Add asset desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc

.gitattributes

@@ -3237,4 +3237,5 @@ dataset/desktop_supplies/office_stationery/ba53185544755f60afef8816707c2da2/note
 dataset/desktop_supplies/office_stationery/bfd58f9684d359e581e551a950d6b55e/bfd58f9684d359e581e551a950d6b55e.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/desktop_supplies/office_stationery/c07d0cf9565f5750b6ff5ce58cafa5d5/c07d0cf9565f5750b6ff5ce58cafa5d5.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/desktop_supplies/office_stationery/c01bedfcda055b8e9c64afb060b9f37a/c01bedfcda055b8e9c64afb060b9f37a.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/desktop_supplies/office_stationery/c1db3cfda88a55e6bf0ed3c83de999e2/c1db3cfda88a55e6bf0ed3c83de999e2.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mesh/pen_holder_034.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/pen_holder_034.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl pen_holder_034_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd pen_holder_034_geometry_Looks_material_0.png

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mesh/pen_holder_034.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:16ef335939833a8634178834597e350ee0ab522c046a594c79ca07a6cbebfda2
+size 12729788

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mesh/pen_holder_034.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl pen_holder_034_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04440058 -0.03116925 -0.06724668
+v -0.04551509 -0.03005450 -0.06723340
+v -0.04642727 -0.02692225 -0.06719356
+v -0.04551509 -0.02783366 -0.06715373
+v -0.04329188 -0.03116925 -0.06712718
+v -0.04551509 -0.03116925 -0.06715374
+v -0.04642727 -0.02914309 -0.06722013
+v -0.04642727 -0.02470140 -0.06696783
+v -0.04329188 -0.03005450 -0.06702096
+v -0.04217820 -0.03116925 -0.06695457
+v -0.04642727 -0.03116925 -0.06700768
+v -0.04642727 -0.02262189 -0.06662260
+v -0.04642727 -0.02106874 -0.06631721
+v -0.04113583 -0.03116926 -0.06662263
+v -0.04642727 -0.03116975 0.06807978
+v -0.04041605 -0.03116926 -0.06638363
+v -0.04642727 -0.02084089 -0.06626410
+v -0.04551509 -0.03116975 0.06833205
+v -0.04642727 -0.03005500 0.06827894
+v -0.03992264 -0.03116926 -0.06615791
+v -0.04642727 -0.02016310 -0.06599854
+v -0.04329188 -0.03116975 0.06822583
+v -0.04551509 -0.03005500 0.06839844
+v -0.04642727 -0.02783416 0.06829223
+v -0.04642727 -0.01759182 -0.06432554
+v -0.03988616 -0.03116926 -0.06611808
+v -0.04329188 -0.03005500 0.06807978
+v -0.04551509 -0.02783416 0.06825240
+v -0.04124281 -0.03116975 0.06769472
+v -0.04642727 -0.02554265 0.06805324
+v -0.04642727 -0.01742598 -0.06419276
+v -0.03908593 -0.03116926 -0.06508241
+v -0.04642727 -0.02339391 0.06776114
+v -0.04008932 -0.03116975 0.06715034
+v -0.04642727 -0.02169943 0.06744248
+v -0.04642727 -0.02174991 0.06745575
+v -0.04642727 -0.01662562 -0.06279860
+v -0.03805850 -0.03116927 -0.06282520
+v -0.04642727 -0.02047509 0.06696448
+v -0.03911993 -0.03116974 0.06602173
+v -0.04642727 -0.01781295 0.06541100
+v -0.04642727 -0.01656217 -0.06205504
+v -0.04642727 -0.01643816 -0.06056794
+v -0.03795650 -0.03116928 -0.06056799
+v -0.03822683 -0.03116973 0.06393713
+v -0.04642727 -0.01729379 0.06449484
+v -0.04642727 -0.01704574 0.06395046
+v -0.03818205 -0.03116968 0.05016814
+v -0.03817708 -0.03116968 0.04837565
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 14
+f 1 14 16
+f 1 16 20
+f 1 20 26
+f 1 26 32
+f 1 32 38
+f 1 38 44
+f 1 44 49
+f 1 49 48
+f 1 48 45
+f 1 45 40
+f 1 40 34
+f 1 34 29
+f 1 29 22
+f 1 22 18
+f 1 18 15
+f 1 15 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 11
+f 3 11 15
+f 3 15 19
+f 3 19 24
+f 3 24 30
+f 3 30 33
+f 3 33 36
+f 3 36 35
+f 3 35 39
+f 3 39 41
+f 3 41 46
+f 3 46 47
+f 3 47 43
+f 3 43 42
+f 3 42 37
+f 3 37 31
+f 3 31 25
+f 3 25 21
+f 3 21 17
+f 3 17 13
+f 3 13 12
+f 3 12 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 7
+f 8 10 9
+f 8 12 10
+f 10 12 13
+f 10 13 14
+f 13 16 14
+f 13 17 16
+f 15 18 19
+f 16 17 20
+f 17 21 20
+f 18 22 23
+f 18 23 19
+f 19 23 24
+f 20 21 25
+f 20 25 26
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 22 29 27
+f 23 28 24
+f 24 28 30
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 27 29 33
+f 27 33 28
+f 28 33 30
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 29 36 33
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 34 39 35
+f 34 40 41
+f 34 41 39
+f 37 42 38
+f 38 42 43
+f 38 43 44
+f 40 45 41
+f 41 45 46
+f 43 47 48
+f 43 48 49
+f 43 49 44
+f 45 47 46
+f 45 48 47
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04601820 0.01759039 -0.06057155
+v -0.04601820 0.01768114 -0.06151424
+v -0.03549284 0.03414422 -0.06280207
+v -0.03538773 0.03414421 -0.06057148
+v -0.03563438 0.03414381 0.04838247
+v -0.03567704 0.03414376 0.06394353
+v -0.04601820 0.01812142 0.06394347
+v -0.04601820 0.01780591 -0.06280213
+v -0.03661885 0.03414423 -0.06512561
+v -0.03580609 0.03414375 0.06434185
+v -0.04601820 0.01831262 0.06440818
+v -0.04601820 0.01880569 -0.06407676
+v -0.04601820 0.01938093 -0.06475390
+v -0.03676663 0.03414423 -0.06531149
+v -0.03672396 0.03414375 0.06616084
+v -0.04601820 0.01912443 0.06541726
+v -0.04601820 0.02054761 -0.06552398
+v -0.03793842 0.03345557 -0.06594881
+v -0.03863047 0.03414423 -0.06655956
+v -0.03680825 0.03414375 0.06626706
+v -0.04601820 0.01957976 0.06582885
+v -0.04601820 0.02273674 -0.06645339
+v -0.03879281 0.03414423 -0.06663923
+v -0.03697164 0.03414375 0.06645295
+v -0.04601820 0.02078856 0.06651928
+v -0.03775839 0.03414374 0.06722303
+v -0.04601820 0.02324716 -0.06655960
+v -0.04551451 0.02768702 -0.06714379
+v -0.04105315 0.03414424 -0.06714376
+v -0.04601820 0.02210916 0.06719643
+v -0.03888439 0.03414374 0.06771430
+v -0.04601820 0.02328394 0.06756820
+v -0.04601820 0.02533584 -0.06685171
+v -0.04601820 0.02768702 -0.06715707
+v -0.04551451 0.02990856 -0.06725000
+v -0.04329163 0.03213011 -0.06723672
+v -0.04329163 0.03414424 -0.06718360
+v -0.03896244 0.03414374 0.06774085
+v -0.04601820 0.02337792 0.06759476
+v -0.04601820 0.02990856 -0.06717034
+v -0.04551451 0.03213011 -0.06710394
+v -0.04558840 0.03414423 -0.06666578
+v -0.04127690 0.03414374 0.06827195
+v -0.04551451 0.02768652 0.06820552
+v -0.04601820 0.02483627 0.06786031
+v -0.04601820 0.03209932 -0.06695790
+v -0.04601820 0.03400164 -0.06655957
+v -0.04601820 0.03414423 -0.06651973
+v -0.04329163 0.03414374 0.06835161
+v -0.04329163 0.03212961 0.06833832
+v -0.04601820 0.02718420 0.06823208
+v -0.04601820 0.03414374 0.06776741
+v -0.04551451 0.02990806 0.06839142
+v -0.04349977 0.03414374 0.06835161
+v -0.04601820 0.02940412 0.06837815
+v -0.04601820 0.03404004 0.06779396
+v -0.04592766 0.03414374 0.06779396
+v -0.04551451 0.03212961 0.06831176
+v -0.04562898 0.03414374 0.06787362
+v -0.04601820 0.03162567 0.06827194
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 11
+f 1 11 16
+f 1 16 21
+f 1 21 25
+f 1 25 30
+f 1 30 32
+f 1 32 39
+f 1 39 45
+f 1 45 51
+f 1 51 55
+f 1 55 60
+f 1 60 56
+f 1 56 52
+f 1 52 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 40
+f 1 40 34
+f 1 34 33
+f 1 33 27
+f 1 27 22
+f 1 22 17
+f 1 17 13
+f 1 13 12
+f 1 12 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 14
+f 3 14 19
+f 3 19 23
+f 3 23 29
+f 3 29 37
+f 3 37 42
+f 3 42 48
+f 3 48 52
+f 3 52 57
+f 3 57 59
+f 3 59 54
+f 3 54 49
+f 3 49 43
+f 3 43 38
+f 3 38 31
+f 3 31 26
+f 3 26 24
+f 3 24 20
+f 3 20 15
+f 3 15 10
+f 3 10 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 8 12 9
+f 9 13 14
+f 9 12 13
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 14 18 19
+f 15 20 21
+f 15 21 16
+f 17 22 18
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 20 24 21
+f 21 24 26
+f 21 26 25
+f 22 27 23
+f 23 27 28
+f 23 28 29
+f 25 26 30
+f 26 31 32
+f 26 32 30
+f 27 33 28
+f 28 33 34
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 34 40 35
+f 35 40 41
+f 35 41 37
+f 35 37 36
+f 37 41 42
+f 38 43 44
+f 38 44 45
+f 38 45 39
+f 40 46 41
+f 41 46 42
+f 42 46 47
+f 42 47 48
+f 43 49 50
+f 43 50 51
+f 43 51 44
+f 44 51 45
+f 49 53 50
+f 49 54 53
+f 50 53 51
+f 51 53 55
+f 52 56 57
+f 53 54 58
+f 53 58 55
+f 54 59 58
+f 55 58 60
+f 56 60 58
+f 56 58 59
+f 56 59 57
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,418 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04948602 -0.00001506 0.00113735
+v 0.04403853 0.02255540 0.00113743
+v 0.05768086 -0.00001506 0.00113735
+v 0.04948130 -0.00001516 0.02615247
+v 0.05315441 0.02255540 0.00113743
+v 0.04403538 0.02255529 0.03060379
+v 0.05768716 0.00103879 0.00113735
+v 0.06011964 -0.00001526 0.05367635
+v 0.04948130 -0.00001521 0.03949300
+v 0.05324100 0.02234551 0.00113743
+v 0.05546566 0.02255520 0.05344597
+v 0.05564829 0.02221054 0.05377520
+v 0.04403696 0.02255527 0.03504185
+v 0.04948444 -0.00001524 0.04838229
+v 0.05764308 0.00159554 0.00113736
+v 0.06007398 0.00441444 0.05390684
+v 0.06011964 0.00011288 0.05367635
+v 0.06011964 -0.00001526 0.05415045
+v 0.05336381 0.02204505 0.00113743
+v 0.05570182 0.02255517 0.06172947
+v 0.05692672 0.01880378 0.05283359
+v 0.05603559 0.02112357 0.05295212
+v 0.05575063 0.02244028 0.06172947
+v 0.04404010 0.02255525 0.03949308
+v 0.04948602 -0.00001525 0.05060790
+v 0.05750767 0.00325916 0.00113736
+v 0.05871525 0.01214045 0.05283356
+v 0.05929149 0.00992225 0.06172943
+v 0.05962527 0.00770188 0.06172942
+v 0.06007398 0.00441444 0.05397268
+v 0.06011491 0.00103856 0.06314509
+v 0.05729356 0.00547953 0.00113737
+v 0.05723530 0.00603628 0.00113737
+v 0.05705582 0.00770211 0.00113738
+v 0.05697395 0.00825886 0.00113738
+v 0.05672519 0.00992248 0.00113739
+v 0.06011964 0.00011288 0.05415045
+v 0.06011019 -0.00001529 0.06312534
+v 0.05346615 0.02176667 0.00113743
+v 0.05563412 0.02255517 0.06362585
+v 0.05572858 0.02238726 0.06349416
+v 0.05628120 0.02102411 0.06172947
+v 0.05706841 0.01880374 0.06172946
+v 0.05764938 0.01703628 0.06172945
+v 0.05789183 0.01567094 0.05364349
+v 0.05520902 0.01658360 0.00113741
+v 0.05503584 0.01714035 0.00113741
+v 0.05451628 0.01880397 0.00113742
+v 0.05377158 0.02093375 0.00113743
+v 0.04404168 0.02255525 0.04171210
+v 0.04404640 0.02255523 0.04501760
+v 0.04404483 0.02255524 0.04393772
+v 0.04949074 -0.00001525 0.05283352
+v 0.04407474 0.02255517 0.06305957
+v 0.05837675 0.01436078 0.06172944
+v 0.05887427 0.01214041 0.06172943
+v 0.05661970 0.01047923 0.00113739
+v 0.05630482 0.01214064 0.00113739
+v 0.05584824 0.01417764 0.00113740
+v 0.05916396 0.00992225 0.06395504
+v 0.05949774 0.00770188 0.06395503
+v 0.05986458 0.00547930 0.06172941
+v 0.06009444 0.00260939 0.06301341
+v 0.05992598 0.00103855 0.06425790
+v 0.05992598 -0.00001530 0.06423815
+v 0.06002517 -0.00001529 0.06365211
+v 0.05546723 0.02255516 0.06461355
+v 0.05560420 0.02209341 0.06497571
+v 0.05606236 0.02122072 0.06411970
+v 0.05694718 0.01880374 0.06395507
+v 0.05795166 0.01584324 0.06348097
+v 0.05797528 0.01592719 0.06172945
+v 0.05557587 0.01528672 0.00113741
+v 0.04953482 -0.00001529 0.06395500
+v 0.04407789 0.02255517 0.06395508
+v 0.05874517 0.01214041 0.06395504
+v 0.05800519 0.01392112 0.06535759
+v 0.05820200 0.01214040 0.06567364
+v 0.05841139 0.00992224 0.06596336
+v 0.05973390 0.00547930 0.06395502
+v 0.05991024 0.00331416 0.06383649
+v 0.05878610 0.00547929 0.06617406
+v 0.05893410 0.00325892 0.06617405
+v 0.05900810 0.00103855 0.06617404
+v 0.05948829 -0.00001530 0.06516659
+v 0.05451628 0.02255516 0.06628606
+v 0.05782571 0.01540137 0.06496252
+v 0.05587658 0.02061316 0.06549590
+v 0.05762891 0.01658336 0.06411310
+v 0.05817838 0.01454194 0.06411309
+v 0.04994732 -0.00001530 0.06512049
+v 0.04434869 0.02255516 0.06530494
+v 0.05739117 0.01214039 0.06678645
+v 0.05608125 0.01858279 0.06621361
+v 0.05668898 0.01658336 0.06617410
+v 0.05562152 0.01769684 0.06728692
+v 0.05761946 0.00992223 0.06707618
+v 0.05844918 0.00764885 0.06635844
+v 0.05776745 0.00835361 0.06722761
+v 0.05787452 0.00687116 0.06731322
+v 0.05793434 0.00547928 0.06736588
+v 0.05800519 0.00325891 0.06741855
+v 0.05900495 -0.00001530 0.06617404
+v 0.05803668 0.00103854 0.06744487
+v 0.05803511 -0.00001531 0.06744487
+v 0.05510039 0.02122072 0.06621362
+v 0.05359210 0.02255515 0.06743178
+v 0.05532553 0.01917709 0.06697743
+v 0.05032518 -0.00001530 0.06617404
+v 0.05073925 -0.00001531 0.06679300
+v 0.05111397 -0.00001531 0.06733952
+v 0.04523194 0.02255516 0.06651652
+v 0.05576480 0.01658335 0.06739884
+v 0.05387077 0.02102409 0.06759640
+v 0.05455407 0.01858278 0.06766224
+v 0.05603402 0.01436076 0.06757662
+v 0.05627963 0.01214039 0.06769513
+v 0.05650792 0.00992223 0.06776756
+v 0.05690940 0.00764884 0.06772804
+v 0.05673149 0.00547928 0.06792558
+v 0.05673149 0.00325891 0.06799141
+v 0.05673149 0.00103854 0.06801774
+v 0.05673149 -0.00001531 0.06801774
+v 0.05237980 0.02255515 0.06791905
+v 0.05228691 -0.00001531 0.06785971
+v 0.04629625 0.02255515 0.06753056
+v 0.05450999 0.01658335 0.06795195
+v 0.05228691 0.02102409 0.06818243
+v 0.05450999 0.01436076 0.06816923
+v 0.05450999 0.01214039 0.06829434
+v 0.05450999 0.00992223 0.06836018
+v 0.05450999 0.00770186 0.06837993
+v 0.05567978 -0.00001531 0.06819552
+v 0.05006540 0.02255515 0.06838656
+v 0.05345670 -0.00001531 0.06813627
+v 0.04779667 0.02255515 0.06805733
+v 0.05228691 0.01880372 0.06834705
+v 0.05228691 0.01658335 0.06839971
+v 0.05450999 -0.00001531 0.06837990
+v 0.05006540 0.02102409 0.06837998
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 19
+f 1 19 39
+f 1 39 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 73
+f 1 73 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 26
+f 1 26 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 38
+f 1 38 66
+f 1 66 65
+f 1 65 85
+f 1 85 103
+f 1 103 105
+f 1 105 123
+f 1 123 133
+f 1 133 139
+f 1 139 135
+f 1 135 125
+f 1 125 111
+f 1 111 110
+f 1 110 109
+f 1 109 91
+f 1 91 74
+f 1 74 53
+f 1 53 25
+f 1 25 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 13
+f 2 13 24
+f 2 24 50
+f 2 50 52
+f 2 52 51
+f 2 51 54
+f 2 54 75
+f 2 75 92
+f 2 92 112
+f 2 112 126
+f 2 126 136
+f 2 136 134
+f 2 134 124
+f 2 124 107
+f 2 107 86
+f 2 86 67
+f 2 67 40
+f 2 40 20
+f 2 20 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 4 9 6
+f 5 11 12
+f 5 12 10
+f 6 9 14
+f 6 14 13
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 37
+f 8 37 18
+f 10 12 19
+f 11 20 12
+f 12 21 22
+f 12 22 19
+f 12 20 23
+f 12 23 21
+f 13 14 25
+f 13 25 24
+f 15 26 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 16 26 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 27
+f 17 31 37
+f 18 37 31
+f 18 31 38
+f 19 22 21
+f 19 21 39
+f 20 40 41
+f 20 41 23
+f 21 23 42
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 45
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 48
+f 21 48 49
+f 21 49 39
+f 23 41 42
+f 24 25 50
+f 25 51 52
+f 25 52 50
+f 25 53 54
+f 25 54 51
+f 27 45 55
+f 27 55 56
+f 27 56 28
+f 27 36 57
+f 27 57 58
+f 27 58 59
+f 27 59 45
+f 28 56 60
+f 28 60 61
+f 28 61 29
+f 29 61 62
+f 29 62 30
+f 30 62 63
+f 30 63 31
+f 31 63 64
+f 31 64 65
+f 31 65 66
+f 31 66 38
+f 40 67 41
+f 41 67 68
+f 41 68 69
+f 41 69 70
+f 41 70 43
+f 41 43 42
+f 43 70 71
+f 43 71 44
+f 44 71 72
+f 44 72 45
+f 45 72 55
+f 45 59 73
+f 45 73 46
+f 53 74 75
+f 53 75 54
+f 55 72 71
+f 55 71 56
+f 56 71 76
+f 56 76 60
+f 60 76 77
+f 60 77 78
+f 60 78 61
+f 61 78 79
+f 61 79 80
+f 61 80 63
+f 61 63 62
+f 63 80 81
+f 63 81 64
+f 64 81 80
+f 64 80 82
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 67 86 68
+f 68 87 70
+f 68 70 69
+f 68 86 88
+f 68 88 87
+f 70 87 89
+f 70 89 71
+f 71 89 87
+f 71 87 90
+f 71 90 76
+f 74 91 92
+f 74 92 75
+f 76 90 87
+f 76 87 77
+f 77 93 78
+f 77 87 94
+f 77 94 95
+f 77 95 96
+f 77 96 93
+f 78 93 97
+f 78 97 79
+f 79 98 82
+f 79 82 80
+f 79 97 99
+f 79 99 98
+f 82 98 100
+f 82 100 101
+f 82 101 83
+f 83 101 102
+f 83 102 84
+f 84 103 85
+f 84 102 104
+f 84 104 105
+f 84 105 103
+f 86 106 88
+f 86 107 108
+f 86 108 106
+f 87 88 94
+f 88 106 108
+f 88 108 94
+f 91 109 92
+f 92 109 110
+f 92 110 111
+f 92 111 112
+f 93 96 97
+f 94 108 96
+f 94 96 95
+f 96 113 97
+f 96 108 107
+f 96 107 114
+f 96 114 115
+f 96 115 113
+f 97 113 116
+f 97 116 99
+f 98 99 100
+f 99 116 117
+f 99 117 100
+f 100 117 118
+f 100 118 119
+f 100 119 101
+f 101 119 120
+f 101 120 102
+f 102 120 121
+f 102 121 104
+f 104 121 122
+f 104 122 123
+f 104 123 105
+f 107 124 114
+f 111 125 126
+f 111 126 112
+f 113 115 127
+f 113 127 116
+f 114 124 128
+f 114 128 127
+f 114 127 115
+f 116 127 129
+f 116 129 117
+f 117 129 118
+f 118 129 130
+f 118 130 120
+f 118 120 119
+f 120 130 131
+f 120 131 121
+f 121 131 122
+f 122 131 132
+f 122 132 133
+f 122 133 123
+f 124 134 128
+f 125 135 136
+f 125 136 126
+f 127 128 129
+f 128 134 137
+f 128 137 129
+f 129 137 130
+f 130 137 131
+f 131 137 138
+f 131 138 132
+f 132 138 139
+f 132 139 133
+f 134 136 140
+f 134 140 139
+f 134 139 138
+f 134 138 137
+f 135 139 136
+f 136 139 140
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,595 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01439919 0.05211890 -0.06725516
+v -0.01661925 0.05211890 -0.06723426
+v -0.00566787 0.05433962 -0.06724730
+v -0.02995313 0.04545674 -0.06724473
+v -0.02106613 0.04989818 -0.06724210
+v -0.01884269 0.05211890 -0.06713497
+v -0.01217575 0.05433962 -0.06708009
+v -0.00995231 0.05433962 -0.06716893
+v -0.00772887 0.05433962 -0.06722380
+v -0.02328619 0.04989818 -0.06718723
+v -0.00566787 0.05677352 -0.06658106
+v -0.00566787 0.05211890 -0.06697559
+v -0.02772969 0.04545674 -0.06716112
+v -0.02995313 0.04473723 -0.06717158
+v -0.03217657 0.04473723 -0.06713761
+v -0.03217657 0.04545674 -0.06708796
+v -0.02772969 0.04767746 -0.06717417
+v -0.01439919 0.05433962 -0.06692856
+v -0.02106613 0.05211890 -0.06692596
+v -0.00995231 0.05623758 -0.06657061
+v -0.00772887 0.05644337 -0.06662809
+v -0.02550963 0.04989818 -0.06697299
+v -0.00566787 0.05678092 -0.06657845
+v -0.00566787 0.05068430 -0.06638774
+v -0.02775338 0.04473723 -0.06696256
+v -0.03442032 0.04473723 -0.06679535
+v -0.03443047 0.04552631 -0.06659939
+v -0.02995313 0.04767746 -0.06689461
+v -0.01439919 0.05576531 -0.06635638
+v -0.01217575 0.05601107 -0.06648440
+v -0.01884269 0.05398577 -0.06654188
+v -0.01668694 0.05450246 -0.06660458
+v -0.02322528 0.05219439 -0.06655495
+v -0.02106613 0.05358457 -0.06636683
+v -0.00650716 0.05765737 -0.06612646
+v -0.02550963 0.05148821 -0.06640864
+v -0.02768231 0.04995146 -0.06655496
+v -0.00566787 0.05834875 -0.06524859
+v -0.00566787 0.04966869 -0.06501609
+v -0.02405441 0.04473722 -0.06626237
+v -0.02550963 0.04473722 -0.06658372
+v -0.03618012 0.04473722 -0.06639299
+v -0.03370624 0.04685282 -0.06630416
+v -0.03201751 0.04762712 -0.06646092
+v -0.03613951 0.04483197 -0.06637209
+v -0.02995313 0.04917866 -0.06635379
+v -0.01598640 0.05557433 -0.06623097
+v -0.00995231 0.05734794 -0.06583383
+v -0.00772887 0.05755373 -0.06604024
+v -0.02245029 0.05333584 -0.06621791
+v -0.01746869 0.05535226 -0.06606115
+v -0.00772887 0.05835911 -0.06492984
+v -0.02690732 0.05115362 -0.06623882
+v -0.00566787 0.05835319 -0.06524075
+v -0.00566787 0.04888403 -0.06298603
+v -0.02155008 0.04473722 -0.06453015
+v -0.02290377 0.04473722 -0.06556478
+v -0.03734429 0.04473722 -0.06578424
+v -0.03518854 0.04631245 -0.06593838
+v -0.03117145 0.04885147 -0.06618135
+v -0.01217575 0.05712143 -0.06553337
+v -0.00995231 0.05818441 -0.06472083
+v -0.01217575 0.05797271 -0.06442037
+v -0.02392919 0.05298349 -0.06592007
+v -0.02322528 0.05391175 -0.06511797
+v -0.02119135 0.05480596 -0.06501085
+v -0.01884269 0.05509613 -0.06578681
+v -0.01884269 0.05596370 -0.06467380
+v -0.01668694 0.05621834 -0.06520156
+v -0.01381711 0.05779801 -0.06413559
+v -0.01449395 0.05700299 -0.06493507
+v -0.00772887 0.05933326 -0.06280049
+v -0.00566787 0.05960122 -0.06265679
+v -0.02838961 0.05072724 -0.06589395
+v -0.00566787 0.04884554 -0.06263332
+v -0.02045020 0.04473721 -0.06280055
+v -0.03684681 0.04562847 -0.06526431
+v -0.03819035 0.04473722 -0.06502918
+v -0.03843402 0.04494596 -0.06459023
+v -0.03438647 0.04766412 -0.06507096
+v -0.03265036 0.04833478 -0.06568755
+v -0.03607521 0.04699347 -0.06445438
+v -0.03201751 0.04934743 -0.06497690
+v -0.02946918 0.05136384 -0.06440994
+v -0.00995231 0.05899423 -0.06280049
+v -0.02550963 0.05259857 -0.06543411
+v -0.02550963 0.05350462 -0.06432110
+v -0.02053142 0.05566612 -0.06426100
+v -0.01529940 0.05761738 -0.06371495
+v -0.01217575 0.05856933 -0.06280049
+v -0.00995231 0.05930216 -0.06057710
+v -0.00772887 0.05962786 -0.06057710
+v -0.00566787 0.05963083 -0.06243472
+v -0.02751648 0.05199897 -0.06491158
+v -0.00566787 0.04878631 -0.06057714
+v -0.02042990 0.04473721 -0.06256019
+v -0.03854231 0.04473722 -0.06470259
+v -0.03954405 0.04473721 -0.06348769
+v -0.03755750 0.04642643 -0.06350336
+v -0.03358441 0.04898620 -0.06420355
+v -0.02664335 0.05323960 -0.06393181
+v -0.03094809 0.05094042 -0.06370190
+v -0.02201372 0.05538482 -0.06368883
+v -0.01449395 0.05801563 -0.06290501
+v -0.01884269 0.05677203 -0.06280050
+v -0.01667678 0.05742788 -0.06290501
+v -0.01596948 0.05780096 -0.06223094
+v -0.01217575 0.05887726 -0.06057710
+v -0.00566787 0.05946497 -0.04929813
+v -0.01217575 0.05842418 -0.04723673
+v -0.00566787 0.05985586 -0.06020871
+v -0.00597922 0.05983217 -0.06057710
+v -0.00566787 0.05971670 -0.06176326
+v -0.00566787 0.04895798 -0.04056657
+v -0.02071079 0.04473713 -0.04056659
+v -0.02028776 0.04473720 -0.06057716
+v -0.03994000 0.04473721 -0.06244000
+v -0.03888751 0.04549373 -0.06291550
+v -0.03785870 0.04666923 -0.06202196
+v -0.03673852 0.04728067 -0.06277703
+v -0.03509378 0.04849318 -0.06280053
+v -0.03398375 0.04926155 -0.06280053
+v -0.03010542 0.05165253 -0.06289720
+v -0.02805796 0.05280730 -0.06280052
+v -0.02694793 0.05339950 -0.06280051
+v -0.02550963 0.05408792 -0.06280051
+v -0.02325912 0.05507244 -0.06288934
+v -0.03210889 0.05045778 -0.06289720
+v -0.03132036 0.05116397 -0.06221789
+v -0.02250105 0.05558616 -0.06220743
+v -0.02119135 0.05591187 -0.06288933
+v -0.01884269 0.05708440 -0.06057711
+v -0.01734348 0.05755815 -0.06057711
+v -0.01623007 0.05787349 -0.06057711
+v -0.01439919 0.05835465 -0.06057711
+v -0.00566787 0.05936725 -0.04723672
+v -0.01217575 0.05796671 -0.04555677
+v -0.01405062 0.05793266 -0.04723673
+v -0.01374942 0.05778906 -0.04587291
+v -0.00566787 0.05986030 -0.06057710
+v -0.00566787 0.05695849 -0.04056654
+v -0.03652193 0.04473713 -0.04056659
+v -0.04024120 0.04473720 -0.06057716
+v -0.03662345 0.04773221 -0.06057714
+v -0.03535775 0.04867823 -0.06057714
+v -0.03904656 0.04578242 -0.06057715
+v -0.03793653 0.04673140 -0.06057715
+v -0.03424772 0.04944808 -0.06057714
+v -0.02838285 0.05298199 -0.06057713
+v -0.02727282 0.05356826 -0.06057712
+v -0.02550963 0.05442694 -0.06057712
+v -0.03145573 0.05124539 -0.06057713
+v -0.02995313 0.05210999 -0.06057713
+v -0.03256914 0.05055844 -0.06057713
+v -0.02380059 0.05519827 -0.06057712
+v -0.02269395 0.05566166 -0.06057712
+v -0.02106613 0.05629678 -0.06057711
+v -0.01884269 0.05669795 -0.04946013
+v -0.01884269 0.05661207 -0.04723673
+v -0.00995231 0.05817694 -0.04524063
+v -0.00566787 0.05930655 -0.04705906
+v -0.01217575 0.05593844 -0.04056654
+v -0.00995231 0.05635445 -0.04056654
+v -0.00772887 0.05668904 -0.04056654
+v -0.01884269 0.05413965 -0.04056655
+v -0.01661925 0.05481623 -0.04056655
+v -0.01488652 0.05529147 -0.04056655
+v -0.01377650 0.05557720 -0.04056655
+v -0.02050097 0.05565717 -0.04573445
+v -0.03652193 0.04473861 -0.04056659
+v -0.03939852 0.04473715 -0.04687884
+v -0.03957112 0.04473715 -0.04760778
+v -0.03662345 0.04761376 -0.05835375
+v -0.03376716 0.04917414 -0.04723676
+v -0.03527991 0.04862493 -0.05835374
+v -0.03746951 0.04635383 -0.04723677
+v -0.02685994 0.05338908 -0.04946014
+v -0.02550963 0.05394425 -0.04723674
+v -0.03217657 0.05018235 -0.04723676
+v -0.02678549 0.05333429 -0.04723674
+v -0.02328619 0.05486363 -0.04723674
+v -0.02086308 0.05585259 -0.04723673
+v -0.02066679 0.05350453 -0.04056655
+v -0.02663320 0.05323658 -0.04610806
+v -0.02177682 0.05307371 -0.04056656
+v -0.03625795 0.04496808 -0.04056658
+v -0.03901949 0.04511023 -0.04721326
+v -0.03604475 0.04697267 -0.04550978
+v -0.03356749 0.04898316 -0.04579717
+v -0.02945565 0.05136229 -0.04556724
+v -0.02961132 0.04924371 -0.04056657
+v -0.02773307 0.05029337 -0.04056657
+v -0.02649783 0.05094922 -0.04056656
+v -0.02538442 0.05148515 -0.04056656
+v -0.02328619 0.05243858 -0.04056656
+v -0.03474182 0.04607844 -0.04056658
+v -0.03363179 0.04678611 -0.04056658
+v -0.03217657 0.04769069 -0.04056657
+v -0.03072473 0.04858193 -0.04056657
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 5 10
+f 2 10 6
+f 3 9 11
+f 3 11 23
+f 3 23 38
+f 3 38 54
+f 3 54 73
+f 3 73 93
+f 3 93 113
+f 3 113 140
+f 3 140 111
+f 3 111 109
+f 3 109 136
+f 3 136 161
+f 3 161 141
+f 3 141 114
+f 3 114 95
+f 3 95 75
+f 3 75 55
+f 3 55 39
+f 3 39 24
+f 3 24 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 10
+f 4 10 5
+f 6 18 7
+f 6 10 19
+f 6 19 18
+f 7 18 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 9
+f 9 21 11
+f 10 17 22
+f 10 22 19
+f 11 21 23
+f 12 24 25
+f 12 25 14
+f 12 14 13
+f 14 25 41
+f 14 41 40
+f 14 40 57
+f 14 57 56
+f 14 56 76
+f 14 76 96
+f 14 96 116
+f 14 116 115
+f 14 115 142
+f 14 142 171
+f 14 171 172
+f 14 172 143
+f 14 143 117
+f 14 117 98
+f 14 98 97
+f 14 97 78
+f 14 78 58
+f 14 58 42
+f 14 42 26
+f 14 26 15
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 22
+f 18 29 30
+f 18 30 20
+f 18 19 31
+f 18 31 32
+f 18 32 29
+f 19 22 33
+f 19 33 34
+f 19 34 31
+f 20 35 21
+f 20 30 35
+f 21 35 23
+f 22 36 33
+f 22 28 37
+f 22 37 36
+f 23 35 38
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 26 42 27
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 27 42 45
+f 27 45 43
+f 28 44 46
+f 28 46 37
+f 29 32 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 30 49 35
+f 31 47 32
+f 31 34 47
+f 33 50 34
+f 33 36 50
+f 34 50 51
+f 34 51 47
+f 35 49 52
+f 35 52 38
+f 36 37 53
+f 36 53 50
+f 37 46 53
+f 38 52 54
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 42 58 45
+f 43 45 59
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 60 46
+f 45 58 59
+f 46 60 53
+f 47 51 61
+f 47 61 48
+f 48 62 49
+f 48 61 63
+f 48 63 62
+f 49 62 52
+f 50 53 64
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 61
+f 52 62 72
+f 52 72 73
+f 52 73 54
+f 53 60 74
+f 53 74 64
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 58 77 59
+f 58 78 79
+f 58 79 77
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 59 77 82
+f 59 82 80
+f 60 81 83
+f 60 83 84
+f 60 84 74
+f 61 71 70
+f 61 70 63
+f 62 63 72
+f 63 70 85
+f 63 85 72
+f 64 74 86
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 65 88 66
+f 65 87 88
+f 66 88 67
+f 67 88 68
+f 68 89 70
+f 68 70 69
+f 68 88 89
+f 70 90 85
+f 70 89 90
+f 72 85 91
+f 72 91 92
+f 72 92 93
+f 72 93 73
+f 74 84 94
+f 74 94 86
+f 75 95 76
+f 76 95 96
+f 77 79 82
+f 78 97 79
+f 79 97 98
+f 79 98 99
+f 79 99 82
+f 80 100 81
+f 80 82 100
+f 81 100 83
+f 82 99 100
+f 83 100 84
+f 84 101 94
+f 84 100 102
+f 84 102 101
+f 85 90 108
+f 85 108 91
+f 86 94 87
+f 87 94 101
+f 87 101 103
+f 87 103 88
+f 88 103 89
+f 89 104 90
+f 89 103 105
+f 89 105 106
+f 89 106 107
+f 89 107 104
+f 90 104 107
+f 90 107 108
+f 91 109 92
+f 91 108 110
+f 91 110 109
+f 92 109 111
+f 92 111 112
+f 92 112 93
+f 93 112 113
+f 95 114 115
+f 95 115 116
+f 95 116 96
+f 98 117 118
+f 98 118 99
+f 99 119 120
+f 99 120 121
+f 99 121 100
+f 99 118 119
+f 100 121 122
+f 100 122 102
+f 101 102 123
+f 101 123 124
+f 101 124 125
+f 101 125 126
+f 101 126 127
+f 101 127 103
+f 102 122 128
+f 102 128 129
+f 102 129 123
+f 103 127 130
+f 103 130 131
+f 103 131 105
+f 105 132 107
+f 105 107 106
+f 105 131 130
+f 105 130 132
+f 107 132 133
+f 107 133 134
+f 107 134 135
+f 107 135 108
+f 108 135 110
+f 109 110 136
+f 110 137 136
+f 110 135 138
+f 110 138 139
+f 110 139 137
+f 111 140 112
+f 112 140 113
+f 114 141 164
+f 114 164 163
+f 114 163 162
+f 114 162 168
+f 114 168 167
+f 114 167 166
+f 114 166 165
+f 114 165 183
+f 114 183 185
+f 114 185 195
+f 114 195 194
+f 114 194 193
+f 114 193 192
+f 114 192 191
+f 114 191 199
+f 114 199 198
+f 114 198 197
+f 114 197 196
+f 114 196 186
+f 114 186 170
+f 114 170 142
+f 114 142 115
+f 117 143 119
+f 117 119 118
+f 119 144 145
+f 119 145 121
+f 119 121 120
+f 119 143 146
+f 119 146 147
+f 119 147 144
+f 121 148 122
+f 121 145 148
+f 122 148 129
+f 122 129 128
+f 123 129 124
+f 124 129 125
+f 125 129 149
+f 125 149 150
+f 125 150 151
+f 125 151 126
+f 126 151 130
+f 126 130 127
+f 129 152 153
+f 129 153 149
+f 129 148 154
+f 129 154 152
+f 130 151 155
+f 130 155 156
+f 130 156 157
+f 130 157 132
+f 132 157 158
+f 132 158 133
+f 133 158 159
+f 133 159 134
+f 134 159 138
+f 134 138 135
+f 136 160 161
+f 136 137 160
+f 137 139 162
+f 137 162 163
+f 137 163 164
+f 137 164 160
+f 138 159 139
+f 139 165 166
+f 139 166 167
+f 139 167 168
+f 139 168 162
+f 139 159 169
+f 139 169 165
+f 141 161 160
+f 141 160 164
+f 142 170 171
+f 143 172 146
+f 144 173 174
+f 144 174 175
+f 144 175 145
+f 144 147 173
+f 145 175 174
+f 145 174 148
+f 146 172 147
+f 147 172 176
+f 147 176 173
+f 148 174 154
+f 149 177 150
+f 149 153 177
+f 150 177 151
+f 151 178 155
+f 151 177 178
+f 152 154 179
+f 152 179 180
+f 152 180 153
+f 153 180 177
+f 154 174 179
+f 155 178 156
+f 156 181 182
+f 156 182 157
+f 156 178 181
+f 157 182 159
+f 157 159 158
+f 159 182 169
+f 165 169 183
+f 169 182 181
+f 169 181 184
+f 169 184 185
+f 169 185 183
+f 170 186 171
+f 171 187 172
+f 171 186 188
+f 171 188 176
+f 171 176 187
+f 172 187 176
+f 173 176 174
+f 174 189 179
+f 174 176 189
+f 176 188 189
+f 177 180 178
+f 178 180 184
+f 178 184 181
+f 179 189 184
+f 179 184 180
+f 184 190 191
+f 184 191 192
+f 184 192 193
+f 184 193 194
+f 184 194 195
+f 184 195 185
+f 184 189 190
+f 186 196 189
+f 186 189 188
+f 189 196 197
+f 189 197 198
+f 189 198 199
+f 189 199 190
+f 190 199 191
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,556 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04402757 0.02255545 -0.01368676
+v 0.05312642 0.02255545 -0.01368676
+v 0.04402757 0.02255545 -0.01277872
+v 0.03397587 0.03584134 -0.00070100
+v 0.03397587 0.03584399 -0.00737064
+v 0.03397587 0.03584664 -0.01368671
+v 0.05283503 0.02324835 -0.01368675
+v 0.05422176 0.02546856 0.05283285
+v 0.05546600 0.02255520 0.05344356
+v 0.03397587 0.03584133 0.00169364
+v 0.04403607 0.02255528 0.03281589
+v 0.03397587 0.04661292 -0.01368667
+v 0.05183114 0.02546880 -0.01368675
+v 0.05357094 0.02684650 0.05283286
+v 0.05364538 0.02708530 0.06172839
+v 0.05440468 0.02546852 0.06172838
+v 0.05526820 0.02355253 0.06172838
+v 0.05570208 0.02255517 0.06172837
+v 0.03397587 0.03585695 0.03504183
+v 0.04403820 0.02255526 0.03726767
+v 0.03483301 0.04597513 -0.01368667
+v 0.03397587 0.04910084 0.05283294
+v 0.05123774 0.02671026 -0.01368674
+v 0.05125475 0.03116402 0.05346769
+v 0.05309239 0.02819552 0.06172839
+v 0.05069538 0.02782310 -0.01368674
+v 0.04953622 0.03003568 -0.01368673
+v 0.05358157 0.02695669 0.06395428
+v 0.05427919 0.02546852 0.06395427
+v 0.05563402 0.02255517 0.06362480
+v 0.04404245 0.02255524 0.04279624
+v 0.03397587 0.03585957 0.03726772
+v 0.03627079 0.04486491 -0.01368668
+v 0.03522010 0.04850500 0.06172847
+v 0.03692374 0.04722943 0.06192132
+v 0.03784256 0.04656802 0.06278918
+v 0.04017151 0.04444996 0.05348382
+v 0.03397587 0.04936851 0.06172847
+v 0.03410987 0.04927927 0.06172847
+v 0.04943838 0.03375718 0.05283288
+v 0.04951921 0.03405110 0.06172842
+v 0.05063157 0.03241070 0.06172841
+v 0.05135046 0.03130048 0.06172840
+v 0.05215655 0.02990941 0.06172840
+v 0.04950006 0.03010129 -0.01368673
+v 0.04897259 0.03104616 -0.01368673
+v 0.05202256 0.02990941 0.06395429
+v 0.05302432 0.02806692 0.06395428
+v 0.05345821 0.02670472 0.06517571
+v 0.05546600 0.02255516 0.06461319
+v 0.05528096 0.02317720 0.06412303
+v 0.03397587 0.03587527 0.04838111
+v 0.03397587 0.03586218 0.03948558
+v 0.04407436 0.02255517 0.06306230
+v 0.03636437 0.04479142 -0.01368668
+v 0.03511801 0.04843151 0.06395436
+v 0.03784256 0.04656802 0.06285347
+v 0.04023957 0.04449980 0.06172845
+v 0.04248770 0.04230825 0.05324275
+v 0.03977165 0.04184919 -0.01368669
+v 0.03875287 0.04277307 -0.01368668
+v 0.03866141 0.04285443 -0.01368668
+v 0.03738315 0.04396465 -0.01368668
+v 0.03397587 0.04922678 0.06395436
+v 0.03400777 0.04920578 0.06395436
+v 0.04873225 0.03516132 0.06172842
+v 0.04944902 0.03394611 0.06395430
+v 0.05056138 0.03230309 0.06395430
+v 0.05128240 0.03119286 0.06395429
+v 0.04702649 0.03363406 -0.01368672
+v 0.05117818 0.03102750 0.06507126
+v 0.05149934 0.02990940 0.06552126
+v 0.05225014 0.02762334 0.06616411
+v 0.05291798 0.02546850 0.06671856
+v 0.05374747 0.02546851 0.06560963
+v 0.05451528 0.02255516 0.06628462
+v 0.03397587 0.03588051 0.05060700
+v 0.04407861 0.02255517 0.06395426
+v 0.03397587 0.03591197 0.06395431
+v 0.03684505 0.04717168 0.06373739
+v 0.03397587 0.04918215 0.06410705
+v 0.03397587 0.04856536 0.06567401
+v 0.03618359 0.04699582 0.06563382
+v 0.03766390 0.04642365 0.06434007
+v 0.04020129 0.04446568 0.06339988
+v 0.04135193 0.04346831 0.06172845
+v 0.04252385 0.04235809 0.06172845
+v 0.04363409 0.04120325 0.06172844
+v 0.04464437 0.04003794 0.05341148
+v 0.04201553 0.03961825 -0.01368669
+v 0.04099674 0.04064711 -0.01368669
+v 0.04090529 0.04073897 -0.01368669
+v 0.04081171 0.04083083 -0.01368669
+v 0.04677551 0.03773610 0.06222665
+v 0.04677551 0.03773610 0.06304629
+v 0.04865143 0.03505634 0.06395431
+v 0.04617998 0.03474428 -0.01368671
+v 0.04921506 0.03360490 0.06544895
+v 0.04990205 0.03188838 0.06600341
+v 0.05061455 0.02990940 0.06663822
+v 0.05101654 0.02854458 0.06715250
+v 0.05325828 0.02408794 0.06716052
+v 0.05418561 0.02330843 0.06632481
+v 0.05358157 0.02260764 0.06742569
+v 0.05359220 0.02255515 0.06743373
+v 0.04434873 0.02255516 0.06530426
+v 0.03397587 0.03682796 0.06601950
+v 0.03453099 0.04768873 0.06625258
+v 0.03397587 0.04791708 0.06645347
+v 0.03853380 0.04494336 0.06577043
+v 0.04001625 0.04430294 0.06488649
+v 0.03535835 0.04636065 0.06712042
+v 0.03698330 0.04565201 0.06644543
+v 0.04243240 0.04226886 0.06395434
+v 0.04103503 0.04354704 0.06406685
+v 0.04465287 0.04005890 0.06352041
+v 0.04468478 0.04009303 0.06172844
+v 0.04516120 0.03602773 -0.01368671
+v 0.04506762 0.03614322 -0.01368671
+v 0.04414455 0.03725344 -0.01368670
+v 0.04312576 0.03840566 -0.01368670
+v 0.04294923 0.03859988 -0.01368670
+v 0.04449548 0.03988829 0.06500701
+v 0.04660111 0.03752612 0.06453290
+v 0.04740507 0.03669936 0.06385789
+v 0.04718813 0.03604582 0.06568199
+v 0.04789213 0.03443954 0.06630878
+v 0.04859613 0.03274926 0.06693556
+v 0.04910659 0.03126633 0.06739358
+v 0.05141639 0.02706428 0.06744982
+v 0.05180561 0.02546850 0.06764267
+v 0.05242454 0.02330842 0.06778731
+v 0.05237988 0.02255515 0.06791587
+v 0.04522926 0.02255516 0.06651766
+v 0.03397587 0.03754710 0.06679093
+v 0.03397587 0.04702206 0.06730524
+v 0.03778301 0.04429243 0.06724899
+v 0.03914635 0.04387250 0.06637310
+v 0.04098398 0.04257855 0.06596327
+v 0.04229840 0.04213499 0.06507934
+v 0.03397587 0.04671235 0.06753025
+v 0.04372980 0.04088566 0.06413916
+v 0.04276419 0.04082529 0.06596326
+v 0.04408712 0.03900379 0.06639718
+v 0.04450612 0.03767834 0.06728111
+v 0.04512079 0.03840537 0.06580254
+v 0.04584819 0.03686208 0.06648557
+v 0.04657558 0.03527154 0.06716056
+v 0.04711582 0.03379124 0.06750609
+v 0.04784959 0.03205635 0.06769895
+v 0.04950432 0.02990939 0.06759447
+v 0.05019130 0.02775719 0.06779536
+v 0.05006369 0.02546850 0.06823731
+v 0.05006369 0.02324805 0.06838998
+v 0.05006369 0.02255515 0.06838997
+v 0.04629483 0.02255515 0.06753016
+v 0.03397587 0.03823739 0.06725700
+v 0.03630056 0.04488035 0.06755435
+v 0.04011621 0.04217172 0.06732130
+v 0.04159866 0.04144208 0.06656594
+v 0.03397587 0.04552864 0.06793204
+v 0.03457353 0.04555226 0.06780346
+v 0.04234307 0.03995915 0.06732130
+v 0.04288117 0.03879118 0.06754629
+v 0.04509527 0.03619541 0.06757039
+v 0.04574822 0.03446053 0.06782752
+v 0.04784109 0.02990939 0.06816501
+v 0.04561848 0.03213247 0.06830966
+v 0.04784109 0.02768895 0.06838196
+v 0.04117540 0.03657074 0.06839806
+v 0.03895067 0.03879118 0.06839003
+v 0.03672807 0.04101163 0.06838201
+v 0.03397587 0.04323208 0.06836596
+v 0.03450547 0.04101163 0.06829362
+v 0.04784109 0.02324805 0.06818106
+v 0.04779429 0.02255515 0.06806051
+v 0.03397587 0.03898278 0.06765879
+v 0.03895067 0.04267566 0.06753827
+v 0.03691736 0.04342630 0.06786773
+v 0.04098398 0.04082528 0.06751416
+v 0.03450547 0.04323208 0.06836596
+v 0.03895067 0.04101163 0.06807666
+v 0.04117540 0.03879118 0.06808468
+v 0.04361708 0.03679121 0.06788379
+v 0.04339801 0.03435291 0.06838199
+v 0.03397587 0.04098539 0.06818112
+f 1 2 9
+f 1 9 18
+f 1 18 30
+f 1 30 50
+f 1 50 76
+f 1 76 105
+f 1 105 133
+f 1 133 155
+f 1 155 176
+f 1 176 156
+f 1 156 134
+f 1 134 106
+f 1 106 78
+f 1 78 54
+f 1 54 31
+f 1 31 20
+f 1 20 11
+f 1 11 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 21
+f 1 21 33
+f 1 33 55
+f 1 55 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 93
+f 1 93 92
+f 1 92 91
+f 1 91 90
+f 1 90 122
+f 1 122 121
+f 1 121 120
+f 1 120 119
+f 1 119 118
+f 1 118 97
+f 1 97 70
+f 1 70 46
+f 1 46 45
+f 1 45 27
+f 1 27 26
+f 1 26 23
+f 1 23 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 3 11 10
+f 4 10 19
+f 4 19 32
+f 4 32 53
+f 4 53 52
+f 4 52 77
+f 4 77 79
+f 4 79 107
+f 4 107 135
+f 4 135 157
+f 4 157 177
+f 4 177 186
+f 4 186 173
+f 4 173 161
+f 4 161 141
+f 4 141 136
+f 4 136 109
+f 4 109 82
+f 4 82 81
+f 4 81 64
+f 4 64 38
+f 4 38 22
+f 4 22 12
+f 4 12 6
+f 4 6 5
+f 7 13 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 8 13 14
+f 10 11 19
+f 11 20 19
+f 12 22 21
+f 13 23 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 14 23 26
+f 14 26 27
+f 14 27 24
+f 15 25 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 18
+f 19 20 31
+f 19 31 32
+f 21 22 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 33
+f 22 38 39
+f 22 39 34
