Add asset kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94

.gitattributes

@@ -4042,9 +4042,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/f0d29a08b0665ebc86006cd6c5719f3b/drawer_046.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/f0d29a08b0665ebc86006cd6c5719f3b/mesh/drawer_046.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mesh/storage_bin_081.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/storage_bin_081.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/f665aa20195d573384f7a9d1378ef80e/mesh/storage_bin_049.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/f665aa20195d573384f7a9d1378ef80e/storage_bin_049.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mesh/storage_bin_084.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/storage_bin_084.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/drawer_041.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mesh/drawer_041.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/drawer_097.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mesh/drawer_097.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/drawer_097.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_097">
+   <link name="drawer_097">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_097.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_097_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="11.5000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>f10105347572501ba2a885d0d1319c94</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>modern nightstand</name>
+         <color>gray,brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>compact gray wooden drawer cabinet with curved body and four angled legs</description>
+         <min_height>0.2936</min_height>
+         <max_height>0.2936</max_height>
+         <real_height>0.2936</real_height>
+         <min_mass>8.0</min_mass>
+         <max_mass>15.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609184948</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.157324 -0.200253 -0.169797</min>
+            <max>0.276979 0.200264 0.123824</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>4</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"Drawer front, drawer box, and handle are merged; this misses distinct functional parts and is not fixable by merging.","merge_groups":[]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/drawer_097.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:545f46a376b14df92f0cbaa6583174c372fc530076cc47a009d8cef713b16852
+size 4565474

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mesh/drawer_097.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:85d42eb3a8f044cae3b472a39dcf4a90efb153b928778f2689f492df05a8b357
+size 12580440

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mesh/drawer_097.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_097_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_097_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_097_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/drawer_097.xml

@@ -0,0 +1,176 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_097">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_097_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_097_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_097_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_097.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_097_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_097_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_097_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_097_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_097_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_097_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_097_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_097_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_097_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_097_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_097_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_097_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_097_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_097_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_097_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_097_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_097_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_097_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_097_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_097_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_097_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_097_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_097_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_097_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_097_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_097_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_097_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_097_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_097_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_097_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_097_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_097_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_097_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_097_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_097_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_097_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_097_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_097_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_097_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_097_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_097_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_097_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_097_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_097_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_097_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_097_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_097_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_097_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_097_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_097_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_097_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_097_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_097_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_097_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_097_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_097_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_097_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/drawer_097_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/drawer_097_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/drawer_097_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/drawer_097_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_61" file="mesh/drawer_097_collision_61.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_62" file="mesh/drawer_097_collision_62.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_63" file="mesh/drawer_097_collision_63.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_64" file="mesh/drawer_097_collision_64.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_65" file="mesh/drawer_097_collision_65.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_66" file="mesh/drawer_097_collision_66.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_67" file="mesh/drawer_097_collision_67.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_68" file="mesh/drawer_097_collision_68.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_69" file="mesh/drawer_097_collision_69.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_70" file="mesh/drawer_097_collision_70.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_71" file="mesh/drawer_097_collision_71.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_72" file="mesh/drawer_097_collision_72.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_73" file="mesh/drawer_097_collision_73.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_74" file="mesh/drawer_097_collision_74.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_75" file="mesh/drawer_097_collision_75.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_76" file="mesh/drawer_097_collision_76.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_77" file="mesh/drawer_097_collision_77.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_78" file="mesh/drawer_097_collision_78.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_79" file="mesh/drawer_097_collision_79.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_80" file="mesh/drawer_097_collision_80.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_097">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_61" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_62" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_63" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_64" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_65" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_66" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_67" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_68" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_69" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_70" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_71" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_72" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_73" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_74" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_75" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_76" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_77" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_78" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_79" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_80" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12660477 -0.16114737 0.01271231
+v 0.04508248 -0.16373929 0.01290015
+v 0.12660477 -0.13600141 0.01271240
+v 0.21669421 -0.16222596 0.01271230
+v 0.04508248 -0.13605919 0.01290025
+v 0.06485412 -0.16373929 0.01290015
+v 0.04508248 -0.16373948 0.06609800
+v 0.21669421 -0.13563271 0.01271240
+v 0.21669421 -0.16223423 0.01648699
+v 0.09905552 -0.16373948 0.06609800
+v 0.04508248 -0.13738010 0.06609810
+v 0.21669421 -0.15901516 0.07156926
+v 0.12660477 -0.15790907 0.07033647
+v 0.12660477 -0.15387262 0.07082372
+v 0.21669421 -0.13734982 0.05900075
+v 0.06991042 -0.13736083 0.06609810
+v 0.07706651 -0.13736359 0.06609810
+v 0.21669421 -0.16222060 0.05190917
+v 0.21669421 -0.16221237 0.05680511
+v 0.21669421 -0.16220687 0.05900065
+v 0.21669421 -0.16170335 0.06364417
+v 0.21669421 -0.16123561 0.06608627
+v 0.21669421 -0.15998370 0.06967311
+v 0.12660477 -0.14626197 0.07065938
+v 0.12660477 -0.14191184 0.07013694
+v 0.21669421 -0.14058012 0.07161628
+v 0.21669421 -0.15516584 0.07239700
+v 0.21669421 -0.15339112 0.07267880
+v 0.21669421 -0.14626198 0.07268469
+v 0.21669421 -0.13832662 0.06608635
+v 0.08422259 -0.13738285 0.06609810
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 10
+f 2 10 7
+f 2 7 11
+f 2 11 5
+f 3 5 8
+f 4 8 15
+f 4 15 30
+f 4 30 26
+f 4 26 29
+f 4 29 28
+f 4 28 27
+f 4 27 12
+f 4 12 23
+f 4 23 22
+f 4 22 21
+f 4 21 20
+f 4 20 19
+f 4 19 18
+f 4 18 9
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 5 11 8
+f 7 10 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 11
+f 8 11 16
+f 8 16 17
+f 8 17 15
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 12
+f 11 14 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 16
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 24
+f 15 17 31
+f 15 31 30
+f 16 26 17
+f 17 26 31
+f 24 29 25
+f 25 29 26
+f 26 30 31
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21680206 0.14627260 0.07273763
+v 0.21680206 0.14456591 0.07245946
+v 0.21680206 0.15340547 0.07272556
+v 0.12678333 0.15340548 0.07068168
+v 0.12678333 0.15300407 0.07068168
+v 0.12678333 0.14627261 0.07066956
+v 0.12678333 0.14603004 0.07064537
+v 0.12678333 0.14192647 0.07013740
+v 0.21680206 0.14055765 0.07166125
+v 0.21680206 0.15907711 0.07161293
+v 0.12678333 0.15787578 0.07027050
+v 0.12678333 0.14180807 0.06991971
+v 0.12678333 0.13981840 0.06608591
+v 0.21680206 0.13964799 0.06990761
+v 0.21680206 0.16134117 0.06608599
+v 0.12678333 0.15985395 0.06641253
+v 0.12678333 0.13974332 0.06569890
+v 0.21680206 0.13832829 0.06608591
+v 0.21680206 0.16231437 0.05899891
+v 0.12717988 0.16118813 0.05899890
+v 0.12678333 0.16118237 0.05899890
+v 0.21680206 0.13790380 0.06387271
+v 0.12678333 0.13849002 0.05899882
+v 0.21680206 0.16593301 0.00068168
+v 0.13433556 0.16538148 -0.01187189
+v 0.12678333 0.16516201 -0.01187189
+v 0.21680206 0.13738978 0.05899881
+v 0.12678333 0.13660447 0.01426312
+v 0.21680206 0.16610339 -0.00344237
+v 0.12678333 0.16542772 -0.01895897
+v 0.21680206 0.13660446 0.01644005
+v 0.12678333 0.13660470 -0.05010112
+v 0.21680206 0.16610339 -0.00405917
+v 0.21680206 0.16606883 -0.02708614
+v 0.12678333 0.16522271 -0.02605814
+v 0.21680206 0.13660471 -0.05080257
+v 0.12678333 0.15379289 -0.05030666
+v 0.21680206 0.16589270 -0.03145207
+v 0.12678333 0.16472891 -0.02989194
+v 0.21680206 0.14627306 -0.05081462
+v 0.12678333 0.15401235 -0.05029455
+v 0.21680206 0.15340593 -0.05051225
+v 0.12678333 0.16466826 -0.03023059
+v 0.21680206 0.16005651 -0.04744035
+v 0.12678333 0.15854331 -0.04774271
+v 0.12678333 0.15837582 -0.04783946
+f 1 2 9
+f 1 9 14
+f 1 14 18
+f 1 18 22
+f 1 22 27
+f 1 27 31
+f 1 31 36
+f 1 36 40
+f 1 40 42
+f 1 42 44
+f 1 44 38
+f 1 38 34
+f 1 34 33
+f 1 33 29
+f 1 29 24
+f 1 24 19
+f 1 19 15
+f 1 15 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 16
+f 4 16 21
+f 4 21 26
+f 4 26 30
+f 4 30 35
+f 4 35 39
+f 4 39 43
+f 4 43 45
+f 4 45 46
+f 4 46 41
+f 4 41 37
+f 4 37 32
+f 4 32 28
+f 4 28 23
+f 4 23 17
+f 4 17 13
+f 4 13 12
+f 4 12 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 9 13 14
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 15 21 16
+f 17 22 18
+f 17 23 22
+f 19 24 20
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 21 25 26
+f 22 23 27
+f 23 28 27
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 25 30 26
+f 27 28 31
+f 28 32 36
+f 28 36 31
+f 29 33 30
+f 30 33 34
+f 30 34 35
+f 32 37 36
+f 34 38 35
+f 35 38 39
+f 36 37 40
+f 37 41 42
+f 37 42 40
+f 38 43 39
+f 38 44 45
+f 38 45 43
+f 41 46 44
+f 41 44 42
+f 44 46 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23632003 -0.01910796 -0.04931823
+v 0.23455683 -0.01910796 -0.04931509
+v 0.23455683 0.00034478 -0.04706878
+v 0.24170971 -0.01910796 -0.04931509
+v 0.22738219 -0.01910796 -0.04821860
+v 0.22739959 0.00034478 -0.04596916
+v 0.23779588 0.00034478 -0.04706252
+v 0.24170971 0.00034478 -0.04705312
+v 0.24887131 0.00034478 -0.04701239
+v 0.24344679 -0.01910796 -0.04930256
+v 0.21669421 -0.01910797 -0.04543978
+v 0.21669421 0.00034477 -0.04325299
+v 0.25602855 0.00034478 -0.04554309
+v 0.24887131 -0.01910796 -0.04922737
+v 0.21669421 -0.01910808 -0.01731320
+v 0.21669421 0.00034467 -0.01731313
+v 0.25771337 0.00034477 -0.04481941
+v 0.25603290 -0.01910797 -0.04749178
+v 0.25015560 -0.01910796 -0.04891722
+v 0.24298096 -0.01910808 -0.01731320
+v 0.24317686 0.00034467 -0.01731313
+v 0.25975083 0.00034477 -0.04393908
+v 0.26020796 -0.01910798 -0.04476935
+v 0.24309415 -0.01134031 -0.01731317
+v 0.25569768 -0.01910805 -0.02470355
+v 0.25561061 -0.01760553 -0.02434013
+v 0.25294623 -0.01507659 -0.02236018
+v 0.25377341 -0.01069663 -0.02208447
+v 0.25455705 -0.00356300 -0.02180249
+v 0.24317686 -0.00356302 -0.01731314
+v 0.25454833 0.00034469 -0.02180875
+v 0.26010347 0.00034477 -0.04225988
+v 0.26052576 0.00034476 -0.04022981
+v 0.26098288 -0.01910799 -0.04022988
+v 0.24317251 -0.00400292 -0.01731314
+v 0.26033856 -0.01910804 -0.02822799
+v 0.25735202 -0.01069662 -0.02416154
+v 0.25813566 -0.00356299 -0.02386076
+v 0.25812696 0.00034470 -0.02385762
+v 0.25650743 0.00034469 -0.02292717
+v 0.26116574 0.00034473 -0.03314334
+v 0.26116574 -0.01069659 -0.03314338
+v 0.26115267 -0.01783022 -0.03314341
+v 0.26111784 -0.01910802 -0.03314341
+v 0.26037338 -0.01783024 -0.02812148
+v 0.26039080 -0.01069661 -0.02770478
+v 0.26038645 -0.00356298 -0.02740400
+v 0.25937208 0.00034470 -0.02579998
+v 0.26039080 0.00034471 -0.02740399
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 14
+f 1 14 19
+f 1 19 18
+f 1 18 23
+f 1 23 34
+f 1 34 44
+f 1 44 36
+f 1 36 25
+f 1 25 20
+f 1 20 15
+f 1 15 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 12
+f 3 12 16
+f 3 16 21
+f 3 21 31
+f 3 31 40
+f 3 40 39
+f 3 39 48
+f 3 48 49
+f 3 49 41
+f 3 41 33
+f 3 33 32
+f 3 32 22
+f 3 22 17
+f 3 17 13
+f 3 13 9
+f 3 9 8
+f 3 8 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 15 20 24
+f 15 24 35
+f 15 35 30
+f 15 30 21
+f 15 21 16
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 24
+f 21 30 29
+f 21 29 31
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 24 29 35
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 28 27
+f 26 37 28
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 29 30 35
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 31
+f 33 41 34
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 38
+f 36 38 37
+f 38 45 46
+f 38 46 47
+f 38 47 48
+f 38 48 39
+f 41 49 42
+f 42 49 47
+f 42 47 43
+f 43 47 46
+f 43 46 45
+f 43 45 44
+f 47 49 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,250 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23455030 0.00036255 -0.04704860
+v 0.24171257 0.00036255 -0.04704860
+v 0.23063293 0.00036255 -0.04645425
+v 0.22953351 0.05592827 -0.06553769
+v 0.23455030 0.06064073 -0.06778660
+v 0.24171257 0.06064073 -0.06781872
+v 0.24396211 0.00036255 -0.04703254
+v 0.24396211 0.06064073 -0.06781872
+v 0.22739871 0.00036255 -0.04595628
+v 0.22724660 0.06073592 -0.06632480
+v 0.22739871 0.06778080 -0.06826848
+v 0.23455030 0.06778081 -0.06987485
+v 0.21680207 0.00036254 -0.04324151
+v 0.24406352 0.00036226 0.03192044
+v 0.24396211 0.06778081 -0.06987485
+v 0.22355872 0.06317942 -0.06534491
+v 0.22739871 0.07491296 -0.06953748
+v 0.23455030 0.07491296 -0.07128842
+v 0.21680207 0.00036234 0.01209786
+v 0.21680207 0.03561866 -0.04918495
+v 0.22323050 0.06778079 -0.06585893
+v 0.24396211 0.07491296 -0.07128842
+v 0.24396211 0.07989514 -0.07197915
+v 0.24396211 0.08140249 -0.07212371
+v 0.24406352 0.00428930 0.03192046
+v 0.24406352 0.00036216 0.06003189
+v 0.22779631 0.08140249 -0.07053340
+v 0.23311731 0.08140249 -0.07207552
+v 0.23455030 0.07988721 -0.07197915
+v 0.21680207 0.05956943 0.01213021
+v 0.22233656 0.00036219 0.05191972
+v 0.22228585 0.06778026 0.08025630
+v 0.22204835 0.07491241 0.08025633
+v 0.22201366 0.08140194 0.08025635
+v 0.21680207 0.03925217 -0.04971504
+v 0.22298232 0.07491294 -0.06640506
+v 0.24171257 0.07988721 -0.07197915
+v 0.23455030 0.08140249 -0.07213978
+v 0.24406352 0.00832741 0.03257909
+v 0.24406352 0.08140199 0.06512437
+v 0.24406352 0.03728436 0.03882797
+v 0.24406352 0.03112010 0.03717338
+v 0.24406352 0.06064016 0.08676206
+v 0.24171257 0.00036216 0.06003189
+v 0.22292096 0.08140248 -0.06672632
+v 0.21680207 0.08140219 0.01213029
+v 0.22323050 0.00036217 0.05622480
+v 0.22318514 0.06778024 0.08481839
+v 0.22294763 0.07491239 0.08550916
+v 0.22283556 0.08140192 0.08547705
+v 0.21680207 0.04122759 -0.04998811
+v 0.21680207 0.04637638 -0.05050213
+v 0.24406352 0.08140189 0.09195072
+v 0.24406352 0.06778022 0.08928410
+v 0.24171257 0.06778022 0.08930015
+v 0.24171257 0.06064016 0.08676206
+v 0.23455296 0.00036216 0.06001582
+v 0.21680207 0.05346093 -0.05072699
+v 0.21680207 0.06064067 -0.05080729
+v 0.21680207 0.08140242 -0.05080721
+v 0.22739871 0.00036217 0.05848977
+v 0.22488497 0.05844262 0.08292284
+v 0.22353205 0.06319473 0.08419189
+v 0.22580561 0.08140190 0.08952511
+v 0.22538666 0.08140190 0.08918777
+v 0.22291828 0.08140191 0.08595896
+v 0.24171257 0.08140189 0.09196678
+v 0.24406352 0.07638004 0.09129208
+v 0.24406352 0.07281001 0.09061741
+v 0.23455296 0.06778022 0.08928410
+v 0.24171257 0.07281001 0.09061741
+v 0.23455296 0.07282588 0.09061741
+v 0.23455296 0.06064016 0.08674600
+v 0.22965893 0.05620539 0.08428825
+v 0.22732132 0.06075124 0.08520388
+v 0.22739871 0.06778023 0.08754921
+v 0.22761219 0.07479337 0.08931624
+v 0.23014193 0.07708612 0.09114751
+v 0.22932804 0.08140189 0.09142062
+v 0.23455296 0.08140189 0.09195072
+v 0.24171257 0.07638004 0.09129208
+v 0.24406352 0.07398416 0.09084229
+v 0.23455296 0.07638797 0.09127602
+v 0.23397658 0.08140189 0.09191859
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 26
+f 1 26 44
+f 1 44 57
+f 1 57 61
+f 1 61 47
+f 1 47 31
+f 1 31 19
+f 1 19 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 8
+f 1 8 2
+f 2 8 7
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 9 13
+f 4 13 10
+f 5 12 6
+f 6 12 15
+f 6 15 8
+f 7 8 14
+f 8 15 14
+f 10 13 16
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 12 18 22
+f 12 22 15
+f 13 19 30
+f 13 30 46
+f 13 46 60
+f 13 60 59
+f 13 59 58
+f 13 58 52
+f 13 52 51
+f 13 51 35
+f 13 35 20
+f 13 20 21
+f 13 21 16
+f 14 15 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 39
+f 14 39 42
+f 14 42 41
+f 14 41 40
+f 14 40 53
+f 14 53 68
+f 14 68 82
+f 14 82 69
+f 14 69 54
+f 14 54 43
+f 14 43 26
+f 16 21 17
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 17 21 27
+f 18 28 29
+f 18 29 37
+f 18 37 22
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 30
+f 20 35 21
+f 21 36 27
+f 21 35 36
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 39 25
+f 24 38 28
+f 24 28 27
+f 24 27 45
+f 24 45 60
+f 24 60 46
+f 24 46 34
+f 24 34 50
+f 24 50 66
+f 24 66 65
+f 24 65 64
+f 24 64 79
+f 24 79 84
+f 24 84 80
+f 24 80 67
+f 24 67 53
+f 24 53 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 39
+f 26 43 56
+f 26 56 44
+f 27 36 45
+f 28 38 29
+f 29 38 37
+f 30 34 46
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 45
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 44 56 73
+f 44 73 57
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 52 58
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 53 67 68
+f 54 69 55
+f 55 70 73
+f 55 73 56
+f 55 69 71
+f 55 71 72
+f 55 72 70
+f 57 73 74
+f 57 74 61
+f 61 74 75
+f 61 75 62
+f 62 75 63
+f 63 75 76
+f 63 76 77
+f 63 77 64
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 67 80 81
+f 67 81 68
+f 68 81 82
+f 69 82 71
+f 70 76 74
+f 70 74 73
+f 70 72 78
+f 70 78 76
+f 71 82 72
+f 72 82 81
+f 72 81 83
+f 72 83 78
+f 74 76 75
+f 76 78 77
+f 78 83 80
+f 78 80 84
+f 78 84 79
+f 80 83 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27694829 0.00034458 0.00938793
+v 0.27693060 -0.00356311 0.00938792
+v 0.27604001 -0.00356309 0.00230508
+v 0.27601052 0.00034460 0.00230509
+v 0.27640567 0.00034456 0.01259393
+v 0.27574511 -0.00356314 0.01647856
+v 0.27514939 -0.00969506 0.00938789
+v 0.27468345 -0.00871050 0.00230506
+v 0.27456550 -0.00845727 0.01647854
+v 0.27410545 -0.00748409 -0.00154058
+v 0.27450060 -0.00356307 -0.00220360
+v 0.27446522 0.00034462 -0.00214899
+v 0.27574511 0.00034455 0.01647857
+v 0.27427649 -0.00356316 0.02055821
+v 0.26032179 -0.01910835 0.05715802
+v 0.27397570 -0.00723089 0.02009796
+v 0.27325024 -0.01326378 0.00938788
+v 0.27242452 -0.01227541 0.00230504
+v 0.26757045 -0.01485957 -0.00197743
+v 0.26975272 -0.00988925 -0.00412255
+v 0.26715759 -0.00754120 -0.00856881
+v 0.27143955 -0.00356306 -0.00575282
+v 0.27138057 0.00034463 -0.00569041
+v 0.27507863 0.00034454 0.01832728
+v 0.27427060 0.00034453 0.02055042
+v 0.26011537 0.00034440 0.05613623
+v 0.25974379 -0.01910835 0.05778206
+v 0.26096468 -0.01910833 0.05306277
+v 0.26967014 -0.01644020 0.00938787
+v 0.26884442 -0.01582508 0.00230503
+v 0.26111803 -0.01910833 0.05191610
+v 0.24298755 -0.01910808 -0.01731320
+v 0.26785945 -0.00356305 -0.00900562
+v 0.26780048 0.00034464 -0.00897441
+v 0.26942243 0.00034464 -0.00750012
+v 0.25826929 0.00034440 0.05717369
+v 0.25553851 -0.01910836 0.06082425
+v 0.25585701 -0.01910836 0.06062924
+v 0.26318823 -0.01896344 0.00938786
+v 0.26318823 -0.01781130 0.00230502
+v 0.26092340 -0.01910831 0.04609694
+v 0.21669421 -0.01910808 -0.01731320
+v 0.24309961 -0.01134031 -0.01731317
+v 0.26003279 -0.01910829 0.04070680
+v 0.24318218 -0.00356302 -0.01731314
+v 0.24318218 0.00034467 -0.01731313
+v 0.25602805 0.00034440 0.05842177
+v 0.25468920 -0.01910836 0.06119088
+v 0.26078185 -0.01910830 0.04476306
+v 0.26015075 -0.01910829 0.04129184
+v 0.21669421 0.00034467 -0.01731313
+v 0.21669421 -0.01910818 0.01206343
+v 0.24886786 0.00034439 0.06002867
+v 0.24886786 -0.01910837 0.06235315
+v 0.21669421 0.00034457 0.01210250
+v 0.21669421 -0.01783038 0.01210243
+v 0.22210269 -0.01910833 0.05191610
+v 0.24171947 0.00034439 0.06003647
+v 0.24171947 -0.01910837 0.06237655
+v 0.24478644 -0.01910837 0.06236875
+v 0.22211449 -0.01783053 0.05191610
+v 0.22233861 0.00034442 0.05191617
+v 0.22302277 -0.01910835 0.05725163
+v 0.23455929 0.00034439 0.06002087
+v 0.23455929 -0.01910837 0.06233755
+v 0.22322921 0.00034440 0.05621424
+v 0.22757604 -0.01910836 0.06070724
+v 0.23132128 0.00034439 0.05932663
+v 0.23251268 -0.01910837 0.06226734
+v 0.22551764 0.00034440 0.05746231
+v 0.22872026 -0.01910836 0.06122207
+v 0.22739911 0.00034440 0.05848417
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 23
+f 1 23 35
+f 1 35 34
+f 1 34 46
+f 1 46 51
+f 1 51 55
+f 1 55 62
+f 1 62 66
+f 1 66 70
+f 1 70 72
+f 1 72 68
+f 1 68 64
+f 1 64 58
+f 1 58 53
+f 1 53 47
+f 1 47 36
+f 1 36 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 9
+f 7 17 8
+f 7 9 17
+f 8 17 18
+f 8 18 10
+f 9 16 15
+f 9 15 17
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 26 27
+f 15 27 38
+f 15 38 37
+f 15 37 48
+f 15 48 54
+f 15 54 60
+f 15 60 59
+f 15 59 65
+f 15 65 69
+f 15 69 71
+f 15 71 67
+f 15 67 63
+f 15 63 57
+f 15 57 52
+f 15 52 42
+f 15 42 32
+f 15 32 44
+f 15 44 50
+f 15 50 49
+f 15 49 41
+f 15 41 31
+f 15 31 28
+f 15 28 17
+f 15 25 26
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 17 28 31
+f 17 31 29
+f 18 30 19
+f 19 21 20
+f 19 30 32
+f 19 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 29 39 30
+f 29 31 39
+f 30 39 40
+f 30 40 32
+f 31 41 39
+f 32 42 51
+f 32 51 46
+f 32 46 45
+f 32 45 43
+f 32 43 33
+f 32 40 39
+f 32 39 44
+f 33 43 45
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 36 47 37
+f 37 47 48
+f 39 41 49
+f 39 49 50
+f 39 50 44
+f 42 52 56
+f 42 56 55
+f 42 55 51
+f 47 53 48
+f 48 53 54
+f 52 57 56
+f 53 58 59
+f 53 59 60
+f 53 60 54
+f 55 57 61
+f 55 61 62
+f 55 56 57
+f 57 63 61
+f 58 64 59
+f 59 64 65
+f 61 63 62
+f 62 63 66
+f 63 67 66
+f 64 68 69
+f 64 69 65
+f 66 67 70
+f 67 71 72
+f 67 72 70
+f 68 72 69
+f 69 72 71
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04843087 0.13599477 0.06992291
+v 0.04521464 0.11773416 0.07128249
+v 0.04521464 0.13599477 0.06992831
+v 0.05559325 0.13599477 0.06993910
+v 0.08421999 0.11773416 0.07127709
+v 0.07706521 0.11773416 0.07127170
+v 0.06274804 0.11773416 0.07127170
+v 0.04521464 0.11059775 0.07302519
+v 0.04521464 0.13599458 0.12314873
+v 0.06274804 0.13599477 0.06995528
+v 0.07706521 0.11059775 0.07311691
+v 0.06991042 0.11059775 0.07309533
+v 0.09137477 0.11773416 0.07130946
+v 0.04521464 0.10597894 0.07574446
+v 0.04521464 0.13592731 0.12315953
+v 0.04701664 0.13599458 0.12317032
+v 0.06991042 0.13599477 0.07000924
+v 0.08421999 0.11059775 0.07314928
+v 0.09137477 0.13599477 0.07031678
+v 0.09827864 0.11773415 0.07403415
+v 0.09738144 0.11059774 0.07498373
+v 0.09137477 0.11059775 0.07319784
+v 0.08421999 0.13599477 0.07016031
+v 0.04521464 0.10327555 0.07830188
+v 0.08421999 0.10623198 0.07586856
+v 0.04521464 0.13200037 0.12368286
+v 0.04843087 0.13200037 0.12372063
+v 0.04843087 0.13599458 0.12318650
+v 0.09177015 0.13599477 0.07047864
+v 0.09906939 0.13599476 0.07364036
+v 0.11934001 0.10327546 0.10281867
+v 0.09597482 0.10653947 0.07619767
+v 0.09137477 0.10627361 0.07590632
+v 0.04521464 0.10327539 0.12352090
+v 0.09137477 0.10327555 0.07941873
+v 0.04521464 0.12486395 0.12419001
+v 0.07706521 0.12486395 0.12457309
+v 0.09137477 0.12486395 0.12473495
+v 0.06274804 0.13200036 0.12387709
+v 0.05559325 0.13599458 0.12326204
+v 0.09137477 0.13200036 0.12417923
+v 0.11946167 0.13599466 0.10161021
+v 0.12263228 0.10327544 0.10862414
+v 0.09698607 0.10327554 0.08154992
+v 0.09670474 0.10327554 0.08136648
+v 0.04843087 0.10346117 0.12359644
+v 0.04521464 0.10346117 0.12354248
+v 0.09137477 0.10327538 0.12426547
+v 0.04521464 0.11773396 0.12433026
+v 0.09137477 0.11773396 0.12491837
+v 0.09853716 0.11773396 0.12499390
+v 0.09853716 0.12486395 0.12479969
+v 0.08421999 0.13599458 0.12354800
+v 0.09853716 0.13200036 0.12423859
+v 0.09137477 0.13599458 0.12361813
+v 0.12089870 0.13599465 0.10434030
+v 0.12289079 0.13599463 0.10862426
+v 0.12282236 0.11059759 0.11571375
+v 0.12273873 0.10327541 0.11571372
+v 0.04521464 0.11059756 0.12411442
+v 0.09137477 0.10346116 0.12428705
+v 0.09853716 0.10327538 0.12437877
+v 0.09137477 0.11059756 0.12475109
+v 0.09853716 0.11059756 0.12484820
+v 0.10569194 0.11059756 0.12491295
+v 0.10569194 0.11773396 0.12504246
+v 0.10569194 0.12486395 0.12483747
+v 0.09853716 0.13599458 0.12367749
+v 0.10569194 0.13200036 0.12427097
+v 0.12282236 0.13599462 0.11174281
+v 0.12282997 0.11773399 0.11571377
+v 0.11953770 0.11773397 0.12207498
+v 0.11953010 0.11059757 0.12202640
+v 0.11945406 0.10346117 0.12182135
+v 0.11944646 0.10327539 0.12181055
+v 0.09853716 0.10346116 0.12440036
+v 0.10550946 0.10327538 0.12446510
+v 0.10569194 0.10346116 0.12448669
+v 0.11285433 0.10346116 0.12445431
+v 0.11285433 0.11059756 0.12486439
+v 0.11285433 0.11773396 0.12497771
+v 0.11285433 0.12486395 0.12476192
+v 0.10569194 0.13599458 0.12370986
+v 0.11285433 0.13200036 0.12419003
+v 0.12264748 0.13200039 0.11571382
+v 0.12278435 0.12486398 0.11571380
+v 0.12243459 0.13599460 0.11571384
+v 0.11949968 0.12486396 0.12196710
+v 0.11285433 0.10327538 0.12443273
+v 0.10569194 0.10327538 0.12446510
+v 0.11936282 0.13200037 0.12168116
+v 0.11285433 0.13599458 0.12361813
+v 0.11628345 0.13599458 0.12249589
+v 0.12098234 0.13599460 0.11833603
+v 0.11914232 0.13599458 0.12138982
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 16
+f 1 16 28
+f 1 28 40
+f 1 40 53
+f 1 53 55
+f 1 55 68
+f 1 68 83
+f 1 83 92
+f 1 92 93
+f 1 93 95
+f 1 95 94
+f 1 94 87
+f 1 87 70
+f 1 70 57
+f 1 57 56
+f 1 56 42
+f 1 42 30
+f 1 30 29
+f 1 29 19
+f 1 19 23
+f 1 23 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 14
+f 2 14 24
+f 2 24 34
+f 2 34 47
+f 2 47 60
+f 2 60 49
+f 2 49 36
+f 2 36 26
+f 2 26 15
+f 2 15 9
+f 2 9 3
+f 2 7 8
+f 4 10 5
+f 5 11 12
+f 5 12 8
+f 5 8 6
+f 5 10 13
+f 5 13 18
+f 5 18 11
+f 6 8 7
+f 8 12 14
+f 9 15 16
+f 10 17 13
+f 11 18 14
+f 11 14 12
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 18
+f 13 17 23
+f 13 23 19
+f 14 18 22
+f 14 22 25
+f 14 25 24
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 32 22
+f 21 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 25
+f 24 25 33
+f 24 33 35
+f 24 35 45
+f 24 45 44
+f 24 44 31
+f 24 31 43
+f 24 43 59
+f 24 59 75
+f 24 75 89
+f 24 89 90
+f 24 90 77
+f 24 77 62
+f 24 62 48
+f 24 48 34
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 41
+f 28 41 40
+f 30 42 31
+f 31 42 43
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 35
+f 32 35 33
+f 34 46 47
+f 34 48 46
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 41
+f 38 41 39
+f 40 41 53
+f 41 52 54
+f 41 54 68
+f 41 68 55
+f 41 55 53
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 46 60 47
+f 46 48 61
+f 46 61 60
+f 48 62 76
+f 48 76 61
+f 49 60 63
+f 49 63 64
+f 49 64 50
+f 50 64 51
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 52 66 67
+f 52 67 54
+f 54 67 69
+f 54 69 83
+f 54 83 68
+f 57 70 71
+f 57 71 58
+f 58 71 72
+f 58 72 73
+f 58 73 59
+f 59 73 74
+f 59 74 75
+f 60 61 76
+f 60 76 63
+f 62 77 76
+f 63 76 64
+f 64 76 78
+f 64 78 65
+f 65 78 79
+f 65 79 80
+f 65 80 66
+f 66 80 81
+f 66 81 67
+f 67 81 82
+f 67 82 69
+f 69 82 84
+f 69 84 83
+f 70 85 86
+f 70 86 71
+f 70 87 85
+f 71 86 72
+f 72 81 73
+f 72 86 88
+f 72 88 81
+f 73 81 80
+f 73 80 74
+f 74 80 79
+f 74 79 75
+f 75 79 89
+f 76 77 78
+f 77 90 78
+f 78 90 89
+f 78 89 79
+f 81 88 82
+f 82 88 91
+f 82 91 84
+f 83 84 92
+f 84 91 93
+f 84 93 92
+f 85 87 91
+f 85 91 88
+f 85 88 86
+f 87 94 91
+f 91 95 93
+f 91 94 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,373 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12298314 0.03964233 0.09444699
+v 0.12298314 0.03924614 0.09444698
+v 0.12301080 0.02497553 0.08736166
+v 0.12287252 0.03211085 0.08736169
+v 0.12226406 0.03924617 0.08736171
+v 0.12218110 0.03964236 0.08736172
+v 0.12005154 0.03964230 0.10213439
+v 0.12284486 0.03211082 0.09444696
+v 0.12301080 0.00034619 0.08736157
+v 0.12267892 0.00034620 0.08347909
+v 0.12240235 0.00357346 0.08027633
+v 0.12215344 0.01070878 0.08027636
+v 0.12165562 0.01784410 0.08027639
+v 0.12060467 0.02497556 0.08027641
+v 0.11894527 0.03924619 0.08180950
+v 0.11886229 0.03964238 0.08188339
+v 0.11855807 0.03964230 0.10416984
+v 0.12121312 0.00034616 0.09444684
+v 0.12248532 0.02497550 0.09444693
+v 0.12220875 0.00034618 0.09056436
+v 0.12240235 0.00034622 0.08027632
+v 0.12060467 0.00034623 0.07726933
+v 0.11911122 0.00357348 0.07479060
+v 0.11886229 0.01070879 0.07503444
+v 0.11833683 0.01784411 0.07550362
+v 0.11731353 0.02497557 0.07620921
+v 0.11656679 0.02879134 0.07665991
+v 0.11283314 0.03964239 0.07979993
+v 0.11717525 0.03964229 0.10567334
+v 0.11792197 0.00034615 0.09887237
+v 0.11911122 0.00034624 0.07478690
+v 0.11568178 0.00034624 0.07366389
+v 0.11283314 0.00357348 0.07273668
+v 0.11283314 0.01070880 0.07321695
+v 0.11283314 0.01784412 0.07415897
+v 0.11283314 0.03271864 0.07757975
+v 0.11283314 0.03924620 0.07965584
+v 0.11283314 0.02497557 0.07556644
+v -0.02315473 0.03964242 0.07153625
+v 0.11562647 0.00034615 0.09932674
+v 0.11297143 0.03964229 0.10639368
+v 0.11283314 0.00034614 0.09987716
+v 0.11283314 0.00034624 0.07273667
+v 0.09137156 0.00034625 0.07195353
+v 0.09137156 0.00357349 0.07196093
+v 0.09137156 0.01070880 0.07245227
+v -0.04923498 0.03964242 0.07033567
+v -0.02354192 0.03964242 0.07151777
+v 0.00546993 0.00034613 0.10286937
+v 0.00939718 0.00034613 0.10276224
+v 0.01263301 0.00034613 0.10267359
+v 0.10608491 0.03964229 0.10650819
+v -0.01601931 0.00034613 0.10334221
+v -0.00885623 0.00034613 0.10321661
+v -0.00169315 0.00034613 0.10305038
+v -0.04923498 0.00034625 0.07033182
+v -0.04923498 0.03938086 0.07033196
+v -0.05302394 0.03964242 0.07033197
+v -0.00846904 0.03964228 0.10792303
+v -0.01922748 0.00034613 0.10338284
+v -0.15947448 0.00034625 0.07033182
+v -0.15947448 0.03964242 0.07033197
+v -0.01560446 0.03964228 0.10799322
+v -0.02315473 0.00034613 0.10343087
+v -0.15947448 0.00034619 0.08736157
+v -0.15950213 0.03964236 0.08736172
+v -0.01601931 0.03964228 0.10799691
+v -0.03029015 0.00034613 0.10348997
+v -0.15853415 0.00034617 0.09124407
+v -0.15908729 0.03211082 0.09444696
+v -0.15939151 0.03964233 0.09444699
+v -0.02273988 0.03964228 0.10803755
+v -0.03745323 0.00034613 0.10351953
+v -0.15773211 0.00034616 0.09444684
+v -0.15742789 0.03964231 0.10075650
+v -0.02990296 0.03964228 0.10805972
+v -0.03745323 0.03964228 0.10807080
+v -0.04461631 0.00034613 0.10351583
+v -0.15668115 0.00034616 0.09649337
+v -0.15579614 0.00034615 0.09817788
+v -0.15717900 0.03964231 0.10104834
+v -0.04461631 0.03964228 0.10806711
+v -0.05177939 0.03964228 0.10805602
+v -0.04785214 0.00034613 0.10350475
+v -0.15200718 0.00034615 0.09929349
+v -0.15267094 0.03964230 0.10436563
+v -0.05894247 0.03964228 0.10802647
+v -0.05177939 0.00034613 0.10348629
+v -0.14484411 0.00034614 0.10049777
+v -0.14603334 0.03964229 0.10561423
+v -0.15159234 0.03964230 0.10466484
+v -0.06610555 0.03964228 0.10797845
+v -0.05501521 0.00034613 0.10346042
+v -0.13768102 0.00034614 0.10098907
+v -0.14423565 0.03964229 0.10583957
+v -0.07285378 0.03964228 0.10791934
+v -0.05894247 0.00034613 0.10342718
+v -0.13051794 0.00034614 0.10139543
+v -0.13768102 0.03964229 0.10624223
+v -0.14359955 0.03964229 0.10588020
+v -0.07324097 0.03964228 0.10791564
+v -0.08040405 0.03964228 0.10783438
+v -0.06610555 0.00034613 0.10334221
+v -0.12659070 0.00034614 0.10158382
+v -0.13051794 0.03964229 0.10658578
+v -0.08756713 0.03964228 0.10773833
+v -0.07324097 0.00034613 0.10323878
+v -0.12335486 0.00034614 0.10173898
+v -0.11945528 0.00034614 0.10190151
+v -0.12335486 0.03964229 0.10687022
+v -0.09473020 0.03964228 0.10762751
+v -0.07647679 0.00034613 0.10318336
+v -0.11619178 0.00034614 0.10203081
+v -0.11229219 0.00034613 0.10218227
+v -0.10905637 0.00034613 0.10230787
+v -0.10189328 0.00034613 0.10257014
+v -0.11619178 0.03964229 0.10710664
+v -0.10189328 0.03964229 0.10747974
+v -0.08040405 0.00034613 0.10311318
+v -0.09473020 0.00034613 0.10278071
+v -0.11580459 0.03964229 0.10711772
+v -0.09080296 0.00034613 0.10287676
+v -0.08756713 0.00034613 0.10295433
+v -0.08363988 0.00034613 0.10304299
+v -0.10905637 0.03964229 0.10730612
+f 1 2 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 16
+f 1 16 28
+f 1 28 39
+f 1 39 48
+f 1 48 47
+f 1 47 58
+f 1 58 62
+f 1 62 66
+f 1 66 71
+f 1 71 75
+f 1 75 81
+f 1 81 86
+f 1 86 91
+f 1 91 90
+f 1 90 95
+f 1 95 100
+f 1 100 99
+f 1 99 105
+f 1 105 110
+f 1 110 117
+f 1 117 121
+f 1 121 125
+f 1 125 118
+f 1 118 111
+f 1 111 106
+f 1 106 102
+f 1 102 101
+f 1 101 96
+f 1 96 92
+f 1 92 87
+f 1 87 83
+f 1 83 82
+f 1 82 77
+f 1 77 76
+f 1 76 72
+f 1 72 67
+f 1 67 63
+f 1 63 59
+f 1 59 52
+f 1 52 41
+f 1 41 29
+f 1 29 17
+f 1 17 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 18
+f 9 18 30
+f 9 30 40
+f 9 40 42
+f 9 42 51
+f 9 51 50
+f 9 50 49
+f 9 49 55
+f 9 55 54
+f 9 54 53
+f 9 53 60
+f 9 60 64
+f 9 64 68
+f 9 68 73
+f 9 73 78
+f 9 78 84
+f 9 84 88
+f 9 88 93
+f 9 93 97
+f 9 97 103
+f 9 103 107
+f 9 107 112
+f 9 112 119
+f 9 119 124
+f 9 124 123
+f 9 123 122
+f 9 122 120
+f 9 120 116
+f 9 116 115
+f 9 115 114
+f 9 114 113
+f 9 113 109
+f 9 109 108
+f 9 108 104
+f 9 104 98
+f 9 98 94
+f 9 94 89
+f 9 89 85
+f 9 85 80
+f 9 80 79
+f 9 79 74
+f 9 74 69
+f 9 69 65
+f 9 65 61
+f 9 61 56
+f 9 56 44
+f 9 44 43
+f 9 43 32
+f 9 32 31
+f 9 31 22
+f 9 22 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 20 19
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 35 27
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 27 35 38
+f 27 38 39
+f 27 39 36
+f 28 37 39
+f 29 40 30
+f 29 41 42
+f 29 42 40
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 35 47 48
+f 35 48 39
+f 35 39 38
+f 36 39 37
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 42
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 49
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 45 57 47
+f 45 47 46
+f 47 57 58
+f 52 59 60
+f 52 60 53
+f 56 61 62
+f 56 62 58
+f 56 58 57
+f 59 63 64
+f 59 64 60
+f 61 65 66
+f 61 66 62
+f 63 67 64
+f 64 67 68
+f 65 69 70
+f 65 70 71
+f 65 71 66
+f 67 72 68
+f 68 72 73
+f 69 74 70
+f 70 74 75
+f 70 75 71
+f 72 76 73
+f 73 76 77
+f 73 77 82
+f 73 82 78
+f 74 79 75
+f 75 79 80
+f 75 80 81
+f 78 82 83
+f 78 83 84
+f 80 85 86
+f 80 86 81
+f 83 87 84
+f 84 87 88
+f 85 89 90
+f 85 90 91
+f 85 91 86
+f 87 92 88
+f 88 92 93
+f 89 94 95
+f 89 95 90
+f 92 96 97
+f 92 97 93
+f 94 98 99
+f 94 99 100
+f 94 100 95
+f 96 101 97
+f 97 101 102
+f 97 102 103
+f 98 104 99
+f 99 104 105
+f 102 106 103
+f 103 106 107
+f 104 108 105
+f 105 108 109
+f 105 109 110
+f 106 111 107
+f 107 111 112
+f 109 113 110
+f 110 113 114
+f 110 114 115
+f 110 115 116
+f 110 116 117
+f 111 118 119
+f 111 119 112
+f 116 120 117
+f 117 120 121
+f 118 122 123
+f 118 123 124
+f 118 124 119
+f 118 125 122
+f 120 122 125
+f 120 125 121
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,430 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05892768 -0.02899512 -0.09304072
+v -0.06609083 -0.02899512 -0.09302181
+v -0.07325398 0.00034684 -0.09042667
+v -0.07001811 0.00034684 -0.09043424
+v -0.06609083 0.00034684 -0.09044180
+v -0.05892768 0.00034684 -0.09044180
+v -0.05176453 -0.02899512 -0.09302559
+v -0.08041711 -0.02899512 -0.09295372
+v -0.08041711 0.00034684 -0.09037749
+v -0.05176453 0.00034684 -0.09041911
+v -0.03193450 -0.02899512 -0.09293480
+v -0.08758027 -0.02899512 -0.09289319
+v -0.09147989 0.00034684 -0.09025266
+v -0.04462904 0.00034684 -0.09036993
+v -0.02313960 -0.02899512 -0.09288184
+v -0.02490964 -0.02899512 -0.09289319
+v -0.03030274 -0.02899512 -0.09292724
+v -0.09471576 -0.02899512 -0.09280240
+v -0.09471576 0.00034684 -0.09020727
+v -0.03423003 0.00034684 -0.09029049
+v -0.01600411 -0.02899512 -0.09282132
+v -0.09864305 0.00034684 -0.09013917
+v -0.10187890 -0.02899512 -0.09267378
+v -0.01990374 0.00034684 -0.09015431
+v -0.01097055 -0.02899512 -0.09277214
+v -0.10187890 0.00034684 -0.09007865
+v -0.10904206 -0.02899512 -0.09250734
+v -0.01600411 0.00034684 -0.09011270
+v -0.00400100 -0.02899512 -0.09269649
+v -0.10904206 0.00034684 -0.08990085
+v -0.11617755 -0.02899512 -0.09231063
+v -0.01276825 0.00034684 -0.09007487
+v 0.00999341 -0.02899512 -0.09254138
+v -0.11296933 0.00034684 -0.08977981
+v -0.11960699 -0.02899512 -0.09218202
+v -0.11620519 0.00034684 -0.08967767
+v -0.00884096 0.00034684 -0.09002569
+v 0.01262082 -0.02899512 -0.09250734
+v -0.12336834 -0.02899512 -0.09203827
+v -0.12013248 0.00034684 -0.08952257
+v 0.00545768 0.00034684 -0.08982520
+v 0.01699062 -0.02899512 -0.09245060
+v -0.13053149 -0.02899512 -0.09169025
+v -0.12729563 0.00034684 -0.08920103
+v -0.12336834 0.00034684 -0.08939017
+v 0.00869354 0.00034684 -0.08977602
+v 0.03045955 -0.02899512 -0.09225011
+v 0.02396017 -0.02899512 -0.09234846
+v -0.13766698 0.00034684 -0.08862226
+v -0.13053149 0.00034684 -0.08904215
+v -0.13766698 -0.02899512 -0.09125144
+v 0.01262082 0.00034684 -0.08971550
+v 0.03394432 -0.02899512 -0.09218958
+v -0.14483013 0.00034683 -0.08806996
+v -0.14079222 -0.02899513 -0.09100556
+v 0.02694712 0.00034684 -0.08946583
+v 0.04531132 -0.02899512 -0.09198153
+v -0.14483013 -0.02899513 -0.09068401
+v -0.14839787 0.00034683 -0.08749875
+v 0.03411026 0.00034684 -0.08932965
+v 0.04840890 -0.02899512 -0.09192100
+v -0.14795537 -0.02899513 -0.09010902
+v -0.15132951 0.00034683 -0.08702590
+v 0.03734612 0.00034684 -0.08926156
+v 0.05244682 -0.02899512 -0.09183778
+v -0.15199328 -0.02899513 -0.08932976
+v -0.15329314 0.00034683 -0.08648496
+v 0.04124575 0.00034684 -0.08917833
+v 0.04840890 0.00034684 -0.08901946
+v 0.05557205 -0.02899512 -0.09176591
+v -0.15387395 -0.02899513 -0.08858454
+v -0.15489726 0.00034683 -0.08602345
+v 0.05164476 0.00034684 -0.08894001
+v 0.06273520 -0.02899512 -0.09159568
+v 0.05960996 -0.02899512 -0.09167134
