Add asset kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6

.gitattributes

@@ -4030,5 +4030,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/d5c35bb084c45341a5a16e0923d006af/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/d5c35bb084c45341a5a16e0923d006af/storage_bin_054.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/d64cc5dbf60e512095fd587c9a70080a/mesh/storage_bin_025.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/d64cc5dbf60e512095fd587c9a70080a/storage_bin_025.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/d836e6d5f4d555889bab9e7af2bcf00b/mesh/storage_bin_057.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/d836e6d5f4d555889bab9e7af2bcf00b/storage_bin_057.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/drawer_084.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mesh/drawer_084.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/drawer_084.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_084">
+   <link name="drawer_084">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_084.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_084_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="6.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>bear drawer</name>
+         <color>pink,blue</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>pastel bear-shaped mini drawer cabinet with three drawers and rounded feet</description>
+         <min_height>0.5313</min_height>
+         <max_height>0.5313</max_height>
+         <real_height>0.5313</real_height>
+         <min_mass>4.0</min_mass>
+         <max_mass>8.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609184158</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.153518 -0.197538 -0.264652</min>
+            <max>0.346298 0.197293 0.266626</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>8</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"Drawer fronts, wooden rails, body, knobs, feet, and decorative ears are merged inconsistently; main issue not fixable by merging alone.","merge_groups":[{"colors":["Blue","Maroon"],"target_part":"upper drawer front/handle area","reason":"same front face split by thin stripe"},{"colors":["Blue","Cyan"],"target_part":"decorative protrusions","reason":"small decorative pieces share non-drawer function"}]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/drawer_084.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:35a09da55da593ab722913c48359bb5feec0b9e88027a692235caac3b9429f15
+size 4696283

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mesh/drawer_084.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:6a368ad0dca7ef3a7e34d8c3e0654ee1dcae823a79d9c92fbec4706b125340b8
+size 13059804

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mesh/drawer_084.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_084_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_084_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_084_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/drawer_084.xml

@@ -0,0 +1,190 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_084">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_084_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_084_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_084_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_084.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_084_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_084_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_084_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_084_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_084_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_084_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_084_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_084_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_084_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_084_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_084_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_084_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_084_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_084_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_084_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_084_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_084_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_084_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_084_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_084_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_084_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_084_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_084_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_084_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_084_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_084_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_084_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_084_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_084_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_084_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_084_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_084_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_084_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_084_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_084_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_084_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_084_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_084_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_084_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_084_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_084_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_084_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_084_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_084_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_084_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_084_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_084_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_084_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_084_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_084_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_084_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_084_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_084_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_084_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_084_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_084_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_084_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/drawer_084_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/drawer_084_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/drawer_084_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/drawer_084_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_61" file="mesh/drawer_084_collision_61.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_62" file="mesh/drawer_084_collision_62.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_63" file="mesh/drawer_084_collision_63.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_64" file="mesh/drawer_084_collision_64.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_65" file="mesh/drawer_084_collision_65.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_66" file="mesh/drawer_084_collision_66.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_67" file="mesh/drawer_084_collision_67.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_68" file="mesh/drawer_084_collision_68.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_69" file="mesh/drawer_084_collision_69.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_70" file="mesh/drawer_084_collision_70.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_71" file="mesh/drawer_084_collision_71.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_72" file="mesh/drawer_084_collision_72.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_73" file="mesh/drawer_084_collision_73.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_74" file="mesh/drawer_084_collision_74.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_75" file="mesh/drawer_084_collision_75.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_76" file="mesh/drawer_084_collision_76.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_77" file="mesh/drawer_084_collision_77.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_78" file="mesh/drawer_084_collision_78.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_79" file="mesh/drawer_084_collision_79.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_80" file="mesh/drawer_084_collision_80.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_81" file="mesh/drawer_084_collision_81.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_82" file="mesh/drawer_084_collision_82.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_83" file="mesh/drawer_084_collision_83.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_84" file="mesh/drawer_084_collision_84.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_85" file="mesh/drawer_084_collision_85.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_86" file="mesh/drawer_084_collision_86.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_87" file="mesh/drawer_084_collision_87.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_084">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_61" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_62" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_63" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_64" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_65" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_66" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_67" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_68" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_69" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_70" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_71" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_72" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_73" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_74" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_75" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_76" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_77" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_78" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_79" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_80" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_81" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_82" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_83" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_84" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_85" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_86" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_87" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,655 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22200132 0.09979995 0.06306430
+v 0.23074593 0.09979995 0.06295314
+v 0.22200132 0.10849021 0.06305322
+v 0.21625757 0.10849021 0.06263080
+v 0.21624852 0.09979995 0.06263077
+v 0.21625304 0.09110970 0.06263073
+v 0.21625757 0.08243104 0.06263070
+v 0.21629378 0.03030111 0.06261939
+v 0.21819478 0.02449987 0.06275277
+v 0.22200132 0.02449987 0.06301956
+v 0.22490261 0.02449987 0.06298621
+v 0.23572474 0.09110970 0.06251956
+v 0.23573380 0.09979995 0.06251960
+v 0.23572474 0.10849021 0.06251963
+v 0.23074593 0.10849021 0.06294206
+v 0.23074593 0.02449987 0.06290840
+v 0.23238894 0.02449987 0.06277500
+v 0.23569760 0.02449987 0.06249709
+v 0.22200132 0.11718047 0.06299767
+v 0.21634357 0.11718047 0.06259748
+v 0.21197126 0.11718048 0.06097449
+v 0.21629831 0.02449987 0.06260825
+v 0.23974402 0.02449989 0.05781711
+v 0.23975307 0.09110972 0.05781735
+v 0.23971686 0.10849023 0.05781742
+v 0.23564781 0.11718047 0.06247520
+v 0.23974402 0.09979997 0.05781739
+v 0.23074593 0.11718047 0.06287539
+v 0.23074593 0.12388670 0.06250858
+v 0.22200132 0.12435080 0.06257527
+v 0.21682334 0.12339940 0.06244187
+v 0.19768657 0.12293532 0.05417130
+v 0.19768657 0.11783024 0.05434915
+v 0.21192600 0.02449988 0.06011819
+v 0.24097967 0.02449990 0.05491574
+v 0.24343287 0.09110975 0.04906878
+v 0.24346907 0.02449992 0.04906854
+v 0.24346907 0.03030116 0.04906856
+v 0.24346002 0.04768168 0.04906863
+v 0.24336497 0.10849026 0.04906885
+v 0.24325636 0.11718052 0.04906888
+v 0.23959918 0.11718049 0.05781745
+v 0.24341023 0.09980000 0.04906882
+v 0.23543055 0.12278446 0.06236405
+v 0.23074593 0.12823762 0.06188607
+v 0.22200132 0.12870173 0.06197500
+v 0.21365047 0.12612598 0.06060768
+v 0.20768495 0.13175321 0.05468268
+v 0.19768657 0.12801723 0.05001381
+v 0.19768657 0.11453513 0.05399341
+v 0.20782526 0.02449990 0.05573835
+v 0.20918312 0.02449989 0.05719459
+v 0.24389906 0.10664550 0.03694090
+v 0.24376328 0.10912842 0.04004237
+v 0.24369538 0.02449995 0.04033109
+v 0.24389906 0.10278188 0.03694089
+v 0.24361391 0.11718055 0.04033143
+v 0.24337403 0.12587081 0.04033146
+v 0.24297572 0.12587078 0.04906891
+v 0.23833185 0.12575471 0.05854004
+v 0.23724555 0.13456100 0.05570540
+v 0.23551655 0.13914398 0.05380452
+v 0.23074593 0.13456099 0.05818435
+v 0.22200132 0.13456099 0.05839556
+v 0.21354637 0.13461901 0.05616117
+v 0.19768657 0.13138195 0.04658998
+v 0.21664682 0.13926002 0.05397127
+v 0.19768657 0.11369975 0.05333755
+v 0.20665750 0.02449992 0.04906854
+v 0.24390360 0.11460484 0.02975977
+v 0.24385833 0.11244676 0.03558472
+v 0.24391265 0.02450022 -0.03381498
+v 0.24392622 0.11224973 -0.02088634
+v 0.24355960 0.12587084 0.03158289
+v 0.24190755 0.13456108 0.03158292
+v 0.24156807 0.13456105 0.04033149
+v 0.24379950 0.11737782 0.03223872
+v 0.24034601 0.13456102 0.04906894
+v 0.23651684 0.13981696 0.04906896
+v 0.23074593 0.14088438 0.04906897
+v 0.23074593 0.13935283 0.05411578
+v 0.22200132 0.13943405 0.05423806
+v 0.19768657 0.13191568 0.04471132
+v 0.21058172 0.13777492 0.04906896
+v 0.22200132 0.14103521 0.04906897
+v 0.21495403 0.13996779 0.04906896
+v 0.19768657 0.02450018 -0.02176485
+v 0.24392622 0.11622937 -0.02088632
+v 0.24387643 0.12178682 0.01236271
+v 0.24365918 0.12587088 0.02283432
+v 0.24391265 0.02450023 -0.03509336
+v 0.24391265 0.03899173 -0.03510442
+v 0.24204333 0.13456112 0.02283435
+v 0.23785659 0.14079166 0.02283438
+v 0.23776606 0.14072201 0.03158295
+v 0.23751713 0.14052474 0.04033152
+v 0.23074593 0.14226510 0.04033152
+v 0.19768657 0.13247261 0.04016474
+v 0.20921480 0.13876115 0.04187668
+v 0.22200132 0.14238113 0.04033152
+v 0.21258229 0.14030428 0.03950890
+v 0.19768657 0.02450026 -0.04284146
+v 0.24391265 0.04768199 -0.03510438
+v 0.24391265 0.07375275 -0.03508206
+v 0.24391265 0.08243140 -0.03507092
+v 0.24390812 0.09111006 -0.03500419
+v 0.24391265 0.11463986 -0.02713372
+v 0.24386286 0.12134605 -0.01575055
+v 0.24387191 0.12167089 -0.00992558
+v 0.24387643 0.12178688 -0.00338916
+v 0.24387643 0.12186807 0.00535941
+v 0.24370444 0.12620740 0.00535942
+v 0.24373160 0.12516315 0.01479720
+v 0.24210217 0.13456115 0.01408578
+v 0.24384927 0.02450023 -0.03653848
+v 0.24372254 0.07375276 -0.03945079
+v 0.23789733 0.14081489 0.01408581
+v 0.23074593 0.14285693 0.01408581
+v 0.23074593 0.14279889 0.02283438
+v 0.23074593 0.14265961 0.03158295
+v 0.19768657 0.13238005 -0.02963483
+v 0.20888439 0.13891200 0.03604059
+v 0.20883913 0.13894682 0.03158294
+v 0.20878029 0.13900488 0.02283437
+v 0.20875313 0.13903971 0.01408580
+v 0.20874408 0.13905135 0.00535947
+v 0.20873050 0.13905138 -0.00338910
+v 0.20873502 0.13905141 -0.01213767
+v 0.22200132 0.14277564 0.03158295
+v 0.21326122 0.14088444 0.03158295
+v 0.20645835 0.02450029 -0.05050062
+v 0.19768657 0.11776098 -0.04349698
+v 0.24372254 0.08243141 -0.03945076
+v 0.24371802 0.09111007 -0.03938403
+v 0.24370897 0.09980032 -0.03901715
+v 0.24389002 0.09980031 -0.03463731
+v 0.24384023 0.11069503 -0.03296982
+v 0.24378591 0.11740125 -0.02987945
+v 0.24355055 0.12587107 -0.02963486
+v 0.24384023 0.12056870 -0.02088631
+v 0.24387191 0.10490540 -0.03422598
+v 0.24365013 0.12587104 -0.02088629
+v 0.24372254 0.12509363 -0.01256014
+v 0.24369538 0.12612621 -0.00338915
+v 0.24210217 0.13456124 -0.01213769
+v 0.24211121 0.13456121 -0.00338912
+v 0.24211121 0.13456118 0.00535945
+v 0.23790638 0.14083816 -0.00338909
+v 0.23790185 0.14082652 0.00535948
+v 0.24371802 0.02450024 -0.03946208
+v 0.24371802 0.03030148 -0.03947318
+v 0.24285351 0.08243144 -0.04712104
+v 0.23074593 0.14286856 0.00535948
+v 0.22200132 0.14299619 0.00535949
+v 0.22200132 0.14297295 0.01408582
+v 0.22200132 0.14291492 0.02283438
+v 0.19768657 0.13161430 -0.03552650
+v 0.20875766 0.13902824 -0.02088624
+v 0.20882555 0.13897026 -0.02963481
+v 0.20887987 0.13891226 -0.03408135
+v 0.21326122 0.14101210 0.02283438
+v 0.21326122 0.14107015 0.01408581
+v 0.21326122 0.14109339 0.00535948
+v 0.21326122 0.14111662 -0.00338909
+v 0.21326122 0.14111665 -0.01213766
+v 0.20645835 0.02488318 -0.05050062
+v 0.24086652 0.02450029 -0.05050062
+v 0.19768657 0.12587111 -0.03995083
+v 0.20851324 0.13091822 -0.05050023
+v 0.20742695 0.12587115 -0.05050025
+v 0.20655339 0.11736652 -0.05050028
+v 0.20649456 0.10849063 -0.05050031
+v 0.20646288 0.03899179 -0.05050057
+v 0.24284899 0.09111010 -0.04712101
+v 0.24356413 0.11718084 -0.03837234
+v 0.24370897 0.10807289 -0.03763869
+v 0.24334235 0.12587110 -0.03837231
+v 0.24193469 0.13456131 -0.02963483
+v 0.24205690 0.13456128 -0.02088626
+v 0.23787922 0.14082662 -0.02088623
+v 0.23790185 0.14083819 -0.01213766
+v 0.23074593 0.14289182 -0.01213766
+v 0.24284899 0.02450027 -0.04712125
+v 0.24086652 0.09111012 -0.05050038
+v 0.22200132 0.14300782 -0.00338908
+v 0.20949090 0.13836697 -0.03991743
+v 0.21274524 0.13664982 -0.04749880
+v 0.21326122 0.14107028 -0.02088623
+v 0.21326122 0.14093108 -0.02963480
+v 0.21274524 0.14024657 -0.03754964
+v 0.22200132 0.14300785 -0.01213765
+v 0.21303944 0.13407410 -0.05050022
+v 0.24273131 0.09980035 -0.04712097
+v 0.24249143 0.11718087 -0.04712091
+v 0.24211121 0.12587113 -0.04712088
+v 0.24144586 0.13456134 -0.03837228
+v 0.23779323 0.14073384 -0.02963480
+v 0.23074593 0.14284545 -0.02088623
+v 0.24046368 0.11718089 -0.05050028
+v 0.21532064 0.13984050 -0.04484198
+v 0.22200132 0.13803052 -0.05026676
+v 0.22200132 0.14296149 -0.02088622
+v 0.22200132 0.14283389 -0.02963480
+v 0.22200132 0.14223059 -0.03837225
+v 0.22200132 0.13774048 -0.05050020
+v 0.24006537 0.12587115 -0.05050025
+v 0.23907414 0.12967675 -0.05050023
+v 0.23857626 0.13497907 -0.04737651
+v 0.23642631 0.13974767 -0.04461965
+v 0.23740398 0.14042059 -0.03837225
+v 0.23074593 0.14269465 -0.02963480
+v 0.22200132 0.14030460 -0.04588690
+v 0.23074593 0.14023499 -0.04573128
+v 0.23074593 0.13790289 -0.05010001
+v 0.23074593 0.13742722 -0.05050021
+v 0.22259425 0.13772887 -0.05050020
+v 0.23074593 0.14207976 -0.03837225
+v 0.23763934 0.13349396 -0.05050022
+v 0.23161949 0.13712554 -0.05050021
+f 1 2 15
+f 1 15 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 11 16
+f 2 16 17
+f 2 17 18
+f 2 18 12
+f 3 15 19
+f 3 19 20
+f 3 20 4
+f 4 20 21
+f 4 21 5
+f 5 21 6
+f 6 21 7
+f 7 21 8
+f 8 22 9
+f 8 21 22
+f 9 22 34
+f 9 34 52
+f 9 52 51
+f 9 51 69
+f 9 69 87
+f 9 87 102
+f 9 102 131
+f 9 131 167
+f 9 167 183
+f 9 183 150
+f 9 150 115
+f 9 115 91
+f 9 91 72
+f 9 72 55
+f 9 55 37
+f 9 37 35
+f 9 35 23
+f 9 23 18
+f 9 18 17
+f 9 17 16
+f 9 16 11
+f 9 11 10
+f 12 18 13
+f 13 18 23
+f 13 23 24
+f 13 24 27
+f 13 27 14
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 14 27 25
+f 15 26 28
+f 15 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 23 35 24
+f 24 36 27
+f 24 35 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 36
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 25 27 43
+f 25 43 40
+f 26 42 44
+f 26 44 28
+f 27 36 43
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 66
+f 32 66 83
+f 32 83 98
+f 32 98 121
+f 32 121 157
+f 32 157 168
+f 32 168 132
+f 32 132 102
+f 32 102 87
+f 32 87 68
+f 32 68 50
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 36 53 54
+f 36 54 43
+f 36 39 53
+f 37 55 56
+f 37 56 53
+f 37 53 38
+f 38 53 39
+f 40 54 41
+f 40 43 54
+f 41 54 57
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 47
+f 47 65 48
+f 48 66 49
+f 48 65 67
+f 48 67 66
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 53 70 71
+f 53 71 54
+f 53 56 70
+f 54 71 57
+f 55 72 56
+f 56 73 70
+f 56 72 73
+f 57 71 58
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 58 76 59
+f 58 71 77
+f 58 77 74
+f 59 76 78
+f 59 78 61
+f 59 61 60
+f 61 78 62
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 62 78 79
+f 63 81 64
+f 64 81 82
+f 64 82 67
+f 64 67 65
+f 66 67 84
+f 66 84 83
+f 67 82 85
+f 67 85 86
+f 67 86 84
+f 68 87 69
+f 70 77 71
+f 70 73 88
+f 70 88 89
+f 70 89 90
+f 70 90 77
+f 72 91 73
+f 73 91 92
+f 73 92 103
+f 73 103 88
+f 74 90 93
+f 74 93 75
+f 74 77 90
+f 75 93 94
+f 75 94 95
+f 75 95 76
+f 76 95 96
+f 76 96 78
+f 78 96 79
+f 79 96 97
+f 79 97 80
+f 80 97 85
+f 80 85 81
+f 81 85 82
+f 83 84 99
+f 83 99 98
+f 84 86 99
+f 85 97 100
+f 85 100 86
+f 86 100 101
+f 86 101 99
+f 88 103 104
+f 88 104 105
+f 88 105 106
+f 88 106 107
+f 88 107 108
+f 88 108 109
+f 88 109 110
+f 88 110 111
+f 88 111 89
+f 89 111 112
+f 89 112 113
+f 89 113 90
+f 90 112 114
+f 90 114 93
+f 90 113 112
+f 91 115 92
+f 92 115 116
+f 92 116 133
+f 92 133 103
+f 93 114 94
+f 94 117 118
+f 94 118 119
+f 94 119 95
+f 94 114 117
+f 95 119 120
+f 95 120 96
+f 96 120 97
+f 97 120 129
+f 97 129 100
+f 98 99 122
+f 98 122 123
+f 98 123 124
+f 98 124 125
+f 98 125 126
+f 98 126 127
+f 98 127 128
+f 98 128 121
+f 99 101 122
+f 100 129 130
+f 100 130 101
+f 101 130 122
+f 102 132 131
+f 103 133 104
+f 104 133 105
+f 105 133 134
+f 105 134 106
+f 106 134 135
+f 106 135 136
+f 106 136 107
+f 107 137 138
+f 107 138 139
+f 107 139 140
+f 107 140 108
+f 107 136 141
+f 107 141 137
+f 108 140 142
+f 108 142 143
+f 108 143 109
+f 109 143 144
+f 109 144 110
+f 110 144 112
+f 110 112 111
+f 112 144 145
+f 112 145 146
+f 112 146 147
+f 112 147 114
+f 114 147 148
+f 114 148 149
+f 114 149 117
+f 115 150 151
+f 115 151 116
+f 116 152 133
+f 116 151 152
+f 117 149 118
+f 118 153 154
+f 118 154 155
+f 118 155 156
+f 118 156 119
+f 118 149 148
+f 118 148 153
+f 119 156 129
+f 119 129 120
+f 121 128 158
+f 121 158 159
+f 121 159 160
+f 121 160 157
+f 122 130 161
+f 122 161 123
+f 123 161 124
+f 124 161 162
+f 124 162 125
+f 125 162 163
+f 125 163 164
+f 125 164 126
+f 126 164 127
+f 127 164 165
+f 127 165 128
+f 128 165 158
+f 129 156 130
+f 130 156 161
+f 131 166 173
+f 131 173 172
+f 131 172 171
+f 131 171 170
+f 131 170 169
+f 131 169 192
+f 131 192 205
+f 131 205 216
+f 131 216 215
+f 131 215 219
+f 131 219 218
+f 131 218 207
+f 131 207 206
+f 131 206 199
+f 131 199 184
+f 131 184 167
+f 131 132 166
+f 132 168 169
+f 132 169 170
+f 132 170 171
+f 132 171 172
+f 132 172 173
+f 132 173 166
+f 133 152 174
+f 133 174 134
+f 134 174 135
+f 135 141 136
+f 135 174 175
+f 135 175 176
+f 135 176 141
+f 137 175 138
+f 137 141 175
+f 138 175 177
+f 138 177 139
+f 139 142 140
+f 139 177 178
+f 139 178 179
+f 139 179 142
+f 141 176 175
+f 142 179 144
+f 142 144 143
+f 144 179 145
+f 145 179 180
+f 145 180 181
+f 145 181 146
+f 146 181 148
+f 146 148 147
+f 148 181 182
+f 148 182 153
+f 150 183 151
+f 151 183 152
+f 152 183 167
+f 152 167 184
+f 152 184 174
+f 153 182 185
+f 153 185 154
+f 154 185 164
+f 154 164 163
+f 154 163 162
+f 154 162 155
+f 155 162 161
+f 155 161 156
+f 157 169 168
+f 157 160 186
+f 157 186 187
+f 157 187 169
+f 158 165 188
+f 158 188 159
+f 159 188 189
+f 159 189 160
+f 160 189 190
+f 160 190 186
+f 164 185 191
+f 164 191 165
+f 165 191 202
+f 165 202 188
+f 169 187 192
+f 174 184 193
+f 174 193 175
+f 175 194 177
+f 175 193 194
+f 177 195 196
+f 177 196 178
+f 177 194 195
+f 178 196 197
+f 178 197 180
+f 178 180 179
+f 180 197 198
+f 180 198 182
+f 180 182 181
+f 182 198 202
+f 182 202 191
+f 182 191 185
+f 184 199 194
+f 184 194 193
+f 186 190 200
+f 186 200 187
+f 187 200 201
+f 187 201 192
+f 188 202 203
+f 188 203 189
+f 189 203 204
+f 189 204 190
+f 190 204 200
+f 192 201 205
+f 194 199 195
+f 195 206 207
+f 195 207 208
+f 195 208 196
+f 195 199 206
+f 196 208 209
+f 196 209 210
+f 196 210 197
+f 197 210 211
+f 197 211 198
+f 198 211 203
+f 198 203 202
+f 200 204 212
+f 200 212 201
+f 201 212 213
+f 201 213 214
+f 201 214 215
+f 201 215 216
+f 201 216 205
+f 203 211 204
+f 204 211 217
+f 204 217 213
+f 204 213 212
+f 207 218 208
+f 208 218 209
+f 209 218 219
+f 209 219 214
+f 209 214 213
+f 209 213 217
+f 209 217 210
+f 210 217 211
+f 214 219 215
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,622 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.30346541 -0.14784714 -0.10835725
+v 0.30510845 -0.14784714 -0.10835725
+v 0.30407992 -0.14783751 -0.10369158
+v 0.29909411 -0.14782783 -0.10835725
+v 0.30393174 -0.14783747 -0.11310623
+v 0.30509538 -0.14783747 -0.11310623
+v 0.30948411 -0.14659202 -0.10835725
+v 0.30510410 -0.14783751 -0.10369158
+v 0.30098123 -0.14777960 -0.10031135
+v 0.29196842 -0.14727750 -0.10835725
+v 0.29196842 -0.14726782 -0.11709348
+v 0.29196842 -0.14717125 -0.12582970
+v 0.30070666 -0.14771192 -0.12582970
+v 0.30089406 -0.14780850 -0.11645076
+v 0.30070666 -0.14756723 -0.09086100
+v 0.29196842 -0.14718099 -0.09960913
+v 0.30070666 -0.14746085 -0.13457782
+v 0.30945360 -0.14613813 -0.13457782
+v 0.30945360 -0.14643748 -0.12582970
+v 0.30858632 -0.14681404 -0.11645076
+v 0.31580352 -0.14224731 -0.10835723
+v 0.31578608 -0.14219907 -0.09960911
+v 0.30945360 -0.14627346 -0.09086100
+v 0.30859503 -0.14678514 -0.10031135
+v 0.31579917 -0.14222797 -0.11709346
+v 0.30945360 -0.14580042 -0.08211288
+v 0.30070666 -0.14713278 -0.08211288
+v 0.28471199 -0.14294248 -0.10835724
+v 0.28470764 -0.14294245 -0.11709347
+v 0.28471199 -0.14287491 -0.09960911
+v 0.28471635 -0.14289412 -0.12582968
+v 0.28474686 -0.14275894 -0.13457780
+v 0.29196842 -0.14692019 -0.13457782
+v 0.29196842 -0.14693966 -0.09086100
+v 0.29196842 -0.14653418 -0.08211288
+v 0.28477737 -0.14254673 -0.08211286
+v 0.28472942 -0.14273979 -0.09086098
+v 0.30070666 -0.14688152 -0.14332595
+v 0.30945360 -0.14551052 -0.14332594
+v 0.31556819 -0.14163893 -0.14332593
+v 0.31571201 -0.14197689 -0.13457780
+v 0.31577737 -0.14215072 -0.12582968
+v 0.31802622 -0.13480340 -0.10835721
+v 0.31800006 -0.13480343 -0.09960909
+v 0.31791290 -0.13480347 -0.09086096
+v 0.31573379 -0.14204463 -0.09086098
+v 0.31562919 -0.14179364 -0.08211286
+v 0.31797828 -0.13480334 -0.12582966
+v 0.31801315 -0.13480337 -0.11709344
+v 0.31540694 -0.14133989 -0.07337663
+v 0.30945360 -0.14488323 -0.07337664
+v 0.30070666 -0.14621560 -0.07337665
+v 0.29196842 -0.14568458 -0.07337665
+v 0.27383388 -0.13306559 -0.09086095
+v 0.27383388 -0.13308486 -0.09960908
+v 0.27383388 -0.13309447 -0.11709343
+v 0.27383388 -0.13309447 -0.11773614
+v 0.27383388 -0.13308477 -0.12647237
+v 0.27383388 -0.13304612 -0.13522049
+v 0.27383388 -0.13294977 -0.08211283
+v 0.27383388 -0.13287230 -0.14332590
+v 0.28483402 -0.14246924 -0.14332593
+v 0.29196842 -0.14633120 -0.14332595
+v 0.28494297 -0.14216055 -0.07337663
+v 0.29196842 -0.14506638 -0.15207406
+v 0.30070666 -0.14559740 -0.15207406
+v 0.30945360 -0.14421676 -0.15207406
+v 0.31523261 -0.14099203 -0.15207405
+v 0.31766013 -0.13480327 -0.14332591
+v 0.31718509 -0.13480324 -0.15207403
+v 0.31787804 -0.13480331 -0.13457778
+v 0.31835744 -0.12611399 -0.11709340
+v 0.31835308 -0.12611402 -0.10835717
+v 0.31833564 -0.12611405 -0.09960905
+v 0.31827899 -0.12611409 -0.09086092
+v 0.31815697 -0.12611412 -0.08211280
+v 0.31773422 -0.13480350 -0.08211284
+v 0.31738991 -0.13480353 -0.07337661
+v 0.31834001 -0.12611396 -0.12582962
+v 0.31826591 -0.12611393 -0.13457774
+v 0.31653571 -0.13480356 -0.06462849
+v 0.31475319 -0.14032617 -0.06462851
+v 0.30945360 -0.14283642 -0.06462851
+v 0.30070666 -0.14415915 -0.06462852
+v 0.29196842 -0.14366675 -0.06462852
+v 0.28562286 -0.14116613 -0.06462851
+v 0.27383388 -0.13163673 -0.07394789
+v 0.27383388 -0.13285298 -0.14374247
+v 0.28513039 -0.14185130 -0.15207405
+v 0.28645529 -0.14030650 -0.16082217
+v 0.28755791 -0.13917686 -0.16522598
+v 0.29196842 -0.14193818 -0.16082217
+v 0.30070666 -0.14240160 -0.16082217
+v 0.30927491 -0.14102096 -0.16108403
+v 0.31460502 -0.14010375 -0.15834650
+v 0.31810031 -0.12611389 -0.14332587
+v 0.31783446 -0.12611386 -0.15207399
+v 0.31553332 -0.13509286 -0.16108401
+v 0.31714149 -0.12611383 -0.16082211
+v 0.31813082 -0.04922243 -0.15207371
+v 0.31794342 -0.04922272 -0.07337629
+v 0.31811339 -0.11742476 -0.07337654
+v 0.31791726 -0.12611415 -0.07337657
+v 0.31752067 -0.12611418 -0.06462845
+v 0.31815260 -0.10004570 -0.15207390
+v 0.31814824 -0.08267658 -0.15207383
+v 0.31811339 -0.10873509 -0.15207393
+v 0.31555510 -0.12611421 -0.05709435
+v 0.31486215 -0.13480359 -0.05852265
+v 0.31410382 -0.13946689 -0.05985571
+v 0.30945360 -0.14027789 -0.05886784
+v 0.30070666 -0.14092479 -0.05809419
+v 0.29196842 -0.14069307 -0.05839175
+v 0.28665140 -0.14002687 -0.05920109
+v 0.27383388 -0.13104779 -0.07273388
+v 0.27383388 -0.13158819 -0.15009824
+v 0.27383388 -0.13146267 -0.15041960
+v 0.27383388 -0.12945444 -0.15446635
+v 0.28636376 -0.13480319 -0.16648761
+v 0.29196842 -0.13480318 -0.16822533
+v 0.29196842 -0.13940858 -0.16546402
+v 0.27383388 -0.12913583 -0.15482340
+v 0.27383388 -0.12510973 -0.15841787
+v 0.30070666 -0.13962098 -0.16569018
+v 0.30624160 -0.13945684 -0.16552353
+v 0.31207288 -0.13819207 -0.16417858
+v 0.31464860 -0.13239913 -0.16624956
+v 0.31800442 -0.11742447 -0.15207396
+v 0.31740298 -0.11742444 -0.16082208
+v 0.31521952 -0.12611381 -0.16704698
+v 0.31539386 -0.11742442 -0.16735639
+v 0.31759040 -0.04922240 -0.15951260
+v 0.31792162 -0.04922273 -0.07206705
+v 0.31776908 -0.04922275 -0.06462817
+v 0.31778651 -0.10004602 -0.06462836
+v 0.31777344 -0.10873541 -0.06462839
+v 0.31770807 -0.11742479 -0.06462842
+v 0.31747707 -0.10873506 -0.16082205
+v 0.31750758 -0.10004567 -0.16082202
+v 0.31749451 -0.04922240 -0.16082183
+v 0.31564663 -0.11742482 -0.05679676
+v 0.31138864 -0.11742484 -0.05242865
+v 0.30934029 -0.12690593 -0.05248820
+v 0.30945360 -0.13480360 -0.05526145
+v 0.30070666 -0.13480360 -0.05373796
+v 0.29196842 -0.13480360 -0.05428547
+v 0.28549212 -0.13480359 -0.05753477
+v 0.27383388 -0.12639416 -0.06696128
+v 0.27383388 -0.12764929 -0.06833004
+v 0.28501271 -0.12611380 -0.16799915
+v 0.29196842 -0.12611379 -0.17127225
+v 0.30070666 -0.13480318 -0.16867761
+v 0.27383388 -0.11742444 -0.16053643
+v 0.30927491 -0.13509284 -0.16721365
+v 0.30945360 -0.12611379 -0.17030817
+v 0.30945360 -0.11742440 -0.17090325
+v 0.31542436 -0.10873504 -0.16736828
+v 0.31565970 -0.04922278 -0.05716548
+v 0.31567277 -0.10873544 -0.05682054
+v 0.31543308 -0.10004565 -0.16735633
+v 0.31542001 -0.04922238 -0.16728474
+v 0.31125355 -0.10873546 -0.05244052
+v 0.30701735 -0.11742484 -0.05111941
+v 0.30634618 -0.12453083 -0.05126226
+v 0.30070666 -0.13023686 -0.05152413
+v 0.29196842 -0.12828658 -0.05177407
+v 0.28757098 -0.12193366 -0.05148840
+v 0.27383388 -0.11798478 -0.06502119
+v 0.28483839 -0.11742441 -0.16828477
+v 0.29196842 -0.11742440 -0.17185543
+v 0.30070666 -0.11742440 -0.17231962
+v 0.30070666 -0.12611379 -0.17172454
+v 0.27383388 -0.10873506 -0.16067923
+v 0.30945360 -0.10873502 -0.17091512
+v 0.31479677 -0.04922278 -0.05651086
+v 0.30945360 -0.04922236 -0.17068876
+v 0.30987635 -0.04922280 -0.05279737
+v 0.30550505 -0.04922280 -0.05142862
+v 0.30687789 -0.10873546 -0.05115509
+v 0.30070666 -0.11742484 -0.05072664
+v 0.30070666 -0.12589217 -0.05111944
+v 0.29196842 -0.12394188 -0.05129797
+v 0.29114473 -0.11714485 -0.05117892
+v 0.28757098 -0.11984822 -0.05148839
+v 0.27383388 -0.11742479 -0.06490217
+v 0.28483402 -0.10873503 -0.16828474
+v 0.27383388 -0.10004567 -0.16069110
+v 0.27383388 -0.09072871 -0.16070297
+v 0.27383388 -0.05660838 -0.16073855
+v 0.29196842 -0.10873502 -0.17185540
+v 0.30070666 -0.10873502 -0.17230769
+v 0.30070666 -0.04922236 -0.17200991
+v 0.30478596 -0.04922280 -0.05141671
+v 0.30070666 -0.10873546 -0.05079802
+v 0.29548551 -0.04922280 -0.05144052
+v 0.29238246 -0.10873546 -0.05115509
+v 0.28767995 -0.11405529 -0.05152407
+v 0.28176584 -0.04922275 -0.06462817
+v 0.27383388 -0.11079188 -0.06709215
+v 0.28470764 -0.04922278 -0.05623711
+v 0.28482966 -0.04922237 -0.16817740
+v 0.27383388 -0.04922240 -0.16073852
+v 0.29327590 -0.04922236 -0.17165284
+v 0.28589743 -0.04922237 -0.16868920
+v 0.29196842 -0.04922236 -0.17158143
+v 0.30070666 -0.04922280 -0.05135720
+v 0.29111422 -0.04922280 -0.05186900
+v 0.27383388 -0.04922248 -0.13798149
+f 1 2 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 9 15
+f 4 15 16
+f 4 16 10
+f 5 14 6
+f 6 14 13
+f 6 13 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 7 20 19
+f 7 19 25
+f 7 25 21
+f 8 24 23
+f 8 23 26
+f 8 26 27
+f 8 27 15
+f 8 15 9
+f 10 28 29
+f 10 29 11
+f 10 16 30
+f 10 30 28
+f 11 29 31
+f 11 31 12
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 17
+f 12 17 13
+f 15 34 16
+f 15 27 35
+f 15 35 34
+f 16 34 36
+f 16 36 37
+f 16 37 30
+f 17 33 38
+f 17 38 18
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 41
