Add asset kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471

.gitattributes

@@ -3998,5 +3998,7 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/837fa2b414075a5ab9e3b27bd0f63db8/drawer_089.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/837fa2b414075a5ab9e3b27bd0f63db8/mesh/drawer_089.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/drawer_009.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mesh/drawer_009.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/8be91acf0f645f0d94a5ac4ef4dd5c04/drawer_085.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/8be91acf0f645f0d94a5ac4ef4dd5c04/mesh/drawer_085.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/8a453bf2d71256d7883103aeab9d8ce2/mesh/storage_bin_042.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/8a453bf2d71256d7883103aeab9d8ce2/storage_bin_042.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mesh/storage_bin_104.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/storage_bin_104.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_104_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_104_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mesh/storage_bin_104.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d4963030d410616fba38d7b7eaf21467cf1ada601cbcc5c4261bfa858b436d9a
+size 14731424

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mesh/storage_bin_104.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_104_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,793 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17024527 -0.16367407 0.10708845
+v -0.18155992 -0.17009525 0.11875126
+v -0.18601219 -0.15944402 0.12070689
+v -0.18619617 -0.15516329 0.12028877
+v -0.18625136 -0.15250786 0.12021159
+v -0.17013488 -0.16104820 0.10708846
+v -0.16849748 -0.16993899 0.10708843
+v -0.18564423 -0.16367413 0.12219932
+v -0.18056644 -0.17483194 0.11951676
+v -0.18641694 -0.16367414 0.12537716
+v -0.18674810 -0.15728256 0.12312567
+v -0.18707926 -0.15250787 0.12346020
+v -0.18680329 -0.15250787 0.12230228
+v -0.16844229 -0.15250781 0.10708849
+v -0.16904941 -0.15436956 0.10708848
+v -0.16923340 -0.15520544 0.10708848
+v -0.16967493 -0.15724872 0.10708847
+v -0.16652891 -0.17283927 0.10708842
+v -0.18461395 -0.16946624 0.12419992
+v -0.18612257 -0.16690371 0.12673449
+v -0.17497350 -0.18154857 0.11918865
+v -0.17926019 -0.17911270 0.12172965
+v -0.18119196 -0.17679079 0.12374316
+v -0.18730003 -0.15724881 0.12994454
+v -0.18753920 -0.15250790 0.12994456
+v -0.13194105 -0.15250781 0.10708849
+v -0.16340129 -0.17611104 0.10708840
+v -0.18614097 -0.16693756 0.14565362
+v -0.18654572 -0.16385152 0.14318340
+v -0.17990411 -0.17998658 0.12597536
+v -0.18185429 -0.17651641 0.12994447
+v -0.18503710 -0.16946626 0.12934624
+v -0.18518428 -0.16948744 0.14857414
+v -0.17289456 -0.18582933 0.12140155
+v -0.16860787 -0.18724780 0.11937518
+v -0.17642693 -0.18290796 0.12368524
+v -0.18733682 -0.15724885 0.14266236
+v -0.18764960 -0.15250797 0.14902450
+v -0.13170187 -0.15250794 0.14266238
+v 0.00030236 -0.15265148 0.14266238
+v -0.06090713 -0.15278222 0.10708849
+v -0.15847067 -0.17899865 0.10708839
+v -0.18614097 -0.16693756 0.14616182
+v -0.18650892 -0.16396975 0.14857416
+v -0.18733682 -0.15724888 0.14902448
+v -0.17359368 -0.18641194 0.12564083
+v -0.17394323 -0.18672023 0.15538651
+v -0.17716284 -0.18337246 0.15538653
+v -0.18005130 -0.18019776 0.15011156
+v -0.18196467 -0.17651650 0.15538655
+v -0.18452197 -0.17009538 0.15538658
+v -0.17046605 -0.18794438 0.12354370
+v -0.16349328 -0.19151167 0.12338286
+v -0.15565581 -0.18029892 0.10708839
+v -0.16364045 -0.18841719 0.11857750
+v -0.15970333 -0.19235600 0.12112491
+v -0.18649053 -0.15672542 0.15565037
+v -0.18672970 -0.15250799 0.15545739
+v -0.13170187 -0.15250794 0.14285536
+v 0.00030236 -0.15380829 0.16174877
+v 0.00030236 -0.15347041 0.12548013
+v -0.13352326 -0.15250801 0.16180666
+v -0.13718442 -0.15250803 0.16665707
+v -0.14171028 -0.15250805 0.17015656
+v -0.14513227 -0.15250805 0.17191917
+v -0.05448630 -0.15301019 0.10708849
+v -0.18603059 -0.16630854 0.15040109
+v -0.18636175 -0.16202780 0.15370118
+v -0.17006129 -0.18867475 0.12994443
+v -0.17006129 -0.18934184 0.14902436
+v -0.17385124 -0.18666954 0.14902437
+v -0.17355687 -0.18640360 0.15920121
+v -0.17006129 -0.18921944 0.15538650
+v -0.17977533 -0.17983472 0.15877667
+v -0.18001450 -0.18016400 0.15538654
+v -0.18069522 -0.17630544 0.16123404
+v -0.18577301 -0.16396977 0.15565035
+v -0.18295814 -0.17009540 0.16174871
+v -0.16126714 -0.19287527 0.12537062
+v -0.16456035 -0.19165101 0.12994442
+v -0.15322730 -0.18084774 0.10708839
+v -0.15541664 -0.19288791 0.11999272
+v -0.15742201 -0.19342830 0.12338285
+v -0.18601219 -0.15851962 0.15794691
+v -0.18612257 -0.15423466 0.15859664
+v -0.18614097 -0.15250800 0.15866740
+v 0.00030236 -0.15390539 0.16327335
+v 0.00030236 -0.15665353 0.12230226
+v -0.05064116 -0.15363922 0.10708849
+v -0.15079880 -0.15250805 0.17260748
+v 0.00030236 -0.15401516 0.16499093
+v -0.16527787 -0.19203526 0.14902435
+v -0.17013488 -0.18769966 0.16149132
+v -0.17232422 -0.18536088 0.16344050
+v -0.17616936 -0.18259569 0.16110536
+v -0.16461554 -0.19185797 0.15538650
+v -0.17876346 -0.17830651 0.16301596
+v -0.18006970 -0.17402999 0.16541543
+v -0.18431959 -0.16367427 0.16174873
+v -0.18073201 -0.17009542 0.16625816
+v -0.16207664 -0.19309911 0.14902435
+v -0.15721963 -0.19398559 0.12994441
+v -0.15079880 -0.18111791 0.10708838
+v -0.15079880 -0.19320877 0.11960674
+v -0.15079880 -0.19456393 0.12358227
+v -0.18514748 -0.15672544 0.16113119
+v -0.18560744 -0.15250801 0.16028206
+v 0.00030236 -0.15835063 0.12118294
+v -0.04944530 -0.15520544 0.10708848
+v 0.00030236 -0.15986619 0.12018583
+v 0.00030236 -0.16367411 0.11823665
+v 0.00030236 -0.17009524 0.11585003
+v -0.15721963 -0.15250805 0.17276830
+v 0.00030236 -0.15944844 0.17183551
+v 0.00030236 -0.15623576 0.16816878
+v -0.16318051 -0.19103055 0.16127902
+v -0.16803753 -0.18690602 0.16581422
+v -0.17449517 -0.18108014 0.16610372
+v -0.16139592 -0.19287116 0.15538649
+v -0.16071520 -0.19265588 0.15884738
+v -0.17657412 -0.17630546 0.16719733
+v -0.17326250 -0.17330388 0.17128866
+v -0.17626135 -0.17073711 0.16980911
+v -0.18144953 -0.16367429 0.16711375
+v -0.18178070 -0.15724895 0.16747402
+v -0.17780676 -0.16367431 0.17029804
+v -0.15721963 -0.19417984 0.14902435
+v -0.15079880 -0.19501567 0.12994440
+v -0.11867623 -0.19352118 0.11927224
+v -0.12509706 -0.19352118 0.11927224
+v -0.13153630 -0.19352118 0.11927867
+v -0.13795713 -0.19351272 0.11929154
+v -0.14437796 -0.19343674 0.11936230
+v -0.05457829 -0.17738598 0.10708840
+v 0.00030236 -0.19350007 0.11929797
+v -0.02236374 -0.19350427 0.11929154
+v -0.04806546 -0.19350850 0.11928510
+v -0.14437796 -0.19499876 0.12358226
+v -0.18511069 -0.15250801 0.16168443
+v -0.04824945 -0.15742603 0.10708847
+v 0.00030236 -0.17651635 0.11523887
+v -0.16364045 -0.15250805 0.17278761
+v 0.00030236 -0.17009544 0.17278755
+v 0.00030236 -0.16367431 0.17256885
+v 0.00030236 -0.16144106 0.17218288
+v -0.15721963 -0.19190865 0.16293871
+v -0.16364045 -0.18786010 0.16690781
+v -0.16364045 -0.18403530 0.17008567
+v -0.16709925 -0.17993188 0.17138514
+v -0.16971174 -0.18264638 0.16807862
+v -0.17186427 -0.17651656 0.17058103
+v -0.15721963 -0.19364373 0.15538649
+v -0.15721963 -0.19292185 0.15976085
+v -0.16864466 -0.17651656 0.17168106
+v -0.17070522 -0.17073712 0.17199629
+v -0.17396162 -0.16901892 0.17157173
+v -0.17826671 -0.15724896 0.17065187
+v -0.17843229 -0.15250805 0.17075481
+v -0.17933379 -0.15250804 0.16991853
+v -0.18185429 -0.15250804 0.16757053
+v -0.17460555 -0.16367431 0.17177116
+v -0.15079880 -0.19503685 0.14902434
+v -0.14437796 -0.19541249 0.12994440
+v -0.14437796 -0.19548857 0.14902434
+v -0.10583456 -0.19517184 0.12358226
+v 0.00030236 -0.19515495 0.12358226
+v -0.12509706 -0.19517184 0.12358226
+v -0.13153630 -0.19516341 0.12358226
+v -0.13795713 -0.19514230 0.12358226
+v -0.05196580 -0.17635590 0.10708840
+v 0.00030236 -0.18935861 0.11693067
+v -0.04756873 -0.16025032 0.10708846
+v 0.00030236 -0.17991056 0.11536109
+v -0.04699840 -0.17009520 0.10708843
+v -0.04681442 -0.16683608 0.10708844
+v -0.04675922 -0.16367407 0.10708845
+v -0.17006129 -0.15250805 0.17262678
+v -0.16364045 -0.16367431 0.17276183
+v -0.15721963 -0.17009544 0.17280684
+v -0.00310124 -0.17009544 0.17279398
+v 0.00030236 -0.17312236 0.17276822
+v -0.15721963 -0.18869600 0.16778912
+v -0.15079880 -0.19229283 0.16407088
+v -0.15721963 -0.18534403 0.17097341
+v -0.16364045 -0.18082264 0.17165531
+v -0.16364045 -0.17651656 0.17235007
+v -0.15079880 -0.19434451 0.15538649
+v -0.15079880 -0.19323846 0.16088661
+v -0.17006129 -0.16367431 0.17249165
+v -0.17504709 -0.15724896 0.17186124
+v -0.17521268 -0.15250805 0.17188057
+v -0.13795713 -0.19553915 0.12994440
+v -0.14437796 -0.19465269 0.15538649
+v -0.11867623 -0.19559832 0.14902434
+v -0.13153630 -0.19488911 0.15538648
+v -0.13795713 -0.19479202 0.15538648
+v -0.10583456 -0.19558559 0.12994440
+v 0.00030236 -0.19556026 0.12994440
+v -0.00952208 -0.19556448 0.12994440
+v -0.02236374 -0.19556871 0.12994440
+v -0.04162624 -0.19557294 0.12994440
+v -0.11867623 -0.19557714 0.12994440
+v -0.13153630 -0.19556026 0.12994440
+v -0.04905895 -0.17514851 0.10708841
+v 0.00030236 -0.18293748 0.11547044
+v -0.04784469 -0.17230312 0.10708842
+v -0.17006129 -0.15724896 0.17260103
+v -0.16364045 -0.17009544 0.17271679
+v -0.15721963 -0.17651656 0.17268459
+v -0.15079880 -0.17651656 0.17272962
+v -0.11867623 -0.17651656 0.17276821
+v -0.09941373 -0.17651656 0.17278752
+v -0.05448630 -0.17651656 0.17278108
+v -0.02236374 -0.17651656 0.17277465
+v -0.01594290 -0.17651656 0.17276821
+v 0.00030236 -0.17651656 0.17274248
+v -0.15087239 -0.18855247 0.16871546
+v -0.15306172 -0.18596039 0.17123715
+v -0.14437796 -0.19244903 0.16453405
+v -0.15721963 -0.18213136 0.17192549
+v -0.14437796 -0.19335246 0.16135621
+v -0.11225540 -0.19561943 0.14902434
+v -0.13153630 -0.19342844 0.16147200
+v -0.13795713 -0.19339467 0.16146557
+v -0.10583456 -0.19563211 0.14902434
+v -0.04162624 -0.19487223 0.15538648
+v 0.00030236 -0.19553499 0.14902434
+v -0.02236374 -0.19558566 0.14902434
+v -0.06090713 -0.19561100 0.14902434
+v -0.14437796 -0.18293769 0.17209917
+v -0.13795713 -0.18293769 0.17213134
+v -0.11867623 -0.18293769 0.17218280
+v -0.09941373 -0.18293769 0.17221497
+v -0.05448630 -0.18293769 0.17222783
+v -0.01594290 -0.18293769 0.17222141
+v 0.00030236 -0.17954349 0.17248516
+v -0.14437796 -0.18942635 0.16811075
+v -0.14877503 -0.18624324 0.17134652
+v -0.13795713 -0.19248280 0.16464984
+v -0.15087239 -0.18346961 0.17187403
+v -0.13153630 -0.19248280 0.16464984
+v -0.04162624 -0.19341156 0.16142054
+v -0.00952208 -0.19246592 0.16458552
+v -0.04162624 -0.19247014 0.16460481
+v 0.00030236 -0.19469070 0.15538648
+v 0.00030236 -0.19336511 0.16135621
+v -0.00952208 -0.19337356 0.16140767
+v -0.14437796 -0.18634034 0.17141085
+v -0.13795713 -0.18640365 0.17144944
+v -0.13153630 -0.18642899 0.17146231
+v -0.11867623 -0.18645432 0.17147518
+v -0.09941373 -0.18647965 0.17149447
+v -0.00952208 -0.18650076 0.17150733
+v -0.00310124 -0.18650497 0.17150733
+v 0.00030236 -0.18650497 0.17150733
+v 0.00030236 -0.18461790 0.17187402
+v 0.00030236 -0.18293769 0.17219567
+v -0.13795713 -0.18952767 0.16811075
+v -0.13153630 -0.18954878 0.16811075
+v -0.00952208 -0.18960788 0.16811075
+v -0.09941373 -0.18959522 0.16811075
+v -0.10583456 -0.18958677 0.16811075
+v 0.00030236 -0.19245325 0.16453405
+v 0.00030236 -0.19094191 0.16643177
+v 0.00030236 -0.18959522 0.16811075
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 26
+f 1 26 41
+f 1 41 66
+f 1 66 89
+f 1 89 109
+f 1 109 140
+f 1 140 172
+f 1 172 176
+f 1 176 175
+f 1 175 174
+f 1 174 206
+f 1 206 204
+f 1 204 170
+f 1 170 134
+f 1 134 103
+f 1 103 81
+f 1 81 54
+f 1 54 42
+f 1 42 27
+f 1 27 18
+f 1 18 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 12
+f 5 12 25
+f 5 25 38
+f 5 38 58
+f 5 58 86
+f 5 86 107
+f 5 107 139
+f 5 139 160
+f 5 160 159
+f 5 159 158
+f 5 158 191
+f 5 191 177
+f 5 177 142
+f 5 142 113
+f 5 113 90
+f 5 90 65
+f 5 65 64
+f 5 64 63
+f 5 63 62
+f 5 62 59
+f 5 59 39
+f 5 39 26
+f 5 26 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 7 18 9
+f 8 9 19
+f 8 19 20
+f 8 20 10
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 19
+f 9 18 21
+f 10 20 24
+f 10 24 11
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 18 27 21
+f 19 23 20
+f 20 28 29
+f 20 29 24
+f 20 23 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 28
+f 21 34 22
+f 21 27 35
+f 21 35 34
+f 22 36 30
+f 22 30 23
+f 22 34 36
+f 24 29 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 27 42 35
+f 28 33 43
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 37
+f 30 36 46
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 50 33
+f 31 33 32
+f 31 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 43
+f 34 52 46
+f 34 46 36
+f 34 35 53
+f 34 53 52
+f 35 42 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 53
+f 37 45 38
+f 38 45 57
+f 38 57 58
+f 39 59 40
+f 40 60 87
+f 40 87 91
+f 40 91 115
+f 40 115 114
+f 40 114 145
+f 40 145 144
+f 40 144 143
+f 40 143 181
+f 40 181 216
+f 40 216 236
+f 40 236 257
+f 40 257 256
+f 40 256 255
+f 40 255 265
+f 40 265 264
+f 40 264 263
+f 40 263 246
+f 40 246 245
+f 40 245 227
+f 40 227 198
+f 40 198 166
+f 40 166 135
+f 40 135 171
+f 40 171 205
+f 40 205 173
+f 40 173 141
+f 40 141 112
+f 40 112 111
+f 40 111 110
+f 40 110 108
+f 40 108 88
+f 40 88 61
+f 40 61 41
+f 40 59 62
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 60
+f 41 61 66
+f 43 67 44
+f 43 51 67
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 57
+f 46 52 69
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 47 72 48
+f 47 71 70
+f 47 70 73
+f 47 73 72
+f 48 74 75
+f 48 75 49
+f 48 72 74
+f 49 75 50
+f 50 75 74
+f 50 74 76
+f 50 76 51
+f 51 77 67
+f 51 76 78
+f 51 78 77
+f 52 53 79
+f 52 79 80
+f 52 80 69
+f 53 56 79
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 55 82 56
+f 56 83 79
+f 56 82 83
+f 57 68 84
+f 57 84 85
+f 57 85 58
+f 58 85 86
+f 60 65 87
+f 61 88 89
+f 61 89 66
+f 65 90 91
+f 65 91 87
+f 67 77 68
+f 68 77 84
+f 69 80 92
+f 69 92 70
+f 70 92 73
+f 72 73 93
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 74
+f 73 92 96
+f 73 96 93
+f 74 97 76
+f 74 95 97
+f 76 97 98
+f 76 98 78
+f 77 78 99
+f 77 99 84
+f 78 100 99
+f 78 98 100
+f 79 101 92
+f 79 92 80
+f 79 83 102
+f 79 102 101
+f 81 103 104
+f 81 104 82
+f 82 104 105
+f 82 105 83
+f 83 105 102
+f 84 99 106
+f 84 106 85
+f 85 106 107
+f 85 107 86
+f 88 108 89
+f 89 108 110
+f 89 110 111
+f 89 111 112
+f 89 112 109
+f 90 113 114
+f 90 114 115
+f 90 115 91
+f 92 101 96
+f 93 96 116
+f 93 116 117
+f 93 117 94
+f 94 118 95
+f 94 117 118
+f 95 118 97
+f 96 101 119
+f 96 119 120
+f 96 120 116
+f 97 118 98
+f 98 118 121
+f 98 121 122
+f 98 122 123
+f 98 123 100
+f 99 100 124
+f 99 124 125
+f 99 125 106
+f 100 123 126
+f 100 126 124
+f 101 102 127
+f 101 127 119
+f 102 105 128
+f 102 128 127
+f 103 129 130
+f 103 130 131
+f 103 131 132
+f 103 132 133
+f 103 133 104
+f 103 134 135
+f 103 135 136
+f 103 136 137
+f 103 137 129
+f 104 133 138
+f 104 138 105
+f 105 138 128
+f 106 139 107
+f 106 125 139
+f 109 112 140
+f 112 141 140
+f 113 142 143
+f 113 143 144
+f 113 144 145
+f 113 145 114
+f 116 120 146
+f 116 146 147
+f 116 147 117
+f 117 147 148
+f 117 148 149
+f 117 149 150
+f 117 150 118
+f 118 150 151
+f 118 151 121
+f 119 127 152
+f 119 152 120
+f 120 152 153
+f 120 153 146
+f 121 151 122
+f 122 151 149
+f 122 149 154
+f 122 154 155
+f 122 155 156
+f 122 156 126
+f 122 126 123
+f 124 126 157
+f 124 157 125
+f 125 157 158
+f 125 158 159
+f 125 159 160
+f 125 160 139
+f 126 156 161
+f 126 161 157
+f 127 128 162
+f 127 162 152
+f 128 138 163
+f 128 163 164
+f 128 164 162
+f 129 165 167
+f 129 167 130
+f 129 137 166
+f 129 166 165
+f 130 167 131
+f 131 167 168
+f 131 168 132
+f 132 168 169
+f 132 169 133
+f 133 169 138
+f 134 170 171
+f 134 171 135
+f 135 166 136
+f 136 166 137
+f 138 169 163
+f 140 141 172
+f 141 173 174
+f 141 174 175
+f 141 175 176
+f 141 176 172
+f 142 177 178
+f 142 178 179
+f 142 179 180
+f 142 180 143
+f 143 180 181
+f 146 182 147
+f 146 153 183
+f 146 183 182
+f 147 182 184
+f 147 184 148
+f 148 184 149
+f 149 151 150
+f 149 184 185
+f 149 185 186
+f 149 186 154
+f 152 162 187
+f 152 187 153
+f 153 187 188
+f 153 188 183
+f 154 186 155
+f 155 161 156
+f 155 186 189
+f 155 189 161
+f 157 161 190
+f 157 190 158
+f 158 190 191
+f 161 189 190
+f 162 164 187
+f 163 169 192
+f 163 192 164
+f 164 193 187
+f 164 192 194
+f 164 194 195
+f 164 195 196
+f 164 196 193
+f 165 197 167
+f 165 166 197
+f 166 198 199
+f 166 199 200
+f 166 200 201
+f 166 201 197
+f 167 202 168
+f 167 197 202
+f 168 202 203
+f 168 203 192
+f 168 192 169
+f 170 204 171
+f 171 204 205
+f 173 205 174
+f 174 205 206
+f 177 191 207
+f 177 207 178
+f 178 207 208
+f 178 208 179
+f 179 208 209
+f 179 209 210
+f 179 210 211
+f 179 211 212
+f 179 212 180
+f 180 212 213
+f 180 213 214
+f 180 214 215
+f 180 215 181
+f 181 215 216
+f 182 183 217
+f 182 217 218
+f 182 218 184
+f 183 188 219
+f 183 219 217
+f 184 218 185
+f 185 218 220
+f 185 220 186
+f 186 208 189
+f 186 220 209
+f 186 209 208
+f 187 193 188
+f 188 193 221
+f 188 221 219
+f 189 208 207
+f 189 207 190
+f 190 207 191
+f 192 203 222
+f 192 222 194
+f 193 196 221
+f 194 222 195
+f 195 223 224
+f 195 224 221
+f 195 221 196
+f 195 222 225
+f 195 225 226
+f 195 226 223
+f 197 225 202
+f 197 201 225
+f 198 227 228
+f 198 228 229
+f 198 229 225
+f 198 225 199
+f 199 225 200
+f 200 225 201
+f 202 225 203
+f 203 225 222
+f 204 206 205
+f 209 220 230
+f 209 230 210
+f 210 230 231
+f 210 231 232
+f 210 232 233
+f 210 233 211
+f 211 233 212
+f 212 233 234
+f 212 234 213
+f 213 234 235
+f 213 235 214
+f 214 235 215
+f 215 235 236
+f 215 236 216
+f 217 219 237
+f 217 237 238
+f 217 238 218
+f 218 238 220
+f 219 221 224
+f 219 224 239
+f 219 239 237
+f 220 238 240
+f 220 240 230
+f 223 241 239
+f 223 239 224
+f 223 226 242
+f 223 242 243
+f 223 243 244
+f 223 244 241
+f 225 229 226
+f 226 229 228
+f 226 228 227
+f 226 227 245
+f 226 245 246
+f 226 246 247
+f 226 247 242
+f 230 240 248
+f 230 248 249
+f 230 249 231
+f 231 249 250
+f 231 250 232
+f 232 250 233
+f 233 250 251
+f 233 251 252
+f 233 252 234
+f 234 253 254
+f 234 254 255
+f 234 255 235
+f 234 252 253
+f 235 255 256
+f 235 256 257
+f 235 257 236
+f 237 248 238
+f 237 239 258
+f 237 258 248
+f 238 248 240
+f 239 259 258
+f 239 241 260
+f 239 260 261
+f 239 261 262
+f 239 262 259
+f 241 244 260
+f 242 247 243
+f 243 247 246
+f 243 246 263
+f 243 263 264
+f 243 264 265
+f 243 265 260
+f 243 260 244
+f 248 258 249
+f 249 258 250
+f 250 258 259
+f 250 259 251
+f 251 259 252
+f 252 259 262
+f 252 262 261
+f 252 261 254
+f 252 254 253
+f 254 260 255
+f 254 261 260
+f 255 260 265
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,832 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04683137 -0.16367177 0.10709068
+v 0.04738223 -0.16137105 0.10709069
+v 0.04714353 -0.17009687 0.10709066
+v 0.00030235 -0.17651357 0.11524170
+v 0.04837378 -0.15740286 0.10709070
+v 0.04927351 -0.17515844 0.10709064
+v 0.00030235 -0.18293868 0.11547328
+v 0.00030235 -0.17990765 0.11536392
+v 0.00030235 -0.17349099 0.11552478
+v 0.05087099 -0.15364573 0.10709072
+v 0.00030235 -0.17009691 0.11585290
+v 0.05480044 -0.17739584 0.10709063
+v 0.00030235 -0.18935958 0.11692719
+v 0.05305606 -0.15327423 0.10709072
+v 0.00030235 -0.16706588 0.11697874
+v 0.00030235 -0.16367181 0.11823970
+v 0.00030235 -0.15986403 0.12018258
+v 0.00030235 -0.15665571 0.12229916
+v 0.00030235 -0.15515286 0.12379815
+v 0.00030235 -0.15347271 0.12548370
+v 0.00030235 -0.19350087 0.11930109
+v 0.15103509 -0.18116141 0.10709061
+v 0.05470863 -0.15301672 0.10709072
+v 0.00030235 -0.15264958 0.14266076
+v 0.06113529 -0.15278455 0.10709072
+v 0.05850954 -0.15286053 0.10709072
+v 0.00030235 -0.19437473 0.12155920
+v 0.12534680 -0.19351775 0.11927535
+v 0.15601117 -0.18043108 0.10709062
+v 0.15584591 -0.19290987 0.11997016
+v 0.15103509 -0.19322225 0.11959702
+v 0.14460843 -0.19342489 0.11938472
+v 0.13818177 -0.19350087 0.11930752
+v 0.13177347 -0.19351775 0.11928179
+v 0.00030235 -0.15380635 0.16174853
+v 0.14536126 -0.15248083 0.17191967
+v 0.14376378 -0.15248083 0.17155298
+v 0.14047701 -0.15248082 0.16930129
+v 0.13419724 -0.15248080 0.16421251
+v 0.13379328 -0.15248079 0.16187077
+v 0.13184692 -0.15248072 0.14266076
+v 0.13184692 -0.15248072 0.14257712
+v 0.13226924 -0.15248059 0.10709072
+v 0.00030235 -0.19515149 0.12357926
+v 0.12534680 -0.19515571 0.12357926
+v 0.10608519 -0.19515992 0.12357926
+v 0.09325023 -0.19515992 0.12357926
+v 0.15795753 -0.17967966 0.10709062
+v 0.16012422 -0.19242017 0.12088370
+v 0.15103509 -0.19459425 0.12357927
+v 0.15777390 -0.19348823 0.12323187
+v 0.14460843 -0.19498261 0.12357926
+v 0.13818177 -0.19511772 0.12357926
+v 0.13177347 -0.19514726 0.12357926
+v 0.00030235 -0.15390345 0.16327966
+v 0.14907037 -0.15248083 0.17243434
+v 0.00030235 -0.15401743 0.16499094
+v 0.16847888 -0.15248059 0.10709072
+v 0.06113529 -0.19557367 0.12994185
+v 0.00030235 -0.19556099 0.12994185
+v 0.12534680 -0.19555256 0.12994185
+v 0.06756195 -0.19557367 0.12994185
+v 0.16078526 -0.17797840 0.10709063
+v 0.16899302 -0.18729106 0.11935901
+v 0.17327133 -0.18594862 0.12095449
+v 0.16385169 -0.19161809 0.12323188
+v 0.16168498 -0.19293943 0.12512327
+v 0.15746174 -0.19404127 0.12994186
+v 0.15103509 -0.19502486 0.12994185
+v 0.14460843 -0.19540480 0.12994185
+v 0.13818177 -0.19551457 0.12994185
+v 0.13177347 -0.19554411 0.12994185
+v 0.15103509 -0.15248083 0.17260161
+v 0.00030235 -0.15506437 0.16648991
+v 0.18652861 -0.15248064 0.12016974
+v 0.16849725 -0.15252703 0.10709072
+v 0.00975872 -0.19560751 0.14902320
+v 0.00030235 -0.19553152 0.14902320
+v 0.11249349 -0.19560328 0.14902320
+v 0.16372315 -0.17610406 0.10709063
+v 0.17529114 -0.18166803 0.11917890
+v 0.17956946 -0.17922802 0.12146918
+v 0.17677846 -0.18301469 0.12333484
+v 0.17398744 -0.18654387 0.12519406
+v 0.17079248 -0.18809315 0.12327692
+v 0.16559607 -0.17443656 0.10709064
+v 0.16495340 -0.19173633 0.12994187
+v 0.16559607 -0.19207412 0.14902321
+v 0.16238274 -0.19311682 0.14902321
+v 0.15746174 -0.19423975 0.14902321
+v 0.15103509 -0.19509671 0.14902320
+v 0.14460843 -0.19547242 0.14902320
+v 0.15580919 -0.15248083 0.17273671
+v 0.00030235 -0.15623795 0.16816902
+v 0.00030235 -0.15945052 0.17182958
+v 0.18737327 -0.15248065 0.12344432
+v 0.18645517 -0.15560877 0.12025336
+v 0.17053542 -0.16367177 0.10709068
+v 0.16991111 -0.15725088 0.10709070
+v 0.02902034 -0.19486876 0.15538578
+v 0.02261204 -0.19486453 0.15538578
+v 0.00030235 -0.19468723 0.15538578
+v 0.13177347 -0.19485188 0.15538578
+v 0.12534680 -0.19485610 0.15538578
+v 0.18085480 -0.17494742 0.11949416
+v 0.16778113 -0.17178547 0.10709065
+v 0.18019376 -0.18007655 0.12570876
+v 0.18151583 -0.17685977 0.12358576
+v 0.17424452 -0.18677617 0.15538581
+v 0.17029672 -0.18945257 0.14902322
+v 0.17029672 -0.18891637 0.12994188
+v 0.17745785 -0.18343697 0.15538583
+v 0.16502684 -0.19190106 0.15538580
+v 0.17029672 -0.18931328 0.15538580
+v 0.16181352 -0.19291423 0.15538579
+v 0.15746174 -0.19371629 0.15538579
+v 0.15103509 -0.19438751 0.15538579
+v 0.14460843 -0.19467458 0.15538578
+v 0.13818177 -0.19478432 0.15538578
+v 0.15746174 -0.15248083 0.17276244
+v 0.00030235 -0.16143883 0.17218341
+v 0.18752016 -0.15248066 0.12521993
+v 0.18702440 -0.15755067 0.12303900
+v 0.18630828 -0.15988935 0.12056215
+v 0.18184634 -0.17009692 0.11872861
+v 0.16974586 -0.16661836 0.10709067
+v 0.02261204 -0.19342081 0.16142671
+v 0.12534680 -0.19341236 0.16140742
+v 0.00030235 -0.19336171 0.16135595
+v 0.14460843 -0.19336594 0.16129804
+v 0.13818177 -0.19340393 0.16139455
+v 0.13177347 -0.19340816 0.16140098
+v 0.18592268 -0.16367183 0.12197104
+v 0.18489441 -0.16953126 0.12410046
+v 0.16877268 -0.16996179 0.10709066
+v 0.18030394 -0.18022864 0.15538584
+v 0.18640008 -0.16701104 0.12657088
+v 0.18221358 -0.17651363 0.12994192
+v 0.18241556 -0.17651370 0.14902327
+v 0.17384056 -0.18643424 0.15926514
+v 0.18004687 -0.17987826 0.15884699
+v 0.16348445 -0.19105678 0.16136239
+v 0.16107904 -0.19269472 0.15898204
+v 0.17038852 -0.18773025 0.16152967
+v 0.15746174 -0.19296067 0.15990844
+v 0.15103509 -0.19324774 0.16091204
+v 0.16221749 -0.15248083 0.17278175
+v 0.00030235 -0.16367201 0.17256940
+v 0.18785068 -0.15248068 0.12994201
+v 0.18761197 -0.15725097 0.12994199
+v 0.18671224 -0.16367184 0.12514912
+v 0.07398861 -0.19247099 0.16459193
+v 0.01618539 -0.19247099 0.16460479
+v 0.00030235 -0.19245410 0.16453403
+v 0.13818177 -0.19245832 0.16457263
+v 0.12534680 -0.19246254 0.16459193
+v 0.14460843 -0.19242455 0.16447613
+v 0.18228703 -0.17651372 0.15538585
+v 0.18640008 -0.16701105 0.12727212
+v 0.18518821 -0.17009703 0.14902330
+v 0.18533509 -0.16953128 0.12961385
+v 0.17259194 -0.18539155 0.16350472
+v 0.17642959 -0.18263490 0.16117585
+v 0.17901861 -0.17834166 0.16308658
+v 0.18096497 -0.17632799 0.16127881
+v 0.16387004 -0.18788646 0.16690152
+v 0.15746174 -0.19194330 0.16309295
+v 0.16831363 -0.18691973 0.16583358
+v 0.15103509 -0.19230213 0.16409656
+v 0.16387004 -0.15248083 0.17278818
+v 0.00030235 -0.17009711 0.17278812
+v 0.18788740 -0.15248075 0.14902336
+v 0.18755688 -0.15725104 0.14902334
+v 0.18678569 -0.16387448 0.12961387
+v 0.01618539 -0.18961306 0.16811098
+v 0.00030235 -0.18959617 0.16811098
+v 0.00030235 -0.19094281 0.16643187
+v 0.14460843 -0.18937665 0.16811098
+v 0.13818177 -0.18944420 0.16811098
+v 0.13177347 -0.18947797 0.16811098
+v 0.12534680 -0.18950752 0.16811098
+v 0.11892014 -0.18952440 0.16811098
+v 0.08041527 -0.18955818 0.16811098
+v 0.02261204 -0.18960884 0.16811098
+v 0.15116362 -0.18855768 0.16871573
+v 0.18474751 -0.17009705 0.15538588
+v 0.18627156 -0.16631035 0.14902331
+v 0.18680404 -0.16309781 0.14902332
+v 0.17474028 -0.18111097 0.16612953
+v 0.18034067 -0.17406107 0.16544763
+v 0.18322347 -0.17009707 0.16174847
+v 0.15746174 -0.18533670 0.17096098
+v 0.15746174 -0.18873077 0.16777646
+v 0.16387004 -0.18403646 0.17008605
+v 0.16998456 -0.18267715 0.16810458
+v 0.16737716 -0.17995852 0.17139203
+v 0.15746174 -0.16367201 0.17280100
+v 0.16387004 -0.15725112 0.17278816
+v 0.16864414 -0.15248083 0.17268524
+v 0.02261204 -0.17009711 0.17280741
+v 0.06756195 -0.17009711 0.17281385
+v 0.00030235 -0.17651378 0.17274305
+v 0.00333207 -0.17651378 0.17274949
+v 0.00975872 -0.17651378 0.17276235
+v 0.18768542 -0.15248075 0.15052875
+v 0.18680404 -0.15725106 0.15487126
+v 0.18658371 -0.16188625 0.15364890
+v 0.02261204 -0.18650183 0.17150781
+v 0.00333207 -0.18650605 0.17150781
