Add asset kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7

.gitattributes

@@ -4020,3 +4020,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/acc05ea68ff55f729b841ca632cdbfc0/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/acc05ea68ff55f729b841ca632cdbfc0/storage_bin_091.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/drawer_006.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mesh/drawer_006.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mesh/storage_bin_067.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/storage_bin_067.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_067_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_067_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mesh/storage_bin_067.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:04843e670c20cb1a260bb3de82097c3d9bd014ab51d2070ab5869b031b45be74
+size 15913228

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mesh/storage_bin_067.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_067_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,295 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01952708 -0.15336249 -0.00323215
+v 0.01952708 -0.15290679 -0.07931521
+v 0.11059998 -0.15497141 -0.06790574
+v 0.11059998 -0.15512333 -0.03934480
+v 0.11059998 -0.15503238 -0.00507167
+v 0.11059998 -0.15488058 -0.00323216
+v 0.01952708 0.15341187 -0.00323103
+v 0.10491813 -0.15445524 -0.07931522
+v 0.01952708 0.15292636 -0.07931409
+v 0.11059998 -0.15472851 -0.07361793
+v 0.11611855 -0.15460707 -0.07387859
+v 0.11683695 -0.15478926 -0.06736208
+v 0.11628183 -0.15509299 -0.03934480
+v 0.11628183 -0.15500201 -0.00507167
+v 0.11618386 -0.15478950 -0.00323216
+v 0.11059998 0.15486923 -0.00323102
+v 0.11059998 0.15499068 -0.00507053
+v 0.11059998 0.15502116 -0.03934366
+v 0.11059998 0.15493020 -0.06790460
+v 0.11059998 -0.15448559 -0.07931522
+v 0.10490724 0.15441409 -0.07931408
+v 0.11062174 -0.15448559 -0.07931522
+v 0.11611855 -0.15427307 -0.07931522
+v 0.11995000 -0.15436418 -0.07214333
+v 0.12010238 -0.15436430 -0.03934480
+v 0.12003708 -0.15439477 -0.00939864
+v 0.11989557 -0.15433405 -0.00507167
+v 0.11793631 -0.15451623 -0.00323216
+v 0.11446407 0.15486923 -0.00323102
+v 0.11628183 0.15502104 -0.00507053
+v 0.11628183 0.15505153 -0.03934366
+v 0.11628183 0.15493020 -0.06790460
+v 0.11059998 0.15471768 -0.07361679
+v 0.11058909 0.15450516 -0.07931408
+v 0.12146299 -0.15345331 -0.07931521
+v 0.12189837 -0.15351404 -0.07387858
+v 0.12189837 -0.15363552 -0.06736207
+v 0.12294331 -0.15357490 -0.03934479
+v 0.12273650 -0.15360538 -0.00507166
+v 0.11952549 -0.15421262 -0.00323216
+v 0.12230110 -0.15360539 -0.00323215
+v 0.11641244 0.15480850 -0.00323102
+v 0.12064662 0.15407983 -0.00323102
+v 0.12022212 0.15429238 -0.00507053
+v 0.12005885 0.15429263 -0.07242520
+v 0.11059998 0.15450516 -0.07931408
+v 0.11906833 0.15401938 -0.07931408
+v 0.11663014 0.15423191 -0.07931408
+v 0.12645908 -0.15050822 -0.07931520
+v 0.12661147 -0.15066007 -0.06790572
+v 0.12663325 -0.15069048 -0.05648134
+v 0.12664413 -0.15072089 -0.03934478
+v 0.12666590 -0.15072093 -0.02792040
+v 0.12666590 -0.15075138 -0.00507165
+v 0.12666590 -0.15075139 -0.00323214
+v 0.12399913 -0.15266419 -0.00323215
+v 0.12263853 0.15356368 -0.00323103
+v 0.12306303 0.15356369 -0.00507054
+v 0.12027654 0.15426213 -0.03934366
+v 0.12311746 0.15350307 -0.03934367
+v 0.12283446 0.15344247 -0.06790461
+v 0.12160448 0.15347288 -0.07931409
+v 0.12857074 -0.14555927 -0.07931518
+v 0.12919117 -0.14555942 -0.03934476
+v 0.12664413 -0.15069050 -0.05076916
+v 0.12883197 -0.14555955 -0.00323212
+v 0.12667678 0.15070969 -0.00323104
+v 0.12667678 0.15070970 -0.00507055
+v 0.12665502 0.15067943 -0.03363150
+v 0.12665502 0.15064912 -0.04504842
+v 0.12663325 0.15061879 -0.05648024
+v 0.12661147 0.15058847 -0.06790462
+v 0.12643732 0.15046707 -0.07931410
+v 0.12570804 0.15092249 -0.07931410
+v 0.12930002 -0.13985127 -0.07931516
+v 0.13068238 -0.13812078 -0.04289717
+v 0.13072592 -0.13827260 -0.03934474
+v 0.13019257 -0.14112661 -0.03934475
+v 0.12946329 -0.13969975 -0.00323210
+v 0.12738430 0.14900943 -0.00323104
+v 0.12921294 0.14542688 -0.03934370
+v 0.12666590 0.15067941 -0.02791930
+v 0.12873401 0.14542699 -0.06790464
+v 0.12645908 0.15043670 -0.07931410
+v 0.12975718 -0.13414328 -0.07931514
+v 0.13068238 -0.13596511 -0.04289716
+v 0.13072592 -0.13569186 -0.03934473
+v 0.12983337 -0.13426500 -0.00323208
+v 0.12975718 -0.13569199 -0.00323209
+v 0.12885374 0.14542675 -0.00323106
+v 0.13020345 0.14096371 -0.03934371
+v 0.12848365 0.14542703 -0.07931412
+v 0.12972452 0.13401105 -0.07931416
+v 0.13066061 0.13792757 -0.04283657
+v 0.13069326 0.13810972 -0.03934372
+v 0.12982249 0.13416257 -0.00323110
+v 0.12911498 0.14360505 -0.00323106
+v 0.12920205 0.13971904 -0.07931414
+v 0.12946329 0.13956695 -0.00323108
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 28
+f 1 28 40
+f 1 40 41
+f 1 41 56
+f 1 56 55
+f 1 55 66
+f 1 66 79
+f 1 79 89
+f 1 89 88
+f 1 88 96
+f 1 96 99
+f 1 99 97
+f 1 97 90
+f 1 90 80
+f 1 80 67
+f 1 67 57
+f 1 57 43
+f 1 43 42
+f 1 42 29
+f 1 29 16
+f 1 16 7
+f 1 7 9
+f 1 9 2
+f 2 8 3
+f 2 9 21
+f 2 21 34
+f 2 34 46
+f 2 46 48
+f 2 48 47
+f 2 47 62
+f 2 62 74
+f 2 74 73
+f 2 73 84
+f 2 84 92
+f 2 92 98
+f 2 98 93
+f 2 93 85
+f 2 85 75
+f 2 75 63
+f 2 63 49
+f 2 49 35
+f 2 35 23
+f 2 23 22
+f 2 22 20
+f 2 20 8
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 9
+f 8 20 10
+f 9 19 21
+f 10 20 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 21
+f 21 33 34
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 40 28
+f 27 39 41
+f 27 41 40
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 46 33
+f 32 45 47
+f 32 47 48
+f 32 48 46
+f 33 46 34
+f 35 49 36
+f 36 38 37
+f 36 49 50
+f 36 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 41
+f 43 57 58
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 45 59 58
+f 45 58 60
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 47
+f 49 63 50
+f 50 63 64
+f 50 64 51
+f 51 64 65
+f 51 65 53
+f 51 53 52
+f 53 65 64
+f 53 64 54
+f 54 64 55
+f 55 64 66
+f 57 67 58
+f 58 68 60
+f 58 67 68
+f 60 68 69
+f 60 69 70
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 60 72 61
+f 61 72 73
+f 61 73 74
+f 61 74 62
+f 63 75 76
+f 63 76 77
+f 63 77 78
+f 63 78 64
+f 64 78 66
+f 66 78 77
+f 66 77 79
+f 67 80 81
+f 67 81 68
+f 68 81 82
+f 68 82 69
+f 69 82 70
+f 70 82 81
+f 70 81 71
+f 71 81 72
+f 72 81 83
+f 72 83 84
+f 72 84 73
+f 75 85 76
+f 76 86 87
+f 76 87 77
+f 76 85 86
+f 77 87 88
+f 77 88 89
+f 77 89 79
+f 80 90 81
+f 81 90 91
+f 81 91 83
+f 83 91 92
+f 83 92 84
+f 85 93 94
+f 85 94 86
+f 86 94 87
+f 87 94 95
+f 87 95 96
+f 87 96 88
+f 90 97 95
+f 90 95 91
+f 91 95 94
+f 91 94 92
+f 92 94 98
+f 93 98 94
+f 95 97 99
+f 95 99 96
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,397 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00304138 -0.10329662 0.14536765
+v -0.00455001 -0.10328500 0.14536765
+v 0.00113304 -0.10328112 0.14536765
+v 0.00263836 -0.10307971 0.18345464
+v -0.00304138 -0.10308359 0.18345464
+v -0.00872444 -0.10319585 0.14536765
+v -0.00872444 -0.10297119 0.18345464
+v 0.00263836 -0.10326561 0.14536765
+v 0.00606013 -0.10292080 0.18345464
+v 0.00588108 -0.10287818 0.18674406
+v 0.00263836 -0.10293244 0.18697009
+v -0.00304138 -0.10293632 0.18697604
+v -0.00872444 -0.10287044 0.18671431
+v -0.00983188 -0.10302531 0.14536765
+v -0.01163892 -0.10281228 0.18345464
+v -0.01160576 -0.10279291 0.18640500
+v 0.00831810 -0.10249043 0.14536765
+v 0.00890166 -0.10123480 0.18345465
+v 0.01337450 -0.09961067 0.14536766
+v 0.00799317 -0.10104491 0.18886166
+v 0.00833137 -0.09851012 0.19479213
+v 0.00644806 -0.09752179 0.19825999
+v 0.00263836 -0.10001783 0.19488134
+v 0.00263836 -0.10216503 0.18982528
+v -0.00304138 -0.10216503 0.18983122
+v -0.00872444 -0.10204101 0.18956951
+v -0.01482859 -0.10030832 0.14536766
+v -0.01162234 -0.10280451 0.18031394
+v -0.00872444 -0.09972714 0.19488134
+v -0.01183123 -0.09729699 0.19799827
+v -0.01261704 -0.09823881 0.19488135
+v -0.01302818 -0.10014570 0.18865347
+v -0.01351227 -0.09991701 0.18345465
+v -0.01782596 -0.09663789 0.14536768
+v 0.01162714 -0.09806825 0.18917098
+v 0.01464772 -0.09421160 0.14536768
+v 0.01288710 -0.09421174 0.18345467
+v 0.01143152 -0.09752177 0.19282919
+v 0.01023456 -0.09582415 0.19664206
+v 0.00833137 -0.09403738 0.19938424
+v 0.00659727 -0.08740580 0.20407747
+v 0.00263836 -0.09124291 0.20340530
+v 0.00263836 -0.09421181 0.20136502
+v 0.00263836 -0.09776984 0.19855146
+v -0.00304138 -0.09779310 0.19858715
+v -0.00304138 -0.10004108 0.19488134
+v -0.00872444 -0.09760318 0.19835516
+v -0.01434119 -0.09421179 0.19488136
+v -0.00872444 -0.09421181 0.20085941
+v -0.00872444 -0.09040185 0.20309599
+v -0.01180802 -0.08633607 0.20366108
+v -0.01257394 -0.09421180 0.19902733
+v -0.01552820 -0.09421176 0.18917099
+v -0.01605539 -0.09421174 0.18345467
+v -0.01910581 -0.09382401 0.14536769
+v 0.01243617 -0.09421176 0.18917099
+v 0.01476708 -0.08850245 0.14536770
+v 0.01403100 -0.08280120 0.18345472
+v 0.01373591 -0.08850259 0.18345469
+v 0.01163377 -0.09403737 0.19479214
+v 0.01135857 -0.09201806 0.19811725
+v 0.01019809 -0.08280127 0.20181119
+v 0.00735656 -0.08280128 0.20455337
+v 0.00263836 -0.08280129 0.20576680
+v 0.00263836 -0.08839027 0.20444627
+v -0.00304138 -0.08845617 0.20448196
+v -0.00304138 -0.09130880 0.20343504
+v -0.00304138 -0.09421181 0.20142449
+v -0.01305139 -0.08834376 0.20090108
+v -0.01527289 -0.08850264 0.19488138
+v -0.00872444 -0.08754921 0.20411911
+v -0.00872444 -0.08280128 0.20514819
+v -0.01210974 -0.08280128 0.20395257
+v -0.01734519 -0.08623136 0.18669058
+v -0.01910249 -0.08850245 0.14536770
+v -0.01741482 -0.08280122 0.18695232
+v -0.01748776 -0.06370101 0.19488148
+v 0.01316230 -0.08850261 0.18917101
+v 0.01476045 -0.08448707 0.14536772
+v 0.01416363 -0.06370098 0.18917111
+v 0.01401111 -0.06370101 0.19488148
+v 0.01356018 -0.08280122 0.18917104
+v 0.01149452 -0.08850265 0.19855149
+v 0.01034066 -0.07709601 0.20197181
+v 0.01234333 -0.06370102 0.19956875
+v 0.00749913 -0.07709602 0.20467830
+v 0.00263836 -0.07709603 0.20602262
+v -0.00304138 -0.07709603 0.20612968
+v -0.00304138 -0.08280129 0.20586199
+v -0.01386373 -0.08280127 0.20059773
+v -0.01635049 -0.06370102 0.19861107
+v -0.00872444 -0.07709602 0.20541588
+v -0.01224237 -0.07709602 0.20407751
+v -0.01900634 -0.08280106 0.14536773
+v -0.01755076 -0.06370098 0.18917111
+v 0.01474719 -0.08280106 0.14536773
+v 0.01283736 -0.06370096 0.18332393
+v 0.01460130 -0.07880117 0.14536774
+v 0.01451509 -0.07709580 0.14536775
+v 0.01361986 -0.07312304 0.14536776
+v 0.01326177 -0.07185563 0.14536777
+v 0.01300978 -0.06370102 0.19785564
+v 0.01092090 -0.06370103 0.20143057
+v 0.01010856 -0.06370103 0.20242393
+v 0.00263836 -0.06370105 0.20577878
+v 0.00825179 -0.06370104 0.20379205
+v 0.00726703 -0.06370104 0.20441066
+v -0.00304138 -0.06370105 0.20604050
+v -0.01196054 -0.06370104 0.20374445
+v -0.00675494 -0.06370104 0.20536240
+v -0.00872444 -0.06370104 0.20496385
+v -0.01081995 -0.06370104 0.20419653
+v -0.01893671 -0.08150653 0.14536773
+v -0.01694067 -0.06370097 0.18548317
+v -0.01472249 -0.07094093 0.14536777
+v -0.01803485 -0.07668108 0.14536775
+v -0.01868472 -0.07841359 0.14536774
+v 0.01156746 -0.06370095 0.17923149
+v 0.00779754 -0.06703794 0.14536778
+v -0.01445724 -0.06370095 0.17966572
+v -0.00939752 -0.06732088 0.14536778
+v 0.01064239 -0.06370094 0.17830951
+v 0.00263836 -0.06661159 0.14536779
+v 0.00836121 -0.06370094 0.17650717
+v -0.01344264 -0.06370094 0.17802994
+v -0.00802152 -0.06683251 0.14536778
+v 0.00076501 -0.06649532 0.14536779
+v 0.00772460 -0.06370094 0.17620380
+v -0.00872113 -0.06370093 0.17510337
+v -0.00304138 -0.06646044 0.14536779
+v 0.00263836 -0.06370093 0.17445500
+v -0.00789884 -0.06370093 0.17497251
+v -0.00304138 -0.06370093 0.17428845
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 27
+f 1 27 34
+f 1 34 55
+f 1 55 75
+f 1 75 94
+f 1 94 113
+f 1 113 117
+f 1 117 116
+f 1 116 115
+f 1 115 121
+f 1 121 126
+f 1 126 130
+f 1 130 127
+f 1 127 123
+f 1 123 119
+f 1 119 101
+f 1 101 100
+f 1 100 99
+f 1 99 98
+f 1 98 96
+f 1 96 79
+f 1 79 57
+f 1 57 36
+f 1 36 19
+f 1 19 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 8 9
+f 5 12 13
+f 5 13 7
+f 6 7 15
+f 6 15 14
+f 7 13 16
+f 7 16 15
+f 8 17 9
+f 9 18 10
+f 9 17 19
+f 9 19 18
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 10 18 20
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 16
+f 14 15 28
+f 14 28 27
+f 15 16 27
+f 15 27 28
+f 16 26 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 27
+f 18 35 20
+f 18 19 35
+f 19 36 37
+f 19 37 35
+f 20 35 38
+f 20 38 21
+f 21 39 22
+f 21 38 39
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 22 39 40
+f 23 44 45
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 24 46 25
+f 25 46 26
+f 26 46 29
+f 29 46 45
+f 29 45 47
+f 29 47 30
+f 30 48 31
+f 30 47 49
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 48
+f 31 48 53
+f 31 53 32
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 34
+f 32 34 33
+f 35 37 56
+f 35 56 38
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 59 56
+f 38 56 60
+f 38 60 61
+f 38 61 39
+f 39 61 40
+f 40 61 41
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 41 61 62
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 45
+f 45 68 47
+f 47 68 49
+f 48 52 69
+f 48 69 70
+f 48 70 53
+f 49 68 67
+f 49 67 50
+f 50 67 66
+f 50 66 71
+f 50 71 51
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 73 69
+f 51 69 52
+f 53 74 54
+f 53 70 74
+f 54 74 55
+f 55 74 76
+f 55 76 77
+f 55 77 75
+f 56 78 60
+f 56 59 78
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 58 80 81
+f 58 81 82
+f 58 82 59
+f 59 82 78
+f 60 78 61
+f 61 81 83
+f 61 83 62
+f 61 78 81
+f 62 84 63
+f 62 83 85
+f 62 85 84
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 63 84 86
+f 64 87 88
+f 64 88 89
+f 64 89 65
+f 65 89 66
+f 66 89 71
+f 69 90 70
+f 69 73 90
+f 70 90 91
+f 70 91 77
+f 70 77 74
+f 71 89 72
+f 72 89 88
+f 72 88 92
+f 72 92 73
+f 73 92 93
+f 73 93 91
+f 73 91 90
+f 74 77 76
+f 75 77 94
+f 77 95 94
+f 77 91 109
+f 77 109 112
+f 77 112 111
+f 77 111 110
+f 77 110 108
+f 77 108 105
+f 77 105 107
+f 77 107 106
+f 77 106 104
+f 77 104 103
+f 77 103 85
+f 77 85 102
+f 77 102 81
+f 77 81 80
+f 77 80 97
+f 77 97 118
+f 77 118 122
+f 77 122 124
+f 77 124 128
+f 77 128 131
+f 77 131 133
+f 77 133 132
+f 77 132 129
+f 77 129 125
+f 77 125 120
+f 77 120 114
+f 77 114 95
+f 78 82 81
+f 79 96 80
+f 80 96 98
+f 80 98 99
+f 80 99 100
+f 80 100 101
+f 80 101 97
+f 81 102 83
+f 83 102 85
+f 84 85 103
+f 84 103 104
+f 84 104 86
+f 86 105 87
+f 86 104 106
+f 86 106 107
+f 86 107 105
+f 87 108 88
+f 87 105 108
+f 88 108 92
+f 91 93 109
+f 92 108 110
+f 92 110 111
+f 92 111 112
+f 92 112 93
+f 93 112 109
+f 94 95 113
+f 95 114 115
+f 95 115 116
+f 95 116 117
+f 95 117 113
+f 97 101 119
+f 97 119 118
+f 114 120 121
+f 114 121 115
+f 118 119 122
+f 119 123 124
+f 119 124 122
+f 120 125 126
+f 120 126 121
+f 123 127 124
+f 124 127 128
+f 125 129 130
+f 125 130 126
+f 127 130 131
+f 127 131 128
+f 129 132 130
+f 130 132 133
+f 130 133 131
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,376 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00304227 0.06288005 0.17505838
+v 0.00263598 0.06288005 0.17540334
+v -0.00800535 0.06288004 0.17563529
+v -0.00815766 0.06656273 0.14536827
+v 0.00271545 0.06698610 0.14536828
+v 0.00843343 0.06288004 0.17730060
+v -0.00872383 0.06288004 0.17581966
+v -0.01116398 0.06759321 0.14536828
+v -0.01156129 0.06288004 0.17733034
+v -0.01334589 0.06288003 0.17841874
+v -0.01732894 0.06288001 0.18613270
+v 0.00832085 0.06787679 0.14536828
+v 0.01216485 0.06288003 0.18063123
+v -0.01494838 0.07063273 0.14536829
+v -0.01762692 0.06288000 0.18911242
+v -0.01906387 0.07741872 0.14536831
+v -0.01774612 0.07469474 0.14536830
+v 0.01337996 0.07146750 0.14536829
+v 0.01372761 0.06288001 0.18614460
+v -0.01761699 0.06287997 0.19494101
+v -0.01903738 0.08838255 0.14536835
+v 0.01461494 0.07697537 0.14536831
+v 0.01425405 0.06288000 0.18917190
+v -0.01731901 0.06287996 0.19780773
+v -0.01760044 0.06359492 0.19488153
+v -0.01744482 0.08268280 0.18704275
+v -0.01898440 0.08966465 0.14536836
+v -0.01735211 0.08618962 0.18672160
+v 0.01475068 0.08268296 0.14536833
+v 0.01424080 0.06287999 0.19185423
+v -0.01731238 0.06287996 0.19785530
+v -0.01731238 0.06293189 0.19785530
+v -0.01877913 0.09292784 0.14536837
+v -0.01517352 0.08838236 0.19488162
+v -0.01433586 0.09408994 0.19488165
+v -0.01561388 0.09408997 0.18917202
+v -0.01615687 0.09408999 0.18345643
+v 0.01476062 0.08838255 0.14536835
+v 0.01470764 0.09238465 0.14536837
+v 0.01406532 0.08268282 0.18345638
+v 0.01414478 0.06287997 0.19488153
+v -0.01193874 0.06287994 0.20371958
+v -0.01310750 0.08838234 0.20021062
+v -0.01161427 0.07521375 0.20349362
+v -0.01149508 0.07901614 0.20340442
+v -0.01133284 0.08268274 0.20329738
+v -0.01097195 0.08838233 0.20306545
+v -0.01834539 0.09445759 0.14536838
+v -0.01266383 0.09822384 0.19488166
+v -0.01253140 0.09408993 0.19919362
+v -0.01187583 0.09724927 0.19812902
+v -0.01319690 0.10006915 0.18894603
+v -0.01391868 0.09979757 0.18345645
+v 0.01466791 0.09409013 0.14536838
+v 0.01379051 0.08838241 0.18345640
+v 0.01126759 0.09162557 0.19794462
+v 0.01240986 0.06287996 0.19959793
+v 0.01360179 0.08268280 0.18917197
+v 0.01320779 0.08838239 0.18917199
+v -0.00872383 0.06287994 0.20497451
+v -0.00849206 0.08268274 0.20447498
+v -0.00813117 0.08838233 0.20434416
+v -0.00722728 0.09224463 0.20398139
+v -0.00896221 0.09412587 0.20186406
+v -0.01515366 0.10025304 0.14536840
+v -0.01182948 0.10282110 0.18688819
+v -0.00872383 0.09773656 0.19888436
+v -0.00872383 0.10002119 0.19488167
+v -0.01198509 0.10291697 0.18345646
+v 0.01376072 0.09831589 0.14536839
+v 0.01302238 0.09408999 0.18345643
+v 0.01250918 0.09408997 0.18917202
+v 0.01039350 0.09542796 0.19655292
+v 0.00816524 0.09364259 0.20023443
+v 0.00593698 0.09185321 0.20374347
+v 0.00917176 0.08838234 0.20101949
+v 0.01137353 0.08838235 0.19816467
+v 0.01159206 0.09375045 0.19473890
+v 0.01141327 0.09740506 0.19274055
+v 0.01010214 0.06287995 0.20245275
+v -0.00304227 0.06287993 0.20612238
+v -0.00304227 0.08268273 0.20558718
+v -0.00304227 0.08838233 0.20532550
+v -0.00304227 0.09281579 0.20429065
+v -0.00304227 0.09567159 0.20232203
+v -0.01483581 0.10055659 0.14536840
+v -0.00872383 0.10207818 0.19034965
+v -0.00872383 0.10297686 0.18748889
+v -0.00872383 0.10332038 0.18345646
+v -0.00304227 0.09807605 0.19946722
+v -0.00304227 0.10053643 0.19488167
+v -0.00872383 0.10358812 0.14536841
+v 0.01340976 0.09959801 0.14536840
+v 0.01165827 0.09818393 0.18917203
+v 0.00660248 0.09762872 0.19871782
+v 0.00263598 0.09537603 0.20220903
+v 0.00263598 0.09252422 0.20411223
+v 0.00263598 0.08838233 0.20498649
+v 0.00632767 0.08838233 0.20399920
+v 0.00842680 0.09860728 0.19473892
+v 0.00980415 0.10155098 0.18345645
+v 0.00833741 0.10119549 0.18918393
+v 0.00656606 0.08268274 0.20415382
+v 0.00726136 0.06287994 0.20440354
+v -0.00003263 0.06287993 0.20596179
+v 0.00263598 0.06287993 0.20581906
+v 0.00263598 0.08268274 0.20527195
+v 0.00263598 0.09802413 0.19934827
+v -0.00304227 0.10225792 0.19065894
+v -0.00304227 0.10304477 0.18780411
+v -0.00304227 0.10345618 0.18345646
+v 0.00263598 0.10047652 0.19488167
+v 0.00263598 0.10224993 0.19064109
+v -0.00304227 0.10367999 0.14536841
+v 0.01232377 0.10031694 0.14536840
+v 0.01175760 0.09869919 0.18345644
+v 0.00645349 0.10290896 0.18728668
+v 0.00696006 0.10305278 0.18345646
+v 0.00900622 0.10242583 0.14536841
+v 0.00832085 0.10282925 0.14536841
+v 0.00671174 0.07697515 0.20424301
+v 0.00501985 0.06287994 0.20510535
+v 0.00263598 0.10304477 0.18778627
+v 0.00263598 0.10346017 0.18345646
+v 0.00263598 0.10362407 0.14536841
+v 0.00443713 0.10345632 0.14536841
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 19
+f 1 19 23
+f 1 23 30
+f 1 30 41
+f 1 41 57
+f 1 57 80
+f 1 80 104
+f 1 104 122
+f 1 122 106
+f 1 106 105
+f 1 105 81
+f 1 81 60
+f 1 60 42
+f 1 42 31
+f 1 31 24
+f 1 24 20
+f 1 20 15
+f 1 15 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 8 14
+f 4 14 17
+f 4 17 16
+f 4 16 21
+f 4 21 27
+f 4 27 33
+f 4 33 48
+f 4 48 65
+f 4 65 86
+f 4 86 92
+f 4 92 114
+f 4 114 125
+f 4 125 126
+f 4 126 120
+f 4 120 119
+f 4 119 115
+f 4 115 93
+f 4 93 70
+f 4 70 54
+f 4 54 39
+f 4 39 38
+f 4 38 29
+f 4 29 22
+f 4 22 18
+f 4 18 12
+f 4 12 5
+f 4 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 8
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 8 11 14
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 11 17 14
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 18 22 23
+f 18 23 19
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 21 26 28
+f 21 28 27
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 25 32 28
+f 25 28 26
+f 27 28 33
+f 28 32 34
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 33
+f 29 38 30
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 31 42 32
+f 32 43 34
+f 32 42 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 43
+f 33 37 48
+f 34 43 35
+f 35 49 36
+f 35 43 50
+f 35 50 51
+f 35 51 49
