Add asset kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7

.gitattributes

@@ -3980,7 +3980,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/4e5a56a66ff856a59e6dbc5272eb3f89/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/4e5a56a66ff856a59e6dbc5272eb3f89/storage_bin_094.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/drawer_036.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mesh/drawer_036.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/58ea648200ac5759bc4ec41b7e0522b6/mesh/storage_bin_037.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/58ea648200ac5759bc4ec41b7e0522b6/storage_bin_037.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/55d1d8d0bfbf584ca54fd029d8a98472/drawer_024.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/55d1d8d0bfbf584ca54fd029d8a98472/mesh/drawer_024.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mesh/storage_bin_040.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/storage_bin_040.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_040_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_040_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mesh/storage_bin_040.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d4da97490ce7e30d1db5714ba0cb4d7d337393299e8db4c67dcfcbbeba12306f
+size 14527892

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mesh/storage_bin_040.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_040_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,499 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16543722 0.15616501 0.10620574
+v -0.16476470 0.15616499 0.11261654
+v -0.16542039 0.16261173 0.10620577
+v -0.16525228 0.16261175 0.09978724
+v -0.16513458 0.15616503 0.09978721
+v -0.16054476 0.00185858 0.09978665
+v -0.16071289 0.00185856 0.10620518
+v -0.16301620 0.15616497 0.11713457
+v -0.16299939 0.16261169 0.11713846
+v -0.16298258 0.16903955 0.11711149
+v -0.16473108 0.16261171 0.11261657
+v -0.16066245 0.00185856 0.10633625
+v -0.16535314 0.17548630 0.10620581
+v -0.16520183 0.17548632 0.09978728
+v -0.16523547 0.16903961 0.09978726
+v -0.16365508 0.16261178 0.09336872
+v -0.15770344 0.00185861 0.09391939
+v -0.16207469 0.15895488 0.09006885
+v -0.15876262 0.15616496 0.12016843
+v -0.15876262 0.16261168 0.12021472
+v -0.15803968 0.00185854 0.11261598
+v -0.15798924 0.00185854 0.11268923
+v -0.15571955 0.00185852 0.11598137
+v -0.15876262 0.16903954 0.12015691
+v -0.16294895 0.17548626 0.11706910
+v -0.16469746 0.16903957 0.11261659
+v -0.16463021 0.17548628 0.11261661
+v -0.16520183 0.18191418 0.10620584
+v -0.16508415 0.18191420 0.09978731
+v -0.16358784 0.16903964 0.09336874
+v -0.16209150 0.16261179 0.09004959
+v -0.15321448 0.00185862 0.09077759
+v -0.16182251 0.16261179 0.08997635
+v -0.16160395 0.15861558 0.08997633
+v -0.14990241 0.00185862 0.09001816
+v -0.15311361 0.00185862 0.09070820
+v -0.15487892 0.15616495 0.12206893
+v -0.15492937 0.16261167 0.12211136
+v -0.14378264 0.00185850 0.12290489
+v -0.15876262 0.17548625 0.12004900
+v -0.16278083 0.18191414 0.11683013
+v -0.16436121 0.18191416 0.11261664
+v -0.16304983 0.18673976 0.11261666
+v -0.16352057 0.18753149 0.10620586
+v -0.16345333 0.18749380 0.09978733
+v -0.16288170 0.18658902 0.09485297
+v -0.16341971 0.18191423 0.09372345
+v -0.16320115 0.17531670 0.09275967
+v -0.16199064 0.17305471 0.09014215
+v -0.16202426 0.16903965 0.09010358
+v -0.16160395 0.16821025 0.08997637
+v -0.15790519 0.15241392 0.08997631
+v -0.14867510 0.00185862 0.09001816
+v -0.15587087 0.15005766 0.08997630
+v -0.15020504 0.14440264 0.08997628
+v -0.13951225 0.16903952 0.12644823
+v -0.14369859 0.00185850 0.12292803
+v -0.15469398 0.16903953 0.12208054
+v -0.15429048 0.17548624 0.12201888
+v -0.15876262 0.18191413 0.11954017
+v -0.16241095 0.18577839 0.11635597
+v -0.15852725 0.19011392 0.11258969
+v -0.16000675 0.19075484 0.10620587
+v -0.15980500 0.19071716 0.09978734
+v -0.15598855 0.19167854 0.09626390
+v -0.15854406 0.18836094 0.09341893
+v -0.15691324 0.18596699 0.08997643
+v -0.16123407 0.18191424 0.09051611
+v -0.16183932 0.17735253 0.09021926
+v -0.16098188 0.17665507 0.08997640
+v -0.16128451 0.17365792 0.08997639
+v -0.16140220 0.17233841 0.08997638
+v 0.00631979 0.00185860 0.09415069
+v -0.14857422 0.14445920 0.08997628
+v -0.13070248 0.15128291 0.08997631
+v -0.12769304 0.15260242 0.08997631
+v -0.12184226 0.16274374 0.08997635
+v -0.12088395 0.16455335 0.08997635
+v -0.11578976 0.17535442 0.08997639
+v -0.11526856 0.17678701 0.08997640
+v -0.11385631 0.16903951 0.12732330
+v -0.12027870 0.17548623 0.12628248
+v -0.12668429 0.18191411 0.12425479
+v -0.14260577 0.18509977 0.12223866
+v -0.14593466 0.18436461 0.12210373
+v -0.15235705 0.18197066 0.12173750
+v -0.13951225 0.00185849 0.12391875
+v -0.13310667 0.00185849 0.12451627
+v -0.15876262 0.18702249 0.11746622
+v -0.15234024 0.19133916 0.11489881
+v -0.15625756 0.19177272 0.11043091
+v -0.15681237 0.19190470 0.10620587
+v -0.15661063 0.19182931 0.09978734
+v -0.15234024 0.19231942 0.09978735
+v -0.14593466 0.19277182 0.09978735
+v -0.13310667 0.19363893 0.09978735
+v -0.15234024 0.19186704 0.09578589
+v -0.15234024 0.18956734 0.09257855
+v -0.15234024 0.18672099 0.08997644
+v -0.15946875 0.18191424 0.08997642
+v 0.00631979 0.00185849 0.12451241
+v 0.00631979 0.18191423 0.09380826
+v -0.11505000 0.18119793 0.08997642
+v -0.05961903 0.16579730 0.12866867
+v -0.05961903 0.16585386 0.12866867
+v -0.10104515 0.16903951 0.12755460
+v -0.00934951 0.17241367 0.12868797
+v 0.00631979 0.17326192 0.12882675
+v 0.00631979 0.17563702 0.12830249
+v 0.00631979 0.17646643 0.12811359
+v -0.12027870 0.18191411 0.12464414
+v -0.13833538 0.18538253 0.12238129
+v -0.13310667 0.18890749 0.11986400
+v -0.14637178 0.18898289 0.11840298
+v -0.15234024 0.18811578 0.11853790
+v 0.00631979 0.16770114 0.12932789
+v 0.00631979 0.16903950 0.12935872
+v -0.14880961 0.19154650 0.11570836
+v -0.15234024 0.19201777 0.11169149
+v -0.15234024 0.19247019 0.10620588
+v -0.13310667 0.19390279 0.10620588
+v -0.12668429 0.19403477 0.09978735
+v -0.14593466 0.19209324 0.09525776
+v -0.14593466 0.18968044 0.09205042
+v -0.13951225 0.18971815 0.09169191
+v -0.13310667 0.18977469 0.09139122
+v -0.12668429 0.18973700 0.09119076
+v -0.14593466 0.18692834 0.08997644
+v -0.11718519 0.18321489 0.08997642
+v -0.11829482 0.18419508 0.08997643
+v -0.12127064 0.18574079 0.08997643
+v -0.12201039 0.18609893 0.08997643
+v -0.12241390 0.18624975 0.08997643
+v -0.12668429 0.18709800 0.08997644
+v 0.00631979 0.18722992 0.09498789
+v -0.08179478 0.16903951 0.12788998
+v -0.08821717 0.16903951 0.12777818
+v 0.00631979 0.18083965 0.12490627
+v -0.12027870 0.18615537 0.12287087
+v -0.12668429 0.18600457 0.12277065
+v -0.13310667 0.18568411 0.12256247
+v -0.12668429 0.18922794 0.12015313
+v -0.14452240 0.19169731 0.11603218
+v -0.12668429 0.19367659 0.11261668
+v -0.13310667 0.19328072 0.11261668
+v -0.14637178 0.19220626 0.11319108
+v -0.13951225 0.19280949 0.11261668
+v -0.12668429 0.19429866 0.10620588
+v -0.12668429 0.19267758 0.09440196
+v -0.13310667 0.19248909 0.09460242
+v -0.12027870 0.19441175 0.10620588
+v 0.00631979 0.19175390 0.10239330
+v -0.13951225 0.19228174 0.09489925
+v -0.13310667 0.18715454 0.08997644
+v 0.00631979 0.19045326 0.09918212
+v 0.00631979 0.18702249 0.11787484
+v -0.12027870 0.19245130 0.11711158
+v -0.12027870 0.18937873 0.12031891
+v -0.12668429 0.19230051 0.11694581
+v -0.13310667 0.19209316 0.11665669
+v -0.13951225 0.19188581 0.11631359
+v -0.12027870 0.19394047 0.11261668
+v 0.00631979 0.19175389 0.10583579
+v 0.00631979 0.19154653 0.10904312
+v 0.00631979 0.18939760 0.11396206
+v 0.00631979 0.19020817 0.11261667
+v 0.00631979 0.19118838 0.11001457
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 7 12
+f 2 12 8
+f 3 11 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 6
+f 6 17 32
+f 6 32 36
+f 6 36 35
+f 6 35 53
+f 6 53 73
+f 6 73 101
+f 6 101 88
+f 6 88 87
+f 6 87 57
+f 6 57 39
+f 6 39 23
+f 6 23 22
+f 6 22 21
+f 6 21 12
+f 6 12 7
+f 6 16 18
+f 6 18 17
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 8 12 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 19
+f 9 20 10
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 10 20 24
+f 11 26 13
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 13 26 27
+f 14 29 30
+f 14 30 16
+f 14 16 15
+f 16 30 31
+f 16 31 18
+f 17 18 32
+f 18 31 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 32
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 19 23 39
+f 19 39 37
+f 20 38 24
+f 24 38 40
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 27
+f 25 27 26
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 33
+f 33 51 72
+f 33 72 71
+f 33 71 70
+f 33 70 100
+f 33 100 67
+f 33 67 99
+f 33 99 128
+f 33 128 154
+f 33 154 134
+f 33 134 133
+f 33 133 132
+f 33 132 131
+f 33 131 130
+f 33 130 129
+f 33 129 103
+f 33 103 80
+f 33 80 79
+f 33 79 78
+f 33 78 77
+f 33 77 76
+f 33 76 75
+f 33 75 74
+f 33 74 55
+f 33 55 54
+f 33 54 52
+f 33 52 34
+f 34 52 35
+f 35 52 54
+f 35 54 55
+f 35 55 53
+f 37 56 38
+f 37 39 57
+f 37 57 56
+f 38 56 58
+f 38 58 40
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 40 58 59
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 49
+f 47 49 48
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 72
+f 49 72 51
+f 49 51 50
+f 53 55 74
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 80
+f 53 80 73
+f 56 81 82
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 85
+f 56 85 86
+f 56 86 59
+f 56 59 58
+f 56 57 87
+f 56 87 88
+f 56 88 81
+f 59 86 60
+f 60 86 89
+f 60 89 61
+f 61 89 62
+f 62 90 91
+f 62 91 63
+f 62 89 90
+f 63 91 92
+f 63 92 64
+f 64 92 93
+f 64 93 65
+f 65 93 94
+f 65 94 95
+f 65 95 96
+f 65 96 97
+f 65 97 98
+f 65 98 67
+f 65 67 66
+f 67 98 99
+f 67 100 68
+f 68 100 69
+f 69 100 70
+f 73 80 102
+f 73 102 135
+f 73 135 155
+f 73 155 152
+f 73 152 163
+f 73 163 164
+f 73 164 167
+f 73 167 166
+f 73 166 165
+f 73 165 156
+f 73 156 138
+f 73 138 110
+f 73 110 109
+f 73 109 108
+f 73 108 117
+f 73 117 116
+f 73 116 101
+f 80 103 102
+f 81 104 105
+f 81 105 106
+f 81 106 82
+f 81 88 104
+f 82 107 108
+f 82 108 109
+f 82 109 110
+f 82 110 111
+f 82 111 83
+f 82 106 107
+f 83 111 84
+f 84 112 113
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 85
+f 84 111 112
+f 85 115 86
+f 86 115 89
+f 88 101 116
+f 88 116 117
+f 88 117 104
+f 89 115 90
+f 90 115 118
+f 90 118 119
+f 90 119 91
+f 91 119 120
+f 91 120 92
+f 92 120 93
+f 93 120 94
+f 94 120 121
+f 94 121 95
+f 95 121 96
+f 96 121 148
+f 96 148 122
+f 96 122 97
+f 97 122 123
+f 97 123 98
+f 98 124 99
+f 98 123 124
+f 99 124 125
+f 99 125 126
+f 99 126 127
+f 99 127 128
+f 102 103 129
+f 102 129 130
+f 102 130 131
+f 102 131 132
+f 102 132 133
+f 102 133 134
+f 102 134 135
+f 104 117 105
+f 105 136 137
+f 105 137 106
+f 105 117 107
+f 105 107 136
+f 106 137 107
+f 107 117 108
+f 107 137 136
+f 110 138 139
+f 110 139 111
+f 111 139 140
+f 111 140 141
+f 111 141 112
+f 112 141 142
+f 112 142 113
+f 113 142 143
+f 113 143 114
+f 114 143 118
+f 114 118 115
+f 118 143 144
+f 118 144 145
+f 118 145 146
+f 118 146 119
+f 119 146 147
+f 119 147 145
+f 119 145 121
+f 119 121 120
+f 121 145 144
+f 121 144 148
+f 122 149 150
+f 122 150 123
+f 122 148 151
+f 122 151 152
+f 122 152 149
+f 123 150 153
+f 123 153 124
+f 124 153 150
+f 124 150 149
+f 124 149 125
+f 125 149 126
+f 126 149 127
+f 127 149 135
+f 127 135 134
+f 127 134 154
+f 127 154 128
+f 135 149 155
+f 138 156 157
+f 138 157 158
+f 138 158 139
+f 139 158 140
+f 140 158 142
+f 140 142 141
+f 142 158 157
+f 142 157 159
+f 142 159 160
+f 142 160 161
+f 142 161 143
+f 143 161 144
+f 144 162 148
+f 144 161 160
+f 144 160 159
+f 144 159 162
+f 145 147 146
+f 148 162 151
+f 149 152 155
+f 151 163 152
+f 151 162 164
+f 151 164 163
+f 156 165 157
+f 157 165 166
+f 157 166 167
+f 157 167 164
+f 157 164 162
+f 157 162 159
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,418 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00631978 0.00185865 0.09415107
+v 0.02080669 0.00185865 0.09434671
+v 0.00631978 0.00185854 0.12451348
+v 0.00631978 0.18192248 0.09380559
+v 0.11698888 0.16903785 0.09240593
+v 0.02721071 0.00185865 0.09443325
+v 0.00797156 0.00185854 0.12452101
+v 0.09133216 0.16903771 0.13084242
+v 0.00631978 0.16769633 0.12932618
+v 0.00631978 0.18723125 0.09498699
+v 0.09774973 0.18834590 0.09544601
+v 0.09774973 0.18192247 0.09424955
+v 0.11698888 0.17548016 0.09348952
+v 0.12339289 0.17548015 0.09403506
+v 0.12339289 0.16903785 0.09301544
+v 0.13446792 0.00185865 0.09597582
+v 0.01438912 0.00185854 0.12453982
+v 0.11698888 0.16903771 0.13062796
+v 0.09774973 0.17548002 0.13035333
+v 0.09133216 0.17548002 0.13030065
+v 0.00631978 0.16903771 0.12935628
+v 0.02080669 0.00185854 0.12454735
+v 0.02721071 0.00185854 0.12455110
+v 0.03362827 0.00185854 0.12455486
+v 0.04018122 0.00185854 0.12455486
+v 0.04644985 0.00185854 0.12455110
+v 0.10428914 0.00185854 0.12441566
+v 0.11070671 0.00185854 0.12438180
+v 0.00631978 0.19044295 0.09918206
+v 0.09432432 0.19167097 0.09648443
+v 0.09774973 0.19168987 0.09648067
+v 0.10158131 0.19161430 0.09653711
+v 0.10389651 0.18881821 0.09585611
+v 0.11057130 0.18757130 0.09588244
+v 0.12339289 0.18621106 0.09625867
+v 0.12848361 0.18562539 0.09643174
+v 0.13276199 0.18486968 0.09659728
+v 0.13372327 0.18058111 0.09643172
+v 0.13773086 0.17548014 0.09702615
+v 0.13859737 0.16903783 0.09678910
+v 0.13915247 0.16442807 0.09664611
+v 0.13947741 0.16013949 0.09654828
+v 0.13947741 0.15925155 0.09654827
+v 0.13760901 0.00185864 0.09779305
+v 0.12304088 0.16903771 0.13001846
+v 0.12214729 0.17430869 0.12965729
+v 0.11698888 0.17538556 0.12977015
+v 0.11698888 0.00185854 0.12430655
+v 0.12339289 0.00185854 0.12400932
+v 0.09774973 0.18090215 0.12934879
+v 0.04455437 0.17855949 0.12862642
+v 0.00631978 0.17325072 0.12882580
+v 0.00631978 0.19176540 0.10239137
+v 0.09774973 0.19314456 0.09978781
+v 0.12981045 0.19242664 0.10137930
+v 0.10585968 0.19127421 0.09677414
+v 0.13029786 0.18800583 0.09786522
+v 0.13621448 0.18834588 0.09946799
+v 0.13599784 0.18241366 0.09718797
+v 0.14130520 0.18192245 0.10053649
+v 0.14153537 0.17548013 0.10023547
+v 0.14172492 0.16903782 0.09999842
+v 0.14145413 0.16240658 0.09918572
+v 0.14060117 0.00185863 0.10104375
+v 0.14054700 0.00185863 0.10097602
+v 0.13767671 0.00185864 0.09783444
+v 0.13621448 0.15617198 0.12617701
+v 0.13621448 0.16261429 0.12638021
+v 0.13621448 0.17548004 0.12625233
+v 0.12981045 0.18192235 0.12780246
+v 0.12943136 0.00185855 0.12300477
+v 0.12949905 0.00185855 0.12298971
+v 0.12339289 0.18192235 0.12812227
+v 0.10415375 0.18369824 0.12832919
+v 0.09774973 0.18411387 0.12832920
+v 0.00631978 0.17646244 0.12811472
+v 0.00631978 0.17565006 0.12830284
+v 0.00631978 0.19176539 0.10583395
+v 0.09774973 0.19484484 0.11261754
+v 0.09774973 0.19469372 0.10620268
+v 0.12981045 0.19348459 0.10620267
+v 0.13621448 0.19201101 0.10219950
+v 0.12339289 0.18942275 0.09787275
+v 0.14034392 0.18834588 0.10179314
+v 0.13949095 0.19161427 0.10291435
+v 0.14329545 0.18192243 0.10620263
+v 0.14371517 0.17548011 0.10620260
+v 0.14450044 0.16261436 0.10620256
+v 0.14219878 0.00185861 0.10620197
+v 0.14096672 0.15617199 0.12374276
+v 0.13264014 0.00185855 0.12213190
+v 0.14087195 0.16261430 0.12374279
+v 0.14056054 0.17548005 0.12355471
+v 0.13621448 0.18192236 0.12604543
+v 0.13591661 0.18834580 0.12386326
+v 0.12981045 0.18834579 0.12547356
+v 0.12339289 0.18834579 0.12567674
+v 0.11698888 0.18834579 0.12570684
+v 0.11057130 0.18834579 0.12572188
+v 0.10415375 0.18834579 0.12572941
+v 0.09774973 0.18834579 0.12571812
+v 0.00631978 0.18082661 0.12490541
+v 0.00631978 0.19153868 0.10904326
+v 0.09774973 0.19367348 0.11903615
+v 0.10415375 0.19357901 0.11903615
+v 0.12339289 0.19316339 0.11903615
+v 0.12981045 0.19297445 0.11903615
+v 0.12981045 0.19367351 0.11261753
+v 0.13621448 0.19267223 0.10620267
+v 0.14146766 0.18834586 0.10620265
+v 0.13965342 0.19176539 0.10620266
+v 0.14321422 0.18192241 0.11261749
+v 0.14142705 0.18834584 0.11261751
+v 0.14439213 0.16261434 0.11261742
+v 0.14463583 0.15617203 0.11261739
+v 0.14153537 0.00185859 0.11261683
+v 0.14348500 0.15617200 0.11903601
+v 0.13621448 0.00185856 0.11958853
+v 0.13995129 0.00185857 0.11649209
+v 0.14326838 0.16261431 0.11903604
+v 0.14035745 0.18192237 0.12337414
+v 0.13996482 0.18619206 0.12291138
+v 0.13358789 0.19176533 0.12252764
+v 0.12981045 0.19193537 0.12276091
+v 0.12339289 0.19201094 0.12285873
+v 0.11698888 0.19202982 0.12286250
+v 0.09774973 0.19206761 0.12284744
+v 0.09133216 0.19182201 0.12253892
+v 0.00631978 0.18702335 0.11787732
+v 0.00631978 0.19119860 0.11001772
+v 0.00631978 0.19021619 0.11261752
+v 0.13621448 0.19274778 0.11261753
+v 0.13591661 0.19208652 0.11846050
+v 0.13963989 0.19174648 0.11261752
+v 0.14214463 0.18192238 0.11903611
+v 0.14255079 0.17548006 0.11903608
+v 0.14043869 0.18834581 0.11846048
+v 0.13946387 0.19159532 0.11593971
+v 0.13785271 0.19048066 0.12021753
+v 0.00631978 0.18940381 0.11396069
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 44
+f 1 44 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 89
+f 1 89 116
+f 1 116 119
+f 1 119 118
+f 1 118 91
+f 1 91 72
+f 1 72 71
+f 1 71 49
+f 1 49 48
+f 1 48 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 21
+f 1 21 52
+f 1 52 77
+f 1 77 76
+f 1 76 102
+f 1 102 129
+f 1 129 140
+f 1 140 131
+f 1 131 130
+f 1 130 103
+f 1 103 78
+f 1 78 53
+f 1 53 29
+f 1 29 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 7 17 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 8 17 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 18
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 11
+f 11 31 32
+f 11 32 33
+f 11 33 34
+f 11 34 13
+f 11 13 12
+f 13 34 35
+f 13 35 36
+f 13 36 37
+f 13 37 14
+f 14 37 15
+f 15 37 38
+f 15 38 39
+f 15 39 40
+f 15 40 41
+f 15 41 42
+f 15 42 43
+f 15 43 16
+f 16 43 44
+f 18 45 46
+f 18 46 47
+f 18 47 19
+f 18 28 48
+f 18 48 49
+f 18 49 45
+f 19 50 20
+f 19 47 50
+f 20 50 51
+f 20 51 52
+f 20 52 21
+f 29 53 54
+f 29 54 30
+f 30 54 31
+f 31 54 32
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 36
+f 32 36 35
+f 32 35 34
+f 32 34 33
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 39
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 41
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 45 49 71
+f 45 71 72
+f 45 72 67
+f 46 70 47
+f 47 70 73
+f 47 73 50
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 76 77
+f 51 77 52
+f 51 75 76
+f 53 78 79
+f 53 79 80
+f 53 80 54
+f 54 80 55
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 57
+f 55 57 83
+f 55 83 56
+f 56 83 57
+f 57 82 58
+f 58 84 59
+f 58 82 85
+f 58 85 84
+f 59 84 60
+f 60 84 86
+f 60 86 87
+f 60 87 88
+f 60 88 61
+f 61 88 62
+f 62 88 63
+f 63 88 64
+f 64 88 89
+f 67 90 68
+f 67 72 91
+f 67 91 90
+f 68 92 69
+f 68 90 92
+f 69 92 93
+f 69 93 94
+f 69 94 70
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 73
+f 73 96 74
+f 74 96 97
+f 74 97 75
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 100
+f 75 100 101
+f 75 101 76
+f 76 101 102
+f 78 103 79
+f 79 104 105
+f 79 105 106
+f 79 106 107
+f 79 107 108
+f 79 108 80
+f 79 103 104
+f 80 108 81
+f 81 108 109
+f 81 109 82
+f 82 109 85
+f 84 110 86
+f 84 85 110
+f 85 109 111
+f 85 111 110
+f 86 112 87
+f 86 110 113
+f 86 113 112
+f 87 112 88
+f 88 112 114
+f 88 114 115
+f 88 115 89
+f 89 115 116
+f 90 117 92
+f 90 91 118
+f 90 118 119
+f 90 119 117
+f 92 117 93
+f 93 117 120
+f 93 120 121
+f 93 121 94
+f 94 121 122
+f 94 122 95
+f 95 122 123
+f 95 123 96
+f 96 123 124
+f 96 124 97
+f 97 124 125
+f 97 125 98
+f 98 125 126
+f 98 126 99
+f 99 126 100
+f 100 126 127
+f 100 127 101
+f 101 127 102
+f 102 127 128
+f 102 128 129
+f 103 130 104
+f 104 128 127
+f 104 127 126
+f 104 126 125
+f 104 125 105
+f 104 130 131
+f 104 131 128
+f 105 125 124
+f 105 124 106
+f 106 124 107
+f 107 132 108
+f 107 124 123
+f 107 123 133
+f 107 133 132
+f 108 132 109
+f 109 132 111
+f 110 111 134
+f 110 134 113
+f 111 132 134
+f 112 135 136
+f 112 136 114
+f 112 113 135
+f 113 137 135
+f 113 134 138
+f 113 138 137
+f 114 136 120
+f 114 120 115
+f 115 120 117
+f 115 117 116
+f 116 117 119
+f 120 136 121
+f 121 136 135
+f 121 135 122
+f 122 135 137
+f 122 137 138
+f 122 138 139
+f 122 139 123
+f 123 139 138
+f 123 138 133
+f 128 131 140
+f 128 140 129
+f 132 133 138
+f 132 138 134
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,466 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00452474 -0.15271599 -0.12572148
+v 0.00452474 -0.15271608 -0.10053452
+v 0.00452474 -0.14631683 -0.12610288
+v 0.11973220 -0.15271599 -0.12626785
+v 0.00803193 -0.15271608 -0.10053452
+v 0.03801790 -0.00032978 -0.10079942
+v 0.00452474 -0.00032978 -0.10081746
+v 0.00452474 -0.14287115 -0.12621626
+v 0.00452474 -0.13988785 -0.12631161
+v 0.00452474 -0.13344395 -0.12645076
+v 0.00452474 -0.12999826 -0.12649713
+v 0.00452474 -0.12701497 -0.12653579
+v 0.00797555 -0.12701497 -0.12653579
+v 0.11973220 -0.14913604 -0.12630134
+v 0.11973220 -0.15271608 -0.10069430
+v 0.01443736 -0.15271608 -0.10053710
+v 0.11973220 -0.00032978 -0.10080714
+v 0.04003651 -0.00032978 -0.10079942
+v 0.00452474 -0.00032968 -0.12684201
+v 0.00452474 -0.12355436 -0.12656670
+v 0.04003651 -0.12701497 -0.12652548
+v 0.04645322 -0.12701497 -0.12652290
+v 0.05927534 -0.12701497 -0.12651775
+v 0.04645322 -0.12057107 -0.12657699
+v 0.05927534 -0.12057107 -0.12656669
+v 0.05927534 -0.11414208 -0.12661047
+v 0.06568077 -0.11414208 -0.12660275
+v 0.06568077 -0.10769818 -0.12663881
+v 0.06568077 -0.09482530 -0.12669803
+v 0.06568077 -0.08839632 -0.12672377
+v 0.07850290 -0.09482530 -0.12665165
+v 0.09133631 -0.09482530 -0.12660010
+v 0.09133631 -0.08839632 -0.12661811
+v 0.09774174 -0.08839633 -0.12658461
+v 0.10415845 -0.08839633 -0.12653821
+v 0.11057515 -0.08839633 -0.12647893
+v 0.11057515 -0.04979259 -0.12652776
+v 0.11057515 -0.04336361 -0.12653548
+v 0.11698057 -0.04336361 -0.12645558
+v 0.11973220 -0.04336361 -0.12638858
+v 0.02085407 -0.15271608 -0.10054482
+v 0.11973220 -0.00032969 -0.12640130
+v 0.00452474 -0.00128433 -0.12684458
+v 0.00561862 -0.00032968 -0.12684458
+v 0.00452474 -0.12057107 -0.12658988
+v 0.00797555 -0.12057107 -0.12658988
+v 0.04003651 -0.12057107 -0.12657957
+v 0.00797555 -0.11414208 -0.12663625
+v 0.03363109 -0.11414208 -0.12662594
+v 0.04003651 -0.11414208 -0.12662336
+v 0.03363109 -0.10769818 -0.12666457
+v 0.05927534 -0.10769818 -0.12664653
+v 0.05927534 -0.09482530 -0.12670576
+v 0.05927534 -0.08839632 -0.12673408
+v 0.07209748 -0.08839632 -0.12669800
+v 0.05927534 -0.04979258 -0.12681898
+v 0.06568077 -0.05623648 -0.12679067
+v 0.07209748 -0.04979258 -0.12678290
+v 0.07850290 -0.08839632 -0.12667223
+v 0.07850290 -0.04979258 -0.12675714
+v 0.09133631 -0.04336360 -0.12670041
+v 0.09774174 -0.04336360 -0.12666176
+v 0.10415845 -0.04979258 -0.12659477
+v 0.10415845 -0.04336360 -0.12660249
+v 0.11057515 -0.01761784 -0.12656115
+v 0.11698057 -0.03691971 -0.12646071
+v 0.11973220 -0.03967925 -0.12639114
+v 0.11698057 -0.00032969 -0.12647089
+v 0.11973220 -0.00474496 -0.12640390
+v 0.00452474 -0.00771332 -0.12684976
+v 0.01439225 -0.00032968 -0.12684716
+v 0.01439225 -0.01117393 -0.12685751
+v 0.00452474 -0.11712537 -0.12661565
+v 0.00452474 -0.11414208 -0.12663625
+v 0.00797555 -0.10769818 -0.12667231
+v 0.02079768 -0.10769818 -0.12666973
+v 0.03363109 -0.10126920 -0.12669805
+v 0.03363109 -0.09482530 -0.12673153
+v 0.04003651 -0.09482530 -0.12672638
+v 0.04003651 -0.08839632 -0.12675470
+v 0.04003651 -0.08195242 -0.12677015
+v 0.04003651 -0.05623648 -0.12681901
+v 0.04003651 -0.04979258 -0.12682930
+v 0.05927534 -0.04336360 -0.12682670
+v 0.06568077 -0.04336360 -0.12681381
+v 0.06568077 -0.04979258 -0.12680353
+v 0.07209748 -0.04336360 -0.12679320
+v 0.07850290 -0.04336360 -0.12676742
+v 0.09133631 -0.03691970 -0.12671070
+v 0.09133631 -0.01761783 -0.12673898
+v 0.09774174 -0.01761783 -0.12669258
+v 0.10415845 -0.01761783 -0.12662815
+v 0.10415845 -0.01117393 -0.12663330
+v 0.11057515 -0.01117394 -0.12656113
+v 0.11698057 -0.01761784 -0.12647352
+v 0.11973220 -0.01761784 -0.12640394
+v 0.11259376 -0.00032969 -0.12653017
+v 0.11698057 -0.00474496 -0.12647348
+v 0.00452474 -0.01117393 -0.12685235
+v 0.01642214 -0.00032968 -0.12684716
+v 0.02079768 -0.01117393 -0.12685751
+v 0.01439225 -0.01761783 -0.12686011
+v 0.00452474 -0.10769818 -0.12667231
+v 0.01439225 -0.09482530 -0.12673927
+v 0.02079768 -0.10126920 -0.12670321
+v 0.03363109 -0.08839632 -0.12675985
+v 0.03363109 -0.08195242 -0.12677272
+v 0.03363109 -0.05623648 -0.12682160
+v 0.03363109 -0.04979258 -0.12683187
+v 0.04003651 -0.04336360 -0.12683700
+v 0.05927534 -0.03691970 -0.12683183
+v 0.06568077 -0.01761783 -0.12683690
+v 0.07209748 -0.01761783 -0.12682145
+v 0.07850290 -0.01761783 -0.12679825
+v 0.08491961 -0.01761783 -0.12676991
+v 0.08491961 -0.01117393 -0.12677246
+v 0.09133631 -0.01117393 -0.12673896
+v 0.09774174 -0.01117393 -0.12669514
+v 0.10415845 -0.00474495 -0.12662811
+v 0.11057515 -0.00032969 -0.12655593
+v 0.11057515 -0.00474496 -0.12655853
+v 0.00452474 -0.01761783 -0.12685237
+v 0.04645322 -0.00032968 -0.12684201
+v 0.05927534 -0.00032968 -0.12683943
+v 0.05927534 -0.01117393 -0.12684462
+v 0.03363109 -0.01761783 -0.12685237
+v 0.02079768 -0.04336360 -0.12684217
+v 0.00452474 -0.04336360 -0.12683443
+v 0.00452474 -0.03691970 -0.12683957
+v 0.00452474 -0.09482530 -0.12673669
+v 0.01439225 -0.08839632 -0.12676500
+v 0.02079768 -0.08839632 -0.12676500
+v 0.02079768 -0.08195242 -0.12677787
+v 0.02079768 -0.04979258 -0.12683445
+v 0.05927534 -0.01761783 -0.12684207
+v 0.06568077 -0.01117393 -0.12683947
+v 0.07209748 -0.01117393 -0.12682401
+v 0.07850290 -0.01117393 -0.12680339
+v 0.08491961 -0.00032968 -0.12676211
+v 0.08694950 -0.00032968 -0.12675181
+v 0.09133631 -0.00032968 -0.12672860
+v 0.09774174 -0.00032968 -0.12668221
+v 0.09977163 -0.00032968 -0.12666417
+v 0.10415845 -0.00032968 -0.12662294
+v 0.10618833 -0.00032968 -0.12660233
+v 0.06568077 -0.00032968 -0.12683169
+v 0.00452474 -0.04633197 -0.12683186
+v 0.00452474 -0.08839632 -0.12676243
+v 0.00452474 -0.08493570 -0.12677016
+v 0.01439225 -0.08195242 -0.12677787
+v 0.00452474 -0.05623648 -0.12681644
+v 0.00452474 -0.04979258 -0.12682672
+v 0.00452474 -0.08195242 -0.12677530
+v 0.07209748 -0.00032968 -0.12681623
+v 0.07411609 -0.00032968 -0.12680850
+v 0.08053279 -0.00032968 -0.12678272
+f 1 2 7
+f 1 7 19
+f 1 19 43
+f 1 43 70
+f 1 70 99
+f 1 99 122
+f 1 122 129
+f 1 129 128
+f 1 128 147
+f 1 147 152
+f 1 152 151
+f 1 151 153
+f 1 153 149
+f 1 149 148
+f 1 148 130
+f 1 130 103
+f 1 103 74
+f 1 74 73
+f 1 73 45
+f 1 45 20
+f 1 20 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 15
+f 1 15 41
+f 1 41 16
+f 1 16 5
+f 1 5 2
+f 2 5 18
+f 2 18 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 40
+f 4 40 67
+f 4 67 96
+f 4 96 69
+f 4 69 42
+f 4 42 17
+f 4 17 15
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 6 18 17
+f 6 17 42
+f 6 42 68
+f 6 68 97
+f 6 97 120
