Add asset kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1

.gitattributes

@@ -4020,5 +4020,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/ae690e20fcdd5b1fb733274fa07faa7c/drawer_052.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/ae690e20fcdd5b1fb733274fa07faa7c/mesh/drawer_052.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mesh/storage_bin_028.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/storage_bin_028.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/b41f32f6d8d757be9e77cf7904a72b34/drawer_037.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/b41f32f6d8d757be9e77cf7904a72b34/mesh/drawer_037.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mesh/storage_bin_096.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/storage_bin_096.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_096_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_096_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mesh/storage_bin_096.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:95e65c9a1dea22d916cc8e7ba671bc971382914f7f656ec5c78bae3ca6de828e
+size 14304904

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mesh/storage_bin_096.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_096_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,1348 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19876659 -0.15986477 0.13142027
+v -0.19833180 -0.04432580 0.11112154
+v -0.19861668 -0.15986475 0.12465128
+v -0.19875159 -0.16665647 0.13142025
+v -0.19870662 -0.16665650 0.13818923
+v -0.19870662 0.16629686 0.13819045
+v -0.19875159 0.15950519 0.13142145
+v -0.19848174 0.15271353 0.11789124
+v -0.19848174 0.06434146 0.11789092
+v -0.19687750 -0.12590615 0.10526361
+v -0.19687750 -0.14628126 0.10528690
+v -0.19830180 -0.13948958 0.11112119
+v -0.19846674 -0.13948960 0.11789017
+v -0.19833180 0.12550678 0.11112216
+v -0.19860168 -0.16665645 0.12465126
+v -0.19869162 -0.17344818 0.13142022
+v -0.19864665 -0.17344821 0.13818920
+v -0.19840677 -0.16665652 0.14495043
+v -0.19843674 -0.15986482 0.14495045
+v -0.19843674 0.15271343 0.14495160
+v -0.19840677 0.16629684 0.14495165
+v -0.19863165 0.17308857 0.13819048
+v -0.19869162 0.17308860 0.13142150
+v -0.19873662 0.16629689 0.13142147
+v -0.19860168 0.16629691 0.12465248
+v -0.19831680 0.15271355 0.11112226
+v -0.19687750 -0.07832426 0.10526378
+v -0.18797178 -0.17344801 0.08364786
+v -0.19686250 -0.15986468 0.10531022
+v -0.19821185 -0.17344811 0.11112106
+v -0.19687750 0.13909021 0.10529574
+v -0.19687750 0.13229850 0.10528793
+v -0.19687750 0.11871509 0.10528009
+v -0.19854171 -0.17344816 0.12465123
+v -0.19788203 -0.18023982 0.11112104
+v -0.19816688 -0.18023987 0.12465121
+v -0.19825683 -0.18023989 0.13142020
+v -0.19831680 -0.17344823 0.14495040
+v -0.19819686 -0.18023992 0.13818918
+v -0.19693747 -0.15986485 0.15171943
+v -0.19693747 0.15271340 0.15172058
+v -0.19680253 0.17308852 0.15147140
+v -0.19830180 0.17308855 0.14495168
+v -0.19692247 0.15950511 0.15172061
+v -0.19819686 0.17988028 0.13819050
+v -0.19828682 0.17988031 0.13142152
+v -0.19821185 0.17988033 0.12465253
+v -0.19855668 0.17308862 0.12465251
+v -0.19822685 0.17308867 0.11112234
+v -0.19686250 0.17308869 0.10532703
+v -0.18717717 -0.18023972 0.08364784
+v -0.19669759 -0.18023980 0.10555162
+v -0.19683253 -0.17344809 0.10534132
+v -0.18789681 0.17308877 0.08364914
+v -0.19686250 0.16629698 0.10531142
+v -0.19623280 -0.18543345 0.10641622
+v -0.19662262 -0.18659205 0.11112101
+v -0.19668259 -0.18683179 0.11788999
+v -0.19671256 -0.18683182 0.12465118
+v -0.19672756 -0.18675193 0.13142017
+v -0.19680253 -0.17344826 0.15148569
+v -0.19783703 -0.18023994 0.14495038
+v -0.19654765 -0.18023996 0.15077685
+v -0.19669759 -0.18659215 0.13818915
+v -0.19650268 -0.18603286 0.14495036
+v -0.19662262 -0.16669650 0.15236592
+v -0.19560312 -0.16445925 0.15513897
+v -0.19561809 -0.15986486 0.15516235
+v -0.19563309 -0.15307315 0.15517016
+v -0.19563309 -0.03074255 0.15517840
+v -0.19563309 0.12550662 0.15518676
+v -0.19563309 0.13229832 0.15518679
+v -0.19563309 0.14588174 0.15517905
+v -0.19543819 0.17308851 0.15485979
+v -0.19653267 0.17988024 0.15074700
+v -0.19662262 0.16621691 0.15237494
+v -0.19555813 0.16841421 0.15506228
+v -0.19782203 0.17988026 0.14495170
+v -0.19561809 0.15271339 0.15517128
+v -0.19560312 0.15950510 0.15514794
+v -0.19558812 0.16389972 0.15512459
+v -0.19650268 0.18567318 0.14495172
+v -0.19671256 0.18631242 0.13819052
+v -0.19675756 0.18647226 0.13142154
+v -0.19674256 0.18655217 0.12465256
+v -0.19669759 0.18659216 0.11789137
+v -0.19666759 0.18643237 0.11112238
+v -0.19792700 0.17988038 0.11112236
+v -0.19675756 0.17988040 0.10552957
+v -0.18422358 -0.18699147 0.08364781
+v -0.18744703 0.17948096 0.08364916
+v -0.18209460 -0.19018757 0.08364780
+v -0.19537822 -0.18998791 0.11112100
+v -0.19548317 -0.19022763 0.11788998
+v -0.19548317 -0.19022766 0.12465117
+v -0.19545318 -0.19014778 0.13142016
+v -0.19543819 -0.17344827 0.15486629
+v -0.19554314 -0.16897373 0.15504547
+v -0.19606788 -0.18491425 0.14960062
+v -0.19506337 -0.18023998 0.15416523
+v -0.19537822 -0.18998801 0.13818914
+v -0.19509335 -0.18942871 0.14495034
+v -0.19284444 -0.16669652 0.15746019
+v -0.19218476 -0.15986487 0.15821579
+v -0.19218476 -0.15307316 0.15830151
+v -0.19218476 -0.14628145 0.15833268
+v -0.19218476 0.13909002 0.15843499
+v -0.19204982 0.17308850 0.15783534
+v -0.19164501 0.17988021 0.15744588
+v -0.19503338 0.17988022 0.15413540
+v -0.19606788 0.18455453 0.14958641
+v -0.19218476 0.15950509 0.15824812
+v -0.19284444 0.16621689 0.15748478
+v -0.19218476 0.14588173 0.15841165
+v -0.19218476 0.15271338 0.15834935
+v -0.19510835 0.18906902 0.14495173
+v -0.19540820 0.18970826 0.13819054
+v -0.19548317 0.18986810 0.13142156
+v -0.19551315 0.18994803 0.12465257
+v -0.19554314 0.18998801 0.11789138
+v -0.19546817 0.18982823 0.11112240
+v -0.19629279 0.18527380 0.10639422
+v -0.18741705 0.17988048 0.08364916
+v -0.18194468 -0.19038731 0.08364780
+v -0.18879638 -0.19725902 0.10773259
+v -0.19215476 -0.19382322 0.11112099
+v -0.19246961 -0.19382324 0.11788997
+v -0.19246961 -0.19382327 0.12465116
+v -0.19240964 -0.19382329 0.13142015
+v -0.19221473 -0.19382332 0.13818913
+v -0.19204982 -0.17344828 0.15781069
+v -0.19166000 -0.18023999 0.15743677
+v -0.19393891 -0.18711157 0.15180501
+v -0.19049057 -0.18703167 0.15651760
+v -0.19118023 -0.19434271 0.14462317
+v -0.18839158 -0.19697949 0.14665620
+v -0.19053555 -0.19238513 0.15171931
+v -0.18782184 -0.15986488 0.16154185
+v -0.18804674 -0.15307317 0.16161978
+v -0.18810671 -0.14628146 0.16165096
+v -0.18842156 0.13909001 0.16174548
+v -0.18798677 0.15950508 0.16158198
+v -0.18755199 0.16629678 0.16144179
+v -0.18689230 0.17308849 0.16121593
+v -0.18516813 0.18039955 0.16102121
+v -0.19049057 0.18667191 0.15653455
+v -0.19395391 0.18675183 0.15179081
+v -0.18837658 0.14588172 0.16172993
+v -0.18821167 0.15271337 0.16166764
+v -0.19056552 0.19206534 0.15172073
+v -0.18842156 0.19661979 0.14674331
+v -0.19119523 0.19398303 0.14467132
+v -0.19225972 0.19346368 0.13819055
+v -0.19243963 0.19346371 0.13142157
+v -0.19252958 0.19346373 0.12465258
+v -0.19257457 0.19346376 0.11789139
+v -0.18225952 0.19030774 0.08364920
+v -0.18468835 0.18667217 0.08364919
+v -0.19230470 0.19346378 0.11112241
+v -0.18881137 0.19689960 0.10770287
+v -0.18485328 0.18627267 0.08364918
+v -0.18174978 -0.19050718 0.08364780
+v -0.17855630 -0.19206527 0.08364779
+v -0.18539302 -0.19817789 0.10627596
+v -0.17861627 -0.20221298 0.11112096
+v -0.18539302 -0.19941639 0.11112097
+v -0.18897629 -0.19737888 0.11112097
+v -0.18917120 -0.19753871 0.11788995
+v -0.18917120 -0.19757869 0.12465114
+v -0.18914123 -0.19753876 0.13142013
+v -0.18902127 -0.19741894 0.13818911
+v -0.18888634 -0.19733904 0.14214613
+v -0.18683233 -0.17344829 0.16119907
+v -0.18746202 -0.16665658 0.16140942
+v -0.18513814 -0.18067946 0.16099652
+v -0.18933612 -0.19106675 0.15559844
+v -0.18539302 -0.18703169 0.15936073
+v -0.18582781 -0.19869739 0.14462315
+v -0.18386375 -0.19825794 0.15052751
+v -0.18582781 -0.19606064 0.15235803
+v -0.18443349 -0.15986489 0.16256227
+v -0.18405866 -0.16665659 0.16247657
+v -0.18465837 -0.15307318 0.16260903
+v -0.18503319 0.13909000 0.16271136
+v -0.18498822 0.14588171 0.16271139
+v -0.18458340 0.15950507 0.16262576
+v -0.18416360 0.16629677 0.16250894
+v -0.18350393 0.17308848 0.16231424
+v -0.18273929 0.17848188 0.16210394
+v -0.17983069 0.18299638 0.16184690
+v -0.18539302 0.18667189 0.15940884
+v -0.18936611 0.19070699 0.15561542
+v -0.18482328 0.15271336 0.16268804
+v -0.18584281 0.19570090 0.15233610
+v -0.18389374 0.19789822 0.15048223
+v -0.18584281 0.19833771 0.14467134
+v -0.18890133 0.19693942 0.14223326
+v -0.18903626 0.19705930 0.13819056
+v -0.18914123 0.19717918 0.13142158
+v -0.18920120 0.19721915 0.12465259
+v -0.18920120 0.19721918 0.11789140
+v -0.18203463 0.19042759 0.08364920
+v -0.18900628 0.19705940 0.11112242
+v -0.18539302 0.19917680 0.11112243
+v -0.17861627 0.20201334 0.11112244
+v -0.18539302 0.19789838 0.10621511
+v -0.17861627 0.19214549 0.08364921
+v -0.17221436 -0.19402288 0.08364779
+v -0.17182453 -0.20333161 0.11112095
+v -0.17861627 -0.20249266 0.11788994
+v -0.18539302 -0.19973602 0.11788995
+v -0.17182453 -0.19414273 0.08364779
+v -0.18539302 -0.19973605 0.12465114
+v -0.18539302 -0.19969612 0.13142013
+v -0.18539302 -0.19949640 0.13818911
+v -0.18270931 -0.17868190 0.16208704
+v -0.18344396 -0.17344830 0.16230516
+v -0.18029547 -0.18323633 0.16182219
+v -0.18183972 -0.19717928 0.15503758
+v -0.18539302 -0.19258491 0.15666558
+v -0.17827145 -0.18643243 0.16121461
+v -0.17918601 -0.19450257 0.15746009
+v -0.17861627 -0.20225302 0.13818910
+v -0.17861627 -0.20157388 0.14495030
+v -0.17918601 -0.19901703 0.15235802
+v -0.17861627 -0.15986489 0.16290499
+v -0.17861627 -0.15307318 0.16297514
+v -0.17861627 -0.16665659 0.16278034
+v -0.17861627 0.13909000 0.16321768
+v -0.17861627 0.14588171 0.16319434
+v -0.17861627 0.15950507 0.16300744
+v -0.17861627 0.15271336 0.16312426
+v -0.17861627 0.16629677 0.16283610
+v -0.17861627 0.17308848 0.16258686
+v -0.17798657 0.18039954 0.16210394
+v -0.17182453 0.18351575 0.16190922
+v -0.17182453 0.18691161 0.16134061
+v -0.17798657 0.18599273 0.16123155
+v -0.17912604 0.19410283 0.15746151
+v -0.18539302 0.19218517 0.15669037
+v -0.18173478 0.19677957 0.15499228
+v -0.17912604 0.19861734 0.15233611
+v -0.17861627 0.20125414 0.14495178
+v -0.18539302 0.19921665 0.13819057
+v -0.17861627 0.20201324 0.13819058
+v -0.18539302 0.19941644 0.13142159
+v -0.18539302 0.19949636 0.12465260
+v -0.18539302 0.19949639 0.11789141
+v -0.17861627 0.20229298 0.11789142
+v -0.17126981 0.20321187 0.11171444
+v -0.17182453 0.19430286 0.08364921
+v -0.16552757 -0.20365122 0.11137021
+v -0.16359349 -0.20417058 0.11380050
+v -0.17182453 -0.20357133 0.11788993
+v -0.16543761 -0.19462215 0.08364779
+v -0.17861627 -0.20253264 0.12465113
+v -0.17861627 -0.20245275 0.13142012
+v -0.17861627 -0.17344830 0.16255443
+v -0.17827145 -0.18067947 0.16209484
+v -0.17578264 -0.18375570 0.16189230
+v -0.17182453 -0.18739126 0.16136260
+v -0.17731190 -0.19765870 0.15556726
+v -0.17182453 -0.19382339 0.15870639
+v -0.17182453 -0.20357138 0.13142011
+v -0.17182453 -0.20333171 0.13818909
+v -0.17182453 -0.20253271 0.14495030
+v -0.17182453 -0.20025552 0.15171928
+v -0.06326173 -0.17344830 0.16242200
+v -0.05646999 -0.16665659 0.16244540
+v -0.07003847 -0.18024001 0.16228957
+v -0.05646999 0.16629677 0.16246220
+v -0.04967826 -0.16665659 0.16241425
+v -0.04560022 -0.16665659 0.16239088
+v -0.06326173 0.17308848 0.16246223
+v -0.06326173 0.17988019 0.16229089
+v -0.07003847 0.17988019 0.16229867
+v -0.10398215 0.17988019 0.16228311
+v -0.11075889 0.17988019 0.16227531
+v -0.11075889 0.18423487 0.16201827
+v -0.13110412 0.18411501 0.16199491
+v -0.15825606 0.18387531 0.16196375
+v -0.16503280 0.18379541 0.16195597
+v -0.16503280 0.18719126 0.16141072
+v -0.17182453 0.19346361 0.15868444
+v -0.17720695 0.19729894 0.15556871
+v -0.17182453 0.19985582 0.15172075
+v -0.17182453 0.20217303 0.14495178
+v -0.17182453 0.20305197 0.13819059
+v -0.17861627 0.20225297 0.13142160
+v -0.17182453 0.20333165 0.13142161
+v -0.17861627 0.20229295 0.12465261
+v -0.17126981 0.20341161 0.11739291
+v -0.16863107 0.20369128 0.11437062
+v -0.16503280 0.20377119 0.11378642
+v -0.16503280 0.20329178 0.11040583
+v -0.16503280 0.19494208 0.08364922
+v -0.17141974 0.19434281 0.08364921
+v -0.11755063 -0.20361127 0.11027969
+v -0.04560022 -0.19558098 0.08364778
+v -0.05646999 -0.20425049 0.11344998
+v -0.16359349 -0.20417059 0.11577901
+v -0.09039868 -0.18024001 0.16228957
+v -0.17182453 -0.18399540 0.16193124
+v -0.16503280 -0.18427506 0.16196239
+v -0.15825606 -0.18435497 0.16197797
+v -0.15146433 -0.18443489 0.16198576
+v -0.12431238 -0.18024001 0.16226620
+v -0.10398215 -0.18024001 0.16228179
+v -0.16503280 -0.18767091 0.16144049
+v -0.17182453 -0.19789841 0.15583988
+v -0.16503280 -0.19382339 0.15885440
+v -0.16503280 -0.20377114 0.13142011
+v -0.16503280 -0.20353146 0.13818909
+v -0.16503280 -0.20269251 0.14495030
+v -0.16503280 -0.20037537 0.15171928
+v -0.05646999 -0.18024001 0.16224283
+v -0.05646999 -0.17344830 0.16239085
+v -0.07003847 -0.18471454 0.16202471
+v -0.05646999 -0.18459469 0.16200134
+v -0.04967826 -0.18451478 0.16198576
+v -0.04560022 -0.18443488 0.16197797
+v -0.04967826 0.16629677 0.16240768
+v -0.05646999 0.17308848 0.16242328
+v -0.04560022 -0.17344830 0.16233633
+v -0.04560022 0.16629677 0.16236873
+v -0.05646999 0.17988019 0.16225194
+v -0.05646999 0.18415496 0.16200270
+v -0.06326173 0.18423487 0.16201827
+v -0.11075889 0.18763072 0.16150419
+v -0.11755063 0.18759078 0.16149639
+v -0.13110412 0.18751087 0.16148082
+v -0.15825606 0.18727117 0.16143409
+v -0.16503280 0.19346361 0.15880128
+v -0.17182453 0.19753865 0.15583355
+v -0.16503280 0.19993573 0.15172075
+v -0.16503280 0.20229288 0.14495178
+v -0.16503280 0.20321177 0.13819059
+v -0.16503280 0.20349146 0.13142161
+v -0.16503280 0.20377118 0.11578829
+v -0.16863107 0.20369128 0.11480683
+v -0.16013017 0.20381114 0.11368516
+v -0.14966519 0.20385109 0.11360726
+v -0.11755063 0.20389105 0.11332685
+v -0.11755063 0.20329179 0.10994625
+v -0.15825606 0.19498203 0.08364922
+v -0.05646999 -0.20361126 0.11006938
+v -0.04560022 -0.20357131 0.11139357
+v -0.04560022 0.19494208 0.08364922
+v -0.05213708 -0.20417058 0.11372261
+v -0.05646999 -0.20425050 0.11605942
+v -0.12431238 -0.20389099 0.13142011
+v -0.15825606 -0.20385104 0.13142011
+v -0.10398215 -0.18471454 0.16202471
+v -0.15825606 -0.18775082 0.16147165
+v -0.11755063 -0.18467459 0.16201691
+v -0.15146433 -0.18783072 0.16147944
+v -0.12431238 -0.18803048 0.16151060
+v -0.11755063 -0.18807043 0.16151838
+v -0.16503280 -0.19797831 0.15590220
+v -0.15825606 -0.19382339 0.15890892
+v -0.15825606 -0.20357141 0.13818909
+v -0.12431238 -0.20369127 0.13818909
+v -0.11755063 -0.20277241 0.14495030
+v -0.11755063 -0.20041532 0.15171928
+v -0.11755063 -0.19801826 0.15598009
+v -0.15825606 -0.19797831 0.15593335
+v -0.04560022 -0.18195790 0.16210261
+v -0.04560022 -0.18024001 0.16218830
+v -0.07003847 -0.18811039 0.16152618
+v -0.06326173 -0.18803048 0.16152618
+v -0.05646999 -0.18799052 0.16151838
+v -0.04967826 -0.18791063 0.16151060
+v -0.04560022 -0.18783072 0.16150281
+v -0.04560022 0.17037179 0.16234538
+v -0.04967826 0.17308848 0.16236098
+v -0.04560022 0.17988019 0.16216625
+v -0.04560022 0.18387531 0.16195597
+v -0.04967826 0.18399517 0.16197154
+v -0.04560022 0.18591282 0.16167555
+v -0.04560022 0.18727117 0.16148082
+v -0.04967826 0.18739102 0.16148861
+v -0.05646999 0.18755082 0.16149639
+v -0.06326173 0.18763072 0.16149639
+v -0.07683021 0.19346361 0.15897265
+v -0.08362194 0.19346361 0.15897265
+v -0.11075889 0.19346361 0.15894928
+v -0.13110412 0.19346361 0.15891034
+v -0.15825606 0.19346361 0.15883245
+v -0.16503280 0.19757859 0.15588808
+v -0.08362194 0.19761855 0.15597376
+v -0.08362194 0.20001563 0.15172075
+v -0.07003847 0.20237278 0.14495178
+v -0.07003847 0.20329168 0.13819059
+v -0.09039868 0.20349146 0.13142161
+v -0.11755063 0.20389104 0.11622450
+v -0.14966519 0.20385108 0.11613103
+v -0.16013017 0.20381113 0.11591293
+v -0.05212209 0.20385109 0.11361505
+v -0.05646999 0.20385109 0.11343590
+v -0.05646999 0.20329179 0.11004751
+v -0.04560022 -0.20369118 0.11514027
+v -0.04560022 0.20321187 0.11127824
+v -0.04560022 -0.20373114 0.11785098
+v -0.05213708 -0.20417058 0.11564658
+v -0.04560022 -0.20369124 0.13142011
+v -0.04560022 -0.20357140 0.13548617
+v -0.04560022 -0.20349152 0.13818909
+v -0.06326173 -0.20381110 0.13142011
+v -0.10398215 -0.18811039 0.16152618
+v -0.11755063 -0.19382339 0.15900239
+v -0.11075889 -0.19382339 0.15901798
+v -0.06326173 -0.20357141 0.13818909
+v -0.08362194 -0.20273246 0.14495030
+v -0.07683021 -0.20041532 0.15171928
+v -0.09039868 -0.19801826 0.15601124
+v -0.10398215 -0.19801826 0.15599567
+v -0.10398215 -0.19382339 0.15902576
+v -0.08362194 -0.19382339 0.15904913
+v -0.07683021 -0.19382339 0.15904133
+v -0.04560022 -0.19382339 0.15897123
+v -0.04560022 0.17308848 0.16232203
+v -0.04560022 0.19102658 0.15992295
+v -0.04560022 0.19346361 0.15888697
+v -0.04967826 0.19346361 0.15890256
+v -0.06326173 0.19346361 0.15894150
+v -0.07003847 0.19346361 0.15895708
+v -0.07683021 0.19761855 0.15596597
+v -0.07683021 0.20001563 0.15172075
+v -0.04967826 0.19989578 0.15172075
+v -0.04560022 0.20129409 0.14765470
+v -0.04560022 0.20221297 0.14495178
+v -0.04560022 0.20277230 0.14088572
+v -0.04560022 0.20341156 0.13142161
+v -0.05212209 0.20385108 0.11571040
+v -0.04560022 0.20313188 0.13819059
+v -0.05646999 0.20385108 0.11591293
+v -0.04560022 0.20333170 0.11794596
+v -0.04560022 -0.20257265 0.14495030
+v -0.04560022 -0.20033541 0.15171928
+v -0.04560022 -0.19797831 0.15595672
+v -0.07003847 -0.19801826 0.15598787
+v -0.07683021 -0.19801826 0.15600346
+v -0.08362194 -0.19801826 0.15601124
+v -0.04560022 -0.19550135 0.15776387
+v -0.04560022 0.19594059 0.15709543
+v -0.07003847 0.19761855 0.15595039
+v -0.04967826 0.19757859 0.15590366
+v -0.04560022 0.19893695 0.15339548
+v -0.04560022 0.19985582 0.15172075
+v -0.04560022 0.19753865 0.15589586
+f 1 2 3
+f 1 3 15
+f 1 15 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 9 8
+f 2 8 14
+f 2 14 27
+f 2 27 10
+f 3 13 12
+f 3 12 15
+f 4 15 34
+f 4 34 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 7
+f 7 24 25
+f 7 25 8
+f 8 25 26
+f 8 26 14
+f 10 27 28
+f 10 28 11
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 12 29 30
+f 12 30 15
+f 14 26 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 27
+f 15 30 34
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 38 18
+f 17 37 39
+f 17 39 38
+f 18 38 40
+f 18 40 19
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 20 41 44
+f 20 44 21
+f 21 42 43
+f 21 43 22
+f 21 44 42
+f 22 43 45
+f 22 45 46
+f 22 46 23
+f 23 46 47
+f 23 47 48
+f 23 48 25
+f 23 25 24
+f 25 48 49
+f 25 49 26
+f 26 49 50
+f 26 50 31
+f 27 33 28
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 28 33 54
+f 28 54 91
+f 28 91 123
+f 28 123 161
+f 28 161 158
+f 28 158 157
+f 28 157 202
+f 28 202 207
+f 28 207 251
+f 28 251 297
+f 28 297 296
+f 28 296 345
+f 28 345 348
+f 28 348 299
+f 28 299 255
+f 28 255 212
+f 28 212 208
+f 28 208 163
+f 28 163 162
+f 28 162 124
+f 28 124 92
+f 28 92 90
+f 28 90 51
+f 29 53 30
+f 30 53 52
+f 30 52 35
+f 30 35 34
+f 31 50 55
+f 31 55 54
+f 31 54 32
+f 32 54 33
+f 35 52 56
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 58 59
+f 37 59 60
+f 37 60 39
+f 38 61 40
+f 38 39 62
+f 38 62 63
+f 38 63 61
+f 39 60 64
+f 39 64 65
+f 39 65 62
+f 40 61 66
+f 40 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 69
+f 40 69 70
+f 40 70 71
+f 40 71 72
+f 40 72 41
+f 41 72 73
+f 41 73 44
+f 42 74 75
+f 42 75 43
+f 42 44 76
+f 42 76 77
+f 42 77 74
+f 43 75 78
+f 43 78 45
+f 44 73 79
+f 44 79 80
+f 44 80 81
+f 44 81 76
+f 45 78 82
+f 45 82 83
+f 45 83 46
+f 46 83 84
+f 46 84 85
+f 46 85 86
+f 46 86 87
+f 46 87 47
+f 47 87 88
+f 47 88 48
+f 48 88 49
+f 49 88 89
+f 49 89 50
+f 50 89 54
+f 50 54 55
+f 51 90 56
+f 51 56 52
+f 54 89 91
+f 56 90 92
+f 56 92 93
+f 56 93 57
+f 57 93 94
+f 57 94 58
+f 58 94 59
+f 59 94 95
+f 59 95 60
+f 60 95 96
+f 60 96 64
+f 61 63 97
+f 61 97 98
+f 61 98 66
+f 62 65 99
+f 62 99 63
+f 63 100 97
+f 63 99 100
+f 64 96 101
+f 64 101 65
+f 65 101 102
+f 65 102 99
+f 66 98 67
+f 67 98 103
+f 67 103 104
+f 67 104 105
+f 67 105 68
+f 68 105 106
+f 68 106 69
+f 69 106 107
+f 69 107 70
+f 70 107 71
+f 71 107 72
+f 72 107 73
+f 73 107 79
+f 74 77 108
+f 74 108 109
+f 74 109 110
+f 74 110 75
+f 75 110 111
+f 75 111 78
+f 76 81 77
+f 77 81 112
+f 77 112 113
+f 77 113 108
+f 78 111 82
+f 79 107 114
+f 79 114 80
+f 80 114 81
+f 81 114 115
+f 81 115 112
+f 82 111 116
+f 82 116 117
+f 82 117 83
+f 83 117 118
+f 83 118 84
+f 84 118 119
+f 84 119 120
+f 84 120 85
+f 85 120 86
+f 86 120 87
+f 87 120 121
+f 87 121 122
+f 87 122 88
+f 88 122 89
+f 89 122 123
+f 89 123 91
+f 92 124 125
+f 92 125 93
+f 93 125 126
+f 93 126 127
+f 93 127 94
+f 94 127 128
+f 94 128 95
+f 95 128 129
+f 95 129 96
+f 96 129 130
+f 96 130 101
+f 97 131 98
+f 97 100 132
+f 97 132 131
+f 98 131 103
+f 99 102 133
+f 99 133 100
+f 100 133 134
+f 100 134 132
+f 101 130 135
+f 101 135 102
+f 102 135 136
+f 102 136 137
+f 102 137 133
+f 103 131 138
+f 103 138 104
+f 104 138 139
+f 104 139 105
+f 105 139 140
+f 105 140 106
+f 106 140 141
+f 106 141 107
+f 107 141 114
+f 108 113 142
+f 108 142 143
+f 108 143 109
+f 109 143 144
+f 109 144 145
+f 109 145 146
+f 109 146 110
+f 110 146 147
+f 110 147 111
+f 111 147 116
+f 112 115 148
+f 112 148 149
+f 112 149 113
+f 113 149 142
+f 114 141 148
+f 114 148 115
+f 116 147 150
+f 116 150 151
+f 116 151 152
+f 116 152 117
+f 117 152 153
+f 117 153 118
+f 118 153 154
+f 118 154 119
+f 119 154 155
+f 119 155 120
+f 120 155 156
+f 120 156 121
+f 121 157 158
+f 121 158 122
+f 121 156 159
+f 121 159 160
+f 121 160 157
+f 122 158 161
+f 122 161 123
+f 124 162 125
+f 125 162 163
+f 125 163 164
+f 125 164 165
+f 125 165 166
+f 125 166 167
+f 125 167 126
+f 126 167 168
+f 126 168 127
+f 127 168 169
+f 127 169 128
+f 128 169 129
+f 129 169 170
+f 129 170 130
+f 130 170 171
+f 130 171 172
+f 130 172 135
+f 131 173 174
+f 131 174 138
+f 131 132 173
+f 132 134 175
+f 132 175 173
+f 133 137 176
+f 133 176 134
+f 134 177 175
+f 134 176 177
+f 135 172 136
+f 136 172 178
+f 136 178 179
+f 136 179 180
+f 136 180 137
+f 137 180 176
+f 138 181 139
+f 138 174 182
+f 138 182 181
+f 139 181 183
+f 139 183 140
+f 140 183 184
+f 140 184 141
+f 141 184 185
+f 141 185 148
+f 142 149 186
+f 142 186 187
+f 142 187 143
+f 143 187 188
+f 143 188 144
+f 144 188 189
+f 144 189 145
+f 145 190 191
+f 145 191 146
+f 145 189 190
+f 146 191 192
+f 146 192 147
+f 147 192 150
+f 148 185 193
+f 148 193 149
+f 149 193 186
+f 150 192 194
+f 150 194 151
+f 151 194 195
+f 151 195 196
+f 151 196 197
+f 151 197 152
+f 152 197 153
+f 153 197 198
+f 153 198 199
+f 153 199 154
+f 154 199 200
+f 154 200 155
+f 155 200 156
+f 156 200 201
+f 156 201 159
+f 157 160 202
+f 159 201 203
+f 159 203 160
+f 160 203 204
+f 160 204 205
+f 160 205 206
+f 160 206 207
+f 160 207 202
+f 163 208 165
+f 163 165 164
+f 165 209 210
+f 165 210 211
+f 165 211 166
+f 165 208 212
+f 165 212 209
+f 166 211 167
+f 167 211 168
+f 168 211 169
+f 169 211 213
+f 169 213 214
+f 169 214 170
+f 170 214 171
+f 171 214 215
+f 171 215 172
+f 172 215 178
+f 173 175 216
+f 173 216 217
+f 173 217 174
+f 174 217 182
+f 175 177 218
+f 175 218 216
+f 176 180 219
+f 176 219 220
+f 176 220 177
+f 177 221 218
+f 177 220 222
+f 177 222 221
+f 178 215 223
+f 178 223 224
+f 178 224 179
+f 179 224 225
+f 179 225 219
+f 179 219 180
+f 181 182 226
+f 181 226 227
+f 181 227 183
+f 182 217 228
+f 182 228 226
+f 183 227 229
+f 183 229 184
+f 184 229 185
+f 185 230 193
+f 185 229 230
+f 186 231 187
+f 186 193 232
+f 186 232 231
+f 187 233 188
+f 187 231 233
+f 188 234 189
+f 188 233 234
+f 189 234 235
+f 189 235 190
+f 190 235 236
+f 190 236 237
+f 190 237 238
+f 190 238 191
+f 191 238 239
+f 191 239 240
+f 191 240 192
+f 192 240 241
+f 192 241 194
+f 193 230 232
+f 194 241 195
+f 195 242 243
+f 195 243 196
+f 195 241 242
+f 196 244 197
+f 196 243 245
+f 196 245 244
+f 197 244 198
+f 198 244 246
+f 198 246 199
+f 199 246 247
+f 199 247 200
+f 200 247 248
+f 200 248 201
+f 201 248 203
+f 203 248 204
+f 204 248 205
+f 205 249 250
+f 205 250 251
+f 205 251 207
+f 205 207 206
+f 205 248 249
+f 209 252 253
+f 209 253 254
+f 209 254 210
+f 209 212 255
+f 209 255 252
+f 210 256 211
+f 210 254 256
+f 211 256 213
+f 213 256 214
+f 214 256 257
+f 214 257 223
+f 214 223 215
+f 216 258 217
+f 216 218 259
+f 216 259 258
+f 217 258 228
+f 218 260 259
+f 218 221 261
+f 218 261 260
+f 219 225 262
+f 219 262 222
+f 219 222 220
+f 221 222 263
+f 221 263 261
+f 222 262 263
+f 223 257 264
+f 223 264 265
+f 223 265 224
+f 224 265 266
+f 224 266 225
+f 225 266 267
+f 225 267 262
+f 226 228 268
+f 226 268 227
+f 227 268 269
+f 227 269 229
+f 228 258 270
+f 228 270 268
+f 229 271 230
+f 229 269 272
+f 229 272 273
+f 229 273 271
+f 230 271 274
+f 230 274 232
+f 231 232 274
+f 231 274 275
+f 231 275 233
+f 233 275 276
+f 233 276 234
+f 234 276 277
+f 234 277 278
+f 234 278 279
+f 234 279 280
+f 234 280 281
+f 234 281 282
+f 234 282 235
+f 235 282 236
+f 236 282 283
+f 236 283 237
+f 237 283 284
+f 237 284 238
+f 238 284 239
+f 239 284 285
+f 239 285 241
+f 239 241 240
+f 241 285 242
+f 242 285 286
+f 242 286 243
+f 243 286 287
+f 243 287 288
+f 243 288 245
+f 244 245 289
+f 244 289 246
+f 245 288 290
+f 245 290 289
+f 246 289 247
+f 247 289 291
+f 247 291 249
+f 247 249 248
+f 249 291 290
+f 249 290 292
+f 249 292 250
+f 250 292 293
+f 250 293 294
+f 250 294 295
+f 250 295 296
+f 250 296 297
+f 250 297 251
+f 252 298 253
+f 252 255 299
+f 252 299 298
+f 253 298 300
+f 253 300 350
+f 253 350 301
+f 253 301 264
+f 253 264 254
+f 254 264 256
+f 256 264 257
+f 258 302 270
+f 258 259 303
+f 258 303 304
+f 258 304 305
+f 258 305 306
+f 258 306 307
+f 258 307 308
+f 258 308 302
+f 259 260 303
+f 260 261 303
+f 261 309 303
+f 261 263 309
+f 262 267 310
+f 262 310 263
+f 263 310 311
+f 263 311 309
+f 264 301 312
+f 264 312 313
+f 264 313 265
+f 265 313 266
+f 266 313 314
+f 266 314 267
+f 267 314 315
+f 267 315 310
+f 268 270 316
+f 268 316 317
+f 268 317 272
+f 268 272 269
+f 270 302 353
+f 270 353 318
+f 270 318 319
+f 270 319 320
+f 270 320 321
+f 270 321 316
+f 271 322 323
+f 271 323 274
+f 271 273 322
+f 272 317 324
+f 272 324 273
+f 273 324 368
+f 273 368 367
+f 273 367 321
+f 273 321 373
+f 273 373 420
+f 273 420 444
+f 273 444 440
+f 273 440 439
+f 273 439 438
+f 273 438 407
+f 273 407 406
+f 273 406 405
+f 273 405 403
+f 273 403 401
+f 273 401 347
+f 273 347 299
+f 273 299 348
+f 273 348 402
+f 273 402 437
+f 273 437 433
+f 273 433 435
+f 273 435 432
+f 273 432 431
+f 273 431 430
+f 273 430 449
+f 273 449 448
+f 273 448 450
+f 273 450 445
+f 273 445 423
+f 273 423 422
+f 273 422 380
+f 273 380 379
+f 273 379 377
+f 273 377 376
+f 273 376 421
+f 273 421 374
+f 273 374 325
+f 273 325 322
+f 274 323 326
+f 274 326 275
+f 275 326 327
+f 275 327 328
+f 275 328 276
+f 276 328 279
+f 276 279 277
+f 277 279 278
+f 279 328 329
+f 279 329 330
+f 279 330 280
+f 280 330 331
+f 280 331 281
+f 281 331 282
+f 282 331 332
+f 282 332 283
+f 283 332 333
+f 283 333 284
+f 284 333 334
+f 284 334 285
+f 285 334 286
+f 286 335 336
+f 286 336 287
+f 286 334 335
+f 287 336 337
+f 287 337 288
+f 288 337 338
+f 288 338 290
+f 289 290 291
+f 290 338 339
+f 290 339 340
+f 290 340 292
+f 292 340 293
+f 293 340 339
+f 293 339 294
+f 294 339 397
+f 294 397 341
+f 294 341 295
+f 295 341 342
+f 295 342 343
+f 295 343 344
+f 295 344 345
+f 295 345 296
+f 298 346 300
+f 298 299 346
+f 299 347 346
+f 300 349 404
+f 300 404 350
+f 300 346 347
+f 300 347 349
+f 301 350 351
+f 301 351 352
+f 301 352 312
+f 302 308 353
+f 303 309 304
+f 304 309 354
+f 304 354 305
+f 305 354 356
+f 305 356 306
+f 306 355 307
+f 306 356 357
+f 306 357 358
+f 306 358 355
+f 307 355 308
+f 308 355 353
+f 309 311 354
+f 310 359 311
+f 310 315 359
+f 311 359 360
+f 311 360 354
+f 312 352 313
+f 313 361 314
+f 313 352 361
+f 314 361 362
+f 314 362 363
+f 314 363 315
+f 315 364 365
+f 315 365 366
+f 315 366 359
+f 315 363 364
+f 316 321 367
+f 316 367 368
+f 316 368 324
+f 316 324 317
+f 318 353 409
+f 318 409 369
+f 318 369 370
+f 318 370 371
+f 318 371 372
+f 318 372 319
+f 319 372 320
+f 320 372 373
+f 320 373 321
+f 322 325 374
+f 322 374 323
+f 323 374 375
+f 323 375 376
+f 323 376 326
+f 326 376 377
+f 326 377 327
+f 327 377 378
+f 327 378 379
+f 327 379 380
+f 327 380 381
+f 327 381 382
+f 327 382 328
+f 328 382 383
+f 328 383 329
+f 329 383 384
+f 329 384 385
+f 329 385 386
+f 329 386 387
+f 329 387 388
+f 329 388 330
+f 330 388 331
+f 331 388 333
+f 331 333 332
+f 333 388 389
+f 333 389 334
+f 334 389 335
+f 335 389 390
+f 335 390 391
+f 335 391 336
+f 336 392 393
+f 336 393 337
+f 336 391 392
+f 337 393 338
+f 338 394 395
+f 338 395 396
+f 338 396 397
+f 338 397 339
+f 338 393 394
+f 341 397 396
+f 341 396 342
+f 342 396 395
+f 342 395 343
+f 343 395 434
+f 343 434 398
+f 343 398 399
+f 343 399 400
+f 343 400 344
+f 344 400 348
+f 344 348 345
+f 347 401 349
+f 348 400 402
+f 349 401 403
+f 349 403 404
+f 350 404 405
+f 350 405 406
+f 350 406 407
+f 350 407 408
+f 350 408 351
+f 351 408 362
+f 351 362 352
+f 352 362 361
+f 353 355 358
+f 353 358 409
+f 354 360 356
+f 356 360 357
+f 357 360 358
+f 358 360 410
+f 358 410 411
+f 358 411 409
+f 359 366 360
+f 360 366 410
+f 362 408 412
+f 362 412 413
+f 362 413 363
+f 363 413 414
+f 363 414 364
+f 364 414 443
+f 364 443 415
+f 364 415 416
+f 364 416 365
+f 365 416 417
+f 365 417 411
+f 365 411 366
+f 366 411 410
+f 369 371 370
+f 369 409 418
+f 369 418 419
+f 369 419 420
+f 369 420 371
+f 371 420 372
+f 372 420 373
+f 374 421 375
+f 375 421 376
+f 377 379 378
+f 380 422 381
+f 381 422 382
+f 382 422 423
+f 382 423 383
+f 383 423 424
+f 383 424 425
+f 383 425 426
+f 383 426 384
+f 384 426 446
+f 384 446 427
+f 384 427 390
+f 384 390 385
+f 385 390 386
+f 386 390 389
