Add asset desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a

.gitattributes

@@ -3466,9 +3466,6 @@ dataset/desktop_supplies/office_tools/edb7cbdd129359e194ef456421b34698/mesh/stap
 dataset/desktop_supplies/office_tools/edb7cbdd129359e194ef456421b34698/staples_box_020.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/desktop_supplies/office_tools/f343a208d00d54edbf57dc1af1864135/magnifier_030.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/desktop_supplies/office_tools/f343a208d00d54edbf57dc1af1864135/mesh/magnifier_030.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/desktop_supplies/office_tools/f4ad684b217152bd83dd515aa1f10d3e/magnifier_022.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/desktop_supplies/office_tools/f4ad684b217152bd83dd515aa1f10d3e/mesh/magnifier_022.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/desktop_supplies/office_tools/f4984c87dffb54dbb77efad5baf886aa/mesh/stamp_008.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/desktop_supplies/office_tools/f4984c87dffb54dbb77efad5baf886aa/stamp_008.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/desktop_supplies/office_tools/fb621425267e540f88843f88587ac187/magnifier_024.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/desktop_supplies/office_tools/fb621425267e540f88843f88587ac187/mesh/magnifier_024.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mesh/pen_holder.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mesh/pen_holder_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a.urdf

@@ -0,0 +1,57 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="pen_holder">
+   <link name="pen_holder">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/pen_holder.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/pen_holder_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.50</mu1>
+            <mu2>0.40</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="0.3000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>0.125000</scale>
+         <version>v0.1.7</version>
+         <category>pen holder</category>
+         <description>cylindrical wooden pen holder with vertical grooves and smooth texture</description>
+         <min_height>0.1</min_height>
+         <max_height>0.15</max_height>
+         <real_height>0.125</real_height>
+         <min_mass>0.2</min_mass>
+         <max_mass>0.4</max_mass>
+         <generate_time>20260120011536</generate_time>
+         <gs_model>mesh/pen_holder_gs.ply</gs_model>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <quality>
+         <MeshGeoChecker>YES</MeshGeoChecker>
+         <ImageSegChecker>YES</ImageSegChecker>
+         <ImageAestheticChecker>4.990985870361328</ImageAestheticChecker>
+         <overall>YES</overall>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+      <affordance>
+         <part_count>2</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:12ffd20d6c37be4da2f1b9a26907f8d4dc7895ba5c465123ad206405d9180f84
+size 1028587

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl material_0
+Ka 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ns 1.00000000
+map_Kd material_0.png

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mesh/pen_holder.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:ed40b82cd243090a7198fb3205ca8ee4936571fd9af785be35cd0d300c53e7d9
+size 2886024

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mesh/pen_holder_gs.ply

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:6fb725e00a648a572a387fc11a605732c4498e9c08cee728bb62d20f9b5c1c3c
+size 7054570

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a.xml

@@ -0,0 +1,58 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="pen_holder">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/pen_holder.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/pen_holder_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/pen_holder_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/pen_holder_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/pen_holder_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/pen_holder_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/pen_holder_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/pen_holder_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/pen_holder_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/pen_holder_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/pen_holder_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/pen_holder_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/pen_holder_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/pen_holder_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/pen_holder_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/pen_holder_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/pen_holder_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/pen_holder_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/pen_holder_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/pen_holder_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/pen_holder_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/pen_holder_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/pen_holder_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="pen_holder">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,667 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00702656 0.00062076 -0.05744908
+v -0.03698695 0.00062076 -0.05613118
+v -0.00702656 0.00062078 -0.06229898
+v -0.00702656 0.03376774 -0.05613106
+v -0.04860698 0.00062076 -0.05613118
+v -0.04620803 0.00062078 -0.06267235
+v -0.04415935 0.00329870 -0.06272521
+v -0.04415935 0.00534422 -0.06277416
+v -0.00702656 0.00124882 -0.06231334
+v -0.00702656 0.04517293 -0.05613101
+v -0.04861512 0.00081266 -0.05613118
+v -0.04859069 0.00062076 -0.05799738
+v -0.04723848 0.00062078 -0.06230681
+v -0.04769464 0.00124882 -0.06215537
+v -0.04620803 0.00124882 -0.06268214
+v -0.00702656 0.00300649 -0.06233487
+v -0.04415935 0.00738974 -0.06278916
+v -0.00702656 0.04013984 -0.06276880
+v -0.00702656 0.04517729 -0.05752071
+v -0.00936442 0.04469753 -0.05657097
+v -0.00980022 0.04460594 -0.05613102
+v -0.04863141 0.00124880 -0.05613118
+v -0.04858254 0.00062077 -0.05862794
+v -0.04860291 0.00124881 -0.05862794
+v -0.04768242 0.00062078 -0.06214689
+v -0.04837482 0.00124881 -0.06068408
+v -0.04767020 0.00329870 -0.06214231
+v -0.04620803 0.00329870 -0.06267560
+v -0.04415935 0.00943962 -0.06279830
+v -0.00936442 0.04013984 -0.06277990
+v -0.00702656 0.04218536 -0.06277011
+v -0.00702656 0.04516858 -0.05862777
+v -0.01140902 0.04426576 -0.05862778
+v -0.01140902 0.04427011 -0.05613102
+v -0.01140902 0.04427011 -0.05657097
+v -0.04857439 0.00285818 -0.05613117
+v -0.04854181 0.00329869 -0.05862793
+v -0.04835446 0.00062077 -0.06068408
+v -0.04832188 0.00329869 -0.06068407
+v -0.04756024 0.00534422 -0.06205940
+v -0.04620803 0.00534422 -0.06260118
+v -0.04415935 0.01148514 -0.06274607
+v -0.04211475 0.01558054 -0.06275910
+v -0.04006607 0.01762605 -0.06278652
+v -0.01345770 0.04013984 -0.06279100
+v -0.01140902 0.04013984 -0.06278708
+v -0.00731574 0.04218536 -0.06276685
+v -0.00702656 0.04399099 -0.06222180
+v -0.01550638 0.04013984 -0.06277533
+v -0.00702656 0.04515549 -0.05916563
+v -0.01140902 0.04409130 -0.06068392
+v -0.01358803 0.04351559 -0.06075246
+v -0.01468772 0.04328007 -0.06011277
+v -0.01345770 0.04372494 -0.05862778
+v -0.01184890 0.04415235 -0.05613102
+v -0.04855810 0.00329868 -0.05613117
+v -0.04830966 0.00534421 -0.05862792
+v -0.04809786 0.00534421 -0.06068406
+v -0.04738918 0.00738974 -0.06189229
+v -0.04580074 0.01148514 -0.06221213
+v -0.04620803 0.00738974 -0.06244190
+v -0.04415935 0.01353066 -0.06253130
+v -0.04006607 0.01967157 -0.06267685
+v -0.03802147 0.02172145 -0.06276692
+v -0.03597279 0.02376261 -0.06277735
+v -0.01755098 0.03809432 -0.06278122
+v -0.00936442 0.04218536 -0.06272181
+v -0.00731574 0.04392994 -0.06223093
+v -0.00936442 0.04372931 -0.06218132
+v -0.01140902 0.04356357 -0.06207492
+v -0.00702656 0.04495486 -0.06067412
+v -0.01959966 0.03809432 -0.06275315
+v -0.01755098 0.04013984 -0.06261476
+v -0.01140902 0.04218536 -0.06261998
+v -0.00702656 0.04500284 -0.06045676
+v -0.01298932 0.04337167 -0.06189673
+v -0.01435374 0.04315360 -0.06148354
+v -0.01478954 0.04331060 -0.05862778
+v -0.01542492 0.04290498 -0.06075246
+v -0.01755098 0.04211120 -0.06068393
+v -0.01755098 0.04228566 -0.05862778
+v -0.01581185 0.04296604 -0.05862778
+v -0.01478547 0.04331059 -0.05657097
+v -0.01374280 0.04362898 -0.05613102
+v -0.01345770 0.04371620 -0.05613102
+v -0.04832595 0.00534420 -0.05613116
+v -0.04802455 0.00695358 -0.05613115
+v -0.04792273 0.00738973 -0.05862791
+v -0.04772723 0.00738973 -0.06068405
+v -0.04727106 0.00857169 -0.06176239
+v -0.04545861 0.01353066 -0.06198822
+v -0.04418379 0.01545405 -0.06216641
+v -0.04229396 0.01779615 -0.06233742
+v -0.04010680 0.02169092 -0.06224668
+v -0.03597279 0.02581249 -0.06258348
+v -0.03392411 0.02785801 -0.06264679
+v -0.02983083 0.03195341 -0.06266309
+v -0.02983083 0.02990352 -0.06275253
+v -0.01550638 0.04192803 -0.06223551
+v -0.02574162 0.03399892 -0.06273293
+v -0.02369294 0.03604444 -0.06270812
+v -0.02778622 0.03399892 -0.06260761
+v -0.02585566 0.03618401 -0.06230864
+v -0.01955078 0.04019654 -0.06221397
+v -0.01755098 0.04154859 -0.06206972
+v -0.01883395 0.04128690 -0.06185431
+v -0.01580777 0.04297040 -0.05657097
+v -0.01580777 0.04297040 -0.05613102
+v -0.01914349 0.04142645 -0.06068393
+v -0.01933492 0.04150496 -0.05862779
+v -0.01935121 0.04150931 -0.05657098
+v -0.01755098 0.04229437 -0.05613102
+v -0.01618248 0.04282647 -0.05613102
+v -0.01500541 0.04323645 -0.05613102
+v -0.01478547 0.04330623 -0.05613102
+v -0.04793902 0.00738972 -0.05613115
+v -0.04746656 0.00924334 -0.05862791
+v -0.04737696 0.00894677 -0.06068405
+v -0.04708371 0.00997171 -0.06068404
+v -0.04658681 0.01148513 -0.06068404
+v -0.04524682 0.01468644 -0.06178717
+v -0.04351583 0.01722916 -0.06202802
+v -0.04171560 0.01967157 -0.06213637
+v -0.03944699 0.02332210 -0.06204105
+v -0.03817216 0.02390654 -0.06234262
+v -0.03750421 0.02581249 -0.06204497
+v -0.03587911 0.02770972 -0.06208282
+v -0.03384265 0.02982066 -0.06213438
+v -0.03180619 0.03186618 -0.06215134
+v -0.02972086 0.03392914 -0.06212392
+v -0.02778622 0.03554288 -0.06208148
+v -0.02524880 0.03736596 -0.06198748
+v -0.02661322 0.03696033 -0.06110366
+v -0.02016579 0.04089872 -0.06068393
+v -0.02035722 0.04101648 -0.05862779
+v -0.02037351 0.04102955 -0.05657098
+v -0.01957115 0.04140900 -0.05613103
+v -0.01935121 0.04150931 -0.05613103
+v -0.04757653 0.00884644 -0.05613115
+v -0.04747471 0.00924333 -0.05613115
+v -0.04717738 0.01026392 -0.05862790
+v -0.04675788 0.01148513 -0.05862790
+v -0.04586998 0.01353065 -0.06068403
+v -0.04534457 0.01490014 -0.06068403
+v -0.04481917 0.01592508 -0.06068402
+v -0.04309225 0.01859430 -0.06150256
+v -0.04128794 0.02098873 -0.06190921
+v -0.03707655 0.02693338 -0.06179430
+v -0.03513377 0.02907921 -0.06188372
+v -0.03107714 0.03320514 -0.06191112
+v -0.02896330 0.03514162 -0.06183931
+v -0.02759480 0.03639771 -0.06052468
+v -0.02678021 0.03707809 -0.05973289
+v -0.02915472 0.03528554 -0.06068395
+v -0.02037759 0.04102955 -0.05613103
+v -0.04717738 0.01026827 -0.05613114
+v -0.04717738 0.01026827 -0.05657109
+v -0.04676602 0.01148512 -0.05613114
+v -0.04603697 0.01353064 -0.05613113
+v -0.04602068 0.01353065 -0.05862789
+v -0.04541788 0.01506151 -0.05862788
+v -0.04491691 0.01608209 -0.05862788
+v -0.04320629 0.01875566 -0.06013114
+v -0.04370318 0.01779614 -0.06076365
+v -0.04258721 0.01953200 -0.06076365
+v -0.04145901 0.02122860 -0.06068400
+v -0.03895824 0.02468724 -0.06125841
+v -0.03721503 0.02710347 -0.06068398
+v -0.03635564 0.02812405 -0.06068398
+v -0.03533334 0.02930163 -0.06068397
+v -0.03434362 0.03032657 -0.06068397
+v -0.03129301 0.03342320 -0.06068396
+v -0.03017703 0.03444378 -0.06068395
+v -0.02926062 0.03536841 -0.05862781
+v -0.02780659 0.03638899 -0.05862781
+v -0.02678021 0.03707809 -0.05862780
+v -0.03028292 0.03455282 -0.05862781
+v -0.02677207 0.03707372 -0.05704684
+v -0.02725267 0.03674661 -0.05613105
+v -0.04555636 0.01474312 -0.05613113
+v -0.04542195 0.01507459 -0.05613112
+v -0.04492506 0.01609517 -0.05657107
+v -0.04399236 0.01762604 -0.05862788
+v -0.04323480 0.01880363 -0.05862787
+v -0.04255462 0.01982421 -0.05862787
+v -0.03907635 0.02483115 -0.05988699
+v -0.04074625 0.02225354 -0.06068400
+v -0.03960583 0.02390653 -0.06061741
+v -0.03834730 0.02563366 -0.06061741
+v -0.03731278 0.02722559 -0.05862784
+v -0.03646968 0.02825053 -0.05862784
+v -0.03544738 0.02943248 -0.05862783
+v -0.03446988 0.03045742 -0.05862783
+v -0.03140705 0.03352788 -0.05862782
+v -0.03027885 0.03455281 -0.05613105
+v -0.02925655 0.03536404 -0.05657100
+v -0.02761923 0.03649801 -0.05613105
+v -0.03141519 0.03353223 -0.05657101
+v -0.03141519 0.03353223 -0.05613106
+v -0.03052322 0.03433473 -0.05613105
+v -0.04492506 0.01609517 -0.05613112
+v -0.04400051 0.01762603 -0.05613112
+v -0.04340179 0.01854630 -0.05613111
+v -0.04323480 0.01879926 -0.05613111
+v -0.04269717 0.01960613 -0.05613111
+v -0.04255055 0.01982420 -0.05613111
+v -0.04174818 0.02100179 -0.05613110
+v -0.04152825 0.02132455 -0.05862786
+v -0.03908857 0.02484860 -0.05862785
+v -0.03833915 0.02587354 -0.05862784
+v -0.03731685 0.02722994 -0.05613108
+v -0.03666111 0.02803681 -0.05613108
+v -0.03648190 0.02825488 -0.05657103
+v -0.03545960 0.02944992 -0.05613107
+v -0.03545553 0.02944992 -0.05657102
+v -0.03448617 0.03047049 -0.05657102
+v -0.03448617 0.03047485 -0.05613107
+v -0.02947241 0.03518958 -0.05613105
+v -0.02925247 0.03535967 -0.05613105
+v -0.04152825 0.02132018 -0.05613110
+v -0.03908450 0.02484423 -0.05613109
+v -0.03833915 0.02586917 -0.05613108
+v -0.03648190 0.02825488 -0.05613108
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 23
+f 1 23 38
+f 1 38 25
+f 1 25 13
+f 1 13 6
+f 1 6 3
+f 1 3 9
+f 1 9 16
+f 1 16 18
+f 1 18 31
+f 1 31 48
+f 1 48 71
+f 1 71 75
+f 1 75 50
+f 1 50 32
+f 1 32 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 10
+f 2 10 21
+f 2 21 34
+f 2 34 55
+f 2 55 85
+f 2 85 84
+f 2 84 115
+f 2 115 114
+f 2 114 108
+f 2 108 113
+f 2 113 112
+f 2 112 138
+f 2 138 137
+f 2 137 155
+f 2 155 179
+f 2 179 197
+f 2 197 219
+f 2 219 218
+f 2 218 195
+f 2 195 200
+f 2 200 199
+f 2 199 217
+f 2 217 214
+f 2 214 223
+f 2 223 212
+f 2 212 211
+f 2 211 222
+f 2 222 221
+f 2 221 220
+f 2 220 207
+f 2 207 206
+f 2 206 205
+f 2 205 204
+f 2 204 203
+f 2 203 202
+f 2 202 201
+f 2 201 181
+f 2 181 180
+f 2 180 159
+f 2 159 158
+f 2 158 156
+f 2 156 140
+f 2 140 139
+f 2 139 116
+f 2 116 87
+f 2 87 86
+f 2 86 56
+f 2 56 36
+f 2 36 22
+f 2 22 11
+f 2 11 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 5 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 8
+f 6 8 7
+f 8 16 9
+f 8 15 17
+f 8 17 18
+f 8 18 16
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 11 22 12
+f 12 22 24
+f 12 24 23
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 34 21
+f 20 33 35
+f 20 35 34
+f 22 36 37
+f 22 37 24
+f 23 24 26
+f 23 26 38
+f 24 37 39
+f 24 39 26
+f 25 38 26
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 31
+f 31 47 48
+f 31 46 45
+f 31 45 49
+f 31 49 47
+f 32 50 33
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 35
+f 33 50 51
+f 34 35 54
+f 34 54 55
+f 36 56 37
+f 37 56 86
+f 37 86 57
+f 37 57 58
+f 37 58 39
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 41 61 42
+f 42 61 60
+f 42 60 62
+f 42 62 43
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 45 66 49
+f 45 65 66
+f 47 67 48
+f 47 49 67
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 67 68
+f 49 72 73
+f 49 73 74
+f 49 74 67
+f 49 66 65
+f 49 65 72
+f 50 75 51
+f 51 75 71
+f 51 71 76
+f 51 76 77
+f 51 77 52
+f 52 77 53
+f 53 78 54
+f 53 77 79
+f 53 79 80
+f 53 80 81
+f 53 81 82
+f 53 82 78
+f 54 78 83
+f 54 83 84
+f 54 84 85
+f 54 85 55
+f 57 86 87
+f 57 87 88
+f 57 88 89
+f 57 89 58
+f 58 89 90
+f 58 90 59
+f 59 90 60
+f 60 90 91
+f 60 91 62
+f 62 91 92
+f 62 92 93
+f 62 93 63
+f 63 93 94
+f 63 94 95
+f 63 95 64
+f 64 95 96
+f 64 96 65
+f 65 96 97
+f 65 97 98
+f 65 98 72
+f 67 74 68
+f 68 74 69
+f 69 74 70
+f 70 74 99
+f 70 99 76
+f 70 76 71
+f 72 98 100
+f 72 100 101
+f 72 101 73
+f 73 101 102
+f 73 102 103
+f 73 103 104
+f 73 104 105
+f 73 105 99
+f 73 99 74
+f 76 99 105
+f 76 105 106
+f 76 106 77
+f 77 80 79
+f 77 106 80
+f 78 82 107
+f 78 107 108
+f 78 108 83
+f 80 109 81
+f 80 106 109
+f 81 109 110
+f 81 110 111
+f 81 111 112
+f 81 112 82
+f 82 113 107
+f 82 112 113
+f 83 108 114
+f 83 114 115
+f 83 115 84
+f 87 116 88
+f 88 116 117
+f 88 117 118
+f 88 118 89
+f 89 118 90
+f 90 118 119
+f 90 119 120
+f 90 120 121
+f 90 121 91
+f 91 121 92
+f 92 121 122
+f 92 122 93
+f 93 123 94
+f 93 122 123
+f 94 123 124
+f 94 124 125
+f 94 125 95
+f 95 125 126
+f 95 126 127
+f 95 127 128
+f 95 128 96
+f 96 128 129
+f 96 129 97
+f 97 129 130
+f 97 130 102
+f 97 102 101
+f 97 101 100
+f 97 100 98
+f 102 130 131
+f 102 131 103
+f 103 132 104
+f 103 131 132
+f 104 106 105
+f 104 132 106
+f 106 132 133
+f 106 133 134
+f 106 134 109
+f 107 113 108
+f 109 134 135
+f 109 135 110
+f 110 135 136
+f 110 136 137
+f 110 137 111
+f 111 138 112
+f 111 137 138
+f 116 139 117
+f 117 139 140
+f 117 140 141
+f 117 141 118
+f 118 141 119
+f 119 141 120
+f 120 141 142
+f 120 142 143
+f 120 143 121
+f 121 144 145
+f 121 145 146
+f 121 146 122
+f 121 143 144
+f 122 146 147
+f 122 147 123
+f 123 147 124
+f 124 147 148
+f 124 148 126
+f 124 126 125
+f 126 148 127
+f 127 148 149
+f 127 149 128
+f 128 149 150
+f 128 150 129
+f 129 150 130
+f 130 150 151
+f 130 151 131
+f 131 151 132
+f 132 151 133
+f 133 152 153
+f 133 153 134
+f 133 151 154
+f 133 154 152
+f 134 153 135
+f 135 153 136
+f 136 155 137
+f 136 153 155
+f 140 156 157
+f 140 157 141
+f 141 157 158
+f 141 158 142
+f 142 158 159
+f 142 159 160
+f 142 160 143
+f 143 160 144
+f 144 160 161
+f 144 161 162
+f 144 162 145
+f 145 162 163
+f 145 163 164
+f 145 164 146
+f 146 164 163
+f 146 163 165
+f 146 165 166
+f 146 166 167
+f 146 167 147
+f 147 167 148
+f 148 168 169
+f 148 169 170
+f 148 170 149
+f 148 167 168
+f 149 170 171
+f 149 171 150
+f 150 171 172
+f 150 172 173
+f 150 173 151
+f 151 173 154
+f 152 154 153
+f 153 154 174
+f 153 174 175
+f 153 175 176
+f 153 176 155
+f 154 173 177
+f 154 177 174
+f 155 176 178
+f 155 178 179
+f 156 158 157
+f 159 180 161
+f 159 161 160
+f 161 180 181
+f 161 181 182
+f 161 182 162
+f 162 182 183
+f 162 183 163
+f 163 166 165
+f 163 183 184
+f 163 184 185
+f 163 185 186
+f 163 186 166
+f 166 187 167
+f 166 186 187
+f 167 188 186
+f 167 186 189
+f 167 189 168
+f 167 187 188
+f 168 190 191
+f 168 191 169
+f 168 189 186
+f 168 186 190
+f 169 191 192
+f 169 192 170
+f 170 192 193
+f 170 193 171
+f 171 193 172
+f 172 194 173
+f 172 193 194
+f 173 194 177
+f 174 177 195
+f 174 195 196
+f 174 196 175
+f 175 196 197
+f 175 197 179
+f 175 179 176
+f 176 179 178
+f 177 194 198
+f 177 198 199
+f 177 199 200
+f 177 200 195
+f 181 201 182
+f 182 201 202
+f 182 202 183
+f 183 202 184
+f 184 202 203
+f 184 203 204
+f 184 204 205
+f 184 205 185
+f 185 205 206
+f 185 206 207
+f 185 207 208
+f 185 208 186
+f 186 209 210
+f 186 210 190
+f 186 188 187
+f 186 208 209
+f 190 210 211
+f 190 211 212
+f 190 212 213
+f 190 213 191
+f 191 213 214
+f 191 214 215
+f 191 215 192
+f 192 215 216
+f 192 216 193
+f 193 216 194
+f 194 216 217
+f 194 217 198
+f 195 218 196
+f 196 218 219
+f 196 219 197
+f 198 217 199
+f 207 220 208
+f 208 220 209
+f 209 220 221
+f 209 221 222
+f 209 222 210
+f 210 222 211
+f 212 223 213
+f 213 223 214
+f 214 217 215
+f 215 217 216
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,463 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04860819 0.00061627 -0.05637496
+v -0.04858444 0.00061628 -0.05862795
+v -0.04856069 -0.00080039 -0.05637496
+v -0.03661113 0.00061627 -0.05637496
+v -0.04853694 -0.00080038 -0.05862795
+v -0.04842771 0.00061628 -0.06005368
+v -0.04694588 -0.01103531 -0.05657113
+v -0.04694588 -0.01103531 -0.05637500
+v -0.00008801 -0.03350910 -0.05637508
+v -0.00008801 0.00061627 -0.05754420
+v -0.04829947 -0.00080038 -0.06068419
+v -0.04692214 -0.01103530 -0.05862799
+v -0.04835172 0.00061628 -0.06068419
+v -0.04629996 -0.01308409 -0.05657114
+v -0.04688414 -0.01123257 -0.05637500
+v -0.00008801 -0.04517862 -0.05637513
+v -0.00008801 0.00061629 -0.06221301
+v -0.04765355 -0.00080037 -0.06212689
+v -0.04749682 -0.00284914 -0.06199112
+v -0.04666567 -0.01103530 -0.06068423
+v -0.04626672 -0.01308408 -0.05862800
+v -0.04768205 0.00061629 -0.06214701
+v -0.04555905 -0.01499389 -0.05657115
+v -0.04623347 -0.01326341 -0.05637501
+v -0.04629996 -0.01308409 -0.05637501
+v -0.00322264 -0.04510239 -0.05862812
+v -0.00008801 -0.04517413 -0.05862812
+v -0.00322264 -0.04510240 -0.05637513
+v -0.00054871 0.00061629 -0.06222181
+v -0.00008801 -0.04173557 -0.06277578
+v -0.04724035 0.00061629 -0.06230667
+v -0.04620973 -0.00080037 -0.06264865
+v -0.04580603 -0.01103529 -0.06221054
+v -0.04547356 -0.01308407 -0.06199430
+v -0.04525034 -0.01426761 -0.06179062
+v -0.04600075 -0.01308408 -0.06068424
+v -0.04540232 -0.01462626 -0.06068424
+v -0.04553531 -0.01494905 -0.05862800
+v -0.04511261 -0.01601604 -0.05657115
+v -0.04551631 -0.01509252 -0.05637502
+v -0.04555905 -0.01499389 -0.05637502
+v -0.00476620 -0.04499033 -0.05657126
+v -0.00475195 -0.04499032 -0.05862812
+v -0.00453348 -0.04490962 -0.06068435
+v -0.00322264 -0.04498583 -0.06068436
+v -0.00117563 -0.04505757 -0.06068436
+v -0.00008801 -0.04508446 -0.06068436
+v -0.00008801 -0.04513377 -0.05959432
+v -0.00476620 -0.04499033 -0.05637513
+v -0.00259571 0.00061629 -0.06225764
+v -0.00526964 0.00061629 -0.06229096
+v -0.00464272 0.00061629 -0.06228405
+v -0.00322264 0.00061629 -0.06226644
+v -0.00008801 -0.04282049 -0.06258029
+v -0.00526964 -0.04173557 -0.06279653
+v -0.04416272 -0.00899099 -0.06274800
+v -0.04620973 0.00061629 -0.06267191
+v -0.04416272 -0.01103529 -0.06273104
+v -0.04416272 -0.01308407 -0.06252611
+v -0.04420072 -0.01502077 -0.06216152
+v -0.04354055 -0.01653157 -0.06202197
+v -0.04125607 -0.02069638 -0.06190443
+v -0.04096160 -0.02205925 -0.06107968
+v -0.04491788 -0.01564841 -0.06068425
+v -0.04508886 -0.01597120 -0.05862801
+v -0.04109934 -0.02230134 -0.05970864
+v -0.04110409 -0.02231030 -0.05862803
+v -0.04110884 -0.02231928 -0.05657117
+v -0.04511261 -0.01601604 -0.05637502
+v -0.01328668 -0.04300430 -0.05862811
+v -0.01310620 -0.04294602 -0.06068435
+v -0.00429601 -0.04482443 -0.06173352
+v -0.00008801 -0.04500377 -0.06122058
+v -0.00117563 -0.04488720 -0.06182468
+v -0.01326768 -0.04299983 -0.05637512
+v -0.01327243 -0.04299983 -0.05657125
+v -0.00008801 -0.04378435 -0.06239107
+v -0.00117563 -0.04378435 -0.06236970
+v -0.00322264 -0.04378435 -0.06230369
+v -0.01141065 -0.04173557 -0.06249478
+v -0.01550466 -0.03969128 -0.06267142
+v -0.01959867 -0.03764250 -0.06272862
+v -0.02369268 -0.03559372 -0.06273930
+v -0.03802171 -0.02127021 -0.06274868
+v -0.04211572 -0.01308407 -0.06275808
+v -0.04211572 -0.01512836 -0.06274678
+v -0.03802171 -0.02331451 -0.06252930
+v -0.04019220 -0.02133746 -0.06224892
+v -0.03948453 -0.02331451 -0.06200377
+v -0.03907608 -0.02437700 -0.06174854
+v -0.04027769 -0.02333245 -0.05862804
+v -0.03917582 -0.02448909 -0.06068428
+v -0.03925656 -0.02458323 -0.05862804
+v -0.04028244 -0.02334142 -0.05657118
+v -0.04103285 -0.02241342 -0.05637504
+v -0.04110884 -0.02231928 -0.05637504
+v -0.01430781 -0.04271290 -0.05862811
+v -0.01412733 -0.04263669 -0.06068435
+v -0.01275949 -0.04284738 -0.06182028
+v -0.00509391 -0.04385160 -0.06216854
+v -0.01141065 -0.04297291 -0.06196109
+v -0.00008801 -0.04490064 -0.06184480
+v -0.00008801 -0.04438509 -0.06210127
+v -0.01419382 -0.04273533 -0.05637512
+v -0.01429356 -0.04270843 -0.05657125
+v -0.01550466 -0.04139486 -0.06222259
+v -0.01755167 -0.03969128 -0.06255576
+v -0.02778194 -0.03354943 -0.06270534
+v -0.03597470 -0.02535880 -0.06256953
+v -0.02988119 -0.03363461 -0.06228417
+v -0.03122053 -0.03300697 -0.06204780
+v -0.03055560 -0.03432950 -0.06068432
+v -0.03925656 -0.02458773 -0.05657118
+v -0.03064584 -0.03438778 -0.05862808
+v -0.04028244 -0.02334142 -0.05637505
+v -0.01539068 -0.04237668 -0.05637512
+v -0.01550466 -0.04234529 -0.05862811
+v -0.01550466 -0.04221079 -0.06068435
+v -0.01871528 -0.04079412 -0.06181021
+v -0.01755167 -0.04104518 -0.06203274
+v -0.01947993 -0.03969576 -0.06217418
+v -0.02539297 -0.03698797 -0.06203651
+v -0.02164567 -0.03764250 -0.06250986
+v -0.02778194 -0.03527991 -0.06217479
+v -0.02923051 -0.03483608 -0.06196924
+v -0.02675606 -0.03661587 -0.06170395
+v -0.02952973 -0.03502438 -0.06068432
+v -0.03925656 -0.02458773 -0.05637505
+v -0.03064584 -0.03439227 -0.05657122
+v -0.02962472 -0.03507369 -0.05862808
+v -0.01550466 -0.04234081 -0.05637512
+v -0.01755167 -0.04156523 -0.05862810
+v -0.01755167 -0.04147108 -0.06068434
+v -0.01755167 -0.04156524 -0.05637511
+v -0.01885301 -0.04087035 -0.06068434
+v -0.02390165 -0.03826118 -0.06068433
+v -0.02593916 -0.03715385 -0.06088423
+v -0.02687480 -0.03668761 -0.06033229
+v -0.02764895 -0.03615860 -0.06088422
+v -0.03064584 -0.03439227 -0.05637509
+v -0.02962472 -0.03506474 -0.05637509
+v -0.03055086 -0.03445504 -0.05637509
