -0.06674649 -0.12428459
+v 0.09223027 -0.06333751 -0.11273500
+v 0.09253112 -0.06386999 -0.10419757
+v 0.09299299 -0.06459609 -0.09174014
+v 0.10824313 -0.02629461 -0.09174000
+v 0.10801007 -0.02629460 -0.09541351
+v 0.10579819 -0.02629447 -0.13005623
+v 0.10454394 -0.02518110 -0.15315537
+v 0.08482766 -0.07304594 -0.12428461
+v 0.08384036 -0.07304590 -0.13583419
+v 0.08375985 -0.07304590 -0.13676007
+v 0.08671327 -0.06957465 -0.13247332
+v 0.08797176 -0.06570919 -0.14738374
+v 0.08821328 -0.06610336 -0.14161195
+v 0.08845481 -0.06647678 -0.13583416
+v 0.09039127 -0.06095865 -0.15315550
+v 0.09109890 -0.06142890 -0.14161194
+v 0.09180230 -0.06258374 -0.12428457
+v 0.09202264 -0.06296408 -0.11851279
+v 0.08837430 -0.06728584 -0.13035097
+v 0.09300146 -0.05893265 -0.13583414
+v 0.09340825 -0.05969333 -0.12428456
+v 0.09381079 -0.06044710 -0.11273499
+v 0.09500572 -0.06096578 -0.09174012
+v 0.09431927 -0.06221046 -0.09174013
+v 0.10681939 -0.03206853 -0.09174002
+v 0.10542107 -0.02629445 -0.13583402
+v 0.10460751 -0.02657793 -0.14683047
+v 0.10395072 -0.02870078 -0.14838765
+v 0.10378970 -0.02807843 -0.15315538
+v 0.09133619 -0.06182307 -0.13583415
+v 0.09157348 -0.06220340 -0.13005636
+v 0.09230654 -0.05765334 -0.15315549
+v 0.09245908 -0.05795069 -0.14951205
+v 0.09262434 -0.05824804 -0.14566420
+v 0.09115399 -0.06048845 -0.14750997
+v 0.09278536 -0.05853848 -0.14161193
+v 0.09487859 -0.05518479 -0.13583412
+v 0.09742523 -0.05618761 -0.09174011
+v 0.10622192 -0.03401853 -0.09174002
+v 0.10405241 -0.03488279 -0.12104385
+v 0.10459055 -0.03094127 -0.13005624
+v 0.10438716 -0.03024976 -0.13583403
+v 0.10408207 -0.02919176 -0.14453980
+v 0.10262020 -0.03206831 -0.15315540
+v 0.09376418 -0.05474909 -0.15315548
+v 0.09374723 -0.05568954 -0.14750995
+v 0.09445911 -0.05518477 -0.14161191
+v 0.09730235 -0.05592483 -0.09541362
+v 0.09728963 -0.04997098 -0.13583410
+v 0.09833625 -0.05236364 -0.10454623
+v 0.09845066 -0.05261259 -0.10118538
+v 0.09864134 -0.05303442 -0.09541360
+v 0.09875999 -0.05329719 -0.09174010
+v 0.10492954 -0.03742063 -0.09541355
+v 0.10495920 -0.03805681 -0.09174004
+v 0.10202697 -0.03784229 -0.13583406
+v 0.10374732 -0.03383169 -0.13005625
+v 0.10354393 -0.03314018 -0.13583404
+v 0.10118798 -0.03784225 -0.14738364
+v 0.10076001 -0.03783532 -0.15315542
+v 0.09625150 -0.04939698 -0.15315546
+v 0.09668370 -0.04940392 -0.14738368
+v 0.09730235 -0.04896139 -0.14180429
+v 0.09839982 -0.04673481 -0.14000661
+v 0.09854389 -0.04708056 -0.13583409
+v 0.10045069 -0.04940412 -0.09174008
+v 0.09987864 -0.05072486 -0.09174009
+v 0.10405664 -0.04067755 -0.09174005
+v 0.09991678 -0.04362312 -0.13583408
+v 0.09925576 -0.04316670 -0.14738366
+v 0.10160747 -0.03784227 -0.14161185
+v 0.09903965 -0.04260658 -0.15315544
+v 0.09790405 -0.04549699 -0.15315545
+v 0.09825575 -0.04639596 -0.14385446
+v 0.10297189 -0.04333978 -0.09174006
+v 0.10218798 -0.04523445 -0.09174007
+v 0.09928966 -0.04412789 -0.14180427
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 32
+f 1 32 52
+f 1 52 67
+f 1 67 89
+f 1 89 104
+f 1 104 120
+f 1 120 132
+f 1 132 133
+f 1 133 121
+f 1 121 105
+f 1 105 92
+f 1 92 75
+f 1 75 57
+f 1 57 34
+f 1 34 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 12
+f 2 12 24
+f 2 24 42
+f 2 42 41
+f 2 41 63
+f 2 63 84
+f 2 84 83
+f 2 83 98
+f 2 98 113
+f 2 113 127
+f 2 127 126
+f 2 126 136
+f 2 136 135
+f 2 135 128
+f 2 128 115
+f 2 115 99
+f 2 99 85
+f 2 85 64
+f 2 64 46
+f 2 46 45
+f 2 45 44
+f 2 44 43
+f 2 43 37
+f 2 37 21
+f 2 21 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 4 9 20
+f 4 20 36
+f 4 36 54
+f 4 54 70
+f 4 70 69
+f 4 69 68
+f 4 68 58
+f 4 58 38
+f 4 38 22
+f 4 22 12
+f 4 12 6
+f 5 11 10
+f 7 10 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 9 19 20
+f 10 11 13
+f 11 21 13
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 13 21 15
+f 13 15 14
+f 15 21 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 19 33 20
+f 19 34 35
+f 19 35 33
+f 20 33 36
+f 21 37 26
+f 21 26 25
+f 22 38 23
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 23 38 39
+f 26 43 27
+f 26 37 43
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 33 53 54
+f 33 54 36
+f 33 35 55
+f 33 55 56
+f 33 56 53
+f 34 57 35
+f 35 57 55
+f 38 58 39
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 39 58 59
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 46 64 47
+f 47 64 48
+f 48 64 49
+f 49 64 50
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 51
+f 51 66 67
+f 51 67 52
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 54
+f 53 56 71
+f 53 71 68
+f 55 57 72
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 56 73 74
+f 56 74 71
+f 57 75 76
+f 57 76 72
+f 58 68 59
+f 59 71 60
+f 59 68 71
+f 60 74 77
+f 60 77 78
+f 60 78 61
+f 60 71 79
+f 60 79 74
+f 61 78 80
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 84 63
+f 64 85 65
+f 65 85 66
+f 66 86 67
+f 66 85 86
+f 67 86 87
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 71 74 79
+f 72 76 73
+f 73 76 90
+f 73 90 91
+f 73 91 74
+f 74 91 77
+f 75 92 93
+f 75 93 94
+f 75 94 95
+f 75 95 76
+f 76 95 94
+f 76 94 96
+f 76 96 90
+f 77 91 96
+f 77 96 80
+f 77 80 78
+f 80 96 97
+f 80 97 98
+f 80 98 83
+f 80 83 81
+f 81 83 82
+f 85 99 100
+f 85 100 101
+f 85 101 86
+f 86 101 102
+f 86 102 103
+f 86 103 87
+f 87 103 88
+f 88 103 104
+f 88 104 89
+f 90 96 91
+f 92 105 93
+f 93 105 94
+f 94 105 106
+f 94 106 107
+f 94 107 96
+f 96 107 97
+f 97 108 98
+f 97 107 109
+f 97 109 110
+f 97 110 111
+f 97 111 108
+f 98 108 112
+f 98 112 113
+f 99 114 100
+f 99 115 114
+f 100 114 116
+f 100 116 117
+f 100 117 101
+f 101 117 118
+f 101 118 102
+f 102 118 103
+f 103 118 104
+f 104 118 117
+f 104 117 119
+f 104 119 120
+f 105 107 106
+f 105 121 107
+f 107 121 122
+f 107 122 109
+f 108 111 112
+f 109 122 123
+f 109 123 124
+f 109 124 125
+f 109 125 110
+f 110 125 126
+f 110 126 111
+f 111 126 112
+f 112 126 127
+f 112 127 113
+f 114 115 128
+f 114 128 116
+f 116 128 129
+f 116 129 130
+f 116 130 131
+f 116 131 117
+f 117 131 119
+f 119 131 132
+f 119 132 120
+f 121 133 134
+f 121 134 123
+f 121 123 122
+f 123 134 124
+f 124 134 129
+f 124 129 125
+f 125 129 128
+f 125 128 135
+f 125 135 136
+f 125 136 126
+f 129 134 137
+f 129 137 130
+f 130 132 131
+f 130 137 134
+f 130 134 132
+f 132 134 133
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,469 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11281059 0.05798325 0.16329216
+v -0.11463583 0.05798325 0.16286228
+v -0.10900996 0.05798325 0.16328405
+v -0.10681873 0.06619288 0.16414385
+v -0.11297481 0.06061307 0.16306506
+v -0.11140295 0.06619288 0.16291908
+v -0.11617016 0.05798325 0.16223772
+v -0.10725041 0.05798325 0.16287039
+v -0.07201718 0.10682941 0.16651242
+v -0.09526671 0.08353258 0.16508480
+v -0.10103802 0.07775268 0.16458189
+v -0.10521403 0.07775268 0.16273258
+v -0.11037537 0.07029198 0.16229456
+v -0.11602470 0.05882364 0.16214041
+v -0.10710496 0.07212143 0.16335710
+v -0.11723996 0.05798327 0.15871754
+v -0.07201718 0.10098663 0.16389254
+v -0.07201718 0.10110098 0.16399797
+v -0.10459467 0.05798327 0.15871754
+v -0.10331840 0.06211665 0.16216475
+v -0.07201718 0.10691517 0.16648808
+v -0.08965022 0.09522389 0.16401418
+v -0.09533239 0.08927247 0.16371405
+v -0.10091134 0.08317813 0.16322737
+v -0.10420521 0.08102283 0.16195393
+v -0.10923988 0.07415670 0.15871760
+v -0.11091966 0.07126389 0.15871759
+v -0.11352848 0.06619290 0.15871757
+v -0.11520827 0.06276841 0.15871756
+v -0.11648923 0.05987560 0.15871755
+v -0.11848807 0.05798330 0.14958453
+v -0.07426941 0.09727629 0.16241633
+v -0.07201718 0.09855693 0.15871769
+v -0.10453835 0.05798327 0.15821466
+v -0.07201718 0.11170032 0.16433058
+v -0.07791989 0.10673796 0.16430621
+v -0.08387420 0.10103238 0.16424131
+v -0.08783436 0.09922579 0.16293543
+v -0.09344615 0.09338872 0.16277319
+v -0.09889372 0.08732868 0.16247306
+v -0.09946617 0.08803190 0.15871765
+v -0.10235651 0.08435014 0.15871764
+v -0.10451959 0.08145733 0.15871763
+v -0.10694074 0.07775270 0.15871762
+v -0.10957302 0.07463123 0.15484865
+v -0.11508158 0.06833112 0.14139243
+v -0.11646576 0.06543831 0.14139242
+v -0.11780302 0.06041304 0.14716745
+v -0.11925758 0.05798332 0.14374459
+v -0.10408322 0.05798329 0.15309661
+v -0.10407384 0.05798329 0.15294250
+v -0.07201718 0.09665342 0.08365017
+v -0.07201718 0.11188326 0.16418457
+v -0.07598673 0.11026535 0.16283003
+v -0.08205834 0.10487420 0.16300034
+v -0.08576044 0.10293044 0.15871771
+v -0.08865079 0.10003763 0.15871770
+v -0.09153645 0.09709337 0.15871769
+v -0.09418751 0.09420056 0.15871768
+v -0.09707318 0.09091900 0.15871766
+v -0.09786614 0.09185662 0.14814901
+v -0.09815236 0.09219965 0.14429628
+v -0.09989314 0.08967843 0.14659980
+v -0.10321517 0.08547643 0.14716754
+v -0.10533133 0.08258934 0.14716753
+v -0.10822168 0.07839877 0.14716752
+v -0.11012200 0.07551167 0.14716751
+v -0.11217716 0.07197284 0.14716749
+v -0.11291851 0.07197286 0.14139244
+v -0.11070852 0.07651798 0.11829228
+v -0.11331264 0.07197295 0.11829226
+v -0.11519889 0.06853131 0.11829225
+v -0.11662060 0.06563850 0.11829224
+v -0.11856315 0.06041306 0.14139240
+v -0.11895260 0.06041315 0.11829222
+v -0.11955788 0.05798333 0.14139239
+v -0.10397061 0.05798331 0.14716744
+v -0.10315887 0.05798354 0.08365002
+v -0.07201718 0.10780160 0.08365021
+v -0.07201718 0.11418724 0.15871775
+v -0.07272100 0.11370701 0.15871775
+v -0.07666709 0.11081992 0.15871774
+v -0.07955275 0.10849310 0.15871773
+v -0.08287008 0.10560601 0.15871772
+v -0.08678332 0.10393097 0.14532642
+v -0.09256403 0.09816250 0.14541562
+v -0.10348732 0.08591095 0.14139250
+v -0.09886087 0.09302299 0.12197473
+v -0.10423337 0.08681430 0.12157727
+v -0.10561755 0.08301814 0.14139248
+v -0.10850790 0.07890760 0.14139247
+v -0.11043167 0.07602051 0.14139246
+v -0.10892550 0.07940507 0.11829229
+v -0.11061467 0.07632937 0.10096713
+v -0.11315311 0.07197301 0.10096711
+v -0.11513789 0.06847992 0.10096710
+v -0.11655022 0.06558711 0.10096709
+v -0.11867107 0.06041321 0.10096707
+v -0.11994732 0.05798342 0.11829221
+v -0.11280120 0.05798354 0.08365002
+v -0.07201718 0.11551953 0.09880163
+v -0.07232686 0.10757864 0.08365021
+v -0.08100731 0.10968245 0.09791750
+v -0.07201718 0.11577662 0.14716766
+v -0.07390811 0.11451316 0.14716765
+v -0.07761490 0.11162035 0.14716764
+v -0.08050525 0.10927637 0.14716763
+v -0.08079147 0.10951077 0.14340412
+v -0.08690532 0.10404532 0.14139256
+v -0.08979567 0.10119252 0.14139255
+v -0.09269541 0.09829972 0.14139254
+v -0.09328193 0.09887149 0.12208832
+v -0.09335701 0.09894583 0.11829236
+v -0.09624266 0.09589294 0.11829235
+v -0.09884211 0.09300013 0.11829234
+v -0.10423337 0.08681431 0.11976852
+v -0.10876128 0.07921647 0.10096714
+v -0.11035660 0.07590061 0.09739016
+v -0.11622647 0.06490107 0.09721168
+v -0.11962826 0.05798348 0.10096706
+v -0.11163287 0.06041327 0.08365003
+v -0.11886813 0.05798349 0.09889063
+v -0.07201718 0.11594829 0.10096728
+v -0.07616972 0.10468584 0.08365019
+v -0.07405826 0.11459908 0.10096727
+v -0.07905538 0.10226754 0.08365019
+v -0.08240556 0.09936901 0.08365018
+v -0.08698040 0.10410836 0.09773904
+v -0.08715400 0.10426843 0.10096723
+v -0.08749184 0.10457709 0.11829238
+v -0.08134514 0.10993965 0.11948471
+v -0.07434917 0.11484485 0.11829242
+v -0.07201718 0.11598816 0.14139261
+v -0.07411926 0.11460464 0.14139260
+v -0.08134514 0.10993964 0.12169091
+v -0.08744960 0.10453133 0.12200722
+v -0.09038219 0.10183864 0.11829237
+v -0.09301917 0.09863146 0.10096721
+v -0.09590952 0.09549282 0.10096720
+v -0.09849958 0.09260000 0.10096719
+v -0.10376884 0.08623697 0.10096717
+v -0.10587092 0.08334416 0.10096716
+v -0.09841512 0.09249710 0.09780389
+v -0.09880926 0.08146904 0.08365011
+v -0.10144624 0.07774726 0.08365010
+v -0.10368439 0.07445426 0.08365008
+v -0.10543456 0.07155573 0.08365007
+v -0.10831553 0.06663910 0.08365005
+v -0.10995777 0.06374057 0.08365004
+v -0.07201718 0.11638273 0.11829243
+v -0.08529123 0.09672775 0.08365017
+v -0.09283149 0.09844852 0.09765791
+v -0.09003967 0.10151855 0.10096722
+v -0.09114232 0.09081063 0.08365014
+v -0.09361507 0.08791211 0.08365013
+v -0.09649135 0.08436756 0.08365012
+v -0.08825196 0.09384065 0.08365015
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 31
+f 1 31 49
+f 1 49 76
+f 1 76 99
+f 1 99 120
+f 1 120 122
+f 1 122 100
+f 1 100 78
+f 1 78 77
+f 1 77 51
+f 1 51 50
+f 1 50 34
+f 1 34 19
+f 1 19 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 6 11 15
+f 6 15 12
+f 7 14 16
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 8 19 20
+f 8 20 17
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 9 18 17
+f 9 17 33
+f 9 33 52
+f 9 52 79
+f 9 79 101
+f 9 101 123
+f 9 123 150
+f 9 150 133
+f 9 133 104
+f 9 104 80
+f 9 80 53
+f 9 53 35
+f 9 35 21
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 11 12 15
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 16
+f 16 30 31
+f 17 20 19
+f 17 19 32
+f 17 32 33
+f 19 33 32
+f 19 34 33
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 26 44 45
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 48 31
+f 30 47 48
+f 31 48 49
+f 33 34 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 42 64 43
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 43 66 67
+f 43 67 45
+f 43 45 44
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 46 68 67
+f 46 67 69
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 47 74 48
+f 47 73 75
+f 47 75 74
+f 48 74 49
+f 49 74 76
+f 51 77 52
+f 52 78 100
+f 52 100 121
+f 52 121 149
+f 52 149 148
+f 52 148 147
+f 52 147 146
+f 52 146 145
+f 52 145 144
+f 52 144 156
+f 52 156 155
+f 52 155 154
+f 52 154 157
+f 52 157 151
+f 52 151 127
+f 52 127 126
+f 52 126 124
+f 52 124 102
+f 52 102 79
+f 52 77 78
+f 53 80 54
+f 54 80 81
+f 54 81 82
+f 54 82 83
+f 54 83 84
+f 54 84 55
+f 55 84 56
+f 56 84 85
+f 56 85 86
+f 56 86 57
+f 57 86 58
+f 58 86 59
+f 59 61 60
+f 59 86 62
+f 59 62 61
+f 62 87 64
+f 62 64 63
+f 62 86 88
+f 62 88 89
+f 62 89 87
+f 64 87 90
+f 64 90 65
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 67 92 69
+f 69 92 70
+f 70 93 94
+f 70 94 95
+f 70 95 71
+f 70 92 93
+f 71 95 96
+f 71 96 72
+f 72 96 73
+f 73 96 97
+f 73 97 75
+f 74 75 99
+f 74 99 76
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 79 102 103
+f 79 103 101
+f 80 104 105
+f 80 105 81
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 82 106 83
+f 83 106 107
+f 83 107 84
+f 84 107 85
+f 85 107 108
+f 85 108 109
+f 85 109 110
+f 85 110 86
+f 86 110 111
+f 86 111 88
+f 87 89 90
+f 88 112 113
+f 88 113 114
+f 88 114 115
+f 88 115 116
+f 88 116 89
+f 88 111 112
+f 89 116 93
+f 89 93 92
+f 89 92 91
+f 89 91 90
+f 93 116 94
+f 94 117 118
+f 94 118 95
+f 94 116 117
+f 95 118 96
+f 96 118 119
+f 96 119 97
+f 97 119 98
+f 98 120 99
+f 98 119 120
+f 100 122 119
+f 100 119 121
+f 101 103 123
+f 102 124 103
+f 103 125 123
+f 103 124 126
+f 103 126 127
+f 103 127 128
+f 103 128 129
+f 103 129 130
+f 103 130 131
+f 103 131 132
+f 103 132 125
+f 104 133 134
+f 104 134 105
+f 105 108 106
+f 105 134 108
+f 106 108 107
+f 108 134 135
+f 108 135 136
+f 108 136 109
+f 109 136 112
+f 109 112 110
+f 110 112 111
+f 112 136 137
+f 112 137 113
+f 113 137 138
+f 113 138 114
+f 114 138 139
+f 114 139 115
+f 115 139 140
+f 115 140 116
+f 116 140 141
+f 116 141 142
+f 116 142 117
+f 117 142 118
+f 118 142 143
+f 118 143 144
+f 118 144 145
+f 118 145 146
+f 118 146 147
+f 118 147 148
+f 118 148 149
+f 118 149 119
+f 119 122 120
+f 119 149 121
+f 123 125 132
+f 123 132 150
+f 127 151 128
+f 128 152 153
+f 128 153 129
+f 128 151 152
+f 129 153 137
+f 129 137 130
+f 130 137 136
+f 130 136 135
+f 130 135 131
+f 131 135 132
+f 132 135 134
+f 132 134 150
+f 133 150 134
+f 137 153 138
+f 138 153 152
+f 138 152 143
+f 138 143 139
+f 139 143 140
+f 140 143 141
+f 141 143 142
+f 143 152 154
+f 143 154 155
+f 143 155 156
+f 143 156 144
+f 151 157 152
+f 152 157 154
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,697 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10751731 0.00261882 -0.15691768
+v 0.10746606 -0.00063955 -0.15691769
+v 0.10736359 -0.00240349 -0.15817553
+v 0.10739434 0.00261882 -0.15894096
+v 0.10731235 0.00840059 -0.15691766
+v 0.10743532 -0.00240349 -0.15691770
+v 0.10731235 -0.00240349 -0.15894098
+v 0.10678970 0.00261885 -0.16471565
+v 0.10718938 0.00840059 -0.15894094
+v 0.10681020 -0.00240347 -0.16395182
+v 0.10714839 0.01042177 -0.15691765
+v 0.09345709 -0.00240349 -0.15691770
+v 0.10522176 0.00261886 -0.16878114
+v 0.10509879 0.00840063 -0.16868643
+v 0.10656425 0.00840062 -0.16471563
+v 0.10672822 -0.00240346 -0.16471567
+v 0.10540623 -0.00240345 -0.16822405
+v 0.10520127 -0.00240345 -0.16876380
+v 0.10669747 0.01418236 -0.15894092
+v 0.10682044 0.01418236 -0.15691764
+v 0.00282403 -0.00240348 -0.16095162
+v 0.00282403 0.11141905 -0.15691728
+v 0.10118407 0.00261887 -0.17026782
+v 0.10118407 0.00840064 -0.17018731
+v 0.10118407 0.01418240 -0.16996634
+v 0.10485284 0.01418240 -0.16845915
+v 0.10607235 0.01418239 -0.16471561
+v 0.10466837 -0.00240345 -0.16895950
+v 0.10524226 0.01995192 -0.16471559
+v 0.10584688 0.01995189 -0.15894090
+v 0.10652325 0.01620354 -0.15691763
+v 0.00282403 -0.00240343 -0.17304077
+v 0.00282403 0.12273761 -0.15691724
+v 0.10118407 -0.00240344 -0.17023312
+v 0.09541445 -0.00240344 -0.17052351
+v 0.09541445 0.00840064 -0.17057397
+v 0.09541445 0.01995194 -0.17061497
+v 0.09541445 0.02573371 -0.17062442
+v 0.09541445 0.03151549 -0.17055653
+v 0.10118407 0.01995193 -0.16954178
+v 0.09541445 0.03729726 -0.17015721
+v 0.10009778 0.03151548 -0.16900671
+v 0.10444292 0.01995193 -0.16803458
+v 0.10415598 0.02318580 -0.16770471
+v 0.10441217 0.02437400 -0.16471557
+v 0.10402275 0.02839182 -0.16103831
+v 0.10462737 0.02617465 -0.15904502
+v 0.10558044 0.02198531 -0.15691761
+v 0.10596987 0.01995189 -0.15691762
+v 0.08963460 0.04307903 -0.17067642
+v 0.00294700 -0.00240343 -0.17303761
+v 0.00282403 0.11242356 -0.17060989
+v 0.00296750 0.11242356 -0.17060989
+v 0.00874736 0.11242356 -0.17059885
+v 0.02608692 0.10664179 -0.17058308
+v 0.03763639 0.10086002 -0.17058784
+v 0.06651517 0.07774517 -0.17068893
+v 0.07229503 0.07196340 -0.17072841
+v 0.08385474 0.05463033 -0.17069533
+v 0.00907529 0.12172090 -0.15691724
+v 0.00296750 0.12265186 -0.15894052
+v 0.00282403 0.12266411 -0.15894052
+v 0.08963460 0.04886081 -0.17044598
+v 0.09420519 0.04886080 -0.16888514
+v 0.09932918 0.03729725 -0.16859793
+v 0.09869380 0.04125384 -0.16804240
+v 0.10086637 0.03729724 -0.16471552
+v 0.10250605 0.03151547 -0.16471554
+v 0.10366407 0.02726488 -0.16471556
+v 0.10339763 0.03108670 -0.15904501
+v 0.10415598 0.02888179 -0.15718903
+v 0.10154274 0.03729721 -0.15894083
+v 0.10479135 0.02601540 -0.15691759
+v 0.00282403 0.11255831 -0.17059885
+v 0.00282403 0.11820532 -0.16983182
+v 0.01452721 0.11242356 -0.17054361
+v 0.03185653 0.10664179 -0.17048839
+v 0.04919610 0.09507824 -0.17055945
+v 0.06651517 0.08352695 -0.17029435
+v 0.07229503 0.07774517 -0.17029122
+v 0.07807489 0.06618162 -0.17067003
+v 0.00930074 0.12159840 -0.15939189
+v 0.01136059 0.12130441 -0.15691724
+v 0.01195497 0.12116967 -0.15776947
+v 0.00282403 0.12240690 -0.16471521
+v 0.08385474 0.06039985 -0.17041438
+v 0.09009576 0.05504680 -0.16926073
+v 0.08857905 0.06039984 -0.16884405
+v 0.09326238 0.05339311 -0.16832169
+v 0.09796620 0.04528392 -0.16471549
+v 0.09914472 0.04239304 -0.16471550
+v 0.09234007 0.05725171 -0.16683184
+v 0.10341811 0.03150319 -0.15691757
+v 0.10410473 0.02910228 -0.15691758
+v 0.10415598 0.02890629 -0.15691758
+v 0.09827364 0.04590863 -0.16145016
+v 0.09928819 0.04361797 -0.15929116
+v 0.09952389 0.04340972 -0.15691753
+v 0.10095861 0.03931838 -0.15691755
+v 0.10166571 0.03729721 -0.15691755
+v 0.00282403 0.11829106 -0.16979552
+v 0.00296750 0.11820532 -0.16982392
+v 0.02030707 0.11242356 -0.17033213
+v 0.03763639 0.10664178 -0.16982870
+v 0.04341624 0.10086002 -0.17040161
+v 0.06074557 0.08929647 -0.17019648
+v 0.07213106 0.08331870 -0.16884081
+v 0.06629996 0.08912496 -0.16881238
+v 0.07807489 0.07196339 -0.16999928
+v 0.00805049 0.12152494 -0.16471521
+v 0.01158604 0.12108392 -0.16161875
+v 0.01202670 0.12118191 -0.15691724
+v 0.01343068 0.12083893 -0.15691725
+v 0.01457845 0.12055720 -0.15691725
+v 0.01413779 0.12055721 -0.15939190
+v 0.00690272 0.12131670 -0.16790321
+v 0.00296750 0.12165969 -0.16830250
+v 0.00282403 0.12168419 -0.16821570
+v 0.08415193 0.06636536 -0.16918809
+v 0.08744153 0.06456468 -0.16825694
+v 0.09644950 0.04886079 -0.16471548
+v 0.09116154 0.06004459 -0.16483223
+v 0.09269874 0.05786417 -0.16298414
+v 0.09373379 0.05504679 -0.16483225
+v 0.08807691 0.06559363 -0.16471542
+v 0.09737182 0.04841978 -0.15929114
+v 0.09736157 0.04882400 -0.15691751
+v 0.09841711 0.04626386 -0.15691752
+v 0.09461511 0.05463028 -0.15894077
+v 0.00282403 0.12165969 -0.16831197
+v 0.02030707 0.11668638 -0.16884542
+v 0.03185653 0.11166408 -0.16899064
+v 0.03763639 0.11035337 -0.16833410
+v 0.04294484 0.10656828 -0.16871290
+v 0.04943180 0.10117849 -0.16921321
+v 0.05497596 0.09507823 -0.16991554
+v 0.07574860 0.08126078 -0.16809590
+v 0.07783918 0.07730418 -0.16861673
+v 0.07009171 0.08707930 -0.16815270
+v 0.06028441 0.09482099 -0.16856774
+v 0.06421963 0.09271408 -0.16807061
+v 0.08219457 0.07196339 -0.16844158
+v 0.01094042 0.12085121 -0.16471522
+v 0.02030707 0.11892801 -0.15894053
+v 0.02030707 0.11843806 -0.16471522
+v 0.01853417 0.11949148 -0.15691725
+v 0.02885388 0.11522868 -0.16721671
+v 0.02500064 0.11598816 -0.16831357
+v 0.08113903 0.07507477 -0.16777870
+v 0.08633475 0.06848451 -0.16471541
+v 0.09287296 0.05820714 -0.15894076
+v 0.09132552 0.06108578 -0.15894075
+v 0.08666269 0.06894997 -0.16018908
+v 0.09474834 0.05463028 -0.15691749
+v 0.04071078 0.10963066 -0.16772176
+v 0.04766915 0.10459611 -0.16834202
+v 0.05497596 0.09920632 -0.16842570
+v 0.07362727 0.08477638 -0.16471535
+v 0.07631223 0.08188549 -0.16471536
+v 0.06771418 0.09061939 -0.16471533
+v 0.07073734 0.08772851 -0.16471534
+v 0.05805035 0.09812836 -0.16776126
+v 0.06482426 0.09324079 -0.16471532
+v 0.02030707 0.11901376 -0.15691725
+v 0.02608692 0.11704158 -0.15894054
+v 0.02658907 0.11635564 -0.16506086
+v 0.02941751 0.11549816 -0.16336744
+v 0.03154909 0.11433447 -0.16506087
+v 0.03763639 0.11160282 -0.16471525
+v 0.08147721 0.07552799 -0.16471538
+v 0.08396747 0.07196338 -0.16471540
+v 0.07920216 0.07841888 -0.16471537
+v 0.09240155 0.05933410 -0.15691747
+v 0.09293445 0.05832963 -0.15691748
+v 0.09138700 0.06120827 -0.15691747
+v 0.08810765 0.06668381 -0.15853354
+v 0.08181540 0.07596894 -0.15894069
+v 0.08506400 0.07139987 -0.15853352
+v 0.08501276 0.07162036 -0.15691743
+v 0.08631426 0.06969719 -0.15691743
+v 0.08711360 0.06845999 -0.15691744
