Add asset kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179

.gitattributes

@@ -4042,3 +4042,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/e85d5d07ffb65357b5e4c795d5bc1632/drawer_057.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/e85d5d07ffb65357b5e4c795d5bc1632/mesh/drawer_057.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/drawer_059.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/e4f292e9b8d65705a2871acb961df117/mesh/drawer_059.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/mesh/storage_bin_021.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/storage_bin_021.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_021_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_021_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/mesh/storage_bin_021.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:b6009159036e68fd27f8003813edc95fd5b660367bf1cb376faab5b9d791e095
+size 15904644

dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/mesh/storage_bin_021.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_021_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/mjcf/mesh/storage_bin_021_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,574 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17183622 -0.19927461 0.12095732
+v -0.16529558 -0.19926715 0.12095732
+v -0.17183622 -0.19921491 0.12746322
+v -0.17836944 -0.19924475 0.12095732
+v -0.18491007 -0.19878923 0.09495816
+v -0.15876977 -0.19923728 0.12095732
+v -0.16529558 -0.19920744 0.12746322
+v -0.17183622 -0.19906563 0.13396097
+v -0.17836944 -0.19901335 0.13396097
+v -0.17836944 -0.19915519 0.12746322
+v -0.18491007 -0.19872217 0.12746322
+v -0.18491007 -0.19879680 0.12095732
+v -0.18491007 -0.19884903 0.11445957
+v -0.18491007 -0.19888635 0.10796181
+v -0.18491007 -0.19889378 0.10145591
+v -0.12245103 -0.19604178 0.09524351
+v -0.15222913 -0.19908050 0.12095732
+v -0.19018120 -0.19720648 0.10145592
+v -0.18995105 -0.19711688 0.09495817
+v -0.18903789 -0.19660914 0.08845227
+v -0.18491007 -0.19790077 0.08845226
+v -0.12245103 -0.19563860 0.09206394
+v -0.15222913 -0.19904320 0.12746322
+v -0.15876977 -0.19917011 0.12746322
+v -0.16529558 -0.19905814 0.13396097
+v -0.17183622 -0.19819959 0.14046687
+v -0.17836944 -0.19810255 0.14046687
+v -0.18491007 -0.19857287 0.13396097
+v -0.19046331 -0.19722151 0.12746323
+v -0.19037422 -0.19714686 0.13396098
+v -0.19044105 -0.19723642 0.12095733
+v -0.19038908 -0.19723640 0.11445958
+v -0.19029998 -0.19722892 0.10796182
+v -0.12245103 -0.19598207 0.10116242
+v -0.19366311 -0.19516833 0.11445958
+v -0.19357401 -0.19506379 0.10796182
+v -0.19344781 -0.19493683 0.10145592
+v -0.19321766 -0.19469043 0.09495817
+v -0.19230450 -0.19372730 0.08845228
+v -0.18825093 -0.19614627 0.08514225
+v -0.18491007 -0.19660167 0.08457971
+v -0.18047789 -0.19672861 0.08443296
+v -0.12245103 -0.19513837 0.08845227
+v -0.15222913 -0.19887151 0.13396097
+v -0.15876977 -0.19900589 0.13396097
+v -0.15876977 -0.19814734 0.14046687
+v -0.16529558 -0.19819213 0.14046687
+v -0.16529558 -0.19676616 0.14463295
+v -0.17183622 -0.19675868 0.14462480
+v -0.17836944 -0.19669896 0.14453512
+v -0.18491007 -0.19641526 0.14415193
+v -0.18491007 -0.19760232 0.14046687
+v -0.18930516 -0.19663921 0.14046688
+v -0.19372992 -0.19525050 0.12746323
+v -0.19364083 -0.19519080 0.13396098
+v -0.19370765 -0.19522061 0.12095733
+v -0.12245103 -0.19569093 0.10796182
+v -0.19607594 -0.19189825 0.11445960
+v -0.19603139 -0.19179371 0.10796184
+v -0.19597944 -0.19166675 0.10145594
+v -0.19585322 -0.19142037 0.09495819
+v -0.19526671 -0.19045722 0.08845229
+v -0.19476188 -0.18963596 0.08514227
+v -0.18254178 -0.18394686 0.06886937
+v -0.17842141 -0.18638076 0.06886937
+v -0.17836944 -0.18641063 0.06886937
+v -0.17183622 -0.18800834 0.06886936
+v -0.12245103 -0.18780675 0.06886936
+v -0.12245103 -0.19521314 0.11806310
+v -0.12245103 -0.19507129 0.12095733
+v -0.12245103 -0.19475029 0.12746323
+v -0.12245103 -0.19428742 0.13396099
+v -0.15222913 -0.19802788 0.14046687
+v -0.12245103 -0.19552669 0.11156535
+v -0.15222913 -0.19669896 0.14453512
+v -0.15876977 -0.19675121 0.14460848
+v -0.16529558 -0.19283161 0.14776362
+v -0.17183622 -0.19283161 0.14776362
+v -0.17836944 -0.19283161 0.14764132
+v -0.18828804 -0.19615395 0.14379322
+v -0.18491007 -0.19283161 0.14696464
+v -0.19257919 -0.19425758 0.14046689
+v -0.19609822 -0.19198043 0.12746324
+v -0.19609079 -0.19195053 0.12095734
+v -0.19605367 -0.19192072 0.13396100
+v -0.19552656 -0.19098750 0.14046690
+v -0.19785030 -0.18629133 0.11445962
+v -0.19779833 -0.18629131 0.10796186
+v -0.19770924 -0.18629128 0.10145596
+v -0.19745682 -0.18629126 0.09495821
+v -0.19628382 -0.18629123 0.08845231
+v -0.19501430 -0.18629122 0.08482433
+v -0.18652853 -0.17321085 0.06886941
+v -0.18651369 -0.17328552 0.06886941
+v -0.18491007 -0.17975101 0.06886939
+v -0.12245103 -0.12300245 0.06886960
+v -0.12245103 -0.19318248 0.13757266
+v -0.14784891 -0.19646752 0.14422530
+v -0.15222913 -0.19283161 0.14759241
+v -0.15876977 -0.19283161 0.14771470
+v -0.16529558 -0.18790411 0.15010348
+v -0.17183622 -0.18798623 0.15011164
+v -0.17836944 -0.18809076 0.15007902
+v -0.19085679 -0.19240604 0.14495906
+v -0.19494005 -0.18994975 0.14400521
+v -0.18522189 -0.18636612 0.14983445
+v -0.19787258 -0.18629138 0.12746327
+v -0.19787258 -0.18629135 0.12095737
+v -0.19777605 -0.18629140 0.13396102
+v -0.19678865 -0.18629143 0.14046692
+v -0.19825862 -0.17975120 0.12095739
+v -0.19822893 -0.16013820 0.12095746
+v -0.19821409 -0.15359804 0.12095749
+v -0.19540777 -0.12300255 0.09495844
+v -0.19528155 -0.12300254 0.09362954
+v -0.19499945 -0.12300253 0.09084130
+v -0.19507368 -0.18215510 0.08475096
+v -0.18712989 -0.15359785 0.06886949
+v -0.18727094 -0.12300245 0.06886960
+v -0.12245103 -0.12300273 0.14467398
+v -0.12245103 -0.19229405 0.14046689
+v -0.12245103 -0.19106964 0.14252955
+v -0.12245103 -0.19008414 0.14418457
+v -0.15222913 -0.18740388 0.15002194
+v -0.15876977 -0.18776972 0.15007902
+v -0.17183622 -0.17321116 0.15215803
+v -0.18325450 -0.18424580 0.15036438
+v -0.19144330 -0.18629145 0.14734785
+v -0.19530383 -0.18629144 0.14448624
+v -0.18761246 -0.18149833 0.15016872
+v -0.19827349 -0.17975123 0.12746329
+v -0.19819924 -0.17975125 0.13396104
+v -0.19730835 -0.17975128 0.14046694
+v -0.19828834 -0.17321107 0.12746331
+v -0.19828834 -0.16013823 0.12746336
+v -0.19828090 -0.15359807 0.12746339
+v -0.19814727 -0.14705791 0.12746341
+v -0.19798393 -0.14705788 0.12095751
+v -0.19545231 -0.12300257 0.10145619
+v -0.18727837 -0.14705769 0.06886951
+v -0.18727837 -0.14712488 0.06886951
+v -0.17836944 -0.12300274 0.14635344
+v -0.18101984 -0.14373564 0.15024223
+v -0.16529558 -0.14705799 0.14966338
+v -0.15876977 -0.15359815 0.14991610
+v -0.15222913 -0.16013831 0.14989161
+v -0.14876950 -0.18105785 0.15027471
+v -0.12245103 -0.17975130 0.14643476
+v -0.12245103 -0.18629145 0.14574176
+v -0.14876950 -0.18361120 0.15027471
+v -0.17183622 -0.16667100 0.15193793
+v -0.18831775 -0.14917085 0.15028298
+v -0.18836972 -0.15359815 0.15030743
+v -0.18834001 -0.16013831 0.15029109
+v -0.18827320 -0.17321115 0.15025843
+v -0.18822865 -0.17713823 0.15024211
+v -0.19081967 -0.17949000 0.14853003
+v -0.19560081 -0.17975129 0.14489389
+v -0.19822893 -0.17321109 0.13396106
+v -0.19738260 -0.17321112 0.14046696
+v -0.19566019 -0.17321113 0.14497544
+v -0.19823637 -0.16013825 0.13396111
+v -0.19822150 -0.15359809 0.13396114
+v -0.19805818 -0.14705793 0.13396116
+v -0.19526671 -0.12300260 0.10796209
+v -0.18048531 -0.12300274 0.14629638
+v -0.18234876 -0.14373564 0.15024223
+v -0.18670671 -0.14481075 0.15014440
+v -0.19087164 -0.14701320 0.14852200
+v -0.19163632 -0.15359814 0.14826108
+v -0.18932743 -0.12300273 0.14462507
+v -0.19160662 -0.16013830 0.14825290
+v -0.19156951 -0.16667098 0.14824473
+v -0.19153981 -0.17321114 0.14822840
+v -0.19740485 -0.16667096 0.14046699
+v -0.19741229 -0.16013828 0.14046701
+v -0.19567503 -0.16667097 0.14499177
+v -0.19740485 -0.15359812 0.14046704
+v -0.19424218 -0.12300269 0.13396125
+v -0.19436840 -0.12300268 0.13199644
+v -0.19461339 -0.12300267 0.12790375
+v -0.19473217 -0.12300266 0.12465079
+v -0.19506626 -0.12300262 0.11445985
+v -0.19724153 -0.14705796 0.14046706
+v -0.18491007 -0.12300274 0.14617409
+v -0.18633551 -0.12300274 0.14567678
+v -0.19560822 -0.14705797 0.14490216
+v -0.19525930 -0.14297410 0.14443747
+v -0.19568247 -0.15359813 0.14500814
+v -0.19026287 -0.12300273 0.14328801
+v -0.19287615 -0.12300271 0.13836375
+v -0.19222282 -0.12300272 0.14046715
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 5 6
+f 3 7 25
+f 3 25 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 5 15 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 16
+f 6 17 23
+f 6 23 24
+f 6 24 7
+f 7 24 25
+f 8 25 47
+f 8 47 26
+f 8 26 9
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 11
+f 9 11 10
+f 11 29 12
+f 11 28 30
+f 11 30 29
+f 12 29 13
+f 13 29 14
+f 14 29 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 18
+f 16 22 43
+f 16 43 68
+f 16 68 96
+f 16 96 120
+f 16 120 148
+f 16 148 149
+f 16 149 123
+f 16 123 122
+f 16 122 121
+f 16 121 97
+f 16 97 72
+f 16 72 71
+f 16 71 70
+f 16 70 69
+f 16 69 74
+f 16 74 57
+f 16 57 34
+f 16 34 23
+f 16 23 17
+f 18 33 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 20 38 39
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 22
+f 23 44 45
+f 23 45 24
+f 23 34 44
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 50
+f 26 50 27
+f 27 50 51
+f 27 51 52
+f 27 52 28
+f 28 52 53
+f 28 53 30
+f 29 54 31
+f 29 30 55
+f 29 55 54
+f 30 53 55
+f 31 54 32
+f 32 54 56
+f 32 56 33
+f 33 56 35
+f 34 57 44
+f 35 56 58
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 36 60 37
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 38 61 62
+f 38 62 39
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 41
+f 41 66 67
+f 41 67 42
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 72
+f 44 72 73
+f 44 73 45
+f 44 57 74
+f 44 74 69
+f 45 73 46
+f 46 73 75
+f 46 75 76
+f 46 76 47
+f 47 76 48
+f 48 76 77
+f 48 77 78
+f 48 78 49
+f 49 78 79
+f 49 79 50
+f 50 79 51
+f 51 80 52
+f 51 79 81
+f 51 81 80
+f 52 80 53
+f 53 80 82
+f 53 82 55
+f 54 83 84
+f 54 84 56
+f 54 55 85
+f 54 85 83
+f 55 82 86
+f 55 86 85
+f 56 84 58
+f 58 84 87
+f 58 87 88
+f 58 88 59
+f 59 88 89
+f 59 89 60
+f 60 89 61
+f 61 89 90
+f 61 90 62
+f 62 91 63
+f 62 90 91
+f 63 91 92
+f 63 92 93
+f 63 93 94
+f 63 94 95
+f 63 95 64
+f 64 95 94
+f 64 94 93
+f 64 93 118
+f 64 118 141
+f 64 141 140
+f 64 140 119
+f 64 119 96
+f 64 96 68
+f 64 68 67
+f 64 67 66
+f 64 66 65
+f 72 97 98
+f 72 98 73
+f 73 98 75
+f 75 98 99
+f 75 99 100
+f 75 100 76
+f 76 100 77
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 103
+f 77 103 78
+f 78 103 79
+f 79 103 81
+f 80 81 104
+f 80 104 105
+f 80 105 82
+f 81 103 106
+f 81 106 104
+f 82 105 86
+f 83 107 108
+f 83 108 84
+f 83 85 107
+f 84 108 87
+f 85 86 109
+f 85 109 107
+f 86 105 110
+f 86 110 109
+f 87 108 111
+f 87 111 88
+f 88 111 89
+f 89 111 112
+f 89 112 113
+f 89 113 90
+f 90 113 114
+f 90 114 115
+f 90 115 116
+f 90 116 91
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 92 117 118
+f 92 118 93
+f 96 119 116
+f 96 116 115
+f 96 115 114
+f 96 114 139
+f 96 139 165
+f 96 165 183
+f 96 183 182
+f 96 182 181
+f 96 181 180
+f 96 180 179
+f 96 179 191
+f 96 191 192
+f 96 192 190
+f 96 190 171
+f 96 171 186
+f 96 186 185
+f 96 185 166
+f 96 166 142
+f 96 142 120
+f 97 121 98
+f 98 122 123
+f 98 123 99
+f 98 121 122
+f 99 124 125
+f 99 125 100
+f 99 123 124
+f 100 125 101
+f 101 125 126
+f 101 126 102
+f 102 126 103
+f 103 126 127
+f 103 127 106
+f 104 106 128
+f 104 128 105
+f 105 129 110
+f 105 128 129
+f 106 127 130
+f 106 130 128
+f 107 131 108
+f 107 109 132
+f 107 132 131
+f 108 131 111
+f 109 110 133
+f 109 133 132
+f 110 129 133
+f 111 131 134
+f 111 134 135
+f 111 135 136
+f 111 136 112
+f 112 136 113
+f 113 136 137
+f 113 137 138
+f 113 138 114
+f 114 138 137
+f 114 137 139
+f 116 119 117
+f 117 119 140
+f 117 140 141
+f 117 141 118
+f 120 142 143
+f 120 143 144
+f 120 144 145
+f 120 145 146
+f 120 146 147
+f 120 147 148
+f 123 149 124
+f 124 149 150
+f 124 150 126
+f 124 126 125
+f 126 150 147
+f 126 147 151
+f 126 151 152
+f 126 152 153
+f 126 153 154
+f 126 154 155
+f 126 155 156
+f 126 156 130
+f 126 130 127
+f 128 130 157
+f 128 157 129
+f 129 157 158
+f 129 158 133
+f 130 156 157
+f 131 132 159
+f 131 159 134
+f 132 133 160
+f 132 160 159
+f 133 158 161
+f 133 161 160
+f 134 159 162
+f 134 162 135
+f 135 162 136
+f 136 162 163
+f 136 163 137
+f 137 163 164
+f 137 164 139
+f 139 164 165
+f 142 166 167
+f 142 167 143
+f 143 167 151
+f 143 151 144
+f 144 151 145
+f 145 151 146
+f 146 151 147
+f 147 150 148
+f 148 150 149
+f 151 167 168
+f 151 168 152
+f 152 169 170
+f 152 170 153
+f 152 168 171
+f 152 171 169
+f 153 170 172
+f 153 172 173
+f 153 173 174
+f 153 174 154
+f 154 174 155
+f 155 174 156
+f 156 174 157
+f 157 174 158
+f 158 174 161
+f 159 160 175
+f 159 175 176
+f 159 176 162
+f 160 161 175
+f 161 177 175
+f 161 174 173
+f 161 173 172
+f 161 172 170
+f 161 170 177
+f 162 176 178
+f 162 178 163
+f 163 178 184
+f 163 184 164
+f 164 179 180
+f 164 180 181
+f 164 181 182
+f 164 182 183
+f 164 183 165
+f 164 184 179
+f 166 185 167
+f 167 185 168
+f 168 185 186
+f 168 186 171
+f 169 187 170
+f 169 171 188
+f 169 188 187
+f 170 187 189
+f 170 189 177
+f 171 190 188
+f 175 177 176
+f 176 177 189
+f 176 189 178
+f 178 189 187
+f 178 187 184
+f 179 184 188
+f 179 188 191
+f 184 187 188
+f 188 190 192
+f 188 192 191
+

dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/mjcf/mesh/storage_bin_021_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,532 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17183284 0.17341831 0.15215200
+v -0.14878254 0.18115076 0.15026873
+v -0.14878254 0.18380189 0.15026874
+v -0.15223452 0.18765234 0.15002416
+v -0.15876730 0.18803107 0.15008123