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 36 49 52
+f 37 53 48
+f 39 54 40
+f 40 55 41
+f 40 54 55
+f 41 56 57
+f 41 55 58
+f 41 58 59
+f 41 59 56
+f 42 60 44
+f 43 47 50
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 46
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 50
+f 48 53 65
+f 49 51 66
+f 49 66 52
+f 50 64 51
+f 51 64 67
+f 51 67 68
+f 51 68 66
+f 52 66 53
+f 53 66 69
+f 53 69 65
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 55 72 59
+f 55 59 58
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 77
+f 56 77 57
+f 56 59 78
+f 56 78 79
+f 56 79 73
+f 57 77 76
+f 57 76 80
+f 59 72 78
+f 60 81 82
+f 60 82 61
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 63 84 85
+f 63 85 67
+f 63 67 64
+f 63 83 84
+f 65 69 86
+f 66 68 87
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 69
+f 67 90 68
+f 67 85 90
+f 68 90 91
+f 68 91 87
+f 69 89 92
+f 69 92 86
+f 70 93 94
+f 70 94 71
+f 71 94 72
+f 72 94 79
+f 72 79 78
+f 73 95 74
+f 73 79 95
+f 74 95 75
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 76
+f 75 95 96
+f 76 99 80
+f 79 100 95
+f 79 94 101
+f 79 101 102
+f 79 102 100
+f 80 99 103
+f 80 103 104
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 82 106 107
+f 82 107 83
+f 83 107 98
+f 83 98 97
+f 83 97 84
+f 84 97 96
+f 84 96 85
+f 85 96 108
+f 85 108 90
+f 87 109 88
+f 87 91 109
+f 88 110 111
+f 88 111 89
+f 88 109 110
+f 89 111 92
+f 90 108 112
+f 90 112 91
+f 91 112 113
+f 91 113 109
+f 92 111 114
+f 93 115 101
+f 93 101 116
+f 93 116 94
+f 94 116 101
+f 95 108 96
+f 95 100 102
+f 95 102 117
+f 95 117 112
+f 95 112 108
+f 98 107 99
+f 99 107 103
+f 101 118 117
+f 101 117 102
+f 101 115 119
+f 101 119 120
+f 101 120 118
+f 103 121 104
+f 103 107 106
+f 103 106 122
+f 103 122 121
+f 104 121 122
+f 109 113 123
+f 109 123 110
+f 110 123 124
+f 110 124 111
+f 111 124 114
+f 112 117 113
+f 113 117 123
+f 114 124 125
+f 117 118 124
+f 117 124 123
+f 118 120 126
+f 118 126 124
+f 124 126 125
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,358 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01769610 0.05990628 0.18890813
+v -0.01768663 0.05993104 0.19517599
+v -0.01762981 0.06287999 0.18911864
+v -0.01732991 0.06288000 0.18613394
+v -0.01732991 0.06185160 0.18613394
+v -0.01766137 -0.06028121 0.18892967
+v -0.01731413 0.06190111 0.19785595
+v -0.01732044 0.06287995 0.19781197
+v -0.01761718 0.06287996 0.19494351
+v -0.01764243 -0.06052905 0.19517241
+v -0.01334609 0.06288002 0.17842398
+v -0.01445727 -0.06370095 0.17966766
+v -0.01727941 -0.06295754 0.18623401
+v -0.01757930 -0.06361424 0.18917472
+v -0.01203289 0.01990981 0.20380320
+v -0.01731413 0.06287995 0.19785595
+v -0.01725100 -0.06282129 0.19774239
+v -0.01527803 -0.06052906 0.20002648
+v -0.01201079 -0.05997151 0.20377464
+v -0.01202026 -0.03714827 0.20379357
+v -0.01202342 -0.03143627 0.20379672
+v -0.01755720 -0.06351516 0.19488336
+v -0.01155937 0.06288003 0.17733692
+v -0.00872145 -0.06370093 0.17509950
+v -0.01344395 -0.06370094 0.17803708
+v -0.01694163 -0.06370097 0.18548626
+v -0.01755089 -0.06370098 0.18917472
+v -0.00872461 0.01990981 0.20517617
+v -0.01203289 0.03702104 0.20380327
+v -0.00872461 -0.02573666 0.20516971
+v -0.01202342 0.05984428 0.20378135
+v -0.01193818 0.06287993 0.20371853
+v -0.01748775 -0.06370101 0.19488336
+v -0.01635132 -0.06370102 0.19861580
+v -0.01196028 -0.06370104 0.20374635
+v -0.01082069 -0.06370104 0.20419877
+v -0.00872461 -0.05997151 0.20507533
+v -0.00872461 -0.04284789 0.20514766
+v -0.00872461 -0.03714827 0.20516654
+v -0.00872461 0.06288003 0.17582257
+v -0.00790070 -0.06370093 0.17497069
+v -0.00800487 0.06288003 0.17563407
+v -0.00872461 0.03132142 0.20517622
+v -0.00304246 -0.02002466 0.20638247
+v -0.00872461 0.03702104 0.20516994
+v -0.00304246 -0.03714828 0.20637926
+v -0.00872461 0.04273304 0.20515740
+v -0.00872461 0.05984428 0.20509149
+v -0.00872461 0.06287993 0.20497524
+v -0.00872461 -0.06370104 0.20496537
+v -0.00675480 -0.06370104 0.20536751
+v -0.00304246 -0.05997152 0.20622838
+v -0.00304246 -0.05425952 0.20628495
+v -0.00304246 -0.04855990 0.20632896
+v -0.00304246 -0.04284790 0.20636038
+v -0.00304246 -0.06370093 0.17428892
+v -0.00304246 0.06288004 0.17505912
+v -0.00304246 0.03132141 0.20637952
+v -0.00304246 0.03702103 0.20637639
+v 0.00263654 -0.03714828 0.20606507
+v 0.00263654 -0.02002466 0.20606514
+v 0.00263654 -0.04284790 0.20604934
+v -0.00304246 0.04273303 0.20636385
+v -0.00304246 0.05984427 0.20625080
+v -0.00304246 0.04843265 0.20632932
+v -0.00304246 0.06287992 0.20612829
+v -0.00304246 -0.06370105 0.20603985
+v 0.00263654 -0.06370105 0.20577909
+v 0.00263654 -0.05997152 0.20594247
+v 0.00263654 -0.04855990 0.20601477
+v 0.00263654 -0.06370093 0.17445230
+v -0.00302036 0.06288004 0.17505912
+v 0.00263654 0.02560941 0.20606217
+v 0.00263654 0.03132141 0.20605906
+v 0.00263654 0.03702103 0.20605593
+v 0.00263654 0.04273303 0.20604653
+v 0.00737482 -0.05997151 0.20446584
+v 0.00737167 -0.04284789 0.20450359
+v 0.00738114 -0.03714827 0.20450989
+v 0.00739061 0.01990981 0.20451010
+v 0.00739061 0.02560942 0.20451012
+v 0.00263654 0.04843265 0.20601513
+v 0.00263654 0.05984427 0.20594605
+v 0.00263654 0.06287992 0.20582354
+v 0.00726750 -0.06370104 0.20441555
+v 0.00772522 -0.06370094 0.17621170
+v 0.00263654 0.06288004 0.17540157
+v 0.00843234 0.06288003 0.17730236
+v 0.00738430 0.03132142 0.20450702
+v 0.00737798 0.03702104 0.20450389
+v 0.00736851 0.04273304 0.20450077
+v 0.00740639 0.05984428 0.20445998
+v 0.01021590 -0.05997150 0.20266873
+v 0.01024747 0.05984429 0.20271629
+v 0.00726118 0.06287993 0.20440659
+v 0.00501989 0.06287993 0.20510406
+v 0.00825240 -0.06370104 0.20379034
+v 0.00836289 -0.06370094 0.17651017
+v 0.01216362 0.06288002 0.18063266
+v 0.01064522 -0.06370094 0.17831041
+v 0.01010857 -0.06370103 0.20242680
+v 0.01255821 -0.05997149 0.19981283
+v 0.01259609 0.05984430 0.19986040
+v 0.01010226 0.06287994 0.20245553
+v 0.01372621 0.06288000 0.18614650
+v 0.01454697 -0.05997145 0.18917473
+v 0.01283916 -0.06370096 0.18333100
+v 0.01156699 -0.06370095 0.17923724
+v 0.01091986 -0.06370103 0.20143399
+v 0.01234355 -0.06370102 0.19956777
+v 0.01448383 -0.05997148 0.19488337
+v 0.01452803 0.05984431 0.19488381
+v 0.01240984 0.06287995 0.19959965
+v 0.01425339 0.06287999 0.18917518
+v 0.01455328 0.05984434 0.18917517
+v 0.01416500 -0.06370098 0.18917472
+v 0.01300963 -0.06370102 0.19785863
+v 0.01401032 -0.06370101 0.19488336
+v 0.01424076 0.06287998 0.19185828
+v 0.01414290 0.06287996 0.19488382
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 6 10
+f 2 10 7
+f 3 9 8
+f 3 8 16
+f 3 16 32
+f 3 32 49
+f 3 49 66
+f 3 66 84
+f 3 84 96
+f 3 96 95
+f 3 95 104
+f 3 104 113
+f 3 113 120
+f 3 120 119
+f 3 119 114
+f 3 114 105
+f 3 105 99
+f 3 99 88
+f 3 88 87
+f 3 87 72
+f 3 72 57
+f 3 57 42
+f 3 42 40
+f 3 40 23
+f 3 23 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 10
+f 7 15 29
+f 7 29 16
+f 7 16 8
+f 7 10 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 15
+f 10 14 22
+f 10 22 17
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 24
+f 12 24 41
+f 12 41 56
+f 12 56 71
+f 12 71 86
+f 12 86 98
+f 12 98 100
+f 12 100 108
+f 12 108 107
+f 12 107 116
+f 12 116 118
+f 12 118 117
+f 12 117 110
+f 12 110 109
+f 12 109 101
+f 12 101 97
+f 12 97 85
+f 12 85 68
+f 12 68 67
+f 12 67 51
+f 12 51 50
+f 12 50 36
+f 12 36 35
+f 12 35 34
+f 12 34 33
+f 12 33 27
+f 12 27 26
+f 12 26 13
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 22
+f 15 28 43
+f 15 43 29
+f 15 21 30
+f 15 30 28
+f 16 31 32
+f 16 29 31
+f 17 22 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 19
+f 17 19 18
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 20 39 21
+f 21 39 30
+f 22 27 33
+f 23 40 24
+f 24 40 42
+f 24 42 41
+f 28 30 44
+f 28 44 43
+f 29 43 45
+f 29 45 31
+f 30 39 46
+f 30 46 44
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 31 45 47
+f 32 48 49
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 46
+f 38 46 39
+f 41 42 56
+f 42 57 56
+f 43 58 59
+f 43 59 45
+f 43 44 58
+f 44 46 60
+f 44 60 61
+f 44 61 58
+f 45 59 63
+f 45 63 47
+f 46 55 62
+f 46 62 60
+f 47 63 48
+f 48 64 49
+f 48 63 65
+f 48 65 64
+f 49 64 66
+f 51 67 52
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 53 69 54
+f 54 70 62
+f 54 62 55
+f 54 69 70
+f 56 57 72
+f 56 72 71
+f 58 73 74
+f 58 74 75
+f 58 75 59
+f 58 61 73
+f 59 75 76
+f 59 76 63
+f 60 62 77
+f 60 77 78
+f 60 78 79
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 60 81 61
+f 61 81 73
+f 62 70 77
+f 63 76 82
+f 63 82 83
+f 63 83 65
+f 64 83 84
+f 64 84 66
+f 64 65 83
+f 68 85 69
+f 69 85 77
+f 69 77 70
+f 71 72 87
+f 71 87 88
+f 71 88 86
+f 73 81 74
+f 74 81 75
+f 75 81 89
+f 75 89 90
+f 75 90 91
+f 75 91 76
+f 76 91 92
+f 76 92 82
+f 77 85 93
+f 77 93 79
+f 77 79 78
+f 79 93 94
+f 79 94 80
+f 80 94 81
+f 81 94 92
+f 81 92 89
+f 82 92 83
+f 83 92 95
+f 83 95 96
+f 83 96 84
+f 85 97 93
+f 86 88 98
+f 88 99 100
+f 88 100 98
+f 89 92 90
+f 90 92 91
+f 92 94 95
+f 93 97 101
+f 93 101 102
+f 93 102 103
+f 93 103 94
+f 94 103 104
+f 94 104 95
+f 99 105 106
+f 99 106 107
+f 99 107 108
+f 99 108 100
+f 101 109 102
+f 102 109 110
+f 102 110 111
+f 102 111 103
+f 103 112 113
+f 103 113 104
+f 103 111 112
+f 105 114 115
+f 105 115 106
+f 106 111 116
+f 106 116 107
+f 106 115 112
+f 106 112 111
+f 110 117 111
+f 111 117 118
+f 111 118 116
+f 112 115 114
+f 112 114 119
+f 112 119 120
+f 112 120 113
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,583 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03209946 0.13973972 0.13456723
+v -0.03209946 0.14479787 0.13406781
+v -0.09395809 0.14544604 0.13674531
+v -0.09395809 0.13973971 0.13702275
+v -0.06556061 0.11692042 0.13684233
+v -0.03209946 0.09856566 0.13327688
+v -0.03209946 0.14544605 0.13399845
+v -0.09395809 0.14962584 0.13567711
+v -0.09964577 0.14960161 0.13567711
+v -0.09964577 0.14544604 0.13673144
+v -0.10532322 0.13973971 0.13700888
+v -0.11101090 0.13403337 0.13700886
+v -0.11101090 0.12833309 0.13700884
+v -0.11101090 0.11692042 0.13699493
+v -0.11101090 0.11121409 0.13698104
+v -0.07123806 0.11121409 0.13689780
+v -0.06556061 0.11121409 0.13653710
+v -0.07123806 0.10630130 0.13595441
+v -0.11668835 0.09856566 0.13463644
+v -0.03209946 0.09856617 -0.00470472
+v -0.03209946 0.14900798 0.13161229
+v -0.03209946 0.14946230 0.13130708
+v -0.09395809 0.15247902 0.13352679
+v -0.10532322 0.14955315 0.13564936
+v -0.11101090 0.14544604 0.13667595
+v -0.11101090 0.13973971 0.13699501
+v -0.11668835 0.12833309 0.13699497
+v -0.07692574 0.10608324 0.13595441
+v -0.11668835 0.11121409 0.13695329
+v -0.12237603 0.10654362 0.13557984
+v -0.12237603 0.09856566 0.13358208
+v -0.12804325 0.09856617 -0.00470472
+v -0.03209946 0.15316404 -0.00470452
+v -0.03209946 0.15144923 0.12632667
+v -0.08828064 0.15666490 0.12632669
+v -0.08828064 0.15488998 0.13037762
+v -0.09395809 0.15507777 0.13066894
+v -0.09964577 0.15245479 0.13347130
+v -0.11101090 0.14949862 0.13562162
+v -0.11668835 0.14941382 0.13555225
+v -0.11668835 0.14544604 0.13657884
+v -0.11668835 0.13973971 0.13696726
+v -0.12237603 0.11692042 0.13641226
+v -0.12237603 0.11121409 0.13634288
+v -0.12560860 0.10767640 0.13513590
+v -0.12634513 0.09856567 0.13086296
+v -0.13658501 0.11977387 0.06063754
+v -0.13650317 0.12205763 0.05834849
+v -0.12990505 0.12869102 -0.00470461
+v -0.13340358 0.09856581 0.09204610
+v -0.11101090 0.15493289 -0.00470451
+v -0.03209946 0.15603537 0.00108056
+v -0.03209946 0.15272137 0.12061096
+v -0.03209946 0.15587143 0.10347772
+v -0.08828064 0.15762810 0.12061098
+v -0.09395809 0.15804607 0.12061098
+v -0.09395809 0.15707682 0.12632669
+v -0.09964577 0.15501114 0.13061345
+v -0.10532322 0.15240632 0.13338806
+v -0.11101090 0.15235180 0.13330483
+v -0.12109733 0.14900190 0.13530254
+v -0.11668835 0.15226699 0.13322158
+v -0.12274429 0.14556113 0.13562160
+v -0.12237603 0.13973971 0.13617649
+v -0.12237603 0.13403337 0.13627359
+v -0.12237603 0.12833309 0.13634294
+v -0.12237603 0.12262676 0.13638453
+v -0.12592571 0.11692042 0.13537178
+v -0.12587457 0.11121409 0.13531627
+v -0.12871840 0.11121410 0.13291622
+v -0.13134743 0.10753104 0.12976702
+v -0.12804325 0.09856569 0.12632647
+v -0.13660546 0.12062783 0.10611348
+v -0.13344450 0.09856580 0.09652710
+v -0.13345474 0.09856579 0.09776181
+v -0.13660546 0.11972523 0.10611348
+v -0.13620651 0.12833338 0.05777972
+v -0.13111215 0.13843172 0.00733726
+v -0.13001757 0.13403389 -0.00470459
+v -0.11670881 0.15491471 -0.00470451
+v -0.03209946 0.15811313 0.00636622
+v -0.03209946 0.15627160 0.00167711
+v -0.09973784 0.16005121 0.10887437
+v -0.10169169 0.15994216 0.11257848
+v -0.03209946 0.15619250 0.09776202
+v -0.10532322 0.15996639 0.11263397
+v -0.09964577 0.15691932 0.12632669
+v -0.11668835 0.15477489 0.13036375
+v -0.11101090 0.15486575 0.13046085
+v -0.12488229 0.14753594 0.13478922
+v -0.12274429 0.15100095 0.13313833
+v -0.12237603 0.15448412 0.12991980
+v -0.12542446 0.14373171 0.13503893
+v -0.12559837 0.13973971 0.13514989
+v -0.12571089 0.13403337 0.13523311
+v -0.12579273 0.12833309 0.13528858
+v -0.12586434 0.12262676 0.13533018
+v -0.12875933 0.11692043 0.13288850
+v -0.13157248 0.11121411 0.13005838
+v -0.13325014 0.11121413 0.12632652
+v -0.13208396 0.10654366 0.12632650
+v -0.13265683 0.09856577 0.10347751
+v -0.13660546 0.12062783 0.10655742
+v -0.13284095 0.09856577 0.10224281
+v -0.13426287 0.11121415 0.12061081
+v -0.13660546 0.11972523 0.10655742
+v -0.13349565 0.14544637 0.04636224
+v -0.13321945 0.14544639 0.04064653
+v -0.13376162 0.13974006 0.04064651
+v -0.13615536 0.12833319 0.10917946
+v -0.13363886 0.14544614 0.10917952
+v -0.13363886 0.14544616 0.10347768
+v -0.13362864 0.14544618 0.09776198
+v -0.12914806 0.14544656 -0.00470455
+v -0.12965953 0.13974023 -0.00470457
+v -0.12999711 0.13439129 -0.00470459
+v -0.03714267 0.15806466 0.00636622
+v -0.11696455 0.15487837 -0.00470451
+v -0.10868877 0.15994843 0.05429770
+v -0.10532322 0.16045120 0.05777984
+v -0.03209946 0.15812523 0.00701825
+v -0.10532322 0.16033592 0.10917958
+v -0.03714267 0.15776155 0.06919737
+v -0.03209946 0.15722241 0.06919737
+v -0.10840234 0.15981495 0.11230102
+v -0.11668835 0.15634385 0.12632668
+v -0.11101090 0.15658010 0.12632669
+v -0.10532322 0.15675576 0.12632669
+v -0.12548584 0.15416306 0.12942038
+v -0.12765453 0.15063143 0.13044696
+v -0.13094848 0.14838405 0.12924000
+v -0.12761361 0.14556114 0.13281923
+v -0.12237603 0.15571385 0.12632668
+v -0.12844221 0.13973972 0.13265274
+v -0.12855473 0.13403338 0.13272208
+v -0.12863657 0.12833310 0.13277756
+v -0.12870818 0.12262677 0.13283303
+v -0.13142926 0.13403339 0.12986423
+v -0.13147018 0.12833311 0.12991970
+v -0.13155202 0.11692044 0.13003065
+v -0.13320922 0.11692046 0.12632654
+v -0.13645201 0.12257233 0.10874937
+v -0.13201235 0.15026220 0.05207796
+v -0.13199189 0.15021376 0.04636226
+v -0.13182822 0.14994119 0.04064655
+v -0.13210441 0.15052251 0.09776200
+v -0.13394575 0.13973977 0.12061091
+v -0.13352633 0.14544610 0.12061093
+v -0.13361841 0.14544612 0.11489523
+v -0.13210441 0.15052247 0.10917954
+v -0.13210441 0.15052856 0.10347770
+v -0.12704074 0.15067433 -0.00470453
+v -0.12044263 0.15423626 -0.00470451
+v -0.12237603 0.15674396 0.04064658
+v -0.10899566 0.16008168 0.05777984
+v -0.03209946 0.15817360 0.03493087
+v -0.03209946 0.15817369 0.01208192
+v -0.10883198 0.15998457 0.10917958
+v -0.12237603 0.15662252 0.12061098
+v -0.12630421 0.15461134 0.12632668
+v -0.12914806 0.15213981 0.12632667
+v -0.13116329 0.14544606 0.12951744
+v -0.13147018 0.14928664 0.12632666
+v -0.13243177 0.14544608 0.12632664
+v -0.13137812 0.13973973 0.12979489
+v -0.13306600 0.12833313 0.12632658
+v -0.13298416 0.13403341 0.12632660
+v -0.13289210 0.13973975 0.12632662
+v -0.13027331 0.15337568 0.09776201
+v -0.13025285 0.15335147 0.09204630
+v -0.13002780 0.15311537 0.05207797
+v -0.12998689 0.15306693 0.04636227
+v -0.12982321 0.15279436 0.04064656
+v -0.13028354 0.15338173 0.10347771
+v -0.13202258 0.15029830 0.12061095
+v -0.13209419 0.15048611 0.11489525
+v -0.13027331 0.15337564 0.10917955
+v -0.12357290 0.15334577 -0.00470452
+v -0.12697937 0.15510839 0.04064657
+v -0.12326601 0.15352750 -0.00470452
+v -0.12715327 0.15516289 0.04636228
+v -0.12237603 0.15678635 0.04636229
+v -0.12237603 0.15686491 0.09776203
+v -0.12237603 0.15687094 0.10347773
+v -0.12237603 0.15686487 0.10917957
+v -0.12237603 0.15682244 0.11489528
+v -0.12716351 0.15508387 0.12061097
+v -0.13000734 0.15315147 0.12061096
+v -0.12742947 0.15522933 0.09776202
+v -0.12740901 0.15522329 0.09204631
+v -0.12719420 0.15516893 0.05207798
+v -0.12743970 0.15522931 0.10347772
+v -0.13023240 0.15333928 0.11489526
+v -0.12738855 0.15519898 0.11489527
+v -0.12742947 0.15522323 0.10917956
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 20
+f 1 20 33
+f 1 33 52
+f 1 52 82
+f 1 82 81
+f 1 81 121
+f 1 121 157
+f 1 157 156
+f 1 156 124
+f 1 124 85
+f 1 85 54
+f 1 54 53
+f 1 53 34
+f 1 34 22
+f 1 22 21
+f 1 21 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 26
+f 3 26 11
+f 3 11 4
+f 3 7 8
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 16
+f 6 16 18
+f 6 18 19
+f 6 19 31
+f 6 31 46
+f 6 46 72
+f 6 72 102
+f 6 102 104
+f 6 104 75
+f 6 75 74
+f 6 74 50
+f 6 50 32
+f 6 32 20
+f 7 21 8
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 14
+f 14 27 29
+f 14 29 15
+f 15 28 16
+f 15 29 19
+f 15 19 28
+f 16 28 18
+f 18 28 19
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 20 32 49
+f 20 49 79
+f 20 79 116
+f 20 116 115
+f 20 115 114
+f 20 114 152
+f 20 152 178
+f 20 178 180
+f 20 180 153
+f 20 153 118
+f 20 118 80
+f 20 80 51
+f 20 51 33
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 50 47
+f 33 51 52
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 36 57 37
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 61 41
+f 40 60 62
+f 40 62 61
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 41 61 63
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 69
+f 44 69 45
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 46
+f 46 71 72
+f 47 73 48
+f 47 50 74
+f 47 74 75
+f 47 75 76
+f 47 76 73
+f 48 73 77
+f 48 77 78
+f 48 78 79
+f 48 79 49
+f 51 80 81
+f 51 81 82
+f 51 82 52
+f 54 83 84
+f 54 84 55
+f 54 85 83
+f 55 84 56
+f 56 84 57
+f 57 84 86
+f 57 86 87
+f 57 87 88
+f 57 88 89
+f 57 89 58
+f 58 89 60
+f 58 60 59
+f 60 89 62
+f 61 90 63
+f 61 62 91
+f 61 91 90
+f 62 89 88
+f 62 88 92
+f 62 92 91
+f 63 90 93
+f 63 93 64
+f 64 93 94
+f 64 94 95
+f 64 95 65
+f 65 95 96
+f 65 96 66
+f 66 96 97
+f 66 97 68
+f 66 68 67
+f 68 97 98
+f 68 98 70
+f 68 70 69
+f 70 98 99
+f 70 99 71
+f 71 99 100
+f 71 100 101
+f 71 101 72
+f 72 101 102
+f 73 76 106
+f 73 106 103
+f 73 103 77
+f 75 104 101
+f 75 101 105
+f 75 105 106
+f 75 106 76
+f 77 107 108
+f 77 108 109
+f 77 109 78
+f 77 103 110
+f 77 110 111
+f 77 111 112
+f 77 112 113
+f 77 113 107
+f 78 114 115
+f 78 115 116
+f 78 116 79
+f 78 109 108
+f 78 108 114
+f 80 117 81
+f 80 118 119
+f 80 119 120
+f 80 120 117
+f 81 117 120
+f 81 120 121
+f 83 122 84
+f 83 85 123
+f 83 123 122
+f 84 122 86
+f 85 124 123
+f 86 122 125
+f 86 125 126
+f 86 126 127
+f 86 127 128
+f 86 128 87
+f 87 128 88
+f 88 128 127
+f 88 127 126
+f 88 126 92
+f 90 91 129
+f 90 129 130
+f 90 130 131
+f 90 131 132
+f 90 132 93
+f 91 92 129
+f 92 126 133
+f 92 133 129
+f 93 132 134
+f 93 134 94
+f 94 134 95
+f 95 134 135
+f 95 135 136
+f 95 136 96
+f 96 136 137
+f 96 137 97
+f 97 137 98
+f 98 137 138
+f 98 138 139
+f 98 139 140
+f 98 140 99
+f 99 140 100
+f 100 140 141
+f 100 141 142
+f 100 142 105
+f 100 105 101
+f 101 104 102
+f 103 142 110
+f 103 106 142
+f 105 142 106
+f 107 143 144
+f 107 144 145
+f 107 145 108
+f 107 113 146
+f 107 146 143
+f 108 145 114
+f 110 142 147
+f 110 147 148
+f 110 148 149
+f 110 149 111
+f 111 149 150
+f 111 150 151
+f 111 151 112
+f 112 151 146
+f 112 146 113
+f 114 145 152
+f 118 153 154
+f 118 154 119
+f 119 154 155
+f 119 155 120
+f 120 156 157
+f 120 157 121
+f 120 155 158
+f 120 158 122
+f 120 122 156
+f 122 158 125
+f 122 123 156
+f 123 124 156
+f 125 158 159
+f 125 159 133
+f 125 133 126
+f 129 131 130
+f 129 133 160
+f 129 160 161
+f 129 161 131
+f 131 162 132
+f 131 161 163
+f 131 163 164
+f 131 164 162
+f 132 162 134
+f 133 159 160
+f 134 162 165
+f 134 165 135
+f 135 165 136
+f 136 165 137
+f 137 165 138
+f 138 165 166
+f 138 166 141
+f 138 141 139
+f 139 141 140
+f 141 166 142
+f 142 166 167
+f 142 167 168
+f 142 168 147
+f 143 146 169
+f 143 169 170
+f 143 170 144
+f 144 170 171
+f 144 171 172
+f 144 172 173
+f 144 173 145
+f 145 173 152
+f 146 151 174
+f 146 174 169
+f 147 168 148
+f 148 168 164
+f 148 164 163
+f 148 163 175
+f 148 175 176
+f 148 176 149
+f 149 176 150
+f 150 176 177
+f 150 177 174
+f 150 174 151
+f 152 173 179
+f 152 179 178
+f 153 180 154
+f 154 179 181
+f 154 181 182
+f 154 182 155
+f 154 180 179
+f 155 182 183
+f 155 183 184
+f 155 184 185
+f 155 185 158
+f 158 185 186
+f 158 186 159
+f 159 186 187
+f 159 187 160
+f 160 187 188
+f 160 188 161
+f 161 188 163
+f 162 164 168
+f 162 168 165
+f 163 188 175
+f 165 168 167
+f 165 167 166
+f 169 174 189
+f 169 189 190
+f 169 190 191
+f 169 191 181
+f 169 181 170
+f 170 181 171
+f 171 181 172
+f 172 179 173