+v -0.02693179 -0.03672348 -0.05862808
+v -0.01892425 -0.04091069 -0.05862810
+v -0.01879127 -0.04096898 -0.05637511
+v -0.02400139 -0.03832394 -0.05862809
+v -0.02573493 -0.03740042 -0.05862809
+v -0.02794817 -0.03609137 -0.05637509
+v -0.02681305 -0.03678177 -0.05637510
+v -0.02692229 -0.03671900 -0.05637509
+v -0.02573493 -0.03739595 -0.05657123
+v -0.01891950 -0.04090622 -0.05637511
+v -0.02398239 -0.03831499 -0.05637510
+v -0.02573493 -0.03739147 -0.05637510
+v -0.02556870 -0.03748113 -0.05637510
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 25
+f 1 25 24
+f 1 24 41
+f 1 41 40
+f 1 40 69
+f 1 69 96
+f 1 96 95
+f 1 95 115
+f 1 115 128
+f 1 128 140
+f 1 140 142
+f 1 142 141
+f 1 141 148
+f 1 148 150
+f 1 150 149
+f 1 149 154
+f 1 154 155
+f 1 155 153
+f 1 153 152
+f 1 152 145
+f 1 145 134
+f 1 134 131
+f 1 131 116
+f 1 116 104
+f 1 104 75
+f 1 75 49
+f 1 49 28
+f 1 28 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 29
+f 1 29 50
+f 1 50 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 57
+f 1 57 31
+f 1 31 22
+f 1 22 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 6 11
+f 5 11 12
+f 5 12 7
+f 6 13 11
+f 7 12 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 9 16 27
+f 9 27 48
+f 9 48 47
+f 9 47 73
+f 9 73 102
+f 9 102 103
+f 9 103 77
+f 9 77 54
+f 9 54 30
+f 9 30 17
+f 9 17 10
+f 11 13 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 14
+f 13 22 18
+f 14 21 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 16 26 27
+f 16 28 26
+f 17 30 29
+f 18 22 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 23
+f 23 38 65
+f 23 65 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 26 28 49
+f 26 49 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 29 30 50
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 50
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 51
+f 31 57 32
+f 32 57 58
+f 32 58 33
+f 33 58 59
+f 33 59 34
+f 34 59 60
+f 34 60 35
+f 35 37 36
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 63
+f 35 63 64
+f 35 64 37
+f 37 64 65
+f 37 65 38
+f 39 65 66
+f 39 66 67
+f 39 67 68
+f 39 68 96
+f 39 96 69
+f 39 69 40
+f 42 70 43
+f 42 49 70
+f 43 70 71
+f 43 71 44
+f 44 72 45
+f 44 71 72
+f 45 72 46
+f 46 72 47
+f 47 72 74
+f 47 74 73
+f 49 75 76
+f 49 76 70
+f 54 77 55
+f 55 77 78
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 85
+f 55 85 56
+f 56 85 86
+f 56 86 58
+f 56 58 57
+f 58 86 59
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 60
+f 60 88 89
+f 60 89 62
+f 60 62 61
+f 62 89 90
+f 62 90 63
+f 63 66 64
+f 63 90 66
+f 64 66 65
+f 66 91 67
+f 66 90 92
+f 66 92 93
+f 66 93 91
+f 67 91 94
+f 67 94 68
+f 68 94 95
+f 68 95 96
+f 70 76 105
+f 70 105 97
+f 70 97 71
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 72
+f 72 100 79
+f 72 79 74
+f 72 99 101
+f 72 101 100
+f 73 74 102
+f 74 78 103
+f 74 103 102
+f 74 79 78
+f 75 104 105
+f 75 105 76
+f 77 103 78
+f 79 100 80
+f 80 101 106
+f 80 106 107
+f 80 107 81
+f 80 100 101
+f 81 107 82
+f 82 107 83
+f 83 108 84
+f 83 107 108
+f 84 108 109
+f 84 109 87
+f 84 87 86
+f 84 86 85
+f 87 89 88
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 89
+f 89 111 90
+f 90 111 112
+f 90 112 92
+f 91 93 94
+f 92 112 93
+f 93 113 94
+f 93 112 114
+f 93 114 129
+f 93 129 113
+f 94 115 95
+f 94 113 128
+f 94 128 115
+f 97 105 116
+f 97 116 117
+f 97 117 98
+f 98 117 118
+f 98 118 99
+f 99 118 119
+f 99 119 120
+f 99 120 106
+f 99 106 101
+f 104 116 105
+f 106 120 107
+f 107 120 121
+f 107 121 122
+f 107 122 123
+f 107 123 108
+f 108 123 124
+f 108 124 110
+f 108 110 109
+f 110 124 125
+f 110 125 111
+f 111 125 112
+f 112 125 126
+f 112 126 127
+f 112 127 114
+f 113 129 140
+f 113 140 128
+f 114 127 130
+f 114 130 129
+f 116 131 117
+f 117 132 133
+f 117 133 118
+f 117 131 134
+f 117 134 132
+f 118 133 119
+f 119 133 135
+f 119 135 136
+f 119 136 126
+f 119 126 122
+f 119 122 120
+f 120 122 121
+f 122 126 125
+f 122 125 124
+f 122 124 123
+f 126 136 137
+f 126 137 138
+f 126 138 139
+f 126 139 127
+f 127 139 138
+f 127 138 130
+f 129 130 140
+f 130 141 142
+f 130 142 140
+f 130 138 143
+f 130 143 141
+f 132 134 144
+f 132 144 135
+f 132 135 133
+f 134 145 144
+f 135 144 146
+f 135 146 136
+f 136 146 147
+f 136 147 138
+f 136 138 137
+f 138 147 143
+f 141 143 148
+f 143 149 150
+f 143 150 148
+f 143 147 151
+f 143 151 149
+f 144 145 152
+f 144 152 146
+f 146 153 151
+f 146 151 147
+f 146 152 153
+f 149 151 154
+f 151 155 154
+f 151 153 155
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,574 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03437361 -0.03060825 0.01705409
+v 0.03437361 -0.03060823 0.01130229
+v 0.03458141 -0.03040648 0.01540905
+v 0.03457867 -0.03040348 0.02980607
+v 0.03437361 -0.03060220 0.03187111
+v 0.03458141 -0.03040647 0.01335567
+v 0.03437361 -0.03058965 -0.05489597
+v 0.03548777 -0.02936720 0.05654671
+v 0.03652811 -0.02822035 -0.05638934
+v 0.03457594 -0.03040045 0.03804293
+v 0.03437361 -0.03059915 0.03597788
+v 0.03456910 -0.03039400 -0.05451097
+v 0.03550418 -0.02936984 -0.05638935
+v 0.03437361 -0.03058659 -0.05638935
+v 0.03456774 -0.03039399 -0.05638935
+v 0.03651170 -0.02820244 0.05861177
+v 0.03548914 -0.02935498 0.05861176
+v 0.03456500 -0.03039135 0.05654671
+v 0.03659919 -0.02813170 -0.05638934
+v 0.03734151 -0.02717830 0.05861177
+v 0.03437361 -0.03058394 0.05410832
+v 0.03437361 -0.01337180 -0.05638929
+v 0.03829299 -0.02582093 0.06066516
+v 0.03726905 -0.02708047 0.06066515
+v 0.03641191 -0.02810155 0.06066515
+v 0.03455270 -0.03037913 0.05861176
+v 0.03538797 -0.02923881 0.06066514
+v 0.03437361 -0.03058089 0.05654671
+v 0.03733604 -0.02719621 -0.05638934
+v 0.03836544 -0.02588818 0.05861177
+v 0.03467300 -0.01103614 -0.05638928
+v 0.03437361 -0.01172706 -0.05637761
+v 0.03892867 -0.02459502 0.06187852
+v 0.03906674 -0.02479678 0.06066516
+v 0.03702982 -0.02678088 0.06196018
+v 0.03437361 -0.03055644 0.05861176
+v 0.03443923 -0.03026296 0.06066514
+v 0.03507628 -0.02889948 0.06199517
+v 0.03835861 -0.02584495 -0.05638933
+v 0.03910229 -0.02486404 0.05861178
+v 0.03582680 -0.00497382 -0.05638926
+v 0.03437361 -0.01402340 0.05861182
+v 0.04113921 -0.02070327 0.06197186
+v 0.03925130 -0.02331408 0.06207686
+v 0.03771745 -0.02531039 0.06218186
+v 0.04241879 -0.01943455 0.06066518
+v 0.04286035 -0.01823921 0.06171521
+v 0.04249671 -0.01957823 0.05861180
+v 0.03572564 -0.02744122 0.06225185
+v 0.03437361 -0.03032716 0.06066514
+v 0.03437361 -0.02884140 0.06227518
+v 0.03437361 -0.02922354 0.06213518
+v 0.03908588 -0.02482081 -0.05638933
+v 0.03917474 -0.02468935 -0.05638933
+v 0.04015493 -0.02322192 -0.05638933
+v 0.04077968 -0.02226811 -0.05244588
+v 0.03631758 -0.00284605 -0.05638925
+v 0.03437361 -0.01434440 0.06054853
+v 0.03793072 0.00062033 0.05861187
+v 0.04181865 -0.01904019 0.06208855
+v 0.03772429 -0.02331408 0.06262520
+v 0.04294374 -0.01841040 0.06066518
+v 0.04477287 -0.01385832 0.06106188
+v 0.04503945 -0.01249484 0.06185523
+v 0.04307088 -0.01717227 0.06190189
+v 0.04347416 -0.01717226 0.06066519
+v 0.04489454 -0.01412429 0.05969685
+v 0.04301756 -0.01855715 0.05861180
+v 0.04077968 -0.02226504 -0.05638932
+v 0.04083299 -0.02217638 -0.05638932
+v 0.04138528 -0.02124397 -0.05244588
+v 0.04138255 -0.02124396 -0.05451094
+v 0.04241058 -0.01946471 -0.05039249
+v 0.04297245 -0.01844057 -0.05039249
+v 0.03567643 -0.02536236 0.06271854
+v 0.03437361 -0.02666471 0.06274187
+v 0.03721027 0.00062076 -0.05638924
+v 0.03437361 -0.01457674 0.06121355
+v 0.03810433 0.00062033 0.06066525
+v 0.04348236 -0.01512704 0.06215856
+v 0.04181728 -0.01717227 0.06245024
+v 0.03977078 -0.01922056 0.06271856
+v 0.04364504 -0.01717226 0.05861181
+v 0.04513651 -0.01313989 0.06049020
+v 0.04585012 -0.01103657 0.06066521
+v 0.04528415 -0.01103658 0.06205358
+v 0.04700119 -0.00622158 0.06177360
+v 0.04449125 -0.01514537 0.05861181
+v 0.04489454 -0.01412429 0.05861182
+v 0.04527185 -0.01308180 0.05861182
+v 0.04600733 -0.01103657 0.05861183
+v 0.04359036 -0.01717185 -0.05244586
+v 0.04361223 -0.01717196 -0.02159846
+v 0.04137982 -0.02124089 -0.05638932
+v 0.04147004 -0.02108498 -0.05638932
+v 0.04240922 -0.01945859 -0.05244587
+v 0.04297108 -0.01843751 -0.05244587
+v 0.03772429 -0.02126885 0.06276522
+v 0.03567643 -0.02331408 0.06278855
+v 0.03437361 -0.02461642 0.06280021
+v 0.04826025 0.00062076 -0.05638924
+v 0.03437361 -0.01544498 0.06193689
+v 0.03851308 0.00062032 0.06194861
+v 0.04386377 -0.01103658 0.06260192
+v 0.04181728 -0.01512704 0.06270691
+v 0.04181728 -0.01308181 0.06278859
+v 0.03977078 -0.01717227 0.06278858
+v 0.04447348 -0.01512662 -0.05244586
+v 0.04663891 -0.00898828 0.05861184
+v 0.04647486 -0.00898828 0.06066522
+v 0.04559447 -0.00898829 0.06220526
+v 0.04712695 -0.00489478 0.06191359
+v 0.04684124 -0.00765537 0.06066522
+v 0.04710235 -0.00663428 0.06066523
+v 0.04745095 -0.00489477 0.06066523
+v 0.04776674 -0.00284648 0.06066524
+v 0.04487813 -0.01407802 -0.05244585
+v 0.04524314 -0.01303857 -0.05638929
+v 0.04591163 -0.01103614 -0.05638928
+v 0.04357942 -0.01717183 -0.05638930
+v 0.04446528 -0.01512660 -0.05638930
+v 0.04446938 -0.01512661 -0.05451092
+v 0.04240375 -0.01944329 -0.05638931
+v 0.04240648 -0.01945247 -0.05451093
+v 0.04245296 -0.01935463 -0.05638931
+v 0.04296151 -0.01842220 -0.05638931
+v 0.03437361 -0.02257119 0.06278856
+v 0.04386377 -0.00694306 0.06278861
+v 0.04386377 -0.00080126 0.06278864
+v 0.04181728 -0.00080126 0.06278864
+v 0.04827119 -0.00062045 -0.05638924
+v 0.04827939 0.00062075 -0.05514087
+v 0.03437361 -0.01547250 0.06194855
+v 0.03437361 -0.01654861 0.06219356
+v 0.03437361 -0.01826061 0.06246189
+v 0.03437361 -0.02052290 0.06275356
+v 0.03937707 0.00062032 0.06232196
+v 0.04591163 -0.00489478 0.06246194
+v 0.04386377 -0.00898829 0.06275361
+v 0.04692053 -0.00790605 0.05861184
+v 0.04596632 -0.01085577 -0.05638928
+v 0.04719804 -0.00677754 -0.05638926
+v 0.04772026 -0.00489437 -0.04833906
+v 0.04728827 -0.00284649 0.06205361
+v 0.04717480 -0.00688191 0.05861184
+v 0.04758082 -0.00489477 0.05861185
+v 0.04795813 -0.00080125 0.06066525
+v 0.04788021 -0.00284648 0.05861186
+v 0.04487540 -0.01407190 -0.05451091
+v 0.04487267 -0.01406271 -0.05638929
+v 0.04591163 -0.00080126 0.06267197
+v 0.04591163 0.00062032 0.06269530
+v 0.04528415 0.00062032 0.06273031
+v 0.04181728 0.00062032 0.06273031
+v 0.03977078 -0.00284649 0.06264862
+v 0.03977078 -0.00489478 0.06273029
+v 0.04827255 -0.00080082 -0.05638924
+v 0.04830810 0.00062075 -0.05308749
+v 0.03977078 0.00062032 0.06248530
+v 0.04591163 -0.00284649 0.06260195
+v 0.04724316 -0.00660939 -0.05638926
+v 0.04771889 -0.00489436 -0.05039244
+v 0.04812354 -0.00284608 -0.04833905
+v 0.04764780 -0.00489461 0.01747419
+v 0.04738533 -0.00080126 0.06213529
+v 0.04764234 -0.00489463 0.02158096
+v 0.04804835 -0.00284626 -0.00102958
+v 0.04803742 0.00062033 0.06066525
+v 0.04806339 -0.00080125 0.05861187
+v 0.04827939 -0.00080103 -0.00102957
+v 0.04827255 -0.00080103 0.00102382
+v 0.04742498 0.00062032 0.06215862
+v 0.04697247 0.00062032 0.06232196
+v 0.04808663 -0.00266568 -0.05638925
+v 0.04831630 0.00062074 -0.05244580
+v 0.04831903 -0.00080084 -0.05244580
+v 0.04769428 -0.00489434 -0.05638926
+v 0.04812081 -0.00284607 -0.05039243
+v 0.04833270 -0.00080084 -0.05039242
+v 0.04833407 -0.00080085 -0.04833904
+v 0.04813995 0.00062033 0.05861187
+v 0.04828622 0.00062055 -0.00102957
+v 0.04828349 0.00062055 0.00039380
+v 0.04828212 0.00062055 0.00102382
+v 0.04806749 -0.00284605 -0.05638925
+v 0.04810440 -0.00284607 -0.05244581
+v 0.04833134 0.00062074 -0.05102244
+v 0.04772846 -0.00471396 -0.05638926
+v 0.04833544 0.00062074 -0.05039242
+v 0.04833817 0.00062073 -0.04896906
+v 0.04833817 0.00062072 -0.04691567
+v 0.04833544 0.00062071 -0.04422061
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 21
+f 1 21 28
+f 1 28 36
+f 1 36 50
+f 1 50 52
+f 1 52 51
+f 1 51 76
+f 1 76 100
+f 1 100 127
+f 1 127 136
+f 1 136 135
+f 1 135 134
+f 1 134 133
+f 1 133 102
+f 1 102 78
+f 1 78 58
+f 1 58 42
+f 1 42 32
+f 1 32 22
+f 1 22 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 3 8 4
+f 3 6 9
+f 3 9 8
+f 4 8 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 6 7 12
+f 6 12 13
+f 6 13 9
+f 7 14 15
+f 7 15 12
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 10
+f 8 9 16
+f 9 13 15
+f 9 15 14
+f 9 14 22
+f 9 22 31
+f 9 31 41
+f 9 41 57
+f 9 57 77
+f 9 77 101
+f 9 101 131
+f 9 131 157
+f 9 157 174
+f 9 174 185
+f 9 185 188
+f 9 188 177
+f 9 177 161
+f 9 161 142
+f 9 142 141
+f 9 141 119
+f 9 119 118
+f 9 118 150
+f 9 150 121
+f 9 121 120
+f 9 120 126
+f 9 126 125
+f 9 125 123
+f 9 123 95
+f 9 95 94
+f 9 94 70
+f 9 70 69
+f 9 69 55
+f 9 55 54
+f 9 54 53
+f 9 53 39
+f 9 39 29
+f 9 29 19
+f 9 19 20
+f 9 20 16
+f 10 18 21
+f 10 21 11
+f 12 15 13
+f 16 20 23
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 26 18
+f 17 25 27
+f 17 27 26
+f 18 26 28
+f 18 28 21
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 23
+f 22 32 31
+f 23 33 24
+f 23 30 34
+f 23 34 33
+f 24 33 25
+f 25 33 35
+f 25 35 27
+f 26 36 28
+f 26 27 37
+f 26 37 36
+f 27 35 38
+f 27 38 37
+f 29 39 30
+f 30 40 34
+f 30 39 40
+f 31 32 41
+f 32 42 41
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 35
+f 33 34 46
+f 33 46 47
+f 33 47 43
+f 34 40 48
+f 34 48 46
+f 35 45 49
+f 35 49 38
+f 36 37 50
+f 37 38 50
+f 38 49 51
+f 38 51 52
+f 38 52 50
+f 39 53 40
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 48
+f 41 42 57
+f 42 58 59
+f 42 59 57
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 43 47 60
+f 44 61 45
+f 45 61 49
+f 46 62 47
+f 46 48 62
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 60
+f 47 62 66
+f 47 66 67
+f 47 67 63
+f 48 68 62
+f 48 56 69
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 68
+f 49 61 75
+f 49 75 51
+f 51 75 76
+f 55 69 56
+f 57 59 77
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 59 79 103
+f 59 103 137
+f 59 137 159
+f 59 159 154
+f 59 154 153
+f 59 153 152
+f 59 152 173
+f 59 173 172
+f 59 172 168
+f 59 168 181
+f 59 181 184
+f 59 184 183
+f 59 183 182
+f 59 182 192
+f 59 192 191
+f 59 191 190
+f 59 190 189
+f 59 189 187
+f 59 187 175
+f 59 175 158
+f 59 158 132
+f 59 132 101
+f 59 101 77
+f 60 65 80
+f 60 80 81
+f 60 81 61
+f 61 81 82
+f 61 82 75
+f 62 67 66
+f 62 68 83
+f 62 83 67
+f 63 67 84
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 64 86 80
+f 64 80 65
+f 64 85 87
+f 64 87 86
+f 67 85 84
+f 67 83 88
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 85
+f 68 74 92
+f 68 92 93
+f 68 93 83
+f 70 94 72
+f 70 72 71
+f 72 94 95
+f 72 95 73
+f 73 95 96
+f 73 96 97
+f 73 97 74
+f 74 97 92
+f 75 98 76
+f 75 82 98
+f 76 98 99
+f 76 99 100
+f 78 102 79
+f 79 102 103
+f 80 104 81
+f 80 86 104
+f 81 104 105
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 82 106 107
+f 82 107 98
+f 83 93 108
+f 83 108 88
+f 85 91 109
+f 85 109 110
+f 85 110 87
+f 86 87 111
+f 86 111 104
+f 87 112 111
+f 87 110 113
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 116
+f 87 116 112
+f 88 108 89
+f 89 108 117
+f 89 117 90
+f 90 117 91
+f 91 117 118
+f 91 118 119
+f 91 119 109
+f 92 97 120
+f 92 120 121
+f 92 121 122
+f 92 122 108
+f 92 108 93
+f 95 123 124
+f 95 124 96
+f 96 124 97
+f 97 124 125
+f 97 125 126
+f 97 126 120
+f 98 107 99
+f 99 107 100
+f 100 107 106
+f 100 106 128
+f 100 128 129
+f 100 129 130
+f 100 130 127
+f 101 132 131
+f 102 133 103
+f 103 133 134
+f 103 134 135
+f 103 135 136
+f 103 136 137
+f 104 111 138
+f 104 138 139
+f 104 139 105
+f 105 139 106
+f 106 139 128
+f 108 122 117
+f 109 140 113
+f 109 113 110
+f 109 119 141
+f 109 141 142
+f 109 142 143
+f 109 143 140
+f 111 112 144
+f 111 144 138
+f 112 116 144
+f 113 140 114
+f 114 140 145
+f 114 145 146
+f 114 146 115
+f 115 146 116
+f 116 147 144
+f 116 146 148
+f 116 148 147
+f 117 122 121
+f 117 121 149
+f 117 149 118
+f 118 149 150
+f 121 150 149
+f 123 125 124
+f 127 130 136
+f 128 139 151
+f 128 151 152
+f 128 152 153
+f 128 153 129
+f 129 153 154
+f 129 154 130
+f 130 154 155
+f 130 155 156
+f 130 156 136
+f 131 132 157
+f 132 158 157
+f 136 156 155
+f 136 155 159
+f 136 159 137
+f 138 160 139
+f 138 144 160
+f 139 160 151
+f 140 143 145
+f 142 161 162
+f 142 162 143
+f 143 162 163
+f 143 163 164
+f 143 164 145
+f 144 147 165
+f 144 165 160
+f 145 164 166
+f 145 166 146
+f 146 166 167
+f 146 167 148
+f 147 168 165
+f 147 148 169
+f 147 169 168
+f 148 167 170
+f 148 170 171
+f 148 171 169
+f 151 160 165
+f 151 165 172
+f 151 172 173
+f 151 173 152
+f 154 159 155
+f 157 158 175
+f 157 175 176
+f 157 176 174
+f 161 177 162
+f 162 178 163
+f 162 177 178
+f 163 178 179
+f 163 179 180
+f 163 180 170
+f 163 170 167
+f 163 167 166
+f 163 166 164
+f 165 168 172
+f 168 169 181
+f 169 171 181
+f 170 180 182
+f 170 182 183
+f 170 183 184
+f 170 184 181
+f 170 181 171
+f 174 176 186
+f 174 186 185
+f 175 187 176
+f 176 187 179
+f 176 179 178
+f 176 178 186
+f 177 188 178
+f 178 188 186
+f 179 187 189
+f 179 189 190
+f 179 190 180
+f 180 190 191
+f 180 191 192
+f 180 192 182
+f 185 186 188
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,316 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04868566 0.00124886 -0.04628220
+v -0.04865974 0.00062072 -0.04628220
+v -0.04865974 0.00062072 -0.04565358
+v -0.04868443 0.00124885 -0.04422173
+v -0.04859678 0.00329592 -0.04628219
+v -0.04868319 0.00124887 -0.04834267
+v -0.04865850 0.00062073 -0.04834267
+v -0.04865850 0.00062071 -0.04359312
+v -0.04865727 0.00062070 -0.04216127
+v -0.04868196 0.00124884 -0.04216127
+v -0.04859307 0.00329591 -0.04422172
+v -0.04838444 0.00534229 -0.04628218
+v -0.04859431 0.00329593 -0.04834266
+v -0.04867702 0.00124888 -0.05039149
+v -0.04865356 0.00062074 -0.05039149
+v -0.04865356 0.00062070 -0.04011244
+v -0.04867826 0.00124884 -0.04011244
+v -0.04858690 0.00329590 -0.04216126
+v -0.04846592 0.00124847 0.05860365
+v -0.04799803 0.00738937 -0.04834264
+v -0.04838197 0.00534230 -0.04834265
+v -0.04837826 0.00534228 -0.04422171
+v -0.04774495 0.00738897 0.05860368
+v -0.04858690 0.00329594 -0.05039148
+v -0.04856715 0.00329595 -0.05451241
+v -0.04855851 0.00329596 -0.05613052
+v -0.04866467 0.00124888 -0.05245196
+v -0.04864245 0.00062074 -0.05245196
+v -0.04865233 0.00062070 -0.03948383
+v -0.04845110 0.00062033 0.05860365
+v -0.04828197 0.00329553 0.05860366
+v -0.04841654 0.00062033 0.05923227
+v -0.04833629 0.00062033 0.06066412
+v -0.04834987 0.00124847 0.06066412
+v -0.04818197 0.00329553 0.06066413
+v -0.04788816 0.00778195 -0.04671289
+v -0.04789186 0.00778196 -0.04834264
+v -0.04789186 0.00778196 -0.04877336
+v -0.04799186 0.00738938 -0.05039146
+v -0.04764249 0.00778156 0.05860368
+v -0.04837209 0.00534231 -0.05039147
+v -0.04804618 0.00534190 0.05860367
+v -0.04765730 0.00738897 0.06066415
+v -0.04756348 0.00778156 0.06066415
+v -0.04832765 0.00534233 -0.05613051
+v -0.04857579 0.00285781 -0.05613052
+v -0.04864616 0.00124889 -0.05451242
+v -0.04862517 0.00062075 -0.05451242
+v -0.04795359 0.00534190 0.06066414
+v -0.04815234 0.00062033 0.06111812
+v -0.04772150 0.00062032 0.06215418
+v -0.04772767 0.00124846 0.06215418
+v -0.04764990 0.00329552 0.06210762
+v -0.04753508 0.00534189 0.06201450
+v -0.04738694 0.00738896 0.06186318
+v -0.04788692 0.00778197 -0.05039146
+v -0.04788445 0.00778197 -0.05083382
+v -0.04786964 0.00778197 -0.05288264
+v -0.04785359 0.00778198 -0.05494311
+v -0.04784371 0.00778199 -0.05613050
+v -0.04797457 0.00738938 -0.05245193
+v -0.04734743 0.00778155 0.06181662
+v -0.04794248 0.00738940 -0.05613050
+v -0.04863134 0.00124890 -0.05613053
+v -0.04861036 0.00062076 -0.05613053
+v -0.04621043 0.00062032 0.06268966
+v -0.04621043 0.00124846 0.06270131
+v -0.04621043 0.00329552 0.06264310
+v -0.04621043 0.00534189 0.06256163
+v -0.04621043 0.00738896 0.06241031
+v -0.04622401 0.00778155 0.06236375
+v -0.04715855 0.00778155 0.06192138
+v -0.03797119 0.00778199 -0.05613050
+v -0.03698727 0.00062076 -0.05613053
+v -0.04416235 0.00062032 0.06278279
+v -0.04416235 0.00778155 0.06278282
+v -0.04581662 0.00778155 0.06248016
+v -0.03663543 0.00716927 -0.05613050
+v -0.03737245 0.00778156 0.06066415
+v -0.03622310 0.00341655 -0.05613052
+v -0.03657123 0.00337761 0.04626415
+v -0.03661321 0.00339158 0.05860366
+v -0.03725517 0.00062053 0.00512467
+v -0.04006989 0.00534189 0.06277117
+v -0.04006989 0.00738896 0.06278282
+v -0.04376977 0.00778155 0.06279446
+v -0.04211674 0.00062032 0.06243356
+v -0.03802304 0.00534189 0.06249179
+v -0.03637742 0.00699050 -0.05613050
+v -0.03791317 0.00778155 0.06222405
+v -0.03689715 0.00666828 0.06180496
+v -0.03682184 0.00674541 0.06066414
+v -0.03607496 0.00534233 -0.05613051
+v -0.03643297 0.00534190 0.05860367
+v -0.03647494 0.00534190 0.06066414
+v -0.03665148 0.00351777 0.06066413
+v -0.03706258 0.00236804 0.05860366
+v -0.03787737 0.00062033 0.05860365
+v -0.04006989 0.00778155 0.06278282
+v -0.03802428 0.00322963 0.06211926
+v -0.04019581 0.00062032 0.06197956
+v -0.03676753 0.00534189 0.06195630
+v -0.03963286 0.00778155 0.06268969
+v -0.03679221 0.00386828 0.06192136
+v -0.03609594 0.00552110 -0.05613051
+v -0.03827365 0.00062033 0.06061756
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 15
+f 2 15 28
+f 2 28 48
+f 2 48 65
+f 2 65 74
+f 2 74 83
+f 2 83 98
+f 2 98 106
+f 2 106 101
+f 2 101 87
+f 2 87 75
+f 2 75 66
+f 2 66 51
+f 2 51 50
+f 2 50 33
+f 2 33 32
+f 2 32 30
+f 2 30 29
+f 2 29 16
+f 2 16 9
+f 2 9 8
+f 2 8 3
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 21
+f 5 21 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 11
+f 11 18 22
+f 11 22 12
+f 11 17 19
+f 11 19 18
+f 12 20 21
+f 12 22 23
+f 12 23 20
+f 13 21 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 19
+f 18 19 31
+f 18 31 22
+f 19 30 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 31
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 20 23 40
+f 20 40 36
+f 21 39 41
+f 21 41 25
+f 21 25 24
+f 22 31 42
+f 22 42 23
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 40
+f 25 41 26
+f 26 45 63
+f 26 63 60
+f 26 60 73
+f 26 73 78
+f 26 78 89
+f 26 89 105
+f 26 105 93
+f 26 93 80
+f 26 80 74
+f 26 74 65
+f 26 65 64
+f 26 64 46
+f 26 46 27
+f 26 41 45
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 31 35 49
+f 31 49 42
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 49
+f 36 40 44
+f 36 44 62
+f 36 62 72
+f 36 72 71
+f 36 71 77
+f 36 77 76
+f 36 76 86
+f 36 86 99
+f 36 99 103
+f 36 103 90
+f 36 90 79
+f 36 79 73
+f 36 73 60
+f 36 60 59
+f 36 59 58
+f 36 58 57
+f 36 57 56
+f 36 56 38
+f 36 38 37
+f 38 56 39
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 45
+f 39 45 41
+f 39 56 57
+f 42 49 43
+f 43 49 62
+f 43 62 44
+f 45 61 63
+f 46 64 47
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 49 55 62
+f 51 66 67
+f 51 67 52
+f 52 68 53
+f 52 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 54 69 70
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 55 72 62
+f 60 63 61
+f 66 75 67
+f 67 75 76
+f 67 76 68
+f 68 76 69
+f 69 76 77
+f 69 77 70
+f 70 77 71
+f 73 79 78
+f 74 80 81
+f 74 81 82
+f 74 82 83
+f 75 84 85
+f 75 85 86
+f 75 86 76
+f 75 87 88
+f 75 88 84
+f 78 79 89
+f 79 90 91
+f 79 91 92
+f 79 92 89
+f 80 93 94
+f 80 94 81
+f 81 94 82
+f 82 94 95
+f 82 95 96
+f 82 96 97
+f 82 97 83
+f 83 97 98
+f 84 88 85
+f 85 99 86
+f 85 88 99
+f 87 100 88
+f 87 101 100
+f 88 102 90
+f 88 90 103
+f 88 103 99
+f 88 100 104
+f 88 104 102
+f 89 92 94
+f 89 94 105
+f 90 102 91
+f 91 102 95
+f 91 95 92
+f 92 95 94
+f 93 105 94
+f 95 102 104
+f 95 104 96
+f 96 104 106
+f 96 106 98
+f 96 98 97
+f 100 101 104
+f 101 106 104
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,544 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04386379 0.00062031 0.06273215
+v 0.04181809 0.00062031 0.06273215
+v 0.04528362 0.00062031 0.06272049
+v 0.04386379 0.00943830 0.06279048
+v 0.04181809 0.00738974 0.06279048
+v 0.03616380 0.01967006 0.06279052
+v 0.03977119 0.00534394 0.06272051
+v 0.03977119 0.00329537 0.06263887
+v 0.03977119 0.00062031 0.06248727
+v 0.04591188 0.00062031 0.06269717
+v 0.04386379 0.01148410 0.06277884
+v 0.04181809 0.01557569 0.06279051
+v 0.03772430 0.01967006 0.06280218
+v 0.04591188 0.00124958 0.06269717
+v 0.03616380 0.02171585 0.06279053
+v 0.03616380 0.01762149 0.06272055
+v 0.03937779 0.00062031 0.06232401
+v 0.04697287 0.00062031 0.06232401
+v 0.04744257 0.00124958 0.06217241
+v 0.04744496 0.00329537 0.06217242
+v 0.04591188 0.00329537 0.06267385
+v 0.04591188 0.00943830 0.06231238
+v 0.04386379 0.01353267 0.06265057
+v 0.03977119 0.01967006 0.06275554
+v 0.03772430 0.02171585 0.06279053
+v 0.03616380 0.02376442 0.06275556
+v 0.03616380 0.01588062 0.06220746
+v 0.03851230 0.00062031 0.06193920
+v 0.04742469 0.00062031 0.06216076
+v 0.04807202 0.00124959 0.06066813
+v 0.04596671 0.01128451 0.06212581
+v 0.04806368 0.00329538 0.06066814
+v 0.04693711 0.01046952 0.06169435
+v 0.04535396 0.01353267 0.06210250
+v 0.04399612 0.01564499 0.06225410
+v 0.04181809 0.01762149 0.06259227
+v 0.03772430 0.02376442 0.06262729
+v 0.03616380 0.02579358 0.06258064
+v 0.03616380 0.01525691 0.06066819
+v 0.03709962 0.00534395 0.05860413
+v 0.03724149 0.00534395 0.06066815
+v 0.03810340 0.00062032 0.06066813
+v 0.04803745 0.00062032 0.06066813
+v 0.04806964 0.00062032 0.06003843
+v 0.04817335 0.00124959 0.05860411
+v 0.04814951 0.00329538 0.05860412
+v 0.04698479 0.01062199 0.06066817
+v 0.04663788 0.01164489 0.06066817
