Add asset kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d

.gitattributes

@@ -4012,5 +4012,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/9723e8ca65ba50b086c9e72b86502a4d/drawer_042.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/9723e8ca65ba50b086c9e72b86502a4d/mesh/drawer_042.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mesh/storage_bin_088.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/storage_bin_088.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/9ff222208333598e8359fb0846996d23/mesh/storage_bin_020.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/9ff222208333598e8359fb0846996d23/storage_bin_020.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mesh/storage_bin_055.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/storage_bin_055.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_055_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_055_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mesh/storage_bin_055.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:c6277e3a9c166e8139a0a94d8bdc08a48a3071934e47197203be42f440b81a16
+size 16323872

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mesh/storage_bin_055.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_055_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16589433 0.17712364 -0.10956961
+v 0.16589433 0.17889710 -0.10956960
+v 0.16754249 0.17712364 -0.10956961
+v 0.16357608 0.16608805 -0.10684868
+v 0.13383711 0.17747899 -0.10947754
+v 0.16754249 0.17889710 -0.10956960
+v 0.13383711 0.17855163 -0.10947753
+v 0.13758618 0.18084824 -0.10895585
+v 0.13735073 0.18757026 -0.10684860
+v 0.17194355 0.16608805 -0.10642929
+v 0.17013242 0.16608805 -0.10668503
+v 0.16538723 0.16608805 -0.10681289
+v 0.17668876 0.17445193 -0.10589734
+v 0.17668876 0.16608805 -0.10558027
+v 0.00269224 0.16608802 -0.09905406
+v 0.00269224 0.17445191 -0.10062421
+v 0.00269224 0.18101272 -0.10091572
+v 0.16989697 0.18105552 -0.10831651
+v 0.17668876 0.18101274 -0.10574389
+v 0.16357608 0.18757026 -0.10645478
+v 0.17013242 0.18757026 -0.10618370
+v 0.13735073 0.19242012 -0.10405602
+v 0.14390707 0.19250567 -0.10410206
+v 0.15046340 0.19245960 -0.10405602
+v 0.00269224 0.18757023 -0.09853230
+v 0.18103549 0.17445192 -0.10379013
+v 0.18108984 0.16789111 -0.10384641
+v 0.18108984 0.16608804 -0.10384642
+v 0.17790222 0.16608805 -0.10510461
+v 0.00269224 0.16608793 -0.07279580
+v 0.17714153 0.18794535 -0.10419413
+v 0.18047404 0.18601067 -0.10331444
+v 0.18085439 0.18101273 -0.10363667
+v 0.15701974 0.19237077 -0.10399465
+v 0.16357608 0.19226548 -0.10393839
+v 0.17013242 0.19214373 -0.10384632
+v 0.17525795 0.19166665 -0.10346785
+v 0.13735073 0.19537478 -0.09961144
+v 0.14390707 0.19550310 -0.09961144
+v 0.00269224 0.19096907 -0.09649668
+v 0.15046340 0.19547678 -0.09961144
+v 0.15701974 0.19537148 -0.09961144
+v 0.18333564 0.17445191 -0.09961152
+v 0.18346242 0.16789110 -0.09961154
+v 0.18174183 0.16608804 -0.10268542
+v 0.00269224 0.16960846 -0.05732417
+v 0.15509993 0.16608787 -0.05732418
+v 0.17962280 0.19038344 -0.10260349
+v 0.18163317 0.18794534 -0.10010759
+v 0.18300965 0.18101272 -0.09961150
+v 0.16357608 0.19523987 -0.09961144
+v 0.17013242 0.19504575 -0.09961144
+v 0.17714153 0.19315385 -0.10010757
+v 0.14390707 0.19712847 -0.09538168
+v 0.00269224 0.19176532 -0.09467589
+v 0.00269224 0.19244640 -0.09311593
+v 0.16357608 0.19710544 -0.09532031
+v 0.18674060 0.17173739 -0.09037972
+v 0.18561768 0.16789107 -0.09370419
+v 0.18346242 0.16608803 -0.09961155
+v 0.00269224 0.19093933 -0.05732409
+v 0.18416877 0.16608787 -0.05732418
+v 0.18087249 0.19197592 -0.09827143
+v 0.18360731 0.18757021 -0.09311595
+v 0.17056709 0.19704621 -0.09339211
+v 0.17668876 0.19572681 -0.09311592
+v 0.16868350 0.19803000 -0.09141276
+v 0.14390707 0.19818793 -0.09213392
+v 0.16357608 0.19818793 -0.09207253
+v 0.00269224 0.19333148 -0.08961756
+v 0.14390707 0.19970144 -0.08662551
+v 0.18719338 0.17256653 -0.08662561
+v 0.18771861 0.16789105 -0.08662562
+v 0.18677682 0.16789106 -0.09045644
+v 0.18670437 0.16608799 -0.09030301
+v 0.00269224 0.19408494 -0.08662553
+v 0.16357608 0.19934927 -0.05732406
+v 0.18467589 0.16608788 -0.06065378
+v 0.18516491 0.16789094 -0.05732417
+v 0.18147017 0.19274253 -0.09311593
+v 0.18398765 0.18757019 -0.08662555
+v 0.18672248 0.18464502 -0.05791740
+v 0.18168750 0.19303863 -0.08662553
+v 0.17056709 0.19845773 -0.08621634
+v 0.17609107 0.19647368 -0.08621635
+v 0.16357608 0.19964221 -0.08662551
+v 0.18713905 0.18051903 -0.06030594
+v 0.18717527 0.17581064 -0.05732414
+v 0.18748316 0.16608797 -0.08481507
+v 0.18744694 0.16608798 -0.08662563
+v 0.18715716 0.18056508 -0.05732413
+v 0.18717527 0.17820267 -0.05732414
+v 0.17058519 0.19839179 -0.05732406
+v 0.18733827 0.16608796 -0.08139852
+v 0.18672248 0.18464502 -0.05732411
+v 0.18183239 0.19318666 -0.08013512
+v 0.18188672 0.19322942 -0.07363960
+v 0.17063953 0.19839511 -0.06061274
+v 0.17360981 0.19747710 -0.05732406
+v 0.17360981 0.19747710 -0.05842370
+v 0.17668876 0.19643744 -0.07363959
+v 0.17609107 0.19662831 -0.08034993
+v 0.18185051 0.19317676 -0.06714408
+v 0.18181429 0.19309776 -0.06064856
+v 0.18177806 0.19305497 -0.05732408
+v 0.17668876 0.19638148 -0.06714407
+v 0.17614541 0.19655255 -0.06061275
+v 0.17614541 0.19650647 -0.05732407
+v 0.17882589 0.19487121 -0.05732407
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 6 13
+f 3 13 14
+f 3 14 10
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 14
+f 4 14 29
+f 4 29 28
+f 4 28 45
+f 4 45 60
+f 4 60 75
+f 4 75 90
+f 4 90 89
+f 4 89 94
+f 4 94 78
+f 4 78 62
+f 4 62 47
+f 4 47 30
+f 4 30 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 7
+f 6 18 19
+f 6 19 13
+f 6 9 20
+f 6 20 21
+f 6 21 18
+f 7 9 8
+f 7 17 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 20
+f 9 17 25
+f 9 25 22
+f 13 19 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 15 30 46
+f 15 46 61
+f 15 61 76
+f 15 76 70
+f 15 70 56
+f 15 56 55
+f 15 55 40
+f 15 40 25
+f 15 25 17
+f 15 17 16
+f 18 21 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 26
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 20 24 34
+f 21 36 37
+f 21 37 31
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 22 25 40
+f 22 40 38
+f 23 39 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 34
+f 26 33 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 30 47 46
+f 31 48 32
+f 31 37 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 43
+f 34 42 51
+f 34 51 35
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 48
+f 38 54 39
+f 38 40 55
+f 38 55 56
+f 38 56 54
+f 39 54 57
+f 39 57 41
+f 41 57 42
+f 42 57 51
+f 43 50 58
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 44 60 45
+f 44 59 60
+f 46 47 62
+f 46 62 79
+f 46 79 88
+f 46 88 92
+f 46 92 91
+f 46 91 95
+f 46 95 105
+f 46 105 109
+f 46 109 108
+f 46 108 99
+f 46 99 93
+f 46 93 77
+f 46 77 61
+f 48 63 49
+f 48 53 63
+f 49 63 64
+f 49 64 50
+f 50 64 58
+f 51 57 52
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 52 57 67
+f 52 67 65
+f 53 66 63
+f 54 56 68
+f 54 68 69
+f 54 69 57
+f 56 70 71
+f 56 71 68
+f 57 69 67
+f 58 72 73
+f 58 73 74
+f 58 74 59
+f 58 64 72
+f 59 74 60
+f 60 74 75
+f 61 77 76
+f 62 78 79
+f 63 80 64
+f 63 66 80
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 64 82 72
+f 65 67 66
+f 66 83 80
+f 66 67 84
+f 66 84 85
+f 66 85 83
+f 67 69 86
+f 67 86 84
+f 68 71 69
+f 69 71 86
+f 70 76 71
+f 71 77 86
+f 71 76 77
+f 72 82 87
+f 72 87 73
+f 73 88 89
+f 73 89 90
+f 73 90 75
+f 73 75 74
+f 73 87 91
+f 73 91 92
+f 73 92 88
+f 77 93 86
+f 78 94 79
+f 79 94 88
+f 80 83 81
+f 81 83 82
+f 82 95 91
+f 82 91 87
+f 82 83 96
+f 82 96 97
+f 82 97 95
+f 83 85 96
+f 84 86 98
+f 84 98 99
+f 84 99 100
+f 84 100 101
+f 84 101 102
+f 84 102 85
+f 85 102 96
+f 86 93 98
+f 88 94 89
+f 93 99 98
+f 95 97 103
+f 95 103 104
+f 95 104 105
+f 96 102 101
+f 96 101 97
+f 97 101 106
+f 97 106 103
+f 99 107 101
+f 99 101 100
+f 99 108 107
+f 101 107 106
+f 103 106 104
+f 104 106 105
+f 105 106 109
+f 106 107 108
+f 106 108 109
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00063686 0.00162379 -0.07485509
+v 0.00063686 -0.06832739 -0.07485240
+v 0.00063686 0.00162388 -0.09859975
+v -0.14297115 0.00162379 -0.07228436
+v 0.00063686 -0.11425453 -0.07485257
+v 0.00063686 -0.01584101 -0.09860572
+v -0.15768879 -0.13212515 -0.10243423
+v -0.15768879 0.00162389 -0.10099635
+v -0.16946974 0.00162379 -0.07228436
+v -0.14297115 -0.04854520 -0.07228455
+v 0.00063686 -0.13212526 -0.07486150
+v -0.14298823 -0.12081368 -0.07228481
+v -0.14300530 -0.13212526 -0.07228486
+v 0.00063686 -0.04864985 -0.09861174
+v -0.16424515 -0.13212516 -0.10167865
+v 0.00063686 -0.04961866 -0.09861174
+v 0.00063686 -0.12738583 -0.09860613
+v 0.00063686 -0.13212517 -0.09860025
+v -0.16202555 0.00162389 -0.09964458
+v -0.17085273 0.00162381 -0.08013234
+v -0.17377235 -0.13212521 -0.08641358
+v -0.17257718 -0.13212524 -0.08013284
+v -0.17063076 -0.13212526 -0.07228486
+v -0.16972584 -0.13212517 -0.09903117
+v -0.16424515 0.00162388 -0.09895098
+v -0.17110883 0.00162382 -0.08233415
+v -0.17378942 -0.13212521 -0.08662904
+v -0.17160396 0.00162384 -0.08662854
+v -0.17042588 -0.13212517 -0.09777088
+v -0.16796725 0.00162388 -0.09683182
+v -0.17372112 -0.13212521 -0.08717212
+v -0.17102346 0.00162385 -0.08882444
+v -0.17285036 -0.13212519 -0.09332596
+v -0.17312354 -0.13212519 -0.09170264
+v -0.16986243 0.00162386 -0.09311885
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 14
+f 1 14 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 25
+f 1 25 30
+f 1 30 35
+f 1 35 32
+f 1 32 28
+f 1 28 26
+f 1 26 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 10
+f 2 10 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 23
+f 4 23 13
+f 4 13 12
+f 4 12 10
+f 5 10 12
+f 5 12 13
+f 5 13 11
+f 6 14 7
+f 7 15 8
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 11
+f 7 11 13
+f 7 13 23
+f 7 23 22
+f 7 22 21
+f 7 21 27
+f 7 27 31
+f 7 31 34
+f 7 34 33
+f 7 33 29
+f 7 29 24
+f 7 24 15
+f 8 15 19
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 15 24 25
+f 15 25 19
+f 20 26 21
+f 21 26 28
+f 21 28 27
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 27 28 31
+f 28 32 33
+f 28 33 34
+f 28 34 31
+f 29 33 30
+f 30 33 35
+f 32 35 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12572494 0.00163886 -0.09860679
+v -0.11834624 0.00163886 -0.09861612
+v -0.12572494 0.00163877 -0.07484035
+v -0.12572494 0.03010072 -0.09861602
+v -0.09212479 0.02353951 -0.09862069
+v -0.03968191 0.02353951 -0.09861836
+v -0.03312026 0.00163886 -0.09860912
+v -0.11834624 0.03666193 -0.09862065
+v -0.11178459 0.00163877 -0.07483336
+v -0.11834624 0.03666184 -0.07481926
+v -0.12572494 0.04241413 -0.07482156
+v -0.12572494 0.04322314 -0.09861597
+v -0.11834624 0.04322314 -0.09862062
+v -0.00689882 0.02353951 -0.09861137
+v -0.03968191 0.10225904 -0.09861108
+v 0.00267968 0.00163886 -0.09859980
+v 0.00267968 0.02353951 -0.09860904
+v -0.09867387 0.00163877 -0.07483336
+v -0.11834624 0.04322305 -0.07481689
+v -0.12572494 0.04978426 -0.07482154
+v -0.12572494 0.15465884 -0.09858992
+v -0.11834624 0.10882025 -0.09860873
+v -0.04623098 0.10225904 -0.09861108
+v -0.03968191 0.10882025 -0.09860873
+v -0.00033717 0.10225904 -0.09859943
+v 0.00267968 0.00163877 -0.07485433
+v 0.00267968 0.10579430 -0.09859708
+v 0.00267968 0.07602910 -0.07484707
+v -0.03312026 0.15465875 -0.07484213
+v -0.11834624 0.15465875 -0.07482814
+v -0.11844679 0.15465875 -0.07482814
+v -0.12572494 0.15465875 -0.07483280
+v -0.12479474 0.15465884 -0.09858992
+v -0.11834624 0.12194267 -0.09860402
+v -0.03312026 0.12194267 -0.09860169
+v -0.00033717 0.12850388 -0.09859002
+v 0.00267968 0.12549291 -0.09859003
+v 0.00267968 0.15465875 -0.07485144
+v -0.03956877 0.15465884 -0.09858525
+v -0.01989640 0.15465884 -0.09858293
+v -0.00678568 0.15465884 -0.09858060
+v 0.00267968 0.15173775 -0.09857827
+v 0.00267968 0.15465884 -0.09857594
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 26
+f 1 26 18
+f 1 18 9
+f 1 9 3
+f 1 3 11
+f 1 11 20
+f 1 20 32
+f 1 32 21
+f 1 21 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 4 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 4 13 8
+f 5 8 13
+f 5 13 6
+f 6 14 7
+f 6 13 15
+f 6 15 14
+f 7 14 17
+f 7 17 16
+f 9 18 10
+f 10 19 11
+f 10 18 19
+f 11 19 20
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 15
+f 14 15 17
+f 15 23 22
+f 15 22 34
+f 15 34 24
+f 15 24 36
+f 15 36 25
+f 15 25 17
+f 16 17 27
+f 16 27 37
+f 16 37 42
+f 16 42 43
+f 16 43 38
+f 16 38 28
+f 16 28 26
+f 17 25 27
+f 18 26 19
+f 19 26 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 21 32 31
+f 21 31 30
+f 21 30 29
+f 21 29 38
+f 21 38 43
+f 21 43 41
+f 21 41 40
+f 21 40 39
+f 21 39 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 24 34 33
+f 24 33 35
+f 24 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 27
+f 28 38 29
+f 33 39 35
+f 35 39 40
+f 35 40 41
+f 35 41 36
+f 36 41 42
+f 36 42 37
+f 41 43 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,385 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15113996 -0.19837432 0.14068678
+v -0.13793557 -0.19765452 0.14068678
+v -0.13793557 -0.19696066 0.14716655
+v -0.15109367 -0.19734976 0.14770821
+v -0.15750105 -0.19727842 0.14752766
+v -0.15769007 -0.19821870 0.14068678
+v -0.15769007 -0.19834829 0.11470754
+v -0.15113996 -0.19827696 0.11470754
+v -0.15140227 -0.19461898 -0.04126818
+v -0.15098951 -0.19450874 -0.04126818
+v -0.14472101 -0.19264761 -0.04126818
+v -0.13793557 -0.19059195 -0.04126817
+v -0.13793557 -0.19695418 0.14720668
+v -0.13793557 -0.19513198 0.15308461
+v -0.13793557 -0.19512550 0.15310466
+v -0.15324619 -0.19636409 0.15063715
+v -0.15518652 -0.19636409 0.15063715
+v -0.15955326 -0.19616305 0.14991495
+v -0.16430191 -0.19575450 0.14752766
+v -0.16215325 -0.19671423 0.14558173
+v -0.16564048 -0.19578690 0.14068679
+v -0.16249272 -0.19683084 0.11470755
+v -0.16464908 -0.19266706 -0.04126818
+v -0.15754735 -0.19482001 -0.04126819
+v -0.13793557 -0.16791476 -0.04126809
+v -0.15109367 -0.19511253 0.15314479
+v -0.13793557 -0.19445110 0.15410774
+v -0.14458213 -0.19480775 0.15368645
+v -0.15750105 -0.19500230 0.15314479
+v -0.16424790 -0.19404903 0.15368646
+v -0.16948645 -0.19163671 0.15368647
+v -0.17025410 -0.19243431 0.14718663
+v -0.17029267 -0.19250563 0.14068680
+v -0.17030810 -0.19251856 0.13420704
+v -0.16577163 -0.19572844 0.11470755
+v -0.16612267 -0.19196671 -0.04126818
+v -0.14511061 -0.13212538 -0.04126796
+v -0.14300054 -0.13212593 0.10822802
+v -0.14265722 -0.13212607 0.14718685
+v -0.13793557 -0.16498433 0.14662501
+v -0.15113996 -0.19158484 0.15826041
+v -0.13793557 -0.19159781 0.15828048
+v -0.14458213 -0.19161728 0.15828048
+v -0.15769007 -0.19149405 0.15820022
+v -0.16424790 -0.19116982 0.15795951
+v -0.16834461 -0.19050837 0.15749809
+v -0.17205558 -0.18644241 0.15368649
+v -0.17363331 -0.18604682 0.14760794
+v -0.17357159 -0.18720108 0.14068682
+v -0.17359860 -0.18808943 0.12120741
+v -0.17356774 -0.18835527 0.11470758
+v -0.17031968 -0.19250558 0.12770721
+v -0.17031968 -0.19247962 0.12120739
+v -0.17029267 -0.19244715 0.11470756
+v -0.16844491 -0.19061140 -0.04126817
+v -0.16901197 -0.13212538 -0.04126796
+v -0.14476344 -0.13212609 0.15200153
+v -0.13793557 -0.16774039 0.15878209
+v -0.13793557 -0.16549665 0.15368656
+v -0.15769007 -0.18644244 0.16088845
+v -0.13793557 -0.18644244 0.16010607
+v -0.15113996 -0.18644244 0.16068783
+v -0.16424790 -0.18644244 0.15978509
+v -0.16908527 -0.18644243 0.15799964
+v -0.17303925 -0.18028837 0.15320504
+v -0.17406536 -0.18275258 0.15003536
+v -0.17296596 -0.17331727 0.15458928
+v -0.17660362 -0.17987970 0.11470761
+v -0.17489473 -0.18508047 0.11470759
+v -0.17094074 -0.18632498 -0.04126815
+v -0.17085974 -0.18647413 -0.04126815
+v -0.17256863 -0.17280426 -0.04126810
+v -0.17734041 -0.14707342 0.14068697
+v -0.17590155 -0.14051085 0.14068699
+v -0.17446269 -0.13645789 0.14718684
+v -0.17257248 -0.13212607 0.14718685
+v -0.14556194 -0.13212609 0.15376691
+v -0.14669992 -0.14051091 0.15801986
+v -0.13793557 -0.17332378 0.16080824
+v -0.15383638 -0.17793445 0.16363686
+v -0.15569186 -0.17793445 0.16363686
+v -0.15780194 -0.18002254 0.16287453
+v -0.13793557 -0.18635814 0.16012614
+v -0.16424790 -0.17987987 0.16096871
+v -0.16951346 -0.17987986 0.15830058
+v -0.17443954 -0.17331726 0.15133936
+v -0.17645317 -0.16675467 0.14718673
+v -0.17727483 -0.16675465 0.14068690
+v -0.17307782 -0.16675470 0.15507078
+v -0.17465556 -0.16675469 0.15182086
+v -0.17282708 -0.17987913 -0.04126813
+v -0.17277308 -0.18040440 -0.04126813
+v -0.17659591 -0.14707344 0.14718680
+v -0.17565081 -0.14051087 0.14718682
+v -0.17430067 -0.13676268 0.15107872
+v -0.17051255 -0.13212609 0.15336570
+v -0.15113996 -0.13212610 0.15641500
+v -0.14757944 -0.13648387 0.15721743
+v -0.15113996 -0.14051092 0.16044727
+v -0.15166072 -0.14656119 0.16229289
+v -0.15419514 -0.14840936 0.16351659
+v -0.15383638 -0.17604739 0.16363686
+v -0.13793557 -0.17987339 0.16078817
+v -0.15569186 -0.17604739 0.16363686
+v -0.15775566 -0.14656119 0.16321569
+v -0.16424790 -0.14707349 0.16135001
+v -0.16968704 -0.17331728 0.15840091
+v -0.17304696 -0.14707347 0.15519121
+v -0.17472886 -0.14707346 0.15194130
+v -0.16979891 -0.16675471 0.15842099
+v -0.16983363 -0.16019863 0.15844108
+v -0.17452826 -0.14051089 0.15164040
+v -0.17282322 -0.14051090 0.15487025
+v -0.16874965 -0.13604290 0.15761866
+v -0.16892325 -0.13212610 0.15422833
+v -0.15128655 -0.13212610 0.15643505
+v -0.15769007 -0.14051092 0.16159075
+v -0.15113996 -0.13535553 0.15797975
+v -0.15561857 -0.14840936 0.16351659
+v -0.16424790 -0.14051092 0.16032690
+v -0.16954817 -0.14051091 0.15812017
+v -0.16976805 -0.14707348 0.15836088
+v -0.16982205 -0.15363605 0.15844111
+v -0.16424790 -0.13503128 0.15822049
+v -0.16464523 -0.13212610 0.15635481
+v -0.15769007 -0.13212611 0.15701684
+v -0.15769007 -0.13460978 0.15854148
+v -0.16424790 -0.13212610 0.15645512
+v -0.15910580 -0.13212611 0.15689647
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 25
+f 2 25 40
+f 2 40 59
+f 2 59 58
+f 2 58 79
+f 2 79 103
+f 2 103 83
+f 2 83 61
+f 2 61 42
+f 2 42 27
+f 2 27 15
+f 2 15 14
+f 2 14 13
+f 2 13 3
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 8 24 9
+f 9 24 23
+f 9 23 36
+f 9 36 55
+f 9 55 71
+f 9 71 70
+f 9 70 92
+f 9 92 91
+f 9 91 72
+f 9 72 56
+f 9 56 37
+f 9 37 25
+f 9 25 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 15 26 16
+f 15 27 28
+f 15 28 26
+f 16 26 17
+f 17 26 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 21
+f 19 21 20
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 26 28 41
+f 26 41 29
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 41
+f 29 41 44
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 34
+f 34 52 35
+f 34 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 37 56 76
+f 37 76 96
+f 37 96 115
+f 37 115 125
+f 37 125 128
+f 37 128 129
+f 37 129 126
+f 37 126 116
+f 37 116 97
+f 37 97 77
+f 37 77 57
+f 37 57 39
+f 37 39 38
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 41 43 60
+f 41 60 44
