Add asset kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b

.gitattributes

@@ -4032,5 +4032,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/d64cc5dbf60e512095fd587c9a70080a/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/d64cc5dbf60e512095fd587c9a70080a/storage_bin_025.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/drawer_064.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mesh/drawer_064.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/d6f48d0e7ff355f285a4e5cee940d346/drawer_077.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/d6f48d0e7ff355f285a4e5cee940d346/mesh/drawer_077.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/drawer_075.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mesh/drawer_075.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/drawer_075.urdf

@@ -0,0 +1,66 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_075">
+   <link name="drawer_075">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_075.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_075_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="24.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>four-drawer chest</name>
+         <color>brown,blue</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>compact four-drawer wooden chest with tapered legs and curved dark body</description>
+         <min_height>0.6094</min_height>
+         <max_height>0.6094</max_height>
+         <real_height>0.6094</real_height>
+         <min_mass>18.0</min_mass>
+         <max_mass>30.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609183655</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.232975 -0.201692 -0.324445</min>
+            <max>0.483705 0.201657 0.284988</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>15</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/drawer_075.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:8c631b93c3cd0b6b82089c3495eaba4eedf6ab5adeae165d3bf2a1895e1bff8d
+size 4517318

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mesh/drawer_075.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:a145a72c9fbe61d82aebfa75367c17b6dbd9e9e64f8b6b1ddba95fec02ed4422
+size 13395876

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mesh/drawer_075.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_075_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_075_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_075_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/drawer_075.xml

@@ -0,0 +1,142 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_075">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_075_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_075_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_075_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_075.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_075_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_075_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_075_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_075_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_075_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_075_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_075_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_075_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_075_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_075_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_075_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_075_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_075_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_075_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_075_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_075_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_075_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_075_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_075_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_075_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_075_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_075_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_075_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_075_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_075_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_075_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_075_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_075_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_075_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_075_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_075_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_075_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_075_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_075_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_075_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_075_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_075_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_075_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_075_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_075_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_075_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_075_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_075_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_075_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_075_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_075_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_075_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_075_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_075_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_075_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_075_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_075_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_075_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_075_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_075_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_075_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_075_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/drawer_075_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/drawer_075_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/drawer_075_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/drawer_075_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_61" file="mesh/drawer_075_collision_61.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_62" file="mesh/drawer_075_collision_62.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_63" file="mesh/drawer_075_collision_63.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_075">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_61" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_62" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_63" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,412 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.36603823 0.15691862 0.00598420
+v 0.37343629 0.13367968 0.00499141
+v 0.37343038 0.15691862 0.00497894
+v 0.37329436 0.16855576 0.00490358
+v 0.36603823 0.16855576 0.00584601
+v 0.35443549 0.15691862 0.00509203
+v 0.36603823 0.06392750 0.00597128
+v 0.37343629 0.06392750 0.00499115
+v 0.37794848 0.14529918 -0.00179408
+v 0.37794257 0.15691865 -0.00179403
+v 0.37775923 0.16855579 -0.00179399
+v 0.37275621 0.17526610 0.00458945
+v 0.36603823 0.17584884 0.00490361
+v 0.35776492 0.17542503 0.00467742
+v 0.35551770 0.16855576 0.00502924
+v 0.34852768 0.15691863 0.00403650
+v 0.34850995 0.14529916 0.00404902
+v 0.35441775 0.12204254 0.00507933
+v 0.35444140 0.11042306 0.00507929
+v 0.35454785 0.06392750 0.00507911
+v 0.36603823 0.05230802 0.00595868
+v 0.37341855 0.05230802 0.00497855
+v 0.37791889 0.05230805 -0.00179442
+v 0.37793665 0.06392753 -0.00179438
+v 0.37794848 0.13367971 -0.00179412
+v 0.38097039 0.15691869 -0.01354305
+v 0.38087576 0.16855583 -0.01354301
+v 0.37476097 0.17729688 -0.00179396
+v 0.36603823 0.18044016 -0.00179395
+v 0.35399787 0.17802089 -0.00114054
+v 0.34693097 0.17629036 -0.00462127
+v 0.34961581 0.16855577 0.00339568
+v 0.32633939 0.14549345 -0.00915764
+v 0.34849812 0.13367969 0.00402384
+v 0.34850995 0.12204255 0.00401124
+v 0.34864596 0.06392751 0.00394819
+v 0.35457743 0.05230802 0.00506650
+v 0.35644616 0.04264867 0.00473977
+v 0.36603823 0.04102406 0.00501620
+v 0.37291590 0.04305482 0.00467694
+v 0.37610339 0.03977031 -0.00067610
+v 0.38091124 0.04068861 -0.01354348
+v 0.38094674 0.05230809 -0.01354344
+v 0.38674809 0.00311085 -0.04745871
+v 0.38674809 0.00581264 -0.04745870
+v 0.38674809 0.01743212 -0.04754662
+v 0.38086985 0.16855587 -0.02529203
+v 0.37635768 0.17885091 -0.01354297
+v 0.38674809 0.02241191 -0.04910476
+v 0.38674809 0.02723276 -0.05067546
+v 0.38674809 0.02891037 -0.05581486
+v 0.38674809 0.03042903 -0.06055217
+v 0.36603823 0.18349517 -0.01354296
+v 0.35423443 0.18194118 -0.01354296
+v 0.34613262 0.17727927 -0.01354298
+v 0.32633939 0.16384096 -0.01696093
+v 0.32633939 0.16120979 -0.01471166
+v 0.32633939 0.15663615 -0.01105502
+v 0.32633939 0.15305142 -0.01043932
+v 0.32633939 0.00311096 -0.07589511
+v 0.34617994 0.04068857 -0.00284999
+v 0.34867552 0.05230803 0.00393558
+v 0.35319952 0.03954073 0.00323186
+v 0.36603823 0.03521433 0.00401092
+v 0.37457765 0.00311074 -0.01743902
+v 0.37907799 0.00311077 -0.02529264
+v 0.38674809 0.00311098 -0.08093399
+v 0.38085211 0.16855592 -0.03705362
+v 0.37635177 0.17881563 -0.02529199
+v 0.38083437 0.16855596 -0.04880264
+v 0.38674809 0.02876915 -0.07197448
+v 0.38073975 0.16855613 -0.09581129
+v 0.38076931 0.16855609 -0.08406227
+v 0.36603823 0.18342456 -0.02529198
+v 0.35423443 0.18178243 -0.06055161
+v 0.35423443 0.18188830 -0.03705357
+v 0.35423443 0.18192357 -0.02529198
+v 0.37633994 0.17878036 -0.03705358
+v 0.37631038 0.17869215 -0.06055162
+v 0.37627488 0.17858627 -0.08406223
+v 0.34603801 0.17731472 -0.04880261
+v 0.34603801 0.17733228 -0.02529200
+v 0.32633939 0.16566001 -0.07230069
+v 0.32633939 0.16560702 -0.06804089
+v 0.32633939 0.16498880 -0.02529204
+v 0.32633939 0.16467093 -0.02232652
+v 0.32633939 0.00311107 -0.10606559
+v 0.34752236 0.00311075 -0.01858251
+v 0.34692506 0.03164729 -0.00506160
+v 0.35423443 0.00311074 -0.01639606
+v 0.36603823 0.00311074 -0.01526513
+v 0.38674809 0.00581277 -0.08092142
+v 0.38076931 0.00311108 -0.10756092
+v 0.38076931 0.07556505 -0.10756065
+v 0.38076340 0.12204296 -0.10756048
+v 0.38674809 0.02557293 -0.07695056
+v 0.38000054 0.16855618 -0.10756031
+v 0.37589048 0.17814491 -0.10756028
+v 0.37624532 0.17851567 -0.09581125
+v 0.38674809 0.02334793 -0.07864694
+v 0.36603823 0.18326572 -0.04880259
+v 0.35423443 0.18162359 -0.08406222
+v 0.34607940 0.17717361 -0.09581126
+v 0.34603801 0.17722656 -0.08406224
+v 0.34601434 0.17724417 -0.07230065
+v 0.32633939 0.16551877 -0.07980247
+v 0.35423443 0.00311112 -0.12079271
+v 0.32633939 0.14529956 -0.10610277
+v 0.35423443 0.15691909 -0.12142043
+v 0.35423443 0.14529962 -0.12139534
+v 0.38674809 0.01743225 -0.08039361
+v 0.37628671 0.00311111 -0.11781460
+v 0.37628671 0.01743238 -0.11781455
+v 0.37627488 0.12204299 -0.11781416
+v 0.37561254 0.16855621 -0.11711031
+v 0.37434701 0.17664394 -0.11579087
+v 0.36603823 0.18222409 -0.10756026
+v 0.36603823 0.18287740 -0.09581124
+v 0.36603823 0.18298331 -0.08406222
+v 0.36603823 0.18317747 -0.06055161
+v 0.35423443 0.18153534 -0.09581124
+v 0.34646380 0.17674985 -0.10756028
+v 0.32633939 0.16541282 -0.08406228
+v 0.36603823 0.00311113 -0.12232573
+v 0.32633939 0.14950235 -0.10563780
+v 0.34646380 0.16855621 -0.11587887
+v 0.35423443 0.16855622 -0.12038999
+v 0.36603823 0.16855623 -0.12162143
+v 0.36603823 0.15691909 -0.12237542
+v 0.36603823 0.13368015 -0.12238808
+v 0.36603823 0.17798600 -0.11714798
+v 0.35423443 0.18082904 -0.10756027
+v 0.35423443 0.17726200 -0.11639404
+v 0.34732128 0.17569035 -0.11478562
+v 0.32633939 0.16336448 -0.10239578
+v 0.32633939 0.16474183 -0.09581130
+v 0.32633939 0.15691902 -0.10480844
+v 0.32633939 0.15923233 -0.10396653
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 25
+f 2 25 9
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 9 26 10
+f 9 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 32 16
+f 16 33 17
+f 16 32 33
+f 17 19 18
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 20
+f 17 20 19
+f 20 36 62
+f 20 62 37
+f 20 37 21
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 24 43 26
+f 24 26 25
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 27 46 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 52
+f 27 52 47
+f 28 48 53
+f 28 53 29
+f 29 53 54
+f 29 54 30
+f 30 54 31
+f 31 54 55
+f 31 55 56
+f 31 56 57
+f 31 57 58
+f 31 58 32
+f 32 58 59
+f 32 59 33
+f 33 35 34
+f 33 59 58
+f 33 58 57
+f 33 57 56
+f 33 56 86
+f 33 86 85
+f 33 85 84
+f 33 84 83
+f 33 83 106
+f 33 106 123
+f 33 123 136
+f 33 136 135
+f 33 135 138
+f 33 138 137
+f 33 137 125
+f 33 125 108
+f 33 108 87
+f 33 87 60
+f 33 60 61
+f 33 61 62
+f 33 62 36
+f 33 36 35
+f 37 62 38
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 38 62 63
+f 39 64 40
+f 40 64 65
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 44
+f 42 44 43
+f 44 66 65
+f 44 65 91
+f 44 91 90
+f 44 90 88
+f 44 88 60
+f 44 60 87
+f 44 87 107
+f 44 107 124
+f 44 124 112
+f 44 112 93
+f 44 93 67
+f 44 67 92
+f 44 92 111
+f 44 111 100
+f 44 100 96
+f 44 96 71
+f 44 71 52
+f 44 52 51
+f 44 51 50
+f 44 50 49
+f 44 49 46
+f 44 46 45
+f 47 68 48
+f 47 52 68
+f 48 69 53
+f 48 68 70
+f 48 70 69
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 70
+f 52 70 68
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 53 69 78
+f 53 78 79
+f 53 79 80
+f 53 80 74
+f 54 77 81
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 85
+f 55 85 86
+f 55 86 56
+f 60 88 89
+f 60 89 61
+f 61 89 62
+f 62 89 63
+f 63 89 88
+f 63 88 90
+f 63 90 64
+f 64 90 91
+f 64 91 65
+f 67 93 94
+f 67 94 95
+f 67 95 92
+f 69 70 73
+f 69 73 78
+f 71 96 72
+f 72 97 98
+f 72 98 99
+f 72 99 80
+f 72 80 79
+f 72 79 78
+f 72 78 73
+f 72 96 100
+f 72 100 97
+f 74 80 101
+f 74 101 102
+f 74 102 75
+f 75 102 103
+f 75 103 104
+f 75 104 76
+f 76 104 77
+f 77 104 105
+f 77 105 81
+f 80 99 101
+f 81 105 83
+f 81 83 82
+f 83 105 104
+f 83 104 103
+f 83 103 106
+f 87 108 109
+f 87 109 110
+f 87 110 107
+f 92 95 111
+f 93 112 113
+f 93 113 94
+f 94 113 114
+f 94 114 95
+f 95 114 97
+f 95 97 111
+f 97 115 116
+f 97 116 98
+f 97 100 111
+f 97 114 115
+f 98 117 118
+f 98 118 99
+f 98 116 117
+f 99 118 119
+f 99 119 120
+f 99 120 101
+f 101 120 121
+f 101 121 102
+f 102 121 103
+f 103 121 122
+f 103 122 123
+f 103 123 106
+f 107 110 124
+f 108 125 126
+f 108 126 109
+f 109 126 127
+f 109 127 128
+f 109 128 129
+f 109 129 130
+f 109 130 124
+f 109 124 110
+f 112 124 130
+f 112 130 113
+f 113 130 114
+f 114 130 129
+f 114 129 115
+f 115 129 128
+f 115 128 116
+f 116 128 131
+f 116 131 117
+f 117 132 121
+f 117 121 118
+f 117 131 133
+f 117 133 132
+f 118 121 119
+f 119 121 120
+f 121 132 122
+f 122 132 134
+f 122 134 135
+f 122 135 136
+f 122 136 123
+f 125 137 126
+f 126 134 127
+f 126 137 134
+f 127 134 133
+f 127 133 128
+f 128 133 131
+f 132 133 134
+f 134 137 138
+f 134 138 135
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,403 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.36603823 -0.05234334 0.00598031
+v 0.37345996 -0.08722600 0.00499850
+v 0.37345403 -0.07559241 0.00499854
+v 0.37344811 -0.05234334 0.00498605
+v 0.37276212 -0.04070976 0.00458334
+v 0.36603823 -0.04070976 0.00518746
+v 0.35668862 -0.04070976 0.00470920
+v 0.35454785 -0.05234334 0.00507415
+v 0.35453011 -0.06397692 0.00508668
+v 0.35443549 -0.13370604 0.00509902
+v 0.36603823 -0.15695511 0.00597992
+v 0.37797213 -0.08722597 -0.00178516
+v 0.37797213 -0.07559238 -0.00178512
+v 0.37344220 -0.13370604 0.00498575
+v 0.37795439 -0.13370601 -0.00178533
+v 0.37796030 -0.12209052 -0.00178529
+v 0.37796622 -0.11045694 -0.00178525
+v 0.37796622 -0.06397689 -0.00178508
+v 0.37795439 -0.05234331 -0.00178503
+v 0.37724473 -0.04070973 -0.00178499
+v 0.37203474 -0.03481156 0.00414286
+v 0.36603823 -0.03463063 0.00425614
+v 0.35925518 -0.03461254 0.00425614
+v 0.35078673 -0.04070975 0.00319892
+v 0.34864596 -0.05234333 0.00394143
+v 0.34862231 -0.06397691 0.00395397
+v 0.34852768 -0.13370603 0.00401665
+v 0.34854542 -0.14533961 0.00402919
+v 0.35444733 -0.14533962 0.00509898
+v 0.35447098 -0.15695511 0.00509893
+v 0.35610317 -0.16858868 0.00492269
+v 0.36603823 -0.16858868 0.00562748
+v 0.37312287 -0.16858868 0.00479683
+v 0.37341855 -0.15695511 0.00497307
+v 0.38095265 -0.15695504 -0.01354041
+v 0.38095856 -0.13370597 -0.01354032
+v 0.38095856 -0.07559234 -0.01354011
+v 0.38095265 -0.05234327 -0.01354002
+v 0.37792481 -0.15695508 -0.00178542
+v 0.38092308 -0.04070969 -0.01353998
+v 0.38674809 0.00309276 -0.04745813
+v 0.37907799 0.00309268 -0.02529481
+v 0.37457765 0.00309265 -0.01744137
+v 0.36603823 0.00309265 -0.01526406
+v 0.35423443 0.00309265 -0.01639676
+v 0.34752236 0.00309266 -0.01857408
+v 0.34617403 -0.04070973 -0.00267857
+v 0.34690732 -0.03126535 -0.00484326
+v 0.32633939 -0.14553858 -0.00924866
+v 0.34856907 -0.15695510 0.00401656
+v 0.35019535 -0.16858867 0.00299708
+v 0.35852189 -0.17504777 0.00451993
+v 0.36603823 -0.17528296 0.00468354
+v 0.37253742 -0.17493921 0.00444441
+v 0.37742215 -0.16858865 -0.00178546
+v 0.38054460 -0.16858861 -0.01354045
+v 0.38674809 -0.02726670 -0.05066758
+v 0.38674809 -0.01746050 -0.04753372
+v 0.38674809 -0.01051292 -0.04747077
+v 0.38674809 -0.00584501 -0.04745816
+v 0.38674809 0.00309289 -0.08093594
+v 0.32633939 0.00309287 -0.07590169
+v 0.32633939 -0.14912092 -0.00976469
+v 0.32633939 -0.15666556 -0.01088484
+v 0.34714979 -0.17580761 -0.00514586
+v 0.35444733 -0.17711029 -0.00145826
+v 0.36603823 -0.17893766 -0.00178550
+v 0.37443572 -0.17660370 -0.00178549
+v 0.37603243 -0.17799679 -0.01354048
+v 0.37602650 -0.17799675 -0.02529547
+v 0.37601467 -0.17797853 -0.06054786
+v 0.38052093 -0.16858848 -0.04880543
+v 0.38674809 -0.03045098 -0.06054732
+v 0.38674809 -0.02884076 -0.05555082
+v 0.38674809 -0.00584488 -0.08098632
+v 0.38076931 0.00309299 -0.10756716
+v 0.32633939 0.00309298 -0.10605689
+v 0.32633939 -0.16393879 -0.01677494
+v 0.34644015 -0.17656749 -0.01354048
+v 0.35423443 -0.18027649 -0.01354049
+v 0.36603823 -0.18172389 -0.01354050
+v 0.37600285 -0.17796035 -0.08405784
+v 0.38048545 -0.16858831 -0.09581280
+v 0.38674809 -0.03016148 -0.06525435
+v 0.38674809 -0.00636957 -0.08097373
+v 0.38078705 -0.12209013 -0.10756762
+v 0.38078705 -0.11045655 -0.10756758
+v 0.37628671 0.00309302 -0.11781188
+v 0.37629262 -0.12209010 -0.11785010
+v 0.35423443 0.00309303 -0.12079467
+v 0.32633939 -0.00584479 -0.10610726
+v 0.32633939 -0.16516906 -0.02529543
+v 0.34631596 -0.17662171 -0.02529547
+v 0.32633939 -0.16571172 -0.06054782
+v 0.32633939 -0.16587449 -0.07230281
+v 0.35423443 -0.18033070 -0.02529548
+v 0.35423443 -0.18038473 -0.09581284
+v 0.36603823 -0.18165126 -0.08405786
+v 0.35423443 -0.18036681 -0.04880547
+v 0.35423443 -0.18038481 -0.07230286
+v 0.36603823 -0.18163314 -0.09581285
+v 0.37599694 -0.17794223 -0.09581283
+v 0.37578405 -0.17777934 -0.10756782
+v 0.37992365 -0.16858826 -0.10756779
+v 0.38674809 -0.02746563 -0.07626678
+v 0.38674809 -0.02887688 -0.07201284
+v 0.38674809 -0.01746037 -0.08062137
+v 0.38022525 -0.15695469 -0.10756775
+v 0.36603823 0.00309304 -0.12231754
+v 0.36603823 -0.15695464 -0.12258244
+v 0.37565986 -0.16858823 -0.11724615
+v 0.35696065 0.00309303 -0.12114707
+v 0.35423443 -0.14533915 -0.12148743
+v 0.35423443 -0.15695464 -0.12150006
+v 0.32633939 -0.14533921 -0.10605743
+v 0.34622724 -0.17669392 -0.07230285
+v 0.32633939 -0.16563925 -0.08405780
+v 0.34625681 -0.17669384 -0.09581283
+v 0.34622133 -0.17669388 -0.08405784
+v 0.36603823 -0.18134358 -0.10756784
+v 0.35423443 -0.17993237 -0.10756783
+v 0.37436475 -0.17654900 -0.11589952
+v 0.38674809 -0.02562018 -0.07721069
+v 0.36603823 -0.16858821 -0.12177699
+v 0.32633939 -0.15695470 -0.10503804
+v 0.35423443 -0.16858822 -0.12032963
+v 0.34652884 -0.16858823 -0.11579881
+v 0.32633939 -0.16551259 -0.08831175
+v 0.34662346 -0.17636811 -0.10756782
+v 0.36603823 -0.17772503 -0.11720843
+v 0.35423443 -0.17694705 -0.11628968
+v 0.34741591 -0.17549964 -0.11467870
+v 0.32633939 -0.16357662 -0.10259645
+v 0.32633939 -0.16506024 -0.09581279
+v 0.32633939 -0.16458983 -0.09825440
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 11 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 12
+f 3 13 18
+f 3 18 4
+f 4 19 20
+f 4 20 5
+f 4 18 19
+f 5 20 21
+f 5 21 6
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 7 24 25
+f 7 25 8
+f 7 23 24
+f 8 25 26
+f 8 26 9
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 10
+f 10 28 29
+f 10 29 11
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 33
+f 11 33 34
+f 11 34 14
+f 12 17 35
+f 12 35 36
+f 12 36 37
+f 12 37 13
+f 13 37 38
+f 13 38 18
+f 14 34 39
+f 14 39 15
+f 15 39 35
+f 15 35 16
+f 16 35 17
+f 18 38 19
+f 19 38 40
+f 19 40 20
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 21
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 22 44 23
+f 23 44 45
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 24 47 25
+f 24 46 48
+f 24 48 47
+f 25 47 49
+f 25 49 26
+f 26 49 27
+f 27 49 28
+f 28 49 50
+f 28 50 30
+f 28 30 29
+f 30 50 31
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 31 50 51
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 33 54 55
+f 33 55 39
+f 33 39 34
+f 35 39 56
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 36 60 41
+f 36 41 37
+f 37 41 38
+f 38 41 40
+f 39 55 56
+f 41 60 59
+f 41 59 58
+f 41 58 57
+f 41 57 74
+f 41 74 73
+f 41 73 84
+f 41 84 106
+f 41 106 105
+f 41 105 123
+f 41 123 107
+f 41 107 85
+f 41 85 75
+f 41 75 61
+f 41 61 76
+f 41 76 88
+f 41 88 109
+f 41 109 112
+f 41 112 90
+f 41 90 77
+f 41 77 62
+f 41 62 46
+f 41 46 45
+f 41 45 44
+f 41 44 43
+f 41 43 42
+f 46 62 49
+f 46 49 48
+f 47 48 49
+f 49 63 50
+f 49 62 77
+f 49 77 91
+f 49 91 115
+f 49 115 125
+f 49 125 133
+f 49 133 135
+f 49 135 134
+f 49 134 128
+f 49 128 117
+f 49 117 95
+f 49 95 94
+f 49 94 92
+f 49 92 78
+f 49 78 64
+f 49 64 63
+f 50 63 64
+f 50 64 51
+f 51 65 52
+f 51 64 65
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 67 54
+f 54 67 68
+f 54 68 55
+f 55 68 56
+f 56 68 69
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 61 75 76
+f 64 78 65
+f 65 79 80
+f 65 80 66
+f 65 78 79
+f 66 80 67
+f 67 80 81
+f 67 81 68
+f 68 81 69
+f 69 81 70
+f 70 81 71
+f 71 81 82
+f 71 82 83
+f 71 83 72
+f 72 83 73
+f 73 83 84
+f 75 85 86
+f 75 86 87
+f 75 87 76
+f 76 87 89
+f 76 89 88
+f 77 90 91
+f 78 92 79
+f 79 93 80
+f 79 92 94
+f 79 94 95
+f 79 95 93
+f 80 96 81
+f 80 93 96
+f 81 97 98
+f 81 98 82
+f 81 96 99
+f 81 99 100
+f 81 100 97
+f 82 98 101
+f 82 101 102
+f 82 102 83
+f 83 102 103
+f 83 103 104
+f 83 104 105
+f 83 105 106
+f 83 106 84
+f 85 107 86
+f 86 108 89
+f 86 89 87
+f 86 107 108
+f 88 89 110
+f 88 110 109
+f 89 108 111
+f 89 111 110
+f 90 112 113
+f 90 113 91
+f 91 113 114
+f 91 114 115
+f 93 116 96
+f 93 95 116
+f 95 117 118
+f 95 118 119
+f 95 119 116
+f 96 116 99
+f 97 120 101
+f 97 101 98
+f 97 100 119
+f 97 119 118
+f 97 118 121
+f 97 121 120
+f 99 116 100
+f 100 116 119
+f 101 120 103
+f 101 103 102
+f 103 120 122
+f 103 122 104
+f 104 122 111
+f 104 111 108
+f 104 108 107
+f 104 107 123
+f 104 123 105
+f 109 110 113
+f 109 113 112
+f 110 111 124
+f 110 124 114
+f 110 114 113
+f 111 122 124
+f 114 125 115
+f 114 124 126
+f 114 126 127
+f 114 127 125
+f 117 128 118
+f 118 129 121
+f 118 128 129
+f 120 130 122
+f 120 121 131
+f 120 131 130
+f 121 129 132
+f 121 132 131
+f 122 130 124
+f 124 130 131
+f 124 131 126
+f 125 127 132
+f 125 132 133
+f 126 131 132
+f 126 132 127
+f 128 134 129
+f 129 134 135
+f 129 135 132
+f 132 135 133
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19059087 0.14531434 -0.11076121
+v 0.19059087 0.12338318 -0.10859295
+v 0.19020439 0.13521050 -0.04891032
+v 0.19020439 0.13843308 -0.04892094
+v 0.19020439 0.16957647 -0.04892083
+v 0.19059087 0.14634282 -0.11070806
+v 0.32632605 0.14531432 -0.10609503
+v 0.21461939 0.12338316 -0.10311895
+v 0.19059087 0.12338305 -0.07485609
+v 0.19020439 0.13517613 -0.02530302
+v 0.32632605 0.12627270 -0.10408619
+v 0.32632605 0.12364763 -0.10379921
+v 0.19020439 0.16958133 -0.03704809
+v 0.19059087 0.17341627 -0.08405009
+v 0.19059087 0.17307345 -0.08611215
+v 0.19059087 0.16722097 -0.10624375
+v 0.19059087 0.16652552 -0.10650948
+v 0.19059087 0.15749938 -0.10971951
+v 0.19059087 0.15692637 -0.10980455
+v 0.32632605 0.14951150 -0.10563795
+v 0.21461939 0.12338306 -0.07487735
+v 0.19020439 0.13567074 -0.01303700
+v 0.32632605 0.12364752 -0.07440966
+v 0.19020439 0.16956659 -0.02530290
+v 0.19059087 0.17286281 -0.07230491
+v 0.32632605 0.16498739 -0.02530291
+v 0.32632605 0.16561444 -0.06804265
+v 0.32632605 0.16565853 -0.07229430
+v 0.32632605 0.16551653 -0.07979847
+v 0.32632605 0.16541370 -0.08406075
+v 0.32632605 0.16474767 -0.09580595
+v 0.32632605 0.16336661 -0.10239602
+v 0.32632605 0.15923309 -0.10395852
+v 0.32632605 0.15693125 -0.10480885
+v 0.19020439 0.13890797 -0.00536275
+v 0.32632605 0.13727712 -0.01491835
+v 0.19020439 0.16792097 -0.01380217
+v 0.32632605 0.16467884 -0.02233739
+v 0.19020439 0.14531394 -0.00224840
+v 0.29655360 0.14353613 -0.00219525
+v 0.28293344 0.14351655 -0.00219525
+v 0.28269355 0.14351655 -0.00219525
+v 0.32632605 0.14551476 -0.00916796
+v 0.19020439 0.16782303 -0.01364274
+v 0.29638034 0.15823362 -0.00219520
+v 0.32632605 0.16384135 -0.01695905
+v 0.19020439 0.15693088 -0.00320497
+v 0.28245366 0.14385447 -0.00219525
+v 0.28166738 0.15669090 -0.00219520
+v 0.28166738 0.15730799 -0.00219520
+v 0.28266690 0.15793487 -0.00219520
+v 0.29783299 0.14421689 -0.00219525
+v 0.32632605 0.15663216 -0.01105990
+v 0.29903241 0.15685251 -0.00219520
+v 0.29745983 0.15804752 -0.00219520
+v 0.32632605 0.16120646 -0.01471631
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 21
+f 2 21 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 7 11
+f 2 11 12
+f 2 12 8
+f 3 10 22
+f 3 22 35
+f 3 35 39
+f 3 39 47
+f 3 47 44
+f 3 44 37
+f 3 37 24
+f 3 24 13
+f 3 13 5
+f 3 5 4
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 7
+f 7 20 34
+f 7 34 33
+f 7 33 32
+f 7 32 31
+f 7 31 30
+f 7 30 29
+f 7 29 28
+f 7 28 27
+f 7 27 26
+f 7 26 38
+f 7 38 46
+f 7 46 56
+f 7 56 53
+f 7 53 43
+f 7 43 36
+f 7 36 23
+f 7 23 12
+f 7 12 11
+f 7 19 20
+f 8 12 23
+f 8 23 21
+f 9 22 10
+f 9 21 22
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 19
+f 19 34 20
+f 21 23 22
+f 22 23 36
+f 22 36 35
+f 24 37 38
+f 24 38 26
+f 24 26 25
+f 35 36 40
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 39
+f 36 43 40
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 38
+f 39 42 48
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 47
+f 40 43 52
+f 40 52 54
+f 40 54 55
+f 40 55 45
+f 40 45 51
+f 40 51 50
+f 40 50 49
+f 40 49 48
+f 40 48 42
+f 40 42 41
+f 43 53 54
+f 43 54 52
+f 44 47 51
+f 44 51 45
+f 45 55 46
+f 46 55 56
+f 53 56 55
+f 53 55 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17678833 0.19101327 -0.26661345
+v -0.16720437 0.18899369 -0.26661346
+v -0.17719405 0.18154458 -0.30739309
+v -0.18900560 0.18109431 -0.30739309
+v -0.18813294 0.18948369 -0.26661345
+v -0.17000607 0.17567128 -0.31596073
+v -0.15368577 0.18161064 -0.26661348
+v -0.17767631 0.17701547 -0.31958904
+v -0.18871471 0.17698236 -0.31974428
+v -0.19610171 0.17560506 -0.31622523
+v -0.19076623 0.18844410 -0.26661346
+v -0.16891142 0.16784460 -0.31958907
+v -0.17113900 0.16349425 -0.32514367
+v -0.17407085 0.17124810 -0.32379811
+v -0.18193245 0.17472442 -0.32522413
+v -0.14634470 0.17510827 -0.26661351
+v -0.13992223 0.16855954 -0.26661353
+v -0.18458105 0.17472442 -0.32522413
+v -0.19245796 0.17157256 -0.32405687
+v -0.19717341 0.16804324 -0.31974431
+v -0.20121519 0.16855969 -0.30739314
+v -0.20992651 0.17376409 -0.26661351
+v -0.20652005 0.17869715 -0.26661349
+v -0.13702101 0.15693869 -0.26661357
+v -0.13535989 0.12849907 -0.26661368
+v -0.17113900 0.16236196 -0.32514367
+v -0.17767631 0.16784463 -0.32534490
+v -0.18871471 0.16804327 -0.32535640
+v -0.19509892 0.16382533 -0.32515517
+v -0.20100852 0.15693884 -0.30739318
+v -0.19509892 0.16229575 -0.32515517
+v -0.21356259 0.15693869 -0.26661357
+v -0.21260573 0.16411647 -0.26661355
+v -0.21164120 0.16839400 -0.26661353
+v -0.14212685 0.12337398 -0.26661370
+v -0.17039648 0.15027757 -0.31481082
+v -0.17719405 0.15385325 -0.32322892
+v -0.17719405 0.15965374 -0.32527593
+v -0.18900560 0.15960740 -0.32528743
+v -0.21254449 0.14564893 -0.26661362