+v -0.16530007 0.18825199 0.15011384
+v -0.17183284 0.18840981 0.15012199
+v -0.17837304 0.18840981 0.15008123
+v -0.18336913 0.18446468 0.15036658
+v -0.18772678 0.18190823 0.15017904
+v -0.18823902 0.17755281 0.15024425
+v -0.18829098 0.17341832 0.15026870
+v -0.18832067 0.16688518 0.15028498
+v -0.18833553 0.16032050 0.15029311
+v -0.18833553 0.15378737 0.15029308
+v -0.18828356 0.14955819 0.15026861
+v -0.18490581 -0.12297119 0.14617488
+v -0.18048135 -0.12297119 0.14629718
+v -0.17837304 -0.12297119 0.14635425
+v -0.12245844 -0.12297118 0.14467475
+v -0.12245844 0.17995146 0.14645319
+v -0.12245844 0.18648459 0.14574391
+v -0.12245844 0.19030348 0.14418674
+v -0.15223452 0.19301772 0.14757833
+v -0.15876730 0.19301772 0.14769247
+v -0.16530007 0.19301772 0.14774954
+v -0.17183284 0.19301772 0.14776584
+v -0.17837304 0.19301772 0.14765171
+v -0.18490581 0.19301772 0.14696687
+v -0.18529184 0.18657926 0.14985296
+v -0.19144601 0.18648459 0.14735002
+v -0.19082985 0.17982521 0.14853216
+v -0.19155737 0.17341833 0.14823049
+v -0.19159449 0.16688519 0.14826307
+v -0.19160933 0.16032051 0.14827120
+v -0.19160933 0.15378738 0.14826302
+v -0.18933029 -0.12297118 0.14462585
+v -0.18633857 -0.12297119 0.14567755
+v -0.12245844 -0.12297090 0.06886961
+v -0.12245844 0.19251277 0.14046905
+v -0.14781747 0.19667882 0.14421937
+v -0.15223452 0.19686819 0.14452102
+v -0.15876730 0.19693129 0.14458625
+v -0.17183284 0.19696287 0.14461885
+v -0.17837304 0.19689974 0.14453732
+v -0.18490581 0.19661569 0.14414599
+v -0.18828356 0.19636320 0.14379543
+v -0.19085955 0.19257588 0.14494497
+v -0.19492027 0.19011411 0.14398291
+v -0.19529885 0.18648460 0.14447206
+v -0.19561065 0.17995147 0.14488784
+v -0.19567005 0.17341834 0.14497750
+v -0.19568490 0.16688520 0.14501009
+v -0.19568490 0.16032052 0.14501822
+v -0.19567746 0.15378739 0.14501819
+v -0.19222549 -0.12297117 0.14046789
+v -0.19560324 0.14725426 0.14491218
+v -0.12245844 0.18740015 0.06887075
+v -0.18727395 -0.12297090 0.06886961
+v -0.12245844 0.19446958 0.13396308
+v -0.15223452 0.19819376 0.14046907
+v -0.15876730 0.19828845 0.14046907
+v -0.16530007 0.19835155 0.14046907
+v -0.17183284 0.19835155 0.14046907
+v -0.17837304 0.19825687 0.14046907
+v -0.18490581 0.19775188 0.14046907
+v -0.18927090 0.19683662 0.14046906
+v -0.19253728 0.19440642 0.14046905
+v -0.19552158 0.19115564 0.14046904
+v -0.19679101 0.18648461 0.14046902
+v -0.19731066 0.17995148 0.14046900
+v -0.19739232 0.17341835 0.14046898
+v -0.19741460 0.16688521 0.14046895
+v -0.19740717 0.16032053 0.14046893
+v -0.19739976 0.15378740 0.14046890
+v -0.19287877 -0.12297116 0.13836445
+v -0.17175860 0.18768420 0.06887075
+v -0.18008789 0.19693151 0.08440195
+v -0.12245844 0.19570062 0.08845391
+v -0.19500193 -0.12297098 0.09084152
+v -0.19510584 0.18235033 0.08471986
+v -0.18728137 0.13409359 0.06887055
+v -0.12245844 0.19494302 0.12746528
+v -0.15223452 0.19904594 0.13396310
+v -0.15876730 0.19914063 0.13396310
+v -0.16530007 0.19920373 0.13396310
+v -0.17183284 0.19920373 0.13396310
+v -0.17837304 0.19914063 0.13396310
+v -0.18490581 0.19869874 0.13396310
+v -0.19032504 0.19731007 0.13396309
+v -0.19359143 0.19538485 0.13396309
+v -0.19606351 0.19210250 0.13396308
+v -0.19779319 0.18648464 0.13396305
+v -0.19819408 0.17995151 0.13396303
+v -0.19822377 0.17341838 0.13396301
+v -0.19822377 0.16688524 0.13396298
+v -0.19821633 0.16032056 0.13396296
+v -0.19820149 0.15378743 0.13396293
+v -0.19423729 -0.12297114 0.13396192
+v -0.17183284 0.18768420 0.06887075
+v -0.18490581 0.19683683 0.08452424
+v -0.18490581 0.19813081 0.08845392
+v -0.18490581 0.19898293 0.09495989
+v -0.15223452 0.19923536 0.12095932
+v -0.12245844 0.19607933 0.09495988
+v -0.19541023 -0.12297100 0.09495871
+v -0.19751852 0.18648478 0.09495984
+v -0.19635302 0.18648481 0.08845387
+v -0.19504646 0.18648482 0.08477694
+v -0.18727395 0.14725454 0.06887060
+v -0.18728137 0.14072141 0.06887058
+v -0.12245844 0.19557429 0.11445333
+v -0.12245844 0.19573210 0.11084977
+v -0.12245844 0.19585836 0.10796367
+v -0.12245844 0.19601618 0.10435196
+v -0.12245844 0.19614244 0.10145770
+v -0.15223452 0.19920375 0.12746529
+v -0.15876730 0.19929844 0.12746529
+v -0.16530007 0.19933001 0.12746529
+v -0.17183284 0.19933001 0.12746529
+v -0.17837304 0.19926686 0.12746529
+v -0.18490581 0.19882502 0.12746529
+v -0.19042897 0.19737322 0.12746528
+v -0.19369537 0.19544799 0.12746528
+v -0.19611545 0.19219721 0.12746527
+v -0.19787485 0.18648466 0.12746524
+v -0.19826089 0.17995153 0.12746522
+v -0.19829058 0.17341840 0.12746520
+v -0.19827574 0.16032058 0.12746515
+v -0.19826089 0.15378745 0.12746512
+v -0.19544733 -0.12297102 0.10145653
+v -0.19532857 -0.12297104 0.10585906
+v -0.19526916 -0.12297105 0.10796250
+v -0.19485345 -0.12297109 0.12095814
+v -0.19477179 -0.12297110 0.12346106
+v -0.19465301 -0.12297112 0.12685264
+v -0.19461590 -0.12297112 0.12789621
+v -0.19436349 -0.12297113 0.13199709
+v -0.17829881 0.18642176 0.06887074
+v -0.18829840 0.19636342 0.08510309
+v -0.18907788 0.19683682 0.08845391
+v -0.18996129 0.19734178 0.09495988
+v -0.19016174 0.19740487 0.10145771
+v -0.18490581 0.19907759 0.10145771
+v -0.17183284 0.19939315 0.12095932
+v -0.15876730 0.19939315 0.12095932
+v -0.12245844 0.19611088 0.09785414
+v -0.19543992 -0.12297101 0.09936125
+v -0.19821633 0.15378748 0.12095915
+v -0.19777093 0.18648476 0.10145766
+v -0.19588532 0.19162923 0.09495986
+v -0.19529144 0.19068242 0.08845389
+v -0.19477179 0.18986185 0.08512753
+v -0.18648704 0.17341862 0.06887070
+v -0.18710320 0.15372455 0.06887062
+v -0.17837304 0.19936157 0.12095932
+v -0.18490581 0.19898286 0.11445334
+v -0.18490581 0.19904603 0.10796368
+v -0.19039928 0.19740480 0.12095932
+v -0.19366567 0.19541646 0.12095931
+v -0.19033990 0.19740482 0.11445334
+v -0.19610804 0.19213412 0.12095930
+v -0.19788228 0.18648471 0.11445329
+v -0.19788228 0.18648469 0.12095927
+v -0.19825346 0.17995156 0.12095925
+v -0.19823861 0.16688529 0.12095920
+v -0.17837304 0.18639019 0.06887074
+v -0.19235169 0.19396477 0.08845390
+v -0.18253768 0.18414936 0.06887074
+v -0.19322768 0.19491157 0.09495988
+v -0.19342811 0.19513249 0.10145770
+v -0.19025824 0.19740484 0.10796368
+v -0.19353205 0.19525869 0.10796367
+v -0.19361371 0.19535336 0.11445333
+v -0.19783775 0.18648473 0.10796363
+v -0.19608576 0.19207101 0.11445332
+v -0.19601154 0.19188169 0.10145768
+v -0.18489096 0.17995175 0.06887072
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 16
+f 1 16 17
+f 1 17 18
+f 1 18 19
+f 1 19 20
+f 1 20 2
+f 2 21 3
+f 2 20 21
+f 3 21 22
+f 3 22 4
+f 4 23 24
+f 4 24 5
+f 4 22 23
+f 5 24 6
+f 6 24 25
+f 6 25 7
+f 7 25 26
+f 7 26 27
+f 7 27 8
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 30
+f 8 30 9
+f 9 30 10
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 11
+f 11 32 33
+f 11 33 12
+f 12 33 34
+f 12 34 13
+f 13 34 35
+f 13 35 14
+f 14 35 15
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 17
+f 17 38 37
+f 17 37 56
+f 17 56 76
+f 17 76 99
+f 17 99 138
+f 17 138 137
+f 17 137 136
+f 17 136 135
+f 17 135 134
+f 17 134 133
+f 17 133 132
+f 17 132 131
+f 17 131 148
+f 17 148 106
+f 17 106 80
+f 17 80 59
+f 17 59 39
+f 17 39 20
+f 17 20 19
+f 17 19 18
+f 20 39 58
+f 20 58 79
+f 20 79 105
+f 20 105 147
+f 20 147 116
+f 20 116 115
+f 20 115 114
+f 20 114 113
+f 20 113 112
+f 20 112 83
+f 20 83 60
+f 20 60 40
+f 20 40 23
+f 20 23 22
+f 20 22 21
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 51 33
+f 32 50 51
+f 33 52 34
+f 33 51 52
+f 34 53 35
+f 34 52 53
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 35 53 54
+f 36 55 37
+f 37 55 57
+f 37 57 56
+f 39 59 82
+f 39 82 111
+f 39 111 110
+f 39 110 155
+f 39 155 154
+f 39 154 178
+f 39 178 169
+f 39 169 167
+f 39 167 139
+f 39 139 100
+f 39 100 77
+f 39 77 58
+f 40 60 41
+f 41 61 42
+f 41 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 49
+f 47 49 48
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 51 71 52
+f 52 72 53
+f 52 71 72
+f 53 73 54
+f 53 72 73
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 54 73 74
+f 55 75 57
+f 56 57 75
+f 56 75 76
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 59 80 81
+f 59 81 82
+f 60 83 84
+f 60 84 61
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 66 89 67
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 68 91 69
+f 69 91 92
+f 69 92 93
+f 69 93 70
+f 70 93 71
+f 71 93 94
+f 71 94 72
+f 72 95 73
+f 72 94 95
+f 73 96 97
+f 73 97 74
+f 73 95 96
+f 74 97 75
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 76
+f 77 100 78
+f 78 101 102
+f 78 102 79
+f 78 100 101
+f 79 102 103
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 81
+f 81 108 109
+f 81 109 110
+f 81 110 111
+f 81 111 82
+f 83 112 84
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 116
+f 84 116 117
+f 84 117 118
+f 84 118 85
+f 84 112 113
+f 85 118 86
+f 86 118 119
+f 86 119 120
+f 86 120 87
+f 87 120 121
+f 87 121 88
+f 88 121 122
+f 88 122 89
+f 89 122 90
+f 90 122 123
+f 90 123 124
+f 90 124 91
+f 91 124 92
+f 92 124 125
+f 92 125 126
+f 92 126 93
+f 93 126 94
+f 94 126 127
+f 94 127 128
+f 94 128 95
+f 95 128 96
+f 96 128 97
+f 97 129 130
+f 97 130 98
+f 97 128 129
+f 98 130 131
+f 98 131 132
+f 98 132 133
+f 98 133 134
+f 98 134 135
+f 98 135 136
+f 98 136 137
+f 98 137 138
+f 98 138 99
+f 100 139 101
+f 101 139 140
+f 101 140 102
+f 102 140 141
+f 102 141 103
+f 103 141 142
+f 103 142 143
+f 103 143 144
+f 103 144 145
+f 103 145 146
+f 103 146 104
+f 104 146 117
+f 104 117 116
+f 104 116 147
+f 104 147 105
+f 106 148 130
+f 106 130 149
+f 106 149 150
+f 106 150 107
+f 107 150 151
+f 107 151 152
+f 107 152 108
+f 108 152 153
+f 108 153 109
+f 109 154 155
+f 109 155 110
+f 109 153 154
+f 117 146 118
+f 118 146 119
+f 119 146 145
+f 119 145 120
+f 120 145 156
+f 120 156 121
+f 121 156 122
+f 122 157 123
+f 122 156 157
+f 123 157 158
+f 123 158 144
+f 123 144 159
+f 123 159 124
+f 124 160 125
+f 124 159 161
+f 124 161 160
+f 125 160 162
+f 125 162 163
+f 125 163 164
+f 125 164 126
+f 126 164 127
+f 127 164 163
+f 127 163 165
+f 127 165 128
+f 128 165 129
+f 129 166 149
+f 129 149 130
+f 129 165 166
+f 130 148 131
+f 139 167 140
+f 140 153 168
+f 140 168 141
+f 140 167 169
+f 140 169 153
+f 141 168 170
+f 141 170 142
+f 142 170 171
+f 142 171 143
+f 143 172 144
+f 143 171 173
+f 143 173 174
+f 143 174 160
+f 143 160 172
+f 144 156 145
+f 144 172 161
+f 144 161 159
+f 144 158 156
+f 149 166 150
+f 150 166 165
+f 150 165 175
+f 150 175 176
+f 150 176 177
+f 150 177 151
+f 151 177 171
+f 151 171 170
+f 151 170 152
+f 152 170 168
+f 152 168 153
+f 153 169 178
+f 153 178 154
+f 156 158 157
+f 160 174 176
+f 160 176 162
+f 160 161 172
+f 162 176 163
+f 163 175 165
+f 163 176 175
+f 171 177 173
+f 173 177 174
+f 174 177 176
+

dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/mjcf/mesh/storage_bin_021_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18673206 -0.17320662 -0.10344778
+v -0.18662193 -0.17320716 0.04292738
+v -0.18713585 -0.15358984 0.06886949
+v -0.18728267 -0.14704244 0.06886951
+v -0.18724596 -0.06145498 0.06886982
+v -0.18640171 -0.06145435 -0.10344737
+v -0.18603462 -0.17655473 -0.10344779
+v -0.18658523 -0.17320723 0.06242607
+v -0.18533718 -0.17974162 -0.10344780
+v -0.18651182 -0.17328166 0.06886941
+v 0.18412139 -0.06145498 0.06886982
+v 0.18584663 -0.06145435 -0.10344737
+v -0.18497012 -0.17974218 0.04942130
+v -0.18493342 -0.17974223 0.06242605
+v -0.18489669 -0.17974225 0.06886939
+v -0.18284109 -0.18426777 -0.10344782
+v 0.18599347 -0.06800238 0.06886980
+v 0.18749846 -0.06145491 0.04942173
+v 0.18768200 -0.06145460 -0.03565736
+v 0.18584663 -0.10781938 -0.10344754
+v -0.18258415 -0.18399553 0.04942128
+v -0.18254744 -0.18397076 0.06242603
+v -0.18251074 -0.18394599 0.06886937
+v -0.17836280 -0.18683465 -0.10344783
+v -0.17836280 -0.18647562 0.05593209
+v 0.18764528 -0.07504580 0.06886977
+v 0.18757187 -0.06145491 0.04886510
+v 0.18771871 -0.06145462 -0.02914655
+v 0.18727822 -0.14704244 0.06886951
+v 0.18551627 -0.17320662 -0.10344778
+v 0.18580993 -0.14704181 -0.10344768
+v -0.17836280 -0.18645084 0.06242603
+v -0.17836280 -0.18641367 0.06886937
+v -0.17516927 -0.18749186 -0.10344783
+v -0.17182892 -0.18803802 0.04292733
+v -0.17190233 -0.18798851 0.06886936
+v 0.18764528 -0.07510780 0.06886977
+v 0.18768200 -0.06145482 0.02341222
+v 0.18764528 -0.06857276 0.05593252
+v 0.18713138 -0.15358984 0.06886949
+v 0.18555298 -0.17320666 -0.09361410
+v 0.18485554 -0.17763355 -0.10344779
+v -0.17182892 -0.18809949 -0.10344783
+v -0.17182892 -0.18800092 0.06886936
+v 0.16808032 -0.18811243 0.04292733
+v 0.18551627 -0.17320725 0.06886941
+v 0.18555298 -0.17320675 -0.06760459
+v 0.18485554 -0.17768322 -0.08710330
+v 0.18485554 -0.17767081 -0.09361411
+v 0.18335054 -0.18094450 -0.09361412
+v 0.18408469 -0.17930761 -0.10344780
+v 0.16808032 -0.18807468 -0.10344783
+v 0.16808032 -0.18808713 -0.09361415
+v 0.16808032 -0.18809957 -0.08060939
+v 0.16808032 -0.18812448 -0.04808908
+v 0.16808032 -0.18812467 0.00391307
+v 0.16808032 -0.18810005 0.04942127
+v 0.16800691 -0.18805051 0.06886936
+v 0.17461421 -0.18747976 -0.02207957
+v 0.17461421 -0.18746746 0.00391307
+v 0.17461421 -0.18743041 0.04292733
+v 0.18485554 -0.17759699 0.06886940
+v 0.18485554 -0.17764638 0.01040705
+v 0.18485554 -0.17768329 -0.06760460
+v 0.18335054 -0.18095698 -0.07409855
+v 0.18008358 -0.18483826 -0.08060938
+v 0.18008358 -0.18482582 -0.09361414
+v 0.18004688 -0.18481339 -0.10344782
+v 0.18173542 -0.18280453 -0.10344781
+v 0.18331384 -0.18089486 -0.10344780
+v 0.17461421 -0.18744227 -0.10344783
+v 0.17461421 -0.18747957 -0.07409858
+v 0.17461421 -0.18741802 0.04942127
+v 0.16808032 -0.18805051 0.06886936
+v 0.18008358 -0.18483831 -0.06760463
+v 0.18004688 -0.18481381 0.01040702
+v 0.18004688 -0.18480146 0.02341177
+v 0.18001018 -0.18477678 0.05593209
+v 0.18324041 -0.18083349 0.06886939
+v 0.18327711 -0.18085825 0.05593211
+v 0.18331384 -0.18090770 0.01691785