+f 42 61 62
+f 42 62 60
+f 42 60 43
+f 44 60 45
+f 45 60 63
+f 45 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 47 64 67
+f 47 67 65
+f 48 66 68
+f 48 68 49
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 69 51
+f 51 54 53
+f 51 53 52
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 55
+f 51 55 54
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 57 77 58
+f 58 78 79
+f 58 77 78
+f 60 62 80
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 63
+f 61 83 80
+f 61 80 62
+f 63 82 84
+f 63 84 64
+f 64 84 85
+f 64 85 67
+f 65 67 86
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 68
+f 67 89 90
+f 67 90 86
+f 67 85 89
+f 68 88 73
+f 68 73 91
+f 68 91 92
+f 68 92 70
+f 68 70 69
+f 72 91 73
+f 73 88 93
+f 73 93 94
+f 73 94 74
+f 74 94 75
+f 75 94 95
+f 75 95 76
+f 76 95 96
+f 77 97 98
+f 77 98 78
+f 78 99 100
+f 78 100 79
+f 78 98 99
+f 79 100 101
+f 79 101 102
+f 79 102 80
+f 79 80 103
+f 80 102 104
+f 80 104 81
+f 80 83 103
+f 81 104 105
+f 81 105 106
+f 81 106 84
+f 81 84 82
+f 84 106 107
+f 84 107 85
+f 85 107 89
+f 86 90 87
+f 87 93 88
+f 87 90 93
+f 89 108 109
+f 89 109 90
+f 89 107 110
+f 89 110 111
+f 89 111 108
+f 90 109 93
+f 93 109 112
+f 93 112 95
+f 93 95 94
+f 95 112 113
+f 95 113 114
+f 95 114 96
+f 96 114 115
+f 97 116 117
+f 97 117 118
+f 97 118 98
+f 98 118 99
+f 99 117 101
+f 99 101 100
+f 99 118 117
+f 101 105 119
+f 101 119 104
+f 101 104 102
+f 101 117 105
+f 104 119 105
+f 105 117 120
+f 105 120 106
+f 106 120 121
+f 106 121 122
+f 106 122 123
+f 106 123 111
+f 106 111 110
+f 106 110 107
+f 108 113 112
+f 108 112 109
+f 108 111 123
+f 108 123 122
+f 108 122 121
+f 108 121 113
+f 113 121 114
+f 114 121 120
+f 114 120 124
+f 114 124 125
+f 114 125 115
+f 116 126 127
+f 116 127 117
+f 117 127 124
+f 117 124 120
+f 124 127 128
+f 124 128 125
+f 126 129 127
+f 127 129 128
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15654279 0.06193766 -0.05731945
+v 0.15621963 0.16222315 -0.05731908
+v 0.17912939 0.06193766 -0.05731945
+v 0.15415767 0.06193713 0.08776943
+v 0.15184633 0.16222237 0.15381756
+v 0.18236107 0.16222315 -0.05731908
+v 0.18773197 0.14820169 0.14069443
+v 0.18262804 0.06193712 0.08874231
+v 0.15419982 0.06193712 0.08874231
+v 0.15423144 0.07602638 0.14069417
+v 0.15412607 0.08259490 0.14718006
+v 0.15278773 0.16222236 0.15755774
+v 0.18666763 0.16222242 0.14069449
+v 0.18667115 0.16222241 0.14356989
+v 0.18718400 0.15289489 0.14529941
+v 0.18740178 0.14820167 0.14575340
+v 0.18218544 0.07602636 0.14718004
+v 0.18254373 0.07602638 0.14069417
+v 0.18090330 0.07147061 0.14718002
+v 0.18141967 0.06193710 0.09527142
+v 0.15544684 0.06193710 0.09425530
+v 0.15767739 0.07038076 0.14718002
+v 0.15458271 0.07602636 0.14718004
+v 0.15725236 0.08259488 0.15327678
+v 0.15662358 0.14883000 0.15861706
+v 0.16404941 0.14800523 0.16246532
+v 0.15703457 0.16222235 0.15946026
+v 0.18634446 0.16222240 0.14618585
+v 0.18118432 0.08259488 0.15219579
+v 0.18090330 0.07602634 0.15178501
+v 0.18410688 0.16222238 0.15303926
+v 0.18382587 0.16222238 0.15368784
+v 0.18387504 0.15476036 0.15368781
+v 0.18377668 0.14820165 0.15368778
+v 0.18040801 0.07221680 0.15104993
+v 0.17670212 0.06890800 0.14718001
+v 0.17951228 0.06193709 0.09877379
+v 0.15845370 0.06193708 0.09998448
+v 0.16359276 0.06781815 0.14718001
+v 0.15879092 0.07147059 0.15182822
+v 0.15763876 0.07602634 0.15288761
+v 0.16653992 0.15006711 0.16354632
+v 0.16359276 0.08259487 0.15621703
+v 0.16653992 0.15171661 0.16354633
+v 0.16359276 0.16222235 0.16088716
+v 0.18117378 0.14820163 0.15792522
+v 0.18092086 0.14163310 0.15768738
+v 0.17670212 0.08259487 0.15511443
+v 0.17670212 0.07602633 0.15442259
+v 0.18161989 0.16222236 0.15740641
+v 0.18126512 0.16131906 0.15801175
+v 0.18126512 0.15476034 0.15799011
+v 0.17670212 0.07125458 0.15206603
+v 0.17014393 0.06761197 0.14718001
+v 0.17773486 0.06193708 0.10028715
+v 0.15908247 0.06193708 0.10033039
+v 0.16359276 0.07070475 0.15262814
+v 0.16349089 0.06193707 0.10210319
+v 0.16359276 0.07602633 0.15552519
+v 0.16733026 0.15006711 0.16354632
+v 0.17014393 0.07602633 0.15571976
+v 0.16733026 0.15171661 0.16354633
+v 0.16449552 0.16222235 0.16086554
+v 0.17670212 0.14820162 0.16038985
+v 0.16976807 0.14800523 0.16276800
+v 0.18125808 0.16222236 0.15801176
+v 0.17014393 0.07057711 0.15275786
+v 0.16359276 0.06193707 0.10212482
+v 0.17014393 0.06193707 0.10242749
+v 0.17638599 0.06193708 0.10106546
+v 0.17670212 0.15476033 0.16019531
+v 0.17670212 0.16222235 0.15978456
+v 0.17014393 0.16222235 0.16069258
+v 0.17732387 0.16222235 0.15954674
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 37
+f 1 37 55
+f 1 55 70
+f 1 70 69
+f 1 69 68
+f 1 68 58
+f 1 58 56
+f 1 56 38
+f 1 38 21
+f 1 21 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 27
+f 2 27 45
+f 2 45 63
+f 2 63 73
+f 2 73 72
+f 2 72 74
+f 2 74 66
+f 2 66 50
+f 2 50 32
+f 2 32 31
+f 2 31 28
+f 2 28 14
+f 2 14 13
+f 2 13 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 17
+f 8 17 19
+f 8 19 20
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 23 11
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 14 28 15
+f 15 28 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 16 28 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 29
+f 17 30 35
+f 17 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 26 25
+f 24 41 26
+f 26 42 27
+f 26 41 43
+f 26 43 42
+f 27 42 44
+f 27 44 45
+f 29 34 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 49
+f 30 49 35
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 46
+f 35 49 53
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 55
+f 38 56 39
+f 39 54 57
+f 39 57 40
+f 39 56 58
+f 39 58 54
+f 40 57 59
+f 40 59 41
+f 41 59 43
+f 42 60 62
+f 42 62 44
+f 42 43 59
+f 42 59 61
+f 42 61 60
+f 44 62 45
+f 45 62 63
+f 46 52 64
+f 46 64 47
+f 47 64 48
+f 48 61 49
+f 48 64 65
+f 48 65 60
+f 48 60 61
+f 49 61 53
+f 50 66 51
+f 51 66 64
+f 51 64 52
+f 53 67 54
+f 53 61 67
+f 54 67 57
+f 54 58 68
+f 54 68 69
+f 54 69 70
+f 54 70 55
+f 57 67 59
+f 59 67 61
+f 60 65 62
+f 62 65 64
+f 62 64 71
+f 62 71 72
+f 62 72 73
+f 62 73 63
+f 64 66 71
+f 66 74 71
+f 71 74 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00063686 -0.19012065 -0.05729225
+v 0.00063686 -0.19033303 -0.00218000
+v 0.00063686 -0.16840675 -0.05729217
+v 0.14922252 -0.19464803 -0.05729226
+v 0.00063686 -0.19035427 0.00430711
+v 0.00063686 -0.16828527 0.08677811
+v 0.14922252 -0.16764024 -0.05729217
+v 0.14922252 -0.19055611 0.07574994
+v 0.06524312 -0.19048451 0.08223705
+v 0.00063686 -0.19039699 0.08223705
+v 0.00063686 -0.19052693 0.07574994
+v 0.00063686 -0.19010261 0.08677803
+v 0.14922252 -0.16755590 0.08677811
+v 0.14922252 -0.19035455 0.08215244
+v 0.06524312 -0.19027236 0.08677803
+v 0.14922252 -0.18963582 0.08677803
+v 0.13107111 -0.18991430 0.08677803
+v 0.12423524 -0.18995939 0.08677803
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 10
+f 1 10 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 7 13
+f 4 13 16
+f 4 16 14
+f 4 14 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 12 15
+f 6 15 18
+f 6 18 17
+f 6 17 16
+f 6 16 13
+f 6 13 7
+f 8 14 9
+f 9 15 10
+f 9 14 15
+f 10 15 12
+f 14 16 17
+f 14 17 18
+f 14 18 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00269225 0.00163997 -0.09859944
+v 0.02590668 0.00163997 -0.09861650
+v 0.00269225 0.00163988 -0.07485548
+v 0.00269225 0.16608802 -0.09905681
+v 0.14538695 0.16608803 -0.10175066
+v 0.11334491 0.00163997 -0.09861650
+v 0.14538695 0.00163988 -0.07468481
+v 0.00269225 0.16608793 -0.07279255
+v 0.14538695 0.00163997 -0.09860796
+v 0.12423976 0.00163997 -0.09861365
+v 0.14538695 0.16608793 -0.07269014
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 9
+f 1 9 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 8 11
+f 4 11 5
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 5 11 7
+f 5 7 9
+f 7 11 8
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,367 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18773390 0.16788926 0.14068668
+v 0.18735010 0.18148755 0.11474145
+v 0.18721303 0.17244649 0.14533523
+v 0.18740493 0.16788924 0.14581088
+v 0.18701426 0.16336142 0.14503250
+v 0.18698685 0.16330257 0.14068666
+v 0.18717876 0.17580908 -0.05731904
+v 0.18719246 0.17574286 -0.05414074
+v 0.18717876 0.18060909 -0.05444342
+v 0.18662360 0.18445949 0.11822245
+v 0.18680865 0.18394887 -0.05731901
+v 0.18672641 0.18464404 -0.05731901
+v 0.18672641 0.18464404 -0.05682172
+v 0.18398493 0.18757111 0.14719470
+v 0.18250453 0.18757109 0.15368101
+v 0.18326530 0.18101292 0.15368098
+v 0.18364225 0.17445106 0.15368096
+v 0.18383416 0.16788922 0.15368094
+v 0.18410830 0.16223219 0.15305392
+v 0.18667158 0.16223222 0.14356227
+v 0.18634260 0.16223221 0.14617841
+v 0.18666472 0.16223223 0.14068666
+v 0.18517747 0.16788999 -0.05731907
+v 0.18717190 0.17820357 -0.05731904
+v 0.18716505 0.18056496 -0.05731903
+v 0.18533511 0.18701583 0.11474147
+v 0.18190826 0.19319508 0.13420046
+v 0.18185343 0.19312150 0.14068677
+v 0.18172321 0.19297434 0.14719472
+v 0.18177804 0.19305602 -0.05731898
+v 0.18093504 0.19202536 0.15368103
+v 0.18014686 0.19105063 0.15707553
+v 0.18056493 0.18757107 0.15744308
+v 0.18098302 0.18101290 0.15778898
+v 0.18112009 0.17445104 0.15789707
+v 0.18382044 0.16223219 0.15368092
+v 0.18120918 0.16788920 0.15796192
+v 0.18162040 0.16223217 0.15742137
+v 0.18236060 0.16223296 -0.05731909
+v 0.17669945 0.19638774 0.13420047
+v 0.17669945 0.19637668 0.14068678
+v 0.17883780 0.19486936 -0.05731897
+v 0.17669945 0.19611550 0.14719473
+v 0.17669945 0.19429479 0.15368103
+v 0.17669945 0.19176786 0.15759444
+v 0.17014046 0.18757106 0.16042678
+v 0.17669945 0.18757107 0.15891331
+v 0.17669945 0.18101289 0.15988623
+v 0.18125716 0.16223217 0.15800514
+v 0.17669945 0.17445103 0.15997269
+v 0.15621374 0.16223296 -0.05731909
+v 0.17077785 0.19856160 0.11454692
+v 0.17007192 0.19878220 0.14068679
+v 0.17615802 0.19650615 -0.05731897
+v 0.17360844 0.19747717 -0.05731896
+v 0.16904387 0.19849160 0.14609206
+v 0.17014046 0.19561893 0.15368104
+v 0.17014046 0.19247776 0.15811335
+v 0.16358832 0.18757106 0.16070786
+v 0.16730303 0.17849333 0.16356181
+v 0.17732314 0.16223216 0.15954023
+v 0.17669945 0.16223216 0.15977807
+v 0.16730303 0.17731632 0.16356180
+v 0.11772338 0.16961504 -0.05729744
+v 0.11772338 0.16978056 -0.05731907
+v 0.15184794 0.16223219 0.15381065
+v 0.11772338 0.16724556 0.14719462
+v 0.11772338 0.16748845 0.10821184
+v 0.17059280 0.19838938 -0.05731896
+v 0.16358832 0.19972013 0.14068679
+v 0.16358832 0.19972760 0.11471990
+v 0.16358832 0.19881161 0.14708663
+v 0.16358832 0.19737343 0.15032978
+v 0.16358832 0.19582491 0.15368104
+v 0.16358832 0.19258442 0.15817822
+v 0.15702933 0.19261017 0.15819983
+v 0.15047720 0.19261385 0.15822146
+v 0.14392506 0.19259914 0.15819983
+v 0.13736607 0.19255500 0.15815659
+v 0.13736607 0.18757106 0.16031868
+v 0.16613105 0.17849333 0.16356181
+v 0.17014046 0.16223216 0.16070777
+v 0.16613105 0.17731632 0.16356180
+v 0.16358832 0.16223216 0.16088073
+v 0.16449302 0.16223216 0.16085912
+v 0.11772338 0.19079762 -0.05731899
+v 0.15278005 0.16223217 0.15757271
+v 0.11772338 0.16725291 0.14721623
+v 0.16358832 0.19934936 -0.05731896
+v 0.14392506 0.19980841 0.14068679
+v 0.14392506 0.19885941 0.14710826
+v 0.14392506 0.19738079 0.15035141
+v 0.14392506 0.19584698 0.15368104
+v 0.13080709 0.19237476 0.15796201
+v 0.13736607 0.19573296 0.15368104
+v 0.13080709 0.19543503 0.15368104
+v 0.13080709 0.18757106 0.15986464
+v 0.13736607 0.18101289 0.16165915
+v 0.13736607 0.17445103 0.16122672
+v 0.13080709 0.17445103 0.16044836
+v 0.13080709 0.16986437 0.15822137
+v 0.15702933 0.16223216 0.15945375
+v 0.11772338 0.19468837 0.14719473
+v 0.12425496 0.19619643 0.14719473
+v 0.12951175 0.19723369 0.14068678
+v 0.13736607 0.19891828 0.14068679
+v 0.15687170 0.19812454 -0.05731896
+v 0.11772338 0.16928324 0.15270799
+v 0.13736607 0.19830035 0.14622179
+v 0.12617399 0.19176786 0.15752957
+v 0.13071113 0.19719689 0.14706500
+v 0.11772338 0.19265801 0.15262160
+v 0.11772338 0.19264697 0.15264322
+v 0.13080709 0.18101289 0.16105377
+v 0.12409046 0.18721798 0.15796199
+v 0.12646185 0.17058529 0.15755113
+v 0.12011532 0.17709197 0.15720520
+v 0.11772338 0.17471957 0.15592955
+v 0.11772338 0.17462761 0.15588631
+v 0.11772338 0.19226444 0.15288106
+v 0.11772338 0.18723270 0.15586474
+v 0.11772338 0.18205015 0.15659984
+v 0.11772338 0.18101290 0.15668631
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 10
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 3 10 14
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 5 20 6
+f 5 19 21
+f 5 21 20
+f 6 20 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 7 24 9
+f 7 9 8
+f 7 23 39
+f 7 39 51
+f 7 51 65
+f 7 65 86
+f 7 86 107
+f 7 107 89
+f 7 89 69
+f 7 69 55
+f 7 55 54
+f 7 54 42
+f 7 42 30
+f 7 30 12
+f 7 12 11
+f 7 11 25
+f 7 25 24
+f 9 24 25
+f 9 25 11
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 14
+f 10 13 26
+f 12 30 27
+f 12 27 13
+f 13 27 26
+f 14 29 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 36 19
+f 18 35 37
+f 18 37 38
+f 18 38 36
+f 19 36 38
+f 19 38 49
+f 19 49 61
+f 19 61 62
+f 19 62 82
+f 19 82 85
+f 19 85 84
+f 19 84 102
+f 19 102 87
+f 19 87 66
+f 19 66 51
+f 19 51 39
+f 19 39 22
+f 19 22 20
+f 19 20 21
+f 22 39 23
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 27 30 42
+f 27 42 40
+f 28 41 29
+f 29 43 31
+f 29 41 43
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 32 44 45
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 34 48 35
+f 35 48 37
+f 37 49 38
+f 37 48 50
+f 37 50 49
+f 40 52 53
+f 40 53 41
+f 40 42 54
+f 40 54 55
+f 40 55 52
+f 41 53 43
+f 43 53 56
+f 43 56 44
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 45 58 46
+f 45 57 58
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 46 58 59
+f 47 60 48
+f 48 60 50
+f 49 50 61
+f 50 62 61
+f 50 60 63
+f 50 63 62
+f 51 64 65
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 64
+f 52 55 69
+f 52 69 53
+f 53 70 56
+f 53 69 71
+f 53 71 70
+f 56 72 57
+f 56 70 72
+f 57 72 73
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 58 74 75
+f 58 75 59
+f 59 75 76
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 60 81 83
+f 60 83 63
+f 62 63 82
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 85 82
+f 64 68 67
+f 64 67 88
+f 64 88 108
+f 64 108 119
+f 64 119 118
+f 64 118 123
+f 64 123 122
+f 64 122 121
+f 64 121 120
+f 64 120 113
+f 64 113 112
+f 64 112 103
+f 64 103 86
+f 64 86 65
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 69 89 71
+f 70 90 72
+f 70 71 90
+f 71 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 73
+f 73 92 93
+f 73 93 74
+f 73 91 92
+f 74 93 77
+f 74 77 76
+f 74 76 75
+f 77 93 78
+f 78 93 79
+f 79 94 80
+f 79 93 95
+f 79 95 96
+f 79 96 94
+f 80 94 97
+f 80 97 98
+f 80 98 81
+f 81 98 83
+f 83 98 99
+f 83 99 84
+f 84 99 100
+f 84 100 101
+f 84 101 102
+f 86 103 104
+f 86 104 105
+f 86 105 106
+f 86 106 107
+f 87 102 108
+f 87 108 88
+f 89 107 106
+f 89 106 90
+f 90 106 109
+f 90 109 91
+f 91 109 96
+f 91 96 95
+f 91 95 92
+f 92 95 93
+f 94 110 97
+f 94 96 110
+f 96 109 111
+f 96 111 104
+f 96 104 103
+f 96 103 112
+f 96 112 113
+f 96 113 110
+f 97 114 98
+f 97 110 115
+f 97 115 114
+f 98 114 99
+f 99 114 100
+f 100 116 101
+f 100 114 117
+f 100 117 118
+f 100 118 116
+f 101 116 102
+f 102 116 108
+f 104 111 106
+f 104 106 105
+f 106 111 109
+f 108 116 119
+f 110 113 120
+f 110 120 121
+f 110 121 115
+f 114 115 121
+f 114 121 122
+f 114 122 123
+f 114 123 117
+f 116 118 119
+f 117 123 118
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00063686 -0.17988236 0.15595411
+v -0.12603972 -0.17638805 0.16353265
+v -0.12603972 -0.17725750 0.16353265
+v 0.00063686 -0.18644127 0.15499173
+v 0.00063686 -0.17332014 0.15545291
+v -0.12427637 -0.17384912 0.16222948
+v -0.12839991 -0.17638805 0.16353265
+v -0.12839991 -0.17725750 0.16353265
+v -0.12427637 -0.17962122 0.16303141
+v -0.12490032 -0.18644129 0.16094629
+v -0.12490032 -0.19144971 0.15817950
+v 0.00063686 -0.19043479 0.15264599
+v 0.00063686 -0.17255978 0.15505194
+v -0.12490032 -0.16820262 0.15868081
+v -0.13146542 -0.16802410 0.15878106
+v -0.13793557 -0.16774310 0.15878106
+v 0.00063686 -0.16817284 0.15270621
+v -0.13793557 -0.17332677 0.16080600
+v -0.13793557 -0.17987907 0.16078592
+v -0.13793557 -0.18635533 0.16012429
+v -0.13793557 -0.18644129 0.16010424
+v -0.13146542 -0.18644129 0.16060546
+v -0.13793557 -0.19159848 0.15827976
+v -0.13146542 -0.19153567 0.15823967
+v -0.13146542 -0.19481512 0.15382885
+v 0.00063686 -0.19112572 0.15222494
+v -0.13793557 -0.16549837 0.15368863
+v 0.00063686 -0.16619259 0.14719274
+v -0.13793557 -0.19445477 0.15408950
+v -0.13790844 -0.19511924 0.15312714
+v -0.13565678 -0.19634243 0.15058091
+v -0.13146542 -0.19633912 0.15058091
+v -0.12793872 -0.19629944 0.15048066
+v -0.13146542 -0.19781024 0.14719262
+v 0.00063686 -0.19272906 0.14793446
+v -0.13793557 -0.16498263 0.14661131
+v 0.00063686 -0.16653296 0.10821744
+v -0.13793557 -0.19512255 0.15310708
+v -0.13793557 -0.19513247 0.15308703
+v -0.13793557 -0.19695400 0.14721268
+v 0.00063686 -0.19300345 0.14719264
+v -0.13793557 -0.19696061 0.14717258
+v -0.13146542 -0.19874908 0.14069673
+v 0.00063686 -0.16840355 -0.04128814
+v -0.13793557 -0.16792089 -0.04128814
+v 0.00063686 -0.19317202 0.14165911
+v -0.13793557 -0.19765482 0.14069673
+v 0.00063686 -0.19319848 0.14069675
+v -0.13793557 -0.19059276 -0.04126818
+v -0.05279274 -0.19040101 -0.04128822
+v 0.00063686 -0.19014315 -0.04128822
+v -0.13793557 -0.17519717 -0.04128816
+v -0.13158751 -0.18996463 -0.04128822
+v -0.05934428 -0.19038779 -0.04128822
+v -0.05291482 -0.19040101 -0.04128822
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 26
+f 1 26 35
+f 1 35 41
+f 1 41 46
+f 1 46 48
+f 1 48 51
+f 1 51 44
+f 1 44 37
+f 1 37 28
+f 1 28 17
+f 1 17 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 6
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 13 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 6 13 17
+f 6 17 14
+f 7 18 8
+f 7 16 18
+f 8 10 9
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 14 16 15
+f 14 17 16
+f 16 17 27
+f 16 27 36
+f 16 36 45
+f 16 45 52
+f 16 52 49
+f 16 49 47
+f 16 47 42
+f 16 42 40
+f 16 40 39
+f 16 39 38
+f 16 38 29
+f 16 29 23
+f 16 23 21
+f 16 21 20
+f 16 20 19
+f 16 19 18
+f 17 28 27
+f 21 23 22
+f 23 29 30
+f 23 30 25
+f 23 25 24
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 27 28 36
+f 28 37 36
+f 29 38 30
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 31 40 34
+f 31 34 32
+f 31 39 40
+f 32 34 33
+f 34 41 35
+f 34 40 42
+f 34 42 43
+f 34 43 41
+f 36 37 44
+f 36 44 45
+f 41 43 46
+f 42 47 43
+f 43 48 46
+f 43 47 49
+f 43 49 50
+f 43 50 51
+f 43 51 48
+f 44 51 50
+f 44 50 55
+f 44 55 54
+f 44 54 53
+f 44 53 52
+f 44 52 45
+f 49 52 53
+f 49 53 54
+f 49 54 55
+f 49 55 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16926282 0.00163609 -0.01822959
+v -0.16930556 0.08914029 -0.01822927
+v -0.14507695 0.00163609 -0.01822959
+v -0.17169052 0.00163550 0.14070131
+v -0.16911180 0.12938447 -0.01822912
