Add asset kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2

.gitattributes

@@ -4044,3 +4044,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/storage_bin_081.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/drawer_097.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mesh/drawer_097.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mesh/storage_bin_098.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/storage_bin_098.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_098_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_098_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mesh/storage_bin_098.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:5bd03c61d3843daf97b474877376eecb54cc264ec73a7e14089ceee9ce86ec9c
+size 14694992

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mesh/storage_bin_098.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_098_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,574 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01406200 0.00022645 -0.09646085
+v 0.04132938 0.00022645 -0.09646784
+v 0.01406200 0.00022637 -0.07270122
+v 0.01406200 0.03734616 -0.09646770
+v 0.11491670 0.00022645 -0.09647017
+v 0.04132938 0.03734616 -0.09647237
+v 0.11491670 0.01726436 -0.09647245
+v 0.15551722 0.00022637 -0.07264992
+v 0.01406200 0.15831127 -0.07264934
+v 0.01406200 0.03786006 -0.09646770
+v 0.12526263 0.00022645 -0.09647017
+v 0.15506185 0.03734616 -0.09647470
+v 0.04132938 0.11099261 -0.09646743
+v 0.12160148 0.01726436 -0.09647245
+v 0.19518880 0.00022637 -0.07264992
+v 0.01406200 0.19835628 -0.07264919
+v 0.01406200 0.15835087 -0.09645561
+v 0.16174664 0.00022645 -0.09646784
+v 0.16174664 0.03734616 -0.09647237
+v 0.04132938 0.15785673 -0.09646027
+v 0.16174664 0.14447546 -0.09645566
+v 0.19551666 0.00022638 -0.07492373
+v 0.20014318 0.11099254 -0.07492332
+v 0.19966961 0.11099253 -0.07264951
+v 0.05251319 0.20181524 -0.07264918
+v 0.01406200 0.19898878 -0.07492300
+v 0.01406200 0.16505141 -0.09645091
+v 0.04132938 0.16455727 -0.09645792
+v 0.16538958 0.00022645 -0.09646552
+v 0.17513443 0.03734616 -0.09645371
+v 0.17209258 0.00022645 -0.09645852
+v 0.16843142 0.00022645 -0.09646319
+v 0.16843142 0.15115622 -0.09644863
+v 0.16174664 0.15785673 -0.09645327
+v 0.19582630 0.00022639 -0.07792750
+v 0.19619060 0.00022640 -0.08153528
+v 0.19970602 0.10429204 -0.08153490
+v 0.19965139 0.11099256 -0.08153487
+v 0.19773884 0.15785668 -0.08153470
+v 0.19744741 0.16455722 -0.08153468
+v 0.19803028 0.15785666 -0.07492315
+v 0.19797564 0.15785665 -0.07264934
+v 0.05471717 0.20193385 -0.07264918
+v 0.05471717 0.20213151 -0.07492299
+v 0.01406200 0.20015498 -0.08153454
+v 0.01406200 0.17175192 -0.09644389
+v 0.04132938 0.17125778 -0.09645089
+v 0.04803238 0.17125778 -0.09645089
+v 0.16174664 0.17125778 -0.09644856
+v 0.18181922 0.03734616 -0.09639074
+v 0.17513443 0.00022645 -0.09645385
+v 0.17513443 0.15785673 -0.09643694
+v 0.17513443 0.17125778 -0.09643457
+v 0.19564417 0.00022641 -0.08453673
+v 0.19868601 0.09761129 -0.08506342
+v 0.19877708 0.10429205 -0.08517768
+v 0.19874065 0.11099257 -0.08511934
+v 0.19497022 0.00022642 -0.08814218
+v 0.19859495 0.09361865 -0.08493051
+v 0.19863136 0.11536076 -0.08496775
+v 0.19484271 0.17125775 -0.08814155
+v 0.19693741 0.17125773 -0.08153465
+v 0.19764777 0.16455720 -0.07492313
+v 0.19759313 0.16455719 -0.07264932
+v 0.15506185 0.20110370 -0.07492299
+v 0.15506185 0.20080721 -0.07264918
+v 0.14655560 0.20141995 -0.07805503
+v 0.14655560 0.20141995 -0.07880364
+v 0.06140196 0.20179551 -0.08153454
+v 0.05502682 0.20169669 -0.08190768
+v 0.01406200 0.19871212 -0.08814145
+v 0.05300499 0.20132115 -0.08436108
+v 0.01406200 0.17793854 -0.09643687
+v 0.04132938 0.17793854 -0.09644387
+v 0.05471717 0.17793854 -0.09644387
+v 0.16174664 0.17793854 -0.09644154
+v 0.18181922 0.05744773 -0.09638601
+v 0.18850400 0.01726436 -0.09504752
+v 0.18181922 0.00022645 -0.09639088
+v 0.16843142 0.17793854 -0.09643222
+v 0.17513443 0.17793854 -0.09642055
+v 0.18181922 0.17125778 -0.09633895
+v 0.18181922 0.16455727 -0.09634831
+v 0.18181922 0.15785673 -0.09635532
+v 0.18181922 0.15115622 -0.09635767
+v 0.19606309 0.10429207 -0.08848229
+v 0.19252945 0.15785672 -0.09217150
+v 0.19272981 0.00022644 -0.09258953
+v 0.19274803 0.01056383 -0.09260116
+v 0.19274803 0.01726435 -0.09260347
+v 0.19247481 0.16455726 -0.09211785
+v 0.19238373 0.17125777 -0.09202453
+v 0.19513415 0.16455724 -0.08814158
+v 0.19221980 0.17793853 -0.09185893
+v 0.19203765 0.18232648 -0.09165135
+v 0.19433269 0.17793851 -0.08814153
+v 0.19701027 0.17125771 -0.07492310
+v 0.19615417 0.17793849 -0.08153463
+v 0.19697383 0.17125770 -0.07264929
+v 0.19719240 0.16894513 -0.07264930
+v 0.16174664 0.20066885 -0.07492299
+v 0.16174664 0.20045143 -0.07264918
+v 0.16174664 0.20025380 -0.08153454
+v 0.14861385 0.20102466 -0.08121738
+v 0.06478989 0.20138046 -0.08483916
+v 0.06140196 0.20140021 -0.08486248
+v 0.05744937 0.20140021 -0.08486948
+v 0.01406200 0.19604379 -0.09235793
+v 0.01406200 0.18463906 -0.09636688
+v 0.04132938 0.18463906 -0.09637155
+v 0.04803238 0.18463906 -0.09637155
+v 0.12828627 0.18463906 -0.09634590
+v 0.13498927 0.18463906 -0.09634123
+v 0.14167406 0.18463906 -0.09633423
+v 0.18850400 0.05744773 -0.09495176
+v 0.18850400 0.01056384 -0.09504522
+v 0.18850400 0.00022645 -0.09503359
+v 0.18181922 0.17793854 -0.09629461
+v 0.14835885 0.18463906 -0.09632258
+v 0.15506185 0.18463906 -0.09630625
+v 0.16174664 0.18463906 -0.09627826
+v 0.16843142 0.18463906 -0.09623629
+v 0.17513443 0.18463906 -0.09617099
+v 0.18850400 0.15785673 -0.09458990
+v 0.18850400 0.07752953 -0.09488872
+v 0.18850400 0.07082901 -0.09491206
+v 0.18850400 0.06412849 -0.09493308
+v 0.19256588 0.15115621 -0.09219251
+v 0.19274803 0.02396487 -0.09258711
+v 0.19276624 0.09091080 -0.09239797
+v 0.18850400 0.16455727 -0.09452926
+v 0.19081727 0.00022644 -0.09369962
+v 0.18850400 0.17125778 -0.09442661
+v 0.18850400 0.17793854 -0.09422369
+v 0.18899581 0.18459952 -0.09323251
+v 0.19156408 0.18679349 -0.09105197
+v 0.19320339 0.18459951 -0.08856595
+v 0.19609953 0.17793847 -0.07492308
+v 0.19491557 0.18463901 -0.08153460
+v 0.19635453 0.17564566 -0.07264927
+v 0.16843142 0.19995730 -0.07492300
+v 0.17513443 0.19910741 -0.08153455
+v 0.16843142 0.19977942 -0.08153455
+v 0.16843142 0.19973987 -0.07264919
+v 0.15506185 0.20058982 -0.08153454
+v 0.17513443 0.19673556 -0.08784761
+v 0.14835885 0.19807961 -0.08814145
+v 0.14167406 0.19823773 -0.08814145
+v 0.06140196 0.19892953 -0.08816944
+v 0.01457202 0.19582635 -0.09269842
+v 0.01406200 0.19582635 -0.09269842
+v 0.01406200 0.18513320 -0.09627593
+v 0.01406200 0.19133959 -0.09512851
+v 0.18181922 0.18463906 -0.09586782
+v 0.01457202 0.19133959 -0.09512618
+v 0.13498927 0.19133959 -0.09450351
+v 0.14167406 0.19133959 -0.09444054
+v 0.14835885 0.19133959 -0.09430993
+v 0.15506185 0.19133959 -0.09413735
+v 0.17513443 0.19108263 -0.09368959
+v 0.18710148 0.18965950 -0.09266347
+v 0.18899581 0.19171511 -0.08865455
+v 0.19265695 0.18930371 -0.08664427
+v 0.19602667 0.17793846 -0.07264927
+v 0.19300304 0.18989665 -0.08153458
+v 0.19467878 0.18463899 -0.07492305
+v 0.19509772 0.18234619 -0.07264925
+v 0.17513443 0.19898878 -0.07492300
+v 0.18181922 0.19778311 -0.08153455
+v 0.18181922 0.19620189 -0.08736253
+v 0.17282116 0.19908760 -0.07264919
+v 0.18181922 0.19408698 -0.09066716
+v 0.17513443 0.19442299 -0.09115224
+v 0.16174664 0.19481832 -0.09158134
+v 0.15506185 0.19499620 -0.09177257
+v 0.14835885 0.19515434 -0.09192649
+v 0.14167406 0.19527292 -0.09204776
+v 0.13498927 0.19533221 -0.09210373
+v 0.01406200 0.19167559 -0.09494660
+v 0.18181922 0.19074661 -0.09346337
+v 0.18642753 0.19543102 -0.08625944
+v 0.19034368 0.19323703 -0.08153457
+v 0.19276624 0.18950131 -0.07264922
+v 0.19456949 0.18463898 -0.07264924
+v 0.17513443 0.19873182 -0.07264919
+v 0.18181922 0.19726917 -0.07264920
+v 0.18181922 0.19746684 -0.07492300
+v 0.18671897 0.19560888 -0.07492301
+v 0.18701040 0.19576702 -0.08153456
+v 0.19007047 0.19296028 -0.07492302
+v 0.18994296 0.19284169 -0.07264921
+v 0.18659146 0.19552980 -0.07264920
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 29
+f 1 29 32
+f 1 32 31
+f 1 31 51
+f 1 51 79
+f 1 79 117
+f 1 117 132
+f 1 132 88
+f 1 88 58
+f 1 58 54
+f 1 54 36
+f 1 36 35
+f 1 35 22
+f 1 22 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 16
+f 1 16 26
+f 1 26 45
+f 1 45 71
+f 1 71 108
+f 1 108 151
+f 1 151 179
+f 1 179 153
+f 1 153 152
+f 1 152 109
+f 1 109 73
+f 1 73 46
+f 1 46 27
+f 1 27 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 6
+f 5 7 14
+f 5 14 11
+f 6 12 7
+f 6 10 13
+f 6 13 12
+f 7 12 14
+f 8 15 24
+f 8 24 42
+f 8 42 64
+f 8 64 100
+f 8 100 99
+f 8 99 140
+f 8 140 164
+f 8 164 167
+f 8 167 184
+f 8 184 183
+f 8 183 191
+f 8 191 192
+f 8 192 186
+f 8 186 185
+f 8 185 171
+f 8 171 144
+f 8 144 102
+f 8 102 66
+f 8 66 43
+f 8 43 25
+f 8 25 16
+f 8 16 9
+f 10 17 13
+f 11 14 12
+f 11 12 18
+f 12 19 18
+f 12 13 20
+f 12 20 21
+f 12 21 19
+f 13 17 20
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 16 25 26
+f 17 27 28
+f 17 28 20
+f 18 19 29
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 29
+f 19 21 33
+f 19 33 30
+f 20 28 49
+f 20 49 34
+f 20 34 21
+f 21 34 33
+f 22 35 23
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 23 35 36
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 30 50 79
+f 30 79 51
+f 30 51 31
+f 30 33 52
+f 30 52 50
+f 33 34 53
+f 33 53 52
+f 34 49 53
+f 36 54 37
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 37 54 58
+f 37 58 59
+f 37 59 55
+f 38 57 60
+f 38 60 39
+f 39 60 40
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 40 60 61
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 43 65 44
+f 43 66 65
+f 44 65 67
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 45
+f 45 70 72
+f 45 72 71
+f 46 73 74
+f 46 74 47
+f 47 74 75
+f 47 75 48
+f 48 75 49
+f 49 75 76
+f 49 76 53
+f 50 77 78
+f 50 78 79
+f 50 52 53
+f 50 53 77
+f 53 76 80
+f 53 80 81
+f 53 81 82
+f 53 82 83
+f 53 83 84
+f 53 84 85
+f 53 85 77
+f 55 59 58
+f 55 58 56
+f 56 86 87
+f 56 87 57
+f 56 58 88
+f 56 88 89
+f 56 89 90
+f 56 90 86
+f 57 87 91
+f 57 91 92
+f 57 92 93
+f 57 93 60
+f 60 93 61
+f 61 94 95
+f 61 95 96
+f 61 96 62
+f 61 93 94
+f 62 97 63
+f 62 96 98
+f 62 98 97
+f 63 97 99
+f 63 99 100
+f 63 100 64
+f 65 101 68
+f 65 68 67
+f 65 66 102
+f 65 102 101
+f 68 101 103
+f 68 103 104
+f 68 104 105
+f 68 105 69
+f 69 105 106
+f 69 106 107
+f 69 107 70
+f 70 107 72
+f 71 72 107
+f 71 107 108
+f 73 109 74
+f 74 109 110
+f 74 110 111
+f 74 111 75
+f 75 111 76
+f 76 111 112
+f 76 112 113
+f 76 113 114
+f 76 114 80
+f 77 85 78
+f 78 115 90
+f 78 90 89
+f 78 89 116
+f 78 116 79
+f 78 85 84
+f 78 84 83
+f 78 83 82
+f 78 82 115
+f 79 116 117
+f 80 114 81
+f 81 118 82
+f 81 114 119
+f 81 119 120
+f 81 120 121
+f 81 121 122
+f 81 122 123
+f 81 123 118
+f 82 118 124
+f 82 124 125
+f 82 125 126
+f 82 126 127
+f 82 127 115
+f 86 128 87
+f 86 90 129
+f 86 129 130
+f 86 130 128
+f 87 128 124
+f 87 124 131
+f 87 131 91
+f 88 132 89
+f 89 132 117
+f 89 117 116
+f 90 115 129
+f 91 131 133
+f 91 133 92
+f 92 133 134
+f 92 134 94
+f 92 94 93
+f 94 134 95
+f 95 135 136
+f 95 136 137
+f 95 137 96
+f 95 134 135
+f 96 137 98
+f 97 98 138
+f 97 138 99
+f 98 137 139
+f 98 139 138
+f 99 138 140
+f 101 102 144
+f 101 144 141
+f 101 141 142
+f 101 142 143
+f 101 143 103
+f 103 145 104
+f 103 143 146
+f 103 146 147
+f 103 147 145
+f 104 145 147
+f 104 147 148
+f 104 148 105
+f 105 148 106
+f 106 148 149
+f 106 149 150
+f 106 150 107
+f 107 150 151
+f 107 151 108
+f 109 152 110
+f 110 152 153
+f 110 153 111
+f 111 153 112
+f 112 153 113
+f 113 153 114
+f 114 153 119
+f 115 127 130
+f 115 130 129
+f 118 134 133
+f 118 133 131
+f 118 131 124
+f 118 123 154
+f 118 154 134
+f 119 153 120
+f 120 153 121
+f 121 153 155
+f 121 155 156
+f 121 156 122
+f 122 156 157
+f 122 157 123
+f 123 157 158
+f 123 158 159
+f 123 159 160
+f 123 160 154
+f 124 128 130
+f 124 130 125
+f 125 130 126
+f 126 130 127
+f 134 154 135
+f 135 154 161
+f 135 161 136
+f 136 161 162
+f 136 162 163
+f 136 163 137
+f 137 163 139
+f 138 164 140
+f 138 139 164
+f 139 163 165
+f 139 165 166
+f 139 166 167
+f 139 167 164
+f 141 144 168
+f 141 168 142
+f 142 169 170
+f 142 170 146
+f 142 146 143
+f 142 168 169
+f 144 171 168
+f 146 170 172
+f 146 172 173
+f 146 173 147
+f 147 173 174
+f 147 174 175
+f 147 175 176
+f 147 176 177
+f 147 177 148
+f 148 177 178
+f 148 178 149
+f 149 178 150
+f 150 178 156
+f 150 156 155
+f 150 155 153
+f 150 153 179
+f 150 179 151
+f 154 160 180
+f 154 180 161
+f 156 178 157
+f 157 178 177
+f 157 177 158
+f 158 177 159
+f 159 177 176
+f 159 176 160
+f 160 176 175
+f 160 175 174
+f 160 174 173
+f 160 173 180
+f 161 180 172
+f 161 172 181
+f 161 181 162
+f 162 181 163
+f 163 181 182
+f 163 182 165
+f 165 183 166
+f 165 182 183
+f 166 184 167
+f 166 183 184
+f 168 171 185
+f 168 185 186
+f 168 186 187
+f 168 187 169
+f 169 187 188
+f 169 188 189
+f 169 189 181
+f 169 181 170
+f 170 181 172
+f 172 180 173
+f 181 189 182
+f 182 189 188
+f 182 188 190
+f 182 190 183
+f 183 190 191
+f 186 192 187
+f 187 192 188
+f 188 192 190
+f 190 192 191
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,388 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04133067 -0.16813681 -0.09646162
+v 0.00118492 -0.17693108 -0.09645228
+v -0.01888796 -0.17023511 -0.09645226
+v -0.02423783 -0.16813681 -0.09645225
+v 0.16844439 -0.16813681 -0.09645225
+v 0.16844439 -0.17023511 -0.09645226
+v 0.15504798 -0.17693108 -0.09645228
+v -0.01218975 -0.18362705 -0.09641483
+v -0.02423783 -0.17693108 -0.09644291
+v -0.02423783 -0.16813690 -0.06976496
+v 0.17512085 -0.16813681 -0.09644288
+v 0.16844439 -0.17693108 -0.09643354
+v 0.15504798 -0.18362705 -0.09639608
+v 0.12160042 -0.18362705 -0.09640545
+v 0.06140355 -0.18362705 -0.09641483
+v 0.00118492 -0.19031982 -0.09548717
+v -0.02423783 -0.18497138 -0.09621805
+v -0.02423783 -0.18362705 -0.09640545
+v -0.02423783 -0.17070389 -0.00073222
+v 0.16635664 -0.16813716 -0.00073221
+v 0.18181906 -0.16813681 -0.09632106
+v 0.17512085 -0.17693108 -0.09641481
+v 0.16174619 -0.18362705 -0.09638670
+v 0.01458134 -0.19031982 -0.09547780
+v 0.00118492 -0.19532817 -0.09301337
+v -0.00549154 -0.19533459 -0.09301337
+v -0.01218975 -0.19031982 -0.09546842
+v -0.01888796 -0.19031982 -0.09544969
+v -0.02423783 -0.19031982 -0.09543094
+v -0.02423783 -0.19347726 -0.00073230
+v 0.19484577 -0.16813716 -0.00073221
+v 0.18181906 -0.17023511 -0.09631170
+v 0.18851726 -0.16813681 -0.09417521
+v 0.18181906 -0.17693108 -0.09615243
+v 0.17512085 -0.18362705 -0.09614307
+v 0.16844439 -0.18362705 -0.09634922
+v 0.14837151 -0.19031982 -0.09514046
+v 0.14167331 -0.19031982 -0.09515920
+v 0.02125779 -0.19529287 -0.09299462
+v 0.01458134 -0.19530571 -0.09300399
+v 0.00788313 -0.19531854 -0.09301337
+v -0.00549154 -0.19868099 -0.08880600
+v -0.01218975 -0.19867457 -0.08881538
+v -0.01888796 -0.19866173 -0.08881538
+v -0.02423783 -0.19864890 -0.08881538
+v -0.01218975 -0.19532817 -0.09299462
+v -0.01888796 -0.19531213 -0.09298524
+v -0.02423783 -0.19132405 -0.09493431
+v -0.02423783 -0.20070230 -0.08271517
+v 0.08147643 -0.19864268 -0.03526276
+v 0.12829864 -0.19764493 -0.01543470
+v 0.12829864 -0.19355105 -0.00073230
+v 0.19408461 -0.17154449 -0.00073222
+v 0.19521548 -0.16813715 -0.00221276
+v 0.18851726 -0.17023511 -0.09406277
+v 0.19217083 -0.16813682 -0.09179509
+v 0.18769086 -0.18362706 -0.09309766
+v 0.18181906 -0.18362705 -0.09534658
+v 0.17512085 -0.19031982 -0.09416592
+v 0.16844439 -0.19031982 -0.09472815
+v 0.16174619 -0.19031982 -0.09495305
+v 0.15504798 -0.19031982 -0.09507486
+v 0.14837151 -0.19504904 -0.09268539
+v 0.14167331 -0.19506829 -0.09270413
+v 0.14837151 -0.19839864 -0.08868419
+v -0.01218975 -0.20070550 -0.08551695
+v -0.01888796 -0.20070550 -0.08551695
+v 0.14837151 -0.20064456 -0.08538577
+v -0.02423783 -0.20070229 -0.08550758
+v -0.02423783 -0.19530250 -0.09296651
+v 0.05472708 -0.20090444 -0.08152510
+v 0.05472708 -0.20082105 -0.07491887
+v 0.08815288 -0.19870684 -0.03526276
+v 0.11490222 -0.19838282 -0.02865653
+v 0.14837151 -0.19762888 -0.01543470
+v 0.12832039 -0.19355105 -0.00073230
+v 0.19112697 -0.18362740 -0.00073226
+v 0.19619411 -0.17023535 -0.02865643
+v 0.19532422 -0.16813714 -0.00428365
+v 0.18901746 -0.17626374 -0.09322882
+v 0.19443257 -0.16813684 -0.08814059
+v 0.19206211 -0.17023512 -0.09169203
+v 0.19103997 -0.18362707 -0.09072691
+v 0.18658175 -0.18875412 -0.09222621
+v 0.18175382 -0.19072088 -0.09284468
+v 0.17949209 -0.19389080 -0.09161714
+v 0.17512085 -0.19425977 -0.09194511
+v 0.16844439 -0.19464799 -0.09231057
+v 0.16174619 -0.19485974 -0.09250735
+v 0.15504798 -0.19498166 -0.09261980
+v 0.15504798 -0.19833127 -0.08859985
+v 0.15504798 -0.20059643 -0.08529207
+v 0.06140355 -0.20091086 -0.08152510
+v 0.15504798 -0.20073118 -0.08152510
+v 0.16487781 -0.20035903 -0.07847031
+v 0.16829217 -0.20021784 -0.08100973
+v 0.17512085 -0.19957617 -0.08152509
+v 0.18181906 -0.19280990 -0.00073230
+v 0.17662142 -0.19330079 -0.00073230
+v 0.17512085 -0.19343875 -0.00073230
+v 0.18779960 -0.18956619 -0.00073229
+v 0.19325821 -0.18954985 -0.08152506
+v 0.19421510 -0.18362717 -0.06169698
+v 0.19660731 -0.17693118 -0.06831256
+v 0.19793391 -0.17023518 -0.07491876
+v 0.19789041 -0.16813688 -0.07491875
+v 0.19184463 -0.17358791 -0.09144840
+v 0.19156191 -0.17805084 -0.09109233
+v 0.19630285 -0.16813685 -0.08359587
+v 0.19341044 -0.18362708 -0.08741910
+v 0.18916969 -0.19115724 -0.08881535
+v 0.19286676 -0.18909744 -0.08643521
+v 0.18395031 -0.19321704 -0.09119547
+v 0.18175382 -0.19580303 -0.08864669
+v 0.17512085 -0.19733025 -0.08814069
+v 0.16829217 -0.19842110 -0.08754098
+v 0.16174619 -0.19820935 -0.08841244
+v 0.16174619 -0.20049698 -0.08510465
+v 0.16594343 -0.20041355 -0.08493599
+v 0.16594343 -0.20041356 -0.08287446
+v 0.16228987 -0.20050661 -0.08100973
+v 0.18181906 -0.19805216 -0.08152509
+v 0.18769086 -0.19531538 -0.08152508
+v 0.19103997 -0.19289623 -0.08152507
+v 0.19508499 -0.18362710 -0.08152503
+v 0.19667255 -0.17693115 -0.07491878
+v 0.19691178 -0.17023516 -0.08152499
+v 0.19708576 -0.16813686 -0.08152498
+v 0.19778167 -0.16813688 -0.07698965
+v 0.18732116 -0.19505868 -0.08679133
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 20
+f 1 20 31
+f 1 31 54
+f 1 54 79
+f 1 79 106
+f 1 106 129
+f 1 129 128
+f 1 128 109
+f 1 109 81
+f 1 81 56
+f 1 56 33
+f 1 33 21
+f 1 21 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 15
+f 2 15 8
+f 3 9 4
+f 4 9 18
+f 4 18 17
+f 4 17 29
+f 4 29 48
+f 4 48 70
+f 4 70 45
+f 4 45 69
+f 4 69 49
+f 4 49 30
+f 4 30 19
+f 4 19 10
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 23
+f 7 23 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 8 15 16
+f 10 19 20
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 16
+f 13 16 14
+f 14 16 15
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 19 30 52
+f 19 52 76
+f 19 76 100
+f 19 100 99
+f 19 99 98
+f 19 98 101
+f 19 101 77
+f 19 77 53
+f 19 53 31
+f 19 31 20
+f 21 32 22
+f 21 33 32
+f 22 32 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 24 38 39
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 28
+f 26 28 27
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 31 53 54
+f 32 33 34
+f 33 55 34
+f 33 56 55
+f 34 55 57
+f 34 57 58
+f 34 58 35
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 61
+f 35 61 36
+f 36 61 62
+f 36 62 37
+f 37 62 63
+f 37 63 64
+f 37 64 39
+f 37 39 38
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 40 65 41
+f 41 65 42
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 42 65 68
+f 42 68 66
+f 43 67 69
+f 43 69 44
+f 44 69 45
+f 45 70 47
+f 45 47 46
+f 47 70 48
+f 49 69 71
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 50 73 51
+f 51 73 74
+f 51 74 75
+f 51 75 76
+f 51 76 52
+f 53 77 54
+f 54 78 79
+f 54 77 78
+f 55 80 57
+f 55 56 80
+f 56 81 82
+f 56 82 80
+f 57 80 83
+f 57 83 84
+f 57 84 58
+f 58 85 59
+f 58 84 85
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 60
+f 60 88 89
+f 60 89 61
+f 61 89 90
+f 61 90 62
+f 62 90 63
+f 63 90 65
+f 63 65 64
+f 65 90 91
+f 65 91 92
+f 65 92 68
+f 66 93 67
+f 66 68 93
+f 67 93 69
+f 68 92 94
+f 68 94 93
+f 69 93 71
+f 71 93 72
+f 72 93 94
+f 72 94 75
+f 72 75 74
+f 72 74 73
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 100
+f 75 100 76
+f 77 101 102
+f 77 102 103
+f 77 103 104
+f 77 104 78
+f 78 104 105
+f 78 105 79
+f 79 105 106
+f 80 82 107
+f 80 107 108
+f 80 108 83
+f 81 109 110
+f 81 110 82
+f 82 110 107
+f 83 111 84
+f 83 108 110
+f 83 110 112
+f 83 112 111
+f 84 113 85
+f 84 111 113
+f 85 113 86
+f 86 113 114
+f 86 114 115
+f 86 115 87
+f 87 115 88
+f 88 116 117
+f 88 117 89
+f 88 115 116
+f 89 117 91
+f 89 91 90
+f 91 117 118
+f 91 118 92
+f 92 118 94
+f 94 118 119
+f 94 119 120
+f 94 120 121
+f 94 121 95
+f 95 121 120
+f 95 120 96
+f 96 120 119
+f 96 119 97
+f 97 114 122
+f 97 122 98
+f 97 119 114
+f 98 122 123
+f 98 123 101
+f 101 123 124
+f 101 124 102
+f 102 112 125
+f 102 125 104
+f 102 104 103
+f 102 124 112
+f 104 125 126
+f 104 126 105
+f 105 126 125
+f 105 125 127
+f 105 127 128
+f 105 128 129
+f 105 129 106
+f 107 110 108
+f 109 128 127
+f 109 127 110
+f 110 127 125
+f 110 125 112
+f 111 130 113
+f 111 112 130
+f 112 124 130
+f 113 130 114
+f 114 119 115
+f 114 130 122
+f 115 119 116
+f 116 119 117
+f 117 119 118
+f 122 130 123
+f 123 130 124
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19952405 0.16456620 -0.08153070
+v -0.19931987 0.17126113 -0.08153067
+v -0.19783177 0.17126115 -0.08752538
+v -0.19794561 0.16456622 -0.08761602
+v -0.19793384 0.15787129 -0.08760907
+v -0.19948086 0.15787127 -0.08153072
+v -0.19856209 0.15787119 -0.06084898
+v -0.19886049 0.17126111 -0.07492255
+v -0.19796134 0.17795131 -0.06831441
+v -0.19837753 0.17795134 -0.07492253
+v -0.19871127 0.17795136 -0.08153065
+v -0.19755299 0.17795138 -0.08726047
+v -0.19554265 0.17795139 -0.09056453
+v -0.19569971 0.17126116 -0.09082944
+v -0.19575861 0.16456623 -0.09092357
+v -0.19575861 0.15787130 -0.09091313
+v -0.19575075 0.15277976 -0.09089573
+v -0.19627295 0.15277976 -0.09010108
+v -0.19790243 0.15277975 -0.08758818
+v -0.19827546 0.15277975 -0.08613132
+v -0.19942197 0.15277973 -0.08153074
+v -0.19844821 0.15277965 -0.06084900
+v -0.19657530 0.17795128 -0.06084891
+v -0.19693261 0.17795129 -0.06219423
+v -0.19664991 0.18299594 -0.06308645
+v -0.19698365 0.18420554 -0.06831438
+v -0.19724279 0.18528391 -0.08093115
+v -0.19653604 0.18853762 -0.08556310
+v -0.19704646 0.18465101 -0.08650762
+v -0.19486338 0.18465102 -0.08981168
+v -0.19151805 0.18465103 -0.09295890
+v -0.19219733 0.17795140 -0.09355840
+v -0.19235438 0.17126117 -0.09365950
+v -0.19241327 0.16456624 -0.09369439
+v -0.19241327 0.15787131 -0.09371880
+v -0.19240542 0.15277977 -0.09372579
+v -0.19320641 0.15277977 -0.09305313
+v -0.16999333 0.15277965 -0.06084900
+v -0.19558584 0.18389140 -0.06084888
+v -0.19539345 0.18497440 -0.06084888
+v -0.19549946 0.18499785 -0.06121135
+v -0.19604524 0.18755770 -0.06831437
+v -0.19653604 0.18853761 -0.08273652
+v -0.19228371 0.19091930 -0.08748697
+v -0.19046577 0.18883770 -0.09210848
+v -0.18974330 0.19487152 -0.07336454
+v -0.18964121 0.19476841 -0.08500542
+v -0.18615454 0.18465104 -0.09524177
+v -0.18615454 0.17795141 -0.09602251
+v -0.18615454 0.17126118 -0.09614103
+v -0.18615454 0.16456625 -0.09617939
+v -0.18615454 0.15787132 -0.09620381
+v -0.18765836 0.15277978 -0.09561481
+v -0.15941551 0.15277970 -0.07263976
+v -0.15941551 0.17088129 -0.06084893
+v -0.19522854 0.18526977 -0.06084888