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 24 27 45
+f 24 45 46
+f 24 46 40
+f 25 44 47
+f 25 47 48
+f 25 48 28
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 30
+f 30 51 50
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 31 54 52
+f 33 37 55
+f 34 39 65
+f 34 65 56
+f 34 56 57
+f 34 57 36
+f 34 36 35
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 58 59
+f 37 59 60
+f 37 60 61
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 55
+f 38 64 65
+f 38 65 39
+f 40 66 41
+f 40 46 66
+f 41 66 67
+f 41 67 42
+f 42 67 68
+f 42 68 69
+f 42 69 43
+f 43 69 44
+f 44 69 47
+f 46 70 66
+f 47 69 71
+f 47 71 48
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 74
+f 49 74 75
+f 49 75 50
+f 50 75 76
+f 52 54 77
+f 54 78 79
+f 54 79 77
+f 56 80 57
+f 56 65 81
+f 56 81 82
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 80
+f 57 85 58
+f 57 80 84
+f 57 84 85
+f 58 85 86
+f 58 86 59
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 89
+f 59 89 90
+f 59 90 91
+f 59 91 92
+f 59 92 93
+f 59 93 60
+f 64 81 65
+f 66 94 95
+f 66 95 96
+f 66 96 67
+f 66 70 97
+f 66 97 94
+f 67 96 98
+f 67 98 71
+f 67 71 68
+f 68 71 69
+f 71 98 99
+f 71 99 100
+f 71 100 72
+f 72 100 101
+f 72 101 73
+f 73 101 74
+f 74 101 102
+f 74 102 75
+f 75 103 76
+f 75 102 103
+f 76 103 102
+f 76 102 104
+f 76 104 105
+f 78 106 79
+f 79 106 107
+f 82 108 83
+f 82 109 108
+f 83 110 111
+f 83 111 84
+f 83 108 112
+f 83 112 113
+f 83 113 110
+f 84 111 85
+f 85 114 87
+f 85 87 86
+f 85 111 115
+f 85 115 114
+f 87 114 116
+f 87 116 88
+f 88 117 89
+f 88 116 117
+f 89 117 94
+f 89 94 97
+f 89 97 118
+f 89 118 119
+f 89 119 120
+f 89 120 121
+f 89 121 122
+f 89 122 90
+f 94 117 95
+f 95 117 116
+f 95 116 123
+f 95 123 124
+f 95 124 125
+f 95 125 96
+f 96 125 124
+f 96 124 98
+f 98 124 126
+f 98 126 127
+f 98 127 128
+f 98 128 99
+f 99 128 100
+f 100 128 101
+f 101 128 129
+f 101 129 130
+f 101 130 102
+f 102 130 104
+f 104 130 105
+f 105 130 131
+f 105 131 132
+f 105 132 133
+f 106 134 135
+f 106 135 107
+f 108 109 112
+f 109 136 112
+f 110 113 137
+f 110 137 138
+f 110 138 139
+f 110 139 140
+f 110 140 111
+f 111 140 115
+f 112 137 113
+f 112 136 141
+f 112 141 137
+f 114 115 140
+f 114 140 123
+f 114 123 142
+f 114 142 116
+f 116 142 123
+f 123 140 143
+f 123 143 144
+f 123 144 145
+f 123 145 146
+f 123 146 126
+f 123 126 124
+f 126 146 147
+f 126 147 148
+f 126 148 127
+f 127 148 128
+f 128 148 129
+f 129 149 150
+f 129 150 151
+f 129 151 130
+f 129 148 149
+f 130 151 152
+f 130 152 131
+f 131 152 153
+f 131 153 132
+f 132 153 133
+f 133 153 154
+f 133 154 155
+f 134 156 135
+f 135 156 157
+f 137 141 158
+f 137 158 159
+f 137 159 138
+f 138 159 139
+f 139 159 140
+f 140 159 160
+f 140 160 143
+f 141 161 162
+f 141 162 158
+f 143 160 163
+f 143 163 144
+f 144 163 145
+f 145 163 164
+f 145 164 165
+f 145 165 149
+f 145 149 148
+f 145 148 147
+f 145 147 146
+f 149 165 166
+f 149 166 150
+f 150 166 167
+f 150 167 151
+f 151 167 152
+f 152 167 153
+f 153 167 168
+f 153 168 169
+f 153 169 154
+f 154 169 170
+f 154 170 155
+f 155 170 171
+f 155 171 172
+f 155 172 173
+f 155 173 174
+f 155 174 175
+f 155 175 176
+f 156 176 177
+f 156 177 157
+f 158 178 159
+f 158 162 179
+f 158 179 178
+f 159 178 180
+f 159 180 163
+f 159 163 160
+f 161 173 181
+f 161 181 182
+f 161 182 162
+f 162 182 179
+f 163 180 164
+f 164 180 183
+f 164 183 184
+f 164 184 165
+f 165 184 166
+f 166 184 183
+f 166 183 168
+f 166 168 167
+f 168 185 169
+f 168 183 185
+f 169 185 170
+f 170 172 171
+f 170 185 183
+f 170 183 172
+f 172 183 182
+f 172 182 181
+f 172 181 173
+f 173 186 174
+f 174 186 175
+f 175 186 176
+f 176 186 177
+f 178 179 182
+f 178 182 180
+f 180 182 183
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,637 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05006377 0.02255565 -0.06722089
+v 0.04784127 0.02546805 -0.06724710
+v 0.04561877 0.02990966 -0.06724184
+v 0.05006377 0.02324857 -0.06720516
+v 0.05075521 0.02255565 -0.06712654
+v 0.04853271 0.02255565 -0.06715275
+v 0.03397375 0.04154334 -0.06721034
+v 0.03672878 0.04101237 -0.06721558
+v 0.03895128 0.03879289 -0.06722083
+v 0.04117378 0.03657075 -0.06720512
+v 0.04339627 0.03435393 -0.06717892
+v 0.04784127 0.02769018 -0.06718943
+v 0.05006377 0.02546805 -0.06700072
+v 0.05235068 0.02255564 -0.06668621
+v 0.04778114 0.02255565 -0.06698501
+v 0.03397375 0.04323450 -0.06718412
+v 0.03397375 0.04096989 -0.06708977
+v 0.03450629 0.04323450 -0.06716840
+v 0.03895128 0.04101237 -0.06685913
+v 0.04117378 0.03879289 -0.06684866
+v 0.04561877 0.03213180 -0.06710029
+v 0.04784127 0.02990966 -0.06692207
+v 0.05014966 0.02768221 -0.06658135
+v 0.05169789 0.02546804 -0.06642935
+v 0.05238074 0.02322201 -0.06657612
+v 0.05280162 0.02255564 -0.06651323
+v 0.04647556 0.02255564 -0.06656041
+v 0.03397375 0.03909288 -0.06666518
+v 0.03397375 0.04376547 -0.06714743
+v 0.03397375 0.04550176 -0.06671757
+v 0.03688339 0.04339909 -0.06667040
+v 0.03895128 0.04262387 -0.06635064
+v 0.04096549 0.04079466 -0.06631396
+v 0.04278213 0.03879288 -0.06634018
+v 0.04356806 0.03673535 -0.06667568
+v 0.04569822 0.03439905 -0.06661277
+v 0.04780906 0.03199639 -0.06647649
+v 0.04940238 0.02990965 -0.06637166
+v 0.05134573 0.02693353 -0.06625110
+v 0.05350381 0.02255564 -0.06621443
+v 0.05338570 0.02255564 -0.06627209
+v 0.04618137 0.02255564 -0.06643984
+v 0.03397375 0.03886456 -0.06659180
+v 0.03397375 0.04600353 -0.06656032
+v 0.03453420 0.04551768 -0.06659701
+v 0.03624778 0.04481945 -0.06636637
+v 0.03772945 0.04425131 -0.06607281
+v 0.04008293 0.04214333 -0.06614622
+v 0.04229254 0.03991058 -0.06614097
+v 0.04500893 0.03610614 -0.06638213
+v 0.04704461 0.03368755 -0.06631399
+v 0.04903949 0.03116541 -0.06619343
+v 0.05094632 0.02841496 -0.06595231
+v 0.05318385 0.02394414 -0.06595232
+v 0.05440354 0.02255564 -0.06509788
+v 0.04549637 0.02255564 -0.06589991
+v 0.03397375 0.03771234 -0.06606235
+v 0.03397375 0.04654778 -0.06637160
+v 0.03397375 0.04678937 -0.06626152
+v 0.03529221 0.04630087 -0.06593127
+v 0.03695640 0.04562388 -0.06526030
+v 0.03854973 0.04494423 -0.06458932
+v 0.03915528 0.04383980 -0.06520789
+v 0.04003139 0.04431502 -0.06382924
+v 0.04096549 0.04256546 -0.06480425
+v 0.04229254 0.04213005 -0.06391836
+v 0.04156459 0.04138935 -0.06540185
+v 0.04271986 0.04079466 -0.06480426
+v 0.04399753 0.03899199 -0.06521315
+v 0.04442270 0.03758491 -0.06608332
+v 0.04649059 0.03516897 -0.06595228
+v 0.04852627 0.03264418 -0.06572688
+v 0.04957417 0.03199639 -0.06500349
+v 0.05063066 0.03010877 -0.06513979
+v 0.05157549 0.02950080 -0.06447406
+v 0.05220252 0.02753885 -0.06496681
+v 0.05281021 0.02546804 -0.06549627
+v 0.05371639 0.02546804 -0.06438496
+v 0.05411795 0.02322201 -0.06513457
+v 0.05491031 0.02255564 -0.06436924
+v 0.04512274 0.02255564 -0.06547007
+v 0.03397375 0.03725836 -0.06562203
+v 0.03397375 0.04785929 -0.06524980
+v 0.03449340 0.04766017 -0.06506634
+v 0.03618336 0.04698849 -0.06444779
+v 0.03766502 0.04642564 -0.06346229
+v 0.03898564 0.04548847 -0.06290664
+v 0.04029766 0.04454864 -0.06234575
+v 0.04109218 0.04360351 -0.06297479
+v 0.04249010 0.04232916 -0.06280181
+v 0.04376347 0.04093004 -0.06296956
+v 0.04447639 0.03986809 -0.06382401
+v 0.04512059 0.03838668 -0.06459984
+v 0.04718203 0.03604773 -0.06447404
+v 0.04785415 0.03437516 -0.06509783
+v 0.04918336 0.03358135 -0.06424864
+v 0.05115032 0.03098221 -0.06382929
+v 0.05343938 0.02666274 -0.06398132
+v 0.05544070 0.02255563 -0.06336802
+v 0.04457946 0.02255564 -0.06469425
+v 0.03397375 0.03689464 -0.06521839
+v 0.03397375 0.04851770 -0.06451068
+v 0.03397375 0.04889202 -0.06393930
+v 0.03519344 0.04848318 -0.06280179
+v 0.03684474 0.04726193 -0.06275462
+v 0.03793988 0.04664600 -0.06197880
+v 0.04042650 0.04466545 -0.06057396
+v 0.04153668 0.04364332 -0.06057396
+v 0.04269624 0.04253093 -0.06057396
+v 0.04472333 0.04013624 -0.06234052
+v 0.04566172 0.03884066 -0.06293812
+v 0.04660225 0.03752649 -0.06353571
+v 0.04869162 0.03509993 -0.06280184
+v 0.04947110 0.03399019 -0.06280185
+v 0.05068649 0.03208930 -0.06297483
+v 0.05136076 0.03131938 -0.06235104
+v 0.05188900 0.03010876 -0.06297484
+v 0.05303998 0.02810963 -0.06280187
+v 0.05361547 0.02699990 -0.06280187
+v 0.05434127 0.02546803 -0.06280188
+v 0.05527965 0.02324590 -0.06291720
+v 0.05573489 0.02255563 -0.06229866
+v 0.04429816 0.02255564 -0.06425916
+v 0.03397375 0.03671942 -0.06498775
+v 0.03397375 0.04917875 -0.06318445
+v 0.03408326 0.04925309 -0.06280179
+v 0.03545756 0.04867166 -0.06057394
+v 0.03672878 0.04770263 -0.06057394
+v 0.03801289 0.04670705 -0.06057395
+v 0.03912521 0.04577784 -0.06057395
+v 0.04013876 0.04441851 -0.04794073
+v 0.04242138 0.04225742 -0.04764193
+v 0.04380856 0.04138136 -0.06057397
+v 0.04684061 0.03781587 -0.06205222
+v 0.04484143 0.04027163 -0.06057397
+v 0.04747622 0.03670082 -0.06279659
+v 0.04886770 0.03535213 -0.06057399
+v 0.04966006 0.03423974 -0.06057399
+v 0.05077024 0.03260699 -0.06057400
+v 0.05147242 0.03149725 -0.06057400
+v 0.05240007 0.02990963 -0.06057401
+v 0.05321391 0.02844414 -0.06057402
+v 0.05378081 0.02733440 -0.06057402
+v 0.05466766 0.02546802 -0.06057403
+v 0.05575422 0.02255563 -0.06218333
+v 0.04405980 0.02255563 -0.06348859
+v 0.03397375 0.03578754 -0.06296958
+v 0.03397375 0.04931946 -0.06280179
+v 0.03397375 0.04934867 -0.06262880
+v 0.03397375 0.04967786 -0.06057394
+v 0.03434524 0.04943096 -0.06057394
+v 0.03427223 0.04938581 -0.05835133
+v 0.03538455 0.04861855 -0.05835133
+v 0.03672878 0.04760439 -0.05835134
+v 0.03795921 0.04666191 -0.05835134
+v 0.03758987 0.04635921 -0.04723305
+v 0.03615330 0.04495732 -0.01369470
+v 0.03627140 0.04486439 -0.01369471
+v 0.03636373 0.04479006 -0.01369471
+v 0.03738372 0.04396439 -0.01369471
+v 0.03855617 0.04294757 -0.01369471
+v 0.03866139 0.04285465 -0.01369471
+v 0.03977156 0.04184845 -0.01369472
+v 0.04457731 0.03997424 -0.04794074
+v 0.04081088 0.04083163 -0.01369472
+v 0.04090536 0.04073871 -0.01369472
+v 0.04099770 0.04064579 -0.01369472
+v 0.04201553 0.03961835 -0.01369472
+v 0.04594946 0.03900525 -0.06057398
+v 0.04690503 0.03789285 -0.06057398
+v 0.04793361 0.03657072 -0.06057399
+v 0.04881186 0.03526982 -0.05835138
+v 0.04938091 0.03374588 -0.04723310
+v 0.05122548 0.03110694 -0.04795126
+v 0.05352528 0.02678479 -0.04723312
+v 0.05416518 0.02546797 -0.04723313
+v 0.05539346 0.02381403 -0.06057403
+v 0.05579287 0.02255563 -0.06180067
+v 0.04394170 0.02255563 -0.06280189
+v 0.03397375 0.03572914 -0.06280184
+v 0.03397375 0.04958227 -0.05835133
+v 0.03397375 0.04904064 -0.04723304
+v 0.03404676 0.04656086 -0.01369470
+v 0.03483268 0.04597679 -0.01369470
+v 0.04652710 0.03744147 -0.04723308
+v 0.04303337 0.03850861 -0.01369473
+v 0.04312571 0.03840507 -0.01369473
+v 0.04414355 0.03725551 -0.01369473
+v 0.04499175 0.03623604 -0.01369474
+v 0.04506905 0.03614312 -0.01369474
+v 0.04516139 0.03603161 -0.01369474
+v 0.05060490 0.03196180 -0.04722261
+v 0.04617923 0.03474400 -0.01369474
+v 0.04695656 0.03372718 -0.01369475
+v 0.04901372 0.03110416 -0.01443389
+v 0.04953767 0.03003690 -0.01369476
+v 0.05078312 0.02798203 -0.01610610
+v 0.05069508 0.02782273 -0.01369477
+v 0.05128775 0.02660945 -0.01369477
+v 0.05509284 0.02324849 -0.04723313
+v 0.05183102 0.02546785 -0.01369478
+v 0.05283383 0.02324837 -0.01369478
+v 0.05287678 0.02314749 -0.01369478
+v 0.05312587 0.02255545 -0.01369479
+v 0.05585299 0.02270429 -0.06057404
+v 0.05591097 0.02255562 -0.06057404
+v 0.04385795 0.02255562 -0.06057404
+v 0.03397375 0.03562559 -0.06057399
+v 0.03397375 0.04661396 -0.01369470
+v 0.04897292 0.03104575 -0.01369476
+v 0.05535052 0.02255557 -0.04723314
+v 0.04402759 0.02255545 -0.01369479
+v 0.03397375 0.03584577 -0.01369474
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 26
+f 1 26 41
+f 1 41 40
+f 1 40 55
+f 1 55 80
+f 1 80 99
+f 1 99 122
+f 1 122 145
+f 1 145 178
+f 1 178 206
+f 1 206 211
+f 1 211 204
+f 1 204 212
+f 1 212 207
+f 1 207 179
+f 1 179 146
+f 1 146 123
+f 1 123 100
+f 1 100 81
+f 1 81 56
+f 1 56 42
+f 1 42 27
+f 1 27 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 6 15 7
+f 7 16 8
+f 7 15 17
+f 7 17 28
+f 7 28 43
+f 7 43 57
+f 7 57 82
+f 7 82 101
+f 7 101 124
+f 7 124 147
+f 7 147 180
+f 7 180 208
+f 7 208 213
+f 7 213 209
+f 7 209 182
+f 7 182 181
+f 7 181 150
+f 7 150 149
+f 7 149 148
+f 7 148 125
+f 7 125 103
+f 7 103 102
+f 7 102 83
+f 7 83 59
+f 7 59 58
+f 7 58 44
+f 7 44 30
+f 7 30 29
+f 7 29 16
+f 8 16 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 15 27 28
+f 15 28 17
+f 16 29 18
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 26
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 50 35
+f 34 49 50
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 40 54 55
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 44 58 45
+f 45 58 46
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 47 59 60
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 66
+f 49 66 68
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 54 77 78
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 56 81 57
+f 57 81 82
+f 59 83 60
+f 60 83 84
+f 60 84 85
+f 60 85 61
+f 61 85 62
+f 62 85 64
+f 62 64 63
+f 64 66 65
+f 64 85 86
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 89
+f 64 89 66
+f 66 89 90
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 68
+f 68 92 93
+f 68 93 69
+f 69 93 70
+f 70 93 94
+f 70 94 71
+f 71 94 95
+f 71 95 72
+f 72 95 96
+f 72 96 73
+f 73 96 75
+f 73 75 74
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 76 98 78
+f 76 78 77
+f 78 98 99
+f 78 99 80
+f 78 80 79
+f 81 100 82
+f 82 100 101
+f 83 102 84
+f 84 102 85
+f 85 102 103
+f 85 103 86
+f 86 104 105
+f 86 105 106
+f 86 106 87
+f 86 103 104
+f 87 106 88
+f 88 90 89
+f 88 106 107
+f 88 107 108
+f 88 108 109
+f 88 109 90
+f 90 109 110
+f 90 110 91
+f 91 110 92
+f 92 94 93
+f 92 110 111
+f 92 111 112
+f 92 112 94
+f 94 112 96
+f 94 96 95
+f 96 112 113
+f 96 113 114
+f 96 114 97
+f 97 114 115
+f 97 115 116
+f 97 116 117
+f 97 117 118
+f 97 118 98
+f 98 118 119
+f 98 119 120
+f 98 120 99
+f 99 120 121
+f 99 121 122
+f 100 123 101
+f 101 123 124
+f 103 125 126
+f 103 126 104
+f 104 126 127
+f 104 127 106
+f 104 106 105
+f 106 127 128
+f 106 128 129
+f 106 129 130
+f 106 130 107
+f 107 130 131
+f 107 131 108
+f 108 131 132
+f 108 132 109
+f 109 133 110
+f 109 132 133
+f 110 134 111
+f 110 133 135
+f 110 135 134
+f 111 134 112
+f 112 134 136
+f 112 136 113
+f 113 136 134
+f 113 134 137
+f 113 137 138
+f 113 138 114
+f 114 138 116
+f 114 116 115
+f 116 138 139
+f 116 139 140
+f 116 140 141
+f 116 141 142
+f 116 142 118
+f 116 118 117
+f 118 142 119
+f 119 142 143
+f 119 143 144
+f 119 144 120
+f 120 144 145
+f 120 145 122
+f 120 122 121
+f 123 146 147
+f 123 147 124
+f 125 148 126
+f 126 148 149
+f 126 149 150
+f 126 150 151
+f 126 151 127
+f 127 151 152
+f 127 152 153
+f 127 153 154
+f 127 154 128
+f 128 154 155
+f 128 155 129
+f 129 155 130
+f 130 155 131
+f 131 155 156
+f 131 156 157
+f 131 157 158
+f 131 158 159
+f 131 159 160
+f 131 160 161
+f 131 161 162
+f 131 162 163
+f 131 163 132
+f 132 164 133
+f 132 163 165
+f 132 165 166
+f 132 166 167
+f 132 167 168
+f 132 168 164
+f 133 164 135
+f 134 135 169
+f 134 169 170
+f 134 170 171
+f 134 171 137
+f 135 164 169
+f 137 171 172
+f 137 172 173
+f 137 173 138
+f 138 173 174
+f 138 174 139
+f 139 174 140
+f 140 174 141
+f 141 174 142
+f 142 174 175
+f 142 175 143
+f 143 175 176
+f 143 176 144
+f 144 177 145
+f 144 176 177
+f 145 177 178
+f 146 179 180
+f 146 180 147
+f 150 181 152
+f 150 152 151
+f 152 181 182
+f 152 182 153
+f 153 182 156
+f 153 156 154
+f 154 156 155
+f 156 182 183
+f 156 183 184
+f 156 184 157
+f 157 184 183
+f 157 183 209
+f 157 209 213
+f 157 213 212
+f 157 212 204
+f 157 204 203
+f 157 203 202
+f 157 202 201
+f 157 201 199
+f 157 199 198
+f 157 198 196
+f 157 196 210
+f 157 210 194
+f 157 194 193
+f 157 193 191
+f 157 191 190
+f 157 190 189
+f 157 189 188
+f 157 188 187
+f 157 187 186
+f 157 186 168
+f 157 168 167
+f 157 167 166
+f 157 166 165
+f 157 165 163
+f 157 163 162
+f 157 162 161
+f 157 161 160
+f 157 160 159
+f 157 159 158
+f 164 185 170
+f 164 170 169
+f 164 168 186
+f 164 186 187
+f 164 187 188
+f 164 188 189
+f 164 189 190
+f 164 190 191
+f 164 191 185
+f 170 185 171
+f 171 185 173
+f 171 173 172
+f 173 192 174
+f 173 185 193
+f 173 193 194
+f 173 194 195
+f 173 195 192
+f 174 192 195
+f 174 195 175
+f 175 195 196
+f 175 196 197
+f 175 197 198
+f 175 198 199
+f 175 199 176
+f 176 200 177
+f 176 199 201
+f 176 201 202
+f 176 202 203
+f 176 203 204
+f 176 204 200
+f 177 205 178
+f 177 200 205
+f 178 205 206
+f 179 207 180
+f 180 207 208
+f 182 209 183
+f 185 191 193
+f 194 210 195
+f 195 210 196
+f 196 198 197
+f 200 211 206
+f 200 206 205
+f 200 204 211
+f 207 212 213
+f 207 213 208
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,577 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03273568 -0.05040268 -0.06057395
+v 0.03273568 -0.05014935 -0.06207066
+v 0.03417252 -0.04946673 -0.06057394
+v 0.03273568 -0.05038934 -0.06021474
+v 0.03273568 -0.05003202 -0.06274252
+v 0.03388740 -0.04926673 -0.06280239
+v 0.03528382 -0.04868810 -0.06057394
+v 0.03409394 -0.04942141 -0.05835214
+v 0.03273568 -0.05031203 -0.05835214
+v 0.03499870 -0.04849344 -0.06280239
+v 0.03273568 -0.04921339 -0.06453194
+v 0.03354839 -0.04903473 -0.06407295
+v 0.03783420 -0.04670686 -0.06159170
+v 0.03694740 -0.04742417 -0.06074023
+v 0.03788359 -0.04674420 -0.06010828
+v 0.03788359 -0.04674420 -0.05921025
+v 0.03368759 -0.04916813 -0.04722981
+v 0.03273568 -0.04978943 -0.04722981
+v 0.03649839 -0.04738416 -0.06280238
+v 0.03273568 -0.04840276 -0.06553641
+v 0.03437682 -0.04773080 -0.06495768
+v 0.03605836 -0.04704016 -0.06435232
+v 0.04021395 -0.04462697 -0.06214382
+v 0.04030824 -0.04471231 -0.06057392
+v 0.03875466 -0.04599757 -0.06074023
+v 0.03760969 -0.04653354 -0.06280238
+v 0.03910714 -0.04531760 -0.06284895
+v 0.03993332 -0.04436037 -0.04722979
+v 0.03882202 -0.04532033 -0.04722980
+v 0.03724150 -0.04400323 0.00069862
+v 0.03613020 -0.04489118 0.00069862
+v 0.03547240 -0.04538716 0.00069861
+v 0.03465296 -0.04600313 0.00069861
+v 0.03354166 -0.04681642 0.00069861
+v 0.03318470 -0.04705641 0.00069861
+v 0.03273568 -0.04735505 0.00069861
+v 0.03995352 -0.04439232 -0.06362723
+v 0.03273568 -0.04741881 -0.06636126
+v 0.03372126 -0.04694150 -0.06627479
+v 0.03520300 -0.04636820 -0.06583574
+v 0.03847179 -0.04500027 -0.06453193
+v 0.03764112 -0.04432831 -0.06601534
+v 0.04247696 -0.04245641 -0.06223029
+v 0.04260268 -0.04258175 -0.06057392
+v 0.04141954 -0.04369370 -0.06057392
+v 0.04231756 -0.04229914 -0.04819435
+v 0.03855935 -0.04289396 0.00069862
+v 0.03797339 -0.04338726 0.00069862
+v 0.03273568 -0.03689160 0.00069864
+v 0.04072806 -0.04291238 -0.06460509
+v 0.04220980 -0.04219510 -0.06371370
+v 0.03273568 -0.04560556 -0.06694665
+v 0.03448009 -0.04561624 -0.06655417
+v 0.03615939 -0.04488828 -0.06634129
+v 0.03923062 -0.04362168 -0.06531022
+v 0.03850546 -0.04284838 -0.06639451
+v 0.03998944 -0.04219509 -0.06608850
+v 0.04465466 -0.04021120 -0.06219702
+v 0.04443015 -0.03996588 -0.06368044
+v 0.04371398 -0.04141915 -0.06057391
+v 0.04474446 -0.04030987 -0.06057391
+v 0.04469282 -0.04025122 -0.05835211
+v 0.04437627 -0.03992061 -0.04722978
+v 0.04406421 -0.03731025 0.00069864
+v 0.04295291 -0.03855818 0.00069864
+v 0.04249492 -0.03905149 0.00069864
+v 0.04192243 -0.03966746 0.00069863
+v 0.04130729 -0.04029409 0.00069863
+v 0.04081113 -0.04079540 0.00069863
+v 0.03967065 -0.04190467 0.00069863
+v 0.04365561 -0.02316432 0.00069869
+v 0.04348274 -0.02316410 -0.06057385
+v 0.03273568 -0.03667539 -0.06057389
+v 0.04146893 -0.04145646 -0.06535012
+v 0.04295066 -0.04071516 -0.06460508
+v 0.03273568 -0.04337901 -0.06721937
+v 0.03450703 -0.04337901 -0.06713954
+v 0.03683290 -0.04350435 -0.06664064
+v 0.04072806 -0.04071516 -0.06640115
+v 0.03912959 -0.04133646 -0.06668054
+v 0.04220980 -0.03996854 -0.06608850
+v 0.04677399 -0.03788332 -0.06184445
+v 0.04506326 -0.03848328 -0.06455851
+v 0.04712646 -0.03612340 -0.06442546
+v 0.04654499 -0.03760067 -0.06332787
+v 0.04585576 -0.03904060 -0.06057390
+v 0.04679644 -0.03791000 -0.05899070
+v 0.04458057 -0.03669694 0.00069865
+v 0.05286481 -0.02316432 0.00069869
+v 0.04355907 -0.02316409 -0.06248965
+v 0.03273568 -0.03677404 -0.06280235
+v 0.04365785 -0.03922724 -0.06532350
+v 0.04784038 -0.02339339 -0.06713947
+v 0.03450703 -0.04115779 -0.06721936
+v 0.04784038 -0.02561461 -0.06725921
+v 0.04561778 -0.03005704 -0.06724593
+v 0.03895223 -0.03893925 -0.06720605
+v 0.03672963 -0.04115779 -0.06719940
+v 0.03273568 -0.04115779 -0.06695327
+v 0.04288107 -0.03848861 -0.06638784
+v 0.04135219 -0.03911258 -0.06668053
+v 0.04436056 -0.03766732 -0.06603527
+v 0.04738015 -0.03680338 -0.06266931
+v 0.04862166 -0.03515813 -0.06280234
+v 0.04880800 -0.03541412 -0.06057389
+v 0.04778201 -0.03672072 -0.06057389
+v 0.04681440 -0.03793133 -0.06057390
+v 0.04575249 -0.03689403 -0.06523037
+v 0.04644396 -0.03525411 -0.06590222
+v 0.04780222 -0.03445949 -0.06504410
+v 0.04914700 -0.03366219 -0.06418597
+v 0.04610496 -0.03479304 0.00069865
+v 0.04548757 -0.03557700 0.00069865
+v 0.04499366 -0.03620364 0.00069865
+v 0.05276827 -0.02339364 0.00069869
+v 0.05353383 -0.02691594 -0.04768873
+v 0.05557234 -0.02316411 -0.05835205
+v 0.04357255 -0.02316409 -0.06280230
+v 0.03273568 -0.03726201 -0.06409951
+v 0.04784038 -0.02316407 -0.06710621
+v 0.05006299 -0.02316407 -0.06721265
+v 0.05006299 -0.02339339 -0.06720600
+v 0.04784038 -0.02783582 -0.06718605
+v 0.04339743 -0.03449947 -0.06715947
+v 0.04117483 -0.03672069 -0.06719273
+v 0.03273568 -0.03938990 -0.06642110
+v 0.04579739 -0.02316408 -0.06643435
+v 0.04496223 -0.03618740 -0.06636122
+v 0.04353213 -0.03684336 -0.06665392
+v 0.04699400 -0.03377419 -0.06629469
+v 0.04941641 -0.03404885 -0.06280234
+v 0.04960050 -0.03430485 -0.06057389
+v 0.04929742 -0.03379826 -0.04722975
+v 0.04694461 -0.03368377 0.00069866
+v 0.04847573 -0.03274491 -0.06566939
+v 0.04901679 -0.03126499 -0.06618160
+v 0.05112040 -0.03107834 -0.06373362
+v 0.04952193 -0.03211294 -0.06496427
+v 0.05154696 -0.02959841 -0.06443874
+v 0.05175126 -0.02561486 0.00069869
+v 0.05141450 -0.03155566 -0.06057388
+v 0.05229681 -0.03005707 -0.06057387
+v 0.05317013 -0.02851582 -0.06057386
+v 0.05374262 -0.02740388 -0.06057386
+v 0.05459350 -0.02561464 -0.06057385
+v 0.05535906 -0.02389739 -0.06057385
+v 0.05531640 -0.02378007 -0.05835205
+v 0.05119449 -0.02676413 0.00069868
+v 0.05092733 -0.02725744 0.00069868
+v 0.05059057 -0.02787340 0.00069868
+v 0.04947927 -0.02982530 0.00069867
+v 0.05567112 -0.02316410 -0.06057385
+v 0.04421463 -0.02316408 -0.06468485
+v 0.03273568 -0.03750733 -0.06465829
+v 0.05235967 -0.02316408 -0.06659400
+v 0.05006299 -0.02561461 -0.06699978
+v 0.04561778 -0.03227826 -0.06707298
+v 0.04784038 -0.03005704 -0.06690002
+v 0.04511714 -0.02316408 -0.06582236
+v 0.03273568 -0.03821663 -0.06555632
+v 0.04566942 -0.03450749 -0.06658739
+v 0.04777752 -0.03211294 -0.06645434
+v 0.05062649 -0.03220095 -0.06291542
+v 0.05132246 -0.03141166 -0.06225021
+v 0.05071181 -0.03266760 -0.06057388
+v 0.04880800 -0.03093725 0.00069867
+v 0.04791223 -0.03227851 0.00069866
+v 0.04737566 -0.03305980 0.00069866
+v 0.05133818 -0.02706254 -0.06624810
+v 0.05092059 -0.02854246 -0.06592215
+v 0.05058384 -0.03022504 -0.06511725
+v 0.04936477 -0.03005705 -0.06635455
+v 0.05340811 -0.02674790 -0.06393317
+v 0.05300400 -0.02818249 -0.06280231
+v 0.05183657 -0.03022505 -0.06291541
+v 0.05218456 -0.02764651 -0.06492434
+v 0.04918068 -0.03032128 0.00069867
+v 0.05357200 -0.02707322 -0.06280231
+v 0.05425225 -0.02561463 -0.06280230
+v 0.05536131 -0.02316409 -0.06268257
+v 0.04471977 -0.02316408 -0.06540993
+v 0.05236641 -0.02334807 -0.06656739
+v 0.05263806 -0.02316408 -0.06648092
+v 0.05167717 -0.02561462 -0.06642105
+v 0.05013258 -0.02781717 -0.06657406
+v 0.05316115 -0.02405736 -0.06592879
+v 0.05278848 -0.02561462 -0.06543654
+v 0.05527599 -0.02316409 -0.06298191
+v 0.05522885 -0.02335874 -0.06286217
+v 0.05367078 -0.02561462 -0.06432563
+v 0.05394243 -0.02316408 -0.06537667
+v 0.05415347 -0.02316408 -0.06511059
+v 0.05407489 -0.02334807 -0.06511723
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 36
+f 1 36 49
+f 1 49 73
+f 1 73 91
+f 1 91 119
+f 1 119 154
+f 1 154 160
+f 1 160 126
+f 1 126 99
+f 1 99 76
+f 1 76 52
+f 1 52 38
+f 1 38 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 6 10
+f 3 10 7
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 10
+f 7 10 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 10 12 19
+f 10 19 13
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 19
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 15
+f 13 15 14
+f 13 19 26
+f 13 26 27
+f 13 27 23
+f 15 25 24
+f 15 24 16
+f 16 24 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 19 22 37
+f 19 37 26
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 21 40 22
+f 22 41 37
+f 22 40 42
+f 22 42 41
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 24
+f 23 27 37
+f 23 37 43
+f 24 45 46
+f 24 46 28
+f 26 37 27
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 47
+f 30 47 70
+f 30 70 69
+f 30 69 68
+f 30 68 67
+f 30 67 66
+f 30 66 65
+f 30 65 64
+f 30 64 88
+f 30 88 114
+f 30 114 113
+f 30 113 112
+f 30 112 134
+f 30 134 168
+f 30 168 167
+f 30 167 166
+f 30 166 177
+f 30 177 151
+f 30 151 150
+f 30 150 149
+f 30 149 148
+f 30 148 140
+f 30 140 115
+f 30 115 89
+f 30 89 71
+f 30 71 49
+f 30 49 36
+f 30 36 35
+f 30 35 34
+f 30 34 33
+f 30 33 32
+f 30 32 31
+f 37 41 50
+f 37 50 51
+f 37 51 43
+f 38 52 53
+f 38 53 39
+f 39 53 54
+f 39 54 42
+f 39 42 40
+f 41 55 50
+f 41 42 55
+f 42 54 56
+f 42 56 57
+f 42 57 55
+f 43 58 44
+f 43 51 59
+f 43 59 58
+f 44 58 60
+f 44 60 46
+f 44 46 45
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 69 70
+f 46 70 47
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 50 55 57
+f 50 57 74
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 75 59
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 53 78 54
+f 54 78 56
+f 56 79 57
+f 56 78 80
+f 56 80 79
+f 57 79 81
+f 57 81 74
+f 58 82 61
+f 58 61 60
+f 58 59 82
+f 59 75 83
+f 59 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 82
+f 61 82 86
+f 61 86 87
+f 61 87 62
+f 62 87 64
+f 62 64 63
+f 64 87 88
+f 71 89 117
+f 71 117 152
+f 71 152 180
+f 71 180 188
+f 71 188 192
+f 71 192 191
+f 71 191 183
+f 71 183 155
+f 71 155 121
+f 71 121 120
+f 71 120 127
+f 71 127 159
+f 71 159 181
+f 71 181 153
+f 71 153 118
+f 71 118 90
+f 71 90 72
+f 72 90 91
+f 72 91 73
+f 74 81 75
+f 75 81 92
+f 75 92 83
+f 76 93 94
+f 76 94 95
+f 76 95 96
+f 76 96 97
+f 76 97 98
+f 76 98 77
+f 76 99 93
+f 77 98 80
+f 77 80 78
+f 79 100 81
+f 79 80 101
+f 79 101 100
+f 80 98 97
+f 80 97 101
+f 81 100 102
+f 81 102 92
+f 82 85 103
+f 82 103 104
+f 82 104 105
+f 82 105 106
+f 82 106 107
+f 82 107 86
+f 83 92 102
+f 83 102 108
+f 83 108 84
+f 84 108 109
+f 84 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 85
+f 85 111 104
+f 85 104 103
+f 86 107 87
+f 87 107 106
+f 87 106 105
+f 87 105 112
+f 87 112 113
+f 87 113 114
+f 87 114 88
+f 89 115 116
+f 89 116 117
+f 90 118 91
+f 91 118 119
+f 93 120 121
+f 93 121 95
+f 93 95 94
+f 93 99 120
+f 95 121 122
+f 95 122 96
+f 96 122 123
+f 96 123 124
+f 96 124 125
+f 96 125 97
+f 97 125 101
+f 99 126 127
+f 99 127 120
+f 100 128 102
+f 100 101 129
+f 100 129 128
+f 101 125 124
+f 101 124 129
+f 102 128 130
+f 102 130 109
+f 102 109 108
+f 104 111 131
+f 104 131 105
+f 105 131 132
+f 105 132 133
+f 105 133 134
+f 105 134 112
+f 109 135 110
+f 109 130 136
+f 109 136 135
+f 110 135 111
+f 111 137 131
+f 111 135 138
+f 111 138 139
+f 111 139 137
+f 115 140 116
+f 116 141 142
+f 116 142 143
+f 116 143 144
+f 116 144 145
+f 116 145 146
+f 116 146 147
+f 116 147 117
+f 116 140 148
+f 116 148 149
+f 116 149 150
+f 116 150 151
+f 116 151 141
+f 117 147 152
+f 118 153 119
+f 119 153 154
+f 121 155 122
+f 122 155 156
+f 122 156 123
+f 123 157 124
+f 123 156 158
+f 123 158 157
+f 124 157 129
+f 126 159 127
+f 126 160 159
+f 128 129 161
+f 128 161 130
+f 129 157 161
+f 130 161 162
+f 130 162 136
+f 131 137 163
+f 131 163 164
+f 131 164 132
+f 132 164 165
+f 132 165 133
+f 133 165 166
+f 133 166 167
+f 133 167 168
+f 133 168 134
+f 135 136 138
+f 136 169 170
+f 136 170 171
+f 136 171 138
+f 136 162 172
+f 136 172 169
+f 137 139 173
+f 137 173 174
+f 137 174 175
+f 137 175 164
+f 137 164 163
+f 138 171 139
+f 139 171 170
+f 139 170 176
+f 139 176 173
+f 141 165 164
+f 141 164 142
+f 141 151 177
+f 141 177 166
+f 141 166 165
+f 142 164 143
+f 143 164 174
+f 143 174 144
+f 144 174 178
+f 144 178 145
+f 145 178 179
+f 145 179 146
+f 146 179 180
+f 146 180 152
+f 146 152 147
+f 153 181 160
+f 153 160 154
+f 155 182 156
+f 155 183 182
+f 156 182 184
+f 156 184 185
+f 156 185 158
+f 157 158 161
+f 158 185 172
+f 158 172 162
+f 158 162 161
+f 159 160 181
+f 164 175 174
+f 169 186 170
+f 169 172 185
+f 169 185 184
+f 169 184 183
+f 169 183 186
+f 170 186 187
+f 170 187 176
+f 173 188 189
+f 173 189 179
+f 173 179 178
+f 173 178 174
+f 173 176 190
+f 173 190 188
+f 176 187 190
+f 179 189 180
+f 180 189 188
+f 182 183 184
+f 183 191 186
+f 186 191 192
+f 186 192 193
+f 186 193 190
+f 186 190 187
+f 188 190 192
+f 190 193 192
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,445 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05006621 -0.02316406 -0.06721255
+v 0.04784276 -0.02316406 -0.06710629
+v 0.05006621 -0.02117000 -0.06725904
+v 0.05228638 -0.01672868 -0.06723245
+v 0.05228638 -0.01894934 -0.06713948
+v 0.05228638 -0.02117000 -0.06693358
+v 0.05236016 -0.02316407 -0.06659486
+v 0.05228638 -0.00001481 -0.06684052
+v 0.05333907 -0.00001481 -0.06703313
+v 0.05450982 -0.00001481 -0.06724568
+v 0.04579968 -0.02316407 -0.06643545
+v 0.05450982 -0.00118405 -0.06724568
+v 0.05450982 -0.00562764 -0.06723241
+v 0.05450982 -0.00784830 -0.06721249
+v 0.05450982 -0.01006896 -0.06716601
+v 0.05450982 -0.01228736 -0.06706639
+v 0.05450982 -0.01450802 -0.06691362
+v 0.05415073 -0.01894935 -0.06654170
+v 0.05375720 -0.02117001 -0.06636902
+v 0.05263728 -0.02316407 -0.06648194
+v 0.05162065 -0.00001482 -0.06654163
+v 0.05556252 -0.00001481 -0.06701984
+v 0.04511920 -0.02316407 -0.06581775
+v 0.05101724 -0.00001482 -0.06626931
+v 0.05673163 -0.00001481 -0.06676745
+v 0.05673163 -0.00118405 -0.06676081
+v 0.05673163 -0.00340472 -0.06672097
+v 0.05654634 -0.00784831 -0.06662136
+v 0.05636270 -0.01006897 -0.06656160
+v 0.05615609 -0.01228737 -0.06647526
+v 0.05591505 -0.01450803 -0.06634242
+v 0.05467216 -0.01678081 -0.06659483
+v 0.05573305 -0.01607382 -0.06622288
+v 0.05552152 -0.01755351 -0.06605683
+v 0.05351452 -0.02257265 -0.06622290
+v 0.05394248 -0.02316407 -0.06537939
+v 0.04472075 -0.02316407 -0.06541260
+v 0.04492900 -0.02300546 -0.06559192
+v 0.04421572 -0.02316407 -0.06468863
+v 0.05058108 -0.00001482 -0.06561841
+v 0.05794994 -0.00001482 -0.06622282
+v 0.05794666 -0.00118406 -0.06622282
+v 0.05790894 -0.00340473 -0.06618962
+v 0.05787287 -0.00481643 -0.06616306
+v 0.05691528 -0.00558460 -0.06656158
+v 0.05777941 -0.00629612 -0.06608336
+v 0.05765807 -0.00784831 -0.06597710
+v 0.05747442 -0.01006897 -0.06577121
+v 0.05726618 -0.01228737 -0.06547898
+v 0.05526245 -0.01894935 -0.06577124
+v 0.05794994 -0.01382144 -0.06409746
+v 0.05635614 -0.01678081 -0.06520003
+v 0.05611838 -0.01894935 -0.06466204
+v 0.05582815 -0.02059672 -0.06424361
+v 0.05415401 -0.02316407 -0.06510707
+v 0.05018755 -0.00001482 -0.06502064
+v 0.04357131 -0.02316408 -0.06280233
+v 0.04939393 -0.00001483 -0.06280224
+v 0.04976778 -0.00001483 -0.06385166
+v 0.05837790 -0.00001482 -0.06565826
+v 0.05885014 -0.00118406 -0.06502064
+v 0.05876815 -0.00340473 -0.06502065
+v 0.05848448 -0.00558460 -0.06521327
+v 0.05849268 -0.00784831 -0.06486126
+v 0.05831723 -0.01006897 -0.06465537
+v 0.05811227 -0.01228737 -0.06436314
+v 0.05908626 -0.01006898 -0.06280228
+v 0.05867469 -0.01228738 -0.06280229
+v 0.05776137 -0.01530113 -0.06361925
+v 0.05690544 -0.01894936 -0.06280231
+v 0.05553956 -0.02207868 -0.06364584
+v 0.05527557 -0.02316408 -0.06298166
+v 0.04348277 -0.02316409 -0.06057729
+v 0.04932178 -0.00001484 -0.06057720
+v 0.05885670 -0.00001482 -0.06502064
+v 0.05985692 -0.00118407 -0.06310112
+v 0.05981429 -0.00340474 -0.06294173
+v 0.05943388 -0.00784832 -0.06280227
+v 0.05940436 -0.01006899 -0.06057724
+v 0.05900099 -0.01228739 -0.06057725
+v 0.05815654 -0.01453976 -0.06284879
+v 0.05795978 -0.01602851 -0.06213811
+v 0.05756460 -0.01675136 -0.06284880
+v 0.05606755 -0.02127199 -0.06286210
+v 0.05721863 -0.01894937 -0.06057727
+v 0.05575273 -0.02259306 -0.06215806
+v 0.05536247 -0.02316408 -0.06268278
+v 0.04365658 -0.02316431 0.00058797
+v 0.04948575 -0.00001506 0.00058806
+v 0.05933385 -0.00001482 -0.06411069
+v 0.05986184 -0.00001483 -0.06310112
+v 0.05999466 -0.00001483 -0.06257642
+v 0.06013731 -0.00118407 -0.06199193
+v 0.06010124 -0.00340474 -0.06183253
+v 0.05976510 -0.00543732 -0.06258972
+v 0.06007172 -0.00456945 -0.06170635
+v 0.05974050 -0.00784833 -0.06057723
+v 0.05931910 -0.01006900 -0.05835221
+v 0.05849924 -0.01228744 -0.04723368
+v 0.05850088 -0.01450805 -0.06057725
+v 0.05806800 -0.01424978 -0.04723368
+v 0.05803356 -0.01627778 -0.06057726
+v 0.05771054 -0.01738811 -0.06057726
+v 0.05644960 -0.02117003 -0.06057728
+v 0.05739080 -0.01672876 -0.04723369
+v 0.05668572 -0.01894942 -0.04723370
+v 0.05582979 -0.02278568 -0.06057728
+v 0.05567074 -0.02316409 -0.06057729
+v 0.05286519 -0.02316431 0.00058797
+v 0.05768103 -0.00001506 0.00058806
+v 0.06013567 -0.00001483 -0.06199193
+v 0.06023241 -0.00118408 -0.06057720
+v 0.06015699 -0.00340475 -0.06057721
+v 0.06008484 -0.00470089 -0.06057722
+v 0.05998154 -0.00581122 -0.06057722
+v 0.06008484 -0.00470995 -0.05928870
+v 0.05950274 -0.00562772 -0.04723365
+v 0.05920923 -0.00784838 -0.04723366
+v 0.05885998 -0.01006904 -0.04723367
+v 0.05669884 -0.01006921 0.00058802
+v 0.05626759 -0.01228761 0.00058801
+v 0.05778105 -0.01536011 -0.04723369
+v 0.05582651 -0.01421369 0.00058801
+v 0.05568878 -0.01475979 0.00058801
+v 0.05554612 -0.01532402 0.00058800
+v 0.05635122 -0.02117004 -0.05835225
+v 0.05577896 -0.02266785 -0.05835225
+v 0.05514931 -0.01672893 0.00058800
+v 0.05479841 -0.01785739 0.00058799
+v 0.05445735 -0.01894959 0.00058799
+v 0.05596425 -0.02086191 -0.04723371
+v 0.05374244 -0.02097764 0.00058798
+v 0.05332431 -0.02208797 0.00058798
+v 0.05557400 -0.02316410 -0.05835226
+v 0.05304228 -0.02275191 0.00058798
+v 0.05768103 -0.00009210 0.00058806
+v 0.05968639 -0.00118413 -0.04723363
+v 0.06016027 -0.00001484 -0.05855143
+v 0.06023077 -0.00001484 -0.06057720
+v 0.06016027 -0.00118408 -0.05855143
+v 0.06012255 -0.00340475 -0.05891674
+v 0.05767610 -0.00118430 0.00058806
+v 0.05749738 -0.00340497 0.00058805
+v 0.05739080 -0.00453569 0.00058804
+v 0.05727930 -0.00562789 0.00058804
+v 0.05715632 -0.00675635 0.00058804
+v 0.05703334 -0.00784855 0.00058803
+v 0.05534444 -0.01604007 0.00058800
+v 0.05767938 -0.00061101 0.00058806
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 20
+f 1 20 36
+f 1 36 55
+f 1 55 72
+f 1 72 87
+f 1 87 108
+f 1 108 134
+f 1 134 109
+f 1 109 88
+f 1 88 73
+f 1 73 57
+f 1 57 39
+f 1 39 37
+f 1 37 23
+f 1 23 11
+f 1 11 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 11 8
+f 3 10 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 8 11 21
+f 8 21 24
+f 8 24 40
+f 8 40 56
+f 8 56 59
+f 8 59 58
+f 8 58 74
+f 8 74 89
+f 8 89 110
+f 8 110 138
+f 8 138 139
+f 8 139 111
+f 8 111 92
+f 8 92 91
+f 8 91 90
+f 8 90 75
+f 8 75 60
+f 8 60 41
+f 8 41 25
+f 8 25 22
+f 8 22 10
+f 8 10 9
+f 10 22 12
+f 11 23 24
+f 11 24 21
+f 12 22 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 37
+f 24 37 39
+f 24 39 40
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 44
+f 28 44 29
+f 29 44 46
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 33
+f 31 33 32
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 50 35
+f 34 49 51
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 50
+f 35 50 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 39 56 40
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 56
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 51
+f 50 53 54
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 53
+f 51 53 52
+f 53 69 54
+f 54 69 70
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 57 73 58
+f 58 73 74
+f 60 75 61
+f 61 75 76
+f 61 76 62
+f 62 76 77
+f 62 77 64
+f 62 64 63
+f 64 77 78
+f 64 78 65
+f 65 78 66
+f 66 78 67
+f 67 78 79
+f 67 79 80
+f 67 80 68
+f 68 81 69
+f 68 80 82
+f 68 82 81
+f 69 81 82
+f 69 82 83
+f 69 83 70
+f 70 84 71
+f 70 83 82
+f 70 82 85
+f 70 85 86
+f 70 86 84
+f 71 84 86
+f 71 86 87
+f 71 87 72
+f 73 88 89
+f 73 89 74
+f 75 90 76
+f 76 90 91
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 94
+f 76 94 77
+f 77 95 78
+f 77 94 96
+f 77 96 95
+f 78 95 96
+f 78 96 97
+f 78 97 79
+f 79 97 98
+f 79 98 99
+f 79 99 80
+f 80 100 82
+f 80 99 101
+f 80 101 100
+f 82 100 102
+f 82 102 103
+f 82 103 85
+f 85 104 86
+f 85 103 105
+f 85 105 106
+f 85 106 104
+f 86 104 107
+f 86 107 108
+f 86 108 87
+f 88 109 135
+f 88 135 133
+f 88 133 132
+f 88 132 130
+f 88 130 129
+f 88 129 128
+f 88 128 148
+f 88 148 125
+f 88 125 124
+f 88 124 123
+f 88 123 121
+f 88 121 120
+f 88 120 147
+f 88 147 146
+f 88 146 145
+f 88 145 144
+f 88 144 143
+f 88 143 142
+f 88 142 149
+f 88 149 136
+f 88 136 110
+f 88 110 89
+f 92 111 93
+f 93 111 139
+f 93 139 112
+f 93 112 94
+f 94 112 96
+f 96 112 113
+f 96 113 114
+f 96 114 115
+f 96 115 97
+f 97 115 116
+f 97 116 117
+f 97 117 118
+f 97 118 98
+f 98 118 119
+f 98 119 99
+f 99 119 120
+f 99 120 121
+f 99 121 101
+f 100 101 122
+f 100 122 102
+f 101 121 123
+f 101 123 124
+f 101 124 125
+f 101 125 122
+f 102 122 105
+f 102 105 103
+f 104 126 127
+f 104 127 107
+f 104 106 126
+f 105 122 128
+f 105 128 129
+f 105 129 130
+f 105 130 106
+f 106 131 126
+f 106 130 132
+f 106 132 133
+f 106 133 131
+f 107 127 134
+f 107 134 108
+f 109 134 135
+f 110 136 137
+f 110 137 138
+f 112 139 138
+f 112 138 140
+f 112 140 141