+v 0.00030235 -0.18796245 0.16990590
+v 0.14910709 -0.18624854 0.17135342
+v 0.14460843 -0.18631186 0.17139201
+v 0.13177347 -0.18637941 0.17143061
+v 0.12534680 -0.18640473 0.17144992
+v 0.11892014 -0.18642584 0.17145635
+v 0.11249349 -0.18643428 0.17146279
+v 0.10608519 -0.18643851 0.17146921
+v 0.04187367 -0.18648917 0.17150138
+v 0.02902034 -0.18649761 0.17150781
+v 0.15338541 -0.18597414 0.17123762
+v 0.18599613 -0.16388724 0.15561750
+v 0.17165550 -0.17765780 0.17037558
+v 0.17628269 -0.17585944 0.16791160
+v 0.17731096 -0.17009710 0.16946850
+v 0.17354676 -0.17337721 0.17131485
+v 0.18100169 -0.17009709 0.16628399
+v 0.18454554 -0.16367197 0.16174849
+v 0.16387004 -0.18082814 0.17166224
+v 0.16983766 -0.17591433 0.17162365
+v 0.16387004 -0.17651378 0.17235705
+v 0.15746174 -0.17009711 0.17280098
+v 0.15103509 -0.17009711 0.17280741
+v 0.16387004 -0.16367201 0.17278171
+v 0.17029672 -0.15248083 0.17263377
+v 0.02261204 -0.17651378 0.17276878
+v 0.07398861 -0.17651378 0.17277522
+v 0.00030235 -0.17954481 0.17248571
+v 0.00975872 -0.18293889 0.17221550
+v 0.18689586 -0.15248077 0.15581698
+v 0.18636336 -0.15401740 0.15856401
+v 0.18627156 -0.15725107 0.15805576
+v 0.18680404 -0.15248077 0.15637669
+v 0.01618539 -0.18293889 0.17221550
+v 0.00030235 -0.18650183 0.17150781
+v 0.15746174 -0.18212836 0.17191313
+v 0.15116362 -0.18347502 0.17186166
+v 0.14460843 -0.18293889 0.17207396
+v 0.12534680 -0.18293889 0.17215759
+v 0.11892014 -0.18293889 0.17217046
+v 0.09965853 -0.18293889 0.17218333
+v 0.07398861 -0.18293889 0.17219619
+v 0.17808215 -0.16367201 0.17031130
+v 0.17409762 -0.17009711 0.17152718
+v 0.17029672 -0.17009711 0.17221555
+v 0.18169944 -0.16367199 0.16712678
+v 0.18513311 -0.15725108 0.16174851
+v 0.16387004 -0.17009711 0.17272378
+v 0.15746174 -0.17651378 0.17266586
+v 0.15103509 -0.17651378 0.17272375
+v 0.11892014 -0.17651378 0.17274949
+v 0.14460843 -0.17651378 0.17273019
+v 0.17029672 -0.15725112 0.17260159
+v 0.17418943 -0.15248083 0.17208051
+v 0.00030235 -0.18293889 0.17219619
+v 0.00333207 -0.18293889 0.17220263
+v 0.00030235 -0.18461905 0.17187452
+v 0.18638173 -0.15248078 0.15862836
+v 0.18544527 -0.15248079 0.16131750
+v 0.18669388 -0.15248078 0.15703931
+v 0.17848611 -0.15725112 0.17065229
+v 0.17486882 -0.16367201 0.17178453
+v 0.17029672 -0.16367201 0.17251793
+v 0.18199324 -0.15725111 0.16747420
+v 0.18206668 -0.15248082 0.16757073
+v 0.17529114 -0.15725112 0.17185533
+v 0.17545640 -0.15248083 0.17188751
+v 0.17866973 -0.15248083 0.17075523
+v 0.17784344 -0.15248083 0.17106403
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 14
+f 1 14 23
+f 1 23 26
+f 1 26 25
+f 1 25 43
+f 1 43 58
+f 1 58 76
+f 1 76 99
+f 1 99 98
+f 1 98 126
+f 1 126 135
+f 1 135 106
+f 1 106 86
+f 1 86 80
+f 1 80 63
+f 1 63 48
+f 1 48 29
+f 1 29 22
+f 1 22 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 7
+f 4 7 13
+f 4 13 21
+f 4 21 27
+f 4 27 44
+f 4 44 60
+f 4 60 78
+f 4 78 102
+f 4 102 129
+f 4 129 154
+f 4 154 177
+f 4 177 176
+f 4 176 210
+f 4 210 244
+f 4 244 266
+f 4 266 264
+f 4 264 237
+f 4 237 202
+f 4 202 171
+f 4 171 148
+f 4 148 121
+f 4 121 95
+f 4 95 94
+f 4 94 74
+f 4 74 57
+f 4 57 55
+f 4 55 35
+f 4 35 24
+f 4 24 20
+f 4 20 19
+f 4 19 18
+f 4 18 17
+f 4 17 16
+f 4 16 15
+f 4 15 11
+f 4 11 9
+f 4 9 5
+f 5 9 11
+f 5 11 10
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 10 11 15
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 14
+f 12 21 13
+f 12 22 21
+f 14 20 23
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 23
+f 21 22 28
+f 21 28 27
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 28
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 27 28 44
+f 28 34 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 44
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 30 50 31
+f 30 49 51
+f 30 51 50
+f 31 50 52
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 54 45
+f 35 55 36
+f 36 56 73
+f 36 73 93
+f 36 93 120
+f 36 120 147
+f 36 147 170
+f 36 170 199
+f 36 199 234
+f 36 234 263
+f 36 263 276
+f 36 276 278
+f 36 278 277
+f 36 277 274
+f 36 274 268
+f 36 268 267
+f 36 267 269
+f 36 269 242
+f 36 242 239
+f 36 239 205
+f 36 205 172
+f 36 172 149
+f 36 149 122
+f 36 122 96
+f 36 96 75
+f 36 75 58
+f 36 58 43
+f 36 43 42
+f 36 42 41
+f 36 41 40
+f 36 40 39
+f 36 39 38
+f 36 38 37
+f 36 55 57
+f 36 57 56
+f 44 59 60
+f 44 47 59
+f 45 54 72
+f 45 72 61
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 46 62 59
+f 46 59 47
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 51
+f 50 51 68
+f 50 68 69
+f 50 69 52
+f 51 67 68
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 56 57 73
+f 57 74 73
+f 58 75 76
+f 59 62 77
+f 59 77 60
+f 60 77 78
+f 61 72 79
+f 61 79 62
+f 62 79 77
+f 63 80 64
+f 64 80 65
+f 65 81 82
+f 65 82 83
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 65 85 66
+f 65 80 86
+f 65 86 81
+f 66 85 67
+f 67 85 87
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 67 89 68
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 71
+f 71 92 72
+f 72 92 79
+f 73 74 94
+f 73 94 95
+f 73 95 93
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 76
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 78
+f 77 79 100
+f 79 92 103
+f 79 103 104
+f 79 104 100
+f 81 105 82
+f 81 86 106
+f 81 106 105
+f 82 107 83
+f 82 105 108
+f 82 108 107
+f 83 107 84
+f 84 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 85
+f 84 107 112
+f 84 112 109
+f 85 111 87
+f 87 111 88
+f 88 113 89
+f 88 111 110
+f 88 110 114
+f 88 114 113
+f 89 115 90
+f 89 113 115
+f 90 115 116
+f 90 116 91
+f 91 117 92
+f 91 116 117
+f 92 117 118
+f 92 118 119
+f 92 119 103
+f 93 95 120
+f 95 121 120
+f 96 122 123
+f 96 123 97
+f 97 123 124
+f 97 124 98
+f 98 124 125
+f 98 125 126
+f 100 127 101
+f 100 104 128
+f 100 128 127
+f 101 127 129
+f 101 129 102
+f 103 119 130
+f 103 130 131
+f 103 131 132
+f 103 132 128
+f 103 128 104
+f 105 125 124
+f 105 124 133
+f 105 133 134
+f 105 134 108
+f 105 106 135
+f 105 135 125
+f 107 136 112
+f 107 108 137
+f 107 137 138
+f 107 138 139
+f 107 139 136
+f 108 134 137
+f 109 140 114
+f 109 114 110
+f 109 112 140
+f 112 136 141
+f 112 141 140
+f 113 142 143
+f 113 143 115
+f 113 114 144
+f 113 144 142
+f 114 140 144
+f 115 143 116
+f 116 145 117
+f 116 143 145
+f 117 146 118
+f 117 145 146
+f 118 146 130
+f 118 130 119
+f 120 121 148
+f 120 148 147
+f 122 149 150
+f 122 150 123
+f 123 150 151
+f 123 151 124
+f 124 151 133
+f 125 135 126
+f 127 152 153
+f 127 153 154
+f 127 154 129
+f 127 128 152
+f 128 132 155
+f 128 155 156
+f 128 156 152
+f 130 146 157
+f 130 157 131
+f 131 155 132
+f 131 157 155
+f 133 151 137
+f 133 137 134
+f 136 139 158
+f 136 158 141
+f 137 151 150
+f 137 150 159
+f 137 159 160
+f 137 160 161
+f 137 161 138
+f 138 161 139
+f 139 161 160
+f 139 160 158
+f 140 162 144
+f 140 141 163
+f 140 163 162
+f 141 164 163
+f 141 158 165
+f 141 165 164
+f 142 166 167
+f 142 167 143
+f 142 144 168
+f 142 168 166
+f 143 167 145
+f 144 162 168
+f 145 167 169
+f 145 169 146
+f 146 169 157
+f 147 148 170
+f 148 171 170
+f 149 172 150
+f 150 172 173
+f 150 173 174
+f 150 174 159
+f 152 156 153
+f 153 175 176
+f 153 176 177
+f 153 177 154
+f 153 156 175
+f 155 157 178
+f 155 178 179
+f 155 179 180
+f 155 180 181
+f 155 181 182
+f 155 182 156
+f 156 182 183
+f 156 183 184
+f 156 184 175
+f 157 169 185
+f 157 185 178
+f 158 160 186
+f 158 186 165
+f 159 187 160
+f 159 174 173
+f 159 173 188
+f 159 188 187
+f 160 187 186
+f 162 163 189
+f 162 189 168
+f 163 164 189
+f 164 165 190
+f 164 190 189
+f 165 186 191
+f 165 191 190
+f 166 192 193
+f 166 193 167
+f 166 168 194
+f 166 194 192
+f 167 193 169
+f 168 195 196
+f 168 196 194
+f 168 189 195
+f 169 193 185
+f 170 197 231
+f 170 231 198
+f 170 198 199
+f 170 171 200
+f 170 200 201
+f 170 201 197
+f 171 202 203
+f 171 203 204
+f 171 204 200
+f 172 205 206
+f 172 206 173
+f 173 206 207
+f 173 207 188
+f 175 184 208
+f 175 208 209
+f 175 209 210
+f 175 210 176
+f 178 185 211
+f 178 211 212
+f 178 212 179
+f 179 213 214
+f 179 214 180
+f 179 212 213
+f 180 214 181
+f 181 214 215
+f 181 215 182
+f 182 215 216
+f 182 216 217
+f 182 217 218
+f 182 218 219
+f 182 219 183
+f 183 219 184
+f 184 219 208
+f 185 220 211
+f 185 193 220
+f 186 187 221
+f 186 221 191
+f 187 188 207
+f 187 207 221
+f 189 222 195
+f 189 190 223
+f 189 223 222
+f 190 224 225
+f 190 225 223
+f 190 191 226
+f 190 226 224
+f 191 221 227
+f 191 227 226
+f 192 194 196
+f 192 196 228
+f 192 228 220
+f 192 220 193
+f 195 222 196
+f 196 222 225
+f 196 225 229
+f 196 229 230
+f 196 230 228
+f 197 201 232
+f 197 232 231
+f 198 231 233
+f 198 233 199
+f 199 233 234
+f 200 204 235
+f 200 235 201
+f 201 235 236
+f 201 236 232
+f 202 237 203
+f 203 237 204
+f 204 237 238
+f 204 238 235
+f 205 239 206
+f 206 240 241
+f 206 241 207
+f 206 239 242
+f 206 242 240
+f 207 241 221
+f 208 219 243
+f 208 243 209
+f 209 238 244
+f 209 244 210
+f 209 243 238
+f 211 220 245
+f 211 245 246
+f 211 246 247
+f 211 247 212
+f 212 247 248
+f 212 248 213
+f 213 248 214
+f 214 248 249
+f 214 249 215
+f 215 249 216
+f 216 249 217
+f 217 249 250
+f 217 250 218
+f 218 250 219
+f 219 250 251
+f 219 251 243
+f 220 228 245
+f 221 241 227
+f 222 223 225
+f 224 226 252
+f 224 252 225
+f 225 253 254
+f 225 254 229
+f 225 252 253
+f 226 227 255
+f 226 255 252
+f 227 241 256
+f 227 256 255
+f 228 230 245
+f 229 254 230
+f 230 257 258
+f 230 258 245
+f 230 254 257
+f 231 232 261
+f 231 261 259
+f 231 259 258
+f 231 258 257
+f 231 257 233
+f 232 236 260
+f 232 260 261
+f 233 257 262
+f 233 262 234
+f 234 262 263
+f 235 238 236
+f 236 238 243
+f 236 243 251
+f 236 251 250
+f 236 250 260
+f 237 264 265
+f 237 265 238
+f 238 265 266
+f 238 266 244
+f 240 267 268
+f 240 268 256
+f 240 256 241
+f 240 242 269
+f 240 269 267
+f 245 258 247
+f 245 247 246
+f 247 258 259
+f 247 259 248
+f 248 259 249
+f 249 260 250
+f 249 259 261
+f 249 261 260
+f 252 270 271
+f 252 271 253
+f 252 255 270
+f 253 271 254
+f 254 271 272
+f 254 272 257
+f 255 256 273
+f 255 273 270
+f 256 268 274
+f 256 274 273
+f 257 272 262
+f 262 272 275
+f 262 275 263
+f 263 275 276
+f 264 266 265
+f 270 277 271
+f 270 273 277
+f 271 277 275
+f 271 275 272
+f 273 274 277
+f 275 277 278
+f 275 278 276
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,400 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17025896 0.16388546 0.02813197
+v 0.16851796 0.17004755 0.02813199
+v 0.16852173 0.17004745 0.05358707
+v 0.16851421 0.17006150 0.07643879
+v 0.17025520 0.16388539 0.04722328
+v 0.16887895 0.14460151 -0.08000115
+v 0.17023264 0.16388576 -0.05456302
+v 0.16692362 0.17325749 0.02813201
+v 0.16693491 0.17327144 0.07643881
+v 0.16758167 0.17196487 0.07643880
+v 0.16851044 0.16995606 -0.06092677
+v 0.17024016 0.16388528 0.07643877
+v 0.17024392 0.16388529 0.07267836
+v 0.17025144 0.16388534 0.05995082
+v 0.16800657 0.14460154 -0.08600760
+v 0.16930385 0.16388585 -0.08000108
+v 0.17001455 0.16388583 -0.07363732
+v 0.17019880 0.16388581 -0.06729056
+v 0.17022887 0.16388578 -0.06092679
+v 0.16974380 0.16007502 0.07643876
+v 0.16940163 0.15746541 0.07643875
+v 0.16583692 0.14460094 0.07643870
+v 0.16371237 0.17601189 0.02813202
+v 0.16372366 0.17604703 0.07643882
+v 0.16563009 0.17440145 0.07643881
+v 0.16685970 0.17316603 -0.06729052
+v 0.16364845 0.17596987 -0.06729051
+v 0.16364845 0.17597691 -0.06092674
+v 0.16849916 0.16995257 -0.06729054
+v 0.16694618 0.14460155 -0.08918948
+v 0.16800657 0.14462273 -0.08600760
+v 0.16798025 0.15746600 -0.08559918
+v 0.16792384 0.16388587 -0.08495257
+v 0.16754783 0.16803161 -0.08411880
+v 0.16805169 0.16910510 -0.08000106
+v 0.16840892 0.16983252 -0.07363730
+v 0.14080497 0.14460094 0.07643870
+v 0.16073426 0.17795392 0.07643882
+v 0.16678826 0.17304246 -0.07363728
+v 0.16357701 0.17590986 -0.07363727
+v 0.15856836 0.17918334 -0.06729050
+v 0.15868493 0.17925697 0.07643883
+v 0.16694618 0.14462274 -0.08918948
+v 0.16373494 0.14460156 -0.09243943
+v 0.16693114 0.15104262 -0.08912140
+v 0.16670553 0.15746602 -0.08878107
+v 0.16620541 0.16388588 -0.08813447
+v 0.16631822 0.17231856 -0.08000105
+v 0.16203154 0.16898860 -0.09072079
+v 0.16417113 0.17064829 -0.08670514
+v 0.16202778 0.17466689 -0.08507164
+v 0.13184430 0.15275115 0.07643873
+v 0.13184430 0.14460127 -0.01435563
+v 0.16310697 0.17554969 -0.08000104
+v 0.15835402 0.17911979 -0.07363726
+v 0.15535711 0.18028864 -0.06729050
+v 0.15856460 0.17919037 -0.06092673
+v 0.15543984 0.18030947 0.02813203
+v 0.15737636 0.17968778 0.07643883
+v 0.16373494 0.14462275 -0.09243943
+v 0.16371989 0.15104263 -0.09242240
+v 0.15982428 0.14460157 -0.09562133
+v 0.16349428 0.15746603 -0.09216713
+v 0.16299417 0.16388590 -0.09162263
+v 0.15725603 0.16411546 -0.09494063
+v 0.15788775 0.17080016 -0.09192888
+v 0.16030935 0.17326852 -0.08930848
+v 0.15788775 0.17580397 -0.08685825
+v 0.15709811 0.17884437 -0.07983087
+v 0.13184430 0.17490642 0.07643881
+v 0.13184430 0.14460157 -0.09637000
+v 0.15471035 0.18008386 -0.07760185
+v 0.15514277 0.18022157 -0.07363726
+v 0.15104411 0.18065942 -0.06729050
+v 0.15104411 0.18067704 -0.06092673
+v 0.15547367 0.18030929 0.07643883
+v 0.15982428 0.14462276 -0.09562133
+v 0.15978292 0.15104264 -0.09560429
+v 0.15661304 0.14460157 -0.09660821
+v 0.15915496 0.15746604 -0.09534902
+v 0.15497733 0.16213086 -0.09614872
+v 0.15277006 0.16640725 -0.09579140
+v 0.15602644 0.17429259 -0.09032941
+v 0.15104411 0.17750252 -0.08636481
+v 0.15104411 0.17954005 -0.08114106
+v 0.14369283 0.17917575 0.07643883
+v 0.13184430 0.17828290 -0.08000103
+v 0.13184430 0.15739896 -0.09710161
+v 0.15104411 0.14460158 -0.09735688
+v 0.15104411 0.18015095 -0.07795917
+v 0.15104411 0.18050407 -0.07363726
+v 0.14699808 0.18022509 -0.07363726
+v 0.14674991 0.18031335 -0.06729050
+v 0.14668974 0.18033098 -0.06092673
+v 0.14666342 0.18033802 -0.05456296
+v 0.14665966 0.18033800 -0.04819919
+v 0.14665966 0.18033797 -0.04183541
+v 0.15104411 0.18064495 0.02813203
+v 0.15104411 0.18063781 0.04722334
+v 0.15104411 0.18063425 0.05358711
+v 0.15104411 0.18062716 0.05995088
+v 0.15104411 0.18060949 0.06631465
+v 0.15104411 0.18058120 0.07643883
+v 0.15661304 0.14462276 -0.09660821
+v 0.15657167 0.15104264 -0.09659118
+v 0.15594371 0.15746604 -0.09642099
+v 0.15104411 0.15746605 -0.09706758
+v 0.15079970 0.16411546 -0.09631887
+v 0.14462161 0.16388592 -0.09681233
+v 0.14849467 0.16720532 -0.09596155
+v 0.15079970 0.16973019 -0.09429403
+v 0.15104411 0.17469163 -0.09078883
+v 0.14462161 0.17482229 -0.09106108
+v 0.13819911 0.17494236 -0.09124825
+v 0.13184430 0.17493882 -0.09124825
+v 0.13184430 0.17735773 -0.08636481
+v 0.14741923 0.18008031 -0.07755080
+v 0.14690408 0.18021748 0.07643883
+v 0.14683264 0.18024577 0.06631465
+v 0.14678751 0.18026344 0.05995088
+v 0.14676119 0.18027406 0.05358711
+v 0.13184430 0.16381883 -0.09711861
+v 0.15104411 0.14462277 -0.09735688
+v 0.15104411 0.15104265 -0.09733986
+v 0.13819911 0.16388592 -0.09708457
+v 0.14462161 0.16755492 -0.09611468
+v 0.14462161 0.17076486 -0.09424296
+v 0.13819911 0.17110386 -0.09443013
+v 0.13184430 0.17114624 -0.09443013
+v 0.13184430 0.17489998 -0.09128227
+v 0.13184430 0.16388592 -0.09711861
+v 0.13184430 0.16789392 -0.09631885
+v 0.13819911 0.16789040 -0.09628484
+v 0.13184430 0.16793630 -0.09630185
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 7 11
+f 2 11 8
+f 3 10 4
+f 4 10 9
+f 4 9 25
+f 4 25 24
+f 4 24 38
+f 4 38 42
+f 4 42 59
+f 4 59 76
+f 4 76 103
+f 4 103 118
+f 4 118 86
+f 4 86 70
+f 4 70 52
+f 4 52 37
+f 4 37 22
+f 4 22 21
+f 4 21 20
+f 4 20 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 6 14 13
+f 6 13 12
+f 6 12 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 37
+f 6 37 53
+f 6 53 71
+f 6 71 89
+f 6 89 79
+f 6 79 62
+f 6 62 44
+f 6 44 30
+f 6 30 15
+f 7 19 11
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 8 11 26
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 23
+f 11 19 29
+f 11 29 26
+f 15 30 43
+f 15 43 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 17
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 29 19
+f 18 36 29
+f 23 28 24
+f 24 28 38
+f 26 29 39
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 38
+f 29 36 39
+f 30 44 60
+f 30 60 43
+f 31 43 45
+f 31 45 32
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 48 35
+f 34 47 49
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 48
+f 35 48 39
+f 35 39 36
+f 37 52 53
+f 39 48 54
+f 39 54 40
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 42 58 59
+f 42 57 56
+f 42 56 58
+f 43 60 61
+f 43 61 45
+f 44 62 77
+f 44 77 60
+f 45 61 63
+f 45 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 64 49
+f 48 51 54
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 54
+f 52 70 87
+f 52 87 116
+f 52 116 115
+f 52 115 130
+f 52 130 129
+f 52 129 134
+f 52 134 132
+f 52 132 131
+f 52 131 122
+f 52 122 88
+f 52 88 71
+f 52 71 53
+f 54 69 55
+f 55 69 72
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 58
+f 58 76 59
+f 58 75 76
+f 60 77 61
+f 61 77 78
+f 61 78 63
+f 62 79 104
+f 62 104 77
+f 63 78 80
+f 63 80 64
+f 64 80 65
+f 65 80 81
+f 65 81 82
+f 65 82 66
+f 66 83 67
+f 66 82 83
+f 67 83 68
+f 68 83 84
+f 68 84 69
+f 69 85 72
+f 69 84 85
+f 70 86 87
+f 71 88 89
+f 72 85 90
+f 72 90 91
+f 72 91 73
+f 73 91 74
+f 74 91 92
+f 74 92 93
+f 74 93 94
+f 74 94 75
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 76 99 100
+f 76 100 101
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 98 99
+f 77 104 105
+f 77 105 78
+f 78 105 106
+f 78 106 80
+f 79 89 123
+f 79 123 104
+f 80 106 81
+f 81 106 107
+f 81 107 108
+f 81 108 82
+f 82 108 109
+f 82 109 110
+f 82 110 111
+f 82 111 83
+f 83 111 112
+f 83 112 84
+f 84 112 113
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 116
+f 84 116 85
+f 85 117 90
+f 85 116 117
+f 86 118 87
+f 87 118 119
+f 87 119 120
+f 87 120 121
+f 87 121 97
+f 87 97 96
+f 87 96 95
+f 87 95 94
+f 87 94 93
+f 87 93 92
+f 87 92 117
+f 87 117 116
+f 88 122 89
+f 89 122 131
+f 89 131 123
+f 90 117 91
+f 91 117 92
+f 97 121 100
+f 97 100 99
+f 97 99 98
+f 100 121 101
+f 101 121 120
+f 101 120 102
+f 102 120 103
+f 103 120 119
+f 103 119 118
+f 104 123 124
+f 104 124 105
+f 105 124 106
+f 106 124 107
+f 107 124 125
+f 107 125 109
+f 107 109 108
+f 109 125 126
+f 109 126 110
+f 110 126 111
+f 111 127 112
+f 111 126 127
+f 112 127 128
+f 112 128 113
+f 113 128 114
+f 114 128 129
+f 114 129 130
+f 114 130 115
+f 123 131 124
+f 124 131 125
+f 125 131 132
+f 125 132 133
+f 125 133 126
+f 126 133 128
+f 126 128 127
+f 128 133 134
+f 128 134 129
+f 132 134 133
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00028651 -0.15331801 0.07645462
+v 0.00028651 -0.17583859 0.07645453
+v 0.00028651 -0.15304372 0.07446597
+v -0.04544825 -0.15282482 0.07645462
+v -0.04805649 -0.17670101 0.07645453
+v 0.00028651 -0.17693308 0.07266420
+v 0.00028651 -0.15279844 0.07266429
+v -0.05186557 -0.15277207 0.07645462
+v -0.04162625 -0.17684078 0.07266420
+v -0.03520893 -0.17688297 0.07266420
+v -0.01594404 -0.17691725 0.07266420
+v -0.00952670 -0.17692781 0.07266420
+v -0.00309647 -0.17693308 0.07266420
+v -0.13162378 -0.17516077 0.07645454
+v -0.13162378 -0.17812989 -0.08000289
+v 0.00028651 -0.17795083 -0.00368634
+v 0.00028651 -0.15120252 -0.00885334
+v -0.13162378 -0.15264284 0.07645462
+v -0.00309647 -0.17794028 -0.00368634
+v -0.13162378 -0.17714612 -0.08637677
+v -0.10583826 -0.17715931 -0.08637677
+v -0.00309647 -0.17716194 -0.08637677
+v -0.12510315 -0.17812989 -0.08000289
+v -0.00309647 -0.17814588 -0.03547074
+v -0.00309647 -0.17812480 -0.02911385
+v -0.00309647 -0.17799036 -0.01004322
+v 0.00028651 -0.17797455 -0.00669481
+v 0.00028651 -0.15120220 -0.09655788
+v -0.13162378 -0.15120252 -0.00842841
+v -0.13162378 -0.17469597 -0.09123790
+v -0.11226849 -0.17470917 -0.09125490
+v -0.10583826 -0.17471444 -0.09125490
+v -0.00309647 -0.17473818 -0.09132288
+v 0.00028651 -0.17601468 -0.08872234
+v 0.00028651 -0.17716194 -0.08637677
+v -0.11226849 -0.17812725 -0.08000289
+v 0.00028651 -0.17814323 -0.03547074
+v 0.00028651 -0.17809824 -0.08000289
+v 0.00028651 -0.17811689 -0.02911385
+v 0.00028651 -0.15420617 -0.09684683
+v -0.13162378 -0.15120220 -0.09655788
+v -0.13162378 -0.17464586 -0.09128889
+v -0.11868582 -0.17470126 -0.09125490
+v -0.00309647 -0.17101946 -0.09450131
+v 0.00028651 -0.17101683 -0.09450131
+v 0.00028651 -0.17473818 -0.09130589
+v 0.00028651 -0.17765515 -0.08302836
+v 0.00028651 -0.15724970 -0.09713579
+v -0.11868582 -0.15724970 -0.09713579
+v -0.13162378 -0.15724970 -0.09711879
+v -0.13162378 -0.17091924 -0.09441633
+v -0.13153339 -0.17092188 -0.09441633
+v -0.12510315 -0.17094825 -0.09443333
+v -0.12510315 -0.16773592 -0.09631998
+v -0.08015604 -0.16775175 -0.09633698
+v -0.00309647 -0.16780714 -0.09633698
+v 0.00028651 -0.16780714 -0.09633698
+v 0.00028651 -0.16367172 -0.09718680
+v -0.11226849 -0.16367172 -0.09716980
+v -0.13162378 -0.16367172 -0.09711881
+v -0.12510315 -0.16367172 -0.09715280
+v -0.13162378 -0.17087705 -0.09445032
+v -0.13162378 -0.16770955 -0.09630298
+v 0.00028651 -0.16584491 -0.09674489
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 27
+f 1 27 39
+f 1 39 37
+f 1 37 38
+f 1 38 47
+f 1 47 35
+f 1 35 34
+f 1 34 46
+f 1 46 45
+f 1 45 57
+f 1 57 64
+f 1 64 58
+f 1 58 48
+f 1 48 40
+f 1 40 28
+f 1 28 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 18
+f 1 18 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 5 14 15
+f 5 15 9
+f 6 13 16
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 9 15 10
+f 10 15 19
+f 10 19 16
+f 10 16 11
+f 11 16 12
+f 12 16 13
+f 14 18 29
+f 14 29 41
+f 14 41 50
+f 14 50 60
+f 14 60 63
+f 14 63 62
+f 14 62 51
+f 14 51 42
+f 14 42 30
+f 14 30 20
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 35
+f 15 35 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 19
+f 16 19 27
+f 17 28 41
+f 17 41 29
+f 17 29 18
+f 19 26 27
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 34 22
+f 21 33 34
+f 22 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 37 25
+f 24 36 38
+f 24 38 37
+f 25 37 39
+f 25 39 27
+f 25 27 26
+f 28 40 41
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 33 32
+f 31 43 42
+f 31 42 44
+f 31 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 35 47 36
+f 36 47 38
+f 40 48 49
+f 40 49 41
+f 41 49 50
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 44
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 48 58 49
+f 49 58 59
+f 49 59 50
+f 50 59 61
+f 50 61 60
+f 51 62 52
+f 52 62 53
+f 53 62 54
+f 54 62 63
+f 54 63 61
+f 54 61 59
+f 54 59 55
+f 55 59 64
+f 55 64 56
+f 56 64 57
+f 58 64 59
+f 60 61 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15104142 0.02613788 -0.09742309
+v 0.13184430 0.08032550 -0.09636764
+v 0.13184430 0.14460157 -0.09636741
+v 0.15104142 0.09323175 -0.09740584
+v 0.15668613 0.11250413 -0.09663985
+v 0.15672634 0.02901365 -0.09664015
+v 0.15672269 0.02613787 -0.09664016
+v 0.13184430 0.02613787 -0.09635082
+v 0.15104142 0.14460158 -0.09737161
+v 0.15104142 0.12534079 -0.09738870
+v 0.13184430 0.14460127 -0.01434706
+v 0.15661301 0.14460157 -0.09662271
+v 0.15673000 0.12534078 -0.09662278
+v 0.15674097 0.11892826 -0.09662280
+v 0.15995085 0.11892826 -0.09566968
+v 0.15993622 0.02901365 -0.09565299
+v 0.15993257 0.02613787 -0.09565300
+v 0.13184430 0.02613757 -0.01446663
+v 0.13184430 0.04828573 -0.01443251
+v 0.14080490 0.14460094 0.07645571
+v 0.15982288 0.14460157 -0.09561853
+v 0.15994353 0.12534078 -0.09566966
+v 0.16380416 0.11892825 -0.09248689
+v 0.16382975 0.02901364 -0.09247020
+v 0.16382975 0.02613786 -0.09247021
+v 0.16168009 0.02613787 -0.09424031
+v 0.13184430 0.03543748 -0.01444958
+v 0.14125824 0.02613724 0.07623402
+v 0.14107544 0.04567633 0.07645535
+v 0.16583684 0.14460094 0.07645571
+v 0.16373836 0.14460156 -0.09243574
+v 0.16379685 0.12534077 -0.09248687
+v 0.16701769 0.11892824 -0.08933817
+v 0.16704328 0.02613785 -0.08940658
+v 0.16526652 0.02613785 -0.09110860
+v 0.14142641 0.02613724 0.07645528
+v 0.14125092 0.03017261 0.07645529
+v 0.16683490 0.04186128 0.07645533
+v 0.16900285 0.02613728 0.06648144
+v 0.16887855 0.14460151 -0.08001099
+v 0.16694824 0.14460155 -0.08918488
+v 0.16700673 0.12534076 -0.08932111
+v 0.16801210 0.12534075 -0.08613834
+v 0.16801576 0.11892823 -0.08617240
+v 0.16748199 0.02613784 -0.08799389
+v 0.16517512 0.02613724 0.07645528
+v 0.16686781 0.02613725 0.07357887
+v 0.16919295 0.02613763 -0.02908698
+v 0.16889317 0.13818898 -0.08001101
+v 0.16800478 0.14460154 -0.08600211
+v 0.16803038 0.02613784 -0.08622380
+v 0.16891145 0.11250407 -0.08001111
+v 0.16893338 0.02901359 -0.08001141
+v 0.16917834 0.02613765 -0.03546956
+v 0.16893338 0.02613781 -0.08001142
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 17
+f 1 17 26
+f 1 26 25
+f 1 25 35
+f 1 35 34
+f 1 34 45
+f 1 45 51
+f 1 51 55
+f 1 55 54
+f 1 54 48
+f 1 48 39
+f 1 39 47
+f 1 47 46
+f 1 46 36
+f 1 36 28
+f 1 28 18
+f 1 18 8
+f 1 8 2
+f 2 8 18
+f 2 18 27
+f 2 27 19
+f 2 19 11
+f 2 11 3
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 11 20
+f 3 20 30
+f 3 30 40
+f 3 40 50
+f 3 50 41
+f 3 41 31
+f 3 31 21
+f 3 21 12
+f 3 12 9
+f 4 10 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 10 12
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 9 12 10
+f 11 19 20
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 14
+f 14 22 15
+f 15 22 32
+f 15 32 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 18 28 29
+f 18 29 20
+f 18 20 27
+f 19 27 20
+f 20 29 37
+f 20 37 36
+f 20 36 46
+f 20 46 38
+f 20 38 30
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 35 25
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 31 41 42
+f 31 42 32
+f 32 42 33
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 45
+f 38 46 47
+f 38 47 39
+f 39 48 40
+f 40 48 49
+f 40 49 50
+f 41 50 42
+f 42 50 43
+f 43 50 49
+f 43 49 44
+f 44 51 45
+f 44 49 52
+f 44 52 53
+f 44 53 51
+f 48 54 49
+f 49 54 52
+f 51 53 55
+f 52 54 53
+f 53 54 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15080169 -0.13646262 -0.09737487
+v -0.15213605 -0.13646262 -0.09720467
+v -0.15080169 -0.13154943 -0.09739187
+v -0.13162378 -0.13646263 -0.09637067
+v -0.15641473 -0.13646263 -0.09662597
+v -0.15644374 -0.13154944 -0.09664297
+v -0.15080169 -0.11870205 -0.09740884
+v -0.15080169 -0.05448663 -0.09742564
+v -0.13162378 -0.08009541 -0.09637046
+v -0.13162378 -0.13646293 -0.01443436
+v -0.15962375 -0.13646263 -0.09562176
+v -0.15965637 -0.13154944 -0.09563876
+v -0.15648000 -0.12513113 -0.09664295
+v -0.15969264 -0.12513113 -0.09565576
+v -0.15649088 -0.08018141 -0.09664278
+v -0.15649088 -0.07376310 -0.09664276
+v -0.15646187 -0.02880262 -0.09664260
+v -0.15645824 -0.02663094 -0.09664259
+v -0.15270172 -0.02663093 -0.09715321
+v -0.15080169 -0.02663093 -0.09740850
+v -0.13162378 -0.02663094 -0.09635325
+v -0.13162378 -0.13168951 -0.01441733