+v 0.18335054 -0.18094464 -0.05459986
+v 0.17725714 -0.18616503 -0.10344782
+v 0.18004688 -0.18482579 -0.10010808
+v 0.17461421 -0.18738088 0.06242602
+v 0.17461421 -0.18735609 0.06886936
+v 0.17997347 -0.18475201 0.06886937
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 20
+f 1 20 31
+f 1 31 30
+f 1 30 42
+f 1 42 51
+f 1 51 70
+f 1 70 69
+f 1 69 68
+f 1 68 83
+f 1 83 71
+f 1 71 52
+f 1 52 43
+f 1 43 34
+f 1 34 24
+f 1 24 16
+f 1 16 9
+f 1 9 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 8 10
+f 3 10 15
+f 3 15 23
+f 3 23 33
+f 3 33 36
+f 3 36 44
+f 3 44 58
+f 3 58 74
+f 3 74 86
+f 3 86 87
+f 3 87 79
+f 3 79 62
+f 3 62 46
+f 3 46 40
+f 3 40 29
+f 3 29 37
+f 3 37 26
+f 3 26 17
+f 3 17 11
+f 3 11 5
+f 3 5 4
+f 5 11 18
+f 5 18 27
+f 5 27 38
+f 5 38 28
+f 5 28 19
+f 5 19 12
+f 5 12 6
+f 8 9 13
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 10
+f 9 16 13
+f 11 17 18
+f 12 19 20
+f 13 16 21
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 16 24 25
+f 16 25 21
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 21 25 22
+f 22 25 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 32
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 38
+f 28 38 37
+f 28 37 29
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 32 36 33
+f 34 43 35
+f 35 44 36
+f 35 43 45
+f 35 45 44
+f 40 46 47
+f 40 47 41
+f 41 47 64
+f 41 64 48
+f 41 48 49
+f 41 49 42
+f 42 49 50
+f 42 50 51
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 43 56 45
+f 44 45 57
+f 44 57 58
+f 45 56 59
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 73
+f 45 73 57
+f 46 62 47
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 50
+f 48 50 49
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 72 54
+f 54 72 55
+f 55 72 59
+f 55 59 56
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 59 72 66
+f 59 66 75
+f 59 75 60
+f 60 75 76
+f 60 76 77
+f 60 77 61
+f 61 77 78
+f 61 78 73
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 82
+f 62 82 63
+f 63 82 65
+f 63 65 64
+f 65 75 66
+f 65 82 75
+f 66 72 67
+f 67 72 71
+f 67 71 83
+f 67 83 84
+f 67 84 68
+f 68 84 83
+f 73 78 85
+f 73 85 74
+f 74 85 86
+f 75 82 76
+f 76 82 77
+f 77 81 78
+f 77 82 81
+f 78 87 85
+f 78 81 80
+f 78 80 79
+f 78 79 87
+f 85 87 86
+

dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/mjcf/mesh/storage_bin_021_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,622 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17183535 0.18791819 -0.10344645
+v -0.14392536 0.18743160 -0.10344645
+v -0.17183535 0.19072548 -0.11963173
+v -0.17553220 0.18990203 -0.11596916
+v -0.17837342 0.18701987 -0.10344645
+v -0.14392536 0.18750656 -0.13263036
+v -0.15518329 0.18990207 -0.12775937
+v -0.15821981 0.19046349 -0.12581377
+v -0.16530195 0.19136181 -0.12613570
+v -0.16487878 0.19050092 -0.11908118
+v -0.14392536 -0.18765281 -0.10344783
+v -0.17183535 0.19121209 -0.12613570
+v -0.17646222 0.19016403 -0.11963173
+v -0.18300958 0.18462437 -0.10344646
+v -0.17973126 0.18904114 -0.11963174
+v -0.15518329 0.18990208 -0.13049346
+v -0.14392536 0.18702000 -0.13913433
+v -0.15846163 0.19035125 -0.13264901
+v -0.16530195 0.19113727 -0.13263035
+v -0.17183535 0.19106240 -0.13263035
+v -0.17183535 -0.18810197 -0.10344783
+v -0.16671558 -0.18978628 -0.11566263
+v -0.16484159 -0.19023542 -0.11907792
+v -0.16530195 -0.19102142 -0.12613710
+v -0.15820122 -0.19023540 -0.12567520
+v -0.14392536 -0.18881301 -0.13263174
+v -0.17747595 0.19035125 -0.13263035
+v -0.17756896 0.19042606 -0.12613570
+v -0.18083798 0.18949032 -0.12613570
+v -0.18450228 0.18578474 -0.11963175
+v -0.18811542 0.18308981 -0.12337831
+v -0.18777131 0.18245350 -0.11963176
+v -0.18433952 0.18219142 -0.10344647
+v -0.14392536 0.18645857 -0.14054338
+v -0.16530195 0.18930323 -0.14094461
+v -0.16044258 0.19008924 -0.13703009
+v -0.16530195 0.19031382 -0.13769262
+v -0.17183535 0.19027639 -0.13748734
+v -0.17636457 0.19005182 -0.13675481
+v -0.17554150 -0.18967397 -0.11588191
+v -0.17183535 -0.19042256 -0.11963313
+v -0.17517879 -0.18746566 -0.10344783
+v -0.17183535 -0.19079683 -0.12613710
+v -0.17183535 -0.19057223 -0.13263175
+v -0.16530195 -0.19075937 -0.13263175
+v -0.15876853 -0.19034764 -0.13263175
+v -0.15506239 -0.18959903 -0.13605170
+v -0.14392536 -0.18791469 -0.13913571
+v -0.18074498 0.18949035 -0.13263035
+v -0.18491149 0.18653339 -0.13263036
+v -0.18552531 0.18578476 -0.12578113
+v -0.18929189 0.18050715 -0.12578115
+v -0.18906869 0.17915968 -0.11963177
+v -0.18836187 0.18346412 -0.12770808
+v -0.18554854 0.17994564 -0.10344648
+v -0.14392536 0.18484909 -0.14437858
+v -0.17183535 0.18919094 -0.14073933
+v -0.16530195 0.18694517 -0.14563831
+v -0.17847572 0.18855462 -0.13900836
+v -0.17948014 -0.18870079 -0.11963312
+v -0.17621112 -0.18989853 -0.11963313
+v -0.17837342 -0.18682936 -0.10344783
+v -0.17687143 -0.19008568 -0.12613710
+v -0.17659708 -0.18997335 -0.13263175
+v -0.17577865 -0.18971132 -0.13645761
+v -0.17183535 -0.18989847 -0.13706415
+v -0.16530195 -0.18997334 -0.13737675
+v -0.15876853 -0.18978620 -0.13675621
+v -0.15876853 -0.18881299 -0.14000353
+v -0.14392536 -0.18574374 -0.14313420
+v -0.18485103 0.18496136 -0.13860245
+v -0.18826887 0.18335188 -0.13607833
+v -0.18838512 0.18350159 -0.13263038
+v -0.18970576 0.17994575 -0.13263039
+v -0.19096593 0.17339548 -0.12613576
+v -0.19028237 0.17339546 -0.11963179
+v -0.18864553 0.17796189 -0.11520403
+v -0.18684594 0.17339540 -0.10344650
+v -0.14392536 0.18376362 -0.14525573
+v -0.16038677 0.18380106 -0.14932888
+v -0.17183535 0.18657086 -0.14563831
+v -0.16530195 0.18410051 -0.14956682
+v -0.17183535 0.18387594 -0.14937553
+v -0.17799211 0.18492396 -0.14564765
+v -0.18263292 0.18410049 -0.14349210
+v -0.18013582 -0.18900021 -0.12613709
+v -0.18284683 -0.18424669 -0.10344782
+v -0.18407447 -0.18544439 -0.11963311
+v -0.17986611 -0.18892531 -0.13263174
+v -0.17812232 -0.18795212 -0.13882777
+v -0.17183535 -0.18881298 -0.14031146
+v -0.16530195 -0.18896270 -0.14062874
+v -0.14392536 -0.18492027 -0.14460390
+v -0.18712493 0.17994578 -0.14060873
+v -0.18885478 0.17994576 -0.13735673
+v -0.19107289 0.17339551 -0.13263041
+v -0.19130540 0.16688271 -0.12613579
+v -0.19066833 0.16688269 -0.11963182
+v -0.19073342 0.16033245 -0.11963184
+v -0.18926864 0.14071920 -0.11328190
+v -0.18685523 0.14071916 -0.10344662
+v -0.14392536 0.18076925 -0.14763058
+v -0.14392536 0.17747544 -0.14919827
+v -0.16530195 0.17994581 -0.15068194
+v -0.17555545 0.18346420 -0.14907227
+v -0.17183535 0.17994581 -0.15037868
+v -0.18006606 0.17994580 -0.14797118
+v -0.18385591 0.17994579 -0.14471919
+v -0.18428372 -0.18570637 -0.12613708
+v -0.18419537 -0.18566891 -0.13263173
+v -0.18404657 -0.18207576 -0.10344781
+v -0.18734350 -0.18084051 -0.11963309
+v -0.18329789 -0.18473315 -0.13913570
+v -0.18224696 -0.18364766 -0.14300355
+v -0.17837342 -0.18465828 -0.14407200
+v -0.17183535 -0.18555658 -0.14510779
+v -0.16530195 -0.18570630 -0.14544372
+v -0.15876853 -0.18551915 -0.14534574
+v -0.15876853 -0.18215044 -0.14859772
+v -0.14392536 -0.18192588 -0.14697872
+v -0.18799916 0.17339554 -0.14205044
+v -0.18951509 0.17339553 -0.13879845
+v -0.19137514 0.16688274 -0.13263044
+v -0.19137980 0.16033247 -0.12613581
+v -0.19139374 0.15378225 -0.12613584
+v -0.19074273 0.14723201 -0.11963189
+v -0.18672968 -0.17320489 -0.10344778
+v -0.14392536 0.17638997 -0.14927293
+v -0.14392536 0.17339557 -0.14947822
+v -0.16530195 0.17339558 -0.15111121
+v -0.17183535 0.17339557 -0.15091058
+v -0.17679703 0.17994581 -0.14947353
+v -0.17797351 0.17339557 -0.14979549
+v -0.18124254 0.17339557 -0.14872704
+v -0.18473013 0.17339555 -0.14547506
+v -0.18755275 -0.18106509 -0.12613707
+v -0.18746440 -0.18054102 -0.13263171
+v -0.18533930 -0.17971768 -0.10344780
+v -0.18838047 -0.17709754 -0.11570923
+v -0.18850602 -0.17754669 -0.11963308
+v -0.18638558 -0.17915610 -0.13854314
+v -0.18309794 -0.17971753 -0.14388069
+v -0.17788050 -0.17930579 -0.14716067
+v -0.17183535 -0.18113985 -0.14835976
+v -0.16530195 -0.18226273 -0.14869569
+v -0.15876853 -0.17885662 -0.14946085
+v -0.14392536 -0.17750916 -0.14926489
+v -0.14392536 -0.18080299 -0.14785586
+v -0.18815727 0.16688277 -0.14234441
+v -0.18964995 0.16688276 -0.13909243
+v -0.19143095 0.16033250 -0.13263046
+v -0.19139374 0.14723203 -0.12613586
+v -0.18909194 -0.17320483 -0.11963307
+v -0.18861298 -0.17320485 -0.11502803
+v -0.18604146 -0.17653614 -0.10344779
+v -0.14392536 0.14723212 -0.14966961
+v -0.16530195 0.16688280 -0.15109258
+v -0.17183535 0.16688280 -0.15090595
+v -0.14392536 0.14547293 -0.14967896
+v -0.14392536 0.14071933 -0.14969763
+v -0.14392536 0.13892271 -0.14970230
+v -0.14392536 0.13416911 -0.14970698
+v -0.14392536 0.12106868 -0.14971637
+v -0.14392536 0.11279666 -0.14972106
+v -0.14392536 -0.11432759 -0.14972189
+v -0.14392536 -0.12918724 -0.14971728
+v -0.14392536 -0.13570001 -0.14971265
+v -0.14392536 -0.14049103 -0.14970333
+v -0.14392536 -0.14225025 -0.14969867
+v -0.17812697 0.16688280 -0.14980019
+v -0.18139134 0.16688280 -0.14879706
+v -0.18488823 0.16688278 -0.14554508
+v -0.18853858 -0.17777124 -0.12613705
+v -0.18838978 -0.17728463 -0.13263170
+v -0.18820842 -0.17661089 -0.13597700
+v -0.18705519 -0.17320476 -0.13961156
+v -0.18378616 -0.17320474 -0.14459452
+v -0.17906164 -0.17320473 -0.14784651
+v -0.17537410 -0.17683541 -0.14897561
+v -0.17183535 -0.17788345 -0.14919957
+v -0.16530195 -0.17900634 -0.14943287
+v -0.16530195 -0.17320472 -0.14985742
+v -0.15876853 -0.17320472 -0.14976877
+v -0.14392536 -0.17320472 -0.14950283
+v -0.18816657 0.16033253 -0.14236776
+v -0.18966855 0.16033252 -0.13911577
+v -0.19142630 0.15378228 -0.13263049
+v -0.19140770 0.14723206 -0.13263051
+v -0.18914774 -0.17320481 -0.12613704
+v -0.16530195 0.15378234 -0.15105063
+v -0.14392536 -0.14704125 -0.14968469
+v -0.17183535 -0.16665450 -0.14967076
+v -0.17622971 -0.16010429 -0.14924617
+v -0.18489753 0.16033254 -0.14552643
+v -0.17949875 -0.16010430 -0.14804242
+v -0.18393496 -0.16665452 -0.14476246
+v -0.18394426 -0.16010431 -0.14479043
+v -0.18883153 -0.17320478 -0.13263169
+v -0.18834326 -0.17320477 -0.13635958
+v -0.18720399 -0.16665454 -0.13994279
+v -0.17941970 -0.16665451 -0.14801444
+v -0.17579261 -0.17320472 -0.14911091
+v -0.17183535 -0.17320472 -0.14959614
+v -0.18964995 0.14723208 -0.13901784
+v -0.18966391 0.15378230 -0.13906914
+v -0.18845487 -0.16665455 -0.13669547
+v -0.18898034 -0.16665456 -0.13263166
+v -0.17615066 -0.16665450 -0.14922286
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 33
+f 1 33 55
+f 1 55 78
+f 1 78 101
+f 1 101 127
+f 1 127 155
+f 1 155 138
+f 1 138 111
+f 1 111 87
+f 1 87 62
+f 1 62 42
+f 1 42 21
+f 1 21 11
+f 1 11 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 11 26
+f 2 26 48
+f 2 48 70
+f 2 70 93
+f 2 93 120
+f 2 120 148
+f 2 148 147
+f 2 147 184
+f 2 184 191
+f 2 191 169
+f 2 169 168
+f 2 168 167
+f 2 167 166
+f 2 166 165
+f 2 165 164
+f 2 164 163
+f 2 163 162
+f 2 162 161
+f 2 161 160
+f 2 160 159
+f 2 159 156
+f 2 156 129
+f 2 129 128
+f 2 128 103
+f 2 103 102
+f 2 102 79
+f 2 79 56
+f 2 56 34
+f 2 34 17
+f 2 17 6
+f 3 10 9
+f 3 9 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 5
+f 5 13 15
+f 5 15 14
+f 6 16 7
+f 6 17 16
+f 7 16 8
+f 8 16 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 12
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 12 20 27
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 29 15
+f 13 28 29
+f 14 15 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 16 17 18
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 39
+f 20 39 27
+f 21 40 41
+f 21 41 22
+f 21 42 40
+f 22 41 23
+f 23 41 24
+f 24 41 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 26
+f 24 26 25
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 27 39 49
+f 27 49 28
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 30
+f 30 51 31
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 31 51 54
+f 31 54 52
+f 32 55 33
+f 32 53 55
+f 34 56 35
+f 35 57 38
+f 35 38 37
+f 35 37 36
+f 35 56 58
+f 35 58 57
+f 38 57 39
+f 39 57 59
+f 39 59 49
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 40 42 62
+f 40 62 60
+f 41 61 43
+f 43 61 63
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 46 68 47
+f 47 68 48
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 49 59 71
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 50 73 54
+f 50 54 51
+f 50 72 73
+f 52 54 74
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 55
+f 54 73 74
+f 55 77 78
+f 56 79 80
+f 56 80 58
+f 57 58 81
+f 57 81 59
+f 58 80 82
+f 58 82 83
+f 58 83 81
+f 59 81 84
+f 59 84 85
+f 59 85 71
+f 60 86 61
+f 60 62 87
+f 60 87 88
+f 60 88 86
+f 61 86 63
+f 63 86 89
+f 63 89 64
+f 64 89 65
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 67 92 69
+f 67 69 68
+f 69 92 93
+f 69 93 70
+f 71 85 72
+f 72 94 95
+f 72 95 74
+f 72 74 73
+f 72 85 94
+f 74 95 96
+f 74 96 75
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 76 98 78
+f 76 78 77
+f 78 98 99
+f 78 99 100
+f 78 100 101
+f 79 102 80
+f 80 102 103
+f 80 103 104
+f 80 104 82
+f 81 83 105
+f 81 105 84
+f 82 104 83
+f 83 104 106
+f 83 106 105
+f 84 105 85
+f 85 105 107
+f 85 107 108
+f 85 108 94
+f 86 88 109
+f 86 109 110
+f 86 110 89
+f 87 111 112
+f 87 112 88
+f 88 112 109
+f 89 110 113
+f 89 113 90
+f 90 113 114
+f 90 114 115
+f 90 115 91
+f 91 115 116
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 92 117 118
+f 92 118 93
+f 93 118 119
+f 93 119 120
+f 94 108 121
+f 94 121 95
+f 95 121 122
+f 95 122 96
+f 96 122 123
+f 96 123 97
+f 97 123 124
+f 97 124 98
+f 98 124 99
+f 99 124 125
+f 99 125 126
+f 99 126 100
+f 100 126 127
+f 100 127 101
+f 103 128 104
+f 104 128 129
+f 104 129 130
+f 104 130 131
+f 104 131 106
+f 105 106 132
+f 105 132 107
+f 106 131 133
+f 106 133 132
+f 107 132 134
+f 107 134 108
+f 108 134 135
+f 108 135 121
+f 109 112 136
+f 109 136 110
+f 110 136 137
+f 110 137 113
+f 111 138 112
+f 112 138 139
+f 112 139 140
+f 112 140 136
+f 113 137 141
+f 113 141 114
+f 114 141 142
+f 114 142 143
+f 114 143 115