+f 112 141 113
+f 113 141 116
+f 113 116 114
+f 114 116 115
+f 116 141 142
+f 116 142 117
+f 117 142 143
+f 117 143 144
+f 117 144 145
+f 117 145 146
+f 117 146 147
+f 117 147 118
+f 118 147 120
+f 118 120 119
+f 122 125 148
+f 122 148 128
+f 126 131 127
+f 127 131 133
+f 127 133 134
+f 133 135 134
+f 136 149 137
+f 137 141 140
+f 137 140 138
+f 137 149 142
+f 137 142 141
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,571 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00567122 0.05433875 0.06838964
+v -0.00773088 0.05433875 0.06836831
+v -0.01662152 0.05211888 0.06836830
+v -0.02995246 0.04545637 0.06837895
+v -0.03067468 0.04473673 0.06836827
+v -0.00567122 0.05417625 0.06836831
+v -0.00567122 0.05639758 0.06789906
+v -0.00995103 0.05433875 0.06833632
+v -0.01884501 0.05211888 0.06829365
+v -0.02328531 0.04989756 0.06833630
+v -0.02773231 0.04767769 0.06833630
+v -0.03289483 0.04473673 0.06829362
+v -0.02845118 0.04473673 0.06819763
+v -0.00567122 0.05211888 0.06801636
+v -0.00567122 0.05657168 0.06784574
+v -0.01217452 0.05433875 0.06825100
+v -0.01439802 0.05433875 0.06810169
+v -0.02106516 0.05211888 0.06811234
+v -0.02550881 0.04989756 0.06815499
+v -0.02995246 0.04767769 0.06809100
+v -0.03217595 0.04545637 0.06827230
+v -0.03535572 0.04473673 0.06781369
+v -0.02606051 0.04473673 0.06777103
+v -0.00567122 0.05077971 0.06746178
+v -0.00567122 0.05201152 0.06797370
+v -0.00752023 0.05670807 0.06769643
+v -0.00995103 0.05626554 0.06773909
+v -0.00567122 0.05770193 0.06731249
+v -0.00664086 0.05767291 0.06729116
+v -0.01217452 0.05603195 0.06766443
+v -0.01439802 0.05578384 0.06752578
+v -0.01669842 0.05450416 0.06777107
+v -0.01884501 0.05399924 0.06770708
+v -0.02106516 0.05361621 0.06754711
+v -0.02326860 0.05220884 0.06773907
+v -0.02550881 0.05152837 0.06758976
+v -0.02770890 0.04997301 0.06773906
+v -0.02995246 0.04922144 0.06753642
+v -0.03204221 0.04765157 0.06764307
+v -0.03445295 0.04554342 0.06778171
+v -0.03620834 0.04486150 0.06754707
+v -0.03626184 0.04473673 0.06756840
+v -0.02564924 0.04473673 0.06768571
+v -0.02429508 0.04473673 0.06728044
+v -0.00567122 0.05068830 0.06734446
+v -0.00567122 0.05838676 0.06633131
+v -0.00752023 0.05821120 0.06633131
+v -0.00812208 0.05754814 0.06717385
+v -0.00995103 0.05737548 0.06699254
+v -0.01600964 0.05558652 0.06739780
+v -0.02251629 0.05336375 0.06738713
+v -0.02695325 0.05117870 0.06740845
+v -0.03120965 0.04887178 0.06734445
+v -0.03374410 0.04689421 0.06747242
+v -0.03653935 0.04473673 0.06748308
+v -0.02351268 0.04473673 0.06683252
+v -0.00567122 0.04978876 0.06616064
+v -0.00567122 0.05848252 0.06618200
+v -0.00995103 0.05817638 0.06588338
+v -0.01217452 0.05714334 0.06667259
+v -0.01217452 0.05796020 0.06556343
+v -0.01749085 0.05535583 0.06721649
+v -0.01884501 0.05511063 0.06693921
+v -0.02117550 0.05482771 0.06616066
+v -0.02326860 0.05391800 0.06627798
+v -0.02399416 0.05301118 0.06708851
+v -0.02843446 0.05076375 0.06706718
+v -0.03011295 0.05043005 0.06626730
+v -0.03204221 0.04937235 0.06614998
+v -0.03269087 0.04837412 0.06687520
+v -0.03522532 0.04634287 0.06710982
+v -0.03742875 0.04473673 0.06699249
+v -0.00567122 0.04970605 0.06597934
+v -0.02214849 0.04473674 0.06592599
+v -0.00567122 0.05943287 0.06395303
+v -0.00773088 0.05920073 0.06395303
+v -0.01446155 0.05700841 0.06607535
+v -0.01376274 0.05778319 0.06526481
+v -0.00995103 0.05886557 0.06395303
+v -0.01669842 0.05620461 0.06635264
+v -0.01884501 0.05594200 0.06581939
+v -0.02051012 0.05565618 0.06541411
+v -0.02550881 0.05349144 0.06546743
+v -0.02550881 0.05263686 0.06658725
+v -0.02753169 0.05201298 0.06606467
+v -0.02948101 0.05136588 0.06558474
+v -0.03359030 0.04899947 0.06539276
+v -0.03440948 0.04768060 0.06624596
+v -0.03606791 0.04698852 0.06562738
+v -0.03842849 0.04493986 0.06577669
+v -0.03854552 0.04473674 0.06589399
+v -0.02167370 0.04473674 0.06557404
+v -0.00567122 0.04893419 0.06383567
+v -0.00567122 0.05955910 0.06172404
+v -0.00773088 0.05933130 0.06172404
+v -0.01524395 0.05760328 0.06466757
+v -0.01217452 0.05843030 0.06395302
+v -0.00995103 0.05899470 0.06172404
+v -0.01217452 0.05856088 0.06172404
+v -0.01884501 0.05662684 0.06395302
+v -0.02199134 0.05537615 0.06467823
+v -0.02662557 0.05323028 0.06506216
+v -0.03096223 0.05094802 0.06474221
+v -0.03755247 0.04642123 0.06435825
+v -0.03389791 0.04921131 0.06395299
+v -0.03500799 0.04842637 0.06395299
+v -0.03889994 0.04473674 0.06548872
+v -0.02074083 0.04473675 0.06395297
+v -0.00567122 0.04893274 0.06382501
+v -0.00567122 0.05944307 0.05282943
+v -0.01446155 0.05790943 0.06393169
+v -0.01569199 0.05772226 0.06318513
+v -0.01650783 0.05735809 0.06393169
+v -0.00567122 0.05714953 -0.03833495
+v -0.01217452 0.05841728 0.05282942
+v -0.01439802 0.05805161 0.06172403
+v -0.01884501 0.05676757 0.06172403
+v -0.02232236 0.05551110 0.06319579
+v -0.02117550 0.05581288 0.06394235
+v -0.02315157 0.05501344 0.06394234
+v -0.02550881 0.05395283 0.06395301
+v -0.02682285 0.05333185 0.06395301
+v -0.02793627 0.05275294 0.06395300
+v -0.03011295 0.05156031 0.06397433
+v -0.03118625 0.05108151 0.06325977
+v -0.03202549 0.05042135 0.06397433
+v -0.03949844 0.04473674 0.06450755
+v -0.03673328 0.04716990 0.06375034
+v -0.03774305 0.04657358 0.06287581
+v -0.03882638 0.04544478 0.06387832
+v -0.03400156 0.04927660 0.06172400
+v -0.03511164 0.04850327 0.06172400
+v -0.00567122 0.04893129 0.06380368
+v -0.02070405 0.04473683 0.03954079
+v -0.01569868 0.05772516 0.06172403
+v -0.01680876 0.05740161 0.06172403
+v -0.00567122 0.05695802 -0.04056393
+v -0.00773088 0.05668960 -0.04056393
+v -0.00995103 0.05635445 -0.04056393
+v -0.01217452 0.05593804 -0.04056393
+v -0.01377611 0.05557677 -0.04056394
+v -0.01488619 0.05529094 -0.04056394
+v -0.02106516 0.05598264 0.06172403
+v -0.01884501 0.05666460 0.05282942
+v -0.02231233 0.05550529 0.06172402
+v -0.02341906 0.05503230 0.06172402
+v -0.02550881 0.05409357 0.06172402
+v -0.02695993 0.05340149 0.06172402
+v -0.02807001 0.05282259 0.06172401
+v -0.02995246 0.05179100 0.06172401
+v -0.03119293 0.05108586 0.06172401
+v -0.03230301 0.05038653 0.06172401
+v -0.03974252 0.04473675 0.06353704
+v -0.03774305 0.04657358 0.06273717
+v -0.03982277 0.04473675 0.06175598
+v -0.03978934 0.04473675 0.06308910
+v -0.03107925 0.05101770 0.05389591
+v -0.03374076 0.04687428 -0.03833499
+v -0.03485084 0.04608645 -0.03833499
+v -0.02067730 0.04473692 0.01731494
+v -0.02067396 0.04473701 -0.00935821
+v -0.02067396 0.04473702 -0.01165118
+v -0.00567122 0.04894026 -0.01193912
+v -0.00567122 0.04895778 -0.04056396
+v -0.01662152 0.05481650 -0.04056394
+v -0.02081774 0.05587967 0.05282942
+v -0.01884501 0.05413893 -0.04056394
+v -0.02066727 0.05350344 -0.04056394
+v -0.02177735 0.05307252 -0.04056395
+v -0.02550881 0.05397899 0.05282941
+v -0.02684625 0.05338266 0.05451449
+v -0.03962884 0.04473678 0.05320266
+v -0.03633205 0.04497651 -0.03833499
+v -0.03663298 0.04473712 -0.03833500
+v -0.02773231 0.05029405 -0.04056396
+v -0.02961141 0.04924361 -0.04056396
+v -0.03217595 0.04781156 -0.03833498
+v -0.03072483 0.04858200 -0.04056396
+v -0.03217595 0.04768970 -0.04056396
+v -0.03363042 0.04678579 -0.04056397
+v -0.03474384 0.04607775 -0.04056397
+v -0.03625515 0.04496782 -0.04056397
+v -0.02070405 0.04473712 -0.03833500
+v -0.00567122 0.04894319 -0.01831678
+v -0.02071074 0.04473713 -0.04056398
+v -0.00567122 0.04894465 -0.02054577
+v -0.02328531 0.05243848 -0.04056395
+v -0.02538510 0.05148524 -0.04056395
+v -0.02649517 0.05094841 -0.04056395
+v -0.03651929 0.04473857 -0.04056398
+v -0.03646580 0.04473713 -0.04056398
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 25
+f 1 25 24
+f 1 24 45
+f 1 45 57
+f 1 57 73
+f 1 73 93
+f 1 93 109
+f 1 109 133
+f 1 133 163
+f 1 163 184
+f 1 184 186
+f 1 186 164
+f 1 164 137
+f 1 137 114
+f 1 114 110
+f 1 110 94
+f 1 94 75
+f 1 75 58
+f 1 58 46
+f 1 46 28
+f 1 28 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 22
+f 5 22 42
+f 5 42 55
+f 5 55 72
+f 5 72 91
+f 5 91 107
+f 5 107 127
+f 5 127 153
+f 5 153 156
+f 5 156 155
+f 5 155 172
+f 5 172 174
+f 5 174 191
+f 5 191 185
+f 5 185 183
+f 5 183 162
+f 5 162 161
+f 5 161 160
+f 5 160 134
+f 5 134 108
+f 5 108 92
+f 5 92 74
+f 5 74 56
+f 5 56 44
+f 5 44 43
+f 5 43 23
+f 5 23 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 15 28 29
+f 15 29 26
+f 16 27 17
+f 17 27 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 23 43 24
+f 24 44 45
+f 24 43 44
+f 26 29 27
+f 27 29 30
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 33
+f 31 33 32
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 38
+f 38 52 53
+f 38 53 39
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 40 54 41
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 46 58 47
+f 47 58 59
+f 47 59 48
+f 48 59 49
+f 49 60 50
+f 49 59 61
+f 49 61 60
+f 50 60 62
+f 50 62 51
+f 51 62 63
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 54
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 56 73 57
+f 56 74 73
+f 58 75 59
+f 59 75 76
+f 59 76 61
+f 60 77 62
+f 60 61 78
+f 60 78 77
+f 61 76 79
+f 61 79 78
+f 62 77 80
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 63 81 82
+f 63 82 64
+f 64 82 65
+f 65 82 83
+f 65 83 66
+f 66 83 84
+f 66 84 67
+f 67 84 85
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 68 86 69
+f 69 86 87
+f 69 87 70
+f 70 87 88
+f 70 88 71
+f 71 88 89
+f 71 89 72
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 73 74 92
+f 73 92 93
+f 75 94 95
+f 75 95 76
+f 76 95 79
+f 77 78 80
+f 78 96 82
+f 78 82 81
+f 78 81 80
+f 78 79 97
+f 78 97 96
+f 79 95 98
+f 79 98 99
+f 79 99 97
+f 82 96 100
+f 82 100 101
+f 82 101 102
+f 82 102 83
+f 83 102 85
+f 83 85 84
+f 85 102 86
+f 86 102 103
+f 86 103 87
+f 87 104 89
+f 87 89 88
+f 87 103 105
+f 87 105 106
+f 87 106 104
+f 89 104 107
+f 89 107 90
+f 90 107 91
+f 92 108 93
+f 93 108 109
+f 94 110 95
+f 95 110 98
+f 96 97 111
+f 96 111 112
+f 96 112 113
+f 96 113 100
+f 97 99 112
+f 97 112 111
+f 98 110 114
+f 98 114 115
+f 98 115 99
+f 99 116 112
+f 99 115 116
+f 100 113 112
+f 100 112 117
+f 100 117 118
+f 100 118 119
+f 100 119 101
+f 101 119 118
+f 101 118 120
+f 101 120 102
+f 102 120 121
+f 102 121 122
+f 102 122 123
+f 102 123 103
+f 103 123 124
+f 103 124 125
+f 103 125 126
+f 103 126 105
+f 104 127 107
+f 104 106 128
+f 104 128 129
+f 104 129 130
+f 104 130 127
+f 105 126 125
+f 105 125 131
+f 105 131 132
+f 105 132 129
+f 105 129 106
+f 106 129 128
+f 108 133 109
+f 108 134 133
+f 112 116 135
+f 112 135 136
+f 112 136 117
+f 114 137 138
+f 114 138 139
+f 114 139 115
+f 115 135 116
+f 115 139 140
+f 115 140 141
+f 115 141 142
+f 115 142 135
+f 117 143 118
+f 117 136 144
+f 117 144 143
+f 118 143 145
+f 118 145 146
+f 118 146 147
+f 118 147 122
+f 118 122 121
+f 118 121 120
+f 122 147 148
+f 122 148 123
+f 123 148 149
+f 123 149 125
+f 123 125 124
+f 125 149 150
+f 125 150 151
+f 125 151 152
+f 125 152 131
+f 127 130 153
+f 129 132 154
+f 129 154 155
+f 129 155 156
+f 129 156 153
+f 129 153 130
+f 131 152 157
+f 131 157 158
+f 131 158 132
+f 132 158 159
+f 132 159 154
+f 133 134 160
+f 133 160 161
+f 133 161 162
+f 133 162 163
+f 135 142 144
+f 135 144 136
+f 137 164 185
+f 137 185 191
+f 137 191 190
+f 137 190 182
+f 137 182 181
+f 137 181 180
+f 137 180 179
+f 137 179 178
+f 137 178 176
+f 137 176 175
+f 137 175 189
+f 137 189 188
+f 137 188 187
+f 137 187 169
+f 137 169 168
+f 137 168 167
+f 137 167 165
+f 137 165 142
+f 137 142 141
+f 137 141 140
+f 137 140 139
+f 137 139 138
+f 142 165 144
+f 143 144 145
+f 144 166 145
+f 144 165 167
+f 144 167 168
+f 144 168 169
+f 144 169 166
+f 145 166 169
+f 145 169 170
+f 145 170 146
+f 146 170 147
+f 147 170 171
+f 147 171 148
+f 148 171 149
+f 149 171 150
+f 150 171 157
+f 150 157 151
+f 151 157 152
+f 154 172 155
+f 154 159 173
+f 154 173 174
+f 154 174 172
+f 157 171 175
+f 157 175 176
+f 157 176 177
+f 157 177 158
+f 158 177 178
+f 158 178 179
+f 158 179 180
+f 158 180 181
+f 158 181 159
+f 159 181 182
+f 159 182 173
+f 162 183 163
+f 163 183 184
+f 164 183 185
+f 164 186 183
+f 169 187 170
+f 170 187 188
+f 170 188 171
+f 171 188 189
+f 171 189 175
+f 173 182 174
+f 174 182 190
+f 174 190 191
+f 176 178 177
+f 183 186 184
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,622 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03273569 -0.05009989 0.06186043
+v 0.03394680 -0.04931147 0.06172790
+v 0.03273569 -0.05004979 0.06269536
+v 0.03273569 -0.04986517 0.05283524
+v 0.03373125 -0.04924024 0.05283524
+v 0.03506014 -0.04853624 0.06172790
+v 0.03384458 -0.04924292 0.06395437
+v 0.03273569 -0.04997860 0.06381522
+v 0.03273569 -0.04735471 0.00069861
+v 0.04014682 -0.04457040 0.05369008
+v 0.03298236 -0.04719122 0.00069861
+v 0.03318458 -0.04705674 0.00069861
+v 0.03354236 -0.04681679 0.00069861
+v 0.03465347 -0.04600201 0.00069861
+v 0.03656014 -0.04742613 0.06172791
+v 0.03495569 -0.04845450 0.06395437
+v 0.03359124 -0.04906890 0.06527966
+v 0.03273569 -0.04982831 0.06441822
+v 0.03273569 -0.03689172 0.00069864
+v 0.04239793 -0.04237391 0.05357080
+v 0.04240238 -0.04238449 0.06172792
+v 0.04014682 -0.04457040 0.05420031
+v 0.03767126 -0.04657971 0.06172791
+v 0.03613125 -0.04489190 0.00069862
+v 0.03724237 -0.04400328 0.00069862
+v 0.03856015 -0.04289317 0.00069862
+v 0.03967126 -0.04190699 0.00069863
+v 0.03645125 -0.04734439 0.06395438
+v 0.03756237 -0.04649533 0.06395438
+v 0.03607125 -0.04705435 0.06554472
+v 0.03442014 -0.04775311 0.06615434
+v 0.03273569 -0.04843606 0.06675072
+v 0.03273569 -0.04925084 0.06573688
+v 0.04365572 -0.02316432 0.00069869
+v 0.03273569 -0.03689184 0.03282351
+v 0.04365127 -0.02316441 0.02427548
+v 0.04454460 -0.04009041 0.05380936
+v 0.04460238 -0.04015108 0.06172793
+v 0.04351349 -0.04126120 0.06172793
+v 0.04081126 -0.04079424 0.00069863
+v 0.04130682 -0.04029588 0.00069863
+v 0.04192238 -0.03966831 0.00069863
+v 0.04239349 -0.04237658 0.06334476
+v 0.04012460 -0.04454406 0.06309296
+v 0.03993570 -0.04437795 0.06457728
+v 0.03909793 -0.04524019 0.06388149
+v 0.03845348 -0.04500552 0.06571701
+v 0.03688236 -0.04571220 0.06637303
+v 0.03524903 -0.04641888 0.06702904
+v 0.03273569 -0.04839651 0.06679048
+v 0.05286463 -0.02316432 0.00069869
+v 0.04365127 -0.02316443 0.03094166
+v 0.03273569 -0.03689713 0.03726321
+v 0.04932906 -0.03383844 0.05283530
+v 0.04864462 -0.03519646 0.06172795
+v 0.04753350 -0.03663090 0.06172795
+v 0.04665794 -0.03773838 0.06172794
+v 0.04564239 -0.03893814 0.06172794
+v 0.04249571 -0.03905129 0.00069864
+v 0.04295349 -0.03855820 0.00069864
+v 0.04406460 -0.03731098 0.00069864
+v 0.04499350 -0.03620350 0.00069865
+v 0.04548905 -0.03557593 0.00069865
+v 0.04610461 -0.03479279 0.00069865
+v 0.04459794 -0.04014581 0.06322550
+v 0.04223127 -0.04221838 0.06482908
+v 0.04074904 -0.04289605 0.06578991
+v 0.03924681 -0.04363173 0.06649231
+v 0.03769348 -0.04436742 0.06719471
+v 0.03376680 -0.04696998 0.06744651
+v 0.03273569 -0.04745252 0.06753928
+v 0.05281129 -0.02329352 0.00069869
+v 0.05520463 -0.02316451 0.05296786
+v 0.04365349 -0.02316444 0.03316813
+v 0.03273569 -0.03691298 0.04616249
+v 0.04366682 -0.02316449 0.04616254
+v 0.05030684 -0.03227743 0.05283530
+v 0.05128018 -0.03133612 0.06172796
+v 0.05056684 -0.03244623 0.06172796
+v 0.04945573 -0.03408635 0.06172795
+v 0.04657128 -0.03417841 0.00069865
+v 0.04694461 -0.03368268 0.00069866
+v 0.04737572 -0.03305775 0.00069866
+v 0.04791128 -0.03227724 0.00069866
+v 0.04831128 -0.03168132 0.00069866
+v 0.04880684 -0.03093509 0.00069867
+v 0.04937573 -0.03397560 0.06395443
+v 0.04856239 -0.03508835 0.06395442
+v 0.04744905 -0.03652542 0.06395442
+v 0.04657128 -0.03763554 0.06395441
+v 0.04532461 -0.03910162 0.06396104
+v 0.04441794 -0.03995070 0.06470982
+v 0.04506239 -0.03846879 0.06573692
+v 0.04277793 -0.04056771 0.06617426
+v 0.04136460 -0.04178066 0.06638630
+v 0.04003793 -0.04224739 0.06727423
+v 0.03621348 -0.04493961 0.06751940
+v 0.03450680 -0.04564892 0.06775132
+v 0.03273569 -0.04719147 0.06763868
+v 0.05276685 -0.02339372 0.00069869
+v 0.05414241 -0.02561677 0.05283533
+v 0.05543574 -0.02316455 0.06172799
+v 0.05524686 -0.02362072 0.06172799
+v 0.03273569 -0.03692090 0.05027087
+v 0.03273569 -0.03692618 0.05283528
+v 0.04367127 -0.02316450 0.04873359
+v 0.05202907 -0.03005725 0.06172797
+v 0.05127129 -0.03132294 0.06331830
+v 0.04918017 -0.03032071 0.00069867
+v 0.04948018 -0.02982498 0.00069867
+v 0.05354240 -0.02694046 0.05283532
+v 0.05059129 -0.03214828 0.06402070
+v 0.05111796 -0.03107508 0.06480263
+v 0.04916017 -0.03368292 0.06537911
+v 0.04713795 -0.03612464 0.06559115
+v 0.04395349 -0.03910163 0.06635980
+v 0.04440683 -0.03771730 0.06722124
+v 0.04228905 -0.04005091 0.06728749
+v 0.04117349 -0.04058882 0.06751279
+v 0.03855570 -0.04288551 0.06756579
+v 0.03686459 -0.04352890 0.06783085
+v 0.03273569 -0.04561201 0.06813566
+v 0.05175129 -0.02561658 0.00069869
+v 0.05434685 -0.02561681 0.06172799
+v 0.05542908 -0.02316455 0.06236412
+v 0.03273569 -0.03695523 0.06395441
+v 0.04367572 -0.02316451 0.05060886
+v 0.05303574 -0.02825102 0.06172798
+v 0.05296463 -0.02813499 0.06395445
+v 0.05177351 -0.03022338 0.06402071
+v 0.05059129 -0.02787372 0.00069868
+v 0.05356463 -0.02696948 0.05463771
+v 0.05092684 -0.02725670 0.00069868
+v 0.05119351 -0.02676361 0.00069868
+v 0.05344018 -0.02680867 0.06513396
+v 0.05155796 -0.02959581 0.06560442
+v 0.04954017 -0.03214300 0.06614115
+v 0.04853128 -0.03279168 0.06686343
+v 0.04783350 -0.03448979 0.06622728
+v 0.04647572 -0.03529931 0.06707547
+v 0.04704906 -0.03381741 0.06747306
+v 0.04499350 -0.03623803 0.06753932
+v 0.04276905 -0.03893816 0.06749954
+v 0.04117349 -0.03893816 0.06802303
+v 0.03915792 -0.04136669 0.06787062
+v 0.03450680 -0.04338124 0.06832120
+v 0.03273569 -0.04514792 0.06824830
+v 0.05421574 -0.02561681 0.06395446
+v 0.05354907 -0.02702488 0.06395445
+v 0.05360907 -0.02714090 0.06172798
+v 0.05530908 -0.02316455 0.06390145
+v 0.03273569 -0.03746415 0.06544536
+v 0.04375794 -0.02316456 0.06417976
+v 0.04372460 -0.02316455 0.06395446
+v 0.05523352 -0.02329376 0.06401410
+v 0.05527130 -0.02316456 0.06410025
+v 0.05371129 -0.02561682 0.06553818
+v 0.05283574 -0.02561682 0.06665142
+v 0.05220462 -0.02769729 0.06611467
+v 0.05094906 -0.02858591 0.06708874
+v 0.05061351 -0.03022338 0.06628032
+v 0.04903795 -0.03130977 0.06734716
+v 0.04780906 -0.03214301 0.06763873
+v 0.04568683 -0.03453463 0.06777787
+v 0.04356016 -0.03687351 0.06784412
+v 0.04561794 -0.03227749 0.06826824
+v 0.04339794 -0.03450035 0.06834774
+v 0.04117349 -0.03671794 0.06837424
+v 0.03895126 -0.03893816 0.06838086
+v 0.03672903 -0.04115838 0.06835435
+v 0.03273569 -0.04338124 0.06835434
+v 0.03273569 -0.03764610 0.06577005
+v 0.04416683 -0.02316456 0.06555805
+v 0.05437796 -0.02316456 0.06602853
+v 0.05412241 -0.02338341 0.06629359
+v 0.05319574 -0.02411647 0.06710864
+v 0.05136907 -0.02710401 0.06742669
+v 0.04940462 -0.03005727 0.06753934
+v 0.04784017 -0.03005727 0.06809595
+v 0.04784017 -0.02783705 0.06835440
+v 0.05006240 -0.02561683 0.06818874
+v 0.04561794 -0.03005727 0.06839414
+v 0.03273569 -0.04292770 0.06835434
+v 0.03273569 -0.03816819 0.06641282
+v 0.04426460 -0.02316456 0.06570384
+v 0.05421796 -0.02316456 0.06628034
+v 0.05341796 -0.02316457 0.06729418
+v 0.05172462 -0.02561683 0.06760562
+v 0.05015129 -0.02784232 0.06775802
+v 0.05006240 -0.02339397 0.06837428
+v 0.05238685 -0.02338342 0.06775140
+v 0.05237796 -0.02316457 0.06779116
+v 0.05029351 -0.02316457 0.06834778
+v 0.05006240 -0.02316457 0.06837428
+v 0.04784017 -0.02561683 0.06836766
+v 0.04806906 -0.02316457 0.06822850
+v 0.04782461 -0.02316457 0.06816887
+v 0.03273569 -0.04101863 0.06796338
+v 0.03273569 -0.03846880 0.06672425
+v 0.04503572 -0.02316456 0.06669780
+v 0.05272240 -0.02316457 0.06764538
+v 0.05252685 -0.02316457 0.06773152
+v 0.04623128 -0.02316457 0.06763876
+v 0.03273569 -0.04038842 0.06781761
+v 0.03273569 -0.03949189 0.06751942
+v 0.04517128 -0.02316457 0.06685021
+v 0.04613350 -0.02316457 0.06759899
+v 0.03273569 -0.03952354 0.06753267
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 33
+f 1 33 32
+f 1 32 50
+f 1 50 71
+f 1 71 99
+f 1 99 122
+f 1 122 147
+f 1 147 171
+f 1 171 183
+f 1 183 198
+f 1 198 204
+f 1 204 208
+f 1 208 205
+f 1 205 199
+f 1 199 184
+f 1 184 172
+f 1 172 152
+f 1 152 126
+f 1 126 105
+f 1 105 104
+f 1 104 75
+f 1 75 53
+f 1 53 35
+f 1 35 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 10 6
+f 5 9 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 10
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 6 10 15
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 9 19 34
+f 9 34 51
+f 9 51 72
+f 9 72 100
+f 9 100 123
+f 9 123 134
+f 9 134 133
+f 9 133 131
+f 9 131 110
+f 9 110 109
+f 9 109 86
+f 9 86 85
+f 9 85 84
+f 9 84 83
+f 9 83 82
+f 9 82 81
+f 9 81 64
+f 9 64 63
+f 9 63 62
+f 9 62 61
+f 9 61 60
+f 9 60 59
+f 9 59 42
+f 9 42 41
+f 9 41 40
+f 9 40 27
+f 9 27 26
+f 9 26 25
+f 9 25 24
+f 9 24 14
+f 9 14 13
+f 9 13 12
+f 9 12 11
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 15
+f 10 14 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 20
+f 15 23 28
+f 15 28 16
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 19 35 52
+f 19 52 36
+f 19 36 34
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 20 27 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 37
+f 21 39 43
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 22 44 23
+f 23 44 29
+f 23 29 28
+f 29 45 30
+f 29 44 46
+f 29 46 45
+f 30 45 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 34 36 52
+f 34 52 74
+f 34 74 76
+f 34 76 106
+f 34 106 127
+f 34 127 154
+f 34 154 153
+f 34 153 173
+f 34 173 185
+f 34 185 200
+f 34 200 206
+f 34 206 207
+f 34 207 203
+f 34 203 197
+f 34 197 196
+f 34 196 194
+f 34 194 193
+f 34 193 192
+f 34 192 202
+f 34 202 201
+f 34 201 187
+f 34 187 186
+f 34 186 174
+f 34 174 156
+f 34 156 151
+f 34 151 125
+f 34 125 102
+f 34 102 73
+f 34 73 51
+f 35 53 52
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 37 42 59
+f 37 59 60
+f 37 60 61
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 64
+f 37 64 54
+f 38 58 65
+f 38 65 39
+f 39 65 43
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 44 66 45
+f 44 45 46
+f 45 66 47
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 47 66 67
+f 48 69 49
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 50 70 71
+f 51 73 72
+f 52 53 74
+f 53 75 76
+f 53 76 74
+f 54 77 78
+f 54 78 79
+f 54 79 80
+f 54 80 55
+f 54 64 81
+f 54 81 82
+f 54 82 83
+f 54 83 84
+f 54 84 85
+f 54 85 86
+f 54 86 77
+f 55 80 87
+f 55 87 88
+f 55 88 56
+f 56 88 89
+f 56 89 57
+f 57 89 90
+f 57 90 65
+f 57 65 58
+f 65 90 91
+f 65 91 92
+f 65 92 66
+f 66 92 93
+f 66 93 94
+f 66 94 67
+f 67 94 95
+f 67 95 96
+f 67 96 68
+f 68 96 69
+f 69 96 97
+f 69 97 70
+f 70 97 98
+f 70 98 71
+f 71 98 99
+f 72 73 101
+f 72 101 100
+f 73 102 103
+f 73 103 101
+f 75 104 76
+f 76 104 105
+f 76 105 106
+f 77 86 78
+f 78 107 108
+f 78 108 79
+f 78 86 109
+f 78 109 110
+f 78 110 111
+f 78 111 107
+f 79 108 80
+f 80 108 87
+f 87 112 113
+f 87 113 114
+f 87 114 88
+f 87 108 112
+f 88 114 89
+f 89 114 90
+f 90 114 115
+f 90 115 92
+f 90 92 91
+f 92 115 93
+f 93 116 94
+f 93 115 117
+f 93 117 116
+f 94 116 118
+f 94 118 95
+f 95 118 96
+f 96 118 119
+f 96 119 120
+f 96 120 97
+f 97 120 121
+f 97 121 98
+f 98 121 122
+f 98 122 99
+f 100 101 111
+f 100 111 123
+f 101 103 124
+f 101 124 111
+f 102 125 103
+f 103 125 124
+f 105 126 106
+f 106 126 127
+f 107 128 108
+f 107 111 128
+f 108 128 129
+f 108 129 130
+f 108 130 113
+f 108 113 112
+f 110 131 111
+f 111 124 132
+f 111 132 128
+f 111 131 133
+f 111 133 134
+f 111 134 123
+f 113 135 136
+f 113 136 114
+f 113 130 129
+f 113 129 135
+f 114 136 137
+f 114 137 138
+f 114 138 139
+f 114 139 115
+f 115 139 140
+f 115 140 117
+f 116 117 118
+f 117 140 141
+f 117 141 142
+f 117 142 118
+f 118 142 143
+f 118 143 119
+f 119 143 144
+f 119 144 145
+f 119 145 120
+f 120 145 121
+f 121 145 146
+f 121 146 147
+f 121 147 122
+f 124 125 148
+f 124 148 149
+f 124 149 150
+f 124 150 132
+f 125 151 148
+f 126 152 153
+f 126 153 154
+f 126 154 127
+f 128 150 149
+f 128 149 129
+f 128 132 150
+f 129 149 135
+f 135 149 148
+f 135 148 155
+f 135 155 156
+f 135 156 157
+f 135 157 158
+f 135 158 159
+f 135 159 136
+f 136 159 160
+f 136 160 161
+f 136 161 137
+f 137 161 138
+f 138 160 162
+f 138 162 140
+f 138 140 139
+f 138 161 160
+f 140 162 141
+f 141 162 163
+f 141 163 164
+f 141 164 142
+f 142 164 165
+f 142 165 143
+f 143 165 144
+f 144 165 166
+f 144 166 167
+f 144 167 168
+f 144 168 169
+f 144 169 170
+f 144 170 146
+f 144 146 145
+f 146 170 171
+f 146 171 147
+f 148 151 155
+f 151 156 155
+f 152 172 173
+f 152 173 153
+f 156 174 157
+f 157 174 175
+f 157 175 176
+f 157 176 158
+f 158 176 160
+f 158 160 159
+f 160 176 177
+f 160 177 162
+f 162 177 178
+f 162 178 163
+f 163 178 179
+f 163 179 164
+f 164 179 166
+f 164 166 165
+f 166 180 167
+f 166 179 181
+f 166 181 180
+f 167 180 182
+f 167 182 168
+f 168 182 169
+f 169 182 183
+f 169 183 171
+f 169 171 170
+f 172 184 173
+f 173 184 185
+f 174 186 175
+f 175 186 176
+f 176 187 177
+f 176 186 187
+f 177 187 188
+f 177 188 189
+f 177 189 178
+f 178 189 179
+f 179 189 181
+f 180 190 182
+f 180 181 190
+f 181 189 188
+f 181 188 191
+f 181 191 192
+f 181 192 193
+f 181 193 190
+f 182 190 194
+f 182 194 183
+f 183 194 195
+f 183 195 196
+f 183 196 197
+f 183 197 198
+f 184 199 200
+f 184 200 185
+f 187 201 188
+f 188 201 191
+f 190 193 194
+f 191 201 202
+f 191 202 192
+f 194 196 195
+f 197 203 204
+f 197 204 198
+f 199 205 206
+f 199 206 200
+f 203 207 204
+f 204 207 208
+f 205 208 207
+f 205 207 206
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,685 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00566787 0.04894701 0.03599144
+v -0.00566787 0.04894565 0.03699089
+v -0.00566787 0.05691493 0.03599147
+v 0.01740855 0.04614717 0.03599143
+v -0.00566787 0.04894429 0.03921189
+v -0.00566787 0.05913477 0.05061519
+v -0.00550490 0.05915635 0.05061519
+v -0.00560579 0.05692167 0.03599147
+v 0.03397375 0.04614717 0.03599143
+v 0.01740467 0.04614707 0.06395383
+v -0.00566787 0.04893207 0.06380789
+v -0.00566787 0.05944227 0.05283619
+v -0.00550490 0.05947329 0.05283619
+v -0.00006465 0.05992373 0.05376901
+v -0.00328146 0.05707812 0.03599147
+v -0.00422438 0.05701743 0.03599147
+v -0.00550490 0.05693246 0.03599147
+v 0.03397375 0.04659223 0.03599143
+v 0.03397375 0.04614705 0.06772636
+v 0.01874339 0.04614706 0.06574333
+v -0.00566787 0.04893342 0.06383010
+v -0.00566787 0.05955821 0.06172971
+v -0.00550490 0.05957575 0.06172971
+v -0.00328146 0.05974433 0.06172971
+v -0.00006465 0.05992373 0.05406726
+v 0.00019921 0.05992373 0.05376901
+v -0.00105802 0.05715229 0.03599147
+v -0.00200095 0.05712127 0.03599147
+v 0.03370600 0.04679048 0.03599143
+v 0.03370600 0.04902921 0.05061515
+v 0.03397375 0.04882826 0.05061515
+v 0.03224699 0.04614705 0.06809758
+v 0.03397375 0.04671484 0.06753599
+v 0.03216939 0.04765891 0.06766926
+v 0.03005848 0.04767779 0.06812298
+v 0.02060207 0.04614705 0.06680306
+v -0.00566787 0.04893476 0.06384280
+v -0.00566787 0.05943279 0.06395388
+v -0.00550490 0.05945167 0.06395388
+v -0.00328146 0.05962295 0.06395388
+v -0.00022763 0.05989538 0.06287511
+v 0.00019921 0.05992373 0.05406726
+v 0.00116542 0.05715229 0.03599147
+v 0.00338885 0.05974028 0.06172971
+v 0.00561229 0.05957170 0.06172971
+v 0.00561229 0.05942473 0.05283619
+v 0.00561229 0.05910915 0.05061519
+v 0.00338885 0.05707407 0.03599147
+v 0.00244593 0.05710779 0.03599147
+v 0.03228191 0.04774534 0.03599144
+v 0.03228191 0.04991933 0.05061515
+v 0.03228191 0.05021334 0.05283615
+v 0.03385734 0.04919915 0.05283615
+v 0.03091215 0.04863141 0.03599144
+v 0.03397375 0.04910339 0.05283615
+v 0.02783504 0.04767779 0.06835460
+v 0.03005848 0.04614705 0.06831017
+v 0.03397375 0.04702368 0.06730437
+v 0.03387286 0.04690500 0.06749157
+v 0.03135451 0.04889968 0.06737101
+v 0.03005848 0.04926112 0.06755822
+v 0.02784280 0.04998806 0.06775811
+v 0.02561160 0.04989769 0.06817692
+v 0.02239091 0.04614705 0.06752647
+v -0.00566787 0.04970619 0.06598447
+v -0.00566787 0.05848197 0.06619074
+v -0.00550490 0.05850624 0.06617805
+v -0.00328146 0.05865729 0.06617806
+v -0.00105802 0.05874631 0.06617806
+v -0.00100370 0.05973624 0.06375082
+v 0.00030786 0.05989538 0.06287511
+v 0.00338885 0.05961216 0.06395388
+v 0.00561229 0.05944762 0.06395388
+v 0.00783185 0.05933029 0.06172971
+v 0.01227873 0.05845370 0.05283618
+v 0.01005529 0.05854271 0.05061519
+v 0.00783185 0.05885155 0.05061519
+v 0.00783185 0.05668700 0.03599147
+v 0.00561229 0.05692302 0.03599147
+v 0.03083067 0.05078787 0.05061516
+v 0.03242161 0.05039133 0.06172968
+v 0.02694256 0.05337056 0.05330258
+v 0.03131183 0.05109533 0.06172968
+v 0.03397375 0.04936903 0.06172967
+v 0.02980237 0.04929092 0.03599144
+v 0.02338816 0.04989769 0.06835777
+v 0.01672173 0.05211895 0.06839268
+v 0.02561160 0.04767779 0.06836729
+v 0.02783504 0.04614705 0.06828162
+v 0.03397375 0.04791921 0.06645723
+v 0.03283292 0.04838584 0.06687287
+v 0.03216939 0.04938386 0.06614946
+v 0.02858783 0.05078781 0.06708864
+v 0.02710941 0.05120186 0.06742496
+v 0.02561160 0.05155116 0.06760264
+v 0.02336488 0.05221605 0.06773908
+v 0.02116472 0.05211895 0.06812616
+v 0.01894516 0.05211895 0.06832288
+v 0.02338816 0.04614705 0.06771367
+v -0.00566787 0.05077972 0.06746304
+v -0.00566787 0.05068936 0.06735199
+v -0.00566787 0.04978846 0.06616850
+v -0.00566787 0.05838621 0.06633669
+v -0.00566787 0.05770243 0.06731710
+v -0.00328146 0.05777526 0.06737739
+v -0.00105802 0.05782246 0.06741864
+v 0.00116542 0.05782785 0.06742181
+v 0.00116542 0.05874631 0.06617806
+v 0.00109557 0.05973219 0.06375082
+v 0.00338885 0.05867887 0.06617806
+v 0.00783185 0.05833361 0.06609873
+v 0.01005529 0.05816908 0.06589249
+v 0.00783185 0.05919542 0.06395388
+v 0.01005529 0.05886635 0.06395388
+v 0.01005529 0.05899717 0.06172971
+v 0.01358253 0.05771733 0.04942853
+v 0.01227873 0.05816103 0.05061518
+v 0.01227873 0.05857504 0.06172971
+v 0.01449829 0.05806794 0.06172970
+v 0.01581760 0.05773212 0.06172970
+v 0.01894516 0.05667750 0.05283618
+v 0.01005529 0.05636197 0.03599147
+v 0.02971701 0.05143389 0.05061516
+v 0.03130019 0.05108859 0.06325265
+v 0.02783504 0.05039547 0.03599145
+v 0.02670974 0.05100237 0.03599145
+v 0.02659721 0.05316153 0.05061517
+v 0.02548743 0.05371313 0.05061517
+v 0.02580950 0.05382237 0.05267118
+v 0.02338816 0.05484197 0.05283617
+v 0.02352785 0.05504153 0.06172969
+v 0.02561160 0.05411365 0.06172969
+v 0.02708225 0.05341099 0.06172969
+v 0.02819203 0.05283646 0.06172968
+v 0.03005848 0.05181282 0.06172968
+v 0.03397375 0.04922878 0.06395384
+v -0.00105802 0.05433885 0.06840221
+v 0.02116472 0.04989769 0.06837998
+v 0.01005529 0.05433885 0.06833241
+v 0.00783185 0.05433885 0.06837683
+v 0.00561229 0.05433885 0.06839587
+v -0.00328146 0.05433885 0.06839904
+v -0.00566787 0.05433885 0.06838952
+v 0.02552623 0.04614705 0.06800240
+v -0.00566787 0.05417567 0.06836731
+v -0.00566787 0.05211895 0.06801829
+v -0.00566787 0.05201240 0.06797704
+v 0.03397375 0.04856792 0.06567671
+v 0.03369824 0.04899814 0.06539115
+v 0.02956955 0.05136775 0.06560374
+v 0.03020981 0.05045740 0.06627956
+v 0.02767206 0.05202455 0.06609236
+v 0.02561160 0.05266247 0.06661271
+v 0.02408662 0.05301986 0.06710133
+v 0.02260821 0.05335433 0.06738690
+v 0.02116472 0.05361867 0.06754872
+v 0.01894516 0.05401787 0.06772639
+v 0.01449829 0.05433885 0.06810713
+v 0.01227873 0.05433885 0.06824991
+v -0.00566787 0.05657225 0.06785332
+v -0.00550490 0.05656011 0.06786601
+v -0.00328146 0.05656011 0.06793899
+v -0.00105802 0.05656011 0.06798658
+v 0.00116542 0.05656011 0.06799292
+v 0.00338885 0.05656011 0.06796436
+v 0.00338885 0.05779683 0.06739643
+v 0.00523202 0.05774019 0.06734883
+v 0.00582959 0.05835250 0.06640015
+v 0.00783185 0.05758105 0.06721240
+v 0.00671431 0.05766871 0.06728855
+v 0.01005529 0.05737875 0.06700299
+v 0.01227873 0.05796947 0.06558790
+v 0.01387743 0.05779550 0.06529917
+v 0.01227873 0.05845366 0.06395387
+v 0.01393564 0.05558514 0.03599146
+v 0.01323329 0.05574024 0.03599146
+v 0.01227873 0.05595063 0.03599147
+v 0.01894516 0.05636866 0.05061518
+v 0.01672173 0.05484742 0.03599146
+v 0.01504542 0.05530597 0.03599146
+v 0.01440516 0.05546781 0.03599146
+v 0.01133580 0.05612596 0.03599147
+v 0.01582537 0.05773347 0.06321460
+v 0.01693126 0.05740304 0.06172970
+v 0.01894516 0.05676782 0.06172970
+v 0.02116472 0.05598155 0.06172970
+v 0.02241419 0.05550547 0.06172969
+v 0.02067192 0.05572534 0.05061517
+v 0.03105185 0.05093888 0.06473755
+v 0.03213446 0.05041424 0.06397924
+v 0.02807174 0.05276228 0.06395385
+v 0.03020981 0.05157140 0.06397924
+v 0.02559996 0.05152296 0.03599145
+v 0.02466479 0.05193700 0.03599145
+v 0.02338816 0.05250074 0.03599145
+v 0.02242971 0.05551221 0.06321142
+v 0.02561160 0.05398687 0.06395386
+v 0.02696196 0.05335030 0.06395386
+v 0.03397375 0.04918561 0.06410931
+v -0.00566787 0.05639692 0.06790408
+v 0.02675630 0.05324375 0.06509609
+v 0.02561160 0.05350809 0.06550222
+v 0.02336488 0.05392078 0.06628592
+v 0.02061759 0.05565921 0.06542290
+v 0.02128113 0.05483113 0.06616852
+v 0.01894516 0.05512782 0.06695222
+v 0.01760644 0.05536789 0.06722508
+v 0.01612415 0.05558637 0.06739642
+v 0.01449829 0.05579272 0.06752650
+v 0.01680709 0.05451148 0.06778033
+v 0.01227873 0.05604087 0.06765977
+v 0.01005529 0.05626745 0.06774544
+v 0.00783185 0.05647110 0.06780573
+v 0.00582959 0.05678129 0.06776766
+v 0.01227873 0.05715218 0.06669840
+v 0.01456813 0.05701462 0.06609555
+v 0.01680709 0.05620946 0.06636208
+v 0.01894516 0.05595052 0.06584173
+v 0.01535584 0.05760129 0.06469632
+v 0.01456813 0.05793037 0.06395387
+v 0.02081549 0.05351359 0.03599146
+v 0.01894516 0.05416500 0.03599146
+v 0.01662860 0.05736663 0.06395387
+v 0.01894516 0.05664240 0.06395387
+v 0.02276731 0.05275429 0.03599145
+v 0.02192527 0.05309550 0.03599146
+v 0.02325623 0.05502804 0.06395386
+v 0.02128113 0.05581566 0.06395387
+v 0.02209989 0.05538003 0.06469631
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 21
+f 1 21 37
+f 1 37 65
+f 1 65 102
+f 1 102 101
+f 1 101 100
+f 1 100 147
+f 1 147 146
+f 1 146 145
+f 1 145 143
+f 1 143 200
+f 1 200 160
+f 1 160 104
+f 1 104 103
+f 1 103 66
+f 1 66 38
+f 1 38 22
+f 1 22 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 28
+f 1 28 27
+f 1 27 43
+f 1 43 49
+f 1 49 48
+f 1 48 79
+f 1 79 78
+f 1 78 122
+f 1 122 182
+f 1 182 177
+f 1 177 176
+f 1 176 175
+f 1 175 181
+f 1 181 180
+f 1 180 179
+f 1 179 222
+f 1 222 221
+f 1 221 226
+f 1 226 225
+f 1 225 195
+f 1 195 194
+f 1 194 193
+f 1 193 126
+f 1 126 125
+f 1 125 85
+f 1 85 54
+f 1 54 50
+f 1 50 29
+f 1 29 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 19
+f 4 19 32
+f 4 32 57
+f 4 57 89
+f 4 89 144
+f 4 144 99
+f 4 99 64
+f 4 64 36
+f 4 36 20
+f 4 20 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 9 18 31
+f 9 31 55
+f 9 55 84
+f 9 84 136
+f 9 136 199
+f 9 199 148
+f 9 148 90
+f 9 90 58
+f 9 58 33
+f 9 33 19
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 24 25
+f 14 25 42
+f 14 42 26
+f 14 26 43
+f 14 43 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 14 23 24
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 32
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 71
+f 25 71 42
+f 26 42 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 43
+f 29 50 30
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 30 50 54
+f 30 54 51
+f 31 53 55
+f 32 35 56
+f 32 56 57
+f 33 58 59
+f 33 59 34
+f 34 60 61
+f 34 61 35
+f 34 59 60
+f 35 61 62
+f 35 62 63
+f 35 63 56
+f 36 64 65
+f 36 65 37
+f 38 66 67
+f 38 67 39
+f 39 67 40
+f 40 67 68
+f 40 68 69
+f 40 69 70
+f 40 70 41
+f 41 70 71
+f 42 71 44
+f 44 72 73
+f 44 73 45
+f 44 71 72
+f 45 73 74
+f 45 74 46
+f 46 74 75
+f 46 75 76
+f 46 76 77
+f 46 77 47
+f 47 77 78
+f 47 78 79
+f 47 79 48
+f 51 54 80
+f 51 80 52
+f 52 81 53
+f 52 80 82
+f 52 82 83
+f 52 83 81
+f 53 81 84
+f 53 84 55
+f 54 85 80
+f 56 63 86
+f 56 86 87
+f 56 87 88
+f 56 88 57
+f 57 88 89
+f 58 90 91
+f 58 91 59
+f 59 91 60
+f 60 91 92
+f 60 92 93
+f 60 93 94
+f 60 94 61
+f 61 94 62
+f 62 94 95
+f 62 95 63
+f 63 95 96
+f 63 96 97
+f 63 97 98
+f 63 98 86
+f 64 99 100
+f 64 100 101
+f 64 101 102
+f 64 102 65
+f 66 103 67
+f 67 103 68
+f 68 103 104
+f 68 104 105
+f 68 105 69
+f 69 105 106
+f 69 106 107
+f 69 107 108
+f 69 108 70
+f 70 108 109
+f 70 109 71
+f 71 109 72
+f 72 109 108
+f 72 108 110
+f 72 110 73
+f 73 110 111
+f 73 111 112
+f 73 112 113
+f 73 113 74
+f 74 113 114
+f 74 114 115
+f 74 115 75
+f 75 116 117
+f 75 117 76
+f 75 115 118
+f 75 118 119
+f 75 119 120
+f 75 120 121
+f 75 121 116
+f 76 117 122
+f 76 122 78
+f 76 78 77
+f 80 85 123
+f 80 123 82
+f 81 83 124
+f 81 124 84
+f 82 123 125
+f 82 125 126
+f 82 126 127
+f 82 127 128
+f 82 128 129
+f 82 129 130
+f 82 130 131
+f 82 131 132
+f 82 132 133
+f 82 133 134
+f 82 134 135
+f 82 135 83
+f 83 135 124
+f 84 124 136
+f 85 125 123
+f 86 98 87
+f 87 137 138
+f 87 138 88
+f 87 98 139
+f 87 139 140
+f 87 140 141
+f 87 141 137
+f 88 138 137
+f 88 137 142
+f 88 142 143
+f 88 143 89
+f 89 143 145
+f 89 145 146
+f 89 146 147
+f 89 147 100
+f 89 100 144
+f 90 148 91
+f 91 148 149
+f 91 149 92
+f 92 150 151
+f 92 151 93
+f 92 149 150
+f 93 151 150
+f 93 150 152
+f 93 152 153
+f 93 153 154
+f 93 154 94
+f 94 154 155
+f 94 155 95
+f 95 155 156
+f 95 156 96
+f 96 156 97
+f 97 156 157
+f 97 157 158
+f 97 158 98
+f 98 158 159
+f 98 159 139
+f 99 144 100
+f 104 160 161
+f 104 161 105
+f 105 161 162
+f 105 162 106
+f 106 162 163
+f 106 163 164
+f 106 164 107
+f 107 164 165
+f 107 165 166
+f 107 166 108
+f 108 166 110
+f 110 166 167
+f 110 167 168
+f 110 168 111
+f 111 169 112
+f 111 168 170
+f 111 170 169
+f 112 171 172
+f 112 172 113
+f 112 169 171
+f 113 172 114
+f 114 172 173
+f 114 173 174
+f 114 174 115
+f 115 174 118
+f 116 175 176
+f 116 176 177
+f 116 177 117
+f 116 121 178
+f 116 178 179
+f 116 179 180
+f 116 180 181
+f 116 181 175
+f 117 177 182
+f 117 182 122
+f 118 174 183
+f 118 183 119
+f 119 183 120
+f 120 183 184