+v -0.19189891 0.19051600 -0.06084886
+v -0.19203634 0.19066136 -0.06170275
+v -0.19220517 0.19198816 -0.06788915
+v -0.18974330 0.19487151 -0.06981302
+v -0.18615454 0.19328692 -0.08933068
+v -0.18615454 0.18993946 -0.09300070
+v -0.18676706 0.19602016 -0.07530933
+v -0.17946782 0.19836434 -0.08153057
+v -0.18615454 0.19529352 -0.08602312
+v -0.18088919 0.19421052 -0.09065858
+v -0.17898486 0.19172572 -0.09327953
+v -0.17946782 0.18465104 -0.09614446
+v -0.17946782 0.17795141 -0.09639892
+v -0.18615454 0.15277978 -0.09621080
+v -0.17946782 0.17126118 -0.09641636
+v -0.15941551 0.15277970 -0.07294298
+v -0.15941551 0.19836896 -0.06084883
+v -0.18840438 0.19343214 -0.06084885
+v -0.18939777 0.19464645 -0.06540413
+v -0.18676314 0.19587948 -0.06788914
+v -0.17643268 0.19478250 -0.09153338
+v -0.17946782 0.19840652 -0.07492245
+v -0.17277716 0.19994900 -0.08153057
+v -0.17277716 0.19781115 -0.08814218
+v -0.17898486 0.19615148 -0.08833040
+v -0.17277716 0.19134597 -0.09418223
+v -0.17277716 0.19509662 -0.09181918
+v -0.16608652 0.19134597 -0.09454469
+v -0.17277716 0.18465104 -0.09629781
+v -0.16608652 0.18465104 -0.09633267
+v -0.17277716 0.17795141 -0.09642332
+v -0.17946782 0.15787132 -0.09642339
+v -0.17946782 0.15277978 -0.09642341
+v -0.17277716 0.17126118 -0.09643031
+v -0.16100572 0.15277978 -0.09644780
+v -0.15941551 0.15279855 -0.09645129
+v -0.15941551 0.20067100 -0.08150965
+v -0.16608652 0.20053973 -0.08153056
+v -0.17277716 0.19930199 -0.07492245
+v -0.17946782 0.19781108 -0.06831433
+v -0.17946782 0.19632016 -0.06170273
+v -0.18028844 0.19599198 -0.06084884
+v -0.18770548 0.19387284 -0.06084885
+v -0.18694768 0.19419166 -0.06084885
+v -0.18434445 0.19523246 -0.06084884
+v -0.18467820 0.19534968 -0.06170273
+v -0.16608652 0.19852846 -0.08814218
+v -0.16608652 0.19546231 -0.09214679
+v -0.15941551 0.19134597 -0.09466319
+v -0.15941551 0.19557014 -0.09225483
+v -0.15941551 0.18466979 -0.09633964
+v -0.15941551 0.18465104 -0.09634312
+v -0.15941551 0.17797486 -0.09643029
+v -0.15941551 0.17128462 -0.09644076
+v -0.17438700 0.15277978 -0.09643038
+v -0.15941551 0.20067100 -0.08153056
+v -0.15941551 0.19871599 -0.08812126
+v -0.15941551 0.19870661 -0.08814218
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 7 8
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 38
+f 7 38 55
+f 7 55 73
+f 7 73 98
+f 7 98 101
+f 7 101 100
+f 7 100 99
+f 7 99 74
+f 7 74 57
+f 7 57 56
+f 7 56 40
+f 7 40 39
+f 7 39 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 9
+f 7 9 8
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 10 26 11
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 12 29 13
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 16
+f 16 37 17
+f 17 37 36
+f 17 36 53
+f 17 53 70
+f 17 70 89
+f 17 89 111
+f 17 111 91
+f 17 91 72
+f 17 72 54
+f 17 54 38
+f 17 38 22
+f 17 22 21
+f 17 21 20
+f 17 20 19
+f 17 19 18
+f 23 39 25
+f 23 25 24
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 28
+f 28 44 45
+f 28 45 30
+f 28 30 29
+f 28 43 60
+f 28 60 46
+f 28 46 47
+f 28 47 44
+f 30 45 31
+f 31 45 48
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 38 54 55
+f 40 56 41
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 44 47 45
+f 45 47 61
+f 45 61 62
+f 45 62 48
+f 46 60 63
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 61
+f 48 62 67
+f 48 67 68
+f 48 68 49
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 69 51
+f 51 69 52
+f 52 70 53
+f 52 69 71
+f 52 71 70
+f 54 72 92
+f 54 92 110
+f 54 110 109
+f 54 109 108
+f 54 108 107
+f 54 107 105
+f 54 105 106
+f 54 106 114
+f 54 114 113
+f 54 113 112
+f 54 112 93
+f 54 93 73
+f 54 73 55
+f 57 74 75
+f 57 75 58
+f 58 75 59
+f 59 75 60
+f 60 75 76
+f 60 76 63
+f 61 66 62
+f 62 66 77
+f 62 77 67
+f 63 76 78
+f 63 78 64
+f 64 78 79
+f 64 79 80
+f 64 80 65
+f 65 81 66
+f 65 80 81
+f 66 81 77
+f 67 82 68
+f 67 77 83
+f 67 83 82
+f 68 82 84
+f 68 84 85
+f 68 85 69
+f 69 85 86
+f 69 86 87
+f 69 87 71
+f 70 71 88
+f 70 88 89
+f 71 90 88
+f 71 87 90
+f 72 91 92
+f 73 93 94
+f 73 94 95
+f 73 95 96
+f 73 96 97
+f 73 97 98
+f 74 99 75
+f 75 99 100
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 76 102 96
+f 76 96 78
+f 77 81 80
+f 77 80 83
+f 78 96 79
+f 79 94 103
+f 79 103 80
+f 79 96 95
+f 79 95 94
+f 80 103 83
+f 82 83 104
+f 82 104 84
+f 83 103 104
+f 84 105 85
+f 84 104 106
+f 84 106 105
+f 85 105 86
+f 86 105 107
+f 86 107 108
+f 86 108 87
+f 87 109 110
+f 87 110 90
+f 87 108 109
+f 88 92 89
+f 88 90 92
+f 89 92 111
+f 90 110 92
+f 91 111 92
+f 93 112 94
+f 94 112 113
+f 94 113 103
+f 96 102 101
+f 96 101 98
+f 96 98 97
+f 103 113 114
+f 103 114 106
+f 103 106 104
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02423783 -0.15671954 -0.07269202
+v -0.02423783 -0.15671946 -0.09645394
+v -0.03215797 -0.15671954 -0.07268853
+v -0.02423783 -0.17067054 -0.06084423
+v -0.02423783 -0.16354060 -0.09645745
+v -0.11937103 -0.15671946 -0.09646441
+v -0.15765174 -0.15671954 -0.07265018
+v -0.02423783 -0.19560751 -0.06084432
+v -0.15775629 -0.17063577 -0.06084423
+v -0.02423783 -0.17693075 -0.09644704
+v -0.03896720 -0.17693075 -0.09645053
+v -0.06573363 -0.16354060 -0.09646094
+v -0.12593195 -0.16354060 -0.09646094
+v -0.13931516 -0.15684553 -0.09646092
+v -0.13944585 -0.15671946 -0.09646092
+v -0.15775629 -0.15671954 -0.07265018
+v -0.02423783 -0.19913758 -0.07492366
+v -0.04565881 -0.19786384 -0.06084433
+v -0.15775629 -0.20049838 -0.06084434
+v -0.02423783 -0.17827845 -0.09644007
+v -0.03896720 -0.18362581 -0.09641916
+v -0.09248698 -0.17693075 -0.09645401
+v -0.13262356 -0.17023567 -0.09645748
+v -0.15269838 -0.15684553 -0.09645743
+v -0.15282908 -0.15671946 -0.09645743
+v -0.15775629 -0.15671946 -0.09645394
+v -0.02423783 -0.20016356 -0.07941456
+v -0.05148783 -0.19828989 -0.06084433
+v -0.15775629 -0.20103305 -0.08153099
+v -0.15724657 -0.20060708 -0.06084434
+v -0.02423783 -0.18362581 -0.09640870
+v -0.02423783 -0.18496918 -0.09621695
+v -0.02423783 -0.19032088 -0.09543595
+v -0.14600677 -0.18362581 -0.09641916
+v -0.13262356 -0.17693075 -0.09645401
+v -0.14600677 -0.17023567 -0.09645399
+v -0.15775629 -0.17187901 -0.09644702
+v -0.15775629 -0.15848452 -0.09645394
+v -0.02423783 -0.20070264 -0.08271996
+v -0.10566109 -0.20052882 -0.06084434
+v -0.14600677 -0.20112870 -0.08153099
+v -0.15775629 -0.20088522 -0.08474922
+v -0.15303818 -0.20060708 -0.06084434
+v -0.02423783 -0.19132514 -0.09494084
+v -0.15269838 -0.19536828 -0.09291857
+v -0.14600677 -0.19032088 -0.09538364
+v -0.15269838 -0.19032088 -0.09538016
+v -0.15269838 -0.18362581 -0.09641219
+v -0.15775629 -0.17693075 -0.09644355
+v -0.15269838 -0.17693075 -0.09644704
+v -0.14600677 -0.17693075 -0.09645053
+v -0.02423783 -0.20070263 -0.08551281
+v -0.10593555 -0.20053751 -0.06084434
+v -0.10627536 -0.20054187 -0.06084434
+v -0.11107188 -0.20058100 -0.06084434
+v -0.13166948 -0.20060274 -0.06084434
+v -0.15775629 -0.20082870 -0.08578128
+v -0.02423783 -0.19529873 -0.09297435
+v -0.15775629 -0.19870279 -0.08908668
+v -0.15775629 -0.19535524 -0.09289067
+v -0.15775629 -0.19032088 -0.09534877
+v -0.15775629 -0.18526480 -0.09614722
+v -0.15775629 -0.18362581 -0.09639825
+v -0.15775629 -0.17857407 -0.09643310
+v -0.02423783 -0.19865062 -0.08881471
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 25
+f 1 25 26
+f 1 26 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 17
+f 1 17 27
+f 1 27 39
+f 1 39 52
+f 1 52 65
+f 1 65 58
+f 1 58 44
+f 1 44 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 20
+f 1 20 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 19
+f 4 19 30
+f 4 30 43
+f 4 43 56
+f 4 56 55
+f 4 55 54
+f 4 54 53
+f 4 53 40
+f 4 40 28
+f 4 28 18
+f 4 18 8
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 12 13
+f 7 16 9
+f 8 18 17
+f 9 16 26
+f 9 26 38
+f 9 38 37
+f 9 37 49
+f 9 49 64
+f 9 64 63
+f 9 63 62
+f 9 62 61
+f 9 61 60
+f 9 60 59
+f 9 59 57
+f 9 57 42
+f 9 42 29
+f 9 29 19
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 35
+f 12 35 23
+f 12 23 13
+f 13 23 14
+f 14 23 36
+f 14 36 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 17 18 27
+f 18 28 27
+f 19 29 30
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 23 35 51
+f 23 51 36
+f 24 36 25
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 25 36 37
+f 27 28 39
+f 28 40 39
+f 29 41 30
+f 29 42 41
+f 30 41 43
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 36 51 37
+f 37 51 50
+f 37 50 49
+f 39 40 53
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 41
+f 39 41 52
+f 41 55 56
+f 41 56 43
+f 41 42 57
+f 41 57 52
+f 44 58 45
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 47
+f 45 47 46
+f 45 58 59
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 52 57 65
+f 57 59 65
+f 58 65 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15775629 -0.15671511 -0.09645413
+v -0.15775629 -0.15671519 -0.07264910
+v -0.15775629 -0.15178442 -0.09645644
+v -0.15282908 -0.15671511 -0.09645646
+v -0.03883651 -0.15671519 -0.07268644
+v -0.15775629 -0.14180026 -0.07263971
+v -0.13944585 -0.15671511 -0.09646113
+v -0.15775629 -0.13839016 -0.09646106
+v -0.02423783 -0.15671519 -0.07269110
+v -0.02423783 -0.15014094 -0.07268874
+v -0.02423783 -0.14209209 -0.07268871
+v -0.02423783 -0.11531892 -0.07269094
+v -0.03227560 -0.10995814 -0.07268859
+v -0.15775629 -0.06816251 -0.07264877
+v -0.14600677 -0.14344373 -0.09646341
+v -0.12593195 -0.15014086 -0.09646577
+v -0.12606264 -0.15671511 -0.09646346
+v -0.15269838 -0.13674660 -0.09646338
+v -0.15775629 -0.04466102 -0.09646771
+v -0.02423783 -0.15671511 -0.09645413
+v -0.02423783 0.00020662 -0.07270685
+v -0.03896720 0.00020662 -0.07270219
+v -0.07607164 0.00020662 -0.07269052
+v -0.15775629 0.00020662 -0.07266486
+v -0.13931516 -0.13004946 -0.09646803
+v -0.06573363 -0.15671511 -0.09645879
+v -0.11924034 -0.15671511 -0.09646346
+v -0.13262356 -0.13004946 -0.09646803
+v -0.11254874 -0.12335233 -0.09646800
+v -0.03896720 -0.13004946 -0.09646336
+v -0.13931516 -0.09656380 -0.09647023
+v -0.15775629 0.00020670 -0.09646755
+v -0.15269838 -0.00953180 -0.09646992
+v -0.02423783 -0.13004946 -0.09645869
+v -0.02423783 0.00020670 -0.09645355
+v -0.11924034 -0.04301746 -0.09647471
+v -0.03896720 -0.08318489 -0.09646553
+v -0.15269838 0.00020670 -0.09646988
+v -0.02423783 -0.08318489 -0.09646086
+v -0.04201241 0.00020670 -0.09646055
+v -0.02423783 -0.00953180 -0.09645592
+v -0.11924034 0.00020670 -0.09647222
+v -0.11254874 0.00020670 -0.09647222
+v -0.04565881 -0.04301746 -0.09646771
+v -0.02423783 -0.04301746 -0.09646071
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 24
+f 1 24 32
+f 1 32 19
+f 1 19 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 7
+f 1 7 17
+f 1 17 27
+f 1 27 26
+f 1 26 20
+f 1 20 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 3 8 7
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 8 15
+f 8 18 15
+f 8 19 18
+f 9 20 34
+f 9 34 39
+f 9 39 45
+f 9 45 41
+f 9 41 35
+f 9 35 21
+f 9 21 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 12 21 13
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 15 18 25
+f 15 25 16
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 16 25 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 26
+f 18 31 25
+f 18 19 31
+f 19 32 38
+f 19 38 33
+f 19 33 31
+f 20 26 30
+f 20 30 34
+f 21 35 40
+f 21 40 43
+f 21 43 42
+f 21 42 38
+f 21 38 32
+f 21 32 24
+f 21 24 23
+f 21 23 22
+f 25 31 36
+f 25 36 28
+f 28 36 29
+f 29 36 30
+f 30 37 39
+f 30 39 34
+f 30 36 37
+f 31 33 36
+f 33 38 36
+f 35 41 40
+f 36 38 42
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 37 44 39
+f 39 44 45
+f 40 41 45
+f 40 45 44
+f 40 44 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,382 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19949019 -0.16354060 -0.08153322
+v -0.19788455 -0.16354058 -0.08754297
+v -0.19926546 -0.17023793 -0.08153325
+v -0.19901626 -0.17023795 -0.07492392
+v -0.19861178 -0.15684337 -0.06084419
+v -0.19941664 -0.15684329 -0.08153320
+v -0.19788048 -0.15295572 -0.08761265
+v -0.19790089 -0.15684327 -0.08760569
+v -0.19570288 -0.16354057 -0.09084763
+v -0.19770072 -0.17023791 -0.08729550
+v -0.19576008 -0.15684326 -0.09091035
+v -0.19730849 -0.17693522 -0.08677611
+v -0.19853007 -0.17693524 -0.08153327
+v -0.19859544 -0.17693526 -0.07492394
+v -0.19819506 -0.17693529 -0.06831461
+v -0.19843611 -0.15295582 -0.06084417
+v -0.19933492 -0.15295574 -0.08153318
+v -0.19668341 -0.18362321 -0.06342735
+v -0.19625443 -0.17964154 -0.06084427
+v -0.19577233 -0.15295571 -0.09091731
+v -0.19235682 -0.16354056 -0.09366079
+v -0.19216888 -0.17023789 -0.09355623
+v -0.19551494 -0.17023790 -0.09060016
+v -0.19513090 -0.17693521 -0.09008078
+v -0.19241400 -0.15684325 -0.09370259
+v -0.19670791 -0.18362312 -0.08581750
+v -0.19730440 -0.18362319 -0.06831463
+v -0.19630346 -0.18720946 -0.08506804
+v -0.16999660 -0.15295582 -0.06084417
+v -0.19631571 -0.18720483 -0.06463699
+v -0.19563342 -0.18419741 -0.06084429
+v -0.19576008 -0.18362322 -0.06084428
+v -0.19242627 -0.15295570 -0.09370954
+v -0.18615494 -0.16354055 -0.09613928
+v -0.18615494 -0.17023788 -0.09602078
+v -0.18615494 -0.17693519 -0.09572799
+v -0.19178484 -0.17693520 -0.09328784
+v -0.19094730 -0.18362310 -0.09256626
+v -0.19429336 -0.18362311 -0.08912565
+v -0.18615494 -0.15684324 -0.09618806
+v -0.19636883 -0.18729425 -0.06831465
+v -0.19389706 -0.19064526 -0.06831466
+v -0.19006073 -0.18792483 -0.09184121
+v -0.19252023 -0.18979801 -0.08786726
+v -0.19051831 -0.19455627 -0.08625677
+v -0.15775630 -0.15295577 -0.07264753
+v -0.15775630 -0.17063334 -0.06084424
+v -0.19024867 -0.19424102 -0.06363655
+v -0.19258969 -0.19001932 -0.06084431
+v -0.18979925 -0.15295569 -0.09475184
+v -0.17946690 -0.17693519 -0.09636592
+v -0.17946690 -0.18362309 -0.09604175
+v -0.18615494 -0.18362309 -0.09474498
+v -0.18615494 -0.15295569 -0.09619502
+v -0.17946690 -0.16354055 -0.09641816
+v -0.17946690 -0.17023788 -0.09640075
+v -0.19055100 -0.19449045 -0.06831467
+v -0.18584036 -0.19022159 -0.09257327
+v -0.18786271 -0.19238658 -0.09066647
+v -0.18584036 -0.19543638 -0.08833439
+v -0.17621889 -0.20038289 -0.08487637
+v -0.18615494 -0.19686717 -0.08153334
+v -0.15775630 -0.15295569 -0.09645298
+v -0.15775630 -0.20049594 -0.06084435
+v -0.18915782 -0.19357271 -0.06084432
+v -0.18615494 -0.19656130 -0.06831468
+v -0.18624075 -0.19505524 -0.06154151
+v -0.18550942 -0.19511173 -0.06084433
+v -0.18598336 -0.19494229 -0.06084433
+v -0.17277886 -0.17693519 -0.09641472
+v -0.16608673 -0.18362309 -0.09637640
+v -0.17277886 -0.18362309 -0.09632062
+v -0.16608673 -0.19032040 -0.09522955
+v -0.17277886 -0.19032040 -0.09491930
+v -0.17946690 -0.19032040 -0.09417332
+v -0.18334817 -0.15295569 -0.09629262
+v -0.17946690 -0.15684324 -0.09642510
+v -0.17277886 -0.17023788 -0.09642864
+v -0.18340128 -0.19390676 -0.09163905
+v -0.17885408 -0.19800612 -0.08750475
+v -0.17277886 -0.20056175 -0.08525285
+v -0.16608673 -0.20099474 -0.08153336
+v -0.17281154 -0.20058999 -0.08199350
+v -0.17621889 -0.20038289 -0.08450338
+v -0.17885408 -0.19954986 -0.08199349
+v -0.17277886 -0.19831203 -0.08855750
+v -0.15775630 -0.15848580 -0.09645300
+v -0.15939868 -0.15295569 -0.09645298
+v -0.16608673 -0.19915930 -0.06084434
+v -0.17946690 -0.19827916 -0.06831469
+v -0.17506268 -0.20026055 -0.08009716
+v -0.15939868 -0.20103241 -0.08153336
+v -0.15775630 -0.20103241 -0.08153336
+v -0.17946690 -0.19883450 -0.07492402
+v -0.17860077 -0.19692372 -0.06084433
+v -0.16608673 -0.17693519 -0.09643215
+v -0.15939868 -0.18362309 -0.09639731
+v -0.15775630 -0.18526565 -0.09614633
+v -0.15775630 -0.19032040 -0.09534808
+v -0.15939868 -0.19032040 -0.09533762
+v -0.15939868 -0.19535164 -0.09288354
+v -0.16608673 -0.19526222 -0.09278941
+v -0.17277886 -0.19496571 -0.09252448
+v -0.17946690 -0.19437741 -0.09202947
+v -0.17946690 -0.15295569 -0.09642508
+v -0.17666422 -0.15295569 -0.09643206
+v -0.17277886 -0.15684324 -0.09643905
+v -0.17277886 -0.16354055 -0.09643558
+v -0.15939868 -0.17693519 -0.09644261
+v -0.16608673 -0.20078766 -0.08570253
+v -0.16608673 -0.19860854 -0.08901067
+v -0.15939868 -0.20083943 -0.08579317
+v -0.15775630 -0.16518311 -0.09644954
+v -0.15939868 -0.15684324 -0.09645300
+v -0.16327996 -0.15295569 -0.09644949
+v -0.17190864 -0.19821800 -0.06084434
+v -0.15775630 -0.20088649 -0.08475088
+v -0.15775630 -0.17856834 -0.09643564
+v -0.15775630 -0.18362309 -0.09640079
+v -0.15775630 -0.19155822 -0.09474501
+v -0.15775630 -0.19535634 -0.09289399
+v -0.15939868 -0.19869796 -0.08909783
+v -0.17277886 -0.15295569 -0.09643903
+v -0.16997208 -0.15295569 -0.09644252
+v -0.15775630 -0.17693519 -0.09644261
+v -0.15775630 -0.17187573 -0.09644607
+v -0.15775630 -0.19870267 -0.08908737
+v -0.15775630 -0.20082999 -0.08578271
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 11
+f 2 11 9
+f 3 10 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 5 15 18
+f 5 18 19
+f 5 19 32
+f 5 32 31
+f 5 31 49
+f 5 49 65
+f 5 65 69
+f 5 69 68
+f 5 68 95
+f 5 95 116
+f 5 116 89
+f 5 89 64
+f 5 64 47
+f 5 47 29
+f 5 29 16
+f 6 17 7
+f 7 20 8
+f 7 17 16
+f 7 16 29
+f 7 29 46
+f 7 46 63
+f 7 63 88
+f 7 88 115
+f 7 115 124
+f 7 124 123
+f 7 123 106
+f 7 106 105
+f 7 105 76
+f 7 76 54
+f 7 54 50
+f 7 50 33
+f 7 33 20
+f 8 20 11
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 9 11 21
+f 10 23 24
+f 10 24 12
+f 11 20 33
+f 11 33 25
+f 11 25 21
+f 12 24 26
+f 12 26 13
+f 13 27 14
+f 13 26 28
+f 13 28 27
+f 14 27 15
+f 15 27 18
+f 18 27 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 21 25 34
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 26
+f 25 33 40
+f 25 40 34
+f 26 39 28
+f 27 28 41
+f 27 41 30
+f 28 42 41
+f 28 39 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 42
+f 29 47 46
+f 30 41 42
+f 30 42 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 33 50 40
+f 34 40 51
+f 34 51 35
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 38
+f 38 53 43
+f 38 43 39
+f 40 50 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 51
+f 42 45 57
+f 42 57 48
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 43 53 58
+f 44 59 45
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 57
+f 45 59 60
+f 46 47 64
+f 46 64 93
+f 46 93 117
+f 46 117 128
+f 46 128 127
+f 46 127 121
+f 46 121 120
+f 46 120 99
+f 46 99 98
+f 46 98 119
+f 46 119 118
+f 46 118 125
+f 46 125 126
+f 46 126 113
+f 46 113 87
+f 46 87 63
+f 48 65 49
+f 48 57 66
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 65
+f 51 56 70
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 53 75 58
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 55 78 70
+f 55 70 56
+f 55 77 108
+f 55 108 78
+f 57 62 66
+f 58 75 79
+f 58 79 59
+f 59 79 60
+f 60 80 61
+f 60 79 80
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 61 80 86
+f 61 86 81
+f 62 85 66
+f 63 87 114
+f 63 114 88
+f 64 89 90
+f 64 90 91
+f 64 91 83
+f 64 83 82
+f 64 82 92
+f 64 92 93
+f 66 68 67
+f 66 85 94
+f 66 94 90
+f 66 90 95
+f 66 95 68
+f 70 78 96
+f 70 96 97
+f 70 97 71
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 100
+f 71 100 72
+f 72 100 73
+f 73 100 101
+f 73 101 102
+f 73 102 74
+f 74 102 103
+f 74 103 75
+f 75 103 104
+f 75 104 79
+f 76 105 77
+f 77 105 106
+f 77 106 107
+f 77 107 108
+f 78 108 109
+f 78 109 96
+f 79 104 80
+f 80 104 86
+f 81 110 82
+f 81 86 111
+f 81 111 110
+f 82 110 112
+f 82 112 92
+f 83 91 84
+f 84 91 90
+f 84 90 94
+f 84 94 85
+f 86 104 103
+f 86 103 111
+f 87 113 109
+f 87 109 114
+f 88 114 115
+f 89 116 90
+f 90 116 95
+f 92 112 93
+f 93 112 117
+f 96 109 118
+f 96 118 119
+f 96 119 97
+f 97 119 98
+f 99 120 100
+f 100 120 121
+f 100 121 101
+f 101 121 122
+f 101 122 111
+f 101 111 102
+f 102 111 103
+f 106 123 107
+f 107 123 124
+f 107 124 114
+f 107 114 109
+f 107 109 108
+f 109 125 118
+f 109 113 126
+f 109 126 125
+f 110 111 122
+f 110 122 112
+f 112 122 127
+f 112 127 128
+f 112 128 117
+f 114 124 115
+f 121 127 122
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01406200 0.15277970 -0.07269457
+v 0.00117430 0.09090516 -0.07268780
+v 0.01406200 0.07750872 -0.07269485
+v 0.01406200 0.15277978 -0.09645505
+v -0.15938720 0.15277970 -0.07264089
+v -0.15940417 0.15276477 -0.07263856
+v 0.00117430 0.08419948 -0.07268782
+v 0.00117430 0.01057131 -0.07269276
+v 0.00786436 0.00386562 -0.07269745
+v 0.01406200 0.05023792 -0.07269728
+v 0.01406200 0.03784219 -0.09646714
+v 0.00786436 0.15277978 -0.09645738
+v -0.15940417 0.15277970 -0.07277391
+v -0.15940417 0.07749379 -0.07264584
+v 0.00117430 0.00020662 -0.07269513
+v -0.15940417 0.00385068 -0.07265545
+v 0.01090375 0.00020662 -0.07269980
+v 0.01406200 0.00020662 -0.07270213
+v 0.00117430 0.11099244 -0.09646220
+v 0.01406200 0.03734934 -0.09646714
+v -0.11255676 0.03734934 -0.09647880
+v -0.11255676 0.15277978 -0.09645972
+v -0.15940417 0.15277978 -0.09645038
+v -0.15938720 0.00020662 -0.07265779
+v -0.15940417 0.00020662 -0.07265779
+v 0.01406200 0.00020670 -0.09646261
+v -0.11255676 0.00020670 -0.09647195
+v -0.11924682 0.00020670 -0.09647195
+v -0.15269713 0.00020670 -0.09646961
+v -0.15269713 0.03734934 -0.09646947
+v -0.15269713 0.11099244 -0.09646220
+v -0.11924682 0.15277978 -0.09645972
+v -0.15940417 0.14446115 -0.09645274
+v -0.15269713 0.15277978 -0.09645505
+v -0.15940417 0.00020662 -0.07272780
+v -0.15938720 0.00020670 -0.09646494
+v -0.15940417 0.00022163 -0.09646494
+v -0.15940417 0.02395290 -0.09646719
+v -0.15940417 0.11099244 -0.09645987
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 26
+f 1 26 20
+f 1 20 11
+f 1 11 4
+f 1 4 12
+f 1 12 22
+f 1 22 32
+f 1 32 34
+f 1 34 23
+f 1 23 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 5 13 6
+f 6 13 23
+f 6 23 33
+f 6 33 39
+f 6 39 38
+f 6 38 37
+f 6 37 35
+f 6 35 25
+f 6 25 16
+f 6 16 14
+f 6 14 8
+f 6 8 7
+f 8 15 9
+f 8 14 16
+f 8 16 15
+f 9 17 10
+f 9 15 17
+f 10 17 18
+f 11 19 12
+f 11 20 21
+f 11 21 19
+f 12 19 21
+f 12 21 22
+f 15 16 24
+f 15 24 25
+f 15 25 35
+f 15 35 36
+f 15 36 29
+f 15 29 28
+f 15 28 27
+f 15 27 26
+f 15 26 18
+f 15 18 17
+f 16 25 24
+f 20 26 21
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 21 26 27
+f 23 34 33
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 31 39 34
+f 31 34 32
+f 33 34 39
+f 35 37 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19235218 0.00020628 0.01753582
+v 0.19619594 0.00020664 -0.08152895
+v 0.16774304 0.00020628 0.01753582
+v 0.19237885 -0.00275983 0.01753581
+v 0.19638641 -0.16352318 -0.00221747
+v 0.20007779 -0.08988088 -0.07492273
+v 0.19498071 0.00020666 -0.08813550
+v 0.19932351 -0.09650517 -0.08195337
+v 0.16116409 0.00020660 -0.07192044
+v 0.16637925 -0.16813720 0.01753520
+v 0.19291218 -0.10996840 0.01753542
+v 0.19189504 -0.16813720 0.01753520
+v 0.19521690 -0.16813713 -0.00221749
+v 0.19532357 -0.16813712 -0.00428204
+v 0.19672546 -0.16352316 -0.00882402
+v 0.19291218 -0.11665864 0.01753539
+v 0.19288552 -0.12334887 0.01753537
+v 0.19995207 -0.09657111 -0.07492275
+v 0.19935779 -0.10326133 -0.08152933
+v 0.19274456 0.00020668 -0.09258823
+v 0.19871780 -0.09869679 -0.08507810
+v 0.19876352 -0.10326132 -0.08515623
+v 0.16116409 0.00020669 -0.09646065
+v 0.16116409 -0.16813689 -0.06894141
+v 0.19788733 -0.16813686 -0.07492302
+v 0.19778830 -0.16813686 -0.07698757
+v 0.19866828 -0.10779288 -0.08502234
+v 0.19747592 -0.16352289 -0.08152955
+v 0.19274075 -0.00284182 -0.09258824
+v 0.18851606 0.00020669 -0.09503219
+v 0.19497691 -0.16352287 -0.08813610
+v 0.19520166 -0.15683264 -0.08813608
+v 0.19253885 -0.15683262 -0.09214242
+v 0.19599784 -0.10326131 -0.08847067
+v 0.19274075 -0.00953206 -0.09257711
+v 0.16844779 0.00020669 -0.09646065
+v 0.16175837 -0.08988081 -0.09647213
+v 0.16116409 -0.16352284 -0.09646125