+v -0.15655668 -0.02899514 -0.08730216
+v -0.15752467 0.00034681 -0.08247893
+v 0.05557205 0.00034684 -0.08884167
+v 0.06989834 -0.02899512 -0.09141031
+v -0.15741402 -0.02899515 -0.08544857
+v -0.15852030 -0.02899516 -0.08276275
+v -0.15946063 0.00034679 -0.07567361
+v 0.05880791 0.00034684 -0.08875466
+v 0.06597106 0.00034684 -0.08855417
+v 0.06989834 0.00034683 -0.08843690
+v 0.07393626 -0.02899512 -0.09128927
+v 0.06273520 0.00034684 -0.08864874
+v -0.15904579 -0.02899517 -0.07967596
+v -0.15948831 -0.01069953 -0.07567365
+v -0.15948831 -0.00356225 -0.06858837
+v -0.15948831 0.00034674 -0.06149932
+v 0.07313420 0.00034683 -0.08833098
+v 0.07706149 -0.02899513 -0.09119470
+v -0.15948831 -0.02899518 -0.07567372
+v -0.15951596 -0.02496554 -0.07567370
+v -0.15948831 -0.00356230 -0.05439517
+v -0.15946063 0.00034671 -0.05439516
+v 0.07706149 0.00034683 -0.08819858
+v 0.08109940 -0.02899513 -0.09106230
+v -0.15948831 -0.02899526 -0.05441040
+v -0.15948831 -0.02496562 -0.05439525
+v 0.07202792 0.00034671 -0.05439516
+v 0.08419697 0.00034683 -0.08794891
+v 0.08419697 -0.02899513 -0.09095638
+v -0.15708215 -0.02899526 -0.05439527
+v 0.11932129 0.00033235 -0.05439516
+v 0.11932129 0.00034671 -0.05441029
+v 0.08746050 0.00034683 -0.08782786
+v 0.08826255 -0.02899513 -0.09080885
+v 0.11265597 -0.02899526 -0.05439527
+v 0.12009569 -0.01071684 -0.05439520
+v 0.12299967 0.00034676 -0.06858836
+v 0.09136013 0.00034683 -0.08767655
+v 0.09852327 -0.02899513 -0.09041922
+v 0.09539804 -0.02899513 -0.09054027
+v 0.11915535 -0.02899523 -0.06284234
+v 0.11542166 -0.02780044 -0.05439526
+v 0.12015100 -0.01769906 -0.05439523
+v 0.12299967 -0.00356225 -0.06858837
+v 0.12302732 -0.01783110 -0.07567368
+v 0.12299967 0.00034679 -0.07567361
+v 0.09459599 0.00034683 -0.08754415
+v 0.10256119 -0.02899513 -0.09024899
+v 0.12244652 -0.02899521 -0.06858847
+v 0.11882346 -0.02325094 -0.05439525
+v 0.12012334 -0.01782831 -0.05439523
+v 0.12269543 -0.02496557 -0.06858845
+v 0.12288903 -0.01783113 -0.06858843
+v 0.12297200 -0.01069956 -0.06858840
+v 0.12299967 -0.02899518 -0.07567372
+v 0.12192105 -0.02899516 -0.08276275
+v 0.12070414 0.00034680 -0.08029624
+v 0.09852327 0.00034683 -0.08737771
+v 0.10568642 -0.02899513 -0.09011659
+v 0.11912769 0.00034682 -0.08346625
+v 0.11862986 -0.02899514 -0.08787715
+v 0.10568642 0.00034683 -0.08705617
+v 0.10972433 -0.02899513 -0.08988205
+v 0.11630668 0.00027790 -0.08629582
+v 0.11636200 0.00034683 -0.08622772
+v 0.11284956 -0.02899513 -0.08970047
+v 0.10953073 0.00034683 -0.08682163
+v 0.11622371 0.00034683 -0.08630338
+v 0.11348568 0.00034683 -0.08657953
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 11
+f 1 11 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 21
+f 1 21 25
+f 1 25 29
+f 1 29 33
+f 1 33 38
+f 1 38 42
+f 1 42 48
+f 1 48 47
+f 1 47 53
+f 1 53 57
+f 1 57 61
+f 1 61 65
+f 1 65 70
+f 1 70 75
+f 1 75 74
+f 1 74 79
+f 1 79 86
+f 1 86 93
+f 1 93 99
+f 1 99 104
+f 1 104 109
+f 1 109 115
+f 1 115 114
+f 1 114 123
+f 1 123 134
+f 1 134 138
+f 1 138 141
+f 1 141 136
+f 1 136 131
+f 1 131 130
+f 1 130 124
+f 1 124 116
+f 1 116 110
+f 1 110 105
+f 1 105 100
+f 1 100 94
+f 1 94 88
+f 1 88 81
+f 1 81 80
+f 1 80 76
+f 1 76 71
+f 1 71 66
+f 1 66 62
+f 1 62 58
+f 1 58 55
+f 1 55 51
+f 1 51 43
+f 1 43 39
+f 1 39 35
+f 1 35 31
+f 1 31 27
+f 1 27 23
+f 1 23 18
+f 1 18 12
+f 1 12 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 13
+f 3 13 19
+f 3 19 22
+f 3 22 26
+f 3 26 30
+f 3 30 34
+f 3 34 36
+f 3 36 40
+f 3 40 45
+f 3 45 44
+f 3 44 50
+f 3 50 49
+f 3 49 54
+f 3 54 59
+f 3 59 63
+f 3 63 67
+f 3 67 72
+f 3 72 77
+f 3 77 82
+f 3 82 91
+f 3 91 97
+f 3 97 102
+f 3 102 107
+f 3 107 112
+f 3 112 121
+f 3 121 132
+f 3 132 135
+f 3 135 140
+f 3 140 143
+f 3 143 144
+f 3 144 142
+f 3 142 137
+f 3 137 133
+f 3 133 122
+f 3 122 113
+f 3 113 108
+f 3 108 103
+f 3 103 98
+f 3 98 92
+f 3 92 85
+f 3 85 84
+f 3 84 87
+f 3 87 83
+f 3 83 78
+f 3 78 73
+f 3 73 69
+f 3 69 68
+f 3 68 64
+f 3 64 60
+f 3 60 56
+f 3 56 52
+f 3 52 46
+f 3 46 41
+f 3 41 37
+f 3 37 32
+f 3 32 28
+f 3 28 24
+f 3 24 20
+f 3 20 14
+f 3 14 10
+f 3 10 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 18 22 19
+f 18 23 22
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 22 23 26
+f 23 27 26
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 26 27 30
+f 27 31 30
+f 28 32 33
+f 28 33 29
+f 30 31 34
+f 31 35 36
+f 31 36 34
+f 32 37 33
+f 33 37 38
+f 35 39 36
+f 36 39 40
+f 37 41 42
+f 37 42 38
+f 39 43 44
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+f 41 46 47
+f 41 47 48
+f 41 48 42
+f 43 49 50
+f 43 50 44
+f 43 51 49
+f 46 52 47
+f 47 52 53
+f 49 51 54
+f 51 55 54
+f 52 56 53
+f 53 56 57
+f 54 55 58
+f 54 58 59
+f 56 60 57
+f 57 60 61
+f 58 62 63
+f 58 63 59
+f 60 64 65
+f 60 65 61
+f 62 66 63
+f 63 66 67
+f 64 68 65
+f 65 68 69
+f 65 69 70
+f 66 71 72
+f 66 72 67
+f 69 73 74
+f 69 74 75
+f 69 75 70
+f 71 76 72
+f 72 76 77
+f 73 78 74
+f 74 78 79
+f 76 80 77
+f 77 80 81
+f 77 81 82
+f 78 83 79
+f 79 84 85
+f 79 85 86
+f 79 83 87
+f 79 87 84
+f 81 88 82
+f 82 88 89
+f 82 89 90
+f 82 90 91
+f 85 92 93
+f 85 93 86
+f 88 94 95
+f 88 95 89
+f 89 95 90
+f 90 95 91
+f 91 95 96
+f 91 96 97
+f 92 98 99
+f 92 99 93
+f 94 100 95
+f 95 100 101
+f 95 101 96
+f 96 101 105
+f 96 105 110
+f 96 110 117
+f 96 117 125
+f 96 125 126
+f 96 126 118
+f 96 118 111
+f 96 111 106
+f 96 106 102
+f 96 102 97
+f 98 103 104
+f 98 104 99
+f 100 105 101
+f 102 106 107
+f 103 108 109
+f 103 109 104
+f 106 111 112
+f 106 112 107
+f 108 113 114
+f 108 114 115
+f 108 115 109
+f 110 116 117
+f 111 118 112
+f 112 119 120
+f 112 120 121
+f 112 118 119
+f 113 122 114
+f 114 122 123
+f 116 124 117
+f 117 124 125
+f 118 126 124
+f 118 124 127
+f 118 127 128
+f 118 128 129
+f 118 129 119
+f 119 129 130
+f 119 130 120
+f 120 130 131
+f 120 131 121
+f 121 131 132
+f 122 133 134
+f 122 134 123
+f 124 130 127
+f 124 126 125
+f 127 130 128
+f 128 130 129
+f 131 135 132
+f 131 136 135
+f 133 137 134
+f 134 137 138
+f 135 136 139
+f 135 139 140
+f 136 141 139
+f 137 142 141
+f 137 141 138
+f 139 143 140
+f 139 141 143
+f 141 142 144
+f 141 144 143
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12677452 0.16125697 0.04049520
+v 0.06493399 0.16402658 0.04049521
+v 0.12677452 0.13849539 0.04049512
+v 0.12677452 0.16402673 -0.00060683
+v 0.04521464 0.16402658 0.04049521
+v 0.05559324 0.13850478 0.04049512
+v 0.07706898 0.13201949 0.01179646
+v 0.10569796 0.13201949 0.01180579
+v 0.11289114 0.13201949 0.01180579
+v 0.12004440 0.13201949 0.01179646
+v 0.12677452 0.13201949 0.01178713
+v 0.12677452 0.16402685 -0.03137736
+v 0.04521464 0.13851105 0.04049512
+v 0.04521464 0.16402693 -0.05484957
+v 0.04521464 0.13201949 0.01176846
+v 0.12677452 0.13201971 -0.05010859
+v 0.12677452 0.15854095 -0.04773794
+v 0.12128184 0.16402693 -0.05484957
+v 0.04521464 0.13201973 -0.05484969
+v 0.10472397 0.13201973 -0.05484969
+v 0.12029188 0.15945895 -0.05484958
+v 0.12039567 0.15974092 -0.05484958
+v 0.12047550 0.15996651 -0.05484958
+v 0.12677452 0.15379438 -0.05030450
+v 0.12677452 0.15401057 -0.05030449
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 6
+f 1 6 3
+f 1 3 11
+f 1 11 16
+f 1 16 24
+f 1 24 25
+f 1 25 17
+f 1 17 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 4 12
+f 2 12 18
+f 2 18 14
+f 2 14 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 5 14 19
+f 5 19 15
+f 5 15 13
+f 6 13 15
+f 6 15 7
+f 7 15 19
+f 7 19 20
+f 7 20 16
+f 7 16 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 12 17 18
+f 14 18 23
+f 14 23 22
+f 14 22 21
+f 14 21 20
+f 14 20 19
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 18
+f 16 18 24
+f 17 25 18
+f 18 25 24
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,295 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04508248 -0.10293394 -0.09626293
+v 0.04508248 -0.14555617 -0.09626308
+v 0.04508248 -0.10293392 -0.10032663
+v -0.15290890 -0.10293394 -0.09626293
+v 0.04471426 -0.14558674 -0.09626308
+v -0.10560104 -0.15426195 -0.10061979
+v -0.10189938 -0.15364557 -0.10061978
+v 0.04508248 -0.13912233 -0.09754328
+v 0.04508248 -0.10345351 -0.10032833
+v 0.04126452 -0.10293392 -0.10036373
+v -0.15199801 -0.10293393 -0.09667701
+v -0.15199801 -0.10345352 -0.09667232
+v -0.15288951 -0.10345353 -0.09626293
+v 0.04126452 -0.14587202 -0.09626309
+v -0.10063964 -0.15481213 -0.09626312
+v -0.10905079 -0.15434347 -0.10061979
+v 0.03568294 -0.14625916 -0.09626309
+v -0.09850778 -0.15277447 -0.10061978
+v 0.04508248 -0.13198551 -0.09861493
+v 0.04508248 -0.10724862 -0.10025414
+v 0.04126452 -0.10345351 -0.10036543
+v 0.04074125 -0.10293392 -0.10036799
+v -0.14536987 -0.10293393 -0.09794828
+v -0.13091200 -0.13198550 -0.10061970
+v -0.15199801 -0.11058527 -0.09642799
+v -0.15236624 -0.11058527 -0.09626296
+v -0.10779105 -0.15497005 -0.09626312
+v -0.10905079 -0.15490893 -0.09626312
+v -0.11620220 -0.15369144 -0.09626311
+v -0.11620220 -0.15291202 -0.10061978
+v -0.09600769 -0.15166396 -0.10061978
+v 0.04126452 -0.11058525 -0.10022388
+v 0.04508248 -0.11058525 -0.10018763
+v 0.04508248 -0.11438543 -0.10002303
+v 0.04508248 -0.11772205 -0.09987847
+v 0.04508248 -0.12485887 -0.09937400
+v 0.03411311 -0.10345351 -0.10042343
+v 0.03411311 -0.10293392 -0.10042173
+v -0.14484660 -0.10293393 -0.09804722
+v -0.13093138 -0.12711556 -0.10061969
+v -0.13042750 -0.13491970 -0.10061972
+v -0.15199801 -0.11332079 -0.09626297
+v -0.12936157 -0.13962155 -0.10061973
+v -0.12277218 -0.15120043 -0.09626311
+v -0.12155122 -0.15073685 -0.10061977
+v -0.09021292 -0.14673798 -0.10061976
+v -0.00168271 -0.10345351 -0.10056203
+v 0.00546871 -0.10345351 -0.10055094
+v 0.01804666 -0.10293392 -0.10051554
+v 0.01979091 -0.10293392 -0.10050829
+v 0.02300807 -0.10293392 -0.10049209
+v 0.02744622 -0.10349937 -0.10046394
+v 0.02694232 -0.10293392 -0.10047205
+v -0.13819908 -0.10293393 -0.09857176
+v -0.12180317 -0.11064637 -0.10061963
+v -0.12348927 -0.11205234 -0.10061963
+v -0.12815997 -0.11789526 -0.10061965
+v -0.12955537 -0.12014175 -0.10061966
+v -0.13054378 -0.12493019 -0.10061968
+v -0.15060262 -0.11772207 -0.09626298
+v -0.14711412 -0.12485889 -0.09626301
+v -0.12498157 -0.14609613 -0.10061976
+v -0.12300475 -0.15104251 -0.09626310
+v -0.12885768 -0.14639670 -0.09626309
+v -0.13517572 -0.13929044 -0.09626306
+v -0.14484660 -0.12802742 -0.09626302
+v -0.08879814 -0.14519447 -0.10061975
+v -0.00885350 -0.10345351 -0.10057013
+v -0.00220598 -0.10293392 -0.10056161
+v 0.00494543 -0.10293392 -0.10055052
+v 0.00544933 -0.10293392 -0.10054923
+v -0.13767581 -0.10293393 -0.09861227
+v -0.11616344 -0.10828271 -0.10061962
+v -0.08784850 -0.14313137 -0.10061975
+v -0.00885350 -0.10293392 -0.10056886
+v -0.08622054 -0.13912232 -0.10061973
+v -0.08468947 -0.13198550 -0.10061970
+v -0.08457319 -0.12480793 -0.10061968
+v -0.08610424 -0.11772205 -0.10061965
+v -0.08982530 -0.11263306 -0.10061963
+v -0.09472857 -0.10865459 -0.10061962
+v -0.10187998 -0.10735049 -0.10061961
+v -0.13104767 -0.10293393 -0.09899565
+v -0.10957405 -0.10293392 -0.10001744
+v -0.11527193 -0.10808914 -0.10061962
+v -0.13052440 -0.10293393 -0.09902508
+v -0.01600491 -0.10293392 -0.10056886
+v -0.10905079 -0.10739635 -0.10061961
+v -0.10905079 -0.10293392 -0.10003109
+v -0.10189938 -0.10293392 -0.10015732
+v -0.02315632 -0.10293392 -0.10056331
+v -0.05918470 -0.10293392 -0.10043622
+v -0.05833196 -0.10293392 -0.10044134
+v -0.05338993 -0.10293392 -0.10047077
+v -0.04990143 -0.10293392 -0.10048953
+v -0.04641294 -0.10293392 -0.10050574
+v -0.03809870 -0.10293392 -0.10053772
+v -0.03032712 -0.10293392 -0.10055691
+v -0.02367960 -0.10293392 -0.10056288
+f 1 2 8
+f 1 8 19
+f 1 19 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 20
+f 1 20 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 22
+f 1 22 38
+f 1 38 53
+f 1 53 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 71
+f 1 71 70
+f 1 70 69
+f 1 69 75
+f 1 75 87
+f 1 87 91
+f 1 91 99
+f 1 99 98
+f 1 98 97
+f 1 97 96
+f 1 96 95
+f 1 95 94
+f 1 94 93
+f 1 93 92
+f 1 92 90
+f 1 90 89
+f 1 89 84
+f 1 84 86
+f 1 86 83
+f 1 83 72
+f 1 72 54
+f 1 54 39
+f 1 39 23
+f 1 23 11
+f 1 11 4
+f 1 4 13
+f 1 13 26
+f 1 26 42
+f 1 42 60
+f 1 60 61
+f 1 61 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 44
+f 1 44 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 15
+f 1 15 17
+f 1 17 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 21
+f 3 21 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 5 14 6
+f 6 15 16
+f 6 16 30
+f 6 30 45
+f 6 45 62
+f 6 62 43
+f 6 43 41
+f 6 41 24
+f 6 24 40
+f 6 40 59
+f 6 59 58
+f 6 58 57
+f 6 57 56
+f 6 56 55
+f 6 55 73
+f 6 73 85
+f 6 85 88
+f 6 88 82
+f 6 82 81
+f 6 81 80
+f 6 80 79
+f 6 79 78
+f 6 78 77
+f 6 77 76
+f 6 76 74
+f 6 74 67
+f 6 67 46
+f 6 46 31
+f 6 31 18
+f 6 18 7
+f 6 14 17
+f 6 17 15
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 9 20 21
+f 10 21 22
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 12 24 25
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 20 33 32
+f 20 32 21
+f 21 32 31
+f 21 31 37
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 23 39 24
+f 24 41 25
+f 24 39 40
+f 25 42 26
+f 25 41 43
+f 25 43 42
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 42 43 60
+f 43 61 60
+f 43 62 61
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 62
+f 46 67 47
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 47 67 68
+f 48 70 71
+f 48 71 49
+f 51 53 52
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 61 62 66
+f 67 74 68
+f 68 75 69
+f 68 74 76
+f 68 76 77
+f 68 77 78
+f 68 78 79
+f 68 79 80
+f 68 80 81
+f 68 81 82
+f 68 82 75
+f 72 83 73
+f 73 84 85
+f 73 83 86
+f 73 86 84
+f 75 82 87
+f 82 88 87
+f 84 89 85
+f 85 89 90
+f 85 90 88
+f 87 88 91
+f 88 90 92
+f 88 92 93
+f 88 93 94
+f 88 94 95
+f 88 95 96
+f 88 96 97
+f 88 97 98
+f 88 98 99
+f 88 99 91
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,382 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12303228 0.00034619 0.08736287
+v 0.12292165 -0.04874989 0.09681205
+v 0.12300461 -0.03923440 0.09444780
+v 0.12300461 -0.04637101 0.09444777
+v 0.12300461 -0.02496595 0.08736278
+v 0.12239619 -0.00356570 0.08027388
+v 0.12239619 0.00034622 0.08027389
+v 0.12123463 0.00034616 0.09444794
+v 0.12228556 -0.04874990 0.10153674
+v 0.12289399 -0.04874988 0.09444776
+v 0.12286633 -0.03209776 0.08736275
+v 0.12217494 -0.01069751 0.08027385
+v 0.11910513 -0.00356568 0.07478577
+v 0.12059854 0.00034623 0.07727082
+v 0.12112401 -0.04874991 0.10386208
+v 0.11974121 0.00034616 0.09645000
+v 0.11885622 -0.04874992 0.10750783
+v 0.12151119 -0.04874986 0.08972698
+v 0.12231321 -0.03923437 0.08736273
+v 0.12167712 -0.01783412 0.08027382
+v 0.11888387 -0.01069750 0.07501555
+v 0.11910513 0.00034624 0.07478578
+v 0.11285487 -0.00356568 0.07273309
+v 0.11791591 0.00034615 0.09887271
+v 0.11650546 -0.04874993 0.10847770
+v 0.12090276 -0.04637098 0.08736270
+v 0.12018371 -0.04874985 0.08730036
+v 0.11902216 -0.03923435 0.08171492
+v 0.12070916 -0.02496592 0.08027380
+v 0.11838607 -0.01783411 0.07546345
+v 0.11285487 -0.01069749 0.07319267
+v 0.11285487 0.00034624 0.07273699
+v 0.09136619 -0.00356567 0.07194629
+v 0.11285487 0.00034614 0.09987763
+v 0.11285487 -0.04874993 0.10965400
+v 0.11810951 -0.04874984 0.08451542
+v 0.11763935 -0.04637096 0.08299246
+v 0.11667139 -0.02899798 0.07660076
+v 0.11741811 -0.02496591 0.07613727
+v 0.11285487 -0.01783410 0.07408850
+v -0.02312953 -0.04874979 0.07154103
+v -0.04920911 -0.04874979 0.07036473
+v 0.09136619 -0.01069749 0.07240587
+v 0.09136619 0.00034625 0.07195409
+v -0.04920911 0.00034625 0.07036491
+v 0.00939389 0.00034613 0.10276386
+v 0.10569198 -0.04874993 0.10972411
+v 0.00546675 0.00034613 0.10286901
+v 0.00223099 0.00034613 0.10295082
+v -0.00169615 0.00034613 0.10304819
+v -0.00493190 0.00034613 0.10312609
+v -0.00885905 0.00034613 0.10321568
+v -0.01209480 0.00034613 0.10327410
+v -0.01602194 0.00034613 0.10334032
+v -0.01923003 0.00034613 0.10338316
+v -0.02312953 0.00034613 0.10342991
+v 0.11697561 -0.04874984 0.08345207
+v 0.11285487 -0.02496591 0.07543227
+v 0.11520563 -0.04874984 0.08310151
+v 0.11285487 -0.03923434 0.07947138
+v 0.11285487 -0.03301082 0.07750050
+v -0.15947346 -0.04874979 0.07036473
+v -0.15947346 0.00034625 0.07036491
+v -0.02639293 0.00034613 0.10345717
+v -0.03029243 0.00034613 0.10348833
+v -0.03745532 0.00034613 0.10351950
+v -0.02312953 -0.04874993 0.11013698
+v -0.15947346 -0.04874988 0.09444776
+v -0.15950111 -0.03923431 0.07036477
+v -0.15947346 0.00034619 0.08736287
+v -0.04461821 0.00034613 0.10351559
+v -0.04464587 -0.04874993 0.11014866
+v -0.03029243 -0.04874993 0.11015257
+v -0.15775879 -0.04874990 0.10187950
+v -0.15947346 -0.04637101 0.09444777
+v -0.15933516 -0.03923440 0.09444780
+v -0.15908627 -0.03209779 0.09444782
+v -0.15853315 0.00034617 0.09124233
+v -0.04785396 0.00034613 0.10350392
+v -0.05415953 -0.04874993 0.11012530
+v -0.05178110 -0.04874993 0.11013309
+v -0.15598879 -0.04874992 0.10547463
+v -0.15773114 0.00034616 0.09444794
+v -0.05178110 0.00034613 0.10348833
+v -0.05894401 -0.04874993 0.11010582
+v -0.15214463 -0.04874992 0.10680283
+v -0.15579522 0.00034615 0.09817549
+v -0.15668021 0.00034616 0.09649284
+v -0.05501686 0.00034613 0.10346106
+v -0.07564821 -0.04874993 0.11000066
+v -0.07324215 -0.04874993 0.11002014
+v -0.06848531 -0.04874993 0.11005518
+v -0.06610690 -0.04874993 0.11007076
+v -0.14484345 -0.04874993 0.10805314
+v -0.15200633 0.00034615 0.09929337
+v -0.05894401 0.00034613 0.10342602
+v -0.08278345 -0.04874993 0.10992666
+v -0.14484345 0.00034614 0.10049694
+v -0.14005896 -0.04874993 0.10835695
+v -0.13768055 0.00034614 0.10098771
+v -0.06610690 0.00034613 0.10334032
+v -0.08756793 -0.04874993 0.10986822
+v -0.13768055 -0.04874993 0.10850107
+v -0.13051764 0.00034614 0.10139669
+v -0.07324215 0.00034613 0.10323904
+v -0.08994634 -0.04874993 0.10983707
+v -0.13289608 -0.04874993 0.10873087
+v -0.12335476 0.00034614 0.10173946
+v -0.07647789 0.00034613 0.10318451
+v -0.09710925 -0.04874993 0.10972800
+v -0.09473084 -0.04874993 0.10976696
+v -0.13051764 -0.04874993 0.10883993
+v -0.11945526 0.00034614 0.10189915
+v -0.08040504 0.00034613 0.10311441
+v -0.10189372 -0.04874993 0.10963453
+v -0.12576082 -0.04874993 0.10902300
+v -0.10905663 0.00034613 0.10230813
+v -0.11229237 0.00034613 0.10218350
+v -0.11619186 0.00034614 0.10203159
+v -0.08364079 0.00034613 0.10304430
+v -0.10427214 -0.04874993 0.10958778
+v -0.12335476 -0.04874993 0.10910479
+v -0.10189372 0.00034613 0.10256910
+v -0.08756793 0.00034613 0.10295471
+v -0.11143504 -0.04874993 0.10943198
+v -0.11859794 -0.04874993 0.10924891
+v -0.09473084 0.00034613 0.10278333
+v -0.11619186 -0.04874993 0.10931513
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 14
+f 1 14 22
+f 1 22 32
+f 1 32 44
+f 1 44 45
+f 1 45 63
+f 1 63 70
+f 1 70 78
+f 1 78 83
+f 1 83 88
+f 1 88 87
+f 1 87 95
+f 1 95 98
+f 1 98 100
+f 1 100 104
+f 1 104 108
+f 1 108 113
+f 1 113 119
+f 1 119 118
+f 1 118 117
+f 1 117 123
+f 1 123 127
+f 1 127 124
+f 1 124 120
+f 1 120 114
+f 1 114 109
+f 1 109 105
+f 1 105 101
+f 1 101 96
+f 1 96 89
+f 1 89 84
+f 1 84 79
+f 1 79 71
+f 1 71 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 46
+f 1 46 34
+f 1 34 24
+f 1 24 16
+f 1 16 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 4
+f 2 4 3
+f 2 9 15
+f 2 15 17
+f 2 17 25
+f 2 25 35
+f 2 35 47
+f 2 47 67
+f 2 67 73
+f 2 73 72
+f 2 72 81
+f 2 81 80
+f 2 80 85
+f 2 85 93
+f 2 93 92
+f 2 92 91
+f 2 91 90
+f 2 90 97
+f 2 97 102
+f 2 102 106
+f 2 106 111
+f 2 111 110
+f 2 110 115
+f 2 115 121
+f 2 121 125
+f 2 125 128
+f 2 128 126
+f 2 126 122
+f 2 122 116
+f 2 116 112
+f 2 112 107
+f 2 107 103
+f 2 103 99
+f 2 99 94
+f 2 94 86
+f 2 86 82
+f 2 82 74
+f 2 74 68
+f 2 68 62
+f 2 62 42
+f 2 42 41
+f 2 41 59
+f 2 59 57
+f 2 57 36
+f 2 36 27
+f 2 27 18
+f 2 18 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 6 11 12
+f 8 15 9
+f 8 16 17
+f 8 17 15
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 13 22 14
+f 13 21 23
+f 13 23 22
+f 16 24 17
+f 17 24 25
+f 18 26 19
+f 18 27 26
+f 19 26 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 23
+f 22 23 32
+f 23 31 43
+f 23 43 33
+f 23 33 32
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 26 27 28
+f 27 36 28
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 30
+f 28 30 29
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 32 33 44
+f 33 43 42
+f 33 42 45
+f 33 45 44
+f 34 46 35
+f 35 46 48
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 47
+f 36 57 37
+f 37 57 38
+f 38 58 40
+f 38 40 39
+f 38 57 59
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 41
+f 38 41 58
+f 40 58 41
+f 41 61 60
+f 41 60 59
+f 42 62 69
+f 42 69 63
+f 42 63 45
+f 47 56 64
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 62 68 69
+f 63 69 70
+f 66 71 72
+f 66 72 73
+f 66 73 67
+f 68 74 75
+f 68 75 69
+f 69 75 70
+f 70 76 77
+f 70 77 78
+f 70 75 76
+f 71 79 80
+f 71 80 81
+f 71 81 72
+f 74 82 83
+f 74 83 77
+f 74 77 76
+f 74 76 75
+f 77 83 78
+f 79 84 80
+f 80 84 85
+f 82 86 87
+f 82 87 88
+f 82 88 83
+f 84 89 90
+f 84 90 91
+f 84 91 92
+f 84 92 93
+f 84 93 85
+f 86 94 95
+f 86 95 87
+f 89 96 90
+f 90 96 97
+f 94 98 95
+f 94 99 100
+f 94 100 98
+f 96 101 97
+f 97 101 102
+f 99 103 100
+f 100 103 104
+f 101 105 106
+f 101 106 102
+f 103 107 104
+f 104 107 108
+f 105 109 110
+f 105 110 111
+f 105 111 106
+f 107 112 108
+f 108 112 113
+f 109 114 110
+f 110 114 115
+f 112 116 117
+f 112 117 118
+f 112 118 119
+f 112 119 113
+f 114 120 121
+f 114 121 115
+f 116 122 123
+f 116 123 117
+f 120 124 125
+f 120 125 121
+f 122 126 123
+f 123 126 127
+f 124 127 125
+f 125 127 128
+f 126 128 127
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,475 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.26116269 -0.16766381 0.05192164
+v 0.26109305 -0.14971631 0.08027097
+v 0.26113658 -0.16053269 0.06608883
+v 0.26102775 -0.16053272 0.07317988
+v 0.26101469 -0.16766384 0.05900522
+v 0.26090587 -0.17479827 0.03065595
+v 0.26101469 -0.17479825 0.02356490
+v 0.26107128 -0.17479822 0.01648132
+v 0.26107128 -0.17479822 0.01503920
+v 0.26069259 -0.14971629 0.07317245
+v 0.26030084 -0.14971633 0.08543421
+v 0.26098858 -0.15339821 0.08027096
+v 0.26037919 -0.16803120 0.01503922
+v 0.26026166 -0.16015175 0.07993468
+v 0.25990908 -0.16458553 0.07735679
+v 0.26023119 -0.16571504 0.07317986
+v 0.26043577 -0.16795045 0.06621583
+v 0.26024425 -0.17237412 0.05900521
+v 0.26038354 -0.17324399 0.05192162
+v 0.26068824 -0.17479830 0.03774699
+v 0.26013543 -0.17910393 0.03065593
+v 0.26024860 -0.17932645 0.02356488
+v 0.26030084 -0.17945117 0.01648130
+v 0.26030519 -0.17945792 0.01503918
+v 0.26046188 -0.17851046 0.01503918
+v 0.25996567 -0.14971627 0.06865181
+v 0.25957392 -0.16519222 0.01503923
+v 0.25935191 -0.16446730 0.01503924
+v 0.25666622 -0.14971635 0.08896853
+v 0.26019637 -0.15339823 0.08495599
+v 0.25986555 -0.15752183 0.08419380
+v 0.25603071 -0.16260972 0.08239301
+v 0.25603071 -0.16578587 0.07885120
+v 0.25636153 -0.16929916 0.07324710
+v 0.25897322 -0.17052307 0.06865920
+v 0.25993955 -0.17171327 0.06392935
+v 0.25971320 -0.17848696 0.04196873
+v 0.25991343 -0.17876005 0.03774697
+v 0.25603071 -0.18205754 0.02356487
+v 0.25603071 -0.18235084 0.01648129
+v 0.25603071 -0.18236096 0.01503917
+v 0.24117017 -0.14971608 0.01503929
+v 0.25373677 -0.14971635 0.09082909
+v 0.25301855 -0.15034011 0.09108314
+v 0.25565637 -0.15299028 0.08853514
+v 0.25603071 -0.15904247 0.08531462
+v 0.24887031 -0.16387076 0.08359602
+v 0.24887031 -0.17030733 0.07511513
+v 0.25420252 -0.17191224 0.07093073
+v 0.24887031 -0.16674343 0.08004675
+v 0.25636153 -0.17292372 0.06621581
+v 0.25542131 -0.17599532 0.05839995
+v 0.25389348 -0.17889160 0.05192160
+v 0.25896452 -0.17763056 0.04669112
+v 0.25635718 -0.17951196 0.04453167
+v 0.25603071 -0.18073250 0.03774697
+v 0.25603071 -0.18152819 0.03065592
+v 0.24887031 -0.18381757 0.02356486
+v 0.24887031 -0.18414796 0.01648128
+v 0.24887031 -0.18416145 0.01503916
+v 0.21669421 -0.14971608 0.01503929
+v 0.25319267 -0.14971635 0.09114291
+v 0.24887031 -0.15417374 0.08978297
+v 0.24887031 -0.16030350 0.08624116
+v 0.24887031 -0.14971636 0.09135961
+v 0.24887031 -0.15060647 0.09118028
+v 0.24170990 -0.16387750 0.08360349
+v 0.24170990 -0.16674007 0.08005422
+v 0.24170990 -0.17030394 0.07511513
+v 0.24887031 -0.17224941 0.07157333
+v 0.24887031 -0.17474108 0.06608878
+v 0.25263116 -0.17841957 0.05563525
+v 0.24887031 -0.18104947 0.04483054
+v 0.24887031 -0.18231045 0.03774696
+v 0.24887031 -0.18320730 0.03065592
+v 0.24170990 -0.18379059 0.02356486
+v 0.24170990 -0.18319045 0.03065592
+v 0.24170990 -0.18411424 0.01648128
+v 0.24742082 -0.18415470 0.01503916
+v 0.21669421 -0.14971629 0.07267929
+v 0.21669421 -0.16223522 0.01503924
+v 0.24170990 -0.15061659 0.09118775
+v 0.24170990 -0.15418386 0.08978297
+v 0.24170990 -0.16031025 0.08623370
+v 0.24170990 -0.14971636 0.09137455
+v 0.23455821 -0.16384715 0.08357360
+v 0.23455821 -0.16673669 0.08003180
+v 0.23455821 -0.16027989 0.08622622
+v 0.23455821 -0.17030058 0.07509270
+v 0.24170990 -0.17224603 0.07156586
+v 0.24170990 -0.17473096 0.06608878
+v 0.24887031 -0.17728670 0.05924430
+v 0.24887031 -0.17844317 0.05570250
+v 0.24887031 -0.17941422 0.05192160
+v 0.24170990 -0.18104272 0.04483054
+v 0.24170990 -0.18229697 0.03774696
+v 0.23455821 -0.18316348 0.03065592
+v 0.23455821 -0.18375350 0.02356487
+v 0.23455821 -0.18407379 0.01648128
+v 0.24170990 -0.18412773 0.01503916
+v 0.21669421 -0.15339819 0.07267928
+v 0.22302757 -0.14971633 0.08557618
+v 0.22305370 -0.17949163 0.01503918
+v 0.21669421 -0.16223522 0.01648136
+v 0.23455821 -0.15058962 0.09117280
+v 0.23599900 -0.14971636 0.09135961
+v 0.23455821 -0.15415689 0.08976803
+v 0.22739782 -0.15909642 0.08534451
+v 0.22739782 -0.16266368 0.08244531
+v 0.22739782 -0.16582296 0.07890351
+v 0.22919119 -0.17188188 0.07089337
+v 0.23455821 -0.17222581 0.07154344
+v 0.23455821 -0.17468712 0.06608878
+v 0.23455821 -0.17725972 0.05916211
+v 0.24170990 -0.17727995 0.05920694
+v 0.24170990 -0.17842969 0.05566514
+v 0.24170990 -0.17940073 0.05192160
+v 0.23455821 -0.18100226 0.04483055
+v 0.23455821 -0.18226663 0.03774696
+v 0.23455821 -0.17937038 0.05192160
+v 0.22739782 -0.18152146 0.03065592
+v 0.22739782 -0.18071564 0.03774697
+v 0.22739782 -0.18205079 0.02356487
+v 0.22739782 -0.18233061 0.01648129
+v 0.23455821 -0.18408390 0.01503916
+v 0.21669421 -0.15516834 0.07240280
+v 0.22314510 -0.15339823 0.08506806
+v 0.22444225 -0.14971634 0.08739938
+v 0.22739782 -0.18234073 0.01503917
+v 0.22305370 -0.17948826 0.01648130
+v 0.21669421 -0.16221852 0.05680844
+v 0.21669421 -0.16222525 0.05192166
+v 0.23455821 -0.14971636 0.09135213
+v 0.23101937 -0.14971636 0.09122511
+v 0.23040562 -0.15031650 0.09107567
+v 0.22777216 -0.15297679 0.08861733
+v 0.22351945 -0.15760949 0.08425358
+v 0.22347156 -0.16464285 0.07743899
+v 0.22704523 -0.16946438 0.07322469
+v 0.22442048 -0.17074562 0.06877875
+v 0.22704523 -0.17290687 0.06628305
+v 0.23088878 -0.17839260 0.05554559
+v 0.23455821 -0.17841620 0.05561283
+v 0.22961340 -0.17885451 0.05192160
+v 0.22370227 -0.17850045 0.04202103
+v 0.22348897 -0.17877354 0.03774697
+v 0.22708007 -0.17948836 0.04456156
+v 0.22324087 -0.17912754 0.03065593
+v 0.22311028 -0.17936354 0.02356488
+v 0.21669421 -0.15901881 0.07157338
+v 0.22674489 -0.14971635 0.08908808
+v 0.21669421 -0.16221179 0.05900524
+v 0.23023586 -0.14971635 0.09113545
+v 0.21669421 -0.15998650 0.06967545
+v 0.22344545 -0.17174363 0.06404890
+v 0.22805944 -0.17603916 0.05834764
+v 0.22447707 -0.17770474 0.04674343
+v 0.21669421 -0.16124075 0.06608883
+v 0.21669421 -0.16170604 0.06365292
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 26
+f 2 26 42
+f 2 42 61
+f 2 61 80
+f 2 80 102
+f 2 102 128
+f 2 128 151
+f 2 151 153
+f 2 153 134
+f 2 134 133
+f 2 133 106
+f 2 106 85
+f 2 85 65
+f 2 65 62
+f 2 62 43
+f 2 43 29
+f 2 29 11
+f 2 11 12
+f 2 12 4
+f 2 4 3
+f 2 9 13
+f 2 13 10
+f 4 12 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 25 24
+f 9 24 41
+f 9 41 60
+f 9 60 79
+f 9 79 100
+f 9 100 125
+f 9 125 129
+f 9 129 103
+f 9 103 81
+f 9 81 61
+f 9 61 42
+f 9 42 28
+f 9 28 27
+f 9 27 13
+f 10 13 27
+f 10 27 28
+f 10 28 26
+f 11 29 30
+f 11 30 12
+f 12 30 31
+f 12 31 14
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 17
+f 17 36 18
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 20
+f 20 38 21
+f 21 39 22
+f 21 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 26 28 42
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 31
+f 29 31 30
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 33 47 50
+f 33 50 48
+f 34 49 35
+f 35 51 36
+f 35 49 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 37 54 53
+f 37 53 55
+f 38 57 39
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 39 57 58
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 43 62 44
+f 44 63 64
+f 44 64 46
+f 44 46 45
+f 44 62 65
+f 44 65 66
+f 44 66 63
+f 46 64 47
+f 47 64 67
+f 47 67 50
+f 48 50 68
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 71
+f 49 71 72
+f 49 72 51
+f 50 67 68
+f 51 72 52
+f 52 72 53
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 56
+f 53 56 55
+f 56 74 75
+f 56 75 57
+f 57 75 58
+f 58 76 59
+f 58 75 77
+f 58 77 76
+f 59 78 79
+f 59 79 60
+f 59 76 78
+f 61 81 104
+f 61 104 132
+f 61 132 131
+f 61 131 152
+f 61 152 159
+f 61 159 158
+f 61 158 154
+f 61 154 150
+f 61 150 126
+f 61 126 101
+f 61 101 80
+f 63 66 82
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 84 67
+f 64 83 84
+f 65 85 66
+f 66 85 82
+f 67 86 87
+f 67 87 68
+f 67 84 88
+f 67 88 86
+f 68 87 89
+f 68 89 69
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 70 90 71
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 71 90 91
+f 72 92 93
+f 72 93 94
+f 72 94 73
+f 73 95 74
+f 73 94 95
+f 74 95 96
+f 74 96 75
+f 75 96 77
+f 76 77 97
+f 76 97 98
+f 76 98 78
+f 77 96 97
+f 78 98 99
+f 78 99 100
+f 78 100 79
+f 80 101 102
+f 81 103 104
+f 82 105 107
+f 82 107 83
+f 82 85 106
+f 82 106 105
+f 83 107 88
+f 83 88 84
+f 86 88 108
+f 86 108 109
+f 86 109 110
+f 86 110 87
+f 87 110 89
+f 88 107 108
+f 89 110 111
+f 89 111 112
+f 89 112 90
+f 90 112 91
+f 91 113 114
+f 91 114 115
+f 91 115 92
+f 91 112 113
+f 92 115 93
+f 93 116 117
+f 93 117 94
+f 93 115 116
+f 94 117 95
+f 95 118 119
+f 95 119 96
+f 95 117 120
+f 95 120 118
+f 96 119 97
+f 97 121 98
+f 97 119 122
+f 97 122 121
+f 98 123 99
+f 98 121 123
+f 99 123 124
+f 99 124 129
+f 99 129 125
+f 99 125 100
+f 101 126 102
+f 102 127 128
+f 102 126 127
+f 103 129 130
+f 103 130 131
+f 103 131 132
+f 103 132 104
+f 105 106 133
+f 105 133 134
+f 105 134 135
+f 105 135 107
+f 107 135 108
+f 108 135 136
+f 108 136 137
+f 108 137 109
+f 109 137 138
+f 109 138 110
+f 110 138 139
+f 110 139 111
+f 111 139 140
+f 111 140 141
+f 111 141 142
+f 111 142 113
+f 111 113 112
+f 113 142 114
+f 114 142 143
+f 114 143 115
+f 115 143 116
+f 116 143 117
+f 117 143 120
+f 118 120 142
+f 118 142 144
+f 118 144 119
+f 119 144 122
+f 120 143 142
+f 121 122 145
+f 121 145 146
+f 121 146 123
+f 122 144 147
+f 122 147 145
+f 123 146 148
+f 123 148 149
+f 123 149 124
+f 124 149 130
+f 124 130 129
+f 126 150 127
+f 127 137 128
+f 127 150 137
+f 128 137 151
+f 130 149 152
+f 130 152 131
+f 134 153 135
+f 135 153 151
+f 135 151 136
+f 136 151 137
+f 137 150 138
+f 138 150 140
+f 138 140 139
+f 140 150 154
+f 140 154 155
+f 140 155 156
+f 140 156 141
+f 141 156 142
+f 142 156 144
+f 144 156 157
+f 144 157 147
+f 145 147 157
+f 145 157 155
+f 145 155 158
+f 145 158 159
+f 145 159 146
+f 146 159 148
+f 148 159 152
+f 148 152 149
+f 154 158 155
+f 155 157 156
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12678333 0.00034670 -0.04880284
+v 0.21680206 0.00034668 -0.04325211
+v 0.12678333 0.00034648 0.01136627
+v 0.12678333 0.01784540 -0.05032379
+v 0.21680206 0.04638749 -0.05050147
+v 0.21680206 0.04123924 -0.05000107
+v 0.21680206 0.03925196 -0.04973112
+v 0.21680206 0.03562418 -0.04920437
+v 0.21680206 0.00034648 0.01211032
+v 0.21680206 0.13660157 0.01644342
+v 0.12678333 0.13660158 0.01427053
+v 0.12678333 0.01793876 -0.05033038
+v 0.21680206 0.04694767 -0.05052123
+v 0.21680206 0.13660182 -0.05081061
+v 0.12678333 0.13660181 -0.05011266
+v 0.12678333 0.02486089 -0.05049497
+v 0.21680206 0.05352302 -0.05074507
+v 0.21680206 0.12486489 -0.05081724
+v 0.21680206 0.06057851 -0.05080431
+v 0.21680206 0.11059385 -0.05082387
+v 0.21680206 0.08195840 -0.05081740
+f 1 2 9
+f 1 9 3
+f 1 3 11
+f 1 11 15
+f 1 15 16
+f 1 16 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 5
+f 2 5 13
+f 2 13 17
+f 2 17 19
+f 2 19 21
+f 2 21 20
+f 2 20 18
+f 2 18 14
+f 2 14 10
+f 2 10 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 12 16 17
+f 12 17 13
+f 14 18 16
+f 14 16 15
+f 16 19 17
+f 16 18 20
+f 16 20 21
+f 16 21 19
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24887378 0.08140189 0.09196028
+v 0.24406735 0.08140189 0.09196028
+v 0.24406735 0.07824377 0.09154299
+v 0.24887378 0.07638699 0.09129613
+v 0.25326794 0.07709321 0.09116094
+v 0.25406398 0.08140189 0.09143133
+v 0.24406735 0.08140199 0.06512438
+v 0.24406735 0.07638699 0.09129613
+v 0.24406735 0.07281626 0.09062610
+v 0.24887378 0.07282420 0.09062610
+v 0.25758836 0.08140190 0.08937426
+v 0.25717609 0.08140190 0.08962111
+v 0.24887378 0.06778549 0.08929780
+v 0.25610688 0.06078687 0.08520127
+v 0.25602979 0.06778550 0.08746408
+v 0.25580522 0.07480001 0.08920379
+v 0.25449133 0.08140198 0.06891526
+v 0.24406735 0.03728365 0.03882903
+v 0.24406735 0.06943596 0.08973862
+v 0.24406735 0.06778549 0.08930369
+v 0.25986923 0.06325464 0.08416100
+v 0.26017759 0.06778551 0.08471936
+v 0.26037535 0.07491905 0.08537178
+v 0.26039043 0.08140191 0.08580084
+v 0.24887378 0.06064402 0.08676464
+v 0.25377237 0.05620045 0.08430203
+v 0.25602979 0.00035423 0.05842392
+v 0.25854361 0.05850161 0.08286796
+v 0.25499241 0.08140198 0.06917974
+v 0.25943685 0.04251276 0.04864420
+v 0.25466395 0.04435368 0.04741583
+v 0.25664316 0.03978314 0.04599939
+v 0.25431872 0.03041196 0.04059808
+v 0.25571975 0.00822582 0.03192305
+v 0.24406735 0.03111818 0.03717747
+v 0.24406735 0.06064402 0.08677052
+v 0.26012061 0.00035423 0.05614352
+v 0.26095519 0.06778553 0.08027022
+v 0.26054461 0.00035424 0.05382784
+v 0.26089319 0.00035425 0.05192359
+v 0.26115295 0.07491907 0.08027025
+v 0.26117138 0.08140194 0.08027027
+v 0.24563598 0.00035422 0.06004019
+v 0.24887378 0.00035422 0.06003431
+v 0.25279366 0.00035422 0.05915271
+v 0.25827379 0.00035423 0.05717792
+v 0.25804922 0.08140197 0.07086066
+v 0.26039378 0.08140196 0.07435767
+v 0.26007369 0.03775973 0.04753924
+v 0.25909163 0.02740461 0.04190871
+v 0.25692135 0.00357592 0.03192303
+v 0.25365004 0.00844006 0.03192305
+v 0.25982398 0.02265156 0.04102121
+v 0.24406735 0.00832103 0.03259307
+v 0.24406735 0.00035422 0.06004019
+v 0.26111441 0.00035428 0.04483552
+v 0.26118648 0.06064407 0.07318212
+v 0.26100883 0.04637705 0.05901182
+v 0.26050941 0.03978312 0.05137127
+v 0.26117977 0.02498440 0.05192368
+v 0.26112446 0.03211794 0.05192371
+v 0.26034686 0.03211796 0.04644015
+v 0.26007703 0.01784297 0.04063918
+v 0.26027479 0.01070943 0.04026888
+v 0.26034183 0.00357589 0.04009840
+v 0.25693643 0.00035432 0.03192302
+v 0.24406735 0.00428214 0.03192304
+v 0.24406735 0.00035432 0.03192302
+v 0.26069041 0.00035428 0.04223774
+v 0.26111609 0.00357588 0.04483553
+v 0.26104905 0.01070942 0.04483556
+v 0.26085129 0.01784296 0.04483559
+v 0.26034015 0.00035429 0.04009839
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 11
+f 1 11 24
+f 1 24 42
+f 1 42 48
+f 1 48 47
+f 1 47 29
+f 1 29 17
+f 1 17 7
+f 1 7 2
+f 2 7 18
+f 2 18 35
+f 2 35 54
+f 2 54 67
+f 2 67 68
+f 2 68 55
+f 2 55 36
+f 2 36 20
+f 2 20 19
+f 2 19 9
+f 2 9 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 5 10 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 11
+f 7 17 18
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 13
+f 11 16 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 13 20 36
+f 13 36 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 21
+f 14 21 15
+f 15 21 16
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 30
+f 18 30 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 21 28 37
+f 21 37 22
+f 22 38 23
+f 22 37 39
+f 22 39 40
+f 22 40 38
+f 23 38 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 25 36 43
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 26 44 45
+f 26 45 27
+f 27 45 44
+f 27 44 43
+f 27 43 55
+f 27 55 68
+f 27 68 66
+f 27 66 73
+f 27 73 69
+f 27 69 56
+f 27 56 40
+f 27 40 39
+f 27 39 37
+f 27 37 46
+f 27 46 28
+f 28 46 37
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 33
+f 30 33 32
+f 33 50 34
+f 34 51 66
+f 34 66 68
+f 34 68 67
+f 34 67 52
+f 34 52 35
+f 34 50 53
+f 34 53 51
+f 35 52 54
+f 36 55 43
+f 38 40 41
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 41 57 42
+f 42 58 59
+f 42 59 48
+f 42 57 60
+f 42 60 61
+f 42 61 58
+f 48 59 49
+f 49 62 53
+f 49 53 50
+f 49 59 62
+f 51 53 63
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 52 67 54
+f 53 62 63
+f 56 69 70
+f 56 70 60
+f 56 60 57
+f 58 61 59
+f 59 61 62
+f 60 70 61
+f 61 70 71
+f 61 71 72
+f 61 72 62
+f 62 72 63
+f 63 72 64
+f 64 72 71
+f 64 71 65
+f 65 71 70
+f 65 70 69
+f 65 69 73
+f 65 73 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,250 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11621552 -0.16158169 -0.16073046
+v -0.12337508 -0.16035537 -0.16073046
+v -0.12337508 -0.15866717 -0.16610183
+v -0.11621552 -0.15921397 -0.16667904
+v -0.11110219 -0.15824778 -0.16571477
+v -0.11003145 -0.15900165 -0.16073045
+v -0.10955050 -0.15898574 -0.15364782
+v -0.10927374 -0.15869379 -0.14655840
+v -0.11621552 -0.16127381 -0.15364783
+v -0.12770802 -0.15777533 -0.16073045
+v -0.12747209 -0.15752580 -0.16494742
+v -0.12337508 -0.15965464 -0.15364783
+v -0.12733144 -0.15736128 -0.15364782
+v -0.12337508 -0.15339028 -0.16869583
+v -0.11621552 -0.15339028 -0.16958540
+v -0.10885179 -0.15284349 -0.16640061
+v -0.10539905 -0.15009889 -0.16443130
+v -0.10645620 -0.15482898 -0.16073044
+v -0.10597527 -0.15624644 -0.15364781
+v -0.10569851 -0.15676141 -0.14655840
+v -0.10561684 -0.15688884 -0.13946899
+v -0.10919207 -0.15831689 -0.13946899
+v -0.09601631 -0.15165988 -0.10061979
+v -0.09852079 -0.15277472 -0.10061979
+v -0.11621552 -0.16038195 -0.14655841
+v -0.10190547 -0.15364535 -0.10061979
+v -0.10561684 -0.15426116 -0.10061980
+v -0.12977240 -0.15339031 -0.16073043
+v -0.12932777 -0.15339034 -0.15364780
+v -0.12833868 -0.15339029 -0.16592526
+v -0.11975900 -0.15695260 -0.12888240
+v -0.12060744 -0.15742505 -0.13360189
+v -0.12163283 -0.15799306 -0.13946899
+v -0.12363823 -0.15831686 -0.14723068
+v -0.12696847 -0.15697374 -0.15004200
+v -0.12937767 -0.13961968 -0.10061974
+v -0.12337508 -0.14625533 -0.16905571
+v -0.11621552 -0.14625533 -0.16998604
+v -0.10867485 -0.14674375 -0.16661788
+v -0.10489543 -0.15126150 -0.16073043
+v -0.10539905 -0.14944591 -0.16443130
+v -0.08459641 -0.12480830 -0.10061969
+v -0.08469623 -0.13199103 -0.10061971
+v -0.08578059 -0.13703962 -0.10061973
+v -0.08623430 -0.13912065 -0.10061974
+v -0.08786313 -0.14313405 -0.10061976
+v -0.08881592 -0.14519385 -0.10061976
+v -0.09021788 -0.14673869 -0.10061977
+v -0.11621552 -0.15935209 -0.13946900
+v -0.10905596 -0.15434079 -0.10061980
+v -0.11299417 -0.15704285 -0.12125652
+v -0.13029870 -0.14625536 -0.16073041
+v -0.13043028 -0.13491614 -0.10061973
+v -0.13041667 -0.14625541 -0.14655836
+v -0.13059361 -0.14625539 -0.15364778
+v -0.12847026 -0.14625534 -0.16615612
+v -0.11621552 -0.15291275 -0.10061979
+v -0.12156477 -0.15073616 -0.10061978
+v -0.12498576 -0.14609632 -0.10061977
+v -0.12764903 -0.14187034 -0.16524615
+v -0.12337508 -0.14052191 -0.16646847
+v -0.11621552 -0.13986364 -0.16708640
+v -0.11080275 -0.14099440 -0.16607461
+v -0.10603424 -0.14468929 -0.16310711
+v -0.08611634 -0.11772115 -0.10061966
+v -0.12823886 -0.14098379 -0.16073039
+v -0.13094298 -0.12711760 -0.10061970
+v -0.13054825 -0.12493041 -0.10061969
+v -0.12955916 -0.12014193 -0.10061967
+v -0.13091576 -0.13199103 -0.10061971
+v -0.12330702 -0.13723052 -0.16090693
+v -0.12817534 -0.11789633 -0.10061966
+v -0.12350665 -0.11205142 -0.10061964
+v -0.12181431 -0.11064460 -0.10061964
+v -0.12087512 -0.13502741 -0.15865922
+v -0.11621552 -0.13629618 -0.16253667
+v -0.10500433 -0.14187568 -0.15838762
+v -0.11190980 -0.13514420 -0.15812277
+v -0.09474592 -0.10865383 -0.10061963
+v -0.08984130 -0.11263007 -0.10061964
+v -0.11616107 -0.10828221 -0.10061963
+v -0.11528995 -0.10808579 -0.10061963
+v -0.10905596 -0.10739566 -0.10061962
+v -0.10189641 -0.10734788 -0.10061962
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 9 12
+f 2 12 13
+f 2 13 10
+f 3 11 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 22 9
+f 8 21 23
+f 8 23 24
+f 8 24 22
+f 9 25 12
+f 9 22 24
+f 9 24 26
+f 9 26 27
+f 9 27 25
+f 10 28 11
+f 10 13 29
+f 10 29 28
+f 11 30 14
+f 11 28 30
+f 12 25 31
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 13
+f 13 35 36
+f 13 36 29
+f 14 37 38
+f 14 38 15
+f 14 30 37
+f 15 38 16
+f 16 38 39
+f 16 39 17
+f 17 40 18
+f 17 39 41
+f 17 41 42
+f 17 42 43
+f 17 43 44
+f 17 44 45
+f 17 45 40
+f 18 40 46
+f 18 46 47
+f 18 47 19
+f 19 47 48
+f 19 48 20
+f 20 48 23
+f 20 23 21
+f 23 48 47
+f 23 47 46
+f 23 46 45
+f 23 45 44
+f 23 44 43
+f 23 43 42
+f 23 42 65
+f 23 65 80
+f 23 80 79
+f 23 79 84
+f 23 84 83
+f 23 83 82
+f 23 82 81
+f 23 81 74
+f 23 74 73
+f 23 73 72
+f 23 72 69
+f 23 69 68
+f 23 68 67
+f 23 67 70
+f 23 70 53
+f 23 53 36
+f 23 36 59
+f 23 59 58
+f 23 58 57
+f 23 57 50
+f 23 50 27
+f 23 27 26
+f 23 26 24
+f 25 49 31
+f 25 27 50
+f 25 50 51
+f 25 51 49
+f 28 52 30
+f 28 29 36
+f 28 36 53
+f 28 53 54
+f 28 54 55
+f 28 55 52
+f 30 56 37
+f 30 52 56
+f 31 49 51
+f 31 51 57
+f 31 57 58
+f 31 58 32
+f 32 58 33
+f 33 58 35
+f 33 35 34
+f 35 58 59
+f 35 59 36
+f 37 56 60
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 39
+f 39 63 64
+f 39 64 41
+f 40 45 46
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 50 57 51
+f 52 66 60
+f 52 60 56
+f 52 55 67
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 66
+f 53 70 54
+f 54 70 55
+f 55 70 67
+f 60 71 61
+f 60 66 72
+f 60 72 73
+f 60 73 74
+f 60 74 71
+f 61 71 75
+f 61 75 76
+f 61 76 62
+f 62 76 63
+f 63 77 64
+f 63 76 78
+f 63 78 79
+f 63 79 80
+f 63 80 77
+f 64 77 65
+f 65 77 80
+f 66 69 72
+f 71 74 75
+f 74 81 75
+f 75 81 82
+f 75 82 83
+f 75 83 76
+f 76 83 84
+f 76 84 79
+f 76 79 78
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,409 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09138139 0.11434824 -0.10970541
+v 0.09342942 0.11467291 -0.10970541
+v 0.08478762 0.11465436 -0.10970541
+v 0.09428379 0.12827190 -0.14340872
+v 0.09853928 0.13617525 -0.16267534
+v 0.10284791 0.13515950 -0.15843585
+v 0.09708808 0.11592982 -0.10970540
+v 0.08278864 0.11513672 -0.10970541