+v 0.08829211 0.06653681 -0.15691745
+v 0.04114119 0.10987564 -0.16471526
+v 0.04403112 0.10814846 -0.16471526
+v 0.04871444 0.10525757 -0.16471527
+v 0.05160438 0.10338340 -0.16471528
+v 0.07113701 0.08814496 -0.15894065
+v 0.07402694 0.08518058 -0.15894066
+v 0.07666067 0.08228970 -0.15894067
+v 0.07955059 0.07885983 -0.15894068
+v 0.06814460 0.09102360 -0.15894064
+v 0.06136044 0.09613168 -0.16471531
+v 0.05497596 0.10098249 -0.16471529
+v 0.05848076 0.09845909 -0.16471530
+v 0.06525467 0.09360825 -0.15894063
+v 0.06182160 0.09649913 -0.15894062
+v 0.02608692 0.11712733 -0.15691726
+v 0.02850544 0.11623310 -0.15691726
+v 0.02992991 0.11570639 -0.15691726
+v 0.02981719 0.11565738 -0.15894055
+v 0.03270711 0.11444468 -0.15894055
+v 0.03763639 0.11216627 -0.15894056
+v 0.08187688 0.07604244 -0.15691741
+v 0.04161260 0.11014510 -0.15894057
+v 0.04450253 0.10847917 -0.15894057
+v 0.05200405 0.10370186 -0.16099542
+v 0.07119850 0.08820622 -0.15691737
+v 0.07308413 0.08628303 -0.15691737
+v 0.07408843 0.08525407 -0.15691738
+v 0.06821634 0.09109710 -0.15691736
+v 0.07016345 0.08922292 -0.15691736
+v 0.07672215 0.08236319 -0.15691739
+v 0.07961208 0.07893333 -0.15691740
+v 0.06721204 0.09200356 -0.15691735
+v 0.05893168 0.09881429 -0.15894061
+v 0.06190359 0.09657264 -0.15691734
+v 0.06413764 0.09468621 -0.15691734
+v 0.06532641 0.09368174 -0.15691735
+v 0.03281984 0.11450593 -0.15691727
+v 0.03602746 0.11302373 -0.15691727
+v 0.03763639 0.11227652 -0.15691728
+v 0.04170483 0.11019409 -0.15691729
+v 0.04359046 0.10911614 -0.15691729
+v 0.04459476 0.10854042 -0.15691729
+v 0.04953428 0.10550252 -0.15691730
+v 0.04972899 0.10525754 -0.15901790
+v 0.05218851 0.10382435 -0.15714457
+v 0.05474025 0.10201142 -0.15691732
+v 0.05445331 0.10207266 -0.15901792
+v 0.05763018 0.09989225 -0.15691732
+v 0.05901366 0.09887554 -0.15691733
+v 0.05201429 0.10393459 -0.15691731
+v 0.05218851 0.10382435 -0.15691731
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 5
+f 1 5 11
+f 1 11 20
+f 1 20 31
+f 1 31 49
+f 1 49 48
+f 1 48 73
+f 1 73 95
+f 1 95 94
+f 1 94 93
+f 1 93 100
+f 1 100 99
+f 1 99 98
+f 1 98 128
+f 1 128 127
+f 1 127 154
+f 1 154 174
+f 1 174 173
+f 1 173 175
+f 1 175 182
+f 1 182 181
+f 1 181 180
+f 1 180 179
+f 1 179 203
+f 1 203 213
+f 1 213 212
+f 1 212 209
+f 1 209 208
+f 1 208 207
+f 1 207 211
+f 1 211 210
+f 1 210 214
+f 1 214 218
+f 1 218 217
+f 1 217 216
+f 1 216 231
+f 1 231 230
+f 1 230 228
+f 1 228 233
+f 1 233 232
+f 1 232 225
+f 1 225 224
+f 1 224 223
+f 1 223 222
+f 1 222 221
+f 1 221 220
+f 1 220 219
+f 1 219 199
+f 1 199 198
+f 1 198 197
+f 1 197 164
+f 1 164 146
+f 1 146 114
+f 1 114 113
+f 1 113 112
+f 1 112 83
+f 1 83 60
+f 1 60 33
+f 1 33 22
+f 1 22 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 4
+f 3 6 12
+f 3 12 21
+f 3 21 32
+f 3 32 51
+f 3 51 35
+f 3 35 34
+f 3 34 28
+f 3 28 18
+f 3 18 17
+f 3 17 16
+f 3 16 10
+f 3 10 7
+f 4 8 9
+f 4 7 10
+f 4 10 8
+f 5 9 11
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 8 10 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 13
+f 9 15 27
+f 9 27 19
+f 9 19 11
+f 11 19 20
+f 12 22 21
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 13 18 23
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 18 28 23
+f 19 27 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 21 22 33
+f 21 33 62
+f 21 62 85
+f 21 85 118
+f 21 118 130
+f 21 130 101
+f 21 101 75
+f 21 75 74
+f 21 74 52
+f 21 52 32
+f 23 28 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 25
+f 25 40 26
+f 25 39 41
+f 25 41 40
+f 26 40 42
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 32 50 38
+f 32 38 51
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 59
+f 32 59 50
+f 33 60 61
+f 33 61 62
+f 35 51 36
+f 36 51 37
+f 37 51 38
+f 38 50 39
+f 39 50 63
+f 39 63 41
+f 40 41 42
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 42 65 43
+f 43 65 44
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 45
+f 45 69 46
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 46 69 68
+f 46 68 67
+f 46 67 72
+f 46 72 70
+f 47 71 73
+f 47 73 48
+f 50 59 63
+f 52 74 53
+f 53 74 54
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 55
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 57 79 58
+f 57 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 81
+f 58 81 59
+f 59 81 63
+f 60 82 61
+f 60 83 84
+f 60 84 82
+f 61 85 62
+f 61 82 85
+f 63 81 86
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 66 65
+f 64 87 88
+f 64 88 89
+f 64 89 66
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 66 89 92
+f 66 92 90
+f 67 91 72
+f 70 93 71
+f 70 72 93
+f 71 93 94
+f 71 94 95
+f 71 95 73
+f 72 91 96
+f 72 96 97
+f 72 97 98
+f 72 98 99
+f 72 99 100
+f 72 100 93
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 76
+f 76 103 77
+f 77 103 104
+f 77 104 105
+f 77 105 78
+f 78 105 106
+f 78 106 79
+f 79 107 80
+f 79 106 108
+f 79 108 107
+f 80 107 109
+f 80 109 86
+f 80 86 81
+f 82 110 85
+f 82 84 111
+f 82 111 110
+f 83 112 84
+f 84 112 113
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 111
+f 85 110 116
+f 85 116 117
+f 85 117 118
+f 86 109 119
+f 86 119 88
+f 86 88 87
+f 88 119 120
+f 88 120 89
+f 89 120 92
+f 90 121 96
+f 90 96 91
+f 90 92 121
+f 92 122 123
+f 92 123 124
+f 92 124 121
+f 92 120 125
+f 92 125 122
+f 96 126 127
+f 96 127 128
+f 96 128 98
+f 96 98 97
+f 96 121 124
+f 96 124 123
+f 96 123 129
+f 96 129 126
+f 101 130 102
+f 102 130 117
+f 102 117 131
+f 102 131 103
+f 103 132 104
+f 103 131 132
+f 104 132 133
+f 104 133 134
+f 104 134 135
+f 104 135 105
+f 105 135 136
+f 105 136 106
+f 106 136 108
+f 107 137 138
+f 107 138 109
+f 107 108 139
+f 107 139 137
+f 108 136 140
+f 108 140 141
+f 108 141 139
+f 109 138 142
+f 109 142 119
+f 110 111 143
+f 110 143 116
+f 111 115 144
+f 111 144 145
+f 111 145 143
+f 114 146 144
+f 114 144 115
+f 116 143 145
+f 116 145 147
+f 116 147 148
+f 116 148 131
+f 116 131 117
+f 117 130 118
+f 119 142 120
+f 120 142 149
+f 120 149 150
+f 120 150 125
+f 122 125 123
+f 123 151 129
+f 123 125 152
+f 123 152 151
+f 125 150 153
+f 125 153 152
+f 126 129 127
+f 127 129 154
+f 129 151 154
+f 131 148 132
+f 132 148 133
+f 133 155 156
+f 133 156 134
+f 133 148 155
+f 134 156 135
+f 135 157 136
+f 135 156 157
+f 136 157 140
+f 137 139 158
+f 137 158 159
+f 137 159 149
+f 137 149 138
+f 138 149 142
+f 139 141 160
+f 139 160 161
+f 139 161 158
+f 140 157 162
+f 140 162 141
+f 141 163 160
+f 141 162 163
+f 144 146 164
+f 144 164 197
+f 144 197 165
+f 144 165 145
+f 145 165 166
+f 145 166 147
+f 147 166 167
+f 147 167 168
+f 147 168 169
+f 147 169 155
+f 147 155 148
+f 149 170 171
+f 149 171 150
+f 149 159 172
+f 149 172 170
+f 150 171 153
+f 151 152 173
+f 151 173 174
+f 151 174 154
+f 152 175 173
+f 152 153 176
+f 152 176 175
+f 153 171 170
+f 153 170 177
+f 153 177 178
+f 153 178 179
+f 153 179 180
+f 153 180 181
+f 153 181 182
+f 153 182 176
+f 155 169 183
+f 155 183 184
+f 155 184 185
+f 155 185 186
+f 155 186 162
+f 155 162 156
+f 156 162 157
+f 158 161 187
+f 158 187 188
+f 158 188 159
+f 159 189 190
+f 159 190 172
+f 159 188 189
+f 160 163 191
+f 160 191 161
+f 161 191 187
+f 162 192 163
+f 162 186 193
+f 162 193 194
+f 162 194 192
+f 163 195 191
+f 163 192 196
+f 163 196 195
+f 165 197 198
+f 165 198 199
+f 165 199 200
+f 165 200 167
+f 165 167 166
+f 167 200 201
+f 167 201 169
+f 167 169 168
+f 169 201 202
+f 169 202 183
+f 170 172 190
+f 170 190 177
+f 175 176 182
+f 177 203 179
+f 177 179 178
+f 177 190 213
+f 177 213 203
+f 183 204 205
+f 183 205 184
+f 183 202 204
+f 184 205 206
+f 184 206 185
+f 185 206 186
+f 186 206 193
+f 187 207 208
+f 187 208 209
+f 187 209 188
+f 187 191 210
+f 187 210 211
+f 187 211 207
+f 188 209 212
+f 188 212 189
+f 189 212 213
+f 189 213 190
+f 191 195 214
+f 191 214 210
+f 192 194 196
+f 193 206 194
+f 194 206 215
+f 194 215 196
+f 195 196 216
+f 195 216 217
+f 195 217 218
+f 195 218 214
+f 196 215 216
+f 199 219 200
+f 200 219 201
+f 201 219 220
+f 201 220 202
+f 202 221 204
+f 202 220 221
+f 204 222 223
+f 204 223 224
+f 204 224 205
+f 204 221 222
+f 205 224 225
+f 205 225 226
+f 205 226 206
+f 206 227 228
+f 206 228 229
+f 206 229 215
+f 206 226 227
+f 215 230 231
+f 215 231 216
+f 215 229 228
+f 215 228 230
+f 225 232 227
+f 225 227 226
+f 227 232 233
+f 227 233 228
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07016087 0.07060923 -0.15691743
+v 0.08570242 0.07060923 -0.15691743
+v 0.08466303 0.04342913 -0.15691753
+v 0.07536770 0.07060910 -0.12299743
+v 0.08631750 0.06970629 -0.15691743
+v 0.08701482 0.07060915 -0.13583821
+v 0.08740952 0.07004769 -0.13583821
+v 0.08807066 0.03706916 -0.15691755
+v 0.09335972 0.03706903 -0.12299755
+v 0.08775818 0.07060910 -0.12299743
+v 0.08676483 0.06909885 -0.15633632
+v 0.08711678 0.06846188 -0.15691744
+v 0.08736018 0.07060913 -0.13006368
+v 0.08758385 0.07029392 -0.13006368
+v 0.09069873 0.06607142 -0.12299745
+v 0.09055073 0.06618635 -0.12428585
+v 0.09021193 0.06618637 -0.13006370
+v 0.10173407 0.03706916 -0.15691755
+v 0.10376022 0.03706903 -0.12299755
+v 0.08778450 0.07056970 -0.12299743
+v 0.08774831 0.07052046 -0.12428583
+v 0.08829761 0.06653780 -0.15691745
+v 0.08985670 0.06618639 -0.13583823
+v 0.09247491 0.06320829 -0.12299746
+v 0.09243874 0.06313935 -0.12428586
+v 0.10166828 0.03729243 -0.15691755
+v 0.10268794 0.03706910 -0.14189845
+v 0.10343788 0.03811315 -0.12299755
+v 0.10373719 0.03706903 -0.12344251
+v 0.09189602 0.06213796 -0.14160946
+v 0.09139277 0.06120882 -0.15691747
+v 0.09226112 0.06281759 -0.13006371
+v 0.09208350 0.06248599 -0.13583824
+v 0.09332682 0.06161254 -0.12299746
+v 0.09397480 0.06024994 -0.12428587
+v 0.10227349 0.03729239 -0.14738741
+v 0.10096438 0.03931502 -0.15691755
+v 0.10065192 0.04307118 -0.14160953
+v 0.10263860 0.03729237 -0.14160955
+v 0.10304647 0.03706908 -0.13583833
+v 0.10165842 0.04307112 -0.12428593
+v 0.10173077 0.04307111 -0.12299753
+v 0.10297738 0.03729235 -0.13583833
+v 0.10100386 0.04307116 -0.13583831
+v 0.10133278 0.04307114 -0.13006378
+v 0.09294199 0.05831941 -0.15691748
+v 0.09240256 0.05933071 -0.15691747
+v 0.09379719 0.05992818 -0.13006372
+v 0.09360970 0.05959658 -0.13583825
+v 0.09395506 0.06043052 -0.12299747
+v 0.09708968 0.05425441 -0.12299749
+v 0.09952371 0.04340286 -0.15691753
+v 0.10027365 0.04307120 -0.14738739
+v 0.09900401 0.04475563 -0.15691753
+v 0.09842511 0.04625943 -0.15691752
+v 0.09874417 0.04704413 -0.14738738
+v 0.09893165 0.04749394 -0.14160952
+v 0.10123410 0.04436478 -0.12299753
+v 0.09910927 0.04791748 -0.13583829
+v 0.09928031 0.04834430 -0.13006376
+v 0.09573453 0.05462880 -0.14160949
+v 0.09475105 0.05462886 -0.15691749
+v 0.09646803 0.05462876 -0.13006374
+v 0.09610293 0.05462878 -0.13583827
+v 0.09773767 0.05292135 -0.12299750
+v 0.09736269 0.04882050 -0.15691751
+v 0.09754031 0.04993353 -0.14738737
+v 0.09790871 0.05081017 -0.13583828
+v 0.09821789 0.05154233 -0.12583994
+v 0.09772451 0.05038334 -0.14160950
+v 0.09933951 0.04922094 -0.12299751
+v 0.09877706 0.05060326 -0.12299750
+v 0.09924084 0.04930961 -0.12406343
+v 0.09734625 0.04945746 -0.15316190
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 31
+f 1 31 47
+f 1 47 46
+f 1 46 62
+f 1 62 66
+f 1 66 55
+f 1 55 54
+f 1 54 52
+f 1 52 37
+f 1 37 26
+f 1 26 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 4
+f 4 9 19
+f 4 19 28
+f 4 28 42
+f 4 42 58
+f 4 58 71
+f 4 71 72
+f 4 72 65
+f 4 65 51
+f 4 51 50
+f 4 50 34
+f 4 34 24
+f 4 24 15
+f 4 15 20
+f 4 20 10
+f 4 8 9
+f 5 11 12
+f 5 7 11
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 11
+f 8 18 27
+f 8 27 40
+f 8 40 29
+f 8 29 19
+f 8 19 9
+f 10 20 21
+f 10 21 14
+f 10 14 13
+f 11 22 12
+f 11 17 23
+f 11 23 22
+f 14 21 15
+f 15 24 17
+f 15 17 16
+f 15 21 20
+f 17 24 25
+f 17 25 23
+f 18 26 27
+f 19 29 28
+f 22 30 31
+f 22 23 25
+f 22 25 32
+f 22 32 33
+f 22 33 30
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 48
+f 25 48 32
+f 26 36 27
+f 26 37 38
+f 26 38 36
+f 27 36 39
+f 27 39 40
+f 28 41 42
+f 28 29 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 41
+f 29 40 43
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 30 33 46
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 46
+f 34 50 35
+f 35 50 51
+f 35 51 48
+f 36 38 39
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 38 53 52
+f 38 52 54
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 44
+f 38 44 39
+f 39 44 43
+f 39 43 40
+f 41 58 42
+f 41 45 58
+f 44 57 59
+f 44 59 60
+f 44 60 58
+f 44 58 45
+f 46 61 62
+f 46 49 63
+f 46 63 64
+f 46 64 61
+f 48 63 49
+f 48 51 63
+f 51 65 63
+f 55 66 56
+f 56 66 67
+f 56 67 57
+f 57 68 69
+f 57 69 59
+f 57 67 70
+f 57 70 68
+f 58 60 71
+f 59 69 72
+f 59 72 60
+f 60 72 73
+f 60 73 71
+f 61 64 69
+f 61 69 62
+f 62 69 68
+f 62 68 70
+f 62 70 67
+f 62 67 74
+f 62 74 66
+f 63 65 64
+f 64 65 69
+f 65 72 69
+f 66 74 67
+f 71 73 72
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,280 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11885105 -0.04832954 0.16992708
+v 0.11369067 -0.04832954 0.16978076
+v 0.11960745 -0.04832954 0.16955316
+v 0.12159845 -0.03041545 0.17324359
+v 0.11852599 -0.04362738 0.17098381
+v 0.11274049 -0.04832954 0.16943937
+v 0.12125777 -0.03041545 0.17324359
+v 0.12068578 -0.04832954 0.16869155
+v 0.12177974 -0.04760578 0.16809003
+v 0.12236735 -0.04362737 0.16903296
+v 0.12669944 -0.00240471 0.17303235
+v 0.12483345 -0.00240471 0.17325995
+v 0.12418645 -0.00240471 0.17329246
+v 0.12164221 -0.00240471 0.17332497
+v 0.12311437 -0.03784630 0.16989461
+v 0.12335504 -0.03223158 0.17080502
+v 0.12120463 -0.00240471 0.17330872
+v 0.12095458 -0.00240471 0.17288603
+v 0.11945116 -0.00240470 0.17026865
+v 0.11027752 -0.04832953 0.16491991
+v 0.12164534 -0.04832953 0.16739098
+v 0.12201729 -0.04832953 0.16501745
+v 0.12350819 -0.04362735 0.16448099
+v 0.12500849 -0.03784628 0.16448101
+v 0.12722141 -0.02361391 0.16745610
+v 0.12737144 -0.02051210 0.16796008
+v 0.12764650 -0.01473103 0.16887050
+v 0.12764650 -0.00240470 0.17121156
+v 0.11773208 -0.00240467 0.16448114
+v 0.11019000 -0.04832952 0.16448097
+v 0.12209542 -0.04832952 0.16448097
+v 0.12374574 -0.04832946 0.14716722
+v 0.12507412 -0.04362729 0.14716724
+v 0.12734644 -0.03558054 0.14541150
+v 0.12619622 -0.03206522 0.16448103
+v 0.12829975 -0.01473101 0.16448110
+v 0.12694636 -0.02739901 0.16448105
+v 0.12882484 -0.02628859 0.14716730
+v 0.12950310 -0.02051202 0.14716732
+v 0.12782779 -0.00894997 0.16956957
+v 0.12864982 -0.00894995 0.16448112
+v 0.12772151 -0.00240470 0.17087015
+v 0.12776527 -0.00286773 0.17065882
+v 0.10956176 -0.04832950 0.15870971
+v 0.11656936 -0.00240461 0.14716739
+v 0.09845024 -0.04832895 0.00724279
+v 0.10734570 -0.04832942 0.13560845
+v 0.10771140 -0.04832944 0.14024170
+v 0.10780517 -0.04832944 0.14137970
+v 0.10823650 -0.04832946 0.14586664
+v 0.10899289 -0.04832948 0.15326361
+v 0.12734644 -0.03558054 0.14381831
+v 0.12273305 -0.04832929 0.10124104
+v 0.12416458 -0.04362712 0.10094844
+v 0.12776215 -0.03232589 0.14726481
+v 0.12997506 -0.01473095 0.14716735
+v 0.12831537 -0.02628842 0.10094850
+v 0.12914678 -0.02051185 0.10094852
+v 0.12967502 -0.01473078 0.10094855
+v 0.12877484 -0.00317338 0.16448114
+v 0.13028450 -0.00894989 0.14716737
+v 0.12777465 -0.00240470 0.17062629
+v 0.12865919 -0.00240468 0.16524522
+v 0.11618179 -0.00240459 0.14137987
+v 0.10784580 -0.00240410 0.00724296
+v 0.10847092 -0.04832895 0.00724279
+v 0.12751210 -0.03051408 0.10094849
+v 0.12235797 -0.04832928 0.09813595
+v 0.11197784 -0.03784571 0.00724283
+v 0.12741833 -0.03014545 0.09774585
+v 0.11582859 -0.01914941 0.00724290
+v 0.11616303 -0.01590374 0.00724291
+v 0.11627242 -0.01478439 0.00724292
+v 0.12990943 -0.00894972 0.10094857
+v 0.11671001 -0.00894938 0.00724294
+v 0.11692255 -0.00448546 0.00724295
+v 0.12875921 -0.00240467 0.16448114
+v 0.13038140 -0.00317332 0.14716739
+v 0.11697568 -0.00240410 0.00724296
+v 0.10914293 -0.04655776 0.00724280
+v 0.10951488 -0.04555530 0.00724280
+v 0.11029315 -0.04332109 0.00724281
+v 0.11052131 -0.04266476 0.00724281
+v 0.11168717 -0.03881222 0.00724283
+v 0.11312181 -0.03337730 0.00724285
+v 0.11345626 -0.03206465 0.00724285
+v 0.11438768 -0.02759623 0.00724287
+v 0.11465649 -0.02628808 0.00724287
+v 0.11519409 -0.02330764 0.00724288
+v 0.11541602 -0.02197251 0.00724289
+v 0.12995006 -0.00317315 0.10094859
+v 0.11697568 -0.00317281 0.00724296
+v 0.13036265 -0.00240461 0.14716739
+v 0.12992819 -0.00240444 0.10094859
+f 1 2 6
+f 1 6 20
+f 1 20 30
+f 1 30 44
+f 1 44 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 66
+f 1 66 68
+f 1 68 53
+f 1 53 32
+f 1 32 31
+f 1 31 22
+f 1 22 21
+f 1 21 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 7
+f 4 7 5
+f 4 10 15
+f 4 15 16
+f 4 16 11
+f 6 7 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 7 14 17
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 15
+f 11 16 15
+f 11 15 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 42
+f 11 42 62
+f 11 62 63
+f 11 63 77
+f 11 77 93
+f 11 93 94
+f 11 94 79
+f 11 79 65
+f 11 65 64
+f 11 64 45
+f 11 45 29
+f 11 29 19
+f 11 19 18
+f 11 18 17
+f 11 17 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 15 25 26
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 35 25
+f 24 34 35
+f 25 36 26
+f 25 35 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 36
+f 26 36 27
+f 27 40 28
+f 27 36 41
+f 27 41 40
+f 28 40 43
+f 28 43 42
+f 29 44 30
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 44
+f 32 52 33
+f 32 53 54
+f 32 54 52
+f 33 52 34
+f 34 52 38
+f 34 38 55
+f 34 55 35
+f 35 55 38
+f 35 38 37
+f 36 39 56
+f 36 56 41
+f 38 52 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 56
+f 40 41 60
+f 40 60 43
+f 41 56 61
+f 41 61 60
+f 42 43 62
+f 43 60 63
+f 43 63 62
+f 45 64 46
+f 46 65 79
+f 46 79 92
+f 46 92 76
+f 46 76 75
+f 46 75 73
+f 46 73 72
+f 46 72 71
+f 46 71 90
+f 46 90 89
+f 46 89 88
+f 46 88 87
+f 46 87 86
+f 46 86 85
+f 46 85 69
+f 46 69 84
+f 46 84 83
+f 46 83 82
+f 46 82 81
+f 46 81 80
+f 46 80 66
+f 46 64 65
+f 52 54 67
+f 52 67 57
+f 53 68 54
+f 54 68 69
+f 54 69 70
+f 54 70 67
+f 56 59 61
+f 57 67 70
+f 57 70 58
+f 58 70 71
+f 58 71 72
+f 58 72 73
+f 58 73 59
+f 59 74 61
+f 59 73 75
+f 59 75 76
+f 59 76 74
+f 60 77 63
+f 60 61 78
+f 60 78 77
+f 61 74 78
+f 66 80 68
+f 68 80 81
+f 68 81 82
+f 68 82 83
+f 68 83 84
+f 68 84 69
+f 69 85 70
+f 70 85 86
+f 70 86 87
+f 70 87 88
+f 70 88 89
+f 70 89 90
+f 70 90 71
+f 74 91 78
+f 74 76 92
+f 74 92 91
+f 77 78 93
+f 78 91 93
+f 79 94 91
+f 79 91 92
+f 91 94 93
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,421 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00282402 -0.11119133 -0.09173431
+v 0.06071009 -0.08682137 -0.09173422
+v 0.00282402 -0.11988377 -0.09173434
+v 0.00282402 -0.11210926 -0.07230486
+v 0.07092527 -0.08682172 0.00277045
+v 0.07571999 -0.08682137 -0.09173422
+v 0.00297030 -0.11987988 -0.09173434
+v 0.00282402 -0.12187906 -0.06177790
+v 0.00282402 -0.11211704 -0.07216407
+v 0.07161604 -0.08682174 0.00854297
+v 0.07136411 -0.08682173 0.00647440
+v 0.07573625 -0.08682137 -0.09156094
+v 0.07538680 -0.08717918 -0.09173422
+v 0.00664354 -0.11957263 -0.09173434
+v 0.00676544 -0.12173517 -0.05905952
+v 0.00297030 -0.12231079 -0.05497652
+v 0.00282402 -0.12230691 -0.05511731
+v 0.00282402 -0.11244765 -0.06652151
+v 0.07203050 -0.08682175 0.01159710
+v 0.07953952 -0.08682152 -0.05051433
+v 0.07408653 -0.09174918 -0.05497641
+v 0.07454976 -0.08796092 -0.09173422
+v 0.08059597 -0.09239895 0.01890749
+v 0.00874834 -0.11938206 -0.09173434
+v 0.00871584 -0.12184409 -0.05472742
+v 0.00297030 -0.12267251 -0.04919317
+v 0.00282402 -0.12266474 -0.04933396
+v 0.00282402 -0.11791623 0.01890740
+v 0.07242870 -0.08682176 0.01432632
+v 0.07966142 -0.08682153 -0.04919304
+v 0.07436284 -0.09201367 -0.04919306
+v 0.06937309 -0.09272912 -0.09173424
+v 0.06970628 -0.09242577 -0.09173424
+v 0.07094153 -0.09129399 -0.09173424
+v 0.07213615 -0.09019334 -0.09173423
+v 0.08335091 -0.08950925 0.01890750
+v 0.07999461 -0.09294345 0.01890749
+v 0.01242159 -0.11887256 -0.09173434
+v 0.01185272 -0.12168853 -0.05263718
+v 0.00874834 -0.12218247 -0.04919317
+v 0.00297030 -0.12301479 -0.04342065
+v 0.00874834 -0.12568688 0.00854283
+v 0.00282402 -0.12300700 -0.04356145
+v 0.00282402 -0.12655422 0.01890737
+v 0.07312759 -0.08682178 0.01890751
+v 0.07277002 -0.08682177 0.01663316
+v 0.08584578 -0.08682178 0.01890751
+v 0.07770289 -0.09500474 0.01890748
+v 0.06903990 -0.09299748 -0.09173424
+v 0.07702838 -0.09560368 0.01890748
+v 0.07443598 -0.09789444 0.01890747
+v 0.07383462 -0.09840004 0.01890747
+v 0.07155102 -0.10030966 0.01890746
+v 0.07082775 -0.10090860 0.01890746
+v 0.06804032 -0.10319936 0.01890745
+v 0.01452639 -0.11856921 -0.09173434
+v 0.01496523 -0.12210083 -0.03788640
+v 0.01452639 -0.12254423 -0.03188645
+v 0.01452639 -0.12469511 0.00277031
+v 0.01452639 -0.12505294 0.00854283
+v 0.01452639 -0.12540687 0.01432618
+v 0.01452639 -0.11871311 -0.08962245
+v 0.01781768 -0.12174303 -0.03613190
+v 0.00297030 -0.12569853 0.00277031
+v 0.01452639 -0.12567914 0.01890737
+v 0.01332364 -0.12580359 0.01890737
+v 0.00874834 -0.12599804 0.01432618
+v 0.00297030 -0.12602136 0.00854283
+v 0.00282402 -0.12569075 0.00262952
+v 0.00297030 -0.12655033 0.01890737
+v 0.00282402 -0.12602136 0.00854283
+v 0.06681319 -0.09473986 -0.09173425
+v 0.06743894 -0.10368162 0.01890745
+v 0.06800781 -0.09743915 -0.04919308
+v 0.06769087 -0.09719799 -0.05497643
+v 0.01819963 -0.11784192 -0.09173433
+v 0.01910168 -0.12491686 0.01890737
+v 0.02608247 -0.12282441 0.00854284
+v 0.02030443 -0.12471072 0.01890737
+v 0.02030443 -0.11756580 -0.08962244
+v 0.02030443 -0.11796252 -0.08384991
+v 0.02030443 -0.11952996 -0.06074902
+v 0.02608247 -0.11707579 -0.07807740
+v 0.02608247 -0.11746084 -0.07230488
+v 0.02608247 -0.11938224 -0.04342064
+v 0.00874834 -0.12620808 0.01890737
+v 0.06287990 -0.09797571 -0.08962237
+v 0.06275800 -0.09788625 -0.09173426
+v 0.06515536 -0.10548234 0.01890744
+v 0.02030443 -0.11741800 -0.09173433
+v 0.02937376 -0.12176652 0.00410244
+v 0.02992637 -0.12192210 0.00854284
+v 0.02608247 -0.12319001 0.01432619
+v 0.02608247 -0.12346616 0.01890738
+v 0.02515603 -0.11634068 -0.09173433
+v 0.02547297 -0.11641458 -0.08962244
+v 0.02658632 -0.11653128 -0.08419649
+v 0.02885365 -0.11583898 -0.08635170
+v 0.06170966 -0.09865632 -0.09173426
+v 0.06098639 -0.10844205 0.01890743
+v 0.05987304 -0.09999033 -0.09173427
+v 0.03281945 -0.12107424 0.00854285
+v 0.03061714 -0.12210491 0.01432619
+v 0.02929249 -0.11598291 -0.08249613
+v 0.03113724 -0.12223717 0.01890738
+v 0.02804912 -0.11563672 -0.09173432
+v 0.03186051 -0.11441162 -0.09173432
+v 0.06026312 -0.10893209 0.01890743
+v 0.05832085 -0.10104431 -0.09173427
+v 0.03351022 -0.12125706 0.01432619
+v 0.03402220 -0.12140099 0.01890738