+v 0.16116409 -0.16813679 -0.09645011
+v 0.19709878 -0.16813684 -0.08152957
+v 0.18851606 -0.00953205 -0.09502108
+v 0.18182663 -0.05641314 -0.09639389
+v 0.18182663 -0.04301619 -0.09639384
+v 0.18547610 0.00020669 -0.09564599
+v 0.18182663 -0.14343566 -0.09638305
+v 0.19631784 -0.16813683 -0.08359412
+v 0.19445121 -0.16813682 -0.08813612
+v 0.19218076 -0.16813680 -0.09179650
+v 0.19240552 -0.16352285 -0.09203083
+v 0.18851606 -0.16352284 -0.09444134
+v 0.18851606 -0.15683261 -0.09456407
+v 0.18851606 -0.15014237 -0.09460868
+v 0.19255408 -0.15014238 -0.09217587
+v 0.19262266 -0.13005518 -0.09223159
+v 0.17514102 0.00020669 -0.09644949
+v 0.17514102 -0.08988081 -0.09646098
+v 0.17514102 -0.09657104 -0.09646100
+v 0.16844779 -0.15683261 -0.09646123
+v 0.16175837 -0.16352284 -0.09646125
+v 0.16844779 -0.16813679 -0.09645011
+v 0.18182663 -0.16352284 -0.09634965
+v 0.18182663 -0.15014237 -0.09637191
+v 0.17879048 0.00020669 -0.09641600
+v 0.18182663 0.00020669 -0.09638252
+v 0.17514102 -0.16813679 -0.09643894
+v 0.17514102 -0.15683261 -0.09645007
+v 0.18851606 -0.16813679 -0.09417352
+v 0.18182663 -0.16813679 -0.09631619
+f 1 2 7
+f 1 7 20
+f 1 20 30
+f 1 30 44
+f 1 44 64
+f 1 64 63
+f 1 63 55
+f 1 55 36
+f 1 36 23
+f 1 23 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 12
+f 1 12 17
+f 1 17 16
+f 1 16 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 10
+f 4 11 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 5 11 16
+f 5 16 17
+f 5 17 12
+f 6 15 18
+f 6 18 19
+f 6 19 8
+f 7 8 21
+f 7 21 20
+f 8 19 22
+f 8 22 21
+f 9 23 38
+f 9 38 39
+f 9 39 24
+f 9 24 10
+f 10 24 39
+f 10 39 60
+f 10 60 65
+f 10 65 68
+f 10 68 67
+f 10 67 48
+f 10 48 47
+f 10 47 46
+f 10 46 40
+f 10 40 26
+f 10 26 25
+f 10 25 14
+f 10 14 13
+f 10 13 12
+f 14 25 15
+f 15 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 27 22
+f 19 26 28
+f 19 28 27
+f 20 29 30
+f 20 21 22
+f 20 22 29
+f 22 27 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 29
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 26 40 28
+f 27 28 31
+f 28 40 46
+f 28 46 31
+f 29 35 41
+f 29 41 30
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 41 45
+f 30 45 42
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 52
+f 35 52 41
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 41 52 61
+f 41 61 62
+f 41 62 45
+f 42 45 57
+f 42 57 56
+f 42 56 43
+f 43 56 55
+f 43 55 63
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 45 62 65
+f 45 65 66
+f 45 66 57
+f 48 67 49
+f 49 67 50
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 68 61
+f 51 61 52
+f 52 54 53
+f 57 66 58
+f 58 66 65
+f 58 65 60
+f 58 60 59
+f 61 68 65
+f 61 65 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,241 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02423783 -0.18362795 0.15148710
+v -0.02423783 -0.18228452 0.15132081
+v -0.11924060 -0.18362795 0.15150788
+v -0.09917667 -0.19032116 0.15075957
+v -0.02423783 -0.19032116 0.15073876
+v -0.02423783 -0.17693174 0.15063489
+v -0.15935523 -0.17693174 0.15063489
+v -0.15935523 -0.18362795 0.15148710
+v -0.12593298 -0.19032116 0.15075957
+v -0.11254821 -0.19536575 0.14826518
+v -0.03897166 -0.19535078 0.14826518
+v -0.02423783 -0.19433648 0.14876406
+v -0.02423783 -0.17598027 0.15013601
+v -0.15935523 -0.17219232 0.14814056
+v -0.15935523 -0.19032116 0.15073876
+v -0.13931775 -0.19535378 0.14826518
+v -0.15935523 -0.19805857 0.14321412
+v -0.11254821 -0.19807354 0.14321412
+v -0.02423783 -0.19534480 0.14826518
+v -0.03897166 -0.19805558 0.14321412
+v -0.02423783 -0.19750505 0.14423264
+v -0.02423783 -0.17219232 0.14814056
+v -0.15935523 -0.17218036 0.14811978
+v -0.15935523 -0.19532086 0.14826518
+v -0.15935523 -0.19535078 0.14824440
+v -0.15935523 -0.19914765 0.13664567
+v -0.10586906 -0.19915962 0.13660410
+v -0.03897166 -0.19915364 0.13660410
+v -0.02423783 -0.19804961 0.14321412
+v -0.02423783 -0.17050778 0.14321422
+v -0.15935523 -0.17048684 0.14321422
+v -0.15935523 -0.19915364 0.13660410
+v -0.10586906 -0.19924039 0.12999408
+v -0.09917667 -0.19924039 0.12999408
+v -0.05235642 -0.19923739 0.12999408
+v -0.02423783 -0.19921346 0.13132440
+v -0.02423783 -0.19914765 0.13660410
+v -0.02423783 -0.17020855 0.13660420
+v -0.15935523 -0.17017265 0.13660420
+v -0.15935523 -0.17048385 0.14317266
+v -0.15935523 -0.19923141 0.13003565
+v -0.10586906 -0.20073581 -0.03525648
+v -0.03227928 -0.19923141 0.12999408
+v -0.02423783 -0.19922841 0.12999408
+v -0.02423783 -0.17020556 0.13527388
+v -0.02423783 -0.17019957 0.12999418
+v -0.15935523 -0.17017263 0.12995261
+v -0.15935523 -0.20058028 -0.02245216
+v -0.15821779 -0.20066401 -0.02864646
+v -0.15731841 -0.20065800 -0.03525648
+v -0.15727873 -0.20061905 -0.05508655
+v -0.15723906 -0.20060705 -0.06084433
+v -0.11273338 -0.20071184 -0.04172100
+v -0.11106689 -0.20058311 -0.06084433
+v -0.10593518 -0.20054122 -0.06084433
+v -0.09560563 -0.20040962 -0.05201018
+v -0.02423783 -0.19921635 0.10355399
+v -0.02423783 -0.19924031 0.11016401
+v -0.02423783 -0.19924634 0.12338406
+v -0.02423783 -0.17019952 0.11677414
+v -0.15935523 -0.17017856 0.11673256
+v -0.15935523 -0.20058026 -0.02773186
+v -0.15935523 -0.20015824 -0.06084433
+v -0.15304640 -0.20060705 -0.06084433
+v -0.11906866 -0.20067292 -0.04870518
+v -0.13167309 -0.20060406 -0.06084433
+v -0.10565744 -0.20053224 -0.06084433
+v -0.10207318 -0.20046344 -0.05872413
+v -0.04566405 -0.19852162 -0.05508654
+v -0.04566405 -0.19868919 -0.04847652
+v -0.05903559 -0.19946418 -0.03525647
+v -0.02423783 -0.19914152 0.09827429
+v -0.02423783 -0.17020845 0.11016411
+v -0.15935523 -0.17018751 0.11012254
+v -0.15935523 -0.17062073 -0.06084422
+v -0.05148351 -0.19828822 -0.06084432
+v -0.04566405 -0.19786334 -0.06084432
+v -0.02423783 -0.19561033 -0.06084431
+v -0.02423783 -0.19912058 0.09694397
+v -0.02423783 -0.17021145 0.10883379
+v -0.02423783 -0.17067160 -0.06084422
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 19
+f 1 19 21
+f 1 21 29
+f 1 29 37
+f 1 37 36
+f 1 36 44
+f 1 44 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 72
+f 1 72 79
+f 1 79 78
+f 1 78 81
+f 1 81 80
+f 1 80 73
+f 1 73 60
+f 1 60 46
+f 1 46 45
+f 1 45 38
+f 1 38 30
+f 1 30 22
+f 1 22 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 23
+f 7 23 31
+f 7 31 40
+f 7 40 39
+f 7 39 47
+f 7 47 61
+f 7 61 74
+f 7 74 75
+f 7 75 63
+f 7 63 62
+f 7 62 48
+f 7 48 41
+f 7 41 32
+f 7 32 26
+f 7 26 17
+f 7 17 25
+f 7 25 24
+f 7 24 15
+f 7 15 8
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 19 12
+f 11 18 20
+f 11 20 21
+f 11 21 19
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 20
+f 20 29 21
+f 20 28 37
+f 20 37 29
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 26 32 27
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 28 36 37
+f 28 35 36
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 34 42 35
+f 35 43 36
+f 35 42 43
+f 36 43 44
+f 38 45 39
+f 39 45 46
+f 39 46 60
+f 39 60 47
+f 41 48 49
+f 41 49 42
+f 42 49 50
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 44
+f 42 44 43
+f 47 60 61
+f 48 62 49
+f 49 62 52
+f 49 52 51
+f 49 51 50
+f 52 63 75
+f 52 75 81
+f 52 81 78
+f 52 78 77
+f 52 77 76
+f 52 76 67
+f 52 67 55
+f 52 55 54
+f 52 54 66
+f 52 66 64
+f 52 64 53
+f 52 62 63
+f 53 64 65
+f 53 65 54
+f 54 65 66
+f 55 67 56
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 57
+f 57 71 70
+f 57 70 72
+f 60 73 74
+f 60 74 61
+f 64 66 65
+f 67 76 69
+f 67 69 68
+f 69 76 77
+f 69 77 78
+f 69 78 70
+f 70 78 79
+f 70 79 72
+f 73 80 74
+f 74 80 75
+f 75 80 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,334 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15533369 0.18465172 0.15150108
+v 0.12160605 0.18465172 0.15152195
+v 0.15505713 0.17795557 0.15079112
+v 0.15533369 0.17822511 0.15081200
+v 0.15533369 0.18492126 0.15148019
+v 0.01406200 0.18465172 0.15150108
+v 0.02794579 0.17795557 0.15079112
+v 0.14167115 0.19134486 0.15060324
+v 0.07478283 0.19134486 0.15060324
+v 0.10822009 0.17302506 0.14830637
+v 0.15533369 0.17323403 0.14838990
+v 0.15533369 0.17795557 0.15077024
+v 0.15533369 0.19134486 0.15058237
+v 0.01406200 0.17795557 0.15077024
+v 0.01406200 0.19134486 0.15058237
+v 0.01406200 0.17302809 0.14828550
+v 0.10152710 0.17302506 0.14830637
+v 0.14167115 0.19616939 0.14811853
+v 0.13499201 0.19617242 0.14811853
+v 0.12160605 0.19617545 0.14811853
+v 0.10822009 0.19617545 0.14811853
+v 0.10152710 0.19617242 0.14811853
+v 0.01406200 0.19579385 0.14828558
+v 0.15533369 0.17303112 0.14828550
+v 0.11491306 0.17112919 0.14321162
+v 0.15533369 0.19615727 0.14809766
+v 0.02794579 0.17302506 0.14828550
+v 0.01406200 0.17113525 0.14321162
+v 0.02125281 0.17113222 0.14321162
+v 0.04133176 0.17112919 0.14321162
+v 0.15533369 0.19864677 0.14321172
+v 0.14836414 0.19865585 0.14321172
+v 0.12829903 0.19866797 0.14321172
+v 0.12160605 0.19867100 0.14321172
+v 0.10822009 0.19867100 0.14321172
+v 0.01406200 0.19846203 0.14358756
+v 0.01406200 0.19615425 0.14809766
+v 0.12160605 0.17113222 0.14321162
+v 0.15533369 0.17115644 0.14321162
+v 0.08147582 0.17080213 0.13661350
+v 0.09484795 0.17080516 0.13661350
+v 0.11491306 0.17081122 0.13661350
+v 0.01406200 0.17080819 0.13661350
+v 0.04133176 0.17080516 0.13661350
+v 0.07478283 0.17080213 0.13661350
+v 0.15533369 0.19869219 0.14294028
+v 0.14836414 0.19974617 0.13661360
+v 0.14167115 0.19974920 0.13661360
+v 0.10822009 0.19975828 0.13661360
+v 0.06139687 0.19976131 0.13661360
+v 0.01406200 0.19864677 0.14321172
+v 0.12160605 0.17081425 0.13661350
+v 0.14836414 0.17083848 0.13661350
+v 0.15533369 0.17084756 0.13661350
+v 0.08815497 0.17079004 0.12999451
+v 0.01406200 0.17079912 0.12999451
+v 0.04133176 0.17079306 0.12999451
+v 0.08147582 0.17079004 0.12999451
+v 0.15533369 0.19973709 0.13661360
+v 0.10671278 0.20172417 0.04407294
+v 0.02125281 0.19974617 0.13661360
+v 0.10255041 0.20172417 0.04407294
+v 0.01406200 0.19974314 0.13661360
+v 0.14836414 0.17082639 0.12999451
+v 0.12829903 0.17081124 0.12999451
+v 0.15533369 0.17083546 0.13026595
+v 0.08815497 0.17078704 0.12337551
+v 0.01406200 0.17079917 0.11627627
+v 0.04133176 0.17079309 0.12337551
+v 0.08147582 0.17078704 0.12337551
+v 0.15533369 0.19974012 0.13634216
+v 0.15533369 0.19980675 0.12999461
+v 0.15505713 0.20000719 -0.01541451
+v 0.14836414 0.20023737 -0.02203350
+v 0.10739037 0.20169088 0.03747483
+v 0.01406200 0.19976446 0.10404062
+v 0.01406200 0.19978564 0.11015850
+v 0.01406200 0.19981284 0.12337561
+v 0.01406200 0.19981281 0.12999461
+v 0.10267486 0.20169088 0.03747483
+v 0.14836414 0.17082339 0.12337551
+v 0.12160605 0.17080521 0.12337551
+v 0.13499201 0.17081430 0.12337551
+v 0.15533369 0.17083248 0.12364695
+v 0.08815497 0.17078706 0.11677739
+v 0.08147582 0.17079012 0.11015840
+v 0.08147582 0.17078706 0.11677739
+v 0.01406200 0.17088161 -0.06178935
+v 0.15533369 0.19998296 -0.01541451
+v 0.15533369 0.19882622 -0.06178925
+v 0.14167115 0.20026771 -0.03525061
+v 0.10152710 0.20060388 -0.03525061
+v 0.01406200 0.19976143 0.10356038
+v 0.07487963 0.20017090 -0.06178924
+v 0.07478283 0.20017090 -0.06168484
+v 0.14836414 0.17082341 0.11677739
+v 0.12160605 0.17080523 0.11677739
+v 0.15533369 0.17083253 0.11015840
+v 0.08147582 0.17088464 -0.06178935
+v 0.15533369 0.17089675 -0.06178935
+v 0.04133176 0.17088161 -0.06178935
+v 0.01406200 0.19537365 -0.06178926
+v 0.14846094 0.19916239 -0.06178925
+v 0.13499201 0.19954398 -0.06178925
+v 0.12829903 0.19991345 -0.05508672
+v 0.01406200 0.19965545 0.09744250
+v 0.12838199 0.19965301 -0.06178925
+v 0.07478283 0.20016787 -0.06178924
+v 0.06808985 0.19977415 -0.06178925
+v 0.06139687 0.19954395 -0.05508672
+v 0.01406200 0.19964636 0.09694139
+v 0.06141070 0.19936227 -0.06178925
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 11
+f 1 11 24
+f 1 24 39
+f 1 39 54
+f 1 54 66
+f 1 66 84
+f 1 84 98
+f 1 98 100
+f 1 100 90
+f 1 90 89
+f 1 89 72
+f 1 72 71
+f 1 71 59
+f 1 59 46
+f 1 46 31
+f 1 31 26
+f 1 26 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 7 17
+f 3 17 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 5 13 8
+f 6 14 7
+f 6 9 15
+f 6 15 23
+f 6 23 37
+f 6 37 36
+f 6 36 51
+f 6 51 63
+f 6 63 79
+f 6 79 78
+f 6 78 77
+f 6 77 76
+f 6 76 93
+f 6 93 106
+f 6 106 111
+f 6 111 102
+f 6 102 88
+f 6 88 68
+f 6 68 56
+f 6 56 43
+f 6 43 28
+f 6 28 16
+f 6 16 14
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 8 13 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 15
+f 10 24 11
+f 10 17 30
+f 10 30 25
+f 10 25 24
+f 13 26 18
+f 16 27 17
+f 16 28 29
+f 16 29 27
+f 17 27 30
+f 18 26 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 23
+f 24 25 38
+f 24 38 39
+f 25 30 45
+f 25 45 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 52
+f 25 52 38
+f 27 29 30
+f 28 43 29
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 40 45 58
+f 40 58 55
+f 40 55 41
+f 41 55 42
+f 42 55 52
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 44 57 45
+f 45 57 58
+f 46 59 47
+f 47 59 60
+f 47 60 48
+f 48 60 49
+f 49 60 50
+f 50 61 51
+f 50 60 62
+f 50 62 61
+f 51 61 63
+f 52 64 53
+f 52 55 65
+f 52 65 64
+f 53 64 66
+f 53 66 54
+f 55 58 70
+f 55 70 67
+f 55 67 65
+f 56 68 69
+f 56 69 57
+f 57 69 87
+f 57 87 70
+f 57 70 58
+f 59 71 60
+f 60 71 72
+f 60 72 73
+f 60 73 74
+f 60 74 75
+f 60 75 80
+f 60 80 62
+f 61 62 63
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 62 79 63
+f 62 80 76
+f 64 65 81
+f 64 81 84
+f 64 84 66
+f 65 67 82
+f 65 82 83
+f 65 83 81
+f 67 70 87
+f 67 87 85
+f 67 85 97
+f 67 97 82
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 68 88 86
+f 72 89 73
+f 73 89 90
+f 73 90 74
+f 74 90 91
+f 74 91 75
+f 75 91 92
+f 75 92 80
+f 76 80 93
+f 80 92 94
+f 80 94 95
+f 80 95 93
+f 81 83 96
+f 81 96 98
+f 81 98 84
+f 82 97 83
+f 83 97 96
+f 85 87 86
+f 85 86 99
+f 85 99 100
+f 85 100 97
+f 86 88 101
+f 86 101 99
+f 88 102 112
+f 88 112 109
+f 88 109 108
+f 88 108 94
+f 88 94 107
+f 88 107 104
+f 88 104 103
+f 88 103 90
+f 88 90 100
+f 88 100 99
+f 88 99 101
+f 90 103 91
+f 91 103 104
+f 91 104 105
+f 91 105 92
+f 92 105 94
+f 93 95 106
+f 94 105 107
+f 94 108 95
+f 95 108 109
+f 95 109 110
+f 95 110 106
+f 96 97 100
+f 96 100 98
+f 102 111 110
+f 102 110 112
+f 104 107 105
+f 106 110 111
+f 109 112 110
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,319 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01406200 0.18465243 0.15149745
+v -0.12592809 0.18465243 0.15151823
+v -0.01220620 0.17795603 0.15079064
+v 0.01406200 0.17795603 0.15076985
+v 0.01406200 0.19134601 0.15058282
+v -0.02558524 0.19134601 0.15060361
+v -0.15851417 0.18465243 0.15149745
+v -0.15851417 0.17883751 0.15087380
+v -0.13930713 0.17795603 0.15079064
+v -0.03227477 0.19134601 0.15060361
+v -0.15270307 0.19134601 0.15058282
+v -0.02558524 0.17302259 0.14829615
+v 0.01406200 0.17302828 0.14829615
+v 0.01406200 0.19615435 0.14808835
+v -0.01220620 0.19615720 0.14810915
+v -0.01889572 0.19616004 0.14810915
+v -0.15851417 0.19134601 0.15056203
+v -0.15851417 0.17795603 0.15076985
+v -0.14601354 0.17303397 0.14829615
+v -0.13261760 0.17303112 0.14829615
+v -0.11254904 0.17302828 0.14829615
+v -0.05236023 0.17302259 0.14829615
+v -0.04567070 0.19616004 0.14810915
+v -0.05236023 0.19615720 0.14810915
+v -0.14601354 0.19615435 0.14808835
+v -0.15851417 0.19614583 0.14808835
+v -0.03896429 0.17112316 0.14322402
+v 0.00117285 0.17113168 0.14322402
+v 0.01406200 0.17113453 0.14322402
+v 0.01406200 0.19864811 0.14322412
+v -0.02558524 0.19865663 0.14322412
+v -0.15851417 0.17368795 0.14860796
+v -0.15851417 0.17303965 0.14827536
+v -0.15851417 0.17138475 0.14388921
+v -0.15851417 0.17113453 0.14322402
+v -0.05236023 0.17112316 0.14322402
+v -0.05236023 0.19865663 0.14322412
+v -0.06573928 0.19865379 0.14322412
+v -0.07910143 0.19865094 0.14322412
+v -0.14601354 0.19863388 0.14322412
+v -0.15270307 0.19862819 0.14322412
+v -0.15851417 0.19862251 0.14322412
+v -0.15851417 0.17079334 0.13661364
+v -0.03896429 0.17080187 0.13661364
+v 0.00786237 0.17080756 0.13661364
+v 0.01406200 0.17110894 0.14272513
+v 0.01406200 0.19974287 0.13661374
+v -0.01889572 0.19975141 0.13661374
+v -0.05236023 0.19975424 0.13661374
+v -0.15851417 0.17083599 0.13746593
+v -0.05904975 0.19975424 0.13661374
+v -0.09248047 0.19974856 0.13661374
+v -0.11923857 0.19973719 0.13661374
+v -0.14601354 0.19972012 0.13661374
+v -0.15851417 0.19970591 0.13661374
+v -0.15851417 0.17078766 0.13085555
+v 0.00117285 0.17079336 0.13000327
+v 0.01406200 0.17081039 0.13661364
+v 0.01406200 0.17080756 0.13611475
+v 0.01406200 0.19981399 0.13000337
+v -0.05904975 0.19983104 0.13000337
+v -0.09916999 0.19981966 0.13000337
+v -0.12592809 0.19980830 0.13000337
+v -0.13930713 0.19979976 0.13000337
+v -0.15851417 0.19977701 0.13000337
+v -0.15851417 0.17078485 0.12424517
+v 0.00117285 0.17079054 0.12339289
+v 0.00786237 0.17079620 0.13000327
+v 0.01406200 0.17079904 0.13000327
+v 0.01406200 0.19981402 0.12339299
+v 0.00786237 0.19981969 0.12339299
+v 0.00117285 0.19982254 0.12339299
+v -0.05236023 0.19982823 0.12339299
+v -0.07910143 0.19982539 0.12339299
+v -0.11923857 0.19981685 0.12339299
+v -0.13930713 0.19980264 0.12339299
+v -0.14601354 0.19979410 0.12339299
+v -0.15851417 0.19977704 0.12339299
+v -0.15851417 0.17078491 0.11017213
+v 0.00117285 0.17079056 0.11678251
+v 0.01406200 0.17079909 0.11628361
+v 0.01406200 0.19978846 0.11065033
+v -0.12592809 0.19968388 -0.06084534
+v -0.14601354 0.19966682 -0.06084534
+v -0.15851417 0.19976285 0.11678261
+v -0.03896429 0.17079059 0.11017213
+v -0.15851417 0.17089074 -0.06082466
+v 0.01406200 0.17080197 0.11017213
+v 0.00872390 0.17090211 -0.06084544
+v 0.01406200 0.17090495 -0.06084544
+v 0.01406200 0.19976290 0.10403995
+v -0.11341057 0.19959289 -0.06084534
+v 0.01406200 0.19976005 0.10356185
+v -0.14687507 0.19960427 -0.06084534
+v -0.15851417 0.19970603 0.10356185
+v -0.15851417 0.19974297 0.11017223
+v -0.03141324 0.17089926 -0.06084544
+v -0.15851417 0.19475896 -0.06084535
+v -0.15270307 0.17091632 -0.06084544
+v -0.07910143 0.17090211 -0.06084544
+v -0.03227477 0.17089926 -0.06084544
+v 0.01406200 0.19514568 -0.06084535
+v -0.09916999 0.19931989 -0.05508724
+v 0.01406200 0.19964634 0.09693068
+v -0.15270307 0.19913224 -0.06084534
+v -0.15356460 0.19905547 -0.06084534
+v -0.15851417 0.19847825 -0.06084534
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 29
+f 1 29 46
+f 1 46 58
+f 1 58 59
+f 1 59 69
+f 1 69 81
+f 1 81 88
+f 1 88 90
+f 1 90 102
+f 1 102 104
+f 1 104 93
+f 1 93 91
+f 1 91 82
+f 1 82 70
+f 1 70 60
+f 1 60 47
+f 1 47 30
+f 1 30 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 6 10
+f 2 10 11
+f 2 11 7
+f 3 9 22
+f 3 22 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 23
+f 6 23 10
+f 7 11 17
+f 7 17 26
+f 7 26 42
+f 7 42 55
+f 7 55 65
+f 7 65 78
+f 7 78 85
+f 7 85 96
+f 7 96 95
+f 7 95 107
+f 7 107 98
+f 7 98 87
+f 7 87 79
+f 7 79 66
+f 7 66 56
+f 7 56 43
+f 7 43 50
+f 7 50 35
+f 7 35 34
+f 7 34 33
+f 7 33 32
+f 7 32 18
+f 7 18 8
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 17
+f 12 22 36
+f 12 36 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 14 30 15
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 37
+f 16 37 23
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 23 37 25
+f 23 25 24
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 27 36 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 29
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 51
+f 31 51 37
+f 35 50 36
+f 36 50 43
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 38 52 39
+f 39 52 40
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 54 42
+f 42 54 55
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 44 57 45
+f 45 58 46
+f 45 57 59
+f 45 59 58
+f 47 60 48
+f 48 60 61
+f 48 61 49
+f 49 61 51
+f 51 61 52
+f 52 61 62
+f 52 62 63
+f 52 63 53
+f 53 63 54
+f 54 63 64
+f 54 64 55
+f 55 64 65
+f 56 66 67
+f 56 67 57
+f 57 67 68
+f 57 68 59
+f 59 68 69
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 60 72 61
+f 61 72 73
+f 61 73 74
+f 61 74 75
+f 61 75 62
+f 62 75 63
+f 63 75 64
+f 64 75 76
+f 64 76 65
+f 65 76 77
+f 65 77 78
+f 66 79 80
+f 66 80 67
+f 67 80 81
+f 67 81 69
+f 67 69 68
+f 70 82 83
+f 70 83 71
+f 71 83 72
+f 72 83 73
+f 73 83 74
+f 74 83 75
+f 75 83 76
+f 76 83 84
+f 76 84 77
+f 77 84 78
+f 78 84 85
+f 79 86 80
+f 79 87 86
+f 80 88 81
+f 80 86 89
+f 80 89 90
+f 80 90 88
+f 82 91 83
+f 83 92 102
+f 83 102 90
+f 83 90 89
+f 83 89 97
+f 83 97 101
+f 83 101 100
+f 83 100 99
+f 83 99 98
+f 83 98 107
+f 83 107 106
+f 83 106 105
+f 83 105 94
+f 83 94 84
+f 83 91 93
+f 83 93 92
+f 84 94 95
+f 84 95 96
+f 84 96 85
+f 86 87 97
+f 86 97 89
+f 87 98 99
+f 87 99 100
+f 87 100 101
+f 87 101 97
+f 92 103 102
+f 92 93 104
+f 92 104 103
+f 94 105 95
+f 95 105 106
+f 95 106 107
+f 102 103 104
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16730335 0.19354170 0.04258983
+v -0.16730335 0.19683523 -0.04847282
+v -0.17155269 0.19352245 0.04258983
+v -0.16730335 0.16686876 0.04258973
+v -0.16730335 0.19695084 -0.06084536
+v -0.17946979 0.19606493 -0.06084536
+v -0.17946979 0.19336837 0.04258983
+v -0.17797204 0.19340689 0.04258983
+v -0.17277841 0.19350319 0.04258983
+v -0.16730335 0.16684967 -0.00221262
+v -0.16997053 0.00020618 0.04258912
+v -0.16730335 0.16684988 -0.06084547
+v -0.18029215 0.19598791 -0.06084536
+v -0.18434450 0.19521757 -0.06084536
+v -0.18615492 0.19153883 0.04258982
+v -0.19395007 0.00020618 0.04258912
+v -0.16997053 0.00020648 -0.03825759
+v -0.16997677 0.00020654 -0.05508506
+v -0.16997991 0.00020655 -0.05809213
+v -0.16998303 0.00020656 -0.06084608
+v -0.18694601 0.19417761 -0.06084537
+v -0.18941932 0.18947817 0.04258982
+v -0.18770582 0.19386948 -0.06084537
+v -0.19546972 0.00020656 -0.06084608
+v -0.19395007 0.00305644 0.04258913
+v -0.19879038 0.15785603 -0.01542554
+v -0.19924378 0.11098111 -0.05508465
+v -0.19035111 0.18888116 0.04258981
+v -0.18840311 0.19342654 -0.06084537
+v -0.19898424 0.11768307 -0.06084565
+v -0.19392193 0.09611324 0.04258947
+v -0.19391881 0.10429808 0.04258950
+v -0.19391568 0.11098075 0.04258953
+v -0.19388442 0.17124043 0.04258975
+v -0.19387504 0.17644021 0.04258977
+v -0.19387191 0.17794236 0.04258977
+v -0.19819004 0.16455796 -0.01542552
+v -0.19851210 0.16455798 -0.02203703
+v -0.19868096 0.15785615 -0.04847296
+v -0.19865593 0.15785617 -0.05508448
+v -0.19856213 0.15785619 -0.06084550
+v -0.19189889 0.19049925 -0.06084538
+v -0.19522894 0.18526095 -0.06084540
+v -0.19539467 0.18497208 -0.06084540
+v -0.19083577 0.18795676 0.04258981
+v -0.19283694 0.18314214 0.04258979
+v -0.19252737 0.18464430 0.04258980
+v -0.19558853 0.18389359 -0.06084540
+v -0.19657349 0.17794274 -0.06084543
+v -0.19842142 0.16455801 -0.02863841
+v -0.19812438 0.16455808 -0.04847294
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 15
+f 1 15 22
+f 1 22 28
+f 1 28 45
+f 1 45 47
+f 1 47 46
+f 1 46 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 25
+f 1 25 16
+f 1 16 11
+f 1 11 4
+f 1 4 10
+f 1 10 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 4 11 10
+f 5 12 20
+f 5 20 24
+f 5 24 30
+f 5 30 41
+f 5 41 49
+f 5 49 48
+f 5 48 44
+f 5 44 43
+f 5 43 42
+f 5 42 29
+f 5 29 23
+f 5 23 21
+f 5 21 14
+f 5 14 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 10 11 17
+f 10 17 12
+f 11 16 24
+f 11 24 20
+f 11 20 19
+f 11 19 18
+f 11 18 17
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 14 21 15
+f 15 21 23
+f 15 23 22
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 24
+f 22 23 29
+f 22 29 28
+f 24 27 30
+f 25 31 26
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 26 31 32
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 30
+f 28 29 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 36 46 38