+v 0.09377280 0.13501572 -0.15853032
+v 0.09138139 0.14122150 -0.16572798
+v 0.09853928 0.13974196 -0.16712148
+v 0.10569717 0.14090612 -0.16605864
+v 0.10541920 0.13784032 -0.16077404
+v 0.10395573 0.13435245 -0.15364723
+v 0.10268849 0.12802142 -0.13719709
+v 0.09794245 0.11622667 -0.10970540
+v 0.07840643 0.11762273 -0.10970540
+v 0.08717086 0.13497395 -0.15121454
+v 0.08900223 0.13645352 -0.15593820
+v 0.09138139 0.13777075 -0.16082719
+v 0.09138139 0.14626775 -0.16787723
+v 0.09853928 0.14626775 -0.17002059
+v 0.08777995 0.14266858 -0.16432270
+v 0.10569717 0.14626775 -0.16840865
+v 0.10957249 0.14232074 -0.16474783
+v 0.10328532 0.11982118 -0.10970539
+v 0.10243913 0.12102246 -0.11556274
+v 0.07715553 0.11836946 -0.10970540
+v 0.07554490 0.11985829 -0.10970539
+v 0.09088266 0.15370259 -0.16697381
+v 0.09853928 0.15340576 -0.16967220
+v 0.08734255 0.14626774 -0.16500760
+v 0.08721174 0.15152269 -0.16520834
+v 0.08572784 0.14626772 -0.16073269
+v 0.07262615 0.12348527 -0.10970538
+v 0.07166958 0.12514106 -0.10970537
+v 0.06994040 0.13200542 -0.10970535
+v 0.10569717 0.15340576 -0.16800711
+v 0.11003443 0.15340575 -0.16528510
+v 0.11018568 0.14626774 -0.16553311
+v 0.11140796 0.14626772 -0.16073269
+v 0.10996493 0.14169457 -0.16073271
+v 0.10919641 0.13573456 -0.14247576
+v 0.10598333 0.12353164 -0.10970538
+v 0.09293478 0.15846126 -0.16590505
+v 0.09853928 0.15929612 -0.16677302
+v 0.10569717 0.15826182 -0.16565706
+v 0.08351629 0.14626769 -0.15364718
+v 0.08041767 0.14407848 -0.14372750
+v 0.07061491 0.13905068 -0.10970532
+v 0.08082645 0.14883251 -0.14199744
+v 0.08669257 0.15370257 -0.16031344
+v 0.08816422 0.15627671 -0.16239775
+v 0.08041767 0.14181974 -0.14372751
+v 0.10937219 0.15708838 -0.16441711
+v 0.11085609 0.15340573 -0.16073267
+v 0.11170228 0.14626769 -0.15364718
+v 0.11045548 0.13989031 -0.14655582
+v 0.11031649 0.14083186 -0.15364720
+v 0.10949482 0.13521045 -0.13775801
+v 0.10868133 0.12998788 -0.11820795
+v 0.10877944 0.12855933 -0.10970536
+v 0.09088266 0.15887866 -0.16031342
+v 0.09853928 0.16172644 -0.16073264
+v 0.10569717 0.15956046 -0.16073264
+v 0.07258527 0.14405517 -0.10970530
+v 0.07273652 0.14389747 -0.11111650
+v 0.07324342 0.14316468 -0.11580474
+v 0.08040540 0.15018218 -0.13727968
+v 0.08773090 0.15705126 -0.15766817
+v 0.10941307 0.15713474 -0.16073265
+v 0.10935992 0.15706981 -0.15671754
+v 0.11043504 0.15373965 -0.15407231
+v 0.11151833 0.14626767 -0.14655579
+v 0.11065169 0.13913421 -0.12529932
+v 0.11074980 0.13913424 -0.13238483
+v 0.10987500 0.13411117 -0.12529934
+v 0.10971557 0.13472343 -0.13238485
+v 0.10908604 0.12930605 -0.10970536
+v 0.08756330 0.15720428 -0.15364714
+v 0.09138139 0.15944911 -0.15364713
+v 0.09138139 0.15921256 -0.14655575
+v 0.09853928 0.16135537 -0.15364713
+v 0.10612232 0.15874415 -0.15407229
+v 0.07466192 0.14690758 -0.10970529
+v 0.08002523 0.15063206 -0.13238479
+v 0.07955103 0.15103554 -0.12529928
+v 0.10915144 0.14950963 -0.12951516
+v 0.10954388 0.15026564 -0.13423882
+v 0.10991179 0.15095211 -0.13947619
+v 0.11034102 0.15194468 -0.14655577
+v 0.10445037 0.15846119 -0.14655575
+v 0.10337525 0.15776544 -0.13947616
+v 0.10258220 0.15726451 -0.13448088
+v 0.10317904 0.15076647 -0.10970528
+v 0.11108093 0.14626764 -0.13947620
+v 0.11030423 0.13913418 -0.11820792
+v 0.10981776 0.13274751 -0.10970534
+v 0.10988317 0.13355458 -0.11820794
+v 0.10924137 0.12994612 -0.10970535
+v 0.08736708 0.15733877 -0.14655575
+v 0.07918312 0.15119321 -0.11820787
+v 0.08733846 0.15730627 -0.13947616
+v 0.08751833 0.15714856 -0.13238476
+v 0.08771455 0.15701868 -0.12826926
+v 0.09138139 0.15874409 -0.13947616
+v 0.09138139 0.15809474 -0.13238476
+v 0.09165527 0.15731550 -0.12565943
+v 0.09422247 0.15703721 -0.12138452
+v 0.09517495 0.15703721 -0.12138452
+v 0.09853928 0.16033962 -0.14655574
+v 0.07529963 0.14762185 -0.10970529
+v 0.10364505 0.15016351 -0.10970528
+v 0.10678455 0.14597070 -0.10970529
+v 0.10729554 0.14574808 -0.11122278
+v 0.10757760 0.14469985 -0.10970530
+v 0.10942124 0.14302089 -0.11365547
+v 0.10969922 0.14375835 -0.11820790
+v 0.11005895 0.14505705 -0.12529930
+v 0.09853928 0.15920790 -0.13947616
+v 0.09886222 0.15790921 -0.13222533
+v 0.10146212 0.15675896 -0.12975722
+v 0.09864148 0.15326176 -0.10970527
+v 0.10976054 0.13882340 -0.10970532
+v 0.10981368 0.13752938 -0.10970532
+v 0.07891332 0.15119319 -0.11111647
+v 0.07888062 0.15117463 -0.10970527
+v 0.08313203 0.15337771 -0.10970527
+v 0.08422758 0.15383688 -0.10970526
+v 0.08945599 0.15681922 -0.12353969
+v 0.09165527 0.15642497 -0.11869795
+v 0.09138139 0.15528861 -0.11111646
+v 0.09138139 0.15504743 -0.10970526
+v 0.09710852 0.15372556 -0.10970527
+v 0.09853928 0.15363745 -0.11111647
+v 0.10912691 0.14192628 -0.10970531
+v 0.08995471 0.15490364 -0.10970526
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 26
+f 1 26 44
+f 1 44 62
+f 1 62 79
+f 1 79 100
+f 1 100 98
+f 1 98 125
+f 1 125 124
+f 1 124 136
+f 1 136 116
+f 1 116 114
+f 1 114 113
+f 1 113 95
+f 1 95 123
+f 1 123 134
+f 1 134 133
+f 1 133 137
+f 1 137 129
+f 1 129 128
+f 1 128 127
+f 1 127 112
+f 1 112 85
+f 1 85 66
+f 1 66 50
+f 1 50 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 29
+f 1 29 28
+f 1 28 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 8 17 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 9 17 18
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 10 20 23
+f 10 23 21
+f 11 22 12
+f 12 22 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 14
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 26
+f 17 28 18
+f 18 23 19
+f 18 28 29
+f 18 29 23
+f 19 23 20
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 21 23 32
+f 21 32 33
+f 21 33 30
+f 22 31 24
+f 23 34 32
+f 23 29 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 34
+f 24 31 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 30 33 45
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 38
+f 32 34 33
+f 33 34 48
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 45
+f 34 37 54
+f 34 54 49
+f 34 49 48
+f 37 50 49
+f 37 49 54
+f 38 47 55
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 41
+f 39 41 40
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 60 44
+f 44 61 62
+f 44 60 61
+f 45 53 63
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 47
+f 47 64 65
+f 47 65 55
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 69 53
+f 51 53 52
+f 51 68 69
+f 53 70 63
+f 53 69 70
+f 55 65 71
+f 55 71 56
+f 56 71 72
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 77
+f 57 77 58
+f 58 78 59
+f 58 77 78
+f 59 78 60
+f 60 78 62
+f 60 62 61
+f 62 78 79
+f 63 70 80
+f 63 80 81
+f 63 81 64
+f 64 81 82
+f 64 82 83
+f 64 83 65
+f 65 83 84
+f 65 84 72
+f 65 72 71
+f 66 85 86
+f 66 86 69
+f 66 69 67
+f 67 69 68
+f 69 86 70
+f 70 86 85
+f 70 85 87
+f 70 87 80
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 73
+f 72 84 92
+f 72 92 93
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 88
+f 73 91 96
+f 73 96 74
+f 74 96 97
+f 74 97 75
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 76 98 99
+f 76 99 77
+f 77 99 100
+f 77 100 79
+f 77 79 78
+f 80 101 81
+f 80 87 102
+f 80 102 101
+f 81 101 103
+f 81 103 104
+f 81 104 82
+f 82 104 105
+f 82 105 106
+f 82 106 83
+f 83 106 107
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 110
+f 83 110 111
+f 83 111 92
+f 83 92 84
+f 85 112 87
+f 87 112 102
+f 88 95 113
+f 88 113 114
+f 88 114 115
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 89
+f 89 117 90
+f 90 117 118
+f 90 118 119
+f 90 119 91
+f 91 119 96
+f 92 111 93
+f 93 111 94
+f 94 111 120
+f 94 120 121
+f 94 121 122
+f 94 122 95
+f 95 122 123
+f 96 119 118
+f 96 118 124
+f 96 124 97
+f 97 124 125
+f 97 125 98
+f 98 100 99
+f 101 102 126
+f 101 126 127
+f 101 127 103
+f 102 112 126
+f 103 127 104
+f 104 127 105
+f 105 127 128
+f 105 128 129
+f 105 129 130
+f 105 130 107
+f 105 107 106
+f 107 130 108
+f 108 130 109
+f 109 130 131
+f 109 131 132
+f 109 132 110
+f 110 132 133
+f 110 133 134
+f 110 134 135
+f 110 135 122
+f 110 122 121
+f 110 121 120
+f 110 120 111
+f 112 127 126
+f 114 116 115
+f 116 136 117
+f 117 136 124
+f 117 124 118
+f 122 135 123
+f 123 135 134
+f 129 137 130
+f 130 137 131
+f 131 137 132
+f 132 137 133
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,271 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10467966 0.10837302 -0.10180702
+v -0.10183509 0.10853447 -0.10180702
+v -0.10905764 0.10841468 -0.10180702
+v -0.11621794 0.13628856 -0.16258888
+v -0.09722600 0.10918548 -0.10180702
+v -0.11604461 0.10950838 -0.10180702
+v -0.12089371 0.13503861 -0.15867736
+v -0.12337382 0.14051232 -0.16648034
+v -0.11621794 0.13985611 -0.16708110
+v -0.11077327 0.14098106 -0.16607318
+v -0.11186221 0.13513235 -0.15817007
+v -0.09356363 0.11148745 -0.10180701
+v -0.12085371 0.11252387 -0.10180701
+v -0.12331604 0.13720518 -0.16092015
+v -0.12766734 0.14186122 -0.16527886
+v -0.12337382 0.14626726 -0.16909690
+v -0.11621794 0.14626726 -0.16999802
+v -0.10865318 0.14674640 -0.16661383
+v -0.10600417 0.14468399 -0.16314954
+v -0.10500412 0.14187160 -0.15842370
+v -0.08862562 0.11590391 -0.10180699
+v -0.12130707 0.11289884 -0.10180701
+v -0.12826292 0.14095499 -0.16073323
+v -0.13033412 0.14626723 -0.16073321
+v -0.12849404 0.14626725 -0.16619330
+v -0.12337382 0.15340234 -0.16870974
+v -0.11621794 0.15340234 -0.16962420
+v -0.12832959 0.15340233 -0.16591961
+v -0.10886207 0.15285027 -0.16641356
+v -0.10539970 0.15010039 -0.16442444
+v -0.10539970 0.14943897 -0.16442444
+v -0.08630108 0.12007558 -0.10180698
+v -0.12478278 0.11676844 -0.10180699
+v -0.12768067 0.12171092 -0.10180697
+v -0.12959632 0.12500243 -0.10180696
+v -0.13060969 0.14626720 -0.15364442
+v -0.12975188 0.15340231 -0.16073319
+v -0.12745400 0.15751671 -0.16492503
+v -0.12337382 0.15866249 -0.16609981
+v -0.11621794 0.15921454 -0.16670723
+v -0.11111551 0.15825106 -0.16573938
+v -0.10647086 0.15482932 -0.16073318
+v -0.10489301 0.15126179 -0.16073319
+v -0.08687445 0.13913194 -0.10180691
+v -0.08609663 0.13548629 -0.10180692
+v -0.08535437 0.13200209 -0.10180694
+v -0.08520326 0.12777313 -0.10180695
+v -0.08558106 0.12463785 -0.10180696
+v -0.08573217 0.12366394 -0.10180697
+v -0.13031190 0.13200209 -0.10180694
+v -0.13041412 0.14626718 -0.14655565
+v -0.12768067 0.15776146 -0.16073317
+v -0.12931630 0.15340228 -0.15364440
+v -0.12337382 0.16033426 -0.16073316
+v -0.11621794 0.16157379 -0.16073316
+v -0.11004435 0.15900100 -0.16073317
+v -0.10599083 0.15624068 -0.15364439
+v -0.08930566 0.14475667 -0.10180689
+v -0.12886740 0.13966317 -0.10180691
+v -0.12997411 0.14626715 -0.13946687
+v -0.12731622 0.15736042 -0.15364438
+v -0.12818736 0.15183459 -0.13946685
+v -0.12337382 0.15964676 -0.15364437
+v -0.11621794 0.16126648 -0.15364437
+v -0.10928875 0.15868325 -0.14655561
+v -0.10956432 0.15898014 -0.15364438
+v -0.10571527 0.15675626 -0.14655561
+v -0.09635930 0.15133448 -0.10180686
+v -0.12420497 0.14721488 -0.10180688
+v -0.12723177 0.15022005 -0.12731847
+v -0.12765845 0.15088149 -0.13238475
+v -0.12696509 0.15698021 -0.15004660
+v -0.12363161 0.15832390 -0.14723644
+v -0.12162263 0.15799575 -0.13946683
+v -0.12061370 0.15743326 -0.13360624
+v -0.11975589 0.15696452 -0.12888038
+v -0.11621794 0.16036547 -0.14655560
+v -0.11202666 0.15706866 -0.12116415
+v -0.11078215 0.15737595 -0.12529594
+v -0.10190177 0.15340209 -0.10180686
+v -0.10955099 0.15787074 -0.13238472
+v -0.10922209 0.15831344 -0.13946683
+v -0.10597751 0.15681871 -0.13238472
+v -0.10564860 0.15688643 -0.13946683
+v -0.12127595 0.15068347 -0.10180687
+v -0.11621794 0.15933945 -0.13946682
+v -0.11812470 0.15219903 -0.10180686
+v -0.11621794 0.15285003 -0.10180686
+v -0.11304893 0.15706866 -0.12116415
+v -0.10905764 0.15429267 -0.10180685
+v -0.11130218 0.15388644 -0.10180685
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 21
+f 1 21 32
+f 1 32 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 58
+f 1 58 68
+f 1 68 80
+f 1 80 90
+f 1 90 91
+f 1 91 88
+f 1 88 87
+f 1 87 85
+f 1 85 69
+f 1 69 59
+f 1 59 50
+f 1 50 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 22
+f 1 22 13
+f 1 13 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 8 14 15
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 12
+f 10 12 11
+f 13 22 15
+f 13 15 14
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 15 22 23
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 16 25 28
+f 16 28 26
+f 17 27 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 21
+f 19 21 20
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 36 37
+f 24 37 28
+f 24 28 25
+f 24 35 36
+f 26 28 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 29
+f 28 37 38
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 35 50 36
+f 36 51 37
+f 36 50 51
+f 37 52 38
+f 37 51 53
+f 37 53 52
+f 38 52 54
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 40
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 58 44
+f 50 59 60
+f 50 60 51
+f 51 60 53
+f 52 53 61
+f 52 61 54
+f 53 62 61
+f 53 60 59
+f 53 59 62
+f 54 61 63
+f 54 63 64
+f 54 64 55
+f 55 64 65
+f 55 65 66
+f 55 66 56
+f 56 66 67
+f 56 67 57
+f 57 67 58
+f 58 67 68
+f 59 69 70
+f 59 70 71
+f 59 71 62
+f 61 72 63
+f 61 62 71
+f 61 71 72
+f 63 72 73
+f 63 73 74
+f 63 74 75
+f 63 75 76
+f 63 76 77
+f 63 77 64
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 64 79 80
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 64 82 65
+f 65 82 83
+f 65 83 84
+f 65 84 66
+f 66 84 67
+f 67 84 68
+f 68 84 83
+f 68 83 80
+f 69 85 72
+f 69 72 70
+f 70 72 71
+f 72 75 74
+f 72 74 73
+f 72 85 75
+f 75 85 76
+f 76 86 77
+f 76 85 87
+f 76 87 88
+f 76 88 89
+f 76 89 86
+f 77 86 89
+f 77 89 78
+f 78 89 90
+f 78 90 80
+f 78 80 79
+f 80 83 82
+f 80 82 81
+f 88 91 89
+f 89 91 90
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,1426 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12297798 0.10327613 -0.08275956
+v 0.12225890 0.03211884 -0.06858861
+v 0.12242483 0.02984014 -0.06858862
+v 0.12297798 0.04638770 -0.07567834
+v 0.12303329 0.03211887 -0.07567839
+v 0.12300564 0.08205619 -0.08275964
+v 0.12267374 0.10327616 -0.08984934
+v 0.11990805 0.10327611 -0.07567813
+v 0.12137388 0.02984013 -0.06661669
+v 0.12292266 0.02984016 -0.07341820
+v 0.12300564 0.02984017 -0.07567840
+v 0.12292266 0.04638772 -0.08275977
+v 0.12300564 0.05351853 -0.08275974
+v 0.12267374 0.09632505 -0.08984937
+v 0.11938257 0.10327618 -0.09587795
+v 0.11982508 0.10327611 -0.07557787
+v 0.11910600 0.02984012 -0.06292766
+v 0.12245250 0.02984019 -0.08050380
+v 0.12267374 0.03924971 -0.08275980
+v 0.12231421 0.07491821 -0.08984944
+v 0.12250781 0.08205622 -0.08984942
+v 0.12261843 0.08918704 -0.08984939
+v 0.11938257 0.09632507 -0.09586544
+v 0.11285552 0.10327619 -0.09860189
+v 0.11664453 0.10327609 -0.07201417
+v 0.11711469 0.02984012 -0.06192081
+v 0.10193102 0.10327604 -0.05787222
+v 0.12198233 0.02984019 -0.08275983
+v 0.12220358 0.03211889 -0.08275982
+v 0.12195467 0.06778021 -0.08984947
+v 0.11924428 0.08205624 -0.09557722
+v 0.11932726 0.08918706 -0.09576938
+v 0.11285552 0.09632508 -0.09858103
+v 0.10585831 0.10327619 -0.09897790
+v 0.10751773 0.02984010 -0.05787249
+v -0.15948260 0.10327604 -0.05787222
+v 0.11974211 0.02984021 -0.08643632
+v 0.12137388 0.06065657 -0.08984950
+v 0.11902303 0.07491823 -0.09528479
+v 0.11285552 0.08918707 -0.09837634
+v 0.10569237 0.09632508 -0.09896121
+v 0.10569237 0.10327619 -0.09898626
+v -0.15948260 0.02984010 -0.05787249
+v -0.15948260 0.10327613 -0.08294338
+v -0.15951025 0.06778018 -0.08275969
+v 0.11869114 0.02984021 -0.08794452
+v 0.11891240 0.03211891 -0.08815340
+v 0.11938257 0.03924974 -0.08888032
+v 0.11866349 0.06778023 -0.09490882
+v 0.11285552 0.08205625 -0.09799619
+v 0.10569237 0.08205625 -0.09837637
+v 0.10569237 0.08918707 -0.09875235
+v 0.09852922 0.08918707 -0.09902390
+v 0.09852922 0.09632508 -0.09922860
+v 0.09136606 0.10327620 -0.09969231
+v 0.09155966 0.10327620 -0.09968395
+v -0.15948260 0.02984017 -0.07567840
+v -0.15865289 0.10327616 -0.08984934
+v -0.15868054 0.09632505 -0.08984937
+v -0.15948260 0.06065654 -0.08275972
+v 0.11717002 0.05351857 -0.09383099
+v 0.11808269 0.06065659 -0.09443258
+v 0.11457026 0.02984022 -0.08936916
+v 0.11656156 0.04956499 -0.09346754
+v 0.11285552 0.07491824 -0.09741967
+v 0.10569237 0.07491824 -0.09780403
+v 0.09852922 0.08205625 -0.09865211
+v 0.09136606 0.08205625 -0.09888606
+v 0.09136606 0.08918707 -0.09925368
+v 0.08420291 0.10327620 -0.09990120
+v -0.15942728 0.05351853 -0.08275974
+v -0.15928898 0.04638772 -0.08275977
+v -0.15904008 0.03924971 -0.08275980
+v -0.15870819 0.03211889 -0.08275982
+v -0.15856991 0.02984019 -0.08275983
+v -0.15668924 0.10327618 -0.09448673
+v -0.15671689 0.09632507 -0.09452019
+v -0.15862521 0.08918704 -0.08984939
+v 0.11285552 0.06778024 -0.09665933
+v 0.11285552 0.02984022 -0.08982872
+v 0.11285552 0.04515855 -0.09292861
+v 0.11285552 0.04872396 -0.09363048
+v 0.11285552 0.05351858 -0.09451198
+v 0.11285552 0.06065659 -0.09569846
+v 0.10569237 0.06778024 -0.09703533
+v 0.09852922 0.07491824 -0.09807559
+v 0.09136606 0.07491824 -0.09831372
+v 0.08420291 0.07491824 -0.09851844
+v 0.08420291 0.08205625 -0.09908660
+v 0.08420291 0.08918708 -0.09945004
+v 0.07703976 0.08918708 -0.09961715
+v 0.06990427 0.08918708 -0.09975502
+v 0.06990427 0.09632509 -0.09995136
+v 0.06274111 0.09632509 -0.10005999
+v 0.05557795 0.09632509 -0.10016443
+v 0.04841481 0.09632509 -0.10025216
+v 0.04860840 0.10327620 -0.10028973
+v -0.15851459 0.08205622 -0.08984942
+v -0.15832099 0.07491821 -0.08984944
+v -0.15801677 0.06778021 -0.08984947
+v -0.15735301 0.04638775 -0.08866304
+v -0.15710409 0.03924973 -0.08807400
+v -0.15674454 0.03211891 -0.08751419
+v -0.15660627 0.02984021 -0.08735544
+v -0.15198754 0.10327618 -0.09662160
+v -0.15198754 0.09632508 -0.09668012
+v -0.15666157 0.08918706 -0.09447424
+v 0.10569237 0.02984022 -0.09025068
+v 0.10569237 0.04409468 -0.09314586
+v 0.10569237 0.04766009 -0.09383519
+v 0.10569237 0.05351858 -0.09490887
+v 0.10569237 0.06065659 -0.09607447
+v 0.09852922 0.06065659 -0.09635020
+v 0.09852922 0.06778024 -0.09730690
+v 0.09136606 0.06778024 -0.09754086
+v 0.08420291 0.06778024 -0.09774557
+v 0.07703976 0.06778024 -0.09792104
+v 0.07703976 0.07491824 -0.09868973
+v 0.07703976 0.08205625 -0.09925371
+v 0.06990427 0.08205626 -0.09939158
+v 0.06274111 0.08205626 -0.09950856
+v 0.06274111 0.08918708 -0.09986783
+v 0.05557795 0.08918708 -0.09997227
+v 0.04841481 0.08918708 -0.10006001
+v 0.04125165 0.09632509 -0.10032319
+v 0.04125165 0.10327620 -0.10036076
+v -0.15655095 0.08205624 -0.09433641
+v -0.15635735 0.07491823 -0.09411918
+v -0.15749128 0.05351856 -0.08927298
+v -0.15605313 0.06778022 -0.09381423
+v -0.15577656 0.06283465 -0.09355940
+v -0.15516809 0.05807597 -0.09321684
+v -0.15198754 0.02984022 -0.08943600
+v -0.15182162 0.10327619 -0.09665920
+v -0.14485206 0.10327619 -0.09800446
+v -0.14485206 0.09632508 -0.09804627
+v -0.15198754 0.08918706 -0.09657569
+v 0.09852922 0.02984022 -0.09056402
+v 0.09852922 0.04333991 -0.09329209
+v 0.09852922 0.04690532 -0.09398142
+v 0.09852922 0.05351858 -0.09519714
+v 0.09136606 0.05351858 -0.09545199
+v 0.09136606 0.06065659 -0.09658834
+v 0.08420291 0.06065660 -0.09679305
+v 0.07703976 0.06065660 -0.09697270
+v 0.06990427 0.06065660 -0.09714399
+v 0.06990427 0.06778024 -0.09808397
+v 0.06990427 0.07491824 -0.09884013
+v 0.06274111 0.07491824 -0.09896547
+v 0.05557795 0.07491824 -0.09906991
+v 0.05557795 0.08205626 -0.09960883
+v 0.04841481 0.08205626 -0.09970075
+v 0.04125165 0.08918708 -0.10013103
+v 0.03408850 0.09632509 -0.10037333
+v 0.02393839 0.09971079 -0.10048610
+v 0.02393839 0.10037930 -0.10048610
+v 0.03428209 0.10327620 -0.10041089
+v -0.15198754 0.08205624 -0.09629163
+v -0.15198754 0.07491823 -0.09584462
+v -0.15198754 0.06778023 -0.09521798
+v -0.15245771 0.06053439 -0.09429053
+v -0.15041109 0.05351857 -0.09390201
+v -0.14911124 0.04894680 -0.09356363
+v -0.15400651 0.05351857 -0.09281578
+v -0.14485206 0.02984022 -0.09078544
+v -0.14465846 0.10327619 -0.09802117
+v -0.13768889 0.09632508 -0.09861446
+v -0.14485206 0.08918707 -0.09792513
+v 0.09136606 0.02984022 -0.09084811
+v 0.09427004 0.04294455 -0.09336729
+v 0.09167030 0.04574801 -0.09400649
+v 0.08420291 0.04638777 -0.09436996
+v 0.08420291 0.05351858 -0.09566923
+v 0.07703976 0.05351858 -0.09585724
+v 0.06990427 0.05351858 -0.09603271
+v 0.06274111 0.05351858 -0.09619564
+v 0.06274111 0.06065660 -0.09729857
+v 0.06274111 0.06778024 -0.09822602
+v 0.05557795 0.06778024 -0.09834717
+v 0.04841481 0.06778024 -0.09844745
+v 0.04841481 0.07491824 -0.09916182
+v 0.04125165 0.07491824 -0.09924538
+v 0.04125165 0.08205626 -0.09977176
+v 0.03408850 0.08205626 -0.09983025
+v 0.03408850 0.08918708 -0.10018116
+v 0.02695300 0.08918708 -0.10022712
+v 0.01978985 0.09553437 -0.10044017
+v 0.02656580 0.09692891 -0.10042762
+v 0.01978985 0.09909978 -0.10049447
+v -0.00145070 0.10327620 -0.10054041
+v 0.02656580 0.10303899 -0.10045685
+v 0.03076966 0.10327620 -0.10043178
+v 0.01978985 0.10187448 -0.10049446
+v 0.01978985 0.10327620 -0.10048609
+v -0.14485206 0.08205625 -0.09762018
+v -0.14485206 0.07491824 -0.09715647
+v -0.14485206 0.06778023 -0.09652564
+v -0.14485206 0.06065659 -0.09570681
+v -0.14485206 0.05351858 -0.09473340
+v -0.14485206 0.04747319 -0.09380595
+v -0.14485206 0.04390060 -0.09321271
+v -0.14106304 0.04289423 -0.09337982
+v -0.13768889 0.02984023 -0.09133691
+v -0.13768889 0.10327619 -0.09857265
+v -0.13768889 0.08918707 -0.09848079
+v -0.13749530 0.10327619 -0.09858519
+v -0.13033216 0.10327619 -0.09900296
+v -0.13052576 0.09632508 -0.09902806
+v -0.13052576 0.08918707 -0.09889857
+v 0.08420291 0.02984022 -0.09110713
+v 0.08948539 0.04252762 -0.09345503
+v 0.08420291 0.04211789 -0.09353859
+v 0.07703976 0.04159314 -0.09364304
+v 0.07703976 0.04638777 -0.09457467
+v 0.06990427 0.04638777 -0.09475850
+v 0.06274111 0.04638777 -0.09492979
+v 0.05557795 0.04638777 -0.09508437
+v 0.05557795 0.05351858 -0.09633769
+v 0.05557795 0.06065660 -0.09743226
+v 0.04841481 0.06065660 -0.09754506
+v 0.04125165 0.06065660 -0.09763697
+v 0.04125165 0.06778024 -0.09853518
+v 0.03408850 0.06778024 -0.09861038
+v 0.03408850 0.07491824 -0.09931222
+v 0.02695300 0.08205626 -0.09987622
+v 0.01978985 0.08918708 -0.10026472
+v 0.01262669 0.09473647 -0.10045270
+v 0.01262669 0.09830906 -0.10050700
+v -0.00169961 0.09723800 -0.10052371
+v -0.00864151 0.10327620 -0.10054876
+v 0.00571245 0.10327620 -0.10052369
+v 0.00546354 0.09776275 -0.10051536
+v 0.02155989 0.10327620 -0.10047774
+v 0.02590204 0.10327620 -0.10045685
+v 0.01403720 0.10327620 -0.10050281
+v 0.01860060 0.10327620 -0.10049028
+v -0.13768889 0.08205625 -0.09817166
+v -0.13768889 0.07491824 -0.09770376
+v -0.13768889 0.06778024 -0.09707711
+v -0.13768889 0.06065659 -0.09625829
+v -0.13768889 0.05351858 -0.09528487
+v -0.13826969 0.04571925 -0.09402738
+v -0.13627839 0.04204601 -0.09353024
+v -0.13052576 0.02984023 -0.09175470
+v -0.11619943 0.10327620 -0.09967977
+v -0.10903629 0.10327620 -0.10002236
+v -0.12336260 0.09632508 -0.09935811
+v -0.13052576 0.08205625 -0.09858944
+v -0.12336260 0.08918707 -0.09921608
+v -0.12336260 0.08205625 -0.09891113
+v 0.07703976 0.02984023 -0.09134109
+v 0.06990427 0.02984023 -0.09155416
+v 0.06274111 0.02984023 -0.09174634
+v 0.05557795 0.02984023 -0.09192181
+v 0.04841481 0.04638777 -0.09520970
+v 0.04841481 0.02984023 -0.09207639
+v 0.04125165 0.02984023 -0.09220590
+v 0.04841481 0.05351858 -0.09645884
+v 0.04125165 0.05351858 -0.09655911
+v 0.03408850 0.05351858 -0.09664267
+v 0.03408850 0.06065660 -0.09771636
+v 0.02695300 0.06065660 -0.09777902
+v 0.02695300 0.06778024 -0.09866887
+v 0.02695300 0.07491824 -0.09935818
+v 0.01978985 0.08205626 -0.09991381
+v 0.01262669 0.08205626 -0.09994723
+v 0.01262669 0.08918708 -0.10029396
+v 0.00546354 0.09419734 -0.10046106
+v -0.00886277 0.09334193 -0.10047360
+v -0.00886277 0.09690735 -0.10052789
+v -0.01599826 0.09690015 -0.10052789
+v -0.01599826 0.10327620 -0.10054876
+v -0.13052576 0.07491824 -0.09811318
+v -0.13052576 0.06778024 -0.09747401
+v -0.13052576 0.06065660 -0.09665936
+v -0.13052576 0.05351858 -0.09569012
+v -0.13052576 0.04638777 -0.09458303
+v -0.13052576 0.04114747 -0.09369317
+v -0.12823022 0.02984023 -0.09186750
+v -0.10887035 0.10327620 -0.10002653
+v -0.10903629 0.08918708 -0.09965893
+v -0.11619943 0.08918708 -0.09946258
+v -0.12336260 0.07491824 -0.09843070
+v -0.11619943 0.08205625 -0.09915762
+v -0.11619943 0.07491824 -0.09868555
+v 0.03663294 0.02984023 -0.09228111
+v 0.04125165 0.04638777 -0.09532251
+v 0.03408850 0.04638777 -0.09541441
+v 0.02695300 0.04638777 -0.09549380
+v 0.01262669 0.04638777 -0.09564420
+v 0.02695300 0.05351859 -0.09671369
+v 0.01262669 0.05351859 -0.09683903
+v 0.01978985 0.06065660 -0.09783334
+v 0.01262669 0.06065660 -0.09788347
+v 0.00546354 0.06065660 -0.09792942
+v 0.01262669 0.06778024 -0.09875243
+v 0.01978985 0.07491825 -0.09939578
+v 0.01262669 0.07491825 -0.09942920
+v 0.00546354 0.07491825 -0.09945845
+v 0.00546354 0.08205626 -0.09997230
+v 0.00546354 0.08918708 -0.10031485
+v -0.00169961 0.09367259 -0.10046524
+v -0.00169961 0.08918708 -0.10033157
+v -0.00886277 0.08918708 -0.10033992
+v -0.01599826 0.08918708 -0.10034410
+v -0.01599826 0.09333474 -0.10047360
+v -0.03029691 0.09370135 -0.10046943
+v -0.02313376 0.09706548 -0.10052371
+v -0.03029691 0.09726676 -0.10051954
+v -0.03029691 0.10327620 -0.10053205
+v -0.12336260 0.06778024 -0.09778734
+v -0.12336260 0.06065660 -0.09697687
+v -0.12336260 0.05351858 -0.09601182
+v -0.12336260 0.04638777 -0.09491308
+v -0.12336260 0.04019142 -0.09386028
+v -0.12336260 0.02984023 -0.09210146
+v -0.10170719 0.10327620 -0.10014769
+v -0.09473764 0.08918708 -0.09994720
+v -0.10190079 0.08918708 -0.09982187
+v -0.10903629 0.08205625 -0.09935816
+v -0.11619943 0.06778024 -0.09804637
+v -0.10903629 0.07491824 -0.09889026
+v 0.03392255 0.02984023 -0.09232288
+v 0.01262669 0.02984023 -0.09260280
+v 0.00546354 0.02984023 -0.09268635
+v -0.00031677 0.02984023 -0.09275320
+v -0.00886277 0.02984023 -0.09284511
+v -0.01599826 0.02984023 -0.09291196
+v 0.00546354 0.04638777 -0.09571104
+v 0.00546354 0.05351859 -0.09689334
+v -0.00169961 0.05351859 -0.09693929
+v -0.00169961 0.06065660 -0.09796702
+v 0.00546354 0.06778024 -0.09879003
+v -0.00169961 0.06778024 -0.09881927
+v -0.00169961 0.07491825 -0.09948352
+v -0.00169961 0.08205626 -0.09998901
+v -0.00886277 0.08205626 -0.10000155
+v -0.02313376 0.08205626 -0.10000990
+v -0.02313376 0.08918708 -0.10034410
+v -0.03029691 0.08918708 -0.10033992
+v -0.03746007 0.08918708 -0.10032739
+v -0.03746007 0.09408233 -0.10046523
+v -0.03746007 0.09765493 -0.10051119
+v -0.04985038 0.09932262 -0.10049030
+v -0.04985038 0.10068121 -0.10049029
+v -0.03994919 0.10327620 -0.10050698
+v -0.11619943 0.06065660 -0.09723590
+v -0.11619943 0.05351858 -0.09627084
+v -0.11619943 0.04638777 -0.09517628
+v -0.11600584 0.02984023 -0.09239809
+v -0.12109473 0.02984023 -0.09219337
+v -0.05358408 0.10327620 -0.10044849
+v -0.06608503 0.09632509 -0.10036497
+v -0.07324818 0.09632509 -0.10031066
+v -0.08041133 0.09632509 -0.10024799
+v -0.08757449 0.09632509 -0.10017697
+v -0.08757449 0.08918708 -0.10003494
+v -0.09473764 0.08205626 -0.09964226
+v -0.10190079 0.08205626 -0.09951692
+v -0.10190079 0.07491824 -0.09905320
+v -0.10903629 0.06778024 -0.09824691
+v -0.02233171 0.02984023 -0.09295374
+v -0.00169961 0.04638777 -0.09576118
+v -0.00886277 0.04638777 -0.09580713
+v -0.01599826 0.04638777 -0.09584473
+v -0.00886277 0.05351859 -0.09697689
+v -0.00886277 0.06065660 -0.09800045
+v -0.01599826 0.06065660 -0.09802551
+v -0.00886277 0.06778024 -0.09884433
+v -0.01599826 0.06778024 -0.09886105
+v -0.00886277 0.07491825 -0.09950022
+v -0.02313376 0.07491825 -0.09951694
+v -0.03029691 0.08205626 -0.10000990
+v -0.03746007 0.08205626 -0.10000155
+v -0.04462322 0.08205626 -0.09998901
+v -0.04462322 0.08918708 -0.10031068
+v -0.05178638 0.08918708 -0.10028561
+v -0.04462322 0.09491617 -0.10045688
+v -0.04462322 0.09848159 -0.10049865
+v -0.05206295 0.09669169 -0.10044851
+v -0.05892187 0.09632509 -0.10041092
+v -0.05206295 0.10321869 -0.10045685
+v -0.05186935 0.10327620 -0.10045685
+v -0.10903629 0.06065660 -0.09743226
+v -0.10903629 0.05351858 -0.09647138
+v -0.10903629 0.04638777 -0.09538100
+v -0.10903629 0.02984023 -0.09260280
+v -0.11335078 0.02984023 -0.09247747
+v -0.06608503 0.08918708 -0.10021459
+v -0.07324818 0.08918708 -0.10016028
+v -0.08041133 0.08918708 -0.10010179
+v -0.08757449 0.08205626 -0.09972999
+v -0.09473764 0.07491824 -0.09917436
+v -0.10190079 0.06778024 -0.09840984
+v -0.09473764 0.06778024 -0.09853518
+v -0.03746007 0.02984023 -0.09303311
+v -0.02313376 0.03924976 -0.09462902
+v -0.02313376 0.04638777 -0.09587816
+v -0.01599826 0.05351859 -0.09700196
+v -0.02313376 0.05351859 -0.09702286
+v -0.02313376 0.06065660 -0.09803805
+v -0.02313376 0.06778024 -0.09887358
+v -0.03029691 0.06778024 -0.09887776
+v -0.03746007 0.07491825 -0.09951694
+v -0.04462322 0.07491825 -0.09950858
+v -0.05178638 0.07491825 -0.09949187
+v -0.05178638 0.08205626 -0.09996812
+v -0.05892187 0.08918708 -0.10025637
+v -0.10190079 0.06065660 -0.09759519
+v -0.10190079 0.05351858 -0.09663431
+v -0.10190079 0.04638777 -0.09553558
+v -0.10190079 0.03924976 -0.09434493
+v -0.10190079 0.02984023 -0.09276156
+v -0.06608503 0.08205626 -0.09990128
+v -0.07324818 0.08205626 -0.09985114
+v -0.08041133 0.08205626 -0.09979683
+v -0.08757449 0.07491824 -0.09926209
+v -0.08041133 0.07491824 -0.09933311
+v -0.08757449 0.06778024 -0.09863127
+v -0.09473764 0.06065660 -0.09772888
+v -0.04462322 0.02984023 -0.09306654
+v -0.03029691 0.03924976 -0.09466244
+v -0.03029691 0.04638777 -0.09590322
+v -0.03746007 0.04638777 -0.09591994
+v -0.03746007 0.05351859 -0.09704792
+v -0.03029691 0.06065660 -0.09804640
+v -0.03746007 0.06065660 -0.09805058
+v -0.03746007 0.06778024 -0.09887776
+v -0.05178638 0.06778024 -0.09886105
+v -0.05892187 0.06778024 -0.09884016
+v -0.05892187 0.07491825 -0.09946681
+v -0.05892187 0.08205626 -0.09993888
+v -0.09473764 0.05351859 -0.09675965
+v -0.09473764 0.04638777 -0.09565673
+v -0.09473764 0.03924976 -0.09447026
+v -0.09473764 0.02984023 -0.09288271
+v -0.06608503 0.07491825 -0.09942920
+v -0.07324818 0.07491825 -0.09938743
+v -0.08041133 0.06778024 -0.09870647
+v -0.07324818 0.06778024 -0.09876496
+v -0.08757449 0.06065660 -0.09782498
+v -0.05178638 0.02984023 -0.09308742
+v -0.03746007 0.03924976 -0.09468333
+v -0.04462322 0.03924976 -0.09470004
+v -0.04462322 0.04638777 -0.09592829
+v -0.04462322 0.05351859 -0.09705627
+v -0.05178638 0.06065660 -0.09804222
+v -0.05892187 0.06065660 -0.09802969
+v -0.06608503 0.06065660 -0.09800045
+v -0.06608503 0.06778024 -0.09880674
+v -0.08757449 0.05351859 -0.09685574
+v -0.08757449 0.04638777 -0.09576118
+v -0.08757449 0.03924976 -0.09456635
+v -0.08757449 0.02984023 -0.09296627
+v -0.08041133 0.06065660 -0.09789600
+v -0.07324818 0.06065660 -0.09795449
+v -0.05892187 0.02984023 -0.09309161
+v -0.05178638 0.04638777 -0.09592829
+v -0.05178638 0.05351859 -0.09705210
+v -0.05892187 0.05351859 -0.09703957
+v -0.06608503 0.05351859 -0.09701450
+v -0.07324818 0.05351859 -0.09697689
+v -0.08041133 0.05351859 -0.09692676
+v -0.08041133 0.04638777 -0.09583638
+v -0.08041133 0.03924976 -0.09463319
+v -0.08671713 0.02984023 -0.09297463
+v -0.06608503 0.02984023 -0.09308325
+v -0.05892187 0.03924976 -0.09470422
+v -0.05892187 0.04638777 -0.09591994
+v -0.06608503 0.04638777 -0.09590322
+v -0.07324818 0.04638777 -0.09587816
+v -0.07324818 0.03924976 -0.09467079
+v -0.07980289 0.02984023 -0.09303729
+v -0.08041133 0.02984023 -0.09303311
+v -0.07324818 0.02984023 -0.09307072
+v -0.06608503 0.03924976 -0.09469168
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 15
+f 1 15 24
+f 1 24 34
+f 1 34 42
+f 1 42 56
+f 1 56 55
+f 1 55 70
+f 1 70 97
+f 1 97 126
+f 1 126 157
+f 1 157 192
+f 1 192 234
+f 1 234 233
+f 1 233 194
+f 1 194 236
+f 1 236 235
+f 1 235 231
+f 1 231 190
+f 1 190 230
+f 1 230 272
+f 1 272 310
+f 1 310 346
+f 1 346 383
+f 1 383 352
+f 1 352 317
+f 1 317 280
+f 1 280 246
+f 1 246 245
+f 1 245 207
+f 1 207 206
+f 1 206 204
+f 1 204 166
+f 1 166 135
+f 1 135 134
+f 1 134 105
+f 1 105 76
+f 1 76 58
+f 1 58 44
+f 1 44 36
+f 1 36 27
+f 1 27 25
+f 1 25 16
+f 1 16 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 10 4
+f 3 9 17
+f 3 17 26
+f 3 26 35
+f 3 35 43
+f 3 43 57
+f 3 57 75
+f 3 75 104
+f 3 104 133
+f 3 133 165
+f 3 165 203
+f 3 203 244
+f 3 244 279
+f 3 279 316
+f 3 316 351
+f 3 351 350
+f 3 350 388
+f 3 388 387
+f 3 387 413
+f 3 413 436
+f 3 436 454
+f 3 454 466
+f 3 466 474
+f 3 474 473
+f 3 473 475
+f 3 475 467
+f 3 467 457
+f 3 457 442
+f 3 442 421
+f 3 421 396
+f 3 396 362
+f 3 362 328
+f 3 328 327
+f 3 327 326
+f 3 326 325
+f 3 325 324
+f 3 324 323
+f 3 323 286
+f 3 286 257
+f 3 257 256
+f 3 256 254
+f 3 254 253
+f 3 253 252
+f 3 252 251
+f 3 251 210
+f 3 210 169
+f 3 169 138
+f 3 138 108
+f 3 108 80
+f 3 80 63
+f 3 63 46
+f 3 46 37
+f 3 37 28
+f 3 28 18
+f 3 18 11
+f 3 11 10
+f 4 10 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 5 10 11
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 16 25 17
+f 17 25 27
+f 17 27 26
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 26 27 35
+f 27 36 43
+f 27 43 35
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 29 38 30
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 34 41 42
+f 36 44 45
+f 36 45 43
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 38 48 49
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 43 45 57
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 57
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 46 63 64
+f 46 64 61
+f 47 62 48
+f 48 62 49
+f 49 62 65
+f 49 65 50
+f 50 65 66
+f 50 66 51
+f 51 66 67
+f 51 67 52
+f 52 67 53
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 55
+f 53 55 54
+f 55 69 70
+f 57 60 71
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 74
+f 57 74 75
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 59 77 78
+f 59 78 71
+f 59 71 60
+f 61 64 79
+f 61 79 62
+f 62 79 65
+f 63 80 64
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 64 84 79
+f 65 79 66
+f 66 85 114
+f 66 114 86
+f 66 86 67
+f 66 79 85
+f 67 86 87
+f 67 87 68
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 69
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 70 90 91
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 97
+f 71 78 98
+f 71 98 72
+f 72 98 99
+f 72 99 73
+f 73 99 100
+f 73 100 74
+f 74 100 101
+f 74 101 75
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 104
+f 76 105 106
+f 76 106 77
+f 77 106 107
+f 77 107 78
+f 78 107 98
+f 79 84 112
+f 79 112 85
+f 80 108 109
+f 80 109 81
+f 81 109 82
+f 82 109 110
+f 82 110 83
+f 83 110 111
+f 83 111 84
+f 84 111 112
+f 85 112 113
+f 85 113 114
+f 86 114 87
+f 87 115 116
+f 87 116 88
+f 87 114 115
+f 88 116 117
+f 88 117 118
+f 88 118 89
+f 89 118 119
+f 89 119 91
+f 89 91 90
+f 91 119 120
+f 91 120 92
+f 92 120 121
+f 92 121 122
+f 92 122 93
+f 93 122 94
+f 94 122 123
+f 94 123 95
+f 95 123 124
+f 95 124 96
+f 96 124 153
+f 96 153 125
+f 96 125 97
+f 97 125 126
+f 98 107 127
+f 98 127 99
+f 99 127 128
+f 99 128 100
+f 100 129 101
+f 100 128 129
+f 101 129 128
+f 101 128 130
+f 101 130 102
+f 102 130 131
+f 102 131 103
+f 103 131 104
+f 104 131 132
+f 104 132 133
+f 105 134 106
+f 106 134 135
+f 106 135 136
+f 106 136 137
+f 106 137 107
+f 107 137 127
+f 108 138 109
+f 109 139 140
+f 109 140 110
+f 109 138 139
+f 110 140 141
+f 110 141 111
+f 111 141 112
+f 112 141 113
+f 113 141 142
+f 113 142 143
+f 113 143 114
+f 114 143 115
+f 115 143 144
+f 115 144 116
+f 116 144 145
+f 116 145 117
+f 117 145 146
+f 117 146 147
+f 117 147 118
+f 118 147 148
+f 118 148 119
+f 119 148 120
+f 120 148 149
+f 120 149 121
+f 121 149 150
+f 121 150 151
+f 121 151 123
+f 121 123 122
+f 123 151 152
+f 123 152 124
+f 124 152 183
+f 124 183 153
+f 125 153 185
+f 125 185 154
+f 125 154 155
+f 125 155 126
+f 126 155 156
+f 126 156 157
+f 127 137 158
+f 127 158 128
+f 128 158 130
+f 130 158 159
+f 130 159 131
+f 131 159 160
+f 131 160 161
+f 131 161 132
+f 132 161 162
+f 132 162 163
+f 132 163 164
+f 132 164 133
+f 133 164 163
+f 133 163 165
+f 135 166 136
+f 136 166 167
+f 136 167 168
+f 136 168 137
+f 137 168 158
+f 138 169 139
+f 139 169 170
+f 139 170 171
+f 139 171 140
+f 140 171 142
+f 140 142 141
+f 142 171 172
+f 142 172 173
+f 142 173 143
+f 143 173 144
+f 144 173 174
+f 144 174 145
+f 145 174 175
+f 145 175 146
+f 146 175 176
+f 146 176 177
+f 146 177 147
+f 147 177 178
+f 147 178 148
+f 148 178 149
+f 149 178 179
+f 149 179 150
+f 150 179 180
+f 150 180 181
+f 150 181 152
+f 150 152 151
+f 152 181 182
+f 152 182 183
+f 153 183 184
+f 153 184 185
+f 154 185 186
+f 154 186 187
+f 154 187 188
+f 154 188 155
+f 155 188 187
+f 155 187 189
+f 155 189 190
+f 155 190 156
+f 156 191 192
+f 156 192 157
+f 156 190 193
+f 156 193 194
+f 156 194 191
+f 158 168 195
+f 158 195 159
+f 159 195 196
+f 159 196 160
+f 160 196 197
+f 160 197 162
+f 160 162 161
+f 162 197 198
+f 162 198 163
+f 163 198 199
+f 163 199 200
+f 163 200 201
+f 163 201 165
+f 165 201 202
+f 165 202 203
+f 166 204 167
+f 167 205 168
+f 167 204 206
+f 167 206 207
+f 167 207 208
+f 167 208 209
+f 167 209 205
+f 168 205 195
+f 169 210 170
+f 170 210 211
+f 170 211 171
+f 171 211 172
+f 172 211 212
+f 172 212 213
+f 172 213 214
+f 172 214 173
+f 173 214 174
+f 174 214 215
+f 174 215 175
+f 175 215 216
+f 175 216 176
+f 176 216 217
+f 176 217 218
+f 176 218 177
+f 177 218 219
+f 177 219 178
+f 178 219 179
+f 179 219 220
+f 179 220 180
+f 180 220 221
+f 180 221 222
+f 180 222 181
+f 181 222 182
+f 182 222 223
+f 182 223 224
+f 182 224 183
+f 183 224 184
+f 184 224 264
+f 184 264 225
+f 184 225 186
+f 184 186 185
+f 186 225 265
+f 186 265 226
+f 186 226 187
+f 187 226 227
+f 187 227 189
+f 189 227 228
+f 189 228 190
+f 190 229 230
+f 190 231 193
+f 190 228 232
+f 190 232 229
+f 191 194 233
+f 191 233 234
+f 191 234 192
+f 193 231 235
+f 193 235 236
+f 193 236 194
+f 195 205 237
+f 195 237 196
+f 196 237 238
+f 196 238 239
+f 196 239 197
+f 197 239 240
+f 197 240 198
+f 198 240 241
+f 198 241 199
+f 199 241 200
+f 200 241 202
+f 200 202 201
+f 202 241 242
+f 202 242 243
+f 202 243 203
+f 203 243 244
+f 205 209 248
+f 205 248 237
+f 207 245 208
+f 208 245 246
+f 208 246 247
+f 208 247 209
+f 209 247 249
+f 209 249 250
+f 209 250 248
+f 210 251 211
+f 211 251 212
+f 212 251 252
+f 212 252 213
+f 213 252 214
+f 214 252 253
+f 214 253 215
+f 215 253 254
+f 215 254 216
+f 216 254 256
+f 216 256 217
+f 217 255 218
+f 217 256 257
+f 217 257 255
+f 218 255 258
+f 218 258 219
+f 219 258 220
+f 220 258 259
+f 220 259 221
+f 221 259 260
+f 221 260 261
+f 221 261 222
+f 222 261 223
+f 223 261 262
+f 223 262 263
+f 223 263 224
+f 224 263 264
+f 225 264 297
+f 225 297 265
+f 226 265 266
+f 226 266 267
+f 226 267 227
+f 227 267 268
+f 227 268 232
+f 227 232 228
+f 229 269 270
+f 229 270 230
+f 229 232 268
+f 229 268 269
+f 230 270 271
+f 230 271 272
+f 237 248 238
+f 238 248 273
+f 238 273 239
+f 239 273 274
+f 239 274 275
+f 239 275 240
+f 240 275 276
+f 240 276 241
+f 241 276 277
+f 241 277 242
+f 242 277 243
+f 243 277 278
+f 243 278 244
+f 244 278 279
+f 246 280 281
+f 246 281 282
+f 246 282 249
+f 246 249 247
+f 248 250 273
+f 249 282 284
+f 249 284 250
+f 250 283 273
+f 250 284 285
+f 250 285 283
+f 255 257 286
+f 255 286 287
+f 255 287 258
+f 258 287 259
+f 259 287 288
+f 259 288 260
+f 260 288 289
+f 260 289 290
+f 260 290 291
+f 260 291 261
+f 261 291 262
+f 262 291 292
+f 262 292 330
+f 262 330 293
+f 262 293 263
+f 263 293 294
+f 263 294 295
+f 263 295 296
+f 263 296 264
+f 264 296 333
+f 264 333 297
+f 265 297 298
+f 265 298 266
+f 266 298 299
+f 266 299 335
+f 266 335 300
+f 266 300 267
+f 267 300 301
+f 267 301 268
+f 268 301 302
+f 268 302 269
+f 269 302 301
+f 269 301 303
+f 269 303 304
+f 269 304 305
+f 269 305 306
+f 269 306 271
+f 269 271 270
+f 271 306 307
+f 271 307 308
+f 271 308 272
+f 272 308 309
+f 272 309 310
+f 273 283 274
+f 274 283 311
+f 274 311 312
+f 274 312 275
+f 275 312 313
+f 275 313 276
+f 276 313 314
+f 276 314 277
+f 277 314 278
+f 278 314 315
+f 278 315 316
+f 278 316 279
+f 280 317 318
+f 280 318 319
+f 280 319 281
+f 281 320 282
+f 281 319 320
+f 282 320 284
+f 283 285 321
+f 283 321 311
+f 284 320 322
+f 284 322 285
+f 285 322 321
+f 286 323 287
+f 287 323 324
+f 287 324 288
+f 288 324 325
+f 288 325 326
+f 288 326 289
+f 289 326 327
+f 289 327 290
+f 290 327 328
+f 290 328 329
+f 290 329 291
+f 291 329 292
+f 292 329 330
+f 293 330 294
+f 294 330 331
+f 294 331 295
+f 295 331 366
+f 295 366 332
+f 295 332 333
+f 295 333 296
+f 297 333 298
+f 298 333 334
+f 298 334 299
+f 299 334 369
+f 299 369 335
+f 300 335 371
+f 300 371 336
+f 300 336 303
+f 300 303 301
+f 303 336 337
+f 303 337 304
+f 304 337 338
+f 304 338 305
+f 305 338 373
+f 305 373 339
+f 305 339 306
+f 306 339 340
+f 306 340 307
+f 307 309 308
+f 307 340 341
+f 307 341 342
+f 307 342 309
+f 309 342 343
+f 309 343 310
+f 310 343 344
+f 310 344 345
+f 310 345 346
+f 311 321 347
+f 311 347 312
+f 312 347 348
+f 312 348 313
+f 313 348 349
+f 313 349 314
+f 314 349 350
+f 314 350 351
+f 314 351 315
+f 315 351 316
+f 317 352 345
+f 317 345 344
+f 317 344 353
+f 317 353 354
+f 317 354 355
+f 317 355 356
+f 317 356 357
+f 317 357 318
+f 318 357 392
+f 318 392 358
+f 318 358 359
+f 318 359 319
+f 319 359 320
+f 320 359 360
+f 320 360 322
+f 321 322 361
+f 321 361 347
+f 322 360 394
+f 322 394 361
+f 328 362 363
+f 328 363 329
+f 329 363 330
+f 330 363 364
+f 330 364 331
+f 331 364 365
+f 331 365 366
+f 332 366 367
+f 332 367 333
+f 333 367 334
+f 334 367 368
+f 334 368 369
+f 335 369 370
+f 335 370 371
+f 336 371 337
+f 337 371 372
+f 337 372 338
+f 338 372 404
+f 338 404 373
+f 339 373 340
+f 340 373 374
+f 340 374 375
+f 340 375 341
+f 341 375 376
+f 341 376 342
+f 342 376 377
+f 342 377 378
+f 342 378 343
+f 343 378 379
+f 343 379 344
+f 344 379 378
+f 344 378 380
+f 344 380 381
+f 344 381 353
+f 345 352 382
+f 345 382 346
+f 346 382 383
+f 347 361 384
+f 347 384 385
+f 347 385 348
+f 348 385 386
+f 348 386 349
+f 349 386 387
+f 349 387 388
+f 349 388 350
+f 352 383 382
+f 353 381 389
+f 353 389 390
+f 353 390 354
+f 354 390 391
+f 354 391 355
+f 355 391 357
+f 355 357 356
+f 357 391 416
+f 357 416 392
+f 358 393 360
+f 358 360 359
+f 358 392 417
+f 358 417 393
+f 360 393 395
+f 360 395 394
+f 361 394 409
+f 361 409 384
+f 362 396 397
+f 362 397 364
+f 362 364 363
+f 364 397 365
+f 365 397 398
+f 365 398 366
+f 366 398 399
+f 366 399 368
+f 366 368 367
+f 368 370 369
+f 368 399 400
+f 368 400 401
+f 368 401 402
+f 368 402 370
+f 370 402 371
+f 371 402 372
+f 372 402 403
+f 372 403 428
+f 372 428 404
+f 373 404 405
+f 373 405 374
+f 374 405 375
+f 375 405 406
+f 375 406 407