+f 386 389 387
+f 387 389 388
+f 390 427 428
+f 390 428 391
+f 391 428 392
+f 392 428 429
+f 392 429 430
+f 392 430 431
+f 392 431 432
+f 392 432 393
+f 393 433 434
+f 393 434 394
+f 393 432 435
+f 393 435 433
+f 394 434 436
+f 394 436 395
+f 395 436 434
+f 398 433 437
+f 398 437 402
+f 398 402 400
+f 398 400 399
+f 398 434 433
+f 403 405 404
+f 407 412 408
+f 407 438 412
+f 409 411 417
+f 409 417 418
+f 412 438 413
+f 413 438 439
+f 413 439 414
+f 414 439 440
+f 414 440 441
+f 414 441 442
+f 414 442 443
+f 415 443 418
+f 415 418 416
+f 416 418 417
+f 418 443 442
+f 418 442 419
+f 419 442 444
+f 419 444 420
+f 423 445 424
+f 424 445 446
+f 424 446 425
+f 425 446 426
+f 427 446 428
+f 428 446 447
+f 428 447 429
+f 429 447 448
+f 429 448 449
+f 429 449 430
+f 440 444 441
+f 441 444 442
+f 445 450 447
+f 445 447 446
+f 447 450 448
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18593799 -0.03778112 0.05041240
+v 0.18593799 -0.03778111 0.05019556
+v 0.18573082 -0.03778114 0.05718352
+v 0.18571488 -0.06476026 0.08491844
+v 0.18839218 -0.17347303 0.08491804
+v 0.18843999 -0.17347298 0.07050142
+v 0.18847187 -0.17347290 0.05019506
+v 0.18589018 -0.03778106 0.03666730
+v 0.18847187 -0.17347277 0.01345753
+v 0.18531646 -0.03778116 0.06373780
+v 0.18530053 -0.03778116 0.06386371
+v 0.18514116 -0.05987060 0.08491846
+v 0.18828063 -0.18026855 0.08491802
+v 0.18832844 -0.18026852 0.07727252
+v 0.18840812 -0.18026840 0.04343791
+v 0.18842406 -0.18026837 0.03666678
+v 0.18845593 -0.17734699 0.01345752
+v 0.18571488 -0.03778098 0.01345803
+v 0.18477464 -0.03778118 0.06760601
+v 0.18506148 -0.05926135 0.08491846
+v 0.18652762 -0.18714219 0.08491799
+v 0.18659138 -0.18706408 0.08403662
+v 0.18673480 -0.18706405 0.07727249
+v 0.18679855 -0.18706403 0.07050137
+v 0.18681449 -0.18706400 0.06373725
+v 0.18683041 -0.18706398 0.05696613
+v 0.18686229 -0.18706390 0.03666675
+v 0.18687823 -0.18706383 0.01636038
+v 0.18754756 -0.18414252 0.01345749
+v 0.18842406 -0.18026829 0.01345751
+v 0.02569778 -0.03778098 0.01345803
+v 0.17838415 -0.03778124 0.08491854
+v 0.18477464 -0.19081332 0.08491798
+v 0.18480650 -0.19082895 0.08403661
+v 0.18491805 -0.19093827 0.07727248
+v 0.18494993 -0.19098511 0.07050136
+v 0.18687823 -0.18706382 0.01345748
+v 0.18496586 -0.19098503 0.05019500
+v 0.18498181 -0.19100053 0.01636037
+v 0.02569778 -0.19445297 0.01345746
+v 0.02569778 -0.03778124 0.08491854
+v 0.18112521 -0.19276606 0.08491797
+v 0.18104552 -0.19285980 0.08403660
+v 0.18104552 -0.19300036 0.07727247
+v 0.18104552 -0.19304720 0.07050135
+v 0.18104552 -0.19306279 0.06373723
+v 0.18329255 -0.19190659 0.01345747
+v 0.18498181 -0.19100052 0.01345747
+v 0.02569778 -0.19481242 0.05696610
+v 0.04243097 -0.19484352 0.01345745
+v 0.09597717 -0.19734319 0.05951226
+v 0.02569778 -0.19417203 0.08491797
+v 0.17425663 -0.19485939 0.08491796
+v 0.17425663 -0.19487502 0.08403659
+v 0.17425663 -0.19492186 0.07727246
+v 0.17814509 -0.19390620 0.01345746
+v 0.18104552 -0.19309388 0.01636036
+v 0.17425663 -0.19495304 0.06373722
+v 0.18104552 -0.19309387 0.01345746
+v 0.07248696 -0.19667154 0.08403659
+v 0.02569778 -0.19479683 0.06373722
+v 0.04921986 -0.19496849 0.01345745
+v 0.10282981 -0.19726506 0.05352458
+v 0.10332384 -0.19726506 0.05352458
+v 0.11688569 -0.19734319 0.05953325
+v 0.10187363 -0.19737449 0.07238998
+v 0.09597717 -0.19734320 0.06182060
+v 0.02569778 -0.19478121 0.06444371
+v 0.07248696 -0.19653095 0.08491796
+v 0.16748367 -0.19517183 0.08491796
+v 0.14032809 -0.19646842 0.07727246
+v 0.17425663 -0.19498412 0.01636035
+v 0.17425663 -0.19498411 0.01345745
+v 0.14032809 -0.19649956 0.05019498
+v 0.10187363 -0.19737449 0.07422966
+v 0.14032809 -0.19639034 0.08403659
+v 0.07336346 -0.19653095 0.08491796
+v 0.05212028 -0.19499974 0.01345745
+v 0.16748367 -0.19524968 0.01345745
+v 0.11688569 -0.19734320 0.06207941
+v 0.14032809 -0.19621851 0.08491796
+v 0.10641550 -0.19734324 0.07415271
+f 1 2 8
+f 1 8 18
+f 1 18 31
+f 1 31 41
+f 1 41 32
+f 1 32 19
+f 1 19 11
+f 1 11 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 9
+f 1 9 2
+f 2 9 8
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 20
+f 4 20 32
+f 4 32 41
+f 4 41 52
+f 4 52 69
+f 4 69 77
+f 4 77 81
+f 4 81 70
+f 4 70 53
+f 4 53 42
+f 4 42 33
+f 4 33 21
+f 4 21 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 9
+f 8 9 18
+f 9 17 30
+f 9 30 29
+f 9 29 37
+f 9 37 48
+f 9 48 47
+f 9 47 59
+f 9 59 56
+f 9 56 73
+f 9 73 79
+f 9 79 78
+f 9 78 62
+f 9 62 50
+f 9 50 40
+f 9 40 31
+f 9 31 18
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 19 32 20
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 26
+f 26 36 27
+f 27 36 38
+f 27 38 28
+f 28 37 29
+f 28 38 39
+f 28 39 48
+f 28 48 37
+f 31 40 49
+f 31 49 61
+f 31 61 68
+f 31 68 52
+f 31 52 41
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 34 43 35
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 36 39 38
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 39
+f 39 47 48
+f 40 50 51
+f 40 51 49
+f 42 53 43
+f 43 53 44
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 45 55 46
+f 46 56 57
+f 46 57 47
+f 46 55 58
+f 46 58 56
+f 47 57 59
+f 49 60 61
+f 49 51 60
+f 50 62 51
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 75
+f 51 75 67
+f 51 67 60
+f 51 62 63
+f 52 68 60
+f 52 60 69
+f 53 70 54
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 55 71 58
+f 56 59 57
+f 56 58 72
+f 56 72 73
+f 58 71 74
+f 58 74 72
+f 60 67 75
+f 60 75 76
+f 60 76 77
+f 60 77 69
+f 60 68 61
+f 62 78 63
+f 63 79 64
+f 63 78 79
+f 64 79 65
+f 65 80 75
+f 65 75 66
+f 65 79 74
+f 65 74 80
+f 70 81 76
+f 70 76 71
+f 71 76 80
+f 71 80 74
+f 72 74 73
+f 73 74 79
+f 75 80 82
+f 75 82 76
+f 76 82 80
+f 76 81 77
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18821614 0.14079784 -0.15284239
+v 0.18794556 0.14079782 -0.14774501
+v 0.18823205 0.13911662 -0.15284240
+v 0.18786598 0.14079785 -0.15451008
+v 0.18785006 0.14079782 -0.14607732
+v 0.18786598 0.13232659 -0.14607735
+v 0.18824797 0.11873577 -0.15284247
+v 0.18681552 0.12552579 -0.15961180
+v 0.18678369 0.14079787 -0.15961174
+v 0.18539900 0.13260852 -0.12605652
+v 0.18541492 0.13232651 -0.12605652
+v 0.18552632 0.12552566 -0.12605655
+v 0.18490560 0.14079774 -0.12605649
+v 0.18791372 0.03719065 -0.14607770
+v 0.18826389 0.07796321 -0.15284262
+v 0.18684735 0.08476410 -0.15961195
+v 0.18506476 0.08476411 -0.16373616
+v 0.18504885 0.11193496 -0.16372320
+v 0.18503293 0.13911666 -0.16369738
+v 0.18635396 0.14079787 -0.16061921
+v 0.18791372 0.02998847 -0.14607773
+v 0.18492152 0.03068258 -0.12605690
+v 0.02568185 0.14079774 -0.12605649
+v 0.18824797 0.02998849 -0.15243981
+v 0.18826389 0.02998849 -0.15284280
+v 0.18686328 0.04399154 -0.15961210
+v 0.18517618 0.02998853 -0.16350057
+v 0.18506476 0.07117326 -0.16374050
+v 0.18105393 0.03719072 -0.16667301
+v 0.18105393 0.07117327 -0.16666002
+v 0.18105393 0.11193497 -0.16664272
+v 0.18105393 0.11873582 -0.16663841
+v 0.18105393 0.13232666 -0.16662121
+v 0.18105393 0.13911667 -0.16661262
+v 0.18501702 0.14079788 -0.16369737
+v 0.18105393 0.14079789 -0.16660831
+v 0.18404613 0.14079788 -0.16441331
+v 0.18490560 0.03001008 -0.12605690
+v 0.18463504 0.02998839 -0.12605690
+v 0.02568185 0.14079790 -0.16930063
+v 0.02568185 0.02998839 -0.12605690
+v 0.18686328 0.02998852 -0.15961215
+v 0.18506476 0.02998853 -0.16374923
+v 0.18506476 0.03719071 -0.16374920
+v 0.18105393 0.02998854 -0.16667304
+v 0.17519684 0.02998855 -0.16914670
+v 0.17483077 0.07117328 -0.16930089
+v 0.17479894 0.11193498 -0.16930074
+v 0.17478302 0.13232667 -0.16929637
+v 0.17476711 0.14079790 -0.16929206
+v 0.02568185 0.13841165 -0.16930492
+v 0.17056529 0.14079790 -0.16984081
+v 0.02568185 0.02998855 -0.16931390
+v 0.17483077 0.02998855 -0.16930104
+v 0.17144066 0.05078157 -0.16985400
+v 0.17142475 0.08476413 -0.16984959
+v 0.17139291 0.12552582 -0.16984516
+v 0.17393947 0.14079790 -0.16942924
+v 0.02568185 0.08476413 -0.16931370
+v 0.17056529 0.12552582 -0.16984516
+v 0.17137699 0.14079790 -0.16984081
+v 0.17053344 0.05078157 -0.16985400
+v 0.17053344 0.02998855 -0.16984979
+v 0.17164757 0.02998855 -0.16981978
+v 0.17144066 0.02998855 -0.16984979
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 20
+f 1 20 35
+f 1 35 37
+f 1 37 36
+f 1 36 50
+f 1 50 58
+f 1 58 61
+f 1 61 52
+f 1 52 40
+f 1 40 23
+f 1 23 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 16
+f 3 16 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 5 13 10
+f 6 14 7
+f 6 12 14
+f 7 14 15
+f 7 15 26
+f 7 26 16
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 8 16 17
+f 10 13 23
+f 10 23 41
+f 10 41 39
+f 10 39 38
+f 10 38 22
+f 10 22 12
+f 10 12 11
+f 12 21 14
+f 12 22 21
+f 14 21 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 42
+f 15 42 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 35 20
+f 19 34 36
+f 19 36 37
+f 19 37 35
+f 21 22 38
+f 21 38 39
+f 21 39 41
+f 21 41 53
+f 21 53 63
+f 21 63 65
+f 21 65 64
+f 21 64 54
+f 21 54 46
+f 21 46 45
+f 21 45 43
+f 21 43 27
+f 21 27 42
+f 21 42 25
+f 21 25 24
+f 23 40 51
+f 23 51 59
+f 23 59 53
+f 23 53 41
+f 26 42 27
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 29
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 29 44 43
+f 29 43 45
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 33
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 36
+f 40 52 51
+f 46 54 47
+f 47 54 55
+f 47 55 48
+f 48 55 56
+f 48 56 57
+f 48 57 49
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 51 52 60
+f 51 60 59
+f 52 61 57
+f 52 57 60
+f 53 59 62
+f 53 62 63
+f 54 64 55
+f 55 64 65
+f 55 65 63
+f 55 63 62
+f 55 62 60
+f 55 60 57
+f 55 57 56
+f 57 61 58
+f 59 60 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18584336 0.03711663 0.05027278
+v 0.18584336 0.03711663 0.05019584
+v 0.18573236 0.03711660 0.05703691
+v 0.20578493 0.02101686 0.04343865
+v 0.18582485 0.03711665 0.04343871
+v 0.18543638 0.03711658 0.06373808
+v 0.20539646 0.02069426 0.04834911
+v 0.20917018 0.01700658 0.04343863
+v 0.20552595 0.02078961 0.03791962
+v 0.18558438 0.03711676 0.01345831
+v 0.18578786 0.03711668 0.03666758
+v 0.18484443 0.03711656 0.06771821
+v 0.20818976 0.01669864 0.04994394
+v 0.21164901 0.01349482 0.04704102
+v 0.21170451 0.01360480 0.04343862
+v 0.21168599 0.01358282 0.03949346
+v 0.20837474 0.01686731 0.03645066
+v 0.21120504 0.01249779 0.03498171
+v 0.20998412 0.01014442 0.02988937
+v 0.20648788 0.01000515 0.02482502
+v 0.20761630 0.00320892 0.02355190
+v 0.20408305 0.00320894 0.02016634
+v 0.20067929 0.00320894 0.01862745
+v 0.18817419 0.00506381 0.01345819
+v 0.02568184 0.03711676 0.01345831
+v 0.17838840 0.03711650 0.08491882
+v 0.21100155 0.01199186 0.05154576
+v 0.21231495 0.00983643 0.04965013
+v 0.21301790 0.01000508 0.04343861
+v 0.21248144 0.01014439 0.03701024
+v 0.21207448 0.00796698 0.03213474
+v 0.21100155 0.00320891 0.02765795
+v 0.21111255 -0.00357998 0.02749704
+v 0.20770879 -0.00357997 0.02342597
+v 0.20426804 -0.00357995 0.02004041
+v 0.20086427 -0.00357995 0.01857147
+v 0.18828517 0.00320896 0.01345818
+v 0.02568184 -0.03778099 0.01345803
+v 0.02568184 0.03711650 0.08491882
+v 0.17842538 0.02973377 0.08491879
+v 0.20719083 -0.00358011 0.06275864
+v 0.20711683 0.00320878 0.06263275
+v 0.20598841 0.01000501 0.06146462
+v 0.20946615 0.00983640 0.05668706
+v 0.21188950 0.00746837 0.05424581
+v 0.21368386 0.00320883 0.05019571
+v 0.21455330 0.00320885 0.04343858
+v 0.21405383 0.00320888 0.03666745
+v 0.21251845 0.00320890 0.03104351
+v 0.21259245 -0.00357999 0.03087561
+v 0.21214846 -0.00877797 0.03191084
+v 0.21039110 -0.01077944 0.02975638
+v 0.20682085 -0.01037619 0.02445420
+v 0.18571386 -0.03778099 0.01345803
+v 0.18841468 -0.00357993 0.01345816
+v 0.18839617 -0.00183505 0.01345816
+v 0.02568184 -0.03778125 0.08491854
+v 0.17844388 0.01680115 0.08491874
+v 0.20621039 -0.01037633 0.06174433
+v 0.21057609 -0.00358010 0.05863161
+v 0.17844388 -0.01789845 0.08491861
+v 0.17842538 -0.03144690 0.08491856
+v 0.17838840 -0.03778125 0.08491854
+v 0.21050209 0.00320880 0.05842877
+v 0.21225947 0.00320881 0.05504321
+v 0.21385035 -0.00358006 0.05019569
+v 0.21237045 -0.00358008 0.05524605
+v 0.21466429 -0.00358004 0.04343856
+v 0.21416482 -0.00358001 0.03666743
+v 0.21142702 -0.01330879 0.03400231
+v 0.21268492 -0.01077946 0.03642258
+v 0.20567393 -0.01481170 0.02563634
+v 0.20970664 -0.01684254 0.03642256
+v 0.20596992 -0.02161529 0.03666736
+v 0.20641388 -0.02202588 0.04343849
+v 0.18588035 -0.03778107 0.03666730
+v 0.20979914 -0.01053027 0.05684786
+v 0.21203747 -0.00836016 0.05451156
+v 0.18477044 -0.03778119 0.06760601
+v 0.20502647 -0.02077958 0.05390994
+v 0.21124203 -0.01289097 0.05239206
+v 0.21257393 -0.01053024 0.05016068
+v 0.21344337 -0.01037626 0.04343853
+v 0.21188950 -0.01436453 0.03851406
+v 0.20981763 -0.01797161 0.04343850
+v 0.20574792 -0.02142473 0.05019562
+v 0.18530690 -0.03778117 0.06373780
+v 0.18573236 -0.03778115 0.05718352
+v 0.18593585 -0.03778113 0.05041240
+v 0.18593585 -0.03778112 0.05019556
+v 0.20942917 -0.01678394 0.05016066
+v 0.21185248 -0.01425460 0.04788731
+v 0.21201898 -0.01457716 0.04343852
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 10
+f 1 10 25
+f 1 25 39
+f 1 39 26
+f 1 26 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 6 12
+f 4 12 7
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 7 12 13
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 37
+f 10 37 56
+f 10 56 55
+f 10 55 54
+f 10 54 38
+f 10 38 25
+f 12 26 13
+f 13 27 14
+f 13 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 18
+f 16 18 17
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 25 38 57
+f 25 57 39
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 26 39 57
+f 26 57 63
+f 26 63 62
+f 26 62 61
+f 26 61 58
+f 26 58 40
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 28 45 46
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 38 54 76
+f 38 76 90
+f 38 90 89
+f 38 89 88
+f 38 88 87
+f 38 87 79
+f 38 79 63
+f 38 63 57
+f 40 58 41
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 41 58 61
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 59
+f 42 60 64
+f 42 64 43
+f 43 64 44
+f 44 64 45
+f 45 65 46
+f 45 64 65
+f 46 66 47
+f 46 65 67
+f 46 67 66
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 47 66 68
+f 48 69 50
+f 48 50 49
+f 50 69 51
+f 51 70 52
+f 51 69 71
+f 51 71 70
+f 52 72 53
+f 52 70 54
+f 52 54 72
+f 53 72 54
+f 54 70 73
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 59 77 60
+f 59 63 77
+f 60 77 78
+f 60 78 67
+f 60 67 64
+f 63 79 80
+f 63 80 81
+f 63 81 77
+f 64 67 65
+f 66 67 78
+f 66 78 82
+f 66 82 83
+f 66 83 68
+f 68 83 69
+f 69 83 71
+f 70 71 84
+f 70 84 73
+f 71 83 84
+f 73 84 85
+f 73 85 74
+f 74 85 75
+f 75 85 86
+f 75 86 79
+f 75 79 87
+f 75 87 88
+f 75 88 89
+f 75 89 90
+f 75 90 76
+f 77 81 78
+f 78 81 82
+f 79 86 80
+f 80 86 91
+f 80 91 81
+f 81 91 92
+f 81 92 82
+f 82 92 83
+f 83 92 93
+f 83 93 84
+f 84 93 85
+f 85 93 92
+f 85 92 91
+f 85 91 86
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09750071 0.19694350 0.06159820
+v 0.09750071 0.19694351 0.05984946
+v 0.09605064 0.19694350 0.06159820
+v 0.10505389 0.19689653 0.07394430
+v 0.11665454 0.19689658 0.06075881
+v 0.09605064 0.19694351 0.05984946
+v 0.11665454 0.19689658 0.06017822
+v 0.16747113 0.19505067 0.01345889
+v 0.04534560 0.19514453 0.01345889
+v 0.10285486 0.19689653 0.07394430
+v 0.02568185 0.19489406 0.05696754
+v 0.02568185 0.19486275 0.06302517
+v 0.16747113 0.19498783 0.08491940
+v 0.07927113 0.19547282 0.08491940
+v 0.17425942 0.19483146 0.06373866
+v 0.03855730 0.19506631 0.01345889
+v 0.02568185 0.19476906 0.01345889
+v 0.17425942 0.19483164 0.01345889
+v 0.17038722 0.19495680 0.01345889
+v 0.02568185 0.19439333 0.08491939
+v 0.07248283 0.19551975 0.08403803
+v 0.07248283 0.19542588 0.08491940
+v 0.07927113 0.19558233 0.08403803
+v 0.07839470 0.19547282 0.08491940
+v 0.17338299 0.19472187 0.08491940
+v 0.17425942 0.19475319 0.07727390
+v 0.17425942 0.19480014 0.07050278
+v 0.18104772 0.19307924 0.06373865
+v 0.02568185 0.03711676 0.01345831
+v 0.18104772 0.19307926 0.05696753
+v 0.18104772 0.19304813 0.01345888
+v 0.02568185 0.03711650 0.08491882
+v 0.17425942 0.19467493 0.08491940
+v 0.17425942 0.19469058 0.08403803
+v 0.18104772 0.19304792 0.07050277
+v 0.18514299 0.19082637 0.07050276
+v 0.18515893 0.19082640 0.06373864
+v 0.18558917 0.03711676 0.01345831
+v 0.18515893 0.19082650 0.03666814
+v 0.18514299 0.19081093 0.01345887
+v 0.17840250 0.03711650 0.08491882
+v 0.18017128 0.19300094 0.08491939
+v 0.18104772 0.19293839 0.07727389
+v 0.18509519 0.19076377 0.07727388
+v 0.18702331 0.18668051 0.07050275
+v 0.18703926 0.18668054 0.06373863
+v 0.18705518 0.18668056 0.05696751
+v 0.18707112 0.18668061 0.04343926
+v 0.18842560 0.17310107 0.01345881
+v 0.18579633 0.03711668 0.03673753
+v 0.18707112 0.18668066 0.02990401
+v 0.18624250 0.18846422 0.01345886
+v 0.18485616 0.03711656 0.06771821
+v 0.18503144 0.05895659 0.08491890
+v 0.18104772 0.19273498 0.08491939
+v 0.18104772 0.19276626 0.08403802
+v 0.18498365 0.19065423 0.08403801
+v 0.18678429 0.18668046 0.08403800
+v 0.18692771 0.18668049 0.07727387
+v 0.18829811 0.17989062 0.08491934
+v 0.18836185 0.17989065 0.07727384
+v 0.18839373 0.17989067 0.07050272
+v 0.18840965 0.17989070 0.06373860
+v 0.18845746 0.17989077 0.04343923
+v 0.18847340 0.17989085 0.02313286
+v 0.18844153 0.17601100 0.01345882
+v 0.18842560 0.17310104 0.02313284
+v 0.18584414 0.03711663 0.05019584
+v 0.18582819 0.03711665 0.04343871
+v 0.18705518 0.18668072 0.01345886
+v 0.18786788 0.18280081 0.01345884
+v 0.18542983 0.03711658 0.06378005
+v 0.18563697 0.06438533 0.08491892
+v 0.18496770 0.19062294 0.08491938
+v 0.18519079 0.19013796 0.08491938
+v 0.18675242 0.18668046 0.08491937
+v 0.18697551 0.18580436 0.08491936
+v 0.18832997 0.17310081 0.08491932
+v 0.18837779 0.17310089 0.06373858
+v 0.18845746 0.17989088 0.01345883
+v 0.18584414 0.03711663 0.05027278
+v 0.18574851 0.03711660 0.05696696
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 6 11
+f 3 11 12
+f 3 12 10
+f 4 13 5
+f 4 10 24
+f 4 24 14
+f 4 14 13
+f 5 13 15
+f 5 15 18
+f 5 18 7
+f 6 9 16
+f 6 16 17
+f 6 17 11
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 18
+f 8 18 31
+f 8 31 40
+f 8 40 52
+f 8 52 70
+f 8 70 71
+f 8 71 80
+f 8 80 66
+f 8 66 49
+f 8 49 38
+f 8 38 29
+f 8 29 17
+f 8 17 16
+f 8 16 9
+f 10 12 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 11 17 29
+f 11 29 32
+f 11 32 20
+f 11 20 12
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 15
+f 13 14 24
+f 13 24 22
+f 13 22 20
+f 13 20 32
+f 13 32 41
+f 13 41 54
+f 13 54 73
+f 13 73 78
+f 13 78 60
+f 13 60 77
+f 13 77 76
+f 13 76 75
+f 13 75 74
+f 13 74 55
+f 13 55 42
+f 13 42 33
+f 13 33 25
+f 15 27 35
+f 15 35 28
+f 15 28 30
+f 15 30 18
+f 18 30 31
+f 20 22 21
+f 22 24 23
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 39
+f 28 39 30
+f 29 38 50
+f 29 50 69
+f 29 69 68
+f 29 68 81
+f 29 81 82
+f 29 82 72
+f 29 72 53
+f 29 53 41
+f 29 41 32
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 34 43 35
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 37
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 51
+f 37 51 39
+f 38 49 50
+f 39 51 52
+f 39 52 40
+f 41 53 54
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 64 48
+f 48 64 65
+f 48 65 51
+f 49 66 65
+f 49 65 67
+f 49 67 81
+f 49 81 68
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 51 70 52
+f 51 65 71
+f 51 71 70
+f 53 72 54
+f 54 72 73
+f 55 74 57
+f 55 57 56
+f 57 74 75
+f 57 75 58
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 58 75 76
+f 59 77 60
+f 60 78 61
+f 61 78 62
+f 62 78 63
+f 63 78 64
+f 64 78 79
+f 64 79 67
+f 64 67 65
+f 65 66 80
+f 65 80 71
+f 67 79 81
+f 72 82 73
+f 73 82 78
+f 78 82 81
+f 78 81 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02568185 -0.03357694 -0.05491308
+v 0.02568185 -0.03357719 0.01345136
+v 0.02568185 0.02998813 -0.05491285
+v 0.17737550 -0.03357694 -0.05491308
+v 0.02568185 0.02998788 0.01345159
+v 0.18569141 -0.03357719 0.01345136
+v 0.17721619 0.02998813 -0.05491285
+v 0.18538871 0.02998801 -0.02245396
+v 0.18538871 0.00320805 -0.02245406
+v 0.18537278 -0.03357706 -0.02245419
+v 0.18561175 0.02998788 0.01345159
+v 0.18647202 -0.03357710 -0.01071545
+v 0.18841557 -0.00358040 0.01345147
+v 0.18545245 0.02998801 -0.02215949
+v 0.18645608 -0.03357708 -0.01748162
+v 0.18750752 0.01323174 0.01345153
+v 0.18647202 0.02998797 -0.01071522
+v 0.18645608 0.02998799 -0.01748139
+v 0.18839965 -0.00183199 0.01345147
+v 0.18817661 0.00506211 0.01345150
+v 0.18828813 0.00320792 0.01345149
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 10
+f 1 10 15
+f 1 15 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 19
+f 2 19 21
+f 2 21 20
+f 2 20 16
+f 2 16 11
+f 2 11 5
+f 3 5 11
+f 3 11 17
+f 3 17 18
+f 3 18 14
+f 3 14 8
+f 3 8 7
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 6 12 13
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 11 16 17
+f 12 15 13
+f 13 15 18
+f 13 18 19
+f 14 18 15
+f 16 20 17
+f 17 20 18
+f 18 20 21
+f 18 21 19
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,610 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18848804 -0.17347842 0.00958195
+v 0.18847211 -0.17347843 0.01345753
+v 0.18845618 -0.17735651 0.01345752
+v 0.18842430 -0.18026929 -0.00394672
+v 0.18816932 -0.15398020 -0.15283357
+v 0.18757967 -0.17095168 0.01345754
+v 0.18636851 -0.15398072 -0.01072890
+v 0.18624102 -0.15398072 -0.01006503
+v 0.18842430 -0.18026935 0.01345751
+v 0.18754781 -0.18415171 0.01345749
+v 0.18687847 -0.18706450 -0.00394675
+v 0.18839242 -0.18026926 -0.01072899
+v 0.18808963 -0.15988740 -0.15283359
+v 0.18691033 -0.15398018 -0.15871871
+v 0.18638444 -0.16758839 0.01345755
+v 0.18149197 -0.15398081 0.01345760
+v 0.18687847 -0.18706456 0.01345748
+v 0.18498205 -0.19101550 -0.00394676
+v 0.18496610 -0.19099402 -0.01072903
+v 0.18683066 -0.18706447 -0.01072902
+v 0.18831274 -0.18026921 -0.02425764
+v 0.18765935 -0.17347787 -0.13930497
+v 0.18781872 -0.16668261 -0.15283361
+v 0.18662349 -0.15988737 -0.15959791
+v 0.18671911 -0.15398017 -0.15959789
+v 0.02569778 -0.15398081 0.01345760
+v 0.18498205 -0.19100698 0.01345747
+v 0.18498205 -0.19101126 0.00958189
+v 0.18498205 -0.19101552 0.00281756
+v 0.18104575 -0.19312184 -0.00394677
+v 0.18104575 -0.19309608 -0.01072904
+v 0.18490236 -0.19093395 -0.01749336
+v 0.18675098 -0.18706445 -0.01749335
+v 0.18824901 -0.18026919 -0.03102197
+v 0.18757967 -0.17347784 -0.14606931
+v 0.18721314 -0.17347782 -0.15283364
+v 0.18633663 -0.16668258 -0.15959793
+v 0.18479080 -0.16668257 -0.16340173
+v 0.18493424 -0.15988736 -0.16358114
+v 0.18520515 -0.15398016 -0.16313255
+v 0.02569778 -0.19446036 0.01345746
+v 0.02569778 -0.15398014 -0.16916125
+v 0.18329278 -0.19190785 0.01345747
+v 0.18104575 -0.19311757 0.00281755
+v 0.17425685 -0.19501369 -0.00394678
+v 0.17425685 -0.19500079 -0.01072905
+v 0.17425685 -0.19496217 -0.01749338
+v 0.17425685 -0.19488062 -0.02425770
+v 0.17425685 -0.19365336 -0.11899413
+v 0.17425685 -0.19356326 -0.12575845
+v 0.18104575 -0.19300167 -0.01749337
+v 0.17937243 -0.19152122 -0.13254071
+v 0.18480675 -0.19083096 -0.02425768
+v 0.18534857 -0.18526655 -0.13254069
+v 0.18662349 -0.18706442 -0.02425767
+v 0.18816932 -0.18026916 -0.03778629
+v 0.18694223 -0.18026881 -0.13254067
+v 0.18722907 -0.18026889 -0.11222975
+v 0.18678285 -0.18026879 -0.13930499
+v 0.18651193 -0.18026876 -0.14606933
+v 0.18560356 -0.18083500 -0.15331810
+v 0.18510954 -0.17894742 -0.15778578
+v 0.18553982 -0.17326329 -0.15986710
+v 0.18461550 -0.17085665 -0.16320439
+v 0.18104575 -0.16668256 -0.16612901
+v 0.18104575 -0.15988735 -0.16643400
+v 0.18104575 -0.15398015 -0.16654164
+v 0.18498205 -0.15398016 -0.16365289
+v 0.04243099 -0.19484645 0.01345745
+v 0.02569778 -0.19476921 0.00958187
+v 0.04797685 -0.19740318 -0.00019681
+v 0.17063928 -0.15398014 -0.16980717
+v 0.02569778 -0.17606886 -0.16980725
+v 0.18104575 -0.19310045 0.01345746
+v 0.18104575 -0.19310902 0.00958188
+v 0.17425685 -0.19500516 0.00958187
+v 0.14032826 -0.19683232 -0.08515457
+v 0.16748388 -0.19462717 -0.11899413
+v 0.16748388 -0.19456281 -0.12575845
+v 0.16748388 -0.19447269 -0.13254072
+v 0.17425685 -0.19345598 -0.13254072
+v 0.17919713 -0.19142255 -0.13930503
+v 0.18276688 -0.18866416 -0.13254070
+v 0.18526889 -0.18509064 -0.13930501
+v 0.18509359 -0.18478603 -0.14606935
+v 0.18480675 -0.18428409 -0.15138032
+v 0.18436052 -0.18347757 -0.15588389
+v 0.18397805 -0.17538679 -0.16230727
+v 0.18144416 -0.17326327 -0.16490895
+v 0.17425685 -0.17347776 -0.16830008
+v 0.17365127 -0.16652810 -0.16919716
+v 0.17452777 -0.15988734 -0.16923304
+v 0.17549989 -0.15398014 -0.16891005
+v 0.04921989 -0.19496657 0.01345745
+v 0.02569778 -0.19479922 0.00281754
+v 0.04670195 -0.19747610 -0.00394679
+v 0.05212032 -0.19765627 -0.00394679
+v 0.05212032 -0.19745037 -0.00007121
+v 0.17126081 -0.15398014 -0.16980717
+v 0.07248703 -0.17566990 -0.16984315
+v 0.02569778 -0.17706411 -0.16980725
+v 0.17814533 -0.19391124 0.01345746
+v 0.17425685 -0.19499659 0.01345745
+v 0.16748388 -0.19525399 0.01345745
+v 0.10679809 -0.19769454 -0.09853970
+v 0.10675028 -0.19769880 -0.10551933
+v 0.14032826 -0.19671646 -0.09191890
+v 0.16748388 -0.19432681 -0.13930504
+v 0.17425685 -0.19326720 -0.13930504
+v 0.17889434 -0.19124233 -0.14606937
+v 0.18259158 -0.18848824 -0.13930502
+v 0.18228879 -0.18818363 -0.14606936
+v 0.18136448 -0.18729561 -0.15355138
+v 0.17715726 -0.19030711 -0.15570449
+v 0.17940431 -0.18533937 -0.15959800
+v 0.17779473 -0.18378642 -0.16307884
+v 0.18284657 -0.18083497 -0.15986712
+v 0.17910152 -0.18026870 -0.16399389
+v 0.17425685 -0.18026869 -0.16600346
+v 0.16748388 -0.18026868 -0.16751062
+v 0.16748388 -0.17347776 -0.16930486
+v 0.17098989 -0.16416009 -0.16977133
+v 0.17114924 -0.15988734 -0.16980719
+v 0.17463932 -0.15398014 -0.16926889
+v 0.05212032 -0.19500088 0.01345745
+v 0.02569778 -0.19483349 -0.01072905
+v 0.04678162 -0.19740315 -0.00913218
+v 0.08565049 -0.19770738 -0.10568081
+v 0.02569778 -0.19483347 -0.01677568
+v 0.02569778 -0.19458442 -0.07839024
+v 0.02569778 -0.19446850 -0.10546548
+v 0.09259876 -0.19779746 -0.10568081
+v 0.09259876 -0.19780178 -0.09846793
+v 0.09988169 -0.19779749 -0.09846793
+v 0.07248703 -0.17724430 -0.16984315
+v 0.07927593 -0.18062903 -0.16908956
+v 0.07248703 -0.18064190 -0.16907161
+v 0.02569778 -0.18046172 -0.16896397
+v 0.09988169 -0.19779746 -0.10568081
+v 0.09927611 -0.19766874 -0.11244514
+v 0.12676639 -0.19646320 -0.13254073
+v 0.12676639 -0.19616288 -0.13930505
+v 0.16748388 -0.19401790 -0.14606938
+v 0.17425685 -0.19291110 -0.14606938
+v 0.17836844 -0.19090341 -0.15120092
+v 0.17463932 -0.19162840 -0.15321048
+v 0.17264727 -0.19092485 -0.15699636
+v 0.17463932 -0.18835089 -0.15940064
+v 0.17425685 -0.18454144 -0.16368889
+v 0.16069498 -0.18026868 -0.16824626
+v 0.16748388 -0.18557960 -0.16453219
+v 0.16069498 -0.18613728 -0.16501663
+v 0.13906929 -0.17691826 -0.16977138
+v 0.16069498 -0.17347776 -0.16950223
+v 0.15390606 -0.18026868 -0.16860512
+v 0.12676639 -0.17701264 -0.16978931
+v 0.11318859 -0.17710273 -0.16980725
+v 0.09962671 -0.17717994 -0.16982519
+v 0.06569813 -0.19612428 -0.13930505
+v 0.07248703 -0.19633020 -0.13930505
+v 0.09318840 -0.19766016 -0.11242719
+v 0.02569778 -0.19234482 -0.15283371
+v 0.09283781 -0.18057755 -0.16908956
+v 0.08606484 -0.18685798 -0.16571640
+v 0.07927593 -0.18685369 -0.16571640
+v 0.03176954 -0.18680222 -0.16559081
+v 0.02569778 -0.18679364 -0.16557286
+v 0.09283781 -0.19627010 -0.14606939
+v 0.16069498 -0.19333150 -0.15283371
+v 0.16748388 -0.19299688 -0.15283371
+v 0.16748388 -0.19132809 -0.15774994
+v 0.16748388 -0.18897721 -0.16112312
+v 0.15390606 -0.18643757 -0.16528577
+v 0.16069498 -0.18953491 -0.16169729
+v 0.15390606 -0.18983519 -0.16202026
+v 0.14711716 -0.18026868 -0.16878454
+v 0.14093384 -0.17961662 -0.16907161
+v 0.13353936 -0.18036306 -0.16894602
+v 0.12676639 -0.18041024 -0.16898191
+v 0.11318859 -0.18050034 -0.16903574
+v 0.10641561 -0.18054323 -0.16905368
+v 0.09962671 -0.18057755 -0.16907161
+v 0.14711716 -0.18659201 -0.16541138
+v 0.02569778 -0.19131952 -0.15897004
+v 0.09283781 -0.18685369 -0.16569845
+v 0.09283781 -0.19025130 -0.16255854
+v 0.03176954 -0.19019983 -0.16236117
+v 0.02569778 -0.19019125 -0.16234323
+v 0.09283781 -0.19461418 -0.15283371
+v 0.15390606 -0.19161980 -0.15862912
+v 0.16069498 -0.19155117 -0.15830616
+v 0.14711716 -0.18998962 -0.16219968
+v 0.14032826 -0.18668639 -0.16550109
+v 0.13353936 -0.18673357 -0.16555491
+v 0.11997749 -0.18678077 -0.16562668
+v 0.10641561 -0.18682795 -0.16566258
+v 0.09962671 -0.18684511 -0.16568052
+v 0.02569778 -0.19031137 -0.16200231
+v 0.03855845 -0.19020841 -0.16237910
+v 0.13353936 -0.19013119 -0.16232527
+v 0.09962671 -0.19024272 -0.16250470
+v 0.09283781 -0.19177854 -0.15918534
+v 0.14711716 -0.19161123 -0.15880854
+v 0.14032826 -0.19008400 -0.16228940
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 15
+f 2 15 16
+f 2 16 26
+f 2 26 41
+f 2 41 69
+f 2 69 94
+f 2 94 125
+f 2 125 104
+f 2 104 103
+f 2 103 102
+f 2 102 74
+f 2 74 43
+f 2 43 27
+f 2 27 17
+f 2 17 10
+f 2 10 9
+f 2 9 3
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 25
+f 5 25 40
+f 5 40 68
+f 5 68 67
+f 5 67 93
+f 5 93 124
+f 5 124 99
+f 5 99 72
+f 5 72 42
+f 5 42 26
+f 5 26 16
+f 5 16 8
+f 5 8 7
+f 6 8 15
+f 8 16 15
+f 10 17 11
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 11 17 29
+f 11 29 18
+f 12 21 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 13 21 22
+f 14 24 25
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 18 29 30
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 56
+f 20 56 34
+f 20 34 21
+f 21 34 22
+f 22 35 23
+f 22 34 56
+f 22 56 35
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 23 35 36
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 26 42 73
+f 26 73 101
+f 26 101 138
+f 26 138 167
+f 26 167 188
+f 26 188 198
+f 26 198 184
+f 26 184 162
+f 26 162 131
+f 26 131 130
+f 26 130 129
+f 26 129 126
+f 26 126 95
+f 26 95 70
+f 26 70 41
+f 27 43 28
+f 28 44 30
+f 28 30 29
+f 28 43 44
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 30 44 76
+f 30 76 45
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 33 55 54
+f 33 54 57
+f 33 57 58
+f 33 58 56
