Add asset kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d

.gitattributes

@@ -3962,5 +3962,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/drawer_102.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mesh/drawer_102.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/2e628a32ac405a1bb0eadbe36c065229/mesh/storage_bin_043.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/2e628a32ac405a1bb0eadbe36c065229/storage_bin_043.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/3626aca4a3185315a8ea69f3d310af85/drawer_027.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/3626aca4a3185315a8ea69f3d310af85/mesh/drawer_027.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/drawer_078.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mesh/drawer_078.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/drawer_078.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_078">
+   <link name="drawer_078">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_078.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_078_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="17.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>36806ece9b405dea949484803319227d</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>colorful drawer chest</name>
+         <color>brown,blue</color>
+         <shape>irregular</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>wavy multicolored wooden drawer chest with ten small drawers</description>
+         <min_height>0.5825</min_height>
+         <max_height>0.5825</max_height>
+         <real_height>0.5825</real_height>
+         <min_mass>12.0</min_mass>
+         <max_mass>22.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609183830</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.122333 -0.209370 -0.302212</min>
+            <max>0.223623 0.212549 0.280328</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>3</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"Drawers are merged together while outer shell and top cavity are split inconsistently; not actionable by merging alone.","merge_groups":[]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/drawer_078.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:c7913a6a5acbe4df65a08c3a7d672eb98f47fa594badcef6763a5cc14b509cb6
+size 5035747

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mesh/drawer_078.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:c8cc9862fe7a620041522d5591394a6332c6d05fcda27af05b5f5fec47fa2e9d
+size 18358220

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mesh/drawer_078.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_078_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_078_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_078_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/drawer_078.xml

@@ -0,0 +1,128 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_078">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_078_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_078_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_078_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_078.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_078_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_078_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_078_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_078_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_078_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_078_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_078_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_078_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_078_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_078_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_078_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_078_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_078_