+v -0.19684423 0.15782617 -0.31877260
+v -0.19555055 0.15049609 -0.31460381
+v -0.18900560 0.15380690 -0.32307367
+v -0.14310668 0.12337398 -0.26699321
+v -0.17719405 0.14885395 -0.31735235
+v -0.19856659 0.12337398 -0.26661370
+v -0.20862516 0.13692832 -0.26661365
+v -0.18900560 0.14902611 -0.31719709
+v -0.19880390 0.12349317 -0.26661370
+v -0.20433075 0.13067094 -0.26661367
+v -0.16893439 0.12337399 -0.27088026
+v -0.17719405 0.12337400 -0.27153576
+v -0.18900560 0.12337399 -0.26988551
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 23
+f 1 23 22
+f 1 22 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 40
+f 1 40 47
+f 1 47 50
+f 1 50 49
+f 1 49 46
+f 1 46 35
+f 1 35 25
+f 1 25 24
+f 1 24 17
+f 1 17 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 6
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 8
+f 6 7 16
+f 6 16 17
+f 6 17 12
+f 8 15 9
+f 9 15 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 12 17 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 15
+f 13 15 14
+f 15 27 28
+f 15 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 20
+f 20 30 21
+f 20 29 31
+f 20 31 30
+f 21 30 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 39 28
+f 27 38 39
+f 28 39 31
+f 28 31 29
+f 30 40 32
+f 30 31 41
+f 30 41 42
+f 30 42 40
+f 31 42 41
+f 31 39 43
+f 31 43 42
+f 35 44 45
+f 35 45 37
+f 35 37 36
+f 35 46 53
+f 35 53 52
+f 35 52 51
+f 35 51 44
+f 37 45 43
+f 37 43 39
+f 37 39 38
+f 40 42 47
+f 42 43 48
+f 42 48 46
+f 42 46 49
+f 42 49 50
+f 42 50 47
+f 43 45 48
+f 44 51 45
+f 45 51 52
+f 45 52 48
+f 46 48 53
+f 48 52 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,433 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.29518123 0.13368119 0.13595711
+v 0.30303869 0.11042852 0.13461821
+v 0.30303358 0.12204752 0.13461825
+v 0.30302847 0.13368120 0.13460477
+v 0.30300805 0.14530021 0.13459129
+v 0.30297743 0.15693389 0.13457781
+v 0.29518123 0.15693388 0.13590311
+v 0.28337718 0.15693388 0.13519990
+v 0.28337718 0.14530020 0.13521336
+v 0.29518123 0.05230414 0.13595681
+v 0.30304380 0.07555683 0.13461808
+v 0.30756222 0.11042854 0.12750490
+v 0.30755200 0.13368122 0.12750498
+v 0.30757753 0.06393785 0.12750472
+v 0.30753158 0.14530023 0.12750502
+v 0.30750605 0.15693391 0.12750507
+v 0.30705165 0.16855291 0.12750511
+v 0.30263535 0.16855289 0.13437500
+v 0.29518123 0.16855288 0.13565973
+v 0.28225396 0.16957983 0.13460490
+v 0.27710245 0.16638166 0.13371235
+v 0.27691865 0.15693389 0.13387460
+v 0.28337718 0.09880950 0.13521319
+v 0.28337718 0.06393782 0.13519955
+v 0.28337718 0.05230414 0.13518598
+v 0.28331592 0.04067047 0.13429339
+v 0.29518123 0.04068513 0.13505070
+v 0.30230858 0.04068514 0.13414463
+v 0.30303869 0.05230415 0.13461799
+v 0.30304380 0.06393783 0.13461803
+v 0.31013541 0.15693395 0.11575321
+v 0.30757242 0.05230417 0.12750468
+v 0.31015072 0.05230421 0.11575282
+v 0.30992607 0.16855295 0.11575325
+v 0.30385047 0.17716447 0.12750514
+v 0.30190525 0.17524262 0.13392875
+v 0.29518123 0.17607884 0.13441560
+v 0.28543983 0.17577077 0.13421275
+v 0.27756196 0.17412767 0.13334724
+v 0.25974356 0.14625384 0.12010771
+v 0.25974356 0.14597510 0.12012124
+v 0.27692375 0.14530021 0.13387455
+v 0.27693908 0.07555683 0.13386077
+v 0.27692886 0.13368120 0.13387451
+v 0.27694929 0.05230415 0.13384717
+v 0.27712288 0.04452880 0.13369837
+v 0.27933868 0.03678280 0.13284637
+v 0.28720635 0.03439151 0.13369834
+v 0.29518123 0.03427415 0.13376595
+v 0.30142023 0.03456756 0.13359015
+v 0.30682191 0.04068516 0.12750464
+v 0.31014052 0.15693404 0.09224950
+v 0.31189683 0.03336482 0.06873180
+v 0.31013541 0.04068520 0.11575278
+v 0.30540257 0.17864629 0.10400143
+v 0.30539746 0.17864624 0.11575329
+v 0.30993118 0.16855304 0.09224954
+v 0.29518123 0.18323809 0.11575330
+v 0.29518123 0.18050934 0.12750515
+v 0.28225396 0.17835278 0.12865464
+v 0.27584648 0.17653365 0.12550367
+v 0.25974356 0.16400514 0.11211542
+v 0.25974356 0.15627376 0.11852550
+v 0.25974356 0.15608304 0.11860664
+v 0.25974356 0.03336487 0.05396422
+v 0.27246150 0.04068520 0.11575278
+v 0.27525424 0.04067049 0.12835661
+v 0.27567800 0.03336461 0.12576008
+v 0.27715861 0.03336460 0.12801849
+v 0.28079377 0.03336459 0.13058794
+v 0.28635883 0.03336458 0.13257589
+v 0.29518123 0.03336458 0.13295454
+v 0.30020510 0.03336458 0.13258941
+v 0.30194609 0.03336459 0.13176448
+v 0.30448357 0.03336460 0.12690957
+v 0.30896112 0.03336464 0.11575275
+v 0.31013541 0.15693426 0.03349022
+v 0.30993118 0.16855308 0.08049768
+v 0.31014052 0.03336469 0.10400089
+v 0.31159049 0.03336486 0.05642548
+v 0.31009457 0.15693430 0.02173836
+v 0.30539746 0.17858781 0.04524215
+v 0.30991076 0.16855326 0.03349026
+v 0.29518123 0.18307696 0.04524216
+v 0.28337718 0.18209410 0.03349031
+v 0.28337718 0.18219662 0.08049773
+v 0.28337718 0.18222587 0.10400144
+v 0.28337718 0.18222582 0.11575330
+v 0.27495812 0.17763397 0.11575328
+v 0.25974356 0.16541353 0.10400138
+v 0.25974356 0.03336494 0.03473391
+v 0.31013030 0.03336499 0.02173790
+v 0.31013541 0.04068555 0.02173793
+v 0.31013541 0.05230456 0.02173797
+v 0.31013030 0.11042893 0.02173819
+v 0.31012521 0.13368161 0.02173827
+v 0.31011499 0.14530062 0.02173831
+v 0.30556593 0.15693434 0.01067620
+v 0.30962486 0.16855330 0.02173840
+v 0.30558637 0.14530066 0.01063558
+v 0.30538723 0.17855853 0.03349030
+v 0.29518123 0.18304768 0.03349031
+v 0.28337718 0.18175673 0.02173845
+v 0.27488664 0.17760493 0.03349029
+v 0.27486111 0.17761955 0.04524214
+v 0.27484579 0.17763419 0.05699400
+v 0.27485600 0.17764883 0.06873233
+v 0.27486621 0.17766344 0.08049771
+v 0.27486621 0.17766340 0.09224957
+v 0.27488153 0.17766336 0.10400142
+v 0.25974356 0.16616189 0.05699396
+v 0.25974867 0.03336498 0.02336071
+v 0.25974356 0.04068554 0.02336074
+v 0.30559657 0.03336503 0.01110849
+v 0.29904103 0.15684637 -0.00217105
+v 0.30521365 0.16855334 0.01132536
+v 0.30362072 0.17684214 0.01323220
+v 0.30513197 0.17832384 0.02173844
+v 0.29518123 0.18269563 0.02173845
+v 0.28337718 0.17789843 0.01210975
+v 0.27606603 0.17624065 0.01388132
+v 0.27513681 0.17738491 0.02173843
+v 0.25974356 0.16602989 0.04524210
+v 0.27478453 0.03336502 0.01228503
+v 0.25974356 0.14530062 0.02133261
+v 0.28168214 0.15668498 -0.00217105
+v 0.28246839 0.14384833 -0.00217110
+v 0.30173166 0.03336504 0.00926930
+v 0.29784123 0.14420043 -0.00217110
+v 0.29747363 0.15804934 -0.00217105
+v 0.29518123 0.17835321 0.01162292
+v 0.28714509 0.16509115 0.00184543
+v 0.28268283 0.15793198 -0.00217105
+v 0.28168214 0.15730115 -0.00217105
+v 0.25974356 0.16378538 0.02636339
+v 0.25974356 0.16548713 0.03349025
+v 0.28018621 0.03336504 0.00917464
+v 0.25974356 0.15693430 0.02299604
+v 0.28270836 0.14349625 -0.00217110
+v 0.28337718 0.03336504 0.00734898
+v 0.29518123 0.03336505 0.00615892
+v 0.29656484 0.14352559 -0.00217110
+v 0.29639125 0.15824006 -0.00217105
+v 0.29220980 0.16509115 0.00184543
+v 0.28294831 0.14349625 -0.00217110
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 23
+f 1 23 10
+f 1 10 30
+f 1 30 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 11 14
+f 2 14 12
+f 3 13 4
+f 4 13 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 11 30 14
+f 12 31 13
+f 12 14 31
+f 13 31 15
+f 14 30 29
+f 14 29 32
+f 14 32 33
+f 14 33 31
+f 15 31 16
+f 16 31 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 43 24
+f 23 42 44
+f 23 44 43
+f 24 43 45
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 51 29
+f 28 50 51
+f 29 51 32
+f 31 52 57
+f 31 57 34
+f 31 33 53
+f 31 53 52
+f 32 51 54
+f 32 54 33
+f 33 54 53
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 34 57 55
+f 35 56 58
+f 35 58 59
+f 35 59 36
+f 36 59 37
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 40
+f 40 64 63
+f 40 63 62
+f 40 62 90
+f 40 90 111
+f 40 111 123
+f 40 123 136
+f 40 136 135
+f 40 135 138
+f 40 138 125
+f 40 125 113
+f 40 113 91
+f 40 91 65
+f 40 65 41
+f 41 44 42
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 41 67 46
+f 41 46 45
+f 41 45 43
+f 41 43 44
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 69 47
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 48 72 49
+f 48 71 72
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 51
+f 51 74 75
+f 51 75 76
+f 51 76 54
+f 52 77 78
+f 52 78 57
+f 52 53 77
+f 53 54 79
+f 53 79 76
+f 53 76 75
+f 53 75 74
+f 53 74 73
+f 53 73 72
+f 53 72 71
+f 53 71 70
+f 53 70 69
+f 53 69 68
+f 53 68 65
+f 53 65 91
+f 53 91 112
+f 53 112 124
+f 53 124 137
+f 53 137 140
+f 53 140 141
+f 53 141 128
+f 53 128 114
+f 53 114 92
+f 53 92 80
+f 53 80 81
+f 53 81 77
+f 54 76 79
+f 55 82 58
+f 55 58 56
+f 55 57 78
+f 55 78 83
+f 55 83 82
+f 58 84 85
+f 58 85 86
+f 58 86 87
+f 58 87 88
+f 58 88 59
+f 58 82 84
+f 59 88 60
+f 60 88 61
+f 61 88 89
+f 61 89 62
+f 62 89 90
+f 65 68 67
+f 65 67 66
+f 77 81 83
+f 77 83 78
+f 80 92 93
+f 80 93 94
+f 80 94 95
+f 80 95 96
+f 80 96 97
+f 80 97 81
+f 81 98 99
+f 81 99 83
+f 81 97 100
+f 81 100 98
+f 82 101 102
+f 82 102 84
+f 82 83 101
+f 83 99 101
+f 84 102 85
+f 85 102 103
+f 85 103 104
+f 85 104 105
+f 85 105 86
+f 86 105 106
+f 86 106 87
+f 87 106 107
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 88
+f 88 109 110
+f 88 110 89
+f 89 110 111
+f 89 111 90
+f 91 113 112
+f 92 114 100
+f 92 100 93
+f 93 100 94
+f 94 100 95
+f 95 100 96
+f 96 100 97
+f 98 100 115
+f 98 115 116
+f 98 116 99
+f 99 116 117
+f 99 117 118
+f 99 118 101
+f 100 114 115
+f 101 118 102
+f 102 118 119
+f 102 119 103
+f 103 119 120
+f 103 120 121
+f 103 121 122
+f 103 122 104
+f 104 122 123
+f 104 123 111
+f 104 111 105
+f 105 111 106
+f 106 111 107
+f 107 111 108
+f 108 111 109
+f 109 111 110
+f 112 113 125
+f 112 125 126
+f 112 126 127
+f 112 127 124
+f 114 128 129
+f 114 129 115
+f 115 129 142
+f 115 142 145
+f 115 145 139
+f 115 139 127
+f 115 127 126
+f 115 126 134
+f 115 134 133
+f 115 133 143
+f 115 143 130
+f 115 130 117
+f 115 117 116
+f 117 131 119
+f 117 119 118
+f 117 130 131
+f 119 131 120
+f 120 131 132
+f 120 132 133
+f 120 133 121
+f 121 133 134
+f 121 134 135
+f 121 135 122
+f 122 135 136
+f 122 136 123
+f 124 127 137
+f 125 138 134
+f 125 134 126
+f 127 139 140
+f 127 140 137
+f 128 141 129
+f 129 141 142
+f 130 143 144
+f 130 144 131
+f 131 144 132
+f 132 144 143
+f 132 143 133
+f 134 138 135
+f 139 145 141
+f 139 141 140
+f 141 145 142
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,367 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.44870978 0.12807035 -0.25245467
+v 0.44870978 0.15693744 -0.25244092
+v 0.45441093 0.12807034 -0.25137683
+v 0.44311314 0.12807034 -0.24993062
+v 0.43789967 0.15693742 -0.24757016
+v 0.44870978 0.16856008 -0.25231809
+v 0.46051846 0.15693743 -0.25017609
+v 0.46051846 0.14531479 -0.25020342
+v 0.46051846 0.13368642 -0.25021711
+v 0.46051846 0.12807034 -0.25021713
+v 0.43789967 0.12807033 -0.24757027
+v 0.43802741 0.16856006 -0.24746097
+v 0.41043318 0.14531471 -0.22917867
+v 0.44046576 0.18018844 -0.24505965
+v 0.44870978 0.18018845 -0.24772015
+v 0.45967664 0.18011379 -0.24570091
+v 0.46051846 0.16856007 -0.24990317
+v 0.46800194 0.15693741 -0.24530531
+v 0.46800774 0.14531477 -0.24531902
+v 0.46801355 0.13368640 -0.24533270
+v 0.46801936 0.12807032 -0.24533272
+v 0.41043318 0.12807025 -0.22683204
+v 0.41043318 0.14811701 -0.22853740
+v 0.41043318 0.15693734 -0.22651812
+v 0.44279383 0.18600549 -0.24275388
+v 0.41043318 0.16367317 -0.22137445
+v 0.44870978 0.18612608 -0.24299946
+v 0.45518308 0.18616053 -0.24306767
+v 0.46731107 0.17618596 -0.24411825
+v 0.46787422 0.16856005 -0.24504605
+v 0.46951141 0.16856002 -0.23685991
+v 0.46965074 0.15693738 -0.23685995
+v 0.46966814 0.12807029 -0.23686006
+v 0.41043318 0.12807015 -0.19803042
+v 0.44259644 0.18610309 -0.23685985
+v 0.44870978 0.18635001 -0.23685985
+v 0.41043318 0.16475272 -0.21335202
+v 0.45563011 0.18624664 -0.23685985
+v 0.46176086 0.18384629 -0.22511273
+v 0.46153445 0.18334672 -0.23685986
+v 0.46789743 0.17753540 -0.23685988
+v 0.46805418 0.17803497 -0.22511276
+v 0.46970880 0.16855998 -0.22511279
+v 0.46972041 0.15693734 -0.22511283
+v 0.46969718 0.12807027 -0.23118433
+v 0.43216370 0.12806990 -0.13064477
+v 0.41043318 0.13599447 -0.14284211
+v 0.44238164 0.18620642 -0.22511273
+v 0.41043318 0.16513741 -0.20160490
+v 0.44870978 0.18645907 -0.22511273
+v 0.44870978 0.18656804 -0.18984406
+v 0.44870978 0.18673436 -0.13108115
+v 0.45655320 0.18641279 -0.13108116
+v 0.45608294 0.18629246 -0.20160483
+v 0.45585653 0.18625234 -0.22511273
+v 0.46187699 0.18392663 -0.21335195
+v 0.46198728 0.18396677 -0.20160483
+v 0.46208018 0.18400120 -0.18984407
+v 0.46807741 0.17811531 -0.21335198
+v 0.46973202 0.16855993 -0.21335201
+v 0.46972622 0.12807025 -0.22511294
+v 0.43739459 0.12806986 -0.11933425
+v 0.41043318 0.13815934 -0.13566558
+v 0.41043318 0.16515464 -0.19876704
+v 0.44223648 0.18627513 -0.17811059
+v 0.44216682 0.18630952 -0.15460270
+v 0.44214361 0.18632668 -0.14284193
+v 0.44217843 0.18631517 -0.13108116
+v 0.44241646 0.18620029 -0.12472325
+v 0.44870978 0.18637257 -0.12420480
+v 0.45592038 0.18629218 -0.12435488
+v 0.46245754 0.18400098 -0.13108116
+v 0.46236465 0.18406992 -0.14284193
+v 0.46214404 0.18402410 -0.17811059
+v 0.45617584 0.18630965 -0.18984407
+v 0.46808902 0.17815545 -0.20160486
+v 0.46973202 0.12807023 -0.21943721
+v 0.46808902 0.17818988 -0.18984410
+v 0.46973783 0.16855989 -0.20160489
+v 0.44245131 0.12806984 -0.11327650
+v 0.41043318 0.14358590 -0.13427391
+v 0.41043318 0.16517183 -0.18984414
+v 0.41043318 0.16445964 -0.15460278
+v 0.41043318 0.16431607 -0.15176491
+v 0.41043318 0.16385663 -0.14284201
+v 0.41043318 0.16365565 -0.14135486
+v 0.41043318 0.16299526 -0.13668875
+v 0.44279383 0.17438238 -0.11345369
+v 0.44870978 0.18047509 -0.11832443
+v 0.45509599 0.17474989 -0.11334454
+v 0.45944442 0.17968264 -0.11975701
+v 0.46750845 0.17686314 -0.12299054
+v 0.46805999 0.17818390 -0.13108119
+v 0.46807741 0.17825860 -0.14284196
+v 0.46808902 0.17821280 -0.17811062
+v 0.46973202 0.12807016 -0.20160504
+v 0.46973783 0.16855980 -0.17811065
+v 0.44870978 0.12806984 -0.11307185
+v 0.44246871 0.14531429 -0.11329009
+v 0.41043318 0.14531436 -0.13385096
+v 0.41043318 0.15693701 -0.13487418
+v 0.44264869 0.16855957 -0.11338550
+v 0.44870978 0.16855957 -0.11319449
+v 0.44870978 0.17465802 -0.11337184
+v 0.45545593 0.16855957 -0.11327635
+v 0.46136027 0.16855958 -0.11584135
+v 0.46805418 0.16855960 -0.12170808
+v 0.46970299 0.16855963 -0.13108122
+v 0.46972041 0.16855967 -0.14284199
+v 0.46973202 0.16855976 -0.16634988
+v 0.46808322 0.17823567 -0.15460273
+v 0.46969718 0.12806990 -0.13108137
+v 0.45563011 0.12806984 -0.11324920
+v 0.45557786 0.15693693 -0.11326275
+v 0.44870978 0.15693693 -0.11311266
+v 0.44249194 0.15693693 -0.11330368
+v 0.46148220 0.15693693 -0.11566401
+v 0.46805999 0.15693696 -0.12154440
+v 0.46805999 0.12806987 -0.12154451
+v 0.46890761 0.12806988 -0.12646984
+v 0.45868388 0.12806984 -0.11449078
+v 0.46153445 0.12806984 -0.11566412
+v 0.46491915 0.12806986 -0.11870664
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 21
+f 1 21 33
+f 1 33 45
+f 1 45 61
+f 1 61 77
+f 1 77 96
+f 1 96 112
+f 1 112 120
+f 1 120 119
+f 1 119 123
+f 1 123 122
+f 1 122 121
+f 1 121 113
+f 1 113 98
+f 1 98 80
+f 1 80 62
+f 1 62 46
+f 1 46 34
+f 1 34 22
+f 1 22 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 4 11 5
+f 5 12 6
+f 5 11 13
+f 5 13 12
+f 6 12 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 11 22 13
+f 12 13 23
+f 12 23 24
+f 12 24 14
+f 13 22 34
+f 13 34 47
+f 13 47 63
+f 13 63 81
+f 13 81 100
+f 13 100 101
+f 13 101 87
+f 13 87 86
+f 13 86 85
+f 13 85 84
+f 13 84 83
+f 13 83 82
+f 13 82 64
+f 13 64 49
+f 13 49 37
+f 13 37 26
+f 13 26 24
+f 13 24 23
+f 14 25 15
+f 14 24 26
+f 14 26 25
+f 15 25 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 21
+f 18 21 19
+f 19 21 20
+f 21 32 33
+f 25 35 36
+f 25 36 27
+f 25 26 37
+f 25 37 35
+f 27 36 28
+f 28 36 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 29 41 31
+f 29 31 30
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 34 46 47
+f 35 48 36
+f 35 37 49
+f 35 49 48
+f 36 48 50
+f 36 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 39 42 41
+f 39 41 40
+f 39 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 46 62 47
+f 47 62 63
+f 48 51 50
+f 48 49 64
+f 48 64 65
+f 48 65 52
+f 48 52 51
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 53
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 58
+f 53 58 75
+f 53 75 54
+f 54 75 58
+f 54 58 55
+f 55 58 57
+f 55 57 56
+f 58 74 73
+f 58 73 59
+f 59 73 76
+f 59 76 60
+f 60 77 61
+f 60 76 78
+f 60 78 79
+f 60 79 77
+f 62 80 63
+f 63 80 81
+f 64 82 67
+f 64 67 66
+f 64 66 65
+f 67 82 68
+f 68 83 69
+f 68 82 83
+f 69 83 84
+f 69 84 85
+f 69 85 86
+f 69 86 87
+f 69 87 88
+f 69 88 89
+f 69 89 70
+f 70 89 71
+f 71 89 90
+f 71 90 91
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 72 92 93
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 78
+f 72 78 73
+f 73 78 76
+f 77 79 97
+f 77 97 96
+f 78 95 79
+f 79 95 97
+f 80 98 99
+f 80 99 100
+f 80 100 81
+f 87 101 88
+f 88 102 103
+f 88 103 104
+f 88 104 89
+f 88 101 100
+f 88 100 102
+f 89 104 90
+f 90 104 103
+f 90 103 105
+f 90 105 106
+f 90 106 92
+f 90 92 91
+f 92 106 107
+f 92 107 108
+f 92 108 93
+f 93 108 94
+f 94 109 110
+f 94 110 97
+f 94 97 111
+f 94 111 95
+f 94 108 109
+f 95 111 97
+f 96 97 110
+f 96 110 109
+f 96 109 112
+f 98 113 114
+f 98 114 105
+f 98 105 115
+f 98 115 116
+f 98 116 99
+f 99 116 100
+f 100 116 102
+f 102 116 103
+f 103 116 115
+f 103 115 105
+f 105 114 117
+f 105 117 106
+f 106 117 107
+f 107 117 118
+f 107 118 108
+f 108 118 119
+f 108 119 120
+f 108 120 112
+f 108 112 109
+f 113 121 114
+f 114 121 117
+f 117 122 118
+f 117 121 122
+f 118 122 123
+f 118 123 119
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19059970 0.14531500 -0.23525947
+v 0.19059970 0.12337686 -0.22771318
+v 0.19059970 0.15272331 -0.23451208
+v 0.41039017 0.14531020 -0.22915593
+v 0.41039017 0.12211504 -0.22614578
+v 0.19059970 0.12337675 -0.19914697
+v 0.32631720 0.12203378 -0.22611463
+v 0.21463592 0.12203378 -0.22611463
+v 0.19059970 0.15692931 -0.23350518
+v 0.41039017 0.15692450 -0.22651934
+v 0.41039017 0.12211494 -0.19946876
+v 0.19059970 0.13478050 -0.13231946
+v 0.21463592 0.12203368 -0.19945838
+v 0.32631720 0.12203368 -0.19947915
+v 0.19059970 0.16141729 -0.23201041
+v 0.41039017 0.16366364 -0.22137075
+v 0.41039017 0.13599932 -0.14284494
+v 0.19059970 0.14519512 -0.12925728
+v 0.22434080 0.12203368 -0.19945838
+v 0.41039017 0.13816443 -0.13567224
+v 0.36601893 0.13814530 -0.13374153
+v 0.36601893 0.14530505 -0.12921576
+v 0.19059970 0.16762590 -0.22463010
+v 0.41039017 0.16474856 -0.21334687
+v 0.19059970 0.17022115 -0.21335723
+v 0.19059970 0.14531461 -0.12923653
+v 0.41039017 0.14359399 -0.13428128
+v 0.41039017 0.14530985 -0.13384531
+v 0.41039017 0.15692417 -0.13488328
+v 0.36601893 0.15692893 -0.13116719
+v 0.19059970 0.15692893 -0.12997347
+v 0.41039017 0.16513090 -0.20159653
+v 0.19059970 0.17085679 -0.20171069
+v 0.41039017 0.16298941 -0.13671017
+v 0.19059970 0.16699467 -0.13267227
+v 0.19059970 0.15697194 -0.12998384
+v 0.41039017 0.16514522 -0.19875237
+v 0.19059970 0.17085679 -0.20159651
+v 0.41039017 0.16516431 -0.18983581
+v 0.41039017 0.16364901 -0.14137086
+v 0.19059970 0.16898777 -0.14284482
+v 0.19059970 0.16941320 -0.15459516
+v 0.41039017 0.16445202 -0.15460556
+v 0.41039017 0.16384975 -0.14284484
+v 0.19059970 0.16902601 -0.14344687
+v 0.41039017 0.16430863 -0.15177178
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 18
+f 1 18 26
+f 1 26 31
+f 1 31 36
+f 1 36 35
+f 1 35 41
+f 1 41 45
+f 1 45 42
+f 1 42 38
+f 1 38 33
+f 1 33 25
+f 1 25 23
+f 1 23 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 13
+f 2 13 6
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 16
+f 4 16 24
+f 4 24 32
+f 4 32 37
+f 4 37 39
+f 4 39 43
+f 4 43 46
+f 4 46 44
+f 4 44 40
+f 4 40 34
+f 4 34 29
+f 4 29 28
+f 4 28 27
+f 4 27 20
+f 4 20 17
+f 4 17 11
+f 4 11 5
+f 5 11 14
+f 5 14 7
+f 6 13 12
+f 7 14 19
+f 7 19 13
+f 7 13 8
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 11 17 12
+f 11 12 14
+f 12 13 19
+f 12 19 14
+f 12 17 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 18
+f 15 23 16
+f 16 23 25
+f 16 25 24
+f 18 22 26
+f 20 27 22
+f 20 22 21
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 26
+f 24 25 33
+f 24 33 32
+f 29 34 30
+f 30 34 35
+f 30 35 36
+f 30 36 31
+f 32 33 37
+f 33 38 39
+f 33 39 37
+f 34 40 41
+f 34 41 35
+f 38 42 43
+f 38 43 39
+f 40 44 41
+f 41 44 45
+f 42 45 43
+f 43 45 46
+f 44 46 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12985521 0.20261204 0.14723555
+v 0.14166461 0.20260606 0.13927160
+v 0.13577232 0.20260012 0.12162908
+v 0.12329304 0.20260608 0.13405254
+v 0.12329304 0.20260603 0.14723555
+v 0.14166461 0.20260603 0.14723555
+v 0.14166461 0.20260010 0.12751994
+v 0.15347402 0.20259407 0.13927160
+v 0.12329304 0.20260012 0.12162908
+v 0.14758172 0.20258812 0.12162908
+v 0.12329304 0.16435314 0.14723291
+v 0.12331165 0.16435314 0.14723541
+v 0.15347402 0.20259404 0.14723555
+v 0.15347402 0.20258211 0.12162908
+v 0.16527723 0.20255801 0.14723555
+v 0.15938493 0.20256411 0.12162908
+v 0.12329304 0.14127300 0.12162886
+v 0.16527723 0.16539787 0.14723542
+v 0.16908551 0.20187353 0.14723555
+v 0.17708664 0.20042659 0.12162908
+v 0.17119434 0.20148334 0.12162908
+v 0.16527723 0.20254606 0.12751994
+v 0.16527723 0.20254008 0.12162908
+v 0.18356196 0.16898239 0.14723543
+v 0.17708664 0.16686891 0.14723542
+v 0.17517009 0.16649665 0.14723542
+v 0.17708664 0.16640667 0.12162895
+v 0.17708664 0.20043251 0.14723555
+v 0.17708664 0.20043254 0.13927160
+v 0.18331387 0.19798288 0.12162907
+v 0.18573902 0.17056760 0.12162897
+v 0.18615458 0.17028531 0.14723544
+v 0.18331387 0.19797679 0.14723554
+v 0.18331387 0.19798286 0.12751993
+v 0.18459777 0.19181054 0.12162904
+v 0.18522421 0.18018636 0.12162900
+v 0.18665077 0.17292716 0.14723545
+v 0.18459777 0.19181045 0.14723551
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 18
+f 1 18 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 32
+f 1 32 37
+f 1 37 38
+f 1 38 33
+f 1 33 28
+f 1 28 19
+f 1 19 15
+f 1 15 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 13
+f 2 13 8
+f 2 8 7
+f 3 9 4
+f 3 7 10
+f 3 10 14
+f 3 14 16
+f 3 16 23
+f 3 23 21
+f 3 21 20
+f 3 20 30
+f 3 30 35
+f 3 35 36
+f 3 36 31
+f 3 31 27
+f 3 27 17
+f 3 17 9
+f 4 9 17
+f 4 17 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 7 8 14
+f 7 14 10
+f 8 13 15
+f 8 15 16
+f 8 16 14
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 17 27 24
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 21 23 22
+f 24 31 32
+f 24 27 31
+f 28 33 34
+f 28 34 30
+f 28 30 29
+f 30 34 38
+f 30 38 35
+f 31 36 37
+f 31 37 32
+f 33 38 34
+f 35 38 37
+f 35 37 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14048120 -0.12455098 -0.13767457
+v 0.16528523 -0.12455099 -0.13721231
+v 0.14048120 -0.12455122 -0.07385943
+v 0.14048120 -0.00001078 -0.13618117
+v 0.16528523 -0.00001078 -0.13609997
+v 0.16965388 -0.12455099 -0.13697495
+v 0.21460303 -0.12455122 -0.07429669
+v 0.14048120 -0.00001100 -0.07576418
+v 0.17709218 -0.00001079 -0.13318906
+v 0.17393544 -0.12455099 -0.13562569
+v 0.21460303 -0.12455111 -0.10323088
+v 0.21460303 -0.00001100 -0.07655749
+v 0.21460303 -0.00001089 -0.10594769
+v 0.17826780 -0.12455100 -0.13364552
+v 0.17718652 -0.12455100 -0.13430766
+v 0.18503122 -0.12455102 -0.12852331
+v 0.21460303 -0.00583861 -0.10597894
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 15
+f 1 15 14
+f 1 14 16
+f 1 16 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 8 12
+f 4 12 13
+f 4 13 9
+f 4 9 5
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 7 11 17
+f 7 17 13
+f 7 13 12
+f 7 12 8
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 11 16 17
+f 13 17 14
+f 14 17 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25973403 0.14597926 0.12011840
+v 0.25973403 0.14625594 0.12009758
+v 0.25549311 0.15160342 0.12192958
+v 0.25549311 0.15033069 0.12192957
+v 0.24794386 0.14977230 0.12217937
+v 0.24794386 0.14396702 0.11985817
+v 0.25973403 0.13802594 0.11461206
+v 0.25973403 0.15608065 0.11859873
+v 0.24794386 0.15196060 0.12217938
+v 0.25973403 0.15627685 0.11851546
+v 0.23614008 0.14996346 0.12208569
+v 0.23614008 0.14415819 0.11984775
+v 0.19019786 0.13734178 0.11380015
+v 0.25973403 0.13717073 0.11400834
+v 0.23614008 0.15183987 0.12208570
+v 0.19019786 0.16735923 0.11496606
+v 0.25973403 0.16400887 0.11211401
+v 0.22953022 0.15059228 0.12181506
+v 0.19019786 0.14531019 0.11889014
+v 0.19019786 0.12237603 0.05389685
+v 0.21461552 0.11869366 0.05344926
+v 0.25973403 0.11869366 0.05437565
+v 0.22953022 0.15144245 0.12181507
+v 0.19019786 0.15693083 0.11777643
+v 0.19019786 0.16952744 0.10399508
+v 0.25973403 0.16541746 0.10399507
+v 0.19019786 0.12237616 0.01901661
+v 0.21461552 0.11869377 0.02408573
+v 0.25973403 0.11869377 0.02336752
+v 0.25973403 0.16616719 0.05700927
+v 0.19019786 0.17008097 0.05697806
+v 0.19019786 0.14531057 0.01584197
+v 0.25973403 0.14530552 0.02133787
+v 0.25973403 0.16603140 0.04524721
+v 0.19019786 0.17002065 0.04519518
+v 0.19019786 0.14882694 0.01598771
+v 0.19019786 0.15693120 0.01689332
+v 0.25973403 0.15693118 0.02299294
+v 0.25973403 0.16548312 0.03348515
+v 0.19019786 0.16979432 0.03349556
+v 0.19019786 0.15955212 0.01729927
+v 0.25973403 0.16378784 0.02635503
+v 0.19019786 0.16978426 0.03344352
+v 0.19019786 0.16755072 0.02267030
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 14
+f 1 14 22
+f 1 22 29
+f 1 29 33
+f 1 33 38
+f 1 38 42
+f 1 42 39
+f 1 39 34
+f 1 34 30
+f 1 30 26
+f 1 26 17
+f 1 17 10
+f 1 10 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 3 8 10
+f 3 10 9
+f 5 9 15
+f 5 15 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 9 10 16
+f 9 16 15
+f 10 17 16
+f 11 15 23
+f 11 23 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 13
+f 13 19 24
+f 13 24 16
+f 13 16 25
+f 13 25 31
+f 13 31 35
+f 13 35 40
+f 13 40 43
+f 13 43 44
+f 13 44 41
+f 13 41 37
+f 13 37 36
+f 13 36 32
+f 13 32 27
+f 13 27 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 15 16 23
+f 16 24 23
+f 16 17 25
+f 17 26 25
+f 18 23 19
+f 19 23 24
+f 20 27 28
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 25 26 30
+f 25 30 31
+f 27 32 29
+f 27 29 28
+f 29 32 33
+f 30 34 35
+f 30 35 31
+f 32 36 33
+f 33 36 37
+f 33 37 38
+f 34 39 40
+f 34 40 35
+f 37 41 38
+f 38 41 42
+f 39 43 40
+f 39 42 44
+f 39 44 43
+f 41 44 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,850 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13359967 -0.12455129 -0.06256981
+v -0.20550628 -0.12455129 -0.06256981
+v -0.13359967 -0.20261694 -0.06257009
+v -0.13359967 -0.12455054 -0.26637653
+v -0.20550628 -0.12555262 -0.06256981
+v -0.22680710 -0.12455100 -0.14285263
+v -0.14177522 -0.20260166 -0.06257009
+v -0.14177522 -0.20260927 -0.07231927
+v -0.14177522 -0.20261686 -0.08407487
+v -0.15357989 -0.20262434 -0.13109730
+v -0.13359967 -0.20262451 -0.08407487
+v -0.13359967 -0.14221524 -0.26696822
+v -0.17118105 -0.16249392 -0.32510325
+v -0.17719929 -0.15400171 -0.32327685
+v -0.17719929 -0.14878104 -0.31741189
+v -0.16524343 -0.12455052 -0.27090384
+v -0.20549621 -0.13715583 -0.06256985
+v -0.22680710 -0.13372350 -0.14285266
+v -0.22735146 -0.12455099 -0.14496195
+v -0.14380148 -0.20259401 -0.06257009
+v -0.15357989 -0.20261673 -0.11934169
+v -0.16539463 -0.20258607 -0.14285291
+v -0.15357989 -0.20262430 -0.14285291
+v -0.14177522 -0.20263199 -0.13109730
+v -0.13359967 -0.20263207 -0.10758609
+v -0.13359967 -0.14604476 -0.26691679
+v -0.17118105 -0.16330415 -0.32510325
+v -0.17774367 -0.16773754 -0.32530905
+v -0.17719929 -0.15981860 -0.32523186
+v -0.18900396 -0.15968102 -0.32528329
+v -0.18900396 -0.15387177 -0.32309678
+v -0.18900396 -0.14897977 -0.31723184
+v -0.17719929 -0.12455052 -0.27260159
+v -0.20547604 -0.14534994 -0.06256988
+v -0.22933738 -0.13372346 -0.15288479
+v -0.22932731 -0.14534961 -0.15296200
+v -0.22677686 -0.14534965 -0.14285270
+v -0.22934748 -0.12455096 -0.15288476
+v -0.15357989 -0.20253287 -0.06257009
+v -0.15357989 -0.20255576 -0.07231927
+v -0.15357989 -0.20257865 -0.08407487
+v -0.16539463 -0.20257848 -0.13109730
+v -0.17719929 -0.20246374 -0.15460851
+v -0.16539463 -0.20257839 -0.15460851
+v -0.15357989 -0.20261660 -0.15460851
+v -0.14177522 -0.20263195 -0.14285291
+v -0.13359967 -0.20263193 -0.14647991
+v -0.13359967 -0.16859384 -0.26550208
+v -0.17008221 -0.17561064 -0.31579141
+v -0.17416496 -0.17104728 -0.32363704
+v -0.18203810 -0.17473921 -0.32520618
+v -0.13359967 -0.17519041 -0.26480756
+v -0.13359967 -0.17996011 -0.26426740
+v -0.13359967 -0.18817716 -0.26154074
+v -0.13359967 -0.19184616 -0.26020315
+v -0.13359967 -0.19864914 -0.25583018