+f 35 58 57
+f 35 57 59
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 35 56 58
+f 36 61 62
+f 36 62 63
+f 36 63 37
+f 36 60 61
+f 37 63 64
+f 37 64 38
+f 38 64 65
+f 38 65 66
+f 38 66 39
+f 39 66 67
+f 39 67 68
+f 39 68 40
+f 41 70 71
+f 41 71 69
+f 42 72 73
+f 43 74 75
+f 43 75 44
+f 44 75 76
+f 45 76 77
+f 45 77 46
+f 46 77 47
+f 47 77 78
+f 47 78 79
+f 47 79 48
+f 48 79 49
+f 49 79 80
+f 49 80 50
+f 50 80 81
+f 50 81 51
+f 51 81 52
+f 52 81 82
+f 52 82 83
+f 52 83 53
+f 53 83 84
+f 53 84 54
+f 54 84 57
+f 57 84 59
+f 59 84 60
+f 60 85 86
+f 60 86 61
+f 60 84 85
+f 61 87 62
+f 61 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 64
+f 64 89 65
+f 64 88 89
+f 65 90 91
+f 65 91 92
+f 65 92 66
+f 65 89 90
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 69 71 94
+f 70 95 96
+f 70 96 71
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 94
+f 72 99 100
+f 72 100 73
+f 73 100 135
+f 73 135 101
+f 74 102 75
+f 75 102 76
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 77 103 104
+f 77 104 105
+f 77 105 106
+f 77 106 107
+f 77 107 80
+f 77 80 79
+f 77 79 78
+f 80 108 81
+f 80 107 108
+f 81 108 109
+f 81 109 82
+f 82 109 110
+f 82 110 111
+f 82 111 83
+f 83 111 84
+f 84 111 85
+f 85 112 86
+f 85 111 112
+f 86 113 87
+f 86 112 113
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 116
+f 87 116 117
+f 87 117 88
+f 88 117 116
+f 88 116 118
+f 88 118 89
+f 89 118 90
+f 90 118 119
+f 90 119 120
+f 90 120 121
+f 90 121 91
+f 91 121 122
+f 91 122 92
+f 92 122 123
+f 92 123 124
+f 92 124 93
+f 94 98 125
+f 95 126 96
+f 96 127 128
+f 96 128 97
+f 96 126 129
+f 96 129 130
+f 96 130 131
+f 96 131 127
+f 97 104 98
+f 97 128 132
+f 97 132 133
+f 97 133 134
+f 97 134 105
+f 97 105 104
+f 98 104 125
+f 99 123 135
+f 99 135 100
+f 99 124 123
+f 101 135 136
+f 101 136 137
+f 101 137 138
+f 105 134 106
+f 106 134 139
+f 106 139 140
+f 106 140 141
+f 106 141 107
+f 107 141 108
+f 108 141 142
+f 108 142 143
+f 108 143 109
+f 109 143 144
+f 109 144 110
+f 110 144 145
+f 110 145 112
+f 110 112 111
+f 112 145 113
+f 113 145 114
+f 114 145 146
+f 114 146 147
+f 114 147 148
+f 114 148 116
+f 114 116 115
+f 116 149 119
+f 116 119 118
+f 116 148 149
+f 119 149 120
+f 120 150 121
+f 120 149 151
+f 120 151 152
+f 120 152 150
+f 121 153 154
+f 121 154 122
+f 121 150 155
+f 121 155 153
+f 122 154 153
+f 122 153 123
+f 123 153 156
+f 123 156 157
+f 123 157 158
+f 123 158 135
+f 127 131 159
+f 127 159 128
+f 128 159 160
+f 128 160 161
+f 128 161 132
+f 131 162 159
+f 132 161 140
+f 132 140 139
+f 132 139 133
+f 133 139 134
+f 135 158 163
+f 135 163 136
+f 136 163 164
+f 136 164 165
+f 136 165 137
+f 137 165 166
+f 137 166 167
+f 137 167 138
+f 140 161 168
+f 140 168 141
+f 141 168 142
+f 142 168 169
+f 142 169 143
+f 143 169 170
+f 143 170 144
+f 144 170 146
+f 144 146 145
+f 146 170 147
+f 147 170 171
+f 147 171 172
+f 147 172 148
+f 148 172 149
+f 149 172 151
+f 150 152 173
+f 150 173 155
+f 151 172 174
+f 151 174 152
+f 152 174 175
+f 152 175 173
+f 153 155 176
+f 153 176 177
+f 153 177 178
+f 153 178 179
+f 153 179 180
+f 153 180 181
+f 153 181 182
+f 153 182 156
+f 155 173 183
+f 155 183 176
+f 156 182 157
+f 157 182 163
+f 157 163 158
+f 159 162 168
+f 159 168 160
+f 160 168 161
+f 162 184 168
+f 163 182 164
+f 164 185 186
+f 164 186 165
+f 164 182 185
+f 165 186 166
+f 166 186 187
+f 166 187 188
+f 166 188 167
+f 168 184 189
+f 168 189 169
+f 169 189 190
+f 169 190 191
+f 169 191 170
+f 170 191 171
+f 171 191 174
+f 171 174 172
+f 173 175 192
+f 173 192 183
+f 174 191 175
+f 175 191 192
+f 176 178 177
+f 176 183 193
+f 176 193 178
+f 178 193 194
+f 178 194 179
+f 179 194 180
+f 180 194 195
+f 180 195 181
+f 181 195 182
+f 182 195 196
+f 182 196 197
+f 182 197 185
+f 183 192 204
+f 183 204 193
+f 184 198 189
+f 185 197 186
+f 186 199 187
+f 186 197 196
+f 186 196 195
+f 186 195 200
+f 186 200 201
+f 186 201 202
+f 186 202 199
+f 187 199 202
+f 187 202 189
+f 187 189 188
+f 188 189 198
+f 189 202 200
+f 189 200 203
+f 189 203 190
+f 190 203 204
+f 190 204 192
+f 190 192 191
+f 193 204 194
+f 194 204 200
+f 194 200 195
+f 200 204 203
+f 200 202 201
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02568185 0.10593641 0.16242101
+v 0.02899083 0.10473816 0.16242100
+v 0.04481102 0.16628838 0.16222398
+v 0.04481102 0.17307848 0.16220126
+v 0.03176049 0.17307848 0.16215574
+v 0.02568185 0.17307848 0.16213298
+v 0.02568185 -0.12644463 0.16242016
+v 0.03601141 0.09834748 0.16242098
+v 0.03859755 0.09407372 0.16242097
+v 0.04091028 0.08987983 0.16242095
+v 0.04365184 0.07773755 0.16242091
+v 0.04459941 -0.09193497 0.16242028
+v 0.04481102 -0.16666597 0.16237449
+v 0.04481102 0.17986857 0.16205714
+v 0.03176049 0.17986857 0.16201162
+v 0.02568185 0.17379743 0.16211781
+v 0.02568185 -0.17273712 0.16222274
+v 0.03176049 -0.16666597 0.16230621
+v 0.03854324 -0.16666597 0.16235174
+v 0.04481102 -0.16718522 0.16237449
+v 0.03306385 -0.12001402 0.16242018
+v 0.04450390 -0.09864519 0.16242026
+v 0.04481102 0.18326363 0.16192059
+v 0.03854324 0.18346334 0.16189784
+v 0.02817997 0.18330357 0.16187508
+v 0.02568185 0.18038783 0.16196610
+v 0.02568185 -0.17345606 0.16221514
+v 0.03176049 -0.17345606 0.16226067
+v 0.03854324 -0.17345606 0.16230618
+v 0.04481102 -0.17345606 0.16232895
+v 0.04362001 -0.10523557 0.16242023
+v 0.04481102 0.18354323 0.16190542
+v 0.03854324 0.18685839 0.16145785
+v 0.02568185 0.18601961 0.16152611
+v 0.02568185 0.18306392 0.16186749
+v 0.02568185 -0.17952721 0.16209375
+v 0.02568185 -0.18024616 0.16207858
+v 0.03854324 -0.18024616 0.16214685
+v 0.04481102 -0.18024616 0.16216203
+v 0.04481102 0.18665868 0.16149578
+v 0.03176049 0.18673857 0.16145026
+v 0.04481102 0.18693827 0.16145785
+v 0.02568185 0.19344879 0.15884058
+v 0.02568185 -0.18400068 0.16191924
+v 0.04481102 -0.18432021 0.16196476
+v 0.04481102 -0.18056569 0.16214685
+v 0.04481102 0.19296948 0.15906817
+v 0.04481102 0.19344879 0.15887093
+v 0.02568185 0.19388815 0.15852954
+v 0.02568185 -0.18739572 0.16145647
+v 0.04481102 -0.18771525 0.16147923
+v 0.04481102 0.19756279 0.15589711
+v 0.02568185 0.19756279 0.15588193
+v 0.02568185 -0.19318726 0.15918814
+v 0.04481102 -0.18819456 0.16128957
+v 0.04481102 0.19991936 0.15172463
+v 0.03854324 0.19991936 0.15172463
+v 0.02568185 0.19987942 0.15172463
+v 0.02568185 -0.19382633 0.15893019
+v 0.03176049 -0.19382633 0.15894537
+v 0.04481102 -0.19382633 0.15897571
+v 0.04481102 0.20207625 0.14547350
+v 0.02568185 0.20223602 0.14495763
+v 0.02568185 -0.19798026 0.15596392
+v 0.03854324 -0.19802021 0.15597910
+v 0.04481102 -0.19414587 0.15874812
+v 0.04481102 0.20223602 0.14495763
+v 0.03854324 0.20315470 0.13818304
+v 0.02568185 0.20311476 0.13818304
+v 0.02568185 -0.20005722 0.15216318
+v 0.04481102 -0.20037675 0.15172316
+v 0.04481102 -0.19802021 0.15598669
+v 0.04481102 0.20315470 0.13818304
+v 0.02568185 0.20315471 0.13747752
+v 0.04481102 0.20347426 0.13193191
+v 0.02568185 -0.20029687 0.15172316
+v 0.02568185 -0.20257353 0.14495615
+v 0.04481102 -0.20261347 0.14495615
+v 0.03854324 0.20347426 0.13141604
+v 0.02568185 0.20339438 0.13141604
+v 0.04481102 0.20351426 0.11751030
+v 0.04309567 0.20383378 0.11585648
+v 0.03854324 0.20387374 0.11628131
+v 0.02568185 -0.20349216 0.13818154
+v 0.03854324 -0.20353210 0.13818154
+v 0.04481102 -0.20269335 0.14443270
+v 0.02568185 0.20379384 0.11562130
+v 0.04481102 0.20351426 0.11698684
+v 0.04309567 0.20383379 0.11366403
+v 0.03854324 0.20387375 0.11339851
+v 0.02568185 -0.20417106 0.11536187
+v 0.03854324 -0.20377173 0.13141454
+v 0.04481102 -0.20353210 0.13818154
+v 0.02568185 0.20379384 0.11376265
+v 0.04481102 0.20339445 0.11185848
+v 0.04481102 0.20327462 0.11119089
+v 0.03854324 0.20327463 0.11001501
+v 0.02568185 0.20327462 0.11037915
+v 0.02568185 -0.20417106 0.11385977
+v 0.04230915 -0.20409120 0.11508117
+v 0.04481102 -0.20377173 0.13141454
+v 0.04481102 0.19440765 0.08491939
+v 0.04445334 0.19440765 0.08491939
+v 0.02568185 0.19436771 0.08491939
+v 0.02568185 -0.20361189 0.11047628
+v 0.03854324 -0.20361189 0.11075697
+v 0.04230915 -0.20409120 0.11420116
+v 0.04481102 -0.20377173 0.13089867
+v 0.04481102 -0.19402577 0.08491797
+v 0.02568185 -0.19414560 0.08491797
+v 0.03263689 -0.19414560 0.08491797
+v 0.04481102 -0.20109553 0.10435411
+v 0.04481102 -0.20357195 0.11160664
+v 0.04481102 -0.20373173 0.11750121
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 16
+f 1 16 26
+f 1 26 35
+f 1 35 34
+f 1 34 43
+f 1 43 49
+f 1 49 53
+f 1 53 58
+f 1 58 63
+f 1 63 69
+f 1 69 74
+f 1 74 80
+f 1 80 87
+f 1 87 94
+f 1 94 98
+f 1 98 104
+f 1 104 110
+f 1 110 105
+f 1 105 99
+f 1 99 91
+f 1 91 84
+f 1 84 77
+f 1 77 76
+f 1 76 70
+f 1 70 64
+f 1 64 59
+f 1 59 54
+f 1 54 50
+f 1 50 44
+f 1 44 37
+f 1 37 36
+f 1 36 27
+f 1 27 17
+f 1 17 7
+f 1 7 21
+f 1 21 31
+f 1 31 22
+f 1 22 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 20
+f 3 20 30
+f 3 30 39
+f 3 39 46
+f 3 46 45
+f 3 45 51
+f 3 51 55
+f 3 55 61
+f 3 61 66
+f 3 66 72
+f 3 72 71
+f 3 71 78
+f 3 78 86
+f 3 86 93
+f 3 93 101
+f 3 101 108
+f 3 108 114
+f 3 114 113
+f 3 113 112
+f 3 112 109
+f 3 109 102
+f 3 102 96
+f 3 96 95
+f 3 95 88
+f 3 88 81
+f 3 81 75
+f 3 75 73
+f 3 73 67
+f 3 67 62
+f 3 62 56
+f 3 56 52
+f 3 52 48
+f 3 48 47
+f 3 47 42
+f 3 42 40
+f 3 40 32
+f 3 32 23
+f 3 23 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 12 22 20
+f 12 20 13
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 22 31
+f 20 31 21
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 25 35 26
+f 25 34 35
+f 27 36 28
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 30 38 39
+f 32 40 33
+f 33 41 34
+f 33 40 42
+f 33 42 43
+f 33 43 41
+f 34 41 43
+f 37 44 38
+f 38 44 45
+f 38 45 46
+f 38 46 39
+f 42 47 43
+f 43 47 48
+f 43 48 49
+f 44 50 45
+f 45 50 51
+f 48 52 53
+f 48 53 49
+f 50 54 51
+f 51 54 55
+f 52 56 57
+f 52 57 53
+f 53 57 58
+f 54 59 55
+f 55 59 60
+f 55 60 61
+f 56 62 57
+f 57 62 63
+f 57 63 58
+f 59 64 65
+f 59 65 60
+f 60 65 61
+f 61 65 66
+f 62 67 63
+f 63 67 73
+f 63 73 68
+f 63 68 69
+f 64 70 71
+f 64 71 65
+f 65 72 66
+f 65 71 72
+f 68 74 69
+f 68 73 75
+f 68 75 74
+f 70 76 71
+f 71 76 77
+f 71 77 78
+f 74 75 79
+f 74 79 80
+f 75 81 82
+f 75 82 83
+f 75 83 79
+f 77 84 85
+f 77 85 86
+f 77 86 78
+f 79 83 80
+f 80 83 87
+f 81 88 89
+f 81 89 82
+f 82 89 90
+f 82 90 83
+f 83 90 94
+f 83 94 87
+f 84 91 92
+f 84 92 85
+f 85 93 86
+f 85 92 101
+f 85 101 93
+f 88 95 89
+f 89 95 96
+f 89 96 97
+f 89 97 90
+f 90 97 98
+f 90 98 94
+f 91 99 107
+f 91 107 100
+f 91 100 101
+f 91 101 92
+f 96 102 97
+f 97 102 103
+f 97 103 104
+f 97 104 98
+f 99 105 106
+f 99 106 107
+f 100 107 108
+f 100 108 101
+f 102 109 111
+f 102 111 110
+f 102 110 104
+f 102 104 103
+f 105 111 106
+f 105 110 111
+f 106 111 109
+f 106 109 112
+f 106 112 113
+f 106 113 107
+f 107 113 114
+f 107 114 108
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04481289 -0.19553615 0.09600449
+v 0.04481289 -0.19403733 0.08491905
+v 0.07247787 -0.19649687 0.08491904
+v 0.07335792 -0.19653531 0.08491904
+v 0.10641679 -0.19642005 0.09600449
+v 0.04481289 0.19560949 0.09600593
+v 0.04481289 0.19437974 0.08492047
+v 0.14032731 -0.19622786 0.08491904
+v 0.10658712 -0.19642005 0.09600449
+v 0.10641679 0.19607065 0.09600593
+v 0.07247787 0.19541737 0.08492048
+v 0.17344296 -0.19588203 0.09600449
+v 0.16748129 -0.19611261 0.09600449
+v 0.16748129 -0.19515181 0.08491904
+v 0.16748129 0.19587850 0.09600593
+v 0.07927701 0.19545580 0.08492048
+v 0.07839695 0.19545580 0.08492048
+v 0.17426624 -0.19580516 0.09600449
+v 0.16836134 -0.19511338 0.08491904
+v 0.17426624 -0.19484436 0.08491904
+v 0.17426624 0.19560949 0.09600593
+v 0.17338619 0.19472562 0.08492048
+v 0.16748129 0.19495620 0.08492048
+v 0.17990143 -0.19434480 0.09600450
+v 0.18113635 -0.19276912 0.08491905
+v 0.18102279 0.19418755 0.09600592
+v 0.17426624 0.19464877 0.08492047
+v 0.18149122 -0.19372992 0.09600450
+v 0.18478432 -0.19080917 0.08491906
+v 0.18204479 0.19361109 0.09600592
+v 0.18495466 0.19061356 0.08492046
+v 0.18447204 0.19088257 0.08492046
+v 0.18105119 0.19272723 0.08492047
+v 0.18017114 0.19299625 0.08492047
+v 0.18523856 -0.19111665 0.09600451
+v 0.18628893 -0.18761943 0.08491907
+v 0.18782193 -0.18788849 0.09600452
+v 0.18586310 0.19134369 0.09600591
+v 0.18812002 0.18800025 0.09600590
+v 0.18519596 0.19011396 0.08492046
+v 0.18651605 -0.18711984 0.08491907
+v 0.18830454 -0.18646655 0.09600453
+v 0.18857425 0.18703949 0.09600590
+v 0.18675736 0.18665522 0.08492045
+v 0.18827617 -0.18024077 0.08491910
+v 0.18968141 -0.18024081 0.09600455
+v 0.18969561 0.17989141 0.09600587
+v 0.18829035 0.17989145 0.08492042
+v 0.18698447 0.18580974 0.08492044
+v 0.18838971 -0.17343858 0.08491912
+v 0.18982334 -0.17343862 0.09600457
+v 0.18976658 0.17328136 0.09600585
+v 0.18830454 0.17900755 0.08492042
+v 0.18833293 0.17308925 0.08492040
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 13
+f 1 13 12
+f 1 12 18
+f 1 18 24
+f 1 24 28
+f 1 28 35
+f 1 35 37
+f 1 37 42
+f 1 42 46
+f 1 46 51
+f 1 51 52
+f 1 52 47
+f 1 47 43
+f 1 43 39
+f 1 39 38
+f 1 38 30
+f 1 30 26
+f 1 26 21
+f 1 21 15
+f 1 15 10
+f 1 10 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 11
+f 2 11 17
+f 2 17 16
+f 2 16 23
+f 2 23 22
+f 2 22 27
+f 2 27 34
+f 2 34 33
+f 2 33 32
+f 2 32 31
+f 2 31 40
+f 2 40 44
+f 2 44 49
+f 2 49 48
+f 2 48 53
+f 2 53 54
+f 2 54 50
+f 2 50 45
+f 2 45 41
+f 2 41 36
+f 2 36 29
+f 2 29 25
+f 2 25 20
+f 2 20 19
+f 2 19 14
+f 2 14 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 8 12 13
+f 8 13 9
+f 8 14 12
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 12 14 19
+f 12 19 20
+f 12 20 18
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 18 20 24
+f 20 25 24
+f 21 26 27
+f 21 27 22
+f 24 25 28
+f 25 29 28
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 28 29 35
+f 29 36 37
+f 29 37 35
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 36 41 37
+f 37 41 42
+f 39 43 40
+f 40 43 44
+f 41 45 42
+f 42 45 46
+f 43 47 48
+f 43 48 49
+f 43 49 44
+f 45 50 51
+f 45 51 46
+f 47 52 53
+f 47 53 48
+f 50 54 52
+f 50 52 51
+f 52 54 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,1273 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04481289 -0.20376309 0.13090144
+v 0.04481289 -0.20376309 0.13141444
+v 0.04481289 -0.20372310 0.11749774
+v 0.05506641 -0.20408260 0.11414352
+v 0.05506641 -0.20408260 0.11509717
+v 0.07248506 -0.20424243 0.11599821
+v 0.05891149 -0.20380304 0.13141444
+v 0.04481289 -0.20356338 0.13766906
+v 0.04481289 -0.20356328 0.11160484
+v 0.07248506 -0.20424242 0.11351214
+v 0.15874442 -0.20412255 0.11518267
+v 0.14711655 -0.20380304 0.13141444
+v 0.05891149 -0.20356338 0.13818863
+v 0.04481289 -0.20352344 0.13818863
+v 0.07248506 -0.20360323 0.11012505
+v 0.04481289 -0.20108652 0.10435055
+v 0.15874442 -0.20412255 0.11395937
+v 0.16069012 -0.20372315 0.13141444
+v 0.15391106 -0.20376309 0.13141444
+v 0.17426369 -0.20320383 0.13141444
+v 0.16748463 -0.20356335 0.13141444
+v 0.15391106 -0.20356338 0.13818863
+v 0.05891149 -0.20268457 0.14495627
+v 0.04481289 -0.20264461 0.14495627
+v 0.16089087 -0.20364318 0.11147331
+v 0.10641127 -0.20128626 0.10435055
+v 0.11320578 -0.20128626 0.10435055
+v 0.16069012 -0.20112647 0.10435055
+v 0.04481289 -0.19553382 0.09600450
+v 0.10641127 -0.19645260 0.09600450
+v 0.17426369 -0.20284423 0.11111816
+v 0.17426369 -0.20308394 0.11788577
+v 0.17426369 -0.20316386 0.12465339
+v 0.16069012 -0.20352344 0.13818863
+v 0.18104276 -0.20184557 0.11788578
+v 0.18104276 -0.20188555 0.12465340
+v 0.18104276 -0.20184562 0.13141445
+v 0.18104276 -0.20168586 0.13818864
+v 0.17426369 -0.20300412 0.13818863
+v 0.16748463 -0.20336365 0.13818863
+v 0.16069012 -0.20268457 0.14495627
+v 0.06569056 -0.20040759 0.15172388
+v 0.04481289 -0.20036765 0.15172388
+v 0.16748463 -0.20088678 0.10435055
+v 0.16748463 -0.20320376 0.11111816
+v 0.10658114 -0.19645260 0.09600450
+v 0.16748463 -0.19613302 0.09600450
+v 0.04481289 0.19559043 0.09600594
+v 0.17426369 -0.20048731 0.10435055
+v 0.18104276 -0.20152597 0.11111817
+v 0.16748463 -0.20256472 0.14495627
+v 0.18701884 -0.19880956 0.11111818
+v 0.18726591 -0.19896937 0.11788579
+v 0.18728135 -0.19900934 0.12465341
+v 0.18728135 -0.19900936 0.13141446
+v 0.18718871 -0.19892949 0.13818865
+v 0.18104276 -0.20112662 0.14495627
+v 0.18686442 -0.19868984 0.14495628
+v 0.17426369 -0.20232504 0.14495627
+v 0.17426369 -0.20028776 0.15172388
+v 0.16748463 -0.20032770 0.15172388
+v 0.16069012 -0.20036765 0.15172388
+v 0.17426369 -0.19801076 0.15598572
+v 0.05891149 -0.19801076 0.15599230
+v 0.05213242 -0.19801076 0.15599230
+v 0.04481289 -0.19801076 0.15598572
+v 0.17344526 -0.19585339 0.09600450
+v 0.17426369 -0.19581345 0.09600450
+v 0.04481289 0.20090340 0.10435203
+v 0.10641127 0.19606980 0.09600594
+v 0.18082657 -0.19900926 0.10410063
+v 0.18601511 -0.19817038 0.10619208
+v 0.19041609 -0.19661245 0.11111819
+v 0.19066317 -0.19677226 0.11788580
+v 0.19067861 -0.19677229 0.12465342
+v 0.19066317 -0.19677231 0.13141447
+v 0.19058595 -0.19673239 0.13818866
+v 0.18587612 -0.19809064 0.15055979
+v 0.18169133 -0.19896950 0.15238158
+v 0.19026168 -0.19649273 0.14495629
+v 0.17986917 -0.19781103 0.15574895
+v 0.17426369 -0.19385625 0.15891904
+v 0.11320578 -0.19385625 0.15901111
+v 0.10641127 -0.19385625 0.15901768
+v 0.09283770 -0.19385625 0.15901768
+v 0.05891149 -0.19385625 0.15900453
+v 0.04481289 -0.19385625 0.15897823
+v 0.17990004 -0.19433540 0.09600451
+v 0.04481289 0.20110314 0.10478610
+v 0.10641127 0.20098330 0.10435203
+v 0.16770081 0.19587006 0.09600594
+v 0.11320578 0.20098330 0.10435203
+v 0.16069012 0.20090340 0.10435203
+v 0.18294214 -0.19673225 0.10168034
+v 0.18149059 -0.19373618 0.09600451
+v 0.18524300 -0.19113961 0.09600452
+v 0.18850127 -0.19445527 0.10369946
+v 0.19265520 -0.19217827 0.10571857
+v 0.19350451 -0.19321693 0.11111820
+v 0.19364349 -0.19337674 0.11788581
+v 0.19359716 -0.19337679 0.13141448
+v 0.19356627 -0.19333687 0.13818867
+v 0.19341186 -0.19305726 0.14495630
+v 0.18802257 -0.19577371 0.15238159
+v 0.18439370 -0.19721183 0.15507154
+v 0.19254710 -0.19205861 0.15172391
+v 0.18169133 -0.19449541 0.15769573
+v 0.18104276 -0.18750464 0.16124727
+v 0.17426369 -0.18758454 0.16142484
+v 0.11998484 -0.18818374 0.16153666
+v 0.11320578 -0.18822370 0.16153666
+v 0.10641127 -0.18826364 0.16153666
+v 0.09963221 -0.18826364 0.16153007
+v 0.08605863 -0.18814380 0.16152350
+v 0.04481289 -0.18818374 0.16129331
+v 0.04481289 0.20326026 0.11119200
+v 0.07248506 0.20326027 0.11015285
+v 0.09283770 0.20326027 0.11010023
+v 0.17426369 0.19559043 0.09600594
+v 0.16748463 0.20066372 0.10435203
+v 0.12676391 0.20326026 0.11029097
+v 0.16096807 0.20330022 0.11135643
+v 0.18782184 -0.18786393 0.09600453
+v 0.19100289 -0.18994121 0.10120683
+v 0.19461634 -0.18694517 0.10435717
+v 0.19812168 -0.18390918 0.10750751
+v 0.19690176 -0.18762430 0.11111822
+v 0.19702529 -0.18778411 0.11788583
+v 0.19694809 -0.18798393 0.13818869
+v 0.19679366 -0.18774426 0.14495632
+v 0.19162057 -0.19094009 0.15551221
+v 0.18783727 -0.19249805 0.15667631
+v 0.19810625 -0.18386940 0.14855388
+v 0.19578994 -0.18650593 0.15117147
+v 0.18718871 -0.18642606 0.15980037
+v 0.18450178 -0.18374959 0.16189840
+v 0.18104276 -0.18410912 0.16195100
+v 0.13354297 -0.18802395 0.16151035
+v 0.12676391 -0.18470834 0.16202335
+v 0.11320578 -0.18482818 0.16204308
+v 0.10641127 -0.18486812 0.16204966
+v 0.09963221 -0.18486812 0.16204966
+v 0.06569056 -0.18790411 0.16151035
+v 0.05213242 -0.18778427 0.16149062
+v 0.04481289 -0.18770438 0.16148404
+v 0.04481289 0.20338010 0.11185626
+v 0.05444873 0.20377955 0.11375699
+v 0.07248506 0.20381950 0.11353995
+v 0.09283770 0.20385945 0.11348076
+v 0.17871102 0.19718831 0.10046506
+v 0.18101188 0.19419228 0.09600593
+v 0.17426369 0.20014440 0.10435203
+v 0.16748463 0.20290073 0.11111966
+v 0.14463038 0.20381950 0.11368464
+v 0.15888340 0.20377955 0.11377014
+v 0.18830053 -0.18646578 0.09600454
+v 0.19203751 -0.18542716 0.10024662
+v 0.19605244 -0.18023401 0.10375213
+v 0.19827611 -0.18023402 0.10713265
+v 0.20104023 -0.17344307 0.13141455
+v 0.20142629 -0.17344310 0.13818874
+v 0.19821433 -0.18422878 0.11111823
+v 0.20008283 -0.18023414 0.13818872
+v 0.19843052 -0.18458840 0.13818870
+v 0.19835332 -0.18434875 0.14495633
+v 0.19251622 -0.18706520 0.15632775
+v 0.19997473 -0.18023416 0.14495635
+v 0.19884746 -0.18023418 0.14961935
+v 0.18836230 -0.18023422 0.16050412
+v 0.18498049 -0.18023423 0.16208914
+v 0.18104276 -0.18023423 0.16229303
+v 0.10641127 -0.18023423 0.16237195
+v 0.09963221 -0.18023423 0.16236537
+v 0.04481289 -0.18430885 0.16196417
+v 0.07926412 -0.18466839 0.16201678
+v 0.04481289 -0.18458848 0.16192470
+v 0.04481289 0.20349993 0.11698624
+v 0.05444873 0.20377954 0.11574321
+v 0.07248506 0.20381949 0.11607205
+v 0.09283770 0.20385944 0.11617728
+v 0.18101188 0.19854651 0.10406921
+v 0.18204649 0.19363302 0.09600593
+v 0.18323554 0.19646926 0.10162917
+v 0.17426369 0.20234147 0.11111965
+v 0.18104276 0.20086342 0.11111965
+v 0.14463038 0.20381949 0.11593394
+v 0.16748463 0.20326019 0.13141594
+v 0.17426369 0.20278085 0.12465488
+v 0.17426369 0.20266104 0.11788726
+v 0.15888340 0.20377954 0.11576294
+v 0.18967487 -0.18023398 0.09600456
+v 0.19625320 -0.17344297 0.10343646
+v 0.19843052 -0.17344298 0.10681698
+v 0.19901733 -0.17344300 0.11111827
+v 0.20227560 -0.10549267 0.13141480
+v 0.20113289 -0.17344312 0.14495637
+v 0.20256900 -0.10549270 0.13818899
+v 0.20224472 -0.11228376 0.14495660
+v 0.19680911 -0.18023419 0.15300646
+v 0.19341186 -0.18023421 0.15712359
+v 0.19938794 -0.17344314 0.15047437
+v 0.18901086 -0.17344318 0.16076063
+v 0.18561362 -0.17344319 0.16235881
+v 0.18104276 -0.17344319 0.16268108
+v 0.18104276 -0.16665215 0.16288499
+v 0.10641127 -0.17344319 0.16255612
+v 0.09283770 -0.18023423 0.16234564
+v 0.04533791 -0.18023423 0.16216807
+v 0.04481289 -0.18055382 0.16214834
+v 0.04481289 0.20349988 0.13141594
+v 0.14033748 0.20349988 0.13141594
+v 0.18579892 0.19770760 0.10614093
+v 0.18586069 0.19131607 0.09600592
+v 0.18104276 0.20114303 0.11788726
+v 0.18726591 0.19838666 0.11788725
+v 0.18687986 0.19826684 0.11111964
+v 0.16069012 0.20345993 0.13141594
+v 0.16748463 0.20302048 0.13819013
+v 0.17426369 0.20270093 0.13141593
+v 0.18104276 0.20114300 0.12465488
+v 0.18981386 -0.17344294 0.09600458
+v 0.19285593 -0.17344296 0.09951005
+v 0.19849228 -0.13948775 0.10669873
+v 0.19849228 -0.15986089 0.10669865
+v 0.19847685 -0.16665194 0.10673151
+v 0.19285593 0.17310007 0.09953764
+v 0.19625320 0.17310006 0.10347062
+v 0.19849228 0.05074140 0.10671258
+v 0.19849228 0.05757239 0.10671917
+v 0.19847685 0.13910488 0.10672605
+v 0.20219838 0.11190066 0.13141560
+v 0.20249178 0.11190063 0.13818979
+v 0.19999017 -0.11228378 0.15094156
+v 0.20204397 0.10510957 0.14495740
+v 0.19704074 -0.17344316 0.15385490
+v 0.19365892 -0.17344317 0.15737353
+v 0.18931971 -0.16665214 0.16087246
+v 0.18592246 -0.16665215 0.16249039
+v 0.18104276 -0.15986110 0.16299683
+v 0.09963221 -0.17344319 0.16253640
+v 0.04481289 -0.18023423 0.16216149
+v 0.04533791 -0.17344319 0.16233252
+v 0.04481289 0.20314032 0.13819013
+v 0.07926412 0.20322022 0.13819013
+v 0.16069012 0.20322022 0.13819013
+v 0.19027712 0.19610969 0.11111963
+v 0.19256253 0.19159566 0.10564763
+v 0.18845495 0.19403245 0.10363511
+v 0.19111098 0.18975810 0.10113589
+v 0.18811523 0.18800044 0.09600591
+v 0.18723503 0.19830670 0.13819011
+v 0.19063228 0.19646915 0.13141591
+v 0.19064772 0.19646917 0.12465486
+v 0.19066317 0.19646920 0.11788724
+v 0.16748463 0.20222151 0.14495775
+v 0.17426369 0.20182204 0.14495775
+v 0.17426369 0.20242127 0.13819012
+v 0.18104276 0.20086332 0.13819012
+v 0.18104276 0.20102314 0.13141593
+v 0.18976752 0.17325988 0.09600586
+v 0.18969032 0.17989114 0.09600588
+v 0.19268608 0.17989112 0.09964946
+v 0.19646938 0.18053027 0.10469394
+v 0.19826067 0.17865273 0.10718001
+v 0.19839965 0.17310005 0.10685772
+v 0.19843052 0.16626906 0.10679850
+v 0.19844597 0.15947801 0.10677217
+v 0.19846141 0.15268697 0.10675241
+v 0.19889378 0.17310003 0.11111955
+v 0.20100936 0.17309996 0.13141583
+v 0.20144172 0.17309993 0.13819002
+v 0.20116376 0.17309991 0.14495765
+v 0.20190499 0.11873160 0.14495745
+v 0.20198220 0.11190061 0.14495742
+v 0.19727236 -0.11228380 0.15432209
+v 0.19708706 -0.16665212 0.15388123
+v 0.19980487 0.10510955 0.15080426
+v 0.19728782 0.11190057 0.15417164
+v 0.19940337 0.17309989 0.15049538
+v 0.19368982 -0.16665213 0.15748538
+v 0.18945869 -0.15986109 0.16093169
+v 0.18606142 -0.15986110 0.16255617
+v 0.18104276 -0.15307006 0.16306920
+v 0.04481289 -0.17344319 0.16232593
+v 0.04533791 -0.16665215 0.16237858
+v 0.04481289 -0.16717146 0.16237200
+v 0.04481289 0.20310037 0.13870313
+v 0.08605863 0.20230141 0.14495775
+v 0.16069012 0.20230141 0.14495775
+v 0.19350451 0.19271417 0.11111962
+v 0.19711796 0.18636255 0.11050135
+v 0.19801359 0.18320672 0.10783113
+v 0.19389056 0.18716152 0.10377321
+v 0.18857850 0.18704171 0.09600591
+v 0.18697251 0.19822678 0.14495774
+v 0.19061685 0.19642917 0.13819010
+v 0.19365892 0.19307362 0.13141590
+v 0.19373614 0.19307367 0.11788723
+v 0.17426369 0.19998443 0.15172535
+v 0.18104276 0.19910559 0.15172535
+v 0.18104276 0.20054373 0.14495775
+v 0.19208384 0.18524406 0.10020194
+v 0.19819889 0.18388581 0.11234289
+v 0.20020637 0.17989098 0.13819004
+v 0.20012915 0.17989096 0.14495767
+v 0.19887834 0.17989094 0.14969302
+v 0.19387512 -0.11228381 0.15759738
+v 0.19370526 -0.15986108 0.15754458
+v 0.19389056 0.11190056 0.15759162
+v 0.19707163 0.17309987 0.15388248
+v 0.19370526 0.16626887 0.15751289
+v 0.19685543 0.17989093 0.15308012
+v 0.18952046 -0.15307005 0.16094486
+v 0.18612320 -0.15307006 0.16258909
+v 0.18104276 -0.14627902 0.16311526
+v 0.04481289 -0.16665215 0.16237200
+v 0.18104276 -0.13948796 0.16313502
+v 0.18104276 -0.13269692 0.16314819
+v 0.18104276 -0.12590588 0.16315480
+v 0.18104276 -0.11907489 0.16316139
+v 0.18104276 0.12552258 0.16318860
+v 0.18104276 0.13231363 0.16318863
+v 0.04533791 0.16626885 0.16222852
+v 0.05891149 0.20226146 0.14495775
+v 0.04481289 0.20222151 0.14495775
+v 0.05213242 0.19994448 0.15172535
+v 0.09283770 0.19998443 0.15172535
+v 0.16069012 0.20002438 0.15172535
+v 0.16748463 0.20002438 0.15172535
+v 0.19713339 0.18756095 0.11788721
+v 0.18570626 0.19754764 0.15172535
+v 0.19036977 0.19622941 0.14495773
+v 0.19347362 0.19283390 0.14495772
+v 0.19362804 0.19303365 0.13819009
+v 0.19700986 0.18780055 0.13819007
+v 0.17426369 0.19770742 0.15604637
+v 0.18104276 0.19738785 0.15571095
+v 0.18459443 0.19694843 0.15521110
+v 0.19829155 0.18416542 0.11788720
+v 0.19853862 0.18440502 0.13819006
+v 0.19847685 0.18420526 0.14495769
+v 0.19815257 0.18356609 0.14864731
+v 0.19589803 0.18616265 0.15123204
+v 0.18961311 -0.11907488 0.16098445
+v 0.18959766 -0.13269691 0.16099097
+v 0.18959766 -0.13948795 0.16098438
+v 0.19368982 0.15947782 0.15755891
+v 0.18955134 0.15268677 0.16095914
+v 0.18958222 0.13910468 0.16096566
+v 0.18959766 0.13231364 0.16096564
+v 0.18959766 0.12552259 0.16097219
+v 0.18961311 0.10510951 0.16097871
+v 0.18961311 0.09152742 0.16098523
+v 0.19345819 0.17989091 0.15720383
+v 0.19367437 0.17309986 0.15742085
+v 0.18950502 0.15947781 0.16094601
+v 0.19260887 0.18668196 0.15644094
+v 0.18620042 -0.13948796 0.16262202
+v 0.18615409 -0.14627902 0.16260883
+v 0.04481289 0.16626885 0.16222195
+v 0.18621585 -0.13269692 0.16262862
+v 0.18621585 -0.11228383 0.16264185
+v 0.18621585 0.11873153 0.16264270
+v 0.18620042 0.13231363 0.16264275
+v 0.18618497 0.13910467 0.16264277
+v 0.18618497 0.14589572 0.16263622
+v 0.18104276 0.13910467 0.16317550
+v 0.18104276 0.14589572 0.16315580
+v 0.04481289 0.17309984 0.16220225
+v 0.04481289 0.20206172 0.14547074
+v 0.04481289 0.19990454 0.15172535
+v 0.04481289 0.19974475 0.15204105
+v 0.04533791 0.19758758 0.15590169
+v 0.18910353 0.19523070 0.15172534
+v 0.19265520 0.19179523 0.15172532
+v 0.19687088 0.18760079 0.14495770
+v 0.06569056 0.19347299 0.15890730
+v 0.07926412 0.19347299 0.15892703
+v 0.09283770 0.19347299 0.15894018
+v 0.17426369 0.19347299 0.15897307
+v 0.18104276 0.19347299 0.15851927
+v 0.18725048 0.19315343 0.15651331
+v 0.19171324 0.19067669 0.15559911
+v 0.18616952 0.15268676 0.16262309
+v 0.18853217 0.17989090 0.16059093
+v 0.18907263 0.17309985 0.16080137
+v 0.18935059 0.16626886 0.16089342
+v 0.18610776 0.15947780 0.16259024
+v 0.18729680 0.18620258 0.15993326
+v 0.18104276 0.15268676 0.16310978
+v 0.09963221 0.17309984 0.16251137
+v 0.04481289 0.17937157 0.16207073
+v 0.04481289 0.19754763 0.15590169
+v 0.04481289 0.19726800 0.15612528
+v 0.04481289 0.19347299 0.15886783
+v 0.10641127 0.18780047 0.16151173
+v 0.11320578 0.18780047 0.16151173
+v 0.11998484 0.18772057 0.16151173
+v 0.17426369 0.18724120 0.16141965
+v 0.18104276 0.18736104 0.16130126
+v 0.18467165 0.18364594 0.16195893
+v 0.18515036 0.17989089 0.16215623
+v 0.18569082 0.17309984 0.16238641
+v 0.18596879 0.16626885 0.16251791
+v 0.18104276 0.15947780 0.16302431
+v 0.18104276 0.16626885 0.16291252
+v 0.09963221 0.17989089 0.16233382
+v 0.09283770 0.17989089 0.16230750
+v 0.04481289 0.17989089 0.16205759
+v 0.04481289 0.18692163 0.16145912
+v 0.05213242 0.18708141 0.16146569
+v 0.07926412 0.18752083 0.16149200
+v 0.09283770 0.18768063 0.16150516
+v 0.10641127 0.18436499 0.16204444
+v 0.11320578 0.18436499 0.16203787
+v 0.18104276 0.18396552 0.16200498
+v 0.18104276 0.17989089 0.16236669
+v 0.18104276 0.17309984 0.16272183
+v 0.10641127 0.17989089 0.16234696
+v 0.07926412 0.18412530 0.16199840
+v 0.05213242 0.18368590 0.16192605
+v 0.04481289 0.18352610 0.16190632
+v 0.04481289 0.18324647 0.16191948
+v 0.04481289 0.18668194 0.16149200
+v 0.09963221 0.18432505 0.16203129
+f 1 2 8
+f 1 8 14
+f 1 14 24
+f 1 24 43
+f 1 43 66
+f 1 66 87
+f 1 87 115
+f 1 115 145
+f 1 145 176
+f 1 176 174
+f 1 174 209
+f 1 209 241
+f 1 241 284
+f 1 284 286
+f 1 286 316
+f 1 316 360
+f 1 360 369
+f 1 369 392
+f 1 392 409
+f 1 409 423
+f 1 423 422
+f 1 422 424
+f 1 424 410
+f 1 410 395
+f 1 395 394
+f 1 394 393
+f 1 393 372
+f 1 372 371
+f 1 371 370
+f 1 370 325
+f 1 325 287
+f 1 287 243
+f 1 243 210
+f 1 210 177
+f 1 177 146
+f 1 146 116
+f 1 116 89
+f 1 89 69
+f 1 69 48
+f 1 48 29
+f 1 29 16