+f 6 120 145
+f 6 145 144
+f 6 144 143
+f 6 143 142
+f 6 142 141
+f 6 141 140
+f 6 140 139
+f 6 139 156
+f 6 156 155
+f 6 155 154
+f 6 154 146
+f 6 146 124
+f 6 124 123
+f 6 123 100
+f 6 100 71
+f 6 71 44
+f 6 44 19
+f 6 19 7
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 14 37 38
+f 14 38 39
+f 14 39 40
+f 15 17 41
+f 16 41 17
+f 19 44 43
+f 20 45 46
+f 20 46 47
+f 20 47 21
+f 21 47 24
+f 21 24 22
+f 22 24 23
+f 24 47 48
+f 24 48 49
+f 24 49 50
+f 24 50 26
+f 24 26 25
+f 26 50 51
+f 26 51 52
+f 26 52 28
+f 26 28 27
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 29 53 54
+f 29 54 30
+f 30 55 32
+f 30 32 31
+f 30 54 56
+f 30 56 57
+f 30 57 58
+f 30 58 55
+f 32 55 59
+f 32 59 33
+f 33 59 60
+f 33 60 34
+f 34 60 61
+f 34 61 62
+f 34 62 35
+f 35 62 63
+f 35 63 36
+f 36 63 37
+f 37 63 64
+f 37 64 38
+f 38 64 92
+f 38 92 65
+f 38 65 39
+f 39 65 66
+f 39 66 40
+f 40 66 67
+f 42 69 98
+f 42 98 68
+f 43 44 70
+f 44 71 72
+f 44 72 70
+f 45 73 46
+f 46 73 48
+f 46 48 47
+f 48 73 74
+f 48 74 103
+f 48 103 75
+f 48 75 76
+f 48 76 51
+f 48 51 49
+f 49 51 50
+f 51 76 105
+f 51 105 77
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 53 79 80
+f 53 80 54
+f 54 80 81
+f 54 81 56
+f 55 58 60
+f 55 60 59
+f 56 82 83
+f 56 83 110
+f 56 110 84
+f 56 84 85
+f 56 85 86
+f 56 86 57
+f 56 81 82
+f 57 86 58
+f 58 86 85
+f 58 85 87
+f 58 87 88
+f 58 88 60
+f 60 88 61
+f 61 88 89
+f 61 89 62
+f 62 89 90
+f 62 90 91
+f 62 91 64
+f 62 64 63
+f 64 91 92
+f 65 92 93
+f 65 93 94
+f 65 94 98
+f 65 98 95
+f 65 95 66
+f 66 95 67
+f 67 95 96
+f 68 98 97
+f 69 96 95
+f 69 95 98
+f 70 72 99
+f 71 100 101
+f 71 101 72
+f 72 101 102
+f 72 102 99
+f 75 103 104
+f 75 104 76
+f 76 104 105
+f 77 105 104
+f 77 104 78
+f 78 106 80
+f 78 80 79
+f 78 104 106
+f 80 106 81
+f 81 106 107
+f 81 107 108
+f 81 108 82
+f 82 108 109
+f 82 109 83
+f 83 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 112
+f 84 112 85
+f 85 112 113
+f 85 113 87
+f 87 113 114
+f 87 114 88
+f 88 114 115
+f 88 115 90
+f 88 90 89
+f 90 115 138
+f 90 138 116
+f 90 116 117
+f 90 117 118
+f 90 118 91
+f 91 118 93
+f 91 93 92
+f 93 118 119
+f 93 119 120
+f 93 120 121
+f 93 121 94
+f 94 121 97
+f 94 97 98
+f 97 121 120
+f 99 102 122
+f 100 123 101
+f 101 123 124
+f 101 124 125
+f 101 125 102
+f 102 125 126
+f 102 126 110
+f 102 110 127
+f 102 127 128
+f 102 128 129
+f 102 129 122
+f 103 130 104
+f 104 130 148
+f 104 148 131
+f 104 131 132
+f 104 132 106
+f 106 132 133
+f 106 133 107
+f 107 133 108
+f 108 134 109
+f 108 133 134
+f 109 134 127
+f 109 127 110
+f 110 126 135
+f 110 135 111
+f 111 135 112
+f 112 135 125
+f 112 125 136
+f 112 136 137
+f 112 137 113
+f 113 137 138
+f 113 138 114
+f 114 138 115
+f 116 138 139
+f 116 139 140
+f 116 140 117
+f 117 140 141
+f 117 141 118
+f 118 141 142
+f 118 142 143
+f 118 143 119
+f 119 143 144
+f 119 144 145
+f 119 145 120
+f 124 146 136
+f 124 136 125
+f 125 135 126
+f 127 134 147
+f 127 147 128
+f 131 148 149
+f 131 149 150
+f 131 150 133
+f 131 133 132
+f 133 150 134
+f 134 151 152
+f 134 152 147
+f 134 150 153
+f 134 153 151
+f 136 146 154
+f 136 154 137
+f 137 154 138
+f 138 154 155
+f 138 155 156
+f 138 156 139
+f 149 153 150
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12967802 -0.15257466 0.09112481
+v 0.13378759 -0.15519198 0.08936485
+v 0.13170940 -0.15519198 0.08936485
+v 0.12935506 -0.15260639 0.09112481
+v 0.13572067 -0.15325993 0.09112481
+v 0.13604831 -0.15978574 0.08677704
+v 0.13587981 -0.15978574 0.08677704
+v 0.13094178 -0.16057570 0.08677704
+v 0.11698892 -0.15464948 0.09112480
+v 0.13727463 -0.15711450 0.09112479
+v 0.14011575 -0.16253630 0.08677703
+v 0.13615596 -0.15985237 0.08677704
+v 0.12778238 -0.16373867 0.08677703
+v 0.10050385 -0.16800251 0.08984150
+v 0.11057650 -0.15826612 0.09049700
+v 0.11057650 -0.15616276 0.09112480
+v 0.13809841 -0.15920518 0.09112479
+v 0.14127185 -0.16564217 0.08677702
+v 0.12654201 -0.16541692 0.08677702
+v 0.09928690 -0.17207599 0.08960356
+v 0.09558455 -0.17140343 0.09112474
+v 0.09879075 -0.16640040 0.09112476
+v 0.10187527 -0.16270445 0.09112477
+v 0.10454321 -0.16037266 0.09112478
+v 0.10306414 -0.16371013 0.09050124
+v 0.10913488 -0.15703202 0.09112479
+v 0.13890348 -0.16564218 0.09112476
+v 0.13917495 -0.17207599 0.09112474
+v 0.13909539 -0.17284374 0.09112474
+v 0.13681593 -0.17890321 0.09112471
+v 0.13672232 -0.17906184 0.09112471
+v 0.13720911 -0.17250745 0.08677700
+v 0.12592418 -0.16828802 0.08677701
+v 0.10416408 -0.17207599 0.08900557
+v 0.09918392 -0.17714565 0.08973379
+v 0.09345955 -0.17867796 0.09112471
+v 0.09608068 -0.17207599 0.09082595
+v 0.09534583 -0.17207599 0.09112474
+v 0.10560102 -0.15960174 0.09112478
+v 0.13655850 -0.17915701 0.09112471
+v 0.13466753 -0.17704730 0.08841393
+v 0.13677849 -0.17276759 0.08677700
+v 0.12511912 -0.17215213 0.08677700
+v 0.09775166 -0.18494998 0.09110426
+v 0.09758784 -0.18494998 0.09112469
+v 0.09733041 -0.17897935 0.09030028
+v 0.12981375 -0.17607651 0.08677698
+v 0.13107752 -0.18191708 0.09112470
+v 0.12981375 -0.17815767 0.08779039
+v 0.10416408 -0.18494998 0.09111277
+v 0.09779378 -0.18498171 0.09112469
+v 0.09775166 -0.18498171 0.09112469
+v 0.12971078 -0.18217088 0.09112470
+v 0.12981375 -0.18137775 0.09038284
+v 0.10416408 -0.18496585 0.09112469
+v 0.10431386 -0.18494998 0.09112469
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 26
+f 1 26 39
+f 1 39 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 38
+f 1 38 36
+f 1 36 45
+f 1 45 52
+f 1 52 51
+f 1 51 55
+f 1 55 56
+f 1 56 53
+f 1 53 48
+f 1 48 40
+f 1 40 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 17
+f 1 17 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 11
+f 6 11 18
+f 6 18 32
+f 6 32 42
+f 6 42 47
+f 6 47 43
+f 6 43 33
+f 6 33 19
+f 6 19 13
+f 6 13 8
+f 6 8 7
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 38
+f 24 39 25
+f 25 39 26
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 33 43 34
+f 34 43 35
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 36
+f 35 43 47
+f 35 47 44
+f 36 38 37
+f 36 46 45
+f 40 48 41
+f 41 48 49
+f 41 49 42
+f 42 49 47
+f 44 50 51
+f 44 51 52
+f 44 52 45
+f 44 47 49
+f 44 49 50
+f 48 53 54
+f 48 54 49
+f 49 54 55
+f 49 55 50
+f 50 55 51
+f 53 56 54
+f 54 56 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12524534 -0.18456989 -0.09347050
+v -0.06897268 -0.18250181 0.00136967
+v -0.07111943 -0.18249398 0.00136967
+v -0.07753426 -0.18246269 0.00136967
+v -0.08180234 -0.18243921 0.00136967
+v -0.08821717 -0.18239487 0.00136967
+v -0.09463200 -0.18233227 0.00136967
+v -0.10104682 -0.18224880 0.00136967
+v -0.12524534 -0.18188103 0.00136967
+v -0.12524534 -0.15792288 -0.09347040
+v 0.00452474 -0.18258754 -0.09347049
+v 0.00452474 -0.18263448 -0.09275566
+v 0.00452474 -0.18269971 -0.08633149
+v 0.00452474 -0.18269974 -0.07991660
+v 0.00452474 -0.18269715 -0.07694588
+v 0.00452474 -0.18260610 -0.00932492
+v 0.00452474 -0.18259569 -0.00291002
+v 0.00452474 -0.18259049 0.00006069
+v 0.00452474 -0.18258789 0.00136967
+v -0.00486250 -0.18259571 0.00136967
+v -0.00700925 -0.18259571 0.00136967
+v -0.04548552 -0.18254877 0.00136967
+v -0.05830247 -0.18253050 0.00136967
+v -0.06255785 -0.18252268 0.00136967
+v -0.12524534 -0.15809539 0.00136976
+v 0.00452474 -0.16044255 -0.09347041
+v 0.00452474 -0.16091764 0.00136975
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 25
+f 1 25 10
+f 1 10 26
+f 1 26 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 16
+f 1 16 17
+f 1 17 18
+f 1 18 19
+f 1 19 20
+f 1 20 21
+f 1 21 22
+f 1 22 23
+f 1 23 24
+f 1 24 2
+f 2 24 23
+f 2 23 22
+f 2 22 21
+f 2 21 20
+f 2 20 19
+f 2 19 27
+f 2 27 25
+f 2 25 9
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 10 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 19
+f 11 19 18
+f 11 18 17
+f 11 17 16
+f 11 16 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 25 27 26
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10422560 -0.18282735 -0.10551431
+v -0.01198743 -0.18257720 -0.09347049
+v -0.05686091 -0.18254147 -0.09347049
+v -0.06968951 -0.18252358 -0.09347049
+v -0.10422560 -0.18254146 -0.09653203
+v -0.10422560 -0.18280946 -0.11120580
+v 0.00451409 -0.18257720 -0.09347049
+v -0.10164923 -0.18239849 -0.09347049
+v -0.10422560 -0.18238061 -0.09347049
+v -0.10422560 -0.18105805 -0.11842804
+v 0.00451409 -0.18032533 -0.11842803
+v 0.00451409 -0.18202314 -0.11005267
+v 0.00451409 -0.16043477 -0.09347041
+v -0.10422560 -0.16047051 -0.09347041
+v -0.10422560 -0.17955686 -0.12206276
+v -0.10422560 -0.17821650 -0.12492872
+v 0.00451409 -0.17884200 -0.12143225
+v -0.01043309 -0.16043477 -0.09347041
+v 0.00451409 -0.00027299 -0.10082020
+v -0.10422560 -0.00027299 -0.10079659
+v -0.10422560 -0.17206881 -0.12779805
+v 0.00451409 -0.17206881 -0.12685733
+v 0.00451409 -0.17755527 -0.12402173
+v 0.00451409 -0.00027289 -0.12684321
+v -0.10422560 -0.00027290 -0.12649931
+v -0.10422560 -0.16563517 -0.12791604
+v 0.00451409 -0.16563517 -0.12753840
+v 0.00451409 -0.16860178 -0.12722484
+v 0.00155446 -0.00027289 -0.12684321
+v -0.10104240 -0.00027290 -0.12653976
+v -0.09908351 -0.00027290 -0.12655999
+v -0.09463343 -0.00027289 -0.12660046
+v -0.09267454 -0.00027289 -0.12661730
+v -0.08821380 -0.00027289 -0.12664766
+v -0.08180482 -0.00027289 -0.12668475
+v -0.07539584 -0.00027289 -0.12671509
+v -0.06256725 -0.00027289 -0.12676229
+v -0.06060835 -0.00027289 -0.12676904
+v -0.05614762 -0.00027289 -0.12678253
+v -0.04974929 -0.00027289 -0.12679601
+v -0.04334032 -0.00027289 -0.12680612
+v -0.01127414 -0.00027289 -0.12683984
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 14
+f 1 14 20
+f 1 20 25
+f 1 25 26
+f 1 26 21
+f 1 21 16
+f 1 16 15
+f 1 15 10
+f 1 10 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 13
+f 2 13 18
+f 2 18 14
+f 2 14 9
+f 2 9 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 11
+f 7 11 17
+f 7 17 23
+f 7 23 22
+f 7 22 28
+f 7 28 27
+f 7 27 24
+f 7 24 19
+f 7 19 13
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 13 19 20
+f 13 20 18
+f 14 18 20
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 19 24 29
+f 19 29 42
+f 19 42 41
+f 19 41 40
+f 19 40 39
+f 19 39 38
+f 19 38 37
+f 19 37 36
+f 19 36 35
+f 19 35 34
+f 19 34 33
+f 19 33 32
+f 19 32 31
+f 19 31 30
+f 19 30 25
+f 19 25 20
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 24 27 26
+f 24 26 29
+f 25 30 26
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15820995 0.15300939 0.00137090
+v 0.16609296 0.07251224 -0.02858046
+v 0.16180715 0.15300976 -0.09832937
+v 0.13384005 0.15300939 0.00137090
+v 0.16409172 0.01394410 0.00137039
+v 0.16516407 0.01320863 0.00040423
+v 0.16506365 0.01750142 0.00021881
+v 0.16562313 0.03389208 -0.00494376
+v 0.16540795 0.04033126 -0.00557808
+v 0.16554065 0.05320964 -0.01145309
+v 0.16558727 0.06607302 -0.01750376
+v 0.16564465 0.07248220 -0.02210033
+v 0.16564106 0.02745290 -0.00432895
+v 0.16600330 0.00171127 -0.02858072
+v 0.16595309 -0.00031503 -0.03297238
+v 0.16593157 0.00171130 -0.03500229
+v 0.16569845 0.02745307 -0.05258833
+v 0.12946099 0.15300976 -0.09832937
+v 0.16561955 0.00171137 -0.05424748
+v 0.16561955 -0.00031495 -0.05424749
+v 0.16531111 0.00171138 -0.05775105
+v 0.16530036 -0.00031494 -0.05773154
+v 0.15909939 -0.00031479 -0.09832993
+v 0.13433855 -0.00031516 0.00137034
+v 0.16418138 0.01169264 0.00137038
+v 0.16522145 0.00815034 0.00049204
+v 0.16558009 0.02102872 -0.00351895
+v 0.16549043 -0.00031514 -0.00290420
+v 0.16599971 -0.00031505 -0.02858073
+v 0.13154830 -0.00031479 -0.09832993
+v 0.16540795 -0.00031494 -0.05663851
+v 0.16430332 -0.00031516 0.00137034
+v 0.16428539 0.00815033 0.00137037
+v 0.16430332 0.00637919 0.00137036
+v 0.16523580 0.00171117 0.00051154
+v 0.16522863 -0.00031515 0.00050177
+v 0.16492737 -0.00031515 0.00078478
+v 0.16432843 0.00171116 0.00137035
+f 1 2 3
+f 1 3 18
+f 1 18 4
+f 1 4 24
+f 1 24 32
+f 1 32 38
+f 1 38 34
+f 1 34 33
+f 1 33 25
+f 1 25 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 8
+f 2 8 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 3
+f 3 17 19
+f 3 19 20
+f 3 20 21
+f 3 21 22
+f 3 22 23
+f 3 23 30
+f 3 30 18
+f 4 18 24
+f 5 25 6
+f 6 25 26
+f 6 26 13
+f 6 13 8
+f 6 8 7
+f 8 10 9
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 15
+f 15 29 28
+f 15 28 36
+f 15 36 37
+f 15 37 32
+f 15 32 24
+f 15 24 30
+f 15 30 23
+f 15 23 22
+f 15 22 31
+f 15 31 20
+f 15 20 16
+f 16 20 17
+f 17 20 19
+f 18 30 24
+f 20 31 21
+f 21 31 22
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 32 37 38
+f 34 38 35
+f 35 38 36
+f 36 38 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11973220 -0.16088213 0.00135688
+v 0.00797555 -0.16091401 0.00135688
+v 0.11973220 -0.18199942 0.00135680
+v 0.11973220 -0.15271925 -0.10068884
+v 0.02085407 -0.15271925 -0.10053444
+v 0.00803193 -0.15271925 -0.10052156
+v 0.00452474 -0.15271925 -0.10052156
+v 0.00452474 -0.16091720 0.00135688
+v 0.11698057 -0.18207594 0.00135680
+v 0.11973220 -0.18528953 -0.10559117
+v 0.11973220 -0.15271916 -0.12626782
+v 0.00452474 -0.15271916 -0.12571455
+v 0.00452474 -0.18258609 0.00135680
+v 0.11483791 -0.18211102 0.00135680
+v 0.00452474 -0.18269742 -0.07694989
+v 0.00452474 -0.18270060 -0.07990923
+v 0.00452474 -0.18270057 -0.08632971
+v 0.00452474 -0.18263358 -0.09275019
+v 0.11973220 -0.18513647 -0.11223037
+v 0.11057515 -0.18217798 0.00135680
+v 0.10415845 -0.18225769 0.00135680
+v 0.10201579 -0.18228001 0.00135680
+v 0.09774174 -0.18232145 0.00135680
+v 0.09133631 -0.18236928 0.00135680
+v 0.07850290 -0.18244262 0.00135680
+v 0.07209748 -0.18247131 0.00135680
+v 0.06568077 -0.18249363 0.00135680
+v 0.04645322 -0.18253508 0.00135680
+v 0.04003651 -0.18254784 0.00135680
+v 0.02079768 -0.18257972 0.00135680
+v 0.01865502 -0.18258292 0.00135680
+v 0.01439225 -0.18258609 0.00135680
+v 0.00452474 -0.18259248 -0.00093347
+v 0.00452474 -0.18260202 -0.00636321
+v 0.00452474 -0.18267198 -0.05770132
+v 0.11973220 -0.16038107 -0.12927866
+v 0.11973220 -0.16239299 -0.12965181
+v 0.00452474 -0.16564206 -0.12752881
+v 0.00452474 -0.18202134 -0.11004303
+v 0.11973220 -0.18463267 -0.11841925
+v 0.11973220 -0.16566437 -0.13007641
+v 0.11973220 -0.17206364 -0.12953603
+v 0.00452474 -0.16862009 -0.12722001
+v 0.00452474 -0.18033779 -0.11841923
+v 0.11973220 -0.18365379 -0.12218918
+v 0.11973220 -0.17718754 -0.12860965
+v 0.00452474 -0.17207640 -0.12685976
+v 0.00452474 -0.17884875 -0.12143004
+v 0.11973220 -0.18302566 -0.12373319
+v 0.11973220 -0.17833857 -0.12818505
+v 0.00452474 -0.17461444 -0.12554737
+v 0.00452474 -0.17756697 -0.12401625
+v 0.11973220 -0.18014963 -0.12683406
+f 1 2 8
+f 1 8 13
+f 1 13 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 14
+f 1 14 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 19
+f 1 19 40
+f 1 40 45
+f 1 45 49
+f 1 49 53
+f 1 53 50
+f 1 50 46
+f 1 46 42
+f 1 42 41
+f 1 41 37
+f 1 37 36
+f 1 36 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 12 38
+f 7 38 43
+f 7 43 47
+f 7 47 51
+f 7 51 52
+f 7 52 48
+f 7 48 44
+f 7 44 39
+f 7 39 18
+f 7 18 17
+f 7 17 16
+f 7 16 15
+f 7 15 35
+f 7 35 34
+f 7 34 33
+f 7 33 13
+f 7 13 8
+f 9 14 10
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 14 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 13
+f 10 13 33
+f 10 33 34
+f 10 34 35
+f 10 35 15
+f 11 36 12
+f 12 36 37
+f 12 37 38
+f 18 39 19
+f 19 39 40
+f 37 41 38
+f 38 41 42
+f 38 42 43
+f 39 44 40
+f 40 44 45
+f 42 46 47
+f 42 47 43
+f 44 48 49
+f 44 49 45
+f 46 50 47
+f 47 50 51
+f 48 52 49
+f 49 52 53
+f 50 53 52
+f 50 52 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11760788 -0.00025503 -0.12619310
+v -0.11386596 -0.00025503 -0.12633920
+v -0.11760788 -0.00025512 -0.10058248
+v -0.11760788 0.15054854 -0.12689699
+v -0.11191728 -0.00025503 -0.12637835
+v 0.00452474 -0.00025512 -0.10081730
+v 0.00452474 0.15054844 -0.10030015
+v -0.11760788 0.15054844 -0.10024537
+v 0.00452474 0.15054853 -0.12576205
+v 0.00452474 0.14330063 -0.12602037
+v 0.00452474 0.13686461 -0.12620825
+v 0.00452474 0.13042860 -0.12633351
+v 0.00452474 0.12399257 -0.12643006
+v 0.00452474 0.12101075 -0.12646400
+v 0.00452474 0.11755657 -0.12650314
+v 0.00452474 0.11112054 -0.12656057
+v 0.00452474 0.10468454 -0.12660234
+v 0.00452474 0.09181250 -0.12667021
+v 0.00452474 0.08883068 -0.12668067
+v 0.00452474 0.06953739 -0.12674596
+v 0.00452474 0.06608319 -0.12675641
+v 0.00452474 0.05964718 -0.12677470
+v 0.00452474 0.05666536 -0.12678254
+v 0.00452474 0.05321116 -0.12679037
+v 0.00452474 0.04677515 -0.12680345
+v 0.00452474 0.04379332 -0.12680867
+v 0.00452474 0.03092129 -0.12682960
+v 0.00452474 0.02745233 -0.12683483
+v 0.00452474 0.01458030 -0.12685314
+v 0.00154793 0.01458030 -0.12685575
+v -0.00485996 0.01458030 -0.12685575
+v -0.01126786 -0.00025502 -0.12684015
+v -0.03692336 -0.00025502 -0.12681405
+v -0.04334322 -0.00025502 -0.12680623
+v -0.04975112 -0.00025502 -0.12679579
+v -0.05615901 -0.00025502 -0.12678275
+v -0.06060629 -0.00025502 -0.12676970
+v -0.06897481 -0.00025502 -0.12674099
+v -0.07539466 -0.00025502 -0.12671491
+v -0.07985388 -0.00025502 -0.12669403
+v -0.08626178 -0.00025502 -0.12666012
+v -0.08821045 -0.00025502 -0.12664968
+v -0.09463031 -0.00025502 -0.12660272
+v -0.10103820 -0.00025503 -0.12654010
+v -0.10745806 -0.00025503 -0.12646182
+v 0.00452474 -0.00025502 -0.12684275
+v 0.00452474 0.01161324 -0.12685315
+v 0.00452474 0.00814428 -0.12685055
+v -0.00485996 0.00814428 -0.12685055
+v -0.00485996 -0.00025502 -0.12684275
+v 0.00452474 0.00517722 -0.12684796
+f 1 2 5
+f 1 5 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 50
+f 1 50 46
+f 1 46 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 8 7
+f 4 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 23
+f 4 23 24
+f 4 24 25
+f 4 25 26
+f 4 26 27
+f 4 27 28
+f 4 28 29
+f 4 29 30
+f 4 30 31
+f 4 31 32
+f 4 32 33
+f 4 33 34
+f 4 34 35
+f 4 35 36
+f 4 36 37
+f 4 37 38
+f 4 38 39
+f 4 39 40
+f 4 40 41
+f 4 41 42
+f 4 42 43
+f 4 43 44
+f 4 44 45
+f 4 45 5
+f 6 46 51
+f 6 51 48
+f 6 48 47
+f 6 47 29
+f 6 29 28
+f 6 28 27
+f 6 27 26
+f 6 26 25
+f 6 25 24
+f 6 24 23
+f 6 23 22
+f 6 22 21
+f 6 21 20
+f 6 20 19
+f 6 19 18
+f 6 18 17
+f 6 17 16
+f 6 16 15
+f 6 15 14
+f 6 14 13
+f 6 13 12
+f 6 12 11
+f 6 11 10
+f 6 10 9
+f 6 9 7
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 46 50 51
+f 48 51 49
+f 49 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00452474 0.15619303 -0.09832936
+v 0.00452474 0.15995873 0.00137093
+v 0.00452474 0.18167817 -0.09832926
+v 0.12945532 0.15301293 -0.09832937
+v 0.13383044 0.15301256 0.00137090
+v 0.00452474 0.18208007 0.00137101
+v 0.00452474 0.18203924 -0.09274698
+v 0.13106314 0.18536506 -0.09832925
+v 0.16179720 0.15301293 -0.09832937
+v 0.15821054 0.15301256 0.00137090
+v 0.00452474 0.18208325 0.00054148
+v 0.14262706 0.18313798 0.00137101
+v 0.00452474 0.18213108 -0.08633516
+v 0.13931867 0.18517499 -0.08924340
+v 0.13630401 0.18536824 -0.09832925
+v 0.00452474 0.18214373 -0.08288040
+v 0.00452474 0.18215321 -0.07991359
+v 0.00452474 0.18215953 -0.07349202
+v 0.00452474 0.18216269 -0.07004701
+v 0.00452474 0.18216898 -0.06065864
+v 0.00452474 0.18216580 -0.05721363
+v 0.00452474 0.18216263 -0.05424682
+v 0.00452474 0.18211814 -0.01574667
+v 0.00452474 0.18211180 -0.01229191
+v 0.00452474 0.18208641 -0.00061011
+v 0.16230738 0.15618036 -0.09832936
+v 0.15932365 0.16261620 0.00137094
+v 0.14904288 0.18286558 0.00137101
+v 0.13973609 0.18517499 -0.08924340
+v 0.13996798 0.18519717 -0.09274697
+v 0.13998344 0.18519719 -0.09832925
+v 0.16241559 0.16261657 -0.09832933
+v 0.16246198 0.16261655 -0.09274705
+v 0.15916905 0.16722481 0.00137095
+v 0.15423738 0.18071491 0.00137100
+v 0.15545869 0.18264741 -0.09832926
+v 0.15460840 0.18287230 -0.09832926
+v 0.14904288 0.18431031 -0.09832925
+v 0.14826989 0.18439582 -0.09832925
+v 0.16193634 0.16905275 -0.08633521
+v 0.16176629 0.16905279 -0.09832931
+v 0.16079232 0.17548580 -0.08633519
+v 0.15678824 0.17548547 0.00137098
+v 0.15593795 0.17723073 0.00137099
+v 0.15940093 0.17972699 -0.08633517
+v 0.15949370 0.17991706 -0.09274699
+v 0.15545869 0.18250168 -0.09274698
+v 0.15954008 0.17999943 -0.09832927
+v 0.16102422 0.17464015 -0.09832929
+v 0.16090055 0.17548584 -0.09832929
+v 0.16088508 0.17548582 -0.09274701
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 31
+f 1 31 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 48
+f 1 48 50
+f 1 50 49
+f 1 49 41
+f 1 41 32
+f 1 32 26
+f 1 26 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 27
+f 2 27 34
+f 2 34 43
+f 2 43 44
+f 2 44 35
+f 2 35 28
+f 2 28 12
+f 2 12 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 12 8
+f 6 8 11
+f 7 13 8
+f 8 12 14
+f 8 14 15
+f 8 13 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 11
+f 9 26 10
+f 10 26 27
+f 12 28 29
+f 12 29 14
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 30
+f 30 39 31
+f 32 40 33
+f 32 41 40
+f 33 40 34
+f 34 40 42
+f 34 42 43
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 46
+f 36 46 48
+f 40 41 49
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 42
+f 42 51 46
+f 42 46 45
+f 42 45 43
+f 43 45 44
+f 46 51 48
+f 48 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12718792 0.15054807 0.00135792
+v -0.11760788 0.15054844 -0.10023911
+v -0.15118264 0.15054807 0.00135792
+v -0.12747800 -0.00025549 0.00135737
+v -0.11760788 -0.00025512 -0.10057686
+v -0.11760788 0.15054854 -0.12688987
+v -0.15535159 0.15054846 -0.10558223
+v -0.15557846 0.14703522 -0.10232710
+v -0.15145785 0.14330017 0.00135790
+v -0.15163264 -0.00025549 0.00135737
+v -0.11760788 -0.00025503 -0.12619009
+v -0.12188841 0.15054854 -0.12917235
+v -0.15517680 0.15054848 -0.11178128
+v -0.15558960 0.14688762 -0.10940802
+v -0.15536275 0.15040086 -0.10558223
+v -0.15164380 0.12399211 0.00135783
+v -0.15161033 0.13042814 0.00135785
+v -0.15156570 0.13686415 0.00135787
+v -0.15149504 0.14114499 0.00135789
+v -0.15559705 0.14718284 -0.10558224
+v -0.15557846 0.14645951 -0.10232710
+v -0.15165496 0.04677468 0.00135754
+v -0.15164007 -0.00025548 -0.00290934
+v -0.15164007 0.00814381 0.00135740
+v -0.15559705 0.14637096 -0.10558224
+v -0.13311222 -0.00025502 -0.12756478
+v -0.12670074 0.15054855 -0.13078048
+v -0.15464871 0.15054850 -0.11842128
+v -0.15526606 0.14930852 -0.11172941
+v -0.15558960 0.14638573 -0.10940802
+v -0.15468963 0.14973662 -0.11842128
+v -0.15165496 0.03818348 0.00135751
+v -0.15172562 -0.00025519 -0.08186297
+v -0.15173677 -0.00025510 -0.10558278
+v -0.15172933 -0.00025517 -0.08633719
+v -0.13756753 -0.00025502 -0.12762962
+v -0.13311222 0.14973667 -0.13110469
+v -0.13311222 0.15054855 -0.13109173
+v -0.15205288 0.15054853 -0.12484081
+v -0.15156570 -0.00025508 -0.11200230
+v -0.15168470 -0.00025509 -0.10754106
+v -0.15203800 0.14973665 -0.12484081
+v -0.14923391 -0.00025504 -0.12179370
+v -0.15008555 -0.00025506 -0.11842183
+v -0.15111571 -0.00025507 -0.11396058
+v -0.13952371 -0.00025502 -0.12765556
+v -0.13952371 0.14973667 -0.13037846
+v -0.13391551 0.15054855 -0.13101392
+v -0.14949796 0.15054854 -0.12827751
+v -0.14822979 -0.00025504 -0.12271448
+v -0.14398274 -0.00025503 -0.12568431
+v -0.14593519 0.15054854 -0.12922422
+v -0.14032328 0.15054855 -0.13026173
+v -0.13952371 0.15054855 -0.13037846
+v -0.14593519 -0.00025503 -0.12480244
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 27
+f 1 27 38
+f 1 38 48
+f 1 48 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 49
+f 1 49 39
+f 1 39 28
+f 1 28 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 22
+f 1 22 32
+f 1 32 24
+f 1 24 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 23
+f 4 23 33
+f 4 33 35
+f 4 35 34
+f 4 34 41
+f 4 41 40
+f 4 40 45
+f 4 45 44
+f 4 44 43
+f 4 43 50
+f 4 50 55
+f 4 55 51
+f 4 51 46
+f 4 46 36
+f 4 36 26
+f 4 26 11
+f 4 11 5
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 15 20
+f 8 20 25
+f 8 25 21
+f 8 21 32
+f 8 32 22
+f 8 22 16
+f 10 24 21
+f 10 21 25
+f 10 25 23
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 30 25
+f 14 25 20
+f 14 20 15
+f 14 29 28
+f 14 28 31
+f 14 31 30
+f 21 24 32
+f 23 25 33
+f 25 30 34
+f 25 34 35
+f 25 35 33
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 28 39 31
+f 30 31 40
+f 30 40 41
+f 30 41 34
+f 31 39 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 40
+f 36 46 37
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 37 46 47
+f 39 49 42
+f 42 49 43
+f 43 49 50
+f 46 51 49
+f 46 49 52
+f 46 52 53
+f 46 53 47
+f 47 53 54
+f 47 54 48
+f 49 51 55
+f 49 55 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,559 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13433018 -0.03926008 0.00137020
+v 0.13433018 -0.03690719 0.00137020
+v 0.15832342 -0.03926008 0.00137020
+v 0.13429645 -0.03926018 0.02918850
+v 0.13215396 -0.01760357 0.03561247
+v 0.13228048 -0.01760355 0.02918858
+v 0.13199791 -0.01116897 0.02918860
+v 0.13199791 0.00182931 0.02918865
+v 0.13433862 0.03402384 0.00137841
+v 0.13433440 -0.00472712 0.00137032
+v 0.15944527 -0.03592443 0.00137021
+v 0.15857226 -0.03926008 0.00137815
+v 0.13429223 -0.03926019 0.03326704
+v 0.13214975 -0.01760359 0.04201251
+v 0.13197683 -0.01116899 0.03561249
+v 0.13201057 0.00814195 0.02918867
+v 0.13198105 0.00182929 0.03561254
+v 0.13200213 0.01457651 0.03560463
+v 0.13433862 0.00182941 0.00137035
+v 0.13203165 0.01457653 0.02918869
+v 0.13253776 0.01922492 0.02918871
+v 0.13251667 0.01927511 0.03560465
+v 0.13430487 0.03402374 0.02918876
+v 0.16109431 0.03402384 0.00137841
+v 0.16106478 -0.03047261 0.00137023
+v 0.17227063 -0.01555910 0.02501464
+v 0.17290325 -0.01642711 0.02918858
+v 0.17312678 -0.01671406 0.03561247
+v 0.15893496 -0.03926032 0.06935371
+v 0.13428801 -0.03926024 0.04609096
+v 0.13197262 -0.01116901 0.04201253
+v 0.13214975 -0.01760367 0.06126828
+v 0.13196840 -0.01116906 0.05484441
+v 0.13195996 0.00170010 0.05484446
+v 0.13196840 0.00814186 0.05484448
+v 0.13198949 0.01457646 0.04842856
+v 0.16432490 0.00182941 0.00137035
+v 0.13430065 0.03402372 0.03560470
+v 0.13198527 0.01457644 0.05484450
+v 0.13251245 0.01928941 0.04842858
+v 0.17240136 0.01905993 0.02918871
+v 0.17201336 0.01857933 0.02516583
+v 0.16113226 0.03388037 0.00137841
+v 0.15906570 0.03402360 0.06713582
+v 0.16984558 0.02235970 0.03560466
+v 0.17252367 0.01914599 0.03560465
+v 0.16144436 -0.02847122 0.00137024
+v 0.17271346 -0.01116895 0.02447404
+v 0.17442575 -0.01116897 0.02918860
+v 0.16225412 -0.02403086 0.00137025
+v 0.16268429 -0.02116148 0.00137026
+v 0.17488968 -0.01116899 0.03561249
+v 0.17177718 -0.00873013 0.06532299
+v 0.16857190 -0.01760369 0.06768422
+v 0.15893496 -0.03926033 0.07134130
+v 0.13428801 -0.03926025 0.04843632
+v 0.13216240 -0.01760369 0.06768422
+v 0.13196840 -0.01116909 0.06126830
+v 0.13429223 -0.03926027 0.05484431
+v 0.13196840 0.00182919 0.06140350
+v 0.13196840 0.00814183 0.06126042
+v 0.16241438 0.02744579 0.00137839
+v 0.16332535 0.02101121 0.00137837
+v 0.16392001 0.01639151 0.00137835
+v 0.16409293 0.01393819 0.00137834
+v 0.16418151 0.01168573 0.00137833
+v 0.16432911 0.00170029 0.00137035
+v 0.13429645 0.03402367 0.04842863
+v 0.13198527 0.01457639 0.06768433