+f 18 41 19
+f 19 42 25
+f 19 41 42
+f 21 25 43
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 23
+f 23 46 47
+f 23 47 26
+f 25 42 48
+f 25 48 49
+f 25 49 43
+f 26 47 50
+f 26 50 51
+f 26 51 52
+f 26 52 27
+f 27 52 53
+f 27 53 35
+f 28 30 54
+f 28 54 55
+f 28 55 56
+f 28 56 29
+f 29 56 57
+f 29 57 58
+f 29 58 59
+f 29 59 31
+f 30 37 60
+f 30 60 54
+f 31 59 32
+f 32 59 61
+f 32 61 62
+f 32 62 33
+f 33 62 63
+f 33 63 38
+f 34 35 36
+f 35 53 64
+f 35 64 36
+f 36 64 60
+f 36 60 37
+f 38 63 65
+f 38 65 66
+f 38 66 39
+f 39 66 67
+f 39 67 68
+f 39 68 40
+f 40 69 41
+f 40 68 70
+f 40 70 69
+f 41 69 71
+f 41 71 42
+f 42 71 48
+f 43 49 72
+f 43 72 73
+f 43 73 74
+f 43 74 44
+f 44 74 75
+f 44 75 45
+f 45 75 76
+f 45 76 77
+f 45 77 46
+f 46 77 47
+f 47 77 78
+f 47 78 50
+f 48 79 49
+f 48 71 80
+f 48 80 79
+f 49 79 72
+f 50 78 81
+f 50 81 82
+f 50 82 51
+f 51 82 83
+f 51 83 52
+f 52 83 84
+f 52 84 85
+f 52 85 53
+f 53 85 86
+f 53 86 64
+f 54 60 87
+f 54 87 115
+f 54 115 149
+f 54 149 148
+f 54 148 168
+f 54 168 185
+f 54 185 199
+f 54 199 208
+f 54 208 202
+f 54 202 189
+f 54 189 188
+f 54 188 187
+f 54 187 173
+f 54 173 153
+f 54 153 123
+f 54 123 122
+f 54 122 118
+f 54 118 117
+f 54 117 116
+f 54 116 88
+f 54 88 61
+f 54 61 59
+f 54 59 58
+f 54 58 57
+f 54 57 56
+f 54 56 55
+f 60 64 87
+f 61 88 62
+f 62 88 89
+f 62 89 63
+f 63 89 65
+f 64 86 87
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 92
+f 65 92 66
+f 66 92 93
+f 66 93 94
+f 66 94 67
+f 67 94 95
+f 67 95 68
+f 68 95 70
+f 69 96 71
+f 69 70 97
+f 69 97 96
+f 70 95 98
+f 70 98 99
+f 70 99 97
+f 71 96 80
+f 72 79 100
+f 72 100 73
+f 73 100 74
+f 74 100 101
+f 74 101 75
+f 75 102 76
+f 75 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 77 103 78
+f 78 103 104
+f 78 104 81
+f 79 80 105
+f 79 105 106
+f 79 106 100
+f 80 96 107
+f 80 107 105
+f 81 104 108
+f 81 108 109
+f 81 109 110
+f 81 110 82
+f 82 110 83
+f 83 110 111
+f 83 111 84
+f 84 111 112
+f 84 112 113
+f 84 113 85
+f 85 113 114
+f 85 114 86
+f 86 114 87
+f 87 114 115
+f 88 116 89
+f 89 116 90
+f 90 116 117
+f 90 117 118
+f 90 118 91
+f 91 119 120
+f 91 120 121
+f 91 121 92
+f 91 118 122
+f 91 122 123
+f 91 123 119
+f 92 121 93
+f 93 121 124
+f 93 124 125
+f 93 125 94
+f 94 125 126
+f 94 126 95
+f 95 126 127
+f 95 127 98
+f 96 97 128
+f 96 128 107
+f 97 99 129
+f 97 129 128
+f 98 127 99
+f 99 127 130
+f 99 130 131
+f 99 131 129
+f 100 106 132
+f 100 132 140
+f 100 140 161
+f 100 161 176
+f 100 176 192
+f 100 192 203
+f 100 203 205
+f 100 205 204
+f 100 204 201
+f 100 201 202
+f 100 202 208
+f 100 208 198
+f 100 198 200
+f 100 200 207
+f 100 207 195
+f 100 195 206
+f 100 206 193
+f 100 193 178
+f 100 178 177
+f 100 177 175
+f 100 175 158
+f 100 158 134
+f 100 134 133
+f 100 133 101
+f 101 133 102
+f 102 133 134
+f 102 134 135
+f 102 135 136
+f 102 136 137
+f 102 137 104
+f 102 104 103
+f 104 137 108
+f 105 107 138
+f 105 138 139
+f 105 139 106
+f 106 139 140
+f 106 140 132
+f 107 128 129
+f 107 129 138
+f 108 137 141
+f 108 141 142
+f 108 142 143
+f 108 143 109
+f 109 143 144
+f 109 144 110
+f 110 144 111
+f 111 144 145
+f 111 145 112
+f 112 145 113
+f 113 145 146
+f 113 146 114
+f 114 146 147
+f 114 147 148
+f 114 148 149
+f 114 149 115
+f 119 150 151
+f 119 151 120
+f 119 123 150
+f 120 151 172
+f 120 172 152
+f 120 152 121
+f 121 152 124
+f 123 153 150
+f 124 152 125
+f 125 154 126
+f 125 152 154
+f 126 154 127
+f 127 154 155
+f 127 155 130
+f 129 131 138
+f 130 155 156
+f 130 156 131
+f 131 156 157
+f 131 157 138
+f 134 158 159
+f 134 159 135
+f 135 159 136
+f 136 159 141
+f 136 141 137
+f 138 157 139
+f 139 157 160
+f 139 160 140
+f 140 160 161
+f 141 159 142
+f 142 162 163
+f 142 163 164
+f 142 164 143
+f 142 159 158
+f 142 158 162
+f 143 164 165
+f 143 165 144
+f 144 165 145
+f 145 165 146
+f 146 165 166
+f 146 166 167
+f 146 167 147
+f 147 167 148
+f 148 167 168
+f 150 169 170
+f 150 170 151
+f 150 153 169
+f 151 170 171
+f 151 171 172
+f 152 172 154
+f 153 173 169
+f 154 172 155
+f 155 172 171
+f 155 171 156
+f 156 171 174
+f 156 174 157
+f 157 174 160
+f 158 175 162
+f 160 174 161
+f 161 174 176
+f 162 175 177
+f 162 177 178
+f 162 178 179
+f 162 179 163
+f 163 179 180
+f 163 180 164
+f 164 180 181
+f 164 181 165
+f 165 181 182
+f 165 182 166
+f 166 182 167
+f 167 182 183
+f 167 183 184
+f 167 184 185
+f 167 185 168
+f 169 186 170
+f 169 173 187
+f 169 187 188
+f 169 188 189
+f 169 189 186
+f 170 190 171
+f 170 186 190
+f 171 190 191
+f 171 191 174
+f 174 191 176
+f 176 191 192
+f 178 193 194
+f 178 194 180
+f 178 180 179
+f 180 194 195
+f 180 195 196
+f 180 196 183
+f 180 183 182
+f 180 182 181
+f 183 196 195
+f 183 195 197
+f 183 197 184
+f 184 197 185
+f 185 198 199
+f 185 197 200
+f 185 200 198
+f 186 201 190
+f 186 189 202
+f 186 202 201
+f 190 203 191
+f 190 201 204
+f 190 204 205
+f 190 205 203
+f 191 203 192
+f 193 206 194
+f 194 206 195
+f 195 207 197
+f 197 207 200
+f 198 208 199
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04164529 0.09102689 0.03559486
+v -0.04164529 0.09577575 0.00822652
+v -0.03328476 0.09102685 0.04525206
+v -0.04164529 0.09102628 0.20088018
+v -0.04164529 0.10482349 0.00822656
+v -0.03611415 0.10482349 0.00822656
+v -0.03328476 0.10482339 0.03487817
+v -0.03328476 0.09102628 0.20091790
+v -0.04164529 0.09157733 0.20067271
+v -0.04164529 0.10482280 0.19497652
+v -0.03328476 0.10482280 0.19499539
+v -0.03328476 0.09162595 0.20069157
+v -0.04035131 0.09980933 0.19731534
+v -0.04164529 0.09857892 0.19780574
+v -0.04164529 0.09980933 0.19729648
+v -0.03341243 0.10482280 0.19499539
+v -0.03328476 0.09980933 0.19731534
+v -0.03328476 0.09823181 0.19797551
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 14
+f 1 14 15
+f 1 15 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 11
+f 3 11 17
+f 3 17 18
+f 3 18 12
+f 3 12 8
+f 4 8 9
+f 5 10 16
+f 5 16 11
+f 5 11 7
+f 5 7 6
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 9 13 14
+f 10 15 13
+f 10 13 16
+f 11 16 13
+f 11 13 17
+f 12 18 13
+f 13 15 14
+f 13 18 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14578507 0.10638004 -0.13582633
+v 0.14578507 0.10664842 -0.09085792
+v 0.14578507 0.13229422 -0.13582623
+v 0.22199946 0.10293308 -0.13582634
+v 0.14578507 0.10666908 -0.08837057
+v 0.14578507 0.13229400 -0.07495281
+v 0.25043645 0.13195182 -0.11929064
+v 0.25043645 0.13194890 -0.12803488
+v 0.25043645 0.13194304 -0.13582624
+v 0.23074773 0.10259074 -0.13582634
+v 0.14578507 0.10678120 -0.08211367
+v 0.14578507 0.13210512 -0.07320117
+v 0.25043645 0.13195168 -0.08211358
+v 0.25043645 0.10214807 -0.13582634
+v 0.23948575 0.10233694 -0.13582634
+v 0.16079234 0.10666611 -0.08211367
+v 0.14578507 0.10799410 -0.07336941
+v 0.24823401 0.10216578 -0.13582634
+v 0.14578507 0.13105745 -0.07112721
+v 0.23074773 0.12990649 -0.06969087
+v 0.25043645 0.12981205 -0.06980997
+v 0.25043645 0.13108697 -0.07418210
+v 0.25043645 0.13130536 -0.07617898
+v 0.25043645 0.10679005 -0.08211367
+v 0.16954061 0.10667791 -0.08211367
+v 0.22199946 0.10802066 -0.07336941
+v 0.14578507 0.11095999 -0.06711250
+v 0.22199946 0.11106624 -0.06686026
+v 0.14578507 0.12836302 -0.06786215
+v 0.14734214 0.12990354 -0.06963481
+v 0.22199946 0.12992420 -0.06966985
+v 0.14578507 0.12727404 -0.06672008
+v 0.23074773 0.12556235 -0.06646785
+v 0.25043645 0.12655690 -0.06775706
+v 0.25043645 0.10715009 -0.07992060
+v 0.23074773 0.10805017 -0.07336941
+v 0.14578507 0.11718990 -0.06468820
+v 0.22199946 0.11718990 -0.06425378
+v 0.23074773 0.11108985 -0.06693033
+v 0.14578507 0.12629719 -0.06607547
+v 0.22199946 0.12557711 -0.06639077
+v 0.23074773 0.11718990 -0.06440793
+v 0.25043645 0.12546793 -0.06707742
+v 0.25043645 0.10822724 -0.07336941
+v 0.25043645 0.10898863 -0.07195408
+v 0.25043645 0.11125806 -0.06775010
+v 0.25043645 0.11274545 -0.06726665
+v 0.25043645 0.11718990 -0.06583028
+v 0.25043645 0.11926752 -0.06613856
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 17
+f 1 17 27
+f 1 27 37
+f 1 37 40
+f 1 40 32
+f 1 32 29
+f 1 29 19
+f 1 19 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 9
+f 1 9 14
+f 1 14 18
+f 1 18 15
+f 1 15 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 13
+f 3 13 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 7 13 23
+f 7 23 22
+f 7 22 21
+f 7 21 34
+f 7 34 43
+f 7 43 49
+f 7 49 48
+f 7 48 47
+f 7 47 46
+f 7 46 45
+f 7 45 44
+f 7 44 35
+f 7 35 24
+f 7 24 14
+f 7 14 9
+f 7 9 8
+f 10 15 11
+f 11 16 17
+f 11 15 18
+f 11 18 14
+f 11 14 16
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 14 24 25
+f 14 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 28
+f 17 28 27
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 33 34
+f 21 32 33
+f 24 35 36
+f 24 36 26
+f 24 26 25
+f 26 36 28
+f 27 28 38
+f 27 38 37
+f 28 36 39
+f 28 39 38
+f 29 32 31
+f 29 31 30
+f 32 40 33
+f 33 41 38
+f 33 38 42
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 33 40 41
+f 35 44 36
+f 36 44 39
+f 37 38 40
+f 38 39 42
+f 38 41 40
+f 39 44 45
+f 39 45 46
+f 39 46 42
+f 42 46 47
+f 42 47 48
+f 42 48 49
+f 42 49 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06131869 -0.13768500 -0.12360860
+v 0.06131869 -0.13768515 -0.08152095
+v 0.06131869 -0.10584963 -0.12360848
+v 0.11992836 -0.13768500 -0.12360860
+v 0.06131869 -0.10026733 -0.08152081
+v 0.13422521 -0.13768515 -0.08152095
+v 0.06459316 -0.10584597 -0.12360848
+v 0.14577681 -0.13115748 -0.12360857
+v 0.13417560 -0.13768515 -0.08173519
+v 0.08208179 -0.10584230 -0.12360848
+v 0.07110902 -0.10584230 -0.12360848
+v 0.08234639 -0.10074353 -0.08152081
+v 0.14577681 -0.10584597 -0.12360848
+v 0.14577681 -0.13156056 -0.08211422
+v 0.14577681 -0.13152759 -0.08152092
+v 0.09112792 -0.10097063 -0.08152081
+v 0.14577681 -0.10583133 -0.11958306
+v 0.10024847 -0.10151642 -0.08152081
+v 0.10977420 -0.10237358 -0.08152082
+v 0.14577681 -0.10581682 -0.08152083
+v 0.14577681 -0.10580205 -0.11083591
+v 0.14577681 -0.10572524 -0.08211413
+v 0.14577681 -0.10572889 -0.08460272
+v 0.14577681 -0.10576913 -0.09960430
+v 0.14577681 -0.10579474 -0.10834732
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 10
+f 1 10 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 6
+f 1 6 2
+f 2 6 15
+f 2 15 20
+f 2 20 19
+f 2 19 18
+f 2 18 16
+f 2 16 12
+f 2 12 5
+f 3 5 7
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 7
+f 5 12 13
+f 5 13 10
+f 6 9 8
+f 6 8 14
+f 6 14 15
+f 8 13 17
+f 8 17 21
+f 8 21 25
+f 8 25 24
+f 8 24 23
+f 8 23 22
+f 8 22 20
+f 8 20 15
+f 8 15 14
+f 12 16 13
+f 13 16 18
+f 13 18 19
+f 13 19 17
+f 17 19 21
+f 19 20 22
+f 19 22 23
+f 19 23 24
+f 19 24 25
+f 19 25 21
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25043645 -0.04921276 -0.15996059
+v 0.25043645 -0.04921283 -0.14047503
+v 0.25043645 -0.04140459 -0.15998150
+v 0.29196295 -0.04921272 -0.17158839
+v 0.27618612 -0.04921285 -0.13634892
+v 0.27617261 0.03897760 -0.13634860
+v 0.27617261 0.03981419 -0.13634859
+v 0.25043645 0.03981421 -0.14049564
+v 0.25043645 -0.03270755 -0.16000243
+v 0.29196295 -0.04790555 -0.17158839
+v 0.30070608 -0.04921272 -0.17201078
+v 0.25043645 -0.02401922 -0.16001985
+v 0.25043645 -0.01533089 -0.16003379
+v 0.25043645 -0.01315227 -0.16003727
+v 0.25043645 -0.00664256 -0.16004421
+v 0.25043645 0.00203705 -0.16004767
+v 0.31499645 -0.04921285 -0.13634892
+v 0.31503022 0.03981419 -0.13634859
+v 0.25043645 0.03981428 -0.16000913
+v 0.29196295 0.03981432 -0.17158109
+v 0.30945598 -0.04921272 -0.17068778
+v 0.30070608 0.03981432 -0.17199998
+v 0.30861814 0.03981432 -0.17081661
+v 0.30945598 0.03981432 -0.17069094
+v 0.30945598 0.03897773 -0.17069095
+v 0.25043645 0.01291271 -0.16004065
+v 0.31654371 -0.04921282 -0.14333398
+v 0.31946260 -0.00447275 -0.13634876
+v 0.31657075 0.03981422 -0.14333365
+v 0.31854369 0.01494309 -0.13634869
+v 0.25043645 0.03897769 -0.16001263
+v 0.25043645 0.02160104 -0.16003365
+v 0.25043645 0.02811075 -0.16002664
+v 0.31542210 -0.03921724 -0.16729120
+v 0.31541535 -0.04921274 -0.16728775
+v 0.31542210 0.02160106 -0.16729447
+v 0.31542210 0.03981430 -0.16729440
+v 0.31789505 -0.04921280 -0.15077285
+v 0.31813154 -0.04921279 -0.15208189
+v 0.31759099 -0.04921276 -0.15951377
+v 0.31748965 -0.04921276 -0.16082281
+v 0.31749640 -0.03921726 -0.16082277
+v 0.31749640 0.03981428 -0.16082248
+v 0.31945584 0.00422429 -0.13634872
+v 0.31814505 0.03981425 -0.15208156
+v 0.31572616 -0.04921274 -0.16632080
+v 0.31730046 0.03981428 -0.16144036
+f 1 2 8
+f 1 8 19
+f 1 19 31
+f 1 31 33
+f 1 33 32
+f 1 32 26
+f 1 26 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 21
+f 1 21 35
+f 1 35 46
+f 1 46 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 27
+f 1 27 17
+f 1 17 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 9 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 10
+f 5 17 28
+f 5 28 44
+f 5 44 30
+f 5 30 18
+f 5 18 7
+f 5 7 6
+f 7 18 29
+f 7 29 45
+f 7 45 43
+f 7 43 47
+f 7 47 37
+f 7 37 24
+f 7 24 23
+f 7 23 22
+f 7 22 20
+f 7 20 19
+f 7 19 8
+f 10 16 20
+f 10 20 11
+f 11 20 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 21
+f 16 26 20
+f 17 27 28
+f 18 30 29
+f 19 20 31
+f 20 26 32
+f 20 32 33
+f 20 33 31
+f 21 34 35
+f 21 25 36
+f 21 36 34
+f 24 37 36
+f 24 36 25
+f 27 38 28
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 38 39
+f 29 30 45
+f 30 44 45
+f 34 42 41
+f 34 41 46
+f 34 46 35
+f 34 36 47
+f 34 47 42
+f 36 37 47
+f 42 47 43
+f 43 45 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,34 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19768657 0.10495027 -0.01750754
+v 0.19768657 0.10495037 -0.04283899
+v 0.17700971 0.10495027 -0.01768617
+v 0.19768657 0.02448858 -0.02176779
+v 0.19768657 0.10132738 -0.04284149
+v 0.17700971 0.10495037 -0.04242713
+v 0.17700971 0.02448858 -0.02294876
+v 0.19768657 0.02448866 -0.04284921
+v 0.17700971 0.10106747 -0.04242964
+v 0.19768657 0.03898847 -0.04285412
+v 0.17700971 0.02448866 -0.04242992
+v 0.19768657 0.03030119 -0.04285167
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 6 9
+f 3 9 11
+f 3 11 7
+f 3 7 4
+f 4 7 11
+f 4 11 8
+f 5 9 6
+f 5 10 9
+f 8 11 12
+f 9 10 11
+f 10 12 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27383388 -0.13309368 -0.11773187
+v 0.27383388 -0.13309371 -0.10835426
+v 0.25043873 -0.13111471 -0.12583412
+v 0.27383388 -0.13308592 -0.12648119
+v 0.25043873 -0.13111091 -0.10835425
+v 0.25043873 -0.13111475 -0.11489044
+v 0.27383388 -0.13308601 -0.09960494
+v 0.25043873 -0.13110695 -0.13238907
+v 0.25043873 -0.13110309 -0.13458343
+v 0.25043873 -0.13108758 -0.14333275
+v 0.27383388 -0.13305497 -0.13458344
+v 0.25043873 -0.13110321 -0.09960493
+v 0.27383388 -0.13307058 -0.09150268
+v 0.25043873 -0.13107622 -0.08211567
+v 0.25043873 -0.13108778 -0.08866125
+v 0.25043873 -0.13109165 -0.09086499
+v 0.25043873 -0.13085180 -0.14755268
+v 0.27383388 -0.13287713 -0.14333276
+v 0.27383388 -0.13305109 -0.13522112
+v 0.27383388 -0.13306672 -0.09086500
+v 0.27383388 -0.13295468 -0.08211568
+v 0.25043873 -0.13099892 -0.08065277
+v 0.27383388 -0.13285395 -0.14373599
+v 0.25043873 -0.13077062 -0.14895932
+v 0.27383388 -0.13163670 -0.07393839
+v 0.25043873 -0.13076316 -0.07628280
+v 0.27383388 -0.13159389 -0.15009402
+v 0.25043873 -0.12949512 -0.15223211
+v 0.27383388 -0.13146634 -0.15042223
+v 0.25043873 -0.13041530 -0.07518561
+v 0.27383388 -0.13104919 -0.07272868
+v 0.25043873 -0.12937173 -0.07191283
+v 0.25043873 -0.12906223 -0.15333866
+v 0.27383388 -0.12945646 -0.15447337
+v 0.27383388 -0.12765176 -0.06832119
+v 0.27205203 -0.12973892 -0.07094693
+v 0.25043873 -0.12827790 -0.07071248
+v 0.25043873 -0.12471781 -0.15808373
+v 0.27383388 -0.12913952 -0.15482032
+v 0.27383388 -0.12639560 -0.06696142
+v 0.25043873 -0.12502735 -0.06714898
+v 0.27383388 -0.12511205 -0.15842131
+v 0.25043873 -0.11925637 -0.15932155
+v 0.27383388 -0.11742816 -0.16053126
+v 0.27383388 -0.11798510 -0.06502023
+v 0.27383388 -0.11742851 -0.06489832
+v 0.25043873 -0.12311797 -0.06676449
+v 0.25043873 -0.11742816 -0.15973416
+v 0.27383388 -0.10873936 -0.16067188
+v 0.27383388 -0.11079594 -0.06709266
+v 0.25043873 -0.11090031 -0.06747714
+v 0.25043873 -0.11578583 -0.06608927
+v 0.25043873 -0.11742851 -0.06562977
+v 0.25043873 -0.10005056 -0.15979037
+v 0.25043873 -0.09361125 -0.15980909
+v 0.27383388 -0.10005056 -0.16069062
+v 0.27383388 -0.10671048 -0.07319746
+v 0.25043873 -0.10725933 -0.07336627
+v 0.27383388 -0.09361125 -0.16069059
+v 0.25043873 -0.09361133 -0.14002232
+v 0.27383388 -0.10639741 -0.07371324
+v 0.27383388 -0.10466194 -0.08056826
+v 0.27383388 -0.10430635 -0.08211557
+v 0.27383388 -0.09361133 -0.13755600
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 19
+f 1 19 18
+f 1 18 23
+f 1 23 27
+f 1 27 29
+f 1 29 34
+f 1 34 39
+f 1 39 42
+f 1 42 44
+f 1 44 49
+f 1 49 56
+f 1 56 59
+f 1 59 64
+f 1 64 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 57
+f 1 57 50
+f 1 50 46
+f 1 46 45
+f 1 45 40
+f 1 40 35
+f 1 35 31
+f 1 31 25
+f 1 25 21
+f 1 21 20
+f 1 20 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 7 12
+f 2 12 5
+f 3 8 4
+f 3 6 5
+f 3 5 12
+f 3 12 16
+f 3 16 15
+f 3 15 14
+f 3 14 22
+f 3 22 26
+f 3 26 30
+f 3 30 32
+f 3 32 37
+f 3 37 41
+f 3 41 47
+f 3 47 53
+f 3 53 52
+f 3 52 51
+f 3 51 58
+f 3 58 60
+f 3 60 55
+f 3 55 54
+f 3 54 48
+f 3 48 43
+f 3 43 38
+f 3 38 33
+f 3 33 28
+f 3 28 24
+f 3 24 17
+f 3 17 10
+f 3 10 9
+f 3 9 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 12
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 13 20 14
+f 14 21 22
+f 14 20 21
+f 17 23 18
+f 17 24 23
+f 21 25 26
+f 21 26 22
+f 23 24 27
+f 24 28 29
+f 24 29 27
+f 25 30 26
+f 25 31 32
+f 25 32 30
+f 28 33 29
+f 29 33 34
+f 31 35 36
+f 31 36 32
+f 32 36 35
+f 32 35 37
+f 33 38 39
+f 33 39 34
+f 35 40 41
+f 35 41 37
+f 38 42 39
+f 38 43 44
+f 38 44 42
+f 40 45 41
+f 41 45 46
+f 41 46 47
+f 43 48 44
+f 44 48 49
+f 46 50 51
+f 46 51 52
+f 46 52 53
+f 46 53 47
+f 48 54 49
+f 49 54 55
+f 49 55 56
+f 50 57 51
+f 51 57 58
+f 55 59 56
+f 55 60 64
+f 55 64 59
+f 57 61 58
+f 58 61 62
+f 58 62 63
+f 58 63 60
+f 60 63 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,409 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24392999 -0.10949095 0.03235212
+v 0.24391034 -0.10265884 0.03578391
+v 0.24391034 -0.10265885 0.03709318
+v 0.24390378 -0.10874308 0.03698745
+v 0.24391034 -0.11480202 0.03157955
+v 0.24391689 -0.11289182 0.02551297
+v 0.24389725 -0.11500902 -0.02001084
+v 0.24389725 -0.11266426 -0.02001083
+v 0.24372692 -0.09145052 0.04032169
+v 0.24374003 -0.10874309 0.04135441
+v 0.24372692 -0.09145052 0.04041114
+v 0.24345179 -0.09145055 0.04907189
+v 0.24387104 -0.11340731 0.03618234
+v 0.24379898 -0.11914285 0.03157953
+v 0.24383829 -0.12084075 0.02435817
+v 0.24386449 -0.12178571 0.01853554
+v 0.24387104 -0.12199287 0.01409538
+v 0.24387759 -0.12210907 0.00535332
+v 0.24387104 -0.12194228 -0.00179485
+v 0.24381208 -0.12016849 -0.02001086
+v 0.24072023 -0.09145030 -0.02001076
+v 0.24368107 -0.11675265 0.03958971
+v 0.24342560 -0.10005135 0.04907186
+v 0.24336665 -0.10874312 0.04907183
+v 0.24326183 -0.11742478 0.04907180
+v 0.23976385 -0.09145058 0.05782208
+v 0.23977040 -0.10005138 0.05782205
+v 0.24337975 -0.12611650 0.04032970
+v 0.24355006 -0.12611647 0.03157951
+v 0.24368763 -0.12525231 0.02199983
+v 0.24368763 -0.12633370 0.01409537
+v 0.24369418 -0.12645495 0.00535331
+v 0.24372037 -0.12534823 -0.00418571
+v 0.24366142 -0.12611631 -0.01213896
+v 0.24361557 -0.12611628 -0.02001088
+v 0.20154147 -0.09145030 -0.02001076
+v 0.23968524 -0.10874315 0.05782202
+v 0.24298672 -0.12611653 0.04907177
+v 0.23572216 -0.09145060 0.06252247
+v 0.23573527 -0.10005140 0.06253057
+v 0.23568942 -0.10874317 0.06249801
+v 0.24144733 -0.13480827 0.04032966
+v 0.24175521 -0.13480824 0.03157947
+v 0.24193208 -0.13480820 0.02283740
+v 0.24200413 -0.13480817 0.01409533
+v 0.24202378 -0.13480814 0.00535327
+v 0.24200413 -0.13480811 -0.00339693
+v 0.24197138 -0.13480808 -0.01213900
+v 0.24192553 -0.13480805 -0.02001092
+v 0.17700971 -0.10080405 -0.02001079
+v 0.20660504 -0.09145055 0.04899057
+v 0.23939047 -0.11742481 0.05782199
+v 0.23820482 -0.12553039 0.05853759
+v 0.23720259 -0.13480832 0.05567504
+v 0.24027479 -0.13480830 0.04907173
+v 0.23074376 -0.09145060 0.06292908
+v 0.23074376 -0.10005140 0.06295345
+v 0.23074376 -0.10874317 0.06292902
+v 0.23544050 -0.11742483 0.06235974
+v 0.23739911 -0.14066005 0.04032964
+v 0.23762837 -0.14083183 0.03157945
+v 0.23775939 -0.14093791 0.02283738
+v 0.23780524 -0.14097326 0.01409531
+v 0.23781834 -0.14098333 0.00535325
+v 0.23781179 -0.14098330 -0.00339695
+v 0.23779868 -0.14098327 -0.01213902
+v 0.23777249 -0.14096808 -0.02001094
+v 0.17700971 -0.10610018 0.04032977
+v 0.20661813 -0.09145055 0.04907189
+v 0.17700971 -0.13124038 -0.02001090
+v 0.23521124 -0.12224572 0.06223774
+v 0.23074376 -0.12776903 0.06186364
+v 0.23074376 -0.13480833 0.05808216
+v 0.23546669 -0.13936139 0.05375584
+v 0.23644928 -0.14001324 0.04907172
+v 0.22199880 -0.09145060 0.06304293
+v 0.22199880 -0.10005140 0.06306730
+v 0.22199880 -0.10874317 0.06305913
+v 0.23074376 -0.11742483 0.06275008
+v 0.22199880 -0.11742483 0.06298591
+v 0.23074376 -0.14231755 0.04032964
+v 0.23074376 -0.14268136 0.03157945
+v 0.23074376 -0.14285313 0.02283738
+v 0.23074376 -0.14291375 0.01409531
+v 0.23074376 -0.14292888 0.00535324
+v 0.23074376 -0.14293895 -0.00339696
+v 0.23074376 -0.14294397 -0.01213903
+v 0.23145777 -0.14271654 -0.02001094
+v 0.17700971 -0.10959713 0.04904743
+v 0.20782344 -0.09145057 0.05573212
+v 0.20780379 -0.09145057 0.05566707
+v 0.21325383 -0.14117021 -0.02001094
+v 0.21325383 -0.14120562 -0.01213902
+v 0.17700971 -0.13124545 -0.01340759
+v 0.23074376 -0.12342820 0.06240851
+v 0.22199880 -0.12428222 0.06256301
+v 0.22199880 -0.12862810 0.06189617
+v 0.22199880 -0.13480833 0.05822853
+v 0.22199880 -0.13962416 0.05415431
+v 0.23074376 -0.13954836 0.05404046
+v 0.23074376 -0.14100876 0.04907171
+v 0.21627363 -0.09145060 0.06262819
+v 0.21624742 -0.10005140 0.06263629
+v 0.21625397 -0.10874317 0.06263626
+v 0.21635879 -0.11742483 0.06259557
+v 0.21683698 -0.12338777 0.06244104
+v 0.22199880 -0.14246914 0.04032964
+v 0.22199880 -0.14284812 0.03157945
+v 0.22199880 -0.14298957 0.02283737
+v 0.22199880 -0.14302997 0.01409530
+v 0.22199880 -0.14304511 0.00535324
+v 0.22199880 -0.14306023 -0.00339696
+v 0.22199880 -0.14307031 -0.01213903
+v 0.23074376 -0.14291363 -0.02001094
+v 0.17700971 -0.11341243 0.05341438
+v 0.21189787 -0.09145059 0.06009909
+v 0.21185857 -0.09145059 0.06005843
+v 0.22199880 -0.14303995 -0.02001095
+v 0.21325383 -0.14119554 -0.00339695
+v 0.17700971 -0.13128103 0.04032968
+v 0.17700971 -0.13128102 0.03906107
+v 0.21362066 -0.13478812 0.05607351
+v 0.17700971 -0.12240739 0.05373150
+v 0.21678457 -0.13946245 0.05391035
+v 0.22199880 -0.14114520 0.04907171
+v 0.21622777 -0.09145060 0.06260379
+v 0.17700971 -0.11403905 0.05346317
+v 0.17700971 -0.11774821 0.05373152
+v 0.21358791 -0.14081166 0.04032964
+v 0.21510108 -0.14014970 0.04907172
+v 0.21325383 -0.14111478 0.02283738
+v 0.21325383 -0.14115012 0.01409531
+v 0.21325383 -0.14117537 0.00535325
+v 0.17700971 -0.13093741 0.04481863
+v 0.17700971 -0.12674821 0.04995816
+v 0.17700971 -0.12734955 0.04932386
+v 0.17700971 -0.13087678 0.04558305
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 11
+f 2 11 3
+f 2 8 9
+f 3 10 4
+f 3 11 12
+f 3 12 10
+f 4 13 5
+f 4 10 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 35
+f 7 35 49
+f 7 49 67
+f 7 67 88
+f 7 88 114
+f 7 114 118
+f 7 118 92
+f 7 92 70
+f 7 70 50
+f 7 50 36
+f 7 36 21
+f 7 21 8
+f 8 21 9
+f 9 21 36
+f 9 36 51
+f 9 51 69
+f 9 69 91
+f 9 91 90
+f 9 90 117
+f 9 117 116
+f 9 116 126
+f 9 126 102
+f 9 102 76
+f 9 76 56
+f 9 56 39
+f 9 39 26
+f 9 26 12
+f 9 12 11
+f 10 22 13
+f 10 12 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 22
+f 12 26 27
+f 12 27 23
+f 13 22 28
+f 13 28 14
+f 14 29 15
+f 14 28 29
+f 15 29 16
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 16 29 30
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 22 25 28
+f 23 27 24
+f 24 27 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 28
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 37
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 28 38 42
+f 29 44 31
+f 29 31 30
+f 31 45 32
+f 31 44 45
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 34
+f 32 34 33
+f 32 45 46
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 36 50 51
+f 37 41 52
+f 37 52 38
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 42
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 41 58 59
+f 41 59 52
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 42 55 60
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 45
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 45 62 63
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 50 70 94
+f 50 94 121
+f 50 121 120
+f 50 120 134
+f 50 134 137
+f 50 137 136
+f 50 136 135
+f 50 135 123
+f 50 123 128
+f 50 128 127
+f 50 127 115
+f 50 115 89
+f 50 89 68
+f 52 59 53
+f 53 71 54
+f 53 59 71
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 60
+f 56 76 77
+f 56 77 57
+f 57 77 78
+f 57 78 58
+f 58 79 59
+f 58 78 80
+f 58 80 79
+f 59 79 71
+f 60 81 82
+f 60 82 61
+f 60 75 81
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 64 85 86
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 65 87 66
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 68 89 90
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 71 79 95
+f 71 95 72
+f 72 95 96
+f 72 96 97
+f 72 97 73
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 100
+f 73 100 74
+f 74 100 101
+f 74 101 75
+f 75 101 81
+f 76 102 77
+f 77 102 103
+f 77 103 104
+f 77 104 78
+f 78 104 105
+f 78 105 80
+f 79 80 95
+f 80 105 106
+f 80 106 96
+f 80 96 95
+f 81 107 108
+f 81 108 82
+f 81 101 107
+f 82 108 83
+f 83 109 84
+f 83 108 109
+f 84 110 111
+f 84 111 85
+f 84 109 110
+f 85 111 112
+f 85 112 113
+f 85 113 86
+f 86 113 87
+f 87 113 118
+f 87 118 114
+f 87 114 88
+f 89 115 116
+f 89 116 117
+f 89 117 90
+f 92 118 93
+f 93 118 113
+f 93 113 112
+f 93 112 119
+f 93 119 120
+f 93 120 121
+f 93 121 94
+f 96 106 97
+f 97 122 98
+f 97 106 123
+f 97 123 122
+f 98 122 124
+f 98 124 99
+f 99 124 125
+f 99 125 100
+f 100 125 101
+f 101 125 107
+f 102 126 115
+f 102 115 127
+f 102 127 128
+f 102 128 103
+f 103 128 123
+f 103 123 104
+f 104 123 105
+f 105 123 106
+f 107 129 108
+f 107 125 130
+f 107 130 129
+f 108 131 109
+f 108 129 131
+f 109 131 110
+f 110 132 133
+f 110 133 119
+f 110 119 111
+f 110 131 132
+f 111 119 112
+f 115 126 116
+f 119 133 120
+f 120 133 132
+f 120 132 131
+f 120 131 129
+f 120 129 134
+f 122 123 124
+f 123 135 124
+f 124 135 136
+f 124 136 137
+f 124 137 130
+f 124 130 125
+f 129 130 137
+f 129 137 134
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25043645 -0.08505609 -0.14038729
+v 0.23074773 -0.10509535 -0.13104479
+v 0.23948575 -0.10509058 -0.13104479
+v 0.23957795 -0.10509058 -0.13104479
+v 0.25043645 -0.10510013 -0.13104479
+v 0.25043645 -0.08505602 -0.15984612
+v 0.24823401 -0.08505609 -0.14042119
+v 0.14578507 -0.10536293 -0.13104479
+v 0.14951384 -0.10534381 -0.13104479
+v 0.16775817 -0.10527692 -0.13104479
+v 0.17685473 -0.10524825 -0.13104479
+v 0.25043645 -0.13110717 -0.13104488
+v 0.25043645 -0.11742744 -0.15974143
+v 0.14578507 -0.11742743 -0.16253404
+v 0.14578507 -0.10832998 -0.16251859
+v 0.14578507 -0.08505602 -0.16140577
+v 0.24583695 -0.08505609 -0.14045818
+v 0.14578507 -0.08505609 -0.14276378
+v 0.14578507 -0.13156108 -0.13104488
+v 0.23708869 -0.08505609 -0.14059998
+v 0.22834043 -0.08505609 -0.14075100
+v 0.22199946 -0.08505609 -0.14087430
+v 0.21960240 -0.08505609 -0.14092361
+v 0.21325120 -0.08505609 -0.14105615
+v 0.20451318 -0.08505609 -0.14125343
+v 0.20210587 -0.08505609 -0.14130891
+v 0.19336785 -0.08505609 -0.14151543
+v 0.18702689 -0.08505609 -0.14166646
+v 0.18462982 -0.08505609 -0.14172503
+v 0.17827863 -0.08505609 -0.14188223
+v 0.17588156 -0.08505609 -0.14194388
+v 0.16713330 -0.08505609 -0.14217197
+v 0.15839528 -0.08505609 -0.14241239
+v 0.15204408 -0.08505609 -0.14258807
+v 0.25043645 -0.13110716 -0.13239186
+v 0.14578507 -0.13297057 -0.14084674
+v 0.14578507 -0.13386882 -0.14927078
+v 0.25043645 -0.11925267 -0.15932841
+v 0.14578507 -0.12650099 -0.16056138
+v 0.25043645 -0.13109278 -0.14113647
+v 0.14578507 -0.13377804 -0.15084277
+v 0.25043645 -0.13077262 -0.14896562
+v 0.25043645 -0.13108800 -0.14333417
+v 0.25043645 -0.12471878 -0.15808933
+v 0.14578507 -0.12687368 -0.16015451
+v 0.25043645 -0.12906207 -0.15333636
+v 0.25043645 -0.12949210 -0.15223907
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 35
+f 1 35 40
+f 1 40 43
+f 1 43 42
+f 1 42 47
+f 1 47 46
+f 1 46 44
+f 1 44 38
+f 1 38 13
+f 1 13 6
+f 1 6 16
+f 1 16 18
+f 1 18 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 17
+f 1 17 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 10
+f 2 10 9
+f 2 9 8
+f 2 8 19
+f 2 19 12
+f 2 12 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 7 17 8
+f 8 18 16
+f 8 16 15
+f 8 15 14
+f 8 14 39
+f 8 39 45
+f 8 45 41
+f 8 41 37
+f 8 37 36
+f 8 36 19
+f 8 17 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 30
+f 8 30 31
+f 8 31 32
+f 8 32 33
+f 8 33 34
+f 8 34 18
+f 12 19 36
+f 12 36 37
+f 12 37 35
+f 13 38 39
+f 13 39 14
+f 35 37 40
+f 37 41 42
+f 37 42 43
+f 37 43 40
+f 38 44 39
+f 39 44 45
+f 41 45 46
+f 41 46 47
+f 41 47 42
+f 44 46 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,730 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14782856 -0.13481092 -0.23079393
+v -0.14690847 -0.13481095 -0.22205075
+v -0.14645928 -0.12611874 -0.23079389
+v -0.14704612 -0.13481089 -0.23954212
+v -0.14625643 -0.14349576 -0.23954215
+v -0.14701714 -0.14349579 -0.23079396
+v -0.14607530 -0.14349582 -0.22205078
+v -0.14477123 -0.13660508 -0.21511115
+v -0.14493787 -0.13481098 -0.21511115
+v -0.14553918 -0.12611877 -0.22205071
+v -0.14260503 -0.11873004 -0.22205069
+v -0.14309042 -0.11788056 -0.23079386
+v -0.14264850 -0.11869336 -0.23954206
+v -0.14563337 -0.12611871 -0.23954208
+v -0.14448144 -0.13481086 -0.24828032
+v -0.14312665 -0.14423535 -0.24908472
+v -0.14210513 -0.15007895 -0.24670161
+v -0.14279339 -0.15265662 -0.23927240
+v -0.14379318 -0.15218067 -0.23079399
+v -0.14272819 -0.15262006 -0.22232059
+v -0.14384389 -0.14398648 -0.21511118
+v -0.14206165 -0.15007176 -0.21511120
+v -0.14345267 -0.12592841 -0.21511111
+v -0.14194575 -0.12134432 -0.21511110
+v -0.14174290 -0.12028251 -0.21562070
+v -0.13599773 -0.10978890 -0.21511105
+v -0.13998964 -0.11438760 -0.22205067
+v -0.14059821 -0.11353813 -0.23079385
+v -0.13999688 -0.11435093 -0.23954204
+v -0.14175738 -0.12028972 -0.24587714
+v -0.14277891 -0.12599418 -0.24858505
+v -0.14146034 -0.12880614 -0.25351622
+v -0.14183707 -0.13481084 -0.25404084
+v -0.14159800 -0.14184076 -0.25364118
+v -0.14085177 -0.14763312 -0.25253205
+v -0.13943902 -0.15265659 -0.24908475
+v -0.14048229 -0.15587132 -0.24200528
+v -0.14111983 -0.15680135 -0.23617982
+v -0.14122851 -0.15693318 -0.23079401
+v -0.14112707 -0.15680139 -0.22541321
+v -0.14046055 -0.15580550 -0.21958273
+v -0.13980127 -0.15378443 -0.21511121
+v -0.14123575 -0.11974061 -0.21511109
+v -0.12802839 -0.10140427 -0.21511102
+v -0.13622956 -0.10925427 -0.23079383
+v -0.13562824 -0.10985471 -0.23954202
+v -0.13835230 -0.11741184 -0.24858502
+v -0.13370835 -0.11167807 -0.24828023
+v -0.14042433 -0.12301379 -0.25170760
+v -0.13696129 -0.12536438 -0.25741816
+v -0.13349826 -0.12771500 -0.26250921
+v -0.13846822 -0.13481082 -0.25841243
+v -0.13340407 -0.14159908 -0.26242434
+v -0.13163633 -0.14739142 -0.26119531
+v -0.13501967 -0.15218058 -0.25539485
+v -0.13312153 -0.15745302 -0.25359627
+v -0.13474437 -0.15907870 -0.24828040
+v -0.13152765 -0.16480517 -0.24225013
+v -0.13650487 -0.16079960 -0.23921747
+v -0.13252744 -0.16548621 -0.23642466
+v -0.13704823 -0.16128293 -0.23079402
+v -0.13249123 -0.16545696 -0.22532331
+v -0.13647590 -0.16077769 -0.22245552
+v -0.13144796 -0.16476131 -0.21949284
+v -0.13509212 -0.15942299 -0.21511124
+v -0.12728942 -0.10098686 -0.21511102
+v -0.13134654 -0.10491184 -0.23079382
+v -0.13034675 -0.10550496 -0.23954201
+v -0.13233183 -0.11294490 -0.25282670
+v -0.12752850 -0.10736493 -0.24805040
+v -0.13410683 -0.11743378 -0.25491009
+v -0.13204929 -0.12192265 -0.26132013
+v -0.12779656 -0.13481080 -0.26538201
+v -0.13409233 -0.13481080 -0.26299886
+v -0.12860074 -0.12534240 -0.26374824
+v -0.12835442 -0.14409614 -0.26345354
+v -0.12580424 -0.14974205 -0.26220455
+v -0.12193549 -0.15553441 -0.26095553
+v -0.12835442 -0.15245883 -0.25982639
+v -0.12779656 -0.15932032 -0.25521502
+v -0.12310915 -0.16512001 -0.25247218
+v -0.12828921 -0.16372870 -0.24904983
+v -0.12569555 -0.16638689 -0.24664171
+v -0.12828921 -0.16713384 -0.23942233
+v -0.12779656 -0.16825426 -0.23079405
+v -0.13267958 -0.16560341 -0.23079404
+v -0.12823850 -0.16710461 -0.22226569
+v -0.12943390 -0.16412425 -0.21511125
+v -0.12568831 -0.16636504 -0.21511126
+v -0.12597087 -0.10312504 -0.23954200
+v -0.12697065 -0.10261979 -0.23079381
+v -0.12611575 -0.10058411 -0.21511102
+v -0.12442770 -0.10389392 -0.24498277
+v -0.12779656 -0.11157553 -0.25430555
+v -0.12860074 -0.11717747 -0.25917177
+v -0.12621719 -0.11990887 -0.26261912
+v -0.11905204 -0.12611862 -0.26539695
+v -0.11905204 -0.13481079 -0.26615141
+v -0.11905204 -0.14349566 -0.26547196
+v -0.11903030 -0.15245881 -0.26300893
+v -0.11610339 -0.15716740 -0.26181986