+v -0.14081206 -0.11228437 0.07645477
+v -0.14082295 -0.13155007 0.07645470
+v -0.14082657 -0.13646326 0.07645468
+v -0.16354707 -0.13646264 -0.09245597
+v -0.16357970 -0.12513114 -0.09247295
+v -0.16358696 -0.11870207 -0.09247293
+v -0.15970352 -0.08018141 -0.09565559
+v -0.15970352 -0.07376310 -0.09565557
+v -0.15967814 -0.05448664 -0.09565550
+v -0.15966725 -0.02663094 -0.09563838
+v -0.13162378 -0.02663124 -0.01445098
+v -0.13162378 -0.04163956 -0.01441700
+v -0.14081569 -0.04545648 0.07645501
+v -0.16637535 -0.13646326 0.07645468
+v -0.16675970 -0.13646265 -0.08929017
+v -0.16677421 -0.13154946 -0.08934121
+v -0.16679234 -0.12513115 -0.08937524
+v -0.16679959 -0.11870208 -0.08939224
+v -0.16358696 -0.11228375 -0.09247290
+v -0.16680322 -0.02880264 -0.08940893
+v -0.16099437 -0.02663094 -0.09456611
+v -0.15967088 -0.02880262 -0.09563839
+v -0.16359058 -0.02663095 -0.09245557
+v -0.14101512 -0.02663157 0.07626786
+v -0.14089909 -0.03864037 0.07645504
+v -0.16642249 -0.13416257 0.07645469
+v -0.16863798 -0.13646269 -0.08001405
+v -0.16776048 -0.13646266 -0.08610735
+v -0.16776411 -0.13154947 -0.08615839
+v -0.16776411 -0.12513116 -0.08619241
+v -0.16776773 -0.11870209 -0.08620941
+v -0.16778224 -0.02880265 -0.08622610
+v -0.16680322 -0.02663096 -0.08940892
+v -0.16467114 -0.02663095 -0.09143435
+v -0.16713318 -0.02663097 -0.08833662
+v -0.14116016 -0.02663157 0.07645508
+v -0.14101149 -0.02985685 0.07645507
+v -0.16647325 -0.13155007 0.07645470
+v -0.16864160 -0.02663118 -0.02939491
+v -0.16864160 -0.13154950 -0.08001403
+v -0.16797079 -0.13646267 -0.08466063
+v -0.16847480 -0.02663153 0.06644707
+v -0.16864522 -0.12513119 -0.08001401
+v -0.16866336 -0.04163932 -0.08001370
+v -0.16778224 -0.02663097 -0.08622609
+v -0.16807957 -0.02663098 -0.08413259
+v -0.16530568 -0.02663157 0.07645508
+v -0.16686123 -0.04514470 0.07645501
+v -0.16866336 -0.02663100 -0.08001365
+v -0.16685399 -0.04419862 0.07645502
+v -0.16670169 -0.02663156 0.07390202
+v -0.16670532 -0.04080132 0.07645503
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 25
+f 1 25 36
+f 1 36 49
+f 1 49 63
+f 1 63 50
+f 1 50 37
+f 1 37 26
+f 1 26 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 21
+f 4 21 33
+f 4 33 34
+f 4 34 22
+f 4 22 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 13 7
+f 6 12 14
+f 6 14 13
+f 7 13 8
+f 8 13 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 11 26 12
+f 12 26 14
+f 13 14 29
+f 13 29 15
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 43
+f 18 43 45
+f 18 45 56
+f 18 56 55
+f 18 55 57
+f 18 57 67
+f 18 67 68
+f 18 68 71
+f 18 71 61
+f 18 61 64
+f 18 64 73
+f 18 73 69
+f 18 69 58
+f 18 58 46
+f 18 46 33
+f 18 33 21
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 22 34 23
+f 23 35 47
+f 23 47 59
+f 23 59 58
+f 23 58 69
+f 23 69 74
+f 23 74 72
+f 23 72 70
+f 23 70 60
+f 23 60 48
+f 23 48 36
+f 23 36 25
+f 23 25 24
+f 23 34 35
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 28 41 30
+f 28 30 29
+f 28 40 42
+f 28 42 55
+f 28 55 41
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 30 41 45
+f 30 45 43
+f 31 44 32
+f 32 44 43
+f 33 46 35
+f 33 35 34
+f 35 46 47
+f 36 48 49
+f 37 50 38
+f 38 50 39
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 42
+f 41 55 56
+f 41 56 45
+f 42 54 57
+f 42 57 55
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 48 60 49
+f 49 61 62
+f 49 62 53
+f 49 53 51
+f 49 51 63
+f 49 60 64
+f 49 64 61
+f 50 63 51
+f 51 53 52
+f 53 62 65
+f 53 65 66
+f 53 66 54
+f 54 67 57
+f 54 66 68
+f 54 68 67
+f 60 70 64
+f 61 71 66
+f 61 66 65
+f 61 65 62
+f 64 70 72
+f 64 72 73
+f 66 71 68
+f 69 73 74
+f 72 74 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,34 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00028651 -0.02664343 -0.01450250
+v 0.00028651 -0.15119033 -0.00885093
+v 0.00028651 -0.02664313 -0.09634034
+v -0.13162378 -0.02664343 -0.01445935
+v -0.13162378 -0.15119033 -0.00841948
+v 0.00028651 -0.15119001 -0.09656516
+v -0.10583826 -0.02664313 -0.09636622
+v -0.13162378 -0.02664313 -0.09635760
+v -0.13162378 -0.15119001 -0.09656516
+v -0.11188114 -0.15119001 -0.09657378
+v -0.12085506 -0.02664313 -0.09636622
+v -0.11226849 -0.15119001 -0.09657378
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 12
+f 2 12 10
+f 2 10 6
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 7
+f 7 10 12
+f 7 12 11
+f 8 11 9
+f 9 11 12
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13184430 0.17490750 0.07645582
+v 0.04829429 0.17677156 0.07645583
+v 0.13184430 0.15275001 0.07645574
+v 0.13184430 0.17828113 -0.08001383
+v 0.13176704 0.17828420 -0.08001383
+v 0.04186836 0.17690013 0.07266562
+v 0.03544242 0.17693074 0.07266562
+v 0.02260343 0.17693993 0.07266562
+v 0.00028651 0.17694605 0.07266562
+v 0.00028651 0.17643794 0.07446725
+v 0.00028651 0.17587473 0.07645583
+v 0.05210607 0.15286021 0.07645574
+v 0.00028651 0.14701431 -0.01401659
+v 0.13176704 0.14701431 -0.01396560
+v 0.13184430 0.14701431 -0.01396560
+v 0.13184430 0.17827195 -0.08008182
+v 0.13184430 0.17735679 -0.08637053
+v 0.13176704 0.17735679 -0.08637053
+v 0.00028651 0.17733843 -0.08637053
+v 0.00333851 0.17820767 -0.08001383
+v 0.00028651 0.17816773 -0.03546604
+v 0.01617750 0.17807583 -0.01637899
+v 0.00333851 0.17799314 -0.00368261
+v 0.00028651 0.17798395 -0.00368261
+v 0.00028651 0.15344176 0.07645574
+v 0.04568013 0.15292142 0.07645574
+v 0.00028651 0.15289388 0.07266553
+v 0.00028651 0.14701461 -0.09641556
+v 0.13184430 0.14701461 -0.09643255
+v 0.13184430 0.17733231 -0.08642152
+v 0.00028651 0.17774857 -0.08336215
+v 0.00333851 0.17495404 -0.09133350
+v 0.00028651 0.17495404 -0.09131651
+v 0.00028651 0.17820462 -0.08001383
+v 0.00028651 0.17801152 -0.00703092
+v 0.00333851 0.17804520 -0.01003930
+v 0.00028651 0.15746742 -0.09712937
+v 0.02260343 0.15746742 -0.09714637
+v 0.06516397 0.14701461 -0.09643255
+v 0.08038533 0.15746742 -0.09714637
+v 0.11892804 0.15746742 -0.09712937
+v 0.13184430 0.15746742 -0.09711237
+v 0.13184430 0.17494180 -0.09124852
+v 0.09966312 0.17494792 -0.09128251
+v 0.00028651 0.17299509 -0.09299916
+v 0.00333851 0.17123512 -0.09451186
+v 0.00028651 0.17123205 -0.09451186
+v 0.00028651 0.16050991 -0.09714636
+v 0.00028651 0.16388602 -0.09716334
+v 0.05472022 0.16388602 -0.09718034
+v 0.09323719 0.16388602 -0.09716334
+v 0.11892804 0.16388602 -0.09714635
+v 0.13176704 0.16388602 -0.09712935
+v 0.13184430 0.16388602 -0.09711235
+v 0.13184430 0.17114635 -0.09444388
+v 0.13176704 0.17114941 -0.09444388
+v 0.09966312 0.17117696 -0.09446087
+v 0.12534110 0.16794471 -0.09631350
+v 0.07397227 0.16798144 -0.09633049
+v 0.06754633 0.16798756 -0.09633049
+v 0.00333851 0.16802428 -0.09633049
+v 0.00028651 0.16802123 -0.09633049
+v 0.00028651 0.16584497 -0.09677241
+v 0.13184430 0.16789267 -0.09631350
+v 0.13184430 0.16793552 -0.09629650
+f 1 2 11
+f 1 11 25
+f 1 25 26
+f 1 26 12
+f 1 12 3
+f 1 3 15
+f 1 15 29
+f 1 29 42
+f 1 42 54
+f 1 54 64
+f 1 64 65
+f 1 65 55
+f 1 55 43
+f 1 43 30
+f 1 30 17
+f 1 17 16
+f 1 16 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 5 6
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 6
+f 6 23 7
+f 7 23 8
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 35
+f 9 35 21
+f 9 21 34
+f 9 34 31
+f 9 31 19
+f 9 19 33
+f 9 33 45
+f 9 45 47
+f 9 47 62
+f 9 62 63
+f 9 63 49
+f 9 49 48
+f 9 48 37
+f 9 37 28
+f 9 28 13
+f 9 13 27
+f 9 27 25
+f 9 25 11
+f 9 11 10
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 28 39
+f 13 39 29
+f 13 29 15
+f 13 15 14
+f 17 30 18
+f 18 30 19
+f 19 31 20
+f 19 30 32
+f 19 32 33
+f 20 31 34
+f 20 34 21
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 23
+f 23 36 35
+f 23 35 24
+f 25 27 26
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 29 39 38
+f 29 38 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 30 43 44
+f 30 44 32
+f 32 45 33
+f 32 44 46
+f 32 46 47
+f 32 47 45
+f 37 48 38
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 40
+f 40 50 41
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 44 57 46
+f 46 57 58
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 49 63 50
+f 50 63 61
+f 50 61 60
+f 50 60 59
+f 50 59 51
+f 51 59 58
+f 51 58 52
+f 52 58 53
+f 53 58 64
+f 53 64 54
+f 55 65 56
+f 56 65 58
+f 56 58 57
+f 58 65 64
+f 61 63 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,28 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13409335 -0.02663094 -0.09635980
+v -0.11442832 -0.02663094 -0.09636804
+v -0.13409335 -0.02663124 -0.01406785
+v -0.13409335 0.14905433 -0.09649903
+v -0.11225793 -0.02663094 -0.09636804
+v 0.00028652 -0.02663124 -0.01450391
+v -0.13409335 0.14905403 -0.01245460
+v 0.00028652 0.14905433 -0.09648257
+v 0.00028652 -0.02663094 -0.09634335
+v 0.00028652 0.14905403 -0.01293180
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 7 10
+f 4 10 8
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 9 8
+f 6 8 10
+f 6 10 7
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15031736 0.18250731 0.11130888
+v 0.15104504 0.18249992 0.11130888
+v 0.15104504 0.18058340 0.07645584
+v 0.14480172 0.18215648 0.11130888
+v 0.15547304 0.18031013 0.07645584
+v 0.15709483 0.18098950 0.11130887
+v 0.14690347 0.18021780 0.07645584
+v 0.14381858 0.18188320 0.11130888
+v 0.15737740 0.17968601 0.07645584
+v 0.16405809 0.17718205 0.11130886
+v 0.15868180 0.17925762 0.07645584
+v 0.14369085 0.17917268 0.07645584
+v 0.13180802 0.17489621 0.07645582
+v 0.13180802 0.17716358 0.11130545
+v 0.14086916 0.18061281 0.11130887
+v 0.16503736 0.17636958 0.11130886
+v 0.16372522 0.17604843 0.07645583
+v 0.16073322 0.17795400 0.07645583
+v 0.13180802 0.15305965 0.07645574
+v 0.13695596 0.17854475 0.11130887
+v 0.13794297 0.17911716 0.11130887
+v 0.13180802 0.17530232 0.11130885
+v 0.16563343 0.17440136 0.07645582
+v 0.16881123 0.17237009 0.11130884
+v 0.16693783 0.17327131 0.07645582
+v 0.13180802 0.15276422 0.07647280
+v 0.14071821 0.14478370 0.07645571
+v 0.13180802 0.15275670 0.11130877
+v 0.16980985 0.17063809 0.11130884
+v 0.16758036 0.17196768 0.07645581
+v 0.13180802 0.15275670 0.11085161
+v 0.14071047 0.14478364 0.09176703
+v 0.14070660 0.14478360 0.10448893
+v 0.16585793 0.14478370 0.07645571
+v 0.14070660 0.14478360 0.10466974
+v 0.14071047 0.14478357 0.11130874
+v 0.17134262 0.16388363 0.11130881
+v 0.17023948 0.16388376 0.07645578
+v 0.16953891 0.16639130 0.07645579
+v 0.16851319 0.17005842 0.07645580
+v 0.16939956 0.15746538 0.07645576
+v 0.16941117 0.14478357 0.11130874
+v 0.17135036 0.16309334 0.11130881
+v 0.17098264 0.15669341 0.11130879
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 15
+f 1 15 21
+f 1 21 20
+f 1 20 22
+f 1 22 28
+f 1 28 36
+f 1 36 42
+f 1 42 44
+f 1 44 43
+f 1 43 37
+f 1 37 29
+f 1 29 24
+f 1 24 16
+f 1 16 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 9
+f 3 9 11
+f 3 11 18
+f 3 18 17
+f 3 17 23
+f 3 23 25
+f 3 25 30
+f 3 30 40
+f 3 40 39
+f 3 39 38
+f 3 38 41
+f 3 41 34
+f 3 34 27
+f 3 27 19
+f 3 19 13
+f 3 13 12
+f 3 12 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 6 9
+f 6 10 11
+f 6 11 9
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 13 19 26
+f 13 26 31
+f 13 31 28
+f 13 28 22
+f 13 22 14
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 14 22 20
+f 16 23 17
+f 16 24 25
+f 16 25 23
+f 19 27 26
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 26 27 32
+f 26 32 33
+f 26 33 31
+f 27 34 42
+f 27 42 36
+f 27 36 35
+f 27 35 33
+f 27 33 32
+f 28 35 36
+f 28 31 33
+f 28 33 35
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 34 41 42
+f 37 43 38
+f 38 43 44
+f 38 44 41
+f 41 44 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,289 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18814207 -0.12513789 0.14902135
+v 0.18813104 -0.12392475 0.14782574
+v 0.18813656 -0.12392476 0.14902135
+v 0.18730448 -0.13798195 0.15538248
+v 0.18799879 -0.15082319 0.14902126
+v 0.18800982 -0.14440249 0.12994432
+v 0.18803737 -0.13155844 0.12994437
+v 0.18804839 -0.12513782 0.12994439
+v 0.18804839 -0.12392469 0.12994439
+v 0.18716672 -0.12392478 0.15538253
+v 0.18646689 -0.14440259 0.15887683
+v 0.18725488 -0.14440258 0.15538246
+v 0.18659915 -0.12392479 0.15822955
+v 0.18646689 -0.12392479 0.15889011
+v 0.18647240 -0.13798196 0.15890327
+v 0.18691323 -0.15145213 0.15601657
+v 0.18689671 -0.15248077 0.15581841
+v 0.18769021 -0.15248075 0.15052732
+v 0.18788307 -0.15248075 0.14902125
+v 0.18785002 -0.15248068 0.12994429
+v 0.18792716 -0.15082312 0.12994430
+v 0.18756899 -0.14440246 0.12357652
+v 0.18758000 -0.13798183 0.12357654
+v 0.18760204 -0.12513779 0.12357659
+v 0.18796573 -0.12392468 0.12874217
+v 0.18642280 -0.14973029 0.15875131
+v 0.18536480 -0.13798198 0.16208056
+v 0.18534827 -0.14440261 0.16206072
+v 0.18638424 -0.15248078 0.15863239
+v 0.18669282 -0.15248078 0.15704045
+v 0.18537582 -0.12392481 0.16206740
+v 0.18537582 -0.12513794 0.16207400
+v 0.18537582 -0.13155856 0.16208059
+v 0.18751939 -0.15248066 0.12522129
+v 0.18748081 -0.15082309 0.12357650
+v 0.18656056 -0.15082308 0.12012838
+v 0.18660465 -0.14440245 0.12007556
+v 0.18760204 -0.12392466 0.12357659
+v 0.18661016 -0.13798182 0.12006897
+v 0.18661567 -0.12513778 0.12006242
+v 0.18551910 -0.15145215 0.16122179
+v 0.18216323 -0.12513796 0.16775481
+v 0.18216323 -0.13155858 0.16772837
+v 0.18215221 -0.13798200 0.16770193
+v 0.18544746 -0.15248079 0.16131426
+v 0.18213567 -0.14440263 0.16767548
+v 0.18209710 -0.15082326 0.16760941
+v 0.18207506 -0.15248082 0.16757637
+v 0.18585523 -0.15248079 0.16015167
+v 0.18216323 -0.12392483 0.16775481
+v 0.18737611 -0.15248065 0.12344439
+v 0.18652751 -0.15248064 0.12017461
+v 0.16792421 -0.15248059 0.10534505
+v 0.18661567 -0.12392465 0.12006242
+v 0.17906084 -0.12392484 0.17093871
+v 0.17887348 -0.14440264 0.17085277
+v 0.17874674 -0.15082327 0.17078670
+v 0.17868062 -0.15248083 0.17075366
+v 0.13227708 -0.15248059 0.10534505
+v 0.16600658 -0.12392460 0.10534515
+v 0.17584825 -0.12392484 0.17194937
+v 0.17566089 -0.14440264 0.17191628
+v 0.17553415 -0.15082327 0.17189644
+v 0.17547353 -0.15248083 0.17188982
+v 0.17785405 -0.15248083 0.17106412
+v 0.13184727 -0.15248072 0.14266006
+v 0.14108280 -0.12392460 0.10534515
+v 0.17030473 -0.12392484 0.17270902
+v 0.17030473 -0.15082327 0.17264947
+v 0.17418961 -0.15248083 0.17208138
+v 0.13381450 -0.15248079 0.16186913
+v 0.14201958 -0.12392480 0.16174372
+v 0.14109381 -0.12392475 0.14797767
+v 0.14080727 -0.12392473 0.14266016
+v 0.16509735 -0.12392484 0.17280150
+v 0.16388505 -0.13798201 0.17282125
+v 0.17030473 -0.15248083 0.17263625
+v 0.16865159 -0.15248083 0.17268250
+v 0.13421126 -0.15248080 0.16421412
+v 0.14243837 -0.12392481 0.16294594
+v 0.16388505 -0.12392484 0.17281470
+v 0.15867767 -0.12392484 0.17279489
+v 0.15746537 -0.13798201 0.17279484
+v 0.16223191 -0.15248083 0.17278158
+v 0.16388505 -0.15248083 0.17278819
+v 0.14049318 -0.15248082 0.16930043
+v 0.14706164 -0.12392484 0.17177102
+v 0.14424579 -0.12392483 0.16811152
+v 0.15746537 -0.12392484 0.17278168
+v 0.15104569 -0.15248083 0.17260323
+v 0.15581224 -0.15248083 0.17273533
+v 0.15746537 -0.15248083 0.17276176
+v 0.14376638 -0.15248083 0.17155293
+v 0.14536993 -0.15248083 0.17191625
+v 0.15104569 -0.12392484 0.17249764
+v 0.15225799 -0.12392484 0.17255709
+v 0.14908398 -0.15248083 0.17243148
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 25
+f 2 25 38
+f 2 38 54
+f 2 54 60
+f 2 60 67
+f 2 67 74
+f 2 74 73
+f 2 73 72
+f 2 72 80
+f 2 80 88
+f 2 88 87
+f 2 87 95
+f 2 95 96
+f 2 96 89
+f 2 89 82
+f 2 82 81
+f 2 81 75
+f 2 75 68
+f 2 68 61
+f 2 61 55
+f 2 55 50
+f 2 50 31
+f 2 31 14
+f 2 14 13
+f 2 13 10
+f 2 10 3
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 10 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 11
+f 5 12 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 6
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 11 26 12
+f 11 15 27
+f 11 27 28
+f 11 28 26
+f 12 26 29
+f 12 29 30
+f 12 30 16
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 27
+f 16 30 17
+f 17 30 29
+f 17 29 49
+f 17 49 45
+f 17 45 48
+f 17 48 58
+f 17 58 65
+f 17 65 64
+f 17 64 70
+f 17 70 77
+f 17 77 78
+f 17 78 85
+f 17 85 84
+f 17 84 92
+f 17 92 91
+f 17 91 90
+f 17 90 97
+f 17 97 94
+f 17 94 93
+f 17 93 86
+f 17 86 79
+f 17 79 71
+f 17 71 66
+f 17 66 59
+f 17 59 53
+f 17 53 52
+f 17 52 51
+f 17 51 34
+f 17 34 20
+f 17 20 19
+f 17 19 18
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 24
+f 24 38 25
+f 24 37 39
+f 24 39 40
+f 24 40 54
+f 24 54 38
+f 26 28 41
+f 26 41 29
+f 27 33 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 45 41
+f 28 44 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 45
+f 29 41 49
+f 31 50 32
+f 32 50 33
+f 33 50 42
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 39
+f 39 53 40
+f 40 53 54
+f 41 45 49
+f 42 50 55
+f 42 55 43
+f 43 55 44
+f 44 55 46
+f 46 55 56
+f 46 56 47
+f 47 56 57
+f 47 57 48
+f 48 57 58
+f 53 59 67
+f 53 67 60
+f 53 60 54
+f 55 61 62
+f 55 62 56
+f 56 62 63
+f 56 63 64
+f 56 64 57
+f 57 64 65
+f 57 65 58
+f 59 66 67
+f 61 68 69
+f 61 69 62
+f 62 69 70
+f 62 70 63
+f 63 70 64
+f 66 71 72
+f 66 72 73
+f 66 73 74
+f 66 74 67
+f 68 75 76
+f 68 76 69
+f 69 77 70
+f 69 76 78
+f 69 78 77
+f 71 79 72
+f 72 79 80
+f 75 81 76
+f 76 81 82
+f 76 82 83
+f 76 83 84
+f 76 84 85
+f 76 85 78
+f 79 86 87
+f 79 87 88
+f 79 88 80
+f 82 89 83
+f 83 89 90
+f 83 90 91
+f 83 91 92
+f 83 92 84
+f 86 93 87
+f 87 93 94
+f 87 94 95
+f 89 96 90
+f 90 96 95
+f 90 95 97
+f 94 97 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,658 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13156910 0.17030587 0.17278598
+v -0.15080950 0.17030587 0.17279201
+v -0.15722664 0.16388885 0.17279801
+v -0.13156910 0.17027590 0.17278598
+v -0.13156910 0.17672788 0.17275586
+v -0.15722664 0.17030587 0.17279201
+v -0.16364377 0.16388885 0.17277389
+v -0.16364377 0.14477260 0.17278588
+v -0.16349531 0.14477260 0.17278588
+v -0.15722664 0.14477260 0.17274368
+v -0.13156910 0.16386387 0.17257492
+v -0.13796424 0.17672788 0.17274983
+v -0.13156910 0.18315489 0.17211073
+v -0.14438687 0.17672788 0.17273174
+v -0.15080950 0.17672788 0.17268953
+v -0.15722664 0.17672788 0.17262924
+v -0.16364377 0.17030587 0.17271363
+v -0.17006641 0.15746682 0.17257490
+v -0.17006641 0.15104480 0.17260502
+v -0.16991794 0.14477260 0.17262912
+v -0.15080950 0.14477260 0.17250854
+v -0.15068853 0.14477260 0.17249045
+v -0.13156910 0.15955922 0.17183331
+v -0.14438687 0.18315489 0.17203839
+v -0.13156910 0.18654568 0.17140533
+v -0.14438687 0.18646578 0.17135708
+v -0.15722664 0.18218610 0.17189369
+v -0.16364377 0.17672788 0.17232175
+v -0.17006641 0.16388885 0.17249052
+v -0.17500436 0.15746682 0.17185139
+v -0.17519132 0.15104480 0.17186342
+v -0.17517482 0.14477260 0.17189355
+v -0.17006641 0.14477260 0.17262309
+v -0.14670188 0.14477260 0.17180310
+v -0.14661390 0.14477260 0.17171869
+v -0.13156910 0.15634822 0.16838453
+v -0.14822506 0.18642083 0.17132693
+v -0.15054006 0.18359434 0.17183339
+v -0.13156910 0.18968180 0.16811334
+v -0.13796424 0.18962187 0.16811334
+v -0.14438687 0.18953697 0.16811334
+v -0.15250864 0.18602632 0.17119429
+v -0.16364377 0.18096761 0.17164044
+v -0.16708054 0.18012367 0.17137515
+v -0.16855973 0.17672788 0.17167058
+v -0.17065478 0.17086017 0.17199614
+v -0.17457545 0.16388885 0.17176699
+v -0.17821568 0.15746682 0.17062141
+v -0.17840264 0.15104480 0.17075402
+v -0.17850712 0.14477260 0.17080827
+v -0.17529580 0.14477260 0.17187546
+v -0.14372700 0.14477261 0.16812523
+v -0.13156910 0.15412600 0.16521914
+v -0.15054006 0.18875794 0.16869215
+v -0.15722664 0.18894271 0.16773951
+v -0.13156910 0.19269306 0.16471282
+v -0.13796424 0.19268807 0.16463445
+v -0.14438687 0.19264313 0.16449577
+v -0.15722664 0.18539711 0.17091694
+v -0.16364377 0.18417864 0.17004873
+v -0.16801534 0.18710501 0.16579808
+v -0.16969249 0.18283531 0.16806507
+v -0.17448197 0.18126726 0.16608746
+v -0.17177104 0.17672788 0.17055515
+v -0.17318424 0.17337205 0.17126661
+v -0.17393209 0.16909737 0.17156202
+v -0.17778677 0.16388885 0.17026570
+v -0.18144899 0.16388887 0.16708224
+v -0.18175143 0.15746683 0.16743794
+v -0.18185591 0.15104481 0.16757055
+v -0.18179542 0.14477261 0.16770317
+v -0.14365002 0.14477261 0.16793229
+v -0.13156910 0.15411601 0.16519503
+v -0.15080950 0.19252828 0.16414607
+v -0.16364377 0.18806880 0.16687129
+v -0.15722664 0.19215374 0.16307888
+v -0.13156910 0.19365188 0.16151126
+v -0.13796424 0.19364191 0.16145700
+v -0.14438687 0.19359696 0.16131230
+v -0.15080950 0.19348710 0.16096260
+v -0.16322586 0.19124488 0.16131832
+v -0.17012140 0.18790902 0.16147507
+v -0.17229894 0.18555194 0.16341650
+v -0.17616462 0.18279538 0.16108314
+v -0.17876006 0.17851069 0.16299443
+v -0.18007428 0.17422602 0.16540613
+v -0.17657153 0.17651317 0.16716669
+v -0.17624159 0.17086018 0.16977736
+v -0.18074514 0.17030589 0.16623213
+v -0.18434687 0.16388889 0.16174630
+v -0.18514970 0.15705238 0.16114335
+v -0.18506722 0.15104484 0.16191507
+v -0.18187790 0.14477261 0.16762480
+v -0.18508921 0.14477263 0.16205372
+v -0.14144499 0.14477264 0.16191505
+v -0.13156910 0.15377645 0.16174626
+v -0.15722664 0.19317747 0.15989541
+v -0.16080637 0.19289284 0.15891264
+v -0.13156910 0.19511009 0.15538550
+v -0.13796424 0.19505016 0.15538550
+v -0.14438687 0.19491035 0.15538550
+v -0.15080950 0.19464069 0.15538549
+v -0.16474904 0.19209884 0.15538549
+v -0.17356916 0.18661565 0.15917187
+v -0.17006641 0.18945712 0.15538548
+v -0.17977184 0.18003882 0.15875581
+v -0.18068465 0.17651319 0.16122782
+v -0.18298866 0.17030591 0.16174633
+v -0.18582606 0.16421849 0.15571699
+v -0.18604601 0.15891507 0.15805634
+v -0.18613949 0.15463040 0.15861705
+v -0.18617798 0.15104485 0.15873762
+v -0.18619998 0.14477265 0.15894260
+v -0.14016376 0.14477271 0.14266348
+v -0.13156910 0.15262295 0.14266351
+v -0.15722664 0.19395652 0.15538549
+v -0.16153773 0.19312755 0.15538549
+v -0.13156910 0.19537479 0.14905473
+v -0.13796424 0.19567941 0.14902458
+v -0.14438687 0.19573435 0.14902458
+v -0.15080950 0.19533484 0.14902458
+v -0.16217559 0.19335729 0.14902457
+v -0.16538690 0.19226865 0.14902457
+v -0.17394858 0.18693026 0.15538547
+v -0.17715990 0.18359440 0.15538545
+v -0.17006641 0.18958198 0.14902456
+v -0.18002479 0.18038340 0.15538544
+v -0.18200987 0.17672794 0.15538543
+v -0.18457782 0.17030593 0.15538541
+v -0.18604601 0.16657558 0.15076091
+v -0.18635945 0.16229589 0.15381776
+v -0.18651342 0.15705240 0.15571697
+v -0.18683785 0.15104486 0.15538533
+v -0.18698631 0.14477266 0.15538531
+v -0.18696982 0.14477266 0.15546369
+v -0.18622198 0.14477265 0.15887025
+v -0.14044970 0.14477282 0.11120860
+v -0.13156910 0.15275790 0.11120863
+v -0.13156910 0.15262295 0.14262733
+v -0.15722664 0.19450087 0.14902457
+v -0.13156910 0.19578435 0.12994184
+v -0.13796424 0.19576437 0.12994184
+v -0.14438687 0.19566450 0.12994184
+v -0.15080950 0.19531493 0.12994184
+v -0.15722664 0.19437610 0.12994183
+v -0.16169719 0.19324750 0.12994183
+v -0.16490851 0.19200405 0.12994183
+v -0.17006641 0.18917257 0.12994181
+v -0.17370113 0.18672064 0.12543189
+v -0.17995881 0.18027364 0.12575744
+v -0.18006328 0.18042837 0.15010377
+v -0.18523219 0.16974165 0.14879538
+v -0.18196038 0.17672803 0.12994177
+v -0.18616149 0.16722478 0.14651629
+v -0.18653541 0.16421851 0.14879536
+v -0.18737123 0.15746690 0.14902444
+v -0.18773966 0.15104488 0.14902441
+v -0.18760768 0.14477268 0.14902439
+v -0.16918660 0.14477282 0.11120860
+v -0.13156910 0.17707767 0.11120872
+v -0.13156910 0.19534493 0.12358092
+v -0.13796424 0.19531997 0.12358092
+v -0.14438687 0.19521008 0.12358092
+v -0.15080950 0.19487551 0.12358092
+v -0.15768854 0.19376188 0.12310459
+v -0.16152122 0.19318759 0.12491338
+v -0.16365477 0.19188922 0.12310458
+v -0.17050632 0.18829868 0.12341810
+v -0.17293680 0.18608643 0.12118725
+v -0.17651654 0.18318004 0.12347235
+v -0.17933194 0.17940473 0.12151281
+v -0.18125653 0.17704767 0.12361100
+v -0.18616149 0.16722479 0.14547321
+v -0.18479227 0.17030602 0.12994175
+v -0.18655740 0.16402378 0.14307957
+v -0.18731074 0.15746697 0.12994170
+v -0.18765167 0.15104495 0.12994167
+v -0.18773416 0.14477275 0.12994165
+v -0.17069328 0.15746704 0.11120865
+v -0.18291168 0.14477280 0.11781671
+v -0.14454083 0.18215136 0.11120874
+v -0.13156910 0.18957711 0.11694867
+v -0.13156910 0.19370697 0.11931217
+v -0.13796424 0.19369200 0.11932422
+v -0.14438687 0.19363207 0.11939657
+v -0.15080950 0.19346228 0.11957745
+v -0.15585743 0.19315766 0.11993318
+v -0.16013552 0.19270322 0.12066876
+v -0.16865871 0.18751466 0.11935435
+v -0.17504835 0.18180676 0.11916742
+v -0.18058567 0.17512008 0.11952915
+v -0.18415441 0.17030605 0.12358083
+v -0.18597453 0.16633595 0.12994173
+v -0.18657940 0.16312494 0.12994172
+v -0.18649142 0.16257565 0.12521475
+v -0.18674437 0.15734216 0.12329137
+v -0.18721176 0.15104498 0.12358075
+v -0.18731624 0.14477278 0.12372543
+v -0.17097922 0.16388907 0.11120867
+v -0.18636494 0.14477279 0.12008373
+v -0.18632096 0.15104499 0.12014405
+v -0.18291168 0.15104500 0.11791321
+v -0.15080950 0.18242602 0.11120874
+v -0.15135388 0.18233614 0.11120874
+v -0.15675924 0.18076809 0.11120873
+v -0.16364377 0.18876811 0.11854642
+v -0.15932169 0.17953462 0.11120873
+v -0.16347881 0.17705270 0.11120872
+v -0.16751495 0.17411635 0.11120871
+v -0.16911511 0.17146464 0.11120870
+v -0.18149848 0.17030606 0.11878754
+v -0.18588654 0.15940461 0.12097613
+v -0.18557311 0.16438840 0.12329139
+v -0.18622198 0.15511993 0.12027068
+v -0.18730524 0.14477278 0.12358073
+v -0.17092972 0.16446335 0.11120867
+v -0.18638694 0.14477279 0.12016212
+v -0.15687472 0.18072813 0.11120873
+v -0.16941754 0.17060071 0.11120870
+v -0.18226282 0.16388904 0.11846192
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 23
+f 1 23 36
+f 1 36 53
+f 1 53 73
+f 1 73 96
+f 1 96 115
+f 1 115 139
+f 1 139 138
+f 1 138 160
+f 1 160 182
+f 1 182 183
+f 1 183 161
+f 1 161 141
+f 1 141 118
+f 1 118 99
+f 1 99 77
+f 1 77 56
+f 1 56 39
+f 1 39 25
+f 1 25 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 6
+f 5 13 12
+f 6 12 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 33
+f 8 33 32
+f 8 32 51
+f 8 51 50
+f 8 50 71
+f 8 71 93
+f 8 93 94
+f 8 94 113
+f 8 113 136
+f 8 136 135
+f 8 135 134
+f 8 134 158
+f 8 158 178
+f 8 178 198
+f 8 198 215
+f 8 215 217
+f 8 217 200
+f 8 200 180
+f 8 180 159
+f 8 159 137
+f 8 137 114
+f 8 114 95
+f 8 95 72
+f 8 72 52
+f 8 52 35
+f 8 35 34
+f 8 34 22
+f 8 22 21
+f 8 21 10
+f 8 10 9
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 12 13 14
+f 13 24 14
+f 13 25 26
+f 13 26 24
+f 14 24 15
+f 15 24 16
+f 16 24 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 24 26 37
+f 24 37 38
+f 24 38 27
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 26 41 37
+f 27 38 37