+v 0.13251245 0.01928934 0.06768435
+v 0.17393231 0.01457653 0.02918869
+v 0.17430346 0.01457651 0.03560463
+v 0.17252367 0.01457655 0.02459339
+v 0.15893496 0.03402359 0.07130976
+v 0.17218205 0.01868687 0.04057363
+v 0.16535817 0.02450443 0.07161185
+v 0.17454806 -0.00472722 0.02918862
+v 0.16345188 -0.01527208 0.00137028
+v 0.16405076 -0.00999242 0.00137030
+v 0.16425742 -0.00472712 0.00137032
+v 0.17502464 -0.00472724 0.03561251
+v 0.17192479 -0.00472735 0.06580002
+v 0.17078185 -0.00472736 0.06900402
+v 0.16829776 -0.01116913 0.07410813
+v 0.16672464 -0.01793369 0.07452152
+v 0.16577571 -0.02174279 0.07266907
+v 0.16485208 -0.02030094 0.07694638
+v 0.15661534 -0.03926034 0.07455325
+v 0.13439345 -0.03926032 0.06768414
+v 0.13234375 -0.01760371 0.07410811
+v 0.13198105 -0.01116911 0.06768424
+v 0.13197683 0.00814181 0.06768431
+v 0.17456072 0.00814195 0.02918867
+v 0.16428693 0.00814205 0.00137832
+v 0.16430380 0.00637020 0.00137831
+v 0.17456494 0.00183649 0.02918865
+v 0.13429645 0.03402367 0.04856379
+v 0.13216240 0.01457637 0.07410027
+v 0.13259680 0.01903108 0.07410029
+v 0.13441453 0.03402360 0.06768440
+v 0.13430065 0.03402365 0.05498767
+v 0.17504573 0.00814193 0.03560461
+v 0.16960939 0.01457639 0.06768433
+v 0.17178562 0.00670713 0.06535484
+v 0.15661534 0.03402358 0.07452171
+v 0.16391158 0.02276843 0.07588913
+v 0.16729822 0.02101097 0.06768436
+v 0.16533288 0.01847153 0.07759050
+v 0.16606250 0.02077422 0.07389359
+v 0.17503307 0.00183647 0.03547739
+v 0.17503729 0.00170017 0.03561254
+v 0.17192901 0.00170006 0.06581595
+v 0.17079451 0.00170005 0.06902790
+v 0.16848755 -0.00472738 0.07410815
+v 0.16591067 -0.01116915 0.07825027
+v 0.16558170 -0.01601123 0.07788453
+v 0.16238064 -0.01793371 0.07956204
+v 0.15341849 -0.03926036 0.07823427
+v 0.13559542 -0.03926033 0.07177062
+v 0.13290889 -0.02098241 0.07744724
+v 0.13277393 -0.02152041 0.07410809
+v 0.13276549 -0.01760373 0.07762217
+v 0.13216240 -0.01116913 0.07410813
+v 0.13216240 0.00182915 0.07410818
+v 0.13217084 0.00182915 0.07417973
+v 0.13268114 0.00182913 0.07773354
+v 0.13268536 0.01457635 0.07773358
+v 0.13279924 0.01839262 0.07759050
+v 0.13445249 0.03402360 0.06781956
+v 0.17192901 0.00183636 0.06580005
+v 0.17503729 0.00183647 0.03560459
+v 0.17086199 0.00857221 0.06756505
+v 0.16776636 0.01457637 0.07410027
+v 0.17079873 0.00182917 0.06900405
+v 0.17082403 0.00182917 0.06893250
+v 0.15348598 0.03402356 0.07813912
+v 0.15341427 0.03402356 0.07821862
+v 0.16181549 0.02077420 0.07884666
+v 0.16187453 0.01457634 0.08054006
+v 0.16572087 0.01457635 0.07801979
+v 0.16845381 0.00814179 0.07410025
+v 0.16850864 0.00170003 0.07410818
+v 0.16599502 -0.00472740 0.07833774
+v 0.16187453 -0.01116916 0.08078643
+v 0.15545975 -0.01760374 0.08235263
+v 0.14905762 -0.03926036 0.07976868
+v 0.13628709 -0.03926034 0.07410803
+v 0.13790238 -0.03926035 0.07650109
+v 0.13882602 -0.03926036 0.07786855
+v 0.13622804 -0.01760373 0.07922019
+v 0.13268114 -0.01116915 0.07773349
+v 0.13622804 -0.01116915 0.07944282
+v 0.13622804 0.00182913 0.07944287
+v 0.13623226 0.00814177 0.07944289
+v 0.13623226 0.01457635 0.07943496
+v 0.14264705 0.03402356 0.07937938
+v 0.13884288 0.03402356 0.07785291
+v 0.13631662 0.03402358 0.07410034
+v 0.14905762 0.03402356 0.07974510
+v 0.15546397 0.02101092 0.08128742
+v 0.16187453 0.00814176 0.08087396
+v 0.16599080 0.00814177 0.07832984
+v 0.15546397 0.01457634 0.08254355
+v 0.16599924 0.00182913 0.07834572
+v 0.16599924 0.00170001 0.07834572
+v 0.16187453 -0.00472741 0.08089775
+v 0.15545975 -0.01116916 0.08256731
+v 0.14905762 -0.01760374 0.08221748
+v 0.14264283 -0.03926036 0.07940297
+v 0.14125106 -0.03926036 0.07884644
+v 0.14264283 -0.01760374 0.08115213
+v 0.13636301 0.00182913 0.07949057
+v 0.14264283 -0.01116916 0.08132705
+v 0.14264705 0.01457634 0.08131124
+v 0.14905762 0.01457634 0.08232094
+v 0.14905762 0.02101092 0.08151003
+v 0.14278622 0.03402356 0.07938732
+v 0.16195889 0.00182912 0.08085008
+v 0.15546397 0.00814176 0.08257533
+v 0.16187453 0.00182912 0.08089778
+v 0.15545975 0.00170000 0.08259121
+v 0.15545975 -0.00472741 0.08258323
+v 0.14905762 -0.01116916 0.08232880
+v 0.14264283 0.00182912 0.08132710
+v 0.14905762 -0.00472741 0.08233677
+v 0.14277780 0.00182912 0.08135096
+v 0.14905762 0.00182912 0.08233680
+f 1 2 10
+f 1 10 19
+f 1 19 37
+f 1 37 67
+f 1 67 80
+f 1 80 79
+f 1 79 78
+f 1 78 51
+f 1 51 50
+f 1 50 47
+f 1 47 25
+f 1 25 11
+f 1 11 3
+f 1 3 12
+f 1 12 29
+f 1 29 55
+f 1 55 88
+f 1 88 118
+f 1 118 146
+f 1 146 169
+f 1 169 170
+f 1 170 149
+f 1 149 148
+f 1 148 147
+f 1 147 119
+f 1 119 89
+f 1 89 59
+f 1 59 56
+f 1 56 30
+f 1 30 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 3 11 12
+f 4 13 5
+f 5 14 31
+f 5 31 15
+f 5 15 7
+f 5 7 6
+f 5 13 14
+f 7 15 8
+f 8 16 9
+f 8 15 17
+f 8 17 18
+f 8 18 16
+f 9 19 10
+f 9 16 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 38
+f 9 38 68
+f 9 68 97
+f 9 97 101
+f 9 101 100
+f 9 100 129
+f 9 129 158
+f 9 158 157
+f 9 157 156
+f 9 156 177
+f 9 177 159
+f 9 159 137
+f 9 137 136
+f 9 136 105
+f 9 105 74
+f 9 74 44
+f 9 44 24
+f 9 24 37
+f 9 37 19
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 13 30 14
+f 14 30 56
+f 14 56 32
+f 14 32 58
+f 14 58 33
+f 14 33 31
+f 15 31 34
+f 15 34 17
+f 16 18 20
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 35 36
+f 18 36 22
+f 18 22 21
+f 18 21 20
+f 22 38 23
+f 22 36 39
+f 22 39 40
+f 22 40 38
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 37
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 41
+f 25 47 26
+f 26 48 49
+f 26 49 27
+f 26 47 50
+f 26 50 51
+f 26 51 48
+f 27 49 52
+f 27 52 28
+f 28 52 53
+f 28 53 54
+f 28 54 55
+f 28 55 29
+f 31 33 34
+f 32 57 91
+f 32 91 58
+f 32 56 59
+f 32 59 57
+f 33 58 34
+f 34 58 60
+f 34 60 61
+f 34 61 35
+f 35 39 36
+f 35 61 69
+f 35 69 39
+f 37 43 62
+f 37 62 63
+f 37 63 64
+f 37 64 65
+f 37 65 66
+f 37 66 67
+f 38 40 68
+f 39 69 70
+f 39 70 40
+f 40 70 97
+f 40 97 68
+f 41 71 42
+f 41 46 72
+f 41 72 71
+f 42 73 62
+f 42 62 43
+f 42 71 73
+f 44 74 45
+f 45 74 46
+f 46 75 72
+f 46 74 76
+f 46 76 75
+f 48 77 49
+f 48 51 78
+f 48 78 79
+f 48 79 80
+f 48 80 77
+f 49 77 81
+f 49 81 52
+f 52 81 82
+f 52 82 53
+f 53 82 83
+f 53 83 84
+f 53 84 85
+f 53 85 54
+f 54 85 86
+f 54 86 55
+f 55 86 85
+f 55 85 87
+f 55 87 88
+f 57 89 90
+f 57 90 123
+f 57 123 91
+f 57 59 89
+f 58 91 92
+f 58 92 60
+f 60 92 61
+f 61 92 69
+f 62 73 63
+f 63 73 64
+f 64 73 65
+f 65 73 93
+f 65 93 66
+f 66 94 67
+f 66 93 94
+f 67 94 95
+f 67 95 93
+f 67 93 96
+f 67 96 77
+f 67 77 80
+f 69 92 98
+f 69 98 99
+f 69 99 70
+f 70 99 100
+f 70 100 101
+f 70 101 97
+f 71 93 73
+f 71 72 102
+f 71 102 93
+f 72 75 103
+f 72 103 104
+f 72 104 102
+f 74 105 106
+f 74 106 76
+f 75 76 107
+f 75 107 103
+f 76 106 108
+f 76 108 109
+f 76 109 103
+f 76 103 107
+f 77 96 110
+f 77 110 81
+f 81 111 82
+f 81 110 111
+f 82 111 102
+f 82 102 112
+f 82 112 113
+f 82 113 83
+f 83 113 114
+f 83 114 84
+f 84 114 115
+f 84 115 116
+f 84 116 85
+f 85 116 87
+f 87 116 117
+f 87 117 118
+f 87 118 88
+f 89 119 120
+f 89 120 121
+f 89 121 90
+f 90 121 120
+f 90 120 122
+f 90 122 123
+f 91 123 92
+f 92 123 124
+f 92 124 98
+f 93 95 94
+f 93 102 96
+f 96 102 110
+f 98 124 125
+f 98 125 126
+f 98 126 127
+f 98 127 128
+f 98 128 99
+f 99 128 100
+f 100 128 129
+f 102 104 130
+f 102 130 112
+f 102 111 131
+f 102 131 110
+f 103 132 104
+f 103 109 133
+f 103 133 132
+f 104 132 134
+f 104 134 135
+f 104 135 130
+f 105 136 106
+f 106 136 137
+f 106 137 108
+f 108 137 138
+f 108 138 139
+f 108 139 140
+f 108 140 133
+f 108 133 109
+f 110 131 111
+f 112 130 135
+f 112 135 113
+f 113 135 134
+f 113 134 141
+f 113 141 142
+f 113 142 114
+f 114 142 143
+f 114 143 115
+f 115 143 144
+f 115 144 116
+f 116 144 117
+f 117 144 145
+f 117 145 118
+f 118 145 146
+f 119 147 120
+f 120 148 149
+f 120 149 150
+f 120 150 122
+f 120 147 148
+f 122 151 123
+f 122 150 152
+f 122 152 151
+f 123 151 125
+f 123 125 124
+f 125 151 126
+f 126 151 152
+f 126 152 153
+f 126 153 127
+f 127 153 154
+f 127 154 155
+f 127 155 128
+f 128 155 156
+f 128 156 157
+f 128 157 158
+f 128 158 129
+f 132 133 141
+f 132 141 134
+f 133 140 141
+f 137 159 160
+f 137 160 138
+f 138 160 139
+f 139 161 162
+f 139 162 140
+f 139 160 163
+f 139 163 161
+f 140 162 141
+f 141 162 142
+f 142 162 164
+f 142 164 165
+f 142 165 143
+f 143 165 166
+f 143 166 144
+f 144 166 167
+f 144 167 145
+f 145 167 168
+f 145 168 146
+f 146 168 169
+f 149 170 150
+f 150 170 169
+f 150 169 171
+f 150 171 152
+f 152 172 153
+f 152 171 173
+f 152 173 172
+f 153 172 154
+f 154 172 155
+f 155 172 174
+f 155 174 156
+f 156 174 175
+f 156 175 176
+f 156 176 177
+f 159 177 176
+f 159 176 163
+f 159 163 160
+f 161 178 162
+f 161 163 179
+f 161 179 180
+f 161 180 178
+f 162 178 164
+f 163 176 175
+f 163 175 179
+f 164 178 165
+f 165 178 166
+f 166 180 181
+f 166 181 182
+f 166 182 167
+f 166 178 180
+f 167 182 183
+f 167 183 168
+f 168 173 171
+f 168 171 169
+f 168 183 173
+f 172 173 184
+f 172 184 174
+f 173 183 185
+f 173 185 186
+f 173 186 184
+f 174 184 186
+f 174 186 175
+f 175 187 181
+f 175 181 179
+f 175 186 187
+f 179 181 180
+f 181 187 185
+f 181 185 183
+f 181 183 182
+f 185 187 186
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,529 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00541481 -0.19246522 0.10620206
+v 0.00541481 -0.19242696 0.10362976
+v 0.09774280 -0.19349784 0.10620206
+v 0.09774280 -0.19309629 0.11261693
+v 0.00541481 -0.19108840 0.11004464
+v 0.00541481 -0.19235046 0.09978367
+v 0.09774280 -0.19275204 0.09978367
+v 0.10415350 -0.19204450 0.09978367
+v 0.10415350 -0.19263733 0.10620206
+v 0.10415350 -0.19235050 0.11261693
+v 0.12801789 -0.18837302 0.11622663
+v 0.12339942 -0.18869811 0.11679473
+v 0.11698870 -0.18915705 0.11744751
+v 0.11056422 -0.18959687 0.11792738
+v 0.10415350 -0.19001757 0.11831198
+v 0.09774280 -0.19032354 0.11860485
+v 0.00541481 -0.19015140 0.11261694
+v 0.00541481 -0.18994100 0.09440620
+v 0.09774280 -0.19017047 0.09419449
+v 0.10415350 -0.18990275 0.09423330
+v 0.11056422 -0.18940556 0.09467084
+v 0.11698870 -0.18892750 0.09528834
+v 0.12339942 -0.18844943 0.09605756
+v 0.12683224 -0.18820083 0.09650921
+v 0.12818331 -0.18839209 0.09978369
+v 0.13276043 -0.18812437 0.10383092
+v 0.11056422 -0.19166207 0.10620207
+v 0.13332568 -0.18822001 0.10810749
+v 0.13332568 -0.18822001 0.11018226
+v 0.11698870 -0.19051473 0.11261694
+v 0.11056422 -0.19145174 0.11261694
+v 0.13229169 -0.18804792 0.11446237
+v 0.13624840 -0.18407043 0.11951876
+v 0.13001692 -0.18605920 0.11863309
+v 0.12339942 -0.18594445 0.12000570
+v 0.11698870 -0.18628867 0.12065494
+v 0.11056422 -0.18667112 0.12113482
+v 0.10415350 -0.18713007 0.12151942
+v 0.09774280 -0.18758901 0.12181582
+v 0.00541481 -0.18823917 0.11594082
+v 0.00541481 -0.18902318 0.11460704
+v 0.00541481 -0.18265538 0.12322726
+v 0.00541481 -0.18395572 0.12159706
+v 0.00541481 -0.18586796 0.11915180
+v 0.00541481 -0.18682409 0.11786387
+v 0.00541481 -0.18793312 0.09325591
+v 0.09774280 -0.18496910 0.09112822
+v 0.09778415 -0.18496910 0.09112822
+v 0.10430516 -0.18494997 0.09112822
+v 0.12971361 -0.18215807 0.09112823
+v 0.13107848 -0.18190948 0.09112823
+v 0.13622083 -0.18410860 0.09414158
+v 0.13138178 -0.18789489 0.09978369
+v 0.13622083 -0.18695788 0.09978369
+v 0.13029265 -0.18860245 0.10606094
+v 0.13576588 -0.18764632 0.10606094
+v 0.11698870 -0.19066770 0.10620207
+v 0.13001692 -0.18856423 0.11244052
+v 0.13576588 -0.18751248 0.11244052
+v 0.14117018 -0.18326728 0.11770158
+v 0.13839909 -0.18032241 0.12198169
+v 0.13412529 -0.18206258 0.12245450
+v 0.12981012 -0.18238766 0.12263799
+v 0.09774280 -0.18435729 0.12359773
+v 0.00541481 -0.18016944 0.12434581
+v 0.00541481 -0.18494998 0.09155517
+v 0.09757736 -0.18494997 0.09112822
+v 0.13655170 -0.17915581 0.09112824
+v 0.13671715 -0.17906020 0.09112824
+v 0.14096338 -0.18305685 0.09521426
+v 0.14210766 -0.18399387 0.09978370
+v 0.14254882 -0.18433811 0.10620209
+v 0.14231446 -0.18420427 0.11261696
+v 0.14552670 -0.17902204 0.11276518
+v 0.14180436 -0.17831453 0.11951879
+v 0.13959852 -0.17603894 0.12234867
+v 0.13624840 -0.17831454 0.12273328
+v 0.12339942 -0.16563625 0.12645945
+v 0.11698870 -0.16563626 0.12717221
+v 0.11698870 -0.17206145 0.12578195
+v 0.09774280 -0.17850578 0.12562666
+v 0.00541481 -0.17850578 0.12509385
+v 0.09133209 -0.17850578 0.12560902
+v 0.11056422 -0.15615130 0.09112833
+v 0.10913041 -0.15701182 0.09112832
+v 0.10558730 -0.15959338 0.09112831
+v 0.10453953 -0.16035828 0.09112831
+v 0.10186495 -0.16269123 0.09112830
+v 0.09877678 -0.16638191 0.09112829
+v 0.09557832 -0.17139204 0.09112827
+v 0.09533016 -0.17206132 0.09112827
+v 0.09344142 -0.17867775 0.09112824
+v 0.00541481 0.00182064 0.09413874
+v 0.13681365 -0.17888811 0.09112824
+v 0.14205251 -0.17850567 0.09420512
+v 0.14531990 -0.17867779 0.09982606
+v 0.14574728 -0.18097253 0.10620211
+v 0.14598165 -0.17720538 0.11072569
+v 0.14570593 -0.17206141 0.11461768
+v 0.14281076 -0.17206143 0.11903540
+v 0.13975017 -0.17206144 0.12243691
+v 0.13622083 -0.15919192 0.12370017
+v 0.13622083 -0.16563624 0.12348842
+v 0.13622083 -0.15276672 0.12366137
+v 0.12943789 0.00182054 0.12300564
+v 0.12339942 0.00182053 0.12401127
+v 0.09133209 -0.17206146 0.12703105
+v 0.09774280 -0.17206146 0.12679464
+v 0.11698870 0.00182053 0.12430413
+v 0.11070207 0.00182053 0.12438177
+v 0.10429136 0.00182053 0.12441352
+v 0.04645713 0.00182053 0.12455113
+v 0.04017050 0.00182053 0.12455466
+v 0.03363571 0.00182053 0.12455466
+v 0.02721122 0.00182053 0.12455113
+v 0.02080051 0.00182053 0.12454760
+v 0.01438980 0.00182053 0.12454055
+v 0.00797909 0.00182053 0.12452290
+v 0.00541481 0.00182053 0.12450879
+v 0.00541481 -0.17464301 0.12582428
+v 0.11698870 -0.15464062 0.09112833
+v 0.02708714 0.00182064 0.09443161
+v 0.13572452 -0.15324467 0.09112834
+v 0.12967226 -0.15255625 0.09112834
+v 0.12935518 -0.15259450 0.09112834
+v 0.13908842 -0.17284535 0.09112827
+v 0.13917114 -0.17206132 0.09112827
+v 0.14239717 -0.17206133 0.09391934
+v 0.14560942 -0.17206135 0.09822062
+v 0.14596787 -0.17665080 0.10199259
+v 0.14605058 -0.17774081 0.10620212
+v 0.14622981 -0.17206138 0.10620214
+v 0.14605058 -0.17206140 0.11140672
+v 0.14571971 -0.16563621 0.11462476
+v 0.14310027 -0.15276671 0.11903547
+v 0.14305892 -0.15919191 0.11903545
+v 0.14294863 -0.16563623 0.11903542
+v 0.13997076 -0.15919192 0.12259221
+v 0.13986046 -0.16563624 0.12251455
+v 0.14002589 -0.15276672 0.12263104
+v 0.12950682 0.00182054 0.12298799
+v 0.00541481 -0.17206145 0.12630770
+v 0.13446995 0.00182064 0.09597358
+v 0.13726860 -0.15710744 0.09112832
+v 0.13889540 -0.16563612 0.09112829
+v 0.14241095 -0.15919182 0.09418755
+v 0.14241095 -0.16563614 0.09403932
+v 0.14562320 -0.16563615 0.09820652
+v 0.14602301 -0.17206136 0.10142805
+v 0.14600923 -0.16563616 0.10141395
+v 0.14599545 -0.15919184 0.10150573
+v 0.14617466 -0.15919186 0.10620219
+v 0.14600923 -0.15276668 0.11134681
+v 0.14602301 -0.15919188 0.11141735
+v 0.14603680 -0.16563620 0.11141380
+v 0.14571971 -0.15276669 0.11455776
+v 0.14571971 -0.15919189 0.11462479
+v 0.13994318 0.00182056 0.11649197
+v 0.13630356 0.00182055 0.11952298
+v 0.13622083 0.00182055 0.11958649
+v 0.13271908 0.00182054 0.12208116
+v 0.13263635 0.00182054 0.12213409
+v 0.13761326 0.00182063 0.09779431
+v 0.13809578 -0.15919180 0.09112832
+v 0.13768219 0.00168677 0.09783312
+v 0.14560942 -0.15919183 0.09829829
+v 0.14054977 0.00182062 0.10097351
+v 0.14060493 0.00182062 0.10104054
+v 0.14595407 -0.15276664 0.10193270
+v 0.14611952 -0.15276666 0.10620221
+v 0.14594029 -0.14928636 0.11064464
+v 0.14219037 0.00182060 0.10620278
+v 0.14152862 0.00182058 0.11261765
+v 0.13998454 0.00182056 0.11641082
+v 0.13766841 0.00182063 0.09783312
+v 0.14216280 0.00182060 0.10609693
+v 0.14589894 -0.14940108 0.10254314
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 17
+f 1 17 41
+f 1 41 40
+f 1 40 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 65
+f 1 65 82
+f 1 82 120
+f 1 120 142
+f 1 142 119
+f 1 119 93
+f 1 93 66
+f 1 66 46
+f 1 46 18
+f 1 18 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 6 18 7
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 7 18 19
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 9
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 10
+f 10 31 11
+f 11 31 32
+f 11 32 33
+f 11 33 34
+f 11 34 12
+f 12 34 35
+f 12 35 13
+f 13 35 36
+f 13 36 14
+f 14 36 37
+f 14 37 38
+f 14 38 15
+f 15 38 39
+f 15 39 16
+f 16 40 41
+f 16 41 17
+f 16 39 42
+f 16 42 43
+f 16 43 44
+f 16 44 45
+f 16 45 40
+f 18 46 47
+f 18 47 19
+f 19 47 48
+f 19 48 49
+f 19 49 20
+f 20 49 50
+f 20 50 21
+f 21 50 22
+f 22 50 51
+f 22 51 52
+f 22 52 23
+f 23 52 24
+f 24 53 25
+f 24 52 54
+f 24 54 53
+f 25 53 26
+f 26 28 55
+f 26 55 27
+f 26 53 54
+f 26 54 56
+f 26 56 28
+f 27 57 28
+f 27 55 57
+f 28 57 55
+f 28 56 29
+f 29 32 58
+f 29 58 30
+f 29 56 59
+f 29 59 32
+f 30 58 32
+f 30 32 31
+f 32 59 60
+f 32 60 33
+f 33 60 61
+f 33 61 62
+f 33 62 34
+f 34 62 35
+f 35 62 36
+f 36 62 37
+f 37 62 38
+f 38 62 39
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 42
+f 42 64 65
+f 46 66 47
+f 47 66 67
+f 47 67 92
+f 47 92 91
+f 47 91 90
+f 47 90 89
+f 47 89 88
+f 47 88 87
+f 47 87 86
+f 47 86 85
+f 47 85 84
+f 47 84 121
+f 47 121 125
+f 47 125 124
+f 47 124 123
+f 47 123 144
+f 47 144 164
+f 47 164 145
+f 47 145 127
+f 47 127 126
+f 47 126 94
+f 47 94 69
+f 47 69 68
+f 47 68 51
+f 47 51 50
+f 47 50 49
+f 47 49 48
+f 51 68 52
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 54
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 56
+f 56 72 59
+f 59 72 73
+f 59 73 60
+f 60 74 75
+f 60 75 61
+f 60 73 74
+f 61 75 76
+f 61 76 77
+f 61 77 62
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 63 81 64
+f 64 82 65
+f 64 81 83
+f 64 83 82
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 90
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 66 93 84
+f 69 94 95
+f 69 95 70
+f 70 96 71
+f 70 95 96
+f 71 96 97
+f 71 97 72
+f 72 97 73
+f 73 97 74
+f 74 97 98
+f 74 98 99
+f 74 99 75
+f 75 99 100
+f 75 100 76
+f 76 100 101
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 78
+f 76 78 77
+f 78 103 102
+f 78 102 104
+f 78 104 105
+f 78 105 106
+f 78 106 79
+f 79 107 108
+f 79 108 81
+f 79 81 80
+f 79 106 109
+f 79 109 110
+f 79 110 111
+f 79 111 112
+f 79 112 113
+f 79 113 114
+f 79 114 115
+f 79 115 116
+f 79 116 117
+f 79 117 118
+f 79 118 119
+f 79 119 107
+f 81 108 107
+f 81 107 83
+f 82 83 107
+f 82 107 120
+f 84 93 121
+f 93 119 118
+f 93 118 117
+f 93 117 116
+f 93 116 115
+f 93 115 114
+f 93 114 113
+f 93 113 112
+f 93 112 111
+f 93 111 110
+f 93 110 109
+f 93 109 106
+f 93 106 105
+f 93 105 141
+f 93 141 162
+f 93 162 161
+f 93 161 160
+f 93 160 159
+f 93 159 158
+f 93 158 174
+f 93 174 173
+f 93 173 172
+f 93 172 176
+f 93 176 168
+f 93 168 167
+f 93 167 175
+f 93 175 163
+f 93 163 143
+f 93 143 122
+f 93 122 123
+f 93 123 124
+f 93 124 125
+f 93 125 121
+f 94 126 95
+f 95 126 127
+f 95 127 128
+f 95 128 129
+f 95 129 96
+f 96 129 130
+f 96 130 97
+f 97 130 131
+f 97 131 98
+f 98 131 132
+f 98 132 133
+f 98 133 99
+f 99 133 134
+f 99 134 135
+f 99 135 136
+f 99 136 137
+f 99 137 100
+f 100 137 138
+f 100 138 139
+f 100 139 101
+f 101 139 102
+f 102 139 138
+f 102 138 140
+f 102 140 104
+f 104 140 141
+f 104 141 105
+f 107 142 120
+f 107 119 142
+f 122 143 123
+f 123 143 144
+f 127 145 146
+f 127 146 147
+f 127 147 128
+f 128 147 148
+f 128 148 129
+f 129 149 130
+f 129 148 149
+f 130 149 132
+f 130 132 131
+f 132 149 150
+f 132 150 151
+f 132 151 152
+f 132 152 153
+f 132 153 154
+f 132 154 155
+f 132 155 133
+f 133 155 156
+f 133 156 157
+f 133 157 134
+f 134 157 135
+f 135 140 136
+f 135 157 156
+f 135 156 158
+f 135 158 140
+f 136 138 137
+f 136 140 138
+f 140 158 159
+f 140 159 160
+f 140 160 161
+f 140 161 162
+f 140 162 141
+f 143 163 145
+f 143 145 164
+f 143 164 144
+f 145 163 165
+f 145 165 146
+f 146 166 147
+f 146 165 167
+f 146 167 168
+f 146 168 166
+f 147 166 148
+f 148 150 149
+f 148 166 151
+f 148 151 150
+f 151 166 169
+f 151 169 170
+f 151 170 152
+f 152 170 153
+f 153 156 154
+f 153 170 171
+f 153 171 172
+f 153 172 156
+f 154 156 155
+f 156 172 173
+f 156 173 174
+f 156 174 158
+f 163 175 165
+f 165 175 167
+f 166 168 176
+f 166 176 172
+f 166 172 169
+f 169 177 170
+f 169 172 177
+f 170 177 172
+f 170 172 171
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10728762 0.16904775 0.08008008
+v -0.12027666 0.17531228 0.08568391
+v -0.12148979 0.16841190 0.08568389
+v -0.12783979 0.15602547 0.08568384
+v -0.10728762 0.16414861 0.07863578
+v -0.10728762 0.16922301 0.08004708
+v -0.10728762 0.17548755 0.07881740
+v -0.10728762 0.17871970 0.07733186
+v -0.12670247 0.17898460 0.08568393
+v -0.13305247 0.15385305 0.08568384
+v -0.13404288 0.14318663 0.07868523
+v -0.10728762 0.16401410 0.07859452
+v -0.10728762 0.17875230 0.07724934
+v -0.12028614 0.18350880 0.07410494
+v -0.13310933 0.17955928 0.08568393
+v -0.13310933 0.15383267 0.08568384
+v -0.13952093 0.14318663 0.08010476
+v -0.13090105 0.14318664 0.07627535
+v -0.13083945 0.14318664 0.07622583
+v -0.10728762 0.16117735 0.07422866
+v -0.10728762 0.17995876 0.07410493
+v -0.10728762 0.18098996 0.06769233
+v -0.12028614 0.18446257 0.06769235
+v -0.12670247 0.18392046 0.07410495
+v -0.13540765 0.17952260 0.08568393
+v -0.13952093 0.15343731 0.08568383
+v -0.14554868 0.15561381 0.08568384
+v -0.14629741 0.14318663 0.07863571
+v -0.10728762 0.16109990 0.07410486
+v -0.12878755 0.14318665 0.07301540
+v -0.10728762 0.18125091 0.04185211
+v -0.12028614 0.18446666 0.06127149
+v -0.12670247 0.18482533 0.06127149
+v -0.12670247 0.18473157 0.06769235
+v -0.10728762 0.18130392 0.03560457
+v -0.10728762 0.18135284 0.02901865
+v -0.10728762 0.18139771 0.02277111
+v -0.10728762 0.18143034 0.01635851
+v -0.10728762 0.18145889 0.00993765
+v -0.10728762 0.18148745 0.00137101
+v -0.13310933 0.18461745 0.06769235
+v -0.13310933 0.18375742 0.07410494
+v -0.14136431 0.17847104 0.08568393
+v -0.13952093 0.18341098 0.07410494
+v -0.14593253 0.18229013 0.07410494
+v -0.14676655 0.15649826 0.08568384
+v -0.14650591 0.14318663 0.07849541
+v -0.12767393 0.14318667 0.06779123
+v -0.10728762 0.16001576 0.06786557
+v -0.13310933 0.18451560 0.05485064
+v -0.13310933 0.18470306 0.06127149
+v -0.13310933 0.18282025 0.00137101
+v -0.13737899 0.18278356 0.00137101
+v -0.13952093 0.18276319 0.00137101
+v -0.10728762 0.15999969 0.00137093
+v -0.13952093 0.18424246 0.06769235
+v -0.14583774 0.17541824 0.08568391
+v -0.14965248 0.17927400 0.07790133
+v -0.14593253 0.18327650 0.06769234
+v -0.15029696 0.18004843 0.07410493
+v -0.14801759 0.16261607 0.08568387
+v -0.15050547 0.14974464 0.07847893
+v -0.14952928 0.14552616 0.07760409
+v -0.15075662 0.14318665 0.07465776
+v -0.10728762 0.15998723 0.06769226
+v -0.12765497 0.14318667 0.06769220
+v -0.13952093 0.18429140 0.06127149
+v -0.14576667 0.18066821 0.00137100
+v -0.14593253 0.18323984 0.06127148
+v -0.12748911 0.14318691 0.00137087
+v -0.10728762 0.15999562 0.00351671
+v -0.14772379 0.17044981 0.08568390
+v -0.15214509 0.17548757 0.07410491
+v -0.15031592 0.17548755 0.07862757
+v -0.15072345 0.18062721 0.06769233
+v -0.15282274 0.17548759 0.06769231
+v -0.14793230 0.16904773 0.08568389
+v -0.15399322 0.15618038 0.07410484
+v -0.15119733 0.15618036 0.07921347
+v -0.15314497 0.14974466 0.07410482
+v -0.15092248 0.14318665 0.07445143
+v -0.12757915 0.14318669 0.06139514
+v -0.12750333 0.14318672 0.05497428
+v -0.10728762 0.15997503 0.06144472
+v -0.14897483 0.17819418 0.00137099
+v -0.15065237 0.18057832 0.06127147
+v -0.12747964 0.14318686 0.01635837
+v -0.15145796 0.14318691 0.00137087
+v -0.10728762 0.15997518 0.02277103
+v -0.10728762 0.15997107 0.02919188
+v -0.15569445 0.16617027 0.06491926
+v -0.15307863 0.16904777 0.07410489
+v -0.15267583 0.17548761 0.06127145
+v -0.15569445 0.16617027 0.06404444
+v -0.15354777 0.16261611 0.07410487
+v -0.15569445 0.16370032 0.06491925
+v -0.15504523 0.15618040 0.06769224
+v -0.15454292 0.14974468 0.06769222
+v -0.15310706 0.14318667 0.06769220
+v -0.12748911 0.14318674 0.04855343
+v -0.10728762 0.15996692 0.04861126
+v -0.15118785 0.16904803 0.00137096
+v -0.10728762 0.15996695 0.04202534
+v -0.12747964 0.14318684 0.02289476
+v -0.15184181 0.16261637 0.00137094
+v -0.15296017 0.14318669 0.06127134
+v -0.15449080 0.14974470 0.06127136
+v -0.15506418 0.15618042 0.06127138
+v -0.15569445 0.16370032 0.06404443
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 20
+f 1 20 29
+f 1 29 49
+f 1 49 65
+f 1 65 84
+f 1 84 101
+f 1 101 103
+f 1 103 90
+f 1 90 89
+f 1 89 71
+f 1 71 55
+f 1 55 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 31
+f 1 31 22
+f 1 22 21
+f 1 21 13
+f 1 13 8
+f 1 8 7
+f 1 7 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 15
+f 2 15 25
+f 2 25 43
+f 2 43 57
+f 2 57 72
+f 2 72 77
+f 2 77 61
+f 2 61 46
+f 2 46 27
+f 2 27 26
+f 2 26 16
+f 2 16 10
+f 2 10 4
+f 2 4 3
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 11 18 12
+f 11 17 28
+f 11 28 47
+f 11 47 64
+f 11 64 81
+f 11 81 99
+f 11 99 106
+f 11 106 88
+f 11 88 70
+f 11 70 87
+f 11 87 104
+f 11 104 100
+f 11 100 83
+f 11 83 82
+f 11 82 66
+f 11 66 48
+f 11 48 30
+f 11 30 19
+f 11 19 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 19 29 20
+f 19 30 29
+f 22 31 23
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 23 31 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 32
+f 24 34 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 44
+f 25 44 45
+f 25 45 43
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 29 30 48
+f 29 48 49
+f 32 40 33
+f 33 50 51
+f 33 51 41
+f 33 41 34
+f 33 40 52
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 50
+f 40 55 70
+f 40 70 88
+f 40 88 105
+f 40 105 102
+f 40 102 85
+f 40 85 68
+f 40 68 54
+f 40 54 53
+f 40 53 52
+f 41 51 56
+f 41 56 44
+f 41 44 42
+f 43 45 58
+f 43 58 57
+f 44 56 59
+f 44 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 58
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 48 65 49
+f 48 66 65
+f 50 54 51
+f 51 54 67
+f 51 67 56
+f 54 68 69
+f 54 69 67
+f 55 71 70
+f 56 67 59
+f 57 58 72
+f 58 60 73
+f 58 73 74
+f 58 74 72
+f 59 67 69
+f 59 69 75
+f 59 75 60
+f 60 75 76
+f 60 76 73
+f 61 77 78
+f 61 78 79
+f 61 79 62
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 63 81 64
+f 65 66 82
+f 65 82 83
+f 65 83 84
+f 68 85 86
+f 68 86 69
+f 69 86 75
+f 70 71 89
+f 70 89 90
+f 70 90 87
+f 72 74 77
+f 73 76 91
+f 73 91 92
+f 73 92 74
+f 74 92 77
+f 75 86 76
+f 76 86 93
+f 76 93 94
+f 76 94 91
+f 77 92 95
+f 77 95 78
+f 78 80 79
+f 78 95 91
+f 78 91 96
+f 78 96 97
+f 78 97 98
+f 78 98 80
+f 80 98 99
+f 80 99 81
+f 83 100 84
+f 84 100 101
+f 85 102 94
+f 85 94 93
+f 85 93 86
+f 87 90 103
+f 87 103 101
+f 87 101 104
+f 88 106 107
+f 88 107 108
+f 88 108 109
+f 88 109 105
+f 91 95 92
+f 91 94 109
+f 91 109 96
+f 94 102 105
+f 94 105 109
+f 96 98 97
+f 96 109 98
+f 98 109 108
+f 98 108 107
+f 98 107 99
+f 99 107 106
+f 100 104 101
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14263674 -0.18486017 -0.08310366