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_078_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_078_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_078_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_078_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_078_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_078_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_078_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_078_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_078_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_078_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_078_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_078_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_078_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_078_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_078_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_078_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_078_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_078_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_078_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_078_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_078_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_078_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_078_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_078_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_078_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_078_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_078_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_078_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_078_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_078_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_078_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_078_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_078_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_078_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_078_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_078_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_078_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_078_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_078_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_078_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_078_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_078_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_078_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_078_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_078">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20051537 -0.09111966 -0.01561041
+v 0.20051537 -0.08895047 -0.02470663
+v 0.21410921 -0.08607922 -0.02244067
+v 0.20672799 -0.08949541 -0.01561041
+v 0.21686670 -0.08690010 -0.01530059
+v 0.20051537 -0.09089265 -0.00602065
+v 0.20051537 -0.08879678 -0.02511010
+v 0.22045608 -0.08332674 -0.01829422
+v 0.21215057 -0.07557220 -0.03031921
+v 0.21630332 -0.07944946 -0.02524696
+v 0.22118231 -0.08457726 -0.01189985
+v 0.22118231 -0.08457726 -0.01026794
+v 0.21627032 -0.08644255 -0.00665107
+v 0.20051537 -0.08854887 0.00307197
+v 0.20051537 -0.07955773 -0.02892147
+v 0.22171488 -0.07696595 -0.02165889
+v 0.22222546 -0.07991058 -0.01530056
+v 0.21068268 -0.07557220 -0.03031921
+v 0.21215057 -0.07345893 -0.03031920
+v 0.22191515 -0.07896401 -0.00665104
+v 0.22119992 -0.07539067 -0.00095194
+v 0.21945915 -0.08175144 -0.00386995
+v 0.21311228 -0.08531083 -0.00023508
+v 0.20051537 -0.08811224 0.00331694
+v 0.20051537 -0.07001830 -0.02900790
+v 0.22164666 -0.07001833 -0.02152918
+v 0.22299791 -0.07001835 -0.01561034
+v 0.21068268 -0.07345893 -0.03031920
+v 0.20051537 -0.06892848 -0.02900068
+v 0.20051537 -0.06106922 -0.02548465
+v 0.20051537 -0.06063958 -0.02523248
+v 0.21624611 -0.06304628 -0.02262070
+v 0.21569373 -0.07017550 -0.02676716