+v 0.04597029 0.01353268 0.06066818
+v 0.04524428 0.01539552 0.06066819
+v 0.04507619 0.01500742 0.06189261
+v 0.04334163 0.01762149 0.06204420
+v 0.04120771 0.02134439 0.06200924
+v 0.04186100 0.01958412 0.06216083
+v 0.03995955 0.02190158 0.06232409
+v 0.03935514 0.02376442 0.06207922
+v 0.03770999 0.02573537 0.06214919
+v 0.03616380 0.02763979 0.06212587
+v 0.03616380 0.01469738 -0.05632796
+v 0.03618287 0.01148454 -0.05632797
+v 0.03636527 0.00534438 -0.05632799
+v 0.03793054 0.00062032 0.05860411
+v 0.03648567 0.00456820 -0.05632799
+v 0.04813997 0.00062032 0.05860411
+v 0.04828422 0.00062054 0.00039174
+v 0.04828660 0.00124981 0.00102144
+v 0.04701698 0.01073288 0.05860415
+v 0.04829018 0.00124981 -0.00103092
+v 0.04833786 0.00124997 -0.04422376
+v 0.04834144 0.00124999 -0.04834014
+v 0.04806010 0.00329578 -0.04834013
+v 0.04718984 0.00943870 -0.04627609
+v 0.04719103 0.00943869 -0.04422373
+v 0.04700625 0.01079685 0.00102148
+v 0.04670703 0.01175577 0.05860415
+v 0.04611335 0.01353268 0.05860416
+v 0.04479246 0.01641841 0.06066819
+v 0.04531700 0.01554244 0.05860417
+v 0.04487233 0.01656534 0.05860417
+v 0.04294823 0.01884398 0.06179933
+v 0.04076901 0.02270826 0.06154280
+v 0.03890094 0.02500077 0.06184599
+v 0.03701856 0.02720457 0.06193930
+v 0.03616380 0.02861557 0.06084316
+v 0.03616380 0.02891262 -0.05632790
+v 0.03731182 0.00062075 -0.05632801
+v 0.04828660 0.00062054 -0.00103092
+v 0.04678332 0.01181975 0.00102148
+v 0.04626236 0.01353289 0.00308551
+v 0.04833786 0.00062071 -0.04690582
+v 0.04833906 0.00062072 -0.04834014
+v 0.04833906 0.00062072 -0.04896984
+v 0.04833667 0.00125000 -0.05039249
+v 0.04805414 0.00329579 -0.05039248
+v 0.04717911 0.00943874 -0.05632798
+v 0.04699076 0.01067225 -0.03805498
+v 0.04699910 0.01073594 -0.01953710
+v 0.04678332 0.01181421 -0.00103088
+v 0.04618130 0.01353278 0.03392920
+v 0.04250953 0.02010528 0.06066820
+v 0.04138534 0.02190159 0.06077316
+v 0.04536826 0.01555640 0.03186519
+v 0.04488187 0.01658763 0.02774881
+v 0.04326772 0.01929622 -0.04627605
+v 0.04326772 0.01929344 -0.04422369
+v 0.04257867 0.02024111 0.05860418
+v 0.04085603 0.02283024 0.06016678
+v 0.04536945 0.01556473 0.02774881
+v 0.04539449 0.01556760 0.00308552
+v 0.03906187 0.02521423 0.06066822
+v 0.03829414 0.02623713 0.06066823
+v 0.03727010 0.02749288 0.06066823
+v 0.03634381 0.02851578 0.06066823
+v 0.03616380 0.02869042 0.06066824
+v 0.03645110 0.02863818 -0.05632790
+v 0.03616380 0.02891539 -0.05581482
+v 0.04826157 0.00062075 -0.05632801
+v 0.04626355 0.01353290 -0.00103087
+v 0.04626475 0.01353290 0.00102149
+v 0.04833548 0.00062073 -0.05039249
+v 0.04833071 0.00062073 -0.05102220
+v 0.04831641 0.00062073 -0.05245651
+v 0.04831522 0.00125000 -0.05245651
+v 0.04825561 0.00125002 -0.05632801
+v 0.04715527 0.00957735 -0.05632797
+v 0.04698956 0.01066394 -0.04010734
+v 0.04675591 0.01176161 -0.01953710
+v 0.04625879 0.01353291 -0.00308323
+v 0.04697406 0.01060302 -0.05632797
+v 0.04488426 0.01659329 -0.00308322
+v 0.04326534 0.01930179 -0.05039242
+v 0.04260132 0.02032748 -0.05632794
+v 0.04164165 0.02171586 0.05860419
+v 0.04087988 0.02286628 0.05860419
+v 0.04016817 0.02388917 0.05860420
+v 0.03914413 0.02531957 0.05860420
+v 0.04539330 0.01556761 0.00102150
+v 0.04488187 0.01658782 -0.02365346
+v 0.04488544 0.01659332 -0.01131598
+v 0.03838832 0.02634524 0.05860421
+v 0.03736427 0.02759545 0.05860421
+v 0.03643679 0.02861834 0.05860422
+v 0.03616380 0.02883457 0.05911731
+v 0.03739050 0.02761528 -0.05632791
+v 0.03646064 0.02864370 -0.05245640
+v 0.03616380 0.02892923 -0.05185003
+v 0.04830925 0.00062073 -0.05308621
+v 0.04538733 0.01557040 -0.00514724
+v 0.04536707 0.01556491 -0.02160110
+v 0.04537184 0.01556213 -0.01953708
+v 0.04537422 0.01556489 -0.01748472
+v 0.04621587 0.01353297 -0.01953709
+v 0.04694069 0.01072499 -0.05632797
+v 0.04668557 0.01162869 -0.05632797
+v 0.04536230 0.01556492 -0.02365346
+v 0.04425600 0.01762191 -0.05039243
+v 0.04325938 0.01930458 -0.05632794
+v 0.04165357 0.02171629 -0.05632793
+v 0.04156178 0.02184935 -0.05632793
+v 0.04087034 0.02284453 -0.05632793
+v 0.03841454 0.02635953 -0.05632791
+v 0.03838951 0.02634525 0.05655185
+v 0.04485445 0.01652696 -0.05632795
+v 0.04478292 0.01665724 -0.05632795
+v 0.04425004 0.01762193 -0.05632795
+v 0.04425242 0.01762192 -0.05450882
+v 0.03736547 0.02760378 0.05448783
+v 0.03645110 0.02862946 0.05243548
+v 0.03616380 0.02888169 0.05860422
+v 0.03616380 0.02890667 0.05300687
+v 0.03829414 0.02650922 -0.05632791
+v 0.03646183 0.02864370 -0.05039238
+v 0.03646541 0.02865194 -0.02982215
+v 0.03738573 0.02762626 -0.02776980
+v 0.03616380 0.02894023 -0.02921577
+v 0.04608116 0.01353310 -0.05450883
+v 0.04530031 0.01550406 -0.05632795
+v 0.04607400 0.01353311 -0.05632796
+v 0.04413321 0.01782152 -0.05632794
+v 0.03738573 0.02762625 -0.02571744
+v 0.03646064 0.02863507 0.03598162
+v 0.03616380 0.02893445 0.03598162
+f 1 2 9
+f 1 9 17
+f 1 17 28
+f 1 28 42
+f 1 42 62
+f 1 62 86
+f 1 86 117
+f 1 117 147
+f 1 147 122
+f 1 122 121
+f 1 121 120
+f 1 120 92
+f 1 92 91
+f 1 91 90
+f 1 90 87
+f 1 87 65
+f 1 65 64
+f 1 64 44
+f 1 44 43
+f 1 43 29
+f 1 29 18
+f 1 18 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 10 14
+f 4 14 11
+f 5 13 6
+f 6 13 15
+f 6 15 26
+f 6 26 38
+f 6 38 58
+f 6 58 84
+f 6 84 114
+f 6 114 143
+f 6 143 169
+f 6 169 170
+f 6 170 182
+f 6 182 175
+f 6 175 146
+f 6 146 116
+f 6 116 85
+f 6 85 59
+f 6 59 39
+f 6 39 27
+f 6 27 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 14
+f 11 14 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 15
+f 14 20 21
+f 15 25 26
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 31 22
+f 20 22 21
+f 20 30 32
+f 20 32 33
+f 20 33 31
+f 22 31 23
+f 23 31 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 32
+f 31 33 34
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 38 57 58
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 62 41
+f 40 61 63
+f 40 63 62
+f 41 62 42
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 67 47
+f 46 66 68
+f 46 68 69
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 73
+f 46 73 74
+f 46 74 67
+f 47 67 75
+f 47 75 76
+f 47 76 48
+f 48 76 49
+f 49 76 50
+f 50 77 51
+f 50 76 78
+f 50 78 79
+f 50 79 77
+f 51 77 80
+f 51 80 53
+f 51 53 52
+f 53 56 55
+f 53 55 54
+f 53 80 81
+f 53 81 82
+f 53 82 56
+f 56 82 57
+f 57 82 83
+f 57 83 58
+f 58 83 84
+f 59 85 115
+f 59 115 144
+f 59 144 171
+f 59 171 161
+f 59 161 160
+f 59 160 159
+f 59 159 158
+f 59 158 132
+f 59 132 157
+f 59 157 179
+f 59 179 165
+f 59 165 164
+f 59 164 163
+f 59 163 177
+f 59 177 178
+f 59 178 154
+f 59 154 153
+f 59 153 129
+f 59 129 125
+f 59 125 95
+f 59 95 124
+f 59 124 117
+f 59 117 86
+f 59 86 63
+f 59 63 61
+f 59 61 60
+f 62 63 86
+f 65 87 68
+f 65 68 66
+f 67 74 88
+f 67 88 89
+f 67 89 75
+f 68 87 90
+f 68 90 69
+f 69 90 70
+f 70 90 91
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 71
+f 71 93 94
+f 71 94 95
+f 71 95 72
+f 72 95 96
+f 72 96 97
+f 72 97 74
+f 72 74 73
+f 74 97 98
+f 74 98 88
+f 75 99 76
+f 75 89 99
+f 76 99 78
+f 77 100 101
+f 77 101 81
+f 77 81 80
+f 77 79 100
+f 78 102 79
+f 78 99 89
+f 78 89 102
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 79 105 106
+f 79 106 107
+f 79 107 101
+f 79 101 100
+f 79 102 108
+f 79 108 109
+f 79 109 103
+f 81 101 107
+f 81 107 110
+f 81 110 111
+f 81 111 82
+f 82 111 112
+f 82 112 83
+f 83 112 113
+f 83 113 84
+f 84 113 114
+f 85 116 115
+f 88 98 118
+f 88 118 119
+f 88 119 89
+f 89 119 102
+f 92 120 93
+f 93 120 121
+f 93 121 122
+f 93 122 123
+f 93 123 95
+f 93 95 94
+f 95 125 126
+f 95 126 96
+f 95 123 124
+f 96 126 98
+f 96 98 97
+f 98 127 128
+f 98 128 118
+f 98 126 129
+f 98 129 127
+f 102 119 108
+f 103 109 130
+f 103 130 131
+f 103 131 104
+f 104 131 132
+f 104 132 133
+f 104 133 106
+f 104 106 105
+f 106 133 107
+f 107 133 134
+f 107 134 135
+f 107 135 136
+f 107 136 110
+f 108 119 109
+f 109 119 137
+f 109 137 138
+f 109 138 139
+f 109 139 130
+f 110 136 140
+f 110 140 111
+f 111 140 112
+f 112 140 141
+f 112 141 113
+f 113 141 142
+f 113 142 114
+f 114 142 143
+f 115 116 145
+f 115 145 144
+f 116 146 145
+f 117 124 123
+f 117 123 147
+f 118 148 137
+f 118 137 119
+f 118 128 155
+f 118 155 149
+f 118 149 150
+f 118 150 151
+f 118 151 148
+f 122 147 123
+f 125 129 126
+f 127 152 128
+f 127 129 153
+f 127 153 154
+f 127 154 152
+f 128 152 155
+f 130 139 131
+f 131 156 157
+f 131 157 132
+f 131 139 138
+f 131 138 156
+f 132 158 134
+f 132 134 133
+f 134 158 159
+f 134 159 160
+f 134 160 135
+f 135 160 161
+f 135 161 136
+f 136 162 140
+f 136 161 162
+f 137 148 138
+f 138 148 151
+f 138 151 163
+f 138 163 164
+f 138 164 165
+f 138 165 166
+f 138 166 156
+f 140 162 167
+f 140 167 141
+f 141 167 168
+f 141 168 142
+f 142 169 143
+f 142 168 170
+f 142 170 169
+f 144 145 172
+f 144 172 173
+f 144 173 174
+f 144 174 171
+f 145 146 173
+f 145 173 172
+f 146 175 173
+f 149 151 150
+f 149 155 163
+f 149 163 151
+f 152 154 176
+f 152 176 177
+f 152 177 155
+f 154 178 176
+f 155 177 163
+f 156 166 157
+f 157 166 179
+f 161 171 162
+f 162 171 180
+f 162 180 167
+f 165 179 166
+f 167 181 168
+f 167 180 181
+f 168 181 182
+f 168 182 170
+f 171 174 180
+f 173 180 174
+f 173 175 182
+f 173 182 181
+f 173 181 180
+f 176 178 177
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,481 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01438778 -0.04314440 -0.01954351
+v 0.01485683 -0.04299456 -0.02159699
+v 0.01485295 -0.04299457 -0.01954351
+v 0.01484258 -0.04299047 -0.01749004
+v 0.01478946 -0.04297614 -0.00925280
+v 0.01438778 -0.04308083 -0.00353574
+v 0.01438778 -0.04314227 -0.03804813
+v 0.01487757 -0.04299451 -0.03599465
+v 0.01590119 -0.04264971 -0.03599465
+v 0.01588045 -0.04263745 -0.02159699
+v 0.01587657 -0.04263540 -0.01954351
+v 0.01586490 -0.04263131 -0.01749004
+v 0.01582862 -0.04261901 -0.01131794
+v 0.01473504 -0.04296384 -0.00309237
+v 0.01438778 -0.04307878 -0.00309237
+v 0.01438778 -0.04312784 -0.05638940
+v 0.01487368 -0.04299450 -0.03804813
+v 0.01484647 -0.04298827 -0.05638940
+v 0.01493587 -0.04295749 -0.05638940
+v 0.01587009 -0.04263526 -0.05638940
+v 0.01725262 -0.04210575 -0.05638939
+v 0.01725262 -0.04211814 -0.03599464
+v 0.01725262 -0.04209560 -0.02571560
+v 0.01725262 -0.04208535 -0.02159698
+v 0.01725262 -0.04207306 -0.01749003
+v 0.01725262 -0.04211404 -0.03394116
+v 0.01725262 -0.04204640 -0.01131793
+v 0.01725262 -0.04165465 0.05860524
+v 0.01528313 -0.04241198 0.05860523
+v 0.01438778 -0.04275472 0.05655176
+v 0.01438778 -0.04307057 -0.00147059
+v 0.01438778 -0.03086481 -0.05638935
+v 0.01743273 -0.04203186 -0.05638939
+v 0.01929986 -0.04126018 -0.05244578
+v 0.01929986 -0.04126018 -0.05039231
+v 0.01929986 -0.04125814 -0.04833883
+v 0.01929986 -0.04124177 -0.03599464
+v 0.01929986 -0.04122947 -0.02982255
+v 0.01929986 -0.04122333 -0.02776907
+v 0.01929986 -0.04121513 -0.02571560
+v 0.01993476 -0.04055046 0.05860524
+v 0.01891244 -0.04098147 0.05860524
+v 0.01874400 -0.04091169 0.06065872
+v 0.01438778 -0.04268905 0.05991199
+v 0.01438778 -0.04274242 0.05860523
+v 0.02762357 -0.02217909 -0.05638932
+v 0.01438778 -0.03201251 0.05762520
+v 0.01929986 -0.04125400 -0.05638939
+v 0.02044009 -0.04076966 -0.05039231
+v 0.02038179 -0.04074307 -0.02776907
+v 0.02043491 -0.04076762 -0.04833883
+v 0.02134580 -0.03991216 0.05655177
+v 0.02134580 -0.03990191 0.05860524
+v 0.01976762 -0.04045605 0.06065872
+v 0.01847837 -0.04079881 0.06179046
+v 0.01725262 -0.04149661 0.06065872
+v 0.01502657 -0.04234425 0.06053037
+v 0.01438778 -0.04251665 0.06086872
+v 0.02762357 -0.02336373 0.05446335
+v 0.02762357 -0.03649451 -0.05638937
+v 0.01438778 -0.03202484 0.05860527
+v 0.02762357 -0.02341096 0.05860530
+v 0.02762357 -0.02338631 0.05655183
+v 0.01939833 -0.04121090 -0.05638939
+v 0.02043491 -0.04076761 -0.05244578
+v 0.02144557 -0.04027091 -0.05638939
+v 0.02145724 -0.04026888 -0.05244578
+v 0.02146242 -0.04026477 -0.05039231
+v 0.02140411 -0.04024023 -0.02776907
+v 0.02308725 -0.03905016 0.05655178
+v 0.02290455 -0.03894960 0.06065873
+v 0.02134580 -0.03971514 0.06065872
+v 0.02307170 -0.03904401 0.05860525
+v 0.02262338 -0.03879773 0.06183715
+v 0.02134580 -0.03910354 0.06205882
+v 0.01725262 -0.04102663 0.06198881
+v 0.01438778 -0.04217597 0.06152211
+v 0.02696016 -0.03695835 -0.05638938
+v 0.02762357 -0.03652120 -0.05321581
+v 0.01438778 -0.03215414 0.05990036
+v 0.02762357 -0.02359362 0.06002874
+v 0.01438778 -0.03223213 0.06065875
+v 0.02042325 -0.04076143 -0.05638939
+v 0.02333473 -0.03924676 -0.05638938
+v 0.02334380 -0.03924473 -0.05244577
+v 0.02334639 -0.03924268 -0.05039230
+v 0.02329845 -0.03921609 -0.02776906
+v 0.02328938 -0.03920994 -0.02365044
+v 0.02328550 -0.03920585 -0.02159697
+v 0.02411735 -0.03850626 0.05449830
+v 0.02309373 -0.03905425 0.05449830
+v 0.02411087 -0.03850217 0.05655178
+v 0.02392817 -0.03838725 0.06065873
+v 0.02654423 -0.03667556 0.06175548
+v 0.02409532 -0.03849192 0.05860525
+v 0.02544028 -0.03698342 0.06197715
+v 0.02333992 -0.03769765 0.06218717
+v 0.02134580 -0.03764429 0.06260720
+v 0.01725262 -0.03969052 0.06254885
+v 0.01921564 -0.03975620 0.06217549
+v 0.01520538 -0.04138990 0.06219883
+v 0.01438778 -0.04158693 0.06219883
+v 0.02544028 -0.03794555 -0.05638938
+v 0.02762357 -0.03652737 -0.05244576
+v 0.02698348 -0.03697068 -0.05244577
+v 0.02762357 -0.02367777 0.06065878
+v 0.01438778 -0.03238607 0.06147547
+v 0.02342414 -0.03919340 -0.05638938
+v 0.02437001 -0.03863928 -0.05039230
+v 0.02436742 -0.03863929 -0.04833882
+v 0.02544028 -0.03775713 0.05243316
+v 0.02544028 -0.03775098 0.05449830
+v 0.02544028 -0.03774484 0.05655178
+v 0.02544028 -0.03773048 0.05860525
+v 0.02544028 -0.03753140 0.06065873
+v 0.02762357 -0.03538871 0.06203550
+v 0.02733074 -0.03553238 0.06207050
+v 0.02671527 -0.03679048 0.06065873
+v 0.02762357 -0.03612961 0.06065874
+v 0.02544028 -0.03559806 0.06253720
+v 0.02339304 -0.03559806 0.06277055
+v 0.01929986 -0.03764429 0.06278221
+v 0.01520538 -0.03969052 0.06274719
+v 0.01438778 -0.04057715 0.06252552
+v 0.02445294 -0.03857153 -0.05638938
+v 0.02699126 -0.03697684 -0.05039230
+v 0.02544028 -0.03796404 -0.05244577
+v 0.02762357 -0.03653763 -0.05039229
+v 0.02762357 -0.02483943 0.06216389
+v 0.01438778 -0.03247637 0.06174382
+v 0.02435835 -0.03863105 -0.05638938
+v 0.02436354 -0.03863516 -0.05451091
+v 0.02436742 -0.03863723 -0.05244577
+v 0.02544028 -0.03797225 -0.05039230
+v 0.02544028 -0.03797431 -0.04833882
+v 0.02685780 -0.03688899 0.05655178
+v 0.02685132 -0.03688284 0.05860525
+v 0.02762357 -0.03526968 0.06208217
+v 0.02762357 -0.03633075 0.05860526
+v 0.02762357 -0.03355182 0.06264222
+v 0.02748622 -0.03354977 0.06267722
+v 0.02544028 -0.03354977 0.06280557
+v 0.01438778 -0.03969052 0.06275886
+v 0.01725262 -0.03764429 0.06279387
+v 0.01438778 -0.03846114 0.06279387
+v 0.02699126 -0.03698096 -0.04833882
+v 0.02762357 -0.03653764 -0.04833881
+v 0.01438778 -0.03353541 0.06229220
+v 0.02762357 -0.02507750 0.06225722
+v 0.01438778 -0.03284375 0.06198884
+v 0.02762357 -0.03634305 0.05655179
+v 0.02762357 -0.03633484 0.05810356
+v 0.02762357 -0.03341226 0.06267722
+v 0.01520538 -0.03559806 0.06279388
+v 0.01438778 -0.03641491 0.06279388
+v 0.02762357 -0.03150559 0.06279389
+v 0.02762357 -0.02932185 0.06279390
+v 0.01438778 -0.03436662 0.06257220
+v 0.02762357 -0.02528480 0.06230389
+v 0.01438778 -0.03559806 0.06278222
+v 0.02762357 -0.02727356 0.06274724
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 31
+f 1 31 30
+f 1 30 45
+f 1 45 44
+f 1 44 58
+f 1 58 77
+f 1 77 102
+f 1 102 124
+f 1 124 143
+f 1 143 145
+f 1 145 155
+f 1 155 160
+f 1 160 158
+f 1 158 148
+f 1 148 150
+f 1 150 130
+f 1 130 107
+f 1 107 82
+f 1 82 80
+f 1 80 61
+f 1 61 47
+f 1 47 32
+f 1 32 16
+f 1 16 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 5 12 13
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 11
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 11 22 26
+f 11 26 23
+f 12 25 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 31 15
+f 14 30 31
+f 16 32 46
+f 16 46 60
+f 16 60 78
+f 16 78 103
+f 16 103 125
+f 16 125 131
+f 16 131 108
+f 16 108 84
+f 16 84 66
+f 16 66 83
+f 16 83 64
+f 16 64 48
+f 16 48 33
+f 16 33 21
+f 16 21 20
+f 16 20 19
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 26
+f 23 38 24
+f 23 26 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 32 47 46
+f 33 48 34
+f 34 49 35
+f 34 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 37
+f 37 49 38
+f 38 50 39
+f 38 49 51
+f 38 51 50
+f 39 50 40
+f 40 50 41
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 43
+f 41 43 42
+f 41 50 52
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+f 43 54 55
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 46 59 63
+f 46 63 62
+f 46 62 81
+f 46 81 106
+f 46 106 129
+f 46 129 149
+f 46 149 159
+f 46 159 161
+f 46 161 157
+f 46 157 156
+f 46 156 153
+f 46 153 140
+f 46 140 138
+f 46 138 116
+f 46 116 119
+f 46 119 139
+f 46 139 152
+f 46 152 151
+f 46 151 147
+f 46 147 128
+f 46 128 104
+f 46 104 79
+f 46 79 60
+f 46 47 59
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 59
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 51
+f 50 51 69
+f 50 69 52
+f 51 68 69
+f 52 70 53
+f 52 69 70
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 53 70 73
+f 53 73 71
+f 54 72 55
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 58
+f 55 58 56
+f 55 72 74
+f 56 58 57
+f 60 79 78
+f 61 80 62
+f 62 80 82
+f 62 82 81
+f 64 83 65
+f 65 83 66
+f 66 84 67
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 67 84 85
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 69 87 88
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 70 92 73
+f 70 91 90
+f 70 90 92
+f 71 93 94
+f 71 94 74
+f 71 74 72
+f 71 73 95
+f 71 95 93
+f 73 92 95
+f 74 94 96
+f 74 96 75
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 100
+f 75 100 76
+f 76 100 101
+f 76 101 77
+f 77 101 102
+f 78 79 104
+f 78 104 105
+f 78 105 103
+f 81 82 106
+f 82 107 106
+f 84 108 109
+f 84 109 85
+f 85 109 86
+f 86 109 110
+f 86 110 87
+f 87 110 111
+f 87 111 88
+f 88 111 90
+f 88 90 89
+f 90 111 112
+f 90 112 113
+f 90 113 92
+f 92 113 114
+f 92 114 95
+f 93 115 94
+f 93 95 115
+f 94 116 117
+f 94 117 96
+f 94 115 118
+f 94 118 119
+f 94 119 116
+f 95 114 115
+f 96 117 120
+f 96 120 97
+f 97 120 98
+f 98 120 121
+f 98 121 122
+f 98 122 123
+f 98 123 99
+f 99 101 100
+f 99 123 101
+f 101 123 124
+f 101 124 102
+f 103 105 126
+f 103 126 127
+f 103 127 125
+f 104 128 126
+f 104 126 105
+f 106 107 130
+f 106 130 129
+f 108 131 132
+f 108 132 133
+f 108 133 109
+f 109 134 135
+f 109 135 110
+f 109 133 134
+f 110 135 136
+f 110 136 111
+f 111 136 112
+f 112 136 113
+f 113 136 137
+f 113 137 114
+f 114 137 118
+f 114 118 115
+f 116 138 117
+f 117 138 120
+f 118 137 139
+f 118 139 119
+f 120 140 141
+f 120 141 121
+f 120 138 140
+f 121 142 122
+f 121 141 142
+f 122 143 123
+f 122 142 144
+f 122 144 145
+f 122 145 143
+f 123 143 124
+f 125 132 131
+f 125 127 134
+f 125 134 132
+f 126 128 146
+f 126 146 134
+f 126 134 127
+f 128 147 146
+f 129 148 149
+f 129 130 150
+f 129 150 148
+f 132 134 133
+f 134 146 135
+f 135 146 136
+f 136 151 137
+f 136 146 147
+f 136 147 151
+f 137 152 139
+f 137 151 152
+f 140 153 141
+f 141 153 142
+f 142 154 155
+f 142 155 145
+f 142 145 144
+f 142 153 156
+f 142 156 157
+f 142 157 154
+f 148 158 149
+f 149 158 159
+f 154 160 155
+f 154 157 161
+f 154 161 160
+f 158 161 159
+f 158 160 161
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,370 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00702249 0.04517550 -0.05632784
+v -0.00702249 0.03368207 -0.05632789
+v -0.00702249 0.04517192 -0.05450864
+v -0.00645388 0.04529664 -0.05245620
+v -0.00646376 0.04529784 -0.05450864
+v -0.00647081 0.04529903 -0.05632784
+v 0.00739179 0.03360724 -0.05632789
+v -0.00702249 0.03419719 0.05067867
+v -0.00702249 0.04516716 -0.05245620
+v -0.00702249 0.04516122 -0.05039210
+v -0.00644259 0.04529307 -0.05039210
+v -0.00526586 0.04544867 -0.04833967
+v -0.00526586 0.04545224 -0.05039210
+v -0.00540836 0.04543920 -0.05632784
+v 0.00739179 0.04519569 -0.05632784
+v 0.00739179 0.03426368 0.05860854
+v -0.00702249 0.03420788 0.05243957
+v -0.00702249 0.04475814 0.05860857
+v -0.00640591 0.04528593 -0.04627557
+v -0.00526586 0.04544153 -0.04627557
+v -0.00321998 0.04560542 -0.03805417
+v -0.00321998 0.04561137 -0.04010660
+v -0.00321998 0.04562326 -0.04422313
+v -0.00321998 0.04562802 -0.04627557
+v -0.00321998 0.04563159 -0.04833967
+v -0.00526586 0.04545701 -0.05632784
+v 0.00651136 0.04534773 -0.05632784
+v 0.00739179 0.04519569 -0.05628120
+v 0.00739179 0.03438365 0.06066098
+v -0.00702249 0.03427555 0.05890008
+v -0.00702249 0.03426249 0.05860854
+v -0.00702249 0.03421025 0.05273111
+v -0.00702249 0.04462748 0.06036947
+v -0.00236776 0.04527603 0.05978640
+v -0.00526586 0.04498026 0.05860858
+v -0.00526586 0.04543321 -0.04422313
+v -0.00636499 0.04527640 -0.04217070
+v -0.00638757 0.04528117 -0.04422313
+v -0.00321998 0.04559710 -0.03600172
+v -0.00245665 0.04528435 0.05860858
+v -0.00117269 0.04569687 -0.03188520
+v -0.00117269 0.04570399 -0.03393763
+v -0.00117269 0.04571114 -0.03805417
+v -0.00141396 0.04572427 -0.05632784
+v -0.00321998 0.04563281 -0.05632784
+v -0.00346125 0.04561262 -0.05632784
+v 0.00496778 0.04551284 -0.05632784
+v 0.00496778 0.04549616 -0.04422313
+v 0.00496778 0.04545211 -0.01748316
+v 0.00626868 0.04530957 -0.01748316
+v 0.00705034 0.04511824 0.00718106
+v 0.00739179 0.04505648 0.00718106
+v 0.00739179 0.03476493 0.06197873
+v -0.00702249 0.03442522 0.06083590
+v -0.00702249 0.03438959 0.06066098
+v -0.00702249 0.04460491 0.06066101
+v -0.00526586 0.04481872 0.06066101
+v -0.00311698 0.04506816 0.06054440
+v -0.00117269 0.04513349 0.06102252
+v -0.00117269 0.04529742 0.05999631
+v -0.00117269 0.04534018 0.05860858
+v -0.00347959 0.04518101 0.05860858
+v 0.00087319 0.04561122 -0.00102868
+v 0.00087319 0.04561836 -0.00308112
+v 0.00087319 0.04571825 -0.03188520
+v 0.00087319 0.04572300 -0.03393763
+v -0.00117269 0.04573497 -0.05632784
+v 0.00292049 0.04564588 -0.05632784
+v 0.00292049 0.04563867 -0.03600172
+v 0.00292049 0.04563747 -0.03393763
+v 0.00292049 0.04558753 -0.01543072
+v 0.00496778 0.04544617 -0.01543072
+v 0.00605562 0.04526792 0.00512863
+v 0.00292049 0.04563391 -0.03188520
+v 0.00681612 0.04514556 0.00914020
+v 0.00701507 0.04510754 0.01129760
+v 0.00739179 0.04504102 0.01129760
+v -0.00702249 0.03493598 0.06206037
+v -0.00702249 0.03476849 0.06197873
+v 0.00739179 0.03604779 0.06252683
+v -0.00702249 0.03604779 0.06253849
+v -0.00702249 0.04395516 0.06199043
+v -0.00702249 0.04382925 0.06221199
+v -0.00526586 0.04393497 0.06223532
+v -0.00321998 0.04403712 0.06224698
+v -0.00117269 0.04410958 0.06224698
+v 0.00087319 0.04515250 0.06108083
+v 0.00087319 0.04530098 0.06005462
+v 0.00087319 0.04534849 0.05860858
+v 0.00292049 0.04551856 0.00308785
+v 0.00292049 0.04552688 0.00102375
+v 0.00292049 0.04558039 -0.01336662
+v 0.00087319 0.04574209 -0.05632784
+v 0.00496778 0.04536651 0.00512863
+v 0.00602740 0.04526316 0.00718106
+v 0.00600060 0.04525959 0.00838220
+v 0.00701507 0.04480446 0.05860857
+v 0.00739179 0.04474864 0.05860857
+v 0.00739179 0.03809441 0.06279505
+v -0.00702249 0.03633999 0.06258514
+v -0.00702249 0.04243711 0.06269012
+v -0.00526586 0.04218767 0.06279506
+v 0.00087319 0.04412858 0.06224698
+v 0.00701507 0.04383281 0.06221199
+v 0.00739179 0.04380668 0.06220034
+v 0.00701507 0.04462985 0.06066101
+v 0.00496778 0.04487217 0.06066101
+v 0.00287110 0.04510142 0.06059105
+v 0.00215575 0.04528079 0.05985637
+v 0.00292049 0.04406563 0.06224698
+v 0.00496778 0.04395516 0.06223532
+v 0.00230108 0.04529266 0.05860858
+v 0.00496778 0.04535581 0.00718106
+v 0.00332402 0.04520476 0.05860858
+v 0.00496778 0.04504678 0.05860858
+v 0.00739179 0.04457522 0.06066101
+v 0.00739179 0.04014104 0.06279506
+v 0.00087319 0.04218767 0.06280673
+v -0.00702249 0.03809441 0.06279505
+v -0.00702249 0.04218767 0.06276008
+v -0.00702249 0.04043206 0.06279506
+v 0.00496778 0.04218767 0.06279506
+v 0.00739179 0.04218767 0.06274842
+v 0.00701507 0.04218767 0.06276008
+f 1 2 8
+f 1 8 17
+f 1 17 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 55
+f 1 55 54
+f 1 54 79
+f 1 79 78
+f 1 78 81
+f 1 81 100
+f 1 100 119
+f 1 119 121
+f 1 121 120
+f 1 120 101
+f 1 101 83
+f 1 83 82
+f 1 82 56
+f 1 56 33
+f 1 33 18
+f 1 18 10
+f 1 10 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 26
+f 1 26 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 67
+f 1 67 93
+f 1 93 68
+f 1 68 47
+f 1 47 27
+f 1 27 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 7 15 28
+f 7 28 52
+f 7 52 77
+f 7 77 98
+f 7 98 116
+f 7 116 105
+f 7 105 123
+f 7 123 117
+f 7 117 99
+f 7 99 80
+f 7 80 53
+f 7 53 29
+f 7 29 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 15 27 28
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 20
+f 20 38 37
+f 20 37 36
+f 20 36 39
+f 20 39 21
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 22
+f 22 42 23
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 25 43 44
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 29 53 54
+f 29 54 55
+f 29 55 30
+f 33 56 34
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 61
+f 34 61 40
+f 34 40 62
+f 34 62 35
+f 35 62 36
+f 36 62 40
+f 36 40 39
+f 40 61 41