+f 375 407 376
+f 376 407 377
+f 377 407 432
+f 377 432 408
+f 377 408 378
+f 378 408 381
+f 378 381 380
+f 381 408 389
+f 384 409 410
+f 384 410 385
+f 385 410 386
+f 386 410 411
+f 386 411 412
+f 386 412 387
+f 387 412 413
+f 389 408 414
+f 389 414 415
+f 389 415 416
+f 389 416 390
+f 390 416 391
+f 392 416 418
+f 392 418 417
+f 393 417 419
+f 393 419 395
+f 394 395 420
+f 394 420 409
+f 395 419 441
+f 395 441 420
+f 396 421 422
+f 396 422 397
+f 397 422 398
+f 398 422 423
+f 398 423 399
+f 399 423 400
+f 400 423 424
+f 400 424 425
+f 400 425 401
+f 401 426 402
+f 401 425 446
+f 401 446 426
+f 402 426 427
+f 402 427 403
+f 403 427 428
+f 404 428 429
+f 404 429 405
+f 405 429 406
+f 406 429 430
+f 406 430 431
+f 406 431 407
+f 407 431 432
+f 408 432 414
+f 409 420 410
+f 410 420 433
+f 410 433 411
+f 411 433 434
+f 411 434 435
+f 411 435 412
+f 412 435 413
+f 413 435 436
+f 414 432 431
+f 414 431 437
+f 414 437 438
+f 414 438 415
+f 415 438 418
+f 415 418 416
+f 417 418 439
+f 417 439 419
+f 418 438 440
+f 418 440 439
+f 419 439 441
+f 420 441 451
+f 420 451 433
+f 421 442 443
+f 421 443 422
+f 422 443 423
+f 423 443 442
+f 423 442 424
+f 424 444 445
+f 424 445 446
+f 424 446 425
+f 424 442 444
+f 426 446 427
+f 427 446 459
+f 427 459 447
+f 427 447 428
+f 428 447 429
+f 429 447 448
+f 429 448 430
+f 430 448 449
+f 430 449 450
+f 430 450 431
+f 431 450 437
+f 433 451 452
+f 433 452 434
+f 434 452 435
+f 435 452 453
+f 435 453 436
+f 436 453 454
+f 437 450 440
+f 437 440 438
+f 439 455 441
+f 439 440 456
+f 439 456 455
+f 440 450 449
+f 440 449 456
+f 441 455 463
+f 441 463 451
+f 442 457 445
+f 442 445 444
+f 445 458 446
+f 445 457 458
+f 446 458 459
+f 447 459 460
+f 447 460 448
+f 448 460 461
+f 448 461 449
+f 449 461 462
+f 449 462 456
+f 451 463 464
+f 451 464 452
+f 452 464 453
+f 453 464 465
+f 453 465 466
+f 453 466 454
+f 455 456 463
+f 456 462 463
+f 457 467 468
+f 457 468 458
+f 458 468 469
+f 458 469 459
+f 459 469 460
+f 460 469 470
+f 460 470 471
+f 460 471 461
+f 461 471 462
+f 462 471 464
+f 462 464 463
+f 464 471 465
+f 465 471 472
+f 465 472 473
+f 465 473 474
+f 465 474 466
+f 467 475 476
+f 467 476 468
+f 468 476 469
+f 469 476 470
+f 470 476 472
+f 470 472 471
+f 472 475 473
+f 472 476 475
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,1441 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12301093 -0.02900241 -0.07567871
+v 0.12298328 -0.03923631 -0.07567874
+v 0.12295562 -0.10293399 -0.08276141
+v 0.12298328 -0.08917540 -0.08276136
+v 0.12298328 -0.05350874 -0.08276123
+v 0.12290031 -0.04637252 -0.08276120
+v 0.12265141 -0.03923629 -0.08276117
+v 0.12220892 -0.03210730 -0.08276115
+v 0.12193236 -0.02900239 -0.08276114
+v 0.12245782 -0.02900244 -0.06858724
+v 0.12295562 -0.04637254 -0.07567877
+v 0.12295562 -0.10293398 -0.08327214
+v 0.12223657 -0.03210735 -0.06858725
+v 0.12016238 -0.10293401 -0.07618971
+v 0.12267906 -0.10293396 -0.08984836
+v 0.12267906 -0.09631160 -0.08984833
+v 0.12262375 -0.08917537 -0.08984831
+v 0.12251313 -0.08203914 -0.08984828
+v 0.12229188 -0.07491016 -0.08984826
+v 0.12190470 -0.06777393 -0.08984823
+v 0.12132393 -0.06064494 -0.08984820
+v 0.11938802 -0.03923626 -0.08886281
+v 0.11891787 -0.03210728 -0.08816223
+v 0.11864132 -0.02900237 -0.08787748
+v 0.11916677 -0.02900246 -0.06284266
+v 0.11994113 -0.10293401 -0.07567898
+v 0.11941568 -0.10293394 -0.09589576
+v 0.11938802 -0.09631158 -0.09589121
+v 0.11933271 -0.08917535 -0.09579628
+v 0.11922208 -0.08203912 -0.09559738
+v 0.11900084 -0.07491014 -0.09529906
+v 0.11861365 -0.06777391 -0.09489677
+v 0.11803288 -0.06064492 -0.09439957
+v 0.11714789 -0.05350870 -0.09381199
+v 0.11653946 -0.04959319 -0.09346395
+v 0.11283358 -0.02900236 -0.08970345
+v 0.11266764 -0.02900249 -0.05439527
+v 0.10514526 -0.10293409 -0.05439554
+v 0.11283358 -0.10293393 -0.09864376
+v 0.11283358 -0.09631157 -0.09863018
+v 0.11283358 -0.08917534 -0.09843129
+v 0.11283358 -0.08203911 -0.09802900
+v 0.11283358 -0.07491013 -0.09743237
+v 0.11283358 -0.06777391 -0.09663236
+v 0.11283358 -0.06064492 -0.09564702
+v 0.11283358 -0.05350869 -0.09447638
+v 0.11283358 -0.04880430 -0.09361762
+v 0.10973613 -0.02900236 -0.08988425
+v -0.15708755 -0.02900249 -0.05439527
+v -0.15899582 -0.10293409 -0.05439554
+v 0.11233577 -0.10293393 -0.09867088
+v 0.10569837 -0.10293393 -0.09901891
+v 0.10569837 -0.09631157 -0.09900080
+v 0.10569837 -0.08917534 -0.09880643
+v 0.10569837 -0.08203911 -0.09840414
+v 0.10569837 -0.07491013 -0.09779847
+v 0.10569837 -0.06777390 -0.09701201
+v 0.10569837 -0.06064492 -0.09604024
+v 0.10569837 -0.05350869 -0.09487412
+v 0.10569837 -0.04780551 -0.09381648
+v 0.10569837 -0.02900236 -0.09011475
+v -0.15949361 -0.02900249 -0.05441334
+v -0.15949361 -0.03210740 -0.05439528
+v -0.15946596 -0.10291961 -0.05439554
+v -0.15946596 -0.10293409 -0.05441361
+v 0.09137264 -0.10293392 -0.09969234
+v 0.09853550 -0.09631157 -0.09926294
+v 0.09853550 -0.08917534 -0.09906857
+v 0.09853550 -0.08203911 -0.09867080
+v 0.09853550 -0.07491013 -0.09806966
+v 0.09853550 -0.06777390 -0.09729224
+v 0.09853550 -0.06064492 -0.09632950
+v 0.09853550 -0.05350869 -0.09516791
+v 0.09853550 -0.04708174 -0.09396111
+v 0.09853550 -0.02900236 -0.09041758
+v -0.15949361 -0.02900241 -0.07567871
+v -0.15949361 -0.04637262 -0.05439533
+v -0.15949361 -0.08203924 -0.06150048
+v -0.15949361 -0.10293404 -0.06807678
+v 0.08420978 -0.10293392 -0.09990026
+v 0.09137264 -0.08917534 -0.09928552
+v 0.09137264 -0.08203911 -0.09889227
+v 0.09137264 -0.07491013 -0.09830016
+v 0.09137264 -0.06777390 -0.09752726
+v 0.09137264 -0.06064492 -0.09657809
+v 0.09137264 -0.05350869 -0.09542553
+v 0.09134499 -0.04580070 -0.09398371
+v 0.09137264 -0.02900236 -0.09069328
+v 0.09541039 -0.02900236 -0.09053961
+v -0.15949361 -0.06064497 -0.08276125
+v -0.15905112 -0.02900240 -0.07967416
+v -0.15907877 -0.03923629 -0.08276117
+v -0.15932766 -0.04637252 -0.08276120
+v -0.15946596 -0.05350874 -0.08276123
+v -0.15949361 -0.10293399 -0.08276141
+v 0.08368432 -0.10293392 -0.09990929
+v 0.06988404 -0.08917533 -0.09976461
+v 0.07704691 -0.08917533 -0.09962450
+v 0.08420978 -0.08917533 -0.09946631
+v 0.08420978 -0.08203911 -0.09907758
+v 0.08420978 -0.07491013 -0.09849000
+v 0.08420978 -0.06777390 -0.09773065
+v 0.08420978 -0.06064491 -0.09678599
+v 0.08420978 -0.05350869 -0.09564700
+v 0.08420978 -0.04637247 -0.09433624
+v 0.08420978 -0.04217470 -0.09352267
+v 0.08108467 -0.02900236 -0.09106389
+v 0.08420978 -0.02900236 -0.09095543
+v 0.08824753 -0.02900236 -0.09081079
+v -0.15869157 -0.09631160 -0.08984833
+v -0.15852565 -0.02900239 -0.08276114
+v -0.15871925 -0.03210730 -0.08276115
+v -0.15805551 -0.06777393 -0.08984823
+v -0.15833208 -0.07491016 -0.08984826
+v -0.15855332 -0.08203914 -0.08984828
+v -0.15866392 -0.08917537 -0.08984831
+v -0.15866392 -0.10293396 -0.08984836
+v 0.04842310 -0.10293392 -0.10029347
+v 0.04842310 -0.09631156 -0.10026632
+v 0.05558597 -0.09631156 -0.10017593
+v 0.06272117 -0.09631156 -0.10007649
+v 0.06988404 -0.09631156 -0.09995898
+v 0.06272117 -0.08917533 -0.09988212
+v 0.06272117 -0.08203910 -0.09950696
+v 0.06988404 -0.08203910 -0.09938493
+v 0.07704691 -0.08203911 -0.09924029
+v 0.07704691 -0.07491013 -0.09866175
+v 0.07704691 -0.06777390 -0.09790240
+v 0.07704691 -0.06064491 -0.09696226
+v 0.07704691 -0.05350869 -0.09583683
+v 0.07704691 -0.04637247 -0.09455319
+v 0.07704691 -0.04161017 -0.09363567
+v 0.07704691 -0.02900236 -0.09119497
+v -0.15672800 -0.09631158 -0.09454433
+v -0.15741942 -0.02900238 -0.08545038
+v -0.15711520 -0.03923627 -0.08808994
+v -0.15736409 -0.04637249 -0.08868658
+v -0.15750239 -0.05350871 -0.08930581
+v -0.15636851 -0.07491014 -0.09413749
+v -0.15658976 -0.08203912 -0.09436802
+v -0.15670036 -0.08917535 -0.09449911
+v -0.15670036 -0.10293394 -0.09451273
+v 0.04126023 -0.10293392 -0.10036127
+v 0.04126023 -0.09631156 -0.10033864
+v 0.04126023 -0.08917533 -0.10014427
+v 0.04842310 -0.08917533 -0.10006743
+v 0.05558597 -0.08917533 -0.09998156
+v 0.06272117 -0.07491013 -0.09893745
+v 0.05558597 -0.08203910 -0.09960187
+v 0.05558597 -0.07491013 -0.09903688
+v 0.06988404 -0.07491013 -0.09881089
+v 0.06988404 -0.06777390 -0.09805607
+v 0.06988404 -0.06064491 -0.09712498
+v 0.06988404 -0.05350869 -0.09601310
+v 0.06988404 -0.04637247 -0.09474302
+v 0.06988404 -0.02900235 -0.09141191
+v 0.07392180 -0.02900235 -0.09128988
+v -0.15199887 -0.09631157 -0.09673641
+v -0.15656208 -0.02900237 -0.08730348
+v -0.15675568 -0.03210728 -0.08752495
+v -0.15578772 -0.06266421 -0.09358151
+v -0.15609194 -0.06777392 -0.09384367
+v -0.15199887 -0.08203912 -0.09634766
+v -0.15199887 -0.08917535 -0.09663244
+v -0.15199887 -0.10293393 -0.09667316
+v 0.04073477 -0.10293392 -0.10036579
+v 0.02538577 -0.09908354 -0.10049232
+v 0.03409737 -0.09631156 -0.10039739
+v 0.03409737 -0.08917533 -0.10020754
+v 0.03409737 -0.08203910 -0.09983689
+v 0.04126023 -0.08203910 -0.09976458
+v 0.04842310 -0.08203910 -0.09968774
+v 0.06272117 -0.06777390 -0.09819166
+v 0.05558597 -0.06777390 -0.09830918
+v 0.04842310 -0.07491013 -0.09912728
+v 0.04126023 -0.06777390 -0.09850352
+v 0.04842310 -0.06777390 -0.09840861
+v 0.06272117 -0.06064491 -0.09726961
+v 0.06272117 -0.05350869 -0.09617129
+v 0.06272117 -0.04637247 -0.09491025
+v 0.05962372 -0.02900235 -0.09167406
+v 0.06272117 -0.02900235 -0.09159722
+v 0.06678659 -0.02900235 -0.09149327
+v -0.14483600 -0.09631157 -0.09810588
+v -0.14536147 -0.10293393 -0.09794773
+v -0.15387947 -0.02900236 -0.08858256
+v -0.15520696 -0.05790190 -0.09323799
+v -0.15199887 -0.06777391 -0.09525383
+v -0.15199887 -0.07491014 -0.09588662
+v -0.14483600 -0.08203911 -0.09767646
+v -0.14483600 -0.08917534 -0.09797931
+v 0.03359956 -0.10293392 -0.10042454
+v 0.02538577 -0.10114625 -0.10049233
+v 0.01977164 -0.09805581 -0.10051040
+v 0.02743230 -0.09654316 -0.10044259
+v 0.01977164 -0.09448769 -0.10045615
+v 0.02693450 -0.08917533 -0.10025274
+v 0.02693450 -0.08203910 -0.09988661
+v 0.03409737 -0.07491013 -0.09928999
+v 0.02693450 -0.07491013 -0.09935326
+v 0.04126023 -0.07491013 -0.09921315
+v 0.05558597 -0.06064491 -0.09740067
+v 0.04842310 -0.06064491 -0.09751367
+v 0.03409737 -0.06777390 -0.09858488
+v 0.04126023 -0.06064491 -0.09761311
+v 0.05558597 -0.05350869 -0.09630688
+v 0.05558597 -0.04637247 -0.09505488
+v 0.05246085 -0.02900235 -0.09183677
+v -0.13767314 -0.09631157 -0.09866182
+v -0.13819860 -0.10293393 -0.09857145
+v -0.14483600 -0.10293393 -0.09804716
+v -0.15199887 -0.02900236 -0.08932832
+v -0.14909501 -0.04902142 -0.09354530
+v -0.15042249 -0.05350870 -0.09388882
+v -0.15249668 -0.06042780 -0.09430465
+v -0.14483600 -0.06777391 -0.09653292
+v -0.14483600 -0.07491013 -0.09719283
+v -0.13767314 -0.08203911 -0.09821883
+v -0.13767314 -0.08917534 -0.09853525
+v 0.02693450 -0.10293392 -0.10046974
+v 0.01977164 -0.10252138 -0.10051042
+v 0.01802932 -0.10293392 -0.10051494
+v 0.00544590 -0.10293392 -0.10054657
+v 0.01263642 -0.09706426 -0.10052396
+v 0.01263642 -0.09349615 -0.10046970
+v 0.01977164 -0.08917533 -0.10029342
+v 0.01977164 -0.08203910 -0.09992729
+v 0.01263642 -0.07491012 -0.09943914
+v 0.01977164 -0.07491012 -0.09939846
+v 0.02693450 -0.06777390 -0.09865268
+v 0.01977164 -0.06777390 -0.09870692
+v 0.04842310 -0.05350869 -0.09642891
+v 0.04126023 -0.05350869 -0.09653287
+v 0.03409737 -0.06064491 -0.09769446
+v 0.02693450 -0.06064491 -0.09776677
+v 0.03409737 -0.05350869 -0.09662326
+v 0.04842310 -0.04637247 -0.09518143
+v 0.03393143 -0.02900235 -0.09218931
+v 0.03813512 -0.02900235 -0.09211247
+v 0.04529799 -0.02900235 -0.09198140
+v -0.13051027 -0.09631157 -0.09906859
+v -0.13051027 -0.10293393 -0.09902343
+v -0.13767314 -0.10293393 -0.09861213
+v -0.14796111 -0.02900236 -0.09010571
+v -0.14483600 -0.04399856 -0.09319726
+v -0.14483600 -0.04755943 -0.09378484
+v -0.14483600 -0.05350869 -0.09471142
+v -0.14483600 -0.06064492 -0.09570578
+v -0.14483600 -0.02900236 -0.09068424
+v -0.13767314 -0.06064492 -0.09626170
+v -0.13767314 -0.06777390 -0.09707529
+v -0.13767314 -0.07491013 -0.09772616
+v -0.13051027 -0.08203911 -0.09862561
+v -0.13051027 -0.08917534 -0.09894202
+v -0.00168930 -0.10293392 -0.10056014
+v -0.00168930 -0.09631156 -0.10054654
+v 0.00514169 -0.09574703 -0.10052395
+v 0.00729885 -0.09299676 -0.10047874
+v 0.01263642 -0.08917533 -0.10032505
+v 0.01263642 -0.08203910 -0.09996345
+v 0.01263642 -0.06777390 -0.09874759
+v 0.00547356 -0.07491012 -0.09947078
+v 0.00547356 -0.06777390 -0.09878375
+v 0.00547356 -0.06064491 -0.09791593
+v 0.01263642 -0.06064491 -0.09787073
+v 0.01977164 -0.06064491 -0.09782101
+v 0.04126023 -0.04637247 -0.09529443
+v 0.03409737 -0.04637247 -0.09539838
+v 0.02693450 -0.05350868 -0.09670010
+v 0.01263642 -0.05350868 -0.09682213
+v 0.01977164 -0.05350868 -0.09676789
+v 0.02693450 -0.04637247 -0.09548878
+v 0.03047445 -0.02900235 -0.09224807
+v -0.12337506 -0.09631156 -0.09938045
+v -0.10957480 -0.10293392 -0.10001324
+v -0.14093653 -0.04293464 -0.09337353
+v -0.13767314 -0.05350869 -0.09527638
+v -0.13767314 -0.02900235 -0.09125372
+v -0.13051027 -0.05350869 -0.09569672
+v -0.13051027 -0.06064491 -0.09666848
+v -0.13051027 -0.06777390 -0.09748206
+v -0.13051027 -0.07491013 -0.09813293
+v -0.12337506 -0.08203911 -0.09894199
+v -0.12337506 -0.08917534 -0.09925388
+v -0.00885217 -0.10293392 -0.10056917
+v -0.00168930 -0.09256250 -0.10048778
+v 0.00254204 -0.09270726 -0.10048326
+v -0.00885217 -0.09631156 -0.10055559
+v 0.00514169 -0.08986290 -0.10037477
+v -0.00168930 -0.08900163 -0.10035669
+v 0.00547356 -0.08203910 -0.09999057
+v -0.00168930 -0.07491012 -0.09949789
+v -0.00168930 -0.06777390 -0.09881538
+v -0.00168930 -0.06064491 -0.09795209
+v -0.00168930 -0.05350868 -0.09691704
+v 0.00547356 -0.05350868 -0.09687637
+v 0.01697839 -0.02900235 -0.09245145
+v 0.02397533 -0.02900235 -0.09234750
+v 0.01000912 -0.02900235 -0.09254185
+v 0.01263642 -0.04637247 -0.09563793
+v 0.01977164 -0.04637247 -0.09556562
+v 0.00547356 -0.04637247 -0.09569669
+v -0.01095402 -0.02900235 -0.09277236
+v -0.11621220 -0.08917533 -0.09949342
+v -0.10904933 -0.08917533 -0.09967874
+v -0.10904933 -0.10293392 -0.10002681
+v -0.13617972 -0.04200823 -0.09353171
+v -0.13819860 -0.04573556 -0.09401534
+v -0.13051027 -0.04637247 -0.09458483
+v -0.13051027 -0.02900235 -0.09168762
+v -0.12337506 -0.04637247 -0.09491477
+v -0.12337506 -0.05350869 -0.09601310
+v -0.12337506 -0.06064491 -0.09698034
+v -0.12337506 -0.06777390 -0.09779392
+v -0.12337506 -0.07491013 -0.09844932
+v -0.11621220 -0.08203911 -0.09919058
+v -0.01654050 -0.10293392 -0.10056465
+v -0.00885217 -0.09242500 -0.10049230
+v -0.00885217 -0.08885688 -0.10036122
+v -0.01601504 -0.09631156 -0.10055106
+v -0.02315025 -0.09247566 -0.10049230
+v -0.01601504 -0.09241776 -0.10049230
+v -0.00885217 -0.08203910 -0.10002673
+v -0.01601504 -0.07491012 -0.09953406
+v -0.00885217 -0.06777390 -0.09883798
+v -0.01601504 -0.06064491 -0.09799729
+v -0.02315025 -0.05350868 -0.09701196
+v -0.01601504 -0.05350868 -0.09698484
+v -0.00885217 -0.05350868 -0.09695321
+v -0.02315025 -0.04637247 -0.09588200
+v -0.01601504 -0.04637247 -0.09584131
+v -0.00885217 -0.04637247 -0.09579612
+v -0.02315025 -0.02900235 -0.09288083
+v -0.01601504 -0.02900235 -0.09282207
+v -0.02489257 -0.02900235 -0.09289439
+v -0.10904933 -0.08203910 -0.09937136
+v -0.10188646 -0.08917533 -0.09982789
+v -0.10241193 -0.10293392 -0.10014432
+v -0.12647252 -0.02900235 -0.09188649
+v -0.12337506 -0.02900235 -0.09203564
+v -0.11961386 -0.02900235 -0.09218027
+v -0.11618453 -0.02900235 -0.09231134
+v -0.11621220 -0.04637247 -0.09517240
+v -0.11621220 -0.05350869 -0.09625716
+v -0.11621220 -0.06064491 -0.09721989
+v -0.11621220 -0.06777390 -0.09803799
+v -0.11621220 -0.07491013 -0.09869790
+v -0.10904933 -0.07491013 -0.09888321
+v -0.03075561 -0.10293392 -0.10055562
+v -0.03031312 -0.09631156 -0.10054202
+v -0.01601504 -0.08884964 -0.10036122
+v -0.01601504 -0.08203910 -0.10003124
+v -0.02315025 -0.08890754 -0.10036122
+v -0.03031312 -0.09258422 -0.10048778
+v -0.03031312 -0.08901611 -0.10036122
+v -0.02315025 -0.07491012 -0.09953857
+v -0.02315025 -0.06777390 -0.09886962
+v -0.01601504 -0.06777390 -0.09885606
+v -0.02315025 -0.06064491 -0.09801084
+v -0.03031312 -0.05350868 -0.09703004
+v -0.03744833 -0.04637247 -0.09592719
+v -0.03031312 -0.04637247 -0.09590911
+v -0.02315025 -0.03923624 -0.09465260
+v -0.05177406 -0.02900235 -0.09302546
+v -0.03031312 -0.03923624 -0.09468876
+v -0.03194481 -0.02900235 -0.09293507
+v -0.03031312 -0.02900235 -0.09292603
+v -0.10188646 -0.07491013 -0.09903688
+v -0.10188646 -0.08203910 -0.09952051
+v -0.09472359 -0.08917533 -0.09995444
+v -0.10188646 -0.10293392 -0.10015336
+v -0.10904933 -0.02900235 -0.09250569
+v -0.10904933 -0.03923624 -0.09420062
+v -0.10904933 -0.04637247 -0.09537127
+v -0.10904933 -0.05350869 -0.09645151
+v -0.10904933 -0.06064491 -0.09740972
+v -0.10904933 -0.06777390 -0.09822782
+v -0.10188646 -0.06777390 -0.09838601
+v -0.03808441 -0.10293392 -0.10053754
+v -0.05177406 -0.09882299 -0.10049683
+v -0.03714411 -0.09584112 -0.10051942
+v -0.03935658 -0.09314874 -0.10047874
+v -0.03457212 -0.09268555 -0.10048326
+v -0.04461119 -0.09751299 -0.10051040
+v -0.03031312 -0.08203910 -0.10003124
+v -0.03031312 -0.07491012 -0.09954309
+v -0.03744833 -0.08203910 -0.10002673
+v -0.03714411 -0.08985566 -0.10037929
+v -0.04461119 -0.08917533 -0.10033862
+v -0.04461119 -0.08203910 -0.10001316
+v -0.03031312 -0.06777390 -0.09887414
+v -0.03744833 -0.06064491 -0.09803344
+v -0.03031312 -0.06064491 -0.09802440
+v -0.03744833 -0.05350868 -0.09704360
+v -0.04461119 -0.04637247 -0.09593623
+v -0.05893692 -0.02900235 -0.09303902
+v -0.09472359 -0.07491013 -0.09915892
+v -0.09472359 -0.08203910 -0.09963803
+v -0.08756074 -0.08917533 -0.10005387
+v -0.08756074 -0.09631156 -0.10019401
+v -0.08039786 -0.09631156 -0.10027084
+v -0.07326265 -0.09631156 -0.10033864
+v -0.06609979 -0.09631156 -0.10039287
+v -0.05583947 -0.09965531 -0.10048329
+v -0.05583947 -0.10012575 -0.10048329
+v -0.06609979 -0.10293392 -0.10038839
+v -0.10188646 -0.02900235 -0.09267292
+v -0.10188646 -0.03923624 -0.09436334
+v -0.10188646 -0.04637247 -0.09552494
+v -0.10188646 -0.05350869 -0.09659614
+v -0.10188646 -0.06064491 -0.09756339
+v -0.09472359 -0.06777390 -0.09850804
+v -0.04638117 -0.10293392 -0.10050590
+v -0.05177406 -0.10116796 -0.10049684
+v -0.05177406 -0.09525488 -0.10045163
+v -0.04461119 -0.09394488 -0.10046971
+v -0.06609979 -0.08917533 -0.10023466
+v -0.05177406 -0.08917533 -0.10030698
+v -0.03744833 -0.07491012 -0.09953406
+v -0.04461119 -0.06777390 -0.09886058
+v -0.03744833 -0.06777390 -0.09886962
+v -0.05177406 -0.08203910 -0.09998605
+v -0.05177406 -0.07491012 -0.09950242
+v -0.04461119 -0.06064491 -0.09802892
+v -0.04461119 -0.05350868 -0.09704360
+v -0.05177406 -0.04637247 -0.09594075
+v -0.05177406 -0.03923624 -0.09474751
+v -0.05893692 -0.03923624 -0.09475203
+v -0.06609979 -0.02900235 -0.09302094
+v -0.08756074 -0.06777390 -0.09860296
+v -0.08756074 -0.07491013 -0.09924479
+v -0.08756074 -0.08203910 -0.09973294
+v -0.08039786 -0.08203910 -0.09980526
+v -0.08039786 -0.08917533 -0.10012167
+v -0.07326265 -0.08917533 -0.10018494
+v -0.05337810 -0.10293392 -0.10046974
+v -0.05852209 -0.10293392 -0.10043810
+v -0.09679778 -0.02900235 -0.09276332
+v -0.09472359 -0.02900235 -0.09279947
+v -0.09472359 -0.03923624 -0.09448537
+v -0.09472359 -0.04637247 -0.09565149
+v -0.09472359 -0.05350868 -0.09671818
+v -0.09472359 -0.06064491 -0.09768542
+v -0.05177406 -0.10293392 -0.10047878
+v -0.06609979 -0.08203910 -0.09991373
+v -0.05893692 -0.08203910 -0.09995441
+v -0.05177406 -0.06777390 -0.09884703
+v -0.05177406 -0.06064491 -0.09801988
+v -0.05893692 -0.07491012 -0.09947529
+v -0.05893692 -0.06777390 -0.09882443
+v -0.05177406 -0.05350868 -0.09703908
+v -0.05893692 -0.04637247 -0.09594075
+v -0.06745493 -0.02900235 -0.09301642
+v -0.08756074 -0.06064491 -0.09778034
+v -0.08039786 -0.06064491 -0.09786169
+v -0.08039786 -0.06777390 -0.09867979
+v -0.08039786 -0.07491013 -0.09932163
+v -0.07326265 -0.07491012 -0.09938491
+v -0.07326265 -0.08203910 -0.09986401
+v -0.08935836 -0.02900235 -0.09287179
+v -0.08756074 -0.03923624 -0.09458028
+v -0.08756074 -0.04637247 -0.09574640
+v -0.08756074 -0.05350868 -0.09681761
+v -0.06609979 -0.07491012 -0.09943462
+v -0.05893692 -0.06064491 -0.09800180
+v -0.05893692 -0.05350868 -0.09703004
+v -0.06609979 -0.06777390 -0.09879279
+v -0.06609979 -0.04637247 -0.09591363
+v -0.07326265 -0.03923624 -0.09469327
+v -0.07326265 -0.02900235 -0.09298930
+v -0.08039786 -0.05350868 -0.09689897
+v -0.07326265 -0.06064491 -0.09792497
+v -0.07326265 -0.06777390 -0.09874307
+v -0.08756074 -0.02900235 -0.09289439
+v -0.08039786 -0.03923624 -0.09464807
+v -0.08039786 -0.04637247 -0.09582324
+v -0.06609979 -0.06064491 -0.09797016
+v -0.06609979 -0.05350868 -0.09700292
+v -0.07326265 -0.04637247 -0.09587748
+v -0.08039786 -0.02900235 -0.09295315
+v -0.07326265 -0.05350868 -0.09695772
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 24
+f 1 24 36
+f 1 36 48
+f 1 48 61
+f 1 61 75
+f 1 75 89
+f 1 89 88
+f 1 88 109
+f 1 109 108
+f 1 108 107
+f 1 107 133
+f 1 133 157
+f 1 157 156
+f 1 156 183
+f 1 183 182
+f 1 182 181
+f 1 181 208
+f 1 208 240
+f 1 240 239
+f 1 239 238
+f 1 238 273
+f 1 273 298
+f 1 298 297
+f 1 297 299
+f 1 299 303
+f 1 303 334
+f 1 334 333
+f 1 333 335
+f 1 335 367
+f 1 367 366
+f 1 366 364
+f 1 364 396
+f 1 396 429
+f 1 429 453
+f 1 453 470
+f 1 470 480
+f 1 480 474
+f 1 474 460
+f 1 460 439
+f 1 439 438
+f 1 438 407
+f 1 407 372
+f 1 372 342
+f 1 342 341
+f 1 341 340
+f 1 340 339
+f 1 339 310
+f 1 310 278
+f 1 278 249
+f 1 249 244
+f 1 244 212
+f 1 212 186
+f 1 186 159
+f 1 159 135
+f 1 135 111
+f 1 111 91
+f 1 91 76
+f 1 76 62
+f 1 62 49
+f 1 49 37
+f 1 37 25
+f 1 25 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 12 4
+f 3 11 10
+f 3 10 13
+f 3 13 14
+f 3 14 26
+f 3 26 38
+f 3 38 50
+f 3 50 65
+f 3 65 79
+f 3 79 95
+f 3 95 117
+f 3 117 142
+f 3 142 165
+f 3 165 185
+f 3 185 211
+f 3 211 210
+f 3 210 243
+f 3 243 242
+f 3 242 275
+f 3 275 306
+f 3 306 338
+f 3 338 371
+f 3 371 406
+f 3 406 437
+f 3 437 436
+f 3 436 444
+f 3 444 413
+f 3 413 379
+f 3 379 349
+f 3 349 317
+f 3 317 285
+f 3 285 255
+f 3 255 223
+f 3 223 222
+f 3 222 220
+f 3 220 192
+f 3 192 166
+f 3 166 143
+f 3 143 118
+f 3 118 96
+f 3 96 80
+f 3 80 66
+f 3 66 52
+f 3 52 51
+f 3 51 39
+f 3 39 27
+f 3 27 15
+f 3 15 12
+f 4 12 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 10 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 31
+f 31 41 42
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 48
+f 37 49 63
+f 37 63 77
+f 37 77 64
+f 37 64 50
+f 37 50 38
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 45 58 59
+f 45 59 46
+f 46 59 47
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 49 62 63
+f 50 64 65
+f 52 66 53
+f 53 66 67
+f 53 67 68
+f 53 68 54
+f 54 68 69
+f 54 69 55
+f 55 69 70
+f 55 70 56
+f 56 70 71
+f 56 71 57
+f 57 71 72
+f 57 72 58
+f 58 72 73
+f 58 73 59
+f 59 73 60
+f 60 73 74
+f 60 74 75
+f 60 75 61
+f 62 76 90
+f 62 90 95
+f 62 95 79
+f 62 79 78
+f 62 78 77
+f 62 77 63
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 64 79 65
+f 66 80 81
+f 66 81 68
+f 66 68 67
+f 68 81 82
+f 68 82 69
+f 69 82 83
+f 69 83 70
+f 70 83 84
+f 70 84 71
+f 71 84 85
+f 71 85 72
+f 72 85 86
+f 72 86 73
+f 73 86 87
+f 73 87 74
+f 74 87 88
+f 74 88 89
+f 74 89 75
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 94
+f 76 94 90
+f 80 96 97
+f 80 97 98
+f 80 98 99
+f 80 99 81
+f 81 99 100
+f 81 100 82
+f 82 100 101
+f 82 101 83
+f 83 101 102
+f 83 102 84
+f 84 102 103
+f 84 103 85
+f 85 103 104
+f 85 104 86
+f 86 104 105
+f 86 105 87
+f 87 105 106
+f 87 106 107
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 88
+f 90 94 116
+f 90 116 110
+f 90 110 95
+f 91 111 112
+f 91 112 92
+f 92 112 113
+f 92 113 114
+f 92 114 93
+f 93 114 115
+f 93 115 94
+f 94 115 116
+f 95 110 117
+f 96 118 119
+f 96 119 120
+f 96 120 121
+f 96 121 122
+f 96 122 97
+f 97 122 121
+f 97 121 123
+f 97 123 124
+f 97 124 125
+f 97 125 98
+f 98 126 99
+f 98 125 126
+f 99 126 100
+f 100 126 127
+f 100 127 101
+f 101 127 128
+f 101 128 102
+f 102 128 129
+f 102 129 103
+f 103 129 154
+f 103 154 130
+f 103 130 104
+f 104 130 155
+f 104 155 131
+f 104 131 105
+f 105 131 132
+f 105 132 133
+f 105 133 106
+f 106 133 107
+f 110 116 134
+f 110 134 117
+f 111 135 136
+f 111 136 137
+f 111 137 112
+f 112 137 113
+f 113 137 138
+f 113 138 139
+f 113 139 140
+f 113 140 114
+f 114 140 115
+f 115 140 141
+f 115 141 116
+f 116 141 134
+f 117 134 142
+f 118 143 144
+f 118 144 119
+f 119 144 145
+f 119 145 146
+f 119 146 147
+f 119 147 120
+f 120 147 123
+f 120 123 121
+f 123 147 124
+f 124 148 125
+f 124 147 149
+f 124 149 150
+f 124 150 148
+f 125 148 151
+f 125 151 126
+f 126 151 127
+f 127 151 152
+f 127 152 128
+f 128 152 153
+f 128 153 129
+f 129 153 154
+f 130 154 155
+f 131 155 156
+f 131 156 132
+f 132 156 157
+f 132 157 133
+f 134 141 158
+f 134 158 142
+f 135 159 160
+f 135 160 136
+f 136 160 161
+f 136 161 162
+f 136 162 137
+f 137 162 138
+f 138 162 139
+f 139 162 163
+f 139 163 140
+f 140 163 164
+f 140 164 141
+f 141 164 158
+f 142 158 165
+f 143 166 167
+f 143 167 144
+f 144 168 169
+f 144 169 145
+f 144 167 168
+f 145 169 170
+f 145 170 171
+f 145 171 172
+f 145 172 146
+f 146 172 149
+f 146 149 147
+f 148 173 151
+f 148 150 174
+f 148 174 173
+f 149 172 201
+f 149 201 175
+f 149 175 150
+f 150 175 176
+f 150 176 177
+f 150 177 174
+f 151 173 152
+f 152 173 178
+f 152 178 153
+f 153 178 179
+f 153 179 154
+f 154 179 180
+f 154 180 155
+f 155 180 181
+f 155 181 182
+f 155 182 183
+f 155 183 156
+f 158 164 184
+f 158 184 185
+f 158 185 165
+f 159 186 187
+f 159 187 161
+f 159 161 160
+f 161 187 188
+f 161 188 189
+f 161 189 162
+f 162 189 163
+f 163 189 190
+f 163 190 191
+f 163 191 164
+f 164 191 184
+f 166 192 193
+f 166 193 167
+f 167 193 221
+f 167 221 194
+f 167 194 195
+f 167 195 168
+f 168 195 196
+f 168 196 169
+f 169 196 197
+f 169 197 198
+f 169 198 170
+f 170 199 171
+f 170 198 200
+f 170 200 199
+f 171 199 201
+f 171 201 172
+f 173 174 202
+f 173 202 178
+f 174 177 205
+f 174 205 203
+f 174 203 202
+f 175 201 176
+f 176 201 204
+f 176 204 234
+f 176 234 205
+f 176 205 177
+f 178 202 206
+f 178 206 179
+f 179 206 207
+f 179 207 180
+f 180 207 208
+f 180 208 181
+f 184 191 219
+f 184 219 209
+f 184 209 210
+f 184 210 211
+f 184 211 185
+f 186 212 187
+f 187 212 213
+f 187 213 214
+f 187 214 215
+f 187 215 188
+f 188 214 216
+f 188 216 217
+f 188 217 189
+f 188 215 214
+f 189 217 190
+f 190 217 218
+f 190 218 219
+f 190 219 191
+f 192 220 193
+f 193 220 221
+f 194 196 195
+f 194 221 222
+f 194 222 223
+f 194 223 224
+f 194 224 225
+f 194 225 196
+f 196 225 197
+f 197 225 226
+f 197 226 227
+f 197 227 198
+f 198 227 228
+f 198 228 229
+f 198 229 200
+f 199 204 201
+f 199 200 230
+f 199 230 204
+f 200 229 231
+f 200 231 230
+f 202 203 232
+f 202 232 206
+f 203 205 233
+f 203 233 232
+f 204 230 235
+f 204 235 234
+f 205 234 236
+f 205 236 233
+f 206 232 237
+f 206 237 207
+f 207 237 238
+f 207 238 239
+f 207 239 240
+f 207 240 208
+f 209 219 254
+f 209 254 241
+f 209 241 242
+f 209 242 243
+f 209 243 210
+f 212 244 213
+f 213 245 246
+f 213 246 247
+f 213 247 248
+f 213 248 214
+f 213 244 249
+f 213 249 245
+f 214 248 216
+f 216 248 250
+f 216 250 251
+f 216 251 217
+f 217 251 252
+f 217 252 218
+f 218 252 282
+f 218 282 253
+f 218 253 254
+f 218 254 219
+f 220 222 221
+f 223 255 224
+f 224 255 256
+f 224 256 257
+f 224 257 258
+f 224 258 225
+f 225 258 226
+f 226 258 259
+f 226 259 260
+f 226 260 227
+f 227 260 228
+f 228 261 231
+f 228 231 229
+f 228 260 262
+f 228 262 293
+f 228 293 263
+f 228 263 261
+f 230 231 266
+f 230 266 235
+f 231 261 264
+f 231 264 265
+f 231 265 266
+f 232 233 268
+f 232 268 267
+f 232 267 237
+f 233 236 272
+f 233 272 268
+f 234 235 269
+f 234 269 236
+f 235 266 296
+f 235 296 270
+f 235 270 271
+f 235 271 269
+f 236 269 301
+f 236 301 272
+f 237 267 273
+f 237 273 238
+f 241 254 284
+f 241 284 274
+f 241 274 275
+f 241 275 242
+f 245 249 276
+f 245 276 246
+f 246 276 247
+f 247 276 277
+f 247 277 248
+f 248 277 250
+f 249 278 276
+f 250 277 279
+f 250 279 280
+f 250 280 281
+f 250 281 251
+f 251 281 282
+f 251 282 252
+f 253 282 315
+f 253 315 283
+f 253 283 254
+f 254 283 284
+f 255 285 288
+f 255 288 256
+f 256 286 287
+f 256 287 258
+f 256 258 257
+f 256 288 286
+f 258 287 289
+f 258 289 259
+f 259 289 290
+f 259 290 291
+f 259 291 260
+f 260 291 292
+f 260 292 262
+f 261 263 294
+f 261 294 264
+f 262 292 293
+f 263 293 294
+f 264 294 329
+f 264 329 295
+f 264 295 296
+f 264 296 265
+f 265 296 266
+f 267 268 297
+f 267 297 298
+f 267 298 273
+f 268 272 299
+f 268 299 297
+f 269 271 300
+f 269 300 301
+f 270 296 302
+f 270 302 271
+f 271 302 300
+f 272 301 303
+f 272 303 299
+f 274 284 275
+f 275 284 304
+f 275 304 305
+f 275 305 306
+f 276 278 307
+f 276 307 308
+f 276 308 277
+f 277 308 309
+f 277 309 279
+f 278 310 307
+f 279 309 311
+f 279 311 312
+f 279 312 280
+f 280 312 313
+f 280 313 314
+f 280 314 281
+f 281 314 315
+f 281 315 282
+f 283 315 347
+f 283 347 316
+f 283 316 284
+f 284 316 304
+f 285 317 288
+f 286 290 289
+f 286 289 287
+f 286 288 318
+f 286 318 319
+f 286 319 290
+f 288 317 320
+f 288 320 321
+f 288 321 322
+f 288 322 318
+f 290 319 323
+f 290 323 291
+f 291 323 324
+f 291 324 292
+f 292 324 358
+f 292 358 325
+f 292 325 293
+f 293 325 326
+f 293 326 294
+f 294 326 327
+f 294 327 328
+f 294 328 329
+f 295 329 330
+f 295 330 296
+f 296 330 331
+f 296 331 332
+f 296 332 302
+f 300 302 333
+f 300 333 334
+f 300 334 303
+f 300 303 301
+f 302 332 335
+f 302 335 333
+f 304 316 305
+f 305 316 336
+f 305 336 369
+f 305 369 337
+f 305 337 306
+f 306 337 338
+f 307 309 308
+f 307 310 309
+f 309 310 339
+f 309 339 340
+f 309 340 311
+f 311 340 341
+f 311 341 342
+f 311 342 343
+f 311 343 312
+f 312 343 344
+f 312 344 313
+f 313 344 345
+f 313 345 346
+f 313 346 314
+f 314 346 347
+f 314 347 315
+f 316 347 348
+f 316 348 336
+f 317 349 350
+f 317 350 320
+f 318 322 351
+f 318 351 319
+f 319 351 352
+f 319 352 323
+f 320 350 321
+f 321 353 351
+f 321 351 322
+f 321 350 354
+f 321 354 355
+f 321 355 353
+f 323 352 386
+f 323 386 356
+f 323 356 324
+f 324 356 357
+f 324 357 358
+f 325 358 326
+f 326 358 357
+f 326 357 359
+f 326 359 394
+f 326 394 360
+f 326 360 327
+f 327 360 361
+f 327 361 362
+f 327 362 330
+f 327 330 328
+f 328 330 329
+f 330 363 331
+f 330 362 364
+f 330 364 365
+f 330 365 366
+f 330 366 363
+f 331 363 335
+f 331 335 332
+f 335 363 367
+f 336 348 368
+f 336 368 369
+f 337 369 370
+f 337 370 338
+f 338 370 371
+f 342 372 373
+f 342 373 343
+f 343 373 374
+f 343 374 344
+f 344 374 375
+f 344 375 345
+f 345 375 376
+f 345 376 377
+f 345 377 346
+f 346 377 347
+f 347 377 348
+f 348 377 378
+f 348 378 368
+f 349 379 380
+f 349 380 350
+f 350 381 382
+f 350 382 383
+f 350 383 354
+f 350 380 384
+f 350 384 381
+f 351 353 385
+f 351 385 352
+f 352 385 386
+f 353 355 387
+f 353 387 385
+f 354 383 388
+f 354 388 355
+f 355 388 389
+f 355 389 390
+f 355 390 387
+f 356 386 391
+f 356 391 357
+f 357 391 392
+f 357 392 393
+f 357 393 359
+f 359 393 394
+f 360 394 361
+f 361 394 395
+f 361 395 396
+f 361 396 364
+f 361 364 362
+f 363 366 367
+f 364 366 365
+f 368 378 412
+f 368 412 397
+f 368 397 369
+f 369 397 398
+f 369 398 370
+f 370 398 399
+f 370 399 371
+f 371 399 400
+f 371 400 401
+f 371 401 402
+f 371 402 403
+f 371 403 404
+f 371 404 405
+f 371 405 406
+f 372 407 373
+f 373 407 408
+f 373 408 374
+f 374 408 409
+f 374 409 375
+f 375 409 410
+f 375 410 411
+f 375 411 376
+f 376 411 378
+f 376 378 377
+f 378 411 443
+f 378 443 412
+f 379 413 414
+f 379 414 380
+f 380 415 416
+f 380 416 384
+f 380 414 405
+f 380 405 404
+f 380 404 403
+f 380 403 415
+f 381 384 416
+f 381 416 382
+f 382 416 417
+f 382 417 418
+f 382 418 389
+f 382 389 383
+f 383 389 388
+f 385 387 386
+f 386 387 419
+f 386 419 420
+f 386 420 421
+f 386 421 391
+f 387 390 419
+f 389 418 446
+f 389 446 422
+f 389 422 390
+f 390 422 449
+f 390 449 423
+f 390 423 419
+f 391 421 424
+f 391 424 392
+f 392 394 393
+f 392 424 451
+f 392 451 425
+f 392 425 394
+f 394 425 452
+f 394 452 426
+f 394 426 395
+f 395 426 428
+f 395 428 427
+f 395 427 396
+f 396 427 428
+f 396 428 429
+f 397 412 430
+f 397 430 431
+f 397 431 432
+f 397 432 398
+f 398 432 399
+f 399 432 433
+f 399 433 434
+f 399 434 402
+f 399 402 401
+f 399 401 400
+f 402 435 403
+f 402 434 435
+f 403 435 417
+f 403 417 416
+f 403 416 415
+f 405 414 436
+f 405 436 437
+f 405 437 406
+f 407 438 408
+f 408 438 439
+f 408 439 440
+f 408 440 441
+f 408 441 409
+f 409 441 410
+f 410 441 442
+f 410 442 443
+f 410 443 411
+f 412 443 454
+f 412 454 430
+f 413 444 414
+f 414 444 436
+f 417 435 459
+f 417 459 445
+f 417 445 446
+f 417 446 418
+f 419 423 447
+f 419 447 420
+f 420 447 448
+f 420 448 424
+f 420 424 421
+f 422 446 449
+f 423 449 450
+f 423 450 447
+f 424 448 466
+f 424 466 451
+f 425 451 452
+f 426 452 428
+f 428 452 453
+f 428 453 429
+f 430 454 455
+f 430 455 456
+f 430 456 457
+f 430 457 431
+f 431 457 432
+f 432 457 433
+f 433 457 458
+f 433 458 459
+f 433 459 435
+f 433 435 434
+f 439 460 440
+f 440 460 461
+f 440 461 462
+f 440 462 441
+f 441 462 463
+f 441 463 442
+f 442 463 443
+f 443 463 454
+f 445 464 449
+f 445 449 446
+f 445 459 458
+f 445 458 464
+f 447 450 465
+f 447 465 448
+f 448 465 466
+f 449 464 467
+f 449 467 450
+f 450 467 477
+f 450 477 465
+f 451 466 452
+f 452 466 478
+f 452 478 468
+f 452 468 453
+f 453 468 469
+f 453 469 470
+f 454 463 471
+f 454 471 455
+f 455 471 472
+f 455 472 473
+f 455 473 456
+f 456 473 458
+f 456 458 457
+f 458 473 467
+f 458 467 464
+f 460 474 461
+f 461 474 475
+f 461 475 476
+f 461 476 462
+f 462 476 471
+f 462 471 463
+f 465 477 478
+f 465 478 466
+f 467 473 472
+f 467 472 477
+f 468 478 479
+f 468 479 469
+f 469 479 480
+f 469 480 470
+f 471 476 481
+f 471 481 472
+f 472 481 478
+f 472 478 477
+f 474 480 475
+f 475 480 479
+f 475 479 476
+f 476 479 481
+f 478 481 479
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,2254 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08453344 0.10328576 -0.10017964
+v -0.10190574 0.10328576 -0.10013566
+v -0.10468002 0.10837265 -0.10180701
+v -0.10183969 0.10853522 -0.10180701
+v -0.09722321 0.10918541 -0.10180701
+v -0.09356821 0.11148983 -0.10180700
+v -0.08862881 0.11590740 -0.10180698
+v -0.08630223 0.12007637 -0.10180697
+v -0.08573710 0.12366207 -0.10180696
+v -0.08558296 0.12464693 -0.10180695
+v -0.08524536 0.12742943 -0.10180694
+v -0.08520866 0.12777366 -0.10180694
+v -0.08453344 0.12558400 -0.10064139
+v -0.08453344 0.10328494 0.12200333
+v -0.10906163 0.10842047 -0.10180701
+v -0.10906163 0.10328576 -0.10002570
+v -0.08535545 0.13200956 -0.10180693
+v -0.08453344 0.13200956 -0.10020154
+v -0.08453344 0.10346661 0.12202532
+v -0.09474251 0.10346661 0.12189337
+v -0.08777011 0.10328494 0.12195934
+v -0.13052930 0.10328575 -0.09899209
+v -0.11604872 0.10951052 -0.10180701
+v -0.08602333 0.13514585 -0.10180691
+v -0.08453344 0.14623760 -0.09707863
+v -0.08453344 0.13914270 -0.09888200
+v -0.08453344 0.13776578 -0.09914590
+v -0.08453344 0.11059975 0.12259714
+v -0.10190574 0.10346661 0.12176142
+v -0.10208922 0.10328494 0.12173943
+v -0.09493333 0.10328494 0.12184938
+v -0.09474251 0.11059975 0.12246519
+v -0.13769254 0.10328575 -0.09857425
+v -0.12086335 0.11252251 -0.10180700
+v -0.14484843 0.10328575 -0.09800245
+v -0.08687470 0.13914271 -0.10180690
+v -0.08453344 0.15611496 -0.09307611
+v -0.08930403 0.14476508 -0.10180688
+v -0.08453344 0.11773289 0.12286106
+v -0.10190574 0.11059975 0.12233324
+v -0.10906163 0.10346661 0.12162947
+v -0.10925245 0.10328494 0.12160748
+v -0.08758662 0.11773289 0.12281708
+v -0.09474251 0.11773289 0.12270712
+v -0.12131105 0.11290498 -0.10180700
+v -0.15200432 0.10328574 -0.09661697
+v -0.12959721 0.12500072 -0.10180695
+v -0.12767429 0.12171145 -0.10180696
+v -0.12478257 0.11676797 -0.10180698
+v -0.08453344 0.16053254 -0.09127276
+v -0.09635717 0.15134363 -0.10180685
+v -0.08453344 0.16704415 -0.08803995
+v -0.08453344 0.16421384 -0.08944744
+v -0.08453344 0.12486604 0.12275113
+v -0.10190574 0.11773289 0.12257517
+v -0.10906163 0.11059975 0.12220129
+v -0.11622487 0.10346661 0.12147553
+v -0.11640835 0.10328494 0.12145354
+v -0.08758662 0.12486604 0.12270715
+v -0.09474251 0.12486604 0.12259719
+v -0.15669419 0.10328574 -0.09448378
+v -0.15200432 0.10346741 -0.09661697
+v -0.13030912 0.13200956 -0.10180693
+v -0.10190574 0.15339943 -0.10180685
+v -0.08453344 0.17061072 -0.08586274
+v -0.08453344 0.13200874 0.12224535
+v -0.10190574 0.12486604 0.12246524
+v -0.10906163 0.11773289 0.12244322
+v -0.11622487 0.11059975 0.12204734
+v -0.12337341 0.10346661 0.12127760
+v -0.12355690 0.10328494 0.12125561
+v -0.08758662 0.13200874 0.12220136
+v -0.15669419 0.10346741 -0.09448378
+v -0.15865378 0.10328572 -0.08984351
+v -0.15660612 0.11060055 -0.09437379
+v -0.15200432 0.11060055 -0.09639703
+v -0.12886328 0.13966860 -0.10180690
+v -0.10906163 0.15428868 -0.10180684
+v -0.08453344 0.17454062 -0.08232205
+v -0.08453344 0.13914189 0.12127773
+v -0.10190574 0.13200874 0.12193745
+v -0.10906163 0.12486604 0.12231130
+v -0.11622487 0.11773289 0.12226729
+v -0.12337341 0.11059975 0.12182742
+v -0.13052930 0.10346662 0.12103570
+v -0.13052930 0.10328495 0.12101371
+v -0.08758662 0.13914189 0.12123375
+v -0.15865378 0.10346739 -0.08984351
+v -0.15856572 0.11060053 -0.08984348
+v -0.15950515 0.10328569 -0.08276216
+v -0.15951250 0.12486679 -0.08276208
+v -0.15643730 0.11773369 -0.09417583
+v -0.15839693 0.11773367 -0.08984346
+v -0.15200432 0.11773369 -0.09597917
+v -0.12420277 0.14722248 -0.10180687
+v -0.15200432 0.12486684 -0.09534137
+v -0.15582815 0.12984855 -0.09358201
+v -0.15507953 0.13460080 -0.09316416
+v -0.11130748 0.15388708 -0.10180684
+v -0.14484843 0.17156687 -0.07952911
+v -0.13769254 0.17216927 -0.08007891
+v -0.13052930 0.17265693 -0.08054073
+v -0.12337341 0.17307765 -0.08093657
+v -0.11622487 0.17345057 -0.08128845
+v -0.10906163 0.17733267 -0.07794568
+v -0.10190574 0.17760040 -0.07827556
+v -0.09474251 0.17783944 -0.07856145
+v -0.08758662 0.17804024 -0.07878138
+v -0.08453344 0.17810717 -0.07886934
+v -0.08453344 0.17658685 -0.08034279
+v -0.08453344 0.14192440 0.12070595
+v -0.11622487 0.12486604 0.12213536
+v -0.09474251 0.13914190 0.12110180
+v -0.10190574 0.13914190 0.12094786
+v -0.11622487 0.13200874 0.12158559
+v -0.12337341 0.11773289 0.12204736
+v -0.13052930 0.11059975 0.12156352
+v -0.13790538 0.10328495 0.12070581
+v -0.08758662 0.14544316 0.11993626
+v -0.09474251 0.14515631 0.11987028
+v -0.15949783 0.13200949 -0.08276206
+v -0.15939507 0.13914264 -0.08276203
+v -0.15950515 0.10328502 0.10152897
+v -0.15950515 0.18194116 0.00940570
+v -0.15950515 0.15339931 -0.06857727
+v -0.15950515 0.14627575 -0.07565865
+v -0.15950515 0.12486612 0.10152905
+v -0.15613638 0.12486683 -0.09386792
+v -0.15809601 0.12486682 -0.08984343
+v -0.12128170 0.15069342 -0.10180686
+v -0.15200432 0.14627580 -0.09116285
+v -0.15561530 0.15701376 -0.08632462
+v -0.15743547 0.13914267 -0.08907367
+v -0.15708317 0.14627579 -0.08814998
+v -0.15623180 0.15339938 -0.08698440
+v -0.11622487 0.15284485 -0.10180685
+v -0.14843739 0.17124177 -0.07919924
+v -0.14442275 0.17560196 -0.07502078
+v -0.13769254 0.17573582 -0.07609838
+v -0.13052930 0.17622348 -0.07667016
+v -0.12337341 0.17664421 -0.07715397
+v -0.11622487 0.17701713 -0.07759382
+v -0.11622487 0.17976136 -0.07405313
+v -0.10906163 0.18000041 -0.07440500
+v -0.10190574 0.18021076 -0.07471288
+v -0.09474251 0.18039245 -0.07499877
+v -0.08453344 0.17954144 -0.07684608
+v -0.08453344 0.14553877 0.11995825
+v -0.12337341 0.12486604 0.12189345
+v -0.10906163 0.13914190 0.12077192
+v -0.10190574 0.14481208 0.11978231
+v -0.10906163 0.14441047 0.11969435
+v -0.11622487 0.13914190 0.12055200
+v -0.12337341 0.13200874 0.12134368
+v -0.13052930 0.11773289 0.12178346
+v -0.13769254 0.11059975 0.12125564
+v -0.14484843 0.11059976 0.12083779
+v -0.14484843 0.10346662 0.12030996
+v -0.14484843 0.10328495 0.12028797
+v -0.08453344 0.14705911 0.11958440
+v -0.08758662 0.14900973 0.11903461
+v -0.09474251 0.14872287 0.11894664
+v -0.15948314 0.15339934 -0.07565863
+v -0.15904277 0.14627577 -0.08276200
+v -0.15944645 0.10328499 0.10843440
+v -0.15944645 0.10346666 0.10861033
+v -0.15947582 0.11059980 0.10861036
+v -0.15896205 0.18907431 0.00940572
+v -0.15949783 0.18194123 -0.01186036
+v -0.15949049 0.16767464 0.07318182
+v -0.15949049 0.18194105 0.03773111
+v -0.15896205 0.18907428 0.01646508
+v -0.15948314 0.16053245 -0.06857724
+v -0.15949049 0.17480820 -0.04022979
+v -0.15948314 0.17480822 -0.04731114
+v -0.15947582 0.16767514 -0.06149586
+v -0.15947582 0.11773294 0.10861038
+v -0.15949049 0.14627510 0.10152913
+v -0.15949049 0.15339871 0.09444780
+v -0.15729602 0.13213383 -0.09041519
+v -0.11813310 0.15219464 -0.10180685
+v -0.15200432 0.16168950 -0.08485116
+v -0.15682629 0.15985361 -0.08260801
+v -0.15634189 0.16532297 -0.08014491
+v -0.15816941 0.15339936 -0.08276198
+v -0.15129974 0.16769432 -0.08089261
+v -0.15320798 0.17008478 -0.07809965
+v -0.15129974 0.17313500 -0.07570253
+v -0.14652181 0.17806889 -0.07167803
+v -0.14175122 0.17844183 -0.07220582
+v -0.13769254 0.17869999 -0.07255768
+v -0.13052930 0.17911115 -0.07312947
+v -0.12337341 0.17946494 -0.07361329
+v -0.12337341 0.18263946 -0.06857716
+v -0.11622487 0.18318449 -0.06857716
+v -0.10190574 0.18377731 -0.06899500
+v -0.08758662 0.18053588 -0.07524068
+v -0.09474251 0.18395899 -0.06928089
+v -0.08453344 0.18058368 -0.07532865
+v -0.13052930 0.12486604 0.12162955
+v -0.11622487 0.14398976 0.11958439
+v -0.10190574 0.14837864 0.11885868
+v -0.10906163 0.14797705 0.11874871
+v -0.12337341 0.13914190 0.12031009
+v -0.12337341 0.14348298 0.11945243
+v -0.13052930 0.13200875 0.12105779
+v -0.13769254 0.11773289 0.12145359
+v -0.14484843 0.11773290 0.12101376
+v -0.15117497 0.11059976 0.11991414
+v -0.15012543 0.10328495 0.11965022
+v -0.08453344 0.14910535 0.11905660
+v -0.08453344 0.15339863 0.11758316
+v -0.09474251 0.15339863 0.11736325
+v -0.15910150 0.16767516 -0.06857721
+v -0.15906481 0.16053248 -0.07565860
+v -0.15943910 0.10328499 0.10861033
+v -0.15753821 0.10328497 0.11489999
+v -0.15751619 0.11059978 0.11536184
+v -0.15751619 0.11773292 0.11547182
+v -0.15700977 0.19420903 0.00940574
+v -0.15891067 0.18907433 0.00230237
+v -0.15946112 0.18194129 -0.02604506
+v -0.15949049 0.18194126 -0.01896370
+v -0.15948314 0.16767462 0.08026316
+v -0.15948314 0.17480781 0.06607848
+v -0.15948314 0.18194103 0.04481246
+v -0.15945380 0.18194100 0.05191581
+v -0.15889600 0.18907425 0.02354643
+v -0.15700245 0.19419943 0.01646510
+v -0.15935104 0.18194131 -0.03312641
+v -0.15932902 0.17480825 -0.05439249