+v -0.17169337 0.01041468 0.14070134
+v -0.17169622 0.03009906 0.14070141
+v -0.17167628 0.10225846 0.14070168
+v -0.17165632 0.10882408 0.14070170
+v -0.17165918 0.12938386 0.14718806
+v -0.14507695 0.00384964 -0.01822959
+v -0.14295413 0.04978357 0.10821888
+v -0.14306526 0.00163565 0.10173243
+v -0.17154235 0.00163549 0.14498567
+v -0.14509974 0.12938447 -0.01822912
+v -0.17146541 0.00163548 0.14718759
+v -0.17139989 0.12938386 0.14800738
+v -0.14508550 0.09878239 -0.01822924
+v -0.14295413 0.05634920 0.10821891
+v -0.14295698 0.01041480 0.10821874
+v -0.14258656 0.06290218 0.14718781
+v -0.14295983 0.00163562 0.10821871
+v -0.14298548 0.12938400 0.10821918
+v -0.17001506 0.00163547 0.15073797
+v -0.16962185 0.12938384 0.15278675
+v -0.14259795 0.00163548 0.14718759
+v -0.14260080 0.09570531 0.14718793
+v -0.14528780 0.09570529 0.15305972
+v -0.14527925 0.06945528 0.15305963
+v -0.14527925 0.05634904 0.15305958
+v -0.14271763 0.12938388 0.14070178
+v -0.14261505 0.12195532 0.14718803
+v -0.14260365 0.10225844 0.14718796
+v -0.16927137 0.00163546 0.15254730
+v -0.16424784 0.00163545 0.15531250
+v -0.16424784 0.12938383 0.15562022
+v -0.14528780 0.00163546 0.15304231
+v -0.14529065 0.10225842 0.15305975
+v -0.15113766 0.08257402 0.15582487
+v -0.15113766 0.07602090 0.15582485
+v -0.14727100 0.00163545 0.15398112
+v -0.14275183 0.12938386 0.14633461
+v -0.14276607 0.12938386 0.14718806
+v -0.14530206 0.12195530 0.15304275
+v -0.15991387 0.00163545 0.15573924
+v -0.15769132 0.00163545 0.15594407
+v -0.15769132 0.12938383 0.15614937
+v -0.15113766 0.12938383 0.15580799
+v -0.15113766 0.00163545 0.15579045
+v -0.14548442 0.12938384 0.15304278
+f 1 2 5
+f 1 5 15
+f 1 15 18
+f 1 18 11
+f 1 11 3
+f 1 3 13
+f 1 13 22
+f 1 22 26
+f 1 26 37
+f 1 37 41
+f 1 41 49
+f 1 49 46
+f 1 46 45
+f 1 45 35
+f 1 35 34
+f 1 34 24
+f 1 24 16
+f 1 16 14
+f 1 14 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 11 19
+f 3 19 12
+f 3 12 13
+f 4 14 10
+f 4 10 6
+f 5 10 17
+f 5 17 25
+f 5 25 36
+f 5 36 47
+f 5 47 48
+f 5 48 50
+f 5 50 43
+f 5 43 42
+f 5 42 31
+f 5 31 23
+f 5 23 15
+f 6 10 7
+f 7 10 8
+f 8 10 9
+f 10 14 16
+f 10 16 17
+f 11 18 19
+f 12 20 13
+f 12 19 21
+f 12 21 20
+f 13 20 22
+f 15 23 18
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 18 23 19
+f 19 23 21
+f 20 21 26
+f 20 26 22
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 26
+f 21 23 27
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 27
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 26 30 37
+f 27 33 38
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 37
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 38
+f 32 38 33
+f 35 45 36
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 38 44 48
+f 38 48 39
+f 39 48 47
+f 39 47 40
+f 40 49 41
+f 40 47 49
+f 43 50 44
+f 44 50 48
+f 46 49 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11771653 0.18100820 0.15669657
+v 0.11771653 0.17471779 0.15594239
+v 0.11771653 0.18205167 0.15661279
+v 0.00269225 0.18100821 0.15594241
+v 0.00269225 0.17747440 0.15569101
+v 0.00269225 0.17445156 0.15546056
+v 0.00269225 0.17166000 0.15399411
+v 0.00269225 0.16927187 0.15271620
+v 0.07179014 0.16925841 0.15273716
+v 0.07834301 0.16925572 0.15273716
+v 0.08490714 0.16925303 0.15273716
+v 0.09801288 0.16925303 0.15273716
+v 0.11112988 0.16925303 0.15271620
+v 0.11771653 0.17022927 0.15326089
+v 0.11771653 0.18723407 0.15585864
+v 0.00269225 0.18403374 0.15546060
+v 0.00269225 0.16817999 0.14974144
+v 0.08490714 0.16721721 0.14718565
+v 0.11112988 0.16721721 0.14718565
+v 0.11771653 0.16928261 0.15269526
+v 0.11771653 0.16724410 0.14718565
+v 0.11771653 0.19226588 0.15288389
+v 0.00269225 0.18757024 0.15489499
+v 0.00269225 0.16724410 0.14718565
+v 0.09146001 0.16747822 0.10822041
+v 0.09801288 0.16747822 0.10822041
+v 0.11771653 0.16748628 0.10822041
+v 0.11771653 0.19264777 0.15265345
+v 0.00269225 0.19216368 0.15215068
+v 0.00269225 0.18968678 0.15363805
+v 0.00269225 0.16751856 0.10822041
+v 0.00622765 0.16751318 0.10822041
+v 0.00269225 0.16960880 -0.05731907
+v 0.05868440 0.16960073 -0.05731907
+v 0.06523727 0.16960073 -0.05731907
+v 0.09801288 0.16960342 -0.05731907
+v 0.10457701 0.16960612 -0.05731907
+v 0.11768276 0.16961149 -0.05731907
+v 0.11771653 0.16961149 -0.05729812
+v 0.11771653 0.19265853 0.15263251
+v 0.11771653 0.19468632 0.14718576
+v 0.00269225 0.19297587 0.14986723
+v 0.00269225 0.19094079 -0.05731899
+v 0.11771653 0.16978092 -0.05731907
+v 0.11771653 0.19468632 0.14716481
+v 0.00269225 0.19409468 0.14069154
+v 0.00269225 0.19392522 0.14718575
+v 0.06523727 0.19115594 -0.05731899
+v 0.11771653 0.19079825 -0.05731899
+v 0.11357313 0.19084666 -0.05731899
+v 0.11305522 0.19085204 -0.05731899
+v 0.11048810 0.19087087 -0.05731899
+f 1 2 14
+f 1 14 20
+f 1 20 21
+f 1 21 27
+f 1 27 39
+f 1 39 44
+f 1 44 49
+f 1 49 45
+f 1 45 41
+f 1 41 40
+f 1 40 28
+f 1 28 22
+f 1 22 15
+f 1 15 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 23
+f 4 23 30
+f 4 30 29
+f 4 29 42
+f 4 42 47
+f 4 47 46
+f 4 46 43
+f 4 43 33
+f 4 33 31
+f 4 31 24
+f 4 24 17
+f 4 17 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 8 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 13
+f 13 20 14
+f 13 19 21
+f 13 21 20
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 19 27 21
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 31 33 32
+f 33 43 48
+f 33 48 52
+f 33 52 51
+f 33 51 50
+f 33 50 49
+f 33 49 44
+f 33 44 38
+f 33 38 37
+f 33 37 36
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+f 38 44 39
+f 41 45 46
+f 41 46 47
+f 41 47 42
+f 43 46 45
+f 43 45 48
+f 45 49 50
+f 45 50 51
+f 45 51 52
+f 45 52 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00063686 -0.13212526 -0.07486127
+v 0.00063686 -0.16551561 -0.07256895
+v 0.00063686 -0.13212517 -0.09860313
+v -0.13799056 -0.13212526 -0.07448307
+v 0.00063686 -0.16551552 -0.09911237
+v -0.13799056 -0.16551561 -0.07236531
+v -0.13799056 -0.16551551 -0.10208264
+v -0.03967853 -0.13212517 -0.09861187
+v -0.13799056 -0.13212517 -0.09819585
+v -0.13799056 -0.13213498 -0.09862350
+v -0.11360592 -0.13212517 -0.09861187
+v -0.13328190 -0.13212517 -0.09859441
+v -0.13146357 -0.13212517 -0.09859731
+v -0.12672777 -0.13212517 -0.09860313
+v -0.11834172 -0.13212517 -0.09860895
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 11
+f 1 11 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 7
+f 4 7 6
+f 7 10 8
+f 8 10 11
+f 9 12 10
+f 10 12 13
+f 10 13 14
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00267968 0.18101115 0.15594875
+v 0.00267968 0.17747566 0.15569997
+v 0.00267968 0.18403496 0.15547384
+v -0.12510900 0.18048095 0.16295972
+v -0.12572494 0.17981516 0.16309541
+v -0.12572494 0.17974426 0.16309541
+v 0.00267968 0.17445185 0.15547380
+v 0.00267968 0.18757045 0.15490845
+v -0.12490787 0.18757043 0.16085646
+v -0.12572494 0.18757043 0.16081122
+v -0.12572494 0.17998777 0.16305018
+v -0.12572494 0.17574334 0.16253000
+v -0.12510900 0.17506521 0.16221336
+v 0.00267968 0.16927346 0.15271462
+v 0.00267968 0.18968805 0.15364196
+v -0.12490787 0.19253307 0.15816517
+v -0.12572494 0.19253923 0.15816517
+v -0.12572494 0.17449806 0.16187413
+v -0.12572494 0.16924570 0.15870786
+v -0.12490787 0.16926420 0.15870786
+v -0.12572494 0.16733465 0.15368711
+v 0.00267968 0.16724527 0.14719631
+v 0.00267968 0.19216320 0.15214932
+v -0.12490787 0.19569868 0.15368722
+v -0.12572494 0.19571719 0.15368722
+v -0.12572494 0.16729151 0.14719631
+v -0.09867387 0.16722987 0.14719631
+v -0.09212479 0.16722678 0.14719631
+v -0.06589077 0.16722987 0.14719631
+v -0.04623098 0.16723295 0.14719631
+v -0.00689882 0.16724220 0.14719631
+v -0.04623098 0.16747968 0.10822897
+v 0.00267968 0.16751975 0.10822897
+v 0.00267968 0.19297696 0.14986510
+v 0.00267968 0.19392634 0.14719641
+v -0.12572494 0.19731079 0.14900571
+v -0.12572494 0.16747041 0.11471975
+v -0.12572494 0.16751359 0.10822897
+v -0.11834624 0.16750742 0.10822897
+v -0.12572494 0.16893213 -0.06794961
+v -0.11178459 0.16893213 -0.06794961
+v -0.02000954 0.16894138 -0.06794961
+v 0.00267968 0.16895062 -0.06794961
+v -0.12572494 0.19826632 0.14574901
+v 0.00267968 0.19409281 0.14070562
+v -0.12572494 0.19871638 0.14111273
+v -0.12572494 0.19557620 -0.06794951
+v 0.00267968 0.19100812 -0.06794953
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 22
+f 1 22 33
+f 1 33 43
+f 1 43 48
+f 1 48 45
+f 1 45 35
+f 1 35 34
+f 1 34 23
+f 1 23 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 8 9
+f 5 11 10
+f 5 10 17
+f 5 17 25
+f 5 25 36
+f 5 36 44
+f 5 44 46
+f 5 46 47
+f 5 47 40
+f 5 40 38
+f 5 38 37
+f 5 37 26
+f 5 26 21
+f 5 21 19
+f 5 19 18
+f 5 18 12
+f 5 12 6
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 14 20 19
+f 14 19 21
+f 14 21 22
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 32
+f 28 32 29
+f 29 32 30
+f 30 32 31
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 35 44 36
+f 35 45 46
+f 35 46 44
+f 38 40 39
+f 40 47 48
+f 40 48 43
+f 40 43 42
+f 40 42 41
+f 45 48 46
+f 46 48 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,70 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14459227 0.16250608 -0.01822900
+v -0.14448447 0.16250626 -0.06713893
+v -0.16911896 0.16250608 -0.01822900
+v -0.14507892 0.00163601 -0.01822959
+v -0.14336640 0.00163620 -0.07142493
+v -0.14336331 0.00385652 -0.07142493
+v -0.14336640 0.10120368 -0.07142457
+v -0.14336948 0.12194232 -0.07142449
+v -0.14337255 0.12850877 -0.07142447
+v -0.17402553 0.16250626 -0.06713893
+v -0.16089514 0.12852451 -0.07142447
+v -0.17462922 0.16250624 -0.06331695
+v -0.16930068 0.08912564 -0.01822927
+v -0.16926064 0.00163601 -0.01822959
+v -0.16943929 0.00163620 -0.07142493
+v -0.17478322 0.16249052 -0.06713893
+v -0.17478322 0.16250626 -0.06710769
+v -0.16900499 0.12850877 -0.07142447
+v -0.17482943 0.16250625 -0.06590486
+v -0.16927605 0.00163602 -0.02167667
+v -0.16944237 0.00385652 -0.07142493
+v -0.16918672 0.11761192 -0.07142451
+v -0.16922060 0.11537588 -0.07142452
+v -0.16949473 0.08912583 -0.07142461
+f 1 2 10
+f 1 10 17
+f 1 17 19
+f 1 19 12
+f 1 12 3
+f 1 3 13
+f 1 13 14
+f 1 14 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 11
+f 2 11 10
+f 3 12 13
+f 4 14 20
+f 4 20 15
+f 4 15 5
+f 5 15 21
+f 5 21 24
+f 5 24 23
+f 5 23 22
+f 5 22 18
+f 5 18 11
+f 5 11 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 10 16 17
+f 10 11 18
+f 10 18 16
+f 12 19 14
+f 12 14 13
+f 14 19 20
+f 15 20 19
+f 15 19 16
+f 15 16 21
+f 16 19 17
+f 16 18 22
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 21
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16359076 -0.19828161 -0.05729227
+v 0.16724143 -0.19776720 -0.05729227
+v 0.16359076 -0.19826859 -0.05414955
+v 0.16042014 -0.19773465 -0.05729227
+v 0.17059810 -0.19729189 -0.05729226
+v 0.17055344 -0.19728538 -0.05423524
+v 0.15660946 -0.19693376 -0.05423524
+v 0.17014410 -0.19266284 0.08864407
+v 0.16359076 -0.19309259 0.08864407
+v 0.15681041 -0.19703794 -0.05729226
+v 0.17308771 -0.19654308 -0.05729226
+v 0.17367196 -0.19636727 -0.05646372
+v 0.15363236 -0.19631517 -0.05647801
+v 0.15355792 -0.19632167 -0.05729226
+v 0.15500554 -0.19665377 -0.05729226
+v 0.14922252 -0.19035127 0.08214438
+v 0.17496700 -0.19087220 0.08864408
+v 0.14922252 -0.18955040 0.08864408
+v 0.17367196 -0.19636727 -0.05729226
+v 0.17416318 -0.19618495 -0.05729226
+v 0.17619505 -0.19533197 -0.05423524
+v 0.14922252 -0.19039034 0.08091586
+v 0.15053617 -0.19524079 -0.05729226
+v 0.17504142 -0.19083966 0.08864408
+v 0.14922252 -0.16750290 0.08864416
+v 0.17619505 -0.19537753 -0.05729226
+v 0.18178456 -0.19193302 -0.05729225
+v 0.18175479 -0.19188094 -0.05414952
+v 0.14922252 -0.19055311 0.07574466
+v 0.14922252 -0.19464175 -0.05729225
+v 0.17509353 -0.19078756 0.08864408
+v 0.15640105 -0.13176199 0.08864430
+v 0.14922252 -0.16763909 -0.05729216
+v 0.18677493 -0.18356591 -0.05729221
+v 0.18677493 -0.18356591 -0.05677795
+v 0.18034811 -0.18395713 0.08864410
+v 0.17831996 -0.18723235 0.08864409
+v 0.15656108 -0.13176145 -0.05729202
+v 0.17867350 -0.13176199 0.08864430
+v 0.18684191 -0.18297989 -0.05729221
+v 0.18724010 -0.17948981 -0.05442090
+v 0.18144964 -0.17987450 0.08864412
+v 0.17883723 -0.13176145 -0.05729202
+v 0.17918704 -0.13176196 0.08224459
+v 0.18723265 -0.17947677 -0.05729220
+v 0.18722521 -0.17464533 -0.05729218
+v 0.18723265 -0.17462581 -0.05414946
+v 0.17886328 -0.13176145 -0.05630634
+v 0.17943266 -0.13176194 0.07574488
+v 0.17897120 -0.13176148 -0.04980664
+v 0.17899353 -0.13176148 -0.04764959
+v 0.17903447 -0.13176150 -0.04332121
+v 0.17906795 -0.13176152 -0.03682151
+v 0.17925775 -0.13176168 0.00431951
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 15
+f 1 15 14
+f 1 14 23
+f 1 23 30
+f 1 30 33
+f 1 33 38
+f 1 38 43
+f 1 43 46
+f 1 46 45
+f 1 45 40
+f 1 40 34
+f 1 34 27
+f 1 27 26
+f 1 26 20
+f 1 20 19
+f 1 19 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 7 4
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 7
+f 4 7 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 8
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 10
+f 7 9 16
+f 7 16 13
+f 8 17 24
+f 8 24 31
+f 8 31 37
+f 8 37 36
+f 8 36 42
+f 8 42 39
+f 8 39 32
+f 8 32 25
+f 8 25 18
+f 8 18 9
+f 8 12 17
+f 9 18 16
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 17
+f 13 16 14
+f 14 16 22
+f 14 22 23
+f 16 18 25
+f 16 25 33
+f 16 33 30
+f 16 30 29
+f 16 29 22
+f 17 21 24
+f 20 26 21
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 24
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 24 28 31
+f 25 32 33
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 31
+f 32 38 33
+f 32 39 44
+f 32 44 49
+f 32 49 54
+f 32 54 53
+f 32 53 52
+f 32 52 51
+f 32 51 50
+f 32 50 48
+f 32 48 43
+f 32 43 38
+f 34 40 35
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 36
+f 39 42 44
+f 40 45 41
+f 41 45 46
+f 41 46 47
+f 41 47 42
+f 42 47 44
+f 43 48 46
+f 44 47 49
+f 46 48 50
+f 46 50 51
+f 46 51 52
+f 46 52 53
+f 46 53 54
+f 46 54 47
+f 47 54 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01279308 -0.16568120 -0.07249386
+v 0.00623154 -0.16568364 -0.07249386
+v 0.01595434 -0.16839631 -0.05729216
+v 0.02251588 -0.16839631 -0.05729216
+v 0.10118910 -0.16839875 -0.05729216
+v 0.10456763 -0.16569342 -0.07249386
+v 0.00063686 -0.16569096 -0.07249386
+v 0.00063686 -0.16840607 -0.05729216
+v 0.10773977 -0.16840119 -0.05729216
+v 0.11161802 -0.16569586 -0.07249386
+v 0.00063686 -0.19048525 -0.07249395
+v 0.00063686 -0.19011907 -0.05729224
+v 0.11161802 -0.16840363 -0.05729216
+v 0.11161802 -0.19036073 -0.07249395
+v 0.06523102 -0.19062442 -0.07249395
+v 0.06523102 -0.19032417 -0.05729224
+v 0.11161802 -0.19005071 -0.05729224
+v 0.11112917 -0.19037049 -0.07249395
+v 0.10456763 -0.19043642 -0.07249395
+v 0.11112917 -0.19005560 -0.05729224
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 14
+f 1 14 18
+f 1 18 19
+f 1 19 15
+f 1 15 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 12
+f 3 12 16
+f 3 16 20
+f 3 20 17
+f 3 17 13
+f 3 13 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 13 10
+f 10 13 17
+f 10 17 14
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 14 17 18
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 17 20 19
+f 17 19 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11161802 -0.13200702 -0.07486315
+v 0.11161802 -0.16569189 -0.07249386
+v 0.11161802 -0.13200693 -0.09861038
+v 0.10651219 -0.13200702 -0.07486036
+v 0.09800610 -0.16568591 -0.07249386
+v 0.11161802 -0.19035981 -0.07249395
+v 0.09995066 -0.13200702 -0.07485758
+v 0.01934375 -0.13200702 -0.07485200
+v 0.11161802 -0.17379867 -0.10066218
+v 0.10918460 -0.13200693 -0.09861317
+v 0.02590528 -0.16567991 -0.07249386
+v 0.11112917 -0.19037178 -0.07249395
+v 0.11161802 -0.19218593 -0.08013466
+v 0.00623154 -0.13200702 -0.07485758
+v 0.00063686 -0.16568591 -0.07249386
+v 0.00483016 -0.16567991 -0.07249386
+v 0.11161802 -0.17987585 -0.10092423
+v 0.10456763 -0.17987585 -0.10096326
+v 0.09801696 -0.13200693 -0.09861596
+v 0.10456763 -0.19043764 -0.07249395
+v 0.11161802 -0.19313190 -0.08662968
+v 0.06523102 -0.19062326 -0.07249395
+v 0.07179256 -0.19224581 -0.08013466
+v 0.00161457 -0.13200702 -0.07486036
+v 0.00063686 -0.19048555 -0.07249395
+v 0.00063686 -0.13200702 -0.07486315
+v 0.11161802 -0.18036082 -0.10079321
+v 0.11161802 -0.18643799 -0.09892000
+v 0.04556815 -0.17987585 -0.10097162
+v 0.03245595 -0.13200693 -0.09861596
+v 0.11161802 -0.19174881 -0.09312189
+v 0.09801696 -0.19314987 -0.08662968
+v 0.06523102 -0.19225179 -0.08013466
+v 0.00063686 -0.19222186 -0.08013466
+v 0.01934375 -0.19223383 -0.08013466
+v 0.03245595 -0.19223982 -0.08013466
+v 0.00063686 -0.13200693 -0.09860202
+v 0.11161802 -0.18675533 -0.09874718
+v 0.00063686 -0.18643799 -0.09868305
+v 0.00063686 -0.17987585 -0.10096326
+v 0.00623154 -0.17987585 -0.10096604
+v 0.01934375 -0.17987585 -0.10096883
+v 0.02396072 -0.13200693 -0.09861317
+v 0.11161802 -0.19031183 -0.09654501
+v 0.09145543 -0.19315586 -0.08662968
+v 0.07834322 -0.19316184 -0.08662968
+v 0.05868036 -0.19316783 -0.08662968
+v 0.00063686 -0.19316783 -0.08662968
+v 0.00063686 -0.19152728 -0.09312189
+v 0.00063686 -0.19303014 -0.08567075
+v 0.11161802 -0.19015615 -0.09686001
+v 0.00063686 -0.18994061 -0.09661191
+v 0.00063686 -0.19017413 -0.09609900
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 21
+f 1 21 31
+f 1 31 44
+f 1 44 51
+f 1 51 38
+f 1 38 28
+f 1 28 27
+f 1 27 17
+f 1 17 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 19
+f 1 19 30
+f 1 30 43
+f 1 43 37
+f 1 37 26
+f 1 26 24
+f 1 24 14
+f 1 14 8
+f 1 8 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 11
+f 2 11 16
+f 2 16 15
+f 2 15 25
+f 2 25 22
+f 2 22 20
+f 2 20 12
+f 2 12 6
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 5 8 11
+f 6 12 13
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 11
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 12 20 13
+f 13 20 22
+f 13 22 23
+f 13 23 21
+f 14 24 15
+f 15 24 26
+f 15 26 37
+f 15 37 40
+f 15 40 39
+f 15 39 52
+f 15 52 53
+f 15 53 49
+f 15 49 48
+f 15 48 50
+f 15 50 34
+f 15 34 25
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 21 23 32
+f 21 32 31
+f 22 33 23
+f 22 25 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 33
+f 23 33 45
+f 23 45 32
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 30
+f 30 42 41
+f 30 41 43
+f 31 32 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 44
+f 33 46 45
+f 33 36 50
+f 33 50 48
+f 33 48 47
+f 33 47 46
+f 34 50 35
+f 35 50 36
+f 37 41 40
+f 37 43 41
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 44 49 53
+f 44 53 52
+f 44 52 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17233877 0.12852613 -0.08662339
+v -0.16949157 0.08913618 -0.07142752
+v -0.16922236 0.11538369 -0.07142743
+v -0.16918585 0.11761963 -0.07142742
+v -0.16900791 0.12851366 -0.07142738
+v -0.17091060 0.12852610 -0.08013240
+v -0.17126194 0.12852615 -0.09312019
+v -0.17161784 0.00163625 -0.08662385
+v -0.17111593 0.00163623 -0.08233235
+v -0.17085585 0.00163622 -0.08013286
+v -0.16944137 0.00163619 -0.07142784
+v -0.16944593 0.00384729 -0.07142784