+v 0.03342083 -0.12157600 0.01890738
+v 0.02974758 -0.11614238 -0.07807740
+v 0.03763855 -0.11230754 -0.09173431
+v 0.03471296 -0.11585854 -0.05768406
+v 0.03263254 -0.11512339 -0.07807739
+v 0.05820708 -0.11032444 0.01890742
+v 0.05560656 -0.10288003 -0.09173428
+v 0.03763855 -0.11936298 0.00854285
+v 0.03763855 -0.11974804 0.01432620
+v 0.03763855 -0.12005142 0.01890739
+v 0.03507053 -0.11599468 -0.05383932
+v 0.04166124 -0.11064684 -0.09173431
+v 0.03949143 -0.11548525 -0.03764810
+v 0.05507020 -0.11223794 0.01890742
+v 0.05464761 -0.11167008 0.00854288
+v 0.05776824 -0.11004050 0.01208438
+v 0.05272160 -0.10471186 -0.09173428
+v 0.05455822 -0.10355287 -0.09173428
+v 0.04002779 -0.11567584 -0.03188642
+v 0.04222198 -0.11825070 0.01890740
+v 0.04349786 -0.10974065 -0.09173430
+v 0.05003168 -0.11496040 0.01890741
+v 0.04943844 -0.11522876 0.01890741
+v 0.04714672 -0.11623607 0.01890740
+v 0.05385933 -0.11289522 0.01890742
+v 0.05213648 -0.11012980 -0.02943876
+v 0.04918651 -0.10672260 -0.09173429
+v 0.04341659 -0.11777622 0.01890740
+v 0.04453807 -0.10921559 -0.09173430
+v 0.04740678 -0.10767935 -0.09173430
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 22
+f 1 22 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 49
+f 1 49 72
+f 1 72 88
+f 1 88 99
+f 1 99 101
+f 1 101 109
+f 1 109 118
+f 1 118 129
+f 1 129 128
+f 1 128 138
+f 1 138 141
+f 1 141 140
+f 1 140 132
+f 1 132 123
+f 1 123 114
+f 1 114 107
+f 1 107 106
+f 1 106 95
+f 1 95 90
+f 1 90 76
+f 1 76 56
+f 1 56 38
+f 1 38 24
+f 1 24 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 27
+f 1 27 43
+f 1 43 69
+f 1 69 71
+f 1 71 44
+f 1 44 28
+f 1 28 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 10
+f 2 10 19
+f 2 19 29
+f 2 29 46
+f 2 46 45
+f 2 45 47
+f 2 47 30
+f 2 30 20
+f 2 20 12
+f 2 12 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 12 20 13
+f 13 21 22
+f 13 20 23
+f 13 23 21
+f 14 24 15
+f 15 25 16
+f 15 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 20 30 23
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 21 23 31
+f 23 36 47
+f 23 47 45
+f 23 45 28
+f 23 28 44
+f 23 44 70
+f 23 70 86
+f 23 86 66
+f 23 66 65
+f 23 65 77
+f 23 77 79
+f 23 79 94
+f 23 94 105
+f 23 105 112
+f 23 112 111
+f 23 111 121
+f 23 121 131
+f 23 131 139
+f 23 139 135
+f 23 135 134
+f 23 134 133
+f 23 133 136
+f 23 136 125
+f 23 125 117
+f 23 117 108
+f 23 108 100
+f 23 100 89
+f 23 89 73
+f 23 73 55
+f 23 55 54
+f 23 54 53
+f 23 53 52
+f 23 52 51
+f 23 51 50
+f 23 50 48
+f 23 48 37
+f 23 37 31
+f 23 30 36
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 41 43
+f 26 43 27
+f 26 40 42
+f 26 42 41
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 30 47 36
+f 31 37 48
+f 31 48 32
+f 32 48 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 49
+f 38 56 39
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 42
+f 39 42 40
+f 39 56 62
+f 39 62 63
+f 39 63 57
+f 41 42 64
+f 41 64 69
+f 41 69 43
+f 42 61 65
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 64
+f 44 71 68
+f 44 68 70
+f 49 55 73
+f 49 73 74
+f 49 74 75
+f 49 75 72
+f 56 76 63
+f 56 63 62
+f 57 63 59
+f 57 59 58
+f 59 63 60
+f 60 63 77
+f 60 77 61
+f 61 77 65
+f 63 78 79
+f 63 79 77
+f 63 76 80
+f 63 80 81
+f 63 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 85 78
+f 64 68 69
+f 66 86 67
+f 67 86 70
+f 67 70 68
+f 68 71 69
+f 72 87 88
+f 72 75 89
+f 72 89 87
+f 73 89 75
+f 73 75 74
+f 76 90 80
+f 78 91 92
+f 78 92 93
+f 78 93 79
+f 78 85 91
+f 79 93 94
+f 80 90 95
+f 80 95 83
+f 80 83 81
+f 81 83 82
+f 83 95 96
+f 83 96 97
+f 83 97 98
+f 83 98 91
+f 83 91 84
+f 84 91 85
+f 87 99 88
+f 87 89 99
+f 89 100 101
+f 89 101 99
+f 91 98 92
+f 92 102 110
+f 92 110 103
+f 92 103 94
+f 92 94 93
+f 92 98 104
+f 92 104 102
+f 94 103 105
+f 95 106 98
+f 95 98 96
+f 96 98 97
+f 98 106 107
+f 98 107 104
+f 100 108 109
+f 100 109 101
+f 102 104 110
+f 103 110 111
+f 103 111 112
+f 103 112 105
+f 104 107 113
+f 104 113 110
+f 107 114 115
+f 107 115 116
+f 107 116 113
+f 108 117 109
+f 109 117 118
+f 110 113 111
+f 111 119 120
+f 111 120 121
+f 111 113 115
+f 111 115 122
+f 111 122 119
+f 113 116 115
+f 114 123 124
+f 114 124 115
+f 115 124 122
+f 117 125 126
+f 117 126 127
+f 117 127 128
+f 117 128 129
+f 117 129 118
+f 119 130 131
+f 119 131 120
+f 119 122 124
+f 119 124 130
+f 120 131 121
+f 123 132 133
+f 123 133 134
+f 123 134 135
+f 123 135 130
+f 123 130 124
+f 125 136 137
+f 125 137 126
+f 126 137 127
+f 127 137 128
+f 128 137 138
+f 130 135 139
+f 130 139 131
+f 132 140 133
+f 133 137 136
+f 133 140 137
+f 137 140 141
+f 137 141 138
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,280 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12164196 -0.00240471 0.17332053
+v 0.12430451 0.00261322 0.17351450
+v 0.11852660 0.03150750 0.17466452
+v 0.12120634 -0.00240471 0.17330667
+v 0.12418700 -0.00240471 0.17329281
+v 0.12373989 0.01417367 0.17397175
+v 0.12443347 -0.00240471 0.17327895
+v 0.12722211 -0.00073360 0.17318201
+v 0.12330713 0.01995161 0.17415186
+v 0.12299186 0.02572498 0.17427658
+v 0.11852660 0.03728543 0.17474767
+v 0.11267704 0.04436822 0.17431821
+v 0.12095412 -0.00240471 0.17289104
+v 0.11162808 0.04436822 0.17383330
+v 0.12483471 -0.00240471 0.17325125
+v 0.12670050 -0.00240471 0.17304344
+v 0.12764629 -0.00240470 0.17121466
+v 0.12725077 0.00261322 0.17320971
+v 0.12263074 0.03150750 0.17424889
+v 0.12724218 0.00635377 0.17320972
+v 0.11840335 0.04436822 0.17434593
+v 0.11944946 -0.00240470 0.17025871
+v 0.10977663 0.04436823 0.17025888
+v 0.12772081 -0.00240470 0.17088216
+v 0.12777526 -0.00240470 0.17063278
+v 0.12788703 0.00261323 0.17025873
+v 0.12205467 0.03728543 0.17383328
+v 0.12698137 0.01020421 0.17276640
+v 0.12758037 0.00832249 0.17060512
+v 0.12161044 0.04081538 0.17338995
+v 0.12093979 0.04436823 0.17025888
+v 0.11773271 -0.00240467 0.16449530
+v 0.10929800 0.04436825 0.16646279
+v 0.12865799 -0.00240468 0.16525730
+v 0.12876117 -0.00240467 0.16449530
+v 0.12865513 0.00261326 0.16449532
+v 0.12430163 0.03150751 0.17025884
+v 0.12736542 0.01417369 0.16858240
+v 0.12720205 0.01711761 0.16743250
+v 0.12524169 0.02572499 0.17025881
+v 0.12828541 0.00839120 0.16449534
+v 0.12304919 0.03728544 0.17025886
+v 0.12187985 0.04167155 0.17025887
+v 0.12158178 0.04436826 0.16449547
+v 0.10905725 0.04436826 0.16449547
+v 0.11656910 -0.00240461 0.14716352
+v 0.13036328 -0.00240461 0.14716352
+v 0.13024291 0.00261332 0.14716354
+v 0.12990471 0.00839126 0.14716356
+v 0.12614736 0.02572502 0.16449540
+v 0.12496655 0.03150754 0.16449543
+v 0.12939456 0.01417377 0.14716358
+v 0.12693265 0.02088107 0.16449539
+v 0.12867805 0.01995171 0.14716360
+v 0.12739981 0.02955262 0.14572279
+v 0.12529328 0.03728553 0.14716367
+v 0.12375996 0.04306805 0.14716369
+v 0.12334725 0.04436832 0.14716369
+v 0.10824330 0.04436830 0.15131999
+v 0.11618219 -0.00240459 0.14138626
+v 0.12992764 -0.00240444 0.10097314
+v 0.12978434 0.00261349 0.10097316
+v 0.12938883 0.00839143 0.10097318
+v 0.12882709 0.01417394 0.10097320
+v 0.12739981 0.02955263 0.14378318
+v 0.12374563 0.03728570 0.10097329
+v 0.12217505 0.04251423 0.10097331
+v 0.12154166 0.04436849 0.10097331
+v 0.11580961 -0.00240457 0.13524878
+v 0.10108398 0.04436874 0.03321170
+v 0.11889631 -0.00240419 0.03321153
+v 0.11889631 -0.00105356 0.03321154
+v 0.11889345 0.00261374 0.03321155
+v 0.11881894 0.00417039 0.03321156
+v 0.11860971 0.00839168 0.03321157
+v 0.11811676 0.01417419 0.03321159
+v 0.12757177 0.01995189 0.09755119
+v 0.12723358 0.02303316 0.09802224
+v 0.12794435 0.01995188 0.10097322
+v 0.12729090 0.02327580 0.10097324
+v 0.12658012 0.02616477 0.10097325
+v 0.12526175 0.03150777 0.10097327
+v 0.11324165 0.03728595 0.03321168
+v 0.12188845 0.04169471 0.09752356
+v 0.11137587 0.04306847 0.03321170
+v 0.11088578 0.04436874 0.03321170
+v 0.11319006 -0.00240440 0.08941861
+v 0.11012342 -0.00240419 0.03321153
+v 0.11790181 0.01572627 0.03321160
+v 0.11731427 0.01995213 0.03321161
+v 0.11620799 0.02556525 0.03321163
+v 0.11588413 0.02703034 0.03321164
+v 0.11557172 0.02838555 0.03321164
+v 0.11478643 0.03142560 0.03321166
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 22
+f 1 22 32
+f 1 32 46
+f 1 46 60
+f 1 60 69
+f 1 69 87
+f 1 87 88
+f 1 88 71
+f 1 71 61
+f 1 61 47
+f 1 47 35
+f 1 35 34
+f 1 34 25
+f 1 25 24
+f 1 24 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 7
+f 1 7 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 6 9
+f 4 12 14
+f 4 14 13
+f 6 8 9
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 10
+f 8 10 9
+f 10 19 11
+f 10 18 20
+f 10 20 19
+f 11 19 21
+f 11 21 12
+f 12 21 31
+f 12 31 44
+f 12 44 58
+f 12 58 68
+f 12 68 86
+f 12 86 70
+f 12 70 59
+f 12 59 45
+f 12 45 33
+f 12 33 23
+f 12 23 14
+f 13 14 22
+f 14 23 22
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 20
+f 19 27 21
+f 19 20 28
+f 19 28 27
+f 20 26 29
+f 20 29 28
+f 21 27 30
+f 21 30 31
+f 22 23 32
+f 23 33 32
+f 25 34 26
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 29
+f 27 28 37
+f 27 37 30
+f 28 29 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 37
+f 29 36 41
+f 29 41 38
+f 30 37 42
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 32 33 45
+f 32 45 46
+f 35 47 36
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 41
+f 37 39 50
+f 37 50 51
+f 37 51 42
+f 37 40 39
+f 38 41 52
+f 38 52 39
+f 39 53 50
+f 39 52 54
+f 39 54 53
+f 41 49 52
+f 42 51 55
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 43 57 58
+f 43 58 44
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 47 61 48
+f 48 61 62
+f 48 62 49
+f 49 62 63
+f 49 63 52
+f 50 53 55
+f 50 55 51
+f 52 63 64
+f 52 64 54
+f 53 54 55
+f 54 65 55
+f 54 64 65
+f 55 65 57
+f 55 57 56
+f 57 65 66
+f 57 66 67
+f 57 67 58
+f 58 67 68
+f 59 69 60
+f 59 70 69
+f 61 71 72
+f 61 72 73
+f 61 73 62
+f 62 73 74
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 63 75 76
+f 63 76 64
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 64 79 65
+f 64 76 77
+f 65 79 80
+f 65 80 81
+f 65 81 82
+f 65 82 66
+f 66 82 78
+f 66 78 83
+f 66 83 84
+f 66 84 67
+f 67 84 83
+f 67 83 85
+f 67 85 68
+f 68 85 86
+f 69 70 87
+f 70 86 85
+f 70 85 83
+f 70 83 94
+f 70 94 93
+f 70 93 92
+f 70 92 91
+f 70 91 90
+f 70 90 89
+f 70 89 76
+f 70 76 75
+f 70 75 74
+f 70 74 73
+f 70 73 72
+f 70 72 71
+f 70 71 88
+f 70 88 87
+f 76 89 78
+f 76 78 77
+f 78 82 81
+f 78 81 80
+f 78 80 79
+f 78 89 90
+f 78 90 91
+f 78 91 92
+f 78 92 93
+f 78 93 94
+f 78 94 83
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08775845 0.07061239 -0.12299743
+v 0.08736090 0.07061242 -0.13006368
+v 0.08732891 0.07122051 -0.12299743
+v 0.07536572 0.07061239 -0.12299743
+v 0.08701360 0.07061244 -0.13583821
+v 0.08537769 0.07294225 -0.13583820
+v 0.08554220 0.07318548 -0.13006367
+v 0.08573869 0.07346384 -0.12299742
+v 0.06744661 0.07223960 -0.15691742
+v 0.07015638 0.07061252 -0.15691743
+v 0.04563138 0.09822150 -0.12299733
+v 0.08569756 0.07061252 -0.15691743
+v 0.08501213 0.07162336 -0.15691743
+v 0.08187738 0.07604785 -0.15691741
+v 0.08285071 0.07726938 -0.12299741
+v 0.08232521 0.07659916 -0.14160941
+v 0.04366188 0.09554586 -0.15691734
+v 0.06283133 0.09822150 -0.12299733
+v 0.04107549 0.09822163 -0.15691733
+v 0.08108685 0.07705869 -0.15691741
+v 0.08058419 0.08015868 -0.12299740
+v 0.07961087 0.07893714 -0.15691740
+v 0.06340252 0.09778364 -0.12299733
+v 0.05984281 0.09822163 -0.15691733
+v 0.07672288 0.08236700 -0.15691739
+v 0.07997643 0.08087222 -0.12299739
+v 0.06533546 0.09368362 -0.15691735
+v 0.06414280 0.09469447 -0.15691734
+v 0.06190827 0.09657292 -0.15691734
+v 0.06679316 0.09476732 -0.12299734
+v 0.07580440 0.08337784 -0.15691738
+v 0.07508697 0.08630486 -0.12575680
+v 0.07623851 0.08520751 -0.12299738
+v 0.07684626 0.08451289 -0.12299738
+v 0.07733521 0.08394530 -0.12299738
+v 0.06720900 0.09200789 -0.15691735
+v 0.06937955 0.09244831 -0.12299735
+v 0.06822344 0.09109975 -0.15691736
+v 0.07409537 0.08525359 -0.15691738
+v 0.07391259 0.08774004 -0.12299737
+v 0.06974512 0.09209155 -0.12299735
+v 0.07120739 0.08821045 -0.15691737
+v 0.07017009 0.08922130 -0.15691736
+v 0.07171918 0.09003741 -0.12299736
+v 0.07237720 0.08935090 -0.12299736
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 21
+f 1 21 26
+f 1 26 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 40
+f 1 40 45
+f 1 45 44
+f 1 44 41
+f 1 41 37
+f 1 37 30
+f 1 30 23
+f 1 23 18
+f 1 18 11
+f 1 11 4
+f 1 4 10
+f 1 10 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 11 9
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 14 16
+f 8 16 15
+f 9 11 17
+f 9 17 19
+f 9 19 24
+f 9 24 29
+f 9 29 28
+f 9 28 27
+f 9 27 36
+f 9 36 38
+f 9 38 43
+f 9 43 42
+f 9 42 39
+f 9 39 31
+f 9 31 25
+f 9 25 22
+f 9 22 20
+f 9 20 14
+f 9 14 13
+f 9 13 12
+f 9 12 10
+f 11 18 24
+f 11 24 19
+f 11 19 17
+f 14 20 16
+f 15 16 21
+f 16 20 22
+f 16 22 21
+f 18 23 24
+f 21 22 25
+f 21 25 26
+f 23 27 28
+f 23 28 29
+f 23 29 24
+f 23 30 27
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 27 30 36
+f 30 37 38
+f 30 38 36
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 32 40 33
+f 37 41 42
+f 37 42 43
+f 37 43 38
+f 39 42 41
+f 39 41 44
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03145304 0.12666206 0.08371241
+v -0.02971821 0.12709404 0.08371241
+v -0.03145304 0.11728973 0.08371237
+v -0.03145304 0.13337411 0.09713367
+v -0.02592307 0.12783771 0.08371241
+v 0.00282067 0.12020423 0.08371238
+v -0.03145304 0.11822459 0.13561297
+v -0.02592307 0.13371861 0.09680070
+v -0.01444370 0.12945900 0.08371242
+v -0.02014480 0.12883290 0.08371241
+v -0.02022197 0.12882196 0.08371241
+v -0.03145304 0.13383889 0.10096710
+v -0.00064563 0.14467932 0.12407011
+v 0.00282067 0.14464380 0.11922924
+v 0.00282067 0.12954375 0.08371242
+v 0.00282067 0.12033818 0.08941555
+v -0.03145304 0.11823279 0.13586056
+v 0.00282067 0.12052954 0.09519556
+v -0.01436652 0.12946447 0.08371242
+v -0.03145304 0.13427901 0.11829860
+v 0.00282067 0.14522066 0.12424940
+v 0.00282067 0.14521519 0.12407011
+v 0.00282067 0.14471214 0.11964760
+v -0.00077314 0.14473672 0.12881706
+v 0.00275020 0.12954649 0.08371242
+v -0.00289050 0.12974060 0.08371242
+v -0.00866878 0.12970506 0.08371242
+v -0.03145304 0.11844875 0.14164058
+v 0.00282067 0.12249240 0.14716448
+v -0.03145304 0.13349970 0.14720720
+v 0.00282067 0.14466838 0.12853533
+v -0.03145304 0.13217911 0.15925388
+v -0.02872161 0.13263296 0.16141392
+v -0.02777199 0.13239235 0.16449602
+v -0.02366143 0.13276416 0.16752690
+v -0.01436652 0.13455225 0.16449602
+v -0.00859160 0.13504438 0.16449603
+v -0.00281668 0.13532599 0.16449603
+v 0.00282067 0.13537793 0.16449603
+v -0.03145304 0.11866200 0.14716447
+v 0.00282067 0.12297082 0.15857936
+v -0.03145304 0.11911307 0.15871596
+v -0.03145304 0.13145456 0.16423988
+v -0.03145304 0.13141355 0.16449601
+v -0.03145304 0.12905678 0.16850872
+v -0.03145304 0.12888727 0.16878193
+v -0.02572174 0.13014767 0.16886730
+v -0.02014480 0.13303210 0.16787694
+v -0.01436652 0.13340392 0.16835506
+v -0.00859160 0.13364999 0.16867949
+v -0.00281668 0.13379763 0.16889293
+v 0.00282067 0.13383864 0.16899539
+v 0.00282067 0.12327429 0.16449598
+v -0.03145304 0.11912948 0.15894648
+v -0.03145304 0.12424212 0.16921733
+v -0.02014480 0.12976764 0.16976376
+v -0.01436652 0.12976763 0.17026749
+v -0.00859160 0.12976763 0.17058339
+v -0.00281668 0.12976763 0.17077121
+v 0.00282067 0.12976763 0.17092489
+v 0.00282067 0.12517990 0.16931125
+v -0.02785252 0.12095305 0.16755246
+v -0.03145304 0.11975282 0.16469234
+v -0.03145304 0.11971728 0.16447036
+v -0.03145304 0.12396597 0.16921733
+v 0.00282067 0.12965553 0.17089074
+v -0.03145304 0.12076440 0.16787689
+v -0.03145304 0.12066050 0.16781713
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 19
+f 1 19 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 15
+f 1 15 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 28
+f 1 28 40
+f 1 40 42
+f 1 42 54
+f 1 54 64
+f 1 64 63
+f 1 63 68
+f 1 68 67
+f 1 67 65
+f 1 65 55
+f 1 55 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 32
+f 1 32 30
+f 1 30 20
+f 1 20 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 8
+f 6 15 14
+f 6 14 23
+f 6 23 22
+f 6 22 21
+f 6 21 31
+f 6 31 39
+f 6 39 52
+f 6 52 60
+f 6 60 66
+f 6 66 61
+f 6 61 53
+f 6 53 41
+f 6 41 29
+f 6 29 18
+f 6 18 16
+f 6 16 7
+f 7 16 18
+f 7 18 17
+f 8 14 9
+f 9 14 19
+f 12 20 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 13 20 24
+f 13 24 21
+f 14 15 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 19
+f 17 18 28
+f 18 29 28
+f 20 30 24
+f 21 24 31
+f 24 30 32
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 31
+f 28 29 40
+f 29 41 42
+f 29 42 40
+f 32 43 33
+f 33 43 34
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 41 53 42
+f 42 53 54
+f 46 55 56
+f 46 56 47
+f 47 56 48
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 49 57 50
+f 50 57 58
+f 50 58 51
+f 51 58 59
+f 51 59 60
+f 51 60 52
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 53 63 64
+f 53 64 54
+f 55 65 57
+f 55 57 56
+f 57 65 58
+f 58 65 59
+f 59 65 60
+f 60 65 66
+f 61 66 65
+f 61 65 67
+f 61 67 68
+f 61 68 62
+f 62 68 63
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06282770 0.09822670 -0.12299733
+v 0.05983809 0.09822683 -0.15691733
+v 0.05901581 0.09888239 -0.15691733
+v 0.06062515 0.09993067 -0.12299732
+v 0.04563010 0.09822670 -0.12299733
+v 0.04107226 0.09822683 -0.15691733
+v 0.05763553 0.09989327 -0.15691732
+v 0.05664878 0.10291076 -0.12299731
+v 0.05964427 0.10066631 -0.12299732
+v 0.00282403 0.11399538 -0.12299727
+v 0.00282403 0.11142328 -0.15691728
+v 0.05472815 0.10201761 -0.15691732
+v 0.05218493 0.10383168 -0.15691731
+v 0.05375902 0.10488748 -0.12299730
+v 0.00282403 0.12378639 -0.12299724
+v 0.00282403 0.12273560 -0.15691724
+v 0.05200872 0.10394679 -0.15691731
+v 0.05274291 0.10553304 -0.12299730
+v 0.00282403 0.12359875 -0.13006349
+v 0.00296499 0.12377137 -0.12299724
+v 0.00282403 0.12325349 -0.14146978
+v 0.00287689 0.12273059 -0.15691724
+v 0.04952423 0.10550815 -0.15691730
+v 0.04880766 0.10802270 -0.12299729
+v 0.00282403 0.12343363 -0.13583802
+v 0.00296499 0.12358373 -0.13006349
+v 0.00874452 0.12293814 -0.12299724
+v 0.00296499 0.12341861 -0.13583802
+v 0.00296499 0.12323347 -0.14160924
+v 0.00296499 0.12272059 -0.15691724
+v 0.04740389 0.10888594 -0.12299729
+v 0.04459049 0.10854078 -0.15691729
+v 0.00874452 0.12290312 -0.12428564
+v 0.01406003 0.12169460 -0.13006349
+v 0.01490582 0.12171208 -0.12299724
+v 0.00874452 0.12273550 -0.13006349
+v 0.00874452 0.12254786 -0.13583802
+v 0.00874452 0.12235020 -0.14160924
+v 0.00874452 0.12214255 -0.14738710
+v 0.00907931 0.12172972 -0.15691724
+v 0.04615871 0.10945895 -0.12592275
+v 0.04525420 0.11012702 -0.12299729
+v 0.04170073 0.11020221 -0.15691729
+v 0.01324949 0.12149195 -0.14160924
+v 0.01499392 0.12165954 -0.12404988
+v 0.01625672 0.12138180 -0.12299724
+v 0.01723760 0.12104150 -0.12581977
+v 0.01613925 0.12077133 -0.14160925
+v 0.01281485 0.12138689 -0.14738710
+v 0.01235085 0.12126930 -0.15316163
+v 0.01202780 0.12119176 -0.15691724
+v 0.04380344 0.11090520 -0.12299728
+v 0.04021473 0.11096288 -0.15691728
+v 0.01860612 0.12076376 -0.12299725
+v 0.02030356 0.11962284 -0.14160925
+v 0.02030356 0.11940017 -0.14738711
+v 0.01570461 0.12066626 -0.14738711
+v 0.01524061 0.12055368 -0.15316164
+v 0.01457690 0.12056121 -0.15691725
+v 0.03763039 0.11227902 -0.15691728
+v 0.03763039 0.11247166 -0.15316167
+v 0.03763039 0.11362759 -0.13006352
+v 0.03721924 0.11417054 -0.12299727
+v 0.01936968 0.12055107 -0.12299725
+v 0.01976320 0.12040346 -0.12404989
+v 0.01991591 0.12039844 -0.12299725
+v 0.02608309 0.11852181 -0.12299725
+v 0.02608309 0.11847428 -0.12428565
+v 0.02030356 0.11916748 -0.15316164
+v 0.02608309 0.11824911 -0.13006351
+v 0.02030356 0.11901487 -0.15691725
+v 0.01852977 0.11950029 -0.15691725
+v 0.03602105 0.11302467 -0.15691727
+v 0.03281999 0.11450596 -0.15691727
+v 0.03708416 0.11418555 -0.12398018
+v 0.03602105 0.11471851 -0.12299727
+v 0.03225026 0.11627486 -0.12299726
+v 0.02608309 0.11778124 -0.14160926
+v 0.02608309 0.11754105 -0.14738712
+v 0.02608309 0.11729586 -0.15316165
+v 0.02608309 0.11713324 -0.15691726
+v 0.03302557 0.11459852 -0.15316166
+v 0.02993023 0.11570700 -0.15691726
+v 0.03457030 0.11524648 -0.12570357
+v 0.03346608 0.11579945 -0.12299726
+v 0.03014168 0.11579206 -0.15316165
+v 0.03143385 0.11628740 -0.13006351
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 8
+f 1 8 14
+f 1 14 18
+f 1 18 24
+f 1 24 31
+f 1 31 42
+f 1 42 52
+f 1 52 63
+f 1 63 76
+f 1 76 85
+f 1 85 77
+f 1 77 67
+f 1 67 66
+f 1 66 64
+f 1 64 54
+f 1 54 46
+f 1 46 35
+f 1 35 27
+f 1 27 20
+f 1 20 15
+f 1 15 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 16
+f 2 16 22
+f 2 22 30
+f 2 30 40
+f 2 40 51
+f 2 51 59
+f 2 59 72
+f 2 72 71
+f 2 71 81
+f 2 81 83
+f 2 83 74
+f 2 74 73
+f 2 73 60
+f 2 60 53
+f 2 53 43
+f 2 43 32
+f 2 32 23
+f 2 23 17
+f 2 17 13
+f 2 13 12
+f 2 12 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 10 15 19
+f 10 19 25
+f 10 25 21
+f 10 21 16
+f 10 16 11
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 15 20 26
+f 15 26 19
+f 16 21 22
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 19 26 28
+f 19 28 25
+f 20 27 26
+f 21 25 28
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 23 31 24
+f 23 32 31
+f 26 27 33
+f 26 33 28
+f 27 34 33
+f 27 35 34
+f 28 33 36
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 31 41 42
+f 31 32 41
+f 32 43 41
+f 33 34 36
+f 34 44 36
+f 34 35 45
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 44
+f 35 46 45
+f 36 44 37
+f 37 44 49
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 39
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 41 43 42
+f 42 43 52
+f 43 53 52
+f 44 48 57
+f 44 57 49
+f 46 54 47
+f 47 54 55
+f 47 55 48
+f 48 55 56
+f 48 56 57
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 50 58 59
+f 50 59 51
+f 52 53 60
+f 52 60 61
+f 52 61 62
+f 52 62 63
+f 54 64 55
+f 55 64 65
+f 55 65 66
+f 55 66 67
+f 55 67 68
+f 55 68 56
+f 56 69 57
+f 56 68 70
+f 56 70 69
+f 57 69 71
+f 57 71 72
+f 57 72 58
+f 58 72 59
+f 60 73 61
+f 61 73 74
+f 61 74 75
+f 61 75 62
+f 62 75 63
+f 63 75 76
+f 64 66 65
+f 67 77 68
+f 68 77 70
+f 69 70 78
+f 69 78 71
+f 70 77 78
+f 71 78 79
+f 71 79 80
+f 71 80 81
+f 74 82 75
+f 74 83 82
+f 75 82 76
+f 76 82 84
+f 76 84 85
+f 77 86 87
+f 77 87 78
+f 77 85 86
+f 78 87 79
+f 79 87 86
+f 79 86 80
+f 80 86 81
+f 81 86 83
+f 82 83 84
+f 83 86 84
+f 84 86 85
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06826734 0.07933088 -0.12299410
+v 0.08123585 0.07933088 -0.12299410
+v 0.09067525 0.04437273 -0.12299423
+v 0.06826734 0.07933088 -0.12296491
+v 0.08234888 0.07791065 -0.12299410
+v 0.10405871 0.07933006 0.10094538
+v 0.09308357 0.04437273 -0.12299423