+f 120 184 121
+f 121 184 185
+f 121 185 186
+f 121 186 187
+f 121 187 130
+f 121 130 188
+f 121 188 178
+f 124 189 190
+f 124 190 136
+f 124 135 134
+f 124 134 191
+f 124 191 192
+f 124 192 189
+f 126 193 128
+f 126 128 127
+f 128 194 195
+f 128 195 188
+f 128 188 129
+f 128 193 194
+f 129 188 130
+f 130 187 131
+f 131 187 196
+f 131 196 132
+f 132 197 198
+f 132 198 133
+f 132 196 197
+f 133 198 134
+f 134 198 191
+f 136 190 189
+f 136 189 199
+f 137 141 164
+f 137 164 142
+f 139 159 165
+f 139 165 140
+f 140 165 164
+f 140 164 141
+f 142 164 163
+f 142 163 143
+f 143 163 162
+f 143 162 200
+f 148 199 149
+f 149 199 189
+f 149 189 150
+f 150 189 201
+f 150 201 152
+f 152 201 153
+f 153 201 202
+f 153 202 154
+f 154 203 204
+f 154 204 205
+f 154 205 206
+f 154 206 155
+f 154 202 203
+f 155 206 207
+f 155 207 156
+f 156 207 208
+f 156 208 157
+f 157 208 209
+f 157 209 210
+f 157 210 158
+f 158 210 209
+f 158 209 211
+f 158 211 212
+f 158 212 159
+f 159 212 213
+f 159 213 165
+f 160 200 161
+f 161 200 162
+f 165 214 166
+f 165 213 214
+f 166 214 167
+f 167 214 213
+f 167 213 170
+f 167 170 168
+f 169 211 209
+f 169 209 171
+f 169 170 211
+f 170 213 212
+f 170 212 211
+f 171 215 172
+f 171 209 208
+f 171 208 215
+f 172 215 173
+f 173 215 216
+f 173 216 207
+f 173 207 217
+f 173 217 218
+f 173 218 204
+f 173 204 219
+f 173 219 174
+f 174 219 220
+f 174 220 183
+f 178 188 221
+f 178 221 222
+f 178 222 179
+f 183 220 219
+f 183 219 223
+f 183 223 224
+f 183 224 196
+f 183 196 185
+f 183 185 184
+f 185 196 186
+f 186 196 187
+f 188 195 225
+f 188 225 226
+f 188 226 221
+f 189 192 201
+f 191 198 201
+f 191 201 192
+f 196 227 197
+f 196 224 228
+f 196 228 229
+f 196 229 227
+f 197 201 198
+f 197 227 201
+f 201 227 229
+f 201 229 204
+f 201 204 202
+f 202 204 203
+f 204 224 219
+f 204 218 206
+f 204 206 205
+f 204 229 224
+f 206 218 207
+f 207 218 217
+f 207 216 215
+f 207 215 208
+f 219 224 223
+f 224 229 228
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,628 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05440510 -0.00001147 -0.06726377
+v -0.05440510 0.00548220 -0.06723524
+v -0.05218417 0.01658657 -0.06723520
+v -0.04996186 0.02102364 -0.06724658
+v -0.04773817 0.02546739 -0.06725227
+v -0.04601924 0.02768759 -0.06716103
+v -0.05218417 -0.00001147 -0.06685322
+v -0.05662879 -0.00001147 -0.06680190
+v -0.05662879 0.00103845 -0.06680190
+v -0.05440510 0.00770241 -0.06721242
+v -0.05440510 0.00992261 -0.06717249
+v -0.05440510 0.01214282 -0.06709267
+v -0.05218417 0.01880343 -0.06714395
+v -0.04996186 0.02324384 -0.06720666
+v -0.04773817 0.02768759 -0.06720094
+v -0.04601924 0.02990780 -0.06717812
+v -0.04601924 0.02533364 -0.06685313
+v -0.05090638 -0.00001148 -0.06627731
+v -0.05728428 -0.00001148 -0.06651110
+v -0.05787339 0.00103844 -0.06624880
+v -0.05783882 0.00325864 -0.06622029
+v -0.05662879 0.00325865 -0.06675627
+v -0.05650433 0.00770240 -0.06661940
+v -0.05631349 0.00992260 -0.06657378
+v -0.05440510 0.01436302 -0.06694440
+v -0.05218417 0.02102364 -0.06694437
+v -0.04996186 0.02546739 -0.06701849
+v -0.04773817 0.02990780 -0.06693293
+v -0.04601924 0.03209791 -0.06696144
+v -0.04601924 0.02324383 -0.06656233
+v -0.04601924 0.02273225 -0.06646540
+v -0.05051640 -0.00001148 -0.06568430
+v -0.05787339 -0.00001148 -0.06624880
+v -0.05879716 0.00103844 -0.06502286
+v -0.05872802 0.00325864 -0.06502285
+v -0.05779180 0.00497061 -0.06618036
+v -0.05683899 0.00561928 -0.06657950
+v -0.05609914 0.01214281 -0.06649395
+v -0.05771989 0.00644852 -0.06612334
+v -0.05585160 0.01436301 -0.06636850
+v -0.05459317 0.01671028 -0.06661367
+v -0.05409809 0.01880342 -0.06655094
+v -0.05367908 0.02102363 -0.06637987
+v -0.05227544 0.02321040 -0.06657373
+v -0.05160750 0.02546738 -0.06644258
+v -0.05005590 0.02770430 -0.06659653
+v -0.04931328 0.02990779 -0.06637984
+v -0.04770913 0.03199425 -0.06648247
+v -0.04601924 0.03414423 -0.06652807
+v -0.04601924 0.02054548 -0.06552456
+v -0.05008771 -0.00001148 -0.06502286
+v -0.05835878 -0.00001148 -0.06560447
+v -0.05879578 -0.00001148 -0.06502286
+v -0.05977348 -0.00001149 -0.06315259
+v -0.05977348 0.00103843 -0.06315259
+v -0.05841825 0.00561928 -0.06523952
+v -0.05974029 0.00325863 -0.06299862
+v -0.05841825 0.00770240 -0.06492019
+v -0.05761479 0.00770240 -0.06603209
+v -0.05565523 0.01605157 -0.06624304
+v -0.05742533 0.00992260 -0.06583821
+v -0.05546024 0.01752948 -0.06609479
+v -0.05341909 0.02244803 -0.06622591
+v -0.05126316 0.02697204 -0.06626581
+v -0.04894129 0.03116501 -0.06619738
+v -0.04694716 0.03369618 -0.06631711
+v -0.04609253 0.03414423 -0.06650527
+v -0.04601924 0.03414402 -0.00901722
+v -0.04601924 0.01937853 -0.06476050
+v -0.04930499 -0.00001149 -0.06279906
+v -0.04971571 -0.00001149 -0.06396799
+v -0.05991592 -0.00001149 -0.06257098
+v -0.06004315 0.00103843 -0.06204069
+v -0.06000858 0.00325863 -0.06188672
+v -0.05997677 0.00453592 -0.06175557
+v -0.05969051 0.00535847 -0.06261658
+v -0.05938212 0.00770239 -0.06279903
+v -0.05825369 0.00992260 -0.06472632
+v -0.05721098 0.01214281 -0.06555311
+v -0.05805178 0.01214281 -0.06444121
+v -0.05787615 0.01382468 -0.06415040
+v -0.05630934 0.01671028 -0.06522237
+v -0.05605903 0.01880342 -0.06472059
+v -0.05520994 0.01880342 -0.06583248
+v -0.05307613 0.02392929 -0.06595221
+v -0.05085936 0.02845329 -0.06595790
+v -0.04842961 0.03264626 -0.06572979
+v -0.04784189 0.03414423 -0.06518809
+v -0.04747542 0.03414423 -0.06551881
+v -0.04655580 0.03414402 -0.00901722
+v -0.04601924 0.01802413 -0.00901728
+v -0.04601924 0.01880342 -0.06408195
+v -0.04601924 0.01780365 -0.06279899
+v -0.04923169 -0.00001150 -0.06057526
+v -0.06004315 -0.00001149 -0.06204069
+v -0.06009846 -0.00001149 -0.06127091
+v -0.06014548 0.00103842 -0.06057526
+v -0.06007772 0.00325862 -0.06057525
+v -0.05999474 0.00472316 -0.06057524
+v -0.05989518 0.00583660 -0.06057524
+v -0.05968636 0.00770238 -0.06057523
+v -0.05936138 0.00992258 -0.06057522
+v -0.05905576 0.00992259 -0.06279902
+v -0.05769776 0.01530592 -0.06376265
+v -0.05865334 0.01214280 -0.06279902
+v -0.05575618 0.02056889 -0.06428722
+v -0.05491676 0.02119415 -0.06502848
+v -0.05402618 0.02321040 -0.06513681
+v -0.05361685 0.02546738 -0.06438414
+v -0.05271797 0.02546738 -0.06549604
+v -0.05210673 0.02755718 -0.06497144
+v -0.05146921 0.02950655 -0.06447536
+v -0.05054406 0.03011175 -0.06513679
+v -0.04947785 0.03199425 -0.06500564
+v -0.04908372 0.03357581 -0.06424726
+v -0.04813783 0.03414423 -0.06485167
+v -0.04896203 0.03414416 -0.04723234
+v -0.04928010 0.03375296 -0.04723235
+v -0.04692503 0.03364916 -0.00901723
+v -0.04940870 -0.00001169 -0.00901735
+v -0.04601924 0.01758964 -0.06057520
+v -0.04601924 0.01767659 -0.06152174
+v -0.06014548 -0.00001150 -0.06057526
+v -0.05994634 -0.00001154 -0.04828735
+v -0.05999060 0.00467969 -0.05919535
+v -0.05944574 0.00548212 -0.04723245
+v -0.05881237 0.00992253 -0.04723243
+v -0.05895619 0.01214279 -0.06057522
+v -0.05846389 0.01214274 -0.04723243
+v -0.05810848 0.01448672 -0.06293016
+v -0.05789275 0.01599472 -0.06228012
+v -0.05752214 0.01667349 -0.06293015
+v -0.05689983 0.01880341 -0.06279899
+v -0.05548513 0.02205013 -0.06380255
+v -0.05847771 0.01436299 -0.06057521
+v -0.05333750 0.02666107 -0.06398499
+v -0.05105435 0.03098779 -0.06385383
+v -0.04937690 0.03400045 -0.06279894
+v -0.04927595 0.03414422 -0.06279893
+v -0.04955114 0.03414420 -0.05841976
+v -0.04965486 0.03414421 -0.06057513
+v -0.05067820 0.03262284 -0.06057514
+v -0.05062565 0.03254258 -0.05835134
+v -0.05035184 0.03212792 -0.04723235
+v -0.04878225 0.03090734 -0.00901724
+v -0.04862875 0.03113805 -0.00901724
+v -0.04796773 0.03212778 -0.00901723
+v -0.04777136 0.03241534 -0.00901723
+v -0.05747097 -0.00001169 -0.00901735
+v -0.05774201 -0.00001167 -0.01276929
+v -0.05739767 0.00325843 -0.00901734
+v -0.05723726 0.00548198 -0.00901733
+v -0.05719024 0.00589994 -0.00901733
+v -0.05698696 0.00770219 -0.00901732
+v -0.05692472 0.00812015 -0.00901732
+v -0.05665368 0.00992239 -0.00901731
+v -0.05800338 0.01411217 -0.04723242
+v -0.05623604 0.01214260 -0.00901731
+v -0.05576171 0.01426584 -0.00901730
+v -0.05797987 0.01630901 -0.06057520
+v -0.05765904 0.01741577 -0.06057520
+v -0.05722343 0.01880340 -0.06057519
+v -0.05568704 0.02253831 -0.06232001
+v -0.05602861 0.02119414 -0.06295864
+v -0.05519887 0.02326723 -0.06295863
+v -0.05424744 0.02546737 -0.06279897
+v -0.05351036 0.02700881 -0.06279896
+v -0.05294338 0.02811891 -0.06279896
+v -0.05179419 0.03011174 -0.06298712
+v -0.05126316 0.03133219 -0.06237129
+v -0.05059523 0.03209455 -0.06298711
+v -0.04947785 0.03414422 -0.06163001
+v -0.05137656 0.03151274 -0.06057514
+v -0.05132678 0.03142913 -0.05835134
+v -0.05220768 0.02990776 -0.05835135
+v -0.05103360 0.03094760 -0.04723236
+v -0.05057172 0.02788465 -0.00901725
+v -0.05036290 0.02824577 -0.00901725
+v -0.04946125 0.02979724 -0.00901724
+v -0.04890948 0.03070003 -0.00901724
+v -0.05747097 0.00103823 -0.00901735
+v -0.05669516 0.01880335 -0.04723240
+v -0.05793009 0.01615185 -0.05835140
+v -0.05549343 0.01537594 -0.00901729
+v -0.05761617 0.01725861 -0.05835140
+v -0.05645316 0.02102361 -0.06057518
+v -0.05577692 0.02276901 -0.06057518
+v -0.05531504 0.02387911 -0.06057517
+v -0.05458349 0.02546736 -0.06057517
+v -0.05367354 0.02733313 -0.06057516
+v -0.05311485 0.02844324 -0.06057516
+v -0.05230725 0.02990777 -0.06057515
+v -0.05306507 0.02835295 -0.05835136
+v -0.05340526 0.02674125 -0.04723237
+v -0.05117742 0.02677455 -0.00901725
+v -0.05586819 0.02115396 -0.04743767
+v -0.05514771 0.01658635 -0.00901729
+v -0.05445903 0.01880321 -0.00901728
+v -0.05369290 0.02097995 -0.00901727
+v -0.05551971 0.02214370 -0.04831008
+v -0.05449637 0.02546735 -0.05835137
+v -0.05403863 0.02546731 -0.04723238
+v -0.05363344 0.02724285 -0.05835136
+v -0.05180802 0.02546717 -0.00901726
+v -0.05335686 0.02188274 -0.00901727
+v -0.05327804 0.02209005 -0.00901727
+v -0.05318815 0.02231073 -0.00901727
+v -0.05279956 0.02324362 -0.00901726
+v -0.05509931 0.02302642 -0.04743767
+v -0.05261287 0.02366493 -0.00901726
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 18
+f 1 18 32
+f 1 32 51
+f 1 51 71
+f 1 71 70
+f 1 70 94
+f 1 94 120
+f 1 120 149
+f 1 149 150
+f 1 150 124
+f 1 124 123
+f 1 123 96
+f 1 96 95
+f 1 95 72
+f 1 72 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 33
+f 1 33 19
+f 1 19 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 29
+f 6 29 49
+f 6 49 68
+f 6 68 91
+f 6 91 121
+f 6 121 122
+f 6 122 93
+f 6 93 92
+f 6 92 69
+f 6 69 50
+f 6 50 31
+f 6 31 30
+f 6 30 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 11
+f 9 11 10
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 23
+f 23 37 36
+f 23 36 24
+f 24 38 25
+f 24 36 39
+f 24 39 38
+f 25 38 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 33 52 34
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 34 52 53
+f 35 56 36
+f 35 55 57
+f 35 57 58
+f 35 58 56
+f 36 56 39
+f 38 39 59
+f 38 59 40
+f 39 56 58
+f 39 58 59
+f 40 60 41
+f 40 59 61
+f 40 61 60
+f 41 60 42
+f 42 60 62
+f 42 62 43
+f 43 63 45
+f 43 45 44
+f 43 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 47
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 89
+f 49 89 88
+f 49 88 116
+f 49 116 139
+f 49 139 172
+f 49 172 141
+f 49 141 140
+f 49 140 117
+f 49 117 90
+f 49 90 68
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 57
+f 57 73 74
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 77
+f 57 77 58
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 59 78 61
+f 60 61 79
+f 60 79 62
+f 61 78 80
+f 61 80 79
+f 62 79 81
+f 62 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 65 86 87
+f 65 87 66
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 68 90 119
+f 68 119 148
+f 68 148 147
+f 68 147 146
+f 68 146 145
+f 68 145 180
+f 68 180 179
+f 68 179 178
+f 68 178 177
+f 68 177 195
+f 68 195 204
+f 68 204 210
+f 68 210 208
+f 68 208 207
+f 68 207 206
+f 68 206 205
+f 68 205 199
+f 68 199 198
+f 68 198 197
+f 68 197 184
+f 68 184 159
+f 68 159 158
+f 68 158 156
+f 68 156 155
+f 68 155 154
+f 68 154 153
+f 68 153 152
+f 68 152 151
+f 68 151 181
+f 68 181 149
+f 68 149 120
+f 68 120 91
+f 69 92 70
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 72 95 73
+f 73 95 96
+f 73 96 97
+f 73 97 74
+f 74 97 75
+f 75 77 76
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 100
+f 75 100 101
+f 75 101 77
+f 77 101 102
+f 77 102 103
+f 77 103 80
+f 77 80 78
+f 79 80 81
+f 80 103 81
+f 81 104 83
+f 81 83 82
+f 81 103 105
+f 81 105 104
+f 83 104 106
+f 83 106 84
+f 84 107 85
+f 84 106 107
+f 85 107 108
+f 85 108 109
+f 85 109 110
+f 85 110 86
+f 86 110 111
+f 86 111 112
+f 86 112 113
+f 86 113 87
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 88
+f 88 115 116
+f 90 117 118
+f 90 118 119
+f 91 120 94
+f 91 94 121
+f 93 122 94
+f 94 122 121
+f 96 123 97
+f 97 123 124
+f 97 124 98
+f 98 125 99
+f 98 124 125
+f 99 125 100
+f 100 125 101
+f 101 125 126
+f 101 126 127
+f 101 127 102
+f 102 128 105
+f 102 105 103
+f 102 127 129
+f 102 129 128
+f 104 130 131
+f 104 131 132
+f 104 132 133
+f 104 133 134
+f 104 134 106
+f 104 105 130
+f 105 128 135
+f 105 135 131
+f 105 131 130
+f 106 134 108
+f 106 108 107
+f 108 134 109
+f 109 134 136
+f 109 136 111
+f 109 111 110
+f 111 136 112
+f 112 114 113
+f 112 136 137
+f 112 137 114
+f 114 137 115
+f 115 137 138
+f 115 138 139
+f 115 139 116
+f 117 140 118
+f 118 140 141
+f 118 141 142
+f 118 142 143
+f 118 143 144
+f 118 144 145
+f 118 145 146
+f 118 146 147
+f 118 147 148
+f 118 148 119
+f 124 126 125
+f 124 150 151
+f 124 151 152
+f 124 152 126
+f 126 152 153
+f 126 153 154
+f 126 154 127
+f 127 154 155
+f 127 155 156
+f 127 156 129
+f 128 129 135
+f 129 157 135
+f 129 156 158
+f 129 158 159
+f 129 159 157
+f 131 133 132
+f 131 135 160
+f 131 160 161
+f 131 161 162
+f 131 162 133
+f 133 162 163
+f 133 163 164
+f 133 164 134
+f 134 164 163
+f 134 163 165
+f 134 165 136
+f 135 157 160
+f 136 165 166
+f 136 166 167
+f 136 167 168
+f 136 168 137
+f 137 168 169
+f 137 169 170
+f 137 170 171
+f 137 171 138
+f 138 170 172
+f 138 172 139
+f 138 171 170
+f 141 172 170
+f 141 170 142
+f 142 170 173
+f 142 173 174
+f 142 174 143
+f 143 174 144
+f 144 174 175
+f 144 175 176
+f 144 176 177
+f 144 177 178
+f 144 178 179
+f 144 179 180
+f 144 180 145
+f 149 181 150
+f 150 181 151
+f 157 182 183
+f 157 183 160
+f 157 159 184
+f 157 184 182
+f 160 183 185
+f 160 185 161
+f 161 185 182
+f 161 182 162
+f 162 186 163
+f 162 182 186
+f 163 166 165
+f 163 186 187
+f 163 187 188
+f 163 188 189
+f 163 189 166
+f 166 189 167
+f 167 189 190
+f 167 190 191
+f 167 191 168
+f 168 191 170
+f 168 170 169
+f 170 191 192
+f 170 192 173
+f 173 192 174
+f 174 192 175
+f 175 192 191
+f 175 191 193
+f 175 193 194
+f 175 194 176
+f 176 194 177
+f 177 194 195
+f 182 196 186
+f 182 185 183
+f 182 184 197
+f 182 197 198
+f 182 198 199
+f 182 199 196
+f 186 196 187
+f 187 196 200
+f 187 200 188
+f 188 201 189
+f 188 200 202
+f 188 202 201
+f 189 201 203
+f 189 203 190
+f 190 203 191
+f 191 203 193
+f 193 203 194
+f 194 203 202
+f 194 202 195
+f 195 202 204
+f 196 199 205
+f 196 205 206
+f 196 206 200
+f 200 206 207
+f 200 207 208
+f 200 208 209
+f 200 209 202
+f 201 202 203
+f 202 209 208
+f 202 208 210
+f 202 210 204
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,535 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02029023 0.04473720 -0.06056620
+v -0.03538735 0.03414525 -0.06056623
+v -0.03544484 0.03414526 -0.06184079
+v -0.03549083 0.03414526 -0.06279671
+v -0.02043108 0.04473721 -0.06255770
+v -0.02074153 0.04473675 0.06394211
+v -0.03567480 0.03414480 0.06394208
+v -0.03563168 0.03414485 0.04838186
+v -0.03661766 0.03414527 -0.06513339
+v -0.02044833 0.04473721 -0.06279668
+v -0.02074728 0.04473675 0.06395539
+v -0.03580416 0.03414479 0.06434038
+v -0.03676426 0.03414527 -0.06530599
+v -0.02154928 0.04473722 -0.06452264
+v -0.02167288 0.04473674 0.06557514
+v -0.02203795 0.04427946 0.06517684
+v -0.03672114 0.03414479 0.06615928
+v -0.02290606 0.04473722 -0.06555822
+v -0.03862984 0.03414527 -0.06655400
+v -0.03724143 0.03493850 -0.06636812
+v -0.02215006 0.04473674 0.06593361
+v -0.03775597 0.03414478 0.06723469
+v -0.03697122 0.03414479 0.06645137
+v -0.03680737 0.03414479 0.06626549
+v -0.02436921 0.04432868 -0.06614239
+v -0.02405876 0.04473722 -0.06626187
+v -0.03879081 0.03414527 -0.06663366
+v -0.02351547 0.04473673 0.06683642
+v -0.02429735 0.04473673 0.06728783
+v -0.03888280 0.03414478 0.06771265
+v -0.03874482 0.03425933 -0.06666021
+v -0.04105308 0.03414528 -0.06715145
+v -0.02551041 0.04473722 -0.06658052
+v -0.02565413 0.04473673 0.06768612
+v -0.03896041 0.03414478 0.06773920
+v -0.04329235 0.03414528 -0.06717799
+v -0.04106745 0.03435162 -0.06719127
+v -0.02775830 0.04473723 -0.06695226
+v -0.02606519 0.04473673 0.06776579
+v -0.04105595 0.03414478 0.06823044
+v -0.04329235 0.03435162 -0.06717799
+v -0.04106745 0.03657266 -0.06720456
+v -0.04558624 0.03414527 -0.06666021
+v -0.03217935 0.04323475 -0.06724435
+v -0.02995733 0.04473723 -0.06716468
+v -0.02845394 0.04473673 0.06819064
+v -0.04127442 0.03414478 0.06827027
+v -0.04559774 0.03440346 -0.06660710
+v -0.04345620 0.03673026 -0.06667349
+v -0.04106745 0.03879371 -0.06683279
+v -0.03884543 0.03879371 -0.06720455
+v -0.04608929 0.03414527 -0.06650089
+v -0.03662340 0.04101371 -0.06720454
+v -0.03440138 0.04323475 -0.06716468
+v -0.03217935 0.04473723 -0.06713813
+v -0.03067597 0.04473673 0.06836324
+v -0.04106745 0.03657216 0.06838975
+v -0.04329235 0.03435112 0.06836321
+v -0.04329235 0.03414478 0.06834993
+v -0.04491072 0.03609464 -0.06636812
+v -0.04266857 0.03879370 -0.06634155
+v -0.04106745 0.04044755 -0.06634154
+v -0.03905527 0.04122317 -0.06670001
+v -0.04747194 0.03414527 -0.06551841
+v -0.04639111 0.03517802 -0.06595654
+v -0.03677575 0.04339650 -0.06666018
+v -0.03442150 0.04473723 -0.06679294
+v -0.03290086 0.04473673 0.06829685
+v -0.03440138 0.04323425 0.06833667
+v -0.03662340 0.04101321 0.06836323
+v -0.03884543 0.03879321 0.06837648
+v -0.04106745 0.03879321 0.06807112
+v -0.04349932 0.03414478 0.06834993
+v -0.04562936 0.03414478 0.06788525
+v -0.04430707 0.03757534 -0.06606275
+v -0.04218565 0.03990940 -0.06612912
+v -0.03993488 0.04210349 -0.06611585
+v -0.03845449 0.04276503 -0.06639464
+v -0.04783988 0.03414527 -0.06518650
+v -0.04813596 0.03414527 -0.06485459
+v -0.04706951 0.03602414 -0.06446956
+v -0.04569547 0.03679973 -0.06526615
+v -0.03618072 0.04473722 -0.06638138
+v -0.03603699 0.04473722 -0.06642120
+v -0.03535573 0.04473673 0.06780562
+v -0.03681887 0.04343334 0.06785871
+v -0.03884543 0.04101321 0.06805786
+v -0.04351082 0.03679302 0.06787198
+v -0.04564660 0.03446311 0.06781886
+v -0.04087198 0.04082139 0.06750025
+v -0.04277206 0.03879321 0.06754007
+v -0.04592831 0.03414478 0.06779231
+v -0.04499696 0.03837894 -0.06458904
+v -0.04270882 0.04045896 -0.06501388
+v -0.04217415 0.04211903 -0.06389865
+v -0.04128879 0.04166798 -0.06523959
+v -0.04069376 0.04282724 -0.06464213
+v -0.03918462 0.04353648 -0.06534579
+v -0.03762087 0.04424469 -0.06606273
+v -0.04927428 0.03414526 -0.06279671
+v -0.04859014 0.03511165 -0.06279671
+v -0.04648023 0.03750482 -0.06350036
+v -0.04436168 0.03985858 -0.06380571
+v -0.03734491 0.04473722 -0.06578392
+v -0.03626121 0.04473673 0.06756663
+v -0.03884543 0.04268158 0.06752680
+v -0.04499408 0.03619992 0.06755332
+v -0.04630488 0.03414478 0.06765954
+v -0.04000100 0.04216521 0.06731437
+v -0.04222877 0.03995350 0.06731437
+v -0.04439905 0.03768061 0.06728781
+v -0.04340158 0.04112775 -0.06310205
+v -0.04243861 0.04238344 -0.06241165
+v -0.04118244 0.04334568 -0.06311532
+v -0.03991476 0.04430793 -0.06380570
+v -0.03854360 0.04473722 -0.06469523
+v -0.03819291 0.04473722 -0.06502715
+v -0.04947550 0.03414526 -0.06162836
+v -0.04879136 0.03538434 -0.06056623
+v -0.04673031 0.03780967 -0.06201337
+v -0.04737133 0.03668774 -0.06277015
+v -0.04461464 0.04013543 -0.06231873
+v -0.03654004 0.04473673 0.06747369
+v -0.03768986 0.04430641 0.06726127
+v -0.04689128 0.03414478 0.06742055
+v -0.03904089 0.04387818 0.06638501
+v -0.04087198 0.04257687 0.06596016
+v -0.04219428 0.04213826 0.06508389
+v -0.04148138 0.04143317 0.06655760
+v -0.04265420 0.04082140 0.06596015
+v -0.04397937 0.03900578 0.06639827
+v -0.04503145 0.03840749 0.06580082
+v -0.04710113 0.03606721 0.06568132
+v -0.04647447 0.03527811 0.06716831
+v -0.04368041 0.04136934 -0.06056621
+v -0.04257084 0.04251719 -0.06056620
+v -0.04142677 0.04362771 -0.06056620
+v -0.04019072 0.04455886 -0.06231872
+v -0.03954394 0.04473721 -0.06348706
+v -0.04965372 0.03414525 -0.06056623
+v -0.04956461 0.03427382 -0.06056623
+v -0.04784851 0.03657263 -0.06056623
+v -0.04939501 0.03414480 0.06172488
+v -0.04864188 0.03518377 0.06172488
+v -0.04666420 0.03772937 0.06303928
+v -0.04679355 0.03788328 -0.06056622
+v -0.04583632 0.03899380 -0.06056622
+v -0.04472675 0.04025882 -0.06056621
+v -0.03742827 0.04473673 0.06699574
+v -0.03854648 0.04473674 0.06589378
+v -0.04792899 0.03414479 0.06643809
+v -0.03890005 0.04473674 0.06549548
+v -0.03990901 0.04430331 0.06488475
+v -0.04092947 0.04354533 0.06406160
+v -0.04232363 0.04226581 0.06394211
+v -0.04362005 0.04088776 0.06414125
+v -0.04438755 0.03988715 0.06500423
+v -0.04651472 0.03754790 0.06452626
+v -0.04891496 0.03414479 0.06492456
+v -0.04828544 0.03414479 0.06599996
+v -0.04779964 0.03445068 0.06631860
+v -0.04458590 0.04009972 0.06172490
+v -0.04351082 0.04121024 0.06172490
+v -0.04240124 0.04234254 0.06172491
+v -0.04031432 0.04467083 -0.06056620
+v -0.04122843 0.04345306 0.06172491
+v -0.03994063 0.04473721 -0.06243821
+v -0.04023958 0.04473720 -0.06056620
+v -0.04923404 0.03414480 0.06394208
+v -0.04856427 0.03507697 0.06394208
+v -0.04731097 0.03671320 0.06384914
+v -0.04553450 0.03880877 0.06402175
+v -0.04455140 0.04006447 0.06351725
+v -0.03949795 0.04473674 0.06449973
+v -0.03974516 0.04473675 0.06353054
+v -0.04009298 0.04446611 0.06339777
+v -0.04011598 0.04448581 0.06172491
+v -0.03982565 0.04473675 0.06175147
+v -0.03978828 0.04473675 0.06309241
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 14
+f 1 14 18
+f 1 18 26
+f 1 26 33
+f 1 33 38
+f 1 38 45
+f 1 45 55
+f 1 55 67
+f 1 67 84
+f 1 84 83
+f 1 83 104
+f 1 104 117
+f 1 117 116
+f 1 116 139
+f 1 139 167
+f 1 167 168
+f 1 168 178
+f 1 178 179
+f 1 179 175
+f 1 175 174
+f 1 174 152
+f 1 152 150
+f 1 150 149
+f 1 149 123
+f 1 123 105
+f 1 105 85
+f 1 85 68
+f 1 68 56
+f 1 56 46
+f 1 46 39
+f 1 39 34
+f 1 34 29
+f 1 29 28
+f 1 28 21
+f 1 21 15
+f 1 15 11
+f 1 11 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 7
+f 2 7 12
+f 2 12 17
+f 2 17 24
+f 2 24 23
+f 2 23 22
+f 2 22 30
+f 2 30 35
+f 2 35 40
+f 2 40 47
+f 2 47 59
+f 2 59 73
+f 2 73 74
+f 2 74 92
+f 2 92 108
+f 2 108 125
+f 2 125 151
+f 2 151 160
+f 2 160 159
+f 2 159 169
+f 2 169 143
+f 2 143 140
+f 2 140 118
+f 2 118 100
+f 2 100 80
+f 2 80 79
+f 2 79 64
+f 2 64 52
+f 2 52 43
+f 2 43 36
+f 2 36 32
+f 2 32 27
+f 2 27 19
+f 2 19 13
+f 2 13 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 13 18 14
+f 13 19 20
+f 13 20 18
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 17
+f 15 17 16
+f 18 20 25
+f 18 25 26
+f 19 27 26
+f 19 26 25
+f 19 25 20
+f 21 28 22
+f 22 29 30
+f 22 28 29
+f 26 27 31
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 27 32 31
+f 29 34 35
+f 29 35 30
+f 32 36 37
+f 32 37 38
+f 32 38 33
+f 34 39 40
+f 34 40 35
+f 36 41 42
+f 36 42 37
+f 36 43 41
+f 37 42 44
+f 37 44 38
+f 38 44 45
+f 39 46 47
+f 39 47 40
+f 41 43 48
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 42 50 51
+f 42 51 44
+f 43 52 48
+f 44 51 53
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 46 56 47
+f 47 56 57
+f 47 57 58
+f 47 58 59
+f 48 52 60
+f 48 60 49
+f 49 60 61
+f 49 61 50
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 54
+f 50 54 53
+f 50 53 51
+f 52 64 65
+f 52 65 60
+f 54 63 66
+f 54 66 67
+f 54 67 55
+f 56 68 69
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 57
+f 57 71 72
+f 57 72 58
+f 58 73 59
+f 58 72 74
+f 58 74 73
+f 60 65 75
+f 60 75 76
+f 60 76 61
+f 61 76 62
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 63
+f 63 78 66
+f 64 79 65
+f 65 79 80
+f 65 80 81
+f 65 81 82
+f 65 82 75
+f 66 78 83
+f 66 83 84
+f 66 84 67
+f 68 85 86
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 69 87 70
+f 70 87 72
+f 70 72 71
+f 72 88 89
+f 72 89 74
+f 72 87 90
+f 72 90 91
+f 72 91 88
+f 74 89 92
+f 75 82 93
+f 75 93 76
+f 76 93 94
+f 76 94 95
+f 76 95 96
+f 76 96 77
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 78
+f 78 99 83
+f 80 100 81
+f 81 100 101
+f 81 101 102
+f 81 102 103
+f 81 103 93
+f 81 93 82
+f 83 99 104
+f 85 105 86
+f 86 105 106
+f 86 106 87
+f 87 106 90
+f 88 91 107
+f 88 107 89
+f 89 107 108
+f 89 108 92
+f 90 106 109
+f 90 109 110
+f 90 110 91
+f 91 110 111
+f 91 111 107
+f 93 103 94
+f 94 103 95
+f 95 103 112
+f 95 112 113
+f 95 113 114
+f 95 114 115
+f 95 115 97
+f 95 97 96
+f 97 116 98
+f 97 115 116
+f 98 116 117
+f 98 117 99
+f 99 117 104
+f 100 118 119
+f 100 119 101
+f 101 119 120
+f 101 120 121
+f 101 121 102
+f 102 121 120
+f 102 120 103
+f 103 120 122
+f 103 122 112
+f 105 123 106
+f 106 123 124
+f 106 124 109
+f 107 111 125
+f 107 125 108
+f 109 124 126
+f 109 126 127
+f 109 127 128
+f 109 128 129
+f 109 129 110
+f 110 129 128
+f 110 128 130
+f 110 130 131
+f 110 131 111
+f 111 131 132
+f 111 132 133
+f 111 133 134
+f 111 134 125
+f 112 122 113
+f 113 122 135
+f 113 135 136
+f 113 136 137
+f 113 137 138
+f 113 138 114
+f 114 138 115
+f 115 138 139
+f 115 139 116
+f 118 140 141
+f 118 141 119
+f 119 142 120
+f 119 141 143
+f 119 143 144
+f 119 144 145
+f 119 145 142
+f 120 142 146
+f 120 146 147
+f 120 147 148
+f 120 148 122
+f 122 148 135
+f 123 149 124
+f 124 149 150
+f 124 150 126
+f 125 134 151
+f 126 150 128
+f 126 128 127
+f 128 150 152
+f 128 152 153
+f 128 153 154
+f 128 154 155
+f 128 155 156
+f 128 156 157
+f 128 157 131
+f 128 131 130
+f 131 157 132
+f 132 157 133
+f 133 157 158
+f 133 158 159
+f 133 159 160
+f 133 160 161
+f 133 161 134
+f 134 161 151
+f 135 148 162
+f 135 162 136
+f 136 162 163
+f 136 163 164
+f 136 164 137
+f 137 165 138
+f 137 164 166
+f 137 166 165
+f 138 167 139
+f 138 165 168
+f 138 168 167
+f 140 143 141
+f 142 145 146
+f 143 169 170
+f 143 170 144
+f 144 170 145
+f 145 170 171
+f 145 171 158
+f 145 158 172
+f 145 172 173
+f 145 173 162
+f 145 162 148
+f 145 148 147
+f 145 147 146
+f 151 161 160
+f 152 174 153
+f 153 174 175
+f 153 175 176
+f 153 176 154
+f 154 176 155
+f 155 176 164
+f 155 164 173
+f 155 173 156
+f 156 173 157
+f 157 173 172
+f 157 172 158
+f 158 171 170
+f 158 170 159
+f 159 170 169
+f 162 173 163
+f 163 173 164
+f 164 176 166
+f 165 166 177
+f 165 177 168
+f 166 176 177
+f 168 177 178
+f 175 179 176
+f 176 179 178
+f 176 178 177
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,511 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02828362 -0.04028429 0.04244613
+v -0.02828362 -0.04995669 0.04244610
+v -0.02828362 -0.04028214 0.04171598
+v -0.03817110 -0.03117180 0.04244617
+v -0.02891241 -0.04961262 0.04244610
+v -0.02828362 -0.05300165 -0.06056897
+v -0.02828362 -0.04005524 -0.06056893
+v -0.04870331 -0.03117180 0.04244617
+v -0.03795695 -0.03117142 -0.06056889
+v -0.02947741 -0.04930275 0.04244610
+v -0.02995584 -0.05206133 -0.06056897
+v -0.03120202 -0.05123428 -0.06195410
+v -0.02828362 -0.05260841 -0.06286678
+v -0.02828362 -0.04011720 -0.06212586
+v -0.04785809 -0.03227880 0.04244616
+v -0.05155792 -0.03117142 -0.06056889
+v -0.05132326 -0.03157105 -0.06056890
+v -0.05060790 -0.03268019 -0.06056890
+v -0.04949841 -0.03428514 -0.06056891
+v -0.04868964 -0.03539428 -0.06056891
+v -0.02828362 -0.04014499 -0.06280232
+v -0.03805947 -0.03117141 -0.06282376
+v -0.03058918 -0.04864025 0.04244610
+v -0.03128632 -0.05128557 -0.06056897
+v -0.03777697 -0.04674214 -0.06179302
+v -0.03380375 -0.04929167 -0.06280235
+v -0.03203813 -0.05046279 -0.06273793
+v -0.03081700 -0.05100347 -0.06344660
+v -0.03002874 -0.05167451 -0.06273793
+v -0.03239809 -0.05059743 -0.06056897
+v -0.03408853 -0.04948616 -0.06056896
+v -0.02828362 -0.05238829 -0.06341439
+v -0.04681239 -0.03362730 0.04244616
+v -0.04766444 -0.03671926 -0.06056891
+v -0.05141212 -0.03117141 -0.06193254
+v -0.05123214 -0.03142358 -0.06224394
+v -0.04930476 -0.03402227 -0.06280229
+v -0.04667797 -0.03789251 -0.06184667
+v -0.02828362 -0.04026894 -0.06351099
+v -0.03908695 -0.03117140 -0.06507862
+v -0.03217938 -0.04763155 0.04244611
+v -0.04011442 -0.04463285 -0.06211513
+v -0.03880217 -0.04556248 -0.06269496
+v -0.03746485 -0.04649210 -0.06327479
+v -0.03668342 -0.04728496 -0.06264128
+v -0.03491552 -0.04851378 -0.06280235
+v -0.03520030 -0.04871040 -0.06056896
+v -0.03662419 -0.04766537 -0.06056896
+v -0.03781797 -0.04677634 -0.06056895
+v -0.03892975 -0.04583175 -0.06056895
+v -0.04020783 -0.04472048 -0.06056894
+v -0.03346885 -0.04905231 -0.06408010
+v -0.02933388 -0.05143301 -0.06431634
+v -0.03345063 -0.04681305 0.04244611
+v -0.03456240 -0.04609286 0.04244611
+v -0.02828362 -0.05164244 -0.06475657
+v -0.04594894 -0.03473858 0.04244615
+v -0.04670987 -0.03793099 -0.06056892
+v -0.04668709 -0.03790320 -0.05894757
+v -0.04520169 -0.03569812 0.04244615
+v -0.05133921 -0.03117141 -0.06238352
+v -0.05097014 -0.03117141 -0.06366128
+v -0.05051222 -0.03221002 -0.06290967
+v -0.04903593 -0.03365040 -0.06417668
+v -0.04849827 -0.03513141 -0.06280230
+v -0.04726575 -0.03679833 -0.06267346
+v -0.04642509 -0.03759118 -0.06333918
+v -0.04430179 -0.03993556 -0.06362910
+v -0.04455467 -0.04022192 -0.06214734
+v -0.04464580 -0.04032237 -0.06056893
+v -0.04575757 -0.03904226 -0.06056892
+v -0.02878711 -0.04001034 -0.06398344
+v -0.02828362 -0.04072626 -0.06450957
+v -0.02828362 -0.04099981 -0.06490686
+v -0.03988660 -0.03117140 -0.06612015
+v -0.04237669 -0.04245944 -0.06223324
+v -0.04210331 -0.04219658 -0.06371500
+v -0.03982965 -0.04437212 -0.06359690
+v -0.04131732 -0.04366690 -0.06056894
+v -0.03598173 -0.04706483 -0.06437000
+v -0.03780659 -0.04676779 -0.05908718
+v -0.03561494 -0.04534702 0.04244611
+v -0.03612298 -0.04498372 0.04244611
+v -0.03723475 -0.04403486 0.04244612
+v -0.03803896 -0.04328901 0.04244612
+v -0.03842626 -0.04292358 0.04244612
+v -0.03107216 -0.04893477 -0.06613096
+v -0.03195839 -0.04936005 -0.06490689
+v -0.02828362 -0.05078334 -0.06578737
+v -0.04390538 -0.03724964 0.04244614
+v -0.04483717 -0.03613836 0.04244615
+v -0.05086307 -0.03117141 -0.06384381
+v -0.04940728 -0.03211171 -0.06496051
+v -0.04836158 -0.03274215 -0.06565845
+v -0.04768722 -0.03444326 -0.06503568
+v -0.04701287 -0.03611018 -0.06441292
+v -0.04334038 -0.04121139 -0.06293117
+v -0.04494425 -0.03845669 -0.06453104
+v -0.04282095 -0.04071771 -0.06460621
+v -0.04359098 -0.04143365 -0.06056893
+v -0.04177297 -0.03962179 0.04244613
+v -0.04279361 -0.03851265 0.04244614
+v -0.02828362 -0.04111307 -0.06504644
+v -0.02828362 -0.04211536 -0.06621683
+v -0.03992077 -0.03117140 -0.06615236
+v -0.04247921 -0.04255776 -0.06056894
+v -0.04062018 -0.04289112 -0.06459549
+v -0.03834652 -0.04501110 -0.06452033
+v -0.03953803 -0.04186572 0.04244613
+v -0.03751269 -0.04430800 -0.06600209
+v -0.03506816 -0.04635318 -0.06585177
+v -0.03648749 -0.04468453 0.04244612
+v -0.02828362 -0.05077052 -0.06579810
+v -0.03358504 -0.04691096 -0.06625979
+v -0.03195839 -0.04771877 -0.06638866
+v -0.02995584 -0.04921473 -0.06629202
+v -0.02828362 -0.04980670 -0.06644234
+v -0.04994266 -0.03117140 -0.06503566
+v -0.04904960 -0.03117140 -0.06608793
+v -0.04891063 -0.03126329 -0.06617383
+v -0.04633168 -0.03523611 -0.06589468
+v -0.04563683 -0.03687739 -0.06521823
+v -0.04423117 -0.03764246 -0.06601281
+v -0.04352720 -0.03921535 -0.06531487
+v -0.04210786 -0.03997615 -0.06608797
+v -0.04136516 -0.04145287 -0.06534710
+v -0.04066119 -0.04075444 0.04244613
+v -0.02828362 -0.04239532 -0.06636716
+v -0.04041515 -0.03117140 -0.06637785
+v -0.04030123 -0.04111775 0.04244613
+v -0.03987065 -0.04218375 -0.06607724
+v -0.03910972 -0.04360063 -0.06530415
+v -0.03838981 -0.04282701 -0.06637790
+v -0.03602957 -0.04487219 -0.06632421
+v -0.03435736 -0.04560734 -0.06653897
+v -0.02995584 -0.04782134 -0.06680741
+v -0.02828362 -0.04940493 -0.06659267
+v -0.04893797 -0.03117140 -0.06619531
+v -0.04688074 -0.03375512 -0.06628122
+v -0.04485084 -0.03616147 -0.06635639
+v -0.04275032 -0.03849516 -0.06637788
+v -0.04062702 -0.04070703 -0.06639936
+v -0.02828362 -0.04285479 -0.06656043
+v -0.04113507 -0.03117140 -0.06662481
+v -0.03901632 -0.04133319 -0.06666780
+v -0.03671304 -0.04349377 -0.06662486
+v -0.03217938 -0.04560092 -0.06702215
+v -0.02828362 -0.04782134 -0.06705438
+v -0.04840031 -0.03117140 -0.06641006
+v -0.04766672 -0.03211171 -0.06644228
+v -0.04555937 -0.03449668 -0.06657115
+v -0.04341100 -0.03683037 -0.06664631
+v -0.04124897 -0.03911704 -0.06667853
+v -0.02828362 -0.04333562 -0.06671076
+v -0.04217621 -0.03117139 -0.06695767
+v -0.03884773 -0.03893966 -0.06720466
+v -0.03662419 -0.04116221 -0.06718320
+v -0.03440292 -0.04338050 -0.06711878
+v -0.02995584 -0.04560092 -0.06723691
+v -0.02828362 -0.04727211 -0.06716174
+v -0.04769862 -0.03117140 -0.06665702
+v -0.04662330 -0.03117139 -0.06697915
+v -0.04551380 -0.03227839 -0.06706506
+v -0.04329026 -0.03449881 -0.06715097
+v -0.04106899 -0.03671923 -0.06718318
+v -0.02828362 -0.04505169 -0.06716174
+v -0.04329026 -0.03117139 -0.06712946
+v -0.04439975 -0.03117139 -0.06723685
+v -0.04329026 -0.03227839 -0.06724759
+v -0.02828362 -0.04560092 -0.06720469
+v -0.04551380 -0.03117139 -0.06715095
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 32
+f 1 32 56
+f 1 56 89
+f 1 89 113
+f 1 113 117
+f 1 117 137
+f 1 137 148
+f 1 148 160
+f 1 160 170
+f 1 170 166
+f 1 166 154
+f 1 154 143
+f 1 143 128
+f 1 128 104
+f 1 104 103
+f 1 103 74
+f 1 74 73
+f 1 73 39
+f 1 39 21
+f 1 21 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 15
+f 1 15 33
+f 1 33 57
+f 1 57 60
+f 1 60 91
+f 1 91 90
+f 1 90 102
+f 1 102 101
+f 1 101 127
+f 1 127 130
+f 1 130 109
+f 1 109 86
+f 1 86 85
+f 1 85 84
+f 1 84 112
+f 1 112 83
+f 1 83 82
+f 1 82 55
+f 1 55 54
+f 1 54 41
+f 1 41 23
+f 1 23 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 22
+f 4 22 40
+f 4 40 75
+f 4 75 105
+f 4 105 129
+f 4 129 144
+f 4 144 155
+f 4 155 167
+f 4 167 168
+f 4 168 171
+f 4 171 162
+f 4 162 161
+f 4 161 149
+f 4 149 138
+f 4 138 119
+f 4 119 118
+f 4 118 92
+f 4 92 62
+f 4 62 61
+f 4 61 35
+f 4 35 16
+f 4 16 8
+f 5 10 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 10 11
+f 7 14 9
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 15
+f 9 14 21
+f 9 21 22
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 12
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 12 24 30
+f 12 30 31
+f 12 31 25
+f 13 29 28
+f 13 28 32
+f 15 20 34
+f 15 34 33
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 36 18
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 34
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 23 41 30
+f 23 30 24
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 25 31 47
+f 25 47 48
+f 25 48 49
+f 25 49 50
+f 25 50 51
+f 25 51 42
+f 26 28 27
+f 26 46 52
+f 26 52 28
+f 28 52 53
+f 28 53 32
+f 30 41 54
+f 30 54 55
+f 30 55 31
+f 31 55 47
+f 32 53 56
+f 33 34 57
+f 34 38 58
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 57
+f 35 61 36
+f 36 61 62
+f 36 62 63
+f 36 63 37
+f 37 63 62
+f 37 62 64
+f 37 64 65
+f 37 65 38
+f 38 66 67
+f 38 67 68
+f 38 68 69
+f 38 69 70
+f 38 70 71
+f 38 71 58
+f 38 65 66
+f 39 72 40
+f 39 73 72
+f 40 73 74
+f 40 74 75
+f 40 72 73
+f 42 76 77
+f 42 77 78
+f 42 78 43
+f 42 51 79
+f 42 79 76
+f 43 78 44
+f 44 46 45
+f 44 78 80
+f 44 80 52
+f 44 52 46
+f 47 81 48
+f 47 55 82
+f 47 82 83
+f 47 83 81
+f 48 81 49
+f 49 81 50
+f 50 81 51
+f 51 81 84
+f 51 84 85
+f 51 85 86
+f 51 86 79
+f 52 80 87
+f 52 87 88
+f 52 88 53
+f 53 88 87
+f 53 87 89
+f 53 89 56
+f 58 71 59
+f 59 71 90
+f 59 90 91
+f 59 91 60
+f 62 92 64
+f 64 93 94
+f 64 94 95
+f 64 95 96
+f 64 96 67
+f 64 67 65
+f 64 92 93
+f 65 67 66
+f 67 96 68
+f 68 77 97
+f 68 97 69
+f 68 96 98
+f 68 98 99
+f 68 99 77
+f 69 76 100
+f 69 100 70
+f 69 97 76
+f 70 100 101
+f 70 101 102
+f 70 102 90
+f 70 90 71
+f 74 103 75
+f 75 104 105
+f 75 103 104
+f 76 97 77
+f 76 79 106
+f 76 106 100
+f 77 99 107
+f 77 107 78
+f 78 107 108
+f 78 108 80
+f 79 86 109
+f 79 109 106
+f 80 108 110
+f 80 110 111
+f 80 111 87
+f 81 83 112
+f 81 112 84
+f 87 113 89
+f 87 111 114
+f 87 114 115
+f 87 115 116
+f 87 116 117
+f 87 117 113
+f 92 118 93
+f 93 118 119
+f 93 119 94
+f 94 119 120
+f 94 120 121
+f 94 121 95
+f 95 121 96
+f 96 121 122
+f 96 122 98
+f 98 122 123
+f 98 123 124
+f 98 124 99
+f 99 124 125
+f 99 125 126
+f 99 126 107
+f 100 106 127
+f 100 127 101
+f 104 128 105
+f 105 128 129
+f 106 109 130
+f 106 130 127
+f 107 126 131
+f 107 131 132
+f 107 132 108
+f 108 132 110
+f 110 132 131
+f 110 131 133
+f 110 133 134
+f 110 134 114
+f 110 114 111
+f 114 134 135
+f 114 135 115
+f 115 135 136
+f 115 136 116
+f 116 136 137
+f 116 137 117
+f 119 138 120
+f 120 138 139
+f 120 139 121
+f 121 139 140
+f 121 140 123
+f 121 123 122
+f 123 125 124
+f 123 140 125
+f 125 131 126
+f 125 140 141
+f 125 141 142
+f 125 142 131
+f 128 143 129
+f 129 143 144
+f 131 142 133
+f 133 142 145
+f 133 145 146
+f 133 146 134
+f 134 146 135
+f 135 146 147
+f 135 147 136
+f 136 147 148
+f 136 148 137
+f 138 149 150
+f 138 150 139
+f 139 150 151
+f 139 151 140
+f 140 151 152
+f 140 152 141
+f 141 152 153
+f 141 153 142
+f 142 153 145
+f 143 154 155
+f 143 155 144
+f 145 153 156
+f 145 156 157
+f 145 157 158
+f 145 158 146
+f 146 158 147
+f 147 158 159
+f 147 159 160
+f 147 160 148
+f 149 161 150
+f 150 161 151
+f 151 161 162
+f 151 162 163
+f 151 163 152
+f 152 163 164
+f 152 164 153
+f 153 164 165
+f 153 165 156
+f 154 166 155
+f 155 166 167
+f 156 165 168
+f 156 168 169
+f 156 169 159
+f 156 159 157
+f 157 159 158
+f 159 169 170
+f 159 170 160
+f 162 171 163
+f 163 171 164
+f 164 171 168
+f 164 168 165
+f 166 170 169
+f 166 169 168
+f 166 168 167