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 41 61 63
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 43 66 67
+f 43 67 44
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 48 70 49
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 49 70 74
+f 49 74 71
+f 50 73 51
+f 51 73 75
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 52
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 53 80 81
+f 53 81 78
+f 56 82 57
+f 57 82 59
+f 57 59 58
+f 59 82 83
+f 59 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 60
+f 60 87 88
+f 60 88 89
+f 60 89 61
+f 61 89 63
+f 63 90 91
+f 63 91 92
+f 63 92 64
+f 63 89 90
+f 64 92 65
+f 65 74 66
+f 65 92 71
+f 65 71 74
+f 66 74 70
+f 66 70 93
+f 66 93 67
+f 68 93 69
+f 69 93 70
+f 71 92 72
+f 72 92 91
+f 72 91 94
+f 72 94 95
+f 72 95 73
+f 73 95 75
+f 75 95 76
+f 76 95 96
+f 76 96 97
+f 76 97 98
+f 76 98 77
+f 80 99 100
+f 80 100 81
+f 83 101 84
+f 84 101 85
+f 85 101 102
+f 85 102 86
+f 86 102 103
+f 86 103 87
+f 87 104 105
+f 87 105 106
+f 87 106 107
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 88
+f 87 103 110
+f 87 110 111
+f 87 111 104
+f 88 109 89
+f 89 109 112
+f 89 112 90
+f 90 112 94
+f 90 94 91
+f 94 112 113
+f 94 113 96
+f 94 96 95
+f 96 113 114
+f 96 114 115
+f 96 115 97
+f 97 115 109
+f 97 109 106
+f 97 106 116
+f 97 116 98
+f 99 117 118
+f 99 118 119
+f 99 119 100
+f 101 120 102
+f 102 118 103
+f 102 120 121
+f 102 121 118
+f 103 118 122
+f 103 122 110
+f 104 111 123
+f 104 123 105
+f 105 116 106
+f 106 109 107
+f 107 109 108
+f 109 115 114
+f 109 114 112
+f 110 122 124
+f 110 124 111
+f 111 124 123
+f 112 114 113
+f 117 122 118
+f 117 123 124
+f 117 124 122
+f 118 121 119
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,382 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00008801 -0.03350472 -0.05638935
+v 0.01438778 -0.03086382 -0.05638934
+v -0.00008801 -0.04517807 -0.05638940
+v -0.00008801 -0.03448706 0.05860487
+v 0.01438778 -0.04312716 -0.05638939
+v 0.01438778 -0.03200067 0.05655141
+v 0.00087553 -0.04520196 -0.05638940
+v -0.00008801 -0.04517949 -0.05547934
+v -0.00008801 -0.03453061 0.06000496
+v 0.01438778 -0.03202456 0.05860488
+v 0.01315643 -0.04350506 -0.05244580
+v 0.01330522 -0.04345587 -0.05638939
+v 0.01438778 -0.04314128 -0.03863156
+v 0.01315643 -0.04353608 -0.01954364
+v 0.00292164 -0.04511205 -0.05638940
+v 0.00087553 -0.04520478 -0.05451095
+v 0.00087553 -0.04520900 -0.05039234
+v 0.00087553 -0.04521041 -0.04833888
+v -0.00008801 -0.04518231 -0.05136074
+v -0.00008801 -0.03460647 0.06049499
+v 0.01438778 -0.03223246 0.06065835
+v 0.01438778 -0.03215380 0.05989996
+v 0.01315643 -0.04350082 -0.05638939
+v 0.01110891 -0.04407831 -0.01954364
+v 0.01438778 -0.04314269 -0.03657809
+v 0.01438778 -0.04314416 -0.01954364
+v 0.01315643 -0.04349539 -0.00514602
+v 0.01110891 -0.04405168 -0.00309255
+v 0.01110891 -0.04405729 -0.00514602
+v 0.00087553 -0.04521332 -0.02571572
+v 0.00496916 -0.04498844 -0.05638940
+v 0.00496916 -0.04498848 -0.04628541
+v 0.00292164 -0.04507874 0.05243275
+v 0.00087553 -0.04519674 0.05243275
+v -0.00008801 -0.04518963 0.02678774
+v -0.00008801 -0.03469637 0.06104336
+v 0.01438778 -0.03238559 0.06147507
+v 0.01110891 -0.04401498 -0.05244580
+v 0.01110891 -0.04400373 -0.05451094
+v 0.01110891 -0.04399248 -0.05638939
+v 0.00906280 -0.04449692 -0.01954364
+v 0.00906280 -0.04447292 -0.05244580
+v 0.01438778 -0.04313854 -0.01803854
+v 0.01438778 -0.04310487 -0.00925296
+v 0.01315643 -0.04348697 -0.00309255
+v 0.00906280 -0.04445343 -0.00309255
+v 0.01110891 -0.04372039 0.05860484
+v 0.00906280 -0.04426402 0.05860484
+v -0.00008801 -0.04519112 0.05243275
+v 0.00509953 -0.04497720 -0.05638940
+v 0.00648958 -0.04486064 -0.04628540
+v 0.00496916 -0.04498708 -0.04422027
+v 0.00493799 -0.04491439 0.05243276
+v 0.00515904 -0.04488491 0.05856983
+v 0.00292164 -0.04505489 0.05860483
+v 0.00087553 -0.04519394 0.05449789
+v -0.00008801 -0.04518973 0.05449789
+v 0.01438778 -0.03247549 0.06174342
+v -0.00008801 -0.03572043 0.06224511
+v 0.00906280 -0.04446167 -0.05451094
+v 0.00924275 -0.04440547 -0.05638939
+v 0.00751263 -0.04475389 -0.04628540
+v 0.00750838 -0.04475668 -0.04833887
+v 0.00748712 -0.04475808 -0.05244580
+v 0.00682540 -0.04469247 0.05856983
+v 0.00601489 -0.04481187 0.05966658
+v 0.00747296 -0.04475526 -0.05451094
+v 0.00744745 -0.04475104 -0.05638939
+v 0.01438778 -0.04307960 -0.00309255
+v 0.01438778 -0.04307117 -0.00147078
+v 0.01427443 -0.04279747 0.05655137
+v 0.01425884 -0.04279046 0.05860484
+v 0.01315643 -0.04312619 0.05860484
+v 0.01422483 -0.04277781 0.05974825
+v 0.01110891 -0.04356306 0.06065831
+v 0.00906280 -0.04409405 0.06065831
+v 0.00651508 -0.04484234 -0.05638939
+v 0.00647257 -0.04486065 -0.04422026
+v 0.00496916 -0.04485823 0.06010994
+v 0.00087553 -0.04516867 0.05860483
+v 0.00087553 -0.04518552 0.05655136
+v -0.00008801 -0.04518412 0.05655136
+v 0.01438778 -0.03284494 0.06198843
+v -0.00008801 -0.03764632 0.06279347
+v 0.01438778 -0.03436907 0.06257180
+v 0.01438778 -0.03353747 0.06229179
+v 0.00906280 -0.04444480 -0.05638939
+v 0.00682540 -0.04455340 0.06047163
+v 0.00496916 -0.04471213 0.06113667
+v 0.00372223 -0.04479362 0.06161504
+v 0.01438778 -0.04275392 0.05678472
+v 0.01438778 -0.04274270 0.05860484
+v 0.01438778 -0.04269072 0.05991159
+v 0.01389609 -0.04264858 0.06112500
+v 0.01319186 -0.04297728 0.06052996
+v 0.01253155 -0.04288037 0.06182505
+v 0.00299249 -0.04491722 0.06082165
+v -0.00008801 -0.04509282 0.05970157
+v -0.00008801 -0.04516727 0.05860483
+v -0.00008801 -0.04517569 0.05763643
+v 0.00087553 -0.04502679 0.06065830
+v -0.00008801 -0.04173832 0.06280513
+v 0.01438778 -0.03641578 0.06279348
+v 0.01438778 -0.03559962 0.06278181
+v 0.01315643 -0.03559962 0.06275847
+v 0.01110891 -0.04308406 0.06201173
+v 0.00906280 -0.04334534 0.06217507
+v 0.00701669 -0.04353919 0.06223341
+v 0.00235768 -0.04482733 0.06172004
+v 0.01438778 -0.04251653 0.06086832
+v 0.01438778 -0.04217659 0.06152171
+v 0.01438778 -0.04158661 0.06219841
+v -0.00008801 -0.04502539 0.06065830
+v 0.00087553 -0.04485402 0.06174338
+v -0.00008801 -0.04493268 0.06124167
+v 0.00496916 -0.04173832 0.06279346
+v 0.01315643 -0.03969162 0.06279346
+v 0.01438778 -0.03846107 0.06279347
+v -0.00008801 -0.04378642 0.06230342
+v 0.00087553 -0.04378642 0.06230342
+v 0.01110891 -0.04173832 0.06256011
+v 0.00906280 -0.04173832 0.06272345
+v 0.00496916 -0.04368950 0.06224508
+v 0.00701669 -0.04173832 0.06278179
+v 0.00299249 -0.04398168 0.06215174
+v 0.01438778 -0.04057801 0.06252510
+v -0.00008801 -0.04485262 0.06174338
+v 0.01438778 -0.03969162 0.06275845
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 23
+f 1 23 40
+f 1 40 61
+f 1 61 87
+f 1 87 68
+f 1 68 77
+f 1 77 50
+f 1 50 31
+f 1 31 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 35
+f 1 35 49
+f 1 49 57
+f 1 57 82
+f 1 82 100
+f 1 100 99
+f 1 99 98
+f 1 98 113
+f 1 113 115
+f 1 115 127
+f 1 127 119
+f 1 119 102
+f 1 102 84
+f 1 84 59
+f 1 59 36
+f 1 36 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 10
+f 2 10 22
+f 2 22 21
+f 2 21 37
+f 2 37 58
+f 2 58 83
+f 2 83 86
+f 2 86 85
+f 2 85 104
+f 2 104 103
+f 2 103 118
+f 2 118 128
+f 2 128 126
+f 2 126 112
+f 2 112 111
+f 2 111 110
+f 2 110 93
+f 2 93 92
+f 2 92 91
+f 2 91 70
+f 2 70 69
+f 2 69 44
+f 2 44 43
+f 2 43 26
+f 2 26 25
+f 2 25 13
+f 2 13 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 5 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 11
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 11 23 12
+f 11 14 24
+f 11 24 23
+f 13 25 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 24
+f 14 25 26
+f 15 30 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 30
+f 18 30 19
+f 19 30 35
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 24 38
+f 24 29 41
+f 24 41 42
+f 24 42 38
+f 26 43 27
+f 27 44 69
+f 27 69 45
+f 27 45 28
+f 27 43 44
+f 28 46 29
+f 28 45 47
+f 28 47 48
+f 28 48 46
+f 29 46 41
+f 30 34 49
+f 30 49 35
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 33 52 53
+f 34 56 57
+f 34 57 49
+f 36 58 37
+f 36 59 58
+f 38 42 60
+f 38 60 39
+f 39 60 40
+f 40 60 61
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 41 46 65
+f 41 65 66
+f 41 66 62
+f 42 64 67
+f 42 67 68
+f 42 68 60
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 47
+f 46 48 65
+f 47 73 74
+f 47 74 75
+f 47 75 48
+f 48 75 76
+f 48 76 66
+f 48 66 65
+f 50 77 67
+f 50 67 64
+f 50 64 51
+f 51 63 78
+f 51 78 52
+f 51 64 63
+f 52 78 53
+f 53 66 54
+f 53 78 66
+f 54 66 55
+f 55 66 79
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 58 59 83
+f 59 84 85
+f 59 85 86
+f 59 86 83
+f 60 68 87
+f 60 87 61
+f 62 66 63
+f 63 66 78
+f 66 76 88
+f 66 88 89
+f 66 89 90
+f 66 90 79
+f 67 77 68
+f 70 91 71
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 72 92 74
+f 72 74 73
+f 74 92 93
+f 74 93 94
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 75 94 96
+f 75 96 76
+f 75 95 94
+f 76 96 90
+f 76 90 89
+f 76 89 88
+f 79 90 97
+f 79 97 80
+f 80 98 99
+f 80 99 100
+f 80 100 81
+f 80 97 101
+f 80 101 98
+f 81 100 82
+f 84 102 103
+f 84 103 104
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 85 105 104
+f 90 96 106
+f 90 106 107
+f 90 107 108
+f 90 108 109
+f 90 109 101
+f 90 101 97
+f 93 110 94
+f 94 110 111
+f 94 111 96
+f 96 111 112
+f 96 112 106
+f 98 101 113
+f 101 109 114
+f 101 114 115
+f 101 115 113
+f 102 116 117
+f 102 117 118
+f 102 118 103
+f 102 119 120
+f 102 120 116
+f 106 112 107
+f 107 112 121
+f 107 121 122
+f 107 122 108
+f 108 123 109
+f 108 122 124
+f 108 124 123
+f 109 125 114
+f 109 123 125
+f 112 126 121
+f 114 127 115
+f 114 125 120
+f 114 120 119
+f 114 119 127
+f 116 120 124
+f 116 124 117
+f 117 124 128
+f 117 128 118
+f 120 125 123
+f 120 123 124
+f 121 126 128
+f 121 128 122
+f 122 128 124
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,487 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03216287 -0.03112387 0.00924825
+v -0.03209380 -0.03150530 0.00924824
+v -0.03208438 -0.03150533 0.01747303
+v -0.03214717 -0.03112391 0.01952632
+v -0.03194937 -0.03112365 -0.05245516
+v -0.03161971 -0.03337946 0.02364454
+v -0.03163227 -0.03342634 0.04214739
+v -0.03163227 -0.03344015 0.05243713
+v -0.03162913 -0.03344704 0.05449041
+v -0.03149412 -0.03336952 -0.05637507
+v -0.03150040 -0.03336953 -0.05450845
+v -0.03157889 -0.03334079 -0.00925462
+v -0.03207810 -0.03150535 0.02157959
+v -0.03202787 -0.03150546 0.05243713
+v -0.03208752 -0.03112403 0.05243714
+v -0.03193996 -0.03112364 -0.05450844
+v -0.03064641 -0.03439401 -0.05637508
+v -0.03070921 -0.03448120 0.05860863
+v -0.03162285 -0.03345118 0.05655536
+v -0.03193054 -0.03112363 -0.05637506
+v -0.03202159 -0.03150547 0.05449041
+v -0.03208124 -0.03112404 0.05449042
+v -0.02962288 -0.03506874 -0.05637508
+v -0.02968567 -0.03511186 0.05860863
+v -0.02961660 -0.03505954 0.06066191
+v -0.03064013 -0.03442198 0.06066191
+v -0.03155064 -0.03339887 0.06066192
+v -0.03161343 -0.03345670 0.05860864
+v -0.02946590 -0.03516651 -0.05637508
+v -0.01247087 -0.03112363 -0.05637506
+v -0.03200589 -0.03150548 0.05655536
+v -0.03206554 -0.03112405 0.05655537
+v -0.02800281 -0.03613635 0.05860863
+v -0.02692276 -0.03672252 -0.05637508
+v -0.02689451 -0.03670092 0.06066191
+v -0.02678776 -0.03663897 0.06171188
+v -0.02929635 -0.03485988 0.06195688
+v -0.03128063 -0.03306702 0.06202688
+v -0.03191170 -0.03112406 0.06066193
+v -0.03204984 -0.03112406 0.05860865
+v -0.03198705 -0.03150549 0.05860864
+v -0.00008801 -0.03351273 -0.05637507
+v -0.01501714 -0.03112406 0.05860865
+v -0.02697928 -0.03675325 0.05860862
+v -0.02681288 -0.03678587 -0.05637509
+v -0.02573597 -0.03731506 0.06066190
+v -0.02573597 -0.03743074 0.05860862
+v -0.01863718 -0.04075208 0.06173519
+v -0.02573597 -0.03690886 0.06194520
+v -0.02759466 -0.03556491 0.06207354
+v -0.02992115 -0.03367015 0.06227188
+v -0.03127749 -0.03150550 0.06203855
+v -0.03136226 -0.03112407 0.06201523
+v -0.02983010 -0.03150550 0.06244687
+v -0.00008801 -0.04517732 -0.05637512
+v -0.00008801 -0.03448670 0.05860863
+v -0.01549437 -0.03112406 0.06065026
+v -0.00008801 -0.03453076 0.06000859
+v -0.02573597 -0.03739588 -0.05637509
+v -0.01877218 -0.04082918 0.06066189
+v -0.01886951 -0.04088146 0.04831887
+v -0.01886951 -0.04088010 0.05038382
+v -0.01886010 -0.04087737 0.05860861
+v -0.02556957 -0.03748401 -0.05637509
+v -0.02397776 -0.03831847 -0.05637509
+v -0.01891347 -0.04090861 -0.05637510
+v -0.01890719 -0.04090049 -0.01954438
+v -0.01890405 -0.04089641 -0.00514809
+v -0.01293240 -0.04291673 0.06187518
+v -0.01754771 -0.04099718 0.06195686
+v -0.01754771 -0.04140339 0.06066189
+v -0.01429502 -0.04267987 0.06115186
+v -0.02351622 -0.03766070 0.06212019
+v -0.02573597 -0.03559933 0.06248186
+v -0.02778303 -0.03355173 0.06269187
+v -0.02983010 -0.03112407 0.06240022
+v -0.02945020 -0.03112407 0.06242355
+v -0.02164184 -0.03150550 0.06270354
+v -0.00008801 -0.04517871 -0.05547681
+v -0.00322140 -0.04510434 -0.05637512
+v -0.01549751 -0.03112406 0.06066193
+v -0.00008801 -0.03460650 0.06049858
+v -0.01550379 -0.03112406 0.06067360
+v -0.01754771 -0.04151217 0.05860861
+v -0.01754771 -0.04156682 -0.05637510
+v -0.01140966 -0.04358731 0.06066188
+v -0.00936260 -0.04406789 0.06066188
+v -0.00446471 -0.04484178 0.06173518
+v -0.01140966 -0.04310951 0.06205018
+v -0.01550379 -0.04141992 0.06220185
+v -0.01754771 -0.03969178 0.06250518
+v -0.01452107 -0.04277764 0.05978690
+v -0.01532483 -0.04235352 0.06054522
+v -0.01355091 -0.04300209 0.06054522
+v -0.02368891 -0.03559933 0.06275019
+v -0.02164184 -0.03559933 0.06279686
+v -0.01959478 -0.03355173 0.06279687
+v -0.02161986 -0.03112407 0.06263355
+v -0.01754771 -0.03355173 0.06278520
+v -0.00008801 -0.03764556 0.06279685
+v -0.01959478 -0.03150550 0.06262187
+v -0.00322140 -0.04510711 -0.05450850
+v -0.00008801 -0.04518148 -0.05245522
+v -0.00461855 -0.04500244 -0.05637512
+v -0.00478810 -0.04499696 -0.05245522
+v -0.00477868 -0.04499419 -0.05450850
+v -0.00008801 -0.03469601 0.06103524
+v -0.01769842 -0.03112407 0.06213189
+v -0.01555088 -0.04237280 0.05860860
+v -0.01550379 -0.04234207 -0.05637511
+v -0.01452735 -0.04278039 0.05860860
+v -0.01140966 -0.04371400 0.05860860
+v -0.00936260 -0.04423175 0.05860860
+v -0.00583047 -0.04471095 0.06112853
+v -0.00636735 -0.04482249 0.05975190
+v -0.00715541 -0.04454709 0.06053355
+v -0.00519625 -0.04393158 0.06215517
+v -0.00731553 -0.04354051 0.06223684
+v -0.00936260 -0.04333396 0.06219017
+v -0.00519625 -0.04491337 0.06053355
+v -0.00322140 -0.04501389 0.06066187
+v -0.00117434 -0.04502353 0.06066187
+v -0.00117434 -0.04485004 0.06174685
+v -0.00322140 -0.04378561 0.06229517
+v -0.01140966 -0.04173939 0.06259851
+v -0.01550379 -0.03969178 0.06272684
+v -0.01345672 -0.04312189 0.05860860
+v -0.01345672 -0.03969178 0.06278517
+v -0.00731553 -0.04173939 0.06279684
+v -0.00936260 -0.03969178 0.06280850
+v -0.01959478 -0.03112407 0.06249355
+v -0.00008801 -0.03571913 0.06224854
+v -0.00008801 -0.04173939 0.06279684
+v -0.00322140 -0.04516385 0.02569777
+v -0.00008801 -0.04518286 -0.04930530
+v -0.00476612 -0.04499143 -0.05637512
+v -0.00526847 -0.04503591 0.05655531
+v -0.00644270 -0.04483762 0.05655532
+v -0.00745368 -0.04464623 0.05860860
+v -0.00746624 -0.04464071 0.05655532
+v -0.01326834 -0.04300304 -0.05637511
+v -0.01429188 -0.04270698 -0.05637511
+v -0.01419455 -0.04273590 -0.05637511
+v -0.00643014 -0.04483488 0.05860860
+v -0.00526847 -0.04502766 0.05860859
+v -0.00936260 -0.04173939 0.06273850
+v -0.00322140 -0.04515297 0.05860859
+v -0.00117434 -0.04516674 0.05860859
+v -0.00008801 -0.04502491 0.06066187
+v -0.00008801 -0.04485141 0.06174685
+v -0.00008801 -0.04378561 0.06230684
+v -0.00117434 -0.04519002 0.02569777
+v -0.00322140 -0.04516809 0.05243708
+v -0.00008801 -0.04519003 0.02678274
+v -0.00322140 -0.04516534 0.05449036
+v -0.00322140 -0.04516122 0.05655531
+v -0.00117434 -0.04518188 0.05655531
+v -0.00008801 -0.04518463 0.05655531
+v -0.00008801 -0.04516812 0.05860859
+v -0.00008801 -0.04519149 0.05243708
+v -0.00117434 -0.04519003 0.02775105
+v -0.00117434 -0.04518600 0.05449036
+v -0.00008801 -0.04519013 0.05449036
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 15
+f 1 15 22
+f 1 22 32
+f 1 32 40
+f 1 40 39
+f 1 39 53
+f 1 53 76
+f 1 76 77
+f 1 77 98
+f 1 98 131
+f 1 131 108
+f 1 108 83
+f 1 83 81
+f 1 81 57
+f 1 57 43
+f 1 43 30
+f 1 30 20
+f 1 20 16
+f 1 16 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 5 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 6
+f 3 13 4
+f 3 9 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 5 16 10
+f 6 12 11
+f 6 11 7
+f 7 9 8
+f 7 11 17
+f 7 17 9
+f 9 18 19
+f 9 19 14
+f 9 14 13
+f 9 17 18
+f 10 20 30
+f 10 30 42
+f 10 42 55
+f 10 55 80
+f 10 80 104
+f 10 104 136
+f 10 136 141
+f 10 141 143
+f 10 143 142
+f 10 142 110
+f 10 110 85
+f 10 85 66
+f 10 66 65
+f 10 65 64
+f 10 64 59
+f 10 59 45
+f 10 45 34
+f 10 34 29
+f 10 29 23
+f 10 23 17
+f 10 17 11
+f 10 16 20
+f 14 19 21
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 17 23 18
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 18 23 29
+f 18 29 24
+f 19 28 21
+f 21 28 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 24 33 25
+f 24 29 34
+f 24 34 33
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 25 33 35
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 31
+f 30 43 42
+f 31 41 40
+f 31 40 32
+f 33 44 35
+f 33 34 44
+f 34 45 44
+f 35 46 36
+f 35 44 47
+f 35 47 46
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 36 46 48
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 38 52 53
+f 38 53 39
+f 38 51 54
+f 38 54 52
+f 42 43 56
+f 42 56 58
+f 42 58 82
+f 42 82 107
+f 42 107 132
+f 42 132 100
+f 42 100 133
+f 42 133 151
+f 42 151 150
+f 42 150 149
+f 42 149 159
+f 42 159 158
+f 42 158 163
+f 42 163 160
+f 42 160 154
+f 42 154 135
+f 42 135 103
+f 42 103 79
+f 42 79 55
+f 43 57 58
+f 43 58 56
+f 44 45 59
+f 44 59 47
+f 46 60 48
+f 46 47 60
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 60
+f 47 59 64
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 61
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 48 60 71
+f 48 71 72
+f 48 72 69
+f 49 70 73
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 50 74 51
+f 51 74 75
+f 51 75 54
+f 52 54 53
+f 53 54 76
+f 54 77 76
+f 54 75 78
+f 54 78 77
+f 55 79 80
+f 57 81 58
+f 58 81 83
+f 58 83 82
+f 60 63 84
+f 60 84 71
+f 61 84 62
+f 61 68 84
+f 62 84 63
+f 66 85 67
+f 67 85 68
+f 68 85 84
+f 69 72 86
+f 69 86 87
+f 69 87 88
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 70 90 91
+f 70 91 73
+f 71 84 92
+f 71 92 93
+f 71 93 72
+f 72 93 92
+f 72 92 94
+f 72 94 86
+f 73 91 74
+f 74 91 95
+f 74 95 75
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 78
+f 77 78 98
+f 78 97 99
+f 78 99 100
+f 78 100 101
+f 78 101 98
+f 79 102 80
+f 79 103 102
+f 80 102 105
+f 80 105 106
+f 80 106 104
+f 82 83 107
+f 83 108 107
+f 84 109 92
+f 84 85 109
+f 85 110 111
+f 85 111 109
+f 86 94 112
+f 86 112 113
+f 86 113 87
+f 87 114 88
+f 87 113 115
+f 87 115 116
+f 87 116 114
+f 88 117 118
+f 88 118 119
+f 88 119 89
+f 88 114 120
+f 88 120 121
+f 88 121 122
+f 88 122 123
+f 88 123 124
+f 88 124 117
+f 89 119 125
+f 89 125 90
+f 90 125 91
+f 91 125 126
+f 91 126 95
+f 92 109 111
+f 92 111 127
+f 92 127 112
+f 92 112 94
+f 95 128 96
+f 95 126 128
+f 96 128 129
+f 96 129 130
+f 96 130 97
+f 97 130 100
+f 97 100 99
+f 98 101 131
+f 100 132 101
+f 100 130 133
+f 101 132 131
+f 102 103 134
+f 102 134 105
+f 103 135 134
+f 104 106 136
+f 105 134 137
+f 105 137 138
+f 105 138 139
+f 105 139 140
+f 105 140 113
+f 105 113 106
+f 106 141 136
+f 106 113 141
+f 107 108 132
+f 108 131 132
+f 110 142 127
+f 110 127 111
+f 112 127 143
+f 112 143 141
+f 112 141 113
+f 113 140 139
+f 113 139 115
+f 114 116 115
+f 114 115 120
+f 115 144 145
+f 115 145 120
+f 115 139 144
+f 117 124 118
+f 118 124 146
+f 118 146 119
+f 119 146 125
+f 120 145 147
+f 120 147 121
+f 121 147 148
+f 121 148 122
+f 122 149 150
+f 122 150 123
+f 122 148 159
+f 122 159 149
+f 123 150 151
+f 123 151 124
+f 124 151 129
+f 124 129 146
+f 125 146 126
+f 126 146 129
+f 126 129 128
+f 127 142 143
+f 129 133 130
+f 129 151 133
+f 134 152 153
+f 134 153 137
+f 134 135 152
+f 135 154 152
+f 137 153 155
+f 137 155 156
+f 137 156 147
+f 137 147 145
+f 137 145 144
+f 137 144 138
+f 138 144 139
+f 147 156 157
+f 147 157 148
+f 148 157 158
+f 148 158 159
+f 152 154 160
+f 152 160 161
+f 152 161 153
+f 153 162 155
+f 153 161 162
+f 155 162 157
+f 155 157 156
+f 157 162 163
+f 157 163 158
+f 160 163 162
+f 160 162 161
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,334 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04789267 0.00778266 -0.04877575
+v -0.04749130 0.00925742 -0.04834208
+v -0.04749130 0.00926088 -0.05039981
+v -0.04747525 0.00924367 -0.05613050
+v -0.04788665 0.00778267 -0.05039981
+v -0.04788665 0.00778265 -0.04671802
+v -0.04717623 0.01028079 -0.04834207
+v -0.04717824 0.01028425 -0.05039980
+v -0.04746120 0.00917983 -0.03394236
+v -0.04715616 0.01020321 -0.03394235
+v -0.04717623 0.01026704 -0.05613049
+v -0.04724045 0.01004824 -0.05613049
+v -0.04757559 0.00884569 -0.05613050
+v -0.04785454 0.00778268 -0.05485603
+v -0.04787059 0.00778267 -0.05289122
+v -0.04788464 0.00778267 -0.05083349
+v -0.04787862 0.00778264 -0.04466471
+v -0.04677486 0.01148507 -0.04834207
+v -0.04677887 0.01148508 -0.05039980
+v -0.04674074 0.01148501 -0.03394235
+v -0.04677687 0.01148508 -0.05245311
+v -0.04741705 0.00902987 -0.01337828
+v -0.04711201 0.01005325 -0.01337827
+v -0.04666649 0.01148495 -0.01543601
+v -0.04677084 0.01148509 -0.05451085
+v -0.04685312 0.01122495 -0.05613049
+v -0.04784250 0.00778269 -0.05613050
+v -0.04783849 0.00778261 -0.03600009
+v -0.04601627 0.01353173 -0.02572025
+v -0.04605440 0.01353183 -0.05039979
+v -0.04605440 0.01353183 -0.05245310
+v -0.04598015 0.01353168 -0.01132053
+v -0.04598617 0.01353169 -0.01337826
+v -0.04773212 0.00778253 -0.01337828
+v -0.04740902 0.00900574 -0.01132055
+v -0.04710398 0.01002912 -0.01132054
+v -0.04664241 0.01148493 -0.01092226
+v -0.04665645 0.01148494 -0.01337827
+v -0.04676482 0.01148510 -0.05613049
+v -0.03796883 0.00778269 -0.05613050
+v -0.04541622 0.01508052 -0.01092224
+v -0.04543228 0.01508412 -0.05245309
+v -0.04542827 0.01507896 -0.05451083
+v -0.04604637 0.01353184 -0.05451084
+v -0.04597814 0.01353168 -0.01092225
+v -0.04772008 0.00778252 -0.01181617
+v -0.04771607 0.00778252 -0.01132055
+v -0.04740701 0.00899885 -0.01092227
+v -0.04710197 0.01002395 -0.01092226
+v -0.04603634 0.01353185 -0.05613048
+v -0.03600814 0.00956412 -0.05613049
+v -0.03635934 0.01002912 -0.01092226
+v -0.03910871 0.00778252 -0.01092227
+v -0.04493860 0.01610390 -0.01092224
+v -0.04493057 0.01610749 -0.05245309
+v -0.04503292 0.01587665 -0.05613047
+v -0.04494060 0.01610219 -0.01749372
+v -0.04494060 0.01610220 -0.01955146
+v -0.04542425 0.01507208 -0.05613047
+v -0.04555670 0.01474129 -0.05613048
+v -0.04771205 0.00778252 -0.01092227
+v -0.03468965 0.01148510 -0.05613049
+v -0.03212490 0.01762345 -0.01092224
+v -0.03209480 0.01580429 -0.05613047
+v -0.03195833 0.01604377 -0.05613047
+v -0.04402348 0.01762345 -0.01092224
+v -0.04403150 0.01762347 -0.01749372
+v -0.04403552 0.01762353 -0.03188902
+v -0.04403552 0.01762353 -0.03394233
+v -0.04402950 0.01762360 -0.05039978
+v -0.04402348 0.01762360 -0.05245309
+v -0.04492655 0.01610233 -0.05451083
+v -0.04492455 0.01609545 -0.05613047
+v -0.02991737 0.02171695 -0.01092222
+v -0.02897416 0.02171712 -0.05613045
+v -0.04339734 0.01857963 -0.01092223
+v -0.04325285 0.01881913 -0.01749371
+v -0.04325485 0.01882086 -0.01955145
+v -0.04326288 0.01883470 -0.03188901
+v -0.04326088 0.01883304 -0.05039977
+v -0.04325686 0.01882615 -0.05245308
+v -0.04399939 0.01762362 -0.05613047
+v -0.02919290 0.02376370 -0.01132049
+v -0.02920695 0.02376370 -0.01092221
+v -0.02795869 0.02394132 -0.05613044
+v -0.02739076 0.02538335 -0.05613044
+v -0.04324683 0.01880877 -0.01092223
+v -0.03912879 0.02490250 -0.01132049
+v -0.04256651 0.01985807 -0.03188901
+v -0.04257052 0.01985642 -0.05039977
+v -0.04256651 0.01985125 -0.05245308
+v -0.04270097 0.01960318 -0.05613046
+v -0.04323679 0.01879861 -0.05613046
+v -0.04340136 0.01854535 -0.05613046
+v -0.02870323 0.02538318 -0.01132049
+v -0.02872330 0.02538318 -0.01092221
+v -0.03869330 0.02538335 -0.05613044
+v -0.03912678 0.02490078 -0.01092221
+v -0.03883378 0.02528842 -0.01092221
+v -0.03876354 0.02538318 -0.01132049
+v -0.03875551 0.02538325 -0.02983568
+v -0.03875351 0.02538326 -0.03287582
+v -0.03911875 0.02489224 -0.03394230
+v -0.03909266 0.02485786 -0.05245306
+v -0.03908464 0.02484582 -0.05613044
+v -0.04152897 0.02131742 -0.05613045
+v -0.04174972 0.02099869 -0.05613045
+v -0.04255246 0.01982198 -0.05613046
+v -0.03876153 0.02538318 -0.01092221
+v -0.03869731 0.02538334 -0.05535602
+v -0.03875150 0.02538326 -0.03394230
+v -0.03871136 0.02538333 -0.05245306
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 27
+f 1 27 40
+f 1 40 53
+f 1 53 61
+f 1 61 47
+f 1 47 46
+f 1 46 34
+f 1 34 28
+f 1 28 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 10
+f 2 10 7
+f 3 8 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 11
+f 4 11 26
+f 4 26 39
+f 4 39 50
+f 4 50 60
+f 4 60 59
+f 4 59 56
+f 4 56 73
+f 4 73 82
+f 4 82 94
+f 4 94 93
+f 4 93 92
+f 4 92 108
+f 4 108 107
+f 4 107 106
+f 4 106 105
+f 4 105 97