+v -0.16089520 0.12852607 -0.07142738
+v -0.16914023 0.12852608 -0.07363849
+v -0.16879346 0.12852617 -0.09753372
+v -0.16797215 0.00163629 -0.09683104
+v -0.16922236 0.00163628 -0.09437585
+v -0.16986116 0.00163627 -0.09312065
+v -0.17102468 0.00163626 -0.08882626
+v -0.14336483 0.00163619 -0.07142784
+v -0.14336939 0.12851366 -0.07142738
+v -0.14306825 0.12852608 -0.07224673
+v -0.16425344 0.12852618 -0.09976809
+v -0.16878888 0.12851376 -0.09753953
+v -0.16424888 0.00163629 -0.09894918
+v -0.12572494 0.00163620 -0.07484185
+v -0.12572494 0.00384730 -0.07483895
+v -0.12572494 0.04240494 -0.07482136
+v -0.14336483 0.09570737 -0.07142750
+v -0.12572494 0.12195490 -0.07483851
+v -0.12572494 0.12769382 -0.07484139
+v -0.12572494 0.12852608 -0.07484429
+v -0.12572494 0.04978356 -0.07482134
+v -0.12572494 0.08257742 -0.07482703
+v -0.15770122 0.12852618 -0.10110754
+v -0.15769210 0.00163630 -0.10099469
+v -0.16202678 0.00163630 -0.09964360
+v -0.12572494 0.00163629 -0.09860633
+v -0.12572494 0.12852617 -0.09858843
+v -0.15114444 0.12852618 -0.10067461
+v -0.15113531 0.00384740 -0.10067799
+v -0.15113531 0.00163630 -0.10067799
+v -0.12572494 0.03009491 -0.09861495
+v -0.12572494 0.12276240 -0.09859426
+v -0.12572494 0.10964486 -0.09860013
+v -0.12572494 0.04404472 -0.09861490
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 13
+f 1 13 22
+f 1 22 32
+f 1 32 39
+f 1 39 40
+f 1 40 35
+f 1 35 23
+f 1 23 15
+f 1 15 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 11
+f 2 11 20
+f 2 20 29
+f 2 29 21
+f 2 21 13
+f 2 13 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 18
+f 8 18 17
+f 8 17 16
+f 8 16 25
+f 8 25 37
+f 8 37 36
+f 8 36 42
+f 8 42 38
+f 8 38 26
+f 8 26 20
+f 8 20 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 13 21 22
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 33
+f 20 33 29
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 21 29 33
+f 21 33 34
+f 21 34 30
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 25
+f 23 25 24
+f 26 38 43
+f 26 43 46
+f 26 46 45
+f 26 45 44
+f 26 44 39
+f 26 39 32
+f 26 32 31
+f 26 31 30
+f 26 30 34
+f 26 34 33
+f 26 33 28
+f 26 28 27
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 36
+f 38 42 43
+f 39 44 40
+f 40 44 45
+f 40 45 46
+f 40 46 41
+f 41 46 43
+f 41 43 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,442 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16359224 -0.19873122 0.11473137
+v 0.15703372 -0.19729559 0.11473138
+v 0.15372607 -0.19629263 0.11140530
+v 0.15755597 -0.19665316 0.10883548
+v 0.16009158 -0.19631882 0.10485594
+v 0.16359224 -0.19745292 0.10823340
+v 0.16882240 -0.19699403 0.10823341
+v 0.17012047 -0.19776103 0.11473137
+v 0.16359224 -0.19860676 0.14070121
+v 0.14922253 -0.19758414 0.14070121
+v 0.14922253 -0.18955368 0.08865143
+v 0.14922253 -0.19608946 0.12561272
+v 0.14922253 -0.19584037 0.12418096
+v 0.16359224 -0.19309355 0.08865142
+v 0.17004479 -0.19266746 0.08865142
+v 0.17014318 -0.19266090 0.08865142
+v 0.17209976 -0.19620085 0.10823341
+v 0.17670170 -0.19504711 0.10823341
+v 0.17670170 -0.19521101 0.11473138
+v 0.17670170 -0.19521767 0.14070122
+v 0.16999558 -0.19763659 0.14070121
+v 0.16853477 -0.19710561 0.14719918
+v 0.16401610 -0.19743339 0.14779390
+v 0.14922253 -0.19705319 0.14600238
+v 0.14922253 -0.19723671 0.14476152
+v 0.14922253 -0.16750159 0.08865151
+v 0.17496462 -0.19087130 0.08865143
+v 0.18111441 -0.19109423 0.10306443
+v 0.18174643 -0.19184812 0.10823343
+v 0.17504031 -0.19083853 0.08865143
+v 0.18183726 -0.19193991 0.11473139
+v 0.18189780 -0.19197928 0.12122201
+v 0.18192809 -0.19201207 0.12771263
+v 0.18192809 -0.19201865 0.13420325
+v 0.18189024 -0.19199245 0.14070123
+v 0.18177291 -0.19186137 0.14719920
+v 0.17670170 -0.19499480 0.14719918
+v 0.17670170 -0.19323800 0.15368981
+v 0.16694908 -0.19629277 0.15046651
+v 0.16648358 -0.19629277 0.15046651
+v 0.14922253 -0.19503417 0.15306570
+v 0.14922253 -0.19649599 0.14863093
+v 0.15549343 -0.13176201 0.09524506
+v 0.15640170 -0.13176199 0.08865165
+v 0.14922253 -0.16525316 0.10157402
+v 0.15471761 -0.13176203 0.10173569
+v 0.18453560 -0.18643997 0.10823345
+v 0.17509329 -0.19078608 0.08865143
+v 0.17832146 -0.18723310 0.08865144
+v 0.18031589 -0.18400788 0.08865145
+v 0.18034617 -0.18395544 0.08865145
+v 0.18535305 -0.18593523 0.11459925
+v 0.18666626 -0.18340489 0.11835120
+v 0.18409660 -0.18644011 0.14719922
+v 0.18097817 -0.19092398 0.15368982
+v 0.18017208 -0.18996036 0.15710400
+v 0.17670170 -0.19070767 0.15763265
+v 0.16953766 -0.19488339 0.15305102
+v 0.16401610 -0.19505383 0.15305102
+v 0.14922253 -0.19474573 0.15368980
+v 0.17867343 -0.13176199 0.08865165
+v 0.14922253 -0.16523350 0.10315263
+v 0.15422184 -0.13176220 0.14719942
+v 0.15425590 -0.13176218 0.14286744
+v 0.15427482 -0.13176218 0.14070146
+v 0.15463434 -0.13176206 0.10823365
+v 0.15468733 -0.13176204 0.10390168
+v 0.18708634 -0.17851460 0.11026730
+v 0.18645433 -0.18288700 0.11234517
+v 0.18666626 -0.18340489 0.11667715
+v 0.18036509 -0.18388989 0.08865145
+v 0.18144746 -0.17987804 0.08865147
+v 0.18736639 -0.18036977 0.11459927
+v 0.18726043 -0.17135632 0.14548851
+v 0.18257144 -0.18644013 0.15368984
+v 0.18058837 -0.18644015 0.15745646
+v 0.17670170 -0.17987830 0.16004098
+v 0.16995017 -0.18010774 0.16255940
+v 0.17014318 -0.18644016 0.16062100
+v 0.17014318 -0.19138287 0.15813193
+v 0.15703372 -0.19472605 0.15368980
+v 0.16359224 -0.19148775 0.15820536
+v 0.15703372 -0.19154019 0.15823472
+v 0.14922253 -0.19215639 0.15736832
+v 0.18708634 -0.17517795 0.11026732
+v 0.18281365 -0.13176218 0.14070146
+v 0.18706363 -0.14265057 0.14070142
+v 0.18788109 -0.14707540 0.14070140
+v 0.14922253 -0.16517452 0.10823352
+v 0.14922253 -0.16478790 0.14719929
+v 0.14922253 -0.16481414 0.15368991
+v 0.14922253 -0.16487971 0.15385144
+v 0.14922253 -0.16691186 0.15870473
+v 0.15742352 -0.13176222 0.15372675
+v 0.18747236 -0.17418155 0.11473146
+v 0.18788109 -0.16675447 0.14070133
+v 0.18750642 -0.16675449 0.14597311
+v 0.18330564 -0.17987827 0.15368986
+v 0.18098952 -0.17987829 0.15779423
+v 0.18112577 -0.17331640 0.15791173
+v 0.18122795 -0.16675453 0.15798517
+v 0.17670170 -0.14707547 0.16048164
+v 0.16763785 -0.17808214 0.16365342
+v 0.16359224 -0.18644016 0.16084128
+v 0.15047897 -0.19153364 0.15824207
+v 0.14922253 -0.19152708 0.15823472
+v 0.18305964 -0.13176219 0.14503343
+v 0.18315804 -0.13176220 0.14719942
+v 0.18709769 -0.14263747 0.14507745
+v 0.18751399 -0.14707542 0.14598053
+v 0.14922253 -0.16808526 0.15918931
+v 0.15950499 -0.13587898 0.15764019
+v 0.15940658 -0.13176223 0.15461518
+v 0.15844912 -0.14051359 0.15848454
+v 0.18398306 -0.15363732 0.15368996
+v 0.18390736 -0.16675451 0.15368991
+v 0.18371058 -0.17331638 0.15368988
+v 0.18128851 -0.16019921 0.15802925
+v 0.18129228 -0.15363734 0.15802928
+v 0.18123174 -0.14707546 0.15796322
+v 0.18103873 -0.14051359 0.15777233
+v 0.17670170 -0.14051360 0.15970337
+v 0.17073357 -0.14707548 0.16270637
+v 0.16763785 -0.17597788 0.16365342
+v 0.16580238 -0.17808214 0.16365342
+v 0.14922253 -0.18644016 0.16005564
+v 0.18150044 -0.13176222 0.15304392
+v 0.18350242 -0.14051357 0.15369000
+v 0.18391872 -0.14707544 0.15368998
+v 0.14922253 -0.17331641 0.16082662
+v 0.16359224 -0.13176223 0.15646545
+v 0.16343706 -0.13176223 0.15641404
+v 0.16678256 -0.14373228 0.16346263
+v 0.16359224 -0.13488257 0.15830834
+v 0.16315701 -0.14707548 0.16233925
+v 0.18059216 -0.13644929 0.15740524
+v 0.16699070 -0.14373228 0.16346263
+v 0.16745620 -0.14707548 0.16357276
+v 0.16753189 -0.15070057 0.16359477
+v 0.16580238 -0.17597788 0.16365342
+v 0.14922253 -0.17456848 0.16084132
+v 0.14922253 -0.17987830 0.16078989
+v 0.17670170 -0.13176223 0.15576792
+v 0.16643817 -0.14707548 0.16357276
+v 0.17014318 -0.13176224 0.15678851
+v 0.17014318 -0.13462036 0.15851394
+v 0.17670170 -0.13536767 0.15802199
+v 0.16638140 -0.15070057 0.16359477
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 3
+f 3 11 4
+f 3 10 12
+f 3 12 13
+f 3 13 11
+f 4 11 5
+f 5 11 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 17 8
+f 7 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 24
+f 10 24 42
+f 10 42 41
+f 10 41 60
+f 10 60 84
+f 10 84 106
+f 10 106 126
+f 10 126 142
+f 10 142 141
+f 10 141 130
+f 10 130 111
+f 10 111 93
+f 10 93 92
+f 10 92 91
+f 10 91 90
+f 10 90 89
+f 10 89 62
+f 10 62 45
+f 10 45 26
+f 10 26 11
+f 10 11 13
+f 10 13 12
+f 11 26 44
+f 11 44 61
+f 11 61 72
+f 11 72 71
+f 11 71 51
+f 11 51 50
+f 11 50 49
+f 11 49 48
+f 11 48 30
+f 11 30 27
+f 11 27 16
+f 11 16 15
+f 11 15 14
+f 16 27 18
+f 16 18 17
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 18 27 30
+f 18 30 28
+f 19 29 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 26 43 44
+f 26 45 46
+f 26 46 43
+f 28 47 29
+f 28 30 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 47
+f 29 47 52
+f 29 52 31
+f 31 52 32
+f 32 52 33
+f 33 52 34
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 36 53 54
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 43 46 67
+f 43 67 66
+f 43 66 65
+f 43 65 64
+f 43 64 63
+f 43 63 94
+f 43 94 113
+f 43 113 132
+f 43 132 131
+f 43 131 145
+f 43 145 143
+f 43 143 127
+f 43 127 108
+f 43 108 107
+f 43 107 86
+f 43 86 61
+f 43 61 44
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 52
+f 47 51 71
+f 47 71 72
+f 47 72 68
+f 52 70 53
+f 53 70 73
+f 53 73 74
+f 53 74 54
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 55 75 56
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 56 79 57
+f 56 75 76
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 58 80 59
+f 59 81 60
+f 59 80 82
+f 59 82 81
+f 60 81 83
+f 60 83 84
+f 61 85 72
+f 61 86 87
+f 61 87 88
+f 61 88 85
+f 62 89 63
+f 63 90 91
+f 63 91 92
+f 63 92 93
+f 63 93 94
+f 63 89 90
+f 68 85 95
+f 68 95 73
+f 68 73 69
+f 68 72 85
+f 69 73 70
+f 73 95 96
+f 73 96 74
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 75
+f 75 98 76
+f 76 98 99
+f 76 99 77
+f 77 99 100
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 103
+f 77 103 78
+f 78 103 79
+f 79 103 104
+f 79 104 80
+f 80 104 82
+f 81 82 83
+f 82 104 83
+f 83 104 105
+f 83 105 84
+f 84 105 106
+f 85 88 95
+f 86 107 87
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 88
+f 88 109 110
+f 88 110 96
+f 88 96 95
+f 93 111 94
+f 94 112 113
+f 94 111 114
+f 94 114 112
+f 96 110 97
+f 97 110 115
+f 97 115 116
+f 97 116 117
+f 97 117 98
+f 98 117 99
+f 99 117 100
+f 100 117 116
+f 100 116 101
+f 101 118 102
+f 101 116 118
+f 102 118 119
+f 102 119 120
+f 102 120 121
+f 102 121 122
+f 102 122 123
+f 102 123 103
+f 103 123 124
+f 103 124 140
+f 103 140 125
+f 103 125 104
+f 104 125 126
+f 104 126 106
+f 104 106 105
+f 108 127 109
+f 109 127 128
+f 109 128 110
+f 110 128 129
+f 110 129 115
+f 111 130 114
+f 112 131 132
+f 112 132 113
+f 112 114 133
+f 112 133 134
+f 112 134 131
+f 114 130 135
+f 114 135 133
+f 115 129 119
+f 115 119 118
+f 115 118 116
+f 119 129 120
+f 120 129 121
+f 121 129 128
+f 121 128 136
+f 121 136 122
+f 122 137 123
+f 122 136 137
+f 123 137 138
+f 123 138 139
+f 123 139 124
+f 124 139 148
+f 124 148 140
+f 125 140 141
+f 125 141 142
+f 125 142 126
+f 127 143 136
+f 127 136 128
+f 130 141 144
+f 130 144 133
+f 130 133 135
+f 131 134 146
+f 131 146 145
+f 133 144 138
+f 133 138 137
+f 133 137 146
+f 133 146 134
+f 136 143 147
+f 136 147 137
+f 137 147 146
+f 138 144 148
+f 138 148 139
+f 140 148 141
+f 141 148 144
+f 143 145 147
+f 145 146 147
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15653327 0.00162373 -0.05731279
+v 0.17934520 0.00162373 -0.05731279
+v 0.15653103 0.00162373 -0.05634836
+v 0.15652879 0.03345221 -0.05731268
+v 0.17934744 0.00384913 -0.05731279
+v 0.17934520 0.00162372 -0.05414395
+v 0.15651315 0.00162365 -0.03466250
+v 0.15652657 0.03665158 -0.05414383
+v 0.15652879 0.03665159 -0.05731267
+v 0.17912839 0.06192784 -0.05731257
+v 0.17926027 0.06192761 0.00430064
+v 0.17933403 0.00162350 0.00430042
+v 0.15651539 0.01697121 -0.03466245
+v 0.15651762 0.00162350 0.00430042
+v 0.15651539 0.00384898 -0.01518104
+v 0.15651986 0.03009323 0.00430052
+v 0.15651762 0.02353518 -0.01518096
+v 0.15652433 0.03665156 -0.04765460
+v 0.15652879 0.04321562 -0.05414380
+v 0.15653103 0.04321563 -0.05731264
+v 0.15653998 0.06192784 -0.05731257
+v 0.17910381 0.06192758 0.01305627
+v 0.17926474 0.04764845 0.01305622
+v 0.17927815 0.04081878 0.01305619
+v 0.17928486 0.03647424 0.01305617
+v 0.17926251 0.00162347 0.01305605
+v 0.15651762 0.02353525 -0.03466242
+v 0.15652209 0.04321540 0.00430057
+v 0.15651986 0.00162348 0.01079653
+v 0.15651762 0.00384890 0.00430042
+v 0.15651986 0.00384888 0.01079653
+v 0.15652657 0.04977363 -0.02167698
+v 0.15653327 0.06192776 -0.03562670
+v 0.15653774 0.06192758 0.01305627
+v 0.15652209 0.00162347 0.01305605
+v 0.15652657 0.02581359 0.01305613
+v 0.15653103 0.04548798 0.01305621
+v 0.15653327 0.06192759 0.00983233
+v 0.15653103 0.06192766 -0.00868470
+v 0.15653103 0.06192769 -0.01614525
+v 0.15652209 0.00384887 0.01305605
+v 0.15653550 0.05861605 0.01305626
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 26
+f 1 26 35
+f 1 35 29
+f 1 29 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 20
+f 1 20 21
+f 1 21 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 7 13 8
+f 7 14 30
+f 7 30 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 13
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 8 13 18
+f 10 21 33
+f 10 33 40
+f 10 40 39
+f 10 39 38
+f 10 38 34
+f 10 34 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 13 27 18
+f 13 17 28
+f 13 28 27
+f 14 29 31
+f 14 31 30
+f 15 30 16
+f 16 28 17
+f 16 30 31
+f 16 31 28
+f 18 27 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 21
+f 19 21 20
+f 22 34 42
+f 22 42 37
+f 22 37 36
+f 22 36 41
+f 22 41 35
+f 22 35 26
+f 22 26 25
+f 22 25 24
+f 22 24 23
+f 27 28 32
+f 28 31 36
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 32
+f 29 35 41
+f 29 41 31
+f 31 41 36
+f 32 40 33
+f 34 38 42
+f 37 42 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,406 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17883141 -0.13200708 -0.05729202
+v 0.18708280 -0.14262184 -0.08205390
+v 0.18314298 -0.13200699 -0.08205386
+v 0.15655923 -0.13200708 -0.05729202
+v 0.18722859 -0.17464200 -0.05729218
+v 0.18748736 -0.14707449 -0.08105117
+v 0.18768052 -0.14707447 -0.08662258
+v 0.18696981 -0.14283633 -0.08662256
+v 0.18388284 -0.13200697 -0.08662252
+v 0.15048366 -0.13200702 -0.07409835
+v 0.15048366 -0.16745926 -0.05730239
+v 0.15048366 -0.16751126 -0.05729216
+v 0.18723223 -0.17947167 -0.05729220
+v 0.18771332 -0.16675063 -0.08662265
+v 0.18676208 -0.15103959 -0.09040338
+v 0.18672563 -0.14707446 -0.09033175
+v 0.18656526 -0.14369434 -0.08995314
+v 0.18372976 -0.13395051 -0.09311995
+v 0.18307738 -0.13200695 -0.09321203
+v 0.15048366 -0.13200702 -0.07414440
+v 0.15048366 -0.19521519 -0.05729226
+v 0.18684225 -0.18298179 -0.05729221
+v 0.18677665 -0.18356680 -0.05801869
+v 0.18722859 -0.17945866 -0.06036697
+v 0.18725410 -0.17146328 -0.08662267
+v 0.18676208 -0.17061825 -0.09038811
+v 0.18344549 -0.15363964 -0.09961234
+v 0.18344184 -0.14707442 -0.09961232
+v 0.18561038 -0.14707445 -0.09358045
+v 0.18309924 -0.14051569 -0.09961230
+v 0.18539535 -0.14110725 -0.09251629
+v 0.18144460 -0.13425600 -0.09936157
+v 0.18104734 -0.13200693 -0.09833324
+v 0.15518157 -0.13200692 -0.10033874
+v 0.15048366 -0.13201343 -0.09883461
+v 0.15048366 -0.19522170 -0.05731273
+v 0.15053469 -0.19524120 -0.05729226
+v 0.18677665 -0.18356680 -0.05729221
+v 0.18363865 -0.18643977 -0.09312014
+v 0.18187466 -0.19208853 -0.07363814
+v 0.18181999 -0.19199751 -0.08013556
+v 0.18171065 -0.19186098 -0.08662274
+v 0.18152478 -0.19163995 -0.09312016
+v 0.18281861 -0.17987452 -0.09961244
+v 0.18311383 -0.17331579 -0.09961242
+v 0.18327783 -0.16675058 -0.09961239
+v 0.18558851 -0.16675061 -0.09363681
+v 0.18337623 -0.16019836 -0.09961237
+v 0.18106920 -0.15363963 -0.10381775
+v 0.18109107 -0.14707441 -0.10383820
+v 0.18086146 -0.14051568 -0.10364377
+v 0.18042046 -0.13664155 -0.10324981
+v 0.18009973 -0.13200693 -0.09906995
+v 0.16358967 -0.13200691 -0.10218565
+v 0.16358967 -0.13511400 -0.10428838
+v 0.15927446 -0.13599154 -0.10371026
+v 0.16682244 -0.14375927 -0.10937379
+v 0.15048366 -0.17332227 -0.10661121
+v 0.15048366 -0.19527370 -0.05758899
+v 0.15355607 -0.19632024 -0.05729226
+v 0.18178355 -0.19193259 -0.05729225
+v 0.18181270 -0.19198458 -0.06064840
+v 0.18185644 -0.19207555 -0.06714582
+v 0.18093070 -0.19089890 -0.09830787
+v 0.18160860 -0.18679075 -0.10012919
+v 0.17669932 -0.19527366 -0.06714583
+v 0.17669932 -0.19528664 -0.07363815
+v 0.17607973 -0.19529959 -0.08612650
+v 0.17669932 -0.19461704 -0.09312017
+v 0.18040588 -0.18483418 -0.10324487
+v 0.18071203 -0.17987451 -0.10351089
+v 0.18085781 -0.17331578 -0.10363877
+v 0.18094529 -0.16675057 -0.10372060
+v 0.18101453 -0.16019835 -0.10377685
+v 0.17669932 -0.14707440 -0.10632462
+v 0.17669932 -0.14051567 -0.10556741
+v 0.17669932 -0.13573803 -0.10387909
+v 0.17674305 -0.13200692 -0.10103453
+v 0.16693542 -0.14375927 -0.10937379
+v 0.17014268 -0.13200691 -0.10229820
+v 0.17014268 -0.13499700 -0.10437534
+v 0.16653816 -0.14707439 -0.10948124
+v 0.16596960 -0.17603936 -0.10955297
+v 0.16596960 -0.17767742 -0.10955297
+v 0.15048366 -0.17988750 -0.10652426
+v 0.16647256 -0.15066901 -0.10950682
+v 0.15048366 -0.19559220 -0.05982472
+v 0.15048366 -0.19637220 -0.06760628
+v 0.15048366 -0.19638520 -0.06777000
+v 0.15500663 -0.19665175 -0.05729226
+v 0.15048366 -0.19570920 -0.06064841
+v 0.17619637 -0.19537771 -0.05729226
+v 0.17964052 -0.18920882 -0.10263608
+v 0.17715490 -0.19206243 -0.10012921
+v 0.17619637 -0.19543620 -0.06072515
+v 0.17416268 -0.19618373 -0.05729226
+v 0.17367429 -0.19636574 -0.05729226
+v 0.17607973 -0.19544912 -0.08050392
+v 0.17367429 -0.19636573 -0.05860709
+v 0.17056180 -0.19729516 -0.08612650
+v 0.17056180 -0.19590409 -0.09337088
+v 0.17014268 -0.19391499 -0.09961249
+v 0.16865932 -0.19688563 -0.09137560
+v 0.17715490 -0.18679074 -0.10411973
+v 0.16746389 -0.17767742 -0.10955297
+v 0.17669932 -0.17987450 -0.10551127
+v 0.17063834 -0.14707439 -0.10859615
+v 0.17062740 -0.13200691 -0.10222146
+v 0.17612347 -0.13200692 -0.10124428
+v 0.16736548 -0.14707439 -0.10948124
+v 0.16746389 -0.17603936 -0.10955297
+v 0.16358967 -0.18643972 -0.10642708
+v 0.15048366 -0.18644622 -0.10581315
+v 0.16746024 -0.15066901 -0.10950682
+v 0.15048366 -0.19714569 -0.08013557
+v 0.15681071 -0.19704176 -0.05729226
+v 0.17527064 -0.19054787 -0.10347000
+v 0.17308751 -0.19654775 -0.05729226
+v 0.17064563 -0.19728876 -0.06072515
+v 0.16358967 -0.19840669 -0.08662277
+v 0.16358967 -0.19594958 -0.09519220
+v 0.16358967 -0.19406450 -0.09961249
+v 0.16358967 -0.19111988 -0.10394068
+v 0.17014268 -0.19102238 -0.10384859
+v 0.16358967 -0.19700263 -0.09194861
+v 0.17014268 -0.18643972 -0.10612523
+v 0.15048366 -0.19132139 -0.10406347
+v 0.15048366 -0.19719766 -0.08661254
+v 0.16358967 -0.19827680 -0.05729227
+v 0.16041886 -0.19773078 -0.05729227
+v 0.17059824 -0.19728877 -0.05729226
+v 0.16724157 -0.19776328 -0.05729227
+v 0.15048366 -0.19622910 -0.09269555