+f 1 16 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 4 9 10
+f 6 10 17
+f 6 17 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 22
+f 7 22 13
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 9 15 10
+f 9 16 15
+f 10 15 17
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 11 17 20
+f 11 20 21
+f 11 21 18
+f 12 19 22
+f 13 22 41
+f 13 41 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 15 25 17
+f 15 16 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 25
+f 16 29 30
+f 16 30 26
+f 17 25 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 20
+f 18 21 40
+f 18 40 34
+f 18 34 22
+f 18 22 19
+f 20 33 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 22 34 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 25 28 44
+f 25 44 45
+f 25 45 31
+f 26 30 46
+f 26 46 27
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 44
+f 29 48 70
+f 29 70 91
+f 29 91 119
+f 29 119 151
+f 29 151 182
+f 29 182 213
+f 29 213 250
+f 29 250 294
+f 29 294 261
+f 29 261 260
+f 29 260 221
+f 29 221 191
+f 29 191 156
+f 29 156 123
+f 29 123 96
+f 29 96 95
+f 29 95 88
+f 29 88 68
+f 29 68 67
+f 29 67 47
+f 29 47 46
+f 29 46 30
+f 31 45 44
+f 31 44 49
+f 31 49 50
+f 31 50 35
+f 31 35 32
+f 32 35 33
+f 34 40 51
+f 34 51 41
+f 35 50 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 57 39
+f 38 56 58
+f 38 58 57
+f 39 57 59
+f 39 59 40
+f 40 59 51
+f 41 51 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 44 47 67
+f 44 67 68
+f 44 68 49
+f 48 69 70
+f 49 68 71
+f 49 71 50
+f 50 71 72
+f 50 72 52
+f 51 59 60
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 53 74 54
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 77 80
+f 56 80 58
+f 57 58 78
+f 57 78 79
+f 57 79 59
+f 58 80 78
+f 59 79 60
+f 60 79 81
+f 60 81 63
+f 60 63 61
+f 61 63 62
+f 63 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 84
+f 63 84 64
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 68 88 71
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 70 90 92
+f 70 92 93
+f 70 93 91
+f 71 88 94
+f 71 94 72
+f 72 94 95
+f 72 95 96
+f 72 96 97
+f 72 97 98
+f 72 98 73
+f 73 98 99
+f 73 99 74
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 75 100 76
+f 76 100 101
+f 76 101 102
+f 76 102 77
+f 77 102 103
+f 77 103 80
+f 78 80 104
+f 78 104 105
+f 78 105 79
+f 79 105 81
+f 80 103 106
+f 80 106 104
+f 81 105 107
+f 81 107 82
+f 82 107 108
+f 82 108 109
+f 82 109 110
+f 82 110 111
+f 82 111 112
+f 82 112 83
+f 83 112 84
+f 84 112 85
+f 85 112 86
+f 86 112 113
+f 86 113 87
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 88 95 94
+f 89 116 117
+f 89 117 118
+f 89 118 90
+f 90 118 92
+f 91 93 120
+f 91 120 119
+f 92 118 93
+f 93 118 121
+f 93 121 122
+f 93 122 120
+f 96 123 124
+f 96 124 98
+f 96 98 97
+f 98 124 125
+f 98 125 126
+f 98 126 127
+f 98 127 99
+f 99 127 100
+f 100 127 128
+f 100 128 129
+f 100 129 101
+f 101 129 102
+f 102 129 130
+f 102 130 103
+f 103 130 106
+f 104 106 131
+f 104 131 105
+f 105 131 132
+f 105 132 107
+f 106 130 133
+f 106 133 134
+f 106 134 131
+f 107 132 135
+f 107 135 108
+f 108 135 136
+f 108 136 137
+f 108 137 109
+f 109 138 110
+f 109 137 138
+f 110 138 137
+f 110 137 139
+f 110 139 140
+f 110 140 141
+f 110 141 111
+f 111 141 112
+f 112 141 142
+f 112 142 113
+f 113 142 114
+f 114 143 144
+f 114 144 115
+f 114 142 143
+f 115 144 145
+f 116 146 117
+f 117 146 147
+f 117 147 148
+f 117 148 149
+f 117 149 118
+f 118 149 121
+f 119 150 151
+f 119 120 152
+f 119 152 150
+f 120 122 153
+f 120 153 152
+f 121 149 154
+f 121 154 155
+f 121 155 122
+f 122 155 153
+f 123 156 157
+f 123 157 125
+f 123 125 124
+f 125 157 126
+f 126 158 159
+f 126 159 160
+f 126 160 161
+f 126 161 162
+f 126 162 127
+f 126 157 158
+f 127 162 128
+f 128 162 163
+f 128 163 164
+f 128 164 129
+f 129 164 165
+f 129 165 130
+f 130 165 133
+f 131 134 166
+f 131 166 135
+f 131 135 132
+f 133 165 167
+f 133 167 168
+f 133 168 134
+f 134 168 166
+f 135 166 169
+f 135 169 136
+f 136 169 170
+f 136 170 171
+f 136 171 137
+f 137 171 139
+f 139 171 140
+f 140 171 141
+f 141 171 172
+f 141 172 142
+f 142 172 173
+f 142 173 174
+f 142 174 175
+f 142 175 176
+f 142 176 145
+f 142 145 143
+f 143 145 144
+f 146 177 147
+f 147 177 210
+f 147 210 178
+f 147 178 179
+f 147 179 148
+f 148 179 180
+f 148 180 149
+f 149 180 186
+f 149 186 154
+f 150 181 151
+f 150 152 181
+f 151 181 183
+f 151 183 182
+f 152 153 184
+f 152 184 185
+f 152 185 181
+f 153 155 184
+f 154 186 190
+f 154 190 155
+f 155 187 188
+f 155 188 189
+f 155 189 184
+f 155 190 187
+f 156 191 157
+f 157 191 158
+f 158 191 192
+f 158 192 159
+f 159 192 193
+f 159 193 194
+f 159 194 160
+f 160 194 195
+f 160 195 161
+f 161 196 167
+f 161 167 163
+f 161 163 162
+f 161 195 197
+f 161 197 198
+f 161 198 196
+f 163 167 164
+f 164 167 165
+f 166 168 199
+f 166 199 200
+f 166 200 169
+f 167 196 168
+f 168 196 201
+f 168 201 199
+f 169 200 202
+f 169 202 203
+f 169 203 170
+f 170 203 204
+f 170 204 171
+f 171 204 172
+f 172 204 173
+f 173 204 205
+f 173 205 206
+f 173 206 207
+f 173 207 174
+f 174 176 175
+f 174 207 208
+f 174 208 209
+f 178 210 179
+f 179 210 180
+f 180 210 211
+f 180 211 186
+f 181 212 183
+f 181 185 212
+f 182 183 213
+f 183 212 213
+f 184 189 185
+f 185 189 214
+f 185 214 215
+f 185 215 216
+f 185 216 212
+f 186 211 217
+f 186 217 190
+f 187 190 217
+f 187 217 245
+f 187 245 218
+f 187 218 219
+f 187 219 188
+f 188 219 220
+f 188 220 214
+f 188 214 189
+f 191 221 222
+f 191 222 192
+f 192 223 224
+f 192 224 225
+f 192 225 193
+f 192 222 226
+f 192 226 227
+f 192 227 228
+f 192 228 223
+f 193 225 194
+f 194 225 195
+f 195 225 224
+f 195 224 223
+f 195 223 228
+f 195 228 229
+f 195 229 230
+f 195 230 231
+f 195 231 232
+f 195 232 197
+f 196 198 201
+f 197 232 198
+f 198 233 201
+f 198 232 234
+f 198 234 233
+f 199 201 235
+f 199 235 200
+f 200 235 236
+f 200 236 202
+f 201 233 235
+f 202 236 237
+f 202 237 238
+f 202 238 203
+f 203 238 205
+f 203 205 204
+f 205 238 239
+f 205 239 206
+f 206 240 207
+f 206 239 240
+f 207 240 208
+f 208 241 209
+f 208 240 242
+f 208 242 284
+f 208 284 241
+f 210 243 244
+f 210 244 245
+f 210 245 211
+f 211 245 217
+f 212 216 246
+f 212 246 247
+f 212 247 248
+f 212 248 213
+f 213 247 249
+f 213 249 250
+f 213 248 247
+f 214 220 215
+f 215 251 252
+f 215 252 253
+f 215 253 254
+f 215 254 216
+f 215 220 251
+f 216 254 246
+f 218 245 255
+f 218 255 256
+f 218 256 257
+f 218 257 219
+f 219 257 258
+f 219 258 259
+f 219 259 220
+f 220 259 251
+f 221 260 226
+f 221 226 222
+f 226 260 261
+f 226 261 227
+f 227 261 262
+f 227 262 263
+f 227 263 264
+f 227 264 265
+f 227 265 266
+f 227 266 267
+f 227 267 268
+f 227 268 230
+f 227 230 228
+f 228 230 229
+f 230 268 231
+f 231 268 267
+f 231 267 266
+f 231 266 265
+f 231 265 269
+f 231 269 270
+f 231 270 271
+f 231 271 232
+f 232 271 272
+f 232 272 273
+f 232 273 274
+f 232 274 234
+f 233 275 276
+f 233 276 235
+f 233 234 277
+f 233 277 278
+f 233 278 275
+f 234 274 279
+f 234 279 277
+f 235 280 236
+f 235 276 275
+f 235 275 280
+f 236 280 281
+f 236 281 237
+f 237 281 282
+f 237 282 238
+f 238 282 239
+f 239 242 240
+f 239 282 283
+f 239 283 242
+f 242 283 315
+f 242 315 285
+f 242 285 286
+f 242 286 284
+f 243 287 244
+f 244 287 288
+f 244 288 289
+f 244 289 245
+f 245 289 255
+f 246 254 290
+f 246 290 247
+f 247 290 291
+f 247 291 292
+f 247 292 293
+f 247 293 249
+f 249 293 294
+f 249 294 250
+f 251 295 296
+f 251 296 252
+f 251 259 258
+f 251 258 295
+f 252 296 297
+f 252 297 298
+f 252 298 253
+f 253 298 254
+f 254 298 290
+f 255 289 299
+f 255 299 256
+f 256 299 300
+f 256 300 301
+f 256 301 257
+f 257 301 258
+f 258 301 295
+f 261 294 262
+f 262 294 263
+f 263 294 302
+f 263 302 292
+f 263 292 264
+f 264 270 269
+f 264 269 265
+f 264 292 270
+f 270 292 271
+f 271 292 303
+f 271 303 304
+f 271 304 305
+f 271 305 272
+f 272 305 306
+f 272 306 279
+f 272 279 273
+f 273 279 274
+f 275 307 308
+f 275 308 280
+f 275 278 309
+f 275 309 307
+f 277 279 310
+f 277 310 278
+f 278 310 311
+f 278 311 309
+f 279 306 312
+f 279 312 310
+f 280 308 281
+f 281 308 313
+f 281 313 314
+f 281 314 282
+f 282 314 315
+f 282 315 283
+f 285 316 286
+f 285 315 317
+f 285 317 318
+f 285 318 319
+f 285 319 320
+f 285 320 321
+f 285 321 322
+f 285 322 323
+f 285 323 360
+f 285 360 316
+f 287 324 288
+f 287 325 324
+f 288 324 326
+f 288 326 327
+f 288 327 328
+f 288 328 329
+f 288 329 289
+f 289 329 299
+f 290 298 330
+f 290 330 291
+f 291 330 303
+f 291 303 292
+f 292 302 293
+f 293 302 294
+f 295 331 332
+f 295 332 296
+f 295 301 331
+f 296 332 333
+f 296 333 334
+f 296 334 297
+f 297 334 335
+f 297 335 298
+f 298 335 330
+f 299 329 336
+f 299 336 337
+f 299 337 300
+f 300 337 338
+f 300 338 331
+f 300 331 301
+f 303 339 304
+f 303 330 339
+f 304 339 330
+f 304 330 340
+f 304 340 305
+f 305 340 341
+f 305 341 342
+f 305 342 306
+f 306 342 343
+f 306 343 312
+f 307 344 345
+f 307 345 346
+f 307 346 308
+f 307 309 344
+f 308 346 313
+f 309 311 347
+f 309 347 348
+f 309 348 349
+f 309 349 350
+f 309 350 351
+f 309 351 352
+f 309 352 353
+f 309 353 344
+f 310 312 354
+f 310 354 355
+f 310 355 311
+f 311 355 356
+f 311 356 348
+f 311 348 347
+f 312 343 357
+f 312 357 354
+f 313 346 314
+f 314 346 358
+f 314 358 359
+f 314 359 315
+f 315 359 317
+f 317 359 358
+f 317 358 318
+f 318 358 361
+f 318 361 319
+f 319 361 320
+f 320 361 362
+f 320 362 321
+f 321 362 363
+f 321 363 322
+f 322 363 364
+f 322 364 365
+f 322 365 366
+f 322 366 367
+f 322 367 323
+f 323 367 368
+f 323 368 369
+f 323 369 360
+f 324 325 370
+f 324 370 326
+f 326 370 371
+f 326 371 372
+f 326 372 373
+f 326 373 336
+f 326 336 327
+f 327 336 328
+f 328 336 329
+f 330 335 340
+f 331 338 374
+f 331 374 332
+f 332 374 375
+f 332 375 333
+f 333 375 376
+f 333 376 334
+f 334 376 335
+f 335 376 341
+f 335 341 340
+f 336 373 377
+f 336 377 378
+f 336 378 379
+f 336 379 380
+f 336 380 381
+f 336 381 337
+f 337 381 338
+f 338 381 382
+f 338 382 383
+f 338 383 374
+f 341 376 342
+f 342 376 375
+f 342 375 343
+f 343 375 383
+f 343 383 357
+f 344 362 345
+f 344 353 363
+f 344 363 362
+f 345 361 346
+f 345 362 361
+f 346 361 358
+f 348 384 366
+f 348 366 349
+f 348 356 384
+f 349 366 350
+f 350 366 364
+f 350 364 351
+f 351 364 352
+f 352 363 353
+f 352 364 363
+f 354 385 386
+f 354 386 355
+f 354 357 385
+f 355 386 387
+f 355 387 356
+f 356 387 388
+f 356 388 384
+f 357 389 385
+f 357 383 389
+f 364 366 365
+f 366 384 367
+f 367 384 368
+f 368 384 388
+f 368 388 390
+f 368 390 369
+f 369 391 392
+f 369 390 391
+f 372 393 373
+f 373 393 394
+f 373 394 395
+f 373 395 377
+f 374 383 375
+f 377 395 396
+f 377 396 378
+f 378 396 379
+f 379 396 380
+f 380 396 397
+f 380 397 398
+f 380 398 399
+f 380 399 400
+f 380 400 381
+f 381 400 401
+f 381 401 389
+f 381 389 382
+f 382 389 383
+f 385 402 403
+f 385 403 386
+f 385 389 401
+f 385 401 402
+f 386 403 404
+f 386 404 387
+f 387 404 388
+f 388 404 390
+f 390 404 405
+f 390 405 391
+f 391 405 406
+f 391 406 407
+f 391 407 408
+f 391 408 392
+f 392 408 409
+f 395 410 411
+f 395 411 412
+f 395 412 413
+f 395 413 396
+f 396 413 414
+f 396 414 397
+f 397 414 415
+f 397 415 416
+f 397 416 398
+f 398 416 399
+f 399 416 400
+f 400 416 401
+f 401 416 417
+f 401 417 402
+f 402 417 418
+f 402 418 403
+f 403 418 406
+f 403 406 404
+f 404 406 405
+f 406 418 407
+f 407 419 414
+f 407 414 420
+f 407 420 421
+f 407 421 408
+f 407 418 419
+f 408 421 422
+f 408 422 423
+f 408 423 409
+f 410 424 420
+f 410 420 411
+f 411 420 412
+f 412 420 425
+f 412 425 414
+f 412 414 413
+f 414 425 420
+f 414 419 417
+f 414 417 415
+f 415 417 416
+f 417 419 418
+f 420 424 421
+f 421 424 422
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18671186 -0.03357681 -0.09192485
+v 0.18668033 -0.03357684 -0.08516794
+v 0.18529322 -0.13949583 -0.05133097
+v 0.18521441 -0.13949558 -0.11899689
+v 0.18480459 -0.15308453 -0.13255479
+v 0.18488339 -0.11910612 -0.13255467
+v 0.18488339 -0.11230572 -0.13255464
+v 0.18464695 -0.03357666 -0.13255435
+v 0.18663304 -0.03357685 -0.08236652
+v 0.18541932 -0.06675398 -0.04256523
+v 0.18507255 -0.14628448 -0.04455647
+v 0.18493069 -0.15308486 -0.04455649
+v 0.18491492 -0.15308468 -0.09192529
+v 0.18486764 -0.15398041 -0.09192530
+v 0.18475730 -0.15398026 -0.13253718
+v 0.18475730 -0.15396847 -0.13255480
+v 0.02568185 -0.03357666 -0.13255435
+v 0.18546662 -0.03357691 -0.06486200
+v 0.18546662 -0.06475039 -0.04455617
+v 0.18532475 -0.06476218 -0.04256522
+v 0.18499373 -0.14828805 -0.04256552
+v 0.18489917 -0.15308486 -0.04256554
+v 0.18486764 -0.15398059 -0.04346412
+v 0.18354358 -0.15398026 -0.13255480
+v 0.02568185 -0.15398026 -0.13255480
+v 0.02568185 -0.03357699 -0.04256510
+v 0.18521441 -0.03357692 -0.06319700
+v 0.18485186 -0.03357693 -0.06083605
+v 0.18496222 -0.06165073 -0.04256521
+v 0.18485186 -0.15398059 -0.04256555
+v 0.02568185 -0.15398059 -0.04256555
+v 0.17632435 -0.03357699 -0.04256510
+v 0.18482035 -0.06060180 -0.04256520
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 17
+f 1 17 26
+f 1 26 32
+f 1 32 28
+f 1 28 27
+f 1 27 18
+f 1 18 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 24
+f 5 24 25
+f 5 25 17
+f 5 17 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 18
+f 10 18 20
+f 10 20 29
+f 10 29 33
+f 10 33 32
+f 10 32 26
+f 10 26 31
+f 10 31 30
+f 10 30 22
+f 10 22 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 14
+f 12 14 13
+f 14 23 30
+f 14 30 31
+f 14 31 25
+f 14 25 24
+f 14 24 15
+f 15 24 16
+f 17 25 31
+f 17 31 26
+f 18 27 20
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 22 30 23
+f 28 33 29
+f 28 32 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,772 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02755674 -0.02397558 0.21940718
+v -0.02753707 -0.03077569 0.21940716
+v -0.02684364 -0.01038325 0.22617541
+v -0.02681906 -0.00448929 0.22617543
+v -0.02744363 -0.00448927 0.21940725
+v -0.02733543 -0.06474468 0.19986605
+v -0.02743379 -0.06474471 0.20587425
+v -0.02676496 -0.03756794 0.22453346
+v -0.02681414 -0.03077571 0.22526479
+v -0.02681906 -0.01718336 0.22617539
+v -0.02742887 -0.05115238 0.21264248
+v -0.02707970 -0.04436017 0.21940711
+v -0.02616989 -0.01038326 0.22987855
+v -0.02610104 -0.00448930 0.22978895
+v -0.02735510 -0.00448926 0.21873330
+v -0.02732560 -0.06398036 0.19986605
+v -0.02725675 -0.07077260 0.19986603
+v -0.02664201 -0.07129267 0.20551575
+v -0.02661742 -0.06434287 0.21239149
+v -0.02719773 -0.05794462 0.21264246
+v -0.02574204 -0.02588248 0.22920454
+v -0.02598794 -0.02135169 0.22963833
+v -0.02610104 -0.01718337 0.22978891
+v -0.02672562 -0.05098693 0.21960424
+v -0.02646989 -0.04436018 0.22370534
+v -0.02253066 -0.01038327 0.23247039
+v -0.02253066 -0.00448931 0.23230193
+v -0.02673053 -0.00448925 0.21420922
+v -0.02679938 -0.05705417 0.19986608
+v -0.02716330 -0.07150540 0.19986603
+v -0.02627809 -0.06886576 0.20996455
+v -0.02655349 -0.07576040 0.19986601
+v -0.02646989 -0.07616226 0.19986601
+v -0.02616006 -0.07531916 0.20302068
+v -0.02612563 -0.06180564 0.21634558
+v -0.02650923 -0.05794464 0.21736011
+v -0.02530435 -0.03077572 0.22864888
+v -0.02191101 -0.03077573 0.23134110
+v -0.02310114 -0.02376287 0.23141640
+v -0.02253066 -0.01718338 0.23231981
+v -0.02613055 -0.04861518 0.22308871
+v -0.01574399 -0.01038328 0.23540637
+v -0.01663904 -0.00448932 0.23487942
+v -0.02446339 -0.00448923 0.21082514
+v -0.02667644 -0.05610861 0.19986608
+v -0.02459617 -0.07339654 0.20753399
+v -0.02452240 -0.06633642 0.21447787
+v -0.02289950 -0.08007843 0.19986600
+v -0.02241263 -0.07690297 0.20551573
+v -0.02236837 -0.06434289 0.21789781
+v -0.02287983 -0.05857501 0.22111701
+v -0.02537812 -0.05314596 0.22199174
+v -0.02439454 -0.03756796 0.22791754
+v -0.02100120 -0.03756797 0.23067070
+v -0.01574399 -0.03077574 0.23373577
+v -0.01574399 -0.02397563 0.23465710
+v -0.01574399 -0.01718339 0.23520561
+v -0.02237329 -0.04460447 0.22744074
+v -0.02287983 -0.05098695 0.22486680
+v -0.01022612 -0.01038329 0.23619862
+v -0.01574399 -0.00448932 0.23526659
+v -0.02401586 -0.00448923 0.21048815
+v -0.02593875 -0.05365805 0.19986609
+v -0.02229460 -0.07111147 0.21223374
+v -0.02007172 -0.07559497 0.20999319
+v -0.01999795 -0.06882640 0.21662518
+v -0.02274705 -0.08020451 0.19986600
+v -0.01901930 -0.08170165 0.20244708
+v -0.01889143 -0.06125410 0.22273736
+v -0.02085367 -0.05672331 0.22393472
+v -0.02000287 -0.04250061 0.23003975
+v -0.00895731 -0.03077574 0.23451369
+v -0.00895731 -0.02397563 0.23544217
+v -0.01574399 -0.03756797 0.23239143
+v -0.00895731 -0.03756798 0.23318726
+v -0.00880978 -0.01704157 0.23605881
+v -0.00683279 -0.01038329 0.23640656
+v -0.00637051 -0.00618344 0.23637431
+v -0.00806717 -0.00448933 0.23619148
+v -0.00891797 -0.00448933 0.23612337
+v -0.00644919 -0.01468556 0.23638503
+v -0.02107005 -0.00448923 0.20829065
+v -0.02327326 -0.04970248 0.19986611
+v -0.01574399 -0.07633565 0.21084638
+v -0.01574399 -0.07308139 0.21423048
+v -0.01574399 -0.06968528 0.21733855
+v -0.02009139 -0.08238716 0.19986599
+v -0.01646200 -0.08359274 0.19986598
+v -0.01449485 -0.08216655 0.20318914
+v -0.01635380 -0.08011786 0.20561608
+v -0.01627512 -0.06445321 0.22110265
+v -0.01436698 -0.06198690 0.22318904
+v -0.01627512 -0.05857503 0.22467318
+v -0.01567514 -0.05077422 0.22835126
+v -0.01788818 -0.04702351 0.22931919
+v -0.00217555 -0.03077574 0.23468575
+v -0.00217555 -0.02397564 0.23566085
+v -0.00217555 -0.01849930 0.23619859
+v -0.01567514 -0.04460448 0.23049861
+v -0.00895731 -0.04436021 0.23138407
+v -0.00217555 -0.03756798 0.23335934
+v -0.00217555 -0.04436021 0.23157764
+v -0.00217555 -0.01038329 0.23648900
+v -0.00217555 -0.00567127 0.23640658
+v -0.00454597 -0.00448933 0.23630261
+v -0.00217555 -0.01510318 0.23641012
+v -0.01574399 -0.00448922 0.20689256
+v -0.02227985 -0.04849689 0.19986611
+v -0.00895731 -0.08025969 0.20715757
+v -0.00895731 -0.07686360 0.21145939
+v -0.00895731 -0.07371963 0.21484349
+v -0.00895731 -0.07032352 0.21786194
+v -0.00895731 -0.06587943 0.22124246
+v -0.01628987 -0.08362426 0.19986598
+v -0.00895731 -0.08255265 0.20377346
+v -0.00895731 -0.08471165 0.19986598
+v -0.00895731 -0.06247544 0.22349735
+v -0.00895731 -0.05794467 0.22596732
+v -0.00895731 -0.05218467 0.22864522
+v -0.01336373 -0.04826061 0.22974219
+v 0.00461112 -0.03077574 0.23449935
+v 0.00461112 -0.02397564 0.23550312
+v 0.00456194 -0.01701793 0.23612333
+v 0.00227021 -0.01463828 0.23638145
+v -0.00895731 -0.04878855 0.22994653
+v -0.00217555 -0.04905647 0.23005407
+v 0.00461112 -0.03756798 0.23314783
+v 0.00461112 -0.04876491 0.22994293
+v 0.00461112 -0.04436021 0.23135897
+v 0.00274233 -0.01038329 0.23641014
+v 0.00219644 -0.00603373 0.23638506
+v -0.00217555 -0.00448933 0.23633488
+v -0.00895731 -0.00448922 0.20632257
+v -0.01591611 -0.04418674 0.19986613
+v -0.01921110 -0.04603845 0.19986612
+v -0.00217555 -0.08271813 0.20399573
+v -0.00217555 -0.08034637 0.20737983
+v -0.00217555 -0.07695027 0.21155618
+v -0.00217555 -0.07383783 0.21494029
+v -0.00217555 -0.07043384 0.21796590
+v -0.00217555 -0.06600550 0.22134642
+v -0.00789997 -0.08475893 0.19986598
+v -0.00217555 -0.06260939 0.22357262
+v -0.00217555 -0.05794467 0.22611071
+v -0.00217555 -0.05245257 0.22871333
+v 0.01139780 -0.03077574 0.23358879
+v 0.01139780 -0.02397563 0.23460691
+v 0.01139780 -0.01718339 0.23522711
+v 0.00613566 -0.01038329 0.23622731
+v 0.00461112 -0.05216103 0.22860937
+v 0.01139780 -0.03756797 0.23221935
+v 0.00882575 -0.04823698 0.22973860
+v 0.01121092 -0.04441537 0.23042333
+v 0.00373574 -0.00448933 0.23620582
+v -0.00217555 -0.00448922 0.20621862
+v -0.00895731 -0.04267385 0.19986613
+v -0.01574399 -0.04410794 0.19986613
+v 0.00461112 -0.08258417 0.20378064
+v -0.00217555 -0.08497956 0.19986598
+v 0.00461112 -0.08020454 0.20716474
+v 0.00461112 -0.07680843 0.21140203
+v 0.00461112 -0.07366448 0.21478613
+v 0.00461112 -0.07026049 0.21781893
+v 0.00461112 -0.06581639 0.22119945
+v 0.00461112 -0.06242028 0.22345790
+v 0.00461112 -0.05794467 0.22589204
+v 0.01726975 -0.03077573 0.23121205
+v 0.01544029 -0.04218542 0.22993938
+v 0.01633535 -0.03756797 0.23052372
+v 0.01783038 -0.02397562 0.23172111
+v 0.01818447 -0.01038327 0.23215134
+v 0.01139780 -0.01038328 0.23542072
+v 0.01070438 -0.00448932 0.23533470
+v 0.00470948 -0.00448933 0.23612695
+v 0.01171746 -0.05845683 0.22455847
+v 0.01335020 -0.04670833 0.22921164
+v 0.01121092 -0.05076634 0.22817560
+v 0.00461112 -0.00448922 0.20637993
+v 0.00461112 -0.04272113 0.19986613
+v -0.00217555 -0.04240594 0.19986613
+v 0.00982407 -0.08221383 0.20322140
+v 0.00461112 -0.08471165 0.19986598
+v 0.01139780 -0.07618594 0.21070299
+v 0.01139780 -0.07299471 0.21408709
+v 0.01139780 -0.06959860 0.21725251
+v 0.00966670 -0.06195538 0.22318188
+v 0.02066308 -0.03077572 0.22797852
+v 0.02122372 -0.02397561 0.22869192
+v 0.01618290 -0.05652632 0.22378415
+v 0.01752548 -0.05115243 0.22496716
+v 0.02157289 -0.04773266 0.22277326
+v 0.01972869 -0.03756795 0.22729019
+v 0.02147454 -0.01860170 0.22921532
+v 0.02158765 -0.01407092 0.22957382
+v 0.01880412 -0.01667121 0.23154907
+v 0.02158765 -0.01038326 0.22957383
+v 0.02157781 -0.00687682 0.22956310
+v 0.01910412 -0.00448931 0.23132326
+v 0.01877954 -0.00448931 0.23155987
+v 0.01139780 -0.00448932 0.23522715
+v 0.01419115 -0.06105711 0.22263341
+v 0.01139780 -0.00448922 0.20700369
+v 0.01139780 -0.04426553 0.19986613
+v 0.00557503 -0.08458558 0.19986598
+v 0.01169287 -0.08357699 0.19986598
+v 0.01201745 -0.08349819 0.19986598
+v 0.01434853 -0.08159921 0.20227500
+v 0.01181090 -0.07993663 0.20563759
+v 0.01548947 -0.07543737 0.20983905
+v 0.01551898 -0.06877124 0.21656065
+v 0.01171746 -0.06442958 0.22097002
+v 0.02184338 -0.04320976 0.22332176
+v 0.01700418 -0.06474475 0.21800177
+v 0.02153847 -0.06120679 0.21589748
+v 0.02091881 -0.05115241 0.22184118
+v 0.02200075 -0.05667602 0.21703389
+v 0.02205976 -0.03756794 0.22390610
+v 0.02216796 -0.03077570 0.22459084
+v 0.02217287 -0.02397560 0.22530783
+v 0.02202534 -0.01667119 0.22664501
+v 0.02208435 -0.01038325 0.22617541
+v 0.02192698 -0.00448929 0.22695334
+v 0.01203712 -0.00448922 0.20717576
+v 0.01786481 -0.04913514 0.19986611
+v 0.01153058 -0.04436009 0.19986613
+v 0.01810087 -0.07977901 0.19986600
+v 0.01841561 -0.07950322 0.19986600
+v 0.02160240 -0.07498032 0.20255822
+v 0.01792382 -0.07654050 0.20523611
+v 0.02001392 -0.07296316 0.20706797
+v 0.01776645 -0.07086720 0.21194336
+v 0.02170568 -0.06843239 0.20953436
+v 0.02039752 -0.06474474 0.21444561
+v 0.02214828 -0.05115240 0.21845709
+v 0.02201058 -0.06474473 0.21106151
+v 0.02256139 -0.06474471 0.20587425
+v 0.02263516 -0.03077569 0.21940716
+v 0.02268433 -0.02397558 0.21940718
+v 0.02256630 -0.00448927 0.21940725
+v 0.02249745 -0.00448927 0.22029988
+v 0.02197124 -0.00448929 0.22662354
+v 0.02195157 -0.00448929 0.22677768
+v 0.01643371 -0.00448923 0.20838027
+v 0.01892216 -0.05077411 0.19986610
+v 0.01866643 -0.07927471 0.19986600
+v 0.02184338 -0.07561068 0.19986601
+v 0.02194665 -0.07103264 0.20523613
+v 0.02256630 -0.05115238 0.21264248
+v 0.02234500 -0.07147388 0.19986603
+v 0.02255647 -0.06474468 0.19986605
+v 0.02214337 -0.00448925 0.21541015
+v 0.01688123 -0.00448923 0.20878177
+v 0.02211878 -0.05691234 0.19986608
+v 0.01942378 -0.05173542 0.19986610
+v 0.02220730 -0.05809428 0.19986608
+v 0.02207943 -0.00448925 0.21481147
+v 0.01982704 -0.00448924 0.21142739
+v 0.02014671 -0.00448924 0.21187549
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 7 11
+f 2 11 12
+f 2 12 8
+f 3 13 4
+f 3 10 13
+f 4 14 27
+f 4 27 43
+f 4 43 61
+f 4 61 80
+f 4 80 79
+f 4 79 105
+f 4 105 132
+f 4 132 154
+f 4 154 174
+f 4 174 173
+f 4 173 200
+f 4 200 199
+f 4 199 198
+f 4 198 222
+f 4 222 242
+f 4 242 241
+f 4 241 240
+f 4 240 239
+f 4 239 251
+f 4 251 256
+f 4 256 258
+f 4 258 257
+f 4 257 252
+f 4 252 243
+f 4 243 223
+f 4 223 202
+f 4 202 178
+f 4 178 155
+f 4 155 133
+f 4 133 107
+f 4 107 82
+f 4 82 62
+f 4 62 44
+f 4 44 28
+f 4 28 15
+f 4 15 5
+f 4 13 14
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 29
+f 6 29 45
+f 6 45 63
+f 6 63 83
+f 6 83 108
+f 6 108 135
+f 6 135 134
+f 6 134 157
+f 6 157 156
+f 6 156 180
+f 6 180 179
+f 6 179 203
+f 6 203 225
+f 6 225 224
+f 6 224 244
+f 6 244 254
+f 6 254 253
+f 6 253 255
+f 6 255 250
+f 6 250 249
+f 6 249 246
+f 6 246 245
+f 6 245 227
+f 6 227 226
+f 6 226 206
+f 6 206 205
+f 6 205 204
+f 6 204 182
+f 6 182 159
+f 6 159 142
+f 6 142 116
+f 6 116 114
+f 6 114 88
+f 6 88 87
+f 6 87 67
+f 6 67 48
+f 6 48 33
+f 6 33 32
+f 6 32 30
+f 6 30 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 11
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 8 12 24
+f 8 24 25
+f 8 25 21
+f 9 23 10
+f 10 23 13
+f 11 20 12
+f 12 20 24
+f 13 26 14
+f 13 23 26
+f 14 26 27
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 17 30 18
+f 18 31 19
+f 18 30 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 31
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 19 31 35
+f 20 36 24
+f 21 25 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 26
+f 24 36 25
+f 25 36 41
+f 25 41 37
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 26 40 42
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 31 34 46
+f 31 46 47
+f 31 47 35
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 34 49 46
+f 35 47 50
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 41
+f 35 41 36
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 37 41 53
+f 38 55 56
+f 38 56 40
+f 38 40 39
+f 38 54 55
+f 40 56 57
+f 40 57 42
+f 41 58 53
+f 41 52 59
+f 41 59 58
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 42 57 60
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 46 64 47
+f 46 49 65
+f 46 65 64
+f 47 64 66
+f 47 66 50
+f 48 67 68
+f 48 68 49
+f 49 68 65
+f 50 69 51
+f 50 66 69
+f 51 70 52
+f 51 69 70
+f 52 70 59
+f 53 58 71
+f 53 71 54
+f 54 71 55
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 55 71 74
+f 55 74 75
+f 55 75 72
+f 56 73 76
+f 56 76 57
+f 57 76 60
+f 58 59 71
+f 59 70 71
+f 60 77 78
+f 60 78 79
+f 60 79 80
+f 60 80 61
+f 60 76 81
+f 60 81 77
+f 62 82 63
+f 63 82 83
+f 64 65 66
+f 65 68 84
+f 65 84 85
+f 65 85 66
+f 66 85 86
+f 66 86 69
+f 67 87 68
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 84
+f 69 86 91
+f 69 91 92
+f 69 92 93
+f 69 93 94
+f 69 94 95
+f 69 95 70
+f 70 95 71
+f 71 95 74
+f 72 96 97
+f 72 97 73
+f 72 75 101
+f 72 101 96
+f 73 97 98
+f 73 98 81
+f 73 81 76
+f 74 95 99
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 75 100 102
+f 75 102 101
+f 77 81 103
+f 77 103 78
+f 78 103 104
+f 78 104 105
+f 78 105 79
+f 81 98 106
+f 81 106 103
+f 82 107 83
+f 83 107 108
+f 84 90 109
+f 84 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 85
+f 85 111 86
+f 86 111 112
+f 86 112 113
+f 86 113 91
+f 88 114 89
+f 89 115 109
+f 89 109 90
+f 89 114 116
+f 89 116 115
+f 91 113 92
+f 92 117 118
+f 92 118 93
+f 92 113 117
+f 93 118 119
+f 93 119 94
+f 94 119 120
+f 94 120 95
+f 95 120 99
+f 96 121 122
+f 96 122 97
+f 96 101 121
+f 97 122 98
+f 98 122 123
+f 98 123 124
+f 98 124 106
+f 99 120 100
+f 100 120 125
+f 100 125 126
+f 100 126 102
+f 101 127 121
+f 101 102 127
+f 102 126 128
+f 102 128 129
+f 102 129 127
+f 103 130 131
+f 103 131 104
+f 103 106 124
+f 103 124 130
+f 104 131 132
+f 104 132 105
+f 107 133 134
+f 107 134 135
+f 107 135 108
+f 109 115 136
+f 109 136 137
+f 109 137 110
+f 110 138 139
+f 110 139 111
+f 110 137 138
+f 111 140 112
+f 111 139 140
+f 112 140 141
+f 112 141 113
+f 113 141 117
+f 115 116 142
+f 115 142 136
+f 117 141 143
+f 117 143 118
+f 118 144 145
+f 118 145 119
+f 118 143 144
+f 119 145 126
+f 119 126 125
+f 119 125 120
+f 121 127 146
+f 121 146 147
+f 121 147 122
+f 122 147 148
+f 122 148 123
+f 123 148 149
+f 123 149 124
+f 124 149 130
+f 126 145 150
+f 126 150 128
+f 127 151 146
+f 127 129 151
+f 128 152 129
+f 128 150 152
+f 129 152 153
+f 129 153 151
+f 130 149 131
+f 131 149 154
+f 131 154 132
+f 133 155 156
+f 133 156 157
+f 133 157 134
+f 136 158 137
+f 136 142 159
+f 136 159 158
+f 137 158 160
+f 137 160 161
+f 137 161 138
+f 138 161 139
+f 139 161 162
+f 139 162 163
+f 139 163 140
+f 140 163 141
+f 141 164 165
+f 141 165 143
+f 141 163 164
+f 143 165 144
+f 144 166 145
+f 144 165 166
+f 145 166 150
+f 146 167 147
+f 146 151 168
+f 146 168 169
+f 146 169 167
+f 147 167 170
+f 147 170 148
+f 148 171 172
+f 148 172 149
+f 148 170 171
+f 149 172 173
+f 149 173 174
+f 149 174 154
+f 150 166 175
+f 150 175 152
+f 151 153 168
+f 152 176 153
+f 152 175 177
+f 152 177 176
+f 153 176 168
+f 155 178 179
+f 155 179 180
+f 155 180 156
+f 158 181 160
+f 158 159 182
+f 158 182 181
+f 160 183 161
+f 160 181 183
+f 161 183 162
+f 162 184 185
+f 162 185 163
+f 162 183 184
+f 163 185 164
+f 164 186 165
+f 164 185 186
+f 165 186 166
+f 166 186 175
+f 167 169 192
+f 167 192 187
+f 167 187 188
+f 167 188 170
+f 168 176 189
+f 168 189 190
+f 168 190 191
+f 168 191 169
+f 169 191 192
+f 170 188 193
+f 170 193 194
+f 170 194 195
+f 170 195 171
+f 171 195 194
+f 171 194 196
+f 171 196 197
+f 171 197 198
+f 171 198 199
+f 171 199 200
+f 171 200 172
+f 172 200 173
+f 175 186 201
+f 175 201 177
+f 176 177 201
+f 176 201 189
+f 178 202 203
+f 178 203 179
+f 181 182 204
+f 181 204 205
+f 181 205 206
+f 181 206 207
+f 181 207 208
+f 181 208 183
+f 183 208 209
+f 183 209 184
+f 184 210 185
+f 184 209 210
+f 185 210 211
+f 185 211 186
+f 186 211 201
+f 187 192 191
+f 187 191 188
+f 188 191 212
+f 188 212 193
+f 189 201 213
+f 189 213 214
+f 189 214 215
+f 189 215 190
+f 190 215 191
+f 191 215 214
+f 191 214 216
+f 191 216 212
+f 193 212 217
+f 193 217 194
+f 194 217 218
+f 194 218 219
+f 194 219 220
+f 194 220 196
+f 196 221 197
+f 196 220 221
+f 197 221 222
+f 197 222 198
+f 201 211 210
+f 201 210 213
+f 202 223 224
+f 202 224 225
+f 202 225 203
+f 206 226 207
+f 207 226 227
+f 207 227 228
+f 207 228 229
+f 207 229 209
+f 207 209 208
+f 209 229 228
+f 209 228 230
+f 209 230 231
+f 209 231 210
+f 210 231 232
+f 210 232 233
+f 210 233 214
+f 210 214 213
+f 212 216 234
+f 212 234 217
+f 214 233 232
+f 214 232 235
+f 214 235 216
+f 216 235 236
+f 216 236 234
+f 217 237 218
+f 217 234 237
+f 218 237 219
+f 219 237 238
+f 219 238 221
+f 219 221 220
+f 221 239 240
+f 221 240 241
+f 221 241 242
+f 221 242 222
+f 221 238 239
+f 223 243 224
+f 224 243 244
+f 227 245 228