+v -0.11960265 -0.16114371 -0.25726342
+v -0.11727706 -0.16587427 -0.25357131
+v -0.11974029 -0.16742672 -0.24904984
+v -0.11905204 -0.17065612 -0.23954225
+v -0.11905204 -0.17152756 -0.23079406
+v -0.11905204 -0.17059027 -0.22205088
+v -0.11958816 -0.16829095 -0.21511127
+v -0.11905204 -0.09988106 -0.23079380
+v -0.11905204 -0.10089891 -0.23954199
+v -0.11905204 -0.09868018 -0.21511101
+v -0.11905204 -0.10316895 -0.24643165
+v -0.11905204 -0.10543169 -0.25080325
+v -0.11905204 -0.10978143 -0.25604418
+v -0.11905204 -0.11448266 -0.26041579
+v -0.11905204 -0.11882508 -0.26301878
+v -0.10157022 -0.11902280 -0.26302879
+v -0.10157022 -0.12611862 -0.26529705
+v -0.11031475 -0.13481079 -0.26612145
+v -0.11031475 -0.14349566 -0.26603152
+v -0.11031475 -0.15218055 -0.26477256
+v -0.11031475 -0.15796559 -0.26250434
+v -0.11031475 -0.16618915 -0.25406094
+v -0.11031475 -0.16897917 -0.24828044
+v -0.11031475 -0.16230804 -0.25843252
+v -0.11031475 -0.17168131 -0.23954225
+v -0.11031475 -0.17155688 -0.22205088
+v -0.11031475 -0.17248686 -0.23079406
+v -0.11211872 -0.16934543 -0.21511127
+v -0.11031475 -0.09769159 -0.21511101
+v -0.11031475 -0.09910484 -0.23079379
+v -0.11031475 -0.10016662 -0.23954199
+v -0.11031475 -0.10281745 -0.24713609
+v -0.11031475 -0.10504358 -0.25150771
+v -0.11031475 -0.10938599 -0.25632896
+v -0.11031475 -0.11435085 -0.26070058
+v -0.11031475 -0.11870060 -0.26291388
+v -0.10157022 -0.11468038 -0.26007607
+v -0.09530343 -0.12015053 -0.26249920
+v -0.09361539 -0.12611862 -0.26331857
+v -0.10157022 -0.13481079 -0.26575672
+v -0.10157022 -0.14349566 -0.26568681
+v -0.10157022 -0.15218055 -0.26461767
+v -0.10157022 -0.15773858 -0.26241442
+v -0.10360602 -0.16585229 -0.25360630
+v -0.10157022 -0.17050966 -0.23954225
+v -0.10104136 -0.16736082 -0.24892993
+v -0.10157022 -0.17139575 -0.23079406
+v -0.10157022 -0.17045114 -0.22205088
+v -0.11031475 -0.16954314 -0.21511127
+v -0.10157022 -0.09807239 -0.21511101
+v -0.10157022 -0.10161654 -0.23954199
+v -0.10157022 -0.10357171 -0.24561228
+v -0.10157022 -0.10591500 -0.24998388
+v -0.10157022 -0.11026474 -0.25570446
+v -0.09510782 -0.11170734 -0.25431054
+v -0.09228957 -0.11697975 -0.25741315
+v -0.08678351 -0.11959401 -0.25468029
+v -0.08923950 -0.12611863 -0.26072060
+v -0.08864541 -0.13481081 -0.26130019
+v -0.09302131 -0.13481080 -0.26339856
+v -0.09348498 -0.14349567 -0.26332865
+v -0.09516579 -0.15218056 -0.26264920
+v -0.09675965 -0.15686717 -0.26169997
+v -0.10104136 -0.16260096 -0.25672386
+v -0.09777392 -0.16503214 -0.25227732
+v -0.09523824 -0.16628437 -0.24644686
+v -0.09252142 -0.16695077 -0.23898267
+v -0.09282569 -0.16792475 -0.23079405
+v -0.09250692 -0.16693619 -0.22270036
+v -0.10107757 -0.16818843 -0.21511127
+v -0.09531069 -0.16635772 -0.21511126
+v -0.09312273 -0.10050356 -0.21511102
+v -0.09578884 -0.10362299 -0.23954200
+v -0.09696974 -0.10427471 -0.24416840
+v -0.09312273 -0.10896863 -0.24790551
+v -0.08927572 -0.11380168 -0.25164763
+v -0.07947345 -0.12138082 -0.24443327
+v -0.08070507 -0.12611867 -0.25072838
+v -0.08508096 -0.12611865 -0.25634901
+v -0.08415362 -0.11758759 -0.24804045
+v -0.07979946 -0.13159612 -0.25247704
+v -0.08326251 -0.13462044 -0.25618416
+v -0.07958213 -0.13738116 -0.25283678
+v -0.07958213 -0.13970982 -0.25283679
+v -0.08910910 -0.14349568 -0.26094049
+v -0.09079714 -0.15218057 -0.25937674
+v -0.08784849 -0.15716743 -0.25337145
+v -0.09343426 -0.15874182 -0.25658395
+v -0.09252142 -0.16336988 -0.24892992
+v -0.08940614 -0.16457816 -0.24152069
+v -0.08830492 -0.16533977 -0.23569523
+v -0.08826869 -0.16536908 -0.23079404
+v -0.08835563 -0.16529586 -0.22604774
+v -0.09516579 -0.16629913 -0.21511126
+v -0.08937715 -0.16460021 -0.22021728
+v -0.08402322 -0.10790694 -0.21511105
+v -0.09026827 -0.10560751 -0.23079382
+v -0.09141296 -0.10639834 -0.23954201
+v -0.08734860 -0.11201493 -0.24581715
+v -0.08168312 -0.11585211 -0.23954205
+v -0.07882141 -0.12019454 -0.23954206
+v -0.07656826 -0.12611871 -0.23954208
+v -0.07865479 -0.12611869 -0.24635679
+v -0.07811867 -0.13462047 -0.24904972
+v -0.07835774 -0.14296117 -0.24846022
+v -0.08029937 -0.14550218 -0.25149786
+v -0.08355954 -0.14296114 -0.25589443
+v -0.07497440 -0.13481089 -0.23954212
+v -0.08626187 -0.15218058 -0.25500515
+v -0.08639228 -0.15869792 -0.24828040
+v -0.08190771 -0.15226848 -0.24846025
+v -0.08532728 -0.16135613 -0.23898265
+v -0.07971253 -0.15652308 -0.23486084
+v -0.08305966 -0.16002340 -0.23148350
+v -0.07968356 -0.15655973 -0.22903040
+v -0.07968356 -0.15655974 -0.22630750
+v -0.08438546 -0.16057998 -0.22326488
+v -0.09507160 -0.16624787 -0.21511126
+v -0.08705881 -0.16033835 -0.21511124
+v -0.09146367 -0.16387528 -0.21511125
+v -0.08333496 -0.10869780 -0.21511105
+v -0.08086446 -0.11475371 -0.23079385
+v -0.08605177 -0.11074078 -0.23954203
+v -0.07611909 -0.11795385 -0.21511108
+v -0.07545256 -0.12611874 -0.23079389
+v -0.07561196 -0.14349576 -0.23954215
+v -0.07893733 -0.14942723 -0.24566741
+v -0.07398910 -0.13481092 -0.23079393
+v -0.08028487 -0.15554181 -0.23954219
+v -0.07809693 -0.15119938 -0.23954218
+v -0.07802448 -0.15304475 -0.23148347
+v -0.07835050 -0.15235644 -0.22285518
+v -0.08040803 -0.15536613 -0.22047704
+v -0.08589962 -0.15914474 -0.21511123
+v -0.07417023 -0.12611880 -0.21511111
+v -0.07467736 -0.14349579 -0.23079396
+v -0.07381523 -0.13448146 -0.21511114
+v -0.07886488 -0.14958844 -0.21511120
+v -0.07544532 -0.14349582 -0.22205078
+v -0.07683632 -0.14404506 -0.21511118
+v -0.07887938 -0.14961773 -0.21511120
+v -0.08116150 -0.15330843 -0.21511121
+v -0.08476943 -0.15795111 -0.21511123
+f 1 2 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 21 8
+f 7 20 22
+f 7 22 21
+f 8 21 22
+f 8 22 42
+f 8 42 65
+f 8 65 88
+f 8 88 89
+f 8 89 108
+f 8 108 129
+f 8 129 150
+f 8 150 171
+f 8 171 172
+f 8 172 195
+f 8 195 219
+f 8 219 221
+f 8 221 220
+f 8 220 235
+f 8 235 244
+f 8 244 243
+f 8 243 242
+f 8 242 239
+f 8 239 241
+f 8 241 238
+f 8 238 236
+f 8 236 225
+f 8 225 222
+f 8 222 197
+f 8 197 173
+f 8 173 151
+f 8 151 130
+f 8 130 111
+f 8 111 92
+f 8 92 66
+f 8 66 44
+f 8 44 26
+f 8 26 43
+f 8 43 24
+f 8 24 23
+f 8 23 9
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 16 35 17
+f 16 34 35
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 17 35 36
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 20
+f 20 40 41
+f 20 41 22
+f 22 41 42
+f 24 43 25
+f 25 43 26
+f 26 44 28
+f 26 28 27
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 47 30
+f 29 46 48
+f 29 48 47
+f 30 49 31
+f 30 47 49
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 34
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 39
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 44 66 67
+f 44 67 45
+f 45 67 46
+f 46 67 68
+f 46 68 48
+f 47 48 69
+f 47 69 49
+f 48 68 70
+f 48 70 69
+f 49 69 71
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 50 72 51
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 51 72 75
+f 51 75 73
+f 52 74 53
+f 53 74 73
+f 53 73 76
+f 53 76 54
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 79
+f 54 79 56
+f 54 56 55
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 56 79 80
+f 57 82 58
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 60
+f 58 60 59
+f 60 84 85
+f 60 85 86
+f 60 86 61
+f 61 86 62
+f 62 86 85
+f 62 85 87
+f 62 87 64
+f 62 64 63
+f 64 88 65
+f 64 87 89
+f 64 89 88
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 66 92 90
+f 67 91 90
+f 67 90 68
+f 68 90 93
+f 68 93 70
+f 69 70 94
+f 69 94 95
+f 69 95 72
+f 69 72 71
+f 70 93 94
+f 72 95 96
+f 72 96 75
+f 73 75 97
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 76
+f 75 96 97
+f 76 99 100
+f 76 100 77
+f 77 100 78
+f 78 100 101
+f 78 101 102
+f 78 102 81
+f 78 81 80
+f 78 80 79
+f 81 102 103
+f 81 103 104
+f 81 104 83
+f 81 83 82
+f 83 104 105
+f 83 105 84
+f 84 105 85
+f 85 105 106
+f 85 106 107
+f 85 107 87
+f 87 107 89
+f 89 107 108
+f 90 92 109
+f 90 109 110
+f 90 110 93
+f 92 111 109
+f 93 110 112
+f 93 112 113
+f 93 113 94
+f 94 113 114
+f 94 114 115
+f 94 115 95
+f 95 115 96
+f 96 115 116
+f 96 116 97
+f 97 116 117
+f 97 117 118
+f 97 118 119
+f 97 119 98
+f 98 119 120
+f 98 120 99
+f 99 120 121
+f 99 121 100
+f 100 121 101
+f 101 122 103
+f 101 103 102
+f 101 121 122
+f 103 123 124
+f 103 124 104
+f 103 122 125
+f 103 125 123
+f 104 124 105
+f 105 126 106
+f 105 124 126
+f 106 127 107
+f 106 126 128
+f 106 128 127
+f 107 127 129
+f 107 129 108
+f 109 111 130
+f 109 130 131
+f 109 131 110
+f 110 131 132
+f 110 132 112
+f 112 132 133
+f 112 133 134
+f 112 134 113
+f 113 134 114
+f 114 134 135
+f 114 135 115
+f 115 136 116
+f 115 135 136
+f 116 137 117
+f 116 136 137
+f 117 137 136
+f 117 136 138
+f 117 138 139
+f 117 139 118
+f 118 140 141
+f 118 141 119
+f 118 139 140
+f 119 141 142
+f 119 142 120
+f 120 142 143
+f 120 143 121
+f 121 143 122
+f 122 143 144
+f 122 144 125
+f 123 125 145
+f 123 145 124
+f 124 146 126
+f 124 145 147
+f 124 147 146
+f 125 144 145
+f 126 146 148
+f 126 148 128
+f 127 128 148
+f 127 148 149
+f 127 149 150
+f 127 150 129
+f 130 151 131
+f 131 151 132
+f 132 151 152
+f 132 152 153
+f 132 153 133
+f 133 153 134
+f 134 154 155
+f 134 155 135
+f 134 153 154
+f 135 155 138
+f 135 138 136
+f 138 155 156
+f 138 156 139
+f 139 156 157
+f 139 157 158
+f 139 158 159
+f 139 159 140
+f 140 159 160
+f 140 160 161
+f 140 161 141
+f 141 161 142
+f 142 162 143
+f 142 161 162
+f 143 163 164
+f 143 164 144
+f 143 162 163
+f 144 165 145
+f 144 164 165
+f 145 165 166
+f 145 166 147
+f 146 147 167
+f 146 167 168
+f 146 168 169
+f 146 169 148
+f 147 166 167
+f 148 169 170
+f 148 170 149
+f 149 171 150
+f 149 170 172
+f 149 172 171
+f 151 173 152
+f 152 174 175
+f 152 175 153
+f 152 173 174
+f 153 175 154
+f 154 156 155
+f 154 175 156
+f 156 175 176
+f 156 176 177
+f 156 177 157
+f 157 177 158
+f 158 178 179
+f 158 179 180
+f 158 180 159
+f 158 177 181
+f 158 181 178
+f 159 180 182
+f 159 182 183
+f 159 183 160
+f 160 183 184
+f 160 184 185
+f 160 185 186
+f 160 186 162
+f 160 162 161
+f 162 186 163
+f 163 187 164
+f 163 186 187
+f 164 187 188
+f 164 188 189
+f 164 189 166
+f 164 166 165
+f 166 189 188
+f 166 188 190
+f 166 190 167
+f 167 190 191
+f 167 191 168
+f 168 191 192
+f 168 192 169
+f 169 192 193
+f 169 193 194
+f 169 194 170
+f 170 195 172
+f 170 194 196
+f 170 196 195
+f 173 197 198
+f 173 198 199
+f 173 199 174
+f 174 199 175
+f 175 199 200
+f 175 200 176
+f 176 200 177
+f 177 200 181
+f 178 181 200
+f 178 200 201
+f 178 201 202
+f 178 202 203
+f 178 203 204
+f 178 204 179
+f 179 204 182
+f 179 182 180
+f 182 205 184
+f 182 184 183
+f 182 204 205
+f 184 205 185
+f 185 206 207
+f 185 207 208
+f 185 208 186
+f 185 205 209
+f 185 209 206
+f 186 208 187
+f 187 210 188
+f 187 208 210
+f 188 211 190
+f 188 210 207
+f 188 207 212
+f 188 212 211
+f 190 211 191
+f 191 211 213
+f 191 213 192
+f 192 213 214
+f 192 214 215
+f 192 215 193
+f 193 215 216
+f 193 216 217
+f 193 217 194
+f 194 218 196
+f 194 217 218
+f 195 196 219
+f 196 218 220
+f 196 220 221
+f 196 221 219
+f 197 222 223
+f 197 223 224
+f 197 224 198
+f 198 224 199
+f 199 224 200
+f 200 224 201
+f 201 223 202
+f 201 224 223
+f 202 223 225
+f 202 225 203
+f 203 226 209
+f 203 209 204
+f 203 225 226
+f 204 209 205
+f 206 209 227
+f 206 227 228
+f 206 228 207
+f 207 228 212
+f 207 210 208
+f 209 226 229
+f 209 229 227
+f 211 212 230
+f 211 230 213
+f 212 228 230
+f 213 230 214
+f 214 230 231
+f 214 231 232
+f 214 232 216
+f 214 216 215
+f 216 232 217
+f 217 232 233
+f 217 233 234
+f 217 234 218
+f 218 235 220
+f 218 234 235
+f 222 225 223
+f 225 236 226
+f 226 236 229
+f 227 237 231
+f 227 231 228
+f 227 229 237
+f 228 231 230
+f 229 236 238
+f 229 238 237
+f 231 237 232
+f 232 237 233
+f 233 239 234
+f 233 237 240
+f 233 240 241
+f 233 241 239
+f 234 239 242
+f 234 242 243
+f 234 243 244
+f 234 244 235
+f 237 238 240
+f 238 241 240
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14578507 0.00422465 0.14260246
+v 0.14578507 0.00045970 0.14260244
+v 0.14578507 0.00660427 0.14215187
+v 0.14374218 0.02899270 0.18899720
+v 0.14377844 0.02160245 0.18899717
+v 0.14379053 0.01291626 0.18899714
+v 0.14376636 0.00422448 0.18899711
+v 0.14375427 0.00045953 0.18899709
+v 0.14578507 0.00045987 0.09422184
+v 0.14578507 0.00917382 0.14135082
+v 0.14354877 0.02899272 0.18157071
+v 0.14348833 0.02899269 0.19031560
+v 0.14224325 0.01291622 0.19774203
+v 0.14578507 0.01538545 0.13654450
+v 0.14578507 0.01870074 0.13374081
+v 0.14578507 0.02158033 0.12798320
+v 0.14578507 0.02234282 0.12531301
+v 0.14578507 0.02368906 0.11905475
+v 0.14227952 0.00422444 0.19774200
+v 0.14227952 0.00045949 0.19774198
+v 0.13677942 0.00046001 0.05782375
+v 0.14578507 0.00183681 0.09422185
+v 0.13677942 0.02899318 0.05782386
+v 0.14188061 0.02899266 0.19774209
+v 0.14211028 0.02160241 0.19774206
+v 0.13989815 0.01291620 0.20348295
+v 0.13994651 0.00422442 0.20356637
+v 0.14578507 0.02252721 0.11030985
+v 0.13994651 0.00045947 0.20356635
+v 0.13335848 0.00046004 0.05011356
+v 0.13387827 0.02899320 0.05128188
+v 0.14578507 0.00426950 0.09423856
+v 0.14578507 0.02169491 0.10857422
+v 0.14578507 0.01916169 0.10373448
+v 0.14578507 0.01429353 0.09924520
+v 0.14578507 0.01299200 0.09816043
+v 0.14578507 0.01027722 0.09604096
+v 0.14154214 0.02899266 0.19857652
+v 0.13980145 0.02160239 0.20331608
+v 0.13454311 0.01291619 0.20767180
+v 0.13454311 0.00422441 0.20785536
+v 0.13454311 0.00045946 0.20783865
+v 0.13335848 0.02899321 0.05011367
+v 0.12907928 0.00046004 0.04791065
+v 0.13964430 0.02899264 0.20308247
+v 0.13454311 0.02160238 0.20730469
+v 0.12959907 0.00422440 0.21077588
+v 0.12952654 0.00045945 0.21075919
+v 0.12580339 0.02899322 0.04624189
+v 0.12580339 0.00046005 0.04624178
+v 0.13885857 0.02899264 0.20366658
+v 0.12787046 0.02899262 0.21024193
+v 0.12898257 0.01291618 0.21067579
+v 0.13454311 0.02899263 0.20682074
+v 0.11713621 0.02899260 0.21534869
+v 0.12764079 0.00045944 0.21105958
+v 0.11836919 0.02899322 0.04575791
+v 0.11705159 0.00046005 0.04567436
+v 0.12349456 0.02899261 0.21242816
+v 0.10831187 0.02899260 0.21608299
+v 0.11705159 0.00045944 0.21234460
+v 0.12516272 0.00045944 0.21144342
+v 0.11705159 0.02899322 0.04567447
+v 0.10831187 0.00046005 0.04564098
+v 0.10961739 0.02899322 0.04564109
+v 0.10793714 0.02899260 0.21609967
+v 0.10831187 0.00045944 0.21289534
+v 0.11326800 0.00045944 0.21259495
+v 0.10087767 0.02899322 0.04562440
+v 0.09956006 0.00046005 0.04562429
+v 0.09758970 0.02899260 0.21603293
+v 0.02229274 0.00045943 0.21428049
+v 0.04331399 0.00045943 0.21419706
+v 0.04710967 0.00045943 0.21418036
+v 0.05206580 0.00045943 0.21414698
+v 0.05584939 0.00045943 0.21411361
+v 0.06080552 0.00045943 0.21406353
+v 0.06955733 0.00045943 0.21396341
+v 0.07829704 0.00045943 0.21381322
+v 0.08209272 0.00045943 0.21374645
+v 0.09082035 0.00045944 0.21354620
+v 0.09577648 0.00045944 0.21339600
+v 0.09956006 0.00045944 0.21327918
+v 0.10451620 0.00045944 0.21306222
+v 0.04710967 0.02899322 0.04562440
+v 0.02961814 0.00046005 0.04562429
+v 0.02229274 0.02160236 0.21362971
+v 0.02229274 0.01433499 0.21399684
+v 0.02229274 0.01291616 0.21406358
+v 0.02229274 0.00564322 0.21424714
+v 0.02229274 0.00422438 0.21428051
+v 0.02229274 0.02899261 0.21306233
+v 0.02229274 0.02302120 0.21352958
+v 0.02229274 0.00046005 0.04564098
+v 0.02229274 0.02899322 0.04564109
+f 1 2 9
+f 1 9 22
+f 1 22 32
+f 1 32 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 28
+f 1 28 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 20
+f 2 20 29
+f 2 29 42
+f 2 42 48
+f 2 48 56
+f 2 56 62
+f 2 62 61
+f 2 61 68
+f 2 68 67
+f 2 67 84
+f 2 84 83
+f 2 83 82
+f 2 82 81
+f 2 81 80
+f 2 80 79
+f 2 79 78
+f 2 78 77
+f 2 77 76
+f 2 76 75
+f 2 75 74
+f 2 74 73
+f 2 73 72
+f 2 72 94
+f 2 94 86
+f 2 86 70
+f 2 70 64
+f 2 64 58
+f 2 58 50
+f 2 50 44
+f 2 44 30
+f 2 30 21
+f 2 21 9
+f 3 10 4
+f 4 11 23
+f 4 23 31
+f 4 31 43
+f 4 43 49
+f 4 49 57
+f 4 57 63
+f 4 63 65
+f 4 65 69
+f 4 69 85
+f 4 85 95
+f 4 95 92
+f 4 92 71
+f 4 71 66
+f 4 66 60
+f 4 60 55
+f 4 55 59
+f 4 59 52
+f 4 52 54
+f 4 54 51
+f 4 51 45
+f 4 45 38
+f 4 38 24
+f 4 24 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 10 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 11
+f 5 13 19
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 8
+f 9 21 23
+f 9 23 22
+f 11 18 23
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 19
+f 18 28 23
+f 19 27 29
+f 19 29 20
+f 21 30 31
+f 21 31 23
+f 22 23 32
+f 23 28 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 32
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 29
+f 29 41 42
+f 30 43 31
+f 30 44 43
+f 38 45 39
+f 39 45 46
+f 39 46 40
+f 40 46 47
+f 40 47 41
+f 41 47 42
+f 42 47 48
+f 43 44 49
+f 44 50 49
+f 45 51 46
+f 46 52 53
+f 46 53 47
+f 46 51 54
+f 46 54 52
+f 47 53 55
+f 47 55 48
+f 48 55 56
+f 49 50 57
+f 50 58 57
+f 52 59 53
+f 53 59 55
+f 55 60 61
+f 55 61 62
+f 55 62 56
+f 57 58 63
+f 58 64 65
+f 58 65 63
+f 60 66 67
+f 60 67 68
+f 60 68 61
+f 64 69 65
+f 64 70 69
+f 66 71 72
+f 66 72 73
+f 66 73 74
+f 66 74 75
+f 66 75 76
+f 66 76 77
+f 66 77 78
+f 66 78 79
+f 66 79 80
+f 66 80 81
+f 66 81 82
+f 66 82 83
+f 66 83 84
+f 66 84 67
+f 69 70 86
+f 69 86 85
+f 71 87 88
+f 71 88 89
+f 71 89 90
+f 71 90 91
+f 71 91 72
+f 71 92 93
+f 71 93 87
+f 72 91 90
+f 72 90 89
+f 72 89 88
+f 72 88 87
+f 72 87 93
+f 72 93 92
+f 72 92 95
+f 72 95 94
+f 85 86 95
+f 86 94 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14578507 -0.08503459 -0.16140421
+v 0.25043645 -0.08503459 -0.15984676
+v 0.14578507 -0.08503466 -0.14276472
+v 0.14578507 -0.08265559 -0.16144614
+v 0.25043645 -0.07616152 -0.15987820
+v 0.25043645 -0.08503466 -0.14038662
+v 0.14578507 -0.04789201 -0.16174230
+v 0.14578507 -0.04167656 -0.16178947
+v 0.14578507 -0.03921182 -0.16180782
+v 0.14578507 -0.03053165 -0.16186284
+v 0.14578507 0.10539353 -0.16260173
+v 0.14964701 -0.08503466 -0.14265460
+v 0.14578507 0.10635790 -0.13582633
+v 0.25043645 -0.05877973 -0.15993581
+v 0.24904328 -0.08503466 -0.14040759
+v 0.25043645 0.10213568 -0.13582634
+v 0.25005742 0.10213568 -0.13582634
+v 0.24823401 0.10215712 -0.13582634
+v 0.23948575 0.10232858 -0.13582634
+v 0.23074773 0.10258577 -0.13582634
+v 0.22199946 0.10292869 -0.13582634
+v 0.14578507 0.11587404 -0.16261219
+v 0.25043645 -0.01314986 -0.16003791
+v 0.25043645 -0.01533598 -0.16003529
+v 0.25043645 -0.02401616 -0.16002221
+v 0.25043645 -0.04139794 -0.15998294
+v 0.16079234 -0.08503466 -0.14234520
+v 0.14578507 0.13229126 -0.13582623
+v 0.16713330 -0.08503466 -0.14217216
+v 0.17588156 -0.08503466 -0.14194142
+v 0.17827863 -0.08503466 -0.14188112
+v 0.18462982 -0.08503466 -0.14172381
+v 0.18702689 -0.08503466 -0.14166613
+v 0.19336785 -0.08503466 -0.14151406
+v 0.20210587 -0.08503466 -0.14130953
+v 0.20451318 -0.08503466 -0.14125448
+v 0.21325120 -0.08503466 -0.14105521
+v 0.21960240 -0.08503466 -0.14092148
+v 0.22199946 -0.08503466 -0.14087167
+v 0.22834043 -0.08503466 -0.14075106
+v 0.23074773 -0.08503466 -0.14070911
+v 0.23708869 -0.08503466 -0.14059899
+v 0.24583695 -0.08503466 -0.14045740
+v 0.25043645 0.13192691 -0.13582624
+v 0.14578507 0.11718143 -0.16257548
+v 0.25043645 0.11718142 -0.15972279
+v 0.25043645 0.09979962 -0.15981987
+v 0.25043645 0.09111945 -0.15986448
+v 0.25043645 0.08241784 -0.15990122
+v 0.25043645 0.07373766 -0.15993271
+v 0.25043645 0.05635587 -0.15997997
+v 0.25043645 0.04765426 -0.15999834
+v 0.25043645 0.03029390 -0.16002464
+v 0.25043645 0.02161372 -0.16003515
+v 0.25043645 0.01074742 -0.16004306
+v 0.25043645 0.00423193 -0.16004570
+v 0.25043645 -0.00444825 -0.16004574
+v 0.14578507 0.13353438 -0.14333289
+v 0.25043645 0.13192694 -0.14333290
+v 0.14578507 0.13387733 -0.15181230
+v 0.14578507 0.12607592 -0.16075582
+v 0.25043645 0.12500428 -0.15807355
+v 0.25043645 0.13171262 -0.14518400
+v 0.25043645 0.13106967 -0.15069534
+v 0.14578507 0.13357728 -0.15290827
+v 0.14578507 0.12656887 -0.16062995
+v 0.14578507 0.13199130 -0.15812073
+v 0.25043645 0.12935508 -0.15506877
+v 0.25043645 0.13064102 -0.15179395
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 27
+f 1 27 12
+f 1 12 3
+f 1 3 13
+f 1 13 28
+f 1 28 58
+f 1 58 60
+f 1 60 65
+f 1 65 67
+f 1 67 66
+f 1 66 61
+f 1 61 45
+f 1 45 22
+f 1 22 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 14
+f 2 14 26
+f 2 26 25
+f 2 25 24
+f 2 24 23
+f 2 23 57
+f 2 57 56
+f 2 56 55
+f 2 55 54
+f 2 54 53
+f 2 53 52
+f 2 52 51
+f 2 51 50
+f 2 50 49
+f 2 49 48
+f 2 48 47
+f 2 47 46
+f 2 46 62
+f 2 62 68
+f 2 68 69
+f 2 69 64
+f 2 64 63
+f 2 63 59
+f 2 59 44
+f 2 44 16
+f 2 16 6
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 5
+f 3 12 13
+f 5 11 14
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 13
+f 6 13 15
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 14
+f 12 27 13
+f 13 21 20
+f 13 20 19
+f 13 19 18
+f 13 18 17
+f 13 17 16
+f 13 16 44
+f 13 44 28
+f 13 27 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 35
+f 13 35 36
+f 13 36 37
+f 13 37 38
+f 13 38 39
+f 13 39 40
+f 13 40 41
+f 13 41 42
+f 13 42 43
+f 13 43 15
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 48
+f 22 48 49
+f 22 49 50
+f 22 50 51
+f 22 51 52
+f 22 52 53
+f 22 53 54
+f 22 54 55
+f 22 55 56
+f 22 56 57
+f 22 57 23
+f 28 44 58
+f 44 59 60
+f 44 60 58
+f 45 61 46
+f 46 61 62
+f 59 63 60
+f 60 63 64
+f 60 64 65
+f 61 66 62
+f 62 66 67
+f 62 67 68
+f 64 69 67
+f 64 67 65
+f 67 69 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07532000 0.00045815 0.21387523
+v 0.02228508 0.00056699 0.21428170
+v 0.07332260 0.00045815 0.21390910
+v 0.07532000 -0.00447921 0.21385827
+v 0.07532000 0.00045877 0.04561255
+v 0.00336977 0.00056699 0.21429863
+v 0.02228508 0.00045815 0.21428170
+v 0.04330695 0.00045815 0.21419703
+v 0.04709438 0.00045815 0.21418007
+v 0.05204969 0.00045815 0.21414620
+v 0.05583712 0.00045815 0.21411233
+v 0.06457986 0.00045815 0.21402766
+v 0.02228508 0.00056761 0.04564642
+v 0.07332260 -0.00447921 0.21389214
+v 0.07532000 -0.04765883 0.21268951
+v 0.07532000 -0.10051466 0.04132729
+v -0.03618540 0.00056761 0.04498590
+v -0.00904033 0.00056699 0.21428170
+v -0.01410480 -0.00446931 0.21426474
+v 0.00336977 -0.00446931 0.21428168
+v 0.02085525 -0.00446931 0.21428168
+v 0.02960890 -0.00447921 0.21424780
+v 0.03835164 -0.00447921 0.21421393
+v 0.05583712 -0.00447921 0.21411231
+v 0.06457986 -0.00447921 0.21401069
+v 0.06457986 -0.01316659 0.21379049
+v 0.07532000 -0.05611863 0.21118213
+v 0.05583712 -0.01316659 0.21387518
+v 0.04709438 -0.01316659 0.21394292
+v 0.02960890 -0.01316659 0.21402761
+v 0.02228508 -0.01316659 0.21404453
+v 0.00336977 -0.01316659 0.21404453
+v -0.03160118 -0.01316659 0.21397680
+v -0.03618540 -0.01316659 0.21395986
+v -0.03618540 -0.02185396 0.21351949
+v -0.03618540 -0.03054133 0.21285895
+v -0.03618540 -0.03510270 0.21241856
+v -0.03618540 -0.03923861 0.21197823
+v -0.03618540 -0.04262253 0.21157172
+v -0.03618540 -0.04577887 0.21116524
+v -0.03618540 -0.05011266 0.21055551
+v -0.03618540 -0.05353616 0.21001354
+v -0.03618540 -0.05659356 0.20950544
+v 0.02228508 -0.10051466 0.04127648
+v 0.07532000 -0.10051524 0.19753126
+v -0.03618540 0.00056699 0.21421395
+v -0.03618540 -0.09593351 0.04486700
+v -0.02653673 0.00056699 0.21424782
+v -0.02285845 -0.00446931 0.21424780
+v -0.03618540 -0.06114504 0.20867555
+v -0.03618540 -0.06528093 0.20791338
+v -0.03618540 -0.07396831 0.20599956
+v 0.07532000 -0.08312072 0.20489865
+v -0.03618540 -0.00446931 0.21421393
+v 0.02228508 -0.10051523 0.19693850
+v -0.03618540 -0.09593408 0.19885233
+v 0.07532000 -0.09077905 0.20232430
+v -0.03160118 0.00056699 0.21423089
+v -0.03618540 -0.08265567 0.20364537
+v -0.03618540 -0.08508973 0.20291709
+v -0.03618540 -0.08732588 0.20223963
+v -0.03618540 -0.09166956 0.20059679
+f 1 2 3
+f 1 3 14
+f 1 14 4
+f 1 4 15
+f 1 15 27
+f 1 27 53
+f 1 53 57
+f 1 57 45
+f 1 45 16
+f 1 16 5
+f 1 5 13
+f 1 13 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 13 17
+f 2 17 46
+f 2 46 58
+f 2 58 48
+f 2 48 18
+f 2 18 6
+f 3 12 25
+f 3 25 14
+f 4 14 15
+f 5 16 17
+f 5 17 13
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 11
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 39
+f 15 39 40
+f 15 40 41
+f 15 41 42
+f 15 42 43
+f 15 43 27
+f 16 44 17
+f 16 45 55
+f 16 55 44
+f 17 44 47
+f 17 47 56
+f 17 56 62
+f 17 62 61
+f 17 61 60
+f 17 60 59
+f 17 59 52
+f 17 52 51
+f 17 51 50
+f 17 50 43
+f 17 43 42
+f 17 42 41
+f 17 41 40
+f 17 40 39
+f 17 39 38
+f 17 38 37
+f 17 37 36
+f 17 36 35
+f 17 35 34
+f 17 34 54
+f 17 54 46
+f 18 48 49
+f 18 49 19
+f 19 49 32
+f 19 32 20
+f 20 32 31
+f 20 31 21
+f 21 31 30
+f 21 30 22
+f 22 30 23
+f 23 30 29
+f 23 29 24
+f 24 29 28
+f 24 28 26
+f 24 26 25
+f 27 43 50
+f 27 50 51
+f 27 51 52
+f 27 52 53
+f 32 49 33
+f 33 49 54
+f 33 54 34
+f 44 55 56
+f 44 56 47
+f 45 56 55
+f 45 57 56
+f 46 54 58
+f 48 58 54
+f 48 54 49
+f 52 59 53
+f 53 59 60
+f 53 60 61
+f 53 61 57
+f 56 57 62
+f 57 61 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25043873 -0.09360690 -0.15981814
+v 0.27383388 -0.09360690 -0.16069889
+v 0.25043873 -0.09360698 -0.14003081
+v 0.25043873 -0.05878694 -0.15993606
+v 0.27383388 -0.09072117 -0.16070343
+v 0.27383388 -0.09360698 -0.13756108
+v 0.25043873 -0.05009499 -0.15996100
+v 0.25043873 -0.04921276 -0.15996327
+v 0.27383388 -0.04921284 -0.13799221
+v 0.25043873 -0.04921283 -0.14047556
+v 0.27383388 -0.07334162 -0.16072380
+v 0.27383388 -0.05596640 -0.16074190
+v 0.27383388 -0.04921276 -0.16074867
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 10
+f 1 10 8
+f 1 8 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 9
+f 2 9 6
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 5 8 11
+f 8 12 11
+f 8 10 9
+f 8 9 13
+f 8 13 12
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,604 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.30070774 0.03981431 -0.17199231
+v 0.29987443 0.03981431 -0.17195663
+v 0.30070774 0.10849199 -0.17228953
+v 0.30861860 0.03981431 -0.17081436
+v 0.29196731 0.03981431 -0.17157587
+v 0.30070774 0.11718457 -0.17230140
+v 0.30945565 0.10849199 -0.17092119
+v 0.30945565 0.03981431 -0.17068346
+v 0.29196731 0.10849199 -0.17183739
+v 0.29128722 0.03981431 -0.17125459
+v 0.29196731 0.11718457 -0.17183736
+v 0.30070774 0.12587715 -0.17171834
+v 0.30945565 0.12587715 -0.17035000
+v 0.30945565 0.11718457 -0.17090926
+v 0.31541588 0.10849197 -0.16737539
+v 0.31541962 0.03981429 -0.16729235
+v 0.28482999 0.03981430 -0.16817285
+v 0.28481504 0.10849198 -0.16827970
+v 0.29196731 0.12587715 -0.17125428
+v 0.28481878 0.11718456 -0.16826777
+v 0.28501309 0.12587714 -0.16799407
+v 0.29196731 0.13455919 -0.16823200
+v 0.30070774 0.13455919 -0.16868416
+v 0.30930617 0.13488541 -0.16724441
+v 0.31466851 0.13221239 -0.16628064
+v 0.31523650 0.12587713 -0.16708977
+v 0.31539719 0.11718455 -0.16736348
+v 0.31747113 0.10849195 -0.16081925
+v 0.31748234 0.09980989 -0.16081928
+v 0.31748980 0.09112785 -0.16081932
+v 0.31749728 0.08243526 -0.16081935
+v 0.31750102 0.03981427 -0.16081950
+v 0.28018512 0.03981428 -0.16338960
+v 0.28018512 0.10849196 -0.16338935
+v 0.28636956 0.13455918 -0.16648291
+v 0.28018512 0.11718454 -0.16327033
+v 0.28018512 0.12590869 -0.16212804
+v 0.28755039 0.13894756 -0.16523353
+v 0.29196731 0.13916856 -0.16547149
+v 0.30070774 0.13937904 -0.16568569
+v 0.30629430 0.13922118 -0.16551910
+v 0.31212374 0.13800043 -0.16423405
+v 0.31462740 0.13987362 -0.15840371
+v 0.31556534 0.13488539 -0.16111661
+v 0.31716845 0.12587711 -0.16081919
+v 0.31741507 0.11718453 -0.16081922
+v 0.31811385 0.10849192 -0.15207374
+v 0.31813628 0.09980986 -0.15207377
+v 0.31814002 0.09112782 -0.15207381
+v 0.31814375 0.08243523 -0.15207384
+v 0.31814375 0.03981424 -0.15207399
+v 0.28018512 0.03981417 -0.13241744
+v 0.28018512 0.13260173 -0.15885588
+v 0.28018512 0.13341206 -0.15818957
+v 0.28643682 0.14007358 -0.16081914
+v 0.29196731 0.14481974 -0.15207361
+v 0.29196731 0.14170474 -0.16081913
+v 0.30070774 0.14215728 -0.16081913
+v 0.30930617 0.14078919 -0.16111659
+v 0.30945565 0.14396732 -0.15207361
+v 0.31525519 0.14075759 -0.15207362
+v 0.31720955 0.13455913 -0.15207365
+v 0.31784855 0.12587708 -0.15207368
+v 0.31802417 0.11718450 -0.15207371
+v 0.31819608 0.11718447 -0.14332821
+v 0.31833433 0.12587698 -0.12583719
+v 0.31836049 0.12587695 -0.11709169
+v 0.31835675 0.12587692 -0.10835809
+v 0.31798308 0.03981395 -0.07337640
+v 0.28176206 0.03981392 -0.06463090
+v 0.28018512 0.10860736 -0.06476153
+v 0.28018512 0.13570621 -0.15209745
+v 0.28511772 0.14159949 -0.15207362
+v 0.29196731 0.14600888 -0.14332810
+v 0.30070774 0.14654560 -0.14332810
+v 0.30070774 0.14534593 -0.15207361
+v 0.30945565 0.14514595 -0.14332811
+v 0.31556161 0.14132583 -0.14332812
+v 0.31763181 0.13455910 -0.14332815
+v 0.31809892 0.12587705 -0.14332818
+v 0.31825212 0.12587701 -0.13458268
+v 0.31791580 0.13455903 -0.12583716
+v 0.31795692 0.13455900 -0.11709166
+v 0.31795692 0.13455897 -0.10835806
+v 0.31833807 0.12587689 -0.09961258
+v 0.31827455 0.12587685 -0.09086708
+v 0.31808771 0.11718421 -0.07337612
+v 0.31777755 0.03981392 -0.06463090
+v 0.28204605 0.03981391 -0.06382178
+v 0.28018512 0.11718417 -0.06221519
+v 0.28018512 0.13586407 -0.15128834
+v 0.28018512 0.13683223 -0.14332814
+v 0.28482625 0.14218879 -0.14332812
+v 0.29196731 0.14651398 -0.13458260
+v 0.30070774 0.14704017 -0.13458260
+v 0.30945565 0.14565104 -0.13458260
+v 0.31567371 0.14157837 -0.13458262
+v 0.31781865 0.13455906 -0.13458265
+v 0.31572977 0.14172567 -0.12583713
+v 0.31575218 0.14178878 -0.11709163
+v 0.31574846 0.14180981 -0.10835803
+v 0.31571482 0.14178872 -0.09961252
+v 0.31791580 0.13455894 -0.09961255
+v 0.31783733 0.13455890 -0.09086705
+v 0.31814375 0.12587682 -0.08212158
+v 0.31791954 0.12587679 -0.07337609
+v 0.31755708 0.12587676 -0.06463059
+v 0.31770654 0.11718418 -0.06463062
+v 0.31776260 0.10849160 -0.06463065
+v 0.31778129 0.09980954 -0.06463068
+v 0.31778503 0.09112750 -0.06463072
+v 0.31565876 0.10849157 -0.05680133
+v 0.31565876 0.03981389 -0.05715855
+v 0.28470667 0.03981389 -0.05625425
+v 0.28018512 0.12563470 -0.06264351
+v 0.28754665 0.11076467 -0.05147074
+v 0.28753918 0.11718413 -0.05147072
+v 0.28757281 0.12169879 -0.05149449
+v 0.28018512 0.13684275 -0.14293550
+v 0.28473657 0.14245184 -0.13458262
+v 0.29196731 0.14672443 -0.12583711
+v 0.30070774 0.14722956 -0.12583711
+v 0.30945565 0.14588253 -0.12583711
+v 0.30945565 0.14597722 -0.11709161
+v 0.30945565 0.14600875 -0.10835801
+v 0.30945565 0.14597716 -0.09961250
+v 0.31566998 0.14169396 -0.09086702
+v 0.31768787 0.13455887 -0.08212155
+v 0.31738519 0.13455884 -0.07337606
+v 0.31659671 0.13455881 -0.06463056
+v 0.31558029 0.12587673 -0.05707494
+v 0.31564755 0.11718415 -0.05677751
+v 0.31142496 0.11718413 -0.05239881
+v 0.31123810 0.10849155 -0.05243453
+v 0.30979942 0.03981387 -0.05277985
+v 0.28533446 0.03981389 -0.05583780
+v 0.28776713 0.10497663 -0.05153025
+v 0.28018512 0.12588727 -0.06267920
+v 0.28528214 0.12510849 -0.05521876
+v 0.29135821 0.03981387 -0.05187555
+v 0.29573402 0.03981387 -0.05145910
+v 0.29119380 0.10812322 -0.05122087
+v 0.29196731 0.11718413 -0.05110186
+v 0.29196731 0.12369830 -0.05130411
+v 0.29196731 0.12803406 -0.05178004
+v 0.29196731 0.13455877 -0.05430253
+v 0.28550261 0.13455878 -0.05756276
+v 0.28018512 0.13703213 -0.13458264
+v 0.28469920 0.14255704 -0.12583713
+v 0.29196731 0.14679807 -0.11709161
+v 0.30070774 0.14729268 -0.11709161
+v 0.30070774 0.14732422 -0.10835801
+v 0.30070774 0.14728210 -0.09961250
+v 0.30070774 0.14716630 -0.09086700
+v 0.30945565 0.14581927 -0.09086700
+v 0.31558403 0.14145190 -0.08212152
+v 0.31538972 0.14102039 -0.07337603
+v 0.31478435 0.14010480 -0.06463054
+v 0.31415283 0.13927341 -0.05983538
+v 0.31491515 0.13455878 -0.05849085
+v 0.30938091 0.12669756 -0.05247016
+v 0.30641760 0.12434025 -0.05124461
+v 0.30705286 0.11718413 -0.05112566
+v 0.30584587 0.03981387 -0.05156618
+v 0.28018512 0.13298025 -0.06520169
+v 0.30070774 0.03981387 -0.05139961
+v 0.30070774 0.11718413 -0.05074490
+v 0.30070774 0.12567676 -0.05111372
+v 0.30070774 0.13002304 -0.05153016
+v 0.30070774 0.13455877 -0.05370760
+v 0.29196731 0.14045205 -0.05840753
+v 0.28667972 0.13975750 -0.05922855
+v 0.28018512 0.13708471 -0.12583715
+v 0.28469920 0.14259912 -0.11709163
+v 0.29196731 0.14681908 -0.10835801
+v 0.29196731 0.14680853 -0.09961250
+v 0.29196731 0.14668220 -0.09086700
+v 0.30070774 0.14681898 -0.08212150
+v 0.30945565 0.14540881 -0.08212151
+v 0.30945565 0.14456688 -0.07337602
+v 0.30945565 0.14267258 -0.06463053
+v 0.30945565 0.14010478 -0.05883589
+v 0.30945565 0.13455877 -0.05521873
+v 0.30542735 0.03981387 -0.05144720
+v 0.28018512 0.13345382 -0.06570143
+v 0.30116364 0.03981387 -0.05139961
+v 0.30070774 0.14073620 -0.05806247
+v 0.30070774 0.14401961 -0.06463052
+v 0.29196731 0.14348291 -0.06463052
+v 0.28564088 0.14093617 -0.06463053
+v 0.28018512 0.13708462 -0.09939837
+v 0.28469920 0.14260960 -0.10835803
+v 0.28469920 0.14260957 -0.09961252
+v 0.28471415 0.14255691 -0.09086702
+v 0.28476645 0.14234641 -0.08212152
+v 0.29196731 0.14630331 -0.08212150
+v 0.30070774 0.14601915 -0.07337601
+v 0.28018512 0.13619001 -0.07334034
+v 0.29196731 0.14549297 -0.07337602
+v 0.28493462 0.14194648 -0.07337603
+v 0.28018512 0.13707407 -0.09086704
+v 0.28018512 0.13694776 -0.08212154
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 16
+f 1 16 32
+f 1 32 51
+f 1 51 69
+f 1 69 88
+f 1 88 113
+f 1 113 135
+f 1 135 164
+f 1 164 184