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,601 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04940244 -0.00001796 -0.04057382
+v -0.04923190 -0.00001789 -0.06057657
+v -0.05769167 -0.00001796 -0.04057382
+v -0.04642809 -0.01694004 -0.04057388
+v -0.04926950 -0.00001788 -0.06174721
+v -0.04642809 -0.01643374 -0.06057663
+v -0.04642809 -0.01655876 -0.06205561
+v -0.04642809 -0.01662280 -0.06280032
+v -0.05994626 -0.00001793 -0.04829010
+v -0.05996372 -0.00007282 -0.04834497
+v -0.05996372 -0.00007587 -0.04834497
+v -0.05768898 -0.00098467 -0.04057382
+v -0.04642809 -0.03116630 -0.04057393
+v -0.04930442 -0.00001788 -0.06280026
+v -0.04642809 -0.01742483 -0.06420090
+v -0.06014500 -0.00001789 -0.06057657
+v -0.05968038 -0.00096330 -0.04745654
+v -0.06014500 -0.00118587 -0.06057657
+v -0.06006712 -0.00340596 -0.06057658
+v -0.05998386 -0.00475083 -0.05925178
+v -0.05946419 -0.00562610 -0.04723707
+v -0.05750905 -0.00340603 -0.04057383
+v -0.04870015 -0.03116630 -0.04057393
+v -0.04642809 -0.03116620 -0.06701780
+v -0.04971532 -0.00001788 -0.06397090
+v -0.04642809 -0.01758951 -0.06433417
+v -0.04642809 -0.02016030 -0.06599868
+v -0.06009800 -0.00001788 -0.06127425
+v -0.06004429 -0.00118586 -0.06204771
+v -0.06000535 -0.00340595 -0.06187787
+v -0.05997178 -0.00461663 -0.06173155
+v -0.05998520 -0.00476607 -0.06057659
+v -0.05988315 -0.00587917 -0.06057659
+v -0.05966293 -0.00784919 -0.06057660
+v -0.05916071 -0.00784924 -0.04723708
+v -0.05822477 -0.01006933 -0.04524073
+v -0.05723511 -0.00563527 -0.04057384
+v -0.05750770 -0.00341823 -0.04057383
+v -0.04877803 -0.03106871 -0.04057393
+v -0.05078420 -0.03116628 -0.04723716
+v -0.04642809 -0.02914128 -0.06722423
+v -0.04662415 -0.03116620 -0.06698905
+v -0.04773869 -0.02783302 -0.06719286
+v -0.05008728 -0.00001787 -0.06502395
+v -0.04642809 -0.02083730 -0.06626783
+v -0.06004429 -0.00001788 -0.06204509
+v -0.05977438 -0.00118586 -0.06316086
+v -0.05973141 -0.00340595 -0.06298841
+v -0.05967501 -0.00546442 -0.06260430
+v -0.05935811 -0.00784918 -0.06280029
+v -0.05933528 -0.01006928 -0.06057661
+v -0.05924800 -0.01006929 -0.05835292
+v -0.05839396 -0.01228942 -0.04723710
+v -0.05784072 -0.01381116 -0.04590445
+v -0.05800992 -0.01228942 -0.04558828
+v -0.05691552 -0.00785841 -0.04057385
+v -0.05691686 -0.00784926 -0.04057385
+v -0.04878475 -0.03105957 -0.04057393
+v -0.05144755 -0.03116624 -0.05835299
+v -0.05141936 -0.02952866 -0.04555437
+v -0.05160869 -0.02982752 -0.04723716
+v -0.04996105 -0.02339284 -0.06720853
+v -0.04773869 -0.02561293 -0.06725034
+v -0.04642809 -0.02692119 -0.06719809
+v -0.04770109 -0.03116621 -0.06665982
+v -0.04773869 -0.03005311 -0.06690544
+v -0.04996105 -0.02561293 -0.06700471
+v -0.05051564 -0.00001787 -0.06568504
+v -0.04642809 -0.02106602 -0.06632009
+v -0.05090640 -0.00001787 -0.06628082
+v -0.05977438 -0.00001788 -0.06315824
+v -0.05879681 -0.00118585 -0.06502395
+v -0.05871087 -0.00340594 -0.06502396
+v -0.05879681 -0.00001787 -0.06502395
+v -0.05840605 -0.00784917 -0.06489855
+v -0.05823685 -0.01006926 -0.06468430
+v -0.05803274 -0.01228935 -0.06440210
+v -0.05902509 -0.01006927 -0.06280030
+v -0.05892438 -0.01228937 -0.06057662
+v -0.05883844 -0.01228938 -0.05835293
+v -0.05797635 -0.01425945 -0.04723710
+v -0.05767824 -0.01536949 -0.04723711
+v -0.05728748 -0.01672960 -0.04723711
+v -0.05662144 -0.01894969 -0.04723712
+v -0.05570564 -0.02056596 -0.04575554
+v -0.05499797 -0.01673877 -0.04057388
+v -0.05500066 -0.01672962 -0.04057388
+v -0.05542230 -0.01526277 -0.04057388
+v -0.05571235 -0.01414663 -0.04057387
+v -0.05614206 -0.01230164 -0.04057387
+v -0.05614474 -0.01228944 -0.04057387
+v -0.05656907 -0.01007850 -0.04057386
+v -0.04944810 -0.02995257 -0.04057393
+v -0.05155901 -0.03116623 -0.06057668
+v -0.05342553 -0.02691516 -0.04764478
+v -0.05328722 -0.02670781 -0.04616319
+v -0.05218477 -0.01894961 -0.06715103
+v -0.05218477 -0.01672952 -0.06724508
+v -0.04996105 -0.02116970 -0.06725555
+v -0.05440579 -0.00340593 -0.06726855
+v -0.05440579 -0.00001786 -0.06726332
+v -0.04642809 -0.02470110 -0.06696813
+v -0.05218477 -0.00001786 -0.06685307
+v -0.04840338 -0.03116621 -0.06641158
+v -0.04927085 -0.03005312 -0.06636455
+v -0.05003760 -0.02781778 -0.06657880
+v -0.05158318 -0.02561294 -0.06643246
+v -0.05226802 -0.02333491 -0.06656572
+v -0.05218477 -0.02116970 -0.06693677
+v -0.04642809 -0.02262131 -0.06662581
+v -0.05787429 -0.00118585 -0.06624946
+v -0.05783132 -0.00340594 -0.06621289
+v -0.05778164 -0.00505271 -0.06617370
+v -0.05840202 -0.00572667 -0.06523562
+v -0.05787429 -0.00001787 -0.06624946
+v -0.05771584 -0.00653481 -0.06611883
+v -0.05738819 -0.01006926 -0.06579744
+v -0.05719080 -0.01228935 -0.06551263
+v -0.05759364 -0.00784917 -0.06601170
+v -0.05785952 -0.01389953 -0.06412773
+v -0.05861150 -0.01228936 -0.06280031
+v -0.05787698 -0.01608608 -0.06222022
+v -0.05843425 -0.01450946 -0.06057662
+v -0.05795352 -0.01635445 -0.06057663
+v -0.05762856 -0.01746755 -0.06057663
+v -0.05713708 -0.01894964 -0.06057664
+v -0.05634885 -0.02116973 -0.06057665
+v -0.05625888 -0.02116974 -0.05835296
+v -0.05590035 -0.02090142 -0.04723713
+v -0.05319457 -0.02200538 -0.04057390
+v -0.05361487 -0.02090144 -0.04057390
+v -0.05430239 -0.01894971 -0.04057389
+v -0.05055861 -0.02783007 -0.04057392
+v -0.05141398 -0.03116622 -0.06194068
+v -0.05220759 -0.03005314 -0.06057668
+v -0.05381629 -0.02582648 -0.04703855
+v -0.05568415 -0.02267928 -0.05835296
+v -0.05527056 -0.02391129 -0.06057666
+v -0.05449979 -0.02561296 -0.06057666
+v -0.05363501 -0.02739391 -0.06057667
+v -0.05306700 -0.02850395 -0.06057667
+v -0.05065663 -0.02764099 -0.04057392
+v -0.05152812 -0.02580515 -0.04057391
+v -0.05260641 -0.02340209 -0.04057391
+v -0.05261044 -0.02339294 -0.04057391
+v -0.05440579 -0.01450943 -0.06695241
+v -0.05440579 -0.01228934 -0.06710135
+v -0.05440579 -0.01006925 -0.06718496
+v -0.05440579 -0.00784916 -0.06723199
+v -0.05440579 -0.00562602 -0.06725811
+v -0.05218477 -0.01450943 -0.06725552
+v -0.05662816 -0.00118584 -0.06680342
+v -0.05557538 -0.00001786 -0.06702030
+v -0.04894051 -0.03116621 -0.06619469
+v -0.05124210 -0.02707063 -0.06625478
+v -0.05340270 -0.02256031 -0.06621818
+v -0.05365247 -0.02116971 -0.06637235
+v -0.05407008 -0.01894962 -0.06655264
+v -0.05662816 -0.00340593 -0.06676162
+v -0.05683629 -0.00572667 -0.06658133
+v -0.05648179 -0.00784917 -0.06663099
+v -0.05662816 -0.00001786 -0.06680081
+v -0.05627634 -0.01006926 -0.06657874
+v -0.05608029 -0.01228935 -0.06649775
+v -0.05585200 -0.01450944 -0.06637232
+v -0.05565595 -0.01615926 -0.06624429
+v -0.05544244 -0.01763830 -0.06607967
+v -0.05708337 -0.01458873 -0.06492993
+v -0.05628708 -0.01683017 -0.06521215
+v -0.05601852 -0.01894962 -0.06467648
+v -0.05768093 -0.01538163 -0.06370443
+v -0.05808243 -0.01458874 -0.06289699
+v -0.05748890 -0.01678748 -0.06289700
+v -0.05682152 -0.01894963 -0.06280033
+v -0.05565058 -0.02261522 -0.06219150
+v -0.05572846 -0.02279820 -0.06057665
+v -0.05134013 -0.03116622 -0.06239012
+v -0.05289646 -0.02817154 -0.06280036
+v -0.05416140 -0.02561295 -0.06280035
+v -0.05346716 -0.02705845 -0.06280036
+v -0.05458304 -0.01683017 -0.06661534
+v -0.04905197 -0.03116621 -0.06608756
+v -0.05082986 -0.02854968 -0.06592816
+v -0.05306565 -0.02403936 -0.06593076
+v -0.05518194 -0.01894962 -0.06578702
+v -0.05572309 -0.02061469 -0.06424796
+v -0.05544647 -0.02209679 -0.06367309
+v -0.05596749 -0.02128255 -0.06287873
+v -0.05514165 -0.02337151 -0.06287874
+v -0.05173895 -0.03022085 -0.06291534
+v -0.05101382 -0.03107168 -0.06373322
+v -0.05097220 -0.03116622 -0.06366528
+v -0.05330199 -0.02673824 -0.06392657
+v -0.04994494 -0.03116621 -0.06504235
+v -0.05048475 -0.03022084 -0.06512074
+v -0.05144353 -0.02958958 -0.06444658
+v -0.05208405 -0.02764395 -0.06492737
+v -0.05269504 -0.02561294 -0.06543428
+v -0.05397340 -0.02333491 -0.06512333
+v -0.05356384 -0.02561294 -0.06432374
+v -0.05086477 -0.03116622 -0.06384820
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 25
+f 1 25 44
+f 1 44 68
+f 1 68 70
+f 1 70 103
+f 1 103 101
+f 1 101 153
+f 1 153 162
+f 1 162 115
+f 1 115 74
+f 1 74 71
+f 1 71 46
+f 1 46 28
+f 1 28 16
+f 1 16 9
+f 1 9 3
+f 1 3 12
+f 1 12 22
+f 1 22 38
+f 1 38 37
+f 1 37 57
+f 1 57 56
+f 1 56 92
+f 1 92 91
+f 1 91 90
+f 1 90 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 86
+f 1 86 132
+f 1 132 131
+f 1 131 130
+f 1 130 145
+f 1 145 144
+f 1 144 143
+f 1 143 142
+f 1 142 133
+f 1 133 93
+f 1 93 58
+f 1 58 39
+f 1 39 23
+f 1 23 13
+f 1 13 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 24
+f 4 24 41
+f 4 41 64
+f 4 64 102
+f 4 102 110
+f 4 110 69
+f 4 69 45
+f 4 45 27
+f 4 27 26
+f 4 26 15
+f 4 15 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 5 8 14
+f 8 15 14
+f 9 16 10
+f 10 16 18
+f 10 18 11
+f 11 17 12
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 17
+f 12 17 21
+f 12 21 22
+f 13 23 40
+f 13 40 59
+f 13 59 94
+f 13 94 134
+f 13 134 177
+f 13 177 192
+f 13 192 201
+f 13 201 194
+f 13 194 182
+f 13 182 154
+f 13 154 104
+f 13 104 65
+f 13 65 42
+f 13 42 24
+f 14 15 26
+f 14 26 27
+f 14 27 25
+f 16 28 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 18 28 29
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 23 39 40
+f 24 42 43
+f 24 43 41
+f 25 27 44
+f 27 45 44
+f 28 46 29
+f 29 47 30
+f 29 46 71
+f 29 71 47
+f 30 48 31
+f 30 47 48
+f 31 49 50
+f 31 50 34
+f 31 34 33
+f 31 33 32
+f 31 48 49
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 36 55 56
+f 39 58 40
+f 40 58 60
+f 40 60 61
+f 40 61 59
+f 41 43 62
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 43 66 67
+f 43 67 62
+f 44 45 68
+f 45 69 70
+f 45 70 68
+f 47 72 73
+f 47 73 48
+f 47 71 74
+f 47 74 72
+f 48 73 75
+f 48 75 50
+f 48 50 49
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 78
+f 50 78 51
+f 51 78 79
+f 51 79 80
+f 51 80 52
+f 52 80 53
+f 53 80 81
+f 53 81 54
+f 54 81 82
+f 54 82 83
+f 54 83 84
+f 54 84 85
+f 54 85 86
+f 54 86 87
+f 54 87 88
+f 54 88 89
+f 54 89 90
+f 54 90 91
+f 54 91 92
+f 54 92 55
+f 55 92 56
+f 58 93 60
+f 59 61 95
+f 59 95 94
+f 60 93 96
+f 60 96 61
+f 61 96 95
+f 62 97 98
+f 62 98 99
+f 62 99 63
+f 62 67 97
+f 63 99 100
+f 63 100 101
+f 63 101 64
+f 64 101 103
+f 64 103 102
+f 65 104 105
+f 65 105 66
+f 66 105 106
+f 66 106 67
+f 67 106 107
+f 67 107 108
+f 67 108 109
+f 67 109 97
+f 69 110 70
+f 70 110 102
+f 70 102 103
+f 72 111 112
+f 72 112 73
+f 72 74 115
+f 72 115 111
+f 73 112 113
+f 73 113 114
+f 73 114 75
+f 75 114 116
+f 75 116 76
+f 76 117 118
+f 76 118 77
+f 76 116 119
+f 76 119 117
+f 77 118 120
+f 77 120 78
+f 78 120 121
+f 78 121 79
+f 79 121 122
+f 79 122 123
+f 79 123 81
+f 79 81 80
+f 81 123 124
+f 81 124 82
+f 82 124 83
+f 83 124 125
+f 83 125 84
+f 84 126 127
+f 84 127 128
+f 84 128 129
+f 84 129 85
+f 84 125 126
+f 85 129 96
+f 85 96 130
+f 85 130 131
+f 85 131 132
+f 85 132 86
+f 93 133 96
+f 94 95 135
+f 94 135 134
+f 95 96 136
+f 95 136 129
+f 95 129 137
+f 95 137 138
+f 95 138 139
+f 95 139 140
+f 95 140 141
+f 95 141 135
+f 96 133 142
+f 96 142 143
+f 96 143 144
+f 96 144 145
+f 96 145 130
+f 96 129 136
+f 97 109 146
+f 97 146 147
+f 97 147 98
+f 98 147 148
+f 98 148 149
+f 98 149 150
+f 98 150 100
+f 98 100 151
+f 98 151 99
+f 99 151 100
+f 100 152 101
+f 100 150 152
+f 101 152 153
+f 104 154 105
+f 105 155 106
+f 105 154 155
+f 106 155 107
+f 107 155 156
+f 107 156 108
+f 108 156 157
+f 108 157 109
+f 109 157 158
+f 109 158 146
+f 111 152 159
+f 111 159 112
+f 111 115 152
+f 112 159 160
+f 112 160 113
+f 113 160 161
+f 113 161 116
+f 113 116 114
+f 115 162 152
+f 116 161 163
+f 116 163 164
+f 116 164 165
+f 116 165 119
+f 117 165 166
+f 117 166 118
+f 117 119 165
+f 118 166 167
+f 118 167 168
+f 118 168 120
+f 120 168 167
+f 120 167 169
+f 120 169 170
+f 120 170 171
+f 120 171 121
+f 121 171 172
+f 121 172 122
+f 122 124 123
+f 122 172 171
+f 122 171 173
+f 122 173 174
+f 122 174 126
+f 122 126 125
+f 122 125 124
+f 126 174 175
+f 126 175 127
+f 127 175 176
+f 127 176 137
+f 127 137 128
+f 128 137 129
+f 134 135 141
+f 134 141 178
+f 134 178 177
+f 137 176 138
+f 138 176 175
+f 138 175 139
+f 139 179 180
+f 139 180 140
+f 139 175 179
+f 140 180 141
+f 141 180 178
+f 146 165 164
+f 146 164 163
+f 146 163 147
+f 146 158 181
+f 146 181 165
+f 147 163 161
+f 147 161 159
+f 147 159 148
+f 148 159 149
+f 149 159 152
+f 149 152 150
+f 152 162 153
+f 154 182 183
+f 154 183 155
+f 155 183 184
+f 155 184 156
+f 156 184 185
+f 156 185 167
+f 156 167 157
+f 157 167 166
+f 157 166 158
+f 158 166 181
+f 159 161 160
+f 165 181 166
+f 167 185 170
+f 167 170 169
+f 170 185 186
+f 170 186 171
+f 171 186 187
+f 171 187 174
+f 171 174 173
+f 174 187 188
+f 174 188 175
+f 175 188 187
+f 175 187 189
+f 175 189 179
+f 177 178 190
+f 177 190 191
+f 177 191 192
+f 178 180 193
+f 178 193 191
+f 178 191 190
+f 179 193 180
+f 179 189 193
+f 182 194 195
+f 182 195 183
+f 183 195 196
+f 183 196 197
+f 183 197 198
+f 183 198 184
+f 184 199 185
+f 184 198 200
+f 184 200 199
+f 185 199 186
+f 186 199 200
+f 186 200 187
+f 187 200 193
+f 187 193 189
+f 191 201 192
+f 191 193 196
+f 191 196 201
+f 193 200 197
+f 193 197 196
+f 194 201 196
+f 194 196 195
+f 197 200 198
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,589 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05747128 -0.00001169 -0.00901165
+v -0.05747128 0.00103823 -0.00901165
+v -0.04940796 -0.00001169 -0.00901165
+v -0.06001831 -0.00001192 0.05368164
+v -0.05739863 0.00325843 -0.00901164
+v -0.06001831 0.00013855 0.05368164
+v -0.04602060 0.01802413 -0.00901158
+v -0.04602060 0.01802079 -0.00842056
+v -0.04940659 -0.00001172 0.00052040
+v -0.06002379 -0.00001195 0.06321369
+v -0.05723687 0.00548198 -0.00901163
+v -0.06002106 0.00103797 0.06321369
+v -0.05999364 0.00268306 0.06222109
+v -0.05978116 0.00548172 0.06172858
+v -0.05951795 0.00548176 0.05283302
+v -0.04602060 0.03414402 -0.00901152
+v -0.04602060 0.01801404 0.00836281
+v -0.04940659 -0.00001173 0.00391496
+v -0.05992647 -0.00001195 0.06380470
+v -0.05719026 0.00589994 -0.00901163
+v -0.05983736 0.00103796 0.06432753
+v -0.05999364 0.00268306 0.06303942
+v -0.05954126 0.00770193 0.06172859
+v -0.05964819 0.00548172 0.06394869
+v -0.05897784 0.00992217 0.05283304
+v -0.05698737 0.00770219 -0.00901162
+v -0.04655660 0.03414402 -0.00901152
+v -0.04602060 0.03414374 0.06776768
+v -0.04602060 0.01801401 0.01604604
+v -0.04940934 -0.00001186 0.03726197
+v -0.05983462 -0.00001196 0.06432753
+v -0.05982639 0.00335849 0.06385018
+v -0.05935757 -0.00001196 0.06530498
+v -0.05893123 0.00103796 0.06617635
+v -0.05887229 0.00325816 0.06617636
+v -0.05871601 0.00548171 0.06617637
+v -0.05940417 0.00770193 0.06394870
+v -0.05907243 0.00992213 0.06394871
+v -0.05920677 0.00992213 0.06172860
+v -0.05863239 0.01214238 0.05283304
+v -0.05665426 0.00992239 -0.00901161
+v -0.04692536 0.03364916 -0.00901153
+v -0.04939563 0.03414376 0.06172869
+v -0.04630574 0.03414374 0.06766160
+v -0.04702132 0.03379600 0.06750247
+v -0.04602060 0.03404009 0.06779799
+v -0.04602060 0.01811750 0.06394874
+v -0.04941071 -0.00001187 0.03948965
+v -0.05892575 -0.00001196 0.06617635
+v -0.05840620 -0.00001197 0.06685071
+v -0.05794559 0.00103795 0.06744931
+v -0.05792229 0.00325815 0.06743417
+v -0.05785238 0.00548170 0.06738113
+v -0.05777835 0.00677905 0.06732052
+v -0.05835411 0.00759158 0.06632035
+v -0.05831709 0.00992212 0.06589603
+v -0.05810872 0.01214233 0.06566872
+v -0.05790995 0.01398804 0.06538080
+v -0.05773859 0.01546929 0.06505499
+v -0.05866392 0.01214234 0.06394871
+v -0.05880100 0.01214234 0.06172860
+v -0.05831024 0.01436254 0.06172861
+v -0.05788528 0.01598757 0.06172862
+v -0.05774545 0.01549608 0.05389386
+v -0.05549315 0.01537594 -0.00901159
+v -0.05576184 0.01426584 -0.00901160
+v -0.05614704 0.01254384 -0.00901160
+v -0.05623615 0.01214260 -0.00901161
+v -0.04796857 0.03212778 -0.00901153
+v -0.05115168 0.03114451 0.05349232
+v -0.04944635 0.03407020 0.06172869
+v -0.04936272 0.03396320 0.06394879
+v -0.04925854 0.03414376 0.06363056
+v -0.04689383 0.03414374 0.06742671
+v -0.04775335 0.03207400 0.06770705
+v -0.04902413 0.03129493 0.06740396
+v -0.04773827 0.02990730 0.06817682
+v -0.04602060 0.03162595 0.06827534
+v -0.04602060 0.01831142 0.06441095
+v -0.04946417 -0.00001195 0.06394867
+v -0.04942030 -0.00001191 0.05060532
+v -0.04941756 -0.00001190 0.04943844
+v -0.04941619 -0.00001190 0.04838522
+v -0.05794148 -0.00001197 0.06744931
+v -0.05662821 0.00103795 0.06803275
+v -0.05662821 0.00325815 0.06801003
+v -0.05662821 0.00548170 0.06794184
+v -0.05675844 0.00759157 0.06772969
+v -0.05630195 0.00992211 0.06774486
+v -0.05611688 0.01214232 0.06763878
+v -0.05589755 0.01436252 0.06751756
+v -0.05568370 0.01618149 0.06739633
+v -0.05550549 0.01765939 0.06728267
+v -0.05722727 0.01214232 0.06678256
+v -0.05715461 0.01458321 0.06614609
+v -0.05610592 0.01880294 0.06595668
+v -0.05572345 0.02102315 0.06541871
+v -0.05552742 0.02215665 0.06508532
+v -0.05689004 0.01880295 0.06394874
+v -0.05754942 0.01659946 0.06416847
+v -0.05784963 0.01587054 0.06356987
+v -0.05808816 0.01458321 0.06416846
+v -0.05756724 0.01709433 0.06172862
+v -0.05678586 0.01880299 0.05283307
+v -0.05514770 0.01658635 -0.00901159
+v -0.04862932 0.03113805 -0.00901154
+v -0.05347115 0.02684455 0.05283310
+v -0.05301329 0.02826223 0.06172866
+v -0.05210442 0.02990732 0.06172867
+v -0.05127643 0.03134176 0.06172868
+v -0.05055810 0.03245186 0.06172868
+v -0.04878149 0.03090734 -0.00901154
+v -0.04890897 0.03070003 -0.00901154
+v -0.04946143 0.02979724 -0.00901154
+v -0.05036344 0.02824577 -0.00901155
+v -0.05057181 0.02788465 -0.00901155
+v -0.05117773 0.02677455 -0.00901155
+v -0.04923524 0.03414376 0.06394880
+v -0.05047448 0.03233149 0.06394879
+v -0.05108588 0.03103747 0.06508535
+v -0.04793156 0.03414375 0.06643411
+v -0.04850321 0.03277618 0.06694934
+v -0.04942441 0.02990730 0.06760096
+v -0.05053480 0.02990731 0.06665382
+v -0.05092275 0.02856314 0.06716148
+v -0.05133400 0.02708189 0.06745699
+v -0.04996178 0.02546689 0.06823742
+v -0.04773827 0.02768709 0.06838140
+v -0.05009339 0.02776734 0.06780554
+v -0.04602060 0.02940240 0.06838899
+v -0.04602060 0.01912393 0.06541113
+v -0.04602060 0.01957867 0.06583545
+v -0.05024144 -0.00001196 0.06617635
+v -0.05662821 -0.00001197 0.06802517
+v -0.05440607 -0.00001197 0.06838888
+v -0.05440607 0.00548170 0.06839648
+v -0.05440607 0.00770191 0.06838133
+v -0.05440607 0.00992211 0.06833588
+v -0.05440607 0.01214232 0.06824495
+v -0.05440607 0.01436252 0.06810857
+v -0.05462129 0.01678669 0.06778277
+v -0.05417851 0.01880293 0.06770700
+v -0.05377959 0.02102314 0.06757063
+v -0.05349172 0.02263145 0.06742666
+v -0.05529026 0.01880293 0.06707052
+v -0.05489135 0.02102315 0.06653255
+v -0.05434986 0.02313301 0.06613097
+v -0.05368226 0.02546690 0.06565361
+v -0.05338068 0.02674419 0.06521415
+v -0.05426487 0.02546691 0.06394876
+v -0.05514770 0.02349748 0.06394876
+v -0.05562201 0.02238738 0.06394875
+v -0.05612100 0.02102316 0.06394875
+v -0.05626356 0.02102316 0.06172864
+v -0.05702987 0.01880295 0.06172863
+v -0.05594964 0.02113354 0.05293916
+v -0.05369186 0.02097995 -0.00901157
+v -0.05445816 0.01880321 -0.00901158
+v -0.05411134 0.02546695 0.05283309
+v -0.05440196 0.02546691 0.06172865
+v -0.05359179 0.02715213 0.06172866
+v -0.05180831 0.02546717 -0.00901156
+v -0.05352187 0.02701838 0.06394877
+v -0.05293926 0.02812848 0.06394877
+v -0.05195637 0.02990732 0.06394878
+v -0.05120103 0.03122139 0.06394878
+v -0.04911597 0.03362214 0.06547180
+v -0.04891857 0.03414375 0.06492625
+v -0.05140803 0.02990731 0.06553998
+v -0.04981099 0.03190683 0.06601735
+v -0.04828798 0.03414375 0.06600220
+v -0.05316545 0.02410936 0.06718420
+v -0.05216199 0.02765367 0.06619160
+v -0.05283919 0.02546689 0.06676745
+v -0.05172743 0.02546689 0.06764640
+v -0.04996178 0.02324334 0.06837381
+v -0.05232924 0.02332025 0.06779037
+v -0.05218393 0.02102314 0.06816164
+v -0.05218393 -0.00001197 0.06785848
+v -0.04602060 0.02718220 0.06823743
+v -0.04602060 0.02078575 0.06651740
+v -0.04602060 0.02210649 0.06719935
+v -0.05101734 -0.00001197 0.06733565
+v -0.05218393 0.01658607 0.06836621
+v -0.05218393 0.01880293 0.06829044
+v -0.05521624 0.02365463 0.06172865
+v -0.05568918 0.02254453 0.06172864
+v -0.05554935 0.02222357 0.05374992
+v -0.05327786 0.02209005 -0.00901157
+v -0.05335737 0.02188274 -0.00901157
+v -0.05261300 0.02366493 -0.00901156
+v -0.05279944 0.02324362 -0.00901156
+v -0.05156979 -0.00001197 0.06758570
+v -0.04602060 0.02483493 0.06786614
+v -0.04602060 0.02328346 0.06757821
+v -0.04602060 0.02337709 0.06760094
+v -0.05318739 0.02231073 -0.00901157
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 20
+f 1 20 26
+f 1 26 41
+f 1 41 68
+f 1 68 67
+f 1 67 66
+f 1 66 65
+f 1 65 105
+f 1 105 158
+f 1 158 157
+f 1 157 190
+f 1 190 189
+f 1 189 197
+f 1 197 192
+f 1 192 191
+f 1 191 162
+f 1 162 117
+f 1 117 116
+f 1 116 115
+f 1 115 114
+f 1 114 113
+f 1 113 112
+f 1 112 106
+f 1 106 69
+f 1 69 42
+f 1 42 27
+f 1 27 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 30
+f 1 30 48
+f 1 48 83
+f 1 83 82
+f 1 82 81
+f 1 81 80
+f 1 80 133
+f 1 133 183
+f 1 183 193
+f 1 193 179
+f 1 179 135
+f 1 135 134
+f 1 134 84
+f 1 84 50
+f 1 50 49
+f 1 49 33
+f 1 33 31
+f 1 31 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 6
+f 5 6 11
+f 6 10 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 11
+f 7 16 28
+f 7 28 46
+f 7 46 78
+f 7 78 130
+f 7 130 180
+f 7 180 194
+f 7 194 196
+f 7 196 195
+f 7 195 182
+f 7 182 181
+f 7 181 132
+f 7 132 131
+f 7 131 79
+f 7 79 47
+f 7 47 29
+f 7 29 17
+f 7 17 8
+f 8 17 9
+f 9 17 29
+f 9 29 18
+f 10 19 12
+f 11 15 20
+f 12 19 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 14
+f 14 23 15
+f 14 22 24
+f 14 24 23
+f 15 23 25
+f 15 25 26
+f 15 26 20
+f 16 27 43
+f 16 43 73
+f 16 73 118
+f 16 118 168
+f 16 168 171
+f 16 171 121
+f 16 121 74
+f 16 74 44
+f 16 44 28
+f 18 29 30
+f 19 31 21
+f 21 24 32
+f 21 32 22
+f 21 31 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 24
+f 22 32 24
+f 23 24 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 25
+f 24 36 37
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 27 42 43
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 39
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 41
+f 42 69 70
+f 42 70 43
+f 43 70 71
+f 43 71 72
+f 43 72 73
+f 44 74 45
+f 45 75 46
+f 45 74 76
+f 45 76 75
+f 46 77 78
+f 46 75 77
+f 47 79 80
+f 47 80 81
+f 47 81 82
+f 47 82 83
+f 47 83 48
+f 50 84 51
+f 51 84 85
+f 51 85 86
+f 51 86 52
+f 52 86 87
+f 52 87 53
+f 53 87 88
+f 53 88 54
+f 54 88 89
+f 54 89 90
+f 54 90 91
+f 54 91 92
+f 54 92 93
+f 54 93 94
+f 54 94 57
+f 54 57 56
+f 54 56 55
+f 57 94 58
+f 58 94 95
+f 58 95 93
+f 58 93 59
+f 59 96 97
+f 59 97 98
+f 59 98 99
+f 59 99 100
+f 59 100 101
+f 59 101 102
+f 59 102 60
+f 59 93 96
+f 60 102 101
+f 60 101 62
+f 60 62 61
+f 62 101 63
+f 63 101 103
+f 63 103 104
+f 63 104 64
+f 64 104 65
+f 65 104 105
+f 69 106 70
+f 70 107 108
+f 70 108 109
+f 70 109 110
+f 70 110 111
+f 70 111 71
+f 70 106 112
+f 70 112 113
+f 70 113 114
+f 70 114 115
+f 70 115 116
+f 70 116 117
+f 70 117 107
+f 71 111 72
+f 72 118 73
+f 72 111 119
+f 72 119 120
+f 72 120 118
+f 74 121 122
+f 74 122 76
+f 75 76 123
+f 75 123 77
+f 76 122 124
+f 76 124 125
+f 76 125 126
+f 76 126 123
+f 77 127 128
+f 77 128 78
+f 77 123 129
+f 77 129 127
+f 78 128 130
+f 79 131 80
+f 80 131 132
+f 80 132 133
+f 84 134 85
+f 85 134 135
+f 85 135 136
+f 85 136 137
+f 85 137 86
+f 86 137 138
+f 86 138 87
+f 87 138 139
+f 87 139 140
+f 87 140 89
+f 87 89 88
+f 89 140 90
+f 90 140 91
+f 91 140 141
+f 91 141 92
+f 92 141 93
+f 93 141 142
+f 93 142 143
+f 93 143 144
+f 93 144 145
+f 93 145 96
+f 93 95 94
+f 96 145 97
+f 97 145 146
+f 97 146 98
+f 98 146 147
+f 98 147 148
+f 98 148 149
+f 98 149 150
+f 98 150 151
+f 98 151 152
+f 98 152 153
+f 98 153 99
+f 99 153 154
+f 99 154 155
+f 99 155 101
+f 99 101 100
+f 101 155 103
+f 103 155 104
+f 104 155 154
+f 104 154 156
+f 104 156 157
+f 104 157 158
+f 104 158 105
+f 107 159 160
+f 107 160 161
+f 107 161 108
+f 107 117 162
+f 107 162 159
+f 108 161 163
+f 108 163 164
+f 108 164 109
+f 109 164 165
+f 109 165 166
+f 109 166 110
+f 110 166 111
+f 111 166 119
+f 118 120 167
+f 118 167 168
+f 119 166 120
+f 120 149 169
+f 120 169 124
+f 120 124 170
+f 120 170 167
+f 120 166 165
+f 120 165 164
+f 120 164 149
+f 121 171 167
+f 121 167 122
+f 122 167 170
+f 122 170 124
+f 123 126 129
+f 124 169 125
+f 125 172 126
+f 125 169 173
+f 125 173 174
+f 125 174 172
+f 126 175 129
+f 126 172 144
+f 126 144 175
+f 127 176 128
+f 127 129 175
+f 127 175 177
+f 127 177 178
+f 127 178 176
+f 128 176 136
+f 128 136 130
+f 130 136 135
+f 130 135 179
+f 130 179 180
+f 132 181 133
+f 133 181 182
+f 133 182 183
+f 136 176 137
+f 137 176 184
+f 137 184 138
+f 138 184 185
+f 138 185 139
+f 139 185 178
+f 139 178 140
+f 140 178 141
+f 141 178 142
+f 142 178 143
+f 143 178 177
+f 143 177 144
+f 144 172 145
+f 144 177 175
+f 145 172 146
+f 146 172 147
+f 147 172 148
+f 148 172 174
+f 148 174 149
+f 149 164 163
+f 149 163 150
+f 149 174 173
+f 149 173 169
+f 150 163 160
+f 150 160 186
+f 150 186 151
+f 151 186 152
+f 152 186 187
+f 152 187 154
+f 152 154 153
+f 154 187 156
+f 156 187 188
+f 156 188 189
+f 156 189 190
+f 156 190 157
+f 159 188 186
+f 159 186 160
+f 159 162 191
+f 159 191 192
+f 159 192 188
+f 160 163 161
+f 167 171 168
+f 176 178 185
+f 176 185 184
+f 179 193 180
+f 180 193 183
+f 180 183 194
+f 182 195 183
+f 183 195 196
+f 183 196 194
+f 186 188 187
+f 188 192 197
+f 188 197 189
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,727 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03273569 -0.04698270 -0.00902691
+v 0.01470423 -0.04698270 -0.00902691
+v 0.03273569 -0.04733977 -0.00902691
+v 0.03273569 -0.04698249 -0.06650342
+v -0.00845604 -0.04841229 -0.00902692
+v 0.01420425 -0.04698251 -0.06057330
+v -0.00845604 -0.04826772 -0.06057331
+v 0.03228006 -0.04764013 -0.00902691
+v 0.03273569 -0.04979275 -0.04723055
+v 0.03273569 -0.04742206 -0.06636087
+v 0.03207846 -0.04774047 -0.06641790
+v 0.03214700 -0.04698249 -0.06664027
+v -0.00845604 -0.05649613 -0.00902695
+v 0.01444214 -0.04698250 -0.06284271
+v 0.01445827 -0.04698250 -0.06297386
+v -0.00845604 -0.04831283 -0.06207295
+v 0.03070352 -0.04865206 -0.00902692
+v 0.03228006 -0.05008925 -0.04723055
+v 0.03240102 -0.05053265 -0.05834953
+v 0.03273569 -0.05031479 -0.05834952
+v 0.03273569 -0.04840434 -0.06553979
+v 0.03119946 -0.04895349 -0.06614990
+v 0.03005839 -0.04925514 -0.06631526
+v 0.03005839 -0.04782425 -0.06684555
+v 0.03005839 -0.04698248 -0.06699380
+v -0.00772623 -0.05660183 -0.00902695
+v -0.00845604 -0.05917983 -0.05390197
+v -0.00462959 -0.06009506 -0.05921057
+v -0.00845604 -0.04833474 -0.06279711
+v 0.01615578 -0.04698249 -0.06458753
+v 0.03049788 -0.04877452 -0.00902692
+v 0.03087287 -0.05096195 -0.04723056
+v 0.03129220 -0.05123133 -0.05834953
+v 0.03246957 -0.05057905 -0.06057332
+v 0.03273569 -0.05040631 -0.06057332
+v 0.03273569 -0.04921518 -0.06453053
+v 0.03207846 -0.04936084 -0.06490116
+v 0.02945357 -0.05146076 -0.06435378
+v 0.02841330 -0.05082395 -0.06583630
+v 0.02693352 -0.05126095 -0.06621264
+v 0.02773994 -0.05006726 -0.06652624
+v 0.02561100 -0.05004534 -0.06693679
+v 0.02783671 -0.04782425 -0.06715917
+v 0.02783671 -0.04698248 -0.06717056
+v -0.00550456 -0.05684160 -0.00902695
+v -0.00845604 -0.05939766 -0.06057335
+v -0.00462959 -0.06009506 -0.05996324
+v -0.00327885 -0.06011568 -0.05905091
+v -0.00105717 -0.05946088 -0.04723059
+v -0.00105717 -0.05707493 -0.00902695
+v -0.00327885 -0.05699887 -0.00902695
+v 0.01666382 -0.04698249 -0.06490115
+v 0.01811940 -0.04698249 -0.06575645
+v 0.01838552 -0.04698249 -0.06588190
+v -0.00845604 -0.04853455 -0.06378926
+v 0.02959067 -0.04931207 -0.00902692
+v 0.02680853 -0.05342925 -0.04801175
+v 0.03005839 -0.05196998 -0.05834953
+v 0.03005839 -0.05205505 -0.06057332
+v 0.03135672 -0.05127257 -0.06057332
+v 0.03126801 -0.05121713 -0.06191900
+v 0.03273569 -0.05015106 -0.06207295
+v 0.03093335 -0.05100572 -0.06340153
+v 0.03273569 -0.05003375 -0.06274579
+v 0.02663112 -0.05332994 -0.06376647
+v 0.02514731 -0.05368185 -0.06437089
+v 0.02773994 -0.05181784 -0.06506653
+v 0.02561100 -0.05156131 -0.06637800
+v 0.02578035 -0.05278465 -0.06507793
+v 0.02388930 -0.05307082 -0.06585341
+v 0.02240953 -0.05342790 -0.06617273
+v 0.02324417 -0.05230511 -0.06650914
+v 0.02116765 -0.05226514 -0.06686267
+v 0.01894194 -0.05226514 -0.06710215
+v 0.02338933 -0.05004534 -0.06717057
+v 0.02561100 -0.04782425 -0.06725040
+v 0.02561100 -0.04698248 -0.06711924
+v -0.00845604 -0.05929968 -0.06130321
+v -0.00845604 -0.05909730 -0.06279715
+v -0.00772623 -0.05920043 -0.06279715
+v -0.00550456 -0.05946469 -0.06279715
+v -0.00327885 -0.05999708 -0.06131462
+v -0.00327885 -0.06011568 -0.06020272
+v -0.00105717 -0.06013889 -0.05888555
+v 0.00116450 -0.06015178 -0.05884564
+v 0.00116450 -0.05707106 -0.00902695
+v 0.01959111 -0.04698249 -0.06630956
+v -0.00845604 -0.04869825 -0.06438227
+v 0.02783671 -0.05028404 -0.00902692
+v 0.02074428 -0.05589270 -0.04723058
+v 0.02250227 -0.05569027 -0.05834954
+v 0.02262726 -0.05574311 -0.06057333
+v 0.02374012 -0.05527131 -0.06057333
+v 0.02561100 -0.05443598 -0.06057333
+v 0.02723996 -0.05364964 -0.06057333
+v 0.02835282 -0.05304893 -0.06057332
+v 0.02669160 -0.05088217 -0.00902693
+v 0.02643355 -0.05101623 -0.00902693
+v 0.02623194 -0.05111292 -0.00902693
+v 0.02532473 -0.05154347 -0.00902693
+v 0.02374818 -0.05224731 -0.00902693
+v 0.02338933 -0.05240587 -0.00902693
+v 0.02705045 -0.05355166 -0.06228394
+v 0.03013903 -0.05168120 -0.06271729
+v 0.03211878 -0.05044368 -0.06271729
+v 0.02780849 -0.05294837 -0.06293397
+v 0.02578035 -0.05397577 -0.06293398
+v 0.02329659 -0.05512692 -0.06276862
+v 0.02193778 -0.05546982 -0.06349278
+v 0.02045800 -0.05574052 -0.06415992
+v 0.02324417 -0.05395771 -0.06507794
+v 0.01894194 -0.05512820 -0.06564814
+v 0.01728879 -0.05540536 -0.06597886
+v 0.01580499 -0.05564641 -0.06617843
+v 0.02116765 -0.05364447 -0.06631528
+v 0.01449859 -0.05448494 -0.06685127
+v 0.01894194 -0.05401830 -0.06650345
+v 0.01227692 -0.05448494 -0.06703374
+v 0.01672027 -0.05226514 -0.06721619
+v 0.02116765 -0.05004534 -0.06725040
+v 0.01449859 -0.05226514 -0.06725611
+v 0.00116450 -0.05448494 -0.06727323
+v -0.00105717 -0.05448494 -0.06726752
+v -0.00550456 -0.05448494 -0.06723901
+v -0.00845604 -0.05375789 -0.06719339
+v -0.00845604 -0.05226514 -0.06713067
+v -0.00845604 -0.05165154 -0.06693109
+v -0.00845604 -0.05052746 -0.06652625
+v 0.02345384 -0.04698248 -0.06691397
+v -0.00845604 -0.05887558 -0.06337305
+v -0.00327885 -0.05962969 -0.06279715
+v -0.00845604 -0.05831868 -0.06467881
+v -0.00772623 -0.05837153 -0.06474153
+v -0.00550456 -0.05848368 -0.06488408
+v -0.00105717 -0.05969286 -0.06279715
+v -0.00105717 -0.06001383 -0.06145717
+v -0.00105717 -0.06013889 -0.06034528
+v 0.00116450 -0.06015178 -0.06035097
+v 0.00338618 -0.06011053 -0.05906802
+v 0.00157578 -0.05705688 -0.00902695
+v 0.02116765 -0.04698249 -0.06659465
+v -0.00845604 -0.04941756 -0.06549417
+v 0.01894194 -0.05655271 -0.04723058
+v 0.02116765 -0.05629355 -0.06057334
+v 0.02194987 -0.05299498 -0.00902693
+v 0.02162328 -0.05312776 -0.00902694
+v 0.02141764 -0.05320639 -0.00902694
+v 0.02051445 -0.05354670 -0.00902694
+v 0.02249420 -0.05568509 -0.06201025
+v 0.02118378 -0.05595194 -0.06276863
+v 0.01894194 -0.05671507 -0.06279714
+v 0.01509131 -0.05768704 -0.06343006
+v 0.01361153 -0.05787008 -0.06400597
+v 0.01894194 -0.05599833 -0.06453626
+v 0.01661543 -0.05622650 -0.06515208
+v 0.01440989 -0.05702057 -0.06486128
+v 0.01227692 -0.05715722 -0.06535165
+v 0.01005524 -0.05735445 -0.06565386
+v 0.01449859 -0.05580755 -0.06629247
+v 0.01661543 -0.05459323 -0.06654907
+v 0.01227692 -0.05604732 -0.06644074
+v 0.01005524 -0.05448494 -0.06714208
+v 0.01005524 -0.05624326 -0.06653197
+v 0.00783356 -0.05643018 -0.06660040
+v 0.00783356 -0.05448494 -0.06720480
+v 0.00338618 -0.05448494 -0.06726182
+v 0.00561189 -0.05448494 -0.06723901
+v 0.00338618 -0.05665705 -0.06666312
+v -0.00327885 -0.05665448 -0.06665741
+v -0.00772623 -0.05448494 -0.06720480
+v -0.00845604 -0.05448494 -0.06718200
+v -0.00845604 -0.05016394 -0.06624684
+v -0.00327885 -0.05855974 -0.06498103
+v -0.00845604 -0.05804024 -0.06504374
+v -0.00845604 -0.05746015 -0.06579071
+v -0.00772623 -0.05750785 -0.06585343
+v -0.00550456 -0.05765094 -0.06599598
+v -0.00327885 -0.05776437 -0.06609292
+v 0.00116450 -0.05969414 -0.06279715
+v -0.00110556 -0.05845403 -0.06524331
+v 0.00122902 -0.05845919 -0.06524331
+v 0.00116450 -0.06000868 -0.06146287
+v 0.00338618 -0.05997002 -0.06116066
+v 0.00338618 -0.06011053 -0.06004876
+v 0.00468854 -0.06007315 -0.05928470
+v 0.00338618 -0.05698985 -0.00902695
+v 0.01388975 -0.05799261 -0.04723058
+v 0.01695010 -0.05756847 -0.05834955
+v 0.01710331 -0.05760842 -0.06057334
+v 0.01894194 -0.05704895 -0.06057334
+v 0.01894194 -0.05408038 -0.00902694
+v 0.01713154 -0.05463727 -0.00902694
+v 0.01672027 -0.05476231 -0.00902694
+v 0.01584127 -0.05788040 -0.06194753
+v 0.01663559 -0.05744341 -0.06273442
+v 0.01440989 -0.05802736 -0.06273442
+v 0.01227692 -0.05800930 -0.06423975
+v 0.01227692 -0.05847596 -0.06279714
+v 0.01005524 -0.05887944 -0.06279715
+v 0.00783356 -0.05754136 -0.06588194
+v 0.01005524 -0.05820653 -0.06454196
+v 0.00561189 -0.05768316 -0.06602449
+v 0.00561189 -0.05657198 -0.06664031
+v 0.00338618 -0.05776824 -0.06609862
+v 0.00201124 -0.05780821 -0.06612713
+v 0.00122902 -0.05692389 -0.06657189
+v -0.00110556 -0.05692261 -0.06657189
+v -0.00187972 -0.05780692 -0.06612713
+v -0.00550456 -0.05654104 -0.06663460
+v -0.00845604 -0.05577144 -0.06677715
+v -0.00845604 -0.05709663 -0.06607581
+v -0.00845604 -0.05635025 -0.06657759
+v -0.00772623 -0.05639795 -0.06660040
+v 0.00338618 -0.05960906 -0.06279715
+v 0.00338618 -0.05856618 -0.06498673
+v -0.00039994 -0.05782625 -0.06614423
+v 0.00053147 -0.05782625 -0.06614423
+v 0.00550302 -0.05985400 -0.06052204
+v 0.00468854 -0.06007315 -0.05974656
+v 0.00561189 -0.05944277 -0.06279715
+v 0.01005524 -0.05917594 -0.06057335
+v 0.01227692 -0.05838321 -0.04723058
+v 0.01005524 -0.05868098 -0.04723059
+v 0.00783356 -0.05895427 -0.04723059
+v 0.00783356 -0.05657992 -0.00902695
+v 0.00561189 -0.05682484 -0.00902695
+v 0.00379745 -0.05696020 -0.00902695
+v 0.01599046 -0.05792424 -0.06057334
+v 0.01584127 -0.05788300 -0.05834955
+v 0.01455504 -0.05533724 -0.00902694
+v 0.01434940 -0.05538881 -0.00902694
+v 0.01344622 -0.05561053 -0.00902694
+v 0.01449859 -0.05828518 -0.06057334
+v 0.01227692 -0.05877246 -0.06057335
+v 0.00783356 -0.05919398 -0.06279715
+v 0.00783356 -0.05950852 -0.06057335
+v 0.00783356 -0.05836251 -0.06477004
+v 0.00561189 -0.05848240 -0.06491259
+v 0.01249465 -0.05580776 -0.00902694
+v 0.01227692 -0.05585288 -0.00902695
+v 0.01046651 -0.05618675 -0.00902695
+v 0.01005524 -0.05626152 -0.00902695
+v 0.00824484 -0.05652191 -0.00902695
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 26
+f 1 26 45
+f 1 45 51
+f 1 51 50
+f 1 50 86
+f 1 86 140
+f 1 140 186
+f 1 186 227
+f 1 227 226
+f 1 226 225
+f 1 225 243
+f 1 243 242
+f 1 242 241
+f 1 241 240
+f 1 240 239
+f 1 239 232
+f 1 232 231
+f 1 231 230
+f 1 230 193
+f 1 193 192
+f 1 192 191
+f 1 191 148
+f 1 148 147
+f 1 147 146
+f 1 146 145
+f 1 145 102
+f 1 102 101
+f 1 101 100
+f 1 100 99
+f 1 99 98
+f 1 98 97
+f 1 97 89
+f 1 89 56
+f 1 56 31
+f 1 31 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 20
+f 1 20 35
+f 1 35 62
+f 1 62 64
+f 1 64 36
+f 1 36 21
+f 1 21 10
+f 1 10 4
+f 1 4 12
+f 1 12 25
+f 1 25 44
+f 1 44 77
+f 1 77 129
+f 1 129 141
+f 1 141 87
+f 1 87 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 30
+f 1 30 15
+f 1 15 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 7 16
+f 5 16 29
+f 5 29 55
+f 5 55 88
+f 5 88 142
+f 5 142 172
+f 5 172 128
+f 5 128 127
+f 5 127 126
+f 5 126 125
+f 5 125 171
+f 5 171 210
+f 5 210 212
+f 5 212 211
+f 5 211 175
+f 5 175 174
+f 5 174 132
+f 5 132 130
+f 5 130 79
+f 5 79 78
+f 5 78 46
+f 5 46 27
+f 5 27 13
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 13 27 28
+f 13 28 26
+f 15 29 16
+f 15 30 29
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 24 41 42
+f 25 43 44
+f 26 28 45
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 83
+f 28 83 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 45
+f 29 30 52
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 29 54 55
+f 31 56 57
+f 31 57 32
+f 32 57 58
+f 32 58 33
+f 33 58 59
+f 33 59 60
+f 33 60 34
+f 34 60 61
+f 34 61 35
+f 35 61 62
+f 36 63 38
+f 36 38 37
+f 36 64 63
+f 38 63 65
+f 38 65 66
+f 38 66 67
+f 38 67 39
+f 39 67 40
+f 40 68 41
+f 40 67 69
+f 40 69 70
+f 40 70 71
+f 40 71 68
+f 41 68 42
+f 42 68 72
+f 42 72 73
+f 42 73 74
+f 42 74 75
+f 42 75 43
+f 43 75 76
+f 43 76 44
+f 44 76 77
+f 46 78 47
+f 47 78 79
+f 47 79 80
+f 47 80 81
+f 47 81 82
+f 47 82 83
+f 48 83 137
+f 48 137 84
+f 48 84 49
+f 49 84 85
+f 49 85 86
+f 49 86 50
+f 54 87 55
+f 55 87 88
+f 56 89 57
+f 57 90 91
+f 57 91 92
+f 57 92 93
+f 57 93 94
+f 57 94 95
+f 57 95 96
+f 57 96 58
+f 57 89 97
+f 57 97 98
+f 57 98 99
+f 57 99 100
+f 57 100 101
+f 57 101 102
+f 57 102 90
+f 58 96 59
+f 59 96 61
+f 59 61 60
+f 61 103 104
+f 61 104 63
+f 61 63 105
+f 61 105 64
+f 61 64 62
+f 61 96 103
+f 63 64 105
+f 63 104 106
+f 63 106 65
+f 65 106 103
+f 65 103 107
+f 65 107 108
+f 65 108 109
+f 65 109 66
+f 66 109 110
+f 66 110 111
+f 66 111 70
+f 66 70 69
+f 66 69 67
+f 68 71 72
+f 70 111 71
+f 71 111 110
+f 71 110 112
+f 71 112 113
+f 71 113 114
+f 71 114 115
+f 71 115 72
+f 72 115 73
+f 73 116 74
+f 73 115 117
+f 73 117 116
+f 74 116 118
+f 74 118 119
+f 74 119 75
+f 75 119 120
+f 75 120 76
+f 76 120 121
+f 76 121 122
+f 76 122 123
+f 76 123 124
+f 76 124 125
+f 76 125 126
+f 76 126 77
+f 77 126 127
+f 77 127 128
+f 77 128 129
+f 79 130 80
+f 80 130 81
+f 81 131 82
+f 81 130 132
+f 81 132 133
+f 81 133 134
+f 81 134 131
+f 82 131 135
+f 82 135 136
+f 82 136 137
+f 82 137 83
+f 84 137 138
+f 84 138 85
+f 85 138 184
+f 85 184 139
+f 85 139 86