+f 172 181 179
+f 174 177 195
+f 174 195 192
+f 174 192 189
+f 175 193 176
+f 175 188 193
+f 176 193 177
+f 177 193 194
+f 177 194 195
+f 178 179 180
+f 181 191 182
+f 182 191 190
+f 182 190 189
+f 182 189 183
+f 183 189 184
+f 184 189 192
+f 184 192 185
+f 185 192 195
+f 185 195 194
+f 185 194 186
+f 186 194 187
+f 187 194 193
+f 187 193 188
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,598 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13641548 -0.12273611 -0.10789947
+v -0.13595599 -0.12273609 -0.11360967
+v -0.13611936 -0.12844310 -0.10789949
+v -0.13378104 -0.13985713 -0.09076277
+v -0.13390356 -0.13415015 -0.09076275
+v -0.13399546 -0.12844317 -0.09076273
+v -0.12800158 -0.02272234 -0.07931105
+v -0.13345428 -0.03715830 -0.11931955
+v -0.13314794 -0.03715828 -0.12503593
+v -0.13337259 -0.11132206 -0.13074639
+v -0.13334197 -0.11702905 -0.13074641
+v -0.13329090 -0.12273603 -0.13074643
+v -0.13316837 -0.13415000 -0.13074647
+v -0.13305605 -0.13985698 -0.13074649
+v -0.13564965 -0.12844308 -0.11360969
+v -0.13321942 -0.14556399 -0.12503632
+v -0.13331132 -0.14556401 -0.11931994
+v -0.13336238 -0.14556403 -0.11360975
+v -0.13339302 -0.14556405 -0.10789955
+v -0.13340322 -0.14556407 -0.10218936
+v -0.13340322 -0.14556410 -0.09647299
+v -0.13339302 -0.14556412 -0.09076279
+v -0.13213705 -0.14556413 -0.08625149
+v -0.13234127 -0.13985714 -0.08589922
+v -0.13241275 -0.13415017 -0.08560257
+v -0.13247402 -0.12844319 -0.08560872
+v -0.03209946 -0.02272234 -0.07931105
+v -0.13177968 -0.02272221 -0.11360930
+v -0.12997232 -0.12844321 -0.07931144
+v -0.13185115 -0.02272220 -0.11629135
+v -0.13189199 -0.02272219 -0.11931949
+v -0.13189199 -0.02272218 -0.12200155
+v -0.13188178 -0.02272217 -0.12503587
+v -0.13137123 -0.02272215 -0.12976964
+v -0.13187158 -0.11132204 -0.13518353
+v -0.13187158 -0.11702903 -0.13518355
+v -0.13174903 -0.13414998 -0.13486226
+v -0.13184093 -0.12273601 -0.13506615
+v -0.13166735 -0.13985697 -0.13473868
+v -0.13135081 -0.14556396 -0.13428139
+v -0.13247402 -0.14556397 -0.13074651
+v -0.13370956 -0.13985700 -0.12503630
+v -0.13143249 -0.14932815 -0.13074653
+v -0.13184093 -0.15004322 -0.12503634
+v -0.13191241 -0.15021864 -0.11931996
+v -0.13194305 -0.15031311 -0.11360977
+v -0.13196348 -0.15039407 -0.10789957
+v -0.13198389 -0.15044806 -0.10218938
+v -0.13199410 -0.15047506 -0.09647301
+v -0.13198389 -0.15046159 -0.09076281
+v -0.13161629 -0.14977352 -0.08693130
+v -0.12885931 -0.14556416 -0.07931150
+v -0.12953324 -0.13985717 -0.07931148
+v -0.13005400 -0.13415019 -0.07931146
+v -0.13005400 -0.13412320 -0.07931146
+v -0.03209946 -0.02272213 -0.13655513
+v -0.03209946 -0.15291712 -0.07931153
+v -0.13038076 -0.02272214 -0.13262474
+v -0.12961493 -0.11132203 -0.13804481
+v -0.12980894 -0.11702902 -0.13804483
+v -0.12923712 -0.13985695 -0.13759378
+v -0.12877762 -0.14556395 -0.13713649
+v -0.13102406 -0.14862657 -0.13379938
+v -0.12905332 -0.15218838 -0.13074654
+v -0.12969662 -0.15288997 -0.12503635
+v -0.12987020 -0.15306538 -0.11931997
+v -0.12997232 -0.15317334 -0.11360978
+v -0.13003359 -0.15324082 -0.10789958
+v -0.13007443 -0.15329480 -0.10218939
+v -0.13009484 -0.15332182 -0.09647302
+v -0.13008464 -0.15332184 -0.09076282
+v -0.12686816 -0.15052910 -0.07931152
+v -0.12687836 -0.15051561 -0.07931152
+v -0.12655161 -0.15481943 -0.08662232
+v -0.03447863 -0.02272213 -0.13656131
+v -0.03209946 -0.02509667 -0.13656132
+v -0.08828062 -0.11702901 -0.14216062
+v -0.09395796 -0.11132202 -0.14241398
+v -0.10485315 -0.15456311 -0.07931154
+v -0.10532286 -0.15638447 -0.08505264
+v -0.10532286 -0.15793599 -0.09076284
+v -0.10104442 -0.16006763 -0.10435856
+v -0.03209946 -0.15624944 -0.11360979
+v -0.12905332 -0.02272214 -0.13361352
+v -0.12697026 -0.11702901 -0.14054767
+v -0.12682731 -0.12273599 -0.14047972
+v -0.12639845 -0.13985695 -0.14015225
+v -0.12936987 -0.13414997 -0.13771736
+v -0.12593895 -0.14556394 -0.13981236
+v -0.12543861 -0.14865353 -0.13946015
+v -0.12737871 -0.15054238 -0.13576458
+v -0.12553051 -0.15430656 -0.13391681
+v -0.12621465 -0.15471132 -0.13074655
+v -0.12685795 -0.15508912 -0.12503636
+v -0.12703153 -0.15517009 -0.11931998
+v -0.12712343 -0.15519709 -0.11360979
+v -0.12719491 -0.15521060 -0.10789959
+v -0.12723576 -0.15521062 -0.10218940
+v -0.12725618 -0.15519716 -0.09647303
+v -0.12723576 -0.15518369 -0.09076283
+v -0.12684774 -0.15054259 -0.07931152
+v -0.12237529 -0.15668127 -0.09076284
+v -0.12184432 -0.15512974 -0.08484871
+v -0.11869932 -0.15406392 -0.07931154
+v -0.12188517 -0.15348377 -0.07931153
+v -0.06857331 -0.02272213 -0.13657367
+v -0.09964551 -0.11132202 -0.14242634
+v -0.03209946 -0.09355349 -0.13656775
+v -0.08828062 -0.12273599 -0.14217300
+v -0.09395796 -0.11702901 -0.14242636
+v -0.11101041 -0.15450914 -0.07931154
+v -0.11101041 -0.15622256 -0.08505264
+v -0.11101041 -0.15766616 -0.09076284
+v -0.10532286 -0.16018905 -0.10412989
+v -0.10532286 -0.16053982 -0.10789961
+v -0.03209946 -0.15626294 -0.11425250
+v -0.12754208 -0.02272214 -0.13473825
+v -0.12677626 -0.11132202 -0.14029429
+v -0.12237529 -0.11702901 -0.14207409
+v -0.12237529 -0.12273599 -0.14202469
+v -0.12237529 -0.13414996 -0.14180843
+v -0.12237529 -0.13985694 -0.14168484
+v -0.12237529 -0.14556393 -0.14100508
+v -0.12237529 -0.14926065 -0.13985565
+v -0.12237529 -0.15212091 -0.13737136
+v -0.12237529 -0.15471131 -0.13451627
+v -0.12237529 -0.15589860 -0.13074655
+v -0.12237529 -0.15660019 -0.12503637
+v -0.12237529 -0.15672163 -0.11931999
+v -0.12237529 -0.15677562 -0.11360980
+v -0.12237529 -0.15677564 -0.10789960
+v -0.12237529 -0.15676217 -0.10218941
+v -0.12237529 -0.15673521 -0.09647304
+v -0.10898862 -0.16018903 -0.10789961
+v -0.10866186 -0.16006763 -0.10450687
+v -0.11668774 -0.15731537 -0.09076284
+v -0.11668774 -0.15584480 -0.08505264
+v -0.11653458 -0.15427978 -0.07931154
+v -0.07993820 -0.02272213 -0.13657367
+v -0.09395796 -0.12844298 -0.14243257
+v -0.11101041 -0.13985694 -0.14244497
+v -0.10532286 -0.11132202 -0.14242634
+v -0.03209946 -0.12844300 -0.13656788
+v -0.08828062 -0.12844298 -0.14217302
+v -0.10876397 -0.16006760 -0.11184855
+v -0.10532286 -0.16017553 -0.11289295
+v -0.09964551 -0.16002712 -0.11216990
+v -0.05987349 -0.15793588 -0.11931999
+v -0.03209946 -0.15635736 -0.11996887
+v -0.03209946 -0.15635736 -0.11931998
+v -0.12512207 -0.02272213 -0.13540568
+v -0.11668774 -0.11132202 -0.14216679
+v -0.11668774 -0.11702901 -0.14238928
+v -0.11668774 -0.12273599 -0.14241402
+v -0.11668774 -0.12844298 -0.14242640
+v -0.11668774 -0.13414996 -0.14242642
+v -0.11668774 -0.13985694 -0.14241408
+v -0.12237529 -0.02272213 -0.13615963
+v -0.11668774 -0.14556393 -0.14178374
+v -0.11668774 -0.14984079 -0.14023879
+v -0.11668774 -0.15268754 -0.13790900
+v -0.11668774 -0.15508908 -0.13505392
+v -0.11668774 -0.15666763 -0.13074656
+v -0.10532286 -0.02272213 -0.13656749
+v -0.09395796 -0.13414996 -0.14242642
+v -0.09964551 -0.13985694 -0.14243261
+v -0.10532286 -0.13985694 -0.14243878
+v -0.09964551 -0.14556393 -0.14219780
+v -0.11101041 -0.11132202 -0.14236454
+v -0.11402266 -0.02272213 -0.13652424
+v -0.11101041 -0.02272213 -0.13655513
+v -0.10834532 -0.02272213 -0.13656131
+v -0.03209946 -0.13414998 -0.13656172
+v -0.03209946 -0.13920937 -0.13653703
+v -0.03209946 -0.13985696 -0.13653084
+v -0.08828062 -0.13414996 -0.14211123
+v -0.09395796 -0.13985694 -0.14240172
+v -0.11101041 -0.15693746 -0.13074656
+v -0.10532286 -0.15715332 -0.13074656
+v -0.09964551 -0.15734221 -0.13074656
+v -0.09395796 -0.15753109 -0.13074656
+v -0.05987349 -0.15754461 -0.12503637
+v -0.03209946 -0.15634384 -0.12503636
+v -0.11971021 -0.02272213 -0.13632029
+v -0.11668774 -0.02272213 -0.13649334
+v -0.10532286 -0.14556393 -0.14207419
+v -0.11101041 -0.14556393 -0.14193824
+v -0.09964551 -0.15048839 -0.14063432
+v -0.09395796 -0.15352403 -0.13874329
+v -0.09964551 -0.15333515 -0.13851463
+v -0.11101041 -0.15522400 -0.13523931
+v -0.09395796 -0.14556393 -0.14215455
+v -0.09395796 -0.15067727 -0.14062196
+v -0.03209946 -0.14556395 -0.13629602
+v -0.10532286 -0.15534542 -0.13543706
+v -0.09395796 -0.15556129 -0.13588820
+v -0.03209946 -0.15432006 -0.13379940
+v -0.03209946 -0.15530496 -0.13109262
+v -0.03209946 -0.15542639 -0.13074655
+v -0.03209946 -0.15127093 -0.13504155
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 3
+f 2 9 10
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 19
+f 3 19 20
+f 3 20 21
+f 3 21 22
+f 3 22 4
+f 4 22 23
+f 4 23 24
+f 4 24 25
+f 4 25 5
+f 5 25 6
+f 6 25 26
+f 6 26 7
+f 7 27 56
+f 7 56 75
+f 7 75 106
+f 7 106 139
+f 7 139 164
+f 7 164 172
+f 7 172 171
+f 7 171 170
+f 7 170 185
+f 7 185 184
+f 7 184 158
+f 7 158 151
+f 7 151 117
+f 7 117 84
+f 7 84 58
+f 7 58 34
+f 7 34 33
+f 7 33 32
+f 7 32 31
+f 7 31 30
+f 7 30 28
+f 7 28 8
+f 7 26 29
+f 7 29 55
+f 7 55 54
+f 7 54 53
+f 7 53 52
+f 7 52 73
+f 7 73 72
+f 7 72 101
+f 7 101 105
+f 7 105 104
+f 7 104 138
+f 7 138 111
+f 7 111 79
+f 7 79 57
+f 7 57 27
+f 8 28 30
+f 8 30 31
+f 8 31 32
+f 8 32 33
+f 8 33 9
+f 9 33 34
+f 9 34 10
+f 10 35 36
+f 10 36 11
+f 10 34 35
+f 11 36 12
+f 12 36 13
+f 13 37 14
+f 13 36 38
+f 13 38 37
+f 14 39 40
+f 14 40 41
+f 14 41 16
+f 14 16 42
+f 14 42 15
+f 14 37 39
+f 15 42 16
+f 16 41 43
+f 16 43 44
+f 16 44 45
+f 16 45 17
+f 17 45 46
+f 17 46 18
+f 18 46 47
+f 18 47 48
+f 18 48 19
+f 19 48 49
+f 19 49 20
+f 20 49 21
+f 21 49 22
+f 22 49 50
+f 22 50 51
+f 22 51 23
+f 23 51 52
+f 23 52 53
+f 23 53 54
+f 23 54 24
+f 24 54 25
+f 25 54 26
+f 26 54 55
+f 26 55 29
+f 27 57 83
+f 27 83 116
+f 27 116 150
+f 27 150 149
+f 27 149 183
+f 27 183 199
+f 27 199 198
+f 27 198 197
+f 27 197 200
+f 27 200 194
+f 27 194 175
+f 27 175 174
+f 27 174 173
+f 27 173 143
+f 27 143 108
+f 27 108 76
+f 27 76 56
+f 34 58 35
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 35 58 59
+f 36 60 38
+f 37 38 60
+f 37 60 39
+f 39 61 40
+f 39 60 61
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 40 61 62
+f 41 63 43
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 46 68 69
+f 46 69 47
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 50 71 51
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 51 71 74
+f 51 74 72
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 75
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 83
+f 58 84 85
+f 58 85 59
+f 59 85 60
+f 60 85 86
+f 60 86 87
+f 60 87 88
+f 60 88 61
+f 61 87 89
+f 61 89 62
+f 61 88 87
+f 62 89 90
+f 62 90 63
+f 63 90 91
+f 63 91 92
+f 63 92 64
+f 64 92 93
+f 64 93 65
+f 65 93 94
+f 65 94 66
+f 66 94 95
+f 66 95 67
+f 67 95 68
+f 68 95 96
+f 68 96 69
+f 69 96 97
+f 69 97 70
+f 70 97 98
+f 70 98 99
+f 70 99 71
+f 71 99 100
+f 71 100 74
+f 72 74 101
+f 74 100 102
+f 74 102 103
+f 74 103 104
+f 74 104 105
+f 74 105 101
+f 75 78 107
+f 75 107 106
+f 76 108 109
+f 76 109 77
+f 77 109 110
+f 77 110 78
+f 78 110 107
+f 79 111 80
+f 80 111 112
+f 80 112 81
+f 81 112 113
+f 81 113 114
+f 81 114 82
+f 82 114 115
+f 82 115 83
+f 83 115 116
+f 84 117 85
+f 85 117 118
+f 85 118 119
+f 85 119 120
+f 85 120 121
+f 85 121 86
+f 86 121 122
+f 86 122 87
+f 87 122 89
+f 89 123 90
+f 89 122 123
+f 90 124 125
+f 90 125 92
+f 90 92 91
+f 90 123 124
+f 92 125 126
+f 92 126 127
+f 92 127 93
+f 93 127 128
+f 93 128 94
+f 94 128 95
+f 95 128 129
+f 95 129 96
+f 96 129 130
+f 96 130 97
+f 97 130 98
+f 98 130 131
+f 98 131 99
+f 99 131 132
+f 99 132 100
+f 100 132 133
+f 100 133 102
+f 102 133 134
+f 102 134 135
+f 102 135 136
+f 102 136 137
+f 102 137 104
+f 102 104 103
+f 104 137 138
+f 106 107 142
+f 106 142 139
+f 107 110 140
+f 107 140 141
+f 107 141 142
+f 108 143 144
+f 108 144 109
+f 109 144 140
+f 109 140 110
+f 111 138 112
+f 112 138 137
+f 112 137 136
+f 112 136 113
+f 113 136 135
+f 113 135 114
+f 114 135 115
+f 115 135 134
+f 115 134 145
+f 115 145 146
+f 115 146 147
+f 115 147 148
+f 115 148 149
+f 115 149 150
+f 115 150 116
+f 117 151 119
+f 117 119 118
+f 119 152 153
+f 119 153 154
+f 119 154 155
+f 119 155 156
+f 119 156 157
+f 119 157 120
+f 119 151 158
+f 119 158 152
+f 120 157 121
+f 121 157 122
+f 122 157 159
+f 122 159 123
+f 123 159 124
+f 124 159 160
+f 124 160 161
+f 124 161 125
+f 125 161 126
+f 126 162 163
+f 126 163 127
+f 126 161 162
+f 127 163 145
+f 127 145 128
+f 128 145 134
+f 128 134 129
+f 129 134 130
+f 130 134 131
+f 131 134 132
+f 132 134 133
+f 139 142 164
+f 140 144 165
+f 140 165 166
+f 140 166 167
+f 140 167 141
+f 141 167 168
+f 141 168 157
+f 141 157 156
+f 141 156 155
+f 141 155 142
+f 142 155 154
+f 142 154 153
+f 142 153 169
+f 142 169 170
+f 142 170 171
+f 142 171 172
+f 142 172 164
+f 143 173 144
+f 144 173 174
+f 144 174 175
+f 144 175 176
+f 144 176 177
+f 144 177 165
+f 145 163 146
+f 146 163 178
+f 146 178 179
+f 146 179 180
+f 146 180 181
+f 146 181 182
+f 146 182 147
+f 147 182 148
+f 148 182 183
+f 148 183 149
+f 152 169 153
+f 152 158 184
+f 152 184 185
+f 152 185 169
+f 157 168 186
+f 157 186 187
+f 157 187 159
+f 159 187 188
+f 159 188 160
+f 160 188 189
+f 160 189 161
+f 161 189 190
+f 161 190 162
+f 162 191 179
+f 162 179 178
+f 162 178 163
+f 162 190 189
+f 162 189 191
+f 165 177 166
+f 166 177 168
+f 166 168 167
+f 168 192 193
+f 168 193 188
+f 168 188 186
+f 168 177 192
+f 169 185 170
+f 175 194 176
+f 176 194 192
+f 176 192 177
+f 179 191 195
+f 179 195 196
+f 179 196 180
+f 180 196 181
+f 181 196 197
+f 181 197 198
+f 181 198 199
+f 181 199 182
+f 182 199 183
+f 186 188 187
+f 188 193 189
+f 189 197 196
+f 189 196 191
+f 189 193 197
+f 191 196 195
+f 192 194 200
+f 192 200 193
+f 193 200 197
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01952203 0.13973917 0.13455209
+v -0.03145261 0.13973917 0.13457863
+v 0.01952203 0.13958048 0.13455209
+v 0.01952203 0.14528482 0.13402130
+v -0.03209440 0.13973917 0.13455209
+v -0.03209440 0.13909653 0.13452555
+v -0.03209440 0.13403880 0.13420704
+v 0.01952203 0.13403880 0.13420704
+v -0.03209440 0.14544747 0.13399476
+v 0.01952203 0.14544747 0.13399476
+v -0.02008729 0.11766759 0.13211030
+v -0.01440716 0.11766759 0.13226954
+v -0.03209440 0.11766760 0.13176528
+v 0.00831842 0.11766759 0.13226954
+v 0.01474647 0.11766759 0.13205722
+v 0.01952203 0.11766760 0.13181836
+v -0.03209440 0.14900971 0.13160615
+v 0.01952203 0.14935086 0.13136729
+v -0.03209440 0.11766858 -0.13645057
+v 0.01952203 0.11766858 -0.13653019
+v -0.03209440 0.14946193 0.13128768
+v 0.01952203 0.14946193 0.13128768
+v -0.03209440 0.12262715 -0.13653017
+v -0.03208429 0.11766858 -0.13653019
+v -0.03209440 0.12833148 -0.13655669
+v 0.01952203 0.13419846 -0.13653013
+v -0.03209440 0.15144934 0.12632465
+v 0.01952203 0.15144141 0.12632465
+v -0.03209440 0.13468241 -0.13653013
+v 0.01952203 0.13990279 -0.13650357
+v 0.01952203 0.15271479 0.12061850
+v -0.01440716 0.15271876 0.12061850
+v -0.03209440 0.15271876 0.12061850
+v -0.03209440 0.13974016 -0.13650357
+v -0.01440716 0.14544846 -0.13629123
+v 0.01952203 0.14544846 -0.13626469
+v 0.01952203 0.15586850 0.10347351
+v -0.01440716 0.15587247 0.10347351
+v -0.03209440 0.15587247 0.10347351
+v -0.03209440 0.14038675 -0.13647702
+v -0.03209440 0.14544846 -0.13626469
+v -0.03209440 0.14609108 -0.13613198
+v -0.03209440 0.15115278 -0.13507035
+v 0.01952203 0.15115278 -0.13507035
+v 0.01952203 0.14560713 -0.13623816
+v 0.01952203 0.15618587 0.09792659
+v -0.02577248 0.15619380 0.09776735
+v -0.03209440 0.15618984 0.09776735
+v -0.03209440 0.15425486 -0.13382295
+v -0.00872197 0.15426280 -0.13382295
+v 0.01400361 0.15426280 -0.13382295
+v 0.01952203 0.15425883 -0.13382295
+v 0.01952203 0.15619380 0.09776735
+v -0.00304689 0.15757041 0.06918350
+v -0.03209440 0.15722529 0.06918350
+v -0.03209440 0.15540127 -0.13074428
+v -0.00304689 0.15545680 -0.13074428
+v 0.00263829 0.15545680 -0.13074428
+v 0.01952203 0.15429056 -0.13374333
+v 0.01952203 0.15818539 0.03492003
+v 0.00263829 0.15747123 0.06918350
+v -0.00872197 0.15818936 0.03492003
+v -0.02008729 0.15818539 0.03492003
+v -0.02577248 0.15818142 0.03492003
+v -0.03209440 0.15817349 0.03492003
+v -0.03209440 0.15631363 -0.12501158
+v -0.00304689 0.15705146 -0.12501157
+v 0.01952203 0.15540524 -0.13074428
+v 0.01952203 0.15813789 0.00633617
+v 0.01400361 0.15814186 0.00633617
+v -0.03145261 0.15817358 0.01206886
+v -0.03209440 0.15817358 0.01206886
+v -0.03209440 0.15811807 0.00633617
+v -0.00304689 0.15757903 -0.11930542
+v 0.00263829 0.15701973 -0.12501157
+v 0.01952203 0.15543300 -0.13058504
+v 0.01952203 0.15631759 -0.12501158
+v 0.00263829 0.15752746 -0.11930542
+v 0.00263829 0.15814583 0.00633617
+v -0.03209440 0.15812598 0.00699968
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 20
+f 1 20 26
+f 1 26 30
+f 1 30 36
+f 1 36 45
+f 1 45 44
+f 1 44 52
+f 1 52 59
+f 1 59 68
+f 1 68 76
+f 1 76 77
+f 1 77 69
+f 1 69 60
+f 1 60 53
+f 1 53 46
+f 1 46 37
+f 1 37 31
+f 1 31 28
+f 1 28 22
+f 1 22 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 4 9
+f 2 9 5
+f 4 10 9
+f 5 9 17
+f 5 17 21
+f 5 21 27
+f 5 27 33
+f 5 33 39
+f 5 39 48
+f 5 48 55
+f 5 55 65
+f 5 65 72
+f 5 72 80
+f 5 80 73
+f 5 73 66
+f 5 66 56
+f 5 56 49
+f 5 49 43
+f 5 43 42
+f 5 42 41
+f 5 41 40
+f 5 40 34
+f 5 34 29
+f 5 29 25
+f 5 25 23
+f 5 23 19
+f 5 19 13
+f 5 13 7
+f 5 7 6
+f 7 11 12
+f 7 12 14
+f 7 14 8
+f 7 13 11
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 9 10 17
+f 10 18 17
+f 11 13 19
+f 11 19 24
+f 11 24 20
+f 11 20 16
+f 11 16 15
+f 11 15 14
+f 11 14 12
+f 17 18 21
+f 18 22 21
+f 19 23 24
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 21 22 27
+f 22 28 27
+f 23 25 24
+f 25 29 26
+f 26 29 30
+f 27 28 31
+f 27 31 32
+f 27 32 33
+f 29 34 30
+f 30 35 36
+f 30 34 35
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 32 38 39
+f 32 39 33
+f 34 40 35
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 45
+f 35 45 36
+f 37 46 38
+f 38 46 39
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 43 49 50
+f 43 50 51
+f 43 51 44
+f 44 51 52
+f 46 53 47
+f 47 53 54
+f 47 54 48
+f 48 54 55
+f 49 56 57
+f 49 57 50
+f 50 57 58
+f 50 58 51
+f 51 58 59
+f 51 59 52
+f 53 60 61
+f 53 61 54
+f 54 61 60
+f 54 60 62
+f 54 62 63
+f 54 63 64
+f 54 64 65
+f 54 65 55
+f 56 66 67
+f 56 67 57
+f 57 67 58
+f 58 68 59
+f 58 67 68
+f 60 69 70
+f 60 70 71
+f 60 71 62
+f 62 71 72
+f 62 72 63
+f 63 72 64
+f 64 72 65
+f 66 73 74
+f 66 74 67
+f 67 74 75
+f 67 75 68
+f 68 75 76
+f 69 77 78
+f 69 78 74
+f 69 74 70
+f 70 79 71
+f 70 74 79
+f 71 79 74
+f 71 74 72
+f 72 74 80
+f 73 80 74
+f 74 78 75
+f 75 78 77
+f 75 77 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01952203 -0.13986026 0.13454386
+v 0.01952203 -0.14001751 0.13454386
+v 0.01952203 -0.13415487 0.13422404
+v 0.00232497 -0.13469114 0.13550339
+v 0.00244626 -0.13937642 0.13547670
+v -0.00295088 -0.14019090 0.13566328
+v 0.01952203 -0.14556565 0.13393081
+v 0.01952203 -0.11703868 0.13182533
+v -0.00274368 -0.13415488 0.13571660
+v -0.00099517 -0.14302142 0.13494363
+v 0.00041981 -0.14302142 0.13494363
+v -0.03145261 -0.13986026 0.13457051
+v -0.03209440 -0.14050539 0.13449054
+v -0.03209440 -0.14556565 0.13393081
+v 0.00244626 -0.14517857 0.13419735
+v -0.00872197 -0.14556565 0.13395747
+v 0.01952203 -0.14952917 0.13123885
+v 0.01400361 -0.11703869 0.13203856
+v 0.01952203 -0.11703770 -0.13654346
+v 0.00263829 -0.11703869 0.13227844
+v -0.00872197 -0.11703869 0.13227844
+v -0.01440716 -0.11703869 0.13225177
+v -0.03209440 -0.11703868 0.13177202
+v -0.03209440 -0.13415487 0.13425069
+v -0.03209440 -0.13986026 0.13454386
+v 0.00831842 -0.11703869 0.13225177
+v -0.00295088 -0.14517857 0.13419735
+v -0.03209440 -0.14953320 0.13123885
+v 0.00831842 -0.14953320 0.13123885
+v 0.01952203 -0.14958562 0.13110558
+v 0.01952203 -0.13415388 -0.13654352
+v -0.03209440 -0.11703770 -0.13657011
+v -0.03209440 -0.15143229 0.12630804
+v 0.01952203 -0.15143229 0.12630804
+v -0.03209440 -0.13415388 -0.13654352
+v 0.01952203 -0.13985927 -0.13651688
+v 0.01952203 -0.15146858 0.12614811
+v -0.03209440 -0.15267819 0.12060430
+v -0.03209440 -0.13985927 -0.13651688
+v 0.01952203 -0.14556466 -0.13627702
+v 0.01952203 -0.15267819 0.12060430
+v -0.03209440 -0.15586346 0.10346642
+v -0.02577248 -0.15586750 0.10346642
+v -0.01440716 -0.15587153 0.10346642
+v 0.00263829 -0.15587556 0.10346642
+v -0.03209440 -0.14556466 -0.13627702
+v 0.01952203 -0.15110876 -0.13507767
+v -0.03209440 -0.15062491 -0.13518427
+v 0.01952203 -0.15587153 0.10346642
+v -0.03209440 -0.15619004 0.09776269
+v -0.02577248 -0.15619407 0.09776269
+v -0.00872197 -0.15619811 0.09776269
+v 0.01400361 -0.15619811 0.09776269
+v 0.01952203 -0.15127005 -0.13502437
+v -0.03209440 -0.15127005 -0.13502437
+v 0.01952203 -0.15619407 0.09776269
+v -0.03209440 -0.15727859 0.06919070
+v -0.00304689 -0.15761729 0.06919070
+v 0.01952203 -0.15433847 -0.13379834
+v 0.01400361 -0.15433847 -0.13379834
+v -0.02577248 -0.15433041 -0.13379834
+v -0.03209440 -0.15432638 -0.13379834
+v 0.00263829 -0.15755277 0.06919070
+v 0.01952203 -0.15820988 0.03491497
+v -0.03209440 -0.15820182 0.03491497
+v -0.02008729 -0.15820988 0.03491497
+v 0.01400361 -0.15821392 0.03491497
+v 0.01952203 -0.15541101 -0.13081321
+v 0.00263829 -0.15550778 -0.13073325
+v -0.00304689 -0.15550778 -0.13073325
+v -0.03209440 -0.15543118 -0.13073325
+v 0.01952203 -0.15820171 0.00634298
+v -0.03209440 -0.15820585 0.03427530
+v -0.03209440 -0.15822189 0.01204672