+v -0.18864106 -0.16803563 -0.32536050
+v -0.19510287 -0.16231047 -0.32515471
+v -0.19556658 -0.15050090 -0.31465949
+v -0.18900396 -0.12455053 -0.27080096
+v -0.18598980 -0.12455052 -0.27131543
+v -0.22207918 -0.12455057 -0.25775917
+v -0.21998237 -0.12455057 -0.25901962
+v -0.21250240 -0.12455055 -0.26285242
+v -0.20546597 -0.14871319 -0.06256990
+v -0.23074869 -0.12455094 -0.15874971
+v -0.23073863 -0.13372344 -0.15877545
+v -0.23072854 -0.14534959 -0.15882695
+v -0.22926683 -0.15697576 -0.15321929
+v -0.22664581 -0.15697580 -0.14285275
+v -0.20541556 -0.15697609 -0.06256993
+v -0.15560614 -0.20250229 -0.06257009
+v -0.16539463 -0.20244870 -0.08407487
+v -0.16539463 -0.20248689 -0.09583048
+v -0.16539463 -0.20255559 -0.11934169
+v -0.17719929 -0.20245614 -0.14285291
+v -0.18900396 -0.20225731 -0.16636412
+v -0.17719929 -0.20245605 -0.16636412
+v -0.16539463 -0.20255542 -0.16636412
+v -0.15357989 -0.20259363 -0.16636412
+v -0.14177522 -0.20262425 -0.15460851
+v -0.13359967 -0.20262425 -0.15460851
+v -0.17774367 -0.17691006 -0.31949559
+v -0.18447766 -0.17473921 -0.32520618
+v -0.13359967 -0.20031551 -0.24860192
+v -0.14177522 -0.19864914 -0.25583018
+v -0.17719929 -0.18125175 -0.30737988
+v -0.19510287 -0.16379335 -0.32515471
+v -0.23067816 -0.12455063 -0.24358555
+v -0.22798656 -0.12455060 -0.24947624
+v -0.23235156 -0.12455091 -0.16636384
+v -0.23234147 -0.13372341 -0.16636387
+v -0.23230114 -0.14534956 -0.16636391
+v -0.23218018 -0.15697571 -0.16636396
+v -0.23065797 -0.15697574 -0.15910995
+v -0.22909544 -0.16859425 -0.15388813
+v -0.22633330 -0.16859430 -0.14285279
+v -0.23050677 -0.16859423 -0.15975308
+v -0.20518370 -0.16859459 -0.06256997
+v -0.20535508 -0.16011003 -0.06256994
+v -0.16539463 -0.20232650 -0.06257009
+v -0.16539463 -0.20238760 -0.07231927
+v -0.17719929 -0.20237215 -0.11934169
+v -0.17719929 -0.20242560 -0.13109730
+v -0.18900396 -0.20221914 -0.15460851
+v -0.20080862 -0.20183687 -0.17811972
+v -0.18900396 -0.20224199 -0.17811972
+v -0.17719929 -0.20241780 -0.17811972
+v -0.16539463 -0.20250187 -0.17811972
+v -0.15357989 -0.20253245 -0.17811972
+v -0.13359967 -0.20254773 -0.17811972
+v -0.14177522 -0.20260128 -0.16636412
+v -0.13359967 -0.20260128 -0.16636412
+v -0.18864106 -0.17685655 -0.31962420
+v -0.19234072 -0.17154413 -0.32386856
+v -0.14177522 -0.20031551 -0.24860192
+v -0.13359967 -0.20124809 -0.23687203
+v -0.15357989 -0.20030786 -0.24860192
+v -0.15357989 -0.19864149 -0.25580448
+v -0.16539463 -0.19862619 -0.25577875
+v -0.17719929 -0.19857270 -0.25572730
+v -0.18900396 -0.19842747 -0.25552150
+v -0.19707872 -0.16803566 -0.31962417
+v -0.23028500 -0.17344771 -0.24255681
+v -0.23047653 -0.16569695 -0.24307125
+v -0.23059749 -0.15697543 -0.24337990
+v -0.23065797 -0.14534928 -0.24353419
+v -0.23067816 -0.13372313 -0.24358558
+v -0.23258343 -0.12455065 -0.23687175
+v -0.23279511 -0.12455090 -0.16883329
+v -0.23444837 -0.13372337 -0.17811947
+v -0.23440804 -0.14534952 -0.17811951
+v -0.23429717 -0.15697567 -0.17811956
+v -0.23187778 -0.16859421 -0.16636400
+v -0.23400483 -0.16859417 -0.17811960
+v -0.23037572 -0.17479332 -0.16031901
+v -0.22549659 -0.18022047 -0.14285283
+v -0.20442764 -0.18022076 -0.06257001
+v -0.20502240 -0.17117819 -0.06256998
+v -0.16742088 -0.20223476 -0.06257009
+v -0.17719929 -0.20205123 -0.08407487
+v -0.17719929 -0.20218114 -0.09583048
+v -0.17719929 -0.20228810 -0.10758609
+v -0.18900396 -0.20215802 -0.14285291
+v -0.21262336 -0.20096542 -0.18987533
+v -0.21262336 -0.20095010 -0.20160522
+v -0.20080862 -0.20181389 -0.18987533
+v -0.20080862 -0.20177575 -0.16636412
+v -0.18900396 -0.20216549 -0.18987533
+v -0.17719929 -0.20231838 -0.18987533
+v -0.16539463 -0.20239480 -0.18987533
+v -0.15357989 -0.20242538 -0.18987533
+v -0.13359967 -0.20258597 -0.16999112
+v -0.14177522 -0.20243303 -0.18987533
+v -0.13359967 -0.20243303 -0.18987533
+v -0.19600005 -0.17551890 -0.31604864
+v -0.20080862 -0.19800705 -0.25495560
+v -0.20679663 -0.19768603 -0.25451830
+v -0.21894404 -0.19790772 -0.24345723
+v -0.15357989 -0.20124809 -0.23687203
+v -0.13359967 -0.20154621 -0.22871769
+v -0.14177522 -0.20168380 -0.22511642
+v -0.16539463 -0.20028492 -0.24860192
+v -0.17719929 -0.20019320 -0.24860192
+v -0.18900396 -0.19997918 -0.24860191
+v -0.22986160 -0.18022010 -0.24114204
+v -0.23150477 -0.18022013 -0.23525137
+v -0.23173663 -0.16918253 -0.23792657
+v -0.23241204 -0.15697545 -0.23687187
+v -0.23253300 -0.14534930 -0.23687182
+v -0.23257334 -0.13372315 -0.23687178
+v -0.23504316 -0.12455069 -0.22511614
+v -0.23445847 -0.12455087 -0.17811944
+v -0.23477096 -0.12455086 -0.18058889
+v -0.23590001 -0.13372332 -0.18987508
+v -0.23583953 -0.14534947 -0.18987512
+v -0.23572862 -0.15697562 -0.18987517
+v -0.23546656 -0.16859412 -0.18987521
+v -0.23316812 -0.18022034 -0.17811964
+v -0.23112170 -0.17928784 -0.16626114
+v -0.23465000 -0.18022029 -0.18987525
+v -0.22996241 -0.18254407 -0.16227402
+v -0.22879303 -0.17928788 -0.15568882
+v -0.21906502 -0.18722220 -0.12327733
+v -0.20694785 -0.18656502 -0.07720667
+v -0.20376230 -0.18197881 -0.06257002
+v -0.17719929 -0.20169970 -0.06257009
+v -0.17719929 -0.20187546 -0.07231927
+v -0.18900396 -0.20188294 -0.11934169
+v -0.18900396 -0.20205106 -0.13109730
+v -0.21262336 -0.20081261 -0.17811972
+v -0.22198846 -0.19900099 -0.18987532
+v -0.22229088 -0.19903153 -0.20160521
+v -0.20080862 -0.20169919 -0.20160522
+v -0.22199854 -0.19895505 -0.21336082
+v -0.21262336 -0.20077424 -0.21336083
+v -0.20080862 -0.20162292 -0.15460851
+v -0.18900396 -0.20200494 -0.20160522
+v -0.17719929 -0.20214252 -0.20160522
+v -0.16539463 -0.20221131 -0.20160522
+v -0.15357989 -0.20223425 -0.20160522
+v -0.13359967 -0.20237951 -0.19350234
+v -0.22146425 -0.19169335 -0.24785590
+v -0.23087978 -0.18720651 -0.23293630
+v -0.20080862 -0.19939825 -0.24860191
+v -0.21149431 -0.19833577 -0.24785593
+v -0.21262336 -0.19974989 -0.23687202
+v -0.21987149 -0.19832816 -0.23687202
+v -0.22705912 -0.19454453 -0.22511639
+v -0.22634339 -0.19138764 -0.23687199
+v -0.16539463 -0.20122515 -0.23687203
+v -0.15357989 -0.20168380 -0.22511642
+v -0.13359967 -0.20167617 -0.22511642
+v -0.13359967 -0.20189786 -0.21696210
+v -0.17719929 -0.20116399 -0.23687203
+v -0.18900396 -0.20102641 -0.23687203
+v -0.20080862 -0.20072066 -0.23687203
+v -0.23362176 -0.18022016 -0.22511634
+v -0.23454919 -0.16859399 -0.22511630
+v -0.23487177 -0.15697549 -0.22511626
+v -0.23498268 -0.14534934 -0.22511621
+v -0.23503306 -0.13372319 -0.22511617
+v -0.23632341 -0.12455074 -0.21336055
+v -0.23591010 -0.12455082 -0.18987505
+v -0.23658551 -0.12455078 -0.20160494
+v -0.23656537 -0.13372328 -0.20160497
+v -0.23650489 -0.14534943 -0.20160501
+v -0.23637379 -0.15697558 -0.20160506
+v -0.23611173 -0.16859408 -0.20160510
+v -0.23076887 -0.18703094 -0.17011969
+v -0.23218018 -0.18981320 -0.18987529
+v -0.23144429 -0.18844501 -0.17811967
+v -0.23526493 -0.18022025 -0.20160514
+v -0.22014367 -0.18917897 -0.13109725
+v -0.19942754 -0.19252719 -0.06257006
+v -0.17922555 -0.20143217 -0.06257009
+v -0.20080862 -0.20104973 -0.13109730
+v -0.20080862 -0.20140130 -0.14285291
+v -0.22120216 -0.19886343 -0.17811971
+v -0.21262336 -0.20046867 -0.16636412
+v -0.22818817 -0.19607338 -0.20160520
+v -0.20080862 -0.20149276 -0.21336083
+v -0.22790591 -0.19578289 -0.21336081
+v -0.22115176 -0.19875625 -0.22511641
+v -0.21262336 -0.20041496 -0.22511642
+v -0.20080862 -0.20117933 -0.22511642
+v -0.18900396 -0.20176795 -0.21336083
+v -0.17719929 -0.20190553 -0.21336083
+v -0.16539463 -0.20196667 -0.21336083
+v -0.14177522 -0.20224190 -0.20160522
+v -0.15357989 -0.20198962 -0.21336083
+v -0.13359967 -0.20224190 -0.20160522
+v -0.23163582 -0.18873529 -0.22511637
+v -0.16539463 -0.20166087 -0.22511642
+v -0.13359967 -0.20198962 -0.21336083
+v -0.17719929 -0.20159973 -0.22511642
+v -0.18900396 -0.20146215 -0.22511642
+v -0.23496249 -0.18022021 -0.21336075
+v -0.23583953 -0.16859404 -0.21336071
+v -0.23614197 -0.15697554 -0.21336067
+v -0.23626293 -0.14534939 -0.21336062
+v -0.23630326 -0.13372324 -0.21336058
+v -0.21871220 -0.19779342 -0.14784323
+v -0.22118200 -0.19248103 -0.14349597
+v -0.22788575 -0.19562244 -0.18987531
+v -0.23247252 -0.19026414 -0.20160518
+v -0.22710952 -0.19426190 -0.17811969
+v -0.23231123 -0.18997363 -0.21336079
+v -0.21731095 -0.19678449 -0.13999759
+v -0.19532464 -0.19793897 -0.06257008
+v -0.18980035 -0.19949065 -0.06257008
+v -0.18900396 -0.20030850 -0.07231927
+v -0.18900396 -0.20088174 -0.08407487
+v -0.20080862 -0.20049942 -0.11934169
+v -0.22025455 -0.19858831 -0.16636411
+v -0.21262336 -0.19991073 -0.15460850
+v -0.13359967 -0.20216544 -0.20523222
+v -0.20840958 -0.19856555 -0.11934168
+v -0.19540529 -0.19798483 -0.06336751
+v -0.21929687 -0.19813737 -0.15460850
+v -0.19419559 -0.19826766 -0.06257008
+v -0.19135280 -0.19907025 -0.06257008
+v -0.20993179 -0.19898591 -0.13109729
+v -0.21307700 -0.19901644 -0.14349599
+f 1 2 5
+f 1 5 17
+f 1 17 34
+f 1 34 65
+f 1 65 71
+f 1 71 100
+f 1 100 99
+f 1 99 139
+f 1 139 138
+f 1 138 186
+f 1 186 235
+f 1 235 270
+f 1 270 281
+f 1 281 282
+f 1 282 271
+f 1 271 236
+f 1 236 187
+f 1 187 140
+f 1 140 101
+f 1 101 72
+f 1 72 39
+f 1 39 20
+f 1 20 7
+f 1 7 3
+f 1 3 11
+f 1 11 25
+f 1 25 47
+f 1 47 82
+f 1 82 113
+f 1 113 153
+f 1 153 111
+f 1 111 155
+f 1 155 202
+f 1 202 252
+f 1 252 277
+f 1 277 255
+f 1 255 214
+f 1 214 213
+f 1 213 161
+f 1 161 117
+f 1 117 85
+f 1 85 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 48
+f 1 48 26
+f 1 26 12
+f 1 12 4
+f 1 4 16
+f 1 16 33
+f 1 33 61
+f 1 61 60
+f 1 60 64
+f 1 64 63
+f 1 63 62
+f 1 62 90
+f 1 90 89
+f 1 89 129
+f 1 129 172
+f 1 172 223
+f 1 223 225
+f 1 225 224
+f 1 224 174
+f 1 174 173
+f 1 173 130
+f 1 130 91
+f 1 91 66
+f 1 66 38
+f 1 38 19
+f 1 19 6
+f 1 6 2
+f 2 6 18
+f 2 18 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 5 18 17
+f 6 19 18
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 10
+f 8 10 9
+f 10 21 42
+f 10 42 22
+f 10 22 23
+f 10 23 46
+f 10 46 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 17 18 34
+f 18 19 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 34
+f 19 38 35
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 21
+f 21 41 42
+f 22 43 78
+f 22 78 44
+f 22 44 45
+f 22 45 23
+f 22 42 76
+f 22 76 43
+f 23 45 81
+f 23 81 46
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 26 48 27
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 28
+f 27 48 52
+f 27 52 53
+f 27 53 54
+f 27 54 55
+f 27 55 56
+f 27 56 49
+f 28 57 30
+f 28 30 29
+f 28 51 57
+f 30 57 58
+f 30 58 31
+f 31 58 59
+f 31 59 32
+f 32 60 61
+f 32 61 33
+f 32 59 62
+f 32 62 63
+f 32 63 64
+f 32 64 60
+f 34 37 65
+f 35 38 66
+f 35 66 67
+f 35 67 68
+f 35 68 36
+f 36 69 37
+f 36 68 69
+f 37 69 70
+f 37 70 71
+f 37 71 65
+f 39 72 73
+f 39 73 74
+f 39 74 75
+f 39 75 40
+f 40 75 42
+f 40 42 41
+f 42 75 76
+f 43 76 77
+f 43 77 78
+f 44 78 79
+f 44 79 80
+f 44 80 45
+f 45 80 112
+f 45 112 81
+f 46 81 47
+f 47 81 82
+f 49 83 51
+f 49 51 50
+f 49 56 83
+f 51 83 84
+f 51 84 57
+f 56 85 116
+f 56 116 86
+f 56 86 87
+f 56 87 83
+f 57 84 88
+f 57 88 58
+f 58 89 90
+f 58 90 62
+f 58 62 59
+f 58 88 128
+f 58 128 89
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 67 92 68
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 95
+f 68 95 69
+f 69 96 97
+f 69 97 70
+f 69 95 98
+f 69 98 96
+f 70 97 99
+f 70 99 100
+f 70 100 71
+f 72 101 102
+f 72 102 73
+f 73 102 103
+f 73 103 104
+f 73 104 74
+f 74 104 75
+f 75 104 76
+f 76 104 77
+f 77 104 105
+f 77 105 106
+f 77 106 107
+f 77 107 78
+f 78 107 108
+f 78 108 79
+f 79 108 109
+f 79 109 80
+f 80 109 110
+f 80 110 111
+f 80 111 112
+f 81 112 113
+f 81 113 82
+f 83 114 84
+f 83 87 114
+f 84 114 115
+f 84 115 88
+f 85 117 160
+f 85 160 116
+f 86 116 118
+f 86 118 119
+f 86 119 87
+f 87 119 120
+f 87 120 121
+f 87 121 122
+f 87 122 114
+f 88 115 123
+f 88 123 124
+f 88 124 125
+f 88 125 126
+f 88 126 127
+f 88 127 128
+f 89 128 129
+f 91 130 92
+f 92 130 131
+f 92 131 132
+f 92 132 93
+f 93 132 133
+f 93 133 94
+f 94 134 98
+f 94 98 95
+f 94 133 135
+f 94 135 134
+f 96 98 136
+f 96 136 97
+f 97 136 137
+f 97 137 138
+f 97 138 139
+f 97 139 99
+f 98 134 136
+f 101 140 141
+f 101 141 142
+f 101 142 143
+f 101 143 103
+f 101 103 102
+f 103 144 105
+f 103 105 104
+f 103 143 144
+f 105 144 148
+f 105 148 106
+f 106 145 146
+f 106 146 147
+f 106 147 107
+f 106 148 145
+f 107 147 149
+f 107 149 108
+f 108 149 150
+f 108 150 109
+f 109 150 151
+f 109 151 152
+f 109 152 110
+f 110 152 111
+f 111 153 112
+f 111 152 154
+f 111 154 155
+f 112 153 113
+f 114 156 115
+f 114 122 157
+f 114 157 158
+f 114 158 159
+f 114 159 156
+f 115 156 123
+f 116 160 118
+f 117 161 162
+f 117 162 212
+f 117 212 160
+f 118 163 120
+f 118 120 119
+f 118 160 211
+f 118 211 163
+f 120 163 121
+f 121 163 164
+f 121 164 122
+f 122 164 165
+f 122 165 157
+f 123 156 166
+f 123 166 124
+f 124 166 167
+f 124 167 168
+f 124 168 125
+f 125 168 169
+f 125 169 126
+f 126 169 170
+f 126 170 127
+f 127 170 171
+f 127 171 128
+f 128 171 129
+f 129 171 222
+f 129 222 172
+f 130 173 131
+f 131 173 174
+f 131 174 175
+f 131 175 132
+f 132 175 176
+f 132 176 177
+f 132 177 133
+f 133 177 178
+f 133 178 135
+f 134 135 136
+f 135 179 180
+f 135 180 136
+f 135 178 181
+f 135 181 179
+f 136 180 182
+f 136 182 183
+f 136 183 137
+f 137 183 182
+f 137 182 184
+f 137 184 138
+f 138 185 186
+f 138 184 185
+f 140 187 188
+f 140 188 141
+f 141 188 189
+f 141 189 190
+f 141 190 142
+f 142 190 144
+f 142 144 143
+f 144 190 148
+f 145 148 197
+f 145 197 191
+f 145 191 192
+f 145 192 193
+f 145 193 146
+f 146 194 147
+f 146 193 195
+f 146 195 196
+f 146 196 194
+f 147 194 149
+f 148 190 197
+f 149 194 198
+f 149 198 150
+f 150 198 199
+f 150 199 151
+f 151 199 200
+f 151 200 152
+f 152 200 201
+f 152 201 202
+f 152 202 154
+f 154 202 155
+f 156 159 203
+f 156 203 204
+f 156 204 166
+f 157 165 205
+f 157 205 158
+f 158 205 206
+f 158 206 159
+f 159 206 207
+f 159 207 208
+f 159 208 209
+f 159 209 210
+f 159 210 203
+f 160 212 254
+f 160 254 211
+f 161 213 162
+f 162 213 214
+f 162 214 212
+f 163 211 215
+f 163 215 164
+f 164 215 216
+f 164 216 165
+f 165 216 217
+f 165 217 205
+f 166 204 167
+f 167 204 218
+f 167 218 219
+f 167 219 168
+f 168 219 169
+f 169 219 220
+f 169 220 170
+f 170 220 221
+f 170 221 222
+f 170 222 171
+f 172 222 223
+f 174 224 175
+f 175 224 225
+f 175 225 226
+f 175 226 227
+f 175 227 176
+f 176 227 177
+f 177 227 228
+f 177 228 229
+f 177 229 178
+f 178 229 181
+f 179 181 230
+f 179 230 182
+f 179 182 180
+f 181 231 232
+f 181 232 230
+f 181 229 233
+f 181 233 231
+f 182 230 184
+f 184 230 234
+f 184 234 185
+f 185 235 186
+f 185 234 235
+f 187 236 237
+f 187 237 238
+f 187 238 189
+f 187 189 188
+f 189 238 197
+f 189 197 190
+f 191 239 192
+f 191 197 238
+f 191 238 240
+f 191 240 239
+f 192 239 241
+f 192 241 193
+f 193 241 195
+f 194 196 242
+f 194 242 198
+f 195 243 244
+f 195 244 245
+f 195 245 196
+f 195 241 243
+f 196 245 246
+f 196 246 242
+f 198 242 247
+f 198 247 248
+f 198 248 199
+f 199 248 200
+f 200 248 249
+f 200 249 251
+f 200 251 201
+f 201 250 202
+f 201 251 250
+f 202 250 252
+f 203 210 204
+f 204 210 209
+f 204 209 253
+f 204 253 218
+f 205 217 207
+f 205 207 206
+f 207 217 245
+f 207 245 244
+f 207 244 208
+f 208 244 243
+f 208 243 209
+f 209 243 253
+f 211 254 256
+f 211 256 215
+f 212 214 251
+f 212 251 249
+f 212 249 254
+f 214 255 251
+f 215 256 257
+f 215 257 216
+f 216 257 246
+f 216 246 217
+f 217 246 245
+f 218 253 258
+f 218 258 219
+f 219 258 259
+f 219 259 220
+f 220 259 260
+f 220 260 261
+f 220 261 221
+f 221 261 222
+f 222 261 262
+f 222 262 223
+f 223 262 226
+f 223 226 225
+f 226 262 261
+f 226 261 227
+f 227 261 260
+f 227 260 228
+f 228 260 229
+f 229 260 259
+f 229 259 233
+f 230 232 263
+f 230 263 264
+f 230 264 234
+f 231 265 232
+f 231 233 266
+f 231 266 241
+f 231 241 265
+f 232 265 267
+f 232 267 263
+f 233 259 258
+f 233 258 268
+f 233 268 266
+f 234 264 263
+f 234 263 269
+f 234 269 235
+f 235 269 263
+f 235 263 270
+f 236 271 272
+f 236 272 273
+f 236 273 237
+f 237 274 240
+f 237 240 238
+f 237 273 274
+f 239 265 241
+f 239 240 275
+f 239 275 265
+f 240 276 275
+f 240 274 276
+f 241 266 268
+f 241 268 243
+f 242 246 257
+f 242 257 247
+f 243 268 253
+f 247 257 256
+f 247 256 248
+f 248 256 254
+f 248 254 249
+f 250 251 277
+f 250 277 252
+f 251 255 277
+f 253 268 258
+f 263 278 279
+f 263 279 270
+f 263 267 265
+f 263 265 280
+f 263 280 278
+f 265 275 280
+f 270 279 281
+f 271 282 278
+f 271 278 283
+f 271 283 276
+f 271 276 274
+f 271 274 272
+f 272 274 273
+f 275 276 280
+f 276 283 284
+f 276 284 280
+f 278 280 283
+f 278 282 281
+f 278 281 279
+f 280 284 283
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17716472 -0.12454875 -0.27261691
+v -0.18595428 -0.12454875 -0.27131602
+v -0.20079489 -0.10665623 -0.26473177
+v -0.19284456 -0.10665623 -0.26533354
+v -0.18900191 -0.10665622 -0.26561674
+v -0.18105157 -0.10665622 -0.26591762
+v -0.17716472 -0.10665622 -0.26605923
+v -0.16894938 -0.10665622 -0.26622735
+v -0.16307497 -0.10665622 -0.26629817
+v -0.15353457 -0.10665622 -0.26637781
+v -0.14174156 -0.10665622 -0.26643090
+v -0.13379120 -0.10665622 -0.26645745
+v -0.11020521 -0.10665622 -0.26652826
+v -0.10631838 -0.10665622 -0.26653711
+v -0.08657503 -0.10665622 -0.26657250
+v -0.07473787 -0.10665622 -0.26658135
+v -0.04726503 -0.10665622 -0.26658135
+v -0.01184186 -0.10665622 -0.26657250
+v -0.00393569 -0.10665622 -0.26656365
+v 0.01174415 -0.10665622 -0.26654595
+v 0.03537432 -0.10665622 -0.26650171
+v 0.14164385 -0.12454875 -0.27198860
+v -0.18900191 -0.12454876 -0.27082042
+v -0.20468174 -0.10665623 -0.26404148
+v 0.04328049 -0.10665622 -0.26648401
+v 0.04716733 -0.10665622 -0.26647514
+v 0.05511767 -0.10665622 -0.26644860
+v 0.06691067 -0.10665622 -0.26639550
+v 0.07079750 -0.10665622 -0.26637781
+v 0.08899494 -0.10665622 -0.26626277
+v 0.09221925 -0.10665622 -0.26623620
+v 0.09425100 -0.10665622 -0.26621851
+v 0.10273136 -0.10665622 -0.26611232
+v 0.10622068 -0.10665622 -0.26606807
+v 0.11417102 -0.10665622 -0.26591762
+v 0.11801368 -0.10665622 -0.26583798
+v 0.12596402 -0.10665622 -0.26566983
+v 0.12985085 -0.10665622 -0.26558132
+v 0.13775701 -0.10665623 -0.26534238
+v 0.14164385 -0.10665623 -0.26521850
+v 0.15343686 -0.10665623 -0.26468751
+v 0.16527402 -0.10665623 -0.26405917
+v 0.17706702 -0.10665624 -0.26102374
+v 0.17706702 -0.12454879 -0.26101494
+v -0.21249957 -0.12454878 -0.26285569
+v -0.21258790 -0.10665624 -0.26262553
+v 0.18188140 -0.10665625 -0.25792633
+v 0.18417816 -0.12208934 -0.25640424
+v 0.18417816 -0.12454881 -0.25639540
+v -0.21996404 -0.12454880 -0.25904146
+v -0.22208414 -0.10665625 -0.25780244
+v -0.21572386 -0.10665624 -0.26104144
+v 0.18417816 -0.10665626 -0.25641305
+v 0.18417816 -0.11046635 -0.25641307
+v 0.21456612 -0.12454892 -0.22641259
+v -0.22203997 -0.12454880 -0.25777597
+v -0.22208414 -0.12208933 -0.25778481
+v -0.22208414 -0.11046634 -0.25780246
+v -0.22795856 -0.10665628 -0.24948372
+v 0.21456612 -0.10665637 -0.22610279
+v 0.21456612 -0.12454902 -0.19888117
+v -0.22672183 -0.12454883 -0.25122718
+v -0.22795856 -0.11046637 -0.24948374
+v -0.23065281 -0.10665631 -0.24360751
+v 0.21456612 -0.10665647 -0.19953598
+v 0.12428561 -0.12321424 -0.18221716
+v 0.12406477 -0.12454908 -0.18221717
+v 0.12287222 -0.10665653 -0.18221710
+v -0.22795856 -0.12454883 -0.24947494
+v -0.23065281 -0.11046640 -0.24360753
+v -0.23131539 -0.10665631 -0.24139509
+v -0.23493719 -0.12454908 -0.18221717
+v -0.23498137 -0.10665653 -0.18221710
+v -0.23065281 -0.12454886 -0.24359873
+v -0.23259627 -0.11046642 -0.23686405
+v -0.23259627 -0.10665633 -0.23686403
+v -0.23498137 -0.11452897 -0.18221713
+v -0.23590888 -0.12454905 -0.18986331
+v -0.23546719 -0.10665652 -0.18600478
+v -0.23215458 -0.12454887 -0.23828891
+v -0.23255209 -0.12454888 -0.23686410
+v -0.23502550 -0.12454892 -0.22512055
+v -0.23506968 -0.10665637 -0.22512048
+v -0.23590888 -0.10665650 -0.18986324
+v -0.23639474 -0.10665647 -0.19775719
+v -0.23657145 -0.12454901 -0.20161572
+v -0.23604141 -0.12454896 -0.21585490
+v -0.23635056 -0.11046651 -0.21336809
+v -0.23635056 -0.10665642 -0.21336807
+v -0.23657145 -0.10665646 -0.20161565
+v -0.23643892 -0.10665643 -0.20951844
+v -0.23652727 -0.12454900 -0.20410250
+v -0.23630639 -0.12454897 -0.21336814
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 16
+f 1 16 17
+f 1 17 18
+f 1 18 19
+f 1 19 20
+f 1 20 21
+f 1 21 22
+f 1 22 44
+f 1 44 49
+f 1 49 55
+f 1 55 61
+f 1 61 67
+f 1 67 72
+f 1 72 78
+f 1 78 86
+f 1 86 92
+f 1 92 93
+f 1 93 87
+f 1 87 82
+f 1 82 81
+f 1 81 80
+f 1 80 74
+f 1 74 69
+f 1 69 62
+f 1 62 56
+f 1 56 50
+f 1 50 45
+f 1 45 23
+f 1 23 2
+f 2 23 3
+f 3 23 24
+f 3 24 46
+f 3 46 52
+f 3 52 51
+f 3 51 59
+f 3 59 64
+f 3 64 71
+f 3 71 76
+f 3 76 83
+f 3 83 89
+f 3 89 91
+f 3 91 90
+f 3 90 85
+f 3 85 84
+f 3 84 79
+f 3 79 73
+f 3 73 68
+f 3 68 65
+f 3 65 60
+f 3 60 53
+f 3 53 47
+f 3 47 43
+f 3 43 42
+f 3 42 41
+f 3 41 40
+f 3 40 39
+f 3 39 38
+f 3 38 37
+f 3 37 36
+f 3 36 35
+f 3 35 34
+f 3 34 33
+f 3 33 32
+f 3 32 31
+f 3 31 30
+f 3 30 29
+f 3 29 28
+f 3 28 27
+f 3 27 26
+f 3 26 25
+f 3 25 21
+f 3 21 20
+f 3 20 19
+f 3 19 18
+f 3 18 17
+f 3 17 16
+f 3 16 15
+f 3 15 14
+f 3 14 13
+f 3 13 12
+f 3 12 11
+f 3 11 10
+f 3 10 9
+f 3 9 8
+f 3 8 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 43 47 44
+f 44 47 48
+f 44 48 49
+f 45 50 51
+f 45 51 52
+f 45 52 46
+f 47 53 54
+f 47 54 48
+f 48 54 55
+f 48 55 49
+f 50 56 57
+f 50 57 58
+f 50 58 51
+f 51 58 63
+f 51 63 59
+f 53 60 55
+f 53 55 54
+f 55 60 65
+f 55 65 61
+f 56 62 57
+f 57 62 58
+f 58 62 63
+f 59 63 70
+f 59 70 64
+f 61 66 67
+f 61 65 68
+f 61 68 66
+f 62 69 63
+f 63 69 74
+f 63 74 70
+f 64 70 71
+f 66 68 73
+f 66 73 77
+f 66 77 72
+f 66 72 67
+f 70 74 71
+f 71 74 75
+f 71 75 76
+f 72 77 78
+f 73 79 77
+f 74 80 75
+f 75 80 81
+f 75 81 82
+f 75 82 83
+f 75 83 76
+f 77 79 78
+f 78 84 85
+f 78 85 86
+f 78 79 84
+f 82 87 88
+f 82 88 83
+f 83 88 89
+f 85 90 86
+f 86 90 91
+f 86 91 92
+f 87 93 88
+f 88 93 92
+f 88 92 91
+f 88 91 89
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,412 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24794544 0.15693323 0.26952079
+v 0.25757180 0.11041613 0.26599852
+v 0.25756549 0.12205403 0.26599856
+v 0.25755917 0.15693324 0.26598591
+v 0.25735690 0.16855390 0.26580729
+v 0.24794544 0.16855389 0.26926562
+v 0.23613845 0.15693323 0.26918901
+v 0.24794544 0.06393349 0.26952044
+v 0.26188249 0.08719210 0.25681029
+v 0.26186353 0.15693328 0.25681055
+v 0.25756549 0.14529534 0.26598586
+v 0.25757180 0.07555416 0.26599839
+v 0.26146533 0.16855394 0.25681059
+v 0.25605485 0.17648491 0.26465882
+v 0.23613845 0.16855389 0.26890830
+v 0.24794544 0.17776078 0.26584562
+v 0.23613845 0.17755388 0.26565420
+v 0.22727688 0.15693324 0.26565413
+v 0.22727056 0.14529534 0.26565408
+v 0.23613845 0.12205402 0.26918888
+v 0.23613845 0.06393349 0.26915036
+v 0.24794544 0.05231283 0.26950764
+v 0.25756549 0.05231284 0.26598552
+v 0.23613845 0.09879546 0.26917603
+v 0.26188249 0.05231288 0.25681016
+v 0.27839206 0.00579596 0.20572655
+v 0.27834150 0.01743385 0.20562450
+v 0.27801914 0.02407177 0.20499923
+v 0.27906205 0.01743388 0.19804429
+v 0.26207211 0.16855398 0.24505744
+v 0.25745804 0.17776082 0.25681062
+v 0.24794544 0.18151941 0.25681064
+v 0.22749811 0.16855390 0.26544998
+v 0.22854734 0.17620906 0.26439083
+v 0.23613845 0.18110563 0.25681064
+v 0.21461659 0.14529539 0.25433482
+v 0.22731480 0.09879547 0.26564116
+v 0.22730849 0.12205403 0.26565400
+v 0.22732744 0.05231284 0.26561545
+v 0.23613845 0.05231283 0.26913757
+v 0.23613845 0.04067493 0.26835908
+v 0.24794544 0.04067493 0.26871640
+v 0.25721152 0.04067494 0.26556437
+v 0.26152222 0.04067498 0.25681012
+v 0.27839206 0.00572699 0.20572655
+v 0.27918214 0.00572702 0.19804425
+v 0.27818980 0.01743391 0.19112768
+v 0.27791169 0.02389941 0.19152330
+v 0.26202155 0.16855428 0.16278542
+v 0.26204051 0.16855424 0.17453857
+v 0.26207844 0.16855411 0.20979800
+v 0.26208475 0.16855402 0.23330431
+v 0.25776143 0.17798498 0.24505747
+v 0.24794544 0.18186428 0.24505749
+v 0.23613845 0.18148499 0.24505749
+v 0.21461659 0.15815742 0.25263761
+v 0.21461659 0.15664019 0.25305874
+v 0.21461659 0.14805401 0.25419445
+v 0.22742226 0.17736426 0.25681062
+v 0.21461659 0.16514019 0.24515952
+v 0.21461659 0.16181260 0.25031508
+v 0.21461659 0.14027817 0.25330113
+v 0.22426192 0.04067498 0.25681012
+v 0.22765612 0.04067495 0.26520706
+v 0.22873063 0.03286463 0.26409680
+v 0.23613845 0.03145084 0.26514321
+v 0.24794544 0.03122670 0.26530910
+v 0.25585891 0.03255429 0.26432649
+v 0.25750228 0.00572686 0.24290020
+v 0.27825933 0.00572705 0.19103831
+v 0.27825933 0.00579602 0.19103831
+v 0.26154118 0.15693367 0.15103223
+v 0.26068157 0.16855433 0.15103227
+v 0.25683861 0.17707155 0.15103230
+v 0.25772350 0.17793356 0.16278545
+v 0.25773615 0.17793352 0.17453860
+v 0.25775510 0.17795062 0.20979803
+v 0.24794544 0.18174390 0.16278547
+v 0.23613845 0.18143348 0.18629177
+v 0.22704301 0.17760591 0.18629175
+v 0.22707461 0.17760573 0.23330434
+v 0.22710622 0.17760569 0.24505747
+v 0.21461659 0.16743334 0.23330431
+v 0.21461659 0.13772645 0.25267582
+v 0.21461659 0.00572706 0.18671223
+v 0.22380051 0.00572689 0.23330371
+v 0.22713783 0.00572686 0.24269600
+v 0.22715679 0.00572686 0.24274706
+v 0.23613845 0.00572684 0.24707314
+v 0.24787591 0.00572684 0.24722626
+v 0.24794544 0.00572684 0.24722626
+v 0.26157910 0.00572720 0.15103167
+v 0.26158543 0.02905472 0.15103176
+v 0.26158543 0.04067537 0.15103180
+v 0.26157910 0.06393393 0.15103188
+v 0.26156014 0.12205446 0.15103210
+v 0.25723681 0.15693370 0.14230351
+v 0.25659843 0.16855436 0.14287781
+v 0.25525844 0.17558880 0.14401359
+v 0.24794544 0.18010602 0.15103231
+v 0.23613845 0.18138184 0.16278547
+v 0.23613845 0.18141627 0.17453862
+v 0.23613845 0.17976119 0.15103231
+v 0.22705566 0.17758869 0.17453860
+v 0.21461659 0.16796799 0.18629172
+v 0.21461659 0.00572720 0.15101891
+v 0.25730002 0.00572723 0.14234124
+v 0.25727474 0.06393396 0.14229040
+v 0.25726841 0.08719252 0.14229049
+v 0.25724945 0.13367514 0.14230342
+v 0.24794544 0.15693371 0.13918976
+v 0.25724945 0.12205449 0.14229062
+v 0.24794544 0.16855436 0.14027451
+v 0.24794544 0.17641640 0.14326069
+v 0.23613845 0.17626123 0.14338829
+v 0.22789630 0.17672672 0.15103230
+v 0.22709990 0.17757150 0.16278545
+v 0.22918572 0.17539916 0.14420500
+v 0.21461659 0.16795076 0.18344594
+v 0.22741593 0.00572723 0.14258370
+v 0.21461659 0.14529577 0.15091733
+v 0.25727474 0.00572723 0.14229019
+v 0.24794544 0.01743410 0.13916372
+v 0.23613845 0.15693371 0.13947051
+v 0.24794544 0.08719253 0.13917673
+v 0.23613845 0.16855436 0.14055526
+v 0.21461659 0.16476121 0.15484789
+v 0.21461659 0.16708877 0.16278541
+v 0.21461659 0.16767494 0.17170557
+v 0.21461659 0.16783010 0.17453857
+v 0.22807960 0.16855435 0.14315856
+v 0.21461659 0.15693366 0.15198933
+v 0.22746650 0.00572723 0.14255818
+v 0.22740329 0.14529580 0.14258421
+v 0.22744122 0.15693370 0.14258426
+v 0.24800233 0.00572724 0.13918920
+v 0.24794544 0.00572724 0.13917643
+v 0.23613845 0.00572724 0.13946995
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 20
+f 1 20 8
+f 1 8 12
+f 1 12 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 4
+f 2 4 3
+f 2 12 25
+f 2 25 9
+f 4 11 10
+f 4 10 5
+f 5 10 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 15 7
+f 6 14 16
+f 6 16 17
+f 6 17 15
+f 7 15 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 8 21 40
+f 8 40 22
+f 8 22 23
+f 8 23 12
+f 8 20 24
+f 8 24 21
+f 9 25 45
+f 9 45 26
+f 9 26 10
+f 10 26 27
+f 10 27 13
+f 12 23 25
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 32
+f 14 32 16
+f 15 33 18
+f 15 17 34
+f 15 34 33
+f 16 32 17
+f 17 32 35
+f 17 35 34
+f 18 36 19
+f 18 33 36
+f 19 37 38
+f 19 38 24
+f 19 24 20
+f 19 36 39
+f 19 39 37
+f 21 39 40
+f 21 24 39
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 23 43 44
+f 23 44 25
+f 24 38 37
+f 24 37 39
+f 25 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 29
+f 27 29 28
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 30
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 31 53 54
+f 31 54 32
+f 32 54 55
+f 32 55 35
+f 33 34 56
+f 33 56 57
+f 33 57 58
+f 33 58 36
+f 34 35 59
+f 34 59 60
+f 34 60 61
+f 34 61 56
+f 35 55 59
+f 36 58 57
+f 36 57 56
+f 36 56 61
+f 36 61 60
+f 36 60 83
+f 36 83 105
+f 36 105 119
+f 36 119 130
+f 36 130 129
+f 36 129 128
+f 36 128 127
+f 36 127 132
+f 36 132 121
+f 36 121 106
+f 36 106 85
+f 36 85 84
+f 36 84 62
+f 36 62 63
+f 36 63 64
+f 36 64 39
+f 39 64 40
+f 40 64 41
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 68 45
+f 43 45 44
+f 45 69 91
+f 45 91 90