+f 27 37 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 51 32
+f 31 50 51
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 37 41 54
+f 37 54 55
+f 37 55 42
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 41 57 58
+f 41 58 54
+f 42 55 59
+f 42 59 43
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 50 70 71
+f 52 72 73
+f 52 73 53
+f 54 58 74
+f 54 74 55
+f 55 75 59
+f 55 74 76
+f 55 76 75
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 57 78 58
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 74
+f 59 75 60
+f 60 75 61
+f 61 63 62
+f 61 75 81
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 63
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 87 65
+f 65 87 86
+f 65 86 88
+f 65 88 67
+f 65 67 66
+f 67 88 89
+f 67 89 68
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 70 93 71
+f 70 92 94
+f 70 94 93
+f 72 95 73
+f 73 95 96
+f 74 80 97
+f 74 97 76
+f 75 76 81
+f 76 97 98
+f 76 98 81
+f 77 99 78
+f 78 99 100
+f 78 100 79
+f 79 100 101
+f 79 101 80
+f 80 101 102
+f 80 102 97
+f 81 98 103
+f 81 103 82
+f 82 104 83
+f 82 103 105
+f 82 105 104
+f 83 104 84
+f 84 104 106
+f 84 106 85
+f 85 106 107
+f 85 107 86
+f 86 89 88
+f 86 107 108
+f 86 108 89
+f 89 108 90
+f 90 108 109
+f 90 109 110
+f 90 110 91
+f 91 110 111
+f 91 111 92
+f 92 111 112
+f 92 112 113
+f 92 113 94
+f 95 114 96
+f 96 114 115
+f 97 102 116
+f 97 116 98
+f 98 116 117
+f 98 117 103
+f 99 118 119
+f 99 119 120
+f 99 120 100
+f 100 120 101
+f 101 120 102
+f 102 120 121
+f 102 121 116
+f 103 122 123
+f 103 123 105
+f 103 117 122
+f 104 105 124
+f 104 124 125
+f 104 125 106
+f 105 123 126
+f 105 126 124
+f 106 125 127
+f 106 127 128
+f 106 128 107
+f 107 128 129
+f 107 129 108
+f 108 129 109
+f 109 129 130
+f 109 130 131
+f 109 131 110
+f 110 131 132
+f 110 132 133
+f 110 133 111
+f 111 133 134
+f 111 134 112
+f 112 134 135
+f 112 135 136
+f 112 136 113
+f 114 137 138
+f 114 138 139
+f 114 139 115
+f 116 121 140
+f 116 140 117
+f 117 140 122
+f 118 141 119
+f 119 141 120
+f 120 141 142
+f 120 142 143
+f 120 143 144
+f 120 144 121
+f 121 144 140
+f 122 140 145
+f 122 145 146
+f 122 146 123
+f 123 146 147
+f 123 147 148
+f 123 148 126
+f 124 126 149
+f 124 149 150
+f 124 150 125
+f 125 151 127
+f 125 150 151
+f 126 148 149
+f 127 151 128
+f 128 152 129
+f 128 151 153
+f 128 153 152
+f 129 152 154
+f 129 154 130
+f 130 154 155
+f 130 155 131
+f 131 155 156
+f 131 156 132
+f 132 156 157
+f 132 157 133
+f 133 157 134
+f 134 157 158
+f 137 159 179
+f 137 179 199
+f 137 199 216
+f 137 216 219
+f 137 219 210
+f 137 210 209
+f 137 209 208
+f 137 208 207
+f 137 207 218
+f 137 218 205
+f 137 205 204
+f 137 204 203
+f 137 203 181
+f 137 181 160
+f 137 160 138
+f 140 144 145
+f 141 161 142
+f 142 161 162
+f 142 162 143
+f 143 162 163
+f 143 163 164
+f 143 164 144
+f 144 164 145
+f 145 164 165
+f 145 165 166
+f 145 166 146
+f 146 166 147
+f 147 166 167
+f 147 167 168
+f 147 168 148
+f 148 168 149
+f 149 168 169
+f 149 169 170
+f 149 170 150
+f 150 170 171
+f 150 171 172
+f 150 172 153
+f 150 153 151
+f 152 173 154
+f 152 153 174
+f 152 174 173
+f 153 172 174
+f 154 173 155
+f 155 173 175
+f 155 175 156
+f 156 175 176
+f 156 176 157
+f 157 176 177
+f 157 177 178
+f 157 178 158
+f 159 180 179
+f 160 181 182
+f 161 183 184
+f 161 184 162
+f 162 184 185
+f 162 185 163
+f 163 185 186
+f 163 186 164
+f 164 186 187
+f 164 187 165
+f 165 187 188
+f 165 188 166
+f 166 188 167
+f 167 188 169
+f 167 169 168
+f 169 171 170
+f 169 188 189
+f 169 189 190
+f 169 190 171
+f 171 190 191
+f 171 191 172
+f 172 191 192
+f 172 192 174
+f 173 174 193
+f 173 193 194
+f 173 194 176
+f 173 176 175
+f 174 192 193
+f 176 194 195
+f 176 195 196
+f 176 196 197
+f 176 197 177
+f 177 197 198
+f 177 198 178
+f 179 180 199
+f 180 200 201
+f 180 201 202
+f 180 202 199
+f 181 203 183
+f 181 183 182
+f 183 203 184
+f 184 203 185
+f 185 203 186
+f 186 203 187
+f 187 203 204
+f 187 204 205
+f 187 205 206
+f 187 206 188
+f 188 206 189
+f 189 206 207
+f 189 207 208
+f 189 208 209
+f 189 209 190
+f 190 209 191
+f 191 209 210
+f 191 210 211
+f 191 211 212
+f 191 212 192
+f 192 212 213
+f 192 213 195
+f 192 195 193
+f 193 195 194
+f 195 213 212
+f 195 212 196
+f 196 212 214
+f 196 214 197
+f 197 214 201
+f 197 201 215
+f 197 215 198
+f 199 202 216
+f 200 217 201
+f 201 217 215
+f 201 214 202
+f 202 214 216
+f 205 218 206
+f 206 218 207
+f 210 219 211
+f 211 219 216
+f 211 216 220
+f 211 220 214
+f 211 214 212
+f 214 220 216
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,394 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00028651 0.17587403 0.07645583
+v 0.00028651 0.15344012 0.07645574
+v 0.00028651 0.17694586 0.07267839
+v -0.15079094 0.18069724 0.07645584
+v -0.13814283 0.14905370 0.07645573
+v 0.00028651 0.15289493 0.07267830
+v 0.00028651 0.17798390 -0.00367034
+v -0.15079094 0.18069730 0.05995077
+v -0.15337390 0.18045561 0.07645584
+v 0.00028651 0.17801180 -0.00702240
+v 0.00028651 0.17816679 -0.03547239
+v 0.00028651 0.17820411 -0.08000206
+v -0.16650528 0.14905370 0.07645573
+v 0.00028651 0.14905403 -0.01292690
+v -0.15514030 0.18028835 0.07267840
+v -0.15079094 0.18067606 -0.06092763
+v -0.15514030 0.18028834 0.07645584
+v 0.00028651 0.17774877 -0.08335412
+v -0.15079094 0.18014951 -0.07794317
+v -0.15079094 0.18048095 -0.07363824
+v -0.15079094 0.18063891 -0.06729144
+v -0.16910489 0.15746719 0.07645576
+v -0.16852165 0.14905427 -0.08000216
+v 0.00028651 0.14905433 -0.09647319
+v -0.15835649 0.17922271 0.07645584
+v -0.15504031 0.18027025 -0.06092763
+v -0.15500698 0.18025169 -0.06729144
+v 0.00028651 0.17733677 -0.08636586
+v -0.15440708 0.18006585 -0.07751778
+v -0.15079094 0.17954236 -0.08112507
+v -0.15479035 0.18018046 -0.07363824
+v -0.16992143 0.16388884 0.07645578
+v -0.16990477 0.16388937 -0.06729150
+v -0.16970479 0.16388939 -0.07363830
+v -0.16880493 0.15746776 -0.08000213
+v -0.16772176 0.14905430 -0.08594058
+v -0.16993810 0.16388892 0.05358690
+v -0.16995476 0.16388902 0.02813165
+v -0.15079094 0.14905434 -0.09737502
+v 0.00028651 0.15746783 -0.09713678
+v -0.16137270 0.17731759 0.07645583
+v -0.15832316 0.17921360 0.02813171
+v -0.16343906 0.17600432 0.02813170
+v -0.15822317 0.17915509 -0.06729144
+v -0.15825650 0.17915506 -0.06092763
+v -0.15079094 0.17749786 -0.08636586
+v 0.00028651 0.17495463 -0.09131739
+v -0.15680672 0.17878649 -0.07978085
+v -0.15798987 0.17908386 -0.07363824
+v -0.16823835 0.16997592 0.07645580
+v -0.16825501 0.17000088 0.02813167
+v -0.16822169 0.16992376 -0.06092767
+v -0.16822169 0.16990519 -0.06729148
+v -0.16812170 0.16975652 -0.07363828
+v -0.16773842 0.16898211 -0.08000209
+v -0.16893824 0.16388941 -0.08000211
+v -0.16772176 0.15746778 -0.08554919
+v -0.16770509 0.15104306 -0.08590655
+v -0.16668858 0.14905431 -0.08912249
+v -0.15457372 0.14905434 -0.09684754
+v -0.15079094 0.15104310 -0.09735800
+v 0.00028651 0.16388948 -0.09717078
+v 0.00028651 0.16050983 -0.09715377
+v -0.16342240 0.17601033 0.07645583
+v -0.16338907 0.17594578 -0.06092764
+v -0.16665526 0.17321325 0.02813169
+v -0.16337241 0.17594271 -0.06729145
+v -0.16328909 0.17587149 -0.07363825
+v -0.14437525 0.17482142 -0.09104515
+v -0.15079094 0.17468820 -0.09080693
+v -0.15577354 0.17429170 -0.09034751
+v -0.15763993 0.17576622 -0.08684230
+v -0.13152716 0.17494533 -0.09126636
+v -0.13795953 0.17494223 -0.09124934
+v 0.00028651 0.17299685 -0.09300194
+v -0.16280583 0.17549049 -0.08000207
+v -0.16173932 0.17462003 -0.08503867
+v -0.16758844 0.17128317 0.07645581
+v -0.16658859 0.17313303 -0.06092765
+v -0.16658859 0.17311757 -0.06729146
+v -0.16648860 0.17296580 -0.07363826
+v -0.16602201 0.17219448 -0.08000208
+v -0.16723850 0.16792270 -0.08401775
+v -0.16760511 0.16388943 -0.08485154
+v -0.16643861 0.15746780 -0.08873110
+v -0.16667191 0.15104307 -0.08908845
+v -0.16347240 0.15104308 -0.09238946
+v -0.16347240 0.14905432 -0.09238946
+v -0.15627347 0.14905433 -0.09660933
+v -0.15627347 0.15104309 -0.09659231
+v -0.12511145 0.16388948 -0.09715376
+v -0.09941528 0.16388948 -0.09717078
+v -0.15567356 0.15746782 -0.09642213
+v -0.15079094 0.15746783 -0.09708573
+v -0.13795953 0.16388948 -0.09708571
+v -0.08656719 0.16798780 -0.09633701
+v 0.00028651 0.16801877 -0.09631999
+v -0.16473887 0.17486727 0.07645582
+v -0.16663858 0.17318829 0.07645582
+v -0.13795953 0.17111652 -0.09443125
+v -0.14437525 0.17077887 -0.09422707
+v -0.15064097 0.16972873 -0.09431216
+v -0.16005623 0.17325085 -0.08927553
+v -0.15267400 0.16656592 -0.09582655
+v -0.15763993 0.17079125 -0.09194699
+v 0.00028651 0.17123113 -0.09449933
+v -0.09299957 0.17120016 -0.09446529
+v -0.11867907 0.17118467 -0.09444827
+v -0.12511145 0.17117538 -0.09444827
+v -0.13152716 0.17115369 -0.09444827
+v -0.16390566 0.17058678 -0.08665515
+v -0.16177264 0.16896975 -0.09072188
+v -0.16592203 0.16388944 -0.08801642
+v -0.16272250 0.16388946 -0.09158969
+v -0.16322243 0.15746781 -0.09213421
+v -0.15947299 0.15104309 -0.09557139
+v -0.15948965 0.14905433 -0.09557139
+v -0.16223924 0.14905432 -0.09337637
+v -0.15848980 0.14905433 -0.09589467
+v -0.13795953 0.16790726 -0.09628595
+v -0.13152716 0.16794133 -0.09630297
+v -0.12511145 0.16796301 -0.09631999
+v -0.09299957 0.16798780 -0.09633701
+v -0.15887308 0.15746782 -0.09531611
+v -0.15472370 0.16228483 -0.09614986
+v -0.14437525 0.16388948 -0.09681346
+v -0.15064097 0.16421163 -0.09632001
+v -0.14437525 0.16756959 -0.09613282
+v 0.00028651 0.16954286 -0.09546922
+v -0.14839131 0.16720406 -0.09596267
+v -0.15700669 0.16421163 -0.09495877
+v -0.00309631 0.17122805 -0.09449933
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 24
+f 1 24 40
+f 1 40 63
+f 1 63 62
+f 1 62 97
+f 1 97 129
+f 1 129 106
+f 1 106 75
+f 1 75 47
+f 1 47 28
+f 1 28 18
+f 1 18 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 17
+f 1 17 25
+f 1 25 41
+f 1 41 64
+f 1 64 98
+f 1 98 99
+f 1 99 78
+f 1 78 50
+f 1 50 32
+f 1 32 22
+f 1 22 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 7 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 8
+f 5 13 23
+f 5 23 36
+f 5 36 59
+f 5 59 88
+f 5 88 118
+f 5 118 117
+f 5 117 119
+f 5 119 89
+f 5 89 60
+f 5 60 39
+f 5 39 24
+f 5 24 14
+f 5 14 6
+f 8 15 9
+f 8 12 16
+f 8 16 15
+f 9 15 17
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 16
+f 13 22 23
+f 15 25 17
+f 15 16 26
+f 15 26 25
+f 16 21 27
+f 16 27 26
+f 18 28 19
+f 19 29 20
+f 19 28 30
+f 19 30 29
+f 20 29 31
+f 20 31 21
+f 21 31 27
+f 22 32 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 32 37
+f 23 37 38
+f 23 38 33
+f 24 39 40
+f 25 26 42
+f 25 42 43
+f 25 43 41
+f 26 27 44
+f 26 44 45
+f 26 45 42
+f 27 31 44
+f 28 46 30
+f 28 47 46
+f 29 30 48
+f 29 48 49
+f 29 49 31
+f 30 46 48
+f 31 49 44
+f 32 50 37
+f 33 38 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 86
+f 36 86 59
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 41 43 64
+f 42 45 65
+f 42 65 43
+f 43 66 64
+f 43 65 66
+f 44 67 45
+f 44 49 68
+f 44 68 67
+f 45 67 65
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 48
+f 46 47 73
+f 46 73 74
+f 46 74 69
+f 47 75 73
+f 48 76 49
+f 48 72 77
+f 48 77 76
+f 49 76 68
+f 50 78 51
+f 51 78 66
+f 51 66 52
+f 52 79 80
+f 52 80 53
+f 52 66 79
+f 53 80 54
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 55 82 83
+f 55 83 56
+f 55 81 82
+f 56 83 84
+f 56 84 57
+f 57 84 85
+f 57 85 86
+f 57 86 58
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 60 89 90
+f 60 90 61
+f 61 91 92
+f 61 92 62
+f 61 90 93
+f 61 93 94
+f 61 94 95
+f 61 95 91
+f 62 92 123
+f 62 123 96
+f 62 96 97
+f 64 66 98
+f 65 67 80
+f 65 80 79
+f 65 79 66
+f 66 78 99
+f 66 99 98
+f 67 68 80
+f 68 81 80
+f 68 76 81
+f 69 74 100
+f 69 100 70
+f 70 100 101
+f 70 101 102
+f 70 102 71
+f 71 103 72
+f 71 102 104
+f 71 104 105
+f 71 105 103
+f 72 103 77
+f 73 75 106
+f 73 106 107
+f 73 107 108
+f 73 108 109
+f 73 109 110
+f 73 110 74
+f 74 110 100
+f 76 82 81
+f 76 77 82
+f 77 103 111
+f 77 111 83
+f 77 83 82
+f 83 111 112
+f 83 112 113
+f 83 113 84
+f 84 113 85
+f 85 113 114
+f 85 114 115
+f 85 115 86
+f 86 115 87
+f 87 115 116
+f 87 116 117
+f 87 117 118
+f 87 118 88
+f 89 119 116
+f 89 116 90
+f 90 116 93
+f 91 95 120
+f 91 120 121
+f 91 121 122
+f 91 122 123
+f 91 123 92
+f 93 116 124
+f 93 124 125
+f 93 125 94
+f 94 126 95
+f 94 125 127
+f 94 127 126
+f 95 126 128
+f 95 128 120
+f 96 123 97
+f 97 123 129
+f 100 110 120
+f 100 120 128
+f 100 128 101
+f 101 128 102
+f 102 128 130
+f 102 130 104
+f 103 105 112
+f 103 112 111
+f 104 127 125
+f 104 125 131
+f 104 131 105
+f 104 130 126
+f 104 126 127
+f 105 131 112
+f 106 132 107
+f 106 129 123
+f 106 123 132
+f 107 109 108
+f 107 132 123
+f 107 123 122
+f 107 122 109
+f 109 122 110
+f 110 122 121
+f 110 121 120
+f 112 131 114
+f 112 114 113
+f 114 131 124
+f 114 124 115
+f 115 124 116
+f 116 119 117
+f 124 131 125
+f 126 130 128
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16785062 -0.15250360 0.10534226
+v -0.16755168 -0.15250349 0.07645462
+v -0.13195693 -0.15250360 0.10534226
+v -0.16642275 -0.05448589 0.10534262
+v -0.16685182 -0.04419937 0.07645502
+v -0.16685884 -0.04514441 0.07645501
+v -0.13194638 -0.15250349 0.07645462
+v -0.13195342 -0.15250360 0.10492942
+v -0.14106575 -0.02905448 0.07645507
+v -0.14099893 -0.04927605 0.10534264
+v -0.16635944 -0.05303198 0.10534263
+v -0.16670411 -0.04079480 0.07645503
+v -0.13193231 -0.15250352 0.08540425
+v -0.13193231 -0.15250357 0.09854168
+v -0.13192528 -0.15250355 0.09217373
+v -0.14115016 -0.02872735 0.07645507
+v -0.14142799 -0.04619861 0.10534265
+v -0.16600072 -0.04806445 0.10534264
+v -0.16524107 -0.02872735 0.07645507
+v -0.14354870 -0.02872736 0.07943263
+v -0.14454399 -0.04300000 0.10534266
+v -0.16562089 -0.04717999 0.10534265
+v -0.16523052 -0.02872735 0.07647770
+v -0.16295859 -0.04283038 0.10534266
+v -0.14357684 -0.02872736 0.07946656
+v -0.14544432 -0.04261230 0.10534266
+v -0.14678779 -0.02872737 0.08264205
+v -0.16395739 -0.02872736 0.07903675
+v -0.15809469 -0.04114627 0.10534267
+v -0.16091525 -0.02872737 0.08253177
+v -0.15084983 -0.04090395 0.10534267
+v -0.15076190 -0.02872738 0.08313124
+v -0.15722600 -0.04095241 0.10534267
+v -0.15722600 -0.02872737 0.08302379
+v -0.15080410 -0.02872738 0.08313407
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 15
+f 1 15 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 17
+f 1 17 21
+f 1 21 26
+f 1 26 31
+f 1 31 33
+f 1 33 29
+f 1 29 24
+f 1 24 22
+f 1 22 18
+f 1 18 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 2 5 12
+f 2 12 19
+f 2 19 16
+f 2 16 9
+f 2 9 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 7 9 13
+f 8 14 9
+f 9 15 13
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 9 14 15
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 16 19 23
+f 16 23 28
+f 16 28 30
+f 16 30 34
+f 16 34 35
+f 16 35 32
+f 16 32 27
+f 16 27 25
+f 16 25 20
+f 16 20 21
+f 16 21 17
+f 18 22 19
+f 19 22 24
+f 19 24 23
+f 20 25 21
+f 21 25 27
+f 21 27 26
+f 23 24 28
+f 24 29 30
+f 24 30 28
+f 26 27 31
+f 27 32 31
+f 29 33 30
+f 30 33 34
+f 31 32 35
+f 31 35 33
+f 33 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,319 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13171020 -0.15250372 0.14265974
+v -0.14059205 -0.12394948 0.14265984
+v -0.14087288 -0.12394950 0.14806263
+v -0.13172121 -0.15250372 0.14285129
+v -0.13195799 -0.15250359 0.10534226
+v -0.14082332 -0.12394935 0.10534236
+v -0.14179796 -0.12394955 0.16174790
+v -0.13352731 -0.15250379 0.16180724
+v -0.16784882 -0.15250359 0.10534226
+v -0.16625745 -0.12394935 0.10534236
+v -0.14363709 -0.12394957 0.16693272
+v -0.14405558 -0.12394958 0.16810839
+v -0.13718908 -0.15250381 0.16665521
+v -0.18636689 -0.12394940 0.12007121
+v -0.18626227 -0.15250364 0.12020981
+v -0.18629531 -0.15082365 0.12016359
+v -0.18635038 -0.14440279 0.12009096
+v -0.18635588 -0.13798193 0.12008437
+v -0.18636689 -0.12513741 0.12007121
+v -0.14685836 -0.12394959 0.17174766
+v -0.14171536 -0.15250383 0.17015579
+v -0.18654860 -0.12394940 0.12072509
+v -0.18681292 -0.15250365 0.12230355
+v -0.18719836 -0.15082366 0.12357830
+v -0.18729748 -0.14440280 0.12357832
+v -0.18731399 -0.13798194 0.12357834
+v -0.18733052 -0.13155828 0.12357837
+v -0.15080646 -0.12394959 0.17248080
+v -0.14514035 -0.15250383 0.17191928
+v -0.18733602 -0.12513742 0.12357839
+v -0.18733602 -0.12394941 0.12357839
+v -0.18708823 -0.15250365 0.12345940
+v -0.18755077 -0.15250368 0.12993878
+v -0.18763337 -0.15082369 0.12993879
+v -0.18771596 -0.14440283 0.12993881
+v -0.18773799 -0.13798197 0.12993883
+v -0.18775452 -0.13155831 0.12993886
+v -0.18776552 -0.12513745 0.12993888
+v -0.18741861 -0.12394942 0.12475406
+v -0.15604305 -0.12394959 0.17272518
+v -0.15080646 -0.15250383 0.17261281
+v -0.18764439 -0.15250374 0.14736241
+v -0.18774900 -0.15082376 0.14902024
+v -0.18795824 -0.12513752 0.14902033
+v -0.18776552 -0.12394944 0.12993888
+v -0.15722693 -0.12394959 0.17277803
+v -0.15722693 -0.13798212 0.17278458
+v -0.15722693 -0.14440298 0.17278456
+v -0.15722693 -0.15250383 0.17276471
+v -0.18764439 -0.15250375 0.14902023
+v -0.18673031 -0.15250377 0.15545996
+v -0.18681842 -0.15082378 0.15538732
+v -0.18700564 -0.14440292 0.15538734
+v -0.18708273 -0.13798206 0.15538736
+v -0.18795274 -0.12394951 0.14902033
+v -0.16364741 -0.12394959 0.17281104
+v -0.16364741 -0.13155846 0.17281763
+v -0.16364741 -0.13798212 0.17281099
+v -0.16364741 -0.14440298 0.17280437
+v -0.16364741 -0.15082384 0.17279114
+v -0.15890639 -0.15250383 0.17277132
+v -0.18615214 -0.15250378 0.15866333
+v -0.18617417 -0.15082379 0.15872938
+v -0.18622372 -0.14440293 0.15888793
+v -0.18625126 -0.13155841 0.15896063
+v -0.18623473 -0.12394954 0.15892102
+v -0.18681842 -0.12394953 0.15604130
+v -0.18695057 -0.12394953 0.15538741
+v -0.18777103 -0.12394951 0.15020259
+v -0.18625126 -0.13798207 0.15896060
+v -0.16887851 -0.12394959 0.17269877
+v -0.17006790 -0.13155846 0.17267893
+v -0.17006790 -0.13798212 0.17266569
+v -0.16364741 -0.15250383 0.17278453
+v -0.17006790 -0.15082384 0.17263923
+v -0.18560700 -0.15250379 0.16028152
+v -0.18509491 -0.15082380 0.16190632
+v -0.18512795 -0.14440295 0.16206486
+v -0.18516099 -0.13155843 0.16214418
+v -0.18515548 -0.12394956 0.16210456
+v -0.18603651 -0.12394955 0.15951545
+v -0.18514998 -0.13798209 0.16214415
+v -0.17006790 -0.12394959 0.17267234
+v -0.17554128 -0.12394959 0.17191938
+v -0.17553577 -0.12513760 0.17191938
+v -0.17006790 -0.15250383 0.17262601
+v -0.17543665 -0.13798212 0.17190614
+v -0.17537608 -0.14440298 0.17189951
+v -0.17527697 -0.15082384 0.17189288
+v -0.18511142 -0.15250379 0.16168836
+v -0.18185714 -0.15250382 0.16757329
+v -0.18188467 -0.15082383 0.16760632
+v -0.18194524 -0.12394958 0.16773851
+v -0.18194524 -0.12513759 0.16773851
+v -0.18191770 -0.14440297 0.16765918
+v -0.18193973 -0.13798211 0.16769222
+v -0.18194524 -0.13155845 0.16771868
+v -0.17815682 -0.12394959 0.17110700
+v -0.17875152 -0.12394959 0.17092206
+v -0.17521640 -0.15250383 0.17187966
+v -0.17864690 -0.13798212 0.17087577
+v -0.17859183 -0.14440298 0.17084273
+v -0.17848720 -0.15082384 0.17078986
+v -0.17934621 -0.15250382 0.16991801
+v -0.18136156 -0.12394958 0.16832634
+v -0.17874601 -0.12513760 0.17091545
+v -0.17843215 -0.15250383 0.17075023
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 21
+f 1 21 29
+f 1 29 41
+f 1 41 49
+f 1 49 61
+f 1 61 74
+f 1 74 86
+f 1 86 100
+f 1 100 107
+f 1 107 104
+f 1 104 91
+f 1 91 90
+f 1 90 76
+f 1 76 62
+f 1 62 51
+f 1 51 50
+f 1 50 42
+f 1 42 33
+f 1 33 32
+f 1 32 23
+f 1 23 15
+f 1 15 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 14
+f 2 14 22
+f 2 22 31
+f 2 31 39
+f 2 39 45
+f 2 45 55
+f 2 55 69
+f 2 69 68
+f 2 68 67
+f 2 67 66
+f 2 66 81
+f 2 81 80
+f 2 80 93
+f 2 93 105
+f 2 105 99
+f 2 99 98
+f 2 98 84
+f 2 84 83
+f 2 83 71
+f 2 71 56
+f 2 56 46
+f 2 46 40
+f 2 40 28
+f 2 28 20
+f 2 20 12
+f 2 12 11
+f 2 11 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 8 12 13
+f 9 14 10
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 14
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 14 19 22
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 19
+f 19 27 22
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 22 27 30
+f 22 30 31
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 30
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 30 39 31
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 34 43 35
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 36 44 37
+f 37 44 38
+f 38 45 39
+f 38 44 45
+f 40 46 41
+f 41 46 47
+f 41 47 48
+f 41 48 49
+f 42 50 43
+f 43 50 51
+f 43 51 52
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 46 56 57
+f 46 57 47
+f 47 57 48
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 48 61 49
+f 51 62 52
+f 52 62 53
+f 53 62 63
+f 53 63 64
+f 53 64 54
+f 54 65 66
+f 54 66 67
+f 54 67 68
+f 54 68 69
+f 54 69 55
+f 54 64 70
+f 54 70 65
+f 56 71 57
+f 57 71 72
+f 57 72 58
+f 58 72 59
+f 59 72 73
+f 59 73 75
+f 59 75 60
+f 60 74 61
+f 60 75 74
+f 62 76 63
+f 63 76 77
+f 63 77 64
+f 64 77 78
+f 64 78 70
+f 65 70 79
+f 65 79 80
+f 65 80 81
+f 65 81 66
+f 70 78 82
+f 70 82 79
+f 71 83 72
+f 72 83 84
+f 72 84 85
+f 72 85 73
+f 73 85 75
+f 74 75 86
+f 75 85 87
+f 75 87 88
+f 75 88 89
+f 75 89 86
+f 76 90 77
+f 77 90 91
+f 77 91 92
+f 77 92 78
+f 78 92 82
+f 79 93 80
+f 79 82 94
+f 79 94 93
+f 82 92 95
+f 82 95 96
+f 82 96 97
+f 82 97 94
+f 84 98 85
+f 85 98 99
+f 85 99 87
+f 86 89 100
+f 87 99 88
+f 88 99 101
+f 88 101 89
+f 89 101 102
+f 89 102 103
+f 89 103 100
+f 91 104 103
+f 91 103 92
+f 92 103 102
+f 92 102 101
+f 92 101 95
+f 93 94 105
+f 94 97 105
+f 95 101 106
+f 95 106 99
+f 95 99 96
+f 96 99 97
+f 97 99 105
+f 99 106 101
+f 100 103 107
+f 103 104 107
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,703 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18798335 0.15104537 0.14902278
+v 0.18757002 0.15746580 0.14265988
+v 0.18758104 0.15746577 0.14902281
+v 0.18680950 0.15746575 0.15484395
+v 0.18689217 0.15155459 0.15601177
+v 0.18719528 0.14477972 0.15522916
+v 0.18783455 0.14477974 0.14902276
+v 0.18795029 0.14477981 0.12994000
+v 0.18785109 0.15104544 0.12994002
+v 0.18754798 0.15746584 0.12994005
+v 0.18639067 0.16719131 0.12662318
+v 0.18657253 0.16202395 0.15361593
+v 0.18678746 0.16406593 0.14315955
+v 0.18637964 0.16716628 0.14612732
+v 0.18674336 0.16405591 0.14855930
+v 0.18628045 0.15746574 0.15802241
+v 0.18635759 0.15403587 0.15855214
+v 0.18716772 0.14477972 0.15539772
+v 0.18753696 0.14477984 0.12358310
+v 0.18744327 0.15104547 0.12358312
+v 0.18701892 0.15798510 0.12298117
+v 0.18669377 0.16389126 0.12511220
+v 0.18634657 0.16047638 0.12045888
+v 0.18597734 0.16389127 0.12192773
+v 0.18492472 0.16972253 0.12413099
+v 0.18154095 0.17712148 0.12349292
+v 0.18022933 0.18032169 0.12555170
+v 0.18222433 0.17673204 0.12994012
+v 0.18531601 0.16972251 0.12948861
+v 0.18542623 0.16970747 0.14855932
+v 0.18639067 0.16719131 0.12706262
+v 0.18623635 0.16630755 0.15037127
+v 0.18599938 0.16405589 0.15559645
+v 0.18473184 0.17030656 0.15538578
+v 0.18451691 0.16389113 0.16174868
+v 0.18509557 0.15746573 0.16174866
+v 0.18639067 0.14975727 0.15866047
+v 0.18551441 0.15155457 0.16116472
+v 0.18643475 0.14477971 0.15869055
+v 0.18751492 0.14477984 0.12349280
+v 0.18657804 0.15104548 0.12010969
+v 0.18648435 0.15619278 0.12023613
+v 0.18378395 0.15798511 0.11852652
+v 0.18276992 0.16389129 0.11830983
+v 0.18186060 0.17030669 0.11872522
+v 0.18085208 0.17523931 0.11948975
+v 0.17964515 0.17952290 0.12130774
+v 0.17682902 0.18326230 0.12319797
+v 0.17401289 0.18678702 0.12509423
+v 0.17406249 0.18682694 0.12994016
+v 0.17727541 0.18347695 0.12994014
+v 0.17745728 0.18364661 0.15538582
+v 0.18030649 0.18043141 0.15538581
+v 0.18240067 0.17673197 0.14902288
+v 0.18225739 0.17673195 0.15538580
+v 0.18320528 0.17030654 0.16174871
+v 0.18094025 0.17653222 0.16126714
+v 0.18098985 0.17030652 0.16624550
+v 0.18166220 0.16389111 0.16708221
+v 0.18533805 0.14477970 0.16191716
+v 0.18196531 0.15746570 0.16744941
+v 0.18209205 0.15104530 0.16758783
+v 0.18537113 0.14477970 0.16183288
+v 0.18641822 0.14477971 0.15875075
+v 0.18661110 0.14477985 0.12006754
+v 0.18652844 0.14477985 0.12000734
+v 0.18315018 0.15104549 0.11785227
+v 0.17134003 0.16389131 0.11131483
+v 0.16980796 0.17063623 0.11131486
+v 0.16881047 0.17236863 0.11131486
+v 0.17536309 0.18192431 0.11915869
+v 0.17332401 0.18620791 0.12085026
+v 0.17083302 0.18838964 0.12321605
+v 0.17030397 0.18928826 0.12994017
+v 0.17030397 0.18971255 0.14902293
+v 0.17417821 0.18696666 0.14902292
+v 0.17424986 0.18698662 0.15538584
+v 0.17386408 0.18666707 0.15928667
+v 0.18004196 0.18007694 0.15882312
+v 0.18032301 0.17425561 0.16543284
+v 0.17903894 0.17853921 0.16306708
+v 0.17729195 0.17030651 0.16942997
+v 0.17810207 0.16389109 0.17026068
+v 0.17853744 0.15746569 0.17063388
+v 0.18212513 0.14477967 0.16763597
+v 0.17873033 0.15104529 0.17077230
+v 0.17889566 0.14477966 0.17073616
+v 0.18315018 0.14477986 0.11779205
+v 0.17134555 0.16309250 0.11131483
+v 0.16503542 0.17637264 0.11131488
+v 0.16904194 0.18755589 0.11933930
+v 0.16041718 0.19271318 0.12063960
+v 0.16392769 0.19194433 0.12308966
+v 0.16515666 0.19203915 0.12994018
+v 0.16574083 0.19232366 0.14902294
+v 0.17030397 0.18956276 0.15538585
+v 0.17644877 0.18283779 0.16117686
+v 0.17040316 0.18800007 0.16154410
+v 0.17260757 0.18559366 0.16353062
+v 0.17475688 0.18131006 0.16612514
+v 0.17628895 0.17604792 0.16790096
+v 0.17353894 0.17355663 0.17130214
+v 0.17407902 0.17030650 0.17153088
+v 0.17489465 0.16389109 0.17181377
+v 0.17532451 0.15746569 0.17188600
+v 0.17881300 0.14477966 0.17081442
+v 0.17551740 0.15104529 0.17191607
+v 0.16941117 0.14477988 0.11131476
+v 0.17098181 0.15669706 0.11131481
+v 0.16405445 0.17718144 0.11131488
+v 0.15709953 0.18099074 0.11131489
+v 0.16388361 0.18880902 0.11853265
+v 0.15795374 0.19375662 0.12308966
+v 0.16181146 0.19318745 0.12487754
+v 0.15614061 0.19317250 0.11992324
+v 0.16252790 0.19337208 0.14902294
+v 0.16508502 0.19214890 0.15538586
+v 0.16194373 0.19323236 0.12994018
+v 0.16349784 0.19132012 0.16136352
+v 0.16832551 0.18717130 0.16586029
+v 0.16997330 0.18286772 0.16811167
+v 0.17162110 0.17783524 0.17036908
+v 0.16733903 0.18014179 0.17138041
+v 0.16980796 0.17610782 0.17161518
+v 0.17030397 0.17030650 0.17221111
+v 0.17030397 0.16389109 0.17253013
+v 0.17030397 0.15746569 0.17261439
+v 0.17560006 0.14477966 0.17192809
+v 0.17030397 0.15104529 0.17265650
+v 0.17030397 0.14477966 0.17268658
+v 0.14070972 0.14477988 0.11131476
+v 0.15104290 0.18249849 0.11131490
+v 0.15104290 0.19487493 0.12358329
+v 0.15746877 0.19434571 0.12994018
+v 0.15104290 0.19347705 0.11955604
+v 0.15746877 0.19452037 0.14902294
+v 0.16187760 0.19314242 0.15538586
+v 0.16110605 0.19290775 0.15898570
+v 0.15746877 0.19217882 0.16313334