+v -0.03145261 -0.15822189 0.01204672
+v 0.01952203 -0.15543924 -0.13073325
+v -0.00304689 -0.15715289 -0.12502952
+v -0.03209440 -0.15624164 -0.12566918
+v -0.00304689 -0.15820171 0.00634298
+v -0.00304689 -0.15770127 -0.11929913
+v 0.00263829 -0.15759241 -0.11929913
+v 0.01952203 -0.15634245 -0.12502951
+v -0.03209440 -0.15818558 0.00634298
+v -0.03145261 -0.15819365 0.00634298
+v 0.01952203 -0.15631824 -0.12518942
+v 0.00263829 -0.15710047 -0.12502952
+v -0.03209440 -0.15634245 -0.12502951
+f 1 2 7
+f 1 7 17
+f 1 17 30
+f 1 30 34
+f 1 34 37
+f 1 37 41
+f 1 41 49
+f 1 49 56
+f 1 56 64
+f 1 64 72
+f 1 72 82
+f 1 82 85
+f 1 85 76
+f 1 76 68
+f 1 68 59
+f 1 59 54
+f 1 54 47
+f 1 47 40
+f 1 40 36
+f 1 36 31
+f 1 31 19
+f 1 19 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 5
+f 4 8 9
+f 5 9 6
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 6 9 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 10
+f 7 11 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 8 18 9
+f 8 19 32
+f 8 32 23
+f 8 23 22
+f 8 22 21
+f 8 21 20
+f 8 20 26
+f 8 26 18
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 12
+f 9 18 26
+f 9 26 20
+f 10 14 27
+f 10 27 15
+f 10 15 11
+f 12 25 13
+f 13 25 24
+f 13 24 23
+f 13 23 32
+f 13 32 35
+f 13 35 39
+f 13 39 46
+f 13 46 48
+f 13 48 55
+f 13 55 62
+f 13 62 71
+f 13 71 78
+f 13 78 87
+f 13 87 83
+f 13 83 74
+f 13 74 73
+f 13 73 65
+f 13 65 57
+f 13 57 50
+f 13 50 42
+f 13 42 38
+f 13 38 33
+f 13 33 28
+f 13 28 14
+f 14 16 27
+f 14 28 16
+f 15 27 16
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 19 31 32
+f 28 33 30
+f 28 30 29
+f 30 33 34
+f 31 35 32
+f 31 36 39
+f 31 39 35
+f 33 37 34
+f 33 38 37
+f 36 40 46
+f 36 46 39
+f 37 38 41
+f 38 42 43
+f 38 43 44
+f 38 44 45
+f 38 45 41
+f 40 47 48
+f 40 48 46
+f 41 45 49
+f 42 50 51
+f 42 51 43
+f 43 51 44
+f 44 51 45
+f 45 51 52
+f 45 52 53
+f 45 53 49
+f 47 54 55
+f 47 55 48
+f 49 53 56
+f 50 57 58
+f 50 58 51
+f 51 58 52
+f 52 58 53
+f 53 58 56
+f 54 59 60
+f 54 60 55
+f 55 60 61
+f 55 61 62
+f 56 58 63
+f 56 63 64
+f 57 65 58
+f 58 65 66
+f 58 66 67
+f 58 67 64
+f 58 64 63
+f 59 68 69
+f 59 69 70
+f 59 70 60
+f 60 70 61
+f 61 70 62
+f 62 70 71
+f 64 67 72
+f 65 73 66
+f 66 73 74
+f 66 74 67
+f 67 74 75
+f 67 75 72
+f 68 76 69
+f 69 76 77
+f 69 77 70
+f 70 77 71
+f 71 77 78
+f 72 75 74
+f 72 74 79
+f 72 79 80
+f 72 80 81
+f 72 81 82
+f 74 83 84
+f 74 84 80
+f 74 80 79
+f 76 85 86
+f 76 86 77
+f 77 86 80
+f 77 80 87
+f 77 87 78
+f 80 86 81
+f 80 84 83
+f 80 83 87
+f 81 86 82
+f 82 86 85
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,559 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13638840 0.12261866 -0.10790037
+v -0.13399964 0.12831981 -0.09076004
+v -0.13390777 0.13402103 -0.09076002
+v -0.13377505 0.13974018 -0.09076000
+v -0.13614340 0.12831988 -0.10790035
+v -0.13593923 0.12261868 -0.11360970
+v -0.13279505 -0.00289784 -0.12503498
+v -0.13284609 -0.00289786 -0.11931947
+v -0.13177421 -0.02269081 -0.11361023
+v -0.12800731 -0.02269094 -0.07931105
+v -0.13247860 0.12831979 -0.08565625
+v -0.13241734 0.13402101 -0.08562533
+v -0.13233567 0.13974017 -0.08590955
+v -0.13213150 0.14544139 -0.08624937
+v -0.13338714 0.14544140 -0.09075998
+v -0.13569424 0.12831990 -0.11360968
+v -0.13341776 0.14544142 -0.09647548
+v -0.13342797 0.14544145 -0.10218480
+v -0.13340755 0.14544147 -0.10790029
+v -0.13337692 0.14544149 -0.11360962
+v -0.13332589 0.14544151 -0.11931893
+v -0.13321359 0.14544153 -0.12503444
+v -0.13302985 0.13974033 -0.13074377
+v -0.13314213 0.13402118 -0.13074379
+v -0.13333609 0.11691751 -0.13074385
+v -0.13338714 0.11119836 -0.13074387
+v -0.13136588 -0.02269075 -0.12976810
+v -0.13188650 -0.02269077 -0.12503505
+v -0.13188650 -0.02269079 -0.11931954
+v -0.13184566 -0.02269080 -0.11629188
+v -0.03209946 -0.02269094 -0.07931105
+v -0.13001837 0.13402099 -0.07931048
+v -0.13001837 0.13405684 -0.07931048
+v -0.12885461 0.14544136 -0.07931044
+v -0.13162108 0.14967249 -0.08692285
+v -0.12950794 0.13975807 -0.07931046
+v -0.13198859 0.15037170 -0.09075996
+v -0.13369339 0.13974031 -0.12503446
+v -0.13199880 0.15037172 -0.09647546
+v -0.13199880 0.15033590 -0.10218478
+v -0.13197837 0.15030006 -0.10790027
+v -0.13195797 0.15022837 -0.11360960
+v -0.13191713 0.15012082 -0.11931891
+v -0.13183546 0.14994155 -0.12503442
+v -0.13143734 0.14922444 -0.13074373
+v -0.13245817 0.14544155 -0.13074375
+v -0.13134546 0.14544156 -0.13428428
+v -0.13165170 0.13974034 -0.13472300
+v -0.13172317 0.13402120 -0.13484042
+v -0.13186609 0.11691753 -0.13518650
+v -0.13188650 0.11119838 -0.13520505
+v -0.13090649 -0.02269075 -0.13110892
+v -0.03209946 -0.02269073 -0.13655872
+v -0.03209946 0.15293542 -0.07931041
+v -0.12686397 0.15044338 -0.07931042
+v -0.12657813 0.15471036 -0.08659535
+v -0.13012045 0.15322232 -0.09075995
+v -0.13013066 0.15322234 -0.09647545
+v -0.13011025 0.15320444 -0.10218477
+v -0.13007962 0.15315068 -0.10790026
+v -0.13000816 0.15307898 -0.11360959
+v -0.12990607 0.15298937 -0.11931890
+v -0.12972233 0.15279217 -0.12503441
+v -0.12906899 0.15209298 -0.13074372
+v -0.13102900 0.14852524 -0.13380848
+v -0.12879335 0.14544157 -0.13713894
+v -0.12923232 0.13974036 -0.13757766
+v -0.12980399 0.11691754 -0.13804734
+v -0.13038586 -0.02269074 -0.13262276
+v -0.04016409 -0.02269073 -0.13656490
+v -0.09964840 0.11119840 -0.14241586
+v -0.09396232 0.11119840 -0.14240350
+v -0.08827624 0.11691755 -0.14216249
+v -0.08827624 0.12261878 -0.14217483
+v -0.03209946 0.01422380 -0.13656477
+v -0.03209946 0.15625231 -0.11360958
+v -0.10102653 0.15996343 -0.10434118
+v -0.10532426 0.15784784 -0.09075993
+v -0.10532426 0.15635976 -0.08505062
+v -0.10532426 0.15445934 -0.07931040
+v -0.12199457 0.15338364 -0.07931041
+v -0.12195374 0.15340156 -0.07931041
+v -0.12186186 0.15341950 -0.07931041
+v -0.12195374 0.15506892 -0.08483436
+v -0.12237229 0.15662871 -0.09075993
+v -0.12728252 0.15508687 -0.09075994
+v -0.12728252 0.15512275 -0.09647544
+v -0.12727231 0.15512278 -0.10218476
+v -0.12723147 0.15514072 -0.10790025
+v -0.12717022 0.15512282 -0.11360958
+v -0.12706814 0.15506905 -0.11931889
+v -0.12688439 0.15497944 -0.12503440
+v -0.12622084 0.15460296 -0.13074371
+v -0.12553688 0.15419061 -0.13391968
+v -0.12739480 0.15044359 -0.13576719
+v -0.12545521 0.14856112 -0.13947456
+v -0.12594521 0.14544158 -0.13982059
+v -0.12639439 0.13974036 -0.14014191
+v -0.12681293 0.12261878 -0.14046327
+v -0.12695585 0.11691755 -0.14053743
+v -0.12957941 0.11119839 -0.13805972
+v -0.12754794 -0.02269074 -0.13474212
+v -0.06556257 -0.02269073 -0.13657109
+v -0.10532426 0.11119840 -0.14240350
+v -0.11669641 0.12261878 -0.14241582
+v -0.11101034 0.12261878 -0.14242199
+v -0.09964840 0.13402122 -0.14243431
+v -0.09396232 0.12832000 -0.14242816
+v -0.09396232 0.11691755 -0.14241584
+v -0.10532426 -0.02269073 -0.13657109
+v -0.10834594 -0.02269073 -0.13656490
+v -0.08827624 0.12832000 -0.14216864
+v -0.03209946 0.13402120 -0.13655198
+v -0.03209946 0.03769204 -0.13656468
+v -0.03209946 0.15632404 -0.11867629
+v -0.10532426 0.16044753 -0.10790023
+v -0.10532426 0.16008894 -0.10410020
+v -0.11101034 0.15757892 -0.09075993
+v -0.11101034 0.15619841 -0.08505062
+v -0.11103076 0.15451312 -0.07931040
+v -0.11101034 0.15451312 -0.07931040
+v -0.11691079 0.15420834 -0.07931040
+v -0.11669641 0.15582192 -0.08505062
+v -0.11669641 0.15725621 -0.09075993
+v -0.10868282 0.15996343 -0.10448947
+v -0.10898908 0.16007103 -0.10790023
+v -0.12237229 0.15668252 -0.09647543
+v -0.12237229 0.15670047 -0.10218475
+v -0.12237229 0.15671842 -0.10790024
+v -0.12237229 0.15670051 -0.11360957
+v -0.12237229 0.15664675 -0.11931888
+v -0.12237229 0.15652127 -0.12503440
+v -0.12237229 0.15582209 -0.13074371
+v -0.12237229 0.15460297 -0.13454375
+v -0.12237229 0.15203922 -0.13739842
+v -0.12237229 0.14918861 -0.13986383
+v -0.12237229 0.14544159 -0.14100075
+v -0.12237229 0.13974037 -0.14167428
+v -0.12237229 0.13402122 -0.14179788
+v -0.12237229 0.12261878 -0.14201419
+v -0.12237229 0.11691755 -0.14207599
+v -0.12511833 -0.02269073 -0.13540945
+v -0.11101034 0.11119840 -0.14234171
+v -0.11669641 0.11691755 -0.14239729
+v -0.11101034 -0.02269073 -0.13655872
+v -0.11669641 0.13402122 -0.14242195
+v -0.10532426 0.13974037 -0.14242812
+v -0.09964840 0.13974037 -0.14242812
+v -0.09396232 0.13402122 -0.14242195
+v -0.09396232 0.13974037 -0.14239104
+v -0.08827624 0.13402122 -0.14211301
+v -0.03209946 0.13974035 -0.13651488
+v -0.03209946 0.15632404 -0.11931889
+v -0.05987650 0.15783002 -0.11931888
+v -0.05987650 0.15747147 -0.12503439
+v -0.10532426 0.16007105 -0.11298548
+v -0.10875429 0.15994554 -0.11185474
+v -0.03209946 0.15630613 -0.12503440
+v -0.11669641 0.15659301 -0.13074370
+v -0.11669641 0.15499740 -0.13510603
+v -0.11669641 0.15259501 -0.13796070
+v -0.11669641 0.14974440 -0.14023455
+v -0.11669641 0.14544159 -0.14176076
+v -0.11669641 0.13974037 -0.14239721
+v -0.11669641 -0.02269073 -0.13649694
+v -0.12237229 -0.02269073 -0.13616328
+v -0.11101034 0.13974037 -0.14242193
+v -0.09964840 0.14544159 -0.14219329
+v -0.09396232 0.14544159 -0.14216239
+v -0.03209946 0.14544157 -0.13627389
+v -0.03209946 0.14038578 -0.13649016
+v -0.09396232 0.15745357 -0.13074370
+v -0.03209946 0.15549937 -0.13010111
+v -0.03209946 0.15539181 -0.13074371
+v -0.10532426 0.15707707 -0.13074370
+v -0.11101034 0.15687986 -0.13074370
+v -0.11101034 0.15514082 -0.13528522
+v -0.09396232 0.15347350 -0.13881339
+v -0.09964840 0.15040775 -0.14063618
+v -0.11101034 0.14544159 -0.14191524
+v -0.10532426 0.14544159 -0.14205736
+v -0.09396232 0.15062290 -0.14063001
+v -0.03209946 0.15114281 -0.13506897
+v -0.03209946 0.14608700 -0.13613794
+v -0.03209946 0.15424440 -0.13383935
+v -0.09396232 0.15546354 -0.13595872
+v -0.03209946 0.15150137 -0.13492685
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 16
+f 1 16 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 10 11
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 16
+f 6 16 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 6 26 7
+f 7 27 28
+f 7 28 8
+f 7 26 27
+f 8 28 29
+f 8 29 30
+f 8 30 9
+f 9 30 29
+f 9 29 28
+f 9 28 27
+f 9 27 52
+f 9 52 69
+f 9 69 102
+f 9 102 142
+f 9 142 166
+f 9 166 165
+f 9 165 145
+f 9 145 111
+f 9 111 110
+f 9 110 103
+f 9 103 70
+f 9 70 53
+f 9 53 31
+f 9 31 10
+f 10 31 54
+f 10 54 80
+f 10 80 121
+f 10 121 120
+f 10 120 122
+f 10 122 83
+f 10 83 82
+f 10 82 81
+f 10 81 55
+f 10 55 34
+f 10 34 36
+f 10 36 33
+f 10 33 32
+f 10 32 11
+f 11 32 33
+f 11 33 12
+f 12 33 13
+f 13 33 14
+f 14 34 35
+f 14 35 15
+f 14 33 36
+f 14 36 34
+f 15 35 37
+f 15 37 17
+f 16 22 38
+f 16 38 23
+f 17 37 18
+f 18 37 39
+f 18 39 40
+f 18 40 19
+f 19 40 20
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 21 42 43
+f 21 43 22
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 23
+f 22 23 38
+f 23 46 47
+f 23 47 48
+f 23 48 24
+f 24 48 49
+f 24 49 50
+f 24 50 25
+f 25 50 26
+f 26 50 51
+f 26 51 27
+f 27 51 52
+f 31 53 75
+f 31 75 114
+f 31 114 113
+f 31 113 152
+f 31 152 171
+f 31 171 170
+f 31 170 184
+f 31 184 183
+f 31 183 187
+f 31 187 185
+f 31 185 174
+f 31 174 173
+f 31 173 158
+f 31 158 153
+f 31 153 115
+f 31 115 76
+f 31 76 54
+f 34 55 35
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 37
+f 37 57 58
+f 37 58 39
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 42 60 43
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 47
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 48 67 68
+f 48 68 49
+f 49 68 50
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 75
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 79
+f 54 79 80
+f 55 81 56
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 85
+f 56 85 86
+f 56 86 57
+f 56 81 82
+f 57 86 87
+f 57 87 58
+f 58 87 88
+f 58 88 89
+f 58 89 59
+f 59 89 90
+f 59 90 60
+f 60 90 61
+f 61 90 91
+f 61 91 62
+f 62 91 92
+f 62 92 63
+f 63 92 93
+f 63 93 64
+f 64 93 94
+f 64 94 65
+f 65 94 95
+f 65 95 96
+f 65 96 66
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 67 97 98
+f 67 98 68
+f 68 98 99
+f 68 99 100
+f 68 100 101
+f 68 101 69
+f 69 101 100
+f 69 100 102
+f 70 103 71
+f 71 104 105
+f 71 105 106
+f 71 106 107
+f 71 107 108
+f 71 108 109
+f 71 109 72
+f 71 103 110
+f 71 110 111
+f 71 111 104
+f 72 109 74
+f 72 74 73
+f 74 109 108
+f 74 108 149
+f 74 149 112
+f 74 112 113
+f 74 113 114
+f 74 114 75
+f 76 115 116
+f 76 116 77
+f 77 116 117
+f 77 117 78
+f 78 117 118
+f 78 118 119
+f 78 119 79
+f 79 119 120
+f 79 120 121
+f 79 121 80
+f 83 122 84
+f 84 123 85
+f 84 122 123
+f 85 124 125
+f 85 125 126
+f 85 126 127
+f 85 127 86
+f 85 123 124
+f 86 127 87
+f 87 89 88
+f 87 127 128
+f 87 128 129
+f 87 129 89
+f 89 129 130
+f 89 130 90
+f 90 130 131
+f 90 131 91
+f 91 131 132
+f 91 132 92
+f 92 132 93
+f 93 132 133
+f 93 133 94
+f 94 133 134
+f 94 134 135
+f 94 135 96
+f 94 96 95
+f 96 135 136
+f 96 136 137
+f 96 137 97
+f 97 137 138
+f 97 138 98
+f 98 138 99
+f 99 138 100
+f 100 138 139
+f 100 139 140
+f 100 140 141
+f 100 141 102
+f 102 141 142
+f 104 143 144
+f 104 144 105
+f 104 111 145
+f 104 145 165
+f 104 165 143
+f 105 144 141
+f 105 141 146
+f 105 146 106
+f 106 146 107
+f 107 146 147
+f 107 147 148
+f 107 148 108
+f 108 148 149
+f 112 149 150
+f 112 150 151
+f 112 151 152
+f 112 152 113
+f 115 153 116
+f 116 154 155
+f 116 155 156
+f 116 156 157
+f 116 157 126
+f 116 126 125
+f 116 125 117
+f 116 153 158
+f 116 158 154
+f 117 125 118
+f 118 125 124
+f 118 124 119
+f 119 123 122
+f 119 122 120
+f 119 124 123
+f 126 157 132
+f 126 132 131
+f 126 131 130
+f 126 130 129
+f 126 129 128
+f 126 128 127
+f 132 157 159
+f 132 159 133
+f 133 159 134
+f 134 159 160
+f 134 160 161
+f 134 161 135
+f 135 161 136
+f 136 162 163
+f 136 163 137
+f 136 161 162
+f 137 163 138
+f 138 163 164
+f 138 164 139
+f 139 164 140
+f 140 164 141
+f 141 164 146
+f 141 144 165
+f 141 165 166
+f 141 166 142
+f 143 165 144
+f 146 164 167
+f 146 167 147
+f 147 167 168
+f 147 168 148
+f 148 150 149
+f 148 168 169
+f 148 169 150
+f 150 169 151
+f 151 169 170
+f 151 170 171
+f 151 171 152
+f 154 158 155
+f 155 172 156
+f 155 158 173
+f 155 173 174
+f 155 174 172
+f 156 172 175
+f 156 175 176
+f 156 176 159
+f 156 159 157
+f 159 176 160
+f 160 177 178
+f 160 178 161
+f 160 176 177
+f 161 178 162
+f 162 179 163
+f 162 178 179
+f 163 179 180
+f 163 180 164
+f 164 180 181
+f 164 181 168
+f 164 168 167
+f 168 181 179
+f 168 179 182
+f 168 182 169
+f 169 182 183
+f 169 183 184
+f 169 184 170
+f 172 174 185
+f 172 185 186
+f 172 186 175
+f 175 186 177
+f 175 177 176
+f 177 186 178
+f 178 186 185
+f 178 185 182
+f 178 182 179
+f 179 181 180
+f 182 187 183
+f 182 185 187
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12799974 -0.03798239 -0.00469158
+v -0.12803947 0.09856617 -0.00469108
+v -0.03210939 -0.03798239 -0.00469158
+v -0.13353226 -0.03798275 0.09205160
+v -0.13314488 -0.00290989 0.06918913
+v -0.13331374 0.03702816 0.06918928
+v -0.13347266 0.07696620 0.06918942
+v -0.03210939 0.09856617 -0.00469108
+v -0.13340314 0.09856581 0.09205210
+v -0.03210939 -0.03798290 0.13282506
+v -0.13356206 -0.03798277 0.09775362
+v -0.13356206 0.04844274 0.09775394
+v -0.13355212 0.06555140 0.09775400
+v -0.13351239 0.08838078 0.09775408
+v -0.13349253 0.09408813 0.09775411
+v -0.13345280 0.09856579 0.09775412
+v -0.13344287 0.09856580 0.09652641
+v -0.03210939 0.09856566 0.13327573
+v -0.03210939 0.07125862 0.13463974
+v -0.03228818 -0.03798290 0.13286598
+v -0.13280717 -0.03798279 0.10263715
+v -0.13267804 0.05413669 0.10346960
+v -0.13265819 0.09856577 0.10346976
+v -0.13283697 0.09856577 0.10224206
+v -0.11669632 0.09856566 0.13463984
+v -0.11669632 -0.03798290 0.13458477
+v -0.04282678 -0.03798290 0.13413461
+v -0.03797962 -0.03798290 0.13382087
+v -0.03714527 -0.03798290 0.13376631
+v -0.13267804 -0.03798279 0.10346926
+v -0.12804940 0.09856569 0.12631872
+v -0.12237783 0.09856566 0.13357583
+v -0.12237783 -0.03798290 0.13342527
+v -0.12709587 -0.03798287 0.12631822
+v -0.12607279 -0.03798289 0.13008319
+v -0.12589401 -0.03798289 0.13072433
+v -0.12634098 0.09856567 0.13086123
+v -0.12289434 -0.03798290 0.13302968
+f 1 2 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 33
+f 1 33 38
+f 1 38 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 30
+f 1 30 21
+f 1 21 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 17
+f 2 17 16
+f 2 16 24
+f 2 24 23
+f 2 23 31
+f 2 31 37
+f 2 37 32
+f 2 32 25
+f 2 25 18
+f 2 18 8
+f 3 8 18
+f 3 18 19
+f 3 19 10
+f 4 11 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 9
+f 10 19 20
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 16
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 30 34 31
+f 31 34 35
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 32 37 33
+f 33 37 38
+f 36 38 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03208935 -0.05220736 -0.13651634
+v -0.03208935 -0.02572928 -0.13654265
+v 0.01951698 -0.05220736 -0.13651634
+v -0.03208935 -0.05220835 0.13282528
+v -0.03208935 0.02561079 -0.13656887
+v 0.01951698 -0.00092641 -0.13654256
+v 0.01951698 -0.05220835 0.13234997
+v -0.02008459 -0.05220835 0.13308934
+v -0.03208935 0.04844184 0.13285205
+v -0.03208935 0.04844283 -0.13654238
+v 0.01951698 0.04844283 -0.13654238
+v 0.01951698 0.04844185 0.13184863
+v 0.01641979 -0.05220835 0.13298371
+v -0.01440557 -0.05220835 0.13319496
+v 0.00373294 -0.05220835 0.13316856
+v 0.00947764 -0.05220835 0.13314215
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 11
+f 3 11 12
+f 3 12 7
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 7 12 13
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 12 16 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03209440 0.04845268 -0.13656094
+v -0.03209440 0.11755622 -0.13653308
+v -0.03208429 0.11766462 -0.13653308
+v 0.01952203 0.11766462 -0.13653308
+v 0.01952203 0.04845268 -0.13653333
+v -0.03209440 0.04845169 0.13283924
+v -0.03209440 0.11766462 -0.13645030
+v 0.01952203 0.11766364 0.13181841
+v 0.01952203 0.04845170 0.13184577
+v -0.02111315 0.05689314 0.14073196
+v -0.02317498 0.05689314 0.14073196
+v -0.02394816 0.05986053 0.14117353
+v -0.02459501 0.06556495 0.14153232
+v -0.02743002 0.07126939 0.13929698
+v -0.03209440 0.07126941 0.13463312
+v -0.03209440 0.11766364 0.13176323
+v 0.01474647 0.11766363 0.13203919
+v 0.00831842 0.10908663 0.14125650
+v 0.01218941 0.10881564 0.14098053
+v 0.01340730 0.09959505 0.14536840
+v 0.01691443 0.10294862 0.14067695
+v 0.01952203 0.10534016 0.13524038
+v 0.01952203 0.06552432 0.13579217
+v 0.01665670 0.06351895 0.14045602
+v 0.01286657 0.06120194 0.14122873
+v 0.00831842 0.05742836 0.14015244
+v 0.00263829 0.05723865 0.14037322
+v 0.00271409 0.06698766 0.14536828
+v -0.00815598 0.06656762 0.14536827
+v -0.01116281 0.06759740 0.14536828
+v -0.01494788 0.07063254 0.14536829
+v -0.01774752 0.07469745 0.14536830
+v -0.01906143 0.07742094 0.14536831
+v -0.02459501 0.08268502 0.14158756
+v -0.02460007 0.09408709 0.14158761
+v -0.02460007 0.09979830 0.14156003
+v -0.02457480 0.10550273 0.14150487
+v -0.03209440 0.09966960 0.13325338
+v -0.02400881 0.10911373 0.14120131
+v -0.02008729 0.10940505 0.14144967
+v -0.01440716 0.11766363 0.13225997
+v 0.00906129 0.11766363 0.13225997
+v 0.00263829 0.10915437 0.14133930
+v 0.00263829 0.10550272 0.14401618
+v 0.00263829 0.10362608 0.14536841
+v 0.00443734 0.10345672 0.14536841
+v 0.00831842 0.10550272 0.14362981
+v 0.00831842 0.10282665 0.14536841
+v 0.00900570 0.10242693 0.14536841
+v 0.01232585 0.10031318 0.14536840
+v 0.01376104 0.09831460 0.14536839
+v 0.01466562 0.09408708 0.14536838
+v 0.01699528 0.09979830 0.14078733
+v 0.01952203 0.10252859 0.13568192
+v 0.01952203 0.07126940 0.13595776
+v 0.01702560 0.07126938 0.14081482
+v 0.01695485 0.06732641 0.14070442
+v 0.01461508 0.07698057 0.14536831
+v 0.01338203 0.07146584 0.14536829
+v 0.00831842 0.06787517 0.14536828
+v -0.01903616 0.08838266 0.14536835
+v -0.01898563 0.08966310 0.14536836
+v -0.01877844 0.09292858 0.14536837
+v -0.01834383 0.09445293 0.14536838
+v -0.01515508 0.10025221 0.14536840
+v -0.01483671 0.10055708 0.14536840
+v -0.00872197 0.10358543 0.14536841
+v -0.00872197 0.11766363 0.13228757
+v -0.00304689 0.10368028 0.14536841
+v 0.00263829 0.11766363 0.13228757
+v 0.01470605 0.09237982 0.14536837
+v 0.01704582 0.09408709 0.14087010
+v 0.01952203 0.09979832 0.13590269
+v 0.01952203 0.07698060 0.13598539
+v 0.01704076 0.07698058 0.14087003
+v 0.01474647 0.08268501 0.14536833
+v 0.01475658 0.08838266 0.14536835
+v 0.01704582 0.08268502 0.14087005
+v 0.01952203 0.08838269 0.13598543
+v 0.01952203 0.09646509 0.13595785
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 6
+f 1 6 15
+f 1 15 38
+f 1 38 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 16
+f 3 16 41
+f 3 41 68
+f 3 68 70
+f 3 70 42
+f 3 42 17
+f 3 17 8
+f 3 8 4
+f 4 8 22
+f 4 22 54
+f 4 54 73
+f 4 73 80
+f 4 80 79
+f 4 79 74
+f 4 74 55
+f 4 55 23
+f 4 23 9
+f 4 9 5
+f 6 9 10
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 10
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 11
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 12
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 13 33 34
+f 13 34 14
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 14 37 15
+f 15 37 38
+f 16 38 37
+f 16 37 39