+f 45 90 89
+f 45 89 88
+f 45 88 87
+f 45 87 86
+f 45 86 85
+f 45 85 106
+f 45 106 120
+f 45 120 133
+f 45 133 138
+f 45 138 137
+f 45 137 136
+f 45 136 122
+f 45 122 107
+f 45 107 92
+f 45 92 70
+f 45 70 46
+f 45 68 69
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 47 71 72
+f 47 72 48
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 49 73 74
+f 49 74 75
+f 49 75 50
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 53
+f 51 53 52
+f 53 77 76
+f 53 76 75
+f 53 75 54
+f 54 75 78
+f 54 78 102
+f 54 102 79
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 59
+f 59 82 83
+f 59 83 60
+f 62 84 63
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 65
+f 63 65 64
+f 63 84 85
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 66 89 67
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 68 91 69
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 71
+f 71 94 95
+f 71 95 96
+f 71 96 72
+f 72 96 97
+f 72 97 73
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 74
+f 74 99 100
+f 74 100 78
+f 74 78 75
+f 78 101 102
+f 78 100 103
+f 78 103 101
+f 79 102 80
+f 80 102 104
+f 80 104 105
+f 80 105 81
+f 81 105 82
+f 82 105 83
+f 92 107 93
+f 93 107 94
+f 94 108 109
+f 94 109 95
+f 94 107 108
+f 95 109 96
+f 96 110 97
+f 96 109 110
+f 97 111 98
+f 97 110 109
+f 97 109 112
+f 97 112 111
+f 98 111 113
+f 98 113 99
+f 99 114 100
+f 99 113 114
+f 100 114 115
+f 100 115 103
+f 101 103 116
+f 101 116 117
+f 101 117 104
+f 101 104 102
+f 103 115 118
+f 103 118 116
+f 104 117 105
+f 105 117 119
+f 106 121 120
+f 107 122 108
+f 108 122 123
+f 108 123 109
+f 109 123 112
+f 111 124 126
+f 111 126 113
+f 111 112 125
+f 111 125 124
+f 112 123 125
+f 113 126 115
+f 113 115 114
+f 115 126 118
+f 116 118 127
+f 116 127 128
+f 116 128 117
+f 117 128 129
+f 117 129 130
+f 117 130 119
+f 118 126 131
+f 118 131 132
+f 118 132 127
+f 120 121 134
+f 120 134 133
+f 121 132 131
+f 121 131 135
+f 121 135 134
+f 122 136 123
+f 123 136 137
+f 123 137 138
+f 123 138 124
+f 123 124 125
+f 124 134 135
+f 124 135 131
+f 124 131 126
+f 124 138 133
+f 124 133 134
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,271 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.44870834 -0.12818391 -0.25244991
+v 0.44870834 -0.12208407 -0.25246353
+v 0.45489538 -0.12818392 -0.25130376
+v 0.44356680 -0.12818392 -0.25013035
+v 0.44101033 0.00245762 -0.24897009
+v 0.44870834 0.00245764 -0.25244943
+v 0.46051673 -0.09883561 -0.25026668
+v 0.46051673 -0.11045985 -0.25026673
+v 0.43790250 -0.12818393 -0.24756517
+v 0.43789534 -0.06395013 -0.24756493
+v 0.43789534 -0.04071445 -0.24756485
+v 0.46051673 -0.12818392 -0.25025315
+v 0.43790250 -0.01746598 -0.24756476
+v 0.43790966 0.00245762 -0.24756469
+v 0.46051673 0.00245763 -0.25023902
+v 0.46803570 -0.09883563 -0.24538196
+v 0.46803570 -0.11045987 -0.24538201
+v 0.41044032 -0.12818401 -0.22681189
+v 0.41044032 -0.00584182 -0.22907644
+v 0.41044032 -0.00302847 -0.22907643
+v 0.46803570 -0.12818394 -0.24536841
+v 0.41044032 0.00245755 -0.22906276
+v 0.46802854 0.00245761 -0.24535429
+v 0.46803570 -0.06395014 -0.24536817
+v 0.48358926 -0.00584196 -0.18984851
+v 0.41044032 -0.12818411 -0.19802202
+v 0.46969703 -0.12818397 -0.23686789
+v 0.48345318 -0.01746619 -0.18984855
+v 0.41044032 0.00245744 -0.19952242
+v 0.48357494 0.00245741 -0.18984848
+v 0.48197088 0.00245736 -0.17810057
+v 0.48197088 -0.00584201 -0.17810060
+v 0.43214509 -0.12818436 -0.13063184
+v 0.46974001 -0.12818401 -0.22510633
+v 0.48182766 -0.01746624 -0.17810064
+v 0.46971851 -0.12818436 -0.13108211
+v 0.46972567 -0.12818434 -0.13667636
+v 0.46973285 -0.12818432 -0.14284367
+v 0.46974001 -0.12818427 -0.15459158
+v 0.46974717 -0.12818419 -0.17810105
+v 0.46974717 -0.12818404 -0.21895266
+v 0.43287552 -0.04071488 -0.13108179
+v 0.43957099 -0.03104723 -0.12176256
+v 0.43832499 0.00245723 -0.14172434
+v 0.46806434 0.00245724 -0.14495809
+v 0.46743418 -0.03272245 -0.12337262
+v 0.46799989 -0.04071491 -0.12199456
+v 0.46807150 -0.05233914 -0.12151705
+v 0.46807866 -0.06395059 -0.12148980
+v 0.46807866 -0.09883608 -0.12148993
+v 0.46807150 -0.12818439 -0.12151733
+v 0.43425041 -0.12818438 -0.12555610
+v 0.43747283 -0.05233915 -0.11933393
+v 0.46885921 -0.12818438 -0.12607459
+v 0.43874032 -0.04141826 -0.11843334
+v 0.44260724 -0.04576617 -0.11335762
+v 0.44870834 -0.03934663 -0.11410803
+v 0.44870834 0.00245721 -0.13675775
+v 0.46577285 0.00245724 -0.14295234
+v 0.45972901 -0.04123923 -0.11582725
+v 0.46067426 0.00245722 -0.13866797
+v 0.46151924 -0.05233917 -0.11563626
+v 0.46154790 -0.06395062 -0.11560902
+v 0.46156222 -0.07557485 -0.11560907
+v 0.46156222 -0.08721188 -0.11560911
+v 0.46152642 -0.12208458 -0.11563652
+v 0.46151924 -0.12818442 -0.11565019
+v 0.43738690 -0.12818440 -0.11933421
+v 0.43745135 -0.06395060 -0.11933397
+v 0.44244968 -0.06395062 -0.11328946
+v 0.44247834 -0.05233917 -0.11328942
+v 0.44870834 -0.05233917 -0.11309839
+v 0.44870834 -0.04516514 -0.11328940
+v 0.45526776 -0.04547205 -0.11333033
+v 0.45936381 -0.02895001 -0.12199452
+v 0.45079216 0.00245721 -0.13686691
+v 0.45561864 -0.05233917 -0.11326212
+v 0.45564012 -0.06395062 -0.11324852
+v 0.45565446 -0.07557485 -0.11324857
+v 0.45565446 -0.08721188 -0.11324861
+v 0.45564728 -0.09883611 -0.11324865
+v 0.45563296 -0.11046035 -0.11324870
+v 0.45842572 -0.12818442 -0.11439491
+v 0.43976434 -0.12818441 -0.11645522
+v 0.44244968 -0.12208458 -0.11328968
+v 0.44870834 -0.08721188 -0.11307123
+v 0.44870834 -0.06395062 -0.11308478
+v 0.45561148 -0.12818442 -0.11326240
+v 0.44870834 -0.12818442 -0.11308502
+v 0.45199521 -0.12818442 -0.11316689
+v 0.44245684 -0.12818442 -0.11328970
+f 1 2 3
+f 1 3 12
+f 1 12 21
+f 1 21 27
+f 1 27 34
+f 1 34 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 54
+f 1 54 51
+f 1 51 67
+f 1 67 83
+f 1 83 88
+f 1 88 90
+f 1 90 89
+f 1 89 91
+f 1 91 84
+f 1 84 68
+f 1 68 52
+f 1 52 33
+f 1 33 26
+f 1 26 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 4 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 5
+f 3 8 12
+f 5 11 13
+f 5 13 14
+f 5 14 22
+f 5 22 29
+f 5 29 44
+f 5 44 58
+f 5 58 76
+f 5 76 61
+f 5 61 59
+f 5 59 45
+f 5 45 31
+f 5 31 30
+f 5 30 23
+f 5 23 15
+f 5 15 6
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 21
+f 8 21 12
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 13
+f 13 20 14
+f 14 20 22
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 21
+f 18 26 29
+f 18 29 22
+f 18 22 20
+f 18 20 19
+f 21 25 28
+f 21 28 27
+f 23 30 25
+f 23 25 24
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 28
+f 26 33 29
+f 27 28 34
+f 28 32 35
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 34
+f 29 33 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 35
+f 33 52 53
+f 33 53 42
+f 35 51 54
+f 35 54 36
+f 42 53 55
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 44
+f 45 59 46
+f 46 60 47
+f 46 59 61
+f 46 61 60
+f 47 60 62
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 49
+f 49 63 64
+f 49 64 65
+f 49 65 50
+f 50 65 51
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 56
+f 53 56 55
+f 56 71 72
+f 56 72 73
+f 56 73 57
+f 57 73 74
+f 57 74 60
+f 57 60 75
+f 57 75 61
+f 57 61 76
+f 57 76 58
+f 60 61 75
+f 60 74 62
+f 62 74 77
+f 62 77 63
+f 63 77 78
+f 63 78 79
+f 63 79 64
+f 64 79 80
+f 64 80 65
+f 65 80 81
+f 65 81 82
+f 65 82 66
+f 66 82 83
+f 66 83 67
+f 68 84 69
+f 69 84 70
+f 70 85 86
+f 70 86 71
+f 70 84 85
+f 71 86 87
+f 71 87 72
+f 72 87 78
+f 72 78 77
+f 72 77 74
+f 72 74 73
+f 78 87 86
+f 78 86 79
+f 79 86 80
+f 80 86 81
+f 81 86 82
+f 82 88 83
+f 82 86 89
+f 82 89 90
+f 82 90 88
+f 84 91 85
+f 85 91 86
+f 86 91 89
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,289 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.44870344 0.00245764 -0.25244855
+v 0.44870344 0.06393606 -0.25246197
+v 0.46051744 0.05230434 -0.25025135
+v 0.46051744 0.00245763 -0.25023789
+v 0.43790613 0.00245762 -0.24757691
+v 0.44870344 0.12807035 -0.25244809
+v 0.46051744 0.07554318 -0.25025126
+v 0.43790613 0.09879430 -0.24757656
+v 0.46803547 0.04068489 -0.24536613
+v 0.46802831 0.00245761 -0.24535263
+v 0.41043318 0.00245755 -0.22905925
+v 0.45440996 0.12807034 -0.25137006
+v 0.46051744 0.12205775 -0.25022381
+v 0.46051744 0.11042603 -0.25023749
+v 0.44311863 0.12807034 -0.24992358
+v 0.46802831 0.08717487 -0.24536596
+v 0.46803547 0.05230432 -0.24536609
+v 0.43789897 0.12807033 -0.24756280
+v 0.41043318 0.00580198 -0.22905924
+v 0.48357270 0.00245741 -0.18984060
+v 0.41043318 0.00245744 -0.19951563
+v 0.46051744 0.12807034 -0.25021013
+v 0.46414041 0.12807033 -0.24786301
+v 0.46802115 0.11042601 -0.24535223
+v 0.46802115 0.12205773 -0.24533853
+v 0.46802831 0.09879429 -0.24535228
+v 0.48357270 0.00580184 -0.18984059
+v 0.41043318 0.12807025 -0.22683452
+v 0.48311446 0.00245739 -0.18647003
+v 0.41043318 0.12807015 -0.19802775
+v 0.43832142 0.00245723 -0.14172473
+v 0.43964602 0.03133972 -0.12192425
+v 0.43295141 0.04068447 -0.13109435
+v 0.43216380 0.12806990 -0.13064370
+v 0.46801400 0.12807032 -0.24533851
+v 0.48348675 0.01743355 -0.18984055
+v 0.48191872 0.01743350 -0.17810498
+v 0.48197599 0.00580179 -0.17810502
+v 0.48196885 0.00245736 -0.17810503
+v 0.44870344 0.00245721 -0.13675758
+v 0.44870344 0.02956913 -0.12024579
+v 0.44870344 0.03960239 -0.11436431
+v 0.44261741 0.04591008 -0.11336813
+v 0.43880114 0.04149595 -0.11854001
+v 0.43749086 0.05230386 -0.11933142
+v 0.43744789 0.06393557 -0.11933138
+v 0.43739062 0.12806986 -0.11933114
+v 0.46881590 0.12807031 -0.24124470
+v 0.46969659 0.12806990 -0.13109403
+v 0.46966795 0.12807029 -0.23686433
+v 0.46969659 0.12807027 -0.23118759
+v 0.46972522 0.12807025 -0.22511511
+v 0.46973238 0.12807023 -0.21943836
+v 0.46973238 0.12807016 -0.20160302
+v 0.46805695 0.12806987 -0.12154180
+v 0.46806411 0.11042556 -0.12152822
+v 0.46807126 0.07554271 -0.12148741
+v 0.46807842 0.05230387 -0.12148750
+v 0.46798534 0.04068444 -0.12204703
+v 0.46739822 0.03293816 -0.12347988
+v 0.46806411 0.00245724 -0.14494520
+v 0.45079415 0.00245721 -0.13686675
+v 0.46051744 0.03076183 -0.12140571
+v 0.45531213 0.04563957 -0.11331355
+v 0.44870344 0.04541825 -0.11328627
+v 0.45975133 0.04133609 -0.11597455
+v 0.44870344 0.05230384 -0.11308155
+v 0.44247422 0.05230384 -0.11329989
+v 0.44243127 0.06393555 -0.11327255
+v 0.44243127 0.07554268 -0.11327250
+v 0.44243842 0.09879381 -0.11327242
+v 0.44244558 0.11042553 -0.11327237
+v 0.44245990 0.12806984 -0.11328597
+v 0.46491370 0.12806986 -0.11870343
+v 0.46157714 0.11042553 -0.11564678
+v 0.46158430 0.08717439 -0.11560594
+v 0.46806411 0.08717442 -0.12148737
+v 0.46159146 0.07554268 -0.11560598
+v 0.46159146 0.06393555 -0.11560603
+v 0.46157714 0.05230384 -0.11560607
+v 0.46067498 0.00245722 -0.13866802
+v 0.46577289 0.00245724 -0.14295287
+v 0.45567012 0.05230384 -0.11324530
+v 0.44870344 0.06393555 -0.11305422
+v 0.44870344 0.12205725 -0.11306764
+v 0.44568907 0.12806984 -0.11317680
+v 0.46153417 0.12806984 -0.11566037
+v 0.46155565 0.12205725 -0.11566039
+v 0.45564865 0.12205725 -0.11324504
+v 0.45567012 0.11042553 -0.11324508
+v 0.45567728 0.09879381 -0.11324513
+v 0.45568444 0.07554268 -0.11324521
+v 0.45568444 0.06393555 -0.11324526
+v 0.44870344 0.12806984 -0.11308127
+v 0.45227628 0.12806984 -0.11316315
+v 0.45868449 0.12806984 -0.11450047
+v 0.45562717 0.12806984 -0.11325866
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 20
+f 1 20 29
+f 1 29 39
+f 1 39 61
+f 1 61 82
+f 1 82 81
+f 1 81 62
+f 1 62 40
+f 1 40 31
+f 1 31 21
+f 1 21 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 6
+f 3 7 17
+f 3 17 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 5 11 19
+f 5 19 8
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 6 8 15
+f 6 15 18
+f 6 18 28
+f 6 28 30
+f 6 30 34
+f 6 34 47
+f 6 47 73
+f 6 73 86
+f 6 86 94
+f 6 94 95
+f 6 95 97
+f 6 97 96
+f 6 96 87
+f 6 87 74
+f 6 74 55
+f 6 55 49
+f 6 49 54
+f 6 54 53
+f 6 53 52
+f 6 52 51
+f 6 51 50
+f 6 50 48
+f 6 48 35
+f 6 35 23
+f 6 23 22
+f 6 22 12
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 8 18 15
+f 8 19 18
+f 9 17 27
+f 9 27 20
+f 9 20 10
+f 11 21 30
+f 11 30 28
+f 11 28 19
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 18 19 28
+f 20 27 29
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 30
+f 23 35 24
+f 24 35 25
+f 25 35 27
+f 25 27 26
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 29
+f 27 35 36
+f 29 38 39
+f 31 40 32
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 32 40 41
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 35 48 36
+f 36 49 37
+f 36 48 50
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 49
+f 37 49 55
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 40 62 41
+f 41 63 42
+f 41 62 63
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 42 63 66
+f 42 66 64
+f 43 65 67
+f 43 67 68
+f 43 68 45
+f 43 45 44
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 46 69 47
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 72
+f 47 72 73
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 77 57
+f 57 77 76
+f 57 76 78
+f 57 78 58
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 59 80 66
+f 59 66 60
+f 60 66 63
+f 60 63 81
+f 60 81 82
+f 60 82 61
+f 62 81 63
+f 64 66 80
+f 64 80 83
+f 64 83 67
+f 64 67 65
+f 67 83 84
+f 67 84 69
+f 67 69 68
+f 69 84 70
+f 70 84 71
+f 71 84 72
+f 72 84 85
+f 72 85 73
+f 73 85 86
+f 74 87 88
+f 74 88 75
+f 75 88 87
+f 75 87 76
+f 76 89 90
+f 76 90 91
+f 76 91 78
+f 76 87 89
+f 78 91 92
+f 78 92 93
+f 78 93 79
+f 79 93 83
+f 79 83 80
+f 83 93 84
+f 84 93 92
+f 84 92 91
+f 84 91 90
+f 84 90 89
+f 84 89 85
+f 85 94 86
+f 85 89 95
+f 85 95 94
+f 87 96 89
+f 89 96 97
+f 89 97 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13057548 0.00000097 -0.01489083
+v 0.17502772 0.00000095 -0.00862372
+v 0.13057548 0.00000070 0.05875145
+v 0.13057548 0.12237342 -0.01665725
+v 0.17797256 0.00000095 -0.00728724
+v 0.17507707 0.12237339 -0.00924998
+v 0.17550482 0.12237339 -0.00917447
+v 0.21461028 0.00000073 0.05275617
+v 0.13057548 0.12237314 0.06047347
+v 0.18093384 0.00000094 -0.00594321
+v 0.18119707 0.12237338 -0.00635805
+v 0.21461028 0.00000084 0.02149615
+v 0.21461028 0.12237316 0.05388923
+v 0.21461028 0.12237327 0.02404119
+v 0.21461028 0.00579843 0.02152637
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 9 13
+f 4 13 14
+f 4 14 11
+f 4 11 7
+f 4 7 6
+f 5 7 10
+f 7 11 10
+f 8 12 15
+f 8 15 14
+f 8 14 13
+f 8 13 9
+f 10 11 12
+f 11 14 15
+f 11 15 12
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21461028 -0.13360596 -0.22744823
+v 0.27147007 -0.13360596 -0.22745208
+v 0.21461028 -0.13360610 -0.18988137
+v 0.21461028 -0.00582362 -0.22912705
+v 0.30699239 -0.00582362 -0.22913474
+v 0.32633937 -0.13360596 -0.22745208
+v 0.32633937 -0.13360610 -0.18990827
+v 0.22431112 0.12200865 -0.19947580
+v 0.21461028 0.12200865 -0.19947580
+v 0.21461028 0.00578841 -0.22910395
+v 0.32633937 0.00578841 -0.22910395
+v 0.31880400 -0.00582362 -0.22912320
+v 0.32633937 -0.00582362 -0.22910015
+v 0.32633937 0.12200865 -0.19950271
+v 0.21461028 0.12200875 -0.22612154
+v 0.28336917 0.12200875 -0.22612923
+v 0.32633937 0.12200875 -0.22612154
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 15
+f 1 15 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 11
+f 6 11 17
+f 6 17 14
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 14 17
+f 8 17 16
+f 8 16 15
+f 8 15 9
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 11 13 12
+f 11 16 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,1090 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.22219484 -0.12207311 0.19890546
+v -0.22215208 -0.14534604 0.19890538
+v -0.22168176 -0.13372539 0.20980198
+v -0.22168176 -0.12207315 0.20980202
+v 0.11810782 -0.12207311 0.19890546
+v -0.22206657 -0.15697464 0.19890533
+v -0.22163899 -0.14534608 0.20980194
+v -0.22052732 -0.15697472 0.22155981
+v -0.22061283 -0.13372543 0.22155990
+v -0.22061283 -0.12207319 0.22155994
+v 0.18403904 -0.12207334 0.26120961
+v 0.21461028 -0.13314983 0.19890542
+v -0.22181002 -0.16859535 0.19890529
+v -0.22155349 -0.15697468 0.20980189
+v -0.22129694 -0.16859539 0.20980185
+v -0.22022803 -0.16859543 0.22155977
+v -0.21903083 -0.16859547 0.23063019
+v -0.21915910 -0.15697476 0.23152607
+v -0.21920186 -0.14534616 0.23181899
+v -0.21924460 -0.13372547 0.23192240
+v -0.21924460 -0.12209687 0.23197412
+v -0.21924460 -0.12207323 0.23197412
+v 0.18527900 -0.12207337 0.26854863
+v 0.21461028 -0.13333128 0.23035468
+v 0.21461028 -0.16790157 0.19890529
+v -0.22108317 -0.17936460 0.19890525
+v -0.22048456 -0.18021608 0.20980181
+v -0.21933013 -0.18057090 0.22198183
+v -0.21877428 -0.17692074 0.22911412
+v -0.21804741 -0.16859549 0.23650486
+v -0.21821844 -0.15697478 0.23740074
+v -0.21826120 -0.14534618 0.23770228
+v -0.21830396 -0.13372549 0.23780567
+v -0.21830396 -0.12209689 0.23784880
+v -0.21830396 -0.12207325 0.23784880
+v 0.18421007 -0.12207340 0.27742954
+v 0.21461028 -0.13335494 0.23330923
+v 0.21461028 -0.16788581 0.20083481
+v 0.18318390 -0.19790735 0.22155966
+v 0.18322667 -0.19795462 0.20980174
+v 0.18326943 -0.19797822 0.19890518
+v -0.22099764 -0.18021604 0.19890525
+v -0.21920186 -0.18772935 0.20980178
+v -0.21881704 -0.18685426 0.21834673
+v -0.21834672 -0.18467837 0.22617676
+v -0.21770535 -0.18057094 0.23314541
+v -0.21629439 -0.16859552 0.24505843
+v -0.21663644 -0.15697481 0.24505847
+v -0.21676471 -0.14534621 0.24505852
+v -0.21680747 -0.13372552 0.24505856
+v -0.21680747 -0.12207328 0.24505860
+v 0.18421007 -0.12209704 0.27745538
+v 0.21461028 -0.13851889 0.25188935
+v 0.21461028 -0.13503423 0.24582518
+v 0.17835238 -0.12207342 0.28333005
+v 0.21461028 -0.16750751 0.23330910
+v 0.18314116 -0.19783644 0.23330899
+v 0.17706966 -0.20024883 0.22155965
+v 0.17706966 -0.20033552 0.20980173
+v 0.17754000 -0.20021721 0.19890517
+v -0.21945839 -0.18833635 0.19890522
+v -0.21522546 -0.19353969 0.20980176
+v -0.21539649 -0.19117460 0.22198179
+v -0.21321588 -0.19184476 0.23330902
+v -0.21018014 -0.19285392 0.24562685
+v -0.20876916 -0.18966892 0.25680768
+v -0.21526822 -0.18021621 0.24505839
+v -0.21313036 -0.16859556 0.25680776
+v -0.21355794 -0.15697485 0.25680780
+v -0.21372897 -0.14534625 0.25680785
+v -0.21377171 -0.13372556 0.25680789
+v -0.21381447 -0.12209696 0.25680793
+v -0.21381447 -0.12207332 0.25680793
+v 0.21461028 -0.14112842 0.25368101
+v 0.17249467 -0.12207343 0.28652579
+v 0.17835238 -0.12209706 0.28333005
+v 0.21461028 -0.14458153 0.25452518
+v 0.21461028 -0.16722370 0.23608278
+v 0.18275634 -0.19733982 0.24894319
+v 0.18305564 -0.19774976 0.24111316
+v 0.17706966 -0.20008331 0.23330899
+v 0.16526874 -0.20237745 0.22155965
+v 0.16526874 -0.20247202 0.20980173
+v 0.17706966 -0.20039066 0.19890517
+v -0.21548199 -0.19414669 0.19890520
+v -0.20881192 -0.19882186 0.22155966
+v -0.20808505 -0.19849868 0.23330899
+v -0.20731541 -0.19807299 0.24209515
+v -0.20620374 -0.19740290 0.24992517
+v -0.21184766 -0.18021625 0.25680772
+v -0.20735817 -0.18726439 0.26393135
+v -0.20898295 -0.16859560 0.26766984
+v -0.20923948 -0.15697490 0.26836762
+v -0.20941051 -0.13372561 0.26856583
+v -0.20945327 -0.12209701 0.26856587
+v -0.20945327 -0.12207337 0.26856587
+v 0.16526874 -0.12207343 0.28687895
+v 0.17245192 -0.12209707 0.28653441
+v 0.17245192 -0.13372567 0.28653437
+v 0.17245192 -0.14534636 0.28652571
+v 0.17835238 -0.14534635 0.28332135
+v 0.17826686 -0.15697495 0.28328685
+v 0.17634281 -0.16970726 0.28371749
+v 0.21461028 -0.15672255 0.25315551
+v 0.21461028 -0.16527643 0.24526518
+v 0.18134536 -0.19624399 0.25680766
+v 0.17544491 -0.19909005 0.25680765
+v 0.17809583 -0.19935016 0.24503249
+v 0.21461028 -0.16481131 0.24691041
+v 0.16526874 -0.20180992 0.24505831
+v 0.16526874 -0.20219618 0.23330898
+v 0.15346783 -0.20242475 0.22155965
+v 0.16526874 -0.20251140 0.19890517
+v 0.16612388 -0.20236161 0.19890517
+v 0.15346783 -0.20251932 0.20980173
+v -0.20958154 -0.19903464 0.19890518
+v -0.20932500 -0.19897163 0.20980174
+v -0.20077361 -0.20074550 0.22155965
+v -0.20077361 -0.20028830 0.23330898
+v -0.20167149 -0.19916096 0.24562683
+v -0.20393761 -0.19547926 0.25680766
+v -0.19803716 -0.19861701 0.25680765
+v -0.19564277 -0.19798634 0.26326805
+v -0.20825607 -0.18021629 0.26585228
+v -0.20457896 -0.18021631 0.27173555
+v -0.20004673 -0.19119842 0.26752333
+v -0.19658341 -0.18738270 0.27557731
+v -0.20611822 -0.16859562 0.27354452
+v -0.20658856 -0.15697492 0.27424227
+v -0.20671682 -0.15103054 0.27444042
+v -0.20881192 -0.14643427 0.26973725
+v -0.20680233 -0.12209703 0.27456972
+v -0.20680233 -0.12207339 0.27456972
+v 0.16526874 -0.14534636 0.28687887
+v 0.15346783 -0.12207343 0.28689618
+v 0.17236640 -0.15697496 0.28650843
+v 0.17189607 -0.16656953 0.28639643
+v 0.17082715 -0.17431930 0.28618966
+v 0.17706966 -0.18021634 0.28091795
+v 0.18386802 -0.18021632 0.27615447
+v 0.18425283 -0.16859564 0.27722263
+v 0.21461028 -0.15865408 0.25182898
+v 0.18331219 -0.18656277 0.27499156
+v 0.17317878 -0.19829381 0.26398300
+v 0.16526874 -0.20062738 0.25680764
+v 0.15346783 -0.20078507 0.25680764
+v 0.15346783 -0.20188875 0.24505831
+v 0.15346783 -0.20224347 0.23330898
+v 0.14162415 -0.20243265 0.22155965
+v 0.12982322 -0.20253510 0.20980173
+v 0.15432297 -0.20255082 0.19890517
+v 0.14252204 -0.20256660 0.19890517
+v -0.20894019 -0.19918445 0.19890518
+v -0.20077361 -0.20097410 0.20980173
+v -0.18897268 -0.20175463 0.22155965
+v -0.18897268 -0.20151028 0.23330898
+v -0.18897268 -0.20110036 0.24505831
+v -0.18897268 -0.19999668 0.25680765
+v -0.18897268 -0.19840418 0.26404330
+v -0.18897268 -0.19434406 0.26991797
+v -0.19867851 -0.18021633 0.27711061
+v -0.18897268 -0.18853372 0.27659375
+v -0.18897268 -0.18021634 0.28053894
+v -0.20021776 -0.16859564 0.27830798
+v -0.20068808 -0.15697493 0.27863534
+v -0.20197080 -0.14643430 0.27791183
+v -0.20077361 -0.13372564 0.27888524
+v -0.20675959 -0.13372563 0.27452662
+v -0.20077361 -0.12209704 0.27893696
+v -0.20077361 -0.12207340 0.27893696
+v 0.15346783 -0.14534636 0.28689610
+v 0.15346783 -0.15697496 0.28687882
+v 0.16526874 -0.15697496 0.28685298
+v 0.12982322 -0.12207343 0.28689618
+v 0.12982322 -0.13372567 0.28690476
+v 0.16625216 -0.16970727 0.28647394
+v 0.16295987 -0.17456368 0.28624134
+v 0.16625216 -0.17915205 0.28445825
+v 0.17706966 -0.18817895 0.27667988
+v 0.16526874 -0.19536106 0.27061570
+v 0.16526874 -0.19868801 0.26473242
+v 0.15346783 -0.19878260 0.26488745
+v 0.14162415 -0.20083237 0.25680764
+v 0.14162415 -0.20191241 0.24505831
+v 0.12982322 -0.20192028 0.24505831
+v 0.14162415 -0.20225137 0.23330898
+v 0.04717402 -0.20244053 0.22155965
+v 0.05897494 -0.20254298 0.20980173
+v 0.04717402 -0.20260601 0.19890517
+v 0.13067836 -0.20257447 0.19890517
+v -0.20077361 -0.20106867 0.19890517
+v -0.19991847 -0.20113963 0.19890517
+v -0.18897268 -0.20189650 0.20980173
+v -0.17717177 -0.20210942 0.22155965
+v -0.17717177 -0.20188083 0.23330898
+v -0.17717177 -0.20151032 0.24505831
+v -0.17717177 -0.20052489 0.25680764
+v -0.17717177 -0.19871165 0.26462905
+v -0.17717177 -0.19491168 0.27050371
+v -0.18897268 -0.16859566 0.28276996
+v -0.17717177 -0.18909349 0.27711058
+v -0.17717177 -0.18021634 0.28145201
+v -0.18897268 -0.15697495 0.28333852
+v -0.18897268 -0.14534635 0.28354531
+v -0.18897268 -0.13372566 0.28363148
+v -0.18897268 -0.12209706 0.28365737
+v -0.18897268 -0.12207342 0.28365737
+v 0.14162415 -0.14534636 0.28689610
+v 0.14162415 -0.15697496 0.28687022
+v 0.14162415 -0.16859567 0.28660314
+v 0.15346783 -0.16859567 0.28660314
+v 0.11802230 -0.12207343 0.28687035
+v 0.11802230 -0.13372567 0.28687891
+v 0.12982322 -0.14534636 0.28688748
+v 0.15346783 -0.17466617 0.28627579
+v 0.15346783 -0.18048441 0.28407924
+v 0.16526874 -0.18954287 0.27814424
+v 0.15346783 -0.19538472 0.27076213
+v 0.14162415 -0.19881414 0.26493052
+v 0.12982322 -0.19882202 0.26493913
+v 0.10622138 -0.20085600 0.25680764
+v 0.02352942 -0.20086390 0.25680764
+v 0.11802230 -0.20192028 0.24505831
+v -0.02363151 -0.20225137 0.23330898
+v -0.02363151 -0.20244053 0.22155965
+v -0.02363151 -0.20254298 0.20980173
+v -0.11812440 -0.20259023 0.19890517
+v -0.18897268 -0.20198319 0.19890517
+v -0.18811754 -0.20201473 0.19890517
+v -0.17717177 -0.20225128 0.20980173
+v -0.16537083 -0.20225920 0.22155965
+v -0.16537083 -0.20203061 0.23330898
+v -0.16537083 -0.20167589 0.24505831
+v -0.16537083 -0.20069046 0.25680764
+v -0.16537083 -0.19879048 0.26478410
+v -0.16537083 -0.19503783 0.27065876
+v -0.17717177 -0.16859566 0.28347632
+v -0.16537083 -0.18922750 0.27723979
+v -0.16537083 -0.18021634 0.28168458
+v -0.17717177 -0.15697495 0.28396733
+v -0.17717177 -0.14534635 0.28413105
+v -0.17717177 -0.13372566 0.28419140
+v -0.17717177 -0.12209706 0.28420003
+v -0.17717177 -0.12207342 0.28420003
+v 0.12982322 -0.15697496 0.28685298
+v 0.12982322 -0.16859567 0.28659452
+v 0.12982322 -0.17469771 0.28628441
+v 0.14162415 -0.17468983 0.28628441
+v 0.10622138 -0.12207343 0.28681005
+v 0.10622138 -0.14534636 0.28680997
+v 0.11802230 -0.14534636 0.28686165
+v 0.12982322 -0.18051594 0.28408786
+v 0.14162415 -0.18050806 0.28407924
+v 0.15346783 -0.18957439 0.27819593
+v 0.14162415 -0.19539260 0.27081382
+v 0.11802230 -0.19882992 0.26493913
+v 0.09442046 -0.19883780 0.26493052
+v 0.08257678 -0.19883780 0.26493913
+v 0.03537309 -0.19884568 0.26493913
+v -0.08267888 -0.19885356 0.26494775
+v 0.01172850 -0.20086390 0.25680764
+v -0.02363151 -0.20191241 0.24505831
+v -0.04727612 -0.20190453 0.24505831
+v -0.08267888 -0.20222772 0.23330898
+v -0.09452256 -0.20242475 0.22155965
+v -0.09452256 -0.20253510 0.20980173
+v -0.11812440 -0.20252720 0.20980173
+v -0.12992533 -0.20258235 0.19890517
+v -0.17717177 -0.20233796 0.19890517
+v -0.16537083 -0.20239319 0.20980173
+v -0.15356992 -0.20233804 0.22155965
+v -0.15356992 -0.20211735 0.23330898
+v -0.15356992 -0.20176262 0.24505831
+v -0.15356992 -0.20076141 0.25680764
+v -0.15356992 -0.19882202 0.26484438
+v -0.15356992 -0.19510878 0.27072768
+v -0.15356992 -0.18929847 0.27732592
+v -0.16537083 -0.16859566 0.28366582
+v -0.12992533 -0.18021635 0.28209804
+v -0.15356992 -0.18021635 0.28183964
+v 0.08860551 -0.17439025 0.28619828
+v -0.16537083 -0.15697495 0.28411377
+v -0.16537083 -0.14534635 0.28425164
+v 0.05897494 -0.15697496 0.28638784
+v 0.07077586 -0.14534636 0.28652571
+v 0.07077586 -0.12207343 0.28652579
+v 0.11802230 -0.15697496 0.28682715
+v 0.11802230 -0.16859567 0.28657731
+v 0.11802230 -0.17468195 0.28627579
+v 0.11802230 -0.18049229 0.28408786
+v 0.09442046 -0.12207343 0.28672391
+v 0.09442046 -0.14534636 0.28672383
+v 0.09442046 -0.15697496 0.28669793
+v 0.10622138 -0.15697496 0.28677547
+v 0.08257678 -0.18955075 0.27818731
+v 0.11802230 -0.18956651 0.27821314
+v 0.14162415 -0.18957439 0.27820455
+v 0.12982322 -0.18957439 0.27820455
+v 0.02352942 -0.19535318 0.27082244
+v -0.09452256 -0.19885356 0.26493913
+v -0.08267888 -0.20085600 0.25680764
+v -0.09452256 -0.20084812 0.25680764
+v -0.09452256 -0.20187299 0.24505831
+v -0.09452256 -0.20221984 0.23330898
+v -0.12992533 -0.20240111 0.22155965
+v -0.12992533 -0.20251932 0.20980173
+v -0.14087111 -0.20257447 0.19890517
+v -0.16537083 -0.20247986 0.19890517
+v -0.16451571 -0.20248774 0.19890517
+v -0.15356992 -0.20247202 0.20980173
+v -0.14172623 -0.20238533 0.22155965
+v -0.14172623 -0.20215676 0.23330898
+v -0.14172623 -0.20180992 0.24505831
+v -0.12992533 -0.20082449 0.25680764
+v -0.14172623 -0.19882992 0.26487885
+v -0.09452256 -0.19526645 0.27082244
+v -0.11812440 -0.19521915 0.27079658
+v -0.12992533 -0.19519550 0.27077935
+v -0.14172623 -0.19515608 0.27076213
+v -0.14172623 -0.18934577 0.27739482
+v -0.11812440 -0.18940884 0.27751543
+v -0.00007243 -0.18021635 0.28340736
+v -0.07087795 -0.18021635 0.28270102
+v -0.09452256 -0.18021635 0.28245984
+v 0.04717402 -0.18021635 0.28382082
+v 0.02352942 -0.18021635 0.28363131
+v 0.07077586 -0.17255332 0.28612937
+v 0.05897494 -0.17103175 0.28607768
+v 0.02352942 -0.16859567 0.28577622
+v 0.09647280 -0.17449273 0.28622411
+v 0.10622138 -0.16859567 0.28652562
+v 0.09326603 -0.16974670 0.28640502
+v 0.04653266 -0.16805957 0.28605186
+v 0.05897494 -0.16522140 0.28628444
+v 0.05008149 -0.16383386 0.28623277
+v 0.07077586 -0.15697496 0.28649981
+v 0.08257678 -0.14534636 0.28662908
+v 0.08257678 -0.12207343 0.28662916
+v 0.10622138 -0.17459522 0.28624996
+v 0.08257678 -0.18021635 0.28404479
+v 0.10622138 -0.18041345 0.28408786
+v -0.04727612 -0.18949555 0.27780830
+v 0.01172850 -0.18953497 0.27801504
+v 0.02352942 -0.18953497 0.27805811
+v 0.04717402 -0.18954287 0.27811839
+v 0.05897494 -0.18955075 0.27814424
+v 0.07077586 -0.18955075 0.27817008
+v 0.08257678 -0.15697496 0.28660318
+v 0.07077586 -0.16674297 0.28633613
+v 0.08257678 -0.16798072 0.28638780