+v 0.16388361 0.18813985 0.16693181
+v 0.16388361 0.18422069 0.17011025
+v 0.16388361 0.18101049 0.17163926
+v 0.16388361 0.17673189 0.17233153
+v 0.15746877 0.18551874 0.17095905
+v 0.16388361 0.17030650 0.17271677
+v 0.16388361 0.16389109 0.17276491
+v 0.16388361 0.14477966 0.17278290
+v 0.13169368 0.15277293 0.11131479
+v 0.14034599 0.14477977 0.14265983
+v 0.15032097 0.18250347 0.11131490
+v 0.13820221 0.19370171 0.11931524
+v 0.14462256 0.19364179 0.11936942
+v 0.14462256 0.19522441 0.12358329
+v 0.14462256 0.19565375 0.12994019
+v 0.15104290 0.19529428 0.12994019
+v 0.15104290 0.19532416 0.14902295
+v 0.15746877 0.19397616 0.15538586
+v 0.15746877 0.19319231 0.15995489
+v 0.15104290 0.19253828 0.16418079
+v 0.15746877 0.18896361 0.16778060
+v 0.15307647 0.18615280 0.17122994
+v 0.15746877 0.18230355 0.17190414
+v 0.15746877 0.17673189 0.17264456
+v 0.15746877 0.17030650 0.17278901
+v 0.15746877 0.16389109 0.17280705
+v 0.13169368 0.17030650 0.17277096
+v 0.15762859 0.14477966 0.17274678
+v 0.13169368 0.17715647 0.11131488
+v 0.13169368 0.15260307 0.14265986
+v 0.14035150 0.14477977 0.14284042
+v 0.14479891 0.18215400 0.11131490
+v 0.13169368 0.19371168 0.11930922
+v 0.13177634 0.19371168 0.11930922
+v 0.13177634 0.19535421 0.12358329
+v 0.13820221 0.19533425 0.12358329
+v 0.13820221 0.19575360 0.12994019
+v 0.14462256 0.19569362 0.14902295
+v 0.15104290 0.19464018 0.15538586
+v 0.15104290 0.19349686 0.16099631
+v 0.14462256 0.19266309 0.16455401
+v 0.15097678 0.18877390 0.16870766
+v 0.14879441 0.18643238 0.17133228
+v 0.15097678 0.18366651 0.17186200
+v 0.14462256 0.18315228 0.17206066
+v 0.15104290 0.17673189 0.17271679
+v 0.15104290 0.17030650 0.17278901
+v 0.14462256 0.17673189 0.17273486
+v 0.13177634 0.17673189 0.17274690
+v 0.13169368 0.17673189 0.17274690
+v 0.13169368 0.16389109 0.17256625
+v 0.15104290 0.14477966 0.17250599
+v 0.13169368 0.18957288 0.11696149
+v 0.14381795 0.18188440 0.11131490
+v 0.13169368 0.15374629 0.16174864
+v 0.14080892 0.14477974 0.14946823
+v 0.13169368 0.18963280 0.11699159
+v 0.13169368 0.19535421 0.12358329
+v 0.13169368 0.19578355 0.12994019
+v 0.13820221 0.19570359 0.14902295
+v 0.13177634 0.19507453 0.15538587
+v 0.13820221 0.19499963 0.15538587
+v 0.14462256 0.19488481 0.15538587
+v 0.14462256 0.19359172 0.16136954
+v 0.13820221 0.19270304 0.16466840
+v 0.14462256 0.18958268 0.16811170
+v 0.14462256 0.18649229 0.17136840
+v 0.13820221 0.18654221 0.17139850
+v 0.13820221 0.18315228 0.17209678
+v 0.13169368 0.18306242 0.17213289
+v 0.13169368 0.16383117 0.17256023
+v 0.13169368 0.15957254 0.17184387
+v 0.14694821 0.14477966 0.17178963
+v 0.14167966 0.14477969 0.16207367
+v 0.13169368 0.15408577 0.16525217
+v 0.13169368 0.19536911 0.14902295
+v 0.13169368 0.19507453 0.15538587
+v 0.13177634 0.19363665 0.16150198
+v 0.13820221 0.19362168 0.16148993
+v 0.13177634 0.19270803 0.16468043
+v 0.13169368 0.19266808 0.16472859
+v 0.13177634 0.18971248 0.16811170
+v 0.13820221 0.18966755 0.16811170
+v 0.13177634 0.18658216 0.17142258
+v 0.13169368 0.18653223 0.17143462
+v 0.13177634 0.18315228 0.17212086
+v 0.13169368 0.18315228 0.17212086
+v 0.13169368 0.15636236 0.16847878
+v 0.13169368 0.15632740 0.16843664
+v 0.14394469 0.14477967 0.16812959
+v 0.14172375 0.14477969 0.16219407
+v 0.13169368 0.15409076 0.16530033
+v 0.13169368 0.19363665 0.16150198
+v 0.13169368 0.19270803 0.16468043
+v 0.13169368 0.18971248 0.16811170
+v 0.13169368 0.18658216 0.17142258
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 12 4
+f 3 11 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 12
+f 4 12 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 39
+f 6 39 64
+f 6 64 63
+f 6 63 60
+f 6 60 85
+f 6 85 87
+f 6 87 106
+f 6 106 128
+f 6 128 130
+f 6 130 147
+f 6 147 167
+f 6 167 191
+f 6 191 212
+f 6 212 229
+f 6 229 230
+f 6 230 213
+f 6 213 195
+f 6 195 170
+f 6 170 149
+f 6 149 131
+f 6 131 108
+f 6 108 88
+f 6 88 66
+f 6 66 65
+f 6 65 40
+f 6 40 19
+f 6 19 8
+f 6 8 7
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 13
+f 12 15 32
+f 12 32 33
+f 12 33 16
+f 13 31 14
+f 14 30 34
+f 14 34 32
+f 14 32 15
+f 14 31 30
+f 16 33 35
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 37 18
+f 17 36 38
+f 17 38 37
+f 18 37 39
+f 19 40 20
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 21 42 23
+f 21 23 22
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 24 46 25
+f 25 46 26
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 52
+f 27 52 53
+f 27 53 54
+f 27 54 28
+f 28 54 29
+f 29 54 30
+f 30 54 55
+f 30 55 34
+f 32 34 33
+f 33 34 56
+f 33 56 35
+f 34 55 57
+f 34 57 56
+f 35 56 58
+f 35 58 59
+f 35 59 36
+f 36 60 38
+f 36 59 61
+f 36 61 62
+f 36 62 60
+f 37 38 63
+f 37 63 64
+f 37 64 39
+f 38 60 63
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 41 67 42
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 69
+f 44 69 45
+f 45 69 46
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 47 72 48
+f 47 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 73
+f 49 73 74
+f 49 74 75
+f 49 75 50
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 52
+f 50 52 51
+f 52 77 78
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 53 79 55
+f 53 55 54
+f 55 79 57
+f 56 57 80
+f 56 80 58
+f 57 79 81
+f 57 81 80
+f 58 80 82
+f 58 82 83
+f 58 83 59
+f 59 83 84
+f 59 84 61
+f 60 62 85
+f 61 84 86
+f 61 86 62
+f 62 86 87
+f 62 87 85
+f 66 88 67
+f 67 88 68
+f 68 89 109
+f 68 109 108
+f 68 108 131
+f 68 131 148
+f 68 148 168
+f 68 168 193
+f 68 193 171
+f 68 171 150
+f 68 150 132
+f 68 132 111
+f 68 111 110
+f 68 110 90
+f 68 90 70
+f 68 70 69
+f 68 88 89
+f 70 90 71
+f 71 91 72
+f 71 90 91
+f 72 92 93
+f 72 93 73
+f 72 91 92
+f 73 93 94
+f 73 94 74
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 75 95 96
+f 75 96 77
+f 75 77 76
+f 77 96 78
+f 78 97 79
+f 78 96 98
+f 78 98 99
+f 78 99 97
+f 79 97 81
+f 80 100 101
+f 80 101 102
+f 80 102 82
+f 80 81 100
+f 81 97 100
+f 82 102 83
+f 83 102 103
+f 83 103 104
+f 83 104 84
+f 84 104 105
+f 84 105 86
+f 86 106 87
+f 86 105 107
+f 86 107 106
+f 88 108 109
+f 88 109 89
+f 90 110 91
+f 91 110 111
+f 91 111 112
+f 91 112 92
+f 92 113 114
+f 92 114 93
+f 92 112 115
+f 92 115 113
+f 93 114 94
+f 94 114 95
+f 95 116 117
+f 95 117 96
+f 95 114 118
+f 95 118 116
+f 96 117 98
+f 97 99 100
+f 98 117 119
+f 98 119 120
+f 98 120 99
+f 99 120 100
+f 100 120 121
+f 100 121 122
+f 100 122 101
+f 101 122 102
+f 102 122 123
+f 102 123 124
+f 102 124 125
+f 102 125 103
+f 103 125 104
+f 104 125 126
+f 104 126 105
+f 105 126 127
+f 105 127 107
+f 106 107 128
+f 107 127 129
+f 107 129 130
+f 107 130 128
+f 111 132 115
+f 111 115 112
+f 113 115 133
+f 113 133 134
+f 113 134 114
+f 114 134 118
+f 115 132 135
+f 115 135 133
+f 116 136 137
+f 116 137 117
+f 116 118 134
+f 116 134 136
+f 117 138 119
+f 117 137 138
+f 119 138 139
+f 119 139 140
+f 119 140 120
+f 120 140 141
+f 120 141 123
+f 120 123 121
+f 121 123 122
+f 123 142 143
+f 123 143 124
+f 123 141 144
+f 123 144 142
+f 124 143 125
+f 125 143 145
+f 125 145 126
+f 126 145 127
+f 127 145 146
+f 127 146 129
+f 129 146 130
+f 130 146 147
+f 131 149 148
+f 132 150 151
+f 132 151 152
+f 132 152 135
+f 133 153 154
+f 133 154 155
+f 133 155 134
+f 133 135 153
+f 134 155 136
+f 135 152 153
+f 136 156 157
+f 136 157 137
+f 136 155 156
+f 137 157 138
+f 138 158 139
+f 138 157 158
+f 139 158 159
+f 139 159 160
+f 139 160 140
+f 140 160 144
+f 140 144 141
+f 142 144 161
+f 142 161 162
+f 142 162 143
+f 143 162 163
+f 143 163 145
+f 144 160 161
+f 145 164 146
+f 145 163 164
+f 146 164 165
+f 146 165 147
+f 147 165 166
+f 147 166 167
+f 148 149 169
+f 148 169 194
+f 148 194 214
+f 148 214 231
+f 148 231 228
+f 148 228 227
+f 148 227 211
+f 148 211 210
+f 148 210 190
+f 148 190 166
+f 148 166 189
+f 148 189 209
+f 148 209 226
+f 148 226 224
+f 148 224 235
+f 148 235 234
+f 148 234 220
+f 148 220 233
+f 148 233 232
+f 148 232 216
+f 148 216 215
+f 148 215 198
+f 148 198 197
+f 148 197 172
+f 148 172 196
+f 148 196 192
+f 148 192 168
+f 149 170 169
+f 150 171 172
+f 150 172 173
+f 150 173 151
+f 151 173 174
+f 151 174 175
+f 151 175 152
+f 152 175 153
+f 153 175 154
+f 154 175 176
+f 154 176 177
+f 154 177 155
+f 155 177 156
+f 156 177 178
+f 156 178 157
+f 157 178 158
+f 158 179 159
+f 158 178 179
+f 159 179 180
+f 159 180 181
+f 159 181 160
+f 160 181 161
+f 161 182 183
+f 161 183 162
+f 161 181 182
+f 162 183 163
+f 163 183 184
+f 163 184 185
+f 163 185 164
+f 164 186 165
+f 164 185 187
+f 164 187 188
+f 164 188 189
+f 164 189 186
+f 165 186 166
+f 166 186 189
+f 166 190 167
+f 167 190 191
+f 168 192 193
+f 169 170 194
+f 170 195 194
+f 171 193 196
+f 171 196 172
+f 172 197 174
+f 172 174 173
+f 174 197 198
+f 174 198 175
+f 175 198 176
+f 176 198 177
+f 177 199 200
+f 177 200 201
+f 177 201 202
+f 177 202 178
+f 177 198 199
+f 178 202 179
+f 179 203 180
+f 179 202 203
+f 180 203 204
+f 180 204 205
+f 180 205 181
+f 181 205 182
+f 182 205 206
+f 182 206 184
+f 182 184 183
+f 184 206 207
+f 184 207 208
+f 184 208 185
+f 185 208 209
+f 185 209 187
+f 187 209 188
+f 188 209 189
+f 190 210 191
+f 191 210 211
+f 191 211 212
+f 192 196 193
+f 194 195 213
+f 194 213 214
+f 198 215 199
+f 199 215 216
+f 199 216 200
+f 200 216 232
+f 200 232 217
+f 200 217 218
+f 200 218 203
+f 200 203 201
+f 201 203 202
+f 203 218 204
+f 204 218 217
+f 204 217 219
+f 204 219 220
+f 204 220 221
+f 204 221 222
+f 204 222 205
+f 205 222 206
+f 206 222 207
+f 207 223 224
+f 207 224 208
+f 207 222 223
+f 208 225 209
+f 208 224 225
+f 209 225 226
+f 211 227 212
+f 212 227 228
+f 212 228 229
+f 213 230 231
+f 213 231 214
+f 217 232 233
+f 217 233 219
+f 219 233 220
+f 220 234 221
+f 221 234 235
+f 221 235 223
+f 221 223 222
+f 223 235 224
+f 224 226 225
+f 228 231 229
+f 229 231 230
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15080425 0.18242342 0.11120873
+v -0.14453805 0.18215431 0.11120873
+v -0.15080425 0.18069835 0.07645924
+v -0.15338581 0.18045506 0.07645924
+v -0.15515072 0.18028549 0.07645924
+v -0.15134998 0.18233494 0.11120873
+v -0.14315245 0.17919065 0.07645924
+v -0.14636102 0.18035185 0.07645924
+v -0.14900064 0.18055828 0.07645924
+v -0.13153735 0.17707459 0.11120871
+v -0.13144446 0.17707091 0.11120191
+v -0.13144446 0.17485926 0.07645922
+v -0.15675307 0.18076827 0.11120872
+v -0.15835929 0.17922383 0.07645924
+v -0.13144446 0.17078576 0.11120869
+v -0.13144446 0.15277093 0.07645914
+v -0.15686918 0.18072772 0.11120872
+v -0.16137047 0.17731802 0.07645923
+v -0.16348371 0.17705247 0.11120871
+v -0.15931528 0.17953704 0.11120872
+v -0.13144446 0.15277080 0.11120862
+v -0.14045090 0.14476784 0.11068132
+v -0.14045864 0.14476794 0.08523578
+v -0.14046252 0.14476797 0.07645911
+v -0.16343340 0.17600938 0.07645923
+v -0.16751281 0.17411818 0.11120870
+v -0.14045090 0.14476784 0.11120859
+v -0.16620074 0.14476797 0.07645911
+v -0.16474160 0.17486663 0.07645922
+v -0.16664584 0.17318936 0.07645922
+v -0.16911516 0.17146404 0.11120869
+v -0.16918870 0.14476784 0.11120859
+v -0.16910355 0.15746727 0.07645916
+v -0.16823658 0.16997859 0.07645920
+v -0.16942092 0.17060145 0.11120869
+v -0.17069816 0.15746714 0.11120864
+v -0.16992020 0.16388513 0.07645918
+v -0.16892164 0.16750140 0.07645920
+v -0.17093039 0.16446006 0.11120866
+v -0.17098457 0.16388500 0.11120866
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 17
+f 1 17 20
+f 1 20 19
+f 1 19 26
+f 1 26 31
+f 1 31 35
+f 1 35 39
+f 1 39 40
+f 1 40 36
+f 1 36 32
+f 1 32 27
+f 1 27 21
+f 1 21 15
+f 1 15 10
+f 1 10 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 7
+f 3 9 8
+f 3 8 7
+f 3 7 12
+f 3 12 16
+f 3 16 24
+f 3 24 28
+f 3 28 33
+f 3 33 37
+f 3 37 38
+f 3 38 34
+f 3 34 30
+f 3 30 29
+f 3 29 25
+f 3 25 18
+f 3 18 14
+f 3 14 5
+f 3 5 4
+f 5 13 6
+f 5 14 13
+f 10 15 11
+f 11 15 21
+f 11 21 16
+f 11 16 12
+f 13 14 17
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 14 20 17
+f 16 21 27
+f 16 27 22
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 22 27 32
+f 22 32 28
+f 22 28 24
+f 22 24 23
+f 25 29 26
+f 26 30 31
+f 26 29 30
+f 28 32 33
+f 30 34 31
+f 31 34 35
+f 32 36 37
+f 32 37 33
+f 34 38 35
+f 35 38 37
+f 35 37 39
+f 36 40 37
+f 37 40 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13227652 -0.15246844 0.09123581
+v 0.13228698 -0.15246839 0.07850160
+v 0.13227652 -0.15246849 0.10533845
+v 0.14126675 -0.03019909 0.07645507
+v 0.13229047 -0.15246838 0.07645462
+v 0.16792335 -0.15246849 0.10533845
+v 0.14124232 -0.04965664 0.10533883
+v 0.14144125 -0.02872101 0.07645507
+v 0.16767905 -0.15246838 0.07645462
+v 0.16685891 -0.04491938 0.07645502
+v 0.16658668 -0.05449071 0.10533881
+v 0.14172743 -0.04644604 0.10533884
+v 0.14385982 -0.02872102 0.07942658
+v 0.16525001 -0.02872101 0.07645507
+v 0.14494172 -0.04296891 0.10533885
+v 0.16679608 -0.04164821 0.07645503
+v 0.16671582 -0.03894646 0.07645504
+v 0.16608063 -0.04806951 0.10533883
+v 0.14707062 -0.02872103 0.08261862
+v 0.16589915 -0.03254949 0.07645506
+v 0.16415416 -0.02872102 0.07897986
+v 0.16308622 -0.04284775 0.10533885
+v 0.15109458 -0.04094562 0.10533886
+v 0.15104224 -0.02872104 0.08309360
+v 0.16411577 -0.02872102 0.07904207
+v 0.16121906 -0.02872103 0.08251683
+v 0.16117718 -0.02872103 0.08256207
+v 0.15746383 -0.04098197 0.10533886
+v 0.15746383 -0.02872104 0.08303423
+v 0.15112600 -0.02872104 0.08309360
+v 0.15750920 -0.02872103 0.08303141
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 11
+f 3 11 18
+f 3 18 22
+f 3 22 28
+f 3 28 23
+f 3 23 15
+f 3 15 12
+f 3 12 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 14
+f 4 14 20
+f 4 20 17
+f 4 17 16
+f 4 16 10
+f 4 10 9
+f 4 9 5
+f 6 9 10
+f 6 10 11
+f 7 12 8
+f 8 13 19
+f 8 19 24
+f 8 24 30
+f 8 30 29
+f 8 29 31
+f 8 31 27
+f 8 27 26
+f 8 26 25
+f 8 25 21
+f 8 21 14
+f 8 12 15
+f 8 15 13
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 13 15 19
+f 14 21 22
+f 14 22 18
+f 14 18 20
+f 15 23 19
+f 17 20 18
+f 19 23 24
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 27 31 28
+f 28 31 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,400 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04512220 0.17031232 0.11130884
+v 0.04548230 0.17210684 0.11130884
+v 0.04513506 0.16675291 0.11130882
+v 0.00030235 0.17672856 0.11524650
+v 0.04801587 0.17586940 0.11130886
+v 0.00030235 0.17975893 0.11536090
+v 0.00030235 0.18315328 0.11549337
+v 0.04549516 0.16388761 0.11130881
+v 0.00030235 0.17031230 0.11581244
+v 0.04745000 0.15791576 0.11130879
+v 0.04746286 0.15788614 0.11130879
+v 0.05017649 0.15398814 0.11130878
+v 0.05390612 0.17824799 0.11130886
+v 0.00030235 0.18617939 0.11617976
+v 0.00030235 0.16691795 0.11705873
+v 0.05045943 0.15374689 0.11130877
+v 0.05471635 0.17836650 0.11130887
+v 0.00030235 0.18957374 0.11695045
+v 0.00030235 0.16388759 0.11817258
+v 0.05471635 0.15305702 0.11130877
+v 0.00030235 0.15364103 0.12538552
+v 0.00030235 0.15510966 0.12388032
+v 0.00030235 0.15675606 0.12220051
+v 0.00030235 0.15996842 0.12014741
+v 0.00030235 0.16181797 0.11921418
+v 0.02260296 0.18957374 0.11694443
+v 0.10608234 0.18957374 0.11694443
+v 0.13168817 0.18957374 0.11695647
+v 0.13168817 0.17715604 0.11130886
+v 0.00030235 0.19371722 0.11931063
+v 0.06113388 0.15287079 0.11130877
+v 0.00030235 0.15275218 0.14265935
+v 0.12534780 0.19371297 0.11930461
+v 0.13168817 0.19370874 0.11930461
+v 0.13168817 0.15277345 0.11130877
+v 0.00030235 0.19449594 0.12132159
+v 0.10608234 0.19537204 0.12357942
+v 0.00333750 0.19371722 0.11931063
+v 0.00030235 0.15402606 0.16168524
+v 0.13168817 0.15259982 0.14265935
+v 0.13168817 0.15374671 0.16174544
+v 0.11249988 0.19537204 0.12357942
+v 0.13168817 0.19373412 0.11936482
+v 0.00030235 0.19536781 0.12357942
+v 0.10608234 0.19580372 0.12994346
+v 0.00030235 0.15414878 0.16336506
+v 0.13168817 0.15408528 0.16525561
+v 0.00030235 0.15425881 0.16486425
+v 0.11249988 0.19580372 0.12994346
+v 0.11893027 0.19536781 0.12357942
+v 0.13168817 0.19535511 0.12357942
+v 0.00030235 0.19557097 0.12657781
+v 0.09965195 0.19583750 0.14902354
+v 0.00030235 0.19579524 0.12994346
+v 0.13168817 0.15408951 0.16529775
+v 0.00030235 0.15542271 0.16658622
+v 0.11893027 0.19579949 0.12994346
+v 0.12534780 0.19579102 0.12994346
+v 0.13168817 0.19578256 0.12994346
+v 0.13168817 0.19507566 0.15538758
+v 0.11249988 0.19580787 0.14902354
+v 0.06755141 0.19582903 0.14902354
+v 0.02902049 0.19507988 0.15538758
+v 0.00030235 0.19575709 0.14902354
+v 0.00975503 0.19580365 0.14902354
+v 0.13168817 0.15635805 0.16847676
+v 0.00030235 0.15645962 0.16810949
+v 0.11893027 0.19571053 0.14902354
+v 0.13168817 0.19537194 0.14902354
+v 0.13168817 0.19363663 0.16149874
+v 0.02260296 0.19504180 0.15538758
+v 0.00030235 0.19357316 0.16136026
+v 0.01618543 0.19361547 0.16145057
+v 0.02260296 0.19361972 0.16148067
+v 0.02902049 0.19362395 0.16149271
+v 0.00030235 0.19535500 0.15202193
+v 0.13168817 0.15957039 0.17184846
+v 0.00030235 0.15966351 0.17183642
+v 0.13168817 0.19270551 0.16467775
+v 0.02902049 0.19270551 0.16467172
+v 0.00030235 0.19489367 0.15538758
+v 0.00030235 0.19427151 0.15820532
+v 0.00030235 0.19267165 0.16453927
+v 0.01618543 0.19269704 0.16463560
+v 0.02260296 0.19270551 0.16465968
+v 0.13168817 0.16388739 0.17257097
+v 0.06755141 0.16388739 0.17258903
+v 0.03545088 0.16388739 0.17259506
+v 0.00975503 0.15966351 0.17184243
+v 0.00030235 0.16388739 0.17257097
+v 0.13168817 0.19266741 0.16472592
+v 0.01618543 0.18984866 0.16810962
+v 0.02260296 0.18985712 0.16810962
+v 0.00030235 0.18981480 0.16810962
+v 0.00975503 0.18983595 0.16810962
+v 0.13168817 0.17031210 0.17276969
+v 0.12534780 0.17031210 0.17278173
+v 0.02902049 0.17031210 0.17281785
+v 0.01618543 0.17031210 0.17279979
+v 0.00030235 0.16728174 0.17267936
+v 0.11893027 0.18973438 0.16810962
+v 0.12534780 0.18972592 0.16810962
+v 0.13168817 0.18971322 0.16810962
+v 0.02902049 0.18985288 0.16810962
+v 0.00030235 0.18672094 0.17151139
+v 0.00333750 0.18672516 0.17151139
+v 0.00975503 0.18672940 0.17151139
+v 0.02260296 0.18672940 0.17151139
+v 0.00030235 0.18835887 0.16971116
+v 0.13168817 0.17672835 0.17274562
+v 0.12534780 0.17672835 0.17275165
+v 0.09965195 0.17672835 0.17276971
+v 0.04829881 0.17672835 0.17278777
+v 0.01618543 0.17672835 0.17278777
+v 0.00975503 0.17031210 0.17278775
+v 0.00030235 0.17031210 0.17276969
+v 0.13168817 0.18967090 0.16815778
+v 0.02902049 0.18672094 0.17151139
+v 0.00030235 0.18315307 0.17220377
+v 0.00975503 0.18315307 0.17222184
+v 0.01618543 0.18315307 0.17223387
+v 0.13168817 0.18315307 0.17212550
+v 0.09965195 0.18315307 0.17217367
+v 0.04829881 0.18315307 0.17221581
+v 0.02902049 0.18315307 0.17222785
+v 0.00975503 0.17672835 0.17276971
+v 0.00030235 0.17370645 0.17275164
+v 0.11249988 0.18662782 0.17145118
+v 0.11893027 0.18661936 0.17144516
+v 0.12534780 0.18660666 0.17143914
+v 0.13168817 0.18658127 0.17142710
+v 0.10608234 0.18663206 0.17145721
+v 0.00030235 0.18012270 0.17245664
+v 0.00030235 0.17672835 0.17273358
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 17
+f 1 17 29
+f 1 29 35
+f 1 35 31
+f 1 31 20
+f 1 20 16
+f 1 16 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 4
+f 4 9 15
+f 4 15 19
+f 4 19 25
+f 4 25 24
+f 4 24 23
+f 4 23 22
+f 4 22 21
+f 4 21 32
+f 4 32 39
+f 4 39 46
+f 4 46 48
+f 4 48 56
+f 4 56 67
+f 4 67 78
+f 4 78 90
+f 4 90 100
+f 4 100 116
+f 4 116 127
+f 4 127 134
+f 4 134 133
+f 4 133 119
+f 4 119 105
+f 4 105 109
+f 4 109 94
+f 4 94 83
+f 4 83 72
+f 4 72 82
+f 4 82 81
+f 4 81 76
+f 4 76 64
+f 4 64 54
+f 4 54 52
+f 4 52 44
+f 4 44 36
+f 4 36 30
+f 4 30 18
+f 4 18 14
+f 4 14 7
+f 4 7 6
+f 4 8 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 9
+f 5 7 13
+f 7 14 13
+f 9 12 16
+f 9 16 15
+f 13 14 18
+f 13 18 17
+f 15 16 19
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 19
+f 17 18 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 18 30 26
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 26 30 33
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 28 34 43
+f 28 43 51
+f 28 51 59
+f 28 59 69
+f 28 69 60
+f 28 60 70
+f 28 70 79
+f 28 79 91
+f 28 91 103
+f 28 103 117
+f 28 117 131
+f 28 131 122
+f 28 122 110
+f 28 110 96
+f 28 96 86
+f 28 86 77
+f 28 77 66
+f 28 66 55
+f 28 55 47
+f 28 47 41
+f 28 41 40
+f 28 40 35
+f 28 35 29
+f 30 36 37
+f 30 37 42
+f 30 42 38
+f 30 38 33
+f 31 35 32
+f 32 35 40
+f 32 40 41
+f 32 41 39
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 33 38 42
+f 36 44 37
+f 37 45 49
+f 37 49 42
+f 37 44 45
+f 39 41 46
+f 41 47 48
+f 41 48 46
+f 42 49 57
+f 42 57 50
+f 42 50 43
+f 43 50 51
+f 44 52 45
+f 45 53 49
+f 45 52 54
+f 45 54 53
+f 47 55 48
+f 48 55 56
+f 49 53 57
+f 50 57 51
+f 51 58 59
+f 51 57 58
+f 53 60 61
+f 53 61 59
+f 53 59 58
+f 53 58 57
+f 53 54 62
+f 53 62 63
+f 53 63 60
+f 54 64 65
+f 54 65 62
+f 55 66 67
+f 55 67 56
+f 59 61 68
+f 59 68 69
+f 60 69 68
+f 60 68 61
+f 60 63 70
+f 62 65 63
+f 63 65 64
+f 63 64 71
+f 63 71 72
+f 63 72 73
+f 63 73 74
+f 63 74 75
+f 63 75 70
+f 64 76 71
+f 66 77 78
+f 66 78 67
+f 70 75 80
+f 70 80 79
+f 71 76 81
+f 71 81 82
+f 71 82 72
+f 72 83 73
+f 73 83 84
+f 73 84 85
+f 73 85 74
+f 74 85 75
+f 75 85 80
+f 77 86 87
+f 77 87 88
+f 77 88 89
+f 77 89 78
+f 78 89 88
+f 78 88 90
+f 79 80 91
+f 80 85 92
+f 80 92 93
+f 80 93 91
+f 83 94 84
+f 84 94 85
+f 85 94 95
+f 85 95 92
+f 86 96 97
+f 86 97 98
+f 86 98 87
+f 87 98 88
+f 88 98 90
+f 90 99 100
+f 90 98 99
+f 91 101 102
+f 91 102 103
+f 91 93 104
+f 91 104 101
+f 92 95 105
+f 92 105 106
+f 92 106 93
+f 93 106 107
+f 93 107 108
+f 93 108 104
+f 94 109 95
+f 95 109 105
+f 96 110 97
+f 97 110 111
+f 97 111 112
+f 97 112 98
+f 98 113 114
+f 98 114 99
+f 98 112 113
+f 99 114 115
+f 99 115 100
+f 100 115 116
+f 101 104 108
+f 101 108 118
+f 101 118 102
+f 102 117 103
+f 102 118 117
+f 105 119 120
+f 105 120 121
+f 105 121 106
+f 106 121 107
+f 107 121 108
+f 108 121 118
+f 110 122 123
+f 110 123 111
+f 111 123 124
+f 111 124 112
+f 112 124 125
+f 112 125 121
+f 112 121 113
+f 113 121 114
+f 114 121 120
+f 114 120 119
+f 114 119 126
+f 114 126 116
+f 114 116 115
+f 116 126 127
+f 117 128 129
+f 117 129 130
+f 117 130 131
+f 117 118 128
+f 118 121 125
+f 118 125 124
+f 118 124 123
+f 118 123 132
+f 118 132 128
+f 119 133 126
+f 122 131 130
+f 122 130 123
+f 123 130 129
+f 123 129 128
+f 123 128 132
+f 126 133 134
+f 126 134 127
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,412 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13156908 0.15275434 0.11121466
+v -0.13156908 0.15261888 0.14265941
+v -0.13156908 0.17707815 0.11121475
+v -0.06053458 0.15286853 0.11121466
+v 0.00030235 0.15275423 0.14265941
+v -0.13156908 0.15377769 0.16175066
+v -0.13156908 0.18957628 0.11694519
+v -0.05448057 0.17838083 0.11121476
+v -0.05448057 0.15302925 0.11121466
+v 0.00030235 0.15364248 0.12538380
+v 0.00030235 0.15402723 0.16168431
+v -0.13156908 0.15411180 0.16519494
+v 0.00030235 0.15414987 0.16336724
+v 0.00030235 0.15425983 0.16486317
+v -0.13156908 0.18959744 0.11695725
+v -0.11225823 0.18957628 0.11693312
+v -0.03520845 0.18957628 0.11693312
+v -0.01594923 0.18957628 0.11693915
+v 0.00030235 0.18957628 0.11694519
+v 0.00030235 0.18618000 0.11617910
+v 0.00030235 0.18315169 0.11549748
+v -0.04811677 0.17574586 0.11121475
+v -0.05413205 0.15306308 0.11121466
+v 0.00030235 0.15511011 0.12388184
+v -0.05020792 0.15371866 0.11121466
+v -0.13156908 0.15412449 0.16521906
+v 0.00030235 0.15542294 0.16658229
+v -0.13156908 0.19370849 0.11931577
+v -0.10584280 0.19372117 0.11929767
+v -0.02236467 0.19371694 0.11930370
+v 0.00030235 0.19371694 0.11930973
+v -0.08657067 0.19372117 0.11929767
+v 0.00030235 0.17673132 0.11524411
+v -0.04523822 0.17031096 0.11121473
+v 0.00030235 0.15675540 0.12219893
+v -0.04722610 0.15792278 0.11121468
+v 0.00030235 0.17031094 0.11581110
+v 0.00030235 0.16389057 0.11816957
+v 0.00030235 0.15996559 0.12014806
+v -0.13156908 0.15634920 0.16838586
+v 0.00030235 0.15645916 0.16810838
+v -0.13156908 0.19534105 0.12358039
+v -0.13153036 0.19534530 0.12358039
+v -0.11225823 0.19536221 0.12358039
+v -0.10584280 0.19536643 0.12358039
+v -0.09941446 0.19537066 0.12358039
+v -0.08657067 0.19537491 0.12358039
+v -0.04163679 0.19372117 0.11930370
+v -0.00309254 0.19537066 0.12358039
+v 0.00030235 0.19449516 0.12132442
+v -0.02879301 0.19537491 0.12358039
+v -0.04571582 0.16284167 0.11121470
+v -0.04543184 0.16389059 0.11121470
+v -0.13156908 0.15955937 0.17183015
+v 0.00030235 0.15815519 0.17008086
+v 0.00030235 0.15966511 0.17183618
+v -0.13156908 0.19534530 0.12361055
+v -0.13156908 0.19578091 0.12994414
+v -0.11868658 0.19578936 0.12994414
+v -0.08015523 0.19580204 0.12994414
+v -0.00309254 0.19579781 0.12994414
+v 0.00030235 0.19556945 0.12657829
+v 0.00030235 0.19536643 0.12358039
+v -0.04805223 0.19580204 0.12994414
+v -0.13153036 0.15958052 0.17184221
+v -0.13156908 0.16389037 0.17257812
+v 0.00030235 0.16389037 0.17257209
+v -0.13156908 0.19578091 0.12997430
+v -0.11868658 0.19582313 0.14902333
+v -0.09941446 0.19582735 0.14902333
+v -0.02236467 0.19579352 0.14902333
+v 0.00030235 0.19579359 0.12994414
+v -0.06089601 0.16389037 0.17257812
+v -0.09299901 0.17031074 0.17283149
+v -0.13156908 0.17028114 0.17278926
+v 0.00030235 0.16728243 0.17268067
+v -0.01594923 0.17031074 0.17278926
+v -0.13156908 0.19537904 0.14902333
+v -0.13156908 0.19510832 0.15538707
+v -0.13153036 0.19510832 0.15538707
+v -0.04163679 0.19503643 0.15538707
+v -0.03520845 0.19502795 0.15538707
+v 0.00030235 0.19575968 0.14902333
+v -0.08657067 0.17673111 0.17278325
+v -0.12511493 0.17673111 0.17276517
+v -0.13156908 0.17673111 0.17275912
+v -0.13156908 0.17031074 0.17278926
+v -0.01594923 0.17673111 0.17278325
+v -0.03520845 0.17673111 0.17278928
+v 0.00030235 0.17031074 0.17277118
+v -0.00309254 0.17031074 0.17277721
+v -0.13156908 0.19365335 0.16151556
+v -0.13153036 0.19365335 0.16151556
+v -0.09299901 0.19364490 0.16152762
+v -0.01594923 0.19359836 0.16146127
+v -0.00952088 0.19359836 0.16140095
+v 0.00030235 0.19357300 0.16135872
+v 0.00030235 0.19427087 0.15820400
+v 0.00030235 0.19489262 0.15538707
+v 0.00030235 0.19535364 0.15202122
+v -0.02236467 0.18315148 0.17222230
+v -0.08015523 0.18315148 0.17219214
+v -0.13156908 0.18312187 0.17211372
+v -0.11868658 0.18315148 0.17215595
+v -0.12511493 0.18315148 0.17213785
+v 0.00030235 0.17370703 0.17275309
+v 0.00030235 0.17673111 0.17273500
+v 0.00030235 0.18315148 0.17220420
+v -0.01594923 0.18315148 0.17222230
+v -0.13156908 0.19269324 0.16471251
+v -0.13153036 0.19271017 0.16469443
+v -0.06089601 0.19272708 0.16473061
+v -0.05448057 0.19361106 0.16153365
+v -0.01594923 0.19269748 0.16464014
+v 0.00030235 0.19266787 0.16453759
+v 0.00030235 0.19314581 0.16286070
+v -0.00309254 0.18672118 0.17151054
+v -0.09299901 0.18664927 0.17146832
+v -0.11225823 0.18663236 0.17145626
+v -0.01594923 0.18671271 0.17150451