+v 0.11973220 -0.18215997 -0.07075018
+v 0.11973220 -0.18216439 -0.07349539
+v 0.11973220 -0.18217323 -0.07992019
+v 0.11973220 -0.18216435 -0.08310365
+v 0.14586925 -0.18466951 -0.08310366
+v 0.14263674 -0.18336182 0.00136967
+v 0.11973220 -0.18199618 0.00136967
+v 0.11973220 -0.18200504 -0.00107788
+v 0.11973220 -0.18203603 -0.01300138
+v 0.11973220 -0.16088601 -0.08310357
+v 0.14905217 -0.18429263 -0.08310366
+v 0.14905217 -0.18267013 0.00136967
+v 0.14691094 -0.18290514 0.00136967
+v 0.11973220 -0.16088190 0.00136975
+v 0.13459266 -0.13957224 -0.07349523
+v 0.13461334 -0.13957222 -0.07992003
+v 0.13462573 -0.13957220 -0.08310349
+v 0.11973220 -0.16087725 -0.05699094
+v 0.13439425 -0.13957252 0.00136983
+v 0.13441492 -0.13957248 -0.00932991
+v 0.13442732 -0.13957245 -0.01574644
+v 0.13447693 -0.13957238 -0.03499604
+v 0.13449346 -0.13957236 -0.04140430
+v 0.15182585 -0.18359206 -0.08310365
+v 0.15267738 -0.18202279 0.00136967
+v 0.15146622 -0.18224004 0.00136967
+v 0.11973220 -0.16087728 -0.04782918
+v 0.15908040 -0.13957220 -0.08310349
+v 0.15843141 -0.13957252 0.00136983
+v 0.15488061 -0.18274963 -0.08310365
+v 0.15344623 -0.18085223 0.00136968
+v 0.15647206 -0.18208453 -0.08310365
+v 0.15808419 -0.18124210 -0.08310365
+v 0.16196155 -0.16563917 -0.08310359
+v 0.15908040 -0.13957222 -0.07992003
+v 0.15925815 -0.16068681 0.00136975
+v 0.15856369 -0.13957247 -0.00958624
+v 0.15497982 -0.17851113 0.00136968
+v 0.15914653 -0.17962372 -0.08310364
+v 0.16192847 -0.16888035 -0.08310360
+v 0.15905559 -0.13957224 -0.07349523
+v 0.15902252 -0.13957226 -0.06707870
+v 0.15898532 -0.13957229 -0.06066217
+v 0.15886958 -0.13957236 -0.04140430
+v 0.15882824 -0.13957238 -0.03499604
+v 0.15877864 -0.13957240 -0.02891026
+v 0.15871663 -0.13957243 -0.02282447
+v 0.15863396 -0.13957245 -0.01544877
+v 0.15925815 -0.16466402 0.00136974
+v 0.15749720 -0.17207308 0.00136971
+v 0.15986579 -0.17777036 -0.07992017
+v 0.15988232 -0.17802751 -0.08310363
+v 0.16145724 -0.17207278 -0.07992015
+v 0.16157299 -0.17207276 -0.08310361
+v 0.16077106 -0.17494594 -0.08310362
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 29
+f 1 29 35
+f 1 35 41
+f 1 41 55
+f 1 55 56
+f 1 56 53
+f 1 53 40
+f 1 40 34
+f 1 34 33
+f 1 33 31
+f 1 31 25
+f 1 25 12
+f 1 12 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 9
+f 2 9 8
+f 2 8 15
+f 2 15 28
+f 2 28 19
+f 2 19 11
+f 2 11 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 13
+f 7 13 27
+f 7 27 26
+f 7 26 32
+f 7 32 39
+f 7 39 51
+f 7 51 50
+f 7 50 37
+f 7 37 30
+f 7 30 20
+f 7 20 15
+f 7 15 8
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 16
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 15 20 28
+f 16 24 23
+f 16 23 22
+f 16 22 21
+f 16 21 20
+f 16 20 30
+f 16 30 38
+f 16 38 49
+f 16 49 48
+f 16 48 47
+f 16 47 46
+f 16 46 45
+f 16 45 44
+f 16 44 43
+f 16 43 42
+f 16 42 36
+f 16 36 29
+f 16 29 18
+f 16 18 17
+f 19 28 20
+f 25 31 26
+f 26 31 33
+f 26 33 34
+f 26 34 32
+f 29 36 35
+f 30 37 35
+f 30 35 38
+f 32 34 40
+f 32 40 39
+f 35 36 42
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 38
+f 35 37 50
+f 35 50 41
+f 39 40 52
+f 39 52 51
+f 40 53 52
+f 41 54 55
+f 41 50 54
+f 50 51 54
+f 51 52 54
+f 52 53 56
+f 52 56 54
+f 54 56 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,346 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16245959 0.16261637 0.06127523
+v 0.16164324 0.16904912 0.06127525
+v 0.16160756 0.16904910 0.06768816
+v 0.16235253 0.16261635 0.06768814
+v 0.16229900 0.15618020 0.06768811
+v 0.16232130 0.15618022 0.06127520
+v 0.15932355 0.16261659 0.00137889
+v 0.15927448 0.16415515 0.00137889
+v 0.15917634 0.16722208 0.00137890
+v 0.16034065 0.17548527 0.06127527
+v 0.16043878 0.17548525 0.06768818
+v 0.15953768 0.17584186 0.07453872
+v 0.16049678 0.16904908 0.07410904
+v 0.16098302 0.16261633 0.07410902
+v 0.16134882 0.15618018 0.07410899
+v 0.16169231 0.15009727 0.06768809
+v 0.16169677 0.15009727 0.06733801
+v 0.16162540 0.15009729 0.06127518
+v 0.15810125 0.15009751 0.00137884
+v 0.15679419 0.17548549 0.00137893
+v 0.15889083 0.17904134 0.04999301
+v 0.15910050 0.17937077 0.05485441
+v 0.16003284 0.17548530 0.05485439
+v 0.15928786 0.17969000 0.06127529
+v 0.15933694 0.17977149 0.06768820
+v 0.15909158 0.17936050 0.07269283
+v 0.15852058 0.17822610 0.07697340
+v 0.15897114 0.17393646 0.07770538
+v 0.15925663 0.16904906 0.07805545
+v 0.15948860 0.16261631 0.07831004
+v 0.15966258 0.15618016 0.07846118
+v 0.15938154 0.15110595 0.07811109
+v 0.15986332 0.15009724 0.07616969
+v 0.16038971 0.15009725 0.07451475
+v 0.13432889 0.15009751 0.00137884
+v 0.15594216 0.17723123 0.00137894
+v 0.15424254 0.18071253 0.00137895
+v 0.15546483 0.18229842 0.06127530
+v 0.15546483 0.18243086 0.06768821
+v 0.15601353 0.18091265 0.07453873
+v 0.15424700 0.17997863 0.07852492
+v 0.15601353 0.17584184 0.07921712
+v 0.15546483 0.16904905 0.08043443
+v 0.15546483 0.16261630 0.08072880
+v 0.15546483 0.15618015 0.08083221
+v 0.15915404 0.15009723 0.07785647
+v 0.15749902 0.15009723 0.07871576
+v 0.11688660 0.16001495 0.00137888
+v 0.13407908 0.15009727 0.06806205
+v 0.14905000 0.18286584 0.00137896
+v 0.14905000 0.18415625 0.06127531
+v 0.14905000 0.18424454 0.06768822
+v 0.14905000 0.18349052 0.07410909
+v 0.14905000 0.18077338 0.07927283
+v 0.14905000 0.17548520 0.08172341
+v 0.14905000 0.16904905 0.08226442
+v 0.14905000 0.16261630 0.08232010
+v 0.14905000 0.15618015 0.08221664
+v 0.14905000 0.15009722 0.08115840
+v 0.14940242 0.15009722 0.08107884
+v 0.15589309 0.15009723 0.07940002
+v 0.11688660 0.16000130 0.02267041
+v 0.11688660 0.18144954 0.00137896
+v 0.13424413 0.15009725 0.07381458
+v 0.11688660 0.16002491 0.06768813
+v 0.11688660 0.16000794 0.06127522
+v 0.11688660 0.16000118 0.05485434
+v 0.11688660 0.15999781 0.04843347
+v 0.11688660 0.15999788 0.02909128
+v 0.14263962 0.18313755 0.00137896
+v 0.14263962 0.18457400 0.06127531
+v 0.14263962 0.18461814 0.06768822
+v 0.14263962 0.18380977 0.07410910
+v 0.14263962 0.18095340 0.07941605
+v 0.14263962 0.17548520 0.08199392
+v 0.14263962 0.16904905 0.08251903
+v 0.14263962 0.16261630 0.08255879
+v 0.14263962 0.15618015 0.08232803
+v 0.14263962 0.15009722 0.08083219
+v 0.11688660 0.18144954 0.00141079
+v 0.12981888 0.18469627 0.06127531
+v 0.11688660 0.16114908 0.07410901
+v 0.11688660 0.16112871 0.07400558
+v 0.13626493 0.15009723 0.07896242
+v 0.13237054 0.15218941 0.07826226
+v 0.13622925 0.18479476 0.06127531
+v 0.13622925 0.18476757 0.06768822
+v 0.13622925 0.18391846 0.07410910
+v 0.13622925 0.18097717 0.07940013
+v 0.13622925 0.17548520 0.08203371
+v 0.13622925 0.16904905 0.08265429
+v 0.13622925 0.16261630 0.08259062
+v 0.13622925 0.15618015 0.08175516
+v 0.13658167 0.15009723 0.07909768
+v 0.11688660 0.18144275 0.00362269
+v 0.12981888 0.18467588 0.06768822
+v 0.11688660 0.16399863 0.07851691
+v 0.11688660 0.16404619 0.07858851
+v 0.12981888 0.18388450 0.07410910
+v 0.12981888 0.18093981 0.07932057
+v 0.12981888 0.17548520 0.08186662
+v 0.12981888 0.16904905 0.08209734
+v 0.11688660 0.16904906 0.08006843
+v 0.11688660 0.18142235 0.01003561
+v 0.11688660 0.18139855 0.01645648
+v 0.12340404 0.18294032 0.06768821
+v 0.11688660 0.17992771 0.07414886
+v 0.11688660 0.17869141 0.07729963
+v 0.12447913 0.18016883 0.07861244
+v 0.11688660 0.18111306 0.06768821
+v 0.11688660 0.18109608 0.06779165
+v 0.11688660 0.17994469 0.07409317
+v 0.11688660 0.17547503 0.07879542
+v 0.11688660 0.17537314 0.07881929
+v 0.11688660 0.18136796 0.02287735
+v 0.11688660 0.17864047 0.07732350
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 9 10
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 5 15 16
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 35
+f 7 35 48
+f 7 48 63
+f 7 63 70
+f 7 70 50
+f 7 50 37
+f 7 37 36
+f 7 36 20
+f 7 20 9
+f 7 9 8
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 23 22
+f 10 22 24
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 12 26 27
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 16 34 33
+f 16 33 46
+f 16 46 47
+f 16 47 61
+f 16 61 60
+f 16 60 59
+f 16 59 79
+f 16 79 94
+f 16 94 84
+f 16 84 64
+f 16 64 49
+f 16 49 35
+f 16 35 19
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 46 33
+f 32 45 47
+f 32 47 46
+f 35 49 48
+f 37 50 38
+f 38 51 39
+f 38 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 40 53 41
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 41 53 54
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+f 44 56 45
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 47
+f 48 62 69
+f 48 69 68
+f 48 68 67
+f 48 67 66
+f 48 66 65
+f 48 65 83
+f 48 83 82
+f 48 82 97
+f 48 97 98
+f 48 98 103
+f 48 103 114
+f 48 114 113
+f 48 113 116
+f 48 116 108
+f 48 108 107
+f 48 107 112
+f 48 112 111
+f 48 111 110
+f 48 110 115
+f 48 115 105
+f 48 105 104
+f 48 104 95
+f 48 95 80
+f 48 80 63
+f 48 49 62
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 62
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 51 71 52
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 54 73 74
+f 55 75 56
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 58
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 59 78 79
+f 63 80 81
+f 63 81 70
+f 64 82 83
+f 64 83 65
+f 64 84 85
+f 64 85 82
+f 70 81 86
+f 70 86 71
+f 71 86 72
+f 72 86 87
+f 72 87 73
+f 73 87 88
+f 73 88 74
+f 74 89 90
+f 74 90 75
+f 74 88 89
+f 75 90 91
+f 75 91 76
+f 76 91 77
+f 77 92 78
+f 77 91 92
+f 78 92 93
+f 78 93 79
+f 79 93 94
+f 80 95 81
+f 81 96 86
+f 81 95 104
+f 81 104 96
+f 82 85 97
+f 84 94 98
+f 84 98 85
+f 85 98 97
+f 86 96 87
+f 87 96 99
+f 87 99 88
+f 88 99 89
+f 89 99 100
+f 89 100 90
+f 90 100 101
+f 90 101 91
+f 91 101 102
+f 91 102 92
+f 92 102 103
+f 92 103 93
+f 93 103 98
+f 93 98 94
+f 96 104 105
+f 96 105 106
+f 96 106 99
+f 99 107 108
+f 99 108 109
+f 99 109 100
+f 99 106 110
+f 99 110 111
+f 99 111 112
+f 99 112 107
+f 100 109 101
+f 101 103 102
+f 101 109 113
+f 101 113 114
+f 101 114 103
+f 105 115 106
+f 106 115 110
+f 108 116 109
+f 109 116 113
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14905088 -0.15061708 0.08144690
+v 0.14478477 -0.15061708 0.08140771
+v 0.15541558 -0.15061707 0.08007518
+v 0.14905088 -0.03926036 0.07976989
+v 0.14264206 -0.15061708 0.08123526
+v 0.14671514 -0.03926036 0.07963664
+v 0.14264206 -0.03926036 0.07940149
+v 0.15752520 -0.15061707 0.07928350
+v 0.15341351 -0.03926036 0.07823357
+v 0.15181959 -0.03926036 0.07879793
+v 0.13774168 -0.15061707 0.07992625
+v 0.14124944 -0.03926036 0.07884496
+v 0.13637940 -0.15061707 0.07943243
+v 0.15951624 -0.15061707 0.07822532
+v 0.15661793 -0.03926034 0.07455735
+v 0.13882544 -0.03926036 0.07787300
+v 0.13362449 -0.15061705 0.07414151
+v 0.13789887 -0.03926035 0.07650128
+v 0.13628840 -0.03926034 0.07411057
+v 0.16091713 -0.15061705 0.07395339
+v 0.15893713 -0.03926033 0.07135145
+v 0.13362173 -0.15061705 0.07411016
+v 0.13439112 -0.03926032 0.06769092
+v 0.16123702 -0.15061704 0.07196244
+v 0.15893713 -0.03926032 0.06936050
+v 0.16179407 -0.15061703 0.06769051
+v 0.13435802 -0.09485124 0.00136999
+v 0.13436906 -0.11414464 0.00136992
+v 0.13439112 -0.15061679 0.00136979
+v 0.13429184 -0.03926027 0.05485161
+v 0.13428632 -0.03926025 0.04843196
+v 0.13429184 -0.03926019 0.03326465
+v 0.13429460 -0.03926018 0.02918868
+v 0.13433045 -0.03926008 0.00137020
+v 0.13433320 -0.04550592 0.00137017
+v 0.15857587 -0.03926008 0.00137804
+v 0.16168652 -0.15061701 0.06127085
+v 0.15828907 -0.14632209 0.00136980
+v 0.15804364 -0.15061679 0.00137763
+v 0.15832768 -0.03926008 0.00137020
+v 0.15857035 -0.03929279 0.00137020
+v 0.15846832 -0.12701781 0.00136987
+v 0.15833871 -0.14417475 0.00136981
+v 0.15842971 -0.13989097 0.00136983
+v 0.15844074 -0.13774363 0.00136983
+v 0.15845729 -0.13344893 0.00136985
+v 0.15846281 -0.13130159 0.00136986
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 13
+f 1 13 17
+f 1 17 22
+f 1 22 29
+f 1 29 39
+f 1 39 37
+f 1 37 26
+f 1 26 24
+f 1 24 20
+f 1 20 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 9
+f 4 9 15
+f 4 15 21
+f 4 21 25
+f 4 25 36
+f 4 36 40
+f 4 40 34
+f 4 34 33
+f 4 33 32
+f 4 32 31
+f 4 31 30
+f 4 30 23
+f 4 23 19
+f 4 19 18
+f 4 18 16
+f 4 16 12
+f 4 12 7
+f 4 7 6
+f 5 7 11
+f 7 12 13
+f 7 13 11
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 12 16 13
+f 13 16 18
+f 13 18 19
+f 13 19 17
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 17 19 23
+f 17 23 22
+f 20 24 21
+f 21 24 26
+f 21 26 25
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 22 23 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 27
+f 25 26 36
+f 26 37 36
+f 27 35 34
+f 27 34 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 47
+f 27 47 46
+f 27 46 45
+f 27 45 44
+f 27 44 43
+f 27 43 38
+f 27 38 29
+f 27 29 28
+f 29 38 39
+f 36 41 40
+f 36 37 42
+f 36 42 41
+f 37 39 38
+f 37 38 43
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10765609 -0.18213546 0.00137737
+v -0.10765609 -0.16091309 0.00137745
+v -0.10743966 -0.18213972 0.00137737
+v -0.10765609 -0.18233367 0.06802744
+v -0.10765609 -0.16085585 0.06768091
+v 0.04643814 -0.16084948 0.06768091
+v 0.04643814 -0.16091309 0.00137745
+v -0.10102563 -0.18225041 0.00137737
+v -0.09461159 -0.18233343 0.00137737
+v -0.08819756 -0.18239515 0.00137737
+v -0.08180320 -0.18243986 0.00137737
+v -0.07536949 -0.18247391 0.00137737
+v -0.07111970 -0.18249307 0.00137737
+v -0.10765609 -0.18233368 0.07189411
+v -0.10765609 -0.16163921 0.07412022
+v -0.10743966 -0.16163495 0.07409712
+v 0.05285217 -0.16163069 0.07403550
+v 0.09334322 -0.16163921 0.07405090
+v 0.09334322 -0.16139654 0.07205594
+v 0.09334322 -0.16086437 0.06768091
+v 0.09334322 -0.16091309 0.00285633
+v -0.10102563 -0.16163495 0.07409712
+v 0.09334322 -0.16091522 0.00137745
+v -0.06897513 -0.18250159 0.00137737
+v -0.10765609 -0.18232090 0.07210978
+v -0.06470567 -0.18251648 0.00137737
+v -0.06897513 -0.18242094 0.06768083
+v -0.06254142 -0.18242945 0.06768083
+v -0.02409657 -0.18246777 0.06768083
+v -0.01126850 -0.18247628 0.06768083
+v -0.09461159 -0.18233581 0.07211749
+v -0.10765609 -0.16242681 0.07730906
+v -0.10743966 -0.16242681 0.07730906
+v 0.09334322 -0.16245236 0.07725515
+v 0.09334322 -0.18235258 0.00137737
+v -0.10765609 -0.18037111 0.07522162
+v -0.05614707 -0.18253352 0.00137737
+v -0.04548324 -0.18254842 0.00137737
+v -0.01126850 -0.18258886 0.00137737
+v -0.00701871 -0.18259312 0.00137737
+v -0.00487414 -0.18259099 0.00352638
+v -0.00487414 -0.18247841 0.06768083
+v -0.07536949 -0.18233794 0.07212519
+v -0.08819756 -0.18031150 0.07532946
+v -0.04331899 -0.18234431 0.07213289
+v -0.04975270 -0.18234219 0.07213289
+v -0.10765609 -0.16562401 0.07876484
+v 0.09334322 -0.16567084 0.07877254
+v 0.09334322 -0.16466401 0.07830270
+v 0.09334322 -0.18235708 0.06906728
+v 0.09133638 -0.18236749 0.00137737
+v -0.10765609 -0.18031576 0.07529094
+v -0.09461159 -0.18030937 0.07532176
+v -0.00487414 -0.18259312 0.00137737
+v 0.01438764 -0.18258248 0.00352638
+v -0.03049093 -0.18234644 0.07213289
+v 0.03361007 -0.18245926 0.06768083
+v 0.09334322 -0.18233581 0.07211749
+v 0.00539619 -0.18234644 0.07213289
+v -0.10765609 -0.17712071 0.07858764
+v -0.06254142 -0.18031576 0.07533716
+v -0.05614707 -0.18031789 0.07533716
+v -0.10765609 -0.16584113 0.07882646
+v -0.10743966 -0.16564530 0.07877254
+v 0.09334322 -0.17207587 0.08006655
+v 0.08492234 -0.18238475 0.06768083
+v 0.09133638 -0.18236773 0.06768083
+v 0.07850831 -0.18243986 0.00137737
+v 0.08277777 -0.18241645 0.00137737
+v 0.01438764 -0.18258461 0.00137737
+v 0.02078200 -0.18257822 0.00137737
+v 0.04643814 -0.18244648 0.06768083
+v -0.01126850 -0.18032002 0.07534486
+v 0.05926621 -0.18242945 0.06768083
+v 0.07850831 -0.18239752 0.06768083
+v 0.09334322 -0.18030937 0.07532176
+v 0.08492234 -0.18031150 0.07532946
+v 0.04002410 -0.18032215 0.07533716
+v 0.02719603 -0.18234219 0.07213289
+v 0.02078200 -0.18032002 0.07534486
+v -0.10765609 -0.17226957 0.08001263
+v -0.03692463 -0.18031576 0.07534486
+v 0.04643814 -0.17710155 0.07858764
+v -0.10765609 -0.17207587 0.08005884
+v 0.05926621 -0.17709943 0.07858764
+v 0.08492234 -0.17709304 0.07858764
+v 0.09334322 -0.17709091 0.07858764
+v 0.04643814 -0.18253352 0.00137737
+v 0.06353567 -0.18249733 0.00137737
+v 0.06568024 -0.18249094 0.00137737
+v 0.06994970 -0.18247817 0.00137737
+v 0.07209427 -0.18246965 0.00137737
+v 0.07636374 -0.18245050 0.00137737
+v 0.04002410 -0.18254629 0.00137737
+v 0.09334322 -0.17930254 0.07634619
+f 1 2 7
+f 1 7 23
+f 1 23 35
+f 1 35 51
+f 1 51 69
+f 1 69 68
+f 1 68 93
+f 1 93 92
+f 1 92 91
+f 1 91 90
+f 1 90 89
+f 1 89 88
+f 1 88 94
+f 1 94 71
+f 1 71 70
+f 1 70 54
+f 1 54 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 26
+f 1 26 24
+f 1 24 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 14
+f 1 14 25
+f 1 25 36
+f 1 36 52
+f 1 52 60
+f 1 60 81
+f 1 81 84
+f 1 84 63
+f 1 63 47
+f 1 47 32
+f 1 32 15
+f 1 15 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 6 16 22
+f 6 22 17
+f 7 21 23
+f 13 24 14
+f 14 24 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 25
+f 15 22 16
+f 15 32 33
+f 15 33 17
+f 15 17 22
+f 17 33 18
+f 18 34 49
+f 18 49 48
+f 18 48 65
+f 18 65 87
+f 18 87 95
+f 18 95 76
+f 18 76 58
+f 18 58 50
+f 18 50 35
+f 18 35 23
+f 18 23 21
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 18 33 34
+f 25 31 36
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 31 43 44
+f 31 44 36
+f 31 42 45
+f 31 45 46
+f 31 46 43
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 35 50 51
+f 36 44 53
+f 36 53 52
+f 40 54 41
+f 41 54 70
+f 41 70 55
+f 41 55 42
+f 42 56 45
+f 42 55 57
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 56
+f 43 46 44
+f 44 60 53
+f 44 46 61
+f 44 61 60
+f 45 56 62
+f 45 62 46
+f 46 62 61
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 48 64 63
+f 48 63 65
+f 50 58 66
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 52 53 60
+f 55 70 71
+f 55 71 72
+f 55 72 57
+f 56 73 62
+f 56 59 80
+f 56 80 73
+f 57 72 58
+f 58 72 74
+f 58 74 75
+f 58 75 66
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 59 79 78
+f 59 78 80
+f 60 61 62
+f 60 62 82
+f 60 82 73
+f 60 73 80
+f 60 80 83
+f 60 83 65
+f 60 65 81
+f 62 73 82
+f 63 84 65
+f 65 84 81
+f 65 83 85
+f 65 85 86
+f 65 86 87
+f 66 75 94
+f 66 94 88
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 68
+f 71 94 75
+f 71 75 74
+f 71 74 72
+f 76 95 77
+f 77 95 87
+f 77 87 78
+f 78 87 80
+f 80 87 86
+f 80 86 85
+f 80 85 83
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,331 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16247081 -0.15920759 0.06126993
+v 0.16220691 -0.15276977 0.06126995
+v 0.16226781 -0.15276979 0.06769052
+v 0.16234224 -0.15920761 0.06769050
+v 0.16211894 -0.16564200 0.06769047
+v 0.16220691 -0.16564198 0.06126990
+v 0.15925667 -0.16466603 0.00136974
+v 0.15925667 -0.16068803 0.00136975
+v 0.16168588 -0.15061701 0.06126996
+v 0.16178738 -0.15061703 0.06769053
+v 0.15803869 -0.15062020 0.00136979
+v 0.15803869 -0.15061679 0.00137815
+v 0.16143552 -0.15276981 0.07411108
+v 0.16113101 -0.15920763 0.07411106
+v 0.16069118 -0.16564202 0.07411103
+v 0.16008219 -0.17207643 0.07411101
+v 0.16103628 -0.17207641 0.06769045
+v 0.16102952 -0.17207639 0.06126988
+v 0.15962883 -0.17851076 0.05484929
+v 0.16044082 -0.17207634 0.04843712
+v 0.15749735 -0.17207617 0.00136971
+v 0.15879654 -0.18188830 0.05106215
+v 0.16123252 -0.15061704 0.07196254
+v 0.13438266 -0.15061679 0.00136979
+v 0.15951380 -0.15061707 0.07823263
+v 0.15968297 -0.15276983 0.07842490
+v 0.15954763 -0.15920765 0.07834128
+v 0.15935816 -0.16564204 0.07815732
+v 0.16091449 -0.15061705 0.07395225
+v 0.15906720 -0.17207645 0.07783126
+v 0.15880331 -0.17560411 0.07750520
+v 0.15918224 -0.17670947 0.07411099
+v 0.15935816 -0.17881445 0.06711357
+v 0.15958824 -0.17851079 0.06126985
+v 0.15882360 -0.18192243 0.05484928
+v 0.15498018 -0.17851057 0.00136968
+v 0.15546061 -0.18342356 0.05484928
+v 0.15267277 -0.18202459 0.00136967
+v 0.15344415 -0.18085438 0.00136968
+v 0.09334999 -0.16091661 0.00136975
+v 0.13361802 -0.15061705 0.07411109
+v 0.15752442 -0.15061707 0.07927764
+v 0.15546061 -0.15276984 0.08064869
+v 0.15546061 -0.15920766 0.08071555
+v 0.15546061 -0.16564205 0.08054832
+v 0.15546061 -0.17207645 0.08018045
+v 0.15512904 -0.17805369 0.07855857
+v 0.15277427 -0.18199417 0.07766402
+v 0.15711842 -0.17992667 0.07411098
+v 0.15822138 -0.18115826 0.06887755
+v 0.15868152 -0.18174506 0.06459717
+v 0.15873564 -0.18181329 0.06126984
+v 0.15546061 -0.18322913 0.06126984
+v 0.14905264 -0.18483602 0.06126983
+v 0.14905264 -0.18489399 0.05484927
+v 0.14905264 -0.18466880 0.04843707
+v 0.14905264 -0.18267280 0.00136967
+v 0.09334999 -0.18235211 0.00136967
+v 0.09334999 -0.16091320 0.00284949
+v 0.09334999 -0.16086568 0.06769049
+v 0.13361802 -0.15061705 0.07413618
+v 0.15541324 -0.15061707 0.08008021
+v 0.14011396 -0.16253746 0.08677661
+v 0.14127105 -0.16564207 0.08677660
+v 0.13720433 -0.17250977 0.08677658
+v 0.14905264 -0.17851086 0.08058170
+v 0.12980843 -0.17607495 0.08677656
+v 0.14905264 -0.18234556 0.07811546
+v 0.14905264 -0.18365562 0.07411097
+v 0.15391106 -0.18249566 0.07411097
+v 0.15583277 -0.18273787 0.06711356
+v 0.14905264 -0.18458358 0.06769040
+v 0.14263790 -0.18514310 0.06769040
+v 0.14263790 -0.18526931 0.06126983
+v 0.14263790 -0.18517033 0.05484927
+v 0.14263790 -0.18503726 0.04843707
+v 0.14263790 -0.18336196 0.00136967
+v 0.14690763 -0.18290480 0.00136967
+v 0.12980843 -0.18536142 0.06126983
+v 0.12980843 -0.18537168 0.06769040
+v 0.09334999 -0.18235917 0.06907818
+v 0.09334999 -0.16139791 0.07206283
+v 0.09334999 -0.16164014 0.07405253
+v 0.13637204 -0.15061707 0.07942812
+v 0.14905264 -0.15061708 0.08144291
+v 0.13615550 -0.15985248 0.08677662
+v 0.13677803 -0.17276904 0.08677658
+v 0.12512594 -0.17215154 0.08677658
+v 0.09334999 -0.17207645 0.08006341
+v 0.09334999 -0.17709160 0.07859201
+v 0.09334999 -0.18030880 0.07533156
+v 0.12980843 -0.18276179 0.07852511
+v 0.13622317 -0.18273109 0.07851675
+v 0.14263790 -0.18263556 0.07844987
+v 0.14263790 -0.18420832 0.07411096
+v 0.13622317 -0.18444371 0.07411096
+v 0.13622317 -0.18537509 0.06769040
+v 0.13622317 -0.18547059 0.06126983
+v 0.12980843 -0.18451537 0.07411096
+v 0.09334999 -0.18233530 0.07212127
+v 0.09334999 -0.16245213 0.07726280
+v 0.13773888 -0.15061707 0.07992137
+v 0.14478291 -0.15061708 0.08140111
+v 0.13587807 -0.15978766 0.08677662
+v 0.13604723 -0.15978766 0.08677662
+v 0.12593117 -0.16828613 0.08677659
+v 0.12654693 -0.16541691 0.08677660
+v 0.12778521 -0.16373836 0.08677661
+v 0.09334999 -0.16566934 0.07878433
+v 0.13093845 -0.16057575 0.08677662
+v 0.14263790 -0.15061708 0.08123390
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 11
+f 2 11 12
+f 2 12 9
+f 3 10 13
+f 3 13 4
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 21 36
+f 7 36 39
+f 7 39 38
+f 7 38 57
+f 7 57 78
+f 7 78 77
+f 7 77 58
+f 7 58 40
+f 7 40 24
+f 7 24 11
+f 7 11 8
+f 7 20 19
+f 7 19 22
+f 7 22 21
+f 9 12 24
+f 9 24 41
+f 9 41 61
+f 9 61 84
+f 9 84 102
+f 9 102 111
+f 9 111 103
+f 9 103 85
+f 9 85 62
+f 9 62 42
+f 9 42 25
+f 9 25 29
+f 9 29 23
+f 9 23 10
+f 10 23 13
+f 11 24 12
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 13 23 29
+f 13 29 25
+f 14 28 30
+f 14 30 15
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 33 34
+f 17 34 19
+f 17 19 18
+f 17 32 33
+f 19 34 35
+f 19 35 22
+f 21 22 36
+f 22 35 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 36
+f 24 40 41
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 30
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 34
+f 34 52 35
+f 34 51 52
+f 35 52 37
+f 37 52 51
+f 37 51 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 40 58 81
+f 40 81 100
+f 40 100 91
+f 40 91 90
+f 40 90 89
+f 40 89 109
+f 40 109 101
+f 40 101 83
+f 40 83 82
+f 40 82 60
+f 40 60 59
+f 40 59 41
+f 41 60 61
+f 41 59 60
+f 42 62 43
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 64 45
+f 45 64 46
+f 46 64 65
+f 46 65 47
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 50
+f 48 50 49
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 53
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 55 74 75
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 58 77 79
+f 58 79 80
+f 58 80 81
+f 60 82 61
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 62 85 63
+f 63 86 105
+f 63 105 104
+f 63 104 110
+f 63 110 108
+f 63 108 107
+f 63 107 106
+f 63 106 88
+f 63 88 67
+f 63 67 87
+f 63 87 65
+f 63 65 64
+f 63 85 86
+f 65 87 66
+f 66 87 67
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 94 95
+f 68 95 69
+f 69 95 73
+f 69 73 72
+f 69 72 70
+f 70 72 71
+f 73 95 96
+f 73 96 97
+f 73 97 74
+f 74 97 98
+f 74 98 75
+f 75 98 76
+f 76 98 77
+f 77 98 79
+f 79 98 80
+f 80 98 97
+f 80 97 99
+f 80 99 100
+f 80 100 81
+f 83 101 84
+f 84 101 102
+f 85 103 104
+f 85 104 105
+f 85 105 86
+f 88 106 89
+f 89 106 107
+f 89 107 108
+f 89 108 109
+f 91 100 92
+f 92 100 99
+f 92 99 93
+f 93 99 96
+f 93 96 94
+f 94 96 95
+f 96 99 97
+f 101 109 110
+f 101 110 102
+f 102 110 111
+f 103 111 104
+f 104 111 110
+f 108 110 109
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,412 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11973220 -0.18528346 -0.10559639
+v 0.11973220 -0.18511943 -0.11223817
+v 0.12340638 -0.18644964 -0.11201303
+v 0.12340638 -0.18637677 -0.10559639
+v 0.11973220 -0.18378927 -0.09917600
+v 0.11973220 -0.18462740 -0.11842591
+v 0.12340638 -0.18597584 -0.11842591
+v 0.12982133 -0.18635853 -0.11201303
+v 0.12982133 -0.18648610 -0.10559640
+v 0.12982133 -0.18601228 -0.11842591
+v 0.13879464 -0.18581193 -0.09661310
+v 0.13238392 -0.18531993 -0.09661310
+v 0.12340638 -0.18460927 -0.09917600
+v 0.11973220 -0.18296930 -0.09661309
+v 0.11973220 -0.18364341 -0.12218957
+v 0.11973220 -0.18302385 -0.12373557
+v 0.12387732 -0.18331541 -0.12522152
+v 0.12982133 -0.18393495 -0.12484254
+v 0.13623205 -0.18604875 -0.11201303
+v 0.13623205 -0.18572073 -0.11842591
+v 0.13623205 -0.18615811 -0.10559639
+v 0.13623205 -0.18384384 -0.12484254
+v 0.14263427 -0.18561148 -0.09661310
+v 0.15903230 -0.13956441 -0.09295057
+v 0.13463256 -0.13956441 -0.09295057
+v 0.12340638 -0.18377106 -0.09661310
+v 0.12120442 -0.18329729 -0.09661309
+v 0.11973220 -0.15906198 -0.09661300
+v 0.11973220 -0.18014475 -0.12683131
+v 0.12205720 -0.18092830 -0.12761181
+v 0.12632960 -0.18178474 -0.12809962
+v 0.12982133 -0.18191229 -0.12819719
+v 0.13623205 -0.18194874 -0.12822345
+v 0.14263427 -0.18517407 -0.11842591
+v 0.14263427 -0.18546565 -0.11201303
+v 0.14263427 -0.18555678 -0.10559639
+v 0.14044505 -0.18182118 -0.12813715
+v 0.14259609 -0.18307851 -0.12537537
+v 0.14904923 -0.18293274 -0.12408829
+v 0.14904923 -0.18470034 -0.10559639
+v 0.14904923 -0.18468215 -0.09917600
+v 0.14904923 -0.18466393 -0.09661310
+v 0.15903655 -0.13932752 -0.09295057
+v 0.15542601 -0.18293285 -0.09661309
+v 0.15863349 -0.18169375 -0.09661309
+v 0.15912565 -0.18039999 -0.09661308
+v 0.15981720 -0.17846845 -0.09661308
+v 0.16142094 -0.17207252 -0.09661305
+v 0.16226524 -0.16562192 -0.09661303