+v -0.15946847 0.12486609 0.10861041
+v -0.15941709 0.13200879 0.10861043
+v -0.15939507 0.15339869 0.10152915
+v -0.15946847 0.16053185 0.09444783
+v -0.15730334 0.16769430 -0.07570255
+v -0.15639327 0.17232224 -0.07337142
+v -0.15200432 0.17717009 -0.07044649
+v -0.15200432 0.17953185 -0.06690580
+v -0.14831995 0.18548885 -0.05791114
+v -0.14550164 0.18426495 -0.06116592
+v -0.14442275 0.18003863 -0.06901701
+v -0.13769254 0.18119561 -0.06857716
+v -0.13052930 0.18197969 -0.06857716
+v -0.13052930 0.18480998 -0.06358502
+v -0.12337341 0.18511597 -0.06420079
+v -0.11622487 0.18536457 -0.06470660
+v -0.11216618 0.18547932 -0.06497050
+v -0.10949465 0.18393987 -0.06798337
+v -0.10739559 0.18560362 -0.06521241
+v -0.08758662 0.18410242 -0.06950081
+v -0.10190574 0.18572793 -0.06545432
+v -0.09474251 0.18587135 -0.06574022
+v -0.08453344 0.18415024 -0.06958878
+v -0.13769254 0.12486604 0.12127768
+v -0.11622487 0.14755633 0.11861676
+v -0.10190574 0.15339863 0.11714333
+v -0.11622487 0.15339863 0.11665950
+v -0.12870914 0.14303357 0.11934247
+v -0.13087426 0.13975386 0.11987026
+v -0.12337341 0.14704955 0.11846282
+v -0.13769254 0.13831001 0.11976030
+v -0.13769254 0.13200875 0.12068392
+v -0.14484843 0.12486605 0.12083784
+v -0.15106489 0.12486605 0.11989220
+v -0.15147589 0.11773290 0.12000213
+v -0.15475659 0.11059976 0.11892451
+v -0.15020618 0.10328495 0.11962822
+v -0.08453344 0.16053178 0.11450434
+v -0.08758662 0.16053178 0.11443836
+v -0.09474251 0.16053178 0.11424044
+v -0.15704648 0.17474137 -0.06822533
+v -0.15860243 0.17480828 -0.06149584
+v -0.15748683 0.10328497 0.11505393
+v -0.15748683 0.10346664 0.11507592
+v -0.15505750 0.11773290 0.11901250
+v -0.15750884 0.12486607 0.11531791
+v -0.15200432 0.19693412 0.01646511
+v -0.15200432 0.19693415 0.00940575
+v -0.15695107 0.19412298 0.00230239
+v -0.15877856 0.18907436 -0.00477899
+v -0.15946847 0.17480778 0.07318184
+v -0.15931435 0.18194097 0.05899716
+v -0.15874188 0.18907423 0.03064977
+v -0.15693637 0.19410379 0.02354645
+v -0.15902075 0.18194134 -0.04022976
+v -0.15855105 0.18907438 -0.01186034
+v -0.15832353 0.18194136 -0.04731111
+v -0.15921893 0.13914194 0.10861046
+v -0.15746481 0.13200877 0.11494407
+v -0.15869784 0.14627507 0.10861049
+v -0.15867580 0.16053183 0.10152918
+v -0.15880058 0.16767456 0.09444786
+v -0.15943178 0.16767459 0.08734452
+v -0.15593088 0.17873821 -0.06560829
+v -0.15200432 0.18243864 -0.06149581
+v -0.15200432 0.18483865 -0.05652566
+v -0.15200432 0.18635896 -0.05298498
+v -0.15200432 0.18834780 -0.04731109
+v -0.14484843 0.18992551 -0.04731108
+v -0.14550164 0.18698049 -0.05507419
+v -0.14354936 0.18580440 -0.05857089
+v -0.13769254 0.18443707 -0.06283730
+v -0.13769254 0.18612951 -0.05929662
+v -0.13052930 0.18644504 -0.06002235
+v -0.12337341 0.18671278 -0.06066010
+v -0.11622487 0.18692313 -0.06116591
+v -0.10949465 0.18683709 -0.06215554
+v -0.10190574 0.18745862 -0.06149579
+v -0.08453344 0.18523072 -0.06756553
+v -0.08758662 0.18597653 -0.06596013
+v -0.09474251 0.18772633 -0.06149579
+v -0.08758662 0.18794626 -0.06149579
+v -0.10906163 0.16032142 0.11386658
+v -0.11622487 0.16000588 0.11373463
+v -0.12337341 0.15339863 0.11632963
+v -0.13348707 0.14254591 0.11921051
+v -0.13087426 0.14575870 0.11846282
+v -0.13769254 0.14627504 0.11791302
+v -0.13052930 0.15339863 0.11593377
+v -0.13769254 0.14187658 0.11907856
+v -0.14484843 0.13694267 0.11951837
+v -0.14484843 0.13200875 0.12020010
+v -0.14980985 0.13200875 0.11958434
+v -0.15464649 0.12486605 0.11885859
+v -0.15383917 0.10328495 0.11850664
+v -0.15374375 0.10346662 0.11861660
+v -0.15369238 0.10328495 0.11859461
+v -0.08453344 0.16453821 0.11243712
+v -0.09474251 0.16432785 0.11230518
+v -0.09996081 0.16420355 0.11221721
+v -0.10216996 0.16122024 0.11366866
+v -0.15666482 0.17977088 -0.06149582
+v -0.15714922 0.18213263 -0.05399661
+v -0.15200432 0.19672373 0.02354646
+v -0.14484843 0.19846401 0.01646512
+v -0.14484843 0.19846404 0.00940576
+v -0.15200432 0.19673337 0.00230240
+v -0.15682629 0.19393178 -0.00477897
+v -0.15919692 0.17480776 0.08026318
+v -0.15891067 0.18194095 0.06607851
+v -0.15848500 0.18907420 0.03773113
+v -0.15678960 0.19390295 0.03064979
+v -0.15816206 0.18907441 -0.01896368
+v -0.15739876 0.18826170 -0.03312639
+v -0.15706850 0.18735336 -0.04022974
+v -0.15659877 0.19364494 -0.01186032
+v -0.15637860 0.18634937 -0.04731110
+v -0.15726666 0.13914192 0.11432832
+v -0.15739144 0.15349427 0.10900636
+v -0.15675289 0.14627505 0.11347068
+v -0.15674557 0.16053181 0.10674124
+v -0.15685565 0.16727294 0.10119933
+v -0.15687032 0.17340210 0.09444788
+v -0.15767031 0.17547706 0.08800429
+v -0.15580613 0.18570875 -0.05137958
+v -0.15200432 0.19043227 -0.04022973
+v -0.14838601 0.19264104 -0.03664506
+v -0.13769254 0.19067133 -0.04731108
+v -0.13769254 0.18812791 -0.05439244
+v -0.14553834 0.19202910 -0.04009777
+v -0.13769254 0.19223946 -0.04225296
+v -0.13052930 0.18874944 -0.05439244
+v -0.12337341 0.18924665 -0.05439243
+v -0.11622487 0.18965781 -0.05439243
+v -0.10906163 0.18997336 -0.05439243
+v -0.10190574 0.19026021 -0.05439243
+v -0.08453344 0.18601478 -0.06604810
+v -0.09474251 0.19048969 -0.05439243
+v -0.08453344 0.18801320 -0.06149579
+v -0.08758662 0.19068092 -0.05439243
+v -0.08453344 0.18959089 -0.05742730
+v -0.10473140 0.16405055 0.11212924
+v -0.10906163 0.16388800 0.11204128
+v -0.12337341 0.15963296 0.11355870
+v -0.11622487 0.16357246 0.11186533
+v -0.13769254 0.15339864 0.11544996
+v -0.14484843 0.14627504 0.11734124
+v -0.13052930 0.15921225 0.11333877
+v -0.13769254 0.15871502 0.11309685
+v -0.14484843 0.14050925 0.11881466
+v -0.14877499 0.13596737 0.11932045
+v -0.15339147 0.13200875 0.11848475
+v -0.08453344 0.16605855 0.11135954
+v -0.08453344 0.16810480 0.10990809
+v -0.08758662 0.16804742 0.10986411
+v -0.09474251 0.16789443 0.10973216
+v -0.10216996 0.16701474 0.11008401
+v -0.14484843 0.19824406 0.02354647
+v -0.15200432 0.19629343 0.03064980
+v -0.13769254 0.19910466 0.01646512
+v -0.13769254 0.19911425 0.00940576
+v -0.14484843 0.19826327 0.00230241
+v -0.15200432 0.19635092 -0.00477896
+v -0.15724464 0.18100384 0.08026320
+v -0.15756757 0.18262937 0.07384161
+v -0.15696574 0.18716172 0.06607853
+v -0.15736207 0.18810836 0.05899718
+v -0.15805930 0.18907418 0.04481248
+v -0.15653272 0.19357783 0.03773115
+v -0.15621713 0.19323381 -0.01896366
+v -0.15584281 0.19287048 -0.02386783
+v -0.15505750 0.19240197 -0.02859607
+v -0.15612172 0.15118030 0.11270098
+v -0.15595290 0.16463385 0.10546572
+v -0.15606299 0.17181483 0.09862631
+v -0.15546116 0.17829780 0.09079726
+v -0.15652537 0.17954084 0.08606904
+v -0.15240799 0.19199082 -0.03383011
+v -0.15027957 0.19315736 -0.03193882
+v -0.14484843 0.19521315 -0.02604501
+v -0.14553834 0.19357809 -0.03383011
+v -0.14361541 0.19289921 -0.03765668
+v -0.13052930 0.19124505 -0.04731108
+v -0.13052930 0.19251676 -0.04328657
+v -0.13769254 0.19317651 -0.03871228
+v -0.12404130 0.19181876 -0.04684925
+v -0.11622487 0.19179965 -0.04816876
+v -0.10906163 0.19195263 -0.04860859
+v -0.10190574 0.19208650 -0.04902643
+v -0.09474251 0.19220124 -0.04937830
+v -0.08453344 0.19074785 -0.05439243
+v -0.08758662 0.19228729 -0.04966419
+v -0.08453344 0.19232554 -0.04977415
+v -0.08453344 0.19167535 -0.05168744
+v -0.10906163 0.16767451 0.10929231
+v -0.11622487 0.16767451 0.10889646
+v -0.12337341 0.16320911 0.11164542
+v -0.12337341 0.16767451 0.10845663
+v -0.14484843 0.15339864 0.11483419
+v -0.14484843 0.15809352 0.11276698
+v -0.15190891 0.15349425 0.11340473
+v -0.15200432 0.14627504 0.11588977
+v -0.13052930 0.16277883 0.11140351
+v -0.13769254 0.16228161 0.11109563
+v -0.15149791 0.13866381 0.11791299
+v -0.08453344 0.17265624 0.10636742
+v -0.08758662 0.17260844 0.10632344
+v -0.09474251 0.17246501 0.10619149
+v -0.10190574 0.17229289 0.10603755
+v -0.13769254 0.19887515 0.02354647
+v -0.14484843 0.19779464 0.03064981
+v -0.15611437 0.19313796 0.04481250
+v -0.15200432 0.19563362 0.03773116
+v -0.13052930 0.19934368 0.02354647
+v -0.13001555 0.19960187 0.01637715
+v -0.12727797 0.19979312 0.01398005
+v -0.13001555 0.19961146 0.00933978
+v -0.12660275 0.19976446 0.00692068
+v -0.13052930 0.19937244 0.00230241
+v -0.13769254 0.19890391 0.00230241
+v -0.12727797 0.19979313 0.01162692
+v -0.14484843 0.19784257 -0.00477895
+v -0.15200432 0.19573898 -0.01186031
+v -0.15551255 0.18546923 0.07663458
+v -0.15631255 0.18627246 0.07190635
+v -0.15576942 0.19280328 0.04929883
+v -0.15200432 0.19488801 -0.01896365
+v -0.15240799 0.19365456 -0.02615498
+v -0.15423549 0.15593255 0.11162339
+v -0.15190891 0.16013021 0.10999603
+v -0.15200432 0.16569522 0.10630142
+v -0.15200432 0.16926179 0.10324458
+v -0.15200432 0.17279012 0.09970391
+v -0.15265018 0.17672007 0.09442590
+v -0.15069057 0.17913923 0.09205080
+v -0.15265018 0.18075520 0.08800431
+v -0.15267955 0.18455128 0.08052712
+v -0.13769254 0.19588247 -0.02604501
+v -0.13769254 0.19448646 -0.03312637
+v -0.14484843 0.19633185 -0.01896365
+v -0.12687430 0.19264107 -0.04374840
+v -0.13052930 0.19344425 -0.03974590
+v -0.13052930 0.19500280 -0.03312636
+v -0.12210370 0.19277494 -0.04418824
+v -0.11622487 0.19290880 -0.04462807
+v -0.10906163 0.19303311 -0.04506791
+v -0.10190574 0.19315741 -0.04548575
+v -0.09474251 0.19325304 -0.04583762
+v -0.08758662 0.19332952 -0.04612352
+v -0.08453344 0.19335822 -0.04623347
+v -0.10906163 0.17210166 0.10586161
+v -0.11622487 0.17188173 0.10566369
+v -0.12337341 0.17162357 0.10542177
+v -0.12862107 0.17140364 0.10522384
+v -0.13082289 0.16833429 0.10737903
+v -0.13769254 0.16732072 0.10755496
+v -0.14946490 0.15748156 0.11243710
+v -0.14484843 0.16166008 0.11069976
+v -0.14484843 0.16679482 0.10715911
+v -0.08453344 0.17622282 0.10273879
+v -0.08758662 0.17617501 0.10269481
+v -0.09474251 0.17603159 0.10254087
+v -0.10190574 0.17586903 0.10234294
+v -0.13769254 0.19842572 0.03064981
+v -0.14484843 0.19710615 0.03773116
+v -0.13769254 0.19774679 0.03773117
+v -0.15200432 0.19472523 0.04481251
+v -0.11909456 0.19975482 0.02653735
+v -0.12376975 0.19966879 0.02394232
+v -0.12641926 0.19975485 0.01868629
+v -0.13052930 0.19889424 0.03064981
+v -0.12376975 0.19991742 0.01637715
+v -0.11622487 0.20021383 0.01646513
+v -0.12387983 0.19991745 0.00933978
+v -0.11622487 0.20021386 0.00940577
+v -0.12183949 0.19986965 0.00377586
+v -0.12387983 0.19968798 0.00177461
+v -0.11942484 0.19976449 -0.00095237
+v -0.13052930 0.19896131 -0.00477895
+v -0.13769254 0.19848322 -0.00477895
+v -0.13769254 0.19785215 -0.01186030
+v -0.14484843 0.19720195 -0.01186031
+v -0.15074195 0.18619593 0.07832795
+v -0.15267955 0.18730512 0.07384163
+v -0.15200432 0.18999203 0.06607854
+v -0.15477127 0.19229648 0.05402706
+v -0.15223184 0.19352041 0.05176190
+v -0.14484843 0.17036141 0.10427821
+v -0.14484843 0.17372719 0.10071554
+v -0.14484843 0.17729378 0.09653712
+v -0.14484843 0.17975119 0.09297446
+v -0.14484843 0.18303092 0.08734457
+v -0.14484843 0.18522060 0.08316614
+v -0.13769254 0.19699161 -0.01896365
+v -0.13052930 0.19637969 -0.02604501
+v -0.12404130 0.19353030 -0.04091146
+v -0.12337341 0.19540440 -0.03312636
+v -0.11622487 0.19406578 -0.04022972
+v -0.10906163 0.19431438 -0.04022972
+v -0.10190574 0.19454387 -0.04022972
+v -0.09474251 0.19473510 -0.04022971
+v -0.08758662 0.19487853 -0.04022971
+v -0.08453344 0.19493590 -0.04022971
+v -0.10906163 0.17566823 0.10214502
+v -0.11622487 0.17544832 0.10190310
+v -0.12368901 0.17579255 0.10091348
+v -0.13082289 0.17399491 0.10218899
+v -0.13339900 0.17116459 0.10500393
+v -0.13769254 0.17088730 0.10476202
+v -0.08453344 0.17933044 0.09919813
+v -0.08758662 0.17929219 0.09913216
+v -0.09474251 0.17917746 0.09900021
+v -0.10190574 0.17902446 0.09880227
+v -0.10906163 0.17886191 0.09860435
+v -0.14484843 0.19617863 0.04481251
+v -0.13052930 0.19821532 0.03773117
+v -0.13769254 0.19680972 0.04481251
+v -0.13052930 0.19729737 0.04481251
+v -0.11651844 0.19955402 0.03038591
+v -0.11432396 0.19984088 0.02785686
+v -0.10906163 0.20022336 0.02354648
+v -0.11651844 0.19996520 0.02394232
+v -0.12165600 0.19986003 0.02183111
+v -0.12337341 0.19925759 0.03064981
+v -0.12337341 0.19858824 0.03773117
+v -0.10906163 0.20043376 0.01646513
+v -0.10906163 0.20043379 0.00940577
+v -0.10906163 0.20023301 0.00230242
+v -0.11670926 0.19997483 0.00177461
+v -0.11465424 0.19985055 -0.00216192
+v -0.11670926 0.19959240 -0.00462500
+v -0.12337341 0.19932465 -0.00477895
+v -0.12337341 0.19870316 -0.01186030
+v -0.13052930 0.19833025 -0.01186030
+v -0.13052930 0.19747928 -0.01896364
+v -0.14484843 0.18675051 0.07962548
+v -0.14484843 0.18926530 0.07318190
+v -0.14707226 0.19249725 0.06194410
+v -0.14999333 0.19306142 0.05721587
+v -0.15223184 0.19178012 0.05934906
+v -0.13769254 0.17419572 0.10119936
+v -0.13769254 0.17776231 0.09717487
+v -0.13769254 0.18017190 0.09361221
+v -0.13812556 0.18407316 0.08686076
+v -0.14079709 0.18545965 0.08371594
+v -0.12337341 0.19676216 -0.02604501
+v -0.11622487 0.19571038 -0.03312636
+v -0.10906163 0.19594942 -0.03312636
+v -0.10190574 0.19615979 -0.03312636
+v -0.09474251 0.19633190 -0.03312636
+v -0.08758662 0.19648489 -0.03312636
+v -0.08453344 0.19585382 -0.03616123
+v -0.11622487 0.17867068 0.09836244
+v -0.12151655 0.17850813 0.09814253
+v -0.12627981 0.17831689 0.09790061
+v -0.13052930 0.17812565 0.09765869
+v -0.08453344 0.18254323 0.09444791
+v -0.08758662 0.18246675 0.09444791
+v -0.09474251 0.18225638 0.09444791
+v -0.10190574 0.18197909 0.09444791
+v -0.10906163 0.18165399 0.09444791
+v -0.14484843 0.19496425 0.05191586
+v -0.13769254 0.19560489 0.05191586
+v -0.12337341 0.19767028 0.04481252
+v -0.13052930 0.19609254 0.05191586
+v -0.12337341 0.19648458 0.05191586
+v -0.11622487 0.19887510 0.03773117
+v -0.10906163 0.19964006 0.03243115
+v -0.10906163 0.19991737 0.02886848
+v -0.10190574 0.20040504 0.02354648
+v -0.10190574 0.20062499 0.01646513
+v -0.10190574 0.20062502 0.00940577
+v -0.10190574 0.20042424 0.00230242
+v -0.10906163 0.19993660 -0.00337147
+v -0.10906163 0.19966891 -0.00691215
+v -0.11622487 0.19898046 -0.01186030
+v -0.12337341 0.19785218 -0.01896364
+v -0.13769254 0.18996332 0.07318190
+v -0.13812556 0.18689393 0.08090100
+v -0.13769254 0.19193307 0.06715615
+v -0.14475302 0.19171316 0.06561672
+v -0.14230167 0.19274586 0.06293373
+v -0.14475302 0.19335783 0.05934907
+v -0.13052930 0.18050657 0.09411803
+v -0.13052930 0.18407316 0.08815827
+v -0.13602650 0.18567956 0.08415577
+v -0.11622487 0.19704902 -0.02604501
+v -0.10906163 0.19728807 -0.02604501
+v -0.10190574 0.19748887 -0.02604500
+v -0.09474251 0.19766098 -0.02604500
+v -0.08758662 0.19779485 -0.02604500
+v -0.08453344 0.19728808 -0.02905788
+v -0.08453344 0.19653270 -0.03312636
+v -0.11622487 0.18128108 0.09444791
+v -0.12368901 0.18036314 0.09510766
+v -0.08453344 0.18515365 0.09020351
+v -0.08758662 0.18511540 0.09013754
+v -0.09474251 0.18501977 0.08993961
+v -0.10190574 0.18488591 0.08967570
+v -0.10906163 0.18473292 0.08938981
+v -0.13769254 0.19409409 0.05899720
+v -0.13052930 0.19460087 0.05899720
+v -0.11622487 0.19795714 0.04481252
+v -0.11622487 0.19678099 0.05191586
+v -0.12337341 0.19500246 0.05899721
+v -0.11622487 0.19530844 0.05899721
+v -0.10906163 0.19910458 0.03773117
+v -0.10336628 0.19971656 0.03344277
+v -0.09859569 0.19978348 0.03425647
+v -0.10134795 0.19996518 0.03089173
+v -0.09474251 0.20013728 0.03064982
+v -0.09474251 0.20055803 0.02354648
+v -0.09474251 0.20077799 0.01646513
+v -0.09474251 0.20077802 0.00940577
+v -0.09474251 0.20058679 0.00230242
+v -0.09474251 0.20018523 -0.00477894
+v -0.10186904 0.19999399 -0.00521878
+v -0.10422499 0.19974539 -0.00787979
+v -0.10906163 0.19920038 -0.01186030
+v -0.10906163 0.19835896 -0.01896364
+v -0.11622487 0.19812948 -0.01896364
+v -0.13052930 0.18779276 0.08026323
+v -0.13052930 0.19051790 0.07318190
+v -0.13052930 0.19220081 0.06807981
+v -0.13769254 0.19294666 0.06361548
+v -0.12337341 0.18433133 0.08866409
+v -0.13052930 0.18590905 0.08461760
+v -0.10190574 0.19855976 -0.01896364
+v -0.09474251 0.19872231 -0.01896364
+v -0.08758662 0.19885618 -0.01896364
+v -0.08453344 0.19845459 -0.02197652
+v -0.08453344 0.19784265 -0.02604500
+v -0.11622487 0.18455125 0.08905994
+v -0.08453344 0.18687479 0.08666284
+v -0.08758662 0.18684611 0.08659687
+v -0.09474251 0.18675048 0.08639894
+v -0.10190574 0.18663574 0.08613505
+v -0.10906163 0.18650188 0.08584914
+v -0.11622487 0.18634889 0.08551926
+v -0.13052930 0.19320482 0.06453913
+v -0.12337341 0.19341518 0.06530885
+v -0.10906163 0.19818662 0.04481252
+v -0.10906163 0.19702005 0.05191586
+v -0.10906163 0.19555705 0.05899721
+v -0.11563772 0.19338649 0.06660636
+v -0.10906163 0.19376896 0.06607855
+v -0.10134795 0.19940099 0.03707141
+v -0.10190574 0.19839698 0.04481252
+v -0.09474251 0.19943924 0.03814901
+v -0.09474251 0.19982173 0.03460833
+v -0.08758662 0.20027116 0.03064982
+v -0.08758662 0.20069189 0.02354648
+v -0.08758662 0.20090229 0.01646513
+v -0.08758662 0.20091188 0.00940577
+v -0.08758662 0.20072066 0.00230242
+v -0.08758662 0.20030954 -0.00477894
+v -0.09474251 0.19985057 -0.00906734
+v -0.09945439 0.19980276 -0.00860551
+v -0.10186904 0.19945855 -0.01133250
+v -0.12337341 0.18827085 0.08026323
+v -0.12337341 0.19096731 0.07318190
+v -0.12337341 0.19242073 0.06884952
+v -0.12337341 0.18614809 0.08510142
+v -0.09474251 0.19948725 -0.01260802
+v -0.08758662 0.19955418 -0.01320180
+v -0.08453344 0.19889442 -0.01896364
+v -0.08453344 0.19957330 -0.01342172
+v -0.08453344 0.18966687 0.08026324
+v -0.08758662 0.18960951 0.08026324
+v -0.09474251 0.18942784 0.08026324
+v -0.10190574 0.18919834 0.08026323
+v -0.10906163 0.18894973 0.08026323
+v -0.11622487 0.18864377 0.08026323
+v -0.11762668 0.19255460 0.06933334
+v -0.10190574 0.19577697 0.05899721
+v -0.10190574 0.19723040 0.05191586
+v -0.10190574 0.19399845 0.06607855
+v -0.11285609 0.19265020 0.06966322
+v -0.10906163 0.19271713 0.06986114
+v -0.09474251 0.19857865 0.04481252
+v -0.08758662 0.19949661 0.03876478
+v -0.08758662 0.19988866 0.03522410
+v -0.08453344 0.20031896 0.03064982
+v -0.08453344 0.20050065 0.02761496
+v -0.08453344 0.20073971 0.02354648
+v -0.08453344 0.20095010 0.01646513
+v -0.08453344 0.20095969 0.00940577
+v -0.08453344 0.20075891 0.00230242
+v -0.08453344 0.20059637 -0.00071046
+v -0.08453344 0.20035734 -0.00477894
+v -0.08758662 0.19991752 -0.00966112
+v -0.11563772 0.19157927 0.07247815
+v -0.08453344 0.19978365 -0.01139847
+v -0.08453344 0.19058482 0.07782215
+v -0.08758662 0.19183744 0.07430348
+v -0.09474251 0.19175138 0.07406156
+v -0.10190574 0.19164620 0.07375368
+v -0.10906163 0.19152190 0.07340181
+v -0.09474251 0.19596822 0.05899721
+v -0.09474251 0.19419925 0.06607855
+v -0.09474251 0.19741208 0.05191587
+v -0.10190574 0.19283188 0.07021301
+v -0.08758662 0.19870296 0.04481252
+v -0.08453344 0.19952531 0.03898470
+v -0.08758662 0.19755551 0.05191587
+v -0.08453344 0.19991735 0.03542203
+v -0.08453344 0.20009904 0.03326685
+v -0.08453344 0.19993663 -0.00988104
+v -0.08453344 0.19186613 0.07439144
+v -0.08453344 0.19236334 0.07289601
+v -0.08758662 0.19301356 0.07076281
+v -0.09474251 0.19293706 0.07052090
+v -0.08758662 0.19611164 0.05899721
+v -0.08758662 0.19435224 0.06607855
+v -0.08453344 0.19875076 0.04481252
+v -0.08453344 0.19906631 0.04245940
+v -0.08453344 0.19760331 0.05191587
+v -0.08453344 0.19616901 0.05899721
+v -0.08453344 0.19304224 0.07085077
+v -0.08453344 0.19363509 0.06878354
+v -0.08453344 0.19440960 0.06607855
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 18
+f 1 18 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 37
+f 1 37 50
+f 1 50 53
+f 1 53 52
+f 1 52 65
+f 1 65 79
+f 1 79 110
+f 1 110 109
+f 1 109 147
+f 1 147 199
+f 1 199 254
+f 1 254 310
+f 1 310 368
+f 1 368 370
+f 1 370 372
+f 1 372 422
+f 1 422 425
+f 1 425 424
+f 1 424 481
+f 1 481 534
+f 1 534 583
+f 1 583 624
+f 1 624 623
+f 1 623 663
+f 1 663 662
+f 1 662 697
+f 1 697 698
+f 1 698 724
+f 1 724 739
+f 1 739 721
+f 1 721 720
+f 1 720 719
+f 1 719 718
+f 1 718 717
+f 1 717 716
+f 1 716 715
+f 1 715 714
+f 1 714 738
+f 1 738 737
+f 1 737 735
+f 1 735 747
+f 1 747 746
+f 1 746 748
+f 1 748 749
+f 1 749 752
+f 1 752 751
+f 1 751 750
+f 1 750 741
+f 1 741 740
+f 1 740 725
+f 1 725 699
+f 1 699 665
+f 1 665 627
+f 1 627 588
+f 1 588 541
+f 1 541 491
+f 1 491 437
+f 1 437 385
+f 1 385 384
+f 1 384 329
+f 1 329 269
+f 1 269 212
+f 1 212 211
+f 1 211 160
+f 1 160 148
+f 1 148 111
+f 1 111 80
+f 1 80 66
+f 1 66 54
+f 1 54 39
+f 1 39 28
+f 1 28 19
+f 1 19 14
+f 1 14 21
+f 1 21 31
+f 1 31 30
+f 1 30 42
+f 1 42 58
+f 1 58 71
+f 1 71 86
+f 1 86 118
+f 1 118 159
+f 1 159 210
+f 1 210 268
+f 1 268 328
+f 1 328 326
+f 1 326 274
+f 1 274 217
+f 1 217 216
+f 1 216 165
+f 1 165 123
+f 1 123 90
+f 1 90 74
+f 1 74 61
+f 1 61 46
+f 1 46 35
+f 1 35 33
+f 1 33 22
+f 1 22 16
+f 1 16 2
+f 2 15 3
+f 2 16 15
+f 3 15 23
+f 3 23 34
+f 3 34 45
+f 3 45 49
+f 3 49 48
+f 3 48 47
+f 3 47 63
+f 3 63 77
+f 3 77 95
+f 3 95 130
+f 3 130 181
+f 3 181 136
+f 3 136 99
+f 3 99 78
+f 3 78 64
+f 3 64 51
+f 3 51 38
+f 3 38 36
+f 3 36 24
+f 3 24 17
+f 3 17 12
+f 3 12 11
+f 3 11 10
+f 3 10 9
+f 3 9 8
+f 3 8 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 15 16 22
+f 15 22 23
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 19 28 32
+f 19 32 20
+f 20 29 42
+f 20 42 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 20 32 40
+f 20 40 29
+f 22 33 23
+f 23 33 35
+f 23 35 34
+f 24 36 25
+f 25 36 38
+f 25 38 37
+f 28 39 32
+f 29 40 56
+f 29 56 41
+f 29 41 42
+f 32 39 43
+f 32 43 44
+f 32 44 55
+f 32 55 40
+f 34 35 45
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 45
+f 37 38 50
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 50
+f 39 54 59
+f 39 59 43
+f 40 55 68
+f 40 68 56
+f 41 57 42
+f 41 56 69
+f 41 69 57
+f 42 57 58
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 60 67
+f 44 67 55
+f 46 61 73
+f 46 73 62
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 51 64 65
+f 51 65 52
+f 54 66 72
+f 54 72 59
+f 55 67 68
+f 56 68 69
+f 57 70 71
+f 57 71 58
+f 57 69 70
+f 59 72 60
+f 60 72 67
+f 61 74 88
+f 61 88 73
+f 62 73 75
+f 62 75 76
+f 62 76 63
+f 63 76 77
+f 64 78 65
+f 65 78 79
+f 66 80 87
+f 66 87 72
+f 67 72 81
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 68 82 112
+f 68 112 83
+f 68 83 69
+f 69 83 116
+f 69 116 84
+f 69 84 70
+f 70 85 71
+f 70 84 85
+f 71 85 86
+f 72 87 81
+f 73 88 89
+f 73 89 75
+f 74 90 91
+f 74 91 88
+f 75 92 76
+f 75 89 93
+f 75 93 92
+f 76 92 94
+f 76 94 77
+f 77 94 96
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 77 98 95
+f 78 99 100
+f 78 100 101
+f 78 101 102
+f 78 102 103
+f 78 103 104
+f 78 104 105
+f 78 105 106
+f 78 106 107
+f 78 107 108
+f 78 108 109
+f 78 109 110
+f 78 110 79
+f 80 111 87
+f 81 112 82
+f 81 87 113
+f 81 113 114
+f 81 114 115
+f 81 115 112
+f 83 112 116
+f 84 116 155
+f 84 155 117
+f 84 117 85
+f 85 118 86
+f 85 117 118
+f 87 111 119
+f 87 119 120
+f 87 120 113
+f 88 91 121
+f 88 121 89
+f 89 121 122
+f 89 122 93
+f 90 123 91
+f 91 124 125
+f 91 125 126
+f 91 126 121
+f 91 123 127
+f 91 127 124
+f 92 128 94
+f 92 93 129
+f 92 129 128
+f 93 122 129
+f 94 128 97
+f 94 97 96
+f 95 98 131
+f 95 131 132
+f 95 132 130
+f 97 128 133
+f 97 133 134
+f 97 134 98
+f 98 134 135
+f 98 135 132
+f 98 132 131
+f 99 136 137
+f 99 137 100
+f 100 137 138
+f 100 138 139
+f 100 139 101
+f 101 139 140
+f 101 140 102
+f 102 140 141
+f 102 141 103
+f 103 141 142
+f 103 142 104
+f 104 142 105
+f 105 142 143
+f 105 143 106
+f 106 143 144
+f 106 144 107
+f 107 144 145
+f 107 145 146
+f 107 146 108
+f 108 146 147
+f 108 147 109
+f 111 148 119
+f 112 149 116
+f 112 115 154
+f 112 154 149
+f 113 120 114
+f 114 150 115
+f 114 120 151
+f 114 151 152
+f 114 152 150
+f 115 150 153
+f 115 153 204
+f 115 204 154
+f 116 149 200
+f 116 200 155
+f 117 156 118
+f 117 155 156
+f 118 157 158
+f 118 158 159
+f 118 156 157
+f 119 148 160
+f 119 160 161
+f 119 161 120
+f 120 161 162
+f 120 162 202
+f 120 202 151
+f 121 126 163
+f 121 163 122
+f 122 164 129
+f 122 163 164
+f 123 165 166
+f 123 166 167
+f 123 167 177
+f 123 177 127
+f 124 168 169
+f 124 169 125
+f 124 127 170
+f 124 170 171
+f 124 171 172
+f 124 172 168
+f 125 173 126
+f 125 169 174
+f 125 174 175
+f 125 175 176
+f 125 176 173
+f 126 173 163
+f 127 177 178
+f 127 178 179
+f 127 179 170
+f 128 129 180
+f 128 180 133
+f 129 133 180
+f 129 164 133
+f 130 132 182
+f 130 182 181
+f 132 135 183
+f 132 183 184
+f 132 184 182
+f 133 164 134
+f 134 164 185
+f 134 185 135
+f 135 185 183
+f 136 181 137
+f 137 186 187
+f 137 187 188
+f 137 188 189
+f 137 189 138
+f 137 181 186
+f 138 189 190
+f 138 190 139
+f 139 190 191
+f 139 191 140
+f 140 191 192
+f 140 192 141
+f 141 192 193
+f 141 193 142
+f 142 193 143
+f 143 193 194
+f 143 194 195
+f 143 195 144
+f 144 195 196
+f 144 196 145
+f 145 196 198
+f 145 198 146
+f 146 197 147
+f 146 198 197
+f 147 197 199
+f 149 154 200
+f 150 152 201
+f 150 201 153
+f 151 202 152
+f 152 202 203
+f 152 203 201
+f 153 201 205
+f 153 205 204
+f 154 204 206
+f 154 206 200
+f 155 200 207
+f 155 207 156
+f 156 207 157
+f 157 207 208
+f 157 208 209
+f 157 209 210
+f 157 210 158
+f 158 210 159
+f 160 211 161
+f 161 211 212
+f 161 212 213
+f 161 213 162
+f 162 213 202
+f 163 173 214
+f 163 214 215
+f 163 215 164
+f 164 215 185
+f 165 216 166
+f 166 216 217
+f 166 217 218
+f 166 218 219
+f 166 219 167
+f 167 219 177
+f 168 172 220
+f 168 220 221
+f 168 221 222
+f 168 222 223
+f 168 223 169
+f 169 223 174
+f 170 179 224
+f 170 224 225
+f 170 225 171
+f 171 225 226
+f 171 226 172
+f 172 226 227
+f 172 227 228
+f 172 228 229
+f 172 229 220
+f 173 176 214
+f 174 223 175
+f 175 223 222
+f 175 222 230
+f 175 230 231
+f 175 231 176
+f 176 231 214
+f 177 232 178
+f 177 219 232
+f 178 232 233
+f 178 233 234
+f 178 234 235
+f 178 235 179
+f 179 235 224
+f 181 182 186
+f 182 184 186
+f 183 185 215
+f 183 215 236
+f 183 236 184
+f 184 236 237
+f 184 237 187
+f 184 187 186
+f 187 237 238
+f 187 238 188
+f 188 238 189
+f 189 238 239
+f 189 239 240
+f 189 240 241
+f 189 241 242
+f 189 242 190
+f 190 242 243
+f 190 243 191
+f 191 243 244
+f 191 244 192
+f 192 244 194
+f 192 194 193
+f 194 244 245
+f 194 245 246
+f 194 246 195
+f 195 246 247
+f 195 247 248
+f 195 248 249
+f 195 249 196
+f 196 249 250
+f 196 250 198
+f 197 198 251
+f 197 251 254
+f 197 254 199
+f 198 250 252
+f 198 252 253
+f 198 253 251
+f 200 206 255
+f 200 255 207
+f 201 203 256
+f 201 256 205
+f 202 213 257
+f 202 257 258
+f 202 258 203
+f 203 258 256
+f 204 205 259
+f 204 259 260
+f 204 260 206
+f 205 256 261
+f 205 261 259
+f 206 260 262
+f 206 262 263
+f 206 263 255
+f 207 255 264
+f 207 264 208
+f 208 264 265
+f 208 265 266
+f 208 266 209
+f 209 267 268
+f 209 268 210
+f 209 266 276
+f 209 276 267
+f 212 269 213
+f 213 269 270
+f 213 270 271
+f 213 271 257
+f 214 272 236
+f 214 236 215
+f 214 231 273
+f 214 273 272
+f 217 274 275
+f 217 275 218
+f 218 275 276
+f 218 276 219
+f 219 276 277
+f 219 277 233
+f 219 233 232
+f 220 229 278
+f 220 278 279
+f 220 279 280
+f 220 280 221
+f 221 280 281
+f 221 281 230
+f 221 230 222
+f 224 235 282
+f 224 282 225
+f 225 282 226
+f 226 282 227
+f 227 282 283
+f 227 283 228
+f 228 284 285
+f 228 285 229
+f 228 283 284
+f 229 285 278
+f 230 286 231
+f 230 281 287
+f 230 287 286
+f 231 286 288
+f 231 288 273
+f 233 289 234
+f 233 277 290
+f 233 290 289
+f 234 289 291
+f 234 291 292
+f 234 292 293
+f 234 293 235
+f 235 293 294
+f 235 294 282
+f 236 272 237
+f 237 272 295
+f 237 295 238
+f 238 295 239
+f 239 295 296
+f 239 296 240
+f 240 297 298
+f 240 298 299
+f 240 299 300
+f 240 300 301
+f 240 301 302
+f 240 302 241
+f 240 296 297
+f 241 302 303
+f 241 303 242
+f 242 303 243
+f 243 303 245
+f 243 245 244
+f 245 303 304
+f 245 304 305
+f 245 305 246
+f 246 305 306
+f 246 306 247
+f 247 306 307
+f 247 307 248
+f 248 250 249
+f 248 307 308
+f 248 308 250
+f 250 308 309
+f 250 309 252
+f 251 253 310
+f 251 310 254
+f 252 309 253
+f 253 311 310
+f 253 309 312
+f 253 312 313
+f 253 313 311
+f 255 263 264
+f 256 258 261
+f 257 271 314
+f 257 314 258
+f 258 314 315
+f 258 315 316
+f 258 316 261
+f 259 317 260
+f 259 261 318
+f 259 318 317
+f 260 317 262
+f 261 319 318
+f 261 316 320
+f 261 320 319
+f 262 317 321
+f 262 321 322
+f 262 322 263
+f 263 323 264
+f 263 322 323
+f 264 323 324
+f 264 324 265
+f 265 324 325
+f 265 325 276
+f 265 276 266
+f 267 276 275
+f 267 275 274
+f 267 274 326
+f 267 326 327
+f 267 327 268
+f 268 327 328
+f 269 329 270
+f 270 329 330
+f 270 330 271
+f 271 330 331
+f 271 331 332
+f 271 332 314
+f 272 273 333
+f 272 333 295
+f 273 288 334
+f 273 334 333
+f 276 325 290
+f 276 290 277
+f 278 285 335
+f 278 335 336
+f 278 336 337
+f 278 337 279
+f 279 337 393
+f 279 393 338
+f 279 338 280
+f 280 338 339
+f 280 339 281
+f 281 339 287
+f 282 294 340
+f 282 340 283
+f 283 340 341
+f 283 341 342
+f 283 342 284
+f 284 342 343
+f 284 343 285
+f 285 343 335
+f 286 287 344
+f 286 344 345
+f 286 345 346
+f 286 346 288
+f 287 339 347
+f 287 347 344
+f 288 348 334
+f 288 346 348
+f 289 290 349
+f 289 349 291
+f 290 325 349
+f 291 350 292
+f 291 349 351
+f 291 351 350
+f 292 350 352
+f 292 352 353
+f 292 353 293
+f 293 354 355
+f 293 355 340
+f 293 340 294
+f 293 353 354
+f 295 333 356
+f 295 356 296
+f 296 356 297
+f 297 356 298
+f 298 356 299
+f 299 356 357
+f 299 357 358
+f 299 358 300
+f 300 359 360
+f 300 360 301
+f 300 358 361
+f 300 361 362
+f 300 362 359
+f 301 360 302
+f 302 304 303
+f 302 360 304
+f 304 360 363
+f 304 363 305
+f 305 363 306
+f 306 363 364
+f 306 364 307
+f 307 364 365
+f 307 365 309
+f 307 309 308
+f 309 365 366
+f 309 366 367
+f 309 367 312
+f 310 311 368
+f 311 313 368
+f 312 367 369
+f 312 369 313
+f 313 370 368
+f 313 369 371
+f 313 371 372
+f 313 372 370
+f 314 332 373
+f 314 373 374
+f 314 374 315
+f 315 375 316
+f 315 374 376
+f 315 376 375
+f 316 375 320
+f 317 318 319
+f 317 319 321
+f 319 320 377
+f 319 377 378
+f 319 378 321
+f 320 375 379
+f 320 379 380
+f 320 380 377
+f 321 378 381
+f 321 381 322
+f 322 381 382
+f 322 382 323
+f 323 382 324
+f 324 382 383
+f 324 383 325
+f 325 383 351
+f 325 351 349
+f 326 328 327
+f 329 384 330
+f 330 384 385
+f 330 385 386
+f 330 386 387
+f 330 387 331
+f 331 373 332
+f 331 387 388
+f 331 388 373
+f 333 334 356
+f 334 348 356
+f 335 389 336
+f 335 343 390
+f 335 390 389
+f 336 389 391
+f 336 391 392
+f 336 392 337
+f 337 392 393
+f 338 394 339
+f 338 393 394
+f 339 394 347
+f 340 355 395
+f 340 395 341
+f 341 396 397
+f 341 397 398
+f 341 398 399
+f 341 399 342
+f 341 395 396
+f 342 400 343
+f 342 399 400
+f 343 400 390
+f 344 347 345
+f 345 347 401
+f 345 401 402
+f 345 402 346
+f 346 402 348
+f 347 394 401
+f 348 402 403
+f 348 403 356
+f 350 351 404
+f 350 404 352
+f 351 383 404
+f 352 405 353
+f 352 404 405
+f 353 406 354
+f 353 405 406
+f 354 407 408
+f 354 408 355
+f 354 406 407
+f 355 408 395
+f 356 403 357
+f 357 403 409
+f 357 409 358
+f 358 409 403
+f 358 403 410
+f 358 410 411
+f 358 411 412
+f 358 412 413
+f 358 413 361
+f 359 414 363
+f 359 363 360
+f 359 362 415
+f 359 415 414
+f 361 413 362
+f 362 413 416
+f 362 416 415
+f 363 414 364
+f 364 414 417
+f 364 417 365
+f 365 417 418
+f 365 418 366
+f 366 418 419
+f 366 419 367
+f 367 419 420
+f 367 420 421
+f 367 421 369
+f 369 421 371
+f 371 422 372
+f 371 421 423
+f 371 423 424
+f 371 424 425
+f 371 425 422
+f 373 388 426
+f 373 426 374
+f 374 426 427
+f 374 427 376
+f 375 376 428
+f 375 428 379
+f 376 427 429
+f 376 429 428
+f 377 430 378
+f 377 380 431
+f 377 431 430
+f 378 430 432
+f 378 432 433
+f 378 433 382
+f 378 382 381
+f 379 428 434
+f 379 434 380
+f 380 434 435
+f 380 435 431
+f 382 433 436
+f 382 436 383
+f 383 436 404
+f 385 437 438
+f 385 438 386
+f 386 438 439
+f 386 439 387
+f 387 439 440
+f 387 440 426
+f 387 426 388
+f 389 441 391
+f 389 390 442
+f 389 442 495
+f 389 495 441
+f 390 400 443
+f 390 443 444
+f 390 444 442
+f 391 441 445
+f 391 445 446
+f 391 446 447
+f 391 447 392
+f 392 448 449
+f 392 449 450
+f 392 450 451
+f 392 451 393
+f 392 447 452
+f 392 452 448
+f 393 451 511
+f 393 511 453
+f 393 453 394
+f 394 453 454
+f 394 454 401
+f 395 408 455
+f 395 455 456
+f 395 456 397
+f 395 397 396
+f 397 456 457
+f 397 457 398
+f 398 457 443
+f 398 443 400
+f 398 400 399
+f 401 454 402
+f 402 454 458
+f 402 458 459
+f 402 459 403
+f 403 459 410
+f 404 436 433
+f 404 433 432
+f 404 432 460
+f 404 460 405
+f 405 460 461
+f 405 461 462
+f 405 462 463
+f 405 463 406
+f 406 463 464
+f 406 464 465
+f 406 465 407
+f 407 465 466
+f 407 466 467
+f 407 467 468
+f 407 468 455
+f 407 455 408
+f 410 459 411
+f 411 469 470
+f 411 470 412
+f 411 459 458
+f 411 458 471
+f 411 471 469
+f 412 470 413
+f 413 470 416
+f 414 415 472
+f 414 472 417
+f 415 416 473
+f 415 473 472
+f 416 470 474
+f 416 474 473
+f 417 472 475
+f 417 475 418
+f 418 475 476
+f 418 476 419
+f 419 476 420
+f 420 476 477
+f 420 477 478
+f 420 478 421
+f 421 478 479
+f 421 479 423
+f 423 479 424
+f 424 479 480
+f 424 480 481
+f 426 440 482
+f 426 482 483
+f 426 483 427
+f 427 483 429
+f 428 429 434
+f 429 483 484
+f 429 484 485
+f 429 485 486
+f 429 486 487
+f 429 487 434
+f 430 431 488
+f 430 488 432
+f 431 435 489
+f 431 489 488
+f 432 488 460
+f 434 487 435
+f 435 487 490
+f 435 490 489
+f 437 491 492
+f 437 492 438
+f 438 492 439
+f 439 492 493
+f 439 493 440
+f 440 493 494
+f 440 494 482
+f 441 495 502
+f 441 502 445
+f 442 444 496
+f 442 496 497
+f 442 497 495
+f 443 457 444
+f 444 457 498
+f 444 498 496
+f 445 499 500
+f 445 500 501
+f 445 501 446
+f 445 502 499
+f 446 501 447
+f 447 501 503
+f 447 503 504
+f 447 504 506
+f 447 506 452
+f 448 452 449
+f 449 452 505
+f 449 505 506
+f 449 506 507
+f 449 507 508
+f 449 508 450
+f 450 508 509
+f 450 509 510
+f 450 510 451
+f 451 510 511
+f 452 506 505
+f 453 511 512
+f 453 512 513
+f 453 513 454
+f 454 513 458
+f 455 514 515
+f 455 515 516
+f 455 516 517
+f 455 517 456
+f 455 468 514
+f 456 517 457
+f 457 518 498
+f 457 517 518
+f 458 513 471
+f 460 488 461
+f 461 488 462
+f 462 488 489
+f 462 489 490
+f 462 490 519
+f 462 519 463
+f 463 519 464
+f 464 519 520
+f 464 520 521
+f 464 521 466
+f 464 466 465
+f 466 521 522
+f 466 522 523
+f 466 523 524
+f 466 524 467
+f 467 524 514
+f 467 514 468
+f 469 471 525
+f 469 525 526
+f 469 526 474
+f 469 474 470
+f 471 513 525
+f 472 473 527
+f 472 527 475
+f 473 474 528
+f 473 528 527
+f 474 526 528
+f 475 527 529
+f 475 529 476
+f 476 529 530
+f 476 530 477
+f 477 530 478
+f 478 530 531
+f 478 531 532
+f 478 532 479
+f 479 532 480
+f 480 532 533
+f 480 533 481
+f 481 533 534
+f 482 494 535
+f 482 535 483
+f 483 535 536
+f 483 536 484
+f 484 536 485
+f 485 536 537
+f 485 537 538
+f 485 538 539
+f 485 539 486
+f 486 539 487
+f 487 539 540
+f 487 540 490
+f 490 540 519
+f 491 541 492
+f 492 541 542
+f 492 542 543
+f 492 543 493
+f 493 543 544
+f 493 544 494
+f 494 544 545
+f 494 545 535
+f 495 497 547
+f 495 547 502
+f 496 498 546
+f 496 546 497
+f 497 546 548
+f 497 548 549
+f 497 549 547
+f 498 518 546
+f 499 550 551
+f 499 551 552
+f 499 552 553
+f 499 553 554
+f 499 554 500
+f 499 502 555
+f 499 555 550
+f 500 554 501
+f 501 504 503
+f 501 554 504
+f 502 547 556
+f 502 556 555
+f 504 554 553
+f 504 553 552
+f 504 552 557
+f 504 557 558
+f 504 558 506
+f 506 558 559
+f 506 559 560
+f 506 560 507
+f 507 560 509
+f 507 509 508
+f 509 561 562
+f 509 562 563
+f 509 563 510
+f 509 560 559
+f 509 559 561
+f 510 563 564
+f 510 564 565
+f 510 565 512
+f 510 512 511
+f 512 565 566
+f 512 566 525
+f 512 525 513
+f 514 567 568
+f 514 568 515
+f 514 524 567
+f 515 568 569
+f 515 569 516
+f 516 569 570
+f 516 570 571
+f 516 571 517
+f 517 571 570
+f 517 570 518
+f 518 570 546
+f 519 540 520
+f 520 540 572
+f 520 572 573
+f 520 573 521
+f 521 573 522
+f 522 573 574
+f 522 574 575
+f 522 575 523
+f 523 575 576
+f 523 576 524
+f 524 576 567
+f 525 566 526
+f 526 566 577
+f 526 577 528
+f 527 528 529
+f 528 578 529
+f 528 577 578
+f 529 578 530
+f 530 578 579
+f 530 579 531
+f 531 579 580
+f 531 580 532
+f 532 580 581
+f 532 581 582
+f 532 582 533
+f 533 582 534
+f 534 582 583
+f 535 545 584
+f 535 584 536
+f 536 584 585
+f 536 585 537
+f 537 585 586
+f 537 586 538
+f 538 586 587
+f 538 587 572
+f 538 572 539
+f 539 572 540
+f 541 588 589
+f 541 589 542
+f 542 589 543
+f 543 589 590
+f 543 590 591
+f 543 591 544
+f 544 591 545
+f 545 591 592
+f 545 592 584
+f 546 570 593
+f 546 593 594
+f 546 594 548
+f 547 549 595
+f 547 595 556
+f 548 594 596
+f 548 596 549
+f 549 596 597
+f 549 597 595
+f 550 555 598
+f 550 598 599
+f 550 599 551
+f 551 599 600
+f 551 600 552
+f 552 600 601
+f 552 601 602
+f 552 602 557
+f 555 556 598
+f 556 595 634
+f 556 634 598
+f 557 602 603
+f 557 603 558
+f 558 603 604
+f 558 604 559
+f 559 604 561
+f 561 605 606
+f 561 606 562
+f 561 604 605
+f 562 606 607
+f 562 607 563
+f 563 607 564
+f 564 607 652
+f 564 652 608
+f 564 608 566
+f 564 566 565
+f 566 608 577
+f 567 609 568
+f 567 576 610
+f 567 610 609
+f 568 609 611
+f 568 611 612
+f 568 612 569
+f 569 613 614
+f 569 614 593
+f 569 593 570
+f 569 612 613
+f 572 587 573
+f 573 587 574
+f 574 615 616
+f 574 616 575
+f 574 587 615
+f 575 617 576
+f 575 616 617
+f 576 617 610
+f 577 608 618
+f 577 618 578
+f 578 618 619
+f 578 619 579
+f 579 619 580
+f 580 619 620
+f 580 620 621
+f 580 621 581
+f 581 621 582
+f 582 621 622
+f 582 622 623
+f 582 623 624
+f 582 624 583
+f 584 592 625
+f 584 625 585
+f 585 625 626
+f 585 626 586
+f 586 626 615
+f 586 615 587
+f 588 627 589
+f 589 627 628
+f 589 628 590
+f 590 628 629
+f 590 629 591
+f 591 629 630
+f 591 630 592
+f 592 630 631
+f 592 631 625
+f 593 614 632
+f 593 632 594
+f 594 632 633
+f 594 633 596
+f 595 597 635
+f 595 635 634
+f 596 633 636
+f 596 636 597
+f 597 636 637
+f 597 637 635
+f 598 638 599
+f 598 634 673
+f 598 673 638
+f 599 638 639
+f 599 639 640
+f 599 640 600
+f 600 640 641
+f 600 641 642
+f 600 642 601
+f 601 642 643
+f 601 643 644
+f 601 644 602
+f 602 644 645
+f 602 645 603
+f 603 645 646
+f 603 646 604
+f 604 646 647
+f 604 647 605
+f 605 647 648
+f 605 648 649
+f 605 649 606
+f 606 649 607
+f 607 650 651
+f 607 651 652
+f 607 649 650
+f 608 652 618
+f 609 610 653
+f 609 653 654
+f 609 654 655
+f 609 655 611
+f 610 617 653
+f 611 655 656
+f 611 656 613
+f 611 613 612
+f 613 632 614
+f 613 656 632
+f 615 657 616
+f 615 626 625
+f 615 625 657
+f 616 657 658
+f 616 658 617
+f 617 658 653
+f 618 652 619
+f 619 652 651
+f 619 651 659
+f 619 659 620
+f 620 659 621
+f 621 659 660
+f 621 660 661
+f 621 661 622
+f 622 661 662
+f 622 662 663
+f 622 663 623
+f 625 631 664
+f 625 664 657
+f 627 665 666
+f 627 666 628
+f 628 666 667
+f 628 667 629
+f 629 667 668
+f 629 668 630
+f 630 668 669
+f 630 669 631
+f 631 669 670
+f 631 670 664
+f 632 656 633
+f 633 656 671
+f 633 671 672
+f 633 672 636
+f 634 635 674
+f 634 674 673
+f 635 637 675
+f 635 675 674
+f 636 672 637
+f 637 672 676
+f 637 676 677
+f 637 677 675
+f 638 678 640
+f 638 640 639
+f 638 673 679
+f 638 679 678
+f 640 678 680
+f 640 680 681
+f 640 681 682
+f 640 682 642
+f 640 642 641
+f 642 682 683
+f 642 683 643
+f 643 683 644
+f 644 683 684
+f 644 684 685
+f 644 685 645
+f 645 685 686
+f 645 686 646
+f 646 686 647
+f 647 686 687
+f 647 687 688
+f 647 688 689
+f 647 689 648
+f 648 689 649
+f 649 689 690
+f 649 690 650
+f 650 690 659
+f 650 659 651
+f 653 658 691
+f 653 691 654
+f 654 692 693
+f 654 693 655
+f 654 691 692
+f 655 693 671
+f 655 671 656
+f 657 664 694
+f 657 694 658
+f 658 694 691
+f 659 690 695
+f 659 695 660
+f 660 695 696
+f 660 696 661
+f 661 697 662
+f 661 696 698
+f 661 698 697
+f 664 670 694
+f 665 699 700
+f 665 700 666
+f 666 700 701
+f 666 701 667
+f 667 701 702
+f 667 702 668
+f 668 702 703
+f 668 703 669
+f 669 703 670
+f 670 703 704
+f 670 704 691
+f 670 691 694
+f 671 693 672
+f 672 693 705
+f 672 705 676
+f 673 674 707
+f 673 707 679
+f 674 675 706
+f 674 706 707
+f 675 677 708
+f 675 708 706
+f 676 705 709
+f 676 709 677
+f 677 709 710
+f 677 710 708
+f 678 679 680
+f 679 711 680
+f 679 707 732
+f 679 732 711
+f 680 712 713
+f 680 713 681
+f 680 711 712
+f 681 713 682
+f 682 713 714
+f 682 714 715
+f 682 715 683
+f 683 715 716
+f 683 716 717
+f 683 717 684
+f 684 717 718
+f 684 718 685
+f 685 718 686
+f 686 719 720
+f 686 720 687
+f 686 718 719
+f 687 721 722
+f 687 722 688
+f 687 720 721
+f 688 722 696
+f 688 696 695
+f 688 695 689
+f 689 695 690
+f 691 704 692
+f 692 723 705
+f 692 705 693
+f 692 704 723
+f 696 722 724
+f 696 724 698
+f 699 725 700
+f 700 725 726
+f 700 726 727
+f 700 727 701
+f 701 727 728
+f 701 728 702
+f 702 728 703
+f 703 728 729
+f 703 729 704
+f 704 729 723
+f 705 723 709
+f 706 730 707
+f 706 708 731
+f 706 731 730
+f 707 730 732
+f 708 710 733
+f 708 733 731
+f 709 723 729
+f 709 729 710
+f 710 729 728
+f 710 728 733
+f 711 734 735
+f 711 735 712
+f 711 732 736
+f 711 736 734
+f 712 735 713
+f 713 737 738
+f 713 738 714
+f 713 735 737
+f 721 739 722
+f 722 739 724
+f 725 740 726
+f 726 740 741
+f 726 741 742
+f 726 742 743
+f 726 743 727
+f 727 743 733
+f 727 733 728
+f 730 744 736
+f 730 736 732
+f 730 731 745
+f 730 745 744
+f 731 733 743
+f 731 743 745
+f 734 746 747
+f 734 747 735
+f 734 736 748
+f 734 748 746
+f 736 744 749
+f 736 749 748
+f 741 750 742
+f 742 750 751
+f 742 751 752
+f 742 752 745
+f 742 745 743
+f 744 745 752
+f 744 752 749
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,55 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12677452 0.10327579 0.01137254
+v 0.12677452 0.08918667 0.01137928
+v 0.12677452 0.10327601 -0.05011871
+v -0.04537439 0.10327579 0.01154242
+v 0.12677452 0.06025365 0.01137917
+v -0.04534636 0.07491784 0.01154232
+v 0.12677452 0.02984008 -0.05037720
+v 0.10752232 0.02984010 -0.05786569
+v 0.10191760 0.10327604 -0.05786542
+v -0.15948644 0.10327579 0.01154242
+v 0.12677452 0.03885401 0.01137230
+v -0.04534636 0.05236087 0.01154223
+v -0.04537439 0.03804892 0.01154218
+v -0.04540242 0.02983985 0.01154215
+v 0.12677452 0.02983985 0.01136547
+v -0.15948644 0.02984010 -0.05786569
+v -0.15948644 0.10327604 -0.05786542
+v -0.15951447 0.08205593 -0.01188128
+v -0.15948644 0.02983985 0.01154215
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 19
+f 4 19 14
+f 4 14 13
+f 4 13 12
+f 4 12 6
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 11
+f 7 15 14
+f 7 14 19
+f 7 19 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 11 14 15
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,661 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04521464 0.16646897 0.04050226
+v 0.04521464 0.16646871 0.11240125
+v 0.04521464 0.19972799 0.04050238
+v 0.06707865 0.16646897 0.04050226
+v 0.04843061 0.16646871 0.11241535
+v 0.04521464 0.16907318 0.11055444
+v 0.04521464 0.19971171 0.04063631
+v 0.04843061 0.19972148 0.04050238
+v 0.11285665 0.17439957 0.04050229
+v 0.11285665 0.16885525 0.05901274
+v 0.11285665 0.16646886 0.06991741