+v -0.02879301 0.18670426 0.17149848
+v -0.05448057 0.18668311 0.17148642
+v -0.13156908 0.18315148 0.17210769
+v -0.11868658 0.18661967 0.17144419
+v -0.12511493 0.18659006 0.17142610
+v 0.00030235 0.18672118 0.17151054
+v -0.13156908 0.18968183 0.16810851
+v -0.12511493 0.18972413 0.16810851
+v -0.11868658 0.18974950 0.16810851
+v -0.11225823 0.18976641 0.16810851
+v -0.10584280 0.18977488 0.16810851
+v -0.09299901 0.18979180 0.16810851
+v -0.06089601 0.18982563 0.16810851
+v -0.05448057 0.18982986 0.16810851
+v -0.01594923 0.18983409 0.16810851
+v 0.00030235 0.18981718 0.16810851
+v -0.13156908 0.18654777 0.17140197
+v 0.00030235 0.18835800 0.16971301
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 26
+f 1 26 40
+f 1 40 54
+f 1 54 66
+f 1 66 75
+f 1 75 87
+f 1 87 86
+f 1 86 103
+f 1 103 123
+f 1 123 137
+f 1 137 127
+f 1 127 110
+f 1 110 92
+f 1 92 79
+f 1 79 78
+f 1 78 68
+f 1 68 58
+f 1 58 57
+f 1 57 42
+f 1 42 28
+f 1 28 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 22
+f 1 22 34
+f 1 34 53
+f 1 53 52
+f 1 52 36
+f 1 36 25
+f 1 25 23
+f 1 23 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 24
+f 5 24 35
+f 5 35 39
+f 5 39 38
+f 5 38 37
+f 5 37 33
+f 5 33 21
+f 5 21 20
+f 5 20 19
+f 5 19 31
+f 5 31 50
+f 5 50 63
+f 5 63 62
+f 5 62 72
+f 5 72 83
+f 5 83 100
+f 5 100 99
+f 5 99 98
+f 5 98 97
+f 5 97 116
+f 5 116 115
+f 5 115 136
+f 5 136 138
+f 5 138 126
+f 5 126 108
+f 5 108 107
+f 5 107 106
+f 5 106 90
+f 5 90 76
+f 5 76 67
+f 5 67 56
+f 5 56 55
+f 5 55 41
+f 5 41 27
+f 5 27 14
+f 5 14 13
+f 5 13 11
+f 5 11 6
+f 6 11 13
+f 6 13 14
+f 6 14 12
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 16 17
+f 9 23 10
+f 10 23 25
+f 10 25 24
+f 12 14 26
+f 14 27 26
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 32
+f 16 32 17
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 17 32 30
+f 18 31 19
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 24 25 35
+f 25 36 33
+f 25 33 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 35
+f 26 27 41
+f 26 41 40
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 51
+f 29 51 32
+f 30 32 48
+f 30 48 31
+f 31 49 50
+f 31 48 51
+f 31 51 49
+f 32 51 48
+f 33 36 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 40 41 55
+f 40 55 56
+f 40 56 54
+f 42 57 43
+f 43 57 58
+f 43 58 44
+f 44 58 45
+f 45 58 46
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 47 60 64
+f 47 64 51
+f 49 61 62
+f 49 62 63
+f 49 63 50
+f 49 51 61
+f 51 64 61
+f 54 65 66
+f 54 56 65
+f 56 67 65
+f 58 68 69
+f 58 69 59
+f 59 69 60
+f 60 69 70
+f 60 70 64
+f 61 71 72
+f 61 72 62
+f 61 64 70
+f 61 70 71
+f 65 67 73
+f 65 73 66
+f 66 74 75
+f 66 73 74
+f 67 76 77
+f 67 77 74
+f 67 74 73
+f 68 78 69
+f 69 78 79
+f 69 79 70
+f 70 79 80
+f 70 80 71
+f 71 81 82
+f 71 82 83
+f 71 83 72
+f 71 80 81
+f 74 84 85
+f 74 85 86
+f 74 86 87
+f 74 87 75
+f 74 77 88
+f 74 88 89
+f 74 89 84
+f 76 90 91
+f 76 91 77
+f 77 91 88
+f 79 92 93
+f 79 93 80
+f 80 93 94
+f 80 94 81
+f 81 95 82
+f 81 94 95
+f 82 95 96
+f 82 96 97
+f 82 97 98
+f 82 98 99
+f 82 99 100
+f 82 100 83
+f 84 89 101
+f 84 101 85
+f 85 101 102
+f 85 102 86
+f 86 102 104
+f 86 104 105
+f 86 105 103
+f 88 91 90
+f 88 90 106
+f 88 106 107
+f 88 107 108
+f 88 108 109
+f 88 109 89
+f 89 109 101
+f 92 110 111
+f 92 111 112
+f 92 112 93
+f 93 112 94
+f 94 112 113
+f 94 113 95
+f 95 114 96
+f 95 113 112
+f 95 112 114
+f 96 114 115
+f 96 115 116
+f 96 116 97
+f 101 109 126
+f 101 126 117
+f 101 117 102
+f 102 118 119
+f 102 119 104
+f 102 117 120
+f 102 120 121
+f 102 121 122
+f 102 122 118
+f 103 105 123
+f 104 119 124
+f 104 124 105
+f 105 124 125
+f 105 125 123
+f 108 126 109
+f 110 127 111
+f 111 127 128
+f 111 128 129
+f 111 129 130
+f 111 130 131
+f 111 131 132
+f 111 132 133
+f 111 133 112
+f 112 133 134
+f 112 134 135
+f 112 135 136
+f 112 136 114
+f 114 136 115
+f 117 126 135
+f 117 135 134
+f 117 134 133
+f 117 133 132
+f 117 132 120
+f 118 131 130
+f 118 130 119
+f 118 122 131
+f 119 130 129
+f 119 129 124
+f 120 132 121
+f 121 132 122
+f 122 132 131
+f 123 125 137
+f 124 129 128
+f 124 128 127
+f 124 127 125
+f 125 127 137
+f 126 138 135
+f 135 138 136
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16581719 -0.03208835 0.07644647
+v 0.14125455 -0.03208835 0.07644647
+v 0.16589907 -0.03255768 0.07644647
+v 0.16600930 -0.03208835 0.07600825
+v 0.14110023 -0.03208834 0.07267430
+v 0.13837910 -0.14903237 0.07644604
+v 0.16671478 -0.03895664 0.07644645
+v 0.16636519 -0.03208834 0.07468498
+v 0.13809880 -0.03208803 -0.01131892
+v 0.13783424 -0.03500705 -0.01131893
+v 0.13545955 -0.14903205 -0.01131935
+v 0.16652896 -0.14903237 0.07644604
+v 0.16679352 -0.04164672 0.07644644
+v 0.16685336 -0.03208834 0.07284615
+v 0.16460779 -0.03208803 -0.01131892
+v 0.16734468 -0.14903205 -0.01131935
+v 0.16732578 -0.14903212 0.00906242
+v 0.16732893 -0.03208831 0.06631573
+v 0.16727223 -0.03208832 0.06804285
+v 0.16713051 -0.04503505 0.07071512
+v 0.16700453 -0.04164671 0.07377413
+v 0.16685966 -0.04490915 0.07644643
+v 0.16699824 -0.03208833 0.07129088
+v 0.16655416 -0.03208806 -0.00320746
+v 0.16616993 -0.03522455 -0.01131893
+v 0.16761238 -0.11870857 -0.01131924
+v 0.16734468 -0.14903210 0.00269527
+v 0.16760294 -0.11870857 -0.01003035
+v 0.16712737 -0.03208807 -0.00077574
+v 0.16761552 -0.11739215 -0.01131923
+v 0.16762813 -0.11097030 -0.01131921
+v 0.16763443 -0.10586488 -0.01131919
+v 0.16760294 -0.09944302 -0.01131917
+v 0.16754939 -0.09170476 -0.01131914
+v 0.16751159 -0.08659933 -0.01131912
+v 0.16707067 -0.04165784 -0.01131895
+v 0.16708012 -0.04225309 -0.01131896
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 22
+f 1 22 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 14
+f 1 14 23
+f 1 23 19
+f 1 19 18
+f 1 18 29
+f 1 29 24
+f 1 24 15
+f 1 15 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 6 11 16
+f 6 16 27
+f 6 27 17
+f 6 17 12
+f 6 10 11
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 9 15 25
+f 9 25 36
+f 9 36 37
+f 9 37 35
+f 9 35 34
+f 9 34 33
+f 9 33 32
+f 9 32 31
+f 9 31 30
+f 9 30 26
+f 9 26 16
+f 9 16 11
+f 9 11 10
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 13 22 19
+f 13 19 23
+f 13 23 14
+f 15 24 25
+f 16 26 27
+f 17 27 26
+f 17 26 28
+f 17 28 18
+f 18 28 26
+f 18 26 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 29
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 24 29 25
+f 25 29 36
+f 29 37 36
+f 29 35 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15080462 0.02904725 -0.09742380
+v -0.15648449 0.02904724 -0.09664087
+v -0.15646757 0.11892334 -0.09664054
+v -0.15080462 0.13176279 -0.09740641
+v -0.13409334 0.14905433 -0.09648725
+v -0.13409334 0.02904724 -0.09635153
+v -0.15967985 0.02904724 -0.09565369
+v -0.15969000 0.03543759 -0.09565367
+v -0.15967985 0.11892334 -0.09565336
+v -0.15643372 0.12534894 -0.09664052
+v -0.15080462 0.14461398 -0.09738934
+v -0.15080462 0.14905434 -0.09737230
+v -0.13409334 0.14905403 -0.01244114
+v -0.13409334 0.02904694 -0.01405851
+v -0.16360972 0.02904723 -0.09245389
+v -0.15964600 0.12534894 -0.09563632
+v -0.15949706 0.14905433 -0.09558517
+v -0.15630509 0.14461397 -0.09662343
+v -0.16356234 0.11892333 -0.09247058
+v -0.16356234 0.12534893 -0.09245354
+v -0.16347772 0.14905432 -0.09240239
+v -0.15458218 0.14905434 -0.09684467
+v -0.13815185 0.14905370 0.07645573
+v -0.14101209 0.02904661 0.07626807
+v -0.16680169 0.02904722 -0.08940726
+v -0.15628479 0.14905433 -0.09660639
+v -0.16677461 0.12534892 -0.08932181
+v -0.16675431 0.13176276 -0.08928775
+v -0.16673060 0.13818835 -0.08923665
+v -0.16670691 0.14461395 -0.08916855
+v -0.16668998 0.14905431 -0.08911746
+v -0.16651397 0.14905370 0.07645573
+v -0.14101209 0.03017432 0.07645529
+v -0.14115426 0.02904661 0.07645529
+v -0.16778670 0.02904721 -0.08622447
+v -0.16776301 0.12534891 -0.08613901
+v -0.16776301 0.13176275 -0.08610495
+v -0.16775962 0.13818834 -0.08605386
+v -0.16775962 0.14461394 -0.08598575
+v -0.16772239 0.14905430 -0.08593467
+v -0.16853137 0.14905427 -0.08001163
+v -0.16862615 0.14461391 -0.08001165
+v -0.16731281 0.02904665 0.06632823
+v -0.16686939 0.04517520 0.07618303
+v -0.16684570 0.04544538 0.07645535
+v -0.16513293 0.02904661 0.07645529
+v -0.16867354 0.02904718 -0.08001207
+v -0.16864308 0.12534888 -0.08001172
+v -0.16863631 0.13818831 -0.08001167
+v -0.16665614 0.02904662 0.07334059
+v -0.16686939 0.04463484 0.07618302
+v -0.16684570 0.04496376 0.07645535
+v -0.16582345 0.03252371 0.07645530
+v -0.16663921 0.03911377 0.07645532
+v -0.16683554 0.04437641 0.07645534
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 24
+f 1 24 34
+f 1 34 46
+f 1 46 50
+f 1 50 43
+f 1 43 47
+f 1 47 35
+f 1 35 25
+f 1 25 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 10 4
+f 3 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 22
+f 5 22 26
+f 5 26 17
+f 5 17 21
+f 5 21 31
+f 5 31 40
+f 5 40 41
+f 5 41 32
+f 5 32 23
+f 5 23 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 7 15 8
+f 8 15 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 9 15 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 16
+f 10 18 11
+f 11 18 12
+f 12 18 22
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 15 25 19
+f 16 21 17
+f 17 26 18
+f 18 26 22
+f 19 25 27
+f 19 27 20
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 23 32 45
+f 23 45 52
+f 23 52 55
+f 23 55 54
+f 23 54 53
+f 23 53 46
+f 23 46 34
+f 23 34 33
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 25 35 36
+f 25 36 27
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 29
+f 29 39 30
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 49 42
+f 37 42 39
+f 37 39 38
+f 39 42 40
+f 40 42 41
+f 42 49 43
+f 43 50 51
+f 43 51 44
+f 43 49 48
+f 43 48 47
+f 44 51 52
+f 44 52 45
+f 46 53 50
+f 50 53 54
+f 50 54 55
+f 50 55 51
+f 51 55 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16890767 -0.02885654 -0.07995729
+v 0.16755395 -0.09301457 -0.01132774
+v 0.16758696 -0.09813166 -0.01132776
+v 0.16761998 -0.10455451 -0.01132778
+v 0.16894069 -0.06091190 -0.08001638
+v 0.16890767 -0.02885654 -0.08001627
+v 0.16745489 -0.02885672 -0.02908327
+v 0.16750443 -0.08660349 -0.01132772
+v 0.16761998 -0.11228308 -0.01132781
+v 0.16892418 -0.12512850 -0.08001662
+v 0.16803271 -0.10585997 -0.08621886
+v 0.16801620 -0.02885651 -0.08619329
+v 0.16719076 -0.02885674 -0.02566190
+v 0.16705868 -0.04165541 -0.01132755
+v 0.16707519 -0.04225534 -0.01132756
+v 0.16760347 -0.11870591 -0.01132784
+v 0.16890767 -0.13797417 -0.08001667
+v 0.16801620 -0.14439697 -0.08608416
+v 0.16801620 -0.13797414 -0.08612628
+v 0.16702566 -0.11870562 -0.08938748
+v 0.16702566 -0.11228279 -0.08940429
+v 0.16702566 -0.02885650 -0.08937872
+v 0.16276639 -0.02885679 -0.01132751
+v 0.16303052 -0.02895090 -0.01132751
+v 0.16616721 -0.03522081 -0.01132753
+v 0.16889116 -0.14439700 -0.08001669
+v 0.16733934 -0.14903205 -0.01132795
+v 0.16798317 -0.14903177 -0.08607575
+v 0.16697615 -0.14903176 -0.08926118
+v 0.16700915 -0.13155130 -0.08933695
+v 0.16375692 -0.14903175 -0.09244659
+v 0.16380645 -0.12512845 -0.09249707
+v 0.16380645 -0.11870561 -0.09250547
+v 0.16382296 -0.10585995 -0.09249700
+v 0.16380645 -0.02885649 -0.09248829
+v 0.13826729 -0.02885679 -0.01132751
+v 0.16877561 -0.14903180 -0.08001671
+v 0.13544428 -0.14903205 -0.01132795
+v 0.16608466 -0.14903176 -0.09014601
+v 0.16266733 -0.14903175 -0.09333986
+v 0.15999290 -0.11870560 -0.09569090
+v 0.15997640 -0.02885648 -0.09564001
+v 0.13782155 -0.03500907 -0.01132753
+v 0.00028651 -0.02885678 -0.01450450
+v 0.00028651 -0.14903204 -0.01272684
+v 0.15989385 -0.13797411 -0.09565726
+v 0.15982782 -0.14903174 -0.09563202
+v 0.15986083 -0.14439694 -0.09564043
+v 0.15994337 -0.02885648 -0.09566529
+v 0.15669114 -0.13797411 -0.09662637
+v 0.15674067 -0.12512844 -0.09664317
+v 0.15677369 -0.11870560 -0.09664315
+v 0.15675717 -0.02885648 -0.09663440
+v 0.00028651 -0.02885648 -0.09633945
+v 0.00028651 -0.14903174 -0.09648314
+v 0.15660859 -0.14903174 -0.09660955
+v 0.15664161 -0.14439694 -0.09661796
+v 0.15102862 -0.14439693 -0.09737640
+v 0.15102862 -0.12512843 -0.09740161
+v 0.15102862 -0.08018034 -0.09740986
+v 0.15109465 -0.02885647 -0.09740968
+v 0.15672416 -0.02885648 -0.09664282
+v 0.15102862 -0.02885647 -0.09740968
+v 0.15102862 -0.14903173 -0.09735113
+v 0.15504026 -0.14903173 -0.09682023
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 22
+f 1 22 35
+f 1 35 42
+f 1 42 49
+f 1 49 53
+f 1 53 62
+f 1 62 61
+f 1 61 63
+f 1 63 54
+f 1 54 44
+f 1 44 36
+f 1 36 23
+f 1 23 13
+f 1 13 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 15
+f 2 15 14
+f 2 14 25
+f 2 25 24
+f 2 24 23
+f 2 23 36
+f 2 36 43
+f 2 43 38
+f 2 38 27
+f 2 27 16
+f 2 16 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 4 9 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 5 9 10
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 9 16 26
+f 9 26 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 16 27 26
+f 17 26 18
+f 18 26 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 20
+f 18 20 19
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 26 27 37
+f 26 37 28
+f 27 38 45
+f 27 45 55
+f 27 55 64
+f 27 64 65
+f 27 65 56
+f 27 56 47
+f 27 47 40
+f 27 40 31
+f 27 31 39
+f 27 39 29
+f 27 29 28
+f 27 28 37
+f 29 39 30
+f 30 39 31
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 33
+f 33 41 34
+f 34 41 35
+f 35 41 42
+f 36 44 45
+f 36 45 43
+f 38 43 45
+f 40 46 41
+f 40 47 48
+f 40 48 46
+f 41 49 42
+f 41 46 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 49
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 46 48 47
+f 46 47 56
+f 46 56 57
+f 46 57 50
+f 50 57 58
+f 50 58 51
+f 51 58 59
+f 51 59 52
+f 52 59 60
+f 52 60 61
+f 52 61 62
+f 52 62 53
+f 54 63 55
+f 55 63 60
+f 55 60 59
+f 55 59 58
+f 55 58 64
+f 56 65 58
+f 56 58 57
+f 58 65 64
+f 60 63 61
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,400 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17027240 -0.16367178 0.02813732
+v 0.17025576 -0.16367188 0.05358895
+v 0.16850865 -0.16989748 0.07645456
+v 0.16852528 -0.16988813 0.05358893
+v 0.16852528 -0.16989421 0.02813730
+v 0.17023912 -0.16367146 -0.06092636
+v 0.16877487 -0.14903182 -0.08001503
+v 0.17023912 -0.16367196 0.07645458
+v 0.16696119 -0.17310917 0.07645454
+v 0.16696119 -0.17310588 0.02813728
+v 0.16850865 -0.16980115 -0.06092638
+v 0.16850865 -0.16979185 -0.06728928
+v 0.17022248 -0.16367143 -0.06728926
+v 0.17005609 -0.16367141 -0.07365217
+v 0.16910765 -0.15724803 -0.08001506
+v 0.16797619 -0.14903179 -0.08607170
+v 0.16652857 -0.14903239 0.07645463
+v 0.16939052 -0.15724860 0.07645460
+v 0.16940715 -0.15724859 0.07267769
+v 0.16506433 -0.17476292 0.07645454
+v 0.16374983 -0.17586318 0.02813727
+v 0.16368328 -0.17580409 -0.06728931
+v 0.16689464 -0.17300353 -0.06728930
+v 0.16682808 -0.17288605 -0.07365221
+v 0.16842544 -0.16967746 -0.07365219
+v 0.16804275 -0.16890774 -0.08001510
+v 0.16930732 -0.16367139 -0.08001508
+v 0.16797619 -0.15082773 -0.08607170
+v 0.16697784 -0.14903178 -0.08925315
+v 0.13837509 -0.14903239 0.07645463
+v 0.16374983 -0.17588808 0.07645453
+v 0.16176977 -0.17719563 0.07645453
+v 0.15885791 -0.17909976 0.07645452
+v 0.15867488 -0.17901577 -0.06728932
+v 0.16361672 -0.17572988 -0.07365222
+v 0.15879135 -0.17907485 0.02813726
+v 0.16311755 -0.17533420 -0.08001512
+v 0.16632891 -0.17211943 -0.08001511
+v 0.16752694 -0.16778875 -0.08408124
+v 0.16790963 -0.16367137 -0.08493188
+v 0.16799283 -0.15724801 -0.08569744
+v 0.16697784 -0.15082772 -0.08925315
+v 0.16376648 -0.14903177 -0.09245162
+v 0.00028651 -0.15280045 0.07267771
+v 0.00028651 -0.15331668 0.07645462
+v 0.00028651 -0.14903206 -0.01271113
+v 0.15564655 -0.18014766 0.07645452
+v 0.15546352 -0.18010075 -0.06728932
+v 0.15839202 -0.17894156 -0.07365223
+v 0.15707752 -0.17865097 -0.07986202
+v 0.16200271 -0.17443776 -0.08506802
+v 0.16416581 -0.17043164 -0.08670127
+v 0.16203599 -0.16879025 -0.09078441
+v 0.16621244 -0.16367136 -0.08811332
+v 0.16674488 -0.15724799 -0.08887890
+v 0.16353352 -0.15724798 -0.09221346
+v 0.16376648 -0.15082771 -0.09243461
+v 0.15982299 -0.14903176 -0.09563308
+v 0.00028651 -0.17583862 0.07645453
+v 0.00028651 -0.14903176 -0.09648373
+v 0.15378296 -0.18033621 0.07645452
+v 0.15562992 -0.18014765 0.07267761
+v 0.15103751 -0.18050572 -0.06092642
+v 0.15103751 -0.18049951 -0.06728932
+v 0.15518066 -0.18000800 -0.07365223
+v 0.15103751 -0.18060822 0.07267761
+v 0.15103751 -0.18060510 0.06631470
+v 0.15103751 -0.18058332 0.02813726
+v 0.15468149 -0.17985033 -0.07763330
+v 0.15103751 -0.17937429 -0.08125710
+v 0.15103751 -0.17736195 -0.08637804
+v 0.15787620 -0.17559073 -0.08685440
+v 0.16030553 -0.17307146 -0.08930428
+v 0.15787620 -0.17059545 -0.09197533
+v 0.15726056 -0.16393097 -0.09502065
+v 0.16300108 -0.16367134 -0.09170310
+v 0.15919069 -0.15724797 -0.09539493
+v 0.15980635 -0.15082770 -0.09561606
+v 0.15659498 -0.15082770 -0.09660283
+v 0.15892447 -0.14903176 -0.09590528
+v 0.00028651 -0.17693287 0.07267762
+v 0.15103751 -0.18060823 0.07645452
+v 0.15103751 -0.14903175 -0.09735140
+v 0.00028651 -0.15724796 -0.09713026
+v 0.00028651 -0.17814420 -0.03547478
+v 0.15103751 -0.18032329 -0.07365223
+v 0.00028651 -0.17809766 -0.08001513
+v 0.15103751 -0.17993997 -0.07807564
+v 0.00028651 -0.17716411 -0.08637804
+v 0.13819206 -0.17468193 -0.09122677
+v 0.14461478 -0.17462011 -0.09107364
+v 0.15103751 -0.17450265 -0.09083546
+v 0.15602926 -0.17406061 -0.09034208
+v 0.00028651 -0.17601421 -0.08872585
+v 0.00028651 -0.17473756 -0.09131183
+v 0.00333149 -0.17473756 -0.09131183
+v 0.07398145 -0.17473756 -0.09129482
+v 0.12534661 -0.17469428 -0.09126079
+v 0.13176933 -0.17469119 -0.09124378
+v 0.15288445 -0.16624314 -0.09582028
+v 0.15499762 -0.16196502 -0.09614351
+v 0.15597933 -0.15724797 -0.09641571
+v 0.15103751 -0.15082769 -0.09733439
+v 0.15661163 -0.14903176 -0.09660283
+v 0.00028651 -0.17794957 -0.00367726
+v 0.00028651 -0.17797429 -0.00668858
+v 0.00028651 -0.17811639 -0.02911187
+v 0.00028651 -0.16367132 -0.09718131
+v 0.00028651 -0.16062655 -0.09716429
+v 0.12534661 -0.17094474 -0.09444223
+v 0.13176933 -0.17092310 -0.09442523
+v 0.13819206 -0.17087365 -0.09440821
+v 0.14461478 -0.17055526 -0.09425509
+v 0.15085447 -0.16952283 -0.09434014
+v 0.00028651 -0.17297562 -0.09282599
+v 0.00333149 -0.17101584 -0.09449328
+v 0.07398145 -0.17096948 -0.09447626
+v 0.11892389 -0.17096020 -0.09444223
+v 0.14859155 -0.16700047 -0.09597339
+v 0.14461478 -0.16367132 -0.09680703
+v 0.15085447 -0.16393097 -0.09631365
+v 0.15103751 -0.15724796 -0.09706220
+v 0.11892389 -0.16367132 -0.09714730
+v 0.00975421 -0.16367132 -0.09718131
+v 0.13819206 -0.16367132 -0.09707924
+v 0.13176933 -0.16367132 -0.09711326
+v 0.00028651 -0.16780724 -0.09634769
+v 0.12534661 -0.16773306 -0.09631367
+v 0.13176933 -0.16771143 -0.09629666
+v 0.13819206 -0.16766196 -0.09627964
+v 0.14461478 -0.16734358 -0.09612652
+v 0.00028651 -0.17101584 -0.09449328
+v 0.11892389 -0.16774852 -0.09631367
+v 0.00333149 -0.16780415 -0.09634769
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 8
+f 3 8 18
+f 3 18 17
+f 3 17 30
+f 3 30 45
+f 3 45 59
+f 3 59 82
+f 3 82 61
+f 3 61 47
+f 3 47 33
+f 3 33 32
+f 3 32 31
+f 3 31 20
+f 3 20 9
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 29
+f 7 29 43
+f 7 43 58
+f 7 58 80
+f 7 80 104
+f 7 104 83
+f 7 83 60
+f 7 60 46
+f 7 46 30
+f 7 30 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 18
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 12
+f 10 12 11
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 16
+f 16 28 42
+f 16 42 29
+f 16 27 28
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 22 33 36
+f 22 36 34
+f 23 35 24
+f 24 35 37
+f 24 37 38
+f 24 38 26
+f 24 26 25
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 29 42 43
+f 30 44 45
+f 30 46 44
+f 33 47 48
+f 33 48 36
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 34 36 48
+f 35 49 37
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 37 49 50
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 43 57 58
+f 44 46 60
+f 44 60 84
+f 44 84 109
+f 44 109 108
+f 44 108 127
+f 44 127 132
+f 44 132 115
+f 44 115 95
+f 44 95 94
+f 44 94 89
+f 44 89 87
+f 44 87 85
+f 44 85 107
+f 44 107 106
+f 44 106 105
+f 44 105 81
+f 44 81 59
+f 44 59 45
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 48 62 61
+f 48 61 66
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 63
+f 49 65 69
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 51
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 73 53
+f 53 73 74
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 54 76 55
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 57 78 58
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 59 81 82
+f 60 83 84
+f 61 82 66
+f 63 85 64
+f 63 68 85
+f 64 86 65
+f 64 85 87
+f 64 87 86
+f 65 86 69
+f 66 82 85
+f 66 85 67
+f 67 85 68
+f 69 88 70
+f 69 86 88
+f 70 89 71
+f 70 88 89
+f 71 90 91
+f 71 91 92
+f 71 92 93
+f 71 93 72
+f 71 89 94
+f 71 94 95
+f 71 95 96
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 90
+f 72 93 73
+f 73 93 74
+f 74 100 75
+f 74 93 100
+f 75 100 101
+f 75 101 77
+f 75 77 76
+f 77 101 102
+f 77 102 78
+f 78 102 79
+f 79 103 83
+f 79 83 104
+f 79 104 80
+f 79 102 103
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 82 106 107
+f 82 107 85
+f 83 103 108
+f 83 108 109
+f 83 109 84
+f 86 87 88
+f 87 89 88
+f 90 99 110
+f 90 110 111
+f 90 111 112
+f 90 112 91
+f 91 112 92
+f 92 112 113
+f 92 113 114
+f 92 114 93
+f 93 114 100
+f 95 115 96
+f 96 115 97
+f 97 115 116
+f 97 116 117
+f 97 117 118
+f 97 118 98
+f 98 118 110
+f 98 110 99
+f 100 119 120
+f 100 120 121
+f 100 121 101
+f 100 114 119
+f 101 121 122
+f 101 122 102
+f 102 122 103
+f 103 123 124
+f 103 124 108
+f 103 122 125
+f 103 125 126
+f 103 126 123
+f 108 124 127
+f 110 118 133
+f 110 133 128
+f 110 128 129
+f 110 129 111
+f 111 129 130
+f 111 130 112
+f 112 130 131
+f 112 131 113
+f 113 131 114
+f 114 131 119
+f 115 132 116
+f 116 132 127
+f 116 127 133
+f 116 133 117
+f 117 133 118
+f 119 131 120
+f 120 125 122
+f 120 122 121
+f 120 131 125
+f 123 126 128
+f 123 128 133
+f 123 133 134
+f 123 134 124
+f 124 134 127
+f 125 131 130
+f 125 130 126
+f 126 130 129
+f 126 129 128
+f 127 134 133
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13143504 0.15276824 0.08363990
+v -0.13143504 0.15277065 0.11120863
+v -0.13143504 0.17486163 0.08363998
+v -0.05447720 0.15287104 0.08363990
+v -0.05447720 0.15287104 0.08540477
+v -0.13143504 0.17078734 0.11120870
+v -0.06089977 0.15286592 0.11120863
+v -0.13143504 0.17707036 0.11120332
+v -0.05269733 0.17700026 0.08363999
+v -0.04800754 0.15334239 0.08363990
+v -0.05447720 0.15290861 0.09176803
+v -0.06054191 0.15286843 0.11120863
+v -0.12572818 0.17703526 0.11120872
+v -0.05447720 0.17838162 0.11120873
+v -0.04627476 0.17608514 0.08363999
+v -0.05412876 0.15306149 0.11120863
+v -0.05447720 0.15302639 0.11120863
+v -0.04456082 0.15382377 0.08363991
+v -0.04811113 0.17574406 0.11120872
+v -0.03879746 0.17395151 0.08363998
+v -0.05021118 0.15372088 0.11120863
+v -0.03754496 0.15852727 0.08363992
+v -0.04522945 0.17030846 0.11120870
+v -0.03727186 0.17249484 0.08363997
+v -0.04722591 0.15792294 0.11120865
+v -0.03523773 0.16388764 0.08363994
+v -0.04542721 0.16388754 0.11120867
+v -0.03622655 0.17030856 0.08363997
+v -0.04570973 0.16284204 0.11120867
+f 1 2 6
+f 1 6 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 15
+f 1 15 20
+f 1 20 24
+f 1 24 28
+f 1 28 26
+f 1 26 22
+f 1 22 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 12
+f 2 12 17
+f 2 17 16
+f 2 16 21
+f 2 21 25
+f 2 25 29
+f 2 29 27
+f 2 27 23
+f 2 23 19
+f 2 19 14
+f 2 14 13
+f 2 13 6
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 7
+f 6 13 8
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 10 18 16
+f 11 17 12
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 16 18 21
+f 18 22 21
+f 19 23 24
+f 19 24 20
+f 21 22 25
+f 22 26 25
+f 23 27 26
+f 23 26 28
+f 23 28 24
+f 25 26 29
+f 26 27 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05269548 0.17699741 0.08363999
+v -0.13144446 0.17485755 0.07645582
+v -0.13144446 0.17485988 0.08363998
+v -0.04625332 0.17608404 0.08363999
+v 0.13180802 0.17490022 0.08361466
+v 0.05470823 0.17688353 0.08361467
+v 0.04826607 0.17692863 0.07904230
+v -0.04542872 0.17691915 0.07645583
+v -0.13144446 0.15277063 0.07645574
+v -0.13144446 0.15277060 0.08363990
+v -0.03878041 0.17395126 0.08363998
+v 0.13180802 0.17489550 0.07645582
+v -0.03726006 0.17249462 0.08363997
+v -0.03622931 0.17030728 0.08363997
+v -0.03522434 0.16388997 0.08363994
+v 0.13180802 0.15276584 0.08361458
+v 0.04826607 0.17676969 0.07645583
+v -0.13144446 0.15276824 0.07904150
+v 0.13175648 0.15277774 0.07645574
+v 0.13180802 0.15276587 0.07646981
+v -0.05447352 0.15287260 0.08363990
+v 0.13180802 0.15306243 0.07645574
+v -0.03754352 0.15852837 0.08363992
+v -0.04455259 0.15382393 0.08363991
+v -0.04800559 0.15334234 0.08363990
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 21
+f 1 21 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 18
+f 2 18 10
+f 2 10 3
+f 2 8 17
+f 2 17 12
+f 2 12 22
+f 2 22 19
+f 2 19 9
+f 4 11 5
+f 5 12 6
+f 5 11 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 20
+f 5 20 22
+f 5 22 12
+f 6 12 7
+f 7 12 17
+f 7 17 8
+f 9 19 20
+f 9 20 18
+f 10 18 16
+f 10 16 21
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 21
+f 16 18 20
+f 19 22 20
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18205282 -0.00304638 0.07645517
+v -0.18070258 -0.00800761 0.07673132
+v -0.18143797 -0.00309922 0.07740521
+v -0.18201666 0.00327698 0.07645519
+v -0.18082715 -0.00814852 0.07645515
+v -0.16395709 -0.02872736 0.07903518
+v -0.16091903 -0.02872737 0.08252993
+v -0.17649109 -0.00309923 0.07957991
+v -0.17649109 0.00331807 0.07956609
+v -0.18140985 0.00331808 0.07738215
+v -0.18066640 0.00815014 0.07670061
+v -0.18088743 0.00787419 0.07645521
+v -0.16523903 -0.02872735 0.07645507
+v -0.16523099 -0.02872735 0.07647508
+v -0.15722996 -0.02872737 0.08302226
+v -0.15940805 0.03125359 0.08389097
+v -0.16128874 0.03125359 0.08330941
+v -0.16329402 0.03125360 0.08099624
+v -0.18077089 0.00827931 0.07645521
+v -0.14115157 -0.02872735 0.07645507
+v -0.15080423 -0.02872738 0.08313149
+v -0.15080423 0.03125359 0.08431330
+v -0.15722996 0.03125359 0.08417944
+v -0.16430269 0.03125361 0.07904155
+v -0.16513052 0.03125362 0.07735918
+v -0.16557257 0.03125362 0.07645529
+v -0.14355067 -0.02872736 0.07943288
+v -0.14100690 0.03125362 0.07645529
+v -0.14101092 0.03125362 0.07662299
+v -0.14314077 0.03125361 0.07980389
+v -0.15076807 -0.02872738 0.08312918
+v -0.14630743 0.03125359 0.08343480
+v -0.14678966 -0.02872737 0.08263917
+v -0.14357880 -0.02872736 0.07946596
+v -0.14675750 -0.02872737 0.08260762
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 19