+f 115 143 144
+f 115 144 116
+f 116 144 145
+f 116 145 117
+f 117 145 119
+f 117 119 118
+f 119 145 146
+f 119 146 147
+f 119 147 148
+f 119 148 120
+f 121 135 149
+f 121 149 122
+f 122 149 150
+f 122 150 123
+f 123 150 151
+f 123 151 124
+f 124 151 125
+f 125 152 126
+f 125 151 152
+f 126 152 153
+f 126 153 154
+f 126 154 127
+f 127 154 139
+f 127 139 155
+f 129 156 130
+f 130 157 158
+f 130 158 131
+f 130 156 159
+f 130 159 160
+f 130 160 161
+f 130 161 162
+f 130 162 163
+f 130 163 164
+f 130 164 165
+f 130 165 166
+f 130 166 167
+f 130 167 168
+f 130 168 169
+f 130 169 157
+f 131 158 170
+f 131 170 133
+f 132 133 134
+f 133 170 171
+f 133 171 134
+f 134 171 172
+f 134 172 135
+f 135 172 149
+f 136 140 173
+f 136 173 137
+f 137 173 174
+f 137 174 175
+f 137 175 141
+f 138 155 139
+f 139 154 153
+f 139 153 140
+f 140 153 173
+f 141 175 176
+f 141 176 142
+f 142 176 177
+f 142 177 178
+f 142 178 143
+f 143 178 179
+f 143 179 144
+f 144 179 180
+f 144 180 145
+f 145 181 146
+f 145 180 181
+f 146 181 182
+f 146 182 183
+f 146 183 184
+f 146 184 147
+f 149 172 185
+f 149 185 186
+f 149 186 150
+f 150 186 151
+f 151 186 187
+f 151 187 152
+f 152 187 188
+f 152 188 189
+f 152 189 153
+f 153 189 173
+f 157 190 158
+f 157 169 191
+f 157 191 190
+f 158 190 182
+f 158 182 192
+f 158 192 193
+f 158 193 170
+f 170 193 171
+f 171 194 172
+f 171 193 195
+f 171 195 196
+f 171 196 197
+f 171 197 194
+f 172 194 185
+f 173 189 174
+f 174 189 198
+f 174 198 175
+f 175 198 199
+f 175 199 176
+f 176 199 200
+f 176 200 177
+f 177 200 196
+f 177 196 201
+f 177 201 178
+f 178 202 179
+f 178 201 202
+f 179 202 203
+f 179 203 180
+f 180 203 181
+f 181 203 182
+f 182 190 191
+f 182 191 183
+f 182 203 192
+f 183 191 184
+f 185 204 205
+f 185 205 186
+f 185 194 197
+f 185 197 196
+f 185 196 200
+f 185 200 204
+f 186 205 187
+f 187 205 188
+f 188 205 204
+f 188 204 206
+f 188 206 207
+f 188 207 189
+f 189 207 198
+f 192 203 208
+f 192 208 193
+f 193 208 195
+f 195 208 201
+f 195 201 196
+f 198 207 206
+f 198 206 199
+f 199 206 200
+f 200 206 204
+f 201 208 202
+f 202 208 203
+

dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/mjcf/mesh/storage_bin_021_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18684161 0.14071798 -0.10344662
+v -0.18724536 0.06398933 0.06887029
+v -0.18728206 0.13417879 0.06887054
+v -0.18684161 0.17342292 -0.10344650
+v -0.18640115 0.06398996 -0.10344690
+v 0.18464756 0.06398933 0.06887029
+v -0.18724536 0.14725591 0.06887059
+v -0.18709854 0.15379448 0.06887061
+v -0.18658466 0.17342236 0.04942260
+v -0.18552023 0.17996148 -0.10344648
+v 0.18582211 0.06398996 -0.10344690
+v 0.18754725 0.06398940 0.04942220
+v 0.18607906 0.06819875 0.06887030
+v -0.18647455 0.17342229 0.06887069
+v -0.18654796 0.17342231 0.06242735
+v -0.18493295 0.17996087 0.06242737
+v -0.18430899 0.18220570 -0.10344647
+v 0.18618917 0.13752755 -0.10344663
+v 0.18710678 0.06398971 -0.03508340
+v 0.18714349 0.06398969 -0.03032679
+v 0.18762066 0.06878108 0.05593302
+v 0.18769407 0.07533173 0.06887033
+v -0.18489625 0.17988806 0.06887071
+v -0.18485954 0.17996085 0.06887071
+v -0.18254714 0.18409748 0.06887073
+v -0.18258384 0.18419458 0.05593345
+v -0.18298761 0.18461975 -0.10344646
+v 0.18618917 0.14406611 -0.10344661
+v 0.18725360 0.14732870 0.06887059
+v -0.18251043 0.18414602 0.06887073
+v -0.18254714 0.18417029 0.06242739
+v -0.18247373 0.18417027 0.06887073
+v -0.17836280 0.18645090 0.06242739
+v -0.17836280 0.18648732 0.05593346
+v -0.17836280 0.18652374 0.04942265
+v -0.17836280 0.18654803 0.04292871
+v -0.17836280 0.18657233 0.03641789
+v -0.17836280 0.18704594 -0.10344645
+v 0.18611576 0.15060467 -0.10344659
+v 0.18707008 0.15386725 0.06887062
+v 0.18604235 0.15379511 -0.10344658
+v 0.18552848 0.17342292 -0.10344650
+v -0.17836280 0.18640237 0.06887073
+v -0.17182935 0.18770037 0.06887074
+v -0.17182935 0.18772466 0.06242740
+v -0.17182935 0.18774893 0.05593346
+v -0.17182935 0.18779752 0.04292871
+v -0.17182935 0.18791936 -0.10344645
+v -0.17182935 0.18782182 0.02992395
+v 0.18552848 0.17342255 -0.00259641
+v 0.18549177 0.17347081 0.06887069
+v 0.18486779 0.17788710 -0.10344649
+v 0.18486779 0.17792345 -0.09361281
+v 0.16813042 0.18770037 0.06887074
+v 0.16805699 0.18773678 0.06242740
+v 0.16805699 0.18774893 0.05593346
+v 0.16805699 0.18779759 0.02341314
+v 0.16805699 0.18783444 -0.10344645
+v 0.16805699 0.18777325 0.04292871
+v 0.16805699 0.18778541 0.03641789
+v 0.18486779 0.17792343 -0.08710200
+v 0.18486779 0.17786246 -0.00259640
+v 0.18483108 0.17777730 0.06242736
+v 0.18483108 0.17774089 0.06887070
+v 0.18339959 0.18116244 -0.10344647
+v 0.18339959 0.18119880 -0.09361279
+v 0.17459044 0.18723940 0.06887074
+v 0.17459044 0.18728794 0.06242740
+v 0.17459044 0.18731222 0.05593346
+v 0.17459044 0.18736080 0.04292871
+v 0.17459044 0.18739726 0.02341314
+v 0.17459044 0.18747051 -0.10344645
+v 0.17139714 0.18765248 -0.10344645
+v 0.17459044 0.18738511 0.02992395
+v 0.18339959 0.18118662 -0.08060803
+v 0.18336289 0.18112563 0.01040837
+v 0.18336289 0.18111348 0.01691918
+v 0.18328948 0.18105265 0.06242738
+v 0.18325278 0.18100412 0.06887071
+v 0.18013287 0.18505646 -0.10344646
+v 0.18013287 0.18505640 -0.08710197
+v 0.18009616 0.18501965 0.01040838
+v 0.17466387 0.18721513 0.06887074
+v 0.17998605 0.18492239 0.06887073
+v 0.18002275 0.18494668 0.06242739
+v 0.18005946 0.18499529 0.03641788
+v 0.18321607 0.18105263 0.06887072
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 27
+f 1 27 38
+f 1 38 48
+f 1 48 58
+f 1 58 73
+f 1 73 72
+f 1 72 80
+f 1 80 65
+f 1 65 52
+f 1 52 42
+f 1 42 41
+f 1 41 39
+f 1 39 28
+f 1 28 18
+f 1 18 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 19
+f 2 19 20
+f 2 20 12
+f 2 12 6
+f 2 6 13
+f 2 13 22
+f 2 22 29
+f 2 29 40
+f 2 40 51
+f 2 51 64
+f 2 64 79
+f 2 79 87
+f 2 87 84
+f 2 84 83
+f 2 83 67
+f 2 67 54
+f 2 54 44
+f 2 44 43
+f 2 43 32
+f 2 32 30
+f 2 30 25
+f 2 25 24
+f 2 24 23
+f 2 23 14
+f 2 14 8
+f 2 8 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 6 12 13
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 10
+f 10 16 17
+f 10 15 16
+f 11 18 19
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 14 23 15
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 18 28 19
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 22
+f 20 22 21
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 28 39 29
+f 29 39 41
+f 29 41 42
+f 29 42 40
+f 30 32 31
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 36
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 37 47 38
+f 38 47 49
+f 38 49 48
+f 40 42 50
+f 40 50 51
+f 42 52 53
+f 42 53 61
+f 42 61 50
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 45 55 46
+f 46 55 47
+f 47 55 56
+f 47 56 59
+f 47 59 49
+f 48 49 57
+f 48 57 58
+f 49 59 60
+f 49 60 57
+f 50 61 62
+f 50 62 51
+f 51 62 63
+f 51 63 64
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 53 66 61
+f 54 67 68
+f 54 68 55
+f 55 68 69
+f 55 69 70
+f 55 70 56
+f 56 70 74
+f 56 74 59
+f 57 60 71
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 58
+f 59 74 71
+f 59 71 60
+f 61 66 62
+f 62 66 75
+f 62 75 76
+f 62 76 77
+f 62 77 63
+f 63 77 78
+f 63 78 64
+f 64 78 79
+f 65 80 66
+f 66 80 81
+f 66 81 82
+f 66 82 75
+f 67 83 68
+f 68 83 84
+f 68 84 85
+f 68 85 69
+f 69 85 70
+f 70 85 86
+f 70 86 74
+f 71 74 86
+f 71 86 82
+f 71 82 72
+f 72 82 81
+f 72 81 80
+f 75 82 76
+f 76 82 77
+f 77 82 86
+f 77 86 78
+f 78 86 85
+f 78 85 84
+f 78 84 87
+f 78 87 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/mjcf/mesh/storage_bin_021_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,1069 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14392535 -0.18878377 -0.13263349
+v -0.14392535 -0.18815575 -0.13737980
+v -0.13912887 -0.18882071 -0.13263349
+v -0.14392535 -0.18767564 -0.10345237
+v -0.11951876 -0.18885765 -0.13263349
+v -0.14392535 -0.18789715 -0.13913584
+v -0.11299294 -0.18793410 -0.13913584
+v 0.16807437 -0.18808199 -0.10345237
+v -0.14392535 0.18742967 -0.10345099
+v 0.03732945 -0.18889460 -0.13263349
+v -0.14392535 -0.18571758 -0.14313797
+v -0.00838396 -0.18494180 -0.14457184
+v 0.07002383 -0.18793410 -0.13913584
+v 0.08307549 -0.18885765 -0.13263349
+v 0.16807437 -0.18845135 -0.11963336
+v 0.17460019 -0.18741704 -0.10345237
+v 0.16807437 0.18783603 -0.10345099
+v 0.16807437 0.18846409 -0.11963198
+v 0.16807437 0.18850106 -0.12613431
+v -0.14392535 0.18750366 -0.13263211
+v -0.14392535 -0.18490486 -0.14460361
+v -0.00185813 -0.18494180 -0.14457184
+v 0.00466769 -0.18494180 -0.14456731
+v 0.10924406 -0.18490486 -0.14454007
+v 0.10268559 -0.18789715 -0.13913584
+v 0.10924406 -0.18882071 -0.13263349
+v 0.12885416 -0.18870989 -0.13263349
+v 0.13537999 -0.18867294 -0.13263349
+v 0.16807437 -0.18845133 -0.12613569
+v 0.17460019 -0.18760169 -0.11963336
+v 0.17460019 -0.18752783 -0.11313101
+v 0.17727578 -0.18616102 -0.10345236
+v 0.17140253 0.18765132 -0.10345099
+v 0.17460019 0.18746661 -0.10345099
+v 0.17460019 0.18779915 -0.11963198
+v 0.17460019 0.18776222 -0.12613431
+v 0.16807437 0.18827943 -0.13263211
+v -0.14392535 0.18702344 -0.13913446
+v -0.14392535 -0.18080432 -0.14785702
+v 0.05041373 -0.18076739 -0.14780712
+v 0.10268559 -0.18490486 -0.14454462
+v 0.05693956 -0.18076739 -0.14780257
+v 0.11576988 -0.18073045 -0.14778897
+v 0.12885416 -0.18073045 -0.14777081
+v 0.12885416 -0.18486792 -0.14452192
+v 0.11576988 -0.18786021 -0.13913584
+v 0.12885416 -0.18778633 -0.13913584
+v 0.14190581 -0.18859906 -0.13263349
+v 0.13537999 -0.18774938 -0.13913584
+v 0.14846426 -0.18760162 -0.13913584
+v 0.16154854 -0.18834047 -0.13263349
+v 0.16807437 -0.18822965 -0.13263349
+v 0.17460019 -0.18752779 -0.12613569
+v 0.18021240 -0.18483105 -0.12613568
+v 0.18027766 -0.18486801 -0.11963335
+v 0.18004925 -0.18479418 -0.10345236
+v 0.18011451 0.18502847 -0.10345100
+v 0.18027766 0.18510238 -0.11312964
+v 0.18037555 0.18513935 -0.11963199
+v 0.18034292 0.18513937 -0.12613432
+v 0.17460019 0.18754061 -0.13263211
+v 0.18021240 0.18502858 -0.13263212
+v 0.16807437 0.18713427 -0.13913446
+v 0.16154854 0.18713427 -0.13913446
+v -0.14392535 0.18646932 -0.14054566
+v -0.14392535 -0.17751652 -0.14926367
+v -0.00838396 -0.17751652 -0.14926820
+v -0.00185813 -0.17751652 -0.14926820
+v 0.10268559 -0.17747957 -0.14925912
+v 0.10268559 -0.18073045 -0.14779803
+v 0.10924406 -0.18073045 -0.14779350
+v 0.14190581 -0.17744263 -0.14925005
+v 0.14190581 -0.18069350 -0.14774812
+v 0.14846426 -0.18069350 -0.14772090
+v 0.14190581 -0.18479403 -0.14449470
+v 0.14846426 -0.18475709 -0.14447202
+v 0.15499009 -0.18472016 -0.14440395
+v 0.15499009 -0.18745385 -0.13913584
+v 0.16154854 -0.18726914 -0.13913584
+v 0.16807437 -0.18697362 -0.13913584
+v 0.17460019 -0.18723223 -0.13263349
+v 0.18004925 -0.18468325 -0.13263348
+v 0.18347531 -0.18146936 -0.12613567
+v 0.18354057 -0.18158020 -0.11963334
+v 0.18171335 -0.18279933 -0.10345235
+v 0.18341005 0.18114959 -0.10345101
+v 0.18363846 0.18192543 -0.11963200
+v 0.18360583 0.18185156 -0.12613433
+v 0.17942930 0.18443753 -0.13913447
+v 0.17460019 0.18635849 -0.13913447
+v 0.18347531 0.18155606 -0.13263213
+v 0.17460019 0.18428978 -0.14365843
+v 0.16807437 0.18473308 -0.14419840
+v 0.16154854 0.18477002 -0.14428916
+v 0.14846426 0.18484391 -0.14434361
+v 0.14190581 0.18484391 -0.14435721
+v 0.10924406 0.18484391 -0.14436629
+v -0.14392535 0.18484391 -0.14437537
+v -0.14392535 -0.17319435 -0.14949960
+v -0.09990866 -0.17319435 -0.14951775
+v -0.00838396 -0.17319435 -0.14953137
+v 0.00466769 -0.17319435 -0.14953137
+v 0.10268559 -0.17319435 -0.14952683
+v 0.07002383 -0.17747957 -0.14926367
+v 0.14190581 -0.17319435 -0.14952230
+v 0.14846426 -0.17740569 -0.14924097
+v 0.15499009 -0.17733180 -0.14921829
+v 0.15499009 -0.18061962 -0.14765737
+v 0.16154854 -0.18460932 -0.14430867
+v 0.16807437 -0.18446156 -0.14412716
+v 0.17460019 -0.18593925 -0.13913583
+v 0.17460019 -0.18394438 -0.14346922
+v 0.17920091 -0.18405522 -0.13913583
+v 0.18331217 -0.18113685 -0.13263347
+v 0.18504151 -0.17788599 -0.13263345
+v 0.18517203 -0.17818155 -0.12613565
+v 0.18331217 -0.18087837 -0.10345234
+v 0.18523729 -0.17829239 -0.11963332
+v 0.18484574 0.17786179 -0.10345103
+v 0.18523729 0.17863762 -0.11963201
+v 0.18520465 0.17860069 -0.12613434
+v 0.17848306 0.18366177 -0.14292789
+v 0.18285536 0.17985676 -0.13922524
+v 0.18507415 0.17830519 -0.13263215
+v 0.18478048 0.17760331 -0.13711982
+v 0.17411075 0.17937656 -0.14702533
+v 0.16807437 0.18041091 -0.14745186
+v 0.16154854 0.18063257 -0.14753808
+v 0.15499009 0.18070645 -0.14756529
+v 0.14846426 0.18074339 -0.14759706
+v 0.14190581 0.18074339 -0.14760614
+v 0.13537999 0.18074339 -0.14761068
+v 0.07002383 0.18078034 -0.14761521
+v 0.05041373 0.18078034 -0.14761975
+v -0.14392535 0.18373566 -0.14525567
+v 0.04385528 0.18078034 -0.14761975
+v -0.14392535 -0.14703967 -0.14968555
+v -0.13912887 -0.14703967 -0.14974000
+v -0.13260304 -0.14703967 -0.14974907
+v -0.10646711 -0.14703967 -0.14977630
+v -0.09990866 -0.14703967 -0.14978084
+v -0.05416263 -0.14703967 -0.14979445
+v -0.04760417 -0.14703967 -0.14979445
+v 0.08963395 -0.14703967 -0.14978537
+v 0.16807437 -0.16665567 -0.14950865
+v 0.14846426 -0.17319435 -0.14950415
+v 0.12885416 -0.14703967 -0.14977630
+v 0.13537999 -0.14703967 -0.14977176
+v 0.16154854 -0.17714710 -0.14916384
+v 0.16154854 -0.17319435 -0.14944515
+v 0.16154854 -0.18043491 -0.14755755
+v 0.16807437 -0.18002855 -0.14737604
+v 0.17828729 -0.18331638 -0.14276134
+v 0.17394761 -0.17906807 -0.14682700
+v 0.18262695 -0.17954834 -0.13916304
+v 0.18474786 -0.17725798 -0.13701676
+v 0.18618353 -0.17319441 -0.13263344
+v 0.18644456 -0.17319444 -0.12613564
+v 0.18406264 -0.17928988 -0.10345234
+v 0.18484574 -0.17762751 -0.10345233
+v 0.18650982 -0.17319446 -0.11963331
+v 0.18553096 0.17339184 -0.10345104
+v 0.18650982 0.17339190 -0.11963203
+v 0.18650982 0.17339192 -0.12613436
+v 0.17972296 0.17993067 -0.14406682
+v 0.18406264 0.17450024 -0.14145321
+v 0.18624879 0.17339195 -0.13263216