+v 0.06275004 0.16646871 0.11246469
+v 0.04521464 0.17330871 0.10700886
+v 0.05559414 0.16910248 0.11056149
+v 0.04843061 0.19970845 0.04060812
+v 0.04521464 0.19912570 0.04483747
+v 0.05559414 0.19910616 0.04483747
+v 0.05563986 0.19970195 0.04050238
+v 0.11900662 0.17649291 0.04050230
+v 0.11656796 0.17106255 0.05521338
+v 0.11873989 0.16646885 0.07370973
+v 0.07706948 0.16646871 0.11249994
+v 0.06275004 0.16911876 0.11056855
+v 0.04843061 0.17331196 0.10700886
+v 0.04521464 0.17527508 0.10502106
+v 0.06991357 0.16913178 0.11056855
+v 0.06275004 0.17331196 0.10702295
+v 0.06275004 0.19908662 0.04483747
+v 0.04521464 0.19799272 0.05192163
+v 0.04843061 0.19798946 0.05192163
+v 0.05559414 0.19797970 0.05192163
+v 0.06275004 0.19796342 0.05192163
+v 0.06275004 0.19967915 0.04050238
+v 0.12102612 0.17970291 0.04050231
+v 0.12262648 0.16646879 0.08855475
+v 0.12078988 0.16646882 0.08142125
+v 0.08421777 0.16646871 0.11250699
+v 0.04843061 0.17688010 0.10339982
+v 0.04521464 0.17687683 0.10339277
+v 0.07706948 0.16914154 0.11056149
+v 0.08421777 0.16914480 0.11055444
+v 0.06991357 0.17330546 0.10702295
+v 0.05559414 0.17688010 0.10339982
+v 0.06991357 0.19794064 0.05192163
+v 0.06991357 0.19906058 0.04483747
+v 0.04521464 0.19659605 0.05901284
+v 0.04843061 0.19659605 0.05901284
+v 0.05559414 0.19658954 0.05901284
+v 0.06275004 0.19657326 0.05901284
+v 0.06991357 0.19655373 0.05901284
+v 0.06991357 0.19964334 0.04050238
+v 0.12231403 0.18194601 0.04050232
+v 0.12256552 0.18194600 0.04483741
+v 0.12301514 0.16646877 0.09564597
+v 0.09317981 0.16646871 0.11249994
+v 0.04521464 0.17981663 0.09985422
+v 0.04521464 0.17849487 0.10144728
+v 0.09853721 0.16646871 0.11249288
+v 0.09138130 0.16914154 0.11054739
+v 0.07706948 0.17329894 0.10701591
+v 0.06275004 0.17688010 0.10339277
+v 0.05559414 0.17981338 0.09985422
+v 0.04843061 0.17981663 0.09985422
+v 0.07706948 0.19652768 0.05901284
+v 0.07706948 0.19790808 0.05192163
+v 0.07706948 0.19902152 0.04483747
+v 0.04521464 0.19582447 0.06219895
+v 0.05559414 0.19486406 0.06609700
+v 0.06991357 0.19483801 0.06609700
+v 0.07706948 0.19481848 0.06609700
+v 0.07706948 0.19959776 0.04050238
+v 0.12281700 0.18630848 0.04050233
+v 0.12287797 0.18194597 0.05192157
+v 0.12245121 0.16646875 0.10153886
+v 0.12303800 0.18194594 0.05901279
+v 0.12306849 0.18194592 0.06609695
+v 0.12302277 0.16767659 0.09444766
+v 0.04843061 0.18338151 0.09450410
+v 0.04521464 0.18337826 0.09449706
+v 0.09853721 0.16913178 0.11053330
+v 0.10569312 0.16646871 0.11246469
+v 0.07706948 0.17686382 0.10336458
+v 0.06991357 0.17687358 0.10337868
+v 0.09853721 0.17324034 0.10699477
+v 0.06275004 0.17980686 0.09984717
+v 0.05559414 0.18337826 0.09449706
+v 0.08421777 0.19478592 0.06609700
+v 0.08421777 0.19648536 0.05901284
+v 0.08421777 0.19785924 0.05192163
+v 0.08421777 0.19896943 0.04483747
+v 0.04521464 0.19487382 0.06609700
+v 0.04521464 0.19416085 0.06860641
+v 0.05559414 0.19328182 0.07165155
+v 0.06991357 0.19326881 0.07160925
+v 0.07706948 0.19326229 0.07158810
+v 0.08421777 0.19324928 0.07154581
+v 0.08421777 0.19953917 0.04050238
+v 0.12293131 0.18907899 0.04050234
+v 0.12233689 0.16767657 0.10153887
+v 0.12225307 0.16646874 0.10273718
+v 0.12287035 0.18907898 0.04483743
+v 0.12292369 0.18194589 0.07318816
+v 0.12296942 0.17481286 0.08735647
+v 0.04843061 0.18554324 0.09095850
+v 0.04521464 0.18553999 0.09095850
+v 0.10569312 0.16911225 0.11051215
+v 0.11285665 0.16646871 0.11226732
+v 0.07706948 0.17978408 0.09981898
+v 0.06991357 0.17979710 0.09983308
+v 0.08421777 0.17684754 0.10334343
+v 0.08421777 0.17976780 0.09980489
+v 0.10569312 0.17320127 0.10696656
+v 0.09853721 0.17680847 0.10328703
+v 0.09138130 0.17682800 0.10331524
+v 0.06275004 0.18337175 0.09449001
+v 0.05559414 0.18553999 0.09095146
+v 0.09138130 0.19322322 0.07146827
+v 0.09138130 0.19472732 0.06609700
+v 0.09138130 0.19643001 0.05901284
+v 0.09138130 0.19780390 0.05192163
+v 0.09138130 0.19890432 0.04483747
+v 0.04521464 0.19328834 0.07166564
+v 0.04843061 0.19328508 0.07166564
+v 0.04843061 0.19215212 0.07521125
+v 0.05559414 0.19214886 0.07519010
+v 0.06275004 0.19214236 0.07517600
+v 0.06991357 0.19213585 0.07515485
+v 0.07706948 0.19212933 0.07513371
+v 0.08421777 0.19211305 0.07508437
+v 0.09138130 0.19946103 0.04050238
+v 0.12091180 0.19325264 0.04050236
+v 0.12204730 0.17481283 0.09444768
+v 0.11913616 0.17478677 0.10139087
+v 0.11901424 0.16743563 0.10858075
+v 0.11941052 0.16646872 0.10858779
+v 0.12260362 0.18907895 0.05192159
+v 0.12204730 0.18907892 0.05901281
+v 0.12226831 0.18194587 0.08027233
+v 0.04843061 0.18723615 0.08735652
+v 0.04521464 0.18723615 0.08735652
+v 0.05559414 0.18722964 0.08735652
+v 0.11285665 0.16897876 0.11038527
+v 0.11285665 0.17306780 0.10684673
+v 0.11834361 0.16646872 0.11015265
+v 0.11774157 0.17239390 0.10618412
+v 0.06991357 0.18335873 0.09447590
+v 0.08421777 0.18331966 0.09444771
+v 0.09138130 0.17974826 0.09977668
+v 0.10569312 0.17676614 0.10322360
+v 0.09853721 0.17971897 0.09974145
+v 0.06275004 0.18553347 0.09094441
+v 0.07560629 0.18552046 0.09091622
+v 0.06991357 0.18552696 0.09093031
+v 0.09138130 0.19208701 0.07500683
+v 0.09853721 0.19205120 0.07490109
+v 0.09853721 0.19318741 0.07135549
+v 0.09853721 0.19465570 0.06609700
+v 0.09853721 0.19635188 0.05901284
+v 0.09853721 0.19772576 0.05192163
+v 0.09853721 0.19881967 0.04483747
+v 0.04521464 0.19215212 0.07521125
+v 0.04521464 0.19028341 0.08027236
+v 0.04843061 0.19028015 0.08027236
+v 0.05559414 0.19027039 0.08027236
+v 0.06991357 0.19024433 0.08027236
+v 0.07706948 0.19023132 0.08027236
+v 0.08421777 0.19020202 0.08027236
+v 0.09138130 0.19015319 0.08027236
+v 0.09853721 0.19935685 0.04050238
+v 0.11962389 0.19573665 0.04050237
+v 0.11981442 0.18253183 0.08782172
+v 0.11876275 0.18054590 0.09444770
+v 0.11743674 0.17910041 0.09893786
+v 0.11894565 0.16646872 0.10932792
+v 0.11955531 0.19547293 0.04483746
+v 0.11928858 0.19493247 0.05192162
+v 0.11873227 0.19425529 0.05901283
+v 0.12100326 0.18907890 0.06609697
+v 0.11895327 0.18757150 0.08027235
+v 0.06991357 0.18720359 0.08735652
+v 0.11285665 0.17663592 0.10306853
+v 0.07762580 0.18377871 0.09374987
+v 0.09138130 0.18327734 0.09444771
+v 0.08037690 0.18551068 0.09090211
+v 0.10569312 0.17967013 0.09967799
+v 0.11285665 0.17954968 0.09952292
+v 0.09853721 0.18321222 0.09444771
+v 0.07762580 0.18685199 0.08806845
+v 0.09853721 0.19008157 0.08027236
+v 0.10569312 0.18998064 0.08027236
+v 0.10569312 0.19200237 0.07474602
+v 0.10569312 0.19313859 0.07120041
+v 0.10569312 0.19456129 0.06609699
+v 0.10569312 0.19625096 0.05901284
+v 0.10569312 0.19761833 0.05192163
+v 0.10569312 0.19870247 0.04483747
+v 0.08421777 0.18716779 0.08733537
+v 0.09138130 0.18714499 0.08728602
+v 0.09853721 0.18710918 0.08721554
+v 0.10569312 0.19922663 0.04050238
+v 0.11264327 0.19899548 0.04050238
+v 0.11776443 0.18642877 0.08576345
+v 0.11285665 0.18527628 0.09044394
+v 0.11285665 0.18288341 0.09444771
+v 0.11285665 0.19846807 0.04483747
+v 0.11285665 0.19739044 0.05192163
+v 0.11768060 0.19342184 0.06609699
+v 0.11921238 0.18945976 0.07288509
+v 0.11681945 0.19285860 0.07031929
+v 0.09138130 0.18547487 0.09083162
+v 0.08421777 0.18550092 0.09088097
+v 0.10569312 0.18311456 0.09444771
+v 0.09853721 0.18543906 0.09076114
+v 0.10569312 0.18705710 0.08710981
+v 0.11285665 0.18695617 0.08689834
+v 0.11285665 0.18977879 0.08027236
+v 0.11285665 0.19189820 0.07442880
+v 0.11285665 0.19303766 0.07089026
+v 0.11285665 0.19435293 0.06609699
+v 0.11285665 0.19602958 0.05901284
+v 0.10569312 0.18539023 0.09065540
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 25
+f 1 25 39
+f 1 39 57
+f 1 57 56
+f 1 56 79
+f 1 79 105
+f 1 105 140
+f 1 140 162
+f 1 162 161
+f 1 161 122
+f 1 122 92
+f 1 92 91
+f 1 91 67
+f 1 67 46
+f 1 46 29
+f 1 29 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 33
+f 1 33 51
+f 1 51 71
+f 1 71 97
+f 1 97 130
+f 1 130 169
+f 1 169 200
+f 1 200 201
+f 1 201 170
+f 1 170 131
+f 1 131 98
+f 1 98 72
+f 1 72 52
+f 1 52 34
+f 1 34 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 21
+f 1 21 36
+f 1 36 35
+f 1 35 54
+f 1 54 74
+f 1 74 100
+f 1 100 135
+f 1 135 174
+f 1 174 144
+f 1 144 107
+f 1 107 81
+f 1 81 58
+f 1 58 55
+f 1 55 37
+f 1 37 22
+f 1 22 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 6
+f 6 12 14
+f 6 14 13
+f 7 15 8
+f 7 16 17
+f 7 17 15
+f 8 15 18
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 12 22 23
+f 12 23 14
+f 13 24 25
+f 13 14 23
+f 13 23 26
+f 13 26 27
+f 13 27 24
+f 15 17 28
+f 15 28 18
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 28
+f 18 28 33
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 21
+f 19 21 20
+f 22 26 23
+f 22 37 26
+f 24 27 25
+f 25 27 38
+f 25 38 39
+f 26 37 40
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 38
+f 28 32 44
+f 28 44 45
+f 28 45 33
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 44
+f 33 45 51
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 37 55 41
+f 37 41 40
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 38 43 63
+f 38 63 56
+f 41 55 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 42 59 60
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 44 50 64
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 45 65 66
+f 45 66 51
+f 46 67 47
+f 47 67 48
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 50 70 64
+f 51 66 71
+f 52 72 53
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 54 73 75
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 74
+f 56 63 78
+f 56 78 79
+f 58 80 59
+f 58 81 80
+f 59 80 60
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 60 80 84
+f 60 84 82
+f 61 85 62
+f 61 83 85
+f 62 86 78
+f 62 78 63
+f 62 85 115
+f 62 115 86
+f 64 70 87
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 66 89 90
+f 66 90 71
+f 67 91 68
+f 68 91 92
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 95
+f 68 95 69
+f 69 95 70
+f 70 95 96
+f 70 96 87
+f 71 90 97
+f 72 98 75
+f 72 75 73
+f 74 99 100
+f 74 77 99
+f 75 98 76
+f 76 98 101
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 77 103 99
+f 78 104 105
+f 78 105 79
+f 78 86 116
+f 78 116 104
+f 80 81 106
+f 80 106 84
+f 81 107 106
+f 82 108 109
+f 82 109 83
+f 82 84 110
+f 82 110 111
+f 82 111 108
+f 83 109 85
+f 84 106 112
+f 84 112 113
+f 84 113 114
+f 84 114 110
+f 85 109 115
+f 86 115 151
+f 86 151 116
+f 87 96 117
+f 87 117 118
+f 87 118 119
+f 87 119 88
+f 88 119 120
+f 88 120 89
+f 89 120 90
+f 90 120 121
+f 90 121 97
+f 92 122 123
+f 92 123 93
+f 93 123 124
+f 93 124 125
+f 93 125 126
+f 93 126 127
+f 93 127 94
+f 94 127 128
+f 94 128 95
+f 95 128 96
+f 96 128 129
+f 96 129 154
+f 96 154 117
+f 97 121 130
+f 98 131 101
+f 99 132 133
+f 99 133 134
+f 99 134 135
+f 99 135 100
+f 99 103 132
+f 101 131 136
+f 101 136 102
+f 102 136 137
+f 102 137 138
+f 102 138 103
+f 103 138 132
+f 104 139 140
+f 104 140 105
+f 104 116 141
+f 104 141 139
+f 106 107 142
+f 106 142 143
+f 106 143 112
+f 107 144 145
+f 107 145 142
+f 108 146 109
+f 108 111 146
+f 109 146 115
+f 110 114 148
+f 110 148 111
+f 111 147 146
+f 111 148 147
+f 112 149 113
+f 112 143 149
+f 113 150 148
+f 113 148 114
+f 113 149 150
+f 115 146 152
+f 115 152 153
+f 115 153 151
+f 116 151 141
+f 117 154 155
+f 117 155 156
+f 117 156 118
+f 118 156 157
+f 118 157 119
+f 119 157 158
+f 119 158 159
+f 119 159 120
+f 120 159 121
+f 121 159 160
+f 121 160 130
+f 122 161 124
+f 122 124 123
+f 124 161 162
+f 124 162 163
+f 124 163 164
+f 124 164 125
+f 125 164 126
+f 126 164 165
+f 126 165 166
+f 126 166 127
+f 127 166 128
+f 128 166 167
+f 128 167 129
+f 129 167 168
+f 129 168 154
+f 130 160 169
+f 131 170 136
+f 132 138 171
+f 132 171 172
+f 132 172 133
+f 133 172 173
+f 133 173 145
+f 133 145 134
+f 134 174 135
+f 134 145 144
+f 134 144 174
+f 136 170 175
+f 136 175 137
+f 137 175 176
+f 137 176 177
+f 137 177 178
+f 137 178 138
+f 138 178 179
+f 138 179 171
+f 139 162 140
+f 139 141 162
+f 141 164 163
+f 141 163 162
+f 141 151 180
+f 141 180 165
+f 141 165 164
+f 142 145 143
+f 143 181 149
+f 143 145 181
+f 145 173 181
+f 146 147 182
+f 146 182 152
+f 147 148 183
+f 147 183 184
+f 147 184 182
+f 148 150 183
+f 149 185 150
+f 149 181 186
+f 149 186 185
+f 150 187 183
+f 150 185 187
+f 151 153 180
+f 152 182 184
+f 152 184 188
+f 152 188 153
+f 153 188 180
+f 154 168 189
+f 154 189 155
+f 155 189 190
+f 155 190 191
+f 155 191 192
+f 155 192 156
+f 156 192 157
+f 157 192 193
+f 157 193 158
+f 158 193 194
+f 158 194 159
+f 159 194 195
+f 159 195 160
+f 160 195 196
+f 160 196 169
+f 165 180 166
+f 166 180 197
+f 166 197 167
+f 167 197 198
+f 167 198 168
+f 168 198 199
+f 168 199 189
+f 169 196 200
+f 170 201 175
+f 171 179 202
+f 171 202 172
+f 172 202 173
+f 173 202 203
+f 173 203 204
+f 173 204 186
+f 173 186 181
+f 175 201 176
+f 176 201 205
+f 176 205 177
+f 177 205 206
+f 177 206 207
+f 177 207 179
+f 177 179 208
+f 177 208 178
+f 178 208 179
+f 179 207 209
+f 179 209 202
+f 180 188 197
+f 183 210 211
+f 183 211 184
+f 183 187 210
+f 184 211 197
+f 184 197 188
+f 185 186 212
+f 185 212 187
+f 186 204 212
+f 187 212 213
+f 187 213 210
+f 189 199 214
+f 189 214 190
+f 190 214 215
+f 190 215 216
+f 190 216 191
+f 191 216 217
+f 191 217 218
+f 191 218 192
+f 192 218 193
+f 193 218 219
+f 193 219 194
+f 194 219 220
+f 194 220 195
+f 195 220 206
+f 195 206 196
+f 196 206 205
+f 196 205 200
+f 197 211 198
+f 198 211 210
+f 198 210 213
+f 198 213 199
+f 199 213 221
+f 199 221 214
+f 200 205 201
+f 202 209 216
+f 202 216 215
+f 202 215 203
+f 203 215 221
+f 203 221 204
+f 204 221 212
+f 206 220 209
+f 206 209 207
+f 209 220 219
+f 209 219 218
+f 209 218 217
+f 209 217 216
+f 212 221 213
+f 214 221 215
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24887395 -0.18420336 0.00938254
+v 0.24353142 -0.18418030 0.00938254
+v 0.24353142 -0.18402653 0.00409801
+v 0.24353142 -0.18397271 0.00229696
+v 0.24887395 -0.18398424 0.00229696
+v 0.25602953 -0.18221602 0.00229697
+v 0.25602953 -0.18239671 0.00938255
+v 0.25457875 -0.18272731 0.01503916
+v 0.24887395 -0.18416110 0.01503915
+v 0.24353142 -0.18416878 0.01082231
+v 0.24353142 -0.18361520 -0.00299296
+v 0.24353142 -0.18349218 -0.00479401
+v 0.24887395 -0.18349987 -0.00479401
+v 0.25602953 -0.18179315 -0.00479401
+v 0.26028700 -0.17940225 0.00229698
+v 0.26003514 -0.17892939 -0.01187959
+v 0.26020419 -0.17922540 -0.00479400
+v 0.26031114 -0.17947145 0.00938256
+v 0.26030424 -0.17945611 0.01503917
+v 0.25943654 -0.18004808 0.01503917
+v 0.25602953 -0.18235829 0.01503916
+v 0.24353142 -0.18413420 0.01503915
+v 0.24353142 -0.18274259 -0.01187960
+v 0.24887395 -0.18274644 -0.01187960
+v 0.25602953 -0.18112045 -0.01187960
+v 0.25982122 -0.17863339 -0.01727197
+v 0.26105983 -0.17479720 0.00229700
+v 0.26098048 -0.17479717 -0.00479398
+v 0.26034393 -0.17280590 -0.03314171
+v 0.26081142 -0.17479715 -0.01187957
+v 0.26108225 -0.17479722 0.00938258
+v 0.26046123 -0.17851050 0.01503917
+v 0.24353142 -0.15908318 0.01503925
+v 0.24353142 -0.18195841 -0.01716413
+v 0.24353142 -0.18168932 -0.01896518
+v 0.24887395 -0.18168548 -0.01896518
+v 0.25497379 -0.17932142 -0.02605076
+v 0.25666263 -0.17985191 -0.01936421
+v 0.25947104 -0.17813750 -0.02199568
+v 0.25999891 -0.17188332 -0.04004935
+v 0.26112884 -0.16766270 -0.03314170
+v 0.26115471 -0.16766272 -0.02605072
+v 0.26076484 -0.16779720 -0.04004934
+v 0.26078554 -0.16766267 -0.04004934
+v 0.26107363 -0.17479725 0.01503919
+v 0.24353142 -0.14493723 -0.04004925
+v 0.25577595 -0.16289638 0.01503923
+v 0.24353142 -0.18063990 -0.02425510
+v 0.24887395 -0.18028240 -0.02605076
+v 0.25356787 -0.17874097 -0.03088773
+v 0.25855331 -0.17740328 -0.02605075
+v 0.25602953 -0.17432808 -0.04004936
+v 0.26098738 -0.16071665 -0.04004931
+v 0.26037842 -0.16803190 0.01503921
+v 0.26096841 -0.16052830 -0.04004931
+v 0.25667816 -0.15165261 -0.04004928
+v 0.24353142 -0.17611551 -0.04004937
+v 0.25862920 -0.16414566 0.01503923
+v 0.25935546 -0.16446855 0.01503923
+v 0.24353142 -0.18028240 -0.02605076
+v 0.24887395 -0.17892931 -0.03153481
+v 0.24887395 -0.17788759 -0.03508299
+v 0.24887395 -0.17611551 -0.04004937
+v 0.25957454 -0.16518737 0.01503922
+v 0.26020247 -0.15516214 -0.04004929
+v 0.26018350 -0.15508526 -0.04004929
+v 0.24353142 -0.17788759 -0.03508299
+v 0.24353142 -0.17892931 -0.03153481
+v 0.24353142 -0.17815282 -0.03418246
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 22
+f 2 22 33
+f 2 33 46
+f 2 46 57
+f 2 57 67
+f 2 67 69
+f 2 69 68
+f 2 68 60
+f 2 60 48
+f 2 48 35
+f 2 35 34
+f 2 34 23
+f 2 23 12
+f 2 12 11
+f 2 11 4
+f 2 4 3
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 15 7
+f 6 14 16
+f 6 16 17
+f 6 17 15
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 7 15 18
+f 8 21 20
+f 8 20 19
+f 8 19 32
+f 8 32 45
+f 8 45 54
+f 8 54 64
+f 8 64 59
+f 8 59 58
+f 8 58 47
+f 8 47 33
+f 8 33 22
+f 8 22 9
+f 9 22 10
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 16
+f 15 27 18
+f 15 17 28
+f 15 28 27
+f 16 26 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 28
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 18 27 31
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 29
+f 27 28 41
+f 27 41 42
+f 27 42 31
+f 28 30 41
+f 29 40 43
+f 29 43 44
+f 29 44 41
+f 29 41 30
+f 31 45 32
+f 31 42 45
+f 33 47 46
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 37 50 39
+f 37 39 38
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 52 63
+f 40 63 57
+f 40 57 46
+f 40 46 56
+f 40 56 66
+f 40 66 65
+f 40 65 55
+f 40 55 53
+f 40 53 44
+f 40 44 43
+f 40 51 52
+f 41 44 53
+f 41 53 42
+f 42 53 45
+f 45 53 55
+f 45 55 54
+f 46 47 58
+f 46 58 59
+f 46 59 56
+f 48 60 49
+f 49 60 68
+f 49 68 61
+f 49 61 50
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 52
+f 50 52 51
+f 54 55 65
+f 54 65 66
+f 54 66 64
+f 56 59 66
+f 57 63 62
+f 57 62 67
+f 59 64 66
+f 61 68 69
+f 61 69 62
+f 62 69 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12659968 -0.16530233 -0.01952439
+v 0.21669421 -0.16595357 -0.02768307
+v 0.21669421 -0.16598622 -0.00366064
+v 0.13433467 -0.16515583 -0.01188145
+v 0.12659968 -0.16500928 -0.01245934
+v 0.12659968 -0.16510692 -0.02606749
+v 0.21669421 -0.16577445 -0.03132433
+v 0.21669421 -0.16582341 0.00053365
+v 0.12659968 -0.16416269 -0.00150445
+v 0.12659968 -0.16463474 -0.03017478
+v 0.12659968 -0.15846395 -0.04774729
+v 0.21669421 -0.15997814 -0.04741797
+v 0.12659968 -0.16411385 -0.00119376
+v 0.21669421 -0.16222524 0.01270643
+v 0.12659968 -0.16113436 0.01270644
+v 0.12659968 -0.15414932 -0.05025143
+v 0.21669421 -0.15804062 -0.04858615
+v 0.21669421 -0.13562110 0.01270653
+v 0.12659968 -0.13599558 0.01270653
+v 0.12659968 -0.15406792 -0.05029493
+v 0.21669421 -0.15338409 -0.05049997
+v 0.21669421 0.00033020 0.01209187
+v 0.12659968 0.00033020 0.01137107
+v 0.21669421 -0.14625275 -0.05074850
+v 0.21669421 -0.15296076 -0.05051861
+v 0.12659968 -0.02490604 -0.05054921
+v 0.21669421 0.00033040 -0.04324794
+v 0.12659968 0.00033042 -0.04884655
+v 0.21669421 -0.13912141 -0.05075468
+v 0.12659968 -0.01798636 -0.05036899
+v 0.21669421 -0.05351280 -0.05074195
+v 0.21669421 -0.06053017 -0.05076682
+v 0.21669421 -0.06766150 -0.05077307
+v 0.21669421 -0.10344844 -0.05076698
+v 0.21669421 -0.03925013 -0.04974147
+v 0.21669421 -0.04638146 -0.05050579
+v 0.12659968 -0.01782356 -0.05036278
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 13
+f 1 13 15
+f 1 15 19
+f 1 19 23
+f 1 23 28
+f 1 28 37
+f 1 37 30
+f 1 30 26
+f 1 26 20
+f 1 20 16
+f 1 16 11
+f 1 11 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 12
+f 2 12 17
+f 2 17 21
+f 2 21 25
+f 2 25 24
+f 2 24 29
+f 2 29 34
+f 2 34 33
+f 2 33 32
+f 2 32 31
+f 2 31 36
+f 2 36 35
+f 2 35 27
+f 2 27 22
+f 2 22 18
+f 2 18 14
+f 2 14 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 7 11 12
+f 8 13 9
+f 8 14 15
+f 8 15 13
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 14 18 19
+f 14 19 15
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 20 24 25
+f 20 25 21
+f 20 26 24
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 24 26 29
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 29
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 30 37 36
+f 30 36 31
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22194716 -0.08108072 0.02358933
+v 0.22194508 -0.07490531 0.02358935
+v 0.24110653 -0.08108072 0.02358933
+v 0.22200144 -0.08108092 0.08026864
+v 0.22194299 -0.06777144 0.02358938
+v 0.24112115 -0.01913250 0.02358956
+v 0.24326713 -0.01910826 0.03387544
+v 0.24326713 -0.03210213 0.03697185
+v 0.24326713 -0.03858085 0.03869729
+v 0.24326713 -0.08108087 0.06456563
+v 0.22290951 -0.08108095 0.08595997
+v 0.22202231 -0.07490551 0.08026866
+v 0.22199726 -0.06063775 0.07317963
+v 0.22194299 -0.06774717 0.02358938
+v 0.22233336 -0.01910823 0.02358956
+v 0.24118169 -0.01910823 0.02483350
+v 0.24326713 -0.01910837 0.06237225
+v 0.24326713 -0.08108097 0.09191215
+v 0.22590929 -0.08108096 0.08953797
+v 0.22293038 -0.07490553 0.08554536
+v 0.22224150 -0.06777164 0.08026869
+v 0.22228743 -0.05350387 0.07317965
+v 0.22210164 -0.01910833 0.05191918
+v 0.22204737 -0.02496830 0.05191916
+v 0.22202649 -0.01910830 0.04483678
+v 0.22195759 -0.01910823 0.02358956
+v 0.22195133 -0.03921168 0.02358949
+v 0.24171193 -0.01910837 0.06237225
+v 0.24326713 -0.05218753 0.08246236
+v 0.24326713 -0.07639785 0.09128350
+v 0.24171193 -0.07640998 0.09128350
+v 0.23578124 -0.08108097 0.09189208
+v 0.22653972 -0.08108096 0.08987905
+v 0.23016369 -0.07717432 0.09114306
+v 0.22762524 -0.07483882 0.08933067
+v 0.22350236 -0.06308854 0.08422791
+v 0.22314958 -0.06777166 0.08484985
+v 0.22289907 -0.06068024 0.08047604
+v 0.22320177 -0.05350389 0.07810188
+v 0.22302015 -0.01910835 0.05726275
+v 0.23455377 -0.01910837 0.06233881
+v 0.23455377 -0.05219967 0.08244898
+v 0.24171193 -0.05218753 0.08246236
+v 0.24326713 -0.05575448 0.08454226
+v 0.24326713 -0.07283090 0.09062142
+v 0.24171193 -0.07284304 0.09062142
+v 0.23455377 -0.07647671 0.09127013
+v 0.23455377 -0.08108097 0.09188539
+v 0.22940800 -0.08108097 0.09139050
+v 0.23455377 -0.07290976 0.09060805
+v 0.23455377 -0.06777168 0.08927719
+v 0.22739770 -0.06777167 0.08757180
+v 0.22485091 -0.05833261 0.08297730
+v 0.22360465 -0.04949411 0.07703854
+v 0.22730168 -0.06068025 0.08523109
+v 0.22757306 -0.01910836 0.06070698
+v 0.23251007 -0.01910837 0.06226525
+v 0.22962301 -0.05620945 0.08428811
+v 0.23455377 -0.05576661 0.08453558
+v 0.24171193 -0.06063780 0.08678267
+v 0.24326713 -0.06063780 0.08678267
+v 0.24326713 -0.07173898 0.09034054
+v 0.24171193 -0.06777168 0.08931732
+v 0.23455377 -0.06063780 0.08674922
+v 0.22872120 -0.01910836 0.06122195
+v 0.24326713 -0.06622479 0.08876892
+v 0.24326713 -0.06777168 0.08931732
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 27
+f 1 27 26
+f 1 26 15
+f 1 15 6
+f 1 6 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 32
+f 1 32 48
+f 1 48 49
+f 1 49 33
+f 1 33 19
+f 1 19 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 15
+f 7 15 26
+f 7 26 25
+f 7 25 23
+f 7 23 40
+f 7 40 56
+f 7 56 65
+f 7 65 57
+f 7 57 41
+f 7 41 28
+f 7 28 17
+f 7 17 29
+f 7 29 44
+f 7 44 61
+f 7 61 66
+f 7 66 67
+f 7 67 62
+f 7 62 45
+f 7 45 30
+f 7 30 18
+f 7 18 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 21 13
+f 12 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 17 28 43
+f 17 43 29
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 21
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 25 24
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 29 43 44
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 50
+f 31 50 47
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 33 49 34
+f 34 47 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 34 49 48
+f 34 48 47
+f 35 52 36
+f 36 53 54
+f 36 54 39
+f 36 39 38
+f 36 38 37
+f 36 52 55
+f 36 55 53
+f 39 54 40
+f 40 54 56
+f 41 57 42
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 42 57 58
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 63 50
+f 50 63 51
+f 51 63 64
+f 51 64 58
+f 51 58 55
+f 51 55 52
+f 53 55 58
+f 53 58 54
+f 54 58 56
+f 56 58 65
+f 57 65 58
+f 58 64 59
+f 59 64 60
+f 60 64 63
+f 60 63 66
+f 60 66 61
+f 62 67 63
+f 63 67 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24887245 -0.08108097 0.09192087
+v 0.24887245 -0.07636752 0.09129007
+v 0.24326921 -0.08080799 0.09187540
+v 0.24326921 -0.08108097 0.09190950
+v 0.24972652 -0.08108097 0.09188108
+v 0.24326921 -0.07562136 0.09114231
+v 0.24326921 -0.07639785 0.09128439
+v 0.25327787 -0.07705906 0.09116504
+v 0.24887245 -0.07280057 0.09063085
+v 0.24326921 -0.08108087 0.06456268
+v 0.25403373 -0.08108097 0.09142075
+v 0.24326921 -0.07283090 0.09062516
+v 0.25581028 -0.07477209 0.08922145
+v 0.25602951 -0.06777167 0.08752224
+v 0.24887245 -0.06777168 0.08933513
+v 0.25753072 -0.08108096 0.08938622
+v 0.24326921 -0.03858085 0.03869362
+v 0.25455285 -0.08108088 0.06887043
+v 0.24326921 -0.06777168 0.08931808
+v 0.25988950 -0.06319166 0.08419768
+v 0.25611018 -0.06074091 0.08523768
+v 0.25377768 -0.05619125 0.08429999
+v 0.24887245 -0.06063780 0.08679483
+v 0.24326921 -0.06063780 0.08678348
+v 0.25814278 -0.08108096 0.08886907
+v 0.26019290 -0.06777166 0.08476027
+v 0.24326921 -0.03210213 0.03697167
+v 0.25644339 -0.02502892 0.03989279
+v 0.25433363 -0.03046426 0.04058610
+v 0.25663980 -0.03977592 0.04595086
+v 0.25943178 -0.04251180 0.04865597
+v 0.25465807 -0.04436198 0.04740002
+v 0.25810418 -0.08108089 0.07081403
+v 0.26040336 -0.06074090 0.08040709
+v 0.26012977 -0.05350389 0.07797477
+v 0.25978077 -0.04957904 0.07698026
+v 0.25854965 -0.05843574 0.08286218
+v 0.25554196 -0.01910836 0.06083483
+v 0.25468789 -0.01910836 0.06119855
+v 0.24887245 -0.01910837 0.06235789
+v 0.24887245 -0.05218147 0.08245870
+v 0.24887245 -0.05574841 0.08454437
+v 0.24326921 -0.05575448 0.08454437
+v 0.26039459 -0.08108095 0.08580591
+v 0.26037705 -0.07490553 0.08539106
+v 0.26097332 -0.06777164 0.08027067
+v 0.24326921 -0.01910826 0.03386878
+v 0.25610316 -0.01910828 0.03856297
+v 0.25984040 -0.02269343 0.04100099
+v 0.25910558 -0.02744935 0.04189889
+v 0.25644339 -0.03254498 0.04265472
+v 0.26009996 -0.03775587 0.04750234
+v 0.26040511 -0.08108090 0.07428637
+v 0.26011750 -0.08108090 0.07358736
+v 0.26091194 -0.05350387 0.07318396
+v 0.26032269 -0.01910835 0.05716927
+v 0.25974570 -0.01910835 0.05778303
+v 0.25585939 -0.01910836 0.06063592
+v 0.24478270 -0.01910837 0.06237494
+v 0.24326921 -0.05218753 0.08245870
+v 0.24326921 -0.01910837 0.06237494
+v 0.26049981 -0.08108094 0.08511258
+v 0.26116273 -0.07490551 0.08027064
+v 0.26117851 -0.06063775 0.07318394
+v 0.26111889 -0.01910833 0.05192382
+v 0.25703089 -0.01910828 0.03899488
+v 0.26003507 -0.01910829 0.04071685
+v 0.26036653 -0.03210216 0.04641121
+v 0.26052612 -0.03977594 0.05137817
+v 0.26108206 -0.08108092 0.07923631
+v 0.26096631 -0.01910833 0.05307179
+v 0.26118553 -0.08108092 0.08027062
+v 0.26116799 -0.02496830 0.05192380
+v 0.26092772 -0.01910831 0.04609869
+v 0.26015082 -0.01910829 0.04130220
+v 0.26114870 -0.03210218 0.05192377
+v 0.26078392 -0.01910830 0.04477455
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 33
+f 1 33 54
+f 1 54 53
+f 1 53 70
+f 1 70 72
+f 1 72 62
+f 1 62 44
+f 1 44 25
+f 1 25 16
+f 1 16 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 7 6
+f 3 6 12
+f 3 12 19
+f 3 19 24
+f 3 24 43
+f 3 43 60
+f 3 60 61
+f 3 61 47
+f 3 47 27
+f 3 27 17
+f 3 17 10
+f 3 10 4
+f 5 11 8
+f 6 9 12
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 8 11 16
+f 8 16 13
+f 9 15 12
+f 10 17 18
+f 12 15 19
+f 13 16 20
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 19
+f 16 25 26
+f 16 26 20
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 31
+f 18 31 33
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 20 26 34
+f 21 37 22
+f 22 37 36
+f 22 36 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 26 46 34
+f 26 45 46
+f 27 47 28
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 50 51
+f 29 51 31
+f 29 31 30
+f 31 51 50
+f 31 50 52
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 33
+f 34 46 55
+f 34 55 35
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 38
+f 38 58 57
+f 38 57 56
+f 38 56 71
+f 38 71 65
+f 38 65 74
+f 38 74 77
+f 38 77 75
+f 38 75 67
+f 38 67 66
+f 38 66 48
+f 38 48 47
+f 38 47 61
+f 38 61 59
+f 38 59 40
+f 38 40 39
+f 40 59 41
+f 41 60 43
+f 41 43 42
+f 41 59 61
+f 41 61 60
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 46
+f 46 64 65
+f 46 65 55
+f 46 63 64
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 52
+f 49 52 50
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 53 69 70
+f 55 65 71
+f 55 71 56
+f 62 72 63
+f 63 72 64
+f 64 72 73
+f 64 73 65
+f 65 73 74
+f 67 75 68
+f 68 76 69
+f 68 75 77
+f 68 77 76
+f 69 76 70
+f 70 76 72
+f 72 76 73
+f 73 76 74
+f 74 76 77
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24171354 -0.08108037 -0.07209984
+v 0.23455438 -0.08108037 -0.07209047
+v 0.23455438 -0.07996419 -0.07197806
+v 0.24237465 -0.08025537 -0.07201553
+v 0.24237465 -0.08108037 -0.07209047
+v 0.23075862 -0.08108037 -0.07121938
+v 0.24237465 -0.07537206 -0.07133176
+v 0.24171354 -0.07992779 -0.07197806
+v 0.22776979 -0.08108037 -0.07049815
+v 0.22739775 -0.07490496 -0.06952400
+v 0.23455438 -0.07490496 -0.07124746
+v 0.24237465 -0.07992779 -0.07197806
+v 0.24237465 -0.08108047 -0.04288542
+v 0.24171354 -0.07490496 -0.07125682
+v 0.24237465 -0.07490496 -0.07125682
+v 0.22722933 -0.08108037 -0.07011412
+v 0.22323247 -0.06777111 -0.06586163
+v 0.22356177 -0.06317898 -0.06535582
+v 0.22739775 -0.06777110 -0.06825011
+v 0.23455438 -0.06777109 -0.06982370
+v 0.24237465 -0.04265106 -0.02290632
+v 0.24110772 -0.08108072 0.02358933
+v 0.24171354 -0.06777109 -0.06983307
+v 0.24237465 -0.06777109 -0.06983307
+v 0.22291323 -0.08108038 -0.06674214
+v 0.22297356 -0.07490498 -0.06642366
+v 0.21669421 -0.03924174 -0.04974161
+v 0.21669421 -0.03205327 -0.04843026
+v 0.22476334 -0.05842306 -0.06424117
+v 0.22724944 -0.06073429 -0.06631120
+v 0.21669421 -0.02840749 -0.04761535
+v 0.21669421 -0.01910797 -0.04543290
+v 0.22953443 -0.05594198 -0.06553376
+v 0.23455438 -0.06063723 -0.06776302
+v 0.24237465 -0.02177115 -0.01553473
+v 0.24159791 -0.01910818 0.01065429
+v 0.24112029 -0.01913250 0.02358956
+v 0.22194794 -0.08108072 0.02358933
+v 0.24237465 -0.06129844 -0.06795973
+v 0.21669421 -0.06777116 -0.05077204
+v 0.21669421 -0.06051596 -0.05077201
+v 0.21669421 -0.05350341 -0.05074389
+v 0.21669421 -0.04637561 -0.05050970
+v 0.21670428 -0.08108044 -0.05076273
+v 0.21669421 -0.07490503 -0.05076271
+v 0.22738267 -0.01910796 -0.04821478
+v 0.21669421 -0.01910818 0.01204991
+v 0.23455438 -0.05179269 -0.06417558
+v 0.23455438 -0.05535963 -0.06578665
+v 0.23455438 -0.01910796 -0.04931067
+v 0.24171354 -0.05535963 -0.06579602
+v 0.24237465 -0.06063723 -0.06776302
+v 0.24237465 -0.01910808 -0.01549725
+v 0.24112029 -0.01910823 0.02356146
+v 0.22233506 -0.01910823 0.02358956
+v 0.22194543 -0.07490531 0.02358935
+v 0.21669421 -0.08108067 0.01209652
+v 0.21669421 -0.08108048 -0.04158346
+v 0.21669421 -0.01911425 0.01209675
+v 0.21669672 -0.01910818 0.01209675
+v 0.24237465 -0.05179269 -0.06417558
+v 0.24237465 -0.01910796 -0.04931067
+v 0.24237465 -0.05535963 -0.06579602
+v 0.22195800 -0.01910823 0.02358956
+v 0.22194543 -0.06061330 0.02358941
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 22
+f 1 22 38
+f 1 38 57
+f 1 57 58
+f 1 58 44
+f 1 44 25
+f 1 25 16
+f 1 16 9
+f 1 9 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 7
+f 4 8 12
+f 4 12 7
+f 4 7 15
+f 4 15 24
+f 4 24 39
+f 4 39 52
+f 4 52 63
+f 4 63 61
+f 4 61 62
+f 4 62 53
+f 4 53 35
+f 4 35 21
+f 4 21 13
+f 4 13 5
+f 7 12 8
+f 7 11 14
+f 7 14 15
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 23
+f 11 23 14
+f 13 21 22
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 18 28 31
+f 18 31 32
+f 18 32 29
+f 19 30 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 23
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 55
+f 22 55 64
+f 22 64 65
+f 22 65 56
+f 22 56 38
+f 23 34 39
+f 23 39 24
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 25 44 45
+f 25 45 40
+f 26 43 27
+f 27 43 42
+f 27 42 41
+f 27 41 40
+f 27 40 45
+f 27 45 58
+f 27 58 57
+f 27 57 59
+f 27 59 47
+f 27 47 32
+f 27 32 31
+f 27 31 28
+f 29 32 30
+f 30 32 33
+f 32 46 33
+f 32 47 60
+f 32 60 64
+f 32 64 55
+f 32 55 54
+f 32 54 36
+f 32 36 53
+f 32 53 62
+f 32 62 50
+f 32 50 46
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 33 46 50
+f 33 50 48
+f 34 49 51
+f 34 51 63
+f 34 63 52
+f 34 52 39
+f 35 53 36
+f 36 54 37
+f 37 54 55
+f 38 56 57
+f 44 58 45
+f 47 59 60
+f 48 61 63
+f 48 63 51
+f 48 51 49
+f 48 50 62
+f 48 62 61
+f 56 65 59
+f 56 59 57
+f 59 65 64
+f 59 64 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,571 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05036727 0.11773798 0.12324348
+v -0.05036727 0.12487022 0.12314649
+v -0.06610926 0.11773798 0.12307367
+v -0.07326623 0.11059630 0.12274212
+v -0.05895229 0.11059630 0.12289576
+v -0.05036727 0.11059630 0.12298470
+v -0.06610926 0.12487022 0.12297666
+v -0.05036727 0.13200248 0.12266132
+v -0.08042320 0.11773798 0.12291195
+v -0.08042320 0.11059630 0.12266125
+v -0.07326623 0.10346406 0.12216796
+v -0.05036727 0.10346406 0.12240247
+v -0.07326623 0.12487022 0.12289581
+v -0.05036727 0.13914415 0.12173144
+v -0.05895229 0.13200248 0.12256429
+v -0.08453344 0.11773798 0.12285534
+v -0.08453344 0.11364355 0.12271787
+v -0.08453344 0.11059630 0.12261273
+v -0.08042320 0.12487022 0.12280685
+v -0.08453344 0.12077579 0.12281492
+v -0.08042320 0.10346406 0.12208711
+v -0.08061048 0.10327538 0.12206285
+v -0.07326623 0.10327538 0.12214370
+v -0.06629655 0.10327538 0.12221649
+v -0.05197926 0.10327538 0.12236204
+v -0.05036727 0.10327538 0.12237821
+v -0.08042320 0.13200248 0.12230553
+v -0.05036727 0.14055929 0.12144034
+v -0.05179199 0.13914415 0.12171527
+v -0.08453344 0.10650188 0.12228118
+v -0.08453344 0.12487022 0.12275026
+v -0.08453344 0.10336029 0.12202241
+v -0.08453344 0.10327538 0.12200624
+v -0.05036727 0.10327558 0.06908994
+v -0.05895229 0.13914415 0.12162632
+v -0.07326623 0.13914415 0.12144842
+v -0.08042320 0.13914415 0.12135139
+v -0.08453344 0.13200248 0.12224892
+v -0.07326623 0.14588017 0.12005762
+v -0.05036727 0.14627641 0.12024360
+v -0.05179199 0.14627641 0.12023552
+v -0.08453344 0.10327568 0.04063448
+v -0.05565473 0.10327568 0.04063448
+v -0.05036727 0.13700289 0.04063460
+v -0.08042320 0.14568206 0.12000910
+v -0.08453344 0.14192724 0.12072067
+v -0.08453344 0.13914415 0.12128670
+v -0.06123650 0.14977650 0.11924092
+v -0.06610926 0.14964441 0.11920858
+v -0.05036727 0.14703115 0.12005762
+v -0.05036727 0.14999347 0.11930561
+v -0.05646408 0.14988970 0.11927326
+v -0.08453344 0.19930625 0.04063483
+v -0.05036727 0.19965532 0.04063483
+v -0.08453344 0.14554054 0.11997675
+v -0.08042320 0.14924818 0.11910345
+v -0.07326623 0.15339922 0.11778541
+v -0.05036727 0.15070104 0.11905493
+v -0.05036727 0.15355018 0.11803607
+v -0.05889209 0.15271053 0.11823015
+v -0.08453344 0.19907038 0.04247041
+v -0.08042320 0.19937229 0.04063483
+v -0.05220667 0.19964589 0.04063483
+v -0.05179199 0.19907038 0.04483159
+v -0.05036727 0.19919303 0.04397445
+v -0.08453344 0.14705945 0.11958862
+v -0.08453344 0.14910666 0.11906301
+v -0.08042320 0.15339922 0.11766411
+v -0.08453344 0.15339922 0.11758325
+v -0.06610926 0.15339922 0.11788244
+v -0.05179199 0.15352187 0.11802799
+v -0.05895229 0.16053148 0.11495526
+v -0.07326623 0.16053148 0.11473693
+v -0.05036727 0.16053148 0.11505229
+v -0.08453344 0.19875906 0.04483159
+v -0.07460398 0.19945719 0.04063483
+v -0.05895229 0.19959871 0.04063483
+v -0.05895229 0.19902321 0.04483159
+v -0.05036727 0.19907038 0.04483159
+v -0.05036727 0.19793825 0.05192321
+v -0.05036727 0.19816467 0.05051621
+v -0.08042320 0.16053148 0.11459946
+v -0.08453344 0.15643704 0.11627329
+v -0.05895229 0.16490895 0.11268305
+v -0.06610926 0.16481461 0.11262644
+v -0.07326623 0.16472027 0.11256176
+v -0.08042320 0.16461649 0.11248897
+v -0.05036727 0.16498442 0.11273156
+v -0.05179199 0.16497500 0.11272347
+v -0.08042320 0.19881566 0.04483159
+v -0.08453344 0.19759862 0.05192321
+v -0.08042320 0.19766467 0.05192321
+v -0.07326623 0.19891001 0.04483159
+v -0.06711257 0.19953267 0.04063483
+v -0.06610926 0.19954211 0.04063483
+v -0.05895229 0.19788164 0.05192321
+v -0.05036727 0.19651365 0.05901483
+v -0.08453344 0.16053148 0.11450242
+v -0.08453344 0.16454101 0.11244853
+v -0.08453344 0.16227681 0.11361296
+v -0.05895229 0.16847509 0.11017632
+v -0.06610926 0.16839017 0.11011972
+v -0.07326623 0.16828640 0.11004695
+v -0.08042320 0.16818262 0.10996608
+v -0.05036727 0.16855055 0.11022484
+v -0.05179199 0.16854113 0.11021676
+v -0.08453344 0.19677784 0.05599058
+v -0.08042320 0.19623064 0.05901483
+v -0.07326623 0.19632497 0.05901483
+v -0.07326623 0.19774957 0.05192321
+v -0.05895229 0.19645706 0.05901483
+v -0.05036727 0.19510795 0.06469137
+v -0.08453344 0.16810714 0.10990947
+v -0.05895229 0.17294690 0.10662649
+v -0.06610926 0.17288086 0.10657796
+v -0.07326623 0.17280539 0.10650519
+v -0.08042320 0.17272048 0.10642432
+v -0.08453344 0.17265444 0.10636771
+v -0.05036727 0.16943736 0.10952134
+v -0.08453344 0.19616459 0.05901483
+v -0.08042320 0.19447586 0.06609836
+v -0.07326623 0.19457963 0.06609836
+v -0.06610926 0.19464567 0.06609836
+v -0.05895229 0.19470228 0.06609837
+v -0.05036727 0.19475889 0.06609837
+v -0.05179199 0.17299407 0.10667501
+v -0.05179199 0.17656020 0.10310899
+v -0.05895229 0.17651303 0.10305238
+v -0.07326623 0.17638096 0.10290683
+v -0.08042320 0.17628661 0.10280980
+v -0.08453344 0.17417334 0.10482325
+v -0.05036727 0.17300351 0.10668309
+v -0.08453344 0.19440982 0.06609836
+v -0.08042320 0.19307958 0.07098244
+v -0.07326623 0.19312675 0.07114417
+v -0.06610926 0.19316449 0.07126546
+v -0.05895229 0.19319278 0.07135441
+v -0.05036727 0.19353242 0.07036789
+v -0.05036727 0.17656964 0.10311707
+v -0.05179199 0.17961688 0.09956722
+v -0.05895229 0.17956971 0.09950254
+v -0.06610926 0.17951310 0.09943785
+v -0.07326623 0.17945652 0.09935698
+v -0.08042320 0.17938104 0.09925995
+v -0.08453344 0.17932443 0.09919526
+v -0.08453344 0.17754136 0.10123298
+v -0.08453344 0.17622057 0.10273702
+v -0.08453344 0.19304184 0.07086924
+v -0.08042320 0.19190973 0.07452420
+v -0.07326623 0.19195690 0.07468594
+v -0.06610926 0.19200407 0.07480723
+v -0.05895229 0.19203237 0.07489618
+v -0.05036727 0.19207009 0.07498513
+v -0.05036727 0.19322109 0.07144336
+v -0.05036727 0.17962632 0.09957531
+v -0.05179199 0.18308869 0.09444865
+v -0.05895229 0.18300378 0.09444865
+v -0.06610926 0.18290000 0.09444865
+v -0.07326623 0.18277736 0.09444865
+v -0.08042320 0.18263585 0.09444865
+v -0.08453344 0.18072070 0.09714136
+v -0.08453344 0.19187199 0.07441100
+v -0.08042320 0.18974928 0.08028160
+v -0.07326623 0.18986249 0.08028160
+v -0.06610926 0.18994740 0.08028160
+v -0.05895229 0.19002288 0.08028160
+v -0.05036727 0.19048515 0.07923848
+v -0.05036727 0.18309813 0.09444865
+v -0.05179199 0.18540951 0.09070473
+v -0.05895229 0.18537179 0.09063196
+v -0.06610926 0.18532461 0.09053492
+v -0.07326623 0.18526801 0.09042981
+v -0.08453344 0.18254150 0.09444865
+v -0.08042320 0.18520196 0.09030043
+v -0.08453344 0.19058892 0.07782339
+v -0.08453344 0.18966437 0.08028160
+v -0.08042320 0.18691899 0.08675867
+v -0.07326623 0.18697560 0.08688804
+v -0.06610926 0.18702277 0.08699316
+v -0.05895229 0.18706051 0.08709020
+v -0.05179199 0.18709825 0.08716297
+v -0.05179199 0.19007947 0.08028160
+v -0.05036727 0.19008891 0.08028160
+v -0.05036727 0.18540951 0.09071282
+v -0.05036727 0.18574915 0.09000932
+v -0.08453344 0.18363588 0.09267776
+v -0.08453344 0.18515479 0.09021147
+v -0.08453344 0.18807941 0.08390423
+v -0.08453344 0.18687183 0.08666163
+v -0.05036727 0.18709825 0.08717106
+v -0.05036727 0.18770203 0.08578831
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 26
+f 1 26 34
+f 1 34 44
+f 1 44 54
+f 1 54 65
+f 1 65 79
+f 1 79 81
+f 1 81 80
+f 1 80 97
+f 1 97 112
+f 1 112 125
+f 1 125 138
+f 1 138 154
+f 1 154 153
+f 1 153 167
+f 1 167 183
+f 1 183 191
+f 1 191 190
+f 1 190 185
+f 1 185 184
+f 1 184 168
+f 1 168 155
+f 1 155 139
+f 1 139 132
+f 1 132 119
+f 1 119 105
+f 1 105 88
+f 1 88 74
+f 1 74 59
+f 1 59 58
+f 1 58 51
+f 1 51 50
+f 1 50 40
+f 1 40 28
+f 1 28 14
+f 1 14 8
+f 1 8 2
+f 2 8 7
+f 3 7 13
+f 3 13 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 21
+f 4 21 11
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 7 8 13
+f 8 14 15
+f 8 15 13
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 9 13 19
+f 9 19 20
+f 9 20 16
+f 10 18 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 13 15 27
+f 13 27 19
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 27
+f 16 20 31
+f 16 31 38
+f 16 38 47
+f 16 47 46
+f 16 46 55
+f 16 55 66
+f 16 66 67
+f 16 67 69
+f 16 69 83
+f 16 83 98
+f 16 98 100
+f 16 100 99
+f 16 99 113
+f 16 113 118
+f 16 118 131
+f 16 131 147
+f 16 147 146
+f 16 146 145
+f 16 145 161
+f 16 161 173
+f 16 173 186
+f 16 186 187
+f 16 187 189
+f 16 189 188
+f 16 188 176
+f 16 176 175
+f 16 175 162
+f 16 162 148
+f 16 148 133
+f 16 133 120
+f 16 120 107
+f 16 107 91
+f 16 91 75
+f 16 75 61
+f 16 61 53
+f 16 53 42
+f 16 42 33
+f 16 33 32
+f 16 32 30
+f 16 30 18
+f 16 18 17
+f 18 30 21
+f 19 31 20
+f 19 27 38
+f 19 38 31
+f 21 30 32
+f 21 32 22
+f 22 33 42
+f 22 42 43
+f 22 43 34
+f 22 34 26
+f 22 26 25
+f 22 25 24
+f 22 24 23
+f 22 32 33
+f 27 29 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 28 39 29
+f 28 40 41
+f 28 41 39
+f 29 39 35
+f 34 43 44
+f 35 39 36
+f 36 39 45
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 38
+f 39 41 48
+f 39 48 49
+f 39 49 45
+f 40 50 41
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 48
+f 42 53 62
+f 42 62 76
+f 42 76 94
+f 42 94 95
+f 42 95 77
+f 42 77 63
+f 42 63 54
+f 42 54 44
+f 42 44 43
+f 45 55 46
+f 45 49 56
+f 45 56 55
+f 48 52 57
+f 48 57 49
+f 49 57 56
+f 51 58 52
+f 52 58 59
+f 52 59 60
+f 52 60 57
+f 53 61 62
+f 54 63 64
+f 54 64 65
+f 55 56 66
+f 56 67 66
+f 56 57 68
+f 56 68 69
+f 56 69 67
+f 57 60 70
+f 57 70 71
+f 57 71 59
+f 57 59 72
+f 57 72 73
+f 57 73 68
+f 59 71 60
+f 59 74 72
+f 60 71 70
+f 61 75 76
+f 61 76 62
+f 63 77 78
+f 63 78 64
+f 64 79 65
+f 64 78 80
+f 64 80 81
+f 64 81 79
+f 68 73 82
+f 68 82 69
+f 69 82 83
+f 72 74 84
+f 72 84 85
+f 72 85 73
+f 73 85 86
+f 73 86 87
+f 73 87 82
+f 74 88 89
+f 74 89 84
+f 75 90 76
+f 75 91 92
+f 75 92 90
+f 76 90 93
+f 76 93 94
+f 77 95 93
+f 77 93 78
+f 78 93 96
+f 78 96 80
+f 80 96 111
+f 80 111 97
+f 82 98 83
+f 82 87 99
+f 82 99 100
+f 82 100 98
+f 84 89 106
+f 84 106 101
+f 84 101 102
+f 84 102 85
+f 85 102 86
+f 86 102 103
+f 86 103 87
+f 87 103 104
+f 87 104 99
+f 88 105 106
+f 88 106 89
+f 90 92 93
+f 91 107 92
+f 92 107 108
+f 92 108 109
+f 92 109 110
+f 92 110 93
+f 93 95 94
+f 93 110 96
+f 96 110 109