+f 4 97 86
+f 4 86 85
+f 4 85 75
+f 4 75 65
+f 4 65 64
+f 4 64 62
+f 4 62 51
+f 4 51 40
+f 4 40 27
+f 4 27 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 6 17 9
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 7 10 20
+f 7 20 18
+f 8 19 21
+f 8 21 11
+f 9 17 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 10 24 20
+f 11 25 26
+f 11 21 25
+f 13 27 14
+f 17 28 22
+f 18 20 29
+f 18 29 19
+f 19 30 31
+f 19 31 21
+f 19 29 30
+f 20 24 32
+f 20 32 33
+f 20 33 29
+f 21 31 25
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 22 28 34
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 32
+f 25 39 26
+f 25 31 39
+f 29 33 41
+f 29 41 30
+f 30 42 31
+f 30 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 39
+f 32 38 45
+f 32 45 41
+f 32 41 33
+f 34 46 35
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 35 46 47
+f 36 49 37
+f 37 49 48
+f 37 48 61
+f 37 61 53
+f 37 53 52
+f 37 52 63
+f 37 63 74
+f 37 74 84
+f 37 84 96
+f 37 96 109
+f 37 109 99
+f 37 99 98
+f 37 98 87
+f 37 87 76
+f 37 76 66
+f 37 66 54
+f 37 54 41
+f 37 41 45
+f 37 45 38
+f 39 44 50
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 41 54 42
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 42 54 57
+f 42 57 58
+f 42 58 55
+f 43 56 59
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 60 50
+f 47 61 48
+f 51 62 52
+f 52 62 64
+f 52 64 65
+f 52 65 63
+f 54 66 67
+f 54 67 68
+f 54 68 57
+f 55 69 70
+f 55 70 71
+f 55 71 72
+f 55 72 56
+f 55 58 69
+f 56 72 73
+f 57 68 69
+f 57 69 58
+f 63 65 74
+f 65 75 74
+f 66 76 77
+f 66 77 78
+f 66 78 79
+f 66 79 67
+f 67 79 68
+f 68 79 69
+f 69 80 70
+f 69 79 80
+f 70 80 71
+f 71 80 81
+f 71 81 82
+f 71 82 73
+f 71 73 72
+f 74 83 84
+f 74 75 85
+f 74 85 86
+f 74 86 83
+f 76 87 77
+f 77 87 88
+f 77 88 78
+f 78 88 79
+f 79 88 89
+f 79 89 90
+f 79 90 80
+f 80 90 91
+f 80 91 81
+f 81 91 92
+f 81 92 93
+f 81 93 94
+f 81 94 82
+f 83 95 84
+f 83 86 95
+f 84 95 96
+f 86 97 110
+f 86 110 112
+f 86 112 111
+f 86 111 102
+f 86 102 101
+f 86 101 100
+f 86 100 109
+f 86 109 96
+f 86 96 95
+f 87 98 88
+f 88 98 99
+f 88 99 100
+f 88 100 101
+f 88 101 102
+f 88 102 103
+f 88 103 90
+f 88 90 89
+f 90 103 104
+f 90 104 91
+f 91 104 105
+f 91 105 106
+f 91 106 107
+f 91 107 108
+f 91 108 92
+f 97 105 110
+f 99 109 100
+f 102 111 103
+f 103 111 112
+f 103 112 104
+f 104 112 105
+f 105 112 110
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03616172 0.01469600 -0.05632796
+v 0.03358048 0.01556063 -0.05632795
+v 0.03616172 0.02511137 -0.05632792
+v 0.03616172 0.01525941 0.06065858
+v 0.03239720 0.01687186 -0.05632795
+v 0.03390159 0.01609652 0.05860618
+v 0.03287796 0.01712429 0.05860618
+v 0.03616172 0.02511093 0.06260605
+v 0.02710079 0.02511137 -0.05632792
+v 0.03616172 0.01588341 0.06220953
+v 0.03418898 0.01630145 0.06198797
+v 0.03392022 0.01611691 0.06065858
+v 0.02835592 0.02306704 -0.05632793
+v 0.02976097 0.02171766 0.05860620
+v 0.03289659 0.01712327 0.06065858
+v 0.03599851 0.02511093 0.06265270
+v 0.03616172 0.02376504 0.06275765
+v 0.02908062 0.02376505 0.06065861
+v 0.02882427 0.02511094 0.06065861
+v 0.03616172 0.01762491 0.06272263
+v 0.03567563 0.01762491 0.06271098
+v 0.03248146 0.01834272 0.06183638
+v 0.03355565 0.01764632 0.06217455
+v 0.03007763 0.02208777 0.06204630
+v 0.02993749 0.02153005 0.06062361
+v 0.03059300 0.02072352 0.06127664
+v 0.03567563 0.02511093 0.06273432
+v 0.03567563 0.02376504 0.06279263
+v 0.03616172 0.02171765 0.06279262
+v 0.02957647 0.02511093 0.06231452
+v 0.02883226 0.02511094 0.06068193
+v 0.03616172 0.01967128 0.06279261
+v 0.03567563 0.01967128 0.06279261
+v 0.03158202 0.02376504 0.06278097
+v 0.03362838 0.01967128 0.06258271
+v 0.03139841 0.02153004 0.06231451
+v 0.02984080 0.02376504 0.06223289
+v 0.03362838 0.02511093 0.06280429
+v 0.03158202 0.02511093 0.06279263
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 29
+f 1 29 32
+f 1 32 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 9 19
+f 3 19 31
+f 3 31 30
+f 3 30 39
+f 3 39 38
+f 3 38 27
+f 3 27 16
+f 3 16 8
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 6
+f 5 7 14
+f 5 14 13
+f 6 12 15
+f 6 15 7
+f 7 15 14
+f 8 16 17
+f 9 13 14
+f 9 14 18
+f 9 18 19
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 22 15
+f 11 15 12
+f 11 21 23
+f 11 23 24
+f 11 24 22
+f 14 15 25
+f 14 25 18
+f 15 22 26
+f 15 26 25
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 18 25 24
+f 18 24 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 23
+f 22 24 26
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 34
+f 24 34 37
+f 24 37 30
+f 24 25 26
+f 27 38 28
+f 28 38 29
+f 29 38 32
+f 30 37 34
+f 30 34 39
+f 32 38 33
+f 33 38 39
+f 33 39 34
+f 34 36 35
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,448 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01938865 0.04147662 -0.05632786
+v 0.01938865 0.02976270 -0.05632790
+v 0.01938865 0.04148142 -0.05450856
+v 0.02007504 0.04115934 -0.05632786
+v 0.02455959 0.02650332 -0.05632791
+v 0.02476978 0.02706535 0.05860315
+v 0.01938865 0.03052344 0.05860316
+v 0.02019984 0.04110484 -0.05450856
+v 0.01938865 0.04148301 -0.05245601
+v 0.02019491 0.04110325 -0.05632786
+v 0.02710155 0.02511399 -0.05632792
+v 0.02579444 0.02644840 0.05860315
+v 0.02585192 0.02645962 0.06066736
+v 0.01938865 0.03063401 0.06029418
+v 0.02134602 0.04048149 -0.05450856
+v 0.02020148 0.04110483 -0.05245601
+v 0.02134602 0.04048308 -0.05245601
+v 0.01938865 0.04148125 -0.00719498
+v 0.02121137 0.04055040 -0.05632786
+v 0.03616261 0.02511399 -0.05632792
+v 0.02882246 0.02511356 0.06066735
+v 0.02957454 0.02511355 0.06231172
+v 0.02611958 0.02661344 0.06190355
+v 0.01938865 0.03065964 0.06066737
+v 0.02301931 0.03951681 -0.05450856
+v 0.02281898 0.03962900 -0.05632786
+v 0.02134602 0.04047669 -0.05632786
+v 0.02302259 0.03951841 -0.05245601
+v 0.02019984 0.04110481 -0.04627504
+v 0.02134602 0.04048308 -0.05039180
+v 0.02302424 0.03951841 -0.05039180
+v 0.01938865 0.04144420 0.04421204
+v 0.02018342 0.04109967 0.04626458
+v 0.03616261 0.02891501 -0.05632790
+v 0.03616261 0.02511355 0.06260328
+v 0.03158117 0.02511355 0.06278988
+v 0.01938865 0.03185506 0.06226510
+v 0.01938865 0.03164034 0.06217181
+v 0.01992397 0.03072854 0.06188024
+v 0.01938865 0.03087276 0.06140209
+v 0.02241502 0.02891937 0.06151871
+v 0.02391918 0.03895597 -0.05632787
+v 0.02301603 0.03951522 -0.05632786
+v 0.02404562 0.03888384 -0.05245602
+v 0.02404069 0.03888065 -0.05632787
+v 0.02134602 0.04043946 0.04626458
+v 0.02404726 0.03888384 -0.05039181
+v 0.02302259 0.03951840 -0.04833925
+v 0.02401606 0.03887388 0.04214781
+v 0.02404726 0.03888383 -0.04833926
+v 0.01938865 0.04144259 0.04626458
+v 0.01938865 0.04144098 0.04785065
+v 0.01938865 0.04142492 0.05860320
+v 0.02015715 0.04108520 0.05860320
+v 0.02134602 0.04043624 0.04832879
+v 0.03229877 0.03266795 -0.05632789
+v 0.03230369 0.03267275 -0.05450859
+v 0.03616261 0.02892941 -0.05245605
+v 0.03616261 0.02579459 0.06257995
+v 0.03567490 0.02511355 0.06274322
+v 0.03362886 0.02511355 0.06280153
+v 0.03158117 0.02581222 0.06280153
+v 0.01938865 0.03399914 0.06277824
+v 0.02134602 0.03195442 0.06264995
+v 0.02544139 0.03796886 -0.05632787
+v 0.02298647 0.03947958 0.04832879
+v 0.02298811 0.03948119 0.04626458
+v 0.02299139 0.03948281 0.04214782
+v 0.02401113 0.03887065 0.04832878
+v 0.02544139 0.03791876 0.05655064
+v 0.02648740 0.03727499 -0.05632787
+v 0.01938865 0.04132236 0.05990937
+v 0.01996995 0.04097783 0.06066741
+v 0.02134602 0.04020064 0.06066741
+v 0.02134602 0.04040095 0.05860320
+v 0.02298318 0.03947636 0.05038135
+v 0.02297662 0.03947316 0.05243388
+v 0.03217889 0.03278172 -0.05632789
+v 0.03127574 0.03363102 -0.05632789
+v 0.03230698 0.03267594 -0.05245604
+v 0.03616261 0.02893101 -0.05184961
+v 0.03616261 0.02764222 0.06212514
+v 0.03569953 0.02787778 0.06221844
+v 0.03567490 0.02581222 0.06270824
+v 0.03362886 0.02786015 0.06271991
+v 0.03158117 0.02786015 0.06281320
+v 0.03362886 0.02581222 0.06280153
+v 0.01938865 0.03604708 0.06280157
+v 0.02399143 0.03886581 0.05655064
+v 0.02544139 0.03791234 0.05860319
+v 0.02657444 0.03714637 0.05860319
+v 0.02657608 0.03714798 0.05655064
+v 0.02662534 0.03718205 -0.05632787
+v 0.01938865 0.04125025 0.06066741
+v 0.01938865 0.04111885 0.06116889
+v 0.02255460 0.03922314 0.06181030
+v 0.02279434 0.03936256 0.06066740
+v 0.02397829 0.03885939 0.05860319
+v 0.02296841 0.03946353 0.05655064
+v 0.03009180 0.03465339 -0.05632788
+v 0.03127903 0.03363261 -0.05450859
+v 0.03616261 0.02893260 -0.04979707
+v 0.03128231 0.03363100 -0.05245604
+v 0.03232504 0.03268995 0.05860317
+v 0.03439407 0.03069179 0.03392593
+v 0.03616261 0.02861652 0.06084230
+v 0.03503285 0.02922384 0.06196187
+v 0.03092926 0.03329406 0.06193856
+v 0.02946944 0.03398472 0.06216014
+v 0.02953348 0.03195442 0.06270827
+v 0.02544139 0.03399914 0.06280156
+v 0.01938865 0.03809341 0.06277826
+v 0.02653503 0.03711752 0.05992102
+v 0.02759910 0.03644770 0.05860318
+v 0.02752849 0.03655229 -0.05632788
+v 0.02760074 0.03644771 0.05655063
+v 0.01938865 0.04019583 0.06221849
+v 0.02134602 0.03956125 0.06204355
+v 0.02874364 0.03518496 0.06185693
+v 0.02634947 0.03698131 0.06129716
+v 0.02381901 0.03875203 0.06066740
+v 0.02498489 0.03744121 0.06199689
+v 0.02906877 0.03544339 -0.05632788
+v 0.03009015 0.03465498 -0.05450858
+v 0.03130201 0.03362578 0.05860317
+v 0.03616261 0.02894054 -0.02983137
+v 0.03121006 0.03353925 0.06066738
+v 0.03616261 0.02869344 0.06066737
+v 0.03616261 0.02888413 0.05860316
+v 0.03616261 0.02890820 0.05301696
+v 0.03616261 0.02890980 0.05243385
+v 0.03543680 0.02966782 0.03597847
+v 0.03439407 0.03069178 0.03597847
+v 0.03543516 0.02966943 0.03392593
+v 0.02748908 0.03559038 0.06209018
+v 0.02748908 0.03399914 0.06264995
+v 0.02339371 0.03604708 0.06274326
+v 0.02134602 0.03809341 0.06259166
+v 0.02557769 0.03762550 0.06063241
+v 0.02732651 0.03645571 0.06063240
+v 0.02895711 0.03534521 0.06066739
+v 0.02905399 0.03542534 0.05860318
+v 0.02765001 0.03646736 -0.05632788
+v 0.02330011 0.03811103 0.06216016
+v 0.02998178 0.03456322 0.06066739
+v 0.03008851 0.03466268 0.02980919
+v 0.03008030 0.03465779 0.05038133
+v 0.03007702 0.03464975 0.05860318
+v 0.03616261 0.02894053 -0.02776715
+v 0.03616261 0.02893710 0.03597847
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 24
+f 1 24 40
+f 1 40 38
+f 1 38 37
+f 1 37 63
+f 1 63 88
+f 1 88 112
+f 1 112 117
+f 1 117 95
+f 1 95 94
+f 1 94 72
+f 1 72 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 32
+f 1 32 18
+f 1 18 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 27
+f 1 27 26
+f 1 26 43
+f 1 43 42
+f 1 42 45
+f 1 45 65
+f 1 65 71
+f 1 71 93
+f 1 93 115
+f 1 115 143
+f 1 143 123
+f 1 123 100
+f 1 100 79
+f 1 79 78
+f 1 78 56
+f 1 56 34
+f 1 34 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 3 9 8
+f 4 8 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 8 15 10
+f 8 9 16
+f 8 16 17
+f 8 17 15
+f 9 18 16
+f 10 15 19
+f 11 20 35
+f 11 35 60
+f 11 60 61
+f 11 61 36
+f 11 36 22
+f 11 22 21
+f 11 21 12
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 19
+f 15 17 28
+f 15 28 25
+f 16 18 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 28
+f 18 32 33
+f 18 33 29
+f 20 34 58
+f 20 58 81
+f 20 81 102
+f 20 102 126
+f 20 126 149
+f 20 149 150
+f 20 150 131
+f 20 131 130
+f 20 130 129
+f 20 129 128
+f 20 128 106
+f 20 106 82
+f 20 82 59
+f 20 59 35
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 23 38 39
+f 24 41 40
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 25 28 42
+f 28 31 47
+f 28 47 44
+f 28 44 45
+f 28 45 42
+f 29 33 30
+f 30 33 46
+f 30 46 31
+f 31 46 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 47
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 46
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 35 59 60
+f 36 61 62
+f 36 62 63
+f 36 63 64
+f 36 64 37
+f 37 64 63
+f 38 40 39
+f 44 47 65
+f 44 65 45
+f 46 55 66
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 48
+f 47 50 65
+f 48 68 49
+f 49 68 67
+f 49 67 69
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 65
+f 49 65 50
+f 53 72 54
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 55 76 66
+f 55 75 77
+f 55 77 76
+f 56 78 57
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 58 80 81
+f 59 82 83
+f 59 83 84
+f 59 84 60
+f 60 84 85
+f 60 85 86
+f 60 86 87
+f 60 87 61
+f 61 87 86
+f 61 86 62
+f 62 86 88
+f 62 88 63
+f 66 69 67
+f 66 76 89
+f 66 89 69
+f 69 89 70
+f 70 89 90
+f 70 90 91
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 71
+f 72 94 73
+f 73 94 95
+f 73 95 96
+f 73 96 74
+f 74 96 97
+f 74 97 75
+f 75 97 98
+f 75 98 89
+f 75 89 99
+f 75 99 77
+f 76 77 89
+f 77 99 89
+f 79 100 101
+f 79 101 80
+f 80 102 81
+f 80 101 103
+f 80 103 104
+f 80 104 105
+f 80 105 102
+f 82 106 107
+f 82 107 83
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 110
+f 83 110 85
+f 83 85 84
+f 85 110 111
+f 85 111 86
+f 86 111 88
+f 88 111 112
+f 89 98 90
+f 90 98 113
+f 90 113 91
+f 91 113 114
+f 91 114 92
+f 92 114 93
+f 93 114 116
+f 93 116 115
+f 95 117 118
+f 95 118 96
+f 96 119 120
+f 96 120 121
+f 96 121 97
+f 96 118 122
+f 96 122 119
+f 97 121 98
+f 98 121 113
+f 100 123 124
+f 100 124 125
+f 100 125 103
+f 100 103 101
+f 102 105 126
+f 103 125 104
+f 104 125 127
+f 104 127 128
+f 104 128 129
+f 104 129 130
+f 104 130 131
+f 104 131 132
+f 104 132 133
+f 104 133 105
+f 105 133 132
+f 105 132 134
+f 105 134 126
+f 106 128 108
+f 106 108 107
+f 108 128 127
+f 108 127 119
+f 108 119 109
+f 109 119 135
+f 109 135 136
+f 109 136 110
+f 110 137 111
+f 110 136 137
+f 111 137 112
+f 112 137 138
+f 112 138 117
+f 113 139 140
+f 113 140 141
+f 113 141 142
+f 113 142 114
+f 113 121 139
+f 114 142 116
+f 115 116 143
+f 116 142 143
+f 117 138 118
+f 118 138 144
+f 118 144 122
+f 119 127 145
+f 119 145 141
+f 119 141 120
+f 119 122 135
+f 120 141 140
+f 120 140 139
+f 120 139 121
+f 122 144 135
+f 123 143 142
+f 123 142 146
+f 123 146 124
+f 124 146 125
+f 125 146 147
+f 125 147 148
+f 125 148 127
+f 126 134 132
+f 126 132 149
+f 127 148 145
+f 131 150 132
+f 132 150 149
+f 135 144 136
+f 136 144 138
+f 136 138 137
+f 141 145 148
+f 141 148 142
+f 142 148 147
+f 142 147 146
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,763 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00008801 0.00061629 -0.06221276
+v -0.00008801 -0.04173577 -0.06277558
+v -0.00008801 0.00061627 -0.05754413
+v 0.04386068 0.00061629 -0.06275909
+v 0.00701743 -0.04173577 -0.06280010
+v -0.00008801 -0.04282126 -0.06258070
+v 0.04386068 -0.00080113 -0.06276475
+v -0.00008801 -0.03350042 -0.05638936
+v 0.03720967 0.00061627 -0.05638924
+v 0.04449027 0.00061629 -0.06275028
+v 0.04591042 -0.00080113 -0.06273645
+v 0.01520693 -0.03969038 -0.06280827
+v 0.00906717 -0.04173577 -0.06279633
+v 0.00087768 -0.04378564 -0.06240970
+v 0.04181567 -0.01308242 -0.06280503
+v -0.00008801 -0.04378564 -0.06239084
+v 0.04386068 -0.00694177 -0.06278678
+v -0.00008801 -0.04517616 -0.05638941
+v 0.04825839 0.00061627 -0.05638924
+v 0.04591042 0.00061629 -0.06272577
+v 0.04591042 -0.00284651 -0.06270566
+v 0.04386068 -0.00898716 -0.06277483
+v 0.04743470 -0.00080113 -0.06220081
+v 0.01725193 -0.03969038 -0.06275358
+v 0.01111218 -0.04173577 -0.06275232
+v 0.02953143 -0.03149987 -0.06281202
+v 0.02339642 -0.03559513 -0.06280825
+v 0.02134668 -0.03764051 -0.06276237
+v 0.00292269 -0.04378564 -0.06236632
+v 0.00087768 -0.04491599 -0.06186274
+v 0.04181567 -0.01512780 -0.06278681
+v 0.03772092 -0.02127293 -0.06280506
+v -0.00008801 -0.04438221 -0.06210101
+v -0.00008801 -0.04517615 -0.05862816
+v -0.00000280 -0.04518065 -0.05638941
+v 0.04827258 -0.00080115 -0.05638924
+v 0.04824892 -0.00080114 -0.05862799
+v 0.04824892 0.00061627 -0.05720150
+v 0.04742050 0.00061629 -0.06219264
+v 0.04737790 -0.00284651 -0.06216750
+v 0.04591042 -0.00489638 -0.06256547
+v 0.04386068 -0.01103703 -0.06267237
+v 0.04808323 -0.00080114 -0.06068379
+v 0.01725193 -0.04129170 -0.06220474
+v 0.01316192 -0.04173577 -0.06258257
+v 0.02134668 -0.03937191 -0.06221542
+v 0.01111218 -0.04326981 -0.06221041
+v 0.00906717 -0.04345372 -0.06225881
+v 0.03362618 -0.02740909 -0.06280697
+v 0.03169478 -0.03161200 -0.06236439
+v 0.02748643 -0.03354974 -0.06277744
+v 0.02543669 -0.03559513 -0.06267560
+v 0.02350529 -0.03777956 -0.06233424
+v 0.00292269 -0.04488010 -0.06181748
+v 0.00701743 -0.04364210 -0.06226635
+v 0.00087768 -0.04510887 -0.06068396
+v -0.00008801 -0.04500571 -0.06122023
+v -0.00008801 -0.04490253 -0.06184513
+v 0.04181567 -0.01717767 -0.06254350
+v 0.03976593 -0.01922306 -0.06276733
+v 0.03567592 -0.02535922 -0.06276923
+v -0.00008801 -0.04508645 -0.06068396
+v 0.00087768 -0.04519858 -0.05862816
+v 0.00087768 -0.04520308 -0.05638941
+v 0.04808323 -0.00266711 -0.05638925
+v 0.04805956 -0.00284652 -0.05862800
+v 0.04818264 0.00061628 -0.05925856
+v 0.04822998 0.00061628 -0.05862799
+v 0.04793648 -0.00284652 -0.06068380
+v 0.04806430 0.00061628 -0.06068379
+v 0.04721221 -0.00489638 -0.06202480
+v 0.04528555 -0.01103703 -0.06212541
+v 0.04353878 -0.01512780 -0.06224299
+v 0.01888510 -0.04097772 -0.06199601
+v 0.01445425 -0.04285266 -0.06183570
+v 0.01316192 -0.04305002 -0.06203500
+v 0.02289937 -0.03897719 -0.06200858
+v 0.00435703 -0.04484422 -0.06176718
+v 0.03373979 -0.02957110 -0.06235998
+v 0.03313386 -0.03100198 -0.06206764
+v 0.03108886 -0.03302942 -0.06207457
+v 0.02960717 -0.03364393 -0.06233987
+v 0.02742015 -0.03560409 -0.06222798
+v 0.02543669 -0.03716057 -0.06212300
+v 0.00292269 -0.04503262 -0.06068396
+v 0.04312693 -0.01717767 -0.06199529
+v 0.04181093 -0.01905261 -0.06214619
+v 0.04112453 -0.02081990 -0.06202674
+v 0.03992215 -0.02141198 -0.06234235
+v 0.03772092 -0.02331384 -0.06266236
+v 0.03576586 -0.02747638 -0.06232916
+v 0.00292269 -0.04511336 -0.05862816
+v 0.00292269 -0.04510888 -0.05638941
+v 0.04806430 -0.00284653 -0.05638925
+v 0.04806430 -0.00284653 -0.05657094
+v 0.04769980 -0.00489639 -0.05862801
+v 0.04759565 -0.00489639 -0.06068381
+v 0.04703706 -0.00623755 -0.06184625
+v 0.04506306 -0.01254864 -0.06192801
+v 0.02024843 -0.04066374 -0.06135035
+v 0.01472408 -0.04294238 -0.06068395
+v 0.01316192 -0.04342233 -0.06068395
+v 0.01111218 -0.04388433 -0.06068395
+v 0.00572037 -0.04476348 -0.06137991
+v 0.01725193 -0.04198697 -0.06068394
+v 0.01575131 -0.04257008 -0.06068395
+v 0.02324493 -0.03918802 -0.06068393
+v 0.02669588 -0.03677481 -0.06188724
+v 0.00501030 -0.04490254 -0.06069024
+v 0.03514100 -0.02896556 -0.06206639
+v 0.03244273 -0.03236109 -0.06068391
+v 0.03449247 -0.03032019 -0.06068390
+v 0.03142022 -0.03333893 -0.06068391
+v 0.03030304 -0.03436162 -0.06068392
+v 0.02897284 -0.03492679 -0.06202491
+v 0.00497243 -0.04498776 -0.05862816
+v 0.04287131 -0.01825868 -0.06175326
+v 0.03929728 -0.02331384 -0.06210912
+v 0.03889017 -0.02454735 -0.06187147
+v 0.03772092 -0.02528297 -0.06221285
+v 0.03703926 -0.02683943 -0.06201482
+v 0.00310257 -0.04509991 -0.05638941
+v 0.00497243 -0.04498777 -0.05638941
+v 0.04772820 -0.00471250 -0.05638926
+v 0.04769033 -0.00489640 -0.05638926
+v 0.04719801 -0.00677583 -0.05638926
+v 0.04720274 -0.00677133 -0.05862801
+v 0.04715067 -0.00657846 -0.06068381
+v 0.04578733 -0.01103704 -0.06068383
+v 0.04519561 -0.01291198 -0.06068384
+v 0.04434826 -0.01512781 -0.06068385
+v 0.02118099 -0.04028248 -0.06067263
+v 0.02038571 -0.04074000 -0.05997919
+v 0.01946262 -0.04108538 -0.06067263
+v 0.01485662 -0.04298723 -0.05862815
+v 0.01587913 -0.04263736 -0.05862815
+v 0.01316192 -0.04350306 -0.05862815
+v 0.01111218 -0.04398750 -0.05862815
+v 0.00906717 -0.04443156 -0.05862815
+v 0.00906717 -0.04428803 -0.06068395
+v 0.00696536 -0.04466930 -0.06069024
+v 0.00624582 -0.04483526 -0.06000875
+v 0.01725193 -0.04210808 -0.05862814
+v 0.02333014 -0.03924633 -0.05862813
+v 0.02144609 -0.04026902 -0.05862814
+v 0.02426270 -0.03855556 -0.06068393
+v 0.02434791 -0.03862733 -0.05862813
+v 0.02688050 -0.03690042 -0.06068393
+v 0.02543669 -0.03781546 -0.06068393
+v 0.02927581 -0.03516004 -0.06068392
+v 0.02790300 -0.03618273 -0.06068392
+v 0.03544396 -0.02929750 -0.06068390
+v 0.03646646 -0.02815370 -0.06068389
+v 0.03251373 -0.03243286 -0.05862811
+v 0.03455874 -0.03038747 -0.05862810
+v 0.03149123 -0.03339724 -0.05862811
+v 0.03036932 -0.03441994 -0.05862812
+v 0.00638784 -0.04484871 -0.05862815
+v 0.00744821 -0.04475004 -0.05657109
+v 0.00642571 -0.04484872 -0.05657109
+v 0.04349617 -0.01717768 -0.06068385
+v 0.04292338 -0.01835737 -0.06068386
+v 0.04236006 -0.01938006 -0.06068386
+v 0.04133282 -0.02117426 -0.06068387
+v 0.04071743 -0.02220144 -0.06068387
+v 0.03901799 -0.02473126 -0.06068388
+v 0.03829371 -0.02575396 -0.06068388
+v 0.03727121 -0.02713100 -0.06068389
+v 0.00642571 -0.04484872 -0.05638940
+v 0.04591042 -0.01103705 -0.05638928
+v 0.04591042 -0.01103705 -0.05657097
+v 0.04590095 -0.01103704 -0.05862803
+v 0.04523821 -0.01303309 -0.05862804
+v 0.04486898 -0.01405578 -0.05862804
+v 0.04445714 -0.01512781 -0.05862805
+v 0.02042358 -0.04075794 -0.05862814
+v 0.01930167 -0.04125134 -0.05862814
+v 0.01484716 -0.04298724 -0.05638940
+v 0.01725193 -0.04210360 -0.05638939
+v 0.01599274 -0.04258804 -0.05638940
+v 0.01586966 -0.04263289 -0.05638940
+v 0.01316192 -0.04349859 -0.05638940
+v 0.01111218 -0.04399199 -0.05638940
+v 0.00906717 -0.04444503 -0.05638940
+v 0.00741034 -0.04474106 -0.05862815
+v 0.01743655 -0.04203183 -0.05638939
+v 0.01940108 -0.04121099 -0.05638939
+v 0.02333961 -0.03924634 -0.05638938
+v 0.02435738 -0.03863183 -0.05657107
+v 0.02342955 -0.03919251 -0.05638938
+v 0.02051353 -0.04071758 -0.05638939
+v 0.02161650 -0.04017932 -0.05638939
+v 0.02144609 -0.04026903 -0.05638939
+v 0.02543669 -0.03793208 -0.05862813
+v 0.02543669 -0.03794554 -0.05638938
+v 0.02695151 -0.03694975 -0.05862813
+v 0.02797401 -0.03623656 -0.05862812
+v 0.02934681 -0.03521387 -0.05862812
+v 0.03550077 -0.02936478 -0.05862810
+v 0.03652801 -0.02822098 -0.05862809
+v 0.03252320 -0.03244184 -0.05657105
+v 0.03464868 -0.03030226 -0.05638935
+v 0.03456347 -0.03039197 -0.05657104
+v 0.03159064 -0.03331651 -0.05638936
+v 0.03046873 -0.03433472 -0.05638937
+v 0.03036932 -0.03442443 -0.05657106
+v 0.00744821 -0.04475004 -0.05638940
+v 0.04357665 -0.01717768 -0.05862805
+v 0.04296125 -0.01842465 -0.05862806
+v 0.04239793 -0.01944735 -0.05862806
+v 0.04137543 -0.02124603 -0.05862807
+v 0.04077897 -0.02227321 -0.05862807
+v 0.04009256 -0.02331385 -0.05862808
+v 0.03907953 -0.02481649 -0.05862808
+v 0.03835526 -0.02584367 -0.05862808
+v 0.03733275 -0.02719828 -0.05862809
+v 0.04524295 -0.01304207 -0.05638929
+v 0.04490212 -0.01397505 -0.05638929
+v 0.04486898 -0.01406476 -0.05657098
+v 0.04449974 -0.01503811 -0.05638930
+v 0.04446187 -0.01512782 -0.05657099
+v 0.02042358 -0.04075795 -0.05638939
+v 0.02435738 -0.03863183 -0.05638938
+v 0.02695624 -0.03695425 -0.05657107
+v 0.02695624 -0.03695425 -0.05638938
+v 0.02798348 -0.03624106 -0.05638937
+v 0.02705092 -0.03689145 -0.05638938
+v 0.02934681 -0.03521836 -0.05657106
+v 0.03550077 -0.02936927 -0.05657104
+v 0.03733275 -0.02719829 -0.05638934
+v 0.03652327 -0.02822099 -0.05638934
+v 0.03550077 -0.02936927 -0.05638935
+v 0.03261314 -0.03235213 -0.05638936
+v 0.03252320 -0.03244184 -0.05638936
+v 0.03456347 -0.03039197 -0.05638935
+v 0.03363091 -0.03132944 -0.05638936
+v 0.03036932 -0.03442443 -0.05638937
+v 0.04365712 -0.01699827 -0.05638930
+v 0.04357665 -0.01717769 -0.05638930
+v 0.04296125 -0.01842466 -0.05638931
+v 0.04240266 -0.01944736 -0.05657100
+v 0.04147010 -0.02108905 -0.05638932
+v 0.04138016 -0.02124604 -0.05657101
+v 0.04138016 -0.02124604 -0.05638932
+v 0.04083104 -0.02217902 -0.05638932
+v 0.04077423 -0.02226873 -0.05638932
+v 0.04009256 -0.02331386 -0.05638933
+v 0.03908426 -0.02482098 -0.05657102
+v 0.03842153 -0.02575397 -0.05638933
+v 0.03835526 -0.02584368 -0.05638933
+v 0.04486898 -0.01406476 -0.05638929
+v 0.04446187 -0.01512782 -0.05638930
+v 0.02934681 -0.03521836 -0.05638937
+v 0.04240266 -0.01944736 -0.05638931
+v 0.03908426 -0.02482098 -0.05638933
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 33
+f 1 33 58
+f 1 58 57
+f 1 57 62
+f 1 62 34
+f 1 34 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 38
+f 1 38 68
+f 1 68 67
+f 1 67 70
+f 1 70 39
+f 1 39 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 7
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 7 15
+f 5 15 12
+f 6 14 16
+f 7 11 17
+f 7 17 15
+f 8 18 35
+f 8 35 64
+f 8 64 93
+f 8 93 122
+f 8 122 123
+f 8 123 169
+f 8 169 207
+f 8 207 184
+f 8 184 183
+f 8 183 182
+f 8 182 178
+f 8 178 181
+f 8 181 180
+f 8 180 179
+f 8 179 186
+f 8 186 187
+f 8 187 222
+f 8 222 191
+f 8 191 193
+f 8 193 192
+f 8 192 188
+f 8 188 190
+f 8 190 223
+f 8 223 195
+f 8 195 225
+f 8 225 227
+f 8 227 226
+f 8 226 253
+f 8 253 237
+f 8 237 205
+f 8 205 204
+f 8 204 234
+f 8 234 233
+f 8 233 236
+f 8 236 235
+f 8 235 202
+f 8 202 232
+f 8 232 231
+f 8 231 230
+f 8 230 250
+f 8 250 249
+f 8 249 255
+f 8 255 247
+f 8 247 246
+f 8 246 245
+f 8 245 244
+f 8 244 242
+f 8 242 254
+f 8 254 240
+f 8 240 239
+f 8 239 238
+f 8 238 252
+f 8 252 220
+f 8 220 251
+f 8 251 218
+f 8 218 217
+f 8 217 170
+f 8 170 126
+f 8 126 125
+f 8 125 124
+f 8 124 94
+f 8 94 65
+f 8 65 36
+f 8 36 19
+f 8 19 9
+f 10 20 11
+f 11 21 22
+f 11 22 17
+f 11 20 23
+f 11 23 21
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 12 15 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 24