+v 0.16248161 -0.16177707 -0.09661301
+v 0.13463256 -0.02405491 -0.09295015
+v 0.13464528 -0.00032982 -0.09295006
+v 0.11973220 -0.00032979 -0.10080762
+v 0.11973220 -0.17832255 -0.12818593
+v 0.11973220 -0.17717456 -0.12861369
+v 0.12387732 -0.17866877 -0.12875254
+v 0.12982133 -0.17850477 -0.12911277
+v 0.13623205 -0.17850477 -0.12910151
+v 0.14904923 -0.18437229 -0.11842591
+v 0.14904923 -0.18462743 -0.11201303
+v 0.14259609 -0.17894210 -0.12872252
+v 0.14904923 -0.17733856 -0.12863995
+v 0.14470896 -0.18138386 -0.12787073
+v 0.14904923 -0.18054564 -0.12729660
+v 0.15363134 -0.18238608 -0.12294755
+v 0.15523084 -0.18295101 -0.11201302
+v 0.15537934 -0.18296926 -0.10559638
+v 0.15543874 -0.18295106 -0.09917599
+v 0.15924019 -0.12679076 -0.09295053
+v 0.15864622 -0.18169374 -0.09917599
+v 0.15979599 -0.17848667 -0.09917598
+v 0.15974507 -0.17841374 -0.10559637
+v 0.15967719 -0.17823151 -0.11201300
+v 0.16123426 -0.17207248 -0.10559634
+v 0.16109001 -0.17207246 -0.11201298
+v 0.16182824 -0.16562186 -0.11201296
+v 0.16246040 -0.15920770 -0.11201293
+v 0.16263011 -0.15920772 -0.10559629
+v 0.16307559 -0.15275712 -0.10559627
+v 0.15943536 -0.00032982 -0.09295006
+v 0.15945233 -0.01742209 -0.09295012
+v 0.15945233 -0.02405491 -0.09295015
+v 0.15941414 -0.09481108 -0.09295041
+v 0.15940142 -0.10126169 -0.09295043
+v 0.15938020 -0.10749362 -0.09295045
+v 0.15935050 -0.11414466 -0.09295048
+v 0.15931232 -0.12037660 -0.09295050
+v 0.11973220 -0.00032970 -0.12639912
+v 0.11973220 -0.17205416 -0.12954052
+v 0.12340638 -0.17207239 -0.13023847
+v 0.12982133 -0.17207239 -0.13027224
+v 0.13623205 -0.17207239 -0.13011839
+v 0.14263427 -0.17207239 -0.12986323
+v 0.15473021 -0.18282343 -0.11842590
+v 0.15311799 -0.17620880 -0.12836227
+v 0.14904923 -0.17207239 -0.12945046
+v 0.15551086 -0.17852301 -0.12498887
+v 0.15916806 -0.17653681 -0.12274866
+v 0.15793768 -0.18085544 -0.11842589
+v 0.15843408 -0.18143859 -0.11201302
+v 0.15858258 -0.18162082 -0.10559638
+v 0.15952870 -0.17764837 -0.11842588
+v 0.16080151 -0.17207243 -0.11842586
+v 0.16151004 -0.16562183 -0.11842584
+v 0.16208280 -0.15920767 -0.11842581
+v 0.16286769 -0.15275710 -0.11201291
+v 0.16271921 -0.14632471 -0.11201289
+v 0.15912989 -0.00032975 -0.11038379
+v 0.14263427 -0.00032969 -0.12799389
+v 0.12340638 -0.16562179 -0.13101145
+v 0.11973220 -0.16565823 -0.13007334
+v 0.12982133 -0.16562179 -0.13099269
+v 0.13623205 -0.16562179 -0.13070000
+v 0.13623205 -0.15920763 -0.13115775
+v 0.14263427 -0.16562179 -0.13030975
+v 0.15400471 -0.17207240 -0.12861743
+v 0.15721219 -0.17207240 -0.12695135
+v 0.14263427 -0.15920763 -0.13063617
+v 0.14904923 -0.16562179 -0.12977690
+v 0.15963053 -0.17207242 -0.12374304
+v 0.16247737 -0.15275707 -0.11842579
+v 0.15997418 -0.16562181 -0.12436216
+v 0.15722067 -0.00032972 -0.11842523
+v 0.14904923 -0.00032969 -0.12738975
+v 0.14263427 -0.15275703 -0.13084629
+v 0.13623205 -0.15275703 -0.13128157
+v 0.15469626 -0.16562180 -0.12876000
+v 0.15830680 -0.15920764 -0.12785563
+v 0.15789950 -0.16562180 -0.12757048
+v 0.14904923 -0.15920763 -0.12996449
+v 0.16023298 -0.15920765 -0.12464731
+v 0.16043239 -0.15275705 -0.12460227
+v 0.15534540 -0.00032971 -0.12239903
+v 0.15447565 -0.00032970 -0.12423772
+v 0.15814982 -0.15275704 -0.12781058
+v 0.15494235 -0.15275704 -0.12880497
+v 0.14904923 -0.15275703 -0.13003202
+v 0.15509932 -0.15920764 -0.12882375
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 28
+f 1 28 53
+f 1 53 88
+f 1 88 111
+f 1 111 89
+f 1 89 55
+f 1 55 54
+f 1 54 29
+f 1 29 16
+f 1 16 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 7 10
+f 3 10 8
+f 4 9 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 10
+f 8 19 9
+f 8 10 20
+f 8 20 19
+f 9 19 21
+f 9 21 11
+f 10 18 22
+f 10 22 20
+f 11 21 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 25
+f 14 25 51
+f 14 51 28
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 22
+f 19 20 34
+f 19 34 35
+f 19 35 21
+f 20 22 34
+f 21 35 36
+f 21 36 23
+f 22 33 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 34
+f 23 36 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 43 69
+f 24 69 87
+f 24 87 86
+f 24 86 85
+f 24 85 84
+f 24 84 83
+f 24 83 82
+f 24 82 81
+f 24 81 80
+f 24 80 52
+f 24 52 51
+f 24 51 25
+f 24 42 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 48
+f 24 48 49
+f 24 49 50
+f 24 50 43
+f 25 27 26
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 29 54 30
+f 30 54 31
+f 31 54 55
+f 31 55 56
+f 31 56 57
+f 31 57 32
+f 32 57 33
+f 33 57 58
+f 33 58 37
+f 34 39 59
+f 34 59 35
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 36 60 40
+f 37 39 38
+f 37 58 61
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 39
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 59
+f 40 60 66
+f 40 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 41
+f 41 68 42
+f 42 68 44
+f 43 50 69
+f 44 68 45
+f 45 68 70
+f 45 70 46
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 47 71 48
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 49
+f 49 74 75
+f 49 75 76
+f 49 76 77
+f 49 77 78
+f 49 78 79
+f 49 79 50
+f 50 79 80
+f 50 80 81
+f 50 81 82
+f 50 82 83
+f 50 83 84
+f 50 84 85
+f 50 85 86
+f 50 86 87
+f 50 87 69
+f 52 80 108
+f 52 108 123
+f 52 123 133
+f 52 133 134
+f 52 134 124
+f 52 124 109
+f 52 109 88
+f 52 88 53
+f 55 89 90
+f 55 90 56
+f 56 90 57
+f 57 90 91
+f 57 91 58
+f 58 91 92
+f 58 92 93
+f 58 93 61
+f 59 65 94
+f 59 94 66
+f 59 66 60
+f 61 93 62
+f 62 95 63
+f 62 93 96
+f 62 96 95
+f 63 95 64
+f 64 95 97
+f 64 97 65
+f 65 97 98
+f 65 98 99
+f 65 99 94
+f 66 94 100
+f 66 100 101
+f 66 101 70
+f 66 70 67
+f 67 70 68
+f 70 101 72
+f 70 72 71
+f 72 101 73
+f 73 101 100
+f 73 100 102
+f 73 102 75
+f 73 75 74
+f 75 102 103
+f 75 103 76
+f 76 103 104
+f 76 104 77
+f 77 104 105
+f 77 105 106
+f 77 106 79
+f 77 79 78
+f 79 106 107
+f 79 107 108
+f 79 108 80
+f 88 109 110
+f 88 110 111
+f 89 111 110
+f 89 110 90
+f 90 110 91
+f 91 110 112
+f 91 112 92
+f 92 112 93
+f 93 112 113
+f 93 113 114
+f 93 114 115
+f 93 115 96
+f 94 99 100
+f 95 96 116
+f 95 116 117
+f 95 117 97
+f 96 115 118
+f 96 118 119
+f 96 119 116
+f 97 117 98
+f 98 102 99
+f 98 117 120
+f 98 120 103
+f 98 103 102
+f 99 102 100
+f 103 120 104
+f 104 120 105
+f 105 121 106
+f 105 120 122
+f 105 122 121
+f 106 121 107
+f 107 121 108
+f 108 121 123
+f 109 124 125
+f 109 125 126
+f 109 126 110
+f 110 114 112
+f 110 126 114
+f 112 114 113
+f 114 118 115
+f 114 126 125
+f 114 125 118
+f 116 119 127
+f 116 127 128
+f 116 128 129
+f 116 129 117
+f 117 129 120
+f 118 125 119
+f 119 125 130
+f 119 130 127
+f 120 129 122
+f 121 122 131
+f 121 131 132
+f 121 132 123
+f 122 129 128
+f 122 128 131
+f 123 132 133
+f 124 134 135
+f 124 135 136
+f 124 136 137
+f 124 137 125
+f 125 137 130
+f 127 130 138
+f 127 138 128
+f 128 138 136
+f 128 136 135
+f 128 135 132
+f 128 132 131
+f 130 137 138
+f 132 135 134
+f 132 134 133
+f 136 138 137
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,1141 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10725457 0.15999710 0.00138633
+v -0.10725457 0.15997534 0.02278144
+v -0.10725457 0.18148738 0.00138641
+v -0.10317329 0.15998625 0.00138633
+v -0.10725457 0.15997097 0.02919150
+v -0.10102293 0.15997320 0.00994592
+v -0.10725457 0.18148088 0.00352823
+v -0.10530169 0.18152209 0.00138641
+v -0.10102293 0.15998191 0.00138633
+v -0.10725457 0.15996659 0.04201162
+v -0.10102293 0.15995140 0.04201162
+v -0.09461577 0.15997107 0.00138633
+v -0.09461577 0.15995364 0.02278144
+v -0.10725457 0.18145698 0.00994600
+v -0.10102293 0.18158935 0.00352823
+v -0.10102293 0.18159587 0.00138641
+v -0.10725457 0.15996656 0.04860658
+v -0.07537231 0.15992753 0.04201162
+v -0.09461577 0.15994486 0.04842938
+v -0.10102293 0.15995354 0.04842938
+v -0.07537231 0.15995371 0.00138633
+v -0.07537231 0.15995154 0.00352815
+v -0.07537231 0.15993629 0.02278144
+v -0.10725457 0.18143093 0.01636376
+v -0.10102293 0.18154158 0.01636376
+v -0.09461577 0.18168916 0.00138641
+v -0.10725457 0.15997519 0.06144211
+v -0.08177948 0.15993401 0.04842938
+v -0.06896515 0.15992972 0.03560926
+v 0.00155758 0.15992536 0.04201162
+v 0.00155758 0.15992316 0.04842938
+v -0.07537231 0.15992967 0.04842938
+v -0.09461577 0.15995783 0.06126491
+v -0.10102293 0.15996433 0.06126491
+v -0.03050020 0.15994937 0.00138633
+v -0.03690737 0.15993192 0.02919150
+v -0.10725457 0.18139619 0.02278152
+v -0.10102293 0.18150251 0.02278152
+v -0.09461577 0.18159146 0.02278152
+v -0.09461577 0.18162837 0.01636376
+v -0.09461577 0.18165658 0.00994600
+v -0.08820860 0.18175208 0.00352823
+v -0.08820860 0.18175859 0.00138641
+v -0.10725457 0.15998601 0.06768267
+v 0.07848749 0.15993192 0.02919150
+v 0.00155758 0.15994481 0.06126491
+v -0.03690737 0.15993399 0.05484714
+v -0.06896515 0.15993617 0.05484714
+v 0.07848749 0.15992972 0.03560926
+v 0.07848749 0.15992970 0.04201162
+v 0.07848749 0.15993185 0.04842938
+v -0.07537231 0.15993833 0.05484714
+v -0.06896515 0.15994481 0.06126491
+v -0.09461577 0.15997299 0.06768267
+v -0.10102293 0.15997951 0.06768267
+v 0.07848749 0.15995805 0.00138633
+v 0.07848749 0.15995588 0.00352045
+v -0.10725457 0.18135060 0.02919158
+v -0.10102293 0.18140265 0.03560934
+v -0.10725457 0.18130502 0.03543985
+v -0.09461577 0.18154153 0.02919158
+v -0.08820860 0.18165438 0.02278152
+v -0.08820860 0.18169563 0.01636376
+v -0.08820860 0.18172602 0.00994600
+v -0.08177948 0.18179765 0.00352823
+v -0.08177948 0.18180633 0.00138641
+v -0.08605824 0.18177595 0.00138641
+v -0.10725457 0.16001639 0.06785987
+v 0.08489465 0.15996239 0.00352045
+v 0.11054527 0.15999710 0.00352045
+v 0.08489465 0.15994059 0.02919150
+v 0.08489465 0.15993622 0.04201162
+v 0.07848749 0.15995349 0.06126491
+v 0.05285881 0.15996649 0.06768267
+v 0.00629713 0.15996431 0.06768267
+v 0.08489465 0.15993835 0.04842938
+v 0.10413809 0.15997519 0.06126491
+v -0.06896515 0.15996649 0.06768267
+v -0.08820860 0.15997083 0.06768267
+v 0.00155758 0.15996431 0.06768267
+v -0.09461577 0.16108383 0.07410043
+v 0.08489465 0.15996455 0.00138633
+v -0.10102293 0.18134405 0.04201170
+v -0.09461577 0.18148510 0.03560934
+v -0.10725457 0.18125075 0.04184220
+v -0.08820860 0.18155236 0.03560934
+v -0.08820860 0.18160445 0.02919158
+v -0.08177948 0.18160443 0.03560934
+v -0.08177948 0.18165218 0.02919158
+v -0.08177948 0.18169777 0.02278152
+v -0.06255798 0.18182144 0.02278152
+v -0.08177948 0.18173684 0.01636376
+v -0.06255798 0.18189091 0.00994600
+v -0.06255798 0.18192131 0.00352823
+v -0.06255798 0.18192999 0.00138641
+v -0.10725457 0.16109902 0.07410043
+v -0.10102293 0.16109034 0.07410043
+v 0.10413809 0.15999059 0.00138633
+v 0.11054527 0.15999927 0.00138633
+v 0.11686466 0.16001446 0.00341259
+v 0.11054527 0.15998401 0.02277374
+v 0.10413809 0.15997097 0.02919150
+v 0.11054527 0.15998181 0.02919150
+v 0.11054527 0.15997958 0.04842938
+v 0.10413809 0.15996872 0.04842938
+v 0.09773093 0.15998818 0.06768267
+v 0.07848749 0.15997733 0.06768267
+v 0.05926598 0.15996865 0.06768267
+v 0.09132376 0.16110118 0.07410043
+v 0.05926598 0.16109034 0.07410043
+v 0.00155758 0.16108383 0.07410043
+v -0.05615082 0.16107949 0.07410043
+v 0.10413809 0.15997088 0.05484714
+v 0.10413809 0.15999686 0.06768267
+v 0.11054527 0.15998172 0.05484714
+v 0.11054527 0.15998820 0.06126491
+v -0.06896515 0.16107949 0.07410043
+v -0.08820860 0.16108166 0.07410043
+v -0.10102293 0.16401282 0.07859211
+v -0.10725457 0.16401716 0.07859211
+v -0.09461577 0.18141998 0.04201170
+v -0.10725457 0.18099030 0.06768274
+v -0.08820860 0.18148942 0.04201170
+v -0.08177948 0.18154366 0.04201170
+v -0.07537231 0.18164782 0.03560934
+v -0.06896515 0.18173679 0.02919158
+v -0.06255798 0.18185834 0.01636376
+v -0.06255798 0.18177585 0.02919158
+v -0.05615082 0.18184965 0.02278152
+v -0.05615082 0.18195386 0.00352823
+v -0.05615082 0.18196254 0.00138641
+v -0.10725457 0.16117712 0.07422370
+v 0.11686466 0.16001663 0.00138633
+v 0.11686466 0.15999700 0.02909134
+v 0.11686466 0.15999696 0.04201162
+v 0.09132376 0.16401716 0.07859211
+v 0.09773093 0.16111204 0.07410043
+v 0.11686466 0.16400197 0.07851506
+v 0.08489465 0.16401499 0.07859211
+v -0.06255798 0.16400631 0.07859211
+v 0.11054527 0.16000988 0.06768267
+v 0.11686466 0.16114892 0.07410043
+v 0.11686466 0.16000125 0.05484714
+v 0.11686466 0.16000773 0.06126491
+v 0.11686466 0.16002507 0.06768267
+v -0.08177948 0.16400849 0.07859211
+v -0.09461577 0.16401066 0.07859211
+v -0.08177948 0.16905507 0.08008678
+v -0.10725457 0.16905507 0.08007907
+v -0.10725457 0.17998356 0.07393101
+v -0.08177948 0.18107274 0.06768275
+v -0.05615082 0.18145682 0.05484722
+v -0.05615082 0.18159786 0.04842946
+v -0.06255798 0.18156966 0.04842946
+v -0.06896515 0.18153712 0.04842946
+v -0.07537231 0.18150023 0.04842946
+v -0.08177948 0.18145902 0.04842946
+v -0.07537231 0.18158705 0.04201170
+v -0.06896515 0.18168688 0.03560934
+v -0.05615082 0.18188655 0.01636376
+v -0.05615082 0.18192128 0.00994600
+v -0.06255798 0.18172159 0.03560934
+v -0.05615082 0.18175196 0.03560934
+v -0.05615082 0.18180405 0.02919158
+v -0.04331453 0.18189521 0.02278152
+v -0.04331453 0.18193428 0.01636376
+v -0.04974365 0.18191041 0.01636376
+v -0.04974365 0.18194515 0.00994600
+v -0.04331453 0.18196901 0.00994600
+v -0.04974365 0.18197556 0.00352823
+v -0.04974365 0.18198206 0.00138641
+v 0.11686466 0.18145051 0.00138641
+v 0.11686466 0.16404754 0.07858440
+v 0.11686466 0.16897263 0.08004055
+v -0.06896515 0.17548588 0.07881557
+v -0.07537231 0.17548588 0.07881557
+v -0.10725457 0.17548588 0.07880787
+v 0.11686466 0.16905290 0.08006367
+v 0.00796475 0.17548588 0.07880787
+v -0.10725457 0.17995535 0.07410050
+v -0.06255798 0.18113349 0.06768275
+v -0.06896515 0.18111397 0.06768275
+v -0.04974365 0.18147635 0.05484722
+v -0.04974365 0.18161957 0.04842946
+v -0.05615082 0.18168902 0.04201170
+v -0.04974365 0.18171289 0.04201170
+v -0.06896515 0.18162394 0.04201170
+v -0.04974365 0.18177800 0.03560934
+v -0.04331453 0.18184745 0.02919158
+v -0.01768586 0.18197331 0.02278152
+v -0.03050020 0.18197333 0.01636376
+v -0.03050020 0.18200807 0.00994600
+v -0.03690737 0.18201461 0.00352823
+v -0.04331453 0.18200159 0.00138641
+v 0.11686466 0.18145051 0.00140952
+v 0.11054527 0.18156116 0.00138641
+v 0.05285881 0.17872516 0.07733635
+v 0.00796475 0.17872734 0.07733635
+v -0.10725457 0.17872082 0.07732864
+v -0.10725457 0.17557267 0.07876934
+v 0.00631908 0.17872734 0.07733635
+v -0.01768586 0.17872516 0.07733635
+v 0.11686466 0.17547503 0.07879246
+v 0.07208032 0.17548588 0.07880016
+v -0.00484958 0.18120726 0.06768275
+v -0.01768586 0.18119425 0.06768275
+v -0.04974365 0.18115520 0.06768275
+v -0.05615082 0.18114652 0.06768275
+v -0.10725457 0.17875337 0.07724390
+v -0.06255798 0.17996838 0.07410050
+v 0.00631908 0.18121160 0.06768275
+v -0.02409303 0.18153493 0.05484722
+v -0.04331453 0.18149153 0.05484722
+v -0.03690737 0.18165211 0.04842946
+v -0.03050020 0.18176496 0.04201170
+v -0.01768586 0.18187129 0.03560934
+v -0.04331453 0.18179753 0.03560934
+v -0.01768586 0.18192555 0.02919158
+v -0.01125675 0.18198850 0.02278152
+v -0.01125675 0.18202757 0.01636376
+v -0.01768586 0.18201022 0.01636376
+v -0.01768586 0.18204279 0.00994600
+v -0.02409303 0.18205149 0.00352823
+v -0.03050020 0.18203848 0.00138641
+v 0.11686466 0.18144399 0.00362069
+v 0.10628846 0.18161756 0.00138641
+v 0.11054527 0.18155464 0.00352053
+v 0.01437192 0.17998356 0.07410050
+v 0.05926598 0.17872300 0.07733635
+v 0.07208032 0.17872300 0.07732864
+v -0.08177948 0.17872300 0.07732864
+v 0.00631908 0.17998356 0.07410050
+v -0.00484958 0.17998140 0.07410050
+v 0.11686466 0.17869261 0.07729783
+v 0.10677118 0.17870347 0.07731324
+v 0.08489465 0.17871648 0.07732864
+v -0.00484958 0.18156097 0.05484722
+v -0.01125675 0.18155663 0.05484722
+v -0.01768586 0.18154795 0.05484722
+v 0.00629713 0.18089483 0.06933919
+v 0.00796475 0.18121160 0.06768275
+v 0.00155758 0.18156313 0.05484722
+v -0.01768586 0.18169333 0.04842946
+v -0.01768586 0.18179533 0.04201170
+v -0.01125675 0.18188214 0.03560934
+v -0.01125675 0.18193857 0.02919158
+v -0.00484958 0.18199501 0.02278152
+v -0.00484958 0.18203409 0.01636376
+v -0.01125675 0.18205580 0.00994600
+v -0.01768586 0.18206451 0.00352823
+v -0.02409303 0.18205583 0.00138641
+v 0.11686466 0.18142443 0.00993829
+v 0.10413809 0.18164577 0.00138641
+v 0.10413809 0.18161971 0.00993829
+v 0.11054527 0.18151120 0.01635606
+v 0.02720820 0.17997922 0.07410050
+v 0.00631908 0.18089483 0.06933919
+v 0.07848749 0.17872082 0.07732864
+v 0.11686466 0.17992716 0.07413903
+v 0.09132376 0.17871432 0.07732094
+v -0.00484958 0.18170852 0.04842946
+v -0.01125675 0.18170418 0.04842946
+v 0.00796475 0.18156097 0.05484722
+v 0.03361537 0.17997706 0.07410050
+v 0.11686466 0.17994668 0.07408509
+v 0.02077909 0.18120292 0.06768275
+v 0.00155758 0.18171069 0.04842946
+v 0.00631908 0.18171069 0.04842946
+v -0.01125675 0.18180401 0.04201170
+v -0.00484958 0.18188431 0.03560934
+v -0.00484958 0.18194508 0.02919158
+v 0.00629713 0.18199501 0.02278152
+v -0.00484958 0.18205797 0.00994600
+v 0.00796475 0.18199501 0.02277382
+v 0.01437192 0.18199284 0.02277382
+v 0.01437192 0.18202757 0.01635606
+v 0.01437192 0.18206014 0.00993829
+v -0.01125675 0.18207319 0.00352823
+v -0.01553551 0.18207319 0.00138641
+v -0.01768586 0.18206885 0.00138641
+v 0.11686466 0.18139838 0.01645621
+v 0.09988128 0.18169784 0.00138641
+v 0.10413809 0.18159582 0.01635606
+v 0.09773093 0.18169347 0.00993829
+v 0.11054527 0.18147864 0.02277382
+v 0.11686466 0.18137015 0.02277382
+v 0.02077909 0.18155011 0.05484722
+v 0.11686466 0.18109661 0.06778291
+v 0.11686466 0.18111397 0.06768275
+v 0.00155758 0.18180835 0.04201170
+v 0.02077909 0.18169551 0.04842946
+v 0.02077909 0.18179967 0.04201170
+v 0.00796475 0.18180835 0.04201170
+v 0.00155758 0.18188431 0.03560934
+v 0.00631908 0.18194508 0.02919158
+v -0.00484958 0.18207535 0.00352823
+v 0.01437192 0.18208187 0.00352053
+v 0.01437192 0.18194074 0.02919158
+v 0.02077909 0.18193207 0.02919158
+v 0.02077909 0.18198199 0.02277382
+v 0.02077909 0.18201673 0.01635606
+v 0.03361537 0.18199069 0.01635606
+v 0.02077909 0.18204713 0.00993829
+v 0.02077909 0.18207101 0.00352053
+v -0.01125675 0.18207753 0.00138641
+v -0.00910640 0.18207969 0.00138641
+v 0.09773093 0.18172171 0.00138641
+v 0.09773093 0.18171520 0.00352053
+v 0.10413809 0.18156109 0.02277382
+v 0.09773093 0.18166742 0.01635606
+v 0.09132376 0.18174771 0.00993829
+v 0.02720820 0.18154144 0.05484722
+v 0.10413809 0.18151766 0.02919158
+v 0.09773093 0.18163269 0.02277382
+v 0.09773093 0.18158492 0.02919158
+v 0.09773093 0.18153500 0.03560934
+v 0.09132376 0.18158490 0.03560934
+v 0.07848749 0.18160657 0.04201170
+v 0.07208032 0.18164563 0.04201170
+v 0.05926598 0.18170638 0.04201170
+v 0.05926598 0.18161089 0.04842946
+v 0.05285881 0.18162825 0.04842946
+v 0.03361537 0.18167380 0.04842946
+v 0.02720820 0.18168683 0.04842946
+v 0.02720820 0.18178883 0.04201170
+v 0.02077909 0.18187347 0.03560934
+v 0.01437192 0.18187997 0.03560934
+v 0.02077909 0.18207753 0.00138641
+v 0.01652227 0.18208404 0.00138641
+v 0.01437192 0.18208621 0.00138641
+v 0.02720820 0.18186045 0.03560934
+v 0.03361537 0.18184743 0.03560934
+v 0.04002254 0.18188867 0.02919158
+v 0.04002254 0.18193860 0.02277382
+v 0.04002254 0.18200372 0.00993829
+v 0.04002254 0.18197551 0.01635606
+v 0.04642970 0.18201461 0.00352053
+v 0.02292944 0.18207319 0.00138641
+v 0.09347411 0.18175642 0.00138641
+v 0.09132376 0.18171732 0.01635606
+v 0.09132376 0.18177378 0.00138641
+v 0.07208032 0.18190612 0.00138641
+v 0.07208032 0.18189962 0.00352053
+v 0.07208032 0.18187572 0.00993829
+v 0.07848749 0.18180410 0.01635606
+v 0.09132376 0.18168258 0.02277382
+v 0.09132376 0.18163482 0.02919158
+v 0.07208032 0.18170857 0.03560934
+v 0.05926598 0.18177366 0.03560934
+v 0.05285881 0.18179535 0.03560934
+v 0.05285881 0.18172591 0.04201170
+v 0.04002254 0.18175845 0.04201170
+v 0.04002254 0.18183224 0.03560934
+v 0.04642970 0.18186915 0.02919158
+v 0.04642970 0.18191907 0.02277382
+v 0.04642970 0.18195815 0.01635606
+v 0.04642970 0.18198854 0.00993829
+v 0.05285881 0.18199508 0.00352053
+v 0.04858005 0.18201461 0.00138641
+v 0.04217288 0.18202980 0.00138641
+v 0.06782350 0.18193217 0.00138641
+v 0.06567315 0.18193867 0.00352053
+v 0.06567315 0.18191261 0.00993829
+v 0.07208032 0.18184533 0.01635606
+v 0.07848749 0.18176719 0.02277382
+v 0.07208032 0.18175849 0.02919158
+v 0.06567315 0.18179321 0.02919158
+v 0.05926598 0.18182358 0.02919158
+v 0.05285881 0.18184745 0.02919158
+v 0.05285881 0.18189737 0.02277382
+v 0.05285881 0.18193646 0.01635606
+v 0.05285881 0.18196901 0.00993829
+v 0.05926598 0.18197122 0.00352053
+v 0.05285881 0.18200159 0.00138641
+v 0.06567315 0.18194518 0.00138641
+v 0.06141633 0.18196688 0.00138641
+v 0.05926598 0.18194298 0.00993829
+v 0.05926598 0.18191041 0.01635606
+v 0.07208032 0.18180626 0.02277382
+v 0.05926598 0.18187134 0.02277382
+v 0.05926598 0.18197772 0.00138641
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 27
+f 1 27 44
+f 1 44 68
+f 1 68 96
+f 1 96 132
+f 1 132 120
+f 1 120 149
+f 1 149 177
+f 1 177 200
+f 1 200 199
+f 1 199 209
+f 1 209 180
+f 1 180 150
+f 1 150 122
+f 1 122 85
+f 1 85 60
+f 1 60 58
+f 1 58 37
+f 1 37 24
+f 1 24 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 26
+f 1 26 43
+f 1 43 67
+f 1 67 66
+f 1 66 95
+f 1 95 131
+f 1 131 171
+f 1 171 194
+f 1 194 224
+f 1 224 251
+f 1 251 280
+f 1 280 279
+f 1 279 305
+f 1 305 306
+f 1 306 330
+f 1 330 329
+f 1 329 328
+f 1 328 338
+f 1 338 360
+f 1 360 359
+f 1 359 374
+f 1 374 381
+f 1 381 376
+f 1 376 375
+f 1 375 361
+f 1 361 342
+f 1 342 341
+f 1 341 339
+f 1 339 307
+f 1 307 282
+f 1 282 253
+f 1 253 226
+f 1 226 196
+f 1 196 172
+f 1 172 133
+f 1 133 99
+f 1 99 98
+f 1 98 82
+f 1 82 56
+f 1 56 35
+f 1 35 21
+f 1 21 12
+f 1 12 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 6
+f 5 6 11
+f 5 11 10
+f 6 9 12
+f 6 12 13
+f 6 13 11
+f 7 14 25
+f 7 25 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 10 11 17
+f 11 13 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 17
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 18
+f 14 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 17 20 27
+f 18 28 19
+f 18 23 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 28
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 19 28 33
+f 20 34 27
+f 21 35 22
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 29
+f 24 37 25
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 25 37 38
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 27 34 44
+f 28 32 33
+f 29 36 30
+f 30 36 45
+f 30 45 49
+f 30 49 31
+f 31 46 53
+f 31 53 47
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 73
+f 31 73 46
+f 32 48 53
+f 32 53 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 34 55 44
+f 35 56 57
+f 35 57 45
+f 35 45 36
+f 37 58 38
+f 38 59 39
+f 38 58 60
+f 38 60 59
+f 39 61 87
+f 39 87 62
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 39 59 61
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 41 64 42
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 44 55 68
+f 45 57 69
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 49
+f 46 73 74
+f 46 74 75
+f 46 75 80
+f 46 80 53
+f 47 53 48
+f 49 72 50
+f 50 72 76
+f 50 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 73
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 53 80 78
+f 54 79 118
+f 54 118 81
+f 54 81 68
+f 54 68 55
+f 56 82 69
+f 56 69 57
+f 59 83 84
+f 59 84 61
+f 59 60 85
+f 59 85 83
+f 61 84 86
+f 61 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 89
+f 62 89 90
+f 62 90 63
+f 63 90 91
+f 63 91 92
+f 63 92 93
+f 63 93 94
+f 63 94 64
+f 64 94 65
+f 65 94 95
+f 65 95 66
+f 68 81 97
+f 68 97 96
+f 69 82 98
+f 69 98 70
+f 70 98 99
+f 70 99 100
+f 70 100 101
+f 70 101 71
+f 71 101 102
+f 71 102 72
+f 72 102 103
+f 72 103 104
+f 72 104 105
+f 72 105 113
+f 72 113 76
+f 73 77 106
+f 73 106 107
+f 73 107 108
+f 73 108 74
+f 74 108 109
+f 74 109 110
+f 74 110 111
+f 74 111 112
+f 74 112 75
+f 75 112 117
+f 75 117 80
+f 76 113 77
+f 77 114 106
+f 77 113 115
+f 77 115 116
+f 77 116 141
+f 77 141 114
+f 78 117 118
+f 78 118 79
+f 78 80 117
+f 81 119 120
+f 81 120 97
+f 81 118 147
+f 81 147 119
+f 83 121 84
+f 83 85 122
+f 83 122 121
+f 84 121 123
+f 84 123 86
+f 86 123 124
+f 86 124 88
+f 86 88 87
+f 88 124 158
+f 88 158 125
+f 88 125 89
+f 89 125 126
+f 89 126 90
+f 90 126 91
+f 91 127 92
+f 91 126 128
+f 91 128 164
+f 91 164 129
+f 91 129 160
+f 91 160 127
+f 92 127 93
+f 93 127 161
+f 93 161 130
+f 93 130 94
+f 94 130 131
+f 94 131 95
+f 96 97 132
+f 97 120 132
+f 99 133 100
+f 100 133 172
+f 100 172 195
+f 100 195 225
+f 100 225 252
+f 100 252 281
+f 100 281 286
+f 100 286 289
+f 100 289 288
+f 100 288 265
+f 100 265 259
+f 100 259 234
+f 100 234 203
+f 100 203 178
+f 100 178 174
+f 100 174 173
+f 100 173 138
+f 100 138 142
+f 100 142 145
+f 100 145 144
+f 100 144 143
+f 100 143 135
+f 100 135 134
+f 100 134 101
+f 101 134 103
+f 101 103 102
+f 103 134 104
+f 104 115 113
+f 104 113 105
+f 104 134 135
+f 104 135 143
+f 104 143 115
+f 106 114 109
+f 106 109 107
+f 107 109 108
+f 109 136 110
+f 109 114 137
+f 109 137 138
+f 109 138 136
+f 110 136 139
+f 110 139 111
+f 111 139 112
+f 112 139 140
+f 112 140 117
+f 114 141 142
+f 114 142 137
+f 115 143 144
+f 115 144 116
+f 116 144 145
+f 116 145 141
+f 117 140 118
+f 118 140 146
+f 118 146 147
+f 119 147 148
+f 119 148 120
+f 120 148 149
+f 121 122 123
+f 122 150 151
+f 122 151 152
+f 122 152 153
+f 122 153 154
+f 122 154 155
+f 122 155 156
+f 122 156 157
+f 122 157 124
+f 122 124 123
+f 124 157 158
+f 125 158 159
+f 125 159 128
+f 125 128 126
+f 127 160 161
+f 128 159 162
+f 128 162 163
+f 128 163 164
+f 129 164 165
+f 129 165 166
+f 129 166 167
+f 129 167 160
+f 130 161 168
+f 130 168 169
+f 130 169 170
+f 130 170 131
+f 131 170 171
+f 136 138 173
+f 136 173 174
+f 136 174 148
+f 136 148 139
+f 137 142 138
+f 139 148 140
+f 140 148 146
+f 141 145 142
+f 146 148 147
+f 148 175 176
+f 148 176 177
+f 148 177 149
+f 148 174 178
+f 148 178 179
+f 148 179 175
+f 150 180 181
+f 150 181 182
+f 150 182 151
+f 151 182 152
+f 152 183 184
+f 152 184 153
+f 152 182 181
+f 152 181 183
+f 153 185 154
+f 153 184 186
+f 153 186 185
+f 154 185 187
+f 154 187 155
+f 155 187 158
+f 155 158 156
+f 156 158 157
+f 158 187 159
+f 159 187 162
+f 160 167 168
+f 160 168 161
+f 162 187 185
+f 162 185 163
+f 163 185 188
+f 163 188 164
+f 164 188 165
+f 165 188 189
+f 165 189 218
+f 165 218 190
+f 165 190 191
+f 165 191 166
+f 166 169 168
+f 166 168 167
+f 166 191 192
+f 166 192 169
+f 169 192 170
+f 170 192 193
+f 170 193 171
+f 171 193 194
+f 172 196 195
+f 175 179 197
+f 175 197 198
+f 175 198 201
+f 175 201 176
+f 176 199 200
+f 176 200 177
+f 176 201 202
+f 176 202 199
+f 178 203 204
+f 178 204 179
+f 179 204 197
+f 180 205 206
+f 180 206 207
+f 180 207 208
+f 180 208 181
+f 180 209 210
+f 180 210 211
+f 180 211 205
+f 181 208 239
+f 181 239 212
+f 181 212 213
+f 181 213 183
+f 183 213 214
+f 183 214 184
+f 184 214 215
+f 184 215 186
