Add asset kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6

.gitattributes

@@ -4040,5 +4040,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/storage_bin_103.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/e85d5d07ffb65357b5e4c795d5bc1632/drawer_057.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/e85d5d07ffb65357b5e4c795d5bc1632/mesh/drawer_057.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/e6eda01ea2af52f5ae3da9b505f04917/drawer_100.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/e6eda01ea2af52f5ae3da9b505f04917/mesh/drawer_100.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mesh/storage_bin_038.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/storage_bin_038.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_038_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_038_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mesh/storage_bin_038.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d6d9559017a1ceefb7ac38feb52038472064d246c2acc1a7562e89fa284f43ae
+size 14547288

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mesh/storage_bin_038.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_038_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,481 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01751049 -0.18145341 0.09987949
+v 0.01751049 -0.18797450 0.10170224
+v 0.01751049 -0.17668323 0.10244577
+v 0.02920367 -0.17712023 0.10462030
+v 0.03368191 -0.17771616 0.10529983
+v 0.02920367 -0.18145342 0.10352502
+v 0.03367302 -0.18565610 0.10529181
+v 0.01751049 -0.18895352 0.10237378
+v 0.02920367 -0.18697563 0.10458029
+v 0.02304609 -0.18861300 0.10369289
+v 0.02550734 -0.19119249 0.10590737
+v 0.01751049 -0.17494656 0.10894537
+v 0.08829155 -0.16990115 0.12563807
+v 0.09472457 -0.16990116 0.12685324
+v 0.03427723 -0.18145343 0.10510795
+v 0.05361185 -0.17762537 0.11176745
+v 0.05420717 -0.18145345 0.11156756
+v 0.05345191 -0.18571288 0.11180739
+v 0.04890259 -0.18702390 0.11105589
+v 0.02112685 -0.19161532 0.10522783
+v 0.01751049 -0.19181110 0.10478014
+v 0.04521515 -0.19120102 0.11247092
+v 0.04084353 -0.19162101 0.11175141
+v 0.01751049 -0.16990120 0.13815757
+v 0.10073998 -0.16990117 0.12997112
+v 0.09429807 -0.17511404 0.12648547
+v 0.09173019 -0.17746935 0.12526229
+v 0.07336408 -0.18145347 0.11823504
+v 0.07295535 -0.17769634 0.11838695
+v 0.06859262 -0.18145347 0.11655617
+v 0.07277765 -0.18545468 0.11844288
+v 0.06859262 -0.18672596 0.11768340
+v 0.06859262 -0.19517390 0.12861195
+v 0.01751049 -0.19194165 0.10540370
+v 0.06011596 -0.19156711 0.11837891
+v 0.06447869 -0.19106201 0.11909843
+v 0.06859262 -0.19256317 0.12325559
+v 0.01751049 -0.16990127 0.15924726
+v 0.10401869 -0.16990118 0.13270528
+v 0.10065113 -0.17487002 0.12994713
+v 0.09429807 -0.18129177 0.12676525
+v 0.09173019 -0.17899036 0.12526228
+v 0.08879802 -0.18129176 0.12423896
+v 0.09133035 -0.18338032 0.12545414
+v 0.08694985 -0.18605913 0.12450277
+v 0.06859262 -0.19001772 0.11997783
+v 0.07579868 -0.19357910 0.12795641
+v 0.08172524 -0.19308249 0.12929949
+v 0.08172524 -0.19519662 0.13515950
+v 0.07867755 -0.19802586 0.14469702
+v 0.07515893 -0.19812235 0.14441721
+v 0.06859262 -0.19647644 0.13515950
+v 0.01751049 -0.19259149 0.10884137
+v 0.07515893 -0.19888569 0.14826260
+v 0.08172524 -0.19066191 0.12602172
+v 0.07841987 -0.19131458 0.12534219
+v 0.01751049 -0.17502053 0.15969493
+v 0.06708211 -0.16990135 0.17997719
+v 0.10462290 -0.16990118 0.13350472
+v 0.10393872 -0.17487003 0.13279319
+v 0.10006469 -0.18145352 0.13031485
+v 0.09908730 -0.18586335 0.13106632
+v 0.09436027 -0.18804838 0.13007498
+v 0.08879802 -0.18816472 0.12718095
+v 0.08829155 -0.19209781 0.13082646
+v 0.09436027 -0.19255471 0.13507957
+v 0.08829155 -0.19393951 0.13515951
+v 0.09485785 -0.19422614 0.14170708
+v 0.07923733 -0.19837492 0.14826260
+v 0.01751049 -0.19272204 0.11039232
+v 0.07927287 -0.19841183 0.15271558
+v 0.07515893 -0.19867006 0.15338712
+v 0.07084951 -0.19841750 0.15281951
+v 0.01751049 -0.19297472 0.14315410
+v 0.01751049 -0.19282989 0.11550085
+v 0.09183681 -0.19144230 0.13174584
+v 0.01751049 -0.18083500 0.15905536
+v 0.01751049 -0.18145362 0.15898339
+v 0.01751049 -0.18369543 0.15865562
+v 0.05160375 -0.18600255 0.17159083
+v 0.05564660 -0.18813083 0.17212645
+v 0.06870813 -0.16990135 0.18040890
+v 0.10647995 -0.16990119 0.13598305
+v 0.10334340 -0.18145353 0.13325685
+v 0.10639109 -0.17487004 0.13607096
+v 0.10612453 -0.18145354 0.13653462
+v 0.10552921 -0.18628903 0.13741401
+v 0.10158410 -0.18826975 0.13512755
+v 0.09621731 -0.19025046 0.13284110
+v 0.09970928 -0.19213189 0.13721412
+v 0.10052674 -0.19256040 0.14170708
+v 0.09485785 -0.19417508 0.14826262
+v 0.09485785 -0.19392539 0.15481019
+v 0.09485785 -0.19338909 0.16136573
+v 0.08829155 -0.19447028 0.16792128
+v 0.08172524 -0.19481081 0.16792127
+v 0.07515893 -0.19483352 0.16792127
+v 0.06859262 -0.19464338 0.16792128
+v 0.06203520 -0.19592033 0.16136572
+v 0.05546890 -0.19520807 0.16136572
+v 0.01751049 -0.19293783 0.14826262
+v 0.01751049 -0.18616991 0.15800004
+v 0.01798142 -0.18566197 0.15851170
+v 0.05357631 -0.19038965 0.17058349
+v 0.05794792 -0.19153893 0.17139095
+v 0.07670499 -0.18600257 0.17819435
+v 0.08172524 -0.18145370 0.18001712
+v 0.08829155 -0.18145370 0.18097647
+v 0.08829155 -0.17487021 0.18136024
+v 0.08829155 -0.16990136 0.18154413
+v 0.10828368 -0.16990121 0.14170717
+v 0.10800823 -0.17487006 0.14170715
+v 0.10742180 -0.18145356 0.14170712
+v 0.10587574 -0.18706090 0.14170710
+v 0.10381433 -0.19035266 0.14170709
+v 0.10027794 -0.19254907 0.14826262
+v 0.09957600 -0.19232208 0.15481019
+v 0.09509776 -0.19254915 0.16752955
+v 0.09306300 -0.19221715 0.17325367
+v 0.08809607 -0.19253781 0.17505244
+v 0.08227613 -0.19265132 0.17482060
+v 0.06203520 -0.19416949 0.16792128
+v 0.07515893 -0.19282726 0.17332562
+v 0.01751049 -0.19199007 0.15290747
+v 0.01751049 -0.19271367 0.14946181
+v 0.01751049 -0.18768810 0.15695275
+v 0.01751049 -0.18847414 0.15640912
+v 0.01751049 -0.19156157 0.15362699
+v 0.05564660 -0.19289535 0.16820909
+v 0.06203520 -0.19197878 0.17187061
+v 0.08482624 -0.19136018 0.17778660
+v 0.08044574 -0.19039251 0.17723498
+v 0.08227613 -0.18813086 0.17861005
+v 0.08809607 -0.18862179 0.17895382
+v 0.09305411 -0.18681984 0.17876195
+v 0.09402263 -0.18145370 0.17944951
+v 0.09437804 -0.17487020 0.17968937
+v 0.09459129 -0.16990135 0.17977733
+v 0.10758173 -0.16990126 0.15487422
+v 0.10668431 -0.16990128 0.16136582
+v 0.10640887 -0.18145358 0.14826266
+v 0.10538705 -0.18625784 0.14826265
+v 0.10355665 -0.18954960 0.14826263
+v 0.09874966 -0.19182267 0.16136574
+v 0.09826985 -0.19144527 0.16507522
+v 0.09744350 -0.19014560 0.16944826
+v 0.09524881 -0.18848271 0.17487659
+v 0.09014859 -0.19120695 0.17761871
+v 0.08577698 -0.19136018 0.17778660
+v 0.06859262 -0.19251511 0.17259811
+v 0.09850975 -0.18575850 0.17213446
+v 0.09730134 -0.18145369 0.17622769
+v 0.09766564 -0.17487019 0.17685929
+v 0.09787000 -0.16990134 0.17726703
+v 0.09707031 -0.16990134 0.17796256
+v 0.10614230 -0.16990129 0.16292476
+v 0.10584020 -0.17330655 0.16136580
+v 0.10488058 -0.18521642 0.15214002
+v 0.09907841 -0.18798326 0.16752957
+v 0.10493389 -0.17194446 0.16489942
+v 0.10506717 -0.16990130 0.16505932
+f 1 2 8
+f 1 8 21
+f 1 21 34
+f 1 34 53
+f 1 53 70
+f 1 70 75
+f 1 75 74
+f 1 74 101
+f 1 101 125
+f 1 125 124
+f 1 124 128
+f 1 128 127
+f 1 127 126
+f 1 126 102
+f 1 102 79
+f 1 79 78
+f 1 78 77
+f 1 77 57
+f 1 57 38
+f 1 38 24
+f 1 24 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 8
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 5
+f 5 15 6
+f 5 14 16
+f 5 16 15
+f 6 15 7
+f 7 15 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 9
+f 8 11 20
+f 8 20 21
+f 9 19 11
+f 9 11 10
+f 11 19 22
+f 11 22 23
+f 11 23 20
+f 12 24 13
+f 13 24 38
+f 13 38 58
+f 13 58 82
+f 13 82 110
+f 13 110 138
+f 13 138 155
+f 13 155 154
+f 13 154 161
+f 13 161 156
+f 13 156 140
+f 13 140 139
+f 13 139 111
+f 13 111 83
+f 13 83 59
+f 13 59 39
+f 13 39 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 16
+f 15 16 17
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 22
+f 20 23 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 22 35 23
+f 22 32 36
+f 22 36 35
+f 23 35 37
+f 23 37 33
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 26 40 41
+f 27 42 28
+f 28 31 30
+f 28 30 29
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 36
+f 33 37 47
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 54
+f 34 54 53
+f 35 36 37
+f 36 46 55
+f 36 55 56
+f 36 56 48
+f 36 48 37
+f 37 48 47
+f 38 57 58
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 41 44 42
+f 41 61 44
+f 42 44 43
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 55
+f 45 55 46
+f 48 56 65
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 68 69
+f 50 69 54
+f 50 54 51
+f 51 54 52
+f 53 54 70
+f 54 69 71
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 70
+f 55 64 76
+f 55 76 65
+f 55 65 56
+f 57 77 58
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 81
+f 58 81 82
+f 59 83 60
+f 60 84 61
+f 60 83 85
+f 60 85 86
+f 60 86 84
+f 61 84 62
+f 62 84 87
+f 62 87 88
+f 62 88 89
+f 62 89 63
+f 63 89 64
+f 64 89 76
+f 65 76 90
+f 65 90 66
+f 66 90 67
+f 67 90 68
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 68 92 71
+f 68 71 69
+f 71 92 93
+f 71 93 94
+f 71 94 95
+f 71 95 72
+f 72 95 96
+f 72 96 97
+f 72 97 98
+f 72 98 99
+f 72 99 73
+f 73 99 100
+f 73 100 101
+f 73 101 74
+f 76 89 90
+f 79 102 103
+f 79 103 80
+f 80 103 104
+f 80 104 81
+f 81 104 105
+f 81 105 106
+f 81 106 82
+f 82 106 107
+f 82 107 108
+f 82 108 109
+f 82 109 110
+f 83 111 85
+f 84 86 87
+f 85 111 112
+f 85 112 86
+f 86 112 113
+f 86 113 87
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 90
+f 87 90 88
+f 88 90 89
+f 90 115 91
+f 91 116 92
+f 91 115 116
+f 92 116 93
+f 93 116 117
+f 93 117 94
+f 94 118 95
+f 94 117 118
+f 95 118 119
+f 95 119 120
+f 95 120 96
+f 96 120 121
+f 96 121 97
+f 97 121 98
+f 98 122 99
+f 98 121 123
+f 98 123 122
+f 99 122 100
+f 100 124 125
+f 100 125 101
+f 100 122 124
+f 102 126 104
+f 102 104 103
+f 104 126 127
+f 104 127 128
+f 104 128 105
+f 105 128 129
+f 105 129 122
+f 105 122 130
+f 105 130 131
+f 105 131 132
+f 105 132 106
+f 106 132 133
+f 106 133 107
+f 107 133 108
+f 108 133 134
+f 108 134 135
+f 108 135 136
+f 108 136 109
+f 109 136 137
+f 109 137 110
+f 110 137 138
+f 111 139 112
+f 112 139 113
+f 113 139 140
+f 113 140 141
+f 113 141 142
+f 113 142 114
+f 114 142 143
+f 114 143 115
+f 115 143 117
+f 115 117 116
+f 117 143 144
+f 117 144 118
+f 118 144 145
+f 118 145 119
+f 119 145 146
+f 119 146 147
+f 119 147 148
+f 119 148 120
+f 120 149 121
+f 120 148 149
+f 121 149 131
+f 121 131 123
+f 122 123 150
+f 122 150 130
+f 122 129 124
+f 123 131 150
+f 124 129 128
+f 130 150 131
+f 131 149 134
+f 131 134 133
+f 131 133 132
+f 134 149 148
+f 134 148 135
+f 135 148 147
+f 135 147 151
+f 135 151 152
+f 135 152 136
+f 136 152 153
+f 136 153 154
+f 136 154 155
+f 136 155 137
+f 137 155 138
+f 140 156 157
+f 140 157 158
+f 140 158 142
+f 140 142 141
+f 142 158 145
+f 142 145 143
+f 143 145 144
+f 145 158 159
+f 145 159 146
+f 146 159 151
+f 146 151 147
+f 151 159 158
+f 151 158 157
+f 151 157 160
+f 151 160 152
+f 152 160 153
+f 153 160 161
+f 153 161 154
+f 156 161 160
+f 156 160 157
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,64 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01751049 -0.16989836 0.13815689
+v 0.03147454 -0.16989837 0.14146882
+v 0.01751049 -0.16989843 0.15925790
+v 0.01751049 -0.04980640 0.13900203
+v 0.01751563 -0.04734721 0.13900204
+v 0.03595785 -0.16989837 0.14254770
+v 0.06708392 -0.16989851 0.17997836
+v 0.06859548 -0.16827906 0.18086072
+v 0.01751049 -0.04738327 0.15716749
+v 0.01751049 -0.04734728 0.15705040
+v 0.07003508 -0.04734726 0.15367574
+v 0.03816351 -0.16989838 0.14314987
+v 0.06870860 -0.16989851 0.18041327
+v 0.07003508 -0.16827906 0.18087744
+v 0.07003508 -0.04734734 0.17299533
+v 0.01996808 -0.04734728 0.15791601
+v 0.01843594 -0.04734728 0.15745184
+v 0.01753105 -0.04734728 0.15717166
+v 0.07003508 -0.16989841 0.15317767
+v 0.06078055 -0.16989840 0.14993682
+v 0.05782939 -0.16989840 0.14900011
+v 0.07003508 -0.16989851 0.18042581
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 22
+f 1 22 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 18
+f 5 18 17
+f 5 17 16
+f 5 16 15
+f 5 15 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 10
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 11 15 14
+f 11 14 22
+f 11 22 19
+f 13 22 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,196 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10798982 0.18056483 0.06378861
+v 0.10142706 0.18057103 0.06378861
+v 0.01751049 0.18057103 0.06378861
+v 0.01751049 0.17698756 0.06210519
+v 0.10798982 0.17597301 0.06161115
+v 0.10798982 0.18620842 0.06195884
+v 0.08829268 0.18621151 0.06197714
+v 0.04233562 0.18621462 0.06197714
+v 0.03576400 0.18621462 0.06197714
+v 0.01751049 0.18621151 0.06197714
+v 0.01751049 0.17597612 0.06161115
+v 0.01751049 0.17016196 0.04097106
+v 0.03576400 0.17016196 0.04097106
+v 0.06203277 0.17016817 0.04097106
+v 0.06859553 0.17017127 0.04097106
+v 0.09486429 0.17018678 0.04095276
+v 0.10798982 0.17019298 0.04093446
+v 0.10798982 0.18917450 0.05650607
+v 0.04233562 0.18917140 0.05650607
+v 0.01751049 0.18686308 0.06076948
+v 0.01751049 0.16943597 0.03776890
+v 0.02262962 0.16922809 0.03685401
+v 0.02920124 0.16922809 0.03685401
+v 0.03576400 0.16923120 0.03685401
+v 0.05547000 0.16924360 0.03685401
+v 0.07515829 0.16926222 0.03685401
+v 0.09486429 0.16929325 0.03685401
+v 0.10142706 0.16930565 0.03685401
+v 0.10798982 0.16932116 0.03683571
+v 0.10798982 0.19161936 0.04927839
+v 0.03576400 0.19161316 0.04926009
+v 0.01751049 0.19161316 0.04924179
+v 0.03576400 0.18916829 0.05650607
+v 0.02262962 0.18916209 0.05650607
+v 0.01751049 0.18915898 0.05650607
+v 0.01751049 0.16923120 0.03685401
+v 0.01751049 0.16113708 -0.10166141
+v 0.10798982 0.16113708 -0.10166141
+v 0.10798982 0.19274251 0.04340476
+v 0.03576400 0.19273321 0.04340476
+v 0.01751049 0.19185826 0.04796094
+v 0.01751049 0.16113715 -0.11847721
+v 0.10798982 0.16113709 -0.10213715
+v 0.10798982 0.19283304 -0.10729705
+v 0.08172991 0.19282993 -0.10729705
+v 0.02262962 0.19273011 0.04340476
+v 0.01751049 0.19272390 0.04340476
+v 0.01751049 0.17399114 -0.12270398
+v 0.04889838 0.17399114 -0.12272228
+v 0.10798982 0.17399114 -0.12274058
+v 0.03576400 0.16113715 -0.11847721
+v 0.10767983 0.16113715 -0.11845891
+v 0.10798982 0.16114646 -0.11845891
+v 0.10798982 0.19201089 -0.11384771
+v 0.01751049 0.19280202 -0.10729705
+v 0.01751049 0.17911970 -0.12296014
+v 0.10798982 0.18057171 -0.12312482
+v 0.10798982 0.19074195 -0.11754391
+v 0.01751049 0.19164479 -0.11465283
+v 0.01751049 0.19192091 -0.11384772
+v 0.01751049 0.19261277 -0.10874259
+v 0.01751049 0.18057171 -0.12301503
+v 0.10798982 0.18715537 -0.12038010
+v 0.01751049 0.19067679 -0.11743411
+v 0.01751049 0.18570337 -0.12081926
+v 0.01751049 0.18715537 -0.12019712
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 17
+f 1 17 29
+f 1 29 38
+f 1 38 43
+f 1 43 53
+f 1 53 50
+f 1 50 57
+f 1 57 63
+f 1 63 58
+f 1 58 54
+f 1 54 44
+f 1 44 39
+f 1 39 30
+f 1 30 18
+f 1 18 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 20
+f 3 20 35
+f 3 35 32
+f 3 32 41
+f 3 41 47
+f 3 47 55
+f 3 55 61
+f 3 61 60
+f 3 60 59
+f 3 59 64
+f 3 64 66
+f 3 66 65
+f 3 65 62
+f 3 62 56
+f 3 56 48
+f 3 48 42
+f 3 42 37
+f 3 37 36
+f 3 36 21
+f 3 21 12
+f 3 12 11
+f 3 11 4
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 6 18 7
+f 7 18 8
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 38 24
+f 24 38 25
+f 25 38 26
+f 26 38 27
+f 27 38 28
+f 28 38 29
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 35 34
+f 32 34 33
+f 37 42 51
+f 37 51 52
+f 37 52 43
+f 37 43 38
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+f 40 46 41
+f 40 45 46
+f 41 46 47
+f 42 48 49
+f 42 49 50
+f 42 50 51
+f 43 52 53
+f 44 54 45
+f 45 54 55
+f 45 55 46
+f 46 55 47
+f 48 56 57
+f 48 57 49
+f 49 57 50
+f 50 53 52
+f 50 52 51
+f 54 58 59
+f 54 59 60
+f 54 60 61
+f 54 61 55
+f 56 62 57
+f 57 62 63
+f 58 64 59
+f 58 63 64
+f 62 65 63
+f 63 65 66
+f 63 66 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15330255 0.16734663 -0.09425775
+v -0.15330255 0.16740546 -0.09425775
+v -0.15249082 0.16740548 -0.09952991
+v -0.14545217 -0.00090501 -0.11263192
+v -0.14563008 -0.00090501 -0.11036827
+v -0.14586914 -0.00090503 -0.10731461
+v -0.14524646 -0.00090504 -0.10254549
+v -0.14375644 -0.00090507 -0.09425836
+v -0.15226843 0.17203282 -0.09425773
+v -0.15207940 0.17171912 -0.09873665
+v -0.14738141 0.18056214 -0.11386304
+v -0.14806525 0.17397403 -0.11386306
+v -0.14838773 0.16740553 -0.11386309
+v -0.14837104 0.16081742 -0.11386311
+v -0.14480168 -0.00090500 -0.11451184
+v -0.11750883 -0.00090507 -0.09425836
+v -0.14695331 0.18715019 -0.09425767
+v -0.14663084 0.18715023 -0.10731392
+v -0.14578575 0.18716986 -0.11362761
+v -0.14578575 0.18056215 -0.11822588
+v -0.14527981 0.18499344 -0.11766156
+v -0.14619717 0.17397405 -0.11865476
+v -0.14632505 0.16740555 -0.11872896
+v -0.14431798 -0.00090499 -0.11590808
+v -0.09650964 -0.00090505 -0.10179739
+v -0.09650964 0.17148381 -0.09425773
+v -0.14536321 0.19105207 -0.09425766
+v -0.14526870 0.19093444 -0.10076160
+v -0.14516862 0.19081681 -0.10731391
+v -0.14501851 0.19065998 -0.11128657
+v -0.14401775 0.18938550 -0.11565586
+v -0.14153811 0.18056216 -0.12085713
+v -0.13964223 0.19120900 -0.11794530
+v -0.14171602 0.18716988 -0.11893848
+v -0.14153811 0.17397406 -0.12149238
+v -0.14153811 0.16740556 -0.12169878
+v -0.14103772 -0.00090498 -0.11949379
+v -0.14243878 -0.00090499 -0.11796534
+v -0.09650964 -0.00090499 -0.11838776
+v -0.09650964 0.19222851 -0.09425765
+v -0.14153811 0.19324811 -0.09425765
+v -0.14153811 0.19307166 -0.10076159
+v -0.14153811 0.19287560 -0.10731390
+v -0.14171602 0.19183644 -0.11362760
+v -0.13497203 0.18715029 -0.12135044
+v -0.13497203 0.18056217 -0.12269190
+v -0.13497203 0.19407169 -0.11386299
+v -0.13497203 0.19189527 -0.11867405
+v -0.12184544 0.16740558 -0.12719988
+v -0.13577263 0.15422934 -0.12332077
+v -0.13497203 -0.00090497 -0.12257324
+v -0.13755732 -0.00090497 -0.12126084
+v -0.12840595 -0.00090497 -0.12294407
+v -0.11527937 0.16740557 -0.12647435
+v -0.09650964 0.18056217 -0.12328199
+v -0.09650964 0.19283634 -0.09426732
+v -0.10327585 0.19605197 -0.09425764
+v -0.14148806 0.19326770 -0.09425765
+v -0.12677138 0.19789507 -0.09425763
+v -0.13497203 0.19487557 -0.10731389
+v -0.12840595 0.18715029 -0.12211144
+v -0.12840595 0.19236586 -0.11917062
+v -0.12184544 0.19938524 -0.09425763
+v -0.12184544 0.19832646 -0.10003283
+v -0.12840595 0.19483638 -0.11386298
+v -0.12184544 0.18715029 -0.12246292
+v -0.11260513 0.18393466 -0.12371729
+v -0.10871329 0.18401309 -0.12375921
+v -0.10484927 0.18399348 -0.12375598
+v -0.13120807 -0.00090497 -0.12278607
+v -0.09650964 0.18138568 -0.12304336
+v -0.09650964 0.19358145 -0.09996191
+v -0.09650964 0.19395402 -0.10638200
+v -0.10565544 0.19701276 -0.09717586
+v -0.10754019 0.19720881 -0.09425764
+v -0.12184544 0.19260114 -0.11935765
+v -0.12184544 0.19526775 -0.11386298
+v -0.11527937 0.19871859 -0.09425763
+v -0.10871329 0.19632653 -0.10731389
+v -0.10871329 0.19513049 -0.11386298
+v -0.11527937 0.19534617 -0.11386298
+v -0.11498470 0.18652284 -0.12270476
+v -0.10871329 0.18730713 -0.12216948
+v -0.10245301 0.18658167 -0.12188251
+v -0.09650964 0.18707184 -0.12080872
+v -0.09650964 0.19391480 -0.10731390
+v -0.10214722 0.19546379 -0.10731389
+v -0.11527937 0.19256194 -0.11922867
+v -0.10214722 0.19397364 -0.11386299
+v -0.09650964 0.19132665 -0.11715850
+v -0.09650964 0.19097372 -0.11778730
+v -0.10871329 0.19226782 -0.11889331
+v -0.09650964 0.18777771 -0.12030246
+v -0.09650964 0.19291483 -0.11293109
+v -0.09650964 0.19269917 -0.11386299
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 16
+f 1 16 26
+f 1 26 40
+f 1 40 57
+f 1 57 75
+f 1 75 78
+f 1 78 63
+f 1 63 59
+f 1 59 58
+f 1 58 41
+f 1 41 27
+f 1 27 17
+f 1 17 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 15 24
+f 4 24 38
+f 4 38 37
+f 4 37 52
+f 4 52 51
+f 4 51 70
+f 4 70 53
+f 4 53 39
+f 4 39 25
+f 4 25 16
+f 4 16 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 4 14 15
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 20 12
+f 11 19 21
+f 11 21 20
+f 12 20 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 16 25 26
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 21
+f 20 21 32
+f 20 32 22
+f 21 31 33
+f 21 33 34
+f 21 34 32
+f 22 32 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 25 39 55
+f 25 55 71
+f 25 71 85
+f 25 85 93
+f 25 93 91
+f 25 91 90
+f 25 90 95
+f 25 95 94
+f 25 94 86
+f 25 86 73
+f 25 73 72
+f 25 72 56
+f 25 56 40
+f 25 40 26
+f 27 41 28
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 33
+f 32 34 45
+f 32 45 46
+f 32 46 35
+f 33 44 47
+f 33 47 48
+f 33 48 45
+f 33 45 34
+f 35 49 36