+f 13 25 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 16
+f 15 17 22
+f 15 22 31
+f 15 31 32
+f 15 32 26
+f 16 30 33
+f 18 34 35
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 20 39 23
+f 21 23 40
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 22
+f 22 42 31
+f 23 39 43
+f 23 43 40
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 24 28 46
+f 24 46 44
+f 25 45 47
+f 25 47 48
+f 25 48 29
+f 26 32 49
+f 26 49 50
+f 26 50 51
+f 26 51 27
+f 27 51 28
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 46
+f 29 54 30
+f 29 48 55
+f 29 55 54
+f 30 54 56
+f 30 56 57
+f 30 57 58
+f 30 58 33
+f 31 42 59
+f 31 59 60
+f 31 60 32
+f 32 61 49
+f 32 60 61
+f 34 62 56
+f 34 56 63
+f 34 63 64
+f 34 64 35
+f 36 65 66
+f 36 66 37
+f 37 67 68
+f 37 68 38
+f 37 66 69
+f 37 69 43
+f 37 43 67
+f 39 70 43
+f 40 43 69
+f 40 69 71
+f 40 71 41
+f 41 72 42
+f 41 71 72
+f 42 73 59
+f 42 72 73
+f 43 70 67
+f 44 46 74
+f 44 74 75
+f 44 75 76
+f 44 76 45
+f 45 76 47
+f 46 53 77
+f 46 77 74
+f 47 76 78
+f 47 78 48
+f 48 78 55
+f 49 61 79
+f 49 79 50
+f 50 79 80
+f 50 80 81
+f 50 81 82
+f 50 82 51
+f 51 82 52
+f 52 82 83
+f 52 83 84
+f 52 84 53
+f 53 84 77
+f 54 78 56
+f 54 55 78
+f 56 62 57
+f 56 78 85
+f 56 85 63
+f 59 73 86
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 89
+f 59 89 90
+f 59 90 60
+f 60 90 61
+f 61 90 91
+f 61 91 79
+f 63 85 92
+f 63 92 64
+f 64 92 93
+f 65 94 95
+f 65 95 66
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 69
+f 69 97 71
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 72 98 99
+f 72 99 73
+f 73 99 86
+f 74 77 100
+f 74 100 75
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 104
+f 75 104 76
+f 75 100 105
+f 75 105 106
+f 75 106 101
+f 76 104 78
+f 77 107 100
+f 77 84 108
+f 77 108 107
+f 78 104 109
+f 78 109 85
+f 79 91 110
+f 79 110 80
+f 80 111 81
+f 80 110 112
+f 80 112 111
+f 81 113 114
+f 81 114 115
+f 81 115 82
+f 81 111 113
+f 82 115 83
+f 83 108 84
+f 83 115 108
+f 85 109 116
+f 85 116 92
+f 86 117 88
+f 86 88 87
+f 86 99 117
+f 88 118 89
+f 88 117 119
+f 88 119 118
+f 89 118 120
+f 89 120 90
+f 90 120 91
+f 91 120 121
+f 91 121 110
+f 92 122 93
+f 92 116 123
+f 92 123 122
+f 94 124 96
+f 94 96 95
+f 96 125 126
+f 96 126 127
+f 96 127 128
+f 96 128 97
+f 96 124 125
+f 97 128 98
+f 98 128 129
+f 98 129 99
+f 99 129 130
+f 99 130 131
+f 99 131 117
+f 100 107 132
+f 100 132 133
+f 100 133 134
+f 100 134 105
+f 101 135 102
+f 101 106 136
+f 101 136 135
+f 102 135 137
+f 102 137 138
+f 102 138 103
+f 103 138 139
+f 103 139 140
+f 103 140 104
+f 104 141 142
+f 104 142 109
+f 104 140 141
+f 105 143 106
+f 105 134 143
+f 106 143 136
+f 107 144 145
+f 107 145 132
+f 107 108 146
+f 107 146 147
+f 107 147 144
+f 108 148 149
+f 108 149 146
+f 108 115 114
+f 108 114 150
+f 108 150 151
+f 108 151 148
+f 109 142 116
+f 110 152 112
+f 110 121 153
+f 110 153 152
+f 111 112 154
+f 111 154 113
+f 112 152 155
+f 112 155 154
+f 113 156 114
+f 113 154 156
+f 114 156 157
+f 114 157 150
+f 116 142 158
+f 116 158 159
+f 116 159 160
+f 116 160 169
+f 116 169 123
+f 117 131 161
+f 117 161 162
+f 117 162 163
+f 117 163 164
+f 117 164 165
+f 117 165 119
+f 118 119 121
+f 118 121 120
+f 119 166 167
+f 119 167 168
+f 119 168 121
+f 119 165 166
+f 121 168 153
+f 126 170 127
+f 127 171 172
+f 127 172 128
+f 127 170 171
+f 128 172 129
+f 129 172 130
+f 130 172 173
+f 130 173 174
+f 130 174 131
+f 131 175 161
+f 131 174 175
+f 132 145 133
+f 133 145 176
+f 133 176 177
+f 133 177 143
+f 133 143 134
+f 135 178 137
+f 135 136 178
+f 136 143 179
+f 136 179 180
+f 136 180 181
+f 136 181 178
+f 137 182 183
+f 137 183 138
+f 137 178 182
+f 138 183 184
+f 138 184 139
+f 139 184 159
+f 139 159 185
+f 139 185 140
+f 140 185 141
+f 141 185 142
+f 142 185 158
+f 143 186 179
+f 143 177 187
+f 143 187 186
+f 144 188 145
+f 144 147 189
+f 144 189 190
+f 144 190 188
+f 145 191 176
+f 145 188 192
+f 145 192 193
+f 145 193 191
+f 146 149 147
+f 147 149 148
+f 147 148 194
+f 147 194 195
+f 147 195 189
+f 148 196 194
+f 148 151 197
+f 148 197 196
+f 150 157 198
+f 150 198 197
+f 150 197 151
+f 152 199 155
+f 152 153 200
+f 152 200 199
+f 153 168 216
+f 153 216 200
+f 154 155 201
+f 154 201 156
+f 155 199 202
+f 155 202 203
+f 155 203 201
+f 156 201 204
+f 156 204 157
+f 157 205 206
+f 157 206 228
+f 157 228 198
+f 157 204 205
+f 158 185 159
+f 159 207 169
+f 159 169 160
+f 159 184 207
+f 161 175 208
+f 161 208 162
+f 162 209 210
+f 162 210 163
+f 162 208 209
+f 163 210 211
+f 163 211 164
+f 164 211 212
+f 164 212 165
+f 165 212 213
+f 165 213 166
+f 166 214 215
+f 166 215 167
+f 166 213 214
+f 167 215 168
+f 168 215 216
+f 170 217 171
+f 171 217 173
+f 171 173 172
+f 173 217 174
+f 174 217 218
+f 174 218 219
+f 174 219 220
+f 174 220 175
+f 175 220 221
+f 175 221 208
+f 176 191 222
+f 176 222 187
+f 176 187 177
+f 189 223 190
+f 189 195 223
+f 194 196 195
+f 195 196 224
+f 195 224 225
+f 196 197 226
+f 196 226 227
+f 196 227 224
+f 197 198 226
+f 198 228 226
+f 199 229 202
+f 199 200 229
+f 200 216 230
+f 200 230 231
+f 200 231 232
+f 200 232 229
+f 201 233 234
+f 201 234 204
+f 201 203 233
+f 202 235 203
+f 202 229 232
+f 203 235 236
+f 203 236 233
+f 205 237 206
+f 206 237 253
+f 206 253 228
+f 208 221 238
+f 208 238 239
+f 208 239 240
+f 208 240 209
+f 209 240 254
+f 209 254 241
+f 209 241 210
+f 210 241 242
+f 210 242 211
+f 211 242 243
+f 211 243 212
+f 212 243 244
+f 212 244 245
+f 212 245 246
+f 212 246 247
+f 212 247 213
+f 213 248 214
+f 213 247 255
+f 213 255 248
+f 214 248 215
+f 215 248 249
+f 215 249 250
+f 215 250 230
+f 215 230 216
+f 218 251 219
+f 219 251 220
+f 220 252 221
+f 221 252 238
+f 224 227 225
+f 226 228 253
+f 241 254 242
+f 242 244 243
+f 248 255 249
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04771302 0.00778252 -0.01092228
+v -0.04740702 0.00899943 -0.01092228
+v -0.03911108 0.00778252 -0.01092228
+v -0.04764250 0.00778226 0.05861127
+v -0.04710354 0.01002272 -0.01092227
+v -0.04737428 0.00881588 0.05861127
+v -0.03635961 0.01002823 -0.01092227
+v -0.03892597 0.00778250 -0.00514225
+v -0.04756317 0.00778226 0.06066783
+v -0.04733902 0.00872492 0.06066783
+v -0.04664140 0.01148287 -0.01092227
+v -0.04595636 0.01352987 0.05861129
+v -0.03559525 0.01148287 -0.01092227
+v -0.03519229 0.01148277 0.01747998
+v -0.03635206 0.01001444 -0.00926258
+v -0.03737205 0.00778226 0.06066783
+v -0.04734658 0.00778225 0.06182239
+v -0.04727102 0.00852990 0.06174302
+v -0.04582666 0.01352987 0.06066785
+v -0.04597903 0.01353013 -0.01092226
+v -0.04540985 0.01482189 0.06066785
+v -0.04552570 0.01482189 0.05861129
+v -0.04552696 0.01482191 0.05487339
+v -0.03655858 0.01482215 -0.01092226
+v -0.03594280 0.01482205 0.01747999
+v -0.03495177 0.01250737 0.03285010
+v -0.03495177 0.01250324 0.03285010
+v -0.03517718 0.01148276 0.01953654
+v -0.03513562 0.01107537 0.05861128
+v -0.03618080 0.00992132 0.01747998
+v -0.03491525 0.01230820 0.04009499
+v -0.03490518 0.01226548 0.04215155
+v -0.03515703 0.01104023 0.06066784
+v -0.03791227 0.00778225 0.06222649
+v -0.04715895 0.00778225 0.06192342
+v -0.04572718 0.01148260 0.06215434
+v -0.04544133 0.01352986 0.06195952
+v -0.04526252 0.01472265 0.06178633
+v -0.04550933 0.01482215 -0.01092226
+v -0.04530659 0.01482188 0.06131008
+v -0.03590376 0.01482204 0.01953655
+v -0.03535599 0.01482189 0.06066785
+v -0.03491525 0.01258108 0.04009499
+v -0.03484851 0.01206282 0.06066784
+v -0.03490518 0.01260106 0.04215155
+v -0.03489636 0.01226195 0.06177190
+v -0.03646665 0.00994527 0.06203889
+v -0.03586095 0.01154049 0.06216877
+v -0.03802308 0.01148260 0.06277491
+v -0.03963367 0.00778225 0.06269554
+v -0.04622459 0.00778225 0.06236359
+v -0.04416319 0.01352986 0.06250794
+v -0.04461526 0.01482188 0.06208941
+v -0.04512274 0.01482188 0.06182963
+v -0.04523104 0.01482188 0.06169252
+v -0.03568592 0.01482188 0.06167809
+v -0.03489636 0.01266575 0.06177190
+v -0.03484851 0.01275397 0.06066785
+v -0.03590250 0.01482188 0.06228424
+v -0.03663791 0.01482188 0.06249350
+v -0.03802308 0.01352986 0.06278214
+v -0.04006937 0.00778225 0.06278934
+v -0.04581659 0.00778225 0.06248627
+v -0.04416319 0.01148260 0.06270276
+v -0.04287120 0.01482188 0.06265947
+v -0.04418586 0.01482188 0.06226980
+v -0.03802308 0.01482188 0.06278214
+v -0.03877738 0.01482188 0.06278936
+v -0.04211565 0.01148260 0.06279656
+v -0.04416319 0.00778225 0.06278934
+v -0.04416319 0.00943604 0.06278212
+v -0.04211565 0.01482188 0.06276771
+v -0.04082492 0.01482188 0.06278936
+v -0.04211565 0.01352986 0.06278936
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 20
+f 1 20 39
+f 1 39 24
+f 1 24 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 34
+f 1 34 50
+f 1 50 62
+f 1 62 70
+f 1 70 63
+f 1 63 51
+f 1 51 35
+f 1 35 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 5 6 12
+f 5 12 11
+f 6 10 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 19 12
+f 10 18 19
+f 11 12 20
+f 12 19 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 20
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 14 27 31
+f 14 31 32
+f 14 32 28
+f 15 30 16
+f 16 29 33
+f 16 33 34
+f 16 30 29
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 21
+f 18 21 19
+f 20 23 39
+f 21 38 40
+f 21 40 55
+f 21 55 54
+f 21 54 53
+f 21 53 66
+f 21 66 65
+f 21 65 72
+f 21 72 73
+f 21 73 68
+f 21 68 67
+f 21 67 60
+f 21 60 59
+f 21 59 56
+f 21 56 42
+f 21 42 41
+f 21 41 25
+f 21 25 24
+f 21 24 39
+f 21 39 23
+f 21 23 22
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 31
+f 26 31 27
+f 28 32 44
+f 28 44 29
+f 29 44 33
+f 31 43 45
+f 31 45 32
+f 32 45 58
+f 32 58 44
+f 33 44 46
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 53 38
+f 37 52 53
+f 38 54 55
+f 38 55 40
+f 38 53 54
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 45
+f 42 45 43
+f 44 58 57
+f 44 57 46
+f 46 57 59
+f 46 59 48
+f 46 48 47
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 49 60 61
+f 49 61 62
+f 49 62 50
+f 51 63 64
+f 51 64 52
+f 52 64 65
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 56 59 57
+f 60 67 61
+f 61 67 68
+f 61 68 62
+f 62 68 69
+f 62 69 70
+f 63 70 71
+f 63 71 64
+f 64 71 72
+f 64 72 65
+f 68 73 69
+f 69 73 74
+f 69 74 70
+f 70 74 71
+f 71 74 72
+f 72 74 73
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,385 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04552538 0.01482192 0.05243638
+v -0.04552538 0.01482189 0.05860626
+v -0.04542936 0.01511345 0.05243639
+v -0.04550882 0.01482215 -0.01092225
+v -0.04540950 0.01482189 0.06066289
+v -0.04536480 0.01495835 0.06066289
+v -0.04542936 0.01510825 0.05860627
+v -0.04542936 0.01511240 0.05449302
+v -0.04496254 0.01613585 0.05037976
+v -0.04541612 0.01507956 -0.01092224
+v -0.03655965 0.01482215 -0.01092225
+v -0.04530521 0.01482188 0.06131236
+v -0.04523072 0.01482188 0.06169482
+v -0.04485990 0.01598178 0.06066290
+v -0.04495757 0.01613168 0.05860627
+v -0.04496088 0.01613584 0.05449302
+v -0.04414807 0.01762448 0.05243639
+v -0.04493770 0.01610300 -0.01092224
+v -0.03597529 0.01503924 -0.01092224
+v -0.03594218 0.01482205 0.01748088
+v -0.04316972 0.01870680 0.06173092
+v -0.04512311 0.01482188 0.06183192
+v -0.04396267 0.01762445 0.06066290
+v -0.04414145 0.01762445 0.05860627
+v -0.04414476 0.01762446 0.05654965
+v -0.04276580 0.02004038 0.05860628
+v -0.04412821 0.01762457 0.02775683
+v -0.04402226 0.01762471 -0.01092224
+v -0.04333692 0.01898398 0.02775684
+v -0.04274594 0.02001877 0.03392673
+v -0.04274097 0.02001670 0.03187010
+v -0.03557965 0.01519741 -0.01092224
+v -0.03590411 0.01482204 0.01953752
+v -0.03392920 0.01589107 -0.01092224
+v -0.04346273 0.01762444 0.06195462
+v -0.04140836 0.02124988 0.06197628
+v -0.04102431 0.02264342 0.06066292
+v -0.04165502 0.02161998 0.06066292
+v -0.04267972 0.01989979 0.06066291
+v -0.04326574 0.01887635 0.06066291
+v -0.04461490 0.01482188 0.06209171
+v -0.04419774 0.01547419 0.06215667
+v -0.04174275 0.02170372 0.05860629
+v -0.04276414 0.02003935 0.05654966
+v -0.04324753 0.01881045 -0.01092223
+v -0.04273269 0.02001258 0.02981347
+v -0.04272442 0.02000742 0.02775684
+v -0.04171792 0.02161285 0.03187011
+v -0.04172289 0.02162938 0.03598337
+v -0.04172123 0.02162215 0.03392674
+v -0.03535617 0.01482189 0.06066289
+v -0.03370903 0.01600582 -0.01092224
+v -0.04210032 0.01950177 0.06210616
+v -0.04021978 0.02184637 0.06230102
+v -0.03952284 0.02376505 0.06199794
+v -0.03908747 0.02483294 0.06173094
+v -0.04013038 0.02376506 0.06066293
+v -0.04108225 0.02272819 0.05860629
+v -0.04418615 0.01482188 0.06227212
+v -0.04211522 0.01762444 0.06250305
+v -0.03912720 0.02490144 -0.01092221
+v -0.04104417 0.02267140 0.04009663
+v -0.04101768 0.02263628 0.03187011
+v -0.03267771 0.01639012 0.05860627
+v -0.03270254 0.01641494 0.06066290
+v -0.03279193 0.01649659 0.06180307
+v -0.03568559 0.01482188 0.06168039
+v -0.03279193 0.01650410 -0.01092224
+v -0.03271081 0.01644714 0.01748089
+v -0.04006748 0.01967131 0.06272676
+v -0.03802139 0.02376505 0.06254637
+v -0.03813395 0.02538291 0.06203402
+v -0.03828625 0.02538291 0.06194021
+v -0.03871831 0.02538292 0.06121137
+v -0.03917521 0.02493116 0.06066293
+v -0.03923977 0.02500559 0.05860630
+v -0.04025454 0.02376506 0.05860630
+v -0.03876301 0.02538318 -0.01092221
+v -0.04287009 0.01482188 0.06266180
+v -0.04211522 0.01557757 0.06274840
+v -0.02869147 0.02253281 0.06066292
+v -0.02873285 0.02260516 0.06179587
+v -0.03248071 0.01762444 0.06204842
+v -0.03392920 0.01762444 0.06258964
+v -0.03590245 0.01482188 0.06228655
+v -0.03266281 0.01672016 -0.01092224
+v -0.02877755 0.02267460 0.01336766
+v -0.02876431 0.02265081 0.01542429
+v -0.02875437 0.02263221 0.01748091
+v -0.02874941 0.02262083 0.01953755
+v -0.02874444 0.02261048 0.02159417
+v -0.02873947 0.02260116 0.02365081
+v -0.02872954 0.02258150 0.02981348
+v -0.03640404 0.02538291 0.06262575
+v -0.03802139 0.02171715 0.06279172
+v -0.03793199 0.02538291 0.06210618
+v -0.03880440 0.02538292 0.06066293
+v -0.03892690 0.02538292 0.05860630
+v -0.03892855 0.02538293 0.05784860
+v -0.03892690 0.02538294 0.05579197
+v -0.03892193 0.02538294 0.05372813
+v -0.02872292 0.02538318 -0.01092221
+v -0.04211522 0.01482188 0.06276282
+v -0.04006748 0.01762444 0.06279170
+v -0.02869147 0.02322750 0.06066293
+v -0.02861532 0.02538311 0.00925441
+v -0.02873285 0.02306105 0.06179587
+v -0.02970624 0.02375161 0.06217834
+v -0.03188145 0.02171715 0.06262574
+v -0.02991979 0.02184120 0.06206288
+v -0.03392920 0.01967131 0.06278449
+v -0.03802139 0.01482188 0.06278447
+v -0.03663911 0.01482188 0.06249582
+v -0.03212480 0.01762471 -0.01092224
+v -0.02879410 0.02270873 0.01131103
+v -0.03597529 0.02538291 0.06267627
+v -0.03435795 0.02538291 0.06279895
+v -0.02920796 0.02376532 -0.01092221
+v -0.02880569 0.02273250 0.01020694
+v -0.04082400 0.01482188 0.06279169
+v -0.02926921 0.02538292 0.06066293
+v -0.02981384 0.02538291 0.06180310
+v -0.03004229 0.02538291 0.06222886
+v -0.03188145 0.02538291 0.06278451
+v -0.03188145 0.02376505 0.06277730
+v -0.03231021 0.02538291 0.06279173
+v -0.03392920 0.02171715 0.06279172
+v -0.04006748 0.01482188 0.06279169
+v -0.02991813 0.02171742 -0.01092222
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 20
+f 1 20 33
+f 1 33 51
+f 1 51 67
+f 1 67 85
+f 1 85 113
+f 1 113 112
+f 1 112 128
+f 1 128 120
+f 1 120 103
+f 1 103 79
+f 1 79 59
+f 1 59 41
+f 1 41 22
+f 1 22 13
+f 1 13 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 18
+f 4 18 28
+f 4 28 45
+f 4 45 61
+f 4 61 78
+f 4 78 102
+f 4 102 118
+f 4 118 129
+f 4 129 114
+f 4 114 86
+f 4 86 68
+f 4 68 52
+f 4 52 34
+f 4 34 32
+f 4 32 19
+f 4 19 11
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 11 19 20
+f 13 21 14
+f 13 22 21
+f 14 21 23
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 28
+f 19 32 20
+f 20 32 34
+f 20 34 33
+f 21 22 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 23
+f 22 41 42
+f 22 42 35
+f 23 40 24
+f 24 40 26
+f 24 26 25
+f 26 40 39
+f 26 39 38
+f 26 38 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 30
+f 27 30 29
+f 28 31 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 45
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 30 44 43
+f 30 43 49
+f 31 50 48
+f 31 48 46
+f 33 34 51
+f 34 52 51
+f 35 42 53
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 43
+f 37 43 38
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 53
+f 43 58 49
+f 45 48 61
+f 46 48 47
+f 48 50 62
+f 48 62 63
+f 48 63 61
+f 49 58 50
+f 50 58 62
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 51 52 68
+f 51 68 69
+f 51 69 64
+f 53 60 54
+f 54 60 70
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 55 72 56
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 57
+f 57 75 76
+f 57 76 77
+f 57 77 58
+f 58 77 78
+f 58 78 62
+f 59 79 60
+f 60 79 80
+f 60 80 70
+f 61 63 62
+f 61 62 78
+f 64 81 65
+f 64 69 81
+f 65 81 82
+f 65 82 66
+f 66 82 83
+f 66 83 84
+f 66 84 85
+f 66 85 67
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 68 92 69
+f 69 92 93
+f 69 93 81
+f 70 94 71
+f 70 80 95
+f 70 95 94
+f 71 94 96
+f 71 96 72
+f 72 96 94
+f 72 94 116
+f 72 116 117
+f 72 117 126
+f 72 126 124
+f 72 124 123
+f 72 123 122
+f 72 122 121
+f 72 121 106
+f 72 106 102
+f 72 102 78
+f 72 78 101
+f 72 101 100
+f 72 100 99
+f 72 99 98
+f 72 98 97
+f 72 97 74
+f 72 74 73
+f 74 97 75
+f 75 97 76
+f 76 97 98
+f 76 98 99
+f 76 99 100
+f 76 100 77
+f 77 100 101
+f 77 101 78
+f 79 103 80
+f 80 103 104
+f 80 104 95
+f 81 105 107
+f 81 107 82
+f 81 93 106
+f 81 106 105
+f 82 107 108
+f 82 108 109
+f 82 109 110
+f 82 110 84
+f 82 84 83
+f 84 109 111
+f 84 111 112
+f 84 112 113
+f 84 113 85
+f 84 110 109
+f 86 114 87
+f 87 114 115
+f 87 115 102
+f 87 102 88
+f 88 102 89
+f 89 102 106
+f 89 106 90
+f 90 106 91
+f 91 106 92
+f 92 106 93
+f 94 95 116
+f 95 104 117
+f 95 117 116
+f 102 115 119
+f 102 119 118
+f 103 120 104
+f 104 120 117
+f 105 106 121
+f 105 121 107
+f 107 121 122
+f 107 122 123
+f 107 123 108
+f 108 123 124
+f 108 124 125
+f 108 125 109
+f 109 125 111
+f 111 126 127
+f 111 127 112
+f 111 125 126
+f 112 127 128
+f 114 129 119
+f 114 119 115
+f 117 120 128
+f 117 128 127
+f 117 127 126
+f 118 119 129
+f 124 126 125
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,799 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00087836 0.04576047 -0.05862773
+v 0.00087836 0.04574279 -0.05657057
+v 0.00292392 0.04564558 -0.05632784
+v 0.00292392 0.04565884 -0.05862773
+v 0.00292392 0.04553955 -0.06068363
+v 0.00087836 0.04562791 -0.06068363
+v -0.00117261 0.04574721 -0.05862773
+v -0.00117261 0.04573395 -0.05632784
+v 0.00063484 0.04573837 -0.05632784
+v 0.00087836 0.04573837 -0.05632784
+v 0.00496949 0.04551302 -0.05632784
+v 0.00496949 0.04552629 -0.05862773
+v 0.00499113 0.04538490 -0.06077552
+v 0.00432551 0.04529212 -0.06175784
+v 0.00292392 0.04533630 -0.06181614
+v 0.00087836 0.04537165 -0.06185860
+v -0.00117261 0.04536281 -0.06184720
+v -0.00117261 0.04561024 -0.06068363
+v -0.00321818 0.04564117 -0.05862773
+v -0.00321818 0.04563232 -0.05632784
+v 0.00633861 0.04536721 -0.05632784
+v 0.00653342 0.04535397 -0.05862773
+v 0.00634943 0.04532304 -0.06015127
+v 0.00568922 0.04521258 -0.06152271
+v 0.01111159 0.04365726 -0.06215141
+v 0.00906602 0.04384726 -0.06223950
+v 0.00702046 0.04404167 -0.06225851
+v 0.00499113 0.04441283 -0.06218182
+v 0.00292392 0.04423167 -0.06236562
+v 0.00087836 0.04423167 -0.06240618
+v -0.00117261 0.04423167 -0.06239286
+v -0.00321818 0.04423167 -0.06233013
+v -0.00321818 0.04530979 -0.06178382
+v -0.00435460 0.04527002 -0.06173058
+v -0.00321818 0.04550419 -0.06068363
+v -0.00512845 0.04534954 -0.06060631
+v -0.00640557 0.04528769 -0.05986862
+v -0.00526374 0.04546001 -0.05862773
+v -0.00526374 0.04545558 -0.05632784
+v 0.00651178 0.04534512 -0.05632784
+v 0.00741550 0.04519047 -0.05632784
+v 0.00753997 0.04516838 -0.05632784
+v 0.00906602 0.04489443 -0.05632785
+v 0.00906602 0.04489886 -0.05862774
+v 0.01111159 0.04427584 -0.06068364
+v 0.00906602 0.04469118 -0.06068364
+v 0.01426110 0.04323750 -0.06174771
+v 0.01316256 0.04339215 -0.06192009
+v 0.01316256 0.04218589 -0.06246893
+v 0.01111159 0.04218589 -0.06269644
+v 0.01725369 0.04162474 -0.06212987
+v 0.00906602 0.04218589 -0.06278263
+v -0.00526374 0.04218589 -0.06279341
+v 0.00702046 0.04218589 -0.06279848
+v 0.00496949 0.04218589 -0.06280165
+v -0.00702249 0.04218589 -0.06277059
+v -0.00702249 0.04399307 -0.06222175
+v -0.00512845 0.04437748 -0.06216154
+v -0.00571831 0.04515955 -0.06124006
+v -0.00646510 0.04530094 -0.05862773
+v -0.00702249 0.04500048 -0.06045674
+v -0.00702249 0.04515513 -0.05916579
+v -0.00702249 0.04516839 -0.05862773
+v -0.00540444 0.04543791 -0.05632784
+v 0.01087348 0.04449234 -0.05632785
+v 0.01111159 0.04444817 -0.05862774
+v 0.01316256 0.04372353 -0.06068364
+v 0.01449921 0.04332144 -0.06068364
+v 0.01552199 0.04293703 -0.06068364
+v 0.01725369 0.04224774 -0.06068364
+v 0.01865528 0.04133311 -0.06190742
+v 0.01725369 0.04014011 -0.06267236
+v 0.01520813 0.04014011 -0.06279784
+v 0.02134481 0.03961873 -0.06211720
+v 0.01932090 0.04024174 -0.06226740
+v -0.00702249 0.04014011 -0.06276869
+v 0.04386224 0.00944016 -0.06278212
+v 0.04386224 0.00062078 -0.06275934
+v -0.00702249 0.04495188 -0.06067412
+v -0.00647051 0.04529651 -0.05632784
+v -0.00702249 0.04517721 -0.05752056
+v 0.01111159 0.04443932 -0.05632785
+v 0.01316256 0.04387375 -0.05657058
+v 0.01316256 0.04387376 -0.05862774
+v 0.01470485 0.04339214 -0.05862774
+v 0.01572763 0.04302540 -0.05862774
+v 0.01725369 0.04241122 -0.05862774
+v 0.01900162 0.04149217 -0.06068365
+v 0.02002440 0.04100171 -0.06068365
+v 0.02262735 0.03927408 -0.06188525
+v 0.02134481 0.03809433 -0.06265272
+v 0.01929925 0.03809433 -0.06278772
+v 0.04181668 0.01558192 -0.06277892
+v 0.02507337 0.03748899 -0.06205890
+v 0.02334167 0.03813851 -0.06223952
+v -0.00702249 0.00300678 -0.06233471
+v 0.04386224 0.01148594 -0.06276500
+v 0.04590781 0.00125263 -0.06272131
+v 0.04590781 0.00062078 -0.06272574
+v 0.04448998 0.00062078 -0.06275046
+v -0.00702249 0.00062078 -0.06229923
+v -0.00702249 0.00115984 -0.06231127
+v -0.00702249 0.00125263 -0.06231318
+v -0.00658957 0.04527000 -0.05632784
+v -0.00702249 0.04517280 -0.05632784
+v 0.01316256 0.04386933 -0.05632785
+v 0.01469944 0.04339213 -0.05632785
+v 0.01572763 0.04302981 -0.05657058
+v 0.01707511 0.04249074 -0.05632785
+v 0.01725369 0.04241563 -0.05657058
+v 0.01917479 0.04157611 -0.05657059
+v 0.01916396 0.04157171 -0.05862775
+v 0.02018674 0.04109892 -0.05862775
+v 0.02134481 0.04029033 -0.06068365
+v 0.02288710 0.03943314 -0.06068366
+v 0.02644249 0.03704714 -0.06161717
+v 0.02748692 0.03399835 -0.06264514
+v 0.02339038 0.03604413 -0.06275604
+v 0.03362360 0.02785660 -0.06272501
+v 0.03567458 0.02581082 -0.06271932
+v 0.03976570 0.01967348 -0.06274025
+v 0.04181668 0.01762770 -0.06264013
+v 0.02874780 0.03520461 -0.06190110
+v 0.02748692 0.03565530 -0.06212418
+v 0.02563076 0.03623855 -0.06234474
+v 0.04386224 0.01353172 -0.06261986
+v 0.04558853 0.01148594 -0.06223582
+v 0.04590781 0.00329841 -0.06262307
+v 0.04741762 0.00125263 -0.06218896
+v 0.04637861 0.00062078 -0.06256161
+v -0.00702249 0.00062076 -0.05744912
+v -0.00702249 0.03368020 -0.05632789
+v 0.01572222 0.04302981 -0.05632785
+v 0.01725369 0.04241563 -0.05632785
+v 0.01917479 0.04157611 -0.05632786
+v 0.02019757 0.04110333 -0.05632786
+v 0.02134481 0.04046707 -0.05862775
+v 0.02301157 0.03951267 -0.05862775
+v 0.02390988 0.03880128 -0.06068366
+v 0.02563076 0.03768340 -0.06083259
+v 0.02657777 0.03714875 -0.06024637
+v 0.02735163 0.03652132 -0.06083260
+v 0.02896427 0.03537250 -0.06068367
+v 0.02947295 0.03398510 -0.06220405
+v 0.03571787 0.02790078 -0.06228075
+v 0.02953248 0.03195257 -0.06268190
+v 0.03772014 0.02376504 -0.06262109
+v 0.04185456 0.01961604 -0.06222438
+v 0.04333191 0.01762770 -0.06210525
+v 0.04396506 0.01557750 -0.06224404
+v 0.02999246 0.03455950 -0.06068367
+v 0.03117217 0.03353440 -0.06068368
+v 0.03090160 0.03329139 -0.06198477
+v 0.04526924 0.01353172 -0.06208434
+v 0.04697929 0.00866692 -0.06177636
+v 0.04728775 0.00329841 -0.06209579
+v 0.04805619 0.00125262 -0.06068380
+v 0.04742304 0.00062078 -0.06219276
+v 0.03730886 0.00062076 -0.05632801
+v 0.02134481 0.04047590 -0.05632786
+v 0.02134481 0.04047590 -0.05657059
+v 0.02281675 0.03962754 -0.05632786
+v 0.02301157 0.03951266 -0.05632786
+v 0.02391530 0.03895592 -0.05632787
+v 0.02403435 0.03888082 -0.05862776
+v 0.02663189 0.03718410 -0.05862776
+v 0.02765467 0.03647272 -0.05862777
+v 0.02906708 0.03544762 -0.05862777
+v 0.02543594 0.03797060 -0.05862776
+v 0.03008987 0.03464786 -0.05862777
+v 0.03506308 0.02923960 -0.06201013
+v 0.03704370 0.02724684 -0.06200317
+v 0.03772014 0.02573128 -0.06219141
+v 0.03993346 0.02188274 -0.06233908
+v 0.04119435 0.02130833 -0.06204565
+v 0.04299099 0.01889582 -0.06187138
+v 0.04502572 0.01489705 -0.06187394
+v 0.03126958 0.03362719 -0.05862778
+v 0.03229236 0.03265511 -0.05862778
+v 0.03636725 0.02855471 -0.06068370
+v 0.04706046 0.00938271 -0.06056716
+v 0.04681694 0.01003224 -0.06117491
+v 0.04822395 0.00125262 -0.05862790
+v 0.04818065 0.00062077 -0.05925848
+v 0.04806160 0.00062077 -0.06068380
+v 0.04826183 0.00062076 -0.05632801
+v 0.02403435 0.03888081 -0.05632787
+v 0.02527359 0.03807663 -0.05632787
+v 0.02648578 0.03727246 -0.05632787
+v 0.02662107 0.03717967 -0.05632787
+v 0.02764926 0.03646829 -0.05657061