+f 1 184 186
+f 1 186 166
+f 1 166 141
+f 1 141 140
+f 1 140 136
+f 1 136 114
+f 1 114 89
+f 1 89 70
+f 1 70 52
+f 1 52 33
+f 1 33 17
+f 1 17 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 5 9
+f 3 9 6
+f 5 10 9
+f 6 9 11
+f 6 11 19
+f 6 19 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 9 10 17
+f 9 17 18
+f 9 18 11
+f 11 18 20
+f 11 20 21
+f 11 21 19
+f 12 19 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 20
+f 19 21 35
+f 19 35 22
+f 20 34 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 35
+f 22 35 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 30
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 33 52 71
+f 33 71 90
+f 33 90 115
+f 33 115 138
+f 33 138 165
+f 33 165 185
+f 33 185 198
+f 33 198 202
+f 33 202 201
+f 33 201 191
+f 33 191 173
+f 33 173 148
+f 33 148 119
+f 33 119 92
+f 33 92 91
+f 33 91 72
+f 33 72 54
+f 33 54 53
+f 33 53 37
+f 33 37 36
+f 33 36 34
+f 35 37 53
+f 35 53 38
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 40 58 41
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 45
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 50
+f 50 66 51
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 52 70 71
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 56 73 74
+f 57 76 58
+f 58 76 59
+f 59 76 60
+f 60 76 75
+f 60 75 77
+f 60 77 61
+f 61 77 78
+f 61 78 62
+f 62 78 79
+f 62 79 63
+f 63 79 80
+f 63 80 64
+f 64 80 65
+f 65 80 81
+f 65 81 66
+f 66 82 83
+f 66 83 67
+f 66 81 82
+f 67 83 84
+f 67 84 68
+f 68 84 85
+f 68 85 69
+f 69 85 86
+f 69 86 87
+f 69 87 88
+f 70 89 90
+f 70 90 71
+f 72 91 73
+f 73 91 92
+f 73 92 93
+f 73 93 74
+f 74 93 94
+f 74 94 75
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 77
+f 77 96 78
+f 78 96 97
+f 78 97 79
+f 79 97 98
+f 79 98 80
+f 80 98 81
+f 81 98 82
+f 82 98 99
+f 82 99 100
+f 82 100 83
+f 83 100 101
+f 83 101 84
+f 84 101 102
+f 84 102 103
+f 84 103 85
+f 85 103 86
+f 86 104 105
+f 86 105 87
+f 86 103 104
+f 87 106 107
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 88
+f 87 105 106
+f 88 111 112
+f 88 112 113
+f 89 114 90
+f 90 114 116
+f 90 116 117
+f 90 117 118
+f 90 118 115
+f 92 119 120
+f 92 120 93
+f 93 120 94
+f 94 120 121
+f 94 121 95
+f 95 121 122
+f 95 122 123
+f 95 123 96
+f 96 123 97
+f 97 123 99
+f 97 99 98
+f 99 123 124
+f 99 124 100
+f 100 124 125
+f 100 125 101
+f 101 125 126
+f 101 126 102
+f 102 126 127
+f 102 127 103
+f 103 127 104
+f 104 127 128
+f 104 128 105
+f 105 128 106
+f 106 129 107
+f 106 128 129
+f 107 130 131
+f 107 131 108
+f 107 129 130
+f 108 131 132
+f 108 132 109
+f 109 132 110
+f 110 132 112
+f 110 112 111
+f 112 132 133
+f 112 133 113
+f 113 133 134
+f 113 134 135
+f 114 136 137
+f 114 137 116
+f 115 118 139
+f 115 139 138
+f 116 137 140
+f 116 140 141
+f 116 141 142
+f 116 142 143
+f 116 143 117
+f 117 143 118
+f 118 143 144
+f 118 144 145
+f 118 145 146
+f 118 146 147
+f 118 147 139
+f 119 148 120
+f 120 148 149
+f 120 149 121
+f 121 149 150
+f 121 150 122
+f 122 150 151
+f 122 151 124
+f 122 124 123
+f 124 151 152
+f 124 152 125
+f 125 152 126
+f 126 152 153
+f 126 153 154
+f 126 154 155
+f 126 155 127
+f 127 155 156
+f 127 156 128
+f 128 156 129
+f 129 156 157
+f 129 157 130
+f 130 158 159
+f 130 159 160
+f 130 160 131
+f 130 157 158
+f 131 160 161
+f 131 161 133
+f 131 133 132
+f 133 161 162
+f 133 162 163
+f 133 163 164
+f 133 164 134
+f 134 164 135
+f 136 140 137
+f 138 139 147
+f 138 147 165
+f 141 166 167
+f 141 167 143
+f 141 143 142
+f 143 167 144
+f 144 167 168
+f 144 168 169
+f 144 169 145
+f 145 169 146
+f 146 169 170
+f 146 170 171
+f 146 171 172
+f 146 172 147
+f 147 172 165
+f 148 173 149
+f 149 173 174
+f 149 174 150
+f 150 174 175
+f 150 175 152
+f 150 152 151
+f 152 175 176
+f 152 176 153
+f 153 176 154
+f 154 176 177
+f 154 177 178
+f 154 178 155
+f 155 178 179
+f 155 179 156
+f 156 179 157
+f 157 180 158
+f 157 179 180
+f 158 180 181
+f 158 181 159
+f 159 181 182
+f 159 182 183
+f 159 183 160
+f 160 183 161
+f 161 169 162
+f 161 183 169
+f 162 168 167
+f 162 167 163
+f 162 169 168
+f 163 167 184
+f 163 184 164
+f 165 172 185
+f 166 186 167
+f 167 186 184
+f 169 183 170
+f 170 183 182
+f 170 182 187
+f 170 187 171
+f 171 187 188
+f 171 188 189
+f 171 189 172
+f 172 189 190
+f 172 190 185
+f 173 191 193
+f 173 193 192
+f 173 192 174
+f 174 192 175
+f 175 192 193
+f 175 193 176
+f 176 193 194
+f 176 194 177
+f 177 194 195
+f 177 195 196
+f 177 196 178
+f 178 196 197
+f 178 197 179
+f 179 197 180
+f 180 197 181
+f 181 188 182
+f 181 197 188
+f 182 188 187
+f 185 190 198
+f 188 197 199
+f 188 199 189
+f 189 199 190
+f 190 199 200
+f 190 200 198
+f 191 201 193
+f 193 201 194
+f 194 201 202
+f 194 202 195
+f 195 202 200
+f 195 200 196
+f 196 200 199
+f 196 199 197
+f 198 200 202
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02228730 0.09102628 0.20086115
+v 0.02228730 0.09157329 0.20066609
+v 0.02086196 0.09102628 0.20087741
+v 0.02228730 0.09102685 0.04563982
+v 0.02228730 0.09292795 0.20011341
+v 0.02086196 0.09158408 0.20066609
+v 0.00337159 0.09102628 0.20090991
+v 0.01211405 0.09160435 0.20068234
+v -0.03328475 0.09102685 0.04524969
+v -0.03328475 0.10482339 0.03486266
+v 0.02228730 0.10482338 0.03697584
+v 0.02228730 0.09980933 0.19726877
+v 0.02086196 0.09980933 0.19728503
+v 0.01211405 0.09980933 0.19731753
+v -0.02286125 0.09102628 0.20092617
+v -0.00537632 0.09162190 0.20069860
+v 0.00337159 0.09980933 0.19733380
+v -0.00537632 0.09980933 0.19735006
+v -0.03328475 0.09102628 0.20090991
+v -0.03328475 0.10482280 0.19499306
+v 0.02228730 0.10482280 0.19494430
+v 0.02120470 0.10482280 0.19496055
+v 0.01211405 0.10482280 0.19499306
+v -0.01411334 0.09163001 0.20069860
+v -0.02286125 0.09163541 0.20069860
+v -0.03328475 0.09151791 0.20073112
+v 0.00337159 0.10482280 0.19500931
+v -0.00537632 0.10482280 0.19502557
+v -0.01411334 0.09980933 0.19735006
+v -0.03328475 0.09980933 0.19731753
+v -0.03160372 0.09980933 0.19733380
+v -0.02467829 0.10482280 0.19500931
+v -0.03328475 0.09823181 0.19796774
+v -0.01594670 0.10482280 0.19502557
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 21
+f 1 21 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 8
+f 3 8 7
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 8 6
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 8
+f 7 8 16
+f 7 16 15
+f 8 14 17
+f 8 17 18
+f 8 18 16
+f 9 19 26
+f 9 26 33
+f 9 33 30
+f 9 30 20
+f 9 20 10
+f 10 20 32
+f 10 32 34
+f 10 34 28
+f 10 28 27
+f 10 27 23
+f 10 23 22
+f 10 22 21
+f 10 21 11
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 27
+f 14 27 17
+f 15 16 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 19
+f 16 18 24
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 34
+f 18 34 29
+f 18 29 25
+f 18 25 24
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 25 29 31
+f 25 31 26
+f 26 31 33
+f 29 34 31
+f 30 33 31
+f 31 34 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14578507 0.00046074 -0.14304054
+v 0.12837817 -0.09853996 -0.14122901
+v 0.14578507 -0.09853996 -0.14098357
+v 0.14578507 0.00046080 -0.16197514
+v 0.04331399 0.00046074 -0.14484521
+v 0.02961814 0.00046074 -0.14509065
+v 0.02229274 0.00046074 -0.14522780
+v 0.02229274 -0.09853995 -0.14322859
+v 0.14578507 -0.09853989 -0.16181669
+v 0.14578507 -0.00447179 -0.16197516
+v 0.14231578 -0.09853979 -0.18706042
+v 0.14227952 -0.09135894 -0.18706040
+v 0.14207402 -0.08266634 -0.18706036
+v 0.14030915 -0.08266631 -0.19476270
+v 0.14009156 -0.07397372 -0.19417795
+v 0.13972892 -0.06529081 -0.19324671
+v 0.13930583 -0.05824563 -0.19226495
+v 0.13888275 -0.05245057 -0.19123988
+v 0.12945401 0.00046091 -0.19052503
+v 0.02229274 0.00046094 -0.19790975
+v 0.02229274 -0.09853970 -0.21311986
+v 0.14200149 -0.09853979 -0.18843919
+v 0.14040585 -0.09135891 -0.19502261
+v 0.13844758 -0.09135890 -0.19938990
+v 0.13829043 -0.08266630 -0.19913722
+v 0.13789152 -0.07397370 -0.19855248
+v 0.13722668 -0.06529079 -0.19761402
+v 0.13193207 -0.05659817 -0.20147597
+v 0.13100129 -0.04952393 -0.20078295
+v 0.13008259 -0.04373855 -0.20013326
+v 0.12697594 0.00046092 -0.19225751
+v 0.02229274 -0.05103566 -0.20919995
+v 0.05584939 0.00046094 -0.19887705
+v 0.02229274 -0.09135885 -0.21330031
+v 0.09003462 -0.09853969 -0.21463579
+v 0.14039377 -0.09853976 -0.19491435
+v 0.14005530 -0.09853976 -0.19567230
+v 0.13835087 -0.09853975 -0.19928887
+v 0.13407168 -0.09135888 -0.20301369
+v 0.13391453 -0.08266628 -0.20292703
+v 0.13351562 -0.07397369 -0.20261660
+v 0.13285077 -0.06529078 -0.20213292
+v 0.12580339 -0.06529077 -0.20543185
+v 0.12580339 -0.05659816 -0.20419020
+v 0.12661330 -0.04714970 -0.20212562
+v 0.12507811 0.00046092 -0.19357853
+v 0.03835786 -0.05109380 -0.20917829
+v 0.02229274 -0.05659814 -0.21026112
+v 0.05964506 0.00046094 -0.19897810
+v 0.06460119 0.00046094 -0.19910082
+v 0.07334091 0.00046094 -0.19923798
+v 0.08209272 0.00046094 -0.19922354
+v 0.02229274 -0.08408111 -0.21315591
+v 0.09949962 -0.09853969 -0.21472241
+v 0.02229274 -0.08266625 -0.21312703
+v 0.13397497 -0.09853973 -0.20289820
+v 0.12530778 -0.09853972 -0.20737379
+v 0.12580339 -0.09135887 -0.20705615
+v 0.12580339 -0.08266627 -0.20690452
+v 0.12580339 -0.07397367 -0.20635588
+v 0.10831187 -0.09853969 -0.21402942
+v 0.11705159 -0.06529076 -0.20753249
+v 0.11705159 -0.05659815 -0.20635582
+v 0.11705159 0.00046093 -0.19661037
+v 0.11705159 -0.04791525 -0.20489039
+v 0.12054506 0.00046093 -0.19529658
+v 0.04710967 -0.05114225 -0.20915663
+v 0.03835786 -0.05659814 -0.21021059
+v 0.02961814 -0.05659814 -0.21023946
+v 0.02229274 -0.06529074 -0.21161825
+v 0.08586421 0.00046094 -0.19914414
+v 0.07853881 -0.05207257 -0.20896174
+v 0.07334091 -0.05180123 -0.20901227
+v 0.06460119 -0.05146205 -0.20908444
+v 0.05584939 -0.05123916 -0.20913499
+v 0.09956006 -0.09853969 -0.21472241
+v 0.02229274 -0.07539819 -0.21265779
+v 0.02229274 -0.07397365 -0.21256393
+v 0.11635048 -0.09853970 -0.21161116
+v 0.10769537 -0.09853969 -0.21409438
+v 0.10334365 -0.06133692 -0.20887514
+v 0.10831187 -0.05659815 -0.20761186
+v 0.10831187 -0.04791524 -0.20615365
+v 0.11209546 0.00046093 -0.19736112
+v 0.10831187 0.00046094 -0.19793139
+v 0.04710967 -0.05659814 -0.21016005
+v 0.03835786 -0.06529074 -0.21155328
+v 0.02961814 -0.06529074 -0.21159660
+v 0.09082035 0.00046094 -0.19903586
+v 0.08435320 -0.05280906 -0.20883180
+v 0.08170590 -0.05606515 -0.20946705
+v 0.07334091 -0.05659814 -0.20981355
+v 0.06460119 -0.05659814 -0.20997959
+v 0.05584939 -0.05659814 -0.21008787
+v 0.02961814 -0.07397365 -0.21254229
+v 0.03835786 -0.07397365 -0.21249174
+v 0.04710967 -0.06529074 -0.21148110
+v 0.05584939 -0.06529074 -0.21137283
+v 0.06460119 -0.06529074 -0.21123566
+v 0.07334091 -0.06529074 -0.21104799
+v 0.08209272 -0.06529075 -0.21074480
+v 0.09082035 -0.05827465 -0.20934435
+v 0.09751717 -0.05971857 -0.20911336
+v 0.10007985 -0.05673382 -0.20844923
+v 0.09956006 -0.04791524 -0.20699823
+v 0.10335574 0.00046094 -0.19832843
+v 0.09460393 0.00046094 -0.19886261
+v 0.09956006 0.00046094 -0.19863161
+v 0.09082035 -0.05392350 -0.20866577
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 19
+f 1 19 31
+f 1 31 46
+f 1 46 66
+f 1 66 64
+f 1 64 84
+f 1 84 85
+f 1 85 106
+f 1 106 108
+f 1 108 107
+f 1 107 89
+f 1 89 71
+f 1 71 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 33
+f 1 33 20
+f 1 20 7
+f 1 7 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 21
+f 2 21 35
+f 2 35 54
+f 2 54 76
+f 2 76 80
+f 2 80 61
+f 2 61 79
+f 2 79 57
+f 2 57 56
+f 2 56 38
+f 2 38 37
+f 2 37 36
+f 2 36 22
+f 2 22 11
+f 2 11 9
+f 2 9 3
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 7 20 32
+f 7 32 48
+f 7 48 70
+f 7 70 78
+f 7 78 77
+f 7 77 55
+f 7 55 53
+f 7 53 34
+f 7 34 21
+f 7 21 8
+f 9 11 10
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 14
+f 12 14 13
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 18
+f 18 27 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 27 28
+f 20 33 32
+f 21 34 35
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 28
+f 26 28 27
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 30
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 30 44 45
+f 32 47 48
+f 32 33 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 47
+f 34 53 35
+f 35 53 55
+f 35 55 54
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 42 60 43
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 44 64 45
+f 44 63 65
+f 44 65 64
+f 45 64 66
+f 45 66 46
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 47 52 67
+f 48 69 88
+f 48 88 70
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 75
+f 52 75 67
+f 54 55 77
+f 54 77 78
+f 54 78 76
+f 57 79 58
+f 58 79 59
+f 59 79 60
+f 60 79 61
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 63
+f 61 63 62
+f 63 82 83
+f 63 83 65
+f 64 65 84
+f 65 83 85
+f 65 85 84
+f 67 75 68
+f 68 75 86
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 69
+f 70 88 95
+f 70 95 78
+f 71 89 72
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 92
+f 72 92 93
+f 72 93 73
+f 73 93 74
+f 74 93 94
+f 74 94 75
+f 75 94 86
+f 76 78 95
+f 76 95 96
+f 76 96 87
+f 76 87 97
+f 76 97 98
+f 76 98 99
+f 76 99 100
+f 76 100 101
+f 76 101 91
+f 76 91 102
+f 76 102 103
+f 76 103 80
+f 80 103 81
+f 81 104 82
+f 81 103 104
+f 82 104 83
+f 83 104 85
+f 85 104 105
+f 85 105 106
+f 86 97 87
+f 86 94 97
+f 87 96 95
+f 87 95 88
+f 89 107 90
+f 90 107 108
+f 90 108 109
+f 90 109 102
+f 90 102 91
+f 91 101 100
+f 91 100 92
+f 92 100 99
+f 92 99 93
+f 93 99 98
+f 93 98 97
+f 93 97 94
+f 102 109 103
+f 103 109 104
+f 104 109 105
+f 105 108 106
+f 105 109 108
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19768657 0.10495037 -0.04283914
+v 0.17700971 0.10495037 -0.04242726
+v 0.19768657 0.11776689 -0.04350002
+v 0.19768657 0.10495027 -0.01750381
+v 0.17700971 0.10976229 -0.04242725
+v 0.17700971 0.10495027 -0.01767622
+v 0.17700971 0.11719032 -0.04241764
+v 0.17700971 0.11845121 -0.04196744
+v 0.17700971 0.12587655 -0.03928542
+v 0.19768657 0.12587656 -0.03994634
+v 0.19768657 0.10576910 0.04033164
+v 0.17700971 0.10613552 0.04033164
+v 0.17700971 0.13083933 -0.03508040
+v 0.19768657 0.13161797 -0.03552102
+v 0.19768657 0.10671478 0.04333931
+v 0.17700971 0.10948983 0.04895236
+v 0.17700971 0.13093093 -0.03428538
+v 0.19768657 0.13238042 -0.02963018
+v 0.19768657 0.10902103 0.04924930
+v 0.17700971 0.11321596 0.05268803
+v 0.17700971 0.13146707 -0.02963019
+v 0.19768657 0.13239657 -0.02088494
+v 0.19768657 0.11370091 0.05333937
+v 0.17700971 0.11384910 0.05332022
+v 0.17700971 0.13151262 0.04033173
+v 0.19768657 0.13247446 0.04015932
+v 0.19768657 0.11453882 0.05400030
+v 0.19768657 0.11783388 0.05435472
+v 0.17700971 0.11819491 0.05377042
+v 0.17700971 0.13142100 0.04114590
+v 0.17700971 0.13087406 0.04600225
+v 0.19768657 0.13191944 0.04470914
+v 0.19768657 0.12293409 0.05417274
+v 0.17700971 0.12227939 0.05377044
+v 0.17700971 0.12662252 0.05037964
+v 0.19768657 0.13138596 0.04658654
+v 0.19768657 0.12801815 0.05001566
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 14
+f 1 14 18
+f 1 18 22
+f 1 22 26
+f 1 26 32
+f 1 32 36
+f 1 36 37
+f 1 37 33
+f 1 33 28
+f 1 28 27
+f 1 27 23
+f 1 23 19
+f 1 19 15
+f 1 15 11
+f 1 11 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 12
+f 2 12 16
+f 2 16 20
+f 2 20 24
+f 2 24 29
+f 2 29 34
+f 2 34 35
+f 2 35 31
+f 2 31 30
+f 2 30 25
+f 2 25 21
+f 2 21 17
+f 2 17 13
+f 2 13 9
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 6
+f 6 11 12
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 19 23 24
+f 19 24 20
+f 21 25 26
+f 21 26 22
+f 23 27 24
+f 24 27 28
+f 24 28 29
+f 25 30 26
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 31 35 36
+f 31 36 32
+f 33 37 35
+f 33 35 34
+f 35 37 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14578507 0.09993127 -0.02065359
+v 0.14578507 0.13595735 -0.02065346
+v 0.14592873 0.09993127 -0.02065359
+v 0.14578507 0.10607358 0.04032845
+v 0.17700971 0.13146953 -0.02065348
+v 0.14578507 0.13596790 -0.01266887
+v 0.17700971 0.10000537 -0.02065359
+v 0.17700971 0.10613709 0.04032845
+v 0.14578507 0.10914305 0.04969714
+v 0.17700971 0.13151162 0.04032854
+v 0.14578507 0.13597133 0.01409774
+v 0.17700971 0.10900193 0.04770285
+v 0.17700971 0.10948881 0.04895301
+v 0.14578507 0.11280526 0.05395361
+v 0.14578507 0.13595365 0.02283390
+v 0.14578507 0.13581249 0.03158495
+v 0.14578507 0.13533968 0.04032856
+v 0.17700971 0.13141990 0.04115453
+v 0.17700971 0.11384960 0.05332855
+v 0.14578507 0.11705670 0.05536749
+v 0.14578507 0.13327216 0.04798572
+v 0.17700971 0.13087302 0.04600630
+v 0.17700971 0.11819277 0.05376760
+v 0.14578507 0.11792110 0.05536749
+v 0.17700971 0.12599355 0.05086550
+v 0.17700971 0.12662155 0.05037438
+v 0.14578507 0.12284289 0.05462338
+v 0.17700971 0.12227838 0.05376762
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 14
+f 1 14 20
+f 1 20 24
+f 1 24 27
+f 1 27 21
+f 1 21 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 6 10
+f 5 10 18
+f 5 18 22
+f 5 22 26
+f 5 26 25
+f 5 25 28
+f 5 28 23
+f 5 23 19
+f 5 19 13
+f 5 13 12
+f 5 12 8
+f 5 8 7
+f 6 11 10
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 9 13 14
+f 10 11 15
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 17 21 22
+f 17 22 18
+f 19 23 20
+f 20 23 28
+f 20 28 24
+f 21 25 26
+f 21 26 22
+f 21 27 28
+f 21 28 25
+f 24 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,478 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02229274 -0.18304816 0.08406309
+v 0.02961015 -0.18296737 0.08406309
+v 0.05421914 -0.18264420 0.08904128
+v 0.04710041 -0.18270884 0.08977719
+v 0.02229274 -0.18303201 0.08523188
+v 0.02229274 -0.18276536 0.07843556
+v 0.02961015 -0.18272496 0.07871694
+v 0.03835812 -0.18267648 0.07910654
+v 0.04446069 -0.18262800 0.07945284
+v 0.03835812 -0.18285425 0.08406309
+v 0.05421914 -0.18264419 0.08644396
+v 0.06458500 -0.18235330 0.08406309
+v 0.07333297 -0.18209476 0.08406309
+v 0.08028706 -0.18186046 0.08406309
+v 0.08028706 -0.18165041 0.09101091
+v 0.07333297 -0.18184434 0.09278575
+v 0.06458500 -0.18210287 0.09278575
+v 0.05662043 -0.18233717 0.09228793
+v 0.04710041 -0.18234526 0.09414934
+v 0.03835812 -0.18240990 0.09492854
+v 0.03835812 -0.18277348 0.09053474
+v 0.02229274 -0.18288660 0.09170353
+v 0.02229274 -0.18227248 0.07477767
+v 0.02961015 -0.18213512 0.07434478
+v 0.03835812 -0.18207857 0.07473438
+v 0.04727072 -0.18211897 0.07605469
+v 0.05584271 -0.18185236 0.07531877
+v 0.06458500 -0.18163420 0.07531877
+v 0.05029078 -0.18257145 0.08062163
+v 0.04727072 -0.18270074 0.08376006
+v 0.05662043 -0.18253106 0.08376006
+v 0.07333297 -0.18137564 0.07531877
+v 0.08028706 -0.18171502 0.08226661
+v 0.08028706 -0.18159386 0.09278575
+v 0.07333297 -0.18065666 0.10155171
+v 0.06458500 -0.18092328 0.10155171
+v 0.05584271 -0.18110912 0.10155170
+v 0.02961015 -0.18245838 0.09557787
+v 0.02229274 -0.18249878 0.09607568
+v 0.02229274 -0.18217552 0.07406341
+v 0.04710041 -0.16519182 -0.02008934
+v 0.05254448 -0.16511910 -0.02008934
+v 0.05584271 -0.16507062 -0.02008934
+v 0.06458500 -0.16492518 -0.02008934
+v 0.07333297 -0.16473936 -0.02008934
+v 0.08012811 -0.16456161 -0.02008933
+v 0.08028706 -0.18114134 0.07531877
+v 0.08028706 -0.18040618 0.10155171
+v 0.08028706 -0.17879837 0.10849954
+v 0.07333297 -0.17862871 0.11029601
+v 0.06458500 -0.17888726 0.11029601
+v 0.05584271 -0.17907308 0.11029601
+v 0.03835812 -0.18139189 0.10155170
+v 0.02229274 -0.18234527 0.09704968
+v 0.02229274 -0.16539380 -0.02008934
+v 0.02635734 -0.16536956 -0.02008934
+v 0.03460575 -0.16531302 -0.02008934
+v 0.03835812 -0.16528070 -0.02008934
+v 0.04354105 -0.16523222 -0.02008934
+v 0.08028706 -0.16455353 -0.02008933
+v 0.08028706 -0.17837825 0.11029601
+v 0.07333297 -0.17578471 0.11904034
+v 0.06458500 -0.17605134 0.11904034
+v 0.05584271 -0.17625332 0.11904034
+v 0.03835812 -0.17933972 0.11029601
+v 0.04710041 -0.17641492 0.11904034
+v 0.02961015 -0.18150501 0.10155170
+v 0.02229274 -0.18157773 0.10155170
+v 0.02229274 -0.10607322 -0.02008912
+v 0.08028706 -0.10091034 -0.02008910
+v 0.08028706 -0.17531609 0.11966803
+v 0.07881677 -0.17395064 0.12349908
+v 0.07333297 -0.17403952 0.12369388
+v 0.06458500 -0.17416881 0.12397525
+v 0.05584271 -0.17428192 0.12423499
+v 0.02961015 -0.17944475 0.11029601
+v 0.03835812 -0.17653612 0.11904034
+v 0.04710041 -0.17436272 0.12442978
+v 0.03835812 -0.17443543 0.12458129
+v 0.02229274 -0.17952555 0.11029601
+v 0.02229274 -0.18124647 0.10298023
+v 0.02229274 -0.10051467 0.04129420
+v 0.02961015 -0.10051467 0.04129420
+v 0.06458500 -0.10051467 0.04131584
+v 0.08028706 -0.10051467 0.04133749
+v 0.08028706 -0.17391834 0.12343415
+v 0.08028706 -0.17310230 0.12516569
+v 0.07333297 -0.17197116 0.12806604
+v 0.06458500 -0.17210044 0.12836906
+v 0.05584271 -0.17221354 0.12860714
+v 0.04710041 -0.17231050 0.12880195
+v 0.02961015 -0.17664116 0.11904034
+v 0.03835812 -0.17237514 0.12895346
+v 0.02961015 -0.17449198 0.12468951
+v 0.02229274 -0.17672194 0.11904034
+v 0.02229274 -0.10051524 0.19693855
+v 0.08028706 -0.10051526 0.20100767
+v 0.08028706 -0.17214890 0.12715697
+v 0.08028706 -0.16839190 0.13442948
+v 0.07333297 -0.16762434 0.13635582
+v 0.05584271 -0.16802026 0.13652898
+v 0.04710041 -0.16820609 0.13652898
+v 0.03835812 -0.16835151 0.13652898
+v 0.02961015 -0.17243170 0.12906168
+v 0.02229274 -0.17452430 0.12477609
+v 0.02229274 -0.17637452 0.11994940
+v 0.02229274 -0.17247210 0.12914826
+v 0.02229274 -0.17419305 0.12549035
+v 0.02229274 -0.10618712 0.19429791
+v 0.08028706 -0.10850599 0.19752291
+v 0.08028706 -0.16749508 0.13611774
+v 0.07333297 -0.16511161 0.14072799
+v 0.06843388 -0.16520049 0.14087950
+v 0.06514700 -0.16729309 0.13739476
+v 0.06260379 -0.16528937 0.14100936
+v 0.05584271 -0.16537015 0.14113923
+v 0.04710041 -0.16545903 0.14126910
+v 0.03835812 -0.16553983 0.14137732
+v 0.02961015 -0.16559639 0.14148554
+v 0.02961015 -0.16846463 0.13652898
+v 0.02229274 -0.16854543 0.13652898
+v 0.02229274 -0.10982294 0.19239319
+v 0.08028706 -0.12552163 0.18830237
+v 0.08028706 -0.16549134 0.13960249
+v 0.08028706 -0.16497425 0.14048990
+v 0.08028706 -0.16236455 0.14434261
+v 0.07333297 -0.16200904 0.14527331
+v 0.06514700 -0.16283317 0.14445083
+v 0.05584271 -0.16234839 0.14551140
+v 0.04710041 -0.16244535 0.14564126
+v 0.03835812 -0.16251808 0.14577113
+v 0.02961015 -0.16256654 0.14585771
+v 0.02229274 -0.16563679 0.14152883
+v 0.02229274 -0.11052587 0.19200359
+v 0.02229274 -0.11743393 0.18799938
+v 0.02229274 -0.12230593 0.18499079
+v 0.02229274 -0.12594175 0.18239345
+v 0.02229274 -0.12665276 0.18187398
+v 0.02229274 -0.13251854 0.17750182
+v 0.02229274 -0.13615437 0.17453653
+v 0.02229274 -0.13686538 0.17395213
+v 0.02229274 -0.14101020 0.17029422
+v 0.02229274 -0.14181008 0.16957996
+v 0.08028706 -0.13463542 0.18003420
+v 0.08028706 -0.16172626 0.14527332
+v 0.08028706 -0.15850252 0.14984027
+v 0.08028706 -0.15762991 0.15107401
+v 0.07333297 -0.15776728 0.15124716
+v 0.06458500 -0.15790463 0.15142032
+v 0.05584271 -0.15800966 0.15155018
+v 0.04710041 -0.15809853 0.15165840
+v 0.03835812 -0.15817125 0.15174498
+v 0.02229274 -0.16259886 0.14590099
+v 0.02961015 -0.15821973 0.15180991
+v 0.02229274 -0.15826013 0.15185320
+v 0.02229274 -0.14615690 0.16546753
+v 0.02229274 -0.15035829 0.16109535
+v 0.02229274 -0.15399410 0.15702621
+v 0.02229274 -0.15470510 0.15622537
+v 0.08028706 -0.14286043 0.17009942
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 22
+f 1 22 39
+f 1 39 54
+f 1 54 68
+f 1 68 81
+f 1 81 80
+f 1 80 95
+f 1 95 106
+f 1 106 105
+f 1 105 108
+f 1 108 107
+f 1 107 121
+f 1 121 133
+f 1 133 153
+f 1 153 155
+f 1 155 159
+f 1 159 158
+f 1 158 157
+f 1 157 156
+f 1 156 143
+f 1 143 142
+f 1 142 141
+f 1 141 140
+f 1 140 139
+f 1 139 138
+f 1 138 137
+f 1 137 136
+f 1 136 135
+f 1 135 134
+f 1 134 122
+f 1 122 109
+f 1 109 96
+f 1 96 82
+f 1 82 69
+f 1 69 55
+f 1 55 40
+f 1 40 23
+f 1 23 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 4
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 5
+f 5 21 22
+f 6 23 7
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 10
+f 10 29 30
+f 10 30 11
+f 11 30 29
+f 11 29 31
+f 11 31 12
+f 12 31 29
+f 12 29 13
+f 13 29 32
+f 13 32 33
+f 13 33 14
+f 14 33 47
+f 14 47 60
+f 14 60 70
+f 14 70 85
+f 14 85 97
+f 14 97 110
+f 14 110 123
+f 14 123 144
+f 14 144 160
+f 14 160 147
+f 14 147 146
+f 14 146 145
+f 14 145 126
+f 14 126 125
+f 14 125 124
+f 14 124 111
+f 14 111 99
+f 14 99 98
+f 14 98 87
+f 14 87 86
+f 14 86 71
+f 14 71 61
+f 14 61 49
+f 14 49 48
+f 14 48 34
+f 14 34 15
+f 15 34 16
+f 16 34 48
+f 16 48 35
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 36 19
+f 17 19 18
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 20 38 22
+f 20 22 21
+f 22 38 39
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 27 26
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 32 29
+f 28 45 46
+f 28 46 32
+f 32 47 33
+f 32 46 47
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 38 53 39
+f 39 53 54
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 58
+f 41 58 57
+f 41 57 56
+f 41 56 55
+f 41 55 69
+f 41 69 70
+f 41 70 60
+f 41 60 46
+f 41 46 45
+f 41 45 44
+f 41 44 43
+f 41 43 42
+f 46 60 47
+f 49 61 50
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 51
+f 51 63 64
+f 51 64 52
+f 52 65 53
+f 52 64 66
+f 52 66 65
+f 53 65 67
+f 53 67 54
+f 54 67 68
+f 61 71 62
+f 62 71 72
+f 62 72 63
+f 63 72 73
+f 63 73 74
+f 63 74 75
+f 63 75 64
+f 64 75 66
+f 65 76 67
+f 65 66 77
+f 65 77 92
+f 65 92 76
+f 66 75 78
+f 66 78 79
+f 66 79 77
+f 67 76 80
+f 67 80 81
+f 67 81 68
+f 69 82 70
+f 70 82 83
+f 70 83 84
+f 70 84 85
+f 71 86 72
+f 72 86 87
+f 72 87 88
+f 72 88 73
+f 73 88 89
+f 73 89 74
+f 74 89 75
+f 75 89 90
+f 75 90 91
+f 75 91 78
+f 76 92 95
+f 76 95 80
+f 77 79 92
+f 78 91 79
+f 79 91 93
+f 79 93 104
+f 79 104 94
+f 79 94 92
+f 82 96 97
+f 82 97 85
+f 82 85 84
+f 82 84 83
+f 87 98 88
+f 88 98 99
+f 88 99 100
+f 88 100 89
+f 89 100 101
+f 89 101 90
+f 90 101 91
+f 91 101 102
+f 91 102 103
+f 91 103 93
+f 92 94 95
+f 93 103 104
+f 94 105 106
+f 94 106 95
+f 94 104 107
+f 94 107 108
+f 94 108 105
+f 96 109 110
+f 96 110 97
+f 99 111 100
+f 100 111 112
+f 100 112 113
+f 100 113 114
+f 100 114 101
+f 101 114 115
+f 101 115 116
+f 101 116 102
+f 102 116 117
+f 102 117 103
+f 103 117 118
+f 103 118 119
+f 103 119 120
+f 103 120 104
+f 104 120 107
+f 107 120 121
+f 109 122 110
+f 110 122 123
+f 111 124 112
+f 112 124 125
+f 112 125 126
+f 112 126 127
+f 112 127 113
+f 113 115 114
+f 113 127 128
+f 113 128 115
+f 115 128 129
+f 115 129 116
+f 116 129 130
+f 116 130 117
+f 117 130 131
+f 117 131 118
+f 118 131 119
+f 119 131 132
+f 119 132 133
+f 119 133 121
+f 119 121 120
+f 122 134 123
+f 123 134 135
+f 123 135 136
+f 123 136 137
+f 123 137 138
+f 123 138 139
+f 123 139 140
+f 123 140 141
+f 123 141 142
+f 123 142 143
+f 123 143 144
+f 126 145 127
+f 127 145 146
+f 127 146 147
+f 127 147 148
+f 127 148 149
+f 127 149 128
+f 128 149 129
+f 129 149 150
+f 129 150 130
+f 130 150 151
+f 130 151 131
+f 131 151 152
+f 131 152 132
+f 132 153 133
+f 132 152 154
+f 132 154 155
+f 132 155 153
+f 143 156 144
+f 144 156 157
+f 144 157 158
+f 144 158 159
+f 144 159 160
+f 147 160 148
+f 148 160 149
+f 149 160 150
+f 150 160 151
+f 151 160 152
+f 152 160 154
+f 154 160 155
+f 155 160 159
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,736 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14782761 0.13457145 -0.23079211
+v -0.14693030 0.13457142 -0.22204635
+v -0.14617047 0.14325411 -0.22204631
+v -0.14706055 0.14325414 -0.23079207
+v -0.14708949 0.13457148 -0.23953788
+v -0.14651059 0.12588145 -0.23079214
+v -0.14504161 0.13457139 -0.21526289
+v -0.14558434 0.12588142 -0.22204638
+v -0.14397786 0.14379402 -0.21526285
+v -0.14227731 0.14947791 -0.21526283
+v -0.14209642 0.14997406 -0.21526283
+v -0.14282729 0.15241838 -0.22213592
+v -0.14402128 0.15194414 -0.23079204
+v -0.14629351 0.14325417 -0.23953784
+v -0.14451335 0.13457151 -0.24827868
+v -0.14567116 0.12588148 -0.23953791
+v -0.14265360 0.11846835 -0.23953793
+v -0.14310226 0.11762924 -0.23079217
+v -0.14265360 0.11844641 -0.22204640
+v -0.14473769 0.13262325 -0.21526289
+v -0.14354368 0.12561872 -0.21526292
+v -0.14177800 0.12002240 -0.21545220
+v -0.14185037 0.12040910 -0.21526294
+v -0.14191551 0.15035347 -0.21526283
+v -0.14049717 0.15562877 -0.21927710
+v -0.14121358 0.15666488 -0.22510926
+v -0.14138001 0.15688380 -0.23079202
+v -0.14124252 0.15670870 -0.23668397
+v -0.14289240 0.15249141 -0.23957766
+v -0.14211812 0.14995959 -0.24678945
+v -0.14315291 0.14408600 -0.24913529
+v -0.14159711 0.14174387 -0.25364265
+v -0.14182867 0.13457153 -0.25402121
+v -0.14145961 0.12857390 -0.25349329
+v -0.14279110 0.12575747 -0.24859248
+v -0.14177078 0.12005899 -0.24588311
+v -0.14001234 0.11412701 -0.23953795
+v -0.14062019 0.11328789 -0.23079218
+v -0.14003405 0.11410505 -0.22204642
+v -0.13508438 0.10855248 -0.21526298
+v -0.14158987 0.11981809 -0.21526294
+v -0.14174183 0.12009536 -0.21526294
+v -0.13988208 0.15373170 -0.21526282
+v -0.13664744 0.15778119 -0.21526280
+v -0.13147344 0.16453037 -0.21945637
+v -0.13649547 0.16059762 -0.22228530
+v -0.13250100 0.16523085 -0.22528853
+v -0.13707438 0.16123243 -0.23079201
+v -0.14057677 0.15575289 -0.24251117
+v -0.13255165 0.16526007 -0.23656440
+v -0.13656059 0.16067065 -0.23953778
+v -0.13954922 0.15249145 -0.24913526
+v -0.14090241 0.14753721 -0.25262163
+v -0.13339830 0.14135720 -0.26241332
+v -0.13847099 0.13457155 -0.25839408
+v -0.13350686 0.12750136 -0.26253789
+v -0.13697306 0.12513732 -0.25739802
+v -0.14043204 0.12278056 -0.25171029
+v -0.13837693 0.11717693 -0.24859251
+v -0.13373118 0.11137630 -0.24827876
+v -0.13564158 0.10949381 -0.23953797
+v -0.13624943 0.10887358 -0.23079220
+v -0.12781184 0.10031486 -0.21526301
+v -0.13371670 0.16064866 -0.21526279
+v -0.12953409 0.16391015 -0.21526278
+v -0.12614024 0.16601150 -0.21526277
+v -0.12825326 0.16689441 -0.22224544
+v -0.12779736 0.16804727 -0.23079198
+v -0.13269638 0.16537678 -0.23079199
+v -0.13161816 0.16463259 -0.24239161
+v -0.13484558 0.15893413 -0.24827859
+v -0.12834009 0.16693824 -0.23950290
+v -0.13316674 0.15727059 -0.25364758
+v -0.13162540 0.14715052 -0.26119806
+v -0.13509162 0.15194423 -0.25543560
+v -0.12779736 0.13457157 -0.26538671
+v -0.13409300 0.13457157 -0.26301601
+v -0.12834734 0.14385258 -0.26340941
+v -0.12858612 0.12511545 -0.26377306
+v -0.13202340 0.12170803 -0.26130274
+v -0.13412195 0.11719155 -0.25490779
+v -0.13234179 0.11269696 -0.25283592
+v -0.12756580 0.10706413 -0.24805964
+v -0.13050376 0.10514516 -0.23953798
+v -0.13156751 0.10452494 -0.23079222
+v -0.12613300 0.10282491 -0.23953799
+v -0.11905585 0.10049006 -0.23953800
+v -0.11905585 0.09941747 -0.23079223
+v -0.11905585 0.09837402 -0.21526302
+v -0.12577842 0.16618662 -0.21526277
+v -0.11905585 0.17030911 -0.22204621
+v -0.11905585 0.17126497 -0.23079197
+v -0.11905585 0.17046969 -0.23953774
+v -0.12834009 0.16350897 -0.24895592
+v -0.12578566 0.16617215 -0.24649553
+v -0.12288388 0.16479316 -0.25232273
+v -0.12779736 0.15905820 -0.25526127
+v -0.12834734 0.15221421 -0.25986825
+v -0.12193591 0.15529330 -0.26096894
+v -0.12579290 0.14949996 -0.26215928
+v -0.11905585 0.14325426 -0.26542652
+v -0.11905585 0.13457158 -0.26614376
+v -0.11905585 0.12588158 -0.26544651
+v -0.11903413 0.15221423 -0.26296114
+v -0.12619089 0.11965775 -0.26263754
+v -0.12858612 0.11692889 -0.25919104
+v -0.12779736 0.11131794 -0.25433505
+v -0.11905585 0.10507953 -0.25100312
+v -0.12449035 0.10363482 -0.24499663
+v -0.11905585 0.10286142 -0.24663024
+v -0.11031433 0.09966557 -0.23953800
+v -0.11031433 0.09861486 -0.23079224
+v -0.11031433 0.09760790 -0.21526302
+v -0.12528635 0.16636904 -0.21526277
+v -0.11031433 0.16922192 -0.21526276
+v -0.11031433 0.17122846 -0.22204621
+v -0.11959133 0.16806910 -0.21526276
+v -0.11031433 0.17213324 -0.23079197
+v -0.11031433 0.17140363 -0.23953774
+v -0.11031433 0.16876966 -0.24827855
+v -0.11960581 0.16724472 -0.24895591
+v -0.11949725 0.16084583 -0.25728334
+v -0.11705137 0.16566143 -0.25359774
+v -0.11611065 0.15689850 -0.26179568
+v -0.11031433 0.14325427 -0.26600926
+v -0.11031433 0.15194426 -0.26469934
+v -0.11031433 0.13457158 -0.26613378
+v -0.10157280 0.12588158 -0.26545149
+v -0.10157280 0.11863626 -0.26314058
+v -0.11905585 0.11851222 -0.26307583
+v -0.11905585 0.11417087 -0.26047103
+v -0.11905585 0.10942819 -0.25609816
+v -0.11031433 0.10461986 -0.25185480
+v -0.11031433 0.10245282 -0.24748190
+v -0.10157280 0.09997929 -0.23079223
+v -0.10142084 0.09805299 -0.21526302
+v -0.10157280 0.10322623 -0.24583336
+v -0.10157280 0.10114674 -0.23953800
+v -0.11016236 0.09760061 -0.21526302
+v -0.10157280 0.17013399 -0.22204622
+v -0.10835327 0.16897384 -0.21526276
+v -0.10157280 0.17101689 -0.23079197
+v -0.10157280 0.17019243 -0.23953774
+v -0.10115309 0.16709880 -0.24887621
+v -0.10379436 0.16556657 -0.25349315
+v -0.11031433 0.16593139 -0.25399120
+v -0.11031433 0.16198406 -0.25836411
+v -0.11031433 0.15763543 -0.26246806
+v -0.10157280 0.14325427 -0.26563073
+v -0.10157280 0.13457158 -0.26579514
+v -0.10157280 0.15194426 -0.26448518
+v -0.09352598 0.12588157 -0.26344436
+v -0.09519034 0.11984016 -0.26261761
+v -0.10157280 0.11428761 -0.26018714
+v -0.11031433 0.11395197 -0.26079476
+v -0.11031433 0.10896123 -0.25642190
+v -0.10157280 0.10986597 -0.25581428
+v -0.10157280 0.10551731 -0.25020624
+v -0.09325823 0.10021271 -0.21526301