+v -0.08267888 -0.19528223 0.27083103
+v -0.11812440 -0.19884568 0.26492192
+v -0.10632347 -0.20186511 0.24505831
+v -0.11812440 -0.20220406 0.23330898
+v -0.14172623 -0.20250356 0.20980173
+v -0.15267202 -0.20255082 0.19890517
+v -0.12992533 -0.20218830 0.23330898
+v -0.12992533 -0.20183355 0.24505831
+v -0.12992533 -0.19883780 0.26490469
+v 0.03537309 -0.18954287 0.27808394
+v -0.08267888 -0.18947190 0.27767048
+v -0.09452256 -0.18945614 0.27761880
+v 0.05897494 -0.18021635 0.28390695
+v 0.07077586 -0.18021635 0.28398449
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 22
+f 1 22 35
+f 1 35 51
+f 1 51 73
+f 1 73 96
+f 1 96 133
+f 1 133 170
+f 1 170 207
+f 1 207 244
+f 1 244 286
+f 1 286 338
+f 1 338 291
+f 1 291 249
+f 1 249 212
+f 1 212 174
+f 1 174 135
+f 1 135 97
+f 1 97 75
+f 1 75 55
+f 1 55 36
+f 1 36 23
+f 1 23 11
+f 1 11 5
+f 1 5 12
+f 1 12 25
+f 1 25 41
+f 1 41 60
+f 1 60 84
+f 1 84 114
+f 1 114 113
+f 1 113 151
+f 1 151 152
+f 1 152 190
+f 1 190 189
+f 1 189 227
+f 1 227 268
+f 1 268 307
+f 1 307 356
+f 1 356 309
+f 1 309 308
+f 1 308 269
+f 1 269 229
+f 1 229 228
+f 1 228 192
+f 1 192 191
+f 1 191 153
+f 1 153 116
+f 1 116 85
+f 1 85 61
+f 1 61 42
+f 1 42 26
+f 1 26 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 5 11 12
+f 6 13 15
+f 6 15 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 37
+f 12 37 54
+f 12 54 53
+f 12 53 74
+f 12 74 77
+f 12 77 104
+f 12 104 142
+f 12 142 109
+f 12 109 105
+f 12 105 78
+f 12 78 56
+f 12 56 38
+f 12 38 25
+f 13 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 36 55 52
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 41
+f 42 61 43
+f 43 61 85
+f 43 85 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 52 74 53
+f 52 55 74
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 74
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 57
+f 57 80 81
+f 57 81 58
+f 58 81 82
+f 58 82 83
+f 58 83 59
+f 59 84 60
+f 59 83 84
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 62 85 86
+f 63 88 64
+f 64 88 65
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 66 90 67
+f 66 89 91
+f 66 91 90
+f 67 90 68
+f 68 90 92
+f 68 92 93
+f 68 93 69
+f 69 93 70
+f 70 93 94
+f 70 94 71
+f 71 94 95
+f 71 95 72
+f 72 95 96
+f 72 96 73
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 100
+f 75 100 101
+f 75 101 76
+f 76 101 77
+f 77 101 102
+f 77 102 103
+f 77 103 104
+f 78 105 79
+f 79 106 107
+f 79 107 108
+f 79 108 80
+f 79 105 109
+f 79 109 106
+f 80 108 81
+f 81 108 110
+f 81 110 111
+f 81 111 82
+f 82 111 148
+f 82 148 112
+f 82 112 115
+f 82 115 83
+f 83 113 114
+f 83 114 84
+f 83 115 113
+f 85 116 117
+f 85 117 86
+f 86 117 118
+f 86 118 119
+f 86 119 87
+f 87 119 88
+f 88 119 120
+f 88 120 89
+f 89 121 91
+f 89 120 122
+f 89 122 123
+f 89 123 121
+f 90 91 124
+f 90 124 92
+f 91 125 124
+f 91 121 126
+f 91 126 127
+f 91 127 125
+f 92 124 128
+f 92 128 129
+f 92 129 93
+f 93 129 130
+f 93 130 131
+f 93 131 94
+f 94 131 130
+f 94 130 132
+f 94 132 95
+f 95 132 133
+f 95 133 96
+f 97 134 99
+f 97 99 98
+f 97 135 171
+f 97 171 134
+f 99 134 100
+f 100 134 136
+f 100 136 101
+f 101 136 102
+f 102 136 137
+f 102 137 103
+f 103 137 138
+f 103 138 139
+f 103 139 140
+f 103 140 141
+f 103 141 104
+f 104 141 140
+f 104 140 143
+f 104 143 142
+f 106 144 107
+f 106 109 143
+f 106 143 144
+f 107 144 145
+f 107 145 110
+f 107 110 108
+f 109 142 143
+f 110 145 146
+f 110 146 147
+f 110 147 111
+f 111 147 148
+f 112 148 186
+f 112 186 149
+f 112 149 150
+f 112 150 115
+f 113 115 151
+f 115 150 152
+f 115 152 151
+f 116 153 154
+f 116 154 117
+f 117 154 118
+f 118 154 155
+f 118 155 156
+f 118 156 157
+f 118 157 119
+f 119 157 120
+f 120 157 158
+f 120 158 122
+f 121 123 126
+f 122 158 123
+f 123 127 126
+f 123 158 159
+f 123 159 160
+f 123 160 127
+f 124 125 128
+f 125 127 161
+f 125 161 128
+f 127 160 162
+f 127 162 163
+f 127 163 161
+f 128 161 164
+f 128 164 129
+f 129 164 165
+f 129 165 130
+f 130 165 166
+f 130 166 167
+f 130 167 168
+f 130 168 132
+f 132 168 167
+f 132 167 169
+f 132 169 170
+f 132 170 133
+f 134 171 172
+f 134 172 173
+f 134 173 136
+f 135 174 175
+f 135 175 171
+f 136 173 137
+f 137 173 176
+f 137 176 138
+f 138 176 177
+f 138 177 178
+f 138 178 179
+f 138 179 139
+f 139 179 143
+f 139 143 140
+f 143 179 144
+f 144 179 180
+f 144 180 181
+f 144 181 145
+f 145 181 146
+f 146 182 183
+f 146 183 147
+f 146 181 182
+f 147 183 184
+f 147 184 148
+f 148 184 185
+f 148 185 186
+f 149 186 187
+f 149 187 188
+f 149 188 150
+f 150 188 189
+f 150 189 190
+f 150 190 152
+f 153 191 154
+f 154 191 192
+f 154 192 193
+f 154 193 155
+f 155 193 230
+f 155 230 194
+f 155 194 195
+f 155 195 156
+f 156 195 196
+f 156 196 157
+f 157 196 197
+f 157 197 158
+f 158 197 159
+f 159 197 198
+f 159 198 199
+f 159 199 160
+f 160 199 162
+f 161 163 200
+f 161 200 164
+f 162 199 201
+f 162 201 202
+f 162 202 163
+f 163 202 200
+f 164 200 203
+f 164 203 165
+f 165 203 204
+f 165 204 167
+f 165 167 166
+f 167 204 205
+f 167 205 169
+f 169 205 206
+f 169 206 207
+f 169 207 170
+f 171 175 208
+f 171 208 172
+f 172 208 209
+f 172 209 210
+f 172 210 211
+f 172 211 173
+f 173 211 176
+f 174 212 213
+f 174 213 175
+f 175 213 251
+f 175 251 214
+f 175 214 208
+f 176 211 177
+f 177 211 215
+f 177 215 216
+f 177 216 178
+f 178 217 179
+f 178 216 217
+f 179 217 180
+f 180 217 218
+f 180 218 182
+f 180 182 181
+f 182 218 219
+f 182 219 183
+f 183 219 220
+f 183 220 256
+f 183 256 221
+f 183 221 185
+f 183 185 184
+f 185 221 222
+f 185 222 261
+f 185 261 223
+f 185 223 224
+f 185 224 186
+f 186 224 225
+f 186 225 187
+f 187 225 226
+f 187 226 188
+f 188 226 189
+f 189 226 227
+f 192 228 193
+f 193 228 229
+f 193 229 230
+f 194 230 231
+f 194 231 232
+f 194 232 195
+f 195 232 233
+f 195 233 196
+f 196 233 234
+f 196 234 197
+f 197 234 198
+f 198 234 235
+f 198 235 236
+f 198 236 199
+f 199 236 201
+f 200 202 237
+f 200 237 203
+f 201 236 238
+f 201 238 239
+f 201 239 202
+f 202 239 237
+f 203 237 240
+f 203 240 204
+f 204 240 241
+f 204 241 205
+f 205 241 242
+f 205 242 206
+f 206 242 243
+f 206 243 244
+f 206 244 207
+f 208 214 209
+f 209 214 245
+f 209 245 288
+f 209 288 246
+f 209 246 210
+f 210 246 247
+f 210 247 211
+f 211 247 248
+f 211 248 215
+f 212 249 213
+f 213 249 250
+f 213 250 251
+f 214 251 287
+f 214 287 245
+f 215 248 216
+f 216 248 252
+f 216 252 253
+f 216 253 254
+f 216 254 217
+f 217 254 218
+f 218 254 255
+f 218 255 219
+f 219 255 220
+f 220 255 256
+f 221 256 257
+f 221 257 258
+f 221 258 259
+f 221 259 222
+f 222 259 260
+f 222 260 261
+f 223 261 262
+f 223 262 224
+f 224 262 263
+f 224 263 264
+f 224 264 265
+f 224 265 225
+f 225 265 266
+f 225 266 226
+f 226 266 227
+f 227 266 267
+f 227 267 306
+f 227 306 268
+f 229 269 230
+f 230 269 308
+f 230 308 270
+f 230 270 231
+f 231 270 310
+f 231 310 271
+f 231 271 272
+f 231 272 232
+f 232 272 273
+f 232 273 233
+f 233 273 234
+f 234 273 274
+f 234 274 235
+f 235 274 275
+f 235 275 276
+f 235 276 236
+f 236 276 277
+f 236 277 238
+f 237 239 278
+f 237 278 240
+f 238 277 279
+f 238 279 280
+f 238 280 239
+f 239 280 281
+f 239 281 278
+f 240 278 282
+f 240 282 241
+f 241 282 283
+f 241 283 242
+f 242 283 284
+f 242 284 285
+f 242 285 243
+f 243 285 286
+f 243 286 244
+f 245 287 288
+f 246 288 289
+f 246 289 247
+f 247 289 290
+f 247 290 252
+f 247 252 248
+f 249 291 292
+f 249 292 250
+f 250 292 293
+f 250 293 294
+f 250 294 287
+f 250 287 251
+f 252 290 295
+f 252 295 296
+f 252 296 297
+f 252 297 254
+f 252 254 253
+f 254 297 255
+f 255 259 258
+f 255 258 256
+f 255 297 298
+f 255 298 296
+f 255 296 299
+f 255 299 260
+f 255 260 259
+f 256 258 257
+f 260 300 301
+f 260 301 261
+f 260 299 300
+f 261 301 262
+f 262 301 263
+f 263 301 302
+f 263 302 303
+f 263 303 304
+f 263 304 264
+f 264 304 265
+f 265 304 354
+f 265 354 305
+f 265 305 306
+f 265 306 267
+f 265 267 266
+f 268 306 307
+f 270 308 309
+f 270 309 310
+f 271 311 272
+f 271 310 311
+f 272 311 312
+f 272 312 313
+f 272 313 273
+f 273 313 274
+f 274 313 314
+f 274 314 275
+f 275 315 316
+f 275 316 317
+f 275 317 318
+f 275 318 319
+f 275 319 276
+f 275 314 315
+f 276 320 277
+f 276 319 321
+f 276 321 320
+f 277 322 323
+f 277 323 324
+f 277 324 279
+f 277 320 325
+f 277 325 326
+f 277 326 322
+f 278 281 327
+f 278 327 328
+f 278 328 329
+f 278 329 282
+f 279 324 281
+f 279 281 280
+f 281 326 325
+f 281 325 330
+f 281 330 288
+f 281 288 331
+f 281 331 332
+f 281 332 327
+f 281 324 323
+f 281 323 322
+f 281 322 326
+f 282 329 333
+f 282 333 334
+f 282 334 335
+f 282 335 283
+f 283 335 284
+f 284 335 336
+f 284 336 285
+f 285 336 348
+f 285 348 337
+f 285 337 338
+f 285 338 286
+f 287 294 331
+f 287 331 288
+f 288 330 339
+f 288 339 289
+f 289 339 340
+f 289 340 341
+f 289 341 290
+f 290 341 342
+f 290 342 343
+f 290 343 344
+f 290 344 345
+f 290 345 346
+f 290 346 347
+f 290 347 295
+f 291 338 337
+f 291 337 292
+f 292 337 348
+f 292 348 293
+f 293 348 334
+f 293 334 349
+f 293 349 350
+f 293 350 294
+f 294 350 331
+f 295 347 351
+f 295 351 296
+f 296 298 297
+f 296 351 299
+f 299 351 300
+f 300 351 352
+f 300 352 301
+f 301 352 302
+f 302 352 314
+f 302 314 353
+f 302 353 303
+f 303 353 354
+f 303 354 304
+f 305 354 357
+f 305 357 311
+f 305 311 355
+f 305 355 306
+f 306 355 307
+f 307 355 356
+f 309 356 310
+f 310 356 355
+f 310 355 311
+f 311 357 312
+f 312 357 313
+f 313 357 358
+f 313 358 314
+f 314 359 315
+f 314 358 353
+f 314 352 359
+f 315 359 316
+f 316 359 351
+f 316 351 346
+f 316 346 360
+f 316 360 344
+f 316 344 317
+f 317 344 343
+f 317 343 318
+f 318 343 342
+f 318 342 361
+f 318 361 319
+f 319 361 362
+f 319 362 321
+f 320 321 363
+f 320 363 325
+f 321 362 341
+f 321 341 364
+f 321 364 363
+f 325 363 330
+f 327 332 350
+f 327 350 349
+f 327 349 334
+f 327 334 328
+f 328 334 333
+f 328 333 329
+f 330 363 364
+f 330 364 339
+f 331 350 332
+f 334 348 335
+f 335 348 336
+f 339 364 340
+f 340 364 341
+f 341 362 361
+f 341 361 342
+f 344 360 346
+f 344 346 345
+f 346 351 347
+f 351 359 352
+f 353 358 357
+f 353 357 354
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21251655 -0.10665471 -0.19952818
+v 0.20071039 -0.09883506 -0.19953181
+v 0.20071039 -0.10665471 -0.19953184
+v 0.21461028 -0.10665471 -0.19953184
+v 0.21461028 -0.00000880 -0.19953511
+v 0.18944860 -0.00000880 -0.19953511
+v 0.19277147 -0.10665471 -0.19953550
+v 0.18944860 -0.09883506 -0.19953547
+v 0.21461028 -0.10665461 -0.22609876
+v 0.21461028 -0.00000869 -0.22911360
+v 0.18944860 -0.00000866 -0.23686181
+v 0.18944860 -0.10665471 -0.19953915
+v 0.18944860 -0.10665460 -0.22761550
+v 0.18944860 -0.00583425 -0.23686549
+v 0.21461028 -0.00583428 -0.22912457
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 13
+f 1 13 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 3
+f 3 8 7
+f 4 9 15
+f 4 15 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 14
+f 6 14 13
+f 6 13 12
+f 6 12 8
+f 7 8 12
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 10 15 11
+f 11 15 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.38675400 0.00579036 -0.04745765
+v 0.39623915 0.00579039 -0.05376672
+v 0.38675400 0.01742147 -0.04753639
+v 0.38675400 -0.00582884 -0.04745769
+v 0.39711767 0.00579041 -0.06055503
+v 0.39618235 0.01742150 -0.05384217
+v 0.39623003 -0.00582881 -0.05377660
+v 0.39710956 -0.00582879 -0.06055507
+v 0.39593684 0.02377929 -0.05417368
+v 0.38675400 0.02240284 -0.04910215
+v 0.38675400 -0.01050035 -0.04746756
+v 0.39644509 0.00579044 -0.06830512
+v 0.39639031 0.01742155 -0.06818363
+v 0.39700609 0.01742152 -0.06055499
+v 0.39644712 -0.00582876 -0.06832158
+v 0.38675400 -0.01745400 -0.04752995
+v 0.39617523 -0.01745397 -0.05384886
+v 0.39702231 -0.01745395 -0.06055511
+v 0.39641365 -0.01745392 -0.06826910
+v 0.39623003 0.02420832 -0.06055496
+v 0.38675400 0.03042310 -0.06055494
+v 0.38675400 0.02889770 -0.05581165
+v 0.38675400 0.02722333 -0.05067119
+v 0.39235885 0.00579046 -0.07418089
+v 0.39239843 -0.00582874 -0.07419734
+v 0.39210526 0.01742157 -0.07406268
+v 0.39608090 0.02399385 -0.06752709
+v 0.38675400 -0.02726177 -0.05066483
+v 0.39593988 -0.02381771 -0.05416729
+v 0.39625335 -0.02426458 -0.06055514
+v 0.39610930 -0.02405005 -0.06761590
+v 0.39223511 -0.01745390 -0.07414486
+v 0.38675400 0.02876071 -0.07198477
+v 0.38675400 0.00579049 -0.08092325
+v 0.38675400 -0.00582871 -0.08098894
+v 0.38675400 0.01742160 -0.08040456
+v 0.38675400 0.02333248 -0.07865165
+v 0.38675400 0.02556098 -0.07694801
+v 0.38675400 -0.03044957 -0.06055516
+v 0.38675400 -0.03015162 -0.06526233
+v 0.38675400 -0.02886455 -0.07202110
+v 0.38675400 -0.02745831 -0.07626543
+v 0.38675400 -0.02561712 -0.07722064
+v 0.38675400 -0.01745387 -0.08062790
+v 0.38675400 -0.00635306 -0.08097581
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 33
+f 1 33 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 34
+f 1 34 35
+f 1 35 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 28
+f 1 28 16
+f 1 16 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 3 6 9
+f 4 11 7
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 8 15
+f 5 15 12
+f 6 14 9
+f 7 11 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 15
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 9 14 20
+f 12 24 13
+f 12 15 25
+f 12 25 24
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 13 24 26
+f 14 27 20
+f 15 19 25
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 25
+f 20 27 21
+f 21 27 33
+f 24 34 26
+f 24 25 35
+f 24 35 34
+f 25 32 35
+f 26 36 27
+f 26 34 36
+f 27 37 38
+f 27 38 33
+f 27 36 37
+f 28 39 29
+f 29 39 30
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 45 35
+f 32 44 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,289 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13302913 0.12337382 -0.22576094
+v 0.13302913 0.12337398 -0.27059144
+v 0.12669553 0.12337369 -0.18961199
+v 0.13302913 0.12336165 -0.19747632
+v 0.13302913 0.00000190 -0.26546758
+v 0.12984424 0.00000190 -0.26557333
+v 0.12390875 0.00000190 -0.26572716
+v 0.11800943 0.00000190 -0.26587137
+v 0.11211013 0.00000190 -0.26599635
+v 0.10621082 0.00000190 -0.26611172
+v 0.10230208 0.00000190 -0.26616939
+v 0.09832095 0.00000190 -0.26622709
+v 0.09535321 0.00000190 -0.26626553
+v 0.09238545 0.00000190 -0.26629439
+v 0.08742714 0.00000190 -0.26634246
+v 0.08261360 0.00000190 -0.26638090
+v 0.07077879 0.00000190 -0.26645781
+v 0.05898019 0.00000190 -0.26652511
+v 0.04718157 0.00000190 -0.26657320
+v 0.04124607 0.00000190 -0.26659242
+v -0.17717302 0.12337399 -0.27152399
+v 0.12322110 0.12337363 -0.17331611
+v 0.13302913 0.00000165 -0.19764982
+v 0.02944746 0.00000190 -0.26662125
+v -0.07087693 0.00000190 -0.26670779
+v -0.08271173 0.00000190 -0.26669818
+v -0.10044585 0.00000190 -0.26666934
+v -0.10630896 0.00000190 -0.26665972
+v -0.11814376 0.00000190 -0.26663088
+v -0.13587787 0.00000190 -0.26657320
+v -0.14767650 0.00000190 -0.26651551
+v -0.15357579 0.00000190 -0.26647704
+v -0.15947510 0.00000190 -0.26641937
+v -0.16537442 0.00000190 -0.26635207
+v -0.16859550 0.00000190 -0.26631360
+v -0.17178039 0.00000190 -0.26626553
+v -0.17474816 0.00000190 -0.26619823
+v -0.17771590 0.00000190 -0.26612132
+v -0.18336187 0.00000190 -0.26590981
+v -0.18897163 0.00000190 -0.26569830
+v -0.20080645 0.00000189 -0.26482342
+v -0.18897163 0.12337398 -0.26988000
+v 0.01174954 0.00000190 -0.26665011
+v 0.00581405 0.00000190 -0.26665972
+v -0.01188387 0.00000190 -0.26667895
+v -0.02368249 0.00000190 -0.26668855
+v -0.04731590 0.00000190 -0.26670779
+v 0.12235249 0.00000156 -0.17331656
+v -0.23359646 0.12337363 -0.17331611
+v -0.21260505 0.00000188 -0.26269871
+v -0.21260505 0.00579853 -0.26270831
+v -0.21253268 0.12337396 -0.26278479
+v -0.23363262 0.00000156 -0.17331656
+v -0.23446505 0.12337364 -0.17810392
+v -0.23363262 0.08027311 -0.17331627
+v -0.22208738 0.00000187 -0.25783398
+v -0.22208738 0.02905758 -0.25784350
+v -0.22208738 0.06392203 -0.25785298
+v -0.22208738 0.07555156 -0.25785293
+v -0.22208738 0.12205762 -0.25781432
+v -0.22208738 0.12337394 -0.25780469
+v -0.23450125 0.00000157 -0.17810437
+v -0.23450125 0.07555126 -0.17810409
+v -0.23576798 0.12337368 -0.18852560
+v -0.23594892 0.11042783 -0.18986199
+v -0.23598515 0.07555131 -0.18986212
+v -0.22505512 0.00000185 -0.25365186
+v -0.22802288 0.06392200 -0.24948873
+v -0.22802288 0.07555153 -0.24948868
+v -0.22798669 0.12337391 -0.24945005
+v -0.23526126 0.00000160 -0.18395935
+v -0.23591276 0.12337369 -0.18986195
+v -0.23652803 0.12337373 -0.20028364
+v -0.23663657 0.09879834 -0.20161047
+v -0.23631086 0.00000164 -0.19571738
+v -0.23598515 0.00000162 -0.18986240
+v -0.22798669 0.00000184 -0.24948896
+v -0.23066489 0.00000181 -0.24360515
+v -0.23066489 0.01742799 -0.24361469
+v -0.23066489 0.06392197 -0.24361452
+v -0.23066489 0.08716896 -0.24360483
+v -0.23066489 0.12337388 -0.24357586
+v -0.23660038 0.12337373 -0.20161038
+v -0.23638325 0.12337377 -0.21204164
+v -0.23638325 0.09879838 -0.21336847
+v -0.23652803 0.00000168 -0.20747541
+v -0.23663657 0.00000166 -0.20161083
+v -0.23164207 0.00000180 -0.24023060
+v -0.23258309 0.12337386 -0.23686523
+v -0.23088206 0.12337388 -0.24281633
+v -0.23634702 0.12337377 -0.21336838
+v -0.23638325 0.00000170 -0.21336883
+v -0.23508032 0.11042796 -0.22511685
+v -0.23258309 0.00000179 -0.23686568
+v -0.23384978 0.00000177 -0.23097224
+v -0.23504413 0.12337382 -0.22511681
+v -0.23508032 0.00000175 -0.22511726
+f 1 2 21
+f 1 21 42
+f 1 42 52
+f 1 52 61
+f 1 61 70
+f 1 70 82
+f 1 82 90
+f 1 90 89
+f 1 89 96
+f 1 96 91
+f 1 91 84
+f 1 84 83
+f 1 83 73
+f 1 73 72
+f 1 72 64
+f 1 64 54
+f 1 54 49
+f 1 49 22
+f 1 22 3
+f 1 3 4
+f 1 4 23
+f 1 23 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 18
+f 2 18 19
+f 2 19 20
+f 2 20 21
+f 3 22 4
+f 4 22 23
+f 5 23 48
+f 5 48 53
+f 5 53 62
+f 5 62 71
+f 5 71 76
+f 5 76 75
+f 5 75 87
+f 5 87 86
+f 5 86 92
+f 5 92 97
+f 5 97 95
+f 5 95 94
+f 5 94 88
+f 5 88 78
+f 5 78 77
+f 5 77 67
+f 5 67 56
+f 5 56 50
+f 5 50 41
+f 5 41 40
+f 5 40 39
+f 5 39 38
+f 5 38 37
+f 5 37 36
+f 5 36 35
+f 5 35 34
+f 5 34 33
+f 5 33 32
+f 5 32 31
+f 5 31 30
+f 5 30 29
+f 5 29 28
+f 5 28 27
+f 5 27 26
+f 5 26 25
+f 5 25 47
+f 5 47 46
+f 5 46 45
+f 5 45 44
+f 5 44 43
+f 5 43 24
+f 5 24 20
+f 5 20 19
+f 5 19 18
+f 5 18 17
+f 5 17 16
+f 5 16 15
+f 5 15 14
+f 5 14 13
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 20 24 21
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 24 43
+f 21 43 44
+f 21 44 45
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 25
+f 22 48 23
+f 22 49 55
+f 22 55 53
+f 22 53 48
+f 41 50 42
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 49 54 55
+f 50 56 51
+f 51 56 52
+f 52 56 57
+f 52 57 58
+f 52 58 59
+f 52 59 60
+f 52 60 61
+f 53 55 63
+f 53 63 62
+f 54 63 55
+f 54 64 65
+f 54 65 66
+f 54 66 63
+f 56 67 57
+f 57 67 68
+f 57 68 58
+f 58 68 69
+f 58 69 59
+f 59 69 60
+f 60 69 70
+f 60 70 61
+f 62 63 71
+f 63 66 71
+f 64 72 65
+f 65 72 73
+f 65 73 74
+f 65 74 66
+f 66 74 75
+f 66 75 76
+f 66 76 71
+f 67 77 68
+f 68 77 78
+f 68 78 79
+f 68 79 80
+f 68 80 69
+f 69 80 81
+f 69 81 82
+f 69 82 70
+f 73 83 74
+f 74 83 84
+f 74 84 85
+f 74 85 86
+f 74 86 87
+f 74 87 75
+f 78 88 79
+f 79 88 80
+f 80 88 81
+f 81 88 89
+f 81 89 90
+f 81 90 82
+f 84 91 85
+f 85 92 86
+f 85 91 93
+f 85 93 97
+f 85 97 92
+f 88 94 89
+f 89 94 95
+f 89 95 93
+f 89 93 96
+f 91 96 93
+f 93 95 97
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13229124 -0.13100459 0.06570633
+v 0.13229124 -0.13100427 -0.02192194
+v 0.21461028 -0.13100456 0.05847404
+v 0.21461028 0.00000073 0.05275217
+v 0.13229124 0.00000071 0.05735921
+v 0.13229124 0.00000097 -0.01395135
+v 0.17503010 0.00000095 -0.00862365
+v 0.17787452 -0.13100430 -0.01323118
+v 0.21461028 -0.13100444 0.02328203
+v 0.21461028 0.00000084 0.02149803
+v 0.18093650 0.00000094 -0.00594693
+v 0.18494931 -0.13100432 -0.00903593
+v 0.21461028 -0.00583388 0.02147227
+f 1 2 8
+f 1 8 12
+f 1 12 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 13
+f 3 13 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 12 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13912453 0.00000142 -0.13626849
+v 0.16528150 0.00000142 -0.13609773
+v 0.13912453 0.00000120 -0.07512022
+v 0.13912453 0.12337350 -0.13819079
+v 0.17117051 0.00000141 -0.13464934
+v 0.16528150 0.12337349 -0.13707762
+v 0.17620979 0.12337349 -0.13493352
+v 0.21461028 0.00000120 -0.07655596
+v 0.21461028 0.12337327 -0.07489208
+v 0.13912453 0.12337326 -0.07358917
+v 0.17708907 0.00000141 -0.13318831
+v 0.18467016 0.12337346 -0.12816597
+v 0.21461028 0.00579796 -0.10590939
+v 0.21461028 0.00000131 -0.10594736
+v 0.21461028 0.12337337 -0.10313236
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 10 9
+f 4 9 15
+f 4 15 12
+f 4 12 7
+f 4 7 6
+f 5 7 11
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 11
+f 8 14 13
+f 8 13 15
+f 8 15 9
+f 12 15 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.38674809 -0.14534054 -0.13336878
+v 0.36603823 -0.14534056 -0.12899320
+v 0.38674809 -0.15696873 -0.13437935
+v 0.38674809 -0.13996797 -0.13473247
+v 0.38674809 -0.13821118 -0.13547808
+v 0.36603823 -0.13819260 -0.13361404
+v 0.35423443 -0.13820190 -0.13395741
+v 0.32633939 -0.13821583 -0.13569391
+v 0.35423443 -0.14534055 -0.12977806
+v 0.35423443 -0.15696874 -0.13134783
+v 0.36603823 -0.15696874 -0.13066108
+v 0.38674809 -0.16308955 -0.13649849
+v 0.38674809 -0.11786859 -0.19951267
+v 0.35852189 -0.11786859 -0.19951267
+v 0.32789469 -0.11786859 -0.19952248
+v 0.32633939 -0.11786859 -0.19953228
+v 0.32633939 -0.14534054 -0.13388877
+v 0.32633939 -0.14955123 -0.13422235
+v 0.32633939 -0.15696872 -0.13481102
+v 0.32633939 -0.15918561 -0.13545853
+v 0.32633939 -0.16309421 -0.13661622
+v 0.35423443 -0.16312673 -0.13552722
+v 0.36603823 -0.16315462 -0.13528195
+v 0.38674809 -0.16404229 -0.14284603
+v 0.38674809 -0.11786849 -0.22610956
+v 0.32633939 -0.11786849 -0.22599185
+v 0.32633939 -0.16343811 -0.13887269
+v 0.32633939 -0.16404229 -0.14284603
+v 0.36603823 -0.16409805 -0.14284603
+v 0.38674809 -0.16466965 -0.15459929
+v 0.38674809 -0.14534019 -0.22918044
+v 0.37784794 -0.14534019 -0.22920005
+v 0.35423443 -0.14534019 -0.22920987
+v 0.34242472 -0.11786849 -0.22610956
+v 0.32635122 -0.11786849 -0.22609976
+v 0.32633939 -0.11788244 -0.22609976
+v 0.32633939 -0.16426999 -0.14709408
+v 0.32633939 -0.16466965 -0.15459929
+v 0.38674809 -0.16534342 -0.18984928
+v 0.38674809 -0.15410549 -0.22735568
+v 0.36603823 -0.15696839 -0.22675723
+v 0.32633939 -0.15696839 -0.22675723
+v 0.32633939 -0.14534019 -0.22920005
+v 0.32633939 -0.16534342 -0.18984928
+v 0.32633939 -0.16532482 -0.19410713
+v 0.33061500 -0.16528761 -0.20160252
+v 0.38674809 -0.16527832 -0.20160252
+v 0.38674809 -0.15696839 -0.22674741
+v 0.38674809 -0.16209930 -0.22285257
+v 0.32633939 -0.16377243 -0.22157718
+v 0.32633939 -0.16528761 -0.20160252
+v 0.32633939 -0.16515281 -0.20586040
+v 0.38674809 -0.16491112 -0.21335580
+v 0.38674809 -0.16519000 -0.20449671
+v 0.38674809 -0.16377243 -0.22156736
+v 0.34242472 -0.16377243 -0.22157718
+v 0.38674809 -0.16463225 -0.21537680
+v 0.32633939 -0.16491112 -0.21335580
+f 1 2 3
+f 1 3 12
+f 1 12 24
+f 1 24 30
+f 1 30 39
+f 1 39 47
+f 1 47 54
+f 1 54 53
+f 1 53 57
+f 1 57 55
+f 1 55 49
+f 1 49 48
+f 1 48 40
+f 1 40 31
+f 1 31 25
+f 1 25 13
+f 1 13 5
+f 1 5 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 17 9
+f 8 16 26
+f 8 26 36
+f 8 36 43
+f 8 43 42
+f 8 42 50
+f 8 50 58
+f 8 58 52
+f 8 52 51
+f 8 51 45
+f 8 45 44
+f 8 44 38
+f 8 38 37
+f 8 37 28
+f 8 28 27
+f 8 27 21
+f 8 21 20
+f 8 20 19
+f 8 19 18
+f 8 18 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 13 25 34
+f 13 34 35
+f 13 35 26
+f 13 26 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 23 29 24
+f 24 29 30
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 26 35 36
+f 28 37 29
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 30 38 44
+f 30 44 39
+f 31 40 32
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 34 43 35
+f 35 43 36
+f 39 44 45
+f 39 45 46
+f 39 46 47
+f 40 48 41
+f 41 48 49
+f 41 49 42
+f 42 49 50
+f 45 51 46
+f 46 51 52
+f 46 52 53
+f 46 53 54
+f 46 54 47
+f 49 55 56
+f 49 56 50
+f 50 56 57
+f 50 57 58
+f 52 58 53
+f 53 58 57
+f 55 57 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,940 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.21354067 0.15694286 -0.26659226
+v -0.21260157 0.16411457 -0.26659224
+v -0.21254096 0.14564974 -0.26659231
+v -0.22208351 0.12338169 -0.25779133
+v -0.22208351 0.13368910 -0.25776997
+v -0.22202290 0.14531596 -0.25774862
+v -0.22190173 0.15694283 -0.25766334
+v -0.22159879 0.16856193 -0.25732233
+v -0.21163216 0.16839121 -0.26659222
+v -0.22081116 0.18018879 -0.25651251
+v -0.20860278 0.13692571 -0.26659234
+v -0.21254096 0.12338171 -0.26277788
+v -0.22274997 0.12338168 -0.25685368
+v -0.22799078 0.13368907 -0.24943773
+v -0.22793018 0.14531593 -0.24937378
+v -0.22780901 0.15694280 -0.24922454
+v -0.22805135 0.16907416 -0.24762624
+v -0.22623375 0.18018876 -0.24860646
+v -0.20990541 0.17376999 -0.26659220
+v -0.21966000 0.18767873 -0.25548958
+v -0.20433136 0.13066987 -0.26659236
+v -0.19878760 0.12349815 -0.26659239
+v -0.19890877 0.12338172 -0.26652845
+v -0.22799078 0.12338166 -0.24943777
+v -0.22829371 0.12338165 -0.24877716
+v -0.23065662 0.12338163 -0.24357750
+v -0.23065662 0.13368904 -0.24355614
+v -0.23062633 0.14531590 -0.24351348
+v -0.23056573 0.15694277 -0.24334297
+v -0.23044456 0.16554261 -0.24306589
+v -0.23026282 0.17329645 -0.24255441
+v -0.22986899 0.18018874 -0.24119056
+v -0.23089896 0.18724399 -0.23300746
+v -0.20651251 0.17869860 -0.26659218
+v -0.22144733 0.19166039 -0.24783926
+v -0.21890265 0.19785413 -0.24338542
+v -0.21475241 0.19543253 -0.25122756
+v -0.20687603 0.19768341 -0.25457321
+v -0.21154127 0.19166042 -0.25649116
+v -0.19854526 0.12338172 -0.26659239
+v -0.23256514 0.12338161 -0.23686481
+v -0.23256514 0.13368902 -0.23686477
+v -0.23253486 0.14531588 -0.23686473
+v -0.23241365 0.15694275 -0.23686468
+v -0.23174719 0.16907412 -0.23793016
+v -0.23153513 0.18018871 -0.23530897
+v -0.23368600 0.18018868 -0.22510144
+v -0.23168663 0.18878851 -0.22510141
+v -0.22705166 0.19459420 -0.22510139
+v -0.22629432 0.19139645 -0.23690719
+v -0.19075978 0.18844716 -0.26659215
+v -0.21260157 0.19966255 -0.23686453
+v -0.21154127 0.19829656 -0.24783923
+v -0.21984175 0.19826546 -0.23686453
+v -0.20078700 0.19937541 -0.24860639
+v -0.20078700 0.19799388 -0.25497812
+v -0.17679437 0.19101624 -0.26659214
+v -0.18812421 0.18948722 -0.26659214
+v -0.14210803 0.12338172 -0.26659239
+v -0.23504924 0.12338157 -0.22510165
+v -0.23504924 0.13368898 -0.22510161
+v -0.23498863 0.14531584 -0.22510157
+v -0.23489775 0.15694271 -0.22510152
+v -0.23459480 0.16856181 -0.22510148
+v -0.23501892 0.18018863 -0.21335960
+v -0.23235308 0.19001480 -0.21335956
+v -0.22789990 0.19582824 -0.21335954
+v -0.21260157 0.20032226 -0.22510136
+v -0.20078700 0.20065603 -0.23686452
+v -0.22114439 0.19869233 -0.22510137
+v -0.18900273 0.19994978 -0.24860639
+v -0.18900273 0.19838972 -0.25551086
+v -0.16719125 0.18899046 -0.26659215
+v -0.17718816 0.19854496 -0.25574528
+v -0.16537361 0.19859928 -0.25580920
+v -0.15355907 0.19862256 -0.25583051
+v -0.12992993 0.19862256 -0.25585182
+v 0.07285636 0.19862256 -0.25585182
+v 0.07285636 0.19180792 -0.26022041
+v 0.07285636 0.18018882 -0.26405627
+v 0.07285636 0.17816304 -0.26426939
+v 0.07285636 0.16856195 -0.26522838
+v 0.07079638 0.16856195 -0.26524967
+v 0.07285636 0.16653617 -0.26533493
+v 0.07285636 0.15694286 -0.26580378
+v -0.13535252 0.12850438 -0.26659237
+v -0.00006068 0.12338172 -0.26642192
+v -0.23520069 0.12338156 -0.22378044
+v -0.23635183 0.13368893 -0.21335977
+v -0.23629127 0.14531579 -0.21335973
+v -0.23617010 0.15694266 -0.21335968
+v -0.23586715 0.16856176 -0.21335964
+v -0.23532186 0.18018859 -0.20159642
+v -0.23250454 0.19028643 -0.20159638
+v -0.22817254 0.19609985 -0.20159636
+v -0.22199262 0.19888630 -0.21335953
+v -0.21260157 0.20067924 -0.21335952
+v -0.20078700 0.20111393 -0.22510136
+v -0.18900273 0.20100531 -0.23686452
+v -0.17718816 0.20017486 -0.24860638
+v -0.15364993 0.18160919 -0.26659217
+v 0.07285636 0.14531599 -0.26608088
+v 0.07285636 0.13348733 -0.26623007
+v 0.07079638 0.12979280 -0.26627270
+v 0.05898182 0.12338172 -0.26633667
+v -0.16537361 0.20026024 -0.24860638
+v -0.15355907 0.20029128 -0.24860638
+v -0.00006068 0.20028353 -0.24860638
+v 0.07285636 0.20026800 -0.24860638
+v -0.11814566 0.20029128 -0.24860638
+v -0.13698838 0.15694286 -0.26659226
+v 0.03535271 0.12338172 -0.26637930
+v -0.23635183 0.12338152 -0.21335981
+v -0.23662450 0.12338148 -0.20159663
+v -0.23659421 0.13368889 -0.20159659
+v -0.23653361 0.14531575 -0.20159655
+v -0.23641244 0.15694262 -0.20159650
+v -0.23613981 0.16856172 -0.20159646