+f 86 139 140
+f 87 141 88
+f 88 141 142
+f 90 143 144
+f 90 144 92
+f 90 92 91
+f 90 102 145
+f 90 145 146
+f 90 146 147
+f 90 147 148
+f 90 148 143
+f 92 144 149
+f 92 149 93
+f 93 149 94
+f 94 149 103
+f 94 103 95
+f 95 103 96
+f 103 149 107
+f 103 106 104
+f 107 149 108
+f 108 149 109
+f 109 149 150
+f 109 150 151
+f 109 151 110
+f 110 151 152
+f 110 152 153
+f 110 153 154
+f 110 154 112
+f 112 154 113
+f 113 154 155
+f 113 155 114
+f 114 155 156
+f 114 156 157
+f 114 157 158
+f 114 158 159
+f 114 159 117
+f 114 117 115
+f 116 117 160
+f 116 160 159
+f 116 159 161
+f 116 161 118
+f 117 159 160
+f 118 162 119
+f 118 161 163
+f 118 163 164
+f 118 164 162
+f 119 121 120
+f 119 162 165
+f 119 165 121
+f 121 166 122
+f 121 165 167
+f 121 167 166
+f 122 166 168
+f 122 168 169
+f 122 169 123
+f 123 169 124
+f 124 170 125
+f 124 169 170
+f 125 170 171
+f 128 172 129
+f 129 172 142
+f 129 142 141
+f 131 134 173
+f 131 173 135
+f 132 174 133
+f 133 174 175
+f 133 175 176
+f 133 176 177
+f 133 177 134
+f 134 177 178
+f 134 178 173
+f 135 179 136
+f 135 173 180
+f 135 180 181
+f 135 181 179
+f 136 182 138
+f 136 138 137
+f 136 179 182
+f 138 182 183
+f 138 183 184
+f 139 184 219
+f 139 219 185
+f 139 185 186
+f 139 186 140
+f 143 187 188
+f 143 188 189
+f 143 189 190
+f 143 190 144
+f 143 148 191
+f 143 191 192
+f 143 192 193
+f 143 193 187
+f 144 190 149
+f 149 194 151
+f 149 151 150
+f 149 190 194
+f 151 194 195
+f 151 195 152
+f 152 195 194
+f 152 194 196
+f 152 196 153
+f 153 197 157
+f 153 157 156
+f 153 156 155
+f 153 155 154
+f 153 196 198
+f 153 198 199
+f 153 199 197
+f 157 197 201
+f 157 201 158
+f 158 200 159
+f 158 201 200
+f 159 200 161
+f 161 200 202
+f 161 202 163
+f 162 164 203
+f 162 203 165
+f 163 202 164
+f 164 202 204
+f 164 204 203
+f 165 203 168
+f 165 168 167
+f 166 167 168
+f 168 203 205
+f 168 205 206
+f 168 206 207
+f 168 207 169
+f 169 207 208
+f 169 208 209
+f 169 209 170
+f 170 209 171
+f 171 209 210
+f 173 178 208
+f 173 208 180
+f 175 211 176
+f 176 211 177
+f 177 211 212
+f 177 212 178
+f 178 212 213
+f 178 213 209
+f 178 209 208
+f 179 214 182
+f 179 181 215
+f 179 215 214
+f 180 208 216
+f 180 216 181
+f 181 216 217
+f 181 217 205
+f 181 205 215
+f 182 214 183
+f 183 218 219
+f 183 219 184
+f 183 214 220
+f 183 220 218
+f 185 219 221
+f 185 221 222
+f 185 222 223
+f 185 223 224
+f 185 224 225
+f 185 225 226
+f 185 226 227
+f 185 227 186
+f 187 222 228
+f 187 228 229
+f 187 229 188
+f 187 193 230
+f 187 230 231
+f 187 231 232
+f 187 232 222
+f 188 229 228
+f 188 228 189
+f 189 228 194
+f 189 194 190
+f 194 198 196
+f 194 228 233
+f 194 233 234
+f 194 234 198
+f 197 199 235
+f 197 235 201
+f 198 234 221
+f 198 221 199
+f 199 221 236
+f 199 236 218
+f 199 218 235
+f 200 201 237
+f 200 237 202
+f 201 235 237
+f 202 237 238
+f 202 238 204
+f 203 204 205
+f 204 238 215
+f 204 215 205
+f 205 217 206
+f 206 217 216
+f 206 216 207
+f 207 216 208
+f 209 213 210
+f 210 213 212
+f 214 215 238
+f 214 238 220
+f 218 220 235
+f 218 236 219
+f 219 236 221
+f 220 238 237
+f 220 237 235
+f 221 234 222
+f 222 234 233
+f 222 233 228
+f 222 232 239
+f 222 239 240
+f 222 240 241
+f 222 241 242
+f 222 242 243
+f 222 243 225
+f 222 225 223
+f 223 225 224
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,538 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04870009 -0.03116630 -0.04057393
+v -0.04877862 -0.03106871 -0.04057393
+v -0.04642809 -0.03116630 -0.04057393
+v -0.05131947 -0.03116668 0.06172749
+v -0.04948803 -0.02998612 -0.03833399
+v -0.04944810 -0.02995257 -0.04057393
+v -0.04642809 -0.01694004 -0.04057388
+v -0.04642809 -0.03116670 0.06807400
+v -0.05126091 -0.03116668 0.06344478
+v -0.05197299 -0.03005359 0.06172749
+v -0.05295526 -0.02829398 0.06172750
+v -0.05346369 -0.02699788 0.05465568
+v -0.05055815 -0.02783007 -0.04057392
+v -0.05059941 -0.02788497 -0.03833398
+v -0.04940285 -0.00001796 -0.04057382
+v -0.04642809 -0.01691570 -0.02499027
+v -0.04642809 -0.03005361 0.06827666
+v -0.04773912 -0.03005361 0.06811666
+v -0.04772448 -0.03116670 0.06787134
+v -0.05107723 -0.03116669 0.06428742
+v -0.05101734 -0.03107215 0.06483141
+v -0.05168549 -0.03022132 0.06403143
+v -0.05286741 -0.02816590 0.06394611
+v -0.05346768 -0.02705586 0.06394611
+v -0.05353290 -0.02718394 0.06172750
+v -0.05430088 -0.02561341 0.06172751
+v -0.05152711 -0.02580515 -0.04057391
+v -0.05065664 -0.02764099 -0.04057392
+v -0.05769224 -0.00001796 -0.04057382
+v -0.04940285 -0.00001798 -0.03611526
+v -0.04642809 -0.01689445 -0.00053222
+v -0.04642809 -0.01690658 -0.01832377
+v -0.04642809 -0.01691266 -0.02277166
+v -0.04642809 -0.02783352 0.06829800
+v -0.04773912 -0.02783352 0.06836200
+v -0.04996186 -0.02561343 0.06820202
+v -0.05005770 -0.02784876 0.06776468
+v -0.04932299 -0.03005361 0.06755135
+v -0.04899424 -0.03116670 0.06738068
+v -0.05097075 -0.03116669 0.06475675
+v -0.05334390 -0.02681495 0.06515142
+v -0.04999913 -0.03116669 0.06621804
+v -0.05144725 -0.02959006 0.06561006
+v -0.05416246 -0.02561341 0.06394612
+v -0.05562388 -0.02253944 0.06342348
+v -0.05517401 -0.02370133 0.06172751
+v -0.05557597 -0.02242047 0.05366372
+v -0.05261053 -0.02339294 -0.04057391
+v -0.05768958 -0.00098467 -0.04057382
+v -0.06001881 -0.00028057 0.05368513
+v -0.06001881 -0.00001831 0.05368513
+v -0.04940951 -0.00001825 0.03831486
+v -0.04642809 -0.01689756 0.01543537
+v -0.05440603 -0.00001836 0.06838344
+v -0.04773912 -0.02561343 0.06837267
+v -0.04642809 -0.02554024 0.06806335
+v -0.05218461 -0.00001836 0.06786078
+v -0.04996186 -0.02339334 0.06837267
+v -0.05218461 -0.02117020 0.06814870
+v -0.05230440 -0.02340859 0.06775403
+v -0.05164823 -0.02561343 0.06761536
+v -0.05218461 -0.01895011 0.06833003
+v -0.05126889 -0.02711992 0.06742336
+v -0.05086427 -0.02859896 0.06709269
+v -0.05548413 -0.02220094 0.06490611
+v -0.05275960 -0.02561342 0.06667672
+v -0.05362474 -0.02561342 0.06556741
+v -0.05052886 -0.03022132 0.06628204
+v -0.05516470 -0.02332624 0.06407412
+v -0.05596462 -0.02134402 0.06407413
+v -0.05684706 -0.01895009 0.06394614
+v -0.05698682 -0.01895009 0.06172753
+v -0.05619488 -0.02117018 0.06172752
+v -0.05564651 -0.02259128 0.06172752
+v -0.05680181 -0.01895005 0.05283176
+v -0.05361410 -0.02090144 -0.04057390
+v -0.05319483 -0.02200538 -0.04057390
+v -0.05750857 -0.00341823 -0.04057383
+v -0.05767094 -0.00340604 -0.03833389
+v -0.05978322 -0.00562650 0.06172758
+v -0.05999751 -0.00286969 0.06213291
+v -0.06002546 -0.00118632 0.06322089
+v -0.06002280 -0.00001834 0.06321023
+v -0.04941616 -0.00001829 0.04838394
+v -0.04642809 -0.01694033 0.03762148
+v -0.04642809 -0.01693422 0.03541354
+v -0.04642809 -0.01692811 0.03282160
+v -0.04642809 -0.01690368 0.02169655
+v -0.05545884 -0.00001836 0.06821277
+v -0.05440603 -0.00562652 0.06839407
+v -0.05218461 -0.01673002 0.06838338
+v -0.04642809 -0.02339334 0.06776469
+v -0.05101734 -0.00001836 0.06732745
+v -0.05156970 -0.00001836 0.06758345
+v -0.05440603 -0.01450993 0.06814873
+v -0.05416379 -0.01895011 0.06774337
+v -0.05373655 -0.02117020 0.06757271
+v -0.05345038 -0.02267974 0.06740204
+v -0.05440603 -0.01006975 0.06836206
+v -0.05440603 -0.01228984 0.06828739
+v -0.05312562 -0.02416183 0.06713537
+v -0.05577429 -0.02072190 0.06548209
+v -0.05772019 -0.01554373 0.06495946
+v -0.05404800 -0.02340858 0.06630340
+v -0.05751921 -0.01673611 0.06410615
+v -0.05785063 -0.01599810 0.06347683
+v -0.05754982 -0.01718439 0.06172754
+v -0.05779872 -0.01583645 0.05364241
+v -0.05499832 -0.01673877 -0.04057388
+v -0.05430222 -0.01894971 -0.04057389
+v -0.05723571 -0.00563527 -0.04057384
+v -0.05740741 -0.00562613 -0.03833390
+v -0.05952900 -0.00784964 0.06172757
+v -0.05964347 -0.00562650 0.06394619
+v -0.05999751 -0.00286969 0.06305023
+v -0.05983247 -0.00118633 0.06433020
+v -0.05983513 -0.00001835 0.06433020
+v -0.05992697 -0.00001834 0.06379688
+v -0.04941749 -0.00001829 0.04943991
+v -0.04642809 -0.01704410 0.06394615
+v -0.05662878 -0.00001836 0.06802078
+v -0.05662878 -0.00118634 0.06802078
+v -0.05440603 -0.00784966 0.06838341
+v -0.04642809 -0.02174657 0.06745538
+v -0.04642809 -0.02169777 0.06744471
+v -0.05024137 -0.00001835 0.06617549
+v -0.05640517 -0.01006975 0.06776474
+v -0.05617092 -0.01228984 0.06769007
+v -0.05592602 -0.01450993 0.06757274
+v -0.05461899 -0.01692824 0.06780739
+v -0.05570641 -0.01631833 0.06742340
+v -0.05550144 -0.01780042 0.06727406
+v -0.05662878 -0.00340643 0.06798877
+v -0.05662878 -0.00562652 0.06793542
+v -0.05527517 -0.01895011 0.06702873
+v -0.05608441 -0.01895010 0.06591943
+v -0.05865188 -0.01228982 0.06394616
+v -0.05807823 -0.01468680 0.06410616
+v -0.05789854 -0.01406163 0.06534346
+v -0.05878631 -0.01228982 0.06172755
+v -0.05828187 -0.01450991 0.06172755
+v -0.05787192 -0.01607434 0.06172754
+v -0.05864523 -0.01228978 0.05283178
+v -0.05571306 -0.01414663 -0.04057387
+v -0.05542291 -0.01526277 -0.04057388
+v -0.05691627 -0.00784926 -0.04057385
+v -0.05691494 -0.00785841 -0.04057385
+v -0.05657155 -0.01006935 -0.04057386
+v -0.05919492 -0.01006973 0.06172756
+v -0.05906182 -0.01006973 0.06394617
+v -0.05938659 -0.00784964 0.06394618
+v -0.05982049 -0.00352840 0.06385021
+v -0.05830583 -0.01006974 0.06596212
+v -0.05870778 -0.00562651 0.06617547
+v -0.05885419 -0.00340642 0.06617548
+v -0.05891941 -0.00118633 0.06617549
+v -0.05892607 -0.00001835 0.06617549
+v -0.05935864 -0.00001835 0.06530084
+v -0.04942015 -0.00001830 0.05060255
+v -0.04946407 -0.00001834 0.06394621
+v -0.04642809 -0.01729113 0.06449014
+v -0.05724902 -0.00001836 0.06775412
+v -0.05793847 -0.00118634 0.06744479
+v -0.04642809 -0.02047185 0.06695406
+v -0.05680713 -0.00783441 0.06773276
+v -0.05778275 -0.00708727 0.06732742
+v -0.05766828 -0.00856631 0.06722077
+v -0.05751655 -0.01006975 0.06707143
+v -0.05728230 -0.01228984 0.06678342
+v -0.05716517 -0.01468680 0.06612211
+v -0.05636259 -0.01692823 0.06638876
+v -0.05791185 -0.00340643 0.06742345
+v -0.05785063 -0.00562652 0.06738077
+v -0.05809952 -0.01228983 0.06566345
+v -0.05614430 -0.01228944 -0.04057387
+v -0.05614164 -0.01230164 -0.04057387
+v -0.05834576 -0.00783440 0.06635679
+v -0.05840698 -0.00001836 0.06684747
+v -0.04642809 -0.01780956 0.06540744
+v -0.05794114 -0.00001836 0.06744479
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 28
+f 1 28 27
+f 1 27 48
+f 1 48 77
+f 1 77 76
+f 1 76 110
+f 1 110 109
+f 1 109 145
+f 1 145 144
+f 1 144 176
+f 1 176 175
+f 1 175 148
+f 1 148 147
+f 1 147 146
+f 1 146 111
+f 1 111 78
+f 1 78 49
+f 1 49 29
+f 1 29 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 39
+f 1 39 42
+f 1 42 40
+f 1 40 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 5
+f 3 7 16
+f 3 16 33
+f 3 33 32
+f 3 32 31
+f 3 31 53
+f 3 53 88
+f 3 88 87
+f 3 87 86
+f 3 86 85
+f 3 85 120
+f 3 120 161
+f 3 161 179
+f 3 179 164
+f 3 164 125
+f 3 125 124
+f 3 124 92
+f 3 92 56
+f 3 56 34
+f 3 34 17
+f 3 17 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 14
+f 6 14 13
+f 7 15 16
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 11
+f 9 11 10
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 14
+f 13 14 28
+f 15 29 51
+f 15 51 83
+f 15 83 118
+f 15 118 117
+f 15 117 158
+f 15 158 157
+f 15 157 178
+f 15 178 180
+f 15 180 162
+f 15 162 121
+f 15 121 89
+f 15 89 54
+f 15 54 57
+f 15 57 94
+f 15 94 93
+f 15 93 126
+f 15 126 160
+f 15 160 159
+f 15 159 119
+f 15 119 84
+f 15 84 52
+f 15 52 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 39
+f 20 40 21
+f 21 41 23
+f 21 23 22
+f 21 40 42
+f 21 42 43
+f 21 43 41
+f 23 41 24
+f 24 41 44
+f 24 44 26
+f 24 26 25
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 34 56 57
+f 34 57 54
+f 35 55 58
+f 35 58 36
+f 36 59 60
+f 36 60 61
+f 36 61 37
+f 36 58 62
+f 36 62 59
+f 37 61 63
+f 37 63 38
+f 38 63 39
+f 39 63 64
+f 39 64 42
+f 41 65 44
+f 41 43 64
+f 41 64 66
+f 41 66 67
+f 41 67 65
+f 42 64 68
+f 42 68 43
+f 43 68 64
+f 44 65 69
+f 44 69 45
+f 45 69 65
+f 45 65 70
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 45 74 46
+f 46 74 47
+f 47 74 73
+f 47 73 75
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 48
+f 49 78 79
+f 49 79 50
+f 50 80 81
+f 50 81 82
+f 50 82 51
+f 50 79 80
+f 51 82 83
+f 52 84 85
+f 52 85 86
+f 52 86 87
+f 52 87 88
+f 52 88 53
+f 54 89 90
+f 54 90 55
+f 55 90 91
+f 55 91 58
+f 56 92 93
+f 56 93 94
+f 56 94 57
+f 58 91 62
+f 59 62 95
+f 59 95 96
+f 59 96 97
+f 59 97 60
+f 60 97 61
+f 61 97 98
+f 61 98 63
+f 62 91 99
+f 62 99 100
+f 62 100 95
+f 63 98 101
+f 63 101 64
+f 64 101 66
+f 65 67 102
+f 65 102 103
+f 65 103 71
+f 65 71 70
+f 66 101 67
+f 67 101 104
+f 67 104 102
+f 71 103 105
+f 71 105 106
+f 71 106 72
+f 72 106 107
+f 72 107 75
+f 72 75 73
+f 75 107 108
+f 75 108 109
+f 75 109 110
+f 75 110 76
+f 78 111 112
+f 78 112 79
+f 79 112 113
+f 79 113 80
+f 80 113 114
+f 80 114 115
+f 80 115 81
+f 81 115 82
+f 82 115 116
+f 82 116 117
+f 82 117 118
+f 82 118 83
+f 84 119 120
+f 84 120 85
+f 89 121 90
+f 90 121 122
+f 90 122 123
+f 90 123 91
+f 91 123 99
+f 92 124 93
+f 93 125 126
+f 93 124 125
+f 95 100 127
+f 95 127 128
+f 95 128 129
+f 95 129 130
+f 95 130 96
+f 96 130 129
+f 96 129 131
+f 96 131 132
+f 96 132 97
+f 97 132 98
+f 98 132 101
+f 99 123 122
+f 99 122 133
+f 99 133 134
+f 99 134 100
+f 100 134 127
+f 101 135 102
+f 101 102 104
+f 101 132 135
+f 102 135 136
+f 102 136 103
+f 103 137 138
+f 103 138 106
+f 103 106 105
+f 103 136 139
+f 103 139 137
+f 106 140 141
+f 106 141 142
+f 106 142 107
+f 106 138 137
+f 106 137 140
+f 107 142 108
+f 108 142 141
+f 108 141 143
+f 108 143 144
+f 108 144 145
+f 108 145 109
+f 111 146 112
+f 112 146 147
+f 112 147 148
+f 112 148 143
+f 112 143 113
+f 113 143 149
+f 113 149 150
+f 113 150 151
+f 113 151 114
+f 114 116 152
+f 114 152 115
+f 114 151 153
+f 114 153 154
+f 114 154 116
+f 115 152 116
+f 116 154 155
+f 116 155 156
+f 116 156 157
+f 116 157 158
+f 116 158 117
+f 119 159 120
+f 120 159 160
+f 120 160 161
+f 121 162 122
+f 122 162 163
+f 122 163 133
+f 125 164 126
+f 126 164 160
+f 127 134 165
+f 127 165 166
+f 127 166 128
+f 128 166 167
+f 128 167 129
+f 129 167 168
+f 129 168 131
+f 131 168 169
+f 131 169 132
+f 132 169 170
+f 132 170 139
+f 132 139 171
+f 132 171 136
+f 132 136 135
+f 133 163 172
+f 133 172 134
+f 134 172 173
+f 134 173 165
+f 136 171 139
+f 137 139 150
+f 137 150 140
+f 139 170 169
+f 139 169 174
+f 139 174 150
+f 140 150 149
+f 140 149 143
+f 140 143 141
+f 143 148 175
+f 143 175 176
+f 143 176 144
+f 150 174 151
+f 151 174 153
+f 153 174 168
+f 153 168 167
+f 153 167 177
+f 153 177 154
+f 154 177 166
+f 154 166 173
+f 154 173 155
+f 155 173 172
+f 155 172 156
+f 156 172 163
+f 156 163 178
+f 156 178 157
+f 160 164 179
+f 160 179 161
+f 162 180 163
+f 163 180 178
+f 165 173 166
+f 166 177 167
+f 168 174 169
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,628 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03273569 -0.04698298 0.06770476
+v 0.03089706 -0.04698298 0.06810635
+v 0.03005839 -0.04782482 0.06803057
+v 0.03273569 -0.04719188 0.06763657
+v 0.03273569 -0.04698270 -0.00902121
+v 0.02867538 -0.04698298 0.06834882
+v 0.02783671 -0.04782482 0.06832608
+v 0.02561100 -0.05004571 0.06810634
+v 0.02774801 -0.05007928 0.06769718
+v 0.03005839 -0.04927474 0.06748502
+v 0.03208249 -0.04775767 0.06759110
+v 0.03273569 -0.04745426 0.06753807
+v 0.03273569 -0.04733958 -0.00902121
+v 0.01470423 -0.04698270 -0.00902121
+v 0.02645371 -0.04698298 0.06834124
+v 0.02561100 -0.04782482 0.06837154
+v 0.02116765 -0.05004571 0.06836396
+v 0.01672027 -0.05226659 0.06835638
+v 0.02338933 -0.05004571 0.06831850
+v 0.01894194 -0.05226659 0.06825788
+v 0.02116765 -0.05226659 0.06803814
+v 0.02326030 -0.05231136 0.06768202
+v 0.02561100 -0.05157396 0.06753805
+v 0.02694562 -0.05126806 0.06737136
+v 0.03121156 -0.04896138 0.06730317
+v 0.03273569 -0.04839932 0.06678793
+v 0.03228006 -0.04763926 -0.00902121
+v 0.03273569 -0.04986534 0.05283086
+v -0.00845604 -0.04841272 -0.00902122
+v -0.00845604 -0.04838064 0.06395408
+v 0.01465987 -0.04698297 0.06403743
+v -0.00845604 -0.05226659 0.06820484
+v -0.00772623 -0.05448623 0.06833363
+v 0.02423203 -0.04698298 0.06814424
+v -0.00845604 -0.05061274 0.06762898
+v 0.00116450 -0.05448623 0.06838668
+v -0.00550456 -0.05448623 0.06835637
+v -0.00327885 -0.05448623 0.06837152
+v 0.01449859 -0.05226659 0.06836395
+v 0.00561189 -0.05448623 0.06836394
+v 0.00783356 -0.05448623 0.06834121
+v 0.01005524 -0.05448623 0.06828817
+v 0.01227692 -0.05448623 0.06818210
+v 0.01449859 -0.05448623 0.06802297
+v 0.01894194 -0.05405225 0.06768201
+v 0.02116765 -0.05366304 0.06748500
+v 0.02243372 -0.05343672 0.06733346
+v 0.02391753 -0.05308233 0.06700007
+v 0.02842943 -0.05084279 0.06698492
+v 0.02944954 -0.05144214 0.06549980
+v 0.03208249 -0.04939162 0.06608325
+v 0.03269537 -0.04845403 0.06676519
+v 0.03273569 -0.04843787 0.06675004
+v 0.03070352 -0.04865147 -0.00902122
+v 0.03273569 -0.05010289 0.06185521
+v 0.03117124 -0.05115737 0.06280992
+v 0.03228006 -0.05015010 0.05283086
+v -0.00845604 -0.05649669 -0.00902125
+v -0.00845604 -0.04870397 0.06548466
+v 0.01870405 -0.04698298 0.06700767
+v 0.01672833 -0.04698297 0.06596203
+v 0.01539371 -0.04698297 0.06515885
+v 0.01467197 -0.04698297 0.06408290
+v -0.00845604 -0.05448623 0.06831848
+v -0.00550456 -0.05657033 0.06779565
+v -0.00327885 -0.05665365 0.06781080
+v 0.02210309 -0.04698298 0.06782600
+v -0.00845604 -0.04950229 0.06659091
+v 0.00116450 -0.05670712 0.06783354
+v 0.00561189 -0.05657780 0.06779565
+v 0.00783356 -0.05644350 0.06775776
+v 0.01005524 -0.05626443 0.06769715
+v 0.01667591 -0.05461183 0.06772746
+v 0.01227692 -0.05605926 0.06759865
+v 0.01449859 -0.05583045 0.06746225
+v 0.01590579 -0.05567377 0.06734861
+v 0.01738959 -0.05543627 0.06714402
+v 0.01894194 -0.05516270 0.06681064
+v 0.02043381 -0.05573469 0.06531037
+v 0.02326030 -0.05394655 0.06622720
+v 0.02512312 -0.05366427 0.06551495
+v 0.02576422 -0.05278885 0.06622721
+v 0.02774801 -0.05180524 0.06621206
+v 0.02660693 -0.05331983 0.06476481
+v 0.03092932 -0.05101438 0.06433292
+v 0.03273569 -0.04925359 0.06573470
+v 0.02959067 -0.04931176 -0.00902122
+v 0.02688111 -0.05347398 0.05349763
+v 0.03273569 -0.05005190 0.06269628
+v 0.03117124 -0.05115737 0.06284781
+v 0.02799799 -0.05288210 0.06172639
+v -0.00772623 -0.05660238 -0.00902125
+v -0.00550456 -0.05941415 0.05283082
+v -0.00845604 -0.05889934 0.05283082
+v 0.02036527 -0.04698298 0.06752291
+v 0.01977658 -0.04698298 0.06738653
+v -0.00845604 -0.05636392 0.06773503
+v -0.00772623 -0.05642236 0.06775776
+v -0.00327885 -0.05776409 0.06724252
+v -0.00164586 -0.05779642 0.06727283
+v -0.00016608 -0.05782254 0.06729556
+v 0.00116450 -0.05783248 0.06730314
+v 0.00249106 -0.05783124 0.06730314
+v 0.00329344 -0.05689737 0.06771988
+v 0.00397486 -0.05776533 0.06724252
+v 0.00561189 -0.05768824 0.06717432
+v 0.00783356 -0.05755518 0.06703036
+v 0.01005524 -0.05737488 0.06679547
+v 0.01227692 -0.05716969 0.06647723
+v 0.01357524 -0.05786232 0.06515123
+v 0.01667591 -0.05622961 0.06631053
+v 0.01894194 -0.05598464 0.06569679
+v 0.01672027 -0.05724305 0.06395405
+v 0.01894194 -0.05654793 0.06395405
+v 0.02088137 -0.05589261 0.06395405
+v 0.02199423 -0.05548723 0.06395406
+v 0.02338933 -0.05491273 0.06395406
+v 0.02576422 -0.05385204 0.06399194
+v 0.02687707 -0.05345411 0.06328727
+v 0.02770365 -0.05288585 0.06399195
+v 0.03273569 -0.04983057 0.06441628
+v 0.03013500 -0.05158887 0.06373433
+v 0.03205830 -0.05042993 0.06373433
+v 0.03273569 -0.04998103 0.06381769
+v 0.02783671 -0.05028293 -0.00902122
+v 0.02688111 -0.05347398 0.05431595
+v 0.02561100 -0.05406840 0.06172638
+v 0.02338933 -0.05504579 0.06172638
+v 0.02214745 -0.05554816 0.06172638
+v 0.02067170 -0.05590625 0.05283083
+v 0.02162328 -0.05312805 -0.00902124
+v 0.02194987 -0.05299500 -0.00902123
+v 0.02338933 -0.05240683 -0.00902123
+v 0.02374818 -0.05224766 -0.00902123
+v 0.02532473 -0.05154384 -0.00902123
+v 0.02623194 -0.05111359 -0.00902123
+v 0.02643355 -0.05101660 -0.00902123
+v 0.02669160 -0.05088230 -0.00902123
+v 0.02688917 -0.05346033 0.06172638
+v -0.00550456 -0.05684114 -0.00902125
+v -0.00105717 -0.05951736 0.05283082
+v -0.00105717 -0.05968652 0.06172636
+v -0.00327885 -0.05960196 0.06172636
+v -0.00550456 -0.05943409 0.06172636
+v -0.00772623 -0.05918041 0.06172636
+v -0.00845604 -0.05907223 0.06172636
+v -0.00327885 -0.05699782 -0.00902125
+v -0.00287161 -0.05701274 -0.00902125
+v -0.00105717 -0.05707491 -0.00902125
+v -0.00845604 -0.05747436 0.06693186
+v -0.00772623 -0.05753280 0.06700763
+v -0.00550456 -0.05768078 0.06716675
+v -0.00327885 -0.05854500 0.06613625
+v -0.00096847 -0.05843059 0.06638631
+v 0.00116450 -0.05859598 0.06617414
+v 0.00329344 -0.05840448 0.06637115
+v 0.00561189 -0.05845795 0.06606806
+v 0.00783356 -0.05833236 0.06591653
+v 0.01005524 -0.05816946 0.06568163
+v 0.01227692 -0.05798418 0.06537097
+v 0.00783356 -0.05903368 0.06395404
+v 0.01005524 -0.05870291 0.06395404
+v 0.01227692 -0.05832489 0.06395405
+v 0.01403087 -0.05796925 0.06395405
+v 0.01513969 -0.05769817 0.06395405
+v 0.01672027 -0.05735993 0.06172637
+v 0.01894194 -0.05666855 0.06172637
+v 0.02103459 -0.05594732 0.06172637
+v 0.01894194 -0.05658271 0.05283083
+v 0.02051445 -0.05354463 -0.00902124
+v 0.00116450 -0.05956088 0.05283082
+v 0.00116450 -0.05968154 0.06172636
+v 0.00116450 -0.05953605 0.06395404
+v -0.00105717 -0.05953978 0.06395404
+v -0.00327885 -0.05946269 0.06395404
+v -0.00550456 -0.05928487 0.06395404
+v -0.00772623 -0.05903492 0.06395404
+v -0.00845604 -0.05892798 0.06395404
+v 0.00116450 -0.05707118 -0.00902125
+v -0.00845604 -0.05774045 0.06656815
+v -0.00772623 -0.05833112 0.06590137
+v -0.00550456 -0.05845422 0.06605291
+v 0.00338618 -0.05946144 0.06395404
+v 0.00561189 -0.05929730 0.06395404
+v 0.00783356 -0.05918788 0.06172636
+v 0.01005524 -0.05885586 0.06172636
+v 0.01227692 -0.05845670 0.06172637
+v 0.01424054 -0.05802769 0.06172637
+v 0.01534936 -0.05775039 0.06172637
+v 0.01359540 -0.05790331 0.05327030
+v 0.01344622 -0.05561007 -0.00902124
+v 0.01434940 -0.05538873 -0.00902124
+v 0.01455504 -0.05533775 -0.00902124
+v 0.01672027 -0.05476201 -0.00902124
+v 0.01713154 -0.05463642 -0.00902124
+v 0.01894194 -0.05408058 -0.00902124
+v 0.00561189 -0.05942037 0.05283082
+v 0.00338618 -0.05960196 0.06172636
+v -0.00845604 -0.05827765 0.06581802
+v 0.00157578 -0.05705626 -0.00902125
+v 0.00561189 -0.05944403 0.06172636
+v 0.01247449 -0.05813708 0.05264898
+v 0.01249465 -0.05580779 -0.00902124
+v 0.00338618 -0.05699036 -0.00902125
+v 0.00561189 -0.05682373 -0.00902125
+v 0.00783356 -0.05658000 -0.00902125
+v 0.00824484 -0.05652156 -0.00902125
+v 0.01005524 -0.05626167 -0.00902125
+v 0.01046651 -0.05618706 -0.00902125
+v 0.01227692 -0.05585256 -0.00902125
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 26
+f 1 26 53
+f 1 53 86
+f 1 86 121
+f 1 121 124
+f 1 124 89
+f 1 89 55
+f 1 55 28
+f 1 28 13
+f 1 13 5
+f 1 5 14
+f 1 14 31
+f 1 31 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 96
+f 1 96 95
+f 1 95 67
+f 1 67 34
+f 1 34 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 5 13 27
+f 5 27 54
+f 5 54 87
+f 5 87 125
+f 5 125 138
+f 5 138 137
+f 5 137 136
+f 5 136 135
+f 5 135 134
+f 5 134 133
+f 5 133 132
+f 5 132 131
+f 5 131 170
+f 5 170 196
+f 5 196 195
+f 5 195 194
+f 5 194 193
+f 5 193 192
+f 5 192 191
+f 5 191 203
+f 5 203 210
+f 5 210 209
+f 5 209 208
+f 5 208 207
+f 5 207 206
+f 5 206 205
+f 5 205 204
+f 5 204 200
+f 5 200 179
+f 5 179 149
+f 5 149 148
+f 5 148 147
+f 5 147 140
+f 5 140 92
+f 5 92 58
+f 5 58 29
+f 5 29 14
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 13 28 27
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 15 34 35
+f 15 35 32
+f 16 36 17
+f 16 33 37
+f 16 37 38
+f 16 38 36
+f 17 36 39
+f 17 39 18
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 18 42 20
+f 18 20 19
+f 18 39 36
+f 18 36 40
+f 20 42 43
+f 20 43 44
+f 20 44 21
+f 21 44 45
+f 21 45 46
+f 21 46 22
+f 22 46 47
+f 22 47 23
+f 23 47 24
+f 24 47 48
+f 24 48 49
+f 24 49 25
+f 25 49 50
+f 25 50 51
+f 25 51 52
+f 25 52 26
+f 26 52 53
+f 27 28 54
+f 28 55 56
+f 28 56 57
+f 28 57 54
+f 29 58 94
+f 29 94 146
+f 29 146 178
+f 29 178 199
+f 29 199 180
+f 29 180 150
+f 29 150 97
+f 29 97 64
+f 29 64 32
+f 29 32 35
+f 29 35 68
+f 29 68 59
+f 29 59 30
+f 30 59 60
+f 30 60 61
+f 30 61 62
+f 30 62 63
+f 30 63 31
+f 32 64 33
+f 33 64 65
+f 33 65 66
+f 33 66 37
+f 34 67 68
+f 34 68 35
+f 36 38 69
+f 36 69 40
+f 37 66 69
+f 37 69 38
+f 40 69 41
+f 41 69 70
+f 41 70 42
+f 42 70 71
+f 42 71 43
+f 43 71 72
+f 43 72 44
+f 44 73 45
+f 44 72 74
+f 44 74 75
+f 44 75 73
+f 45 76 46
+f 45 73 76
+f 46 76 47
+f 47 76 77
+f 47 77 78
+f 47 78 79
+f 47 79 80
+f 47 80 48
+f 48 80 81
+f 48 81 82
+f 48 82 49
+f 49 82 83
+f 49 83 50
+f 50 83 81
+f 50 81 84
+f 50 84 85
+f 50 85 86
+f 50 86 51
+f 51 86 52
+f 52 86 53
+f 54 57 88
+f 54 88 87
+f 55 89 90
+f 55 90 56
+f 56 90 91
+f 56 91 88
+f 56 88 57
+f 58 92 93
+f 58 93 94
+f 59 68 67
+f 59 67 95
+f 59 95 96
+f 59 96 60
+f 64 97 98
+f 64 98 65
+f 65 98 99
+f 65 99 100
+f 65 100 66
+f 66 100 101
+f 66 101 69
+f 69 101 102
+f 69 102 103
+f 69 103 104
+f 69 104 70
+f 70 104 103
+f 70 103 71
+f 71 103 105
+f 71 105 106
+f 71 106 72
+f 72 106 107
+f 72 107 74
+f 73 75 76
+f 74 107 75
+f 75 107 108
+f 75 108 76
+f 76 108 109
+f 76 109 110
+f 76 110 111
+f 76 111 77
+f 77 111 112
+f 77 112 78
+f 78 112 79
+f 79 112 110
+f 79 110 113
+f 79 113 114
+f 79 114 115
+f 79 115 116
+f 79 116 117
+f 79 117 84
+f 79 84 81
+f 79 81 80
+f 81 83 82
+f 84 117 118
+f 84 118 119
+f 84 119 120
+f 84 120 85
+f 85 121 86
+f 85 120 122
+f 85 122 90
+f 85 90 123
+f 85 123 124
+f 85 124 121
+f 87 88 125
+f 88 91 126
+f 88 126 127
+f 88 127 128
+f 88 128 129
+f 88 129 130
+f 88 130 131
+f 88 131 132
+f 88 132 133
+f 88 133 134
+f 88 134 135
+f 88 135 136
+f 88 136 137
+f 88 137 138
+f 88 138 125
+f 89 124 90
+f 90 122 119
+f 90 119 91
+f 90 124 123
+f 91 139 126
+f 91 119 139
+f 92 140 93
+f 93 141 142
+f 93 142 143
+f 93 143 144
+f 93 144 145
+f 93 145 146
+f 93 146 94
+f 93 140 147
+f 93 147 148
+f 93 148 149
+f 93 149 141
+f 97 150 151
+f 97 151 152
+f 97 152 98
+f 98 152 99
+f 99 152 153
+f 99 153 100
+f 100 153 101
+f 101 153 154
+f 101 154 102
+f 102 154 155
+f 102 155 103
+f 103 155 156
+f 103 156 157
+f 103 157 105
+f 105 157 106
+f 106 157 158
+f 106 158 107
+f 107 158 159
+f 107 159 108
+f 108 159 160
+f 108 160 109
+f 109 160 110
+f 110 160 161
+f 110 161 162
+f 110 162 163
+f 110 163 164
+f 110 164 165
+f 110 165 113
+f 110 112 111
+f 113 165 166
+f 113 166 167
+f 113 167 114
+f 114 167 115
+f 115 167 168
+f 115 168 129
+f 115 129 116
+f 116 129 128
+f 116 128 117
+f 117 128 119
+f 117 119 118
+f 119 122 120
+f 119 128 127
+f 119 127 139
+f 126 139 127
+f 129 168 169
+f 129 169 130
+f 130 169 131
+f 131 169 170
+f 141 171 142
+f 141 149 171
+f 142 171 172
+f 142 172 173
+f 142 173 174
+f 142 174 175
+f 142 175 143
+f 143 175 144
+f 144 175 176
+f 144 176 177
+f 144 177 145
+f 145 177 178
+f 145 178 146
+f 149 179 171
+f 150 180 151
+f 151 180 181
+f 151 181 152
+f 152 181 182
+f 152 182 153
+f 153 182 175
+f 153 175 174
+f 153 174 155
+f 153 155 154
+f 155 157 156
+f 155 174 173
+f 155 173 183
+f 155 183 157
+f 157 183 184
+f 157 184 158
+f 158 184 159
+f 159 184 161
+f 159 161 160
+f 161 184 185
+f 161 185 162
+f 162 185 186
+f 162 186 163
+f 163 186 187
+f 163 187 164
+f 164 187 188
+f 164 188 165
+f 165 188 189
+f 165 189 166
+f 166 189 169
+f 166 169 167
+f 167 169 168
+f 169 189 188
+f 169 188 190
+f 169 190 191
+f 169 191 192
+f 169 192 193
+f 169 193 194
+f 169 194 195
+f 169 195 196
+f 169 196 170
+f 171 197 172
+f 171 179 197
+f 172 197 198
+f 172 198 183
+f 172 183 173
+f 175 182 176
+f 176 182 181
+f 176 181 177
+f 177 181 199
+f 177 199 178
+f 179 200 197
+f 180 199 181
+f 183 198 201
+f 183 201 184
+f 184 201 185
+f 185 201 197
+f 185 197 186
+f 186 197 187
+f 187 197 202
+f 187 202 188
+f 188 202 190
+f 190 202 191
+f 191 202 203
+f 197 201 198
+f 197 200 204
+f 197 204 205
+f 197 205 206
+f 197 206 207
+f 197 207 208
+f 197 208 209
+f 197 209 210
+f 197 210 202
+f 202 210 203
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,724 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00105802 0.05433972 -0.06726573
+v -0.00328146 0.05433972 -0.06725789
+v -0.00105802 0.05655988 -0.06680324
+v 0.00116542 0.05655988 -0.06680586
+v 0.00116542 0.05433972 -0.06726312
+v 0.02116472 0.04989803 -0.06724485
+v 0.02936777 0.04614757 -0.06722395
+v -0.00566787 0.05433972 -0.06724744
+v -0.00105802 0.05781367 -0.06625192
+v 0.00116542 0.05781778 -0.06625453
+v -0.00328146 0.05655988 -0.06676405
+v 0.00338885 0.05655988 -0.06676927
+v 0.00783185 0.05433972 -0.06722654
+v 0.00561229 0.05433972 -0.06724744
+v 0.00338885 0.05433972 -0.06725789
+v 0.01449829 0.05211956 -0.06724745
+v 0.01672173 0.05211956 -0.06723177
+v 0.02338816 0.04989803 -0.06718214
+v 0.02783504 0.04767787 -0.06717692
+v 0.03159121 0.04614757 -0.06702537
+v 0.02714434 0.04614757 -0.06717954
+v -0.00566787 0.05211956 -0.06697571
+v -0.00566787 0.05677340 -0.06658114
+v -0.00105802 0.05875950 -0.06502385
+v -0.00328146 0.05777124 -0.06622056
+v 0.00116542 0.05876087 -0.06502385
+v 0.00338885 0.05777946 -0.06622579
+v -0.00566011 0.05677477 -0.06658114
+v -0.00566787 0.05678161 -0.06657854
+v 0.00579467 0.05677751 -0.06658376
+v 0.00783185 0.05644490 -0.06662818
+v 0.01227873 0.05433972 -0.06708805
+v 0.01005529 0.05433972 -0.06717428
+v 0.01894516 0.05211956 -0.06713771
+v 0.02561160 0.04989803 -0.06696266
+v 0.03005848 0.04767787 -0.06689211
+v 0.03381077 0.04614756 -0.06655506
+v 0.02492090 0.04614757 -0.06692609
+v -0.00566787 0.05068507 -0.06638781
+v -0.00105802 0.05972722 -0.06326276
+v -0.00328146 0.05867464 -0.06502385
+v -0.00502374 0.05772060 -0.06617876
+v 0.00116542 0.05972448 -0.06325754
+v 0.00338885 0.05868011 -0.06502385
+v 0.00517769 0.05772607 -0.06618137
+v -0.00566787 0.05834887 -0.06524857
+v 0.00665999 0.05766311 -0.06613173
+v 0.01005529 0.05623684 -0.06657331
+v 0.01449829 0.05433972 -0.06693389
+v 0.02116472 0.05211956 -0.06691823
+v 0.02561160 0.05147348 -0.06640088
+v 0.02777683 0.04995277 -0.06655243
+v 0.02331055 0.05218662 -0.06654459
+v 0.03005848 0.04917257 -0.06635124
+v 0.03211118 0.04762721 -0.06645577
+v 0.03380689 0.04685248 -0.06630422
+v 0.03397375 0.04655135 -0.06636954
+v 0.03397375 0.04614756 -0.06651325
+v 0.02287207 0.04614756 -0.06657335
+v -0.00566787 0.04966943 -0.06501605
+v 0.02165753 0.04614756 -0.06633296
+v -0.00105802 0.05999824 -0.06214967
+v 0.00116542 0.05999687 -0.06214445
+v -0.00328146 0.05968342 -0.06308770
+v -0.00328146 0.05995854 -0.06197461
+v -0.00566787 0.05835434 -0.06524073
+v 0.00338885 0.05968068 -0.06304851
+v 0.00783185 0.05835982 -0.06492980
+v 0.00579467 0.05835434 -0.06524335
+v 0.01005529 0.05819557 -0.06472599
+v 0.00783185 0.05755497 -0.06604028
+v 0.01449829 0.05576735 -0.06635906
+v 0.01227873 0.05601647 -0.06648969
+v 0.01677605 0.05449986 -0.06660206
+v 0.01894516 0.05397698 -0.06653935
+v 0.02116472 0.05357183 -0.06635906
+v 0.02699688 0.05114635 -0.06623103
+v 0.02251896 0.05332407 -0.06621012
+v 0.03125362 0.04884132 -0.06617357
+v 0.03397375 0.04679226 -0.06626241
+v 0.03397375 0.04614747 -0.04057248
+v -0.00566787 0.04888374 -0.06298584
+v 0.02136650 0.04614756 -0.06622322
+v -0.00105802 0.06012963 -0.06057671
+v 0.00116542 0.06012552 -0.06057671
+v 0.00338885 0.05994896 -0.06193803
+v -0.00566787 0.05960129 -0.06265657
+v -0.00543893 0.05963003 -0.06264090
+v -0.00465122 0.05991474 -0.06179171
+v -0.00328146 0.06004203 -0.06057671
+v 0.00466161 0.05990379 -0.06174990
+v 0.00548812 0.05962730 -0.06261477
+v 0.00783185 0.05932753 -0.06280028
+v 0.01005529 0.05900176 -0.06280028
+v 0.01227873 0.05798340 -0.06443073
+v 0.01005529 0.05734692 -0.06583908
+v 0.01606983 0.05557161 -0.06623102
+v 0.01755212 0.05534576 -0.06605858
+v 0.02400126 0.05297230 -0.06591227
+v 0.02847917 0.05072887 -0.06589136
+v 0.01894516 0.05508843 -0.06578161
+v 0.02060983 0.05566469 -0.06426091
+v 0.03211118 0.04933956 -0.06497686
+v 0.03273592 0.04833350 -0.06568757
+v 0.02955791 0.05136124 -0.06440724
+v 0.03397375 0.04785991 -0.06525122
+v 0.01738139 0.04614747 -0.04057248
+v 0.03397375 0.04658548 -0.04057248
+v -0.00566787 0.04884542 -0.06263571
+v 0.02037701 0.04614756 -0.06578687
+v 0.01916634 0.04614756 -0.06500561
+v 0.01776166 0.04614755 -0.06387423
+v -0.00009182 0.05992838 -0.04817855
+v 0.00019533 0.05992838 -0.04817855
+v 0.00338885 0.06002834 -0.06057671
+v -0.00566787 0.05963003 -0.06243448
+v -0.00566787 0.05971627 -0.06176297
+v -0.00566787 0.05986135 -0.06057671
+v -0.00486464 0.05993526 -0.06057671
+v -0.00475987 0.05992568 -0.05913440
+v 0.00486727 0.05992431 -0.06057671
+v 0.00598093 0.05982850 -0.06057671
+v 0.00783185 0.05962318 -0.06057671
+v 0.01005529 0.05929878 -0.06057671
+v 0.01227873 0.05858155 -0.06280028
+v 0.01392788 0.05780135 -0.06414070
+v 0.01227873 0.05712791 -0.06554383
+v 0.01894516 0.05595487 -0.06467112
+v 0.01459918 0.05700472 -0.06493763
+v 0.01677605 0.05621083 -0.06519893
+v 0.02523520 0.05357867 -0.06443074
+v 0.02777683 0.05174451 -0.06509966
+v 0.02331055 0.05389486 -0.06511271
+v 0.01540629 0.05761793 -0.06370435
+v 0.01894516 0.05675423 -0.06280029
+v 0.02209212 0.05537450 -0.06365994
+v 0.03369048 0.04899052 -0.06420344
+v 0.03397375 0.04852102 -0.06450915
+v 0.03104020 0.05093280 -0.06367824
+v 0.02671362 0.05322414 -0.06390033
+v -0.00566787 0.04895758 -0.04057247
+v -0.00566787 0.04878518 -0.06057675
+v 0.01686918 0.04614754 -0.06075444
+v 0.03397375 0.04856612 -0.04550822
+v 0.03396987 0.04662791 -0.04057248
+v 0.01706708 0.04614755 -0.06262527
+v -0.00092221 0.05964366 -0.04735549
+v -0.00105802 0.05887851 -0.04501173
+v -0.00105802 0.05741116 -0.04057244
+v 0.00116542 0.05888399 -0.04501173
+v -0.00550490 0.05949995 -0.04946148
+v -0.00550490 0.05939455 -0.04723791
+v 0.00102572 0.05964777 -0.04735549
+v 0.00338885 0.05948899 -0.04723791
+v 0.00561229 0.05936717 -0.04723791
+v 0.00482846 0.05992158 -0.05917098
+v -0.00566787 0.05985588 -0.06020829
+v 0.01005529 0.05871563 -0.04723791
+v 0.01227873 0.05838849 -0.04723792
+v 0.01227873 0.05887719 -0.06057671
+v 0.01605043 0.05779313 -0.06222284
+v 0.01459918 0.05801351 -0.06289958
+v 0.01676441 0.05741946 -0.06289958
+v 0.01894516 0.05706767 -0.06057672
+v 0.02260045 0.05558392 -0.06217843
+v 0.02127725 0.05590422 -0.06287345
+v 0.02336100 0.05506378 -0.06287346
+v 0.03397375 0.04918077 -0.06318703
+v 0.03397375 0.04889469 -0.06393954
+v 0.02786220 0.05288879 -0.06301718
+v 0.03020205 0.05164731 -0.06288131
+v 0.03140884 0.05115865 -0.06219412
+v 0.03220431 0.05044689 -0.06288131
+v 0.03397375 0.04932175 -0.06280555
+v 0.02582890 0.05390990 -0.06301717
+v 0.02714046 0.05344999 -0.06241882
+v -0.00566787 0.05695946 -0.04057244
+v 0.03397375 0.04904246 -0.04723795
+v 0.03367108 0.04897265 -0.04580347
+v 0.03372541 0.04678669 -0.04057248
+v -0.00328146 0.05949721 -0.04723791
+v -0.00326982 0.05723733 -0.04057244
+v 0.00117706 0.05740158 -0.04057244
+v 0.00338885 0.05877996 -0.04501173
+v -0.00566787 0.05936854 -0.04723791
+v -0.00566787 0.05946573 -0.04929687
+v -0.00566787 0.05930557 -0.04705762
+v -0.00550490 0.05698000 -0.04057244
+v -0.00549326 0.05698137 -0.04057244
+v 0.00338885 0.05721679 -0.04057244
+v 0.01005529 0.05817086 -0.04524429
+v 0.01227873 0.05796280 -0.04555522
+v 0.01385415 0.05778897 -0.04587399
+v 0.01415294 0.05790805 -0.04723792
+v 0.01449829 0.05835432 -0.06057672
+v 0.01631429 0.05786977 -0.06057672
+v 0.01742407 0.05755495 -0.06057672
+v 0.01894516 0.05658444 -0.04723792
+v 0.02116472 0.05628062 -0.06057672
+v 0.02278283 0.05565782 -0.06057673
+v 0.02389648 0.05519655 -0.06057673
+v 0.02561160 0.05442866 -0.06057673
+v 0.03154853 0.05124077 -0.06057674
+v 0.03265831 0.05054406 -0.06057674
+v 0.03397375 0.04967900 -0.06057675
+v 0.03397375 0.04935187 -0.06263310
+v 0.02848306 0.05298049 -0.06057674
+v 0.03005848 0.05210036 -0.06057674
+v 0.02737328 0.05357044 -0.06057673
+v 0.03397375 0.04958317 -0.05835318
+v 0.03383794 0.04914512 -0.04723795
+v 0.03228191 0.05016349 -0.04723795
+v 0.02675630 0.05324598 -0.04608825
+v 0.02955015 0.05136665 -0.04555262
+v 0.03081902 0.04857021 -0.04057247
+v 0.03228191 0.04768187 -0.04057247
+v 0.00562005 0.05696357 -0.04057244
+v 0.00784349 0.05667339 -0.04057244
+v 0.01005529 0.05633530 -0.04057244
+v 0.01006305 0.05633393 -0.04057244
+v 0.01228649 0.05590824 -0.04057244
+v 0.01492512 0.05527587 -0.04057245
+v 0.01672949 0.05478174 -0.04057245
+v 0.01894516 0.05410145 -0.04057245
+v 0.02061759 0.05565367 -0.04573813
+v 0.01672173 0.05721545 -0.04723792
+v 0.01381147 0.05555920 -0.04057245
+v 0.01615519 0.05782733 -0.05835315
+v 0.02095130 0.05582750 -0.04723792
+v 0.02561160 0.05394406 -0.04723793
+v 0.02689987 0.05334728 -0.04723793
+v 0.03146316 0.05118738 -0.05835317
+v 0.03257294 0.05049888 -0.05835317
+v 0.03101304 0.05091632 -0.04723794
+v 0.02547579 0.05148434 -0.04057246
+v 0.02658169 0.05094368 -0.04057246
+v 0.02783504 0.05028256 -0.04057247
+v 0.02784280 0.05027845 -0.04057247
+v 0.02970148 0.04924091 -0.04057247
+v 0.02339980 0.05241785 -0.04057246
+v 0.02071460 0.05348413 -0.04057245
+v 0.02182826 0.05305707 -0.04057246
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 8 11
+f 3 11 9
+f 4 10 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 37
+f 7 37 58
+f 7 58 81
+f 7 81 107
+f 7 107 143
+f 7 143 146
+f 7 146 112
+f 7 112 111
+f 7 111 110
+f 7 110 83
+f 7 83 61
+f 7 61 59
+f 7 59 38
+f 7 38 21
+f 7 21 8
+f 8 22 39
+f 8 39 60
+f 8 60 82
+f 8 82 109
+f 8 109 142
+f 8 142 141
+f 8 141 177
+f 8 177 187
+f 8 187 185
+f 8 185 186
+f 8 186 157
+f 8 157 118
+f 8 118 117
+f 8 117 116
+f 8 116 87
+f 8 87 66
+f 8 66 46
+f 8 46 29
+f 8 29 23
+f 8 23 11
+f 8 21 22
+f 9 24 10
+f 9 11 25
+f 9 25 24
+f 10 26 27
+f 10 27 12
+f 10 24 26
+f 11 23 28
+f 11 28 29
+f 11 29 25
+f 12 27 30
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 13 33 17
+f 13 17 14
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+f 17 34 18
+f 17 33 32
+f 17 32 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 23 29 28