+f 228 245 246
+f 228 246 247
+f 228 247 232
+f 228 232 230
+f 230 232 231
+f 232 247 235
+f 234 236 248
+f 234 248 237
+f 235 247 236
+f 236 247 249
+f 236 249 250
+f 236 250 238
+f 236 238 237
+f 236 237 248
+f 238 250 239
+f 239 250 251
+f 243 252 253
+f 243 253 254
+f 243 254 244
+f 246 249 247
+f 250 255 256
+f 250 256 251
+f 252 257 253
+f 253 257 258
+f 253 258 256
+f 253 256 255
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,655 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18847119 0.17989370 0.01344089
+v 0.18845525 0.17989376 -0.00394613
+v 0.18708486 0.18669195 -0.00394610
+v 0.18708486 0.18669193 0.00281851
+v 0.18706894 0.18669190 0.00958312
+v 0.18786567 0.18280879 0.01344090
+v 0.18842339 0.17310104 0.01344087
+v 0.18821623 0.14080337 -0.15283947
+v 0.18840744 0.17989381 -0.01749330
+v 0.18706894 0.18669198 -0.01072866
+v 0.18821623 0.14591998 -0.15283945
+v 0.18818435 0.15271817 -0.15283943
+v 0.18517269 0.19085718 -0.01072865
+v 0.18624032 0.18846196 0.01344092
+v 0.18517269 0.19085162 -0.00394609
+v 0.18705299 0.18669189 0.01344092
+v 0.18165111 0.14080276 0.01344075
+v 0.18638374 0.14080285 -0.01072883
+v 0.18786567 0.14080338 -0.15450821
+v 0.18837558 0.17989384 -0.02425791
+v 0.18702113 0.18669200 -0.01749327
+v 0.18678210 0.14080340 -0.15960408
+v 0.18675024 0.15271820 -0.15960404
+v 0.18665463 0.15951085 -0.15960401
+v 0.18805689 0.15951082 -0.15283940
+v 0.18512490 0.19081295 -0.01749326
+v 0.18104560 0.19308085 -0.01749325
+v 0.18104560 0.19313614 -0.01072864
+v 0.18514082 0.19081284 0.01344093
+v 0.18104560 0.19311952 -0.00394608
+v 0.18515677 0.19084053 0.00281852
+v 0.02568185 0.14080276 0.01344075
+v 0.18824810 0.17989389 -0.03778713
+v 0.18784973 0.16630901 -0.15283938
+v 0.18767445 0.17310163 -0.14607474
+v 0.18690958 0.18669203 -0.02425788
+v 0.18754698 0.17989411 -0.09868657
+v 0.18738763 0.17989416 -0.11223373
+v 0.18730795 0.17989419 -0.11899834
+v 0.18711674 0.17989424 -0.13252756
+v 0.18635186 0.14080340 -0.16060892
+v 0.18501336 0.15271821 -0.16367718
+v 0.18496554 0.15951086 -0.16362332
+v 0.18483807 0.16630905 -0.16346180
+v 0.18641561 0.16630904 -0.15960399
+v 0.18504522 0.19071893 -0.02425787
+v 0.17985048 0.19147715 -0.13252752
+v 0.17425741 0.19484542 -0.02425785
+v 0.17425741 0.19360124 -0.13252751
+v 0.17425741 0.19370631 -0.12576290
+v 0.17425741 0.19378373 -0.11899829
+v 0.17425741 0.19490071 -0.01749324
+v 0.17425741 0.19491729 -0.01072863
+v 0.18281435 0.19208508 0.01344094
+v 0.17425741 0.19484528 0.01344095
+v 0.17717345 0.19407641 0.01344094
+v 0.18104560 0.19306416 0.00958314
+v 0.02568185 0.19476784 0.01344095
+v 0.02568185 0.14080343 -0.16929346
+v 0.18738763 0.17310165 -0.15283935
+v 0.18676617 0.17989429 -0.14607472
+v 0.18700519 0.17989426 -0.13929218
+v 0.18549140 0.18527083 -0.13252754
+v 0.18502928 0.14080341 -0.16369515
+v 0.18501336 0.14592002 -0.16369513
+v 0.18104560 0.15271822 -0.16658398
+v 0.18104560 0.15951087 -0.16651217
+v 0.18464686 0.17075082 -0.16322851
+v 0.18104560 0.16630906 -0.16622507
+v 0.18561886 0.17304637 -0.15999873
+v 0.18493368 0.19059174 -0.03102248
+v 0.18324460 0.18866716 -0.13252753
+v 0.17969115 0.19137760 -0.13929214
+v 0.16748513 0.19456368 -0.12576290
+v 0.16748513 0.19448074 -0.13252751
+v 0.17425741 0.19341319 -0.13929213
+v 0.16748513 0.19433141 -0.13929213
+v 0.16748513 0.19461898 -0.11899829
+v 0.16748513 0.19466320 -0.11223367
+v 0.16748513 0.19470744 -0.10545113
+v 0.10655067 0.19717447 -0.10507431
+v 0.16748513 0.19504994 0.01344095
+v 0.10655067 0.19718551 -0.09908125
+v 0.18104560 0.19304755 0.01344094
+v 0.03855713 0.19507760 0.01344095
+v 0.04834106 0.19692517 -0.00042919
+v 0.04579150 0.19706901 -0.00412551
+v 0.04158473 0.19700263 -0.00647608
+v 0.02568185 0.19495592 0.00958315
+v 0.02568185 0.17564620 -0.16981367
+v 0.17057647 0.14080343 -0.16983176
+v 0.18506116 0.17989433 -0.15766607
+v 0.18614472 0.17989431 -0.15283933
+v 0.18525237 0.18476199 -0.14607470
+v 0.18539578 0.18509938 -0.13929216
+v 0.18104560 0.14080342 -0.16660196
+v 0.18104560 0.14592003 -0.16660194
+v 0.17476731 0.14080343 -0.16929346
+v 0.17473545 0.15271823 -0.16927546
+v 0.17457609 0.15951088 -0.16923956
+v 0.18410507 0.17528110 -0.16251078
+v 0.18152365 0.17304639 -0.16498694
+v 0.17366782 0.16653585 -0.16925747
+v 0.17425741 0.17310171 -0.16843206
+v 0.18308524 0.18849571 -0.13929215
+v 0.17934058 0.19116191 -0.14607468
+v 0.17425741 0.19300943 -0.14607467
+v 0.16748513 0.19400509 -0.14607467
+v 0.16069693 0.19422081 -0.14607467
+v 0.09963500 0.19724640 -0.11104942
+v 0.10436761 0.19713023 -0.10986517
+v 0.10000150 0.19729064 -0.10577410
+v 0.05159175 0.19702476 -0.00448437
+v 0.04897845 0.19692517 -0.00042919
+v 0.04534533 0.19514398 0.01344095
+v 0.10000150 0.19730166 -0.09838147
+v 0.09963500 0.19726293 -0.09344707
+v 0.04550467 0.19709669 -0.01067480
+v 0.04158473 0.19700264 -0.00837806
+v 0.02568185 0.19506658 0.00281854
+v 0.02568185 0.17678568 -0.16981367
+v 0.04534533 0.17553004 -0.16983164
+v 0.08605860 0.17538068 -0.16984958
+v 0.17137320 0.14080343 -0.16983176
+v 0.18451937 0.18341233 -0.15635621
+v 0.18485400 0.18400973 -0.15283931
+v 0.18273469 0.18815832 -0.14607469
+v 0.17949993 0.14080342 -0.16726586
+v 0.17137320 0.14592004 -0.16983174
+v 0.17134134 0.15271823 -0.16983172
+v 0.17118199 0.15951088 -0.16979579
+v 0.17100670 0.16442284 -0.16977785
+v 0.18270282 0.17989434 -0.16103941
+v 0.17930871 0.17989435 -0.16408977
+v 0.16748513 0.17310171 -0.16934716
+v 0.16748513 0.17989437 -0.16764252
+v 0.17425741 0.17989436 -0.16618912
+v 0.17862352 0.19070835 -0.15158327
+v 0.17486291 0.19148275 -0.15343143
+v 0.16748513 0.19295966 -0.15283928
+v 0.16069693 0.19333580 -0.15283928
+v 0.09963500 0.19495650 -0.14607466
+v 0.09284679 0.19724087 -0.11106737
+v 0.09251217 0.19730169 -0.10577410
+v 0.09251217 0.19730721 -0.09838147
+v 0.08601079 0.19716894 -0.10485899
+v 0.02568185 0.19506658 0.00210080
+v 0.02568185 0.19486232 -0.10545113
+v 0.02568185 0.18018201 -0.16906005
+v 0.07248219 0.18032029 -0.16914976
+v 0.04534533 0.17683547 -0.16983163
+v 0.08605860 0.17695162 -0.16984957
+v 0.17792239 0.18351193 -0.16315670
+v 0.18053569 0.18482841 -0.15901180
+v 0.17752403 0.19004458 -0.15610497
+v 0.18094999 0.18791495 -0.15343144
+v 0.13354413 0.17673590 -0.16981367
+v 0.14439569 0.17653124 -0.16975985
+v 0.15390873 0.17989437 -0.16868324
+v 0.16069693 0.17989437 -0.16832437
+v 0.16069693 0.18592367 -0.16507663
+v 0.16748513 0.18534838 -0.16461010
+v 0.17425741 0.18429741 -0.16376676
+v 0.17299855 0.19065305 -0.15714568
+v 0.16748513 0.19111216 -0.15798902
+v 0.16069693 0.19136109 -0.15858114
+v 0.15390873 0.19144406 -0.15894000
+v 0.15390873 0.19341324 -0.15283928
+v 0.09963500 0.19348515 -0.15283928
+v 0.09284679 0.19494544 -0.14607466
+v 0.08824165 0.19712471 -0.10988310
+v 0.06569399 0.19547642 -0.13252750
+v 0.02568185 0.19484572 -0.10616885
+v 0.02568185 0.18595686 -0.16602762
+v 0.02568185 0.18663170 -0.16566875
+v 0.07927040 0.18668148 -0.16577640
+v 0.07927040 0.18034242 -0.16914976
+v 0.08605860 0.18034795 -0.16914976
+v 0.09284679 0.18032582 -0.16914976
+v 0.17486291 0.18814731 -0.15947831
+v 0.14033234 0.17663080 -0.16977780
+v 0.10642320 0.18024285 -0.16913182
+v 0.11996773 0.18022072 -0.16909594
+v 0.13354413 0.18013223 -0.16902416
+v 0.14033234 0.18002713 -0.16895239
+v 0.14683370 0.17923612 -0.16902416
+v 0.14712053 0.18639938 -0.16547138
+v 0.15390873 0.18623344 -0.16532783
+v 0.15390873 0.18962974 -0.16233129
+v 0.16069693 0.18931998 -0.16197242
+v 0.16748513 0.18874470 -0.16136235
+v 0.14712053 0.18979570 -0.16252867
+v 0.14033234 0.18988973 -0.16265427
+v 0.13354413 0.18995057 -0.16274398
+v 0.14712053 0.19144959 -0.15913738
+v 0.14033234 0.19141088 -0.15926299
+v 0.03176893 0.19125600 -0.15949625
+v 0.02568185 0.19125600 -0.15947830
+v 0.09284679 0.19345196 -0.15283928
+v 0.02568185 0.19276606 -0.15283928
+v 0.02568185 0.19396078 -0.13252751
+v 0.02568185 0.19325281 -0.14677447
+v 0.02568185 0.19330812 -0.14607467
+v 0.02568185 0.19366763 -0.13929213
+v 0.02568185 0.19002802 -0.16286958
+v 0.07248219 0.19007227 -0.16295931
+v 0.08605860 0.19008334 -0.16297724
+v 0.08605860 0.18668148 -0.16577640
+v 0.09963500 0.18668148 -0.16575846
+v 0.10642320 0.18668148 -0.16574052
+v 0.11317953 0.18666489 -0.16572257
+v 0.12675593 0.18659298 -0.16568669
+v 0.13354413 0.18655426 -0.16565079
+v 0.14033234 0.18649341 -0.16557902
+v 0.11996773 0.19002802 -0.16286958
+v 0.11317953 0.19006121 -0.16292341
+v 0.10642320 0.19007780 -0.16297724
+v 0.09963500 0.19008334 -0.16297724
+v 0.02568185 0.19112877 -0.15983717
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 16
+f 1 16 14
+f 1 14 29
+f 1 29 54
+f 1 54 84
+f 1 84 56
+f 1 56 55
+f 1 55 82
+f 1 82 115
+f 1 115 85
+f 1 85 58
+f 1 58 32
+f 1 32 17
+f 1 17 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 11
+f 2 11 12
+f 2 12 9
+f 3 10 13
+f 3 13 4
+f 4 14 5
+f 4 13 15
+f 4 15 14
+f 5 14 16
+f 5 16 6
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 19 11
+f 8 18 17
+f 8 17 32
+f 8 32 59
+f 8 59 91
+f 8 91 124
+f 8 124 98
+f 8 98 128
+f 8 128 96
+f 8 96 64
+f 8 64 41
+f 8 41 22
+f 8 22 19
+f 9 20 10
+f 9 12 20
+f 10 20 21
+f 10 21 13
+f 11 19 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 20
+f 13 21 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 15
+f 14 15 29
+f 15 28 30
+f 15 30 31
+f 15 31 29
+f 20 33 21
+f 20 25 34
+f 20 34 35
+f 20 35 33
+f 21 36 26
+f 21 33 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 62
+f 21 62 36
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 34
+f 24 34 25
+f 26 36 46
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 48 52
+f 27 52 28
+f 27 47 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 48
+f 28 52 53
+f 28 53 30
+f 29 31 30
+f 29 30 54
+f 30 53 55
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 54
+f 32 58 89
+f 32 89 120
+f 32 120 147
+f 32 147 148
+f 32 148 173
+f 32 173 201
+f 32 201 204
+f 32 204 203
+f 32 203 202
+f 32 202 200
+f 32 200 198
+f 32 198 219
+f 32 219 205
+f 32 205 175
+f 32 175 174
+f 32 174 149
+f 32 149 121
+f 32 121 90
+f 32 90 59
+f 33 35 37
+f 34 45 60
+f 34 60 35
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 40
+f 35 40 39
+f 35 39 38
+f 35 38 37
+f 36 62 63
+f 36 63 46
+f 41 64 42
+f 42 64 65
+f 42 65 97
+f 42 97 66
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 44
+f 44 68 45
+f 44 67 69
+f 44 69 68
+f 45 68 70
+f 45 70 60
+f 46 71 47
+f 46 63 71
+f 47 72 73
+f 47 73 49
+f 47 71 72
+f 48 51 74
+f 48 74 78
+f 48 78 52
+f 49 75 50
+f 49 73 76
+f 49 76 77
+f 49 77 75
+f 50 75 74
+f 50 74 51
+f 52 78 79
+f 52 79 80
+f 52 80 81
+f 52 81 53
+f 53 82 55
+f 53 81 83
+f 53 83 82
+f 54 57 84
+f 56 84 57
+f 58 85 86
+f 58 86 87
+f 58 87 88
+f 58 88 89
+f 59 90 91
+f 60 70 92
+f 60 92 93
+f 60 93 61
+f 61 93 94
+f 61 94 95
+f 61 95 62
+f 62 95 63
+f 63 95 72
+f 63 72 71
+f 64 96 97
+f 64 97 65
+f 66 97 98
+f 66 98 99
+f 66 99 67
+f 67 99 100
+f 67 100 69
+f 68 101 70
+f 68 69 102
+f 68 102 101
+f 69 100 103
+f 69 103 104
+f 69 104 102
+f 70 101 92
+f 72 95 105
+f 72 105 73
+f 73 105 106
+f 73 106 76
+f 74 75 81
+f 74 81 78
+f 75 77 81
+f 76 106 107
+f 76 107 108
+f 76 108 77
+f 77 108 109
+f 77 109 110
+f 77 110 111
+f 77 111 81
+f 78 81 79
+f 79 81 80
+f 81 111 110
+f 81 110 112
+f 81 112 83
+f 82 113 114
+f 82 114 115
+f 82 83 116
+f 82 116 117
+f 82 117 113
+f 83 112 116
+f 85 115 86
+f 86 115 114
+f 86 114 87
+f 87 118 88
+f 87 114 113
+f 87 113 116
+f 87 116 118
+f 88 118 119
+f 88 119 147
+f 88 147 120
+f 88 120 89
+f 90 121 151
+f 90 151 122
+f 90 122 91
+f 91 122 123
+f 91 123 124
+f 92 101 125
+f 92 125 93
+f 93 125 126
+f 93 126 94
+f 94 126 127
+f 94 127 105
+f 94 105 95
+f 96 128 97
+f 97 128 98
+f 98 124 129
+f 98 129 130
+f 98 130 99
+f 99 130 131
+f 99 131 100
+f 100 131 132
+f 100 132 103
+f 101 133 125
+f 101 102 134
+f 101 134 133
+f 102 104 134
+f 103 132 135
+f 103 135 104
+f 104 136 137
+f 104 137 134
+f 104 135 136
+f 105 127 106
+f 106 127 138
+f 106 138 107
+f 107 138 139
+f 107 139 140
+f 107 140 108
+f 108 140 141
+f 108 141 109
+f 109 141 142
+f 109 142 110
+f 110 143 144
+f 110 144 112
+f 110 142 143
+f 112 144 116
+f 113 117 116
+f 116 145 118
+f 116 144 145
+f 118 145 144
+f 118 144 146
+f 118 146 119
+f 119 146 148
+f 119 148 147
+f 121 149 150
+f 121 150 151
+f 122 151 152
+f 122 152 123
+f 123 152 129
+f 123 129 124
+f 125 133 153
+f 125 153 154
+f 125 154 155
+f 125 155 156
+f 125 156 127
+f 125 127 126
+f 127 156 138
+f 129 152 130
+f 130 152 157
+f 130 157 132
+f 130 132 131
+f 132 157 158
+f 132 158 135
+f 133 134 153
+f 134 137 153
+f 135 158 159
+f 135 159 160
+f 135 160 136
+f 136 160 161
+f 136 161 162
+f 136 162 163
+f 136 163 137
+f 137 163 153
+f 138 156 155
+f 138 155 139
+f 139 155 164
+f 139 164 140
+f 140 164 165
+f 140 165 166
+f 140 166 141
+f 141 166 167
+f 141 167 168
+f 141 168 142
+f 142 168 169
+f 142 169 170
+f 142 170 143
+f 143 171 146
+f 143 146 144
+f 143 170 172
+f 143 172 171
+f 146 171 173
+f 146 173 148
+f 149 174 150
+f 150 174 175
+f 150 175 176
+f 150 176 177
+f 150 177 152
+f 150 152 151
+f 152 177 178
+f 152 178 179
+f 152 179 157
+f 153 163 180
+f 153 180 155
+f 153 155 154
+f 155 180 164
+f 157 181 158
+f 157 179 182
+f 157 182 183
+f 157 183 184
+f 157 184 181
+f 158 181 184
+f 158 184 185
+f 158 185 186
+f 158 186 159
+f 159 187 188
+f 159 188 160
+f 159 186 185
+f 159 185 187
+f 160 188 161
+f 161 188 189
+f 161 189 190
+f 161 190 162
+f 162 190 191
+f 162 191 163
+f 163 191 180
+f 164 180 191
+f 164 191 165
+f 165 191 190
+f 165 190 166
+f 166 190 189
+f 166 189 167
+f 167 189 192
+f 167 192 193
+f 167 193 194
+f 167 194 195
+f 167 195 168
+f 168 195 169
+f 169 195 196
+f 169 196 197
+f 169 197 198
+f 169 198 199
+f 169 199 170
+f 170 199 200
+f 170 200 172
+f 171 172 201
+f 171 201 173
+f 172 200 202
+f 172 202 203
+f 172 203 204
+f 172 204 201
+f 175 205 176
+f 176 205 206
+f 176 206 207
+f 176 207 218
+f 176 218 208
+f 176 208 178
+f 176 178 177
+f 178 208 209
+f 178 209 179
+f 179 209 210
+f 179 210 211
+f 179 211 183
+f 179 183 182
+f 183 211 212
+f 183 212 213
+f 183 213 184
+f 184 213 214
+f 184 214 185
+f 185 214 187
+f 187 214 193
+f 187 193 192
+f 187 192 188
+f 188 192 189
+f 193 214 194
+f 194 215 195
+f 194 214 213
+f 194 213 215
+f 195 215 216
+f 195 216 217
+f 195 217 196
+f 196 217 218
+f 196 218 207
+f 196 207 197
+f 197 207 198
+f 198 200 199
+f 198 207 219
+f 205 219 206
+f 206 219 207
+f 208 218 217
+f 208 217 209
+f 209 217 210
+f 210 217 211
+f 211 217 212
+f 212 217 216
+f 212 216 213
+f 213 216 215
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,313 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00217791 -0.04240440 0.19986613
+v 0.00461009 -0.04271937 0.19986613
+v 0.00174624 -0.06127747 0.17556757
+v 0.00122649 -0.06126747 0.17556757
+v -0.00839418 -0.06123747 0.17556758
+v -0.00895551 -0.04267438 0.19986613
+v 0.01123697 -0.04422922 0.19986613
+v 0.01139810 -0.06198740 0.17556757
+v 0.00588869 -0.06147245 0.17556757
+v -0.01574352 -0.06201740 0.17556757
+v -0.01574352 -0.04410424 0.19986613
+v 0.01139810 -0.04426922 0.19986613
+v 0.01338876 -0.06268733 0.17556757
+v -0.01884645 -0.06307729 0.17556757
+v -0.02227684 -0.06425218 0.17556756
+v -0.01591504 -0.04418423 0.19986613
+v 0.01152804 -0.04436421 0.19986613
+v 0.01997925 -0.06557705 0.17556756
+v 0.01792622 -0.06429217 0.17556756
+v -0.02657521 -0.06730188 0.17556755
+v -0.01921028 -0.04604405 0.19986612
+v 0.01786385 -0.04913875 0.19986611
+v 0.02218301 -0.06737188 0.17556755
+v -0.02749518 -0.06925669 0.17556755
+v -0.02594111 -0.05366330 0.19986609
+v -0.02327477 -0.04970869 0.19986611
+v -0.02228204 -0.04850881 0.19986611
+v 0.01892415 -0.05078358 0.19986610
+v 0.02212064 -0.05691799 0.19986608
+v 0.02361754 -0.07179144 0.17556754
+v 0.01942831 -0.05174349 0.19986610
+v -0.02866463 -0.07441619 0.17556753
+v -0.02667916 -0.05611806 0.19986608
+v 0.02220900 -0.05809787 0.19986608
+v 0.02432441 -0.07833580 0.17556751
+v -0.02877378 -0.07808583 0.17556751
+v -0.02732366 -0.06398230 0.19986605
+v -0.02679871 -0.05706297 0.19986608
+v 0.02255724 -0.06474722 0.19986605
+v 0.02414769 -0.08052559 0.17556750
+v 0.02234414 -0.07147657 0.19986603
+v -0.02809810 -0.08436022 0.17556749
+v -0.02725609 -0.07077663 0.19986603
+v -0.02733405 -0.06474722 0.19986605
+v 0.02373708 -0.08425023 0.17556749
+v 0.02184517 -0.07561116 0.19986601
+v -0.02654403 -0.07636109 0.19910252
+v -0.02655442 -0.07576115 0.19986601
+v -0.02716253 -0.07151156 0.19986603
+v -0.02695463 -0.08577008 0.17556748
+v -0.02610743 -0.08200051 0.18977650
+v 0.02163727 -0.08183052 0.18921281
+v 0.01748963 -0.09095957 0.17556747
+v 0.01866947 -0.07928080 0.19986600
+v 0.02086284 -0.08056066 0.19372477
+v -0.02646606 -0.07616111 0.19986601
+v -0.02312923 -0.08994467 0.17556747
+v -0.02542136 -0.08098562 0.19428846
+v 0.01843558 -0.08366534 0.19181485
+v 0.01634097 -0.08285045 0.19775866
+v 0.01369022 -0.08827488 0.18803782
+v 0.01139810 -0.09272940 0.17556746
+v 0.01809774 -0.07978075 0.19986600
+v -0.02290574 -0.08014072 0.19975421
+v -0.02289535 -0.08007572 0.19986600
+v -0.02190781 -0.09097457 0.17556747
+v -0.02290574 -0.08382534 0.19215258
+v -0.02089429 -0.08289545 0.19793229
+v 0.01201660 -0.08350039 0.19986598
+v 0.01141369 -0.08730500 0.19204555
+v 0.00916315 -0.08876985 0.18959571
+v 0.00461009 -0.09040966 0.18556895
+v 0.00461009 -0.09329934 0.17556746
+v -0.02274462 -0.08020571 0.19986600
+v -0.02015624 -0.09154452 0.17556746
+v -0.01817597 -0.08832488 0.18816150
+v -0.02009387 -0.08238550 0.19986599
+v 0.01168916 -0.08358038 0.19986598
+v 0.01180870 -0.08367037 0.19964954
+v 0.00461009 -0.08513023 0.19910249
+v 0.00461009 -0.08767496 0.19359631
+v 0.00461009 -0.08901482 0.19021173
+v -0.00217791 -0.09064964 0.18556895
+v -0.00217791 -0.09347933 0.17556746
+v -0.01574352 -0.09273940 0.17556746
+v -0.01365410 -0.08878484 0.18962187
+v -0.01584747 -0.08736999 0.19205982
+v -0.01646078 -0.08359038 0.19986598
+v 0.00557684 -0.08459029 0.19986598
+v 0.00461009 -0.08471527 0.19986598
+v -0.00217791 -0.08539520 0.19910249
+v -0.00217791 -0.08780495 0.19392216
+v -0.00217791 -0.08913981 0.19053758
+v -0.00895551 -0.08902482 0.19026406
+v -0.00895551 -0.09331934 0.17556746
+v -0.00678814 -0.09339433 0.17556746
+v -0.01343060 -0.09303437 0.17556746
+v -0.00895551 -0.08771496 0.19364864
+v -0.01635163 -0.08367537 0.19975419
+v -0.01628926 -0.08362538 0.19986598
+v -0.00107083 -0.08493525 0.19986598
+v -0.00217791 -0.08497525 0.19986598
+v -0.00790041 -0.08476027 0.19986598
+v -0.00895551 -0.08514023 0.19910249
+v -0.00895551 -0.08471527 0.19986598
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 16
+f 1 16 21
+f 1 21 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 33
+f 1 33 38
+f 1 38 37
+f 1 37 44
+f 1 44 43
+f 1 43 49
+f 1 49 48
+f 1 48 56
+f 1 56 65
+f 1 65 74
+f 1 74 77
+f 1 77 88
+f 1 88 100
+f 1 100 105
+f 1 105 103
+f 1 103 102
+f 1 102 101
+f 1 101 90
+f 1 90 89
+f 1 89 78
+f 1 78 69
+f 1 69 63
+f 1 63 54
+f 1 54 46
+f 1 46 41
+f 1 41 39
+f 1 39 34
+f 1 34 29
+f 1 29 31
+f 1 31 28
+f 1 28 22
+f 1 22 17
+f 1 17 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 8
+f 3 8 13
+f 3 13 19
+f 3 19 18
+f 3 18 23
+f 3 23 30
+f 3 30 35
+f 3 35 40
+f 3 40 45
+f 3 45 53
+f 3 53 62
+f 3 62 73
+f 3 73 84
+f 3 84 96
+f 3 96 95
+f 3 95 97
+f 3 97 85
+f 3 85 75
+f 3 75 66
+f 3 66 57
+f 3 57 50
+f 3 50 42
+f 3 42 36
+f 3 36 32
+f 3 32 24
+f 3 24 20
+f 3 20 15
+f 3 15 14
+f 3 14 10
+f 3 10 5
+f 3 5 4
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 11 15 16
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 15 20 21
+f 15 21 16
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 22 28 23
+f 23 29 30
+f 23 28 31
+f 23 31 29
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 29 34 35
+f 29 35 30
+f 32 36 37
+f 32 37 38
+f 32 38 33
+f 34 39 35
+f 35 39 41
+f 35 41 40
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 40 41 45
+f 41 46 45
+f 42 47 48
+f 42 48 49
+f 42 49 43
+f 42 50 51
+f 42 51 47
+f 45 46 52
+f 45 52 53
+f 46 54 55
+f 46 55 52
+f 47 56 48
+f 47 51 56
+f 50 57 51
+f 51 57 58
+f 51 58 56
+f 52 55 59
+f 52 59 53
+f 53 59 60
+f 53 60 61
+f 53 61 62
+f 54 63 60
+f 54 60 55
+f 55 60 59
+f 56 58 64
+f 56 64 65
+f 57 66 58
+f 58 66 67
+f 58 67 68
+f 58 68 64
+f 60 63 69
+f 60 69 70
+f 60 70 61
+f 61 70 71
+f 61 71 62
+f 62 71 72
+f 62 72 73
+f 64 68 74
+f 64 74 65
+f 66 75 76
+f 66 76 68
+f 66 68 67
+f 68 76 77
+f 68 77 74
+f 69 78 79
+f 69 79 70
+f 70 79 80
+f 70 80 81
+f 70 81 71
+f 71 81 82
+f 71 82 72
+f 72 82 83
+f 72 83 73
+f 73 83 84
+f 75 85 76
+f 76 85 86
+f 76 86 87
+f 76 87 77
+f 77 87 88
+f 78 89 79
+f 79 89 80
+f 80 89 90
+f 80 90 91
+f 80 91 92
+f 80 92 81
+f 81 92 82
+f 82 92 93
+f 82 93 83
+f 83 93 94
+f 83 94 95
+f 83 95 96
+f 83 96 84
+f 85 97 86
+f 86 97 94
+f 86 94 98
+f 86 98 87
+f 87 99 88
+f 87 98 99
+f 88 99 100
+f 90 101 91
+f 91 101 102
+f 91 102 103
+f 91 103 104
+f 91 104 98
+f 91 98 92
+f 92 98 93
+f 93 98 94
+f 94 97 95
+f 98 104 99
+f 99 104 100
+f 100 104 105
+f 103 105 104
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02568185 0.04194266 0.16242077
+v 0.02616737 0.04214322 0.16242077
+v 0.02568185 0.05190834 0.17089049
+v 0.02568185 0.10597397 0.16242101
+v 0.03361548 0.04921951 0.16242080
+v 0.02568185 0.05232828 0.17109022
+v 0.03925873 0.05758068 0.16242083
+v 0.02568185 0.09815807 0.16710911
+v 0.02899075 0.10477682 0.16242100
+v 0.02568185 0.05738008 0.17288476
+v 0.04091230 0.06437493 0.16242086
+v 0.03499111 0.06911959 0.16853924
+v 0.03429978 0.06437491 0.16801246
+v 0.02568185 0.09219117 0.17008651
+v 0.02791945 0.09439114 0.16833546
+v 0.03601140 0.09836492 0.16242098
+v 0.02568185 0.05758064 0.17290340
+v 0.04365125 0.07776910 0.16242091
+v 0.03521100 0.07365117 0.16870278
+v 0.02568185 0.09174615 0.17024795
+v 0.02938128 0.08985957 0.16935172
+v 0.03859730 0.09407778 0.16242097
+v 0.02568185 0.06533385 0.17299346
+v 0.04091054 0.08988466 0.16242095
+v 0.03476594 0.07953032 0.16835609
+v 0.03521100 0.07499874 0.16870279
+v 0.02568185 0.08475134 0.17144532
+v 0.03053526 0.08475135 0.16990330
+v 0.03220818 0.07754344 0.16986602
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 10
+f 1 10 17
+f 1 17 23
+f 1 23 27
+f 1 27 20
+f 1 20 14
+f 1 14 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 22
+f 1 22 24
+f 1 24 18
+f 1 18 11
+f 1 11 7
+f 1 7 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 7
+f 3 7 6
+f 4 8 9
+f 6 7 10
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 10
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 10 13 12
+f 10 12 17
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 17
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 17 19 23
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 23
+f 20 27 28
+f 20 28 21
+f 21 28 24
+f 21 24 22
+f 23 26 29
+f 23 29 28
+f 23 28 27
+f 24 28 25
+f 25 28 26
+f 26 28 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18827284 0.02998849 -0.15284478
+v 0.18825692 0.02998849 -0.15244076
+v 0.18828876 0.00320853 -0.15284488
+v 0.18695174 0.02998851 -0.15920576
+v 0.18790676 0.02998847 -0.14607487
+v 0.18679258 0.00360041 -0.11951757
+v 0.18687216 -0.00389724 -0.11951759
+v 0.18827284 -0.03357658 -0.15284501
+v 0.18744517 -0.03357656 -0.15681139
+v 0.18685624 -0.03357655 -0.15961001
+v 0.18687216 -0.00392213 -0.11951759
+v 0.18685624 0.02998852 -0.15960978
+v 0.18505764 0.02998837 -0.11951747
+v 0.18789084 -0.03357660 -0.14607510
+v 0.18580573 -0.03357654 -0.16203418
+v 0.18507355 0.00320857 -0.16374870
+v 0.18518497 0.02998853 -0.16350224
+v 0.18647423 -0.01037445 -0.11951762
+v 0.02568184 0.02998837 -0.11951747
+v 0.18496213 -0.03357670 -0.11951770
+v 0.18505764 -0.03357654 -0.16373898
+v 0.18507355 -0.00357975 -0.16374379
+v 0.18104657 -0.03076414 -0.16667063
+v 0.18104657 0.00320858 -0.16667544
+v 0.18507355 0.02998853 -0.16374860
+v 0.02568184 0.02998855 -0.16931630
+v 0.02568184 -0.03357670 -0.11951770
+v 0.18270193 -0.03357653 -0.16545855
+v 0.18104657 -0.03357653 -0.16666572
+v 0.17740161 -0.03357652 -0.16821777
+v 0.18104657 0.01000313 -0.16667541
+v 0.17482307 -0.03357652 -0.16931160
+v 0.18128534 0.02998854 -0.16649796
+v 0.02568184 0.00929382 -0.16931638
+v 0.17054143 0.02998855 -0.16984844
+v 0.02568184 -0.03357652 -0.16930668
+v 0.17482307 -0.01717504 -0.16931154
+v 0.17483900 0.02998855 -0.16930152
+v 0.18104657 0.02998854 -0.16667041
+v 0.17283347 -0.03357652 -0.16962693
+v 0.17163970 0.02998855 -0.16981886
+v 0.17054143 -0.01717504 -0.16984861
+v 0.17055735 -0.03357652 -0.16984867
+v 0.17143279 0.02998855 -0.16984844
+v 0.17141687 -0.03357652 -0.16984867
+v 0.17143279 -0.02396959 -0.16984864
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 17
+f 1 17 25
+f 1 25 33
+f 1 33 39
+f 1 39 38
+f 1 38 41
+f 1 41 44
+f 1 44 35
+f 1 35 26
+f 1 26 19
+f 1 19 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 7 11
+f 3 11 8
+f 4 10 12
+f 5 13 6
+f 6 13 19
+f 6 19 27
+f 6 27 20
+f 6 20 18
+f 6 18 11
+f 6 11 7
+f 8 11 14
+f 8 14 20
+f 8 20 27
+f 8 27 36
+f 8 36 43
+f 8 43 45
+f 8 45 40
+f 8 40 32
+f 8 32 30
+f 8 30 29
+f 8 29 28
+f 8 28 21
+f 8 21 15
+f 8 15 10
+f 8 10 9
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 12
+f 11 18 14
+f 14 18 20
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 16 22 21
+f 16 21 23
+f 16 23 24
+f 16 24 31
+f 16 31 25
+f 16 25 17
+f 19 26 34
+f 19 34 36
+f 19 36 27
+f 21 28 23
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 23 28 29
+f 24 30 32
+f 24 32 37
+f 24 37 31
+f 25 31 33
+f 26 35 42
+f 26 42 34
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 33
+f 32 40 41
+f 32 41 37
+f 34 42 43
+f 34 43 36
+f 35 44 46
+f 35 46 45
+f 35 45 43
+f 35 43 42
+f 37 41 38
+f 40 45 46
+f 40 46 41
+f 41 46 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,310 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02570034 -0.03357670 -0.11951137
+v 0.02570034 -0.03357694 -0.05491308
+v 0.02570034 0.02998837 -0.11951114
+v 0.18495266 -0.03357670 -0.11951137
+v 0.02570034 0.02998813 -0.05491285
+v 0.17737011 -0.03357694 -0.05491308
+v 0.18506363 0.02998837 -0.11951114
+v 0.18646918 -0.01037445 -0.11951129
+v 0.20141238 -0.00357994 -0.11284590
+v 0.20622083 -0.00357995 -0.11008238
+v 0.20559203 -0.00861364 -0.10953221
+v 0.20427896 -0.01314333 -0.10850144
+v 0.20821819 -0.01025628 -0.10540274
+v 0.20633180 -0.01570686 -0.10398622
+v 0.20823668 -0.01711930 -0.09859828
+v 0.20562902 -0.02130678 -0.09698571
+v 0.20625782 -0.02187924 -0.09192662
+v 0.20141238 -0.02480363 -0.09192663
+v 0.18670960 -0.03357680 -0.09192666
+v 0.17722215 0.02998813 -0.05491285
+v 0.18105042 -0.03357693 -0.05770190
+v 0.20514818 -0.00764314 -0.06796544
+v 0.20553655 -0.00358010 -0.06765556
+v 0.20141238 -0.00358011 -0.06561295
+v 0.18748635 0.02998827 -0.09192643
+v 0.20141238 0.02318129 -0.09192645
+v 0.20559203 0.02086666 -0.09192646
+v 0.20516667 0.02051201 -0.09607491
+v 0.20712704 0.01700897 -0.09847800
+v 0.20610987 0.01488103 -0.10366992
+v 0.20805174 0.00954247 -0.10516868
+v 0.20546258 0.00782518 -0.10942464
+v 0.20612836 0.00320837 -0.11000014
+v 0.20141238 0.00320838 -0.11270043
+v 0.18678357 0.00360041 -0.11951124
+v 0.18687604 -0.00389724 -0.11951126
+v 0.20962374 -0.00357996 -0.10609201
+v 0.21171356 -0.00737546 -0.10231036
+v 0.21086283 -0.01190516 -0.10020452
+v 0.21171356 -0.01400203 -0.09569562
+v 0.20966073 -0.01779753 -0.09192661
+v 0.20616535 -0.02179216 -0.08516641
+v 0.18663562 -0.03357684 -0.08237130
+v 0.18667261 -0.03357683 -0.08516645
+v 0.20141238 0.00320821 -0.06584059
+v 0.20533312 0.00320822 -0.06781364
+v 0.20488925 0.00676727 -0.06817409
+v 0.18105042 0.02998814 -0.05780285
+v 0.18328821 -0.03357692 -0.05952317
+v 0.20709005 -0.01009464 -0.07146255
+v 0.21152863 -0.00649202 -0.07513671
+v 0.20942031 -0.00396585 -0.07214550
+v 0.18486019 -0.03357692 -0.06083854
+v 0.21175055 -0.00196233 -0.07473829
+v 0.21175055 0.00085628 -0.07473828
+v 0.18733841 0.02998824 -0.08516622
+v 0.20141238 0.02296971 -0.08516625
+v 0.20546258 0.02075463 -0.08516625
+v 0.20947579 0.01621252 -0.09209723
+v 0.21167658 0.01355566 -0.08776539
+v 0.21152863 0.01325703 -0.09446237
+v 0.21082585 0.01168907 -0.09869936
+v 0.21163959 0.00673007 -0.10215853
+v 0.20953127 0.00320836 -0.10597817
+v 0.21188001 0.00320835 -0.10259489
+v 0.21193549 -0.00357997 -0.10270875
+v 0.21332256 -0.00357999 -0.09869941
+v 0.21224990 -0.00993276 -0.09825044
+v 0.21332256 -0.01037455 -0.09192658
+v 0.21193549 -0.01440026 -0.09192659
+v 0.20956826 -0.01767934 -0.08516639
+v 0.21186151 -0.01428207 -0.08516638
+v 0.20549957 -0.02118862 -0.08058161
+v 0.18547050 -0.03357690 -0.06486052
+v 0.20917988 0.00315847 -0.07214548
+v 0.21136219 0.00539221 -0.07554771
+v 0.20666469 0.00941790 -0.07164587
+v 0.18486019 0.02998815 -0.06081934
+v 0.18463827 0.02998815 -0.06064227
+v 0.20607288 -0.01531498 -0.07361269
+v 0.21080735 -0.01037461 -0.07672401
+v 0.21162110 -0.01384031 -0.08168193
+v 0.21217593 -0.01037460 -0.08010728
+v 0.21265676 -0.00396583 -0.07779271
+v 0.20805174 -0.01684560 -0.07887414
+v 0.21256429 0.00315849 -0.07803933
+v 0.18548900 0.02998817 -0.06486029
+v 0.20500021 0.02036263 -0.08142886
+v 0.20929085 0.01621249 -0.08537495
+v 0.21167658 0.01355567 -0.08995344
+v 0.21139917 0.01292100 -0.08325647
+v 0.21254580 0.01039482 -0.08537497
+v 0.21261978 0.01060018 -0.09209725
+v 0.21219442 0.00829180 -0.09869937
+v 0.21319308 0.00320833 -0.09869939
+v 0.21461713 -0.00358001 -0.09192655
+v 0.21319308 -0.01037458 -0.08516637
+v 0.21219442 0.00839128 -0.08006294
+v 0.21056694 0.01039480 -0.07803930
+v 0.20577697 0.01452626 -0.07391612
+v 0.20675716 0.01679735 -0.07886137
+v 0.21445069 -0.00358004 -0.08516634
+v 0.21424726 0.00320828 -0.08516632
+v 0.21445069 0.00320831 -0.09192653
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 35
+f 1 35 36
+f 1 36 8
+f 1 8 4
+f 1 4 19
+f 1 19 44
+f 1 44 43
+f 1 43 74
+f 1 74 53
+f 1 53 49
+f 1 49 21
+f 1 21 6
+f 1 6 2
+f 2 6 20
+f 2 20 5
+f 3 5 20
+f 3 20 48
+f 3 48 79
+f 3 79 78
+f 3 78 87
+f 3 87 56
+f 3 56 25
+f 3 25 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 20
+f 7 25 26
+f 7 26 27
+f 7 27 28
+f 7 28 29
+f 7 29 30
+f 7 30 31
+f 7 31 32
+f 7 32 33
+f 7 33 34
+f 7 34 35
+f 8 36 9