+v 0.22220126 -0.07034324 -0.00577201
+v 0.22119992 -0.07373499 -0.00095193
+v 0.21681610 -0.07034326 0.00135006
+v 0.21627032 -0.07896403 0.00092494
+v 0.20051537 -0.07955786 0.00618813
+v 0.22115150 -0.06500935 -0.02065377
+v 0.22160485 -0.06421995 -0.01561032
+v 0.22165987 -0.06411519 -0.00880887
+v 0.20051537 -0.05783821 -0.01560669
+v 0.21078832 -0.05543503 -0.01206545
+v 0.21206033 -0.05543503 -0.01206545
+v 0.21563871 -0.05899090 -0.01540496
+v 0.22037026 -0.06737769 -0.00241090
+v 0.21402339 -0.06331881 0.00047109
+v 0.20672799 -0.07001843 0.00470395
+v 0.20051537 -0.07950546 0.00619174
+v 0.21206033 -0.05543503 -0.01015615
+v 0.21621529 -0.06053486 -0.00628352
+v 0.20051537 -0.05792208 -0.00619705
+v 0.21078832 -0.05543503 -0.01015615
+v 0.20051537 -0.06076543 0.00334586
+v 0.20051537 -0.07001843 0.00648357
+v 0.20051537 -0.06046852 0.00287034
+v 0.20051537 -0.05793256 -0.00602774
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 24
+f 1 24 38
+f 1 38 49
+f 1 49 55
+f 1 55 54
+f 1 54 56
+f 1 56 57
+f 1 57 52
+f 1 52 42
+f 1 42 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 25
+f 1 25 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 5
+f 3 5 4
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 8
+f 5 8 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 7 15 9
+f 8 10 16
+f 8 16 17
+f 8 17 11
+f 9 15 18
+f 9 18 28
+f 9 28 19
+f 9 19 16
+f 9 16 10
+f 11 17 12
+f 12 17 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 15 25 18
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 16 19 26
+f 17 27 20
+f 18 25 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 26
+f 20 34 21
+f 20 27 34
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 23
+f 21 23 22
+f 21 34 35
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 25 29 28
+f 26 39 27
+f 26 33 39
+f 27 40 41
+f 27 41 34
+f 27 39 40
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 45 39
+f 32 39 33
+f 32 44 45
+f 34 41 46
+f 34 46 35
+f 35 46 36
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 38
+f 36 38 37
+f 39 45 40
+f 40 45 44
+f 40 44 41
+f 41 44 50
+f 41 50 51
+f 41 51 46
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 43 53 50
+f 43 50 44
+f 46 51 47
+f 47 54 55
+f 47 55 48
+f 47 51 50
+f 47 50 54
+f 48 55 49
+f 50 53 56
+f 50 56 54
+f 52 57 53
+f 53 57 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18768439 -0.03184899 0.03354625
+v 0.18768439 -0.07002334 0.03353729
+v 0.19566124 -0.09864349 0.03051710
+v 0.19565351 -0.06048327 0.03052607
+v 0.19565351 -0.04138904 0.03052614
+v 0.19564578 -0.03184898 0.03052617
+v 0.18768439 -0.02230894 0.03353747
+v 0.12155846 -0.02230894 0.03245130
+v 0.12155846 -0.12727778 0.03252155
+v 0.18768439 -0.12727778 0.03351941
+v 0.19565351 -0.12727777 0.03050816
+v 0.19906221 -0.12727774 0.02276368
+v 0.19908542 -0.01275472 0.02276410
+v 0.19566124 -0.08910343 0.03051713
+v 0.19564578 -0.02230893 0.03051738
+v 0.19563805 -0.01275475 0.03048209
+v 0.18768439 -0.01275476 0.03349334
+v 0.12155846 -0.02180014 0.03242480
+v 0.12155846 -0.13433034 0.03000479
+v 0.18768439 -0.13681784 0.03140886
+v 0.19453274 -0.13681783 0.02944846
+v 0.19698298 -0.13681780 0.02276365
+v 0.19734627 -0.13681777 0.01317357
+v 0.19929411 -0.12727771 0.01317360
+v 0.20051537 -0.08853799 0.00307147
+v 0.20051537 -0.08811399 0.00331874
+v 0.20051537 -0.07954916 0.00618873
+v 0.20051537 -0.07002324 0.00648017
+v 0.20051537 -0.06076584 0.00334533
+v 0.19934822 -0.01275469 0.01317402
+v 0.19580037 -0.00389307 0.02276414
+v 0.19457138 -0.00537711 0.02949309
+v 0.12155846 -0.01275476 0.03147113
+v 0.18768439 -0.00403443 0.03050862
+v 0.12155846 -0.13683193 0.02276365
+v 0.18143121 -0.14201891 0.02816799
+v 0.18768439 -0.14220266 0.02843291
+v 0.19308731 -0.14197650 0.02812384
+v 0.19365157 -0.14234396 0.02276363
+v 0.19746993 -0.13681756 -0.04440227
+v 0.19931729 -0.12727767 0.00357468