+f 24 40 26
+f 24 25 41
+f 24 41 40
+f 25 29 42
+f 25 42 41
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 26 40 43
+f 27 44 45
+f 27 45 30
+f 29 46 42
+f 30 45 47
+f 30 47 31
+f 31 48 32
+f 31 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 34
+f 34 50 35
+f 34 49 50
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 35 50 53
+f 35 53 51
+f 36 52 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 55 56
+f 38 59 39
+f 39 59 61
+f 39 61 60
+f 40 62 63
+f 40 63 43
+f 40 41 64
+f 40 64 65
+f 40 65 62
+f 41 42 46
+f 41 46 66
+f 41 66 64
+f 43 63 67
+f 43 67 44
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 47
+f 44 47 45
+f 47 69 68
+f 47 68 70
+f 47 70 71
+f 47 71 72
+f 47 72 73
+f 47 73 48
+f 48 73 49
+f 49 72 74
+f 49 74 75
+f 49 75 50
+f 49 73 72
+f 50 75 76
+f 50 76 53
+f 51 77 52
+f 51 53 78
+f 51 78 77
+f 52 77 54
+f 53 76 78
+f 54 79 55
+f 54 77 79
+f 55 79 56
+f 56 80 57
+f 56 79 80
+f 57 80 106
+f 57 106 138
+f 57 138 169
+f 57 169 168
+f 57 168 174
+f 57 174 206
+f 57 206 205
+f 57 205 210
+f 57 210 178
+f 57 178 144
+f 57 144 108
+f 57 108 81
+f 57 81 58
+f 60 61 83
+f 60 83 82
+f 62 65 84
+f 62 84 63
+f 63 85 86
+f 63 86 67
+f 63 84 85
+f 64 66 87
+f 64 87 88
+f 64 88 89
+f 64 89 65
+f 65 89 90
+f 65 90 84
+f 67 86 91
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 68
+f 68 93 70
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 71
+f 70 93 94
+f 71 96 72
+f 72 97 75
+f 72 75 74
+f 72 96 97
+f 75 97 76
+f 76 97 98
+f 76 98 78
+f 77 78 99
+f 77 99 100
+f 77 100 79
+f 78 98 101
+f 78 101 102
+f 78 102 99
+f 79 103 104
+f 79 104 80
+f 79 100 105
+f 79 105 103
+f 80 104 106
+f 81 108 145
+f 81 145 180
+f 81 180 216
+f 81 216 215
+f 81 215 239
+f 81 239 238
+f 81 238 237
+f 81 237 236
+f 81 236 235
+f 81 235 240
+f 81 240 242
+f 81 242 241
+f 81 241 224
+f 81 224 223
+f 81 223 222
+f 81 222 227
+f 81 227 221
+f 81 221 220
+f 81 220 219
+f 81 219 218
+f 81 218 217
+f 81 217 190
+f 81 190 183
+f 81 183 149
+f 81 149 182
+f 81 182 189
+f 81 189 188
+f 81 188 177
+f 81 177 141
+f 81 141 107
+f 82 83 110
+f 82 110 111
+f 82 111 112
+f 82 112 109
+f 84 113 114
+f 84 114 85
+f 84 90 113
+f 85 114 115
+f 85 115 86
+f 86 115 91
+f 87 116 89
+f 87 89 88
+f 89 116 117
+f 89 117 118
+f 89 118 119
+f 89 119 90
+f 90 119 120
+f 90 120 113
+f 91 115 121
+f 91 121 122
+f 91 122 123
+f 91 123 93
+f 91 93 92
+f 93 123 124
+f 93 124 94
+f 94 124 125
+f 94 125 126
+f 94 126 95
+f 95 127 96
+f 95 126 127
+f 96 127 97
+f 97 127 98
+f 98 128 101
+f 98 127 129
+f 98 129 126
+f 98 126 130
+f 98 130 128
+f 99 131 132
+f 99 132 100
+f 99 102 133
+f 99 133 131
+f 100 132 105
+f 101 128 102
+f 102 128 134
+f 102 134 135
+f 102 135 136
+f 102 136 131
+f 102 131 133
+f 103 105 137
+f 103 137 104
+f 104 137 138
+f 104 138 106
+f 105 139 137
+f 105 132 131
+f 105 131 140
+f 105 140 139
+f 107 141 142
+f 107 142 143
+f 108 144 145
+f 109 112 146
+f 109 146 142
+f 113 147 148
+f 113 148 149
+f 113 149 150
+f 113 150 114
+f 113 120 151
+f 113 151 152
+f 113 152 147
+f 114 153 154
+f 114 154 155
+f 114 155 156
+f 114 156 115
+f 114 150 153
+f 115 156 121
+f 118 157 120
+f 118 120 119
+f 120 157 151
+f 121 156 122
+f 122 156 123
+f 123 156 155
+f 123 155 124
+f 124 155 158
+f 124 158 159
+f 124 159 160
+f 124 160 125
+f 125 160 161
+f 125 161 162
+f 125 162 134
+f 125 134 126
+f 126 134 128
+f 126 128 130
+f 126 129 127
+f 131 136 140
+f 134 162 161
+f 134 161 163
+f 134 163 135
+f 135 164 165
+f 135 165 166
+f 135 166 136
+f 135 163 161
+f 135 161 164
+f 136 166 165
+f 136 165 167
+f 136 167 140
+f 137 168 169
+f 137 169 138
+f 137 139 168
+f 139 140 170
+f 139 170 171
+f 139 171 172
+f 139 172 173
+f 139 173 174
+f 139 174 168
+f 140 167 175
+f 140 175 176
+f 140 176 170
+f 142 146 143
+f 144 178 179
+f 144 179 145
+f 145 179 180
+f 147 152 181
+f 147 181 148
+f 148 181 152
+f 148 152 149
+f 149 152 182
+f 149 183 150
+f 150 183 184
+f 150 184 153
+f 151 185 152
+f 151 157 186
+f 151 186 185
+f 152 185 187
+f 152 187 177
+f 152 177 188
+f 152 188 189
+f 152 189 182
+f 153 184 154
+f 154 184 155
+f 155 184 190
+f 155 190 191
+f 155 191 192
+f 155 192 158
+f 158 192 159
+f 159 192 193
+f 159 193 194
+f 159 194 195
+f 159 195 160
+f 160 195 161
+f 161 196 197
+f 161 197 164
+f 161 195 196
+f 164 197 198
+f 164 198 199
+f 164 199 165
+f 165 200 201
+f 165 201 202
+f 165 202 176
+f 165 176 175
+f 165 175 167
+f 165 199 200
+f 170 176 171
+f 171 176 172
+f 172 203 204
+f 172 204 205
+f 172 205 206
+f 172 206 174
+f 172 174 173
+f 172 176 207
+f 172 207 208
+f 172 208 203
+f 176 209 207
+f 176 202 209
+f 178 210 211
+f 178 211 179
+f 179 212 213
+f 179 213 214
+f 179 214 215
+f 179 215 216
+f 179 216 180
+f 179 211 212
+f 183 190 184
+f 190 217 191
+f 191 218 192
+f 191 217 218
+f 192 218 219
+f 192 219 220
+f 192 220 221
+f 192 221 193
+f 193 222 223
+f 193 223 224
+f 193 224 225
+f 193 225 198
+f 193 198 226
+f 193 226 194
+f 193 221 227
+f 193 227 222
+f 194 226 228
+f 194 228 195
+f 195 228 196
+f 196 228 197
+f 197 228 198
+f 198 225 229
+f 198 229 199
+f 198 228 226
+f 199 229 200
+f 200 229 230
+f 200 230 201
+f 201 230 202
+f 202 230 231
+f 202 231 209
+f 203 208 231
+f 203 231 232
+f 203 232 212
+f 203 212 233
+f 203 233 204
+f 204 233 210
+f 204 210 205
+f 207 209 231
+f 207 231 208
+f 210 233 212
+f 210 212 211
+f 212 232 234
+f 212 234 213
+f 213 235 236
+f 213 236 237
+f 213 237 238
+f 213 238 239
+f 213 239 214
+f 213 234 231
+f 213 231 230
+f 213 230 229
+f 213 229 225
+f 213 225 240
+f 213 240 235
+f 214 239 215
+f 224 241 225
+f 225 241 242
+f 225 242 240
+f 231 234 232
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,469 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03397375 0.04659284 0.03598076
+v 0.03370600 0.04679090 0.03598076
+v 0.03397375 0.04614582 0.03598076
+v 0.03397375 0.04673008 0.02392260
+v 0.03377973 0.04688721 0.02392260
+v 0.03230132 0.04799701 0.02392261
+v 0.03228191 0.04774469 0.03598077
+v 0.03118766 0.04879920 0.02529405
+v 0.01740855 0.04614582 0.03598076
+v 0.03397375 0.04614610 -0.04056498
+v 0.03397375 0.04679338 -0.03807691
+v 0.03230520 0.04799812 0.02169683
+v 0.03119154 0.04880364 0.02169683
+v 0.03091215 0.04863098 0.03598077
+v 0.03005848 0.04946309 0.02392261
+v 0.02783504 0.05039471 0.03598078
+v 0.02980237 0.04929044 0.03598077
+v 0.03027190 0.04901161 0.03598077
+v -0.00566787 0.04894632 0.03598077
+v -0.00566787 0.04893986 -0.01165235
+v 0.01738139 0.04614601 -0.01569923
+v 0.01738139 0.04614610 -0.04056498
+v 0.03397375 0.04658538 -0.04056498
+v 0.03397375 0.04679338 -0.03833920
+v 0.03384569 0.04688633 -0.03833920
+v 0.03119154 0.04880365 0.01995068
+v 0.03005848 0.04946310 0.02169683
+v 0.02689211 0.05108851 0.02348046
+v 0.02670974 0.05100216 0.03598078
+v -0.00566787 0.05691518 0.03598080
+v -0.00566787 0.04893986 -0.01193713
+v -0.00566787 0.04895767 -0.04056497
+v -0.00566787 0.04894097 -0.01416291
+v -0.00566787 0.04894321 -0.01832219
+v 0.03396987 0.04662742 -0.04056498
+v 0.03397375 0.04662632 -0.04055748
+v 0.03372541 0.04678676 -0.04056498
+v 0.03228191 0.04768190 -0.04056497
+v 0.03081126 0.04857483 -0.04056497
+v 0.02970148 0.04923982 -0.04056497
+v 0.03228191 0.04780471 -0.03833919
+v 0.02979461 0.04928516 -0.03166186
+v 0.02689211 0.05108852 0.02212401
+v 0.02783504 0.05036176 -0.03388764
+v 0.02666705 0.05098139 -0.03388763
+v 0.02083877 0.05356924 0.02169685
+v 0.02083877 0.05356813 0.02392263
+v 0.02338816 0.05250809 0.03281823
+v 0.02338816 0.05250255 0.03504401
+v 0.02338816 0.05249923 0.03598078
+v 0.02559996 0.05152331 0.03598078
+v -0.00560579 0.05692182 0.03598080
+v -0.00550490 0.05712008 -0.01832216
+v -0.00566787 0.05709242 -0.01815729
+v -0.00566787 0.05695973 -0.04056494
+v 0.02783504 0.05028212 -0.04056497
+v 0.02783504 0.05032305 -0.03833919
+v 0.02973641 0.04925751 -0.03833919
+v 0.02977909 0.04927962 -0.03388764
+v 0.02338816 0.05251817 -0.00053845
+v 0.02338816 0.05251927 0.00168733
+v 0.02555340 0.05151139 -0.03388763
+v 0.02338816 0.05247292 -0.03388763
+v 0.02338816 0.05249171 -0.02721779
+v 0.02338816 0.05250386 -0.02276624
+v 0.02338816 0.05250718 -0.02054796
+v 0.02783504 0.05034517 -0.03611341
+v 0.02665541 0.05097476 -0.03611340
+v 0.02554175 0.05150587 -0.03611340
+v 0.01894516 0.05431168 0.02392263
+v 0.02194079 0.05310136 -0.02054795
+v 0.02192527 0.05309562 0.03598079
+v 0.02193691 0.05310006 0.03281824
+v 0.02276731 0.05275261 0.03598078
+v -0.00550490 0.05693178 0.03598080
+v -0.00328146 0.05734027 -0.01832216
+v -0.00550490 0.05717880 -0.03833916
+v -0.00566787 0.05714892 -0.03833916
+v -0.00550490 0.05698075 -0.04056494
+v 0.02658169 0.05094380 -0.04056496
+v 0.02663213 0.05096481 -0.03833918
+v 0.02338816 0.05246519 -0.03611340
+v 0.02192139 0.05309364 -0.02721778
+v 0.02192915 0.05309695 -0.02499201
+v 0.02193303 0.05310026 -0.02276623
+v 0.02552235 0.05149481 -0.03833918
+v 0.01894516 0.05430726 0.02169685
+v 0.01672173 0.05506519 0.02392263
+v 0.01894516 0.05416448 0.03598079
+v 0.02002390 0.05378938 0.03598079
+v 0.02081549 0.05351276 0.03598079
+v -0.00422438 0.05701698 0.03598080
+v -0.00105802 0.05740776 -0.01609638
+v -0.00328146 0.05739677 -0.03833916
+v -0.00328146 0.05707784 0.03598080
+v -0.00328146 0.05723635 -0.04056494
+v 0.02547579 0.05148376 -0.04056496
+v 0.02338816 0.05244528 -0.03833918
+v 0.02186318 0.05307044 -0.03833918
+v 0.02188259 0.05307818 -0.03611340
+v 0.02079609 0.05350747 -0.02944356
+v 0.02081937 0.05351188 -0.02499201
+v 0.02076893 0.05349643 -0.03611339
+v 0.02339980 0.05241542 -0.04056496
+v 0.01894516 0.05414922 -0.02721778
+v 0.01672173 0.05505746 0.02169685
+v 0.01553822 0.05543034 0.02169685
+v 0.01554210 0.05543254 0.02392263
+v 0.01800224 0.05445438 0.03598079
+v 0.00116542 0.05741108 -0.01609638
+v -0.00105802 0.05744988 -0.03611338
+v -0.00200095 0.05712099 0.03598080
+v -0.00105802 0.05715197 0.03598080
+v -0.00105802 0.05743993 -0.03833916
+v -0.00105802 0.05741117 -0.04056494
+v 0.02075341 0.05349090 -0.03833917
+v 0.02182826 0.05305496 -0.04056496
+v 0.02071460 0.05348427 -0.04056495
+v 0.01894516 0.05410169 -0.04056495
+v 0.01894516 0.05411053 -0.03833917
+v 0.01442456 0.05572024 0.02169685
+v 0.01443232 0.05572244 0.02392263
+v 0.01672949 0.05478218 -0.04056495
+v 0.01492512 0.05527566 -0.04056495
+v 0.01431591 0.05572686 0.02614840
+v 0.01672173 0.05484718 0.03598079
+v 0.00338885 0.05733474 -0.01832216
+v 0.00338885 0.05738903 -0.03833916
+v 0.00116542 0.05744766 -0.03611338
+v 0.00116542 0.05715197 0.03598080
+v 0.00244593 0.05710772 0.03598080
+v 0.00338885 0.05707452 0.03598080
+v 0.00116542 0.05743550 -0.03833916
+v 0.00116542 0.05740232 -0.04056494
+v 0.01384251 0.05556555 -0.03833917
+v 0.01431203 0.05573574 0.01947857
+v 0.01227873 0.05621705 0.02169686
+v 0.01227873 0.05622036 0.02392264
+v 0.01381147 0.05555892 -0.04056495
+v 0.01227873 0.05595034 0.03598080
+v 0.01323329 0.05574011 0.03598079
+v 0.01393564 0.05558520 0.03598079
+v 0.01440516 0.05546791 0.03598079
+v 0.01504542 0.05530637 0.03598079
+v 0.01601162 0.05504192 0.03598079
+v 0.00561229 0.05716995 -0.03833916
+v 0.00561229 0.05692293 0.03598080
+v 0.01005529 0.05655120 0.02392264
+v 0.00339661 0.05721643 -0.04056494
+v 0.01228649 0.05590857 -0.04056494
+v 0.01005529 0.05633567 -0.04056494
+v 0.01005529 0.05636305 0.03598080
+v 0.00784349 0.05667315 -0.04056494
+v 0.00562005 0.05696415 -0.04056494
+v 0.00689281 0.05678684 0.03598080
+v 0.00783185 0.05668615 0.03598080
+v 0.00911237 0.05650026 0.03598080
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 29
+f 1 29 51
+f 1 51 50
+f 1 50 74
+f 1 74 72
+f 1 72 91
+f 1 91 90
+f 1 90 89
+f 1 89 109
+f 1 109 126
+f 1 126 145
+f 1 145 144
+f 1 144 143
+f 1 143 142
+f 1 142 141
+f 1 141 140
+f 1 140 152
+f 1 152 157
+f 1 157 156
+f 1 156 155
+f 1 155 147
+f 1 147 132
+f 1 132 131
+f 1 131 130
+f 1 130 113
+f 1 113 112
+f 1 112 95
+f 1 95 92
+f 1 92 75
+f 1 75 52
+f 1 52 30
+f 1 30 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 23
+f 1 23 36
+f 1 36 24
+f 1 24 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 21
+f 3 21 22
+f 3 22 10
+f 4 11 5
+f 5 12 6
+f 5 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 8
+f 7 8 14
+f 8 13 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 14
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 10 22 32
+f 10 32 55
+f 10 55 79
+f 10 79 96
+f 10 96 115
+f 10 115 134
+f 10 134 149
+f 10 149 154
+f 10 154 153
+f 10 153 151
+f 10 151 150
+f 10 150 139
+f 10 139 124
+f 10 124 123
+f 10 123 119
+f 10 119 118
+f 10 118 117
+f 10 117 104
+f 10 104 97
+f 10 97 80
+f 10 80 56
+f 10 56 40
+f 10 40 39
+f 10 39 38
+f 10 38 37
+f 10 37 35
+f 10 35 23
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 15
+f 15 27 43
+f 15 43 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 19 30 54
+f 19 54 78
+f 19 78 55
+f 19 55 32
+f 19 32 34
+f 19 34 33
+f 19 33 31
+f 19 31 20
+f 20 31 22
+f 20 22 21
+f 22 31 33
+f 22 33 34
+f 22 34 32
+f 23 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 44
+f 27 44 45
+f 27 45 43
+f 28 43 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 29
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 35 37 36
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 44
+f 43 60 61
+f 43 61 46
+f 43 45 62
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 43 66 60
+f 44 59 67
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 62
+f 46 70 47
+f 46 61 71
+f 46 71 70
+f 47 70 72
+f 47 72 73
+f 47 73 48
+f 48 73 49
+f 49 73 72
+f 49 72 74
+f 49 74 50
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 54 77 78
+f 55 78 77
+f 55 77 79
+f 56 80 81
+f 56 81 57
+f 57 81 68
+f 57 68 67
+f 57 67 59
+f 57 59 58
+f 60 66 71
+f 60 71 61
+f 62 69 82
+f 62 82 63
+f 63 83 84
+f 63 84 64
+f 63 82 83
+f 64 84 65
+f 65 84 85
+f 65 85 71
+f 65 71 66
+f 68 81 86
+f 68 86 69
+f 69 86 82
+f 70 87 88
+f 70 88 89
+f 70 89 90
+f 70 90 91
+f 70 91 72
+f 70 71 85
+f 70 85 87
+f 75 92 76
+f 76 93 94
+f 76 94 77
+f 76 92 95
+f 76 95 93
+f 77 94 96
+f 77 96 79
+f 80 97 81
+f 81 97 86
+f 82 86 98
+f 82 98 99
+f 82 99 100
+f 82 100 83
+f 83 101 102
+f 83 102 84
+f 83 100 103
+f 83 103 101
+f 84 102 85
+f 85 102 87
+f 86 97 104
+f 86 104 98
+f 87 102 101
+f 87 101 103
+f 87 103 105
+f 87 105 88
+f 88 105 106
+f 88 106 107
+f 88 107 108
+f 88 108 89
+f 89 108 109
+f 93 110 111
+f 93 111 94
+f 93 95 112
+f 93 112 113
+f 93 113 110
+f 94 111 114
+f 94 114 115
+f 94 115 96
+f 98 104 99
+f 99 116 100
+f 99 104 117
+f 99 117 118
+f 99 118 116
+f 100 116 103
+f 103 116 119
+f 103 119 120
+f 103 120 105
+f 105 120 106
+f 106 120 119
+f 106 119 107
+f 107 121 122
+f 107 122 108
+f 107 119 123
+f 107 123 124
+f 107 124 121
+f 108 122 125
+f 108 125 126
+f 108 126 109
+f 110 127 128
+f 110 128 129
+f 110 129 111
+f 110 113 130
+f 110 130 131
+f 110 131 132
+f 110 132 127
+f 111 129 114
+f 114 129 133
+f 114 133 115
+f 115 133 134
+f 116 118 119
+f 121 124 135
+f 121 135 136
+f 121 136 137
+f 121 137 122
+f 122 138 125
+f 122 137 138
+f 124 139 135
+f 125 138 140
+f 125 140 141
+f 125 141 142
+f 125 142 143
+f 125 143 144
+f 125 144 145
+f 125 145 126
+f 127 146 128
+f 127 132 147
+f 127 147 148
+f 127 148 146
+f 128 146 149
+f 128 149 134
+f 128 134 133
+f 128 133 129
+f 135 139 150
+f 135 150 137
+f 135 137 136
+f 137 150 151
+f 137 151 146
+f 137 146 138
+f 138 146 148
+f 138 148 152
+f 138 152 140
+f 146 151 153
+f 146 153 154
+f 146 154 149
+f 147 155 148
+f 148 155 156
+f 148 156 157
+f 148 157 152
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03273568 -0.04292801 0.06835220
+v 0.02783668 -0.04560172 0.06828580
+v 0.02645459 -0.04698298 0.06833891
+v 0.03228224 -0.04338103 0.06836547
+v 0.03273568 -0.04338103 0.06835220
+v 0.03273568 -0.04102010 0.06795390
+v 0.02423090 -0.04698298 0.06813976
+v 0.02867646 -0.04698298 0.06833891
+v 0.03005856 -0.04560172 0.06839201
+v 0.03273568 -0.04514871 0.06824597
+v 0.03273568 -0.04038951 0.06780786
+v 0.02210697 -0.04698298 0.06782112
+v 0.03228224 -0.04560172 0.06823269
+v 0.03090015 -0.04698298 0.06809993
+v 0.03273568 -0.04561181 0.06812648
+v 0.03273568 -0.03952585 0.06752905
+v 0.03270848 -0.03953593 0.06752905
+v 0.02036756 -0.04698298 0.06751575
+v 0.03267583 -0.04698298 0.06771490
+v 0.03273568 -0.04698298 0.06770162
+v 0.03273568 -0.03949457 0.06751577
+v 0.02000662 -0.04669441 0.06730332
+v 0.01977809 -0.04698298 0.06738299
+v 0.03273568 -0.04698249 -0.06649954
+v 0.01870796 -0.04698298 0.06699796
+v 0.03273568 -0.03847049 0.06671918
+v 0.03262505 -0.04698249 -0.06652609
+v 0.03273568 -0.04602498 -0.06680490
+v 0.01855560 -0.04698298 0.06691830
+v 0.03273568 -0.03816981 0.06640054
+v 0.01539782 -0.04698297 0.06515249
+v 0.01673276 -0.04698297 0.06596238
+v 0.03214984 -0.04698249 -0.06663230
+v 0.03228224 -0.04560122 -0.06704388
+v 0.03273568 -0.04560526 -0.06693767
+v 0.03273568 -0.03764718 0.06576325
+v 0.03273568 -0.03746557 0.06544461
+v 0.01565538 -0.04672770 0.06486041
+v 0.01467413 -0.04698297 0.06407708
+v 0.03005856 -0.04698248 -0.06699078
+v 0.03005856 -0.04560122 -0.06724303
+v 0.03273568 -0.04338053 -0.06721647
+v 0.03273568 -0.03695604 0.06394434
+v 0.01466687 -0.04698297 0.06405053
+v 0.02783668 -0.04698248 -0.06716337
+v 0.03228224 -0.04338053 -0.06722975
+v 0.02561300 -0.04698248 -0.06711026
+v 0.02783668 -0.04560122 -0.06717665
+v 0.03273568 -0.04116085 -0.06695092
+v 0.01466506 -0.04698297 0.06403725
+v 0.03273568 -0.03692876 0.05283172
+v 0.02345461 -0.04698248 -0.06691111
+v 0.03005856 -0.04338053 -0.06704387
+v 0.02116925 -0.04698249 -0.06659248
+v 0.03228224 -0.04116085 -0.06688454
+v 0.03273568 -0.03939217 -0.06641984
+v 0.03273568 -0.03667611 -0.06057807
+v 0.01420799 -0.04698251 -0.06057811
+v 0.01959490 -0.04698249 -0.06630039
+v 0.01984520 -0.04663541 -0.06619417
+v 0.01836334 -0.04695524 -0.06586225
+v 0.03228224 -0.03956269 -0.06635347
+v 0.03273568 -0.03821776 -0.06555686
+v 0.03273568 -0.03670033 -0.06113570
+v 0.03273568 -0.03677296 -0.06279530
+v 0.01446010 -0.04698250 -0.06296793
+v 0.01838692 -0.04698249 -0.06587553
+v 0.01812211 -0.04698249 -0.06575604
+v 0.01666565 -0.04698249 -0.06489305
+v 0.01615961 -0.04698249 -0.06458769
+v 0.03273568 -0.03751049 -0.06465404
+v 0.03273568 -0.03726330 -0.06409642
+v 0.01563180 -0.04671916 -0.06384419
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 15
+f 1 15 20
+f 1 20 24
+f 1 24 28
+f 1 28 35
+f 1 35 42
+f 1 42 49
+f 1 49 56
+f 1 56 63
+f 1 63 71
+f 1 71 72
+f 1 72 65
+f 1 65 64
+f 1 64 57
+f 1 57 51
+f 1 51 43
+f 1 43 37
+f 1 37 36
+f 1 36 30
+f 1 30 26
+f 1 26 21
+f 1 21 16
+f 1 16 11
+f 1 11 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 7 12
+f 3 12 18
+f 3 18 23
+f 3 23 25
+f 3 25 29
+f 3 29 32
+f 3 32 31
+f 3 31 39
+f 3 39 44
+f 3 44 50
+f 3 50 58
+f 3 58 66
+f 3 66 70
+f 3 70 69
+f 3 69 68
+f 3 68 67
+f 3 67 59
+f 3 59 54
+f 3 54 52
+f 3 52 47
+f 3 47 45
+f 3 45 40
+f 3 40 33
+f 3 33 27
+f 3 27 24
+f 3 24 20
+f 3 20 19
+f 3 19 14
+f 3 14 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 8 13 9
+f 8 14 13
+f 9 13 10
+f 10 13 15
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 13 14 19
+f 13 19 20
+f 13 20 15
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 21 25 22
+f 21 26 25
+f 22 25 23
+f 24 27 28
+f 25 26 29
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 26 32 29
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 28 34 35
+f 30 36 31
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 33 40 34
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 37 43 39
+f 37 39 38
+f 39 43 44
+f 40 45 41
+f 41 46 42
+f 41 45 47
+f 41 47 48
+f 41 48 46
+f 42 46 49
+f 43 50 44
+f 43 51 50
+f 46 48 49
+f 47 52 48
+f 48 52 53
+f 48 53 49
+f 49 53 52
+f 49 52 54
+f 49 54 55
+f 49 55 56
+f 50 51 57
+f 50 57 58
+f 54 59 55
+f 55 59 56
+f 56 59 60
+f 56 60 61
+f 56 61 62
+f 56 62 63
+f 57 64 58
+f 58 64 65
+f 58 65 66
+f 59 67 61
+f 59 61 60
+f 61 68 63
+f 61 63 62
+f 61 67 68
+f 63 68 69
+f 63 69 70
+f 63 70 71
+f 65 72 66
+f 66 72 71
+f 66 71 73
+f 66 73 70
+f 70 73 71
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03397375 0.04323375 0.06835717
+v 0.03228139 0.04545557 0.06829079
+v 0.03005839 0.04545557 0.06839701
+v 0.03228139 0.04323375 0.06835717
+v 0.03397375 0.04098514 0.06817128
+v 0.03397375 0.04552870 0.06793231
+v 0.03005839 0.04614570 0.06830407
+v 0.03224624 0.04614570 0.06809164
+v 0.02783539 0.04614570 0.06827751
+v 0.02783539 0.04545557 0.06823768
+v 0.02339274 0.04614570 0.06770658
+v 0.03397375 0.03898375 0.06765344
+v 0.03397375 0.04614570 0.06771987
+v 0.03392855 0.04614570 0.06773314
+v 0.02552869 0.04614570 0.06799869
+v 0.02239340 0.04614570 0.06752071
+v 0.03397375 0.03823903 0.06725513
+v 0.03397375 0.04614619 -0.06651498
+v 0.02156647 0.04614570 0.06718877
+v 0.03373270 0.03799490 0.06702941
+v 0.03397375 0.03754992 0.06679041
+v 0.03397375 0.04550345 -0.06671413
+v 0.03381137 0.04614619 -0.06655480
+v 0.02060395 0.04614570 0.06679044
+v 0.01874420 0.04614571 0.06574153
+v 0.03397375 0.03682992 0.06602032
+v 0.03397375 0.04376576 -0.06713902
+v 0.03228139 0.04545607 -0.06708590
+v 0.03222782 0.04614620 -0.06688675
+v 0.01740839 0.04614572 0.06394907
+v 0.03397375 0.03591216 0.06394903
+v 0.03397375 0.04323425 -0.06717885
+v 0.03005839 0.04545607 -0.06724524
+v 0.02936872 0.04614620 -0.06721868
+v 0.03159005 0.04614620 -0.06701952
+v 0.01687273 0.04614617 -0.06075257
+v 0.03397375 0.03587821 0.05047244
+v 0.03397375 0.04154496 -0.06720542
+v 0.03228139 0.04323425 -0.06723196
+v 0.02714573 0.04614620 -0.06717884
+v 0.01703008 0.04614618 -0.06225292
+v 0.03397375 0.03572824 -0.06279733
+v 0.03397375 0.03562316 -0.06056673
+v 0.02783539 0.04545607 -0.06715229
+v 0.03397375 0.04097019 -0.06708592
+v 0.02492440 0.04614620 -0.06691330
+v 0.01707025 0.04614618 -0.06262469
+v 0.03397375 0.03578695 -0.06296994
+v 0.03397375 0.03909446 -0.06666105
+v 0.02287549 0.04614619 -0.06656809
+v 0.01776327 0.04614618 -0.06387276
+v 0.03397375 0.03672019 -0.06498811
+v 0.03397375 0.03886579 -0.06658139
+v 0.02166021 0.04614619 -0.06632909
+v 0.01916938 0.04614619 -0.06500135
+v 0.03397375 0.03689530 -0.06521382
+v 0.03397375 0.03771419 -0.06605030
+v 0.02136727 0.04614619 -0.06622287
+v 0.02037797 0.04614619 -0.06578472
+v 0.03397375 0.03726097 -0.06562542
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 17
+f 1 17 21
+f 1 21 26
+f 1 26 31
+f 1 31 37
+f 1 37 43
+f 1 43 42
+f 1 42 48
+f 1 48 52
+f 1 52 56
+f 1 56 60
+f 1 60 57
+f 1 57 53
+f 1 53 49
+f 1 49 45
+f 1 45 38
+f 1 38 32
+f 1 32 27
+f 1 27 22
+f 1 22 18
+f 1 18 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 8
+f 7 8 14
+f 7 14 13
+f 7 13 18
+f 7 18 23
+f 7 23 29
+f 7 29 35
+f 7 35 34
+f 7 34 40
+f 7 40 46
+f 7 46 50
+f 7 50 54
+f 7 54 58
+f 7 58 59
+f 7 59 55
+f 7 55 51
+f 7 51 47
+f 7 47 41
+f 7 41 36
+f 7 36 30
+f 7 30 25
+f 7 25 24
+f 7 24 19
+f 7 19 16
+f 7 16 11
+f 7 11 15
+f 7 15 9
+f 9 15 10
+f 10 15 11
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 16 19 20
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 18 22 23
+f 19 24 20
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 21 25 26
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 25 30 26
+f 26 30 31
+f 27 32 33
+f 27 33 28
+f 28 33 34
+f 28 34 35
+f 28 35 29
+f 30 36 31
+f 31 36 37
+f 32 38 39
+f 32 39 33
+f 33 39 40
+f 33 40 34
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 38 44 40
+f 38 40 39
+f 38 45 46
+f 38 46 44
+f 40 44 46
+f 41 47 42
+f 42 47 48
+f 45 49 46
+f 46 49 50
+f 47 51 48
+f 48 51 52
+f 49 53 54
+f 49 54 50
+f 51 55 56
+f 51 56 52
+f 53 57 54
+f 54 57 58
+f 55 59 60
+f 55 60 56
+f 57 60 59
+f 57 59 58
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,562 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02828588 -0.04560179 0.06831858
+v -0.04329152 -0.03227732 0.06836943
+v -0.02995668 -0.04560179 0.06839478
+v -0.02828588 -0.04782324 0.06826523
+v -0.02828588 -0.04338035 0.06778265
+v -0.04329152 -0.03116975 0.06822720
+v -0.04551474 -0.03116975 0.06834150
+v -0.04106829 -0.03672022 0.06837450
+v -0.03884732 -0.03894166 0.06838211
+v -0.03662635 -0.04116100 0.06837194
+v -0.03440313 -0.04338035 0.06833891
+v -0.03217990 -0.04560179 0.06824492
+v -0.02995668 -0.04782324 0.06804679
+v -0.02828588 -0.04985554 0.06764039
+v -0.02828588 -0.04261955 0.06750579
+v -0.04124191 -0.03116975 0.06769380
+v -0.04551474 -0.03227732 0.06828561
+v -0.04329152 -0.03449877 0.06834910
+v -0.04772218 -0.03116975 0.06787414
+v -0.04128250 -0.03915393 0.06787157
+v -0.03905026 -0.04136486 0.06787410
+v -0.03674586 -0.04351486 0.06783853
+v -0.03441215 -0.04565223 0.06775724
+v -0.03199727 -0.04775809 0.06760737
+v -0.02995668 -0.04928389 0.06750069
+v -0.02828588 -0.05082020 0.06699776
+v -0.02860155 -0.04211305 0.06738896
+v -0.04005589 -0.03128534 0.06722136
+v -0.02828588 -0.04171583 0.06668538
+v -0.04008746 -0.03116975 0.06715024
+v -0.04559140 -0.03454921 0.06778776
+v -0.04344935 -0.03687153 0.06784617
+v -0.04899163 -0.03116975 0.06738392
+v -0.04771091 -0.03214912 0.06766077
+v -0.04281350 -0.03855495 0.06757185
+v -0.04068272 -0.04075959 0.06758200
+v -0.03844371 -0.04286334 0.06756929
+v -0.03608520 -0.04494608 0.06752610
+v -0.03367709 -0.04697628 0.06745498
+v -0.03113368 -0.04897285 0.06732035
+v -0.02830392 -0.05084122 0.06697744
+v -0.02828588 -0.05086854 0.06695458
+v -0.02828588 -0.04120723 0.06611388
+v -0.03912015 -0.03116974 0.06602756
+v -0.04695104 -0.03384305 0.06748551
+v -0.04490369 -0.03623053 0.06754138
+v -0.04894653 -0.03132317 0.06736105
+v -0.04999727 -0.03116974 0.06622060
+v -0.04216638 -0.04003662 0.06727974
+v -0.03992286 -0.04223705 0.06726957
+v -0.03756660 -0.04434501 0.06718067
+v -0.03515848 -0.04642775 0.06703842
+v -0.03261508 -0.04845794 0.06675139
+v -0.03199727 -0.04939107 0.06607575
+v -0.02934112 -0.05142967 0.06549408
+v -0.02828588 -0.05164193 0.06593858
+v -0.02828588 -0.04087517 0.06567446
+v -0.02884056 -0.04004712 0.06507248
+v -0.03822726 -0.03116973 0.06394222
+v -0.04638509 -0.03532261 0.06708926
+v -0.04429715 -0.03771219 0.06721371
+v -0.04945161 -0.03214911 0.06615201
+v -0.04843470 -0.03280484 0.06687337
+v -0.05096908 -0.03116974 0.06476009
+v -0.04906829 -0.03369172 0.06539255
+v -0.04356886 -0.03925690 0.06650505
+v -0.04284056 -0.04073436 0.06579892
+v -0.04140200 -0.04148675 0.06653298
+v -0.04063763 -0.04290116 0.06578621
+v -0.03835578 -0.04501332 0.06569730
+v -0.03677291 -0.04572158 0.06636786
+v -0.03597923 -0.04706244 0.06555506
+v -0.03431745 -0.04776018 0.06615195
+v -0.03347866 -0.04906111 0.06526803
+v -0.03082477 -0.05101144 0.06434092
+v -0.02828588 -0.05249309 0.06388625
+v -0.02828588 -0.04030561 0.06395488
+v -0.02828588 -0.04028460 0.06304556
+v -0.03818216 -0.03116968 0.05017794
+v -0.04773120 -0.03450716 0.06624090
+v -0.04702771 -0.03612964 0.06560844
+v -0.04567483 -0.03692196 0.06641107
+v -0.04496232 -0.03847929 0.06573035
+v -0.05107506 -0.03116974 0.06429274
+v -0.05118329 -0.03134206 0.06334784
+v -0.05050009 -0.03215962 0.06403619
+v -0.04928701 -0.03400065 0.06395491
+v -0.04432196 -0.03996095 0.06468894
+v -0.04846401 -0.03511033 0.06395490
+v -0.04735240 -0.03653314 0.06395490
+v -0.04647077 -0.03764492 0.06395489
+v -0.04211903 -0.04221182 0.06481593
+v -0.03983492 -0.04438072 0.06456701
+v -0.03746739 -0.04649918 0.06395486
+v -0.03635578 -0.04735455 0.06395486
+v -0.03484732 -0.04846423 0.06395485
+v -0.03373571 -0.04923343 0.06395485
+v -0.03196119 -0.05042086 0.06374147
+v -0.03107280 -0.05115644 0.06285756
+v -0.03003334 -0.05157467 0.06374147
+v -0.02828588 -0.05264021 0.06176536
+v -0.02828588 -0.04028453 0.04244867
+v -0.03817089 -0.03116966 0.04244871
+v -0.03817765 -0.03116968 0.04838978
+v -0.05125770 -0.03116973 0.06345454
+v -0.05131858 -0.03116973 0.06172987
+v -0.05119907 -0.03137149 0.06172986
+v -0.05047979 -0.03248116 0.06172986
+v -0.04936818 -0.03411625 0.06172985
+v -0.04855871 -0.03522592 0.06172985
+v -0.04330279 -0.04117150 0.06401076
+v -0.04521260 -0.03910767 0.06394981
+v -0.04447528 -0.04013117 0.06320812
+v -0.04744710 -0.03664243 0.06172985
+v -0.04656097 -0.03775420 0.06172984
+v -0.04228588 -0.04237364 0.06333257
+v -0.04106604 -0.04337823 0.06394979
+v -0.04001079 -0.04454044 0.06308365
+v -0.03899839 -0.04523819 0.06387611
+v -0.03756886 -0.04657905 0.06172981
+v -0.03645724 -0.04743232 0.06172981
+v -0.03495781 -0.04854409 0.06172980
+v -0.03384620 -0.04931119 0.06172980
+v -0.03107280 -0.05115644 0.06279913
+v -0.02828588 -0.05239217 0.05280930
+v -0.02828588 -0.04995633 0.04244864
+v -0.04870302 -0.03116966 0.04244871
+v -0.05088340 -0.03116969 0.05283732
+v -0.05028137 -0.03227726 0.05283731
+v -0.04926897 -0.03385350 0.05283731
+v -0.04447754 -0.04012484 0.05368057
+v -0.04552376 -0.03894164 0.06172984
+v -0.04447528 -0.04013117 0.06172983
+v -0.04341102 -0.04124085 0.06172983
+v -0.04229941 -0.04238625 0.06172982
+v -0.04002658 -0.04455723 0.05415807
+v -0.04002658 -0.04455723 0.05367293
+v -0.03362071 -0.04923129 0.05283725
+v -0.03217990 -0.05016022 0.05283725
+v -0.03076389 -0.05097356 0.05283724
+v -0.02828588 -0.05229550 0.05196856
+v -0.02891046 -0.04961376 0.04244864
+v -0.02828588 -0.05201387 0.05010166
+v -0.02921034 -0.05136025 0.04924314
+v -0.05069400 -0.03116969 0.05061228
+v -0.04785747 -0.03227723 0.04244870
+v -0.04897359 -0.03356556 0.04934481
+v -0.05001305 -0.03227726 0.05061227
+v -0.04909535 -0.03368957 0.05061227
+v -0.04624304 -0.03732123 0.05061225
+v -0.04513143 -0.03869361 0.05061225
+v -0.04416412 -0.03980328 0.05061224
+v -0.04305251 -0.04097600 0.05061224
+v -0.04229264 -0.04237361 0.05351037
+v -0.04199276 -0.04208357 0.05061224
+v -0.04088114 -0.04313230 0.05061223
+v -0.03967032 -0.04424407 0.05061223
+v -0.03856096 -0.04515829 0.05061222
+v -0.03716976 -0.04626796 0.05061222
+v -0.03605815 -0.04711703 0.05061222
+v -0.03336818 -0.04898539 0.04943365
+v -0.02940426 -0.05148216 0.05061220
+v -0.02828588 -0.05209795 0.05061220
+v -0.02947641 -0.04930272 0.04244864
+v -0.04681350 -0.03362859 0.04244870
+v -0.04693977 -0.03600138 0.04916192
+v -0.04594991 -0.03473826 0.04244869
+v -0.04520132 -0.03569662 0.04244869
+v -0.04483830 -0.03613797 0.04244869
+v -0.04390482 -0.03724974 0.04244868
+v -0.04315848 -0.03809881 0.04244868
+v -0.04279321 -0.03851283 0.04244868
+v -0.04245950 -0.03887642 0.04244868
+v -0.04177404 -0.03962251 0.04244867
+v -0.04066243 -0.04075530 0.04244867
+v -0.04030166 -0.04111888 0.04244867
+v -0.03953729 -0.04186497 0.04244867
+v -0.03842568 -0.04292420 0.04244866
+v -0.03803785 -0.04328779 0.04244866
+v -0.03723515 -0.04403598 0.04244866
+v -0.03648656 -0.04468539 0.04244866
+v -0.03612353 -0.04498382 0.04244865
+v -0.03586198 -0.04697621 0.04919998
+v -0.03561395 -0.04534741 0.04244865
+v -0.03456096 -0.04609349 0.04244865
+v -0.03344935 -0.04681436 0.04244865
+v -0.03217990 -0.04763190 0.04244865
+v -0.03058802 -0.04864070 0.04244864
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 14
+f 1 14 26
+f 1 26 42
+f 1 42 56
+f 1 56 76
+f 1 76 101
+f 1 101 125
+f 1 125 141
+f 1 141 163
+f 1 163 143
+f 1 143 126
+f 1 126 102
+f 1 102 78
+f 1 78 77
+f 1 77 57
+f 1 57 43
+f 1 43 29
+f 1 29 15
+f 1 15 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 6 7
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 30
+f 6 30 44
+f 6 44 59
+f 6 59 79
+f 6 79 104
+f 6 104 103
+f 6 103 127
+f 6 127 145
+f 6 145 128
+f 6 128 106
+f 6 106 105
+f 6 105 84
+f 6 84 64
+f 6 64 48
+f 6 48 33
+f 6 33 19
+f 6 19 7
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 7 19 17
+f 8 18 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 15 29 27
+f 16 28 30
+f 17 19 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 20
+f 19 33 34
+f 19 34 31
+f 20 32 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 27 30 28
+f 27 29 30
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 31 34 45
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 35
+f 33 47 34
+f 33 48 47
+f 34 47 45
+f 35 46 49
+f 35 49 36
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 40
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 45 47 60
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 46 61 49
+f 47 48 62
+f 47 62 63
+f 47 63 60
+f 48 64 65
+f 48 65 62
+f 49 61 66
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 53
+f 53 73 74
+f 53 74 54
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 57 77 58
+f 58 77 59
+f 59 77 78
+f 59 78 79
+f 60 63 80
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 61
+f 61 82 83
+f 61 83 66
+f 62 65 63
+f 63 65 80
+f 64 84 85
+f 64 85 86
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 65 88 81
+f 65 81 80
+f 65 87 89
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 88
+f 66 83 67
+f 67 69 68
+f 67 83 88
+f 67 88 92
+f 67 92 69
+f 69 92 70
+f 70 92 93
+f 70 93 72
+f 70 72 71
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 74
+f 72 74 73
+f 74 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 75
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 100
+f 75 100 76
+f 76 100 99
+f 76 99 101
+f 78 102 103
+f 78 103 104
+f 78 104 79
+f 81 88 83
+f 81 83 82
+f 84 105 85
+f 85 87 86
+f 85 105 106
+f 85 106 107
+f 85 107 108
+f 85 108 109
+f 85 109 87
+f 87 109 110
+f 87 110 89
+f 88 111 92
+f 88 91 112
+f 88 112 113
+f 88 113 111
+f 89 110 90
+f 90 110 114
+f 90 114 91
+f 91 114 115
+f 91 115 113
+f 91 113 112
+f 92 111 116
+f 92 116 117
+f 92 117 93
+f 93 117 118
+f 93 118 119
+f 93 119 94
+f 94 119 118
+f 94 118 120
+f 94 120 95
+f 95 120 121
+f 95 121 122
+f 95 122 96
+f 96 122 99
+f 96 99 97
+f 97 99 98
+f 99 122 123
+f 99 123 124
+f 99 124 101
+f 101 124 125
+f 102 126 142
+f 102 142 164
+f 102 164 188
+f 102 188 187
+f 102 187 186
+f 102 186 185
+f 102 185 184
+f 102 184 182
+f 102 182 181
+f 102 181 180
+f 102 180 179
+f 102 179 178
+f 102 178 177
+f 102 177 176
+f 102 176 175
+f 102 175 174
+f 102 174 173
+f 102 173 172
+f 102 172 171
+f 102 171 170
+f 102 170 169
+f 102 169 168
+f 102 168 167
+f 102 167 165
+f 102 165 146
+f 102 146 127
+f 102 127 103
+f 106 128 129
+f 106 129 107
+f 107 129 130
+f 107 130 108
+f 108 130 109
+f 109 130 110
+f 110 130 131
+f 110 131 114
+f 111 113 116
+f 113 115 132
+f 113 132 133
+f 113 133 134
+f 113 134 135
+f 113 135 116
+f 114 131 115
+f 115 131 132
+f 116 135 118
+f 116 118 117
+f 118 135 136
+f 118 136 120
+f 120 136 137
+f 120 137 121
+f 121 137 122
+f 122 137 138
+f 122 138 123
+f 123 138 124
+f 124 138 139
+f 124 139 140
+f 124 140 125
+f 125 140 141
+f 126 143 144
+f 126 144 142
+f 127 146 147
+f 127 147 145
+f 128 145 129
+f 129 145 148
+f 129 148 130
+f 130 148 149
+f 130 149 131
+f 131 149 150
+f 131 150 151
+f 131 151 152
+f 131 152 153
+f 131 153 154
+f 131 154 135
+f 131 135 134
+f 131 134 133
+f 131 133 132
+f 135 154 137
+f 135 137 136
+f 137 154 155
+f 137 155 156
+f 137 156 157
+f 137 157 158
+f 137 158 159
+f 137 159 160
+f 137 160 161
+f 137 161 138
+f 138 161 139
+f 139 161 162
+f 139 162 141
+f 139 141 140
+f 141 162 163
+f 142 144 164
+f 143 163 162
+f 143 162 144
+f 144 162 161
+f 144 161 164
+f 145 147 148
+f 146 165 147
+f 147 166 151
+f 147 151 150
+f 147 150 149
+f 147 149 148
+f 147 165 167
+f 147 167 168
+f 147 168 166
+f 151 166 169
+f 151 169 170
+f 151 170 152
+f 152 170 171
+f 152 171 172
+f 152 172 173
+f 152 173 174
+f 152 174 153
+f 153 155 154
+f 153 174 155
+f 155 174 175
+f 155 175 176
+f 155 176 177
+f 155 177 178
+f 155 178 156
+f 156 178 179
+f 156 179 180
+f 156 180 157
+f 157 180 181
+f 157 181 158
+f 158 181 182
+f 158 182 183
+f 158 183 159
+f 159 183 161
+f 159 161 160
+f 161 183 182
+f 161 182 184
+f 161 184 185
+f 161 185 186
+f 161 186 187
+f 161 187 188
+f 161 188 164
+f 166 168 169
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,457 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04365645 -0.02316432 0.00059461
+v 0.04948595 -0.00001731 0.00059470
+v 0.05286500 -0.02316432 0.00059461
+v 0.04365000 -0.02316443 0.02872234
+v 0.05768208 -0.00001731 0.00059470
+v 0.04948111 -0.00001741 0.02615390
+v 0.06006805 -0.00001527 0.06060008
+v 0.05304234 -0.02275191 0.00059462
+v 0.05568302 -0.02242127 0.05365767
+v 0.05520422 -0.02316451 0.05296740
+v 0.04365161 -0.02316443 0.03094575
+v 0.04948434 -0.00001749 0.04838794
+v 0.04948111 -0.00001745 0.03843904
+v 0.05767724 -0.00118429 0.00059470
+v 0.06011803 -0.00001751 0.05367765
+v 0.06011803 -0.00028943 0.05367765
+v 0.04948595 -0.00001750 0.05061135
+v 0.04949079 -0.00001750 0.05283476
+v 0.04953431 -0.00001754 0.06395177
+v 0.04994702 -0.00001755 0.06511989
+v 0.05032426 -0.00001755 0.06617518
+v 0.05073859 -0.00001756 0.06679242
+v 0.05111422 -0.00001756 0.06734330
+v 0.05228624 -0.00001756 0.06786099
+v 0.05450939 -0.00001756 0.06837868
+v 0.05567980 -0.00001756 0.06819283
+v 0.05673253 -0.00001756 0.06802027
+v 0.05803514 -0.00001756 0.06744285
+v 0.05900565 -0.00001755 0.06617518
+v 0.05948768 -0.00001755 0.06516636
+v 0.05992457 -0.00001755 0.06423717
+v 0.06002452 -0.00001754 0.06365311
+v 0.06010996 -0.00001754 0.06312215
+v 0.06011803 -0.00001751 0.05414889
+v 0.05332446 -0.02208797 0.00059462
+v 0.05605059 -0.02126108 0.05288113
+v 0.05684860 -0.01894978 0.05283469
+v 0.05702916 -0.01894982 0.06172830
+v 0.05622793 -0.02117048 0.06172829
+v 0.05571365 -0.02250741 0.06172829
+v 0.05543637 -0.02316455 0.06172828
+v 0.05374200 -0.02097764 0.00059462
+v 0.05445779 -0.01894959 0.00059463
+v 0.04365322 -0.02316444 0.03282402
+v 0.05749668 -0.00340495 0.00059469
+v 0.06011803 -0.00028943 0.05414889
+v 0.06010674 -0.00118452 0.06310224
+v 0.06008256 -0.00260303 0.06249162
+v 0.05984557 -0.00562811 0.06172835
+v 0.05960698 -0.00562807 0.05283474
+v 0.04366451 -0.02316448 0.04393441
+v 0.04366773 -0.02316449 0.04650958
+v 0.04367095 -0.02316450 0.04838785
+v 0.04367579 -0.02316451 0.05061126
+v 0.04372416 -0.02316455 0.06395168
+v 0.04375640 -0.02316456 0.06417735
+v 0.04416911 -0.02316456 0.06555785
+v 0.04426745 -0.02316456 0.06570386
+v 0.04503805 -0.02316457 0.06669942
+v 0.04517347 -0.02316457 0.06685207
+v 0.04613431 -0.02316457 0.06760205
+v 0.04623426 -0.02316457 0.06764187
+v 0.04782545 -0.02316457 0.06816620