+v 0.02906708 0.03544319 -0.05632788
+v 0.02997081 0.03474507 -0.05632788
+v 0.03008987 0.03465228 -0.05657061
+v 0.03113429 0.03375090 -0.05632789
+v 0.03729804 0.02753403 -0.06068370
+v 0.03832623 0.02625266 -0.06068370
+v 0.03888362 0.02499781 -0.06186249
+v 0.04250394 0.02018160 -0.06068373
+v 0.04315333 0.01915650 -0.06068373
+v 0.04402459 0.01762769 -0.06068374
+v 0.04472809 0.01628887 -0.06068374
+v 0.04072896 0.02267366 -0.06139415
+v 0.04518807 0.01526377 -0.06068374
+v 0.04585369 0.01353171 -0.06068375
+v 0.03127499 0.03362718 -0.05657062
+v 0.03217872 0.03277882 -0.05632789
+v 0.03229778 0.03266393 -0.05657062
+v 0.03644843 0.02863425 -0.05862779
+v 0.03739004 0.02761357 -0.05862780
+v 0.04717952 0.00944015 -0.05862787
+v 0.04695223 0.01054037 -0.05980347
+v 0.04657342 0.01132686 -0.06056715
+v 0.04825642 0.00125261 -0.05632801
+v 0.04825100 0.00062076 -0.05720132
+v 0.04822936 0.00062077 -0.05862790
+v 0.02752480 0.03655224 -0.05632788
+v 0.03008987 0.03465228 -0.05632788
+v 0.03127499 0.03362718 -0.05632789
+v 0.03841282 0.02637638 -0.05862780
+v 0.04084260 0.02281504 -0.06002271
+v 0.03904597 0.02523198 -0.06068371
+v 0.04259594 0.02032741 -0.05862783
+v 0.04325074 0.01930231 -0.05862783
+v 0.04137293 0.02188273 -0.06069892
+v 0.04423023 0.01762769 -0.05862784
+v 0.04484173 0.01650538 -0.05862784
+v 0.04529089 0.01548470 -0.05862784
+v 0.04605933 0.01353171 -0.05862785
+v 0.03229778 0.03266393 -0.05632789
+v 0.03644843 0.02863866 -0.05657063
+v 0.03739004 0.02761356 -0.05632791
+v 0.04696847 0.01058897 -0.05862786
+v 0.04697388 0.01060222 -0.05657070
+v 0.04697388 0.01060663 -0.05632797
+v 0.04715246 0.00957712 -0.05632797
+v 0.04717411 0.00944014 -0.05632798
+v 0.04667624 0.01161407 -0.05862786
+v 0.03841282 0.02636311 -0.05657064
+v 0.03913255 0.02535128 -0.05862781
+v 0.04086966 0.02285481 -0.05862782
+v 0.04164892 0.02171925 -0.05862782
+v 0.04260135 0.02033182 -0.05657067
+v 0.04318039 0.01943044 -0.05632794
+v 0.04325615 0.01930672 -0.05657067
+v 0.04413282 0.01782651 -0.05632794
+v 0.04424646 0.01762768 -0.05657068
+v 0.04485255 0.01653188 -0.05657068
+v 0.04524760 0.01562608 -0.05632795
+v 0.04529630 0.01550678 -0.05657068
+v 0.04607015 0.01353170 -0.05657069
+v 0.03644843 0.02863866 -0.05632790
+v 0.03841282 0.02635869 -0.05632791
+v 0.04668165 0.01162731 -0.05657070
+v 0.04668165 0.01162731 -0.05632797
+v 0.04661130 0.01185266 -0.05632797
+v 0.04086966 0.02285038 -0.05657066
+v 0.04165433 0.02171924 -0.05657066
+v 0.04260135 0.02033182 -0.05632794
+v 0.04325615 0.01930672 -0.05632794
+v 0.04424646 0.01762768 -0.05632795
+v 0.04478220 0.01666002 -0.05632795
+v 0.04485255 0.01653188 -0.05632795
+v 0.04529630 0.01550678 -0.05632795
+v 0.04607015 0.01353170 -0.05632796
+v 0.04086425 0.02285038 -0.05632793
+v 0.04164892 0.02171924 -0.05632793
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 9
+f 3 9 8
+f 3 8 20
+f 3 20 39
+f 3 39 64
+f 3 64 80
+f 3 80 104
+f 3 104 105
+f 3 105 132
+f 3 132 159
+f 3 159 186
+f 3 186 214
+f 3 214 237
+f 3 237 236
+f 3 236 235
+f 3 235 255
+f 3 255 256
+f 3 256 265
+f 3 265 264
+f 3 264 249
+f 3 249 263
+f 3 263 262
+f 3 262 261
+f 3 261 246
+f 3 246 260
+f 3 260 244
+f 3 244 259
+f 3 259 267
+f 3 267 266
+f 3 266 253
+f 3 253 232
+f 3 232 252
+f 3 252 230
+f 3 230 207
+f 3 207 219
+f 3 219 195
+f 3 195 218
+f 3 218 193
+f 3 193 192
+f 3 192 217
+f 3 217 190
+f 3 190 189
+f 3 189 188
+f 3 188 187
+f 3 187 164
+f 3 164 163
+f 3 163 162
+f 3 162 160
+f 3 160 136
+f 3 136 135
+f 3 135 134
+f 3 134 109
+f 3 109 133
+f 3 133 107
+f 3 107 106
+f 3 106 82
+f 3 82 65
+f 3 65 43
+f 3 43 42
+f 3 42 41
+f 3 41 40
+f 3 40 21
+f 3 21 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 35
+f 7 35 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 29 16
+f 15 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 21 40 22
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 22 40 41
+f 23 44 45
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 24 46 45
+f 24 45 47
+f 24 47 48
+f 24 48 25
+f 25 49 50
+f 25 50 26
+f 25 48 51
+f 25 51 49
+f 26 52 29
+f 26 29 27
+f 26 50 52
+f 27 29 28
+f 29 52 30
+f 30 53 31
+f 30 52 54
+f 30 54 55
+f 30 55 53
+f 31 53 56
+f 31 56 32
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 33
+f 33 58 34
+f 34 58 57
+f 34 57 59
+f 34 59 36
+f 34 36 35
+f 36 59 37
+f 37 60 38
+f 37 59 61
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 60
+f 38 60 64
+f 38 64 39
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 51
+f 47 51 48
+f 49 51 72
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 52
+f 51 71 74
+f 51 74 75
+f 51 75 72
+f 52 73 54
+f 53 76 56
+f 53 55 77
+f 53 77 78
+f 53 78 76
+f 54 73 55
+f 55 73 77
+f 56 76 96
+f 56 96 103
+f 56 103 102
+f 56 102 101
+f 56 101 131
+f 56 131 132
+f 56 132 105
+f 56 105 81
+f 56 81 63
+f 56 63 62
+f 56 62 61
+f 56 61 79
+f 56 79 57
+f 57 79 59
+f 59 79 61
+f 60 80 64
+f 60 63 81
+f 60 81 80
+f 65 82 66
+f 66 82 83
+f 66 83 84
+f 66 84 67
+f 67 84 68
+f 68 85 86
+f 68 86 69
+f 68 84 85
+f 69 86 70
+f 70 87 88
+f 70 88 71
+f 70 86 87
+f 71 88 89
+f 71 89 90
+f 71 90 74
+f 72 75 91
+f 72 91 92
+f 72 92 73
+f 73 92 93
+f 73 93 77
+f 74 90 94
+f 74 94 95
+f 74 95 91
+f 74 91 75
+f 76 78 96
+f 77 93 97
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 77 100 78
+f 78 101 102
+f 78 102 103
+f 78 103 96
+f 78 100 99
+f 78 99 130
+f 78 130 158
+f 78 158 185
+f 78 185 184
+f 78 184 216
+f 78 216 215
+f 78 215 186
+f 78 186 159
+f 78 159 131
+f 78 131 101
+f 80 81 104
+f 81 105 104
+f 82 106 83
+f 83 106 107
+f 83 107 85
+f 83 85 84
+f 85 107 108
+f 85 108 86
+f 86 108 109
+f 86 109 87
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 112
+f 87 112 88
+f 88 112 113
+f 88 113 89
+f 89 113 114
+f 89 114 90
+f 90 114 115
+f 90 115 116
+f 90 116 94
+f 91 95 117
+f 91 117 118
+f 91 118 92
+f 92 118 119
+f 92 119 93
+f 93 119 120
+f 93 120 121
+f 93 121 122
+f 93 122 97
+f 94 116 123
+f 94 123 124
+f 94 124 95
+f 95 124 125
+f 95 125 117
+f 97 122 126
+f 97 126 127
+f 97 127 128
+f 97 128 98
+f 98 128 129
+f 98 129 130
+f 98 130 99
+f 107 133 108
+f 108 133 109
+f 109 134 110
+f 110 134 135
+f 110 135 111
+f 111 135 136
+f 111 136 113
+f 111 113 112
+f 113 136 137
+f 113 137 114
+f 114 137 115
+f 115 137 138
+f 115 138 165
+f 115 165 139
+f 115 139 116
+f 116 139 140
+f 116 140 141
+f 116 141 142
+f 116 142 143
+f 116 143 123
+f 117 125 124
+f 117 124 144
+f 117 144 145
+f 117 145 146
+f 117 146 118
+f 118 146 119
+f 119 145 120
+f 119 146 145
+f 120 145 147
+f 120 147 121
+f 121 147 122
+f 122 148 149
+f 122 149 150
+f 122 150 126
+f 122 147 148
+f 123 143 151
+f 123 151 152
+f 123 152 153
+f 123 153 144
+f 123 144 124
+f 126 150 154
+f 126 154 127
+f 127 154 155
+f 127 155 156
+f 127 156 129
+f 127 129 128
+f 129 157 158
+f 129 158 130
+f 129 156 155
+f 129 155 157
+f 131 159 132
+f 136 160 161
+f 136 161 137
+f 137 161 138
+f 138 161 162
+f 138 162 163
+f 138 163 164
+f 138 164 165
+f 139 165 141
+f 139 141 140
+f 141 166 167
+f 141 167 168
+f 141 168 143
+f 141 143 142
+f 141 165 169
+f 141 169 166
+f 143 168 170
+f 143 170 151
+f 144 153 145
+f 145 153 171
+f 145 171 172
+f 145 172 173
+f 145 173 147
+f 147 173 174
+f 147 174 148
+f 148 174 173
+f 148 173 175
+f 148 175 149
+f 149 175 176
+f 149 176 177
+f 149 177 154
+f 149 154 150
+f 151 170 178
+f 151 178 152
+f 152 178 179
+f 152 179 180
+f 152 180 153
+f 153 180 171
+f 154 177 155
+f 155 181 157
+f 155 177 182
+f 155 182 181
+f 157 183 184
+f 157 184 185
+f 157 185 158
+f 157 181 183
+f 160 162 161
+f 164 187 165
+f 165 187 188
+f 165 188 169
+f 166 169 188
+f 166 188 189
+f 166 189 190
+f 166 190 191
+f 166 191 167
+f 167 191 192
+f 167 192 168
+f 168 192 193
+f 168 193 194
+f 168 194 170
+f 170 195 178
+f 170 194 195
+f 171 180 172
+f 172 180 196
+f 172 196 197
+f 172 197 198
+f 172 198 175
+f 172 175 173
+f 175 198 176
+f 176 199 200
+f 176 200 201
+f 176 201 202
+f 176 202 177
+f 176 198 203
+f 176 203 199
+f 177 202 204
+f 177 204 205
+f 177 205 182
+f 178 195 206
+f 178 206 207
+f 178 207 179
+f 179 207 208
+f 179 208 209
+f 179 209 180
+f 180 209 210
+f 180 210 196
+f 181 211 183
+f 181 182 212
+f 181 212 211
+f 182 205 213
+f 182 213 212
+f 183 214 215
+f 183 215 216
+f 183 216 184
+f 183 211 214
+f 186 215 214
+f 190 217 191
+f 191 217 192
+f 193 218 194
+f 194 218 195
+f 195 219 206
+f 196 210 220
+f 196 220 197
+f 197 220 221
+f 197 221 222
+f 197 222 203
+f 197 203 198
+f 199 223 224
+f 199 224 200
+f 199 203 225
+f 199 225 221
+f 199 221 223
+f 200 224 226
+f 200 226 201
+f 201 226 227
+f 201 227 202
+f 202 227 204
+f 203 222 221
+f 203 221 225
+f 204 228 229
+f 204 229 205
+f 204 227 228
+f 205 229 212
+f 205 212 213
+f 206 219 207
+f 207 230 208
+f 208 230 252
+f 208 252 231
+f 208 231 209
+f 209 231 210
+f 210 231 252
+f 210 252 232
+f 210 232 220
+f 211 212 233
+f 211 233 234
+f 211 234 235
+f 211 235 236
+f 211 236 237
+f 211 237 214
+f 212 229 238
+f 212 238 233
+f 220 239 240
+f 220 240 221
+f 220 232 239
+f 221 240 241
+f 221 241 242
+f 221 242 223
+f 223 242 243
+f 223 243 244
+f 223 244 224
+f 224 244 245
+f 224 245 246
+f 224 246 226
+f 226 246 247
+f 226 247 248
+f 226 248 227
+f 227 248 228
+f 228 248 249
+f 228 249 250
+f 228 250 229
+f 229 251 238
+f 229 250 251
+f 232 253 239
+f 233 238 235
+f 233 235 234
+f 235 238 254
+f 235 254 255
+f 238 256 254
+f 238 251 256
+f 239 253 257
+f 239 257 240
+f 240 257 241
+f 241 257 258
+f 241 258 242
+f 242 258 243
+f 243 258 259
+f 243 259 244
+f 244 260 245
+f 245 260 246
+f 246 261 247
+f 247 261 262
+f 247 262 248
+f 248 262 263
+f 248 263 249
+f 249 264 250
+f 250 264 265
+f 250 265 251
+f 251 265 256
+f 253 266 257
+f 254 256 255
+f 257 266 267
+f 257 267 258
+f 258 267 259
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,538 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03892625 0.02538294 0.05578762
+v -0.03892625 0.02538292 0.05860507
+v -0.03737713 0.02731451 0.05449532
+v -0.03732404 0.02723934 -0.05245144
+v -0.03834845 0.02588317 -0.05245144
+v -0.03875135 0.02538326 -0.03394009
+v -0.03654948 0.02834130 0.05860508
+v -0.03880444 0.02538292 0.06066576
+v -0.03649950 0.02827383 -0.03394008
+v -0.03648701 0.02826228 -0.05245144
+v -0.03648389 0.02826035 -0.05451214
+v -0.03731467 0.02723355 -0.05613043
+v -0.03753329 0.02694294 -0.05613043
+v -0.03833908 0.02587157 -0.05613043
+v -0.03849837 0.02565264 -0.05613044
+v -0.03871075 0.02538333 -0.05245145
+v -0.03871387 0.02538333 -0.05145021
+v -0.03730842 0.02724474 0.06066577
+v -0.03646827 0.02826962 0.06066577
+v -0.03552506 0.02949985 0.05860509
+v -0.03551256 0.02951345 0.05038558
+v -0.03546259 0.02945764 -0.05245143
+v -0.03871700 0.02538292 0.06121296
+v -0.03545947 0.02945765 -0.05451213
+v -0.03545947 0.02945379 -0.05613042
+v -0.03648077 0.02825649 -0.05613043
+v -0.03869201 0.02538335 -0.05613044
+v -0.03869513 0.02538334 -0.05558325
+v -0.03716788 0.02706068 0.06186494
+v -0.03544698 0.02941073 0.06066578
+v -0.03149922 0.03363810 0.06066579
+v -0.03156480 0.03370785 0.05860510
+v -0.03449127 0.03048059 -0.05451213
+v -0.03828599 0.02538291 0.06194642
+v -0.03448815 0.03047672 -0.05613042
+v -0.02738905 0.02538335 -0.05613044
+v -0.03813295 0.02538291 0.06202792
+v -0.03791745 0.02563477 0.06203956
+v -0.03593420 0.02778914 0.06215600
+v -0.03522523 0.02917630 0.06192316
+v -0.03123687 0.03337073 0.06200467
+v -0.03032489 0.03466104 0.06066580
+v -0.03040297 0.03473079 0.05860511
+v -0.03027804 0.03455685 -0.05613040
+v -0.03052165 0.03433792 -0.05613040
+v -0.03141489 0.03353391 -0.05613041
+v -0.02401909 0.02615055 -0.05613043
+v -0.02263238 0.02680883 0.05860508
+v -0.02926611 0.02538292 0.06066576
+v -0.03792994 0.02538291 0.06210942
+v -0.03190212 0.03190995 0.06220258
+v -0.03640268 0.02538291 0.06262168
+v -0.03597168 0.02581301 0.06264496
+v -0.03392596 0.02786082 0.06269155
+v -0.02983142 0.03195451 0.06274978
+v -0.02979394 0.03403332 0.06220259
+v -0.02908496 0.03519768 0.06187661
+v -0.02930359 0.03533331 0.06066580
+v -0.02938167 0.03538368 0.05860511
+v -0.02675816 0.03706962 -0.05566469
+v -0.02724851 0.03674609 -0.05613040
+v -0.02761705 0.03649811 -0.05613040
+v -0.02925362 0.03536280 -0.05613040
+v -0.02947224 0.03519231 -0.05613040
+v -0.02385044 0.02621061 -0.05613043
+v -0.02262926 0.02680690 0.05655602
+v -0.00702561 0.03419610 0.05038560
+v -0.00702561 0.03420772 0.05243465
+v -0.00702561 0.03420966 0.05272571
+v -0.00702561 0.03426194 0.05860511
+v -0.02264487 0.02682045 0.06006037
+v -0.00702561 0.03376834 -0.05613041
+v -0.02277292 0.02685726 0.06142253
+v -0.02980955 0.02538291 0.06180672
+v -0.03597168 0.02538291 0.06267989
+v -0.03435385 0.02538291 0.06279632
+v -0.03392596 0.02581301 0.06279632
+v -0.03188025 0.02786082 0.06279633
+v -0.02778570 0.03195451 0.06279635
+v -0.02573686 0.03400038 0.06279635
+v -0.02778570 0.03400038 0.06265664
+v -0.02778570 0.03557354 0.06209782
+v -0.01885952 0.04128493 0.06183007
+v -0.02015566 0.04086066 0.06066582
+v -0.02028371 0.04096528 0.05860513
+v -0.02033681 0.04100218 0.03598401
+v -0.02033993 0.04100412 0.03392331
+v -0.02038990 0.04103736 -0.04834163
+v -0.02038990 0.04103737 -0.05039069
+v -0.02038365 0.04103351 -0.05451209
+v -0.02037741 0.04102964 -0.05613038
+v -0.02627406 0.03735636 -0.05613039
+v -0.00702561 0.03427550 0.05889617
+v -0.00702561 0.03438980 0.06066580
+v -0.00702561 0.04517564 -0.05613036
+v -0.00702561 0.03442468 0.06084044
+v -0.00702561 0.03476952 0.06198139
+v -0.02413465 0.02677782 0.06177180
+v -0.03004067 0.02538291 0.06222584
+v -0.03392596 0.02538291 0.06279632
+v -0.01755089 0.03809407 0.06280801
+v -0.01550517 0.04013994 0.06274981
+v -0.01959973 0.03809407 0.06272652
+v -0.02369115 0.03604626 0.06270322
+v -0.01755089 0.04013994 0.06258682
+v -0.01956537 0.04018256 0.06215605
+v -0.01277547 0.04330175 0.06180679
+v -0.01550517 0.04268374 0.06066583
+v -0.01755089 0.04200565 0.06066582
+v -0.01913124 0.04140894 0.06066582
+v -0.01755089 0.04150773 0.06202798
+v -0.01925929 0.04147287 0.05860513
+v -0.01931551 0.04148652 0.03598401
+v -0.01931863 0.04148847 0.03186262
+v -0.01935299 0.04151387 -0.02570888
+v -0.01936548 0.04151396 -0.04834163
+v -0.01936236 0.04151590 -0.05245139
+v -0.01935924 0.04151591 -0.05451209
+v -0.01935299 0.04151205 -0.05613038
+v -0.00936179 0.04469710 -0.05613037
+v -0.00702561 0.04517175 -0.05451207
+v -0.00702561 0.03493614 0.06206289
+v -0.02354748 0.02766708 0.06215600
+v -0.03188025 0.02538291 0.06278468
+v -0.00702561 0.03809407 0.06279637
+v -0.00702561 0.04043249 0.06279638
+v -0.01345634 0.04013994 0.06279638
+v -0.00731608 0.04218775 0.06276145
+v -0.00936179 0.04218775 0.06267995
+v -0.01141062 0.04218775 0.06250532
+v -0.01550517 0.04183515 0.06220261
+v -0.01141062 0.04345674 0.06195814
+v -0.00936179 0.04425301 0.06066583
+v -0.01141062 0.04384035 0.06066583
+v -0.01318462 0.04341025 0.06066583
+v -0.01420591 0.04311189 0.06066583
+v -0.01550517 0.04286973 0.05860514
+v -0.01755089 0.04216258 0.05860513
+v -0.01755089 0.04217228 0.05655607
+v -0.01755089 0.04217616 0.05449537
+v -0.01755089 0.04226945 -0.02776957
+v -0.01755089 0.04228501 -0.04217117
+v -0.01755089 0.04228695 -0.04422023
+v -0.01755089 0.04229668 -0.05451208
+v -0.01755089 0.04229475 -0.05613037
+v -0.00980216 0.04460605 -0.05613037
+v -0.00936179 0.04469322 -0.05451208
+v -0.00936179 0.04442935 0.04832493
+v -0.00936179 0.04440219 0.05860514
+v -0.00702561 0.04516012 -0.05039067
+v -0.00702561 0.03604626 0.06252858
+v -0.00702561 0.03633880 0.06258680
+v -0.00702561 0.04218775 0.06276145
+v -0.00702561 0.04243574 0.06267996
+v -0.00702561 0.04382872 0.06221427
+v -0.00731608 0.04381128 0.06220262
+v -0.00936179 0.04365629 0.06212113
+v -0.00731608 0.04456881 0.06066583
+v -0.00731608 0.04471992 0.05860514
+v -0.01141062 0.04397791 0.05860514
+v -0.01343135 0.04347612 0.05860514
+v -0.01445265 0.04320295 0.05860514
+v -0.01550517 0.04288136 0.05655608
+v -0.01550517 0.04288912 0.05449538
+v -0.01577689 0.04296310 -0.04422023
+v -0.01580813 0.04297090 -0.05613037
+v -0.01618291 0.04282559 -0.05613037
+v -0.01141062 0.04427088 -0.05613037
+v -0.01141062 0.04426311 -0.05245138
+v -0.00702561 0.04515623 -0.04921479
+v -0.00702561 0.04395465 0.06198142
+v -0.00702561 0.04460368 0.06066583
+v -0.00702561 0.04462693 0.06037478
+v -0.00702561 0.04475673 0.05860514
+v -0.01344385 0.04347807 0.05655608
+v -0.01447763 0.04321072 0.05449538
+v -0.01446826 0.04320684 0.05655608
+v -0.01478371 0.04330994 -0.05613037
+v -0.01345634 0.04371873 -0.05613037
+v -0.01374055 0.04363155 -0.05613037
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 17
+f 1 17 16
+f 1 16 28
+f 1 28 27
+f 1 27 36
+f 1 36 49
+f 1 49 74
+f 1 74 99
+f 1 99 124
+f 1 124 100
+f 1 100 76
+f 1 76 75
+f 1 75 52
+f 1 52 50
+f 1 50 37
+f 1 37 34
+f 1 34 23
+f 1 23 8
+f 1 8 2
+f 2 7 3
+f 2 8 7
+f 3 7 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 7 9
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 7 8 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 9
+f 8 23 18
+f 9 22 10
+f 10 22 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 25
+f 12 25 35
+f 12 35 46
+f 12 46 45
+f 12 45 44
+f 12 44 64
+f 12 64 63
+f 12 63 62
+f 12 62 61
+f 12 61 92
+f 12 92 91
+f 12 91 119
+f 12 119 145
+f 12 145 167
+f 12 167 166
+f 12 166 178
+f 12 178 180
+f 12 180 179
+f 12 179 168
+f 12 168 146
+f 12 146 120
+f 12 120 95
+f 12 95 72
+f 12 72 65
+f 12 65 47
+f 12 47 36
+f 12 36 27
+f 12 27 15
+f 12 15 14
+f 12 14 13
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 18 23 19
+f 19 23 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 22
+f 22 33 24
+f 22 32 33
+f 23 34 29
+f 24 33 25
+f 25 33 35
+f 29 34 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 33 46 35
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 37 50 38
+f 38 50 39
+f 39 51 41
+f 39 41 40
+f 39 50 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 51
+f 41 51 55
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 49
+f 48 66 72
+f 48 72 67
+f 49 71 73
+f 49 73 74
+f 51 54 55
+f 52 75 53
+f 53 75 54
+f 54 76 55
+f 54 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 78
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 104
+f 55 104 81
+f 55 81 56
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 57 83 84
+f 57 84 58
+f 57 82 83
+f 58 85 59
+f 58 84 85
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 60
+f 60 88 89
+f 60 89 90
+f 60 90 91
+f 60 91 92
+f 60 92 61
+f 65 72 66
+f 67 72 95
+f 67 95 121
+f 67 121 150
+f 67 150 170
+f 67 170 174
+f 67 174 173
+f 67 173 172
+f 67 172 171
+f 67 171 155
+f 67 155 154
+f 67 154 153
+f 67 153 126
+f 67 126 125
+f 67 125 152
+f 67 152 151
+f 67 151 122
+f 67 122 97
+f 67 97 96
+f 67 96 94
+f 67 94 93
+f 67 93 70
+f 67 70 69
+f 67 69 68
+f 70 93 71
+f 71 93 94
+f 71 94 73
+f 73 94 96
+f 73 96 97
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 74
+f 76 100 101
+f 76 101 77
+f 77 101 78
+f 78 101 79
+f 79 101 80
+f 80 101 102
+f 80 102 103
+f 80 103 104
+f 81 105 82
+f 81 104 105
+f 82 105 106
+f 82 106 83
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 110
+f 83 110 84
+f 83 106 111
+f 83 111 107
+f 84 110 85
+f 85 110 112
+f 85 112 86
+f 86 112 113
+f 86 113 87
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 88
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 89
+f 89 117 118
+f 89 118 90
+f 90 118 119
+f 90 119 91
+f 95 120 147
+f 95 147 121
+f 97 122 123
+f 97 123 98
+f 98 123 124
+f 98 124 99
+f 100 124 125
+f 100 125 101
+f 101 125 126
+f 101 126 127
+f 101 127 102
+f 102 128 129
+f 102 129 105
+f 102 105 103
+f 102 127 128
+f 103 105 104
+f 105 130 131
+f 105 131 111
+f 105 111 106
+f 105 129 130
+f 107 111 131
+f 107 131 132
+f 107 132 133
+f 107 133 134
+f 107 134 135
+f 107 135 136
+f 107 136 108
+f 108 136 137
+f 108 137 109
+f 109 137 138
+f 109 138 110
+f 110 138 112
+f 112 138 139
+f 112 139 140
+f 112 140 113
+f 113 140 141
+f 113 141 142
+f 113 142 143
+f 113 143 144
+f 113 144 114
+f 114 144 115
+f 115 144 116
+f 116 144 117
+f 117 144 118
+f 118 144 145
+f 118 145 119
+f 120 146 147
+f 121 147 148
+f 121 148 149
+f 121 149 150
+f 122 151 124
+f 122 124 123
+f 124 151 152
+f 124 152 125
+f 126 153 128
+f 126 128 127
+f 128 153 154
+f 128 154 155
+f 128 155 129
+f 129 155 156
+f 129 156 157
+f 129 157 130
+f 130 157 131
+f 131 157 132
+f 132 158 133
+f 132 157 158
+f 133 158 159
+f 133 159 149
+f 133 149 134
+f 134 149 160
+f 134 160 135
+f 135 160 161
+f 135 161 162
+f 135 162 136
+f 136 162 137
+f 137 162 163
+f 137 163 138
+f 138 163 139
+f 139 163 164
+f 139 164 140
+f 140 164 165
+f 140 165 166
+f 140 166 141
+f 141 166 142
+f 142 166 143
+f 143 166 144
+f 144 166 167
+f 144 167 145
+f 146 168 169
+f 146 169 147
+f 147 169 148
+f 148 160 149
+f 148 169 160
+f 149 159 170
+f 149 170 150
+f 155 171 156
+f 156 171 157
+f 157 171 172
+f 157 172 158
+f 158 172 173
+f 158 173 174
+f 158 174 159
+f 159 174 170
+f 160 169 161
+f 161 169 175
+f 161 175 176
+f 161 176 177
+f 161 177 162
+f 162 177 163
+f 163 177 164
+f 164 177 176
+f 164 176 178
+f 164 178 165
+f 165 178 166
+f 168 179 176
+f 168 176 169
+f 169 176 175
+f 176 179 180
+f 176 180 178
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01938701 0.02976182 -0.05632790
+v 0.00739179 0.03360831 -0.05632789
+v 0.01938701 0.04147652 -0.05632786
+v 0.01938701 0.03052434 0.05861122
+v 0.00739179 0.03426356 0.05861124
+v 0.00739179 0.04519610 -0.05632784
+v 0.01916979 0.04157775 -0.05632786
+v 0.01938701 0.04148104 -0.05450861
+v 0.01938701 0.03063463 0.06030218
+v 0.00739179 0.03438442 0.06066372
+v 0.00739179 0.04505686 0.00718255
+v 0.00753621 0.04517041 -0.05632784
+v 0.01894317 0.04167746 -0.05632786
+v 0.01917448 0.04157925 -0.05450861
+v 0.01938701 0.04148255 -0.05287595
+v 0.01938701 0.03065880 0.06066370
+v 0.00739179 0.03476513 0.06198151
+v 0.00739179 0.04504175 0.01092601
+v 0.00906380 0.04475471 0.00924669
+v 0.00887945 0.04492869 -0.05632784
+v 0.01725121 0.04241926 -0.05632785
+v 0.01725121 0.04242227 -0.05450860
+v 0.01917566 0.04157924 -0.05245612
+v 0.01916039 0.04159116 -0.00926066
+v 0.01938701 0.04148255 -0.05039198
+v 0.01938701 0.03087333 0.06139840
+v 0.01938701 0.03163930 0.06216809
+v 0.01938701 0.03185534 0.06226139
+v 0.00739179 0.03604780 0.06252961
+v 0.00739179 0.04504024 0.01129919
+v 0.00906380 0.04450070 0.05861127
+v 0.01111036 0.04410941 0.05861127
+v 0.01111036 0.04416688 0.04420889
+v 0.01111036 0.04417444 0.04215641
+v 0.01111036 0.04418048 0.04009227
+v 0.01111036 0.04444070 -0.05632785
+v 0.00906380 0.04489545 -0.05632785
+v 0.01572128 0.04302962 -0.05632785
+v 0.01572011 0.04303112 -0.05450860
+v 0.01725121 0.04242513 -0.01131314
+v 0.01725121 0.04242512 -0.00926065
+v 0.01916157 0.04158965 -0.00719652
+v 0.01938701 0.04148087 -0.00719652
+v 0.01938701 0.03400067 0.06278617
+v 0.01929777 0.03400067 0.06278617
+v 0.01725121 0.03400067 0.06268121
+v 0.00906380 0.03604780 0.06262291
+v 0.00739179 0.03809341 0.06278619
+v 0.00739179 0.04474847 0.05861127
+v 0.00906380 0.04433603 0.06066375
+v 0.01111036 0.04395682 0.06066375
+v 0.01433577 0.04326336 0.05997571
+v 0.01315809 0.04362746 0.05861127
+v 0.01315809 0.04387264 -0.05632785
+v 0.01442149 0.04329207 0.05861127
+v 0.01469741 0.04339221 -0.05632785
+v 0.01564613 0.04302340 -0.00926065
+v 0.01725121 0.04229494 0.05861127
+v 0.01913104 0.04153652 0.05861126
+v 0.01915805 0.04154262 0.04626137
+v 0.01938701 0.04144291 0.04626137
+v 0.01938701 0.03604780 0.06279784
+v 0.01111036 0.03604780 0.06270454
+v 0.01725121 0.03604780 0.06279784
+v 0.00739179 0.03846960 0.06279785
+v 0.00739179 0.04457473 0.06066375
+v 0.01111036 0.04350961 0.06200486
+v 0.01260858 0.04334040 0.06184160
+v 0.01323793 0.04345221 0.06066375
+v 0.01397178 0.04312738 0.06134014
+v 0.01509310 0.04286904 0.06066375
+v 0.01725121 0.04211818 0.06066374
+v 0.01544535 0.04294609 0.05861127
+v 0.01462227 0.04335124 -0.00926065
+v 0.01463988 0.04336034 -0.01954640
+v 0.01894552 0.04145796 0.06066374
+v 0.01938701 0.04142473 0.05861126
+v 0.01938701 0.04144138 0.04785904
+v 0.01315809 0.04014054 0.06280952
+v 0.01938701 0.03809341 0.06278619
+v 0.00739179 0.04014054 0.06279786
+v 0.00739179 0.04380573 0.06219146
+v 0.00906380 0.04369091 0.06214481
+v 0.01111036 0.04218767 0.06256462
+v 0.01520348 0.04189457 0.06221476
+v 0.01725121 0.04155313 0.06206316
+v 0.01859797 0.04130838 0.06185325
+v 0.01938701 0.04125098 0.06066374
+v 0.01938701 0.04132199 0.05991739
+v 0.01520348 0.04014054 0.06277453
+v 0.00739179 0.04218767 0.06275121
+v 0.01938701 0.04019493 0.06221476
+v 0.01928720 0.04022816 0.06222643
+v 0.01725121 0.04014054 0.06261127
+v 0.00906380 0.04218767 0.06269290
+v 0.01938701 0.04111803 0.06116520
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 20
+f 1 20 37
+f 1 37 36
+f 1 36 54
+f 1 54 56
+f 1 56 38
+f 1 38 21
+f 1 21 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 25
+f 1 25 43
+f 1 43 61
+f 1 61 78
+f 1 78 77
+f 1 77 89
+f 1 89 88
+f 1 88 96
+f 1 96 92
+f 1 92 80
+f 1 80 62
+f 1 62 44
+f 1 44 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 17
+f 2 17 29
+f 2 29 48
+f 2 48 65
+f 2 65 81
+f 2 81 91
+f 2 91 82
+f 2 82 66
+f 2 66 49
+f 2 49 30
+f 2 30 18
+f 2 18 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 13 21 14
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 14 21 22