+f 9 34 33
+f 9 33 10
+f 9 36 35
+f 9 35 34
+f 10 33 37
+f 10 37 11
+f 11 37 38
+f 11 38 13
+f 11 13 12
+f 13 38 39
+f 13 39 14
+f 14 39 15
+f 15 39 40
+f 15 40 16
+f 16 40 41
+f 16 41 17
+f 17 41 42
+f 17 42 43
+f 17 43 18
+f 18 43 44
+f 18 44 19
+f 20 24 45
+f 20 45 46
+f 20 46 47
+f 20 47 48
+f 21 49 22
+f 22 50 51
+f 22 51 52
+f 22 52 23
+f 22 49 53
+f 22 53 50
+f 23 46 45
+f 23 45 24
+f 23 52 54
+f 23 54 55
+f 23 55 46
+f 25 56 26
+f 26 57 58
+f 26 58 27
+f 26 56 57
+f 27 59 28
+f 27 58 60
+f 27 60 59
+f 28 59 61
+f 28 61 29
+f 29 61 62
+f 29 62 30
+f 30 62 63
+f 30 63 31
+f 31 63 32
+f 32 63 64
+f 32 64 33
+f 33 64 37
+f 37 64 65
+f 37 65 66
+f 37 66 38
+f 38 66 67
+f 38 67 68
+f 38 68 39
+f 39 68 40
+f 40 68 69
+f 40 69 70
+f 40 70 41
+f 41 71 42
+f 41 70 72
+f 41 72 71
+f 42 71 73
+f 42 73 53
+f 42 53 74
+f 42 74 43
+f 46 55 75
+f 46 75 47
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 78
+f 47 78 79
+f 47 79 48
+f 50 53 80
+f 50 80 81
+f 50 81 51
+f 51 81 82
+f 51 82 83
+f 51 83 84
+f 51 84 54
+f 51 54 52
+f 53 73 85
+f 53 85 80
+f 54 84 55
+f 55 84 86
+f 55 86 76
+f 55 76 75
+f 56 87 57
+f 57 87 58
+f 58 88 89
+f 58 89 60
+f 58 87 78
+f 58 78 88
+f 59 60 90
+f 59 90 61
+f 60 91 92
+f 60 92 93
+f 60 93 90
+f 60 89 91
+f 61 90 93
+f 61 93 94
+f 61 94 62
+f 62 94 63
+f 63 94 95
+f 63 95 65
+f 63 65 64
+f 65 95 67
+f 65 67 66
+f 67 95 96
+f 67 96 68
+f 68 96 69
+f 69 96 97
+f 69 97 72
+f 69 72 70
+f 71 72 82
+f 71 82 73
+f 72 97 82
+f 73 82 85
+f 76 86 98
+f 76 98 99
+f 76 99 100
+f 76 100 77
+f 77 100 78
+f 78 100 101
+f 78 101 88
+f 80 85 82
+f 80 82 81
+f 82 97 83
+f 83 97 102
+f 83 102 84
+f 84 102 86
+f 86 102 103
+f 86 103 98
+f 88 101 91
+f 88 91 89
+f 91 99 98
+f 91 98 92
+f 91 101 99
+f 92 98 103
+f 92 103 104
+f 92 104 93
+f 93 104 94
+f 94 104 95
+f 95 104 96
+f 96 102 97
+f 96 104 102
+f 99 101 100
+f 102 104 103
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18639004 0.14079734 -0.01747792
+v 0.18637431 0.14079732 -0.01070814
+v 0.18645301 0.07117270 -0.01070840
+v 0.18648448 0.03040015 -0.01070855
+v 0.18645301 0.04399101 -0.01747828
+v 0.18461140 0.07796276 -0.03003843
+v 0.18442251 0.13911617 -0.03003821
+v 0.18440677 0.14079739 -0.03003820
+v 0.18538267 0.08476346 0.01345422
+v 0.18574469 0.07117261 0.01345417
+v 0.18165223 0.14079723 0.01345443
+v 0.18646875 0.02998797 -0.01070855
+v 0.18645301 0.02998799 -0.01747833
+v 0.18561877 0.02998788 0.01345402
+v 0.18538267 0.02998801 -0.02245560
+v 0.18426511 0.07117277 -0.03003846
+v 0.02568185 0.14079739 -0.03003820
+v 0.02568185 0.14079723 0.01345443
+v 0.02568185 0.02998788 0.01345402
+v 0.18319477 0.02998802 -0.02564038
+v 0.18305311 0.02998802 -0.02584050
+v 0.18004671 0.02998804 -0.03003861
+v 0.02568185 0.02998804 -0.03003861
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 17
+f 1 17 18
+f 1 18 11
+f 1 11 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 11 9
+f 3 10 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 10 14
+f 4 14 12
+f 5 13 6
+f 6 13 15
+f 6 15 16
+f 6 16 22
+f 6 22 23
+f 6 23 17
+f 6 17 8
+f 6 8 7
+f 9 11 18
+f 9 18 19
+f 9 19 14
+f 9 14 10
+f 12 14 19
+f 12 19 23
+f 12 23 22
+f 12 22 21
+f 12 21 20
+f 12 20 15
+f 12 15 13
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 17 23 19
+f 17 19 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18828264 -0.03357659 -0.15284470
+v 0.18790064 -0.03357661 -0.14608003
+v 0.18826671 -0.08513941 -0.15284489
+v 0.18685017 -0.07155037 -0.15961315
+v 0.18685017 -0.03357656 -0.15961301
+v 0.18489247 -0.11230572 -0.13255829
+v 0.18785290 -0.13269508 -0.14608040
+v 0.18465373 -0.03357666 -0.13255800
+v 0.18823488 -0.12589466 -0.15284504
+v 0.18681833 -0.11910602 -0.15961333
+v 0.18505163 -0.11910601 -0.16373493
+v 0.18506755 -0.05794956 -0.16373470
+v 0.18506755 -0.04436054 -0.16373830
+v 0.18506755 -0.03357655 -0.16373826
+v 0.18481289 -0.15308453 -0.13255844
+v 0.18783698 -0.14628410 -0.14608045
+v 0.18821896 -0.13949546 -0.15284509
+v 0.02568185 -0.03357666 -0.13255800
+v 0.18677059 -0.13949543 -0.15961340
+v 0.18505163 -0.12589462 -0.16372399
+v 0.18105665 -0.11910600 -0.16665180
+v 0.18105665 -0.03757192 -0.16666975
+v 0.18105665 -0.03357654 -0.16666973
+v 0.18476514 -0.15396847 -0.13255845
+v 0.18780514 -0.15398021 -0.14608048
+v 0.18782106 -0.15308448 -0.14608047
+v 0.18818713 -0.15308446 -0.15284514
+v 0.02568185 -0.03357653 -0.16930551
+v 0.02568185 -0.15398026 -0.13255845
+v 0.18673875 -0.15308443 -0.15961345
+v 0.18500388 -0.15308442 -0.16366934
+v 0.18105665 -0.15308441 -0.16657161
+v 0.18105665 -0.13949541 -0.16660806
+v 0.18105665 -0.12589461 -0.16664087
+v 0.17470603 -0.14628402 -0.16928768
+v 0.17476971 -0.11230559 -0.16930215
+v 0.17478561 -0.09871657 -0.16930575
+v 0.17480154 -0.08513935 -0.16930570
+v 0.17481746 -0.05794954 -0.16930925
+v 0.17481746 -0.03357653 -0.16930916
+v 0.18564054 -0.15398024 -0.13801253
+v 0.18353957 -0.15398026 -0.13255845
+v 0.18812346 -0.15398019 -0.15195804
+v 0.18817122 -0.15398019 -0.15284515
+v 0.18691383 -0.15398017 -0.15872635
+v 0.02568185 -0.04436052 -0.16930920
+v 0.17055189 -0.03357653 -0.16984581
+v 0.02568185 -0.15398013 -0.16917454
+v 0.18672284 -0.15398016 -0.15961346
+v 0.18498797 -0.15398015 -0.16365840
+v 0.18105665 -0.15398014 -0.16655701
+v 0.17464237 -0.15398013 -0.16927676
+v 0.17465829 -0.15308440 -0.16928405
+v 0.17129996 -0.14628402 -0.16983163
+v 0.17136362 -0.11910599 -0.16983882
+v 0.17139546 -0.09192796 -0.16984603
+v 0.17141137 -0.08513935 -0.16984600
+v 0.17142729 -0.04436052 -0.16984951
+v 0.17282791 -0.03357653 -0.16962677
+v 0.02568185 -0.13949540 -0.16931320
+v 0.17055189 -0.04436052 -0.16984951
+v 0.17142729 -0.03357653 -0.16984581
+v 0.02568185 -0.15379155 -0.16918913
+v 0.17063147 -0.15398013 -0.16982435
+v 0.17125221 -0.15398013 -0.16982435
+v 0.17126812 -0.15308440 -0.16982434
+v 0.17059964 -0.14628402 -0.16983163
+v 0.17056781 -0.09192796 -0.16984603
+v 0.02568185 -0.14020254 -0.16931320
+v 0.02568185 -0.15308440 -0.16923659
+v 0.02568185 -0.14700295 -0.16929864
+v 0.02568185 -0.14628402 -0.16930593
+v 0.17056781 -0.10551697 -0.16984243
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 23
+f 1 23 40
+f 1 40 59
+f 1 59 62
+f 1 62 47
+f 1 47 28
+f 1 28 18
+f 1 18 8
+f 1 8 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 8 6
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 7 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 6 8 18
+f 6 18 29
+f 6 29 42
+f 6 42 24
+f 6 24 15
+f 7 16 17
+f 7 17 9
+f 9 17 10
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 10 17 19
+f 11 13 12
+f 11 20 34
+f 11 34 21
+f 11 21 22
+f 11 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 30
+f 17 30 19
+f 18 28 46
+f 18 46 60
+f 18 60 69
+f 18 69 72
+f 18 72 71
+f 18 71 70
+f 18 70 63
+f 18 63 48
+f 18 48 29
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 24 41 25
+f 24 42 41
+f 25 43 26
+f 25 41 42
+f 25 42 29
+f 25 29 48
+f 25 48 64
+f 25 64 65
+f 25 65 52
+f 25 52 51
+f 25 51 50
+f 25 50 49
+f 25 49 45
+f 25 45 44
+f 25 44 43
+f 26 43 27
+f 27 44 45
+f 27 45 30
+f 27 43 44
+f 28 47 61
+f 28 61 46
+f 30 49 31
+f 30 45 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 35
+f 32 35 33
+f 33 35 34
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 37 39 38
+f 37 56 57
+f 37 57 39
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 46 61 60
+f 47 62 58
+f 47 58 61
+f 48 63 64
+f 52 65 53
+f 53 65 66
+f 53 66 54
+f 54 66 65
+f 54 65 64
+f 54 64 67
+f 54 67 73
+f 54 73 68
+f 54 68 56
+f 54 56 55
+f 56 68 61
+f 56 61 58
+f 56 58 57
+f 58 62 59
+f 60 61 69
+f 61 68 69
+f 63 70 64
+f 64 70 71
+f 64 71 72
+f 64 72 69
+f 64 69 67
+f 67 69 73
+f 68 73 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18505559 0.14079747 -0.05132651
+v 0.18749482 0.02998827 -0.09192980
+v 0.18543572 0.13232651 -0.12576516
+v 0.18502391 0.14079767 -0.10546368
+v 0.18502391 0.14079744 -0.04455937
+v 0.18551493 0.12552566 -0.12605655
+v 0.18551493 0.12580767 -0.12605655
+v 0.18553076 0.12552566 -0.12576519
+v 0.18496056 0.14079742 -0.03945581
+v 0.18733643 0.02998824 -0.08516265
+v 0.18491304 0.02998839 -0.12576554
+v 0.18491304 0.03001008 -0.12605690
+v 0.18541989 0.13232651 -0.12605652
+v 0.18540405 0.13260852 -0.12605652
+v 0.18489720 0.14079774 -0.12605649
+v 0.18491304 0.14079742 -0.03779222
+v 0.18546741 0.07117280 -0.03779248
+v 0.18548324 0.02998817 -0.06486121
+v 0.18462793 0.02998839 -0.12605690
+v 0.02569768 0.14079774 -0.12605649
+v 0.18470712 0.14079740 -0.03367554
+v 0.18496056 0.07117278 -0.03247275
+v 0.18464378 0.13911618 -0.03232212
+v 0.18491304 0.07796277 -0.03172082
+v 0.18477049 0.06666057 -0.03359123
+v 0.18486553 0.02998815 -0.06081972
+v 0.02569768 0.02998839 -0.12605690
+v 0.02569768 0.14079739 -0.03004760
+v 0.18462793 0.14079740 -0.03237850
+v 0.18461209 0.07796276 -0.03004783
+v 0.18426364 0.07117277 -0.03004786
+v 0.18005042 0.02998804 -0.03004801
+v 0.18440619 0.14079739 -0.03004760
+v 0.18442202 0.13911617 -0.03004761
+v 0.02569768 0.02998804 -0.03004801
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 15
+f 1 15 20
+f 1 20 28
+f 1 28 33
+f 1 33 29
+f 1 29 21
+f 1 21 16
+f 1 16 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 9
+f 2 9 10
+f 2 10 18
+f 2 18 26
+f 2 26 32
+f 2 32 35
+f 2 35 27
+f 2 27 19
+f 2 19 11
+f 2 11 12
+f 2 12 6
+f 3 8 7
+f 3 7 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 6 12 19
+f 6 19 27
+f 6 27 20
+f 6 20 15
+f 6 15 14
+f 6 14 13
+f 6 13 7
+f 9 16 10
+f 10 17 18
+f 10 16 17
+f 11 19 12
+f 16 21 17
+f 17 22 18
+f 17 21 23
+f 17 23 24
+f 17 24 22
+f 18 22 25
+f 18 25 26
+f 20 27 35
+f 20 35 28
+f 21 29 23
+f 22 24 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 25
+f 23 29 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 34 30
+f 25 32 26
+f 28 35 32
+f 28 32 31
+f 28 31 30
+f 28 30 34
+f 28 34 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18647484 -0.03357711 -0.01071650
+v 0.18649058 -0.05795012 -0.01071659
+v 0.18645909 -0.03757247 -0.01747707
+v 0.18645909 -0.03357710 -0.01468072
+v 0.18570353 -0.03357720 0.01345257
+v 0.18573502 -0.04436119 0.01345253
+v 0.18647484 -0.13949598 -0.01071689
+v 0.18645909 -0.13949596 -0.01747744
+v 0.18573502 -0.05503912 0.01345249
+v 0.18644336 -0.03357709 -0.01747705
+v 0.18542019 -0.06675398 -0.04255643
+v 0.02568185 -0.03357720 0.01345257
+v 0.18645909 -0.14628460 -0.01071692
+v 0.18571927 -0.07155101 0.01345243
+v 0.18644336 -0.14628458 -0.01747747
+v 0.18582945 -0.03357708 -0.02039400
+v 0.18531001 -0.06476218 -0.04255642
+v 0.18496370 -0.06165073 -0.04255641
+v 0.18482204 -0.06060180 -0.04255640
+v 0.18499519 -0.14828805 -0.04255672
+v 0.02568185 -0.03357699 -0.04255630
+v 0.02568185 -0.15398080 0.01345212
+v 0.18639613 -0.15308498 -0.01071694
+v 0.18540445 -0.08514002 0.01345238
+v 0.18638038 -0.15308496 -0.01747749
+v 0.18537296 -0.03357707 -0.02245013
+v 0.17632197 -0.03357699 -0.04255630
+v 0.18490074 -0.15308486 -0.04255674
+v 0.18636465 -0.15398069 -0.01747750
+v 0.02568185 -0.15398059 -0.04255675
+v 0.18148498 -0.15398080 0.01345212
+v 0.18636465 -0.15398071 -0.01071695
+v 0.18623872 -0.15398071 -0.01006996
+v 0.18485352 -0.15398059 -0.04255675
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 16
+f 1 16 26
+f 1 26 27
+f 1 27 21
+f 1 21 12
+f 1 12 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 3 10 4
+f 3 8 11
+f 3 11 10
+f 5 12 22
+f 5 22 31
+f 5 31 24
+f 5 24 14
+f 5 14 9
+f 5 9 6
+f 7 13 15
+f 7 15 8
+f 7 9 14
+f 7 14 13
+f 8 15 11
+f 10 11 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 16
+f 11 15 20
+f 11 20 28
+f 11 28 34
+f 11 34 30
+f 11 30 21
+f 11 21 27
+f 11 27 19
+f 11 19 18
+f 11 18 17
+f 12 21 30
+f 12 30 22
+f 13 23 25
+f 13 25 15
+f 13 14 23
+f 14 24 23
+f 15 25 20
+f 16 19 26
+f 19 27 26
+f 20 25 29
+f 20 29 28
+f 22 30 34
+f 22 34 29
+f 22 29 32
+f 22 32 33
+f 22 33 31
+f 23 32 29
+f 23 29 25
+f 23 24 32
+f 24 33 32
+f 24 31 33
+f 28 29 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,514 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00217928 0.10589964 0.16909391
+v -0.00584944 0.10558009 0.16909391
+v 0.00460982 0.10554015 0.16909391
+v 0.02568185 0.18306882 0.16186527
+v -0.04560022 0.18386767 0.16195718
+v -0.00896140 0.10518067 0.16909391
+v 0.01139892 0.10410222 0.16909390
+v 0.02568185 0.18586480 0.16154366
+v 0.01629712 0.10254446 0.16909390
+v 0.01970912 0.10006801 0.16909389
+v 0.02374211 0.09695249 0.16909388
+v 0.02568185 0.09415650 0.16909387
+v -0.04560022 0.18223001 0.16204905
+v -0.03336867 0.08904385 0.16909385
+v -0.03333379 0.08912374 0.16909385
+v -0.03327099 0.08920362 0.16909385
+v -0.02789134 0.09567432 0.16909387
+v -0.02729128 0.09631341 0.16909387
+v -0.02663539 0.09687260 0.16909388
+v -0.02010446 0.10186543 0.16909389
+v -0.01941369 0.10226486 0.16909390
+v -0.01574353 0.10350308 0.16909390
+v -0.01412475 0.10398240 0.16909390
+v 0.02553532 0.18598463 0.16152833
+v -0.04560022 0.18590474 0.16167383
+v 0.02568185 0.18602457 0.16152069
+v 0.02568185 -0.11522274 0.16909310
+v -0.04560022 0.17987339 0.16216392
+v -0.03535028 0.08277286 0.16909382
+v -0.03478510 0.08473005 0.16909383
+v -0.04560022 0.18726280 0.16148240
+v 0.02568185 0.18618434 0.16146707
+v 0.01818105 0.18666365 0.16142114
+v 0.02466314 -0.11650090 0.16909309
+v 0.02568185 -0.18400391 0.16191753
+v -0.04560022 0.17308315 0.16232471
+v -0.03627829 0.07793980 0.16909381
+v 0.02568185 0.19345391 0.15884049
+v 0.00460982 0.19345391 0.15889411
+v -0.00217928 0.19345391 0.15890942
+v -0.00896140 0.19345391 0.15891708
+v -0.04560022 0.19105734 0.15992023
+v 0.02241638 -0.11853797 0.16909308
+v -0.04560022 -0.18444327 0.16197879
+v 0.02568185 -0.18739902 0.16145805
+v 0.01617850 -0.12297160 0.16909307
+v 0.01598313 -0.12309143 0.16909307
+v 0.01587150 -0.12313138 0.16909307
+v 0.01139892 -0.12448942 0.16909306
+v 0.00954291 -0.12496874 0.16909306
+v 0.00460982 -0.12588742 0.16909306
+v 0.00166532 -0.12612707 0.16909306
+v -0.00217928 -0.12628684 0.16909306
+v -0.04560022 0.16629290 0.16237062
+v -0.03846224 0.07114956 0.16788386
+v -0.03649459 0.07114956 0.16909378
+v -0.03640388 0.07510387 0.16909380
+v 0.02568185 0.19389328 0.15852653
+v -0.00217928 0.19764789 0.15596885
+v -0.04560022 0.19345391 0.15888645
+v -0.04560022 -0.18196684 0.16210133
+v -0.04560022 -0.18783840 0.16150399
+v -0.00896140 -0.12552793 0.16909306
+v -0.01574353 -0.12393022 0.16909306
+v -0.01861825 -0.12301154 0.16909307
+v -0.01945555 -0.12257218 0.16909307
+v -0.02009748 -0.12221269 0.16909307
+v -0.02719359 -0.11690033 0.16909309
+v -0.03301282 -0.10979054 0.16909312
+v -0.03311749 -0.10963076 0.16909312
+v -0.03325006 -0.10935117 0.16909312
+v -0.03453392 -0.10551668 0.16909313
+v -0.03613176 -0.09868649 0.16909316
+v 0.02568185 -0.19319070 0.15919133
+v -0.04560022 -0.16666881 0.16239238
+v -0.03842736 -0.09189624 0.16789092
+v -0.03641784 -0.09189624 0.16909318
+v 0.02568185 0.19756801 0.15588462
+v -0.04560022 0.19756801 0.15589994
+v -0.04560022 0.19593035 0.15709453
+v 0.00460982 0.20000452 0.15172646
+v -0.00896140 0.20000452 0.15172646
+v -0.04560022 -0.18024930 0.16218557
+v -0.04560022 -0.19382978 0.15896926
+v 0.02568185 -0.19382978 0.15893097
+v -0.04560022 -0.17345906 0.16233874
+v 0.02568185 0.19988470 0.15172646
+v -0.04560022 0.19896602 0.15339585
+v 0.02568185 0.20220139 0.14495702
+v 0.01139892 0.20228127 0.14495702
+v -0.04560022 0.19988470 0.15172646
+v -0.03610385 0.20228127 0.14495702
+v -0.04560022 -0.19550736 0.15776698
+v 0.02568185 -0.19798380 0.15595975
+v 0.02568185 0.20232123 0.14424484
+v 0.01139892 0.20319997 0.13818757
+v -0.03610385 0.20323993 0.13818757
+v -0.04288598 0.20224133 0.14495702
+v -0.04560022 0.20128270 0.14766020
+v -0.04560022 -0.19798380 0.15595975
+v -0.01574353 -0.20038035 0.15172499
+v 0.01139892 -0.20034041 0.15172499
+v 0.02568185 -0.20006081 0.15216916
+v 0.02568185 0.20312009 0.13818757
+v 0.02568185 0.20316004 0.13747540
+v 0.01139892 0.20347961 0.13141812
+v -0.01574353 0.20347961 0.13141812
+v -0.04288598 0.20343967 0.13141812
+v -0.04560022 0.20316003 0.13818757
+v -0.04560022 0.20220139 0.14495702
+v -0.04560022 -0.20030047 0.15172499
+v -0.04288598 -0.20034041 0.15172499
+v -0.02252565 -0.20265704 0.14495554
+v 0.01139892 -0.20265704 0.14495554
+v 0.02568185 -0.20030047 0.15172499
+v 0.02568185 0.20335978 0.13141812
+v 0.01818105 0.20343967 0.13141812
+v 0.02568185 0.20379923 0.11562018
+v -0.03820408 0.20383913 0.11573504
+v -0.04040897 0.20383913 0.11573504
+v -0.04560022 0.20339973 0.13141812
+v -0.04560022 -0.20121914 0.14902180
+v -0.04560022 -0.20257716 0.14495554
+v -0.03610385 -0.20261710 0.14495554
+v -0.04288598 -0.20349582 0.13818607
+v -0.00896140 -0.20357570 0.13818607
+v 0.02568185 -0.20349582 0.13818607
+v 0.02568185 -0.20257716 0.14495554
+v 0.02568185 0.20379923 0.11376700
+v -0.03820408 0.20383914 0.11365213
+v -0.04040897 0.20383914 0.11365213
+v -0.04560022 0.20335983 0.11794813
+v -0.04560022 -0.20293664 0.14225234
+v -0.04560022 -0.20357569 0.13548289
+v -0.04560022 -0.20345588 0.13818607
+v -0.04560022 -0.20369551 0.13141662
+v -0.00896140 -0.20421472 0.11592498
+v 0.02497014 -0.20417476 0.11541191
+v 0.02568185 -0.20413481 0.11571057
+v 0.02497014 0.20379923 0.11375934
+v 0.02568185 0.20327997 0.11038227
+v 0.02497014 0.20327997 0.11037461
+v -0.00896140 0.20327997 0.11031335
+v -0.04560022 0.20320007 0.11127823
+v -0.04560022 0.20327996 0.11397376
+v -0.04560022 -0.20373540 0.11785474
+v -0.04023453 -0.20413480 0.11551912
+v -0.00896140 -0.20421471 0.11358937
+v 0.02497014 -0.20417476 0.11381144
+v 0.02568185 -0.20413480 0.11385739
+v 0.02568185 0.20304032 0.10974668
+v -0.04288598 0.20100327 0.10435561
+v -0.04560022 0.20100327 0.10435561
+v -0.04560022 0.20188199 0.10706645
+v -0.04023453 -0.20413480 0.11391100
+v -0.04560022 -0.20357560 0.11139160
+v -0.00896140 -0.20361555 0.11020464
+v 0.02497014 -0.20361556 0.11043438
+v 0.02568185 -0.20361556 0.11047266
+v 0.02568185 0.20092338 0.10435561
+v -0.04288598 0.19505186 0.09086263
+v -0.04294878 0.19505186 0.09086263
+v -0.04560022 0.19493203 0.09086263
+v -0.04560022 -0.20133879 0.10435413
+v -0.04288598 -0.20137874 0.10435413
+v 0.02568185 -0.20137875 0.10502801
+v 0.02568185 0.19445273 0.09086262
+v -0.04560022 -0.19566689 0.09086119
+v -0.04288598 -0.19578672 0.09086119
+v -0.04281620 -0.19578672 0.09086119
+v 0.02568185 -0.20109914 0.10435413
+v 0.02568185 -0.19422896 0.09086120
+f 1 2 6
+f 1 6 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 30
+f 1 30 29
+f 1 29 37
+f 1 37 57
+f 1 57 56
+f 1 56 77
+f 1 77 73
+f 1 73 72
+f 1 72 71
+f 1 71 70
+f 1 70 69
+f 1 69 68
+f 1 68 67
+f 1 67 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 43
+f 1 43 34
+f 1 34 27
+f 1 27 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 8 5
+f 4 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 27
+f 4 27 35
+f 4 35 45
+f 4 45 74
+f 4 74 85
+f 4 85 94
+f 4 94 103
+f 4 103 115
+f 4 115 128
+f 4 128 127
+f 4 127 139
+f 4 139 150
+f 4 150 159
+f 4 159 166
+f 4 166 171
+f 4 171 172
+f 4 172 167
+f 4 167 160
+f 4 160 151
+f 4 151 141
+f 4 141 129
+f 4 129 118
+f 4 118 116
+f 4 116 105
+f 4 105 104
+f 4 104 95
+f 4 95 89
+f 4 89 87
+f 4 87 78
+f 4 78 58
+f 4 58 38
+f 4 38 32
+f 4 32 26
+f 4 26 8
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 6
+f 5 8 24
+f 5 24 25
+f 5 25 31
+f 5 31 42
+f 5 42 60
+f 5 60 80
+f 5 80 79
+f 5 79 88
+f 5 88 91
+f 5 91 99
+f 5 99 110
+f 5 110 109
+f 5 109 121
+f 5 121 132
+f 5 132 145
+f 5 145 144
+f 5 144 154
+f 5 154 153
+f 5 153 163
+f 5 163 168
+f 5 168 164
+f 5 164 156
+f 5 156 146
+f 5 146 136
+f 5 136 134
+f 5 134 135
+f 5 135 133
+f 5 133 123
+f 5 123 122
+f 5 122 111
+f 5 111 100
+f 5 100 93
+f 5 93 84
+f 5 84 62
+f 5 62 44
+f 5 44 61
+f 5 61 83
+f 5 83 86
+f 5 86 75
+f 5 75 54
+f 5 54 36
+f 5 36 28
+f 5 28 13
+f 8 26 24
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 24 26 31
+f 24 31 25
+f 26 32 33
+f 26 33 31
+f 27 34 35
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 31 33 38
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 32 38 33
+f 34 43 35
+f 35 44 45
+f 35 43 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 44
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 39 59 40
+f 40 59 41
+f 41 60 42
+f 41 59 60
+f 44 62 45
+f 44 53 63
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 72
+f 44 72 73
+f 44 73 61
+f 45 62 74
+f 54 75 55
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 58 78 59
+f 59 79 80
+f 59 80 60
+f 59 78 81
+f 59 81 82
+f 59 82 79
+f 61 73 83
+f 62 84 85
+f 62 85 74
+f 73 77 86
+f 73 86 83
+f 75 86 76
+f 76 86 77
+f 78 87 81
+f 79 82 88
+f 81 87 89
+f 81 89 90
+f 81 90 92
+f 81 92 82
+f 82 91 88
+f 82 92 91
+f 84 93 94
+f 84 94 85
+f 89 95 90
+f 90 95 96
+f 90 96 97
+f 90 97 92
+f 91 92 98
+f 91 98 99
+f 92 97 98
+f 93 100 94
+f 94 100 101
+f 94 101 102
+f 94 102 103
+f 95 104 96
+f 96 104 105
+f 96 105 106
+f 96 106 97
+f 97 106 107
+f 97 107 108
+f 97 108 109
+f 97 109 98
+f 98 110 99
+f 98 109 110
+f 100 111 112
+f 100 112 101
+f 101 112 113
+f 101 113 114
+f 101 114 102
+f 102 115 103
+f 102 114 115
+f 105 116 117
+f 105 117 106
+f 106 117 118
+f 106 118 119
+f 106 119 120
+f 106 120 107
+f 107 120 108
+f 108 121 109
+f 108 120 121
+f 111 122 112
+f 112 122 123
+f 112 123 124
+f 112 124 113
+f 113 125 126
+f 113 126 114
+f 113 124 125
+f 114 126 127
+f 114 127 128
+f 114 128 115
+f 116 118 117
+f 118 129 130
+f 118 130 119
+f 119 130 131
+f 119 131 120
+f 120 131 121
+f 121 131 132
+f 123 133 125
+f 123 125 124
+f 125 134 126
+f 125 133 135
+f 125 135 134
+f 126 134 136
+f 126 136 137
+f 126 137 138
+f 126 138 127
+f 127 138 139
+f 129 140 130
+f 129 141 142
+f 129 142 140
+f 130 140 142
+f 130 142 143
+f 130 143 131
+f 131 143 144
+f 131 144 145
+f 131 145 132
+f 136 146 147
+f 136 147 137
+f 137 147 155
+f 137 155 148
+f 137 148 149
+f 137 149 138
+f 138 149 150
+f 138 150 139
+f 141 151 142
+f 142 151 143
+f 143 151 152
+f 143 152 153
+f 143 153 154
+f 143 154 144
+f 146 155 147
+f 146 156 155
+f 148 157 158
+f 148 158 149
+f 148 155 157
+f 149 158 159
+f 149 159 150
+f 151 160 152
+f 152 160 161
+f 152 161 162
+f 152 162 153
+f 153 162 163
+f 155 156 157
+f 156 164 165
+f 156 165 157
+f 157 165 158
+f 158 165 166
+f 158 166 159
+f 160 167 161
+f 161 167 172
+f 161 172 170
+f 161 170 169
+f 161 169 168
+f 161 168 163
+f 161 163 162
+f 164 168 169
+f 164 169 165
+f 165 169 170
+f 165 170 166
+f 166 170 171
+f 170 172 171
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18800312 -0.17345141 0.04342820
+v -0.18793341 -0.17345107 -0.04934943
+v -0.18716677 -0.18024871 0.05019741
+v -0.18718071 -0.18024879 0.07050513
+v -0.18718071 -0.18024884 0.08364006
+v -0.18797523 -0.17345153 0.07727440
+v -0.18791948 0.17309551 0.05019871
+v -0.18791948 0.17309573 -0.01071142
+v -0.18790554 0.17309587 -0.04934815
+v -0.18732009 -0.17828982 -0.04934944
+v -0.18705526 -0.18024835 -0.04934945
+v -0.18422559 -0.18700774 0.08364003
+v -0.18699949 -0.18067128 0.08364006
+v -0.18791948 -0.17387398 0.08364008
+v -0.18796130 -0.17345156 0.08364008
+v -0.18789160 0.17309538 0.08364136
+v -0.18750131 0.17989281 0.05019873
+v -0.18750131 0.17989291 0.02312178
+v -0.18743161 0.17989315 -0.04454458
+v -0.18776615 0.17505441 -0.04934815
+v -0.18497831 -0.18485670 -0.04934947
+v -0.18412803 -0.18673844 -0.04934948
+v -0.18195350 -0.19042559 0.08364002
+v -0.18741767 0.17989268 0.08364138
+v -0.18745950 0.17989273 0.07050645
+v -0.18475528 0.18669005 0.06373724
+v -0.18475528 0.18669012 0.04342953
+v -0.18741767 0.17989317 -0.04934813
+v -0.18465771 0.18669044 -0.04454455
+v -0.18157715 -0.19015629 -0.04934949
+v -0.17917960 -0.19138517 -0.04934949
+v -0.17818991 -0.19188440 -0.04934949
+v -0.17855234 -0.19207691 0.08364001
+v -0.18468559 0.18668997 0.08364141
+v -0.18226017 0.19029984 0.08364142
+v -0.18227410 0.19029989 0.07050649
+v -0.18227410 0.19029999 0.04342954
+v -0.18223228 0.19026192 -0.04934809
+v -0.18464376 0.18669046 -0.04934810
+v -0.18394680 0.18772734 -0.04934810
+v -0.17634993 -0.19246045 -0.04934950
+v -0.17222394 -0.19403546 0.08364001
+v -0.18203713 0.19041505 0.08364142
+v -0.17860810 0.19214317 0.08364143
+v -0.17860810 0.19214366 -0.04934808
+v -0.17966747 0.19160603 -0.04934809
+v -0.17181970 -0.19384295 -0.04934950
+v -0.17181970 -0.19415067 0.08364001
+v -0.17820386 0.19229679 0.08364143
+v -0.17181970 0.19433262 -0.04934808
+v -0.16984033 -0.19403497 -0.04934950
+v -0.16503131 -0.19449582 -0.04454595
+v -0.16503131 -0.19464990 0.08364001
+v -0.17181970 0.19429373 0.08364143
+v -0.17181970 0.19433253 -0.02423681
+v -0.16503131 0.19498544 -0.04454452
+v -0.16503131 0.19494707 -0.04934807
+v -0.16503131 -0.19445739 -0.04934950
+v -0.13789169 -0.19503344 -0.04934951
+v -0.15146846 -0.19480311 -0.02423824
+v -0.04560022 -0.19637768 -0.01084296
+v -0.04560022 -0.19591712 0.06373583
+v -0.04560022 -0.19557157 0.08364000
+v -0.17141547 0.19433213 0.08364143
+v -0.16503131 0.19494661 0.07727576
+v -0.16503131 0.19498529 -0.00394210
+v -0.04560022 0.19594513 0.06373727
+v -0.04560022 0.19571499 -0.01071134
+v -0.15825685 0.19494707 -0.04934807
+v -0.13110329 -0.19503344 -0.04934951
+v -0.04560022 -0.19626246 -0.01360272
+v -0.04560022 0.19494658 0.08364144
+v -0.16462707 0.19494658 0.08364144
+v -0.15825685 0.19502356 0.03666032
+v -0.04560022 0.19437102 -0.04934808
+v -0.04560022 -0.19572478 -0.02423824
+v -0.04560022 -0.19607043 -0.01746900
+v -0.04560022 -0.19395816 -0.04934950
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 20
+f 2 20 28
+f 2 28 39
+f 2 39 40
+f 2 40 38
+f 2 38 46
+f 2 46 45
+f 2 45 50
+f 2 50 57
+f 2 57 69
+f 2 69 75
+f 2 75 78
+f 2 78 70
+f 2 70 59
+f 2 59 58
+f 2 58 51
+f 2 51 47
+f 2 47 41
+f 2 41 32
+f 2 32 31
+f 2 31 30
+f 2 30 22
+f 2 22 21
+f 2 21 11
+f 2 11 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 12
+f 5 12 23
+f 5 23 33
+f 5 33 42
+f 5 42 48
+f 5 48 53
+f 5 53 63
+f 5 63 72
+f 5 72 73
+f 5 73 64
+f 5 64 54
+f 5 54 49
+f 5 49 44
+f 5 44 43
+f 5 43 35
+f 5 35 34
+f 5 34 24
+f 5 24 16
+f 5 16 15
+f 5 15 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 11 21 12
+f 12 22 23
+f 12 21 22
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 19
+f 19 28 20
+f 19 27 29
+f 19 29 39
+f 19 39 28
+f 22 30 23
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 24 34 26
+f 24 26 25
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 29
+f 29 38 40
+f 29 40 39
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 35 43 36
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 37 46 38
+f 41 47 42
+f 42 47 48
+f 44 49 45
+f 45 49 50
+f 47 51 48
+f 48 51 52
+f 48 52 53
+f 49 54 55
+f 49 55 50
+f 50 55 66
+f 50 66 56
+f 50 56 57
+f 51 58 52
+f 52 58 59
+f 52 59 60
+f 52 60 53
+f 53 60 59
+f 53 59 61
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 54 64 65
+f 54 65 66
+f 54 66 55
+f 56 66 67
+f 56 67 68
+f 56 68 57
+f 57 68 69
+f 59 70 61
+f 61 70 71
+f 61 71 77
+f 61 77 76
+f 61 76 78
+f 61 78 75
+f 61 75 68
+f 61 68 67
+f 61 67 72
+f 61 72 63
+f 61 63 62
+f 64 73 65
+f 65 73 67
+f 65 67 74
+f 65 74 66
+f 66 74 67
+f 67 73 72
+f 68 75 69
+f 70 76 77
+f 70 77 71
+f 70 78 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,1090 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18847815 0.07794762 -0.15283973
+v -0.18790473 0.17306556 -0.04934816
+v -0.18846417 0.11192121 -0.15283961
+v -0.18713552 0.10511879 -0.15961008
+v -0.18713552 -0.09192031 -0.15961081
+v -0.18846417 -0.12589393 -0.15284048
+v -0.18793271 -0.17347280 -0.04934944
+v -0.18776488 0.17507538 -0.04934816
+v -0.18790473 0.17306562 -0.06485887
+v -0.18814250 0.16630214 -0.15283941
+v -0.18835227 0.15949970 -0.15283943
+v -0.18840822 0.15269725 -0.15283946
+v -0.18843619 0.13909235 -0.15283951
+v -0.18845018 0.12552610 -0.15283956
+v -0.18712154 0.11872369 -0.15961003
+v -0.18400272 0.11872371 -0.16501224
+v -0.18401670 -0.02393446 -0.16502456
+v -0.18401670 -0.05794670 -0.16502468
+v -0.18400272 -0.11228899 -0.16501309
+v -0.18712154 -0.11909146 -0.15961091
+v -0.18843619 -0.14626263 -0.15284056
+v -0.18842221 -0.15306508 -0.15284058
+v -0.18835227 -0.15986753 -0.15284061
+v -0.18794669 -0.17347274 -0.06486015
+v -0.18707958 -0.18023657 -0.05810151
+v -0.18706560 -0.18023660 -0.04934946
+v -0.18741523 0.17986801 -0.04934814
+v -0.18741523 0.17986804 -0.05810019
+v -0.18789075 0.17306569 -0.08517023
+v -0.18670196 0.16630217 -0.15960986
+v -0.18696769 0.15949973 -0.15960988
+v -0.18787677 0.17306577 -0.10546979
+v -0.18783480 0.17306592 -0.14606892
+v -0.18758305 0.17306594 -0.15283938
+v -0.18703761 0.15269728 -0.15960991
+v -0.18709356 0.13228993 -0.15960998
+v -0.18710755 0.12552613 -0.15961001
+v -0.18398874 0.12552615 -0.16501222
+v -0.17860424 0.13228996 -0.16832664
+v -0.17860424 -0.01036820 -0.16833897
+v -0.17860424 -0.04434180 -0.16833909
+v -0.17860424 -0.09192028 -0.16832747
+v -0.17860424 -0.11228898 -0.16831575
+v -0.17860424 -0.12589387 -0.16830401
+v -0.18398874 -0.12589388 -0.16500134
+v -0.18400272 -0.11909144 -0.16500132
+v -0.18397475 -0.13946013 -0.16497780
+v -0.18709356 -0.13269635 -0.15961096
+v -0.18705161 -0.15306505 -0.15961103
+v -0.18693972 -0.15986750 -0.15961106
+v -0.18811451 -0.16666997 -0.15284063
+v -0.18794669 -0.17347264 -0.09194196
+v -0.18707958 -0.18023652 -0.07163061
+v -0.18414259 -0.18688439 -0.06486020
+v -0.18498172 -0.18487463 -0.04934948
+v -0.18661805 0.18187783 -0.04934813
+v -0.18734531 0.17986817 -0.09194066
+v -0.18375098 0.16630219 -0.16477617
+v -0.18584883 0.17306597 -0.15960983
+v -0.18390482 0.15949975 -0.16492953
+v -0.18731734 0.17986822 -0.10546977
+v -0.18723342 0.17986827 -0.11899889
+v -0.18717748 0.17986829 -0.12576934
+v -0.18710755 0.17986832 -0.13253979
+v -0.18702363 0.17986834 -0.13929844
+v -0.18682783 0.17986837 -0.14606890
+v -0.18618449 0.17986839 -0.15283936
+v -0.18394678 0.15269730 -0.16496494
+v -0.17860424 0.15269731 -0.16825580
+v -0.17182118 0.15949976 -0.16964761
+v -0.17182118 0.15269731 -0.16965943
+v -0.17182118 0.13909241 -0.16967128
+v -0.17182118 -0.09192028 -0.16967213
+v -0.17182118 -0.13946012 -0.16966050
+v -0.17182118 -0.15986747 -0.16962519
+v -0.17860424 -0.15306502 -0.16824512
+v -0.18396076 -0.14626258 -0.16497783
+v -0.18394678 -0.15306503 -0.16496606
+v -0.18389084 -0.15986748 -0.16490711