+f 36 38 37
+f 38 46 47
+f 38 47 44
+f 38 44 48
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 40
+f 38 40 39
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 51 49
+f 44 47 45
+f 49 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,559 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02423782 -0.19347611 -0.00073230
+v -0.01887122 -0.19912427 0.09693623
+v -0.02423782 -0.19912122 0.09693623
+v -0.02423782 -0.17070211 -0.00073222
+v 0.12829934 -0.19355226 -0.00073230
+v -0.02423782 -0.19921568 0.10355278
+v 0.00118864 -0.19912731 0.09693623
+v -0.00549798 -0.19921872 0.10355278
+v -0.02423782 -0.17023032 0.10355288
+v 0.16636331 -0.16814019 -0.00073221
+v 0.12832098 -0.19355226 -0.00073230
+v -0.02423782 -0.19922177 0.10487906
+v 0.01456188 -0.19912731 0.09693623
+v 0.02127014 -0.19922176 0.10355278
+v -0.02423782 -0.17021206 0.10882822
+v 0.16616854 -0.16814059 0.11016942
+v 0.19486260 -0.16814019 -0.00073221
+v -0.02423782 -0.17020902 0.11016941
+v -0.02423782 -0.17019990 0.11677106
+v 0.14167259 -0.19909990 0.09693623
+v 0.11490446 -0.19911818 0.09693623
+v 0.10821785 -0.19912122 0.09693623
+v 0.17512733 -0.19343955 -0.00073230
+v 0.16175409 -0.19908162 0.09693623
+v -0.02423782 -0.19924007 0.11016931
+v 0.03464338 -0.19924616 0.11016931
+v 0.03464338 -0.19922176 0.10355278
+v 0.16616854 -0.16814064 0.12349193
+v 0.19676688 -0.16814055 0.09693634
+v 0.19676688 -0.17023640 0.09693633
+v 0.19674522 -0.17693212 0.09693631
+v 0.19674522 -0.18362786 0.10355284
+v 0.19659376 -0.18362784 0.09693629
+v 0.19408356 -0.17154289 -0.00073222
+v -0.02423782 -0.17019995 0.12998925
+v 0.16175409 -0.19918217 0.10355278
+v 0.15504582 -0.19918826 0.10355278
+v 0.10821785 -0.19921568 0.10355278
+v 0.17662045 -0.19329942 -0.00073230
+v 0.18181394 -0.19881355 0.09693623
+v 0.17512733 -0.19901765 0.09693623
+v 0.16844071 -0.19906334 0.09693623
+v 0.16844071 -0.19916694 0.10355278
+v -0.00549798 -0.19925838 0.11677096
+v -0.01218460 -0.19925533 0.11677096
+v -0.02423782 -0.19924314 0.11677096
+v 0.10821785 -0.19924311 0.11016931
+v 0.16619020 -0.16814067 0.13009357
+v 0.19681014 -0.16814056 0.10148149
+v 0.19681014 -0.17693214 0.10355286
+v 0.19676688 -0.18362788 0.11016937
+v 0.19557669 -0.19032058 0.11677099
+v 0.19553341 -0.19032055 0.11016934
+v 0.19536029 -0.19032053 0.10355281
+v 0.19111895 -0.18362748 -0.00073226
+v -0.02423782 -0.17020606 0.13527950
+v 0.16649314 -0.16814072 0.14322235
+v 0.16623347 -0.16814069 0.13665050
+v 0.16175409 -0.19920655 0.11016931
+v 0.15504582 -0.19921570 0.11016931
+v 0.18181394 -0.19280896 -0.00073230
+v 0.18181394 -0.19901767 0.10355278
+v 0.18850055 -0.19739704 0.10355278
+v 0.17512733 -0.19913038 0.10355278
+v 0.16844071 -0.19919132 0.11016931
+v 0.17512733 -0.19916391 0.11016931
+v 0.00118864 -0.19925535 0.12338751
+v -0.01218460 -0.19925535 0.12338751
+v 0.12159108 -0.19924619 0.11677096
+v 0.12159108 -0.19924925 0.12338751
+v -0.02423782 -0.19924621 0.12338751
+v 0.19683179 -0.16814059 0.11016942
+v 0.19681014 -0.17693219 0.11677104
+v 0.19676688 -0.18362791 0.11677102
+v 0.19674522 -0.18362793 0.12338757
+v 0.19672359 -0.18362796 0.12998921
+v 0.19553341 -0.19032060 0.12338754
+v 0.19313143 -0.19497835 0.11677097
+v 0.19308815 -0.19491740 0.11016932
+v 0.19293666 -0.19476505 0.10355279
+v 0.19038320 -0.18495261 -0.00073227
+v -0.02423782 -0.17020912 0.13660579
+v 0.16657970 -0.16814072 0.14346078
+v 0.16175409 -0.19921877 0.11677096
+v 0.18315560 -0.19208700 -0.00073230
+v 0.18181394 -0.19908470 0.11016931
+v 0.18850055 -0.19759508 0.11016931
+v 0.18850055 -0.19767735 0.11677096
+v 0.18778646 -0.18956469 -0.00073229
+v 0.18181394 -0.19912129 0.11677096
+v 0.16844071 -0.19920354 0.11677096
+v 0.17512733 -0.19918222 0.11677096
+v 0.11490446 -0.19923405 0.12998915
+v -0.02423782 -0.19922796 0.12998915
+v 0.10821785 -0.19923405 0.12998915
+v 0.14167259 -0.19923098 0.12338751
+v 0.16175409 -0.19920055 0.12998915
+v 0.15504582 -0.19920663 0.12998915
+v 0.12159108 -0.19923101 0.12998915
+v 0.19681014 -0.16814064 0.12338762
+v 0.19681014 -0.17023649 0.12338761
+v 0.19678851 -0.17693221 0.12338759
+v 0.19676688 -0.17693224 0.12998923
+v 0.19665867 -0.17693226 0.13660577
+v 0.19657210 -0.18362798 0.13660575
+v 0.19538194 -0.19032063 0.12998918
+v 0.19310978 -0.19492659 0.12338752
+v 0.18850055 -0.19762255 0.12338751
+v -0.02423782 -0.17044675 0.14188115
+v 0.17512733 -0.16814074 0.15101616
+v 0.17049645 -0.16814074 0.14946634
+v 0.16887349 -0.16814074 0.14869143
+v 0.16175409 -0.19920966 0.12338751
+v 0.18181394 -0.19906955 0.12998915
+v 0.18181394 -0.19911522 0.12338751
+v 0.16844071 -0.19918531 0.12998915
+v 0.17512733 -0.19916399 0.12998915
+v 0.12159108 -0.19915487 0.13660569
+v -0.02423782 -0.19921273 0.13133033
+v 0.10821785 -0.19915487 0.13660569
+v 0.16844071 -0.19911527 0.13660569
+v 0.16175409 -0.19912745 0.13660569
+v 0.15504582 -0.19913355 0.13660569
+v 0.19678851 -0.16814067 0.12998926
+v 0.19678851 -0.17023652 0.12998925
+v 0.19672359 -0.16814068 0.13453441
+v 0.19555506 -0.16814072 0.14322235
+v 0.19546849 -0.17693229 0.14322232
+v 0.19668030 -0.17023654 0.13660579
+v 0.19523046 -0.18362801 0.14322230
+v 0.19514391 -0.19032065 0.13660572
+v 0.19297995 -0.19476211 0.12998916
+v 0.18850055 -0.19742152 0.12998915
+v 0.18181394 -0.19889289 0.13660569
+v -0.02423782 -0.17050768 0.14322234
+v 0.17722636 -0.16814075 0.15119500
+v 0.17512733 -0.19907567 0.13660569
+v 0.13498597 -0.19806129 0.14322224
+v 0.12829934 -0.19806433 0.14322224
+v 0.12159108 -0.19806737 0.14322224
+v -0.02423782 -0.19914878 0.13660569
+v 0.16844071 -0.19802168 0.14322224
+v 0.16175409 -0.19803387 0.14322224
+v 0.15504582 -0.19804301 0.14322224
+v 0.19668030 -0.16814069 0.13660580
+v 0.19317469 -0.17023658 0.14796122
+v 0.19317469 -0.16814073 0.14796123
+v 0.19310978 -0.17693230 0.14790158
+v 0.19349929 -0.19061617 0.14347561
+v 0.19295832 -0.18362802 0.14767803
+v 0.19250388 -0.18858127 0.14717134
+v 0.19243897 -0.19422296 0.14144891
+v 0.19280683 -0.19458240 0.13660571
+v 0.18850055 -0.19711996 0.13660570
+v 0.18181394 -0.19761957 0.14322224
+v 0.17512733 -0.19796685 0.14322224
+v -0.02423782 -0.17185415 0.14715650
+v 0.18181394 -0.16814075 0.15150793
+v -0.02423782 -0.17219229 0.14814004
+v 0.16175409 -0.19534402 0.14825917
+v 0.13498597 -0.19535619 0.14825917
+v 0.11490446 -0.19535619 0.14825917
+v -0.02423782 -0.19534402 0.14825917
+v -0.02423782 -0.19750687 0.14423558
+v -0.02423782 -0.19804910 0.14322224
+v 0.16844071 -0.19533792 0.14824427
+v 0.17512733 -0.19530746 0.14821447
+v 0.18850055 -0.16814074 0.15044988
+v 0.18850055 -0.17023659 0.15043497
+v 0.18850055 -0.17693231 0.15037534
+v 0.18850055 -0.18362803 0.15009219
+v 0.19133535 -0.19304407 0.14584503
+v 0.18886844 -0.19061618 0.14834860
+v 0.18886844 -0.19546281 0.14347559
+v 0.18181394 -0.19508203 0.14796113
+v 0.18687759 -0.19447887 0.14733524
+v -0.02423782 -0.18362804 0.15149299
+v 0.17512733 -0.18362804 0.15149299
+v 0.18181394 -0.17693232 0.15149301
+v 0.18391298 -0.16814075 0.15118008
+v -0.02423782 -0.17693231 0.15062867
+v 0.16844071 -0.19032070 0.15073295
+v 0.14167259 -0.19032070 0.15074784
+v -0.02423782 -0.19032070 0.15074784
+v 0.17512733 -0.19032070 0.15068824
+v 0.18181394 -0.19032070 0.15036039
+v 0.18181394 -0.18362804 0.15141847
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 12
+f 1 12 25
+f 1 25 46
+f 1 46 71
+f 1 71 94
+f 1 94 119
+f 1 119 141
+f 1 141 165
+f 1 165 164
+f 1 164 163
+f 1 163 184
+f 1 184 177
+f 1 177 181
+f 1 181 159
+f 1 159 157
+f 1 157 135
+f 1 135 109
+f 1 109 82
+f 1 82 56
+f 1 56 35
+f 1 35 19
+f 1 19 18
+f 1 18 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 34
+f 1 34 55
+f 1 55 81
+f 1 81 89
+f 1 89 85
+f 1 85 61
+f 1 61 39
+f 1 39 23
+f 1 23 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 4 9 10
+f 5 11 13
+f 5 13 7
+f 6 8 12
+f 7 13 27
+f 7 27 14
+f 7 14 8
+f 8 14 12
+f 9 15 10
+f 10 16 28
+f 10 28 48
+f 10 48 58
+f 10 58 57
+f 10 57 83
+f 10 83 112
+f 10 112 111
+f 10 111 110
+f 10 110 136
+f 10 136 158
+f 10 158 180
+f 10 180 168
+f 10 168 147
+f 10 147 127
+f 10 127 145
+f 10 145 126
+f 10 126 124
+f 10 124 100
+f 10 100 72
+f 10 72 49
+f 10 49 29
+f 10 29 17
+f 10 15 18
+f 10 18 19
+f 10 19 16
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 13
+f 11 23 24
+f 11 24 20
+f 12 14 26
+f 12 26 25
+f 13 22 27
+f 14 27 26
+f 16 19 35
+f 16 35 28
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 20 24 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 38 22
+f 21 37 38
+f 22 38 27
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 24 43 36
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 26 44
+f 26 27 47
+f 26 47 44
+f 27 38 47
+f 28 35 48
+f 29 49 30
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 54 55
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 48
+f 36 43 65
+f 36 65 59
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 37 60 47
+f 37 47 38
+f 39 61 40
+f 40 62 41
+f 40 61 63
+f 40 63 62
+f 41 62 64
+f 41 64 42
+f 42 64 43
+f 43 64 66
+f 43 66 65
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 44 47 69
+f 44 69 70
+f 44 70 67
+f 45 68 71
+f 45 71 46
+f 47 60 69
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 51
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 54 80 55
+f 55 80 81
+f 56 82 57
+f 57 82 83
+f 59 65 91
+f 59 91 84
+f 59 84 60
+f 60 84 69
+f 61 85 63
+f 62 86 64
+f 62 63 87
+f 62 87 88
+f 62 88 86
+f 63 85 89
+f 63 89 80
+f 63 80 79
+f 63 79 87
+f 64 86 90
+f 64 90 66
+f 65 66 92
+f 65 92 91
+f 66 90 92
+f 67 70 93
+f 67 93 95
+f 67 95 68
+f 68 94 71
+f 68 95 94
+f 69 84 70
+f 70 84 96
+f 70 96 97
+f 70 97 98
+f 70 98 99
+f 70 99 93
+f 72 100 101
+f 72 101 73
+f 73 101 102
+f 73 102 75
+f 73 75 74
+f 75 102 103
+f 75 103 76
+f 76 103 104
+f 76 104 105
+f 76 105 77
+f 77 105 106
+f 77 106 107
+f 77 107 78
+f 78 107 108
+f 78 108 88
+f 78 88 87
+f 78 87 79
+f 80 89 81
+f 82 109 110
+f 82 110 111
+f 82 111 112
+f 82 112 83
+f 84 91 113
+f 84 113 96
+f 86 88 90
+f 88 108 114
+f 88 114 115
+f 88 115 90
+f 90 115 92
+f 91 116 113
+f 91 92 117
+f 91 117 116
+f 92 115 117
+f 93 99 118
+f 93 118 120
+f 93 120 95
+f 94 95 119
+f 95 120 119
+f 96 113 97
+f 97 113 116
+f 97 116 121
+f 97 121 122
+f 97 122 123
+f 97 123 98
+f 98 123 99
+f 99 123 118
+f 100 124 125
+f 100 125 101
+f 101 125 103
+f 101 103 102
+f 103 125 126
+f 103 126 104
+f 104 127 128
+f 104 128 105
+f 104 126 129
+f 104 129 127
+f 105 128 130
+f 105 130 131
+f 105 131 106
+f 106 131 132
+f 106 132 107
+f 107 132 133
+f 107 133 108
+f 108 133 134
+f 108 134 114
+f 109 135 110
+f 110 135 136
+f 114 134 137
+f 114 137 117
+f 114 117 115
+f 116 117 121
+f 117 137 121
+f 118 138 139
+f 118 139 140
+f 118 140 120
+f 118 123 138
+f 119 120 141
+f 120 140 141
+f 121 142 143
+f 121 143 122
+f 121 137 142
+f 122 143 144
+f 122 144 138
+f 122 138 123
+f 124 126 125
+f 126 145 129
+f 127 146 128
+f 127 129 145
+f 127 147 146
+f 128 146 148
+f 128 148 130
+f 130 149 131
+f 130 148 150
+f 130 150 151
+f 130 151 149
+f 131 149 152
+f 131 152 153
+f 131 153 132
+f 132 153 133
+f 133 154 134
+f 133 153 154
+f 134 155 156
+f 134 156 137
+f 134 154 155
+f 135 157 136
+f 136 157 159
+f 136 159 158
+f 137 156 142
+f 138 144 160
+f 138 160 139
+f 139 160 161
+f 139 161 140
+f 140 161 162
+f 140 162 163
+f 140 163 164
+f 140 164 165
+f 140 165 141
+f 142 166 160
+f 142 160 143
+f 142 156 167
+f 142 167 166
+f 143 160 144
+f 146 147 168
+f 146 168 169
+f 146 169 170
+f 146 170 148
+f 148 170 171
+f 148 171 150
+f 149 151 172
+f 149 172 152
+f 150 171 151
+f 151 171 173
+f 151 173 172
+f 152 172 174
+f 152 174 154
+f 152 154 153
+f 154 174 155
+f 155 175 167
+f 155 167 156
+f 155 174 176
+f 155 176 175
+f 158 177 178
+f 158 178 179
+f 158 179 180
+f 158 159 181
+f 158 181 177
+f 160 166 182
+f 160 182 183
+f 160 183 161
+f 161 183 184
+f 161 184 162
+f 162 184 163
+f 166 167 185
+f 166 185 182
+f 167 175 186
+f 167 186 185
+f 168 180 179
+f 168 179 169
+f 169 179 170
+f 170 179 187
+f 170 187 171
+f 171 187 186
+f 171 186 173
+f 172 173 176
+f 172 176 174
+f 173 186 176
+f 175 176 186
+f 177 184 183
+f 177 183 178
+f 178 183 182
+f 178 182 185
+f 178 185 187
+f 178 187 179
+f 185 186 187
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16997414 0.00020613 0.05725194
+v -0.16997114 0.00020614 0.05428076
+v -0.19356402 0.00020613 0.05725194
+v -0.16848157 -0.16599838 0.05725133
+v -0.16996813 0.00020615 0.05067373
+v -0.19379527 0.00020614 0.05367959
+v -0.19375622 0.00018648 0.05725194
+v -0.16848157 -0.19347638 0.05725123
+v -0.16848157 -0.16572319 0.05164424
+v -0.16996813 0.00020618 0.04406084
+v -0.19394543 0.00020618 0.04406084
+v -0.19547103 0.00020656 -0.06083204
+v -0.19910788 -0.10996094 -0.05508663
+v -0.19916193 -0.16352158 -0.00880817
+v -0.19390338 -0.16352182 0.05725134
+v -0.17949419 -0.19347638 0.05725123
+v -0.17050270 -0.20053235 -0.01131705
+v -0.16848157 -0.20053235 -0.01135173
+v -0.16848157 -0.16572278 -0.06083265
+v -0.16997114 0.00020649 -0.04186045
+v -0.16998315 0.00020656 -0.06083204
+v -0.19896972 -0.11577888 -0.06083247
+v -0.19878052 -0.15683865 -0.05508681
+v -0.19625487 -0.17963868 -0.06083270
+v -0.19576234 -0.18360903 -0.06083271
+v -0.19563320 -0.18419868 -0.06083272
+v -0.19296339 -0.18362911 0.05725127
+v -0.19390938 -0.17692669 0.05725129
+v -0.18615521 -0.19180568 0.05725124
+v -0.17274907 -0.19976578 -0.01518997
+v -0.17050270 -0.20053234 -0.01283154
+v -0.16848157 -0.20057164 -0.01387203
+v -0.16998016 0.00020655 -0.05809208
+v -0.16997714 0.00020654 -0.05508623
+v -0.16848157 -0.19876320 -0.06083277
+v -0.19861236 -0.15683863 -0.06083262
+v -0.19258799 -0.19001663 -0.06083274
+v -0.19076807 -0.18856257 0.05725125
+v -0.18915837 -0.19357422 -0.06083275
+v -0.17946716 -0.19681749 -0.01542118
+v -0.18598403 -0.19493043 -0.06083276
+v -0.18550953 -0.19510732 -0.06083276
+v -0.17859925 -0.19691561 -0.06083276
+v -0.17190819 -0.19821286 -0.06083277
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 20
+f 1 20 34
+f 1 34 33
+f 1 33 21
+f 1 21 12
+f 1 12 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 28
+f 1 28 27
+f 1 27 38
+f 1 38 29
+f 1 29 16
+f 1 16 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 18
+f 4 18 32
+f 4 32 35
+f 4 35 19
+f 4 19 9
+f 4 9 5
+f 5 9 19
+f 5 19 10
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 10 19 20
+f 12 21 19
+f 12 19 35
+f 12 35 44
+f 12 44 43
+f 12 43 42
+f 12 42 41
+f 12 41 39
+f 12 39 37
+f 12 37 26
+f 12 26 25
+f 12 25 24
+f 12 24 36
+f 12 36 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 19 21 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 22 36 23
+f 23 36 24
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 39
+f 30 39 41
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 35
+f 31 35 32
+f 37 39 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,196 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20888576 -0.00283933 0.05067948
+v 0.20887361 0.00020616 0.05067949
+v 0.20865902 0.00020615 0.05429117
+v 0.20848897 -0.00283935 0.05729424
+v 0.20868735 -0.00953467 0.05067945
+v 0.20879264 -0.00953464 0.04407466
+v 0.20886145 -0.00283930 0.04407469
+v 0.20886552 0.00020619 0.04407470
+v 0.20887765 0.00020617 0.04767640
+v 0.20841609 0.00020614 0.05729425
+v 0.20313642 -0.02292153 0.09033807
+v 0.20414862 -0.02292151 0.08372330
+v 0.20698687 -0.01545971 0.04407464
+v 0.20820959 -0.00953462 0.03745989
+v 0.20878859 -0.00283928 0.03745992
+v 0.20878048 0.00020621 0.03745993
+v 0.20146425 0.00020602 0.09033815
+v 0.20067068 0.00020601 0.09362059
+v 0.20000262 0.00020600 0.09635429
+v 0.19380386 -0.04014778 0.11412322
+v 0.19601452 -0.04014775 0.10733884
+v 0.19697814 -0.04014773 0.10072408
+v 0.20167073 -0.02961684 0.08372327
+v 0.19203047 -0.04014742 0.01753567
+v 0.20645646 -0.01448008 0.03745988
+v 0.19693766 -0.04014770 0.09372020
+v 0.20571956 -0.01340565 0.03357882
+v 0.20644835 -0.00953460 0.03229180
+v 0.20678037 -0.00284715 0.03036626
+v 0.20677226 0.00020624 0.03041615
+v 0.19899447 0.00020599 0.09816013
+v 0.19301839 -0.04014778 0.11538032
+v 0.19815635 0.00020598 0.09965668
+v 0.19701863 -0.04014772 0.09683303
+v 0.16774153 -0.04014742 0.01753567
+v 0.19209120 -0.03631192 0.01753569
+v 0.20548474 -0.00062326 0.02735321
+v 0.20548474 0.00020625 0.02735321
+v 0.20584104 0.00020625 0.02819128
+v 0.18936634 -0.04014779 0.11799430
+v 0.19540720 0.00020597 0.10355770
+v 0.19379981 0.00020596 0.10563292
+v 0.19245965 0.00020596 0.10734897
+v 0.16774153 0.00020629 0.01753582
+v 0.16752695 -0.04014774 0.10355755
+v 0.19216003 -0.02961659 0.01753571
+v 0.19237867 -0.00283920 0.01753581
+v 0.19237867 -0.00274835 0.01753581
+v 0.19235033 0.00020629 0.01753582
+v 0.18851609 -0.04014780 0.11847320
+v 0.19030568 0.00020595 0.10791765
+v 0.16756743 -0.00283950 0.09694293
+v 0.16757958 0.00020599 0.09694294
+v 0.16852702 -0.04014777 0.11029204
+v 0.16757553 -0.03631224 0.10355757
+v 0.18183147 -0.04014780 0.11946092
+v 0.18851609 0.00020595 0.10838657
+v 0.16815857 0.00020598 0.09994602
+v 0.17027206 -0.04014779 0.11572952
+v 0.16887115 0.00020597 0.10355770
+v 0.17557198 -0.04014780 0.11895209
+v 0.18183147 0.00020595 0.10892534
+v 0.17817942 0.00020595 0.10868589
+v 0.17513874 0.00020595 0.10848635
+v 0.17513874 -0.04014780 0.11890221
+v 0.17103729 0.00020596 0.10745872
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 8
+f 2 8 16
+f 2 16 30
+f 2 30 39
+f 2 39 38
+f 2 38 49
+f 2 49 44
+f 2 44 53
+f 2 53 58
+f 2 58 60
+f 2 60 66
+f 2 66 64
+f 2 64 63
+f 2 63 62
+f 2 62 57
+f 2 57 51
+f 2 51 43
+f 2 43 42
+f 2 42 41
+f 2 41 33
+f 2 33 31
+f 2 31 19
+f 2 19 18
+f 2 18 17
+f 2 17 10
+f 2 10 3
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 6 12 13
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 13 23 26
+f 13 26 24
+f 14 25 24
+f 14 24 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 19 31 20
+f 20 32 40
+f 20 40 50
+f 20 50 56
+f 20 56 61
+f 20 61 65
+f 20 65 59
+f 20 59 54
+f 20 54 45
+f 20 45 35
+f 20 35 24
+f 20 24 26
+f 20 26 34
+f 20 34 22
+f 20 22 21
+f 20 31 33
+f 20 33 32
+f 22 34 23
+f 23 34 26
+f 24 35 44
+f 24 44 49
+f 24 49 48
+f 24 48 47
+f 24 47 46
+f 24 46 36
+f 24 36 37
+f 24 37 29
+f 24 29 28
+f 24 28 27
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 29 37 38
+f 32 33 41
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 40
+f 35 45 44
+f 36 46 37
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 38 48 49
+f 40 43 50
+f 43 51 50
+f 44 45 52
+f 44 52 53
+f 45 54 55
+f 45 55 53
+f 45 53 52
+f 50 51 57
+f 50 57 56
+f 53 55 54
+f 53 54 58
+f 54 59 60
+f 54 60 58
+f 56 57 62
+f 56 62 63
+f 56 63 64
+f 56 64 61
+f 59 65 66
+f 59 66 60
+f 61 64 65
+f 64 66 65
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19375728 -0.03351337 0.05726338
+v -0.19375728 -0.02292156 0.05726342
+v -0.17991778 -0.03351337 0.05726338
+v -0.19911977 -0.03351352 0.09695033
+v -0.19375442 0.00019293 0.05726350
+v -0.16997358 -0.02961860 0.05726339
+v -0.16997644 -0.03351337 0.05727434
+v -0.19847626 -0.03351354 0.10355569
+v -0.19892528 0.00020599 0.09695045
+v -0.19845910 0.00020601 0.09333807
+v -0.19807016 0.00020602 0.09033961
+v -0.19375442 0.00020614 0.05729091
+v -0.19356566 0.00020614 0.05726350
+v -0.16997358 0.00020614 0.05726350
+v -0.16990208 0.00020599 0.09695045
+v -0.16990494 -0.00953425 0.09695041
+v -0.16991638 -0.03351352 0.09695033
+v -0.19751817 0.00020597 0.10304054
+v -0.19828752 0.00020598 0.09972964
+v -0.19691472 -0.03351356 0.10890576
+v -0.17074864 0.00020598 0.10055736
+v -0.17009085 -0.03351354 0.10355569
+v -0.16993355 -0.03351353 0.10079296
+v -0.19664015 0.00020597 0.10454250
+v -0.19284780 -0.03351357 0.11173427
+v -0.19555050 0.00020596 0.10634596
+v -0.17146363 0.00020597 0.10355581
+v -0.17180684 -0.03351356 0.10792454
+v -0.19127195 -0.03351357 0.11212895
+v -0.19220716 0.00020595 0.10788082
+v -0.17317391 0.00020596 0.10586906
+v -0.17300803 -0.03351356 0.11007334
+v -0.18615542 -0.03351358 0.11326365
+v -0.18615542 0.00020595 0.10890588
+v -0.17460105 0.00020595 0.10778763
+v -0.17944016 -0.03351358 0.11307728
+v -0.17946875 -0.03351358 0.11308823
+v -0.17946875 0.00020595 0.10881269
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 14
+f 1 14 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 23
+f 1 23 22
+f 1 22 28
+f 1 28 32
+f 1 32 36
+f 1 36 37
+f 1 37 33
+f 1 33 29
+f 1 29 25
+f 1 25 20
+f 1 20 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 12 13
+f 5 11 12
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 20 18
+f 9 19 18
+f 9 18 24
+f 9 24 26
+f 9 26 30
+f 9 30 34
+f 9 34 38
+f 9 38 35
+f 9 35 31
+f 9 31 27
+f 9 27 21
+f 9 21 15
+f 9 15 14
+f 9 14 13
+f 9 13 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 16 23 17
+f 18 20 24
+f 20 25 26
+f 20 26 24
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 25 29 30
+f 25 30 26
+f 27 31 32
+f 27 32 28
+f 29 33 30
+f 30 33 34
+f 31 35 32
+f 32 35 36
+f 33 37 38
+f 33 38 34
+f 35 38 37
+f 35 37 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,460 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19680895 0.16449209 0.11023329
+v 0.19680895 0.16449211 0.10355613
+v 0.19680895 0.16456468 0.11016934
+v 0.19680490 0.16449204 0.12345971
+v 0.19680895 0.17126101 0.10355616
+v 0.19676835 0.16449213 0.09694291
+v 0.19680490 0.16456463 0.12338297
+v 0.19680083 0.17126094 0.12338300
+v 0.19680083 0.16449201 0.13007293
+v 0.19676835 0.16456472 0.09694291
+v 0.19675617 0.17126103 0.09694294
+v 0.19678865 0.17795732 0.10355618
+v 0.19679272 0.17795730 0.11016939
+v 0.19186359 0.16449241 0.02085900
+v 0.19187171 0.16552607 0.02085901
+v 0.19679272 0.17126091 0.12999621
+v 0.19670745 0.16456458 0.13660938
+v 0.19670745 0.16449199 0.13660938
+v 0.19187171 0.17153788 0.02085903
+v 0.19671557 0.17795734 0.09694296
+v 0.19186765 0.17324220 0.02085904
+v 0.19186359 0.17464922 0.02085904
+v 0.19671963 0.18465016 0.10355621
+v 0.19673181 0.18465014 0.11016942
+v 0.19673181 0.18465011 0.11678263
+v 0.19678459 0.17795727 0.11678260
+v 0.16767274 0.16449241 0.02085900
+v 0.19676429 0.17795722 0.12999623
+v 0.19669527 0.17126089 0.13660941
+v 0.19555840 0.16456455 0.14322260
+v 0.19555840 0.16449196 0.14322260
+v 0.19661812 0.18465018 0.09694299
+v 0.19183518 0.17610810 0.02085905
+v 0.19575329 0.19134647 0.10355623
+v 0.19578577 0.19134645 0.11016944
+v 0.19579795 0.19134642 0.11678265
+v 0.19672369 0.18465009 0.12338305
+v 0.15533371 0.17095018 0.02085903
+v 0.16749410 0.16449211 0.10347938
+v 0.15533371 0.17083925 0.10355616
+v 0.19670338 0.18465006 0.12999626
+v 0.19665872 0.17795720 0.13660943
+v 0.19554622 0.17126086 0.14322263
+v 0.19553404 0.16449196 0.14327377
+v 0.19551781 0.19134649 0.09694301
+v 0.19179050 0.17771216 0.02085905
+v 0.19334964 0.19621400 0.10355625
+v 0.19337805 0.19624856 0.11016946
+v 0.19338212 0.19625889 0.11678267
+v 0.19578171 0.19134640 0.12338307
+v 0.15533371 0.19600342 0.02085912
+v 0.16747785 0.16449206 0.11670580
+v 0.15533371 0.17083232 0.11016937
+v 0.19571675 0.19134637 0.12999628
+v 0.19656128 0.18465004 0.13660946
+v 0.19550561 0.17795717 0.14322265
+v 0.19315880 0.17795716 0.14795550
+v 0.19317505 0.17126085 0.14798108
+v 0.19318316 0.16456454 0.14798105
+v 0.19318316 0.16449195 0.14798105
+v 0.19317505 0.19601697 0.09694303
+v 0.19047093 0.18465046 0.02085908
+v 0.18851796 0.19869960 0.11016947
+v 0.18851796 0.19836084 0.09694304
+v 0.18851796 0.19864431 0.10355626
+v 0.18851796 0.19872377 0.11678268
+v 0.18851796 0.19871338 0.12338310
+v 0.19336587 0.19624505 0.12338309
+v 0.15533371 0.19962268 0.09694304
+v 0.16175698 0.19961230 0.09694304