+v 0.18504151 0.17276397 -0.13922527
+v 0.17580747 0.17339201 -0.14838663
+v 0.17163094 0.17682759 -0.14894927
+v 0.16807437 0.17712313 -0.14906270
+v 0.16154854 0.17738171 -0.14916254
+v 0.15499009 0.17741866 -0.14918522
+v 0.14846426 0.17745560 -0.14919430
+v 0.12885416 0.17749254 -0.14919884
+v 0.10924406 0.18074339 -0.14761975
+v 0.10924406 0.17749254 -0.14920337
+v 0.07002383 0.17749254 -0.14920791
+v -0.14392535 0.18074339 -0.14762883
+v 0.05693956 0.17749254 -0.14920791
+v -0.14392535 0.17749254 -0.14919884
+v -0.14392535 -0.14227420 -0.14969913
+v -0.13912887 -0.14050100 -0.14975813
+v -0.11951876 -0.14050100 -0.14977628
+v -0.10646711 -0.14050100 -0.14978535
+v -0.09338283 -0.14050100 -0.14979443
+v -0.06068845 -0.14050100 -0.14979897
+v -0.04107834 -0.14050100 -0.14979897
+v 0.08963395 -0.14050100 -0.14979443
+v 0.12885416 -0.14050100 -0.14978989
+v 0.17381709 -0.14703967 -0.14937699
+v 0.17381709 -0.15357834 -0.14936793
+v 0.17368658 -0.16011701 -0.14934981
+v 0.17329503 -0.16665567 -0.14929538
+v 0.16807437 -0.17319435 -0.14935440
+v 0.14190581 -0.14703967 -0.14974907
+v 0.14190581 -0.14050100 -0.14976267
+v 0.14190581 -0.10780766 -0.14977162
+v 0.16807437 0.16685335 -0.14956188
+v 0.13537999 -0.14050100 -0.14978082
+v 0.16807437 -0.17677768 -0.14900502
+v 0.17133728 -0.17648215 -0.14889158
+v 0.17952720 -0.17973303 -0.14388211
+v 0.17544855 -0.17319436 -0.14827900
+v 0.18409527 -0.17319438 -0.14156339
+v 0.18517203 -0.17319439 -0.13830995
+v 0.18683611 -0.16665573 -0.13263341
+v 0.18520465 -0.17537407 -0.10345232
+v 0.18553096 -0.17319452 -0.10345232
+v 0.18686875 -0.16665576 -0.12613561
+v 0.18670560 -0.16665578 -0.11963328
+v 0.18605301 0.15377584 -0.10345112
+v 0.18814128 0.15377588 -0.11312976
+v 0.18934856 0.15377590 -0.11963211
+v 0.18827180 0.16031460 -0.12613441
+v 0.18158283 0.17276399 -0.14458415
+v 0.18442156 0.17014113 -0.14238343
+v 0.18696663 0.16685329 -0.13263219
+v 0.18562884 0.16685331 -0.13913454
+v 0.17254456 0.17339201 -0.14913986
+v 0.17678635 0.16685335 -0.14863168
+v 0.16807437 0.17339201 -0.14944842
+v 0.16154854 0.17339201 -0.14949379
+v 0.11576988 0.17339201 -0.14949832
+v 0.03732945 0.17339201 -0.14949832
+v -0.08685701 0.17339201 -0.14949379
+v -0.14392535 0.17339201 -0.14947564
+v -0.14392535 -0.14050100 -0.14970368
+v -0.14392535 -0.13573553 -0.14971273
+v -0.13912887 -0.13396233 -0.14976717
+v -0.13260304 -0.13396233 -0.14977171
+v -0.13912887 -0.10780766 -0.14977162
+v -0.11951876 -0.03584537 -0.14978950
+v -0.09338283 -0.04238404 -0.14979861
+v 0.07002383 -0.04892270 -0.14979863
+v 0.07654966 -0.04238404 -0.14979861
+v 0.13537999 -0.02930670 -0.14979402
+v 0.13537999 -0.12742366 -0.14978530
+v 0.17711264 -0.14703967 -0.14871905
+v 0.17384973 0.00334970 -0.14937644
+v 0.17708000 -0.15357834 -0.14871452
+v 0.17694950 -0.16011701 -0.14868733
+v 0.17655795 -0.16665567 -0.14857845
+v 0.17215301 -0.17319435 -0.14907307
+v 0.14190581 -0.02930670 -0.14978041
+v 0.14190581 0.14069868 -0.14977070
+v 0.14190581 0.14723735 -0.14974346
+v 0.13537999 0.14723735 -0.14975707
+v 0.09615977 0.14723735 -0.14976614
+v 0.17352344 0.16685335 -0.14933046
+v 0.17371920 0.16031469 -0.14936678
+v 0.17378447 0.15377601 -0.14937135
+v 0.17381709 0.14069868 -0.14937593
+v 0.17384973 0.13416001 -0.14937596
+v 0.18083235 -0.17319437 -0.14502556
+v 0.18438893 -0.16950021 -0.14232115
+v 0.18536781 -0.16706207 -0.13974834
+v 0.18585724 -0.16011705 -0.13913574
+v 0.18693401 -0.16011707 -0.13263339
+v 0.18579198 -0.14703984 -0.10345222
+v 0.18699927 -0.15357840 -0.13263336
+v 0.18941381 0.14069857 -0.11963215
+v 0.18582461 -0.14367816 -0.10345221
+v 0.18618353 0.14723718 -0.10345114
+v 0.18823916 0.14723722 -0.11312978
+v 0.18915278 0.14069859 -0.12613448
+v 0.18898964 0.15377592 -0.12613444
+v 0.18115865 0.16685333 -0.14548260
+v 0.18588987 0.16031465 -0.13913456
+v 0.18448682 0.16685332 -0.14248781
+v 0.18742344 0.16031463 -0.13263221
+v 0.18774973 0.15377595 -0.13263224
+v 0.17698212 0.16031469 -0.14868615
+v -0.08685701 0.14723735 -0.14977068
+v -0.12607723 0.14723735 -0.14975707
+v -0.13260304 0.14723735 -0.14974799
+v -0.13912887 0.14723735 -0.14973438
+v -0.14392535 0.14723735 -0.14967085
+v -0.14392535 -0.12915992 -0.14971723
+v -0.14392535 -0.11434633 -0.14972173
+v -0.13912887 -0.04238404 -0.14977592
+v -0.12607723 -0.04238404 -0.14978499
+v -0.12607723 -0.00969069 -0.14978487
+v -0.11951876 0.12108268 -0.14978439
+v -0.08685701 0.12108268 -0.14979801
+v -0.09338283 0.00334970 -0.14979844
+v 0.07654966 0.12108268 -0.14979801
+v 0.13537999 -0.01622936 -0.14979397
+v 0.18115865 -0.14050101 -0.14580590
+v 0.18115865 -0.14703968 -0.14579231
+v 0.17711264 -0.00315203 -0.14872305
+v 0.18115865 0.00334969 -0.14587344
+v 0.18115865 -0.01622937 -0.14586896
+v 0.18115865 -0.02930671 -0.14586448
+v 0.18115865 -0.10780767 -0.14583300
+v 0.18115865 -0.12088501 -0.14582397
+v 0.18115865 -0.15357835 -0.14575603
+v 0.18115865 -0.16011702 -0.14566531
+v 0.18177861 -0.16706205 -0.14481681
+v 0.13537999 0.03604304 -0.14978924
+v 0.13537999 0.12108268 -0.14977986
+v 0.13537999 0.14069868 -0.14977524
+v 0.10924406 0.14069868 -0.14977978
+v -0.01494241 0.14069868 -0.14978431
+v 0.17704738 0.15377601 -0.14870433
+v 0.17708000 0.14723735 -0.14871342
+v 0.17711264 0.14069868 -0.14871799
+v 0.17381709 0.14723735 -0.14937137
+v 0.17711264 0.00334970 -0.14872303
+v 0.18451945 -0.16514110 -0.14251626
+v 0.18458471 -0.16011704 -0.14262059
+v 0.18595513 -0.15357838 -0.13913571
+v 0.18602039 -0.14703971 -0.13913569
+v 0.18703189 -0.14703973 -0.13263334
+v 0.18823916 0.14069855 -0.11312980
+v 0.18628142 -0.04238421 -0.10345184
+v 0.18631405 0.04594323 -0.10345151
+v 0.18791288 0.14069862 -0.13263228
+v 0.18608565 -0.12088504 -0.13913559
+v 0.18458471 0.16031466 -0.14262849
+v 0.18115865 0.16031468 -0.14567774
+v 0.18595513 0.15377597 -0.13913459
+v 0.18115865 0.15377600 -0.14574584
+v -0.08685701 0.14069868 -0.14978431
+v -0.11951876 0.14069868 -0.14977070
+v -0.12607723 0.14069868 -0.14976616
+v -0.13912887 0.14069868 -0.14975709
+v -0.14392535 0.14069868 -0.14969809
+v -0.14392535 0.14546415 -0.14967993
+v -0.14392535 0.11454400 -0.14972089
+v -0.13912887 -0.01622936 -0.14977582
+v -0.12607723 0.12108268 -0.14977986
+v 0.08307549 0.12762134 -0.14979344
+v 0.10924406 0.12762134 -0.14978890
+v 0.12885416 0.11454400 -0.14978441
+v 0.18468260 -0.12742369 -0.14274753
+v 0.18468260 -0.11434636 -0.14276109
+v 0.18464996 -0.14703970 -0.14271130
+v 0.18115865 0.00988836 -0.14587341
+v 0.18471522 -0.00315206 -0.14278790
+v 0.18461734 -0.15357837 -0.14267955
+v 0.18115865 0.14723734 -0.14577308
+v 0.18115865 0.12762133 -0.14582760
+v 0.18115865 0.12108267 -0.14583216
+v 0.18631405 0.03604287 -0.10345155
+v 0.18611827 0.04915728 -0.13913497
+v 0.18605301 0.12762130 -0.13913468
+v 0.18602039 0.14069864 -0.13913463
+v 0.18611827 -0.03584541 -0.13913528
+v 0.18461734 0.15377598 -0.14267843
+v 0.18464996 0.14069865 -0.14271477
+v 0.18468260 0.12762131 -0.14274659
+v -0.14392535 0.13892548 -0.14970265
+v -0.13912887 0.12762134 -0.14976621
+v -0.14392535 0.13416001 -0.14970721
+v -0.13912887 0.11454400 -0.14977080
+v 0.18471522 0.04261862 -0.14278773
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 20
+f 1 20 38
+f 1 38 65
+f 1 65 98
+f 1 98 135
+f 1 135 179
+f 1 179 181
+f 1 181 227
+f 1 227 278
+f 1 278 329
+f 1 329 328
+f 1 328 353
+f 1 353 355
+f 1 355 330
+f 1 330 280
+f 1 280 279
+f 1 279 229
+f 1 229 228
+f 1 228 182
+f 1 182 137
+f 1 137 99
+f 1 99 66
+f 1 66 39
+f 1 39 21
+f 1 21 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 5 4
+f 4 5 8
+f 4 8 16
+f 4 16 32
+f 4 32 56
+f 4 56 85
+f 4 85 117
+f 4 117 159
+f 4 159 160
+f 4 160 208
+f 4 208 209
+f 4 209 260
+f 4 260 263
+f 4 263 316
+f 4 316 345
+f 4 345 317
+f 4 317 264
+f 4 264 212
+f 4 212 162
+f 4 162 119
+f 4 119 86
+f 4 86 57
+f 4 57 34
+f 4 34 33
+f 4 33 17
+f 4 17 9
+f 5 7 10
+f 5 10 8
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 7 12 22
+f 7 22 13
+f 7 13 10
+f 8 10 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 10 13 14
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 26 15
+f 14 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 61
+f 19 61 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 24
+f 22 24 23
+f 24 41 40
+f 24 40 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 49
+f 27 49 28
+f 28 48 29
+f 28 49 50
+f 28 50 48
+f 29 48 51
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 30
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 32
+f 30 32 31
+f 32 55 56
+f 34 57 35
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 36 60 62
+f 36 62 61
+f 37 61 63
+f 37 63 64
+f 37 64 38
+f 38 64 65
+f 39 66 67
+f 39 67 68
+f 39 68 69
+f 39 69 40
+f 40 69 70
+f 40 70 71
+f 40 71 43
+f 40 43 42
+f 43 71 72
+f 43 72 44
+f 44 72 73
+f 44 73 45
+f 45 73 74
+f 45 74 75
+f 45 75 49
+f 45 49 47
+f 45 47 46
+f 48 50 51
+f 49 75 76
+f 49 76 77
+f 49 77 50
+f 50 77 78
+f 50 78 52
+f 50 52 51
+f 52 78 79
+f 52 79 80
+f 52 80 81
+f 52 81 53
+f 53 81 82
+f 53 82 54
+f 54 82 83
+f 54 83 84
+f 54 84 55
+f 55 84 56
+f 56 84 85
+f 57 86 87
+f 57 87 58
+f 58 87 59
+f 59 87 60
+f 60 87 88
+f 60 88 62
+f 61 62 89
+f 61 89 90
+f 61 90 63
+f 62 88 91
+f 62 91 89
+f 63 90 92
+f 63 92 93
+f 63 93 94
+f 63 94 95
+f 63 95 96
+f 63 96 97
+f 63 97 98
+f 63 98 64
+f 64 98 65
+f 66 99 100
+f 66 100 101
+f 66 101 67
+f 67 101 102
+f 67 102 68
+f 68 102 103
+f 68 103 104
+f 68 104 69
+f 69 72 70
+f 69 104 105
+f 69 105 72
+f 70 72 71
+f 72 106 73
+f 72 105 106
+f 73 106 74
+f 74 106 107
+f 74 107 108
+f 74 108 77
+f 74 77 76
+f 74 76 75
+f 77 108 109
+f 77 109 78
+f 78 109 79
+f 79 109 110
+f 79 110 80
+f 80 111 81
+f 80 110 112
+f 80 112 111
+f 81 111 113
+f 81 113 82
+f 82 113 114
+f 82 114 83
+f 83 114 115
+f 83 115 116
+f 83 116 118
+f 83 118 84
+f 84 117 85
+f 84 118 117
+f 86 119 120
+f 86 120 87
+f 87 120 121
+f 87 121 88
+f 88 121 124
+f 88 124 91
+f 89 122 90
+f 89 91 123
+f 89 123 122
+f 90 122 92
+f 91 124 125
+f 91 125 123
+f 92 122 126
+f 92 126 127
+f 92 127 93
+f 93 127 128
+f 93 128 94
+f 94 128 129
+f 94 129 130
+f 94 130 95
+f 95 130 96
+f 96 130 131
+f 96 131 132
+f 96 132 133
+f 96 133 97
+f 97 133 134
+f 97 134 98
+f 98 134 136
+f 98 136 135
+f 99 137 138
+f 99 138 139
+f 99 139 140
+f 99 140 141
+f 99 141 100
+f 100 141 142
+f 100 142 101
+f 101 142 143
+f 101 143 102
+f 102 143 103
+f 103 143 144
+f 103 144 105
+f 103 105 104
+f 105 145 146
+f 105 146 106
+f 105 144 147
+f 105 147 148
+f 105 148 145
+f 106 146 107
+f 107 149 108
+f 107 146 150
+f 107 150 149
+f 108 149 151
+f 108 151 109
+f 109 151 110
+f 110 151 152
+f 110 152 112
+f 111 112 153
+f 111 153 113
+f 112 152 154
+f 112 154 153
+f 113 153 155
+f 113 155 114
+f 114 155 156
+f 114 156 115
+f 115 156 157
+f 115 157 158
+f 115 158 116
+f 116 158 118
+f 117 118 159
+f 118 160 159
+f 118 158 161
+f 118 161 160
+f 119 162 163
+f 119 163 120
+f 120 164 121
+f 120 163 164
+f 121 164 124
+f 122 123 165
+f 122 165 126
+f 123 125 166
+f 123 166 165
+f 124 164 167
+f 124 167 125
+f 125 167 168
+f 125 168 166
+f 126 165 169
+f 126 169 170
+f 126 170 127
+f 127 170 171
+f 127 171 172
+f 127 172 128
+f 128 172 129
+f 129 172 130
+f 130 172 173
+f 130 173 174
+f 130 174 131
+f 131 174 175
+f 131 175 132
+f 132 175 176
+f 132 176 133
+f 133 176 175
+f 133 175 177
+f 133 177 134
+f 134 177 178
+f 134 178 180
+f 134 180 136
+f 135 136 179
+f 136 180 181
+f 136 181 179
+f 137 182 138
+f 138 182 183
+f 138 183 139
+f 139 183 140
+f 140 183 184
+f 140 184 185
+f 140 185 186
+f 140 186 141
+f 141 186 142
+f 142 186 187
+f 142 187 188
+f 142 188 143
+f 143 188 189
+f 143 189 144
+f 144 189 190
+f 144 190 147
+f 145 191 192
+f 145 192 193
+f 145 193 194
+f 145 194 195
+f 145 195 150
+f 145 150 146
+f 145 148 196
+f 145 196 197
+f 145 197 198
+f 145 198 199
+f 145 199 191
+f 147 190 148
+f 148 190 200
+f 148 200 197
+f 148 197 196
+f 149 201 151
+f 149 150 195
+f 149 195 201
+f 151 201 152
+f 152 201 202
+f 152 202 154
+f 153 154 203
+f 153 203 155
+f 154 202 204
+f 154 204 203
+f 155 203 205
+f 155 205 156
+f 156 205 206
+f 156 206 157
+f 157 206 207
+f 157 207 158
+f 158 207 161
+f 160 161 208
+f 161 209 208
+f 161 207 210
+f 161 210 211
+f 161 211 209
+f 162 212 213
+f 162 213 214
+f 162 214 163
+f 163 214 164
+f 164 214 215
+f 164 215 167
+f 165 166 216
+f 165 216 169
+f 166 168 217
+f 166 217 216
+f 167 215 267
+f 167 267 218
+f 167 218 168
+f 168 218 219
+f 168 219 217
+f 169 220 170
+f 169 216 221
+f 169 221 220
+f 170 220 222
+f 170 222 171
+f 171 222 172
+f 172 222 223
+f 172 223 173
+f 173 223 174
+f 174 223 175
+f 175 223 177
+f 177 223 178
+f 178 223 224
+f 178 224 225
+f 178 225 180
+f 180 225 226
+f 180 226 181
+f 181 226 227
+f 182 228 183
+f 183 228 229
+f 183 229 230
+f 183 230 184
+f 184 230 231
+f 184 231 185
+f 185 231 186
+f 186 231 232
+f 186 232 233
+f 186 233 234
+f 186 234 187
+f 187 234 286
+f 187 286 285
+f 187 285 287
+f 187 287 236
+f 187 236 235
+f 187 235 188
+f 188 235 189
+f 189 235 236
+f 189 236 237
+f 189 237 190
+f 190 238 200
+f 190 237 238
+f 191 239 192
+f 191 199 240
+f 191 240 239
+f 192 239 241
+f 192 241 193
+f 193 242 194
+f 193 241 242
+f 194 243 244
+f 194 244 195
+f 194 242 243
+f 195 244 202
+f 195 202 201
+f 197 200 238
+f 197 238 198
+f 198 245 199
+f 198 238 245
+f 199 246 247
+f 199 247 248
+f 199 248 249
+f 199 249 224
+f 199 224 223
+f 199 223 222
+f 199 222 250
+f 199 250 251
+f 199 251 252
+f 199 252 253
+f 199 253 254
+f 199 254 240
+f 199 245 246
+f 202 244 204
+f 203 204 255
+f 203 255 205
+f 204 244 243
+f 204 243 255
+f 205 255 256
+f 205 256 206
+f 206 256 257
+f 206 257 207
+f 207 257 258
+f 207 258 312
+f 207 312 259
+f 207 259 210
+f 209 211 260
+f 210 259 261
+f 210 261 262
+f 210 262 211
+f 211 263 260
+f 211 262 263
+f 212 264 213
+f 213 264 265
+f 213 265 214
+f 214 265 262
+f 214 262 266
+f 214 266 267
+f 214 267 215
+f 216 217 268
+f 216 268 221
+f 217 219 269
+f 217 269 270