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 24
+f 22 24 23
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 34
+f 34 53 35
+f 35 53 36
+f 36 53 55
+f 36 55 54
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 41
+f 39 41 40
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 42 61 43
+f 44 62 64
+f 44 64 45
+f 45 48 63
+f 45 63 47
+f 45 47 46
+f 45 64 65
+f 45 65 48
+f 47 63 48
+f 49 66 50
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 58
+f 52 58 73
+f 52 73 55
+f 52 55 53
+f 54 74 75
+f 54 75 56
+f 54 55 74
+f 55 73 57
+f 55 57 74
+f 56 75 57
+f 57 75 74
+f 57 73 58
+f 58 72 76
+f 58 76 59
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 78 60
+f 60 78 61
+f 62 79 64
+f 62 80 79
+f 64 79 65
+f 65 79 81
+f 66 82 83
+f 66 83 67
+f 67 83 84
+f 67 84 85
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 68 86 87
+f 68 87 70
+f 68 70 69
+f 70 87 72
+f 70 72 71
+f 72 87 76
+f 76 88 89
+f 76 89 77
+f 76 87 88
+f 79 80 90
+f 79 90 91
+f 79 91 81
+f 80 92 93
+f 80 93 94
+f 80 94 90
+f 82 91 95
+f 82 95 83
+f 83 95 84
+f 84 95 90
+f 84 90 94
+f 84 94 85
+f 85 94 86
+f 86 94 93
+f 86 93 87
+f 87 96 88
+f 87 93 92
+f 87 92 96
+f 90 95 91
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04613705 -0.01385396 -0.00309100
+v -0.04564178 -0.01505423 -0.00514399
+v -0.04564382 -0.01505424 -0.00309101
+v -0.04564382 -0.01505425 -0.00102638
+v -0.04613501 -0.01385397 -0.00022151
+v -0.04607998 -0.01385386 -0.02902146
+v -0.04560713 -0.01505415 -0.02777336
+v -0.04562140 -0.01505823 -0.01953813
+v -0.04514446 -0.01607748 -0.02777336
+v -0.04514650 -0.01607951 -0.02365574
+v -0.04514650 -0.01608053 -0.02160277
+v -0.04514650 -0.01608155 -0.01953813
+v -0.04514650 -0.01609186 0.03392083
+v -0.04564178 -0.01505425 0.00102660
+v -0.04560305 -0.01506853 0.03392083
+v -0.04608610 -0.01385408 0.03060809
+v -0.04606368 -0.01385384 -0.03599691
+v -0.04556840 -0.01499642 -0.05450867
+v -0.04511593 -0.01601974 -0.05450867
+v -0.04112112 -0.02233161 -0.05245572
+v -0.04112315 -0.02233465 -0.05039108
+v -0.04113131 -0.02234382 -0.03394396
+v -0.04107016 -0.02226225 0.05860316
+v -0.04511593 -0.01602825 0.05860318
+v -0.04555617 -0.01500492 0.05860318
+v -0.04600661 -0.01385419 0.05860319
+v -0.04608202 -0.01385409 0.03267273
+v -0.04601272 -0.01385377 -0.05450866
+v -0.04600661 -0.01385377 -0.05573345
+v -0.04556025 -0.01499135 -0.05637501
+v -0.04511186 -0.01601467 -0.05637501
+v -0.04111704 -0.02232553 -0.05450869
+v -0.04028343 -0.02334278 -0.05637504
+v -0.04028547 -0.02335494 -0.05245573
+v -0.04028343 -0.02335898 -0.05039109
+v -0.03959860 -0.02418310 -0.05245573
+v -0.04027528 -0.02336714 -0.03394397
+v -0.03951504 -0.02418351 0.05860315
+v -0.04022025 -0.02331591 0.05860315
+v -0.04100494 -0.02218237 0.06066779
+v -0.04504052 -0.01590286 0.06066781
+v -0.04549910 -0.01487954 0.06066782
+v -0.04596177 -0.01385419 0.05948969
+v -0.04600253 -0.01385376 -0.05637500
+v -0.04111297 -0.02231946 -0.05637503
+v -0.03959249 -0.02418308 -0.05637504
+v -0.03959657 -0.02418309 -0.05450870
+v -0.03938256 -0.02418351 0.06066778
+v -0.04008777 -0.02331591 0.06066778
+v -0.03925008 -0.02418352 0.06153097
+v -0.04139627 -0.02079907 0.06198589
+v -0.04535847 -0.01453877 0.06188095
+v -0.04589247 -0.01385419 0.06066782
+v -0.03329659 -0.01385376 -0.05637500
+v -0.02531512 -0.02418308 -0.05637504
+v -0.03914613 -0.02418352 0.06176426
+v -0.03949874 -0.02331592 0.06197422
+v -0.04021210 -0.02139668 0.06230084
+v -0.04427824 -0.01518392 0.06221921
+v -0.04548280 -0.01385420 0.06198592
+v -0.04574776 -0.01385420 0.06130938
+v -0.03123396 -0.01650409 -0.05637501
+v -0.03430548 -0.01385419 0.05860319
+v -0.02660936 -0.02418351 0.05860315
+v -0.03795176 -0.02418352 0.06226584
+v -0.03802106 -0.02331592 0.06251080
+v -0.04420487 -0.01385420 0.06247584
+v -0.03449911 -0.01385419 0.06066782
+v -0.02676222 -0.02418351 0.06066778
+v -0.03597270 -0.02418352 0.06268576
+v -0.03802106 -0.02126927 0.06277909
+v -0.04211575 -0.01512830 0.06269746
+v -0.04211575 -0.01385420 0.06274413
+v -0.03480280 -0.01385420 0.06174097
+v -0.02708629 -0.02418352 0.06177592
+v -0.03392842 -0.02418352 0.06277908
+v -0.03597270 -0.02331592 0.06277908
+v -0.03597270 -0.02126927 0.06279076
+v -0.03802106 -0.01922161 0.06277910
+v -0.03802106 -0.01385420 0.06276745
+v -0.03483744 -0.01385420 0.06181096
+v -0.03589525 -0.01385420 0.06232420
+v -0.02778742 -0.02418352 0.06206754
+v -0.03188210 -0.02418352 0.06277908
+v -0.03188210 -0.02331592 0.06277908
+v -0.03392842 -0.01922161 0.06268578
+v -0.03597270 -0.01512830 0.06256914
+v -0.02973998 -0.02418352 0.06253412
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 16
+f 1 16 27
+f 1 27 26
+f 1 26 43
+f 1 43 53
+f 1 53 61
+f 1 61 60
+f 1 60 67
+f 1 67 73
+f 1 73 80
+f 1 80 82
+f 1 82 81
+f 1 81 74
+f 1 74 68
+f 1 68 63
+f 1 63 54
+f 1 54 44
+f 1 44 29
+f 1 29 28
+f 1 28 17
+f 1 17 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 14 5
+f 4 13 15
+f 4 15 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 9
+f 7 9 8
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 11
+f 11 22 12
+f 12 22 13
+f 13 23 24
+f 13 24 15
+f 13 22 23
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 29 44 30
+f 30 44 54
+f 30 54 62
+f 30 62 55
+f 30 55 46
+f 30 46 33
+f 30 33 45
+f 30 45 31
+f 31 45 32
+f 32 45 33
+f 33 46 34
+f 34 47 36
+f 34 36 35
+f 34 46 47
+f 36 47 46
+f 36 46 55
+f 36 55 64
+f 36 64 69
+f 36 69 75
+f 36 75 83
+f 36 83 88
+f 36 88 84
+f 36 84 76
+f 36 76 70
+f 36 70 65
+f 36 65 56
+f 36 56 50
+f 36 50 48
+f 36 48 38
+f 36 38 37
+f 38 48 49
+f 38 49 39
+f 39 49 40
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 48 50 49
+f 50 56 51
+f 51 56 57
+f 51 57 58
+f 51 58 59
+f 51 59 52
+f 52 59 60
+f 52 60 61
+f 52 61 53
+f 54 63 62
+f 55 62 63
+f 55 63 64
+f 56 65 57
+f 57 65 66
+f 57 66 58
+f 58 66 67
+f 58 67 59
+f 59 67 60
+f 63 68 69
+f 63 69 64
+f 65 70 66
+f 66 70 71
+f 66 71 67
+f 67 71 72
+f 67 72 73
+f 68 74 69
+f 69 74 75
+f 70 76 77
+f 70 77 71
+f 71 77 78
+f 71 78 79
+f 71 79 73
+f 71 73 72
+f 73 79 80
+f 74 81 75
+f 75 81 82
+f 75 82 83
+f 76 84 78
+f 76 78 77
+f 78 84 85
+f 78 85 80
+f 78 80 79
+f 80 85 86
+f 80 86 87
+f 80 87 82
+f 82 87 83
+f 83 87 88
+f 84 88 85
+f 85 88 86
+f 86 88 87
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,253 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03959686 -0.02418377 -0.05450876
+v -0.03926224 -0.02459005 -0.05245585
+v -0.03959686 -0.02418378 -0.05039128
+v -0.03959155 -0.02418376 -0.05637504
+v -0.03925959 -0.02458867 -0.05637504
+v -0.03832213 -0.02561182 -0.05637504
+v -0.03832213 -0.02561319 -0.05450876
+v -0.03832213 -0.02561320 -0.05245585
+v -0.03831151 -0.02557217 0.05861113
+v -0.03921710 -0.02454902 0.05861113
+v -0.03958358 -0.02418385 -0.03254498
+v -0.02531725 -0.02418376 -0.05637504
+v -0.03822653 -0.02571441 -0.05637504
+v -0.03728641 -0.02668159 0.05861112
+v -0.03721471 -0.02661094 0.06066403
+v -0.03823715 -0.02549064 0.06066404
+v -0.03915071 -0.02446749 0.06066404
+v -0.03938175 -0.02418419 0.06066404
+v -0.03951453 -0.02418419 0.05861113
+v -0.02504106 -0.02428703 -0.05637504
+v -0.02660791 -0.02418419 0.05862280
+v -0.03729969 -0.02668592 -0.05637505
+v -0.03729969 -0.02668593 -0.05450877
+v -0.03625070 -0.02770406 0.05861112
+v -0.03618431 -0.02763408 0.06066403
+v -0.03505033 -0.02851729 0.06178380
+v -0.03709255 -0.02648866 0.06178380
+v -0.03906838 -0.02437035 0.06171383
+v -0.03924897 -0.02418420 0.06152720
+v -0.01275586 -0.03088041 -0.05637506
+v -0.02675928 -0.02418419 0.06066404
+v -0.01501850 -0.03112406 0.05861111
+v -0.03719878 -0.02678307 -0.05637505
+v -0.03625070 -0.02770773 -0.05039129
+v -0.03523092 -0.02866265 0.05654654
+v -0.03522560 -0.02865859 0.05861111
+v -0.03516187 -0.02860764 0.06066402
+v -0.03523357 -0.02867049 -0.02982723
+v -0.03191131 -0.03112406 0.06066402
+v -0.03147578 -0.03112407 0.06173713
+v -0.03136158 -0.03112407 0.06201707
+v -0.03582845 -0.02726655 0.06201708
+v -0.03914539 -0.02418420 0.06176048
+v -0.03787332 -0.02517678 0.06197044
+v -0.01247170 -0.03112363 -0.05637506
+v -0.02708328 -0.02418420 0.06178381
+v -0.02675663 -0.02433571 0.06170216
+v -0.01549653 -0.03112406 0.06066402
+v -0.03622149 -0.02770907 -0.05637505
+v -0.03623211 -0.02770840 -0.05450877
+v -0.03624273 -0.02770841 -0.05245586
+v -0.03522560 -0.02865954 -0.05039130
+v -0.03522826 -0.02866159 -0.04833840
+v -0.03523357 -0.02866912 -0.03188013
+v -0.03216094 -0.03112387 0.00924801
+v -0.03214767 -0.03112391 0.01952421
+v -0.03214501 -0.03112392 0.02108722
+v -0.03208659 -0.03112403 0.05244073
+v -0.03208127 -0.03112404 0.05449364
+v -0.03204940 -0.03112406 0.05861111
+v -0.02983191 -0.03112407 0.06240200
+v -0.03597451 -0.02536361 0.06256531
+v -0.03795299 -0.02418420 0.06226204
+v -0.03192990 -0.03112363 -0.05637506
+v -0.02778438 -0.02418420 0.06207542
+v -0.01770074 -0.03112407 0.06213372
+v -0.01820267 -0.03033327 0.06185377
+v -0.03612323 -0.02779738 -0.05637505
+v -0.03520967 -0.02864119 -0.05450878
+v -0.03522029 -0.02865206 -0.05245587
+v -0.03193787 -0.03112364 -0.05501035
+v -0.03194052 -0.03112364 -0.05450878
+v -0.03194849 -0.03112365 -0.05245587
+v -0.02945215 -0.03112407 0.06242532
+v -0.03392697 -0.02536361 0.06277527
+v -0.03597451 -0.02418420 0.06268196
+v -0.03519639 -0.02863031 -0.05637506
+v -0.02973631 -0.02418420 0.06253032
+v -0.02778438 -0.02536361 0.06249533
+v -0.01959956 -0.03112407 0.06249531
+v -0.02162319 -0.03112407 0.06263528
+v -0.03187944 -0.02536361 0.06278694
+v -0.03392697 -0.02418420 0.06277527
+v -0.03187944 -0.02418420 0.06277527
+v -0.02983191 -0.02536361 0.06276360
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 19
+f 1 19 18
+f 1 18 29
+f 1 29 43
+f 1 43 63
+f 1 63 76
+f 1 76 83
+f 1 83 84
+f 1 84 78
+f 1 78 65
+f 1 65 46
+f 1 46 31
+f 1 31 21
+f 1 21 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 4 12 20
+f 4 20 30
+f 4 30 45
+f 4 45 64
+f 4 64 77
+f 4 77 68
+f 4 68 49
+f 4 49 33
+f 4 33 22
+f 4 22 13
+f 4 13 6
+f 4 6 5
+f 6 13 7
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 12 21 20
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 14 23 24
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 20 21 30
+f 21 31 32
+f 21 32 30
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 24 34 38
+f 24 38 35
+f 25 37 26
+f 26 37 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 43 28
+f 27 42 44
+f 27 44 43
+f 28 43 29
+f 30 32 45
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 66
+f 32 66 80
+f 32 80 81
+f 32 81 74
+f 32 74 61
+f 32 61 41
+f 32 41 40
+f 32 40 39
+f 32 39 60
+f 32 60 59
+f 32 59 58
+f 32 58 57
+f 32 57 56
+f 32 56 55
+f 32 55 73
+f 32 73 72
+f 32 72 71
+f 32 71 64
+f 32 64 45
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 38
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 36
+f 35 38 55
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 37 60 39
+f 38 54 55
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 42 62 63
+f 42 63 44
+f 43 44 63
+f 46 48 47
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 48
+f 48 67 66
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 52
+f 49 52 50
+f 50 52 51
+f 52 70 64
+f 52 64 71
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 55
+f 52 55 53
+f 53 55 54
+f 61 74 75
+f 61 75 62
+f 62 75 76
+f 62 76 63
+f 64 70 69
+f 64 69 77
+f 65 78 79
+f 65 79 66
+f 66 79 80
+f 68 77 69
+f 74 81 75
+f 75 82 83
+f 75 83 76
+f 75 81 82
+f 78 84 85
+f 78 85 79
+f 79 85 80
+f 80 85 81
+f 81 85 82
+f 82 85 84
+f 82 84 83
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04866020 0.00061930 -0.04628573
+v -0.04865869 0.00061931 -0.04833856
+v -0.04860304 -0.00079886 -0.04833856
+v -0.04860154 -0.00079888 -0.04422122
+v -0.04865869 0.00061929 -0.04359137
+v -0.04865418 0.00061932 -0.05039140
+v -0.04860154 -0.00079885 -0.05039140
+v -0.04725397 -0.01009138 -0.02982807
+v -0.04726600 -0.01013131 0.04214956
+v -0.04726449 -0.01012004 0.05860726
+v -0.04859252 -0.00079890 -0.03805104
+v -0.04865719 0.00061928 -0.04216838
+v -0.04864215 0.00061932 -0.05245590
+v -0.04859252 -0.00079885 -0.05245590
+v -0.04723893 -0.01002759 -0.04216842
+v -0.04724344 -0.01005025 -0.04011559
+v -0.04724645 -0.01005877 -0.03805108
+v -0.04698927 -0.01111427 -0.02982807
+v -0.04701935 -0.01105629 -0.00308286
+v -0.04699378 -0.01114140 0.02775637
+v -0.04697723 -0.01115420 0.04214956
+v -0.04696520 -0.01114435 0.05860726
+v -0.04725848 -0.01010021 0.06008856
+v -0.04816839 -0.00284646 0.05860729
+v -0.04865268 0.00061927 -0.03947403
+v -0.04841655 -0.00079926 0.05860730
+v -0.04862560 0.00061933 -0.05450874
+v -0.04857748 -0.00079884 -0.05450874
+v -0.04723441 -0.01001483 -0.04341645
+v -0.04694716 -0.01103342 -0.05636333
+v -0.04636962 -0.01308070 -0.03599826
+v -0.04645234 -0.01308082 -0.00308287
+v -0.04645084 -0.01308083 -0.00103003
+v -0.04640121 -0.01308092 0.02569185
+v -0.04639669 -0.01308093 0.02775636
+v -0.04638165 -0.01308095 0.03392653
+v -0.04631096 -0.01308105 0.05860725
+v -0.04695016 -0.01088226 0.06073007
+v -0.04806612 -0.00284646 0.06066012
+v -0.04830526 -0.00079926 0.06066013
+v -0.04845114 0.00061891 0.05860730
+v -0.04861207 0.00061934 -0.05593173
+v -0.04856093 -0.00079883 -0.05636329
+v -0.04688699 -0.01122751 -0.05636333
+v -0.04631397 -0.01308063 -0.05450879
+v -0.04601318 -0.01385276 -0.05450879
+v -0.04606281 -0.01385283 -0.03599826
+v -0.04608236 -0.01385286 -0.02776358
+v -0.04613199 -0.01385294 -0.00514737
+v -0.04613650 -0.01385295 -0.00308287
+v -0.04613650 -0.01385295 -0.00227806
+v -0.04613500 -0.01385296 -0.00022522
+v -0.04608236 -0.01385308 0.03266684
+v -0.04607935 -0.01385308 0.03392653
+v -0.04600716 -0.01385318 0.05860725
+v -0.04596355 -0.01385318 0.05949369
+v -0.04618764 -0.01308105 0.06066008
+v -0.04574847 -0.01385319 0.06131326
+v -0.04548377 -0.01385319 0.06197810
+v -0.04562515 -0.01308106 0.06209474
+v -0.04598911 -0.01103386 0.06222305
+v -0.04759387 -0.00284647 0.06205979
+v -0.04833534 0.00061891 0.06066013
+v -0.04841655 0.00061891 0.05923714
+v -0.04770817 -0.00079927 0.06214144
+v -0.04815335 0.00061891 0.06111502
+v -0.04860756 0.00061934 -0.05636329
+v -0.04630345 -0.01308062 -0.05636334
+v -0.04600716 -0.01385276 -0.05573349
+v -0.04589286 -0.01385318 0.06066008
+v -0.04420538 -0.01385319 0.06247964
+v -0.04416327 -0.01308106 0.06263128
+v -0.04416327 -0.01103386 0.06275959
+v -0.04621020 -0.00284647 0.06260798
+v -0.04621020 -0.00079927 0.06268964
+v -0.04772171 0.00061890 0.06215311
+v -0.03661625 0.00061934 -0.05636329
+v -0.04600265 -0.01385275 -0.05636334
+v -0.04211483 -0.01385319 0.06274791
+v -0.04211483 -0.01308106 0.06277124
+v -0.04416327 -0.00284647 0.06277128
+v -0.04479043 0.00061890 0.06274796
+v -0.04621020 0.00061890 0.06268964
+v -0.03615904 -0.00094617 -0.05636329
+v -0.03725545 0.00061911 0.00512853
+v -0.03673657 -0.00142688 0.05860729
+v -0.03329544 -0.01385275 -0.05636334
+v -0.03802248 -0.01385319 0.06277124
+v -0.04416327 0.00061890 0.06277129
+v -0.03634854 -0.00284646 0.05860729
+v -0.03787810 0.00061891 0.05860730
+v -0.03677417 -0.00147080 0.06066012
+v -0.03430613 -0.01385318 0.05860725
+v -0.03802248 -0.01308106 0.06277124
+v -0.03589735 -0.01385319 0.06232801
+v -0.04006941 -0.00489367 0.06277127
+v -0.04006941 -0.00284647 0.06275962
+v -0.03802248 -0.00284647 0.06249135
+v -0.04211483 0.00061890 0.06243303
+v -0.03642976 -0.00284646 0.06066012
+v -0.03827365 0.00061891 0.06061348
+v -0.03687945 -0.00162523 0.06182651
+v -0.03449863 -0.01385318 0.06066008
+v -0.03802248 -0.01103386 0.06274792
+v -0.03483703 -0.01385319 0.06181480
+v -0.03675913 -0.00284647 0.06195481
+v -0.03802248 -0.00129513 0.06205980
+v -0.04019575 0.00061890 0.06197815
+v -0.03480394 -0.01385319 0.06173315
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 25
+f 1 25 41
+f 1 41 64
+f 1 64 63
+f 1 63 66
+f 1 66 76
+f 1 76 83
+f 1 83 82
+f 1 82 89
+f 1 89 99
+f 1 99 108
+f 1 108 101
+f 1 101 91
+f 1 91 85
+f 1 85 77
+f 1 77 67
+f 1 67 42
+f 1 42 27
+f 1 27 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 10 11
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 20 10
+f 9 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 25 12
+f 11 24 26
+f 11 26 25
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 17
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 22
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 22 33 34
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 26
+f 23 26 24
+f 23 37 38
+f 25 26 41
+f 26 40 41
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 29
+f 29 43 30
+f 30 43 67
+f 30 67 77
+f 30 77 84
+f 30 84 87
+f 30 87 78
+f 30 78 68
+f 30 68 44
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 32 47 48
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 37
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 37 54 55
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 39
+f 39 62 40
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 40 62 65
+f 40 65 66
+f 40 66 63
+f 42 67 43
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 46 69 78
+f 46 78 87
+f 46 87 93
+f 46 93 103
+f 46 103 109
+f 46 109 105
+f 46 105 95
+f 46 95 88
+f 46 88 79
+f 46 79 71
+f 46 71 59
+f 46 59 58
+f 46 58 70
+f 46 70 56
+f 46 56 55
+f 46 55 54
+f 46 54 53
+f 46 53 52
+f 46 52 51
+f 46 51 50
+f 46 50 49
+f 46 49 48
+f 46 48 47
+f 56 70 57
+f 57 70 58
+f 59 71 60
+f 60 71 72
+f 60 72 61
+f 61 72 73
+f 61 73 74
+f 61 74 65
+f 61 65 62
+f 65 74 75
+f 65 75 76
+f 65 76 66
+f 68 78 69
+f 71 79 72
+f 72 79 73
+f 73 79 80
+f 73 80 81
+f 73 81 75
+f 73 75 74
+f 75 81 82
+f 75 82 83
+f 75 83 76
+f 77 85 86
+f 77 86 84
+f 79 88 80
+f 80 88 94
+f 80 94 96
+f 80 96 89
+f 80 89 81
+f 81 89 82
+f 84 86 90
+f 84 90 87
+f 85 91 86
+f 86 91 92
+f 86 92 90
+f 87 90 93
+f 88 95 94
+f 89 96 97
+f 89 97 98
+f 89 98 99
+f 90 92 100
+f 90 100 93
+f 91 101 102
+f 91 102 92
+f 92 102 100
+f 93 100 103
+f 94 95 104
+f 94 104 97
+f 94 97 96
+f 95 105 106
+f 95 106 98
+f 95 98 104
+f 97 104 98
+f 98 106 102
+f 98 102 107
+f 98 107 99
+f 99 107 108
+f 100 102 103
+f 101 108 102
+f 102 108 107
+f 102 106 105
+f 102 105 109
+f 102 109 103
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/mjcf/mesh/pen_holder_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,334 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02762552 -0.03653930 -0.05039232
+v 0.02762552 -0.03652716 -0.05244578
+v 0.02800801 -0.03626241 -0.05244578
+v 0.02801594 -0.03626727 -0.05039232
+v 0.02762552 -0.03653688 -0.04833885
+v 0.02762552 -0.03649313 -0.05638937
+v 0.02937084 -0.03523743 -0.05244578
+v 0.02798489 -0.03624296 -0.05638937
+v 0.02810512 -0.03615309 -0.05638937
+v 0.02934970 -0.03522041 -0.05638937
+v 0.02937547 -0.03524229 -0.05039232
+v 0.02801594 -0.03626485 -0.04833885
+v 0.02762552 -0.03634297 0.05655116
+v 0.02762552 -0.02217736 -0.05638932
+v 0.03039412 -0.03444076 -0.05244578
+v 0.02944021 -0.03514997 -0.05638937
+v 0.03039875 -0.03444319 -0.05039232
+v 0.03028710 -0.03437070 0.05037911
+v 0.02925392 -0.03513581 0.05655116
+v 0.02788250 -0.03615837 0.05655116
+v 0.02787523 -0.03615352 0.05860463
+v 0.02762552 -0.03633083 0.05860463
+v 0.03437361 -0.01172592 -0.05637761
+v 0.03375462 -0.01314438 -0.05638929
+v 0.02762552 -0.02336306 0.05446274
+v 0.03151319 -0.03341820 -0.05244577
+v 0.03037298 -0.03442374 -0.05638937
+v 0.03047273 -0.03433387 -0.05638937
+v 0.03150064 -0.03340118 -0.05638936
+v 0.03151649 -0.03342063 -0.05039231
+v 0.03250674 -0.03243004 0.05449771
+v 0.03148478 -0.03334572 0.05037912
+v 0.03148412 -0.03334329 0.05243258
+v 0.03148280 -0.03334087 0.05449771
+v 0.03148148 -0.03333845 0.05655117
+v 0.03028380 -0.03436827 0.05243257
+v 0.03027719 -0.03436101 0.05655116
+v 0.02924665 -0.03513097 0.05860463
+v 0.02773915 -0.03604665 0.06065809
+v 0.02762552 -0.03615595 0.06040141
+v 0.03437361 -0.01402406 0.05860471
+v 0.03437361 -0.01337270 -0.05638929
+v 0.03376123 -0.01313467 -0.05638929
+v 0.02762552 -0.02340923 0.05860467
+v 0.03253052 -0.03245150 -0.05451090
+v 0.03253713 -0.03245637 -0.05244577
+v 0.03252457 -0.03244420 -0.05638936
+v 0.03254043 -0.03245880 -0.05039231
+v 0.03250806 -0.03243003 0.05243258
+v 0.03437361 -0.03060102 0.03392808
+v 0.03437361 -0.03059861 0.03763831
+v 0.03354257 -0.03140748 0.05243258
+v 0.03354125 -0.03140507 0.05655117
+v 0.03250476 -0.03242762 0.05655117
+v 0.03146959 -0.03333360 0.05860464
+v 0.03026993 -0.03435616 0.05860463
+v 0.02910990 -0.03502410 0.06065809
+v 0.02882254 -0.03480551 0.06189484
+v 0.02762552 -0.03612923 0.06065809
+v 0.02762552 -0.02359382 0.06002809
+v 0.02762552 -0.02367640 0.06065813
+v 0.03437361 -0.01434225 0.06054150
+v 0.03437361 -0.03058854 -0.05638935
+v 0.03354389 -0.03142165 -0.05638936
+v 0.03437361 -0.03059099 -0.05451089
+v 0.03437361 -0.03061066 0.01293841
+v 0.03437361 -0.03061067 0.01541190
+v 0.03437361 -0.03060344 0.02940112
+v 0.03437361 -0.03058168 0.05616616
+v 0.03437361 -0.03057925 0.05655118
+v 0.03437361 -0.03055982 0.05824296
+v 0.03249353 -0.03241549 0.05860464
+v 0.03236405 -0.03230133 0.06065810
+v 0.03134011 -0.03321216 0.06065810
+v 0.03013318 -0.03423471 0.06065809
+v 0.03100056 -0.03290370 0.06196485
+v 0.02951684 -0.03357164 0.06219820
+v 0.02762552 -0.03526942 0.06209319
+v 0.02762552 -0.03538844 0.06203485
+v 0.02762552 -0.02483741 0.06216323
+v 0.02804897 -0.02395816 0.06196488
+v 0.03437361 -0.01457785 0.06120654
+v 0.03437361 -0.03055497 0.05860465
+v 0.03341441 -0.03127878 0.06065811
+v 0.03307750 -0.03094360 0.06199986
+v 0.03164201 -0.03157754 0.06226821
+v 0.02762552 -0.03355221 0.06264156
+v 0.02762552 -0.02507544 0.06225657
+v 0.03437361 -0.01547654 0.06195325
+v 0.03437361 -0.01544739 0.06194158
+v 0.03437361 -0.03034366 0.06051811
+v 0.03437361 -0.03032666 0.06065811
+v 0.03437361 -0.02922396 0.06213987
+v 0.03370706 -0.02953243 0.06227988
+v 0.02762552 -0.03341377 0.06267656
+v 0.03158123 -0.02945713 0.06275825
+v 0.02953467 -0.03150224 0.06273490
+v 0.02762552 -0.02528190 0.06230324
+v 0.03437361 -0.01655010 0.06218659
+v 0.02762552 -0.02727115 0.06274659
+v 0.03437361 -0.02884263 0.06226822
+v 0.03437361 -0.02666393 0.06273492
+v 0.03362845 -0.02740959 0.06274659
+v 0.02762552 -0.03136622 0.06280491
+v 0.03437361 -0.02461639 0.06279327
+v 0.03437361 -0.01717675 0.06229160
+v 0.02762552 -0.02931868 0.06279325
+v 0.03158123 -0.02536205 0.06279327
+v 0.03437361 -0.02052617 0.06274661
+v 0.03437361 -0.01826489 0.06246660
+v 0.03437361 -0.02257370 0.06279328
+v 0.03362845 -0.02331694 0.06279327
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 5
+f 1 5 13
+f 1 13 22
+f 1 22 40
+f 1 40 59
+f 1 59 79
+f 1 79 78
+f 1 78 87
+f 1 87 95
+f 1 95 104
+f 1 104 107
+f 1 107 100
+f 1 100 98
+f 1 98 88
+f 1 88 80
+f 1 80 61
+f 1 61 60
+f 1 60 44
+f 1 44 25
+f 1 25 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 4
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 4 7 11
+f 4 11 12
+f 5 12 13
+f 6 14 24
+f 6 24 43
+f 6 43 42
+f 6 42 63
+f 6 63 64
+f 6 64 47
+f 6 47 29
+f 6 29 28
+f 6 28 27
+f 6 27 16
+f 6 16 10
+f 6 10 9
+f 6 9 8
+f 7 15 11
+f 7 10 16
+f 7 16 15
+f 11 15 17
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 14 23 24
+f 14 25 23
+f 15 26 17
+f 15 16 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 26
+f 17 26 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 56
+f 19 56 38
+f 19 38 21
+f 19 21 20
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 23 41 62
+f 23 62 82
+f 23 82 90
+f 23 90 89
+f 23 89 99
+f 23 99 106
+f 23 106 110
+f 23 110 109
+f 23 109 111
+f 23 111 105
+f 23 105 102
+f 23 102 101
+f 23 101 93
+f 23 93 92
+f 23 92 91
+f 23 91 83
+f 23 83 71
+f 23 71 70
+f 23 70 69
+f 23 69 51
+f 23 51 50
+f 23 50 68
+f 23 68 67
+f 23 67 66
+f 23 66 65
+f 23 65 63
+f 23 63 42
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 23 25 44
+f 23 44 41
+f 26 45 46
+f 26 46 48
+f 26 48 30
+f 26 29 47
+f 26 47 45
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 35
+f 31 35 34
+f 31 34 33
+f 31 33 32
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 37
+f 35 37 36
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 41 44 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 45 47 64
+f 45 64 63
+f 45 63 46
+f 46 63 48
+f 48 63 65
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 50
+f 48 50 49
+f 51 69 53
+f 51 53 52
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 56 74 75
+f 56 75 57
+f 57 75 58
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 58 75 74
+f 58 74 76
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 71 83 72
+f 72 83 84
+f 72 84 73
+f 73 84 85
+f 73 85 76
+f 73 76 74
+f 76 85 86
+f 76 86 77
+f 77 86 87
+f 77 87 78
+f 80 88 89
+f 80 89 90
+f 80 90 81
+f 81 90 82
+f 83 91 84
+f 84 91 92
+f 84 92 85
+f 85 93 94
+f 85 94 86
+f 85 92 93
+f 86 95 87
+f 86 94 96
+f 86 96 97
+f 86 97 95
+f 88 98 89
+f 89 98 100
+f 89 100 99
+f 93 101 94
+f 94 101 102
+f 94 102 103
+f 94 103 96
+f 95 97 104
+f 96 103 105
+f 96 105 104
+f 96 104 97
+f 99 100 106
+f 100 107 108
+f 100 108 109
+f 100 109 110
+f 100 110 106
+f 102 105 103
+f 104 105 111
+f 104 111 112
+f 104 112 108
+f 104 108 107
+f 108 112 109
+f 109 112 111
+

dataset/desktop_supplies/office_tools/f922f67ffa6c585991bdfe92ef33b82a/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d4c778f17a9fee5cd96592eb2a1857ce622b2a8977030ed28f98b26f351513b8
+size 346809