+f 96 109 111
+f 97 111 112
+f 99 104 113
+f 101 106 114
+f 101 114 115
+f 101 115 102
+f 102 115 116
+f 102 116 117
+f 102 117 103
+f 103 117 104
+f 104 117 118
+f 104 118 113
+f 105 119 106
+f 106 119 114
+f 107 120 108
+f 108 120 133
+f 108 133 121
+f 108 121 122
+f 108 122 109
+f 109 122 123
+f 109 123 111
+f 111 123 124
+f 111 124 112
+f 112 124 125
+f 114 119 126
+f 114 126 127
+f 114 127 128
+f 114 128 115
+f 115 128 129
+f 115 129 116
+f 116 129 117
+f 117 129 130
+f 117 130 118
+f 118 130 131
+f 119 132 126
+f 121 133 134
+f 121 134 122
+f 122 134 135
+f 122 135 136
+f 122 136 123
+f 123 136 124
+f 124 136 137
+f 124 137 125
+f 125 137 138
+f 126 132 139
+f 126 139 127
+f 127 139 155
+f 127 155 140
+f 127 140 128
+f 128 140 141
+f 128 141 142
+f 128 142 143
+f 128 143 129
+f 129 143 144
+f 129 144 130
+f 130 144 145
+f 130 145 146
+f 130 146 147
+f 130 147 131
+f 133 148 134
+f 134 148 162
+f 134 162 149
+f 134 149 150
+f 134 150 135
+f 135 150 151
+f 135 151 136
+f 136 151 152
+f 136 152 137
+f 137 152 153
+f 137 153 154
+f 137 154 138
+f 140 155 156
+f 140 156 157
+f 140 157 141
+f 141 157 142
+f 142 157 158
+f 142 158 143
+f 143 158 159
+f 143 159 144
+f 144 159 160
+f 144 160 161
+f 144 161 145
+f 149 162 163
+f 149 163 164
+f 149 164 150
+f 150 164 151
+f 151 164 165
+f 151 165 166
+f 151 166 152
+f 152 166 167
+f 152 167 153
+f 155 168 156
+f 156 168 169
+f 156 169 170
+f 156 170 157
+f 157 170 158
+f 158 170 171
+f 158 171 172
+f 158 172 159
+f 159 172 160
+f 160 173 161
+f 160 172 174
+f 160 174 173
+f 162 175 163
+f 163 176 177
+f 163 177 164
+f 163 175 176
+f 164 177 178
+f 164 178 179
+f 164 179 165
+f 165 179 180
+f 165 180 166
+f 166 180 181
+f 166 181 182
+f 166 182 167
+f 167 182 183
+f 168 184 169
+f 169 184 185
+f 169 185 181
+f 169 181 180
+f 169 180 170
+f 170 180 179
+f 170 179 171
+f 171 179 178
+f 171 178 172
+f 172 178 177
+f 172 177 174
+f 173 174 186
+f 174 187 186
+f 174 177 187
+f 176 188 177
+f 177 188 189
+f 177 189 187
+f 181 185 190
+f 181 190 191
+f 181 191 183
+f 181 183 182
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,367 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21669857 -0.14970952 0.05902107
+v 0.24385330 -0.14970952 0.05902107
+v 0.21669857 -0.14970957 0.07268769
+v 0.21669857 -0.13734762 0.05902112
+v 0.25594965 -0.14970954 0.06517691
+v 0.24126589 -0.08108757 0.05902132
+v 0.22302770 -0.14970961 0.08557815
+v 0.22291444 -0.14625635 0.08604988
+v 0.22417330 -0.13198644 0.09047611
+v 0.22411668 -0.12485147 0.09053301
+v 0.21669857 -0.14625630 0.07268770
+v 0.21669857 -0.13832182 0.06609697
+v 0.22200406 -0.08108093 0.08027233
+v 0.22199971 -0.08108086 0.05996811
+v 0.22199971 -0.08108086 0.05902132
+v 0.25996580 -0.14970955 0.06865963
+v 0.25810147 -0.08108090 0.07081777
+v 0.24123103 -0.08108086 0.05902132
+v 0.22444336 -0.14970962 0.08740482
+v 0.22449999 -0.13912140 0.09019506
+v 0.22808055 -0.13912141 0.09190129
+v 0.22774950 -0.13198645 0.09203180
+v 0.22769724 -0.12485148 0.09204855
+v 0.22771030 -0.11771652 0.09204189
+v 0.22413410 -0.11771651 0.09051965
+v 0.21669857 -0.14057251 0.07162718
+v 0.22417330 -0.11058827 0.09047618
+v 0.22291009 -0.08918337 0.08639133
+v 0.22290574 -0.08204841 0.08602670
+v 0.22291009 -0.08108096 0.08596313
+v 0.26069323 -0.14970957 0.07317280
+v 0.26011825 -0.08108091 0.07359459
+v 0.26040139 -0.08108091 0.07429046
+v 0.22674765 -0.14970963 0.08909098
+v 0.22565867 -0.14625636 0.08959618
+v 0.22923923 -0.14625637 0.09147637
+v 0.23455779 -0.13912141 0.09290497
+v 0.23455779 -0.13198645 0.09315592
+v 0.23455779 -0.12485148 0.09319273
+v 0.23455779 -0.11771652 0.09318607
+v 0.22775385 -0.11058828 0.09202518
+v 0.22784534 -0.10345331 0.09198172
+v 0.22426477 -0.10345330 0.09038589
+v 0.22591132 -0.08108097 0.08953954
+v 0.22447385 -0.09631834 0.09020525
+v 0.22486589 -0.08918338 0.08993428
+v 0.22564560 -0.08204842 0.08957299
+v 0.26119416 -0.14625632 0.08027209
+v 0.26109398 -0.14970959 0.08027208
+v 0.26108091 -0.08108093 0.07923855
+v 0.26118545 -0.08108093 0.08027233
+v 0.23023236 -0.14970963 0.09113512
+v 0.23102079 -0.14970964 0.09122546
+v 0.23455779 -0.14625637 0.09206855
+v 0.24171019 -0.13912141 0.09291501
+v 0.24171019 -0.14625637 0.09208861
+v 0.24887130 -0.13198645 0.09315257
+v 0.24887130 -0.12485148 0.09318939
+v 0.24887130 -0.11771652 0.09319611
+v 0.24171019 -0.11771652 0.09319276
+v 0.23455779 -0.11058828 0.09315599
+v 0.23455779 -0.10345331 0.09306233
+v 0.22805441 -0.09631835 0.09189476
+v 0.22653856 -0.08108097 0.08988413
+v 0.22844209 -0.08918339 0.09174423
+v 0.22922180 -0.08204843 0.09145655
+v 0.22940910 -0.08108098 0.09139633
+v 0.26039704 -0.13198643 0.08667555
+v 0.26040139 -0.13912139 0.08643464
+v 0.26040139 -0.14625635 0.08588594
+v 0.26040139 -0.11058826 0.08672246
+v 0.26039704 -0.11771650 0.08675255
+v 0.26030120 -0.14970961 0.08543763
+v 0.26049721 -0.08108095 0.08511336
+v 0.26039704 -0.08204841 0.08586946
+v 0.26039267 -0.08918337 0.08624747
+v 0.26039267 -0.09631833 0.08648164
+v 0.26039704 -0.10345329 0.08661878
+v 0.23455779 -0.14970964 0.09135592
+v 0.24887130 -0.13912141 0.09291166
+v 0.24171019 -0.14970964 0.09137265
+v 0.24887130 -0.14625637 0.09207857
+v 0.25551842 -0.13198645 0.09202845
+v 0.25523093 -0.13912141 0.09190464
+v 0.25557505 -0.12485148 0.09204855
+v 0.25558812 -0.11771652 0.09204858
+v 0.25555763 -0.11058828 0.09203522
+v 0.24887130 -0.11058828 0.09316601
+v 0.24887130 -0.10345331 0.09307907
+v 0.24887130 -0.09631835 0.09291517
+v 0.23455779 -0.09631835 0.09289174
+v 0.23455779 -0.08918339 0.09259066
+v 0.23455779 -0.08204843 0.09201859
+v 0.23455779 -0.08108098 0.09188813
+v 0.26039267 -0.12485146 0.08673579
+v 0.25916866 -0.11771651 0.09029885
+v 0.25915124 -0.12485147 0.09027874
+v 0.25909462 -0.13198644 0.09021850
+v 0.25881148 -0.13912140 0.08997759
+v 0.25666402 -0.14970963 0.08897054
+v 0.25773121 -0.14625636 0.08943223
+v 0.26039267 -0.08108096 0.08580589
+v 0.25888117 -0.09631834 0.09002460
+v 0.25903799 -0.10345330 0.09016173
+v 0.25913382 -0.11058827 0.09026542
+v 0.25415066 -0.14625637 0.09148641
+v 0.24887130 -0.14970964 0.09136261
+v 0.25319236 -0.14970963 0.09114516
+v 0.25545743 -0.10345331 0.09199845
+v 0.25530061 -0.09631835 0.09191483
+v 0.25496956 -0.08918339 0.09176766
+v 0.24887130 -0.08918339 0.09261742
+v 0.24887130 -0.08204843 0.09205540
+v 0.24171019 -0.08108098 0.09190819
+v 0.25373685 -0.14970963 0.09083067
+v 0.25814067 -0.08108097 0.08887043
+v 0.25855013 -0.08918338 0.08979043
+v 0.25421164 -0.08204843 0.09148331
+v 0.25403306 -0.08108098 0.09142308
+v 0.24972505 -0.08108098 0.09188143
+v 0.24887130 -0.08108098 0.09192492
+v 0.25753084 -0.08108097 0.08938899
+v 0.25779219 -0.08204842 0.08941241
+f 1 2 5
+f 1 5 16
+f 1 16 31
+f 1 31 49
+f 1 49 73
+f 1 73 100
+f 1 100 115
+f 1 115 108
+f 1 108 107
+f 1 107 81
+f 1 81 79
+f 1 79 53
+f 1 53 52
+f 1 52 34
+f 1 34 19
+f 1 19 7
+f 1 7 3
+f 1 3 11
+f 1 11 26
+f 1 26 12
+f 1 12 4
+f 1 4 15
+f 1 15 18
+f 1 18 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 5 6 17
+f 5 17 16
+f 6 18 17
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 26
+f 12 26 13
+f 13 30 44
+f 13 44 64
+f 13 64 67
+f 13 67 94
+f 13 94 114
+f 13 114 121
+f 13 121 120
+f 13 120 119
+f 13 119 122
+f 13 122 116
+f 13 116 102
+f 13 102 74
+f 13 74 51
+f 13 51 50
+f 13 50 33
+f 13 33 32
+f 13 32 17
+f 13 17 18
+f 13 18 15
+f 13 15 14
+f 13 26 30
+f 16 17 32
+f 16 32 33
+f 16 33 31
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 21 36 37
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 29
+f 29 43 30
+f 30 43 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 44
+f 31 48 49
+f 31 33 50
+f 31 50 51
+f 31 51 48
+f 34 52 35
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 55 38
+f 37 54 56
+f 37 56 55
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 38 55 57
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 41 61 42
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 42 61 62
+f 43 63 45
+f 44 47 64
+f 45 63 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 66 67
+f 47 67 64
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 48 51 71
+f 48 71 72
+f 48 72 68
+f 49 70 73
+f 51 74 75
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 71
+f 53 79 54
+f 54 79 56
+f 55 80 57
+f 55 56 80
+f 56 79 81
+f 56 81 107
+f 56 107 82
+f 56 82 80
+f 57 83 58
+f 57 80 84
+f 57 84 83
+f 58 85 59
+f 58 83 85
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 60
+f 59 85 86
+f 60 88 61
+f 61 88 89
+f 61 89 62
+f 62 89 90
+f 62 90 91
+f 62 91 63
+f 63 91 65
+f 65 91 92
+f 65 92 66
+f 66 92 93
+f 66 93 67
+f 67 93 94
+f 68 95 96
+f 68 96 97
+f 68 97 98
+f 68 98 69
+f 68 72 95
+f 69 98 70
+f 70 98 99
+f 70 99 73
+f 71 78 96
+f 71 96 72
+f 72 96 95
+f 73 99 101
+f 73 101 100
+f 74 102 75
+f 75 102 103
+f 75 103 104
+f 75 104 76
+f 76 104 105
+f 76 105 77
+f 77 105 78
+f 78 105 96
+f 80 82 106
+f 80 106 84
+f 82 107 108
+f 82 108 106
+f 83 98 97
+f 83 97 85
+f 83 84 98
+f 84 99 98
+f 84 106 99
+f 85 97 96
+f 85 96 86
+f 86 96 87
+f 87 96 105
+f 87 105 109
+f 87 109 88
+f 88 109 89
+f 89 109 110
+f 89 110 90
+f 90 110 111
+f 90 111 112
+f 90 112 91
+f 91 112 92
+f 92 112 113
+f 92 113 93
+f 93 113 114
+f 93 114 94
+f 99 106 101
+f 100 101 115
+f 101 106 108
+f 101 108 115
+f 102 116 117
+f 102 117 103
+f 103 110 104
+f 103 117 111
+f 103 111 110
+f 104 110 109
+f 104 109 105
+f 111 117 118
+f 111 118 112
+f 112 118 113
+f 113 118 119
+f 113 119 120
+f 113 120 121
+f 113 121 114
+f 116 122 123
+f 116 123 117
+f 117 123 118
+f 118 123 119
+f 119 123 122
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,391 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15948342 0.03964242 0.07033680
+v -0.15948342 0.03964236 0.08775670
+v -0.15951109 0.07613217 0.08736543
+v -0.15948342 0.07613223 0.07033693
+v -0.04924870 0.03964242 0.07033680
+v -0.15948342 0.04638237 0.09445408
+v -0.15937280 0.03964233 0.09445406
+v -0.15948342 0.07492127 0.10153811
+v -0.15948342 0.07613212 0.10153811
+v -0.04971884 0.07613223 0.07033693
+v -0.04922105 0.04638246 0.07033682
+v -0.02314193 0.03964242 0.07153517
+v -0.15940047 0.06778476 0.10153808
+v -0.15926217 0.03964233 0.09488895
+v -0.15909625 0.06064824 0.10153805
+v -0.15934515 0.07613211 0.10274132
+v -0.04922105 0.07613223 0.07034659
+v -0.04922105 0.07504997 0.07033693
+v -0.03030470 0.07492138 0.07123088
+v -0.02314193 0.07613223 0.07158846
+v 0.11284003 0.03964239 0.07979815
+v -0.15774112 0.07613209 0.10914875
+v -0.15740925 0.03964231 0.10075518
+v -0.15851549 0.05351887 0.10153803
+v -0.03030470 0.07613223 0.07123571
+v 0.09137939 0.07613216 0.08924030
+v 0.11646291 0.04998996 0.08380403
+v 0.11748615 0.04638241 0.08310819
+v 0.11886893 0.03964238 0.08188563
+v -0.15743693 0.06778473 0.10802283
+v -0.15729863 0.07613208 0.11028913
+v -0.15718803 0.03964231 0.10104994
+v -0.15599883 0.04837899 0.10546173
+v -0.15655194 0.05351885 0.10609959
+v -0.15713271 0.06064822 0.10700805
+v 0.09693814 0.07613216 0.09011492
+v 0.11709899 0.06521308 0.09050628
+v 0.11878597 0.07613214 0.09614061
+v 0.11897955 0.07492129 0.09593765
+v 0.12074951 0.04638240 0.08736532
+v 0.12215994 0.03964236 0.08736530
+v -0.15619243 0.07613208 0.11261341
+v -0.15486497 0.04362132 0.10480936
+v -0.15265254 0.03964230 0.10436479
+v -0.15550104 0.07143155 0.11213983
+v 0.11284003 0.07613214 0.09414010
+v 0.12207696 0.07613212 0.10153811
+v 0.12155151 0.06064826 0.09445413
+v 0.12227056 0.07492127 0.10153811
+v 0.12265773 0.05351889 0.09445411
+v 0.12298960 0.04638237 0.09445408
+v 0.12298960 0.03964233 0.09445406
+v -0.15605415 0.07613208 0.11274388
+v -0.15160160 0.03964230 0.10466439
+v -0.15008056 0.04114603 0.10548586
+v -0.15074429 0.06911700 0.11277766
+v -0.15268019 0.07425329 0.11358948
+v -0.15251424 0.07613207 0.11406788
+v 0.12293429 0.07613209 0.10862688
+v 0.12287898 0.06778476 0.10153808
+v 0.12301726 0.06064824 0.10153805
+v 0.12290664 0.07492124 0.10862688
+v 0.12276835 0.05351887 0.10153803
+v 0.12199400 0.04638235 0.10153800
+v 0.12003046 0.03964230 0.10213234
+v -0.14604287 0.03964229 0.10561632
+v -0.14786812 0.06435933 0.11213015
+v -0.14482602 0.07613207 0.11544021
+v -0.15079962 0.07613207 0.11437713
+v 0.11972625 0.07613206 0.11612155
+v 0.12243650 0.06778473 0.10862685
+v 0.12113668 0.06064821 0.10862682
+v 0.11873066 0.04638233 0.10683887
+v 0.11856472 0.03964230 0.10416668
+v -0.14424525 0.03964229 0.10583860
+v -0.14521321 0.06715607 0.11307243
+v -0.14482602 0.07492122 0.11514546
+v -0.13769092 0.07492122 0.11555619
+v -0.13769092 0.07613206 0.11584612
+v 0.11814989 0.07613206 0.11804957
+v 0.11939438 0.07487121 0.11620853
+v 0.11914549 0.06778471 0.11453174
+v 0.11784569 0.06064819 0.11317870
+v 0.11756913 0.04053525 0.10581928
+v 0.11718195 0.03964229 0.10567431
+v -0.14358152 0.03964229 0.10588210
+v -0.13769092 0.03964229 0.10624451
+v -0.13769092 0.06778471 0.11368128
+v -0.13052814 0.03964229 0.10658275
+v -0.13052814 0.06778471 0.11397605
+v -0.13052814 0.07492121 0.11584128
+v -0.13052814 0.07613206 0.11613121
+v 0.11599277 0.07613205 0.11940741
+v 0.11676712 0.05658346 0.11236689
+v 0.11295066 0.03964229 0.10639430
+v -0.12336537 0.03964229 0.10686785
+v -0.12297819 0.03964229 0.10688235
+v -0.11620261 0.03964229 0.10710946
+v -0.12336537 0.07492121 0.11606839
+v -0.12931131 0.07613206 0.11616987
+v 0.11284003 0.07613205 0.11969734
+v 0.11284003 0.07301027 0.11873573
+v 0.11284003 0.06778470 0.11693332
+v 0.10609210 0.03964229 0.10650544
+v -0.10903983 0.03964229 0.10730757
+v -0.11620261 0.07492121 0.11625202
+v -0.12336537 0.07613206 0.11635833
+v -0.09474195 0.07613206 0.11690435
+v -0.09474195 0.07492121 0.11661443
+v -0.08041642 0.03964228 0.10783428
+v -0.08000159 0.03964228 0.10783911
+v -0.07286647 0.03964228 0.10792125
+v -0.06570371 0.03964228 0.10797924
+v -0.05854094 0.03964228 0.10802756
+v -0.05176535 0.03964228 0.10805656
+v -0.04463024 0.03964228 0.10806622
+v -0.03705264 0.03964228 0.10806622
+v -0.02991753 0.03964228 0.10805656
+v -0.02275476 0.03964228 0.10803723
+v -0.01600682 0.03964228 0.10799857
+v -0.00884405 0.03964228 0.10792608
+v -0.10187708 0.03964229 0.10748154
+v -0.11620261 0.07613206 0.11654194
+v -0.09474195 0.03964228 0.10762649
+v -0.10903983 0.07492121 0.11639697
+v -0.10066022 0.07613206 0.11682220
+v -0.10187708 0.07492121 0.11651778
+v -0.08757920 0.03964228 0.10773764
+v -0.11498577 0.07613206 0.11656610
+v -0.10782300 0.07613206 0.11670624
+v -0.10187708 0.07613206 0.11680287
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 11
+f 1 11 5
+f 1 5 12
+f 1 12 21
+f 1 21 29
+f 1 29 41
+f 1 41 52
+f 1 52 65
+f 1 65 74
+f 1 74 85
+f 1 85 95
+f 1 95 104
+f 1 104 121
+f 1 121 120
+f 1 120 119
+f 1 119 118
+f 1 118 117
+f 1 117 116
+f 1 116 115
+f 1 115 114
+f 1 114 113
+f 1 113 112
+f 1 112 111
+f 1 111 110
+f 1 110 128
+f 1 128 124
+f 1 124 122
+f 1 122 105
+f 1 105 98
+f 1 98 97
+f 1 97 96
+f 1 96 89
+f 1 89 87
+f 1 87 86
+f 1 86 75
+f 1 75 66
+f 1 66 54
+f 1 54 44
+f 1 44 32
+f 1 32 23
+f 1 23 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 6
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 16
+f 3 16 22
+f 3 22 31
+f 3 31 42
+f 3 42 53
+f 3 53 58
+f 3 58 69
+f 3 69 68
+f 3 68 79
+f 3 79 92
+f 3 92 100
+f 3 100 107
+f 3 107 123
+f 3 123 129
+f 3 129 130
+f 3 130 131
+f 3 131 126
+f 3 126 108
+f 3 108 101
+f 3 101 93
+f 3 93 80
+f 3 80 70
+f 3 70 59
+f 3 59 47
+f 3 47 38
+f 3 38 46
+f 3 46 36
+f 3 36 26
+f 3 26 20
+f 3 20 25
+f 3 25 17
+f 3 17 10
+f 3 10 4
+f 5 11 12
+f 6 7 13
+f 6 13 8
+f 7 14 15
+f 7 15 13
+f 8 13 16
+f 8 16 9
+f 10 17 18
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 13 15 22
+f 13 22 16
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 22
+f 17 25 18
+f 18 25 19
+f 19 25 20
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 22 24 30
+f 22 30 31
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 35 30
+f 26 36 27
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 27 36 37
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 30 35 31
+f 31 35 42
+f 32 43 33
+f 32 44 43
+f 33 43 45
+f 33 45 42
+f 33 42 34
+f 34 42 35
+f 36 46 37
+f 37 46 38
+f 38 47 39
+f 39 47 40
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 41 48 47
+f 41 47 49
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 42 45 53
+f 43 44 54
+f 43 54 45
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 45 58 53
+f 47 59 49
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 50 60 51
+f 51 60 61
+f 51 61 52
+f 52 61 59
+f 52 59 62
+f 52 62 63
+f 52 63 64
+f 52 64 65
+f 54 66 55
+f 55 66 67
+f 55 67 56
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 58
+f 56 58 57
+f 59 70 62
+f 59 61 60
+f 62 71 63
+f 62 70 71
+f 63 71 64
+f 64 72 65
+f 64 71 72
+f 65 72 73
+f 65 73 74
+f 66 75 67
+f 67 75 76
+f 67 76 77
+f 67 77 68
+f 68 77 78
+f 68 78 79
+f 70 80 81
+f 70 81 82
+f 70 82 71
+f 71 82 72
+f 72 82 73
+f 73 82 83
+f 73 83 84
+f 73 84 74
+f 74 84 85
+f 75 86 76
+f 76 86 87
+f 76 87 88
+f 76 88 77
+f 77 88 78
+f 78 88 89
+f 78 89 90
+f 78 90 91
+f 78 91 92
+f 78 92 79
+f 80 93 83
+f 80 83 82
+f 80 82 81
+f 83 93 94
+f 83 94 84
+f 84 94 85
+f 85 94 95
+f 87 89 88
+f 89 96 90
+f 90 96 97
+f 90 97 91
+f 91 97 98
+f 91 98 99
+f 91 99 100
+f 91 100 92
+f 93 101 102
+f 93 102 103
+f 93 103 94
+f 94 103 95
+f 95 103 104
+f 98 105 99
+f 99 105 106
+f 99 106 123
+f 99 123 107
+f 99 107 100
+f 101 108 109
+f 101 109 110
+f 101 110 111
+f 101 111 112
+f 101 112 113
+f 101 113 114
+f 101 114 115
+f 101 115 102
+f 102 115 116
+f 102 116 117
+f 102 117 118
+f 102 118 119
+f 102 119 120
+f 102 120 103
+f 103 120 121
+f 103 121 104
+f 105 122 106
+f 106 122 124
+f 106 124 125
+f 106 125 123
+f 108 126 127
+f 108 127 109
+f 109 127 128
+f 109 128 110
+f 123 125 129
+f 124 127 125
+f 124 128 127
+f 125 127 130
+f 125 130 129
+f 126 131 127
+f 127 131 130
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,319 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24349786 0.14654184 0.06166653
+v 0.25573916 0.14654182 0.06784249
+v 0.24349786 0.14654173 0.09205495
+v 0.24349786 0.15909013 0.01483666
+v 0.25577723 0.14654182 0.06787272
+v 0.24887290 0.14654173 0.09206250
+v 0.24349786 0.14757171 0.09184329
+v 0.24349786 0.18424540 0.01483676
+v 0.25565613 0.16296641 0.01483668
+v 0.26039281 0.14654180 0.07315668
+v 0.24914969 0.14654173 0.09204740
+v 0.25307155 0.15038480 0.09109492
+v 0.24887290 0.15066168 0.09120075
+v 0.24349786 0.15065799 0.09119319
+v 0.24887290 0.18425648 0.01483676
+v 0.24349786 0.18422693 0.01647713
+v 0.25923545 0.16463137 0.01483668
+v 0.26039972 0.14654180 0.07319447
+v 0.25410780 0.14654173 0.09148044
+v 0.24887290 0.15422786 0.08980231
+v 0.25767675 0.14654174 0.08937895
+v 0.25568727 0.15302068 0.08855500
+v 0.25602980 0.15906033 0.08533476
+v 0.24887290 0.16030811 0.08625701
+v 0.24349786 0.15422418 0.08980231
+v 0.25602980 0.18239586 0.01483675
+v 0.24887290 0.18423800 0.01647713
+v 0.25602980 0.18238107 0.01647712
+v 0.24349786 0.18388358 0.02356776
+v 0.24887290 0.18389834 0.02356776
+v 0.26037378 0.16819387 0.01483670
+v 0.26115573 0.14654178 0.07999785
+v 0.24349786 0.16031550 0.08625701
+v 0.25785147 0.14654174 0.08924288
+v 0.25986863 0.15753935 0.08420842
+v 0.25602980 0.16262653 0.08235641
+v 0.24887290 0.16387432 0.08358859
+v 0.24349786 0.16388539 0.08359614
+v 0.26029420 0.17945726 0.01483674
+v 0.26029247 0.17944987 0.01647711
+v 0.25602980 0.18210417 0.02356775
+v 0.26025614 0.17934278 0.02356774
+v 0.24349786 0.18341839 0.02888950
+v 0.24887290 0.18328180 0.03065838
+v 0.25602980 0.18158731 0.03065838
+v 0.26053294 0.16970377 0.01483670
+v 0.26115573 0.14654178 0.08026999
+v 0.26105884 0.17480940 0.01483672
+v 0.26117130 0.16767319 0.05192266
+v 0.26038070 0.14654175 0.08583363
+v 0.26019386 0.15340834 0.08497945
+v 0.26096369 0.15340836 0.08027001
+v 0.26023538 0.16016787 0.07990719
+v 0.25988073 0.16455362 0.07729924
+v 0.25602980 0.16575710 0.07881111
+v 0.24887290 0.16676125 0.08004328
+v 0.24349786 0.16677601 0.08005084
+v 0.26088238 0.17588738 0.01483673
+v 0.26105711 0.17480939 0.01647709
+v 0.26101906 0.17480936 0.02356772
+v 0.25992225 0.17878159 0.03774900
+v 0.26015234 0.17912864 0.03065837
+v 0.26091526 0.17480934 0.03065835
+v 0.24349786 0.18326334 0.03065838
+v 0.24349786 0.18257666 0.03598013
+v 0.24349786 0.18234777 0.03774901
+v 0.24887290 0.18235885 0.03774901
+v 0.25602980 0.18077511 0.03774900
+v 0.25971984 0.17850839 0.04204269
+v 0.26112113 0.16054077 0.06609634
+v 0.26097580 0.16054074 0.07317940
+v 0.26041011 0.14654176 0.08565221
+v 0.26102598 0.16767316 0.05900573
+v 0.26020423 0.16565006 0.07317942
+v 0.25994821 0.17172665 0.06389662
+v 0.25893443 0.17047884 0.06862118
+v 0.25634120 0.16924948 0.07324747
+v 0.25416143 0.17192228 0.07092677
+v 0.24887290 0.17032745 0.07514487
+v 0.24349786 0.17034221 0.07516754
+v 0.24349786 0.16766572 0.07883380
+v 0.26025095 0.17238747 0.05900574
+v 0.26039107 0.17329198 0.05192268
+v 0.26069555 0.17480931 0.03774898
+v 0.24349786 0.18140268 0.04307076
+v 0.24349786 0.18108889 0.04483208
+v 0.24887290 0.18109258 0.04483208
+v 0.25391578 0.17891074 0.05192270
+v 0.25639137 0.17954206 0.04457506
+v 0.25901920 0.17768882 0.04676725
+v 0.26043260 0.16793157 0.06619464
+v 0.25634120 0.17293383 0.06619466
+v 0.25540874 0.17600536 0.05838590
+v 0.25260791 0.17842343 0.05561164
+v 0.24887290 0.17475384 0.06609639
+v 0.24887290 0.17226930 0.07159955
+v 0.24349786 0.17082583 0.07428310
+v 0.24349786 0.17986321 0.05015382
+v 0.24349786 0.17945342 0.05192270
+v 0.24887290 0.17944974 0.05192270
+v 0.24887290 0.17845297 0.05570235
+v 0.24887290 0.17729375 0.05924766
+v 0.24349786 0.17476491 0.06609639
+v 0.24349786 0.17227299 0.07162223
+v 0.24349786 0.17870770 0.05477256
+v 0.24349786 0.17846035 0.05571748
+v 0.24349786 0.17729744 0.05926278
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 18
+f 1 18 32
+f 1 32 47
+f 1 47 72
+f 1 72 50
+f 1 50 34
+f 1 34 21
+f 1 21 19
+f 1 19 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 25
+f 1 25 33
+f 1 33 38
+f 1 38 57
+f 1 57 81
+f 1 81 80
+f 1 80 97
+f 1 97 104
+f 1 104 103
+f 1 103 107
+f 1 107 106
+f 1 106 105
+f 1 105 99
+f 1 99 98
+f 1 98 86
+f 1 86 85
+f 1 85 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 43
+f 1 43 29
+f 1 29 16
+f 1 16 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 15
+f 4 15 26
+f 4 26 39
+f 4 39 58
+f 4 58 48
+f 4 48 46
+f 4 46 31
+f 4 31 17
+f 4 17 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 8 16 27
+f 8 27 15
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 11 19 12
+f 12 20 13
+f 12 19 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 20
+f 13 20 25
+f 13 25 14
+f 15 27 28
+f 15 28 26
+f 16 29 30
+f 16 30 27
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 20 33 25
+f 20 24 33
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 33
+f 26 28 40
+f 26 40 39
+f 27 30 41
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 40
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 41
+f 31 46 32
+f 32 46 48
+f 32 48 49
+f 32 49 47
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 35 51 52
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 39 40 59
+f 39 59 58
+f 40 42 60
+f 40 60 59
+f 41 45 61
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 42 62 63
+f 42 63 60
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 61
+f 47 49 70
+f 47 70 71
+f 47 71 52
+f 47 52 72
+f 48 58 59
+f 48 59 49
+f 49 59 60
+f 49 60 63
+f 49 63 73
+f 49 73 71
+f 49 71 70
+f 50 72 52
+f 50 52 51
+f 52 71 53
+f 53 71 74
+f 53 74 54
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 55 77 78
+f 55 78 79
+f 55 79 56
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 57
+f 61 69 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 84 63
+f 63 84 73
+f 66 85 67
+f 67 85 86
+f 67 86 87
+f 67 87 88
+f 67 88 68
+f 68 88 89
+f 68 89 69
+f 69 89 90
+f 69 90 75
+f 69 75 82
+f 71 73 91
+f 71 91 74
+f 73 82 91
+f 73 84 83
+f 73 83 82
+f 74 91 75
+f 75 92 76
+f 75 91 82
+f 75 90 88
+f 75 88 93
+f 75 93 92
+f 76 92 78
+f 76 78 77
+f 78 92 94
+f 78 94 95
+f 78 95 96
+f 78 96 79
+f 79 96 80
+f 80 96 97
+f 86 98 87
+f 87 98 99
+f 87 99 100
+f 87 100 94
+f 87 94 88
+f 88 94 93
+f 88 90 89
+f 92 93 94
+f 94 100 101
+f 94 101 102
+f 94 102 95
+f 95 102 103
+f 95 103 104
+f 95 104 96
+f 96 104 97
+f 99 105 100
+f 100 105 106
+f 100 106 101
+f 101 106 102
+f 102 106 107
+f 102 107 103
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,34 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24235498 0.14653548 0.05886815
+v 0.24111436 0.14653565 0.01483662
+v 0.21680206 0.14653548 0.05886815
+v 0.24122941 0.08142269 0.05886791
+v 0.24111436 0.08141012 0.01483638
+v 0.21680206 0.14653565 0.01483662
+v 0.21680206 0.13738666 0.05886811
+v 0.23704730 0.08140995 0.05886791
+v 0.24113937 0.08140998 0.05255799
+v 0.21906320 0.08141012 0.01483638
+v 0.21680206 0.13617549 0.01483658
+v 0.22199968 0.08140995 0.05886791
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 11
+f 2 11 6
+f 3 6 11
+f 3 11 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 8
+f 5 8 12
+f 5 12 10
+f 7 11 10
+f 7 10 12
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,427 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15949228 -0.13833000 0.05910329
+v -0.15951476 -0.13833015 0.10153523
+v -0.15949228 -0.10293451 0.05910342
+v -0.04473510 -0.13833000 0.05910329
+v -0.15950352 -0.11772348 0.09444864
+v -0.15950352 -0.11772345 0.08736198
+v -0.15950352 -0.13833016 0.10232124
+v -0.15948101 -0.12485461 0.10862194
+v -0.15948101 -0.11772353 0.10862197
+v -0.15949228 -0.10293466 0.10153536
+v -0.07515862 -0.10293451 0.05910342
+v -0.05564079 -0.10294837 0.05910342
+v -0.04465640 -0.10293455 0.07120168
+v -0.04465640 -0.13833000 0.05920390
+v -0.15924492 -0.13833018 0.10862189
+v -0.15942482 -0.13198914 0.10862192
+v -0.15752474 -0.12485463 0.11530616
+v -0.15752474 -0.11772355 0.11546969
+v -0.15946977 -0.11058899 0.10862199
+v -0.15942482 -0.10293469 0.10862202
+v -0.05551713 -0.10293452 0.06249270
+v -0.04465640 -0.10293455 0.07139661
+v -0.04465640 -0.13833023 0.12197776
+v -0.15903130 -0.13833018 0.10932615
+v -0.15746852 -0.13198916 0.11492886
+v -0.15501756 -0.11772357 0.11901615
+v -0.15751350 -0.11058901 0.11536909
+v -0.15747976 -0.10345447 0.11504214
+v -0.15746852 -0.10293471 0.11501070
+v -0.04465640 -0.10293821 0.12244321
+v -0.05127851 -0.10293474 0.12237404
+v -0.04465640 -0.13198919 0.12280153
+v -0.05179570 -0.13833023 0.12189601
+v -0.15728865 -0.13833020 0.11440063
+v -0.15456785 -0.12485465 0.11884635
+v -0.15098132 -0.12485465 0.11989017
+v -0.15144229 -0.11772357 0.11999710
+v -0.15114997 -0.11058903 0.11991538
+v -0.15472524 -0.11058903 0.11891557
+v -0.15366840 -0.10345449 0.11858861
+v -0.15352224 -0.10293473 0.11856346
+v -0.04465640 -0.10347875 0.12251238
+v -0.05844031 -0.10293474 0.12230487
+v -0.05895748 -0.10345450 0.12236775
+v -0.04465640 -0.12487891 0.12326058
+v -0.05895748 -0.12485466 0.12309710
+v -0.08043158 -0.12485466 0.12284557
+v -0.05895748 -0.13198919 0.12263175
+v -0.07326980 -0.13198919 0.12245568
+v -0.06532101 -0.13833023 0.12172624
+v -0.15682770 -0.13833020 0.11479678
+v -0.15335360 -0.13198918 0.11847534
+v -0.14977833 -0.13198918 0.11958832
+v -0.14484266 -0.12485465 0.12079565
+v -0.14484266 -0.11772357 0.12099061
+v -0.14484266 -0.11058903 0.12082086
+v -0.15009313 -0.10345449 0.11965131
+v -0.15315122 -0.10293473 0.11867665
+v -0.04465640 -0.11061329 0.12310343
+v -0.06559085 -0.10293474 0.12222941
+v -0.06610802 -0.11058904 0.12287705
+v -0.05895748 -0.11058904 0.12295251
+v -0.05179570 -0.11058904 0.12302796
+v -0.07326980 -0.10293474 0.12214767
+v -0.07326980 -0.10345450 0.12221055
+v -0.04465640 -0.11772358 0.12334235
+v -0.05179570 -0.11772358 0.12326690
+v -0.07326980 -0.11772358 0.12302794
+v -0.08043158 -0.13198919 0.12236137
+v -0.08043158 -0.11772358 0.12293991
+v -0.08759337 -0.12485466 0.12274495
+v -0.07326980 -0.13833023 0.12162563
+v -0.15159968 -0.13833021 0.11794710
+v -0.14878894 -0.13598092 0.11934306
+v -0.14484266 -0.13198918 0.12019827
+v -0.13769212 -0.13198918 0.12067615
+v -0.13769212 -0.12485466 0.12126097
+v -0.13769212 -0.11772358 0.12143079
+v -0.14484266 -0.10345449 0.12029269
+v -0.13769212 -0.11058904 0.12124845
+v -0.13769212 -0.10345449 0.12072656
+v -0.14996946 -0.10293473 0.11961986
+v -0.07326980 -0.11058904 0.12279531
+v -0.08043158 -0.10293474 0.12205963
+v -0.08043158 -0.10345450 0.12212881
+v -0.08043158 -0.13833023 0.12151874
+v -0.08759337 -0.13198919 0.12224818
+v -0.08043158 -0.11058904 0.12270728
+v -0.08759337 -0.11772358 0.12283302
+v -0.09474391 -0.11772358 0.12271983
+v -0.09474391 -0.12485466 0.12261919
+v -0.15117246 -0.13833021 0.11809173
+v -0.14484266 -0.13833022 0.11924874
+v -0.14484266 -0.13693727 0.11951914
+v -0.13769212 -0.13826092 0.11976437
+v -0.13053034 -0.13198918 0.12104087
+v -0.13053034 -0.12485466 0.12161310
+v -0.13053034 -0.11772358 0.12176404
+v -0.14484266 -0.10293473 0.12022980
+v -0.13053034 -0.11058904 0.12157543
+v -0.13053034 -0.10345449 0.12104726
+v -0.13053034 -0.10293473 0.12099066
+v -0.13717494 -0.10293473 0.12068255
+v -0.13771460 -0.10293473 0.12065739
+v -0.08707618 -0.10293474 0.12197789
+v -0.08759337 -0.10345450 0.12203448
+v -0.08759337 -0.13833023 0.12139297
+v -0.09474391 -0.13198919 0.12212242
+v -0.08759337 -0.11058904 0.12260038
+v -0.09474391 -0.11058904 0.12249349
+v -0.10190569 -0.11058904 0.12236772
+v -0.10190569 -0.11772358 0.12258778
+v -0.10190569 -0.12485466 0.12247456
+v -0.13769212 -0.13833022 0.11975178
+v -0.13735482 -0.13833022 0.11977065
+v -0.12336855 -0.13833022 0.12043089
+v -0.12336855 -0.13198919 0.12134269
+v -0.12336855 -0.12485466 0.12190235
+v -0.12336855 -0.11772358 0.12204072
+v -0.12336855 -0.11058904 0.12183952
+v -0.12336855 -0.10345450 0.12130507
+v -0.12336855 -0.10293474 0.12124219
+v -0.09474391 -0.10293474 0.12186471
+v -0.09474391 -0.10345450 0.12192758
+v -0.09395690 -0.13833023 0.12127978
+v -0.10190569 -0.13198919 0.12197150
+v -0.10190569 -0.10345450 0.12180811
+v -0.10905623 -0.10345450 0.12166349
+v -0.10905623 -0.11058904 0.12221681
+v -0.10905623 -0.11772358 0.12243687
+v -0.10905623 -0.12485466 0.12231736
+v -0.11621801 -0.13833022 0.12070128
+v -0.11621801 -0.13198919 0.12159422
+v -0.11621801 -0.12485466 0.12213502
+v -0.11621801 -0.11772358 0.12226081
+v -0.11621801 -0.11058904 0.12204703
+v -0.11621801 -0.10345450 0.12150628
+v -0.11621801 -0.10293474 0.12144341
+v -0.10138852 -0.10293474 0.12175152
+v -0.10190569 -0.13833022 0.12111001
+v -0.10905623 -0.13198919 0.12180173
+v -0.10905623 -0.10293474 0.12160061
+v -0.10905623 -0.13833022 0.12092136
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 12
+f 1 12 4
+f 1 4 14
+f 1 14 23
+f 1 23 33
+f 1 33 50
+f 1 50 72
+f 1 72 86
+f 1 86 107
+f 1 107 125
+f 1 125 140
+f 1 140 143
+f 1 143 132
+f 1 132 116
+f 1 116 115
+f 1 115 114
+f 1 114 93
+f 1 93 92
+f 1 92 73
+f 1 73 51
+f 1 51 34
+f 1 34 24
+f 1 24 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 6 5
+f 3 5 10
+f 3 10 20
+f 3 20 29
+f 3 29 41
+f 3 41 58
+f 3 58 82
+f 3 82 99
+f 3 99 104
+f 3 104 103
+f 3 103 102
+f 3 102 122
+f 3 122 138
+f 3 138 142
+f 3 142 139
+f 3 139 123
+f 3 123 105
+f 3 105 84
+f 3 84 64
+f 3 64 60
+f 3 60 43
+f 3 43 31
+f 3 31 22
+f 3 22 13
+f 3 13 21
+f 3 21 11
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 11 21 12
+f 12 21 13
+f 13 22 30
+f 13 30 42
+f 13 42 59
+f 13 59 66
+f 13 66 45
+f 13 45 32
+f 13 32 23
+f 13 23 14
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 20
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 22 31 30
+f 23 32 33
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 28
+f 26 28 27
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 30 31 43
+f 30 43 44
+f 30 44 42
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 39 57 40
+f 40 58 41
+f 40 57 58
+f 42 44 59
+f 43 60 44
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 59
+f 44 60 64
+f 44 64 65
+f 44 65 61
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 46 68 47
+f 47 69 49
+f 47 49 48
+f 47 68 70
+f 47 70 71
+f 47 71 69
+f 49 69 72
+f 49 72 50
+f 51 73 52
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 53 74 75
+f 53 75 54
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 55 77 78
+f 55 78 56
+f 56 79 57
+f 56 78 80
+f 56 80 81
+f 56 81 79
+f 57 79 82
+f 57 82 58
+f 59 63 66
+f 61 65 85
+f 61 85 83
+f 61 83 68
+f 61 68 67
+f 61 67 66
+f 61 66 62
+f 62 66 63
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 68 83 88
+f 68 88 70
+f 69 86 72
+f 69 71 87
+f 69 87 86
+f 70 88 109
+f 70 109 89
+f 70 89 71
+f 71 90 91
+f 71 91 108
+f 71 108 87
+f 71 89 90
+f 73 92 74
+f 74 93 94
+f 74 94 75
+f 74 92 93
+f 75 94 76
+f 76 94 95
+f 76 95 96
+f 76 96 77
+f 77 96 97
+f 77 97 78
+f 78 97 98
+f 78 98 80
+f 79 99 82
+f 79 81 99
+f 80 98 100
+f 80 100 81
+f 81 100 101
+f 81 101 102
+f 81 102 103
+f 81 103 104
+f 81 104 99
+f 83 85 88
+f 84 105 85
+f 85 105 106
+f 85 106 88
+f 86 87 107
+f 87 108 107
+f 88 106 109
+f 89 109 110
+f 89 110 90
+f 90 110 111
+f 90 111 112
+f 90 112 91
+f 91 112 113
+f 91 113 108
+f 93 114 94
+f 94 114 95
+f 95 114 115
+f 95 115 96
+f 96 116 117
+f 96 117 97
+f 96 115 116
+f 97 117 118
+f 97 118 98
+f 98 118 119
+f 98 119 100
+f 100 119 120
+f 100 120 101
+f 101 120 121
+f 101 121 102
+f 102 121 122
+f 105 123 106
+f 106 123 124
+f 106 124 110
+f 106 110 109
+f 107 108 125
+f 108 113 126
+f 108 126 125
+f 110 124 127
+f 110 127 111
+f 111 127 128
+f 111 128 129
+f 111 129 130
+f 111 130 112
+f 112 130 113
+f 113 130 131
+f 113 131 126
+f 116 132 117
+f 117 132 133
+f 117 133 118
+f 118 133 134
+f 118 134 119
+f 119 134 135
+f 119 135 120
+f 120 135 136
+f 120 136 121
+f 121 136 137
+f 121 137 138
+f 121 138 122
+f 123 139 127
+f 123 127 124
+f 125 126 140
+f 126 131 141
+f 126 141 140
+f 127 142 128
+f 127 139 142
+f 128 142 138
+f 128 138 137
+f 128 137 129
+f 129 137 136
+f 129 136 130
+f 130 135 131
+f 130 136 135
+f 131 135 134
+f 131 134 141
+f 132 143 133
+f 133 143 141
+f 133 141 134
+f 140 141 143
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,496 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04508248 -0.20118858 0.01289798
+v 0.04508248 -0.16374474 0.01289812
+v 0.05198220 -0.20117758 0.01289798
+v 0.05559233 -0.20118493 0.01647595
+v 0.04508248 -0.20119593 0.01647595
+v 0.04508248 -0.16374493 0.06609900
+v 0.06484283 -0.16374474 0.01289812
+v 0.05559233 -0.20117025 0.01289798
+v 0.06275155 -0.20116293 0.01647595
+v 0.06275155 -0.20097232 0.02356419
+v 0.05559233 -0.20099065 0.02356419
+v 0.04843312 -0.20100165 0.02356419
+v 0.04508248 -0.20109695 0.02025183
+v 0.04508248 -0.19482043 0.06609888
+v 0.09904372 -0.16374493 0.06609900
+v 0.09899029 -0.16374493 0.06601567
+v 0.11805608 -0.17740169 0.01289807
+v 0.06275155 -0.20114825 0.01289798
+v 0.06991076 -0.20112261 0.01647595
+v 0.06991076 -0.20093565 0.02356419
+v 0.06991076 -0.20054704 0.03065764
+v 0.06275155 -0.20058004 0.03065764
+v 0.05559233 -0.20059837 0.03065764
+v 0.04508248 -0.20079634 0.02734008
+v 0.04508248 -0.20100531 0.02356419
+v 0.04508248 -0.19482409 0.06609367
+v 0.04843312 -0.19482043 0.06609888
+v 0.11284314 -0.16764220 0.06609898
+v 0.11842244 -0.16960000 0.06609377
+v 0.11843007 -0.16960367 0.06609898
+v 0.12134566 -0.18193688 0.01289805
+v 0.06991076 -0.20110792 0.01289798
+v 0.07706997 -0.20107494 0.01647595
+v 0.07706997 -0.20089166 0.02356419
+v 0.07706997 -0.20050305 0.03065764
+v 0.07706997 -0.20001546 0.03661053
+v 0.06991076 -0.20003746 0.03679802
+v 0.06275155 -0.20005212 0.03695947
+v 0.05559233 -0.20006313 0.03703760
+v 0.04508248 -0.20060937 0.03065764
+v 0.04508248 -0.19563434 0.06277611
+v 0.04843312 -0.19482409 0.06609367
+v 0.05559233 -0.19481677 0.06609888
+v 0.12172728 -0.17480981 0.06609896
+v 0.12172728 -0.17480247 0.06609375
+v 0.12216997 -0.18546752 0.01289804
+v 0.07345220 -0.20108227 0.01289798
+v 0.08061142 -0.20102360 0.01289798
+v 0.08422155 -0.20100894 0.01647595
+v 0.08422155 -0.20082932 0.02356419
+v 0.07706997 -0.20105294 0.01289798
+v 0.08422155 -0.20044439 0.03065764
+v 0.09138076 -0.19995312 0.03603764
+v 0.08422155 -0.19998612 0.03635533
+v 0.07706997 -0.19965618 0.04014684
+v 0.08422155 -0.19963051 0.03989685
+v 0.06991076 -0.19967450 0.04033954
+v 0.06275155 -0.19968917 0.04050099
+v 0.05559233 -0.19969651 0.04057390
+v 0.04843312 -0.20006679 0.03704801
+v 0.04508248 -0.20032343 0.03405855
+v 0.04508248 -0.19655457 0.05900543
+v 0.04843312 -0.19655457 0.05900543
+v 0.05559233 -0.19482043 0.06609367
+v 0.06275155 -0.19480943 0.06609888
+v 0.12304769 -0.18194807 0.06609893
+v 0.12305532 -0.18193707 0.06609372
+v 0.12301716 -0.18193705 0.05900548
+v 0.12284162 -0.18193702 0.05191723
+v 0.12300953 -0.18906782 0.01289803
+v 0.08422155 -0.20098694 0.01289798
+v 0.09138076 -0.20092829 0.01647595
+v 0.09138076 -0.20075600 0.02356419
+v 0.09138076 -0.20037473 0.03065764
+v 0.09138076 -0.19959752 0.03957915
+v 0.09853998 -0.19991280 0.03559495
+v 0.07706997 -0.19904025 0.04482893
+v 0.08422155 -0.19899258 0.04482893
+v 0.09138076 -0.19893392 0.04482893
+v 0.06275155 -0.19910257 0.04482893
+v 0.06991076 -0.19907324 0.04482893
+v 0.05559233 -0.19911724 0.04482893
+v 0.04508248 -0.19912091 0.04482893
+v 0.04843312 -0.19969651 0.04058952
+v 0.04508248 -0.19987247 0.03893855
+v 0.04508248 -0.20006679 0.03705322
+v 0.04508248 -0.19798072 0.05191717
+v 0.05559233 -0.19655089 0.05900543
+v 0.06275155 -0.19481309 0.06609367
+v 0.06991076 -0.19479476 0.06609888
+v 0.12096404 -0.18907535 0.06609891
+v 0.12097167 -0.18906801 0.06609370
+v 0.12204021 -0.18906799 0.05900546
+v 0.12258211 -0.18906796 0.05191721
+v 0.12282635 -0.18906793 0.04482897
+v 0.12293321 -0.18906791 0.03774593
+v 0.12297900 -0.18906788 0.03065769
+v 0.12300189 -0.18906786 0.02356424
+v 0.12300953 -0.18906783 0.01647600
+v 0.12019316 -0.19620244 0.01647597
+v 0.12161279 -0.19260214 0.01289801
+v 0.08776300 -0.20094661 0.01289798
+v 0.09138076 -0.20090262 0.01289798
+v 0.09492221 -0.20085129 0.01289798
+v 0.09853998 -0.20082197 0.01647595
+v 0.09853998 -0.20066067 0.02356419
+v 0.09853998 -0.20028674 0.03065764
+v 0.09853998 -0.19954984 0.03914167
+v 0.09853998 -0.19884227 0.04482893
+v 0.10569919 -0.19984680 0.03494914
+v 0.10569919 -0.19948752 0.03849065
+v 0.07706997 -0.19790739 0.05191717
+v 0.08422155 -0.19786340 0.05191717
+v 0.09138076 -0.19780840 0.05191717
+v 0.09853998 -0.19772774 0.05191717
+v 0.06275155 -0.19796239 0.05191717
+v 0.06991076 -0.19794039 0.05191717
+v 0.05559233 -0.19797339 0.05191717
+v 0.04508248 -0.19969651 0.04059473
+v 0.06275155 -0.19653989 0.05900543
+v 0.06991076 -0.19479843 0.06609367
+v 0.07706997 -0.19477644 0.06609888
+v 0.11765920 -0.19340158 0.06609889
+v 0.11872774 -0.19426679 0.05900544
+v 0.11928491 -0.19495602 0.05191718
+v 0.11952914 -0.19546928 0.04482894
+v 0.11965126 -0.19589822 0.03774590
+v 0.12004815 -0.19620247 0.02356421
+v 0.12016263 -0.19620243 0.01289800
+v 0.11691122 -0.20002271 0.01647596
+v 0.09853998 -0.20079263 0.01289798
+v 0.10208142 -0.20072297 0.01289798
+v 0.10569919 -0.20067532 0.01647595
+v 0.10569919 -0.20052135 0.02356419
+v 0.10569919 -0.20015475 0.03065764
+v 0.10569919 -0.19872128 0.04482893
+v 0.10569919 -0.19761775 0.05191717
+v 0.10989703 -0.19979548 0.03445437
+v 0.11251495 -0.19939952 0.03718863
+v 0.11285077 -0.19848297 0.04482893
+v 0.07706997 -0.19649590 0.05900543
+v 0.08422155 -0.19645557 0.05900543
+v 0.09138076 -0.19640057 0.05900543
+v 0.09853998 -0.19633091 0.05900543
+v 0.10569919 -0.19622826 0.05900543
+v 0.06991076 -0.19652156 0.05900543
+v 0.08422155 -0.19474343 0.06609367
+v 0.08422155 -0.19473977 0.06609888
+v 0.11285077 -0.19431815 0.06609889
+v 0.11285077 -0.19603395 0.05900543
+v 0.11285077 -0.19741611 0.05191717
+v 0.11657540 -0.19984311 0.02829317
+v 0.11677384 -0.19994576 0.02356420
+v 0.11853693 -0.19809423 0.01289799
+v 0.11285077 -0.20043334 0.01647595
+v 0.11688069 -0.20000438 0.01289799
+v 0.10569919 -0.20064597 0.01289798
+v 0.10924063 -0.20052865 0.01289798
+v 0.11285077 -0.20028306 0.02356419
+v 0.11251495 -0.19993478 0.03065244
+v 0.11467492 -0.19969280 0.03301693
+v 0.09138076 -0.19469211 0.06609888
+v 0.09853998 -0.19462978 0.06609889
+v 0.10569919 -0.19453445 0.06609368
+v 0.10569919 -0.19453079 0.06609889
+v 0.11285077 -0.20040400 0.01289798
+f 1 2 7
+f 1 7 17
+f 1 17 31
+f 1 31 46
+f 1 46 70
+f 1 70 101
+f 1 101 129
+f 1 129 154
+f 1 154 156
+f 1 156 166
+f 1 166 158
+f 1 158 157
+f 1 157 132
+f 1 132 131
+f 1 131 104
+f 1 104 103
+f 1 103 102
+f 1 102 71
+f 1 71 48
+f 1 48 51
+f 1 51 47
+f 1 47 32
+f 1 32 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 25
+f 1 25 24
+f 1 24 40
+f 1 40 61
+f 1 61 86
+f 1 86 85
+f 1 85 119
+f 1 119 83
+f 1 83 87
+f 1 87 62
+f 1 62 41
+f 1 41 26
+f 1 26 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 15
+f 2 15 16
+f 2 16 7
+f 3 8 4
+f 4 8 18
+f 4 18 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 6 14 27
+f 6 27 43
+f 6 43 65
+f 6 65 90
+f 6 90 122
+f 6 122 148
+f 6 148 162
+f 6 162 163
+f 6 163 165
+f 6 165 149
+f 6 149 123
+f 6 123 91
+f 6 91 66
+f 6 66 44
+f 6 44 30
+f 6 30 28
+f 6 28 15
+f 7 16 17
+f 9 18 32
+f 9 32 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 14 26 42
+f 14 42 27
+f 15 28 17
+f 15 17 16
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 38 23
+f 22 37 38
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 23 38 39
+f 26 41 42
+f 27 42 64
+f 27 64 43
+f 28 30 29
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 32 47 33
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 33 47 51
+f 33 51 48
+f 34 50 52
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 55 37
+f 36 54 56
+f 36 56 55
+f 37 55 57
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 38 58 39
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 39 58 59
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 63 88
+f 42 88 64
+f 43 64 89
+f 43 89 65
+f 44 66 67
+f 44 67 45
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 50 73 74
+f 50 74 52
+f 52 74 53
+f 53 75 56
+f 53 56 54
+f 53 74 76
+f 53 76 75
+f 55 77 57
+f 55 56 78
+f 55 78 77
+f 56 75 79
+f 56 79 78
+f 57 77 58
+f 58 80 59
+f 58 77 81
+f 58 81 80
+f 59 82 83
+f 59 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 60
+f 59 80 82
+f 60 85 86
+f 60 86 61
+f 62 87 63
+f 63 87 88
+f 64 88 89
+f 65 89 121
+f 65 121 90
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 95
+f 67 95 96
+f 67 96 97
+f 67 97 98
+f 67 98 99
+f 67 99 70
+f 67 70 68
+f 68 70 69
+f 70 99 100
+f 70 100 101
+f 71 102 72
+f 72 102 103
+f 72 103 104
+f 72 104 105
+f 72 105 106
+f 72 106 73
+f 73 106 107
+f 73 107 74
+f 74 107 76
+f 75 76 108
+f 75 108 109
+f 75 109 79
+f 76 107 110
+f 76 110 111
+f 76 111 108
+f 77 112 117
+f 77 117 81
+f 77 78 113
+f 77 113 112
+f 78 79 114
+f 78 114 113
+f 79 109 115