+f 217 270 268
+f 218 267 271
+f 218 271 219
+f 219 271 272
+f 219 272 269
+f 220 221 250
+f 220 250 222
+f 221 268 273
+f 221 273 250
+f 224 249 274
+f 224 274 225
+f 225 274 226
+f 226 274 227
+f 227 274 275
+f 227 275 276
+f 227 276 277
+f 227 277 278
+f 229 279 230
+f 230 279 280
+f 230 280 232
+f 230 232 231
+f 232 280 281
+f 232 281 282
+f 232 282 233
+f 233 282 283
+f 233 283 284
+f 233 284 285
+f 233 285 286
+f 233 286 234
+f 236 287 288
+f 236 288 237
+f 237 288 245
+f 237 245 238
+f 239 289 290
+f 239 290 241
+f 239 240 291
+f 239 291 292
+f 239 292 293
+f 239 293 294
+f 239 294 295
+f 239 295 296
+f 239 296 289
+f 240 254 309
+f 240 309 291
+f 241 297 298
+f 241 298 242
+f 241 290 297
+f 242 298 299
+f 242 299 243
+f 243 299 255
+f 245 288 246
+f 246 300 301
+f 246 301 302
+f 246 302 248
+f 246 248 247
+f 246 288 300
+f 248 302 249
+f 249 302 303
+f 249 303 304
+f 249 304 274
+f 250 273 251
+f 251 273 305
+f 251 305 252
+f 252 305 306
+f 252 306 307
+f 252 307 308
+f 252 308 254
+f 252 254 253
+f 254 308 307
+f 254 307 309
+f 255 299 256
+f 256 299 310
+f 256 310 257
+f 257 310 258
+f 258 310 311
+f 258 311 312
+f 259 312 313
+f 259 313 261
+f 261 313 314
+f 261 314 266
+f 261 266 262
+f 262 265 315
+f 262 315 316
+f 262 316 263
+f 264 317 265
+f 265 317 345
+f 265 345 315
+f 266 318 272
+f 266 272 267
+f 266 314 313
+f 266 313 319
+f 266 319 318
+f 267 272 271
+f 268 270 320
+f 268 320 321
+f 268 321 273
+f 269 272 318
+f 269 318 322
+f 269 322 320
+f 269 320 270
+f 273 321 323
+f 273 323 305
+f 274 304 324
+f 274 324 275
+f 275 324 325
+f 275 325 326
+f 275 326 327
+f 275 327 276
+f 276 327 277
+f 277 327 328
+f 277 328 329
+f 277 329 278
+f 280 330 331
+f 280 331 281
+f 281 331 283
+f 281 283 282
+f 283 331 356
+f 283 356 332
+f 283 332 284
+f 284 332 326
+f 284 326 325
+f 284 325 324
+f 284 324 285
+f 285 324 304
+f 285 304 333
+f 285 333 287
+f 287 333 334
+f 287 334 288
+f 288 334 335
+f 288 335 300
+f 289 336 290
+f 289 296 337
+f 289 337 336
+f 290 338 297
+f 290 336 338
+f 291 309 339
+f 291 339 292
+f 292 339 357
+f 292 357 340
+f 292 340 293
+f 293 340 294
+f 294 340 295
+f 295 340 337
+f 295 337 296
+f 297 341 311
+f 297 311 298
+f 297 338 341
+f 298 311 310
+f 298 310 299
+f 300 335 301
+f 301 335 302
+f 302 334 303
+f 302 335 334
+f 303 334 333
+f 303 333 304
+f 305 323 306
+f 306 323 307
+f 307 323 342
+f 307 342 343
+f 307 343 344
+f 307 344 339
+f 307 339 309
+f 311 341 313
+f 311 313 312
+f 313 341 338
+f 313 338 319
+f 315 345 316
+f 318 346 347
+f 318 347 348
+f 318 348 322
+f 318 319 349
+f 318 349 346
+f 319 338 336
+f 319 336 337
+f 319 337 340
+f 319 340 349
+f 320 322 350
+f 320 350 321
+f 321 350 323
+f 322 348 350
+f 323 350 351
+f 323 351 352
+f 323 352 342
+f 326 332 354
+f 326 354 327
+f 327 353 328
+f 327 354 330
+f 327 330 355
+f 327 355 353
+f 330 354 356
+f 330 356 331
+f 332 356 354
+f 339 344 357
+f 340 357 346
+f 340 346 349
+f 342 352 343
+f 343 352 357
+f 343 357 344
+f 346 357 352
+f 346 352 347
+f 347 352 348
+f 348 352 351
+f 348 351 350
+

dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/mjcf/mesh/storage_bin_021_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,631 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16808540 -0.19924007 0.12096029
+v 0.17462257 -0.19923261 0.12096029
+v 0.16808540 -0.19918784 0.12746455
+v 0.16155453 -0.19922514 0.12096029
+v 0.18115975 -0.19853823 0.09495946
+v 0.18115975 -0.19909823 0.12096029
+v 0.17462257 -0.19917290 0.12746455
+v 0.16808540 -0.19904603 0.13396070
+v 0.16155453 -0.19916544 0.12746455
+v 0.15501735 -0.19913556 0.12096029
+v 0.13383766 -0.19603727 0.09495947
+v 0.13383766 -0.19514885 0.08845521
+v 0.18057405 -0.19735117 0.08787055
+v 0.18565013 -0.19661954 0.08452503
+v 0.18777250 -0.19711976 0.08868257
+v 0.18769693 -0.19800818 0.09495946
+v 0.18769693 -0.19816496 0.10145561
+v 0.18769693 -0.19814265 0.12096029
+v 0.18769693 -0.19809789 0.12746455
+v 0.18115975 -0.19902360 0.12746455
+v 0.18769693 -0.19819486 0.10795987
+v 0.18769693 -0.19817994 0.11445602
+v 0.17462257 -0.19903108 0.13396070
+v 0.16808540 -0.19819498 0.14046496
+v 0.16155453 -0.19901616 0.13396070
+v 0.15501735 -0.19907585 0.12746455
+v 0.14848017 -0.19855327 0.12746455
+v 0.14848017 -0.19843379 0.12096029
+v 0.13383766 -0.19599250 0.09989654
+v 0.18236264 -0.19661954 0.08452503
+v 0.13383766 -0.18779525 0.06887748
+v 0.19226918 -0.19118466 0.08381860
+v 0.19000824 -0.19554452 0.08666065
+v 0.16808540 -0.18805654 0.06887748
+v 0.17462257 -0.18735478 0.06887748
+v 0.17998835 -0.18474932 0.06887749
+v 0.19122373 -0.19629856 0.09099682
+v 0.19149454 -0.19648521 0.09495947
+v 0.19167717 -0.19661214 0.10145562
+v 0.19176534 -0.19666442 0.10795988
+v 0.19181572 -0.19669431 0.11445603
+v 0.19183462 -0.19670182 0.12746456
+v 0.19174015 -0.19664213 0.13396071
+v 0.18769693 -0.19796351 0.13396070
+v 0.18115975 -0.19887432 0.13396070
+v 0.19183462 -0.19670179 0.12096030
+v 0.17462257 -0.19815019 0.14046496
+v 0.17462257 -0.19673922 0.14458190
+v 0.16808540 -0.19676908 0.14462251
+v 0.16155453 -0.19675414 0.14461439
+v 0.16155453 -0.19816511 0.14046496
+v 0.15501735 -0.19892657 0.13396070
+v 0.14848017 -0.19840399 0.13396070
+v 0.13383766 -0.19597010 0.10145562
+v 0.13383766 -0.12297967 0.06887772
+v 0.19317606 -0.18628727 0.08299036
+v 0.19653912 -0.18614545 0.08881253
+v 0.19309419 -0.19314810 0.08868258
+v 0.18002613 -0.18470453 0.06887749
+v 0.18325694 -0.18083739 0.06887751
+v 0.18485659 -0.17760482 0.06887752
+v 0.18486919 -0.17756750 0.06887752
+v 0.19454899 -0.19282711 0.09495948
+v 0.19483240 -0.19282713 0.10145563
+v 0.19495205 -0.19282716 0.10795989
+v 0.19502764 -0.19282718 0.11445604
+v 0.19505283 -0.19282720 0.12096031
+v 0.19505283 -0.19282723 0.12746457
+v 0.19490797 -0.19282725 0.13396072
+v 0.19142526 -0.19641819 0.13832124
+v 0.18767174 -0.19697063 0.14048122
+v 0.18115975 -0.19795608 0.14046496
+v 0.18115975 -0.19661976 0.14442762
+v 0.17462257 -0.19282730 0.14769195
+v 0.16808540 -0.19282730 0.14775691
+v 0.15501735 -0.19670935 0.14454942
+v 0.16155453 -0.19282730 0.14771631
+v 0.15501735 -0.19806807 0.14046496
+v 0.14848017 -0.19756041 0.14046496
+v 0.14438657 -0.19661229 0.14046497
+v 0.14359303 -0.19702285 0.13396071
+v 0.13383766 -0.19476826 0.12746456
+v 0.13383766 -0.19509672 0.12096030
+v 0.13383766 -0.19541024 0.11445603
+v 0.13383766 -0.19570138 0.10795988
+v 0.13383766 -0.19576856 0.10640081
+v 0.18731276 -0.12297967 0.06887772
+v 0.13383766 -0.12297995 0.14462278
+v 0.18488179 -0.17752271 0.06887752
+v 0.18553046 -0.17320764 0.06887753
+v 0.18716161 -0.15359573 0.06887761
+v 0.19760975 -0.18271878 0.09121612
+v 0.19760975 -0.18386102 0.09121611
+v 0.19728226 -0.18811636 0.09495950
+v 0.18730016 -0.14705594 0.06887763
+v 0.19738932 -0.18878828 0.10145565
+v 0.19742081 -0.18899735 0.10795991
+v 0.19744601 -0.18913921 0.11445606
+v 0.19745230 -0.18919148 0.12096033
+v 0.19744601 -0.18912434 0.12746459
+v 0.19739562 -0.18861670 0.13396074
+v 0.19328942 -0.19320055 0.14048123
+v 0.18983190 -0.19562684 0.14265742
+v 0.18547378 -0.19638834 0.14410281
+v 0.18115975 -0.19282730 0.14742397
+v 0.18115975 -0.18753426 0.14996562
+v 0.17462257 -0.18760891 0.15007930
+v 0.16155453 -0.18755665 0.15007117
+v 0.14848017 -0.19646298 0.14420837
+v 0.15501735 -0.19282730 0.14757827
+v 0.14506673 -0.19620169 0.14385109
+v 0.13383766 -0.19416357 0.13396072
+v 0.19474422 -0.12297974 0.08845548
+v 0.13383766 -0.17974771 0.14648209
+v 0.14848017 -0.16666814 0.14960840
+v 0.15501735 -0.16013582 0.15001444
+v 0.15501735 -0.15359603 0.14947854
+v 0.16155453 -0.15359603 0.15000634
+v 0.16808540 -0.14705624 0.14977088
+v 0.18367260 -0.14371915 0.15025811
+v 0.18115975 -0.12297996 0.14649854
+v 0.19546219 -0.12297977 0.09495974
+v 0.19793724 -0.14705613 0.12096048
+v 0.19811989 -0.15359592 0.12096046
+v 0.19774832 -0.18238285 0.09495952
+v 0.19774832 -0.18484647 0.09495951
+v 0.19783648 -0.18551839 0.10145566
+v 0.19784276 -0.18572746 0.10795992
+v 0.19784908 -0.18586932 0.11445607
+v 0.19784276 -0.18592159 0.12096034
+v 0.19781759 -0.18585443 0.12746460
+v 0.19774832 -0.18534680 0.13396075
+v 0.19762236 -0.18427179 0.13776911
+v 0.19667138 -0.18638453 0.14014833
+v 0.19229437 -0.19126699 0.14498793
+v 0.18767174 -0.19320057 0.14587302
+v 0.18730646 -0.18606355 0.14925917
+v 0.18486919 -0.18373431 0.15032293
+v 0.18115975 -0.18426436 0.15035539
+v 0.16808540 -0.18749693 0.15010366
+v 0.17462257 -0.17320795 0.15176835
+v 0.16808540 -0.17320795 0.15182519
+v 0.15501735 -0.18740735 0.14999810
+v 0.14848017 -0.19282730 0.14697736
+v 0.13383766 -0.19007251 0.14415968
+v 0.13383766 -0.19058016 0.14327458
+v 0.13383766 -0.19215537 0.14046498
+v 0.13383766 -0.19264063 0.13890591
+v 0.13383766 -0.18132293 0.14631155
+v 0.14881396 -0.18599636 0.14970578
+v 0.14881396 -0.17921021 0.14994128
+v 0.14848017 -0.17320794 0.14977078
+v 0.15121344 -0.18103179 0.15028233
+v 0.16808540 -0.16666815 0.15162221
+v 0.18461728 -0.14371915 0.15025811
+v 0.18549267 -0.12297995 0.14564592
+v 0.19545589 -0.12297978 0.09703039
+v 0.19771051 -0.14334580 0.12746475
+v 0.19763493 -0.14349508 0.12096049
+v 0.19803802 -0.14705616 0.12746474
+v 0.19815136 -0.15359595 0.12746472
+v 0.19814507 -0.16013571 0.12096043
+v 0.19817027 -0.17974761 0.12096036
+v 0.19814507 -0.17974764 0.12746462
+v 0.19802542 -0.17974766 0.13396077
+v 0.19771051 -0.17974768 0.13818326
+v 0.19689180 -0.17974769 0.14143134
+v 0.19327053 -0.18628751 0.14593802
+v 0.18848416 -0.17974772 0.14959211
+v 0.18521557 -0.17974772 0.15038789
+v 0.18536672 -0.17320794 0.15040415
+v 0.18565643 -0.15359603 0.15046108
+v 0.18520927 -0.14705624 0.15037178
+v 0.15121344 -0.18362233 0.15028232
+v 0.13383766 -0.18628751 0.14573501
+v 0.13383766 -0.18719083 0.14536147
+v 0.18847786 -0.14705624 0.14964096
+v 0.18753318 -0.12297995 0.14523991
+v 0.19543699 -0.12297979 0.10145589
+v 0.19766013 -0.14346527 0.13396090
+v 0.19793724 -0.14705618 0.13396089
+v 0.19805691 -0.15359597 0.13396087
+v 0.19815136 -0.17320786 0.12746464
+v 0.19806320 -0.17320788 0.13396079
+v 0.19774200 -0.17320790 0.13832132
+v 0.19694218 -0.17320791 0.14157751
+v 0.19362322 -0.17974771 0.14633593
+v 0.18863531 -0.17320794 0.14967334
+v 0.18892501 -0.15359603 0.14973838
+v 0.19359801 -0.14705623 0.14639289
+v 0.19080177 -0.12297995 0.14355092
+v 0.19526065 -0.12297982 0.10796015
+v 0.19757826 -0.14362953 0.13758250
+v 0.19767902 -0.14705620 0.13804533
+v 0.19773572 -0.15359599 0.13832952
+v 0.19774200 -0.16013578 0.13833762
+v 0.19774200 -0.16666810 0.13833760
+v 0.19695478 -0.16013579 0.14159381
+v 0.19368618 -0.16013581 0.14646591
+v 0.19367360 -0.17320793 0.14642527
+v 0.19368618 -0.15359602 0.14648219
+v 0.19695478 -0.15359600 0.14158571
+v 0.19686661 -0.14705621 0.14129341
+v 0.19192278 -0.12297994 0.14133410
+v 0.19505913 -0.12297984 0.11445630
+v 0.19483869 -0.12297986 0.12096057
+v 0.19460567 -0.12297989 0.12746483
+v 0.19448601 -0.12297990 0.12953548
+v 0.19420891 -0.12297991 0.13396098
+v 0.19364839 -0.12297992 0.13599103
+v 0.19244552 -0.12297994 0.14029472
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 3 7 23
+f 3 23 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 26
+f 4 26 10
+f 4 10 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 5 10 11
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 6 17 21
+f 6 21 22
+f 6 22 18
+f 7 20 23
+f 8 23 24
+f 8 24 51
+f 8 51 25
+f 8 25 9
+f 9 25 52
+f 9 52 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 11
+f 11 29 54
+f 11 54 86
+f 11 86 85
+f 11 85 84
+f 11 84 83
+f 11 83 82
+f 11 82 112
+f 11 112 148
+f 11 148 147
+f 11 147 146
+f 11 146 145
+f 11 145 176
+f 11 176 175
+f 11 175 149
+f 11 149 114
+f 11 114 88
+f 11 88 55
+f 11 55 31
+f 11 31 12
+f 11 28 27
+f 11 27 29
+f 12 30 13
+f 12 31 30
+f 13 30 14
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 14 30 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 32
+f 15 37 16
+f 15 33 37
+f 16 37 38
+f 16 38 39
+f 16 39 17
+f 17 39 40
+f 17 40 41
+f 17 41 21
+f 18 42 19
+f 18 22 42
+f 19 42 43
+f 19 43 44
+f 19 44 20
+f 20 44 45
+f 20 45 23
+f 21 41 46
+f 21 46 42
+f 21 42 22
+f 23 45 47
+f 23 47 24
+f 24 47 48
+f 24 48 49
+f 24 49 50
+f 24 50 51
+f 25 51 52
+f 26 52 53
+f 26 53 27
+f 27 53 54
+f 27 54 29
+f 30 31 34
+f 31 55 87
+f 31 87 95
+f 31 95 91
+f 31 91 90
+f 31 90 89
+f 31 89 62
+f 31 62 61
+f 31 61 60
+f 31 60 59
+f 31 59 36
+f 31 36 35
+f 31 35 34
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 33
+f 32 36 59
+f 32 59 60
+f 32 60 61
+f 32 61 62
+f 32 62 56
+f 33 58 37
+f 37 58 63
+f 37 63 38
+f 38 63 39
+f 39 64 40
+f 39 63 64
+f 40 65 66
+f 40 66 41
+f 40 64 65
+f 41 66 67
+f 41 67 46
+f 42 46 67
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 69 70
+f 43 70 44
+f 43 68 69
+f 44 70 71
+f 44 71 72
+f 44 72 45
+f 45 72 47
+f 47 72 73
+f 47 73 48
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 48 75 49
+f 49 75 50
+f 50 76 51
+f 50 75 77
+f 50 77 76
+f 51 76 78
+f 51 78 52
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 53 79 80
+f 53 80 81
+f 53 81 82
+f 53 82 83
+f 53 83 84
+f 53 84 85
+f 53 85 86
+f 53 86 54
+f 55 88 121
+f 55 121 156
+f 55 156 178
+f 55 178 191
+f 55 191 204
+f 55 204 211
+f 55 211 210
+f 55 210 209
+f 55 209 208
+f 55 208 207
+f 55 207 206
+f 55 206 205
+f 55 205 192
+f 55 192 179
+f 55 179 157
+f 55 157 122
+f 55 122 113
+f 55 113 87
+f 56 62 89
+f 56 89 90
+f 56 90 91
+f 56 91 57
+f 57 92 93
+f 57 93 94
+f 57 94 58
+f 57 91 95
+f 57 95 87
+f 57 87 92
+f 58 94 63
+f 63 94 96
+f 63 96 64
+f 64 96 97
+f 64 97 65
+f 65 97 98
+f 65 98 66
+f 66 98 99
+f 66 99 67
+f 67 99 68
+f 68 99 100
+f 68 100 69
+f 69 100 101
+f 69 101 102
+f 69 102 70
+f 70 102 103
+f 70 103 71
+f 71 103 104
+f 71 104 72
+f 72 104 73
+f 73 104 105
+f 73 105 74
+f 74 105 106
+f 74 106 107
+f 74 107 75
+f 75 107 108
+f 75 108 77
+f 76 109 78
+f 76 77 110
+f 76 110 109
+f 77 108 110
+f 78 109 79
+f 79 109 111
+f 79 111 80
+f 80 112 81
+f 80 111 112
+f 81 112 82
+f 87 113 92