+v 0.15048366 -0.19603409 -0.09347320
+v 0.15048366 -0.19431150 -0.09961249
+v 0.15048366 -0.19433751 -0.09952551
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 33
+f 1 33 53
+f 1 53 78
+f 1 78 109
+f 1 109 108
+f 1 108 80
+f 1 80 54
+f 1 54 34
+f 1 34 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 12
+f 1 12 21
+f 1 21 37
+f 1 37 60
+f 1 60 90
+f 1 90 116
+f 1 116 130
+f 1 130 129
+f 1 129 132
+f 1 132 131
+f 1 131 118
+f 1 118 97
+f 1 97 96
+f 1 96 92
+f 1 92 61
+f 1 61 38
+f 1 38 22
+f 1 22 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 5 6
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 7
+f 5 7 6
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 7 14 15
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 10 20 35
+f 10 35 58
+f 10 58 85
+f 10 85 113
+f 10 113 127
+f 10 127 135
+f 10 135 136
+f 10 136 134
+f 10 134 133
+f 10 133 128
+f 10 128 115
+f 10 115 89
+f 10 89 88
+f 10 88 91
+f 10 91 87
+f 10 87 59
+f 10 59 36
+f 10 36 21
+f 10 21 12
+f 10 12 11
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 15 26 27
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 30
+f 18 30 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 20 34 35
+f 21 36 37
+f 22 38 23
+f 23 39 25
+f 23 25 24
+f 23 38 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 39
+f 25 39 26
+f 26 39 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 27 47 48
+f 28 50 51
+f 28 51 30
+f 28 30 29
+f 30 51 52
+f 30 52 32
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 36 59 37
+f 37 59 60
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 40
+f 39 64 65
+f 39 65 44
+f 39 43 64
+f 40 63 66
+f 40 66 67
+f 40 67 41
+f 41 67 68
+f 41 68 42
+f 42 68 69
+f 42 69 43
+f 43 69 64
+f 44 65 70
+f 44 70 71
+f 44 71 45
+f 45 72 46
+f 45 71 72
+f 46 72 73
+f 46 73 74
+f 46 74 48
+f 46 48 47
+f 48 74 49
+f 49 74 75
+f 49 75 50
+f 50 75 51
+f 51 76 52
+f 51 75 76
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 52 76 79
+f 52 79 77
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 55 81 57
+f 55 57 56
+f 57 81 79
+f 57 79 110
+f 57 110 82
+f 57 82 58
+f 58 83 84
+f 58 84 85
+f 58 82 86
+f 58 86 83
+f 59 87 60
+f 60 88 89
+f 60 89 90
+f 60 87 91
+f 60 91 88
+f 61 92 66
+f 61 66 62
+f 62 66 63
+f 64 93 65
+f 64 69 94
+f 64 94 93
+f 65 93 70
+f 66 92 95
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 67 98 68
+f 67 97 99
+f 67 99 100
+f 67 100 98
+f 68 98 100
+f 68 100 69
+f 69 101 102
+f 69 102 94
+f 69 100 103
+f 69 103 101
+f 70 93 104
+f 70 104 105
+f 70 105 106
+f 70 106 71
+f 71 106 72
+f 72 106 75
+f 72 75 73
+f 73 75 74
+f 75 107 76
+f 75 106 105
+f 75 105 107
+f 76 107 79
+f 77 81 80
+f 77 80 108
+f 77 108 109
+f 77 109 78
+f 77 79 81
+f 79 107 110
+f 82 110 114
+f 82 114 86
+f 83 111 105
+f 83 105 84
+f 83 86 114
+f 83 114 111
+f 84 105 112
+f 84 112 113
+f 84 113 85
+f 89 115 116
+f 89 116 90
+f 92 96 95
+f 93 94 117
+f 93 117 104
+f 94 102 117
+f 97 118 99
+f 99 118 100
+f 100 118 119
+f 100 119 120
+f 100 120 103
+f 101 103 102
+f 102 103 121
+f 102 121 122
+f 102 122 123
+f 102 123 124
+f 102 124 117
+f 103 120 125
+f 103 125 121
+f 104 117 126
+f 104 126 105
+f 105 126 112
+f 105 111 107
+f 107 114 110
+f 107 111 114
+f 112 126 124
+f 112 124 123
+f 112 123 127
+f 112 127 113
+f 115 128 129
+f 115 129 130
+f 115 130 116
+f 117 124 126
+f 118 131 119
+f 119 131 120
+f 120 131 132
+f 120 132 129
+f 120 129 128
+f 120 128 133
+f 120 133 134
+f 120 134 125
+f 121 135 122
+f 121 125 135
+f 122 135 127
+f 122 127 123
+f 125 134 136
+f 125 136 135
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,376 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12572997 0.19089445 -0.01822890
+v -0.15114165 0.19894728 -0.05415754
+v -0.15114165 0.19376104 -0.01822889
+v -0.12572997 0.16960294 -0.01822898
+v -0.12572997 0.19847692 -0.08012588
+v -0.15769333 0.19895460 -0.06065186
+v -0.15831731 0.19855706 -0.05353223
+v -0.15769333 0.19397987 -0.01822889
+v -0.15461374 0.19388140 -0.01822889
+v -0.13146646 0.19929385 -0.08012588
+v -0.13146646 0.19976799 -0.08662020
+v -0.14458996 0.16250941 -0.01822900
+v -0.12572997 0.16250961 -0.07422127
+v -0.12572997 0.19863011 -0.08645940
+v -0.16210641 0.19785682 -0.05528311
+v -0.15114165 0.19914435 -0.08662020
+v -0.15769333 0.19892187 -0.08662020
+v -0.16335938 0.19211622 -0.01822889
+v -0.16425005 0.19620103 -0.04766324
+v -0.12626336 0.19795179 -0.09137257
+v -0.13146646 0.19822531 -0.09218548
+v -0.15114165 0.19711297 -0.09478501
+v -0.15769333 0.19705826 -0.09432049
+v -0.15114165 0.19795906 -0.09153337
+v -0.15769333 0.19789342 -0.09107779
+v -0.16912104 0.16250941 -0.01822900
+v -0.12572997 0.16250971 -0.09960003
+v -0.12572997 0.19807212 -0.08994329
+v -0.16541748 0.19682107 -0.06065187
+v -0.16427522 0.19691952 -0.05353224
+v -0.16210138 0.19778033 -0.08128717
+v -0.16361098 0.19659142 -0.09248921
+v -0.16511555 0.19683576 -0.08662021
+v -0.16489918 0.19111328 -0.01822890
+v -0.16990604 0.19313751 -0.04766325
+v -0.12572997 0.19770743 -0.09194429
+v -0.12572997 0.19544992 -0.09909073
+v -0.12572997 0.19787882 -0.09101526
+v -0.13146646 0.19713121 -0.09543712
+v -0.14457990 0.19554840 -0.09960885
+v -0.15114165 0.19538064 -0.09960885
+v -0.15769333 0.19514723 -0.09960885
+v -0.16425005 0.19430475 -0.09960886
+v -0.17067091 0.17444987 -0.01822896
+v -0.17651810 0.17445000 -0.05415763
+v -0.17438956 0.16412520 -0.05611401
+v -0.17463110 0.16250957 -0.06332297
+v -0.15114165 0.16250973 -0.10664819
+v -0.12572997 0.16955583 -0.10454892
+v -0.17021802 0.19352411 -0.05415756
+v -0.17034382 0.19368465 -0.07363158
+v -0.16886944 0.19221499 -0.09960886
+v -0.16994126 0.19330178 -0.09311454
+v -0.17016770 0.19355340 -0.08662022
+v -0.17027338 0.19368467 -0.08012590
+v -0.16664026 0.18997904 -0.01822890
+v -0.17349386 0.18931177 -0.05415757
+v -0.17318691 0.18827233 -0.04766327
+v -0.12572997 0.19523476 -0.09960885
+v -0.13146646 0.19540981 -0.09960885
+v -0.13802318 0.19555205 -0.09960885
+v -0.13802318 0.19251406 -0.10410217
+v -0.14457990 0.19252136 -0.10408431
+v -0.15114165 0.19240100 -0.10400392
+v -0.15769333 0.19222594 -0.10387885
+v -0.16425005 0.19171901 -0.10349473
+v -0.16781775 0.19115006 -0.10307488
+v -0.17090237 0.18101458 -0.01822894
+v -0.17657848 0.18101471 -0.05415761
+v -0.17713202 0.16788908 -0.08662031
+v -0.17685022 0.16788905 -0.08012599
+v -0.17614573 0.16250963 -0.08012601
+v -0.15769333 0.16250973 -0.10660353
+v -0.15523771 0.17735691 -0.10947992
+v -0.15406524 0.17735691 -0.10947992
+v -0.12837177 0.17754655 -0.10943526
+v -0.12572997 0.17755750 -0.10942632
+v -0.12572997 0.17505198 -0.10816678
+v -0.12572997 0.17437727 -0.10776478
+v -0.17356934 0.18942120 -0.06065189
+v -0.17034886 0.19358981 -0.06713727
+v -0.17104327 0.18757228 -0.09960888
+v -0.17295041 0.18757225 -0.09311456
+v -0.17336303 0.18757223 -0.08662024
+v -0.16883422 0.18670034 -0.01822891
+v -0.17491290 0.18602941 -0.05415759
+v -0.17411281 0.18439914 -0.04435805
+v -0.12572997 0.19228795 -0.10395925
+v -0.13146646 0.19241194 -0.10403964
+v -0.12572997 0.18817407 -0.10636225
+v -0.15769333 0.18757230 -0.10635332
+v -0.16425005 0.18757230 -0.10506696
+v -0.16425005 0.18101490 -0.10650521
+v -0.16846688 0.18757229 -0.10353941
+v -0.17490787 0.18613884 -0.06065191
+v -0.17656842 0.18101473 -0.06065193
+v -0.17596962 0.17445012 -0.08662029
+v -0.17380585 0.18096744 -0.09308779
+v -0.17211509 0.18101488 -0.09960891
+v -0.17399203 0.17445015 -0.09548187
+v -0.17505882 0.16796933 -0.09373994
+v -0.17427886 0.16250969 -0.09597322
+v -0.17526513 0.16250968 -0.09194442
+v -0.17625141 0.16250966 -0.08662033
+v -0.16425005 0.16250973 -0.10595143
+v -0.15523771 0.17851303 -0.10947991
+v -0.16425005 0.17445019 -0.10648737
+v -0.15406524 0.17851303 -0.10947991
+v -0.12837177 0.17824679 -0.10943526
+v -0.12572997 0.17820302 -0.10942632
+v -0.17362469 0.18815207 -0.07363160
+v -0.12572997 0.18757230 -0.10664810
+v -0.12572997 0.18222573 -0.10853299
+v -0.15752728 0.18082526 -0.10859554
+v -0.16940787 0.16250972 -0.10418268
+v -0.16939781 0.16788914 -0.10418266
+v -0.16930722 0.17445018 -0.10415584
+v -0.16910091 0.18101489 -0.10401289
+v -0.17249753 0.17445017 -0.09960893
+v -0.17406752 0.17021227 -0.09632158
+v -0.17410274 0.16583581 -0.09641986
+v -0.17410777 0.16250969 -0.09644667
+v -0.12572997 0.18135773 -0.10874739
+v -0.17273403 0.16250971 -0.09958216
+v -0.17294538 0.16796935 -0.09900150
+v -0.17305608 0.16250970 -0.09884966
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 8
+f 1 8 18
+f 1 18 34
+f 1 34 56
+f 1 56 85
+f 1 85 68
+f 1 68 44
+f 1 44 26
+f 1 26 12
+f 1 12 4
+f 1 4 13
+f 1 13 27
+f 1 27 49
+f 1 49 79
+f 1 79 78
+f 1 78 77
+f 1 77 110
+f 1 110 123
+f 1 123 113
+f 1 113 112
+f 1 112 90
+f 1 90 88
+f 1 88 59
+f 1 59 37
+f 1 37 36
+f 1 36 38
+f 1 38 28
+f 1 28 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 5 10
+f 2 10 11
+f 2 11 6
+f 4 12 13
+f 5 14 11
+f 5 11 10
+f 6 15 7
+f 6 11 16
+f 6 16 17
+f 6 17 15
+f 7 15 8
+f 8 15 19
+f 8 19 18
+f 11 14 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 16
+f 12 26 47
+f 12 47 72
+f 12 72 104
+f 12 104 103
+f 12 103 102
+f 12 102 122
+f 12 122 126
+f 12 126 124
+f 12 124 115
+f 12 115 105
+f 12 105 73
+f 12 73 48
+f 12 48 27
+f 12 27 13
+f 14 28 20
+f 15 29 30
+f 15 30 19
+f 15 17 31
+f 15 31 29
+f 16 25 17
+f 17 25 32
+f 17 32 33
+f 17 33 31
+f 18 19 35
+f 18 35 34
+f 19 30 35
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 20 28 38
+f 20 38 36
+f 21 37 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 32
+f 23 32 25
+f 23 25 24
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 27 48 49
+f 29 50 30
+f 29 31 33
+f 29 33 51
+f 29 51 50
+f 30 50 35
+f 32 43 52
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 51
+f 34 35 56
+f 35 50 57
+f 35 57 58
+f 35 58 56
+f 37 59 60
+f 37 60 39
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 64 42
+f 41 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 43 66 67
+f 43 67 52
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 46
+f 46 72 47
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 48 75 76
+f 48 76 77
+f 48 77 78
+f 48 78 79
+f 48 79 49
+f 50 80 57
+f 50 51 81
+f 50 81 80
+f 51 55 80
+f 51 80 81
+f 52 82 83
+f 52 83 53
+f 52 67 82
+f 53 83 84
+f 53 84 54
+f 54 84 80
+f 54 80 55
+f 56 58 85
+f 57 80 86
+f 57 86 58
+f 58 86 87
+f 58 87 85
+f 59 88 89
+f 59 89 60
+f 60 89 62
+f 60 62 61
+f 62 89 90
+f 62 90 63
+f 63 90 91
+f 63 91 64
+f 64 91 65
+f 65 91 66
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 82
+f 68 85 87
+f 68 87 69
+f 69 87 86
+f 69 86 95
+f 69 95 96
+f 69 96 70
+f 70 96 97
+f 70 97 83
+f 70 83 98
+f 70 98 99
+f 70 99 100
+f 70 100 101
+f 70 101 102
+f 70 102 103
+f 70 103 104
+f 70 104 72
+f 70 72 71
+f 73 105 74
+f 74 106 108
+f 74 108 75
+f 74 105 107
+f 74 107 93
+f 74 93 106
+f 75 108 109
+f 75 109 76
+f 76 109 110
+f 76 110 77
+f 80 95 86
+f 80 84 111
+f 80 111 95
+f 82 99 83
+f 82 94 99
+f 83 99 98
+f 83 97 96
+f 83 96 84
+f 84 96 95
+f 84 95 111
+f 88 90 89
+f 90 112 91
+f 91 112 113
+f 91 113 106
+f 91 106 114
+f 91 114 92
+f 92 114 93
+f 93 107 115
+f 93 115 116
+f 93 116 117
+f 93 117 118
+f 93 118 94
+f 93 114 106
+f 94 118 99
+f 99 119 120
+f 99 120 100
+f 99 118 119
+f 100 120 101
+f 101 120 121
+f 101 121 102
+f 102 121 122
+f 105 115 107
+f 106 113 108
+f 108 113 123
+f 108 123 109
+f 109 123 110
+f 115 124 116
+f 116 124 117
+f 117 124 119
+f 117 119 118
+f 119 124 125
+f 119 125 120
+f 120 125 121
+f 121 125 124
+f 121 124 126
+f 121 126 122
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14205906 0.16186343 0.14674160
+v -0.14256130 0.16186341 0.15368062
+v -0.14276770 0.12938703 0.14718630
+v -0.14275394 0.12938703 0.14633227
+v -0.14271610 0.12938705 0.14069209
+v -0.14298442 0.12938717 0.10822107
+v -0.14510002 0.12938764 -0.01822912
+v -0.14482481 0.16186404 -0.01822901
+v -0.14516882 0.16186339 0.15903611
+v -0.14539930 0.15476087 0.15894712
+v -0.14318049 0.14820203 0.15368057
+v -0.14548530 0.12938701 0.15303998
+v -0.16911120 0.12938764 -0.01822912
+v -0.16909055 0.16186404 -0.01822901
+v -0.15053521 0.16186338 0.16088652
+v -0.15419193 0.15171192 0.16353755
+v -0.15419193 0.15009685 0.16353754
+v -0.15166009 0.14802395 0.16227427
+v -0.14569514 0.14820201 0.15878697
+v -0.14665146 0.14164314 0.15805746
+v -0.14752866 0.13751643 0.15729238
+v -0.15044578 0.12938700 0.15547753
+v -0.17719864 0.14820207 0.14069215
+v -0.17166024 0.12938703 0.14718630
+v -0.17576071 0.14164320 0.14069213
+v -0.17626295 0.16186345 0.14069220
+v -0.15113721 0.16186338 0.16104665
+v -0.15556793 0.15171192 0.16353755
+v -0.15556793 0.15009685 0.16353754
+v -0.15773169 0.14802395 0.16314609
+v -0.15769385 0.14164313 0.16150918
+v -0.15113721 0.14164313 0.16045942
+v -0.15113721 0.12938700 0.15579779
+v -0.17553712 0.14164318 0.14718634
+v -0.17648655 0.14820205 0.14718636
+v -0.17575383 0.16186343 0.14718641
+v -0.17139879 0.12938703 0.14800475
+v -0.17425399 0.13799018 0.15095831
+v -0.17441224 0.13768179 0.14718633
+v -0.15715721 0.16186338 0.16086873
+v -0.15769385 0.16186338 0.16085093
+v -0.16371040 0.16186338 0.16037054
+v -0.16424704 0.16186338 0.16031716
+v -0.16424704 0.15476086 0.16090429
+v -0.16424704 0.14820200 0.16129569
+v -0.16424704 0.14164313 0.16028150
+v -0.16424704 0.13616523 0.15821757
+v -0.16424704 0.12938700 0.15561987
+v -0.15769385 0.12938700 0.15613585
+v -0.15646233 0.12938700 0.15608247
+v -0.17469432 0.14820203 0.15193692
+v -0.17450167 0.16186341 0.15168787
+v -0.17449135 0.14164316 0.15152767
+v -0.16962376 0.12938701 0.15279088
+v -0.17279887 0.14164315 0.15478367
+v -0.16985080 0.16186339 0.15843118
+v -0.16985767 0.16132292 0.15843118
+v -0.16986112 0.15476087 0.15841336
+v -0.16978544 0.14820201 0.15834216
+v -0.16952056 0.14164314 0.15811084
+v -0.16871559 0.13716670 0.15761263
+v -0.17313943 0.15476088 0.15503281
+v -0.17313600 0.16132293 0.15492608
+v -0.17312911 0.16186340 0.15492608
+v -0.17306375 0.14820202 0.15517513
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 14
+f 1 14 26
+f 1 26 36
+f 1 36 52
+f 1 52 64
+f 1 64 56
+f 1 56 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 27
+f 1 27 15
+f 1 15 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 22
+f 3 22 33
+f 3 33 50
+f 3 50 49
+f 3 49 48
+f 3 48 54
+f 3 54 37
+f 3 37 24
+f 3 24 13
+f 3 13 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 13 23 14
+f 13 24 25
+f 13 25 23
+f 14 23 26
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 20
+f 18 20 19
+f 20 32 21
+f 21 33 22
+f 21 32 33
+f 23 25 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 26
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 34
+f 27 40 28
+f 28 30 29
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 30
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 33
+f 31 33 32
+f 34 39 38
+f 34 38 35
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 35 38 53
+f 35 53 51
+f 37 54 38
+f 38 54 55
+f 38 55 53
+f 43 56 44
+f 44 56 45
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 47 61 48
+f 48 61 54
+f 51 62 63
+f 51 63 64
+f 51 64 52
+f 51 53 65
+f 51 65 62
+f 53 55 65
+f 54 61 55
+f 55 61 60
+f 55 60 65
+f 56 64 62
+f 56 62 57
+f 57 62 65
+f 57 65 58
+f 58 65 59
+f 59 65 60
+f 62 64 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17063000 -0.13212526 -0.07228191
+v -0.16947382 0.00162379 -0.07228141
+v -0.14301061 -0.13212526 -0.07228191
+v -0.17257557 -0.13212607 0.14719447
+v -0.17169228 0.00162300 0.14068565
+v -0.14297539 0.00162379 -0.07228141
+v -0.14299887 -0.11425453 -0.07228184
+v -0.14262031 -0.11425534 0.14719454
+v -0.14262912 -0.12081449 0.14719452
+v -0.14265846 -0.13212607 0.14719447
+v -0.17051263 -0.13212609 0.15336711
+v -0.17146340 0.00162298 0.14719497
+v -0.14297832 -0.03553164 -0.07228155
+v -0.14259977 0.00162298 0.14719497
+v -0.14259684 -0.00272361 0.14719495
+v -0.14299593 -0.10769537 -0.07228182
+v -0.14261738 -0.10769618 0.14719456
+v -0.14476249 -0.13212609 0.15199791
+v -0.16892213 -0.13212610 0.15422006
+v -0.16424749 0.00162295 0.15529796
+v -0.16594949 0.00162295 0.15437768
+v -0.16927133 0.00162296 0.15255956
+v -0.14259977 -0.03553245 0.14719483
+v -0.14260858 -0.08144650 0.14719466
+v -0.14350947 0.00162297 0.14917022
+v -0.14528777 0.00162296 0.15303092
+v -0.14556068 -0.13212609 0.15374869
+v -0.16464658 -0.13212610 0.15635242
+v -0.16424749 -0.13212610 0.15646465
+v -0.15769184 0.00162295 0.15594889
+v -0.14726854 0.00162295 0.15397365
+v -0.15113914 -0.13212610 0.15641976
+v -0.15769184 -0.13212611 0.15702579
+v -0.15113914 0.00162295 0.15579177
+v -0.15128586 -0.13212610 0.15644220
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 27
+f 1 27 32
+f 1 32 35
+f 1 35 33
+f 1 33 29
+f 1 29 28
+f 1 28 19
+f 1 19 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 22
+f 2 22 21
+f 2 21 20
+f 2 20 30
+f 2 30 34
+f 2 34 31
+f 2 31 26
+f 2 26 25
+f 2 25 14
+f 2 14 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 14 15
+f 6 15 13
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 10
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 13 15 23
+f 13 23 24
+f 13 24 16
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 18
+f 15 18 23
+f 16 24 17
+f 17 24 18
+f 18 24 23
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 26 31 32
+f 26 32 27
+f 29 33 30
+f 30 33 34
+f 31 34 32
+f 32 34 35
+f 33 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12842397 -0.17716578 -0.10946815
+v -0.12842397 -0.17637588 -0.10946815
+v -0.12490942 -0.17713003 -0.10945481
+v -0.12490942 -0.18040992 -0.10881414
+v -0.13799056 -0.18646263 -0.10581092
+v -0.13799056 -0.18643988 -0.10581760
+v -0.13799056 -0.17988008 -0.10654502
+v -0.13799056 -0.17334954 -0.10658504
+v -0.12490942 -0.17311548 -0.10764619
+v -0.12490942 -0.17639538 -0.10945481
+v -0.13799056 -0.17332353 -0.10658504
+v -0.13799056 -0.16818753 -0.10465629
+v -0.13799056 -0.16816152 -0.10464294
+v -0.12158487 -0.17673995 -0.10938139
+v -0.12490942 -0.18643988 -0.10653837
+v -0.13799056 -0.19133535 -0.10407574
+v 0.00063686 -0.17988010 -0.10095902
+v 0.00063686 -0.18084879 -0.10062532
+v 0.00063686 -0.18643991 -0.09868325
+v 0.00063686 -0.16551552 -0.09911031
+v -0.12158487 -0.17655466 -0.10938139
+v -0.13799056 -0.16551551 -0.10208017
+v -0.12490942 -0.19096152 -0.10382881
+v -0.13146357 -0.19116306 -0.10396896
+v 0.00063686 -0.18994411 -0.09661438
+v -0.13799056 -0.19135160 -0.10405572
+v 0.00063686 -0.17428899 -0.10067870
+v 0.00063686 -0.16551561 -0.07256844
+v 0.00063686 -0.17332030 -0.10062530
+v -0.13799056 -0.16551561 -0.07236822
+v -0.12490942 -0.19385785 -0.09961095
+v -0.13146357 -0.19414391 -0.09961095
+v 0.00063686 -0.19152718 -0.09311729
+v -0.13799056 -0.19436496 -0.09961095
+v 0.00063686 -0.16840555 -0.04129481
+v -0.13796343 -0.16551561 -0.07236822
+v -0.13799056 -0.16791796 -0.04129481
+v -0.13146357 -0.19598379 -0.09545316
+v -0.13799056 -0.19437471 -0.09959093
+v 0.00063686 -0.19177097 -0.09216293
+v -0.13146357 -0.19872412 -0.08662367
+v -0.13146357 -0.19715730 -0.09220300
+v 0.00063686 -0.19014584 -0.04129489
+v -0.13799056 -0.19059768 -0.04129489