+f 35 46 49
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 40 56 57
+f 41 58 42
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 47
+f 43 47 44
+f 45 61 49
+f 45 49 46
+f 45 48 62
+f 45 62 61
+f 47 60 63
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 48 65 62
+f 49 61 66
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 55
+f 49 55 54
+f 49 54 53
+f 49 53 70
+f 49 70 51
+f 49 51 50
+f 55 69 71
+f 56 72 57
+f 57 72 73
+f 57 73 74
+f 57 74 75
+f 59 63 60
+f 61 62 66
+f 62 76 66
+f 62 65 77
+f 62 77 76
+f 63 78 79
+f 63 79 80
+f 63 80 64
+f 64 80 81
+f 64 81 77
+f 64 77 65
+f 66 82 69
+f 66 69 68
+f 66 68 67
+f 66 76 83
+f 66 83 82
+f 69 82 83
+f 69 83 84
+f 69 84 85
+f 69 85 71
+f 73 86 74
+f 74 86 87
+f 74 87 78
+f 74 78 75
+f 76 88 83
+f 76 77 81
+f 76 81 88
+f 78 87 79
+f 79 87 80
+f 80 87 89
+f 80 89 90
+f 80 90 91
+f 80 91 92
+f 80 92 88
+f 80 88 81
+f 83 88 92
+f 83 92 84
+f 84 92 85
+f 85 92 93
+f 86 94 87
+f 87 94 89
+f 89 94 95
+f 89 95 90
+f 91 93 92
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10781621 -0.18144939 0.06384373
+v 0.01751049 -0.18043370 0.06334945
+v 0.01751049 -0.18144939 0.06382542
+v 0.01751049 -0.18713517 0.06197639
+v 0.02263748 -0.18713517 0.06197639
+v 0.04233219 -0.18713263 0.06197639
+v 0.05546789 -0.18713008 0.06197639
+v 0.06859475 -0.18712752 0.06197639
+v 0.10142516 -0.18711987 0.06197639
+v 0.10781621 -0.18711732 0.06197639
+v 0.10781621 -0.17684308 0.06164690
+v 0.04233219 -0.17683543 0.06164690
+v 0.01751049 -0.17683543 0.06164690
+v 0.10781621 -0.19012862 0.05650257
+v 0.01751049 -0.19010565 0.05650257
+v 0.10781621 -0.18720153 0.06182993
+v 0.10781621 -0.17114700 0.04083181
+v 0.10142516 -0.17113679 0.04085011
+v 0.08173045 -0.17110106 0.04088673
+v 0.07516260 -0.17109341 0.04090504
+v 0.06859475 -0.17108830 0.04090504
+v 0.02263748 -0.17107810 0.04092335
+v 0.01751049 -0.17107810 0.04092335
+v 0.10781621 -0.19252234 0.04936281
+v 0.01751049 -0.19249937 0.04927128
+v 0.10781621 -0.17037374 0.03696902
+v 0.09485731 -0.17029973 0.03684087
+v 0.08828946 -0.17027676 0.03684087
+v 0.08173045 -0.17025890 0.03684087
+v 0.07516260 -0.17024104 0.03684087
+v 0.06859475 -0.17023082 0.03684087
+v 0.06203574 -0.17022317 0.03684087
+v 0.04890004 -0.17020786 0.03684087
+v 0.04233219 -0.17020275 0.03684087
+v 0.01751049 -0.17019255 0.03684087
+v 0.01751049 -0.17088160 0.04002630
+v 0.02263748 -0.19250193 0.04927128
+v 0.10781621 -0.19255552 0.04919805
+v 0.01751049 -0.19366050 0.04339472
+v 0.10781621 -0.17035077 0.03684087
+v 0.10142516 -0.17032526 0.03684087
+v 0.08828946 -0.16999602 0.03030527
+v 0.08173045 -0.16998071 0.03030527
+v 0.06203574 -0.16993732 0.03030527
+v 0.05546789 -0.16992456 0.03030527
+v 0.04890004 -0.16991436 0.03030527
+v 0.02919649 -0.16989905 0.03030527
+v 0.01751049 -0.16989394 0.03030527
+v 0.02263748 -0.19366305 0.04339472
+v 0.10781621 -0.19369368 0.04339472
+v 0.01751049 -0.19373906 -0.10730889
+v 0.10781621 -0.17007768 0.03030527
+v 0.10142516 -0.17004705 0.03030527
+v 0.10781621 -0.16768855 -0.10077318
+v 0.10204393 -0.16767070 -0.10077318
+v 0.05607782 -0.16767070 -0.10075488
+v 0.01751049 -0.16767070 -0.10075488
+v 0.10781621 -0.19373906 -0.10730889
+v 0.01751049 -0.19287646 -0.11386282
+v 0.10781621 -0.19293006 -0.11386282
+v 0.10781621 -0.16767068 -0.10648499
+v 0.01751049 -0.16767063 -0.11999559
+v 0.01751049 -0.19188118 -0.11670040
+v 0.10781621 -0.19165151 -0.11759744
+v 0.10781621 -0.16767063 -0.12001389
+v 0.10738307 -0.16767063 -0.12001389
+v 0.10781621 -0.17486973 -0.12270505
+v 0.01751049 -0.17486973 -0.12266844
+v 0.01751049 -0.19159791 -0.11750590
+v 0.10781621 -0.18803024 -0.12047164
+v 0.10781621 -0.18144871 -0.12318107
+v 0.01751049 -0.17632180 -0.12275998
+v 0.01751049 -0.18803024 -0.12028857
+v 0.01751049 -0.18144871 -0.12307122
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 16
+f 1 16 14
+f 1 14 24
+f 1 24 38
+f 1 38 50
+f 1 50 58
+f 1 58 60
+f 1 60 64
+f 1 64 70
+f 1 70 71
+f 1 71 67
+f 1 67 65
+f 1 65 61
+f 1 61 54
+f 1 54 52
+f 1 52 40
+f 1 40 26
+f 1 26 17
+f 1 17 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 2
+f 2 13 23
+f 2 23 36
+f 2 36 35
+f 2 35 48
+f 2 48 57
+f 2 57 62
+f 2 62 68
+f 2 68 72
+f 2 72 74
+f 2 74 73
+f 2 73 69
+f 2 69 63
+f 2 63 59
+f 2 59 51
+f 2 51 39
+f 2 39 25
+f 2 25 15
+f 2 15 4
+f 2 4 3
+f 4 14 5
+f 4 15 14
+f 5 14 6
+f 6 14 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 16 10
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 14 15 24
+f 15 25 24
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 19
+f 17 19 18
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 23
+f 24 25 37
+f 24 37 38
+f 25 39 49
+f 25 49 37
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 53
+f 27 53 42
+f 27 42 28
+f 28 42 29
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 32
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 39 51 49
+f 40 52 53
+f 40 53 41
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 43
+f 43 55 44
+f 44 55 45
+f 45 55 46
+f 46 55 47
+f 47 55 48
+f 48 55 56
+f 48 56 57
+f 49 51 50
+f 50 51 58
+f 51 59 60
+f 51 60 58
+f 52 54 53
+f 54 61 55
+f 55 61 65
+f 55 65 66
+f 55 66 62
+f 55 62 57
+f 55 57 56
+f 59 63 64
+f 59 64 60
+f 62 66 67
+f 62 67 68
+f 63 69 64
+f 64 69 70
+f 65 67 66
+f 67 71 68
+f 68 71 72
+f 69 73 70
+f 70 73 74
+f 70 74 71
+f 71 74 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,559 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17213331 -0.16828673 -0.09420136
+v 0.17120154 -0.17283520 -0.09420137
+v 0.17101897 -0.17253515 -0.09867800
+v 0.17138412 -0.16828671 -0.09938975
+v 0.17134635 -0.16767388 -0.09931483
+v 0.17199480 -0.16767389 -0.09480074
+v 0.17203888 -0.16767389 -0.09420136
+v 0.17166743 -0.16767435 0.03030152
+v 0.17174298 -0.16828719 0.03030152
+v 0.17106934 -0.17263778 0.03550865
+v 0.16596979 -0.18803187 -0.08108994
+v 0.16592573 -0.18803185 -0.08764568
+v 0.16580612 -0.18803182 -0.09420143
+v 0.16562984 -0.18803180 -0.10075717
+v 0.16541577 -0.18803178 -0.10731290
+v 0.16463511 -0.18792642 -0.11345657
+v 0.16620274 -0.18145325 -0.11384990
+v 0.16702118 -0.17486837 -0.11384987
+v 0.16745559 -0.16828666 -0.11384985
+v 0.16745559 -0.16767382 -0.11384985
+v 0.17125820 -0.16767438 0.03726934
+v 0.17125820 -0.16772227 0.03736299
+v 0.16625940 -0.18145385 0.04994996
+v 0.16474843 -0.18786637 0.04976264
+v 0.16568019 -0.18803233 0.04339420
+v 0.16433921 -0.19193873 -0.08764570
+v 0.16419441 -0.19176683 0.03685719
+v 0.16420070 -0.19178276 0.03030144
+v 0.16429514 -0.19188444 -0.09420144
+v 0.16419441 -0.19176313 -0.10075718
+v 0.16406220 -0.19160990 -0.10731291
+v 0.16392999 -0.19145986 -0.11100287
+v 0.16418182 -0.18566016 -0.11757731
+v 0.16469807 -0.18145324 -0.11815796
+v 0.16518913 -0.17486835 -0.11866366
+v 0.16536541 -0.16828664 -0.11877602
+v 0.16535282 -0.16767380 -0.11875729
+v 0.17125191 -0.16767438 0.03734426
+v 0.17123932 -0.16767438 0.03741919
+v 0.16751855 -0.16767442 0.04995001
+v 0.16749336 -0.16828726 0.04995001
+v 0.16702118 -0.17486897 0.04994999
+v 0.16453438 -0.18145387 0.05414564
+v 0.16411886 -0.18556504 0.05358371
+v 0.16405589 -0.19159769 0.04745875
+v 0.16418182 -0.19174451 0.04339419
+v 0.16053030 -0.19429118 -0.08108996
+v 0.16053030 -0.19426563 -0.08764570
+v 0.16053030 -0.19408410 0.02374569
+v 0.16053030 -0.19414112 -0.09420145
+v 0.16053030 -0.19394320 -0.10075719
+v 0.16053030 -0.19371336 -0.10731292
+v 0.16065621 -0.19269831 -0.11345659
+v 0.15855344 -0.19210141 -0.11795196
+v 0.16292896 -0.19004903 -0.11536711
+v 0.16065621 -0.18792640 -0.11890720
+v 0.16053030 -0.18145323 -0.12083645
+v 0.16053030 -0.17486834 -0.12154818
+v 0.16053030 -0.16828663 -0.12179167
+v 0.16491842 -0.16767380 -0.11903825
+v 0.16540948 -0.16767444 0.05435173
+v 0.16494359 -0.17486899 0.05465140
+v 0.16262048 -0.17486900 0.05792927
+v 0.16205386 -0.18145388 0.05742351
+v 0.16268343 -0.18995069 0.05182301
+v 0.15877379 -0.18145390 0.06139441
+v 0.15791757 -0.18543100 0.06053279
+v 0.15830791 -0.19184669 0.05375226
+v 0.16051140 -0.19264145 0.04976262
+v 0.16053030 -0.19387031 0.04339418
+v 0.16053030 -0.19394690 0.03685718
+v 0.16053030 -0.19402028 0.03030143
+v 0.15396386 -0.19647125 -0.08108997
+v 0.15396386 -0.19620671 0.02374568
+v 0.14083098 -0.20027914 -0.09420148
+v 0.15396386 -0.19583916 -0.10731293
+v 0.15396386 -0.19501563 -0.11384995
+v 0.15396386 -0.19279085 -0.11870118
+v 0.15396386 -0.18803172 -0.12141710
+v 0.15396386 -0.18145322 -0.12276571
+v 0.14083098 -0.16828661 -0.12709244
+v 0.15984406 -0.16767379 -0.12196023
+v 0.16053030 -0.16767379 -0.12177293
+v 0.16517654 -0.16767444 0.05481999
+v 0.16292267 -0.16767445 0.05777944
+v 0.16267713 -0.16828729 0.05807913
+v 0.15934040 -0.17486902 0.06188144
+v 0.15396386 -0.18145390 0.06362337
+v 0.15396386 -0.18636942 0.06141313
+v 0.15396386 -0.19243400 0.05446402
+v 0.15396386 -0.19471619 0.04994991
+v 0.15396386 -0.18966025 0.05774190
+v 0.15396386 -0.19592909 0.04339417
+v 0.14528205 -0.19856238 0.03517139
+v 0.14083098 -0.19987422 0.03030141
+v 0.13427083 -0.19994080 -0.09420147
+v 0.13483746 -0.19884914 -0.10094451
+v 0.14022030 -0.19894490 -0.10085086
+v 0.14739742 -0.19572742 -0.11384995
+v 0.14739742 -0.19325368 -0.11916945
+v 0.14739742 -0.18803172 -0.12212888
+v 0.13175884 -0.18483663 -0.12372098
+v 0.12770439 -0.18491962 -0.12375843
+v 0.12361848 -0.18488132 -0.12373971
+v 0.10782250 -0.18145322 -0.12317778
+v 0.13427083 -0.16828662 -0.12654924
+v 0.13427083 -0.16767378 -0.12647433
+v 0.14021400 -0.16767377 -0.12696133
+v 0.14083098 -0.16767377 -0.12698005
+v 0.16267713 -0.16767445 0.05809786
+v 0.15939706 -0.16767447 0.06191893
+v 0.15396386 -0.17486903 0.06422278
+v 0.15970555 -0.16767447 0.06156304
+v 0.14739742 -0.18145391 0.06416656
+v 0.14739742 -0.18702376 0.06195631
+v 0.14739742 -0.19031459 0.05832255
+v 0.14739742 -0.19288406 0.05504467
+v 0.14739742 -0.19544075 0.04994991
+v 0.14100096 -0.19924545 0.03715685
+v 0.13406938 -0.19911139 0.03706319
+v 0.13365386 -0.19926776 0.02970203
+v 0.12419768 -0.19800014 -0.09006198
+v 0.12419768 -0.19800013 -0.09274047
+v 0.12452506 -0.19788520 -0.09712345
+v 0.12113795 -0.19644562 -0.10731293
+v 0.12770439 -0.19717019 -0.10731293
+v 0.12770439 -0.19594127 -0.11384995
+v 0.13427083 -0.19617748 -0.11384995
+v 0.14083098 -0.19610406 -0.11384995
+v 0.14083098 -0.19346753 -0.11931929
+v 0.14083098 -0.18803172 -0.12244730
+v 0.13407567 -0.18743165 -0.12270953
+v 0.12770439 -0.18821047 -0.12216634
+v 0.10782250 -0.18803173 -0.12046184
+v 0.10782250 -0.17486834 -0.12269075
+v 0.13365386 -0.16767378 -0.12638067
+v 0.15396386 -0.16767448 0.06426026
+v 0.10782250 -0.18145390 0.06382940
+v 0.10782250 -0.18161030 0.06379195
+v 0.10782250 -0.18711633 0.06197505
+v 0.11457151 -0.18711633 0.06197505
+v 0.13427083 -0.18710675 0.06197505
+v 0.14083098 -0.18709718 0.06197505
+v 0.14083098 -0.19038800 0.05845367
+v 0.14083098 -0.19306599 0.05517579
+v 0.14083098 -0.19576632 0.04994991
+v 0.13893597 -0.19832938 0.04122140
+v 0.13612808 -0.19832938 0.04122140
+v 0.12113795 -0.19637595 0.04339417
+v 0.12935388 -0.19833894 0.03500282
+v 0.12770439 -0.19605359 0.04994991
+v 0.12113795 -0.19533861 0.04994991
+v 0.10782250 -0.19373890 -0.10731292
+v 0.10782250 -0.19369476 0.04339418
+v 0.10782250 -0.19293132 -0.11384994
+v 0.10782250 -0.19289620 -0.11396233
+v 0.10782250 -0.19165135 -0.11759606
+v 0.12770439 -0.19311962 -0.11888848
+v 0.13427083 -0.19342604 -0.11922564
+v 0.10782250 -0.17468640 -0.12263455
+v 0.12294483 -0.16767378 -0.12420792
+v 0.14800810 -0.16767447 0.06279927
+v 0.10782250 -0.17684161 0.06163794
+v 0.10782250 -0.17696928 0.06171286
+v 0.12770439 -0.19040396 0.05849113
+v 0.10782250 -0.18720251 0.06182520
+v 0.12113795 -0.19282979 0.05498848
+v 0.12770439 -0.19320325 0.05521325
+v 0.13427083 -0.19039758 0.05849113
+v 0.13427083 -0.19315856 0.05521325
+v 0.13427083 -0.19594826 0.04994991
+v 0.10782250 -0.19252335 0.04935054
+v 0.10782250 -0.19255527 0.04920070
+v 0.10782250 -0.19012946 0.05650568
+v 0.10782250 -0.16767380 -0.12001224
+v 0.14739742 -0.16767447 0.06263069
+v 0.14407328 -0.16767446 0.06051412
+v 0.14374589 -0.16767446 0.06028936
+v 0.10782250 -0.17114717 0.04082816
+v 0.10782250 -0.16767385 -0.10648869
+v 0.13502003 -0.16767438 0.03685727
+v 0.10782250 -0.17007786 0.03030152
+v 0.10782250 -0.17008423 0.03047010
+v 0.10782250 -0.17035238 0.03685726
+v 0.10782250 -0.17037472 0.03696964
+v 0.10782250 -0.16768983 -0.10077582
+v 0.10799879 -0.16767387 -0.10077582
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 3
+f 2 10 11
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 5
+f 5 20 37
+f 5 37 60
+f 5 60 83
+f 5 83 82
+f 5 82 109
+f 5 109 108
+f 5 108 107
+f 5 107 136
+f 5 136 161
+f 5 161 175
+f 5 175 180
+f 5 180 187
+f 5 187 181
+f 5 181 178
+f 5 178 177
+f 5 177 176
+f 5 176 162
+f 5 162 137
+f 5 137 111
+f 5 111 113
+f 5 113 110
+f 5 110 85
+f 5 85 84
+f 5 84 61
+f 5 61 40
+f 5 40 39
+f 5 39 38
+f 5 38 21
+f 5 21 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 26 12
+f 11 25 27
+f 11 27 28
+f 11 28 26
+f 12 26 29
+f 12 29 13
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 24
+f 24 45 25
+f 24 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 27
+f 26 47 48
+f 26 48 29
+f 26 28 49
+f 26 49 47
+f 27 46 49
+f 27 49 28
+f 29 50 30
+f 29 48 50
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 30 50 51
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 33 55 54
+f 33 54 56
+f 33 56 57
+f 33 57 34
+f 34 57 35
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 36
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 40 61 41
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 42 62 43
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 65 45
+f 44 64 66
+f 44 66 67
+f 44 67 65
+f 45 65 68
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 49
+f 47 73 48
+f 47 49 73
+f 48 73 50
+f 49 72 74
+f 49 74 73
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 50 73 75
+f 51 76 52
+f 52 76 77
+f 52 77 53
+f 53 77 54
+f 54 78 79
+f 54 79 56
+f 54 77 78
+f 56 79 57
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 58 80 81
+f 58 81 59
+f 59 82 83
+f 59 83 60
+f 59 81 82
+f 61 84 62
+f 62 84 63
+f 63 66 64
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 66
+f 65 67 68
+f 66 87 88
+f 66 88 67
+f 67 88 89
+f 67 89 68
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 68 89 92
+f 68 92 90
+f 69 91 70
+f 70 93 74
+f 70 74 71
+f 70 91 93
+f 71 74 72
+f 73 74 75
+f 74 93 94
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 77
+f 75 77 76
+f 75 95 96
+f 77 99 78
+f 78 100 79
+f 78 99 100
+f 79 100 101
+f 79 101 81
+f 79 81 80
+f 81 102 103
+f 81 103 104
+f 81 104 105
+f 81 105 106
+f 81 106 107
+f 81 107 108
+f 81 108 109
+f 81 109 82
+f 81 101 102
+f 85 110 86
+f 86 110 87
+f 87 111 112
+f 87 112 88
+f 87 110 113
+f 87 113 111
+f 88 112 114
+f 88 114 115
+f 88 115 89
+f 89 116 92
+f 89 115 116
+f 90 117 91
+f 90 92 116
+f 90 116 117
+f 91 117 118
+f 91 118 119
+f 91 119 93
+f 93 119 94
+f 94 119 95
+f 95 119 120
+f 95 120 121
+f 95 121 96
+f 96 122 123
+f 96 123 124
+f 96 124 125
+f 96 125 126
+f 96 126 97
+f 96 121 122
+f 97 126 127
+f 97 127 128
+f 97 128 98
+f 98 128 129
+f 98 129 99
+f 99 129 100
+f 100 129 130
+f 100 130 131
+f 100 131 101
+f 101 131 102
+f 102 131 103
+f 103 131 132
+f 103 132 104
+f 104 132 133
+f 104 133 134
+f 104 134 105
+f 105 135 106
+f 105 134 157
+f 105 157 156
+f 105 156 155
+f 105 155 153
+f 105 153 154
+f 105 154 173
+f 105 173 172
+f 105 172 174
+f 105 174 166
+f 105 166 140
+f 105 140 139
+f 105 139 138
+f 105 138 164
+f 105 164 163
+f 105 163 179
+f 105 179 185
+f 105 185 184
+f 105 184 183
+f 105 183 182
+f 105 182 186
+f 105 186 180
+f 105 180 175
+f 105 175 160
+f 105 160 135
+f 106 135 136
+f 106 136 107
+f 111 137 112
+f 112 137 114
+f 114 137 138
+f 114 138 139
+f 114 139 140
+f 114 140 141
+f 114 141 142
+f 114 142 143
+f 114 143 115
+f 115 143 144
+f 115 144 116
+f 116 144 145
+f 116 145 117
+f 117 145 146
+f 117 146 118
+f 118 146 147
+f 118 147 119
+f 119 147 148
+f 119 148 120
+f 120 149 150
+f 120 150 121
+f 120 148 151
+f 120 151 152
+f 120 152 149
+f 121 150 122
+f 122 153 123
+f 122 150 154
+f 122 154 153
+f 123 153 124
+f 124 153 125
+f 125 153 155
+f 125 155 127
+f 125 127 126
+f 127 155 156
+f 127 156 157
+f 127 157 158
+f 127 158 159
+f 127 159 128
+f 128 159 130
+f 128 130 129
+f 130 159 133
+f 130 133 132
+f 130 132 131
+f 133 159 158
+f 133 158 134
+f 134 158 157
+f 135 160 161
+f 135 161 136
+f 137 162 163
+f 137 163 164
+f 137 164 138
+f 140 165 141
+f 140 166 167
+f 140 167 168
+f 140 168 165
+f 141 165 142
+f 142 165 169
+f 142 169 143
+f 143 169 144
+f 144 169 168
+f 144 168 170
+f 144 170 145
+f 145 170 171
+f 145 171 146
+f 146 171 147
+f 147 171 151
+f 147 151 148
+f 149 154 150
+f 149 152 154
+f 151 171 170
+f 151 170 168
+f 151 168 167
+f 151 167 152
+f 152 172 173
+f 152 173 154
+f 152 167 174
+f 152 174 172
+f 160 175 161
+f 162 176 163
+f 163 176 177
+f 163 177 178
+f 163 178 179
+f 165 168 169
+f 166 174 167
+f 178 181 182
+f 178 182 183
+f 178 183 184
+f 178 184 185
+f 178 185 179
+f 180 186 187
+f 181 187 186
+f 181 186 182
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01752542 -0.00048653 -0.11852769
+v 0.14739463 -0.00048652 -0.12266067
+v 0.01752542 -0.00048660 -0.10179294
+v 0.01752542 0.03431888 -0.11853289
+v 0.13425675 0.16113717 -0.12584321
+v 0.15395611 -0.00048652 -0.12286079
+v 0.13862111 -0.00048661 -0.09873521
+v 0.01752542 0.16113708 -0.10167494
+v 0.01752542 0.04090027 -0.11853287
+v 0.01752542 0.16113715 -0.11848173
+v 0.14081823 0.16113717 -0.12598997
+v 0.16053252 -0.00048653 -0.11980040
+v 0.15528633 0.15423935 -0.12344989
+v 0.16053252 0.16113716 -0.12164618
+v 0.16431395 -0.00048661 -0.09873521
+v 0.13862111 0.00286736 -0.09873520
+v 0.13866594 0.16113707 -0.09873462
+v 0.15389631 0.16113716 -0.12353792
+v 0.16385061 -0.00048654 -0.11719627
+v 0.16524063 0.16113715 -0.11856178
+v 0.16473245 -0.00048660 -0.10076035
+v 0.17020283 0.16113707 -0.09873462
+v 0.16497160 -0.00048655 -0.11386372
+v 0.16737797 0.16113713 -0.11409527
+v 0.16748260 0.16082072 -0.11386313
+v 0.16527052 -0.00048659 -0.10398883
+v 0.16582354 -0.00048658 -0.10731337
+v 0.16540504 -0.00048656 -0.11054185
+v 0.16993380 0.16113708 -0.10043425
+v 0.16863346 0.15423929 -0.10731280
+v 0.16748260 0.16113713 -0.11386313
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 19
+f 1 19 23
+f 1 23 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 21
+f 1 21 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 10
+f 1 10 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 10 8
+f 5 8 17
+f 5 17 22
+f 5 22 29
+f 5 29 31
+f 5 31 24
+f 5 24 20
+f 5 20 14
+f 5 14 18
+f 5 18 11
+f 5 11 6
+f 5 9 10
+f 6 11 13
+f 6 13 14
+f 6 14 12
+f 7 15 22
+f 7 22 17
+f 7 17 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 11 18 13
+f 12 14 20
+f 12 20 19
+f 13 18 14
+f 15 21 22
+f 19 20 24
+f 19 24 25
+f 19 25 23
+f 21 26 22
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 22 23 29
+f 22 26 27
+f 23 25 30
+f 23 30 29
+f 24 31 25
+f 25 31 29
+f 25 29 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09650962 -0.00092459 -0.11838695
+v -0.09557211 -0.00092459 -0.11839263
+v -0.09650962 -0.00092465 -0.10179642
+v -0.09650962 0.18056618 -0.12328475
+v -0.08243569 -0.00092458 -0.11842673
+v 0.00292314 -0.00092465 -0.10179357
+v -0.05626330 0.17140952 -0.09425773
+v -0.06939971 0.17142860 -0.09425773
+v -0.08909877 0.17146676 -0.09425773
+v -0.09650962 0.17148582 -0.09425773
+v -0.09650962 0.18138646 -0.12304606
+v 0.01751048 0.18056618 -0.12303187
+v 0.01751048 -0.00092458 -0.11852617
+v 0.00669553 -0.00092458 -0.11852617
+v 0.00012174 -0.00092458 -0.11852334
+v -0.03271372 -0.00092458 -0.11850344
+v -0.03647496 -0.00092458 -0.11850060
+v -0.04960022 -0.00092458 -0.11848924
+v -0.06273663 -0.00092458 -0.11846651
+v -0.06929926 -0.00092458 -0.11845514
+v -0.07210066 -0.00092458 -0.11844946
+v -0.07866329 -0.00092458 -0.11843525
+v 0.01751048 -0.00092465 -0.10179357
+v -0.01030257 0.17139044 -0.09425773
+v -0.09650962 0.19224070 -0.09425765
+v -0.09650962 0.18707116 -0.12080707
+v 0.01751048 0.18714746 -0.12020187
+v 0.01751048 0.17139044 -0.09425773
+v -0.09636453 0.19277485 -0.09425765
+v -0.09650962 0.19283207 -0.09426902
+v -0.09650962 0.18777698 -0.12030416
+v 0.01751048 0.19067655 -0.11744577
+v 0.01751048 0.19096260 -0.09425766
+v 0.01751048 0.19208812 -0.10220486
+v 0.01751048 0.19279395 -0.10731357
+v -0.09650962 0.19357606 -0.09996304
+v -0.09650962 0.19098176 -0.11778673
+v -0.09650962 0.19132512 -0.11715879
+v -0.09650962 0.19269860 -0.11386284
+v 0.01751048 0.19191649 -0.11386285
+v 0.01751048 0.19260321 -0.10875981
+v -0.09650962 0.19391945 -0.10731357
+v -0.09650962 0.19395760 -0.10638161
+v -0.09650962 0.19292752 -0.11293088
+f 1 2 5
+f 1 5 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 23
+f 1 23 6
+f 1 6 3
+f 1 3 10
+f 1 10 25
+f 1 25 30
+f 1 30 36
+f 1 36 43
+f 1 43 42
+f 1 42 44