+f 88 114 115
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 118
+f 88 118 119
+f 88 119 120
+f 88 120 121
+f 92 113 122
+f 92 122 123
+f 92 123 124
+f 92 124 125
+f 92 125 126
+f 92 126 93
+f 93 126 94
+f 94 126 96
+f 96 127 97
+f 96 126 127
+f 97 127 98
+f 98 127 128
+f 98 128 129
+f 98 129 99
+f 99 129 130
+f 99 130 100
+f 100 130 131
+f 100 131 101
+f 101 131 132
+f 101 132 133
+f 101 133 134
+f 101 134 102
+f 102 134 135
+f 102 135 103
+f 103 135 136
+f 103 136 104
+f 104 136 105
+f 105 136 106
+f 106 136 137
+f 106 137 138
+f 106 138 139
+f 106 139 107
+f 107 140 108
+f 107 139 141
+f 107 141 142
+f 107 142 140
+f 108 143 110
+f 108 140 142
+f 108 142 143
+f 109 110 144
+f 109 144 111
+f 110 143 144
+f 111 144 145
+f 111 145 146
+f 111 146 147
+f 111 147 148
+f 111 148 112
+f 114 149 150
+f 114 150 151
+f 114 151 152
+f 114 152 115
+f 115 152 153
+f 115 153 142
+f 115 142 154
+f 115 154 116
+f 116 154 117
+f 117 154 118
+f 118 154 119
+f 119 154 120
+f 120 154 155
+f 120 155 121
+f 121 155 156
+f 122 157 158
+f 122 158 159
+f 122 159 123
+f 123 159 160
+f 123 160 124
+f 124 160 161
+f 124 161 162
+f 124 162 125
+f 125 162 163
+f 125 163 126
+f 126 163 127
+f 127 163 128
+f 128 163 129
+f 129 163 130
+f 130 163 164
+f 130 164 131
+f 131 164 132
+f 132 164 165
+f 132 165 133
+f 133 166 167
+f 133 167 134
+f 133 165 166
+f 134 167 168
+f 134 168 135
+f 135 168 137
+f 135 137 136
+f 137 169 138
+f 137 168 169
+f 138 170 141
+f 138 141 139
+f 138 169 170
+f 141 170 171
+f 141 171 172
+f 141 172 173
+f 141 173 155
+f 141 155 154
+f 141 154 142
+f 142 153 174
+f 142 174 143
+f 143 174 150
+f 143 150 144
+f 144 150 175
+f 144 175 176
+f 144 176 145
+f 149 175 150
+f 150 174 151
+f 151 174 153
+f 151 153 152
+f 155 173 177
+f 155 177 178
+f 155 178 156
+f 157 179 158
+f 158 180 160
+f 158 160 159
+f 158 179 180
+f 160 180 181
+f 160 181 182
+f 160 182 161
+f 161 183 163
+f 161 163 162
+f 161 182 184
+f 161 184 183
+f 163 183 164
+f 164 183 184
+f 164 184 165
+f 165 184 185
+f 165 185 166
+f 166 185 186
+f 166 186 167
+f 167 186 187
+f 167 187 168
+f 168 187 169
+f 169 188 170
+f 169 187 188
+f 170 188 171
+f 171 188 189
+f 171 189 172
+f 172 189 173
+f 173 189 177
+f 177 189 190
+f 177 190 191
+f 177 191 178
+f 179 192 180
+f 180 193 181
+f 180 192 193
+f 181 193 194
+f 181 194 182
+f 182 194 195
+f 182 195 196
+f 182 196 184
+f 184 196 197
+f 184 197 185
+f 185 197 198
+f 185 198 186
+f 186 198 199
+f 186 199 200
+f 186 200 187
+f 187 200 188
+f 188 200 189
+f 189 200 199
+f 189 199 201
+f 189 201 190
+f 190 201 202
+f 190 202 203
+f 190 203 191
+f 191 203 204
+f 192 205 193
+f 193 205 206
+f 193 206 207
+f 193 207 208
+f 193 208 209
+f 193 209 210
+f 193 210 211
+f 193 211 203
+f 193 203 194
+f 194 203 202
+f 194 202 195
+f 195 202 196
+f 196 202 198
+f 196 198 197
+f 198 202 201
+f 198 201 199
+f 203 211 204
+

dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/mjcf/mesh/storage_bin_021_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,196 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12245101 -0.18780381 0.06887696
+v -0.12245101 -0.12101148 0.06887721
+v -0.11959117 -0.18781116 0.06887696
+v -0.12245101 -0.19514120 0.08845493
+v -0.12245101 -0.12101176 0.14467453
+v 0.13383136 -0.12101148 0.06887721
+v -0.11306871 -0.18781850 0.06887696
+v -0.11954099 -0.19602994 0.09495814
+v -0.12245101 -0.19563332 0.09206360
+v 0.12883917 -0.19515589 0.08845493
+v -0.12245101 -0.17974701 0.14642928
+v -0.07375837 -0.17974701 0.14645207
+v 0.13383136 -0.17974701 0.14647486
+v 0.13383136 -0.12101176 0.14462136
+v 0.13383136 -0.18779647 0.06887696
+v -0.03454837 -0.18781850 0.06887696
+v -0.12245101 -0.19603728 0.09524683
+v 0.13383136 -0.19603728 0.09495814
+v 0.12231671 -0.18780381 0.06887696
+v 0.13383136 -0.19514855 0.08845493
+v 0.13383136 -0.19582427 0.09339311
+v -0.12245101 -0.18266285 0.14612537
+v -0.10644591 -0.18629111 0.14575310
+v -0.08030591 -0.18629111 0.14576069
+v 0.13383136 -0.18131877 0.14630770
+v -0.12245101 -0.19600792 0.09871875
+v 0.13383136 -0.19597120 0.10146135
+v -0.12245101 -0.18629111 0.14573790
+v -0.11954099 -0.18629111 0.14574550
+v -0.11299346 -0.19008828 0.14419565
+v -0.10644591 -0.19009562 0.14419565
+v -0.03454837 -0.18629111 0.14576069
+v 0.08308163 -0.18629111 0.14575310
+v 0.13383136 -0.18629111 0.14573790
+v -0.12245101 -0.19597855 0.10116505
+v 0.13383136 -0.19577291 0.10639953
+v 0.12883917 -0.19597120 0.10146135
+v -0.12245101 -0.19008094 0.14418806
+v -0.12245101 -0.19229901 0.14046541
+v -0.11299346 -0.19230636 0.14046541
+v -0.09337591 -0.19230636 0.14046541
+v 0.08308163 -0.19007359 0.14418806
+v -0.06068837 -0.19008828 0.14419565
+v 0.13383136 -0.18719449 0.14536563
+v -0.12245101 -0.19569213 0.10795695
+v 0.13383136 -0.19570682 0.10795695
+v -0.12245101 -0.19428939 0.13396221
+v 0.12231671 -0.19428939 0.13396221
+v 0.08962917 -0.19227698 0.14046541
+v 0.13383136 -0.19006625 0.14416527
+v -0.12245101 -0.19552321 0.11156563
+v 0.13383136 -0.19547914 0.11289514
+v -0.12245101 -0.19474474 0.12745898
+v -0.11954099 -0.19475208 0.12745898
+v -0.04109591 -0.19475943 0.12745898
+v 0.13383136 -0.19476677 0.12745898
+v 0.13383136 -0.19416453 0.13396221
+v 0.13383136 -0.19264420 0.13890798
+v 0.13383136 -0.19215947 0.14046541
+v 0.12231671 -0.19226229 0.14046541
+v 0.13383136 -0.19058038 0.14327639
+v -0.12245101 -0.19521476 0.11806883
+v 0.13383136 -0.19540570 0.11445257
+v -0.12245101 -0.19507522 0.12095577
+v 0.13383136 -0.19509726 0.12095577
+v 0.13383136 -0.19484755 0.12590156
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 19
+f 1 19 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 17
+f 1 17 26
+f 1 26 35
+f 1 35 45
+f 1 45 51
+f 1 51 62
+f 1 62 64
+f 1 64 53
+f 1 53 47
+f 1 47 39
+f 1 39 38
+f 1 38 28
+f 1 28 22
+f 1 22 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 14
+f 2 14 6
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 7 10
+f 4 10 8
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 14 13
+f 6 13 25
+f 6 25 34
+f 6 34 44
+f 6 44 50
+f 6 50 61
+f 6 61 59
+f 6 59 58
+f 6 58 57
+f 6 57 56
+f 6 56 66
+f 6 66 65
+f 6 65 63
+f 6 63 52
+f 6 52 46
+f 6 46 36
+f 6 36 27
+f 6 27 18
+f 6 18 21
+f 6 21 20
+f 6 20 15
+f 7 16 10
+f 8 17 9
+f 8 10 18
+f 8 18 17
+f 10 19 15
+f 10 15 20
+f 10 20 21
+f 10 21 18
+f 10 16 19
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 17 18 26
+f 18 27 26
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 25 33 34
+f 25 32 33
+f 26 27 35
+f 27 36 37
+f 27 37 35
+f 28 38 29
+f 29 38 30
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 33
+f 31 33 32
+f 33 42 44
+f 33 44 34
+f 33 43 42
+f 35 37 36
+f 35 36 45
+f 36 46 45
+f 39 47 40
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 41 48 49
+f 41 49 42
+f 42 49 50
+f 42 50 44
+f 45 46 52
+f 45 52 51
+f 47 53 54
+f 47 54 55
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 48 56 57
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 49 60 50
+f 50 60 61
+f 51 52 63
+f 51 63 65
+f 51 65 62
+f 53 64 54
+f 54 64 55
+f 55 64 65
+f 55 65 66
+f 55 66 56
+f 59 61 60
+f 62 65 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/mjcf/mesh/storage_bin_021_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,583 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16808398 0.17342447 0.15180439
+v 0.17461969 0.17342447 0.15177192
+v 0.17461969 0.18809954 0.15009154
+v 0.16808398 0.18794175 0.15009154
+v 0.16155457 0.18778393 0.15005095
+v 0.15501258 0.18749991 0.15001036
+v 0.15133545 0.18374437 0.15026199
+v 0.15133545 0.18194548 0.15026199
+v 0.13383765 -0.12294840 0.14462697
+v 0.18115538 -0.12294841 0.14650223
+v 0.18523548 0.14726187 0.15038363
+v 0.18553141 0.15379464 0.15044861
+v 0.18525437 0.17995725 0.15040811
+v 0.18493955 0.18402839 0.15034318
+v 0.18115538 0.18462802 0.15037566
+v 0.18115538 0.18791017 0.14997788
+v 0.17461969 0.19302279 0.14766426
+v 0.16808398 0.19302279 0.14768862
+v 0.16155457 0.19302279 0.14763992
+v 0.15501258 0.19302279 0.14753439
+v 0.14847687 0.19302279 0.14695801
+v 0.14888614 0.18614286 0.14970186
+v 0.14888614 0.17983101 0.14990479
+v 0.13383765 -0.12294812 0.06886960
+v 0.13383765 0.17995726 0.14649522
+v 0.18549363 -0.12294840 0.14564172
+v 0.18879926 0.15379464 0.14968551
+v 0.18869852 0.16686016 0.14968556
+v 0.18752738 -0.12294840 0.14523582
+v 0.18862296 0.17342448 0.14966123
+v 0.18852222 0.17995725 0.14957195
+v 0.18735109 0.18633223 0.14924726
+v 0.18762813 0.19340150 0.14584584
+v 0.18115538 0.19302279 0.14739637
+v 0.18115538 0.19677835 0.14439272
+v 0.17461969 0.19690458 0.14454696
+v 0.16808398 0.19690458 0.14457132
+v 0.16155457 0.19690458 0.14455508
+v 0.15501258 0.19687303 0.14449825
+v 0.14847687 0.19665211 0.14418977
+v 0.14507050 0.19639964 0.14385693
+v 0.13383765 0.19030871 0.14418975
+v 0.13383765 0.18649003 0.14574840
+v 0.18731331 -0.12294812 0.06886960
+v 0.13383765 0.18295567 0.06887072
+v 0.19360974 0.14726188 0.14637334
+v 0.19369160 0.15379465 0.14643018
+v 0.19369160 0.16032740 0.14643833
+v 0.19368530 0.16686017 0.14643835
+v 0.19080153 -0.12294840 0.14354727
+v 0.19366011 0.17342449 0.14641402
+v 0.19359085 0.17995726 0.14632474
+v 0.19324455 0.18649003 0.14592700
+v 0.19228749 0.19144484 0.14496096
+v 0.18976261 0.19580002 0.14261487
+v 0.18540548 0.19655743 0.14407611
+v 0.18115538 0.19807228 0.14046361
+v 0.17461969 0.19826164 0.14046361
+v 0.16808398 0.19829320 0.14046361
+v 0.16155457 0.19829320 0.14046361
+v 0.15501258 0.19819851 0.14046361
+v 0.14847687 0.19775670 0.14046361
+v 0.14436529 0.19680991 0.14046360
+v 0.13383765 0.19437989 0.13396105
+v 0.13383765 0.19390649 0.13552784
+v 0.13383765 0.19239163 0.14046359
+v 0.18766591 -0.07510429 0.06886977
+v 0.19474310 -0.12294819 0.08845027
+v 0.13383765 0.18740553 0.06889510
+v 0.13540546 0.18740553 0.06887074
+v 0.19695944 0.15379467 0.14158373
+v 0.19695944 0.16032742 0.14161623
+v 0.19695316 0.16686019 0.14161625
+v 0.19192229 -0.12294839 0.14133917
+v 0.19692797 0.17342451 0.14156756
+v 0.19685871 0.17995728 0.14141335
+v 0.19664462 0.18658474 0.14014697
+v 0.19326974 0.19340152 0.14045547
+v 0.19141858 0.19662058 0.13827985
+v 0.18762813 0.19712551 0.14045548
+v 0.18769109 0.19807231 0.13396107
+v 0.18115538 0.19898754 0.13396107
+v 0.17461969 0.19914533 0.13396107
+v 0.16155457 0.19914533 0.13396107
+v 0.15501258 0.19905064 0.13396107
+v 0.14847687 0.19857727 0.13396107
+v 0.14356564 0.19722023 0.13396106
+v 0.13383765 0.19482173 0.12902530
+v 0.18769109 0.07530708 0.06887033
+v 0.19762058 0.18289248 0.09116281
+v 0.19497606 -0.12294820 0.09052849
+v 0.13383765 0.19570553 0.08845144
+v 0.18234541 0.19681012 0.08453044
+v 0.16808398 0.18768957 0.06887074
+v 0.19773392 0.15379468 0.13833651
+v 0.19774649 0.16032743 0.13836090
+v 0.19244490 -0.12294839 0.14030006
+v 0.19364752 -0.12294837 0.13598940
+v 0.19420790 -0.12294836 0.13395989
+v 0.19774649 0.16686020 0.13836904
+v 0.19774649 0.17342452 0.13831224
+v 0.19771503 0.17995729 0.13815802
+v 0.19762687 0.18443870 0.13776838
+v 0.19738760 0.18879389 0.13396103
+v 0.19488792 0.19302284 0.13396105
+v 0.19173341 0.19680994 0.13396106
+v 0.18769109 0.19823014 0.12745853
+v 0.18115538 0.19917690 0.12745853
+v 0.17461969 0.19930314 0.12745853
+v 0.16808398 0.19930314 0.12745853
+v 0.16155457 0.19927158 0.12745853
+v 0.15501258 0.19920848 0.12745853
+v 0.14847687 0.19873508 0.12745853
+v 0.13383765 0.19614732 0.10145651
+v 0.13383765 0.19589482 0.10795904
+v 0.13383765 0.19551608 0.11602024
+v 0.13383765 0.19520046 0.12252277
+v 0.13383765 0.19494797 0.12745852
+v 0.18726293 0.14732528 0.06887059
+v 0.19656277 0.18636400 0.08878424
+v 0.19762058 0.18409172 0.09116282
+v 0.19776538 0.18254531 0.09495392
+v 0.19546719 -0.12294822 0.09495280
+v 0.13383765 0.19580021 0.09001821
+v 0.15501258 0.19930317 0.12095600
+v 0.18115538 0.19870365 0.09495398
+v 0.18056351 0.19753598 0.08785883
+v 0.18566364 0.19681012 0.08453044
+v 0.16815324 0.18768957 0.06887074
+v 0.19804873 0.15379470 0.13396090
+v 0.19806133 0.16032745 0.13396093
+v 0.19806762 0.16686022 0.13396095
+v 0.19448495 -0.12294835 0.12953557
+v 0.19806133 0.17342454 0.13396098
+v 0.19802355 0.17995731 0.13396100
+v 0.19774649 0.18551174 0.13396102
+v 0.19745057 0.18936198 0.12745850
+v 0.19503903 0.19302286 0.12745851
+v 0.19182155 0.19687309 0.12745852
+v 0.18769109 0.19835643 0.11445347
+v 0.18115538 0.19927161 0.12095600
+v 0.17461969 0.19939785 0.12095600
+v 0.16808398 0.19939785 0.12095600
+v 0.16155457 0.19936630 0.12095600
+v 0.14847687 0.19864043 0.12095600
+v 0.13383765 0.19611579 0.09652075
+v 0.18708663 0.15379494 0.06887061
+v 0.19321307 0.18649027 0.08298798
+v 0.19229379 0.19141350 0.08384038
+v 0.19310602 0.19337014 0.08866250
+v 0.19729316 0.18844689 0.09495394
+v 0.19776538 0.18516472 0.09495393
+v 0.19815578 0.17995736 0.12095593
+v 0.19811800 0.15379475 0.12095583
+v 0.19543570 -0.12294824 0.10145534
+v 0.19814317 0.15379472 0.12745836
+v 0.13383765 0.19608421 0.09495397
+v 0.18769109 0.19823026 0.09495398
+v 0.18778553 0.19731505 0.08866251
+v 0.19002707 0.19576866 0.08664112
+v 0.17999684 0.18491235 0.06887073
+v 0.17468264 0.18721618 0.06887074
+v 0.19461087 -0.12294834 0.12745735
+v 0.19476829 -0.12294832 0.12303303
+v 0.19505792 -0.12294829 0.11445229
+v 0.19519645 -0.12294827 0.11003608
+v 0.19525941 -0.12294827 0.10795787
+v 0.19814317 0.17342456 0.12745844
+v 0.19813060 0.17995733 0.12745846
+v 0.19780947 0.18607983 0.12745848
+v 0.19784094 0.18623765 0.12095595
+v 0.19746946 0.18951980 0.12095597
+v 0.19746946 0.18955140 0.11445344
+v 0.19505792 0.19302289 0.12095598
+v 0.19182155 0.19687312 0.12095599
+v 0.18769109 0.19838800 0.10795905
+v 0.18769109 0.19835648 0.10145652
+v 0.18549993 0.17342478 0.06887069
+v 0.18484510 0.17771684 0.06887070
+v 0.18328359 0.18096744 0.06887071
+v 0.18326470 0.18099899 0.06887071
+v 0.19122969 0.19649452 0.09097614
+v 0.19457309 0.19302298 0.09495396
+v 0.19741908 0.18920429 0.10145648
+v 0.19785354 0.18595367 0.10145647