+v -0.13691856 -0.19688748 -0.09148889
+v -0.13799056 -0.19639664 -0.09267684
+v 0.00063686 -0.19317202 -0.08662365
+v -0.13146357 -0.19823330 -0.08013002
+v -0.13799056 -0.19738814 -0.08013002
+v -0.13799056 -0.19745637 -0.08719762
+v -0.13799056 -0.19715405 -0.08891946
+v -0.05278680 -0.19039939 -0.04129489
+v -0.13799056 -0.19387429 -0.05397521
+v -0.13799056 -0.19591564 -0.06412613
+v -0.13799056 -0.19674123 -0.09109514
+v -0.13799056 -0.19640649 -0.06777672
+f 1 2 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 11
+f 1 11 2
+f 2 9 10
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 9
+f 3 10 21
+f 3 21 14
+f 3 14 4
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 4 14 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 15
+f 5 16 26
+f 5 26 34
+f 5 34 39
+f 5 39 46
+f 5 46 55
+f 5 55 51
+f 5 51 50
+f 5 50 49
+f 5 49 56
+f 5 56 54
+f 5 54 53
+f 5 53 44
+f 5 44 37
+f 5 37 30
+f 5 30 22
+f 5 22 13
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 5 11 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 9 13 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 13 22 20
+f 14 21 17
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 15 19 25
+f 15 25 23
+f 16 24 26
+f 17 27 29
+f 17 29 20
+f 17 20 28
+f 17 28 35
+f 17 35 43
+f 17 43 47
+f 17 47 40
+f 17 40 33
+f 17 33 25
+f 17 25 19
+f 17 19 18
+f 17 21 27
+f 20 29 21
+f 20 22 30
+f 20 30 36
+f 20 36 28
+f 21 29 27
+f 23 31 24
+f 23 25 31
+f 24 32 26
+f 24 31 32
+f 25 33 32
+f 25 32 31
+f 26 32 34
+f 28 36 37
+f 28 37 35
+f 30 37 36
+f 32 38 39
+f 32 39 34
+f 32 33 38
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 38
+f 35 37 44
+f 35 44 52
+f 35 52 43
+f 38 42 39
+f 39 42 45
+f 39 45 46
+f 40 47 41
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 45
+f 41 45 42
+f 41 47 43
+f 41 43 48
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 48
+f 44 53 52
+f 45 51 55
+f 45 55 46
+f 48 54 56
+f 48 56 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,349 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12572494 0.17981670 0.16308028
+v -0.12572494 0.17974219 0.16308028
+v -0.12572494 0.17998807 0.16304469
+v -0.15395083 0.17879591 0.16361428
+v -0.12744646 0.17793904 0.16345407
+v -0.12744646 0.17766334 0.16345407
+v -0.12572494 0.17574470 0.16252848
+v -0.12572494 0.18756954 0.16081973
+v -0.15558652 0.17879591 0.16361428
+v -0.15395083 0.17723119 0.16361427
+v -0.15113883 0.16186711 0.16103323
+v -0.12572494 0.17506665 0.16217247
+v -0.15769172 0.18756954 0.16080193
+v -0.12572494 0.19253940 0.15816757
+v -0.13147007 0.19259156 0.15822097
+v -0.13802801 0.19261391 0.15823878
+v -0.14458090 0.19261764 0.15823878
+v -0.15773716 0.18099025 0.16284888
+v -0.16424966 0.18100888 0.16094430
+v -0.15558652 0.17723119 0.16361427
+v -0.12572494 0.17449665 0.16186987
+v -0.15715154 0.16186711 0.16087303
+v -0.15053302 0.16186711 0.16087303
+v -0.15113883 0.19260274 0.15822097
+v -0.15769172 0.19255430 0.15816757
+v -0.16424966 0.19219665 0.15790058
+v -0.16424966 0.18756954 0.15969834
+v -0.12572494 0.19571729 0.15368203
+v -0.13147007 0.19585142 0.15368203
+v -0.16898510 0.18756955 0.15793616
+v -0.16947480 0.18100889 0.15827432
+v -0.16963635 0.17445196 0.15836331
+v -0.16977266 0.16788758 0.15841668
+v -0.16984839 0.16186712 0.15841665
+v -0.16424966 0.17445195 0.16080188
+v -0.16424966 0.16186711 0.16030343
+v -0.16370948 0.16186711 0.16037464
+v -0.15769172 0.16186711 0.16085523
+v -0.12572494 0.16924739 0.15870148
+v -0.14516652 0.16186712 0.15903965
+v -0.15158309 0.19613456 0.15307683
+v -0.15717173 0.19606377 0.15307683
+v -0.16424966 0.19502434 0.15368203
+v -0.16822783 0.19153724 0.15741997
+v -0.12572494 0.19731183 0.14900067
+v -0.13147007 0.19892873 0.14714949
+v -0.15406693 0.19743478 0.15049586
+v -0.15464246 0.19743478 0.15049586
+v -0.17187787 0.18756957 0.15368200
+v -0.17291785 0.17445197 0.15450073
+v -0.17305416 0.16788759 0.15499911
+v -0.16939908 0.16186712 0.15857686
+v -0.17286231 0.16186713 0.15521268
+v -0.12572494 0.16900523 0.15807849
+v -0.14256151 0.16186714 0.15368190
+v -0.12572494 0.16733622 0.15368192
+v -0.15901442 0.19726713 0.14981945
+v -0.16934860 0.19266236 0.15368202
+v -0.16425975 0.19682753 0.14746988
+v -0.12572494 0.19826557 0.14576110
+v -0.13147007 0.19992346 0.14070594
+v -0.15717173 0.19834381 0.14746989
+v -0.17357414 0.18705546 0.14704265
+v -0.17402345 0.18325914 0.14910741
+v -0.17414967 0.17888910 0.15067379
+v -0.17298347 0.18104616 0.15318358
+v -0.17441723 0.17445198 0.15126117
+v -0.17461917 0.16788760 0.15175954
+v -0.17312988 0.16186713 0.15492788
+v -0.14205667 0.16186716 0.14673995
+v -0.12572494 0.16729154 0.14718497
+v -0.17021188 0.19351181 0.14718507
+v -0.16208387 0.19782969 0.14547630
+v -0.16549158 0.19689087 0.14070593
+v -0.12572494 0.19871267 0.14113314
+v -0.15113883 0.19936101 0.11471817
+v -0.15769172 0.19952121 0.11471817
+v -0.15769172 0.19924540 0.14070594
+v -0.12572494 0.19089709 -0.01822890
+v -0.15113883 0.19376203 -0.01822889
+v -0.15461217 0.19388124 -0.01822889
+v -0.15769172 0.19397811 -0.01822889
+v -0.17362462 0.18818059 0.14070590
+v -0.17692631 0.18100905 0.11471810
+v -0.17621449 0.17445202 0.14070585
+v -0.17729990 0.16788764 0.14070583
+v -0.17562886 0.17445200 0.14718500
+v -0.17646186 0.16788762 0.14718498
+v -0.17449801 0.16186714 0.15168832
+v -0.12572494 0.16747048 0.11471806
+v -0.14482322 0.16186777 -0.01822901
+v -0.17034314 0.19360868 0.14070592
+v -0.17358929 0.18971933 0.11471814
+v -0.17366501 0.18850102 0.13420896
+v -0.17038353 0.19363853 0.13420898
+v -0.16255337 0.19799374 0.11471817
+v -0.16582982 0.19685000 0.11471816
+v -0.12572494 0.16960197 -0.01822898
+v -0.16070059 0.19299084 -0.01822889
+v -0.17508363 0.18644087 0.11471812
+v -0.17688088 0.17445212 0.11471808
+v -0.17090352 0.18100954 -0.01822894
+v -0.17625992 0.16186718 0.14070580
+v -0.17575003 0.16186716 0.14718495
+v -0.17067128 0.17445261 -0.01822896
+v -0.16909112 0.16186777 -0.01822901
+v -0.12572494 0.16751148 0.10822112
+v -0.17037343 0.19362737 0.12771204
+v -0.17034314 0.19360130 0.12121509
+v -0.17031284 0.19356781 0.11471815
+v -0.17022198 0.19347096 0.10822121
+v -0.16663758 0.18998061 -0.01822890
+v -0.16780376 0.18824080 -0.01822891
+v -0.16883365 0.18669842 -0.01822891
+v -0.16336113 0.19211534 -0.01822889
+v -0.16490090 0.19111317 -0.01822890
+v -0.16980800 0.18402722 -0.01822892
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 21
+f 1 21 39
+f 1 39 54
+f 1 54 56
+f 1 56 71
+f 1 71 90
+f 1 90 107
+f 1 107 98
+f 1 98 79
+f 1 79 75
+f 1 75 60
+f 1 60 45
+f 1 45 28
+f 1 28 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 20
+f 4 20 10
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 4 8 9
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 8 13 9
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 13
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 13 18
+f 10 20 11
+f 11 21 12
+f 11 20 22
+f 11 22 38
+f 11 38 37
+f 11 37 36
+f 11 36 52
+f 11 52 34
+f 11 34 53
+f 11 53 69
+f 11 69 89
+f 11 89 104
+f 11 104 103
+f 11 103 106
+f 11 106 91
+f 11 91 70
+f 11 70 55
+f 11 55 40
+f 11 40 23
+f 11 23 21
+f 13 17 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 18
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 17 29 24
+f 18 27 19
+f 19 27 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 22
+f 21 23 39
+f 23 40 39
+f 24 29 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 30
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 47 48
+f 29 48 41
+f 29 46 47
+f 30 44 49
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 33
+f 33 51 34
+f 34 52 35
+f 34 51 53
+f 35 52 36
+f 39 40 54
+f 40 55 56
+f 40 56 54
+f 41 48 42
+f 42 48 57
+f 42 57 43
+f 43 58 44
+f 43 57 59
+f 43 59 58
+f 44 58 49
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 48
+f 46 48 47
+f 48 62 57
+f 49 58 63
+f 49 63 64
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 69 53
+f 55 70 56
+f 56 70 71
+f 57 62 59
+f 58 59 72
+f 58 72 63
+f 59 62 73
+f 59 73 74
+f 59 74 72
+f 60 75 61
+f 61 76 77
+f 61 77 78
+f 61 78 62
+f 61 75 79
+f 61 79 80
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 76
+f 62 78 73
+f 63 72 83
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 64 85 86
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 65 67 66
+f 65 88 67
+f 67 88 68
+f 68 89 69
+f 68 88 89
+f 70 90 71
+f 70 91 90
+f 72 74 92
+f 72 92 93
+f 72 93 94
+f 72 94 83
+f 73 78 74
+f 74 95 92
+f 74 78 77
+f 74 77 96
+f 74 96 97
+f 74 97 95
+f 76 82 77
+f 77 82 96
+f 79 98 91
+f 79 91 106
+f 79 106 105
+f 79 105 102
+f 79 102 117
+f 79 117 114
+f 79 114 113
+f 79 113 112
+f 79 112 116
+f 79 116 115
+f 79 115 99
+f 79 99 82
+f 79 82 81
+f 79 81 80
+f 82 99 96
+f 83 94 100
+f 83 100 84
+f 84 101 86
+f 84 86 85
+f 84 100 102
+f 84 102 101
+f 86 103 104
+f 86 104 88
+f 86 88 87
+f 86 101 105
+f 86 105 106
+f 86 106 103
+f 88 104 89
+f 90 91 107
+f 91 98 107
+f 92 95 93
+f 93 100 94
+f 93 95 108
+f 93 108 109
+f 93 109 110
+f 93 110 111
+f 93 111 112
+f 93 112 113
+f 93 113 114
+f 93 114 100
+f 95 97 108
+f 96 99 115
+f 96 115 97
+f 97 111 110
+f 97 110 109
+f 97 109 108
+f 97 115 116
+f 97 116 112
+f 97 112 111
+f 100 114 117
+f 100 117 102
+f 101 102 105
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17927624 0.00162329 0.06266202
+v 0.17928519 0.00162331 0.05626278
+v 0.15652193 0.00162329 0.06266202
+v 0.17926953 -0.08800957 0.06266169
+v 0.17928519 -0.08800955 0.05626245
+v 0.17935004 -0.00272432 0.00430559
+v 0.17933439 0.00162350 0.00430561
+v 0.15651746 0.00162336 0.04327642
+v 0.15651522 -0.00272446 0.04327640
+v 0.15651969 -0.02896809 0.06266190
+v 0.17911523 -0.13176189 0.06266153
+v 0.17926059 -0.13176168 0.00430512
+v 0.17935004 -0.08800936 0.00430528
+v 0.17934557 0.00162373 -0.05729153
+v 0.17934557 0.00162372 -0.05414474
+v 0.15651522 0.00162358 -0.01517393
+v 0.15651299 -0.00272424 -0.01517395
+v 0.15650628 -0.02240031 -0.03465355
+v 0.15650851 -0.02240046 0.00430552
+v 0.15651969 -0.02907254 0.06266190
+v 0.15655324 -0.13176189 0.06266153
+v 0.17907051 -0.13176152 -0.03682618
+v 0.17929861 -0.08800913 -0.05729186
+v 0.17933215 -0.08800924 -0.02816062
+v 0.17934557 -0.00062199 -0.05729154
+v 0.15653311 0.00162373 -0.05729153
+v 0.15651522 0.00162366 -0.03686091
+v 0.15651299 -0.00272417 -0.03465348
+v 0.15651075 -0.02240029 -0.04115847
+v 0.15652193 -0.08145480 -0.04765187
+v 0.15651522 -0.08800921 -0.03465379
+v 0.15651522 -0.09457666 -0.02816065
+v 0.15653311 -0.08811402 0.06266169
+v 0.15654429 -0.13176161 -0.01301394
+v 0.15651969 -0.10113106 -0.01517431
+v 0.17903695 -0.13176150 -0.04331935
+v 0.17903919 -0.12737450 -0.04765204
+v 0.17904143 -0.12082012 -0.05414519
+v 0.17901460 -0.12082011 -0.05729198
+v 0.15653088 0.00162373 -0.05634044
+v 0.15653088 -0.00047837 -0.05729154
+v 0.15652640 -0.02240023 -0.05729162
+v 0.15652864 -0.07488735 -0.05729182
+v 0.15653535 -0.09774928 -0.05729190
+v 0.15651746 -0.09457663 -0.03465382
+v 0.15654429 -0.13176156 -0.02816078
+v 0.15651969 -0.10113104 -0.02166749
+v 0.17897211 -0.13176148 -0.04981253
+v 0.17897881 -0.12420175 -0.05729200
+v 0.15654653 -0.11742542 -0.05729197
+v 0.15654877 -0.12082011 -0.05729198
+v 0.15654653 -0.13176154 -0.03249347
+v 0.17886253 -0.13176145 -0.05630571
+v 0.17886477 -0.13076916 -0.05729202
+v 0.15655994 -0.13176145 -0.05729202
+v 0.17883793 -0.13176145 -0.05729202
+f 1 2 7
+f 1 7 15
+f 1 15 14
+f 1 14 26
+f 1 26 40
+f 1 40 27
+f 1 27 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 33
+f 1 33 21
+f 1 21 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 5 13
+f 2 13 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 6 13 25
+f 6 25 14
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 11 21 34
+f 11 34 46
+f 11 46 52
+f 11 52 55
+f 11 55 56
+f 11 56 53
+f 11 53 48
+f 11 48 36
+f 11 36 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 14 25 23
+f 14 23 39
+f 14 39 49
+f 14 49 54
+f 14 54 56
+f 14 56 55
+f 14 55 51
+f 14 51 50
+f 14 50 44
+f 14 44 43
+f 14 43 42
+f 14 42 41
+f 14 41 26
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 18
+f 18 28 27
+f 18 27 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 21 33 35
+f 21 35 34
+f 22 36 23
+f 23 25 24
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 26 41 40
+f 27 40 41
+f 27 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 35
+f 32 35 33
+f 34 35 47
+f 34 47 46
+f 36 48 49
+f 36 49 39
+f 36 39 37
+f 37 39 38
+f 44 50 45
+f 45 50 51
+f 45 51 46
+f 46 51 52
+f 48 53 54
+f 48 54 49
+f 51 55 52
+f 53 56 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17014607 -0.13176224 0.15679398
+v 0.16358989 -0.13176223 0.15646554
+v 0.17670225 -0.13176223 0.15577469
+v 0.17014607 -0.08146199 0.15632982
+v 0.16358989 -0.08146199 0.15623355
+v 0.16343616 -0.13176223 0.15642024
+v 0.18150196 -0.13176222 0.15304524
+v 0.17670225 -0.08146199 0.15516895
+v 0.17014607 -0.07489505 0.15580321
+v 0.16358989 -0.07489505 0.15563332
+v 0.15760592 -0.07489504 0.15294918
+v 0.15728137 -0.08146198 0.15329458
+v 0.15742372 -0.13176222 0.15372477
+v 0.15940509 -0.13176223 0.15461383
+v 0.18315596 -0.13176220 0.14719563
+v 0.18119166 -0.08146198 0.15222432
+v 0.18096392 -0.07489504 0.15187325
+v 0.17670225 -0.07489505 0.15454607
+v 0.17670225 -0.07001549 0.15217340
+v 0.17014607 -0.06938729 0.15284727
+v 0.16358989 -0.06948955 0.15272836
+v 0.15872186 -0.07027116 0.15187894
+v 0.15455414 -0.07489502 0.14719583
+v 0.15414990 -0.08146196 0.14719581
+v 0.15414705 -0.10770049 0.14719571
+v 0.15415274 -0.12081974 0.14719567
+v 0.15422107 -0.13176220 0.14719563
+v 0.15414705 -0.08802159 0.14719579
+v 0.18305916 -0.13176219 0.14503246
+v 0.18264638 -0.07489484 0.09894356
+v 0.18271754 -0.07489485 0.10173529
+v 0.18272608 -0.08146189 0.12771596
+v 0.18270901 -0.08146191 0.13420546
+v 0.18268054 -0.08146194 0.14070064
+v 0.18253819 -0.08146196 0.14719581
+v 0.18222505 -0.07489502 0.14719583
+v 0.18047995 -0.07096511 0.15115411
+v 0.17670225 -0.06762684 0.14719586
+v 0.17014607 -0.06636312 0.14719587
+v 0.16358989 -0.06654574 0.14719587
+v 0.15763439 -0.06917543 0.14719586
+v 0.15479897 -0.06833521 0.09894359
+v 0.15424384 -0.07489500 0.14070066
+v 0.15742087 -0.06198742 0.09894361
+v 0.15407587 -0.08146194 0.14070064
+v 0.15414705 -0.07489485 0.10173529
+v 0.15425238 -0.13176218 0.14286929
+v 0.18281434 -0.13176218 0.14070046
+v 0.18240439 -0.07864216 0.09894355
+v 0.18266346 -0.07207522 0.09894358
+v 0.18250688 -0.07489500 0.14070066
+v 0.18094114 -0.07025653 0.14719585
+v 0.18115750 -0.06990588 0.14070068
+v 0.17691860 -0.05822549 0.09894363
+v 0.17014607 -0.05713709 0.09894363
+v 0.16358989 -0.05764111 0.09894363
+v 0.15988336 -0.05853959 0.09894362
+v 0.15424384 -0.07489484 0.09894356
+v 0.15471925 -0.13176203 0.10173509
+v 0.15468794 -0.13176204 0.10390392
+v 0.15463385 -0.13176206 0.10823026
+v 0.15427230 -0.13176218 0.14070046
+v 0.17867509 -0.13176202 0.09894336
+v 0.18203146 -0.06802842 0.09894359
+v 0.18149911 -0.06465364 0.09894360
+v 0.18096392 -0.06289320 0.09894361
+v 0.17846158 -0.05983253 0.09894362
+v 0.15505233 -0.13176202 0.09894336
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 13
+f 1 13 27
+f 1 27 47
+f 1 47 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 68
+f 1 68 63
+f 1 63 48
+f 1 48 29
+f 1 29 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 24 28
+f 13 28 25
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 18 37 19
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 19 37 38
+f 20 39 21
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 23 41 44
+f 23 44 42
+f 24 45 28
+f 24 43 45
+f 25 28 45
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 47
+f 29 48 30
+f 30 49 63
+f 30 63 68
+f 30 68 58
+f 30 58 42
+f 30 42 44
+f 30 44 57
+f 30 57 56
+f 30 56 55
+f 30 55 54
+f 30 54 67
+f 30 67 66
+f 30 66 65
+f 30 65 64
+f 30 64 50
+f 30 50 31
+f 30 48 49
+f 31 50 34
+f 31 34 33
+f 31 33 32
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 36
+f 36 52 37
+f 36 51 53
+f 36 53 52
+f 37 52 38
+f 38 52 54
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 41 57 44
+f 42 58 46
+f 42 46 43
+f 43 46 45
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 48 63 49
+f 50 64 51
+f 51 64 65
+f 51 65 53
+f 52 53 66
+f 52 66 67
+f 52 67 54
+f 53 65 66
+f 58 68 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,196 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15494719 0.15046782 -0.10942189
+v -0.15494719 0.15162877 -0.10942188
+v -0.15427276 0.15046782 -0.10942189
+v -0.15735805 0.14824904 -0.10897908
+v -0.15769023 0.16250640 -0.10660350
+v -0.15113712 0.16250640 -0.10665317
+v -0.15427276 0.15162877 -0.10942188
+v -0.16424838 0.14820246 -0.10702156
+v -0.16424838 0.16250640 -0.10594961
+v -0.15769023 0.14164260 -0.10731127
+v -0.12572494 0.16250638 -0.09960528
+v -0.12572494 0.12852950 -0.09858733
+v -0.16424838 0.14164260 -0.10607385
+v -0.16912547 0.14164259 -0.10397563
+v -0.16939222 0.14820245 -0.10418667
+v -0.16939725 0.15476230 -0.10418664
+v -0.16940733 0.16132550 -0.10418248
+v -0.16940733 0.16250639 -0.10418247
+v -0.15115222 0.12852951 -0.10067314
+v -0.15770031 0.12852951 -0.10110354
+v -0.16424838 0.13658963 -0.10404186
+v -0.12572494 0.16250628 -0.07422375
+v -0.12572494 0.12852941 -0.07484465
+v -0.16842083 0.13743455 -0.10347488
+v -0.17230640 0.14164258 -0.09961363
+v -0.17267885 0.15476229 -0.09967152
+v -0.17268388 0.16132549 -0.09970875
+v -0.17273421 0.16250638 -0.09958458
+v -0.16425341 0.12852951 -0.09976680
+v -0.14448838 0.16250626 -0.06714688
+v -0.14495646 0.12852939 -0.06714701
+v -0.16879328 0.12852950 -0.09753200
+v -0.17005156 0.13518250 -0.09961365
+v -0.17125951 0.12852948 -0.09312035
+v -0.17336839 0.13492634 -0.09326930
+v -0.17398242 0.14164256 -0.09569859
+v -0.17406798 0.14691506 -0.09631107
+v -0.17294057 0.14874132 -0.09896799
+v -0.17409819 0.15476227 -0.09642278
+v -0.17411328 0.16132547 -0.09646415
+v -0.17410825 0.16250636 -0.09645173
+v -0.17402772 0.16250626 -0.06714688
+v -0.16875805 0.12852939 -0.06714701
+v -0.17233660 0.12852946 -0.08662701
+v -0.17426930 0.13700873 -0.09120419
+v -0.17476758 0.14164255 -0.09244985
+v -0.17714321 0.14820239 -0.08662694
+v -0.17505447 0.14874130 -0.09373277
+v -0.17427938 0.16250636 -0.09597993
+v -0.17524573 0.16250628 -0.07246487
+v -0.17478268 0.16250294 -0.06714688
+v -0.17360494 0.15246689 -0.06714692
+v -0.17416865 0.14472613 -0.07025911
+v -0.17426427 0.13805651 -0.07650830
+v -0.17442533 0.13737127 -0.08013365
+v -0.17569872 0.14164250 -0.08013363
+v -0.17370056 0.13330631 -0.08662699
+v -0.17584970 0.14164253 -0.08662696
+v -0.17681103 0.14820236 -0.08013361
+v -0.17614666 0.16250630 -0.08013355
+v -0.17625236 0.16250633 -0.08662688
+v -0.17526586 0.16250635 -0.09194902
+v -0.17470216 0.16116237 -0.06714689
+v -0.17419884 0.15671816 -0.06714690
+v -0.17440520 0.14820233 -0.06974593
+v -0.17456123 0.14218137 -0.07406242
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 4 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 10 4
+f 3 7 11
+f 3 11 12
+f 3 12 10
+f 4 10 13
+f 4 13 8
+f 5 9 18
+f 5 18 28