+f 1 44 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 31
+f 1 31 26
+f 1 26 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 5
+f 6 23 28
+f 6 28 24
+f 6 24 7
+f 7 24 28
+f 7 28 33
+f 7 33 29
+f 7 29 25
+f 7 25 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 11 26 12
+f 12 26 27
+f 12 27 32
+f 12 32 40
+f 12 40 41
+f 12 41 35
+f 12 35 34
+f 12 34 33
+f 12 33 28
+f 12 28 23
+f 12 23 13
+f 25 29 30
+f 26 31 27
+f 27 31 32
+f 29 33 30
+f 30 34 35
+f 30 35 36
+f 30 33 34
+f 31 37 32
+f 32 37 38
+f 32 38 39
+f 32 39 40
+f 35 41 42
+f 35 42 43
+f 35 43 36
+f 39 44 40
+f 40 44 42
+f 40 42 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,427 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08120591 -0.18144886 0.06886379
+v -0.08120591 -0.18250827 0.06914831
+v -0.08120591 -0.17682316 0.07095326
+v -0.07587198 -0.17716500 0.07142450
+v -0.07587198 -0.18144887 0.06965511
+v -0.07587198 -0.18707548 0.07113994
+v -0.08120591 -0.18826425 0.07104214
+v -0.08120591 -0.16184671 0.10750545
+v -0.07116614 -0.17771629 0.07215359
+v 0.00291948 -0.17673395 0.09731596
+v 0.00949026 -0.17723594 0.09821399
+v -0.07063468 -0.18592983 0.07184236
+v -0.00644389 -0.17797196 0.09241686
+v 0.01370330 -0.17780876 0.09883638
+v 0.01412847 -0.18144897 0.09870299
+v 0.01365498 -0.18543718 0.09884524
+v -0.08015266 -0.19105138 0.07341610
+v -0.03930749 -0.19140560 0.08589949
+v -0.05966726 -0.19126698 0.07957777
+v -0.08120591 -0.18986569 0.07229580
+v -0.08120591 -0.16184678 0.12589266
+v -0.07570771 -0.16184672 0.10925704
+v 0.01429274 -0.16184683 0.13798484
+v 0.01751049 -0.16184683 0.13901622
+v 0.01751049 -0.17668469 0.10244625
+v 0.00949026 -0.18672449 0.09819616
+v 0.00545116 -0.19107611 0.09951207
+v 0.01751049 -0.18144898 0.09987664
+v 0.01751049 -0.18797486 0.10169934
+v -0.08120591 -0.19149178 0.07455419
+v -0.06405423 -0.19159343 0.07902651
+v -0.06930119 -0.19183673 0.07844858
+v -0.04303737 -0.19164889 0.08549049
+v -0.01910232 -0.19149801 0.09232790
+v -0.02334434 -0.19176594 0.09182109
+v -0.08120591 -0.16272449 0.12615050
+v -0.08094501 -0.16184678 0.12599936
+v 0.01751049 -0.16184690 0.15718115
+v 0.01751049 -0.18895114 0.10237508
+v 0.01751049 -0.19181217 0.10478461
+v 0.00107386 -0.19155654 0.09878298
+v -0.08120591 -0.19199070 0.07613683
+v -0.04959850 -0.19193837 0.08470805
+v -0.04303737 -0.19244039 0.08928706
+v -0.06930119 -0.19259742 0.08273418
+v -0.07587198 -0.19198454 0.07751498
+v -0.00364164 -0.19183063 0.09822283
+v -0.02991513 -0.19202463 0.09097641
+v -0.08120591 -0.16811090 0.12761755
+v -0.07258659 -0.17157557 0.13187646
+v -0.07602659 -0.16184679 0.12767981
+v 0.01751049 -0.16915195 0.15921722
+v 0.01592577 -0.16184690 0.15674547
+v 0.01199296 -0.17096589 0.15832809
+v 0.01751049 -0.19194153 0.10539810
+v 0.01606105 -0.19188917 0.10460678
+v -0.08120591 -0.19211080 0.07708820
+v -0.02334434 -0.19258823 0.09583995
+v -0.07587198 -0.19265594 0.08273418
+v -0.04959850 -0.19272987 0.08928706
+v -0.08120591 -0.17385761 0.12849776
+v -0.03646659 -0.16184684 0.14045661
+v -0.05616928 -0.16184681 0.13410823
+v -0.08120591 -0.17475997 0.12861335
+v -0.07258659 -0.17159096 0.13187646
+v -0.00819288 -0.17063634 0.15192635
+v 0.00236869 -0.16184688 0.15276217
+v -0.01691850 -0.16184686 0.14666274
+v 0.01751049 -0.17501878 0.15969733
+v 0.00949026 -0.16184689 0.15494054
+v 0.01199296 -0.17301389 0.15832808
+v 0.01751049 -0.19259136 0.10883903
+v 0.01606105 -0.19271146 0.10894572
+v -0.00364164 -0.19265294 0.10239284
+v -0.08120591 -0.19263129 0.08273418
+v -0.02991513 -0.19284692 0.09583995
+v -0.07587198 -0.19328432 0.11548972
+v -0.08120591 -0.19288696 0.09583995
+v -0.04959850 -0.19294240 0.09583995
+v -0.08120591 -0.18021104 0.12815098
+v -0.08120591 -0.18144908 0.12803539
+v -0.06762951 -0.18144910 0.13240101
+v -0.02681333 -0.18488300 0.14504443
+v 0.01751049 -0.18083017 0.15905714
+v 0.01697903 -0.18144919 0.15882595
+v 0.01751049 -0.18144919 0.15898600
+v 0.01751049 -0.19272380 0.11039501
+v 0.00949026 -0.19284390 0.10894572
+v -0.01021243 -0.19285004 0.10239284
+v -0.02991513 -0.19300094 0.10239284
+v -0.08120591 -0.19321964 0.11548972
+v -0.05616928 -0.19330898 0.12204261
+v -0.08120591 -0.18587768 0.12703955
+v -0.06694344 -0.18542191 0.13216984
+v -0.04689288 -0.18516939 0.13860713
+v -0.02334434 -0.18596398 0.14557791
+v -0.00221153 -0.18594553 0.15210413
+v 0.01751049 -0.18617037 0.15799906
+v 0.01751049 -0.18369429 0.15865702
+v 0.01751049 -0.19282851 0.11548972
+v 0.01606105 -0.19284699 0.11548972
+v 0.00949026 -0.19318278 0.14171017
+v 0.00291948 -0.19323205 0.14171017
+v -0.01677355 -0.19328440 0.13515728
+v -0.08120591 -0.19301331 0.11687677
+v -0.06274007 -0.19317039 0.12204261
+v -0.06930119 -0.19284702 0.12204261
+v -0.08120591 -0.18723274 0.12657720
+v -0.06274007 -0.18665686 0.13283667
+v -0.04303737 -0.18632428 0.13921174
+v -0.01635805 -0.18826760 0.14633365
+v 0.00291948 -0.18725440 0.15289543
+v 0.01751049 -0.18847397 0.15640750
+v 0.00637880 -0.19127649 0.15144614
+v 0.01751049 -0.19297337 0.14315056
+v 0.01751049 -0.19293642 0.14826306
+v -0.00364164 -0.19299801 0.14171017
+v -0.02334434 -0.19306265 0.13515728
+v -0.08120591 -0.19219413 0.12128685
+v -0.06274007 -0.19216028 0.12734182
+v -0.02991513 -0.19271465 0.13515728
+v -0.08120591 -0.19049107 0.12449662
+v -0.07852928 -0.19112548 0.12502121
+v -0.05847872 -0.19100232 0.13143183
+v -0.01388434 -0.19140273 0.14508887
+v 0.01751049 -0.19156290 0.15362452
+v 0.01075611 -0.19163990 0.15202408
+v 0.01751049 -0.19271161 0.14946338
+v 0.01606105 -0.19286867 0.14826306
+v -0.01021243 -0.19262536 0.14171017
+v -0.08120591 -0.19184920 0.12225601
+v -0.06930119 -0.19190157 0.12633712
+v -0.07415198 -0.19159052 0.12571473
+v -0.04303737 -0.19213258 0.13368132
+v -0.02334434 -0.19209564 0.14004749
+v -0.05410142 -0.19153819 0.13217870
+v -0.03399288 -0.19148278 0.13865157
+v -0.01021243 -0.19167682 0.14553343
+v 0.01751049 -0.19199098 0.15290431
+v 0.01606105 -0.19194170 0.15268203
+v -0.00364164 -0.19202175 0.14635142
+v -0.04959850 -0.19184308 0.13274774
+v -0.02991513 -0.19177843 0.13916727
+f 1 2 7
+f 1 7 20
+f 1 20 30
+f 1 30 42
+f 1 42 57
+f 1 57 75
+f 1 75 78
+f 1 78 91
+f 1 91 105
+f 1 105 119
+f 1 119 131
+f 1 131 122
+f 1 122 108
+f 1 108 93
+f 1 93 81
+f 1 81 80
+f 1 80 64
+f 1 64 61
+f 1 61 49
+f 1 49 36
+f 1 36 21
+f 1 21 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 5
+f 4 8 10
+f 4 10 11
+f 4 11 9
+f 5 12 6
+f 5 9 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 12
+f 6 17 7
+f 6 12 18
+f 6 18 19
+f 6 19 17
+f 7 17 20
+f 8 21 37
+f 8 37 51
+f 8 51 63
+f 8 63 62
+f 8 62 68
+f 8 68 67
+f 8 67 70
+f 8 70 53
+f 8 53 38
+f 8 38 24
+f 8 24 23
+f 8 23 22
+f 8 22 10
+f 9 11 14
+f 9 14 13
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 10 22 23
+f 11 24 25
+f 11 25 14
+f 12 16 26
+f 12 26 27
+f 12 27 18
+f 14 25 28
+f 14 28 15
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 26
+f 17 30 20
+f 17 19 31
+f 17 31 32
+f 17 32 30
+f 18 33 31
+f 18 31 19
+f 18 27 34
+f 18 34 35
+f 18 35 33
+f 21 36 37
+f 24 38 52
+f 24 52 69
+f 24 69 84
+f 24 84 86
+f 24 86 99
+f 24 99 98
+f 24 98 113
+f 24 113 126
+f 24 126 139
+f 24 139 128
+f 24 128 116
+f 24 116 115
+f 24 115 100
+f 24 100 87
+f 24 87 72
+f 24 72 55
+f 24 55 40
+f 24 40 39
+f 24 39 29
+f 24 29 28
+f 24 28 25
+f 26 29 27
+f 27 29 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 34
+f 30 32 42
+f 31 33 43
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 42
+f 33 35 43
+f 34 41 35
+f 35 41 40
+f 35 40 47
+f 35 47 48
+f 35 48 43
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 38 53 54
+f 38 54 52
+f 40 55 56
+f 40 56 47
+f 42 46 45
+f 42 45 57
+f 43 48 58
+f 43 58 44
+f 44 58 45
+f 45 59 57
+f 45 58 60
+f 45 60 59
+f 47 56 48
+f 48 56 58
+f 49 61 50
+f 50 62 63
+f 50 63 51
+f 50 61 64
+f 50 64 65
+f 50 65 71
+f 50 71 54
+f 50 54 66
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 62
+f 52 54 69
+f 53 70 54
+f 54 71 69
+f 54 70 67
+f 54 67 66
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 56 73 74
+f 56 74 58
+f 57 59 75
+f 58 74 76
+f 58 76 60
+f 59 77 78
+f 59 78 75
+f 59 60 76
+f 59 76 79
+f 59 79 77
+f 64 80 65
+f 65 80 81
+f 65 81 82
+f 65 82 83
+f 65 83 71
+f 69 71 84
+f 71 83 85
+f 71 85 86
+f 71 86 84
+f 72 87 73
+f 73 87 88
+f 73 88 89
+f 73 89 76
+f 73 76 74
+f 76 90 79
+f 76 89 90
+f 77 91 78
+f 77 79 90
+f 77 90 92
+f 77 92 91
+f 81 93 94
+f 81 94 82
+f 82 94 95
+f 82 95 83
+f 83 96 97
+f 83 97 98
+f 83 98 99
+f 83 99 85
+f 83 95 96
+f 85 99 86
+f 87 100 88
+f 88 100 101
+f 88 101 102
+f 88 102 103
+f 88 103 104
+f 88 104 90
+f 88 90 89
+f 90 104 92
+f 91 92 104
+f 91 104 106
+f 91 106 107
+f 91 107 105
+f 93 108 94
+f 94 108 109
+f 94 109 110
+f 94 110 95
+f 95 110 96
+f 96 111 112
+f 96 112 97
+f 96 110 111
+f 97 112 98
+f 98 112 114
+f 98 114 113
+f 100 115 102
+f 100 102 101
+f 102 115 116
+f 102 116 103
+f 103 116 117
+f 103 117 118
+f 103 118 106
+f 103 106 104
+f 105 107 119
+f 106 118 107
+f 107 120 119
+f 107 118 117
+f 107 117 121
+f 107 121 120
+f 108 122 123
+f 108 123 109
+f 109 124 110
+f 109 123 124
+f 110 124 111
+f 111 125 114
+f 111 114 112
+f 111 124 125
+f 113 114 126
+f 114 127 126
+f 114 125 127
+f 116 128 129
+f 116 129 117
+f 117 130 121
+f 117 129 130
+f 119 120 132
+f 119 132 133
+f 119 133 131
+f 120 134 132
+f 120 121 134
+f 121 130 135
+f 121 135 134
+f 122 131 123
+f 123 131 133
+f 123 133 136
+f 123 136 137
+f 123 137 125
+f 123 125 124
+f 125 138 127
+f 125 137 138
+f 126 127 140
+f 126 140 139
+f 127 138 140
+f 128 139 130
+f 128 130 129
+f 130 139 140
+f 130 140 141
+f 130 141 135
+f 132 134 135
+f 132 135 142
+f 132 142 133
+f 133 142 143
+f 133 143 136
+f 135 143 142
+f 135 141 140
+f 135 140 143
+f 136 143 137
+f 137 143 138
+f 138 143 140
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14405154 0.14232605 -0.09425784
+v -0.14713091 0.14830887 -0.09425782
+v -0.13889715 0.14232605 -0.09425784
+v -0.14369317 0.14232568 0.00532714
+v -0.14982535 0.15419115 -0.09425779
+v -0.14367105 0.14232566 0.01066847
+v -0.11754512 0.14766646 -0.09425782
+v -0.11755397 0.14232605 -0.09424756
+v -0.14984747 0.15424702 -0.09419617
+v -0.14984747 0.15424702 -0.09425779
+v -0.13869363 0.14232566 0.01067874
+v -0.14364893 0.14766607 0.01067876
+v -0.14621064 0.16024621 0.01067881
+v -0.14765741 0.16741332 0.01067883
+v -0.15331176 0.16741371 -0.09419613
+v -0.15243131 0.16202301 -0.09419614
+v -0.10870964 0.17149163 -0.09425773
+v -0.10811679 0.17149722 -0.09424745
+v -0.10811679 0.16934056 0.01063775
+v -0.11692571 0.14232566 0.01063765
+v -0.15242688 0.16202860 -0.09425776
+v -0.11692571 0.14232566 0.01067874
+v -0.14768838 0.17398827 0.01067886
+v -0.15227203 0.17204466 -0.09419611
+v -0.15227203 0.17204466 -0.09425773
+v -0.15330734 0.16741371 -0.09425775
+v -0.15330291 0.16735785 -0.09425775
+v -0.14723710 0.18056883 0.01067888
+v -0.14723267 0.18060234 0.01067888
+v -0.14689642 0.18217207 0.01067889
+v -0.14591863 0.18673600 0.01067891
+v -0.10811679 0.17387694 -0.09425772
+v -0.10811679 0.16934056 0.01067884
+v -0.14706454 0.18715530 -0.08108924
+v -0.14706897 0.18715532 -0.08764263
+v -0.14695836 0.18715535 -0.09419605
+v -0.14695394 0.18715535 -0.09425767
+v -0.14590536 0.18676952 0.01067891
+v -0.10811679 0.19723847 -0.09425764
+v -0.10811679 0.17116725 0.01067885
+v -0.14537886 0.19106565 -0.08108923
+v -0.14542753 0.19112153 -0.08764262
+v -0.14536558 0.19105452 -0.09419604
+v -0.14536558 0.19104894 -0.09425766
+v -0.14436125 0.18978607 0.01067892
+v -0.11449230 0.19856798 -0.09425763
+v -0.10811679 0.19719375 -0.08857734
+v -0.10811679 0.19232221 0.01066866
+v -0.10870964 0.19246745 0.01067893
+v -0.14154293 0.19337276 -0.08108922
+v -0.14141019 0.19199262 0.01067893
+v -0.14154293 0.19340071 -0.08764261
+v -0.14154293 0.19326667 -0.09425765
+v -0.11520906 0.19871323 -0.09425763
+v -0.11527984 0.19872999 -0.09419601
+v -0.11527984 0.19424945 0.01067893
+v -0.13497273 0.19549551 -0.08108921
+v -0.14135268 0.19201496 0.01067893
+v -0.13500813 0.19409863 0.01067893
+v -0.12681861 0.19789764 -0.09419601
+v -0.12683188 0.19788645 -0.09425763
+v -0.11527984 0.19872438 -0.09425763
+v -0.12177925 0.19937797 -0.09425763
+v -0.12184561 0.19938915 -0.09419601
+v -0.12184561 0.19475779 0.01067894
+v -0.13497273 0.19410421 0.01067893
+v -0.12184561 0.19938357 -0.09425763
+v -0.12841138 0.19481365 0.01067894
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 21
+f 1 21 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 37
+f 1 37 44
+f 1 44 53
+f 1 53 61
+f 1 61 67
+f 1 67 63
+f 1 63 62
+f 1 62 54
+f 1 54 46
+f 1 46 39
+f 1 39 32
+f 1 32 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 22
+f 1 22 11
+f 1 11 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 5 9 10
+f 5 6 9
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 9
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 9 16 10
+f 10 16 21
+f 11 22 33
+f 11 33 40
+f 11 40 49
+f 11 49 56
+f 11 56 65
+f 11 65 68
+f 11 68 66
+f 11 66 59
+f 11 59 58
+f 11 58 51
+f 11 51 45
+f 11 45 38
+f 11 38 31
+f 11 31 30
+f 11 30 29
+f 11 29 28
+f 11 28 23
+f 11 23 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 14 23 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 15 23 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 24
+f 16 27 21
+f 17 32 18
+f 18 32 39
+f 18 39 47
+f 18 47 48
+f 18 48 40
+f 18 40 33
+f 18 33 19
+f 19 33 22
+f 19 22 20
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 24 31 34
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 31 38 34
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 34 38 41
+f 35 42 43
+f 35 43 36
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 38 45 41
+f 39 46 47
+f 40 48 49
+f 41 50 42
+f 41 45 51
+f 41 51 50
+f 42 50 52
+f 42 52 43
+f 43 53 44
+f 43 52 53
+f 46 54 55
+f 46 55 47
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 48 56 49
+f 50 57 52
+f 50 51 58
+f 50 58 59
+f 50 59 57
+f 52 57 60
+f 52 60 53
+f 53 60 61
+f 54 62 55
+f 55 62 63
+f 55 63 64
+f 55 64 56
+f 56 64 65
+f 57 64 60
+f 57 59 64
+f 59 66 64
+f 60 64 67
+f 60 67 61
+f 63 67 64
+f 64 66 68
+f 64 68 65
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,70 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10811677 0.17388235 -0.09425772
+v -0.10811677 0.19723929 -0.09425764
+v -0.10222646 0.17151331 -0.09425773
+v -0.10811677 0.17149964 -0.09424745
+v -0.10811677 0.19719556 -0.08857734
+v -0.10525154 0.19710811 -0.09042627
+v -0.10752651 0.19721470 -0.09425764
+v -0.09565981 0.17149418 -0.09425773
+v -0.10811677 0.16934063 0.01063775
+v -0.06939318 0.17143953 -0.09425773
+v -0.10811677 0.19232323 0.01066866
+v 0.01751048 0.19083405 0.01067892
+v -0.10525154 0.19710812 -0.09279904
+v 0.01751048 0.19097652 -0.09425766
+v -0.10811677 0.16934063 0.01067884
+v -0.06282652 0.17143134 -0.09425773
+v -0.03657220 0.17141495 -0.09425773
+v -0.00373892 0.17140401 -0.09425773
+v 0.01751048 0.16932423 0.01067884
+v -0.10811677 0.17117136 0.01067885
+v -0.10216497 0.19088323 0.01067892
+v -0.01024409 0.19089963 0.01067892
+v -0.01020720 0.19089963 0.01067892
+v 0.01751048 0.17140401 -0.09425773
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 24
+f 1 24 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 10
+f 1 10 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 10
+f 4 10 9
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 13 7
+f 6 12 14
+f 6 14 13
+f 7 13 14
+f 9 10 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 15
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 19 24
+f 12 24 14
+f 12 23 22
+f 12 22 21
+f 12 21 20
+f 12 20 15
+f 12 15 19
+f 18 24 19
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01751048 -0.15310289 -0.10181723
+v 0.01751048 -0.17334673 -0.09414391
+v 0.01751048 -0.15310283 -0.11839956
+v -0.06930522 -0.15310289 -0.10181723
+v 0.01599288 -0.17334673 -0.09414391
+v 0.01751048 -0.19195325 -0.09414398
+v 0.01751048 -0.17486554 -0.12267820
+v -0.09648814 -0.17371411 -0.12282407
+v -0.09648814 -0.15310282 -0.11847963
+v -0.09648814 -0.15310289 -0.10182580
+v -0.09648814 -0.17339981 -0.09414391
+v -0.03654289 -0.17336307 -0.09414391
+v 0.01751048 -0.19267185 -0.09931487
+v -0.09648814 -0.19377021 -0.09414398
+v 0.01751048 -0.18144743 -0.12307577
+v -0.09648814 -0.18007960 -0.12331315
+v -0.09648814 -0.17486554 -0.12295277
+v 0.01751048 -0.19286783 -0.10076204
+v -0.09648814 -0.19378654 -0.09428125
+v 0.01751048 -0.19373751 -0.10731431
+v 0.01751048 -0.18290099 -0.12246087
+v -0.09648814 -0.18796400 -0.12093079
+v -0.09648814 -0.18144743 -0.12336177
+v -0.09648814 -0.19451739 -0.10076204
+v 0.01751048 -0.19287595 -0.11386659
+v -0.09648814 -0.19481136 -0.10731432
+v 0.01751048 -0.18802934 -0.12029014
+v -0.09648814 -0.19190008 -0.11786201
+v 0.01751048 -0.19159795 -0.11750737
+v -0.09648814 -0.19361498 -0.11386659
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 18
+f 1 18 20
+f 1 20 25
+f 1 25 29
+f 1 29 27
+f 1 27 21
+f 1 21 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 11
+f 2 11 14
+f 2 14 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 14 13
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 16
+f 8 16 23
+f 8 23 22
+f 8 22 28
+f 8 28 30
+f 8 30 26
+f 8 26 24
+f 8 24 19
+f 8 19 14
+f 8 14 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 13 14 18
+f 14 19 20
+f 14 20 18
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 19 24 20
+f 20 24 26
+f 20 26 25
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 25 26 30
+f 25 30 29
+f 27 29 28
+f 28 29 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10490437 -0.15309874 -0.12048464
+v 0.01751048 -0.09732935 -0.11850923
+v 0.01751048 -0.11562123 -0.11849644
+v 0.01751048 -0.12220512 -0.11848547
+v 0.01751048 -0.13681778 -0.11844700
+v 0.01751048 -0.14340166 -0.11842869
+v 0.01751048 -0.14852578 -0.11841404
+v 0.01751048 -0.15309875 -0.11839938
+v -0.10490437 -0.15309881 -0.10178333
+v -0.10490437 -0.00092459 -0.11836214
+v -0.09556988 -0.00092459 -0.11839149
+v -0.08900338 -0.00092459 -0.11841166
+v -0.07866235 -0.00092458 -0.11843550
+v -0.07209585 -0.00092458 -0.11845017
+v -0.06930389 -0.00092458 -0.11845568
+v -0.05617089 -0.00092458 -0.11847951
+v -0.05239636 -0.00092458 -0.11848502
+v -0.04960440 -0.00092458 -0.11848869
+v -0.04304988 -0.00092458 -0.11849602
+v -0.03648338 -0.00092458 -0.11850153
+v 0.00292758 -0.00092458 -0.11852537
+v 0.00669014 -0.00092458 -0.11852721
+v 0.01751048 -0.00092458 -0.11852721
+v 0.01751048 -0.01690763 -0.11852909
+v 0.01751048 -0.03664440 -0.11852916
+v 0.01751048 -0.04322828 -0.11852737
+v 0.01751048 -0.15309881 -0.10181816
+v 0.01606058 -0.15309881 -0.10181634
+v -0.10490437 -0.15129644 -0.10178149
+v -0.10490437 -0.00092465 -0.10176625
+v 0.01751048 -0.00092465 -0.10179377
+v 0.01751048 -0.11562130 -0.10179052
+v -0.10490437 -0.14195685 -0.10177228
+v -0.10490437 -0.02347669 -0.10175534
+v 0.00949408 -0.03006058 -0.10177737
+v 0.01606058 -0.03006058 -0.10177921
+v 0.01751048 -0.02861570 -0.10178104
+v -0.10490437 -0.10903742 -0.10175565
+v 0.01751048 -0.03664447 -0.10177923
+v 0.01606058 -0.03664447 -0.10177739
+v 0.00949408 -0.03664447 -0.10177556
+v -0.10490437 -0.03664447 -0.10174989
+v 0.01751048 -0.03519959 -0.10177923
+v -0.10490437 -0.04322835 -0.10174808
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 27
+f 1 27 28
+f 1 28 9
+f 1 9 29
+f 1 29 33
+f 1 33 38
+f 1 38 44
+f 1 44 42
+f 1 42 34
+f 1 34 30
+f 1 30 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 16
+f 1 16 17
+f 1 17 18
+f 1 18 19
+f 1 19 20
+f 1 20 21
+f 1 21 22
+f 1 22 23
+f 1 23 24
+f 1 24 25
+f 1 25 26
+f 1 26 2
+f 2 26 25
+f 2 25 24
+f 2 24 23
+f 2 23 31
+f 2 31 37
+f 2 37 43
+f 2 43 39
+f 2 39 32
+f 2 32 27
+f 2 27 8
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 9 28 29
+f 10 30 31
+f 10 31 23
+f 10 23 22
+f 10 22 21
+f 10 21 20
+f 10 20 19
+f 10 19 18
+f 10 18 17
+f 10 17 16
+f 10 16 15
+f 10 15 14
+f 10 14 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 27 32 28
+f 28 33 29
+f 28 32 33
+f 30 34 35
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 32 38 33
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 38
+f 34 42 35
+f 35 42 44
+f 35 44 41
+f 35 41 40
+f 35 40 36
+f 36 40 43
+f 36 43 37
+f 38 41 44
+f 39 43 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16380292 0.04898105 -0.07455778
+v 0.13866501 0.04899212 -0.09871654
+v 0.16376717 0.04899212 -0.09873250
+v 0.16425472 0.04899212 -0.09873250
+v 0.16592537 0.04899160 0.04341160
+v 0.16382243 0.04898103 -0.06774419
+v 0.13802145 0.04899165 0.03035885
+v 0.13802145 0.04899165 0.03029502
+v 0.13866176 0.08183966 -0.09873238
+v 0.13866501 0.05171478 -0.09873249
+v 0.13780693 0.16113660 0.03071031
+v 0.17020278 0.16113707 -0.09873209
+v 0.17101211 0.16113706 -0.09420032
+v 0.17051807 0.16113660 0.03029543
+v 0.17022229 0.16113657 0.03685372
+v 0.16944221 0.16113655 0.04278969
+v 0.16939671 0.16113655 0.04309287
+v 0.16494703 0.04899158 0.04909226
+v 0.16493729 0.04899158 0.04914013
+v 0.16234029 0.04899155 0.05651222