+v -0.09689811 0.10399235 -0.24425453
+v -0.09566793 0.10331377 -0.23953799
+v -0.09309178 0.10027108 -0.21526301
+v -0.10128335 0.16788668 -0.21526276
+v -0.09540019 0.16604070 -0.21526277
+v -0.09531336 0.16602611 -0.21530262
+v -0.09257077 0.16663903 -0.22276840
+v -0.09282404 0.16758760 -0.23079198
+v -0.09249840 0.16666827 -0.23889528
+v -0.09519756 0.16604081 -0.24636107
+v -0.09796186 0.16474208 -0.25219324
+v -0.10115309 0.16222483 -0.25665579
+v -0.10157280 0.15737277 -0.26233857
+v -0.09363452 0.14325426 -0.26329487
+v -0.09307008 0.13457157 -0.26342938
+v -0.09685470 0.15654827 -0.26162137
+v -0.09534953 0.15194425 -0.26256269
+v -0.08915522 0.12588156 -0.26076982
+v -0.08869208 0.13457156 -0.26127781
+v -0.08674551 0.11927102 -0.25474343
+v -0.09216554 0.11665893 -0.25747773
+v -0.09497324 0.11136903 -0.25437987
+v -0.09301943 0.10862556 -0.24802975
+v -0.08725204 0.11167544 -0.24597777
+v -0.09129718 0.10604991 -0.23953798
+v -0.08780924 0.10321152 -0.21526300
+v -0.09533506 0.16601881 -0.21526277
+v -0.09527717 0.16598232 -0.21526277
+v -0.09155045 0.16346508 -0.21526278
+v -0.08948808 0.16427500 -0.22033293
+v -0.08837368 0.16504112 -0.22616012
+v -0.08831579 0.16508493 -0.23079199
+v -0.08835197 0.16506306 -0.23555336
+v -0.08937230 0.16436992 -0.24137558
+v -0.09249840 0.16309308 -0.24887622
+v -0.08788161 0.15689847 -0.25331887
+v -0.09349702 0.15840153 -0.25655121
+v -0.08926376 0.14325425 -0.26084945
+v -0.09097154 0.15194424 -0.25926560
+v -0.08325758 0.13434535 -0.25617278
+v -0.07979860 0.13130275 -0.25248224
+v -0.08505220 0.12588154 -0.25639693
+v -0.07957426 0.13956955 -0.25285574
+v -0.07957426 0.13708877 -0.25285575
+v -0.08068144 0.12588152 -0.25080880
+v -0.07942954 0.12105130 -0.24453339
+v -0.08408253 0.11726449 -0.24817414
+v -0.08914798 0.11347767 -0.25180993
+v -0.08596397 0.11039126 -0.23953796
+v -0.08159322 0.11552791 -0.23953795
+v -0.07903879 0.11262386 -0.21526297
+v -0.08618831 0.15899239 -0.21526280
+v -0.08543573 0.16107918 -0.22276842
+v -0.08037027 0.15524208 -0.22204627
+v -0.07979136 0.15614685 -0.23079203
+v -0.08402464 0.16063413 -0.23079201
+v -0.08026173 0.15532240 -0.23953780
+v -0.08533441 0.16113762 -0.23889530
+v -0.08635474 0.15845988 -0.24827859
+v -0.08185373 0.15209013 -0.24851768
+v -0.08025449 0.14536287 -0.25159068
+v -0.08624620 0.15194423 -0.25489273
+v -0.08353255 0.14277998 -0.25582910
+v -0.07809082 0.13434532 -0.24905066
+v -0.07861183 0.12588151 -0.24643593
+v -0.07833686 0.14277995 -0.24851772
+v -0.07494301 0.13457148 -0.23953788
+v -0.07877828 0.11987656 -0.23953793
+v -0.07651329 0.12588148 -0.23953791
+v -0.07613701 0.11770944 -0.21526295
+v -0.08129653 0.15292180 -0.21526282
+v -0.07885787 0.14922252 -0.21526283
+v -0.07804739 0.15089343 -0.22204629
+v -0.07764940 0.15180551 -0.23079204
+v -0.07809806 0.15097375 -0.23953782
+v -0.07893747 0.14928831 -0.24575848
+v -0.07560151 0.14325417 -0.23953784
+v -0.07398056 0.13457145 -0.23079211
+v -0.07542784 0.12588145 -0.23079214
+v -0.07589820 0.11835882 -0.21526295
+v -0.07756980 0.14587349 -0.21526284
+v -0.07411082 0.13659979 -0.21526288
+v -0.07548573 0.14325411 -0.22204631
+v -0.07470419 0.14325414 -0.23079207
+v -0.07390097 0.13422846 -0.21526289
+v -0.07402399 0.12708530 -0.21526291
+v -0.07421212 0.12588139 -0.21526292
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 3 7 9
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 8
+f 7 8 20
+f 7 20 21
+f 7 21 23
+f 7 23 42
+f 7 42 41
+f 7 41 40
+f 7 40 63
+f 7 63 89
+f 7 89 113
+f 7 113 139
+f 7 139 136
+f 7 136 159
+f 7 159 162
+f 7 162 185
+f 7 185 210
+f 7 210 229
+f 7 229 239
+f 7 239 246
+f 7 246 245
+f 7 245 244
+f 7 244 241
+f 7 241 240
+f 7 240 231
+f 7 231 230
+f 7 230 211
+f 7 211 188
+f 7 188 187
+f 7 187 186
+f 7 186 164
+f 7 164 163
+f 7 163 141
+f 7 141 115
+f 7 115 117
+f 7 117 114
+f 7 114 90
+f 7 90 66
+f 7 66 65
+f 7 65 64
+f 7 64 44
+f 7 44 43
+f 7 43 24
+f 7 24 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 8 21 20
+f 8 19 22
+f 8 22 23
+f 8 23 21
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 18 38 19
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 22
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 22 40 41
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 28
+f 28 49 29
+f 28 48 50
+f 28 50 51
+f 28 51 49
+f 29 49 30
+f 30 49 52
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 31 53 32
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 33 55 34
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 35
+f 35 58 36
+f 36 59 37
+f 36 58 59
+f 37 59 60
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 40
+f 38 40 39
+f 44 64 45
+f 45 47 46
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 50
+f 49 51 70
+f 49 70 71
+f 49 71 52
+f 50 69 68
+f 50 68 72
+f 50 72 70
+f 50 70 51
+f 52 71 73
+f 52 73 53
+f 53 74 54
+f 53 73 75
+f 53 75 74
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 54 74 78
+f 54 78 76
+f 55 77 56
+f 56 77 76
+f 56 76 79
+f 56 79 80
+f 56 80 57
+f 57 80 58
+f 58 80 81
+f 58 81 82
+f 58 82 59
+f 59 82 60
+f 60 82 83
+f 60 83 84
+f 60 84 61
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 62 85 63
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 89
+f 63 85 84
+f 63 84 86
+f 66 90 67
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 68 91 92
+f 68 92 93
+f 68 93 72
+f 70 94 73
+f 70 73 71
+f 70 72 95
+f 70 95 94
+f 72 93 95
+f 73 94 96
+f 73 96 97
+f 73 97 98
+f 73 98 74
+f 73 74 75
+f 74 98 99
+f 74 99 100
+f 74 100 78
+f 76 78 101
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 79
+f 78 100 104
+f 78 104 101
+f 79 103 105
+f 79 105 80
+f 80 105 106
+f 80 106 82
+f 80 82 81
+f 82 107 83
+f 82 106 107
+f 83 108 109
+f 83 109 84
+f 83 107 108
+f 84 109 86
+f 86 109 87
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 88
+f 88 111 112
+f 88 112 89
+f 89 112 113
+f 90 114 91
+f 91 115 116
+f 91 116 92
+f 91 114 117
+f 91 117 115
+f 92 116 118
+f 92 118 119
+f 92 119 93
+f 93 119 120
+f 93 120 121
+f 93 121 95
+f 94 95 96
+f 95 121 96
+f 96 122 97
+f 96 121 123
+f 96 123 122
+f 97 122 99
+f 97 99 98
+f 99 124 104
+f 99 104 100
+f 99 122 124
+f 101 125 102
+f 101 104 126
+f 101 126 125
+f 102 127 128
+f 102 128 103
+f 102 125 127
+f 103 128 129
+f 103 129 130
+f 103 130 105
+f 104 124 126
+f 105 130 131
+f 105 131 106
+f 106 131 107
+f 107 132 108
+f 107 131 132
+f 108 132 133
+f 108 133 110
+f 108 110 109
+f 110 134 111
+f 110 133 134
+f 111 135 136
+f 111 136 112
+f 111 134 137
+f 111 137 138
+f 111 138 135
+f 112 136 139
+f 112 139 113
+f 115 140 116
+f 115 141 140
+f 116 140 118
+f 118 140 142
+f 118 142 119
+f 119 142 143
+f 119 143 120
+f 120 144 145
+f 120 145 146
+f 120 146 123
+f 120 123 121
+f 120 143 144
+f 122 123 124
+f 123 146 147
+f 123 147 148
+f 123 148 124
+f 124 148 126
+f 125 149 150
+f 125 150 127
+f 125 126 151
+f 125 151 149
+f 126 148 151
+f 127 150 128
+f 128 152 153
+f 128 153 129
+f 128 150 152
+f 129 153 154
+f 129 154 155
+f 129 155 130
+f 130 155 131
+f 131 155 156
+f 131 156 132
+f 132 156 133
+f 133 156 157
+f 133 157 158
+f 133 158 137
+f 133 137 134
+f 135 159 136
+f 135 138 159
+f 137 160 138
+f 137 158 160
+f 138 160 161
+f 138 161 162
+f 138 162 159
+f 140 141 163
+f 140 163 164
+f 140 164 165
+f 140 165 166
+f 140 166 167
+f 140 167 142
+f 142 167 143
+f 143 167 168
+f 143 168 169
+f 143 169 144
+f 144 169 170
+f 144 170 145
+f 145 170 171
+f 145 171 172
+f 145 172 146
+f 146 172 147
+f 147 172 148
+f 148 172 151
+f 149 173 174
+f 149 174 150
+f 149 151 173
+f 150 174 152
+f 151 172 175
+f 151 175 176
+f 151 176 173
+f 152 177 153
+f 152 174 178
+f 152 178 177
+f 153 179 180
+f 153 180 181
+f 153 181 154
+f 153 177 179
+f 154 181 157
+f 154 157 156
+f 154 156 155
+f 157 181 158
+f 158 181 160
+f 160 181 182
+f 160 182 183
+f 160 183 184
+f 160 184 161
+f 161 184 185
+f 161 185 162
+f 164 186 165
+f 165 186 187
+f 165 187 188
+f 165 188 189
+f 165 189 166
+f 166 189 190
+f 166 190 167
+f 167 190 191
+f 167 191 192
+f 167 192 168
+f 168 192 193
+f 168 193 169
+f 169 193 194
+f 169 194 170
+f 170 194 195
+f 170 195 196
+f 170 196 175
+f 170 175 171
+f 171 175 172
+f 173 197 178
+f 173 178 174
+f 173 176 197
+f 175 198 176
+f 175 196 195
+f 175 195 198
+f 176 198 197
+f 177 178 199
+f 177 199 200
+f 177 200 201
+f 177 201 179
+f 178 197 202
+f 178 202 203
+f 178 203 199
+f 179 201 204
+f 179 204 205
+f 179 205 206
+f 179 206 207
+f 179 207 180
+f 180 207 181
+f 181 207 182
+f 182 207 183
+f 183 208 184
+f 183 207 206
+f 183 206 205
+f 183 205 209
+f 183 209 208
+f 184 208 185
+f 185 208 210
+f 188 211 189
+f 189 211 212
+f 189 212 190
+f 190 212 213
+f 190 213 214
+f 190 214 215
+f 190 215 191
+f 191 215 192
+f 192 215 214
+f 192 214 216
+f 192 216 217
+f 192 217 193
+f 193 217 218
+f 193 218 194
+f 194 218 195
+f 195 218 219
+f 195 219 220
+f 195 220 221
+f 195 221 198
+f 197 222 202
+f 197 198 222
+f 198 221 222
+f 199 203 200
+f 200 203 223
+f 200 223 224
+f 200 224 204
+f 200 204 201
+f 202 222 220
+f 202 220 225
+f 202 225 226
+f 202 226 223
+f 202 223 203
+f 204 224 205
+f 205 227 209
+f 205 224 228
+f 205 228 227
+f 208 209 210
+f 209 227 210
+f 210 227 229
+f 211 230 213
+f 211 213 212
+f 213 230 231
+f 213 231 232
+f 213 232 214
+f 214 232 233
+f 214 233 234
+f 214 234 216
+f 216 234 235
+f 216 235 219
+f 216 219 218
+f 216 218 217
+f 219 235 220
+f 220 222 221
+f 220 235 225
+f 223 226 224
+f 224 226 228
+f 225 235 236
+f 225 236 226
+f 226 236 237
+f 226 237 238
+f 226 238 228
+f 227 228 229
+f 228 238 239
+f 228 239 229
+f 231 240 232
+f 232 240 241
+f 232 241 242
+f 232 242 243
+f 232 243 233
+f 233 243 234
+f 234 243 236
+f 234 236 235
+f 236 243 237
+f 237 243 244
+f 237 244 245
+f 237 245 246
+f 237 246 238
+f 238 246 239
+f 241 244 243
+f 241 243 242
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,487 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02229274 0.10003836 0.04155364
+v 0.02229274 0.10588631 -0.02037687
+v 0.07976961 0.10061443 -0.02037689
+v 0.03030439 0.10003836 0.04155364
+v 0.02229274 0.10003779 0.19717781
+v 0.02229274 0.16532064 -0.02037665
+v 0.07976961 0.16455825 -0.02037666
+v 0.07976961 0.10003836 0.04163990
+v 0.04780176 0.10003836 0.04157521
+v 0.07976961 0.10003778 0.19991639
+v 0.07976961 0.10779962 0.19735036
+v 0.07976961 0.10814026 0.19719941
+v 0.02229274 0.10083263 0.19681124
+v 0.02610728 0.16529631 -0.02037665
+v 0.02229274 0.18197132 0.07376989
+v 0.07333328 0.16472856 -0.02037665
+v 0.07333328 0.18130625 0.07532247
+v 0.07976961 0.18107914 0.07532247
+v 0.07976961 0.12457232 0.18833685
+v 0.02229274 0.11042745 0.19208886
+v 0.02229274 0.10679391 0.19398643
+v 0.02229274 0.10608829 0.19435301
+v 0.02961238 0.16527198 -0.02037665
+v 0.05584154 0.16502054 -0.02037665
+v 0.04710411 0.16511787 -0.02037665
+v 0.04259756 0.16516653 -0.02037665
+v 0.03835543 0.16520709 -0.02037665
+v 0.03403454 0.16523953 -0.02037665
+v 0.02229274 0.18256337 0.07814730
+v 0.02961238 0.18193077 0.07407179
+v 0.06459022 0.16489078 -0.02037665
+v 0.04710411 0.18181720 0.07491276
+v 0.06459022 0.18153334 0.07532247
+v 0.05208889 0.18236872 0.07961362
+v 0.07333328 0.18199561 0.08407728
+v 0.07976961 0.18176852 0.08407728
+v 0.07976961 0.12501841 0.18807809
+v 0.02229274 0.11719170 0.18809962
+v 0.03835543 0.18187399 0.07443836
+v 0.02229274 0.18284721 0.08315004
+v 0.02961238 0.18252283 0.07844919
+v 0.03835543 0.18247416 0.07881576
+v 0.05533519 0.18184154 0.07614189
+v 0.04710411 0.18241738 0.07929016
+v 0.05791759 0.18231193 0.08146809
+v 0.03835543 0.18270934 0.08407728
+v 0.04710411 0.18257146 0.08407728
+v 0.05533519 0.18243359 0.08424978
+v 0.06446645 0.18223892 0.08424978
+v 0.06146770 0.18238491 0.08729024
+v 0.06146770 0.18238490 0.08877813
+v 0.07976961 0.18170363 0.08638457
+v 0.07976961 0.12969011 0.18452013
+v 0.02229274 0.13228553 0.17751198
+v 0.02229274 0.12740294 0.18117777
+v 0.02229274 0.12644589 0.18188935
+v 0.02229274 0.12209860 0.18501606
+v 0.02229274 0.11798653 0.18760367
+v 0.02229274 0.18288777 0.08407728
+v 0.02961238 0.18280667 0.08407728
+v 0.05584154 0.18244168 0.08942503
+v 0.05584154 0.18206857 0.09378087
+v 0.06446645 0.18202803 0.09212048
+v 0.07333328 0.18172794 0.09278895
+v 0.07976961 0.18150894 0.09278895
+v 0.07976961 0.13867667 0.17578692
+v 0.02229274 0.14595189 0.16552269
+v 0.02229274 0.14160462 0.16959819
+v 0.02229274 0.13663281 0.17395400
+v 0.02229274 0.18268498 0.09233612
+v 0.02961238 0.18264443 0.09181859
+v 0.03835543 0.18258766 0.09112856
+v 0.04710411 0.18251468 0.09033071
+v 0.04710411 0.18214966 0.09468654
+v 0.06459022 0.18077896 0.10154375
+v 0.07333328 0.18053565 0.10154375
+v 0.07976961 0.18119262 0.09511781
+v 0.07976961 0.14313751 0.17035291
+v 0.02229274 0.15810970 0.15195925
+v 0.02229274 0.15452482 0.15631509
+v 0.02229274 0.15017753 0.16114530
+v 0.02229274 0.14664129 0.16481109
+v 0.02229274 0.18231998 0.09671352
+v 0.02961238 0.18227133 0.09617443
+v 0.03835543 0.18221455 0.09550596
+v 0.05584154 0.18096551 0.10154375
+v 0.05584154 0.17892971 0.11029855
+v 0.06459022 0.17872695 0.11029855
+v 0.07333328 0.17847551 0.11029855
+v 0.07976961 0.18030854 0.10154375
+v 0.07333328 0.15761495 0.15133391
+v 0.06459022 0.15775283 0.15150641
+v 0.05584154 0.15785828 0.15165736
+v 0.04710411 0.15793939 0.15174362
+v 0.03835543 0.15801237 0.15182987
+v 0.02961238 0.15806914 0.15191612
+v 0.07976961 0.15749330 0.15118297
+v 0.02229274 0.16245700 0.14600773
+v 0.02229274 0.18144403 0.10154376
+v 0.02961238 0.18136292 0.10154376
+v 0.03835543 0.18125749 0.10154376
+v 0.04710411 0.18111960 0.10154376
+v 0.04710411 0.17909193 0.11029855
+v 0.05584154 0.17609098 0.11903178
+v 0.06459022 0.17588010 0.11903178
+v 0.07976961 0.17824031 0.11029854
+v 0.07333328 0.17561245 0.11903178
+v 0.07976961 0.16184060 0.14505893
+v 0.06459022 0.16210013 0.14542552
+v 0.05584154 0.16220557 0.14561960
+v 0.04710411 0.16228667 0.14574896
+v 0.03835543 0.16235156 0.14585679
+v 0.02961238 0.16241645 0.14594304
+v 0.02961238 0.16541738 0.14158721
+v 0.02229274 0.16545792 0.14163034
+v 0.02229274 0.17940824 0.11029855
+v 0.02961238 0.17932713 0.11029855
+v 0.03835543 0.17922169 0.11029855
+v 0.04710411 0.17625318 0.11903178
+v 0.05584154 0.17407142 0.12429327
+v 0.06459022 0.17396598 0.12407764
+v 0.07333328 0.17382812 0.12377575
+v 0.07976961 0.17747792 0.11260584
+v 0.07907759 0.17372268 0.12353855
+v 0.07976961 0.17515826 0.11961398
+v 0.07297320 0.16252999 0.14441202
+v 0.07976961 0.16483341 0.14065998
+v 0.07565125 0.16491452 0.14078937
+v 0.06982255 0.16500374 0.14094030
+v 0.06459022 0.16507672 0.14106968
+v 0.05584154 0.16519839 0.14124220
+v 0.04710411 0.16528761 0.14137158
+v 0.03835543 0.16536061 0.14147939
+v 0.02961238 0.16834532 0.13651979
+v 0.02229274 0.16841830 0.13651979
+v 0.02229274 0.17703992 0.11760858
+v 0.02961238 0.17649651 0.11903178
+v 0.03835543 0.17638296 0.11903178
+v 0.04710411 0.17414442 0.12446578
+v 0.04710411 0.17210866 0.12884318
+v 0.05584154 0.17202755 0.12867067
+v 0.06459022 0.17192211 0.12843347
+v 0.07333328 0.17178422 0.12815314
+v 0.07976961 0.17194644 0.12729060
+v 0.07976961 0.17402277 0.12265444
+v 0.07976961 0.17331714 0.12433640
+v 0.07976961 0.16643121 0.13785672
+v 0.07976961 0.16720173 0.13649821
+v 0.07297320 0.16696651 0.13733919
+v 0.06459022 0.16768024 0.13651979
+v 0.05584154 0.16790735 0.13651979
+v 0.04710411 0.16807766 0.13651979
+v 0.03835543 0.16821555 0.13651979
+v 0.02961238 0.17224653 0.12912349
+v 0.02229274 0.17228709 0.12920976
+v 0.02229274 0.16905905 0.13531223
+v 0.02229274 0.17656951 0.11903178
+v 0.02229274 0.17467160 0.12390513
+v 0.02961238 0.17426608 0.12474611
+v 0.03835543 0.17420931 0.12461673
+v 0.03835543 0.17217353 0.12899411
+v 0.02229274 0.17261962 0.12849816
+v 0.02229274 0.17430664 0.12483236
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 8
+f 1 8 10
+f 1 10 5
+f 1 5 13
+f 1 13 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 38
+f 1 38 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 69
+f 1 69 68
+f 1 68 67
+f 1 67 82
+f 1 82 81
+f 1 81 80
+f 1 80 79
+f 1 79 98
+f 1 98 115
+f 1 115 135
+f 1 135 156
+f 1 156 155
+f 1 155 162
+f 1 162 163
+f 1 163 158
+f 1 158 157
+f 1 157 136
+f 1 136 116
+f 1 116 99
+f 1 99 83
+f 1 83 70
+f 1 70 59
+f 1 59 40
+f 1 40 29
+f 1 29 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 23
+f 2 23 28
+f 2 28 27
+f 2 27 26
+f 2 26 25
+f 2 25 24
+f 2 24 31
+f 2 31 16
+f 2 16 7
+f 2 7 3
+f 3 7 18
+f 3 18 36
+f 3 36 52
+f 3 52 65
+f 3 65 77
+f 3 77 90
+f 3 90 106
+f 3 106 123
+f 3 123 125
+f 3 125 145
+f 3 145 146
+f 3 146 144
+f 3 144 148
+f 3 148 147
+f 3 147 127
+f 3 127 108
+f 3 108 97
+f 3 97 78
+f 3 78 66
+f 3 66 53
+f 3 53 37
+f 3 37 19
+f 3 19 12
+f 3 12 11
+f 3 11 10
+f 3 10 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 6 15 14
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 14 15 23
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 23
+f 15 29 41
+f 15 41 30
+f 15 30 24
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 24 30 39
+f 24 39 31
+f 29 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 39
+f 31 39 32
+f 32 43 33
+f 32 39 42
+f 32 42 44
+f 32 44 43
+f 33 43 34
+f 34 45 35
+f 34 43 44
+f 34 44 46
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 45
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 35 45 49
+f 36 51 52
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 40 44 42
+f 40 42 41
+f 40 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 46
+f 45 48 50
+f 45 50 49
+f 46 60 61
+f 46 61 51
+f 46 51 50
+f 46 50 47
+f 47 50 48
+f 51 61 62
+f 51 62 63
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 52
+f 53 66 67
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 59 70 71
+f 59 71 72
+f 59 72 73
+f 59 73 61
+f 59 61 60
+f 61 73 74
+f 61 74 62
+f 62 74 75
+f 62 75 64
+f 62 64 63
+f 64 75 76
+f 64 76 77
+f 64 77 65
+f 66 78 79
+f 66 79 80
+f 66 80 81
+f 66 81 82
+f 66 82 67
+f 70 83 71
+f 71 83 84
+f 71 84 85
+f 71 85 72
+f 72 85 74
+f 72 74 73
+f 74 85 86
+f 74 86 75
+f 75 86 87
+f 75 87 88
+f 75 88 76
+f 76 88 89
+f 76 89 90
+f 76 90 77
+f 78 91 92
+f 78 92 93
+f 78 93 94
+f 78 94 95
+f 78 95 96
+f 78 96 79
+f 78 97 91
+f 79 96 98
+f 83 99 100
+f 83 100 101
+f 83 101 102
+f 83 102 86
+f 83 86 84
+f 84 86 85
+f 86 102 103
+f 86 103 87
+f 87 103 119
+f 87 119 104
+f 87 104 88
+f 88 104 105
+f 88 105 89
+f 89 106 90
+f 89 105 107
+f 89 107 106
+f 91 97 108
+f 91 108 109
+f 91 109 92
+f 92 109 110
+f 92 110 93
+f 93 110 111
+f 93 111 94
+f 94 111 112
+f 94 112 95
+f 95 112 113
+f 95 113 96
+f 96 113 98
+f 98 113 114
+f 98 114 115
+f 99 116 117
+f 99 117 100
+f 100 117 118
+f 100 118 101
+f 101 118 103
+f 101 103 102
+f 103 118 138
+f 103 138 119
+f 104 119 120
+f 104 120 121
+f 104 121 105
+f 105 121 122
+f 105 122 107
+f 106 107 123
+f 107 122 124
+f 107 124 125
+f 107 125 123
+f 108 126 109
+f 108 127 128
+f 108 128 126
+f 109 126 129
+f 109 129 130
+f 109 130 131
+f 109 131 110
+f 110 131 132
+f 110 132 111
+f 111 132 133
+f 111 133 112
+f 112 133 114
+f 112 114 113
+f 114 133 134
+f 114 134 135
+f 114 135 115
+f 116 136 117
+f 117 136 137
+f 117 137 118
+f 118 137 138
+f 119 138 139
+f 119 139 120
+f 120 139 140
+f 120 140 141
+f 120 141 121
+f 121 141 142
+f 121 142 143
+f 121 143 122
+f 122 143 144
+f 122 144 124
+f 124 145 125
+f 124 144 146
+f 124 146 145
+f 126 128 129
+f 127 147 128
+f 128 147 148
+f 128 148 149
+f 128 149 129
+f 129 149 150
+f 129 150 130
+f 130 150 151
+f 130 151 131
+f 131 151 152
+f 131 152 132
+f 132 152 153
+f 132 153 133
+f 133 153 134
+f 134 153 154
+f 134 154 155
+f 134 155 156
+f 134 156 135
+f 136 157 137
+f 137 157 158
+f 137 158 159
+f 137 159 160
+f 137 160 138
+f 138 160 139
+f 139 160 161
+f 139 161 140
+f 140 161 152
+f 140 152 151
+f 140 151 141
+f 141 151 150
+f 141 150 142
+f 142 150 148
+f 142 148 143
+f 143 148 144
+f 148 150 149
+f 152 161 154
+f 152 154 153
+f 154 161 160
+f 154 160 159
+f 154 159 162
+f 154 162 155
+f 158 163 159
+f 159 163 162
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14578507 -0.13606599 -0.01844589
+v 0.14578507 -0.13603935 -0.02089045
+v 0.17700971 -0.13121977 -0.02963664
+v 0.17700971 -0.13121981 -0.01844587
+v 0.14578507 -0.10328766 -0.01844577
+v 0.14578507 -0.13569316 -0.02963666
+v 0.17700971 -0.13082032 -0.03470233
+v 0.17700971 -0.10328766 -0.01844577
+v 0.14578507 0.13595953 -0.02065568
+v 0.14578507 -0.13369609 -0.03733590
+v 0.17700971 -0.12610727 -0.03891998
+v 0.17700971 0.13143287 -0.02065570
+v 0.17700971 0.13143290 -0.02963568
+v 0.14578507 0.13593289 -0.02143158
+v 0.14578507 -0.12610726 -0.04121036
+v 0.17700971 -0.11740009 -0.04243883
+v 0.17700971 0.13082049 -0.03507936
+v 0.14578507 0.13564003 -0.02963566
+v 0.14578507 -0.11740009 -0.04384887
+v 0.14578507 -0.11417818 -0.04385134
+v 0.17700971 0.10973162 -0.04242556
+v 0.17700971 0.12658674 -0.03867784
+v 0.14578507 0.13356312 -0.03749407
+v 0.14578507 0.13556015 -0.03002858
+v 0.14578507 0.09109244 -0.04382821
+v 0.14578507 0.10848013 -0.04382317
+v 0.17700971 0.11716066 -0.04242305
+v 0.17700971 0.12586780 -0.03928712
+v 0.14578507 0.13263116 -0.03825256
+v 0.14578507 0.11716066 -0.04381319
+v 0.17700971 0.11843877 -0.04197044
+v 0.14578507 0.11961038 -0.04336058
+v 0.14578507 0.12629385 -0.04141087
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 9
+f 1 9 14
+f 1 14 18
+f 1 18 24
+f 1 24 23
+f 1 23 29
+f 1 29 33
+f 1 33 32
+f 1 32 30
+f 1 30 26
+f 1 26 25
+f 1 25 20
+f 1 20 19
+f 1 19 15
+f 1 15 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 11
+f 3 11 16
+f 3 16 21
+f 3 21 27
+f 3 27 31
+f 3 31 28
+f 3 28 22
+f 3 22 17
+f 3 17 13
+f 3 13 12
+f 3 12 8
+f 3 8 4
+f 5 8 9
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 9 13 14
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 16 20 21
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 26 30 27
+f 27 30 32
+f 27 32 33
+f 27 33 31
+f 28 31 33
+f 28 33 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,1744 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10164613 0.16305677 0.15129090
+v -0.10818184 0.16291346 0.15129090
+v -0.09282987 0.16284181 0.15129090
+v -0.06172731 0.17430622 0.12482845
+v -0.06659433 0.17427040 0.12476705
+v -0.07533642 0.17419874 0.12464425
+v -0.11061071 0.16251938 0.15129090
+v -0.08407851 0.17409126 0.12439866
+v -0.09282987 0.17398379 0.12410702
+v -0.10157197 0.17380467 0.12373863
+v -0.10655023 0.17369719 0.12346234
+v -0.11236284 0.17351805 0.12307860
+v -0.11904688 0.17326728 0.12241858
+v -0.12778896 0.17280154 0.12117526
+v -0.12778896 0.16997126 0.12777552
+v -0.09121680 0.16277015 0.15129090
+v -0.06172731 0.17226414 0.12921838
+v -0.06172731 0.17656328 0.11902636
+v -0.06659433 0.17652745 0.11902636
+v -0.07533642 0.17638416 0.11902636
+v -0.13654032 0.16846658 0.12777552
+v -0.13654032 0.16570796 0.13350087
+v -0.14124975 0.16513474 0.13247246
+v -0.13654032 0.16320013 0.13789081
+v -0.13825536 0.15564080 0.14878890
+v -0.13730977 0.15384949 0.15129087
+v -0.08407851 0.17616919 0.11902636
+v -0.09282987 0.17591842 0.11902636
+v -0.10157197 0.17556015 0.11902635
+v -0.10978563 0.17491529 0.11971707
+v -0.11904688 0.17487947 0.11802863
+v -0.12778896 0.17444956 0.11681602
+v -0.13661449 0.17219250 0.11871935
+v -0.13374990 0.17398383 0.11563411
+v -0.08106561 0.16226860 0.15129090
+v -0.06172731 0.16839490 0.13650937
+v -0.06172731 0.17946522 0.11029252
+v -0.06659433 0.17939355 0.11029252
+v -0.07533642 0.17925026 0.11029252
+v -0.13958106 0.17333896 0.11357728
+v -0.14302969 0.16620954 0.12777551
+v -0.14740536 0.16316434 0.12777550
+v -0.14511554 0.16036988 0.13615631
+v -0.14314093 0.15764708 0.14297147
+v -0.14531950 0.14972950 0.15129085
+v -0.14412360 0.15037437 0.15129085
+v -0.08407851 0.17903531 0.11029252
+v -0.09282987 0.17878452 0.11029252
+v -0.10157197 0.17842626 0.11029252
+v -0.11029551 0.17792470 0.11029251
+v -0.11904688 0.17727982 0.11029251
+v -0.12778896 0.17634836 0.11029251
+v -0.13661449 0.17480784 0.11049203
+v -0.06172731 0.16047731 0.14865079
+v -0.06172731 0.16241193 0.14597998
+v -0.06172731 0.16545714 0.14163609
+v -0.06172731 0.15854270 0.15129088
+v -0.06172731 0.18154316 0.10108284
+v -0.06659433 0.18139985 0.10152798
+v -0.07533642 0.18129237 0.10152798
+v -0.14187088 0.17412715 0.10774448
+v -0.14590354 0.16778591 0.11930261
+v -0.14923166 0.16448992 0.12240319
+v -0.14897208 0.15549754 0.13982482
+v -0.14574594 0.15377788 0.14564225
+v -0.14973225 0.14768744 0.14978659
+v -0.14636707 0.14894133 0.15129085
+v -0.08407851 0.18107742 0.10152798
+v -0.09282987 0.18075499 0.10152797
+v -0.10157197 0.18039672 0.10152797
+v -0.11029551 0.17985934 0.10152797
+v -0.11904688 0.17921447 0.10152797
+v -0.12778896 0.17831882 0.10152797
+v -0.13654032 0.17681414 0.10152796
+v -0.06172731 -0.00077539 0.15129030
+v -0.06172731 0.18215220 0.09782875
+v -0.06659433 0.18225969 0.09653940
+v -0.14302041 0.17473622 0.10152795
+v -0.14738683 0.17176266 0.10152794
+v -0.14498576 0.17122524 0.11049202
+v -0.15014943 0.16560054 0.11657040
+v -0.15107649 0.15882939 0.12777548
+v -0.15031630 0.15725303 0.13400737
+v -0.15268955 0.14324504 0.14525849
+v -0.15107649 0.14270762 0.15129082
+v -0.15009381 0.14543039 0.15129083
+v -0.15050172 0.14926379 0.14525851
+v -0.07533642 0.18218804 0.09554168
+v -0.08407851 0.18208057 0.09394533
+v -0.10157197 0.18150736 0.09279413
+v -0.11029551 0.18100580 0.09279412
+v -0.11904688 0.18036094 0.09279412
+v -0.12778896 0.17950110 0.09279412
+v -0.13654032 0.17792477 0.09279411
+v -0.15637921 -0.00077539 0.15129030
+v -0.10161832 -0.16450007 0.15019988
+v -0.09442441 -0.16403433 0.15019988
+v -0.09282987 -0.16392686 0.15019988
+v -0.08407851 -0.16285207 0.15019988
+v -0.06172731 -0.15944860 0.15019989
+v -0.06172731 0.18229551 0.09687708
+v -0.06659433 0.18265379 0.09216479
+v -0.14391965 0.17527365 0.09279410
+v -0.14828605 0.17233591 0.09279409
+v -0.15071494 0.16649621 0.11029247
+v -0.15161418 0.16119394 0.11930258
+v -0.15358879 0.15191497 0.12777546
+v -0.15162343 0.15234487 0.13675490
+v -0.15432116 0.14324507 0.13650928
+v -0.15464562 0.13453932 0.14525845
+v -0.15348681 0.13453929 0.15129079
+v -0.07533642 0.18254633 0.09115173
+v -0.09222729 0.18197310 0.09201130
+v -0.08407851 0.18240302 0.08958608
+v -0.08891773 0.18233137 0.08860372
+v -0.10157197 0.18175817 0.08406028
+v -0.11029551 0.18125662 0.08406028
+v -0.11904688 0.18061174 0.08406027
+v -0.12778896 0.17968027 0.08406027
+v -0.13654032 0.17803228 0.08406026
+v -0.15638848 0.00148164 0.15129031
+v -0.15631431 -0.08267355 0.15020018
+v -0.15629578 -0.08647110 0.15020016
+v -0.15625871 -0.09134343 0.15020014
+v -0.15622162 -0.09514099 0.15020013
+v -0.15609182 -0.10381087 0.15020010
+v -0.15585080 -0.11251659 0.15020007
+v -0.15560049 -0.11738892 0.15020005
+v -0.15539654 -0.12118647 0.15020003
+v -0.15491447 -0.12609463 0.15020002
+v -0.15451585 -0.12989218 0.15020000
+v -0.15354244 -0.13476451 0.15019998
+v -0.15268955 -0.13856207 0.15019997
+v -0.15124335 -0.14300449 0.15019995
+v -0.14979715 -0.14708865 0.15019994
+v -0.14931509 -0.14766187 0.15019994
+v -0.14851782 -0.14827090 0.15019994
+v -0.14537513 -0.15052794 0.15019993
+v -0.13664230 -0.15493453 0.15019991
+v -0.13501070 -0.15568688 0.15019991
+v -0.12378410 -0.16059504 0.15019989
+v -0.11896345 -0.16177729 0.15019989
+v -0.11216815 -0.16331781 0.15019988
+v -0.11030479 -0.16371190 0.15019988
+v -0.11905615 -0.17506861 0.11779710
+v -0.10945190 -0.17506862 0.11960834
+v -0.10157197 -0.17574931 0.11902506
+v -0.09282987 -0.17610758 0.11902506
+v -0.08407851 -0.17635835 0.11902506
+v -0.07533642 -0.17657332 0.11902506
+v -0.06659433 -0.17671661 0.11902506
+v -0.06172731 -0.17678827 0.11902506
+v -0.06172731 -0.17453125 0.12481181
+v -0.06172731 -0.17338482 0.12725238
+v -0.06172731 -0.17245336 0.12918642
+v -0.06172731 -0.16851252 0.13652347
+v -0.06172731 -0.16686454 0.13931709
+v -0.06172731 -0.16557482 0.14149672
+v -0.06172731 -0.16392684 0.14393731
+v -0.06172731 -0.16256545 0.14587134
+v -0.06172731 0.18261796 0.09291692
+v -0.06172731 0.18279712 0.08765205
+v -0.06172731 0.18290461 0.08406028
+v -0.14399381 0.17534533 0.08406025
+v -0.14836950 0.17240759 0.08406024
+v -0.15140094 0.16800097 0.09279408
+v -0.15118774 0.16742772 0.10152792
+v -0.15315308 0.16062075 0.11029245
+v -0.15453438 0.15191500 0.11902627
+v -0.15514625 0.14324510 0.12777543
+v -0.15541509 0.13453935 0.13650924
+v -0.15552634 0.12583362 0.14525842
+v -0.15492375 0.12583359 0.15129076
+v -0.07533642 0.18261799 0.08406028
+v -0.08891773 0.18233138 0.08794368
+v -0.10157197 0.18100586 0.07529572
+v -0.09222729 0.18215225 0.08464355
+v -0.08051864 0.18236723 0.07947078
+v -0.11029551 0.18050429 0.07529572
+v -0.11904688 0.17982359 0.07529572
+v -0.12778896 0.17882048 0.07529572
+v -0.13654032 0.17720830 0.07529571
+v -0.14326144 0.17491545 0.07529570
+v -0.15638848 0.02161584 0.15129038
+v -0.15639776 -0.05168409 0.15020029
+v -0.15638848 -0.05659224 0.15020027
+v -0.15636995 -0.06529796 0.15020024
+v -0.15636066 -0.06905969 0.15020023
+v -0.15633286 -0.07776539 0.15020019
+v -0.15633286 -0.08267353 0.14527300
+v -0.15633286 -0.09134338 0.13652375
+v -0.15629578 -0.09134341 0.14527296
+v -0.15622162 -0.10001330 0.14527293
+v -0.15609182 -0.10871901 0.14527290
+v -0.15585080 -0.11738890 0.14527287
+v -0.15538727 -0.12609461 0.14527284
+v -0.15448803 -0.13476449 0.14527280
+v -0.15254122 -0.14347020 0.14527277
+v -0.15042755 -0.14930984 0.14527275
+v -0.14967664 -0.14784099 0.14966271
+v -0.14564397 -0.15382391 0.14556438
+v -0.14296479 -0.15776475 0.14283216
+v -0.14111068 -0.16528817 0.13231774
+v -0.13654032 -0.16847668 0.12777428
+v -0.13362012 -0.17420878 0.11547933
+v -0.12779824 -0.17291907 0.12097444
+v -0.12779824 -0.17460287 0.11659985
+v -0.11905615 -0.17743311 0.11029121
+v -0.11030479 -0.17807797 0.11029121
+v -0.10157197 -0.17854371 0.11029120
+v -0.09282987 -0.17893779 0.11029120
+v -0.08407851 -0.17918858 0.11029120
+v -0.06659433 -0.17954684 0.11029120
+v -0.06172731 -0.17804215 0.11515699
+v -0.06172731 0.18251054 0.07824282
+v -0.06659433 0.18247472 0.07847306
+v -0.14763712 0.17187023 0.07529569
+v -0.15120627 0.16753529 0.07529568
+v -0.15141023 0.16803683 0.08406023
+v -0.15408939 0.16062082 0.09279405
+v -0.15381128 0.16062079 0.10152790
+v -0.15503500 0.15191503 0.11029242
+v -0.15554487 0.14324513 0.11902624
+v -0.15581372 0.13453938 0.12777539
+v -0.15591568 0.12583365 0.13650921
+v -0.15594350 0.11716373 0.14525839
+v -0.15562831 0.11716370 0.15129073
+v -0.08368915 0.18240304 0.08464355
+v -0.09282987 0.18136413 0.07529573
+v -0.09282987 0.17968034 0.06657721
+v -0.10157197 0.17928625 0.06657721
+v -0.07533642 0.18240306 0.07905635
+v -0.07533642 0.18179405 0.07466639
+v -0.08368915 0.18179404 0.07606320
+v -0.11029551 0.17874886 0.06657721
+v -0.11904688 0.17799652 0.06657720
+v -0.12778896 0.17699339 0.06657720
+v -0.13695750 0.17513044 0.06613206
+v -0.14208409 0.17427061 0.06871077
+v -0.15637921 0.05636703 0.15129051
+v -0.15639776 0.03028575 0.14525807
+v -0.15639776 -0.00077538 0.14895717
+v -0.15639776 -0.03430849 0.15020035
+v -0.15640703 -0.04792234 0.14527312
+v -0.15638848 -0.06529794 0.14527306
+v -0.15635141 -0.09134335 0.12777456
+v -0.15631431 -0.10001324 0.12777453
+v -0.15628651 -0.10001327 0.13652372
+v -0.15620307 -0.10871898 0.13652369
+v -0.15604547 -0.11738887 0.13652366
+v -0.15577663 -0.12609458 0.13652363
+v -0.15527602 -0.13476446 0.13652359
+v -0.15498864 -0.14347014 0.12777437
+v -0.15418211 -0.14347017 0.13652356
+v -0.15340339 -0.15214003 0.12777434
+v -0.15150293 -0.15246249 0.13658493
+v -0.15023287 -0.15737064 0.13371457
+v -0.14879593 -0.15557936 0.13954737
+v -0.14494867 -0.16045168 0.13592488
+v -0.14287209 -0.16636294 0.12777429
+v -0.13945127 -0.17356391 0.11343785
+v -0.13654032 -0.17231002 0.11864133
+v -0.14724776 -0.16324608 0.12777430
+v -0.13654032 -0.17499694 0.11042936
+v -0.12779824 -0.17650162 0.11029121
+v -0.11905615 -0.17940349 0.10152665
+v -0.11030479 -0.18008419 0.10152665
+v -0.10157197 -0.18058574 0.10152665
+v -0.09282987 -0.18094401 0.10152665
+v -0.08407851 -0.18123061 0.10152664
+v -0.06172731 -0.17958266 0.11029120
+v -0.07533642 -0.18140975 0.10152664
+v -0.06172731 -0.18173218 0.10109685
+v -0.06172731 -0.18051412 0.10640777
+v -0.06172731 0.18190152 0.07388357
+v -0.06659433 0.18186569 0.07411381
+v -0.14511554 0.17129705 0.06613205
+v -0.14946341 0.14736558 -0.00551939
+v -0.15014016 0.16560075 0.06045272
+v -0.15070566 0.16653220 0.06657716
+v -0.15310673 0.16062092 0.06657714
+v -0.15379275 0.16062088 0.07529565
+v -0.15408939 0.16062085 0.08406020
+v -0.15535945 0.15191510 0.09279402
+v -0.15527602 0.15191507 0.10152787
+v -0.15573955 0.14324516 0.11029239
+v -0.15598058 0.13453941 0.11902620
+v -0.15609182 0.12583368 0.12777536
+v -0.15614746 0.11716376 0.13650918
+v -0.15617527 0.10845802 0.14525836
+v -0.15600840 0.10845799 0.15129070
+v -0.08407851 0.18000277 0.06657721
+v -0.08407851 0.15990466 -0.00551934
+v -0.09282987 0.15954641 -0.00551934
+v -0.10157197 0.15904484 -0.00551935
+v -0.07533642 0.18021773 0.06657721
+v -0.10820039 0.15857910 -0.00551935
+v -0.11029551 0.15839997 -0.00551935
+v -0.11925082 0.15761180 -0.00551935
+v -0.13431540 0.17419898 0.06075974
+v -0.12570311 0.15664450 -0.00551935
+v -0.12989336 0.15599964 -0.00551936
+v -0.14014655 0.17344663 0.06290867
+v -0.14291844 0.15162886 -0.00551937