+v 0.19787243 0.18617456 0.10795900
+v 0.19786614 0.18626923 0.11445342
+v 0.19168304 0.19681006 0.10145651
+v 0.19150673 0.19668384 0.09495397
+v 0.19745686 0.18945674 0.10795902
+v 0.19498236 0.19302293 0.10795903
+v 0.19504533 0.19302291 0.11445345
+v 0.19180266 0.19687314 0.11445346
+v 0.19175858 0.19684161 0.10795904
+v 0.19487533 0.19302296 0.10145650
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 3
+f 2 10 11
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 19
+f 3 19 4
+f 4 19 20
+f 4 20 5
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 9
+f 9 24 44
+f 9 44 68
+f 9 68 91
+f 9 91 123
+f 9 123 155
+f 9 155 167
+f 9 167 166
+f 9 166 165
+f 9 165 164
+f 9 164 163
+f 9 163 133
+f 9 133 99
+f 9 99 98
+f 9 98 97
+f 9 97 74
+f 9 74 50
+f 9 50 29
+f 9 29 26
+f 9 26 10
+f 9 23 25
+f 9 25 43
+f 9 43 42
+f 9 42 66
+f 9 66 65
+f 9 65 64
+f 9 64 88
+f 9 88 118
+f 9 118 117
+f 9 117 116
+f 9 116 115
+f 9 115 114
+f 9 114 146
+f 9 146 157
+f 9 157 124
+f 9 124 92
+f 9 92 69
+f 9 69 45
+f 9 45 24
+f 10 26 12
+f 10 12 11
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 12 26 29
+f 12 29 27
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 13 28 30
+f 14 31 32
+f 14 32 16
+f 14 16 15
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 16 32 33
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 22
+f 22 43 25
+f 22 25 23
+f 24 45 70
+f 24 70 94
+f 24 94 129
+f 24 129 162
+f 24 162 161
+f 24 161 181
+f 24 181 180
+f 24 180 179
+f 24 179 178
+f 24 178 147
+f 24 147 119
+f 24 119 89
+f 24 89 67
+f 24 67 44
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 28
+f 27 29 50
+f 27 50 46
+f 28 49 51
+f 28 51 30
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 53 32
+f 31 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 36
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 59 60
+f 37 60 38
+f 38 60 39
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 44 67 68
+f 45 69 70
+f 46 50 47
+f 47 71 72
+f 47 72 48
+f 47 50 71
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 49 73 51
+f 50 74 71
+f 51 75 52
+f 51 73 75
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 54 78 55
+f 54 77 78
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 55 78 79
+f 56 80 57
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 58
+f 58 82 83
+f 58 83 59
+f 59 83 84
+f 59 84 60
+f 60 84 85
+f 60 85 61
+f 61 85 62
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 87 88
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 68 90 91
+f 69 92 93
+f 69 93 70
+f 70 93 94
+f 71 95 96
+f 71 96 72
+f 71 74 97
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 95
+f 72 96 100
+f 72 100 73
+f 73 100 101
+f 73 101 75
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 77 103 104
+f 77 104 78
+f 78 104 105
+f 78 105 79
+f 79 106 81
+f 79 81 80
+f 79 105 106
+f 81 107 108
+f 81 108 82
+f 81 106 107
+f 82 108 83
+f 83 108 109
+f 83 109 110
+f 83 110 84
+f 84 110 111
+f 84 111 112
+f 84 112 85
+f 85 112 113
+f 85 113 86
+f 86 113 114
+f 86 114 115
+f 86 115 116
+f 86 116 117
+f 86 117 118
+f 86 118 87
+f 87 118 88
+f 89 119 120
+f 89 120 90
+f 90 120 121
+f 90 121 152
+f 90 152 122
+f 90 122 123
+f 90 123 91
+f 92 124 125
+f 92 125 126
+f 92 126 127
+f 92 127 93
+f 93 127 128
+f 93 128 129
+f 93 129 94
+f 95 130 96
+f 95 99 130
+f 96 131 132
+f 96 132 100
+f 96 130 131
+f 99 133 130
+f 100 132 101
+f 101 134 135
+f 101 135 102
+f 101 132 134
+f 102 135 103
+f 103 136 104
+f 103 135 136
+f 104 137 105
+f 104 136 170
+f 104 170 137
+f 105 137 138
+f 105 138 106
+f 106 139 107
+f 106 138 139
+f 107 139 140
+f 107 140 141
+f 107 141 108
+f 108 141 142
+f 108 142 109
+f 109 142 143
+f 109 143 110
+f 110 143 144
+f 110 144 111
+f 111 144 125
+f 111 125 112
+f 112 125 113
+f 113 125 145
+f 113 145 146
+f 113 146 114
+f 119 147 120
+f 120 147 148
+f 120 148 149
+f 120 149 150
+f 120 150 151
+f 120 151 121
+f 121 151 152
+f 122 152 153
+f 122 153 154
+f 122 154 123
+f 123 154 156
+f 123 156 155
+f 124 157 125
+f 125 144 126
+f 125 157 145
+f 126 144 143
+f 126 143 142
+f 126 142 141
+f 126 141 158
+f 126 158 159
+f 126 159 128
+f 126 128 127
+f 128 159 160
+f 128 160 149
+f 128 149 161
+f 128 161 162
+f 128 162 129
+f 130 156 131
+f 130 133 163
+f 130 163 164
+f 130 164 165
+f 130 165 166
+f 130 166 167
+f 130 167 155
+f 130 155 156
+f 131 156 132
+f 132 156 168
+f 132 168 134
+f 134 168 169
+f 134 169 135
+f 135 169 136
+f 136 169 170
+f 137 170 171
+f 137 171 172
+f 137 172 138
+f 138 172 173
+f 138 173 174
+f 138 174 139
+f 139 175 176
+f 139 176 140
+f 139 174 175
+f 140 176 141
+f 141 176 177
+f 141 177 158
+f 145 157 146
+f 147 178 148
+f 148 178 179
+f 148 179 149
+f 149 160 150
+f 149 179 180
+f 149 180 181
+f 149 181 161
+f 150 160 182
+f 150 182 183
+f 150 183 151
+f 151 183 184
+f 151 184 152
+f 152 185 153
+f 152 184 185
+f 153 185 186
+f 153 186 187
+f 153 187 169
+f 153 169 168
+f 153 168 156
+f 153 156 154
+f 158 177 188
+f 158 188 189
+f 158 189 182
+f 158 182 159
+f 159 182 160
+f 169 187 171
+f 169 171 170
+f 171 187 172
+f 172 187 173
+f 173 187 186
+f 173 186 190
+f 173 190 191
+f 173 191 192
+f 173 192 174
+f 174 192 175
+f 175 193 176
+f 175 192 193
+f 176 193 177
+f 177 193 194
+f 177 194 188
+f 182 189 183
+f 183 195 184
+f 183 189 195
+f 184 195 190
+f 184 190 185
+f 185 190 186
+f 188 194 191
+f 188 191 195
+f 188 195 189
+f 190 195 191
+f 191 194 193
+f 191 193 192
+

dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/mjcf/mesh/storage_bin_021_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12245101 -0.12101148 0.06886961
+v 0.13383136 -0.12101148 0.06886961
+v -0.12245101 -0.12101176 0.14467308
+v -0.12245101 0.18739178 0.06887074
+v 0.13383136 -0.12101176 0.14461988
+v 0.13383136 0.18295187 0.06887072
+v 0.13383136 0.17993989 0.14649784
+v -0.08030591 0.17993989 0.14648264
+v -0.09992346 0.17993989 0.14647504
+v -0.12245101 0.17993989 0.14645225
+v -0.12245101 0.19571267 0.08845232
+v -0.11954099 0.18742283 0.06887074
+v 0.12891443 0.18742283 0.06887074
+v 0.13383136 0.18742283 0.06889354
+v 0.13383136 0.18649109 0.14574561
+v 0.08962917 0.18649109 0.14575320
+v 0.03732409 0.18649109 0.14576081
+v -0.06068837 0.18649109 0.14576840
+v -0.06723591 0.18649109 0.14576840
+v -0.12245101 0.18649109 0.14574561
+v -0.12245101 0.19608522 0.09495671
+v 0.13383136 0.19571267 0.08845232
+v 0.13383136 0.19031004 0.14418791
+v -0.04761837 0.19031004 0.14419550
+v -0.05416591 0.19031004 0.14419550
+v -0.12245101 0.19027900 0.14418791
+v -0.12245101 0.18860239 0.14487937
+v -0.12245101 0.19611626 0.09785177
+v 0.13383136 0.19617834 0.10146109
+v 0.13383136 0.19611627 0.09652202
+v 0.13383136 0.19608522 0.09495671
+v 0.13383136 0.19189352 0.14136124
+v 0.12231671 0.19248344 0.14046461
+v 0.11576917 0.19251449 0.14046461
+v -0.08030591 0.19251449 0.14046461
+v -0.12245101 0.19152095 0.14212109
+v -0.12245101 0.19614730 0.10146109
+v -0.12245101 0.19602309 0.10435616
+v 0.13383136 0.19589888 0.10795788
+v 0.13383136 0.19239030 0.14046461
+v 0.13383136 0.19391168 0.13552553
+v 0.12231671 0.19447057 0.13396782
+v -0.12245101 0.19248344 0.14046461
+v -0.12245101 0.19360120 0.13685529
+v -0.12245101 0.19574363 0.11084534
+v 0.13383136 0.19521577 0.12252436
+v 0.13383136 0.19437741 0.13396782
+v 0.13383136 0.19484317 0.12902115
+v 0.13383136 0.19496736 0.12746344
+v -0.12245101 0.19447057 0.13396782
+v -0.12245101 0.19543313 0.11734974
+v -0.12245101 0.19493631 0.12746344
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 27
+f 1 27 26
+f 1 26 36
+f 1 36 43
+f 1 43 44
+f 1 44 50
+f 1 50 52
+f 1 52 51
+f 1 51 45
+f 1 45 38
+f 1 38 37
+f 1 37 28
+f 1 28 21
+f 1 21 11
+f 1 11 4
+f 1 4 12
+f 1 12 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 22
+f 2 22 31
+f 2 31 30
+f 2 30 29
+f 2 29 39
+f 2 39 46
+f 2 46 49
+f 2 49 48
+f 2 48 47
+f 2 47 41
+f 2 41 40
+f 2 40 32
+f 2 32 23
+f 2 23 15
+f 2 15 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 6 13 14
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 11 21 31
+f 11 31 22
+f 11 22 13
+f 11 13 12
+f 13 22 14
+f 15 23 16
+f 16 23 17
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 28 37 29
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 34 42 50
+f 34 50 44
+f 34 44 35
+f 35 43 36
+f 35 44 43
+f 38 45 39
+f 39 45 46
+f 41 47 42
+f 42 47 48
+f 42 48 49
+f 42 49 50
+f 45 51 46
+f 46 51 52
+f 46 52 49
+f 49 52 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/mjcf/mesh/storage_bin_021_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18642420 -0.06145434 -0.10344737
+v -0.18722186 -0.06145497 0.06886982
+v -0.18725983 0.03606643 0.06887018
+v -0.18642420 0.06398996 -0.10344690
+v 0.18584651 -0.06145434 -0.10344737
+v 0.18409930 -0.06145497 0.06886982
+v -0.18722186 0.06398933 0.06887029
+v 0.18580852 0.06398996 -0.10344690
+v 0.18618835 -0.04894184 -0.10344732
+v 0.19815297 -0.04239708 -0.09118471
+v 0.19788709 -0.04894189 -0.09084739
+v 0.19758322 -0.05230639 -0.09047632
+v 0.19807701 -0.05269933 -0.08710284
+v 0.19845684 -0.05301862 -0.08060889
+v 0.18770767 -0.06145459 -0.03508387
+v 0.18751775 -0.06145490 0.04942173
+v 0.18463106 0.06398933 0.06887029
+v 0.18709993 0.06398971 -0.03508340
+v 0.19830490 0.05306139 -0.08060851
+v 0.19792508 0.05275443 -0.08710246
+v 0.19750726 0.05243518 -0.09037473
+v 0.19781113 0.04915663 -0.09077956
+v 0.19815297 0.04261182 -0.09118439
+v 0.18618835 0.05249663 -0.10344695
+v 0.18630229 -0.04239703 -0.10344730
+v 0.19819096 -0.02931972 -0.09121840
+v 0.19986222 -0.04239709 -0.08710281
+v 0.19925448 -0.04894190 -0.08710283
+v 0.20009011 -0.04894192 -0.08060888
+v 0.19822895 -0.05287129 -0.07409808
+v 0.18759373 -0.06145490 0.04886510
+v 0.18766968 -0.06145481 0.02341222
+v 0.18770767 -0.06145464 -0.02207911
+v 0.18755574 0.06223347 0.04942219
+v 0.18751775 0.06398940 0.04942220
+v 0.18713792 0.06398969 -0.03032679
+v 0.19807701 0.05293857 -0.07409770
+v 0.19993817 0.04915660 -0.08060852
+v 0.19910254 0.04915662 -0.08710247
+v 0.19986222 0.04261181 -0.08710249
+v 0.19819096 0.00336751 -0.09121828
+v 0.18630229 0.04595181 -0.10344697
+v 0.19819096 -0.02277491 -0.09123523
+v 0.19990018 -0.02277493 -0.08710273
+v 0.20073581 -0.04239711 -0.08060886
+v 0.19955835 -0.04894195 -0.07409807
+v 0.20009011 -0.04239714 -0.07409805
+v 0.20012810 0.04261176 -0.07409773
+v 0.18823943 0.04915614 0.04292820
+v 0.20077380 0.04261179 -0.08060854
+v 0.19990018 -0.01624239 -0.08710271
+v 0.19819096 -0.00969756 -0.09123519
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 24
+f 1 24 42
+f 1 42 25
+f 1 25 9
+f 1 9 5
+f 1 5 15
+f 1 15 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 17
+f 2 17 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 17
+f 4 17 35
+f 4 35 36
+f 4 36 18
+f 4 18 8
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 6 16 17
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 9 25 10
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 10 25 26
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 16 31 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 18 36 19
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 19 36 35
+f 19 35 37
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 25 42 52
+f 25 52 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 31
+f 29 31 30
+f 31 46 45
+f 31 45 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 34
+f 34 49 48
+f 34 48 50
+f 34 50 35
+f 35 50 38
+f 35 38 37
+f 38 50 39
+f 39 50 40
+f 40 51 41
+f 40 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 43 52 51
+f 43 51 44
+f 44 51 50
+f 44 50 45
+f 45 50 48
+f 45 48 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/mjcf/storage_bin_021.xml

@@ -0,0 +1,36 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_021">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_021.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_021_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_021_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_021_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_021_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_021_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_021_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_021_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_021_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_021_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_021_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_021_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_021">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/storage_bin_021.urdf

@@ -0,0 +1,66 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_021">
+   <link name="storage_bin_021">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_021.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_021_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.3000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>brown file box</name>
+         <color>brown,white</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>paper</material>
+         <description>brown rectangular storage bin with front label holder and corner protectors</description>
+         <min_height>0.3018</min_height>
+         <max_height>0.3018</max_height>
+         <real_height>0.3018</real_height>
+         <min_mass>0.8</min_mass>
+         <max_mass>1.8</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609190348</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.197130 -0.198236 -0.150202</min>
+            <max>0.199949 0.198453 0.151559</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>17</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/storage_bin_021.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:97f405c8ac190dfd840241ceafc5e180957bd50467926c4a3b89c0b7794be16c
+size 4445320

dataset/kitchen_supplies/storage/ee0285dd0efc5e1cb8066409e347d179/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:e271277698e3155877e91ea7f1e463d5737e6648a1c122c658de57cd2a4c0916
+size 973234