+v 0.15947351 0.04899153 0.06190565
+v 0.15945076 0.04899153 0.06193756
+v 0.15396747 0.04899152 0.06428322
+v 0.14745385 0.04899153 0.06248010
+v 0.14740184 0.04899153 0.06246414
+v 0.14398252 0.04899154 0.06015039
+v 0.14395327 0.04899154 0.06011847
+v 0.13839199 0.04899162 0.03685331
+v 0.13866176 0.09500283 -0.09873233
+v 0.13866826 0.16113707 -0.09873209
+v 0.13815471 0.16113658 0.03626332
+v 0.16793407 0.16113653 0.04958733
+v 0.16797957 0.15424206 0.04995432
+v 0.16539232 0.15424204 0.05488500
+v 0.15944751 0.06209981 0.06193761
+v 0.16269456 0.16081813 0.05818810
+v 0.16269456 0.16113650 0.05818810
+v 0.15396747 0.15424200 0.06426766
+v 0.14740184 0.16113648 0.06248051
+v 0.14740184 0.14765493 0.06248046
+v 0.15943451 0.10816541 0.06193778
+v 0.14393376 0.16113649 0.06015080
+v 0.16783331 0.16113653 0.04995434
+v 0.16784631 0.16081816 0.04995434
+v 0.16535007 0.16081814 0.05491693
+v 0.16534357 0.16113651 0.05490098
+v 0.15941175 0.16113648 0.06192202
+v 0.15941826 0.14107883 0.06193790
+v 0.15942475 0.13449176 0.06193787
+v 0.15396747 0.16113647 0.06425173
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 11
+f 2 11 9
+f 3 10 9
+f 3 9 29
+f 3 29 30
+f 3 30 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 5 13 14
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 6 26 27
+f 6 27 28
+f 6 28 7
+f 7 28 11
+f 7 11 8
+f 9 11 29
+f 11 30 29
+f 11 28 31
+f 11 31 42
+f 11 42 39
+f 11 39 50
+f 11 50 47
+f 11 47 37
+f 11 37 46
+f 11 46 43
+f 11 43 32
+f 11 32 17
+f 11 17 16
+f 11 16 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 11 12 30
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 19
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 22
+f 22 35 23
+f 22 34 36
+f 22 36 37
+f 22 37 35
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 23 35 41
+f 23 41 38
+f 24 40 25
+f 25 40 42
+f 25 42 26
+f 26 42 27
+f 27 42 31
+f 27 31 28
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 37
+f 34 37 36
+f 35 37 41
+f 37 45 46
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 41
+f 38 50 39
+f 38 41 49
+f 38 49 48
+f 38 48 47
+f 38 47 50
+f 39 42 40
+f 43 46 45
+f 43 45 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12518735 0.04017442 0.11125023
+v -0.14154634 -0.00051692 0.11099519
+v -0.12518735 -0.00051692 0.11121763
+v -0.12518735 0.14110556 0.11122279
+v -0.14154634 0.14111942 0.11102351
+v -0.14154634 0.08183624 0.11101403
+v -0.14810800 0.06867915 0.10953097
+v -0.14810800 0.04893658 0.10952627
+v -0.14810800 -0.00051691 0.10951218
+v -0.12518735 -0.00051685 0.09327796
+v -0.12518735 0.14111945 0.10266310
+v -0.12836818 0.14111942 0.11027274
+v -0.14148504 0.14111942 0.11102351
+v -0.14810477 0.14111943 0.10953588
+v -0.15359540 0.06867916 0.10717671
+v -0.15359863 0.04893659 0.10717200
+v -0.15359863 0.00285210 0.10716256
+v -0.15359863 -0.00051690 0.10715792
+v -0.12523897 -0.00051674 0.06390527
+v -0.12523574 0.10816447 0.06390567
+v -0.12518735 0.05457936 0.09327816
+v -0.12518735 0.14111945 0.10257040
+v -0.15357604 0.14111944 0.10718625
+v -0.15361799 0.14111944 0.10716771
+v -0.15527936 -0.00051690 0.10502147
+v -0.15689881 0.14111945 0.10304775
+v -0.14842091 -0.00051674 0.06390527
+v -0.12523574 0.14111960 0.06390579
+v -0.12518735 0.13350807 0.09331552
+v -0.12518735 0.14110563 0.09332019
+v -0.15688269 -0.00051689 0.10297771
+v -0.15814082 0.14111946 0.09977588
+v -0.14842091 0.01685507 0.06390533
+v -0.15135656 -0.00051678 0.07303963
+v -0.15140173 0.14111956 0.07290576
+v -0.14834349 0.14111960 0.06390579
+v -0.15811179 -0.00051688 0.09970120
+v -0.15814404 0.14111947 0.09804725
+v -0.14841769 0.04893675 0.06390545
+v -0.15756981 -0.00051686 0.09489072
+v -0.15219209 0.14111955 0.07560296
+v -0.14836284 0.14111960 0.06395677
+v -0.14839511 0.12790705 0.06390574
+v -0.14840156 0.12132157 0.06390572
+v -0.14841446 0.06867932 0.06390552
+v -0.15811179 -0.00051687 0.09816723
+v -0.15755046 0.14111948 0.09477539
+v -0.15758595 0.12790693 0.09481704
+v -0.15758595 0.11474983 0.09482163
+v -0.15783435 -0.00051686 0.09648958
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 21
+f 1 21 29
+f 1 29 30
+f 1 30 22
+f 1 22 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 18
+f 2 18 25
+f 2 25 31
+f 2 31 37
+f 2 37 46
+f 2 46 50
+f 2 50 40
+f 2 40 34
+f 2 34 27
+f 2 27 19
+f 2 19 10
+f 2 10 3
+f 2 6 7
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 5 11 22
+f 5 22 28
+f 5 28 36
+f 5 36 42
+f 5 42 35
+f 5 35 41
+f 5 41 47
+f 5 47 38
+f 5 38 32
+f 5 32 26
+f 5 26 24
+f 5 24 23
+f 5 23 14
+f 5 14 7
+f 5 7 6
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 7 14 15
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 10 19 20
+f 10 20 28
+f 10 28 21
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 17
+f 17 25 18
+f 17 24 26
+f 17 26 25
+f 19 27 33
+f 19 33 39
+f 19 39 45
+f 19 45 44
+f 19 44 43
+f 19 43 36
+f 19 36 28
+f 19 28 20
+f 21 28 29
+f 22 30 28
+f 25 26 31
+f 26 32 31
+f 27 34 35
+f 27 35 33
+f 28 30 29
+f 31 32 37
+f 32 38 37
+f 33 35 39
+f 34 40 41
+f 34 41 35
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 45
+f 35 45 39
+f 36 43 42
+f 37 38 46
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 40
+f 38 40 50
+f 38 50 46
+f 40 49 41
+f 41 49 48
+f 41 48 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11785161 -0.00092473 -0.07783099
+v -0.14374612 -0.00092473 -0.07783099
+v -0.11785161 -0.00233982 -0.07783100
+v -0.10490869 -0.04322835 -0.10174369
+v -0.10490869 -0.03006058 -0.10174819
+v -0.10490869 -0.00092465 -0.10176174
+v -0.14587372 -0.00092463 -0.10731083
+v -0.14893540 -0.15309883 -0.09421026
+v -0.14768997 -0.15309886 -0.08765513
+v -0.14582616 -0.15309888 -0.08138680
+v -0.14375478 -0.00233982 -0.07783100
+v -0.11786027 -0.03335260 -0.07783111
+v -0.10490869 -0.11180802 -0.10175305
+v -0.10490869 -0.00092459 -0.11835893
+v -0.14563156 -0.00092461 -0.11036533
+v -0.14900892 -0.15309879 -0.10731139
+v -0.14908244 -0.15309881 -0.10069709
+v -0.14441641 -0.15309889 -0.07783155
+v -0.11789918 -0.15309889 -0.07783155
+v -0.10490869 -0.14471255 -0.10177138
+v -0.12840748 -0.00092457 -0.12294297
+v -0.10490869 -0.15309874 -0.12048081
+v -0.10870984 -0.15309873 -0.12217422
+v -0.11072933 -0.15309873 -0.12306189
+v -0.11207423 -0.15309873 -0.12362181
+v -0.14544994 -0.00092461 -0.11263231
+v -0.14791917 -0.15309877 -0.11184991
+v -0.10490869 -0.15309881 -0.10178050
+v -0.10490869 -0.15044738 -0.10177594
+v -0.13497625 -0.00092457 -0.12256969
+v -0.11605267 -0.15309872 -0.12416352
+v -0.11794675 -0.15309872 -0.12423180
+v -0.12184304 -0.15309872 -0.12432739
+v -0.12462795 -0.15309872 -0.12429552
+v -0.13019778 -0.15309872 -0.12398597
+v -0.14432127 -0.00092459 -0.11590532
+v -0.14741754 -0.15309876 -0.11391203
+v -0.14103905 -0.00092458 -0.11949243
+v -0.13244214 -0.15309873 -0.12380390
+v -0.13550381 -0.15309873 -0.12327584
+v -0.14168338 -0.15309874 -0.12046715
+v -0.14243583 -0.00092459 -0.11796745
+v -0.14547155 -0.15309875 -0.11776317
+f 1 2 11
+f 1 11 18
+f 1 18 19
+f 1 19 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 21
+f 1 21 30
+f 1 30 38
+f 1 38 42
+f 1 42 36
+f 1 36 26
+f 1 26 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 20
+f 4 20 29
+f 4 29 28
+f 4 28 22
+f 4 22 14
+f 4 14 6
+f 4 6 5
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 16
+f 8 16 27
+f 8 27 37
+f 8 37 43
+f 8 43 41
+f 8 41 40
+f 8 40 39
+f 8 39 35
+f 8 35 34
+f 8 34 33
+f 8 33 32
+f 8 32 31
+f 8 31 25
+f 8 25 24
+f 8 24 23
+f 8 23 22
+f 8 22 28
+f 8 28 19
+f 8 19 18
+f 8 18 10
+f 8 10 9
+f 10 18 11
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 21
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 21 25 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 30
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 30 35 39
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 38
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 38 41 43
+f 38 43 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10999634 0.16870458 0.01067885
+v -0.10999634 0.16860043 0.01570666
+v -0.10999634 0.19281479 0.01067894
+v 0.01749801 0.16932654 0.01067885
+v 0.01749801 0.16929558 0.01209601
+v 0.01749801 0.16918580 0.01720198
+v 0.01749801 0.16890713 0.03031075
+v -0.10999634 0.16835271 0.02878938
+v -0.10999634 0.19462438 0.01720207
+v 0.01749801 0.19083352 0.01067893
+v 0.01749801 0.16923075 0.03686514
+v -0.10999634 0.16832738 0.03031075
+v -0.10999634 0.19636359 0.02368873
+v 0.01749801 0.19272181 0.04340399
+v -0.10999634 0.19707841 0.03008160
+v 0.01749801 0.17016227 0.04097076
+v -0.10999634 0.17435552 0.06390591
+v -0.10999634 0.16867633 0.03686514
+v 0.01749801 0.19185779 0.04796287
+v -0.10999634 0.19700803 0.03543765
+v -0.10999634 0.19632413 0.04339357
+v -0.10869832 0.19521808 0.04995838
+v 0.01749801 0.17597939 0.06161866
+v -0.10869832 0.17437804 0.06390591
+v -0.10999634 0.19010161 0.06390597
+v 0.01749801 0.19161012 0.04924978
+v -0.10999634 0.19518430 0.04995838
+v 0.01749801 0.18915883 0.05651795
+v 0.01749801 0.18057515 0.06379652
+v -0.10213327 0.17454971 0.06390591
+v -0.10299446 0.18948809 0.06390597
+v 0.01749801 0.18181627 0.06340056
+v 0.01749801 0.18620941 0.06197298
+v -0.08266275 0.18057515 0.06390593
+v -0.08911548 0.17599345 0.06390592
+v -0.09556821 0.17503659 0.06390591
+v -0.09691616 0.18861284 0.06390596
+v -0.09556821 0.18838769 0.06390596
+v -0.08975202 0.18658372 0.06390596
+v -0.08892827 0.18630791 0.06390595
+f 1 2 8
+f 1 8 12
+f 1 12 18
+f 1 18 17
+f 1 17 25
+f 1 25 27
+f 1 27 21
+f 1 21 20
+f 1 20 15
+f 1 15 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 4 10 14
+f 4 14 19
+f 4 19 26
+f 4 26 28
+f 4 28 33
+f 4 33 32
+f 4 32 29
+f 4 29 23
+f 4 23 16
+f 4 16 11
+f 4 11 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 13 10
+f 10 13 15
+f 10 15 14
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 14 15 20
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 19
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 17 24 30
+f 17 30 36
+f 17 36 35
+f 17 35 34
+f 17 34 40
+f 17 40 39
+f 17 39 38
+f 17 38 37
+f 17 37 31
+f 17 31 25
+f 19 22 26
+f 21 27 22
+f 22 27 25
+f 22 25 28
+f 22 28 26
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 25 31 29
+f 25 29 32
+f 25 32 33
+f 25 33 28
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 29 36 30
+f 29 31 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10208967 0.17154465 0.09788830
+v -0.10208967 0.14111997 0.10086044
+v -0.10208967 0.17154456 0.12169881
+v 0.01750674 0.17171823 0.13582108
+v 0.03578432 0.17171821 0.14072611
+v -0.08272189 0.17154463 0.10338615
+v -0.10208967 0.14111990 0.11857215
+v 0.07193068 0.14111978 0.15338650
+v -0.09256760 0.17044222 0.12542631
+v -0.09256760 0.17134984 0.12542631
+v -0.09277202 0.17154455 0.12533698
+v 0.06450381 0.17171807 0.17839089
+v 0.01750674 0.17171814 0.15955038
+v 0.04201880 0.17171821 0.14252083
+v 0.06210200 0.17171818 0.14848970
+v -0.02986509 0.14111982 0.14207407
+v 0.07085753 0.15046845 0.17807410
+v 0.06436753 0.16242923 0.17848019
+v 0.06859200 0.16740465 0.18074594
+v 0.07193068 0.17171817 0.15157565
+v 0.07193068 0.14111970 0.17392428
+v 0.06891564 0.17171807 0.17956030
+v -0.02371578 0.14111981 0.14405557
+v 0.07193068 0.15018987 0.17821215
+v -0.01678290 0.14111980 0.14628882
+v -0.01022478 0.14111979 0.14837589
+v -0.00031093 0.14111978 0.15151869
+v 0.07193068 0.15140602 0.17842331
+v 0.07193068 0.16740465 0.18083527
+v 0.07193068 0.17074457 0.18024246
+v 0.07193068 0.17171807 0.17996635
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 21
+f 2 21 27
+f 2 27 26
+f 2 26 25
+f 2 25 23
+f 2 23 16
+f 2 16 7
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 4 13 12
+f 4 12 22
+f 4 22 31
+f 4 31 20
+f 4 20 15
+f 4 15 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 8
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 9
+f 8 15 20
+f 8 20 31
+f 8 31 30
+f 8 30 29
+f 8 29 28
+f 8 28 24
+f 8 24 21
+f 9 19 10
+f 10 19 11
+f 11 19 12
+f 12 19 22
+f 16 23 17
+f 17 21 24
+f 17 24 19
+f 17 19 18
+f 17 23 25
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 21
+f 19 24 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 22
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10850289 0.16082275 0.14171643
+v 0.10804467 0.15424410 0.14826907
+v 0.10816638 0.15424412 0.14171641
+v 0.10645877 0.16082277 0.13594212
+v 0.10645877 0.16740738 0.13598079
+v 0.10639076 0.17171824 0.13609122
+v 0.10702797 0.17171823 0.13806750
+v 0.10830242 0.16740736 0.14171645
+v 0.10791937 0.16740731 0.15481625
+v 0.10638359 0.14891769 0.14826905
+v 0.10506977 0.14111684 0.13961862
+v 0.10698501 0.16740729 0.16136892
+v 0.10494806 0.15057729 0.15886262
+v 0.10555306 0.14981938 0.15481619
+v 0.10505903 0.14111685 0.13686395
+v 0.10407814 0.14111686 0.13359039
+v 0.10609720 0.15424414 0.13606908
+v 0.10409246 0.15424415 0.13279550
+v 0.10406740 0.16082278 0.13266303
+v 0.10403518 0.16740739 0.13270169
+v 0.10393494 0.17171825 0.13281212
+v 0.10807331 0.17171822 0.14171647
+v 0.10686330 0.17171817 0.15498741
+v 0.10649815 0.17171816 0.15755438
+v 0.10793011 0.17171821 0.14397429
+v 0.10746472 0.17171819 0.15052695
+v 0.10138964 0.14111678 0.15481616
+v 0.10595401 0.17171815 0.16136894
+v 0.10491225 0.17102912 0.16487437
+v 0.10510915 0.16740727 0.16510621
+v 0.09827871 0.15075697 0.17791338
+v 0.10504113 0.16336005 0.16503443
+v 0.09905554 0.14953472 0.17447419
+v 0.09756989 0.14111673 0.16920773
+v 0.09854720 0.14111674 0.16593417
+v 0.09855794 0.14111674 0.16589552
+v 0.09978585 0.14111676 0.16136883
+v 0.10081328 0.14111687 0.13015672
+v 0.10074884 0.16740740 0.12997464
+v 0.10065218 0.17171826 0.12995258
+v 0.10178343 0.17171826 0.13089656
+v 0.10535258 0.17171814 0.16311337
+v 0.10420702 0.17171813 0.16557546
+v 0.09774888 0.17171809 0.17706332
+v 0.09792788 0.16740723 0.17738901
+v 0.09807823 0.16313533 0.17763741
+v 0.09821069 0.15874658 0.17783060
+v 0.09829303 0.15424399 0.17792996
+v 0.09486349 0.15424398 0.18009945
+v 0.09214992 0.14111670 0.17817833
+v 0.09217141 0.14111670 0.17815072
+v 0.09485633 0.14111671 0.17447416
+v 0.10078105 0.14111687 0.13014016
+v 0.09667491 0.17171827 0.12776652
+v 0.09446612 0.17171808 0.17972965
+v 0.09464511 0.16740722 0.17982900
+v 0.09547923 0.16089450 0.17955849
+v 0.08829795 0.16082260 0.18182735
+v 0.08829795 0.15424397 0.18183285
+v 0.08833376 0.14111669 0.17880765
+v 0.09486349 0.14111688 0.12737998
+v 0.09450192 0.17171827 0.12665692
+v 0.09227880 0.17171808 0.18034794
+v 0.08829795 0.16740721 0.18162311
+v 0.07193067 0.16740722 0.18084475
+v 0.08173242 0.15424398 0.18087783
+v 0.08303909 0.14111669 0.17838810
+v 0.08307847 0.14111669 0.17839361
+v 0.08829795 0.14111669 0.17881317
+v 0.08829795 0.14111689 0.12628142
+v 0.08829795 0.17171828 0.12543692
+v 0.08829795 0.17171807 0.18145753
+v 0.07193067 0.16959711 0.18045281
+v 0.07193067 0.15140403 0.17842678
+v 0.07193067 0.15018778 0.17821700
+v 0.07975990 0.14111670 0.17732819
+v 0.08345436 0.14111688 0.12905817
+v 0.08182908 0.17171827 0.12789900
+v 0.07290082 0.17171808 0.18009951
+v 0.07193067 0.17074747 0.18024305
+v 0.07516690 0.14111671 0.17535742
+v 0.07193067 0.14111671 0.17393317
+v 0.07717880 0.17171824 0.13727257
+v 0.08170737 0.17171827 0.12797077
+v 0.07193067 0.14111679 0.15339191
+v 0.07193067 0.17171808 0.17996703
+v 0.07528861 0.17171822 0.14133004
+v 0.07193067 0.17171818 0.15158134
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 9 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 10
+f 3 11 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 4 17 16
+f 4 16 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 41
+f 6 41 40
+f 6 40 54
+f 6 54 62
+f 6 62 71
+f 6 71 78
+f 6 78 84
+f 6 84 83
+f 6 83 87
+f 6 87 88
+f 6 88 86
+f 6 86 79
+f 6 79 72
+f 6 72 63
+f 6 63 55
+f 6 55 44
+f 6 44 43
+f 6 43 42
+f 6 42 28
+f 6 28 24
+f 6 24 23
+f 6 23 26
+f 6 26 25
+f 6 25 22
+f 6 22 7
+f 7 22 8
+f 8 22 9
+f 9 23 24
+f 9 24 12
+f 9 22 25
+f 9 25 26
+f 9 26 23
+f 10 14 11
+f 11 14 13
+f 11 13 27
+f 11 27 37
+f 11 37 36
+f 11 36 35
+f 11 35 34
+f 11 34 52
+f 11 52 51
+f 11 51 50
+f 11 50 60
+f 11 60 69
+f 11 69 68
+f 11 68 67
+f 11 67 76
+f 11 76 81
+f 11 81 82
+f 11 82 85
+f 11 85 77
+f 11 77 70
+f 11 70 61
+f 11 61 53
+f 11 53 38
+f 11 38 16
+f 11 16 15
+f 12 24 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 13
+f 13 32 31
+f 13 31 33
+f 13 33 34
+f 13 34 35
+f 13 35 36
+f 13 36 37
+f 13 37 27
+f 16 38 18
+f 18 38 19
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 21
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 34
+f 31 34 33
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 40
+f 44 55 45
+f 45 55 46
+f 46 55 47
+f 47 55 56
+f 47 56 57
+f 47 57 48
+f 48 57 49
+f 49 57 56
+f 49 56 58
+f 49 58 59
+f 49 59 50
+f 50 59 60
+f 53 61 62
+f 53 62 54
+f 55 63 56
+f 56 63 64
+f 56 64 58
+f 58 64 65
+f 58 65 59
+f 59 65 66
+f 59 66 67
+f 59 67 68
+f 59 68 69
+f 59 69 60
+f 61 70 71
+f 61 71 62
+f 63 72 64
+f 64 72 65
+f 65 72 73
+f 65 73 80
+f 65 80 86
+f 65 86 88
+f 65 88 85
+f 65 85 82
+f 65 82 75
+f 65 75 74
+f 65 74 66
+f 66 74 75
+f 66 75 67
+f 67 75 76
+f 70 77 78
+f 70 78 71
+f 72 79 80
+f 72 80 73
+f 75 81 76
+f 75 82 81
+f 77 83 84
+f 77 84 78
+f 77 85 83
+f 79 86 80
+f 83 85 87
+f 85 88 87
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,256 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10941076 -0.17527682 0.06390463
+v -0.12385332 -0.16170535 0.06176852
+v -0.12527009 -0.16170535 0.06390468
+v -0.10941076 -0.19096825 0.06390457
+v -0.10941076 -0.16997121 0.03686390
+v -0.11697672 -0.16170526 0.03686393
+v -0.11799594 -0.16170527 0.04095391
+v -0.15261158 -0.16170535 0.06390468
+v -0.12829817 -0.19294188 0.06390456
+v -0.10941076 -0.19606736 0.04996215
+v -0.10941076 -0.16963725 0.03111188
+v -0.11656649 -0.16170523 0.03030954
+v -0.15226480 -0.16828660 0.06390465
+v -0.15106795 -0.16170523 0.03030954
+v -0.15202373 -0.16380267 0.03030953
+v -0.15259890 -0.16828648 0.03030951
+v -0.13435009 -0.19329082 0.06390456
+v -0.10941076 -0.19622495 0.04924315
+v -0.12242387 -0.19929792 0.03747859
+v -0.11721778 -0.19829986 0.04115696
+v -0.10941076 -0.16959597 0.03030951
+v -0.11681178 -0.16170516 0.01067764
+v -0.15184188 -0.17487159 0.06390463
+v -0.15018405 -0.16170521 0.02450542
+v -0.15024748 -0.16209168 0.02416154
+v -0.15155430 -0.16454558 0.02662073
+v -0.14776075 -0.16828641 0.01067761
+v -0.14778188 -0.17483764 0.01067759
+v -0.14778188 -0.17487140 0.01067759
+v -0.14729130 -0.18144889 0.01067756
+v -0.15152892 -0.17183974 0.02672491
+v -0.15196875 -0.17250763 0.03030950
+v -0.15120328 -0.18144908 0.06390460
+v -0.13497601 -0.19328708 0.06390456
+v -0.10941076 -0.19718548 0.04340256
+v -0.11512857 -0.19893395 0.03679606
+v -0.12639928 -0.19872007 0.03571234
+v -0.12184448 -0.20003330 0.03030940
+v -0.14137472 -0.19296815 0.06390456
+v -0.14153966 -0.19295689 0.06390456
+v -0.10941076 -0.16974604 0.02375512
+v -0.10941076 -0.17004991 0.01067761
+v -0.14647931 -0.16170516 0.01067764
+v -0.15009524 -0.16170521 0.02412507
+v -0.14775652 -0.16825638 0.01067761
+v -0.14685148 -0.18345629 0.01067756
+v -0.14724478 -0.18803017 0.01720066
+v -0.14846279 -0.18144891 0.01720068
+v -0.14911407 -0.18727240 0.06390458
+v -0.10941076 -0.19725301 0.04264708
+v -0.11065413 -0.19811223 0.03456611
+v -0.10941076 -0.19776329 0.03679606
+v -0.11471835 -0.19908401 0.02992385
+v -0.14153966 -0.19425123 0.02375503
+v -0.14153966 -0.19438629 0.01720064
+v -0.12658113 -0.19871629 0.03030940
+v -0.14208944 -0.19283307 0.06390456
+v -0.11653689 -0.19855118 0.02530243
+v -0.13497601 -0.19614228 0.01720063
+v -0.12841235 -0.19580833 0.01067751
+v -0.12837852 -0.19581207 0.01067751
+v -0.12184448 -0.19582709 0.01067751
+v -0.12181487 -0.19582709 0.01067751
+v -0.11527660 -0.19694149 0.01720063
+v -0.10941076 -0.19364709 0.01067752
+v -0.14593375 -0.18761741 0.01067754
+v -0.14594221 -0.18764368 0.01074527
+v -0.14534590 -0.19192112 0.01299605
+v -0.14555736 -0.19215751 0.01720064
+v -0.14856851 -0.18809412 0.06390458
+v -0.10941076 -0.19780079 0.03588949
+v -0.10941076 -0.19789083 0.03180472
+v -0.10941076 -0.19789082 0.03070537
+v -0.10941076 -0.19723417 0.02305686
+v -0.10941076 -0.19732799 0.02370813
+v -0.14144662 -0.19291168 0.01074525
+v -0.13706944 -0.19431873 0.01067752
+v -0.13497601 -0.19499786 0.01067751
+v -0.14757044 -0.18946365 0.06390457
+v -0.14534167 -0.19189491 0.03030943
+v -0.14545163 -0.19202998 0.02375503
+v -0.11527660 -0.19527927 0.01067751
+v -0.11524700 -0.19527177 0.01067751
+v -0.14586608 -0.18770746 0.01067754
+v -0.14151428 -0.19280662 0.01067752
+v -0.14142547 -0.19290041 0.01067752
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 23
+f 1 23 33
+f 1 33 49
+f 1 49 70
+f 1 70 79
+f 1 79 57
+f 1 57 40
+f 1 40 39
+f 1 39 34
+f 1 34 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 35
+f 1 35 50
+f 1 50 52
+f 1 52 71
+f 1 71 72
+f 1 72 73
+f 1 73 75
+f 1 75 74
+f 1 74 65
+f 1 65 42
+f 1 42 41
+f 1 41 21
+f 1 21 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 2 6 12
+f 2 12 22
+f 2 22 43