+v 0.09224201 0.04437263 -0.09538844
+v 0.09364979 0.04437255 -0.07227663
+v 0.09548414 0.04437244 -0.04335769
+v 0.10788256 0.04437175 0.14460089
+v 0.08659544 0.07932993 0.13561309
+v 0.08285303 0.07726727 -0.12299411
+v 0.10439999 0.07933004 0.10491406
+v 0.10555956 0.07713640 0.10094537
+v 0.08778991 0.07056995 -0.12299413
+v 0.08733229 0.07121676 -0.12299413
+v 0.08574225 0.07346174 -0.12299412
+v 0.09933901 0.04922203 -0.12299421
+v 0.10123155 0.04437273 -0.12296504
+v 0.10788256 0.04452231 0.14570979
+v 0.10788256 0.04437233 -0.01233766
+v 0.10788256 0.04519306 0.15055394
+v 0.08670015 0.07932993 0.13689709
+v 0.10454736 0.07933004 0.10672332
+v 0.10581551 0.07744781 0.10672331
+v 0.10788256 0.07360124 0.10094536
+v 0.09069852 0.06607313 -0.12299415
+v 0.09877668 0.05060120 -0.12299420
+v 0.10783214 0.04437233 -0.01324229
+v 0.10788256 0.04745169 0.16435683
+v 0.08900377 0.07932983 0.16467795
+v 0.10595125 0.07932989 0.14716899
+v 0.10788256 0.07426170 0.10672330
+v 0.10788256 0.07375180 0.10220015
+v 0.10788256 0.07635596 0.14716898
+v 0.09833845 0.05181609 -0.12197284
+v 0.09773735 0.05292147 -0.12299420
+v 0.09708969 0.05425957 -0.12299419
+v 0.09395616 0.06043329 -0.12299417
+v 0.09332790 0.06161396 -0.12299416
+v 0.09247471 0.06320872 -0.12299416
+v 0.10788256 0.04747222 0.16447355
+v 0.10788256 0.04933047 0.17028069
+v 0.09012843 0.07932980 0.17025162
+v 0.10420609 0.07932983 0.16447367
+v 0.10558670 0.07719436 0.16447366
+v 0.10788256 0.07357021 0.16447365
+v 0.10788256 0.05101079 0.17252769
+v 0.09160601 0.07932979 0.17319896
+v 0.10361273 0.07932981 0.16963882
+v 0.10524155 0.07669468 0.17025161
+v 0.10788256 0.07337855 0.16555336
+v 0.10788256 0.05470337 0.17430777
+v 0.09204423 0.07932979 0.17378260
+v 0.10353904 0.07932980 0.17025162
+v 0.10470636 0.07586991 0.17378259
+v 0.10788256 0.07218417 0.17101033
+v 0.10788256 0.07242715 0.17048506
+v 0.10788256 0.05495320 0.17436615
+v 0.09518941 0.07763921 0.17454131
+v 0.09539882 0.07932979 0.17457050
+v 0.10081271 0.07932979 0.17445377
+v 0.10592022 0.07196513 0.17436621
+v 0.10788256 0.07042513 0.17349075
+v 0.10788256 0.06008313 0.17462880
+v 0.10647868 0.05997019 0.17465798
+v 0.10119277 0.07196513 0.17512492
+v 0.10139443 0.07777609 0.17459968
+v 0.10748700 0.06668804 0.17468717
+v 0.10788256 0.06649982 0.17459963
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 28
+f 1 28 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 29
+f 1 29 19
+f 1 19 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 24
+f 1 24 32
+f 1 32 45
+f 1 45 50
+f 1 50 55
+f 1 55 62
+f 1 62 63
+f 1 63 56
+f 1 56 51
+f 1 51 46
+f 1 46 33
+f 1 33 25
+f 1 25 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 20
+f 3 20 30
+f 3 30 22
+f 3 22 11
+f 3 11 10
+f 3 10 9
+f 3 9 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 6 13
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 13
+f 7 19 20
+f 11 21 12
+f 11 22 27
+f 11 27 35
+f 11 35 34
+f 11 34 36
+f 11 36 48
+f 11 48 53
+f 11 53 59
+f 11 59 58
+f 11 58 65
+f 11 65 71
+f 11 71 66
+f 11 66 60
+f 11 60 54
+f 11 54 49
+f 11 49 44
+f 11 44 43
+f 11 43 31
+f 11 31 23
+f 11 23 21
+f 12 21 23
+f 12 23 24
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 19 29 27
+f 19 27 20
+f 20 27 30
+f 22 30 27
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 25 33 26
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 26 33 36
+f 26 36 34
+f 27 29 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 29 38 37
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 33 46 36
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 44 49 45
+f 45 49 50
+f 46 51 47
+f 47 51 52
+f 47 52 53
+f 47 53 48
+f 49 54 55
+f 49 55 50
+f 51 56 52
+f 52 56 57
+f 52 57 58
+f 52 58 59
+f 52 59 53
+f 54 60 55
+f 55 60 61
+f 55 61 62
+f 56 63 57
+f 57 63 64
+f 57 64 65
+f 57 65 58
+f 60 66 67
+f 60 67 68
+f 60 68 61
+f 61 68 62
+f 62 68 69
+f 62 69 63
+f 63 69 64
+f 64 69 70
+f 64 70 71
+f 64 71 65
+f 66 71 70
+f 66 70 68
+f 66 68 67
+f 68 70 69
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,481 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10684418 -0.08195961 0.11270196
+v -0.11043330 -0.07661039 0.11708104
+v -0.10684418 -0.08173355 0.10096761
+v -0.10684418 -0.08141558 0.14139332
+v -0.10836396 -0.07923069 0.14139333
+v -0.11491726 -0.06853208 0.11252193
+v -0.11246129 -0.07252514 0.10096764
+v -0.11025335 -0.07631733 0.10096763
+v -0.10850257 -0.07920542 0.10096762
+v -0.11029713 -0.07634259 0.14139334
+v -0.11257801 -0.07252529 0.14139335
+v -0.11488079 -0.06860753 0.14139337
+v -0.11010989 -0.07606618 0.09730894
+v -0.10684418 -0.06612098 0.06519589
+v -0.10684418 -0.08118958 0.14427478
+v -0.10684418 -0.08087984 0.14716571
+v -0.10820590 -0.07884562 0.14716572
+v -0.11639571 -0.06571944 0.14139338
+v -0.11642731 -0.06563562 0.11252194
+v -0.11480784 -0.06830601 0.10096766
+v -0.11005153 -0.07595754 0.14716573
+v -0.10966489 -0.07532972 0.15528878
+v -0.11426071 -0.06718445 0.15293815
+v -0.11605771 -0.06499098 0.09673079
+v -0.10892081 -0.06237902 0.06519590
+v -0.10698035 -0.06587821 0.06519589
+v -0.10684418 -0.04704283 0.06519596
+v -0.10684418 -0.08057849 0.14966803
+v -0.10827399 -0.07784109 0.15319403
+v -0.11553004 -0.06393640 0.15598076
+v -0.11714951 -0.06096460 0.15293818
+v -0.11777931 -0.06096458 0.14716579
+v -0.11838236 -0.06096456 0.14139340
+v -0.12195689 -0.05401629 0.11360252
+v -0.11867903 -0.06096445 0.11252196
+v -0.11626926 -0.06541792 0.10096767
+v -0.10684418 -0.07954047 0.15491911
+v -0.10684418 -0.07788297 0.15822711
+v -0.11063999 -0.07135337 0.15872002
+v -0.10684418 -0.08006785 0.15308029
+v -0.11830942 -0.06096441 0.10096769
+v -0.12149489 -0.05289448 0.09723320
+v -0.11472273 -0.05044995 0.06519594
+v -0.11301085 -0.05424213 0.06519593
+v -0.11258531 -0.05517972 0.06519593
+v -0.11085884 -0.05868728 0.06519591
+v -0.11046248 -0.05949093 0.06519591
+v -0.10921748 -0.06182652 0.06519590
+v -0.11689662 0.00355317 0.06519614
+v -0.10684418 -0.04707632 0.06631442
+v -0.10993481 -0.07008932 0.16176261
+v -0.11554220 -0.05822721 0.16163944
+v -0.11606257 -0.06047908 0.15822718
+v -0.12163835 -0.04762080 0.15696659
+v -0.12098909 -0.05149668 0.15293821
+v -0.11954713 -0.05518004 0.15293820
+v -0.12160674 -0.05317089 0.14139342
+v -0.12755455 -0.03686354 0.11400068
+v -0.12293929 -0.04940382 0.14139344
+v -0.10684418 -0.07726350 0.15904226
+v -0.12717035 -0.03542362 0.09751761
+v -0.11932098 -0.03785117 0.06519599
+v -0.11778905 -0.04250560 0.06519597
+v -0.11741700 -0.04362735 0.06519597
+v -0.11591668 -0.04756186 0.06519596
+v -0.11747779 0.00355285 0.15293841
+v -0.12516424 0.00355317 0.06519614
+v -0.10684418 -0.04952933 0.12390565
+v -0.10684418 -0.07211517 0.16202801
+v -0.11042114 -0.06674081 0.16191427
+v -0.11588749 -0.05518007 0.16181006
+v -0.10684418 -0.07558087 0.16021759
+v -0.12135384 -0.04112469 0.16166793
+v -0.12211495 -0.04327610 0.15882439
+v -0.12699284 -0.02886912 0.15537426
+v -0.12517154 -0.03785149 0.15293826
+v -0.12354476 -0.04362767 0.15293824
+v -0.12196905 -0.04860022 0.15293822
+v -0.12139275 -0.05261003 0.14543126
+v -0.12923483 -0.02629060 0.11252208
+v -0.12909137 -0.02629056 0.10096781
+v -0.12480679 -0.04362763 0.14139346
+v -0.12725547 -0.03574188 0.13993380
+v -0.12905003 -0.02629071 0.14139352
+v -0.12834242 -0.03207518 0.11828497
+v -0.12853938 -0.02629054 0.09519542
+v -0.12754483 -0.03182396 0.09543235
+v -0.12145597 -0.02999054 0.06519602
+v -0.12085293 -0.03232613 0.06519601
+v -0.12070945 -0.03287863 0.06519601
+v -0.11960062 -0.03685499 0.06519599
+v -0.11775500 0.00355284 0.15389575
+v -0.10684418 -0.05472801 0.15823667
+v -0.10684418 -0.05282772 0.15545948
+v -0.10684418 -0.05130414 0.15293821
+v -0.10684418 -0.04953770 0.12405730
+v -0.12519586 0.00279139 0.06519614
+v -0.13102453 0.00260711 0.09519553
+v -0.13096859 0.00355306 0.09519553
+v -0.10684418 -0.06428803 0.16199958
+v -0.12415511 0.00355282 0.16180079
+v -0.11259990 -0.05518007 0.16198067
+v -0.12191069 -0.03207534 0.16189545
+v -0.11650270 -0.04940389 0.16193330
+v -0.12159214 -0.03785152 0.16179117
+v -0.12711929 -0.00763958 0.16166805
+v -0.12672779 -0.01149037 0.16156378
+v -0.12763237 -0.02051459 0.15764913
+v -0.12730166 -0.02500997 0.15670127
+v -0.12853694 -0.02051457 0.15293832
+v -0.12757888 -0.02668421 0.15324162
+v -0.12779043 -0.03246872 0.14166837
+v -0.12656487 -0.03192463 0.15324160
+v -0.12988894 -0.02051453 0.14139354
+v -0.12998864 -0.02051442 0.11252210
+v -0.13075461 -0.01472983 0.10096786
+v -0.12998621 -0.02051438 0.10096783
+v -0.12937101 -0.02051436 0.09519544
+v -0.12422320 -0.01472970 0.06519608
+v -0.12352531 -0.01940087 0.06519606
+v -0.12335509 -0.02051425 0.06519605
+v -0.12246998 -0.02517706 0.06519604
+v -0.12225842 -0.02629043 0.06519603
+v -0.12160430 -0.02931247 0.06519602
+v -0.11920183 0.00355283 0.15872029
+v -0.10684418 -0.05844487 0.16087168
+v -0.12520315 0.00260722 0.06519614
+v -0.13103668 -0.00317745 0.09519551
+v -0.13152544 0.00260709 0.10096792
+v -0.13147924 0.00355304 0.10096792
+v -0.10684418 -0.06172641 0.16186690
+v -0.12109609 0.00355282 0.16170601
+v -0.12666701 0.00355282 0.16173444
+v -0.12716063 -0.00317769 0.16169651
+v -0.12838861 -0.00317768 0.15872027
+v -0.12798010 -0.00932220 0.15927000
+v -0.12796794 -0.01473004 0.15840743
+v -0.12919836 -0.01473002 0.15293835
+v -0.13058196 -0.01472998 0.14139357
+v -0.13124094 -0.00895365 0.10096788
+v -0.13072299 -0.00895363 0.09519549
+v -0.13013211 -0.01472981 0.09519547
+v -0.13124338 -0.00895371 0.11828506
+v -0.12433748 -0.01361632 0.06519608
+v -0.12514722 -0.00317734 0.06519612
+v -0.13151328 -0.00317747 0.10096790
+v -0.13168350 -0.00317753 0.11828508
+v -0.13162514 0.00260703 0.11828510
+v -0.13154976 0.00355298 0.11828510
+v -0.12716063 0.00355282 0.16169653
+v -0.12839105 0.00260688 0.15872029
+v -0.12981357 -0.00317766 0.15293839
+v -0.12958012 -0.00895384 0.15293837
+v -0.13105371 -0.00895380 0.14139359
+v -0.12481166 -0.00895352 0.06519610
+v -0.13133334 -0.00317762 0.14139361
+v -0.13136009 0.00260694 0.14139363
+v -0.13132119 0.00355289 0.14139363
+v -0.12836915 0.00355283 0.15872029
+v -0.12981599 0.00260690 0.15293841
+v -0.12977465 0.00355285 0.15293841
+f 1 2 3
+f 1 3 14
+f 1 14 27
+f 1 27 50
+f 1 50 68
+f 1 68 96
+f 1 96 95
+f 1 95 94
+f 1 94 93
+f 1 93 126
+f 1 126 131
+f 1 131 100
+f 1 100 69
+f 1 69 72
+f 1 72 60
+f 1 60 38
+f 1 38 37
+f 1 37 40
+f 1 40 28
+f 1 28 16
+f 1 16 15
+f 1 15 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 5 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 6
+f 3 9 13
+f 3 13 14
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 10
+f 6 12 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 13
+f 7 13 8
+f 8 13 9
+f 10 17 21
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 18
+f 13 20 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 25
+f 14 25 48
+f 14 48 47
+f 14 47 46
+f 14 46 45
+f 14 45 44
+f 14 44 43
+f 14 43 65
+f 14 65 64
+f 14 64 63
+f 14 63 62
+f 14 62 91
+f 14 91 90
+f 14 90 89
+f 14 89 88
+f 14 88 124
+f 14 124 123
+f 14 123 122
+f 14 122 121
+f 14 121 120
+f 14 120 119
+f 14 119 144
+f 14 144 155
+f 14 155 145
+f 14 145 127
+f 14 127 97
+f 14 97 67
+f 14 67 49
+f 14 49 27
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 21
+f 18 23 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 24
+f 21 29 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 30
+f 22 30 23
+f 22 29 40
+f 22 40 37
+f 24 36 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 48
+f 24 48 25
+f 27 49 50
+f 28 40 29
+f 30 39 51
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 31
+f 31 56 32
+f 32 56 57
+f 32 57 33
+f 33 57 34
+f 34 58 42
+f 34 42 41
+f 34 41 36
+f 34 36 35
+f 34 57 59
+f 34 59 58
+f 38 60 39
+f 39 60 51
+f 42 58 61
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 49 66 50
+f 49 67 99
+f 49 99 130
+f 49 130 149
+f 49 149 158
+f 49 158 161
+f 49 161 159
+f 49 159 150
+f 49 150 133
+f 49 133 101
+f 49 101 132
+f 49 132 125
+f 49 125 92
+f 49 92 66
+f 50 66 68
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 51 60 72
+f 51 72 69
+f 52 71 73
+f 52 73 54
+f 52 54 53
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 55
+f 54 73 74
+f 55 78 59
+f 55 59 79
+f 55 79 56
+f 56 79 57
+f 57 79 59
+f 58 80 81
+f 58 81 61
+f 58 59 82
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 85
+f 58 85 80
+f 59 78 82
+f 61 81 86
+f 61 86 87
+f 61 87 88
+f 61 88 89
+f 61 89 90
+f 61 90 91
+f 61 91 62
+f 66 92 93
+f 66 93 94
+f 66 94 95
+f 66 95 96
+f 66 96 68
+f 67 97 98
+f 67 98 99
+f 69 100 101
+f 69 101 102
+f 69 102 103
+f 69 103 104
+f 69 104 70
+f 70 104 71
+f 71 104 105
+f 71 105 73
+f 73 105 106
+f 73 106 107
+f 73 107 108
+f 73 108 109
+f 73 109 74
+f 74 109 75
+f 75 109 110
+f 75 110 111
+f 75 111 84
+f 75 84 112
+f 75 112 113
+f 75 113 76
+f 76 113 83
+f 76 83 77
+f 77 82 78
+f 77 83 82
+f 80 85 84
+f 80 84 114
+f 80 114 115
+f 80 115 116
+f 80 116 117
+f 80 117 81
+f 81 117 86
+f 83 113 112
+f 83 112 84
+f 84 111 110
+f 84 110 114
+f 86 117 118
+f 86 118 119
+f 86 119 120
+f 86 120 121
+f 86 121 87
+f 87 121 122
+f 87 122 123
+f 87 123 124
+f 87 124 88
+f 92 125 126
+f 92 126 93
+f 97 127 98
+f 98 128 129
+f 98 129 130
+f 98 130 99
+f 98 127 128
+f 100 131 132
+f 100 132 101
+f 101 103 102
+f 101 133 103
+f 103 105 104
+f 103 133 134
+f 103 134 106
+f 103 106 105
+f 106 134 135
+f 106 135 136
+f 106 136 137
+f 106 137 107
+f 107 137 108
+f 108 137 138
+f 108 138 109
+f 109 138 110
+f 110 138 139
+f 110 139 114
+f 114 139 116
+f 114 116 115
+f 116 140 141
+f 116 141 142
+f 116 142 118
+f 116 118 117
+f 116 139 143
+f 116 143 140
+f 118 142 119
+f 119 142 144
+f 125 132 126
+f 126 132 131
+f 127 145 128
+f 128 141 140
+f 128 140 146
+f 128 146 129
+f 128 145 141
+f 129 146 147
+f 129 147 148
+f 129 148 130
+f 130 148 149
+f 133 150 134
+f 134 150 151
+f 134 151 135
+f 135 137 136
+f 135 151 160
+f 135 160 152
+f 135 152 153
+f 135 153 137
+f 137 153 138
+f 138 153 154
+f 138 154 139
+f 139 154 143
+f 140 143 147
+f 140 147 146
+f 141 145 155
+f 141 155 144
+f 141 144 142
+f 143 154 147
+f 147 154 156
+f 147 156 157
+f 147 157 148
+f 148 157 158
+f 148 158 149
+f 150 159 151
+f 151 159 160
+f 152 160 157
+f 152 157 156
+f 152 156 153
+f 153 156 154
+f 157 160 158
+f 158 160 161
+f 159 161 160
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07736387 -0.09988832 0.04024312
+v -0.07736387 -0.08871014 0.04024316
+v -0.07854991 -0.09894910 0.04024313
+v -0.07736387 -0.09075863 -0.15867485
+v -0.10684175 -0.04556283 0.04024332
+v -0.07736387 -0.07486300 -0.15867479
+v -0.10684175 -0.02720457 -0.15867462
+v -0.07995527 -0.09782488 0.04024313
+v -0.07790639 -0.09032460 -0.15867485
+v -0.10684175 -0.06456786 0.04024325
+v -0.10684175 -0.05605720 -0.15867473
+v -0.08323058 -0.09493606 0.04024314
+v -0.08141257 -0.08748559 -0.15867484
+v -0.08121345 -0.08764924 -0.15867484
+v -0.10545082 -0.06699419 0.04024324
+v -0.10484481 -0.05951525 -0.15867474
+v -0.08611922 -0.09227493 0.04024315
+v -0.08430120 -0.08481734 -0.15867483
+v -0.10391272 -0.06961262 0.04024323
+v -0.10475824 -0.05965044 -0.15867474
+v -0.10313068 -0.07083646 0.04024323
+v -0.08752746 -0.09079494 0.04024316
+v -0.08731680 -0.08192852 -0.15867482
+v -0.10296330 -0.06240407 -0.15867475
+v -0.10222167 -0.07225241 0.04024322
+v -0.08884625 -0.08938610 0.04024316
+v -0.09007269 -0.07899701 -0.15867481
+v -0.10282191 -0.06261042 -0.15867475
+v -0.09918010 -0.07681333 0.04024321
+v -0.10062009 -0.07465739 0.04024322
+v -0.09173487 -0.08622690 0.04024317
+v -0.09273334 -0.07610107 -0.15867480
+v -0.09020543 -0.07885470 -0.15867481
+v -0.10005736 -0.06662345 -0.15867476
+v -0.09812969 -0.07822216 0.04024320
+v -0.09810949 -0.06957633 -0.15462477
+v -0.09804599 -0.06948382 -0.15867478
+v -0.09412427 -0.08333808 0.04024318
+v -0.09285166 -0.07596587 -0.15867480
+v -0.09701579 -0.07970215 0.04024320
+v -0.09796231 -0.06959055 -0.15867478
+v -0.09560754 -0.08147387 0.04024319
+v -0.09565372 -0.07250071 -0.15867479
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 15
+f 1 15 19
+f 1 19 21
+f 1 21 25
+f 1 25 30
+f 1 30 29
+f 1 29 35
+f 1 35 40
+f 1 40 42
+f 1 42 38
+f 1 38 31
+f 1 31 26
+f 1 26 22
+f 1 22 17
+f 1 17 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 4
+f 4 9 14
+f 4 14 13
+f 4 13 18
+f 4 18 23
+f 4 23 27
+f 4 27 33
+f 4 33 32
+f 4 32 39
+f 4 39 43
+f 4 43 41
+f 4 41 37
+f 4 37 34
+f 4 34 28
+f 4 28 24
+f 4 24 20
+f 4 20 16
+f 4 16 11
+f 4 11 7
+f 4 7 6
+f 4 8 9
+f 5 7 11
+f 5 11 10
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 10 11 15
+f 11 16 15
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 15 16 19
+f 16 20 21
+f 16 21 19
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 20 24 25
+f 20 25 21
+f 22 26 27
+f 22 27 23
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 28 34 29
+f 29 34 36
+f 29 36 37
+f 29 37 35
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 34 37 36
+f 35 37 40
+f 37 41 40
+f 38 42 43
+f 38 43 39
+f 40 41 43
+f 40 43 42
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,679 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10738646 -0.00240349 -0.15782512
+v 0.10736598 -0.00240349 -0.15817530
+v 0.08975127 -0.00240349 -0.15782512
+v 0.10736598 -0.00316977 -0.15782512
+v 0.10730458 -0.00316977 -0.15894102
+v 0.10731482 -0.00240349 -0.15894102
+v 0.06651745 -0.00240349 -0.15864613
+v 0.00282403 -0.10318625 -0.15782549
+v 0.10706917 -0.00783410 -0.15782514
+v 0.10672117 -0.00316974 -0.16471656
+v 0.10681329 -0.00240347 -0.16395085
+v 0.10693611 -0.00895575 -0.15894104
+v 0.00282403 -0.00240348 -0.16095166
+v 0.00282403 -0.11585767 -0.15782554
+v 0.10699753 -0.00895575 -0.15782514
+v 0.10500167 -0.00895571 -0.16860213
+v 0.10519614 -0.00316973 -0.16875961
+v 0.10541107 -0.00240345 -0.16822511
+v 0.10673141 -0.00240346 -0.16471656
+v 0.10634248 -0.00895572 -0.16471658
+v 0.10629130 -0.01473063 -0.15782516
+v 0.10621965 -0.01473063 -0.15894106
+v 0.00282403 -0.00240343 -0.17304058
+v 0.00282403 -0.11576882 -0.15908888
+v 0.00318226 -0.11571329 -0.15941394
+v 0.00397036 -0.11574662 -0.15782554
+v 0.10118395 -0.00895571 -0.17005648
+v 0.10463320 -0.01473059 -0.16825029
+v 0.09966915 -0.03207745 -0.16880998
+v 0.10118395 -0.01473059 -0.16969459
+v 0.10118395 -0.00316972 -0.17022737
+v 0.10466391 -0.00240345 -0.16896067
+v 0.10519614 -0.00240345 -0.16876296
+v 0.10562602 -0.01473060 -0.16471660
+v 0.10430567 -0.01873970 -0.16788169
+v 0.10523708 -0.02051662 -0.15782519
+v 0.10515520 -0.02051662 -0.15894109
+v 0.10456156 -0.02060544 -0.16456248
+v 0.09541132 -0.00240344 -0.17052394
+v 0.00296732 -0.00316971 -0.17306236
+v 0.00282403 -0.00921113 -0.17326177
+v 0.00282403 -0.11535788 -0.16471697
+v 0.00296732 -0.11535788 -0.16471697
+v 0.00875019 -0.11474708 -0.16471697
+v 0.00875019 -0.11513580 -0.15894143
+v 0.00868878 -0.11521354 -0.15782553
+v 0.09541132 -0.03207744 -0.17027272
+v 0.09541132 -0.02629145 -0.17045868
+v 0.09541132 -0.03785232 -0.16961258
+v 0.09882986 -0.03785232 -0.16815487
+v 0.09367134 -0.04941319 -0.16864081
+v 0.10118395 -0.00240344 -0.17023239
+v 0.10380416 -0.02259332 -0.16638378
+v 0.09832834 -0.04082861 -0.16764720
+v 0.10436709 -0.02452572 -0.15782520
+v 0.10432615 -0.02437024 -0.15894110
+v 0.10417262 -0.02375942 -0.16253343
+v 0.00282403 -0.03207743 -0.17391028
+v 0.00282403 -0.03193305 -0.17390694
+v 0.00282403 -0.02629144 -0.17377456
+v 0.00282403 -0.02051656 -0.17360865
+v 0.00282403 -0.01486384 -0.17343605
+v 0.00282403 -0.00947766 -0.17327015
+v 0.09541132 -0.01473058 -0.17050219
+v 0.00282403 -0.10142040 -0.17494098
+v 0.00282403 -0.07829868 -0.17479514
+v 0.00282403 -0.07815430 -0.17479347
+v 0.00282403 -0.07252379 -0.17472307
+v 0.00282403 -0.11532456 -0.16485771
+v 0.00282403 -0.11386972 -0.17049084
+v 0.00296732 -0.11385862 -0.17049084
+v 0.00875019 -0.11318117 -0.17049084
+v 0.01452282 -0.11231495 -0.17049083
+v 0.01452282 -0.11381422 -0.16471697
+v 0.01452282 -0.11422515 -0.15894143
+v 0.00986582 -0.11503585 -0.15782553
+v 0.08962845 -0.04941319 -0.17013371
+v 0.08962845 -0.04363830 -0.17051739
+v 0.09541132 -0.02051657 -0.17048714
+v 0.06651745 -0.07829869 -0.17155802
+v 0.06074482 -0.08408467 -0.17187639
+v 0.04919956 -0.08985956 -0.17256337
+v 0.03420504 -0.10142040 -0.17333583
+v 0.03131872 -0.10142040 -0.17349668
+v 0.09290371 -0.05305581 -0.16804937
+v 0.08979222 -0.05506591 -0.16904632
+v 0.10150124 -0.03207746 -0.16471667
+v 0.09974080 -0.03785233 -0.16471669
+v 0.09853305 -0.04133947 -0.16471670
+v 0.09735601 -0.04423802 -0.16471671
+v 0.09522709 -0.04941320 -0.16471673
+v 0.10376321 -0.02685788 -0.15782521
+v 0.10356875 -0.02725768 -0.15894111
+v 0.10218700 -0.03207749 -0.15894113
+v 0.00282403 -0.10719528 -0.17491754
+v 0.00282403 -0.11133765 -0.17412002
+v 0.00296732 -0.11133765 -0.17411500
+v 0.00875019 -0.11096006 -0.17392565
+v 0.01452282 -0.11056027 -0.17370617
+v 0.01813583 -0.11026041 -0.17351180
+v 0.02015216 -0.11107112 -0.17069357
+v 0.02486033 -0.11057139 -0.16890410
+v 0.02030569 -0.11251487 -0.16471696
+v 0.02030569 -0.11295912 -0.15894142
+v 0.01452282 -0.11429179 -0.15782553
+v 0.02030569 -0.11303686 -0.15782553
+v 0.01563845 -0.11405857 -0.15782553
+v 0.08385582 -0.06096295 -0.17001647
+v 0.07807295 -0.06673782 -0.17063979
+v 0.08385582 -0.05518806 -0.17063471
+v 0.07230032 -0.07252380 -0.17112069
+v 0.07252549 -0.07849859 -0.16970823
+v 0.06671192 -0.08430679 -0.16991937
+v 0.05497219 -0.08985956 -0.17200710
+v 0.04341669 -0.09563442 -0.17284321
+v 0.03047944 -0.10452996 -0.17346486
+v 0.08777589 -0.06096295 -0.16845152
+v 0.09327218 -0.05378878 -0.16471675
+v 0.09172666 -0.05667622 -0.16471676
+v 0.08688543 -0.06406140 -0.16777295
+v 0.10032420 -0.03785236 -0.15894115
+v 0.09881963 -0.04208358 -0.15894116
+v 0.09768353 -0.04497101 -0.15894118
+v 0.09582073 -0.04941323 -0.15894119
+v 0.10360969 -0.02741316 -0.15782521
+v 0.10250429 -0.03130010 -0.15782522
+v 0.10226888 -0.03207749 -0.15782523
+v 0.01452282 -0.10719528 -0.17416860
+v 0.00282403 -0.11123769 -0.17414348
+v 0.03764405 -0.10541842 -0.16958435
+v 0.02870876 -0.11001612 -0.16673764
+v 0.04117518 -0.10464103 -0.16836288
+v 0.02649796 -0.11082682 -0.16477393
+v 0.02607832 -0.11143765 -0.15894142
+v 0.02607832 -0.11152650 -0.15782552
+v 0.02142132 -0.11274812 -0.15782552
+v 0.08371253 -0.06628250 -0.16876989
+v 0.07818554 -0.07251271 -0.16935133
+v 0.07074458 -0.08252990 -0.16880179
+v 0.07633298 -0.07671060 -0.16863086
+v 0.06491053 -0.08809378 -0.16883364
+v 0.06071411 -0.08995951 -0.16991102
+v 0.04919956 -0.09563442 -0.17150279
+v 0.04323245 -0.10158699 -0.17016238
+v 0.08168597 -0.07058035 -0.16833595
+v 0.09354852 -0.05433298 -0.15894121
+v 0.09207466 -0.05722042 -0.15894122