+v 0.04807210 -0.02316457 0.06822593
+v 0.05006471 -0.02117050 0.06839187
+v 0.05450939 -0.00118454 0.06838531
+v 0.05450939 -0.00562813 0.06838529
+v 0.05450939 -0.00784879 0.06837865
+v 0.05673253 -0.00118454 0.06801364
+v 0.05803353 -0.00118454 0.06744285
+v 0.05900242 -0.00118453 0.06617518
+v 0.05992457 -0.00118453 0.06421062
+v 0.05789972 -0.01579328 0.05369751
+v 0.05762565 -0.01707812 0.06172831
+v 0.05792551 -0.01591114 0.06336766
+v 0.05688407 -0.01894982 0.06395170
+v 0.05570398 -0.02248475 0.06331454
+v 0.05542992 -0.02316455 0.06236544
+v 0.05479796 -0.01785739 0.00059463
+v 0.05739028 -0.00453568 0.00059468
+v 0.06008256 -0.00260303 0.06295621
+v 0.05971338 -0.00562811 0.06395175
+v 0.05959730 -0.00784877 0.06172834
+v 0.05929422 -0.00784873 0.05283473
+v 0.05703400 -0.00784854 0.00059467
+v 0.05715652 -0.00675634 0.00059468
+v 0.05728065 -0.00562788 0.00059468
+v 0.05006471 -0.02316457 0.06837195
+v 0.05228624 -0.01672918 0.06839853
+v 0.05450939 -0.01006946 0.06834544
+v 0.05673253 -0.00340520 0.06798045
+v 0.05800128 -0.00340520 0.06741629
+v 0.05892826 -0.00340519 0.06617517
+v 0.05990522 -0.00336893 0.06379912
+v 0.05863486 -0.01228779 0.05283471
+v 0.05883637 -0.01228783 0.06172832
+v 0.05831726 -0.01450849 0.06172832
+v 0.05794164 -0.01596779 0.06172831
+v 0.05514940 -0.01672893 0.00059464
+v 0.05534447 -0.01604007 0.00059464
+v 0.05554599 -0.01532402 0.00059464
+v 0.05582650 -0.01421369 0.00059465
+v 0.05626823 -0.01228760 0.00059465
+v 0.05869612 -0.01228783 0.06395172
+v 0.05813832 -0.01464220 0.06404465
+v 0.05780622 -0.01547155 0.06484771
+v 0.05759019 -0.01668385 0.06404464
+v 0.05556856 -0.02214940 0.06479460
+v 0.05602318 -0.02131325 0.06401143
+v 0.05527193 -0.02316456 0.06409770
+v 0.05530901 -0.02316455 0.06389859
+v 0.05945866 -0.00784877 0.06395174
+v 0.05876544 -0.00562812 0.06617516
+v 0.05838014 -0.01006945 0.06590303
+v 0.05926198 -0.01006944 0.06172833
+v 0.05669867 -0.01006921 0.00059466
+v 0.05029363 -0.02316457 0.06835204
+v 0.05228624 -0.01894984 0.06832551
+v 0.05450939 -0.01228785 0.06827907
+v 0.05673253 -0.00562813 0.06790743
+v 0.05792551 -0.00562813 0.06735655
+v 0.05912172 -0.01006944 0.06395173
+v 0.05798355 -0.01399186 0.06531232
+v 0.05615377 -0.01894983 0.06587645
+v 0.05584908 -0.02066744 0.06543839
+v 0.05437880 -0.02316456 0.06602908
+v 0.05817056 -0.01228784 0.06561098
+v 0.05841883 -0.00771056 0.06634108
+v 0.05786264 -0.00687895 0.06730345
+v 0.05773206 -0.00836091 0.06719725
+v 0.05755795 -0.01006946 0.06701804
+v 0.05237813 -0.02316457 0.06778789
+v 0.05228624 -0.02117050 0.06813966
+v 0.05450939 -0.01450851 0.06815296
+v 0.05644718 -0.01006946 0.06774812
+v 0.05688729 -0.00771057 0.06770831
+v 0.05723551 -0.01464220 0.06610213
+v 0.05557823 -0.01773074 0.06725694
+v 0.05643428 -0.01688552 0.06638087
+v 0.05533319 -0.01894984 0.06699147
+v 0.05502688 -0.02131325 0.06618174
+v 0.05421759 -0.02316456 0.06628128
+v 0.05733869 -0.01228785 0.06671937
+v 0.05622793 -0.01228785 0.06767510
+v 0.05600062 -0.01450851 0.06755563
+v 0.05578942 -0.01624879 0.06741624
+v 0.05252645 -0.02316457 0.06773480
+v 0.05380488 -0.02117050 0.06755560
+v 0.05422242 -0.01894984 0.06772817
+v 0.05470607 -0.01688553 0.06780119
+v 0.05354049 -0.02263433 0.06739631
+v 0.05341797 -0.02316457 0.06729011
+v 0.05272313 -0.02316457 0.06764851
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 45
+f 1 45 80
+f 1 80 87
+f 1 87 86
+f 1 86 85
+f 1 85 116
+f 1 116 103
+f 1 103 102
+f 1 102 101
+f 1 101 100
+f 1 100 99
+f 1 99 79
+f 1 79 43
+f 1 43 42
+f 1 42 35
+f 1 35 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 41
+f 1 41 78
+f 1 78 111
+f 1 111 110
+f 1 110 126
+f 1 126 142
+f 1 142 152
+f 1 152 153
+f 1 153 147
+f 1 147 132
+f 1 132 117
+f 1 117 88
+f 1 88 64
+f 1 64 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 44
+f 1 44 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 17
+f 4 17 12
+f 4 12 13
+f 4 13 6
+f 5 7 15
+f 5 15 16
+f 5 16 14
+f 6 13 7
+f 7 13 12
+f 7 12 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 27
+f 7 27 28
+f 7 28 29
+f 7 29 30
+f 7 30 31
+f 7 31 32
+f 7 32 33
+f 7 33 34
+f 7 34 15
+f 8 35 9
+f 9 36 37
+f 9 37 38
+f 9 38 39
+f 9 39 40
+f 9 40 41
+f 9 41 10
+f 9 35 42
+f 9 42 43
+f 9 43 36
+f 11 44 17
+f 14 16 45
+f 15 34 46
+f 15 46 16
+f 16 46 47
+f 16 47 48
+f 16 48 49
+f 16 49 50
+f 16 50 45
+f 17 51 52
+f 17 52 53
+f 17 53 54
+f 17 54 18
+f 17 44 51
+f 18 54 55
+f 18 55 19
+f 19 55 56
+f 19 56 57
+f 19 57 20
+f 20 57 21
+f 21 57 22
+f 22 57 58
+f 22 58 23
+f 23 58 59
+f 23 59 60
+f 23 60 61
+f 23 61 24
+f 24 61 62
+f 24 62 63
+f 24 63 64
+f 24 64 25
+f 25 64 65
+f 25 65 66
+f 25 66 26
+f 26 66 27
+f 27 66 67
+f 27 67 68
+f 27 68 69
+f 27 69 70
+f 27 70 28
+f 28 70 29
+f 29 71 30
+f 29 70 71
+f 30 71 31
+f 31 72 32
+f 31 71 72
+f 32 72 47
+f 32 47 33
+f 33 47 46
+f 33 46 34
+f 36 43 37
+f 37 73 38
+f 37 43 73
+f 38 74 75
+f 38 75 76
+f 38 76 77
+f 38 77 39
+f 38 73 74
+f 39 77 40
+f 40 77 78
+f 40 78 41
+f 43 79 73
+f 45 50 80
+f 47 72 81
+f 47 81 48
+f 48 81 49
+f 49 81 82
+f 49 82 83
+f 49 83 50
+f 50 83 84
+f 50 84 85
+f 50 85 86
+f 50 86 87
+f 50 87 80
+f 64 88 65
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 66 89 67
+f 67 89 68
+f 68 89 90
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 71
+f 71 93 72
+f 71 92 93
+f 72 82 94
+f 72 94 81
+f 72 93 82
+f 73 95 96
+f 73 96 97
+f 73 97 98
+f 73 98 74
+f 73 79 99
+f 73 99 100
+f 73 100 101
+f 73 101 102
+f 73 102 103
+f 73 103 95
+f 74 98 75
+f 75 104 105
+f 75 105 106
+f 75 106 107
+f 75 107 76
+f 75 98 97
+f 75 97 96
+f 75 96 104
+f 76 107 106
+f 76 106 108
+f 76 108 109
+f 76 109 77
+f 77 109 108
+f 77 108 110
+f 77 110 111
+f 77 111 78
+f 81 94 82
+f 82 112 83
+f 82 93 113
+f 82 113 114
+f 82 114 112
+f 83 112 115
+f 83 115 95
+f 83 95 84
+f 84 95 85
+f 85 95 116
+f 88 117 118
+f 88 118 89
+f 89 118 119
+f 89 119 90
+f 90 119 91
+f 91 120 92
+f 91 119 120
+f 92 120 121
+f 92 121 93
+f 93 121 113
+f 95 115 96
+f 95 103 116
+f 96 115 122
+f 96 122 104
+f 104 122 123
+f 104 123 106
+f 104 106 105
+f 106 123 124
+f 106 124 125
+f 106 125 108
+f 108 125 126
+f 108 126 110
+f 112 114 127
+f 112 127 122
+f 112 122 115
+f 113 128 114
+f 113 121 129
+f 113 129 128
+f 114 128 130
+f 114 130 131
+f 114 131 127
+f 117 132 133
+f 117 133 118
+f 118 133 134
+f 118 134 119
+f 119 134 120
+f 120 134 135
+f 120 135 136
+f 120 136 121
+f 121 136 129
+f 122 127 123
+f 123 127 137
+f 123 137 138
+f 123 138 139
+f 123 139 124
+f 124 139 138
+f 124 138 140
+f 124 140 125
+f 125 140 141
+f 125 141 142
+f 125 142 126
+f 127 131 143
+f 127 143 137
+f 128 129 130
+f 129 136 135
+f 129 135 144
+f 129 144 145
+f 129 145 130
+f 130 145 146
+f 130 146 131
+f 131 146 143
+f 132 147 133
+f 133 147 148
+f 133 148 149
+f 133 149 134
+f 134 149 150
+f 134 150 145
+f 134 145 144
+f 134 144 135
+f 137 143 138
+f 138 146 148
+f 138 148 151
+f 138 151 140
+f 138 143 146
+f 140 151 152
+f 140 152 142
+f 140 142 141
+f 145 150 146
+f 146 150 149
+f 146 149 148
+f 147 153 151
+f 147 151 148
+f 151 153 152
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,439 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00845798 -0.04841385 0.00037826
+v -0.02828168 -0.04026607 0.00037829
+v -0.00845798 -0.05649914 0.00037823
+v -0.00845798 -0.04826783 -0.06057322
+v -0.02828168 -0.04005567 -0.06057319
+v -0.02828168 -0.05001007 0.00037826
+v -0.00995242 -0.05628327 0.00037823
+v -0.00995242 -0.05899458 -0.05390462
+v -0.00845798 -0.05917826 -0.05390462
+v -0.00845798 -0.04831326 -0.06206986
+v -0.00845798 -0.04833598 -0.06279830
+v -0.02828168 -0.04014465 -0.06279827
+v -0.02805461 -0.05013694 0.00037826
+v -0.02828168 -0.05239384 -0.04724920
+v -0.02671543 -0.05343336 -0.04801077
+v -0.01217468 -0.05587049 0.00037823
+v -0.01217468 -0.05829591 -0.04722935
+v -0.01217468 -0.05860452 -0.05390462
+v -0.00995242 -0.05918391 -0.06057326
+v -0.00845798 -0.05939788 -0.06057326
+v -0.00845798 -0.04853480 -0.06378502
+v -0.02828168 -0.04026773 -0.06351348
+v -0.02773243 -0.05031493 0.00037826
+v -0.02828168 -0.05300160 -0.06057323
+v -0.02821376 -0.05303947 -0.06057323
+v -0.02710166 -0.05362267 -0.06057324
+v -0.02551017 -0.05437629 -0.06057324
+v -0.02354410 -0.05523973 -0.06057324
+v -0.02344318 -0.05520566 -0.05835477
+v -0.02065420 -0.05591576 -0.04722935
+v -0.02328597 -0.05243755 0.00037825
+v -0.02525398 -0.05156275 0.00037825
+v -0.02636608 -0.05103068 0.00037825
+v -0.01337994 -0.05561865 0.00037824
+v -0.01373317 -0.05796833 -0.04722935
+v -0.01557697 -0.05783575 -0.05478538
+v -0.01439694 -0.05826935 -0.06057325
+v -0.01217468 -0.05878438 -0.06057326
+v -0.00995242 -0.05888473 -0.06279834
+v -0.00845798 -0.05929941 -0.06130171
+v -0.00845798 -0.04869953 -0.06438103
+v -0.02828168 -0.04072595 -0.06451345
+v -0.02828168 -0.05298835 -0.06065932
+v -0.02693280 -0.05353745 -0.06224205
+v -0.02231749 -0.05565629 -0.06193081
+v -0.02243200 -0.05570175 -0.06057324
+v -0.02233108 -0.05565820 -0.05835477
+v -0.02106371 -0.05622814 -0.06057325
+v -0.01884145 -0.05668452 -0.04945444
+v -0.01884145 -0.05658606 -0.04722935
+v -0.02044847 -0.05356041 0.00037824
+v -0.02156057 -0.05314005 0.00037824
+v -0.02257174 -0.05272915 0.00037825
+v -0.01449010 -0.05534977 0.00037824
+v -0.01661920 -0.05479119 0.00037824
+v -0.01692973 -0.05759715 -0.06057325
+v -0.01581763 -0.05790012 -0.06057325
+v -0.01570506 -0.05786981 -0.06190433
+v -0.01217468 -0.05848141 -0.06279833
+v -0.00845798 -0.05909680 -0.06279834
+v -0.01349445 -0.05786980 -0.06400359
+v -0.01217468 -0.05800613 -0.06424199
+v -0.00995242 -0.05821063 -0.06455324
+v -0.00845798 -0.04941717 -0.06549357
+v -0.02828168 -0.04099862 -0.06490416
+v -0.02828168 -0.05260774 -0.06286454
+v -0.02315011 -0.05508635 -0.06272548
+v -0.02769749 -0.05292206 -0.06291090
+v -0.02649223 -0.05331213 -0.06372544
+v -0.02565379 -0.05393130 -0.06291091
+v -0.02182840 -0.05546126 -0.06341420
+v -0.02107924 -0.05592517 -0.06272549
+v -0.01884145 -0.05669204 -0.06279833
+v -0.01884145 -0.05701395 -0.06057325
+v -0.01792344 -0.05439355 0.00037824
+v -0.01884145 -0.05411142 0.00037824
+v -0.01978276 -0.05378952 0.00037824
+v -0.01651633 -0.05742862 -0.06270563
+v -0.01497531 -0.05767478 -0.06338772
+v -0.01429990 -0.05802508 -0.06270563
+v -0.00845798 -0.05887526 -0.06337448
+v -0.01217468 -0.05716920 -0.06535454
+v -0.02034754 -0.05573960 -0.06414927
+v -0.01884145 -0.05599143 -0.06451351
+v -0.01652604 -0.05622244 -0.06513600
+v -0.01572253 -0.05565817 -0.06618894
+v -0.00995242 -0.05736234 -0.06565916
+v -0.00845798 -0.05804021 -0.06504329
+v -0.00845798 -0.05831856 -0.06467907
+v -0.02828168 -0.04111223 -0.06504985
+v -0.00845798 -0.05016321 -0.06624852
+v -0.02828168 -0.04211768 -0.06622200
+v -0.02828168 -0.05238809 -0.06341419
+v -0.02828168 -0.05164204 -0.06475851
+v -0.02501137 -0.05365484 -0.06434794
+v -0.01884145 -0.05510338 -0.06562604
+v -0.02313458 -0.05393319 -0.06506315
+v -0.02229226 -0.05342005 -0.06616906
+v -0.01720533 -0.05539308 -0.06595716
+v -0.02106371 -0.05362455 -0.06630151
+v -0.01884145 -0.05399378 -0.06650018
+v -0.01652604 -0.05458645 -0.06655979
+v -0.01439694 -0.05581723 -0.06630152
+v -0.00845798 -0.05746080 -0.06579161
+v -0.01217468 -0.05605960 -0.06644721
+v -0.00845798 -0.05052676 -0.06652666
+v -0.02828168 -0.04239603 -0.06636770
+v -0.02828168 -0.05078428 -0.06579159
+v -0.02760821 -0.05177837 -0.06504327
+v -0.02565379 -0.05274974 -0.06506314
+v -0.02377312 -0.05305460 -0.06583132
+v -0.02678336 -0.05123683 -0.06619555
+v -0.02551017 -0.05153221 -0.06635448
+v -0.02313458 -0.05229341 -0.06649354
+v -0.02106371 -0.05226500 -0.06684453
+v -0.01439694 -0.05448419 -0.06686440
+v -0.00845798 -0.05709535 -0.06607637
+v -0.00995242 -0.05625085 -0.06653992
+v -0.01217468 -0.05448419 -0.06704321
+v -0.02828168 -0.04285615 -0.06655975
+v -0.00845798 -0.05164961 -0.06693062
+v -0.02828168 -0.05077102 -0.06580483
+v -0.02828168 -0.04980723 -0.06644056
+v -0.02760821 -0.05004581 -0.06650678
+v -0.02551017 -0.05004391 -0.06691075
+v -0.01884145 -0.05226500 -0.06709617
+v -0.00845798 -0.05634931 -0.06657966
+v -0.00845798 -0.05577178 -0.06677832
+v -0.01661920 -0.05226500 -0.06722862
+v -0.00995242 -0.05448419 -0.06714254
+v -0.00845798 -0.05226500 -0.06712929
+v -0.02828168 -0.04333709 -0.06671205
+v -0.02828168 -0.04940770 -0.06659288
+v -0.02828168 -0.04782471 -0.06706306
+v -0.02773243 -0.04782471 -0.06714252
+v -0.02328597 -0.05004391 -0.06716239
+v -0.00845798 -0.05448419 -0.06718228
+v -0.02106371 -0.05004391 -0.06724848
+v -0.01439694 -0.05226500 -0.06726836
+v -0.00845798 -0.05375708 -0.06719552
+v -0.00995242 -0.05226500 -0.06717564
+v -0.02828168 -0.04505261 -0.06716900
+v -0.02828168 -0.04727370 -0.06716900
+v -0.02551017 -0.04782471 -0.06725510
+v -0.01217468 -0.05226500 -0.06724187
+v -0.02773243 -0.04560363 -0.06719549
+v -0.02828168 -0.04560363 -0.06720874
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 23
+f 1 23 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 77
+f 1 77 76
+f 1 76 75
+f 1 75 55
+f 1 55 54
+f 1 54 34
+f 1 34 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 20
+f 1 20 40
+f 1 40 60
+f 1 60 81
+f 1 81 89
+f 1 89 88
+f 1 88 104
+f 1 104 117
+f 1 117 127
+f 1 127 128
+f 1 128 137
+f 1 137 140
+f 1 140 131
+f 1 131 121
+f 1 121 106
+f 1 106 91
+f 1 91 64
+f 1 64 41
+f 1 41 21
+f 1 21 11
+f 1 11 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 22
+f 2 22 42
+f 2 42 65
+f 2 65 90
+f 2 90 92
+f 2 92 107
+f 2 107 120
+f 2 120 132
+f 2 132 142
+f 2 142 147
+f 2 147 143
+f 2 143 134
+f 2 134 133
+f 2 133 123
+f 2 123 122
+f 2 122 108
+f 2 108 94
+f 2 94 93
+f 2 93 66
+f 2 66 43
+f 2 43 24
+f 2 24 14
+f 2 14 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 6 14 15
+f 6 15 13
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 13 15 23
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 23
+f 16 34 17
+f 17 35 18
+f 17 34 35
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 18 35 36
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 20 39 40
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 25 44 26
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 46
+f 30 46 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 34 54 35
+f 35 50 36
+f 35 54 55
+f 35 55 50
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 36 50 49
+f 36 49 56
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 39 60 40
+f 39 59 61
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 60
+f 41 64 42
+f 42 64 65
+f 43 66 44
+f 44 67 45
+f 44 66 68
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 67
+f 45 67 71
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 58
+f 45 58 74
+f 45 74 48
+f 45 48 46
+f 48 74 49
+f 49 74 56
+f 50 55 75
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 51
+f 56 74 58
+f 56 58 57
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 58 73 78
+f 59 80 61
+f 60 63 81
+f 61 82 62
+f 61 80 79
+f 61 79 83
+f 61 83 84
+f 61 84 85
+f 61 85 86
+f 61 86 82
+f 62 82 63
+f 63 82 87
+f 63 87 88
+f 63 88 89
+f 63 89 81
+f 64 90 65
+f 64 91 92
+f 64 92 90
+f 66 93 69
+f 66 69 68
+f 67 70 71
+f 69 71 70
+f 69 93 94
+f 69 94 95
+f 69 95 71
+f 71 95 83
+f 71 83 73
+f 71 73 72
+f 73 83 79
+f 73 79 78
+f 82 86 87
+f 83 96 84
+f 83 95 97
+f 83 97 98
+f 83 98 96
+f 84 96 99
+f 84 99 85
+f 85 99 86
+f 86 99 98
+f 86 98 100
+f 86 100 101
+f 86 101 102
+f 86 102 103
+f 86 103 87
+f 87 104 88
+f 87 103 105
+f 87 105 104
+f 91 106 92
+f 92 106 107
+f 94 108 109
+f 94 109 95
+f 95 109 110
+f 95 110 111
+f 95 111 97
+f 96 98 99
+f 97 111 98
+f 98 111 112
+f 98 112 113
+f 98 113 114
+f 98 114 100
+f 100 114 115
+f 100 115 101
+f 101 115 116
+f 101 116 102
+f 102 116 103
+f 103 116 105
+f 104 105 117
+f 105 118 117
+f 105 116 119
+f 105 119 118
+f 106 120 107
+f 106 121 120
+f 108 122 112
+f 108 112 109
+f 109 112 110
+f 110 112 111
+f 112 122 123
+f 112 123 124
+f 112 124 113
+f 113 124 125
+f 113 125 114
+f 114 125 115
+f 115 125 126
+f 115 126 116
+f 116 126 119
+f 117 118 127
+f 118 119 127
+f 119 128 127
+f 119 126 129
+f 119 129 130
+f 119 130 128
+f 120 121 131
+f 120 131 132
+f 123 133 124
+f 124 133 125
+f 125 134 135
+f 125 135 136
+f 125 136 126
+f 125 133 134
+f 126 136 129
+f 128 130 137
+f 129 138 139
+f 129 139 137
+f 129 137 130
+f 129 136 138
+f 131 140 141
+f 131 141 142
+f 131 142 132
+f 134 143 135
+f 135 143 136
+f 136 143 144
+f 136 144 138
+f 137 139 140
+f 138 144 139
+f 139 144 145
+f 139 145 140
+f 140 145 141
+f 141 145 146
+f 141 146 142
+f 142 146 147
+f 143 147 144
+f 144 147 145
+f 145 147 146
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,469 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05450949 -0.00001481 -0.06724539
+v 0.04853418 0.02255565 -0.06715159
+v 0.05006487 0.02102459 -0.06724531
+v 0.05450949 0.00103904 -0.06725208
+v 0.05556254 -0.00001481 -0.06701780
+v 0.05228638 -0.00001481 -0.06684376
+v 0.05006487 0.02255565 -0.06721853
+v 0.04778245 0.02255565 -0.06698425
+v 0.05228638 0.01658385 -0.06722524
+v 0.05450949 0.00547978 -0.06723867
+v 0.05673260 0.00103904 -0.06677013
+v 0.05673260 -0.00001481 -0.06676344
+v 0.05101694 -0.00001482 -0.06627480
+v 0.04618444 0.02255564 -0.06643537
+v 0.04647615 0.02255564 -0.06656254
+v 0.05075729 0.02255565 -0.06712482
+v 0.05228638 0.01880422 -0.06713822
+v 0.05450949 0.00992273 -0.06716502
+v 0.05450949 0.00770236 -0.06721858
+v 0.05673260 0.00325941 -0.06672996
+v 0.05795235 0.00103903 -0.06622795
+v 0.05730802 -0.00001482 -0.06650908
+v 0.04549843 0.02255564 -0.06589987
+v 0.05058098 -0.00001482 -0.06561882
+v 0.04457842 0.02255564 -0.06469501
+v 0.04512337 0.02255564 -0.06547147
+v 0.05235209 0.02255564 -0.06668973
+v 0.05228638 0.02102459 -0.06694409
+v 0.05450949 0.01436126 -0.06693073
+v 0.05450949 0.01214089 -0.06707131
+v 0.05657072 0.00770235 -0.06662284
+v 0.05692815 0.00550186 -0.06656930
+v 0.05787862 0.00477721 -0.06616768
+v 0.05791869 0.00325940 -0.06619446
+v 0.05886275 0.00103903 -0.06502308
+v 0.05885634 -0.00001482 -0.06502308
+v 0.05794914 -0.00001482 -0.06622125
+v 0.05018668 -0.00001482 -0.06502308
+v 0.04429632 0.02255564 -0.06425322
+v 0.05280249 0.02255564 -0.06651569
+v 0.05377219 0.02102458 -0.06638182
+v 0.05416809 0.01880421 -0.06654248
+v 0.05468099 0.01667221 -0.06660942
+v 0.05593760 0.01436125 -0.06636176
+v 0.05616520 0.01214088 -0.06647557
+v 0.05637838 0.00992272 -0.06656258
+v 0.05780008 0.00625745 -0.06610074
+v 0.05848449 0.00550186 -0.06522387
+v 0.05878582 0.00325940 -0.06502307
+v 0.05986612 0.00103902 -0.06310198
+v 0.05933398 -0.00001482 -0.06411273
+v 0.04976674 -0.00001483 -0.06385168
+v 0.04939329 -0.00001483 -0.06280077
+v 0.04405910 0.02255563 -0.06349014
+v 0.05338431 0.02255564 -0.06627472
+v 0.05352536 0.02246064 -0.06622787
+v 0.05553690 0.01746977 -0.06606723
+v 0.05575649 0.01598953 -0.06624127
+v 0.05748913 0.00992272 -0.06579950
+v 0.05768308 0.00770235 -0.06600033
+v 0.05849891 0.00770235 -0.06488917
+v 0.05982124 0.00325939 -0.06295471
+v 0.05986131 -0.00001483 -0.06310198
+v 0.06010173 0.00325939 -0.06184356
+v 0.06013539 0.00103902 -0.06199083
+v 0.05999434 -0.00001483 -0.06257318
+v 0.04394209 0.02255563 -0.06280069
+v 0.04932276 -0.00001484 -0.06057846
+v 0.04385714 0.02255562 -0.06057838
+v 0.04389722 0.02255563 -0.06163598
+v 0.05350452 0.02255564 -0.06621447
+v 0.05528044 0.01880421 -0.06579947
+v 0.05613315 0.01880421 -0.06468832
+v 0.05638960 0.01667221 -0.06520375
+v 0.05796517 0.01376916 -0.06412607
+v 0.05717498 0.01445184 -0.06492932
+v 0.05727756 0.01214088 -0.06551168
+v 0.05813667 0.01214088 -0.06440052
+v 0.05834023 0.00992272 -0.06468835
+v 0.05943977 0.00770234 -0.06280074
+v 0.05975712 0.00530522 -0.06259324
+v 0.06007448 0.00444801 -0.06172306
+v 0.06022996 0.00103901 -0.06057846
+v 0.06018027 -0.00001483 -0.06132146
+v 0.06013539 -0.00001483 -0.06199083
+v 0.04948465 -0.00001506 0.00062874
+v 0.04403826 0.02255540 0.00113085
+v 0.05440370 0.02255564 -0.06509663
+v 0.05584304 0.02052085 -0.06427330
+v 0.05778726 0.01525160 -0.06369097
+v 0.05871529 0.01214087 -0.06280073
+v 0.05912401 0.00992271 -0.06280073
+v 0.05942855 0.00992270 -0.06057842
+v 0.05974110 0.00770233 -0.06057843
+v 0.05997511 0.00566534 -0.06057844
+v 0.06008410 0.00455625 -0.06057844
+v 0.06015623 0.00325938 -0.06057845
+v 0.06012097 0.00325938 -0.05893849
+v 0.06016104 0.00103901 -0.05855696
+v 0.06019790 -0.00001484 -0.05961457
+v 0.06022996 -0.00001484 -0.06057846
+v 0.04948625 -0.00001506 0.00113077
+v 0.05315350 0.02255540 0.00113085
+v 0.05491019 0.02255564 -0.06436701
+v 0.05556895 0.02200109 -0.06373111
+v 0.05692975 0.01880420 -0.06280070
+v 0.05758851 0.01661917 -0.06288773
+v 0.05796517 0.01590335 -0.06221166
+v 0.05817514 0.01445183 -0.06288774
+v 0.05902944 0.01214086 -0.06057842
+v 0.05854379 0.01214081 -0.04723118
+v 0.05892045 0.00992265 -0.04723118
+v 0.05925063 0.00770228 -0.04723119
+v 0.06008250 0.00453858 -0.05930664
+v 0.05954074 0.00547970 -0.04723120
+v 0.05768628 0.00103879 0.00113077
+v 0.06016104 -0.00001484 -0.05855027
+v 0.05768147 -0.00001506 0.00113077
+v 0.05336507 0.02204505 0.00113085
+v 0.05604980 0.02088090 -0.04723114
+v 0.05535097 0.02255557 -0.04723114
+v 0.05544073 0.02255563 -0.06336965
+v 0.05573404 0.02255563 -0.06229866
+v 0.05576931 0.02250039 -0.06225180
+v 0.05608987 0.02116596 -0.06291448
+v 0.05725833 0.01880419 -0.06057839
+v 0.05773437 0.01730626 -0.06057840
+v 0.05804371 0.01619718 -0.06057840
+v 0.05851975 0.01436123 -0.06057841
+v 0.05843640 0.01436122 -0.05834941
+v 0.05808538 0.01404304 -0.04723117
+v 0.05584785 0.01417764 0.00113082
+v 0.05619085 0.01265321 0.00113082
+v 0.05630465 0.01214064 0.00113081
+v 0.05662040 0.01047923 0.00113081
+v 0.05672619 0.00992248 0.00113081
+v 0.05705637 0.00770211 0.00113080
+v 0.05723429 0.00603628 0.00113079
+v 0.05729359 0.00547953 0.00113079
+v 0.05750837 0.00325916 0.00113078
+v 0.05764300 0.00159554 0.00113078
+v 0.05768308 0.00025006 0.00113077
+v 0.05377059 0.02093375 0.00113085
+v 0.05677588 0.01880414 -0.04723115
+v 0.05718460 0.01880418 -0.05834939
+v 0.05648897 0.02102456 -0.06057838
+v 0.05591036 0.02255562 -0.06057838
+v 0.05590234 0.02255562 -0.06037757
+v 0.05451590 0.01880397 0.00113084
+v 0.05575488 0.02255563 -0.06217817
+v 0.05579335 0.02255563 -0.06180332
+v 0.05769750 0.01717369 -0.05834940
+v 0.05800524 0.01606461 -0.05834940
+v 0.05557536 0.01528672 0.00113083
+v 0.05503522 0.01714035 0.00113083
+v 0.05520832 0.01658360 0.00113083
+v 0.05548401 0.01561149 0.00113083
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 37
+f 1 37 36
+f 1 36 51
+f 1 51 63
+f 1 63 66
+f 1 66 85
+f 1 85 84
+f 1 84 101
+f 1 101 100
+f 1 100 117
+f 1 117 118
+f 1 118 102
+f 1 102 86
+f 1 86 68
+f 1 68 53
+f 1 53 52
+f 1 52 38
+f 1 38 24
+f 1 24 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 15
+f 2 15 14
+f 2 14 23
+f 2 23 26
+f 2 26 25
+f 2 25 39
+f 2 39 54
+f 2 54 67
+f 2 67 70
+f 2 70 69
+f 2 69 87
+f 2 87 103
+f 2 103 121
+f 2 121 148
+f 2 148 147
+f 2 147 151
+f 2 151 150
+f 2 150 123
+f 2 123 122
+f 2 122 104
+f 2 104 88
+f 2 88 71
+f 2 71 55
+f 2 55 40
+f 2 40 27
+f 2 27 16
+f 2 16 7
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 8
+f 7 16 17
+f 7 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 11
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 11 19 20
+f 13 23 14
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 23
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 20
+f 18 20 19
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 31
+f 31 46 33
+f 31 33 32
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 33 46 47
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 42
+f 42 58 43
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 47
+f 44 47 45
+f 45 47 46
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 48 61 49
+f 49 61 62
+f 49 62 50
+f 50 63 51
+f 50 62 64
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 63
+f 53 67 54
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 67
+f 55 71 56
+f 56 71 57
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 74
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 77
+f 57 77 58
+f 58 77 59
+f 59 77 78
+f 59 78 79
+f 59 79 60
+f 60 79 61
+f 61 79 80
+f 61 80 62
+f 62 80 81
+f 62 81 82
+f 62 82 64
+f 64 82 83
+f 64 83 65
+f 65 84 85
+f 65 85 66
+f 65 83 84
+f 68 86 69
+f 69 86 87
+f 71 88 72
+f 72 88 89
+f 72 89 73
+f 73 89 90
+f 73 90 75
+f 73 75 74
+f 75 90 91
+f 75 91 92
+f 75 92 78
+f 75 78 77
+f 75 77 76
+f 78 92 79
+f 79 92 80
+f 80 92 82
+f 80 82 81
+f 82 93 94
+f 82 94 95
+f 82 95 96
+f 82 96 97
+f 82 97 83
+f 82 92 93
+f 83 97 98
+f 83 98 99
+f 83 99 100
+f 83 100 101
+f 83 101 84
+f 86 102 87
+f 87 102 118
+f 87 118 142
+f 87 142 116
+f 87 116 141
+f 87 141 140
+f 87 140 139
+f 87 139 138
+f 87 138 137
+f 87 137 136
+f 87 136 135
+f 87 135 134
+f 87 134 133
+f 87 133 132
+f 87 132 154
+f 87 154 157
+f 87 157 156
+f 87 156 155
+f 87 155 149
+f 87 149 143
+f 87 143 119
+f 87 119 103
+f 88 104 89
+f 89 104 105
+f 89 105 90
+f 90 105 106
+f 90 106 107
+f 90 107 108
+f 90 108 109
+f 90 109 91
+f 91 109 108
+f 91 108 110
+f 91 110 92
+f 92 110 93
+f 93 110 111
+f 93 111 112
+f 93 112 113
+f 93 113 94
+f 94 114 95
+f 94 113 115
+f 94 115 114
+f 95 114 96
+f 96 114 97
+f 97 114 98
+f 98 114 115
+f 98 115 116
+f 98 116 99
+f 99 117 100
+f 99 116 117
+f 103 119 120
+f 103 120 121
+f 104 122 105
+f 105 122 123
+f 105 123 124
+f 105 124 125
+f 105 125 106
+f 106 125 124
+f 106 124 126
+f 106 126 108
+f 106 108 107
+f 108 126 127
+f 108 127 128
+f 108 128 129
+f 108 129 110
+f 110 129 111
+f 111 129 130
+f 111 130 131
+f 111 131 132
+f 111 132 133
+f 111 133 134
+f 111 134 135
+f 111 135 136
+f 111 136 112
+f 112 136 137
+f 112 137 113
+f 113 137 115
+f 115 137 138
+f 115 138 139
+f 115 139 140
+f 115 140 141
+f 115 141 116
+f 116 142 117
+f 117 142 118
+f 119 143 120
+f 120 144 145
+f 120 145 146
+f 120 146 147
+f 120 147 148
+f 120 148 121
+f 120 143 149
+f 120 149 144
+f 123 150 124
+f 124 150 151
+f 124 151 146
+f 124 146 126
+f 126 146 145
+f 126 145 127
+f 127 145 152
+f 127 152 128
+f 128 152 153
+f 128 153 129
+f 129 153 130
+f 130 153 131
+f 131 153 144
+f 131 144 154
+f 131 154 132
+f 144 153 152
+f 144 152 145
+f 144 149 155
+f 144 155 156
+f 144 156 157
+f 144 157 154
+f 146 151 147
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/mesh/pen_holder_034_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,376 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00845798 -0.05448640 0.06831606
+v -0.01217468 -0.05226419 0.06834270
+v -0.01439694 -0.05226419 0.06839596
+v -0.01661920 -0.05226419 0.06837599
+v -0.00995242 -0.05448640 0.06828277
+v -0.00845798 -0.05636434 0.06773686
+v -0.00845798 -0.05226419 0.06820955
+v -0.02828168 -0.04560305 0.06831609
+v -0.02551017 -0.04782527 0.06838931
+v -0.02773243 -0.04782527 0.06833605
+v -0.02328597 -0.05004381 0.06832273
+v -0.01884145 -0.05226419 0.06826281
+v -0.01217468 -0.05448640 0.06818292
+v -0.00995242 -0.05624282 0.06769691
+v -0.00845798 -0.05747452 0.06693133
+v -0.02828168 -0.04338267 0.06778351
+v -0.02773243 -0.04560305 0.06829612
+v -0.00845798 -0.05061087 0.06763037
+v -0.02828168 -0.04782527 0.06826282
+v -0.02551017 -0.05004381 0.06808973
+v -0.02106371 -0.05226419 0.06801649
+v -0.01439694 -0.05448640 0.06802314
+v -0.01217468 -0.05604398 0.06759706
+v -0.01439694 -0.05581384 0.06745059
+v -0.00995242 -0.05735301 0.06677155
+v -0.00995242 -0.05816677 0.06565978
+v -0.00845798 -0.05774148 0.06656517
+v -0.02828168 -0.04262230 0.06750391
+v -0.00845798 -0.04950251 0.06659184
+v -0.02828168 -0.04171462 0.06668507
+v -0.02828168 -0.04985601 0.06763703
+v -0.02762956 -0.05007879 0.06769694
+v -0.02551017 -0.05154799 0.06752385
+v -0.02312876 -0.05229917 0.06766365
+v -0.02106371 -0.05363765 0.06746392
+v -0.01884145 -0.05402613 0.06767030
+v -0.01653768 -0.05459871 0.06772356
+v -0.01574388 -0.05565919 0.06733743
+v -0.01217468 -0.05715416 0.06642537
+v -0.00845798 -0.05827724 0.06581956
+v -0.01217468 -0.05795504 0.06531360
+v -0.00845798 -0.05892714 0.06394884
+v -0.00845798 -0.04870347 0.06548006
+v -0.02828168 -0.04087507 0.06567315
+v -0.02828168 -0.04120647 0.06611254
+v -0.02828168 -0.05082075 0.06699792
+v -0.02682023 -0.05125157 0.06735741
+v -0.02228450 -0.05341672 0.06731746
+v -0.01722474 -0.05541616 0.06711774
+v -0.01653768 -0.05619310 0.06629888
+v -0.01421838 -0.05700135 0.06597267
+v -0.01335665 -0.05783353 0.06509391
+v -0.00995242 -0.05870805 0.06394884
+v -0.00845798 -0.05907074 0.06172530
+v -0.00845798 -0.04838126 0.06394888
+v -0.02828168 -0.04030432 0.06394891
+v -0.02828168 -0.05086863 0.06695132
+v -0.02376536 -0.05306138 0.06697795
+v -0.02312876 -0.05391013 0.06621235
+v -0.02028738 -0.05571809 0.06528032
+v -0.02104236 -0.05482148 0.06608586
+v -0.01884145 -0.05513631 0.06677156
+v -0.01884145 -0.05595928 0.06565978
+v -0.01661920 -0.05718176 0.06394885
+v -0.01490544 -0.05766414 0.06394885
+v -0.01379334 -0.05793662 0.06394885
+v -0.01217468 -0.05828643 0.06394885
+v -0.01217468 -0.05842820 0.06172531
+v -0.00995242 -0.05884797 0.06172530
+v -0.01217468 -0.05843000 0.05283114
+v -0.00845798 -0.05889948 0.05283113
+v -0.02828168 -0.04028407 0.06304352
+v -0.00845798 -0.04841417 0.00038488
+v -0.02828168 -0.04026543 0.00038491
+v -0.02828168 -0.04026364 0.01591642
+v -0.02828168 -0.05164188 0.06593941
+v -0.02762956 -0.05177260 0.06621236
+v -0.02563244 -0.05275207 0.06621236
+v -0.02497256 -0.05364316 0.06549336
+v -0.02645341 -0.05329520 0.06467451
+v -0.02328597 -0.05485645 0.06394886
+v -0.02183034 -0.05546217 0.06394886
+v -0.02071824 -0.05587458 0.06394885
+v -0.01884145 -0.05650056 0.06394885
+v -0.01884145 -0.05664416 0.06172531
+v -0.01661920 -0.05732169 0.06172531
+v -0.01517909 -0.05773410 0.06172531
+v -0.01406700 -0.05800474 0.06172531
+v -0.01884145 -0.05660546 0.05283114
+v -0.01661920 -0.05479178 0.00038486
+v -0.01449010 -0.05534963 0.00038486
+v -0.01383992 -0.05550797 0.00038486
+v -0.01337994 -0.05561844 0.00038486
+v -0.01288114 -0.05572338 0.00038486
+v -0.01217468 -0.05587067 0.00038485
+v -0.01125472 -0.05604189 0.00038485
+v -0.00995242 -0.05628307 0.00038485
+v -0.00845798 -0.05649848 0.00038485
+v -0.02828168 -0.05001041 0.00038488
+v -0.02828168 -0.05249246 0.06388230
+v -0.02563244 -0.05381990 0.06394221
+v -0.02758880 -0.05285700 0.06394222
+v -0.02675230 -0.05344247 0.06318993
+v -0.02328597 -0.05500189 0.06172532
+v -0.02201472 -0.05553397 0.06172532
+v -0.02090262 -0.05594638 0.06172531
+v -0.02059209 -0.05591688 0.05283114
+v -0.02156057 -0.05314030 0.00038486
+v -0.02090844 -0.05338701 0.00038486
+v -0.02044847 -0.05356007 0.00038486
+v -0.01978276 -0.05378837 0.00038486
+v -0.01884145 -0.05411057 0.00038486
+v -0.01792344 -0.05439226 0.00038486
+v -0.02773243 -0.05031420 0.00038488
+v -0.02676589 -0.05347006 0.05350354
+v -0.02828168 -0.05239300 0.05280454
+v -0.02828168 -0.05263975 0.06176528
+v -0.02786829 -0.05286437 0.06172533
+v -0.02675813 -0.05344616 0.06172532
+v -0.02551017 -0.05402426 0.06172532
+v -0.02328597 -0.05243884 0.00038487
+v -0.02716764 -0.05061062 0.00038487
+v -0.02676589 -0.05347006 0.05427579
+v -0.02636608 -0.05103039 0.00038487
+v -0.02571590 -0.05134154 0.00038487
+v -0.02525398 -0.05156247 0.00038487
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 27
+f 1 27 40
+f 1 40 42
+f 1 42 54
+f 1 54 71
+f 1 71 98
+f 1 98 73
+f 1 73 55
+f 1 55 43
+f 1 43 29
+f 1 29 18
+f 1 18 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 7 18 16
+f 8 19 10
+f 8 10 9
+f 8 17 16
+f 8 16 28
+f 8 28 30
+f 8 30 45
+f 8 45 44
+f 8 44 56
+f 8 56 72
+f 8 72 75
+f 8 75 74
+f 8 74 99
+f 8 99 116
+f 8 116 117
+f 8 117 100
+f 8 100 76
+f 8 76 57
+f 8 57 46
+f 8 46 31
+f 8 31 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 16 18 28
+f 18 29 30
+f 18 30 28
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 24
+f 22 24 23
+f 24 38 25
+f 24 37 38
+f 25 39 26
+f 25 38 39
+f 26 40 27
+f 26 39 41
+f 26 41 42
+f 26 42 40
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 34 48 35
+f 35 48 38
+f 35 38 36
+f 36 38 37
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 41
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 41 51 52
+f 42 53 54
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+f 46 57 47
+f 47 57 58
+f 47 58 48
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 49
+f 49 62 63
+f 49 63 50
+f 50 63 52
+f 50 52 51
+f 52 63 60
+f 52 60 64
+f 52 64 65
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 54 69 70
+f 54 70 71
+f 55 72 56
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 72
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 58
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 59 79 60
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 60 83 84
+f 60 84 64
+f 60 63 62
+f 60 62 61
+f 60 79 80
+f 64 84 85
+f 64 85 86
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 65 87 66
+f 66 87 88
+f 66 88 68
+f 66 68 67
+f 68 88 70
+f 68 70 69
+f 70 88 87
+f 70 87 89
+f 70 89 90
+f 70 90 91
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 97
+f 70 97 98
+f 70 98 71
+f 73 98 97
+f 73 97 96
+f 73 96 95
+f 73 95 94
+f 73 94 93
+f 73 93 92
+f 73 92 91
+f 73 91 90
+f 73 90 113
+f 73 113 112
+f 73 112 111
+f 73 111 110
+f 73 110 109
+f 73 109 108
+f 73 108 121
+f 73 121 126
+f 73 126 125
+f 73 125 124
+f 73 124 122
+f 73 122 114
+f 73 114 99
+f 73 99 74
+f 76 80 79
+f 76 79 77
+f 76 100 80
+f 77 79 78
+f 80 101 81
+f 80 100 102
+f 80 102 103
+f 80 103 101
+f 81 101 103
+f 81 103 104
+f 81 104 105
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 82 106 83
+f 83 106 85
+f 83 85 84
+f 85 106 89
+f 85 89 86
+f 86 89 87
+f 89 106 105
+f 89 105 107
+f 89 107 108
+f 89 108 109
+f 89 109 110
+f 89 110 111
+f 89 111 112
+f 89 112 113
+f 89 113 90
+f 99 114 115
+f 99 115 116
+f 100 117 103
+f 100 103 102
+f 103 117 118
+f 103 118 119
+f 103 119 120
+f 103 120 104
+f 104 120 115
+f 104 115 105
+f 105 115 107
+f 107 115 108
+f 108 115 121
+f 114 122 115
+f 115 120 123
+f 115 123 117
+f 115 117 116
+f 115 122 124
+f 115 124 125
+f 115 125 126
+f 115 126 121
+f 117 123 118
+f 118 123 119
+f 119 123 120
+

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/mjcf/pen_holder_034.xml

@@ -0,0 +1,70 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="pen_holder_034">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/pen_holder_034.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/pen_holder_034_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/pen_holder_034_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/pen_holder_034_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/pen_holder_034_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/pen_holder_034_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/pen_holder_034_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/pen_holder_034_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/pen_holder_034_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/pen_holder_034_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/pen_holder_034_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/pen_holder_034_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/pen_holder_034_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/pen_holder_034_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/pen_holder_034_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/pen_holder_034_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/pen_holder_034_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/pen_holder_034_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/pen_holder_034_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/pen_holder_034_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/pen_holder_034_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/pen_holder_034_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/pen_holder_034_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/pen_holder_034_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/pen_holder_034_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/pen_holder_034_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/pen_holder_034_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/pen_holder_034_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/pen_holder_034_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="pen_holder_034">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/pen_holder_034.urdf

@@ -0,0 +1,66 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="pen_holder_034">
+   <link name="pen_holder_034">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/pen_holder_034.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/pen_holder_034_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="0.2500" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc</uuid>
+         <domain>desktop_supplies</domain>
+         <super_category>office_stationery</super_category>
+         <category>pen_holder</category>
+         <name>black pen holder</name>
+         <color>black,white</color>
+         <shape>cylinder</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>black cylindrical pen holder with white diamond pattern</description>
+         <min_height>0.1350</min_height>
+         <max_height>0.1350</max_height>
+         <real_height>0.1350</real_height>
+         <min_mass>0.15</min_mass>
+         <max_mass>0.35</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260611145436</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.059837 -0.059916 -0.066917</min>
+            <max>0.059942 0.059767 0.068083</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>5</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/pen_holder_034.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:6622479295340b164c90817b9cb6f8605b511cb2aa94ec9eae45f88a6a1923a3
+size 4908693

dataset/desktop_supplies/office_stationery/bd1d0e367efb5c6a9a9f9d9c7262dacc/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:17819dcb9fa7d2ae25b14fb27ae0465e077398be27f62e8d0a33cfa898429961
+size 685182