+f 2 43 44
+f 2 44 24
+f 2 24 14
+f 2 14 8
+f 2 8 3
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 13
+f 9 17 10
+f 10 17 19
+f 10 19 20
+f 10 20 18
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 13 16 23
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 23
+f 17 34 19
+f 18 20 36
+f 18 36 35
+f 19 37 38
+f 19 38 36
+f 19 36 20
+f 19 34 39
+f 19 39 40
+f 19 40 37
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 22 42 65
+f 22 65 83
+f 22 83 82
+f 22 82 63
+f 22 63 62
+f 22 62 61
+f 22 61 60
+f 22 60 78
+f 22 78 77
+f 22 77 86
+f 22 86 85
+f 22 85 84
+f 22 84 66
+f 22 66 46
+f 22 46 30
+f 22 30 29
+f 22 29 28
+f 22 28 27
+f 22 27 45
+f 22 45 43
+f 24 44 25
+f 25 44 43
+f 25 43 26
+f 26 43 45
+f 26 45 27
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 32
+f 32 48 47
+f 32 47 33
+f 33 47 49
+f 35 36 50
+f 36 51 52
+f 36 52 50
+f 36 38 53
+f 36 53 51
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 37 40 57
+f 37 57 54
+f 38 58 53
+f 38 56 55
+f 38 55 59
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 58
+f 46 66 47
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 49
+f 49 69 70
+f 51 71 52
+f 51 53 72
+f 51 72 71
+f 53 73 72
+f 53 58 74
+f 53 74 75
+f 53 75 73
+f 54 69 55
+f 54 57 69
+f 55 69 68
+f 55 68 76
+f 55 76 77
+f 55 77 78
+f 55 78 59
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 69
+f 58 64 74
+f 59 78 60
+f 63 82 64
+f 64 82 74
+f 65 74 83
+f 66 84 68
+f 66 68 67
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 76
+f 69 81 79
+f 69 79 70
+f 74 82 83
+f 76 86 77
+f 79 81 80
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,256 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01749653 0.14111925 0.15694107
+v 0.01749653 0.13018042 0.15700357
+v 0.01749653 0.14111932 0.13902443
+v 0.00298370 0.14111927 0.15253226
+v 0.01749653 0.11474960 0.15708480
+v 0.00227132 0.13492199 0.15235089
+v 0.01749653 0.12132129 0.13901186
+v 0.01746859 0.12790677 0.13900562
+v 0.01744065 0.14111932 0.13900567
+v -0.00028483 0.14111927 0.15152543
+v -0.00035467 0.13740367 0.15153791
+v 0.01605781 0.11474960 0.15664704
+v 0.00949282 0.10157866 0.15468961
+v 0.01749653 0.10394942 0.15710977
+v 0.00949282 0.11474961 0.15463963
+v 0.01749653 0.04243418 0.13898031
+v -0.12518735 0.05552212 0.09328514
+v -0.12518735 0.13449242 0.09332295
+v -0.12518735 0.14110563 0.09332923
+v -0.07586608 0.14111943 0.10915714
+v -0.01021613 0.14111928 0.14837985
+v -0.01021613 0.10816415 0.14856109
+v -0.00038261 0.13302260 0.15154416
+v -0.01678113 0.12790674 0.14637239
+v 0.00949282 0.06209351 0.15473951
+v 0.01749653 0.08840769 0.15714098
+v 0.01749653 0.09499317 0.15712850
+v 0.00292782 0.10816414 0.15264470
+v 0.00292782 0.10157867 0.15266344
+v -0.00056419 0.09499319 0.15160030
+v -0.00067594 0.05552190 0.15163767
+v 0.01749653 0.03576551 0.13898028
+v -0.12518735 -0.00051685 0.09328494
+v -0.12518735 0.14111945 0.10257833
+v -0.12186295 0.14111948 0.09464874
+v -0.10979453 0.14111947 0.09841968
+v -0.09560297 0.14111945 0.10289727
+v -0.08956876 0.14111945 0.10480462
+v -0.08243108 0.14111944 0.10706843
+v -0.01678113 0.14111929 0.14629114
+v -0.01021613 0.10157868 0.14857982
+v -0.00377685 0.10816415 0.15056850
+v -0.01678113 0.11474964 0.14643488
+v -0.01678113 0.10157869 0.14649736
+v -0.01678113 0.09499321 0.14652236
+v -0.02379310 0.13449223 0.14408359
+v -0.02063632 0.12132127 0.14517168
+v 0.00949282 0.02260836 0.15473936
+v 0.01605781 0.06209350 0.15673441
+v 0.00292782 0.05552190 0.15273832
+v 0.01749653 0.06209350 0.15716591
+v -0.01021613 0.05552191 0.14867346
+v -0.00395843 0.05552191 0.15061833
+v -0.00228227 -0.00051706 0.15109341
+v 0.00292782 -0.00051707 0.15270684
+v 0.01749653 0.00285198 0.13898640
+v -0.12518735 -0.00051692 0.11122032
+v 0.01749653 -0.00051702 0.13899265
+v -0.12518735 0.14111945 0.10266588
+v -0.02370929 0.14111930 0.14406485
+v -0.02069219 0.11474965 0.14518416
+v -0.02081790 0.09499322 0.14523411
+v -0.01678113 0.08840773 0.14653483
+v -0.02991112 0.14111931 0.14206995
+v -0.02991112 0.13449224 0.14211370
+v -0.02397469 0.11474965 0.14412729
+v 0.00612652 -0.00051707 0.15368866
+v 0.00949282 -0.00051708 0.15472050
+v 0.01749653 -0.00051709 0.15714692
+v 0.01749653 0.01602287 0.15715948
+v -0.01021613 -0.00051706 0.14861072
+v -0.00712919 -0.00051706 0.14958003
+v -0.00388860 -0.00051706 0.15059312
+v -0.01678113 0.05552192 0.14657849
+v -0.01678113 -0.00051705 0.14652201
+v -0.02246613 -0.00051704 0.14467720
+v -0.12518735 0.00285208 0.11122658
+v -0.12518735 0.14110556 0.11122709
+v -0.12352515 0.14111942 0.11172738
+v -0.02083187 0.08840774 0.14524034
+v -0.02088774 0.05552193 0.14525272
+v -0.02417024 0.05552193 0.14418961
+v -0.02078997 -0.00051704 0.14522126
+v -0.12518735 0.03576561 0.11125172
+v -0.02991112 0.05552194 0.14231978
+v -0.12518735 0.04674603 0.11125176
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 27
+f 1 27 26
+f 1 26 51
+f 1 51 70
+f 1 70 69
+f 1 69 58
+f 1 58 56
+f 1 56 32
+f 1 32 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 20
+f 1 20 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 59
+f 1 59 79
+f 1 79 64
+f 1 64 60
+f 1 60 40
+f 1 40 21
+f 1 21 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 6 12
+f 6 11 15
+f 6 15 12
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 10 21 11
+f 11 22 23
+f 11 23 13
+f 11 13 15
+f 11 21 24
+f 11 24 22
+f 12 15 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 13 23 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 25
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 57
+f 17 57 77
+f 17 77 84
+f 17 84 86
+f 17 86 78
+f 17 78 59
+f 17 59 34
+f 17 34 19
+f 17 19 18
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 21 40 24
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 22 24 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 41
+f 23 42 28
+f 24 46 47
+f 24 47 43
+f 24 40 46
+f 25 48 49
+f 25 49 26
+f 25 31 50
+f 25 50 48
+f 26 49 51
+f 28 42 29
+f 29 42 30
+f 30 42 41
+f 30 41 52
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 31 53 54
+f 31 54 55
+f 31 55 48
+f 31 48 50
+f 32 56 33
+f 33 56 58
+f 33 58 69
+f 33 69 68
+f 33 68 67
+f 33 67 55
+f 33 55 54
+f 33 54 73
+f 33 73 72
+f 33 72 71
+f 33 71 75
+f 33 75 83
+f 33 83 76
+f 33 76 57
+f 40 60 46
+f 41 45 52
+f 43 47 44
+f 44 47 61
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 63 52
+f 45 62 63
+f 46 60 64
+f 46 64 65
+f 46 65 47
+f 47 65 66
+f 47 66 61
+f 48 55 67
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 51
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 54
+f 52 54 53
+f 52 63 74
+f 52 74 75
+f 52 75 71
+f 57 76 77
+f 59 78 79
+f 61 66 62
+f 62 80 63
+f 62 66 78
+f 62 78 80
+f 63 80 74
+f 64 79 78
+f 64 78 65
+f 65 78 66
+f 74 80 81
+f 74 81 75
+f 75 81 82
+f 75 82 83
+f 76 83 82
+f 76 82 77
+f 77 82 85
+f 77 85 84
+f 78 86 85
+f 78 85 82
+f 78 82 80
+f 80 82 81
+f 84 85 86
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12184654 -0.16828474 -0.12720314
+v -0.12217243 -0.17210638 -0.12612145
+v -0.13475497 -0.17210639 -0.12323091
+v -0.13772661 -0.17210639 -0.12254283
+v -0.14154334 -0.17210639 -0.12164141
+v -0.14154334 -0.16828476 -0.12177061
+v -0.13557244 -0.16170390 -0.12345923
+v -0.13588176 -0.15512304 -0.12333601
+v -0.13550616 -0.15310059 -0.12327891
+v -0.13244061 -0.15310059 -0.12380775
+v -0.13019807 -0.15310058 -0.12398804
+v -0.12462486 -0.15310058 -0.12429751
+v -0.12184654 -0.16170389 -0.12598920
+v -0.11527909 -0.16170389 -0.12573680
+v -0.11527909 -0.16828475 -0.12644295
+v -0.11146788 -0.17210638 -0.12534924
+v -0.11803531 -0.17210638 -0.12605836
+v -0.14627147 -0.17210640 -0.11872082
+v -0.14154334 -0.16170390 -0.12154523
+v -0.14635984 -0.16828477 -0.11877490
+v -0.14154334 -0.15512305 -0.12089618
+v -0.14168143 -0.15310060 -0.12046950
+v -0.12184654 -0.15310058 -0.12433057
+v -0.11794694 -0.15310058 -0.12423442
+v -0.11605238 -0.15310058 -0.12416231
+v -0.10871165 -0.15714920 -0.12400308
+v -0.10540860 -0.15838835 -0.12371161
+v -0.10871165 -0.16170389 -0.12472421
+v -0.10482310 -0.16170389 -0.12401811
+v -0.10405533 -0.16828475 -0.12425251
+v -0.10359136 -0.17210638 -0.12417439
+v -0.10554116 -0.17210638 -0.12449289
+v -0.14713865 -0.17210641 -0.11666258
+v -0.14843115 -0.16828479 -0.11386519
+v -0.14618309 -0.16170391 -0.11850444
+v -0.14839801 -0.16170393 -0.11386516
+v -0.14569702 -0.15512306 -0.11798160
+v -0.14547056 -0.15310061 -0.11776224
+v -0.11207546 -0.15310059 -0.12362446
+v -0.09648814 -0.15310060 -0.11847737
+v -0.09648814 -0.17210639 -0.12236555
+v -0.09775855 -0.17210639 -0.12278922
+v -0.10168575 -0.17210639 -0.12372369
+v -0.14822678 -0.17210642 -0.11386520
+v -0.15246332 -0.16828484 -0.09939745
+v -0.14795061 -0.15512307 -0.11386514
+v -0.14741484 -0.15310062 -0.11391319
+v -0.09648814 -0.15310067 -0.10182521
+v -0.09648814 -0.17210648 -0.09874543
+v -0.15207114 -0.17210648 -0.09871538
+v -0.15266216 -0.17023661 -0.09650992
+v -0.15291624 -0.16828486 -0.09650991
+v -0.15218162 -0.16358689 -0.09888362
+v -0.14952481 -0.15512310 -0.10731484
+v -0.14791747 -0.15310063 -0.11185497
+v -0.11625675 -0.15310069 -0.09650985
+v -0.11301998 -0.17210649 -0.09650992
+v -0.15215400 -0.17210648 -0.09817754
+v -0.15262349 -0.17050267 -0.09650992
+v -0.15230866 -0.16324642 -0.09650989
+v -0.14900559 -0.15310065 -0.10731483
+v -0.14893932 -0.15310069 -0.09650985
+v -0.15226447 -0.17210649 -0.09650992
+v -0.14986726 -0.15512312 -0.10076153
+v -0.14986174 -0.15512314 -0.09650986
+v -0.14907741 -0.15310067 -0.10069843
+v -0.14926521 -0.15381142 -0.09650985
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 16
+f 1 16 17
+f 1 17 2
+f 2 17 16
+f 2 16 32
+f 2 32 31
+f 2 31 43
+f 2 43 42
+f 2 42 41
+f 2 41 49
+f 2 49 57
+f 2 57 63
+f 2 63 58
+f 2 58 50
+f 2 50 44
+f 2 44 33
+f 2 33 18
+f 2 18 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 5 18 6
+f 6 19 8
+f 6 8 7
+f 6 18 20
+f 6 20 19
+f 8 19 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 38
+f 9 38 47
+f 9 47 55
+f 9 55 61
+f 9 61 66
+f 9 66 62
+f 9 62 56
+f 9 56 48
+f 9 48 40
+f 9 40 39
+f 9 39 25
+f 9 25 24
+f 9 24 23
+f 9 23 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 18 33 34
+f 18 34 20
+f 19 20 35
+f 19 35 21
+f 20 34 36
+f 20 36 35
+f 21 35 37
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 25 39 26
+f 26 39 27
+f 27 40 41
+f 27 41 29
+f 27 29 28
+f 27 39 40
+f 29 41 42
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 33 44 34
+f 34 44 45
+f 34 45 36
+f 35 36 46
+f 35 46 37
+f 36 45 46
+f 37 46 38
+f 38 46 47
+f 40 48 49
+f 40 49 41
+f 44 50 45
+f 45 50 51
+f 45 51 52
+f 45 52 53
+f 45 53 54
+f 45 54 46
+f 46 54 55
+f 46 55 47
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 50 58 51
+f 51 58 59
+f 51 59 63
+f 51 63 57
+f 51 57 56
+f 51 56 62
+f 51 62 67
+f 51 67 65
+f 51 65 60
+f 51 60 52
+f 52 60 53
+f 53 60 54
+f 54 61 55
+f 54 60 61
+f 58 63 59
+f 60 64 61
+f 60 65 64
+f 61 64 66
+f 62 66 67
+f 64 65 66
+f 65 67 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,253 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11682250 -0.00092506 0.01067823
+v -0.14366983 -0.00092506 0.01067823
+v -0.11681980 -0.00374034 0.01067822
+v -0.11682250 -0.00092506 0.01064358
+v -0.14368875 -0.00092504 0.00408543
+v -0.14368064 -0.00371055 0.01067822
+v -0.11681980 -0.00377013 0.01067822
+v -0.11687923 -0.00374032 0.00408542
+v -0.11684682 -0.00092505 0.00784532
+v -0.14378330 -0.00092489 -0.03522014
+v -0.14441815 -0.15309889 -0.07781834
+v -0.14377249 -0.05636674 0.01067802
+v -0.14409937 -0.15309922 0.01066900
+v -0.11682250 -0.02352179 0.01067814
+v -0.11682250 -0.02347710 0.01064349
+v -0.11687923 -0.01690809 0.00408537
+v -0.11693867 -0.00374029 -0.00246407
+v -0.11696568 -0.00092500 -0.00525365
+v -0.14378330 -0.00092488 -0.03898003
+v -0.11789769 -0.15309889 -0.07781834
+v -0.14377790 -0.00092485 -0.04553819
+v -0.14374818 -0.00092473 -0.07781778
+v -0.14377249 -0.06298042 0.01067800
+v -0.12512956 -0.15309922 0.01067767
+v -0.14365903 -0.14852625 0.01067768
+v -0.14371576 -0.13537338 0.01067773
+v -0.14372387 -0.12878950 0.01067776
+v -0.14375628 -0.08928617 0.01067790
+v -0.11683600 -0.07614820 0.01064330
+v -0.11683600 -0.07617799 0.01067795
+v -0.11693867 -0.01690806 -0.00246412
+v -0.11700080 -0.00374027 -0.00901355
+v -0.11703052 -0.00092498 -0.01181180
+v -0.11785177 -0.00374001 -0.07781779
+v -0.11737900 -0.02347691 -0.04177838
+v -0.11729255 -0.02347693 -0.03522023
+v -0.11730877 -0.06298025 -0.03522037
+v -0.11731957 -0.07614803 -0.03522042
+v -0.11732497 -0.08270212 -0.03522044
+v -0.11725204 -0.08928602 -0.02867965
+v -0.11739252 -0.15309905 -0.03522070
+v -0.11785177 -0.00092473 -0.07781778
+v -0.11690625 -0.15309922 0.01067767
+v -0.11689815 -0.07614818 0.00408515
+v -0.11701700 -0.06956423 -0.00901380
+v -0.11685762 -0.10245394 0.01064320
+v -0.11685762 -0.10248373 0.01067785
+v -0.11700080 -0.01032416 -0.00901358
+v -0.11706834 -0.00092496 -0.01557169
+v -0.11780854 -0.00092475 -0.07454305
+v -0.11729255 -0.00092489 -0.03522014
+v -0.11724393 -0.00092490 -0.03146892
+v -0.11720882 -0.00374019 -0.02867933
+v -0.11721422 -0.02347695 -0.02867941
+v -0.11723042 -0.06298027 -0.02867955
+v -0.11724123 -0.07614805 -0.02867960
+v -0.11716829 -0.08270217 -0.02212148
+v -0.11716289 -0.07614808 -0.02212146
+v -0.11731147 -0.14852610 -0.02867987
+v -0.11731687 -0.15309907 -0.02867988
+v -0.11689274 -0.14198706 0.01067771
+v -0.11690625 -0.15309922 0.01064302
+v -0.11691975 -0.10245392 0.00408505
+v -0.11702241 -0.07614813 -0.00901382
+v -0.11708455 -0.06956420 -0.01557195
+v -0.11707644 -0.04981255 -0.01557187
+v -0.11689274 -0.14195726 0.01064306
+v -0.11706834 -0.01032413 -0.01557173
+v -0.11713587 -0.00092494 -0.02212118
+v -0.11720882 -0.00092491 -0.02867932
+v -0.11716559 -0.00092493 -0.02491944
+v -0.11714127 -0.03006087 -0.02212129
+v -0.11715478 -0.06298030 -0.02212141
+v -0.11709535 -0.08270219 -0.01557199
+v -0.11710885 -0.09586996 -0.01557204
+v -0.11708995 -0.07614810 -0.01557197
+v -0.11716019 -0.14195716 -0.01557221
+v -0.11710075 -0.15309915 -0.00901410
+v -0.11705483 -0.15309916 -0.00447451
+v -0.11698189 -0.10245389 -0.00246444
+v -0.11703322 -0.08928610 -0.00901387
+v -0.11713587 -0.00374022 -0.02212119
+v -0.11695757 -0.14195724 0.00408491
+v -0.11704672 -0.10245387 -0.00901392
+v -0.11702241 -0.14195721 -0.00246458
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 23
+f 1 23 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 43
+f 1 43 61
+f 1 61 47
+f 1 47 30
+f 1 30 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 33
+f 1 33 49
+f 1 49 69
+f 1 69 71
+f 1 71 70
+f 1 70 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 42
+f 1 42 22
+f 1 22 21
+f 1 21 19
+f 1 19 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 16
+f 3 16 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 13
+f 6 13 12
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 8 16 31
+f 8 31 17
+f 10 19 11
+f 11 20 41
+f 11 41 60
+f 11 60 78
+f 11 78 79
+f 11 79 62
+f 11 62 43
+f 11 43 24
+f 11 24 13
+f 11 19 21
+f 11 21 22
+f 11 22 42
+f 11 42 34
+f 11 34 20
+f 12 13 23
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 23
+f 14 29 15
+f 14 30 29
+f 15 29 16
+f 16 29 31
+f 17 32 18
+f 17 31 48
+f 17 48 32
+f 18 32 33
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 29 44 45
+f 29 45 31
+f 29 30 47
+f 29 47 46
+f 29 46 63
+f 29 63 44
+f 31 45 48
+f 32 48 68
+f 32 68 49
+f 32 49 33
+f 34 42 50
+f 34 50 36
+f 34 36 35
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 40
+f 38 40 39
+f 40 57 41
+f 40 56 58
+f 40 58 57
+f 41 59 60
+f 41 57 59
+f 43 62 61
+f 44 63 80
+f 44 80 64
+f 44 64 45
+f 45 64 76
+f 45 76 65
+f 45 65 66
+f 45 66 48
+f 46 47 61
+f 46 61 67
+f 46 67 63
+f 48 66 68
+f 49 68 82
+f 49 82 69
+f 52 70 53
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 54 72 73
+f 54 73 55
+f 55 73 58
+f 55 58 56
+f 57 74 75
+f 57 75 59
+f 57 58 76
+f 57 76 74
+f 58 65 76
+f 58 73 65
+f 59 77 78
+f 59 78 60
+f 59 75 77
+f 61 62 67
+f 62 79 67
+f 63 67 80
+f 64 80 81
+f 64 81 76
+f 65 73 72
+f 65 72 66
+f 66 72 82
+f 66 82 68
+f 67 79 83
+f 67 83 80
+f 69 82 71
+f 71 82 72
+f 74 81 84
+f 74 84 75
+f 74 76 81
+f 75 84 78
+f 75 78 77
+f 78 85 79
+f 78 84 85
+f 79 85 83
+f 80 83 85
+f 80 85 84
+f 80 84 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08829950 -0.15511945 0.18185835
+v 0.07003508 -0.16827906 0.18087320
+v 0.08829950 -0.16169326 0.18183081
+v 0.09486428 -0.15511944 0.18008627
+v 0.09219686 -0.04734735 0.17821004
+v 0.08976714 -0.04734736 0.17862279
+v 0.08829950 -0.04734736 0.17886493
+v 0.07003508 -0.16989851 0.18042743
+v 0.08829950 -0.16989852 0.18153911
+v 0.08829950 -0.16827907 0.18159964
+v 0.08307409 -0.04734736 0.17840265
+v 0.07979170 -0.04734735 0.17729648
+v 0.07516617 -0.04734734 0.17528776
+v 0.07003508 -0.04734734 0.17299837
+v 0.09459263 -0.16989851 0.17978354
+v 0.09466054 -0.16827906 0.17981105
+v 0.09549434 -0.16207713 0.17957994
+v 0.09824853 -0.16012177 0.17787390
+v 0.09828249 -0.15511943 0.17791245
+v 0.09822589 -0.15170057 0.17784642
+v 0.09360037 -0.04734735 0.17669111
+v 0.07003508 -0.16989841 0.15318037
+v 0.07003508 -0.04734726 0.15367613
+v 0.09707140 -0.16989850 0.17796193
+v 0.09810894 -0.16451230 0.17768679
+v 0.10517928 -0.16827901 0.16517766
+v 0.10510759 -0.16412838 0.16510064
+v 0.09889369 -0.04734732 0.16874978
+v 0.09530193 -0.04734734 0.17440171
+v 0.08274962 -0.16989832 0.12847586
+v 0.08346647 -0.04734717 0.12910920
+v 0.09787502 -0.16989850 0.17726851
+v 0.09794293 -0.16827905 0.17740059
+v 0.10507364 -0.16989846 0.16505659
+v 0.10709212 -0.16827899 0.16136935
+v 0.09957658 -0.04734731 0.16664750
+v 0.08829950 -0.16989831 0.12563613
+v 0.08829950 -0.04734716 0.12637403
+v 0.10614136 -0.16989845 0.16292679
+v 0.10668842 -0.16989844 0.16136935
+v 0.10758259 -0.16989842 0.15486990
+v 0.10798629 -0.16827897 0.15481487
+v 0.10507364 -0.04734721 0.13956555
+v 0.10105554 -0.04734729 0.16136980
+v 0.10033115 -0.04734730 0.16413248
+v 0.09486428 -0.04734717 0.12745269
+v 0.09472846 -0.16989832 0.12685238
+v 0.10828057 -0.16989837 0.14171140
+v 0.10837112 -0.16827892 0.14171140
+v 0.10857485 -0.16169311 0.14171143
+v 0.10812211 -0.15511932 0.14826594
+v 0.10507364 -0.04734720 0.13675884
+v 0.09862205 -0.04734717 0.12916422
+v 0.10076503 -0.16827888 0.12997827
+v 0.10073862 -0.16989833 0.12997277
+v 0.10086312 -0.04734718 0.13018785
+v 0.10648091 -0.16989835 0.13597692
+v 0.10651110 -0.16827890 0.13594941
+v 0.10651487 -0.16169309 0.13590540
+v 0.10414552 -0.04734719 0.13347884
+v 0.10472654 -0.04734720 0.13553160
+v 0.10408515 -0.16169308 0.13262541
+v 0.10402101 -0.16989834 0.13270243
+v 0.10404742 -0.16827889 0.13266941
+v 0.10462467 -0.16989834 0.13350592
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 7 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 23
+f 2 23 22
+f 2 22 8
+f 3 10 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 5
+f 5 21 29
+f 5 29 28
+f 5 28 36
+f 5 36 45
+f 5 45 44
+f 5 44 43
+f 5 43 52
+f 5 52 61
+f 5 61 60
+f 5 60 56
+f 5 56 53
+f 5 53 46
+f 5 46 38
+f 5 38 31
+f 5 31 23
+f 5 23 14
+f 5 14 13
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 5 11 7
+f 5 7 6
+f 5 20 21
+f 8 22 30
+f 8 30 37
+f 8 37 47
+f 8 47 55
+f 8 55 63
+f 8 63 65
+f 8 65 57
+f 8 57 48
+f 8 48 41
+f 8 41 40
+f 8 40 39
+f 8 39 34
+f 8 34 32
+f 8 32 24
+f 8 24 15
+f 8 15 9
+f 9 15 10
+f 15 24 25
+f 15 25 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 22 23 30
+f 23 31 30
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 25 33 26
+f 26 33 32
+f 26 32 34
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 30 31 38
+f 30 38 37
+f 34 39 35
+f 35 39 40
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 45
+f 35 45 36
+f 37 38 46
+f 37 46 47
+f 41 48 42
+f 42 48 49
+f 42 49 50
+f 42 50 51
+f 42 51 43
+f 43 51 50
+f 43 50 52
+f 46 53 47
+f 47 54 55
+f 47 53 56
+f 47 56 54
+f 48 57 49
+f 49 57 50
+f 50 57 58
+f 50 58 59
+f 50 59 60
+f 50 60 61
+f 50 61 52
+f 54 62 55
+f 54 56 62
+f 55 62 64
+f 55 64 63
+f 56 60 62
+f 57 65 64
+f 57 64 58
+f 58 64 62
+f 58 62 59
+f 59 62 60
+f 63 64 65
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09648814 -0.19377099 -0.09414398
+v -0.06269919 -0.19171778 0.01067752
+v -0.06273267 -0.19171778 0.01067752
+v -0.09648814 -0.19171778 0.01066726
+v -0.09648814 -0.17340191 -0.09414391
+v 0.01751048 -0.19195522 -0.09414398
+v 0.01751048 -0.19164682 -0.00902268
+v 0.01751048 -0.19163995 -0.00757594
+v 0.01751048 -0.19160338 -0.00246621
+v -0.01017458 -0.19167890 0.01067752
+v -0.01674713 -0.19171320 0.01067752
+v -0.02330852 -0.19171549 0.01067752
+v -0.06930522 -0.19171549 0.01067752
+v -0.09557311 -0.19169719 0.01067752
+v -0.09648814 -0.18877459 0.01067753
+v -0.09648814 -0.17064663 0.01067759
+v -0.08900055 -0.17062604 0.01063655
+v -0.06273267 -0.17055515 0.01063655
+v -0.09562890 -0.17339961 -0.09414391
+v 0.01751048 -0.17334703 -0.09414391
+v 0.01751048 -0.19157596 -0.00096817
+v 0.01751048 -0.19128556 0.01067752
+v -0.08903403 -0.17062604 0.01067759