+v -0.18370903 -0.16666992 -0.16474200
+v -0.18664602 -0.16666994 -0.15961108
+v -0.18752711 -0.17347242 -0.15284066
+v -0.18780683 -0.17347244 -0.14607020
+v -0.18706560 -0.18023649 -0.07840107
+v -0.18414259 -0.18688437 -0.07163064
+v -0.18179298 -0.19028559 -0.07163065
+v -0.18177900 -0.19028561 -0.06486021
+v -0.18412860 -0.18676849 -0.05133109
+v -0.18412860 -0.18672985 -0.04934949
+v -0.18464606 0.18667046 -0.04934811
+v -0.18464606 0.18667047 -0.05132971
+v -0.18463209 0.18667052 -0.06485882
+v -0.18461809 0.18667054 -0.07162926
+v -0.17860424 0.16630220 -0.16797266
+v -0.18320553 0.17306598 -0.16420996
+v -0.18379293 0.17979113 -0.15970418
+v -0.18253423 0.17747211 -0.16350224
+v -0.17860424 0.15949976 -0.16820858
+v -0.18453418 0.18667062 -0.09194063
+v -0.18447824 0.18667067 -0.10546974
+v -0.18443628 0.18667069 -0.11222840
+v -0.18438033 0.18667072 -0.11899886
+v -0.18431041 0.18667074 -0.12576931
+v -0.18422649 0.18667077 -0.13253976
+v -0.18401670 0.18636162 -0.14606888
+v -0.18359713 0.18558864 -0.15283934
+v -0.18284191 0.18442915 -0.15752203
+v -0.17124776 0.16587706 -0.16960041
+v -0.16860446 0.16981938 -0.16977732
+v -0.16849258 -0.17010979 -0.16976677
+v -0.16860446 0.16788687 -0.16977732
+v -0.17117784 -0.16686317 -0.16957803
+v -0.17860424 -0.15986747 -0.16817439
+v -0.17860424 -0.16666991 -0.16790312
+v -0.18314959 -0.17347238 -0.16414048
+v -0.18577891 -0.17347239 -0.15961111
+v -0.18614254 -0.18023622 -0.15284068
+v -0.18670196 -0.18023624 -0.14607022
+v -0.18681385 -0.18023627 -0.13929976
+v -0.18693972 -0.18023637 -0.11222975
+v -0.18696769 -0.18023639 -0.10547109
+v -0.18394678 -0.18657489 -0.14607025
+v -0.18141536 -0.18997612 -0.14607026
+v -0.17803083 -0.19194728 -0.14607027
+v -0.17838047 -0.19198623 -0.06486022
+v -0.18161117 -0.19016971 -0.05133110
+v -0.17829656 -0.19194761 -0.05810156
+v -0.18158319 -0.19013107 -0.04934950
+v -0.18394678 0.18771402 -0.04934811
+v -0.18222653 0.19026501 -0.07162925
+v -0.18212864 0.19018787 -0.11222839
+v -0.18221255 0.19026504 -0.07839971
+v -0.17860424 0.17306599 -0.16694645
+v -0.17124776 0.17248625 -0.16909320
+v -0.18068812 0.18199420 -0.16202782
+v -0.17850634 0.17979114 -0.16452841
+v -0.18207269 0.19014926 -0.12576930
+v -0.18203074 0.19011065 -0.13253975
+v -0.18200277 0.19007201 -0.13601935
+v -0.18372301 0.18728920 -0.13868507
+v -0.18189088 0.18999472 -0.14053691
+v -0.18161117 0.18976284 -0.14606886
+v -0.18052029 0.18898985 -0.15283933
+v -0.17589102 0.19038128 -0.15673174
+v -0.17829656 0.18643897 -0.15937389
+v -0.16556957 0.17248625 -0.16945884
+v -0.14828324 0.17650588 -0.16976550
+v -0.14467493 0.17666048 -0.16978908
+v -0.13789187 0.17681508 -0.16982447
+v -0.12432574 -0.17733739 -0.16983758
+v -0.13110880 -0.17726009 -0.16982577
+v -0.13789187 -0.17714414 -0.16981398
+v -0.14881470 -0.17691224 -0.16977859
+v -0.16561153 -0.17281531 -0.16948370
+v -0.17117784 -0.17281531 -0.16902368
+v -0.13789187 0.17565558 -0.16982447
+v -0.17860424 -0.17347237 -0.16682978
+v -0.18247828 -0.17776257 -0.16344457
+v -0.18376497 -0.18012024 -0.15972909
+v -0.18285590 -0.18483559 -0.15754699
+v -0.18358314 -0.18599511 -0.15284070
+v -0.18053427 -0.18939634 -0.15284072
+v -0.17714972 -0.19140615 -0.15284072
+v -0.17182118 -0.19395709 -0.14607027
+v -0.17182118 -0.19399578 -0.13929981
+v -0.17182118 -0.19395734 -0.07840112
+v -0.17182118 -0.19388012 -0.05810156
+v -0.17182118 -0.19384150 -0.04934951
+v -0.17818467 -0.19187033 -0.04934950
+v -0.17917766 -0.19136788 -0.04934950
+v -0.17635254 -0.19245009 -0.04934951
+v -0.18222653 0.19026493 -0.04934810
+v -0.17966716 0.19157905 -0.04934810
+v -0.17860424 0.19212023 -0.07162924
+v -0.18215661 0.19022647 -0.09869928
+v -0.17860424 0.19200441 -0.10546972
+v -0.17860424 0.19208163 -0.08517016
+v -0.17182118 0.17986844 -0.16678130
+v -0.16503811 0.17986845 -0.16789005
+v -0.15825504 0.17986845 -0.16849161
+v -0.17617073 0.18388806 -0.16345502
+v -0.17860424 0.19184991 -0.13253975
+v -0.17921961 0.19142478 -0.13868506
+v -0.17822662 0.19161805 -0.14606886
+v -0.17712176 0.19103832 -0.15283932
+v -0.17182118 0.19254568 -0.15283931
+v -0.17182118 0.19084510 -0.15748664
+v -0.17182118 0.18813958 -0.16087187
+v -0.15091256 0.17921139 -0.16904599
+v -0.14467493 0.18006171 -0.16906957
+v -0.13789187 0.18021630 -0.16916394
+v -0.13110880 0.17689238 -0.16982447
+v -0.11075961 0.17689238 -0.16983628
+v -0.12432574 -0.17571408 -0.16983758
+v -0.13110880 0.18025496 -0.16921112
+v -0.12432574 0.18029361 -0.16922291
+v -0.10397654 -0.17733739 -0.16983758
+v -0.12432574 -0.18073862 -0.16922423
+v -0.13110880 -0.18066132 -0.16922423
+v -0.14467493 -0.17702819 -0.16979038
+v -0.13789187 -0.18054537 -0.16918884
+v -0.14467493 -0.18042942 -0.16908269
+v -0.15123423 -0.17961776 -0.16904731
+v -0.15825504 -0.18023616 -0.16846934
+v -0.16503811 -0.18023616 -0.16782060
+v -0.17182118 -0.18023617 -0.16666467
+v -0.17846438 -0.18012023 -0.16442358
+v -0.18063218 -0.18232330 -0.16206455
+v -0.17828256 -0.18676809 -0.15939885
+v -0.17591899 -0.19078773 -0.15673314
+v -0.17182118 -0.19287486 -0.15284073
+v -0.16503811 -0.19449820 -0.14607027
+v -0.16503811 -0.19480743 -0.13929982
+v -0.16503811 -0.19527130 -0.11900027
+v -0.16503811 -0.19523279 -0.08517159
+v -0.16503811 -0.19519415 -0.07840113
+v -0.16984919 -0.19403475 -0.04934951
+v -0.17860424 0.19212015 -0.04934809
+v -0.17380715 0.19370481 -0.04934809
+v -0.17182118 0.19432328 -0.06485880
+v -0.17182118 0.19416884 -0.11222838
+v -0.17182118 0.19405297 -0.13253974
+v -0.17182118 0.18473836 -0.16410377
+v -0.16503811 0.18558869 -0.16477610
+v -0.15825504 0.18609114 -0.16521252
+v -0.15147198 0.18640034 -0.16550740
+v -0.17182118 0.19397570 -0.13929839
+v -0.17182118 0.19370517 -0.14606885
+v -0.16503811 0.19123160 -0.15828871
+v -0.16503811 0.19320274 -0.15283931
+v -0.16503811 0.18898988 -0.16166216
+v -0.14467493 0.18659360 -0.16568432
+v -0.13110880 0.18667089 -0.16588483
+v -0.10397654 0.17689238 -0.16983628
+v -0.12432574 0.18667089 -0.16589663
+v -0.11752868 0.18029361 -0.16921112
+v -0.05646711 0.17677643 -0.16982447
+v -0.06325018 0.17681508 -0.16982447
+v -0.09039642 -0.17726009 -0.16983758
+v -0.11752868 -0.18073862 -0.16922423
+v -0.13110880 -0.18696133 -0.16583904
+v -0.13789187 -0.18696133 -0.16580365
+v -0.14467493 -0.18688402 -0.16570930
+v -0.15147198 -0.18669077 -0.16550877
+v -0.15825504 -0.18634292 -0.16519029
+v -0.16503811 -0.18584047 -0.16473028
+v -0.17182118 -0.18499016 -0.16403436
+v -0.17611478 -0.18421716 -0.16340921
+v -0.17182118 -0.19121289 -0.15741726
+v -0.17182118 -0.18839140 -0.16079068
+v -0.16503811 -0.19341597 -0.15284073
+v -0.16503811 -0.19152208 -0.15810138
+v -0.12432574 -0.19480740 -0.14607028
+v -0.12432574 -0.19523259 -0.13929982
+v -0.13492690 -0.19739712 -0.10278186
+v -0.15825504 -0.19565778 -0.12577072
+v -0.15825504 -0.19581240 -0.11900027
+v -0.15825504 -0.19577390 -0.07840113
+v -0.16503811 -0.19445991 -0.04934951
+v -0.17182118 0.19432322 -0.04934809
+v -0.16503811 0.19501918 -0.11899883
+v -0.15825504 0.18949235 -0.16218113
+v -0.15147198 0.18980155 -0.16255858
+v -0.14467493 0.18999480 -0.16284167
+v -0.14087082 0.19007211 -0.16297141
+v -0.16503811 0.19451679 -0.13929839
+v -0.16503811 0.19424628 -0.14606885
+v -0.15825504 0.19138619 -0.15879590
+v -0.15825504 0.19335734 -0.15283931
+v -0.15147198 0.19142485 -0.15917334
+v -0.13832542 0.18736659 -0.16524790
+v -0.13635344 0.19011076 -0.16303038
+v -0.13110880 0.19011076 -0.16305397
+v -0.09719348 0.17685373 -0.16983628
+v -0.11752868 0.18667089 -0.16588483
+v -0.12432574 0.19011076 -0.16305397
+v -0.11075961 0.18029361 -0.16919932
+v -0.04968405 0.17677643 -0.16981268
+v -0.04560022 0.17673778 -0.16981268
+v -0.05646711 0.17565558 -0.16982447
+v -0.08361336 -0.17571408 -0.16983758
+v -0.08361336 -0.17722144 -0.16983758
+v -0.10397654 -0.18069997 -0.16918884
+v -0.09719348 -0.18069997 -0.16916526
+v -0.11075961 -0.18073862 -0.16920064
+v -0.10397654 -0.18692267 -0.16580365
+v -0.11075961 -0.18692267 -0.16582725
+v -0.12432574 -0.18696133 -0.16583904
+v -0.05646711 -0.17710549 -0.16981398
+v -0.04560022 -0.17706684 -0.16980219
+v -0.13110880 -0.19036256 -0.16267793
+v -0.13789187 -0.19032391 -0.16267793
+v -0.14467493 -0.19028525 -0.16258356
+v -0.15147198 -0.19009201 -0.16233587
+v -0.15825504 -0.18974416 -0.16195841
+v -0.16503811 -0.18924170 -0.16148661
+v -0.15825504 -0.19159939 -0.15857319
+v -0.15147198 -0.19152208 -0.15895064
+v -0.15825504 -0.19341597 -0.15284073
+v -0.04560022 -0.19125153 -0.15889166
+v -0.04560022 -0.19217916 -0.15284073
+v -0.09719348 -0.19573511 -0.11900027
+v -0.12047966 -0.19739712 -0.10265210
+v -0.12432574 -0.19739712 -0.10275827
+v -0.12432574 -0.19755175 -0.09870071
+v -0.13110880 -0.19751310 -0.09870071
+v -0.13515066 -0.19747445 -0.09870071
+v -0.13494088 -0.19739715 -0.09473751
+v -0.13789187 -0.19635374 -0.05810157
+v -0.13789187 -0.19503966 -0.04934952
+v -0.16701009 0.19478702 -0.04934808
+v -0.16503811 0.19494162 -0.04934808
+v -0.13540241 0.19718352 -0.09869926
+v -0.15825504 0.19544433 -0.11899883
+v -0.13510871 0.19710624 -0.10312246
+v -0.11752868 0.19544440 -0.13929838
+v -0.04560022 0.19273894 -0.15283931
+v -0.04560022 0.19185000 -0.15683790
+v -0.04560022 0.19123161 -0.15949182
+v -0.13110880 0.19134756 -0.15960977
+v -0.14467493 0.19138620 -0.15945643
+v -0.13832542 0.19111565 -0.16027030
+v -0.11752868 0.19011076 -0.16304218
+v -0.11075961 0.19011076 -0.16303038
+v -0.04560022 0.18663224 -0.16568432
+v -0.04968405 0.18017766 -0.16906957
+v -0.04560022 0.18013901 -0.16906957
+v -0.04560022 0.17809054 -0.16951781
+v -0.04560022 0.17569422 -0.16981268
+v -0.04560022 -0.18046806 -0.16900012
+v -0.04560022 -0.18676807 -0.16561492
+v -0.12432574 -0.19036256 -0.16265434
+v -0.10397654 -0.19032391 -0.16254818
+v -0.04560022 -0.19082637 -0.16023631
+v -0.04560022 -0.19473025 -0.10547115
+v -0.12026989 -0.19751310 -0.09870071
+v -0.12050763 -0.19739715 -0.09480829
+v -0.13110880 -0.19631509 -0.05810157
+v -0.13110880 -0.19503966 -0.04934952
+v -0.15825504 0.19494162 -0.04934808
+v -0.13110880 0.19706755 -0.09341500
+v -0.13110880 0.19729947 -0.09869926
+v -0.13509472 0.19706756 -0.09442940
+v -0.13047944 0.19702894 -0.10542253
+v -0.12780818 0.19687436 -0.10890213
+v -0.12765433 0.19687436 -0.10890213
+v -0.12496907 0.19702894 -0.10523381
+v -0.11075961 0.19540575 -0.13929838
+v -0.04560022 0.19297083 -0.15013820
+v -0.04560022 0.19003345 -0.16287704
+v -0.04560022 -0.18881655 -0.16360973
+v -0.04560022 -0.19016930 -0.16227688
+v -0.04560022 -0.19473035 -0.07840113
+v -0.04560022 -0.19395745 -0.04934951
+v -0.12432574 0.19706755 -0.09356834
+v -0.04560022 0.19440051 -0.04934809
+v -0.12432574 0.19726082 -0.09869926
+v -0.12036778 0.19706759 -0.10282758
+v -0.04560022 0.19486461 -0.12576928
+v -0.04560022 0.19447813 -0.13253974
+v -0.12038177 0.19706756 -0.09462991
+v -0.04560022 0.19498039 -0.07839969
+v -0.12008807 0.19718352 -0.09869926
+v -0.04560022 0.19498049 -0.10546971
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 3
+f 2 7 26
+f 2 26 55
+f 2 55 89
+f 2 89 128
+f 2 128 170
+f 2 170 169
+f 2 169 171
+f 2 171 168
+f 2 168 217
+f 2 217 259
+f 2 259 310
+f 2 310 339
+f 2 339 354
+f 2 354 356
+f 2 356 340
+f 2 340 312
+f 2 312 311
+f 2 311 260
+f 2 260 219
+f 2 219 218
+f 2 218 173
+f 2 173 172
+f 2 172 129
+f 2 129 90
+f 2 90 56
+f 2 56 27
+f 2 27 8
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 8 27 28
+f 8 28 9
+f 9 28 29
+f 9 29 10
+f 10 30 31
+f 10 31 11
+f 10 29 32
+f 10 32 33
+f 10 33 34
+f 10 34 30
+f 11 31 35
+f 11 35 12
+f 12 35 36
+f 12 36 37
+f 12 37 15
+f 12 15 13
+f 13 15 14
+f 15 37 38
+f 15 38 16
+f 16 38 39
+f 16 39 17
+f 17 40 41
+f 17 41 18
+f 17 39 40
+f 18 41 42
+f 18 42 19
+f 19 42 43
+f 19 43 44
+f 19 44 45
+f 19 45 46
+f 19 46 20
+f 20 46 47
+f 20 47 77
+f 20 77 48
+f 20 48 22
+f 20 22 21
+f 22 48 49
+f 22 49 23
+f 23 49 50
+f 23 50 51
+f 23 51 52
+f 23 52 24
+f 24 52 53
+f 24 53 25
+f 25 53 85
+f 25 85 54
+f 25 54 26
+f 26 54 55
+f 27 56 28
+f 28 56 57
+f 28 57 33
+f 28 33 32
+f 28 32 29
+f 30 58 31
+f 30 34 59
+f 30 59 58
+f 31 58 60
+f 31 60 35
+f 33 57 61
+f 33 61 62
+f 33 62 63
+f 33 63 64
+f 33 64 65
+f 33 65 66
+f 33 66 34
+f 34 66 67
+f 34 67 59
+f 35 60 68
+f 35 68 36
+f 36 38 37
+f 36 68 38
+f 38 68 39
+f 39 68 69
+f 39 69 70
+f 39 70 71
+f 39 71 72
+f 39 72 40
+f 40 72 73
+f 40 73 41
+f 41 73 42
+f 42 73 74
+f 42 74 43
+f 43 74 44
+f 44 74 75
+f 44 75 76
+f 44 76 77
+f 44 77 45
+f 45 77 47
+f 45 47 46
+f 48 77 49
+f 49 77 78
+f 49 78 79
+f 49 79 50
+f 50 80 81
+f 50 81 51
+f 50 79 80
+f 51 81 82
+f 51 82 83
+f 51 83 52
+f 52 83 84
+f 52 84 53
+f 53 84 85
+f 54 85 86
+f 54 86 87
+f 54 87 88
+f 54 88 55
+f 55 88 89
+f 56 90 91
+f 56 91 92
+f 56 92 93
+f 56 93 61
+f 56 61 57
+f 58 94 60
+f 58 59 95
+f 58 95 94
+f 59 67 96
+f 59 96 97
+f 59 97 95
+f 60 94 98
+f 60 98 68
+f 61 93 99
+f 61 99 100
+f 61 100 62
+f 62 100 101
+f 62 101 102
+f 62 102 63
+f 63 102 103
+f 63 103 64
+f 64 103 104
+f 64 104 65
+f 65 104 105
+f 65 105 66
+f 66 105 67
+f 67 105 106
+f 67 106 107
+f 67 107 96
+f 68 98 69
+f 69 98 70
+f 70 98 108
+f 70 108 109
+f 70 109 71
+f 71 109 72
+f 72 109 111
+f 72 111 73
+f 73 110 74
+f 73 111 110
+f 74 110 75
+f 75 112 113
+f 75 113 76
+f 75 110 112
+f 76 113 78
+f 76 78 77
+f 78 113 79
+f 79 113 114
+f 79 114 80
+f 80 114 115
+f 80 115 116
+f 80 116 81
+f 81 116 82
+f 82 116 117
+f 82 117 118
+f 82 118 83
+f 83 118 119
+f 83 119 120
+f 83 120 121
+f 83 121 84
+f 84 121 85
+f 85 121 120
+f 85 120 122
+f 85 122 86
+f 86 122 123
+f 86 123 124
+f 86 124 125
+f 86 125 87
+f 87 126 89
+f 87 89 88
+f 87 125 127
+f 87 127 126
+f 89 126 128
+f 90 129 91
+f 91 129 130
+f 91 130 92
+f 92 130 132
+f 92 132 93
+f 93 131 99
+f 93 132 131
+f 94 108 98
+f 94 95 133
+f 94 133 134
+f 94 134 108
+f 95 97 133
+f 96 107 97
+f 97 107 135
+f 97 135 136
+f 97 136 133
+f 99 131 100
+f 100 131 137
+f 100 137 101
+f 101 137 102
+f 102 137 138
+f 102 138 103
+f 103 138 104
+f 104 138 139
+f 104 139 140
+f 104 140 105
+f 105 140 141
+f 105 141 142
+f 105 142 106
+f 106 142 143
+f 106 143 107
+f 107 143 144
+f 107 144 145
+f 107 145 135
+f 108 134 109
+f 109 134 146
+f 109 146 147
+f 109 147 148
+f 109 148 149
+f 109 149 156
+f 109 156 111
+f 110 150 151
+f 110 151 152
+f 110 152 153
+f 110 153 154
+f 110 154 155
+f 110 155 112
+f 110 111 150
+f 111 156 150
+f 112 114 113
+f 112 155 114
+f 114 155 157
+f 114 157 115
+f 115 157 158
+f 115 158 116
+f 116 158 159
+f 116 159 117
+f 117 159 160
+f 117 160 161
+f 117 161 122
+f 117 122 118
+f 118 122 119
+f 119 122 120
+f 122 161 123
+f 123 161 162
+f 123 162 163
+f 123 163 124
+f 124 163 164
+f 124 164 165
+f 124 165 125
+f 125 165 166
+f 125 166 167
+f 125 167 168
+f 125 168 127
+f 126 127 169
+f 126 169 170
+f 126 170 128
+f 127 168 171
+f 127 171 169
+f 129 172 130
+f 130 172 173
+f 130 173 174
+f 130 174 132
+f 131 132 175
+f 131 175 176
+f 131 176 137
+f 132 174 177
+f 132 177 175
+f 133 136 178
+f 133 178 134
+f 134 178 179
+f 134 179 180
+f 134 180 146
+f 135 145 181
+f 135 181 136
+f 136 181 178
+f 137 176 182
+f 137 182 138
+f 138 182 139
+f 139 141 140
+f 139 182 183
+f 139 183 141
+f 141 183 184
+f 141 184 142
+f 142 184 185
+f 142 185 143
+f 143 185 144
+f 144 185 186
+f 144 186 187
+f 144 187 188
+f 144 188 181
+f 144 181 145
+f 146 180 147
+f 147 189 190
+f 147 190 191
+f 147 191 148
+f 147 180 189
+f 148 191 149
+f 149 192 193
+f 149 193 194
+f 149 194 150
+f 149 150 156
+f 149 191 195
+f 149 195 196
+f 149 196 192
+f 150 194 193
+f 150 193 234
+f 150 234 274
+f 150 274 281
+f 150 281 282
+f 150 282 239
+f 150 239 197
+f 150 197 240
+f 150 240 198
+f 150 198 199
+f 150 199 151
+f 151 199 152
+f 152 200 153
+f 152 199 200
+f 153 200 199
+f 153 199 201
+f 153 201 202
+f 153 202 203
+f 153 203 204
+f 153 204 154
+f 154 204 155
+f 155 204 205
+f 155 205 206
+f 155 206 157
+f 157 206 207
+f 157 207 158
+f 158 207 208
+f 158 208 160
+f 158 160 159
+f 160 208 209
+f 160 209 210
+f 160 210 162
+f 160 162 161
+f 162 210 163
+f 163 210 211
+f 163 211 164
+f 164 211 251
+f 164 251 212
+f 164 212 213
+f 164 213 214
+f 164 214 165
+f 165 214 166
+f 166 214 215
+f 166 215 167
+f 167 215 168
+f 168 215 216
+f 168 216 217
+f 173 218 174
+f 174 218 219
+f 174 219 220
+f 174 220 177
+f 175 177 176
+f 176 177 221
+f 176 221 222
+f 176 222 182
+f 177 220 221
+f 178 181 223
+f 178 223 224
+f 178 224 179
+f 179 224 225
+f 179 225 180
+f 180 225 226
+f 180 226 190
+f 180 190 189
+f 181 188 223
+f 182 222 227
+f 182 227 184
+f 182 184 183
+f 184 227 228
+f 184 228 185
+f 185 228 186
+f 186 229 187
+f 186 228 230
+f 186 230 229
+f 187 229 231
+f 187 231 188
+f 188 231 223
+f 190 226 232
+f 190 232 191
+f 191 232 233
+f 191 233 195
+f 192 196 193
+f 193 196 234
+f 195 233 196
+f 196 233 235
+f 196 235 275
+f 196 275 236
+f 196 236 237
+f 196 237 238
+f 196 238 234
+f 197 239 240
+f 198 240 288
+f 198 288 241
+f 198 241 242
+f 198 242 199
+f 199 242 201
+f 201 242 243
+f 201 243 202
+f 202 243 244
+f 202 244 204
+f 202 204 203
+f 204 244 245
+f 204 245 205
+f 205 245 246
+f 205 246 206
+f 206 246 247
+f 206 247 248
+f 206 248 207
+f 207 248 208
+f 208 248 209
+f 209 248 210
+f 210 249 211
+f 210 248 250
+f 210 250 249
+f 211 249 252
+f 211 252 251
+f 212 253 254
+f 212 254 255
+f 212 255 256
+f 212 256 213
+f 212 251 253
+f 213 256 214
+f 214 256 257
+f 214 257 258
+f 214 258 215
+f 215 258 216
+f 216 258 259
+f 216 259 217
+f 219 260 220
+f 220 260 261
+f 220 261 221
+f 221 261 222
+f 222 261 227
+f 223 231 224
+f 224 231 262
+f 224 262 225
+f 225 262 263
+f 225 263 226
+f 226 263 264
+f 226 264 265
+f 226 265 232
+f 227 261 266
+f 227 266 267
+f 227 267 228
+f 228 267 230
+f 229 230 268
+f 229 268 263
+f 229 263 262
+f 229 262 231
+f 230 267 269
+f 230 269 270
+f 230 270 268
+f 232 265 271
+f 232 271 233
+f 233 271 272
+f 233 272 273
+f 233 273 235
+f 234 238 237
+f 234 237 274
+f 235 273 276
+f 235 276 323
+f 235 323 275
+f 236 275 277
+f 236 277 278
+f 236 278 237
+f 237 278 279
+f 237 279 329
+f 237 329 280
+f 237 280 282
+f 237 282 281
+f 237 281 274
+f 239 282 240
+f 240 283 284
+f 240 284 285
+f 240 285 286
+f 240 286 287
+f 240 287 288
+f 240 282 289
+f 240 289 290
+f 240 290 283
+f 241 288 291
+f 241 291 242
+f 242 291 292
+f 242 292 293
+f 242 293 243
+f 243 293 244
+f 244 293 294
+f 244 294 245
+f 245 294 295
+f 245 295 246
+f 246 295 296
+f 246 296 250
+f 246 250 247
+f 247 250 248
+f 249 250 296
+f 249 296 295
+f 249 295 252
+f 251 252 297
+f 251 297 298
+f 251 298 299
+f 251 299 253
+f 252 295 294
+f 252 294 293
+f 252 293 297
+f 253 299 300
+f 253 300 301
+f 253 301 254
+f 254 302 303
+f 254 303 304
+f 254 304 255
+f 254 301 302
+f 255 304 305
+f 255 305 306
+f 255 306 307
+f 255 307 257
+f 255 257 256
+f 257 307 258
+f 258 307 308
+f 258 308 309
+f 258 309 259
+f 259 309 310
+f 260 311 261
+f 261 312 313
+f 261 313 314
+f 261 314 266
+f 261 311 312
+f 263 268 264
+f 264 268 265
+f 265 272 271
+f 265 268 270
+f 265 270 272
+f 266 314 315
+f 266 315 267
+f 267 315 316
+f 267 316 269
+f 269 317 318
+f 269 318 319
+f 269 319 320
+f 269 320 321
+f 269 321 270
+f 269 316 317
+f 270 321 272
+f 272 321 322
+f 272 322 273
+f 273 322 276
+f 275 323 324
+f 275 324 325
+f 275 325 277
+f 276 322 323
+f 277 326 327
+f 277 327 328
+f 277 328 279
+f 277 279 278
+f 277 325 326
+f 279 328 327
+f 279 327 325
+f 279 325 350
+f 279 350 319
+f 279 319 318
+f 279 318 317
+f 279 317 349
+f 279 349 360
+f 279 360 359
+f 279 359 364
+f 279 364 362
+f 279 362 356
+f 279 356 354
+f 279 354 353
+f 279 353 335
+f 279 335 301
+f 279 301 300
+f 279 300 334
+f 279 334 352
+f 279 352 351
+f 279 351 331
+f 279 331 330
+f 279 330 290
+f 279 290 329
+f 280 329 290
+f 280 290 289
+f 280 289 282
+f 283 290 284
+f 284 290 330
+f 284 330 331
+f 284 331 286
+f 284 286 285
+f 286 288 287
+f 286 331 332
+f 286 332 288
+f 288 332 291
+f 291 332 299
+f 291 299 298
+f 291 298 292
+f 292 298 297
+f 292 297 293
+f 299 332 300
+f 300 332 333
+f 300 333 334
+f 301 335 302
+f 302 335 303
+f 303 335 336
+f 303 336 305
+f 303 305 304
+f 305 308 306
+f 305 336 337
+f 305 337 338
+f 305 338 309
+f 305 309 308
+f 306 308 307
+f 309 338 339
+f 309 339 310
+f 312 340 341
+f 312 341 342
+f 312 342 343
+f 312 343 313
+f 313 343 342
+f 313 342 315
+f 313 315 314
+f 315 342 344
+f 315 344 316
+f 316 344 345
+f 316 345 346
+f 316 346 347
+f 316 347 348
+f 316 348 317
+f 317 348 349
+f 319 350 324
+f 319 324 320
+f 320 322 321
+f 320 324 323
+f 320 323 322
+f 324 350 325
+f 325 327 326
+f 331 351 333
+f 331 333 332
+f 333 351 352
+f 333 352 334
+f 335 353 336
+f 336 353 354
+f 336 354 337
+f 337 354 338
+f 338 354 339
+f 340 355 341
+f 340 356 355
+f 341 355 342
+f 342 357 347
+f 342 347 344
+f 342 355 357
+f 344 347 346
+f 344 346 345
+f 347 357 358
+f 347 358 348
+f 348 358 359
+f 348 359 360
+f 348 360 349
+f 355 361 357
+f 355 356 361
+f 356 362 363
+f 356 363 357
+f 356 357 361
+f 357 363 358
+f 358 363 359
+f 359 363 364
+f 362 364 363
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04288598 0.19504919 0.09086262
+v -0.03610385 0.19624795 0.06373746
+v -0.04294878 0.19504919 0.09086262
+v 0.02568185 0.19446919 0.09086261
+v 0.02568185 0.19485596 0.06373746
+v -0.00896140 0.19736987 -0.09868182
+v -0.01574353 0.19733121 -0.09868182
+v -0.04288598 0.19617062 0.06373746
+v -0.04560022 0.19493319 0.09086262
+v 0.02568185 -0.19420652 0.09086119
+v 0.02568185 0.19489464 0.05694978
+v -0.00398645 0.19721521 -0.09868182
+v -0.00460745 0.19709923 -0.10340256
+v -0.00914282 0.19717657 -0.10557156
+v -0.01558304 0.19717657 -0.10559708
+v -0.02061382 0.19721521 -0.09868182
+v -0.04560022 0.19570689 -0.01072279
+v -0.04560022 0.19593862 0.06373746
+v -0.04560022 -0.19563718 0.09086118
+v 0.02502597 -0.19424519 0.09086119
+v 0.02568185 -0.19478643 0.06373602
+v 0.02568185 0.19504951 0.00280152
+v 0.02568185 0.19504951 0.00211255
+v 0.02568185 0.19485658 -0.10544397
+v 0.02568185 0.19392868 -0.13323261
+v 0.02568185 0.19365803 -0.13930578
+v 0.02568185 0.19361937 -0.13999475
+v 0.02497014 0.19331007 -0.14606794
+v -0.01151517 0.19698325 -0.10916953
+v -0.01321070 0.19698325 -0.10916953
+v -0.03610385 0.19481801 -0.13251811
+v -0.04288598 0.19462468 -0.13251812
+v -0.04288598 0.19504998 -0.12575595
+v -0.02006260 0.19709923 -0.10342808
+v -0.04560022 0.19489531 -0.12575595
+v -0.04560022 -0.19567585 0.08810528
+v -0.03610385 -0.19710642 0.06373602
+v -0.04288598 -0.19579186 0.09086118
+v -0.04281620 -0.19579186 0.09086118
+v -0.00416089 -0.19756983 -0.09868327
+v 0.02568185 -0.19482482 -0.01000974
+v 0.02568185 0.19323273 -0.14678243
+v 0.02568185 0.19273009 -0.15283008
+v -0.00217928 0.19501134 -0.13251811
+v -0.00896140 0.19454737 -0.13930578
+v -0.04560022 0.19276876 -0.15283008
+v -0.04560022 0.19447001 -0.13251812
+v -0.04560022 -0.19590776 0.06373602
+v -0.04045781 -0.19741550 -0.00674350
+v -0.02526083 -0.19741550 -0.00674350
+v -0.00949867 -0.19760851 -0.09245698
+v -0.00949867 -0.19760849 -0.09817293
+v -0.01519928 -0.19764716 -0.09817293
+v -0.00896140 -0.19756981 -0.10434816
+v -0.00474700 -0.19745381 -0.10312333
+v 0.02497014 -0.19455381 -0.10544540
+v 0.02497014 -0.19466991 -0.07837128
+v 0.02568185 -0.19482480 -0.01679741
+v 0.02568185 0.19257542 -0.15351906
+v -0.00217928 0.19443137 -0.13930578
+v 0.02568185 0.19122213 -0.15949019
+v -0.04560022 0.19184078 -0.15683635
+v -0.04560022 -0.19637148 -0.01085182
+v -0.04045781 -0.19741549 -0.00883594
+v -0.02059289 -0.19756983 -0.09868327
+v -0.01574353 -0.19753114 -0.10439920
+v 0.01139892 -0.19478571 -0.13251955
+v -0.02931475 -0.19459236 -0.13930720
+v 0.00460982 -0.19439903 -0.13930720
+v 0.02568185 -0.19234965 -0.15211702
+v 0.02568185 -0.19443781 -0.10544540
+v 0.02568185 0.19110612 -0.15982192
+v -0.04560022 0.19122213 -0.15949019
+v -0.04560022 -0.19470848 -0.10544541
+v -0.02002771 -0.19745381 -0.10317435
+v -0.02931475 -0.19513370 -0.13251955
+v 0.02568185 -0.19231098 -0.15283150
+v 0.00460982 -0.19234965 -0.15283150
+v 0.01818105 -0.19234965 -0.15283150
+v -0.04560022 -0.19219498 -0.15283150
+v -0.04560022 -0.19180831 -0.15525567
+v -0.04288598 -0.19126696 -0.15887917
+v 0.02568185 0.19002348 -0.16285851
+v -0.04560022 0.19002348 -0.16288403
+v 0.02568185 -0.19142163 -0.15831778
+v -0.00896140 -0.19130563 -0.15887917
+v -0.00217928 -0.19130563 -0.15890468
+v 0.00460982 -0.19130563 -0.15893020
+v -0.04560022 -0.19122829 -0.15887917
+v -0.04560022 -0.19080296 -0.16023159
+v -0.04560022 -0.19014562 -0.16227301
+v 0.02568185 0.18967547 -0.16316471
+v -0.04560022 0.18797415 -0.16456819
+v 0.01818105 -0.19130563 -0.15895571
+v 0.02568185 -0.19130563 -0.15895571
+v 0.02497014 -0.19018429 -0.16234955
+v -0.04560022 -0.18674295 -0.16561579
+v 0.02568185 0.18662083 -0.16566544
+v -0.04560022 0.18662083 -0.16566544
+v 0.02568185 -0.19018429 -0.16234955
+v -0.04560022 -0.18422963 -0.16696820
+v 0.02568185 -0.18678162 -0.16556477
+v 0.02568185 0.18016354 -0.16905930
+v -0.04560022 0.18016354 -0.16905930
+v -0.04560022 -0.18044031 -0.16898409
+v -0.04288598 -0.18044031 -0.16898409
+v 0.02568185 -0.18044031 -0.16895855
+v 0.02568185 0.17676088 -0.16982485
+v -0.04560022 0.17811421 -0.16951863
+v -0.04560022 -0.17908698 -0.16931580
+v 0.02568185 -0.17703765 -0.16980064
+v 0.02568185 0.17563955 -0.16982485
+v -0.04560022 0.17676088 -0.16979934
+v -0.04560022 -0.17703765 -0.16980064
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 38
+f 1 38 39
+f 1 39 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 4 5
+f 3 8 9
+f 4 10 21
+f 4 21 41
+f 4 41 58
+f 4 58 71
+f 4 71 70
+f 4 70 77
+f 4 77 85
+f 4 85 95
+f 4 95 100
+f 4 100 102
+f 4 102 107
+f 4 107 111
+f 4 111 112
+f 4 112 108
+f 4 108 103
+f 4 103 98
+f 4 98 92
+f 4 92 83
+f 4 83 72
+f 4 72 61
+f 4 61 59
+f 4 59 43
+f 4 43 42
+f 4 42 27
+f 4 27 26
+f 4 26 25
+f 4 25 24
+f 4 24 23
+f 4 23 22
+f 4 22 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 17
+f 9 17 35
+f 9 35 47
+f 9 47 46
+f 9 46 62
+f 9 62 73
+f 9 73 84
+f 9 84 93
+f 9 93 99
+f 9 99 104
+f 9 104 109
+f 9 109 113
+f 9 113 114
+f 9 114 110
+f 9 110 105
+f 9 105 101
+f 9 101 97
+f 9 97 91
+f 9 91 90
+f 9 90 89
+f 9 89 81
+f 9 81 80
+f 9 80 74
+f 9 74 63
+f 9 63 48
+f 9 48 36
+f 9 36 19
+f 10 20 21
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 29 15
+f 14 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 16 34 35
+f 16 35 17
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 20 39 37
+f 20 37 21
+f 21 37 40
+f 21 40 41
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 35
+f 32 35 33
+f 33 35 34
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 39 38
+f 37 49 50
+f 37 50 40
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 43 59 46
+f 43 46 45
+f 43 45 60
+f 43 60 44
+f 44 60 45
+f 46 59 61
+f 46 61 62
+f 48 63 49
+f 49 63 64
+f 49 64 53
+f 49 53 50
+f 50 53 51
+f 51 53 52
+f 53 64 65
+f 53 65 66
+f 53 66 54
+f 54 67 55
+f 54 66 68
+f 54 68 69
+f 54 69 67
+f 55 67 56
+f 56 58 57
+f 56 67 70
+f 56 70 71
+f 56 71 58
+f 61 72 73
+f 61 73 62
+f 63 74 64
+f 64 74 65
+f 65 75 66
+f 65 74 75
+f 66 75 76
+f 66 76 68
+f 67 69 77
+f 67 77 70
+f 68 78 79
+f 68 79 77
+f 68 77 69
+f 68 76 80
+f 68 80 81
+f 68 81 82
+f 68 82 78
+f 72 83 84
+f 72 84 73
+f 74 76 75
+f 74 80 76
+f 77 79 85
+f 78 82 86
+f 78 86 87
+f 78 87 88
+f 78 88 85
+f 78 85 79
+f 81 89 82
+f 82 89 90
+f 82 90 91
+f 82 91 88
+f 82 88 87
+f 82 87 86
+f 83 92 84
+f 84 92 93
+f 85 88 94
+f 85 94 95
+f 88 91 96
+f 88 96 94
+f 91 97 96
+f 92 98 93
+f 93 98 99
+f 94 96 100
+f 94 100 95
+f 96 97 100
+f 97 101 102
+f 97 102 100
+f 98 103 104
+f 98 104 99
+f 101 105 106
+f 101 106 107
+f 101 107 102
+f 103 108 104
+f 104 108 109
+f 105 110 106
+f 106 110 111
+f 106 111 107
+f 108 112 114
+f 108 114 113
+f 108 113 109
+f 110 114 111
+f 111 114 112
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,802 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00217654 -0.00447400 0.23633757
+v -0.00454627 -0.00447400 0.23629815
+v 0.00373546 -0.00447400 0.23620242
+v -0.00217654 -0.00226089 0.23620243
+v -0.00806883 -0.00447400 0.23619115
+v 0.00471094 -0.00447400 0.23612921
+v 0.00451880 -0.00368414 0.23611234
+v 0.00461241 0.00321601 0.23553798
+v -0.00217654 0.00321601 0.23571818
+v -0.00895563 0.00321601 0.23554924
+v -0.00891622 -0.00447400 0.23612358
+v -0.00876349 -0.00378100 0.23611234
+v 0.01070177 -0.00447399 0.23533523
+v 0.01139643 -0.00357980 0.23520009
+v 0.01139643 0.00321602 0.23464263
+v 0.01139643 0.01001185 0.23370789
+v 0.00461241 0.01001185 0.23459761
+v -0.00217654 0.01001185 0.23480033
+v -0.01574458 0.00321602 0.23469893
+v -0.01574458 -0.00357980 0.23524514
+v -0.00895563 0.01001185 0.23462014
+v -0.01574458 -0.00447399 0.23526765
+v 0.01139643 -0.00447399 0.23522823
+v 0.01787007 0.00321603 0.23174822
+v 0.01877658 -0.00447398 0.23156236
+v 0.01735277 0.01001186 0.23128649
+v 0.01644134 0.01680768 0.23059388
+v 0.01551020 0.02162140 0.22999137
+v 0.01139643 0.01680768 0.23234517
+v 0.00461241 0.01680767 0.23324616
+v -0.00217654 0.01680767 0.23345450
+v -0.00895563 0.01680767 0.23329120
+v -0.02252860 -0.00357979 0.23227753
+v -0.01574458 0.01001185 0.23374731
+v -0.02189799 0.01001186 0.23130902
+v -0.01663631 -0.00447399 0.23487911
+v 0.01880614 -0.00419082 0.23153421
+v 0.01910174 -0.00447398 0.23132023
+v 0.02148625 -0.00233537 0.22920856
+v 0.02125962 0.00321604 0.22867925
+v 0.02074725 0.01001187 0.22804859
+v 0.01983581 0.01680769 0.22743481
+v 0.02162419 0.02719519 0.22286237
+v 0.01841693 0.02983304 0.22468124
+v 0.01630832 0.03594333 0.22388164
+v 0.01365284 0.02615196 0.22928751
+v 0.01139643 0.02377490 0.23050945
+v 0.00913016 0.02762736 0.22980557
+v 0.00461241 0.02360351 0.23147801
+v -0.00217654 0.02360351 0.23166946
+v -0.01574458 0.01680768 0.23241838
+v -0.00895563 0.02360351 0.23150616
+v -0.02309517 0.00301484 0.23138782
+v -0.02599698 0.00062290 0.22964780
+v -0.02609551 -0.00357978 0.22977167
+v -0.02301142 -0.00447398 0.23196217
+v -0.02252860 -0.00447398 0.23230004
+v -0.02096192 0.01680768 0.23064457
+v -0.02529246 0.01001187 0.22863986
+v -0.02573094 0.00515345 0.22918043
+v 0.02192472 -0.00447396 0.22695608
+v 0.02217598 0.01001188 0.22466427
+v 0.02213164 0.01680771 0.22405050