+f 16 39 40
+f 16 40 41
+f 17 42 18
+f 18 43 44
+f 18 44 45
+f 18 45 46
+f 18 46 47
+f 18 47 19
+f 18 42 43
+f 19 47 48
+f 19 48 49
+f 19 49 50
+f 19 50 20
+f 20 50 49
+f 20 49 48
+f 20 48 46
+f 20 46 45
+f 20 45 69
+f 20 69 67
+f 20 67 66
+f 20 66 65
+f 20 65 64
+f 20 64 63
+f 20 63 62
+f 20 62 61
+f 20 61 33
+f 20 33 32
+f 20 32 31
+f 20 31 30
+f 20 30 29
+f 20 29 28
+f 20 28 60
+f 20 60 59
+f 20 59 58
+f 20 58 76
+f 20 76 77
+f 20 77 71
+f 20 71 52
+f 20 52 51
+f 20 51 21
+f 21 51 52
+f 21 52 53
+f 21 53 54
+f 21 54 22
+f 23 55 56
+f 23 56 57
+f 23 57 24
+f 24 57 58
+f 24 58 59
+f 24 59 25
+f 25 59 60
+f 25 60 26
+f 26 60 28
+f 26 28 27
+f 33 61 35
+f 33 35 34
+f 35 61 36
+f 36 61 37
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 64
+f 37 64 39
+f 39 64 65
+f 39 65 66
+f 39 66 67
+f 39 67 40
+f 40 68 41
+f 40 67 69
+f 40 69 45
+f 40 45 44
+f 40 44 43
+f 40 43 42
+f 40 42 70
+f 40 70 68
+f 46 48 47
+f 52 71 53
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 53 71 72
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 56 75 76
+f 56 76 58
+f 56 58 57
+f 71 77 72
+f 72 78 74
+f 72 74 79
+f 72 79 80
+f 72 80 73
+f 72 77 78
+f 74 78 75
+f 75 78 77
+f 75 77 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,577 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13618183 -0.11988768 0.06064716
+v 0.13618183 -0.11994706 0.06064716
+v 0.13618183 -0.11988768 0.06052361
+v 0.13313301 -0.09987029 0.09775564
+v 0.13595346 -0.12274412 0.10919149
+v 0.13612474 -0.12220949 0.05828583
+v 0.13618183 -0.11994706 0.06052361
+v 0.12806305 -0.09986992 -0.00323196
+v 0.13308733 -0.09987027 0.09200336
+v 0.13313301 -0.09987029 0.09771446
+v 0.13227659 -0.09987031 0.10342556
+v 0.13164855 -0.10664583 0.12632485
+v 0.13380672 -0.11133102 0.12061373
+v 0.13277903 -0.11133104 0.12632483
+v 0.13266483 -0.12274418 0.12632479
+v 0.13258490 -0.12845074 0.12632477
+v 0.13250497 -0.13415138 0.12632475
+v 0.13240220 -0.13985794 0.12632473
+v 0.13346415 -0.13985792 0.12061363
+v 0.13570225 -0.12845068 0.10919147
+v 0.13585068 -0.12845049 0.05777785
+v 0.13051809 -0.13713187 0.00337137
+v 0.13051809 -0.13676965 0.00337137
+v 0.12983296 -0.13427560 -0.00323208
+v 0.12979871 -0.13026141 -0.00323207
+v 0.01952708 -0.09986992 -0.00323196
+v 0.12864540 -0.09987037 0.12061377
+v 0.12676130 -0.09987039 0.12647588
+v 0.12674988 -0.09987039 0.12650334
+v 0.13092917 -0.10764346 0.12972954
+v 0.13113471 -0.11133106 0.12999037
+v 0.13106620 -0.12274420 0.12990795
+v 0.13092917 -0.13985796 0.12974316
+v 0.13102052 -0.12845076 0.12985302
+v 0.13071221 -0.14556454 0.12946856
+v 0.13195687 -0.14556452 0.12632471
+v 0.13305308 -0.14556450 0.12061361
+v 0.13314443 -0.14556448 0.11490251
+v 0.13312159 -0.14556425 0.05206670
+v 0.13311016 -0.14556423 0.04635560
+v 0.13284753 -0.14556421 0.04064450
+v 0.13339564 -0.13985763 0.04064452
+v 0.13068938 -0.13828983 0.00636420
+v 0.13315585 -0.14556446 0.10919141
+v 0.13316726 -0.14556444 0.10346659
+v 0.13316726 -0.14556440 0.09204439
+v 0.12883953 -0.14556405 -0.00323212
+v 0.12946756 -0.13970902 -0.00323210
+v 0.12975303 -0.13569482 -0.00323209
+v 0.01952708 -0.09987043 0.13592117
+v 0.01952708 -0.15337865 -0.00323215
+v 0.12214809 -0.09987041 0.13085531
+v 0.12571076 -0.10176468 0.12986684
+v 0.12724089 -0.10605204 0.13170647
+v 0.12499138 -0.10826104 0.13500132
+v 0.12808588 -0.11133107 0.13284592
+v 0.12823434 -0.11703763 0.13280472
+v 0.12820007 -0.12274421 0.13276351
+v 0.12813156 -0.12845077 0.13270857
+v 0.12797169 -0.13985797 0.13259870
+v 0.13050668 -0.14845047 0.12920770
+v 0.12499138 -0.14365840 0.13501492
+v 0.12719521 -0.14555861 0.13274970
+v 0.13103194 -0.14932930 0.12632469
+v 0.13160289 -0.15035065 0.12061359
+v 0.13165998 -0.15055846 0.11490249
+v 0.13167140 -0.15061189 0.10919139
+v 0.13167140 -0.15059995 0.09204437
+v 0.13161430 -0.15039790 0.05206668
+v 0.13160289 -0.15036225 0.04635558
+v 0.13145443 -0.15011283 0.04064448
+v 0.13167140 -0.15061780 0.10346657
+v 0.13167140 -0.15061185 0.09775546
+v 0.12665853 -0.15075399 -0.00323214
+v 0.01952708 -0.09991794 0.13592117
+v 0.06515672 -0.11133108 0.13681348
+v 0.07083188 -0.11133108 0.13689586
+v 0.08786877 -0.11133108 0.13689586
+v 0.08786877 -0.10623020 0.13596232
+v 0.11629023 -0.10705561 0.13550929
+v 0.11629023 -0.09987042 0.13262629
+v 0.11060366 -0.15488695 -0.00323216
+v 0.01952708 -0.15615179 0.00117472
+v 0.12214809 -0.09988229 0.13086904
+v 0.12196539 -0.10761379 0.13528962
+v 0.12196539 -0.11133108 0.13596230
+v 0.12524260 -0.11133108 0.13516605
+v 0.12539104 -0.11703764 0.13528959
+v 0.12535678 -0.12274422 0.13527584
+v 0.12528827 -0.12845078 0.13523464
+v 0.12512841 -0.13985798 0.13511103
+v 0.12437476 -0.14745882 0.13475406
+v 0.12720664 -0.15071886 0.13036090
+v 0.12501422 -0.15424018 0.12935869
+v 0.12864540 -0.15217962 0.12632468
+v 0.12196539 -0.13985798 0.13611323
+v 0.12227370 -0.14555862 0.13560525
+v 0.12953608 -0.15320690 0.12061358
+v 0.12977588 -0.15341471 0.11490248
+v 0.12983296 -0.15346220 0.10919138
+v 0.12984438 -0.15346812 0.10346656
+v 0.12984438 -0.15346810 0.09775545
+v 0.12982154 -0.15345026 0.09204436
+v 0.12960460 -0.15321850 0.04635557
+v 0.12946756 -0.15296908 0.04064447
+v 0.12963884 -0.15325416 0.05206667
+v 0.12399794 -0.15268983 -0.00323215
+v 0.12662427 -0.15523152 0.04064446
+v 0.09355535 -0.13985798 0.13701931
+v 0.06515672 -0.11703764 0.13678600
+v 0.01952708 -0.13985797 0.13456189
+v 0.11060366 -0.12845078 0.13699189
+v 0.11629023 -0.12845078 0.13699189
+v 0.11629023 -0.12274422 0.13693701
+v 0.11629023 -0.11703764 0.13678600
+v 0.11629023 -0.11133108 0.13641535
+v 0.11618747 -0.15480381 -0.00323216
+v 0.03673526 -0.15812921 0.00636413
+v 0.03106010 -0.15820046 0.00636413
+v 0.01952708 -0.15820046 0.00636413
+v 0.12196539 -0.11703764 0.13626432
+v 0.12196539 -0.12274422 0.13630548
+v 0.12196539 -0.12845078 0.13627801
+v 0.12196539 -0.13415142 0.13620934
+v 0.12058371 -0.14907400 0.13528947
+v 0.12227370 -0.15109297 0.13305171
+v 0.12580211 -0.15468552 0.12632467
+v 0.12196539 -0.15454897 0.12983919
+v 0.12196539 -0.15574252 0.12632467
+v 0.11629023 -0.13985798 0.13695068
+v 0.11629023 -0.14556456 0.13655252
+v 0.12669279 -0.15516649 0.12061357
+v 0.12693258 -0.15528523 0.11490247
+v 0.12698967 -0.15532084 0.10919137
+v 0.12700109 -0.15532676 0.10346655
+v 0.12700109 -0.15532674 0.09775544
+v 0.12679556 -0.15526719 0.05206666
+v 0.12676130 -0.15526124 0.04635556
+v 0.12229654 -0.15362806 -0.00323215
+v 0.12196539 -0.15685858 0.04064445
+v 0.11060366 -0.13985798 0.13699185
+v 0.11060366 -0.13415142 0.13700560
+v 0.09355535 -0.14556456 0.13671726
+v 0.09924192 -0.14556456 0.13671726
+v 0.01952708 -0.14001831 0.13454816
+v 0.11629023 -0.13415142 0.13697814
+v 0.11793454 -0.15453066 -0.00323216
+v 0.10822854 -0.16006523 0.05431813
+v 0.10491708 -0.16053436 0.05777773
+v 0.01952708 -0.15821245 0.03493335
+v 0.11629023 -0.14947186 0.13553659
+v 0.11629023 -0.15232217 0.13314780
+v 0.12196539 -0.15666885 0.12061356
+v 0.11629023 -0.15485774 0.13029224
+v 0.11629023 -0.15638977 0.12632467
+v 0.10793166 -0.15990512 0.11222537
+v 0.11060366 -0.14556456 0.13664862
+v 0.12196539 -0.15685885 0.11490246
+v 0.12196539 -0.15691821 0.10919136
+v 0.12196539 -0.15694194 0.10346654
+v 0.12196539 -0.15694192 0.09775543
+v 0.11952176 -0.15422781 -0.00323216
+v 0.10849117 -0.16018400 0.05777773
+v 0.09355535 -0.14968564 0.13566013
+v 0.01952708 -0.14556455 0.13394408
+v 0.09924192 -0.14966782 0.13566013
+v 0.10491708 -0.16041579 0.10919135
+v 0.09928760 -0.16016044 0.10890305
+v 0.01952708 -0.15619371 0.09775544
+v 0.11060366 -0.14956093 0.13560523
+v 0.11060366 -0.15241717 0.13324389
+v 0.10830847 -0.16007137 0.10919135
+v 0.11060366 -0.15494682 0.13038834
+v 0.09355535 -0.15712610 0.12632466
+v 0.09924192 -0.15697765 0.12632466
+v 0.10491708 -0.15681732 0.12632466
+v 0.11060366 -0.15663917 0.12632466
+v 0.10491708 -0.16005950 0.11255486
+v 0.01952708 -0.14953122 0.13125325
+v 0.09355535 -0.15254188 0.13346355
+v 0.10120596 -0.16005950 0.11255486
+v 0.01952708 -0.15587901 0.10331553
+v 0.09924192 -0.15251812 0.13339491
+v 0.10491708 -0.15246468 0.13332627
+v 0.09355535 -0.15516059 0.13060800
+v 0.09924192 -0.15509528 0.13053935
+v 0.10491708 -0.15501808 0.13047071
+v 0.08786877 -0.15498839 0.13034715
+v 0.08786877 -0.15676387 0.12632466
+v 0.01952708 -0.14958466 0.13111598
+v 0.01952708 -0.15586713 0.10346655
+v 0.01952708 -0.15143141 0.12632468
+v 0.01952708 -0.15267840 0.12061358
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 5 6
+f 3 7 6
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 26
+f 4 26 50
+f 4 50 81
+f 4 81 52
+f 4 52 29
+f 4 29 28
+f 4 28 27
+f 4 27 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 8
+f 8 25 24
+f 8 24 49
+f 8 49 48
+f 8 48 47
+f 8 47 74
+f 8 74 107
+f 8 107 139
+f 8 139 162
+f 8 162 147
+f 8 147 117
+f 8 117 82
+f 8 82 51
+f 8 51 26
+f 11 27 12
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 14
+f 12 14 13
+f 12 27 28
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 33 16
+f 15 32 34
+f 15 34 33
+f 16 33 17
+f 17 33 18
+f 18 33 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 22
+f 21 38 44
+f 21 44 45
+f 21 45 46
+f 21 46 39
+f 22 47 48
+f 22 48 49
+f 22 49 24
+f 22 24 23
+f 22 43 47
+f 26 51 83
+f 26 83 120
+f 26 120 150
+f 26 150 169
+f 26 169 182
+f 26 182 191
+f 26 191 193
+f 26 193 192
+f 26 192 190
+f 26 190 179
+f 26 179 165
+f 26 165 145
+f 26 145 111
+f 26 111 75
+f 26 75 50
+f 29 52 53
+f 29 53 30
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 31
+f 31 56 57
+f 31 57 58
+f 31 58 32
+f 32 58 34
+f 33 34 58
+f 33 58 59
+f 33 59 60
+f 33 60 35
+f 35 61 36
+f 35 60 62
+f 35 62 63
+f 35 63 61
+f 36 64 37
+f 36 61 64
+f 37 65 66
+f 37 66 38
+f 37 64 65
+f 38 66 67
+f 38 67 44
+f 39 46 68
+f 39 68 40
+f 40 68 69
+f 40 69 70
+f 40 70 71
+f 40 71 41
+f 41 71 47
+f 41 47 43
+f 41 43 42
+f 44 67 45
+f 45 67 72
+f 45 72 46
+f 46 72 73
+f 46 73 68
+f 47 71 74
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 78
+f 50 78 79
+f 50 79 80
+f 50 80 81
+f 51 82 83
+f 52 84 53
+f 52 81 84
+f 53 84 55
+f 53 55 54
+f 55 85 86
+f 55 86 87
+f 55 87 56
+f 55 84 81
+f 55 81 85
+f 56 87 88
+f 56 88 57
+f 57 88 89
+f 57 89 58
+f 58 89 90
+f 58 90 59
+f 59 90 60
+f 60 90 91
+f 60 91 62
+f 61 63 92
+f 61 92 93
+f 61 93 94
+f 61 94 95
+f 61 95 64
+f 62 91 96
+f 62 96 97
+f 62 97 92
+f 62 92 63
+f 64 95 98
+f 64 98 65
+f 65 98 99
+f 65 99 66
+f 66 99 100
+f 66 100 67
+f 67 100 101
+f 67 101 72
+f 68 73 102
+f 68 102 69
+f 69 102 103
+f 69 103 70
+f 70 104 105
+f 70 105 71
+f 70 103 106
+f 70 106 104
+f 71 105 74
+f 72 101 102
+f 72 102 73
+f 74 105 108
+f 74 108 107
+f 75 109 110
+f 75 110 76
+f 75 111 109
+f 76 110 77
+f 77 109 112
+f 77 112 113
+f 77 113 78
+f 77 110 109
+f 78 113 114
+f 78 114 115
+f 78 115 116
+f 78 116 79
+f 79 116 80
+f 80 116 85
+f 80 85 81
+f 82 117 118
+f 82 118 119
+f 82 119 120
+f 82 120 83
+f 85 116 86
+f 86 116 115
+f 86 115 121
+f 86 121 87
+f 87 121 88
+f 88 121 122
+f 88 122 89
+f 89 122 123
+f 89 123 90
+f 90 123 124
+f 90 124 91
+f 91 124 96
+f 92 97 125
+f 92 125 126
+f 92 126 94
+f 92 94 93
+f 94 127 95
+f 94 126 128
+f 94 128 129
+f 94 129 127
+f 95 127 98
+f 96 124 130
+f 96 130 131
+f 96 131 97
+f 97 131 125
+f 98 132 99
+f 98 127 132
+f 99 133 100
+f 99 132 133
+f 100 133 134
+f 100 134 135
+f 100 135 101
+f 101 135 136
+f 101 136 102
+f 102 136 137
+f 102 137 138
+f 102 138 103
+f 103 138 106
+f 104 138 108
+f 104 108 105
+f 104 106 138
+f 107 108 139
+f 108 138 140
+f 108 140 139
+f 109 141 142
+f 109 142 112
+f 109 111 143
+f 109 143 144
+f 109 144 141
+f 111 145 143
+f 112 142 113
+f 113 142 141
+f 113 141 146
+f 113 146 122
+f 113 122 121
+f 113 121 114
+f 114 121 115
+f 117 147 148
+f 117 148 149
+f 117 149 118
+f 118 149 119
+f 119 149 120
+f 120 149 150
+f 122 146 130
+f 122 130 123
+f 123 130 124
+f 125 131 151
+f 125 151 152
+f 125 152 126
+f 126 152 128
+f 127 129 153
+f 127 153 132
+f 128 152 154
+f 128 154 155
+f 128 155 129
+f 129 155 156
+f 129 156 153
+f 130 146 141
+f 130 141 157
+f 130 157 131
+f 131 157 151
+f 132 153 133
+f 133 158 159
+f 133 159 134
+f 133 153 158
+f 134 159 160
+f 134 160 135
+f 135 160 161
+f 135 161 136
+f 136 161 140
+f 136 140 137
+f 137 140 138
+f 139 140 162
+f 140 163 148
+f 140 148 147
+f 140 147 162
+f 140 161 163
+f 141 144 157
+f 143 164 144
+f 143 145 165
+f 143 165 164
+f 144 164 166
+f 144 166 157
+f 148 163 149
+f 149 163 167
+f 149 167 150
+f 150 167 168
+f 150 168 169
+f 151 157 170
+f 151 170 171
+f 151 171 152
+f 152 171 154
+f 153 156 172
+f 153 172 158
+f 154 171 173
+f 154 173 174
+f 154 174 175
+f 154 175 176
+f 154 176 177
+f 154 177 155
+f 155 177 178
+f 155 178 156
+f 156 178 167
+f 156 167 172
+f 157 166 170
+f 158 172 159
+f 159 172 160
+f 160 172 163
+f 160 163 161
+f 163 172 167
+f 164 165 179
+f 164 179 180
+f 164 180 166
+f 166 180 170
+f 167 178 181
+f 167 181 168
+f 168 181 182
+f 168 182 169
+f 170 180 183
+f 170 183 184
+f 170 184 171
+f 171 184 185
+f 171 185 186
+f 171 186 187
+f 171 187 173
+f 173 187 174
+f 174 187 186
+f 174 186 185
+f 174 185 188
+f 174 188 189
+f 174 189 181
+f 174 181 178
+f 174 178 175
+f 175 178 176
+f 176 178 177
+f 179 190 189
+f 179 189 188
+f 179 188 185
+f 179 185 180
+f 180 185 183
+f 181 189 191
+f 181 191 182
+f 183 185 184
+f 189 190 192
+f 189 192 193
+f 189 193 191
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03209440 -0.11703367 -0.13654427
+v -0.03209440 -0.05221721 -0.13654403
+v -0.01440716 -0.10561973 -0.13657183
+v 0.01952203 -0.11703367 -0.13654427
+v -0.03209440 -0.11703465 0.13176186
+v 0.01952203 -0.05221721 -0.13654403
+v -0.03209440 -0.05221820 0.13283841
+v 0.01952203 -0.11703465 0.13184466
+v -0.01440716 -0.11703466 0.13225863
+v -0.02008729 -0.10950365 0.14144873
+v -0.02401386 -0.10921814 0.14120035
+v -0.02457480 -0.10562075 0.14150394
+v -0.03209440 -0.10079248 0.13322460
+v 0.01952203 -0.05221820 0.13234165
+v -0.03209440 -0.06549746 0.13402508
+v -0.02745024 -0.07139161 0.13926865
+v -0.02462533 -0.06568147 0.14153168
+v -0.02401386 -0.05997768 0.14120053
+v -0.02324067 -0.05697668 0.14075897
+v -0.02008729 -0.05221820 0.13308680
+v 0.01952203 -0.10545577 0.13518404
+v 0.01691948 -0.10305118 0.14067602
+v 0.01337192 -0.09960608 0.14536765
+v 0.01206812 -0.10887554 0.14095197
+v 0.00831842 -0.10912932 0.14117276
+v 0.00831842 -0.11703466 0.13225863
+v 0.00263829 -0.10919276 0.14125554
+v 0.00263829 -0.10562076 0.14373936
+v 0.00263829 -0.10326692 0.14536764
+v 0.00113235 -0.10327961 0.14536764
+v -0.00304689 -0.10329229 0.14536764
+v -0.00455284 -0.10328595 0.14536764
+v -0.00872197 -0.10319712 0.14536764
+v -0.00982869 -0.10302582 0.14536764
+v -0.01482660 -0.10030399 0.14536765
+v -0.01782838 -0.09663681 0.14536767
+v -0.01910186 -0.09382614 0.14536768
+v -0.02459501 -0.09991695 0.14153155
+v -0.03209440 -0.07139159 0.13452181
+v 0.01642424 -0.05221820 0.13297640
+v 0.00831842 -0.05747790 0.14023461
+v 0.01292721 -0.06131639 0.14122812
+v 0.01671734 -0.06346087 0.14048298
+v 0.01952203 -0.06558629 0.13581894
+v -0.02460007 -0.09420682 0.14155918
+v -0.02460007 -0.08850302 0.14158679
+v -0.02460512 -0.08280556 0.14158682
+v -0.02461017 -0.07139162 0.14155927
+v -0.01910186 -0.08850303 0.14536769
+v -0.01900584 -0.08280557 0.14536772
+v -0.01893509 -0.08150493 0.14536772
+v -0.01868242 -0.07841511 0.14536773
+v -0.01803557 -0.07668303 0.14536774
+v -0.01472048 -0.07094116 0.14536776
+v -0.00939914 -0.06732474 0.14536777
+v -0.00801954 -0.06682986 0.14536777
+v -0.00304689 -0.06646187 0.14536778
+v -0.02008729 -0.05697034 0.14075897
+v -0.01440716 -0.05221820 0.13316959
+v 0.01952203 -0.09991693 0.13592920
+v 0.01700539 -0.09991695 0.14078642
+v 0.01464540 -0.09420683 0.14536767
+v 0.00831842 -0.10248653 0.14536764
+v 0.00948073 -0.05221820 0.13314200
+v -0.00098001 -0.05714164 0.14059339
+v 0.00263829 -0.05719875 0.14053820
+v 0.00779791 -0.06703923 0.14536777
+v 0.01326075 -0.07185478 0.14536776
+v 0.01361954 -0.07312371 0.14536775
+v 0.01451401 -0.07709543 0.14536774
+v 0.01695485 -0.06726763 0.14070374
+v 0.01703065 -0.07139162 0.14081412
+v 0.01952203 -0.06897431 0.13592932
+v 0.00076344 -0.06649360 0.14536778
+v 0.00373490 -0.05221820 0.13316959
+v 0.01952203 -0.09420680 0.13598441
+v 0.01705592 -0.09420682 0.14086923
+v 0.01476669 -0.08850303 0.14536769
+v 0.00263829 -0.06661414 0.14536778
+v 0.01459992 -0.07880212 0.14536773
+v 0.01474647 -0.08280557 0.14536772
+v 0.01705087 -0.07709542 0.14086930
+v 0.01476164 -0.08449323 0.14536771
+v 0.01952203 -0.07139160 0.13595691
+v 0.01952203 -0.07475424 0.13598449
+v 0.01706098 -0.08850302 0.14089684
+v 0.01706098 -0.08280556 0.14089687
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 26
+f 1 26 9
+f 1 9 5
+f 1 5 13
+f 1 13 39
+f 1 39 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 20
+f 2 20 59
+f 2 59 75
+f 2 75 64
+f 2 64 40
+f 2 40 14
+f 2 14 6
+f 3 6 4
+f 4 6 14
+f 4 14 44
+f 4 44 73
+f 4 73 84
+f 4 84 85
+f 4 85 76
+f 4 76 60
+f 4 60 21
+f 4 21 8
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 9 26 10
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 33
+f 10 33 34
+f 10 34 11
+f 10 26 27
+f 11 34 35
+f 11 35 36
+f 11 36 37
+f 11 37 12
+f 12 37 38
+f 12 38 16
+f 12 16 39
+f 12 39 13
+f 14 40 41
+f 14 41 42
+f 14 42 43
+f 14 43 44
+f 15 39 16
+f 16 38 45
+f 16 45 46
+f 16 46 47
+f 16 47 48
+f 16 48 17
+f 17 48 49
+f 17 49 50
+f 17 50 51
+f 17 51 52
+f 17 52 18
+f 18 52 53
+f 18 53 54
+f 18 54 19
+f 19 54 55
+f 19 55 56
+f 19 56 57
+f 19 57 58
+f 19 58 59
+f 19 59 20
+f 21 60 22
+f 22 60 61
+f 22 61 62
+f 22 62 23
+f 23 62 78
+f 23 78 83
+f 23 83 81
+f 23 81 80
+f 23 80 70
+f 23 70 69
+f 23 69 68
+f 23 68 67
+f 23 67 79
+f 23 79 74
+f 23 74 57
+f 23 57 56
+f 23 56 55
+f 23 55 54
+f 23 54 53
+f 23 53 52
+f 23 52 51
+f 23 51 50
+f 23 50 49
+f 23 49 37
+f 23 37 36
+f 23 36 35
+f 23 35 34
+f 23 34 33
+f 23 33 32
+f 23 32 31
+f 23 31 30
+f 23 30 29
+f 23 29 63
+f 23 63 24
+f 24 63 25
+f 25 63 29
+f 25 29 28
+f 25 28 27
+f 25 27 26
+f 37 49 47
+f 37 47 46
+f 37 46 45
+f 37 45 38
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 41
+f 41 66 67
+f 41 67 42
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 68 69
+f 43 69 70
+f 43 70 71
+f 43 71 44
+f 44 71 72
+f 44 72 73
+f 47 49 48
+f 57 74 58
+f 58 74 65
+f 58 65 64
+f 58 64 75
+f 58 75 59
+f 60 76 77
+f 60 77 61
+f 61 77 78
+f 61 78 62
+f 65 74 66
+f 66 74 79
+f 66 79 67
+f 70 80 71
+f 71 80 81
+f 71 81 72
+f 72 82 73
+f 72 81 83
+f 72 83 82
+f 73 82 84
+f 76 85 87
+f 76 87 86
+f 76 86 77
+f 77 86 78
+f 78 86 87
+f 78 87 83
+f 82 87 84
+f 82 83 87
+f 84 87 85
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,607 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13619071 0.12010879 0.06069825
+v 0.13619071 0.11974934 0.06069825
+v 0.13619071 0.12010879 0.06020395
+v 0.13611077 0.12225953 0.05808946
+v 0.13617930 0.11993488 0.10639349
+v 0.13619071 0.11974934 0.06020395
+v 0.13617930 0.11976115 0.10639349
+v 0.13314165 0.09925432 0.09775690
+v 0.13582528 0.12833431 0.05778741
+v 0.12804846 0.09925469 -0.00323123
+v 0.12964723 0.12833453 -0.00323112
+v 0.12981852 0.13418165 -0.00323110
+v 0.13050370 0.13693744 0.00345569
+v 0.13565399 0.12833412 0.10918082
+v 0.13600800 0.12215151 0.10864531
+v 0.13310740 0.09925434 0.09204500
+v 0.13380400 0.11121208 0.12061830
+v 0.13163426 0.10660506 0.12633018
+v 0.13227376 0.09925430 0.10346880
+v 0.13068641 0.13809968 0.00636657
+v 0.13338147 0.13974105 0.04065173
+v 0.13282191 0.14544439 0.04065175
+v 0.13309598 0.14544437 0.04636366
+v 0.13311882 0.14544435 0.05207556
+v 0.13317591 0.14544418 0.09775707
+v 0.13317591 0.14544416 0.10346897
+v 0.13316450 0.14544414 0.10918088
+v 0.01952708 0.09925469 -0.00323123
+v 0.12946451 0.13957945 -0.00323108
+v 0.12911051 0.14361133 -0.00323106
+v 0.13314165 0.14544412 0.11489279
+v 0.13303887 0.14544410 0.12061842
+v 0.13346140 0.13974076 0.12061840
+v 0.13249073 0.13403141 0.12633028
+v 0.13257068 0.12833406 0.12633026
+v 0.13263919 0.12262473 0.12633024
+v 0.13269629 0.11692139 0.12633022
+v 0.13275338 0.11121206 0.12633020
+v 0.13090340 0.10759953 0.12969417
+v 0.12659817 0.09925422 0.12637134
+v 0.12849384 0.09925424 0.12061825
+v 0.13142870 0.14997351 0.04065177
+v 0.12884785 0.14544455 -0.00323106
+v 0.13158858 0.15024309 0.04636368
+v 0.13161141 0.15028501 0.05207558
+v 0.13166851 0.15051250 0.09204519
+v 0.13166851 0.15053645 0.09775709
+v 0.13166851 0.15053043 0.10346899
+v 0.13166851 0.15051843 0.10918090
+v 0.01952708 0.15341245 -0.00323103
+v 0.01952708 0.09925418 0.13591408
+v 0.13165709 0.15045252 0.11489281
+v 0.13158858 0.15024881 0.12061844
+v 0.13101759 0.14921835 0.12633034
+v 0.13193116 0.14544408 0.12633032
+v 0.13237653 0.13974074 0.12633030
+v 0.13092623 0.13974072 0.12972174
+v 0.13098333 0.13403139 0.12980412
+v 0.13101759 0.12833404 0.12985902
+v 0.13108611 0.11692137 0.12994136
+v 0.13109752 0.11121204 0.12995507
+v 0.12466825 0.09925421 0.12896642
+v 0.12640403 0.09925421 0.12664595
+v 0.12807131 0.11121203 0.13281102
+v 0.12496515 0.10817464 0.13498045
+v 0.12718057 0.10598798 0.13165764
+v 0.12946451 0.15282518 0.04065178
+v 0.12738613 0.14902112 -0.00323104
+v 0.12667810 0.15071056 -0.00323104