+v -0.14526388 0.15037495 -0.00551938
+v -0.15638848 0.05636706 0.14525817
+v -0.15636995 0.06231414 0.15129053
+v -0.15637921 0.06503694 0.14525820
+v -0.15640703 0.03028578 0.13650886
+v -0.15640703 -0.03921663 0.14527316
+v -0.15641630 -0.04792231 0.13652391
+v -0.15640703 -0.06529788 0.12777466
+v -0.15636995 -0.08267347 0.12777460
+v -0.15635141 -0.09134329 0.11029152
+v -0.15632359 -0.10001321 0.11902534
+v -0.15626796 -0.10871889 0.11029146
+v -0.15625871 -0.10871892 0.11902531
+v -0.15624016 -0.10871895 0.12777450
+v -0.15617527 -0.11738881 0.11902528
+v -0.15612892 -0.11738884 0.12777447
+v -0.15596205 -0.12609455 0.12777444
+v -0.15584153 -0.13476440 0.11902521
+v -0.15564684 -0.13476443 0.12777440
+v -0.15540582 -0.14347011 0.11902518
+v -0.15488666 -0.15213997 0.11029130
+v -0.15437678 -0.15214000 0.11902515
+v -0.15296768 -0.16084569 0.11029127
+v -0.15151219 -0.16138310 0.11919396
+v -0.15096525 -0.15891114 0.12777432
+v -0.14915749 -0.16464327 0.12218709
+v -0.14586646 -0.16793924 0.11919393
+v -0.14181524 -0.17431623 0.10762040
+v -0.13654032 -0.17696733 0.10152666
+v -0.12779824 -0.17847201 0.10152665
+v -0.11905615 -0.18054990 0.09279280
+v -0.11030479 -0.18123058 0.09279279
+v -0.10157197 -0.18173215 0.09279279
+v -0.08407851 -0.18230537 0.09382119
+v -0.07533642 -0.18241286 0.09514125
+v -0.06659433 -0.18248450 0.09613897
+v -0.06172731 -0.18252033 0.09658410
+v -0.06172731 0.18043268 0.06657721
+v -0.06659433 0.18036104 0.06657721
+v -0.15071494 0.14507271 -0.00551940
+v -0.15170688 0.14317393 -0.00551940
+v -0.15458073 0.13453987 -0.00551944
+v -0.15495156 0.15191520 0.06657711
+v -0.15522040 0.15191516 0.07529562
+v -0.15533165 0.15191513 0.08406017
+v -0.15581372 0.14324526 0.08406014
+v -0.15583225 0.14324523 0.09279399
+v -0.15582298 0.14324520 0.10152784
+v -0.15603622 0.13453944 0.11029235
+v -0.15615672 0.12583371 0.11902617
+v -0.15622162 0.11716379 0.12777533
+v -0.15625871 0.10845805 0.13650915
+v -0.15626796 0.09978813 0.14525833
+v -0.15618454 0.09978810 0.15129067
+v -0.07321347 0.16026292 -0.00551934
+v -0.08196483 0.15997632 -0.00551934
+v -0.06540771 0.16044204 -0.00551934
+v -0.13671647 0.15445911 -0.00551936
+v -0.15639776 0.05636709 0.13650896
+v -0.15634213 0.07374263 0.15129057
+v -0.15634213 0.08241254 0.14525826
+v -0.15634213 0.09108245 0.13650908
+v -0.15635141 0.09108248 0.12777523
+v -0.15638848 0.06503697 0.13650899
+v -0.15640703 0.04766141 0.12777508
+v -0.15642556 -0.00446535 0.11902569
+v -0.15641630 -0.00077531 0.13145877
+v -0.15641630 -0.03921660 0.13652395
+v -0.15641630 -0.05659216 0.12777469
+v -0.15635141 -0.08267328 0.07531010
+v -0.15636995 -0.08267341 0.11029156
+v -0.15641630 -0.05659213 0.11902550
+v -0.15634213 -0.09134319 0.08404391
+v -0.15632359 -0.10001318 0.11029149
+v -0.15626796 -0.10871882 0.09279306
+v -0.15619381 -0.11738878 0.11029143
+v -0.15609182 -0.12609449 0.11029140
+v -0.15604547 -0.12609452 0.11902525
+v -0.15593423 -0.13476437 0.11029136
+v -0.15562831 -0.14347008 0.11029133
+v -0.15512770 -0.15213993 0.10152675
+v -0.15392252 -0.16084562 0.09279287
+v -0.15361661 -0.16084565 0.10152672
+v -0.15108575 -0.16754509 0.10152669
+v -0.15062222 -0.16661365 0.11029125
+v -0.15009381 -0.16575385 0.11636963
+v -0.14495795 -0.17134269 0.11042937
+v -0.14731266 -0.17191587 0.10152668
+v -0.14293699 -0.17492524 0.10152667
+v -0.13654032 -0.17807790 0.09279281
+v -0.12779824 -0.17961842 0.09279280
+v -0.11905615 -0.18072899 0.08404359
+v -0.11030479 -0.18144552 0.08404358
+v -0.08883429 -0.18259196 0.08858703
+v -0.09218094 -0.18219789 0.09200996
+v -0.08407851 -0.18266362 0.08943125
+v -0.07533642 -0.18277110 0.09076666
+v -0.06659433 -0.18284276 0.09176437
+v -0.06172731 -0.18262781 0.09531010
+v -0.06172731 0.16047788 -0.00551934
+v -0.15560049 0.12583417 -0.00551947
+v -0.15565611 0.14324533 0.06657708
+v -0.15576736 0.14324529 0.07529559
+v -0.15602693 0.13453957 0.07529555
+v -0.15606402 0.13453951 0.09279395
+v -0.15606402 0.13453948 0.10152780
+v -0.15617527 0.12583374 0.11029232
+v -0.15624942 0.11716382 0.11902614
+v -0.15629578 0.10845808 0.12777530
+v -0.15631431 0.09978816 0.13650912
+v -0.15631431 0.09108242 0.14525829
+v -0.15631431 0.08241251 0.15129060
+v -0.15626796 0.09108239 0.15129063
+v -0.15640703 0.05636715 0.11902592
+v -0.15633286 0.09978819 0.12777527
+v -0.15635141 0.09108251 0.11902604
+v -0.15637921 0.07374272 0.12777517
+v -0.15638848 -0.03921641 0.08404411
+v -0.15637921 -0.05659197 0.07531019
+v -0.15640703 0.04766147 0.11029204
+v -0.15638848 0.04766157 0.08405979
+v -0.15637921 0.05636731 0.07529527
+v -0.15637921 0.04766160 0.07529524
+v -0.15633286 -0.08267321 0.05784240
+v -0.15631431 -0.09134309 0.05784236
+v -0.15629578 -0.10001301 0.06657618
+v -0.15631431 -0.10001311 0.09279309
+v -0.15625871 -0.10871879 0.08404385
+v -0.15619381 -0.11738868 0.08404382
+v -0.15610110 -0.12609445 0.10152685
+v -0.15598058 -0.13476427 0.08404375
+v -0.15597132 -0.13476430 0.09279296
+v -0.15596205 -0.13476433 0.10152681
+v -0.15573028 -0.14347001 0.09279293
+v -0.15570248 -0.14347004 0.10152678
+v -0.15522967 -0.15213990 0.09279290
+v -0.15394107 -0.16084559 0.08404366
+v -0.15132679 -0.16818990 0.08404363
+v -0.15130824 -0.16815411 0.09279284
+v -0.14822117 -0.17248904 0.09279283
+v -0.14385476 -0.17546261 0.09279282
+v -0.13654032 -0.17822118 0.08404360
+v -0.12779824 -0.17976169 0.08404359
+v -0.11905615 -0.17990496 0.07530974
+v -0.11030479 -0.18065732 0.07530974
+v -0.10157197 -0.18119470 0.07530973
+v -0.10157197 -0.18194707 0.08404358
+v -0.08883429 -0.18259195 0.08797304
+v -0.07533642 -0.18284273 0.08404358
+v -0.06172731 -0.18309351 0.08404358
+v -0.06172731 -0.18284276 0.09263929
+v -0.06172731 -0.00077481 -0.00551993
+v -0.15597132 0.11716428 -0.00551950
+v -0.15597132 0.13453961 0.06657704
+v -0.15613817 0.10845857 -0.00551953
+v -0.15613817 0.12583391 0.06657701
+v -0.15616599 0.12583387 0.07529552
+v -0.15618454 0.12583381 0.09279392
+v -0.15624942 0.11716395 0.08406004
+v -0.15630506 0.10845811 0.11902611
+v -0.15637921 0.07374275 0.11902598
+v -0.15632359 0.09978838 0.07529543
+v -0.15633286 0.09108271 0.06657688
+v -0.15636066 0.07374291 0.07529533
+v -0.15633286 0.09978825 0.11029223
+v -0.15636995 -0.05659193 0.06657634
+v -0.15636995 0.05636735 0.06657676
+v -0.15633286 0.08241286 0.05782765
+v -0.15634213 -0.07396750 0.05784243
+v -0.15628651 -0.05659169 0.00042011
+v -0.15624942 -0.07887545 0.00042003
+v -0.15623089 -0.09134290 0.00536251
+v -0.15628651 -0.10001298 0.05784233
+v -0.15624016 -0.10871872 0.06657615
+v -0.15618454 -0.11738865 0.07530997
+v -0.15610110 -0.12609439 0.08404379
+v -0.15609182 -0.12609436 0.07530994
+v -0.15596205 -0.13476424 0.07530990
+v -0.15574883 -0.14346998 0.08404372
+v -0.15524820 -0.15213987 0.08404369
+v -0.15369076 -0.16084556 0.07530981
+v -0.15514625 -0.15213984 0.07530984
+v -0.15115065 -0.16768831 0.07530978
+v -0.14831387 -0.17256067 0.08404362
+v -0.14393820 -0.17553423 0.08404361
+v -0.14318728 -0.17510429 0.07530976
+v -0.13654032 -0.17736131 0.07530975
+v -0.12779824 -0.17890183 0.07530974
+v -0.11905615 -0.17811363 0.06657590
+v -0.11030479 -0.17886597 0.06657589
+v -0.10157197 -0.17943919 0.06657589
+v -0.09282987 -0.18158878 0.07530973
+v -0.07986971 -0.18259192 0.07963828
+v -0.09218094 -0.18237698 0.08465756
+v -0.08570085 -0.18252028 0.08214024
+v -0.08329979 -0.18266360 0.08465756
+v -0.06172731 -0.18277106 0.07830288
+v -0.06659433 -0.18273523 0.07857917
+v -0.06172731 -0.15984215 0.00041973
+v -0.15626796 -0.00077481 -0.00551993
+v -0.15615672 0.10638066 -0.00551954
+v -0.15623089 0.11716402 0.06657698
+v -0.15624016 0.11716398 0.07529549
+v -0.15629578 0.10845827 0.07529546
+v -0.15630506 0.10845814 0.11029226
+v -0.15630506 0.09978845 0.05782772
+v -0.15632359 0.09108274 0.05782768
+v -0.15627724 0.05636761 -0.00551972
+v -0.15628651 -0.01804295 0.00042025
+v -0.15624942 0.08241309 -0.00551963
+v -0.15627724 0.04766190 -0.00551975
+v -0.15623089 -0.08754534 0.00042000
+v -0.15622162 -0.09134288 0.00041998
+v -0.15620307 -0.10001279 0.00536248
+v -0.15616599 -0.11738861 0.06657612
+v -0.15619381 -0.10001277 0.00041995
+v -0.15614746 -0.10492093 0.00041993
+v -0.15611037 -0.10871848 0.00041992
+v -0.15606402 -0.12609432 0.06657609
+v -0.15591568 -0.11738837 0.00041989
+v -0.15590642 -0.13476420 0.06657605
+v -0.15572101 -0.14346995 0.07530987
+v -0.15305110 -0.16084552 0.06657596
+v -0.15488666 -0.15213980 0.06657599
+v -0.15437678 -0.15213977 0.05784214
+v -0.15439533 -0.13476396 0.00041982
+v -0.15560049 -0.14346991 0.06657602
+v -0.15550779 -0.12609408 0.00041986
+v -0.15068712 -0.16672096 0.06657594
+v -0.14755368 -0.17202326 0.07530977
+v -0.14202847 -0.17445939 0.06883228
+v -0.12779824 -0.17711050 0.06657590
+v -0.13687406 -0.17528337 0.06617683
+v -0.12779824 -0.17488927 0.05934631
+v -0.11890783 -0.17517586 0.05724343
+v -0.11030479 -0.17614316 0.05784205
+v -0.10157197 -0.17675221 0.05784205
+v -0.09282987 -0.17983327 0.06657589
+v -0.09282987 -0.17718212 0.05784205
+v -0.07533642 -0.18201869 0.07487995
+v -0.08329979 -0.18201869 0.07615396
+v -0.08407851 -0.18015570 0.06657589
+v -0.06659433 -0.18212616 0.07421992
+v -0.06172731 -0.18216199 0.07394363
+v -0.06172731 -0.17804194 0.05784205
+v -0.06277488 -0.15984215 0.00041973
+v -0.06659433 -0.15977049 0.00041973
+v -0.07533642 -0.15951970 0.00041973
+v -0.08026834 -0.15934058 0.00041973
+v -0.08407851 -0.15919727 0.00041974
+v -0.09282987 -0.15883902 0.00041974
+v -0.10157197 -0.15837328 0.00041974
+v -0.11030479 -0.15772841 0.00041974
+v -0.11829597 -0.15697606 0.00041974
+v -0.12012226 -0.15679693 0.00041974
+v -0.12540645 -0.15611624 0.00041975
+v -0.12797438 -0.15575797 0.00041975
+v -0.13654032 -0.15400250 0.00041975
+v -0.14480962 -0.15034825 0.00041977
+v -0.14917602 -0.14723139 0.00041978
+v -0.15161418 -0.14289646 0.00041980
+v -0.15281934 -0.13942134 0.00041981
+v -0.15488666 -0.13100224 0.00041984
+v -0.15569319 -0.12229652 0.00041987
+v -0.15621234 0.09978868 -0.00551956
+v -0.15628651 0.10845831 0.06657695
+v -0.15624016 0.08900507 -0.00551960
+v -0.15013089 -0.16582530 0.06051290
+v -0.14508774 -0.17148581 0.06617684
+v -0.14000750 -0.17367120 0.06299948
+v -0.13418561 -0.17435189 0.06086591
+v -0.08407851 -0.17750455 0.05784205
+v -0.07533642 -0.18040649 0.06657589
+v -0.07533642 -0.17779117 0.05784205
+v -0.06659433 -0.18058561 0.06657589
+v -0.06172731 -0.18065728 0.06657589
+v -0.06172731 -0.17951083 0.06270782
+v -0.06659433 -0.17797029 0.05784205
+f 1 2 7
+f 1 7 26
+f 1 26 46
+f 1 46 45
+f 1 45 67
+f 1 67 86
+f 1 86 85
+f 1 85 111
+f 1 111 173
+f 1 173 227
+f 1 227 291
+f 1 291 358
+f 1 358 417
+f 1 417 416
+f 1 416 364
+f 1 364 307
+f 1 307 240
+f 1 240 184
+f 1 184 121
+f 1 121 95
+f 1 95 75
+f 1 75 57
+f 1 57 35
+f 1 35 16
+f 1 16 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 7
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 4 17 36
+f 4 36 56
+f 4 56 55
+f 4 55 54
+f 4 54 57
+f 4 57 75
+f 4 75 100
+f 4 100 160
+f 4 160 159
+f 4 159 158
+f 4 158 157
+f 4 157 156
+f 4 156 155
+f 4 155 154
+f 4 154 153
+f 4 153 152
+f 4 152 214
+f 4 214 271
+f 4 271 274
+f 4 274 273
+f 4 273 341
+f 4 341 403
+f 4 403 455
+f 4 455 454
+f 4 454 501
+f 4 501 548
+f 4 548 580
+f 4 580 581
+f 4 581 549
+f 4 549 503
+f 4 503 456
+f 4 456 404
+f 4 404 342
+f 4 342 275
+f 4 275 215
+f 4 215 163
+f 4 163 162
+f 4 162 161
+f 4 161 101
+f 4 101 76
+f 4 76 58
+f 4 58 37
+f 4 37 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 6 20 8
+f 7 15 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 8 20 27
+f 8 27 9
+f 9 27 28
+f 9 28 10
+f 10 28 29
+f 10 29 11
+f 11 29 30
+f 11 30 12
+f 12 30 31
+f 12 31 13
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 33 21
+f 14 21 15
+f 14 32 34
+f 14 34 33
+f 16 35 17
+f 17 35 36
+f 18 37 19
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 20 39 47
+f 20 47 27
+f 21 33 23
+f 21 23 22
+f 23 33 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 25
+f 23 25 24
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 49 30
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 34
+f 33 34 40
+f 34 52 53
+f 34 53 40
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 35 57 54
+f 37 58 59
+f 37 59 60
+f 37 60 38
+f 38 60 39
+f 39 60 68
+f 39 68 47
+f 40 53 61
+f 40 61 62
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 45 66 67
+f 45 65 66
+f 47 68 48
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 50
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 51
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 73 53
+f 53 73 74
+f 53 74 61
+f 58 76 60
+f 58 60 59
+f 60 76 77
+f 60 77 68
+f 61 74 78
+f 61 78 79
+f 61 79 80
+f 61 80 62
+f 62 80 63
+f 63 80 81
+f 63 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 66
+f 64 66 65
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 67
+f 66 83 87
+f 66 87 84
+f 68 77 88
+f 68 88 89
+f 68 89 69
+f 69 89 70
+f 70 89 90
+f 70 90 91
+f 70 91 71
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 72 92 93
+f 72 93 73
+f 73 93 74
+f 74 93 94
+f 74 94 78
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 100
+f 76 101 77
+f 77 101 102
+f 77 102 88
+f 78 103 104
+f 78 104 79
+f 78 94 103
+f 79 104 105
+f 79 105 81
+f 79 81 80
+f 81 105 106
+f 81 106 82
+f 82 107 108
+f 82 108 83
+f 82 106 107
+f 83 108 87
+f 84 87 108
+f 84 108 107
+f 84 107 109
+f 84 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 85
+f 88 102 112
+f 88 112 89
+f 89 113 90
+f 89 112 114
+f 89 114 115
+f 89 115 113
+f 90 113 115
+f 90 115 116
+f 90 116 117
+f 90 117 91
+f 91 117 118
+f 91 118 92
+f 92 118 93
+f 93 118 119
+f 93 119 94
+f 94 120 103
+f 94 119 120
+f 95 121 122
+f 95 122 123
+f 95 123 124
+f 95 124 125
+f 95 125 126
+f 95 126 127
+f 95 127 128
+f 95 128 129
+f 95 129 130
+f 95 130 131
+f 95 131 132
+f 95 132 133
+f 95 133 134
+f 95 134 135
+f 95 135 136
+f 95 136 137
+f 95 137 138
+f 95 138 139
+f 95 139 140
+f 95 140 141
+f 95 141 142
+f 95 142 143
+f 95 143 144
+f 95 144 96
+f 96 144 145
+f 96 145 146
+f 96 146 147
+f 96 147 148
+f 96 148 149
+f 96 149 150
+f 96 150 151
+f 96 151 152
+f 96 152 153
+f 96 153 154
+f 96 154 155
+f 96 155 97
+f 97 155 98
+f 98 155 156
+f 98 156 157
+f 98 157 158
+f 98 158 99
+f 99 158 159
+f 99 159 160
+f 99 160 100
+f 101 161 102
+f 102 162 163
+f 102 163 112
+f 102 161 162
+f 103 164 165
+f 103 165 104
+f 103 120 164
+f 104 165 166
+f 104 166 167
+f 104 167 105
+f 105 167 168
+f 105 168 106
+f 106 168 107
+f 107 169 109
+f 107 168 169
+f 109 170 110
+f 109 169 170
+f 110 171 172
+f 110 172 173
+f 110 173 111
+f 110 170 171
+f 112 163 115
+f 112 115 114
+f 115 163 174
+f 115 174 175
+f 115 175 116
+f 116 176 179
+f 116 179 117
+f 116 175 177
+f 116 177 178
+f 116 178 176
+f 117 179 118
+f 118 179 180
+f 118 180 119
+f 119 180 181
+f 119 181 182
+f 119 182 120
+f 120 182 183
+f 120 183 164
+f 121 184 243
+f 121 243 185
+f 121 185 186
+f 121 186 187
+f 121 187 188
+f 121 188 189
+f 121 189 122
+f 122 189 190
+f 122 190 191
+f 122 191 192
+f 122 192 123
+f 123 192 124
+f 124 192 193
+f 124 193 125
+f 125 193 194
+f 125 194 126
+f 126 194 127
+f 127 195 128
+f 127 194 195
+f 128 195 196
+f 128 196 129
+f 129 196 130
+f 130 196 197
+f 130 197 131
+f 131 197 132
+f 132 197 198
+f 132 198 133
+f 133 198 134
+f 134 198 135
+f 135 199 200
+f 135 200 136
+f 135 198 199
+f 136 200 137
+f 137 200 201
+f 137 201 138
+f 138 201 202
+f 138 202 139
+f 139 202 140
+f 140 202 141
+f 141 203 142
+f 141 202 203
+f 142 203 143
+f 143 203 204
+f 143 204 144
+f 144 204 205
+f 144 205 206
+f 144 206 207
+f 144 207 145
+f 145 147 146
+f 145 207 208
+f 145 208 209
+f 145 209 147
+f 147 209 210
+f 147 210 211
+f 147 211 148
+f 148 211 212
+f 148 212 149
+f 149 212 150
+f 150 212 213
+f 150 213 151
+f 151 213 214
+f 151 214 152
+f 163 215 216
+f 163 216 178
+f 163 178 174
+f 164 183 165
+f 165 217 218
+f 165 218 219
+f 165 219 166
+f 165 183 217
+f 166 220 221
+f 166 221 167
+f 166 219 220
+f 167 221 168
+f 168 221 169
+f 169 222 170
+f 169 221 222
+f 170 222 223
+f 170 223 224
+f 170 224 171
+f 171 224 172
+f 172 225 226
+f 172 226 227
+f 172 227 173
+f 172 224 225
+f 174 178 228
+f 174 228 175
+f 175 228 177
+f 176 178 229
+f 176 229 230
+f 176 230 231
+f 176 231 179
+f 177 228 178
+f 178 216 232
+f 178 232 233
+f 178 233 234
+f 178 234 229
+f 179 231 235
+f 179 235 180
+f 180 235 236
+f 180 236 237
+f 180 237 181
+f 181 237 182
+f 182 237 238
+f 182 238 239
+f 182 239 183
+f 183 239 217
+f 184 240 241
+f 184 241 242
+f 184 242 243
+f 185 243 310
+f 185 310 244
+f 185 244 245
+f 185 245 186
+f 186 245 187
+f 187 245 188
+f 188 245 189
+f 189 245 190
+f 190 245 191
+f 191 246 247
+f 191 247 248
+f 191 248 192
+f 191 245 246
+f 192 248 193
+f 193 248 249
+f 193 249 194
+f 194 249 250
+f 194 250 195
+f 195 250 251
+f 195 251 196
+f 196 251 252
+f 196 252 197
+f 197 252 253
+f 197 253 254
+f 197 254 198
+f 198 254 255
+f 198 255 256
+f 198 256 199
+f 199 256 257
+f 199 257 200
+f 200 257 258
+f 200 258 201
+f 201 258 202
+f 202 258 259
+f 202 259 203
+f 203 260 261
+f 203 261 262
+f 203 262 204
+f 203 259 263
+f 203 263 260
+f 204 262 205
+f 205 262 261
+f 205 261 264
+f 205 264 265
+f 205 265 207
+f 205 207 206
+f 207 265 208
+f 208 266 267
+f 208 267 209
+f 208 265 334
+f 208 334 266
+f 209 267 268
+f 209 268 210
+f 210 268 211
+f 211 268 269
+f 211 269 270
+f 211 270 212
+f 212 270 272
+f 212 272 213
+f 213 271 214
+f 213 272 273
+f 213 273 274
+f 213 274 271
+f 215 275 276
+f 215 276 216
+f 216 276 233
+f 216 233 232
+f 217 239 277
+f 217 277 278
+f 217 278 279
+f 217 279 280
+f 217 280 218
+f 218 280 281
+f 218 281 282
+f 218 282 219
+f 219 282 283
+f 219 283 220
+f 220 283 284
+f 220 284 285
+f 220 285 222
+f 220 222 221
+f 222 285 223
+f 223 286 224
+f 223 285 286
+f 224 287 288
+f 224 288 225
+f 224 286 287
+f 225 288 289
+f 225 289 226
+f 226 289 290
+f 226 290 291
+f 226 291 227
+f 229 234 233
+f 229 233 292
+f 229 292 230
+f 230 292 293
+f 230 293 294
+f 230 294 231
+f 231 294 295
+f 231 295 235
+f 233 276 296
+f 233 296 292
+f 235 295 297
+f 235 297 298
+f 235 298 236
+f 236 298 299
+f 236 299 237
+f 237 300 238
+f 237 299 301
+f 237 301 302
+f 237 302 300
+f 238 300 303
+f 238 303 239
+f 239 303 304
+f 239 304 305
+f 239 305 278
+f 239 278 277
+f 240 306 241
+f 240 307 308
+f 240 308 306
+f 241 306 363
+f 241 363 309
+f 241 309 372
+f 241 372 310
+f 241 310 242
+f 242 310 243
+f 244 310 372
+f 244 372 311
+f 244 311 312
+f 244 312 245
+f 245 312 313
+f 245 313 246
+f 246 313 375
+f 246 375 314
+f 246 314 378
+f 246 378 315
+f 246 315 247
+f 247 315 316
+f 247 316 317
+f 247 317 318
+f 247 318 248
+f 248 318 249
+f 249 318 319
+f 249 319 320
+f 249 320 250
+f 250 320 382
+f 250 382 321
+f 250 321 251
+f 251 321 322
+f 251 322 323
+f 251 323 252
+f 252 323 324
+f 252 324 253
+f 253 324 325
+f 253 325 326
+f 253 326 254
+f 254 326 255
+f 255 326 327
+f 255 327 328
+f 255 328 329
+f 255 329 256
+f 256 329 257
+f 257 329 330
+f 257 330 258
+f 258 330 263
+f 258 263 259
+f 260 263 330
+f 260 330 331
+f 260 331 261
+f 261 332 264
+f 261 331 332
+f 264 332 333
+f 264 333 334
+f 264 334 265
+f 266 335 336
+f 266 336 267
+f 266 334 395
+f 266 395 335
+f 267 336 337
+f 267 337 268
+f 268 337 269
+f 269 337 338
+f 269 338 339
+f 269 339 270
+f 270 339 340
+f 270 340 341
+f 270 341 272
+f 272 341 273
+f 275 342 343
+f 275 343 296
+f 275 296 276
+f 278 305 304
+f 278 304 362
+f 278 362 302
+f 278 302 301
+f 278 301 299
+f 278 299 298
+f 278 298 297
+f 278 297 295
+f 278 295 294
+f 278 294 293
+f 278 293 360
+f 278 360 359
+f 278 359 361
+f 278 361 404
+f 278 404 456
+f 278 456 504
+f 278 504 515
+f 278 515 512
+f 278 512 514
+f 278 514 571
+f 278 571 569
+f 278 569 505
+f 278 505 459
+f 278 459 457
+f 278 457 405
+f 278 405 346
+f 278 346 345
+f 278 345 344
+f 278 344 280
+f 278 280 279
+f 280 344 345
+f 280 345 281
+f 281 345 346
+f 281 346 282
+f 282 346 347
+f 282 347 283
+f 283 347 348
+f 283 348 349
+f 283 349 284
+f 284 349 350
+f 284 350 351
+f 284 351 352
+f 284 352 286
+f 284 286 285
+f 286 352 287
+f 287 353 354
+f 287 354 288
+f 287 352 353
+f 288 354 355
+f 288 355 289
+f 289 355 356
+f 289 356 290
+f 290 356 357
+f 290 357 358
+f 290 358 291
+f 292 296 359
+f 292 359 360
+f 292 360 293
+f 296 343 361
+f 296 361 359
+f 300 302 362
+f 300 362 303
+f 303 362 304
+f 306 308 368
+f 306 368 363
+f 307 364 365
+f 307 365 308
+f 308 365 366
+f 308 366 367
+f 308 367 368
+f 309 363 369
+f 309 369 370
+f 309 370 371
+f 309 371 372
+f 311 373 312
+f 311 372 370
+f 311 370 373
+f 312 374 375
+f 312 375 313
+f 312 373 376
+f 312 376 374
+f 314 377 378
+f 314 375 377
+f 315 378 379
+f 315 379 316
+f 316 379 433
+f 316 433 380
+f 316 380 317
+f 317 380 318
+f 318 380 319
+f 319 380 381
+f 319 381 320
+f 320 381 382
+f 321 382 383
+f 321 383 322
+f 322 383 384
+f 322 384 323
+f 323 384 324
+f 324 384 385
+f 324 385 325
+f 325 385 386
+f 325 386 387
+f 325 387 326
+f 326 387 327
+f 327 387 388
+f 327 388 389
+f 327 389 328
+f 328 389 390
+f 328 390 329
+f 329 390 330
+f 330 390 391
+f 330 391 331
+f 331 391 332
+f 332 391 392
+f 332 392 393
+f 332 393 333
+f 333 394 395
+f 333 395 334
+f 333 393 394
+f 335 395 396
+f 335 396 397
+f 335 397 336
+f 336 397 398
+f 336 398 337
+f 337 399 338
+f 337 398 399
+f 338 399 398
+f 338 398 400
+f 338 400 401
+f 338 401 339
+f 339 401 402
+f 339 402 340
+f 340 402 403
+f 340 403 341
+f 342 404 361
+f 342 361 343
+f 346 405 347
+f 347 405 348
+f 348 405 406
+f 348 406 407
+f 348 407 349
+f 349 407 350
+f 350 407 408
+f 350 408 351
+f 351 408 409
+f 351 409 410
+f 351 410 352
+f 352 410 353
+f 353 410 354
+f 354 411 412
+f 354 412 355
+f 354 410 411
+f 355 412 413
+f 355 413 356
+f 356 413 414
+f 356 414 357
+f 357 414 415
+f 357 415 416
+f 357 416 417
+f 357 417 358
+f 363 418 369
+f 363 368 418
+f 364 416 415
+f 364 415 365
+f 365 415 414
+f 365 414 366
+f 366 414 419
+f 366 419 367
+f 367 420 465
+f 367 465 421
+f 367 421 368
+f 367 419 469
+f 367 469 420
+f 368 421 418
+f 369 418 370
+f 370 422 423
+f 370 423 376
+f 370 376 373
+f 370 372 371
+f 370 418 424
+f 370 424 425
+f 370 425 426
+f 370 426 427
+f 370 427 422
+f 374 376 423
+f 374 423 470
+f 374 470 428
+f 374 428 429
+f 374 429 377
+f 374 377 375
+f 377 429 477
+f 377 477 430
+f 377 430 431
+f 377 431 378
+f 378 431 379
+f 379 431 430
+f 379 430 432
+f 379 432 433
+f 380 433 480
+f 380 480 434
+f 380 434 381
+f 381 434 435
+f 381 435 436
+f 381 436 437
+f 381 437 383
+f 381 383 382
+f 383 437 438
+f 383 438 439
+f 383 439 384
+f 384 439 440
+f 384 440 385
+f 385 440 386
+f 386 441 442
+f 386 442 443
+f 386 443 387
+f 386 440 484
+f 386 484 441
+f 387 443 388
+f 388 443 444
+f 388 444 389
+f 389 444 392
+f 389 392 390
+f 390 392 391
+f 392 444 393
+f 393 444 445
+f 393 445 394
+f 394 445 446
+f 394 446 447
+f 394 447 395
+f 395 447 396
+f 396 447 448
+f 396 448 449
+f 396 449 397
+f 397 449 450
+f 397 450 451
+f 397 451 398
+f 398 452 453
+f 398 453 454
+f 398 454 400
+f 398 451 452
+f 400 454 401
+f 401 454 402
+f 402 454 455
+f 402 455 403
+f 405 407 406
+f 405 457 407
+f 407 457 458
+f 407 458 408
+f 408 458 457
+f 408 457 459
+f 408 459 460
+f 408 460 461
+f 408 461 409
+f 409 461 462
+f 409 462 410
+f 410 462 411
+f 411 462 412
+f 412 463 509
+f 412 509 464
+f 412 464 413
+f 412 462 463
+f 413 464 419
+f 413 419 414
+f 418 421 465
+f 418 465 466
+f 418 466 467
+f 418 467 468
+f 418 468 426
+f 418 426 424
+f 419 464 509
+f 419 509 469
+f 420 469 466
+f 420 466 465
+f 422 427 423
+f 423 427 470
+f 424 426 425
+f 426 471 470
+f 426 470 427
+f 426 468 472
+f 426 472 471
+f 428 470 473
+f 428 473 474
+f 428 474 475
+f 428 475 476
+f 428 476 429
+f 429 476 518
+f 429 518 477
+f 430 477 478
+f 430 478 432
+f 432 478 479
+f 432 479 433
+f 433 479 481
+f 433 481 480
+f 434 480 435
+f 435 480 481
+f 435 481 482
+f 435 482 483
+f 435 483 436
+f 436 483 437
+f 437 483 438
+f 438 483 484
+f 438 484 440
+f 438 440 439
+f 441 485 442
+f 441 484 486
+f 441 486 485
+f 442 485 487
+f 442 487 488
+f 442 488 443
+f 443 488 444
+f 444 488 445
+f 445 488 489
+f 445 489 446
+f 446 489 490
+f 446 490 491
+f 446 491 492
+f 446 492 447
+f 447 492 448
+f 448 492 536
+f 448 536 493
+f 448 493 494
+f 448 494 449
+f 449 494 495
+f 449 495 450
+f 450 496 497
+f 450 497 451
+f 450 495 542
+f 450 542 496
+f 451 498 452
+f 451 497 499
+f 451 499 498
+f 452 498 499
+f 452 499 500
+f 452 500 453
+f 453 500 497
+f 453 497 454
+f 454 497 502
+f 454 502 501
+f 456 503 550
+f 456 550 504
+f 459 505 506
+f 459 506 461
+f 459 461 460
+f 461 506 507
+f 461 507 462
+f 462 507 463
+f 463 507 508
+f 463 508 509
+f 466 510 511
+f 466 511 467
+f 466 469 509
+f 466 509 508
+f 466 508 510
+f 467 511 468
+f 468 511 472
+f 470 474 473
+f 470 471 513
+f 470 513 474
+f 471 472 512
+f 471 512 513
+f 472 514 512
+f 472 511 514
+f 474 513 512
+f 474 512 515
+f 474 515 504
+f 474 504 475
+f 475 516 476
+f 475 504 516
+f 476 516 517
+f 476 517 520
+f 476 520 518
+f 477 518 478
+f 478 518 479
+f 479 519 481
+f 479 518 520
+f 479 520 521
+f 479 521 522
+f 479 522 519
+f 481 523 482
+f 481 519 522
+f 481 522 523
+f 482 523 522
+f 482 522 524
+f 482 524 525
+f 482 525 526
+f 482 526 483
+f 483 526 484
+f 484 526 486
+f 485 527 487
+f 485 486 528
+f 485 528 529
+f 485 529 530
+f 485 530 527
+f 486 526 531
+f 486 531 532
+f 486 532 528
+f 487 527 533
+f 487 533 534
+f 487 534 488
+f 488 534 490
+f 488 490 489
+f 490 534 535
+f 490 535 491
+f 491 536 492
+f 491 535 537
+f 491 537 536
+f 493 536 538
+f 493 538 539
+f 493 539 540
+f 493 540 494
+f 494 540 541
+f 494 541 495
+f 495 541 543
+f 495 543 542
+f 496 544 545
+f 496 545 497
+f 496 542 546
+f 496 546 544
+f 497 500 499
+f 497 545 547
+f 497 547 502
+f 501 502 547
+f 501 547 548
+f 503 549 550
+f 504 550 551
+f 504 551 552
+f 504 552 553
+f 504 553 554
+f 504 554 555
+f 504 555 556
+f 504 556 557
+f 504 557 558
+f 504 558 559
+f 504 559 560
+f 504 560 561
+f 504 561 562
+f 504 562 563
+f 504 563 564
+f 504 564 565
+f 504 565 566
+f 504 566 530
+f 504 530 567
+f 504 567 532
+f 504 532 568
+f 504 568 524
+f 504 524 522
+f 504 522 521
+f 504 521 520
+f 504 520 517
+f 504 517 516
+f 505 569 506
+f 506 569 570
+f 506 570 508
+f 506 508 507
+f 508 570 510
+f 510 570 569
+f 510 569 571
+f 510 571 511
+f 511 571 514
+f 524 568 526
+f 524 526 525
+f 526 568 531
+f 527 530 566
+f 527 566 565
+f 527 565 533
+f 528 532 567
+f 528 567 530
+f 528 530 529
+f 531 568 532
+f 533 565 572
+f 533 572 534
+f 534 573 535
+f 534 572 573
+f 535 573 563
+f 535 563 574
+f 535 574 537
+f 536 537 575
+f 536 575 538
+f 537 574 575
+f 538 575 561
+f 538 561 560
+f 538 560 559
+f 538 559 539
+f 539 559 558
+f 539 558 557
+f 539 557 540
+f 540 557 556
+f 540 556 541
+f 541 556 555
+f 541 555 543
+f 542 543 576
+f 542 576 546
+f 543 555 554
+f 543 554 553
+f 543 553 576
+f 544 547 545
+f 544 546 577
+f 544 577 547
+f 546 576 578
+f 546 578 577
+f 547 577 579
+f 547 579 548
+f 548 579 580
+f 549 581 582
+f 549 582 550
+f 550 582 551
+f 551 582 578
+f 551 578 552
+f 552 578 576
+f 552 576 553
+f 561 575 562
+f 562 575 574
+f 562 574 563
+f 563 573 564
+f 564 573 572
+f 564 572 565
+f 577 578 582
+f 577 582 579
+f 579 582 581
+f 579 581 580
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04164610 0.09597657 -0.13376383
+v 0.02229274 0.10624498 -0.13376379
+v 0.02229274 0.10618484 -0.11039319
+v -0.04164610 0.09618667 -0.11039323
+v -0.04164610 0.19559810 -0.13376346
+v 0.02229274 0.19546798 -0.13376346
+v 0.02229274 0.19797996 -0.11039285
+v -0.04164610 0.19815010 -0.11039285
+v -0.04164610 0.19700921 -0.12583905
+v -0.04035056 0.19560810 -0.13376346
+v 0.02085950 0.19548799 -0.13376346
+v 0.02229274 0.19687911 -0.12583905
+v 0.02229274 0.19777981 -0.11709565
+v 0.02085950 0.19799997 -0.11039285
+v -0.04035056 0.19816011 -0.11039285
+v -0.04164610 0.19793995 -0.11709565
+v -0.04164610 0.19714934 -0.12454425
+v -0.04035056 0.19701922 -0.12583905
+v -0.03160089 0.19565814 -0.13376346
+v 0.01129621 0.19556806 -0.13376346
+v 0.02085950 0.19689913 -0.12583905
+v 0.02085950 0.19779983 -0.11709565
+v 0.01416269 0.19807003 -0.11039285
+v -0.03830397 0.19817011 -0.11039285
+v -0.04035056 0.19794996 -0.11709565
+v -0.03160089 0.19705925 -0.12583905
+v -0.02368364 0.19567815 -0.13376346
+v 0.00254655 0.19561811 -0.13376346
+v 0.01211610 0.19696919 -0.12583905
+v 0.01211610 0.19787989 -0.11709565
+v 0.01211610 0.19809004 -0.11039285
+v -0.02956056 0.19821014 -0.11039285
+v -0.03160089 0.19797998 -0.11709565
+v -0.02285750 0.19707927 -0.12583905
+v -0.01411410 0.19567815 -0.13376346
+v -0.00619685 0.19565814 -0.13376346
+v 0.00337270 0.19700921 -0.12583905
+v 0.00337270 0.19792994 -0.11709565
+v 0.00541304 0.19813009 -0.11039285
+v -0.02285750 0.19822016 -0.11039285
+v -0.02285750 0.19798998 -0.11709565
+v -0.01411410 0.19706927 -0.12583905
+v -0.01411410 0.19798998 -0.11709565
+v -0.00537695 0.19704924 -0.12583905
+v -0.01411410 0.19821014 -0.11039285
+v -0.00537695 0.19818012 -0.11039285
+v 0.00337270 0.19814009 -0.11039285
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 16
+f 1 16 17
+f 1 17 9
+f 1 9 5
+f 1 5 10
+f 1 10 19
+f 1 19 27
+f 1 27 35
+f 1 35 36
+f 1 36 28
+f 1 28 20
+f 1 20 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 13
+f 2 13 7
+f 2 7 3
+f 3 7 14
+f 3 14 23
+f 3 23 31
+f 3 31 39
+f 3 39 47
+f 3 47 46
+f 3 46 45
+f 3 45 40
+f 3 40 32
+f 3 32 24
+f 3 24 15
+f 3 15 8
+f 3 8 4
+f 5 9 18
+f 5 18 10
+f 6 11 21
+f 6 21 12
+f 7 13 22
+f 7 22 14
+f 8 15 25
+f 8 25 16
+f 9 17 18
+f 10 18 19
+f 11 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 14 22 23
+f 15 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 24 32 25
+f 25 33 26
+f 25 32 33
+f 26 34 27
+f 26 33 34
+f 27 34 35
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 32 40 33
+f 33 41 34
+f 33 40 41
+f 34 42 35
+f 34 41 43
+f 34 43 42
+f 35 42 44
+f 35 44 36
+f 36 44 37
+f 37 44 38
+f 38 43 45
+f 38 45 46
+f 38 46 47
+f 38 47 39
+f 38 44 43
+f 40 45 43
+f 40 43 41
+f 42 43 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,514 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02229655 -0.19825341 -0.10835509
+v 0.02229655 -0.19801914 -0.11567226
+v 0.02961046 -0.19815580 -0.10835509
+v 0.02229655 -0.19818510 -0.10692515
+v 0.02229655 -0.19797033 -0.11710220
+v 0.02961046 -0.19787273 -0.11710220
+v 0.03835660 -0.19801916 -0.10835509
+v 0.03835660 -0.19760925 -0.09960798
+v 0.02961046 -0.19773613 -0.09960798
+v 0.02229655 -0.19783374 -0.09960798
+v 0.02229655 -0.19719921 -0.12441936
+v 0.02961046 -0.19695520 -0.12584930
+v 0.03835660 -0.19773607 -0.11710220
+v 0.04709891 -0.19786299 -0.10835509
+v 0.04709891 -0.19745307 -0.09960798
+v 0.03835660 -0.19645755 -0.09086086
+v 0.02961046 -0.19658444 -0.09086086
+v 0.02229655 -0.19667228 -0.09086086
+v 0.02229655 -0.19704306 -0.12584930
+v 0.03835660 -0.19681856 -0.12584930
+v 0.02229655 -0.19575463 -0.13316647
+v 0.02961046 -0.19541301 -0.13459642
+v 0.04709891 -0.19757014 -0.11710220
+v 0.05584504 -0.19767754 -0.10835509
+v 0.05584504 -0.19726763 -0.09960797
+v 0.04709891 -0.19630138 -0.09086086
+v 0.03835660 -0.19453477 -0.08211373
+v 0.02961046 -0.19466165 -0.08211374
+v 0.02229655 -0.19635994 -0.08943091
+v 0.04709891 -0.19665263 -0.12584930
+v 0.03835660 -0.19526661 -0.13459642
+v 0.02229655 -0.19550086 -0.13459642
+v 0.02229655 -0.19365610 -0.14191358
+v 0.02229655 -0.19329495 -0.14334352
+v 0.02961046 -0.19317782 -0.14334352
+v 0.05584504 -0.19738469 -0.11710220
+v 0.06131042 -0.19743352 -0.11164009
+v 0.06131042 -0.19754090 -0.10835509
+v 0.06131042 -0.19712123 -0.09960797
+v 0.06131042 -0.19639897 -0.09414586
+v 0.05584504 -0.19610617 -0.09086086
+v 0.04709891 -0.19436883 -0.08211373
+v 0.03835660 -0.19435906 -0.08152115
+v 0.02961046 -0.19447619 -0.08152115
+v 0.02229655 -0.19457380 -0.08152115
+v 0.02229655 -0.19474949 -0.08211374
+v 0.05584504 -0.19645742 -0.12584930
+v 0.04709891 -0.19510068 -0.13459642
+v 0.03835660 -0.19302165 -0.14334352
+v 0.02229655 -0.19190895 -0.14783943
+v 0.02961046 -0.19158683 -0.14852220
+v 0.04709891 -0.19142091 -0.14805844
+v 0.06131042 -0.19724805 -0.11710219
+v 0.06131042 -0.19595977 -0.09086086
+v 0.06131042 -0.19402721 -0.08211373
+v 0.05584504 -0.19416386 -0.08211373
+v 0.04709891 -0.19419314 -0.08152115
+v 0.02229655 -0.09925269 -0.08152080
+v 0.06131042 -0.19631101 -0.12584930
+v 0.06131042 -0.19689666 -0.12038719
+v 0.05584504 -0.19490547 -0.13459642
+v 0.04709891 -0.19285572 -0.14334352
+v 0.02229655 -0.19164540 -0.14868968
+v 0.02961046 -0.18993729 -0.15288932
+v 0.03835660 -0.18985921 -0.15267033
+v 0.05377882 -0.19134283 -0.14786521
+v 0.04709891 -0.18975185 -0.15243843
+v 0.06131042 -0.19385152 -0.08152115
+v 0.05663945 -0.19396865 -0.08152115
+v 0.05584504 -0.19398817 -0.08152115
+v 0.02894973 -0.09939910 -0.08152081
+v 0.06131042 -0.09854971 -0.14276345
+v 0.02229655 -0.09854970 -0.14322722
+v 0.06131042 -0.19572538 -0.12913430
+v 0.06131042 -0.19473954 -0.13459642
+v 0.05635300 -0.19239698 -0.14418086
+v 0.06131042 -0.19244577 -0.14345945
+v 0.02229655 -0.19025940 -0.15234826
+v 0.02229655 -0.18998610 -0.15305680
+v 0.02961046 -0.18655038 -0.16082484
+v 0.03835660 -0.18639421 -0.16082483
+v 0.04709891 -0.18619900 -0.16082483
+v 0.05961084 -0.19126475 -0.14764620
+v 0.05635300 -0.18994705 -0.15129191
+v 0.05584504 -0.18595499 -0.16082483
+v 0.06131042 -0.18960545 -0.15176856