+v 0.19389118 -0.14249939 0.01317355
+v 0.19400713 -0.14259811 -0.04440229
+v 0.20051537 -0.09088411 -0.00602410
+v 0.20051537 -0.06046904 0.00286848
+v 0.19944870 -0.01275448 -0.04440182
+v 0.19597043 -0.00372344 0.01317406
+v 0.20051537 -0.05793913 -0.00603281
+v 0.20051537 -0.05792500 -0.00620059
+v 0.18768439 0.00067205 0.01317407
+v 0.18768439 0.00029042 0.02276415
+v 0.12155846 -0.01247209 0.03134750
+v 0.12155846 -0.00712965 0.02873364
+v 0.12155846 -0.13697324 0.01317357
+v 0.18768439 -0.14347460 0.01317354
+v 0.18768439 -0.14314957 0.02276362
+v 0.19497331 -0.13681753 -0.05185534
+v 0.19936368 -0.12727750 -0.04440224
+v 0.19347380 -0.14225890 -0.05029234
+v 0.18768439 -0.14361576 -0.03480339
+v 0.18768439 -0.14364399 -0.04440230
+v 0.20051537 -0.09111021 -0.01560535
+v 0.20051537 -0.05784016 -0.01560523
+v 0.20051537 -0.06063854 -0.02523065
+v 0.20051537 -0.06107668 -0.02547791
+v 0.20051537 -0.06893484 -0.02900137
+v 0.19947189 -0.02230866 -0.04440185
+v 0.19592404 -0.01275445 -0.05284392
+v 0.19476461 -0.00516481 -0.05161643
+v 0.19593177 -0.00370909 -0.04440178
+v 0.19594724 -0.00368086 -0.03480287
+v 0.19596270 -0.00369510 -0.00602378
+v 0.19597043 -0.00370926 0.00357514
+v 0.18768439 0.00072877 -0.03480286
+v 0.12155846 -0.00599892 0.01317405
+v 0.12155846 -0.00606961 0.02226079
+v 0.12155846 -0.00608375 0.02276413
+v 0.12155846 -0.00707311 0.02843340
+v 0.12155846 -0.13710037 -0.00602427
+v 0.18768439 -0.13681752 -0.05458401
+v 0.18768439 -0.12727745 -0.05665918
+v 0.19595497 -0.12727747 -0.05287967
+v 0.19949507 -0.08910316 -0.04440210
+v 0.20051537 -0.07954903 -0.02892193
+v 0.20051537 -0.08879230 -0.02510713
+v 0.20051537 -0.08894777 -0.02470975
+v 0.18768439 -0.14259808 -0.05085750
+v 0.18075876 -0.14225890 -0.05031883
+v 0.12155846 -0.13710026 -0.03480336
+v 0.20051537 -0.07002311 -0.02900138
+v 0.19949507 -0.07954898 -0.04440206
+v 0.19948734 -0.05092882 -0.04440196
+v 0.19947961 -0.03184871 -0.04440189
+v 0.19593177 -0.02230863 -0.05285278
+v 0.18768439 -0.02230861 -0.05664113
+v 0.18768439 -0.01275443 -0.05660578
+v 0.18768439 -0.00370906 -0.05288804
+v 0.18768439 0.00065813 -0.04440177
+v 0.19594724 -0.00368090 -0.02520395
+v 0.12155846 -0.00598460 -0.03480288
+v 0.12155846 -0.00598471 -0.00602379
+v 0.12155846 -0.12727748 -0.04842902
+v 0.18768439 -0.08910311 -0.05666787
+v 0.12155846 -0.10818324 -0.04879984
+v 0.12155846 -0.02232277 -0.04887899
+v 0.19595497 -0.08910313 -0.05287953
+v 0.12155846 -0.13457035 -0.04408436
+v 0.19594724 -0.06048297 -0.05287058
+v 0.19593950 -0.04138874 -0.05286169
+v 0.19593177 -0.03184868 -0.05286166
+v 0.18768439 -0.04138872 -0.05665886
+v 0.12155846 -0.01281100 -0.04662715
+v 0.17816164 -0.00478321 -0.05196083
+v 0.12155846 -0.00698806 -0.04193805
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 5
+f 3 5 4
+f 5 14 13
+f 5 13 15
+f 5 15 6
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 33
+f 8 33 52
+f 8 52 53
+f 8 53 78
+f 8 78 77
+f 8 77 76
+f 8 76 75
+f 8 75 101
+f 8 101 100
+f 8 100 114
+f 8 114 112
+f 8 112 105
+f 8 105 104
+f 8 104 102
+f 8 102 107
+f 8 107 89
+f 8 89 79
+f 8 79 54
+f 8 54 35
+f 8 35 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 16
+f 13 16 15
+f 16 32 17
+f 17 33 18
+f 17 32 34
+f 17 34 33
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 23 39 42
+f 23 42 43
+f 23 43 40
+f 24 41 44
+f 24 44 25
+f 25 44 62
+f 25 62 86
+f 25 86 85
+f 25 85 84
+f 25 84 90
+f 25 90 66
+f 25 66 65
+f 25 65 64
+f 25 64 63
+f 25 63 49
+f 25 49 48
+f 25 48 45
+f 25 45 29
+f 25 29 28
+f 25 28 27
+f 25 27 26
+f 29 45 30
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 30 45 48
+f 30 48 49
+f 30 49 46
+f 31 47 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 34
+f 33 34 52
+f 34 51 53
+f 34 53 52
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 37
+f 37 56 38
+f 38 56 39
+f 39 56 55
+f 39 55 42
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 40 43 59