+v 0.08990480 -0.06096299 -0.15894123
+v 0.08923952 -0.06096296 -0.16471677
+v 0.08715155 -0.06443899 -0.16471679
+v 0.08512498 -0.06733754 -0.16471680
+v 0.08223866 -0.07129111 -0.16471681
+v 0.10040608 -0.03785236 -0.15782525
+v 0.09886057 -0.04218353 -0.15782526
+v 0.09794964 -0.04451569 -0.15782527
+v 0.09772447 -0.04507097 -0.15782528
+v 0.09621990 -0.04865805 -0.15782529
+v 0.09590261 -0.04941323 -0.15782529
+v 0.09407051 -0.05338901 -0.15782531
+v 0.04919956 -0.09952137 -0.16896941
+v 0.03144154 -0.10920541 -0.16477392
+v 0.02923075 -0.11018271 -0.16288896
+v 0.03764405 -0.10677330 -0.16471694
+v 0.04462444 -0.10341943 -0.16471693
+v 0.04173812 -0.10492979 -0.16471694
+v 0.05220870 -0.09861073 -0.16777139
+v 0.02969133 -0.11034932 -0.15894142
+v 0.02981415 -0.11039374 -0.15782552
+v 0.07450088 -0.08046428 -0.16471685
+v 0.07161457 -0.08338504 -0.16471686
+v 0.06865660 -0.08627248 -0.16471687
+v 0.07708014 -0.07757684 -0.16471683
+v 0.06577028 -0.08882675 -0.16471688
+v 0.05877967 -0.09344664 -0.16866611
+v 0.05447067 -0.09547896 -0.16934135
+v 0.07997669 -0.07417855 -0.16471682
+v 0.09358947 -0.05442183 -0.15782531
+v 0.09240218 -0.05675399 -0.15782532
+v 0.09211560 -0.05730927 -0.15782532
+v 0.09037562 -0.06031887 -0.15782533
+v 0.08999692 -0.06096299 -0.15782533
+v 0.08752000 -0.06499430 -0.15782535
+v 0.08746884 -0.06491656 -0.15894125
+v 0.08546274 -0.06780400 -0.15894126
+v 0.08257642 -0.07173536 -0.15894127
+v 0.03258788 -0.10929429 -0.15894141
+v 0.03764405 -0.10725087 -0.15894140
+v 0.03271070 -0.10933871 -0.15782551
+v 0.04508502 -0.10367489 -0.15894139
+v 0.04919956 -0.10079853 -0.16471692
+v 0.04919956 -0.10132051 -0.15894138
+v 0.04517713 -0.10371931 -0.15782549
+v 0.04219870 -0.10516303 -0.15894140
+v 0.03764405 -0.10733971 -0.15782550
+v 0.05248504 -0.09879953 -0.16471691
+v 0.05944495 -0.09394641 -0.16471690
+v 0.05537136 -0.09683385 -0.16471691
+v 0.03037709 -0.11019384 -0.15782551
+v 0.07498193 -0.08096406 -0.15782541
+v 0.07304749 -0.08289643 -0.15782541
+v 0.07201374 -0.08377376 -0.15894132
+v 0.06915812 -0.08673894 -0.15782543
+v 0.08031445 -0.07462280 -0.15894128
+v 0.07742814 -0.07799889 -0.15894130
+v 0.06716227 -0.08846030 -0.15782543
+v 0.06618993 -0.08915995 -0.15894134
+v 0.06274068 -0.09205850 -0.15894135
+v 0.06233127 -0.09171419 -0.16471689
+v 0.08552415 -0.06788174 -0.15782536
+v 0.08319053 -0.07104682 -0.15782537
+v 0.08262760 -0.07180199 -0.15782537
+v 0.08037587 -0.07470054 -0.15782538
+v 0.05289445 -0.09906609 -0.15894137
+v 0.04919956 -0.10140936 -0.15782548
+v 0.04284352 -0.10491871 -0.15782550
+v 0.04228059 -0.10520745 -0.15782550
+v 0.05578076 -0.09712262 -0.15894137
+v 0.05352903 -0.09874403 -0.15782547
+v 0.05984413 -0.09423519 -0.15894136
+v 0.07740766 -0.07816547 -0.15782540
+v 0.06636392 -0.08913774 -0.15782544
+v 0.06281232 -0.09211403 -0.15782545
+v 0.06047871 -0.09386870 -0.15782545
+v 0.05296610 -0.09911051 -0.15782547
+v 0.05991577 -0.09427961 -0.15782546
+v 0.05663028 -0.09661177 -0.15782546
+v 0.05584218 -0.09716704 -0.15782547
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 19
+f 1 19 18
+f 1 18 33
+f 1 33 32
+f 1 32 52
+f 1 52 39
+f 1 39 23
+f 1 23 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 26
+f 1 26 46
+f 1 46 76
+f 1 76 105
+f 1 105 107
+f 1 107 106
+f 1 106 136
+f 1 136 135
+f 1 135 168
+f 1 168 198
+f 1 198 188
+f 1 188 194
+f 1 194 216
+f 1 216 215
+f 1 215 192
+f 1 192 214
+f 1 214 224
+f 1 224 218
+f 1 218 227
+f 1 227 226
+f 1 226 225
+f 1 225 223
+f 1 223 222
+f 1 222 221
+f 1 221 205
+f 1 205 202
+f 1 202 200
+f 1 200 199
+f 1 199 220
+f 1 220 212
+f 1 212 211
+f 1 211 210
+f 1 210 209
+f 1 209 182
+f 1 182 181
+f 1 181 180
+f 1 180 179
+f 1 179 178
+f 1 178 177
+f 1 177 159
+f 1 159 158
+f 1 158 157
+f 1 157 156
+f 1 156 155
+f 1 155 154
+f 1 154 153
+f 1 153 127
+f 1 127 126
+f 1 126 125
+f 1 125 92
+f 1 92 55
+f 1 55 36
+f 1 36 21
+f 1 21 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 5 9 12
+f 5 12 10
+f 7 13 8
+f 8 13 23
+f 8 23 41
+f 8 41 63
+f 8 63 62
+f 8 62 61
+f 8 61 60
+f 8 60 59
+f 8 59 58
+f 8 58 68
+f 8 68 67
+f 8 67 66
+f 8 66 65
+f 8 65 95
+f 8 95 129
+f 8 129 96
+f 8 96 70
+f 8 70 69
+f 8 69 42
+f 8 42 24
+f 8 24 14
+f 9 15 12
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 10 12 20
+f 10 20 16
+f 12 15 21
+f 12 21 22
+f 12 22 34
+f 12 34 20
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 16 27 17
+f 16 20 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 27
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 17 27 31
+f 20 34 35
+f 20 35 28
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 34
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 27 30 47
+f 27 47 48
+f 27 48 31
+f 28 35 29
+f 29 49 47
+f 29 47 30
+f 29 35 50
+f 29 50 51
+f 29 51 49
+f 31 52 32
+f 31 48 52
+f 34 38 35
+f 35 38 53
+f 35 53 54
+f 35 54 50
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 38 57 53
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 41
+f 39 41 40
+f 39 52 64
+f 39 64 65
+f 39 65 66
+f 39 66 67
+f 39 67 68
+f 39 68 58
+f 42 69 43
+f 43 69 70
+f 43 70 71
+f 43 71 44
+f 44 71 72
+f 44 72 73
+f 44 73 74
+f 44 74 75
+f 44 75 76
+f 44 76 45
+f 45 76 46
+f 47 49 77
+f 47 77 78
+f 47 78 48
+f 48 79 52
+f 48 78 80
+f 48 80 81
+f 48 81 82
+f 48 82 83
+f 48 83 84
+f 48 84 79
+f 49 51 77
+f 50 54 51
+f 51 85 86
+f 51 86 77
+f 51 54 85
+f 52 79 64
+f 53 57 87
+f 53 87 54
+f 54 87 88
+f 54 88 89
+f 54 89 90
+f 54 90 91
+f 54 91 85
+f 55 92 56
+f 56 92 93
+f 56 93 57
+f 57 93 94
+f 57 94 87
+f 64 79 65
+f 65 84 95
+f 65 79 84
+f 70 96 97
+f 70 97 71
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 100
+f 71 100 72
+f 72 100 73
+f 73 100 101
+f 73 101 102
+f 73 102 74
+f 74 102 103
+f 74 103 104
+f 74 104 75
+f 75 105 76
+f 75 104 106
+f 75 106 107
+f 75 107 105
+f 77 86 108
+f 77 108 109
+f 77 109 110
+f 77 110 78
+f 78 110 80
+f 80 110 111
+f 80 111 112
+f 80 112 81
+f 81 112 113
+f 81 113 114
+f 81 114 115
+f 81 115 82
+f 82 115 83
+f 83 116 84
+f 83 115 116
+f 84 116 95
+f 85 117 86
+f 85 91 118
+f 85 118 119
+f 85 119 120
+f 85 120 117
+f 86 117 108
+f 87 94 88
+f 88 121 89
+f 88 94 121
+f 89 121 122
+f 89 122 123
+f 89 123 90
+f 90 123 91
+f 91 124 118
+f 91 123 124
+f 92 125 93
+f 93 125 126
+f 93 126 94
+f 94 126 127
+f 94 127 153
+f 94 153 121
+f 95 116 128
+f 95 128 99
+f 95 99 98
+f 95 98 129
+f 96 129 97
+f 97 129 98
+f 99 128 100
+f 100 102 101
+f 100 128 116
+f 100 116 130
+f 100 130 102
+f 102 131 103
+f 102 130 132
+f 102 132 131
+f 103 131 133
+f 103 133 134
+f 103 134 135
+f 103 135 104
+f 104 135 136
+f 104 136 106
+f 108 117 137
+f 108 137 138
+f 108 138 109
+f 109 138 111
+f 109 111 110
+f 111 138 112
+f 112 139 113
+f 112 138 140
+f 112 140 139
+f 113 141 142
+f 113 142 114
+f 113 139 141
+f 114 142 143
+f 114 143 116
+f 114 116 115
+f 116 144 130
+f 116 143 144
+f 117 120 145
+f 117 145 137
+f 118 124 146
+f 118 146 147
+f 118 147 119
+f 119 147 148
+f 119 148 149
+f 119 149 120
+f 120 150 151
+f 120 151 152
+f 120 152 145
+f 120 149 150
+f 121 153 122
+f 122 153 154
+f 122 154 155
+f 122 155 123
+f 123 155 156
+f 123 156 124
+f 124 156 157
+f 124 157 158
+f 124 158 159
+f 124 159 146
+f 130 144 160
+f 130 160 132
+f 131 161 162
+f 131 162 134
+f 131 134 133
+f 131 132 163
+f 131 163 161
+f 132 164 165
+f 132 165 163
+f 132 160 166
+f 132 166 164
+f 134 162 135
+f 135 162 167
+f 135 167 168
+f 137 145 138
+f 138 145 140
+f 139 140 169
+f 139 169 170
+f 139 170 171
+f 139 171 141
+f 140 145 172
+f 140 172 169
+f 141 171 173
+f 141 173 174
+f 141 174 142
+f 142 174 175
+f 142 175 143
+f 143 175 160
+f 143 160 144
+f 145 152 176
+f 145 176 172
+f 146 159 177
+f 146 177 178
+f 146 178 147
+f 147 178 179
+f 147 179 180
+f 147 180 148
+f 148 181 182
+f 148 182 183
+f 148 183 150
+f 148 150 149
+f 148 180 181
+f 150 183 184
+f 150 184 151
+f 151 184 152
+f 152 184 185
+f 152 185 203
+f 152 203 176
+f 160 175 174
+f 160 174 166
+f 161 186 162
+f 161 163 186
+f 162 186 167
+f 163 165 187
+f 163 187 188
+f 163 188 186
+f 164 189 165
+f 164 166 190
+f 164 190 191
+f 164 191 189
+f 165 189 192
+f 165 192 193
+f 165 193 194
+f 165 194 187
+f 166 195 190
+f 166 174 196
+f 166 196 197
+f 166 197 195
+f 167 186 198
+f 167 198 168
+f 169 199 170
+f 169 172 199
+f 170 199 200
+f 170 200 201
+f 170 201 202
+f 170 202 171
+f 171 202 173
+f 172 176 203
+f 172 203 204
+f 172 204 199
+f 173 202 205
+f 173 205 206
+f 173 206 207
+f 173 207 208
+f 173 208 174
+f 174 208 196
+f 182 209 183
+f 183 209 184
+f 184 209 185
+f 185 209 210
+f 185 210 211
+f 185 211 212
+f 185 212 203
+f 186 188 198
+f 187 194 188
+f 189 191 192
+f 190 195 191
+f 191 195 213
+f 191 213 214
+f 191 214 192
+f 192 215 193
+f 193 215 216
+f 193 216 194
+f 195 197 217
+f 195 217 218
+f 195 218 213
+f 196 219 217
+f 196 217 197
+f 196 208 207
+f 196 207 219
+f 199 204 220
+f 200 202 201
+f 203 212 204
+f 204 212 220
+f 205 221 206
+f 206 221 207
+f 207 222 223
+f 207 223 219
+f 207 221 222
+f 213 218 224
+f 213 224 214
+f 217 219 225
+f 217 225 226
+f 217 226 227
+f 217 227 218
+f 219 223 225
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,505 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00282403 0.12378522 -0.12299394
+v 0.00296761 0.12377117 -0.12299394
+v 0.00282403 0.11399487 -0.12299397
+v 0.00282403 0.12705604 -0.00562495
+v 0.00283247 0.12714026 -0.00259615
+v 0.00337304 0.12711219 -0.00259615
+v 0.00468222 0.12701858 -0.00259615
+v 0.00565355 0.12685012 -0.00551889
+v 0.00745262 0.12312535 -0.12299394
+v 0.00743573 0.12668631 -0.00259615
+v 0.06825781 0.07933555 -0.12299410
+v 0.06825781 0.07933555 -0.12295874
+v 0.00282403 0.11437856 -0.10695428
+v 0.00282403 0.12711686 -0.00332684
+v 0.00282403 0.12713090 -0.00277293
+v 0.00282403 0.12685011 -0.00259615
+v 0.00874491 0.12293815 -0.12299394
+v 0.00820434 0.12655527 -0.00259616
+v 0.08123139 0.07933555 -0.12299410
+v 0.00282403 0.11540801 -0.06999585
+v 0.00282403 0.11524891 -0.07478065
+v 0.00282403 0.11495879 -0.08391419
+v 0.00282403 0.11479969 -0.08979501
+v 0.00282403 0.11451895 -0.10117953
+v 0.07202488 0.07933537 -0.07229410
+v 0.00282403 0.11786471 -0.00259619
+v 0.00282403 0.11572620 -0.06049695
+v 0.01452220 0.12193196 -0.11850377
+v 0.01491074 0.12171202 -0.12299394
+v 0.01419280 0.12553038 -0.00259616
+v 0.01452220 0.12546954 -0.00259616
+v 0.01990252 0.12441188 -0.00259616
+v 0.08058102 0.08015922 -0.12299410
+v 0.08744789 0.08151127 -0.00259632
+v 0.08911182 0.07933511 -0.00259633
+v 0.07245564 0.07933534 -0.06651934
+v 0.07729539 0.07933511 -0.00259633
+v 0.02029950 0.12433232 -0.00259616
+v 0.01748687 0.12111299 -0.12195685
+v 0.01625370 0.12137975 -0.12299394
+v 0.07997288 0.08087524 -0.12299409
+v 0.07966881 0.08488107 -0.07806883
+v 0.08046277 0.08581228 -0.05498159
+v 0.08728742 0.08171250 -0.00259632
+v 0.02567982 0.12298451 -0.00259617
+v 0.01991942 0.12039698 -0.12299395
+v 0.01861023 0.12076200 -0.12299395
+v 0.02608524 0.12288155 -0.00259617
+v 0.07684774 0.08451620 -0.12299408
+v 0.07558079 0.08685611 -0.11272914
+v 0.07579195 0.08708540 -0.10695438
+v 0.07757413 0.08908353 -0.05498158
+v 0.08201690 0.08804908 -0.00259630
+v 0.08219427 0.08784785 -0.00259630
+v 0.08508292 0.08440344 -0.00259631
+v 0.02056978 0.12036888 -0.11850378
+v 0.02608524 0.11852033 -0.12299395
+v 0.03014793 0.12168350 -0.00259617
+v 0.07623116 0.08520883 -0.12299408
+v 0.07522604 0.08645836 -0.12189804
+v 0.07285262 0.08974361 -0.11272913
+v 0.07307222 0.08997758 -0.10695437
+v 0.07497265 0.09197103 -0.05498157
+v 0.07511624 0.09212546 -0.05096280
+v 0.07961813 0.09073534 -0.00259629
+v 0.03047734 0.12158523 -0.00259617
+v 0.03186254 0.11683553 -0.11272903
+v 0.03186254 0.11660625 -0.11850379
+v 0.03225107 0.11627398 -0.12299396
+v 0.03316327 0.12069137 -0.00259618
+v 0.03334065 0.12061649 -0.00299688
+v 0.07390841 0.08774533 -0.12299407
+v 0.07237962 0.08935521 -0.12299406
+v 0.06974437 0.09209764 -0.12299405
+v 0.06971903 0.09250478 -0.11850388
+v 0.06996397 0.09273406 -0.11272912
+v 0.07018358 0.09294932 -0.10695436
+v 0.07207556 0.09469472 -0.05498156
+v 0.07283573 0.09437180 -0.04910073
+v 0.07364658 0.09661797 -0.00259627
+v 0.07672949 0.09372580 -0.00259628
+v 0.03736955 0.11910020 -0.00259618
+v 0.03763983 0.11899724 -0.00259618
+v 0.03347579 0.11580131 -0.12299396
+v 0.03336599 0.12062117 -0.00259618
+v 0.06938117 0.09245331 -0.12299405
+v 0.06953321 0.09232227 -0.12287619
+v 0.06674592 0.09562624 -0.11272911
+v 0.06697397 0.09583682 -0.10695435
+v 0.06893352 0.09758222 -0.05498155
+v 0.06915313 0.09776940 -0.04920679
+v 0.07074104 0.09906088 -0.00299696
+v 0.07074948 0.09907492 -0.00259626
+v 0.06930516 0.09789574 -0.04484626
+v 0.06955855 0.09810163 -0.03765728
+v 0.06975281 0.09826540 -0.03188252
+v 0.04389857 0.11638585 -0.00259619
+v 0.03524107 0.11552516 -0.11272904
+v 0.03496235 0.11540351 -0.11850380
+v 0.03479342 0.11533333 -0.12185080
+v 0.03602658 0.11471558 -0.12299397
+v 0.06679660 0.09476985 -0.12299404
+v 0.06598575 0.09585557 -0.11837423
+v 0.06339272 0.09778839 -0.12299403
+v 0.06369679 0.09803640 -0.11637073
+v 0.06385727 0.09816742 -0.11272910
+v 0.06408532 0.09835460 -0.10695434
+v 0.06604487 0.09990813 -0.05498154
+v 0.06626448 0.10007659 -0.04920678
+v 0.06651787 0.10053518 -0.03765727
+v 0.07050454 0.09927616 -0.00259626
+v 0.04452360 0.11611442 -0.00259619
+v 0.03812972 0.11425223 -0.11272904
+v 0.03785099 0.11410718 -0.11850380
+v 0.03722596 0.11416803 -0.12299397
+v 0.06577459 0.09567776 -0.12299404
+v 0.06062232 0.09993178 -0.12299402
+v 0.06125579 0.09977265 -0.11837421
+v 0.06074057 0.10055885 -0.11272909
+v 0.06074057 0.10091918 -0.10695433
+v 0.06187238 0.10246339 -0.06651925
+v 0.06277614 0.10313722 -0.04343202
+v 0.06300419 0.10329632 -0.03765726
+v 0.06321535 0.10345074 -0.03188250
+v 0.06651787 0.10084871 -0.03188251
+v 0.06711756 0.10196242 -0.00259625
+v 0.04813018 0.11438287 -0.00259620
+v 0.04620442 0.11526737 -0.00501218
+v 0.04341713 0.11168296 -0.11272905
+v 0.04341713 0.11137411 -0.11850381
+v 0.04381411 0.11090146 -0.12299398
+v 0.05964255 0.10066653 -0.12299402
+v 0.05686370 0.10306731 -0.11850384
+v 0.05713398 0.10325447 -0.11272908
+v 0.05738737 0.10343228 -0.10695432
+v 0.05762387 0.10359606 -0.10117957
+v 0.06011554 0.10532739 -0.03765725
+v 0.05875568 0.10438686 -0.07229401
+v 0.06074057 0.10665167 -0.00299693
+v 0.06422891 0.10420409 -0.00259624
+v 0.04872988 0.11406931 -0.00259620
+v 0.04708284 0.10999818 -0.10695430
+v 0.04683790 0.10985312 -0.11272906
+v 0.04655917 0.10968935 -0.11850382
+v 0.04525843 0.11012459 -0.12299399
+v 0.05664410 0.10291288 -0.12299401
+v 0.05375545 0.10488312 -0.12299400
+v 0.05397505 0.10503286 -0.11850383
+v 0.05424534 0.10520599 -0.11272907
+v 0.05449872 0.10536509 -0.10695431
+v 0.05578257 0.10821489 -0.03765724
+v 0.05601907 0.10836462 -0.03188248
+v 0.05718466 0.10910394 -0.00299692
+v 0.05720155 0.10911330 -0.00259622
+v 0.06051252 0.10682951 -0.00259623
+v 0.06074057 0.10667040 -0.00259623
+v 0.05395816 0.11112565 -0.00259621
+v 0.05313042 0.11018979 -0.03188248
+v 0.05289392 0.11004473 -0.03765724
+v 0.04997149 0.10825258 -0.10695430
+v 0.04972655 0.10809816 -0.11272906
+v 0.04944781 0.10792036 -0.11850382
+v 0.04740380 0.10888442 -0.12299399
+v 0.04636490 0.10957705 -0.12206295
+v 0.05274189 0.10552894 -0.12299400
+v 0.05429602 0.11091505 -0.00299691
+v 0.05431291 0.11092442 -0.00259621
+v 0.04880589 0.10801865 -0.12299399
+v 0.04823154 0.10837432 -0.12299399
+f 1 2 9
+f 1 9 17
+f 1 17 29
+f 1 29 40
+f 1 40 47
+f 1 47 46
+f 1 46 57
+f 1 57 69
+f 1 69 84
+f 1 84 101
+f 1 101 115
+f 1 115 131
+f 1 131 145
+f 1 145 163
+f 1 163 169
+f 1 169 168
+f 1 168 165
+f 1 165 147
+f 1 147 146
+f 1 146 132
+f 1 132 117
+f 1 117 104
+f 1 104 116
+f 1 116 102
+f 1 102 86
+f 1 86 74
+f 1 74 73
+f 1 73 72
+f 1 72 59
+f 1 59 49
+f 1 49 41
+f 1 41 33
+f 1 33 19
+f 1 19 11
+f 1 11 3
+f 1 3 13
+f 1 13 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 27
+f 1 27 26
+f 1 26 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 10
+f 2 10 9
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 4 14 5
+f 5 15 16
+f 5 16 26
+f 5 26 37
+f 5 37 35
+f 5 35 34
+f 5 34 44
+f 5 44 55
+f 5 55 54
+f 5 54 53
+f 5 53 65
+f 5 65 81
+f 5 81 80
+f 5 80 93
+f 5 93 111
+f 5 111 126
+f 5 126 140
+f 5 140 156
+f 5 156 155
+f 5 155 154
+f 5 154 167
+f 5 167 157
+f 5 157 141
+f 5 141 127
+f 5 127 112
+f 5 112 97
+f 5 97 83
+f 5 83 82
+f 5 82 85
+f 5 85 70
+f 5 70 66
+f 5 66 58
+f 5 58 48
+f 5 48 45
+f 5 45 38
+f 5 38 32
+f 5 32 31
+f 5 31 30
+f 5 30 18
+f 5 18 10
+f 5 10 7
+f 5 7 6
+f 5 14 15
+f 7 10 8
+f 9 10 17
+f 10 18 17
+f 11 19 35
+f 11 35 37
+f 11 37 36
+f 11 36 25
+f 11 25 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 20
+f 17 28 29
+f 17 18 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 28
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 28 32 38
+f 28 38 29
+f 29 39 40
+f 29 38 39
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 38 45 39
+f 39 46 47
+f 39 47 40
+f 39 45 48
+f 39 48 46
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 42
+f 42 51 43
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 44
+f 43 51 52
+f 46 48 56
+f 46 56 57
+f 48 58 56
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 50 61 62
+f 50 62 51
+f 50 60 61
+f 51 62 63
+f 51 63 64
+f 51 64 52
+f 52 64 65
+f 52 65 53
+f 56 58 66
+f 56 66 57
+f 57 67 68
+f 57 68 69
+f 57 66 70
+f 57 70 71
+f 57 71 67
+f 59 72 60
+f 60 72 73
+f 60 73 61
+f 61 73 74
+f 61 74 75
+f 61 75 76
+f 61 76 62
+f 62 76 77
+f 62 77 63
+f 63 77 64
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 64 79 80
+f 64 80 81
+f 64 81 65
+f 67 71 82
+f 67 82 83
+f 67 83 68
+f 68 84 69
+f 68 83 84
+f 70 85 71
+f 71 85 82
+f 74 86 87
+f 74 87 75
+f 75 87 86
+f 75 86 88
+f 75 88 76
+f 76 88 89
+f 76 89 77
+f 77 89 90
+f 77 90 91
+f 77 91 78
+f 78 91 79
+f 79 91 80
+f 80 92 93
+f 80 91 94
+f 80 94 95
+f 80 95 96
+f 80 96 92
+f 83 97 98
+f 83 98 99
+f 83 99 84
+f 84 99 100
+f 84 100 101
+f 86 102 88
+f 88 102 103
+f 88 103 104
+f 88 104 105
+f 88 105 106
+f 88 106 89
+f 89 106 107
+f 89 107 90
+f 90 107 91
+f 91 107 108
+f 91 108 109
+f 91 109 110
+f 91 110 94
+f 92 111 93
+f 92 96 111
+f 94 110 95
+f 95 110 96
+f 96 110 111
+f 97 112 98
+f 98 112 99
+f 99 112 113
+f 99 113 100
+f 100 113 114
+f 100 114 101
+f 101 114 115
+f 102 116 103
+f 103 116 104
+f 104 117 105
+f 105 117 118
+f 105 118 106
+f 106 118 119
+f 106 119 107
+f 107 119 120
+f 107 120 121
+f 107 121 122
+f 107 122 108
+f 108 122 109
+f 109 122 123
+f 109 123 110
+f 110 123 124
+f 110 124 125
+f 110 125 111
+f 111 125 126
+f 112 127 128
+f 112 128 113
+f 113 129 114
+f 113 128 129
+f 114 130 115
+f 114 129 130
+f 115 130 131
+f 117 132 133
+f 117 133 119
+f 117 119 118
+f 119 133 134
+f 119 134 135
+f 119 135 120
+f 120 135 121
+f 121 135 136
+f 121 136 122
+f 122 136 123
+f 123 137 124
+f 123 136 138
+f 123 138 137
+f 124 137 139
+f 124 139 140
+f 124 140 126
+f 124 126 125
+f 127 141 129
+f 127 129 128
+f 129 142 143
+f 129 143 130
+f 129 141 142
+f 130 144 131
+f 130 143 144
+f 131 144 145
+f 132 146 133
+f 133 146 147
+f 133 147 148
+f 133 148 134
+f 134 148 149
+f 134 149 135
+f 135 150 136
+f 135 149 150
+f 136 150 151
+f 136 151 138
+f 137 151 152
+f 137 152 153
+f 137 153 154
+f 137 154 155
+f 137 155 139
+f 137 138 151
+f 139 155 156
+f 139 156 140
+f 141 157 158
+f 141 158 142
+f 142 158 159
+f 142 159 143
+f 143 160 161
+f 143 161 144
+f 143 159 160
+f 144 162 163
+f 144 163 164
+f 144 164 145
+f 144 161 162
+f 145 164 163
+f 147 165 162
+f 147 162 148
+f 148 162 161
+f 148 161 149
+f 149 161 150
+f 150 161 160
+f 150 160 151
+f 151 159 152
+f 151 160 159
+f 152 159 153
+f 153 166 167
+f 153 167 154
+f 153 159 158
+f 153 158 166
+f 157 167 166
+f 157 166 158
+f 162 165 168
+f 162 168 169
+f 162 169 163
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10315959 0.05798354 0.08365003
+v -0.07201649 0.09665215 0.08365018
+v -0.11279931 0.05798354 0.08365003
+v -0.10300759 0.05798356 0.07970614
+v -0.07201649 0.09650099 0.07904105
+v -0.07201649 0.10780065 0.08365022
+v -0.10279960 0.05798358 0.07414669
+v -0.10261561 0.05798360 0.06853972
+v -0.10255161 0.05798361 0.06630644
+v -0.11163135 0.06041221 0.08365004
+v -0.11177934 0.06041308 -0.15314922
+v -0.11287530 0.05798441 -0.15314923
+v -0.07201649 0.09630594 0.07300643
+v -0.07232848 0.10758120 0.08365022
+v -0.07201649 0.10780065 0.08362645
+v -0.07201649 0.09613040 0.06704309
+v -0.07201649 0.09627669 0.07207985
+v -0.10247960 0.05798362 0.06286149
+v -0.07201649 0.09611089 0.06630658
+v -0.10995939 0.06373823 0.08365005
+v -0.11004339 0.06391466 -0.15314921
+v -0.11003939 0.06390981 -0.15892249
+v -0.11176334 0.06041310 -0.15906504
+v -0.11285531 0.05798443 -0.15906505
+v -0.07616437 0.10468922 0.08362643
+v -0.07616837 0.10468434 0.08365020
+v -0.07484840 0.10362694 -0.15314906
+v -0.07793232 0.10136407 -0.15314907
+v -0.07201649 0.10543625 -0.15314905
+v -0.07480441 0.10359769 -0.15892234
+v -0.10243961 0.05798363 0.06053317
+v -0.07201649 0.09598411 0.06053331
+v -0.10831944 0.06663508 0.08365006
+v -0.10842744 0.06680665 -0.15314919
+v -0.10841544 0.06679691 -0.15906501
+v -0.11003939 0.06390493 -0.15906503
+v -0.09993568 0.05798443 -0.15906505
+v -0.07905228 0.10226542 0.08362643
+v -0.07905228 0.10226542 0.08365020
+v -0.08157221 0.09859889 -0.15314908
+v -0.07793232 0.10130070 -0.15906489
+v -0.08154021 0.09856965 -0.15892236
+v -0.07201649 0.10537775 -0.15873226
+v -0.07201649 0.10537287 -0.15904112
+v -0.07480041 0.10359769 -0.15906488
+v -0.07201649 0.09163475 -0.15904117
+v -0.10543552 0.07155096 0.08365008
+v -0.10553152 0.07164934 -0.14737589
+v -0.10553552 0.07163961 -0.15314918
+v -0.10835144 0.06690420 -0.15906501
+v -0.07202449 0.09162500 -0.15906492
+v -0.08240819 0.09937344 0.08365019
+v -0.08442813 0.09602880 -0.15906491
+v -0.08446013 0.09604830 -0.15314909
+v -0.08146021 0.09862817 -0.15906490
+v -0.08153621 0.09856965 -0.15906490
+v -0.07201649 0.10057404 -0.15906489
+v -0.07473641 0.10363671 -0.15906488
+v -0.07201649 0.10050576 -0.15906489
+v -0.10368357 0.07445269 0.08365009
+v -0.10371957 0.07454132 -0.14737588
+v -0.10371157 0.07452671 -0.15314917
+v -0.10548752 0.07167865 -0.15906500
+v -0.10552752 0.07161525 -0.15892246
+v -0.08528811 0.09673018 0.08362641
+v -0.08528811 0.09673018 0.08365018
+v -0.08762404 0.09316119 -0.15314910
+v -0.08753204 0.09320023 -0.15906492
+v -0.10144763 0.07774945 0.08365011
+v -0.10140764 0.07775030 -0.14737586
+v -0.10144763 0.07774945 0.08362634
+v -0.09881171 0.08146562 0.08365012
+v -0.10138763 0.07775032 -0.15314915
+v -0.10135964 0.07775034 -0.15906497
+v -0.10369558 0.07450723 -0.15906499
+v -0.08825202 0.09383821 0.08362639
+v -0.08825202 0.09383821 0.08365016