+v -0.23468569 0.18018855 -0.18983326
+v -0.23220163 0.18980516 -0.18983322
+v -0.22786961 0.19561860 -0.18983320
+v -0.22117467 0.19880079 -0.17809133
+v -0.22196232 0.19894056 -0.18983319
+v -0.22226525 0.19896389 -0.20159635
+v -0.21260157 0.20084994 -0.20159634
+v -0.20078700 0.20163386 -0.20159634
+v -0.20078700 0.20142435 -0.21335952
+v -0.18900273 0.20143993 -0.22510136
+v -0.17718816 0.20115278 -0.23686452
+v -0.14631886 0.17511274 -0.26659220
+v 0.07285636 0.12827153 -0.26627271
+v 0.07285636 0.12338172 -0.26629405
+v -0.16537361 0.20120711 -0.23686452
+v -0.15355907 0.20122264 -0.23686452
+v -0.01187523 0.20120711 -0.23686452
+v 0.07285636 0.20102860 -0.23891031
+v -0.14174450 0.20122264 -0.23686452
+v -0.13989658 0.16856196 -0.26659222
+v -0.23592771 0.12338144 -0.18983347
+v -0.23586715 0.14531571 -0.18983339
+v -0.23574598 0.15694258 -0.18983334
+v -0.23547331 0.16856168 -0.18983330
+v -0.23401923 0.16856163 -0.17809144
+v -0.23320132 0.18018850 -0.17809140
+v -0.23077779 0.18701091 -0.17001485
+v -0.23144429 0.18843908 -0.17809137
+v -0.22708197 0.19425250 -0.17809135
+v -0.21869059 0.19774511 -0.14791625
+v -0.21926619 0.19809442 -0.15460762
+v -0.22023559 0.19853685 -0.16632816
+v -0.21260157 0.20038411 -0.16632815
+v -0.21260157 0.20071015 -0.17809132
+v -0.21260157 0.20086543 -0.18983318
+v -0.20078700 0.20174249 -0.18983318
+v -0.18900273 0.20212280 -0.18983318
+v -0.18900273 0.20198314 -0.20159634
+v -0.18900273 0.20175034 -0.21335952
+v -0.17718816 0.20190557 -0.21335952
+v -0.17718816 0.20158738 -0.22510136
+v -0.16537361 0.20164948 -0.22510136
+v 0.07285636 0.12338092 -0.04893119
+v -0.15355907 0.20166501 -0.22510136
+v -0.00006068 0.20164173 -0.22510136
+v 0.07285636 0.20162620 -0.22510136
+v 0.07285636 0.20118382 -0.23686452
+v -0.14174450 0.20166501 -0.22510136
+v -0.23444335 0.12338139 -0.17809161
+v -0.23444335 0.13368880 -0.17809157
+v -0.23438278 0.14531566 -0.17809153
+v -0.23429189 0.15694253 -0.17809148
+v -0.23192897 0.16856159 -0.16632827
+v -0.23114134 0.17935798 -0.16620037
+v -0.22995988 0.18267993 -0.16219407
+v -0.21905413 0.18715820 -0.12334576
+v -0.22011442 0.18912191 -0.13108132
+v -0.22117467 0.19245170 -0.14352639
+v -0.19803026 0.19116292 -0.04893094
+v -0.19796969 0.19124830 -0.04893094
+v -0.19381945 0.19696083 -0.04893092
+v -0.19466766 0.19751193 -0.05538787
+v -0.18803335 0.19915735 -0.04893091
+v -0.21260157 0.19982524 -0.15460762
+v -0.20078700 0.20038394 -0.11933942
+v -0.20078700 0.20093506 -0.13108127
+v -0.20078700 0.20129989 -0.14284444
+v -0.20078700 0.20153280 -0.15460761
+v -0.20078700 0.20168030 -0.16632815
+v -0.20078700 0.20175021 -0.17809132
+v -0.18900273 0.20217710 -0.17809132
+v -0.17718816 0.20237112 -0.17809132
+v -0.17718816 0.20228581 -0.18983318
+v -0.17718816 0.20213837 -0.20159634
+v -0.16537361 0.20196765 -0.21335952
+v -0.20290756 0.12338092 -0.04893119
+v 0.07285636 0.20261126 -0.04893090
+v -0.14174450 0.20198318 -0.21335952
+v -0.04731891 0.20196765 -0.21335952
+v -0.12992993 0.20198318 -0.21335952
+v 0.07285636 0.20193661 -0.21335952
+v -0.23232276 0.12338135 -0.16632844
+v -0.23232276 0.13368876 -0.16632840
+v -0.23229248 0.14531562 -0.16632836
+v -0.23217131 0.15694249 -0.16632831
+v -0.23065662 0.15694246 -0.15908288
+v -0.23050516 0.16856157 -0.15963691
+v -0.23038399 0.17492608 -0.16021226
+v -0.22880869 0.17935794 -0.15563057
+v -0.22550669 0.18018837 -0.14284452
+v -0.20181699 0.18007161 -0.04893098
+v -0.20178670 0.18018803 -0.04893098
+v -0.19809086 0.19103873 -0.04893094
+v -0.18794246 0.19918064 -0.04893091
+v -0.18900273 0.20024407 -0.07232937
+v -0.17718816 0.20135389 -0.04893090
+v -0.17718816 0.20159455 -0.06056621
+v -0.18900273 0.20178879 -0.11933942
+v -0.18900273 0.20196735 -0.13108127
+v -0.18900273 0.20208383 -0.14284444
+v -0.18900273 0.20214596 -0.15460761
+v -0.18900273 0.20217706 -0.16632815
+v -0.17718816 0.20242533 -0.14284444
+v -0.17718816 0.20241761 -0.15460761
+v -0.17718816 0.20240214 -0.16632815
+v -0.16537361 0.20254180 -0.15460761
+v -0.16537361 0.20251080 -0.16632815
+v -0.16537361 0.20246428 -0.17809132
+v -0.16537361 0.20236342 -0.18983318
+v -0.16537361 0.20220047 -0.20159634
+v -0.14174450 0.20223151 -0.20159634
+v -0.20290756 0.14531519 -0.04893111
+v -0.22680932 0.12338126 -0.14284473
+v 0.07285636 0.20263485 -0.13108127
+v 0.03547389 0.20263455 -0.04893090
+v -0.12992993 0.20223928 -0.20159634
+v -0.04731891 0.20222375 -0.20159634
+v 0.07285636 0.20219272 -0.20159634
+v -0.23071722 0.12338132 -0.15878467
+v -0.23071722 0.13368873 -0.15880595
+v -0.23068694 0.14531559 -0.15889115
+v -0.22926311 0.15694244 -0.15322262
+v -0.22911164 0.16856154 -0.15377664
+v -0.22635492 0.16856150 -0.14284456
+v -0.20263492 0.16856116 -0.04893102
+v -0.16537361 0.20216885 -0.04893090
+v -0.17718816 0.20181191 -0.07232937
+v -0.17718816 0.20199046 -0.08407123
+v -0.17718816 0.20213023 -0.09583440
+v -0.17718816 0.20223894 -0.10757625
+v -0.17718816 0.20232434 -0.11933942
+v -0.17718816 0.20239423 -0.13108127
+v -0.16537361 0.20257277 -0.13108127
+v -0.16537361 0.20256504 -0.14284444
+v -0.15355907 0.20259615 -0.15460761
+v -0.15355907 0.20255737 -0.16632815
+v -0.15355907 0.20249532 -0.17809132
+v -0.15355907 0.20239445 -0.18983318
+v -0.12992993 0.20242551 -0.18983318
+v -0.20284698 0.15694206 -0.04893106
+v -0.22674874 0.14531553 -0.14284465
+v -0.22932370 0.13368871 -0.15294567
+v -0.22905106 0.12338130 -0.15179497
+v 0.07285636 0.20263486 -0.13312704
+v 0.04716726 0.20265038 -0.13108127
+v 0.01175388 0.20266595 -0.14284444
+v 0.01184476 0.20264232 -0.04893090
+v -0.11814566 0.20242551 -0.18983318
+v 0.01175388 0.20240223 -0.18983318
+v 0.07285636 0.20235566 -0.19187895
+v -0.23056573 0.12338132 -0.15812406
+v -0.22929342 0.14531557 -0.15303087
+v -0.22665785 0.15694240 -0.14284460
+v -0.16537361 0.20226205 -0.06056621
+v -0.15355907 0.20247156 -0.04893090
+v -0.16537361 0.20233970 -0.07232937
+v -0.16537361 0.20240959 -0.08407123
+v -0.16537361 0.20246398 -0.09583440
+v -0.16537361 0.20250282 -0.10757625
+v -0.16537361 0.20254167 -0.11933942
+v -0.15355907 0.20260373 -0.10757625
+v -0.15355907 0.20261930 -0.11933942
+v -0.15355907 0.20262709 -0.13108127
+v -0.15355907 0.20250264 -0.06056621
+v -0.15355907 0.20253375 -0.07232937
+v -0.14174450 0.20258798 -0.04893090
+v -0.15355907 0.20261938 -0.14284444
+v -0.14174450 0.20261943 -0.15460761
+v -0.14174450 0.20258066 -0.16632815
+v -0.14174450 0.20251860 -0.17809132
+v -0.12992993 0.20253413 -0.17809132
+v -0.22932370 0.12338130 -0.15292440
+v 0.07285636 0.20262714 -0.14489021
+v 0.04716726 0.20265042 -0.14284444
+v -0.08270200 0.20264232 -0.04893090
+v 0.03535271 0.20264271 -0.15460761
+v -0.04731891 0.20264271 -0.15460761
+v -0.12992993 0.20263494 -0.15460761
+v -0.12992993 0.20265042 -0.14284444
+v -0.12992993 0.20265038 -0.13108127
+v -0.03550435 0.20253413 -0.17809132
+v 0.01175388 0.20252635 -0.17809132
+v 0.07285636 0.20238670 -0.18983318
+v -0.12992993 0.20261904 -0.04893090
+v -0.14174450 0.20264262 -0.13108127
+v -0.14174450 0.20264266 -0.14284444
+v -0.12992993 0.20259619 -0.16632815
+v -0.11814566 0.20260394 -0.16632815
+v 0.07285636 0.20261165 -0.15460761
+v -0.10633112 0.20263455 -0.04893090
+v 0.07285636 0.20257290 -0.16632815
+v 0.07285636 0.20256514 -0.16837393
+v 0.01175388 0.20260394 -0.16632815
+v 0.07285636 0.20250307 -0.17809132
+v 0.07285636 0.20248757 -0.18013708
+v -0.11814566 0.20262679 -0.04893090
+f 1 2 9
+f 1 9 19
+f 1 19 34
+f 1 34 51
+f 1 51 58
+f 1 58 57
+f 1 57 73
+f 1 73 101
+f 1 101 130
+f 1 130 138
+f 1 138 111
+f 1 111 86
+f 1 86 59
+f 1 59 40
+f 1 40 22
+f 1 22 21
+f 1 21 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 10
+f 2 10 9
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 13 5
+f 4 12 23
+f 4 23 40
+f 4 40 59
+f 4 59 87
+f 4 87 112
+f 4 112 105
+f 4 105 132
+f 4 132 161
+f 4 161 194
+f 4 194 231
+f 4 231 261
+f 4 261 290
+f 4 290 269
+f 4 269 237
+f 4 237 200
+f 4 200 167
+f 4 167 139
+f 4 139 114
+f 4 114 113
+f 4 113 88
+f 4 88 60
+f 4 60 41
+f 4 41 26
+f 4 26 25
+f 4 25 24
+f 4 24 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 10
+f 9 10 19
+f 10 20 19
+f 10 18 20
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 20
+f 19 20 34
+f 20 33 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 34
+f 22 40 23
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 35
+f 34 39 38
+f 34 38 51
+f 35 50 36
+f 36 52 53
+f 36 53 38
+f 36 38 37
+f 36 50 49
+f 36 49 54
+f 36 54 52
+f 38 53 55
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 51
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 64 46
+f 46 64 47
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 54
+f 52 68 69
+f 52 69 55
+f 52 55 53
+f 52 54 70
+f 52 70 68
+f 54 67 70
+f 55 69 71
+f 55 71 56
+f 56 71 72
+f 56 72 57
+f 57 72 74
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 83
+f 57 83 84
+f 57 84 85
+f 57 85 73
+f 59 86 87
+f 60 88 61
+f 61 88 89
+f 61 89 90
+f 61 90 62
+f 62 90 63
+f 63 90 91
+f 63 91 92
+f 63 92 64
+f 64 92 65
+f 65 92 93
+f 65 93 66
+f 66 93 94
+f 66 94 95
+f 66 95 67
+f 67 95 96
+f 67 96 70
+f 68 97 98
+f 68 98 69
+f 68 70 97
+f 69 98 99
+f 69 99 71
+f 70 96 97
+f 71 99 100
+f 71 100 72
+f 72 100 74
+f 73 85 102
+f 73 102 103
+f 73 103 104
+f 73 104 105
+f 73 105 101
+f 74 100 106
+f 74 106 75
+f 75 106 107
+f 75 107 76
+f 76 107 77
+f 77 107 110
+f 77 110 78
+f 78 108 109
+f 78 109 136
+f 78 136 165
+f 78 165 164
+f 78 164 199
+f 78 199 236
+f 78 236 268
+f 78 268 301
+f 78 301 313
+f 78 313 312
+f 78 312 310
+f 78 310 309
+f 78 309 307
+f 78 307 291
+f 78 291 262
+f 78 262 232
+f 78 232 195
+f 78 195 161
+f 78 161 132
+f 78 132 131
+f 78 131 103
+f 78 103 102
+f 78 102 85
+f 78 85 84
+f 78 84 82
+f 78 82 81
+f 78 81 80
+f 78 80 79
+f 78 110 108
+f 82 84 83
+f 86 111 112
+f 86 112 87
+f 88 113 89
+f 89 113 114
+f 89 114 115
+f 89 115 116
+f 89 116 90
+f 90 116 117
+f 90 117 91
+f 91 117 118
+f 91 118 92
+f 92 118 93
+f 93 119 120
+f 93 120 94
+f 93 118 119
+f 94 120 121
+f 94 121 95
+f 95 121 122
+f 95 122 123
+f 95 123 124
+f 95 124 96
+f 96 124 125
+f 96 125 97
+f 97 125 126
+f 97 126 127
+f 97 127 98
+f 98 127 157
+f 98 157 128
+f 98 128 99
+f 99 128 159
+f 99 159 129
+f 99 129 100
+f 100 129 106
+f 101 105 112
+f 101 112 130
+f 103 131 104
+f 104 131 132
+f 104 132 105
+f 106 133 107
+f 106 129 133
+f 107 133 134
+f 107 134 137
+f 107 137 110
+f 108 135 136
+f 108 136 109
+f 108 110 137
+f 108 137 135
+f 111 138 112
+f 112 138 130
+f 114 139 140
+f 114 140 115
+f 115 140 116
+f 116 140 141
+f 116 141 117
+f 117 141 142
+f 117 142 118
+f 118 142 119
+f 119 142 143
+f 119 143 144
+f 119 144 145
+f 119 145 146
+f 119 146 120
+f 120 146 121
+f 121 147 148
+f 121 148 149
+f 121 149 150
+f 121 150 122
+f 121 146 147
+f 122 150 151
+f 122 151 152
+f 122 152 123
+f 123 152 153
+f 123 153 124
+f 124 153 125
+f 125 153 154
+f 125 154 126
+f 126 154 155
+f 126 155 156
+f 126 156 127
+f 127 156 157
+f 128 157 158
+f 128 158 159
+f 129 159 160
+f 129 160 133
+f 133 160 162
+f 133 162 134
+f 134 162 166
+f 134 166 137
+f 135 163 164
+f 135 164 165
+f 135 165 136
+f 135 137 166
+f 135 166 163
+f 139 167 168
+f 139 168 140
+f 140 168 169
+f 140 169 170
+f 140 170 141
+f 141 170 143
+f 141 143 142
+f 143 170 171
+f 143 171 144
+f 144 171 172
+f 144 172 173
+f 144 173 145
+f 145 173 174
+f 145 174 175
+f 145 175 176
+f 145 176 148
+f 145 148 146
+f 146 148 147
+f 148 176 177
+f 148 177 178
+f 148 178 179
+f 148 179 180
+f 148 180 181
+f 148 181 149
+f 149 182 150
+f 149 181 182
+f 150 182 151
+f 151 182 183
+f 151 183 184
+f 151 184 185
+f 151 185 152
+f 152 185 186
+f 152 186 153
+f 153 186 187
+f 153 187 188
+f 153 188 154
+f 154 188 189
+f 154 189 155
+f 155 189 190
+f 155 190 191
+f 155 191 156
+f 156 191 192
+f 156 192 158
+f 156 158 157
+f 158 192 228
+f 158 228 193
+f 158 193 160
+f 158 160 159
+f 160 193 162
+f 161 195 233
+f 161 233 265
+f 161 265 293
+f 161 293 308
+f 161 308 314
+f 161 314 302
+f 161 302 284
+f 161 284 273
+f 161 273 244
+f 161 244 214
+f 161 214 212
+f 161 212 181
+f 161 181 179
+f 161 179 178
+f 161 178 177
+f 161 177 211
+f 161 211 210
+f 161 210 209
+f 161 209 243
+f 161 243 258
+f 161 258 230
+f 161 230 194
+f 162 193 196
+f 162 196 198
+f 162 198 166
+f 163 197 164
+f 163 166 198
+f 163 198 197
+f 164 197 199
+f 167 200 201
+f 167 201 168
+f 168 201 202
+f 168 202 169
+f 169 202 170
+f 170 202 203
+f 170 203 171
+f 171 203 204
+f 171 204 205
+f 171 205 206
+f 171 206 172
+f 172 206 173
+f 173 206 207
+f 173 207 208
+f 173 208 209
+f 173 209 174
+f 174 209 210
+f 174 210 211
+f 174 211 175
+f 175 211 177
+f 175 177 176
+f 179 181 180
+f 181 212 182
+f 182 212 183
+f 183 212 213
+f 183 213 214
+f 183 214 184
+f 184 214 185
+f 185 214 215
+f 185 215 186
+f 186 215 216
+f 186 216 217
+f 186 217 187
+f 187 217 218
+f 187 218 188
+f 188 218 219
+f 188 219 220
+f 188 220 189
+f 189 220 221
+f 189 221 222
+f 189 222 223
+f 189 223 190
+f 190 223 224
+f 190 224 225
+f 190 225 226
+f 190 226 191
+f 191 226 227
+f 191 227 192
+f 192 227 228
+f 193 228 229
+f 193 229 234
+f 193 234 196
+f 194 230 231
+f 195 232 233
+f 196 234 198
+f 197 235 236
+f 197 236 199
+f 197 198 234
+f 197 234 235
+f 200 237 201
+f 201 237 238
+f 201 238 202
+f 202 238 239
+f 202 239 204
+f 202 204 203
+f 204 239 270
+f 204 270 240
+f 204 240 241
+f 204 241 205
+f 205 241 206
+f 206 241 242
+f 206 242 243
+f 206 243 209
+f 206 209 208
+f 206 208 207
+f 212 214 213
+f 214 244 215
+f 215 244 245
+f 215 245 216
+f 216 245 246
+f 216 246 217
+f 217 246 244
+f 217 244 247
+f 217 247 218
+f 218 247 248
+f 218 248 249
+f 218 249 250
+f 218 250 219
+f 219 250 220
+f 220 250 221
+f 221 250 251
+f 221 251 252
+f 221 252 222
+f 222 252 223
+f 223 252 224
+f 224 252 285
+f 224 285 253
+f 224 253 225
+f 225 253 254
+f 225 254 226
+f 226 254 255
+f 226 255 256
+f 226 256 227
+f 227 256 228
+f 228 256 257
+f 228 257 229
+f 229 257 234
+f 230 258 259
+f 230 259 231
+f 231 259 260
+f 231 260 261
+f 232 262 292
+f 232 292 263
+f 232 263 233
+f 233 263 264
+f 233 264 265
+f 234 257 266
+f 234 266 267
+f 234 267 235
+f 235 267 268
+f 235 268 236
+f 237 269 238
+f 238 269 260
+f 238 260 270
+f 238 270 239
+f 240 270 259
+f 240 259 271
+f 240 271 241
+f 241 271 242
+f 242 271 243
+f 243 271 258
+f 244 272 248
+f 244 248 247
+f 244 246 245
+f 244 273 272
+f 248 272 249
+f 249 272 274
+f 249 274 275
+f 249 275 250
+f 250 275 276
+f 250 276 277
+f 250 277 278
+f 250 278 251
+f 251 279 280
+f 251 280 281
+f 251 281 285
+f 251 285 252
+f 251 278 282
+f 251 282 283
+f 251 283 284
+f 251 284 279
+f 253 285 304
+f 253 304 286
+f 253 286 287
+f 253 287 254
+f 254 287 288
+f 254 288 255
+f 255 288 256
+f 256 288 289
+f 256 289 257
+f 257 289 299
+f 257 299 266
+f 258 271 259
+f 259 270 260
+f 260 290 261
+f 260 269 290
+f 262 291 292
+f 263 292 264
+f 264 293 265
+f 264 292 294
+f 264 294 295
+f 264 295 296
+f 264 296 297
+f 264 297 298
+f 264 298 293
+f 266 299 300
+f 266 300 267
+f 267 300 301
+f 267 301 268
+f 272 273 274
+f 273 282 278
+f 273 278 277
+f 273 277 276
+f 273 276 275
+f 273 275 274
+f 273 284 282
+f 279 284 280
+f 280 284 302
+f 280 302 281
+f 281 302 303
+f 281 303 304
+f 281 304 285
+f 282 284 283
+f 286 304 296
+f 286 296 305
+f 286 305 287
+f 287 305 289
+f 287 289 288
+f 289 305 306
+f 289 306 311
+f 289 311 299
+f 291 307 294
+f 291 294 292
+f 293 298 308
+f 294 307 309
+f 294 309 310
+f 294 310 311
+f 294 311 306
+f 294 306 295
+f 295 306 296
+f 296 306 305
+f 296 304 297
+f 297 304 303
+f 297 303 298
+f 298 303 314
+f 298 314 308
+f 299 311 300
+f 300 311 312
+f 300 312 313
+f 300 313 301
+f 302 314 303
+f 310 312 311
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.32633937 -0.14534493 -0.10605172
+v 0.32633937 -0.12624021 -0.10390620
+v 0.32633937 -0.15696660 -0.10503497
+v 0.21461028 -0.15696660 -0.10495363
+v 0.21461028 -0.14534493 -0.10593987
+v 0.32633937 -0.12624032 -0.07300568
+v 0.21461028 -0.12624021 -0.10340798
+v 0.32633937 -0.16358834 -0.10260484
+v 0.22433298 -0.16365977 -0.10259468
+v 0.21461028 -0.16359255 -0.10259468
+v 0.32633937 -0.13516473 -0.02529750
+v 0.21461028 -0.12624032 -0.07338189
+v 0.32633937 -0.16460516 -0.09825294
+v 0.22433298 -0.16680681 -0.09581264
+v 0.21461028 -0.16415137 -0.10139486
+v 0.32633937 -0.13592103 -0.02157601
+v 0.21461028 -0.13534120 -0.02529750
+v 0.32633937 -0.16506314 -0.09581264
+v 0.22433298 -0.16915975 -0.08405844
+v 0.21461028 -0.16906311 -0.08405844
+v 0.21461028 -0.16650430 -0.09581264
+v 0.32633937 -0.13734120 -0.01499732
+v 0.21461028 -0.13705549 -0.01691908
+v 0.21461028 -0.13742523 -0.01511934
+v 0.28336917 -0.13742944 -0.01465161
+v 0.29518078 -0.13742944 -0.01463128
+v 0.32633937 -0.16551695 -0.08831882
+v 0.22433298 -0.16915559 -0.07230425
+v 0.21461028 -0.16906312 -0.08197401
+v 0.32633937 -0.16564720 -0.08405843
+v 0.32633937 -0.16588253 -0.07230424
+v 0.32633937 -0.14032015 -0.01289257
+v 0.29518078 -0.14013950 -0.00875419
+v 0.29654786 -0.14359745 -0.00219585
+v 0.29722594 -0.14371509 -0.00219585
+v 0.21461028 -0.14534528 -0.00967950
+v 0.28263641 -0.14370669 -0.00219585
+v 0.21461028 -0.16476509 -0.02529761
+v 0.21461028 -0.16886989 -0.07230425
+v 0.32633937 -0.16572292 -0.06055004
+v 0.32633937 -0.16518105 -0.02529761
+v 0.32633937 -0.14555118 -0.00924227
+v 0.29793682 -0.14432853 -0.00219585
+v 0.21461028 -0.15490815 -0.01111322
+v 0.28210051 -0.15785772 -0.00219590
+v 0.28170679 -0.15742915 -0.00219590
+v 0.28248329 -0.14391677 -0.00219585
+v 0.28251611 -0.14379912 -0.00219585
+v 0.21461028 -0.16459282 -0.02380291
+v 0.32633937 -0.16395001 -0.01676665
+v 0.21461028 -0.16378614 -0.01685817
+v 0.29896487 -0.15698379 -0.00219590
+v 0.32633937 -0.14913094 -0.00976086
+v 0.29896487 -0.15565607 -0.00219589
+v 0.21461028 -0.15696695 -0.01142844
+v 0.28265828 -0.15802578 -0.00219590
+v 0.32633937 -0.15668123 -0.01088953
+v 0.29639474 -0.15832409 -0.00219590
+v 0.29533389 -0.15830729 -0.00219590
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 16
+f 1 16 22
+f 1 22 32
+f 1 32 42
+f 1 42 53
+f 1 53 57
+f 1 57 50
+f 1 50 41
+f 1 41 40
+f 1 40 31
+f 1 31 30
+f 1 30 27
+f 1 27 18
+f 1 18 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 12
+f 2 12 6
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 15
+f 4 15 21
+f 4 21 20
+f 4 20 29
+f 4 29 39
+f 4 39 38
+f 4 38 49
+f 4 49 51
+f 4 51 55
+f 4 55 44
+f 4 44 36
+f 4 36 24
+f 4 24 23
+f 4 23 17
+f 4 17 12
+f 4 12 7
+f 4 7 5
+f 6 12 11
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 11 12 17
+f 11 17 16
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 16 17 23
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 22
+f 18 27 19
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 19 27 30
+f 19 30 31
+f 19 31 28
+f 22 26 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 32
+f 24 36 37
+f 24 37 33
+f 24 33 25
+f 25 33 26
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 28 31 40
+f 28 40 41
+f 28 41 38
+f 32 35 42
+f 33 37 34
+f 34 37 48
+f 34 48 47
+f 34 47 46
+f 34 46 45
+f 34 45 56
+f 34 56 59
+f 34 59 58
+f 34 58 52
+f 34 52 54
+f 34 54 43
+f 34 43 35
+f 35 43 42
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 38 41 49
+f 41 50 51
+f 41 51 49
+f 42 52 53
+f 42 43 54
+f 42 54 52
+f 44 55 45
+f 45 55 56
+f 50 57 58
+f 50 58 51
+f 51 58 59
+f 51 59 56
+f 51 56 55
+f 52 58 57
+f 52 57 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20554189 -0.08721173 -0.06256966
+v -0.20554189 0.00000115 -0.06256934
+v -0.20550784 -0.12554129 -0.06256980
+v -0.21541310 -0.13100479 0.11916779
+v -0.21541310 0.00000048 0.11916827
+v 0.12684507 0.00000115 -0.06256934
+v -0.20547382 -0.13100412 -0.06256982
+v 0.12224986 -0.13100479 0.11916779
+v 0.12116062 0.00000048 0.11916827
+v 0.13225721 0.00000097 -0.01395062
+v 0.13198490 -0.13100412 -0.06256982
+v 0.12803641 -0.13100477 0.11345735
+v 0.12439428 0.00000051 0.11098509
+v 0.13225721 0.00000071 0.05734973
+v 0.13225721 -0.13100427 -0.02192080
+v 0.13092970 -0.13100473 0.10399333
+v 0.13096374 -0.13100473 0.10340628
+v 0.13225721 -0.13100459 0.06571032
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 13
+f 2 13 14
+f 2 14 10
+f 2 10 6
+f 3 7 4
+f 4 7 11
+f 4 11 15
+f 4 15 18
+f 4 18 17
+f 4 17 16
+f 4 16 12
+f 4 12 8
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 14 18
+f 10 18 15
+f 10 15 11
+f 12 16 13
+f 13 16 14
+f 14 16 17
+f 14 17 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,328 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13359967 -0.14221351 -0.26698802
+v -0.13359967 -0.14604432 -0.26690800
+v -0.13359967 -0.12455816 -0.26638767
+v -0.11564964 -0.12455816 -0.26642769
+v -0.10632047 -0.12455816 -0.26644770
+v -0.09201309 -0.12455816 -0.26646771
+v -0.07090610 -0.12455816 -0.26648772
+v 0.00243200 -0.12455816 -0.26644770
+v 0.02355920 -0.12455816 -0.26642769
+v 0.03535726 -0.12455816 -0.26640768
+v 0.06245431 -0.12455816 -0.26634765
+v 0.07313933 -0.12455816 -0.26630763
+v 0.07313933 -0.13101166 -0.26626763
+v 0.07079186 -0.13626468 -0.26622763
+v 0.07313933 -0.14534850 -0.26610762
+v -0.13359967 -0.16859330 -0.26550742
+v 0.07313933 -0.15697090 -0.26582754
+v 0.07313933 -0.16859331 -0.26526730
+v 0.04717553 -0.16859331 -0.26530732
+v -0.13359967 -0.12455891 -0.06258980
+v 0.07313933 -0.12455891 -0.06258980
+v -0.13359967 -0.17519209 -0.26480710
+v 0.04717553 -0.18021571 -0.26412679
+v 0.07313933 -0.18021571 -0.26408677
+v -0.13359967 -0.20262017 -0.06259008
+v 0.07313933 -0.20261252 -0.06259008
+v -0.13359967 -0.17996340 -0.26428687
+v 0.07079186 -0.19184578 -0.26026498
+v 0.07313933 -0.19184578 -0.26024498
+v -0.13359967 -0.20263526 -0.11933734
+v -0.12995704 -0.20262782 -0.06259008
+v 0.07313933 -0.20262771 -0.09350493
+v 0.06876818 -0.20262017 -0.06259008
+v 0.07079186 -0.20263535 -0.09582604
+v -0.13359967 -0.18818319 -0.26154558
+v 0.07313933 -0.19319154 -0.25938457
+v 0.07313933 -0.19867396 -0.25586289
+v -0.05908783 -0.19184578 -0.26026498
+v -0.13359967 -0.20263516 -0.14647037
+v -0.11813876 -0.20265058 -0.10759169
+v -0.10632047 -0.20265823 -0.10759169
+v -0.09452244 -0.20265067 -0.08408040
+v -0.08472783 -0.20263547 -0.06259008
+v 0.07313933 -0.20262753 -0.14052751
+v 0.04717553 -0.20262782 -0.06259008
+v -0.01187540 -0.20265823 -0.10759169
+v 0.04717553 -0.20265050 -0.13108297
+v 0.05899382 -0.20264285 -0.13108297
+v -0.11813876 -0.19184578 -0.26022497
+v -0.13359967 -0.19184578 -0.26020496
+v 0.07313933 -0.20032559 -0.24861943
+v 0.05899382 -0.20032559 -0.24861943
+v -0.13359967 -0.20031031 -0.24861943
+v -0.02367345 -0.19865866 -0.25586289
+v -0.10632047 -0.19864336 -0.25584288
+v -0.11813876 -0.20265054 -0.11933734
+v -0.13359967 -0.20262748 -0.15459427
+v -0.10632047 -0.20264276 -0.15459427
+v -0.09452244 -0.20265811 -0.14284862
+v -0.02367345 -0.20266580 -0.13108297
+v -0.08270415 -0.20265067 -0.08408040
+v -0.08270415 -0.20264306 -0.07231475
+v -0.00005712 -0.20263547 -0.06259008
+v 0.07313933 -0.20261218 -0.15459427
+v 0.04717553 -0.20265046 -0.14284862
+v 0.04717553 -0.20264276 -0.15459427
+v -0.00005712 -0.20265819 -0.11933734
+v 0.02355920 -0.20265811 -0.14284862
+v -0.13359967 -0.19864336 -0.25582287
+v 0.07313933 -0.20050145 -0.24629831
+v -0.12995704 -0.20124318 -0.23685377
+v -0.13359967 -0.20124318 -0.23685377
+v -0.13359967 -0.19979799 -0.25084048
+v -0.13359967 -0.20260448 -0.16633991
+v -0.11813876 -0.20261214 -0.16633991
+v -0.00005712 -0.20265041 -0.15459427
+v -0.07090610 -0.20264306 -0.07231475
+v 0.07313933 -0.20258156 -0.16403881
+v 0.05899382 -0.20259683 -0.16633991
+v 0.07079186 -0.20258155 -0.16633991
+v 0.01174092 -0.20261214 -0.16633991
+v 0.04717553 -0.20260448 -0.16633991
+v 0.07313933 -0.20120495 -0.23685377
+v -0.13359967 -0.20167906 -0.22510812
+v -0.13359967 -0.20258919 -0.16996164
+v -0.11813876 -0.20255093 -0.17808555
+v 0.07313933 -0.20257390 -0.16633991
+v 0.05899382 -0.20252033 -0.17808555
+v 0.07079186 -0.20250505 -0.17808555
+v 0.07313933 -0.20251270 -0.17576443
+v -0.01187540 -0.20254328 -0.17808555
+v 0.02355920 -0.20253563 -0.17808555
+v 0.04717553 -0.20252798 -0.17808555
+v 0.07313933 -0.20128907 -0.23453265
+v -0.13359967 -0.20199261 -0.21336249
+v 0.07313933 -0.20161790 -0.22510812
+v -0.13359967 -0.20254328 -0.17808555
+v -0.13359967 -0.20251268 -0.18170728
+v -0.13359967 -0.20243619 -0.18985119
+v -0.12995704 -0.20243619 -0.18985119
+v 0.07313933 -0.20237501 -0.18985119
+v 0.07313933 -0.20249740 -0.17808555
+v -0.04728978 -0.20242089 -0.18985119
+v 0.04717553 -0.20239031 -0.18985119
+v -0.13359967 -0.20216852 -0.20521858
+v 0.07313933 -0.20193145 -0.21336249
+v -0.13359967 -0.20224499 -0.20159683
+v -0.12995704 -0.20224499 -0.20159683
+v 0.07313933 -0.20222205 -0.19927572
+v 0.07313933 -0.20218381 -0.20159683
+f 1 2 16
+f 1 16 22
+f 1 22 27
+f 1 27 35
+f 1 35 50
+f 1 50 69
+f 1 69 73
+f 1 73 53
+f 1 53 72
+f 1 72 84
+f 1 84 95
+f 1 95 105
+f 1 105 107
+f 1 107 99
+f 1 99 98
+f 1 98 97
+f 1 97 85
+f 1 85 74
+f 1 74 57
+f 1 57 39
+f 1 39 30
+f 1 30 25
+f 1 25 20
+f 1 20 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 2
+f 2 15 17
+f 2 17 18
+f 2 18 19
+f 2 19 16
+f 3 20 21
+f 3 21 12
+f 3 12 11
+f 3 11 10
+f 3 10 9
+f 3 9 8
+f 3 8 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 12 21 26
+f 12 26 32
+f 12 32 44
+f 12 44 64
+f 12 64 78
+f 12 78 87
+f 12 87 90
+f 12 90 102
+f 12 102 101
+f 12 101 109
+f 12 109 110
+f 12 110 106
+f 12 106 96
+f 12 96 94
+f 12 94 83
+f 12 83 70
+f 12 70 51
+f 12 51 37
+f 12 37 36
+f 12 36 29
+f 12 29 24
+f 12 24 18
+f 12 18 17
+f 12 17 15
+f 12 15 13
+f 13 15 14
+f 16 19 23
+f 16 23 22
+f 18 24 23
+f 18 23 19
+f 20 25 31
+f 20 31 43
+f 20 43 63
+f 20 63 45
+f 20 45 33
+f 20 33 26
+f 20 26 21
+f 22 23 27
+f 23 24 28
+f 23 28 27
+f 24 29 28
+f 25 30 31
+f 26 33 34
+f 26 34 32
+f 27 28 35
+f 28 29 36
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 35
+f 30 39 56
+f 30 56 40
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 32 34 44
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 44
+f 35 38 49
+f 35 49 50
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 55 49
+f 38 54 55
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 56
+f 40 56 41
+f 41 56 59
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 42 61 77
+f 42 77 62
+f 42 62 43
+f 42 60 61
+f 43 62 77
+f 43 77 63
+f 44 48 65
+f 44 65 66
+f 44 66 64
+f 45 63 46
+f 46 60 67
+f 46 67 47
+f 46 63 61
+f 46 61 60
+f 47 65 48
+f 47 67 60
+f 47 60 68
+f 47 68 65
+f 49 55 69
+f 49 69 50
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 52 72 53
+f 53 73 54
+f 54 73 69
+f 54 69 55
+f 57 74 58
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 58 76 59
+f 59 76 68
+f 59 68 60
+f 61 63 77
+f 64 66 79
+f 64 79 80
+f 64 80 78
+f 65 68 66
+f 66 68 76
+f 66 76 81
+f 66 81 82
+f 66 82 79
+f 70 83 71
+f 71 84 72
+f 71 83 84
+f 74 85 75
+f 75 85 86
+f 75 86 81
+f 75 81 76
+f 78 80 87
+f 79 82 93
+f 79 93 88
+f 79 88 89
+f 79 89 80
+f 80 89 90
+f 80 90 87
+f 81 91 92
+f 81 92 82
+f 81 86 91
+f 82 92 93
+f 83 94 84
+f 84 94 96
+f 84 96 106
+f 84 106 95
+f 85 97 86
+f 86 97 98
+f 86 98 99
+f 86 99 100
+f 86 100 91
+f 88 93 101
+f 88 101 89
+f 89 101 102
+f 89 102 90
+f 91 100 103
+f 91 103 92
+f 92 103 104
+f 92 104 93
+f 93 104 101
+f 95 106 105
+f 99 107 108
+f 99 108 100
+f 100 108 103
+f 101 104 109
+f 103 108 110
+f 103 110 104
+f 104 110 109
+f 105 108 107
+f 105 106 110
+f 105 110 108
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.31160947 -0.00580587 0.08501528
+v 0.31160947 -0.00583343 0.08501528
+v 0.27249029 -0.00580587 0.08501528
+v 0.30839394 -0.00580594 0.10398432
+v 0.31011860 -0.04070574 0.11576180
+v 0.31160563 -0.01756085 0.08501524
+v 0.31011860 -0.04100203 0.11576180
+v 0.27247497 -0.03624410 0.08501517
+v 0.27246730 -0.02908163 0.10400880
+v 0.27249029 -0.00580590 0.09225586
+v 0.30387915 -0.00580597 0.11202613
+v 0.30839010 -0.00583350 0.10400889
+v 0.30691838 -0.04070578 0.12751485
+v 0.30693371 -0.04100207 0.12751485
+v 0.31005343 -0.04100203 0.11605673
+v 0.31092726 -0.03355686 0.08501518
+v 0.31019523 -0.04100191 0.08501515
+v 0.27247497 -0.04100191 0.08501515
+v 0.27245964 -0.04100202 0.11546196
+v 0.27245964 -0.04070574 0.11576180
+v 0.27373972 -0.00580594 0.10400889
+v 0.29518302 -0.00580598 0.11445440
+v 0.30157575 -0.03440800 0.13368877
+v 0.30240743 -0.04070580 0.13421471
+v 0.30682257 -0.04100207 0.12769180
+v 0.27245964 -0.04100203 0.11576180
+v 0.27519993 -0.04100207 0.12840947
+v 0.27523826 -0.04044739 0.12845371
+v 0.27366306 -0.02908168 0.11576184
+v 0.27623089 -0.00580597 0.11114134
+v 0.28337866 -0.00580598 0.11355487
+v 0.28655587 -0.03418061 0.13382640
+v 0.29518302 -0.03399458 0.13393947
+v 0.29518302 -0.04070581 0.13520766
+v 0.29518302 -0.04100210 0.13522731