+v 0.12962439 0.15309475 0.04636369
+v 0.12965865 0.15314267 0.05207559
+v 0.12987562 0.15336417 0.09204520
+v 0.12989846 0.15338811 0.09775710
+v 0.12989846 0.15338809 0.10346900
+v 0.12987562 0.15337010 0.10918091
+v 0.11059918 0.15486824 -0.00323102
+v 0.01952708 0.15605443 0.00106664
+v 0.11628618 0.09925419 0.13248144
+v 0.11628618 0.10702438 0.13550218
+v 0.08787398 0.10621561 0.13596903
+v 0.08787398 0.11121202 0.13691645
+v 0.07083579 0.11121202 0.13690272
+v 0.06514877 0.11121202 0.13680662
+v 0.01952708 0.09979935 0.13591409
+v 0.12979569 0.15331018 0.11489282
+v 0.12957870 0.15310647 0.12061845
+v 0.12873365 0.15207002 0.12633035
+v 0.13050370 0.14832569 0.12920003
+v 0.13069784 0.14544406 0.12944716
+v 0.12796853 0.13974071 0.13257771
+v 0.12807131 0.13403138 0.13266007
+v 0.12813983 0.12833403 0.13271496
+v 0.12820834 0.12262470 0.13275613
+v 0.12824261 0.11692136 0.13279731
+v 0.12203029 0.09925420 0.13075140
+v 0.12541052 0.11692135 0.13529628
+v 0.12522781 0.11121202 0.13517267
+v 0.12197319 0.11121202 0.13594159
+v 0.12197319 0.10755757 0.13526878
+v 0.12662102 0.15512568 0.04065179
+v 0.12263554 0.15358618 -0.00323103
+v 0.12678088 0.15518558 0.04636370
+v 0.12682656 0.15519754 0.05207560
+v 0.12705496 0.15524530 0.09775711
+v 0.12705496 0.15524528 0.10346901
+v 0.12703212 0.15523327 0.10918092
+v 0.12696360 0.15519731 0.11489283
+v 0.11445903 0.15487423 -0.00323102
+v 0.01952708 0.15813924 0.00636664
+v 0.11628618 0.11121202 0.13638096
+v 0.11628618 0.12262469 0.13693022
+v 0.11628618 0.12833402 0.13698516
+v 0.11059918 0.12833402 0.13699889
+v 0.11059918 0.13403137 0.13702637
+v 0.09354956 0.13974070 0.13704013
+v 0.11628618 0.11692135 0.13677917
+v 0.06514877 0.11692135 0.13679290
+v 0.01952708 0.13974071 0.13456863
+v 0.12673521 0.15508346 0.12061846
+v 0.12589015 0.15461615 0.12633036
+v 0.12506793 0.15416082 0.12941973
+v 0.12723767 0.15059624 0.13040832
+v 0.12445126 0.14740906 0.13477462
+v 0.12719199 0.14548598 0.13274248
+v 0.12498799 0.14360484 0.13502176
+v 0.12512503 0.13974070 0.13511785
+v 0.12522781 0.13403137 0.13518648
+v 0.12530774 0.12833402 0.13524139
+v 0.12536485 0.12262469 0.13528256
+v 0.12197319 0.12262469 0.13631235
+v 0.12197319 0.11692135 0.13627114
+v 0.12197319 0.15677917 0.04065180
+v 0.12064851 0.15409542 -0.00323102
+v 0.12197319 0.15682109 0.04636371
+v 0.12197319 0.15691077 0.09775712
+v 0.12197319 0.15683306 0.05207561
+v 0.12197319 0.15690476 0.10346902
+v 0.12197319 0.15687478 0.10918093
+v 0.12197319 0.15682084 0.11489284
+v 0.12197319 0.15663511 0.12061847
+v 0.11641180 0.15482031 -0.00323102
+v 0.01968696 0.15813924 0.00636664
+v 0.03106098 0.15812726 0.00636664
+v 0.03673657 0.15806736 0.00636664
+v 0.01952708 0.15818107 0.03492617
+v 0.10492359 0.16045154 0.05778753
+v 0.11628618 0.13403137 0.13699891
+v 0.11059918 0.13974070 0.13702639
+v 0.09923658 0.14544404 0.13676554
+v 0.09354956 0.14544404 0.13676554
+v 0.01952708 0.14528229 0.13401943
+v 0.12197319 0.15572447 0.12633036
+v 0.12197319 0.15448433 0.12992777
+v 0.12231579 0.15100361 0.13312696
+v 0.12065993 0.14900263 0.13532386
+v 0.12231579 0.14548597 0.13562591
+v 0.12197319 0.13974070 0.13614764
+v 0.12197319 0.13403137 0.13623001
+v 0.12197319 0.12833402 0.13627118
+v 0.11628618 0.13974070 0.13698520
+v 0.10828097 0.15996629 0.05428624
+v 0.10854362 0.16008609 0.05778753
+v 0.10837233 0.15997809 0.10346903
+v 0.10833807 0.15996609 0.10918094
+v 0.10793838 0.15978635 0.11222912
+v 0.01952708 0.15619186 0.09775711
+v 0.09924799 0.16007392 0.10904364
+v 0.10492359 0.16031356 0.10918094
+v 0.10492359 0.16034354 0.10346903
+v 0.10492359 0.14544404 0.13673808
+v 0.09923658 0.14961970 0.13569458
+v 0.09354956 0.14964965 0.13569458
+v 0.01952708 0.14544405 0.13399197
+v 0.11628618 0.15635950 0.12633036
+v 0.11628618 0.15478388 0.13036715
+v 0.11628618 0.15227368 0.13322309
+v 0.11628618 0.14941600 0.13557100
+v 0.11628618 0.14544404 0.13661450
+v 0.11059918 0.14544404 0.13669688
+v 0.10492359 0.15993613 0.11257238
+v 0.01952708 0.15618587 0.09792188
+v 0.01952708 0.15586833 0.10346901
+v 0.10115508 0.15993613 0.11255866
+v 0.10492359 0.14957776 0.13566712
+v 0.09354956 0.15250133 0.13353889
+v 0.01952708 0.14946396 0.13130080
+v 0.01952708 0.14935013 0.13138319
+v 0.11059918 0.15659315 0.12633037
+v 0.11059918 0.15487374 0.13047699
+v 0.11059918 0.15236954 0.13333293
+v 0.10492359 0.15677288 0.12633037
+v 0.09923658 0.15692265 0.12633037
+v 0.09354956 0.15706644 0.12633037
+v 0.11059918 0.14951786 0.13563966
+v 0.01952708 0.15271106 0.12061845
+v 0.08787398 0.15671297 0.12633037
+v 0.09923658 0.15247737 0.13347025
+v 0.09354956 0.15507744 0.13068295
+v 0.08787398 0.15490369 0.13042208
+v 0.01952708 0.15144097 0.12633035
+v 0.10492359 0.15495163 0.13054564
+v 0.09923658 0.15501752 0.13061429
+v 0.10492359 0.15242944 0.13340159
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 6 4
+f 4 9 5
+f 4 6 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 9
+f 5 14 15
+f 5 15 7
+f 5 9 14
+f 6 8 16
+f 6 16 10
+f 7 15 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 41
+f 8 41 40
+f 8 40 63
+f 8 63 62
+f 8 62 95
+f 8 95 78
+f 8 78 51
+f 8 51 28
+f 8 28 10
+f 8 10 16
+f 9 13 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 14
+f 10 28 50
+f 10 50 76
+f 10 76 108
+f 10 108 141
+f 10 141 133
+f 10 133 101
+f 10 101 69
+f 10 69 68
+f 10 68 43
+f 10 43 30
+f 10 30 29
+f 10 29 12
+f 10 12 11
+f 12 29 13
+f 13 29 30
+f 13 30 20
+f 14 27 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 17
+f 17 38 18
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 41
+f 18 41 19
+f 20 30 22
+f 20 22 21
+f 22 42 23
+f 22 30 43
+f 22 43 42
+f 23 42 44
+f 23 44 45
+f 23 45 24
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 27
+f 27 49 31
+f 28 51 84
+f 28 84 118
+f 28 118 151
+f 28 151 173
+f 28 173 187
+f 28 187 186
+f 28 186 200
+f 28 200 195
+f 28 195 182
+f 28 182 181
+f 28 181 166
+f 28 166 145
+f 28 145 109
+f 28 109 77
+f 28 77 50
+f 31 52 32
+f 31 49 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 33
+f 33 56 34
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 35
+f 35 58 36
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 39
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 39 61 64
+f 39 64 65
+f 39 65 66
+f 39 66 62
+f 42 67 70
+f 42 70 44
+f 42 43 68
+f 42 68 69
+f 42 69 67
+f 44 70 71
+f 44 71 72
+f 44 72 45
+f 45 72 73
+f 45 73 46
+f 46 73 47
+f 47 73 74
+f 47 74 48
+f 48 74 49
+f 49 75 52
+f 49 74 75
+f 50 77 76
+f 51 78 79
+f 51 79 80
+f 51 80 81
+f 51 81 82
+f 51 82 83
+f 51 83 84
+f 52 75 85
+f 52 85 53
+f 53 85 86
+f 53 86 54
+f 54 86 87
+f 54 87 88
+f 54 88 55
+f 55 88 89
+f 55 89 56
+f 56 89 57
+f 57 89 90
+f 57 90 91
+f 57 91 58
+f 58 91 92
+f 58 92 93
+f 58 93 59
+f 59 93 94
+f 59 94 60
+f 60 94 61
+f 61 94 64
+f 62 66 65
+f 62 65 95
+f 64 94 96
+f 64 96 97
+f 64 97 65
+f 65 97 98
+f 65 98 99
+f 65 99 78
+f 65 78 95
+f 67 100 70
+f 67 69 100
+f 69 101 100
+f 70 100 102
+f 70 102 71
+f 71 102 72
+f 72 102 103
+f 72 103 73
+f 73 104 105
+f 73 105 74
+f 73 103 104
+f 74 105 106
+f 74 106 75
+f 75 106 107
+f 75 107 85
+f 76 77 109
+f 76 109 108
+f 78 99 79
+f 79 99 110
+f 79 110 80
+f 80 110 81
+f 81 111 112
+f 81 112 113
+f 81 113 114
+f 81 114 115
+f 81 115 82
+f 81 110 116
+f 81 116 111
+f 82 115 117
+f 82 117 83
+f 83 117 84
+f 84 117 115
+f 84 115 118
+f 85 107 119
+f 85 119 86
+f 86 119 120
+f 86 120 87
+f 87 120 121
+f 87 121 88
+f 88 121 122
+f 88 122 123
+f 88 123 124
+f 88 124 89
+f 89 124 125
+f 89 125 90
+f 90 125 126
+f 90 126 91
+f 91 126 127
+f 91 127 128
+f 91 128 92
+f 92 128 93
+f 93 128 129
+f 93 129 94
+f 94 129 96
+f 96 129 130
+f 96 130 131
+f 96 131 97
+f 97 131 98
+f 98 131 116
+f 98 116 110
+f 98 110 99
+f 100 132 102
+f 100 101 132
+f 101 133 132
+f 102 132 134
+f 102 134 103
+f 103 134 104
+f 104 135 105
+f 104 134 136
+f 104 136 135
+f 105 137 106
+f 105 135 137
+f 106 138 139
+f 106 139 107
+f 106 137 138
+f 107 139 140
+f 107 140 119
+f 108 109 142
+f 108 142 143
+f 108 143 144
+f 108 144 141
+f 109 145 146
+f 109 146 142
+f 111 116 131
+f 111 131 112
+f 112 147 114
+f 112 114 113
+f 112 131 130
+f 112 130 147
+f 114 148 115
+f 114 147 148
+f 115 148 149
+f 115 149 150
+f 115 150 118
+f 118 150 151
+f 119 140 120
+f 120 140 152
+f 120 152 121
+f 121 152 153
+f 121 153 154
+f 121 154 123
+f 121 123 122
+f 123 155 156
+f 123 156 125
+f 123 125 124
+f 123 154 155
+f 125 156 157
+f 125 157 126
+f 126 157 127
+f 127 157 158
+f 127 158 128
+f 128 158 129
+f 129 158 159
+f 129 159 130
+f 130 159 160
+f 130 160 147
+f 132 161 162
+f 132 162 134
+f 132 133 141
+f 132 141 161
+f 134 162 136
+f 135 136 162
+f 135 162 137
+f 137 163 164
+f 137 164 138
+f 137 162 163
+f 138 164 139
+f 139 164 140
+f 140 164 165
+f 140 165 152
+f 141 144 146
+f 141 146 161
+f 142 146 143
+f 143 146 144
+f 145 166 167
+f 145 167 168
+f 145 168 169
+f 145 169 146
+f 146 162 161
+f 146 169 162
+f 147 160 148
+f 148 160 170
+f 148 170 149
+f 149 170 171
+f 149 171 172
+f 149 172 150
+f 150 172 173
+f 150 173 151
+f 152 165 174
+f 152 174 153
+f 153 175 176
+f 153 176 154
+f 153 174 175
+f 154 176 155
+f 155 177 178
+f 155 178 156
+f 155 176 177
+f 156 178 157
+f 157 178 160
+f 157 160 158
+f 158 160 159
+f 160 178 179
+f 160 179 170
+f 162 169 164
+f 162 164 163
+f 164 168 165
+f 164 169 168
+f 165 168 180
+f 165 180 174
+f 166 181 167
+f 167 181 182
+f 167 182 183
+f 167 183 168
+f 168 183 180
+f 170 179 184
+f 170 184 171
+f 171 184 185
+f 171 185 172
+f 172 185 186
+f 172 186 187
+f 172 187 173
+f 174 188 175
+f 174 180 188
+f 175 189 190
+f 175 190 176
+f 175 188 191
+f 175 191 192
+f 175 192 193
+f 175 193 189
+f 176 190 177
+f 177 194 178
+f 177 190 194
+f 178 194 179
+f 179 194 184
+f 180 183 193
+f 180 193 192
+f 180 192 191
+f 180 191 188
+f 182 195 196
+f 182 196 183
+f 183 196 193
+f 184 194 185
+f 185 197 198
+f 185 198 186
+f 185 194 197
+f 186 198 199
+f 186 199 196
+f 186 196 200
+f 189 201 190
+f 189 193 201
+f 190 201 202
+f 190 202 203
+f 190 203 194
+f 193 196 199
+f 193 199 198
+f 193 198 202
+f 193 202 201
+f 194 203 197
+f 195 200 196
+f 197 203 198
+f 198 203 202
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13453488 -0.02270388 0.05206654
+v 0.13446734 -0.02270390 0.05778609
+v 0.13319522 -0.09420520 0.09775397
+v 0.13312767 -0.09987029 0.09775395
+v 0.13312767 -0.09987029 0.09771271
+v 0.13309391 -0.09987027 0.09204815
+v 0.13317271 -0.07708892 0.06919751
+v 0.13321773 -0.03715361 0.03493531
+v 0.13333031 -0.02270379 0.02617730
+v 0.13336409 -0.02270405 0.09775424
+v 0.13336409 -0.02574055 0.09775423
+v 0.13335283 -0.04285671 0.09775416
+v 0.13334157 -0.04856713 0.09775414
+v 0.13331906 -0.05998042 0.09775410
+v 0.13330780 -0.06567574 0.09775408
+v 0.13327403 -0.07708903 0.09775404
+v 0.13322899 -0.08850233 0.09775399
+v 0.13227210 -0.09987031 0.10341851
+v 0.12806175 -0.09986992 -0.00321821
+v 0.13285749 -0.02270377 0.02047149
+v 0.13231713 -0.02270407 0.10347380
+v 0.13231713 -0.02574057 0.10347379
+v 0.13230587 -0.04856715 0.10347370
+v 0.13226084 -0.09987031 0.10347351
+v 0.01952708 -0.09986992 -0.00321821
+v 0.12808426 -0.07138579 -0.00321810
+v 0.12808426 -0.03715347 -0.00321798
+v 0.12807301 -0.02270368 -0.00321792
+v 0.12746510 -0.02270413 0.12060497
+v 0.12864715 -0.09987037 0.12060468
+v 0.01952708 -0.02270368 -0.00321792
+v 0.01952708 -0.09987043 0.13592099
+v 0.12671084 -0.02270414 0.12277730
+v 0.12676712 -0.09987039 0.12647547
+v 0.01952708 -0.02270417 0.13183784
+v 0.11628628 -0.09987042 0.13263500
+v 0.08218697 -0.04856727 0.13721358
+v 0.01952708 -0.09420534 0.13598975
+v 0.12585526 -0.02270415 0.12522461
+v 0.12487584 -0.02270415 0.12657200
+v 0.12375008 -0.02270416 0.12808439
+v 0.12674461 -0.09987039 0.12650296
+v 0.01952708 -0.06558524 0.13583862
+v 0.05946910 -0.02270418 0.13420267
+v 0.08787206 -0.04856727 0.13648488
+v 0.12215150 -0.09987041 0.13086138
+v 0.11628628 -0.02270417 0.13175535
+v 0.08218697 -0.04285685 0.13682862
+v 0.01952708 -0.06896919 0.13593486
+v 0.01952708 -0.07138630 0.13597610
+v 0.01952708 -0.07474760 0.13598983
+v 0.01952708 -0.08046557 0.13600355
+v 0.01952708 -0.08850247 0.13600352
+v 0.12242169 -0.02270416 0.12911556
+v 0.06248614 -0.02270418 0.13432640
+v 0.12091316 -0.02270417 0.13027046
+v 0.11874044 -0.02270417 0.13097166
+v 0.09355716 -0.02270418 0.13376270
+v 0.08787206 -0.02270418 0.13414767
+v 0.08218697 -0.02270418 0.13434015
+v 0.07651313 -0.02270418 0.13436765
+v 0.06515420 -0.02270418 0.13436765
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 20
+f 1 20 28
+f 1 28 31
+f 1 31 35
+f 1 35 44
+f 1 44 55
+f 1 55 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 47
+f 1 47 57
+f 1 57 56
+f 1 56 54
+f 1 54 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 33
+f 1 33 29
+f 1 29 21
+f 1 21 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 3
+f 3 17 18
+f 3 18 4
+f 4 18 24
+f 4 24 30
+f 4 30 34
+f 4 34 42
+f 4 42 46
+f 4 46 36
+f 4 36 32
+f 4 32 25
+f 4 25 19
+f 4 19 6
+f 4 6 5
+f 6 19 7
+f 7 19 8
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 18
+f 12 18 13
+f 13 18 14
+f 14 18 15
+f 15 18 16
+f 16 18 17
+f 18 23 24
+f 19 25 31
+f 19 31 28
+f 19 28 27
+f 19 27 26
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 22 30 23
+f 23 30 24
+f 25 32 38
+f 25 38 53
+f 25 53 52
+f 25 52 51
+f 25 51 50
+f 25 50 49
+f 25 49 43
+f 25 43 35
+f 25 35 31
+f 29 33 34
+f 29 34 30
+f 32 36 37
+f 32 37 38
+f 33 39 34
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 39 40
+f 35 43 44
+f 36 45 37
+f 36 46 47
+f 36 47 45
+f 37 48 43
+f 37 43 49
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 37 45 47
+f 37 47 48
+f 41 54 46
+f 41 46 42
+f 43 48 44
+f 44 48 55
+f 46 54 56
+f 46 56 57
+f 46 57 47
+f 47 58 48
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01953844 -0.02269175 -0.00323166
+v 0.01953844 0.09923676 -0.00323122
+v 0.12807267 -0.02269175 -0.00323166
+v 0.01953844 -0.02269224 0.13184493
+v 0.12804995 0.09923676 -0.00323122
+v 0.01953844 0.09923625 0.13591527
+v 0.12807267 0.07126746 -0.00323132
+v 0.13497041 0.00279450 0.01779165
+v 0.13495905 -0.00291157 0.01779163
+v 0.13291358 -0.02002979 0.01779157
+v 0.13285676 -0.02269184 0.02047274
+v 0.05947031 -0.02269225 0.13419613
+v 0.01953844 0.06551312 0.13580516
+v 0.13560677 0.00279448 0.02351150
+v 0.12806131 0.09225339 -0.00323124
+v 0.13310677 0.09923641 0.09205387
+v 0.01953844 0.09646678 0.13597026
+v 0.08218625 0.05414873 0.13723507
+v 0.11574311 0.09923626 0.13250536
+v 0.13560677 -0.00291159 0.02351148
+v 0.13333404 -0.02269186 0.02617884
+v 0.06249304 -0.02269225 0.13431987
+v 0.01953844 0.07126695 0.13595642
+v 0.13554995 0.01420653 0.05206957
+v 0.13556131 0.00279438 0.05206953
+v 0.13314085 0.09923639 0.09775998
+v 0.01953844 0.08838517 0.13598398
+v 0.08786807 0.05414873 0.13647885
+v 0.11628856 0.09923626 0.13247786
+v 0.01953844 0.07697302 0.13598394
+v 0.06515214 -0.02269225 0.13436112
+v 0.06817487 -0.02269225 0.13437487
+v 0.07651579 -0.02269225 0.13437487
+v 0.08218625 -0.02269225 0.13434737
+v 0.08786807 -0.02269225 0.13414113
+v 0.09354990 -0.02269225 0.13375613
+v 0.11628856 -0.02269224 0.13174868
+v 0.13556131 -0.00291169 0.05206951
+v 0.13554995 -0.01432384 0.05206947
+v 0.13501586 -0.02002991 0.05206945
+v 0.13452723 -0.02269195 0.05206944
+v 0.13319767 0.09409139 0.09775997
+v 0.13324314 0.08838531 0.09775994
+v 0.13533404 0.01420651 0.05778943
+v 0.13226586 0.09923637 0.10347984
+v 0.12157267 0.09923627 0.13089664
+v 0.12090220 -0.02269224 0.13027747
+v 0.13532268 -0.01432386 0.05778933
+v 0.13336813 -0.02269212 0.09775954
+v 0.13494768 -0.02002993 0.05778931
+v 0.13447041 -0.02269197 0.05778930
+v 0.13450450 -0.02269196 0.05475062
+v 0.13329995 0.07697316 0.09775990
+v 0.13332268 0.06556102 0.09775986
+v 0.13336813 0.03704259 0.09775976
+v 0.13337950 0.02561850 0.09775971
+v 0.13337950 -0.01432401 0.09775957
+v 0.13228858 0.07697314 0.10347976
+v 0.12849313 0.09923631 0.12061191
+v 0.12202721 0.09923627 0.13074540
+v 0.12466357 0.09923628 0.12895794
+v 0.12375448 -0.02269223 0.12809127
+v 0.13232268 -0.02003010 0.10347941
+v 0.13231131 -0.02269214 0.10347940
+v 0.13231131 0.04844278 0.10347966
+v 0.13232268 0.03132456 0.10347960
+v 0.13233404 0.00850026 0.10347951
+v 0.13233404 -0.00291188 0.10347947
+v 0.12659539 0.09923629 0.12637302
+v 0.12745903 -0.02269220 0.12061147
+v 0.12640221 0.09923628 0.12664800
+v 0.12585676 -0.02269222 0.12523134
+f 1 2 5
+f 1 5 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 11
+f 1 11 21
+f 1 21 41
+f 1 41 52
+f 1 52 51
+f 1 51 49
+f 1 49 64
+f 1 64 70
+f 1 70 72
+f 1 72 62
+f 1 62 47
+f 1 47 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 22
+f 1 22 12
+f 1 12 4
+f 1 4 13
+f 1 13 23
+f 1 23 30
+f 1 30 27
+f 1 27 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 6 19
+f 2 19 29
+f 2 29 46
+f 2 46 60
+f 2 60 61
+f 2 61 71
+f 2 71 69
+f 2 69 59
+f 2 59 45
+f 2 45 26
+f 2 26 16
+f 2 16 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 5 14 8
+f 5 8 15
+f 5 16 14
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 7 15 8
+f 8 14 20
+f 8 20 9
+f 9 20 10
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 12 22 13
+f 13 22 18
+f 13 18 23
+f 14 16 24
+f 14 24 25
+f 14 25 38
+f 14 38 20
+f 16 26 24
+f 17 27 18
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 18 27 30
+f 18 30 23
+f 18 22 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 28
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 21 40 41
+f 24 26 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 25 44 38
+f 26 45 42
+f 28 37 29
+f 29 37 46
+f 37 47 46
+f 38 44 48
+f 38 48 39
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 42 45 43
+f 43 45 53
+f 43 53 44
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 57
+f 44 57 48
+f 45 58 55
+f 45 55 54
+f 45 54 53
+f 45 59 58
+f 46 47 60
+f 47 61 60
+f 47 62 61
+f 48 57 49
+f 49 57 63
+f 49 63 64
+f 49 51 50
+f 55 58 56
+f 56 58 65
+f 56 65 66
+f 56 66 67
+f 56 67 68
+f 56 68 57
+f 57 68 63
+f 58 59 65
+f 59 69 70
+f 59 70 64
+f 59 64 63
+f 59 63 68
+f 59 68 67
+f 59 67 66
+f 59 66 65
+f 61 62 71
+f 62 72 71
+f 69 71 72
+f 69 72 70
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,583 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13169343 -0.06853708 -0.11931862
+v 0.13167058 -0.06853706 -0.12503431
+v 0.13157923 -0.06853710 -0.11360909
+v 0.13618099 -0.11987966 -0.11074835
+v 0.13618099 -0.11987966 -0.11076070
+v 0.13137369 -0.06853705 -0.12755540
+v 0.12809652 -0.06853723 -0.07931490
+v 0.13608964 -0.12217495 -0.10846825
+v 0.13618099 -0.11989766 -0.11074835
+v 0.13618099 -0.11989766 -0.11076070
+v 0.13308651 -0.11133750 -0.13074399
+v 0.13106539 -0.06853704 -0.13008266
+v 0.12967230 -0.12843987 -0.07931512
+v 0.13207024 -0.12843985 -0.08553751
+v 0.13361177 -0.12843983 -0.09076505
+v 0.13333772 -0.12273310 -0.09076503
+v 0.01952709 -0.06853723 -0.07931490
+v 0.13354326 -0.13414656 -0.09076507
+v 0.13342907 -0.13985328 -0.09076509
+v 0.13580417 -0.12843976 -0.10789979
+v 0.13531317 -0.12843974 -0.11360931
+v 0.13338339 -0.13985315 -0.12503457
+v 0.13275537 -0.13985313 -0.13074409
+v 0.13288096 -0.13414641 -0.13074407
+v 0.13300658 -0.12273295 -0.13074403
+v 0.13306367 -0.11703522 -0.13074401
+v 0.13153356 -0.11703520 -0.13529803
+v 0.13153356 -0.11133748 -0.13530419
+v 0.13011763 -0.06853703 -0.13293742
+v 0.12975224 -0.13414660 -0.07931514
+v 0.13203599 -0.13414658 -0.08551899
+v 0.12975224 -0.13416460 -0.07931514
+v 0.01952709 -0.06853702 -0.13654604
+v 0.01952709 -0.15291399 -0.07931521
+v 0.13196747 -0.13985329 -0.08584033
+v 0.13176193 -0.14556002 -0.08621110
+v 0.13304083 -0.14556001 -0.09076511
+v 0.13305224 -0.14555999 -0.09647463
+v 0.13305224 -0.14555994 -0.10789985
+v 0.13302941 -0.14555992 -0.11360937
+v 0.13298374 -0.14555990 -0.11931890
+v 0.13289239 -0.14555988 -0.12503459
+v 0.13218442 -0.14555986 -0.13074411
+v 0.13101971 -0.14555985 -0.13438362
+v 0.13132802 -0.13985311 -0.13483468
+v 0.13139653 -0.13414639 -0.13494588
+v 0.12946677 -0.11703519 -0.13815279
+v 0.12927264 -0.11133747 -0.13815895
+v 0.12642937 -0.11133746 -0.14029694
+v 0.12870171 -0.06853703 -0.13385193
+v 0.12929549 -0.13987132 -0.07931516
+v 0.01952709 -0.09405527 -0.13655850
+v 0.02254164 -0.06853702 -0.13655221
+v 0.09924134 -0.11133746 -0.14241020
+v 0.09355481 -0.11133746 -0.14239784
+v 0.08786827 -0.11133746 -0.14207035
+v 0.08786827 -0.11703518 -0.14219394
+v 0.08786827 -0.12273291 -0.14221251
+v 0.01952709 -0.15626229 -0.11360941
+v 0.10048599 -0.16006081 -0.10436545
+v 0.10491646 -0.15789158 -0.09076516
+v 0.10491646 -0.15637041 -0.08504946
+v 0.10491646 -0.15447119 -0.07931522
+v 0.13122525 -0.14981756 -0.08691554
+v 0.12856468 -0.14557805 -0.07931518
+v 0.13161349 -0.15053765 -0.09076513
+v 0.13162491 -0.15054663 -0.09647465
+v 0.13161349 -0.15051959 -0.10219035
+v 0.13160208 -0.15047456 -0.10789987
+v 0.13157923 -0.15040254 -0.11360939
+v 0.13154497 -0.15030350 -0.11931892
+v 0.13147646 -0.15013246 -0.12503461
+v 0.13108823 -0.14943935 -0.13074413
+v 0.13066573 -0.14871026 -0.13387077
+v 0.12846191 -0.14555984 -0.13724456
+v 0.12889583 -0.13985310 -0.13768944
+v 0.12605256 -0.13985310 -0.14018582
+v 0.12647506 -0.12273291 -0.14050088
+v 0.12663492 -0.11703518 -0.14056265