+f 185 186 188
+f 186 215 216
+f 186 216 217
+f 186 217 188
+f 188 217 218
+f 188 218 189
+f 190 218 219
+f 190 219 220
+f 190 220 221
+f 190 221 191
+f 191 221 192
+f 192 221 222
+f 192 222 223
+f 192 223 193
+f 193 223 224
+f 193 224 194
+f 195 196 225
+f 196 226 227
+f 196 227 225
+f 197 228 198
+f 197 204 229
+f 197 229 258
+f 197 258 230
+f 197 230 228
+f 198 228 232
+f 198 232 201
+f 199 202 201
+f 199 201 231
+f 199 231 232
+f 199 232 233
+f 199 233 209
+f 201 232 231
+f 203 234 235
+f 203 235 236
+f 203 236 229
+f 203 229 204
+f 205 237 238
+f 205 238 206
+f 205 211 237
+f 206 238 207
+f 207 238 239
+f 207 239 208
+f 209 233 210
+f 210 233 240
+f 210 240 211
+f 211 240 257
+f 211 257 241
+f 211 241 242
+f 211 242 237
+f 212 239 243
+f 212 243 214
+f 212 214 213
+f 214 243 244
+f 214 244 215
+f 215 244 216
+f 216 244 245
+f 216 245 246
+f 216 246 218
+f 216 218 217
+f 218 246 219
+f 219 246 271
+f 219 271 247
+f 219 247 248
+f 219 248 220
+f 220 248 249
+f 220 249 222
+f 220 222 221
+f 222 250 223
+f 222 249 250
+f 223 250 280
+f 223 280 251
+f 223 251 224
+f 225 227 252
+f 226 253 254
+f 226 254 227
+f 227 255 252
+f 227 254 255
+f 228 230 256
+f 228 256 241
+f 228 241 257
+f 228 257 240
+f 228 240 232
+f 229 236 258
+f 230 258 264
+f 230 264 256
+f 232 240 233
+f 234 259 235
+f 235 259 260
+f 235 260 236
+f 236 260 259
+f 236 259 258
+f 237 261 262
+f 237 262 238
+f 237 242 267
+f 237 267 261
+f 238 262 239
+f 239 262 243
+f 241 263 242
+f 241 256 264
+f 241 264 265
+f 241 265 266
+f 241 266 263
+f 242 263 268
+f 242 268 267
+f 243 262 244
+f 244 262 269
+f 244 269 245
+f 245 269 290
+f 245 290 270
+f 245 270 271
+f 245 271 246
+f 247 271 295
+f 247 295 272
+f 247 272 248
+f 248 273 249
+f 248 272 274
+f 248 274 275
+f 248 275 276
+f 248 276 277
+f 248 277 273
+f 249 273 296
+f 249 296 278
+f 249 278 250
+f 250 278 279
+f 250 279 280
+f 252 255 281
+f 253 282 254
+f 254 283 255
+f 254 282 284
+f 254 284 283
+f 255 285 286
+f 255 286 281
+f 255 283 285
+f 258 259 264
+f 259 265 264
+f 261 269 262
+f 261 267 290
+f 261 290 269
+f 263 266 287
+f 263 287 268
+f 265 288 266
+f 266 288 289
+f 266 289 287
+f 267 268 293
+f 267 293 290
+f 268 287 291
+f 268 291 292
+f 268 292 293
+f 270 290 293
+f 270 293 294
+f 270 294 295
+f 270 295 271
+f 272 295 274
+f 273 277 297
+f 273 297 296
+f 274 295 275
+f 275 295 298
+f 275 298 299
+f 275 299 300
+f 275 300 301
+f 275 301 276
+f 276 301 277
+f 277 301 302
+f 277 302 303
+f 277 303 304
+f 277 304 297
+f 278 305 279
+f 278 296 306
+f 278 306 305
+f 282 307 308
+f 282 308 284
+f 283 309 285
+f 283 284 310
+f 283 310 314
+f 283 314 309
+f 284 308 311
+f 284 311 310
+f 285 309 289
+f 285 289 286
+f 287 289 312
+f 287 312 324
+f 287 324 291
+f 289 309 313
+f 289 313 314
+f 289 314 315
+f 289 315 316
+f 289 316 317
+f 289 317 318
+f 289 318 319
+f 289 319 320
+f 289 320 321
+f 289 321 322
+f 289 322 323
+f 289 323 324
+f 289 324 312
+f 291 324 292
+f 292 324 325
+f 292 325 326
+f 292 326 327
+f 292 327 293
+f 293 327 294
+f 294 327 295
+f 295 327 298
+f 296 297 306
+f 297 304 328
+f 297 328 329
+f 297 329 330
+f 297 330 306
+f 298 327 326
+f 298 326 299
+f 299 326 331
+f 299 331 332
+f 299 332 333
+f 299 333 334
+f 299 334 300
+f 300 334 302
+f 300 302 301
+f 302 335 303
+f 302 334 336
+f 302 336 357
+f 302 357 335
+f 303 335 337
+f 303 337 304
+f 304 337 338
+f 304 338 328
+f 307 339 308
+f 308 339 311
+f 309 314 313
+f 310 311 340
+f 310 340 346
+f 310 346 314
+f 311 339 341
+f 311 341 342
+f 311 342 343
+f 311 343 344
+f 311 344 345
+f 311 345 340
+f 314 346 347
+f 314 347 315
+f 315 347 317
+f 315 317 316
+f 317 347 366
+f 317 366 348
+f 317 348 318
+f 318 348 319
+f 319 348 349
+f 319 349 320
+f 320 349 350
+f 320 350 351
+f 320 351 321
+f 321 351 322
+f 322 351 352
+f 322 352 325
+f 322 325 323
+f 323 325 324
+f 325 352 353
+f 325 353 332
+f 325 332 331
+f 325 331 326
+f 332 353 333
+f 333 353 350
+f 333 350 354
+f 333 354 355
+f 333 355 334
+f 334 355 356
+f 334 356 336
+f 335 357 337
+f 336 356 357
+f 337 357 372
+f 337 372 358
+f 337 358 359
+f 337 359 360
+f 337 360 338
+f 340 345 346
+f 342 361 343
+f 343 361 362
+f 343 362 344
+f 344 362 363
+f 344 363 364
+f 344 364 345
+f 345 364 365
+f 345 365 346
+f 346 365 347
+f 347 365 366
+f 348 366 367
+f 348 367 349
+f 349 368 370
+f 349 370 369
+f 349 369 350
+f 349 367 368
+f 350 369 354
+f 350 353 351
+f 351 353 352
+f 354 369 370
+f 354 370 355
+f 355 370 371
+f 355 371 356
+f 356 371 372
+f 356 372 357
+f 358 372 373
+f 358 373 381
+f 358 381 374
+f 358 374 359
+f 361 375 362
+f 362 375 376
+f 362 376 373
+f 362 373 363
+f 363 373 377
+f 363 377 378
+f 363 378 364
+f 364 379 365
+f 364 378 380
+f 364 380 379
+f 365 379 366
+f 366 379 367
+f 367 380 368
+f 367 379 380
+f 368 380 370
+f 370 380 378
+f 370 378 371
+f 371 378 377
+f 371 377 372
+f 372 377 373
+f 373 376 381
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13311438 0.18715663 0.08997644
+v -0.12670008 0.18710222 0.08997644
+v -0.13311438 0.17955692 0.08568393
+v -0.14593383 0.18647030 0.08962223
+v -0.14593383 0.18694319 0.08997644
+v -0.12670008 0.17898359 0.08568393
+v -0.12241472 0.18624850 0.08997643
+v -0.13541273 0.17952344 0.08568393
+v -0.15234814 0.18635312 0.08963021
+v -0.15234814 0.18672976 0.08997644
+v -0.12211712 0.18600578 0.08989197
+v -0.12010263 0.18230218 0.08863523
+v -0.12027661 0.17531346 0.08568391
+v -0.12202555 0.18611041 0.08997643
+v -0.14136461 0.17846886 0.08568393
+v -0.15685326 0.18587606 0.08982138
+v -0.15692651 0.18598485 0.08997643
+v -0.12128843 0.18575050 0.08997643
+v -0.11831249 0.18420629 0.08997643
+v -0.11719536 0.18321448 0.08997642
+v -0.11596837 0.18041061 0.08931842
+v -0.11507100 0.18121411 0.08997642
+v -0.11596837 0.17746447 0.08931841
+v -0.11528161 0.17678652 0.08997640
+v -0.12148531 0.16841262 0.08568389
+v -0.14583768 0.17541808 0.08568391
+v -0.15804364 0.18192135 0.08953776
+v -0.15948124 0.18192135 0.08997642
+v -0.11579439 0.17535948 0.08997639
+v -0.12088554 0.16456671 0.08997635
+v -0.12784010 0.15602541 0.08568384
+v -0.14597046 0.17507075 0.08568391
+v -0.16098295 0.17665679 0.08997640
+v -0.14772398 0.17044646 0.08568390
+v -0.12185158 0.16275048 0.08997635
+v -0.12771189 0.15260635 0.08997631
+v -0.13071989 0.15129649 0.08997631
+v -0.13305944 0.15385346 0.08568384
+v -0.16128971 0.17365624 0.08997639
+v -0.14793000 0.16904872 0.08568389
+v -0.14857555 0.14447934 0.08997628
+v -0.13311438 0.15383254 0.08568384
+v -0.16140874 0.17234219 0.08997638
+v -0.14802157 0.16261658 0.08568387
+v -0.16183911 0.16261656 0.08997635
+v -0.16161019 0.16822009 0.08997637
+v -0.15021462 0.14440820 0.08997628
+v -0.14872207 0.14458815 0.08990737
+v -0.13952411 0.15343498 0.08568383
+v -0.14676710 0.15649831 0.08568384
+v -0.16161019 0.15862839 0.08997633
+v -0.15221536 0.14957233 0.08903091
+v -0.14554925 0.15561530 0.08568384
+v -0.15587348 0.15006614 0.08997630
+v -0.15677085 0.15160199 0.08968723
+v -0.15884943 0.15656943 0.08944481
+v -0.15791086 0.15242222 0.08997631
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 28
+f 1 28 33
+f 1 33 39
+f 1 39 43
+f 1 43 46
+f 1 46 45
+f 1 45 51
+f 1 51 57
+f 1 57 54
+f 1 54 47
+f 1 47 41
+f 1 41 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 30
+f 1 30 29
+f 1 29 24
+f 1 24 22
+f 1 22 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 6
+f 3 6 13
+f 3 13 25
+f 3 25 31
+f 3 31 38
+f 3 38 42
+f 3 42 49
+f 3 49 53
+f 3 53 50
+f 3 50 44
+f 3 44 40
+f 3 40 34
+f 3 34 32
+f 3 32 26
+f 3 26 15
+f 3 15 8
+f 3 8 4
+f 4 9 5
+f 4 8 9
+f 5 9 10
+f 6 7 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 7 14 11
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 11 14 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 15 26 16
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 16 26 27
+f 20 22 21
+f 22 24 23
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 26 32 27
+f 27 33 28
+f 27 32 34
+f 27 34 33
+f 30 35 31
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 35 36
+f 33 34 40
+f 33 40 39
+f 37 41 38
+f 38 41 42
+f 39 40 43
+f 40 44 45
+f 40 45 46
+f 40 46 43
+f 41 47 48
+f 41 48 42
+f 42 48 49
+f 44 50 51
+f 44 51 45
+f 47 52 50
+f 47 50 53
+f 47 53 49
+f 47 49 48
+f 47 54 55
+f 47 55 52
+f 50 52 55
+f 50 55 56
+f 50 56 51
+f 51 56 55
+f 51 55 57
+f 54 57 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,253 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10765609 -0.17207737 0.08006190
+v -0.10765609 -0.17227085 0.08001922
+v -0.10765609 -0.16584106 0.07883289
+v -0.11444230 -0.17795826 0.08856268
+v -0.11458741 -0.18423057 0.08856265
+v -0.10765609 -0.17712132 0.07859387
+v -0.10765609 -0.16562508 0.07877314
+v -0.12148970 -0.15940681 0.08856274
+v -0.11511946 -0.18494599 0.08856265
+v -0.10765609 -0.18232271 0.07211583
+v -0.10765609 -0.18036995 0.07523109
+v -0.10765609 -0.18031596 0.07529937
+v -0.12157677 -0.15919983 0.08856275
+v -0.10765609 -0.16251142 0.07735635
+v -0.11742185 -0.18779418 0.08856264
+v -0.10765609 -0.18233171 0.07190245
+v -0.12029014 -0.19042189 0.08856263
+v -0.12672809 -0.15284653 0.08856277
+v -0.10765609 -0.16242593 0.07731368
+v -0.10765609 -0.18233170 0.06802759
+v -0.12467724 -0.19138478 0.08856263
+v -0.10765609 -0.18213348 0.00137820
+v -0.13361104 -0.14825704 0.08856279
+v -0.12855161 -0.14593074 0.07419848
+v -0.10765609 -0.16163851 0.07412162
+v -0.12631695 -0.19159176 0.08856263
+v -0.13310800 -0.18315486 0.00137820
+v -0.10765609 -0.16091383 0.00137828
+v -0.12669908 -0.19162325 0.08856263
+v -0.13225670 -0.19187072 0.08856263
+v -0.13816743 -0.14711866 0.08856279
+v -0.12892406 -0.14593074 0.07471911
+v -0.13241632 -0.14593076 0.07849156
+v -0.12847906 -0.14593074 0.07386562
+v -0.10765609 -0.16085556 0.06768627
+v -0.13525077 -0.18310087 0.00137820
+v -0.13861727 -0.19188872 0.08856263
+v -0.12747782 -0.14593048 0.00137833
+v -0.12746815 -0.14593051 0.00952920
+v -0.13911547 -0.14695218 0.08856279
+v -0.13273556 -0.14593076 0.07877321
+v -0.12758907 -0.14593072 0.06768632
+v -0.12747782 -0.14593067 0.05484976
+v -0.12758423 -0.14593072 0.06728518
+v -0.12746331 -0.14593053 0.01594748
+v -0.12746331 -0.14593055 0.02277544
+v -0.12747298 -0.14593065 0.04843148
+v -0.13952177 -0.18298838 0.00137820
+v -0.14538897 -0.19168624 0.08856263
+v -0.15139643 -0.14593048 0.00137833
+v -0.14513261 -0.14652473 0.08856279
+v -0.13293872 -0.14593076 0.07893537
+v -0.14382180 -0.18225047 0.00137820
+v -0.14593554 -0.19165025 0.08856263
+v -0.14722216 -0.19144777 0.08856263
+v -0.15182208 -0.16564280 0.00137826
+v -0.15583189 -0.16115702 0.06363217
+v -0.15497092 -0.15276994 0.06126802
+v -0.15354886 -0.14633565 0.06126804
+v -0.15345697 -0.14593070 0.06126804
+v -0.14981476 -0.14800507 0.08856279
+v -0.13917835 -0.14593077 0.08056555
+v -0.13952177 -0.14593077 0.08065090
+v -0.14633700 -0.14593076 0.07939626
+v -0.14971319 -0.14593076 0.07773195
+v -0.15173502 -0.14593074 0.07448013
+v -0.14595973 -0.18011770 0.00137821
+v -0.15201556 -0.18999894 0.08856263
+v -0.15036616 -0.17207709 0.00137824
+v -0.15660580 -0.18494599 0.08856265
+v -0.15701210 -0.17851170 0.08856267
+v -0.15583189 -0.16351925 0.06363216
+v -0.15707015 -0.16564312 0.08856272
+v -0.15502413 -0.15276996 0.06768630
+v -0.15369881 -0.14633567 0.06768632
+v -0.15346663 -0.14593070 0.06167772
+v -0.15264919 -0.15232909 0.08856277
+v -0.15360691 -0.14593072 0.06768632
+v -0.14702868 -0.17904232 0.00137821
+v -0.15002758 -0.17332345 0.00137823
+v -0.14934558 -0.17582068 0.00137822
+v -0.14780259 -0.17796694 0.00137822
+v -0.15706048 -0.17207741 0.08856270
+v -0.15606890 -0.15920883 0.08856275
+v -0.15276045 -0.15253157 0.08856277
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 16
+f 1 16 20
+f 1 20 22
+f 1 22 28
+f 1 28 35
+f 1 35 25
+f 1 25 19
+f 1 19 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 8 13
+f 4 13 18
+f 4 18 23
+f 4 23 31
+f 4 31 40
+f 4 40 51
+f 4 51 61
+f 4 61 77
+f 4 77 85
+f 4 85 84
+f 4 84 73
+f 4 73 83
+f 4 83 71
+f 4 71 70
+f 4 70 68
+f 4 68 55
+f 4 55 54
+f 4 54 49
+f 4 49 37
+f 4 37 30
+f 4 30 29
+f 4 29 26
+f 4 26 21
+f 4 21 17
+f 4 17 15
+f 4 15 9
+f 4 9 5
+f 4 7 8
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 7 13 8
+f 7 14 13
+f 9 15 10
+f 10 15 17
+f 10 17 16
+f 13 14 19
+f 13 19 18
+f 16 17 20
+f 17 21 22
+f 17 22 20
+f 18 19 24
+f 18 24 23
+f 19 25 24
+f 21 26 22
+f 22 27 36
+f 22 36 48
+f 22 48 53
+f 22 53 67
+f 22 67 79
+f 22 79 82
+f 22 82 81
+f 22 81 80
+f 22 80 69
+f 22 69 56
+f 22 56 50
+f 22 50 38
+f 22 38 28
+f 22 26 29
+f 22 29 30
+f 22 30 27
+f 23 24 32
+f 23 32 33
+f 23 33 31
+f 24 25 34
+f 24 34 42
+f 24 42 44
+f 24 44 43
+f 24 43 47
+f 24 47 46
+f 24 46 45
+f 24 45 39
+f 24 39 38
+f 24 38 50
+f 24 50 60
+f 24 60 76
+f 24 76 78
+f 24 78 66
+f 24 66 65
+f 24 65 64
+f 24 64 63
+f 24 63 62
+f 24 62 52
+f 24 52 41
+f 24 41 33
+f 24 33 32
+f 25 35 34
+f 27 30 37
+f 27 37 36
+f 28 38 39
+f 28 39 35
+f 31 33 41
+f 31 41 40
+f 34 35 42
+f 35 43 44
+f 35 44 42
+f 35 39 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 43
+f 36 37 48
+f 37 49 48
+f 40 41 52
+f 40 52 51
+f 48 49 54
+f 48 54 55
+f 48 55 53
+f 50 56 57
+f 50 57 58
+f 50 58 59
+f 50 59 60
+f 51 52 62
+f 51 62 63
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 61
+f 53 55 68
+f 53 68 67
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 57
+f 57 72 73
+f 57 73 58
+f 58 73 74
+f 58 74 75
+f 58 75 59
+f 59 75 76
+f 59 76 60
+f 61 66 78
+f 61 78 77
+f 67 68 79
+f 68 70 79
+f 69 80 70
+f 70 80 81
+f 70 81 82
+f 70 82 79
+f 71 83 72
+f 72 83 73
+f 73 84 74
+f 74 84 75
+f 75 78 76
+f 75 84 78
+f 77 78 85
+f 78 84 85
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,361 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00454026 -0.00031147 -0.12684319
+v 0.14263891 -0.00031147 -0.12799391
+v 0.00454026 -0.00031157 -0.10081830
+v 0.00454026 0.16904865 -0.12748724
+v 0.12981346 0.16259996 -0.13119404
+v 0.13622618 0.15616949 -0.13125855
+v 0.14905162 -0.00031147 -0.12739116
+v 0.14263891 0.14973901 -0.13085887
+v 0.13153697 -0.00031158 -0.09833314
+v 0.00454026 0.15618757 -0.09833257
+v 0.00454026 0.17250979 -0.12624948
+v 0.12981346 0.17934104 -0.12845096
+v 0.12981346 0.17547912 -0.12952756
+v 0.12340074 0.16904866 -0.13057516
+v 0.12981346 0.16904866 -0.13055581
+v 0.13622618 0.16904866 -0.13032696
+v 0.13622618 0.16259996 -0.13087494
+v 0.14263891 0.16259996 -0.13043013
+v 0.14263891 0.15616949 -0.13075248
+v 0.15447060 -0.00031148 -0.12423878
+v 0.14905162 0.14973901 -0.13005305
+v 0.15527801 0.15616948 -0.12883139
+v 0.15847661 0.15616948 -0.12796433
+v 0.14905162 0.15616949 -0.13003691
+v 0.15909770 -0.00031158 -0.09833314
+v 0.00454026 0.18167266 -0.09833247
+v 0.00454026 0.17547910 -0.12518256
+v 0.00454026 0.17917708 -0.12240083
+v 0.13622618 0.17955964 -0.12853799
+v 0.13622618 0.17547912 -0.12953079
+v 0.14263891 0.17547912 -0.12935028
+v 0.14263891 0.16904866 -0.13000785
+v 0.14905162 0.16904866 -0.12955981
+v 0.14905162 0.16259996 -0.12985637
+v 0.15721892 -0.00031150 -0.11842717
+v 0.16046409 0.14973899 -0.12456377
+v 0.15487430 0.16259995 -0.12877658
+v 0.15417559 0.16904865 -0.12866373
+v 0.15808843 0.16259995 -0.12771289
+v 0.16012249 0.16259994 -0.12450571
+v 0.16033988 0.15616947 -0.12475394
+v 0.15914428 -0.00031155 -0.10559200
+v 0.16313476 0.14973892 -0.10559145
+v 0.16245157 0.15616937 -0.09917386
+v 0.16231182 0.15616937 -0.09833257
+v 0.13107116 0.18535242 -0.09833246
+v 0.12340074 0.18575322 -0.10559132
+v 0.12340074 0.18560750 -0.11200891
+v 0.11998476 0.18524319 -0.11559644
+v 0.00454026 0.18161801 -0.09917376
+v 0.00454026 0.17999682 -0.11842651
+v 0.12981346 0.18489708 -0.11968036
+v 0.13622618 0.18262003 -0.12484408
+v 0.14263891 0.17948677 -0.12848320
+v 0.14905162 0.17904957 -0.12825434
+v 0.14905162 0.17547911 -0.12891513
+v 0.15304210 0.17547911 -0.12832527
+v 0.15912875 -0.00031153 -0.11038183
+v 0.16260684 0.14973897 -0.11842662
+v 0.15737418 0.16904865 -0.12721003
+v 0.15985853 0.16904864 -0.12399963
+v 0.16228077 0.15616945 -0.11842660
+v 0.16313476 0.14973894 -0.11200904
+v 0.16285527 0.15616940 -0.10559143
+v 0.16242051 0.16259984 -0.09833254
+v 0.13630381 0.18535242 -0.09833246
+v 0.13031033 0.18542530 -0.09946062
+v 0.12981346 0.18575322 -0.10559132
+v 0.12981346 0.18558928 -0.11200891
+v 0.12981346 0.18526141 -0.11647318
+v 0.12340074 0.18527963 -0.11601224
+v 0.13666094 0.18498816 -0.11838136
+v 0.14263891 0.18471492 -0.11842649
+v 0.14263891 0.18241964 -0.12484408
+v 0.15228127 0.17872168 -0.12806739
+v 0.14905162 0.18174564 -0.12484408
+v 0.15625623 0.17547910 -0.12627203
+v 0.15940824 0.17547909 -0.12306485
+v 0.16125598 0.16904862 -0.11842655
+v 0.16179942 0.16259992 -0.11842657
+v 0.16270000 0.15616942 -0.11200902
+v 0.16229629 0.16259987 -0.10559140
+v 0.16242051 0.16259984 -0.09917383
+v 0.16176837 0.16904854 -0.09833252
+v 0.13622618 0.18538886 -0.09917375
+v 0.13998375 0.18518847 -0.09833246
+v 0.13622618 0.18546175 -0.10559132
+v 0.13666094 0.18531603 -0.11220231
+v 0.13482873 0.18522497 -0.11621209
+v 0.14905162 0.18424129 -0.11842649
+v 0.13909870 0.18511567 -0.11447150
+v 0.15484325 0.17999684 -0.12451854
+v 0.15895795 0.17915886 -0.12216231
+v 0.15546435 0.18232853 -0.11842650
+v 0.16046409 0.17547908 -0.11842653
+v 0.16155099 0.16904859 -0.11200897
+v 0.16214103 0.16259989 -0.11200899
+v 0.16082122 0.17547905 -0.11200895
+v 0.16169074 0.16904857 -0.10559138
+v 0.16088332 0.17547903 -0.10559136
+v 0.16102306 0.17464103 -0.09833250
+v 0.14041851 0.18515205 -0.09833246
+v 0.13999929 0.18518847 -0.09917375
+v 0.13975084 0.18517029 -0.11019097
+v 0.14905162 0.18442343 -0.11200891
+v 0.15546435 0.18278392 -0.11200892
+v 0.15931508 0.17970534 -0.11842651
+v 0.15953246 0.18005143 -0.11200893
+v 0.16089885 0.17547900 -0.09917379
+v 0.16089885 0.17547900 -0.09833250
+v 0.14827526 0.18438694 -0.09833246
+v 0.14905162 0.18438697 -0.10559132
+v 0.15546435 0.18276569 -0.10559133
+v 0.15954799 0.18005141 -0.10559134
+v 0.15971878 0.17941380 -0.09833248
+v 0.14905162 0.18429586 -0.09833246
+v 0.14905162 0.18431407 -0.09917375
+v 0.15461035 0.18287496 -0.09833247
+v 0.15546435 0.18265636 -0.09917376
+v 0.15953246 0.17999674 -0.09833248
+v 0.15546435 0.18263814 -0.09833247
+f 1 2 7
+f 1 7 20
+f 1 20 35
+f 1 35 58
+f 1 58 42
+f 1 42 25
+f 1 25 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 26
+f 1 26 50
+f 1 50 51
+f 1 51 28
+f 1 28 27
+f 1 27 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 32
+f 5 32 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 8
+f 7 8 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 20
+f 8 19 24
+f 8 24 21
+f 9 25 45
+f 9 45 65
+f 9 65 84
+f 9 84 101
+f 9 101 110
+f 9 110 115
+f 9 115 120
+f 9 120 121
+f 9 121 118
+f 9 118 116
+f 9 116 111
+f 9 111 102
+f 9 102 86
+f 9 86 66
+f 9 66 46
+f 9 46 26
+f 9 26 10
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 24
+f 20 23 36
+f 20 36 35
+f 21 24 22
+f 22 24 37
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 36
+f 24 34 37
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 50
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 29 54 30
+f 29 53 54
+f 30 54 31
+f 31 54 55
+f 31 55 56
+f 31 56 32
+f 32 56 33
+f 33 38 34
+f 33 56 57
+f 33 57 38
+f 34 38 37
+f 35 36 59
+f 35 59 58
+f 36 41 59
+f 38 60 39
+f 38 57 60
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 59
+f 40 59 41
+f 42 58 63
+f 42 63 43
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 44 65 45
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 49
+f 49 71 52
+f 49 52 51
+f 49 51 50
+f 52 71 70
+f 52 70 72
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 53 74 54
+f 54 74 55
+f 55 75 56
+f 55 74 76
+f 55 76 75
+f 56 75 57
+f 57 75 60
+f 58 59 63
+f 59 62 63
+f 60 75 77
+f 60 77 78
+f 60 78 61
+f 61 79 80
+f 61 80 62
+f 61 78 79
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 63 81 64
+f 64 81 97
+f 64 97 82
+f 64 82 83
+f 64 83 65
+f 65 83 84
+f 66 85 68
+f 66 68 67
+f 66 86 85
+f 68 85 87
+f 68 87 88
+f 68 88 69
+f 69 88 89
+f 69 89 70
+f 70 89 72
+f 72 89 73
+f 73 90 74
+f 73 89 91
+f 73 91 90
+f 74 90 76
+f 75 76 92
+f 75 92 93
+f 75 93 77
+f 76 90 94
+f 76 94 92
+f 77 93 78
+f 78 93 95
+f 78 95 79
+f 79 96 97
+f 79 97 81
+f 79 81 80
+f 79 95 98
+f 79 98 96
+f 82 97 96
+f 82 96 99
+f 82 99 83
+f 83 99 84
+f 84 99 98
+f 84 98 100
+f 84 100 101
+f 85 86 87
+f 86 102 103
+f 86 103 87
+f 87 103 104
+f 87 104 88
+f 88 104 91
+f 88 91 89
+f 90 91 105
+f 90 105 106
+f 90 106 94
+f 91 104 105
+f 92 94 93
+f 93 94 107
+f 93 107 95
+f 94 106 108
+f 94 108 107
+f 95 107 98
+f 96 98 99
+f 98 107 108
+f 98 108 100
+f 100 109 101
+f 100 108 114
+f 100 114 109
+f 101 109 110
+f 102 111 112
+f 102 112 105
+f 102 105 103
+f 103 105 104
+f 105 112 113
+f 105 113 106
+f 106 113 114
+f 106 114 108
+f 109 114 110
+f 110 114 115
+f 111 116 117
+f 111 117 112
+f 112 117 113
+f 113 117 118
+f 113 118 119
+f 113 119 120
+f 113 120 114
+f 114 120 115
+f 116 118 117
+f 118 121 119
+f 119 121 120
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14905167 0.15009722 0.08115999
+v 0.14940587 0.15009722 0.08108189
+v 0.14264116 0.15009722 0.08083196
+v 0.14905167 0.03402671 0.07975372
+v 0.15589209 0.15009723 0.07940269
+v 0.13658211 0.15009723 0.07909029
+v 0.14264116 0.03402671 0.07938664
+v 0.15340737 0.03402671 0.07822292
+v 0.15749810 0.15009723 0.07871540
+v 0.13626578 0.15009723 0.07895751
+v 0.13883701 0.03402671 0.07786365
+v 0.15347766 0.03402671 0.07814482
+v 0.15915548 0.15009723 0.07785627
+v 0.13424339 0.15009725 0.07381839
+v 0.13631174 0.03402673 0.07410694
+v 0.13636581 0.03402673 0.07419285
+v 0.15661399 0.03402673 0.07452869
+v 0.15986386 0.15009724 0.07616927
+v 0.15666536 0.03402673 0.07445840
+v 0.15893647 0.03402674 0.07131870
+v 0.13407576 0.15009727 0.06806227
+v 0.13440832 0.03402675 0.06768695
+v 0.13444888 0.03402675 0.06782753
+v 0.16039108 0.15009725 0.07451350
+v 0.16109675 0.03402699 0.00137827
+v 0.16169427 0.15009727 0.06768738
+v 0.13432721 0.15009751 0.00137870
+v 0.13433532 0.03402699 0.00137827
+v 0.13429747 0.03402689 0.02919043
+v 0.13429476 0.03402687 0.03561042
+v 0.13429207 0.03402682 0.04843478
+v 0.13429207 0.03402682 0.04857537
+v 0.13429476 0.03402680 0.05499536
+v 0.15833355 0.14330325 0.00137868
+v 0.16162669 0.15009729 0.06127520
+v 0.16169698 0.15009727 0.06733592
+v 0.15810374 0.15009751 0.00137870
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 13
+f 1 13 18
+f 1 18 24
+f 1 24 26
+f 1 26 36
+f 1 36 35
+f 1 35 37
+f 1 37 27
+f 1 27 21
+f 1 21 14
+f 1 14 10
+f 1 10 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 4 7 11
+f 4 11 16
+f 4 16 15
+f 4 15 23
+f 4 23 22
+f 4 22 33
+f 4 33 32
+f 4 32 31
+f 4 31 30
+f 4 30 29
+f 4 29 28
+f 4 28 25
+f 4 25 20
+f 4 20 19
+f 4 19 17
+f 4 17 12
+f 4 12 8
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 8 12 13
+f 8 13 9
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 12 17 13
+f 13 17 19
+f 13 19 20
+f 13 20 18
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 18 20 24
+f 20 25 26
+f 20 26 24
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 25 28 27
+f 25 27 37
+f 25 37 34
+f 34 37 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16430290 -0.00033017 0.00137034
+v 0.13433537 -0.00033017 0.00137034
+v 0.16425949 -0.00473246 0.00137032
+v 0.16522989 -0.00033016 0.00050247
+v 0.13434157 -0.00033015 -0.00290436
+v 0.13433226 -0.01117917 0.00137030
+v 0.16405488 -0.00999341 0.00137030
+v 0.16516169 -0.00913475 0.00040088
+v 0.16521439 -0.00473245 0.00047475
+v 0.16549032 -0.00033015 -0.00290436
+v 0.16564533 -0.02404529 -0.00447400
+v 0.13435396 -0.00033013 -0.00933026
+v 0.13433846 -0.01117915 -0.00290440
+v 0.13433226 -0.03692508 -0.00290450
+v 0.13432916 -0.03692510 0.00137020
+v 0.15843093 -0.13956809 0.00136983
+v 0.16562983 -0.03047836 -0.00498181
+v 0.16600186 -0.00033006 -0.02858026
+v 0.16594605 -0.06910400 -0.02858051
+v 0.13437567 -0.00033010 -0.01574693
+v 0.13435087 -0.01117913 -0.00933030
+v 0.13434776 -0.03692506 -0.00933040
+v 0.13434776 -0.04335813 -0.00933042
+v 0.13433537 -0.04335815 -0.00290452
+v 0.13436636 -0.11414926 0.00136992
+v 0.13439427 -0.13956809 0.00136983
+v 0.15843402 -0.13956808 0.00114824
+v 0.16561432 -0.07410599 -0.02858053
+v 0.16545001 -0.07369711 -0.02401039
+v 0.16537560 -0.06712776 -0.01838771
+v 0.16556472 -0.06267096 -0.01740903
+v 0.16555232 -0.04979120 -0.01140778
+v 0.16541280 -0.03692507 -0.00558196
+v 0.16595226 -0.00033004 -0.03296575
+v 0.16557092 -0.06919942 -0.02198843
+v 0.15904789 -0.13956774 -0.09274744
+v 0.15903858 -0.13956774 -0.09295056
+v 0.16563603 -0.06900856 -0.03496025
+v 0.16559263 -0.06267087 -0.03963193
+v 0.16561123 -0.04979107 -0.04584543
+v 0.16565773 -0.03047819 -0.05219740
+v 0.16568253 -0.02404512 -0.05284366
+v 0.13464540 -0.00032982 -0.09295005
+v 0.13464229 -0.00473211 -0.09295007
+v 0.13463299 -0.02404497 -0.09295014
+v 0.13436947 -0.03692503 -0.01574707
+v 0.13462679 -0.13956774 -0.09295056
+v 0.13435087 -0.04979121 -0.00933044
+v 0.13437567 -0.11414924 -0.00290478
+v 0.13440357 -0.13344845 -0.00933075
+v 0.13438186 -0.13344849 0.00136985
+v 0.13440046 -0.13956807 -0.00290487
+v 0.15856423 -0.13956804 -0.00958929
+v 0.15863554 -0.13956802 -0.01559972
+v 0.15870685 -0.13956800 -0.02173941
+v 0.15877505 -0.13956798 -0.02858077
+v 0.15877816 -0.13956797 -0.02890392
+v 0.15883086 -0.13956795 -0.03532981
+v 0.15887117 -0.13956793 -0.04174648
+v 0.15890837 -0.13956790 -0.04782154
+v 0.15894867 -0.13956788 -0.05457058
+v 0.15902308 -0.13956783 -0.06740391
+v 0.15905719 -0.13956781 -0.07382058
+v 0.15908199 -0.13956779 -0.07991411
+v 0.15908199 -0.13956779 -0.08024648
+v 0.15907888 -0.13956776 -0.08633078
+v 0.16562053 -0.00032996 -0.05424693
+v 0.15924010 -0.12701506 -0.09295052
+v 0.16527949 -0.00473224 -0.05769995
+v 0.16530119 -0.00032995 -0.05773686
+v 0.16540971 -0.00032995 -0.05663817
+v 0.16562053 -0.00473225 -0.05424695
+v 0.15943852 -0.00032982 -0.09295005
+v 0.13447487 -0.13956795 -0.03499744
+v 0.13446557 -0.13344835 -0.03499742
+v 0.13440667 -0.11414919 -0.01574735
+v 0.13439116 -0.11414922 -0.00933068
+v 0.13442527 -0.13956802 -0.01574744
+v 0.13441287 -0.13956805 -0.00933077
+v 0.15931451 -0.12037754 -0.09295049
+v 0.15935481 -0.11414891 -0.09295047
+v 0.15945712 -0.02404497 -0.09295014
+v 0.15945712 -0.02385416 -0.09295014
+v 0.15945403 -0.01742108 -0.09295011
+v 0.15940442 -0.10126913 -0.09295042
+v 0.15941372 -0.09482243 -0.09295040
+v 0.13444077 -0.13956800 -0.02184097
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 25
+f 1 25 51
+f 1 51 26
+f 1 26 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 34
+f 1 34 67
+f 1 67 71
+f 1 71 70
+f 1 70 73
+f 1 73 43
+f 1 43 20
+f 1 20 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 13
+f 2 13 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 11
+f 4 11 10
+f 5 12 21
+f 5 21 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 7 16 8
+f 8 17 9
+f 8 16 17
+f 9 17 11
+f 10 11 18
+f 11 17 19
+f 11 19 18
+f 12 20 21
+f 13 21 14
+f 14 22 23
+f 14 23 48
+f 14 48 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 14 21 22