+v 0.30222346 -0.04100209 0.13425404
+v 0.30242276 -0.04100209 0.13421963
+v 0.27551804 -0.04100207 0.12924020
+v 0.27774477 -0.04100209 0.13342823
+v 0.27867991 -0.03639932 0.13300059
+v 0.27617341 -0.02908171 0.12433945
+v 0.28292258 -0.04044741 0.13438184
+v 0.28294175 -0.04100209 0.13442117
+v 0.28205259 -0.04100209 0.13428353
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 17
+f 1 17 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 21
+f 1 21 30
+f 1 30 31
+f 1 31 22
+f 1 22 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 7
+f 6 7 16
+f 7 15 14
+f 7 14 25
+f 7 25 37
+f 7 37 36
+f 7 36 35
+f 7 35 43
+f 7 43 44
+f 7 44 39
+f 7 39 38
+f 7 38 27
+f 7 27 26
+f 7 26 19
+f 7 19 18
+f 7 18 17
+f 7 17 16
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 28
+f 21 28 30
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 30
+f 30 41 40
+f 30 40 31
+f 31 40 32
+f 32 40 42
+f 32 42 34
+f 32 34 33
+f 34 42 43
+f 34 43 35
+f 39 44 40
+f 40 44 42
+f 42 44 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13912453 0.12337326 -0.07359385
+v 0.13912453 0.00000120 -0.07512867
+v 0.13912453 0.12337350 -0.13819594
+v 0.12722860 0.12337317 -0.04890989
+v 0.13912453 0.00000142 -0.13626016
+v 0.12551354 0.00000110 -0.04891034
+v 0.12237534 0.00344332 -0.17331654
+v 0.12321463 0.12337363 -0.17331610
+v -0.20290199 0.12337317 -0.04890989
+v 0.12233885 0.00000156 -0.17331655
+v -0.20293848 0.00000110 -0.04891034
+v -0.23359059 0.12337363 -0.17331610
+v -0.22680332 0.12337351 -0.14283561
+v -0.22683981 0.07555113 -0.14283578
+v -0.20293848 0.06392126 -0.04891011
+v -0.23366357 0.00000156 -0.17331655
+v -0.22683981 0.00000144 -0.14283606
+v -0.23362708 0.08716871 -0.17331623
+v -0.23238641 0.07555122 -0.16633852
+v -0.23231343 0.12337360 -0.16633835
+v -0.22932117 0.12337355 -0.15291865
+v -0.22935766 0.07555117 -0.15280922
+v -0.22935766 0.06392164 -0.15277274
+v -0.22935766 0.00000148 -0.15276079
+v -0.23238641 0.00000153 -0.16633880
+v -0.23158362 0.00000152 -0.16247850
+v -0.23074434 0.06392166 -0.15865450
+v -0.23074434 0.09879818 -0.15875180
+v -0.23070785 0.12337357 -0.15878824
+v -0.23056188 0.12337357 -0.15813065
+v -0.23005098 0.00000149 -0.15569558
+v -0.23074434 0.00000150 -0.15864256
+v -0.23074434 0.00579815 -0.15864254
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 20
+f 1 20 29
+f 1 29 30
+f 1 30 21
+f 1 21 13
+f 1 13 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 11
+f 2 11 17
+f 2 17 24
+f 2 24 31
+f 2 31 32
+f 2 32 26
+f 2 26 25
+f 2 25 16
+f 2 16 10
+f 2 10 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 4 9 15
+f 4 15 11
+f 4 11 6
+f 5 10 7
+f 7 10 16
+f 7 16 18
+f 7 18 12
+f 7 12 8
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 11 15 14
+f 11 14 17
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 17
+f 16 25 19
+f 16 19 18
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 21 30 28
+f 21 28 22
+f 22 28 23
+f 23 28 27
+f 23 27 31
+f 23 31 24
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 27 33 31
+f 28 30 29
+f 31 33 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14047395 -0.00001100 -0.07576753
+v 0.14047395 -0.12455122 -0.07387083
+v 0.14047395 -0.00001078 -0.13617233
+v 0.12683675 -0.00001105 -0.06256935
+v 0.12893195 -0.12455126 -0.06256981
+v 0.14047395 -0.12455098 -0.13767179
+v 0.12426368 -0.12320972 -0.18220832
+v 0.12286689 -0.00001061 -0.18220787
+v -0.20552879 -0.00001105 -0.06256935
+v -0.20549205 -0.12455126 -0.06256981
+v 0.12407990 -0.12455082 -0.18220833
+v -0.23500869 -0.00001061 -0.18220787
+v -0.22684841 -0.00001076 -0.14283584
+v -0.20556554 -0.02099330 -0.06256943
+v -0.20552879 -0.10230106 -0.06256973
+v -0.22681167 -0.12455097 -0.14283630
+v -0.23497195 -0.12455082 -0.18220833
+v -0.23504544 -0.05233823 -0.18220806
+v -0.23449407 -0.00001063 -0.17809735
+v -0.22809819 -0.00001074 -0.14777783
+v -0.22684841 -0.09883827 -0.14283620
+v -0.20556554 -0.03261218 -0.06256947
+v -0.22934796 -0.12455093 -0.15284912
+v -0.23445728 -0.12455084 -0.17809781
+v -0.23500869 -0.09883812 -0.18220823
+v -0.23449407 -0.09883814 -0.17809771
+v -0.23239887 -0.00001067 -0.16633961
+v -0.22934796 -0.00001072 -0.15276667
+v -0.22934796 -0.00583844 -0.15275498
+v -0.22934796 -0.07557609 -0.15273183
+v -0.22934796 -0.08720716 -0.15274358
+v -0.22934796 -0.09883823 -0.15276703
+v -0.22934796 -0.11045711 -0.15280223
+v -0.23074476 -0.12455091 -0.15872798
+v -0.23280322 -0.12455087 -0.16882278
+v -0.23239887 -0.09883818 -0.16633997
+v -0.23074476 -0.07557607 -0.15861070
+v -0.23074476 -0.00001070 -0.15863384
+v -0.23004635 -0.00001071 -0.15569440
+v -0.23074476 -0.08720714 -0.15862244
+v -0.23074476 -0.09883821 -0.15864591
+v -0.23074476 -0.11045709 -0.15868109
+v -0.23236212 -0.12208813 -0.16634006
+v -0.23232538 -0.12455088 -0.16634007
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 19
+f 1 19 27
+f 1 27 38
+f 1 38 39
+f 1 39 28
+f 1 28 20
+f 1 20 13
+f 1 13 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 16
+f 2 16 23
+f 2 23 34
+f 2 34 44
+f 2 44 35
+f 2 35 24
+f 2 24 17
+f 2 17 11
+f 2 11 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 14
+f 4 14 22
+f 4 22 15
+f 4 15 10
+f 4 10 5
+f 6 11 7
+f 7 11 17
+f 7 17 25
+f 7 25 18
+f 7 18 12
+f 7 12 8
+f 9 13 14
+f 10 15 16
+f 12 18 19
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 15 22 21
+f 15 21 16
+f 16 21 23
+f 17 24 26
+f 17 26 25
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 36
+f 19 36 27
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 23
+f 23 33 42
+f 23 42 34
+f 24 35 36
+f 24 36 26
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 28 39 29
+f 29 39 30
+f 30 39 38
+f 30 38 37
+f 30 37 40
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 34 42 36
+f 34 36 43
+f 34 43 44
+f 35 44 43
+f 35 43 36
+f 36 42 41
+f 36 41 40
+f 36 40 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,310 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20550628 -0.13101113 -0.06256982
+v -0.20546517 -0.14871058 -0.06256989
+v -0.20020138 -0.13371931 0.01741424
+v -0.20020138 -0.13101142 0.01741425
+v 0.13199339 -0.13101113 -0.06256982
+v -0.20538292 -0.15697453 -0.06256992
+v -0.20011912 -0.15697482 0.01741415
+v -0.20016024 -0.14961583 0.01741418
+v 0.18989513 -0.13101142 0.01741425
+v 0.18491921 -0.13101133 -0.00904093
+v 0.21461028 -0.13444158 -0.06256983
+v -0.20534180 -0.16011035 -0.06256993
+v -0.19991351 -0.16859206 0.01741411
+v 0.18993624 -0.13134114 0.01741425
+v 0.21461028 -0.14535047 -0.00968299
+v 0.21461028 -0.13742323 -0.01511649
+v 0.21461028 -0.13533967 -0.02528674
+v 0.21461028 -0.16698528 -0.06256995
+v -0.20517730 -0.16859177 -0.06256996
+v -0.20501282 -0.17117337 -0.06256997
+v -0.19913217 -0.18021631 0.01741407
+v 0.19088208 -0.14373706 0.01741420
+v 0.19096433 -0.14535057 0.01741420
+v 0.19051198 -0.15697482 0.01741415
+v 0.21461028 -0.15697472 -0.01142114
+v 0.21461028 -0.16476860 -0.02528685
+v 0.18327426 -0.19800697 0.01741400
+v 0.18327426 -0.19800695 0.00996834
+v 0.18327426 -0.19799974 -0.03703874
+v 0.18327426 -0.19799264 -0.06257007
+v -0.20439596 -0.18021602 -0.06257000
+v -0.19835081 -0.18349243 0.01741406
+v 0.18459020 -0.19184757 0.01741403
+v 0.21461028 -0.16258689 -0.01589952
+v 0.18376775 -0.19574806 0.01741401
+v 0.21461028 -0.16460024 -0.02379144
+v 0.18101248 -0.19890491 0.01741400
+v 0.21461028 -0.16379352 -0.01686252
+v 0.17706463 -0.20044101 -0.04879835
+v 0.18220506 -0.19841356 -0.06257007
+v -0.20373797 -0.18197686 -0.06257001
+v -0.19670587 -0.18957465 0.01741403
+v 0.17706463 -0.20045528 0.01741399
+v 0.17706463 -0.20045526 0.00996833
+v 0.17504958 -0.20080575 -0.06257008
+v 0.17706463 -0.20043394 -0.06257008
+v -0.19942002 -0.19252777 -0.06257005
+v -0.19530768 -0.19793651 -0.06257007
+v -0.19218230 -0.19539028 0.01741401
+v 0.17274667 -0.20123398 0.01741399
+v 0.16526222 -0.20258074 -0.02528698
+v 0.16526222 -0.20257360 -0.06257008
+v -0.19415623 -0.19827326 -0.06257007
+v -0.18626054 -0.19896805 0.01741400
+v -0.19000278 -0.19683541 0.01741401
+v 0.16526222 -0.20258089 0.01741399
+v 0.16324717 -0.20258060 -0.06257008
+v 0.15345980 -0.20261576 -0.03703875
+v -0.19135985 -0.19907299 -0.06257007
+v -0.18979716 -0.19948689 -0.06257007
+v -0.17717226 -0.20104455 0.01741399
+v 0.15345980 -0.20260896 0.01741399
+v 0.15345980 -0.20261581 -0.02528698
+v 0.15345980 -0.20260867 -0.06257008
+v 0.14165739 -0.20262275 -0.04879835
+v -0.17918732 -0.20143712 -0.06257008
+v -0.17717226 -0.20170370 -0.06257008
+v -0.16536986 -0.20206879 0.01741399
+v 0.14910072 -0.20261596 0.01741399
+v 0.14165739 -0.20262299 0.01741399
+v 0.14165739 -0.20261567 -0.06257008
+v 0.12981386 -0.20262976 -0.04879835
+v 0.11801144 -0.20262971 -0.06257008
+v -0.16738490 -0.20223685 -0.06257008
+v -0.16536986 -0.20232105 -0.06257008
+v -0.15356743 -0.20244059 0.01741399
+v -0.00001270 -0.20265806 0.01741399
+v 0.12981386 -0.20262989 -0.01354304
+v 0.07080178 -0.20264388 -0.02528698
+v 0.05895825 -0.20264383 -0.03703875
+v -0.00001270 -0.20264379 -0.04879835
+v -0.00001270 -0.20263673 -0.06257008
+v -0.15558249 -0.20250343 -0.06257008
+v -0.15356743 -0.20253150 -0.06257008
+v -0.14176504 -0.20258792 0.01741399
+v -0.05906589 -0.20266509 0.01741399
+v 0.07080178 -0.20264392 -0.01354304
+v 0.01174859 -0.20265091 -0.02528698
+v -0.05906589 -0.20265795 -0.01354304
+v -0.01185623 -0.20264379 -0.04879835
+v -0.07292448 -0.20263673 -0.06257008
+v -0.14378009 -0.20259464 -0.06257008
+v -0.14176504 -0.20260167 -0.06055012
+v -0.12992148 -0.20262299 0.01741399
+v -0.08271184 -0.20266509 0.01741399
+v -0.07090943 -0.20266507 0.00996833
+v -0.07090943 -0.20265795 -0.01354304
+v -0.12013414 -0.20262971 -0.06257008
+v -0.14176504 -0.20260166 -0.06257008
+v -0.12992148 -0.20262985 -0.02528698
+v -0.11811908 -0.20263702 0.01741399
+v -0.11063462 -0.20264403 0.01741399
+v -0.12992148 -0.20262976 -0.04879835
+v -0.13197766 -0.20262270 -0.06257008
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 10
+f 1 10 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 30
+f 1 30 40
+f 1 40 46
+f 1 46 45
+f 1 45 52
+f 1 52 57
+f 1 57 64
+f 1 64 71
+f 1 71 73
+f 1 73 82
+f 1 82 91
+f 1 91 98
+f 1 98 104
+f 1 104 99
+f 1 99 92
+f 1 92 84
+f 1 84 83
+f 1 83 75
+f 1 75 74
+f 1 74 67
+f 1 67 66
+f 1 66 60
+f 1 60 59
+f 1 59 53
+f 1 53 48
+f 1 48 47
+f 1 47 41
+f 1 41 31
+f 1 31 20
+f 1 20 19
+f 1 19 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 7
+f 3 7 13
+f 3 13 21
+f 3 21 32
+f 3 32 42
+f 3 42 49
+f 3 49 55
+f 3 55 54
+f 3 54 61
+f 3 61 68
+f 3 68 76
+f 3 76 85
+f 3 85 94
+f 3 94 101
+f 3 101 102
+f 3 102 95
+f 3 95 86
+f 3 86 77
+f 3 77 70
+f 3 70 69
+f 3 69 62
+f 3 62 56
+f 3 56 50
+f 3 50 43
+f 3 43 37
+f 3 37 27
+f 3 27 35
+f 3 35 33
+f 3 33 24
+f 3 24 23
+f 3 23 22
+f 3 22 14
+f 3 14 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 11
+f 9 11 10
+f 11 17 16
+f 11 16 15
+f 11 15 25
+f 11 25 34
+f 11 34 38
+f 11 38 36
+f 11 36 26
+f 11 26 18
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 14 22 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 22 23
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 24 33 25
+f 25 33 35
+f 25 35 27
+f 25 27 34
+f 26 36 27
+f 27 37 28
+f 27 36 38
+f 27 38 34
+f 28 37 29
+f 29 37 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 31 41 42
+f 31 42 32
+f 37 43 44
+f 37 44 39
+f 39 44 45
+f 39 45 46
+f 39 46 40
+f 41 47 42
+f 42 47 48
+f 42 48 49
+f 43 50 44
+f 44 50 51
+f 44 51 45
+f 45 51 52
+f 48 53 54
+f 48 54 55
+f 48 55 49
+f 50 56 51
+f 51 57 52
+f 51 56 63
+f 51 63 58
+f 51 58 57
+f 53 59 54
+f 54 59 60
+f 54 60 61
+f 56 62 63
+f 57 58 64
+f 58 63 70
+f 58 70 65
+f 58 65 64
+f 60 66 61
+f 61 66 67
+f 61 67 68
+f 62 69 63
+f 63 69 70
+f 64 65 71
+f 65 70 78
+f 65 78 72
+f 65 72 73
+f 65 73 71
+f 67 74 68
+f 68 74 75
+f 68 75 76
+f 70 77 78
+f 72 78 87
+f 72 87 79
+f 72 79 73
+f 73 79 80
+f 73 80 81
+f 73 81 82
+f 75 83 76
+f 76 83 84
+f 76 84 85
+f 77 86 80
+f 77 80 79
+f 77 79 87
+f 77 87 78
+f 80 86 88
+f 80 88 81
+f 81 88 89
+f 81 89 97
+f 81 97 90
+f 81 90 91
+f 81 91 82
+f 84 92 85
+f 85 92 93
+f 85 93 94
+f 86 95 96
+f 86 96 88
+f 88 96 89
+f 89 96 97
+f 90 97 91
+f 91 97 98
+f 92 99 93
+f 93 99 103
+f 93 103 100
+f 93 100 94
+f 94 100 101
+f 95 97 96
+f 95 102 100
+f 95 100 103
+f 95 103 98
+f 95 98 97
+f 98 103 104
+f 99 104 103
+f 100 102 101
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,382 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20017918 -0.14534827 0.01741421
+v -0.20017918 -0.13100441 0.01741426
+v -0.20009499 -0.15697635 0.01741416
+v -0.21533284 -0.15360830 0.11916771
+v -0.21537495 -0.14534865 0.11916774
+v -0.21541703 -0.13100479 0.11916779
+v 0.18990138 -0.13100441 0.01741426
+v -0.19988453 -0.16859039 0.01741412
+v -0.21529075 -0.15697673 0.11916769
+v 0.12225712 -0.13100479 0.11916779
+v 0.21461028 -0.13100444 0.02329079
+v 0.21461028 -0.14534829 0.02149790
+v 0.18994349 -0.13134125 0.01741426
+v -0.19963197 -0.17285706 0.01741411
+v -0.21453307 -0.16859076 0.11576125
+v -0.21512238 -0.16522936 0.11916766
+v 0.17180118 -0.15053463 0.11916772
+v 0.21461028 -0.14548199 0.11902829
+v 0.21461028 -0.13743985 0.11374941
+v 0.21461028 -0.13537666 0.10399836
+v 0.21461028 -0.13100456 0.05848022
+v 0.21461028 -0.15697637 0.02290224
+v 0.18329270 -0.19800794 0.01741401
+v 0.18459761 -0.19184653 0.01741404
+v 0.19049070 -0.15697635 0.01741416
+v 0.19099582 -0.14534827 0.01741421
+v -0.21453307 -0.17685042 0.11916762
+v -0.19912685 -0.18021847 0.01741408
+v -0.21503819 -0.16859077 0.11916765
+v 0.17996732 -0.15411357 0.11916770
+v 0.18653391 -0.16959428 0.11916765
+v 0.18691275 -0.17166446 0.11916764
+v 0.18459761 -0.19184691 0.11916757
+v 0.18329270 -0.19801535 0.11916754
+v 0.21461028 -0.15682233 0.11752425
+v 0.21461028 -0.15818340 0.02347993
+v 0.18101965 -0.19890620 0.01741401
+v 0.21461028 -0.16379042 0.02620901
+v 0.21461028 -0.16595887 0.03348992
+v 0.21461028 -0.16722208 0.04524296
+v 0.18329270 -0.19801512 0.05699589
+v -0.21377538 -0.18021884 0.11576121
+v -0.21428051 -0.18021885 0.11916761
+v -0.19832706 -0.18349565 0.01741407
+v 0.17887290 -0.19976973 0.11916754
+v 0.18329270 -0.19802235 0.11576114
+v 0.21461028 -0.16715892 0.04732465
+v 0.21461028 -0.16475211 0.10399825
+v 0.21461028 -0.16458371 0.10545245
+v 0.21461028 -0.16379073 0.11218555
+v 0.21461028 -0.16249250 0.11325130
+v 0.17706286 -0.20047126 0.05699588
+v 0.17706286 -0.20045707 0.01741400
+v -0.20720879 -0.18720820 0.08329090
+v -0.20796647 -0.18873104 0.09224512
+v -0.20897672 -0.19040124 0.10399816
+v -0.20994488 -0.19249254 0.11916756
+v -0.19672752 -0.18957987 0.01741404
+v 0.17706286 -0.20047851 0.11916753
+v 0.17706286 -0.20047845 0.10399812
+v 0.16527668 -0.20260482 0.11576113
+v 0.16527668 -0.20257638 0.01741400
+v -0.20939767 -0.19272410 0.11619942
+v -0.20758763 -0.19628904 0.11916755
+v -0.19386515 -0.19325708 0.01741403
+v -0.20594598 -0.19718024 0.11256392
+v 0.16527668 -0.20260483 0.11916753
+v 0.15685798 -0.20263289 0.11916753
+v 0.16094106 -0.20259042 0.01741400
+v -0.20527249 -0.19816973 0.11916754
+v -0.19218141 -0.19539040 0.01741402
+v -0.19491748 -0.19768528 0.05079068
+v 0.15344841 -0.20263992 0.11916753
+v 0.15344841 -0.20263991 0.11576113
+v 0.15344841 -0.20261145 0.01741400
+v -0.20135779 -0.19929253 0.11916754
+v -0.18624622 -0.19896936 0.01741401
+v -0.18999256 -0.19683602 0.01741402
+v 0.14162013 -0.20265395 0.11916753
+v 0.14162013 -0.20265394 0.11576113
+v 0.13732659 -0.20262549 0.01741400
+v -0.17719612 -0.20103952 0.01741400
+v -0.18898231 -0.20067485 0.08049202
+v -0.18898231 -0.20104683 0.09224507
+v -0.18898231 -0.20135563 0.10399812
+v -0.18898231 -0.20158727 0.11576113
+v -0.18898231 -0.20163641 0.11916753
+v 0.13324353 -0.20266096 0.11916753
+v 0.12983395 -0.20266095 0.11576113
+v -0.00436016 -0.20266058 0.01741400
+v -0.17719612 -0.20149579 0.04524283
+v -0.16536785 -0.20207110 0.01741400
+v -0.17719612 -0.20200118 0.08049202
+v -0.17719612 -0.20212753 0.09224507
+v -0.17719612 -0.20223283 0.10399812
+v -0.17719612 -0.20231007 0.11576113
+v -0.17719612 -0.20232413 0.11916753
+v 0.05899057 -0.20267499 0.11916753
+v -0.01185281 -0.20268901 0.11576113
+v 0.04716229 -0.20267493 0.10399812
+v -0.01185281 -0.20266767 0.03348979
+v -0.07091000 -0.20266761 0.01741400
+v -0.15353955 -0.20244304 0.01741400
+v -0.16536785 -0.20225368 0.04524283
+v -0.16536785 -0.20244328 0.08049202
+v -0.16536785 -0.20249945 0.09224507
+v -0.16536785 -0.20253458 0.10399812
+v -0.16536785 -0.20256270 0.11576113
+v -0.16536785 -0.20256974 0.11916753
+v -0.08269619 -0.20269605 0.11916753
+v -0.07520355 -0.20266761 0.01741400
+v -0.14175339 -0.20258339 0.01741400
+v -0.15353955 -0.20253437 0.04524283
+v -0.15353955 -0.20263279 0.09224507
+v -0.15353955 -0.20265389 0.10399812
+v -0.15353955 -0.20266095 0.11576113
+v -0.15353955 -0.20266096 0.11916753
+v -0.14175339 -0.20268902 0.11916753
+v -0.14175339 -0.20268901 0.11576113
+v -0.08269619 -0.20266763 0.02172677
+v -0.09886009 -0.20265357 0.01741400
+v -0.12992511 -0.20262549 0.01741400
+v -0.14175339 -0.20261854 0.03348979
+v -0.14175339 -0.20263262 0.04524283
+v -0.14175339 -0.20266082 0.08049202
+v -0.12992511 -0.20265368 0.04524283
+v -0.11064628 -0.20264655 0.01741400
+v -0.11813893 -0.20263954 0.01741400
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 37
+f 1 37 53
+f 1 53 62
+f 1 62 69
+f 1 69 75
+f 1 75 81
+f 1 81 90
+f 1 90 102
+f 1 102 111
+f 1 111 121
+f 1 121 127
+f 1 127 128
+f 1 128 122
+f 1 122 112
+f 1 112 103
+f 1 103 92
+f 1 92 82
+f 1 82 77
+f 1 77 78
+f 1 78 71
+f 1 71 65
+f 1 65 58
+f 1 58 44
+f 1 44 28
+f 1 28 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 21
+f 2 21 11
+f 2 11 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 16
+f 4 16 29
+f 4 29 27
+f 4 27 43
+f 4 43 57
+f 4 57 64
+f 4 64 70
+f 4 70 76
+f 4 76 87
+f 4 87 97
+f 4 97 109
+f 4 109 117
+f 4 117 118
+f 4 118 110
+f 4 110 98
+f 4 98 88
+f 4 88 79
+f 4 79 73
+f 4 73 68
+f 4 68 67
+f 4 67 59
+f 4 59 45
+f 4 45 34
+f 4 34 33
+f 4 33 32
+f 4 32 31
+f 4 31 30
+f 4 30 17
+f 4 17 10
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 11 21 20
+f 11 20 19
+f 11 19 18
+f 11 18 35
+f 11 35 51
+f 11 51 50
+f 11 50 49
+f 11 49 48
+f 11 48 47
+f 11 47 40
+f 11 40 39
+f 11 39 38
+f 11 38 36
+f 11 36 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 14 27 15
+f 14 28 27
+f 15 27 29
+f 15 29 16
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 22 36 23
+f 23 36 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 37
+f 27 28 42
+f 27 42 43
+f 28 44 42
+f 34 45 46
+f 34 46 40
+f 34 40 47
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 37 41 45
+f 37 45 52
+f 37 52 53
+f 40 46 41
+f 41 46 45
+f 42 54 43
+f 42 44 54
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 44 58 54
+f 45 59 60
+f 45 60 52
+f 52 60 61
+f 52 61 62
+f 52 62 53
+f 54 58 55
+f 55 58 56
+f 56 63 57
+f 56 58 63
+f 57 63 64
+f 58 65 66
+f 58 66 64
+f 58 64 63
+f 59 67 61
+f 59 61 60
+f 61 67 68
+f 61 68 69
+f 61 69 62
+f 64 66 70
+f 65 71 66
+f 66 71 72
+f 66 72 70
+f 68 73 74
+f 68 74 75
+f 68 75 69
+f 70 72 77
+f 70 77 76
+f 71 78 72
+f 72 78 77
+f 73 79 80
+f 73 80 74
+f 74 80 75
+f 75 80 81
+f 76 77 82
+f 76 82 83
+f 76 83 84
+f 76 84 85
+f 76 85 86
+f 76 86 87
+f 79 88 80
+f 80 88 81
+f 81 88 89
+f 81 89 90
+f 82 91 86
+f 82 86 85
+f 82 85 84
+f 82 84 83
+f 82 92 91
+f 86 91 92
+f 86 92 87
+f 87 92 93
+f 87 93 94
+f 87 94 95
+f 87 95 96
+f 87 96 97
+f 88 98 99
+f 88 99 89
+f 89 99 100
+f 89 100 101
+f 89 101 90
+f 90 101 102
+f 92 103 104
+f 92 104 96
+f 92 96 95
+f 92 95 94
+f 92 94 93
+f 96 104 103
+f 96 103 105
+f 96 105 106
+f 96 106 97
+f 97 106 107
+f 97 107 108
+f 97 108 109
+f 98 110 99
+f 99 110 101
+f 99 101 100
+f 101 110 102
+f 102 110 111
+f 103 112 113
+f 103 113 106
+f 103 106 105
+f 106 113 107
+f 107 113 108
+f 108 113 114
+f 108 114 109
+f 109 114 115
+f 109 115 116
+f 109 116 117
+f 110 118 119
+f 110 119 111
+f 111 119 120
+f 111 120 121
+f 112 122 123
+f 112 123 113
+f 113 123 114
+f 114 123 115
+f 115 123 124
+f 115 124 125
+f 115 125 119
+f 115 119 116
+f 116 119 118
+f 116 118 117
+f 119 125 126
+f 119 126 120
+f 120 127 121
+f 120 126 127
+f 122 126 124
+f 122 124 123
+f 122 128 126
+f 124 126 125
+f 126 128 127
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,1090 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.22215700 0.13368753 0.20020494
+v -0.22211422 0.12204055 0.20020490
+v -0.22168672 0.12206418 0.20980271
+v -0.22168672 0.14531084 0.20980279
+v -0.22211422 0.14743997 0.20020499
+v -0.22168672 0.12204052 0.20979422
+v 0.11811619 0.12204055 0.20020490
+v -0.22066064 0.12204048 0.22155599
+v -0.22066064 0.13368746 0.22155603
+v -0.22061785 0.14531080 0.22155607
+v -0.22160119 0.15694205 0.20980284
+v -0.22202873 0.15694208 0.20020503
+v 0.21461029 0.13305668 0.20020494
+v 0.18404171 0.12204033 0.26121169
+v -0.21924976 0.12204044 0.23198545
+v -0.21924976 0.12206410 0.23198545
+v -0.21924976 0.13368742 0.23197702
+v -0.21924976 0.14531076 0.23190917
+v -0.22053237 0.15694201 0.22155612
+v -0.21920701 0.15694197 0.23168856
+v -0.22134466 0.16855750 0.20980288
+v -0.22198599 0.15907118 0.20020503
+v 0.21461029 0.16776897 0.20020507
+v 0.21461029 0.13305668 0.20099414
+v 0.18532431 0.12204030 0.26856917
+v -0.21830920 0.12204042 0.23786634
+v -0.21830920 0.12206408 0.23786634
+v -0.21830920 0.13368740 0.23784942
+v -0.21826646 0.14531074 0.23779004
+v -0.22027584 0.16855746 0.22155616
+v -0.21907875 0.16855742 0.23084849
+v -0.21822367 0.15694195 0.23756946
+v -0.22164394 0.17068663 0.20020508
+v -0.22177220 0.16855753 0.20020507
+v -0.22057511 0.18018082 0.20980292
+v 0.21461029 0.16743765 0.23330946
+v 0.18327216 0.19794704 0.20020518
+v 0.18327216 0.19793914 0.20980299
+v 0.18322940 0.19788390 0.22155627
+v 0.21461029 0.13319066 0.22451771
+v 0.18421272 0.12204027 0.27743719
+v 0.21461029 0.13325371 0.23330933
+v -0.21681283 0.12204039 0.24505410
+v -0.21681283 0.14531071 0.24505418
+v -0.21882222 0.17714481 0.22927010
+v -0.21933528 0.18068545 0.22212477
+v -0.21809541 0.16855740 0.23672938
+v -0.21668457 0.15694192 0.24505423
+v -0.21638530 0.16855737 0.24505427
+v -0.22100265 0.18018085 0.20020511
+v -0.22078890 0.18156872 0.20020512
+v -0.21839472 0.18489635 0.22641878
+v -0.21886500 0.18684412 0.21858608
+v -0.21924976 0.18775097 0.20980295
+v 0.21461029 0.16513503 0.24516458
+v 0.18314390 0.19779710 0.23330957
+v 0.18305839 0.19770247 0.24071797
+v 0.18267362 0.19720564 0.24854216
+v 0.17707292 0.20036004 0.20020519
+v 0.17707292 0.20033635 0.20980300
+v 0.17707292 0.20023380 0.22155628
+v 0.21461029 0.13347450 0.23625402
+v 0.21461029 0.13494118 0.24505415
+v 0.21461029 0.13569818 0.24757454
+v 0.21461029 0.13773264 0.25267470
+v 0.17835554 0.12204025 0.28331807
+v -0.21382011 0.12204035 0.25681589
+v -0.21382011 0.13368733 0.25681593
+v -0.21377737 0.14531067 0.25681597
+v -0.21775339 0.18068541 0.23324161
+v -0.21364910 0.15694188 0.25681602
+v -0.21322157 0.16855733 0.25681606
+v -0.21535921 0.18018069 0.24505431
+v -0.21946355 0.18827933 0.20020514
+v -0.20881796 0.18963546 0.25681614
+v -0.21027158 0.19281337 0.24562293
+v -0.21330705 0.19181196 0.23330954
+v -0.21540195 0.19115749 0.22212481
+v -0.21523095 0.19356264 0.20980297
+v 0.18327216 0.18644962 0.27491703
+v 0.21461029 0.16182307 0.25031565
+v 0.18126276 0.19607008 0.25681616
+v 0.17707292 0.20003661 0.23330957
+v 0.17805627 0.19930321 0.24479980
+v 0.17536279 0.19905871 0.25681617
+v 0.17489251 0.20075431 0.20020519
+v 0.16527303 0.20248124 0.20020519
+v 0.16527303 0.20244968 0.20980300
+v 0.16527303 0.20235500 0.22155628
+v 0.21461029 0.14029545 0.25330269
+v 0.17835554 0.12206391 0.28331807
+v 0.17241283 0.12204024 0.28652583
+v 0.21461029 0.14531068 0.25433801
+v -0.20945929 0.12204030 0.26856917
+v -0.20945929 0.13368728 0.26856921
+v -0.20937376 0.14531062 0.26856925
+v -0.20873248 0.15582997 0.26959611
+v -0.20903175 0.16855729 0.26767829
+v -0.21189621 0.18018065 0.25681610
+v -0.21544474 0.19409101 0.20020516
+v -0.20740712 0.18723821 0.26393599
+v -0.20616725 0.19735545 0.24991693
+v -0.20736438 0.19805731 0.24209272
+v -0.20809115 0.19847526 0.23330957
+v -0.20881796 0.19877496 0.22155627
+v 0.18382795 0.18018058 0.27608811
+v 0.21461029 0.15665013 0.25305666
+v 0.21461029 0.15817204 0.25264083
+v 0.17309688 0.19826225 0.26399543
+v 0.17707292 0.18808193 0.27663124
+v 0.17707292 0.18018056 0.28085731
+v 0.16527303 0.20215783 0.23330958
+v 0.16527303 0.20177138 0.24505439
+v 0.16527303 0.20059640 0.25681618
+v 0.16309262 0.20249702 0.20020519
+v 0.15343038 0.20249699 0.20980300
+v 0.15343038 0.20241022 0.22155628
+v 0.15343038 0.20222879 0.23330958
+v 0.17827001 0.14531057 0.28330118
+v 0.17241283 0.13368722 0.28652587
+v 0.16527303 0.12204024 0.28686528
+v 0.21461029 0.14806274 0.25420224
+v 0.17818451 0.15694178 0.28326729
+v -0.20680858 0.12204028 0.27456888
+v -0.20680858 0.12206394 0.27456888
+v -0.20676579 0.13368726 0.27454345
+v -0.20672305 0.15120900 0.27445017
+v -0.20655205 0.15896052 0.27419561
+v -0.20612451 0.16855727 0.27355070
+v -0.20826220 0.18018061 0.26586232
+v -0.21433313 0.19506883 0.20020517
+v -0.20449988 0.18018059 0.27173472
+v -0.19654779 0.18732493 0.27555351
+v -0.20005353 0.19115733 0.26753412
+v -0.20394412 0.19544711 0.25681616
+v -0.19569271 0.19796259 0.26329107
+v -0.19804415 0.19858557 0.25681617
+v -0.20167816 0.19912185 0.24562295
+v -0.20078034 0.20024163 0.23330958
+v -0.20933102 0.19891695 0.20980299
+v -0.20078034 0.20066751 0.22155628
+v 0.17630337 0.16958235 0.28368314
+v 0.18421272 0.16855725 0.27719125
+v 0.16527303 0.19864864 0.26475069
+v 0.16527303 0.19533667 0.27063158
+v 0.16527303 0.18952499 0.27817572
+v 0.16599984 0.17913178 0.28448088
+v 0.17044618 0.17414020 0.28618657
+v 0.15343038 0.20187389 0.24505439
+v 0.15343038 0.20074623 0.25681618
+v 0.15343038 0.20252856 0.20020519
+v 0.14163048 0.20252065 0.20980300
+v 0.14163048 0.20243386 0.22155628
+v 0.14163048 0.20225244 0.23330958
+v 0.14163048 0.20190545 0.24505439
+v 0.17228456 0.15694177 0.28649201
+v 0.17237008 0.14531056 0.28650895
+v 0.16527303 0.14531056 0.28684838
+v 0.16527303 0.13368722 0.28686532
+v 0.15343038 0.12204024 0.28688224
+v 0.17185704 0.16638869 0.28639021
+v -0.20078034 0.12204027 0.27893923
+v -0.20078034 0.12206393 0.27893923
+v -0.20078034 0.13368725 0.27890532
+v -0.20078034 0.14531059 0.27880353
+v -0.20189195 0.15582994 0.27780222
+v -0.20022458 0.16855725 0.27828597
+v -0.19859995 0.18018057 0.27706400
+v -0.20954477 0.19897218 0.20020518
+v -0.18898045 0.18018056 0.28050089
+v -0.18898045 0.18849986 0.27658033
+v -0.18898045 0.19431156 0.26996965
+v -0.18898045 0.19838842 0.26408877
+v -0.18898045 0.19998133 0.25681617
+v -0.18898045 0.20105380 0.24505439
+v -0.20078034 0.20088835 0.20980300
+v -0.18898045 0.20144023 0.23330958
+v -0.18898045 0.20168474 0.22155628
+v 0.15343038 0.19874327 0.26491193
+v 0.15343038 0.19539977 0.27078432
+v 0.15343038 0.18958807 0.27826060
+v 0.15343038 0.18047233 0.28414143
+v 0.16253683 0.17455026 0.28625446
+v 0.16599984 0.16958234 0.28646660
+v 0.14163048 0.20081720 0.25681618
+v 0.11803068 0.20257588 0.20020519
+v 0.10623079 0.20254431 0.20980300
+v 0.11803068 0.20244964 0.22155628
+v 0.11803068 0.20226822 0.23330958
+v 0.12983058 0.20192911 0.24505439
+v 0.12983058 0.20084874 0.25681618
+v 0.16527303 0.15694177 0.28682297
+v 0.15343038 0.15694177 0.28685692
+v 0.15343038 0.14531056 0.28687385
+v 0.15343038 0.13368722 0.28688228
+v 0.12983058 0.12204024 0.28688224
+v -0.18898045 0.12204025 0.28364903
+v -0.18898045 0.12206391 0.28364903
+v -0.18898045 0.13368723 0.28364060
+v -0.18898045 0.14531057 0.28357274
+v -0.18898045 0.15694178 0.28337759
+v -0.18898045 0.16855723 0.28275815
+v -0.20236223 0.20061238 0.20020519
+v -0.17718056 0.18018056 0.28148528
+v -0.17718056 0.18910705 0.27714889
+v -0.17718056 0.19491875 0.27056369
+v -0.17718056 0.19870383 0.26469129
+v -0.17718056 0.20053331 0.25681618
+v -0.17718056 0.20150329 0.24505439
+v -0.20078034 0.20096723 0.20020519
+v -0.18898045 0.20182673 0.20980300
+v -0.17718056 0.20185030 0.23330958
+v -0.17718056 0.20207903 0.22155628
+v 0.14163048 0.19878268 0.26497132
+v 0.14163048 0.19542341 0.27085221
+v 0.14163048 0.18961172 0.27829454
+v 0.15343038 0.17466065 0.28627993
+v 0.12983058 0.18053540 0.28419236
+v 0.15343038 0.16855722 0.28660238
+v 0.12983058 0.19880634 0.26500527
+v 0.10623079 0.20258378 0.20020519
+v -0.01185372 0.20259953 0.20020519
+v -0.00005381 0.20255219 0.20980300
+v -0.02365361 0.20244964 0.22155628
+v 0.11803068 0.20193699 0.24505439
+v -0.00005381 0.20226822 0.23330958
+v 0.11803068 0.20086452 0.25681618
+v 0.11803068 0.19882212 0.26501376
+v 0.12983058 0.16855722 0.28661934