+v 0.16844825 0.19958465 0.09694304
+v 0.17513951 0.19955007 0.09694304
+v 0.18182671 0.19945328 0.09694304
+v 0.18182671 0.19250143 0.02085911
+v 0.16747785 0.16449206 0.11678255
+v 0.15533371 0.17083227 0.12365162
+v 0.19332121 0.19619316 0.12999630
+v 0.19319534 0.19606523 0.13660950
+v 0.19550968 0.19134635 0.13660948
+v 0.19533509 0.18465001 0.14322268
+v 0.19304918 0.18465000 0.14782762
+v 0.18851796 0.18464999 0.15030918
+v 0.18851796 0.17795715 0.15044986
+v 0.18851796 0.17126084 0.15047542
+v 0.18851796 0.16449194 0.15047539
+v 0.18720651 0.18983950 0.02085910
+v 0.18182671 0.19960537 0.10355626
+v 0.18182671 0.19964684 0.11016947
+v 0.18456330 0.19114973 0.02085910
+v 0.18182671 0.19967100 0.11678268
+v 0.18182671 0.19967443 0.12338310
+v 0.18182671 0.19967095 0.12999631
+v 0.18851796 0.19865803 0.12999631
+v 0.15533371 0.19972291 0.10328764
+v 0.16175698 0.19971945 0.10355626
+v 0.17513951 0.19967105 0.10355626
+v 0.16748190 0.16449204 0.12338297
+v 0.15533371 0.17083570 0.13026483
+v 0.18851796 0.19846096 0.13660951
+v 0.19268376 0.19553973 0.14193077
+v 0.19369069 0.19189254 0.14377274
+v 0.19259444 0.19002573 0.14732878
+v 0.18182671 0.19134630 0.15043711
+v 0.18182671 0.18464998 0.15149878
+v 0.18907827 0.19189252 0.14853118
+v 0.18182671 0.17795714 0.15153713
+v 0.18844488 0.16449194 0.15048818
+v 0.17513951 0.19970560 0.11016947
+v 0.17513951 0.19973323 0.11678268
+v 0.17513951 0.19974009 0.12999631
+v 0.17513951 0.19967438 0.13660951
+v 0.18182671 0.19957413 0.13660951
+v 0.15533371 0.19972636 0.10355626
+v 0.15533371 0.19980235 0.12338310
+v 0.16175698 0.19979197 0.12338310
+v 0.16844825 0.19975397 0.11678268
+v 0.16749003 0.16449201 0.12999618
+v 0.16750628 0.16449199 0.13660938
+v 0.15533371 0.17084605 0.13660941
+v 0.18182671 0.19842982 0.14322273
+v 0.18907827 0.19664253 0.14377276
+v 0.19168088 0.19448877 0.14634384
+v 0.17513951 0.19134630 0.15055224
+v 0.18722274 0.19553625 0.14741833
+v 0.18182671 0.19604099 0.14795557
+v 0.17513951 0.19612741 0.14805792
+v 0.17513951 0.18464998 0.15152437
+v 0.18182671 0.16449193 0.15152429
+v 0.15533371 0.18464998 0.15151157
+v 0.16844825 0.19977121 0.12999631
+v 0.16175698 0.19972279 0.13660951
+v 0.16844825 0.19860267 0.14322273
+v 0.17513951 0.19857501 0.14322273
+v 0.15533371 0.19980923 0.12999631
+v 0.16175698 0.19979540 0.12999631
+v 0.16780267 0.16449196 0.14314585
+v 0.16780672 0.16449196 0.14322260
+v 0.15533371 0.17115370 0.14322263
+v 0.16175698 0.19134630 0.15057782
+v 0.16844825 0.19614124 0.14807071
+v 0.16175698 0.19615161 0.14808350
+v 0.15533371 0.19615853 0.14809629
+v 0.16175698 0.19862688 0.14322273
+v 0.15533371 0.19864762 0.14322273
+v 0.15533371 0.19134630 0.15057782
+v 0.17513951 0.16449194 0.15097425
+v 0.15533371 0.17795715 0.15078243
+v 0.15533371 0.19973662 0.13660951
+v 0.15533371 0.19869255 0.14295411
+v 0.15533371 0.19974007 0.13634090
+v 0.16994647 0.16449194 0.14847991
+v 0.15533371 0.17303087 0.14828808
+v 0.15533371 0.19153644 0.15048828
+v 0.17508266 0.16449194 0.15094867
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 31
+f 1 31 44
+f 1 44 60
+f 1 60 85
+f 1 85 107
+f 1 107 128
+f 1 128 146
+f 1 146 154
+f 1 154 151
+f 1 151 137
+f 1 137 136
+f 1 136 118
+f 1 118 117
+f 1 117 97
+f 1 97 75
+f 1 75 52
+f 1 52 39
+f 1 39 27
+f 1 27 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 5
+f 3 5 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 5 7
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 8
+f 5 8 7
+f 6 14 15
+f 6 15 19
+f 6 19 10
+f 8 16 9
+f 8 13 26
+f 8 26 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 10 19 11
+f 11 20 12
+f 11 19 21
+f 11 21 22
+f 11 22 20
+f 12 20 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 14 27 38
+f 14 38 51
+f 14 51 74
+f 14 74 89
+f 14 89 86
+f 14 86 62
+f 14 62 46
+f 14 46 33
+f 14 33 22
+f 14 22 21
+f 14 21 19
+f 14 19 15
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 16 26 28
+f 17 29 43
+f 17 43 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 20 32 23
+f 20 22 32
+f 22 33 32
+f 23 32 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 37 28
+f 27 39 40
+f 27 40 38
+f 28 37 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 30 44 31
+f 30 43 44
+f 32 45 34
+f 32 33 46
+f 32 46 45
+f 34 45 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 37 50 41
+f 38 40 53
+f 38 53 76
+f 38 76 98
+f 38 98 119
+f 38 119 138
+f 38 138 152
+f 38 152 147
+f 38 147 129
+f 38 129 145
+f 38 145 153
+f 38 153 142
+f 38 142 144
+f 38 144 149
+f 38 149 148
+f 38 148 150
+f 38 150 134
+f 38 134 114
+f 38 114 113
+f 38 113 94
+f 38 94 69
+f 38 69 51
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 41 50 54
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 45 61 47
+f 45 46 62
+f 45 62 61
+f 47 63 48
+f 47 61 64
+f 47 64 65
+f 47 65 63
+f 48 63 66
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 68 54
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 73 74
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 54 68 77
+f 54 77 78
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 56 80 57
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 83
+f 57 83 58
+f 58 83 84
+f 58 84 59
+f 59 84 85
+f 59 85 60
+f 61 62 86
+f 61 86 64
+f 63 65 87
+f 63 87 88
+f 63 88 90
+f 63 90 66
+f 64 73 65
+f 64 86 89
+f 64 89 74
+f 64 74 73
+f 65 73 87
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 67 93 68
+f 68 93 77
+f 69 94 95
+f 69 95 70
+f 70 95 96
+f 70 96 71
+f 71 96 72
+f 72 96 87
+f 72 87 73
+f 75 97 76
+f 76 97 98
+f 77 93 78
+f 78 99 100
+f 78 100 79
+f 78 93 99
+f 79 100 101
+f 79 101 80
+f 80 101 102
+f 80 102 81
+f 81 102 82
+f 82 103 104
+f 82 104 83
+f 82 102 105
+f 82 105 103
+f 83 104 106
+f 83 106 84
+f 84 107 85
+f 84 106 107
+f 87 96 88
+f 88 108 109
+f 88 109 90
+f 88 96 108
+f 90 109 91
+f 91 109 110
+f 91 110 92
+f 92 110 111
+f 92 111 112
+f 92 112 93
+f 93 112 99
+f 94 113 95
+f 95 113 114
+f 95 114 115
+f 95 115 116
+f 95 116 109
+f 95 109 108
+f 95 108 96
+f 97 117 98
+f 98 117 118
+f 98 118 119
+f 99 112 120
+f 99 120 121
+f 99 121 100
+f 100 121 122
+f 100 122 101
+f 101 122 102
+f 102 122 105
+f 103 123 104
+f 103 105 124
+f 103 124 125
+f 103 125 126
+f 103 126 123
+f 104 127 106
+f 104 123 127
+f 105 122 124
+f 106 128 107
+f 106 127 129
+f 106 129 128
+f 109 116 115
+f 109 115 130
+f 109 130 110
+f 110 130 111
+f 111 131 143
+f 111 143 132
+f 111 132 133
+f 111 133 112
+f 111 130 135
+f 111 135 131
+f 112 133 120
+f 114 134 115
+f 115 134 135
+f 115 135 130
+f 118 136 119
+f 119 136 137
+f 119 137 138
+f 120 125 124
+f 120 124 121
+f 120 133 125
+f 121 124 122
+f 123 139 127
+f 123 126 140
+f 123 140 141
+f 123 141 142
+f 123 142 139
+f 125 133 126
+f 126 133 132
+f 126 132 143
+f 126 143 144
+f 126 144 140
+f 127 139 145
+f 127 145 129
+f 128 129 146
+f 129 147 146
+f 131 148 149
+f 131 149 143
+f 131 135 150
+f 131 150 148
+f 134 150 135
+f 137 151 138
+f 138 151 152
+f 139 142 153
+f 139 153 145
+f 140 144 141
+f 141 144 142
+f 143 149 144
+f 146 147 152
+f 146 152 154
+f 151 154 152
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16730023 0.19360984 0.07707153
+v -0.16730023 0.19359098 0.05728910
+v -0.17277859 0.19359091 0.07707153
+v -0.16730023 0.16685968 0.07707143
+v -0.17277859 0.19357202 0.06389787
+v -0.16730023 0.19355317 0.04258983
+v -0.17946741 0.19355305 0.07707153
+v -0.16730023 0.16685980 0.04258973
+v -0.16997680 0.00020607 0.07707082
+v -0.16996897 0.00020616 0.05067963
+v -0.17277859 0.19351531 0.04406819
+v -0.17155509 0.19351531 0.04258983
+v -0.17946741 0.19349630 0.06389787
+v -0.18610666 0.19192494 0.07707152
+v -0.16996897 0.00020619 0.04406748
+v -0.16997158 0.00020619 0.04258912
+v -0.19390941 0.00020607 0.07707082
+v -0.17277859 0.19349637 0.04258983
+v -0.17946741 0.19338279 0.04258983
+v -0.18615622 0.19190600 0.07707152
+v -0.18615622 0.19169783 0.05728909
+v -0.19395115 0.00020619 0.04258912
+v -0.19392245 0.03729279 0.07707096
+v -0.18466142 0.19194399 0.04258983
+v -0.19055717 0.18914201 0.07707151
+v -0.18615622 0.19154643 0.04406818
+v -0.18941976 0.18948290 0.04258982
+v -0.19392245 0.04405132 0.07707098
+v -0.19391202 0.15784832 0.07707140
+v -0.19391984 0.10279576 0.04258950
+v -0.18615622 0.19152750 0.04258982
+v -0.19035108 0.18889603 0.04258981
+v -0.19040065 0.18895280 0.05068032
+v -0.19083631 0.18794945 0.04258981
+v -0.19252677 0.18463645 0.04258980
+v -0.19253981 0.18463645 0.04406816
+v -0.19274852 0.18463633 0.07707150
+v -0.19390680 0.17125178 0.07707145
+v -0.19388333 0.17125190 0.04258975
+v -0.19283721 0.18314086 0.04258979
+v -0.19275896 0.18459847 0.07707150
+v -0.19389637 0.17795353 0.07707147
+v -0.19387550 0.17645806 0.04258977
+v -0.19387288 0.17795365 0.04258977
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 20
+f 1 20 25
+f 1 25 37
+f 1 37 41
+f 1 41 42
+f 1 42 38
+f 1 38 29
+f 1 29 28
+f 1 28 23
+f 1 23 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 8
+f 1 8 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 4 9 10
+f 4 10 15
+f 4 15 8
+f 5 6 11
+f 5 11 7
+f 6 12 11
+f 6 8 16
+f 6 16 22
+f 6 22 30
+f 6 30 39
+f 6 39 43
+f 6 43 44
+f 6 44 40
+f 6 40 35
+f 6 35 34
+f 6 34 32
+f 6 32 27
+f 6 27 31
+f 6 31 24
+f 6 24 19
+f 6 19 18
+f 6 18 12
+f 7 11 13
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 9 17 22
+f 9 22 16
+f 9 16 15
+f 9 15 10
+f 11 12 18
+f 11 18 19
+f 11 19 13
+f 13 19 14
+f 14 19 21
+f 14 21 20
+f 17 23 22
+f 19 24 21
+f 20 21 25
+f 21 26 27
+f 21 27 25
+f 21 24 26
+f 22 23 28
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 24 31 26
+f 25 27 32
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 26 31 27
+f 29 38 30
+f 30 38 39
+f 32 34 33
+f 35 40 36
+f 36 40 41
+f 36 41 37
+f 38 42 43
+f 38 43 39
+f 40 44 41
+f 41 44 42
+f 42 44 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,679 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18615560 -0.15683210 0.15150600
+v -0.19284673 -0.15683209 0.14943036
+v -0.18615560 -0.16353173 0.15149675
+v -0.17946747 -0.18361436 0.15148746
+v -0.17277935 -0.18361436 0.15149668
+v -0.16848157 -0.18361436 0.15149668
+v -0.18615560 -0.08988460 0.15149702
+v -0.19284673 -0.08320119 0.14943986
+v -0.19284673 -0.08988459 0.14943984
+v -0.19652580 -0.15683208 0.14694882
+v -0.19284673 -0.16353172 0.14942111
+v -0.19654391 -0.08320118 0.14696754
+v -0.18615560 -0.17023135 0.15147828
+v -0.18615560 -0.17693096 0.15145057
+v -0.18615560 -0.18361436 0.15121993
+v -0.17946747 -0.19031398 0.15059260
+v -0.17277935 -0.19031398 0.15072175
+v -0.16848157 -0.19031398 0.15073097
+v -0.16848157 -0.17693095 0.15080482
+v -0.17036185 -0.06980194 0.14322222
+v -0.17350068 -0.06980196 0.14857275
+v -0.17946747 -0.07650158 0.15119264
+v -0.17946747 -0.08320120 0.15132176
+v -0.18615560 -0.08320120 0.15146936
+v -0.19284673 -0.07650157 0.14933841
+v -0.19652278 -0.07650156 0.14693990
+v -0.19796545 -0.15683207 0.14322190
+v -0.19795638 -0.16353170 0.14322188
+v -0.19651675 -0.16353171 0.14693958
+v -0.19801072 -0.08320117 0.14322217
+v -0.19284673 -0.17023134 0.14938419
+v -0.19799261 -0.07650155 0.14322220
+v -0.19284673 -0.17693095 0.14928269
+v -0.19343828 -0.18377657 0.14840629
+v -0.19174815 -0.19031397 0.14792656
+v -0.18615560 -0.19031398 0.14990994
+v -0.18615560 -0.19490473 0.14766824
+v -0.17946747 -0.19526162 0.14812026
+v -0.17277935 -0.19532650 0.14823097
+v -0.16848157 -0.19534272 0.14824019
+v -0.16848157 -0.17088021 0.14849858
+v -0.16983971 -0.06310229 0.13660789
+v -0.17080552 -0.06310232 0.14322225
+v -0.17394133 -0.06310233 0.14807463
+v -0.17946747 -0.06980196 0.15078677
+v -0.18615560 -0.07650158 0.15134024
+v -0.19284673 -0.06980196 0.14900632
+v -0.19643526 -0.06980195 0.14681999
+v -0.19790207 -0.06980194 0.14322222
+v -0.19915760 -0.16353167 0.13660752
+v -0.19913948 -0.17023129 0.13660749
+v -0.19792621 -0.17023132 0.14322185
+v -0.19649864 -0.17023133 0.14691187
+v -0.19920890 -0.06980191 0.13660786
+v -0.19920287 -0.08320114 0.13660781
+v -0.19919985 -0.08988454 0.13660779
+v -0.19644734 -0.17693094 0.14684728
+v -0.19633868 -0.18165150 0.14669966
+v -0.19606404 -0.18611250 0.14633065
+v -0.19039603 -0.19428831 0.14705017
+v -0.18615560 -0.19745156 0.14322175
+v -0.17946747 -0.19792199 0.14322175
+v -0.17277935 -0.19803554 0.14322175
+v -0.16848157 -0.19803554 0.14322175
+v -0.16848157 -0.16781427 0.14473477
+v -0.16985783 -0.05641887 0.13000278
+v -0.17029847 -0.05641889 0.13660791
+v -0.17321999 -0.05615937 0.14353592
+v -0.17489806 -0.05823578 0.14731819
+v -0.17946747 -0.06310234 0.14978126
+v -0.18615560 -0.06980196 0.15092514
+v -0.19328739 -0.06329699 0.14794547
+v -0.19630851 -0.06564916 0.14666319
+v -0.19735580 -0.06329698 0.14364661
+v -0.19910328 -0.06310229 0.13660789
+v -0.19925417 -0.16353165 0.13000239
+v -0.19924211 -0.17023127 0.13000236
+v -0.19922098 -0.17693088 0.13000234
+v -0.19908818 -0.17693090 0.13660747
+v -0.19784170 -0.17693093 0.14322183
+v -0.19929944 -0.06310227 0.13000276
+v -0.19929341 -0.07650150 0.13000271
+v -0.19927831 -0.10998337 0.13000259
+v -0.19730146 -0.18377655 0.14376608
+v -0.19683064 -0.19031395 0.14154282
+v -0.19625417 -0.19373674 0.14007604
+v -0.19509522 -0.19031396 0.14484539
+v -0.19271394 -0.19506693 0.14264982
+v -0.19284673 -0.19657554 0.13660740
+v -0.18615560 -0.19891149 0.13660739
+v -0.17946747 -0.19908994 0.13660739
+v -0.16848157 -0.19844108 0.14085091
+v -0.17277935 -0.19913860 0.13660739
+v -0.16848157 -0.16588385 0.14158905
+v -0.16993328 -0.03351353 0.10079637
+v -0.17009022 -0.03351354 0.10356389
+v -0.17459625 -0.05194168 0.14155256
+v -0.17946747 -0.05396943 0.14578684
+v -0.17946747 -0.05732736 0.14779790
+v -0.18615560 -0.06310234 0.14991041
+v -0.19135278 -0.05807356 0.14740122
+v -0.19581353 -0.06118815 0.14613738
+v -0.19685779 -0.05641891 0.14134960
+v -0.19798356 -0.05641889 0.13660791
+v -0.19847853 -0.03351354 0.10356389
+v -0.19911836 -0.03351352 0.09695876
+v -0.19927228 -0.16353162 0.12338803
+v -0.19926324 -0.17023124 0.12338800
+v -0.19924814 -0.17693085 0.12338798
+v -0.19920890 -0.18361425 0.12338796
+v -0.19914855 -0.18361428 0.13000232
+v -0.19892823 -0.18361430 0.13660745
+v -0.19929040 -0.05641882 0.11677407
+v -0.19931152 -0.06310224 0.12338840
+v -0.19929642 -0.10998334 0.12338823
+v -0.19779040 -0.19031393 0.13660742
+v -0.19648357 -0.19402872 0.13660741
+v -0.19284673 -0.19701352 0.13000227
+v -0.19674311 -0.19435313 0.13000228
+v -0.18615560 -0.19907368 0.13000226
+v -0.17946747 -0.19918724 0.13000226
+v -0.16848157 -0.19913860 0.13660739
+v -0.16848157 -0.19917104 0.13424578
+v -0.17277935 -0.19921969 0.13000226
+v -0.16848157 -0.16476452 0.13700420
+v -0.16991818 -0.03351352 0.09695876
+v -0.17180752 -0.03351356 0.10791811
+v -0.17946747 -0.05129281 0.14248429
+v -0.17300872 -0.03351356 0.11006755
+v -0.17944031 -0.03351358 0.11307491
+v -0.18615560 -0.05385588 0.14588832
+v -0.18615560 -0.05721380 0.14786247
+v -0.19328739 -0.05606204 0.14476285
+v -0.19623910 -0.05299609 0.14000275
+v -0.19691515 -0.03351356 0.10890519
+v -0.19375821 -0.03351337 0.05726338
+v -0.19919081 -0.04301951 0.09695872
+v -0.19926324 -0.04971915 0.10356383
+v -0.19929341 -0.14344896 0.11677375
+v -0.19928135 -0.16353160 0.11677368
+v -0.19927228 -0.17023122 0.11677365
+v -0.19926022 -0.17693083 0.11677363
+v -0.19923003 -0.18361423 0.11677361
+v -0.19840608 -0.19031386 0.11677358
+v -0.19834573 -0.19031388 0.12338793
+v -0.19819482 -0.19031391 0.13000229
+v -0.19929642 -0.05641879 0.11016893
+v -0.19931454 -0.06310222 0.11677405
+v -0.19930245 -0.11666672 0.11677385
+v -0.19284673 -0.19717570 0.12338791
+v -0.19685478 -0.19448288 0.12338792
+v -0.19284673 -0.19722435 0.11677356
+v -0.18615560 -0.19910610 0.12338790
+v -0.17946747 -0.19918719 0.11677355
+v -0.16848157 -0.19921969 0.13000226
+v -0.17277935 -0.19921964 0.11677355
+v -0.16848157 -0.19923587 0.12101707
+v -0.16848157 -0.16468342 0.13660752
+v -0.16997554 -0.03351337 0.05728183
+v -0.16848157 -0.16458607 0.13020535
+v -0.16848157 -0.16455359 0.12358176
+v -0.16848157 -0.16453736 0.11696740
+v -0.16848157 -0.16453733 0.11016854
+v -0.16848157 -0.16466707 0.10356341
+v -0.16848157 -0.16572132 0.05729057
+v -0.18615560 -0.05122792 0.14257654
+v -0.17946747 -0.03351358 0.11308414
+v -0.19284673 -0.05210390 0.14131271
+v -0.19284673 -0.03351357 0.11173728
+v -0.19923003 -0.05641875 0.09695867
+v -0.19921797 -0.04971913 0.09695870
+v -0.17991717 -0.03351337 0.05726338
+v -0.19390308 -0.16353138 0.05726290
+v -0.19928437 -0.05641877 0.10356380
+v -0.19928738 -0.16353157 0.11016854
+v -0.19927831 -0.17023119 0.11016851
+v -0.19926022 -0.17693080 0.11016849
+v -0.19922701 -0.18361420 0.11016847
+v -0.19837892 -0.19031383 0.11016844
+v -0.19690005 -0.19453153 0.11677357
+v -0.19920287 -0.18361418 0.10356334
+v -0.19931152 -0.06310219 0.11016891
+v -0.19928738 -0.16353155 0.10356341
+v -0.19284673 -0.19717565 0.11016842
+v -0.18615560 -0.19907360 0.11016841
+v -0.18615560 -0.19910608 0.11677355
+v -0.17946747 -0.19915469 0.10356328
+v -0.16848157 -0.19921961 0.11016841
+v -0.17277935 -0.19918714 0.10356328
+v -0.16997554 -0.03630353 0.05726337
+v -0.16848459 -0.16572132 0.05726289
+v -0.16848157 -0.16601332 0.05726289
+v -0.18615560 -0.03351358 0.11325941
+v -0.19127129 -0.03351357 0.11212473
+v -0.19923608 -0.06310215 0.09695865
+v -0.19929642 -0.06310217 0.10356378
+v -0.19390911 -0.17693061 0.05726285
+v -0.19927831 -0.17023117 0.10356338
+v -0.19925417 -0.17693078 0.10356336
+v -0.19829745 -0.19031381 0.10356331
+v -0.19687289 -0.19449905 0.11016843
+v -0.19918475 -0.17693076 0.09695823
+v -0.19908818 -0.18361416 0.09695821
+v -0.19929642 -0.06980179 0.10356375
+v -0.19922701 -0.16353153 0.09695828
+v -0.19924211 -0.10998325 0.09695848
+v -0.19284673 -0.19706209 0.10356329
+v -0.18615560 -0.19902492 0.10356328
+v -0.17946747 -0.19904113 0.09695815
+v -0.17277935 -0.19908980 0.09695815
+v -0.16848157 -0.19920336 0.10356328
+v -0.16848157 -0.19917092 0.10120167
+v -0.16848157 -0.19347689 0.05726279
+v -0.19923909 -0.06980177 0.09695862
+v -0.19296143 -0.18363022 0.05726283
+v -0.19297048 -0.18361401 0.05729051
+v -0.19921191 -0.17023115 0.09695825
+v -0.19800165 -0.19031379 0.09695818
+v -0.19680951 -0.19441792 0.10356330
+v -0.18615560 -0.19884646 0.09695815
+v -0.19284673 -0.19667274 0.09695816
+v -0.17949161 -0.19347689 0.05726279
+v -0.16848157 -0.19910601 0.09695815
+v -0.19076727 -0.18856168 0.05726281
+v -0.19634773 -0.19385011 0.09324970
+v -0.19659524 -0.19415835 0.09695817
+v -0.18615560 -0.19180604 0.05726280
+f 1 2 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 9 12
+f 2 12 10
+f 3 11 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 6
+f 6 18 40
+f 6 40 64
+f 6 64 92
+f 6 92 122
+f 6 122 123
+f 6 123 155
+f 6 155 157
+f 6 157 188
+f 6 188 211
+f 6 211 212
+f 6 212 223
+f 6 223 213
+f 6 213 192
+f 6 192 165
+f 6 165 164
+f 6 164 163
+f 6 163 162
+f 6 162 161
+f 6 161 160
+f 6 160 158
+f 6 158 125
+f 6 125 94
+f 6 94 65
+f 6 65 41
+f 6 41 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 7
+f 7 24 8
+f 8 12 9
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 12
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 11
+f 10 12 30
+f 10 30 27
+f 11 29 31
+f 11 31 14
+f 11 14 13
+f 12 26 32
+f 12 32 30
+f 14 33 15
+f 14 31 33
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 15 33 34
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 39
+f 16 39 17
+f 17 39 40
+f 17 40 18
+f 19 41 42
+f 19 42 20
+f 20 42 43
+f 20 43 21
+f 21 43 44
+f 21 44 45
+f 21 45 22
+f 22 45 46
+f 22 46 24
+f 22 24 23
+f 24 46 25
+f 25 46 47
+f 25 47 48
+f 25 48 26
+f 26 48 49
+f 26 49 32
+f 27 50 28
+f 27 30 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 29 53 31
+f 30 32 54
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 50
+f 31 53 57
+f 31 57 33
+f 32 49 54
+f 33 57 58
+f 33 58 34
+f 34 58 59
+f 34 59 35
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 36 60 37
+f 37 61 38
+f 37 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 39
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 63 64
+f 41 65 42
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 42 65 66
+f 43 67 68
+f 43 68 69
+f 43 69 44
+f 44 70 45
+f 44 69 70
+f 45 71 46
+f 45 70 71
+f 46 71 47
+f 47 71 72
+f 47 72 73
+f 47 73 48
+f 48 73 49
+f 49 73 74
+f 49 74 75
+f 49 75 54
+f 50 76 77
+f 50 77 51
+f 50 56 76
+f 51 77 78
+f 51 78 79
+f 51 79 52
+f 52 79 80
+f 52 80 57
+f 52 57 53
+f 54 75 81
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 55 82 83
+f 55 83 76
+f 55 76 56
+f 57 80 58
+f 58 84 59
+f 58 80 84
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 60
+f 59 84 85
+f 60 87 86
+f 60 86 88
+f 60 88 61
+f 61 88 89
+f 61 89 90
+f 61 90 62
+f 62 90 91
+f 62 91 63
+f 63 92 64
+f 63 91 93
+f 63 93 92
+f 65 94 66
+f 66 95 96
+f 66 96 67
+f 66 94 95
+f 67 97 68
+f 67 96 97
+f 68 97 69
+f 69 97 98
+f 69 98 99
+f 69 99 70
+f 70 100 71
+f 70 99 100
+f 71 100 72
+f 72 100 101
+f 72 101 102
+f 72 102 73
+f 73 102 74
+f 74 102 103
+f 74 103 75
+f 75 103 104
+f 75 104 105
+f 75 105 106
+f 75 106 81
+f 76 107 108
+f 76 108 77
+f 76 83 115
+f 76 115 107
+f 77 108 109
+f 77 109 78
+f 78 109 110
+f 78 110 111
+f 78 111 79
+f 79 111 112
+f 79 112 80
+f 80 112 84
+f 81 106 113
+f 81 113 114
+f 81 114 115
+f 81 115 82
+f 82 115 83
+f 84 112 85
+f 85 112 116
+f 85 116 86
+f 86 117 89
+f 86 89 88
+f 86 116 117
+f 89 118 90
+f 89 117 119
+f 89 119 118
+f 90 120 91
+f 90 118 120
+f 91 120 121
+f 91 121 93
+f 92 93 122
+f 93 123 122
+f 93 121 124
+f 93 124 123
+f 94 125 126
+f 94 126 95
+f 95 126 159
+f 95 159 172
+f 95 172 136
+f 95 136 106
+f 95 106 105
+f 95 105 135
+f 95 135 169
+f 95 169 194
+f 95 194 193
+f 95 193 167
+f 95 167 130
+f 95 130 129
+f 95 129 127
+f 95 127 96
+f 96 127 97
+f 97 128 98
+f 97 127 129
+f 97 129 130
+f 97 130 128
+f 98 128 131
+f 98 131 99
+f 99 132 100
+f 99 131 132
+f 100 132 101
+f 101 132 131
+f 101 131 133
+f 101 133 102
+f 102 133 134
+f 102 134 103
+f 103 134 104
+f 104 134 105
+f 105 134 135
+f 106 136 137
+f 106 137 138
+f 106 138 113
+f 107 139 140
+f 107 140 141
+f 107 141 108
+f 107 115 139
+f 108 141 142
+f 108 142 109
+f 109 142 143
+f 109 143 110
+f 110 143 144
+f 110 144 145
+f 110 145 111
+f 111 145 146
+f 111 146 112
+f 112 146 116
+f 113 147 114
+f 113 138 147
+f 114 147 148
+f 114 148 149
+f 114 149 115
+f 115 149 139
+f 116 146 117
+f 117 146 119
+f 118 150 120
+f 118 119 151
+f 118 151 150
+f 119 146 151
+f 120 150 152
+f 120 152 153
+f 120 153 121
+f 121 154 156
+f 121 156 124
+f 121 153 186
+f 121 186 154
+f 123 124 155
+f 124 156 157
+f 124 157 155
+f 125 158 126
+f 126 158 160
+f 126 160 161
+f 126 161 162
+f 126 162 163
+f 126 163 164
+f 126 164 165
+f 126 165 159
+f 128 166 131
+f 128 130 167
+f 128 167 166
+f 131 166 168
+f 131 168 133
+f 133 168 134
+f 134 168 135
+f 135 168 169
+f 136 170 171
+f 136 171 137
+f 136 172 190
+f 136 190 191
+f 136 191 192
+f 136 192 213
+f 136 213 222
+f 136 222 227
+f 136 227 224
+f 136 224 215
+f 136 215 197
+f 136 197 173
+f 136 173 170
+f 137 171 138
+f 138 171 174
+f 138 174 147
+f 139 175 140
+f 139 149 175
+f 140 175 176
+f 140 176 141
+f 141 176 142
+f 142 177 143
+f 142 176 198
+f 142 198 177
+f 143 177 178
+f 143 178 144
+f 144 179 180
+f 144 180 145
+f 144 178 181
+f 144 181 179
+f 145 180 151
+f 145 151 146
+f 147 174 182
+f 147 182 148
+f 148 182 183
+f 148 183 149
+f 149 183 175
+f 150 151 180
+f 150 180 152
+f 152 180 184
+f 152 184 208
+f 152 208 185
+f 152 185 186
+f 152 186 153
+f 154 186 187
+f 154 187 189
+f 154 189 156
+f 156 188 157
+f 156 189 211
+f 156 211 188
+f 159 190 172
+f 159 165 191
+f 159 191 190