+v 0.06131042 -0.10026778 -0.08152081
+v 0.05711686 -0.10015065 -0.08152081
+v 0.06131042 -0.09854945 -0.21267593
+v 0.02229655 -0.09854945 -0.21312682
+v 0.06131042 -0.19168446 -0.14606168
+v 0.02229655 -0.18666751 -0.16082484
+v 0.02229655 -0.18411023 -0.16606793
+v 0.02961046 -0.18355389 -0.16695681
+v 0.03835660 -0.18347579 -0.16681510
+v 0.04709891 -0.18338796 -0.16664763
+v 0.05584504 -0.18326106 -0.16641575
+v 0.06131042 -0.19123546 -0.14754316
+v 0.06131042 -0.18575977 -0.16082483
+v 0.06131042 -0.18809256 -0.15534984
+v 0.06131042 -0.18316346 -0.16623540
+v 0.06131042 -0.18475444 -0.16292465
+v 0.06131042 -0.12326306 -0.21261162
+v 0.05584504 -0.09854945 -0.21279188
+v 0.02809421 -0.09854945 -0.21308818
+v 0.02229655 -0.10005257 -0.21308819
+v 0.02229655 -0.18361244 -0.16707276
+v 0.02229655 -0.18156272 -0.17073134
+v 0.02961046 -0.18109421 -0.17133680
+v 0.03835660 -0.18100637 -0.17119509
+v 0.04709891 -0.18090876 -0.17102762
+v 0.05584504 -0.18077212 -0.17079575
+v 0.06131042 -0.18066475 -0.17060250
+v 0.02229655 -0.10873942 -0.21246985
+v 0.03683652 -0.09854945 -0.21302376
+v 0.03835660 -0.09854945 -0.21301087
+v 0.04709891 -0.09854945 -0.21292070
+v 0.05432497 -0.09854945 -0.21281764
+v 0.06131042 -0.12613265 -0.21212210
+v 0.02229655 -0.11743604 -0.21140065
+v 0.02229655 -0.18115277 -0.17143986
+v 0.02961046 -0.17675076 -0.17794543
+v 0.03835660 -0.17666292 -0.17782950
+v 0.04709891 -0.17656531 -0.17767490
+v 0.05584504 -0.17642867 -0.17748167
+v 0.06131042 -0.17632130 -0.17732708
+v 0.02229655 -0.12990021 -0.20900458
+v 0.02229655 -0.12767482 -0.20948123
+v 0.02229655 -0.12669876 -0.20968734
+v 0.06131042 -0.14343806 -0.20528165
+v 0.02229655 -0.14350638 -0.20450870
+v 0.02229655 -0.13414604 -0.20778077
+v 0.02229655 -0.13086650 -0.20875982
+v 0.02229655 -0.17752184 -0.17695348
+v 0.02229655 -0.17680932 -0.17802273
+v 0.02229655 -0.17419349 -0.18169417
+v 0.02229655 -0.17368595 -0.18240271
+v 0.02961046 -0.17360787 -0.18231254
+v 0.03835660 -0.17352001 -0.18219659
+v 0.04709891 -0.17340289 -0.18205489
+v 0.05584504 -0.17324673 -0.18186165
+v 0.06131042 -0.17513051 -0.17897601
+v 0.06131042 -0.14976288 -0.20161020
+v 0.02229655 -0.15456505 -0.19902087
+v 0.02229655 -0.15093414 -0.20105625
+v 0.02229655 -0.15022162 -0.20145561
+v 0.02229655 -0.14458979 -0.20401917
+v 0.02229655 -0.17004527 -0.18622875
+v 0.02961046 -0.16926442 -0.18692439
+v 0.03835660 -0.16917657 -0.18682134
+v 0.04709891 -0.16905944 -0.18667962
+v 0.05584504 -0.16890328 -0.18653792
+v 0.06131042 -0.17312960 -0.18170706
+v 0.06131042 -0.16878616 -0.18640910
+v 0.06131042 -0.15410631 -0.19858285
+v 0.02961046 -0.15449673 -0.19898221
+v 0.02229655 -0.15558014 -0.19831233
+v 0.02229655 -0.16933274 -0.18697592
+v 0.02229655 -0.16580919 -0.19063449
+v 0.02961046 -0.16505762 -0.19129150
+v 0.03835660 -0.16494050 -0.19118844
+v 0.04709891 -0.16479410 -0.19105962
+v 0.05584504 -0.16461841 -0.19090502
+v 0.06131042 -0.16717567 -0.18805803
+v 0.06131042 -0.16014808 -0.19421577
+v 0.05584504 -0.16027497 -0.19430594
+v 0.04709891 -0.16045066 -0.19442189
+v 0.03835660 -0.16059707 -0.19452495
+v 0.02961046 -0.16071418 -0.19460224
+v 0.02229655 -0.16078251 -0.19465377
+v 0.02229655 -0.16512594 -0.19134303
+v 0.06131042 -0.16449152 -0.19078907
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 29
+f 1 29 46
+f 1 46 45
+f 1 45 58
+f 1 58 73
+f 1 73 90
+f 1 90 106
+f 1 106 114
+f 1 114 120
+f 1 120 129
+f 1 129 128
+f 1 128 127
+f 1 127 133
+f 1 133 132
+f 1 132 131
+f 1 131 147
+f 1 147 146
+f 1 146 145
+f 1 145 144
+f 1 144 157
+f 1 157 170
+f 1 170 171
+f 1 171 159
+f 1 159 158
+f 1 158 148
+f 1 148 137
+f 1 137 136
+f 1 136 135
+f 1 135 134
+f 1 134 121
+f 1 121 108
+f 1 108 107
+f 1 107 93
+f 1 93 92
+f 1 92 79
+f 1 79 78
+f 1 78 63
+f 1 63 50
+f 1 50 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 21
+f 1 21 19
+f 1 19 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 6 13
+f 3 13 7
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 20
+f 6 20 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 26
+f 8 26 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 11 19 12
+f 12 19 21
+f 12 21 22
+f 12 22 20
+f 13 23 14
+f 13 20 30
+f 13 30 23
+f 14 23 36
+f 14 36 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 20 22 31
+f 20 31 48
+f 20 48 30
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 31
+f 23 30 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 25 38 39
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 57
+f 27 57 43
+f 27 43 28
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 28 43 44
+f 30 47 36
+f 30 48 61
+f 30 61 47
+f 31 35 49
+f 31 49 62
+f 31 62 48
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 49
+f 36 53 37
+f 36 47 53
+f 37 53 60
+f 37 60 59
+f 37 59 74
+f 37 74 75
+f 37 75 77
+f 37 77 91
+f 37 91 98
+f 37 98 86
+f 37 86 100
+f 37 100 99
+f 37 99 102
+f 37 102 101
+f 37 101 113
+f 37 113 126
+f 37 126 142
+f 37 142 153
+f 37 153 154
+f 37 154 164
+f 37 164 172
+f 37 172 165
+f 37 165 155
+f 37 155 143
+f 37 143 130
+f 37 130 119
+f 37 119 103
+f 37 103 89
+f 37 89 72
+f 37 72 87
+f 37 87 68
+f 37 68 55
+f 37 55 54
+f 37 54 40
+f 37 40 39
+f 37 39 38
+f 40 54 41
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 56 70
+f 42 70 57
+f 43 57 70
+f 43 70 69
+f 43 69 68
+f 43 68 87
+f 43 87 88
+f 43 88 71
+f 43 71 58
+f 43 58 45
+f 43 45 44
+f 47 59 60
+f 47 60 53
+f 47 61 59
+f 48 62 61
+f 49 52 62
+f 50 63 51
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 52
+f 52 66 62
+f 52 65 67
+f 52 67 66
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 56 69 70
+f 58 71 72
+f 58 72 73
+f 59 61 74
+f 61 75 74
+f 61 62 76
+f 61 76 77
+f 61 77 75
+f 62 66 76
+f 63 78 64
+f 64 78 79
+f 64 79 80
+f 64 80 81
+f 64 81 65
+f 65 81 82
+f 65 82 67
+f 66 83 76
+f 66 67 84
+f 66 84 83
+f 67 82 85
+f 67 85 86
+f 67 86 84
+f 71 88 72
+f 72 88 87
+f 72 89 104
+f 72 104 118
+f 72 118 117
+f 72 117 116
+f 72 116 115
+f 72 115 105
+f 72 105 90
+f 72 90 73
+f 76 83 91
+f 76 91 77
+f 79 92 80
+f 80 92 93
+f 80 93 94
+f 80 94 95
+f 80 95 81
+f 81 95 96
+f 81 96 82
+f 82 96 97
+f 82 97 85
+f 83 98 91
+f 83 84 86
+f 83 86 98
+f 85 99 100
+f 85 100 86
+f 85 97 101
+f 85 101 102
+f 85 102 99
+f 89 103 104
+f 90 105 103
+f 90 103 106
+f 93 107 94
+f 94 107 108
+f 94 108 109
+f 94 109 95
+f 95 109 110
+f 95 110 96
+f 96 110 111
+f 96 111 97
+f 97 111 112
+f 97 112 101
+f 101 112 113
+f 103 114 106
+f 103 105 115
+f 103 115 116
+f 103 116 117
+f 103 117 118
+f 103 118 104
+f 103 119 120
+f 103 120 114
+f 108 121 109
+f 109 121 122
+f 109 122 123
+f 109 123 110
+f 110 123 124
+f 110 124 111
+f 111 124 125
+f 111 125 112
+f 112 125 126
+f 112 126 113
+f 119 127 128
+f 119 128 129
+f 119 129 120
+f 119 130 131
+f 119 131 132
+f 119 132 133
+f 119 133 127
+f 121 134 122
+f 122 135 136
+f 122 136 137
+f 122 137 138
+f 122 138 139
+f 122 139 123
+f 122 134 135
+f 123 139 124
+f 124 139 140
+f 124 140 125
+f 125 140 141
+f 125 141 142
+f 125 142 126
+f 130 143 144
+f 130 144 145
+f 130 145 146
+f 130 146 147
+f 130 147 131
+f 137 148 149
+f 137 149 150
+f 137 150 138
+f 138 150 139
+f 139 150 151
+f 139 151 140
+f 140 151 152
+f 140 152 141
+f 141 153 142
+f 141 152 154
+f 141 154 153
+f 143 155 156
+f 143 156 144
+f 144 156 157
+f 148 158 149
+f 149 158 159
+f 149 159 160
+f 149 160 150
+f 150 160 161
+f 150 161 151
+f 151 161 162
+f 151 162 152
+f 152 162 163
+f 152 163 164
+f 152 164 154
+f 155 165 166
+f 155 166 167
+f 155 167 168
+f 155 168 156
+f 156 168 169
+f 156 169 170
+f 156 170 157
+f 159 171 160
+f 160 171 170
+f 160 170 169
+f 160 169 168
+f 160 168 161
+f 161 168 167
+f 161 167 162
+f 162 167 166
+f 162 166 163
+f 163 172 164
+f 163 166 165
+f 163 165 172
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,850 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12798911 0.06414793 0.21459034
+v -0.12720055 0.05536969 0.21459030
+v -0.12722976 0.07375482 0.23274637
+v -0.12759191 0.09112711 0.24148705
+v -0.12775547 0.09981326 0.24148709
+v -0.12781387 0.13455790 0.24148721
+v -0.12794238 0.15194564 0.22400084
+v -0.12798911 0.16063183 0.21525504
+v -0.12798911 0.16063183 0.21459069
+v -0.12505680 0.04811076 0.21459028
+v -0.12520868 0.06466964 0.23307333
+v -0.12515027 0.07360132 0.24177765
+v -0.12693770 0.08244094 0.24148702
+v -0.12643534 0.09981323 0.25023290
+v -0.12686759 0.10849939 0.25023293
+v -0.12697274 0.11718556 0.25023296
+v -0.12680919 0.12587171 0.25023299
+v -0.12750430 0.14324406 0.24148725
+v -0.12779051 0.15194561 0.23274666
+v -0.12766785 0.16063180 0.22400087
+v -0.12659889 0.16931798 0.21525507
+v -0.12661642 0.16931798 0.21459072
+v -0.12256844 0.04376768 0.21459026
+v -0.12296565 0.06150824 0.23621351
+v -0.12417478 0.05919093 0.23037949
+v -0.12429744 0.06730924 0.23905785
+v -0.12406963 0.07639437 0.24694730
+v -0.12479395 0.08244092 0.24855115
+v -0.12522037 0.09085084 0.25085571
+v -0.12429161 0.09981321 0.25576067
+v -0.12464208 0.10849937 0.25631089
+v -0.12472970 0.11718554 0.25646144
+v -0.12457782 0.12587169 0.25622271
+v -0.12627763 0.13455787 0.25023302
+v -0.12650544 0.15194557 0.24148728
+v -0.12668653 0.16063177 0.23274669
+v -0.12526710 0.16999321 0.22447841
+v -0.12395282 0.17441302 0.22187805
+v -0.12440259 0.17513434 0.21525509
+v -0.12441427 0.17516504 0.21459074
+v -0.11912794 0.03939391 0.21459024
+v -0.11979969 0.05579933 0.23351447
+v -0.11713608 0.05819337 0.23982081
+v -0.11997492 0.06411714 0.24234857
+v -0.12281377 0.07059338 0.24488669
+v -0.12194926 0.08244090 0.25292146
+v -0.12314088 0.08776617 0.25418794
+v -0.12384182 0.09356716 0.25513780
+v -0.11852630 0.09932210 0.26071749
+v -0.12017937 0.10849935 0.26068639
+v -0.12036630 0.11718552 0.26083176
+v -0.11998077 0.12587167 0.26059822
+v -0.12414557 0.13455785 0.25557913
+v -0.12370165 0.13999054 0.25495112
+v -0.12503344 0.14302918 0.25060677
+v -0.12444348 0.15194555 0.24779361
+v -0.12373669 0.15694855 0.24636107
+v -0.12462456 0.16015598 0.24111879
+v -0.12384767 0.16568078 0.23796824
+v -0.12458951 0.16743030 0.23274672
+v -0.12322267 0.17333874 0.22771205
+v -0.11922726 0.17805017 0.22420335
+v -0.11523768 0.18271552 0.22068947
+v -0.12044807 0.17949276 0.21525511
+v -0.12414557 0.17550265 0.21459074
+v -0.11423882 0.03436023 0.21459023
+v -0.11429724 0.06094039 0.24564444
+v -0.11394676 0.05239238 0.23664427
+v -0.11698421 0.06672603 0.24801129
+v -0.11936160 0.07352455 0.25039370
+v -0.11757417 0.08244089 0.25679348
+v -0.11590942 0.07645573 0.25549068
+v -0.11975881 0.09085081 0.25783159
+v -0.11436148 0.09611466 0.26324520
+v -0.11526104 0.10190032 0.26368641
+v -0.11580427 0.10849934 0.26399268
+v -0.11599704 0.11718551 0.26410690
+v -0.11560568 0.12587166 0.26388374
+v -0.11507997 0.13142711 0.26357232
+v -0.11842115 0.13441971 0.26043215
+v -0.11955436 0.14302915 0.25737504
+v -0.12279625 0.14579156 0.25376774
+v -0.11518510 0.15684108 0.25494600
+v -0.11853798 0.15978763 0.24962066
+v -0.12188501 0.16274955 0.24379185
+v -0.12114902 0.15194553 0.25216392
+v -0.11873074 0.16885750 0.24093197
+v -0.11558231 0.17433625 0.23807207
+v -0.12176235 0.17178872 0.23274673
+v -0.11739310 0.17584022 0.23274675
+v -0.11314067 0.18168730 0.22652348
+v -0.11026094 0.18371305 0.22376219
+v -0.11030766 0.18569278 0.21525513
+v -0.11607297 0.18326802 0.21525512
+v -0.12048896 0.17950811 0.21459076
+v -0.11611970 0.18329871 0.21459077
+v -0.10755644 0.03216568 0.21459022
+v -0.10811719 0.05110326 0.23821695
+v -0.11120722 0.05595276 0.24192810
+v -0.10846768 0.05951315 0.24699395
+v -0.11062309 0.06491513 0.25041963
+v -0.11277852 0.07065474 0.25384011
+v -0.11230537 0.09112704 0.26261196
+v -0.11003896 0.07363197 0.25646646
+v -0.10947821 0.08326959 0.26097697
+v -0.10793613 0.09112703 0.26391476
+v -0.11099109 0.09932209 0.26468294
+v -0.11030766 0.10849933 0.26588199
+v -0.11030766 0.11718550 0.26611037
+v -0.11030766 0.12587165 0.26566404
+v -0.11058220 0.13441970 0.26445990
+v -0.11367806 0.13722813 0.26301697
+v -0.11677393 0.15194552 0.25611900
+v -0.11030766 0.15836039 0.25581797
+v -0.11030766 0.16271882 0.25297367
+v -0.11605544 0.16623321 0.24704625
+v -0.11058220 0.14352023 0.26222287
+v -0.11030766 0.15194551 0.25903081
+v -0.11030766 0.17556395 0.23977971
+v -0.11026094 0.17999915 0.23250281
+v -0.11030766 0.17223372 0.24414482
+v -0.10731111 0.18286896 0.22942490
+v -0.10156333 0.18555463 0.22400096
+v -0.11564072 0.18351357 0.21459077
+v -0.10156333 0.18753438 0.21525514
+v -0.11030766 0.18575417 0.21459078
+v -0.10156333 0.03083052 0.21459021
+v -0.10156333 0.05045870 0.23900590
+v -0.10156333 0.05434137 0.24337103
+v -0.10156333 0.05868443 0.24774656
+v -0.10156333 0.06400967 0.25211689
+v -0.10694311 0.06888987 0.25495086
+v -0.10600851 0.08672256 0.26336973
+v -0.10156333 0.09981317 0.26639579
+v -0.10156333 0.10849933 0.26735085
+v -0.10156333 0.11718550 0.26761040
+v -0.10156333 0.12587165 0.26718483
+v -0.10156333 0.13455781 0.26603258
+v -0.10784851 0.14078853 0.26390976
+v -0.10156333 0.15194550 0.26071250
+v -0.10156333 0.15977228 0.25668998
+v -0.10156333 0.16411536 0.25402731
+v -0.11030766 0.16789064 0.24860338
+v -0.10156333 0.14646676 0.26300144
+v -0.10315799 0.17340007 0.24553587
+v -0.10156333 0.18098131 0.23463605
+v -0.10156333 0.18328331 0.23026575
+v -0.09282482 0.18299173 0.22969999
+v -0.09282482 0.18500216 0.22400096
+v -0.09282482 0.18702793 0.21525514
+v -0.10156333 0.18759575 0.21459079
+v -0.09282482 0.03107606 0.21459021
+v -0.09282482 0.05078097 0.23863220
+v -0.09282482 0.05466365 0.24300252
+v -0.09282482 0.05900671 0.24742475
+v -0.09444284 0.06852156 0.25521556
+v -0.10156333 0.06835274 0.25531937
+v -0.10156333 0.07375472 0.25827792
+v -0.10156333 0.08194979 0.26193717
+v -0.10156333 0.08629286 0.26352027
+v -0.10156333 0.09112703 0.26471926
+v -0.09596740 0.08618543 0.26355659
+v -0.09282482 0.09981317 0.26593385
+v -0.09282482 0.10849933 0.26685257
+v -0.09282482 0.11718550 0.26713288
+v -0.09282482 0.12587165 0.26670212
+v -0.09282482 0.13455781 0.26548760
+v -0.09282482 0.14115685 0.26401873
+v -0.10156333 0.14212368 0.26430420
+v -0.09282482 0.15194550 0.26010003
+v -0.09282482 0.15921979 0.25640450
+v -0.10076890 0.17002381 0.24890441
+v -0.09282482 0.16356288 0.25360169
+v -0.09714734 0.17367631 0.24587325
+v -0.09733426 0.17367631 0.24587325
+v -0.09282482 0.14549994 0.26267962
+v -0.10076890 0.17605503 0.24216730
+v -0.09282482 0.18073577 0.23407031
+v -0.08816349 0.18248530 0.22867230
+v -0.08665647 0.18323730 0.22400095
+v -0.09282482 0.18708932 0.21459079
+v -0.08472885 0.18426555 0.21525513
+v -0.08390523 0.03360826 0.21459022
+v -0.08762026 0.05153297 0.23772387
+v -0.08732236 0.05994285 0.24656314
+v -0.09204793 0.06539086 0.25233488
+v -0.08861328 0.06947304 0.25456678
+v -0.09204793 0.07291067 0.25712564
+v -0.09013784 0.08791959 0.26304795
+v -0.09295916 0.09094287 0.26425731
+v -0.09295916 0.08294731 0.26182299
+v -0.08743919 0.09370525 0.26379019
+v -0.08623589 0.09981318 0.26430405
+v -0.08527208 0.10849934 0.26474009
+v -0.08502091 0.11718551 0.26487506
+v -0.08548821 0.12587166 0.26465192
+v -0.08687259 0.13455782 0.26402389
+v -0.08803500 0.13948407 0.26352565
+v -0.08670904 0.15777722 0.25550656
+v -0.08554078 0.16707728 0.24776251
+v -0.09131777 0.17286294 0.24498049
+v -0.09367180 0.16970153 0.24856184
+v -0.09367180 0.17585552 0.24183512
+v -0.08596136 0.17519564 0.23915686
+v -0.08414472 0.17797339 0.23262736
+v -0.08228720 0.18073581 0.22400094
+v -0.08035375 0.18190217 0.21525512
+v -0.08468795 0.18429624 0.21459078
+v -0.07764342 0.03901024 0.21459024
+v -0.08178486 0.05360476 0.23508197
+v -0.08455361 0.05678148 0.24105612
+v -0.08149280 0.06230623 0.24437799
+v -0.08427908 0.06514533 0.24863413
+v -0.08325101 0.07291068 0.25341970
+v -0.07978716 0.07822060 0.25454604
+v -0.08561672 0.07525870 0.25611872
+v -0.08434333 0.09094288 0.26145968
+v -0.08325101 0.08164286 0.25773814
+v -0.08186665 0.09981319 0.26217600
+v -0.08089699 0.10849935 0.26268469
+v -0.08065167 0.11718551 0.26280930
+v -0.08111312 0.12587167 0.26257057
+v -0.08250333 0.13455783 0.26185951
+v -0.08470548 0.14273755 0.26072284
+v -0.08390523 0.15186879 0.25680932
+v -0.08087947 0.15472325 0.25377815
+v -0.08321012 0.16136833 0.25077292
+v -0.07971122 0.16497480 0.24585764
+v -0.08283629 0.17019264 0.24250466
+v -0.08013179 0.17329267 0.23658243
+v -0.07856634 0.17496547 0.23075362
+v -0.07749155 0.17639273 0.22400093
+v -0.08031286 0.18193287 0.21459077
+v -0.07679060 0.17755910 0.21525510
+v -0.07528940 0.04131223 0.21459025
+v -0.07869484 0.05939040 0.23855436
+v -0.07883503 0.06809188 0.24690055
+v -0.07632913 0.08164289 0.25106848
+v -0.07862475 0.08400624 0.25569314
+v -0.07754996 0.07375476 0.24877949
+v -0.07757332 0.09112706 0.25684024
+v -0.07681981 0.09981320 0.25780569
+v -0.07648685 0.10849936 0.25831438
+v -0.07642260 0.11718553 0.25843379
+v -0.07660951 0.12587168 0.25819506
+v -0.07710019 0.13455784 0.25748920
+v -0.07809319 0.14324401 0.25625392
+v -0.07907452 0.14893759 0.25520548
+v -0.07812824 0.15917379 0.24794933
+v -0.07621815 0.16149114 0.24235929
+v -0.07802894 0.16750700 0.24002884
+v -0.07655111 0.16996248 0.23329689
+v -0.07361295 0.16931795 0.22400090
+v -0.07677891 0.17758980 0.21459075
+v -0.07264331 0.16931798 0.21525507
+v -0.07096103 0.04732808 0.21459027
+v -0.07719949 0.06514535 0.24147138
+v -0.07375899 0.07375478 0.24148699
+v -0.07357208 0.09112708 0.25023286
+v -0.07259074 0.09981323 0.25023290
+v -0.07220522 0.10849939 0.25023293
+v -0.07212344 0.11718556 0.25023296
+v -0.07236293 0.12587171 0.25023299
+v -0.07298210 0.13455787 0.25023302
+v -0.07429638 0.14324403 0.25023306
+v -0.07696000 0.15186881 0.25061199
+v -0.07269004 0.15194557 0.24148728
+v -0.07256737 0.16063177 0.23274669
+v -0.07154516 0.16063180 0.22400087
+v -0.07294706 0.16996255 0.21459072
+v -0.07262578 0.16931798 0.21459072
+v -0.07124141 0.16063183 0.21525504
+v -0.07132903 0.16129173 0.21459069
+v -0.06850771 0.05636722 0.21459031
+v -0.07204750 0.08244094 0.24148702
+v -0.07137576 0.09112711 0.24148705
+v -0.06833247 0.06238307 0.21459033
+v -0.07121805 0.09981326 0.24148709
+v -0.07125894 0.12587174 0.24148718
+v -0.07128814 0.13455790 0.24148721
+v -0.06832664 0.06505337 0.21459034
+v -0.07160357 0.14324406 0.24148725
+v -0.07136992 0.15194561 0.23274666
+v -0.07123557 0.16063183 0.21459069
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 22
+f 1 22 40
+f 1 40 65
+f 1 65 95
+f 1 95 96
+f 1 96 124
+f 1 124 126
+f 1 126 151
+f 1 151 181
+f 1 181 208
+f 1 208 233
+f 1 233 254
+f 1 254 270
+f 1 270 271
+f 1 271 273
+f 1 273 284
+f 1 284 281
+f 1 281 277
+f 1 277 274
+f 1 274 256
+f 1 256 235
+f 1 235 209
+f 1 209 183
+f 1 183 152
+f 1 152 127
+f 1 127 97
+f 1 97 66
+f 1 66 41
+f 1 41 23
+f 1 23 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 8 19 20
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 12 26 27
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 14 29 30
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 17
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 17 32 33
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 21
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 21 36 37
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 26
+f 24 26 25
+f 26 45 27
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 27 45 46
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 30
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 36
+f 35 55 56
+f 36 58 59
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 41 66 43
+f 41 43 42
+f 43 67 44
+f 43 66 68
+f 43 68 67
+f 44 67 69
+f 44 69 45
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 71 47
+f 46 70 72
+f 46 72 71
+f 47 71 73
+f 47 73 48
+f 48 73 49
+f 49 73 74
+f 49 74 75
+f 49 75 50
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 77 78
+f 51 78 52
+f 51 76 77
+f 52 78 79
+f 52 79 80
+f 52 80 53
+f 53 80 54
+f 54 81 82
+f 54 82 56
+f 54 56 55
+f 54 80 81
+f 56 82 57
+f 57 83 84
+f 57 84 85
+f 57 85 59
+f 57 59 58
+f 57 82 86
+f 57 86 83
+f 59 85 87
+f 59 87 88
+f 59 88 89
+f 59 89 61
+f 59 61 60
+f 61 90 62
+f 61 89 90
+f 62 90 63
+f 63 91 92
+f 63 92 93
+f 63 93 94
+f 63 94 64
+f 63 90 91
+f 64 95 65
+f 64 94 96
+f 64 96 95
+f 66 97 98
+f 66 98 68
+f 67 68 99
+f 67 99 100
+f 67 100 101
+f 67 101 102
+f 67 102 69
+f 68 98 99
+f 69 102 72
+f 69 72 70
+f 71 72 103
+f 71 103 74
+f 71 74 73
+f 72 104 105
+f 72 105 103
+f 72 102 104
+f 74 103 106
+f 74 106 107
+f 74 107 75
+f 75 108 76
+f 75 107 108
+f 76 108 109
+f 76 109 77
+f 77 109 78
+f 78 110 79
+f 78 109 110
+f 79 111 112
+f 79 112 81
+f 79 81 80
+f 79 110 111
+f 81 112 113
+f 81 113 82
+f 82 113 86
+f 83 114 115
+f 83 115 116
+f 83 116 84
+f 83 86 113
+f 83 113 117
+f 83 117 118
+f 83 118 114
+f 84 116 85
+f 85 116 87
+f 87 116 88
+f 88 119 120
+f 88 120 91
+f 88 91 90
+f 88 90 89
+f 88 116 121
+f 88 121 119
+f 91 122 92
+f 91 120 122
+f 92 123 93
+f 92 122 123
+f 93 124 94
+f 93 123 125
+f 93 125 151
+f 93 151 126
+f 93 126 124
+f 94 124 96
+f 97 127 98
+f 98 127 128
+f 98 128 129
+f 98 129 100
+f 98 100 99
+f 100 130 131
+f 100 131 132
+f 100 132 101
+f 100 129 130
+f 101 132 102
+f 102 132 104
+f 103 105 133
+f 103 133 106
+f 104 133 105
+f 104 132 133
+f 106 134 107
+f 106 133 134
+f 107 134 108
+f 108 134 135
+f 108 135 136
+f 108 136 109
+f 109 136 137
+f 109 137 110
+f 110 137 138
+f 110 138 111
+f 111 138 139
+f 111 139 112
+f 112 139 117
+f 112 117 113
+f 114 118 140
+f 114 140 141
+f 114 141 142
+f 114 142 115
+f 115 142 143
+f 115 143 116
+f 116 143 121
+f 117 139 118
+f 118 139 144
+f 118 144 140
+f 119 121 145
+f 119 145 146
+f 119 146 122
+f 119 122 120
+f 121 143 145
+f 122 147 123
+f 122 146 147
+f 123 147 148
+f 123 148 149
+f 123 149 150
+f 123 150 125
+f 125 150 181
+f 125 181 151
+f 127 152 128
+f 128 153 154
+f 128 154 129
+f 128 152 153
+f 129 154 155
+f 129 155 130
+f 130 155 131
+f 131 155 156
+f 131 156 157
+f 131 157 132
+f 132 157 158
+f 132 158 133
+f 133 158 159
+f 133 159 160
+f 133 160 161
+f 133 161 134
+f 134 161 162
+f 134 162 163
+f 134 163 135
+f 135 164 165
+f 135 165 136
+f 135 163 164
+f 136 165 137
+f 137 165 166
+f 137 166 138
+f 138 167 168
+f 138 168 169
+f 138 169 139
+f 138 166 167
+f 139 169 144
+f 140 170 171
+f 140 171 141
+f 140 144 170
+f 141 171 142
+f 142 172 145
+f 142 145 143
+f 142 171 173
+f 142 173 174
+f 142 174 175
+f 142 175 172
+f 144 169 168
+f 144 168 176
+f 144 176 170
+f 145 175 177
+f 145 177 146
+f 145 172 175
+f 146 177 175
+f 146 175 174
+f 146 174 178
+f 146 178 147
+f 147 178 148
+f 148 179 149
+f 148 178 179
+f 149 179 180
+f 149 180 150
+f 150 180 182
+f 150 182 181
+f 152 183 153
+f 153 183 184
+f 153 184 154
+f 154 185 155
+f 154 184 185
+f 155 185 186
+f 155 186 156
+f 156 187 188
+f 156 188 158
+f 156 158 157
+f 156 186 187
+f 158 162 159
+f 158 188 162
+f 159 162 160
+f 160 162 161
+f 162 189 190
+f 162 190 163
+f 162 188 191
+f 162 191 189
+f 163 192 193
+f 163 193 164
+f 163 190 192
+f 164 193 194
+f 164 194 165
+f 165 195 196
+f 165 196 166
+f 165 194 195
+f 166 196 197
+f 166 197 167
+f 167 197 198
+f 167 198 168
+f 168 198 176
+f 170 199 171
+f 170 176 198
+f 170 198 199
+f 171 199 173
+f 173 200 201
+f 173 201 202
+f 173 202 174
+f 173 199 200
+f 174 203 178
+f 174 202 201
+f 174 201 203
+f 178 203 204
+f 178 204 179
+f 179 204 205
+f 179 205 206
+f 179 206 180
+f 180 206 207
+f 180 207 182
+f 181 182 208
+f 182 207 233
+f 182 233 208
+f 183 209 210
+f 183 210 211
+f 183 211 184
+f 184 211 185
+f 185 211 212
+f 185 212 213
+f 185 213 187
+f 185 187 186
+f 187 214 215
+f 187 215 216
+f 187 216 191
+f 187 191 188
+f 187 213 214
+f 189 217 192
+f 189 192 190
+f 189 191 216
+f 189 216 218
+f 189 218 217
+f 192 219 193
+f 192 217 219
+f 193 219 220
+f 193 220 194
+f 194 220 195
+f 195 221 196
+f 195 220 221
+f 196 221 222
+f 196 222 197
+f 197 223 198
+f 197 222 223
+f 198 224 225
+f 198 225 199
+f 198 223 224
+f 199 225 226
+f 199 226 227
+f 199 227 200
+f 200 227 228
+f 200 228 229
+f 200 229 204
+f 200 204 201
+f 201 204 203
+f 204 230 205
+f 204 229 230
+f 205 230 231
+f 205 231 206
+f 206 231 232
+f 206 232 207
+f 207 232 234
+f 207 234 233
+f 209 235 236
+f 209 236 210
+f 210 236 212
+f 210 212 211
+f 212 236 237
+f 212 237 213
+f 213 237 214
+f 214 237 215
+f 215 238 239
+f 215 239 217
+f 215 217 218
+f 215 218 216
+f 215 237 240
+f 215 240 238
+f 217 239 219
+f 219 239 241
+f 219 241 242
+f 219 242 220
+f 220 242 243
+f 220 243 221
+f 221 244 245
+f 221 245 222
+f 221 243 244
+f 222 245 246
+f 222 246 223
+f 223 246 247
+f 223 247 248
+f 223 248 224
+f 224 248 225
+f 225 248 226
+f 226 249 228
+f 226 228 227
+f 226 248 249
+f 228 249 250
+f 228 250 251
+f 228 251 230
+f 228 230 229
+f 230 251 252
+f 230 252 231
+f 231 252 253
+f 231 253 232
+f 232 253 234
+f 233 234 254
+f 234 253 255
+f 234 255 254
+f 235 256 236
+f 236 257 237
+f 236 256 257
+f 237 257 258
+f 237 258 240
+f 238 240 258
+f 238 258 259
+f 238 259 241
+f 238 241 239
+f 241 259 242
+f 242 259 260
+f 242 260 243
+f 243 261 244
+f 243 260 261
+f 244 262 263
+f 244 263 245
+f 244 261 262
+f 245 263 264
+f 245 264 246
+f 246 264 265
+f 246 265 247
+f 247 265 266
+f 247 266 248
+f 248 266 249
+f 249 266 250
+f 250 252 251
+f 250 266 267
+f 250 267 268
+f 250 268 252
+f 252 268 253
+f 253 268 269
+f 253 269 255
+f 254 255 270
+f 255 271 270
+f 255 269 272
+f 255 272 273
+f 255 273 271
+f 256 274 258
+f 256 258 257
+f 258 275 259
+f 258 274 275
+f 259 275 260
+f 260 275 276
+f 260 276 261
+f 261 276 277
+f 261 277 278
+f 261 278 262
+f 262 279 280
+f 262 280 263
+f 262 278 277
+f 262 277 281
+f 262 281 279
+f 263 280 282
+f 263 282 264
+f 264 282 267
+f 264 267 265
+f 265 267 266
+f 267 283 268
+f 267 282 283
+f 268 283 269
+f 269 283 272
+f 272 284 273
+f 272 283 281
+f 272 281 284
+f 274 277 276
+f 274 276 275
+f 279 281 280
+f 280 283 282
+f 280 281 283
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,421 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15263960 -0.08268299 -0.19519967
+v -0.15245270 -0.08268299 -0.19580971
+v -0.15244380 -0.09135482 -0.19580975
+v -0.15263069 -0.09074367 -0.19519970
+v -0.15263069 -0.08207183 -0.19519967
+v -0.14494117 -0.13479649 -0.21510921
+v -0.15244380 -0.07338349 -0.19519964
+v -0.15225690 -0.07399465 -0.19580968
+v -0.15218570 -0.10004316 -0.19580978
+v -0.15238150 -0.10004316 -0.19519974
+v -0.15262179 -0.09135482 -0.19519971
+v -0.14344598 -0.12590992 -0.21510917
+v -0.14476316 -0.13659692 -0.21510921
+v -0.15144701 -0.11446318 -0.19519979
+v -0.14991621 -0.07399463 -0.20047175
+v -0.14976492 -0.06846117 -0.20029632
+v -0.14944452 -0.06266345 -0.19994548
+v -0.14896393 -0.05660142 -0.19949329
+v -0.15173180 -0.05711349 -0.19519958
+v -0.15151819 -0.06545496 -0.19654247
+v -0.14194189 -0.12133450 -0.21510916
+v -0.14802944 -0.04791308 -0.19877990
+v -0.14365957 -0.04791307 -0.20169955
+v -0.14383757 -0.14398036 -0.21510924
+v -0.15109990 -0.11741986 -0.19519980
+v -0.15170509 -0.05671706 -0.19519958
+v -0.15169620 -0.05660143 -0.19519958
+v -0.15110880 -0.04926755 -0.19519955
+v -0.15022771 -0.04188411 -0.19519952
+v -0.14891942 -0.03448415 -0.19519950
+v -0.14123880 -0.11973227 -0.21510915
+v -0.14231569 -0.03922473 -0.20091211
+v -0.14040221 -0.00080442 -0.19519937
+v -0.14713054 -0.02686946 -0.19519947
+v -0.14205759 -0.15007541 -0.21510926
+v -0.14956022 -0.12610821 -0.19519983
+v -0.13599674 -0.10977206 -0.21510911
+v -0.14005511 -0.00080442 -0.19532995
+v -0.13654855 -0.00080442 -0.19662021
+v -0.06172694 -0.00080442 -0.19519937
+v -0.13980591 -0.15377538 -0.21510927
+v -0.14149689 -0.14348489 -0.19519990
+v -0.14612486 -0.13560592 -0.19519987
+v -0.14641855 -0.13481306 -0.19519987
+v -0.12803131 -0.10139755 -0.21510908
+v -0.12779992 -0.00080441 -0.19801181
+v -0.06172694 -0.00080441 -0.19891420
+v -0.06172694 -0.15960624 -0.19519996
+v -0.13645064 -0.15063709 -0.19519992
+v -0.13508895 -0.15942447 -0.21510930
+v -0.12728373 -0.10096809 -0.21510908
+v -0.11905130 -0.04791305 -0.20700092
+v -0.11905130 -0.00080441 -0.19876998
+v -0.06172694 -0.05047329 -0.20930858
+v -0.06377390 -0.00080441 -0.19897659
+v -0.10059287 -0.16191872 -0.19519996
+v -0.11031159 -0.16902131 -0.21330063
+v -0.11031159 -0.16954986 -0.21510933
+v -0.10108238 -0.16817889 -0.21510933
+v -0.09530632 -0.16634541 -0.21510932
+v -0.09516393 -0.16629586 -0.21510932
+v -0.09507492 -0.16624631 -0.21510932
+v -0.09146156 -0.16386776 -0.21510931
+v -0.08705610 -0.16033295 -0.21510930
+v -0.08589910 -0.15914366 -0.21510929
+v -0.08476882 -0.15795439 -0.21510929
+v -0.06172694 -0.15432054 -0.19887970
+v -0.13628155 -0.15078576 -0.19519992
+v -0.13475075 -0.15909412 -0.21330059
+v -0.12942861 -0.16411552 -0.21510931
+v -0.12610893 -0.10057166 -0.21510908
+v -0.11031159 -0.05369426 -0.20870634
+v -0.10487373 -0.05257105 -0.20887785
+v -0.10180325 -0.05592416 -0.20955028
+v -0.11031159 -0.00080441 -0.19922606
+v -0.06172694 -0.05387595 -0.20994592
+v -0.06659518 -0.05045678 -0.20930273
+v -0.09282324 -0.00080441 -0.19948138
+v -0.08408353 -0.00080441 -0.19942291
+v -0.07533491 -0.00080441 -0.19928258
+v -0.07027085 -0.00080441 -0.19915589
+v -0.06659518 -0.00080441 -0.19906040
+v -0.10940379 -0.16206739 -0.19519997
+v -0.11031159 -0.16200131 -0.19519997
+v -0.11736031 -0.16591598 -0.20772054
+v -0.11978999 -0.16743560 -0.21251516
+v -0.11958529 -0.16829452 -0.21510933
+v -0.11211827 -0.16933513 -0.21510933
+v -0.08116435 -0.15331291 -0.21510927
+v -0.06172694 -0.15238796 -0.19998673
+v -0.13060339 -0.15532814 -0.19519994
+v -0.12569064 -0.16636193 -0.21510932
+v -0.12561055 -0.16634541 -0.21490662
+v -0.12630473 -0.15808661 -0.19519995
+v -0.11905130 -0.09867212 -0.21510907
+v -0.09282324 -0.05660138 -0.21000441
+v -0.09904429 -0.05184427 -0.20901038
+v -0.10157186 -0.00080441 -0.19943850
+v -0.09282324 -0.05131570 -0.20911367
+v -0.06172694 -0.05660138 -0.21044489
+v -0.06659518 -0.05660138 -0.21043124
+v -0.07533491 -0.05057240 -0.20927155
+v -0.11905130 -0.16054775 -0.19519996
+v -0.12318977 -0.16513964 -0.20907706
+v -0.07887708 -0.14961291 -0.21510926
+v -0.06172694 -0.14997635 -0.20134520
+v -0.11865081 -0.09862257 -0.21510907
+v -0.08408353 -0.06530624 -0.21145451
+v -0.07533491 -0.06530624 -0.21162604
+v -0.08408353 -0.05660138 -0.21022465
+v -0.08408353 -0.05083668 -0.20921307
+v -0.06172694 -0.06144108 -0.21117189
+v -0.06172694 -0.06530624 -0.21174492
+v -0.06659518 -0.06530624 -0.21171959
+v -0.07533491 -0.05660138 -0.21036108
+v -0.07683899 -0.14402991 -0.21510924
+v -0.06172694 -0.12627333 -0.20988771
+v -0.06172694 -0.12855278 -0.20938293
+v -0.06172694 -0.13458178 -0.20755476
+v -0.06172694 -0.13917371 -0.20591565
+v -0.06172694 -0.14348486 -0.20426482
+v -0.06172694 -0.14715183 -0.20261985
+v -0.11031159 -0.09768106 -0.21510907
+v -0.06172694 -0.07012942 -0.21224780
+v -0.07382192 -0.13446613 -0.21510920
+v -0.06172694 -0.11741980 -0.21137089
+v -0.10157186 -0.09806097 -0.21510907
+v -0.06172694 -0.07399459 -0.21264150
+v -0.07416901 -0.12610814 -0.21510917
+v -0.06172694 -0.09135476 -0.21332568
+v -0.06172694 -0.09619446 -0.21319900
+v -0.06172694 -0.10004310 -0.21309183
+v -0.06172694 -0.10488281 -0.21273323
+v -0.06172694 -0.10873145 -0.21244478
+v -0.09312584 -0.10048908 -0.21510908
+v -0.06172694 -0.07883429 -0.21293972
+v -0.07611810 -0.11793183 -0.21510914
+v -0.06172694 -0.08268293 -0.21317168
+v -0.06172694 -0.08750612 -0.21325744
+v -0.08403013 -0.10788904 -0.21510911
+v -0.08333593 -0.10868189 -0.21510911
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 10
+f 1 10 14
+f 1 14 25
+f 1 25 36
+f 1 36 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 49
+f 1 49 68
+f 1 68 91
+f 1 91 94
+f 1 94 103
+f 1 103 84
+f 1 84 83
+f 1 83 56
+f 1 56 48
+f 1 48 40
+f 1 40 33
+f 1 33 34
+f 1 34 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 19
+f 1 19 7
+f 1 7 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 6 9
+f 6 12 21
+f 6 21 31
+f 6 31 37
+f 6 37 45
+f 6 45 51
+f 6 51 71
+f 6 71 95
+f 6 95 107
+f 6 107 123
+f 6 123 127
+f 6 127 135
+f 6 135 140
+f 6 140 141
+f 6 141 137
+f 6 137 129
+f 6 129 125
+f 6 125 116
+f 6 116 105
+f 6 105 89
+f 6 89 66
+f 6 66 65
+f 6 65 64
+f 6 64 63
+f 6 63 62
+f 6 62 61
+f 6 61 60
+f 6 60 59
+f 6 59 58
+f 6 58 88
+f 6 88 87
+f 6 87 92
+f 6 92 70
+f 6 70 50
+f 6 50 41
+f 6 41 35
+f 6 35 24
+f 6 24 13
+f 6 13 14
+f 6 14 10
+f 6 10 9
+f 6 8 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 12
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 16
+f 8 16 15
+f 12 18 22
+f 12 22 23
+f 12 23 21
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 16 20 19
+f 16 19 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 22
+f 21 23 32
+f 21 32 33
+f 21 33 31
+f 22 30 34
+f 22 34 33
+f 22 33 23
+f 23 33 32
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 31 33 38
+f 31 38 39
+f 31 39 37
+f 33 40 47
+f 33 47 55
+f 33 55 82
+f 33 82 81
+f 33 81 80
+f 33 80 79
+f 33 79 78
+f 33 78 98
+f 33 98 75
+f 33 75 53
+f 33 53 46
+f 33 46 39
+f 33 39 38
+f 35 41 42
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 37 39 45
+f 39 46 45
+f 40 48 67
+f 40 67 90
+f 40 90 106
+f 40 106 122
+f 40 122 121
+f 40 121 120
+f 40 120 119
+f 40 119 118
+f 40 118 117
+f 40 117 126
+f 40 126 134
+f 40 134 133
+f 40 133 132
+f 40 132 131
+f 40 131 130
+f 40 130 139
+f 40 139 138
+f 40 138 136
+f 40 136 128
+f 40 128 124
+f 40 124 113