+v 0.02185082 0.02360354 0.22330159
+v 0.02192472 0.03718776 0.21688776
+v 0.02163897 0.04074217 0.21612194
+v 0.02083593 0.03172576 0.22158975
+v 0.01456921 0.04047388 0.22273290
+v 0.01139643 0.03009383 0.22830206
+v 0.01194329 0.03779876 0.22469816
+v 0.00461241 0.03718773 0.22614537
+v 0.00461241 0.03160650 0.22868498
+v 0.00461241 0.02820859 0.23001954
+v -0.00217654 0.02846193 0.23011528
+v -0.01577907 0.02382706 0.23054324
+v -0.01806504 0.02624137 0.22931566
+v -0.01995688 0.02171082 0.23001952
+v -0.00895563 0.02822349 0.23002518
+v -0.01353743 0.02766462 0.22981120
+v -0.02646994 0.02360354 0.22370140
+v -0.02675569 0.01680771 0.22451226
+v -0.02681973 0.01001188 0.22525554
+v -0.02610536 -0.00447397 0.22978855
+v -0.02435640 0.01680769 0.22789657
+v -0.02614971 0.02789564 0.22311577
+v 0.02197399 -0.00447396 0.22661821
+v 0.02260460 0.01001190 0.21940479
+v 0.02211193 0.00321605 0.22529493
+v 0.02259967 0.00321607 0.21940476
+v 0.02254055 0.03039941 0.21263623
+v 0.02236319 0.03718778 0.21263626
+v 0.02203311 0.02983306 0.21935981
+v 0.02197891 0.04339493 0.21223083
+v 0.02177199 0.04782862 0.20970247
+v 0.02020531 0.04527272 0.21421301
+v 0.01568263 0.04815646 0.21666256
+v 0.01803758 0.04339491 0.21778314
+v 0.01139643 0.04907301 0.21743966
+v 0.01194329 0.04377493 0.22117872
+v 0.01004160 0.04136807 0.22327912
+v 0.00461241 0.04193439 0.22362825
+v -0.00217654 0.03718773 0.22634809
+v -0.00217654 0.03185985 0.22879761
+v -0.01577907 0.03011619 0.22836963
+v -0.01916369 0.04060801 0.22280611
+v -0.02044462 0.03718774 0.22365639
+v -0.02287840 0.03025778 0.22487833
+v -0.00895563 0.03162140 0.22870751
+v -0.01574458 0.03718773 0.22525002
+v -0.02652906 0.03718776 0.21738893
+v -0.02670642 0.03025780 0.21960195
+v -0.02704143 0.02360355 0.21940484
+v -0.02756366 0.01001190 0.21940479
+v -0.02681480 -0.00357977 0.22617337
+v -0.02681973 -0.00447396 0.22617336
+v -0.02537622 0.03242619 0.22198956
+v -0.02615463 0.04113710 0.21639223
+v 0.02250114 -0.00447394 0.22030008
+v 0.02273269 0.05077205 0.19234167
+v 0.02256519 0.04397617 0.20587328
+v 0.02256519 -0.00447394 0.21940473
+v 0.02276718 0.05756048 0.17881006
+v 0.02199369 0.05036963 0.20534961
+v 0.02167346 0.05434877 0.20273677
+v 0.02023487 0.05235919 0.20725294
+v 0.01795875 0.05025782 0.21212949
+v 0.01571219 0.05487780 0.21005163
+v 0.01139643 0.05247093 0.21435943
+v 0.00461241 0.05314157 0.21502392
+v 0.00461241 0.04974365 0.21799714
+v 0.00461241 0.04532486 0.22138145
+v -0.00217654 0.04548879 0.22149970
+v -0.00217654 0.04209087 0.22372961
+v -0.00895563 0.03718773 0.22615662
+v -0.00895563 0.04192693 0.22362825
+v -0.01574458 0.04119668 0.22317776
+v -0.01574458 0.04459461 0.22086900
+v -0.01574458 0.04913262 0.21748470
+v -0.02015395 0.04823098 0.21672450
+v -0.02192262 0.04313411 0.21881364
+v -0.02383417 0.03718775 0.22077326
+v -0.02660788 0.04363338 0.21242229
+v -0.02719416 0.03718778 0.21263626
+v -0.02739123 0.03039941 0.21263623
+v -0.02733211 0.04397617 0.20587328
+v -0.02742079 0.05077205 0.19234167
+v -0.02753410 0.00321607 0.21940476
+v -0.02744542 -0.00447394 0.21940473
+v -0.02468156 0.04566765 0.21453398
+v -0.02627780 0.04815649 0.21002344
+v 0.02247651 0.05077203 0.19910467
+v 0.02214149 -0.00447392 0.21540662
+v 0.02244695 0.05076465 0.17881004
+v 0.02238783 0.06249341 0.17881008
+v 0.02199862 0.05531003 0.19910468
+v 0.02175229 0.06124896 0.18973448
+v 0.02106255 0.06004180 0.19425066
+v 0.01960919 0.05870795 0.19910470
+v 0.01493871 0.06106263 0.20263543
+v 0.01758925 0.05687484 0.20494419
+v 0.01139643 0.05569002 0.21097513
+v -0.00217654 0.05326824 0.21514781
+v 0.00461241 0.05627124 0.21163961
+v -0.00217654 0.04987032 0.21811540
+v -0.00895563 0.04532486 0.22139271
+v -0.00895563 0.04973619 0.21800841
+v -0.00895563 0.05313412 0.21500703
+v -0.01574458 0.05253054 0.21439885
+v -0.02016873 0.05489270 0.21010230
+v -0.02242514 0.05045901 0.21231533
+v -0.02658325 0.05056336 0.20555232
+v -0.02714489 0.05077203 0.19910467
+v -0.02674091 0.05782868 0.19234732
+v -0.02704143 0.05756791 0.18557306
+v -0.02725328 0.05756793 0.17881006
+v -0.02735674 -0.00447393 0.21872899
+v -0.02700202 0.05077210 0.17881004
+v -0.02469141 0.05268705 0.20758518
+v -0.02616449 0.05459467 0.20308027
+v 0.02218091 0.05769456 0.19213334
+v 0.02207745 -0.00447392 0.21480972
+v 0.02207252 0.04665139 0.17881002
+v 0.01984074 0.06589132 0.17881009
+v 0.02202325 0.06176314 0.18557308
+v 0.01797353 0.06560814 0.18596727
+v 0.01855488 0.06318636 0.19213336
+v 0.01621471 0.06200154 0.19910471
+v 0.01426868 0.06764241 0.18849003
+v 0.01176100 0.06682272 0.19228541
+v 0.01139643 0.06382717 0.19910471
+v 0.01139643 0.06150971 0.20332243
+v 0.01139643 0.05908795 0.20670674
+v 0.00461241 0.05966917 0.20747258
+v -0.00217654 0.05638301 0.21176350
+v -0.00895563 0.05627124 0.21162835
+v -0.00217654 0.05978094 0.20761336
+v -0.01574458 0.05570492 0.21101455
+v -0.02201131 0.05700897 0.20513001
+v -0.01933612 0.06108498 0.20266358
+v -0.02650935 0.05566026 0.19910468
+v -0.02618912 0.06136074 0.19009488
+v -0.02647487 0.06189727 0.18557308
+v -0.02679017 0.06256793 0.17881008
+v -0.02673105 -0.00447392 0.21420155
+v -0.02653891 0.04649490 0.17881002
+v -0.02407065 0.05905817 0.19910470
+v -0.02551909 0.06026534 0.19460542
+v 0.02014619 -0.00447391 0.21187026
+v 0.01818538 0.04367821 0.17881001
+v 0.01982596 -0.00447391 0.21142540
+v 0.01687981 -0.00447390 0.20877877
+v 0.01643149 -0.00447390 0.20837895
+v 0.01645612 0.06881979 0.17881010
+v 0.01556932 0.06820874 0.18397949
+v 0.01138658 0.07052620 0.17881011
+v 0.01176100 0.06881232 0.18596728
+v 0.00974107 0.06813421 0.18999354
+v 0.00461241 0.06717294 0.19417185
+v 0.00461241 0.06482568 0.19910472
+v 0.00461241 0.06201642 0.20408827
+v -0.00895563 0.05966917 0.20746131
+v -0.00217654 0.06209839 0.20423468
+v -0.00895563 0.06199407 0.20407701
+v -0.01574458 0.05910285 0.20672363
+v -0.01574458 0.06151716 0.20333933
+v -0.01574458 0.06383462 0.19910471
+v -0.01617813 0.06684508 0.19226289
+v -0.01873507 0.06767967 0.18860829
+v -0.02068110 0.06203880 0.19910471
+v -0.02296708 0.06329813 0.19234734
+v -0.02233154 0.06574227 0.18604048
+v -0.02420860 0.06595839 0.17881009
+v -0.02446478 -0.00447390 0.21081724
+v -0.02252860 0.04351428 0.17881001
+v -0.02107031 -0.00447390 0.20828885
+v 0.01220933 0.04101801 0.17881000
+v 0.01203690 -0.00447389 0.20717389
+v 0.00460256 0.07141294 0.17881011
+v 0.00461241 0.06995241 0.18557311
+v 0.00461241 0.06842482 0.19079316
+v -0.00217654 0.06852914 0.19105783
+v -0.00217654 0.06726981 0.19444215
+v -0.00217654 0.06500452 0.19910472
+v -0.00895563 0.06478097 0.19910472
+v -0.00895563 0.06715059 0.19413807
+v -0.01420746 0.06812676 0.18995975
+v -0.01617813 0.06881977 0.18604049
+v -0.01574951 0.07054110 0.17881011
+v -0.01993718 0.06821619 0.18409774
+v -0.02080920 0.06884215 0.17881010
+v -0.01649344 0.04102546 0.17881000
+v -0.01574458 -0.00447389 0.20689796
+v 0.01205168 0.04096584 0.17881000
+v 0.01139643 -0.00447389 0.20700495
+v -0.00218639 0.07164393 0.17881011
+v -0.00217654 0.07016850 0.18557311
+v -0.00895563 0.06841736 0.19075374
+v -0.00895563 0.06993750 0.18557311
+v -0.00896549 0.07139803 0.17881011
+v -0.01621754 0.04098075 0.17881000
+v -0.01484793 -0.00447389 0.20681912
+v 0.00780489 0.04045914 0.17881000
+v 0.00461241 -0.00447389 0.20637990
+v -0.00895563 0.04018343 0.17881000
+v -0.00895563 -0.00447389 0.20632358
+v 0.00461241 0.04014617 0.17881000
+v -0.00217654 -0.00447389 0.20622222
+v -0.00217654 0.03998224 0.17881000
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 22
+f 1 22 36
+f 1 36 57
+f 1 57 56
+f 1 56 83
+f 1 83 115
+f 1 115 148
+f 1 148 176
+f 1 176 204
+f 1 204 233
+f 1 233 235
+f 1 235 252
+f 1 252 261
+f 1 261 265
+f 1 265 267
+f 1 267 263
+f 1 263 254
+f 1 254 237
+f 1 237 212
+f 1 212 211
+f 1 211 210
+f 1 210 208
+f 1 208 181
+f 1 181 152
+f 1 152 121
+f 1 121 118
+f 1 118 86
+f 1 86 61
+f 1 61 38
+f 1 38 25
+f 1 25 23
+f 1 23 13
+f 1 13 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 12
+f 5 12 11
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 10
+f 10 19 20
+f 10 20 12
+f 10 18 21
+f 10 21 19
+f 11 12 20
+f 11 20 22
+f 13 23 14
+f 14 24 15
+f 14 23 25
+f 14 25 24
+f 15 24 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 21
+f 19 33 20
+f 19 21 34
+f 19 34 35
+f 19 35 33
+f 20 33 36
+f 20 36 22
+f 21 32 51
+f 21 51 34
+f 24 25 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 26
+f 25 38 37
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 52
+f 31 52 32
+f 32 52 51
+f 33 35 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 36
+f 34 51 58
+f 34 58 35
+f 35 59 60
+f 35 60 54
+f 35 54 53
+f 35 58 59
+f 38 61 39
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 41 64 43
+f 41 43 42
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 43 66 67
+f 43 67 44
+f 44 67 45
+f 45 67 66
+f 45 66 68
+f 45 68 46
+f 46 69 48
+f 46 48 47
+f 46 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 49 73 50
+f 50 73 74
+f 50 74 52
+f 51 52 75
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 58
+f 52 74 78
+f 52 78 79
+f 52 79 75
+f 54 60 80
+f 54 80 81
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 55 83 56
+f 55 82 83
+f 58 84 59
+f 58 77 84
+f 59 84 85
+f 59 85 80
+f 59 80 60
+f 61 86 62
+f 62 87 63
+f 62 86 88
+f 62 88 89
+f 62 89 87
+f 63 87 90
+f 63 90 91
+f 63 91 92
+f 63 92 64
+f 64 92 65
+f 65 91 93
+f 65 93 66
+f 65 92 91
+f 66 93 94
+f 66 94 95
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 68
+f 68 97 96
+f 68 96 98
+f 68 98 99
+f 68 99 100
+f 68 100 70
+f 68 70 69
+f 70 100 71
+f 71 100 101
+f 71 101 102
+f 71 102 103
+f 71 103 72
+f 72 103 73
+f 73 103 74
+f 74 103 108
+f 74 108 78
+f 75 79 76
+f 76 79 104
+f 76 104 105
+f 76 105 106
+f 76 106 77
+f 77 106 107
+f 77 107 85
+f 77 85 84
+f 78 108 79
+f 79 108 109
+f 79 109 104
+f 80 85 110
+f 80 110 111
+f 80 111 81
+f 81 111 112
+f 81 112 113
+f 81 113 82
+f 82 113 114
+f 82 114 83
+f 83 114 115
+f 85 107 116
+f 85 116 117
+f 85 117 110
+f 86 118 88
+f 87 89 119
+f 87 119 120
+f 87 120 90
+f 88 118 89
+f 89 118 121
+f 89 121 122
+f 89 122 119
+f 90 120 91
+f 91 120 93
+f 93 120 123
+f 93 123 94
+f 94 123 124
+f 94 124 125
+f 94 125 95
+f 95 125 126
+f 95 126 96
+f 96 126 127
+f 96 127 128
+f 96 128 98
+f 98 128 129
+f 98 129 130
+f 98 130 131
+f 98 131 100
+f 98 100 99
+f 100 131 101
+f 101 131 132
+f 101 132 133
+f 101 133 102
+f 102 134 103
+f 102 133 135
+f 102 135 134
+f 103 134 108
+f 104 109 105
+f 105 136 137
+f 105 137 138
+f 105 138 139
+f 105 139 140
+f 105 140 117
+f 105 117 141
+f 105 141 106
+f 105 109 136
+f 106 141 116
+f 106 116 107
+f 108 134 109
+f 109 134 136
+f 110 117 142
+f 110 142 143
+f 110 143 111
+f 111 143 112
+f 112 143 113
+f 113 143 144
+f 113 144 145
+f 113 145 146
+f 113 146 147
+f 113 147 115
+f 113 115 114
+f 115 147 148
+f 116 141 117
+f 117 140 149
+f 117 149 150
+f 117 150 142
+f 119 122 151
+f 119 151 120
+f 120 151 123
+f 121 152 153
+f 121 153 122
+f 122 153 182
+f 122 182 209
+f 122 209 236
+f 122 236 253
+f 122 253 262
+f 122 262 266
+f 122 266 268
+f 122 268 264
+f 122 264 260
+f 122 260 251
+f 122 251 234
+f 122 234 205
+f 122 205 177
+f 122 177 175
+f 122 175 203
+f 122 203 232
+f 122 232 250
+f 122 250 248
+f 122 248 259
+f 122 259 255
+f 122 255 238
+f 122 238 215
+f 122 215 213
+f 122 213 183
+f 122 183 154
+f 122 154 151
+f 123 151 155
+f 123 155 124
+f 124 155 156
+f 124 156 157
+f 124 157 158
+f 124 158 159
+f 124 159 160
+f 124 160 125
+f 125 160 127
+f 125 127 126
+f 127 161 128
+f 127 160 159
+f 127 159 161
+f 128 161 129
+f 129 162 130
+f 129 161 163
+f 129 163 162
+f 130 164 132
+f 130 132 131
+f 130 162 164
+f 132 165 135
+f 132 135 133
+f 132 164 166
+f 132 166 165
+f 134 135 136
+f 135 165 136
+f 136 165 137
+f 137 165 138
+f 138 165 166
+f 138 166 167
+f 138 167 168
+f 138 168 139
+f 139 168 169
+f 139 169 170
+f 139 170 149
+f 139 149 140
+f 142 150 171
+f 142 171 145
+f 142 145 143
+f 143 145 144
+f 145 171 172
+f 145 172 146
+f 146 172 173
+f 146 173 174
+f 146 174 175
+f 146 175 147
+f 147 175 148
+f 148 175 177
+f 148 177 176
+f 149 170 178
+f 149 178 150
+f 150 178 179
+f 150 179 171
+f 151 154 180
+f 151 180 155
+f 152 181 153
+f 153 181 182
+f 154 183 184
+f 154 184 180
+f 155 180 156
+f 156 184 183
+f 156 183 185
+f 156 185 186
+f 156 186 157
+f 156 180 184
+f 157 186 187
+f 157 187 158
+f 158 187 159
+f 159 187 188
+f 159 188 189
+f 159 189 190
+f 159 190 191
+f 159 191 192
+f 159 192 161
+f 161 192 193
+f 161 193 163
+f 162 167 166
+f 162 166 164
+f 162 163 194
+f 162 194 195
+f 162 195 167
+f 163 193 196
+f 163 196 194
+f 167 195 197
+f 167 197 168
+f 168 197 169
+f 169 198 178
+f 169 178 170
+f 169 197 199
+f 169 199 198
+f 171 179 200
+f 171 200 172
+f 172 200 173
+f 173 200 201
+f 173 201 202
+f 173 202 203
+f 173 203 174
+f 174 203 175
+f 176 177 204
+f 177 205 204
+f 178 198 179
+f 179 198 199
+f 179 199 206
+f 179 206 207
+f 179 207 201
+f 179 201 200
+f 181 208 182
+f 182 208 210
+f 182 210 211
+f 182 211 212
+f 182 212 209
+f 183 213 185
+f 185 213 214
+f 185 214 186
+f 186 214 188
+f 186 188 187
+f 188 214 215
+f 188 215 216
+f 188 216 217
+f 188 217 189
+f 189 217 218
+f 189 218 190
+f 190 219 191
+f 190 218 219
+f 191 219 220
+f 191 220 193
+f 191 193 192
+f 193 220 196
+f 194 196 195
+f 195 196 221
+f 195 221 197
+f 196 220 222
+f 196 222 223
+f 196 223 221
+f 197 221 224
+f 197 224 199
+f 199 225 226
+f 199 226 227
+f 199 227 228
+f 199 228 229
+f 199 229 206
+f 199 224 225
+f 201 207 230
+f 201 230 231
+f 201 231 232
+f 201 232 202
+f 202 232 203
+f 204 205 233
+f 205 234 235
+f 205 235 233
+f 206 229 207
+f 207 229 230
+f 209 212 236
+f 212 237 236
+f 213 215 214
+f 215 238 239
+f 215 239 216
+f 216 239 217
+f 217 240 218
+f 217 239 240
+f 218 240 241
+f 218 241 242
+f 218 242 219
+f 219 243 220
+f 219 242 243
+f 220 243 222
+f 221 223 225
+f 221 225 224
+f 222 243 223
+f 223 243 244
+f 223 244 225
+f 225 244 226
+f 226 244 245
+f 226 245 227
+f 227 245 246
+f 227 246 228
+f 228 246 247
+f 228 247 248
+f 228 248 249
+f 228 249 230
+f 228 230 229
+f 230 249 231
+f 231 249 250
+f 231 250 232
+f 234 251 252
+f 234 252 235
+f 236 237 254
+f 236 254 253
+f 238 255 239
+f 239 255 256
+f 239 256 240
+f 240 256 241
+f 241 256 257
+f 241 257 242
+f 242 257 245
+f 242 245 244
+f 242 244 243
+f 245 257 246
+f 246 257 258
+f 246 258 247
+f 247 258 248
+f 248 250 249
+f 248 258 259
+f 251 260 252
+f 252 260 261
+f 253 254 263
+f 253 263 262
+f 255 259 258
+f 255 258 256
+f 256 258 257
+f 260 264 265
+f 260 265 261
+f 262 263 266
+f 263 267 266
+f 264 268 265
+f 265 268 267
+f 266 267 268
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,289 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03649914 0.07116930 0.16909379
+v -0.03640784 0.07513785 0.16909381
+v -0.03538529 0.06437436 0.16909377
+v -0.02654141 0.04649969 0.17880907
+v -0.02700400 0.05078444 0.17880909
+v -0.02725355 0.05757938 0.17880911
+v -0.03627393 0.07795778 0.16909382
+v -0.03323671 0.05717288 0.16909374
+v -0.02654141 0.04649323 0.17879956
+v -0.02253033 0.04352488 0.17880906
+v -0.02678488 0.06257395 0.17880913
+v -0.03535485 0.08278459 0.16909383
+v -0.02998645 0.05078448 0.16909372
+v -0.02734485 0.04584153 0.16909370
+v -0.02491020 0.04440252 0.16909369
+v -0.01649239 0.04103405 0.17880905
+v -0.02421024 0.06596819 0.17880914
+v -0.02934126 0.09145087 0.17003640
+v -0.03330975 0.08911491 0.16912524
+v -0.03413752 0.08475273 0.16963501
+v -0.03478271 0.08475273 0.16909384
+v -0.02253033 0.04358300 0.16909369
+v -0.01621850 0.04098888 0.17880905
+v -0.01909138 0.04242792 0.16909369
+v -0.01574374 0.04184716 0.16909368
+v -0.02080781 0.06885266 0.17880915
+v -0.02232339 0.09836842 0.16999742
+v -0.02709530 0.09611635 0.16934972
+v -0.03326714 0.08923106 0.16909386
+v -0.03333409 0.08914072 0.16909386
+v -0.03337061 0.08905684 0.16909386
+v -0.00895715 0.04018872 0.17880905
+v -0.01308997 0.04158259 0.16909368
+v -0.01574983 0.07054332 0.17880916
+v -0.00895715 0.09834260 0.17211359
+v -0.01574374 0.09834260 0.17146875
+v -0.02010176 0.10188527 0.16909390
+v -0.02663880 0.09690361 0.16909389
+v -0.02729007 0.09630993 0.16909388
+v -0.02789265 0.09568400 0.16909388
+v -0.00217665 0.03998868 0.17880905
+v -0.00895715 0.04135674 0.16909368
+v -0.00896932 0.07140156 0.17880916
+v -0.00217665 0.09834260 0.17229239
+v -0.00217665 0.10424058 0.17026945
+v -0.00895715 0.10388568 0.17012868
+v -0.01574374 0.10298228 0.16961130
+v -0.01941397 0.10226599 0.16909391
+v 0.00460994 0.04015000 0.17880905
+v -0.00689378 0.04129866 0.16909368
+v -0.00217665 0.04121477 0.16909368
+v 0.00460994 0.04129221 0.16909368
+v -0.00218882 0.07164677 0.17880916
+v 0.00460994 0.09834260 0.17220870
+v 0.00459777 0.07142093 0.17880916
+v -0.00217665 0.10591190 0.16909392
+v 0.00460994 0.10405990 0.17020763
+v -0.00584080 0.10560861 0.16909392
+v -0.00895715 0.10518918 0.16909392
+v -0.01413078 0.10400184 0.16909391
+v -0.01574374 0.10351787 0.16909391
+v 0.00780542 0.04046619 0.17880905
+v 0.01139653 0.04177618 0.16909368
+v 0.01139653 0.09834260 0.17172936
+v 0.01138436 0.07053687 0.17880916
+v 0.00460994 0.10556990 0.16909392
+v 0.01139653 0.10331783 0.16983481
+v 0.01205389 0.04097597 0.17880905
+v 0.01818312 0.04350556 0.16909369
+v 0.01834746 0.09865879 0.17028370
+v 0.01645452 0.06882684 0.17880915
+v 0.01139653 0.10412444 0.16909391
+v 0.01619888 0.10245313 0.16924798
+v 0.01220605 0.04102114 0.17880905
+v 0.01818312 0.04368621 0.17880906
+v 0.02304634 0.04578990 0.16909370
+v 0.02339327 0.09660677 0.16956086
+v 0.01984477 0.06590366 0.17880914
+v 0.01629627 0.10256928 0.16909391
+v 0.01971087 0.10007845 0.16909390
+v 0.02207248 0.04665456 0.17880907
+v 0.02468973 0.04834527 0.16909371
+v 0.02537752 0.09189612 0.17032172
+v 0.02568185 0.09174125 0.17024944
+v 0.02568185 0.09219296 0.17008775
+v 0.02568185 0.09418047 0.16909388
+v 0.02374630 0.09696813 0.16909389
+v 0.02238898 0.06249651 0.17880913
+v 0.02568185 0.05017145 0.16909371
+v 0.02568185 0.05190728 0.17089127
+v 0.02568185 0.05233317 0.17109100
+v 0.02568185 0.05737935 0.17288573
+v 0.02244985 0.05077798 0.17880909
+v 0.02568185 0.08475272 0.17144587
+v 0.02276635 0.05756647 0.17880911
+v 0.02568185 0.05757940 0.17290474
+v 0.02568185 0.06533582 0.17299418
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 21
+f 1 21 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 48
+f 1 48 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 56
+f 1 56 66
+f 1 66 72
+f 1 72 79
+f 1 79 80
+f 1 80 87
+f 1 87 86
+f 1 86 89
+f 1 89 82
+f 1 82 76
+f 1 76 69
+f 1 69 63
+f 1 63 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 42
+f 1 42 33
+f 1 33 25
+f 1 25 24
+f 1 24 22
+f 1 22 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 16
+f 4 16 23
+f 4 23 32
+f 4 32 41
+f 4 41 49
+f 4 49 62
+f 4 62 68
+f 4 68 74
+f 4 74 75
+f 4 75 81
+f 4 81 93
+f 4 93 95
+f 4 95 88
+f 4 88 78
+f 4 78 71
+f 4 71 65
+f 4 65 55
+f 4 55 53
+f 4 53 43
+f 4 43 34
+f 4 34 26
+f 4 26 17
+f 4 17 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 8 13 9
+f 9 14 10
+f 9 13 14
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 15 22 16
+f 16 22 24
+f 16 24 25
+f 16 25 23
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 21
+f 23 25 32
+f 25 33 32
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 32 33 42
+f 32 42 41
+f 34 43 35
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 36
+f 35 43 44
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 41 42 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 49
+f 43 53 44
+f 44 54 45
+f 44 53 55
+f 44 55 54
+f 45 56 46
+f 45 54 57
+f 45 57 56
+f 46 56 58
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 49 52 63
+f 49 63 62
+f 54 64 57
+f 54 55 65
+f 54 65 64
+f 56 57 66
+f 57 67 66
+f 57 64 67
+f 62 63 68
+f 63 69 68
+f 64 70 67
+f 64 65 71
+f 64 71 70
+f 66 67 72
+f 67 70 73
+f 67 73 72
+f 68 69 74
+f 69 75 74
+f 69 76 75
+f 70 77 73
+f 70 71 78
+f 70 78 77
+f 72 73 79
+f 73 77 80
+f 73 80 79
+f 75 76 81
+f 76 82 81
+f 77 83 84
+f 77 84 85
+f 77 85 86
+f 77 86 87
+f 77 87 80
+f 77 78 83
+f 78 88 83
+f 81 82 89
+f 81 89 90
+f 81 90 91
+f 81 91 92
+f 81 92 93
+f 83 88 84
+f 84 94 97
+f 84 97 96
+f 84 96 92
+f 84 92 91
+f 84 91 90
+f 84 90 89
+f 84 89 86
+f 84 86 85
+f 84 88 94
+f 88 95 94
+f 92 96 93
+f 93 96 95
+f 94 95 97
+f 95 96 97
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/mesh/storage_bin_096_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00839571 -0.06123744 0.17556567
+v -0.00883191 -0.06182481 0.16909276
+v -0.01573970 -0.06232920 0.16909276
+v -0.01573970 -0.06201637 0.17556566
+v -0.00216997 -0.06125659 0.17556566
+v 0.02567533 -0.06135871 0.16242040
+v -0.02252060 -0.06407221 0.16909275
+v -0.02227474 -0.06425100 0.17556565
+v 0.00123237 -0.06126937 0.17556566
+v 0.01139182 -0.06199083 0.17556566
+v 0.01338247 -0.06268676 0.17556566
+v 0.01791893 -0.06429569 0.17556565
+v 0.01997303 -0.06557900 0.17556565
+v 0.03003731 -0.06457658 0.16242039
+v 0.02567533 -0.12646299 0.16242017
+v -0.03642342 -0.09193482 0.16909265
+v -0.03592378 -0.08761241 0.16909267
+v -0.03543999 -0.08514156 0.16909268
+v -0.03417898 -0.08037861 0.16909269
+v -0.03386175 -0.07952306 0.16909270
+v -0.03196627 -0.07459411 0.16909272
+v -0.02943632 -0.06991416 0.16909273
+v -0.02746946 -0.06648561 0.16909275
+v 0.00174788 -0.06128214 0.17556566
+v 0.00588780 -0.06147368 0.17556566
+v 0.00637951 -0.06151837 0.17556566
+v -0.02657327 -0.06730286 0.17556564
+v 0.02217781 -0.06737309 0.17556564
+v 0.03192486 -0.06647282 0.16242039
+v 0.03305897 -0.12000811 0.16242019
+v 0.02324055 -0.11721165 0.16948119
+v 0.02241574 -0.11855882 0.16909255
+v 0.01617414 -0.12299615 0.16909254
+v 0.01595208 -0.12305999 0.16914144
+v 0.01598380 -0.12309830 0.16909254
+v 0.01586484 -0.12313662 0.16909254
+v 0.01139182 -0.12449015 0.16909253
+v 0.00954393 -0.12498178 0.16909253
+v 0.00461093 -0.12590756 0.16909253
+v 0.00167650 -0.12615017 0.16909253
+v -0.00216997 -0.12631616 0.16909253
+v -0.00895087 -0.12554362 0.16909253
+v -0.01573970 -0.12395384 0.16909253
+v -0.01861067 -0.12302807 0.16909254
+v -0.01945135 -0.12258753 0.16909254
+v -0.02009375 -0.12222999 0.16909254
+v -0.02719188 -0.11691796 0.16909256
+v -0.03300522 -0.10981822 0.16909259
+v -0.03311624 -0.10963307 0.16909259
+v -0.03324314 -0.10937768 0.16909259
+v -0.03453587 -0.10551498 0.16909260
+v -0.03612998 -0.09871532 0.16909263
+v -0.02876219 -0.07809292 0.17556560
+v -0.02865910 -0.07442175 0.17556562
+v -0.02748532 -0.06926295 0.17556564
+v 0.02361330 -0.07180404 0.17556563
+v 0.04371807 -0.08413276 0.16242032
+v 0.03690545 -0.07152946 0.16242037
+v 0.04361497 -0.10524042 0.16242024
+v 0.02776115 -0.11496426 0.16824324
+v 0.02528672 -0.11253810 0.17022760
+v 0.01819651 -0.11932498 0.17015807
+v 0.02926009 -0.11043116 0.16929204
+v 0.02567533 -0.11233378 0.17013622
+v 0.01139182 -0.11910152 0.17155817
+v 0.01139182 -0.12384531 0.16969994
+v 0.00461093 -0.12459231 0.17011044
+v -0.00216997 -0.12477747 0.17017992
+v -0.00895087 -0.12441993 0.17002936
+v -0.01573970 -0.12355162 0.16949790
+v -0.01573970 -0.11910152 0.17132010
+v -0.02218750 -0.11905043 0.16991614
+v -0.02701740 -0.11674558 0.16932162
+v -0.02929356 -0.11211671 0.16996378
+v -0.02930942 -0.10551499 0.17126353
+v -0.03399657 -0.10551498 0.16955587
+v -0.03486897 -0.09871532 0.16992008
+v -0.02809600 -0.08436265 0.17556558
+v 0.02431915 -0.07834193 0.17556560
+v 0.04443978 -0.08777839 0.16242031
+v 0.04450323 -0.09865146 0.16242027
+v 0.03516859 -0.09544000 0.16866412
+v 0.03464515 -0.09996672 0.16827546
+v 0.03035455 -0.10551498 0.16983898
+v 0.02496948 -0.10551499 0.17159168
+v 0.01817272 -0.11230825 0.17198544
+v 0.02567533 -0.11200179 0.17019799
+v 0.01748274 -0.09097076 0.17556556
+v 0.00461093 -0.11910152 0.17208321
+v -0.00895087 -0.11910152 0.17199185
+v -0.00216997 -0.11910152 0.17218487
+v -0.02190199 -0.09098353 0.17556556
+v -0.02252060 -0.11230825 0.17178340
+v -0.02694602 -0.08578004 0.17556557
+v 0.02431915 -0.07838023 0.17556560
+v 0.03516859 -0.09496753 0.16866412
+v 0.04459839 -0.09198588 0.16242029
+v 0.02413674 -0.08053824 0.17556559
+v 0.02412088 -0.08071062 0.17556559
+v 0.02373226 -0.08426049 0.17556558
+v 0.01139182 -0.09273292 0.17556555
+v -0.01573970 -0.09274569 0.17556555
+v -0.02014926 -0.09155815 0.17556555
+v 0.00461093 -0.09330755 0.17556555
+v -0.00216997 -0.09348631 0.17556555
+v -0.00678574 -0.09340331 0.17556555
+v -0.00895087 -0.09332670 0.17556555
+v -0.01343181 -0.09303939 0.17556555
+v -0.02312334 -0.08994921 0.17556556
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 27
+f 1 27 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 78
+f 1 78 94
+f 1 94 109
+f 1 109 92
+f 1 92 103
+f 1 103 102
+f 1 102 108
+f 1 108 107
+f 1 107 106
+f 1 106 105
+f 1 105 104
+f 1 104 101
+f 1 101 88
+f 1 88 100
+f 1 100 99
+f 1 99 98
+f 1 98 95
+f 1 95 79
+f 1 79 56
+f 1 56 28
+f 1 28 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 29
+f 6 29 58
+f 6 58 57
+f 6 57 80
+f 6 80 97
+f 6 97 81
+f 6 81 59
+f 6 59 30
+f 6 30 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 6 9 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 6 26 10
+f 7 23 8
+f 8 23 27
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 39
+f 15 39 40
+f 15 40 41
+f 15 41 42
+f 15 42 43
+f 15 43 44
+f 15 44 45
+f 15 45 46
+f 15 46 47
+f 15 47 48
+f 15 48 49
+f 15 49 50
+f 15 50 51
+f 15 51 52
+f 15 52 16
+f 16 52 53
+f 16 53 54
+f 16 54 17
+f 17 54 18
+f 18 54 55
+f 18 55 19
+f 19 55 20
+f 20 55 21
+f 21 55 27
+f 21 27 22
+f 22 27 23
+f 28 56 57
+f 28 57 58
+f 28 58 29
+f 30 59 60
+f 30 60 31
+f 31 61 62
+f 31 62 34
+f 31 34 32
+f 31 60 63
+f 31 63 64
+f 31 64 61
+f 32 34 33
+f 34 65 66
+f 34 66 37
+f 34 37 36
+f 34 36 35
+f 34 62 65
+f 37 66 38
+f 38 66 67
+f 38 67 39
+f 39 67 40
+f 40 67 41
+f 41 67 68
+f 41 68 69
+f 41 69 42
+f 42 69 70
+f 42 70 43
+f 43 70 44
+f 44 70 45
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 46
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 47 73 48
+f 48 73 74
+f 48 74 49
+f 49 74 75
+f 49 75 76
+f 49 76 50
+f 50 76 51
+f 51 76 52
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 56 79 80
+f 56 80 57
+f 59 81 82
+f 59 82 83
+f 59 83 84
+f 59 84 63
+f 59 63 60
+f 61 85 86
+f 61 86 62
+f 61 64 87
+f 61 87 85
+f 62 86 65
+f 63 84 87
+f 63 87 64
+f 65 86 88
+f 65 88 89
+f 65 89 67
+f 65 67 66
+f 67 89 68
+f 68 90 69
+f 68 89 91
+f 68 91 90
+f 69 71 70
+f 69 90 71
+f 71 90 92
+f 71 92 93
+f 71 93 72
+f 72 93 73
+f 73 93 74
+f 74 93 75
+f 75 93 78
+f 75 78 76
+f 76 78 77
+f 78 93 94
+f 79 95 82
+f 79 82 96
+f 79 96 97
+f 79 97 80
+f 81 97 82
+f 82 84 83
+f 82 97 96
+f 82 95 98
+f 82 98 99
+f 82 99 100
+f 82 100 84
+f 84 100 85
+f 84 85 87
+f 85 100 86
+f 86 100 88
+f 88 101 89
+f 89 101 91
+f 90 102 103
+f 90 103 92
+f 90 91 102
+f 91 101 104
+f 91 104 105
+f 91 105 106
+f 91 106 107
+f 91 107 108
+f 91 108 102
+f 92 109 93
+f 93 109 94
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/mjcf/storage_bin_096.xml

@@ -0,0 +1,70 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_096">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_096.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_096_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_096_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_096_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_096_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_096_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_096_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_096_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_096_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_096_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_096_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_096_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_096_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_096_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_096_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_096_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_096_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_096_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_096_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_096_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_096_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_096_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_096_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_096_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_096_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_096_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_096_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_096_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_096_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_096">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/storage_bin_096.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_096">
+   <link name="storage_bin_096">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_096.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_096_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.3000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>floral storage bin</name>
+         <color>pink,gray</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>pastel floral plastic storage bin with drawers and top handle</description>
+         <min_height>0.4043</min_height>
+         <max_height>0.4043</max_height>
+         <real_height>0.4043</real_height>
+         <min_mass>0.8</min_mass>
+         <max_mass>1.8</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609193853</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.197598 -0.203244 -0.168447</min>
+            <max>0.213776 0.202867 0.235875</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/storage_bin_096.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:7d8f42473c3abe60c6643e1c750d37c32e4597f12ab37d7e9a60b4f2f2b11a31
+size 4790552

dataset/kitchen_supplies/storage/b64787adb7395bf480a3a44914cab9a1/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:fc7768358424efef08b37fc2b01d3032280b680b73065e5d058a25a4c2d105af
+size 549174