+v 0.12196465 -0.11703518 -0.14209509
+v 0.12196465 -0.11133746 -0.14165017
+v 0.12727437 -0.06853702 -0.13477263
+v 0.01952709 -0.13399337 -0.13656481
+v 0.02821675 -0.06853702 -0.13655840
+v 0.10491646 -0.11133746 -0.14241637
+v 0.09355481 -0.11703518 -0.14241022
+v 0.09355481 -0.12273291 -0.14241641
+v 0.09355481 -0.12843964 -0.14242262
+v 0.08786827 -0.12843964 -0.14220634
+v 0.01952709 -0.13414639 -0.13656481
+v 0.01952709 -0.15635228 -0.11931894
+v 0.10491646 -0.16048384 -0.10789991
+v 0.10491646 -0.16015082 -0.10421097
+v 0.11060300 -0.15763056 -0.09076516
+v 0.11060300 -0.15618138 -0.08504946
+v 0.11062584 -0.15448019 -0.07931522
+v 0.11060300 -0.15448019 -0.07931522
+v 0.12974082 -0.15339100 -0.09076514
+v 0.12646364 -0.15052868 -0.07931520
+v 0.12618958 -0.15483120 -0.08660660
+v 0.12976365 -0.15339999 -0.09647466
+v 0.12974082 -0.15337296 -0.10219036
+v 0.12969513 -0.15332794 -0.10789988
+v 0.12963805 -0.15325590 -0.11360940
+v 0.12954670 -0.15315687 -0.11931893
+v 0.12935257 -0.15298583 -0.12503462
+v 0.12870171 -0.15229272 -0.13074414
+v 0.12515048 -0.15432697 -0.13393877
+v 0.12702315 -0.15061849 -0.13581102
+v 0.12509339 -0.14872824 -0.13950614
+v 0.12561865 -0.14555983 -0.13987069
+v 0.12196465 -0.13985309 -0.14172441
+v 0.12196465 -0.13414637 -0.14184181
+v 0.12196465 -0.12273291 -0.14205184
+v 0.11628953 -0.13985309 -0.14241030
+v 0.11628953 -0.13414637 -0.14242264
+v 0.11628953 -0.12273291 -0.14241024
+v 0.11628953 -0.11703518 -0.14238550
+v 0.11628953 -0.11133746 -0.14215686
+v 0.12196465 -0.06853702 -0.13621236
+v 0.04526494 -0.06853702 -0.13656457
+v 0.10777115 -0.06853702 -0.13656457
+v 0.11060300 -0.06853702 -0.13655840
+v 0.11344627 -0.06853702 -0.13653986
+v 0.11628953 -0.06853702 -0.13651514
+v 0.11060300 -0.11133746 -0.14235459
+v 0.11060300 -0.13985309 -0.14243502
+v 0.10491646 -0.13985309 -0.14244119
+v 0.09924134 -0.12843964 -0.14242879
+v 0.09924134 -0.12273291 -0.14242260
+v 0.09924134 -0.13985309 -0.14243502
+v 0.09355481 -0.13414637 -0.14241645
+v 0.09355481 -0.13985309 -0.14239175
+v 0.08786827 -0.13414637 -0.14215694
+v 0.01952709 -0.13985311 -0.13653394
+v 0.01952709 -0.15635228 -0.11947959
+v 0.09924134 -0.16006078 -0.11230564
+v 0.10491646 -0.16015979 -0.11285558
+v 0.10826215 -0.16006078 -0.11172479
+v 0.10843343 -0.16015080 -0.10789991
+v 0.10814797 -0.16002481 -0.10461262
+v 0.01952709 -0.15634326 -0.12503463
+v 0.11628953 -0.15731552 -0.09076516
+v 0.11628953 -0.15582134 -0.08504946
+v 0.11611825 -0.15427316 -0.07931522
+v 0.12689755 -0.15520924 -0.09076515
+v 0.12692039 -0.15523623 -0.09647467
+v 0.12146222 -0.15348106 -0.07931521
+v 0.12141655 -0.15514625 -0.08484554
+v 0.12196465 -0.15672143 -0.09076516
+v 0.12689755 -0.15524520 -0.10219037
+v 0.12685187 -0.15523618 -0.10789989
+v 0.12679477 -0.15522716 -0.11360941
+v 0.12670342 -0.15520013 -0.11931894
+v 0.12652072 -0.15511009 -0.12503463
+v 0.12585845 -0.15474104 -0.13074415
+v 0.12196465 -0.15593819 -0.13074415
+v 0.12196465 -0.15473203 -0.13453814
+v 0.12196465 -0.15216669 -0.13739289
+v 0.12196465 -0.14931331 -0.13988926
+v 0.12196465 -0.14555982 -0.14105710
+v 0.11628953 -0.14555982 -0.14177388
+v 0.11060300 -0.14555982 -0.14191599
+v 0.09924134 -0.14555982 -0.14217551
+v 0.11913280 -0.06853702 -0.13636684
+v 0.09355481 -0.14555982 -0.14213843
+v 0.01952709 -0.14555984 -0.13628680
+v 0.05946986 -0.15755841 -0.12503464
+v 0.10491646 -0.15714434 -0.13074416
+v 0.11060300 -0.15693731 -0.13074416
+v 0.11628953 -0.15667628 -0.13074416
+v 0.09355481 -0.15749539 -0.13074416
+v 0.09924134 -0.15732437 -0.13074416
+v 0.12196465 -0.15663130 -0.12503464
+v 0.12196465 -0.15680240 -0.10219038
+v 0.12196465 -0.15678443 -0.09647468
+v 0.12196465 -0.15674833 -0.11931895
+v 0.12196465 -0.15679336 -0.11360942
+v 0.12196465 -0.15680238 -0.10789990
+v 0.01952709 -0.15543412 -0.13074415
+v 0.12025183 -0.15366109 -0.07931521
+v 0.11628953 -0.15510105 -0.13506337
+v 0.11628953 -0.15268875 -0.13791812
+v 0.11628953 -0.14983536 -0.14023528
+v 0.09924134 -0.15046544 -0.14061221
+v 0.09355481 -0.15065447 -0.14061221
+v 0.01952709 -0.15126657 -0.13504482
+v 0.10491646 -0.15535309 -0.13543412
+v 0.11060300 -0.15523608 -0.13524256
+v 0.09355481 -0.15555112 -0.13586666
+v 0.09924134 -0.15545210 -0.13565038
+v 0.01952709 -0.15540712 -0.13083066
+v 0.01952709 -0.15433597 -0.13380900
+v 0.09355481 -0.15350785 -0.13872141
+v 0.09924134 -0.15331882 -0.13850513
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 29
+f 1 29 50
+f 1 50 82
+f 1 82 120
+f 1 120 165
+f 1 165 125
+f 1 125 124
+f 1 124 123
+f 1 123 122
+f 1 122 121
+f 1 121 84
+f 1 84 53
+f 1 53 33
+f 1 33 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 7 8
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 7 17 34
+f 7 34 63
+f 7 63 97
+f 7 97 96
+f 7 96 145
+f 7 145 181
+f 7 181 148
+f 7 148 99
+f 7 99 65
+f 7 65 51
+f 7 51 32
+f 7 32 30
+f 7 30 13
+f 8 16 15
+f 8 15 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 10
+f 8 10 9
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 13 30 14
+f 14 31 15
+f 14 30 32
+f 14 32 31
+f 15 31 18
+f 17 33 52
+f 17 52 83
+f 17 83 90
+f 17 90 135
+f 17 135 167
+f 17 167 187
+f 17 187 193
+f 17 193 192
+f 17 192 180
+f 17 180 142
+f 17 142 136
+f 17 136 91
+f 17 91 59
+f 17 59 34
+f 18 31 19
+f 19 31 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 22
+f 20 22 21
+f 22 42 23
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 24
+f 24 45 46
+f 24 46 27
+f 24 27 25
+f 25 27 26
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 31 32 35
+f 32 51 36
+f 32 36 35
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 58
+f 33 58 52
+f 34 59 60
+f 34 60 61
+f 34 61 62
+f 34 62 63
+f 36 64 37
+f 36 51 65
+f 36 65 64
+f 37 64 66
+f 37 66 67
+f 37 67 38
+f 38 67 39
+f 39 67 68
+f 39 68 40
+f 40 68 69
+f 40 69 70
+f 40 70 41
+f 41 70 71
+f 41 71 42
+f 42 71 72
+f 42 72 73
+f 42 73 43
+f 43 73 74
+f 43 74 44
+f 44 74 75
+f 44 75 76
+f 44 76 45
+f 45 76 47
+f 45 47 46
+f 47 76 77
+f 47 77 78
+f 47 78 79
+f 47 79 48
+f 48 79 49
+f 49 79 80
+f 49 80 81
+f 49 81 82
+f 49 82 50
+f 52 58 83
+f 53 84 85
+f 53 85 54
+f 54 85 86
+f 54 86 55
+f 55 86 58
+f 55 58 57
+f 55 57 56
+f 58 86 87
+f 58 87 88
+f 58 88 132
+f 58 132 89
+f 58 89 90
+f 58 90 83
+f 59 91 92
+f 59 92 60
+f 60 92 93
+f 60 93 61
+f 61 93 94
+f 61 94 95
+f 61 95 62
+f 62 95 96
+f 62 96 97
+f 62 97 63
+f 64 98 66
+f 64 65 99
+f 64 99 100
+f 64 100 98
+f 66 98 101
+f 66 101 67
+f 67 101 68
+f 68 101 102
+f 68 102 69
+f 69 102 70
+f 70 102 103
+f 70 103 71
+f 71 103 104
+f 71 104 105
+f 71 105 72
+f 72 105 106
+f 72 106 73
+f 73 106 107
+f 73 107 74
+f 74 107 108
+f 74 108 109
+f 74 109 110
+f 74 110 75
+f 75 110 111
+f 75 111 76
+f 76 111 77
+f 77 111 112
+f 77 112 78
+f 78 112 79
+f 79 112 113
+f 79 113 114
+f 79 114 80
+f 80 114 115
+f 80 115 116
+f 80 116 117
+f 80 117 118
+f 80 118 119
+f 80 119 81
+f 81 119 120
+f 81 120 82
+f 84 121 85
+f 85 122 123
+f 85 123 124
+f 85 124 125
+f 85 125 126
+f 85 126 118
+f 85 118 117
+f 85 117 116
+f 85 116 127
+f 85 127 128
+f 85 128 129
+f 85 129 130
+f 85 130 87
+f 85 87 86
+f 85 121 122
+f 87 130 129
+f 87 129 88
+f 88 129 128
+f 88 128 131
+f 88 131 132
+f 89 132 133
+f 89 133 134
+f 89 134 135
+f 89 135 90
+f 91 136 92
+f 92 137 138
+f 92 138 139
+f 92 139 140
+f 92 140 141
+f 92 141 93
+f 92 136 142
+f 92 142 137
+f 93 141 143
+f 93 143 94
+f 94 143 95
+f 95 143 144
+f 95 144 145
+f 95 145 96
+f 98 146 147
+f 98 147 101
+f 98 100 146
+f 99 148 100
+f 100 148 149
+f 100 149 150
+f 100 150 146
+f 101 147 151
+f 101 151 152
+f 101 152 102
+f 102 152 153
+f 102 153 103
+f 103 153 154
+f 103 154 104
+f 104 154 105
+f 105 154 155
+f 105 155 106
+f 106 155 156
+f 106 156 107
+f 107 156 108
+f 108 110 109
+f 108 156 157
+f 108 157 158
+f 108 158 159
+f 108 159 110
+f 110 159 160
+f 110 160 161
+f 110 161 111
+f 111 161 112
+f 112 161 162
+f 112 162 115
+f 112 115 113
+f 113 115 114
+f 115 162 163
+f 115 163 164
+f 115 164 127
+f 115 127 116
+f 118 126 119
+f 119 126 125
+f 119 125 165
+f 119 165 120
+f 127 164 128
+f 128 164 131
+f 131 164 166
+f 131 166 133
+f 131 133 132
+f 133 166 167
+f 133 167 135
+f 133 135 134
+f 137 142 168
+f 137 168 138
+f 138 169 170
+f 138 170 171
+f 138 171 139
+f 138 168 172
+f 138 172 173
+f 138 173 169
+f 139 171 157
+f 139 157 174
+f 139 174 140
+f 140 175 176
+f 140 176 150
+f 140 150 141
+f 140 174 177
+f 140 177 178
+f 140 178 179
+f 140 179 175
+f 141 150 143
+f 142 180 168
+f 143 150 144
+f 144 150 145
+f 145 150 149
+f 145 149 181
+f 146 150 176
+f 146 176 147
+f 147 176 175
+f 147 175 151
+f 148 181 149
+f 151 175 179
+f 151 179 178
+f 151 178 152
+f 152 178 153
+f 153 178 177
+f 153 177 154
+f 154 177 174
+f 154 174 155
+f 155 174 156
+f 156 174 157
+f 157 171 158
+f 158 171 182
+f 158 182 183
+f 158 183 159
+f 159 183 160
+f 160 183 184
+f 160 184 162
+f 160 162 161
+f 162 184 185
+f 162 185 163
+f 163 185 164
+f 164 185 186
+f 164 186 166
+f 166 186 187
+f 166 187 167
+f 168 180 172
+f 169 188 189
+f 169 189 182
+f 169 182 170
+f 169 173 190
+f 169 190 191
+f 169 191 188
+f 170 182 171
+f 172 190 173
+f 172 180 192
+f 172 192 193
+f 172 193 190
+f 182 189 194
+f 182 194 195
+f 182 195 183
+f 183 195 194
+f 183 194 184
+f 184 194 185
+f 185 194 186
+f 186 194 193
+f 186 193 187
+f 188 191 189
+f 189 191 194
+f 190 194 191
+f 190 193 194
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,571 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01952708 -0.06851460 -0.13654585
+v 0.02254164 -0.06851460 -0.13655203
+v 0.01952708 -0.06851481 -0.07931490
+v 0.01952708 -0.04267347 -0.13655194
+v 0.08786828 0.12261564 -0.14221758
+v 0.08786828 0.11690055 -0.14220524
+v 0.09355482 0.11120789 -0.14239682
+v 0.09924135 0.11120789 -0.14240918
+v 0.02821675 -0.06851460 -0.13655821
+v 0.12809653 -0.06851481 -0.07931490
+v 0.01952708 0.15293895 -0.07931409
+v 0.01952708 0.02563854 -0.13655787
+v 0.08786828 0.12830830 -0.14221756
+v 0.09355482 0.12830830 -0.14242765
+v 0.09355482 0.11690055 -0.14241533
+v 0.09924135 0.12261564 -0.14242767
+v 0.10491647 0.11120789 -0.14240918
+v 0.06515640 -0.06851460 -0.13657057
+v 0.04242167 -0.06851460 -0.13656439
+v 0.13157924 -0.06851468 -0.11360899
+v 0.13608965 0.12205522 -0.10846108
+v 0.13362320 0.12830811 -0.09076408
+v 0.13207025 0.12830809 -0.08558598
+v 0.12972941 0.13400074 -0.07931416
+v 0.10490505 0.15441815 -0.07931408
+v 0.10491647 0.15444056 -0.07933880
+v 0.10491647 0.15632319 -0.08504830
+v 0.10491647 0.15782482 -0.09076397
+v 0.10039465 0.15995403 -0.10432712
+v 0.01952708 0.15625607 -0.11360817
+v 0.01952708 0.02579543 -0.13655787
+v 0.01952708 0.13418025 -0.13654511
+v 0.01952708 0.13973844 -0.13651420
+v 0.08786828 0.13402339 -0.14215575
+v 0.09355482 0.13973846 -0.14239672
+v 0.09355482 0.13402339 -0.14242146
+v 0.09924135 0.12830830 -0.14243384
+v 0.09924135 0.13973846 -0.14243380
+v 0.10491647 0.13973846 -0.14243997
+v 0.10491647 0.12261564 -0.14242767
+v 0.11628954 0.12261564 -0.14241531
+v 0.11628954 0.11690055 -0.14239680
+v 0.11060301 0.11120789 -0.14234737
+v 0.11628954 -0.06851460 -0.13651496
+v 0.11344628 -0.06851460 -0.13653967
+v 0.11060301 -0.06851460 -0.13655821
+v 0.10777116 -0.06851460 -0.13656439
+v 0.13169343 -0.06851466 -0.11931849
+v 0.13618100 0.11976919 -0.11074119
+v 0.13618100 0.11976919 -0.11075972
+v 0.13578134 0.12830818 -0.10789876
+v 0.13342908 0.13973827 -0.09076404
+v 0.13354326 0.13402320 -0.09076406
+v 0.13203599 0.13402318 -0.08554271
+v 0.12972941 0.13402316 -0.07931416
+v 0.11060301 0.15450779 -0.07931408
+v 0.11060301 0.15616631 -0.08504830
+v 0.11060301 0.15757829 -0.09076397
+v 0.10491647 0.16004367 -0.10414174
+v 0.10491647 0.16040228 -0.10789864
+v 0.01952708 0.15632332 -0.11915701
+v 0.01952708 0.13989533 -0.13650802
+v 0.09355482 0.14543113 -0.14215571
+v 0.10491647 0.12830830 -0.14243384
+v 0.09924135 0.14543113 -0.14218043
+v 0.11060301 0.13973846 -0.14243380
+v 0.11060301 0.13402339 -0.14243382
+v 0.11628954 0.12830830 -0.14242148
+v 0.12196465 0.11690055 -0.14210020
+v 0.11913281 -0.06851460 -0.13636666
+v 0.13167059 -0.06851464 -0.12503417
+v 0.13137371 -0.06851463 -0.12755525
+v 0.13106539 -0.06851462 -0.13008250
+v 0.13308652 0.11120785 -0.13074919
+v 0.13285814 0.13402335 -0.13074911
+v 0.13273254 0.13973842 -0.13074909
+v 0.13337198 0.13973840 -0.12503341
+v 0.13527892 0.12830820 -0.11360827
+v 0.13288099 0.14543107 -0.12503339
+v 0.13298375 0.14543105 -0.11931771
+v 0.13302942 0.14543103 -0.11360821
+v 0.13305227 0.14543101 -0.10789870
+v 0.13306369 0.14543099 -0.10218920
+v 0.13306369 0.14543096 -0.09647352
+v 0.13304084 0.14543094 -0.09076402
+v 0.13175052 0.14543093 -0.08622855
+v 0.13195606 0.13973826 -0.08584547
+v 0.12920415 0.13973823 -0.07931414
+v 0.11652934 0.15426126 -0.07931408
+v 0.11628954 0.15583013 -0.08504830
+v 0.11628954 0.15726452 -0.09076397
+v 0.10820507 0.15993161 -0.10456192
+v 0.10851337 0.16006610 -0.10789864
+v 0.10833068 0.15995406 -0.11179767
+v 0.10491647 0.16006611 -0.11295933
+v 0.09924135 0.15993164 -0.11234761
+v 0.01952708 0.15630094 -0.12503335
+v 0.01952708 0.15632332 -0.11931767
+v 0.01952708 0.14543111 -0.13627319
+v 0.01952708 0.14558800 -0.13624229
+v 0.01952708 0.15114619 -0.13507442
+v 0.09355482 0.15060833 -0.14062946
+v 0.10491647 0.14543113 -0.14205685
+v 0.11628954 0.13973846 -0.14240289
+v 0.09924135 0.15038420 -0.14061710
+v 0.11628954 0.13402339 -0.14242763
+v 0.12196465 0.12261564 -0.14205074
+v 0.12661209 0.11690055 -0.14056160
+v 0.12727437 -0.06851460 -0.13477245
+v 0.12196465 -0.06851460 -0.13621218
+v 0.13011764 -0.06851461 -0.13293725
+v 0.13153357 0.11120787 -0.13528465
+v 0.13151073 0.11690053 -0.13525992
+v 0.13138513 0.13402337 -0.13493236
+v 0.13130520 0.13973844 -0.13480876
+v 0.13147648 0.12261562 -0.13513013
+v 0.13098546 0.14543110 -0.13434531
+v 0.13215018 0.14543109 -0.13074907
+v 0.13107681 0.14928597 -0.13074905
+v 0.13147648 0.15002555 -0.12503337
+v 0.13154499 0.15020482 -0.11931769
+v 0.13157924 0.15031687 -0.11360819
+v 0.13161350 0.15038408 -0.10789868
+v 0.13162492 0.15042888 -0.10218918
+v 0.13162492 0.15045127 -0.09647350
+v 0.13160208 0.15042883 -0.09076400
+v 0.13122526 0.14968923 -0.08692677
+v 0.12848476 0.14543090 -0.07931412
+v 0.11906429 0.15401473 -0.07931408
+v 0.12196465 0.15668181 -0.09076397
+v 0.12196465 0.15677153 -0.10789865
+v 0.12196465 0.15672675 -0.11931766
+v 0.12196465 0.15661470 -0.12503334
+v 0.12196465 0.15674906 -0.09647347
+v 0.12196465 0.15677151 -0.10218915
+v 0.11628954 0.15663714 -0.13074902
+v 0.11060301 0.15690608 -0.13074902
+v 0.09924135 0.15726467 -0.13074902
+v 0.09355482 0.15744397 -0.13074902
+v 0.05946986 0.15751119 -0.12503334
+v 0.01952708 0.15540447 -0.13074903
+v 0.01952708 0.15423905 -0.13383858
+v 0.09355482 0.15345465 -0.13880660
+v 0.11060301 0.14543113 -0.14192090
+v 0.12196465 0.13973846 -0.14172938
+v 0.12196465 0.13402339 -0.14184680
+v 0.11628954 0.14543113 -0.14177261
+v 0.11628954 0.14975667 -0.14024634
+v 0.12647506 0.12261564 -0.14049978
+v 0.12945536 0.11690054 -0.13811467
+v 0.12870172 -0.06851461 -0.13385176
+v 0.12889584 0.13973845 -0.13766351
+v 0.12845051 0.14543111 -0.13720624
+v 0.13064290 0.14856879 -0.13383860
+v 0.12873598 0.15215472 -0.13074904
+v 0.12939826 0.15287188 -0.12503336
+v 0.12958096 0.15305116 -0.11931768
+v 0.12969515 0.15316320 -0.11360818
+v 0.12976366 0.15323042 -0.10789867
+v 0.12978650 0.15327523 -0.10218917
+v 0.12979793 0.15329760 -0.09647349
+v 0.12978650 0.15327518 -0.09076399
+v 0.12646365 0.15045121 -0.07931410
+v 0.12621243 0.15473194 -0.08653747
+v 0.12159926 0.15509053 -0.08480114
+v 0.12159926 0.15345443 -0.07931409
+v 0.12694323 0.15513538 -0.09076398
+v 0.12695465 0.15518025 -0.10218916
+v 0.12692039 0.15518027 -0.10789866
+v 0.12685188 0.15515787 -0.11360817
+v 0.12673769 0.15511307 -0.11931767
+v 0.12196465 0.15589753 -0.13074903
+v 0.12656641 0.15504586 -0.12503335
+v 0.12590413 0.15466487 -0.13074903
+v 0.12696608 0.15515780 -0.09647348
+v 0.12196465 0.15464247 -0.13459861
+v 0.11628954 0.15502348 -0.13513001
+v 0.11060301 0.15515795 -0.13529685
+v 0.09355482 0.15547173 -0.13594566
+v 0.01952708 0.15428388 -0.13375207
+v 0.11628954 0.15260299 -0.13798478
+v 0.12196465 0.14543113 -0.14106200
+v 0.12560724 0.14543112 -0.13986945
+v 0.12605257 0.13973845 -0.14019695
+v 0.12196465 0.14921876 -0.13989413
+v 0.12509340 0.14859123 -0.13949866
+v 0.12702316 0.15047384 -0.13580356
+v 0.12517333 0.15421664 -0.13396217
+v 0.12644081 0.15047363 -0.07931410
+v 0.12172486 0.15340961 -0.07931409
+v 0.12196465 0.15206509 -0.13745337
+f 1 2 9
+f 1 9 19
+f 1 19 18
+f 1 18 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 70
+f 1 70 110
+f 1 110 109
+f 1 109 151
+f 1 151 111
+f 1 111 73
+f 1 73 72
+f 1 72 71
+f 1 71 48
+f 1 48 20
+f 1 20 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 30
+f 1 30 61
+f 1 61 98
+f 1 98 97
+f 1 97 141
+f 1 141 180
+f 1 180 142
+f 1 142 101
+f 1 101 100
+f 1 100 99
+f 1 99 62
+f 1 62 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 24
+f 3 24 55
+f 3 55 88
+f 3 88 128
+f 3 128 163
+f 3 163 189
+f 3 189 190
+f 3 190 166
+f 3 166 129
+f 3 129 89
+f 3 89 56
+f 3 56 25
+f 3 25 11
+f 4 12 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 5 12 31
+f 5 31 13
+f 6 15 7
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 40
+f 8 40 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 35
+f 13 35 36
+f 13 36 14
+f 14 37 15
+f 14 36 38
+f 14 38 39
+f 14 39 37
+f 15 37 16
+f 16 37 64
+f 16 64 40
+f 17 40 41
+f 17 41 42
+f 17 42 43
+f 17 43 44
+f 17 44 45
+f 17 45 46
+f 17 46 47
+f 17 47 18
+f 20 48 49
+f 20 49 21
+f 21 49 50
+f 21 50 51
+f 21 51 52
+f 21 52 53
+f 21 53 22
+f 22 53 54
+f 22 54 23
+f 23 54 55
+f 23 55 24
+f 25 56 26
+f 26 56 27
+f 27 56 57
+f 27 57 28
+f 28 57 58
+f 28 58 59
+f 28 59 29
+f 29 59 60
+f 29 60 30
+f 30 60 61
+f 33 35 34
+f 33 62 35
+f 35 62 63
+f 35 63 38
+f 35 38 36
+f 37 39 64
+f 38 63 65
+f 38 65 39
+f 39 65 66
+f 39 66 106
+f 39 106 67
+f 39 67 64
+f 40 64 68
+f 40 68 41
+f 41 68 69
+f 41 69 42
+f 42 69 70
+f 42 70 44
+f 42 44 43
+f 48 71 50
+f 48 50 49
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 78
+f 50 78 51
+f 51 78 77
+f 51 77 79
+f 51 79 80
+f 51 80 81
+f 51 81 82
+f 51 82 83
+f 51 83 84
+f 51 84 85
+f 51 85 52
+f 52 85 86
+f 52 86 87
+f 52 87 54
+f 52 54 53
+f 54 87 55
+f 55 87 86
+f 55 86 88
+f 56 89 57
+f 57 89 90
+f 57 90 91
+f 57 91 58
+f 58 91 92
+f 58 92 59
+f 59 92 60
+f 60 92 93
+f 60 93 94
+f 60 94 95
+f 60 95 96
+f 60 96 97
+f 60 97 98
+f 60 98 61
+f 62 99 63
+f 63 99 100
+f 63 100 101
+f 63 101 102
+f 63 102 65
+f 64 67 106
+f 64 106 68
+f 65 103 104
+f 65 104 66
+f 65 102 105
+f 65 105 103
+f 66 104 106
+f 68 106 69
+f 69 106 104
+f 69 104 107
+f 69 107 108
+f 69 108 109
+f 69 109 110
+f 69 110 70
+f 73 111 74
+f 74 112 113
+f 74 113 75
+f 74 111 112
+f 75 114 115
+f 75 115 76
+f 75 113 116
+f 75 116 114
+f 76 115 117
+f 76 117 118
+f 76 118 79
+f 76 79 77
+f 79 118 119
+f 79 119 120
+f 79 120 121
+f 79 121 80
+f 80 121 122
+f 80 122 123
+f 80 123 81
+f 81 123 124
+f 81 124 82
+f 82 124 83
+f 83 124 125
+f 83 125 84
+f 84 125 85
+f 85 125 126
+f 85 126 127
+f 85 127 86
+f 86 128 88
+f 86 127 128
+f 89 129 90
+f 90 130 91
+f 90 129 130
+f 91 130 92
+f 92 130 93
+f 93 131 132
+f 93 132 133
+f 93 133 94
+f 93 130 134
+f 93 134 135
+f 93 135 131
+f 94 133 136
+f 94 136 95
+f 95 136 137
+f 95 137 138
+f 95 138 139
+f 95 139 140
+f 95 140 97
+f 95 97 96
+f 97 140 141
+f 101 142 102
+f 102 142 143
+f 102 143 105
+f 103 144 104
+f 103 105 144
+f 104 145 146
+f 104 146 107
+f 104 144 147
+f 104 147 145
+f 105 148 147
+f 105 147 144
+f 105 143 148
+f 107 146 108
+f 108 146 149
+f 108 149 150
+f 108 150 111
+f 108 111 151
+f 108 151 109
+f 111 150 112
+f 112 150 113
+f 113 150 114
+f 113 114 116
+f 114 150 115
+f 115 152 117
+f 115 150 152
+f 117 152 153
+f 117 153 154
+f 117 154 118
+f 118 154 119
+f 119 154 155
+f 119 155 156
+f 119 156 120
+f 120 156 157
+f 120 157 121
+f 121 157 158
+f 121 158 159
+f 121 159 122
+f 122 159 123
+f 123 159 160
+f 123 160 124
+f 124 160 161
+f 124 161 125
+f 125 161 162
+f 125 162 126
+f 126 162 127
+f 127 163 128
+f 127 162 164
+f 127 164 163
+f 129 164 165
+f 129 165 130
+f 129 166 164
+f 130 165 164
+f 130 164 167
+f 130 167 134
+f 131 135 168
+f 131 168 169
+f 131 169 132
+f 132 169 170
+f 132 170 171
+f 132 171 133
+f 133 172 136
+f 133 171 173
+f 133 173 174
+f 133 174 172
+f 134 167 175
+f 134 175 135
+f 135 175 168
+f 136 172 176
+f 136 176 177
+f 136 177 137
+f 137 177 178
+f 137 178 179
+f 137 179 138
+f 138 179 139
+f 139 179 180
+f 139 180 141
+f 139 141 140
+f 142 180 179
+f 142 179 143
+f 143 179 177
+f 143 177 181
+f 143 181 148
+f 145 147 182
+f 145 182 183
+f 145 183 184
+f 145 184 149
+f 145 149 146
+f 147 148 185
+f 147 185 182
+f 148 181 185
+f 149 184 150
+f 150 184 152
+f 152 184 183
+f 152 183 153
+f 153 183 186
+f 153 186 154
+f 154 186 187
+f 154 187 188
+f 154 188 155
+f 155 188 174
+f 155 174 156
+f 156 174 173
+f 156 173 157
+f 157 173 158
+f 158 173 171
+f 158 171 170
+f 158 170 159
+f 159 170 169
+f 159 169 160
+f 160 169 161
+f 161 169 168
+f 161 168 175
+f 161 175 162
+f 162 175 167
+f 162 167 164
+f 163 164 189
+f 164 166 190
+f 164 190 189
+f 172 174 188