+f 40 59 57
+f 41 58 44
+f 42 55 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 61 59
+f 44 58 62
+f 46 49 63
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 47 73 50
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 51
+f 51 77 78
+f 51 78 53
+f 54 79 55
+f 55 79 60
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 58
+f 57 59 80
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 85
+f 58 85 86
+f 58 86 62
+f 59 61 87
+f 59 87 80
+f 60 79 61
+f 61 88 87
+f 61 79 89
+f 61 89 88
+f 66 90 83
+f 66 83 91
+f 66 91 92
+f 66 92 93
+f 66 93 67
+f 67 94 68
+f 67 93 94
+f 68 94 95
+f 68 95 96
+f 68 96 69
+f 69 97 98
+f 69 98 70
+f 69 96 97
+f 70 98 74
+f 70 74 71
+f 71 74 99
+f 71 99 72
+f 72 99 74
+f 72 74 73
+f 74 98 100
+f 74 100 101
+f 74 101 75
+f 80 102 81
+f 80 87 88
+f 80 88 102
+f 81 103 82
+f 81 102 104
+f 81 104 105
+f 81 105 103
+f 82 103 106
+f 82 106 91
+f 82 91 83
+f 83 90 84
+f 88 89 107
+f 88 107 102
+f 91 106 92
+f 92 108 93
+f 92 106 108
+f 93 108 109
+f 93 109 94
+f 94 109 110
+f 94 110 111
+f 94 111 95
+f 95 105 96
+f 95 111 105
+f 96 105 112
+f 96 112 113
+f 96 113 97
+f 97 113 114
+f 97 114 98
+f 98 114 100
+f 103 111 106
+f 103 105 111
+f 106 111 108
+f 108 111 110
+f 108 110 109
+f 112 114 113
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,313 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09788914 0.17785080 -0.28430521
+v -0.08901627 0.17503728 -0.25945014
+v -0.07885787 0.17505286 -0.25945014
+v -0.08837351 0.17767949 -0.28430521
+v -0.09788914 0.17746152 -0.29390152
+v -0.10556035 0.17514122 -0.29390153
+v -0.10607036 0.17533844 -0.28430522
+v -0.10741177 0.17187607 -0.25945015
+v -0.10599351 0.17226018 -0.25945015
+v -0.07342934 0.17368248 -0.25945014
+v -0.07885787 0.17539034 -0.28430522
+v -0.08837351 0.17704626 -0.29390152
+v -0.09788914 0.17449239 -0.29982395
+v -0.10342946 0.17381758 -0.29911345
+v -0.08837351 0.17441972 -0.29983260
+v -0.11017146 0.16945726 -0.29426114
+v -0.11335732 0.16686185 -0.29130212
+v -0.11082819 0.17232256 -0.28430523
+v -0.11572573 0.16705378 -0.25945017
+v -0.11249797 0.16900554 -0.25945016
+v -0.07386950 0.17355280 -0.28954744
+v -0.06825233 0.17156461 -0.25945015
+v -0.07939583 0.17457543 -0.29320835
+v -0.08292402 0.17371896 -0.29912642
+v -0.09788914 0.16857486 -0.30226312
+v -0.08837351 0.16857486 -0.30229778
+v -0.10496650 0.16857485 -0.30015755
+v -0.11045791 0.15903410 -0.29672199
+v -0.11366472 0.15903408 -0.29192167
+v -0.11582354 0.15903405 -0.28430528
+v -0.11989669 0.15903396 -0.25945020
+v -0.11399307 0.16755219 -0.28430524
+v -0.11745140 0.16387699 -0.25945018
+v -0.07249315 0.16764047 -0.29320837
+v -0.07408608 0.16383042 -0.29871055
+v -0.07657328 0.17019438 -0.29594645
+v -0.06058114 0.16759882 -0.25945016
+v -0.05598400 0.16221075 -0.25945018
+v -0.05596304 0.16217959 -0.25945018
+v -0.05291692 0.15700952 -0.25945020
+v -0.07939583 0.16764049 -0.29990194
+v -0.09788914 0.15903412 -0.30331593
+v -0.08837351 0.15903413 -0.30370586
+v -0.10570008 0.15903411 -0.30072083
+v -0.11226043 0.14458798 -0.28923995
+v -0.11284030 0.14949333 -0.29037936
+v -0.10440758 0.15212511 -0.29986734
+v -0.11491530 0.14949330 -0.28430531
+v -0.11733264 0.14949327 -0.27471333
+v -0.12078398 0.14949321 -0.25945023
+v -0.12023902 0.15648006 -0.25945021
+v -0.05040177 0.15183427 -0.25945022
+v -0.04942366 0.14949321 -0.25945023
+v -0.07408608 0.16356570 -0.29871055
+v -0.07803346 0.15984387 -0.30063417
+v -0.07116571 0.15984385 -0.29475507
+v -0.08837351 0.14949337 -0.30217221
+v -0.09795202 0.14916635 -0.30087681
+v -0.08029011 0.14949336 -0.30032661
+v -0.10741177 0.14276082 -0.29110290
+v -0.10765631 0.13799562 -0.28450464
+v -0.11098888 0.13613208 -0.27820098
+v -0.11302195 0.13429969 -0.27180201
+v -0.11586547 0.13166271 -0.25945030
+v -0.11794046 0.13995248 -0.26511707
+v -0.11972901 0.13995246 -0.25945027