+v -0.05620475 -0.17053686 0.01067759
+v -0.08906751 -0.17339505 -0.09414391
+v -0.02334200 -0.17046139 0.01063655
+v -0.01678061 -0.17044767 0.01063655
+v -0.01020805 -0.17043624 0.01063655
+v -0.00364666 -0.17042708 0.01063655
+v 0.00948728 -0.17041337 0.01063655
+v 0.01605983 -0.17040879 0.01067759
+v 0.01751048 -0.17041108 0.01063655
+v 0.01599288 -0.17334703 -0.09414391
+v 0.01751048 -0.17041108 0.01067759
+v -0.02337547 -0.17046139 0.01067759
+v -0.07593357 -0.17338590 -0.09414391
+v -0.01681408 -0.17044767 0.01067759
+v -0.01024153 -0.17043624 0.01067759
+v -0.00368014 -0.17042708 0.01067759
+v 0.00945381 -0.17041337 0.01067759
+v 0.01602636 -0.17040879 0.01067759
+v -0.04309313 -0.17336532 -0.09414391
+v -0.03654289 -0.17336303 -0.09414391
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 15
+f 1 15 16
+f 1 16 5
+f 1 5 19
+f 1 19 25
+f 1 25 36
+f 1 36 42
+f 1 42 43
+f 1 43 33
+f 1 33 20
+f 1 20 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 22
+f 2 22 34
+f 2 34 31
+f 2 31 41
+f 2 41 40
+f 2 40 39
+f 2 39 38
+f 2 38 37
+f 2 37 35
+f 2 35 24
+f 2 24 23
+f 2 23 16
+f 2 16 15
+f 2 15 14
+f 2 14 13
+f 2 13 3
+f 3 13 4
+f 4 14 15
+f 4 13 14
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 6 20 32
+f 6 32 34
+f 6 34 22
+f 6 22 21
+f 6 21 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 16 23 17
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 18 24 19
+f 19 24 26
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 25
+f 20 31 32
+f 20 33 41
+f 20 41 31
+f 24 35 26
+f 25 30 36
+f 26 35 37
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 36
+f 31 34 32
+f 33 43 41
+f 41 43 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,319 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08829610 -0.01030392 0.17895532
+v 0.08308051 -0.01030392 0.17841392
+v 0.08306630 -0.03004320 0.17840870
+v 0.08307341 -0.04734736 0.17840348
+v 0.08829610 -0.02347574 0.17895012
+v 0.09486441 0.01602128 0.17885746
+v 0.08829610 0.02260719 0.17895029
+v 0.08308051 0.14111669 0.17839386
+v 0.08306276 -0.02347574 0.17840872
+v 0.08304145 0.14111669 0.17838870
+v 0.07976085 0.14111670 0.17732652
+v 0.07978926 -0.04321501 0.17729490
+v 0.07979281 -0.04734735 0.17729489
+v 0.08829610 -0.04734736 0.17886239
+v 0.08829610 -0.03004320 0.17893979
+v 0.09486441 -0.01688983 0.17882639
+v 0.09486441 0.00943537 0.17885226
+v 0.09914978 0.00286791 0.17830053
+v 0.09910718 0.00943538 0.17830570
+v 0.09900421 0.01602129 0.17831089
+v 0.08829610 0.14111669 0.17881666
+v 0.08829610 0.11473615 0.17884750
+v 0.07516658 0.14111671 0.17535683
+v 0.07516658 -0.03004318 0.17529949
+v 0.07689210 -0.04734735 0.17603677
+v 0.08976598 -0.04734736 0.17862004
+v 0.09886220 -0.02347573 0.17823340
+v 0.09486441 -0.02347574 0.17877480
+v 0.09901487 -0.01688982 0.17828499
+v 0.09912138 -0.01030391 0.17829017
+v 0.09914268 -0.00371800 0.17829535
+v 0.10506126 -0.00371800 0.17566052
+v 0.10506126 0.00286791 0.17566054
+v 0.09885155 0.02260720 0.17823873
+v 0.09215187 0.14111670 0.17817729
+v 0.06879356 0.14111672 0.17255700
+v 0.06879356 -0.02351260 0.17246874
+v 0.06882551 -0.03004317 0.17247903
+v 0.07516658 -0.04321500 0.17528913
+v 0.07516658 -0.04734734 0.17528396
+v 0.09219448 -0.04734735 0.17821270
+v 0.09858526 -0.02847512 0.17804262
+v 0.10506126 -0.01030391 0.17560377
+v 0.10506126 -0.00716776 0.17563472
+v 0.10506126 0.00943539 0.17549557
+v 0.09485731 0.14111671 0.17447512
+v 0.06879356 0.14111673 0.16992217
+v 0.06879356 -0.03673977 0.17245839
+v 0.06885036 -0.04734733 0.17246866
+v 0.06884681 -0.04321499 0.17247382
+v 0.09360045 -0.04734735 0.17668645
+v 0.09771896 -0.03286573 0.17764041
+v 0.10062676 -0.03041214 0.17506746
+v 0.10506126 -0.01410417 0.17463439
+v 0.10506126 0.14109838 0.13964479
+v 0.10139011 0.14111678 0.15481442
+v 0.09978531 0.14111676 0.16136799
+v 0.09856041 0.14111674 0.16589516
+v 0.09756984 0.14111673 0.16920546
+v 0.07354049 0.14111679 0.15313349
+v 0.06879356 0.14109832 0.15388115
+v 0.06879356 -0.04734733 0.17244288
+v 0.09530111 -0.04734734 0.17440225
+v 0.10005870 -0.03662909 0.17333495
+v 0.10334285 -0.03662907 0.16870466
+v 0.10420206 -0.03004316 0.17014326
+v 0.10506126 -0.02853043 0.16950390
+v 0.10506126 -0.01663154 0.17381454
+v 0.10506126 0.14111684 0.13958292
+v 0.08084018 0.14111685 0.13516403
+v 0.08343911 0.14111688 0.12909000
+v 0.08345330 0.14111688 0.12905906
+v 0.06879356 0.00286799 0.15384970
+v 0.06879356 -0.04734727 0.15386499
+v 0.09889415 -0.04734732 0.16875102
+v 0.10477722 -0.04002348 0.16481684
+v 0.10506126 -0.03266277 0.16759091
+v 0.10506126 0.14111684 0.13858777
+v 0.08829610 0.14111689 0.12627985
+v 0.08345330 0.14106154 0.12905906
+v 0.06879356 -0.01714801 0.15384963
+v 0.08346751 -0.04734717 0.12910993
+v 0.06879356 -0.03031983 0.15385474
+v 0.09957584 -0.04734731 0.16664728
+v 0.10506126 -0.04039243 0.16265637
+v 0.10506126 -0.03935935 0.16412591
+v 0.10506126 -0.03751456 0.16527059
+v 0.10033208 -0.04734730 0.16413104
+v 0.10105637 -0.04734729 0.16136730
+v 0.10505771 0.14111685 0.13686559
+v 0.10506126 0.14106151 0.13688106
+v 0.09486441 0.14111688 0.12738328
+v 0.10506126 0.00943556 0.12841404
+v 0.10506126 -0.01030373 0.12841397
+v 0.08829610 -0.04734716 0.12637713
+v 0.10506126 -0.04081672 0.16136732
+v 0.10506126 -0.04734721 0.13959254
+v 0.10409909 0.14106152 0.13360685
+v 0.10407779 0.14111686 0.13359138
+v 0.10506126 0.01639043 0.12863063
+v 0.10081494 0.14111687 0.13015734
+v 0.10506126 -0.01688964 0.12872332
+v 0.09486441 -0.04734717 0.12745479
+v 0.10506126 -0.04734720 0.13672052
+v 0.10506126 -0.02223955 0.12982159
+v 0.10414525 -0.04734719 0.13347726
+v 0.10086109 -0.04734718 0.13018758
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 10
+f 2 10 11
+f 2 11 9
+f 3 9 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 25
+f 4 25 40
+f 4 40 49
+f 4 49 62
+f 4 62 74
+f 4 74 82
+f 4 82 95
+f 4 95 103
+f 4 103 107
+f 4 107 106
+f 4 106 104
+f 4 104 97
+f 4 97 89
+f 4 89 88
+f 4 88 84
+f 4 84 75
+f 4 75 63
+f 4 63 51
+f 4 51 41
+f 4 41 26
+f 4 26 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 8
+f 8 22 21
+f 8 21 35
+f 8 35 46
+f 8 46 59
+f 8 59 58
+f 8 58 57
+f 8 57 56
+f 8 56 69
+f 8 69 78
+f 8 78 90
+f 8 90 99
+f 8 99 101
+f 8 101 92
+f 8 92 79
+f 8 79 72
+f 8 72 71
+f 8 71 70
+f 8 70 60
+f 8 60 47
+f 8 47 36
+f 8 36 23
+f 8 23 11
+f 8 11 10
+f 11 23 12
+f 12 24 13
+f 12 23 24
+f 13 24 25
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 16
+f 14 16 15
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 23 36 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 24 36 37
+f 25 39 40
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 43 29
+f 27 29 28
+f 27 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 32
+f 30 32 31
+f 32 44 43
+f 32 43 54
+f 32 54 68
+f 32 68 67
+f 32 67 77
+f 32 77 87
+f 32 87 86
+f 32 86 85
+f 32 85 96
+f 32 96 97
+f 32 97 104
+f 32 104 105
+f 32 105 102
+f 32 102 94
+f 32 94 93
+f 32 93 100
+f 32 100 91
+f 32 91 78
+f 32 78 69
+f 32 69 55
+f 32 55 45
+f 32 45 33
+f 33 45 34
+f 34 45 35
+f 35 45 46
+f 36 47 61
+f 36 61 73
+f 36 73 81
+f 36 81 83
+f 36 83 74
+f 36 74 62
+f 36 62 48
+f 36 48 37
+f 37 48 38
+f 38 48 39
+f 39 48 40
+f 40 48 50
+f 40 50 49
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 43
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 46
+f 47 60 61
+f 48 62 50
+f 49 50 62
+f 51 63 64
+f 51 64 52
+f 52 64 53
+f 53 64 65
+f 53 65 66
+f 53 66 67
+f 53 67 68
+f 53 68 54
+f 55 69 56
+f 60 70 61
+f 61 70 71
+f 61 71 72
+f 61 72 73
+f 63 75 76
+f 63 76 65
+f 63 65 64
+f 65 76 67
+f 65 67 66
+f 67 76 77
+f 72 79 80
+f 72 80 81
+f 72 81 73
+f 74 83 82
+f 75 84 76
+f 76 85 86
+f 76 86 87
+f 76 87 77
+f 76 84 88
+f 76 88 89
+f 76 89 85
+f 78 91 90
+f 79 92 93
+f 79 93 94
+f 79 94 95
+f 79 95 82
+f 79 82 80
+f 80 82 83
+f 80 83 81
+f 85 89 96
+f 89 97 96
+f 90 98 99
+f 90 91 100
+f 90 100 98
+f 92 101 93
+f 93 101 100
+f 94 102 103
+f 94 103 95
+f 98 101 99
+f 98 100 101
+f 102 105 106
+f 102 106 107
+f 102 107 103
+f 104 106 105
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13852673 -0.16767070 -0.09868272
+v 0.13866801 -0.05035457 -0.09868228
+v 0.17144041 -0.16767070 -0.09868272
+v 0.13598376 -0.16767097 -0.02533319
+v 0.16424275 -0.05035457 -0.09868228
+v 0.13406165 -0.16767117 0.03029312
+v 0.13801368 -0.05035504 0.03029356
+v 0.17199436 -0.16767071 -0.09480628
+v 0.17203897 -0.16767071 -0.09420007
+v 0.16593063 -0.05035509 0.04340651
+v 0.13408024 -0.16767117 0.03048455
+v 0.13838917 -0.05035507 0.03685004
+v 0.17166719 -0.16767117 0.03029312
+v 0.16584885 -0.05035509 0.04388508
+v 0.17125453 -0.16767120 0.03734412
+v 0.13501713 -0.16767120 0.03684960
+v 0.14395472 -0.05035515 0.06012471
+v 0.16491939 -0.05035511 0.04910154
+v 0.17124337 -0.16767120 0.03740793
+v 0.14375396 -0.16767128 0.06029975
+v 0.14407741 -0.16767128 0.06052308
+v 0.14740112 -0.05035516 0.06246973
+v 0.16231321 -0.05035514 0.05650350
+v 0.16799402 -0.15511969 0.04996259
+v 0.16781555 -0.16169978 0.04996257
+v 0.16752185 -0.16767124 0.04996254
+v 0.14740112 -0.16767129 0.06264476
+v 0.15341651 -0.05035517 0.06412879
+v 0.16207527 -0.05035514 0.05696612
+v 0.15943936 -0.05035516 0.06194330
+v 0.16539156 -0.15511971 0.05487596
+v 0.16531348 -0.16169980 0.05487594
+v 0.16517592 -0.16767126 0.05481209
+v 0.16541015 -0.16767126 0.05434947
+v 0.14801456 -0.16767129 0.06280429
+v 0.15396304 -0.05035517 0.06427236
+v 0.15396304 -0.07613578 0.06428821
+v 0.15943936 -0.07613577 0.06194320
+v 0.16268871 -0.16169981 0.05816215
+v 0.16269615 -0.15511972 0.05814621
+v 0.16268128 -0.16767127 0.05809830
+v 0.16292665 -0.16767127 0.05777925
+v 0.15396304 -0.16767130 0.06425596
+v 0.15396304 -0.14853968 0.06427199
+v 0.15943193 -0.12220784 0.06194303
+v 0.15943564 -0.10903619 0.06194308
+v 0.15941332 -0.15511974 0.06192695
+v 0.15939846 -0.16767129 0.06191095
+v 0.15970332 -0.16767129 0.06155999
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 13
+f 1 13 15
+f 1 15 19
+f 1 19 26
+f 1 26 34
+f 1 34 33
+f 1 33 42
+f 1 42 41
+f 1 41 49
+f 1 49 48
+f 1 48 43
+f 1 43 35
+f 1 35 27
+f 1 27 21
+f 1 21 20
+f 1 20 16
+f 1 16 11
+f 1 11 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 12
+f 2 12 17
+f 2 17 22
+f 2 22 28
+f 2 28 36
+f 2 36 30
+f 2 30 29
+f 2 29 23
+f 2 23 18
+f 2 18 14
+f 2 14 10
+f 2 10 5
+f 3 5 8
+f 5 9 8
+f 5 10 9
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 9 10 13
+f 10 14 15
+f 10 15 13
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 14 18 19
+f 14 19 15
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 17 21 22
+f 18 23 24
+f 18 24 19
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 23 29 24
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 31 41 32
+f 31 40 39
+f 31 39 41
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 35 43 44
+f 35 44 37
+f 35 37 36
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 38
+f 38 46 39
+f 39 46 45
+f 39 45 47
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 41
+f 43 48 47
+f 43 47 44
+f 44 47 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10985402 -0.16184676 0.11717452
+v -0.10985402 -0.16183090 0.09840627
+v -0.10977922 -0.16183090 0.09842933
+v -0.10643802 -0.16183091 0.09947841
+v -0.08958241 -0.16183092 0.10481030
+v 0.01423168 -0.16183105 0.13796602
+v 0.01749808 -0.16183105 0.13901511
+v 0.01749808 -0.16183112 0.15718965
+v 0.00949415 -0.16183111 0.15493584
+v 0.00237540 -0.16183110 0.15276274
+v -0.01692377 -0.16183108 0.14666421
+v -0.01021644 -0.00373860 0.14861885
+v -0.01357010 -0.00053284 0.14754672
+v -0.01677417 -0.00053284 0.14652069
+v -0.01883125 -0.00053284 0.14585781
+v -0.02078859 -0.00053283 0.14522374
+v -0.02247166 -0.00053283 0.14467614
+v -0.02705958 -0.00053283 0.14317746
+v -0.02991456 -0.00053282 0.14224365
+v -0.10985402 -0.00053273 0.11609145
+v -0.10985402 -0.10903865 0.09835458
+v -0.10969195 -0.10903865 0.09840069
+v -0.10640062 -0.10245345 0.09942098
+v 0.01749808 -0.15511951 0.13899783
+v -0.08624120 -0.10903868 0.10583652
+v -0.07586853 -0.10903869 0.10914517
+v 0.01751054 -0.09586837 0.13899805
+v 0.01749808 -0.04981933 0.15716701
+v 0.01749808 -0.00053288 0.15714989
+v 0.01605188 -0.00053288 0.15671181
+v 0.00949415 -0.00053287 0.15471740
+v 0.00292396 -0.00053286 0.15270568
+v -0.00066659 -0.02347845 0.15163345
+v -0.00712458 -0.00053285 0.14958149
+v -0.01021644 -0.00053285 0.14861310
+v -0.10985402 -0.00053266 0.09830310
+v -0.10985402 -0.09586822 0.09834310
+v -0.10967948 -0.09586822 0.09839498
+v -0.10965454 -0.07614417 0.09838929
+v -0.10638815 -0.09586823 0.09942101
+v -0.08945774 -0.03006349 0.10476467
+v -0.07586853 -0.03006351 0.10910512
+v -0.08620382 -0.06955899 0.10582513
+v 0.01749808 -0.04323404 0.13899248
+v 0.01749808 -0.00053281 0.13899264
+v 0.00111622 -0.00053286 0.15214656
+v -0.00227485 -0.00053285 0.15109171
+v -0.10793407 -0.00053266 0.09890258
+v -0.10961715 -0.03006347 0.09837793
+v -0.10985402 -0.03006347 0.09830876
+v -0.10985402 -0.06955896 0.09832590
+v -0.10637568 -0.07614418 0.09941531
+v -0.10633829 -0.02347826 0.09940398
+v -0.08944527 -0.00373843 0.10476477
+v -0.08776220 -0.00053269 0.10530085
+v -0.07907259 -0.00053270 0.10807920
+v -0.10633829 -0.00053267 0.09940407
+v -0.08944527 -0.00053268 0.10476478
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 16
+f 1 16 17
+f 1 17 18
+f 1 18 19
+f 1 19 20
+f 1 20 36
+f 1 36 50
+f 1 50 51
+f 1 51 37
+f 1 37 21
+f 1 21 2
+f 2 21 22
+f 2 22 3
+f 3 22 23
+f 3 23 4
+f 4 23 5
+f 5 24 6
+f 5 23 25
+f 5 25 26
+f 5 26 24
+f 6 24 7
+f 7 24 27
+f 7 27 8
+f 8 27 28
+f 8 28 9
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 10
+f 10 31 32
+f 10 32 33
+f 10 33 12
+f 10 12 11
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 13
+f 13 35 34
+f 13 34 47
+f 13 47 46
+f 13 46 32
+f 13 32 31
+f 13 31 30
+f 13 30 29
+f 13 29 45
+f 13 45 56
+f 13 56 55
+f 13 55 58
+f 13 58 57
+f 13 57 48
+f 13 48 36
+f 13 36 20
+f 13 20 19
+f 13 19 18
+f 13 18 17
+f 13 17 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 25
+f 24 26 42
+f 24 42 27
+f 25 41 43
+f 25 43 26
+f 26 43 41
+f 26 41 42
+f 27 42 44
+f 27 44 45
+f 27 45 29
+f 27 29 28
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 37 51 39
+f 37 39 38
+f 39 51 49
+f 39 49 40
+f 40 49 52
+f 40 52 41
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 44
+f 44 56 45
+f 48 57 53
+f 48 53 49
+f 49 53 52
+f 49 51 50
+f 53 57 58
+f 53 58 54
+f 54 58 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,295 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17221182 0.16740942 -0.09419905
+v 0.17098539 0.16265647 -0.08956754
+v 0.17139141 0.16196413 -0.09419907
+v 0.17112771 0.16270515 -0.09886265
+v 0.17140815 0.16740944 -0.09938348
+v 0.17100633 0.17162718 -0.09863825
+v 0.17119887 0.17194153 -0.09419903
+v 0.16509185 0.18057147 -0.04525547
+v 0.16615923 0.17399223 -0.04525549
+v 0.16625968 0.17090095 -0.04525550
+v 0.16637269 0.16740924 -0.04525552
+v 0.16552299 0.16114061 -0.04525554
+v 0.17101051 0.16114079 -0.09419907
+v 0.16993895 0.16114081 -0.10042520
+v 0.16748611 0.16114086 -0.11386304
+v 0.16744844 0.16740949 -0.11386302
+v 0.16700055 0.17399248 -0.11386299
+v 0.16618852 0.18057172 -0.11386297
+v 0.16463142 0.18704992 -0.11343023
+v 0.16543927 0.18715467 -0.10730828
+v 0.16569042 0.18715465 -0.10075363
+v 0.16587459 0.18715463 -0.09419897
+v 0.16604202 0.18715460 -0.08764433
+v 0.16608387 0.18715458 -0.08110571
+v 0.16398263 0.18414552 -0.04525545
+v 0.13917787 0.16114061 -0.04525554
+v 0.16738565 0.16114086 -0.11409541
+v 0.16536812 0.16740951 -0.11877500
+v 0.16517139 0.17399250 -0.11864676
+v 0.16469421 0.18057173 -0.11814993
+v 0.16419610 0.18478575 -0.11758900
+v 0.16392403 0.19056782 -0.11095420
+v 0.16407891 0.19075118 -0.10730827
+v 0.16423796 0.19093829 -0.10075362
+v 0.16433842 0.19106177 -0.09419896
+v 0.16442632 0.19116279 -0.08764432
+v 0.16440121 0.19112160 -0.08110570
+v 0.16415843 0.19083716 -0.07667449
+v 0.16116563 0.18743889 -0.04525544
+v 0.12945437 0.17078493 -0.04525550
+v 0.12945437 0.16114081 -0.10142682
+v 0.16523835 0.16114088 -0.11855866
+v 0.16052938 0.16114089 -0.12164368
+v 0.16052938 0.16740952 -0.12178789
+v 0.16052938 0.17399251 -0.12153145
+v 0.16052938 0.18057174 -0.12084231
+v 0.16065077 0.18704994 -0.11895121
+v 0.15854115 0.19124897 -0.11798964
+v 0.16291945 0.18917563 -0.11532131
+v 0.16065077 0.19183653 -0.11343022
+v 0.16052938 0.19286942 -0.10730826
+v 0.16052938 0.19312388 -0.10075361
+v 0.16052938 0.19332970 -0.09419895
+v 0.16052938 0.19350182 -0.08764431
+v 0.16052938 0.19350180 -0.08110569
+v 0.15787981 0.19088569 -0.04525543
+v 0.15942435 0.18928018 -0.04525543
+v 0.12945437 0.19255857 -0.04525542
+v 0.12945437 0.16114090 -0.12511332
+v 0.15389916 0.16114089 -0.12353475
+v 0.14083543 0.16740954 -0.12711656
+v 0.15396612 0.18057175 -0.12278146
+v 0.15396612 0.18715473 -0.12145928
+v 0.15396612 0.19196005 -0.11873483
+v 0.15396612 0.19421300 -0.11386292
+v 0.15396612 0.19501384 -0.10730825
+v 0.14083543 0.19937004 -0.09419893
+v 0.15396612 0.19561255 -0.08110568
+v 0.15396612 0.19234151 -0.04525542
+v 0.13426798 0.19336694 -0.04525542
+v 0.12945437 0.19764847 -0.08938312
+v 0.12945437 0.16740953 -0.12550594
+v 0.13426798 0.16740953 -0.12657968
+v 0.13426798 0.16114090 -0.12584251
+v 0.14083543 0.16114090 -0.12598673
+v 0.12945437 0.18401855 -0.12375101
+v 0.13180258 0.18396991 -0.12372698
+v 0.14740287 0.18715473 -0.12217244
+v 0.14740287 0.19243908 -0.11920760
+v 0.14740287 0.19495026 -0.11386291
+v 0.14021175 0.19806769 -0.10087378
+v 0.13487073 0.19792171 -0.10088981
+v 0.13426798 0.19898829 -0.09419893
+v 0.14740287 0.19355032 -0.04525542
+v 0.12945437 0.19791047 -0.09443933
+v 0.12945437 0.17223731 -0.12511328
+v 0.12945437 0.18713229 -0.12234071
+v 0.13410055 0.18655969 -0.12272534
+v 0.14083543 0.18715473 -0.12249297
+v 0.14083543 0.19263744 -0.11937588
+v 0.14083543 0.19530953 -0.11386291
+v 0.13426798 0.19533573 -0.11386291
+v 0.12945437 0.19513738 -0.11386291
+v 0.12945437 0.19602432 -0.10905509
+v 0.12945437 0.19632746 -0.10715601
+v 0.12945437 0.19743144 -0.09897470
+v 0.12945437 0.19233429 -0.11901528
+v 0.13426798 0.19256258 -0.11925568
+v 0.12945437 0.19440012 -0.11529725
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 3
+f 3 13 4
+f 3 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 8 24 25
+f 8 25 39
+f 8 39 57
+f 8 57 56
+f 8 56 69
+f 8 69 84
+f 8 84 70
+f 8 70 58
+f 8 58 40
+f 8 40 26
+f 8 26 12
+f 8 12 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 12 26 41
+f 12 41 59
+f 12 59 74
+f 12 74 75
+f 12 75 60
+f 12 60 43
+f 12 43 42
+f 12 42 27
+f 12 27 15
+f 12 15 14
+f 12 14 13
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 32 20
+f 19 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 34 22
+f 21 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 24 36 37
+f 25 38 39
+f 26 40 41
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 48
+f 32 48 50
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 34
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 34 51 52
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 40 58 71
+f 40 71 85
+f 40 85 96
+f 40 96 95
+f 40 95 94
+f 40 94 93
+f 40 93 99
+f 40 99 97
+f 40 97 87
+f 40 87 76
+f 40 76 86
+f 40 86 72
+f 40 72 59
+f 40 59 41
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 63 48
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 50
+f 50 65 51
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 52 66 53
+f 53 66 54
+f 54 66 67
+f 54 67 68
+f 54 68 55
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 58 70 71
+f 59 72 73
+f 59 73 74
+f 60 75 61
+f 61 75 74
+f 61 74 73
+f 61 73 76
+f 61 76 77
+f 61 77 78
+f 61 78 63
+f 61 63 62
+f 63 78 79
+f 63 79 64
+f 64 79 80
+f 64 80 65
+f 65 80 67
+f 65 67 66
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 83
+f 67 83 70
+f 67 70 84
+f 67 84 69
+f 67 69 68
+f 70 83 71
+f 71 83 85
+f 72 86 73
+f 73 86 76
+f 76 87 88
+f 76 88 89
+f 76 89 77
+f 77 89 78
+f 78 89 79
+f 79 89 90
+f 79 90 91
+f 79 91 80
+f 80 91 81
+f 81 91 92
+f 81 92 82
+f 82 92 93
+f 82 93 94
+f 82 94 83
+f 83 94 95
+f 83 95 96
+f 83 96 85
+f 87 97 98
+f 87 98 90
+f 87 90 89
+f 87 89 88
+f 90 98 92
+f 90 92 91
+f 92 98 99
+f 92 99 93
+f 97 99 98
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13866736 -0.05035457 -0.09866903
+v 0.13863359 -0.00049215 -0.09871672
+v 0.16423969 -0.05035457 -0.09866903
+v 0.13801286 -0.05035504 0.03028476
+v 0.13800506 -0.04321795 0.03028478
+v 0.13865178 0.03574756 -0.09871659
+v 0.16431761 -0.00049215 -0.09871672
+v 0.13799468 -0.02346939 0.03028485
+v 0.13799468 -0.01689627 0.03028488
+v 0.13799727 -0.01030369 0.03028490
+v 0.13802064 0.04898086 0.03028512
+v 0.16430462 -0.01030322 -0.09866889
+v 0.16452538 -0.00049235 -0.04263251
+v 0.16440332 -0.04837127 -0.01557186
+v 0.16440332 -0.04988817 -0.00875878
+v 0.16440332 -0.05035505 0.03221540
+v 0.13835829 -0.05035506 0.03630005
+v 0.13865697 0.04233041 -0.09871656
+v 0.16431761 -0.00025879 -0.09871672
+v 0.13838686 -0.04321798 0.03684257