+f 165 192 191
+f 166 167 193
+f 166 193 194
+f 166 194 169
+f 166 169 168
+f 170 195 196
+f 170 196 171
+f 170 173 195
+f 171 196 174
+f 173 197 214
+f 173 214 195
+f 174 196 182
+f 175 183 198
+f 175 198 176
+f 177 199 178
+f 177 198 199
+f 178 199 181
+f 179 200 201
+f 179 201 180
+f 179 181 200
+f 180 201 184
+f 181 199 202
+f 181 202 203
+f 181 203 200
+f 182 196 204
+f 182 204 183
+f 183 205 198
+f 183 204 206
+f 183 206 205
+f 184 201 207
+f 184 207 208
+f 185 208 187
+f 185 187 186
+f 187 208 209
+f 187 209 210
+f 187 210 189
+f 189 210 212
+f 189 212 211
+f 195 214 196
+f 196 214 206
+f 196 206 204
+f 197 215 216
+f 197 216 203
+f 197 203 202
+f 197 202 217
+f 197 217 205
+f 197 205 206
+f 197 206 214
+f 198 205 217
+f 198 217 199
+f 199 217 202
+f 200 218 219
+f 200 219 201
+f 200 203 218
+f 201 219 207
+f 203 216 218
+f 207 220 208
+f 207 219 221
+f 207 221 220
+f 208 220 209
+f 209 220 222
+f 209 222 210
+f 210 223 212
+f 210 222 223
+f 213 223 222
+f 215 224 225
+f 215 225 218
+f 215 218 216
+f 218 225 226
+f 218 226 219
+f 219 226 221
+f 220 221 227
+f 220 227 222
+f 221 226 225
+f 221 225 227
+f 224 227 225
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,370 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16637925 -0.16812468 0.01753520
+v 0.16774074 -0.04015994 0.01753567
+v 0.19189431 -0.16812468 0.01753520
+v 0.16619209 -0.16812502 0.11017107
+v 0.16748716 -0.04301673 0.10354812
+v 0.19203015 -0.04015994 0.01753567
+v 0.16752338 -0.04016026 0.10354813
+v 0.19288750 -0.12324807 0.01753537
+v 0.19289656 -0.12336083 0.01762718
+v 0.19678178 -0.16812498 0.09693738
+v 0.16618303 -0.16812505 0.11678136
+v 0.16618303 -0.16812505 0.11689940
+v 0.16618604 -0.16812507 0.12349658
+v 0.16620718 -0.16812510 0.13009375
+v 0.16624038 -0.16812512 0.13661223
+v 0.16748112 -0.05640966 0.13000235
+v 0.19292373 -0.10996800 0.01762723
+v 0.19291166 -0.10996800 0.01753542
+v 0.19693876 -0.04016022 0.09372451
+v 0.16784941 -0.05640968 0.13661264
+v 0.16852563 -0.04016029 0.11028958
+v 0.19291467 -0.11665816 0.01753539
+v 0.19292373 -0.11665816 0.01762720
+v 0.19702027 -0.04016024 0.09683292
+v 0.19681197 -0.16812499 0.10148851
+v 0.16746603 -0.06311235 0.13661262
+v 0.16650000 -0.16812515 0.14322253
+v 0.16829017 -0.06311238 0.14322292
+v 0.16994146 -0.05640971 0.14334098
+v 0.17084710 -0.05216258 0.14121626
+v 0.17001994 -0.05102248 0.13661266
+v 0.17027353 -0.04016031 0.11571946
+v 0.19683309 -0.16352714 0.11678138
+v 0.19682705 -0.16812505 0.11678136
+v 0.19683008 -0.16812502 0.11017107
+v 0.19682404 -0.16812500 0.10354766
+v 0.19697800 -0.04016025 0.10072827
+v 0.19684819 -0.06311233 0.13000233
+v 0.19685422 -0.06980248 0.13000230
+v 0.19682102 -0.13675407 0.13000206
+v 0.19679990 -0.16812510 0.13000194
+v 0.19682102 -0.16352716 0.12339167
+v 0.19682102 -0.16812507 0.12131938
+v 0.16792489 -0.06980253 0.14322289
+v 0.16659661 -0.16812515 0.14345861
+v 0.17007731 -0.06980254 0.14823306
+v 0.17045466 -0.06311239 0.14774781
+v 0.17110068 -0.05863976 0.14710516
+v 0.17513987 -0.05429242 0.14551818
+v 0.17513987 -0.05148605 0.14221305
+v 0.17513987 -0.04854186 0.13661267
+v 0.17513987 -0.04016032 0.11890657
+v 0.19601500 -0.04016027 0.10733856
+v 0.19549878 -0.05640968 0.13661264
+v 0.19630481 -0.05640966 0.13000235
+v 0.19663989 -0.06311235 0.13661262
+v 0.19676367 -0.06980250 0.13661259
+v 0.19672744 -0.14344424 0.13661232
+v 0.19671839 -0.15683707 0.13661227
+v 0.19670933 -0.16352721 0.13661225
+v 0.19669725 -0.16812512 0.13661223
+v 0.16998674 -0.07649270 0.14840354
+v 0.16887581 -0.16812517 0.14869175
+v 0.17513987 -0.07649270 0.15084306
+v 0.17513987 -0.06980255 0.15044961
+v 0.17513987 -0.06311240 0.14946597
+v 0.17513987 -0.05763750 0.14764291
+v 0.18182655 -0.05385393 0.14585918
+v 0.18182655 -0.05127306 0.14255406
+v 0.18182655 -0.04811590 0.13661267
+v 0.17557156 -0.04016032 0.11894591
+v 0.19380522 -0.04016030 0.11411935
+v 0.19246184 -0.05240062 0.14087526
+v 0.19331315 -0.05666027 0.14313111
+v 0.19500067 -0.06311238 0.14322292
+v 0.19551387 -0.06980253 0.14322289
+v 0.19563161 -0.07649268 0.14322287
+v 0.19565576 -0.08319535 0.14322284
+v 0.19564972 -0.08988550 0.14322282
+v 0.19558028 -0.16352724 0.14322255
+v 0.19555614 -0.16812515 0.14322253
+v 0.17513987 -0.08319537 0.15094795
+v 0.17049994 -0.16812517 0.14946558
+v 0.18182655 -0.08319538 0.15149881
+v 0.18182655 -0.07649271 0.15136768
+v 0.18182655 -0.06980255 0.15094800
+v 0.18182655 -0.06311240 0.14993813
+v 0.18182655 -0.05719900 0.14787899
+v 0.18851625 -0.05796323 0.14745929
+v 0.18851625 -0.05460563 0.14525586
+v 0.18851625 -0.05167397 0.14195074
+v 0.18851625 -0.04894277 0.13661267
+v 0.18851625 -0.04016032 0.11847375
+v 0.18182655 -0.04016032 0.11945742
+v 0.19301731 -0.04016030 0.11537845
+v 0.18936756 -0.04016031 0.11800159
+v 0.19222940 -0.05906573 0.14688218
+v 0.19270938 -0.06311239 0.14736745
+v 0.19310486 -0.06980254 0.14780024
+v 0.19322561 -0.07649269 0.14798384
+v 0.19324975 -0.08319536 0.14803627
+v 0.19324674 -0.08988551 0.14803625
+v 0.19319541 -0.16352725 0.14798352
+v 0.19392899 -0.16812516 0.14647520
+v 0.17513987 -0.08988552 0.15096105
+v 0.18182655 -0.08988553 0.15152502
+v 0.17513987 -0.16812517 0.15101322
+v 0.17513987 -0.10327834 0.15097412
+v 0.18851625 -0.08319537 0.15051513
+v 0.18851625 -0.07649270 0.15039712
+v 0.18851625 -0.06980255 0.15001679
+v 0.18851625 -0.06311240 0.14905937
+v 0.18851625 -0.08988552 0.15052823
+v 0.18851625 -0.09658820 0.15052821
+v 0.18851625 -0.13005146 0.15050185
+v 0.19323467 -0.09658819 0.14803623
+v 0.19318033 -0.16812516 0.14795727
+v 0.18851625 -0.15683712 0.15047552
+v 0.18851625 -0.16352726 0.15046238
+v 0.18851625 -0.16812517 0.15044925
+v 0.17723492 -0.16812518 0.15119684
+v 0.18182655 -0.16352727 0.15151164
+v 0.18392161 -0.16812518 0.15117061
+v 0.18182655 -0.16812518 0.15149850
+f 1 2 6
+f 1 6 18
+f 1 18 22
+f 1 22 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 25
+f 1 25 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 43
+f 1 43 41
+f 1 41 61
+f 1 61 81
+f 1 81 104
+f 1 104 117
+f 1 117 120
+f 1 120 123
+f 1 123 124
+f 1 124 121
+f 1 121 107
+f 1 107 83
+f 1 83 63
+f 1 63 45
+f 1 45 27
+f 1 27 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 21
+f 2 21 32
+f 2 32 52
+f 2 52 71
+f 2 71 94
+f 2 94 93
+f 2 93 96
+f 2 96 95
+f 2 95 72
+f 2 72 53
+f 2 53 37
+f 2 37 24
+f 2 24 19
+f 2 19 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 7
+f 6 17 18
+f 6 19 17
+f 7 16 20
+f 7 20 21
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 19 24
+f 10 24 25
+f 10 23 19
+f 15 26 16
+f 15 27 26
+f 16 26 20
+f 17 23 22
+f 17 22 18
+f 17 19 23
+f 20 26 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 33
+f 26 27 44
+f 26 44 28
+f 27 45 44
+f 28 44 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 30
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 32
+f 30 32 31
+f 32 51 52
+f 33 43 34
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 40 58 41
+f 41 43 42
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 44 45 62
+f 44 62 46
+f 45 63 62
+f 46 62 64
+f 46 64 65
+f 46 65 47
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 50 68 69
+f 51 70 52
+f 52 70 71
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 56
+f 54 56 55
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 58
+f 58 78 59
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 60
+f 60 80 61
+f 61 80 81
+f 62 63 82
+f 62 82 64
+f 63 83 82
+f 64 82 84
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 67 88 68
+f 67 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 69 91 70
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 71
+f 70 91 92
+f 72 95 73
+f 73 96 92
+f 73 92 91
+f 73 91 90
+f 73 90 97
+f 73 97 74
+f 73 95 96
+f 74 97 75
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 76
+f 76 99 100
+f 76 100 77
+f 77 100 101
+f 77 101 78
+f 78 101 102
+f 78 102 79
+f 79 102 80
+f 80 102 103
+f 80 103 104
+f 80 104 81
+f 82 83 105
+f 82 105 106
+f 82 106 84
+f 83 107 108
+f 83 108 105
+f 84 106 109
+f 84 109 110
+f 84 110 85
+f 85 110 111
+f 85 111 86
+f 86 111 112
+f 86 112 87
+f 87 112 89
+f 87 89 88
+f 89 97 90
+f 89 112 97
+f 92 96 93
+f 97 112 98
+f 98 112 111
+f 98 111 99
+f 99 111 110
+f 99 110 100
+f 100 110 109
+f 100 109 101
+f 101 109 113
+f 101 113 114
+f 101 114 102
+f 102 114 115
+f 102 115 116
+f 102 116 103
+f 103 117 104
+f 103 116 118
+f 103 118 119
+f 103 119 120
+f 103 120 117
+f 105 108 106
+f 106 108 121
+f 106 121 122
+f 106 122 114
+f 106 114 113
+f 106 113 109
+f 107 121 108
+f 114 122 115
+f 115 118 116
+f 115 122 118
+f 118 122 119
+f 119 122 123
+f 119 123 120
+f 121 124 122
+f 122 124 123
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15533787 0.15802051 -0.07264934
+v 0.15533787 0.16722400 -0.07115432
+v 0.15533787 0.16722401 -0.07264931
+v 0.15547676 0.04455433 -0.07264976
+v 0.16690869 0.16722394 -0.05346237
+v 0.15553318 0.00022062 -0.07264992
+v 0.16775068 0.00022055 -0.05346298
+v 0.19735045 0.16722401 -0.07264931
+v 0.19413439 0.16722394 -0.05346237
+v 0.19519339 0.00022062 -0.07264992
+v 0.19289311 0.00022055 -0.05346298
+v 0.19759783 0.16455940 -0.07264932
+v 0.19731571 0.16722400 -0.07093458
+v 0.19751102 0.16455938 -0.06831085
+v 0.19664300 0.16722397 -0.06170171
+v 0.19465956 0.16290827 -0.05346238
+v 0.19967242 0.11097316 -0.07264951
+v 0.19506318 0.07082427 -0.05509294
+v 0.19471598 0.07082427 -0.05346272
+v 0.19797542 0.15785704 -0.07264934
+v 0.19725929 0.16722399 -0.06831084
+v 0.19679491 0.16455936 -0.06170172
+v 0.19785824 0.15785702 -0.06831087
+v 0.19593121 0.15117095 -0.05346242
+v 0.19591820 0.13611514 -0.05346248
+v 0.19921236 0.11097315 -0.07041078
+v 0.19587045 0.13106385 -0.05346250
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 20
+f 1 20 17
+f 1 17 10
+f 1 10 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 5 9
+f 2 9 15
+f 2 15 21
+f 2 21 13
+f 2 13 8
+f 2 8 3
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 5 7 11
+f 5 11 19
+f 5 19 27
+f 5 27 25
+f 5 25 24
+f 5 24 16
+f 5 16 9
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 8 13 14
+f 8 14 12
+f 9 16 15
+f 10 17 11
+f 11 18 19
+f 11 17 18
+f 12 14 20
+f 13 21 14
+f 14 21 15
+f 14 15 22
+f 14 22 23
+f 14 23 20
+f 15 16 24
+f 15 24 22
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 17 20 23
+f 17 23 22
+f 17 22 24
+f 17 24 25
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 25 27 26
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19390912 0.00020607 0.07707465
+v -0.19392343 0.03728998 0.07707479
+v -0.16997700 0.00020607 0.07707465
+v -0.19807147 0.00020602 0.09034030
+v -0.19812873 0.03949351 0.09034045
+v -0.19392343 0.03949356 0.07707480
+v -0.16997414 0.00386331 0.07707466
+v -0.16990257 0.00020599 0.09694824
+v -0.19846080 0.03949350 0.09246908
+v -0.19846080 0.00020601 0.09334565
+v -0.19914212 0.03949348 0.09694839
+v -0.17761753 0.03949356 0.07707480
+v -0.16997128 0.01055864 0.07707469
+v -0.16990257 0.01725390 0.09694830
+v -0.16995410 0.03949346 0.10356016
+v -0.17001422 0.03733603 0.10356015
+v -0.17074993 0.00020598 0.10055466
+v -0.19892457 0.00020599 0.09694824
+v -0.19909919 0.03949348 0.09907702
+v -0.16997700 0.03949356 0.07708628
+v -0.16997700 0.03738613 0.07707479
+v -0.16997128 0.01060864 0.07707469
+v -0.16990830 0.03949348 0.09694839
+v -0.17224998 0.03949343 0.11037867
+v -0.17146274 0.00020597 0.10356001
+v -0.19828618 0.00020598 0.09973154
+v -0.19826900 0.03949345 0.10599890
+v -0.19872130 0.03949346 0.10356016
+v -0.17500103 0.03949342 0.11445599
+v -0.17317464 0.00020596 0.10586858
+v -0.19751899 0.00020597 0.10304317
+v -0.19730141 0.03949344 0.10938327
+v -0.17946970 0.03949341 0.11592612
+v -0.17460026 0.00020595 0.10779047
+v -0.19664012 0.00020597 0.10454393
+v -0.19639109 0.03949343 0.11128984
+v -0.18429620 0.03949341 0.11612903
+v -0.17946970 0.00020595 0.10881650
+v -0.19555230 0.00020596 0.10634714
+v -0.19486526 0.03949343 0.11269872
+v -0.18615695 0.03949341 0.11618263
+v -0.18615695 0.00020595 0.10890839
+v -0.19220582 0.00020595 0.10788235
+v -0.19333086 0.03949342 0.11406549
+v -0.19098631 0.03949342 0.11494603
+v -0.19155312 0.03949342 0.11476610
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 21
+f 1 21 22
+f 1 22 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 25
+f 1 25 30
+f 1 30 34
+f 1 34 38
+f 1 38 42
+f 1 42 43
+f 1 43 39
+f 1 39 35
+f 1 35 31
+f 1 31 26
+f 1 26 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 4 10 11
+f 4 11 9
+f 5 9 11
+f 5 11 19
+f 5 19 28
+f 5 28 27
+f 5 27 32
+f 5 32 36
+f 5 36 40
+f 5 40 44
+f 5 44 46
+f 5 46 45
+f 5 45 41
+f 5 41 37
+f 5 37 33
+f 5 33 29
+f 5 29 24
+f 5 24 15
+f 5 15 23
+f 5 23 20
+f 5 20 12
+f 5 12 6
+f 7 13 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 13 22
+f 8 22 14
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 12 20 21
+f 14 23 15
+f 14 22 20
+f 14 20 23
+f 15 24 16
+f 16 25 17
+f 16 24 25
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 20 22 21
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 26 31 27
+f 27 31 32
+f 29 33 34
+f 29 34 30
+f 31 35 36
+f 31 36 32
+f 33 37 38
+f 33 38 34
+f 35 39 36
+f 36 39 40
+f 37 41 38
+f 38 41 42
+f 39 43 44
+f 39 44 40
+f 41 45 43
+f 41 43 42
+f 43 45 46
+f 43 46 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19735528 0.16722841 -0.07264931
+v 0.15533780 0.16722841 -0.07264931
+v 0.19697274 0.17126226 -0.07264929
+v 0.19726067 0.16722839 -0.06830191
+v 0.19426618 0.16445017 -0.05345670
+v 0.15533780 0.20079049 -0.07264918
+v 0.16767362 0.16445017 -0.05345670
+v 0.16766539 0.16445010 -0.03536239
+v 0.15533780 0.16722840 -0.07114831
+v 0.19636807 0.17565539 -0.07264927
+v 0.19687401 0.17126224 -0.06830189
+v 0.19178585 0.17771465 0.02085178
+v 0.19183110 0.17611036 0.02085178
+v 0.19185989 0.17464836 0.02085177
+v 0.19186811 0.17324327 0.02085177
+v 0.19187223 0.17153937 0.02085176
+v 0.19187223 0.16822407 0.02085175
+v 0.19186811 0.16553127 0.02085174
+v 0.19186401 0.16444989 0.02085173
+v 0.15533780 0.19997924 -0.01543745
+v 0.16175868 0.20045256 -0.07264918
+v 0.16766539 0.16445010 -0.03525255
+v 0.16766951 0.16444995 0.00439569
+v 0.16767362 0.16444989 0.02085173
+v 0.15533780 0.17095243 0.02085176
+v 0.19603079 0.17796045 -0.07264927
+v 0.19588682 0.17796043 -0.06830187
+v 0.19047371 0.18464761 0.02085181
+v 0.15533780 0.19779859 0.01100387
+v 0.16176280 0.19905790 -0.00882941
+v 0.16176280 0.19935317 -0.01543745
+v 0.16614758 0.19998657 -0.07264919
+v 0.15533780 0.19600217 0.02085185
+v 0.19509295 0.18235358 -0.07264925
+v 0.18720363 0.18983756 0.02085183
+v 0.19456644 0.18464796 -0.07264924
+v 0.19276481 0.18949997 -0.07264922
+v 0.15533780 0.19729700 0.01509498
+v 0.18182342 0.19249833 0.02085184
+v 0.18182342 0.19726887 -0.07264920
+v 0.17514340 0.19874511 -0.07264919
+v 0.17284405 0.19909372 -0.07264919
+v 0.16845103 0.19974112 -0.07264919
+v 0.15533780 0.19684167 0.01802376
+v 0.18456288 0.19114660 0.02085183
+v 0.18994309 0.19284728 -0.07264921
+v 0.18659485 0.19553296 -0.07264920
+v 0.15533780 0.19697685 0.01750207
+f 1 2 6
+f 1 6 21
+f 1 21 32
+f 1 32 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 47
+f 1 47 46
+f 1 46 37
+f 1 37 36
+f 1 36 34
+f 1 34 26
+f 1 26 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 22
+f 2 22 9
+f 2 9 25
+f 2 25 33
+f 2 33 44
+f 2 44 48
+f 2 48 38
+f 2 38 29
+f 2 29 20
+f 2 20 6
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 5 19 24
+f 5 24 23
+f 5 23 22
+f 5 22 8
+f 5 8 7
+f 6 20 21
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 10 26 11
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 28 35
+f 12 35 45
+f 12 45 39
+f 12 39 33
+f 12 33 25
+f 12 25 24
+f 12 24 19
+f 12 19 18
+f 12 18 17
+f 12 17 16
+f 12 16 15
+f 12 15 14
+f 12 14 13
+f 12 27 28
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 26 34 27
+f 27 34 28
+f 28 34 36
+f 28 36 37
+f 28 37 35
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 33 39 44
+f 35 37 46
+f 35 46 47
+f 35 47 45
+f 38 48 39
+f 39 48 44
+f 39 45 47
+f 39 47 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16116029 0.00020660 -0.07192780
+v 0.16116029 -0.16813689 -0.06895118
+v 0.16116029 0.00020669 -0.09646773
+v -0.02423783 0.00020661 -0.07270645
+v 0.16116029 -0.16813679 -0.09645757
+v -0.02423783 -0.16813688 -0.06977296
+v 0.16116029 -0.00257816 -0.09647043
+v 0.12524575 0.00020669 -0.09647042
+v -0.02423783 0.00020669 -0.09645156
+v 0.16116029 -0.16352284 -0.09646294
+v 0.04802679 -0.16813679 -0.09646026
+v -0.02423783 -0.16813679 -0.09645218
+v 0.16116029 -0.09657104 -0.09647077
+v 0.12159804 -0.00284181 -0.09647313
+v 0.11491964 0.00020669 -0.09647042
+v -0.02423783 -0.00041948 -0.09645425
+v -0.02191491 0.00020669 -0.09645425
+v 0.04133024 -0.16352284 -0.09646294
+v 0.04802679 -0.12334846 -0.09647087
+v -0.00089974 -0.16813679 -0.09646026
+v -0.02423783 -0.16352284 -0.09645755
+v -0.01888422 -0.16813679 -0.09645487
+v 0.04133024 -0.12334846 -0.09647087
+v 0.04133024 -0.04301619 -0.09647058
+v 0.06140173 -0.00284181 -0.09647043
+v 0.04133024 0.00020669 -0.09646773
+v -0.02423783 -0.04301619 -0.09645980
+v 0.00118727 0.00020669 -0.09646234
+v -0.00550928 -0.16352284 -0.09646024
+v -0.02423783 -0.08452532 -0.09645995
+v 0.00118727 -0.12334846 -0.09646548
+v 0.00118727 -0.08988081 -0.09646536
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 26
+f 1 26 28
+f 1 28 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 12
+f 2 12 22
+f 2 22 20
+f 2 20 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 4 9 16
+f 4 16 27
+f 4 27 30
+f 4 30 21
+f 4 21 12
+f 4 12 6
+f 5 11 10
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 9 17 16
+f 10 11 20
+f 10 20 18
+f 10 18 23
+f 10 23 19
+f 10 19 13
+f 12 21 22
+f 13 19 14
+f 14 19 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 16 17 28
+f 16 28 27
+f 18 20 23
+f 20 22 21
+f 20 21 29
+f 20 29 23
+f 21 30 31
+f 21 31 29
+f 23 29 31
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 24 26 25
+f 24 32 27
+f 24 27 28
+f 24 28 26
+f 27 32 31
+f 27 31 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16774475 0.00021060 0.02085840
+v 0.16773259 0.03733569 0.02085854
+v 0.19403245 0.00021060 0.02085840
+v 0.16757858 0.00021032 0.09694601
+v 0.16747725 0.04403420 0.10355297
+v 0.16773665 0.04446780 0.02085856
+v 0.16747725 0.04446750 0.10355297
+v 0.19407298 0.00410596 0.02085842
+v 0.20548215 0.00021058 0.02735575
+v 0.16815816 0.00021031 0.09995091
+v 0.16803657 0.04446747 0.11059756
+v 0.16747725 0.04446750 0.10399076
+v 0.19207890 0.04446780 0.02085856
+v 0.19399192 0.00769801 0.02085843
+v 0.20548215 0.00137615 0.02735576
+v 0.20584286 0.00021058 0.02819155
+v 0.16887148 0.00021030 0.10355281
+v 0.16986041 0.04446745 0.11707501
+v 0.20681152 0.01573997 0.04407180
+v 0.20778830 0.01055773 0.03746498
+v 0.20614684 0.01055775 0.03276858
+v 0.20676290 0.00371163 0.03047010
+v 0.19668310 0.04446752 0.09694617
+v 0.20525924 0.02732623 0.08690656
+v 0.20677099 0.00021057 0.03042035
+v 0.17103578 0.00021029 0.10745320
+v 0.17005091 0.04446745 0.11762226
+v 0.20862320 0.01055771 0.04407178
+v 0.20876911 0.00386325 0.03746495
+v 0.19658584 0.04446750 0.10355297
+v 0.20525924 0.02732623 0.08706576
+v 0.20878129 0.00021054 0.03746494
+v 0.17513740 0.00021028 0.10848801
+v 0.17480506 0.04446743 0.12191070
+v 0.20842463 0.01055768 0.05067857
+v 0.20885829 0.00386320 0.05067854
+v 0.20886640 0.00386323 0.04407175
+v 0.19559285 0.04446748 0.11016971
+v 0.20525924 0.02717458 0.08706576
+v 0.20841652 0.00021047 0.05729528
+v 0.20832734 0.00386318 0.05729529
+v 0.19350151 0.04446745 0.11644815
+v 0.19329885 0.04446745 0.11705511
+v 0.20886234 0.00021052 0.04407174
+v 0.17817715 0.00021028 0.10868700
+v 0.18182890 0.04446743 0.12250771
+v 0.20887449 0.00021049 0.05067853
+v 0.20887856 0.00021050 0.04768359
+v 0.20865969 0.00021048 0.05429038
+v 0.20000250 0.00021033 0.09634901
+v 0.20067124 0.00021034 0.09362271
+v 0.20146564 0.00021035 0.09033921
+v 0.19057120 0.04446744 0.11992070
+v 0.19245989 0.00021029 0.10735370
+v 0.19380143 0.00021029 0.10563236
+v 0.19541047 0.00021030 0.10355281
+v 0.19815434 0.00021031 0.09966235
+v 0.19899330 0.00021032 0.09815991
+v 0.18182890 0.00021028 0.10892580
+v 0.18599536 0.04446743 0.12182116
+v 0.18851633 0.00021028 0.10837855
+v 0.18847580 0.04446743 0.12139331
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 16
+f 1 16 25
+f 1 25 32
+f 1 32 44
+f 1 44 48
+f 1 48 47
+f 1 47 49
+f 1 49 40
+f 1 40 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 61
+f 1 61 59
+f 1 59 45
+f 1 45 33
+f 1 33 26
+f 1 26 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 7
+f 6 7 12
+f 6 12 11
+f 6 11 18
+f 6 18 27
+f 6 27 34
+f 6 34 46
+f 6 46 60
+f 6 60 62
+f 6 62 53
+f 6 53 43
+f 6 43 42
+f 6 42 38
+f 6 38 30
+f 6 30 23
+f 6 23 13
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 15
+f 13 15 14
+f 13 23 24
+f 13 24 19
+f 15 22 16
+f 16 22 25
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 19 28 20
+f 19 24 28
+f 20 29 22
+f 20 22 21
+f 20 28 29
+f 22 29 25
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 24 31 28
+f 25 29 32
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 28 31 35
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 29 37 32
+f 30 38 31
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 36
+f 31 36 35
+f 31 38 42
+f 31 42 43
+f 31 43 39
+f 32 37 44
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 36 41 49
+f 36 49 47
+f 37 48 44
+f 39 43 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 40
+f 40 49 41
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 50
+f 45 59 46
+f 46 59 61
+f 46 61 60
+f 53 62 54
+f 54 62 61
+f 60 61 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,376 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16773602 0.04448388 0.02085856
+v 0.16766988 0.16448066 0.02085900
+v 0.19208029 0.04448388 0.02085856
+v 0.16747434 0.04448358 0.10398546
+v 0.19186463 0.16448066 0.02085900
+v 0.16749447 0.16448036 0.10348706
+v 0.19272154 0.10430605 0.02085878
+v 0.19668403 0.04448360 0.09695056
+v 0.16803506 0.04448355 0.11059826
+v 0.16766988 0.05743007 0.13000184
+v 0.16748296 0.06412656 0.13660188
+v 0.16745421 0.05743010 0.12338903
+v 0.16748296 0.16448034 0.11009986
+v 0.19270429 0.11099081 0.02085881
+v 0.19677030 0.16448038 0.09695100
+v 0.19677317 0.08421624 0.09695071
+v 0.19677317 0.06412670 0.09695064
+v 0.19676454 0.05743019 0.09695061
+v 0.19673291 0.05073368 0.09695059
+v 0.19677030 0.05073366 0.10355060
+v 0.19680480 0.06412658 0.13000187
+v 0.19658626 0.04448358 0.10355057
+v 0.16985816 0.04448353 0.11708316
+v 0.17077258 0.05308319 0.13660183
+v 0.16860729 0.05743005 0.13660185
+v 0.16750596 0.16448024 0.13660224
+v 0.16748871 0.16448026 0.13000223
+v 0.16854404 0.06412653 0.14321469
+v 0.16795168 0.07082305 0.14321471
+v 0.16783953 0.07751956 0.14321473
+v 0.16782515 0.08421607 0.14321476
+v 0.16780502 0.16448021 0.14321505
+v 0.16748009 0.16448029 0.12338942
+v 0.16747722 0.16448031 0.11677662
+v 0.16747722 0.16448031 0.11671266
+v 0.19681054 0.16448036 0.10355101
+v 0.19681630 0.09091273 0.10355074
+v 0.19681630 0.07082320 0.10355067
+v 0.19681343 0.06412668 0.10355065
+v 0.19680193 0.05743017 0.10355062
+v 0.19681630 0.05743015 0.11016343
+v 0.19683068 0.06412661 0.12338906
+v 0.19681918 0.07082310 0.13000189
+v 0.19671853 0.07082308 0.13660190
+v 0.19643673 0.06412656 0.13660188
+v 0.19559419 0.04448356 0.11016338
+v 0.19591051 0.05743007 0.13000184
+v 0.17004794 0.04448353 0.11762037
+v 0.17158348 0.05392906 0.14017045
+v 0.17056554 0.05782947 0.14271581
+v 0.17140231 0.06032008 0.14683444
+v 0.17070068 0.06412652 0.14752516