+f 1 19 26
+f 1 26 28
+f 1 28 20
+f 1 20 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 13
+f 6 13 20
+f 6 20 27
+f 6 27 34
+f 6 34 35
+f 6 35 33
+f 6 33 31
+f 6 31 21
+f 6 21 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 16 23 22
+f 16 22 32
+f 16 32 30
+f 16 30 29
+f 16 29 28
+f 16 28 26
+f 16 26 25
+f 16 25 24
+f 16 24 18
+f 16 18 17
+f 18 24 19
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 27
+f 21 31 22
+f 22 31 33
+f 22 33 32
+f 27 30 34
+f 30 32 34
+f 32 33 35
+f 32 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16581735 0.02613740 0.03320880
+v 0.16701932 0.02613749 0.00907244
+v 0.14109149 0.02613740 0.03320880
+v 0.16623172 0.01129033 0.03320874
+v 0.17041016 0.00331696 -0.01132322
+v 0.16702565 0.02613750 0.00556709
+v 0.13839654 0.02613756 -0.01132313
+v 0.13809605 -0.03208803 -0.01132335
+v 0.14108201 -0.00952406 0.03320867
+v 0.16628233 0.00331680 0.03320871
+v 0.16735145 0.00799621 -0.01132320
+v 0.15746364 0.02613756 -0.01102665
+v 0.16259100 0.02613755 -0.00881619
+v 0.16403970 0.02613755 -0.00698504
+v 0.16558328 0.02613753 -0.00366716
+v 0.16646579 0.02613752 -0.00076783
+v 0.16702565 0.02613751 0.00273752
+v 0.16628233 0.00324841 0.03320871
+v 0.16626018 -0.00310078 0.03320869
+v 0.16622223 -0.00952976 0.03320866
+v 0.17030894 -0.00310062 -0.01132760
+v 0.15513244 0.02613756 -0.01132313
+v 0.16460589 -0.03208803 -0.01132335
+v 0.14108201 -0.03208819 0.03320858
+v 0.16576991 -0.03208819 0.03320858
+v 0.16702565 -0.03208810 0.00916814
+v 0.16706361 -0.03208810 0.00777298
+v 0.16710157 -0.03208809 0.00601594
+v 0.16712687 -0.03208808 0.00272858
+v 0.16712687 -0.03208807 -0.00077677
+v 0.16655435 -0.03208806 -0.00320523
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 22
+f 1 22 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 24
+f 1 24 25
+f 1 25 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 5 10 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 11
+f 7 22 21
+f 7 21 8
+f 8 21 23
+f 8 23 31
+f 8 31 30
+f 8 30 29
+f 8 29 28
+f 8 28 27
+f 8 27 26
+f 8 26 25
+f 8 25 24
+f 8 24 9
+f 11 22 12
+f 11 21 22
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14045157 0.14476785 0.10534335
+v -0.14045932 0.14476795 0.07887338
+v -0.16631788 0.14476785 0.10534335
+v -0.14081330 0.05470973 0.10534302
+v -0.14080813 0.04828743 0.07645536
+v -0.14046191 0.14476796 0.07645571
+v -0.16632822 0.13970104 0.10534333
+v -0.16629721 0.14476788 0.09812710
+v -0.16647032 0.13176759 0.07645566
+v -0.16656334 0.11631159 0.07645561
+v -0.16658401 0.11250037 0.07645559
+v -0.16661760 0.10607797 0.07645557
+v -0.16684756 0.04544291 0.07645535
+v -0.14084173 0.05392082 0.10534302
+v -0.14100450 0.03125361 0.07645529
+v -0.14083914 0.04828737 0.09176445
+v -0.14081847 0.04828740 0.08540499
+v -0.16620161 0.14476796 0.07645571
+v -0.16646257 0.11250029 0.09812698
+v -0.16640831 0.05470973 0.10534302
+v -0.16633855 0.13819000 0.07645569
+v -0.16639280 0.13557881 0.07645568
+v -0.16684756 0.04496511 0.07645535
+v -0.14099933 0.04955403 0.10534300
+v -0.14100967 0.03125361 0.07662495
+v -0.16557375 0.03125361 0.07645529
+v -0.16683722 0.04437621 0.07645534
+v -0.16664086 0.03910940 0.07645532
+v -0.16593031 0.04828732 0.10534300
+v -0.14138173 0.04674283 0.10534299
+v -0.14314130 0.03125360 0.07980610
+v -0.14142566 0.04646505 0.10534299
+v -0.14173571 0.04609837 0.10534299
+v -0.14454687 0.04316496 0.10534298
+v -0.16582437 0.03253143 0.07645530
+v -0.16430511 0.03125360 0.07904263
+v -0.16290211 0.04304273 0.10534298
+v -0.14630902 0.03125358 0.08343685
+v -0.15083840 0.04104267 0.10534297
+v -0.16329485 0.03125359 0.08099656
+v -0.16128466 0.03125358 0.08331243
+v -0.15722553 0.04114267 0.10534297
+v -0.15080481 0.03125358 0.08431626
+v -0.15722553 0.03125358 0.08418053
+v -0.15940366 0.03125358 0.08389211
+f 1 2 6
+f 1 6 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 20
+f 1 20 29
+f 1 29 37
+f 1 37 42
+f 1 42 39
+f 1 39 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 30
+f 1 30 24
+f 1 24 14
+f 1 14 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 7
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 15
+f 5 15 26
+f 5 26 35
+f 5 35 28
+f 5 28 27
+f 5 27 23
+f 5 23 13
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 5 9 22
+f 5 22 21
+f 5 21 18
+f 5 18 6
+f 7 13 19
+f 7 19 20
+f 8 18 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 13 23 20
+f 13 20 19
+f 14 24 15
+f 15 17 16
+f 15 24 25
+f 15 25 31
+f 15 31 38
+f 15 38 43
+f 15 43 44
+f 15 44 45
+f 15 45 41
+f 15 41 40
+f 15 40 36
+f 15 36 26
+f 20 23 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 24 30 25
+f 25 30 32
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 31
+f 26 36 37
+f 26 37 29
+f 26 29 35
+f 28 35 29
+f 31 34 38
+f 34 39 38
+f 36 40 37
+f 37 40 41
+f 37 41 42
+f 38 39 43
+f 39 42 44
+f 39 44 43
+f 41 45 42
+f 42 45 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,331 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14106649 -0.03208823 0.04396844
+v 0.14107552 -0.03208821 0.03760657
+v 0.14106649 -0.03208828 0.05668796
+v 0.14106649 -0.02237067 0.04723196
+v 0.14107101 -0.01594737 0.04087011
+v 0.14108003 -0.00952407 0.03450826
+v 0.14108003 -0.03208820 0.03450817
+v 0.14107101 -0.03208829 0.05995144
+v 0.14107101 -0.02237072 0.05995148
+v 0.14108455 0.02613728 0.06631353
+v 0.14106649 -0.02237070 0.05359383
+v 0.14107552 0.02258659 0.04723212
+v 0.14108003 0.02613737 0.04087027
+v 0.14108906 0.02613739 0.03450839
+v 0.14108455 -0.00310078 0.03321728
+v 0.14108455 -0.03208819 0.03321717
+v 0.14108003 -0.03208831 0.06631331
+v 0.14108003 -0.02237074 0.06631335
+v 0.14108906 0.02613726 0.06983098
+v 0.14108003 0.02613731 0.05710723
+v 0.14109357 0.02613740 0.03321739
+v 0.16576900 -0.03208819 0.03321717
+v 0.14108906 -0.03208832 0.06941171
+v 0.14109357 -0.00310093 0.07267530
+v 0.14109357 0.02613725 0.07267541
+v 0.16581415 0.02613740 0.03321739
+v 0.16731291 -0.03208830 0.06231756
+v 0.16622043 -0.00952976 0.03321725
+v 0.18156020 -0.00310082 0.04267755
+v 0.18082436 -0.00778577 0.04332515
+v 0.18244953 -0.00976349 0.04687645
+v 0.18557796 -0.00938166 0.05340341
+v 0.18183557 -0.01614120 0.05412295
+v 0.18001629 -0.01921322 0.05659489
+v 0.14110260 -0.03208834 0.07267519
+v 0.14125158 -0.03208835 0.07634924
+v 0.14125609 -0.03208835 0.07645506
+v 0.14118386 0.02613725 0.07466058
+v 0.16874847 0.02613730 0.06084477
+v 0.18006143 0.01945755 0.05650191
+v 0.18190328 0.01636276 0.05406805
+v 0.18124420 0.01435658 0.04877282
+v 0.18246758 0.00997371 0.04688499
+v 0.18081533 0.00798461 0.04329981
+v 0.18155569 0.00331676 0.04265641
+v 0.16622947 0.01129033 0.03321733
+v 0.16732194 -0.03208831 0.06421385
+v 0.18007497 -0.01925312 0.05995149
+v 0.16625655 -0.00310078 0.03321728
+v 0.18502270 -0.00288996 0.04777806
+v 0.18625061 -0.00488478 0.05115581
+v 0.18655306 -0.00714747 0.05539282
+v 0.18588494 -0.01081794 0.05995152
+v 0.18281067 -0.01594744 0.05995150
+v 0.16581866 -0.03208835 0.07645506
+v 0.14142764 0.02613724 0.07645528
+v 0.14126061 0.02613724 0.07624788
+v 0.16898774 0.02613728 0.06398973
+v 0.18006595 0.01946324 0.05995163
+v 0.18285130 0.01616326 0.05995162
+v 0.16900128 0.02613728 0.06648284
+v 0.18593460 0.01117624 0.05995160
+v 0.18562311 0.00966591 0.05336962
+v 0.18625512 0.00511206 0.05109659
+v 0.18502270 0.00311156 0.04777808
+v 0.16628364 0.00324841 0.03321730
+v 0.16628364 0.00331680 0.03321730
+v 0.16732645 -0.03208831 0.06631331
+v 0.18004789 -0.01923034 0.06336734
+v 0.18641312 -0.00060448 0.05026271
+v 0.18670656 -0.00288998 0.05340343
+v 0.18715348 -0.00310088 0.05995155
+v 0.18665690 -0.00760915 0.05995153
+v 0.18656210 -0.00720451 0.06451870
+v 0.18560957 -0.00941589 0.06650811
+v 0.18188523 -0.01614124 0.06581814
+v 0.16600827 -0.03208835 0.07601062
+v 0.18124420 -0.01412936 0.07119378
+v 0.18251272 -0.00982058 0.07306045
+v 0.18100042 -0.00800247 0.07645515
+v 0.16517763 0.02613724 0.07645528
+v 0.17998920 0.01940624 0.06324050
+v 0.18185814 0.01636272 0.06574207
+v 0.16687050 0.02613725 0.07358546
+v 0.18562763 0.00967727 0.06657167
+v 0.18657564 0.00748868 0.06462035
+v 0.18667947 0.00796175 0.05995159
+v 0.18657113 0.00747732 0.05533362
+v 0.18672010 0.00311154 0.05336959
+v 0.18641312 0.00083178 0.05026271
+v 0.16727228 -0.03208832 0.06804452
+v 0.16636490 -0.03208834 0.07468152
+v 0.16685245 -0.03208834 0.07284450
+v 0.16699691 -0.03208833 0.07129530
+v 0.18718055 0.00331670 0.05995157
+v 0.18672010 -0.00293562 0.06650813
+v 0.18625061 -0.00495893 0.06875996
+v 0.18506333 -0.00293565 0.07214620
+v 0.18110424 -0.00763200 0.07645515
+v 0.18099590 0.00824096 0.07645521
+v 0.17881096 0.01240156 0.07545630
+v 0.18123065 0.01435080 0.07121505
+v 0.18251724 0.01005340 0.07307323
+v 0.18626866 0.00526018 0.06886159
+v 0.18672461 0.00319699 0.06657164
+v 0.18642666 -0.00068435 0.06967003
+v 0.18507236 0.00319696 0.07214622
+v 0.18220575 -0.00307244 0.07645517
+v 0.18220123 0.00329384 0.07645519
+v 0.18642666 0.00097419 0.06967003
+v 0.18220575 -0.00202375 0.07645517
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 22
+f 1 22 27
+f 1 27 47
+f 1 47 68
+f 1 68 91
+f 1 91 94
+f 1 94 93
+f 1 93 92
+f 1 92 77
+f 1 77 55
+f 1 55 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 23
+f 1 23 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 25
+f 10 25 38
+f 10 38 57
+f 10 57 56
+f 10 56 81
+f 10 81 84
+f 10 84 61
+f 10 61 58
+f 10 58 39
+f 10 39 26
+f 10 26 21
+f 10 21 14
+f 10 14 13
+f 10 13 20
+f 10 20 11
+f 11 20 12
+f 12 20 13
+f 14 21 15
+f 15 21 26
+f 15 26 46
+f 15 46 67
+f 15 67 66
+f 15 66 49
+f 15 49 28
+f 15 28 22
+f 15 22 16
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 18 25 19
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 27
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 27 34 48
+f 27 48 47
+f 28 49 29
+f 29 49 45
+f 29 45 50
+f 29 50 30
+f 30 50 31
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 54 48
+f 37 55 80
+f 37 80 99
+f 37 99 108
+f 37 108 111
+f 37 111 109
+f 37 109 100
+f 37 100 81
+f 37 81 56
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 39 58 40
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 40 58 61
+f 40 61 59
+f 41 60 62
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 63 43
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 44 65 45
+f 45 65 50
+f 45 49 66
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 47 48 68
+f 48 54 69
+f 48 69 68
+f 50 65 90
+f 50 90 70
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 53
+f 53 73 74
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 54 76 69
+f 55 77 78
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 59 82 60
+f 59 61 82
+f 60 82 83
+f 60 83 62
+f 61 84 82
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 62 83 85
+f 63 88 64
+f 64 88 89
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 68 69 91
+f 69 76 77
+f 69 77 92
+f 69 92 93
+f 69 93 94
+f 69 94 91
+f 70 90 89
+f 70 89 71
+f 71 89 95
+f 71 95 72
+f 72 95 96
+f 72 96 74
+f 72 74 73
+f 74 96 97
+f 74 97 75
+f 75 79 78
+f 75 78 76
+f 75 97 79
+f 76 78 77
+f 79 97 98
+f 79 98 80
+f 80 98 99
+f 81 100 101
+f 81 101 102
+f 81 102 84
+f 82 84 102
+f 82 102 83
+f 83 102 85
+f 85 102 103
+f 85 103 104
+f 85 104 86
+f 86 104 105
+f 86 105 95
+f 86 95 87
+f 87 95 88
+f 88 95 89
+f 95 105 96
+f 96 105 106
+f 96 106 97
+f 97 106 98
+f 98 106 107
+f 98 107 108
+f 98 108 99
+f 100 109 107
+f 100 107 103
+f 100 103 102
+f 100 102 101
+f 103 107 104
+f 104 107 110
+f 104 110 105
+f 105 110 106
+f 106 110 107
+f 107 109 111
+f 107 111 108
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16601741 0.14477990 0.10533954
+v 0.16585883 0.14478001 0.07645571
+v 0.14070870 0.14477990 0.10533954
+v 0.16657755 0.05471180 0.10533921
+v 0.16679751 0.04828088 0.08540381
+v 0.16683588 0.04186124 0.07645533
+v 0.14071637 0.14478001 0.07645571
+v 0.14070614 0.14477991 0.10467230
+v 0.14105911 0.05471180 0.10533921
+v 0.16651105 0.05326000 0.10533921
+v 0.16669520 0.04828085 0.09176526
+v 0.16613506 0.04828080 0.10533919
+v 0.16521939 0.02890849 0.07645529
+v 0.14107701 0.04567221 0.07645535
+v 0.14106934 0.04828088 0.08540381
+v 0.14107701 0.04828085 0.09176526
+v 0.14125094 0.03017882 0.07645529
+v 0.14123303 0.04959649 0.10533919
+v 0.16576675 0.04738476 0.10533918
+v 0.16313230 0.04302938 0.10533917
+v 0.16407865 0.02890848 0.07897160
+v 0.14140696 0.02890849 0.07645529
+v 0.14130976 0.02929413 0.07645529
+v 0.14127907 0.04916549 0.10533919
+v 0.15834423 0.04131671 0.10533916
+v 0.16111936 0.02890847 0.08249726
+v 0.16404540 0.02890848 0.07904229
+v 0.14383935 0.02890848 0.07940701
+v 0.14486244 0.04314280 0.10533917
+v 0.14443275 0.04357380 0.10533917
+v 0.14164994 0.04638666 0.10533918
+v 0.15746436 0.04112389 0.10533916
+v 0.15746436 0.02890847 0.08297508
+v 0.14388028 0.02890848 0.07945224
+v 0.14566046 0.04280253 0.10533917
+v 0.14704163 0.02890847 0.08256229
+v 0.14709278 0.02890847 0.08261035
+v 0.15197549 0.04107852 0.10533916
+v 0.15104448 0.02890846 0.08308817
+v 0.15736206 0.02890847 0.08297790
+v 0.15107261 0.04107852 0.10533916
+v 0.15098564 0.02890846 0.08308534
+f 1 2 7
+f 1 7 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 24
+f 1 24 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 35
+f 1 35 41
+f 1 41 38
+f 1 38 32
+f 1 32 25
+f 1 25 20
+f 1 20 19
+f 1 19 12
+f 1 12 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 22
+f 2 22 23
+f 2 23 17
+f 2 17 14
+f 2 14 7
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 10 12 11
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 27
+f 13 27 26
+f 13 26 33
+f 13 33 40
+f 13 40 39
+f 13 39 42
+f 13 42 37
+f 13 37 36
+f 13 36 34
+f 13 34 28
+f 13 28 22
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 23 31 24
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 28 34 29
+f 29 34 36
+f 29 36 37
+f 29 37 35
+f 32 38 39
+f 32 39 40
+f 32 40 33
+f 35 37 41
+f 37 42 41
+f 38 41 39
+f 39 41 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14140505 0.02890286 0.07645529
+v 0.14383745 0.02890285 0.07940454
+v 0.16521779 0.02890286 0.07645529
+v 0.14144099 -0.02870326 0.07645507
+v 0.14147295 -0.02870326 0.07649470
+v 0.14385742 -0.02870327 0.07942510
+v 0.14388138 0.02890285 0.07945131
+v 0.18099441 0.00823820 0.07645521
+v 0.16404752 0.02890285 0.07904140
+v 0.16524973 -0.02870326 0.07645507
+v 0.14706866 -0.02870328 0.08261730
+v 0.14704070 0.02890284 0.08255971
+v 0.18089456 0.00811976 0.07667998
+v 0.18220462 0.00329763 0.07645519
+v 0.16111985 0.02890284 0.08249410
+v 0.16415137 -0.02870327 0.07897947
+v 0.18051113 -0.00865899 0.07645515
+v 0.15104278 -0.02870329 0.08309152
+v 0.15098686 0.02890283 0.08308394
+v 0.14709263 0.02890284 0.08260778
+v 0.18160950 0.00331455 0.07734711
+v 0.18220862 -0.00201517 0.07645517
+v 0.18161350 -0.00309804 0.07734904
+v 0.17672873 0.00331454 0.07953696
+v 0.15746526 0.02890284 0.08297416
+v 0.16118375 -0.02870328 0.08255949
+v 0.16411541 -0.02870327 0.07904118
+v 0.18099841 -0.00799912 0.07645515
+v 0.15113064 -0.02870329 0.08309087
+v 0.15104278 0.02890283 0.08308784
+v 0.18220462 -0.00306984 0.07645517
+v 0.17672873 -0.00309805 0.07952525
+v 0.18089855 -0.00788069 0.07668252
+v 0.15746526 -0.02870329 0.08303370
+v 0.15751319 -0.02870328 0.08303046
+v 0.16122369 -0.02870328 0.08251466
+v 0.18110625 -0.00763253 0.07645515
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 20
+f 1 20 19
+f 1 19 30
+f 1 30 25
+f 1 25 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 22
+f 1 22 31
+f 1 31 37
+f 1 37 28
+f 1 28 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 9 8
+f 4 10 16
+f 4 16 27
+f 4 27 36
+f 4 36 26
+f 4 26 35
+f 4 35 34
+f 4 34 29
+f 4 29 18
+f 4 18 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 8 13 14
+f 8 9 13
+f 9 15 13
+f 10 17 16
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 13 21 14
+f 13 15 21
+f 14 21 23
+f 14 23 22
+f 15 24 21
+f 15 25 26
+f 15 26 24
+f 16 17 27
+f 17 28 27
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 21 24 23
+f 22 23 31
+f 23 24 32
+f 23 32 26
+f 23 26 33
+f 23 33 31
+f 24 26 32
+f 25 30 34
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 36 33
+f 27 28 33
+f 27 33 36
+f 28 37 33
+f 29 34 30
+f 31 33 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16865535 0.00331940 -0.01068208
+v -0.16865535 0.00446849 -0.01090320
+v -0.17649500 0.00331940 -0.01171104
+v -0.17649500 -0.00309986 -0.01167496
+v -0.16865535 -0.00309986 -0.01068210
+v -0.16865535 0.00791577 -0.01191862
+v -0.17649500 0.00753971 -0.01273998
+v -0.17971263 0.00654209 -0.01320934
+v -0.18014668 0.00331941 -0.01288893
+v -0.18022738 -0.00309985 -0.01283028
+v -0.17982025 -0.00649490 -0.01312815
+v -0.17649500 -0.00735672 -0.01270393
+v -0.16865535 -0.00764401 -0.01192319
+v -0.17649500 0.01074673 -0.01449552
+v -0.16865535 0.02389867 -0.02427059
+v -0.18298767 0.00331942 -0.01639551
+v -0.18057175 0.01383886 -0.01863843
+v -0.18129455 0.00910667 -0.01647222
+v -0.18303789 -0.00309984 -0.01639553
+v -0.18131787 -0.00899156 -0.01647679
+v -0.18054485 -0.01365583 -0.01865207
+v -0.17649500 -0.01056896 -0.01454524
+v -0.16865535 -0.01014066 -0.01348018
+v -0.17649500 0.01476335 -0.01767716
+v -0.16865535 0.02663563 -0.02927096
+v -0.17959785 0.01934409 -0.02612093
+v -0.18575513 0.00331944 -0.02106645
+v -0.18166044 0.01519689 -0.02275877
+v -0.18490319 0.00951410 -0.02295737
+v -0.18572464 -0.00309982 -0.02117479
+v -0.18484938 -0.00924225 -0.02304318
+v -0.18162456 -0.01495116 -0.02275888
+v -0.17935213 -0.01905132 -0.02659042
+v -0.16865535 -0.02423792 -0.02498382
+v -0.17649500 -0.01453854 -0.01772691
+v -0.16865535 0.02674533 -0.03547632
+v -0.18006058 0.01964182 -0.03036314
+v -0.18213574 0.01678476 -0.02859405
+v -0.18629320 0.00722114 -0.02520935
+v -0.18647614 0.00331945 -0.02424810
+v -0.18646000 -0.00309981 -0.02435644
+v -0.18568698 0.01127433 -0.02912210
+v -0.18627168 -0.00691794 -0.02535383
+v -0.18563496 -0.01088229 -0.02912218
+v -0.18204606 -0.01652330 -0.02887398
+v -0.17998166 -0.01935425 -0.03083263
+v -0.16865535 -0.02661443 -0.02941107
+v -0.16865535 0.02573206 -0.04173132
+v -0.18006058 0.01964183 -0.03379300
+v -0.18205322 0.01671688 -0.03573811
+v -0.18646359 0.00806209 -0.02912211
+v -0.18697655 0.00331947 -0.02912213
+v -0.18695861 -0.00309979 -0.02912215
+v -0.18558475 0.01100275 -0.03547638
+v -0.18640440 0.00779051 -0.03547639
+v -0.18644744 -0.00767005 -0.02912217
+v -0.18561882 -0.01076736 -0.03547646
+v -0.18203530 -0.01647627 -0.03555320
+v -0.17998166 -0.01935424 -0.03348626
+v -0.16865535 -0.02653083 -0.03855437
+v -0.16865535 0.02086411 -0.04822100
+v -0.18034576 0.01358825 -0.04563960
+v -0.17920506 0.01922922 -0.03803521
+v -0.18138961 0.01492536 -0.04183967
+v -0.18688686 0.00331949 -0.03547641
+v -0.18689763 -0.00309977 -0.03547643
+v -0.18641516 -0.00755512 -0.03547645
+v -0.18460905 0.00929479 -0.04142450
+v -0.18621428 0.00686079 -0.03902359
+v -0.18622683 -0.00676642 -0.03904621
+v -0.18464133 -0.00915339 -0.04143810
+v -0.18146494 -0.01468471 -0.04183977
+v -0.17907412 -0.01896771 -0.03771944
+v -0.16865535 -0.02541305 -0.04496279
+v -0.16865535 0.01618940 -0.05198936
+v -0.16865535 0.00970226 -0.05663324
+v -0.18142190 0.00973878 -0.04690776
+v -0.18638825 0.00331951 -0.03970056
+v -0.18639722 -0.00309975 -0.03971863
+v -0.18553273 0.00331952 -0.04288221
+v -0.18549865 -0.00309974 -0.04289577
+v -0.18138961 -0.00952421 -0.04687172
+v -0.18035115 -0.01338412 -0.04565324
+v -0.16865535 -0.01997572 -0.05180446
+v -0.16865535 0.00331957 -0.05678219
+v -0.17986688 0.00094301 -0.05149751
+v -0.17864367 0.00522600 -0.05116352
+v -0.18189540 0.00317851 -0.04870847
+v -0.18186849 -0.00289080 -0.04867239
+v -0.17986688 -0.00061349 -0.05149751
+v -0.16865535 -0.00967565 -0.05521172
+v -0.16865535 -0.00329817 -0.05655205
+v -0.16865535 -0.00556502 -0.05627677
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 23
+f 1 23 34
+f 1 34 47
+f 1 47 60
+f 1 60 74
+f 1 74 84
+f 1 84 91
+f 1 91 93
+f 1 93 92
+f 1 92 85
+f 1 85 76
+f 1 76 75
+f 1 75 61
+f 1 61 48
+f 1 48 36
+f 1 36 25
+f 1 25 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 6 14 7
+f 6 15 14
+f 7 14 8
+f 8 16 9
+f 8 14 17
+f 8 17 18
+f 8 18 16
+f 9 16 10
+f 10 19 11
+f 10 16 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 14 15 24
+f 14 24 17
+f 15 25 26
+f 15 26 17
+f 15 17 24
+f 16 18 27
+f 16 27 19
+f 17 26 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 27
+f 19 30 20
+f 19 27 30
+f 20 31 21
+f 20 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 23
+f 23 35 34
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 38 28
+f 26 37 38
+f 27 29 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 30
+f 28 38 42
+f 28 42 29
+f 29 42 39
+f 30 41 43
+f 30 43 31
+f 31 44 32
+f 31 43 44
+f 32 45 33
+f 32 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 42
+f 39 42 51
+f 39 51 52
+f 39 52 40
+f 40 52 53
+f 40 53 41
+f 41 53 43
+f 42 54 55
+f 42 55 51
+f 42 50 54
+f 43 53 56
+f 43 56 44
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 45 58 59
+f 45 59 46
+f 46 59 47
+f 47 59 60
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 48 63 49
+f 49 63 50
+f 50 63 64
+f 50 64 54
+f 51 55 52
+f 52 55 65
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 53 66 67
+f 53 67 56
+f 54 68 69
+f 54 69 55
+f 54 64 68
+f 55 69 65
+f 56 67 57
+f 57 67 70
+f 57 70 71
+f 57 71 72
+f 57 72 58
+f 58 72 73
+f 58 73 59
+f 59 73 74
+f 59 74 60
+f 61 75 62
+f 62 64 63
+f 62 75 76
+f 62 76 77
+f 62 77 68
+f 62 68 64
+f 65 69 78
+f 65 78 79
+f 65 79 66
+f 66 79 70
+f 66 70 67
+f 68 77 80
+f 68 80 69
+f 69 80 78
+f 70 79 81
+f 70 81 71
+f 71 82 83
+f 71 83 72
+f 71 81 82
+f 72 74 73
+f 72 83 74
+f 74 83 84
+f 76 85 86
+f 76 86 87
+f 76 87 77
+f 77 87 86
+f 77 86 88
+f 77 88 80
+f 78 80 79
+f 79 80 81
+f 80 88 81
+f 81 89 82
+f 81 88 89
+f 82 84 83
+f 82 89 90
+f 82 90 84
+f 84 90 91
+f 85 90 86
+f 85 92 90
+f 86 90 88
+f 88 90 89
+f 90 92 93
+f 90 93 91
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03544571 0.16388741 0.08361512
+v 0.03637953 0.17030778 0.08361515
+v 0.03670024 0.16023223 0.08361511
+v 0.04746271 0.15788310 0.11130608
+v 0.04549131 0.16388731 0.11130610
+v 0.04513288 0.16675028 0.11130611
+v 0.04512345 0.17030768 0.11130613
+v 0.03893574 0.17394541 0.08361516
+v 0.04548188 0.17210519 0.11130613
+v 0.04800979 0.17587068 0.11130615
+v 0.03775667 0.15854253 0.08361510
+v 0.05017927 0.15398976 0.11130607
+v 0.05390510 0.17824730 0.11130615
+v 0.04829276 0.17630699 0.08361517
+v 0.03982239 0.15686035 0.08361510
+v 0.05045280 0.15374407 0.11130606
+v 0.05471629 0.17836512 0.11130616
+v 0.05471629 0.17701145 0.08540431
+v 0.05471629 0.17688360 0.08361517
+v 0.04418963 0.15406005 0.08361509
+v 0.05471629 0.15305465 0.11130606
+v 0.04481218 0.15383943 0.08361509
+v 0.04644400 0.15350099 0.08361508
+v 0.13177030 0.17715676 0.11130615
+v 0.13180802 0.17716428 0.11130344
+v 0.13180802 0.17490057 0.08361516
+v 0.05290525 0.15289180 0.08361508
+v 0.05471629 0.15290179 0.09176650
+v 0.06113981 0.15286913 0.11130606
+v 0.13180802 0.17530410 0.11130614
+v 0.13180802 0.15276394 0.08361508
+v 0.05471629 0.15286672 0.08361508
+v 0.05471629 0.15286672 0.08540422
+v 0.13180802 0.15275633 0.11130606
+f 1 2 8
+f 1 8 14
+f 1 14 19
+f 1 19 26
+f 1 26 31
+f 1 31 32
+f 1 32 27
+f 1 27 23
+f 1 23 22
+f 1 22 20
+f 1 20 15
+f 1 15 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 16
+f 4 16 21
+f 4 21 29
+f 4 29 34
+f 4 34 30
+f 4 30 24
+f 4 24 17
+f 4 17 13
+f 4 13 10
+f 4 10 9
+f 4 9 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 8 10 13
+f 8 13 14
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 14 18 19
+f 15 20 16
+f 16 20 22
+f 16 22 23
+f 16 23 21
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 21 23 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 24 30 25
+f 25 30 34
+f 25 34 31
+f 25 31 26
+f 27 32 33
+f 27 33 29
+f 27 29 28
+f 29 33 34
+f 31 34 32
+f 32 34 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16848736 -0.15248340 0.10708843
+v 0.16850058 -0.15252551 0.10708843
+v 0.16938656 -0.15725035 0.08363669
+v 0.16891052 -0.15592805 0.08363670
+v 0.16766749 -0.15249173 0.08363671
+v 0.16766749 -0.15248332 0.08540448
+v 0.13226775 -0.15248340 0.10708843
+v 0.16992873 -0.15725043 0.10708841
+v 0.17023287 -0.16367379 0.08363667
+v 0.16454670 -0.15248332 0.08363671
+v 0.13226775 -0.15248332 0.08486956
+v 0.05471098 -0.15278933 0.08540448
+v 0.06113768 -0.15278660 0.10708843
+v 0.17053702 -0.16367387 0.10708839
+v 0.16975683 -0.16661888 0.10708838
+v 0.16850058 -0.16989509 0.08363665
+v 0.13228096 -0.15248332 0.08363671
+v 0.05471098 -0.15278933 0.08363671
+v 0.04828428 -0.15323851 0.08363671
+v 0.05471098 -0.15282024 0.09176618
+v 0.05850617 -0.15285959 0.10708843
+v 0.16877827 -0.16995693 0.10708837
+v 0.16807742 -0.17078785 0.08363664
+v 0.04508415 -0.15365964 0.08363671
+v 0.05471098 -0.15301681 0.10708843
+v 0.16778650 -0.17178176 0.10708836
+v 0.16696664 -0.17310680 0.08363663
+v 0.03782437 -0.15833402 0.08363669
+v 0.05086289 -0.15364568 0.10708843
+v 0.05305802 -0.15327229 0.10708843
+v 0.16560460 -0.17443479 0.10708835
+v 0.16694018 -0.17307033 0.09176610
+v 0.16696664 -0.17310680 0.08540440
+v 0.16372684 -0.17610523 0.10708834
+v 0.16465249 -0.17513378 0.08363663
+v 0.03544411 -0.16367379 0.08363667
+v 0.04837684 -0.15740204 0.10708841
+v 0.16079118 -0.17798060 0.10708834
+v 0.15888697 -0.17912035 0.08363661
+v 0.16375328 -0.17590863 0.08363662
+v 0.03611851 -0.16931955 0.08363665
+v 0.04713382 -0.17009168 0.10708837
+v 0.04681645 -0.16367387 0.10708839
+v 0.04738507 -0.16136896 0.10708840
+v 0.15794809 -0.17968191 0.10708833
+v 0.15888697 -0.17912315 0.08540438
+v 0.15601744 -0.18043150 0.10708833
+v 0.15657284 -0.17986151 0.08363661
+v 0.03622430 -0.17009160 0.08363665
+v 0.04926283 -0.17515631 0.10708835
+v 0.15567363 -0.18014787 0.08363661
+v 0.15103212 -0.18116143 0.10708832
+v 0.03733509 -0.17245828 0.08363664
+v 0.03877647 -0.17383393 0.08363663
+v 0.05479032 -0.17739385 0.10708834
+v 0.15439092 -0.18027700 0.08363661
+v 0.15103212 -0.18061109 0.08363661
+v 0.05293901 -0.17695300 0.08363662
+v 0.04651231 -0.17601812 0.08363662
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 17
+f 1 17 11
+f 1 11 7
+f 1 7 13
+f 1 13 21
+f 1 21 25
+f 1 25 30
+f 1 30 29
+f 1 29 37
+f 1 37 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 50
+f 1 50 55
+f 1 55 52
+f 1 52 47
+f 1 47 45
+f 1 45 38
+f 1 38 34
+f 1 34 31
+f 1 31 26
+f 1 26 22
+f 1 22 15
+f 1 15 14
+f 1 14 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 16
+f 3 16 23
+f 3 23 27
+f 3 27 35
+f 3 35 40
+f 3 40 39
+f 3 39 48
+f 3 48 51
+f 3 51 56
+f 3 56 57
+f 3 57 58
+f 3 58 59
+f 3 59 54
+f 3 54 53
+f 3 53 49
+f 3 49 41
+f 3 41 36
+f 3 36 28
+f 3 28 24
+f 3 24 19