+f 5 28 41
+f 5 41 49
+f 5 49 62
+f 5 62 61
+f 5 61 60
+f 5 60 50
+f 5 50 42
+f 5 42 30
+f 5 30 22
+f 5 22 11
+f 5 11 6
+f 6 11 7
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 10 12 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 13
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 31
+f 12 31 43
+f 12 43 44
+f 12 44 34
+f 12 34 32
+f 12 32 29
+f 12 29 20
+f 12 20 19
+f 13 21 24
+f 13 24 14
+f 14 25 15
+f 14 24 25
+f 15 17 16
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 17
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 20 29 21
+f 21 29 24
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 24 29 32
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 30 42 51
+f 30 51 63
+f 30 63 64
+f 30 64 52
+f 30 52 43
+f 30 43 31
+f 32 34 33
+f 34 44 35
+f 35 45 36
+f 35 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 37 39 38
+f 37 48 39
+f 39 48 40
+f 40 48 49
+f 40 49 41
+f 42 50 51
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 44 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 45 57 58
+f 45 58 47
+f 45 47 46
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 49
+f 47 49 48
+f 47 58 56
+f 47 56 59
+f 50 60 51
+f 51 60 59
+f 51 59 63
+f 52 64 65
+f 52 65 53
+f 53 65 59
+f 53 59 66
+f 53 66 54
+f 54 66 56
+f 54 56 55
+f 56 58 57
+f 56 66 59
+f 59 65 63
+f 63 65 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17014373 0.06192725 0.10243258
+v 0.17638464 0.06192726 0.10106843
+v 0.16359121 0.06192725 0.10213313
+v 0.16359121 0.00162317 0.09493368
+v 0.16792587 0.00162317 0.09499191
+v 0.17014373 0.00162317 0.09502102
+v 0.17448121 0.00162317 0.09433895
+v 0.17670188 0.00162317 0.09398959
+v 0.17773500 0.06192726 0.10028654
+v 0.18046101 0.00162318 0.09247988
+v 0.16349295 0.06192725 0.10211649
+v 0.16175516 0.00162317 0.09442213
+v 0.17951210 0.06192727 0.09878098
+v 0.18182542 0.00162319 0.08874094
+v 0.18142115 0.06192728 0.09527910
+v 0.15908248 0.06192726 0.10034892
+v 0.15817849 0.00162318 0.09341565
+v 0.18241498 0.00162321 0.08444885
+v 0.18262834 0.06192730 0.08874116
+v 0.15845363 0.06192726 0.09999125
+v 0.15712291 0.00162318 0.09183523
+v 0.18271537 0.00162322 0.08224874
+v 0.18274345 0.04321512 0.08224889
+v 0.18273222 0.04977325 0.08224891
+v 0.18263116 0.05633728 0.08224894
+v 0.18224372 0.06192733 0.08224896
+v 0.15544687 0.06192728 0.09427263
+v 0.15506506 0.00162319 0.08874094
+v 0.17927909 0.00162330 0.05994820
+v 0.18153064 0.04374055 0.05994835
+v 0.17912188 0.06192741 0.05994842
+v 0.15419757 0.06192730 0.08874116
+v 0.15409089 0.00162322 0.08224874
+v 0.15652492 0.00162330 0.05994820
+v 0.15655019 0.06192741 0.05994842
+v 0.15415546 0.06192731 0.08778043
+v 0.15473659 0.00162324 0.07575655
+v 0.15406563 0.04977325 0.08224891
+v 0.15470852 0.03665110 0.07575667
+v 0.15651931 0.03009303 0.05994830
+v 0.15414423 0.05633728 0.08224894
+v 0.15456254 0.06192733 0.08224896
+v 0.15651931 0.03665116 0.05994832
+v 0.15472256 0.04321514 0.07575670
+f 1 2 9
+f 1 9 13
+f 1 13 15
+f 1 15 19
+f 1 19 26
+f 1 26 31
+f 1 31 35
+f 1 35 42
+f 1 42 36
+f 1 36 32
+f 1 32 27
+f 1 27 20
+f 1 20 16
+f 1 16 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 10
+f 2 10 9
+f 3 11 4
+f 4 12 17
+f 4 17 21
+f 4 21 28
+f 4 28 33
+f 4 33 37
+f 4 37 34
+f 4 34 29
+f 4 29 22
+f 4 22 18
+f 4 18 14
+f 4 14 10
+f 4 10 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 4 11 12
+f 9 10 13
+f 10 14 15
+f 10 15 13
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 14 18 19
+f 14 19 15
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 18 22 19
+f 19 23 24
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 22 23
+f 20 27 28
+f 20 28 21
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 23 30 24
+f 24 30 25
+f 25 30 26
+f 26 30 31
+f 27 32 28
+f 28 32 33
+f 29 34 40
+f 29 40 43
+f 29 43 35
+f 29 35 31
+f 29 31 30
+f 32 36 33
+f 33 36 38
+f 33 38 39
+f 33 39 37
+f 34 37 39
+f 34 39 40
+f 35 41 42
+f 35 43 39
+f 35 39 44
+f 35 44 38
+f 35 38 41
+f 36 42 41
+f 36 41 38
+f 38 44 39
+f 39 43 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17014409 -0.05714414 0.09894008
+v 0.16358942 -0.05764029 0.09894008
+v 0.17692022 -0.05822783 0.09894008
+v 0.17014409 0.00162317 0.09501947
+v 0.15988316 -0.05854119 0.09894007
+v 0.16792649 0.00162317 0.09499106
+v 0.16358942 0.00162317 0.09493423
+v 0.17845936 -0.05983378 0.09894007
+v 0.17448115 0.00162317 0.09434114
+v 0.18096291 -0.06290205 0.09894006
+v 0.15742166 -0.06198810 0.09894006
+v 0.16175592 0.00162317 0.09442283
+v 0.15479755 -0.06832050 0.09894004
+v 0.17670155 0.00162317 0.09399309
+v 0.18149839 -0.06466468 0.09894005
+v 0.15817861 0.00162318 0.09341775
+v 0.15424245 -0.07488792 0.09894001
+v 0.15506388 0.00162319 0.08874403
+v 0.18046108 0.00162318 0.09248017
+v 0.18203105 -0.06802020 0.09894004
+v 0.15505267 -0.13176202 0.09893981
+v 0.15408825 0.00162322 0.08224838
+v 0.15408265 -0.00927896 0.08224834
+v 0.15407985 -0.01584638 0.08224831
+v 0.15407985 -0.02240074 0.08224829
+v 0.15414992 -0.06177917 0.08874379
+v 0.18182640 0.00162319 0.08874403
+v 0.18266465 -0.07206772 0.09894003
+v 0.15655536 -0.13176189 0.06266154
+v 0.17867523 -0.13176202 0.09893981
+v 0.15418638 -0.05521172 0.08224817
+v 0.15473867 0.00162324 0.07575630
+v 0.15471063 -0.03553556 0.07575616
+v 0.15408545 -0.02896816 0.08224826
+v 0.15410508 -0.04865736 0.08224819
+v 0.18271792 0.00162322 0.08224838
+v 0.18264504 -0.07488792 0.09894001
+v 0.18265064 -0.06177917 0.08874379
+v 0.18267587 -0.04865736 0.08224819
+v 0.18269550 -0.04208994 0.08224822
+v 0.18270951 -0.03553558 0.08224824
+v 0.18271512 -0.02896816 0.08224826
+v 0.15653854 -0.09466839 0.06266167
+v 0.17911538 -0.13176189 0.06266154
+v 0.17943499 -0.13176194 0.07575581
+v 0.18240393 -0.07863513 0.09894000
+v 0.15652172 0.00162329 0.06266203
+v 0.15652172 -0.03562690 0.06266189
+v 0.15653293 -0.08154661 0.06266172
+v 0.15653573 -0.08811402 0.06266170
+v 0.18180958 -0.03553556 0.07575616
+v 0.18167220 0.00162324 0.07575630
+v 0.18254971 -0.07488791 0.09523582
+v 0.18255813 -0.05521172 0.08224817
+v 0.18248243 -0.06832047 0.08874377
+v 0.18177874 -0.04208992 0.07575614
+v 0.17926958 -0.08800957 0.06266170
+v 0.17927518 0.00162329 0.06266203
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 13
+f 1 13 17
+f 1 17 21
+f 1 21 30
+f 1 30 46
+f 1 46 37
+f 1 37 28
+f 1 28 20
+f 1 20 15
+f 1 15 10
+f 1 10 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 4
+f 4 9 14
+f 4 14 19
+f 4 19 27
+f 4 27 36
+f 4 36 52
+f 4 52 58
+f 4 58 47
+f 4 47 32
+f 4 32 22
+f 4 22 18
+f 4 18 16
+f 4 16 12
+f 4 12 7
+f 4 7 6
+f 4 8 10
+f 4 10 9
+f 5 7 11
+f 7 12 13
+f 7 13 11
+f 9 10 14
+f 10 15 14
+f 12 16 13
+f 13 16 18
+f 13 18 17
+f 14 15 19
+f 15 20 19
+f 17 18 22
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 21
+f 19 20 28
+f 19 28 27
+f 21 29 44
+f 21 44 45
+f 21 45 30
+f 21 26 31
+f 21 31 29
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 24
+f 24 33 25
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 26 34 35
+f 26 35 31
+f 27 28 36
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 36
+f 29 43 50
+f 29 50 49
+f 29 49 48
+f 29 48 47
+f 29 47 58
+f 29 58 57
+f 29 57 44
+f 29 31 35
+f 29 35 33
+f 29 33 43
+f 30 45 46
+f 32 47 33
+f 33 35 34
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 43
+f 36 42 51
+f 36 51 52
+f 37 46 45
+f 37 45 44
+f 37 44 53
+f 37 53 38
+f 38 54 39
+f 38 53 55
+f 38 55 54
+f 39 56 51
+f 39 51 40
+f 39 54 44
+f 39 44 56
+f 40 51 41
+f 41 51 42
+f 44 57 51
+f 44 51 56
+f 44 54 55
+f 44 55 53
+f 51 58 52
+f 51 57 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15047987 -0.13200976 -0.07409482
+v 0.15047987 -0.16019359 -0.07401857
+v 0.15047987 -0.13200967 -0.09883569
+v 0.11161802 -0.13200976 -0.07486361
+v 0.11161802 -0.16019359 -0.07473734
+v 0.15047226 -0.16019636 -0.07402384
+v 0.15047987 -0.16019634 -0.07849442
+v 0.11161802 -0.16019636 -0.07473734
+v 0.15047987 -0.14052496 -0.09955450
+v 0.14853202 -0.13200967 -0.09883043
+v 0.11161802 -0.13200967 -0.09861190
+v 0.15047987 -0.15364559 -0.10037862
+v 0.15047226 -0.16019626 -0.10091575
+v 0.11161802 -0.16019627 -0.09861991
+v 0.15047987 -0.14708390 -0.10005739
+v 0.11161802 -0.16019350 -0.09861991
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 5 8
+f 2 8 6
+f 3 9 10
+f 4 11 16
+f 4 16 14
+f 4 14 8
+f 4 8 5
+f 6 8 14
+f 6 14 13
+f 6 13 7
+f 7 13 12
+f 9 15 11
+f 9 11 10
+f 11 15 13
+f 11 13 16
+f 12 13 15
+f 13 14 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17912327 0.06192741 0.05994842
+v 0.19171060 0.05179808 0.04327725
+v 0.17998825 0.06192749 0.03680529
+v 0.15655141 0.06192741 0.05994842
+v 0.18153036 0.04374055 0.05994835
+v 0.19214113 0.04321523 0.05209933
+v 0.19377717 0.04754206 0.04767911
+v 0.19435644 0.04851607 0.04327724
+v 0.19162449 0.05170366 0.03678230
+v 0.17910370 0.06192758 0.01305627
+v 0.15654358 0.06192742 0.05626719
+v 0.15652009 0.03665116 0.05994832
+v 0.19232117 0.03665119 0.05226455
+v 0.17927983 0.00162330 0.05994820
+v 0.19447386 0.04321524 0.04885415
+v 0.19632125 0.04321526 0.04327722
+v 0.19426642 0.04842164 0.03678229
+v 0.15653575 0.06192758 0.01305627
+v 0.19365584 0.04741816 0.03258696
+v 0.19433296 0.04321530 0.03144402
+v 0.19192195 0.04321532 0.02819884
+v 0.19204329 0.03665128 0.02803357
+v 0.17926417 0.04764845 0.01305622
+v 0.15653966 0.06192745 0.04880832
+v 0.15651226 0.04321526 0.04327722
+v 0.15652009 0.03009303 0.05994830
+v 0.19454432 0.03665120 0.04901478
+v 0.15652401 0.00162330 0.05994820
+v 0.17928374 0.00162331 0.05626697
+v 0.19452865 0.03082505 0.04327717
+v 0.19387503 0.03194068 0.04789938
+v 0.19649347 0.03665122 0.04327719
+v 0.19639562 0.03665124 0.03678224
+v 0.19618426 0.04321528 0.03678227
+v 0.15652793 0.03236582 0.01305616
+v 0.19444646 0.03665127 0.03127875
+v 0.17928374 0.03647424 0.01305617
+v 0.17926417 0.00162347 0.01305605
+v 0.15652401 0.00612739 0.01305606
+v 0.15652401 0.00162347 0.01305605
+v 0.15651618 0.00162336 0.04327707
+v 0.17928766 0.00162333 0.05197066
+v 0.19448168 0.03095493 0.03678222
+v 0.17929157 0.00162335 0.04547571
+v 0.17929548 0.00162338 0.03678212
+v 0.17929548 0.00162346 0.01729727
+v 0.19380849 0.03211783 0.03236658
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 24
+f 1 24 11
+f 1 11 4
+f 1 4 12
+f 1 12 26
+f 1 26 28
+f 1 28 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 5 13 6
+f 5 14 13
+f 6 13 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 10
+f 10 17 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 37
+f 10 37 38
+f 10 38 40
+f 10 40 39
+f 10 39 35
+f 10 35 18
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 13 27 15
+f 13 14 27
+f 14 28 41
+f 14 41 40
+f 14 40 38
+f 14 38 46
+f 14 46 45
+f 14 45 44
+f 14 44 42
+f 14 42 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 27
+f 15 27 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 19
+f 18 25 24
+f 18 35 25
+f 19 34 20
+f 20 34 33
+f 20 33 36
+f 20 36 22
+f 20 22 21
+f 22 37 23
+f 22 36 38
+f 22 38 37
+f 25 35 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 28
+f 27 31 32
+f 29 42 30
+f 30 43 32
+f 30 32 31
+f 30 42 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 38
+f 30 38 43
+f 32 43 33
+f 33 43 38
+f 33 38 47
+f 33 47 36
+f 36 47 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15047987 -0.16751815 -0.05729216
+v 0.15047987 -0.19521977 -0.05729226
+v 0.15047987 -0.16746179 -0.05730236
+v 0.15047226 -0.16746556 -0.05729216
+v 0.11161802 -0.19005060 -0.05729224
+v 0.13541829 -0.19617392 -0.07192553
+v 0.15047987 -0.19527236 -0.05759339
+v 0.15047226 -0.16019636 -0.07402316
+v 0.15047987 -0.16019634 -0.07849429
+v 0.11161802 -0.16019636 -0.07473772
+v 0.11161802 -0.16840472 -0.05729216
+v 0.11161802 -0.19313472 -0.08662515
+v 0.12903452 -0.19619267 -0.08013282
+v 0.13978953 -0.19632418 -0.07026672
+v 0.13735852 -0.19737601 -0.08013283
+v 0.14391729 -0.19807850 -0.08013283
+v 0.15047987 -0.19559543 -0.05982386
+v 0.15047987 -0.16020377 -0.10091633
+v 0.15047226 -0.16019626 -0.10091122
+v 0.11161802 -0.16019627 -0.09861952
+v 0.11161802 -0.19175224 -0.09311747
+v 0.12424860 -0.19478011 -0.09311749
+v 0.12424860 -0.19551268 -0.08662516
+v 0.14391729 -0.19857436 -0.08662517
+v 0.15047987 -0.19638804 -0.06777084
+v 0.15047987 -0.19637303 -0.06760241
+v 0.15047987 -0.19571188 -0.06065071
+v 0.15047987 -0.16752924 -0.10469846
+v 0.15047226 -0.16752173 -0.10469846
+v 0.13493894 -0.17644003 -0.10943503
+v 0.13393457 -0.17644003 -0.10943503
+v 0.11161802 -0.17331827 -0.10063055
+v 0.11161802 -0.19031342 -0.09654228
+v 0.13080737 -0.19368689 -0.09961493
+v 0.13080737 -0.19573054 -0.09311749
+v 0.15047987 -0.19720317 -0.08661495
+v 0.15047987 -0.19714686 -0.08013282
+v 0.13857973 -0.19692141 -0.09146889
+v 0.14391729 -0.19706416 -0.09212221
+v 0.15047987 -0.19603483 -0.09347478
+v 0.15047987 -0.19623393 -0.09269385
+v 0.15047987 -0.17332953 -0.10661249
+v 0.13493894 -0.17718760 -0.10943503
+v 0.13393457 -0.17718760 -0.10943503
+v 0.11161802 -0.17987741 -0.10092150
+v 0.11161802 -0.17380289 -0.10066118
+v 0.11161802 -0.19015939 -0.09685873
+v 0.12687363 -0.19023827 -0.10322347
+v 0.13080737 -0.19085436 -0.10370325
+v 0.13735852 -0.19130140 -0.10406563
+v 0.13735852 -0.19425414 -0.09961493
+v 0.14391729 -0.19599725 -0.09537348
+v 0.15047987 -0.19431050 -0.09961493
+v 0.15047987 -0.19433679 -0.09952305
+v 0.15047987 -0.17988489 -0.10652064
+v 0.13721776 -0.17957309 -0.10887360
+v 0.13735852 -0.18644028 -0.10680648
+v 0.13080737 -0.18644028 -0.10585713
+v 0.11161802 -0.18036201 -0.10079391
+v 0.11161802 -0.18675586 -0.09874211
+v 0.11161802 -0.18644031 -0.09891564
+v 0.14391729 -0.19138405 -0.10412177
+v 0.14391729 -0.19437811 -0.09961493
+v 0.15047987 -0.19132018 -0.10406053
+v 0.15047987 -0.18644403 -0.10581120
+v 0.15047226 -0.18644028 -0.10581630
+v 0.15047226 -0.19131643 -0.10406563
+f 1 2 7
+f 1 7 17
+f 1 17 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 37
+f 1 37 36
+f 1 36 41
+f 1 41 40
+f 1 40 54
+f 1 54 53
+f 1 53 64
+f 1 64 65
+f 1 65 55
+f 1 55 42
+f 1 42 28
+f 1 28 18
+f 1 18 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 3 9 8
+f 4 8 10
+f 4 10 11
+f 5 11 10
+f 5 10 20
+f 5 20 32
+f 5 32 46
+f 5 46 45
+f 5 45 59
+f 5 59 61
+f 5 61 60
+f 5 60 47
+f 5 47 33
+f 5 33 21
+f 5 21 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 14 7
+f 6 13 15
+f 6 15 16
+f 6 16 14
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 8 9 19
+f 8 19 20
+f 8 20 10
+f 9 18 19
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 15
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 20
+f 18 20 19
+f 20 31 32
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 35 24
+f 22 24 23
+f 22 34 35
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 24 35 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 36
+f 28 42 29
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 33 47 34
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 34 47 48
+f 35 51 38
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 42 55 43
+f 43 56 44
+f 43 55 56
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 47 60 48
+f 48 58 49
+f 48 60 61
+f 48 61 58
+f 49 58 57
+f 49 57 50
+f 50 57 62
+f 50 62 63
+f 50 63 51
+f 51 63 52
+f 52 63 53
+f 53 63 62
+f 53 62 64
+f 55 65 66
+f 55 66 56
+f 56 66 57
+f 57 66 67
+f 57 67 62
+f 58 61 59
+f 62 67 64
+f 64 67 66
+f 64 66 65
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,487 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15113816 -0.19825824 -0.08662051
+v -0.15769280 -0.19804463 -0.08662051
+v -0.15113816 -0.19692468 -0.09183855
+v -0.13799056 -0.19639387 -0.09267371
+v -0.13799056 -0.19673696 -0.09109025
+v -0.13799056 -0.19715128 -0.08891884
+v -0.13799056 -0.19745553 -0.08720178
+v -0.15113816 -0.19814185 -0.05415633
+v -0.15769280 -0.19807711 -0.05415633
+v -0.16529772 -0.19581130 -0.08012633
+v -0.16525554 -0.19569474 -0.08662050
+v -0.16367247 -0.19549405 -0.09259353
+v -0.15769280 -0.19683405 -0.09125729
+v -0.16554303 -0.19579842 -0.06065050
+v -0.15769280 -0.19596013 -0.09450437
+v -0.15113816 -0.19601192 -0.09508564
+v -0.13799056 -0.19437411 -0.09959547
+v -0.13799056 -0.19738436 -0.08012634
+v -0.14122571 -0.19630982 -0.05705598
+v -0.14255197 -0.19603796 -0.05272653
+v -0.14942476 -0.19608977 -0.04557760
+v -0.15379451 -0.19633578 -0.04428812
+v -0.15525110 -0.19633578 -0.04428812
+v -0.15961703 -0.19618040 -0.04567782
+v -0.16378747 -0.19549421 -0.04776905
+v -0.16217755 -0.19672416 -0.05415632
+v -0.17028843 -0.19252925 -0.08012632
+v -0.17034976 -0.19257458 -0.07363882
+v -0.17017727 -0.19241917 -0.08662049
+v -0.16996262 -0.19219257 -0.09312135
+v -0.16887402 -0.19108559 -0.09961551
+v -0.16424744 -0.19325419 -0.09961552
+v -0.16545487 -0.19572076 -0.05415632
+v -0.17022328 -0.19243871 -0.05415631
+v -0.17029226 -0.19251636 -0.06065049
+v -0.17034976 -0.19256165 -0.06714466
+v -0.15769280 -0.19414753 -0.09961552
+v -0.15113816 -0.19431585 -0.09961552
+v -0.14458353 -0.19441943 -0.09961552
+v -0.13802505 -0.19436764 -0.09961552
+v -0.13799056 -0.19436116 -0.09961552
+v -0.13799056 -0.19640689 -0.06777938
+v -0.13799056 -0.19591493 -0.06413142
+v -0.13799056 -0.19386935 -0.05397592
+v -0.13799056 -0.19059381 -0.04129490
+v -0.13815538 -0.19065856 -0.04129490
+v -0.14467553 -0.19524174 -0.04770892
+v -0.14472152 -0.19264591 -0.04129491
+v -0.15098868 -0.19451027 -0.04129491
+v -0.15140264 -0.19462032 -0.04129491
+v -0.15754714 -0.19482099 -0.04129492
+v -0.16464992 -0.19266533 -0.04129491
+v -0.16612566 -0.19196619 -0.04129491
+v -0.16892768 -0.19109226 -0.04252425
+v -0.16990896 -0.19208916 -0.04766214
+v -0.17356959 -0.18826976 -0.06065047
+v -0.17363092 -0.18719512 -0.07363880
+v -0.17356959 -0.18676785 -0.08012630
+v -0.17300229 -0.18643765 -0.09312132
+v -0.17099373 -0.18643762 -0.09961549
+v -0.16778925 -0.18999155 -0.10305634
+v -0.16424744 -0.19062595 -0.10353072
+v -0.17350059 -0.18817916 -0.05415629
+v -0.15769280 -0.19118915 -0.10396500
+v -0.15113816 -0.19130567 -0.10403850
+v -0.14458353 -0.19137688 -0.10409195
+v -0.13802505 -0.19133804 -0.10407858
+v -0.13799056 -0.19135098 -0.10405853
+v -0.13799056 -0.16791075 -0.04129482
+v -0.16844470 -0.19061324 -0.04129490
+v -0.17412539 -0.18330468 -0.04432815
+v -0.17318627 -0.18717579 -0.04766212
+v -0.17085958 -0.18647021 -0.04129488
+v -0.17094006 -0.18632780 -0.04129488
+v -0.17491884 -0.18489711 -0.05415628
+v -0.17491502 -0.18498771 -0.06065046
+v -0.17654408 -0.17987367 -0.06065044
+v -0.17601895 -0.17331594 -0.08662042
+v -0.17714589 -0.16675184 -0.08662039
+v -0.17383024 -0.17999655 -0.09318810
+v -0.17197884 -0.17987352 -0.09961547
+v -0.16837954 -0.18643761 -0.10349060
+v -0.16424744 -0.17987350 -0.10647711
+v -0.16424744 -0.18643760 -0.10512083
+v -0.15769280 -0.18643760 -0.10646376
+v -0.13799056 -0.19133156 -0.10407858
+v -0.15113816 -0.18643760 -0.10631009
+v -0.13799056 -0.18646350 -0.10580900
+v -0.14511250 -0.13212538 -0.04129469
+v -0.13799056 -0.13212526 -0.07448712
+v -0.17277230 -0.18040456 -0.04129486
+v -0.17429021 -0.17987373 -0.04398740
+v -0.17659392 -0.17987369 -0.05415626
+v -0.17714972 -0.14707247 -0.08662032