+v 0.17009107 0.07082304 0.14822866
+v 0.16997318 0.07751954 0.14843333
+v 0.16996168 0.08421605 0.14848453
+v 0.16994442 0.16448019 0.14847203
+v 0.19681054 0.16448036 0.10362776
+v 0.19680480 0.16448029 0.12345338
+v 0.19680193 0.16448026 0.13000223
+v 0.19681918 0.07751961 0.13000191
+v 0.19673004 0.08421610 0.13660195
+v 0.19559132 0.08421607 0.14321476
+v 0.19556832 0.07751956 0.14321473
+v 0.19544467 0.07082305 0.14321471
+v 0.19461939 0.06412653 0.14321469
+v 0.19406442 0.05681914 0.13717743
+v 0.19330239 0.04448353 0.11705757
+v 0.19266978 0.05317718 0.13536114
+v 0.17480408 0.04448351 0.12190526
+v 0.17203207 0.04742056 0.12663783
+v 0.17513764 0.05365883 0.14060534
+v 0.17513764 0.05637267 0.14390535
+v 0.17513764 0.05972092 0.14726932
+v 0.17513764 0.06412651 0.14908562
+v 0.17513764 0.07082303 0.15047984
+v 0.17513764 0.07751954 0.15090194
+v 0.17513764 0.08421605 0.15097871
+v 0.17513764 0.09091256 0.15099152
+v 0.16996168 0.09760907 0.14848458
+v 0.17508300 0.16448019 0.15095342
+v 0.19670703 0.16448024 0.13660224
+v 0.19673004 0.09091261 0.13660197
+v 0.19559419 0.09091258 0.14321478
+v 0.19319887 0.08421606 0.14799847
+v 0.19317875 0.07751955 0.14797286
+v 0.19306085 0.07082304 0.14780658
+v 0.19250013 0.06412652 0.14719260
+v 0.19198252 0.06061379 0.14664257
+v 0.19288257 0.05905128 0.14321467
+v 0.19159720 0.05417577 0.13976114
+v 0.19057351 0.04448352 0.11992270
+v 0.18182902 0.04448351 0.12250642
+v 0.18182902 0.05134445 0.13660183
+v 0.18182902 0.05347087 0.14089953
+v 0.18182902 0.05603197 0.14421233
+v 0.18182902 0.05938022 0.14753793
+v 0.18182902 0.06412651 0.14962283
+v 0.18182902 0.07082303 0.15102983
+v 0.18182902 0.07751953 0.15143916
+v 0.18182902 0.08421604 0.15151593
+v 0.18182902 0.09091255 0.15152874
+v 0.18175712 0.16448018 0.15151622
+v 0.17513764 0.16448019 0.15097900
+v 0.19669552 0.16448024 0.13667898
+v 0.19556545 0.15786594 0.14321503
+v 0.19318450 0.15786593 0.14798595
+v 0.19319887 0.10430559 0.14799854
+v 0.18851750 0.08421605 0.15049268
+v 0.18851750 0.07751954 0.15041589
+v 0.18851750 0.07082303 0.15005774
+v 0.18851750 0.06412651 0.14874027
+v 0.18851750 0.05995588 0.14711583
+v 0.18902648 0.05616121 0.14294605
+v 0.18713725 0.05368233 0.14056697
+v 0.18847437 0.04448351 0.12139363
+v 0.18599278 0.04448351 0.12181572
+v 0.18851750 0.11768685 0.15049280
+v 0.18182902 0.16448018 0.15151622
+v 0.19555969 0.16448021 0.14321505
+v 0.19553668 0.16448021 0.14326620
+v 0.19318162 0.16448020 0.14797318
+v 0.19313274 0.16448020 0.14801155
+v 0.19319313 0.11768686 0.14799859
+v 0.18851750 0.15116941 0.15048014
+v 0.18844561 0.16448019 0.15048018
+v 0.18851750 0.16448019 0.15046739
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 22
+f 1 22 46
+f 1 46 67
+f 1 67 91
+f 1 91 115
+f 1 115 116
+f 1 116 92
+f 1 92 69
+f 1 69 48
+f 1 48 23
+f 1 23 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 13
+f 2 13 35
+f 2 35 34
+f 2 34 33
+f 2 33 27
+f 2 27 26
+f 2 26 32
+f 2 32 56
+f 2 56 80
+f 2 80 103
+f 2 103 102
+f 2 102 118
+f 2 118 125
+f 2 125 126
+f 2 126 122
+f 2 122 121
+f 2 121 120
+f 2 120 119
+f 2 119 104
+f 2 104 81
+f 2 81 59
+f 2 59 58
+f 2 58 57
+f 2 57 36
+f 2 36 15
+f 2 15 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 6
+f 5 15 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 11
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 11 25 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 26
+f 12 27 33
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 13
+f 15 36 37
+f 15 37 16
+f 16 37 38
+f 16 38 17
+f 17 38 39
+f 17 39 18
+f 18 39 40
+f 18 40 20
+f 18 20 19
+f 20 40 41
+f 20 41 21
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 45
+f 21 45 22
+f 21 41 42
+f 22 45 47
+f 22 47 46
+f 23 48 24
+f 24 49 25
+f 24 48 49
+f 25 49 50
+f 25 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 29 53 54
+f 29 54 30
+f 30 54 55
+f 30 55 31
+f 31 55 32
+f 32 55 56
+f 36 57 42
+f 36 42 37
+f 37 42 38
+f 38 42 41
+f 38 41 39
+f 39 41 40
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 42 57 58
+f 43 60 82
+f 43 82 61
+f 43 61 44
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 47
+f 46 47 66
+f 46 66 68
+f 46 68 67
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 71 72
+f 49 72 51
+f 49 51 50
+f 49 70 69
+f 49 69 71
+f 51 72 73
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 55 77 78
+f 55 78 79
+f 55 79 56
+f 56 79 78
+f 56 78 80
+f 59 81 82
+f 59 82 60
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 66 89 90
+f 66 90 68
+f 67 68 90
+f 67 90 91
+f 69 92 93
+f 69 93 71
+f 71 93 94
+f 71 94 95
+f 71 95 72
+f 72 95 73
+f 73 95 96
+f 73 96 97
+f 73 97 74
+f 74 97 98
+f 74 98 75
+f 75 98 76
+f 76 98 99
+f 76 99 100
+f 76 100 77
+f 77 100 101
+f 77 101 78
+f 78 101 102
+f 78 102 103
+f 78 103 80
+f 81 104 82
+f 82 104 83
+f 83 105 106
+f 83 106 107
+f 83 107 84
+f 83 104 105
+f 84 107 117
+f 84 117 108
+f 84 108 85
+f 85 108 109
+f 85 109 86
+f 86 109 110
+f 86 110 87
+f 87 110 111
+f 87 111 88
+f 88 111 112
+f 88 112 113
+f 88 113 90
+f 88 90 89
+f 90 113 114
+f 90 114 115
+f 90 115 91
+f 92 114 93
+f 92 116 114
+f 93 114 94
+f 94 114 95
+f 95 112 96
+f 95 114 113
+f 95 113 112
+f 96 112 97
+f 97 112 111
+f 97 111 98
+f 98 111 110
+f 98 110 99
+f 99 110 109
+f 99 109 108
+f 99 108 100
+f 100 108 101
+f 101 117 118
+f 101 118 102
+f 101 108 117
+f 104 119 105
+f 105 119 120
+f 105 120 106
+f 106 120 121
+f 106 121 122
+f 106 122 123
+f 106 123 107
+f 107 123 117
+f 114 116 115
+f 117 123 124
+f 117 124 118
+f 118 124 125
+f 122 126 124
+f 122 124 123
+f 124 126 125
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19186681 0.16444987 0.02085173
+v 0.19585227 0.15117046 -0.04847905
+v 0.19466217 0.16290676 -0.05346238
+v 0.19426361 0.16445015 -0.05346238
+v 0.16767178 0.16444987 0.02085173
+v 0.19270265 0.11099353 0.02085154
+v 0.19302093 0.10428940 0.01762141
+v 0.19542050 0.12438594 -0.02864750
+v 0.19593529 0.15117048 -0.05346242
+v 0.19566960 0.12438596 -0.03525320
+v 0.16767456 0.16445015 -0.05346238
+v 0.16766902 0.16444988 0.01773075
+v 0.16774374 0.00020627 0.02085113
+v 0.19407265 0.00411300 0.02085115
+v 0.19592145 0.13612231 -0.05346248
+v 0.16766348 0.16445010 -0.04197516
+v 0.16774928 0.00020655 -0.05346298
+v 0.16766626 0.16444993 0.00440296
+v 0.16774098 0.00020630 0.01401263
+v 0.19403390 0.00020627 0.02085113
+v 0.19586887 0.13107411 -0.05346250
+v 0.16766072 0.16445008 -0.03525306
+v 0.16773822 0.00020650 -0.04186664
+v 0.16773544 0.00020649 -0.03886206
+v 0.16773268 0.00020648 -0.03525366
+v 0.19289639 0.00020655 -0.05346298
+v 0.19406711 0.02395230 -0.02203490
+v 0.19472029 0.07083323 -0.05346272
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 16
+f 1 16 22
+f 1 22 18
+f 1 18 12
+f 1 12 5
+f 1 5 13
+f 1 13 20
+f 1 20 14
+f 1 14 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 10
+f 2 10 9
+f 3 9 15
+f 3 15 21
+f 3 21 28
+f 3 28 26
+f 3 26 17
+f 3 17 11
+f 3 11 4
+f 5 12 13
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 14 10
+f 9 10 15
+f 10 14 15
+f 11 17 16
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 13 19 25
+f 13 25 24
+f 13 24 23
+f 13 23 17
+f 13 17 26
+f 13 26 20
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 16 17 23
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 22
+f 18 22 25
+f 18 25 19
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 21
+f 26 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05471772 0.20194230 -0.07264811
+v 0.05250516 0.20183054 -0.07264811
+v 0.05084575 0.20160704 -0.07093663
+v 0.05471772 0.20175316 -0.07041149
+v 0.15505713 0.20080329 -0.07264811
+v 0.01406200 0.19835763 -0.07264812
+v 0.06141070 0.19936336 -0.06179031
+v 0.01406200 0.19537467 -0.06179032
+v 0.06808985 0.19977599 -0.06179031
+v 0.07478283 0.20016712 -0.06179030
+v 0.07487963 0.20017142 -0.06179030
+v 0.12838199 0.19965134 -0.06179031
+v 0.15505713 0.20022732 -0.06831094
+v 0.15533369 0.20021872 -0.06831094
+v 0.15533369 0.20079039 -0.07264811
+v 0.01406200 0.15833314 -0.07264827
+v 0.01406200 0.17088374 -0.06179041
+v 0.13499201 0.19954388 -0.06179031
+v 0.14846094 0.19916135 -0.06179031
+v 0.15533369 0.19882610 -0.06179031
+v 0.15533369 0.15803228 -0.07264827
+v 0.08147582 0.17088374 -0.06179041
+v 0.15533369 0.17089664 -0.06179041
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 15
+f 1 15 21
+f 1 21 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 4
+f 3 6 8
+f 3 8 7
+f 4 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 6 16 17
+f 6 17 8
+f 7 8 17
+f 7 17 22
+f 7 22 23
+f 7 23 20
+f 7 20 19
+f 7 19 18
+f 7 18 12
+f 7 12 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 14 20 23
+f 14 23 21
+f 14 21 15
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 21 23 22
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16730023 0.16646764 0.11486150
+v -0.16730023 0.16646763 0.11677383
+v -0.16730023 0.16647419 0.11016379
+v -0.15851417 0.17089355 -0.06082467
+v -0.15851417 0.17078531 0.11016381
+v -0.15851417 0.17078525 0.12425694
+v -0.15851417 0.17078850 0.13086700
+v -0.15851417 0.17079500 0.13660403
+v -0.16730023 0.16648065 0.12338389
+v -0.16730023 0.16686939 -0.06084547
+v -0.15852965 0.17089355 -0.06084545
+v -0.15851417 0.19475805 -0.06084536
+v -0.15851417 0.17083739 0.13747705
+v -0.16730023 0.16658170 0.13660401
+v -0.16730023 0.16650671 0.12999395
+v -0.16730023 0.19694949 -0.06084536
+v -0.15851417 0.19847893 -0.06084535
+v -0.15851417 0.17113412 0.14321408
+v -0.16730023 0.16802633 0.14348430
+v -0.16608500 0.19722669 -0.06084536
+v -0.16730023 0.19969471 0.10355385
+v -0.15939570 0.19837458 -0.06084535
+v -0.16608500 0.19969797 0.10355385
+v -0.15851417 0.19970449 0.10355385
+v -0.15851417 0.17303858 0.14828596
+v -0.16730023 0.17106889 0.14747529
+v -0.16730023 0.19974362 0.11016391
+v -0.16608500 0.19974687 0.11016391
+v -0.15851417 0.19973709 0.10929088
+v -0.15851417 0.17368752 0.14861854
+v -0.16730023 0.17211894 0.14841067
+v -0.16730023 0.19976641 0.11677395
+v -0.15851417 0.19974035 0.11016391
+v -0.16608500 0.19976966 0.11677395
+v -0.15851417 0.17795626 0.15078034
+v -0.16730023 0.17656378 0.15042696
+v -0.16730023 0.19976966 0.11797956
+v -0.15851417 0.19975988 0.11590093
+v -0.16730023 0.19977617 0.12338401
+v -0.15851417 0.19977617 0.12251099
+v -0.15851417 0.18464796 0.15148710
+v -0.16730023 0.18343485 0.15140395
+v -0.16730023 0.17795626 0.15082191
+v -0.16730023 0.19977614 0.12999407
+v -0.16608500 0.19977941 0.12999407
+v -0.15851417 0.19977614 0.12999407
+v -0.15851417 0.18553171 0.15138317
+v -0.16730023 0.18464796 0.15150788
+v -0.16730023 0.19969785 0.13660413
+v -0.16608500 0.19970112 0.13660413
+v -0.15851417 0.19970764 0.13660413
+v -0.15851417 0.19134620 0.15057252
+v -0.16730023 0.19134620 0.15057252
+v -0.16730023 0.19950218 0.13780973
+v -0.15939570 0.19862167 0.14321418
+v -0.15851417 0.19876517 0.14234117
+v -0.15851417 0.19614651 0.14807818
+v -0.16730023 0.19526928 0.14853548
+v -0.16730023 0.19860863 0.14321418
+v -0.16608500 0.19861189 0.14321418
+v -0.15851417 0.19862167 0.14321418
+v -0.16730023 0.19613999 0.14807818
+v -0.15939570 0.19614651 0.14807818
+f 1 2 9
+f 1 9 15
+f 1 15 14
+f 1 14 19
+f 1 19 26
+f 1 26 31
+f 1 31 36
+f 1 36 43
+f 1 43 42
+f 1 42 48
+f 1 48 53
+f 1 53 58
+f 1 58 62
+f 1 62 59
+f 1 59 54
+f 1 54 49
+f 1 49 44
+f 1 44 39
+f 1 39 37
+f 1 37 32
+f 1 32 27
+f 1 27 21
+f 1 21 16
+f 1 16 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 17
+f 4 17 24
+f 4 24 29
+f 4 29 33
+f 4 33 38
+f 4 38 40
+f 4 40 46
+f 4 46 51
+f 4 51 56
+f 4 56 61
+f 4 61 57
+f 4 57 52
+f 4 52 47
+f 4 47 41
+f 4 41 35
+f 4 35 30
+f 4 30 25
+f 4 25 18
+f 4 18 13
+f 4 13 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 10 16 20
+f 10 20 22
+f 10 22 17
+f 10 17 12
+f 10 12 11
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 16 21 20
+f 17 22 21
+f 17 21 23
+f 17 23 24
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 20 21 22
+f 21 27 28
+f 21 28 23
+f 23 28 24
+f 24 28 29
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 27 32 34
+f 27 34 28
+f 28 33 29
+f 28 34 33
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+f 32 37 34
+f 33 34 38
+f 34 37 39
+f 34 39 40
+f 34 40 38
+f 35 41 42
+f 35 42 43
+f 35 43 36
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+f 40 45 46
+f 41 47 48
+f 41 48 42
+f 44 49 50
+f 44 50 45
+f 45 50 51
+f 45 51 46
+f 47 52 48
+f 48 52 53
+f 49 54 50
+f 50 54 51
+f 51 54 55
+f 51 55 56
+f 52 57 58
+f 52 58 53
+f 54 59 60
+f 54 60 55
+f 55 61 56
+f 55 60 62
+f 55 62 63
+f 55 63 57
+f 55 57 61
+f 57 63 58
+f 58 63 62
+f 59 62 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16591770 -0.20064608 -0.01517893
+v -0.16848068 -0.20058953 -0.01386946
+v -0.15935524 -0.20015812 -0.06084435
+v -0.15935524 -0.20058241 -0.02773328
+v -0.15935524 -0.20057889 -0.02245380
+v -0.16111868 -0.20058597 -0.01542836
+v -0.15935524 -0.19922922 0.13002752
+v -0.16608564 -0.19923275 0.12998595
+v -0.16848068 -0.19922922 0.12998595
+v -0.16848068 -0.19877255 -0.06084434
+v -0.16608564 -0.19915783 -0.06084434
+v -0.15935524 -0.17062260 -0.06084424
+v -0.15935524 -0.19915500 0.13659569
+v -0.15939544 -0.19915500 0.13659569
+v -0.16848068 -0.19917974 0.13422616
+v -0.16848068 -0.16573065 -0.06084422
+v -0.16848068 -0.16455070 0.11015685
+v -0.15935524 -0.17018847 0.11011526
+v -0.15935524 -0.19805929 0.14320543
+v -0.15939544 -0.19805929 0.14320543
+v -0.16608564 -0.19915147 0.13659569
+v -0.16848068 -0.19914794 0.13659569
+v -0.16848068 -0.16454013 0.11676660
+v -0.15935524 -0.17018142 0.11672500
+v -0.15935524 -0.19804162 0.14324700
+v -0.16608564 -0.19805223 0.14320543
+v -0.16848068 -0.19844456 0.14083590
+v -0.16848068 -0.16456842 0.12358419
+v -0.15935524 -0.17017090 0.13659579
+v -0.15935524 -0.17017090 0.13655422
+v -0.16848068 -0.19630965 0.14644796
+v -0.15935524 -0.19535176 0.14825629
+v -0.15939544 -0.19535176 0.14825629
+v -0.16848068 -0.19804515 0.14320543
+v -0.16848068 -0.16460027 0.13019393
+v -0.16848068 -0.16468512 0.13659582
+v -0.15935524 -0.17048550 0.14320553
+v -0.16608564 -0.19535176 0.14823549
+v -0.16848068 -0.19534470 0.14823549
+v -0.15935524 -0.19032197 0.15072975
+v -0.16848068 -0.19032197 0.15072975
+v -0.16848068 -0.16477348 0.13701151
+v -0.16848068 -0.16589752 0.14158429
+v -0.15935524 -0.17219275 0.14815243
+v -0.15935524 -0.18362735 0.15147805
+v -0.16848068 -0.18362735 0.15149885
+v -0.16848068 -0.16782039 0.14472288
+v -0.16848068 -0.17088141 0.14848501
+v -0.15935524 -0.17693272 0.15062588
+v -0.15935524 -0.18358494 0.15147805
+v -0.16848068 -0.17693272 0.15079217
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 9 15
+f 2 15 22
+f 2 22 27
+f 2 27 34
+f 2 34 31
+f 2 31 39
+f 2 39 41
+f 2 41 46
+f 2 46 51
+f 2 51 48
+f 2 48 47
+f 2 47 43
+f 2 43 42
+f 2 42 36
+f 2 36 35
+f 2 35 28
+f 2 28 23
+f 2 23 17
+f 2 17 16
+f 2 16 10
+f 3 11 10
+f 3 10 16
+f 3 16 12
+f 3 12 18
+f 3 18 24
+f 3 24 30
+f 3 30 29
+f 3 29 37
+f 3 37 44
+f 3 44 49
+f 3 49 50
+f 3 50 45
+f 3 45 40
+f 3 40 32
+f 3 32 25
+f 3 25 19
+f 3 19 13
+f 3 13 7
+f 3 7 5
+f 3 5 4
+f 5 7 6
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 19 25 20
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 21 27 22
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 25 31 26
+f 25 32 33
+f 25 33 31
+f 26 34 27
+f 26 31 34
+f 28 35 29
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 31 33 38
+f 31 38 39
+f 32 40 41
+f 32 41 33
+f 33 39 38
+f 33 41 39
+f 36 42 37
+f 37 42 43
+f 37 43 44
+f 40 45 46
+f 40 46 41
+f 43 47 44
+f 44 48 49
+f 44 47 48
+f 45 50 46
+f 46 50 51
+f 48 51 49
+f 49 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15938154 0.20067610 -0.08152907
+v -0.15941550 0.19871639 -0.08812152
+v -0.15941550 0.20067141 -0.08152907
+v -0.15941550 0.20067141 -0.08151164
+v -0.15269104 0.19913355 -0.06084535
+v -0.14686658 0.19960239 -0.06084535
+v -0.14600054 0.19966333 -0.06084535
+v -0.14600054 0.19971960 -0.06170296
+v -0.12592904 0.19968209 -0.06084535
+v -0.09916705 0.20055890 -0.08152907
+v 0.00786395 0.19873045 -0.08814243
+v 0.00117345 0.19873514 -0.08814243
+v -0.15941550 0.19870701 -0.08814243
+v -0.15941550 0.19836935 -0.06084535
+v -0.15938154 0.19837403 -0.06084535
+v -0.15355707 0.19905385 -0.06084535
+v -0.11341407 0.19959301 -0.06084535
+v 0.01406200 0.20016039 -0.08152907
+v 0.01406200 0.19871170 -0.08814243
+v 0.00786395 0.19585650 -0.09272333
+v 0.00117345 0.19586587 -0.09273728
+v -0.15938154 0.19557050 -0.09225618
+v -0.15941550 0.19557050 -0.09225269
+v -0.00551705 0.19586119 -0.09272681
+v -0.15941550 0.17095646 -0.06084545
+v 0.01406200 0.19514375 -0.06084536
+v 0.01406200 0.19899296 -0.07492270
+v 0.01406200 0.19583305 -0.09269893
+v 0.00786395 0.19134630 -0.09515673
+v 0.01406200 0.19134630 -0.09512884
+v 0.00117345 0.19134630 -0.09517067
+v -0.00551705 0.19134630 -0.09516022
+v -0.15941550 0.19134630 -0.09466518
+v -0.15941550 0.17088145 -0.06084894
+v -0.15938154 0.17089082 -0.06084545
+v 0.01406200 0.17090489 -0.06084545
+v 0.01406200 0.18514828 -0.09627583
+v 0.01406200 0.18465131 -0.09636646
+v 0.00786395 0.18465131 -0.09637344
+v 0.00117345 0.18465131 -0.09637693
+v -0.11923855 0.18465131 -0.09636298
+v -0.15269104 0.18465131 -0.09634903
+v -0.15941550 0.18465131 -0.09634555
+v -0.15851550 0.17089082 -0.06084545
+v -0.15941550 0.15277970 -0.07263939
+v -0.03141301 0.17090020 -0.06084545
+v 0.01406200 0.15277970 -0.07269517
+v 0.01406200 0.17795163 -0.09643622
+v 0.00117345 0.17795163 -0.09643971
+v -0.09247655 0.17795163 -0.09644320
+v -0.11923855 0.17795163 -0.09644320
+v -0.14600054 0.17795163 -0.09643622
+v -0.15941550 0.17797507 -0.09642925
+v -0.15941550 0.15277970 -0.07294269
+v 0.01406200 0.15277978 -0.09645374
+v 0.01406200 0.17176299 -0.09644322
+v 0.00117345 0.17126133 -0.09644669
+v -0.11254805 0.17126133 -0.09645367
+v -0.11923855 0.17126133 -0.09645367
+v -0.15269104 0.17126133 -0.09644669
+v -0.15941550 0.17128008 -0.09643973
+v -0.15941550 0.15279853 -0.09645025
+v -0.15938154 0.15277978 -0.09645025
+v 0.01256768 0.15277978 -0.09645722
+v 0.01406200 0.15836832 -0.09645372
+v 0.01406200 0.16506800 -0.09645020
+v 0.00786395 0.15787135 -0.09645720
+v -0.11923855 0.15787135 -0.09645720
+v -0.15269104 0.15787135 -0.09645372
+v -0.15430424 0.15277978 -0.09645374
+v -0.12085173 0.15277978 -0.09645722
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 13 23
+f 2 23 33
+f 2 33 43
+f 2 43 53
+f 2 53 61
+f 2 61 62
+f 2 62 54
+f 2 54 45
+f 2 45 34
+f 2 34 25
+f 2 25 14
+f 2 14 4
+f 2 4 3
+f 2 12 13
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 15
+f 5 15 14
+f 5 14 25
+f 5 25 35
+f 5 35 44
+f 5 44 46
+f 5 46 36
+f 5 36 26
+f 5 26 17
+f 5 17 9
+f 5 9 7
+f 5 7 6
+f 7 9 8
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 13
+f 13 22 23
+f 13 21 24
+f 13 24 22
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 26
+f 18 26 36
+f 18 36 47
+f 18 47 55
+f 18 55 65
+f 18 65 66
+f 18 66 56
+f 18 56 48
+f 18 48 38
+f 18 38 37
+f 18 37 30
+f 18 30 28
+f 18 28 19
+f 19 28 20
+f 20 29 21
+f 20 28 30
+f 20 30 29
+f 21 31 32
+f 21 32 24
+f 21 29 31
+f 22 33 23
+f 22 24 33
+f 24 32 33
+f 25 34 35
+f 29 30 37
+f 29 37 31
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 32 43 33
+f 34 44 35
+f 34 45 36
+f 34 36 46
+f 34 46 44
+f 36 45 47
+f 38 48 39
+f 39 48 40
+f 40 48 49
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 45 54 63
+f 45 63 70
+f 45 70 71
+f 45 71 64
+f 45 64 55
+f 45 55 47
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 50 58 59
+f 50 59 51
+f 51 59 60
+f 51 60 52
+f 52 60 53
+f 53 60 61
+f 54 62 63
+f 55 64 65
+f 56 66 57
+f 57 66 67
+f 57 67 58
+f 58 67 68
+f 58 68 59
+f 59 68 69
+f 59 69 60
+f 60 69 62
+f 60 62 61
+f 62 69 70
+f 62 70 63
+f 64 67 65
+f 64 71 68
+f 64 68 67
+f 65 67 66
+f 68 71 70
+f 68 70 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19966685 -0.10324678 -0.08152776
+v -0.19791102 -0.09654309 -0.08756717
+v -0.19791102 -0.10324676 -0.08756720
+v -0.19787819 -0.15295572 -0.08760923
+v -0.19933045 -0.15295574 -0.08152794
+v -0.19896534 -0.11578633 -0.06085000
+v -0.19898173 0.11767515 -0.06084565
+v -0.19901047 0.11767516 -0.06170345
+v -0.19941659 0.15277973 -0.08152682
+v -0.19827201 0.15277975 -0.08612615
+v -0.19789869 0.15277975 -0.08758719
+v -0.19585978 0.00386241 -0.09091781
+v -0.19577774 -0.15011262 -0.09092186
+v -0.19576953 -0.15295571 -0.09091490
+v -0.19843202 -0.15295582 -0.06085013
+v -0.19844431 0.15277965 -0.06084552
+v -0.19547005 0.00018126 -0.06084608
+v -0.19627413 0.15277976 -0.09009782
+v -0.19585978 0.01056609 -0.09091778
+v -0.19403419 0.00018138 -0.09248696
+v -0.19251629 0.00386242 -0.09379109
+v -0.19251219 0.00018138 -0.09379110
+v -0.19243425 -0.15011261 -0.09371145
+v -0.19436650 -0.15295570 -0.09208652
+v -0.16999798 -0.15295582 -0.06085013
+v -0.16999798 0.15277965 -0.06084552
+v -0.16998568 0.00018126 -0.06084608
+v -0.19574901 0.15277976 -0.09089286
+v -0.19251629 0.01056610 -0.09379106
+v -0.18615340 -0.00951499 -0.09628431
+v -0.18615340 -0.02292234 -0.09628088
+v -0.19249167 -0.01621868 -0.09379116
+v -0.18615340 -0.12335777 -0.09622197
+v -0.18615340 -0.14343887 -0.09620114
+v -0.18615340 -0.15011260 -0.09619418
+v -0.18615340 -0.15295569 -0.09619069
+v -0.18979637 -0.15295569 -0.09474709
+v -0.19242193 -0.15295570 -0.09370448
+v -0.15775630 -0.15295577 -0.07265007
+v -0.15775630 -0.14849662 -0.07264658
+v -0.15775630 -0.14343895 -0.07264307
+v -0.16998978 -0.11081843 -0.06084998
+v -0.16998158 0.00299441 -0.06084607
+v -0.15940958 0.15274977 -0.07264198
+v -0.15940958 0.15277970 -0.07277449
+v -0.16999388 0.15029572 -0.06084553
+v -0.15775630 0.00018131 -0.07266695
+v -0.19320550 0.15277977 -0.09305129
+v -0.19250809 0.01723984 -0.09379104
+v -0.18615340 0.05072830 -0.09628061
+v -0.18615340 0.01056611 -0.09628424
+v -0.17946232 -0.01621867 -0.09644126
+v -0.17946232 -0.10995040 -0.09643811
+v -0.17946232 -0.13003150 -0.09643471
+v -0.18615340 -0.03632969 -0.09627395
+v -0.17946232 -0.14343887 -0.09643127
+v -0.17946232 -0.15295569 -0.09642781
+v -0.18615340 -0.04970712 -0.09626703
+v -0.18615340 -0.05638086 -0.09626357
+v -0.18334734 -0.15295569 -0.09629182
+v -0.15775630 -0.15295569 -0.09645571
+v -0.15775630 -0.13673525 -0.07264304
+v -0.16997748 0.13775625 -0.06084557
+v -0.16998158 -0.03719771 -0.06084971
+v -0.15940958 0.15277978 -0.09644761
+v -0.16998568 0.14445992 -0.06084555
+v -0.15775630 0.00018139 -0.09646561
+v -0.15775630 -0.06978829 -0.07264977
+v -0.19240142 0.15277977 -0.09372428
+v -0.19245065 0.05743197 -0.09378740
+v -0.19245475 0.05072829 -0.09379091
+v -0.18615340 0.05743198 -0.09627710
+v -0.17946642 0.15277978 -0.09642321
+v -0.17946642 0.11097161 -0.09643382
+v -0.17277944 0.06410573 -0.09644793
+v -0.17277944 -0.00281132 -0.09645167
+v -0.17277944 -0.11665410 -0.09644860
+v -0.17277944 -0.15011260 -0.09644175
+v -0.16609247 -0.15295569 -0.09644873
+v -0.15871217 -0.15295569 -0.09645571
+v -0.15775630 -0.14505493 -0.09645917
+v -0.15940958 0.14446005 -0.09645113
+v -0.16608837 0.15116372 -0.09644064
+v -0.15775630 -0.00281132 -0.09646911
+v -0.18765900 0.15277978 -0.09561075
+v -0.18615340 0.15116372 -0.09621049
+v -0.18615340 0.15277978 -0.09620701
+v -0.17277944 0.11097161 -0.09644428
+v -0.16609247 -0.04300344 -0.09645880
+v -0.15940138 -0.14343887 -0.09645917
+v -0.15940138 -0.04970712 -0.09646579
+v -0.15775630 -0.05132318 -0.09646580
+v -0.15940958 0.11097161 -0.09645823
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 13 14
+f 4 14 24
+f 4 24 38
+f 4 38 37
+f 4 37 36
+f 4 36 60
+f 4 60 57
+f 4 57 79
+f 4 79 80
+f 4 80 61
+f 4 61 39
+f 4 39 25
+f 4 25 15
+f 4 15 5
+f 4 12 13