+v -0.08760004 0.09313683 -0.15906492
+v -0.09042795 0.09035702 -0.15906493
+v -0.09051195 0.09031311 -0.15314911
+v -0.09872771 0.08133967 -0.14737585
+v -0.09871972 0.08132993 -0.15314914
+v -0.09649178 0.08436247 0.08365013
+v -0.09649178 0.08436247 0.08362636
+v -0.09870372 0.08131045 -0.15906496
+v -0.09113993 0.09080967 0.08362638
+v -0.09331187 0.08742600 -0.15314912
+v -0.09113993 0.09080967 0.08365015
+v -0.09049195 0.09029362 -0.15906493
+v -0.09360786 0.08791282 0.08365014
+v -0.09360386 0.08791770 0.08362637
+v -0.09619979 0.08421215 -0.15314913
+v -0.09618379 0.08419755 -0.15906495
+v -0.09329187 0.08740652 -0.15892240
+v -0.09323187 0.08746504 -0.15906494
+v -0.09329187 0.08740164 -0.15906494
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 26
+f 1 26 39
+f 1 39 52
+f 1 52 66
+f 1 66 77
+f 1 77 88
+f 1 88 90
+f 1 90 83
+f 1 83 72
+f 1 72 69
+f 1 69 60
+f 1 60 47
+f 1 47 33
+f 1 33 20
+f 1 20 10
+f 1 10 3
+f 1 3 12
+f 1 12 24
+f 1 24 37
+f 1 37 31
+f 1 31 18
+f 1 18 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 13
+f 2 13 17
+f 2 17 16
+f 2 16 19
+f 2 19 32
+f 2 32 46
+f 2 46 59
+f 2 59 57
+f 2 57 44
+f 2 44 43
+f 2 43 29
+f 2 29 15
+f 2 15 6
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 5 9 13
+f 6 15 14
+f 9 16 17
+f 9 17 13
+f 9 18 19
+f 9 19 16
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 14 25 26
+f 14 15 27
+f 14 27 28
+f 14 28 25
+f 15 29 30
+f 15 30 27
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 22
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 22 34 35
+f 23 36 35
+f 23 35 50
+f 23 50 63
+f 23 63 75
+f 23 75 74
+f 23 74 85
+f 23 85 93
+f 23 93 96
+f 23 96 95
+f 23 95 89
+f 23 89 79
+f 23 79 78
+f 23 78 68
+f 23 68 53
+f 23 53 56
+f 23 56 55
+f 23 55 41
+f 23 41 45
+f 23 45 58
+f 23 58 57
+f 23 57 59
+f 23 59 51
+f 23 51 37
+f 23 37 24
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 25 28 40
+f 25 40 38
+f 27 30 28
+f 28 30 41
+f 28 41 42
+f 28 42 40
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 41
+f 31 37 46
+f 31 46 32
+f 33 47 34
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 34 47 48
+f 37 51 46
+f 38 52 39
+f 38 40 52
+f 40 42 53
+f 40 53 54
+f 40 54 52
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 53
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 46 51 59
+f 47 60 48
+f 48 61 49
+f 48 60 61
+f 49 62 63
+f 49 63 64
+f 49 64 50
+f 49 61 62
+f 50 64 63
+f 52 65 66
+f 52 54 67
+f 52 67 65
+f 53 68 54
+f 54 68 67
+f 60 69 61
+f 61 70 62
+f 61 69 71
+f 61 71 72
+f 61 72 70
+f 62 70 73
+f 62 73 74
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 65 76 77
+f 65 77 66
+f 65 67 76
+f 67 68 78
+f 67 78 79
+f 67 79 80
+f 67 80 76
+f 69 72 71
+f 70 81 82
+f 70 82 73
+f 70 72 81
+f 72 83 84
+f 72 84 81
+f 73 82 74
+f 74 82 85
+f 76 86 88
+f 76 88 77
+f 76 80 87
+f 76 87 86
+f 79 89 80
+f 80 89 87
+f 81 84 90
+f 81 90 91
+f 81 91 86
+f 81 86 82
+f 82 86 92
+f 82 92 93
+f 82 93 85
+f 83 90 84
+f 86 91 88
+f 86 87 92
+f 87 89 94
+f 87 94 93
+f 87 93 92
+f 88 91 90
+f 89 95 94
+f 93 94 96
+f 94 95 96
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10684175 -0.06612643 0.06517398
+v -0.10684175 -0.04704000 0.06517405
+v -0.10698015 -0.06588086 0.06517398
+v -0.10734501 -0.05518400 -0.15865282
+v -0.10722639 -0.05538864 -0.15865282
+v -0.10684175 -0.05605033 -0.15865283
+v -0.11689420 0.00355472 0.06517423
+v -0.10684175 -0.02720922 -0.15865272
+v -0.11225350 0.00355554 -0.15865261
+v -0.10892126 -0.06238145 0.06517399
+v -0.10938497 -0.05163686 -0.15315246
+v -0.10931847 -0.05150724 -0.15865281
+v -0.12516547 0.00355472 0.06517423
+v -0.12354788 0.00355554 -0.15865261
+v -0.11046157 -0.05948916 0.06517400
+v -0.11067545 -0.04875137 -0.15865280
+v -0.11085878 -0.05868423 0.06517400
+v -0.11258421 -0.05518482 0.06517402
+v -0.12519603 0.00279072 0.06517423
+v -0.12359102 0.00355552 -0.15315226
+v -0.12354788 0.00351461 -0.15865261
+v -0.12358383 0.00355553 -0.15409455
+v -0.11074015 -0.04861494 -0.15865280
+v -0.11301018 -0.05424346 0.06517402
+v -0.12520143 0.00260654 0.06517423
+v -0.12514750 -0.00317123 0.06517421
+v -0.12515829 -0.00205933 0.06517421
+v -0.12352632 0.00260736 -0.15865261
+v -0.11287717 -0.04386039 -0.15865278
+v -0.11472123 -0.05045073 0.06517403
+v -0.12481141 -0.00895582 0.06517419
+v -0.12351014 0.00234132 -0.15865261
+v -0.11298321 -0.04362164 -0.15865278
+v -0.11495309 -0.04989137 0.06517404
+v -0.12433871 -0.01361488 0.06517417
+v -0.12316505 -0.00317041 -0.15865263
+v -0.11476076 -0.03916040 -0.15865276
+v -0.11591645 -0.04755844 0.06517405
+v -0.12422368 -0.01473360 0.06517417
+v -0.12248567 -0.00895500 -0.15865265
+v -0.11484164 -0.03895576 -0.15865276
+v -0.11741541 -0.04362246 0.06517406
+v -0.12352452 -0.01939947 0.06517415
+v -0.12164991 -0.01414613 -0.15865267
+v -0.12335557 -0.02051137 0.06517414
+v -0.11588230 -0.03606347 -0.15865275
+v -0.11778747 -0.04251056 0.06517406
+v -0.12114127 -0.01703161 -0.15865268
+v -0.12247129 -0.02517724 0.06517413
+v -0.11718715 -0.03206609 -0.15865274
+v -0.11932058 -0.03784468 0.06517408
+v -0.12110712 -0.01718850 -0.15865268
+v -0.12145580 -0.02999319 0.06517411
+v -0.12225920 -0.02628914 0.06517412
+v -0.11881014 -0.02655436 -0.15865272
+v -0.11960096 -0.03684875 0.06517408
+v -0.11888742 -0.02628832 -0.15865272
+v -0.12034685 -0.02051055 -0.15865270
+v -0.12070991 -0.03287184 0.06517410
+v -0.12028214 -0.02077659 -0.15865270
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 19
+f 1 19 25
+f 1 25 27
+f 1 27 26
+f 1 26 31
+f 1 31 35
+f 1 35 39
+f 1 39 43
+f 1 43 45
+f 1 45 49
+f 1 49 54
+f 1 54 53
+f 1 53 59
+f 1 59 56
+f 1 56 51
+f 1 51 47
+f 1 47 42
+f 1 42 38
+f 1 38 34
+f 1 34 30
+f 1 30 24
+f 1 24 18
+f 1 18 17
+f 1 17 15
+f 1 15 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 16
+f 4 16 23
+f 4 23 29
+f 4 29 33
+f 4 33 37
+f 4 37 41
+f 4 41 46
+f 4 46 50
+f 4 50 55
+f 4 55 57
+f 4 57 60
+f 4 60 58
+f 4 58 52
+f 4 52 48
+f 4 48 44
+f 4 44 40
+f 4 40 36
+f 4 36 32
+f 4 32 28
+f 4 28 21
+f 4 21 14
+f 4 14 9
+f 4 9 8
+f 4 8 6
+f 4 6 5
+f 4 10 11
+f 7 9 14
+f 7 14 22
+f 7 22 20
+f 7 20 13
+f 10 15 11
+f 11 16 12
+f 11 15 17
+f 11 17 18
+f 11 18 16
+f 13 20 19
+f 14 21 22
+f 16 18 23
+f 18 24 23
+f 19 20 25
+f 20 22 26
+f 20 26 27
+f 20 27 25
+f 21 28 26
+f 21 26 22
+f 23 24 30
+f 23 30 29
+f 26 28 31
+f 28 32 31
+f 29 30 33
+f 30 34 33
+f 31 32 36
+f 31 36 35
+f 33 34 38
+f 33 38 37
+f 35 36 39
+f 36 40 39
+f 37 38 41
+f 38 42 41
+f 39 40 43
+f 40 44 45
+f 40 45 43
+f 41 42 46
+f 42 47 46
+f 44 48 45
+f 45 48 49
+f 46 47 51
+f 46 51 50
+f 48 52 53
+f 48 53 54
+f 48 54 49
+f 50 51 55
+f 51 56 57
+f 51 57 55
+f 52 58 53
+f 53 58 60
+f 53 60 57
+f 53 57 59
+f 56 59 57
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,487 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05774934 0.11293312 0.08680147
+v 0.05798054 0.11279982 0.08680147
+v 0.05774934 0.10235559 0.08680144
+v 0.05774934 0.12133920 0.09781797
+v 0.05815512 0.12125751 0.09789591
+v 0.06091073 0.11108850 0.08680147
+v 0.08403609 0.07933441 0.08680135
+v 0.08625378 0.07933425 0.12984520
+v 0.08629625 0.07933425 0.13063333
+v 0.05774934 0.10489659 0.13561335
+v 0.05774934 0.12147250 0.09828565
+v 0.05840993 0.12139079 0.10097048
+v 0.06129765 0.11966227 0.10097047
+v 0.06583212 0.11677280 0.10097046
+v 0.07526440 0.10959213 0.09802578
+v 0.06350590 0.10945028 0.08680146
+v 0.06216585 0.11030594 0.08680147
+v 0.09603523 0.07933441 0.08680135
+v 0.08659352 0.07933423 0.13561325
+v 0.05774934 0.10555012 0.14716677
+v 0.05774934 0.12168748 0.10097048
+v 0.05774934 0.12174767 0.10207038
+v 0.05774934 0.12253449 0.11829194
+v 0.05904220 0.12180782 0.11829194
+v 0.06144864 0.11985144 0.10674718
+v 0.06603030 0.11696197 0.10674717
+v 0.06871985 0.11468739 0.10097045
+v 0.06891802 0.11495395 0.10674716
+v 0.07545786 0.10975121 0.10097043
+v 0.07835030 0.10727022 0.10097042
+v 0.08167212 0.10438075 0.10097041
+v 0.08130880 0.10405397 0.09782656
+v 0.07979416 0.09691203 0.08680142
+v 0.07821346 0.09829657 0.08680142
+v 0.07690644 0.09943171 0.08680143
+v 0.07495770 0.10101404 0.08680143
+v 0.07331094 0.10232119 0.08680144
+v 0.07173496 0.10352084 0.08680144
+v 0.07042322 0.10450979 0.08680144
+v 0.06789411 0.10635011 0.08680145
+v 0.06627566 0.10752396 0.08680145
+v 0.09379394 0.08219378 0.08680136
+v 0.09836145 0.08649785 0.09802570
+v 0.10382547 0.07933436 0.10031209
+v 0.08669260 0.07933423 0.13689504
+v 0.05774934 0.10591989 0.15294348
+v 0.05774934 0.12325674 0.14716683
+v 0.05985379 0.12216889 0.14716683
+v 0.06193464 0.12002339 0.11829193
+v 0.06274622 0.12053496 0.14716682
+v 0.07013068 0.11578368 0.14366788
+v 0.07230590 0.11242567 0.10674715
+v 0.07306086 0.11384016 0.14716680
+v 0.07694419 0.11095069 0.14716679
+v 0.07852489 0.10747229 0.10674713
+v 0.08189861 0.10458282 0.10674712
+v 0.07983191 0.10854279 0.14716678
+v 0.08455984 0.10168047 0.10097040
+v 0.08478633 0.10190834 0.10674711
+v 0.08757024 0.09879529 0.10097039
+v 0.08716445 0.09839112 0.09774859
+v 0.08290365 0.09402256 0.08680141
+v 0.09140167 0.08508325 0.08680137
+v 0.09285024 0.09255628 0.09780053
+v 0.09320885 0.09293895 0.10097037
+v 0.09609657 0.08962810 0.10097036
+v 0.09855490 0.08673863 0.10097035
+v 0.10358010 0.08003092 0.10097032
+v 0.10406140 0.07933436 0.10097032
+v 0.08900467 0.07933413 0.16468734
+v 0.05774934 0.10637995 0.15858162
+v 0.05774934 0.12103797 0.16680070
+v 0.06033507 0.11985122 0.16474811
+v 0.06585572 0.11669087 0.16448828
+v 0.06874344 0.11488065 0.16448827
+v 0.06652574 0.11814426 0.14716681
+v 0.07017314 0.11581376 0.14716681
+v 0.07230590 0.11242116 0.16448826
+v 0.07574097 0.10996597 0.16448825
+v 0.07862869 0.10757957 0.16448825
+v 0.08305936 0.10565332 0.14716677
+v 0.08203545 0.10469010 0.16448823
+v 0.08779673 0.09901887 0.10674710
+v 0.08594708 0.10297454 0.14716676
+v 0.09045796 0.09582843 0.10097038
+v 0.09068446 0.09606490 0.10674709
+v 0.08579137 0.09124057 0.08680140
+v 0.08851394 0.08835110 0.08680138
+v 0.08703233 0.08992913 0.08680139
+v 0.09344005 0.09317543 0.10674708
+v 0.09632778 0.08987747 0.10674707
+v 0.09875309 0.08698800 0.10674706
+v 0.10142847 0.08353095 0.10674705
+v 0.10386794 0.08034049 0.10674704
+v 0.10440113 0.07933434 0.10491961
+v 0.09012767 0.07933410 0.17026485
+v 0.05774934 0.10695610 0.16448824
+v 0.05774934 0.10668093 0.16175145
+v 0.05774934 0.12103367 0.16683535
+v 0.06507716 0.11618346 0.17026499
+v 0.06796961 0.11439044 0.17026498
+v 0.07273528 0.11122148 0.17037756
+v 0.07543898 0.10972516 0.16851549
+v 0.08162494 0.10432458 0.17026494
+v 0.08492317 0.10206722 0.16448822
+v 0.08886312 0.10008937 0.14716675
+v 0.09175083 0.09718269 0.14716674
+v 0.08794773 0.09917775 0.16448821
+v 0.09444037 0.09429322 0.14716673
+v 0.09732810 0.09104687 0.14716671
+v 0.09966376 0.08815739 0.14716670
+v 0.10454740 0.07933434 0.10674703
+v 0.10460402 0.08139810 0.14358114
+v 0.09160456 0.07933409 0.17320084
+v 0.05774934 0.10816003 0.16954612
+v 0.05774934 0.12004899 0.17026500
+v 0.06075030 0.11849676 0.17026500
+v 0.06422783 0.11565458 0.17345212
+v 0.07494826 0.10933387 0.17236952
+v 0.07765196 0.10755805 0.17037755
+v 0.08450794 0.10168021 0.17026493
+v 0.08123330 0.10398059 0.17338280
+v 0.08757024 0.09879503 0.17026492
+v 0.09083544 0.09618938 0.16448820
+v 0.09352027 0.09329991 0.16448819
+v 0.09640799 0.08992456 0.16448818
+v 0.09855019 0.08673838 0.16923425
+v 0.10255619 0.08429186 0.14716669
+v 0.10595351 0.07933419 0.14716667
+v 0.10460873 0.08140239 0.14716668
+v 0.09204338 0.07933409 0.17378977
+v 0.09173195 0.07950178 0.17371181
+v 0.05774934 0.10968644 0.17291515
+v 0.05774934 0.11742180 0.17387652
+v 0.06075030 0.11647584 0.17385919
+v 0.07109325 0.11060661 0.17391113
+v 0.07808134 0.10521894 0.17402371
+v 0.08343684 0.10051495 0.17411895
+v 0.08713142 0.09835214 0.17350403
+v 0.09045796 0.09580236 0.17026491
+v 0.09316638 0.09291289 0.17026490
+v 0.09649293 0.08892267 0.17080185
+v 0.09828596 0.08640297 0.17307962
+v 0.10019695 0.08409828 0.17080183
+v 0.10371694 0.08008659 0.16448814
+v 0.10130107 0.08353074 0.16448816
+v 0.10420767 0.07933413 0.16448814
+v 0.05795695 0.10962624 0.17306238
+v 0.09539823 0.07933409 0.17459522
+v 0.08973603 0.08371989 0.17436140
+v 0.05774934 0.11267051 0.17399774
+v 0.07808134 0.10086753 0.17510629
+v 0.06630397 0.11248991 0.17416230
+v 0.07273528 0.10710226 0.17446540
+v 0.08385678 0.09508859 0.17526216
+v 0.08928778 0.09469301 0.17415359
+v 0.09279362 0.09250440 0.17342608
+v 0.09960713 0.08255035 0.17412755
+v 0.10353764 0.07933410 0.17026485
+v 0.10337250 0.07958779 0.17026485
+v 0.10081507 0.07933409 0.17444799
+v 0.08963695 0.08930964 0.17522750
+v 0.09416198 0.08930964 0.17412758
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 16
+f 1 16 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 62
+f 1 62 87
+f 1 87 89
+f 1 89 88
+f 1 88 63
+f 1 63 42
+f 1 42 18
+f 1 18 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 46
+f 1 46 71
+f 1 71 98
+f 1 98 97
+f 1 97 115
+f 1 115 133
+f 1 133 151
+f 1 151 134
+f 1 134 116
+f 1 116 99
+f 1 99 72
+f 1 72 47
+f 1 47 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 7 18 44
+f 7 44 69
+f 7 69 95
+f 7 95 112
+f 7 112 129
+f 7 129 147
+f 7 147 159
+f 7 159 161
+f 7 161 149
+f 7 149 131
+f 7 131 114
+f 7 114 96
+f 7 96 70
+f 7 70 45
+f 7 45 19
+f 7 19 9
+f 7 9 8
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 27 15
+f 14 26 28
+f 14 28 27
+f 15 27 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 39
+f 15 39 40
+f 15 40 41
+f 15 41 16
+f 18 42 43
+f 18 43 44
+f 19 45 46
+f 19 46 20
+f 23 47 48
+f 23 48 24
+f 24 49 25
+f 24 48 50
+f 24 50 49
+f 25 49 26
+f 26 49 51
+f 26 51 28
+f 27 28 29
+f 28 52 29
+f 28 51 53
+f 28 53 54
+f 28 54 52
+f 29 55 56
+f 29 56 30
+f 29 52 54
+f 29 54 57
+f 29 57 55
+f 30 56 31
+f 31 58 32
+f 31 56 59
+f 31 59 58
+f 32 58 60
+f 32 60 61
+f 32 61 62
+f 32 62 33
+f 42 63 43
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 43 66 67
+f 43 67 68
+f 43 68 69
+f 43 69 44
+f 43 63 64
+f 45 70 46
+f 46 70 71
+f 47 72 48
+f 48 72 73
+f 48 73 50
+f 49 50 51
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 53
+f 53 77 75
+f 53 75 78
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 54 80 57
+f 55 57 56
+f 56 57 81
+f 56 81 59
+f 57 80 82
+f 57 82 81
+f 58 59 60
+f 59 83 60
+f 59 81 84
+f 59 84 83
+f 60 85 61
+f 60 83 86
+f 60 86 85
+f 61 85 64
+f 61 64 87
+f 61 87 62
+f 63 88 64
+f 64 85 65
+f 64 88 89
+f 64 89 87
+f 65 85 90
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 94 69
+f 69 94 95
+f 70 96 97
+f 70 97 98
+f 70 98 71
+f 72 99 73
+f 73 99 74
+f 74 99 100
+f 74 100 101
+f 74 101 75
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 78
+f 75 77 76
+f 78 103 79
+f 79 103 80
+f 80 103 104
+f 80 104 82
+f 81 82 105
+f 81 105 84
+f 82 104 105
+f 83 84 106
+f 83 106 107
+f 83 107 86
+f 84 105 108
+f 84 108 106
+f 85 86 90
+f 86 107 90
+f 90 107 109
+f 90 109 110
+f 90 110 91
+f 91 110 92
+f 92 110 111
+f 92 111 93
+f 93 111 94
+f 94 112 95
+f 94 111 113
+f 94 113 112
+f 96 114 115
+f 96 115 97
+f 99 116 117
+f 99 117 100
+f 100 117 118
+f 100 118 101
+f 101 118 119
+f 101 119 102
+f 102 119 103
+f 103 119 120
+f 103 120 104
+f 104 121 105
+f 104 120 122
+f 104 122 121
+f 105 121 123
+f 105 123 108
+f 106 108 107
+f 107 108 124
+f 107 124 109
+f 108 123 124
+f 109 124 125
+f 109 125 110
+f 110 125 126
+f 110 126 127
+f 110 127 111
+f 111 127 128
+f 111 128 113
+f 112 113 129
+f 113 128 130
+f 113 130 129
+f 114 131 132
+f 114 132 133
+f 114 133 115
+f 116 134 135
+f 116 135 118
+f 116 118 117
+f 118 135 136
+f 118 136 119
+f 119 136 122
+f 119 122 120
+f 121 122 123
+f 122 136 137
+f 122 137 138
+f 122 138 139
+f 122 139 123
+f 123 139 140
+f 123 140 124
+f 124 140 141
+f 124 141 125
+f 125 141 126
+f 126 141 127
+f 127 141 142
+f 127 142 143
+f 127 143 144
+f 127 144 145
+f 127 145 146
+f 127 146 130
+f 127 130 128
+f 129 130 147
+f 130 146 145
+f 130 145 147
+f 131 148 132
+f 131 149 150
+f 131 150 151
+f 131 151 148
+f 132 148 133
+f 133 148 151
+f 134 151 152
+f 134 152 153
+f 134 153 135
+f 135 153 136
+f 136 153 154
+f 136 154 152
+f 136 152 137
+f 137 152 138
+f 138 152 155
+f 138 155 156
+f 138 156 139
+f 139 156 157
+f 139 157 140
+f 140 157 141
+f 141 157 143
+f 141 143 142
+f 143 157 158
+f 143 158 159
+f 143 159 160
+f 143 160 144
+f 144 160 145
+f 145 160 147
+f 147 160 159
+f 149 161 162
+f 149 162 155
+f 149 155 151
+f 149 151 150
+f 151 155 152
+f 152 154 153
+f 155 162 156
+f 156 163 157
+f 156 162 163
+f 157 163 158
+f 158 163 162
+f 158 162 161
+f 158 161 159
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01298136 -0.13971665 0.14166310
+v -0.01481869 -0.13949934 0.14178963
+v -0.01831498 -0.13916845 0.14012368
+v -0.01831498 -0.13916845 0.13823630
+v -0.01298136 -0.13962775 0.13872133
+v -0.01298136 -0.13886725 0.15495908
+v -0.02592521 -0.13672632 0.15293464
+v -0.02592521 -0.13749178 0.14138896
+v -0.01298136 -0.13867464 0.15757400
+v -0.02015009 -0.13780789 0.15293463
+v -0.02592521 -0.13629668 0.15871276
+v -0.01298136 -0.13773368 0.11829759
+v -0.03170255 -0.13612869 0.14138897
+v -0.03170255 -0.13513099 0.11828706
+v -0.03469937 -0.13324681 0.09796878
+v -0.02592521 -0.13479510 0.10097380
+v -0.02015009 -0.13548652 0.10097380
+v -0.03170255 -0.13501015 0.15871276
+v -0.01388219 -0.13844500 0.15842805
+v -0.01298136 -0.13855118 0.15886037
+v -0.02015009 -0.13731898 0.15871276
+v -0.03170255 -0.13400761 0.16239263
+v -0.03537946 -0.13349892 0.16191814
+v -0.01437051 -0.13591125 0.10097380
+v -0.01298136 -0.13595569 0.10097380
+v -0.03576075 -0.13381746 0.15871277
+v -0.03576075 -0.13491872 0.14138897
+v -0.03576075 -0.13405683 0.11828707
+v -0.03576075 -0.13290112 0.10002486
+v -0.03576075 -0.12374218 0.05596151
+v -0.03491566 -0.12398664 0.05596150
+v -0.03170255 -0.12491017 0.05596150
+v -0.02592521 -0.12615719 0.05596150
+v -0.01850228 -0.12766349 0.05596149
+v -0.03170255 -0.13355054 0.09694601
+v -0.02592521 -0.13404687 0.09584943
+v -0.01437051 -0.12819439 0.05596149
+v -0.01316866 -0.12830058 0.05596149
+v -0.01298136 -0.12831540 0.05596149
+v -0.03576075 -0.13363473 0.16008349
+v -0.01298136 -0.13585221 0.16302525
+v -0.02592521 -0.13461014 0.16280384
+v -0.03170255 -0.13032335 0.16336268
+v -0.03576075 -0.13043448 0.16281440
+v -0.03576075 -0.13292358 0.16205522
+v -0.03576075 -0.13339027 0.16158073
+v -0.03576075 -0.11448955 0.05596154
+v -0.01749665 -0.12780424 0.05596149
+v -0.01298136 -0.11947762 0.05596152
+v -0.01298136 -0.13441258 0.16308853
+v -0.02015009 -0.13032335 0.16360519
+v -0.01437051 -0.13562256 0.16306743
+v -0.02015009 -0.13508672 0.16297254
+v -0.02592521 -0.13032335 0.16367900
+v -0.03576075 -0.12477228 0.16256135
+v -0.03576075 -0.11649480 0.09519576
+v -0.03576075 -0.11850003 0.12983280
+v -0.01298136 -0.12411284 0.12983278
+v -0.01298136 -0.12993320 0.16299365
+v -0.02015009 -0.12683171 0.16223448
+v -0.01558128 -0.12716506 0.16191816
+v -0.03576075 -0.12221403 0.16023115
+v -0.03576075 -0.11878649 0.13389224
+v -0.01298136 -0.12448326 0.13561089
+v -0.01298136 -0.12739471 0.16153858
+v -0.03576075 -0.12214983 0.16005190
+v -0.03576075 -0.11891490 0.13561091
+v -0.01298136 -0.12494752 0.14138901
+v -0.01298136 -0.12708851 0.16010460
+v -0.03576075 -0.12124111 0.15728937
+v -0.03576075 -0.11927050 0.13967035
+v -0.01298136 -0.12533769 0.14577531
+v -0.01298136 -0.12683910 0.15887094
+v -0.03576075 -0.12054226 0.15293470
+v -0.03576075 -0.11942114 0.14131522
+v -0.03576075 -0.11980883 0.14545901
+v -0.01298136 -0.12546858 0.14716712
+v -0.01298136 -0.12604642 0.15293468
+v -0.03576075 -0.12031506 0.15083645
+v -0.01298136 -0.12590320 0.15155342
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 25
+f 1 25 39
+f 1 39 49
+f 1 49 58
+f 1 58 64
+f 1 64 68
+f 1 68 72
+f 1 72 77
+f 1 77 80
+f 1 80 78
+f 1 78 73
+f 1 73 69
+f 1 69 65
+f 1 65 59
+f 1 59 50
+f 1 50 41
+f 1 41 20
+f 1 20 9
+f 1 9 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 7
+f 4 12 5
+f 4 8 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 12
+f 7 11 18
+f 7 18 8
+f 8 18 13
+f 9 19 10
+f 9 20 19
+f 10 19 21
+f 10 21 11
+f 11 21 20
+f 11 20 22
+f 11 22 23
+f 11 23 18
+f 12 17 24
+f 12 24 25
+f 13 18 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 15
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 15 28 29
+f 16 35 17
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 24
+f 18 23 40
+f 18 40 26
+f 19 20 21
+f 20 41 42
+f 20 42 22
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 23
+f 23 46 40
+f 23 45 46
+f 24 39 25
+f 26 40 46
+f 26 46 45
+f 26 45 44
+f 26 44 55
+f 26 55 62
+f 26 62 66
+f 26 66 70
+f 26 70 74
+f 26 74 79
+f 26 79 76
+f 26 76 75
+f 26 75 71
+f 26 71 67
+f 26 67 63
+f 26 63 57
+f 26 57 56
+f 26 56 47
+f 26 47 30
+f 26 30 29
+f 26 29 28
+f 26 28 27
+f 30 47 49
+f 30 49 39
+f 30 39 38
+f 30 38 37
+f 30 37 48
+f 30 48 34
+f 30 34 33
+f 30 33 32
+f 30 32 31
+f 34 48 35
+f 35 48 37
+f 35 37 36
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 42 53 54
+f 42 54 43
+f 43 54 55
+f 43 55 44
+f 47 56 49
+f 49 56 57
+f 49 57 58
+f 50 59 51
+f 51 54 52
+f 51 59 55
+f 51 55 54
+f 52 54 53
+f 55 59 60
+f 55 60 61
+f 55 61 62
+f 57 63 64
+f 57 64 58
+f 59 65 61
+f 59 61 60
+f 61 65 62
+f 62 65 66
+f 63 67 64
+f 64 67 68
+f 65 69 70
+f 65 70 66
+f 67 71 68
+f 68 71 72
+f 69 73 70
+f 70 73 74
+f 71 75 72
+f 72 75 76
+f 72 76 77
+f 73 78 74
+f 74 78 79
+f 76 79 77
+f 77 79 80
+f 78 80 79
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11517738 -0.00240419 0.03319624
+v 0.11517738 0.02986437 0.03319636
+v 0.11011936 -0.00240419 0.03319624
+v 0.11517738 -0.00240397 -0.02698646
+v 0.11478406 0.03142560 0.03319637
+v 0.11517738 0.01942121 -0.01420368
+v 0.10108496 0.04436874 0.03319641
+v 0.10978361 -0.00240418 0.02978650
+v 0.11517738 0.00261396 -0.02695586
+v 0.10919122 -0.00240362 -0.12299439
+v 0.10924638 0.00261431 -0.12299437
+v 0.11323715 0.03728595 0.03319639
+v 0.11517738 0.01427512 -0.02054918
+v 0.10865640 0.01417476 -0.12299433
+v 0.10848372 0.01546587 -0.12299432
+v 0.10787456 0.01995270 -0.12299431
+v 0.10764192 0.02123923 -0.12299430
+v 0.10681930 0.02572607 -0.12299429
+v 0.10650752 0.02702175 -0.12299428
+v 0.10540910 0.03150859 -0.12299426
+v 0.10788175 -0.00240410 0.00778373
+v 0.10793931 -0.00240410 0.00854824
+v 0.10837341 -0.00240412 0.01356347
+v 0.11088443 0.04436874 0.03319641
+v 0.09548733 0.04436902 -0.04339281
+v 0.11517738 0.00746705 -0.02567146
+v 0.09927905 -0.00240362 -0.12299439
+v 0.10909049 0.00839225 -0.12299435
+v 0.11517738 0.00806682 -0.02547268
+v 0.11055106 0.04211166 0.01432814
+v 0.11073573 0.04261068 0.02009260
+v 0.11137128 0.04306847 0.03319641
+v 0.10433706 0.03521709 -0.12299425
+v 0.10413560 0.03586722 -0.12299425