+v -0.17528682 -0.16675182 -0.09301435
+v -0.17397973 -0.17331591 -0.09555993
+v -0.17227399 -0.17331589 -0.09961545
+v -0.16895452 -0.17987351 -0.10391819
+v -0.17404873 -0.16675181 -0.09626143
+v -0.16424744 -0.14707240 -0.10700480
+v -0.15545426 -0.17747183 -0.10953711
+v -0.15765830 -0.17974402 -0.10862178
+v -0.16910017 -0.17331588 -0.10401839
+v -0.15392484 -0.17747183 -0.10953711
+v -0.13799056 -0.18643760 -0.10581568
+v -0.16901201 -0.13212538 -0.04129469
+v -0.13799056 -0.13212517 -0.09819219
+v -0.17282597 -0.17987374 -0.04129486
+v -0.17432088 -0.17462374 -0.04392726
+v -0.17651726 -0.17331606 -0.05415624
+v -0.17680474 -0.14707250 -0.08012615
+v -0.17571997 -0.14051487 -0.08012613
+v -0.17586946 -0.14051484 -0.08662030
+v -0.17427872 -0.13573091 -0.09141074
+v -0.17475785 -0.14051482 -0.09264678
+v -0.17402190 -0.14051481 -0.09589387
+v -0.17506067 -0.14654810 -0.09376258
+v -0.17410623 -0.15363654 -0.09643509
+v -0.17409089 -0.15801908 -0.09639502
+v -0.17407556 -0.16239515 -0.09633491
+v -0.17240815 -0.16675179 -0.09961542
+v -0.17258448 -0.15363652 -0.09968217
+v -0.16937998 -0.14707241 -0.10417864
+v -0.16920366 -0.14051478 -0.10403832
+v -0.16424744 -0.14051477 -0.10619635
+v -0.15725582 -0.14719538 -0.10896909
+v -0.15545426 -0.17613830 -0.10953711
+v -0.15392484 -0.17613830 -0.10953711
+v -0.13799056 -0.17334176 -0.10658399
+v -0.13799056 -0.17987350 -0.10654391
+v -0.17378041 -0.13212521 -0.08640648
+v -0.17443204 -0.13616469 -0.08012611
+v -0.17493801 -0.17278527 -0.04710083
+v -0.17405257 -0.17024767 -0.04456196
+v -0.17256914 -0.17280471 -0.04129483
+v -0.13799056 -0.13213813 -0.09861979
+v -0.13802505 -0.13212517 -0.09862647
+v -0.17378807 -0.13212521 -0.08662027
+v -0.17373058 -0.13212521 -0.08716813
+v -0.17314027 -0.13212519 -0.09169802
+v -0.17339710 -0.13371119 -0.09339505
+v -0.17407939 -0.14401049 -0.09635489
+v -0.17242349 -0.14051479 -0.09961533
+v -0.17410623 -0.14838656 -0.09643508
+v -0.17294096 -0.14654808 -0.09900735
+v -0.16850603 -0.13624229 -0.10353720
+v -0.16424744 -0.13537484 -0.10411846
+v -0.15769280 -0.14051477 -0.10737225
+v -0.15431199 -0.14946110 -0.10940338
+v -0.15477579 -0.14946110 -0.10940338
+v -0.13799056 -0.17331587 -0.10658399
+v -0.15173230 -0.14719538 -0.10794687
+v -0.15113816 -0.14051477 -0.10632330
+v -0.14728205 -0.13646238 -0.10339689
+v -0.15113816 -0.13548489 -0.10405165
+v -0.15113816 -0.13212516 -0.10179338
+v -0.17285663 -0.13212519 -0.09332157
+v -0.17043409 -0.13212517 -0.09777128
+v -0.17011212 -0.13401542 -0.09961530
+v -0.16973263 -0.13212517 -0.09902735
+v -0.16424744 -0.13212516 -0.10167981
+v -0.15769280 -0.13494759 -0.10440576
+v -0.15769280 -0.13212515 -0.10242810
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 9 14
+f 2 14 10
+f 3 13 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 17
+f 4 17 41
+f 4 41 68
+f 4 68 86
+f 4 86 88
+f 4 88 105
+f 4 105 130
+f 4 130 129
+f 4 129 151
+f 4 151 136
+f 4 136 107
+f 4 107 90
+f 4 90 69
+f 4 69 45
+f 4 45 44
+f 4 44 43
+f 4 43 42
+f 4 42 18
+f 4 18 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 18 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 8 18 19
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 14
+f 10 27 11
+f 10 14 28
+f 10 28 27
+f 11 27 29
+f 11 29 30
+f 11 30 12
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 15
+f 12 15 13
+f 14 26 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 28
+f 15 32 37
+f 15 37 16
+f 16 37 38
+f 16 38 39
+f 16 39 40
+f 16 40 17
+f 17 40 41
+f 18 42 19
+f 19 42 43
+f 19 43 44
+f 19 44 20
+f 20 44 45
+f 20 45 46
+f 20 46 47
+f 20 47 21
+f 21 47 46
+f 21 46 48
+f 21 48 49
+f 21 49 50
+f 21 50 22
+f 22 50 51
+f 22 51 23
+f 23 51 24
+f 24 51 52
+f 24 52 25
+f 25 52 53
+f 25 53 54
+f 25 54 55
+f 25 55 33
+f 25 33 26
+f 27 28 56
+f 27 56 29
+f 28 36 56
+f 29 56 57
+f 29 57 58
+f 29 58 30
+f 30 58 59
+f 30 59 31
+f 31 60 61
+f 31 61 32
+f 31 59 60
+f 32 61 62
+f 32 62 37
+f 33 55 34
+f 34 55 63
+f 34 63 56
+f 34 56 35
+f 35 56 36
+f 37 62 64
+f 37 64 38
+f 38 64 65
+f 38 65 66
+f 38 66 39
+f 39 66 67
+f 39 67 40
+f 40 67 68
+f 40 68 41
+f 45 69 89
+f 45 89 106
+f 45 106 135
+f 45 135 108
+f 45 108 91
+f 45 91 74
+f 45 74 73
+f 45 73 70
+f 45 70 53
+f 45 53 52
+f 45 52 51
+f 45 51 50
+f 45 50 49
+f 45 49 48
+f 45 48 46
+f 53 70 54
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 54 70 73
+f 54 73 74
+f 54 74 71
+f 55 72 63
+f 56 63 75
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 57 76 58
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 59 77 78
+f 60 81 82
+f 60 82 61
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 62 85 64
+f 63 72 75
+f 64 85 65
+f 65 85 66
+f 66 85 67
+f 67 86 68
+f 67 85 87
+f 67 87 88
+f 67 88 86
+f 69 90 89
+f 71 74 91
+f 71 91 92
+f 71 92 93
+f 71 93 75
+f 71 75 72
+f 75 93 76
+f 76 93 77
+f 77 93 79
+f 77 79 78
+f 79 94 95
+f 79 95 96
+f 79 96 80
+f 79 93 94
+f 80 96 81
+f 81 97 98
+f 81 98 82
+f 81 96 99
+f 81 99 97
+f 82 98 83
+f 83 100 101
+f 83 101 102
+f 83 102 84
+f 83 98 103
+f 83 103 100
+f 84 102 85
+f 85 102 101
+f 85 101 104
+f 85 104 87
+f 87 104 88
+f 88 104 105
+f 89 90 107
+f 89 107 137
+f 89 137 156
+f 89 156 163
+f 89 163 161
+f 89 161 160
+f 89 160 158
+f 89 158 157
+f 89 157 140
+f 89 140 139
+f 89 139 138
+f 89 138 131
+f 89 131 106
+f 91 108 92
+f 92 108 109
+f 92 109 93
+f 93 109 110
+f 93 110 94
+f 94 111 112
+f 94 112 113
+f 94 113 114
+f 94 114 115
+f 94 115 116
+f 94 116 117
+f 94 117 95
+f 94 110 111
+f 95 117 118
+f 95 118 119
+f 95 119 120
+f 95 120 99
+f 95 99 96
+f 97 121 103
+f 97 103 98
+f 97 99 121
+f 99 120 122
+f 99 122 121
+f 100 123 124
+f 100 124 125
+f 100 125 126
+f 100 126 127
+f 100 127 101
+f 100 103 123
+f 101 127 128
+f 101 128 104
+f 103 121 122
+f 103 122 123
+f 104 128 151
+f 104 151 129
+f 104 129 130
+f 104 130 105
+f 106 131 132
+f 106 132 112
+f 106 112 111
+f 106 111 110
+f 106 110 133
+f 106 133 134
+f 106 134 109
+f 106 109 135
+f 107 136 137
+f 108 135 109
+f 109 134 133
+f 109 133 110
+f 112 132 131
+f 112 131 138
+f 112 138 113
+f 113 138 114
+f 114 139 140
+f 114 140 141
+f 114 141 116
+f 114 116 115
+f 114 138 139
+f 116 142 117
+f 116 141 143
+f 116 143 142
+f 117 142 144
+f 117 144 118
+f 118 144 145
+f 118 145 122
+f 118 122 119
+f 119 122 120
+f 122 145 123
+f 123 145 143
+f 123 143 124
+f 124 143 146
+f 124 146 125
+f 125 147 148
+f 125 148 126
+f 125 146 147
+f 126 149 150
+f 126 150 127
+f 126 148 149
+f 127 150 149
+f 127 149 128
+f 128 149 151
+f 136 151 152
+f 136 152 153
+f 136 153 137
+f 137 153 154
+f 137 154 155
+f 137 155 156
+f 140 157 141
+f 141 157 158
+f 141 158 159
+f 141 159 143
+f 142 143 145
+f 142 145 144
+f 143 159 146
+f 146 159 160
+f 146 160 161
+f 146 161 147
+f 147 162 148
+f 147 161 163
+f 147 163 162
+f 148 162 155
+f 148 155 153
+f 148 153 149
+f 149 153 152
+f 149 152 151
+f 153 155 154
+f 155 162 156
+f 156 162 163
+f 158 160 159
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18416817 0.16608787 -0.05732418
+v 0.18746072 0.14820232 -0.08116341
+v 0.18468739 0.16608788 -0.06065758
+v 0.15510802 0.16608787 -0.05732418
+v 0.17934267 0.00163982 -0.05732478
+v 0.18737831 0.14773548 -0.08720744
+v 0.18748544 0.16608797 -0.08481325
+v 0.18733709 0.16608796 -0.08140327
+v 0.18192231 0.00163993 -0.08662603
+v 0.14538696 0.16608793 -0.07269457
+v 0.14538696 0.00163988 -0.07468602
+v 0.15653383 0.00163982 -0.05732478
+v 0.18671073 0.14961904 -0.09030601
+v 0.18671073 0.15204993 -0.09030600
+v 0.18670660 0.16608799 -0.09030085
+v 0.18745248 0.16608798 -0.08662543
+v 0.18079732 0.00163995 -0.09198602
+v 0.14538696 0.16608803 -0.10174570
+v 0.14538696 0.00163997 -0.09860687
+v 0.18337285 0.14820239 -0.09961198
+v 0.18344703 0.15475456 -0.09961195
+v 0.18347587 0.16132281 -0.09961193
+v 0.18347175 0.16608803 -0.09961191
+v 0.17935503 0.00163996 -0.09523264
+v 0.15783190 0.16608805 -0.10543642
+v 0.16656395 0.15169584 -0.10945902
+v 0.16655158 0.14820242 -0.10946925
+v 0.16359282 0.00163998 -0.10103163
+v 0.16674527 0.14482170 -0.10940290
+v 0.18106518 0.14820240 -0.10381829
+v 0.18109402 0.16132282 -0.10384377
+v 0.18175336 0.16608804 -0.10268497
+v 0.17718747 0.00163997 -0.09723881
+v 0.18081381 0.14163414 -0.10359881
+v 0.16359282 0.16608805 -0.10685044
+v 0.16730157 0.15169584 -0.10945902
+v 0.16730157 0.14820242 -0.10946925
+v 0.16701312 0.14482170 -0.10940290
+v 0.17014495 0.00163998 -0.10072535
+v 0.17670121 0.14820241 -0.10623794
+v 0.18107754 0.15475457 -0.10383358
+v 0.18109815 0.16608804 -0.10384375
+v 0.17607897 0.00163997 -0.09825975
+v 0.16538951 0.16608805 -0.10680960
+v 0.17014495 0.16608805 -0.10668709
+v 0.17194164 0.16608805 -0.10643186
+v 0.17670121 0.16608805 -0.10557936
+v 0.17058177 0.14820242 -0.10852998
+v 0.17790449 0.16608805 -0.10510461
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 7
+f 1 7 16
+f 1 16 15
+f 1 15 23
+f 1 23 32
+f 1 32 42
+f 1 42 49
+f 1 49 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 35
+f 1 35 25
+f 1 25 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 9
+f 2 9 6
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 12 11
+f 5 11 19
+f 5 19 28
+f 5 28 39
+f 5 39 43
+f 5 43 33
+f 5 33 24
+f 5 24 17
+f 5 17 9
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 6 9 17
+f 6 17 13
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 13 17 20
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 17 24 20
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 29
+f 19 29 28
+f 20 30 21
+f 20 24 30
+f 21 30 22
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 22 30 31
+f 24 33 34
+f 24 34 30
+f 25 35 26
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 26 35 36
+f 27 37 38
+f 27 38 29
+f 28 38 39
+f 28 29 38
+f 30 34 40
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 31 42 32
+f 31 41 40
+f 31 40 42
+f 33 43 34
+f 34 43 40
+f 35 44 36
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 37 48 38
+f 38 48 39
+f 39 48 40
+f 39 40 43
+f 40 48 47
+f 40 47 49
+f 40 49 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12572494 0.19863208 -0.08646584
+v -0.12572494 0.19807251 -0.08994171
+v -0.12572494 0.19847708 -0.08013130
+v 0.00267968 0.19408668 -0.08662827
+v -0.12572494 0.19787882 -0.09101777
+v -0.12572494 0.19753871 -0.07350846
+v 0.00267968 0.19359167 -0.08312804
+v 0.00267968 0.19244674 -0.09311711
+v -0.12572494 0.19770666 -0.09195170
+v -0.12572494 0.19575239 -0.06822970
+v -0.12329889 0.19721590 -0.07252175
+v 0.00267968 0.19100900 -0.06795360
+v 0.00267968 0.19316552 -0.08013132
+v 0.00267968 0.19176666 -0.09467640
+v -0.12490787 0.19521017 -0.09961407
+v -0.12572494 0.19544690 -0.09909430
+v -0.12572494 0.19557592 -0.06795358
+v 0.00267968 0.16894918 -0.06795368
+v 0.00267968 0.19097035 -0.09649554
+v -0.12490787 0.19227030 -0.10395079
+v -0.12572494 0.19523599 -0.09961407
+v -0.12572494 0.16893197 -0.06795368
+v 0.00267968 0.15466304 -0.07485268
+v -0.01344789 0.16894487 -0.06795368
+v -0.11834624 0.15466304 -0.07482832
+v -0.02655861 0.15466304 -0.07484456
+v 0.00267968 0.18940359 -0.09743354
+v -0.12490787 0.18756996 -0.10669172
+v -0.12572494 0.18817257 -0.10636281
+v -0.12572494 0.19228752 -0.10396298
+v -0.12572494 0.19266200 -0.10341072
+v 0.00267968 0.18756993 -0.09852991
+v -0.12572494 0.15466304 -0.07483238
+v -0.11844679 0.15466304 -0.07482832
+v -0.11178459 0.16893197 -0.06795368
+v 0.00267968 0.15466313 -0.09857470
+v -0.12490787 0.18146639 -0.10885197
+v -0.12572494 0.18222826 -0.10853931
+v -0.12572494 0.18756996 -0.10664705
+v 0.00267968 0.18454828 -0.09963034
+v 0.00267968 0.18101010 -0.10091352
+v -0.12572494 0.15466313 -0.09859095
+v -0.00678568 0.15466313 -0.09857876
+v -0.12572494 0.17755373 -0.10943266
+v -0.12490787 0.17755804 -0.10942860
+v -0.12158934 0.17769147 -0.10937176
+v 0.00267968 0.17445027 -0.10062523
+v -0.12158934 0.17782491 -0.10937176
+v -0.12490787 0.17818648 -0.10942860
+v -0.12572494 0.17819939 -0.10943266
+v -0.12572494 0.18135879 -0.10874640
+v -0.01989640 0.15466313 -0.09858282
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 16
+f 1 16 21
+f 1 21 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 39
+f 1 39 38
+f 1 38 51
+f 1 51 50
+f 1 50 44
+f 1 44 42
+f 1 42 33
+f 1 33 22
+f 1 22 17
+f 1 17 10
+f 1 10 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 4 7 13
+f 4 13 12
+f 4 12 18
+f 4 18 23
+f 4 23 36
+f 4 36 47
+f 4 47 41
+f 4 41 40
+f 4 40 32
+f 4 32 27
+f 4 27 19
+f 4 19 14
+f 4 14 8
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 10 17 12
+f 10 12 11
+f 12 17 22
+f 12 22 35
+f 12 35 24
+f 12 24 18
+f 14 19 15
+f 15 20 21
+f 15 21 16
+f 15 19 20
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 23
+f 19 27 20
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 20 27 32
+f 20 32 28
+f 22 33 34
+f 22 34 25
+f 22 25 35
+f 23 26 25
+f 23 25 34
+f 23 34 33
+f 23 33 42
+f 23 42 52
+f 23 52 43
+f 23 43 36
+f 24 35 25
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 28 32 40
+f 28 40 41
+f 28 41 37
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 37 41 48
+f 41 47 46
+f 41 46 48
+f 42 44 52
+f 43 52 44
+f 44 50 49
+f 44 49 45
+f 45 49 48
+f 45 48 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17934397 0.00162373 -0.05729593
+v 0.18192339 0.00162384 -0.08662421
+v 0.15653240 0.00162373 -0.05729593
+v 0.17934397 -0.00271901 -0.05729595
+v 0.18388436 -0.13200695 -0.08662470
+v 0.18117970 0.00162385 -0.09016634
+v 0.18307806 -0.13200693 -0.09321113
+v 0.14392108 0.00162379 -0.07485677
+v 0.14390150 0.00159763 -0.07485677
+v 0.15652849 -0.01583879 -0.05729600
+v 0.17929700 -0.08800413 -0.05729626
+v 0.18314459 -0.13200697 -0.08205165
+v 0.18079612 0.00162386 -0.09198587
+v 0.18105054 -0.13200691 -0.09833488
+v 0.14390150 0.00162388 -0.09837403
+v 0.14390150 -0.07488429 -0.07484825
+v 0.15652849 -0.07488435 -0.05729622
+v 0.17904258 -0.11764464 -0.05729637
+v 0.17901518 -0.12082321 -0.05729638
+v 0.17897605 -0.12421106 -0.05729640
+v 0.17892125 -0.12737656 -0.05729641
+v 0.17886253 -0.13076442 -0.05729642
+v 0.17883121 -0.13200706 -0.05729642
+v 0.17935572 0.00162387 -0.09523282
+v 0.18009940 -0.13200691 -0.09907061
+v 0.17607959 0.00162388 -0.09826389
+v 0.14390150 0.00162388 -0.09860313
+v 0.14390150 -0.07491045 -0.07484825
+v 0.14390150 -0.10115001 -0.07485275
+v 0.14390150 -0.11428288 -0.07485720
+v 0.15653632 -0.10113699 -0.05729631
+v 0.15655980 -0.13200706 -0.05729642
+v 0.17674107 -0.13200690 -0.10103111
+v 0.17215762 0.00162389 -0.09988957
+v 0.16358959 0.00162389 -0.10103062
+v 0.16358959 -0.13200689 -0.10218539
+v 0.14390150 -0.00270578 -0.09860755
+v 0.14390150 -0.12083623 -0.07486163
+v 0.15654807 -0.12082321 -0.05729638
+v 0.14390150 -0.13200699 -0.07487488
+v 0.17612264 -0.13200690 -0.10124700
+v 0.17014576 0.00162389 -0.10072224
+v 0.17014576 -0.13200689 -0.10229995
+v 0.16395360 -0.13200689 -0.10219421
+v 0.14392108 -0.13200691 -0.09859481
+v 0.14390150 -0.13198076 -0.09859481
+v 0.14390150 -0.12082306 -0.09859917
+v 0.14390150 -0.04209129 -0.09860769
+v 0.14390150 -0.13200699 -0.07513481
+v 0.17062720 -0.13200689 -0.10222504
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 24
+f 1 24 26
+f 1 26 34
+f 1 34 42
+f 1 42 35
+f 1 35 27
+f 1 27 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 17
+f 1 17 31
+f 1 31 39
+f 1 39 32
+f 1 32 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 23
+f 5 23 32
+f 5 32 40
+f 5 40 49
+f 5 49 45
+f 5 45 36
+f 5 36 44
+f 5 44 43
+f 5 43 50
+f 5 50 41
+f 5 41 33
+f 5 33 25
+f 5 25 14
+f 5 14 7
+f 6 7 13
+f 7 14 13
+f 8 15 9
+f 9 15 27
+f 9 27 37
+f 9 37 48
+f 9 48 47
+f 9 47 46
+f 9 46 49
+f 9 49 40
+f 9 40 38
+f 9 38 30
+f 9 30 29
+f 9 29 28
+f 9 28 16
+f 9 16 10
+f 10 16 28
+f 10 28 17
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 13 14 24
+f 14 25 26
+f 14 26 24
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 32 39 40
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 38 40 39
+f 41 50 42
+f 42 50 43
+f 45 49 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9b0e5f9c788c5291b8cebefcf23b6d3d/mjcf/mesh/storage_bin_055_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00063686 -0.19010325 0.08677803
+v 0.00063686 -0.19319932 0.14070052
+v 0.00063686 -0.16828633 0.08677811
+v 0.06524312 -0.19027229 0.08677803
+v 0.14391382 -0.19864858 0.14070050
+v 0.00063686 -0.19300377 0.14719791
+v 0.00063686 -0.16664895 0.10173826
+v 0.14922252 -0.16526012 0.10157692
+v 0.14922252 -0.16755380 0.08677811
+v 0.12423524 -0.18995741 0.08677803
+v 0.13107111 -0.18991431 0.08677803
+v 0.14922252 -0.19609293 0.12560836
+v 0.14922252 -0.19758790 0.14070050
+v 0.14922252 -0.19723655 0.14476321
+v 0.14391382 -0.19772050 0.14718322
+v 0.00063686 -0.19272866 0.14793858
+v 0.00063686 -0.16654953 0.10727497
+v 0.14922252 -0.16523030 0.10315360
+v 0.14922252 -0.18963588 0.08677803
+v 0.14922252 -0.19705755 0.14600255
+v 0.14922252 -0.19649740 0.14862791
+v 0.14922252 -0.19503235 0.15307196
+v 0.14391382 -0.19627863 0.15043192
+v 0.13735429 -0.19468431 0.15369529
+v 0.00063686 -0.19112439 0.15224330
+v 0.00063686 -0.16653297 0.10823565
+v 0.14922252 -0.16517397 0.10823565
+v 0.14922252 -0.19474729 0.15369529
+v 0.14391382 -0.19478706 0.15369529
+v 0.13735429 -0.19148239 0.15818336
+v 0.00063686 -0.18644083 0.15499334
+v 0.13079476 -0.19131003 0.15800736
+v 0.00063686 -0.16619170 0.14719801
+v 0.14922252 -0.16478961 0.14719801
+v 0.14922252 -0.19215526 0.15736934
+v 0.14391382 -0.19151223 0.15822002
+v 0.13735429 -0.18644085 0.16033206
+v 0.00063686 -0.17988116 0.15595404
+v 0.13735429 -0.17988118 0.16169609
+v 0.00063686 -0.16787887 0.15189871
+v 0.14922252 -0.16481283 0.15369540
+v 0.14922252 -0.19152880 0.15823468
+v 0.14922252 -0.18644085 0.16005339
+v 0.00063686 -0.17332151 0.15547005
+v 0.14922252 -0.17988118 0.16078676
+v 0.14922252 -0.17457446 0.16083811
+v 0.14922252 -0.17332153 0.16082343
+v 0.13735429 -0.17332153 0.16121211
+v 0.00063686 -0.16817388 0.15271271
+v 0.14922252 -0.16487582 0.15384941
+v 0.14922252 -0.16691765 0.15870412
+v 0.14922252 -0.16808772 0.15918810
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 25
+f 1 25 31
+f 1 31 38
+f 1 38 44
+f 1 44 49
+f 1 49 40
+f 1 40 33
+f 1 33 26
+f 1 26 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 11
+f 1 11 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 27
+f 8 27 34
+f 8 34 41
+f 8 41 50
+f 8 50 51
+f 8 51 52
+f 8 52 47
+f 8 47 46
+f 8 46 45
+f 8 45 43
+f 8 43 42
+f 8 42 35
+f 8 35 28
+f 8 28 22
+f 8 22 21
+f 8 21 20
+f 8 20 14
+f 8 14 13
+f 8 13 12
+f 8 12 19
+f 8 19 9
+f 11 19 12
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 23 29 24
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 25 30 32
+f 25 32 31
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 28 35 29
+f 29 35 36
+f 29 36 30
+f 30 36 37
+f 30 37 32
+f 31 32 37
+f 31 37 39
+f 31 39 38
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 35 42 36
+f 36 42 37
+f 37 42 43
+f 37 43 39
+f 38 39 48
+f 38 48 44
+f 39 43 45
+f 39 45 46
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 40 49 41
+f 41 49 50
+f 44 48 51
+f 44 51 49
+f 47 52 48
+f 48 52 51
+f 49 51 50
+