+f 40 113 112
+f 40 112 100
+f 40 100 76
+f 40 76 54
+f 40 54 47
+f 41 49 42
+f 41 50 49
+f 45 46 52
+f 45 52 51
+f 46 53 52
+f 47 54 55
+f 48 56 57
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 49 50 69
+f 49 69 68
+f 50 70 69
+f 51 52 72
+f 51 72 73
+f 51 73 74
+f 51 74 71
+f 52 53 72
+f 53 75 73
+f 53 73 72
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 79
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 56 83 57
+f 57 83 84
+f 57 84 85
+f 57 85 86
+f 57 86 87
+f 57 87 88
+f 57 88 58
+f 66 89 67
+f 67 89 90
+f 68 69 70
+f 68 70 91
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 91
+f 71 74 96
+f 71 96 95
+f 73 75 97
+f 73 97 74
+f 74 97 96
+f 75 98 99
+f 75 99 97
+f 76 100 101
+f 76 101 77
+f 77 101 102
+f 77 102 98
+f 77 98 78
+f 84 103 85
+f 85 103 86
+f 86 93 87
+f 86 103 104
+f 86 104 93
+f 87 93 92
+f 89 105 106
+f 89 106 90
+f 93 104 94
+f 94 104 103
+f 95 96 108
+f 95 108 109
+f 95 109 107
+f 96 97 99
+f 96 99 110
+f 96 110 108
+f 98 102 111
+f 98 111 99
+f 99 111 110
+f 100 112 101
+f 101 112 113
+f 101 113 114
+f 101 114 115
+f 101 115 102
+f 102 115 111
+f 105 116 117
+f 105 117 118
+f 105 118 119
+f 105 119 120
+f 105 120 121
+f 105 121 122
+f 105 122 106
+f 107 109 123
+f 108 110 109
+f 109 110 115
+f 109 115 114
+f 109 114 123
+f 110 111 115
+f 113 124 123
+f 113 123 114
+f 116 125 117
+f 117 125 126
+f 123 124 128
+f 123 128 127
+f 125 129 130
+f 125 130 131
+f 125 131 132
+f 125 132 133
+f 125 133 134
+f 125 134 126
+f 127 128 135
+f 128 136 135
+f 129 137 138
+f 129 138 139
+f 129 139 130
+f 135 136 138
+f 135 138 140
+f 137 141 138
+f 138 141 140
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,250 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02229274 0.19560150 -0.08684903
+v 0.02229274 0.19486035 -0.08353800
+v 0.02560488 0.19556144 -0.08684903
+v 0.02229274 0.10534305 -0.08684936
+v 0.02229274 0.19453985 -0.08211066
+v 0.02961814 0.19444972 -0.08211066
+v 0.02961814 0.19551137 -0.08684903
+v 0.02229274 0.09329455 -0.07909383
+v 0.05325044 0.10549328 -0.08684936
+v 0.02229274 0.19361843 -0.07909346
+v 0.03435669 0.19544126 -0.08684903
+v 0.02961814 0.19352829 -0.07909346
+v 0.03835786 0.19340811 -0.07909346
+v 0.03835786 0.19431952 -0.08211066
+v 0.02961814 0.09361504 -0.07909383
+v 0.07059690 0.10558343 -0.08684936
+v 0.08209272 0.10564351 -0.08684936
+v 0.09082035 0.10570361 -0.08684936
+v 0.14578507 0.10669513 -0.08684936
+v 0.03835786 0.19538117 -0.08684903
+v 0.04710967 0.19324786 -0.07909346
+v 0.04710967 0.19415926 -0.08211066
+v 0.04309641 0.19530104 -0.08684903
+v 0.03835786 0.09409577 -0.07909382
+v 0.14578507 0.13210410 -0.08684926
+v 0.14578507 0.10678524 -0.08211098
+v 0.09082035 0.09963427 -0.07909380
+v 0.04718220 0.09472674 -0.07909382
+v 0.05584939 0.19306759 -0.07909346
+v 0.05584939 0.19396898 -0.08211066
+v 0.05184822 0.19513077 -0.08684903
+v 0.14578507 0.13221425 -0.08459813
+v 0.14229160 0.16932119 -0.08684913
+v 0.14578507 0.10726598 -0.07909378
+v 0.06460119 0.19286728 -0.07909346
+v 0.06058793 0.19493047 -0.08684903
+v 0.05584939 0.19504064 -0.08684903
+v 0.06460119 0.19375866 -0.08211066
+v 0.14578507 0.13225431 -0.07909368
+v 0.14151796 0.17402841 -0.08684911
+v 0.14219490 0.16932117 -0.08211075
+v 0.07334091 0.19261689 -0.07909346
+v 0.06460119 0.19483031 -0.08684903
+v 0.07334091 0.19349825 -0.08211066
+v 0.14206193 0.16932116 -0.07909355
+v 0.14056300 0.17821483 -0.08684910
+v 0.14076850 0.17505996 -0.07909353
+v 0.08209272 0.19227637 -0.07909346
+v 0.07334091 0.19456992 -0.08684904
+v 0.08209272 0.19314771 -0.08211066
+v 0.13972892 0.18080880 -0.08684909
+v 0.14015201 0.17842513 -0.08245160
+v 0.14010365 0.17756380 -0.07909352
+v 0.09082035 0.19183569 -0.07909347
+v 0.08209272 0.19421938 -0.08684904
+v 0.09082035 0.19268700 -0.08211066
+v 0.13912451 0.18266165 -0.08684908
+v 0.13906407 0.18256150 -0.08559330
+v 0.13841132 0.18159999 -0.07976314
+v 0.13827834 0.18147980 -0.07909350
+v 0.09736002 0.19145511 -0.07909347
+v 0.09082035 0.19375868 -0.08684904
+v 0.09926995 0.19198594 -0.08155413
+v 0.09943918 0.19318780 -0.08684904
+v 0.09555889 0.19344819 -0.08684904
+v 0.13482114 0.18590662 -0.08684907
+v 0.13512334 0.18481494 -0.08245158
+v 0.13422882 0.18448442 -0.07909349
+v 0.10130075 0.19117468 -0.07909347
+v 0.10295683 0.19104447 -0.07909347
+v 0.10831187 0.19180567 -0.08362154
+v 0.10831187 0.19250675 -0.08684904
+v 0.12654077 0.19003297 -0.08684905
+v 0.12534405 0.18821012 -0.07909348
+v 0.10730855 0.19067392 -0.07909347
+v 0.10831187 0.19063384 -0.07924986
+v 0.11705159 0.19135498 -0.08531388
+v 0.11705159 0.19166547 -0.08684905
+v 0.12183849 0.19112463 -0.08684905
+v 0.12160881 0.19108457 -0.08635327
+v 0.12502975 0.18945204 -0.08290786
+v 0.11705159 0.19017315 -0.08094144
+v 0.11705159 0.18958224 -0.07909347
+v 0.10831187 0.19058377 -0.07909347
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 20
+f 1 20 23
+f 1 23 31
+f 1 31 37
+f 1 37 36
+f 1 36 43
+f 1 43 49
+f 1 49 55
+f 1 55 62
+f 1 62 65
+f 1 65 64
+f 1 64 72
+f 1 72 78
+f 1 78 79
+f 1 79 73
+f 1 73 66
+f 1 66 57
+f 1 57 51
+f 1 51 46
+f 1 46 40
+f 1 40 33
+f 1 33 25
+f 1 25 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 8
+f 1 8 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 4 9 8
+f 5 10 12
+f 5 12 6
+f 6 11 7
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 11
+f 8 15 24
+f 8 24 28
+f 8 28 27
+f 8 27 34
+f 8 34 39
+f 8 39 45
+f 8 45 47
+f 8 47 53
+f 8 53 60
+f 8 60 68
+f 8 68 74
+f 8 74 83
+f 8 83 84
+f 8 84 75
+f 8 75 70
+f 8 70 69
+f 8 69 61
+f 8 61 54
+f 8 54 48
+f 8 48 42
+f 8 42 35
+f 8 35 29
+f 8 29 21
+f 8 21 13
+f 8 13 12
+f 8 12 10
+f 8 9 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 15
+f 11 14 20
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 20
+f 15 19 24
+f 19 25 32
+f 19 32 39
+f 19 39 34
+f 19 34 26
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 24
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 25 33 32
+f 26 34 27
+f 29 35 30
+f 30 36 37
+f 30 37 31
+f 30 35 38
+f 30 38 36
+f 32 33 39
+f 33 40 41
+f 33 41 39
+f 35 42 38
+f 36 38 43
+f 38 42 44
+f 38 44 49
+f 38 49 43
+f 39 41 45
+f 40 45 41
+f 40 46 47
+f 40 47 45
+f 42 48 44
+f 44 48 50
+f 44 50 55
+f 44 55 49
+f 46 51 52
+f 46 52 47
+f 47 52 53
+f 48 54 50
+f 50 54 56
+f 50 56 62
+f 50 62 55
+f 51 57 58
+f 51 58 52
+f 52 58 53
+f 53 58 59
+f 53 59 60
+f 54 61 56
+f 56 61 63
+f 56 63 64
+f 56 64 65
+f 56 65 62
+f 57 66 58
+f 58 66 67
+f 58 67 59
+f 59 67 68
+f 59 68 60
+f 61 69 63
+f 63 69 70
+f 63 70 71
+f 63 71 64
+f 64 71 72
+f 66 73 67
+f 67 73 68
+f 68 73 74
+f 70 75 76
+f 70 76 71
+f 71 76 77
+f 71 77 72
+f 72 77 78
+f 73 79 80
+f 73 80 81
+f 73 81 74
+f 74 81 82
+f 74 82 83
+f 75 84 76
+f 76 84 83
+f 76 83 82
+f 76 82 77
+f 77 82 80
+f 77 80 78
+f 78 80 79
+f 80 82 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02229274 0.18095606 -0.05003904
+v 0.02229274 0.09098567 -0.05003937
+v 0.02229274 0.16532232 -0.02037665
+v 0.03403031 0.16524304 -0.02037665
+v 0.03835786 0.16520782 -0.02037665
+v 0.02600380 0.18092082 -0.05003904
+v 0.02229274 0.09098564 -0.04038420
+v 0.13832670 0.09098567 -0.05003937
+v 0.02229274 0.10588814 -0.02037687
+v 0.04710967 0.16511973 -0.02037665
+v 0.02961814 0.18088559 -0.05003904
+v 0.06855401 0.09098558 -0.02500561
+v 0.14225534 0.14614812 -0.05003916
+v 0.14578507 0.09098565 -0.04382812
+v 0.07325629 0.09098558 -0.02391668
+v 0.07334091 0.09098558 -0.02389926
+v 0.08194766 0.09098557 -0.02297585
+v 0.08209272 0.09098557 -0.02296713
+v 0.08209272 0.10031288 -0.02037689
+v 0.05113501 0.16507570 -0.02037665
+v 0.03463472 0.18081512 -0.05003904
+v 0.05584939 0.16502285 -0.02037665
+v 0.14250919 0.15194358 -0.05003914
+v 0.14578507 0.09112656 -0.04382812
+v 0.14578507 0.09098557 -0.02290906
+v 0.09068738 0.09098557 -0.02289163
+v 0.09082035 0.10017195 -0.02037689
+v 0.03835786 0.18076228 -0.05003904
+v 0.06460119 0.16489075 -0.02037665
+v 0.14235204 0.15484129 -0.05003913
+v 0.14578507 0.11965462 -0.04336340
+v 0.14578507 0.11719728 -0.04381350
+v 0.14578507 0.10850411 -0.04382514
+v 0.14578507 0.10039214 -0.02037689
+v 0.14424988 0.10038334 -0.02037689
+v 0.09082035 0.09098557 -0.02289163
+v 0.04710967 0.18063016 -0.05003904
+v 0.06804631 0.16482909 -0.02037665
+v 0.14145752 0.16063674 -0.05003911
+v 0.14578507 0.13566693 -0.02963702
+v 0.14578507 0.13558765 -0.03002613
+v 0.14578507 0.13358834 -0.03749474
+v 0.14578507 0.13264592 -0.03825264
+v 0.14578507 0.12633083 -0.04141202
+v 0.14578507 0.13596634 -0.02037676
+v 0.05584939 0.18047162 -0.05003904
+v 0.07334091 0.16473221 -0.02037665
+v 0.14078059 0.16323500 -0.05003910
+v 0.14578507 0.13596635 -0.02089074
+v 0.14578507 0.13594873 -0.02142794
+v 0.13959595 0.16696065 -0.05003909
+v 0.14033333 0.15225173 -0.02037670
+v 0.06460119 0.18026024 -0.05003904
+v 0.08209272 0.16450321 -0.02037666
+v 0.13897946 0.16505818 -0.04257339
+v 0.13918496 0.15665559 -0.02397160
+v 0.13555852 0.17112668 -0.05003907
+v 0.13865308 0.15600381 -0.02037669
+v 0.06897710 0.18012812 -0.05003904
+v 0.07334091 0.17999602 -0.05003904
+v 0.09082035 0.16421255 -0.02037666
+v 0.13148481 0.17431506 -0.05003906
+v 0.13520796 0.15833782 -0.02037668
+v 0.08209272 0.17964370 -0.05003904
+v 0.09956006 0.16386905 -0.02037666
+v 0.13137602 0.17436791 -0.05003906
+v 0.13490576 0.15853160 -0.02037668
+v 0.10831187 0.16341986 -0.02037666
+v 0.09082035 0.17919451 -0.05003904
+v 0.13120679 0.17442075 -0.05003906
+v 0.12580339 0.16196659 -0.02037667
+v 0.11644718 0.16295306 -0.02037666
+v 0.09956006 0.17865725 -0.05003904
+v 0.12580339 0.17583878 -0.05003905
+v 0.11658015 0.17715994 -0.05003905
+v 0.10831187 0.17799667 -0.05003905
+f 1 2 7
+f 1 7 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 21
+f 1 21 28
+f 1 28 37
+f 1 37 46
+f 1 46 53
+f 1 53 59
+f 1 59 60
+f 1 60 64
+f 1 64 69
+f 1 69 73
+f 1 73 76
+f 1 76 75
+f 1 75 74
+f 1 74 70
+f 1 70 66
+f 1 66 62
+f 1 62 57
+f 1 57 51
+f 1 51 48
+f 1 48 39
+f 1 39 30
+f 1 30 23
+f 1 23 13
+f 1 13 8
+f 1 8 2
+f 2 8 14
+f 2 14 25
+f 2 25 36
+f 2 36 26
+f 2 26 18
+f 2 18 17
+f 2 17 16
+f 2 16 15
+f 2 15 12
+f 2 12 7
+f 3 9 19
+f 3 19 27
+f 3 27 35
+f 3 35 34
+f 3 34 45
+f 3 45 52
+f 3 52 58
+f 3 58 63
+f 3 63 67
+f 3 67 71
+f 3 71 72
+f 3 72 68
+f 3 68 65
+f 3 65 61
+f 3 61 54
+f 3 54 47
+f 3 47 38
+f 3 38 29
+f 3 29 22
+f 3 22 20
+f 3 20 10
+f 3 10 5
+f 3 5 4
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 7 12 9
+f 8 13 14
+f 9 12 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 10 20 11
+f 11 20 22
+f 11 22 21
+f 13 23 14
+f 14 24 33
+f 14 33 32
+f 14 32 31
+f 14 31 44
+f 14 44 43
+f 14 43 42
+f 14 42 41
+f 14 41 40
+f 14 40 50
+f 14 50 49
+f 14 49 45
+f 14 45 34
+f 14 34 25
+f 14 23 24
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 21 22 28
+f 22 29 37
+f 22 37 28
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 25 34 35
+f 25 35 27
+f 25 27 36
+f 26 36 27
+f 29 38 37
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 37 38 46
+f 38 47 46
+f 39 48 45
+f 39 45 49
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 45 48 51
+f 45 51 52
+f 46 47 53
+f 47 54 53
+f 51 55 56
+f 51 56 52
+f 51 57 55
+f 52 56 58
+f 53 54 59
+f 54 60 59
+f 54 61 60
+f 55 58 56
+f 55 57 58
+f 57 62 58
+f 58 62 63
+f 60 61 65
+f 60 65 64
+f 62 66 67
+f 62 67 63
+f 64 65 68
+f 64 68 69
+f 66 70 71
+f 66 71 67
+f 68 72 69
+f 69 72 73
+f 70 74 71
+f 71 75 72
+f 71 74 75
+f 72 75 76
+f 72 76 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,448 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07532000 -0.10051466 0.04132647
+v 0.07532000 -0.02847326 0.04562659
+v 0.09957665 -0.02847326 0.04562659
+v 0.10831711 -0.02847326 0.04564875
+v 0.10831711 -0.10051466 0.04141513
+v 0.07532000 -0.10051524 0.19751720
+v 0.07532000 -0.02847387 0.21269991
+v 0.11498517 -0.02847326 0.04567092
+v 0.12510500 -0.10051466 0.04163677
+v 0.11705758 -0.02847326 0.04569308
+v 0.08227739 -0.10051543 0.25022353
+v 0.07532000 -0.09077668 0.20232687
+v 0.07532000 -0.03054005 0.21276639
+v 0.08227066 -0.10005001 0.25022353
+v 0.08243214 -0.09135512 0.25022356
+v 0.08301080 -0.08266727 0.25022360
+v 0.08537255 -0.08266729 0.25609711
+v 0.08594448 -0.07656041 0.25525490
+v 0.08692686 -0.07077085 0.25399156
+v 0.08619344 -0.06045400 0.24625631
+v 0.08875704 -0.06529158 0.25226277
+v 0.09488008 -0.06064445 0.25481167
+v 0.09418030 -0.05139242 0.24669962
+v 0.09957665 -0.04577210 0.24326419
+v 0.09957665 -0.04222502 0.23889788
+v 0.10298132 -0.03458081 0.22885754
+v 0.09957665 -0.02847389 0.21711058
+v 0.12580478 -0.10051466 0.04165894
+v 0.12373236 -0.02847326 0.04611420
+v 0.08477370 -0.10051545 0.25709443
+v 0.08476697 -0.10005003 0.25711659
+v 0.07532000 -0.04765483 0.21269983
+v 0.07532000 -0.05613817 0.21119264
+v 0.07532000 -0.08313252 0.20489793
+v 0.07532000 -0.03927726 0.21283286
+v 0.08490827 -0.09135514 0.25685065
+v 0.08905310 -0.09135516 0.26123915
+v 0.09112551 -0.08206085 0.26097323
+v 0.09023733 -0.07378905 0.25775946
+v 0.09313064 -0.06529159 0.25609717
+v 0.09558658 -0.07876060 0.26323397
+v 0.09893070 -0.07376086 0.26236960
+v 0.09957665 -0.06529160 0.25882336
+v 0.09957665 -0.05949500 0.25558742
+v 0.09957665 -0.05514401 0.25230715
+v 0.09957665 -0.05011604 0.24794081
+v 0.10831711 -0.04501757 0.24417294
+v 0.10831711 -0.04153394 0.23980661
+v 0.10831711 -0.03719000 0.23342334
+v 0.10831711 -0.03447503 0.22905703
+v 0.10831711 -0.02847389 0.21835177
+v 0.13066956 -0.10051467 0.04325476
+v 0.12580478 -0.02847326 0.04624718
+v 0.08850808 -0.10051547 0.26123912
+v 0.08871667 -0.10005005 0.26148293
+v 0.09342670 -0.09135517 0.26431995
+v 0.09423413 -0.08455721 0.26387671
+v 0.09893070 -0.08206086 0.26474111
+v 0.10142029 -0.07651107 0.26394324
+v 0.10831711 -0.07138440 0.26272423
+v 0.10831711 -0.06529160 0.25990941
+v 0.10831711 -0.05860647 0.25616369
+v 0.10831711 -0.05426253 0.25306073
+v 0.10831711 -0.04936150 0.24867225
+v 0.11705758 -0.05044043 0.24763053
+v 0.11705758 -0.04609648 0.24295390
+v 0.11705758 -0.04245773 0.23856541
+v 0.11336357 -0.03464427 0.22876890
+v 0.11739401 -0.02847389 0.21648998
+v 0.13157120 -0.02847327 0.04919502
+v 0.13336101 -0.02847327 0.05012591
+v 0.13357632 -0.10051468 0.04626908
+v 0.08873685 -0.10051547 0.26148293
+v 0.09308354 -0.10005006 0.26449726
+v 0.09957665 -0.10005007 0.26673582
+v 0.09957665 -0.09135518 0.26633690
+v 0.10831711 -0.08266733 0.26598231
+v 0.10831711 -0.07572832 0.26420922
+v 0.11464874 -0.07668032 0.26389892
+v 0.11736037 -0.07385958 0.26203713
+v 0.11785828 -0.06448064 0.25756000
+v 0.11547636 -0.05946679 0.25558742
+v 0.12200311 -0.05171681 0.24638933
+v 0.11785828 -0.05658259 0.25248445
+v 0.12163977 -0.04340972 0.23732423
+v 0.12528667 -0.02847387 0.21349782
+v 0.13596498 -0.02847330 0.05599941
+v 0.13476729 -0.10051469 0.04870713
+v 0.09311045 -0.10051548 0.26449726
+v 0.09957665 -0.10051549 0.26671367
+v 0.10831711 -0.10005007 0.26775538
+v 0.10831711 -0.09135518 0.26731211
+v 0.11705758 -0.09135518 0.26598227
+v 0.11736037 -0.08264616 0.26454166
+v 0.12048245 -0.07974081 0.26303450
+v 0.12330173 -0.06682184 0.25609716
+v 0.12130333 -0.06103934 0.25454570
+v 0.12384002 -0.05660372 0.24838409
+v 0.12990250 -0.06168102 0.24523675
+v 0.13965226 -0.02847384 0.20305852
+v 0.13455197 -0.02847385 0.20684858
+v 0.13677914 -0.02847330 0.05783903
+v 0.13680605 -0.10051472 0.05783876
+v 0.10785284 -0.10051549 0.26766671
+v 0.10831711 -0.10051549 0.26771106
+v 0.11659331 -0.10051549 0.26644769
+v 0.11705758 -0.10005007 0.26640337
+v 0.12254140 -0.09135517 0.26403182
+v 0.12190891 -0.08553036 0.26363290
+v 0.12501753 -0.07397945 0.25767079
+v 0.12939112 -0.07397943 0.25343744
+v 0.12659875 -0.06425496 0.25088860
+v 0.13081759 -0.06747058 0.24720934
+v 0.14189289 -0.02847382 0.19773913
+v 0.14397203 -0.10004969 0.16276382
+v 0.14342028 -0.02847375 0.18025161
+v 0.14369616 -0.03922778 0.18025157
+v 0.14387783 -0.04791562 0.18025153
+v 0.14396530 -0.10051511 0.16276382
+v 0.11705758 -0.10051549 0.26635905
+v 0.12256158 -0.10051548 0.26431992
+v 0.12287110 -0.10005006 0.26423128
+v 0.12724470 -0.10005005 0.26050771
+v 0.12690827 -0.09135516 0.26019744
+v 0.12604028 -0.08193391 0.25913359
+v 0.13017165 -0.07833747 0.25458997
+v 0.14374998 -0.02847378 0.18900645
+v 0.13139625 -0.07397941 0.24904895
+v 0.13169231 -0.08180695 0.25108801
+v 0.13267469 -0.09135512 0.25022356
+v 0.14405950 -0.08266698 0.17151873
+v 0.14401240 -0.05660347 0.18025150
+v 0.14393165 -0.09135483 0.17151869
+v 0.14343374 -0.10004972 0.17151866
+v 0.14337991 -0.10051514 0.17151866
+v 0.12285092 -0.10051548 0.26420913
+v 0.12722451 -0.10051547 0.26048554
+v 0.13112038 -0.10051545 0.25611922
+v 0.13112711 -0.10005003 0.25611922
+v 0.13096562 -0.09135514 0.25583110
+v 0.13060228 -0.08412702 0.25523271
+v 0.14374326 -0.03053996 0.18900644
+v 0.14403258 -0.06529131 0.18025147
+v 0.13286982 -0.10005001 0.25022353
+v 0.14384418 -0.07397916 0.18025144
+v 0.14339337 -0.08266701 0.18025141
+v 0.13286309 -0.10051543 0.25022353
+v 0.14364905 -0.03922781 0.18900641
+v 0.14350102 -0.04791565 0.18900637
+v 0.14322515 -0.05660350 0.18900634
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 28
+f 1 28 52
+f 1 52 72
+f 1 72 88
+f 1 88 103
+f 1 103 119
+f 1 119 135
+f 1 135 147
+f 1 147 138
+f 1 138 137
+f 1 137 136
+f 1 136 121
+f 1 121 120
+f 1 120 106
+f 1 106 105
+f 1 105 104
+f 1 104 90
+f 1 90 89
+f 1 89 73
+f 1 73 54
+f 1 54 30
+f 1 30 11
+f 1 11 6
+f 1 6 12
+f 1 12 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 35
+f 1 35 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 7 27
+f 2 27 51
+f 2 51 69
+f 2 69 86
+f 2 86 101
+f 2 101 100
+f 2 100 114
+f 2 114 127
+f 2 127 116
+f 2 116 102
+f 2 102 87
+f 2 87 71
+f 2 71 70
+f 2 70 53
+f 2 53 29
+f 2 29 10
+f 2 10 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 5
+f 5 8 10
+f 5 10 9
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 27
+f 9 10 28
+f 10 29 28
+f 11 30 31
+f 11 31 14
+f 11 14 32
+f 11 32 33
+f 11 33 34
+f 11 34 12
+f 13 35 14
+f 14 31 15
+f 14 35 32
+f 15 31 36
+f 15 36 16
+f 16 36 17
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 39 40
+f 19 40 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 23
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 25 47 48
+f 25 48 26
+f 26 48 49
+f 26 49 50
+f 26 50 51
+f 26 51 27
+f 28 29 53
+f 28 53 52
+f 30 54 31
+f 31 54 55
+f 31 55 36
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 38 57 41
+f 38 41 39
+f 39 41 40
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 46
+f 46 64 47
+f 46 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 48 67 68
+f 48 68 49
+f 49 68 50
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 52 53 70
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 54 73 55
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 57 76 58
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 59 77 78
+f 59 78 60
+f 60 78 79
+f 60 79 61
+f 61 79 80
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 62 82 63
+f 63 82 65
+f 63 65 64
+f 65 83 66
+f 65 82 84
+f 65 84 83
+f 66 83 85
+f 66 85 67
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 68 86 69
+f 71 87 88
+f 71 88 72
+f 73 89 74
+f 74 89 75
+f 75 90 91
+f 75 91 76
+f 75 89 90
+f 76 91 92
+f 76 92 77
+f 77 93 94
+f 77 94 79
+f 77 79 78
+f 77 92 93
+f 79 95 80
+f 79 94 95
+f 80 95 96
+f 80 96 97
+f 80 97 81
+f 81 97 82
+f 82 97 84
+f 83 84 97
+f 83 97 98
+f 83 98 99
+f 83 99 100
+f 83 100 85
+f 85 100 101
+f 85 101 86
+f 87 102 88
+f 88 102 103
+f 90 104 91
+f 91 105 106
+f 91 106 107
+f 91 107 93
+f 91 93 92
+f 91 104 105
+f 93 107 108
+f 93 108 109
+f 93 109 94
+f 94 109 95
+f 95 109 110
+f 95 110 96
+f 96 110 111
+f 96 111 112
+f 96 112 97
+f 97 112 99
+f 97 99 98
+f 99 112 111
+f 99 111 113
+f 99 113 100
+f 100 113 114
+f 102 115 103
+f 102 116 117
+f 102 117 118
+f 102 118 115
+f 103 115 119
+f 106 120 107
+f 107 120 121
+f 107 121 122
+f 107 122 108
+f 108 123 124
+f 108 124 109
+f 108 122 123
+f 109 124 125
+f 109 125 110
+f 110 126 111
+f 110 125 126
+f 111 126 113
+f 113 126 114
+f 114 126 128
+f 114 128 129
+f 114 129 130
+f 114 130 127
+f 115 131 119
+f 115 118 132
+f 115 132 131
+f 116 127 117
+f 117 127 118
+f 118 127 132
+f 119 131 133
+f 119 133 134
+f 119 134 135
+f 121 136 122
+f 122 136 137
+f 122 137 123
+f 123 137 138
+f 123 138 139
+f 123 139 140
+f 123 140 124
+f 124 140 141
+f 124 141 126
+f 124 126 125
+f 126 141 129
+f 126 129 128
+f 127 142 143
+f 127 143 132
+f 127 130 144
+f 127 144 142
+f 129 141 140
+f 129 140 130
+f 130 140 139
+f 130 139 144
+f 131 132 143
+f 131 143 133
+f 133 143 145
+f 133 145 146
+f 133 146 134
+f 134 146 147
+f 134 147 135
+f 138 147 144
+f 138 144 139
+f 142 148 143
+f 142 144 148
+f 143 148 149
+f 143 149 145
+f 144 147 148
+f 145 149 150
+f 145 150 147
+f 145 147 146
+f 147 150 149
+f 147 149 148
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20153510 -0.09144525 -0.02000263
+v 0.20162805 -0.02416510 -0.02000238
+v 0.24072370 -0.09144525 -0.02000263
+v 0.20660740 -0.09144550 0.04898748
+v 0.20666051 -0.02416535 0.04907716
+v 0.24071043 -0.02416510 -0.02000238
+v 0.24072370 -0.09135963 -0.02000263
+v 0.24675204 -0.02416519 0.00535469
+v 0.24372902 -0.09144547 0.04032917
+v 0.20661625 -0.09144550 0.04907691
+v 0.20782458 -0.02416537 0.05573553
+v 0.24345017 -0.02416535 0.04907716
+v 0.24346787 -0.05660681 0.04907704
+v 0.24347231 -0.06528685 0.04907701
+v 0.24347231 -0.07398006 0.04907698
+v 0.24346787 -0.08266668 0.04907695
+v 0.24345017 -0.09144550 0.04907691
+v 0.20779802 -0.09144552 0.05566211
+v 0.20782458 -0.03053380 0.05573551
+v 0.21186117 -0.09144554 0.06006037
+v 0.21193641 -0.02416539 0.06010940
+v 0.23975881 -0.02416538 0.05781678
+v 0.23976324 -0.03922702 0.05781673
+v 0.23976766 -0.06528688 0.05781663
+v 0.23976766 -0.08266671 0.05781657
+v 0.23976324 -0.09144553 0.05781653
+v 0.20782458 -0.09144552 0.05572715
+v 0.21190543 -0.09144554 0.06010102
+v 0.21190543 -0.09135992 0.06010102
+v 0.21623415 -0.09144555 0.06260502
+v 0.21514090 -0.02416540 0.06194675
+v 0.23867442 -0.02416539 0.05907690
+v 0.23572223 -0.09135993 0.06252372
+v 0.23572223 -0.09144555 0.06252372
+v 0.23972341 -0.09144553 0.05786530
+v 0.21627841 -0.09144555 0.06262941
+v 0.21627841 -0.09135993 0.06262941
+v 0.21630939 -0.02416540 0.06261340
+v 0.23570894 -0.02416540 0.06250771
+v 0.23570894 -0.03053383 0.06251582
+v 0.23571336 -0.03922704 0.06251579
+v 0.23074729 -0.05660686 0.06293035
+v 0.23074729 -0.09144555 0.06293022
+v 0.22194823 -0.09144555 0.06303590
+v 0.22200577 -0.02416540 0.06302803
+v 0.23438111 -0.02416540 0.06262153
+v 0.23074729 -0.02416540 0.06292234
+v 0.22200577 -0.09135993 0.06303590
+v 0.22200577 -0.09144555 0.06303590
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 26
+f 1 26 35
+f 1 35 34
+f 1 34 43
+f 1 43 49
+f 1 49 44
+f 1 44 36
+f 1 36 30
+f 1 30 28
+f 1 28 20
+f 1 20 27
+f 1 27 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 21
+f 2 21 31
+f 2 31 38
+f 2 38 45
+f 2 45 47
+f 2 47 46
+f 2 46 39
+f 2 39 32
+f 2 32 22
+f 2 22 12
+f 2 12 8
+f 2 8 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 6 8 7
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 12 22 13
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 18 27 19
+f 19 27 20
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 28 30 29
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 33
+f 33 41 40
+f 33 40 42
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 39 46 40
+f 40 46 47
+f 40 47 42
+f 42 47 45
+f 42 45 48
+f 42 48 49
+f 42 49 43
+f 44 49 48
+f 44 48 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03684404 0.10450742 0.00822654
+v -0.03683918 0.10450743 0.00534536
+v -0.06171804 0.10450742 0.00822654
+v -0.03927933 -0.10128853 0.00822579
+v -0.03686596 0.10450746 -0.00339927
+v -0.03929394 -0.10128840 -0.02743513
+v -0.06171804 0.10450756 -0.02865834
+v -0.06171804 -0.10128853 0.00822579
+v -0.03699990 0.10450756 -0.02865834
+v -0.03929882 -0.10128839 -0.02865909
+v -0.06171804 -0.10128839 -0.02865909
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 11
+f 3 11 8
+f 4 8 11
+f 4 11 10
+f 4 10 6
+f 5 6 10
+f 5 10 9
+f 7 9 10
+f 7 10 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14578507 -0.13607021 0.01409943
+v 0.14578507 -0.13606692 -0.01213910
+v 0.17700971 -0.13128415 0.04033076
+v 0.14578507 -0.13605099 0.02283357
+v 0.14578507 -0.13606367 -0.01844589
+v 0.17700971 -0.13087998 0.04558280
+v 0.14578507 -0.13539665 0.04033074
+v 0.14578507 -0.13586177 0.03229013
+v 0.14578507 -0.13589064 0.03158216
+v 0.14578507 -0.13604458 0.02339706
+v 0.17700971 -0.13124223 -0.01844587
+v 0.14578507 -0.10331124 -0.01844577
+v 0.17700971 -0.12735133 0.04932498
+v 0.14578507 -0.13341102 0.04780786
+v 0.14578507 -0.13529079 0.04097370
+v 0.17700971 -0.10329840 -0.01844577
+v 0.14578507 -0.10603815 0.04033085
+v 0.17700971 -0.12675145 0.04995350
+v 0.14578507 -0.13193217 0.04930330
+v 0.17700971 -0.10609910 0.04033085
+v 0.14578507 -0.10853712 0.04792354
+v 0.17700971 -0.12303675 0.05318276
+v 0.17700971 -0.12240480 0.05373181
+v 0.14578507 -0.12302713 0.05460594
+v 0.17700971 -0.10660594 0.04159510
+v 0.14578507 -0.10926852 0.04974406
+v 0.17700971 -0.10959572 0.04904330
+v 0.17700971 -0.11775337 0.05373183
+v 0.14578507 -0.11699631 0.05535728
+v 0.14578507 -0.11119646 0.05158623
+v 0.17700971 -0.11340991 0.05342119
+v 0.14578507 -0.11609169 0.05528504
+v 0.14578507 -0.11517103 0.05465654
+v 0.14760977 -0.11341953 0.05341397
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 15
+f 1 15 14
+f 1 14 19
+f 1 19 24
+f 1 24 29
+f 1 29 32
+f 1 32 33
+f 1 33 30
+f 1 30 26
+f 1 26 21
+f 1 21 17
+f 1 17 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 5 11
+f 3 11 16
+f 3 16 20
+f 3 20 25
+f 3 25 27
+f 3 27 31
+f 3 31 28
+f 3 28 23
+f 3 23 22
+f 3 22 18
+f 3 18 13
+f 3 13 6
+f 5 12 16
+f 5 16 11
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 12 17 16
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 16 17 20
+f 17 21 20
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 19 23 24
+f 20 21 25
+f 21 26 27
+f 21 27 25
+f 23 28 29
+f 23 29 24
+f 26 30 31
+f 26 31 27
+f 28 31 29
+f 29 31 32
+f 30 33 34
+f 30 34 31
+f 31 34 33
+f 31 33 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.30071020 -0.04790599 -0.05136540
+v 0.29991782 -0.04921316 -0.05137372
+v 0.30071020 -0.04921316 -0.05136540
+v 0.30550339 -0.04790599 -0.05142364
+v 0.30542546 0.03981388 -0.05143995
+v 0.30116051 0.03981388 -0.05139835
+v 0.30071020 0.03981388 -0.05139835
+v 0.29549701 -0.04790599 -0.05144028
+v 0.29548401 -0.04921316 -0.05144028
+v 0.29621577 0.03981388 -0.05145659
+v 0.30550339 -0.04921316 -0.05142364
+v 0.30987658 -0.04921316 -0.05278803
+v 0.30979864 0.03981388 -0.05277939
+v 0.30584545 0.03981388 -0.05156474
+v 0.29573082 0.03981388 -0.05146491
+v 0.29111516 -0.04921316 -0.05186457
+v 0.29177763 0.03981388 -0.05183929
+v 0.31479535 -0.04921314 -0.05650684
+v 0.31566133 -0.00447304 -0.05715560
+v 0.31566133 0.02160066 -0.05715550
+v 0.31565700 0.03981390 -0.05715543
+v 0.31035720 0.03981389 -0.05319536
+v 0.29016257 -0.04921316 -0.05251349
+v 0.29136196 0.03981388 -0.05188088
+v 0.28533476 0.03981390 -0.05583264
+v 0.28470692 0.03981390 -0.05624861
+v 0.31566133 -0.04921314 -0.05716408
+v 0.31778296 -0.00447301 -0.06462650
+v 0.31778296 0.01291236 -0.06462643
+v 0.31586049 0.03981390 -0.05787091
+v 0.28470692 -0.04790597 -0.05623230
+v 0.28470692 -0.04921314 -0.05623230
+v 0.28204404 0.03981392 -0.06381934
+v 0.31745390 -0.04921312 -0.06350353
+v 0.31777863 -0.02184095 -0.06462656
+v 0.32039823 0.00418052 -0.08041684
+v 0.32039823 0.00422409 -0.08041684
+v 0.31777863 0.03028902 -0.06462637
+v 0.31777431 0.03981393 -0.06462633
+v 0.28426527 -0.04921314 -0.05748854
+v 0.28176259 0.03981393 -0.06462633
+v 0.28176259 -0.04790594 -0.06462666
+v 0.31776565 -0.04921311 -0.06462666
+v 0.32039823 -0.00448167 -0.08048344
+v 0.32039823 0.01245927 -0.08266307
+v 0.31798214 0.03981396 -0.07337011
+v 0.32039823 0.01274684 -0.08288770
+v 0.32039823 0.02096463 -0.09135690
+v 0.32039823 0.02157464 -0.09246339
+v 0.32039823 0.02476417 -0.09960150
+v 0.32039823 0.02700382 -0.10834526
+v 0.28176692 -0.04921311 -0.06462666
+v 0.27616836 0.03981419 -0.13634859
+v 0.27618568 -0.04921285 -0.13634892
+v 0.31792153 -0.04921309 -0.07206428
+v 0.32039823 -0.02673834 -0.10609089
+v 0.32039823 -0.02460332 -0.09926058
+v 0.32039823 -0.02110012 -0.09145689
+v 0.32039823 -0.01263841 -0.08271309
+v 0.32039823 -0.01226369 -0.08260493
+v 0.31503349 0.03981419 -0.13634859
+v 0.32039823 0.02671625 -0.11088271
+v 0.31499452 -0.04921285 -0.13634892
+v 0.31794317 -0.04921308 -0.07337044
+v 0.32039823 -0.02710433 -0.10834546
+v 0.32039823 0.02541782 -0.11708905
+v 0.32039823 0.02515638 -0.11802083
+v 0.32039823 0.02129590 -0.12579956
+v 0.32039823 0.01713912 -0.13035035
+v 0.32039823 0.01255531 -0.13378629
+v 0.32039823 0.01151829 -0.13411076
+v 0.32039823 0.00422429 -0.13596602
+v 0.31854503 0.01494309 -0.13634869
+v 0.31859266 -0.01316979 -0.13634879
+v 0.32039823 -0.00447275 -0.13597438
+v 0.32039823 -0.01279508 -0.13378639
+v 0.32039823 -0.01350095 -0.13328723
+v 0.32039823 -0.02149215 -0.12577476
+v 0.32039823 -0.02194531 -0.12486793
+v 0.32039823 -0.02552698 -0.11708923
+v 0.31945864 0.00422429 -0.13634872
+v 0.31945864 -0.00447275 -0.13634876
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 16
+f 2 16 23
+f 2 23 32
+f 2 32 40
+f 2 40 52
+f 2 52 54
+f 2 54 63
+f 2 63 64
+f 2 64 55
+f 2 55 43
+f 2 43 34
+f 2 34 27
+f 2 27 18
+f 2 18 12
+f 2 12 11
+f 2 11 3
+f 2 7 10
+f 2 10 8
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 13
+f 5 13 22
+f 5 22 21
+f 5 21 30
+f 5 30 39
+f 5 39 46
+f 5 46 61
+f 5 61 53
+f 5 53 41
+f 5 41 33
+f 5 33 26
+f 5 26 25
+f 5 25 24
+f 5 24 17
+f 5 17 15
+f 5 15 10
+f 5 10 7
+f 5 7 6
+f 8 10 15
+f 8 15 9
+f 9 15 17
+f 9 17 16
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 16 17 24
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 23
+f 18 27 19
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 19 27 28
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 23 31 32
+f 23 26 31
+f 26 33 31
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 28 35 36
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 30 38 39
+f 31 40 32
+f 31 33 40
+f 33 41 42
+f 33 42 40
+f 34 43 35
+f 35 43 36
+f 36 43 44
+f 36 44 60
+f 36 60 59
+f 36 59 58
+f 36 58 57
+f 36 57 56
+f 36 56 65
+f 36 65 80
+f 36 80 79
+f 36 79 78
+f 36 78 77
+f 36 77 76
+f 36 76 75
+f 36 75 72
+f 36 72 71
+f 36 71 70
+f 36 70 69
+f 36 69 68
+f 36 68 67
+f 36 67 66
+f 36 66 62
+f 36 62 51
+f 36 51 50
+f 36 50 49
+f 36 49 48
+f 36 48 47
+f 36 47 45
+f 36 45 37
+f 37 45 39
+f 37 39 38
+f 39 45 47
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 46
+f 40 42 52
+f 41 53 42
+f 42 54 52
+f 42 53 54
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 46 51 62
+f 46 62 61
+f 53 61 73
+f 53 73 81
+f 53 81 82
+f 53 82 74
+f 53 74 63
+f 53 63 54
+f 55 64 56
+f 56 64 65
+f 61 62 66
+f 61 66 67
+f 61 67 68
+f 61 68 69
+f 61 69 70
+f 61 70 71
+f 61 71 72
+f 61 72 73
+f 63 74 75
+f 63 75 76
+f 63 76 77
+f 63 77 78
+f 63 78 79
+f 63 79 80
+f 63 80 64
+f 64 80 65
+f 72 81 73
+f 72 75 81
+f 74 82 75
+f 75 82 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mjcf/mesh/drawer_084_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03927624 -0.10129521 0.00822579
+v -0.03927624 -0.10129520 0.00534461
+v -0.06171804 -0.10129521 0.00822579
+v 0.02229274 -0.10595181 0.00822577
+v -0.03928446 -0.10129508 -0.02743873
+v 0.02229274 -0.10595179 0.00391845
+v -0.06171804 -0.10129507 -0.02865909
+v -0.06171804 -0.15980664 0.00822557
+v 0.02229274 -0.16012065 0.00822557
+v -0.03929269 -0.10129507 -0.02865909
+v 0.02229274 -0.10603184 -0.02865911
+v -0.06171804 -0.16922659 -0.02865934
+v -0.06116708 -0.16923995 -0.02865934
+v -0.06043518 -0.15983337 0.00822557
+v 0.02229274 -0.16938694 -0.02865934
+v 0.02086186 -0.16012733 0.00822557
+v 0.00337057 -0.16950051 -0.02865934
+v 0.01211211 -0.16945374 -0.02865934
+v 0.01331273 -0.16944706 -0.02865934
+v 0.02086186 -0.16940031 -0.02865934
+v -0.05783658 -0.16930677 -0.02865934
+v -0.05783658 -0.15988682 0.00822557
+v 0.00337057 -0.16016742 0.00822557
+v -0.00419500 -0.16952724 -0.02865934
+v -0.05663595 -0.16932681 -0.02865934
+v -0.04909504 -0.16002043 0.00822557
+v -0.00537095 -0.16018079 0.00822557
+v -0.01412070 -0.16954060 -0.02865934
+v -0.04909504 -0.16942033 -0.02865934
+v -0.04034529 -0.16010061 0.00822557
+v -0.01997580 -0.16018079 0.00822557
+v -0.02285401 -0.16952724 -0.02865934
+v -0.04034529 -0.16948047 -0.02865934
+v -0.03160376 -0.16014738 0.00822557
+v -0.02872555 -0.16016074 0.00822557
+v -0.03160376 -0.16950719 -0.02865934
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 22
+f 1 22 26
+f 1 26 30
+f 1 30 34
+f 1 34 35
+f 1 35 31
+f 1 31 27
+f 1 27 23
+f 1 23 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 12
+f 3 12 8
+f 4 9 15
+f 4 15 11
+f 4 11 6
+f 5 6 10
+f 6 11 10
+f 7 10 11
+f 7 11 15
+f 7 15 20
+f 7 20 19
+f 7 19 18
+f 7 18 17
+f 7 17 24
+f 7 24 28
+f 7 28 32
+f 7 32 36
+f 7 36 33
+f 7 33 29
+f 7 29 25
+f 7 25 21
+f 7 21 13
+f 7 13 12
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 15
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 23 27 24
+f 24 27 28
+f 25 29 26
+f 26 29 30
+f 27 31 28
+f 28 31 32
+f 29 33 30
+f 30 33 34
+f 31 35 36
+f 31 36 32
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+