+v 0.13838426 -0.03663513 0.03684260
+v 0.13838167 -0.02346942 0.03684264
+v 0.13802325 0.04898086 0.03033299
+v 0.13838167 -0.01689630 0.03684267
+v 0.13839206 0.04898083 0.03684291
+v 0.13866736 0.04898133 -0.09871654
+v 0.13866477 0.04892298 -0.09871654
+v 0.16452538 0.00285255 -0.04263250
+v 0.16452538 -0.00049272 0.05717026
+v 0.16440332 -0.05035511 0.05022936
+v 0.13839206 -0.05035507 0.03684255
+v 0.16431242 0.00628517 -0.09871670
+v 0.16452538 0.00473893 -0.04255271
+v 0.14395273 -0.05035515 0.06012188
+v 0.14395273 0.00285217 0.06012207
+v 0.14395532 0.04898075 0.06010628
+v 0.16425528 0.04898133 -0.09871654
+v 0.16452538 0.00942531 0.05718625
+v 0.16440332 -0.01408626 0.05731381
+v 0.16440332 -0.01689637 0.05729785
+v 0.16440332 -0.02062049 0.05720209
+v 0.16440332 -0.02346949 0.05704253
+v 0.16440332 -0.02697970 0.05683509
+v 0.16440332 -0.03005234 0.05630854
+v 0.16440332 -0.03306664 0.05557457
+v 0.16231515 -0.05035514 0.05651590
+v 0.16426827 0.04234013 -0.09871656
+v 0.16452538 0.01371375 -0.03936154
+v 0.14711355 -0.05035516 0.06227590
+v 0.14740184 -0.00049274 0.06246754
+v 0.14740444 0.04233954 0.06245175
+v 0.14740444 0.04898074 0.06243582
+v 0.16452538 0.04898085 0.03326883
+v 0.16452538 0.04864065 -0.00247188
+v 0.16452538 0.04850454 -0.00861482
+v 0.16452538 0.04849482 -0.00902967
+v 0.16452538 0.04744469 -0.01486946
+v 0.16452538 0.04246626 -0.02216122
+v 0.16452538 0.03147867 -0.03120812
+v 0.16452538 0.01601789 0.05717032
+v 0.15944780 0.04898074 0.06192523
+v 0.15947637 -0.00049274 0.06194101
+v 0.15947637 -0.00373069 0.06194100
+v 0.15947378 -0.01689639 0.06194095
+v 0.15944002 -0.05035516 0.06194083
+v 0.14740184 -0.05035516 0.06246736
+v 0.15396245 -0.05035517 0.06428631
+v 0.15063800 -0.00049274 0.06336106
+v 0.15396504 0.04898073 0.06425476
+v 0.14745639 0.04898074 0.06245177
+v 0.16452538 0.04898079 0.04999038
+v 0.16452538 0.02259101 0.05691505
+v 0.15400921 0.04898073 0.06423880
+v 0.16452538 0.02917386 0.05611729
+v 0.16233852 0.04898076 0.05650030
+v 0.15396245 -0.00049275 0.06427054
+v 0.16452538 0.04896134 0.05000634
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 16
+f 1 16 30
+f 1 30 46
+f 1 46 65
+f 1 65 67
+f 1 67 66
+f 1 66 49
+f 1 49 34
+f 1 34 31
+f 1 31 17
+f 1 17 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 18
+f 2 18 27
+f 2 27 26
+f 2 26 37
+f 2 37 47
+f 2 47 32
+f 2 32 19
+f 2 19 7
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 6
+f 3 7 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 4 17 5
+f 5 17 8
+f 6 11 18
+f 7 19 28
+f 7 28 13
+f 7 13 12
+f 8 17 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 24
+f 8 24 9
+f 9 23 10
+f 9 24 25
+f 9 25 23
+f 10 23 11
+f 11 26 27
+f 11 27 18
+f 11 23 25
+f 11 25 36
+f 11 36 52
+f 11 52 70
+f 11 70 69
+f 11 69 73
+f 11 73 61
+f 11 61 75
+f 11 75 71
+f 11 71 53
+f 11 53 37
+f 11 37 26
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 13 28 33
+f 13 33 48
+f 13 48 59
+f 13 59 58
+f 13 58 57
+f 13 57 56
+f 13 56 55
+f 13 55 54
+f 13 54 53
+f 13 53 71
+f 13 71 77
+f 13 77 74
+f 13 74 72
+f 13 72 60
+f 13 60 38
+f 13 38 29
+f 13 29 30
+f 13 30 16
+f 17 31 20
+f 19 32 33
+f 19 33 28
+f 20 31 34
+f 20 34 21
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 45 46
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 47
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 39
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 40 65 41
+f 41 65 42
+f 42 65 43
+f 43 65 44
+f 44 65 46
+f 44 46 45
+f 47 59 48
+f 49 66 50
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 60 72 61
+f 61 73 62
+f 61 72 74
+f 61 74 75
+f 62 73 67
+f 62 67 63
+f 63 67 64
+f 64 67 65
+f 67 73 69
+f 67 69 76
+f 67 76 68
+f 68 76 69
+f 71 75 77
+f 74 77 75
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,295 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11147343 -0.16184668 0.09790648
+v -0.12841301 -0.16184675 0.11739466
+v -0.11147343 -0.16185042 0.11723102
+v -0.11147343 -0.17466640 0.08815307
+v -0.13019814 -0.16184664 0.08815312
+v -0.12220804 -0.16185042 0.11828695
+v -0.12855621 -0.16184675 0.11739157
+v -0.11147343 -0.16919539 0.11955278
+v -0.11776910 -0.16413862 0.11910821
+v -0.11147343 -0.19582856 0.08815299
+v -0.15959541 -0.16184664 0.08815312
+v -0.12026541 -0.16413862 0.11910821
+v -0.13511916 -0.16184675 0.11638815
+v -0.14153893 -0.16828963 0.11674626
+v -0.11147343 -0.17531192 0.11969170
+v -0.12103387 -0.16828964 0.11937680
+v -0.11147343 -0.19582123 0.08928610
+v -0.12324379 -0.19878416 0.08928609
+v -0.12333448 -0.19875482 0.08815298
+v -0.15979111 -0.16284406 0.08815311
+v -0.16023022 -0.16184667 0.09569893
+v -0.14153893 -0.16184674 0.11530444
+v -0.14597310 -0.16184674 0.11318334
+v -0.15468870 -0.16184672 0.10812295
+v -0.14652201 -0.16828962 0.11383477
+v -0.15412071 -0.18145040 0.10746216
+v -0.15288449 -0.18803263 0.10668100
+v -0.14810666 -0.18803264 0.10883915
+v -0.13961062 -0.18611115 0.11267382
+v -0.11963536 -0.18578848 0.11909577
+v -0.12040383 -0.18145045 0.11933660
+v -0.12079044 -0.17487187 0.11945088
+v -0.11147343 -0.18145045 0.11864193
+v -0.11703882 -0.18578848 0.11909577
+v -0.11147343 -0.19506589 0.10239246
+v -0.11527756 -0.19611831 0.10239246
+v -0.11527756 -0.19645564 0.09584082
+v -0.12409340 -0.19832947 0.09345728
+v -0.12841301 -0.19930854 0.08928609
+v -0.12841301 -0.19921319 0.08815298
+v -0.16002498 -0.16828952 0.08815309
+v -0.15981975 -0.16828955 0.09584092
+v -0.16022545 -0.16184667 0.09584095
+v -0.15476508 -0.16184672 0.10807664
+v -0.15823508 -0.16184671 0.10597098
+v -0.15808712 -0.16714549 0.10581041
+v -0.15795348 -0.17153487 0.10565910
+v -0.15778641 -0.17487182 0.10533800
+v -0.15740457 -0.18145039 0.10457536
+v -0.15614448 -0.18799961 0.10243263
+v -0.15170554 -0.19152359 0.10588133
+v -0.13721453 -0.19049686 0.11180312
+v -0.13500938 -0.18819400 0.11338701
+v -0.12183575 -0.18800334 0.11757055
+v -0.12184529 -0.19300509 0.11425457
+v -0.11147343 -0.18804733 0.11731120
+v -0.11501981 -0.18800334 0.11747792
+v -0.11147343 -0.19470286 0.10619006
+v -0.11527756 -0.19501457 0.10894410
+v -0.12184529 -0.19549495 0.10894410
+v -0.12841301 -0.19835881 0.09354682
+v -0.13205964 -0.19808744 0.09297872
+v -0.14810666 -0.19374211 0.10239247
+v -0.14810666 -0.19462215 0.09584083
+v -0.13257990 -0.19842845 0.08928609
+v -0.13256558 -0.19842844 0.08815298
+v -0.12945832 -0.19908118 0.08815298
+v -0.15881740 -0.18145036 0.09584087
+v -0.15936153 -0.17487178 0.09584090
+v -0.15886513 -0.17493776 0.08815307
+v -0.15797257 -0.18477997 0.09250638
+v -0.15823986 -0.18555371 0.09584086
+v -0.15865035 -0.18145038 0.10129954
+v -0.15964314 -0.16184670 0.10225057
+v -0.15962882 -0.16184670 0.10240494
+v -0.15898922 -0.16892030 0.10304402
+v -0.15892718 -0.17487180 0.10206526
+v -0.15832100 -0.18578474 0.10027449
+v -0.15679362 -0.18884666 0.09584085
+v -0.15279380 -0.19223131 0.10239247
+v -0.14810666 -0.19205164 0.10655748
+v -0.13284242 -0.19168863 0.11257499
+v -0.12841301 -0.19229002 0.11325423
+v -0.11527756 -0.19271906 0.11398596
+v -0.11147343 -0.18986982 0.11595888
+v -0.14153893 -0.19277038 0.10772146
+v -0.12841301 -0.19455254 0.10894411
+v -0.11147343 -0.19423717 0.10894411
+v -0.11147343 -0.19335343 0.11166418
+v -0.11147343 -0.19238903 0.11378528
+v -0.14153893 -0.19472852 0.10239246
+v -0.15350975 -0.19277399 0.09584083
+v -0.14810666 -0.19435078 0.08928611
+v -0.14810666 -0.19427377 0.08815300
+v -0.15582469 -0.18755218 0.08815302
+v -0.15626859 -0.18739818 0.08990980
+v -0.15529965 -0.18855693 0.08815302
+v -0.15285108 -0.19246960 0.08815300
+v -0.15296563 -0.19253929 0.08928611
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 33
+f 1 33 56
+f 1 56 85
+f 1 85 90
+f 1 90 89
+f 1 89 88
+f 1 88 58
+f 1 58 35
+f 1 35 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 21
+f 1 21 43
+f 1 43 74
+f 1 74 75
+f 1 75 45
+f 1 45 44
+f 1 44 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 6
+f 3 6 9
+f 3 9 8
+f 4 10 19
+f 4 19 40
+f 4 40 67
+f 4 67 66
+f 4 66 94
+f 4 94 98
+f 4 98 97
+f 4 97 95
+f 4 95 70
+f 4 70 41
+f 4 41 20
+f 4 20 11
+f 4 11 5
+f 6 7 12
+f 6 12 9
+f 7 13 14
+f 7 14 12
+f 8 9 12
+f 8 12 16
+f 8 16 15
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 11 20 21
+f 12 14 16
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 16
+f 15 16 32
+f 15 32 31
+f 15 31 30
+f 15 30 34
+f 15 34 33
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 18 37 36
+f 18 36 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 39 40
+f 20 41 21
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 24 44 25
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 27
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 28
+f 28 52 29
+f 28 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 30
+f 30 54 55
+f 30 55 34
+f 30 53 54
+f 33 34 56
+f 34 55 57
+f 34 57 56
+f 35 58 36
+f 36 59 38
+f 36 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 66
+f 39 66 67
+f 39 67 40
+f 41 68 69
+f 41 69 42
+f 41 70 71
+f 41 71 72
+f 41 72 68
+f 42 69 73
+f 42 73 43
+f 43 73 74
+f 45 75 46
+f 46 75 47
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 73
+f 47 73 48
+f 48 73 49
+f 49 73 78
+f 49 78 50
+f 50 78 79
+f 50 79 80
+f 50 80 51
+f 51 80 63
+f 51 63 81
+f 51 81 82
+f 51 82 52
+f 52 82 54
+f 52 54 53
+f 54 83 55
+f 54 82 83
+f 55 60 84
+f 55 84 85
+f 55 85 56
+f 55 56 57
+f 55 83 86
+f 55 86 87
+f 55 87 60
+f 58 88 59
+f 59 84 60
+f 59 88 89
+f 59 89 90
+f 59 90 84
+f 60 87 91
+f 60 91 62
+f 60 62 61
+f 62 91 63
+f 63 91 87
+f 63 87 86
+f 63 86 81
+f 63 80 64
+f 64 80 92
+f 64 92 93
+f 64 93 66
+f 64 66 65
+f 66 93 94
+f 68 72 78
+f 68 78 73
+f 68 73 69
+f 70 95 71
+f 71 95 96
+f 71 96 79
+f 71 79 72
+f 72 79 78
+f 73 77 75
+f 73 75 74
+f 75 77 76
+f 79 96 95
+f 79 95 97
+f 79 97 98
+f 79 98 99
+f 79 99 92
+f 79 92 80
+f 81 86 83
+f 81 83 82
+f 84 90 85
+f 92 99 93
+f 93 99 94
+f 94 99 98
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,322 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13917685 0.16113689 -0.04525554
+v 0.13484045 0.16795955 -0.04156779
+v 0.13484045 0.16808515 -0.04463374
+v 0.13484045 0.16811101 -0.04525551
+v 0.16552351 0.16113689 -0.04525554
+v 0.13781315 0.16113661 0.03047143
+v 0.13484045 0.16613818 0.03066441
+v 0.13484045 0.19336639 -0.04525542
+v 0.16637131 0.16740917 -0.04525552
+v 0.17111537 0.16256985 0.03029992
+v 0.17052010 0.16113661 0.03029991
+v 0.13780955 0.16113661 0.03071799
+v 0.13484045 0.16613818 0.03072874
+v 0.14740229 0.19355110 -0.04525542
+v 0.13484045 0.19837139 0.02995701
+v 0.14083637 0.19887006 0.03030005
+v 0.16626308 0.17090363 -0.04525550
+v 0.17169620 0.16740889 0.03029993
+v 0.17096384 0.16306111 0.03684992
+v 0.17022067 0.16113658 0.03684991
+v 0.13484045 0.16665531 0.03624960
+v 0.13815588 0.16113659 0.03626030
+v 0.15396460 0.19234318 -0.04525542
+v 0.13484045 0.19821991 0.03624972
+v 0.13484045 0.19815710 0.03702157
+v 0.14107087 0.19829379 0.03721453
+v 0.14523409 0.19764735 0.03526347
+v 0.15396460 0.19506902 0.03030004
+v 0.15396460 0.19499515 0.02375004
+v 0.15396460 0.19478094 0.01720005
+v 0.16616207 0.17399174 -0.04525549
+v 0.17096384 0.17160150 0.03029995
+v 0.17108290 0.17176401 0.03545633
+v 0.17126689 0.16678090 0.03732161
+v 0.16509420 0.18057063 -0.04525547
+v 0.17038663 0.16410648 0.04014100
+v 0.16939451 0.16113656 0.04309974
+v 0.16944141 0.16113656 0.04278886
+v 0.13484045 0.17578290 0.06162418
+v 0.14393173 0.16113650 0.06015546
+v 0.15788251 0.19088408 -0.04525543
+v 0.16053052 0.19301519 0.03030003
+v 0.13484045 0.19787636 0.03855455
+v 0.13616085 0.19741831 0.04125602
+v 0.13903615 0.19741831 0.04125602
+v 0.14740229 0.19474758 0.04996075
+v 0.15396460 0.19401248 0.04996074
+v 0.15396460 0.19517610 0.04341075
+v 0.16053052 0.19329957 0.04341074
+v 0.16053052 0.19321464 0.03685003
+v 0.16566421 0.18715293 0.03030001
+v 0.16398304 0.18414635 -0.04525545
+v 0.16587706 0.18715290 0.03685001
+v 0.16600694 0.18715288 0.04341072
+v 0.16491742 0.18714548 0.05003576
+v 0.16641100 0.18057028 0.04996069
+v 0.16710005 0.17399139 0.04996067
+v 0.16752937 0.16740882 0.04996064
+v 0.16783240 0.16113654 0.04996062
+v 0.16793703 0.16113654 0.04958542
+v 0.14740229 0.16113649 0.06248173
+v 0.13484045 0.18057023 0.06381109
+v 0.15942298 0.18927722 -0.04525543
+v 0.16053052 0.19270861 0.02375003
+v 0.16419228 0.19088010 0.03030002
+v 0.16399025 0.19064741 0.02375002
+v 0.16385317 0.19048859 0.02014806
+v 0.16432938 0.19104260 0.03685002
+v 0.13484045 0.19518715 0.04996075
+v 0.14083637 0.19505786 0.04996075
+v 0.14740229 0.19211379 0.05507424
+v 0.15396460 0.19163727 0.05450606
+v 0.15848859 0.19100191 0.05376637
+v 0.16062071 0.19192542 0.05003577
+v 0.16421033 0.19088742 0.04789175
+v 0.16439431 0.19110538 0.04341073
+v 0.16116547 0.18743764 -0.04525544
+v 0.16286828 0.18933227 0.05226556
+v 0.16416343 0.18494387 0.05363772
+v 0.16459995 0.18057026 0.05421658
+v 0.16499318 0.17399137 0.05469897
+v 0.16520243 0.16740880 0.05484902
+v 0.16534313 0.16113652 0.05491332
+v 0.15396460 0.16113648 0.06426127
+v 0.14740229 0.18057022 0.06412198
+v 0.13484045 0.18619978 0.06196725
+v 0.13484045 0.19235388 0.05521360
+v 0.14083637 0.19228740 0.05519216
+v 0.14740229 0.18942460 0.05835459
+v 0.15396460 0.18878924 0.05778641
+v 0.15396460 0.18549794 0.06140981
+v 0.15792941 0.18457077 0.06054148
+v 0.15879164 0.18057023 0.06137763
+v 0.16207460 0.18057025 0.05749694
+v 0.16264100 0.17399136 0.05797933
+v 0.16268429 0.16740879 0.05812938
+v 0.16269511 0.16113651 0.05818296
+v 0.15396460 0.16740876 0.06425057
+v 0.15940855 0.16113649 0.06192428
+v 0.15940132 0.16740877 0.06192430
+v 0.15396460 0.17399133 0.06419700
+v 0.15396460 0.18057023 0.06358597
+v 0.14740229 0.18613329 0.06193509
+v 0.14083637 0.18619978 0.06196725
+v 0.13484045 0.18648791 0.06166710
+v 0.13484045 0.18949109 0.05848323
+v 0.14083637 0.18949109 0.05846179
+v 0.15935804 0.17399134 0.06188145
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 14
+f 1 14 23
+f 1 23 41
+f 1 41 63
+f 1 63 77
+f 1 77 52
+f 1 52 35
+f 1 35 31
+f 1 31 17
+f 1 17 9
+f 1 9 5
+f 1 5 11
+f 1 11 20
+f 1 20 38
+f 1 38 37
+f 1 37 60
+f 1 60 59
+f 1 59 83
+f 1 83 97
+f 1 97 99
+f 1 99 84
+f 1 84 61
+f 1 61 40
+f 1 40 22
+f 1 22 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 13
+f 2 13 21
+f 2 21 39
+f 2 39 62
+f 2 62 86
+f 2 86 105
+f 2 105 106
+f 2 106 87
+f 2 87 69
+f 2 69 43
+f 2 43 25
+f 2 25 24
+f 2 24 15
+f 2 15 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 8 15 16
+f 8 16 14
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 12 21 13
+f 12 22 21
+f 14 16 23
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 23
+f 17 31 18
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 18 31 35
+f 18 35 32
+f 19 34 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 21 22 39
+f 22 40 39
+f 23 30 42
+f 23 42 41
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 28
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 42
+f 29 42 30
+f 32 51 33
+f 32 35 52
+f 32 52 51
+f 33 51 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 36
+f 36 60 37
+f 39 40 61
+f 39 61 62
+f 41 42 64
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 41 67 63
+f 42 50 68
+f 42 68 65
+f 42 65 64
+f 43 69 44
+f 44 69 45
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 47 71 72
+f 47 72 73
+f 47 73 74
+f 47 74 49
+f 47 49 48
+f 49 74 75
+f 49 75 76
+f 49 76 50
+f 50 76 68
+f 51 65 53
+f 51 52 65
+f 52 77 67
+f 52 67 66
+f 52 66 65
+f 53 65 68
+f 53 68 54
+f 54 76 75
+f 54 75 55
+f 54 68 76
+f 55 78 79
+f 55 79 56
+f 55 75 78
+f 56 79 80
+f 56 80 57
+f 57 80 81
+f 57 81 58
+f 58 81 59
+f 59 81 82
+f 59 82 83
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 63 67 77
+f 69 87 88
+f 69 88 70
+f 70 88 71
+f 71 88 89
+f 71 89 72
+f 72 89 90
+f 72 90 73
+f 73 78 74
+f 73 90 91
+f 73 91 92
+f 73 92 78
+f 74 78 75
+f 78 92 79
+f 79 92 93
+f 79 93 94
+f 79 94 80
+f 80 94 95
+f 80 95 81
+f 81 95 82
+f 82 95 83
+f 83 95 96
+f 83 96 97
+f 84 98 85
+f 84 99 100
+f 84 100 98
+f 85 98 101
+f 85 101 102
+f 85 102 103
+f 85 103 104
+f 85 104 86
+f 86 104 105
+f 87 106 107
+f 87 107 88
+f 88 107 89
+f 89 107 103
+f 89 103 91
+f 89 91 90
+f 91 103 102
+f 91 102 92
+f 92 102 93
+f 93 102 108
+f 93 108 94
+f 94 108 95
+f 95 108 96
+f 96 108 100
+f 96 100 97
+f 97 100 99
+f 98 100 101
+f 100 108 101
+f 101 108 102
+f 103 107 104
+f 104 107 106
+f 104 106 105
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12944809 0.16113718 -0.12510855
+v 0.12769824 0.16113718 -0.12484932
+v 0.12944809 0.16741183 -0.12550917
+v 0.12944809 0.16113709 -0.10142367
+v 0.12746926 0.16113718 -0.12481004
+v 0.10798982 0.17399246 -0.12274395
+v 0.12944809 0.17223931 -0.12510851
+v 0.10798982 0.18057310 -0.12312100
+v 0.10798982 0.16113709 -0.10167506
+v 0.12944809 0.17078466 -0.04525550
+v 0.10798982 0.17071985 -0.04525550
+v 0.12362716 0.16113718 -0.12407946
+v 0.10798982 0.16114795 -0.11846265
+v 0.12380782 0.18401462 -0.12375728
+v 0.12769824 0.18405782 -0.12376515
+v 0.12944809 0.18401822 -0.12374943
+v 0.10798982 0.18715374 -0.12037933
+v 0.10798982 0.16113710 -0.10213854
+v 0.12944809 0.19255693 -0.04525542
+v 0.10798982 0.17346659 -0.04525549
+v 0.10800032 0.16113716 -0.11846265
+v 0.12769824 0.18734814 -0.12220185
+v 0.12944809 0.18713215 -0.12234325
+v 0.10798982 0.19074284 -0.11754342
+v 0.12769824 0.19224762 -0.11892601
+v 0.12944809 0.19765096 -0.08938862
+v 0.10799402 0.19080739 -0.04525543
+v 0.10798982 0.19081099 -0.04833485
+v 0.12944809 0.19233401 -0.11901242
+v 0.10798982 0.19201360 -0.11385910
+v 0.12769824 0.19506633 -0.11385909
+v 0.12944809 0.19791018 -0.09443983
+v 0.12423424 0.19710380 -0.09017421
+v 0.10798982 0.19283075 -0.10730746
+v 0.12944809 0.19440034 -0.11529668
+v 0.12113157 0.19554868 -0.10730745
+v 0.12769824 0.19627587 -0.10730745
+v 0.12944809 0.19513833 -0.11385909
+v 0.12944809 0.19743141 -0.09898042
+v 0.12456615 0.19700302 -0.09696937
+v 0.12423424 0.19710381 -0.09260161
+v 0.12944809 0.19632627 -0.10715819
+v 0.12944809 0.19602388 -0.10905927
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 16
+f 1 16 23
+f 1 23 29
+f 1 29 35
+f 1 35 38
+f 1 38 43
+f 1 43 42
+f 1 42 39
+f 1 39 32
+f 1 32 26
+f 1 26 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 21
+f 1 21 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 8
+f 3 8 7
+f 4 10 11
+f 4 11 9
+f 5 12 6
+f 6 13 18
+f 6 18 9
+f 6 9 11
+f 6 11 20
+f 6 20 28
+f 6 28 34
+f 6 34 30
+f 6 30 24
+f 6 24 17
+f 6 17 8
+f 6 12 13
+f 7 8 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 8 17 14
+f 10 19 27
+f 10 27 20
+f 10 20 11
+f 12 21 13
+f 13 21 18
+f 14 17 22
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 15 23 16
+f 17 24 25
+f 17 25 22
+f 19 26 27
+f 20 27 28
+f 22 25 29
+f 22 29 23
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 25 31 29
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 29 31 35
+f 30 34 36
+f 30 36 31
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 35
+f 32 39 36
+f 32 36 40
+f 32 40 41
+f 32 41 33
+f 33 41 34
+f 34 41 40
+f 34 40 36
+f 36 39 37
+f 37 42 43
+f 37 43 38
+f 37 39 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16440451 -0.05035505 0.03222595
+v 0.16593272 -0.05035509 0.04340586
+v 0.16440451 -0.05035511 0.05022384
+v 0.16440451 -0.04989606 -0.00872122
+v 0.18416013 -0.01451126 0.03685326
+v 0.18394631 -0.01423303 0.04108748
+v 0.16585306 -0.05035509 0.04388724
+v 0.18355011 -0.02021254 -0.00007584
+v 0.18355011 -0.02021255 0.00140761
+v 0.16479862 -0.05035511 0.04937896
+v 0.18199254 -0.01031332 0.04496805
+v 0.16440451 -0.03307512 0.05557808
+v 0.16440451 -0.04837304 -0.01555885
+v 0.18335095 -0.02008561 -0.00444760
+v 0.18494205 -0.01031329 0.03685327
+v 0.18474081 -0.01747411 0.00379490
+v 0.18422932 -0.01031330 0.04168677
+v 0.16492439 -0.05035511 0.04910388
+v 0.18455844 -0.01749362 -0.00233539
+v 0.18214558 -0.00373325 0.04510561
+v 0.17870763 -0.01031333 0.04765987
+v 0.16440451 -0.02698808 0.05683559
+v 0.16440451 -0.03005845 0.05630508
+v 0.16440451 -0.04390658 -0.02078529
+v 0.17764270 -0.01407167 -0.03239736
+v 0.17884179 -0.01523345 -0.02866418
+v 0.18351866 -0.01361288 -0.01884982
+v 0.18429639 -0.01614146 -0.00900600
+v 0.18377232 -0.01457940 -0.01555872
+v 0.18506784 -0.00373322 0.03685330
+v 0.18581831 -0.01031317 0.00409947
+v 0.18431107 -0.00373323 0.04183416
+v 0.18216444 -0.00048714 0.04512527
+v 0.17886276 -0.00373326 0.04777779
+v 0.16440451 -0.02062279 0.05720893
+v 0.16440451 -0.02347838 0.05705173
+v 0.16440451 -0.03723862 -0.02718081
+v 0.16440451 -0.01716156 -0.03822310
+v 0.17868038 -0.01031303 -0.03345836
+v 0.18121902 -0.01031304 -0.02866416
+v 0.18351866 -0.01359823 -0.01884982
+v 0.18535502 -0.01031314 -0.00245326
+v 0.18171164 -0.00373297 -0.02866413
+v 0.18504897 -0.00048711 0.03685331
+v 0.18432155 -0.00048712 0.04184400
+v 0.18509509 -0.00048699 0.00409951
+v 0.18049788 -0.00048714 0.04648101
+v 0.17887953 -0.00048715 0.04778762
+v 0.16440451 -0.01408665 0.05731703
+v 0.16440451 -0.01689831 0.05729737
+v 0.16440451 -0.01031788 -0.04086579