+f 16 26 52
+f 16 52 79
+f 16 79 78
+f 16 78 87
+f 16 87 74
+f 16 74 47
+f 16 47 37
+f 16 37 36
+f 16 36 66
+f 16 66 65
+f 16 65 64
+f 16 64 63
+f 16 63 62
+f 16 62 61
+f 16 61 60
+f 16 60 59
+f 16 59 58
+f 16 58 57
+f 16 57 56
+f 16 56 55
+f 16 55 54
+f 16 54 53
+f 16 53 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 32
+f 17 32 19
+f 18 19 34
+f 19 35 29
+f 19 29 28
+f 19 28 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 34
+f 19 32 31
+f 19 31 35
+f 20 43 44
+f 20 44 45
+f 20 45 21
+f 21 45 46
+f 21 46 22
+f 22 46 47
+f 22 47 23
+f 23 47 48
+f 24 48 25
+f 25 49 50
+f 25 50 51
+f 25 48 49
+f 26 51 52
+f 27 53 28
+f 28 53 54
+f 28 54 55
+f 28 55 56
+f 28 56 57
+f 28 57 58
+f 28 58 59
+f 28 59 60
+f 28 60 61
+f 28 61 62
+f 28 62 63
+f 28 63 64
+f 28 64 65
+f 28 65 66
+f 28 66 36
+f 29 35 30
+f 30 35 31
+f 34 42 67
+f 37 47 45
+f 37 45 44
+f 37 44 43
+f 37 43 73
+f 37 73 84
+f 37 84 83
+f 37 83 82
+f 37 82 86
+f 37 86 85
+f 37 85 81
+f 37 81 80
+f 37 80 68
+f 37 68 41
+f 37 41 40
+f 37 40 39
+f 37 39 38
+f 41 68 42
+f 42 68 69
+f 42 69 70
+f 42 70 71
+f 42 71 72
+f 42 72 67
+f 45 47 46
+f 47 74 75
+f 47 75 48
+f 48 75 76
+f 48 76 77
+f 48 77 49
+f 49 77 50
+f 50 75 78
+f 50 78 51
+f 50 77 76
+f 50 76 75
+f 51 78 79
+f 51 79 52
+f 67 72 71
+f 68 80 69
+f 69 80 81
+f 69 81 70
+f 70 82 83
+f 70 83 84
+f 70 84 73
+f 70 81 85
+f 70 85 86
+f 70 86 82
+f 74 87 75
+f 75 87 78
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11973220 -0.18297377 -0.09660949
+v 0.12340242 -0.18378430 -0.09660950
+v 0.11973220 -0.18216328 -0.08310497
+v 0.11973220 -0.15907463 -0.09660940
+v 0.13237919 -0.18532383 -0.09660950
+v 0.14263657 -0.18530123 -0.08633866
+v 0.14263657 -0.18486201 -0.08310498
+v 0.11973220 -0.16088591 -0.08310489
+v 0.13462234 -0.13956777 -0.08310481
+v 0.13391927 -0.13956773 -0.09660933
+v 0.13622938 -0.18562722 -0.09660950
+v 0.13879058 -0.18582645 -0.09660950
+v 0.14263657 -0.18561817 -0.09275579
+v 0.14905214 -0.18454052 -0.08633866
+v 0.14905214 -0.18429148 -0.08310498
+v 0.14587156 -0.18466731 -0.08310498
+v 0.15907934 -0.13956777 -0.08310481
+v 0.15840975 -0.13956773 -0.09660933
+v 0.14263657 -0.18561364 -0.09660950
+v 0.14905214 -0.18467633 -0.09660950
+v 0.14905214 -0.18464916 -0.09275579
+v 0.15182678 -0.18358962 -0.08310497
+v 0.15540912 -0.18291945 -0.09275578
+v 0.15520406 -0.18284702 -0.08633865
+v 0.15487763 -0.18275193 -0.08310497
+v 0.16197534 -0.15534352 -0.09660939
+v 0.15929696 -0.13958131 -0.09660933
+v 0.15907934 -0.13956776 -0.08633849
+v 0.16195860 -0.16564037 -0.08310491
+v 0.16240221 -0.16564036 -0.08633859
+v 0.15903330 -0.13956774 -0.09302002
+v 0.15159242 -0.18398806 -0.09660950
+v 0.15543004 -0.18294208 -0.09660949
+v 0.15735512 -0.18219495 -0.09660949
+v 0.15861481 -0.18167423 -0.09275578
+v 0.15840975 -0.18150218 -0.08633865
+v 0.15647211 -0.18208178 -0.08310497
+v 0.16248591 -0.16177790 -0.09660941
+v 0.15904586 -0.13956774 -0.09275562
+v 0.16192513 -0.16888246 -0.08310492
+v 0.16157358 -0.17207476 -0.08310493
+v 0.16169076 -0.17207475 -0.08633861
+v 0.16240221 -0.16564034 -0.09275572
+v 0.15863573 -0.18169685 -0.09660949
+v 0.15989959 -0.17828272 -0.08633863
+v 0.15988286 -0.17802464 -0.08310495
+v 0.15914630 -0.17962304 -0.08310496
+v 0.15808750 -0.18124409 -0.08310497
+v 0.16226829 -0.16564033 -0.09660943
+v 0.16077008 -0.17494555 -0.08310494
+v 0.15984519 -0.17845930 -0.09275577
+v 0.15982008 -0.17847740 -0.09660948
+v 0.16142293 -0.17207472 -0.09660945
+v 0.15912956 -0.18041089 -0.09660948
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 27
+f 1 27 26
+f 1 26 38
+f 1 38 49
+f 1 49 53
+f 1 53 52
+f 1 52 54
+f 1 54 44
+f 1 44 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 20
+f 1 20 19
+f 1 19 12
+f 1 12 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 16
+f 3 16 15
+f 3 15 22
+f 3 22 25
+f 3 25 37
+f 3 37 48
+f 3 48 47
+f 3 47 46
+f 3 46 50
+f 3 50 41
+f 3 41 40
+f 3 40 29
+f 3 29 17
+f 3 17 9
+f 3 9 8
+f 4 9 10
+f 4 8 9
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 9 17 28
+f 9 28 39
+f 9 39 31
+f 9 31 18
+f 9 18 10
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 22 15
+f 14 21 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 22
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 29 30
+f 17 30 26
+f 18 31 27
+f 20 32 21
+f 21 32 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 23 32 33
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 26 30 38
+f 27 31 39
+f 27 39 28
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 38
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 38 43 49
+f 41 50 42
+f 42 45 51
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 42 50 46
+f 42 46 45
+f 43 53 49
+f 44 54 45
+f 45 54 51
+f 51 54 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,499 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16301086 -0.15918593 0.10620272
+v -0.16286250 -0.15918591 0.09978449
+v -0.16266467 -0.16563944 0.09978446
+v -0.16198878 -0.18234043 0.10197924
+v -0.16198878 -0.18234044 0.10385630
+v -0.16271413 -0.16563946 0.10620269
+v -0.16190636 -0.18065864 0.10813142
+v -0.16200527 -0.17637583 0.10961314
+v -0.16230199 -0.16563948 0.11074015
+v -0.16246684 -0.15918595 0.11134247
+v -0.16071943 0.00183972 0.10620331
+v -0.16231848 -0.15918589 0.09534309
+v -0.16226904 -0.16563942 0.09534306
+v -0.16053809 0.00183974 0.09978508
+v -0.16202176 -0.17653222 0.09633328
+v -0.16192285 -0.18083459 0.09770043
+v -0.16179096 -0.18466762 0.09981764
+v -0.16177447 -0.18466764 0.10607699
+v -0.16045566 -0.18494144 0.11261714
+v -0.16108211 -0.17850746 0.11209617
+v -0.16129640 -0.16563949 0.11395111
+v -0.16146125 -0.15918596 0.11455343
+v -0.15804885 0.00183970 0.11261783
+v -0.16109858 -0.16563941 0.09213580
+v -0.16099968 -0.17207340 0.09270481
+v -0.16109858 -0.17860518 0.09386501
+v -0.16212066 -0.17207341 0.09591207
+v -0.15770266 0.00183977 0.09391741
+v -0.16053809 -0.18494137 0.09336617
+v -0.15956548 -0.19137539 0.09978437
+v -0.15963141 -0.19137541 0.10620260
+v -0.15778508 -0.19172744 0.11275014
+v -0.15668058 -0.18981095 0.11683683
+v -0.15742240 -0.18494146 0.11748716
+v -0.15768617 -0.17850748 0.11769411
+v -0.15809829 -0.16563950 0.11796020
+v -0.15826314 -0.15918597 0.11797130
+v -0.15572443 0.00183968 0.11598028
+v -0.15790047 -0.16563940 0.08884355
+v -0.15770266 -0.17850738 0.08877699
+v -0.15747186 -0.18494136 0.08883240
+v -0.15311979 0.00183978 0.09071014
+v -0.15671355 -0.18971307 0.08932012
+v -0.15776859 -0.19166870 0.09336984
+v -0.15608711 -0.19491506 0.09550923
+v -0.15654870 -0.19520840 0.09978435
+v -0.15663112 -0.19526709 0.10620258
+v -0.15620252 -0.19499333 0.11069570
+v -0.15420780 -0.19411331 0.11497453
+v -0.15234500 -0.18494147 0.12005150
+v -0.15218013 -0.19172746 0.11750931
+v -0.15234500 -0.17850749 0.12053556
+v -0.15234500 -0.17207350 0.12082010
+v -0.15171856 -0.16515062 0.12133003
+v -0.15171856 -0.15957711 0.12135961
+v -0.14378922 0.00183966 0.12290473
+v -0.15705974 -0.16563940 0.08856273
+v -0.15778508 -0.17207339 0.08880288
+v -0.15705974 -0.17207339 0.08856271
+v -0.15701028 -0.17850738 0.08856268
+v -0.15659815 -0.18494136 0.08856266
+v -0.14990519 0.00183978 0.09001918
+v -0.15201528 -0.18998686 0.08856264
+v -0.15189990 -0.19166869 0.08899495
+v -0.14947659 -0.19466078 0.09008496
+v -0.15374623 -0.19399589 0.09123042
+v -0.15189990 -0.19518883 0.09336982
+v -0.15234500 -0.19620576 0.09978435
+v -0.15234500 -0.19634270 0.10620258
+v -0.15218013 -0.19536490 0.11275012
+v -0.14992168 -0.19475866 0.11604238
+v -0.14593229 -0.19137546 0.11886168
+v -0.14528936 -0.18429614 0.12154798
+v -0.13951958 -0.17207352 0.12511740
+v -0.14917985 -0.16266699 0.12225749
+v -0.14917985 -0.16198253 0.12225750
+v -0.13951958 0.00183965 0.12392086
+v -0.15607062 -0.15918587 0.08856276
+v -0.14866881 0.00183978 0.09001918
+v -0.14512451 -0.14651346 0.08856280
+v -0.14980629 -0.14799974 0.08856280
+v -0.15264173 -0.15232164 0.08856278
+v -0.15275712 -0.15251721 0.08856278
+v -0.14721812 -0.19143402 0.08856264
+v -0.14593229 -0.19475856 0.08996672
+v -0.13951958 -0.19601017 0.09336613
+v -0.14593229 -0.19573639 0.09336613
+v -0.14593229 -0.19164915 0.08856264
+v -0.14593229 -0.19675335 0.09978435
+v -0.14593229 -0.19694891 0.10620258
+v -0.14593229 -0.19612759 0.11261710
+v -0.14593229 -0.19495422 0.11629733
+v -0.13951958 -0.19137546 0.11937529
+v -0.12895263 -0.18801181 0.12220198
+v -0.13310687 -0.18740556 0.12209112
+v -0.13951958 -0.18591930 0.12189530
+v -0.13310687 -0.17850751 0.12466288
+v -0.13310687 -0.17207352 0.12629980
+v -0.13310687 0.00183965 0.12451575
+v 0.00540102 0.00183976 0.09413912
+v 0.00540102 0.00170285 0.09413542
+v 0.00540102 -0.18494137 0.09155561
+v -0.12156730 -0.15918587 0.08856276
+v -0.12672713 -0.15283011 0.08856278
+v -0.13360143 -0.14823441 0.08856280
+v -0.13816780 -0.14710014 0.08856280
+v -0.13910745 -0.14694370 0.08856280
+v -0.13951958 -0.19489547 0.08983739
+v -0.13310687 -0.19622530 0.09336613
+v -0.13310687 -0.19734002 0.09978435
+v -0.14538828 -0.19166869 0.08856264
+v -0.13310687 -0.19497369 0.08976719
+v -0.13951958 -0.19726182 0.10620258
+v -0.13951958 -0.19646004 0.11261710
+v -0.13951958 -0.19511068 0.11651164
+v -0.13310687 -0.19669471 0.11261710
+v -0.13310687 -0.19137546 0.11970785
+v -0.12468298 -0.18824648 0.12229436
+v -0.12028145 -0.18494148 0.12358022
+v -0.12028145 -0.17850751 0.12513954
+v -0.11386874 -0.17850751 0.12522452
+v 0.00540102 -0.17207352 0.12630718
+v 0.00540102 0.00183965 0.12450836
+v 0.00540102 -0.18793347 0.09325900
+v -0.12028145 -0.19485634 0.08992238
+v -0.12631500 -0.19159047 0.08856264
+v -0.12466649 -0.19137535 0.08856264
+v -0.12028145 -0.19041710 0.08856264
+v -0.11741304 -0.18777702 0.08856265
+v -0.11510513 -0.18494136 0.08856266
+v -0.11457760 -0.18421778 0.08856266
+v -0.11442924 -0.17795980 0.08856269
+v -0.12148487 -0.15940099 0.08856275
+v -0.12669416 -0.19636219 0.09336613
+v -0.12028145 -0.19771160 0.09978434
+v -0.12669416 -0.19755515 0.09978434
+v -0.13310687 -0.19755517 0.10620257
+v -0.13861289 -0.19188382 0.08856264
+v -0.12669416 -0.19499325 0.08977458
+v -0.12669416 -0.19690984 0.11261710
+v -0.13310687 -0.19522803 0.11664835
+v -0.12028145 -0.19159058 0.12005148
+v -0.12676011 -0.19078878 0.12040250
+v -0.12028145 -0.18836382 0.12236086
+v -0.11675364 -0.18834426 0.12234978
+v 0.00540102 -0.17850751 0.12509150
+v 0.00540102 -0.17465494 0.12582313
+v 0.00540102 -0.18992822 0.09440444
+v 0.00540102 -0.19137538 0.09761910
+v 0.00540102 -0.19233364 0.09978436
+v -0.12028145 -0.19630351 0.09336613
+v -0.12669416 -0.19161003 0.08856264
+v -0.12028145 -0.19794629 0.10620257
+v -0.12669416 -0.19777030 0.10620257
+v -0.13224965 -0.19186425 0.08856264
+v -0.12028145 -0.19704671 0.11261710
+v -0.12669416 -0.19532578 0.11676290
+v -0.12028145 -0.19538448 0.11684049
+v 0.00540102 -0.18265341 0.12322551
+v 0.00540102 -0.18016978 0.12434511
+v 0.00540102 -0.19247056 0.10620259
+v 0.00540102 -0.19108208 0.11004540
+v 0.00540102 -0.19014339 0.11261712
+v 0.00540102 -0.18900914 0.11460874
+v 0.00540102 -0.18824646 0.11594264
+v 0.00540102 -0.18588017 0.11914991
+v 0.00540102 -0.18394412 0.12159600
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 11 14
+f 2 14 12
+f 3 13 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 17 5
+f 4 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 7
+f 5 7 6
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 11
+f 11 23 38
+f 11 38 56
+f 11 56 77
+f 11 77 99
+f 11 99 123
+f 11 123 100
+f 11 100 79
+f 11 79 62
+f 11 62 42
+f 11 42 28
+f 11 28 14
+f 11 22 23
+f 12 24 13
+f 12 14 24
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 15
+f 13 24 25
+f 14 28 24
+f 15 26 29
+f 15 29 16
+f 15 27 26
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 21
+f 19 21 20
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 29
+f 24 29 25
+f 24 28 39
+f 25 29 26
+f 28 42 39
+f 29 41 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 50 34
+f 33 49 51
+f 33 51 50
+f 34 50 52
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 54 37
+f 36 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 39 42 57
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 41 61 43
+f 41 60 61
+f 42 62 57
+f 43 61 63
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 43 66 45
+f 43 45 44
+f 45 66 65
+f 45 65 67
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 46 68 69
+f 46 69 47
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 71
+f 49 71 51
+f 50 51 72
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 52
+f 51 71 72
+f 52 74 53
+f 53 74 54
+f 54 75 55
+f 54 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 56 76 74
+f 56 74 77
+f 57 78 83
+f 57 83 82
+f 57 82 81
+f 57 81 80
+f 57 80 107
+f 57 107 106
+f 57 106 105
+f 57 105 104
+f 57 104 103
+f 57 103 133
+f 57 133 132
+f 57 132 131
+f 57 131 130
+f 57 130 129
+f 57 129 128
+f 57 128 127
+f 57 127 126
+f 57 126 152
+f 57 152 155
+f 57 155 138
+f 57 138 111
+f 57 111 88
+f 57 88 84
+f 57 84 63
+f 57 63 61
+f 57 61 60
+f 57 60 59
+f 57 59 58
+f 57 62 78
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 78
+f 63 84 64
+f 64 84 65
+f 65 85 86
+f 65 86 87
+f 65 87 67
+f 65 84 88
+f 65 88 85
+f 67 87 68
+f 68 87 89
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 70 91 71
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 72 92 93
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 96
+f 72 96 73
+f 73 96 97
+f 73 97 98
+f 73 98 74
+f 74 76 75
+f 74 98 77
+f 77 98 99
+f 79 100 101
+f 79 101 102
+f 79 102 103
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 79 105 106
+f 79 106 107
+f 79 107 80
+f 85 108 109
+f 85 109 86
+f 85 88 108
+f 86 109 136
+f 86 136 110
+f 86 110 87
+f 87 110 89
+f 88 111 112
+f 88 112 108
+f 89 110 137
+f 89 137 113
+f 89 113 90
+f 90 114 91
+f 90 113 114
+f 91 114 92
+f 92 115 93
+f 92 114 116
+f 92 116 115
+f 93 115 117
+f 93 117 118
+f 93 118 94
+f 94 118 119
+f 94 119 97
+f 94 97 95
+f 95 97 96
+f 97 119 98
+f 98 119 120
+f 98 120 121
+f 98 121 122
+f 98 122 99
+f 99 122 123
+f 100 123 122
+f 100 122 147
+f 100 147 146
+f 100 146 160
+f 100 160 159
+f 100 159 167
+f 100 167 166
+f 100 166 165
+f 100 165 164
+f 100 164 163
+f 100 163 162
+f 100 162 161
+f 100 161 150
+f 100 150 149
+f 100 149 148
+f 100 148 124
+f 100 124 102
+f 100 102 101
+f 102 124 125
+f 102 125 126
+f 102 126 127
+f 102 127 128
+f 102 128 129
+f 102 129 130
+f 102 130 131
+f 102 131 132
+f 102 132 133
+f 102 133 103
+f 108 112 134
+f 108 134 109
+f 109 134 135
+f 109 135 136
+f 110 136 154
+f 110 154 137
+f 111 138 112
+f 112 139 134
+f 112 138 139
+f 113 137 114
+f 114 137 116
+f 115 116 140
+f 115 140 141
+f 115 141 142
+f 115 142 117
+f 116 137 154
+f 116 154 140
+f 117 143 118
+f 117 142 143
+f 118 144 119
+f 118 143 142
+f 118 142 144
+f 119 144 145
+f 119 145 146
+f 119 146 121
+f 119 121 120
+f 121 146 147
+f 121 147 122
+f 124 148 125
+f 125 149 150
+f 125 150 151
+f 125 151 139
+f 125 139 126
+f 125 148 149
+f 126 139 152
+f 134 139 151
+f 134 151 135
+f 135 153 136
+f 135 151 150
+f 135 150 153
+f 136 153 154
+f 138 155 139
+f 139 155 152
+f 140 156 157
+f 140 157 141
+f 140 154 153
+f 140 153 156
+f 141 157 142
+f 142 157 158
+f 142 158 159
+f 142 159 145
+f 142 145 144
+f 145 159 160
+f 145 160 146
+f 150 161 153
+f 153 161 156
+f 156 158 157
+f 156 161 162
+f 156 162 163
+f 156 163 158
+f 158 163 164
+f 158 164 165
+f 158 165 166
+f 158 166 167
+f 158 167 159
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,430 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00452474 0.18208174 0.00135833
+v 0.00452474 0.15995834 0.00135825
+v 0.00452474 0.18209104 -0.00290454
+v -0.00485763 0.18210653 -0.00932421
+v -0.00485763 0.18208174 0.00135833
+v 0.00155630 0.15995524 0.00135825
+v 0.00452474 0.15054845 -0.10029081
+v 0.00452474 0.18211894 -0.01574388
+v -0.01127157 0.18211894 -0.01574388
+v -0.01127157 0.18207864 0.00135833
+v -0.03051338 0.15995215 0.00135825
+v 0.00155630 0.15054845 -0.10029081
+v 0.00452474 0.15054854 -0.12575382
+v -0.01127157 0.18212825 -0.02216355
+v 0.00452474 0.18216242 -0.05424922
+v -0.01127157 0.18216861 -0.05424922
+v -0.01768551 0.18211275 -0.01574388
+v -0.01768551 0.18206936 0.00135833
+v -0.07538973 0.15995215 0.00135825
+v -0.10378067 0.15054845 -0.10043037
+v -0.03131909 0.15054854 -0.12575382
+v -0.10378067 0.15256989 -0.12605830
+v -0.10378067 0.16261782 -0.12751728
+v 0.00452474 0.16261782 -0.12721278
+v -0.01768551 0.18212206 -0.02216355
+v -0.01768551 0.18216552 -0.05424922
+v 0.00452474 0.18216553 -0.05721800
+v 0.00452474 0.18216863 -0.06066889
+v -0.01127157 0.18216866 -0.06707587
+v -0.02409944 0.18215623 -0.05424922
+v -0.03051338 0.18214385 -0.05424922
+v -0.03051338 0.18209730 -0.02216355
+v -0.03051338 0.18208489 -0.01574388
+v -0.02409944 0.18205697 0.00135833
+v -0.09463153 0.15997072 0.00135825
+v -0.10378067 0.15054854 -0.12571576
+v -0.10318698 0.15998620 0.00135825
+v -0.10378067 0.15998930 0.00135825
+v -0.10181938 0.15054854 -0.12572845
+v -0.10378067 0.16963838 -0.12824042
+v 0.00452474 0.16905023 -0.12747919
+v -0.02409944 0.18215935 -0.06066889
+v -0.01768551 0.18216559 -0.07349555
+v 0.00452474 0.18216249 -0.07349555
+v -0.01127157 0.18216559 -0.07349555
+v -0.05614792 0.18210984 -0.06707587
+v -0.05614792 0.18210363 -0.06066889
+v -0.04974459 0.18210670 -0.05424922
+v -0.04334125 0.18206634 -0.02216355
+v -0.05614792 0.18209432 -0.05424922
+v -0.03692731 0.18206942 -0.01574388
+v -0.04334125 0.18200126 0.00135833
+v -0.04974459 0.18203536 -0.01574388
+v -0.10378067 0.18154931 0.00135833
+v -0.10378067 0.17182688 -0.12802474
+v -0.10378067 0.17271529 -0.12774561
+v 0.00452474 0.17251097 -0.12624854
+v -0.04974459 0.18212225 -0.07349555
+v -0.05614792 0.18211296 -0.07349555
+v -0.01768551 0.18215632 -0.07991522
+v -0.03051338 0.18214394 -0.07991522
+v -0.04974459 0.18211917 -0.07991522
+v 0.00452474 0.18215322 -0.07991522
+v -0.01127157 0.18215632 -0.07991522
+v -0.06256186 0.18209128 -0.06707587
+v -0.06256186 0.18207265 -0.05424922
+v -0.05614792 0.18201680 -0.01574388
+v -0.04974459 0.18198268 0.00135833
+v -0.10104547 0.18159574 0.00135833
+v -0.10378067 0.18155550 -0.00017681
+v -0.10378067 0.17540835 -0.12640077
+v 0.00452474 0.17548882 -0.12518281
+v -0.05614792 0.18210988 -0.07991522
+v -0.06256186 0.18209439 -0.07349555
+v -0.01127157 0.18213468 -0.08633489
+v -0.02409944 0.18213158 -0.08633489
+v -0.03692731 0.18211920 -0.08633489
+v -0.04334125 0.18210991 -0.08633489
+v 0.00452474 0.18214395 -0.08288400
+v -0.00485763 0.18213468 -0.08633489
+v -0.07538973 0.18203555 -0.06707587
+v -0.07538973 0.18204486 -0.07349555
+v -0.06897579 0.18204169 -0.05424922
+v -0.06256186 0.18198893 -0.01574388
+v -0.05614792 0.18197650 -0.00290454
+v -0.05614792 0.18196101 0.00135833
+v -0.09463153 0.18168861 0.00135833
+v -0.10104547 0.18163602 -0.00932421
+v -0.10378067 0.18161128 -0.01574388
+v -0.10378067 0.17965223 -0.12302598
+v 0.00452474 0.17917553 -0.12239162
+v 0.00452474 0.17746992 -0.12368572
+v -0.06256186 0.18209132 -0.07991522
+v -0.05614792 0.18209135 -0.08633489
+v -0.06256186 0.18207587 -0.08633489
+v -0.06897579 0.18206965 -0.07991522
+v -0.01768551 0.18204493 -0.09275456
+v -0.10378067 0.18185925 -0.10561928
+v 0.00452474 0.18213158 -0.08633489
+v -0.00485763 0.18204493 -0.09275456
+v -0.08180366 0.18200460 -0.06707587
+v -0.07538973 0.18204488 -0.07991522
+v -0.08180366 0.18201391 -0.07349555
+v -0.07538973 0.18197973 -0.04142257
+v -0.07538973 0.18194874 -0.02858322
+v -0.06897579 0.18195179 -0.01574388
+v -0.06256186 0.18194555 -0.00290454
+v -0.06042034 0.18194244 0.00135833
+v -0.09249002 0.18171338 0.00135833
+v -0.09463153 0.18172889 -0.00932421
+v -0.10104547 0.18167940 -0.02216355
+v -0.10378067 0.18163297 -0.02216355
+v -0.10378067 0.18054063 -0.12089455
+v -0.10378067 0.18106376 -0.11842056
+v 0.00452474 0.17962437 -0.12026019
+v -0.06897579 0.18205729 -0.08633489
+v -0.10378067 0.18172596 -0.05424922
+v -0.10104547 0.18179098 -0.06066889
+v -0.09463153 0.18189316 -0.06707587
+v -0.08821760 0.18196437 -0.07349555
+v -0.08180366 0.18201083 -0.07991522
+v -0.07538973 0.18203253 -0.08633489
+v 0.00452474 0.18203874 -0.09275456
+v -0.10378067 0.18169521 -0.11222925
+v -0.08821760 0.18195508 -0.06707587
+v -0.08821760 0.18194266 -0.06066889
+v -0.08180366 0.18198909 -0.06066889
+v -0.08180366 0.18190849 -0.02858322
+v -0.07538973 0.18191154 -0.01574388
+v -0.06256186 0.18193006 0.00135833
+v -0.08821760 0.18175980 0.00135833
+v -0.08821760 0.18177529 -0.00290454
+v -0.09463153 0.18177227 -0.02216355
+v -0.10378067 0.18146307 -0.11612419
+v 0.00452474 0.18001129 -0.11842057
+v -0.09463153 0.18187766 -0.06066889
+v 0.00452474 0.18184683 -0.09572334
+v -0.08821760 0.18185896 -0.02858322
+v -0.08180366 0.18188989 -0.02216355
+v -0.08180366 0.18186821 -0.01574388
+v -0.08180366 0.18182172 -0.00290454
+v -0.08180366 0.18180624 0.00135833
+v -0.08821760 0.18184037 -0.02216355
+v 0.00452474 0.18162396 -0.09916155
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 24
+f 1 24 41
+f 1 41 57
+f 1 57 72
+f 1 72 92
+f 1 92 91
+f 1 91 115
+f 1 115 135
+f 1 135 144
+f 1 144 137
+f 1 137 123
+f 1 123 99
+f 1 99 79
+f 1 79 63
+f 1 63 44
+f 1 44 28
+f 1 28 27
+f 1 27 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 18
+f 1 18 34
+f 1 34 52
+f 1 52 68
+f 1 68 86
+f 1 86 108
+f 1 108 130
+f 1 130 142
+f 1 142 131
+f 1 131 109
+f 1 109 87
+f 1 87 69
+f 1 69 54
+f 1 54 38
+f 1 38 37
+f 1 37 35
+f 1 35 19
+f 1 19 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 7
+f 7 12 20
+f 7 20 36
+f 7 36 39
+f 7 39 21
+f 7 21 13
+f 7 11 19
+f 7 19 12
+f 8 14 9
+f 8 15 16
+f 8 16 14
+f 9 14 25
+f 9 25 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 12 19 20
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 14 16 26
+f 14 26 25
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 43
+f 16 43 26
+f 17 25 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 19 35 20
+f 20 35 37
+f 20 37 38
+f 20 38 54
+f 20 54 70
+f 20 70 89
+f 20 89 112
+f 20 112 117
+f 20 117 98
+f 20 98 124
+f 20 124 134
+f 20 134 114
+f 20 114 113
+f 20 113 90
+f 20 90 71
+f 20 71 56
+f 20 56 55
+f 20 55 40
+f 20 40 23
+f 20 23 22
+f 20 22 36
+f 21 39 22
+f 22 39 36
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 25 26 30
+f 26 42 30
+f 26 43 42
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 43
+f 30 42 59
+f 30 59 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 49 51
+f 32 51 33
+f 32 48 50
+f 32 50 49
+f 33 51 34
+f 34 51 53
+f 34 53 52
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 42 43 58
+f 42 58 59
+f 43 45 64
+f 43 64 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 58
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 46 59 74
+f 46 74 65
+f 46 65 47
+f 47 50 48
+f 47 65 50
+f 49 53 51
+f 49 50 53
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 53
+f 52 53 67
+f 52 67 68
+f 54 69 70
+f 56 71 72
+f 56 72 57
+f 58 62 73
+f 58 73 59
+f 59 73 93
+f 59 93 74
+f 60 64 80
+f 60 80 75
+f 60 75 76
+f 60 76 77
+f 60 77 61
+f 61 77 62
+f 62 77 78
+f 62 78 94
+f 62 94 73
+f 63 79 64
+f 64 79 80
+f 65 81 66
+f 65 74 82
+f 65 82 81
+f 66 83 84
+f 66 84 67
+f 66 81 101
+f 66 101 83
+f 67 84 85
+f 67 85 68
+f 68 85 86
+f 69 87 110
+f 69 110 88
+f 69 88 70
+f 70 88 89
+f 71 90 91
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 73 94 95
+f 73 95 116
+f 73 116 93
+f 74 93 96
+f 74 96 102
+f 74 102 82
+f 75 80 100
+f 75 100 97
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 76 98 77
+f 77 98 78
+f 78 98 94
+f 79 99 80
+f 80 99 100
+f 81 82 103
+f 81 103 101
+f 82 102 103
+f 83 101 84
+f 84 104 105
+f 84 105 106
+f 84 106 107
+f 84 107 108
+f 84 108 85
+f 84 101 104
+f 85 108 86
+f 87 109 110
+f 88 110 133
+f 88 133 111
+f 88 111 112
+f 88 112 89
+f 90 113 91
+f 91 113 114
+f 91 114 115
+f 93 116 96
+f 94 98 95
+f 95 98 116
+f 96 116 122
+f 96 122 102
+f 97 100 98
+f 98 117 118
+f 98 118 119
+f 98 119 120
+f 98 120 103
+f 98 103 121
+f 98 121 102
+f 98 102 122
+f 98 122 116
+f 98 100 123
+f 98 123 124
+f 99 123 100
+f 101 125 126
+f 101 126 127
+f 101 127 105
+f 101 105 104
+f 101 103 120
+f 101 120 125
+f 102 121 103
+f 105 127 128
+f 105 128 139
+f 105 139 129
+f 105 129 106
+f 106 129 107
+f 107 130 108
+f 107 129 130
+f 109 131 132
+f 109 132 110
+f 110 132 143
+f 110 143 133
+f 111 133 118
+f 111 118 117
+f 111 117 112
+f 114 134 135
+f 114 135 115
+f 118 133 136
+f 118 136 119
+f 119 125 120
+f 119 136 126
+f 119 126 125
+f 123 137 134
+f 123 134 124
+f 126 136 138
+f 126 138 128
+f 126 128 127
+f 128 138 143
+f 128 143 139
+f 129 139 140
+f 129 140 141
+f 129 141 142
+f 129 142 130
+f 131 142 141
+f 131 141 132
+f 132 141 140
+f 132 140 139
+f 132 139 143
+f 133 143 138
+f 133 138 136
+f 134 137 144
+f 134 144 135
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12747599 -0.00027366 0.00137034
+v -0.12712995 -0.00027331 -0.09346982
+v -0.15163292 -0.00027366 0.00137034
+v -0.12524819 -0.15808546 0.00136976
+v -0.15168439 -0.00027331 -0.09346982
+v -0.12524819 -0.15792164 -0.09347040
+v -0.15164149 -0.00027363 -0.00486817
+v -0.15446127 -0.15919300 -0.09347040
+v -0.15431257 -0.16562246 -0.08633143
+v -0.15182166 -0.16562279 0.00136973
+v -0.12524819 -0.18187801 0.00136967
+v -0.15171585 -0.00027331 -0.09275499
+v -0.12524819 -0.18456567 -0.09347050
+v -0.15173014 -0.00027333 -0.08633082
+v -0.15435546 -0.16562244 -0.09347043
+v -0.15436976 -0.16562244 -0.09275560
+v -0.15172729 -0.00027333 -0.08828964
+v -0.15322011 -0.17207006 -0.08633145
+v -0.15133550 -0.16778410 0.00136972
+v -0.12623197 -0.18213227 0.00136967
+v -0.12670098 -0.18494707 -0.09347050
+v -0.15424392 -0.16634893 -0.09347043
+v -0.15324299 -0.17207004 -0.09275562
+v -0.15302279 -0.17277836 -0.09347045
+v -0.15112958 -0.17849947 -0.09347048
+v -0.15110956 -0.17849947 -0.09275565
+v -0.14934506 -0.17581182 0.00136969
+v -0.15002570 -0.17332358 0.00136970
+v -0.15036602 -0.17207039 0.00136971
+v -0.12730155 -0.18240472 0.00136967
+v -0.13311271 -0.18578254 -0.09275567
+v -0.13311271 -0.18580070 -0.09347050
+v -0.15324299 -0.17207004 -0.09347045
+v -0.15093226 -0.17889904 -0.09347048
+v -0.14937079 -0.18193215 -0.09275566
+v -0.14924496 -0.18182320 -0.08833672
+v -0.14780361 -0.17795496 0.00136969
+v -0.12924908 -0.18265898 0.00136967
+v -0.13311271 -0.18314936 0.00136967
+v -0.13525471 -0.18309488 0.00136967
+v -0.13952443 -0.18298591 0.00136967
+v -0.13952443 -0.18492891 -0.09275567
+v -0.13952443 -0.18492891 -0.09347050
+v -0.14938509 -0.18193215 -0.09347049
+v -0.14593615 -0.18325798 -0.09347049
+v -0.14382273 -0.18224125 0.00136967
+v -0.14595903 -0.18011627 0.00136968
+v -0.14703146 -0.17902653 0.00136968
+v -0.14023652 -0.18474729 -0.09347050
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 17
+f 1 17 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 19
+f 1 19 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 37
+f 1 37 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 30
+f 1 30 20
+f 1 20 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 13