+v 0.10343769 0.03811064 -0.12299424
+v 0.11517738 0.00951817 -0.02434120
+v 0.10899696 0.00968335 -0.12299434
+v 0.10752920 -0.00240408 0.00276850
+v 0.11079089 0.04436874 0.03165208
+v 0.09365263 0.04436913 -0.07229151
+v 0.09977549 -0.00240366 -0.11271929
+v 0.10201070 -0.00240378 -0.07807143
+v 0.09068113 0.04436931 -0.12299422
+v 0.09946851 -0.00240363 -0.11849903
+v 0.10173491 0.04306904 -0.12299422
+v 0.11021529 0.04436878 0.02220267
+v 0.11039517 0.04436877 0.02515370
+v 0.09230958 0.04436921 -0.09432487
+v 0.09224482 0.04436921 -0.09539519
+v 0.09308663 0.04436931 -0.12299422
+v 0.10123606 0.04436015 -0.12299422
+v 0.10123366 0.04436931 -0.12297892
+v 0.10972844 0.04436881 0.01432815
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 32
+f 1 32 24
+f 1 24 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 38
+f 1 38 42
+f 1 42 41
+f 1 41 44
+f 1 44 27
+f 1 27 10
+f 1 10 4
+f 1 4 9
+f 1 9 26
+f 1 26 29
+f 1 29 36
+f 1 36 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 10 11
+f 4 11 9
+f 5 6 12
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 12
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 7 24 39
+f 7 39 47
+f 7 47 46
+f 7 46 53
+f 7 53 52
+f 7 52 50
+f 7 50 43
+f 7 43 49
+f 7 49 48
+f 7 48 40
+f 7 40 25
+f 7 25 21
+f 9 11 26
+f 10 27 43
+f 10 43 50
+f 10 50 51
+f 10 51 45
+f 10 45 35
+f 10 35 34
+f 10 34 33
+f 10 33 20
+f 10 20 19
+f 10 19 18
+f 10 18 17
+f 10 17 16
+f 10 16 15
+f 10 15 14
+f 10 14 37
+f 10 37 28
+f 10 28 11
+f 11 28 29
+f 11 29 26
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 20 33
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 30
+f 13 36 28
+f 13 28 37
+f 13 37 14
+f 21 25 38
+f 24 32 39
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 38
+f 27 44 43
+f 28 36 29
+f 30 35 45
+f 30 45 31
+f 31 46 32
+f 31 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 39
+f 40 48 41
+f 41 48 49
+f 41 49 43
+f 41 43 44
+f 45 51 52
+f 45 52 53
+f 45 53 46
+f 50 52 51
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00282402 -0.14572990 0.12453086
+v -0.00119075 -0.14559113 0.12405682
+v 0.00282402 -0.14564507 0.11859991
+v 0.00282402 -0.14553716 0.12639548
+v -0.00082254 -0.14526478 0.12864988
+v -0.01298136 -0.13773531 0.11829443
+v -0.01298136 -0.13595698 0.10096509
+v -0.00071579 -0.14537268 0.12039079
+v -0.01298136 -0.13855266 0.15885248
+v -0.01298136 -0.13867343 0.15757780
+v -0.01298136 -0.13886873 0.15495470
+v -0.01298136 -0.13971413 0.14167061
+v -0.01298136 -0.13962674 0.13872094
+v -0.01298136 -0.12831690 0.05597201
+v -0.00859063 -0.12869209 0.05597201
+v -0.00281368 -0.12900046 0.05597201
+v -0.00161157 -0.12898505 0.05597201
+v 0.00282402 -0.12891823 0.05597201
+v 0.00195299 -0.14526478 0.12864988
+v 0.00282402 -0.13916684 0.16186536
+v -0.00281368 -0.13912829 0.16180216
+v -0.00642621 -0.13903578 0.16166521
+v -0.01027854 -0.13887132 0.16015877
+v -0.01298136 -0.13585185 0.16302418
+v -0.01298136 -0.11947947 0.05597204
+v 0.00282402 -0.12025297 0.05597204
+v 0.00282402 -0.13610369 0.16358251
+v -0.00281368 -0.13610369 0.16344557
+v -0.00844829 -0.13660736 0.16287670
+v -0.01298136 -0.13441278 0.16308739
+v -0.01298136 -0.12411303 0.12984036
+v 0.00282402 -0.12135289 0.07252182
+v -0.01298136 -0.12448310 0.13561329
+v 0.00282402 -0.13093332 0.16331918
+v -0.00281368 -0.13079198 0.16324543
+v -0.00859063 -0.13059410 0.16314007
+v -0.01298136 -0.12993368 0.16299260
+v 0.00282402 -0.12558810 0.13561329
+v -0.01298136 -0.12494825 0.14138624
+v 0.00282402 -0.12600699 0.14138624
+v 0.00282402 -0.13080482 0.16330864
+v -0.01298136 -0.12739731 0.16153884
+v -0.01298136 -0.12533887 0.14577915
+v 0.00282402 -0.12601984 0.14153372
+v 0.00282402 -0.12791382 0.15892627
+v -0.01298136 -0.12708893 0.16010614
+v -0.01298136 -0.12546993 0.14715917
+v 0.00282402 -0.12741013 0.15602927
+v -0.01298136 -0.12683966 0.15887359
+v -0.01298136 -0.12590167 0.15155209
+v -0.01298136 -0.12604558 0.15294264
+f 1 2 3
+f 1 3 18
+f 1 18 26
+f 1 26 32
+f 1 32 38
+f 1 38 40
+f 1 40 44
+f 1 44 48
+f 1 48 45
+f 1 45 41
+f 1 41 34
+f 1 34 27
+f 1 27 20
+f 1 20 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 6
+f 3 8 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 4 19 5
+f 4 20 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 9
+f 6 13 12
+f 6 12 11
+f 6 11 10
+f 6 10 9
+f 6 9 24
+f 6 24 30
+f 6 30 37
+f 6 37 42
+f 6 42 46
+f 6 46 49
+f 6 49 51
+f 6 51 50
+f 6 50 47
+f 6 47 43
+f 6 43 39
+f 6 39 33
+f 6 33 31
+f 6 31 25
+f 6 25 14
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 9 23 24
+f 14 25 26
+f 14 26 18
+f 14 18 17
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 22 29 24
+f 22 24 23
+f 24 29 28
+f 24 28 30
+f 25 31 26
+f 26 31 33
+f 26 33 32
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 28 36 37
+f 28 37 30
+f 32 33 38
+f 33 39 40
+f 33 40 38
+f 34 41 35
+f 35 41 37
+f 35 37 36
+f 37 41 42
+f 39 43 44
+f 39 44 40
+f 41 45 42
+f 42 45 46
+f 43 47 44
+f 44 47 48
+f 45 48 49
+f 45 49 46
+f 47 50 48
+f 48 50 51
+f 48 51 49
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,583 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09284098 0.07933510 0.04695036
+v 0.09156333 0.07933517 0.02852069
+v 0.08858509 0.08304760 0.02587751
+v 0.09218013 0.08020520 0.04695036
+v 0.08162411 0.07933510 0.04695036
+v 0.07920098 0.07933036 0.01861717
+v 0.07920098 0.07933044 -0.00259634
+v 0.09137829 0.07933517 0.02587749
+v 0.08837362 0.08277693 0.02010611
+v 0.08635581 0.08593344 0.02587752
+v 0.08653204 0.08616061 0.03165377
+v 0.08950147 0.08353092 0.04695038
+v 0.07813480 0.07933040 0.00855846
+v 0.07858418 0.07933038 0.01302523
+v 0.07872516 0.07933038 0.01433470
+v 0.00282403 0.11952414 0.04695051
+v 0.08910496 0.07933528 -0.00259634
+v 0.08973057 0.07933525 0.00463488
+v 0.09005659 0.07933524 0.00855846
+v 0.09017113 0.07933523 0.00997463
+v 0.09051478 0.07933522 0.01433470
+v 0.09095535 0.07933520 0.02010610
+v 0.07729772 0.07933044 -0.00259634
+v 0.08816215 0.08248208 0.01433471
+v 0.08613553 0.08566760 0.02010612
+v 0.08324540 0.08896916 0.02010614
+v 0.08297225 0.08980056 0.02639647
+v 0.08375646 0.08930748 0.03165378
+v 0.08694617 0.08666329 0.04695039
+v 0.07766780 0.07933042 0.00278221
+v 0.00282403 0.12871339 0.04695054
+v 0.00282403 0.11818046 0.00855860
+v 0.08744842 0.08151536 -0.00259633
+v 0.08793304 0.08215823 0.00855847
+v 0.00282403 0.11800162 0.00278235
+v 0.00282403 0.11786146 -0.00259620
+v 0.08588881 0.08537276 0.01433472
+v 0.08299868 0.08870331 0.01433474
+v 0.08061961 0.09185500 0.02010615
+v 0.08082227 0.09205800 0.02481056
+v 0.08097207 0.09220783 0.02866139
+v 0.08107780 0.09230933 0.03165379
+v 0.08460235 0.08874190 0.03785681
+v 0.08124522 0.09247367 0.03743003
+v 0.08434682 0.08955396 0.04695040
+v 0.00282403 0.12847172 0.03757081
+v 0.00297382 0.12870371 0.04695054
+v 0.08728982 0.08171839 -0.00259633
+v 0.00282403 0.12684768 -0.00259616
+v 0.08561566 0.08504890 0.00855848
+v 0.08219684 0.08784777 -0.00259631
+v 0.08272553 0.08842296 0.00855849
+v 0.07961512 0.09073844 -0.00259630
+v 0.08010855 0.09131364 0.00855851
+v 0.08036408 0.09159398 0.01433475
+v 0.07672499 0.09373063 -0.00259629
+v 0.07364101 0.09661647 -0.00259628
+v 0.07920098 0.09370151 0.02699302
+v 0.07920098 0.09401086 0.03165380
+v 0.07920098 0.09433471 0.03750764
+v 0.07920098 0.09450873 0.04132452
+v 0.07942127 0.09455704 0.04695042
+v 0.08137739 0.09260416 0.04320628
+v 0.08145669 0.09268150 0.04695041
+v 0.00282403 0.12831223 0.03179456
+v 0.00297382 0.12860705 0.04320641
+v 0.00297382 0.12845722 0.03743016
+v 0.00500925 0.12850553 0.04695054
+v 0.00874527 0.12804632 0.04320641
+v 0.08507816 0.08440604 -0.00259632
+v 0.00282403 0.12732138 0.00278239
+v 0.00283284 0.12713771 -0.00259616
+v 0.07075088 0.09907209 -0.00259627
+v 0.07476886 0.09762180 0.02587756
+v 0.07498033 0.09780548 0.03165381
+v 0.07511250 0.09791664 0.03575198
+v 0.07522705 0.09801331 0.03960281
+v 0.07532398 0.09809547 0.04320630
+v 0.07821410 0.09549000 0.04320629
+v 0.07542090 0.09817764 0.04695043
+v 0.00297382 0.12829772 0.03165392
+v 0.00297382 0.12811889 0.02587767
+v 0.00282403 0.12812371 0.02587767
+v 0.00874527 0.12789649 0.03743016
+v 0.00874527 0.12813816 0.04695054
+v 0.01398803 0.12726806 0.04320641
+v 0.01347697 0.12719556 0.03743016
+v 0.00282403 0.12733105 0.00292304
+v 0.00337033 0.12711355 -0.00259616
+v 0.07187873 0.09994208 0.02587757
+v 0.06711178 0.10196276 -0.00259626
+v 0.07209020 0.10009675 0.03165382
+v 0.07017814 0.10242180 0.04695045
+v 0.07336785 0.09985984 0.04695044
+v 0.00874527 0.12773215 0.03165392
+v 0.00624284 0.12692985 -0.00166012
+v 0.01298354 0.12711342 0.03165392
+v 0.01059565 0.12786262 0.04695054
+v 0.01462245 0.12725838 0.04695054
+v 0.01719537 0.12681366 0.04695054
+v 0.00469204 0.12701203 -0.00259616
+v 0.06797529 0.10265877 0.02010619
+v 0.06817795 0.10282792 0.02587758
+v 0.06423047 0.10420086 -0.00259625
+v 0.06893573 0.10339825 0.04695045
+v 0.01247248 0.12702159 0.02587767
+v 0.01201429 0.12693944 0.02119266
+v 0.00874527 0.12754849 0.02587767
+v 0.00678914 0.12701201 0.00278239
+v 0.01160896 0.12686211 0.01734183
+v 0.00744119 0.12668816 -0.00259616
+v 0.01755664 0.12674115 0.04695054
+v 0.06443312 0.10435069 0.00278230
+v 0.06486488 0.10466968 0.01433479
+v 0.06508517 0.10481951 0.02010620
+v 0.06074997 0.10667098 -0.00259624
+v 0.06074997 0.10697550 0.00278231
+v 0.06604561 0.10546233 0.04695046
+v 0.01535379 0.12644152 0.02587766
+v 0.02030578 0.12503491 0.01433487
+v 0.01417307 0.12645606 0.01960188
+v 0.01453434 0.12547002 -0.00259617
+v 0.01997095 0.12621426 0.04695053
+v 0.02030578 0.12523791 0.02010627
+v 0.06074997 0.10728001 0.00855856
+v 0.06100550 0.10770535 0.02010621
+v 0.05855594 0.10838218 0.00082296
+v 0.05855594 0.10818399 -0.00259623
+v 0.05855594 0.10871568 0.00689020
+v 0.06023010 0.10793740 0.01410687
+v 0.06119935 0.10784551 0.02587760
+v 0.06187782 0.10835300 0.04695047
+v 0.02030578 0.12479806 0.00855863
+v 0.02608604 0.12464326 0.04320640
+v 0.02608604 0.12381191 0.02010626
+v 0.02608604 0.12359923 0.01433486
+v 0.02608604 0.12337207 0.00855862
+v 0.02030578 0.12433406 -0.00259617
+v 0.02608604 0.12477376 0.04695053
+v 0.05855594 0.10940205 0.02010621
+v 0.05719899 0.10911694 -0.00259623
+v 0.05742809 0.10926677 0.00278232
+v 0.05766599 0.10941659 0.00855857
+v 0.05794796 0.10960509 0.01588193
+v 0.05855594 0.10893803 0.01114357
+v 0.06000101 0.10960498 0.04695047
+v 0.05810656 0.10971142 0.02010621
+v 0.05830041 0.10984191 0.02587760
+v 0.03185749 0.12311573 0.04695052
+v 0.03121426 0.12183005 0.00855862
+v 0.02608604 0.12312072 0.00278237
+v 0.03084418 0.12170923 0.00278237
+v 0.02608604 0.12288388 -0.00259618
+v 0.05430886 0.11092965 -0.00259622
+v 0.05453796 0.11106981 0.00278233
+v 0.05477586 0.11120514 0.00855858
+v 0.05898770 0.11027689 0.04695048
+v 0.05496090 0.11163532 0.02010622
+v 0.05496090 0.11189149 0.02587761
+v 0.05632667 0.11193009 0.04695048
+v 0.05855594 0.11054759 0.04695048
+v 0.03625436 0.12166073 0.04695052
+v 0.03487979 0.12114359 0.02170187
+v 0.03156672 0.12194121 0.01433486
+v 0.03466832 0.12105659 0.01785104
+v 0.03047411 0.12158356 -0.00259618
+v 0.03014808 0.12168024 -0.00259618
+v 0.03373431 0.12072794 0.00278236
+v 0.03336423 0.12062161 -0.00259619
+v 0.05395641 0.11112783 -0.00259622
+v 0.04946261 0.11395565 0.00278234
+v 0.04971813 0.11409097 0.00855859
+v 0.05021157 0.11434713 0.02010623
+v 0.05045829 0.11447278 0.02587762
+v 0.05496090 0.11276635 0.04695048
+v 0.05131300 0.11490777 0.04695049
+v 0.05266113 0.11411984 0.04695049
+v 0.03914449 0.12055860 0.04695051
+v 0.03713550 0.12017682 0.01991225
+v 0.03763775 0.11899259 -0.00259619
+v 0.03736460 0.11909894 -0.00259619
+v 0.04872245 0.11406685 -0.00259621
+v 0.04850217 0.11418286 -0.00259621
+v 0.04812328 0.11438105 -0.00259621
+v 0.04639625 0.11535749 -0.00114608
+v 0.04658129 0.11544932 0.00278234
+v 0.04733907 0.11583598 0.02010624
+v 0.04842286 0.11641111 0.04695050
+v 0.04073054 0.11989636 0.04695051
+v 0.04340920 0.11760518 0.02010624
+v 0.04340920 0.11683665 0.00278235
+v 0.04389382 0.11638229 -0.00259620
+v 0.04451943 0.11611159 -0.00259620
+v 0.04340920 0.11877005 0.04695051
+v 0.04511860 0.11796762 0.04695050
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 29
+f 1 29 45
+f 1 45 64
+f 1 64 62
+f 1 62 80
+f 1 80 94
+f 1 94 93
+f 1 93 105
+f 1 105 118
+f 1 118 132
+f 1 132 146
+f 1 146 157
+f 1 157 161
+f 1 161 160
+f 1 160 175
+f 1 175 177
+f 1 177 176
+f 1 176 188
+f 1 188 195
+f 1 195 194
+f 1 194 189
+f 1 189 178
+f 1 178 162
+f 1 162 149
+f 1 149 139
+f 1 139 123
+f 1 123 112
+f 1 112 100
+f 1 100 99
+f 1 99 98
+f 1 98 85
+f 1 85 68
+f 1 68 47
+f 1 47 31
+f 1 31 16
+f 1 16 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 5 16 13
+f 6 15 14
+f 6 14 13
+f 6 13 30
+f 6 30 23
+f 6 23 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 7 23 36
+f 7 36 49
+f 7 49 72
+f 7 72 89
+f 7 89 101
+f 7 101 111
+f 7 111 122
+f 7 122 138
+f 7 138 153
+f 7 153 167
+f 7 167 166
+f 7 166 169
+f 7 169 181
+f 7 181 180
+f 7 180 192
+f 7 192 193
+f 7 193 184
+f 7 184 183
+f 7 183 182
+f 7 182 170
+f 7 170 154
+f 7 154 141
+f 7 141 128
+f 7 128 116
+f 7 116 104
+f 7 104 91
+f 7 91 73
+f 7 73 57
+f 7 57 56
+f 7 56 53
+f 7 53 51
+f 7 51 70
+f 7 70 48
+f 7 48 33
+f 7 33 17
+f 8 22 9
+f 9 22 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 11
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 13 16 30
+f 16 31 46
+f 16 46 65
+f 16 65 83
+f 16 83 88
+f 16 88 71
+f 16 71 49
+f 16 49 36
+f 16 36 35
+f 16 35 32
+f 16 32 23
+f 16 23 30
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 19
+f 19 34 24
+f 19 24 20
+f 20 24 21
+f 21 24 22
+f 23 32 35
+f 23 35 36
+f 24 34 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 43 29
+f 28 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 31 47 46
+f 33 48 34
+f 34 48 37
+f 37 48 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 44
+f 42 44 43
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 46 47 66
+f 46 66 67
+f 46 67 81
+f 46 81 65
+f 47 68 69
+f 47 69 66
+f 48 70 50
+f 49 71 72
+f 50 70 51
+f 51 53 52
+f 53 56 54
+f 54 56 55
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 58 74 59
+f 59 74 75
+f 59 75 76
+f 59 76 60
+f 60 76 77
+f 60 77 78
+f 60 78 79
+f 60 79 61
+f 61 79 62
+f 62 64 63
+f 62 79 80
+f 65 81 82
+f 65 82 83
+f 66 69 84
+f 66 84 67
+f 67 84 81
+f 68 85 69
+f 69 85 86
+f 69 86 87
+f 69 87 84
+f 71 88 72
+f 72 88 89
+f 73 90 74
+f 73 91 90
+f 74 90 75
+f 75 90 92
+f 75 92 93
+f 75 93 76
+f 76 93 77
+f 77 93 94
+f 77 94 78
+f 78 80 79
+f 78 94 80
+f 81 84 95
+f 81 95 82
+f 82 88 83
+f 82 95 96
+f 82 96 89
+f 82 89 88
+f 84 87 97
+f 84 97 95
+f 85 98 86
+f 86 98 99
+f 86 99 100
+f 86 100 87
+f 87 100 97
+f 89 96 101
+f 90 91 102
+f 90 102 103
+f 90 103 92
+f 91 104 102
+f 92 103 105
+f 92 105 93
+f 95 97 106
+f 95 106 107
+f 95 107 108
+f 95 108 96
+f 96 108 109
+f 96 109 110
+f 96 110 111
+f 96 111 101
+f 97 100 106
+f 100 112 106
+f 102 104 113
+f 102 113 103
+f 103 113 114
+f 103 114 115
+f 103 115 105
+f 104 116 117
+f 104 117 113
+f 105 115 118
+f 106 112 119
+f 106 119 120
+f 106 120 121
+f 106 121 107
+f 107 121 110
+f 107 110 108
+f 108 110 109
+f 110 121 122
+f 110 122 111
+f 112 123 124
+f 112 124 120
+f 112 120 119
+f 113 117 114
+f 114 117 115
+f 115 117 125
+f 115 125 126
+f 115 126 118
+f 116 127 117
+f 116 128 127
+f 117 127 129
+f 117 129 130
+f 117 130 125
+f 118 126 131
+f 118 131 132
+f 120 133 121
+f 120 124 134
+f 120 134 135
+f 120 135 136
+f 120 136 137
+f 120 137 133
+f 121 133 122
+f 122 133 138
+f 123 139 124
+f 124 139 134
+f 125 130 126
+f 126 130 140
+f 126 140 131
+f 127 128 141
+f 127 141 142
+f 127 142 129
+f 129 142 143
+f 129 143 144
+f 129 144 145
+f 129 145 130
+f 130 145 144
+f 130 144 140
+f 131 140 132
+f 132 140 147
+f 132 147 148
+f 132 148 146
+f 133 137 138
+f 134 139 149
+f 134 149 135
+f 135 149 136
+f 136 149 150
+f 136 150 137
+f 137 151 138
+f 137 150 152
+f 137 152 151
+f 138 151 153
+f 140 144 147
+f 141 154 142
+f 142 154 155
+f 142 155 143
+f 143 155 144
+f 144 155 156
+f 144 156 147
+f 146 148 157
+f 147 156 158
+f 147 158 159
+f 147 159 148
+f 148 159 160
+f 148 160 161
+f 148 161 157
+f 149 162 163
+f 149 163 164
+f 149 164 150
+f 150 164 163
+f 150 163 165
+f 150 165 152
+f 151 152 166
+f 151 166 167
+f 151 167 153
+f 152 165 168
+f 152 168 169
+f 152 169 166
+f 154 170 171
+f 154 171 155
+f 155 171 172
+f 155 172 156
+f 156 172 173
+f 156 173 158
+f 158 173 174
+f 158 174 159
+f 159 175 160
+f 159 174 176
+f 159 176 177
+f 159 177 175
+f 162 178 163
+f 163 178 179
+f 163 179 180
+f 163 180 165
+f 165 180 181
+f 165 181 168
+f 168 181 169
+f 170 182 171
+f 171 182 183
+f 171 183 184
+f 171 184 185
+f 171 185 186
+f 171 186 172
+f 172 186 187
+f 172 187 173
+f 173 187 174
+f 174 187 188
+f 174 188 176
+f 178 180 179
+f 178 189 190
+f 178 190 180
+f 180 190 191
+f 180 191 192
+f 184 193 185
+f 185 193 191
+f 185 191 190
+f 185 190 186
+f 186 190 194
+f 186 194 187
+f 187 194 195
+f 187 195 188
+f 189 194 190
+f 191 193 192
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,313 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04325654 -0.11222074 0.07362148
+v 0.07931561 -0.08682198 0.07364973
+v 0.07931561 -0.08682198 0.07362157
+v 0.06195494 -0.11222074 0.07362148
+v 0.04327453 -0.11222074 0.07373415
+v 0.08854184 -0.08682231 0.16442241
+v 0.08827789 -0.08682231 0.16271362
+v 0.08766601 -0.08682229 0.15871391
+v 0.08503851 -0.08682221 0.13561701
+v 0.09169124 -0.08682198 0.07362157
+v 0.06439647 -0.11060721 0.07362148
+v 0.07688607 -0.11143023 0.09708454
+v 0.07754595 -0.11222084 0.10097158
+v 0.04395240 -0.11222076 0.07786530
+v 0.05810968 -0.11222105 0.15871382
+v 0.05860159 -0.11222106 0.15982172
+v 0.06108511 -0.11222107 0.16443171
+v 0.09082740 -0.08682233 0.16837518
+v 0.05253675 -0.11222095 0.12983332
+v 0.05363454 -0.11222097 0.13571081
+v 0.08935768 -0.08960401 0.07362156
+v 0.10248315 -0.08682208 0.09997645
+v 0.09976568 -0.08881350 0.09707523
+v 0.09258506 -0.09859660 0.09801410
+v 0.06516433 -0.11007517 0.07362149
+v 0.08676018 -0.10433221 0.09806103
+v 0.06728792 -0.10860087 0.07362149
+v 0.07128915 -0.10571194 0.07362150
+v 0.07205700 -0.10513515 0.07362150
+v 0.07417460 -0.10352908 0.07362151
+v 0.07770792 -0.11209653 0.10097158
+v 0.08092330 -0.11222099 0.14139114
+v 0.06135506 -0.11222108 0.16484483
+v 0.06169700 -0.11222108 0.16533306
+v 0.06343666 -0.11222108 0.16690101
+v 0.06819974 -0.10921034 0.16789624
+v 0.09227912 -0.08682233 0.16897606
+v 0.08882378 -0.09023799 0.07362156
+v 0.10286108 -0.08682208 0.10097167
+v 0.08669419 -0.09270428 0.07362155
+v 0.10052754 -0.08970605 0.10097166
+v 0.09815199 -0.09259747 0.10097165
+v 0.09381482 -0.09994178 0.14139118
+v 0.09109734 -0.10283071 0.14139117
+v 0.08820591 -0.10570473 0.14139116
+v 0.08059337 -0.10974958 0.10097159
+v 0.07527239 -0.10265146 0.07362151
+v 0.07791788 -0.10053324 0.07362152
+v 0.07894968 -0.09969789 0.07362152
+v 0.08067735 -0.09829817 0.07362153
+v 0.08413269 -0.09511835 0.07362154
+v 0.08484055 -0.09445454 0.07362154
+v 0.08514649 -0.10859615 0.14139115
+v 0.08225505 -0.11115692 0.14139114
+v 0.08219506 -0.11111467 0.14716538
+v 0.08085131 -0.11222100 0.14498713
+v 0.06668804 -0.11222109 0.16821546
+v 0.08963363 -0.09564825 0.16953937
+v 0.09542852 -0.08682233 0.16910751
+v 0.06704797 -0.11222109 0.16829996
+v 0.10453477 -0.08682224 0.14376665
+v 0.10428282 -0.08725981 0.14304370
+v 0.09909981 -0.09378353 0.14139121
+v 0.09670627 -0.09667494 0.14139119
+v 0.09388081 -0.10000146 0.14716542
+v 0.09114533 -0.10289040 0.14716541
+v 0.08825389 -0.10575199 0.14716540
+v 0.08508050 -0.10864092 0.14716539
+v 0.08118725 -0.11027688 0.16287313
+v 0.07908765 -0.11222106 0.16006583
+v 0.08078533 -0.11222101 0.14716538
+v 0.09586644 -0.09030049 0.16914505
+v 0.09892584 -0.08682233 0.16907934
+v 0.08385674 -0.10142613 0.16936096
+v 0.08385674 -0.10578688 0.16823426
+v 0.08916572 -0.10093138 0.16818734
+v 0.09391081 -0.09564825 0.16831880
+v 0.07346673 -0.11222109 0.16850653
+v 0.10453477 -0.08682225 0.14601062
+v 0.10428282 -0.08725982 0.14572895
+v 0.09913580 -0.09381587 0.14716545
+v 0.09677226 -0.09670480 0.14716543
+v 0.09289700 -0.09894241 0.16448809
+v 0.09046747 -0.10217691 0.15871385
+v 0.08722210 -0.10476504 0.16448807
+v 0.08757602 -0.10510313 0.15871384
+v 0.08433664 -0.10799456 0.15871383
+v 0.08340682 -0.10806170 0.16467583
+v 0.08080333 -0.10995866 0.16672263
+v 0.07855976 -0.11200229 0.16467582
+v 0.07827181 -0.11222107 0.16466643
+v 0.07833779 -0.11222107 0.16431905
+v 0.10025759 -0.08682233 0.16867562
+v 0.09952573 -0.08866459 0.16844088
+v 0.07485846 -0.11222109 0.16830936
+v 0.07695206 -0.11140065 0.16817791
+v 0.08692814 -0.10448660 0.16754888
+v 0.09265104 -0.09867642 0.16752073
+v 0.10239318 -0.08682231 0.16440364
+v 0.09992765 -0.09030047 0.16413134
+v 0.09833796 -0.09280901 0.16197187
+v 0.09616638 -0.09510128 0.16413132
+v 0.09809800 -0.09251815 0.16582134
+v 0.09011354 -0.10183135 0.16448808
+v 0.07638217 -0.11222108 0.16738923
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 21
+f 1 21 38
+f 1 38 40
+f 1 40 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 25
+f 1 25 11
+f 1 11 4
+f 1 4 13
+f 1 13 32
+f 1 32 56
+f 1 56 71
+f 1 71 70
+f 1 70 92
+f 1 92 91
+f 1 91 105
+f 1 105 95
+f 1 95 78
+f 1 78 60
+f 1 60 57
+f 1 57 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 20
+f 1 20 19
+f 1 19 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 18
+f 2 18 37
+f 2 37 59
+f 2 59 73
+f 2 73 93
+f 2 93 99
+f 2 99 79
+f 2 79 61
+f 2 61 39
+f 2 39 22
+f 2 22 10
+f 2 10 3
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 5 14 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 14 19
+f 6 19 20
+f 6 20 15
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 21
+f 11 25 12
+f 12 26 13
+f 12 25 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 26
+f 13 26 31
+f 13 31 32
+f 17 33 18
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 33 34
+f 21 24 38
+f 22 39 24
+f 22 24 23
+f 24 26 40
+f 24 40 38
+f 24 39 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 26
+f 26 46 31
+f 26 30 47
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 50
+f 26 50 51
+f 26 51 52
+f 26 52 40
+f 26 45 53
+f 26 53 54
+f 26 54 46
+f 31 46 54
+f 31 54 32
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 35 57 36
+f 36 57 37
+f 37 58 59
+f 37 57 60
+f 37 60 58
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 41
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 53
+f 53 67 68
+f 53 68 54
+f 54 68 55
+f 55 68 69
+f 55 69 70
+f 55 70 71
+f 55 71 56
+f 58 72 73
+f 58 73 59
+f 58 60 74
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 72
+f 60 78 74
+f 61 79 80
+f 61 80 62