+v 0.12983058 0.15694177 0.28685692
+v 0.14163048 0.13368722 0.28688228
+v 0.12983058 0.12206390 0.28688224
+v 0.11803068 0.12204024 0.28685679
+v -0.17718056 0.12204025 0.28419215
+v -0.17718056 0.12206391 0.28419215
+v -0.17718056 0.13368723 0.28418370
+v -0.17718056 0.14531057 0.28414130
+v -0.17718056 0.15694178 0.28399710
+v -0.17718056 0.16855723 0.28349645
+v -0.16538067 0.18018056 0.28173137
+v -0.16538067 0.18924109 0.27728468
+v -0.16538067 0.19505280 0.27070796
+v -0.16538067 0.19877480 0.26483556
+v -0.16538067 0.20070679 0.25681618
+v -0.16538067 0.20169253 0.24505439
+v -0.18898045 0.20189771 0.20020519
+v -0.17718056 0.20221312 0.20980300
+v -0.16538067 0.20203166 0.23330958
+v -0.16538067 0.20225249 0.22155628
+v 0.12983058 0.19542341 0.27087768
+v 0.12983058 0.18961172 0.27831150
+v 0.12983058 0.17472374 0.28629689
+v 0.11803068 0.18960384 0.27831150
+v 0.11803068 0.18051965 0.28418387
+v -0.10633842 0.20257588 0.20020519
+v -0.03545351 0.20255219 0.20980300
+v -0.10633842 0.20241810 0.22155628
+v -0.02365361 0.20226034 0.23330958
+v 0.10623079 0.20087240 0.25681618
+v -0.01185372 0.20192911 0.24505439
+v -0.02365361 0.20089606 0.25681618
+v -0.01185372 0.20089606 0.25681618
+v -0.05909607 0.20191333 0.24505439
+v 0.05898843 0.19883788 0.26503921
+v 0.11803068 0.17470796 0.28628840
+v 0.11803068 0.16855722 0.28660238
+v 0.11803068 0.15694177 0.28683996
+v 0.11803068 0.14531056 0.28685687
+v 0.10623079 0.12204024 0.28679739
+v 0.07078833 0.12204024 0.28649188
+v 0.07078833 0.13368722 0.28650042
+v 0.07078833 0.14531056 0.28650046
+v 0.05898843 0.14531056 0.28639013
+v 0.05898843 0.15694177 0.28638171
+v 0.04175887 0.16001714 0.28619501
+v 0.04962547 0.16379434 0.28623746
+v -0.16538067 0.16855723 0.28367467
+v 0.02354598 0.16855722 0.28577923
+v 0.08887296 0.17428214 0.28619506
+v -0.15353801 0.18018055 0.28187564
+v -0.15353801 0.18928841 0.27736106
+v -0.09449575 0.18018055 0.28250361
+v -0.02365361 0.18018055 0.28322493
+v -0.00005381 0.18018055 0.28346255
+v 0.01174609 0.18018055 0.28357287
+v 0.02354598 0.18018055 0.28367471
+v -0.15353801 0.19510799 0.27076736
+v -0.15353801 0.19880634 0.26488647
+v -0.15353801 0.20077777 0.25681618
+v -0.15353801 0.20177928 0.24505439
+v -0.17718056 0.20227622 0.20020519
+v -0.16538067 0.20238660 0.20980300
+v -0.15353801 0.20211839 0.23330958
+v -0.15353801 0.20233137 0.22155628
+v 0.04714578 0.19883788 0.26504771
+v 0.05898843 0.19541552 0.27092010
+v 0.11803068 0.19541552 0.27089465
+v 0.03534589 0.19541552 0.27092010
+v 0.01174609 0.19540764 0.27092859
+v 0.04714578 0.18960384 0.27815876
+v -0.00005381 0.19539976 0.27092859
+v -0.01185372 0.19538398 0.27092859
+v -0.08269585 0.19528935 0.27090314
+v 0.10623079 0.18041713 0.28416690
+v 0.03534589 0.18960384 0.27813331
+v 0.02354598 0.18959594 0.27810783
+v -0.00005381 0.18958807 0.27803147
+v -0.02365361 0.18955653 0.27794660
+v -0.08269585 0.18947767 0.27770051
+v -0.09449575 0.18945402 0.27764109
+v -0.14173810 0.18932785 0.27742046
+v -0.12027596 0.20256800 0.20020519
+v -0.11813831 0.20252065 0.20980300
+v -0.10633842 0.20221303 0.23330958
+v -0.08269585 0.20222879 0.23330958
+v -0.12993821 0.20238656 0.22155628
+v -0.11813831 0.20220513 0.23330958
+v 0.01174609 0.19884578 0.26504771
+v -0.09449575 0.20088818 0.25681618
+v -0.08269585 0.19885366 0.26503074
+v -0.04725341 0.19885366 0.26503074
+v -0.10633842 0.20188179 0.24505439
+v 0.10623079 0.17460545 0.28626295
+v 0.09678231 0.17447928 0.28622900
+v 0.10623079 0.16855722 0.28654298
+v 0.10623079 0.15694177 0.28677207
+v 0.10623079 0.14531056 0.28679747
+v 0.09438813 0.13368722 0.28670409
+v 0.09438813 0.12204024 0.28669555
+v 0.07078833 0.15694177 0.28649201
+v 0.08258823 0.14531056 0.28660229
+v 0.05898843 0.16504025 0.28628837
+v 0.04629072 0.16802100 0.28604230
+v 0.03534589 0.16855722 0.28590652
+v 0.09438813 0.15694177 0.28667870
+v 0.05898843 0.17085981 0.28606776
+v 0.07078833 0.17225555 0.28611869
+v 0.08258823 0.17358033 0.28616961
+v 0.09344756 0.16966909 0.28640720
+v 0.04714578 0.18018055 0.28384441
+v -0.10633842 0.19523416 0.27086919
+v -0.12993821 0.19883000 0.26494587
+v -0.11813831 0.20085662 0.25681618
+v -0.14173810 0.20080930 0.25681618
+v -0.09449575 0.19526569 0.27089465
+v -0.14173810 0.20181870 0.24505439
+v -0.14173810 0.20216571 0.23330958
+v -0.16538067 0.20244971 0.20020519
+v -0.15353801 0.20245756 0.20980300
+v -0.14173810 0.20236290 0.22155628
+v -0.02365361 0.19884578 0.26504771
+v -0.09449575 0.19885366 0.26501376
+v -0.10633842 0.19884578 0.26499680
+v 0.05898843 0.18018055 0.28392929
+v 0.01174609 0.18959594 0.27806542
+v -0.13211864 0.20256012 0.20020519
+v -0.12993821 0.20250487 0.20980300
+v -0.12993821 0.20218937 0.23330958
+v -0.10633842 0.20087240 0.25681618
+v -0.12993821 0.20185026 0.24505439
+v 0.07078833 0.16644389 0.28633930
+v -0.15571842 0.20250490 0.20020519
+v -0.15353801 0.20251280 0.20020519
+v -0.14173810 0.20254434 0.20020519
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 34
+f 1 34 33
+f 1 33 50
+f 1 50 51
+f 1 51 74
+f 1 74 100
+f 1 100 131
+f 1 131 169
+f 1 169 203
+f 1 203 210
+f 1 210 246
+f 1 246 291
+f 1 291 348
+f 1 348 362
+f 1 362 363
+f 1 363 364
+f 1 364 356
+f 1 356 312
+f 1 312 255
+f 1 255 222
+f 1 222 221
+f 1 221 186
+f 1 186 151
+f 1 151 115
+f 1 115 87
+f 1 87 86
+f 1 86 59
+f 1 59 37
+f 1 37 23
+f 1 23 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 14
+f 2 14 25
+f 2 25 41
+f 2 41 66
+f 2 66 92
+f 2 92 121
+f 2 121 160
+f 2 160 196
+f 2 196 233
+f 2 233 269
+f 2 269 329
+f 2 329 270
+f 2 270 234
+f 2 234 197
+f 2 197 162
+f 2 162 124
+f 2 124 94
+f 2 94 67
+f 2 67 43
+f 2 43 26
+f 2 26 15
+f 2 15 8
+f 2 8 6
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 19
+f 4 19 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 20
+f 10 20 19
+f 11 19 30
+f 11 30 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 13 23 36
+f 13 36 55
+f 13 55 81
+f 13 81 108
+f 13 108 107
+f 13 107 122
+f 13 122 93
+f 13 93 90
+f 13 90 65
+f 13 65 64
+f 13 64 63
+f 13 63 62
+f 13 62 42
+f 13 42 40
+f 13 40 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 32
+f 18 32 20
+f 19 20 31
+f 19 31 30
+f 20 32 47
+f 20 47 31
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 21 30 35
+f 21 35 33
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 36
+f 24 40 25
+f 25 40 42
+f 25 42 41
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 28
+f 28 44 29
+f 29 44 32
+f 30 31 45
+f 30 45 46
+f 30 46 35
+f 31 47 45
+f 32 44 48
+f 32 48 49
+f 32 49 47
+f 33 35 50
+f 35 51 50
+f 35 46 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 51
+f 36 39 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 55
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 39 60 61
+f 39 61 56
+f 41 42 62
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 69
+f 44 69 71
+f 44 71 48
+f 45 47 70
+f 45 70 52
+f 45 52 46
+f 47 49 70
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 70
+f 51 54 74
+f 52 70 73
+f 52 73 75
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 53
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 54 79 100
+f 54 100 74
+f 55 80 81
+f 55 58 82
+f 55 82 80
+f 56 61 83
+f 56 83 57
+f 57 83 84
+f 57 84 58
+f 58 84 85
+f 58 85 82
+f 59 86 60
+f 60 86 87
+f 60 87 88
+f 60 88 89
+f 60 89 61
+f 61 89 112
+f 61 112 83
+f 65 90 66
+f 66 91 120
+f 66 120 92
+f 66 90 93
+f 66 93 91
+f 67 94 95
+f 67 95 68
+f 68 95 69
+f 69 95 96
+f 69 96 71
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 72 98 99
+f 72 99 73
+f 73 99 75
+f 75 99 101
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 77 103 78
+f 78 103 79
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 79 105 100
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 81
+f 80 82 109
+f 80 109 110
+f 80 110 111
+f 80 111 106
+f 82 85 109
+f 83 112 113
+f 83 113 84
+f 84 113 85
+f 85 113 114
+f 85 114 109
+f 87 115 88
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 89
+f 89 117 118
+f 89 118 112
+f 91 119 120
+f 91 93 119
+f 92 120 159
+f 92 159 121
+f 93 122 123
+f 93 123 119
+f 94 124 125
+f 94 125 95
+f 95 125 126
+f 95 126 127
+f 95 127 96
+f 96 127 97
+f 97 127 128
+f 97 128 98
+f 98 128 129
+f 98 129 130
+f 98 130 99
+f 99 130 101
+f 100 105 131
+f 101 130 132
+f 101 132 133
+f 101 133 134
+f 101 134 135
+f 101 135 102
+f 102 135 136
+f 102 136 137
+f 102 137 138
+f 102 138 103
+f 103 138 139
+f 103 139 104
+f 104 139 105
+f 105 140 131
+f 105 139 141
+f 105 141 140
+f 106 111 142
+f 106 142 143
+f 106 143 122
+f 106 122 107
+f 109 114 144
+f 109 144 145
+f 109 145 110
+f 110 145 146
+f 110 146 147
+f 110 147 148
+f 110 148 111
+f 111 148 142
+f 112 118 149
+f 112 149 113
+f 113 149 150
+f 113 150 114
+f 114 150 144
+f 115 151 116
+f 116 151 152
+f 116 152 153
+f 116 153 117
+f 117 153 154
+f 117 154 118
+f 118 154 190
+f 118 190 155
+f 118 155 149
+f 119 123 156
+f 119 156 157
+f 119 157 120
+f 120 157 158
+f 120 158 159
+f 121 159 195
+f 121 195 160
+f 122 143 142
+f 122 142 123
+f 123 142 161
+f 123 161 156
+f 124 162 163
+f 124 163 125
+f 125 163 164
+f 125 164 126
+f 126 164 127
+f 127 164 165
+f 127 165 166
+f 127 166 128
+f 128 166 167
+f 128 167 129
+f 129 167 168
+f 129 168 132
+f 129 132 130
+f 131 140 169
+f 132 168 133
+f 133 136 134
+f 133 168 170
+f 133 170 171
+f 133 171 172
+f 133 172 136
+f 134 136 135
+f 136 172 173
+f 136 173 174
+f 136 174 137
+f 137 174 138
+f 138 174 175
+f 138 175 139
+f 139 175 141
+f 140 141 176
+f 140 176 169
+f 141 175 177
+f 141 177 178
+f 141 178 176
+f 142 148 161
+f 144 150 179
+f 144 179 145
+f 145 179 180
+f 145 180 146
+f 146 180 181
+f 146 181 182
+f 146 182 147
+f 147 182 183
+f 147 183 148
+f 148 183 184
+f 148 184 161
+f 149 155 191
+f 149 191 185
+f 149 185 150
+f 150 185 179
+f 151 186 152
+f 152 186 221
+f 152 221 187
+f 152 187 188
+f 152 188 153
+f 153 188 189
+f 153 189 154
+f 154 189 225
+f 154 225 190
+f 155 190 191
+f 156 161 192
+f 156 192 158
+f 156 158 157
+f 158 192 193
+f 158 193 159
+f 159 193 194
+f 159 194 195
+f 160 195 231
+f 160 231 232
+f 160 232 196
+f 161 184 192
+f 162 197 198
+f 162 198 163
+f 163 198 199
+f 163 199 164
+f 164 199 200
+f 164 200 165
+f 165 200 201
+f 165 201 167
+f 165 167 166
+f 167 201 202
+f 167 202 168
+f 168 202 170
+f 169 176 203
+f 170 202 204
+f 170 204 171
+f 171 204 205
+f 171 205 206
+f 171 206 172
+f 172 206 173
+f 173 206 207
+f 173 207 208
+f 173 208 174
+f 174 208 175
+f 175 208 209
+f 175 209 177
+f 176 210 203
+f 176 178 211
+f 176 211 210
+f 177 209 212
+f 177 212 178
+f 178 212 213
+f 178 213 211
+f 179 185 214
+f 179 214 180
+f 180 214 215
+f 180 215 181
+f 181 215 216
+f 181 216 182
+f 182 217 183
+f 182 216 218
+f 182 218 217
+f 183 217 219
+f 183 219 184
+f 184 219 192
+f 185 191 220
+f 185 220 214
+f 187 221 222
+f 187 222 223
+f 187 223 188
+f 188 223 256
+f 188 256 224
+f 188 224 226
+f 188 226 189
+f 189 226 225
+f 190 225 259
+f 190 259 227
+f 190 227 191
+f 191 227 228
+f 191 228 220
+f 192 219 193
+f 193 219 229
+f 193 229 230
+f 193 230 194
+f 194 231 195
+f 194 230 231
+f 196 232 268
+f 196 268 233
+f 197 234 235
+f 197 235 198
+f 198 235 236
+f 198 236 199
+f 199 236 237
+f 199 237 200
+f 200 237 238
+f 200 238 201
+f 201 238 239
+f 201 239 202
+f 202 239 204
+f 204 239 240
+f 204 240 205
+f 205 240 241
+f 205 241 242
+f 205 242 206
+f 206 242 207
+f 207 242 243
+f 207 243 244
+f 207 244 208
+f 208 244 245
+f 208 245 209
+f 209 245 212
+f 210 211 246
+f 211 213 247
+f 211 247 246
+f 212 245 248
+f 212 248 213
+f 213 248 249
+f 213 249 292
+f 213 292 247
+f 214 220 215
+f 215 220 228
+f 215 228 250
+f 215 250 216
+f 216 250 251
+f 216 251 218
+f 217 218 252
+f 217 252 219
+f 218 251 253
+f 218 253 254
+f 218 254 265
+f 218 265 252
+f 219 252 229
+f 222 255 256
+f 222 256 223
+f 224 256 313
+f 224 313 257
+f 224 257 258
+f 224 258 226
+f 225 226 260
+f 225 260 261
+f 225 261 262
+f 225 262 259
+f 226 258 263
+f 226 263 260
+f 227 259 228
+f 228 259 264
+f 228 264 250
+f 229 252 265
+f 229 265 266
+f 229 266 267
+f 229 267 230
+f 230 267 268
+f 230 268 232
+f 230 232 231
+f 233 268 327
+f 233 327 269
+f 234 270 271
+f 234 271 272
+f 234 272 235
+f 235 272 273
+f 235 273 274
+f 235 274 236
+f 236 274 237
+f 237 274 275
+f 237 275 276
+f 237 276 238
+f 238 277 239
+f 238 276 278
+f 238 278 277
+f 239 277 240
+f 240 277 279
+f 240 279 280
+f 240 280 241
+f 241 281 242
+f 241 280 282
+f 241 282 283
+f 241 283 284
+f 241 284 285
+f 241 285 286
+f 241 286 281
+f 242 281 287
+f 242 287 243
+f 243 287 288
+f 243 288 289
+f 243 289 244
+f 244 289 290
+f 244 290 245
+f 245 290 293
+f 245 293 248
+f 246 247 291
+f 247 292 348
+f 247 348 291
+f 248 293 249
+f 249 293 294
+f 249 294 292
+f 250 264 295
+f 250 295 296
+f 250 296 297
+f 250 297 251
+f 251 297 296
+f 251 296 298
+f 251 298 299
+f 251 299 301
+f 251 301 253
+f 253 300 254
+f 253 301 302
+f 253 302 303
+f 253 303 300
+f 254 304 265
+f 254 300 305
+f 254 305 306
+f 254 306 307
+f 254 307 308
+f 254 308 309
+f 254 309 310
+f 254 310 311
+f 254 311 304
+f 255 312 313
+f 255 313 256
+f 257 314 315
+f 257 315 258
+f 257 313 357
+f 257 357 316
+f 257 316 358
+f 257 358 317
+f 257 317 314
+f 258 315 263
+f 259 262 318
+f 259 318 264
+f 260 263 319
+f 260 319 261
+f 261 319 320
+f 261 320 321
+f 261 321 262
+f 262 321 318
+f 263 315 314
+f 263 314 322
+f 263 322 319
+f 264 318 295
+f 265 304 323
+f 265 323 266
+f 266 323 324
+f 266 324 325
+f 266 325 267
+f 267 325 326
+f 267 326 327
+f 267 327 268
+f 269 327 328
+f 269 328 329
+f 270 329 328
+f 270 328 271
+f 271 328 331
+f 271 331 272
+f 272 330 274
+f 272 274 273
+f 272 331 330
+f 274 330 276
+f 274 276 275
+f 276 332 333
+f 276 333 334
+f 276 334 278
+f 276 330 335
+f 276 335 326
+f 276 326 332
+f 277 278 336
+f 277 336 337
+f 277 337 338
+f 277 338 279
+f 278 334 336
+f 279 338 339
+f 279 339 325
+f 279 325 324
+f 279 324 280
+f 280 324 282
+f 281 311 287
+f 281 286 304
+f 281 304 311
+f 282 324 283
+f 283 324 284
+f 284 324 285
+f 285 324 286
+f 286 324 323
+f 286 323 340
+f 286 340 304
+f 287 311 310
+f 287 310 309
+f 287 309 308
+f 287 308 341
+f 287 341 288
+f 288 342 343
+f 288 343 344
+f 288 344 289
+f 288 341 345
+f 288 345 342
+f 289 344 360
+f 289 360 346
+f 289 346 290
+f 290 346 347
+f 290 347 293
+f 292 294 349
+f 292 349 348
+f 293 347 294
+f 294 347 350
+f 294 350 349
+f 295 318 296
+f 296 318 351
+f 296 351 298
+f 298 351 320
+f 298 320 299
+f 299 320 301
+f 300 303 305
+f 301 320 352
+f 301 352 302
+f 302 352 353
+f 302 353 303
+f 303 353 342
+f 303 342 345
+f 303 345 306
+f 303 306 305
+f 304 340 354
+f 304 354 323
+f 306 345 355
+f 306 355 307
+f 307 355 345
+f 307 345 308
+f 308 345 341
+f 312 356 313
+f 313 356 357
+f 314 317 322
+f 316 357 349
+f 316 349 350
+f 316 350 347
+f 316 347 358
+f 317 358 360
+f 317 360 322
+f 318 321 320
+f 318 320 351
+f 319 322 359
+f 319 359 342
+f 319 342 353
+f 319 353 352
+f 319 352 320
+f 322 360 343
+f 322 343 359
+f 323 354 340
+f 325 339 361
+f 325 361 332
+f 325 332 326
+f 326 335 327
+f 327 335 330
+f 327 330 331
+f 327 331 328
+f 332 361 336
+f 332 336 333
+f 333 336 334
+f 336 361 337
+f 337 361 338
+f 338 361 339
+f 342 359 343
+f 343 360 344
+f 346 360 347
+f 347 360 358
+f 348 349 362
+f 349 363 362
+f 349 357 364
+f 349 364 363
+f 356 364 357
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,418 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24794243 -0.07560417 0.26952207
+v 0.25755261 -0.06396716 0.26597478
+v 0.24794243 -0.06396717 0.26950939
+v 0.23613836 -0.06396717 0.26917761
+v 0.23613836 -0.12207898 0.26917739
+v 0.24794243 -0.12207898 0.26950917
+v 0.25755261 -0.14533467 0.26597448
+v 0.26186454 -0.06396712 0.25681294
+v 0.25754628 -0.05234845 0.26596206
+v 0.24794243 -0.05234846 0.26949665
+v 0.23613836 -0.05234846 0.26916489
+v 0.22730584 -0.05234845 0.26563031
+v 0.22730584 -0.07560416 0.26564297
+v 0.22730584 -0.13371596 0.26564276
+v 0.22729951 -0.15695337 0.26562992
+v 0.23613836 -0.14533468 0.26916455
+v 0.24794243 -0.14533468 0.26949631
+v 0.25755261 -0.15695337 0.26596167
+v 0.26185822 -0.14533463 0.25681264
+v 0.26186454 -0.08722282 0.25681285
+v 0.26185191 -0.05234841 0.25681298
+v 0.27839152 -0.00583682 0.20573391
+v 0.27839152 0.00572699 0.20572119
+v 0.26151681 -0.04071141 0.25681302
+v 0.25722385 -0.04071145 0.26557931
+v 0.24794243 -0.04071146 0.26876936
+v 0.23613836 -0.04071146 0.26843760
+v 0.22760932 -0.04071144 0.26526029
+v 0.21461028 -0.14456613 0.25451580
+v 0.22729319 -0.14533467 0.26562997
+v 0.23613836 -0.15695338 0.26915174
+v 0.22758402 -0.16859036 0.26537467
+v 0.24794243 -0.15695338 0.26948350
+v 0.26185191 -0.15695333 0.25681259
+v 0.25728075 -0.16859037 0.26574472
+v 0.27835359 -0.01747382 0.20565730
+v 0.27919448 -0.00583679 0.19805224
+v 0.27918183 0.00572702 0.19805228
+v 0.25750203 0.00572686 0.24289177
+v 0.25588980 -0.03244112 0.26437987
+v 0.24794243 -0.03105054 0.26536242
+v 0.23613836 -0.03127010 0.26520930
+v 0.22869047 -0.03273388 0.26416294
+v 0.22422047 -0.04071141 0.25681302
+v 0.22715410 0.00572686 0.24275141
+v 0.21461028 -0.14110798 0.25367364
+v 0.21461028 -0.15671546 0.25315040
+v 0.23613836 -0.16859038 0.26874337
+v 0.24794243 -0.16859038 0.26912618
+v 0.22864621 -0.17603731 0.26430277
+v 0.26128287 -0.16859033 0.25681255
+v 0.25595303 -0.17633006 0.26458349
+v 0.27803114 -0.02409739 0.20501927
+v 0.27911861 -0.01747379 0.19805220
+v 0.27823979 -0.01747376 0.19104683
+v 0.27827140 -0.00583676 0.19102135
+v 0.27825875 0.00572705 0.19103415
+v 0.24794243 0.00572684 0.24721750
+v 0.24787288 0.00572684 0.24721750
+v 0.23613836 0.00572684 0.24707713
+v 0.22713513 0.00572686 0.24270035
+v 0.22379686 0.00572689 0.23329606
+v 0.21461028 0.00572706 0.18670843
+v 0.21461028 -0.15863666 0.25183608
+v 0.23613836 -0.17726323 0.26551500
+v 0.24794243 -0.17748279 0.26571918
+v 0.22759035 -0.17708023 0.25681252
+v 0.23613836 -0.18046520 0.25681251
+v 0.21461028 -0.16480278 0.24691060
+v 0.25728075 -0.17748275 0.25681252
+v 0.26186454 -0.16859029 0.24506036
+v 0.24794243 -0.18088604 0.25681251
+v 0.27795528 -0.02398756 0.19145513
+v 0.26187719 -0.16859025 0.23329542
+v 0.26190248 -0.16859003 0.17453453
+v 0.26189616 -0.16858999 0.16278235
+v 0.26149784 -0.15695294 0.15103020
+v 0.26158003 0.00572720 0.15103080
+v 0.26153578 -0.13371553 0.15103029
+v 0.26156739 -0.11045984 0.15103037
+v 0.26157371 -0.09882284 0.15103042
+v 0.26158003 -0.07560373 0.15103050
+v 0.21461028 0.00572720 0.15101804
+v 0.22730584 -0.17729976 0.24506033
+v 0.21461028 -0.16527851 0.24526455
+v 0.21461028 -0.16721797 0.23606441
+v 0.21461028 -0.16749242 0.23329542
+v 0.23613836 -0.18079450 0.24506032
+v 0.25755893 -0.17768399 0.24506033
+v 0.24794243 -0.18117875 0.24506031
+v 0.26053050 -0.16858994 0.15103016
+v 0.25759687 -0.17772032 0.17453450
+v 0.25759687 -0.17770198 0.16278232
+v 0.25671172 -0.17689685 0.15103013
+v 0.25720487 -0.15695291 0.14231496
+v 0.25722385 -0.14533421 0.14230225
+v 0.25729971 0.00572723 0.14234108
+v 0.25726177 -0.11045981 0.14228961
+v 0.25726810 -0.09882281 0.14228966
+v 0.25727442 -0.04071099 0.14228987
+v 0.22741964 0.00572723 0.14258353
+v 0.21461028 -0.00583661 0.15099249
+v 0.22726790 -0.17729972 0.23329539
+v 0.21461028 -0.16787654 0.20083338
+v 0.21461028 -0.16804116 0.18629946
+v 0.24794243 -0.18119678 0.17453448
+v 0.22722365 -0.17729954 0.18629943
+v 0.22722996 -0.17729950 0.17453450
+v 0.23613836 -0.18077591 0.16278231
+v 0.25650940 -0.16858992 0.14294017
+v 0.25516903 -0.17550624 0.14408857
+v 0.24794243 -0.18117845 0.16278230
+v 0.24794243 -0.17964144 0.15103012
+v 0.24794243 -0.15695290 0.13920147
+v 0.25727442 0.00572723 0.14229004
+v 0.24794243 -0.07560369 0.13917624
+v 0.24799933 0.00572724 0.13918931
+v 0.22747022 0.00572723 0.14255801
+v 0.22741332 -0.00583658 0.14258349
+v 0.21461028 -0.14533424 0.15091541
+v 0.21461028 -0.16789473 0.17453453
+v 0.22726157 -0.17729946 0.16278232
+v 0.22806453 -0.17651263 0.15103013
+v 0.23613836 -0.17927550 0.15103012
+v 0.24794243 -0.16858991 0.14040088
+v 0.24794243 -0.17625644 0.14337399
+v 0.23613836 -0.17607345 0.14353988
+v 0.23613836 -0.15695290 0.13946943
+v 0.24794243 0.00572724 0.13917654
+v 0.23613836 0.00572724 0.13947003
+v 0.22741964 -0.15695291 0.14257017
+v 0.21461028 -0.14804222 0.15104300
+v 0.21461028 -0.16721770 0.16278236
+v 0.22931007 -0.17528669 0.14430549
+v 0.21461028 -0.16566243 0.15726994
+v 0.21461028 -0.16487564 0.15473064
+v 0.23613836 -0.16858991 0.14069437
+v 0.22815937 -0.16858992 0.14322090
+v 0.21461028 -0.15695295 0.15183410
+v 0.21461028 -0.15925840 0.15253592
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 7 20
+f 2 20 8
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 7
+f 7 17 33
+f 7 33 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 8 21 9
+f 8 20 22
+f 8 22 23
+f 8 23 21
+f 9 21 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 31 16
+f 15 30 29
+f 15 29 32
+f 15 32 31
+f 16 31 33
+f 16 33 17
+f 18 34 19
+f 18 33 35
+f 18 35 34
+f 19 34 22
+f 19 22 20
+f 21 23 24
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 22 34 36
+f 23 37 38
+f 23 38 57
+f 23 57 78
+f 23 78 97
+f 23 97 115
+f 23 115 117
+f 23 117 129
+f 23 129 130
+f 23 130 118
+f 23 118 101
+f 23 101 83
+f 23 83 63
+f 23 63 62
+f 23 62 61
+f 23 61 45
+f 23 45 60
+f 23 60 59
+f 23 59 58
+f 23 58 39
+f 23 39 40
+f 23 40 25
+f 23 25 24
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 44 29
+f 28 43 45
+f 28 45 44
+f 29 46 63
+f 29 63 83
+f 29 83 102
+f 29 102 120
+f 29 120 132
+f 29 132 139
+f 29 139 140
+f 29 140 136
+f 29 136 135
+f 29 135 133
+f 29 133 121
+f 29 121 105
+f 29 105 104
+f 29 104 87
+f 29 87 86
+f 29 86 85
+f 29 85 69
+f 29 69 64
+f 29 64 47
+f 29 47 32
+f 29 44 46
+f 31 32 48
+f 31 48 49
+f 31 49 33
+f 32 50 48
+f 32 47 50
+f 33 49 35
+f 34 35 51
+f 34 51 36
+f 35 52 51
+f 35 49 52
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 36 51 53
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 39 58 40
+f 40 58 41
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 42 60 43
+f 43 60 45
+f 44 45 61
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 46
+f 47 64 50
+f 48 50 65
+f 48 65 49
+f 49 65 66
+f 49 66 52
+f 50 67 68
+f 50 68 65
+f 50 64 69
+f 50 69 67
+f 51 52 70
+f 51 70 71
+f 51 71 54
+f 51 54 53
+f 52 66 72
+f 52 72 70
+f 54 73 55
+f 54 71 74
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 73
+f 55 73 77
+f 55 77 56
+f 56 78 57
+f 56 77 79
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 78
+f 65 68 72
+f 65 72 66
+f 67 84 68
+f 67 69 85
+f 67 85 86
+f 67 86 87
+f 67 87 84
+f 68 88 72
+f 68 84 88
+f 70 72 89
+f 70 89 71
+f 71 89 74
+f 72 88 90
+f 72 90 89
+f 73 76 91
+f 73 91 77
+f 74 89 92
+f 74 92 75
+f 75 92 76
+f 76 92 93
+f 76 93 94
+f 76 94 91
+f 77 91 95
+f 77 95 96
+f 77 96 79
+f 78 82 97
+f 79 96 80
+f 80 96 98
+f 80 98 99
+f 80 99 81
+f 81 99 82
+f 82 100 97
+f 82 99 100
+f 83 101 102
+f 84 103 88
+f 84 87 104
+f 84 104 105
+f 84 105 103
+f 88 106 90
+f 88 103 107
+f 88 107 108
+f 88 108 109
+f 88 109 106
+f 89 90 92
+f 90 106 92
+f 91 110 95
+f 91 94 111
+f 91 111 110
+f 92 106 112
+f 92 112 93
+f 93 112 94
+f 94 112 113
+f 94 113 111
+f 95 114 96
+f 95 110 114
+f 96 114 98
+f 97 100 115
+f 98 114 116
+f 98 116 99
+f 99 116 117
+f 99 117 100
+f 100 117 115
+f 101 118 119
+f 101 119 120
+f 101 120 102
+f 103 105 107
+f 105 121 122
+f 105 122 108
+f 105 108 107
+f 106 109 112
+f 108 122 109
+f 109 122 123
+f 109 123 124
+f 109 124 112
+f 110 125 114
+f 110 111 125
+f 111 113 126
+f 111 126 125
+f 112 124 113
+f 113 124 127
+f 113 127 126
+f 114 125 128
+f 114 128 116
+f 116 129 117
+f 116 128 130
+f 116 130 129
+f 118 130 131
+f 118 131 119
+f 119 131 120
+f 120 131 132
+f 121 133 122
+f 122 133 123
+f 123 134 124
+f 123 133 135
+f 123 135 136
+f 123 136 134
+f 124 134 127
+f 125 137 128
+f 125 126 127
+f 125 127 137
+f 127 134 137
+f 128 137 138
+f 128 138 131
+f 128 131 130
+f 131 138 139
+f 131 139 132
+f 134 138 137
+f 134 136 140
+f 134 140 138
+f 138 140 139
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12544200 -0.20266883 0.12751900
+v 0.12985389 -0.20265667 0.14754087
+v 0.12544200 -0.20266275 0.13926994
+v 0.12544200 -0.20266268 0.11916753
+v 0.12985389 -0.20266268 0.11916753
+v 0.14166305 -0.20265660 0.12751900
+v 0.15347222 -0.20264444 0.13926994
+v 0.14997521 -0.20264447 0.14754087
+v 0.14166305 -0.20265056 0.14754087
+v 0.12544200 -0.20265667 0.14754087
+v 0.12544200 -0.14027449 0.11916775
+v 0.14508783 -0.20265046 0.11916753
+v 0.15347222 -0.20264440 0.12751900
+v 0.16527536 -0.20261388 0.13926994
+v 0.15347222 -0.20263836 0.14754087
+v 0.12544200 -0.16443826 0.14754101
+v 0.16527536 -0.16536669 0.14754100
+v 0.17708453 -0.16677155 0.14754100
+v 0.17181795 -0.15053000 0.11916772
+v 0.15347222 -0.20263826 0.11916753
+v 0.15689098 -0.20263214 0.11916753
+v 0.16527536 -0.20261384 0.12751900
+v 0.17708453 -0.20048212 0.12751900
+v 0.17358752 -0.20110522 0.14754087
+v 0.16527536 -0.20260782 0.14754087
+v 0.18626944 -0.17022264 0.14754098
+v 0.17999770 -0.15410934 0.11916770
+v 0.16527536 -0.20260772 0.11916753
+v 0.17708453 -0.20048209 0.11916753
+v 0.18331413 -0.19802053 0.11916754
+v 0.18330811 -0.19801448 0.13926995
+v 0.18146030 -0.19874139 0.14754088
+v 0.17708453 -0.20047605 0.13926994
+v 0.17708453 -0.20046996 0.14754087
+v 0.18459617 -0.19184533 0.14754091
+v 0.18692550 -0.17166405 0.11916764
+v 0.18655834 -0.16959950 0.11916765
+v 0.18422901 -0.19363491 0.11916756
+v 0.18460219 -0.19184530 0.13926998
+v 0.18331413 -0.19801444 0.12751901
+v 0.18330811 -0.19800840 0.14754088
+v 0.18460219 -0.19184523 0.11916757
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 16
+f 1 16 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 8
+f 2 8 15
+f 2 15 25
+f 2 25 24
+f 2 24 34
+f 2 34 32
+f 2 32 41
+f 2 41 35
+f 2 35 26
+f 2 26 18
+f 2 18 17
+f 2 17 16
+f 2 16 10
+f 4 11 19
+f 4 19 27
+f 4 27 37
+f 4 37 36
+f 4 36 42
+f 4 42 38
+f 4 38 30
+f 4 30 29
+f 4 29 28
+f 4 28 21
+f 4 21 20
+f 4 20 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 22
+f 7 22 14
+f 7 14 25
+f 7 25 15
+f 7 15 8
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 14 22 29
+f 14 29 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 34 33
+f 35 41 39
+f 35 39 36
+f 36 39 42
+f 38 42 39
+f 39 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mjcf/mesh/drawer_075_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21461028 -0.16722696 0.04523847
+v 0.25973404 -0.16620721 0.04521872
+v 0.25973404 -0.16633969 0.05697767
+v 0.25973404 -0.16617197 0.06872674
+v 0.25973404 -0.16563795 0.10398384
+v 0.21461028 -0.16716074 0.04732170
+v 0.21461028 -0.16595111 0.03348939
+v 0.25973404 -0.16574805 0.03346964
+v 0.25973404 -0.16414146 0.11234643
+v 0.21461028 -0.16378388 0.11218846
+v 0.21461028 -0.16457848 0.10545496
+v 0.21461028 -0.16474621 0.10400359
+v 0.21461028 -0.16377916 0.02620300
+v 0.25973404 -0.16398222 0.02616350
+v 0.25973404 -0.16296721 0.11330412
+v 0.24794400 -0.15794350 0.11805314
+v 0.23614070 -0.15784197 0.11805314
+v 0.21461028 -0.16248603 0.11324489
+v 0.21461028 -0.15696755 0.02289551
+v 0.25973404 -0.15696755 0.02278690
+v 0.25973404 -0.15615563 0.11879364
+v 0.24794400 -0.15212960 0.12222952
+v 0.23614070 -0.15202807 0.12215053
+v 0.21461028 -0.15681780 0.11752986
+v 0.21461028 -0.14740129 0.02174039
+v 0.25973404 -0.14533971 0.02136521
+v 0.25973404 -0.14599342 0.12004756
+v 0.25560377 -0.15171906 0.12196295
+v 0.24794400 -0.14973693 0.12222953
+v 0.23614070 -0.14988261 0.12215054
+v 0.22935999 -0.15158662 0.12187408
+v 0.21461028 -0.14547251 0.11903064
+v 0.21461028 -0.14533971 0.02149356
+v 0.25973404 -0.12212820 0.02334980
+v 0.25560377 -0.15032406 0.12196296
+v 0.25973404 -0.14586098 0.11999821
+v 0.24794400 -0.14392742 0.11978100
+v 0.23614070 -0.14407310 0.11977113
+v 0.22935999 -0.15051831 0.12187409
+v 0.21461028 -0.13744248 0.11374851
+v 0.21461028 -0.12212820 0.02409029
+v 0.25973404 -0.12212831 0.05452928
+v 0.25973404 -0.13725708 0.11394599
+v 0.21461028 -0.12212831 0.05369993
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 18
+f 1 18 24
+f 1 24 32
+f 1 32 40
+f 1 40 44
+f 1 44 41
+f 1 41 33
+f 1 33 25
+f 1 25 19
+f 1 19 13
+f 1 13 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 14
+f 2 14 20
+f 2 20 26
+f 2 26 34
+f 2 34 42
+f 2 42 43
+f 2 43 36
+f 2 36 27
+f 2 27 21
+f 2 21 15
+f 2 15 9
+f 2 9 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 22 28 35
+f 22 35 29
+f 23 30 39
+f 23 39 31
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 27 35 28
+f 27 36 35
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 30 38 32
+f 30 32 39
+f 31 39 32
+f 32 38 40
+f 33 41 34
+f 34 41 44
+f 34 44 42
+f 36 43 37
+f 37 43 40
+f 37 40 38
+f 40 43 44
+f 42 44 43
+