+f 79 115 114
+f 80 116 82
+f 80 81 117
+f 80 117 116
+f 82 118 87
+f 82 87 83
+f 82 116 118
+f 83 119 84
+f 84 119 85
+f 87 118 88
+f 88 118 116
+f 88 116 120
+f 88 120 89
+f 89 120 121
+f 90 121 122
+f 91 123 92
+f 92 123 124
+f 92 124 93
+f 93 124 125
+f 93 125 94
+f 94 125 126
+f 94 126 127
+f 94 127 128
+f 94 128 95
+f 95 128 100
+f 95 100 96
+f 96 100 97
+f 97 100 98
+f 98 100 99
+f 100 129 101
+f 100 128 130
+f 100 130 129
+f 104 131 105
+f 105 131 132
+f 105 132 133
+f 105 133 134
+f 105 134 106
+f 106 134 135
+f 106 135 107
+f 107 135 110
+f 108 111 136
+f 108 136 109
+f 109 136 137
+f 109 137 115
+f 110 135 138
+f 110 138 111
+f 111 138 139
+f 111 139 140
+f 111 140 136
+f 112 141 117
+f 112 113 142
+f 112 142 141
+f 113 114 143
+f 113 143 142
+f 114 115 144
+f 114 144 143
+f 115 137 145
+f 115 145 144
+f 116 117 146
+f 116 146 120
+f 117 141 146
+f 120 146 121
+f 121 146 122
+f 122 146 141
+f 122 141 147
+f 122 147 148
+f 123 149 150
+f 123 150 151
+f 123 151 124
+f 124 151 152
+f 124 152 125
+f 125 152 126
+f 126 152 127
+f 127 152 153
+f 127 153 128
+f 128 153 130
+f 129 130 154
+f 130 153 155
+f 130 155 156
+f 130 156 154
+f 132 157 133
+f 133 157 158
+f 133 158 155
+f 133 155 159
+f 133 159 134
+f 134 159 160
+f 134 160 135
+f 135 160 138
+f 136 140 151
+f 136 151 137
+f 137 151 150
+f 137 150 145
+f 138 160 161
+f 138 161 139
+f 139 161 140
+f 140 161 152
+f 140 152 151
+f 141 142 147
+f 142 143 162
+f 142 162 147
+f 143 144 163
+f 143 163 162
+f 144 145 164
+f 144 164 163
+f 145 150 164
+f 147 162 148
+f 149 165 164
+f 149 164 150
+f 152 161 160
+f 152 160 159
+f 152 159 153
+f 153 159 155
+f 155 166 156
+f 155 158 166
+f 163 164 165
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15950802 -0.08916883 0.01155086
+v -0.15949683 -0.01563841 0.01155113
+v -0.15949683 -0.10293433 0.01155081
+v -0.15949683 -0.10293448 0.05242871
+v -0.15949683 -0.09629397 0.05900282
+v -0.15949683 -0.08202390 0.07036072
+v -0.15949683 -0.03208861 0.07036090
+v -0.15948567 0.10326549 0.07032686
+v -0.15948567 0.10326571 0.01155733
+v -0.15948567 0.00032716 0.01155119
+v -0.04545875 -0.10293433 0.01155081
+v -0.15948567 -0.10293455 0.07036064
+v -0.15948567 -0.01069354 0.07036098
+v -0.04929093 0.10326549 0.07032686
+v -0.15947451 0.00032694 0.07036102
+v -0.04541406 0.10326571 0.01155733
+v -0.04545875 0.00032716 0.01155119
+v -0.04543641 -0.09756539 0.01155083
+v -0.04924625 -0.10293455 0.07036064
+v -0.04923507 0.00032694 0.07036102
+v -0.04927976 0.09646347 0.07032683
+v -0.04538055 0.07373647 0.01155722
+v -0.04541406 -0.08916883 0.01155086
+v -0.04923507 -0.08916905 0.07036069
+v -0.04924625 0.06075793 0.07032670
+v -0.04925742 0.07502803 0.07032676
+v -0.04922390 -0.04629817 0.07036085
+v -0.04538055 0.05234140 0.01155714
+v -0.04922390 -0.07489894 0.07036074
+f 1 2 10
+f 1 10 17
+f 1 17 23
+f 1 23 18
+f 1 18 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 3 11 19
+f 3 19 12
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 12 19
+f 6 19 24
+f 6 24 29
+f 6 29 27
+f 6 27 20
+f 6 20 15
+f 6 15 13
+f 6 13 7
+f 7 13 8
+f 8 14 16
+f 8 16 9
+f 8 13 15
+f 8 15 20
+f 8 20 14
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 11 18 19
+f 14 20 21
+f 14 21 16
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 17 22 23
+f 18 23 19
+f 19 23 24
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 20 27 25
+f 21 26 22
+f 22 28 23
+f 22 26 25
+f 22 25 27
+f 22 27 29
+f 22 29 28
+f 23 29 24
+f 23 28 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,1726 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15949527 -0.18193380 0.04049366
+v -0.15949527 -0.13833339 0.04049382
+v -0.15885440 -0.18629685 0.04049365
+v -0.15949527 -0.18193381 0.04483351
+v -0.15949527 -0.13833362 0.10232443
+v -0.04481958 -0.13833339 0.04049382
+v -0.15829363 -0.18906732 0.04049364
+v -0.15931501 -0.18193387 0.05901462
+v -0.15945521 -0.18193384 0.05192406
+v -0.15947525 -0.17479440 0.07318768
+v -0.15949527 -0.17479437 0.06609713
+v -0.15949527 -0.14626643 0.10153387
+v -0.15923493 -0.13833364 0.10862446
+v 0.04508248 -0.13833346 0.05949877
+v 0.04508248 -0.13840551 0.04049382
+v -0.15801327 -0.18906733 0.04483349
+v -0.15887442 -0.18193389 0.06609710
+v -0.15709200 -0.19179573 0.04049363
+v -0.15919487 -0.17479442 0.08027824
+v -0.15943519 -0.16766693 0.08736075
+v -0.15947525 -0.16053344 0.09444327
+v -0.15949527 -0.16766690 0.08027826
+v -0.15939515 -0.15339995 0.10153385
+v -0.15921489 -0.13912692 0.10862446
+v -0.15903465 -0.13833364 0.10932626
+v 0.04508248 -0.13833369 0.12290237
+v 0.04508248 -0.19971050 0.04049360
+v -0.15735237 -0.18802170 0.05901460
+v -0.15693179 -0.18709623 0.06609708
+v -0.15755262 -0.18258297 0.07376845
+v -0.15723220 -0.18093633 0.08027822
+v -0.15633098 -0.19335224 0.04049362
+v -0.15765277 -0.17546152 0.08799799
+v -0.15875427 -0.16766696 0.09444324
+v -0.15861408 -0.16053346 0.10153382
+v -0.15867416 -0.14626646 0.10862443
+v -0.15725222 -0.13912694 0.11433562
+v -0.15727226 -0.13833366 0.11440015
+v -0.02953883 -0.13833369 0.12214411
+v -0.03748962 -0.13912697 0.12195857
+v 0.04125728 -0.13912697 0.12275717
+v 0.04508248 -0.13912697 0.12278943
+v 0.04508248 -0.19969849 0.04059847
+v -0.00168101 -0.19970451 0.04065494
+v -0.01600045 -0.19970451 0.04068721
+v -0.00885075 -0.19972252 0.04049360
+v -0.15607061 -0.19308181 0.04483347
+v -0.15573017 -0.19275732 0.04907651
+v -0.15627089 -0.18623085 0.07180019
+v -0.15651121 -0.17951807 0.08606198
+v -0.15200511 -0.19517318 0.04049361
+v -0.15683166 -0.17333411 0.09444322
+v -0.15677158 -0.16719823 0.10115467
+v -0.15667143 -0.16053348 0.10663998
+v -0.15737239 -0.15342401 0.10897127
+v -0.15673151 -0.14626648 0.11344019
+v -0.15683166 -0.13833366 0.11479541
+v -0.03031990 -0.13833369 0.12213603
+v -0.03748962 -0.13833369 0.12205537
+v -0.05180907 -0.13833369 0.12189404
+v -0.04463933 -0.13912697 0.12187790
+v -0.05180907 -0.14626650 0.12032102
+v -0.03748962 -0.14626650 0.12048235
+v 0.04508248 -0.14246837 0.12207957
+v -0.02317019 -0.14626650 0.12062755
+v 0.04508248 -0.19911556 0.04483345
+v 0.04125728 -0.19912157 0.04483345
+v -0.00168101 -0.19912758 0.04483345
+v -0.02317019 -0.19970451 0.04068721
+v -0.02355070 -0.19972252 0.04049360
+v -0.15458861 -0.19222246 0.05380354
+v -0.15200511 -0.19460227 0.04483347
+v -0.15212527 -0.19343642 0.05163362
+v -0.15538970 -0.18540154 0.07652723
+v -0.15542975 -0.17828009 0.09078096
+v -0.14483536 -0.19663955 0.04049361
+v -0.15601055 -0.17174155 0.09854106
+v -0.15587036 -0.16450590 0.10539772
+v -0.15609064 -0.15105620 0.11266579
+v -0.15150442 -0.13867022 0.11791720
+v -0.15158453 -0.13833367 0.11794140
+v -0.06608846 -0.13833369 0.12171657
+v -0.05180907 -0.13912697 0.12178917
+v -0.06608846 -0.13912697 0.12161171
+v -0.07325819 -0.14607418 0.12008709
+v -0.06843164 -0.14977016 0.11924008
+v -0.06366517 -0.14987232 0.11927235
+v -0.05180907 -0.15008265 0.11934495
+v 0.04508248 -0.14626651 0.12126481
+v 0.04125728 -0.14626651 0.12123255
+v -0.04463933 -0.15020285 0.11938529
+v -0.03748962 -0.15031704 0.11942562
+v 0.04508248 -0.19797975 0.05192400
+v -0.02317019 -0.19912758 0.04483345
+v -0.03031990 -0.19912157 0.04483345
+v -0.03031990 -0.19969849 0.04063881
+v -0.03060027 -0.19971653 0.04049360
+v -0.14982214 -0.19300975 0.05705438
+v -0.15212527 -0.19168762 0.05925658
+v -0.15200511 -0.18987271 0.06609707
+v -0.14483536 -0.19605061 0.04483346
+v -0.15260592 -0.18725251 0.07376843
+v -0.15060321 -0.18617680 0.07827768
+v -0.15260592 -0.18448207 0.08049600
+v -0.15262594 -0.18069597 0.08799797
+v -0.15066328 -0.17909140 0.09199902
+v -0.15262594 -0.17662744 0.09439480
+v -0.14207162 -0.19689797 0.04049361
+v -0.15200511 -0.17269109 0.09957359
+v -0.15200511 -0.16909129 0.10311485
+v -0.15406790 -0.15581589 0.11156871
+v -0.15200511 -0.16552755 0.10620437
+v -0.15182486 -0.16008878 0.10987470
+v -0.15182486 -0.15342403 0.11336757
+v -0.15200511 -0.14626649 0.11586018
+v -0.15116396 -0.13833367 0.11809465
+v -0.07245710 -0.13833369 0.12163591
+v -0.07325819 -0.13912697 0.12151491
+v -0.08040790 -0.13912697 0.12141005
+v -0.08040790 -0.14583379 0.12003062
+v -0.07325819 -0.14963794 0.11920782
+v -0.07325819 -0.15340001 0.11787682
+v -0.05180907 -0.15365241 0.11807042
+v -0.06606843 -0.15270889 0.11822368
+v 0.04508248 -0.14861629 0.12058720
+v -0.02317019 -0.15052137 0.11949821
+v -0.04463933 -0.15377261 0.11811075
+v -0.03748962 -0.15388679 0.11814300
+v 0.04508248 -0.19722254 0.05569919
+v -0.00885075 -0.19797975 0.05192400
+v -0.02317019 -0.19796774 0.05192400
+v -0.03748962 -0.19794370 0.05192400
+v -0.03748962 -0.19910354 0.04483345
+v -0.03748962 -0.19969248 0.04055814
+v -0.04277681 -0.19968647 0.04049360
+v -0.14483536 -0.19482466 0.05192401
+v -0.14673795 -0.19245086 0.06178143
+v -0.13768567 -0.19670566 0.04483346
+v -0.14483536 -0.18917562 0.07318763
+v -0.14483536 -0.18671767 0.07952799
+v -0.14483536 -0.18516118 0.08306925
+v -0.14483536 -0.18291956 0.08736070
+v -0.14483536 -0.17968636 0.09289441
+v -0.14483536 -0.17721037 0.09643566
+v -0.13768567 -0.19728860 0.04049361
+v -0.14483536 -0.17364063 0.10060611
+v -0.14483536 -0.17022713 0.10415543
+v -0.14930143 -0.15741447 0.11241569
+v -0.14483536 -0.16666339 0.10709976
+v -0.14483536 -0.16156717 0.11064103
+v -0.14483536 -0.15340000 0.11477924
+v -0.14483536 -0.14626649 0.11732830
+v -0.14483536 -0.14050920 0.11882065
+v -0.14483536 -0.13833368 0.11924819
+v -0.08040790 -0.13833369 0.12151491
+v -0.08757764 -0.13912697 0.12128905
+v -0.08757764 -0.14555134 0.11996610
+v -0.08040790 -0.14939755 0.11914329
+v -0.08040790 -0.15340001 0.11775582
+v -0.07325819 -0.16053351 0.11480341
+v -0.06608846 -0.16053351 0.11491633
+v -0.05893875 -0.16053351 0.11502121
+v -0.05893875 -0.15352621 0.11802201
+v -0.05180907 -0.16053351 0.11511799
+v 0.04125728 -0.15129662 0.11978054
+v 0.04508248 -0.15133869 0.11979666
+v -0.03031990 -0.15399497 0.11817527
+v -0.02317019 -0.15409112 0.11820753
+v -0.01600045 -0.15417526 0.11823980
+v 0.04508248 -0.19655548 0.05901457
+v 0.03410758 -0.19655548 0.05901457
+v -0.00885075 -0.19654947 0.05901457
+v -0.01600045 -0.19654347 0.05901457
+v -0.02317019 -0.19653145 0.05901457
+v -0.03748962 -0.19650741 0.05901457
+v -0.05180907 -0.19790763 0.05192400
+v -0.05180907 -0.19906747 0.04483345
+v -0.04463933 -0.19968046 0.04049360
+v -0.13768567 -0.19547972 0.05192401
+v -0.13768567 -0.19397732 0.05901458
+v -0.14455498 -0.19328621 0.05925657
+v -0.14197148 -0.19270928 0.06283009
+v -0.14455498 -0.19163957 0.06555661
+v -0.13490189 -0.19748091 0.04049360
+v -0.13051593 -0.19719846 0.04483346
+v -0.13768567 -0.19187396 0.06700860
+v -0.13768567 -0.18987274 0.07318762
+v -0.13790597 -0.18684388 0.08087512
+v -0.14044942 -0.18541959 0.08363391
+v -0.13790597 -0.18397728 0.08682829
+v -0.13768567 -0.18009503 0.09351554
+v -0.13768567 -0.17766712 0.09705678
+v -0.13768567 -0.17410337 0.10111431
+v -0.13768567 -0.17077401 0.10466363
+v -0.14483536 -0.15800342 0.11273029
+v -0.13768567 -0.16721628 0.10750310
+v -0.13768567 -0.16221021 0.11104435
+v -0.13768567 -0.15340000 0.11541650
+v -0.13768567 -0.14626649 0.11789296
+v -0.13768567 -0.14183134 0.11908684
+v -0.13768567 -0.13833368 0.11974832
+v -0.08757764 -0.13833369 0.12139391
+v -0.09472733 -0.13833369 0.12126484
+v -0.09472733 -0.13912697 0.12115191
+v -0.09472733 -0.14526288 0.11990157
+v -0.08757764 -0.14912111 0.11907069
+v -0.08757764 -0.15340001 0.11760255
+v -0.08040790 -0.16053351 0.11466627
+v -0.06608846 -0.16486650 0.11265766
+v -0.08040790 -0.16464414 0.11251247
+v -0.07325819 -0.16475833 0.11258506
+v -0.05893875 -0.16495664 0.11271414
+v -0.05180907 -0.16502275 0.11276253
+v -0.03748962 -0.16053351 0.11526320
+v 0.04508248 -0.15300338 0.11918361
+v 0.03410758 -0.15477624 0.11843340
+v 0.04508248 -0.19482471 0.06609705
+v 0.02693784 -0.19482471 0.06609705
+v -0.01600045 -0.19481870 0.06609705
+v -0.02317019 -0.19480667 0.06609705
+v -0.04463933 -0.19648938 0.05901457
+v -0.03031990 -0.19479466 0.06609705
+v -0.05180907 -0.19646533 0.05901457
+v -0.05893875 -0.19787158 0.05192400
+v -0.05893875 -0.19903142 0.04483345
+v -0.05180907 -0.19965642 0.04049360
+v -0.13051593 -0.19597252 0.05192401
+v -0.13051593 -0.19447012 0.05901458
+v -0.13768567 -0.19288958 0.06345928
+v -0.13051593 -0.19778139 0.04049360
+v -0.12336622 -0.19758909 0.04483345
+v -0.12336622 -0.19637517 0.05192401
+v -0.13051593 -0.19213838 0.06789592
+v -0.13051593 -0.19041362 0.07318762
+v -0.13051593 -0.18770327 0.08027819
+v -0.13568294 -0.18565397 0.08411790
+v -0.13051593 -0.18398329 0.08806248
+v -0.13051593 -0.18041355 0.09400760
+v -0.13051593 -0.17804574 0.09755692
+v -0.13047587 -0.17389305 0.10216297
+v -0.13281906 -0.17108653 0.10494596
+v -0.13768567 -0.15864046 0.11306909
+v -0.13047587 -0.16829201 0.10732562
+v -0.12336622 -0.16766701 0.10837428
+v -0.13051593 -0.16272104 0.11135895
+v -0.13051593 -0.15915730 0.11333529
+v -0.13051593 -0.15340001 0.11590855
+v -0.12336622 -0.14705377 0.11848183
+v -0.13081633 -0.14574366 0.11845763
+v -0.13341987 -0.14250443 0.11921591
+v -0.13081633 -0.13972794 0.11986126
+v -0.12336622 -0.13912696 0.12031298
+v -0.13077628 -0.13833368 0.12007904
+v -0.10189707 -0.13833368 0.12111158
+v -0.10189707 -0.13912696 0.12099864
+v -0.10189707 -0.14492032 0.11982090
+v -0.09472733 -0.14883264 0.11899808
+v -0.09472733 -0.15340001 0.11742508
+v -0.08757764 -0.16053351 0.11449687
+v -0.08757764 -0.16450592 0.11242374
+v -0.07325819 -0.16832809 0.11006021
+v -0.06608846 -0.16843024 0.11012474
+v -0.08040790 -0.16820789 0.10996341
+v -0.05893875 -0.16852039 0.11018121
+v -0.05180907 -0.16859251 0.11022960
+v -0.04463933 -0.16864661 0.11027801
+v -0.04463933 -0.16508285 0.11279480
+v -0.02317019 -0.16053351 0.11539226
+v 0.04508248 -0.15490245 0.11847374
+v 0.04508248 -0.19325619 0.07160656
+v 0.03410758 -0.19326221 0.07162270
+v 0.01261840 -0.19326221 0.07162270
+v -0.00168101 -0.19326221 0.07160656
+v -0.01600045 -0.19325619 0.07159849
+v -0.02317019 -0.19325619 0.07158236
+v -0.03031990 -0.19324417 0.07156623
+v -0.03748962 -0.19323215 0.07152590
+v -0.03748962 -0.19477062 0.06609705
+v -0.05180907 -0.19471654 0.06609705
+v -0.05893875 -0.19641726 0.05901457
+v -0.04463933 -0.19474658 0.06609705
+v -0.06608846 -0.19781149 0.05192400
+v -0.06608846 -0.19897734 0.04483345
+v -0.05893875 -0.19962037 0.04049360
+v -0.12336622 -0.19486676 0.05901457
+v -0.13051593 -0.19313599 0.06434661
+v -0.12336622 -0.19817202 0.04049360
+v -0.11621651 -0.19791362 0.04483345
+v -0.11621651 -0.19670569 0.05192401
+v -0.11621651 -0.19520331 0.05901457
+v -0.12336622 -0.19234271 0.06862191
+v -0.12336622 -0.19084632 0.07318762
+v -0.12336622 -0.18816601 0.08027819
+v -0.13051593 -0.18585830 0.08452124
+v -0.12336622 -0.18425974 0.08855455
+v -0.12334619 -0.18028133 0.09507239
+v -0.12570940 -0.17826208 0.09785539
+v -0.12334619 -0.17570797 0.10088844
+v -0.12805258 -0.17133894 0.10517989
+v -0.12336622 -0.16316576 0.11162514
+v -0.12336622 -0.17154927 0.10537350
+v -0.11621651 -0.16766701 0.10885021
+v -0.11621651 -0.16354437 0.11184295
+v -0.12336622 -0.15960201 0.11355308
+v -0.12336622 -0.15340001 0.11632803
+v -0.12336622 -0.14348400 0.11946597
+v -0.12863336 -0.14302126 0.11934497
+v -0.11621651 -0.14760666 0.11865123
+v -0.11621651 -0.13912696 0.12058724
+v -0.12256514 -0.13833368 0.12045818
+v -0.12336622 -0.13833368 0.12042591
+v -0.10904678 -0.13833368 0.12092604
+v -0.10904678 -0.13912696 0.12081312
+v -0.10904678 -0.14451166 0.11972410
+v -0.10189707 -0.14849009 0.11890128
+v -0.10189707 -0.15340001 0.11721535
+v -0.09472733 -0.16053351 0.11429520
+v -0.09472733 -0.16434967 0.11232694
+v -0.08757764 -0.16806967 0.10985854
+v -0.08040790 -0.17270313 0.10642215
+v -0.07325819 -0.17280530 0.10651088
+v -0.06608846 -0.17287742 0.10658347
+v -0.08757764 -0.17258294 0.10631728
+v -0.05893875 -0.17293751 0.10663993
+v -0.05180907 -0.17299762 0.10668834
+v -0.03748962 -0.16870069 0.11031026
+v -0.03748962 -0.16513093 0.11282706
+v -0.02317019 -0.16522709 0.11289159
+v -0.00885075 -0.16053351 0.11550520
+v 0.04508248 -0.15755872 0.11724760
+v 0.00546869 -0.16053351 0.11561007
+v 0.01261840 -0.16053351 0.11565847
+v 0.02693784 -0.16053352 0.11575527
+v 0.04508248 -0.19265524 0.07349415
+v 0.03410758 -0.19212640 0.07516393
+v 0.02693784 -0.19212640 0.07517200
+v 0.04125728 -0.19212640 0.07515587
+v 0.00546869 -0.19212640 0.07516393
+v -0.03031990 -0.19210837 0.07510747
+v -0.00885075 -0.19212039 0.07514781
+v -0.03748962 -0.19209634 0.07507521
+v -0.04463933 -0.19322014 0.07147749
+v -0.05180907 -0.19319610 0.07140490
+v -0.05893875 -0.19466244 0.06609705
+v -0.06608846 -0.19635716 0.05901457
+v -0.07325819 -0.19773936 0.05192400
+v -0.07325819 -0.19890522 0.04483345
+v -0.07213667 -0.19950017 0.04049360
+v -0.06608846 -0.19956026 0.04049360
+v -0.12336622 -0.19333430 0.06507261
+v -0.12058244 -0.19829822 0.04049360
+v -0.11621651 -0.19849054 0.04049360
+v -0.10904678 -0.19817203 0.04483345
+v -0.10904678 -0.19696411 0.05192401
+v -0.10904678 -0.19547374 0.05901457
+v -0.11621651 -0.19350257 0.06568566
+v -0.11621651 -0.19251700 0.06922691
+v -0.11621651 -0.19120690 0.07318762
+v -0.11621651 -0.18855664 0.08027819
+v -0.12336622 -0.18609869 0.08501331
+v -0.11621651 -0.18630302 0.08544083
+v -0.11621651 -0.18449412 0.08898208
+v -0.11621651 -0.18117678 0.09444319
+v -0.12094293 -0.17845439 0.09810544
+v -0.11621651 -0.17538945 0.10184837
+v -0.11621651 -0.17182572 0.10562355
+v -0.10904678 -0.16766701 0.10925354
+v -0.10484107 -0.16405520 0.11214140
+v -0.10904678 -0.16387490 0.11203654
+v -0.11621651 -0.15997461 0.11373861
+v -0.11621651 -0.15340001 0.11668296
+v -0.11621651 -0.14403690 0.11961117
+v -0.10904678 -0.14807542 0.11878837
+v -0.11621651 -0.13833368 0.12070018
+v -0.10904678 -0.15340001 0.11697335
+v -0.10904678 -0.16030514 0.11389994
+v -0.10221751 -0.16121863 0.11369828
+v -0.10005457 -0.16421145 0.11223822
+v -0.09472733 -0.16791341 0.10973755
+v -0.09472733 -0.17244471 0.10618822
+v -0.08040790 -0.17627289 0.10280022
+v -0.07325819 -0.17636905 0.10290508
+v -0.06608846 -0.17644116 0.10298575
+v -0.05893875 -0.17650727 0.10305835
+v -0.05180907 -0.17656135 0.10312288
+v -0.08757764 -0.17615270 0.10267115
+v -0.04463933 -0.17660944 0.10316322
+v -0.03748962 -0.17308174 0.10676901
+v -0.03031990 -0.16874877 0.11034254
+v -0.01600045 -0.16526915 0.11292386
+v 0.04508248 -0.16053352 0.11586819
+v 0.04508248 -0.19212039 0.07515587
+v 0.03410758 -0.19025137 0.08027818
+v 0.01978814 -0.19025137 0.08027818
+v 0.04508248 -0.19112278 0.07788239
+v 0.04508248 -0.19024536 0.08027818
+v -0.00885075 -0.19023935 0.08027818
+v -0.02317019 -0.19022133 0.08027818
+v -0.03031990 -0.19020931 0.08027818
+v -0.01600045 -0.19023334 0.08027818
+v -0.03748962 -0.19018527 0.08027818
+v -0.04463933 -0.19207831 0.07501874
+v -0.05180907 -0.19204826 0.07494614
+v -0.05893875 -0.19316605 0.07130810
+v -0.06608846 -0.19313601 0.07120323
+v -0.06608846 -0.19459634 0.06609706
+v -0.07325819 -0.19628505 0.05901457
+v -0.08040790 -0.19764320 0.05192400
+v -0.07325819 -0.19948815 0.04049360
+v -0.08040790 -0.19880907 0.04483345
+v -0.10904678 -0.19874295 0.04049360
+v -0.10626300 -0.19882707 0.04049360
+v -0.10189707 -0.19838237 0.04483345
+v -0.10189707 -0.19719248 0.05192401
+v -0.10934719 -0.19347854 0.06675045
+v -0.10189707 -0.19570210 0.05901457
+v -0.10189707 -0.19391123 0.06609706
+v -0.11193070 -0.19260715 0.06954958
+v -0.10934719 -0.19168767 0.07259070
+v -0.10189707 -0.19159152 0.07364743
+v -0.10904678 -0.18887516 0.08027819
+v -0.10904678 -0.18647130 0.08579577
+v -0.10904678 -0.18468643 0.08934508
+v -0.11621651 -0.17861665 0.09830711
+v -0.10904678 -0.18157943 0.09444319
+v -0.10904678 -0.17562985 0.10211455
+v -0.10904678 -0.17206009 0.10584135
+v -0.10189707 -0.17227645 0.10603495
+v -0.10221751 -0.16701796 0.11007634
+v -0.09472733 -0.17601447 0.10252595
+v -0.08757764 -0.17926570 0.09912990
+v -0.08040790 -0.17936186 0.09925897
+v -0.07325819 -0.17943999 0.09936384
+v -0.06608846 -0.17950610 0.09944450
+v -0.05893875 -0.17956619 0.09951709
+v -0.05180907 -0.17961428 0.09957356
+v -0.09472733 -0.17914551 0.09897663
+v -0.04463933 -0.17965033 0.09962197
+v -0.03748962 -0.17664549 0.10320355
+v -0.03031990 -0.17668155 0.10323582
+v -0.03031990 -0.17311180 0.10680128
+v -0.01600045 -0.16883892 0.11039093
+v -0.02317019 -0.16879685 0.11036673
+v -0.00885075 -0.16530521 0.11294806
+v 0.04508248 -0.16285927 0.11458560
+v 0.00546869 -0.16537734 0.11299647
+v 0.01978814 -0.16543142 0.11304486
+v 0.04508248 -0.18863479 0.08404530
+v 0.04508248 -0.18721651 0.08736068
+v 0.03410758 -0.18721651 0.08736068
+v 0.00546869 -0.18720449 0.08736068
+v -0.00885075 -0.18719246 0.08736068
+v -0.02317019 -0.18718044 0.08734455
+v -0.03031990 -0.18717443 0.08732035
+v -0.03748962 -0.18715640 0.08728808
+v -0.04463933 -0.19014319 0.08027818
+v -0.05180907 -0.19008310 0.08027818
+v -0.05893875 -0.19201821 0.07484934
+v -0.06608846 -0.19198215 0.07474447
+v -0.07325819 -0.19309393 0.07107416
+v -0.07325819 -0.19451821 0.06609706
+v -0.08040790 -0.19618288 0.05901457
+v -0.08757764 -0.19751700 0.05192400
+v -0.08757764 -0.19868886 0.04483345
+v -0.07884578 -0.19941002 0.04049360
+v -0.08040790 -0.19938599 0.04049360
+v -0.10161669 -0.19894728 0.04049360
+v -0.09472733 -0.19912156 0.04049360
+v -0.09472733 -0.19855666 0.04483345
+v -0.09472733 -0.19737277 0.05192401
+v -0.09472733 -0.19590043 0.05901457
+v -0.10714420 -0.19269729 0.06983190
+v -0.09472733 -0.19411556 0.06609706
+v -0.10189707 -0.19278744 0.07010617
+v -0.09472733 -0.19170570 0.07397009
+v -0.09472733 -0.18937395 0.08027818
+v -0.10189707 -0.18913958 0.08027819
+v -0.10189707 -0.18661553 0.08609422
+v -0.10189707 -0.18484268 0.08963547
+v -0.10904678 -0.17882700 0.09856523
+v -0.10189707 -0.18190997 0.09444319
+v -0.10189707 -0.17584020 0.10233235
+v -0.10189707 -0.17899527 0.09879110
+v -0.08757764 -0.18242079 0.09444319
+v -0.08040790 -0.18261310 0.09444319
+v -0.07325819 -0.18276334 0.09444319
+v -0.06608846 -0.18288353 0.09444319
+v -0.05893875 -0.18299772 0.09444319
+v -0.05180907 -0.18308787 0.09444319
+v -0.09472733 -0.18219242 0.09444319
+v -0.04463933 -0.18315397 0.09444319
+v -0.03748962 -0.18321407 0.09444319
+v -0.03748962 -0.17968038 0.09966230
+v -0.03031990 -0.17970443 0.09969456
+v -0.02317019 -0.17669958 0.10326002
+v -0.02317019 -0.17313584 0.10682547
+v -0.00168101 -0.16891103 0.11043934
+v -0.00885075 -0.16887498 0.11041514
+v 0.04125728 -0.16550354 0.11309325
+v 0.04508248 -0.16550955 0.11310133
+v 0.02693784 -0.16545546 0.11306100
+v 0.01261840 -0.16897114 0.11047160
+v 0.02693784 -0.16902522 0.11050387
+v 0.04508248 -0.18632107 0.08927247
+v 0.00546869 -0.18551577 0.09092614
+v 0.04125728 -0.18552779 0.09095034
+v -0.01381749 -0.18550374 0.09091000
+v -0.02317019 -0.18549172 0.09088581
+v -0.03031990 -0.18547970 0.09086160
+v -0.03748962 -0.18546168 0.09082934
+v -0.04463933 -0.18713237 0.08723161
+v -0.05180907 -0.18710232 0.08716708
+v -0.06608846 -0.18993887 0.08027818
+v -0.07325819 -0.19194008 0.07461541
+v -0.08040790 -0.19303985 0.07090476
+v -0.08040790 -0.19441604 0.06609706
+v -0.08757764 -0.19605668 0.05901457
+v -0.08757764 -0.19925978 0.04049360
+v -0.08553486 -0.19929584 0.04049360
+v -0.09224397 -0.19916963 0.04049360
+v -0.08757764 -0.19428383 0.06609706
+v -0.09472733 -0.19288961 0.07042883
+v -0.08757764 -0.19180185 0.07423629
+v -0.08757764 -0.18956627 0.08027818
+v -0.08757764 -0.18683189 0.08656209
+v -0.09472733 -0.18672972 0.08634429
+v -0.09472733 -0.18498090 0.08989361
+v -0.08757764 -0.18508907 0.09010334
+v -0.08040790 -0.18517922 0.09028080
+v -0.07325819 -0.18525133 0.09041794
+v -0.06608846 -0.18531144 0.09053087
+v -0.05893875 -0.18535951 0.09062766
+v -0.05180907 -0.18540159 0.09071640
+v -0.04463933 -0.18543764 0.09077287
+v -0.03031990 -0.18325013 0.09444319
+v -0.02317019 -0.18328017 0.09444319
+v -0.01600045 -0.17973447 0.09973489
+v 0.00546869 -0.17678372 0.10332455
+v -0.01600045 -0.17672362 0.10327615
+v 0.00546869 -0.17321396 0.10691420
+v -0.00885075 -0.17317189 0.10687387
+v 0.04508248 -0.16718024 0.11190747
+v 0.01261840 -0.17323200 0.10693034
+v 0.03410758 -0.16904325 0.11052000
+v 0.04508248 -0.18552779 0.09095034
+v -0.00168101 -0.18332225 0.09446739
+v 0.04125728 -0.18335230 0.09449158
+v 0.03410758 -0.18334629 0.09449158
+v -0.00885075 -0.18331022 0.09445933
+v -0.01612062 -0.18373691 0.09374139
+v -0.05893875 -0.18706026 0.08708641
+v -0.06608846 -0.18702419 0.08698155
+v -0.07325819 -0.18984872 0.08027818
+v -0.08040790 -0.19187999 0.07444602
+v -0.08757764 -0.19297374 0.07069503
+v -0.08040790 -0.18972252 0.08027818
+v -0.08040790 -0.18691000 0.08673956
+v -0.07325819 -0.18697612 0.08687668
+v -0.00885075 -0.17974649 0.09975103
+v 0.01978814 -0.17681376 0.10334876
+v 0.03410758 -0.17326805 0.10697873
+v 0.02693784 -0.17325603 0.10696261
+v 0.04508248 -0.16907329 0.11053614
+v 0.04508248 -0.18335230 0.09449158
+v 0.00546869 -0.17975851 0.09978330
+v 0.04125728 -0.17978856 0.09983169
+v 0.03410758 -0.17978255 0.09982363
+v 0.04508248 -0.18145323 0.09733911
+v 0.03410758 -0.17683780 0.10337295
+v 0.04125728 -0.17328007 0.10698681
+v 0.04508248 -0.17104447 0.10887440
+v 0.04508248 -0.17978856 0.09983169
+v 0.04508248 -0.17684983 0.10338101
+v 0.04125728 -0.17684381 0.10338101
+v 0.04508248 -0.17495077 0.10530088
+v 0.04508248 -0.17328007 0.10698681
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 27
+f 1 27 46
+f 1 46 70
+f 1 70 97
+f 1 97 135
+f 1 135 178
+f 1 178 226
+f 1 226 284
+f 1 284 349
+f 1 349 348
+f 1 348 409
+f 1 409 465
+f 1 465 466
+f 1 466 519
+f 1 519 518
+f 1 518 520
+f 1 520 468
+f 1 468 467
+f 1 467 412
+f 1 412 411
+f 1 411 352
+f 1 352 351
+f 1 351 287
+f 1 287 230
+f 1 230 184
+f 1 184 145
+f 1 145 108
+f 1 108 76
+f 1 76 51
+f 1 51 32
+f 1 32 18
+f 1 18 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 22
+f 1 22 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 13
+f 2 13 25
+f 2 25 38
+f 2 38 57
+f 2 57 81
+f 2 81 116
+f 2 116 154
+f 2 154 201
+f 2 201 253
+f 2 253 311
+f 2 311 310
+f 2 310 374
+f 2 374 312
+f 2 312 254
+f 2 254 203
+f 2 203 202
+f 2 202 155
+f 2 155 117
+f 2 117 82
+f 2 82 60
+f 2 60 59
+f 2 59 58
+f 2 58 39
+f 2 39 26
+f 2 26 14
+f 2 14 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 6 14 15
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 7 18 16
+f 8 17 19
+f 8 19 10
+f 8 10 9
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 12 22 21
+f 12 21 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 14 26 42
+f 14 42 64
+f 14 64 89
+f 14 89 125
+f 14 125 166
+f 14 166 215
+f 14 215 269
+f 14 269 330
+f 14 330 391
+f 14 391 445
+f 14 445 500
+f 14 500 542
+f 14 542 563
+f 14 563 571
+f 14 571 576
+f 14 576 575
+f 14 575 573
+f 14 573 572
+f 14 572 568
+f 14 568 564
+f 14 564 545
+f 14 545 504
+f 14 504 449
+f 14 449 448
+f 14 448 396
+f 14 396 395
+f 14 395 392
+f 14 392 334
+f 14 334 270
+f 14 270 217
+f 14 217 170
+f 14 170 129
+f 14 129 93
+f 14 93 66
+f 14 66 43
+f 14 43 27
+f 14 27 15
+f 16 18 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 19
+f 18 32 28
+f 19 31 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 21
+f 21 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 28 32 47
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 31 30
+f 29 48 49
+f 29 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 33
+f 32 51 47
+f 33 50 52
+f 33 52 34
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 64 42
+f 41 63 65
+f 41 65 64
+f 43 66 67
+f 43 67 45
+f 43 45 44
+f 45 67 68
+f 45 68 94
+f 45 94 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 47 51 48
+f 48 71 49
+f 48 51 72
+f 48 72 73
+f 48 73 71
+f 49 71 74
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 52
+f 51 76 72
+f 52 75 77
+f 52 77 53
+f 53 77 78
+f 53 78 54
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 55 79 56
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 57
+f 60 82 84
+f 60 84 83
+f 60 83 61
+f 61 83 62
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 63
+f 63 87 88
+f 63 88 65
+f 64 65 90
+f 64 90 89
+f 65 88 91
+f 65 91 92
+f 65 92 90
+f 66 93 67
+f 67 93 68
+f 68 93 130
+f 68 130 94
+f 69 94 95
+f 69 95 96
+f 69 96 97
+f 69 97 70
+f 71 73 98
+f 71 98 99
+f 71 99 100
+f 71 100 74
+f 72 76 101
+f 72 101 98
+f 72 98 73
+f 74 100 102
+f 74 102 103
+f 74 103 104
+f 74 104 75
+f 75 104 105
+f 75 105 106
+f 75 106 107
+f 75 107 77
+f 76 108 101
+f 77 107 109
+f 77 109 110
+f 77 110 78
+f 78 111 79
+f 78 110 112
+f 78 112 113
+f 78 113 111
+f 79 111 114
+f 79 114 115
+f 79 115 80
+f 80 116 81
+f 80 115 116
+f 82 117 84
+f 84 117 118
+f 84 118 85
+f 85 118 119
+f 85 119 120
+f 85 120 121
+f 85 121 86
+f 86 121 122
+f 86 122 87
+f 87 123 88
+f 87 122 124
+f 87 124 123
+f 88 123 127
+f 88 127 91
+f 89 90 126
+f 89 126 125
+f 90 92 126
+f 91 127 92
+f 92 127 128
+f 92 128 126
+f 93 129 130
+f 94 130 131
+f 94 131 95
+f 95 131 132
+f 95 132 133
+f 95 133 134
+f 95 134 96
+f 96 134 97
+f 97 134 135
+f 98 101 136
+f 98 136 137
+f 98 137 100
+f 98 100 99
+f 100 137 102
+f 101 108 138
+f 101 138 179
+f 101 179 136
+f 102 137 139
+f 102 139 103
+f 103 139 140
+f 103 140 141
+f 103 141 105
+f 103 105 104
+f 105 141 106
+f 106 141 142
+f 106 142 143
+f 106 143 144
+f 106 144 109
+f 106 109 107
+f 108 145 138
+f 109 144 146
+f 109 146 147
+f 109 147 110
+f 110 147 112
+f 111 113 148
+f 111 148 114
+f 112 147 149
+f 112 149 150
+f 112 150 148
+f 112 148 113
+f 114 148 151
+f 114 151 152
+f 114 152 115
+f 115 152 116
+f 116 152 153
+f 116 153 154
+f 117 155 119
+f 117 119 118
+f 119 155 202
+f 119 202 156
+f 119 156 120
+f 120 156 157
+f 120 157 158
+f 120 158 121
+f 121 158 159
+f 121 159 122
+f 122 159 160
+f 122 160 161
+f 122 161 162
+f 122 162 123
+f 122 123 163
+f 122 163 124
+f 123 124 163
+f 123 162 164
+f 123 164 127
+f 125 165 166
+f 125 126 165
+f 126 128 167
+f 126 167 168
+f 126 168 169
+f 126 169 165
+f 127 164 128
+f 128 164 167
+f 129 170 171
+f 129 171 130
+f 130 172 131
+f 130 171 172
+f 131 172 173
+f 131 173 174
+f 131 174 175
+f 131 175 132
+f 132 175 176
+f 132 176 177
+f 132 177 133
+f 133 177 134
+f 134 177 135
+f 135 177 178
+f 136 179 180
+f 136 180 181
+f 136 181 137
+f 137 181 182
+f 137 182 183
+f 137 183 139
+f 138 145 184
+f 138 184 185
+f 138 185 227
+f 138 227 179
+f 139 183 186
+f 139 186 187
+f 139 187 140
+f 140 187 188
+f 140 188 189
+f 140 189 141
+f 141 189 142
+f 142 189 190
+f 142 190 191
+f 142 191 143
+f 143 191 192
+f 143 192 144
+f 144 192 146
+f 146 192 193
+f 146 193 194
+f 146 194 147
+f 147 194 149
+f 148 150 195
+f 148 195 151
+f 149 194 196
+f 149 196 197
+f 149 197 150
+f 150 197 195
+f 151 195 198
+f 151 198 152
+f 152 198 199
+f 152 199 200
+f 152 200 153
+f 153 200 154
+f 154 200 201
+f 156 202 203
+f 156 203 204
+f 156 204 205
+f 156 205 157
+f 157 205 158
+f 158 205 206
+f 158 206 207
+f 158 207 159
+f 159 207 208
+f 159 208 160
+f 160 209 161
+f 160 208 210
+f 160 210 211
+f 160 211 209
+f 161 209 162
+f 162 212 164
+f 162 209 212
+f 164 212 213
+f 164 213 214
+f 164 214 168
+f 164 168 167
+f 165 215 166
+f 165 169 215
+f 168 214 169
+f 169 214 216
+f 169 216 215
+f 170 217 218
+f 170 218 171
+f 171 218 172
+f 172 219 173
+f 172 218 219
+f 173 219 220
+f 173 220 174
+f 174 220 175
+f 175 221 176
+f 175 220 222
+f 175 222 221
+f 176 223 224
+f 176 224 225
+f 176 225 177
+f 176 221 223
+f 177 225 284
+f 177 284 226
+f 177 226 178
+f 179 227 228
+f 179 228 180
+f 180 228 229
+f 180 229 182
+f 180 182 181
+f 182 229 186
+f 182 186 183
+f 184 230 185
+f 185 230 287
+f 185 287 231
+f 185 231 232
+f 185 232 227
+f 186 229 233
+f 186 233 187
+f 187 233 234
+f 187 234 235
+f 187 235 188
+f 188 235 236
+f 188 236 189
+f 189 236 190
+f 190 236 237
+f 190 237 191
+f 191 237 238
+f 191 238 239
+f 191 239 192
+f 192 239 193
+f 193 239 240
+f 193 240 241
+f 193 241 194
+f 194 241 196
+f 195 197 242
+f 195 242 198
+f 196 241 243
+f 196 243 244
+f 196 244 245
+f 196 245 197
+f 197 245 242
+f 198 246 247
+f 198 247 199
+f 198 242 246
+f 199 247 248
+f 199 248 249
+f 199 249 250
+f 199 250 200
+f 200 250 201
+f 201 250 251
+f 201 251 252
+f 201 252 253
+f 203 254 255
+f 203 255 204
+f 204 255 256
+f 204 256 205
+f 205 256 257
+f 205 257 206
+f 206 257 207
+f 207 257 258
+f 207 258 259
+f 207 259 208
+f 208 259 260
+f 208 260 210
+f 209 211 261
+f 209 261 262
+f 209 262 264
+f 209 264 212
+f 210 260 263
+f 210 263 261
+f 210 261 211
+f 212 264 265
+f 212 265 213
+f 213 265 266
+f 213 266 267
+f 213 267 268
+f 213 268 214
+f 214 268 216
+f 215 216 269
+f 216 268 269
+f 217 270 271
+f 217 271 272
+f 217 272 218
+f 218 272 219
+f 219 273 274
+f 219 274 275
+f 219 275 220
+f 219 272 273
+f 220 275 222
+f 221 222 278
+f 221 278 223
+f 222 275 276
+f 222 276 277
+f 222 277 278
+f 223 279 280
+f 223 280 224
+f 223 278 281
+f 223 281 279
+f 224 280 345
+f 224 345 282
+f 224 282 283
+f 224 283 225
+f 225 283 284
+f 227 232 228
+f 228 232 285
+f 228 285 286
+f 228 286 229
+f 229 286 233
+f 231 287 288
+f 231 288 289
+f 231 289 232
+f 232 289 290
+f 232 290 285
+f 233 286 291
+f 233 291 234
+f 234 291 292
+f 234 292 293
+f 234 293 235
+f 235 294 236
+f 235 293 294
+f 236 294 237
+f 237 294 295
+f 237 295 238
+f 238 295 296
+f 238 296 297
+f 238 297 239
+f 239 297 240
+f 240 297 298
+f 240 298 299
+f 240 299 241
+f 241 299 243
+f 242 245 246
+f 243 299 244
+f 244 300 245
+f 244 299 301
+f 244 301 302
+f 244 302 303
+f 244 303 300
+f 245 300 246
+f 246 300 304
+f 246 304 305
+f 246 305 247
+f 247 305 248
+f 248 306 307
+f 248 307 249
+f 248 305 308
+f 248 308 306
+f 249 307 250
+f 250 307 251
+f 251 307 252
+f 252 306 309
+f 252 309 310
+f 252 310 311
+f 252 311 253
+f 252 307 306
+f 254 312 313
+f 254 313 255
+f 255 313 314
+f 255 314 256
+f 256 314 315
+f 256 315 257
+f 257 315 316
+f 257 316 258
+f 258 317 259
+f 258 316 317
+f 259 317 318
+f 259 318 260
+f 260 318 319
+f 260 319 263
+f 261 263 320
+f 261 320 321
+f 261 321 262
+f 262 321 322
+f 262 322 264
+f 263 319 323
+f 263 323 320
+f 264 322 265
+f 265 322 324
+f 265 324 325
+f 265 325 266
+f 266 326 267
+f 266 325 326
+f 267 326 327
+f 267 327 268
+f 268 327 328
+f 268 328 329
+f 268 329 269
+f 269 329 331
+f 269 331 332
+f 269 332 333
+f 269 333 330
+f 270 334 271
+f 271 335 336
+f 271 336 272
+f 271 334 337
+f 271 337 335
+f 272 336 338
+f 272 338 273
+f 273 338 274
+f 274 338 275
+f 275 339 276
+f 275 338 340
+f 275 340 339
+f 276 339 341
+f 276 341 277
+f 277 341 342
+f 277 342 281
+f 277 281 278
+f 279 343 344
+f 279 344 280
+f 279 281 342
+f 279 342 343
+f 280 344 345
+f 282 345 407
+f 282 407 346
+f 282 346 347
+f 282 347 283
+f 283 347 348
+f 283 348 349
+f 283 349 284
+f 285 290 350
+f 285 350 286
+f 286 350 291
+f 287 351 288
+f 288 352 353
+f 288 353 354
+f 288 354 289
+f 288 351 352
+f 289 354 355
+f 289 355 290
+f 290 355 356
+f 290 356 350
+f 291 350 357
+f 291 357 292
+f 292 357 358
+f 292 358 359
+f 292 359 293
+f 293 360 294
+f 293 359 361
+f 293 361 360
+f 294 360 295
+f 295 360 362
+f 295 362 363
+f 295 363 296
+f 296 364 297
+f 296 363 364
+f 297 364 298
+f 298 364 365
+f 298 365 301
+f 298 301 299
+f 300 303 304
+f 301 365 366
+f 301 366 302
+f 302 366 367
+f 302 367 368
+f 302 368 369
+f 302 369 303
+f 303 370 304
+f 303 369 370
+f 304 370 371
+f 304 371 305
+f 305 371 308
+f 306 308 372
+f 306 372 309
+f 308 371 373
+f 308 373 372
+f 309 374 310
+f 309 372 313
+f 309 313 312
+f 309 312 374
+f 313 372 314
+f 314 372 373
+f 314 373 315
+f 315 373 375
+f 315 375 316
+f 316 375 317
+f 317 375 376
+f 317 376 377
+f 317 377 378
+f 317 378 318
+f 318 378 379
+f 318 379 319
+f 319 379 380
+f 319 380 323
+f 320 323 381
+f 320 381 382
+f 320 382 321
+f 321 382 383
+f 321 383 322
+f 322 383 384
+f 322 384 385
+f 322 385 324
+f 323 380 386
+f 323 386 381
+f 324 385 325
+f 325 385 387
+f 325 387 388
+f 325 388 326
+f 326 388 389
+f 326 389 328
+f 326 328 327
+f 328 390 329
+f 328 389 390
+f 329 390 331
+f 330 333 391
+f 331 390 332
+f 332 390 333
+f 333 390 391
+f 334 392 337
+f 335 337 393
+f 335 393 336
+f 336 393 394
+f 336 394 338
+f 337 392 395
+f 337 395 396
+f 337 396 393
+f 338 397 340
+f 338 394 397
+f 339 398 399
+f 339 399 341
+f 339 340 400
+f 339 400 398
+f 340 397 400
+f 341 399 401
+f 341 401 402
+f 341 402 342
+f 342 402 343
+f 343 403 458
+f 343 458 404
+f 343 404 344
+f 343 402 403
+f 344 404 405
+f 344 405 406
+f 344 406 345
+f 345 406 407
+f 346 407 408
+f 346 408 410
+f 346 410 347
+f 347 409 348
+f 347 410 409
+f 350 356 357
+f 352 411 353
+f 353 411 412
+f 353 412 413
+f 353 413 414
+f 353 414 354
+f 354 414 416
+f 354 416 355
+f 355 415 356
+f 355 416 417
+f 355 417 415
+f 356 415 418
+f 356 418 357
+f 357 418 358
+f 358 418 419
+f 358 419 420
+f 358 420 421
+f 358 421 359
+f 359 421 422
+f 359 422 361
+f 360 361 362
+f 361 422 423
+f 361 423 362
+f 362 423 363
+f 363 424 364
+f 363 423 425
+f 363 425 424
+f 364 424 365
+f 365 424 426
+f 365 426 366
+f 366 426 427
+f 366 427 367
+f 367 427 428
+f 367 428 429
+f 367 429 368
+f 368 376 370
+f 368 370 369
+f 368 429 378
+f 368 378 377
+f 368 377 376
+f 370 376 371
+f 371 376 375
+f 371 375 373
+f 378 429 379
+f 379 429 428
+f 379 428 380
+f 380 430 386
+f 380 428 430
+f 381 386 431
+f 381 431 432
+f 381 432 382
+f 382 433 383
+f 382 432 433
+f 383 433 434
+f 383 434 384
+f 384 435 385
+f 384 434 435
+f 385 435 436
+f 385 436 387
+f 386 430 437
+f 386 437 431
+f 387 438 439
+f 387 439 388
+f 387 436 438
+f 388 439 440
+f 388 440 441
+f 388 441 442
+f 388 442 443
+f 388 443 389
+f 389 443 390
+f 390 443 442
+f 390 442 498
+f 390 498 444
+f 390 444 391
+f 391 444 446
+f 391 446 447
+f 391 447 445
+f 393 396 448
+f 393 448 449
+f 393 449 450
+f 393 450 394
+f 394 450 451
+f 394 451 397
+f 397 451 452
+f 397 452 400
+f 398 453 399
+f 398 400 453
+f 399 453 454
+f 399 454 401
+f 400 452 453
+f 401 454 455
+f 401 455 456
+f 401 456 402
+f 402 456 403
+f 403 457 458
+f 403 456 457
+f 404 458 405
+f 405 459 514
+f 405 514 460
+f 405 460 461
+f 405 461 406
+f 405 458 459
+f 406 461 407
+f 407 461 516
+f 407 516 462
+f 407 462 408
+f 408 462 517
+f 408 517 463
+f 408 463 464
+f 408 464 410
+f 409 410 465
+f 410 466 465
+f 410 464 466
+f 412 467 413
+f 413 467 468
+f 413 468 469
+f 413 469 470
+f 413 470 414
+f 414 470 471
+f 414 471 416
+f 415 417 472
+f 415 472 418
+f 416 471 473
+f 416 473 417
+f 417 473 474
+f 417 474 472
+f 418 472 419
+f 419 472 420
+f 420 474 475
+f 420 475 476
+f 420 476 477
+f 420 477 421
+f 420 472 474
+f 421 477 478
+f 421 478 422
+f 422 478 479
+f 422 479 423
+f 423 479 425
+f 424 425 480
+f 424 480 426
+f 425 479 481
+f 425 481 480
+f 426 480 482
+f 426 482 427
+f 427 482 428
+f 428 482 430
+f 430 482 483
+f 430 483 437
+f 431 437 484
+f 431 484 485
+f 431 485 432
+f 432 485 486
+f 432 486 433
+f 433 486 434
+f 434 486 487
+f 434 487 488
+f 434 488 435
+f 435 488 489
+f 435 489 436
+f 436 489 438
+f 437 490 484
+f 437 483 490
+f 438 491 492
+f 438 492 493
+f 438 493 439
+f 438 489 491
+f 439 493 440
+f 440 494 495
+f 440 495 496
+f 440 496 441
+f 440 493 494
+f 441 496 497
+f 441 497 498
+f 441 498 442
+f 444 498 446
+f 445 499 500
+f 445 447 501
+f 445 501 499
+f 446 498 497
+f 446 497 447
+f 447 502 503
+f 447 503 501
+f 447 497 502
+f 449 504 450
+f 450 504 451
+f 451 505 452
+f 451 504 506
+f 451 506 505
+f 452 505 507
+f 452 507 453
+f 453 507 454
+f 454 507 508
+f 454 508 509
+f 454 509 510
+f 454 510 455
+f 455 510 534
+f 455 534 511
+f 455 511 456
+f 456 511 512
+f 456 512 457
+f 457 512 513
+f 457 513 458
+f 458 513 459
+f 459 513 514
+f 460 514 515
+f 460 515 516
+f 460 516 461
+f 462 516 517
+f 463 517 470
+f 463 470 469
+f 463 469 464
+f 464 518 519
+f 464 519 466
+f 464 469 518
+f 468 520 469
+f 469 520 518
+f 470 517 471
+f 471 517 521
+f 471 521 473
+f 473 521 522
+f 473 522 474
+f 474 522 475
+f 475 522 523
+f 475 523 476
+f 476 523 524
+f 476 524 525
+f 476 525 526
+f 476 526 478
+f 476 478 477
+f 478 526 527
+f 478 527 479
+f 479 527 481
+f 480 481 483
+f 480 483 482
+f 481 527 490
+f 481 490 483
+f 484 490 528
+f 484 528 529
+f 484 529 485
+f 485 529 530
+f 485 530 486
+f 486 530 531
+f 486 531 487
+f 487 531 488
+f 488 532 533
+f 488 533 489
+f 488 531 532
+f 489 533 534
+f 489 534 491
+f 490 527 528
+f 491 534 492
+f 492 510 509
+f 492 509 535
+f 492 535 494
+f 492 494 493
+f 492 534 510
+f 494 535 536
+f 494 536 537
+f 494 537 538
+f 494 538 539
+f 494 539 495
+f 495 539 540
+f 495 540 541
+f 495 541 496
+f 496 541 502
+f 496 502 497
+f 499 542 500
+f 499 501 503
+f 499 503 542
+f 502 541 503
+f 503 541 540
+f 503 540 543
+f 503 543 544
+f 503 544 542
+f 504 545 506
+f 505 546 507
+f 505 506 547
+f 505 547 548
+f 505 548 546
+f 506 545 564
+f 506 564 547
+f 507 546 549
+f 507 549 550
+f 507 550 508
+f 508 536 509
+f 508 550 536
+f 509 536 535
+f 511 534 512
+f 512 533 551
+f 512 551 513
+f 512 534 533
+f 513 552 553
+f 513 553 514
+f 513 551 552
+f 514 553 554
+f 514 554 515
+f 515 554 555
+f 515 555 516
+f 516 555 521
+f 516 521 517
+f 521 555 522
+f 522 555 523
+f 523 555 554
+f 523 554 556
+f 523 556 524
+f 524 556 525
+f 525 556 557
+f 525 557 529
+f 525 529 528
+f 525 528 526
+f 526 528 527
+f 529 557 530
+f 530 558 531
+f 530 557 558
+f 531 558 552
+f 531 552 532
+f 532 551 533
+f 532 552 551
+f 536 550 549
+f 536 549 559
+f 536 559 537
+f 537 559 538
+f 538 540 539
+f 538 559 560
+f 538 560 561
+f 538 561 562
+f 538 562 543
+f 538 543 540
+f 542 544 563
+f 543 562 563
+f 543 563 544
+f 546 565 559
+f 546 559 549
+f 546 548 566
+f 546 566 567
+f 546 567 565
+f 547 564 568
+f 547 568 566
+f 547 566 548
+f 552 558 553
+f 553 558 557
+f 553 557 556
+f 553 556 554
+f 559 565 569
+f 559 569 560
+f 560 569 561
+f 561 569 570
+f 561 570 563
+f 561 563 562
+f 563 570 571
+f 565 567 569
+f 566 568 572
+f 566 572 573
+f 566 573 574
+f 566 574 569
+f 566 569 567
+f 569 574 570
+f 570 574 573
+f 570 573 575
+f 570 575 576
+f 570 576 571
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f10105347572501ba2a885d0d1319c94/mjcf/mesh/drawer_097_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24123325 -0.08108086 0.05901798
+v 0.22200081 -0.08108086 0.05901798
+v 0.24126781 -0.08108757 0.05901798
+v 0.24126248 -0.08108086 0.05900506
+v 0.21920661 -0.08108070 0.01504383
+v 0.21669421 -0.13734762 0.05901778
+v 0.24111892 -0.08108070 0.01504383
+v 0.24385464 -0.14970952 0.05901773
+v 0.21669421 -0.13629268 0.01504363
+v 0.21669421 -0.13734091 0.05900486
+v 0.21669421 -0.14970952 0.05901773
+v 0.24117210 -0.14970936 0.01504358
+v 0.21669421 -0.14970936 0.01504358
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 7
+f 1 7 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 3 8 7
+f 5 7 12
+f 5 12 13
+f 5 13 9
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 6 10 9
+f 6 9 13
+f 6 13 11
+f 7 8 12
+f 8 11 13
+f 8 13 12
+