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 63 81 82
+f 63 82 64
+f 64 82 65
+f 65 82 83
+f 65 83 66
+f 66 83 84
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 67
+f 67 86 68
+f 68 86 85
+f 68 85 87
+f 68 87 69
+f 69 85 88
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 69 87 85
+f 72 93 73
+f 72 77 94
+f 72 94 93
+f 74 78 95
+f 74 95 96
+f 74 96 75
+f 75 96 97
+f 75 97 76
+f 76 97 98
+f 76 98 77
+f 77 98 94
+f 79 99 80
+f 80 99 100
+f 80 100 101
+f 80 101 81
+f 81 101 82
+f 82 101 102
+f 82 102 83
+f 83 102 103
+f 83 103 98
+f 83 98 104
+f 83 104 84
+f 84 104 85
+f 85 104 97
+f 85 97 88
+f 88 97 89
+f 89 97 96
+f 89 96 105
+f 89 105 91
+f 89 91 90
+f 93 94 99
+f 94 98 103
+f 94 103 99
+f 95 105 96
+f 97 104 98
+f 99 103 100
+f 100 103 101
+f 101 103 102
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05774701 0.10017572 0.04696287
+v 0.03396812 0.11281514 0.04899009
+v 0.03396812 0.11274309 0.04696291
+v 0.05774701 0.11105207 0.04696291
+v 0.05774701 0.10024056 0.04821898
+v 0.03396812 0.11669646 0.14399423
+v 0.03396812 0.11656436 0.14138252
+v 0.03396812 0.11627853 0.13561189
+v 0.03396812 0.11601193 0.12984124
+v 0.03396812 0.12241603 0.04696295
+v 0.05633168 0.11192881 0.04696291
+v 0.05774701 0.12471469 0.06447386
+v 0.05774701 0.10028139 0.04899005
+v 0.03396812 0.11686459 0.14716560
+v 0.05571713 0.12471469 0.06650105
+v 0.03625406 0.12166179 0.04696295
+v 0.03396812 0.12471459 0.09136205
+v 0.05496757 0.11276951 0.04696291
+v 0.05774701 0.12471464 0.07943524
+v 0.05266533 0.11412426 0.04696292
+v 0.05131751 0.11491212 0.04696292
+v 0.04842867 0.11641338 0.04696293
+v 0.04511615 0.11797230 0.04696293
+v 0.04341217 0.11877217 0.04696294
+v 0.04073050 0.11990111 0.04696294
+v 0.03914291 0.12056407 0.04696294
+v 0.05774701 0.10490016 0.13561185
+v 0.03396812 0.11729452 0.15491367
+v 0.03396812 0.12471429 0.17305888
+v 0.05491636 0.12471439 0.14716563
+v 0.05774701 0.12325636 0.14716562
+v 0.05774701 0.10555347 0.14716556
+v 0.03396812 0.11751309 0.15874418
+v 0.03396812 0.12271102 0.17259872
+v 0.03557433 0.12236512 0.17289720
+v 0.03942690 0.12069811 0.17338222
+v 0.03603291 0.12471429 0.17332005
+v 0.05064011 0.12471433 0.16419150
+v 0.05547736 0.12239637 0.16473870
+v 0.05774701 0.12103683 0.16684050
+v 0.05774701 0.10592576 0.15293619
+v 0.03396812 0.11784456 0.16448995
+v 0.03396812 0.12129142 0.17135504
+v 0.05774701 0.10969205 0.17290958
+v 0.05496757 0.11353529 0.17389210
+v 0.04341217 0.11982619 0.17366826
+v 0.04341217 0.12263655 0.17366827
+v 0.03677782 0.12471429 0.17330762
+v 0.04894079 0.12471431 0.16751211
+v 0.05395729 0.12199281 0.17026061
+v 0.05684846 0.12051558 0.17026060
+v 0.05774701 0.12004958 0.17026060
+v 0.05774701 0.10638453 0.15858246
+v 0.05774701 0.10668477 0.16175384
+v 0.05774701 0.10696100 0.16448991
+v 0.05774701 0.10816438 0.16953922
+v 0.03396812 0.11961242 0.16982532
+v 0.05774701 0.11267056 0.17400402
+v 0.05480462 0.11835375 0.17387968
+v 0.04918987 0.12195677 0.17368070
+v 0.03713165 0.12471429 0.17329518
+v 0.04682711 0.12471430 0.17042230
+v 0.04918987 0.12396247 0.17026062
+v 0.05277009 0.12138269 0.17339467
+v 0.05774701 0.11742416 0.17386724
+v 0.04362866 0.12471430 0.17159135
+v 0.03792079 0.12471429 0.17318325
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 16
+f 1 16 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 18
+f 1 18 11
+f 1 11 4
+f 1 4 12
+f 1 12 19
+f 1 19 31
+f 1 31 40
+f 1 40 52
+f 1 52 65
+f 1 65 58
+f 1 58 44
+f 1 44 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 41
+f 1 41 32
+f 1 32 27
+f 1 27 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 14
+f 2 14 28
+f 2 28 33
+f 2 33 42
+f 2 42 57
+f 2 57 43
+f 2 43 34
+f 2 34 29
+f 2 29 17
+f 2 17 10
+f 2 10 3
+f 4 11 12
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 10 15 12
+f 10 12 16
+f 10 17 15
+f 11 18 12
+f 12 18 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 16
+f 12 15 17
+f 12 17 29
+f 12 29 37
+f 12 37 48
+f 12 48 61
+f 12 61 67
+f 12 67 66
+f 12 66 62
+f 12 62 49
+f 12 49 38
+f 12 38 30
+f 12 30 19
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 19 30 31
+f 27 32 28
+f 28 32 33
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 34 43 44
+f 34 44 36
+f 34 36 35
+f 36 45 46
+f 36 46 37
+f 36 44 45
+f 37 47 48
+f 37 46 47
+f 38 49 50
+f 38 50 40
+f 38 40 39
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 41 53 42
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 53 54
+f 43 57 44
+f 44 58 45
+f 44 57 56
+f 45 58 46
+f 46 58 47
+f 47 59 60
+f 47 60 48
+f 47 58 59
+f 48 60 61
+f 49 62 63
+f 49 63 50
+f 50 63 64
+f 50 64 51
+f 51 64 52
+f 52 64 65
+f 58 65 59
+f 59 65 60
+f 60 65 64
+f 60 64 66
+f 60 66 67
+f 60 67 61
+f 62 66 64
+f 62 64 63
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,328 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07201249 0.09163629 -0.15903278
+v -0.07201249 0.10050655 -0.15906489
+v -0.06684771 0.09477949 -0.15906491
+v -0.03145640 0.10827063 -0.15906486
+v -0.07201249 0.09598923 0.06052299
+v -0.07201249 0.10058169 -0.15906489
+v -0.03145640 0.12191622 -0.15906481
+v -0.03145640 0.11822929 0.13585077
+v -0.07201249 0.09856019 0.15869965
+v -0.07201249 0.09611443 0.06630754
+v -0.07201249 0.10537788 -0.15903273
+v -0.07190928 0.10544049 -0.15906487
+v -0.03145640 0.13383689 0.10095070
+v -0.03170650 0.12187447 -0.15906481
+v -0.03602968 0.13299370 0.09757639
+v -0.03170650 0.13380350 0.10095070
+v -0.03145640 0.11844633 0.14163531
+v -0.03145640 0.11866754 0.14738773
+v -0.03145640 0.11910996 0.15869973
+v -0.03145640 0.11912666 0.15892469
+v -0.03145640 0.11971522 0.16445215
+v -0.03145640 0.11974861 0.16467711
+v -0.03145640 0.12065857 0.16779432
+v -0.07201249 0.10098958 0.16387363
+v -0.07201249 0.11595028 0.10095064
+v -0.07116294 0.11650963 0.10095064
+v -0.06363609 0.12118061 0.09796198
+v -0.06719308 0.10832908 -0.15906486
+v -0.03145640 0.13427930 0.11827221
+v -0.03503324 0.12120659 -0.15906481
+v -0.03894355 0.13223816 0.10095070
+v -0.04046004 0.13268473 0.12103593
+v -0.03785978 0.12047193 -0.15906482
+v -0.03792330 0.12045523 -0.15906482
+v -0.04326276 0.11891494 -0.15906482
+v -0.03145640 0.12075875 0.16785860
+v -0.07201249 0.10110646 0.16400217
+v -0.07201249 0.11638434 0.11827215
+v -0.07145671 0.11675167 0.11827215
+v -0.06423157 0.12153952 0.11952550
+v -0.05292143 0.12731666 0.11955766
+v -0.05216319 0.12697863 0.09792986
+v -0.06059518 0.11194396 -0.15906485
+v -0.06422363 0.11004885 -0.15906486
+v -0.06430303 0.11000711 -0.15906486
+v -0.06712956 0.10836664 -0.15906486
+v -0.03145640 0.13349861 0.14719497
+v -0.04046004 0.13268472 0.12122877
+v -0.04891584 0.11700731 -0.15906483
+v -0.04903891 0.11696557 -0.15906483
+v -0.05263957 0.11562146 -0.15906484
+v -0.06777665 0.10903332 0.16750507
+v -0.03145640 0.12396457 0.16920834
+v -0.06984495 0.10903332 0.16750507
+v -0.07201249 0.10683768 0.16650883
+v -0.06423157 0.12153951 0.12177504
+v -0.07201249 0.11598769 0.14137821
+v -0.05292143 0.12731665 0.12180720
+v -0.05546612 0.11439006 -0.15906484
+v -0.03508882 0.13279734 0.14529891
+v -0.03200027 0.13336503 0.14719497
+v -0.03145640 0.13217950 0.15924609
+v -0.05212746 0.12696176 0.14497754
+v -0.04326276 0.13000477 0.14716282
+v -0.03170650 0.12398127 0.16924048
+v -0.03145640 0.12424007 0.16920834
+v -0.03748265 0.12398127 0.16901553
+v -0.06984495 0.11000591 0.16750507
+v -0.07201249 0.10692117 0.16647669
+v -0.07122249 0.11650948 0.14137821
+v -0.06368770 0.12121383 0.14520245
+v -0.07201249 0.11577479 0.14716277
+v -0.07101209 0.11644266 0.14716277
+v -0.04326276 0.12879837 0.15869976
+v -0.03748265 0.13063504 0.15869977
+v -0.03155167 0.13216281 0.15918184
+v -0.03145640 0.13145317 0.16422723
+v -0.06103186 0.12237009 0.14716279
+v -0.05435852 0.12567191 0.14700212
+v -0.05481506 0.12414410 0.15869975
+v -0.05021399 0.12619782 0.15869975
+v -0.04732393 0.12732487 0.15869976
+v -0.04938032 0.12778408 0.14700213
+v -0.03145640 0.12888600 0.16875846
+v -0.03170650 0.12883173 0.16875846
+v -0.04903891 0.12273734 0.16814785
+v -0.06059518 0.11655112 0.16773006
+v -0.06393780 0.11558687 0.16750509
+v -0.07201249 0.11170068 0.16432356
+v -0.06591479 0.11960674 0.14716278
+v -0.06637132 0.11788692 0.15869972
+v -0.06221885 0.12040815 0.15869973
+v -0.05932879 0.12193175 0.15869974
+v -0.07201249 0.11418854 0.15869971
+v -0.06982510 0.11568709 0.15869971
+v -0.04672051 0.12709527 0.16274895
+v -0.04354859 0.12783410 0.16461286
+v -0.03748265 0.12975008 0.16448433
+v -0.03170650 0.13134464 0.16448433
+v -0.03145640 0.13141142 0.16448433
+v -0.05859834 0.12155605 0.16303816
+v -0.03145640 0.12905296 0.16850136
+v -0.03748265 0.12799270 0.16827641
+v -0.04181376 0.12734987 0.16779435
+v -0.05332636 0.12168543 0.16776219
+v -0.05717713 0.12054588 0.16689452
+v -0.06606564 0.11637582 0.16413077
+v -0.06945987 0.11544498 0.16197763
+v -0.07201249 0.11188852 0.16416289
+v -0.04566850 0.12654843 0.16660530
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 9
+f 1 9 24
+f 1 24 37
+f 1 37 55
+f 1 55 69
+f 1 69 89
+f 1 89 109
+f 1 109 94
+f 1 94 72
+f 1 72 57
+f 1 57 38
+f 1 38 25
+f 1 25 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 28
+f 2 28 46
+f 2 46 45
+f 2 45 44
+f 2 44 43
+f 2 43 59
+f 2 59 51
+f 2 51 50
+f 2 50 49
+f 2 49 35
+f 2 35 34
+f 2 34 33
+f 2 33 30
+f 2 30 14
+f 2 14 7
+f 2 7 4
+f 2 4 3
+f 4 7 13
+f 4 13 29
+f 4 29 47
+f 4 47 62
+f 4 62 77
+f 4 77 100
+f 4 100 102
+f 4 102 84
+f 4 84 66
+f 4 66 53
+f 4 53 36
+f 4 36 23
+f 4 23 22
+f 4 22 21
+f 4 21 20
+f 4 20 19
+f 4 19 18
+f 4 18 17
+f 4 17 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 13
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 13 16 29
+f 14 30 15
+f 15 31 32
+f 15 32 29
+f 15 29 16
+f 15 30 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 31
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 29 32 48
+f 29 48 47
+f 31 35 32
+f 32 42 41
+f 32 41 58
+f 32 58 48
+f 32 35 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 42
+f 36 52 37
+f 36 53 52
+f 37 52 54
+f 37 54 55
+f 38 56 40
+f 38 40 39
+f 38 57 56
+f 40 56 58
+f 40 58 41
+f 42 51 59
+f 42 59 43
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 47 48 60
+f 48 58 63
+f 48 63 64
+f 48 64 60
+f 52 53 65
+f 52 65 54
+f 53 66 65
+f 54 65 67
+f 54 67 68
+f 54 68 55
+f 55 68 69
+f 56 57 70
+f 56 70 71
+f 56 71 58
+f 57 72 73
+f 57 73 70
+f 58 71 63
+f 60 64 74
+f 60 74 75
+f 60 75 76
+f 60 76 61
+f 61 76 62
+f 62 76 75
+f 62 75 77
+f 63 71 78
+f 63 78 79
+f 63 79 80
+f 63 80 81
+f 63 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 82
+f 64 82 74
+f 65 66 84
+f 65 84 85
+f 65 85 67
+f 67 85 86
+f 67 86 87
+f 67 87 68
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 69
+f 70 73 71
+f 71 73 90
+f 71 90 91
+f 71 91 92
+f 71 92 93
+f 71 93 78
+f 72 94 95
+f 72 95 73
+f 73 95 91
+f 73 91 90
+f 74 82 96
+f 74 96 97
+f 74 97 75
+f 75 97 98
+f 75 98 77
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 78 93 79
+f 79 93 80
+f 80 93 101
+f 80 101 96
+f 80 96 81
+f 81 96 82
+f 84 102 103
+f 84 103 85
+f 85 103 86
+f 86 103 104
+f 86 104 105
+f 86 105 88
+f 86 88 87
+f 88 105 106
+f 88 106 107
+f 88 107 108
+f 88 108 109
+f 88 109 89
+f 91 95 108
+f 91 108 92
+f 92 108 101
+f 92 101 93
+f 94 109 108
+f 94 108 95
+f 96 101 110
+f 96 110 97
+f 97 110 98
+f 98 110 104
+f 98 104 99
+f 99 104 100
+f 100 104 103
+f 100 103 102
+f 101 108 106
+f 101 106 110
+f 104 110 105
+f 105 110 106
+f 106 108 107
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09169302 -0.08682490 0.07362157
+v 0.08882459 -0.09023840 0.07362156
+v 0.08855454 -0.08909955 0.06053217
+v 0.09041573 -0.08682485 0.06053218
+v 0.07931425 -0.08682490 0.07362157
+v 0.08669334 -0.09270533 0.07362155
+v 0.08826258 -0.08875584 0.05475871
+v 0.09018947 -0.08682484 0.05825064
+v 0.08602915 -0.09198879 0.06053216
+v 0.07312487 -0.08682470 0.01890751
+v 0.01713577 -0.11657343 0.01890740
+v 0.03182096 -0.11657363 0.07259852
+v 0.03214940 -0.11657363 0.07362146
+v 0.08482485 -0.09293536 0.05836310
+v 0.08482485 -0.09446742 0.07362154
+v 0.08482485 -0.09446742 0.07358940
+v 0.08281768 -0.09451104 0.05475869
+v 0.08763489 -0.08800728 0.04321713
+v 0.08571530 -0.09164509 0.05475870
+v 0.08981722 -0.08682483 0.05475872
+v 0.08247464 -0.09420229 0.04897986
+v 0.08583938 -0.08682470 0.01890751
+v 0.04633097 -0.11657343 0.01890740
+v 0.05495816 -0.11657363 0.07362146
+v 0.08413146 -0.09511692 0.07362154
+v 0.08313153 -0.09477900 0.06053215
+v 0.08131412 -0.09771491 0.07362153
+v 0.08067183 -0.09830033 0.07362153
+v 0.07961351 -0.09739736 0.05475868
+v 0.08731374 -0.08763736 0.03743295
+v 0.08537226 -0.09126935 0.04897987
+v 0.08679553 -0.08703734 0.02832287
+v 0.08698529 -0.08725872 0.03165948
+v 0.08212429 -0.09387023 0.04321711
+v 0.08176665 -0.09353819 0.03743293
+v 0.08141631 -0.09319157 0.03165946
+v 0.08810201 -0.08682477 0.03885757
+v 0.07926316 -0.09709444 0.04897985
+v 0.08661305 -0.08682472 0.02533438
+v 0.08564231 -0.08704023 0.01890751
+v 0.04715573 -0.11623266 0.01890740
+v 0.04654264 -0.11657343 0.02010708
+v 0.05335972 -0.11657359 0.06234766
+v 0.05220651 -0.11594442 0.04511295
+v 0.05704561 -0.11538823 0.07362147
+v 0.07894931 -0.09970126 0.07362152
+v 0.07672318 -0.09980895 0.05475867
+v 0.07638014 -0.09954098 0.04897984
+v 0.07602249 -0.09924970 0.04321709
+v 0.08089809 -0.09269349 0.02349734
+v 0.08335049 -0.08951006 0.01890750
+v 0.08694150 -0.08682473 0.02814613
+v 0.07890552 -0.09675947 0.04321709
+v 0.07854058 -0.09642451 0.03743292
+v 0.07861357 -0.09497984 0.02560749
+v 0.07770122 -0.09500604 0.01890748
+v 0.07565756 -0.09894095 0.03743291
+v 0.07512474 -0.09848948 0.02922795
+v 0.04944756 -0.11523075 0.01890741
+v 0.05067376 -0.11525117 0.02588591
+v 0.05116278 -0.11547545 0.03165938
+v 0.04778344 -0.11648026 0.02588590
+v 0.04748418 -0.11657345 0.02549494
+v 0.05133065 -0.11657354 0.04897978
+v 0.05495816 -0.11334056 0.03165938
+v 0.05051319 -0.11657352 0.04383829
+v 0.05942502 -0.11107753 0.03743286
+v 0.06267299 -0.10947273 0.04321705
+v 0.05795066 -0.11480863 0.07362147
+v 0.05495816 -0.11288618 0.02588592
+v 0.07791288 -0.10053716 0.07362152
+v 0.07284022 -0.10242731 0.04897983
+v 0.06943168 -0.10433209 0.04014824
+v 0.07249717 -0.10213604 0.04321707
+v 0.07173080 -0.10221466 0.03790955
+v 0.08059154 -0.09239930 0.01890749
+v 0.07702973 -0.09560311 0.01890748
+v 0.07443866 -0.09789820 0.01890747
+v 0.07082574 -0.10090976 0.01890746
+v 0.07154833 -0.10031270 0.01890746
+v 0.05004606 -0.11496279 0.01890741
+v 0.05506764 -0.11223956 0.01890742
+v 0.05495816 -0.11240267 0.02010710
+v 0.04863010 -0.11657348 0.03226457
+v 0.04801700 -0.11657346 0.02856912
+v 0.05865865 -0.11061730 0.02588592
+v 0.06300144 -0.10969120 0.04897981
+v 0.06073880 -0.11300868 0.07362147
+v 0.06231535 -0.10922515 0.03743287
+v 0.06651946 -0.10674368 0.04321706
+v 0.06651946 -0.10721553 0.04897982
+v 0.05820612 -0.11032311 0.01890742
+v 0.07527072 -0.10264876 0.07362151
+v 0.07314677 -0.10269529 0.05475866
+v 0.06994989 -0.10472531 0.04897983
+v 0.06961415 -0.10447190 0.04321707
+v 0.06695009 -0.10594272 0.03790954
+v 0.06514728 -0.10547955 0.01890744
+v 0.06743910 -0.10367377 0.01890745
+v 0.06803761 -0.10319320 0.01890745
+v 0.06727853 -0.10860200 0.07362149
+v 0.06515458 -0.11007574 0.07362149
+v 0.06438821 -0.11060291 0.07362148
+v 0.06178984 -0.11232132 0.07362148
+v 0.06098697 -0.10843869 0.01890743
+v 0.07026374 -0.10496707 0.05475865
+v 0.07416860 -0.10352835 0.07362151
+v 0.07127827 -0.10571275 0.07362150
+v 0.07205195 -0.10513316 0.07362150
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 20
+f 1 20 37
+f 1 37 52
+f 1 52 39
+f 1 39 22
+f 1 22 10
+f 1 10 5
+f 1 5 13
+f 1 13 24
+f 1 24 45
+f 1 45 69
+f 1 69 88
+f 1 88 104
+f 1 104 103
+f 1 103 102
+f 1 102 101
+f 1 101 108
+f 1 108 109
+f 1 109 107
+f 1 107 93
+f 1 93 71
+f 1 71 46
+f 1 46 28
+f 1 28 27
+f 1 27 25
+f 1 25 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 6 9
+f 3 9 7
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 6 14 9
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 14
+f 7 18 8
+f 7 9 19
+f 7 19 18
+f 8 18 20
+f 9 14 21
+f 9 21 19
+f 10 22 40
+f 10 40 51
+f 10 51 76
+f 10 76 56
+f 10 56 77
+f 10 77 78
+f 10 78 80
+f 10 80 79
+f 10 79 100
+f 10 100 99
+f 10 99 98
+f 10 98 105
+f 10 105 92
+f 10 92 82
+f 10 82 81
+f 10 81 59
+f 10 59 41
+f 10 41 23
+f 10 23 11
+f 11 23 42
+f 11 42 63
+f 11 63 85
+f 11 85 84
+f 11 84 66
+f 11 66 64
+f 11 64 43
+f 11 43 24
+f 11 24 13
+f 11 13 12
+f 14 17 21
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 21
+f 18 30 20
+f 18 19 30
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 30
+f 19 21 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 31
+f 20 30 37
+f 21 29 38
+f 21 38 34
+f 22 39 32
+f 22 32 40
+f 23 41 42
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 25 27 26
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 38
+f 30 33 37
+f 31 36 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 39 52
+f 32 52 33
+f 32 51 40
+f 33 52 37
+f 34 38 35
+f 35 38 53
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 50
+f 38 49 57
+f 38 57 58
+f 38 58 53
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 42 62 63
+f 43 64 44
+f 44 65 45
+f 44 64 66
+f 44 66 61
+f 44 61 65
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 65 70
+f 45 70 67
+f 46 71 72
+f 46 72 47
+f 47 72 48
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 49
+f 49 74 73
+f 49 73 75
+f 49 75 57
+f 50 56 76
+f 50 76 51
+f 53 58 54
+f 54 77 55
+f 54 58 78
+f 54 78 77
+f 55 77 56
+f 57 75 79
+f 57 79 58
+f 58 79 80
+f 58 80 78
+f 59 81 60
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 61 66 84
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 61 83 70
+f 61 70 65
+f 62 85 63
+f 67 70 86
+f 67 86 68
+f 68 87 88
+f 68 88 69
+f 68 86 89
+f 68 89 90
+f 68 90 91
+f 68 91 87
+f 70 83 82
+f 70 82 92
+f 70 92 86
+f 71 93 94
+f 71 94 72
+f 72 94 95
+f 72 95 96
+f 72 96 73
+f 73 96 90
+f 73 90 97
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 100
+f 73 100 75
+f 75 100 79
+f 86 92 89
+f 87 91 101
+f 87 101 102
+f 87 102 103
+f 87 103 104
+f 87 104 88
+f 89 98 90
+f 89 92 105
+f 89 105 98
+f 90 96 95
+f 90 95 91
+f 90 98 97
+f 91 95 106
+f 91 106 101
+f 93 107 94
+f 94 107 95
+f 95 107 106
+f 101 106 108
+f 106 107 109
+f 106 109 108
+

dataset/bedroom_supplies/storage/9494e7d49670560e9b4e999bebd1d8a2/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09418442 -0.07459782 0.00724270
+v 0.09508574 -0.07329048 0.00724270
+v 0.09418442 -0.05712180 0.00724276
+v 0.09418442 -0.06345325 -0.08384776
+v 0.09561580 -0.07252020 0.00724270
+v 0.10784356 -0.00240410 0.00724296
+v 0.10752847 -0.00240408 0.00277660
+v 0.10201058 -0.00240378 -0.07806355
+v 0.10168327 -0.00240376 -0.08384754
+v 0.10131931 -0.00240373 -0.09173391
+v 0.09418442 -0.04753912 -0.04341793
+v 0.09418442 -0.06305044 -0.08705462
+v 0.09794606 -0.06905044 0.00724272
+v 0.09737203 -0.06991965 0.00724271
+v 0.11697653 -0.00240410 0.00724296
+v 0.11082601 -0.00240373 -0.09173391
+v 0.09418442 -0.03898113 -0.09173404
+v 0.09418442 -0.04647203 -0.04919223
+v 0.09418442 -0.06245681 -0.09173413
+v 0.09932858 -0.06682442 0.00724272
+v 0.11697653 -0.00317437 0.00724296
+v 0.11913580 -0.00425552 -0.00940175
+v 0.11913580 -0.00240404 -0.00949863
+v 0.11913580 -0.00240399 -0.02169634
+v 0.11913580 -0.01013500 -0.02172544
+v 0.11082356 -0.00284894 -0.09173391
+v 0.09501002 -0.06096573 -0.09173412
+v 0.10424802 -0.05836554 0.00724276
+v 0.10267986 -0.06115690 0.00724275
+v 0.10196417 -0.06238651 0.00724274
+v 0.09972917 -0.06616721 0.00724273
+v 0.11692035 -0.00448879 0.00724295
+v 0.11913580 -0.01481321 -0.01013810
+v 0.11913580 -0.01014918 -0.00947928
+v 0.11913580 -0.00895490 -0.00940176
+v 0.11913580 -0.01553399 -0.01969089
+v 0.11056465 -0.00895459 -0.09173393
+v 0.11082112 -0.00317400 -0.09173391
+v 0.09743066 -0.05617449 -0.09173411
+v 0.10519087 -0.05628792 0.00724276
+v 0.09876433 -0.05329126 -0.09173410
+v 0.11671273 -0.00895496 0.00724294
+v 0.11913580 -0.02005672 -0.01418788
+v 0.11627550 -0.01478501 0.00724292
+v 0.11616314 -0.01590156 0.00724291
+v 0.11582850 -0.01914519 0.00724290
+v 0.11913580 -0.01665053 -0.01913865
+v 0.11043518 -0.01052340 -0.09173394
+v 0.10563543 -0.05528445 0.00724277
+v 0.09988306 -0.05072604 -0.09173409
+v 0.11541570 -0.02197188 0.00724289
+v 0.11519342 -0.02330749 0.00724288
+v 0.11465848 -0.02628965 0.00724287
+v 0.11447528 -0.02717299 0.00724287
+v 0.11345182 -0.03207730 0.00724285
+v 0.11311719 -0.03339172 0.00724285
+v 0.11197159 -0.03785789 0.00724283
+v 0.11051580 -0.04266327 0.00724281
+v 0.10951188 -0.04555356 0.00724280
+v 0.10913815 -0.04655704 0.00724280
+v 0.10805607 -0.04940493 0.00724279
+v 0.10045218 -0.04940456 -0.09173408
+v 0.10219133 -0.04522812 -0.09173407
+v 0.10297786 -0.04332717 -0.09173406
+v 0.10406238 -0.04067715 -0.09173405
+v 0.10419673 -0.04028848 -0.09173405
+v 0.10496371 -0.03806246 -0.09173404
+v 0.10622166 -0.03402029 -0.09173402
+v 0.10681767 -0.03207693 -0.09173402
+v 0.10824171 -0.02628928 -0.09173400
+v 0.10894763 -0.02238138 -0.09173398
+v 0.10931890 -0.02031789 -0.09173397
+v 0.10976834 -0.01720147 -0.09173396
+v 0.10978057 -0.01710960 -0.09173396
+v 0.11010787 -0.01438891 -0.09173395
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 13
+f 1 13 20
+f 1 20 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 40
+f 1 40 49
+f 1 49 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 42
+f 1 42 32
+f 1 32 21
+f 1 21 15
+f 1 15 6
+f 1 6 3
+f 1 3 11
+f 1 11 18
+f 1 18 17
+f 1 17 19
+f 1 19 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 6 15 23
+f 6 23 24
+f 6 24 16
+f 6 16 10
+f 6 10 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 10 16 26
+f 10 26 38
+f 10 38 37
+f 10 37 48
+f 10 48 75
+f 10 75 74
+f 10 74 73
+f 10 73 72
+f 10 72 71
+f 10 71 70
+f 10 70 69
+f 10 69 68
+f 10 68 67
+f 10 67 66
+f 10 66 65
+f 10 65 64
+f 10 64 63
+f 10 63 62
+f 10 62 50
+f 10 50 41
+f 10 41 39
+f 10 39 27
+f 10 27 19
+f 10 19 17
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 15 21 35
+f 15 35 22
+f 15 22 23
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 22 35 34
+f 22 34 33
+f 22 33 43
+f 22 43 47
+f 22 47 36
+f 22 36 25
+f 22 25 24
+f 22 24 23
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 27 39 28
+f 28 39 41
+f 28 41 40
+f 32 42 33
+f 33 42 44
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 43
+f 36 47 37
+f 37 47 48
+f 40 41 49
+f 41 50 49
+f 43 46 51
+f 43 51 52
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 49
+f 43 49 62
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 43 66 67
+f 43 67 68
+f 43 68 69
+f 43 69 70
+f 43 70 47
+f 47 70 71
+f 47 71 72
+f 47 72 73
+f 47 73 74
+f 47 74 75
+f 47 75 48
+f 49 50 62
+