+f 3 19 18
+f 3 18 17
+f 3 17 10
+f 3 10 5
+f 3 5 4
+f 5 10 6
+f 7 11 18
+f 7 18 12
+f 7 12 13
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 11 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 19 24 25
+f 19 25 20
+f 20 25 21
+f 22 26 27
+f 22 27 23
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 27 33 31
+f 27 31 34
+f 27 34 35
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 31 33 32
+f 34 38 39
+f 34 39 40
+f 34 40 35
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 38 45 46
+f 38 46 39
+f 39 46 45
+f 39 45 47
+f 39 47 48
+f 41 49 42
+f 42 49 50
+f 47 51 48
+f 47 52 51
+f 49 53 50
+f 50 53 54
+f 50 54 55
+f 51 52 56
+f 52 57 56
+f 52 55 58
+f 52 58 57
+f 54 59 55
+f 55 59 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,454 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16365218 0.04828941 0.17289506
+v -0.17006806 0.04828942 0.17274297
+v -0.16365218 0.04186252 0.17289503
+v -0.15722693 0.04828942 0.17285539
+v -0.15722693 0.13176382 0.17280278
+v -0.16365218 0.10608130 0.17285560
+v -0.17564504 0.04186253 0.17195599
+v -0.17564972 0.03543566 0.17195597
+v -0.17006806 0.04186253 0.17274294
+v -0.16365218 0.13176382 0.17283585
+v -0.17006806 0.13176382 0.17266390
+v -0.17550444 0.10608130 0.17191655
+v -0.17006806 0.01703028 0.17272301
+v -0.16920105 0.01703028 0.17274285
+v -0.16365218 0.01703028 0.17286188
+v -0.15722693 0.01703028 0.17283543
+v -0.15080636 0.01703028 0.17254446
+v -0.15080636 0.14476761 0.17250525
+v -0.15708165 0.14476761 0.17274332
+v -0.16350221 0.14476761 0.17278300
+v -0.17884126 0.04828942 0.17095744
+v -0.17886469 0.03543566 0.17096401
+v -0.17564972 0.02902128 0.17194933
+v -0.17885532 0.01703028 0.17096394
+v -0.17842416 0.01703028 0.17109620
+v -0.16365218 0.14476761 0.17278300
+v -0.17006806 0.14476761 0.17262428
+v -0.17537323 0.13819068 0.17189022
+v -0.17544352 0.13176382 0.17189680
+v -0.17547633 0.12534943 0.17189678
+v -0.17869130 0.12534943 0.17089821
+v -0.17564504 0.02259441 0.17194269
+v -0.17564504 0.01703028 0.17193606
+v -0.15026741 0.01703028 0.17244526
+v -0.14670096 0.14476761 0.17179765
+v -0.15068921 0.14476761 0.17249202
+v -0.18191095 0.12534944 0.16771735
+v -0.18196719 0.04186254 0.16777655
+v -0.18196719 0.03543567 0.16778314
+v -0.18155476 0.01703029 0.16821292
+v -0.18192032 0.11892257 0.16771733
+v -0.17517638 0.14476761 0.17189685
+v -0.17865380 0.13176382 0.17087839
+v -0.17529824 0.14476761 0.17187700
+v -0.18187814 0.14476762 0.16762483
+v -0.18189220 0.13819069 0.16766449
+v -0.18190626 0.13176383 0.16769753
+v -0.14679469 0.01703028 0.17178395
+v -0.14661191 0.14476761 0.17171830
+v -0.18510716 0.13819071 0.16208972
+v -0.18513997 0.10608133 0.16216895
+v -0.18516340 0.06113070 0.16219523
+v -0.18518215 0.02259444 0.16221493
+v -0.18197187 0.02259442 0.16778309
+v -0.18197187 0.01703029 0.16778307
+v -0.17858350 0.13819068 0.17084536
+v -0.17843353 0.14476761 0.17083215
+v -0.17850852 0.14461756 0.17081231
+v -0.17850852 0.14476761 0.17080570
+v -0.18501344 0.14476764 0.16218231
+v -0.18508842 0.14461759 0.16205666
+v -0.14395464 0.01703029 0.16810711
+v -0.14372500 0.14476762 0.16812742
+v -0.18622725 0.14461761 0.15887580
+v -0.18623662 0.13819073 0.15890884
+v -0.18626474 0.10608135 0.15898808
+v -0.18627411 0.02259446 0.15903407
+v -0.18518215 0.01703031 0.16220168
+v -0.18626943 0.06113072 0.15901436
+v -0.18508842 0.14476764 0.16205005
+v -0.14365470 0.01703030 0.16725403
+v -0.14144734 0.14476765 0.16191779
+v -0.14365001 0.14476762 0.16792903
+v -0.18622725 0.14476766 0.15886919
+v -0.18697242 0.14476767 0.15546348
+v -0.18699116 0.14461762 0.15538413
+v -0.18701928 0.13819074 0.15538411
+v -0.18714581 0.06113073 0.15538382
+v -0.18712707 0.02259447 0.15538368
+v -0.18626943 0.01703033 0.15902081
+v -0.14173322 0.01703032 0.16174538
+v -0.14059908 0.14476769 0.14924063
+v -0.18698647 0.14476767 0.15538413
+v -0.18760978 0.14476769 0.14902239
+v -0.18795659 0.13176390 0.14902234
+v -0.18803626 0.04828950 0.14902204
+v -0.18801751 0.09322763 0.14902220
+v -0.18711770 0.01703034 0.15538366
+v -0.14086621 0.01703037 0.14809609
+v -0.14016323 0.14476772 0.14266066
+v -0.18773163 0.14476776 0.12994381
+v -0.18773631 0.14461771 0.12994381
+v -0.18775038 0.13819083 0.12994379
+v -0.18791909 0.11892267 0.14266057
+v -0.18777849 0.04186268 0.12994343
+v -0.18777849 0.01703043 0.12994334
+v -0.18798470 0.03543574 0.14902199
+v -0.18775975 0.12534958 0.12994374
+v -0.18776912 0.08681332 0.12994360
+v -0.18771289 0.01703036 0.14988162
+v -0.18793785 0.02902136 0.14902197
+v -0.14058033 0.01703039 0.14266019
+v -0.14045379 0.14476785 0.10534336
+v -0.18730515 0.14476779 0.12358208
+v -0.18732859 0.13819086 0.12358206
+v -0.18733796 0.13176400 0.12358203
+v -0.18735203 0.03543584 0.12358168
+v -0.18734733 0.09965461 0.12358192
+v -0.18735203 0.01703046 0.12358161
+v -0.18778787 0.01703036 0.14902192
+v -0.18734265 0.11892274 0.12358199
+v -0.14116615 0.01703044 0.12674264
+v -0.14081466 0.05470403 0.10534303
+v -0.16631882 0.14476785 0.10534336
+v -0.18636784 0.14476780 0.12008379
+v -0.18638191 0.13176401 0.12006390
+v -0.18638660 0.12534962 0.12005727
+v -0.18639128 0.11249587 0.12004399
+v -0.18639128 0.08681336 0.12003729
+v -0.18639128 0.02259460 0.12004366
+v -0.18651781 0.01703047 0.12051978
+v -0.18639128 0.08039899 0.12003727
+v -0.14154107 0.01703045 0.12631279
+v -0.14142860 0.04646412 0.10534300
+v -0.14138173 0.04673920 0.10534300
+v -0.14100212 0.04955253 0.10534301
+v -0.14084277 0.05391630 0.10534303
+v -0.16632820 0.13969137 0.10534334
+v -0.18637253 0.13819087 0.12007055
+v -0.16640786 0.05470403 0.10534303
+v -0.18638660 0.01703047 0.12004364
+v -0.14398276 0.01703046 0.12355516
+v -0.14441392 0.01703046 0.12310547
+v -0.14719304 0.01703047 0.12021559
+v -0.14173791 0.04610151 0.10534300
+v -0.16592984 0.04828966 0.10534301
+v -0.18291386 0.01703048 0.11776876
+v -0.18338252 0.01703048 0.11807296
+v -0.15080636 0.01703047 0.11886653
+v -0.14454984 0.04316316 0.10534299
+v -0.16290702 0.04303812 0.10534299
+v -0.17735562 0.01703048 0.11589067
+v -0.15722693 0.01703048 0.11651229
+v -0.15083917 0.04105004 0.10534298
+v -0.15809394 0.01703048 0.11634035
+v -0.16365218 0.01703049 0.11527565
+v -0.15722693 0.04113756 0.10534298
+v -0.17648861 0.01703049 0.11559969
+v -0.15647239 0.04112506 0.10534298
+v -0.16450981 0.01703049 0.11527565
+v -0.17006806 0.01703049 0.11528888
+v -0.17093506 0.01703049 0.11532856
+f 1 2 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 6 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 7
+f 3 9 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 10
+f 5 10 6
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 7 12 21
+f 8 23 13
+f 8 13 9
+f 8 22 24
+f 8 24 25
+f 8 25 23
+f 10 20 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 21
+f 13 32 33
+f 13 33 25
+f 13 25 24
+f 13 24 40
+f 13 40 55
+f 13 55 68
+f 13 68 80
+f 13 80 88
+f 13 88 100
+f 13 100 110
+f 13 110 96
+f 13 96 109
+f 13 109 121
+f 13 121 131
+f 13 131 138
+f 13 138 137
+f 13 137 142
+f 13 142 148
+f 13 148 152
+f 13 152 151
+f 13 151 150
+f 13 150 146
+f 13 146 145
+f 13 145 143
+f 13 143 139
+f 13 139 134
+f 13 134 133
+f 13 133 132
+f 13 132 123
+f 13 123 112
+f 13 112 102
+f 13 102 89
+f 13 89 81
+f 13 81 71
+f 13 71 62
+f 13 62 48
+f 13 48 34
+f 13 34 17
+f 13 17 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 13 23 32
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 36 35
+f 18 35 49
+f 18 49 63
+f 18 63 73
+f 18 73 72
+f 18 72 82
+f 18 82 90
+f 18 90 103
+f 18 103 114
+f 18 114 115
+f 18 115 104
+f 18 104 91
+f 18 91 84
+f 18 84 83
+f 18 83 75
+f 18 75 74
+f 18 74 70
+f 18 70 60
+f 18 60 45
+f 18 45 59
+f 18 59 57
+f 18 57 44
+f 18 44 42
+f 18 42 27
+f 18 27 26
+f 18 26 20
+f 18 20 19
+f 21 31 37
+f 21 37 22
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 24
+f 22 37 41
+f 22 41 38
+f 23 25 33
+f 23 33 32
+f 27 42 28
+f 28 43 31
+f 28 31 29
+f 28 42 44
+f 28 44 43
+f 29 31 30
+f 31 43 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 37
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 37 47 50
+f 37 50 51
+f 37 51 41
+f 38 52 53
+f 38 53 39
+f 38 41 51
+f 38 51 52
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 40 54 55
+f 43 44 56
+f 43 56 45
+f 44 57 58
+f 44 58 56
+f 45 58 59
+f 45 60 61
+f 45 61 50
+f 45 50 46
+f 45 56 58
+f 46 50 47
+f 48 62 63
+f 48 63 49
+f 50 61 64
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 52 66 53
+f 53 67 68
+f 53 68 55
+f 53 55 54
+f 53 66 69
+f 53 69 67
+f 57 59 58
+f 60 70 61
+f 61 70 74
+f 61 74 64
+f 62 71 72
+f 62 72 73
+f 62 73 63
+f 64 74 75
+f 64 75 76
+f 64 76 77
+f 64 77 65
+f 65 77 78
+f 65 78 66
+f 66 78 69
+f 67 79 80
+f 67 80 68
+f 67 69 78
+f 67 78 79
+f 71 81 72
+f 72 81 82
+f 75 83 76
+f 76 83 84
+f 76 84 85
+f 76 85 77
+f 77 85 78
+f 78 86 79
+f 78 85 87
+f 78 87 86
+f 79 88 80
+f 79 86 88
+f 81 89 90
+f 81 90 82
+f 84 91 92
+f 84 92 85
+f 85 92 93
+f 85 93 94
+f 85 94 87
+f 86 95 96
+f 86 96 97
+f 86 97 88
+f 86 87 98
+f 86 98 99
+f 86 99 95
+f 87 94 93
+f 87 93 98
+f 88 97 101
+f 88 101 100
+f 89 102 90
+f 90 102 103
+f 91 104 92
+f 92 104 105
+f 92 105 93
+f 93 105 106
+f 93 106 98
+f 95 107 109
+f 95 109 96
+f 95 99 108
+f 95 108 107
+f 96 110 101
+f 96 101 97
+f 98 106 111
+f 98 111 108
+f 98 108 99
+f 100 101 110
+f 102 112 113
+f 102 113 103
+f 103 113 127
+f 103 127 126
+f 103 126 125
+f 103 125 124
+f 103 124 135
+f 103 135 140
+f 103 140 144
+f 103 144 149
+f 103 149 147
+f 103 147 141
+f 103 141 136
+f 103 136 130
+f 103 130 128
+f 103 128 114
+f 104 115 105
+f 105 116 106
+f 105 115 116
+f 106 116 117
+f 106 117 118
+f 106 118 111
+f 107 108 118
+f 107 118 119
+f 107 119 122
+f 107 122 109
+f 108 111 118
+f 109 120 121
+f 109 122 120
+f 112 123 124
+f 112 124 125
+f 112 125 126
+f 112 126 127
+f 112 127 113
+f 114 128 117
+f 114 117 116
+f 114 116 129
+f 114 129 115
+f 115 129 116
+f 117 128 118
+f 118 128 130
+f 118 130 119
+f 119 130 122
+f 120 131 121
+f 120 122 130
+f 120 130 131
+f 123 132 124
+f 124 132 133
+f 124 133 134
+f 124 134 135
+f 130 136 137
+f 130 137 138
+f 130 138 131
+f 134 139 140
+f 134 140 135
+f 136 141 137
+f 137 141 142
+f 139 143 140
+f 140 143 145
+f 140 145 146
+f 140 146 144
+f 141 147 148
+f 141 148 142
+f 144 146 150
+f 144 150 151
+f 144 151 149
+f 147 149 151
+f 147 151 152
+f 147 152 148
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,451 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16388812 0.08040289 0.17285366
+v 0.16388812 0.09964942 0.17284712
+v 0.15746699 0.04185963 0.17283368
+v 0.15790789 0.01660325 0.17284020
+v 0.16388812 0.01660325 0.17285342
+v 0.16432433 0.01660325 0.17284681
+v 0.17030925 0.03543575 0.17274113
+v 0.17030925 0.08040289 0.17273469
+v 0.16388812 0.11892105 0.17283397
+v 0.15746699 0.12534493 0.17279433
+v 0.15746699 0.07397900 0.17282058
+v 0.15148208 0.01660325 0.17254278
+v 0.15746699 0.01660325 0.17283359
+v 0.15104588 0.14477966 0.17250359
+v 0.17030925 0.01660325 0.17272123
+v 0.17030925 0.02258799 0.17274108
+v 0.17596583 0.03543575 0.17197444
+v 0.17030925 0.11892105 0.17270839
+v 0.17030925 0.14477966 0.17268204
+v 0.16388812 0.12534493 0.17282738
+v 0.16388812 0.14477966 0.17278119
+v 0.15746699 0.13819268 0.17276134
+v 0.15120534 0.14477966 0.17251021
+v 0.15104588 0.02258799 0.17251636
+v 0.15104588 0.01660325 0.17251634
+v 0.14695117 0.14477966 0.17178979
+v 0.17596583 0.01660325 0.17195454
+v 0.17596583 0.02258799 0.17196117
+v 0.17917875 0.01660325 0.17099620
+v 0.17917875 0.02258799 0.17099622
+v 0.17917875 0.03543575 0.17098966
+v 0.17915998 0.04185963 0.17098968
+v 0.17580637 0.11249718 0.17193507
+v 0.17585327 0.08040289 0.17195478
+v 0.17577354 0.11892105 0.17193510
+v 0.17573132 0.12534493 0.17193512
+v 0.17559999 0.14477966 0.17192859
+v 0.16405228 0.14477966 0.17278119
+v 0.15746699 0.14477966 0.17274153
+v 0.14731703 0.01660325 0.17182236
+v 0.14394465 0.14477967 0.16812822
+v 0.14704498 0.01660325 0.17176949
+v 0.18219465 0.01660326 0.16781711
+v 0.18219935 0.02258800 0.16781713
+v 0.18217120 0.10607331 0.16775134
+v 0.18216652 0.11249719 0.16774476
+v 0.17901927 0.11249718 0.17092384
+v 0.17567972 0.14477966 0.17190215
+v 0.17898644 0.11892105 0.17091065
+v 0.14167919 0.14477969 0.16207406
+v 0.14418386 0.01660326 0.16810792
+v 0.14437616 0.01660326 0.16835907
+v 0.18540288 0.01660328 0.16212647
+v 0.18541226 0.02258802 0.16217276
+v 0.18535128 0.13176883 0.16208063
+v 0.18538411 0.06113128 0.16216629
+v 0.18213837 0.13176881 0.16768534
+v 0.18212430 0.14477967 0.16763251
+v 0.17885511 0.13819268 0.17084463
+v 0.17881289 0.14477966 0.17081821
+v 0.14035181 0.14477977 0.14284090
+v 0.14195124 0.01660329 0.16174974
+v 0.14210133 0.01660328 0.16217935
+v 0.18547793 0.01660329 0.16190836
+v 0.18650042 0.02258804 0.15898706
+v 0.18650042 0.06113130 0.15898059
+v 0.18538411 0.10607333 0.16206071
+v 0.18647228 0.13176885 0.15889493
+v 0.18534190 0.13819271 0.16202117
+v 0.18533721 0.14461659 0.16193526
+v 0.18534190 0.14477970 0.16191544
+v 0.14034713 0.14477977 0.14266245
+v 0.14079272 0.01660336 0.14266198
+v 0.14081147 0.01660335 0.14303871
+v 0.14108821 0.01660334 0.14816755
+v 0.18648635 0.01660330 0.15894738
+v 0.18735876 0.02258805 0.15538497
+v 0.18736814 0.06113131 0.15538511
+v 0.18723212 0.13819274 0.15538540
+v 0.18645352 0.13819273 0.15884208
+v 0.18642069 0.14477971 0.15874956
+v 0.14070829 0.14477990 0.10534615
+v 0.14106006 0.05470762 0.10534582
+v 0.14139777 0.01660341 0.12674670
+v 0.18732593 0.01660331 0.15538495
+v 0.18820772 0.02901195 0.14902021
+v 0.18822649 0.03543583 0.14902023
+v 0.18825931 0.04828358 0.14902028
+v 0.18823117 0.11249726 0.14902051
+v 0.18818896 0.13176888 0.14902058
+v 0.18717583 0.14461661 0.15538542
+v 0.18643475 0.14477971 0.15869009
+v 0.16601755 0.14477990 0.10534615
+v 0.14123361 0.04960114 0.10534580
+v 0.14418386 0.01660343 0.12354778
+v 0.14128052 0.04916201 0.10534580
+v 0.14165105 0.04638920 0.10534579
+v 0.18800603 0.01660333 0.14902016
+v 0.18805763 0.01660340 0.12994562
+v 0.18805763 0.04185978 0.12994571
+v 0.18805294 0.08040304 0.12994586
+v 0.18804356 0.09964957 0.12994593
+v 0.18802479 0.12534508 0.12994602
+v 0.18801541 0.13176895 0.12994604
+v 0.18799665 0.13819283 0.12994607
+v 0.18794975 0.14477981 0.12994609
+v 0.18783248 0.14477974 0.14902063
+v 0.18719460 0.14477972 0.15522680
+v 0.18716645 0.14477972 0.15539864
+v 0.18661300 0.14477985 0.12006513
+v 0.16657571 0.05470762 0.10534582
+v 0.14739676 0.01660344 0.12020346
+v 0.14443244 0.04356621 0.10534578
+v 0.18762142 0.01660343 0.12358083
+v 0.18762611 0.02901205 0.12358088
+v 0.18762611 0.06755531 0.12358102
+v 0.18762142 0.09964960 0.12358114
+v 0.18761674 0.11249736 0.12358118
+v 0.18760266 0.13176898 0.12358125
+v 0.18758859 0.13819286 0.12358128
+v 0.18794036 0.14477981 0.12978086
+v 0.18753699 0.14477984 0.12358130
+v 0.18662237 0.13819287 0.12005190
+v 0.18662706 0.13176899 0.12004526
+v 0.18663645 0.10607349 0.12003195
+v 0.18664113 0.09322573 0.12003190
+v 0.18664113 0.04185982 0.12003171
+v 0.18663645 0.02901206 0.12003167
+v 0.18663175 0.01660344 0.12003823
+v 0.18639724 0.01660344 0.11987960
+v 0.16651005 0.05326475 0.10534582
+v 0.15079728 0.01660344 0.11892125
+v 0.14486396 0.04315217 0.10534578
+v 0.18755576 0.01660343 0.12333629
+v 0.18663645 0.02258818 0.12003825
+v 0.18315149 0.01660345 0.11775140
+v 0.16613481 0.04828374 0.10534580
+v 0.15104588 0.01660344 0.11882872
+v 0.14566132 0.04280086 0.10534578
+v 0.15746699 0.01660345 0.11648241
+v 0.15702610 0.01660345 0.11664103
+v 0.17673038 0.01660346 0.11559015
+v 0.16313297 0.04302670 0.10534578
+v 0.16576427 0.04738038 0.10534579
+v 0.15107401 0.04108197 0.10534577
+v 0.16388812 0.01660346 0.11525968
+v 0.16345192 0.01660346 0.11533899
+v 0.17030925 0.01660346 0.11527951
+v 0.15746699 0.04111961 0.10534577
+v 0.15834879 0.04132036 0.10534577
+v 0.15197457 0.04108197 0.10534577
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 3 11 14
+f 3 14 12
+f 4 13 12
+f 4 12 25
+f 4 25 40
+f 4 40 42
+f 4 42 52
+f 4 52 51
+f 4 51 63
+f 4 63 62
+f 4 62 75
+f 4 75 74
+f 4 74 73
+f 4 73 84
+f 4 84 95
+f 4 95 112
+f 4 112 132
+f 4 132 138
+f 4 138 141
+f 4 141 140
+f 4 140 147
+f 4 147 146
+f 4 146 148
+f 4 148 142
+f 4 142 136
+f 4 136 130
+f 4 130 129
+f 4 129 134
+f 4 134 114
+f 4 114 99
+f 4 99 98
+f 4 98 85
+f 4 85 76
+f 4 76 64
+f 4 64 53
+f 4 53 43
+f 4 43 29
+f 4 29 27
+f 4 27 15
+f 4 15 6
+f 4 6 5
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 14
+f 10 14 11
+f 12 24 25
+f 12 14 24
+f 14 23 39
+f 14 39 21
+f 14 21 38
+f 14 38 19
+f 14 19 37
+f 14 37 48
+f 14 48 60
+f 14 60 58
+f 14 58 71
+f 14 71 81
+f 14 81 92
+f 14 92 109
+f 14 109 108
+f 14 108 107
+f 14 107 106
+f 14 106 121
+f 14 121 122
+f 14 122 110
+f 14 110 93
+f 14 93 82
+f 14 82 72
+f 14 72 61
+f 14 61 50
+f 14 50 41
+f 14 41 26
+f 14 26 24
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 18 34 35
+f 19 38 20
+f 19 36 37
+f 20 38 21
+f 21 39 22
+f 22 39 23
+f 24 26 25
+f 25 26 40
+f 26 41 42
+f 26 42 40
+f 27 29 28
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 33
+f 33 47 35
+f 33 35 34
+f 35 47 36
+f 36 47 37
+f 37 47 49
+f 37 49 48
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 44 54 45
+f 45 55 46
+f 45 54 56
+f 45 56 55
+f 46 55 57
+f 46 57 47
+f 47 57 58
+f 47 58 49
+f 48 59 60
+f 48 49 59
+f 49 58 59
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 51
+f 53 64 54
+f 54 64 65
+f 54 65 66
+f 54 66 56
+f 55 67 68
+f 55 68 69
+f 55 69 58
+f 55 58 57
+f 55 56 67
+f 56 66 67
+f 58 69 70
+f 58 70 71
+f 58 60 59
+f 61 72 73
+f 61 73 74
+f 61 74 75
+f 61 75 62
+f 64 76 65
+f 65 76 77
+f 65 77 78
+f 65 78 66
+f 66 78 68
+f 66 68 67
+f 68 79 80
+f 68 80 70
+f 68 70 69
+f 68 78 79
+f 70 81 71
+f 70 80 81
+f 72 82 73
+f 73 83 84
+f 73 82 83
+f 76 85 77
+f 77 85 86
+f 77 86 87
+f 77 87 88
+f 77 88 78
+f 78 88 89
+f 78 89 79
+f 79 89 90
+f 79 90 91
+f 79 91 92
+f 79 92 80
+f 80 92 81
+f 82 93 111
+f 82 111 131
+f 82 131 137
+f 82 137 144
+f 82 144 143
+f 82 143 150
+f 82 150 149
+f 82 149 151
+f 82 151 145
+f 82 145 139
+f 82 139 133
+f 82 133 113
+f 82 113 97
+f 82 97 96
+f 82 96 94
+f 82 94 83
+f 83 94 84
+f 84 94 96
+f 84 96 97
+f 84 97 95
+f 85 98 86
+f 86 98 99
+f 86 99 87
+f 87 99 88
+f 88 99 100
+f 88 100 101
+f 88 101 89
+f 89 102 103
+f 89 103 104
+f 89 104 90
+f 89 101 102
+f 90 104 105
+f 90 105 106
+f 90 106 107
+f 90 107 108
+f 90 108 91
+f 91 108 109
+f 91 109 92
+f 93 110 111
+f 95 97 112
+f 97 113 112
+f 99 114 115
+f 99 115 116
+f 99 116 100
+f 100 116 101
+f 101 116 117
+f 101 117 118
+f 101 118 102
+f 102 118 119
+f 102 119 103
+f 103 119 104
+f 104 120 105
+f 104 119 120
+f 105 120 121
+f 105 121 106
+f 110 122 120
+f 110 120 119
+f 110 119 123
+f 110 123 111
+f 111 123 124
+f 111 124 125
+f 111 125 126
+f 111 126 127
+f 111 127 128
+f 111 128 129
+f 111 129 130
+f 111 130 131
+f 112 113 133
+f 112 133 132
+f 114 134 115
+f 115 134 127
+f 115 127 126
+f 115 126 116
+f 116 126 117
+f 117 126 125
+f 117 125 118
+f 118 125 124
+f 118 124 119
+f 119 124 123
+f 120 122 121
+f 127 134 135
+f 127 135 128
+f 128 135 129
+f 129 135 134
+f 130 136 131
+f 131 136 137
+f 132 133 138
+f 133 139 140
+f 133 140 141
+f 133 141 138
+f 136 142 143
+f 136 143 144
+f 136 144 137
+f 139 145 146
+f 139 146 147
+f 139 147 140
+f 142 148 149
+f 142 149 150
+f 142 150 143
+f 145 151 146
+f 146 151 149
+f 146 149 148
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,22 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16916609 -0.02663099 -0.08053135
+v -0.16916609 -0.02663099 -0.07953135
+v -0.16916609 0.02904718 -0.08053135
+v -0.16916609 0.02904718 -0.07953135
+v -0.16816609 -0.02663099 -0.08053135
+v -0.16816609 -0.02663099 -0.07953135
+v -0.16816609 0.02904718 -0.08053135
+v -0.16816609 0.02904718 -0.07953135
+f 2 4 1
+f 5 2 1
+f 1 4 3
+f 3 5 1
+f 2 8 4
+f 6 2 5
+f 6 8 2
+f 4 8 3
+f 7 5 3
+f 3 8 7
+f 7 6 5
+f 8 6 7
+

dataset/kitchen_supplies/storage/873adb00db9b533eb4f210a066c93471/mjcf/mesh/storage_bin_104_collision_43.obj

@@ -0,0 +1,316 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17069753 0.00331748 -0.01133896
+v 0.17673173 0.00331748 -0.01158301
+v 0.17673173 0.00770058 -0.01265766
+v 0.17069753 0.00358313 -0.01140747
+v 0.17069753 -0.00271441 -0.01134327
+v 0.18053271 0.00331749 -0.01276900
+v 0.18010895 0.00679373 -0.01309439
+v 0.17673173 -0.00309913 -0.01163441
+v 0.18050211 -0.00309912 -0.01279043
+v 0.17673173 0.01091117 -0.01452441
+v 0.17069753 0.00781966 -0.01272188
+v 0.17069753 0.00762730 -0.01261056
+v 0.17069753 -0.00309913 -0.01134755
+v 0.18334921 0.00331750 -0.01639547
+v 0.18331699 -0.00309911 -0.01639549
+v 0.18161065 0.00925780 -0.01648108
+v 0.18078086 0.01380577 -0.01866037
+v 0.17673173 -0.00739976 -0.01270482
+v 0.18007028 -0.00651124 -0.01312440
+v 0.17069753 0.01083789 -0.01458434
+v 0.17673173 0.01469888 -0.01770558
+v 0.17069753 0.01473551 -0.01776552
+v 0.17069753 -0.00739976 -0.01261491
+v 0.18597075 0.00331752 -0.02122933
+v 0.18511839 0.00948224 -0.02299331
+v 0.18596752 -0.00309909 -0.02125076
+v 0.18160904 -0.00899818 -0.01647257
+v 0.18514738 -0.00925464 -0.02301049
+v 0.18187007 0.01513857 -0.02275779
+v 0.17968358 0.01929725 -0.02640566
+v 0.17721995 0.01815680 -0.02283057
+v 0.17673173 -0.01061036 -0.01452449
+v 0.18082113 -0.01364690 -0.01864762
+v 0.17069753 0.02182541 -0.02467162
+v 0.17069753 -0.01061036 -0.01455874
+v 0.18668454 0.00331753 -0.02441052
+v 0.18651858 0.00716933 -0.02526681
+v 0.18585474 0.01103948 -0.02912018
+v 0.18651053 -0.00693256 -0.02529684
+v 0.18667810 -0.00309908 -0.02443194
+v 0.18589824 -0.01091258 -0.02912026
+v 0.18190713 -0.01497967 -0.02275791
+v 0.18228738 0.01675993 -0.02876480
+v 0.18024752 0.01959496 -0.03064438
+v 0.17069753 0.02347882 -0.02912013
+v 0.17069753 -0.01460412 -0.01773993
+v 0.17673173 -0.01455832 -0.01770568
+v 0.17725700 -0.01801165 -0.02277505
+v 0.17974642 -0.01909710 -0.02625166
+v 0.18715825 0.00331755 -0.02912021
+v 0.18715664 -0.00309906 -0.02912023
+v 0.18667810 0.00782888 -0.02912019
+v 0.18663298 0.00763196 -0.03547829
+v 0.18578545 0.01084255 -0.03547828
+v 0.18223099 0.01666835 -0.03552964
+v 0.18667810 -0.00770199 -0.02912025
+v 0.18584829 -0.01076600 -0.03547836
+v 0.18664265 -0.00755540 -0.03547835
+v 0.18235989 -0.01655059 -0.02867072
+v 0.18232123 -0.01646813 -0.03564964
+v 0.18024752 0.01959497 -0.03344023
+v 0.17069753 0.02344220 -0.03547823
+v 0.17069753 -0.02151536 -0.02431213
+v 0.17069753 -0.02162986 -0.02459899
+v 0.17069753 -0.02331071 -0.02912031
+v 0.18031197 -0.01943601 -0.03049467
+v 0.18708735 0.00331757 -0.03547831
+v 0.18709864 -0.00309904 -0.03547833
+v 0.18645735 0.00690374 -0.03901056
+v 0.18481708 0.00932201 -0.04141679
+v 0.18162515 0.01483636 -0.04184064
+v 0.17910997 0.01914157 -0.03768324
+v 0.18489925 -0.00913549 -0.04144254
+v 0.18646380 -0.00674015 -0.03905771
+v 0.18169122 -0.01466816 -0.04184074
+v 0.18031197 -0.01943600 -0.03364589
+v 0.17921308 -0.01895966 -0.03788462
+v 0.17069753 0.02208654 -0.04158372
+v 0.17069753 0.02342846 -0.03558527
+v 0.17069753 0.02343762 -0.03554245
+v 0.17069753 -0.02325115 -0.03547841
+v 0.18661526 0.00331759 -0.03967850
+v 0.18662009 -0.00309902 -0.03971277
+v 0.18574033 0.00331760 -0.04285969
+v 0.18159454 0.00973881 -0.04681581
+v 0.18054561 0.01355397 -0.04559984
+v 0.17069753 0.02031867 -0.04559982
+v 0.18059878 -0.01337200 -0.04565988
+v 0.18167027 -0.00952478 -0.04689723
+v 0.18577739 -0.00309901 -0.04289396
+v 0.17069753 -0.02190460 -0.04152394
+v 0.17069753 -0.02188628 -0.04155819
+v 0.18208921 0.00300618 -0.04865262
+v 0.18007028 0.00066122 -0.05146988
+v 0.17876515 0.00493896 -0.05107596
+v 0.17069753 0.01703938 -0.04896512
+v 0.17069753 0.00879077 -0.05429139
+v 0.17069753 0.01318759 -0.05171816
+v 0.17069753 -0.01716425 -0.04829304
+v 0.17069753 -0.01606962 -0.04920929
+v 0.17069753 -0.00925452 -0.05403456
+v 0.17877482 -0.00479359 -0.05112310
+v 0.18007028 -0.00051127 -0.05146988
+v 0.18211820 -0.00282877 -0.04868261
+v 0.17069753 0.00330848 -0.05507922
+v 0.17069753 -0.00308981 -0.05503642
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 11
+f 1 11 20
+f 1 20 22
+f 1 22 34
+f 1 34 45
+f 1 45 62
+f 1 62 80
+f 1 80 79
+f 1 79 78
+f 1 78 87
+f 1 87 96
+f 1 96 98
+f 1 98 97
+f 1 97 105
+f 1 105 106
+f 1 106 101
+f 1 101 100
+f 1 100 99
+f 1 99 92
+f 1 92 91
+f 1 91 81
+f 1 81 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 46
+f 1 46 35
+f 1 35 23
+f 1 23 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 7 10
+f 5 13 8
+f 6 14 7
+f 6 9 15
+f 6 15 14
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 7 17 10
+f 8 13 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 15
+f 10 20 11
+f 10 17 21
+f 10 21 22
+f 10 22 20
+f 13 23 18
+f 14 24 25
+f 14 25 16
+f 14 15 26
+f 14 26 24
+f 15 19 27
+f 15 27 28
+f 15 28 26
+f 16 25 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 21
+f 17 25 29
+f 18 23 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 27
+f 21 31 34
+f 21 34 22
+f 23 35 32
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 24 26 36
+f 25 38 29
+f 25 37 38
+f 26 28 39
+f 26 39 40
+f 26 40 36
+f 27 33 28
+f 28 41 39
+f 28 33 42
+f 28 42 41
+f 29 43 30
+f 29 38 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 34
+f 30 34 31
+f 32 35 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 42
+f 36 50 37
+f 36 40 51
+f 36 51 50
+f 37 50 52
+f 37 52 38
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 43
+f 39 41 56
+f 39 56 51
+f 39 51 40
+f 41 57 58
+f 41 58 56
+f 41 42 59
+f 41 59 60
+f 41 60 57
+f 42 49 59
+f 43 55 61
+f 43 61 44
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 46 63 47
+f 47 63 48
+f 48 63 49
+f 49 63 64
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 59
+f 50 67 53
+f 50 53 52
+f 50 51 68
+f 50 68 67
+f 51 56 58
+f 51 58 68
+f 53 67 69
+f 53 69 54
+f 54 69 70
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 55 72 61
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 57 60 75
+f 57 75 73
+f 58 74 68
+f 59 66 76
+f 59 76 60
+f 60 76 77
+f 60 77 75
+f 61 78 79
+f 61 79 80
+f 61 80 62
+f 61 72 78
+f 65 81 76
+f 65 76 66
+f 67 82 69
+f 67 68 82
+f 68 74 83
+f 68 83 82
+f 69 82 84
+f 69 84 70
+f 70 85 86
+f 70 86 71
+f 70 84 85
+f 71 86 72
+f 72 86 87
+f 72 87 78
+f 73 75 88
+f 73 88 89
+f 73 89 90
+f 73 90 74
+f 74 90 83
+f 75 77 88
+f 76 81 91
+f 76 91 77
+f 77 91 92
+f 77 92 88
+f 82 83 90
+f 82 90 84
+f 84 90 93
+f 84 93 85
+f 85 93 94
+f 85 94 95
+f 85 95 86
+f 86 96 87
+f 86 95 97
+f 86 97 98
+f 86 98 96
+f 88 92 99
+f 88 99 100
+f 88 100 101
+f 88 101 102
+f 88 102 89
+f 89 102 103
+f 89 103 104
+f 89 104 90
+f 90 104 93
+f 93 104 94
+f 94 104 103
+f 94 103 105
+f 94 105 97
+f 94 97 95
+f 101 106 103
+f 101 103 102
+f 103 106 105
+