+f 172 188 176
+f 176 188 191
+f 176 191 181
+f 176 181 177
+f 177 179 178
+f 181 191 185
+f 182 185 186
+f 182 186 183
+f 185 191 186
+f 186 191 188
+f 186 188 187
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,580 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10532237 -0.16052392 0.05777662
+v -0.10894362 -0.16018806 0.05777662
+v -0.10866742 -0.16005610 0.05426684
+v -0.11667714 -0.15495799 -0.00470564
+v -0.11632933 -0.15496999 -0.00470564
+v -0.03714261 -0.15813671 0.00636470
+v -0.03209946 -0.15818469 0.00636470
+v -0.03209946 -0.15822071 0.01208022
+v -0.03209946 -0.15819680 0.03492842
+v -0.10532237 -0.16044012 0.10347303
+v -0.12237498 -0.15687739 0.04635946
+v -0.12237498 -0.15684138 0.04064394
+v -0.10883109 -0.16010426 0.10347303
+v -0.12237498 -0.15696156 0.10347304
+v -0.12237498 -0.15696154 0.09775752
+v -0.12034953 -0.15427428 -0.00470564
+v -0.11100998 -0.15496999 -0.00470564
+v -0.03209946 -0.15795679 0.00578205
+v -0.03209946 -0.15727330 0.06919380
+v -0.03714261 -0.15781309 0.06919380
+v -0.10532237 -0.16041616 0.10918855
+v -0.10880040 -0.16009229 0.10918855
+v -0.12716239 -0.15527005 0.04635947
+v -0.12742836 -0.15533022 0.09775753
+v -0.12701918 -0.15522205 0.04064395
+v -0.12299898 -0.15359056 -0.00470563
+v -0.12237498 -0.15693760 0.10918856
+v -0.12741813 -0.15531827 0.10918857
+v -0.12743859 -0.15533024 0.10347305
+v -0.03209946 -0.15311076 -0.00470563
+v -0.03209946 -0.15613353 0.00119022
+v -0.03209946 -0.15618187 0.09775753
+v -0.09976774 -0.16012828 0.10882786
+v -0.10174203 -0.16003232 0.11251797
+v -0.10532237 -0.16006831 0.11258734
+v -0.10841168 -0.15993636 0.11229601
+v -0.12237498 -0.15668573 0.12060573
+v -0.12237498 -0.15688964 0.11490408
+v -0.13002666 -0.15323092 0.05207500
+v -0.12999597 -0.15319490 0.04635948
+v -0.12740790 -0.15531821 0.09204201
+v -0.13027217 -0.15349497 0.09775754
+v -0.13024148 -0.15347097 0.09204202
+v -0.13028240 -0.15350699 0.10347306
+v -0.12986298 -0.15295499 0.04064396
+v -0.12702941 -0.15073574 -0.00470562
+v -0.13026193 -0.15349501 0.10918858
+v -0.12733629 -0.15528230 0.11490409
+v -0.03209946 -0.03798240 -0.00470521
+v -0.03209946 -0.15585802 0.10347305
+v -0.08827998 -0.15764535 0.12060573
+v -0.09395737 -0.15810116 0.12060573
+v -0.09395737 -0.15711758 0.12632124
+v -0.09964498 -0.15697363 0.12632124
+v -0.10532237 -0.15681770 0.12632124
+v -0.11100998 -0.15663778 0.12632124
+v -0.11668737 -0.15639787 0.12632125
+v -0.12237498 -0.15575014 0.12632125
+v -0.12710102 -0.15516237 0.12060574
+v -0.12623151 -0.15468259 0.12632125
+v -0.13200095 -0.15034009 0.04635949
+v -0.13210325 -0.15064016 0.09775755
+v -0.13209302 -0.15061615 0.09204203
+v -0.13211348 -0.15065217 0.10347307
+v -0.13210325 -0.15064020 0.10918859
+v -0.13184751 -0.15010018 0.04064397
+v -0.12717262 -0.15039988 -0.00470562
+v -0.13018009 -0.15341108 0.11490410
+v -0.13209302 -0.15056826 0.11490411
+v -0.12800121 -0.03798240 -0.00470521
+v -0.03209946 -0.03798291 0.13282794
+v -0.03209946 -0.15267939 0.12060575
+v -0.08827998 -0.15667376 0.12632124
+v -0.08827998 -0.15495849 0.13031656
+v -0.09395737 -0.15516241 0.13060789
+v -0.09964498 -0.15509044 0.13053853
+v -0.11100998 -0.15494649 0.13038593
+v -0.11668737 -0.15485054 0.13028882
+v -0.12237498 -0.15455066 0.12984489
+v -0.12542338 -0.15423878 0.12937323
+v -0.12994482 -0.15321917 0.12060575
+v -0.12907531 -0.15222360 0.12632126
+v -0.13350469 -0.14556607 0.04635951
+v -0.13352515 -0.14556609 0.05207503
+v -0.13363768 -0.14556628 0.10347309
+v -0.13362745 -0.14556626 0.09775757
+v -0.13362745 -0.14556630 0.10918861
+v -0.13360699 -0.14556632 0.11490413
+v -0.13322850 -0.14556605 0.04064399
+v -0.12915715 -0.14556588 -0.00470560
+v -0.13202142 -0.15036435 0.12060576
+v -0.13350469 -0.14556634 0.12060578
+v -0.13004712 -0.13417059 -0.00470556
+v -0.13650195 -0.12273955 0.05777676
+v -0.13353538 -0.03798276 0.09204244
+v -0.03714261 -0.03798291 0.13377128
+v -0.03209946 -0.07138908 0.13453416
+v -0.03209946 -0.15143194 0.12632126
+v -0.03209946 -0.14974065 0.13069115
+v -0.03209946 -0.14952474 0.13124605
+v -0.09395737 -0.15253551 0.13346566
+v -0.09964498 -0.15249951 0.13339630
+v -0.11100998 -0.15239156 0.13324370
+v -0.11668737 -0.15230761 0.13314659
+v -0.12272278 -0.15108411 0.13307724
+v -0.12485052 -0.14760556 0.13478358
+v -0.12761249 -0.15073624 0.13039982
+v -0.13093709 -0.14848116 0.12923453
+v -0.13145879 -0.14936878 0.12632127
+v -0.13619505 -0.12843720 0.05777674
+v -0.13613368 -0.12843737 0.10347315
+v -0.13610299 -0.12843739 0.10918867
+v -0.13377066 -0.13985641 0.04064401
+v -0.13107007 -0.13816498 0.00636477
+v -0.12920830 -0.14520603 -0.00470560
+v -0.13241014 -0.14556636 0.12632129
+v -0.13287046 -0.13985672 0.12632131
+v -0.13392411 -0.13985670 0.12060580
+v -0.12970954 -0.13955637 -0.00470558
+v -0.13091663 -0.13709742 0.00339604
+v -0.13091663 -0.13684551 0.00339604
+v -0.13660424 -0.12065259 0.10652515
+v -0.13660424 -0.12065259 0.10613672
+v -0.13660424 -0.11983693 0.10613672
+v -0.13356607 -0.03798278 0.09775796
+v -0.03797120 -0.03798291 0.13382677
+v -0.04283022 -0.03798291 0.13413197
+v -0.07123760 -0.11132057 0.13689235
+v -0.06556022 -0.11703020 0.13680910
+v -0.03209946 -0.13985675 0.13456165
+v -0.03209946 -0.14556639 0.13393736
+v -0.09395737 -0.14968070 0.13565755
+v -0.09964498 -0.14964471 0.13564368
+v -0.10532237 -0.14959672 0.13561593
+v -0.11100998 -0.14953676 0.13558819
+v -0.11668737 -0.14945279 0.13551882
+v -0.12105537 -0.14906895 0.13528299
+v -0.12272278 -0.14563837 0.13560208
+v -0.12541314 -0.14379113 0.13501943
+v -0.12761249 -0.14563836 0.13279981
+v -0.13115191 -0.14556638 0.12951200
+v -0.13643034 -0.12263179 0.10873089
+v -0.12968908 -0.13982026 -0.00470558
+v -0.13137696 -0.13985674 0.12980334
+v -0.13298299 -0.13414708 0.12632133
+v -0.13660424 -0.11983693 0.10652515
+v -0.13280908 -0.03798280 0.10264112
+v -0.13429237 -0.11132051 0.12060590
+v -0.11668737 -0.03798291 0.13457589
+v -0.11100998 -0.11132057 0.13697559
+v -0.11100998 -0.11703020 0.13698944
+v -0.09964498 -0.13985676 0.13701711
+v -0.09395737 -0.13985676 0.13700323
+v -0.05422591 -0.13984477 0.13557435
+v -0.03209946 -0.14050448 0.13449228
+v -0.09395737 -0.14556640 0.13671189
+v -0.09964498 -0.14556640 0.13669802
+v -0.10532237 -0.14556640 0.13667027
+v -0.11100998 -0.14556640 0.13662865
+v -0.11668737 -0.14556640 0.13653154
+v -0.12237498 -0.13985676 0.13614313
+v -0.12558705 -0.13985676 0.13514430
+v -0.12842062 -0.13985675 0.13266110
+v -0.13313643 -0.12273980 0.12632137
+v -0.13328988 -0.11132053 0.12632141
+v -0.13142810 -0.13414710 0.12987272
+v -0.12853314 -0.13414711 0.13273048
+v -0.12861498 -0.12843748 0.13278599
+v -0.12868660 -0.12273983 0.13284150
+v -0.13267610 -0.03798280 0.10347348
+v -0.11752619 -0.03798291 0.13440942
+v -0.12237498 -0.11132057 0.13630970
+v -0.11668737 -0.11132057 0.13694784
+v -0.11668737 -0.12273984 0.13697555
+v -0.11100998 -0.13985676 0.13698936
+v -0.11668737 -0.13985676 0.13693387
+v -0.12237498 -0.13414712 0.13625413
+v -0.12569957 -0.13414712 0.13521368
+v -0.13150993 -0.12273982 0.12998374
+v -0.13155086 -0.11703018 0.13003925
+v -0.13159177 -0.11132055 0.13008089
+v -0.12589393 -0.03798290 0.13071930
+v -0.12606783 -0.03798290 0.13008116
+v -0.12709079 -0.03798288 0.12632168
+v -0.12873774 -0.11703019 0.13289701
+v -0.12584279 -0.12273984 0.13532471
+v -0.12237498 -0.03798291 0.13342446
+v -0.12585302 -0.11132057 0.13529700
+v -0.12237498 -0.11703020 0.13637905
+v -0.11668737 -0.13414712 0.13697551
+v -0.12237498 -0.12273984 0.13636515
+v -0.12868660 -0.11132056 0.13293865
+v -0.12288645 -0.03798291 0.13303603
+v -0.12589393 -0.11703020 0.13535247
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 10 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 11
+f 3 12 4
+f 4 16 26
+f 4 26 46
+f 4 46 67
+f 4 67 90
+f 4 90 115
+f 4 115 143
+f 4 143 119
+f 4 119 93
+f 4 93 70
+f 4 70 49
+f 4 49 30
+f 4 30 17
+f 4 17 5
+f 4 12 16
+f 5 17 7
+f 5 7 6
+f 7 17 18
+f 7 18 31
+f 7 31 30
+f 7 30 49
+f 7 49 71
+f 7 71 97
+f 7 97 130
+f 7 130 155
+f 7 155 131
+f 7 131 100
+f 7 100 99
+f 7 99 98
+f 7 98 72
+f 7 72 50
+f 7 50 32
+f 7 32 19
+f 7 19 9
+f 7 9 8
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 13
+f 11 23 12
+f 11 15 24
+f 11 24 23
+f 12 23 25
+f 12 25 26
+f 12 26 16
+f 13 22 14
+f 14 22 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 24
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 27
+f 23 39 40
+f 23 40 25
+f 23 24 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 39
+f 24 42 41
+f 24 29 44
+f 24 44 42
+f 25 40 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 27 38 28
+f 28 47 44
+f 28 44 29
+f 28 38 48
+f 28 48 47
+f 32 50 33
+f 33 50 34
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 34 50 51
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 59 38
+f 37 58 60
+f 37 60 59
+f 38 59 48
+f 39 61 40
+f 39 43 61
+f 40 61 45
+f 42 62 63
+f 42 63 61
+f 42 61 43
+f 42 44 64
+f 42 64 62
+f 44 47 65
+f 44 65 64
+f 45 61 66
+f 45 66 46
+f 46 66 67
+f 47 48 68
+f 47 68 69
+f 47 69 65
+f 48 59 68
+f 49 70 95
+f 49 95 125
+f 49 125 147
+f 49 147 170
+f 49 170 184
+f 49 184 183
+f 49 183 182
+f 49 182 193
+f 49 193 187
+f 49 187 171
+f 49 171 149
+f 49 149 127
+f 49 127 126
+f 49 126 96
+f 49 96 71
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 51 73 52
+f 52 73 53
+f 53 73 74
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 54
+f 54 78 55
+f 55 78 56
+f 56 78 57
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 58 79 80
+f 58 80 60
+f 59 81 68
+f 59 60 81
+f 60 80 82
+f 60 82 81
+f 61 83 66
+f 61 63 83
+f 62 64 84
+f 62 84 63
+f 63 84 83
+f 64 85 86
+f 64 86 84
+f 64 65 87
+f 64 87 85
+f 65 69 88
+f 65 88 87
+f 66 83 89
+f 66 89 90
+f 66 90 67
+f 68 81 91
+f 68 91 69
+f 69 91 92
+f 69 92 88
+f 70 93 94
+f 70 94 95
+f 71 96 97
+f 72 98 73
+f 73 98 99
+f 73 99 100
+f 73 100 74
+f 74 100 75
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 76
+f 76 103 77
+f 77 103 104
+f 77 104 78
+f 78 104 79
+f 79 104 105
+f 79 105 80
+f 80 105 106
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 82
+f 81 82 109
+f 81 109 91
+f 82 108 109
+f 83 84 110
+f 83 110 89
+f 84 86 110
+f 85 111 110
+f 85 110 86
+f 85 87 111
+f 87 88 111
+f 88 92 112
+f 88 112 111
+f 89 110 113
+f 89 113 114
+f 89 114 115
+f 89 115 90
+f 91 109 92
+f 92 109 116
+f 92 116 117
+f 92 117 118
+f 92 118 112
+f 93 119 120
+f 93 120 121
+f 93 121 94
+f 94 121 120
+f 94 120 110
+f 94 110 122
+f 94 122 123
+f 94 123 124
+f 94 124 125
+f 94 125 95
+f 96 126 97
+f 97 126 127
+f 97 127 128
+f 97 128 129
+f 97 129 130
+f 100 131 132
+f 100 132 101
+f 101 132 133
+f 101 133 134
+f 101 134 135
+f 101 135 102
+f 102 135 103
+f 103 135 136
+f 103 136 104
+f 104 136 137
+f 104 137 105
+f 105 137 106
+f 106 137 138
+f 106 138 139
+f 106 139 140
+f 106 140 108
+f 106 108 107
+f 108 141 116
+f 108 116 109
+f 108 140 141
+f 110 120 114
+f 110 114 113
+f 110 111 122
+f 111 112 122
+f 112 142 122
+f 112 118 142
+f 114 120 115
+f 115 120 143
+f 116 141 117
+f 117 141 144
+f 117 144 145
+f 117 145 118
+f 118 145 142
+f 119 143 120
+f 122 146 124
+f 122 124 123
+f 122 142 146
+f 124 146 125
+f 125 146 148
+f 125 148 147
+f 127 149 128
+f 128 150 151
+f 128 151 152
+f 128 152 153
+f 128 153 129
+f 128 149 150
+f 129 153 154
+f 129 154 130
+f 130 154 155
+f 131 155 154
+f 131 154 156
+f 131 156 132
+f 132 156 157
+f 132 157 133
+f 133 157 158
+f 133 158 134
+f 134 158 159
+f 134 159 135
+f 135 159 136
+f 136 159 160
+f 136 160 137
+f 137 160 138
+f 138 160 161
+f 138 161 139
+f 139 161 162
+f 139 162 163
+f 139 163 140
+f 140 163 141
+f 141 163 144
+f 142 145 164
+f 142 164 165
+f 142 165 148
+f 142 148 146
+f 144 166 145
+f 144 163 167
+f 144 167 168
+f 144 168 169
+f 144 169 166
+f 145 166 164
+f 147 148 170
+f 148 165 170
+f 149 171 172
+f 149 172 173
+f 149 173 150
+f 150 173 174
+f 150 174 151
+f 151 174 190
+f 151 190 175
+f 151 175 152
+f 152 175 157
+f 152 157 156
+f 152 156 153
+f 153 156 154
+f 157 175 158
+f 158 175 159
+f 159 175 176
+f 159 176 160
+f 160 176 161
+f 161 177 162
+f 161 176 177
+f 162 177 178
+f 162 178 167
+f 162 167 163
+f 164 166 165
+f 165 166 179
+f 165 179 180
+f 165 180 181
+f 165 181 182
+f 165 182 183
+f 165 183 184
+f 165 184 170
+f 166 169 185
+f 166 185 179
+f 167 178 168
+f 168 178 169
+f 169 178 186
+f 169 186 185
+f 171 187 172
+f 172 188 189
+f 172 189 173
+f 172 187 188
+f 173 189 174
+f 174 189 190
+f 175 190 176
+f 176 190 191
+f 176 191 177
+f 177 186 178
+f 177 191 186
+f 179 185 180
+f 180 185 181
+f 181 185 192
+f 181 192 182
+f 182 192 188
+f 182 188 193
+f 185 186 194
+f 185 194 192
+f 186 191 194
+f 187 193 188
+f 188 194 189
+f 188 192 194
+f 189 194 191
+f 189 191 190
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/mesh/storage_bin_067_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,280 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13110919 -0.13820147 -0.03935030
+v -0.13110919 -0.13586327 -0.03935029
+v -0.13107042 -0.13804963 -0.04281185
+v -0.13060523 -0.14105591 -0.03935031
+v -0.12916117 -0.14555023 -0.00470561
+v -0.12920962 -0.14518583 -0.00470561
+v -0.12969421 -0.13981100 -0.00470559
+v -0.13004311 -0.13416289 -0.00470557
+v -0.13107042 -0.13607582 -0.04281184
+v -0.13098320 0.13731155 -0.03613604
+v -0.13108011 0.13797962 -0.03934928
+v -0.13106073 0.13788854 -0.04279622
+v -0.13005279 -0.13413225 -0.07930416
+v -0.12952945 -0.13984111 -0.07930418
+v -0.12886072 -0.14554996 -0.07930420
+v -0.12954883 -0.14555011 -0.03935032
+v -0.12717438 -0.15040884 -0.00470563
+v -0.13001404 0.13403189 -0.00470459
+v -0.13005279 -0.13410188 -0.07930416
+v -0.12999465 0.13436592 -0.00470459
+v -0.12965544 0.13974074 -0.00470457
+v -0.12915148 0.14541923 -0.00470455
+v -0.13058584 0.14083405 -0.03934927
+v -0.12885104 0.14541950 -0.07930314
+v -0.12951007 0.13974101 -0.07930316
+v -0.13001404 0.13403216 -0.07930318
+v -0.12687394 -0.15053003 -0.07930422
+v -0.12696117 -0.15062116 -0.06790448
+v -0.12699993 -0.15068196 -0.05076469
+v -0.12700963 -0.15071237 -0.03935034
+v -0.12702901 -0.15071245 -0.01649243
+v -0.12702901 -0.15071249 -0.00470563
+v -0.12703871 0.15067260 -0.00470453
+v -0.12953914 0.14541935 -0.03934926
+v -0.12906425 0.14541946 -0.06790340
+v -0.12884134 0.14544987 -0.07930314
+v -0.12188275 -0.15347556 -0.07930423
+v -0.12306513 -0.15347560 -0.06790449
+v -0.12341403 -0.15353644 -0.03935035
+v -0.12308452 -0.15356693 -0.00507078
+v -0.12299729 -0.15356693 -0.00470564
+v -0.12703871 0.15067260 -0.00506967
+v -0.12357878 0.15334482 -0.00470452
+v -0.12334619 0.15352702 -0.00506966
+v -0.12349156 0.15346641 -0.03934923
+v -0.12701932 0.15061198 -0.03934924
+v -0.12700963 0.15061201 -0.04505277
+v -0.12699993 0.15058168 -0.05647442
+v -0.12698055 0.15055136 -0.06790338
+v -0.12686426 0.15042994 -0.07930312
+v -0.11869421 -0.15405251 -0.07930424
+v -0.12039024 -0.15438656 -0.07219857
+v -0.12057438 -0.15438669 -0.03935036
+v -0.12039993 -0.15435644 -0.00942329
+v -0.12035147 -0.15426535 -0.00470565
+v -0.12325897 0.15352702 -0.00470452
+v -0.12050654 0.15425582 -0.00506965
+v -0.12051623 0.15428620 -0.00961933
+v -0.12065192 0.15428630 -0.03934922
+v -0.12041931 0.15428643 -0.07237270
+v -0.12315235 0.15340579 -0.06790337
+v -0.12195059 0.15340583 -0.07930311
+v -0.11653298 -0.15426508 -0.07930424
+v -0.11653298 -0.15462949 -0.07390744
+v -0.11668804 -0.15499390 -0.06790450
+v -0.11668804 -0.15514585 -0.03935036
+v -0.11668804 -0.15499413 -0.00507079
+v -0.11667834 -0.15493340 -0.00470565
+v -0.12044839 0.15422545 -0.00470451
+v -0.11696909 0.15486314 -0.00470451
+v -0.11668804 0.15495424 -0.00506965
+v -0.11668804 0.15507582 -0.03934922
+v -0.11668804 0.15492410 -0.06790336
+v -0.11691095 0.15419536 -0.07930310
+v -0.11100874 -0.15450801 -0.07930424
+v -0.11100874 -0.15499390 -0.06790450
+v -0.10485455 -0.15456874 -0.07930424
+v -0.11100874 -0.15505475 -0.03935036
+v -0.11100874 -0.15499413 -0.00507079
+v -0.11632944 -0.15496377 -0.00470565
+v -0.11670743 0.15489350 -0.00470451
+v -0.11137702 0.15492387 -0.00470451
+v -0.11100874 0.15495424 -0.00506965
+v -0.11100874 0.15504546 -0.03934922
+v -0.11100874 0.15492410 -0.06790336
+v -0.11103781 0.15449901 -0.07930310
+v -0.03209946 -0.15311143 -0.00470564
+v -0.03209946 -0.15289860 -0.07930423
+v -0.11100874 -0.15496377 -0.00470565
+v -0.11100874 0.15492387 -0.00470451
+v -0.03209946 0.15316263 -0.00470452
+v -0.03209946 0.15291997 -0.07930311
+v -0.10532944 0.15443828 -0.07930310
+v -0.11100874 0.15449901 -0.07930310
+f 1 2 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 9
+f 3 9 19
+f 3 19 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 32
+f 5 32 41
+f 5 41 55
+f 5 55 68
+f 5 68 80
+f 5 80 89
+f 5 89 87
+f 5 87 91
+f 5 91 90
+f 5 90 82
+f 5 82 81
+f 5 81 70
+f 5 70 69
+f 5 69 56
+f 5 56 43
+f 5 43 33
+f 5 33 22
+f 5 22 21
+f 5 21 20
+f 5 20 18
+f 5 18 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 8 18 10
+f 9 12 19
+f 10 18 11
+f 11 18 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 19
+f 13 19 26
+f 13 26 25
+f 13 25 24
+f 13 24 36
+f 13 36 50
+f 13 50 62
+f 13 62 74
+f 13 74 86
+f 13 86 94
+f 13 94 93
+f 13 93 92
+f 13 92 88
+f 13 88 77
+f 13 77 75
+f 13 75 63
+f 13 63 51
+f 13 51 37
+f 13 37 27
+f 13 27 15
+f 13 15 14
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 30
+f 30 39 31
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 33 42 34
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 42
+f 34 42 46
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 36
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 42 47 46
+f 42 45 47
+f 43 56 44
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 49
+f 45 49 48
+f 45 48 47
+f 49 61 50
+f 50 61 62
+f 51 63 52
+f 52 63 64
+f 52 64 65
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 53 66 54
+f 54 66 67
+f 54 67 55
+f 55 67 68
+f 56 69 57
+f 57 69 70
+f 57 70 71
+f 57 71 58
+f 58 71 72
+f 58 72 59
+f 59 72 60
+f 60 72 73
+f 60 73 74
+f 60 74 62
+f 60 62 61
+f 63 75 64
+f 64 75 65
+f 65 76 66
+f 65 75 77
+f 65 77 76
+f 66 76 78
+f 66 78 79
+f 66 79 67
+f 67 79 89
+f 67 89 80
+f 67 80 68
+f 70 81 71
+f 71 82 90
+f 71 90 83
+f 71 83 72
+f 71 81 82
+f 72 83 84
+f 72 84 85
+f 72 85 73
+f 73 85 94
+f 73 94 86
+f 73 86 74
+f 76 87 78
+f 76 77 88
+f 76 88 87
+f 78 87 79
+f 79 87 89
+f 83 90 91
+f 83 91 84
+f 84 91 92
+f 84 92 85
+f 85 92 93
+f 85 93 94
+f 87 88 92
+f 87 92 91
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mjcf/storage_bin_067.xml

@@ -0,0 +1,56 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_067">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_067.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_067_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_067_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_067_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_067_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_067_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_067_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_067_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_067_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_067_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_067_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_067_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_067_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_067_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_067_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_067_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_067_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_067_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_067_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_067_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_067_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_067_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_067">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/storage_bin_067.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_067">
+   <link name="storage_bin_067">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_067.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_067_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="3.7500" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>vintage storage chest</name>
+         <color>white,beige</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>square storage bin with handle, latch, and reinforced corner trim</description>
+         <min_height>0.3471</min_height>
+         <max_height>0.3471</max_height>
+         <real_height>0.3471</real_height>
+         <min_mass>2.5</min_mass>
+         <max_mass>5.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609192515</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.135926 -0.159757 -0.141074</min>
+            <max>0.135513 0.159638 0.206018</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/storage_bin_067.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:2e6a9915385f01cdf47f7630c74d1a18c7e05dcf5fc28eccdb2c6c08289d89f5
+size 4796296

dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:8168c9c531fda2e33db25114071021361d25a88f8f2f5ce877ecf9a84e2c02e1
+size 638140