+f 5 15 6
+f 6 15 7
+f 7 16 9
+f 7 9 8
+f 7 15 17
+f 7 17 27
+f 7 27 43
+f 7 43 63
+f 7 63 66
+f 7 66 46
+f 7 46 26
+f 7 26 16
+f 9 16 26
+f 9 26 45
+f 9 45 65
+f 9 65 73
+f 9 73 87
+f 9 87 85
+f 9 85 69
+f 9 69 48
+f 9 48 28
+f 9 28 18
+f 9 18 11
+f 9 11 10
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 15 25 27
+f 15 27 17
+f 18 28 19
+f 19 29 20
+f 19 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 51
+f 21 51 30
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 23 32 33
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 27
+f 26 44 45
+f 26 46 47
+f 26 47 44
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 30 54 56
+f 30 56 31
+f 30 51 52
+f 31 55 32
+f 31 56 57
+f 31 57 55
+f 32 55 58
+f 32 58 59
+f 32 59 33
+f 33 57 60
+f 33 60 34
+f 33 59 57
+f 34 60 35
+f 35 60 36
+f 39 61 81
+f 39 81 92
+f 39 92 84
+f 39 84 67
+f 39 67 47
+f 39 47 68
+f 39 68 62
+f 39 62 41
+f 39 41 40
+f 41 62 63
+f 41 63 43
+f 41 43 64
+f 41 64 42
+f 42 64 43
+f 44 47 45
+f 45 47 67
+f 45 67 65
+f 46 66 47
+f 47 66 63
+f 47 63 68
+f 48 69 49
+f 49 70 71
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 49 69 70
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 51
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 53
+f 53 77 54
+f 54 77 78
+f 54 78 56
+f 55 57 58
+f 56 78 57
+f 57 59 58
+f 57 78 79
+f 61 80 81
+f 62 68 63
+f 65 82 83
+f 65 83 73
+f 65 67 84
+f 65 84 82
+f 69 85 70
+f 70 85 86
+f 70 86 71
+f 71 86 72
+f 72 86 73
+f 73 83 82
+f 73 82 88
+f 73 88 74
+f 73 86 87
+f 74 88 75
+f 75 88 84
+f 75 84 76
+f 76 84 89
+f 76 89 77
+f 77 90 78
+f 77 89 91
+f 77 91 90
+f 78 90 79
+f 79 90 80
+f 80 90 81
+f 81 90 91
+f 81 91 92
+f 82 93 88
+f 82 84 93
+f 84 92 91
+f 84 91 89
+f 84 88 93
+f 85 87 86
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/mesh/storage_bin_098_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,838 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17947032 0.18463631 0.15151208
+v -0.18615383 0.18463631 0.15141736
+v -0.18615383 0.17795261 0.15149019
+v -0.18615383 0.17125322 0.15149746
+v -0.18615383 0.16158852 0.15150470
+v -0.18615383 0.09760697 0.15149719
+v -0.16730024 0.18463631 0.15149751
+v -0.16730024 0.19133570 0.15056492
+v -0.17278054 0.19133570 0.15056492
+v -0.17947032 0.19133570 0.15052121
+v -0.19284675 0.18463632 0.14918786
+v -0.19284675 0.17795262 0.14938456
+v -0.18615383 0.19133570 0.15019334
+v -0.19284675 0.17125323 0.14942097
+v -0.19284361 0.16158853 0.14943549
+v -0.19284361 0.10430638 0.14944256
+v -0.19284361 0.09760698 0.14944254
+v -0.18615383 0.09092328 0.15148987
+v -0.16730024 0.18342823 0.15141007
+v -0.18615383 0.08422388 0.15147528
+v -0.17947032 0.08422388 0.15135871
+v -0.17947032 0.07754018 0.15126396
+v -0.17349808 0.07082511 0.14861185
+v -0.16730024 0.19613668 0.14807315
+v -0.17278054 0.19612100 0.14807315
+v -0.17947032 0.19608963 0.14802943
+v -0.19279348 0.19081796 0.14794198
+v -0.19628095 0.18822921 0.14663050
+v -0.19640001 0.18463633 0.14679079
+v -0.19649402 0.17795263 0.14691461
+v -0.19651907 0.17125324 0.14694374
+v -0.18615383 0.19588566 0.14777442
+v -0.19052804 0.19536790 0.14721341
+v -0.19652534 0.16455384 0.14695099
+v -0.19447611 0.16158854 0.14833531
+v -0.19653788 0.09760699 0.14696533
+v -0.19653788 0.09092330 0.14696530
+v -0.19284361 0.09092329 0.14943523
+v -0.16730024 0.17795262 0.15081989
+v -0.19284361 0.08422389 0.14942065
+v -0.18615383 0.07754018 0.15139511
+v -0.17947032 0.07082511 0.15085593
+v -0.17417176 0.06414141 0.14791237
+v -0.17104777 0.06414142 0.14322023
+v -0.17037096 0.07082513 0.14322025
+v -0.16730024 0.19816064 0.14409502
+v -0.17278054 0.19858425 0.14321343
+v -0.17947032 0.19852149 0.14321343
+v -0.18615383 0.19820770 0.14321343
+v -0.19772857 0.18463634 0.14321338
+v -0.19525318 0.19312432 0.14321341
+v -0.19614621 0.19461484 0.13933000
+v -0.19689194 0.18978247 0.14321340
+v -0.19789776 0.17795264 0.14321335
+v -0.19794164 0.17125325 0.14321333
+v -0.19795729 0.16455385 0.14321330
+v -0.19796043 0.16158855 0.14322058
+v -0.19716141 0.16158855 0.14530436
+v -0.19190986 0.19632497 0.14321342
+v -0.19652848 0.16158854 0.14695098
+v -0.19653475 0.10430639 0.14696535
+v -0.19800431 0.09092331 0.14322032
+v -0.19800117 0.08422391 0.14322030
+v -0.19653475 0.08422390 0.14695798
+v -0.16730024 0.17655626 0.15041916
+v -0.19650654 0.07754020 0.14692152
+v -0.19284361 0.07754019 0.14934046
+v -0.19284361 0.07082511 0.14900530
+v -0.18615383 0.07082511 0.15098708
+v -0.17947032 0.06414140 0.14944972
+v -0.17520265 0.05998372 0.14709634
+v -0.16985395 0.06414145 0.13661186
+v -0.17395555 0.05763032 0.14288504
+v -0.17119817 0.05744206 0.13661183
+v -0.16730024 0.19859994 0.14321343
+v -0.17278054 0.19968255 0.13660507
+v -0.17947032 0.19963547 0.13660507
+v -0.18615383 0.19946288 0.13660507
+v -0.19899132 0.18463637 0.13660502
+v -0.19348910 0.19660742 0.13691835
+v -0.19629662 0.19481882 0.13492200
+v -0.19733690 0.19196334 0.13691834
+v -0.19910412 0.17795267 0.13660499
+v -0.19913546 0.17125328 0.13660497
+v -0.19914798 0.16455388 0.13660494
+v -0.19920126 0.09760703 0.13661198
+v -0.19800117 0.09760700 0.14322035
+v -0.19920440 0.09092334 0.13661195
+v -0.19920440 0.07754024 0.13661190
+v -0.19919186 0.07082516 0.13661188
+v -0.19797296 0.07754021 0.14322027
+v -0.16730024 0.17211614 0.14841550
+v -0.19786017 0.07082513 0.14322025
+v -0.19640628 0.07082512 0.14679037
+v -0.19628408 0.06710672 0.14663735
+v -0.19299089 0.06458072 0.14779580
+v -0.18615383 0.06414140 0.14957358
+v -0.17947032 0.05949734 0.14745334
+v -0.17947032 0.05613981 0.14411637
+v -0.17551285 0.05375502 0.14046609
+v -0.17007642 0.05744208 0.12999619
+v -0.16995735 0.03949347 0.10356997
+v -0.16983516 0.04405909 0.10356998
+v -0.16730024 0.16802122 0.14347561
+v -0.16730024 0.17106495 0.14748290
+v -0.17433156 0.05281368 0.13661181
+v -0.17224786 0.03949344 0.11038963
+v -0.16730024 0.19949426 0.13780725
+v -0.16730024 0.19968255 0.13660507
+v -0.16730024 0.19976102 0.13119160
+v -0.17278054 0.19976102 0.12999671
+v -0.17947032 0.19971394 0.12999671
+v -0.18615383 0.19957274 0.12999671
+v -0.19284675 0.19729777 0.12999670
+v -0.19915738 0.18463639 0.12999666
+v -0.19782569 0.19133577 0.12999668
+v -0.19637180 0.19489729 0.12999670
+v -0.19922632 0.17795269 0.12999663
+v -0.19924512 0.17125330 0.12999661
+v -0.19925139 0.16455390 0.12999658
+v -0.19929212 0.09760705 0.12999634
+v -0.19929525 0.09092336 0.12999631
+v -0.19928898 0.07082518 0.12999624
+v -0.19925766 0.06414147 0.12999622
+v -0.19888166 0.06414145 0.13661186
+v -0.19718335 0.06458073 0.14333680
+v -0.19679482 0.05959150 0.14121657
+v -0.19531586 0.06263524 0.14562457
+v -0.19085391 0.05988957 0.14716920
+v -0.18615383 0.05941889 0.14750435
+v -0.18615383 0.05607705 0.14417466
+v -0.17947032 0.05353537 0.14081582
+v -0.17947032 0.03949342 0.11591967
+v -0.17500523 0.03949343 0.11445519
+v -0.16991035 0.03949349 0.09696162
+v -0.16730024 0.16657783 0.13660495
+v -0.16730024 0.19977673 0.12338835
+v -0.17278054 0.19976105 0.12338835
+v -0.17947032 0.19971397 0.12338835
+v -0.18615383 0.19960415 0.12338835
+v -0.19284675 0.19736055 0.12338834
+v -0.19641568 0.19496007 0.12338834
+v -0.19919813 0.18463642 0.12338830
+v -0.19789463 0.19133580 0.12338832
+v -0.19925139 0.17795272 0.12338827
+v -0.19926707 0.17125333 0.12338825
+v -0.19927333 0.16455393 0.12338822
+v -0.19931093 0.07082523 0.11677952
+v -0.19927958 0.16455395 0.11677258
+v -0.19929212 0.06414150 0.12338786
+v -0.19925453 0.05074279 0.10357001
+v -0.19914173 0.03949349 0.09696162
+v -0.19909785 0.03949349 0.09908911
+v -0.19871872 0.03949347 0.10356997
+v -0.19725856 0.05739500 0.13627668
+v -0.19287808 0.05752048 0.14308177
+v -0.19826751 0.03949346 0.10601077
+v -0.19729615 0.03949345 0.10939145
+v -0.19637493 0.05384919 0.13385045
+v -0.19489911 0.05513571 0.13825845
+v -0.19044031 0.05370796 0.14053895
+v -0.18615383 0.05350400 0.14086683
+v -0.18615383 0.03949342 0.11617468
+v -0.18429260 0.03949342 0.11612368
+v -0.16997615 0.03949357 0.07710011
+v -0.16730024 0.16686045 0.07708600
+v -0.16730024 0.16649950 0.10357043
+v -0.16730024 0.16646809 0.10824802
+v -0.16730024 0.16645238 0.11485638
+v -0.16730024 0.16645237 0.11677259
+v -0.16730024 0.16646804 0.12338823
+v -0.16730024 0.16649940 0.12999659
+v -0.16730024 0.19976107 0.11677271
+v -0.17278054 0.19974537 0.11677271
+v -0.17947032 0.19969830 0.11677271
+v -0.18615383 0.19958848 0.11677271
+v -0.19284675 0.19732919 0.11677270
+v -0.19640314 0.19494439 0.11677270
+v -0.19789149 0.19133582 0.11677268
+v -0.19921067 0.18463644 0.11677266
+v -0.19926080 0.17795274 0.11677263
+v -0.19927647 0.17125335 0.11677261
+v -0.19928271 0.15785460 0.11017877
+v -0.19929839 0.08422406 0.10357013
+v -0.19930152 0.07082526 0.11017845
+v -0.19927647 0.05744218 0.10357003
+v -0.19928585 0.05744216 0.11017840
+v -0.19930152 0.06414152 0.11677950
+v -0.19920753 0.05074281 0.09696166
+v -0.19917932 0.04405911 0.09696163
+v -0.19845865 0.03949351 0.09247347
+v -0.19639061 0.03949344 0.11130037
+v -0.19486465 0.03949344 0.11270656
+v -0.19332929 0.03949343 0.11407632
+v -0.19155266 0.03949343 0.11476120
+v -0.19098551 0.03949343 0.11494335
+v -0.17761849 0.03949357 0.07708554
+v -0.16997615 0.04405919 0.07708555
+v -0.16730024 0.19359526 0.07708610
+v -0.16730024 0.19972970 0.11017892
+v -0.17278054 0.19968267 0.10357055
+v -0.17947032 0.19963559 0.10357055
+v -0.18615383 0.19951006 0.11017892
+v -0.18615383 0.19940025 0.10357055
+v -0.19284675 0.19718802 0.11017891
+v -0.19631854 0.19483460 0.11017891
+v -0.19779123 0.19133585 0.11017889
+v -0.19913233 0.18463649 0.10357050
+v -0.19918873 0.18463647 0.11017887
+v -0.19922945 0.17795279 0.10357047
+v -0.19925139 0.17795277 0.11017884
+v -0.19926707 0.17125338 0.11017882
+v -0.19926707 0.16455400 0.10357042
+v -0.19927647 0.16158869 0.10725711
+v -0.19927958 0.16158868 0.11017878
+v -0.19927647 0.15115522 0.10357038
+v -0.19928585 0.12437334 0.10357028
+v -0.19922945 0.14445584 0.09696200
+v -0.19924512 0.09092348 0.09696180
+v -0.19924512 0.08422408 0.09696178
+v -0.19923886 0.07082530 0.09696173
+v -0.19929525 0.07754036 0.10357010
+v -0.19928898 0.07082528 0.10357008
+v -0.19923572 0.06414159 0.09696171
+v -0.19922632 0.05744220 0.09696168
+v -0.19816096 0.05074284 0.09035330
+v -0.19812651 0.03949352 0.09035326
+v -0.19392150 0.03949357 0.07708554
+v -0.17278054 0.19359526 0.07708610
+v -0.16730024 0.19838049 0.09035384
+v -0.16730024 0.19968267 0.10357055
+v -0.16730024 0.19957286 0.09696220
+v -0.17278054 0.19954147 0.09696220
+v -0.17947032 0.19947872 0.09696220
+v -0.18615383 0.19908649 0.09696220
+v -0.19225454 0.19671737 0.09696219
+v -0.19342956 0.19652909 0.10384741
+v -0.19624020 0.19474048 0.10624449
+v -0.19745596 0.19053574 0.09696217
+v -0.19891925 0.18463651 0.09696215
+v -0.19736195 0.19188501 0.10384739
+v -0.19914487 0.17795281 0.09696212
+v -0.19919186 0.17125342 0.09696210
+v -0.19925453 0.17125340 0.10357045
+v -0.19921067 0.16455402 0.09696207
+v -0.19922005 0.15785464 0.09696205
+v -0.19927020 0.16158870 0.10357041
+v -0.19922632 0.15115524 0.09696203
+v -0.19818291 0.12437339 0.09035357
+v -0.19819231 0.09092351 0.09035344
+v -0.19819231 0.08422411 0.09035342
+v -0.19818604 0.07082533 0.09035337
+v -0.19817350 0.05744223 0.09035332
+v -0.19392150 0.04405919 0.07708555
+v -0.17947032 0.19354819 0.07708610
+v -0.17278054 0.19836479 0.09035384
+v -0.17947032 0.19825497 0.09035384
+v -0.18615383 0.19758032 0.09035384
+v -0.19096045 0.19583880 0.09035383
+v -0.19559786 0.19387759 0.09696218
+v -0.19604594 0.19447378 0.10183648
+v -0.19695149 0.18935905 0.09156328
+v -0.19737449 0.18512291 0.08975634
+v -0.19805444 0.17795284 0.09035376
+v -0.19812337 0.17125345 0.09035374
+v -0.19815783 0.16455405 0.09035371
+v -0.19816410 0.16158875 0.09035370
+v -0.19875006 0.16158873 0.09403310
+v -0.19816723 0.15785467 0.09035369
+v -0.19390583 0.17125350 0.07708602
+v -0.19390896 0.16158880 0.07708598
+v -0.18615383 0.19190080 0.07708609
+v -0.18986063 0.19497590 0.08665256
+v -0.19055310 0.18913946 0.07708608
+v -0.19465158 0.19149282 0.08975636
+v -0.19613994 0.18768030 0.08715526
+v -0.19389330 0.17795289 0.07708604
+v -0.19052177 0.18917084 0.07708608
+v -0.19056878 0.18910807 0.07708608
+v -0.19274961 0.18463659 0.07708607
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 10 13
+f 2 13 11
+f 3 12 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 38
+f 6 38 18
+f 6 18 7
+f 7 19 39
+f 7 39 65
+f 7 65 92
+f 7 92 105
+f 7 105 104
+f 7 104 136
+f 7 136 172
+f 7 172 171
+f 7 171 170
+f 7 170 169
+f 7 169 168
+f 7 168 167
+f 7 167 166
+f 7 166 199
+f 7 199 230
+f 7 230 232
+f 7 232 231
+f 7 231 200
+f 7 200 173
+f 7 173 137
+f 7 137 110
+f 7 110 109
+f 7 109 108
+f 7 108 75
+f 7 75 46
+f 7 46 24
+f 7 24 8
+f 7 18 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 19
+f 8 24 9
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 13
+f 11 13 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 14
+f 13 26 32
+f 13 32 33
+f 13 33 27
+f 14 31 34
+f 14 34 15
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 37 38
+f 18 38 40
+f 18 40 20
+f 19 23 39
+f 20 40 67
+f 20 67 41
+f 20 41 21
+f 21 41 22
+f 22 41 69
+f 22 69 42
+f 22 42 23
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 39
+f 24 46 25
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 32
+f 27 33 28
+f 28 50 29
+f 28 33 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 50
+f 29 50 54
+f 29 54 30
+f 30 54 55
+f 30 55 31
+f 31 55 56
+f 31 56 57
+f 31 57 58
+f 31 58 34
+f 32 49 33
+f 33 49 59
+f 33 59 52
+f 33 52 51
+f 34 58 60
+f 34 60 35
+f 35 60 61
+f 35 61 36
+f 36 61 60
+f 36 60 62
+f 36 62 37
+f 37 62 63
+f 37 63 64
+f 37 64 38
+f 38 64 40
+f 39 45 65
+f 40 64 66
+f 40 66 67
+f 41 67 68
+f 41 68 69
+f 42 69 70
+f 42 70 43
+f 43 70 71
+f 43 71 44
+f 44 72 45
+f 44 71 73
+f 44 73 74
+f 44 74 72
+f 45 72 65
+f 46 75 47
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 48
+f 48 77 78
+f 48 78 49
+f 49 78 59
+f 50 53 79
+f 50 79 54
+f 52 59 80
+f 52 80 81
+f 52 81 82
+f 52 82 53
+f 53 82 79
+f 54 79 83
+f 54 83 55
+f 55 84 56
+f 55 83 84
+f 56 84 85
+f 56 85 57
+f 57 86 87
+f 57 87 58
+f 57 85 86
+f 58 87 60
+f 59 78 80
+f 60 87 62
+f 62 87 86
+f 62 86 88
+f 62 88 89
+f 62 89 63
+f 63 89 90
+f 63 90 91
+f 63 91 64
+f 64 91 66
+f 65 72 92
+f 66 91 93
+f 66 93 94
+f 66 94 67
+f 67 94 68
+f 68 94 95
+f 68 95 96
+f 68 96 69
+f 69 96 97
+f 69 97 70
+f 70 97 98
+f 70 98 71
+f 71 98 99
+f 71 99 100
+f 71 100 73
+f 72 74 101
+f 72 101 102
+f 72 102 103
+f 72 103 104
+f 72 104 105
+f 72 105 92
+f 73 100 106
+f 73 106 74
+f 74 106 107
+f 74 107 102
+f 74 102 101
+f 75 108 76
+f 76 108 109
+f 76 109 110
+f 76 110 111
+f 76 111 112
+f 76 112 77
+f 77 112 113
+f 77 113 78
+f 78 113 114
+f 78 114 80
+f 79 115 83
+f 79 82 116
+f 79 116 115
+f 80 114 81
+f 81 117 116
+f 81 116 82
+f 81 114 117
+f 83 118 84
+f 83 115 118
+f 84 119 85
+f 84 118 119
+f 85 119 120
+f 85 120 86
+f 86 121 122
+f 86 122 88
+f 86 120 121
+f 88 122 89
+f 89 123 90
+f 89 122 123
+f 90 93 91
+f 90 123 124
+f 90 124 125
+f 90 125 93
+f 93 125 126
+f 93 126 95
+f 93 95 94
+f 95 126 127
+f 95 127 128
+f 95 128 96
+f 96 128 129
+f 96 129 97
+f 97 129 130
+f 97 130 98
+f 98 130 99
+f 99 131 132
+f 99 132 100
+f 99 130 131
+f 100 132 133
+f 100 133 134
+f 100 134 107
+f 100 107 106
+f 102 107 134
+f 102 134 133
+f 102 133 164
+f 102 164 163
+f 102 163 196
+f 102 196 195
+f 102 195 194
+f 102 194 193
+f 102 193 192
+f 102 192 158
+f 102 158 157
+f 102 157 154
+f 102 154 153
+f 102 153 152
+f 102 152 191
+f 102 191 227
+f 102 227 228
+f 102 228 197
+f 102 197 165
+f 102 165 135
+f 102 135 103
+f 103 135 136
+f 103 136 104
+f 110 137 111
+f 111 138 139
+f 111 139 112
+f 111 137 138
+f 112 139 140
+f 112 140 113
+f 113 141 114
+f 113 140 141
+f 114 142 117
+f 114 141 142
+f 115 143 118
+f 115 116 144
+f 115 144 143
+f 116 117 142
+f 116 142 144
+f 118 145 119
+f 118 143 145
+f 119 146 147
+f 119 147 120
+f 119 145 146
+f 120 147 121
+f 121 147 122
+f 122 148 123
+f 122 147 149
+f 122 149 148
+f 123 148 150
+f 123 150 124
+f 124 150 151
+f 124 151 152
+f 124 152 153
+f 124 153 125
+f 125 153 154
+f 125 154 155
+f 125 155 127
+f 125 127 126
+f 127 156 128
+f 127 155 157
+f 127 157 158
+f 127 158 159
+f 127 159 160
+f 127 160 156
+f 128 156 129
+f 129 156 161
+f 129 161 131
+f 129 131 130
+f 131 161 162
+f 131 162 132
+f 132 162 163
+f 132 163 164
+f 132 164 133
+f 135 165 166
+f 135 166 167
+f 135 167 168
+f 135 168 169
+f 135 169 170
+f 135 170 171
+f 135 171 172
+f 135 172 136
+f 137 173 174
+f 137 174 138
+f 138 174 175
+f 138 175 139
+f 139 175 176
+f 139 176 140
+f 140 176 141
+f 141 176 177
+f 141 177 178
+f 141 178 142
+f 142 178 179
+f 142 179 144
+f 143 180 145
+f 143 144 180
+f 144 179 180
+f 145 180 181
+f 145 181 182
+f 145 182 146
+f 146 182 147
+f 147 182 149
+f 148 183 184
+f 148 184 185
+f 148 185 186
+f 148 186 187
+f 148 187 188
+f 148 188 150
+f 148 149 183
+f 149 182 183
+f 150 188 187
+f 150 187 151
+f 151 187 186
+f 151 186 189
+f 151 189 190
+f 151 190 152
+f 152 190 191
+f 154 157 155
+f 156 160 161
+f 158 192 159
+f 159 192 160
+f 160 192 161
+f 161 192 193
+f 161 193 194
+f 161 194 195
+f 161 195 196
+f 161 196 163
+f 161 163 162
+f 165 197 198
+f 165 198 166
+f 166 198 197
+f 166 197 228
+f 166 228 254
+f 166 254 271
+f 166 271 270
+f 166 270 277
+f 166 277 280
+f 166 280 279
+f 166 279 274
+f 166 274 278
+f 166 278 272
+f 166 272 255
+f 166 255 229
+f 166 229 199
+f 173 200 201
+f 173 201 174
+f 174 201 202
+f 174 202 175
+f 175 202 176
+f 176 203 177
+f 176 202 203
+f 177 203 204
+f 177 204 205
+f 177 205 178
+f 178 205 206
+f 178 206 207
+f 178 207 179
+f 179 207 208
+f 179 208 209
+f 179 209 180
+f 180 209 210
+f 180 210 211
+f 180 211 181
+f 181 211 212
+f 181 212 182
+f 182 212 213
+f 182 213 214
+f 182 214 215
+f 182 215 183
+f 183 215 214
+f 183 214 216
+f 183 216 217
+f 183 217 184
+f 184 217 218
+f 184 218 219
+f 184 219 220
+f 184 220 221
+f 184 221 224
+f 184 224 222
+f 184 222 185
+f 185 222 223
+f 185 223 186
+f 186 223 224
+f 186 224 225
+f 186 225 189
+f 189 226 227
+f 189 227 191
+f 189 191 190
+f 189 225 226
+f 199 229 230
+f 200 231 201
+f 201 231 232
+f 201 232 233
+f 201 233 202
+f 202 233 234
+f 202 234 204
+f 202 204 203
+f 204 235 205
+f 204 234 235
+f 205 236 237
+f 205 237 238
+f 205 238 206
+f 205 235 236
+f 206 238 207
+f 207 239 240
+f 207 240 208
+f 207 238 241
+f 207 241 239
+f 208 240 242
+f 208 242 210
+f 208 210 209
+f 210 242 243
+f 210 243 244
+f 210 244 211
+f 211 244 212
+f 212 244 213
+f 213 244 245
+f 213 245 246
+f 213 246 247
+f 213 247 214
+f 214 247 216
+f 216 248 218
+f 216 218 217
+f 216 247 248
+f 218 248 249
+f 218 249 219
+f 219 250 251
+f 219 251 220
+f 219 249 250
+f 220 251 252
+f 220 252 221
+f 221 252 224
+f 222 224 223
+f 224 252 253
+f 224 253 225
+f 225 253 226
+f 226 253 228
+f 226 228 227
+f 228 253 252
+f 228 252 251
+f 228 251 250
+f 228 250 254
+f 229 255 256
+f 229 256 230
+f 230 256 232
+f 232 256 233
+f 233 256 234
+f 234 256 257
+f 234 257 235
+f 235 257 258
+f 235 258 259
+f 235 259 236
+f 236 259 260
+f 236 260 261
+f 236 261 237
+f 237 261 238
+f 238 261 241
+f 239 241 261
+f 239 261 260
+f 239 260 262
+f 239 262 240
+f 240 263 264
+f 240 264 242
+f 240 262 263
+f 242 264 265
+f 242 265 243
+f 243 265 266
+f 243 266 245
+f 243 245 244
+f 245 266 267
+f 245 267 268
+f 245 268 246
+f 246 268 267
+f 246 267 248
+f 246 248 247
+f 248 267 269
+f 248 269 249
+f 249 269 270
+f 249 270 271
+f 249 271 250
+f 250 271 254
+f 255 272 258
+f 255 258 257
+f 255 257 256
+f 258 272 273
+f 258 273 259
+f 259 273 274
+f 259 274 275
+f 259 275 260
+f 260 275 262
+f 262 275 276
+f 262 276 263
+f 263 276 277
+f 263 277 264
+f 264 277 265
+f 265 277 266
+f 266 277 267
+f 267 277 270
+f 267 270 269
+f 272 278 273
+f 273 278 274
+f 274 279 276
+f 274 276 275
+f 276 279 280
+f 276 280 277
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/mjcf/storage_bin_098.xml

@@ -0,0 +1,80 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_098">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_098.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_098_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_098_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_098_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_098_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_098_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_098_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_098_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_098_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_098_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_098_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_098_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_098_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_098_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_098_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_098_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_098_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_098_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_098_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_098_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_098_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_098_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_098_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_098_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_098_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_098_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_098_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_098_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_098_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/storage_bin_098_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/storage_bin_098_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/storage_bin_098_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/storage_bin_098_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/storage_bin_098_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_098">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/storage_bin_098.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_098">
+   <link name="storage_bin_098">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_098.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_098_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.3000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>ocean storage bin</name>
+         <color>blue,beige</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>square blue storage bin with ocean-themed relief and front latch</description>
+         <min_height>0.2468</min_height>
+         <max_height>0.2468</max_height>
+         <real_height>0.2468</real_height>
+         <min_mass>0.8</min_mass>
+         <max_mass>1.8</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609193946</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.198677 -0.200109 -0.095164</min>
+            <max>0.207843 0.201145 0.151618</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>4</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/storage_bin_098.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:fbd875d6a72b5761239d06f3845faffbb90c68a9887ddc4ecae6b112f811a218
+size 4532539

dataset/kitchen_supplies/storage/f8200e56193351bf8d7a4ab080d339c2/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:15764068d91d6fc113a31eb3c11cfa701d29a19625a4c53eb6a0ea76f0cd4161
+size 655652