+v 0.16440451 -0.00373292 -0.04304672
+v 0.17938474 -0.00373295 -0.03456846
+v 0.18170955 -0.00048686 -0.02866412
+v 0.18462132 -0.00048696 -0.00245322
+v 0.18056287 -0.00048685 -0.03162120
+v 0.16440451 -0.00048718 0.05729743
+v 0.16440451 -0.00048681 -0.04303689
+v 0.17938264 -0.00048684 -0.03460775
+f 1 2 7
+f 1 7 18
+f 1 18 10
+f 1 10 3
+f 1 3 12
+f 1 12 23
+f 1 23 22
+f 1 22 36
+f 1 36 35
+f 1 35 50
+f 1 50 49
+f 1 49 57
+f 1 57 58
+f 1 58 52
+f 1 52 51
+f 1 51 38
+f 1 38 37
+f 1 37 24
+f 1 24 13
+f 1 13 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 4 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 10 6
+f 3 6 11
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 4 14 8
+f 5 15 6
+f 5 9 16
+f 5 16 15
+f 6 17 11
+f 6 10 18
+f 6 18 7
+f 6 15 17
+f 8 14 19
+f 8 19 16
+f 8 16 9
+f 11 17 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 28 19
+f 14 27 29
+f 14 29 28
+f 15 30 17
+f 15 16 31
+f 15 31 30
+f 16 19 31
+f 17 30 32
+f 17 32 20
+f 19 28 31
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 20 32 33
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 24 37 25
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 25 37 38
+f 26 40 27
+f 27 41 42
+f 27 42 29
+f 27 40 43
+f 27 43 41
+f 28 42 31
+f 28 29 42
+f 30 44 45
+f 30 45 32
+f 30 31 44
+f 31 42 46
+f 31 46 44
+f 32 45 33
+f 33 47 34
+f 33 45 44
+f 33 44 46
+f 33 46 55
+f 33 55 54
+f 33 54 56
+f 33 56 59
+f 33 59 58
+f 33 58 57
+f 33 57 48
+f 33 48 47
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 40 53 43
+f 41 43 54
+f 41 54 42
+f 42 55 46
+f 42 54 55
+f 43 53 56
+f 43 56 54
+f 48 57 49
+f 52 58 59
+f 52 59 53
+f 53 59 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10941075 -0.19364668 0.01067752
+v -0.10941075 -0.19723409 0.02305686
+v -0.10941075 -0.17005035 0.01067761
+v 0.01751048 -0.19128371 0.01067753
+v -0.10941075 -0.19732828 0.02370813
+v -0.10941075 -0.16989801 0.01720074
+v 0.01751048 -0.16989529 0.03030951
+v 0.01751048 -0.17006425 0.02375512
+v 0.01751048 -0.17027475 0.01575751
+v 0.01751048 -0.17041324 0.01067760
+v 0.01751048 -0.19365787 0.04340257
+v -0.10941075 -0.19789341 0.03070537
+v -0.10941075 -0.16959334 0.03030951
+v 0.01751048 -0.17019450 0.03686389
+v 0.01751048 -0.19340302 0.04469990
+v -0.10870260 -0.19608457 0.04995694
+v -0.10941075 -0.19622308 0.04923794
+v -0.10870260 -0.19716491 0.04340256
+v -0.10941075 -0.19725355 0.04264708
+v -0.10941075 -0.19776048 0.03679606
+v -0.10941075 -0.19779925 0.03588949
+v -0.10941075 -0.19789342 0.03180472
+v -0.10941075 -0.16997289 0.03686390
+v 0.01751048 -0.17107820 0.04091740
+v -0.10941075 -0.17527508 0.06390463
+v 0.01751048 -0.19249720 0.04927963
+v -0.10941075 -0.19096534 0.06390457
+v -0.10941075 -0.19606517 0.04995694
+v 0.01751048 -0.19010379 0.05651656
+v -0.10941075 -0.19718430 0.04340256
+v 0.01751048 -0.17683746 0.06164862
+v -0.10870260 -0.17528062 0.06390463
+v -0.10870260 -0.19094041 0.06390457
+v 0.01751048 -0.18713418 0.06198203
+v 0.01751048 -0.18043591 0.06335755
+v -0.10297524 -0.17541913 0.06390463
+v -0.10213043 -0.17544130 0.06390463
+v -0.10273918 -0.19044731 0.06390457
+v 0.01751048 -0.18587930 0.06239365
+v 0.01751048 -0.18145533 0.06383687
+v -0.09640306 -0.17585128 0.06390462
+v -0.09557068 -0.18936140 0.06390457
+v -0.08246360 -0.18145533 0.06390460
+v -0.08888669 -0.18723669 0.06390458
+v -0.09557068 -0.17591222 0.06390462
+v -0.09215414 -0.17641086 0.06390462
+v -0.08971908 -0.17676821 0.06390462
+v -0.08911031 -0.17686239 0.06390462
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 30
+f 1 30 17
+f 1 17 28
+f 1 28 27
+f 1 27 25
+f 1 25 23
+f 1 23 13
+f 1 13 6
+f 1 6 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 14
+f 4 14 24
+f 4 24 31
+f 4 31 35
+f 4 35 40
+f 4 40 39
+f 4 39 34
+f 4 34 29
+f 4 29 26
+f 4 26 15
+f 4 15 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 13 23 14
+f 14 23 25
+f 14 25 24
+f 15 26 16
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 16 26 29
+f 16 29 27
+f 17 30 18
+f 18 30 19
+f 24 25 32
+f 24 32 31
+f 25 27 33
+f 25 33 38
+f 25 38 42
+f 25 42 44
+f 25 44 43
+f 25 43 48
+f 25 48 47
+f 25 47 46
+f 25 46 45
+f 25 45 41
+f 25 41 37
+f 25 37 36
+f 25 36 32
+f 27 29 33
+f 29 34 33
+f 31 32 36
+f 31 36 37
+f 31 37 35
+f 33 34 39
+f 33 39 40
+f 33 40 38
+f 35 37 40
+f 37 41 40
+f 38 40 42
+f 40 43 44
+f 40 44 42
+f 40 41 45
+f 40 45 46
+f 40 46 47
+f 40 47 48
+f 40 48 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15955925 -0.16184664 0.08761676
+v -0.15921315 -0.16184662 0.08290730
+v -0.13064854 -0.16184664 0.08761676
+v -0.15523138 -0.00053262 0.08761735
+v -0.15905523 -0.16184662 0.08186050
+v -0.12527230 -0.16184655 0.06390468
+v -0.12526894 -0.16168863 0.06390468
+v -0.12524206 -0.15511920 0.06390470
+v -0.12523870 -0.14853399 0.06390472
+v -0.13062502 -0.02632075 0.08761725
+v -0.13063174 -0.00053262 0.08761735
+v -0.15135713 -0.00053257 0.07303869
+v -0.15728779 -0.16184660 0.07653596
+v -0.14842036 -0.00053253 0.06390527
+v -0.15260711 -0.16184655 0.06390468
+v -0.12523535 -0.03664855 0.06390514
+v -0.13062502 -0.01973554 0.08761728
+v -0.12523870 -0.00053253 0.06390527
+v -0.15277847 -0.15524554 0.06390470
+v -0.15263734 -0.16129383 0.06390468
+v -0.12523535 -0.01458730 0.06390522
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 15
+f 1 15 6
+f 1 6 3
+f 1 3 10
+f 1 10 17
+f 1 17 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 18
+f 4 18 14
+f 4 14 12
+f 4 12 5
+f 5 12 14
+f 5 14 13
+f 6 15 20
+f 6 20 19
+f 6 19 14
+f 6 14 18
+f 6 18 21
+f 6 21 16
+f 6 16 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 9 16 10
+f 10 16 21
+f 10 21 17
+f 11 17 18
+f 13 14 19
+f 13 19 20
+f 13 20 15
+f 17 21 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,358 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09648815 -0.17280820 -0.06795012
+v -0.11268797 -0.17210659 -0.06795012
+v -0.09648815 -0.19174606 -0.06795019
+v -0.09648815 -0.17210648 -0.09874293
+v -0.14712970 -0.17210659 -0.06795012
+v -0.11527753 -0.19449980 -0.06795020
+v -0.11802039 -0.19796897 -0.07770004
+v -0.11364057 -0.19765838 -0.07910671
+v -0.10671500 -0.19765281 -0.08584388
+v -0.10522586 -0.19799943 -0.09021194
+v -0.09648815 -0.19451909 -0.10075904
+v -0.09648815 -0.17210639 -0.12236574
+v -0.14718446 -0.17482152 -0.06795013
+v -0.15190370 -0.17210651 -0.08990431
+v -0.12840601 -0.19515426 -0.06795021
+v -0.11941645 -0.19796897 -0.07770004
+v -0.12184724 -0.20043702 -0.09420983
+v -0.11109481 -0.19804105 -0.08348046
+v -0.11527753 -0.19971599 -0.09420982
+v -0.10522586 -0.19799942 -0.09297401
+v -0.09648815 -0.19481025 -0.10730828
+v -0.09648815 -0.17371205 -0.12282135
+v -0.09775829 -0.17210639 -0.12278717
+v -0.14718446 -0.17486865 -0.06795013
+v -0.15188728 -0.17235887 -0.08994987
+v -0.14794545 -0.18145210 -0.07455065
+v -0.14853124 -0.17486863 -0.07455062
+v -0.15241285 -0.17210649 -0.09420972
+v -0.13492646 -0.19420030 -0.06795020
+v -0.13497573 -0.19567560 -0.07455070
+v -0.12840601 -0.19642990 -0.07455070
+v -0.12692236 -0.19888682 -0.09420982
+v -0.14153997 -0.19378697 -0.10730827
+v -0.13497573 -0.19578086 -0.10730828
+v -0.13497573 -0.19497661 -0.11386321
+v -0.12184724 -0.19931389 -0.10020664
+v -0.10871328 -0.19722013 -0.10730828
+v -0.13497573 -0.19636886 -0.08110564
+v -0.10214357 -0.19634103 -0.10730828
+v -0.10551603 -0.19789680 -0.09733637
+v -0.09648815 -0.19361500 -0.11386320
+v -0.09648815 -0.17486845 -0.12295234
+v -0.10358891 -0.17210638 -0.12417675
+v -0.14653296 -0.18140221 -0.06795016
+v -0.14710780 -0.18802998 -0.08110561
+v -0.15223766 -0.17289407 -0.09420973
+v -0.14607855 -0.18828515 -0.07444816
+v -0.14533399 -0.18596126 -0.06795017
+v -0.14652748 -0.18145212 -0.06795016
+v -0.15215554 -0.17210648 -0.09817342
+v -0.15202962 -0.17255297 -0.09863472
+v -0.13497573 -0.19418921 -0.06795020
+v -0.14191773 -0.19307161 -0.07444818
+v -0.14153997 -0.19425571 -0.08110563
+v -0.14153997 -0.19426402 -0.08765486
+v -0.14153997 -0.19414197 -0.09420980
+v -0.14153997 -0.19397833 -0.10075904
+v -0.14519712 -0.19173482 -0.10730826
+v -0.14503835 -0.19156287 -0.11124349
+v -0.14165494 -0.19273036 -0.11360123
+v -0.13953621 -0.19208976 -0.11794651
+v -0.13497573 -0.19279412 -0.11869256
+v -0.12840601 -0.19575310 -0.11386321
+v -0.12184724 -0.19613302 -0.11386321
+v -0.11527753 -0.19619125 -0.11386321
+v -0.10871328 -0.19598604 -0.11386321
+v -0.10214357 -0.19485459 -0.11386321
+v -0.09648815 -0.19189841 -0.11786107
+v -0.09648815 -0.18008198 -0.12331113
+v -0.10554340 -0.17210638 -0.12448997
+v -0.14707496 -0.18802996 -0.08765484
+v -0.14543253 -0.19200112 -0.08765486
+v -0.14539968 -0.19196787 -0.08110563
+v -0.14516974 -0.19170998 -0.07656671
+v -0.14694903 -0.18802993 -0.09420978
+v -0.14666435 -0.18802989 -0.10730825
+v -0.14681217 -0.18802991 -0.10075902
+v -0.14532304 -0.18598900 -0.06795017
+v -0.15207342 -0.17210648 -0.09871445
+v -0.14737607 -0.18145195 -0.11386316
+v -0.14579934 -0.18798549 -0.11360121
+v -0.13989755 -0.19232288 -0.06795020
+v -0.14537231 -0.19193453 -0.09420980
+v -0.14529019 -0.19184300 -0.10075903
+v -0.14527376 -0.18576141 -0.11766172
+v -0.14391602 -0.19014578 -0.11561156
+v -0.14165494 -0.18798547 -0.11896589
+v -0.13497573 -0.18802983 -0.12142043
+v -0.12840601 -0.19328774 -0.11919940
+v -0.12184724 -0.19349573 -0.11938164
+v -0.11527753 -0.19342640 -0.11925635
+v -0.10871328 -0.19312967 -0.11893174
+v -0.09648815 -0.18796330 -0.12093066
+v -0.09648815 -0.18145192 -0.12335670
+v -0.11146709 -0.17210638 -0.12534991
+v -0.14436495 -0.19065065 -0.07219866
+v -0.14317693 -0.18927796 -0.06795019
+v -0.14822466 -0.17210642 -0.11386312
+v -0.14807684 -0.17486848 -0.11386313
+v -0.14578292 -0.18145194 -0.11823122
+v -0.14153997 -0.18145193 -0.12091355
+v -0.13497573 -0.18145192 -0.12276443
+v -0.12840601 -0.18802983 -0.12216647
+v -0.12184724 -0.18802983 -0.12250248
+v -0.10871328 -0.18834043 -0.12221203
+v -0.10216547 -0.18753621 -0.12195575
+v -0.10436632 -0.18501542 -0.12381231
+v -0.11803133 -0.17210638 -0.12605608
+v -0.14714066 -0.17210641 -0.11665936
+v -0.14620995 -0.17486846 -0.11868110
+v -0.14153997 -0.17486845 -0.12154567
+v -0.13497573 -0.17486845 -0.12310039
+v -0.12217025 -0.17210638 -0.12612442
+v -0.11303287 -0.18488231 -0.12373828
+v -0.11524468 -0.18745579 -0.12273597
+v -0.10871328 -0.18505148 -0.12381801
+v -0.14627018 -0.17210640 -0.11872095
+v -0.14153997 -0.17210639 -0.12163678
+v -0.13772954 -0.17210639 -0.12254228
+v -0.13475127 -0.17210639 -0.12323137
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 24
+f 1 24 44
+f 1 44 49
+f 1 49 48
+f 1 48 78
+f 1 78 97
+f 1 97 82
+f 1 82 52
+f 1 52 29
+f 1 29 15
+f 1 15 6
+f 1 6 3
+f 1 3 11
+f 1 11 21
+f 1 21 41
+f 1 41 68
+f 1 68 93
+f 1 93 94
+f 1 94 69
+f 1 69 42
+f 1 42 22
+f 1 22 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 4 12
+f 2 12 23
+f 2 23 43
+f 2 43 70
+f 2 70 95
+f 2 95 108
+f 2 108 113
+f 2 113 120
+f 2 120 119
+f 2 119 118
+f 2 118 117
+f 2 117 109
+f 2 109 98
+f 2 98 79
+f 2 79 50
+f 2 50 28
+f 2 28 14
+f 2 14 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 5 14 13
+f 6 15 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 7 15 16
+f 8 18 9
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 12 22 23
+f 13 14 24
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 24
+f 14 28 25
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 17
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 19
+f 17 19 18
+f 17 31 30
+f 17 30 38
+f 17 38 32
+f 19 37 39
+f 19 39 40
+f 19 40 20
+f 20 40 21
+f 21 39 41
+f 21 40 39
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 24 27 26
+f 24 26 44
+f 25 45 26
+f 25 28 46
+f 25 46 45
+f 26 45 47
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 44
+f 28 50 51
+f 28 51 46
+f 29 52 30
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 30 54 38
+f 32 38 55
+f 32 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 33
+f 33 57 58
+f 33 58 59
+f 33 59 60
+f 33 60 35
+f 33 35 34
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 63
+f 35 63 36
+f 36 63 64
+f 36 64 65
+f 36 65 66
+f 36 66 37
+f 37 66 39
+f 38 54 55
+f 39 66 67
+f 39 67 41
+f 41 67 68
+f 42 69 43
+f 43 69 70
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 45 74 47
+f 45 46 71
+f 46 75 71
+f 46 51 76
+f 46 76 77
+f 46 77 75
+f 47 78 48
+f 47 74 78
+f 50 79 51
+f 51 79 80
+f 51 80 81
+f 51 81 76
+f 52 82 53
+f 53 82 74
+f 53 74 54
+f 54 74 73
+f 54 73 72
+f 54 72 55
+f 55 72 83
+f 55 83 56
+f 56 83 84
+f 56 84 58
+f 56 58 57
+f 58 76 59
+f 58 84 75
+f 58 75 77
+f 58 77 76
+f 59 76 81
+f 59 81 85
+f 59 85 86
+f 59 86 61
+f 59 61 60
+f 61 86 85
+f 61 85 87
+f 61 87 88
+f 61 88 62
+f 62 88 89
+f 62 89 63
+f 63 89 64
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 91 92
+f 66 92 68
+f 66 68 67
+f 68 92 93
+f 69 94 70
+f 70 94 95
+f 71 75 84
+f 71 84 83
+f 71 83 72
+f 74 82 96
+f 74 96 78
+f 78 96 97
+f 79 98 99
+f 79 99 80
+f 80 99 100
+f 80 100 85
+f 80 85 81
+f 82 97 96
+f 85 100 101
+f 85 101 87
+f 87 101 88
+f 88 101 102
+f 88 102 103
+f 88 103 89
+f 89 103 104
+f 89 104 90
+f 90 104 105
+f 90 105 91
+f 91 105 92
+f 92 105 106
+f 92 106 93
+f 93 106 107
+f 93 107 94
+f 94 107 108
+f 94 108 95
+f 98 109 110
+f 98 110 99
+f 99 110 100
+f 100 110 101
+f 101 111 102
+f 101 110 111
+f 102 111 112
+f 102 112 113
+f 102 113 103
+f 103 113 114
+f 103 114 104
+f 104 115 105
+f 104 114 116
+f 104 116 115
+f 105 115 107
+f 105 107 106
+f 107 116 113
+f 107 113 108
+f 107 115 116
+f 109 117 110
+f 110 117 118
+f 110 118 111
+f 111 118 119
+f 111 119 112
+f 112 120 113
+f 112 119 120
+f 113 116 114
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16452799 -0.00048681 -0.04264227
+v 0.16452799 0.00285430 -0.04265204
+v 0.17937934 0.00285427 -0.03465662
+v 0.17938352 -0.00048684 -0.03460775
+v 0.16452799 -0.00048718 0.05719293
+v 0.16452799 0.00474276 -0.04256406
+v 0.17853916 0.00943482 -0.03347390
+v 0.18110147 0.00943481 -0.02866492
+v 0.18170547 0.00285425 -0.02866494
+v 0.18056226 -0.00048685 -0.03161681
+v 0.17887984 -0.00048715 0.04779001
+v 0.17889865 0.00285396 0.04779979
+v 0.16452799 0.00943449 0.05720274
+v 0.16452799 0.01371535 -0.03937759
+v 0.16452799 0.03148620 -0.03122571
+v 0.17746074 0.01307616 -0.03229118
+v 0.17873354 0.01423343 -0.02866490
+v 0.18353421 0.01279042 -0.01898830
+v 0.18170756 -0.00048686 -0.02866495
+v 0.18049747 -0.00048714 0.04648025
+v 0.18218198 0.00285397 0.04514117
+v 0.17877325 0.00943452 0.04776071
+v 0.16452799 0.01601988 0.05719299
+v 0.16452799 0.04246829 -0.02216485
+v 0.18353421 0.01262578 -0.01898830
+v 0.16452799 0.04745088 -0.01485363
+v 0.18379127 0.01364747 -0.01555750
+v 0.18536502 0.00943471 -0.00245989
+v 0.18462099 -0.00048696 -0.00245992
+v 0.18216318 -0.00048714 0.04512161
+v 0.18432003 -0.00048712 0.04184720
+v 0.18433048 0.00285399 0.04185699
+v 0.18205659 0.00943454 0.04481864
+v 0.16452799 0.02917615 0.05613741
+v 0.16452799 0.02260044 0.05692910
+v 0.16452799 0.04849678 -0.00900855
+v 0.18480699 0.01548262 -0.00245986
+v 0.18430123 0.01485800 -0.00900868
+v 0.18587915 0.00943468 0.00409870
+v 0.18509332 -0.00048699 0.00409867
+v 0.18504735 -0.00048711 0.03685251
+v 0.18417374 0.00943455 0.04154423
+v 0.18502645 0.00285400 0.03685252
+v 0.18384561 0.01313883 0.04085027
+v 0.16452799 0.04896626 0.05002851
+v 0.16452799 0.04850646 -0.00858826
+v 0.16592618 0.04898081 0.04341128
+v 0.18507660 0.01566175 0.00409873
+v 0.18477147 0.00943456 0.03685254
+v 0.16494181 0.04898079 0.04913905
+v 0.18403162 0.01339548 0.03685256
+v 0.16452799 0.04898079 0.05000896
+v 0.16452799 0.04864687 -0.00245974
+v 0.16499614 0.04898084 0.03628578
+v 0.16452799 0.04898085 0.03329483
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 29
+f 1 29 40
+f 1 40 41
+f 1 41 31
+f 1 31 30
+f 1 30 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 13
+f 1 13 23
+f 1 23 35
+f 1 35 34
+f 1 34 45
+f 1 45 52
+f 1 52 55
+f 1 55 53
+f 1 53 46
+f 1 46 36
+f 1 36 26
+f 1 26 24
+f 1 24 15
+f 1 15 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 6 7
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 8 16 17
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 15 24 16
+f 16 24 17
+f 17 24 18
+f 18 25 19
+f 18 24 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 25
+f 19 25 28
+f 19 28 29
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 28
+f 28 38 37
+f 28 37 39
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 31 41 32
+f 32 42 33
+f 32 41 43
+f 32 43 42
+f 33 42 44
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 37 48 39
+f 39 48 49
+f 39 49 43
+f 39 43 41
+f 39 41 40
+f 42 43 49
+f 42 49 44
+f 44 47 50
+f 44 50 45
+f 44 49 51
+f 44 51 47
+f 45 50 52
+f 46 53 47
+f 47 54 55
+f 47 55 52
+f 47 52 50
+f 47 51 48
+f 47 53 54
+f 48 51 49
+f 53 55 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e720efbfb26852639bcc8e67dec87fa6/mjcf/mesh/storage_bin_038_collision_43.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12184602 -0.19582947 0.01067751
+v -0.11527729 -0.19528153 0.01067751
+v -0.12837861 -0.19581273 0.01067751
+v -0.12841145 -0.19515158 -0.06793683
+v -0.12836219 -0.19515158 -0.06793683
+v -0.11527729 -0.19449907 -0.06793682
+v -0.11524445 -0.19527317 0.01067751
+v -0.11522803 -0.19449072 -0.06793682
+v -0.11422959 -0.19428995 -0.06793682
+v -0.13494405 -0.19500129 0.01067751
+v -0.13492434 -0.19419793 -0.06793682
+v -0.13497360 -0.19499710 0.01067751
+v -0.11422959 -0.19498874 0.01067751
+v -0.11422959 -0.17002623 -0.06793673
+v -0.13497360 -0.19418956 -0.06793682
+v -0.14142737 -0.19290159 0.01067752
+v -0.11422959 -0.19139164 0.01067753
+v -0.11422959 -0.16990076 -0.06516619
+v -0.11778655 -0.15311566 -0.06793667
+v -0.11739242 -0.15310323 -0.03522110
+v -0.11731688 -0.15310325 -0.02867183
+v -0.11717237 -0.15310330 -0.01557329
+v -0.11712311 -0.15310332 -0.01103266
+v -0.11705413 -0.15310334 -0.00447570
+v -0.11703443 -0.15310335 -0.00246705
+v -0.11690634 -0.15310340 0.01063919
+v -0.13986731 -0.19233246 -0.06793682
+v -0.14151605 -0.19280538 0.01067752
+v -0.14318122 -0.18927491 -0.06793681
+v -0.13989687 -0.19231991 -0.06793682
+v -0.11435439 -0.16756711 0.01067761
+v -0.11422959 -0.16762566 0.01066991
+v -0.11422959 -0.16871717 -0.03520577
+v -0.11845984 -0.15310311 -0.06793667
+v -0.11774057 -0.15310313 -0.06344992
+v -0.11690634 -0.15310340 0.01067767
+v -0.11422959 -0.16762566 0.01063913
+v -0.11422959 -0.16772603 0.00408986
+v -0.11422959 -0.16783474 -0.00246711
+v -0.11422959 -0.16795602 -0.00901638
+v -0.11422959 -0.16809402 -0.01585810
+v -0.11422959 -0.16822785 -0.02211492
+v -0.11422959 -0.16847041 -0.02867189
+v -0.14586783 -0.18770670 0.01067754
+v -0.14532591 -0.18598314 -0.06793679
+v -0.14593352 -0.18761887 0.01067754
+v -0.14411070 -0.15310311 -0.06793667
+v -0.12513038 -0.15310340 0.01067767
+v -0.14652799 -0.18144912 -0.06793678
+v -0.14684986 -0.18345292 0.01067756
+v -0.14592039 -0.16170687 -0.06793670
+v -0.14647872 -0.16170716 0.01067764
+v -0.14413698 -0.15310322 -0.03943849
+v -0.14410085 -0.15310340 0.01066997
+v -0.14423223 -0.15448787 0.01067766
+v -0.14653456 -0.18139893 -0.06793678
+v -0.14728997 -0.18144941 0.01067756
+v -0.14704692 -0.16824022 -0.06793673
+v -0.14775634 -0.16825724 0.01067761
+v -0.14424537 -0.15452551 0.01067766
+v -0.14412055 -0.15310330 -0.01563486
+v -0.14718486 -0.17486558 -0.06793675
+v -0.14729324 -0.18141595 0.01067756
+v -0.14705350 -0.16828623 -0.06793673
+v -0.14775963 -0.16828652 0.01067761
+v -0.14718486 -0.17481539 -0.06793675
+v -0.14777934 -0.17486587 0.01067759
+v -0.14777934 -0.17483241 0.01067759
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 17
+f 1 17 31
+f 1 31 36
+f 1 36 48
+f 1 48 55
+f 1 55 60
+f 1 60 52
+f 1 52 59
+f 1 59 65
+f 1 65 68
+f 1 68 67
+f 1 67 63
+f 1 63 57
+f 1 57 50
+f 1 50 46
+f 1 46 44
+f 1 44 28
+f 1 28 16
+f 1 16 12
+f 1 12 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 4
+f 4 11 15
+f 4 15 27
+f 4 27 30
+f 4 30 29
+f 4 29 45
+f 4 45 49
+f 4 49 56
+f 4 56 62
+f 4 62 66
+f 4 66 64
+f 4 64 58
+f 4 58 51
+f 4 51 47
+f 4 47 34
+f 4 34 19
+f 4 19 14
+f 4 14 9
+f 4 9 8
+f 4 8 6
+f 4 6 5
+f 4 10 12
+f 4 12 11
+f 7 9 13
+f 9 14 18
+f 9 18 33
+f 9 33 43
+f 9 43 42
+f 9 42 41
+f 9 41 40
+f 9 40 39
+f 9 39 38
+f 9 38 37
+f 9 37 32
+f 9 32 17
+f 9 17 13
+f 11 12 15
+f 12 16 15
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 18
+f 15 16 27
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 27
+f 17 32 31
+f 18 26 33
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 34
+f 20 34 47
+f 20 47 53
+f 20 53 61
+f 20 61 54
+f 20 54 48
+f 20 48 36
+f 20 36 26
+f 20 26 25
+f 20 25 24
+f 20 24 23
+f 20 23 22
+f 20 22 21
+f 26 36 32
+f 26 32 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 33
+f 28 44 29
+f 29 44 46
+f 29 46 45
+f 31 32 36
+f 45 46 49
+f 46 50 49
+f 47 51 52
+f 47 52 53
+f 48 54 55
+f 49 50 57
+f 49 57 56
+f 51 58 59
+f 51 59 52
+f 52 60 54
+f 52 54 61
+f 52 61 53
+f 54 60 55
+f 56 57 62
+f 57 63 62
+f 58 64 59
+f 59 64 65
+f 62 63 67
+f 62 67 68
+f 62 68 66
+f 64 66 65
+f 65 66 68
+