+f 2 13 21
+f 2 21 32
+f 2 32 43
+f 2 43 49
+f 2 49 45
+f 2 45 44
+f 2 44 34
+f 2 34 25
+f 2 25 24
+f 2 24 33
+f 2 33 22
+f 2 22 15
+f 2 15 8
+f 2 8 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 13
+f 4 13 6
+f 5 8 12
+f 7 14 8
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 8 14 17
+f 8 17 12
+f 9 16 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 11 20 21
+f 11 21 13
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 16 23 18
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 20 30 21
+f 21 31 32
+f 21 30 31
+f 22 33 23
+f 23 33 24
+f 25 34 26
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 36
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 41 46 42
+f 42 45 49
+f 42 49 43
+f 42 46 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,421 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10378067 0.18155067 0.00135802
+v -0.13310664 0.18281855 0.00135802
+v -0.10378067 0.15998980 0.00135794
+v -0.10378067 0.18163366 -0.02216995
+v -0.11054044 0.18522689 -0.10788916
+v -0.11365023 0.18546871 -0.10568059
+v -0.12028883 0.18580035 -0.10558964
+v -0.13737756 0.18278399 0.00135802
+v -0.13310664 0.18584176 -0.09275384
+v -0.12718995 0.15054807 0.00135790
+v -0.10378067 0.15054844 -0.10043206
+v -0.10378067 0.18173743 -0.05793610
+v -0.10378067 0.18186198 -0.10561563
+v -0.11054044 0.18522690 -0.11081230
+v -0.11328170 0.18540654 -0.11256618
+v -0.12028883 0.18567601 -0.11200753
+v -0.12670026 0.18564491 -0.11200753
+v -0.12670026 0.18575199 -0.10558964
+v -0.13952311 0.18276328 0.00135802
+v -0.13310664 0.18577269 -0.09917174
+v -0.13952311 0.18561032 -0.09917174
+v -0.13952311 0.18567248 -0.09275384
+v -0.15118484 0.15054807 0.00135790
+v -0.10378067 0.15054853 -0.12572690
+v -0.10378067 0.18169618 -0.11222840
+v -0.11074742 0.18513708 -0.11508657
+v -0.11502338 0.18527528 -0.11628180
+v -0.12086434 0.18532020 -0.11842544
+v -0.12670026 0.18538584 -0.11842544
+v -0.13310664 0.18550327 -0.11200753
+v -0.13310664 0.18565526 -0.10558964
+v -0.13281887 0.18526145 -0.11826954
+v -0.14368802 0.18136757 0.00135802
+v -0.14428877 0.18534082 -0.09275384
+v -0.14778224 0.18489173 -0.09917174
+v -0.14457653 0.18532703 -0.09917174
+v -0.13952311 0.18545834 -0.10558964
+v -0.14365772 0.18524070 -0.10558964
+v -0.15184618 0.16261883 0.00135795
+v -0.15535479 0.15054846 -0.10558977
+v -0.12670026 0.15054855 -0.13078067
+v -0.11387740 0.16261931 -0.13044283
+v -0.10378067 0.15256953 -0.12606467
+v -0.10378067 0.18146127 -0.11612591
+v -0.10378067 0.18106400 -0.11842545
+v -0.10378067 0.18054233 -0.12089388
+v -0.11328170 0.18460162 -0.11842544
+v -0.11911256 0.18499892 -0.12055607
+v -0.12338852 0.18514748 -0.12164737
+v -0.12670026 0.18516820 -0.12171234
+v -0.13048654 0.18517166 -0.12171234
+v -0.13930098 0.18525798 -0.11165676
+v -0.13701408 0.18518891 -0.11602198
+v -0.13476250 0.18506455 -0.12030923
+v -0.14576794 0.18066626 0.00135801
+v -0.14295095 0.18517161 -0.10929227
+v -0.14686849 0.18469485 -0.10558964
+v -0.15075068 0.18110887 -0.11200754
+v -0.15079106 0.18147505 -0.10558965
+v -0.15076582 0.18167540 -0.09917175
+v -0.14897365 0.17819615 0.00135800
+v -0.15118989 0.16905151 0.00135797
+v -0.15423405 0.16261919 -0.09917182
+v -0.15492569 0.15617964 -0.10558975
+v -0.15475404 0.15617966 -0.11200764
+v -0.15517305 0.15054848 -0.11177381
+v -0.13310664 0.15054855 -0.13109247
+v -0.12670026 0.15617973 -0.13135229
+v -0.12028883 0.16261931 -0.13124833
+v -0.11387740 0.16905199 -0.13026094
+v -0.10378067 0.16963583 -0.12823424
+v -0.10378067 0.16261930 -0.12751970
+v -0.10378067 0.17965102 -0.12302452
+v -0.11412477 0.18090164 -0.12514217
+v -0.12086434 0.18301593 -0.12420675
+v -0.12670026 0.18297102 -0.12492130
+v -0.13281887 0.18336485 -0.12424573
+v -0.13952311 0.18223862 -0.12484335
+v -0.14128500 0.18504381 -0.11356654
+v -0.14593453 0.18332338 -0.11842545
+v -0.13930098 0.18483654 -0.11826954
+v -0.14542970 0.18443231 -0.11165676
+v -0.15043768 0.18042832 -0.11842546
+v -0.15274478 0.17548805 -0.11200757
+v -0.15230558 0.17548808 -0.11842548
+v -0.15281042 0.17548803 -0.10558968
+v -0.15274478 0.17548800 -0.09917178
+v -0.15334554 0.16905185 -0.09275390
+v -0.15428454 0.16261922 -0.10558972
+v -0.15418862 0.16261924 -0.11200761
+v -0.15385038 0.16261927 -0.11842552
+v -0.15437036 0.15617969 -0.11842555
+v -0.15464802 0.15054851 -0.11842557
+v -0.13390932 0.15054855 -0.13101451
+v -0.13310664 0.15617973 -0.13096253
+v -0.12670026 0.16261931 -0.13100147
+v -0.12670026 0.16905199 -0.13042982
+v -0.12028883 0.16905199 -0.13059872
+v -0.12028883 0.17548812 -0.12950739
+v -0.11412477 0.17555030 -0.12887080
+v -0.10746093 0.17315963 -0.12840310
+v -0.10421988 0.17227869 -0.12805233
+v -0.10378067 0.17182612 -0.12801335
+v -0.10378067 0.17540864 -0.12640238
+v -0.11643188 0.17897047 -0.12822120
+v -0.12028883 0.17937121 -0.12842906
+v -0.12670026 0.17975468 -0.12858497
+v -0.13310664 0.17976160 -0.12858497
+v -0.13952311 0.17932975 -0.12839009
+v -0.14550038 0.18041453 -0.12484336
+v -0.14306707 0.17890482 -0.12816923
+v -0.14982178 0.17954738 -0.12269973
+v -0.15348185 0.16905192 -0.11200759
+v -0.15322438 0.16905195 -0.11842550
+v -0.15053865 0.17548810 -0.12397293
+v -0.15178055 0.16261929 -0.12484342
+v -0.15214404 0.15617971 -0.12484345
+v -0.15205316 0.15054853 -0.12484347
+v -0.13952311 0.15054855 -0.13037793
+v -0.13952311 0.15617973 -0.13032594
+v -0.13310664 0.16261931 -0.13061173
+v -0.13952311 0.16261931 -0.13009206
+v -0.13952311 0.16905199 -0.12975426
+v -0.13310664 0.16905199 -0.13015700
+v -0.13310664 0.17548812 -0.12952038
+v -0.12670026 0.17548812 -0.12962432
+v -0.10378067 0.17271744 -0.12774054
+v -0.13952311 0.17548811 -0.12915662
+v -0.14442003 0.17548811 -0.12846806
+v -0.14891813 0.17167757 -0.12796139
+v -0.14762574 0.17548811 -0.12718188
+v -0.15081127 0.16934217 -0.12542802
+v -0.14933714 0.16739026 -0.12818227
+v -0.14953402 0.16261930 -0.12832519
+v -0.14967033 0.15617972 -0.12840317
+v -0.14949868 0.15054854 -0.12827328
+v -0.14032580 0.15054855 -0.13026101
+v -0.14593453 0.15617973 -0.12936456
+v -0.14593453 0.16261930 -0.12919564
+v -0.14644443 0.16934218 -0.12871493
+v -0.14593453 0.15054854 -0.12922167
+f 1 2 8
+f 1 8 19
+f 1 19 33
+f 1 33 55
+f 1 55 61
+f 1 61 62
+f 1 62 39
+f 1 39 23
+f 1 23 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 24
+f 1 24 43
+f 1 43 72
+f 1 72 71
+f 1 71 103
+f 1 103 127
+f 1 127 104
+f 1 104 73
+f 1 73 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 25
+f 1 25 13
+f 1 13 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 10 11
+f 4 12 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 12 13
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 9
+f 8 9 19
+f 9 18 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 19
+f 10 23 40
+f 10 40 66
+f 10 66 93
+f 10 93 118
+f 10 118 136
+f 10 136 141
+f 10 141 137
+f 10 137 119
+f 10 119 94
+f 10 94 67
+f 10 67 41
+f 10 41 24
+f 10 24 11
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 30 31
+f 17 31 20
+f 17 20 18
+f 17 29 32
+f 17 32 30
+f 19 22 34
+f 19 34 35
+f 19 35 33
+f 20 31 21
+f 21 36 22
+f 21 31 30
+f 21 30 37
+f 21 37 38
+f 21 38 36
+f 22 36 34
+f 23 39 40
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 25 44 26
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 28
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 32
+f 30 52 37
+f 30 32 53
+f 30 53 52
+f 32 51 54
+f 32 54 53
+f 33 35 55
+f 34 36 35
+f 35 36 38
+f 35 38 56
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 61
+f 35 61 55
+f 37 52 56
+f 37 56 38
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 40
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 41 67 68
+f 41 68 69
+f 41 69 42
+f 42 69 70
+f 42 70 71
+f 42 71 72
+f 42 72 43
+f 46 73 47
+f 47 73 48
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 48 75 49
+f 49 75 76
+f 49 76 50
+f 50 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 54
+f 52 53 56
+f 53 54 79
+f 53 79 56
+f 54 80 81
+f 54 81 79
+f 54 78 80
+f 56 79 82
+f 56 82 57
+f 57 82 80
+f 57 80 83
+f 57 83 58
+f 58 84 59
+f 58 83 85
+f 58 85 84
+f 59 84 86
+f 59 86 60
+f 60 86 87
+f 60 87 61
+f 61 87 62
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 87
+f 63 87 86
+f 63 86 89
+f 63 89 64
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 65 90 91
+f 65 91 92
+f 65 92 66
+f 66 92 93
+f 67 94 95
+f 67 95 68
+f 68 95 121
+f 68 121 96
+f 68 96 69
+f 69 96 97
+f 69 97 98
+f 69 98 70
+f 70 98 99
+f 70 99 100
+f 70 100 101
+f 70 101 102
+f 70 102 103
+f 70 103 71
+f 73 104 105
+f 73 105 74
+f 74 105 75
+f 75 105 106
+f 75 106 76
+f 76 106 107
+f 76 107 108
+f 76 108 77
+f 77 108 109
+f 77 109 78
+f 78 110 80
+f 78 109 111
+f 78 111 110
+f 79 81 82
+f 80 110 112
+f 80 112 83
+f 80 82 81
+f 83 112 85
+f 84 113 89
+f 84 89 86
+f 84 85 114
+f 84 114 113
+f 85 112 115
+f 85 115 114
+f 89 113 90
+f 90 113 114
+f 90 114 91
+f 91 114 116
+f 91 116 92
+f 92 116 117
+f 92 117 93
+f 93 117 118
+f 94 119 120
+f 94 120 95
+f 95 120 122
+f 95 122 123
+f 95 123 121
+f 96 121 124
+f 96 124 97
+f 97 124 125
+f 97 125 98
+f 98 125 126
+f 98 126 99
+f 99 126 107
+f 99 107 106
+f 99 106 105
+f 99 105 100
+f 100 105 101
+f 101 105 102
+f 102 105 127
+f 102 127 103
+f 104 127 105
+f 107 126 108
+f 108 126 125
+f 108 125 109
+f 109 125 128
+f 109 128 111
+f 110 111 112
+f 111 128 129
+f 111 129 130
+f 111 130 131
+f 111 131 112
+f 112 131 130
+f 112 130 115
+f 114 115 132
+f 114 132 116
+f 115 130 132
+f 116 132 133
+f 116 133 134
+f 116 134 117
+f 117 134 135
+f 117 135 118
+f 118 135 136
+f 119 137 120
+f 120 137 138
+f 120 138 139
+f 120 139 122
+f 121 123 124
+f 122 139 123
+f 123 139 140
+f 123 140 129
+f 123 129 128
+f 123 128 124
+f 124 128 125
+f 129 140 130
+f 130 140 133
+f 130 133 132
+f 133 140 139
+f 133 139 134
+f 134 139 138
+f 134 138 135
+f 135 138 141
+f 135 141 136
+f 137 141 138
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13952759 -0.14589797 0.08065643
+v -0.14633620 -0.14589796 0.07939151
+v -0.13294423 -0.14589796 0.07892589
+v -0.13404743 0.14315834 0.07867863
+v -0.13952759 0.14315834 0.08010653
+v -0.14970979 -0.14589796 0.07773081
+v -0.14629781 0.14315834 0.07862431
+v -0.13274202 -0.14589796 0.07877068
+v -0.13089909 0.14315835 0.07627295
+v -0.15173701 -0.14589794 0.07447149
+v -0.14650769 0.14315834 0.07849238
+v -0.14871665 0.14120565 0.07685496
+v -0.15075667 0.14315836 0.07465881
+v -0.15092305 0.14315836 0.07444153
+v -0.13242207 -0.14589796 0.07848355
+v -0.13084023 0.14315835 0.07622639
+v -0.15360810 -0.14589792 0.06768126
+v -0.15310898 0.14315838 0.06768233
+v -0.12892562 -0.14589794 0.07471206
+v -0.13056378 -0.14417164 0.07653574
+v -0.12882579 0.14315836 0.07306796
+v -0.12854935 -0.14589794 0.07419212
+v -0.15346732 -0.14589790 0.06166705
+v -0.15164231 0.12397122 0.00137850
+v -0.15295795 0.14315840 0.06127235
+v -0.15162183 0.12824452 0.00137851
+v -0.12878740 0.14315836 0.07300587
+v -0.12847769 -0.14589794 0.07385843
+v -0.15345708 -0.14589790 0.06126351
+v -0.15164742 0.09179410 0.00137838
+v -0.15145801 0.14315862 0.00137857
+v -0.15156552 0.13684772 0.00137854
+v -0.15160903 0.13042362 0.00137852
+v -0.12767652 0.14315838 0.06778321
+v -0.12758950 -0.14589792 0.06768126
+v -0.12765605 0.14315838 0.06768233
+v -0.15164999 -0.11414506 0.00138538
+v -0.15164486 -0.12056917 0.00138536
+v -0.15162951 -0.12699327 0.00138533
+v -0.15159368 -0.13344567 0.00138531
+v -0.15154249 -0.13986978 0.00138529
+v -0.15139402 -0.14589768 0.00138526
+v -0.15165255 0.04674049 0.00137821
+v -0.15165255 0.03816559 0.00137818
+v -0.12748967 0.14315862 0.00137857
+v -0.12747687 -0.14589787 0.05484577
+v -0.12750247 0.14315843 0.05484684
+v -0.15163975 0.01241258 0.00137809
+v -0.15163719 0.00813928 0.00137807
+v -0.15163462 0.00598848 0.00137806
+v -0.15162951 0.00182837 0.00137805
+v -0.12747687 -0.14589768 0.00138526
+v -0.12748711 0.14315862 0.00346608
+v -0.12747431 0.04891959 0.00137822
+v -0.12747175 -0.14589785 0.04842802
+v -0.12745895 0.00168680 0.02278088
+v -0.12748967 0.14315845 0.04855326
+v -0.12747687 0.00182837 0.00137805
+v -0.12747431 0.02101578 0.00137812
+v -0.12747431 -0.14589768 0.00312356
+v -0.12748199 0.14315857 0.01635590
+v -0.12746919 0.04674046 0.00993779
+v -0.12747175 0.04674049 0.00352781
+v -0.12746407 -0.14589775 0.02278033
+v -0.12746407 -0.14589773 0.01595129
+v -0.12746151 -0.00473728 0.01636311
+v -0.12746151 0.00182832 0.01622345
+v -0.12746151 0.00813923 0.01635540
+v -0.12746151 0.02101571 0.02278095
+v -0.12748199 0.14315855 0.02289780
+v -0.12746664 0.00182834 0.00980570
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 17
+f 1 17 23
+f 1 23 29
+f 1 29 42
+f 1 42 52
+f 1 52 60
+f 1 60 65
+f 1 65 64
+f 1 64 55
+f 1 55 46
+f 1 46 35
+f 1 35 28
+f 1 28 22
+f 1 22 19
+f 1 19 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 16
+f 4 16 21
+f 4 21 27
+f 4 27 34
+f 4 34 36
+f 4 36 47
+f 4 47 57
+f 4 57 70
+f 4 70 61
+f 4 61 53
+f 4 53 45
+f 4 45 31
+f 4 31 25
+f 4 25 18
+f 4 18 14
+f 4 14 13
+f 4 13 11
+f 4 11 7
+f 4 7 5
+f 6 7 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 10
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 10 14 18
+f 10 18 17
+f 11 13 12
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 16 20 19
+f 16 19 22
+f 16 22 21
+f 17 18 24
+f 17 24 23
+f 18 25 26
+f 18 26 24
+f 21 22 27
+f 22 28 27
+f 23 24 29
+f 24 26 33
+f 24 33 32
+f 24 32 31
+f 24 31 45
+f 24 45 54
+f 24 54 59
+f 24 59 58
+f 24 58 51
+f 24 51 50
+f 24 50 49
+f 24 49 48
+f 24 48 44
+f 24 44 43
+f 24 43 30
+f 24 30 29
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 27 28 34
+f 28 35 36
+f 28 36 34
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 30 43
+f 29 43 44
+f 29 44 37
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 37 44 48
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 40
+f 40 51 41
+f 41 51 42
+f 42 51 58
+f 42 58 52
+f 45 53 54
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 46 57 47
+f 52 58 59
+f 52 59 60
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 53 63 54
+f 54 63 59
+f 55 64 56
+f 56 64 65
+f 56 65 66
+f 56 66 67
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 57
+f 57 69 70
+f 59 63 60
+f 60 71 65
+f 60 63 71
+f 61 70 69
+f 61 69 62
+f 62 69 68
+f 62 68 63
+f 63 68 67
+f 63 67 71
+f 65 71 67
+f 65 67 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/mesh/storage_bin_040_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,415 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15558816 -0.15004053 -0.10442130
+v -0.15517598 -0.15275558 -0.11201040
+v -0.15540720 -0.15240938 -0.10617434
+v -0.15558816 -0.15004053 -0.10230582
+v -0.15558816 -0.14934809 -0.10442130
+v -0.15516090 -0.14632319 -0.11201038
+v -0.15468840 -0.15275555 -0.11842711
+v -0.15427622 -0.15918794 -0.11842713
+v -0.15469342 -0.15918797 -0.11201042
+v -0.15487438 -0.15918799 -0.10559372
+v -0.15488443 -0.15918802 -0.09917702
+v -0.15435663 -0.16563865 -0.09347413
+v -0.15445717 -0.15918804 -0.09347410
+v -0.15558816 -0.14934809 -0.10230582
+v -0.15173275 -0.00027331 -0.10559314
+v -0.15168248 -0.00027330 -0.10754958
+v -0.15156687 -0.00027329 -0.11200984
+v -0.15208460 -0.15275553 -0.12484381
+v -0.15198407 -0.15918792 -0.12484383
+v -0.15158697 -0.16563853 -0.12484386
+v -0.15008402 -0.00027326 -0.11842655
+v -0.14982766 -0.00027326 -0.11945470
+v -0.14923452 -0.00027325 -0.12180318
+v -0.15368307 -0.16563855 -0.11842716
+v -0.15401986 -0.16563858 -0.11201045
+v -0.15415055 -0.16563860 -0.10559375
+v -0.15314522 -0.17207097 -0.11201047
+v -0.15322062 -0.17207099 -0.10559377
+v -0.15424102 -0.16634931 -0.09347413
+v -0.15168248 -0.00027336 -0.09347352
+v -0.14947077 -0.15275552 -0.12826482
+v -0.14956125 -0.15918791 -0.12833511
+v -0.14944060 -0.16563852 -0.12826487
+v -0.14927975 -0.16975670 -0.12815762
+v -0.15064699 -0.17196159 -0.12533576
+v -0.15289389 -0.17207094 -0.11842718
+v -0.14593706 -0.00027324 -0.12481367
+v -0.15129041 -0.17850336 -0.11201050
+v -0.15324575 -0.17207102 -0.09917707
+v -0.15133564 -0.17850338 -0.10559380
+v -0.15324073 -0.17207104 -0.09347415
+v -0.12713248 -0.00027336 -0.09347352
+v -0.14593706 -0.15275552 -0.12919312
+v -0.13952309 -0.00027323 -0.12766512
+v -0.14593706 -0.15918791 -0.12923752
+v -0.14593706 -0.16563852 -0.12907112
+v -0.14622860 -0.17196158 -0.12863103
+v -0.14855592 -0.17403889 -0.12780260
+v -0.15017952 -0.17735533 -0.12352357
+v -0.15060175 -0.17910465 -0.11886361
+v -0.14938029 -0.18194732 -0.11701813
+v -0.14953109 -0.18207488 -0.11201051
+v -0.14955622 -0.18209313 -0.10559381
+v -0.15127029 -0.17850341 -0.09917710
+v -0.15302459 -0.17278170 -0.09347415
+v -0.10423624 -0.00027333 -0.10079633
+v -0.10423624 -0.16046358 -0.09347411
+v -0.13952309 -0.15275551 -0.13033221
+v -0.13756774 -0.00027323 -0.12763553
+v -0.12670019 -0.15918790 -0.13125313
+v -0.13310913 -0.15275551 -0.13105340
+v -0.13952309 -0.15918790 -0.13019170
+v -0.13952309 -0.16563851 -0.12992544
+v -0.13952309 -0.17207090 -0.12955933
+v -0.14428329 -0.17649888 -0.12841654
+v -0.14666089 -0.17906820 -0.12549853
+v -0.14903848 -0.18165575 -0.12129717
+v -0.14651512 -0.18284019 -0.11886362
+v -0.14593706 -0.18344154 -0.11201051
+v -0.14593706 -0.18347801 -0.10559381
+v -0.14949590 -0.18203849 -0.09917711
+v -0.14593706 -0.18340514 -0.09917711
+v -0.15092848 -0.17890431 -0.09347418
+v -0.15112955 -0.17850343 -0.09347418
+v -0.10423624 -0.00027324 -0.12650013
+v -0.10423624 -0.18236650 -0.09347419
+v -0.13310913 -0.00027323 -0.12756526
+v -0.12028623 -0.16563851 -0.13105345
+v -0.12670019 -0.16563851 -0.13077977
+v -0.13310913 -0.15918790 -0.13079824
+v -0.13310913 -0.17207090 -0.12991067
+v -0.13952309 -0.17766508 -0.12869762
+v -0.13531581 -0.18154639 -0.12796536
+v -0.13952309 -0.18089039 -0.12755113
+v -0.14476585 -0.18247573 -0.12319074
+v -0.13952309 -0.18462595 -0.11842723
+v -0.13952309 -0.18489930 -0.11201052
+v -0.13952309 -0.18495399 -0.10559382
+v -0.13952309 -0.18497225 -0.09917712
+v -0.13952309 -0.18493582 -0.09347420
+v -0.14938532 -0.18194741 -0.09347419
+v -0.14593706 -0.18324118 -0.09347419
+v -0.14632913 -0.18309539 -0.09347419
+v -0.14023688 -0.18475360 -0.09347420
+v -0.10423624 -0.16563852 -0.12791352
+v -0.10785037 -0.16563852 -0.12900825
+v -0.11387729 -0.16563851 -0.13055788
+v -0.13310913 -0.18579226 -0.09347420
+v -0.11387729 -0.18606554 -0.10559382
+v -0.10423624 -0.18253050 -0.09653275
+v -0.11387729 -0.17207090 -0.13001053
+v -0.12028623 -0.17207090 -0.13031010
+v -0.12670019 -0.17207090 -0.13014737
+v -0.13314934 -0.17904996 -0.12871982
+v -0.13104319 -0.18178327 -0.12810590
+v -0.13314934 -0.18313172 -0.12543196
+v -0.13952309 -0.18305882 -0.12434094
+v -0.13310913 -0.18535483 -0.11842723
+v -0.13310913 -0.18564641 -0.11201052
+v -0.13310913 -0.18579221 -0.10559382
+v -0.13310913 -0.18586512 -0.09917712
+v -0.10423624 -0.17207091 -0.12779890
+v -0.10809669 -0.17207091 -0.12885293
+v -0.12670019 -0.18622953 -0.10559382
+v -0.12028623 -0.18641176 -0.10559382
+v -0.11387729 -0.18612019 -0.11201052
+v -0.10423624 -0.18282201 -0.10551244
+v -0.10915227 -0.17609799 -0.12839436
+v -0.11387729 -0.17742820 -0.12877529
+v -0.11997961 -0.17908640 -0.12884187
+v -0.12670019 -0.17850330 -0.12903789
+v -0.12670019 -0.18187438 -0.12816138
+v -0.12670019 -0.18378771 -0.12484393
+v -0.12670019 -0.18579216 -0.11842723
+v -0.12670019 -0.18608374 -0.11201052
+v -0.10423624 -0.17821175 -0.12492896
+v -0.12028623 -0.18633885 -0.11201052
+v -0.12028623 -0.18599260 -0.11842723
+v -0.11387729 -0.18550061 -0.11842723
+v -0.10423624 -0.18282199 -0.11120796
+v -0.11387729 -0.18063528 -0.12732184
+v -0.11764223 -0.18161928 -0.12800605
+v -0.12191485 -0.18183794 -0.12814658
+v -0.11997961 -0.18340504 -0.12545785
+v -0.10423624 -0.17956020 -0.12206273
+v -0.10940361 -0.18262151 -0.12284679
+v -0.11387729 -0.18340504 -0.12411163
+v -0.10838822 -0.18335040 -0.11842722
+v -0.10423624 -0.18105442 -0.11842722
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 7 17 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 18
+f 8 20 24
+f 8 24 9
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 12
+f 10 12 11
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 41
+f 12 41 55
+f 12 55 74
+f 12 74 73
+f 12 73 91
+f 12 91 93
+f 12 93 92
+f 12 92 94
+f 12 94 90
+f 12 90 98
+f 12 98 76
+f 12 76 57
+f 12 57 42
+f 12 42 30
+f 12 30 13
+f 13 30 14
+f 14 30 15
+f 15 30 42
+f 15 42 56
+f 15 56 75
+f 15 75 77
+f 15 77 59
+f 15 59 44
+f 15 44 37
+f 15 37 23
+f 15 23 22
+f 15 22 21
+f 15 21 17
+f 15 17 16
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 18 23 31
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 24
+f 23 37 31
+f 24 36 25
+f 25 36 27
+f 25 27 26
+f 27 36 38
+f 27 38 28
+f 28 39 29
+f 28 38 40
+f 28 40 39
+f 29 39 41
+f 31 43 32
+f 31 37 44
+f 31 44 43
+f 32 43 45
+f 32 45 33
+f 33 46 34
+f 33 45 46
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 34 46 47
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 50
+f 36 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 40
+f 39 40 41
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 42 57 56
+f 43 58 45
+f 43 44 58
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 58
+f 45 58 62
+f 45 62 46
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 46 62 63
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 50
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 53 71 54
+f 53 70 72
+f 53 72 71
+f 54 71 73
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 56 57 76
+f 56 76 100
+f 56 100 117
+f 56 117 130
+f 56 130 139
+f 56 139 135
+f 56 135 126
+f 56 126 112
+f 56 112 95
+f 56 95 75
+f 58 61 62
+f 59 77 60
+f 60 78 79
+f 60 79 64
+f 60 64 80
+f 60 80 61
+f 60 77 75
+f 60 75 78
+f 61 80 62
+f 62 80 63
+f 63 80 64
+f 64 79 81
+f 64 81 82
+f 64 82 65
+f 65 82 83
+f 65 83 84
+f 65 84 66
+f 66 84 85
+f 66 85 67
+f 67 85 68
+f 68 86 69
+f 68 85 86
+f 69 86 87
+f 69 87 88
+f 69 88 70
+f 70 88 89
+f 70 89 90
+f 70 90 72
+f 71 91 73
+f 71 72 91
+f 72 92 93
+f 72 93 91
+f 72 90 94
+f 72 94 92
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 78
+f 76 98 99
+f 76 99 100
+f 78 97 101
+f 78 101 102
+f 78 102 103
+f 78 103 81
+f 78 81 79
+f 81 103 104
+f 81 104 82
+f 82 104 83
+f 83 104 105
+f 83 105 106
+f 83 106 107
+f 83 107 84
+f 84 107 85
+f 85 107 86
+f 86 108 109
+f 86 109 87
+f 86 107 108
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 88
+f 88 111 89
+f 89 111 90
+f 90 111 98
+f 95 112 96
+f 96 112 113
+f 96 113 97
+f 97 113 101
+f 98 111 114
+f 98 114 115
+f 98 115 99
+f 99 115 116
+f 99 116 117
+f 99 117 100
+f 101 113 118
+f 101 118 119
+f 101 119 120
+f 101 120 102
+f 102 120 121
+f 102 121 103
+f 103 121 104
+f 104 121 105
+f 105 121 122
+f 105 122 123
+f 105 123 106
+f 106 123 107
+f 107 123 108
+f 108 123 124
+f 108 124 125
+f 108 125 109
+f 109 125 114
+f 109 114 110
+f 110 114 111
+f 112 126 118
+f 112 118 113
+f 114 125 127
+f 114 127 115
+f 115 127 116
+f 116 127 128
+f 116 128 129
+f 116 129 130
+f 116 130 117
+f 118 126 131
+f 118 131 132
+f 118 132 119
+f 119 132 120
+f 120 132 133
+f 120 133 121
+f 121 133 122
+f 122 133 134
+f 122 134 123
+f 123 134 128
+f 123 128 124
+f 124 128 127
+f 124 127 125
+f 126 135 136
+f 126 136 131
+f 128 134 129
+f 129 134 137
+f 129 137 136
+f 129 136 138
+f 129 138 130
+f 130 138 139
+f 131 136 137
+f 131 137 132
+f 132 137 134
+f 132 134 133
+f 135 139 136
+f 136 139 138
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mjcf/storage_bin_040.xml

@@ -0,0 +1,80 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_040">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_040.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_040_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_040_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_040_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_040_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_040_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_040_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_040_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_040_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_040_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_040_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_040_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_040_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_040_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_040_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_040_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_040_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_040_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_040_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_040_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_040_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_040_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_040_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_040_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_040_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_040_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_040_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_040_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_040_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/storage_bin_040_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/storage_bin_040_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/storage_bin_040_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/storage_bin_040_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/storage_bin_040_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_040">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/storage_bin_040.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_040">
+   <link name="storage_bin_040">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_040.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_040_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="6.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>52d871e341105dcb82c77a019f468dd7</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>hinged storage bin</name>
+         <color>white,brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>rectangular storage bin with hinged lid and decorative front clasp</description>
+         <min_height>0.2609</min_height>
+         <max_height>0.2609</max_height>
+         <real_height>0.2609</real_height>
+         <min_mass>4.0</min_mass>
+         <max_mass>8.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609191258</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.164555 -0.196949 -0.130136</min>
+            <max>0.174234 0.193888 0.130755</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/storage_bin_040.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:25a66f552c92e37cbbdf2d1b1c9a9792c3e99ef6fa5ca77370119d979c9b5e52
+size 4481325

dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:a1b3a7fd17ecdc0e51331cb046d8c6bef68e6e0f7b0dd7ff3d44edabc673c4d2
+size 542962