+v -0.10116582 0.14576634 -0.29803042
+v -0.04959832 0.14217413 -0.25945026
+v -0.06575815 0.14949331 -0.28683979
+v -0.07430964 0.15720174 -0.29852428
+v -0.07051597 0.14949334 -0.29327775
+v -0.08837351 0.14370558 -0.29963342
+v -0.09482207 0.14394954 -0.29942548
+v -0.08214153 0.14413642 -0.29921751
+v -0.07553228 0.14949335 -0.29807808
+v -0.09999908 0.13587776 -0.28783629
+v -0.10464512 0.13424782 -0.28144164
+v -0.10765631 0.13287742 -0.27488670
+v -0.10741177 0.12666913 -0.25945031
+v -0.10805454 0.12701691 -0.25945031
+v -0.09740708 0.13991626 -0.29365471
+v -0.04987778 0.13995246 -0.25945027
+v -0.06377397 0.14290093 -0.28125533
+v -0.07176655 0.14231960 -0.29164445
+v -0.09364833 0.13506281 -0.28928331
+v -0.08423050 0.13520815 -0.28904936
+v -0.08778664 0.13819809 -0.29304818
+v -0.07892774 0.14103747 -0.29446920
+v -0.07885787 0.13578433 -0.28812223
+v -0.09725338 0.13369242 -0.28450466
+v -0.09788914 0.12594760 -0.25945032
+v -0.09788914 0.13025605 -0.27471340
+v -0.08837351 0.12952414 -0.27471340
+v -0.05559974 0.13201049 -0.25945030
+v -0.07216478 0.13416996 -0.28145897
+v -0.06581403 0.13653697 -0.27771142
+v -0.09057427 0.13506281 -0.28928331
+v -0.08778664 0.13336021 -0.28523252
+v -0.07885787 0.13330828 -0.28332191
+v -0.08495012 0.12514302 -0.25945032
+v -0.07885787 0.12993941 -0.27471340
+v -0.07942378 0.12482639 -0.25945032
+v -0.06298449 0.12902576 -0.25945031
+v -0.06934222 0.12706882 -0.25945031
+v -0.07093515 0.12671065 -0.25945031
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 8
+f 2 8 20
+f 2 20 19
+f 2 19 33
+f 2 33 31
+f 2 31 51
+f 2 51 50
+f 2 50 66
+f 2 66 64
+f 2 64 80
+f 2 80 79
+f 2 79 91
+f 2 91 100
+f 2 100 102
+f 2 102 105
+f 2 105 104
+f 2 104 103
+f 2 103 94
+f 2 94 82
+f 2 82 68
+f 2 68 53
+f 2 53 52
+f 2 52 40
+f 2 40 39
+f 2 39 38
+f 2 38 37
+f 2 37 22
+f 2 22 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 12 5
+f 4 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 12 15
+f 5 15 13
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 6 14 16
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 10 21 11
+f 10 22 21
+f 11 21 12
+f 12 21 23
+f 12 23 24
+f 12 24 15
+f 13 25 14
+f 13 15 26
+f 13 26 25
+f 14 25 27
+f 14 27 16
+f 15 24 26
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 17 28 29
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 24
+f 21 24 23
+f 21 22 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 34
+f 24 36 35
+f 24 35 41
+f 24 41 26
+f 25 42 27
+f 25 26 43
+f 25 43 42
+f 26 41 43
+f 27 44 28
+f 27 42 44
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 28 44 47
+f 28 47 45
+f 29 48 30
+f 29 46 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 33 32
+f 34 40 52
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 54 55
+f 35 55 41
+f 35 53 56
+f 35 56 54
+f 41 55 43
+f 42 43 57
+f 42 57 58
+f 42 58 47
+f 42 47 44
+f 43 55 59
+f 43 59 57
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 48
+f 45 48 46
+f 45 47 67
+f 45 67 60
+f 47 58 67
+f 48 66 49
+f 49 66 50
+f 53 68 69
+f 53 69 56
+f 54 70 55
+f 54 56 71
+f 54 71 70
+f 55 70 59
+f 56 69 71
+f 57 72 73
+f 57 73 58
+f 57 59 74
+f 57 74 72
+f 58 73 67
+f 59 70 75
+f 59 75 74
+f 60 67 76
+f 60 76 61
+f 61 76 77
+f 61 77 62
+f 62 77 63
+f 63 77 78
+f 63 78 79
+f 63 79 80
+f 63 80 64
+f 64 66 65
+f 67 73 81
+f 67 81 76
+f 68 82 69
+f 69 83 71
+f 69 82 83
+f 70 71 75
+f 71 83 84
+f 71 84 75
+f 72 85 73
+f 72 74 86
+f 72 86 87
+f 72 87 85
+f 73 85 81
+f 74 75 84
+f 74 84 88
+f 74 88 89
+f 74 89 86
+f 76 81 85
+f 76 85 90
+f 76 90 77
+f 77 79 78
+f 77 90 79
+f 79 90 92
+f 79 92 93
+f 79 93 91
+f 82 94 84
+f 82 84 83
+f 84 95 89
+f 84 89 88
+f 84 94 96
+f 84 96 95
+f 85 87 97
+f 85 97 98
+f 85 98 93
+f 85 93 92
+f 85 92 90
+f 86 98 97
+f 86 97 87
+f 86 89 99
+f 86 99 98
+f 89 95 99
+f 91 93 100
+f 93 98 101
+f 93 101 102
+f 93 102 100
+f 94 103 95
+f 94 95 96
+f 95 101 99
+f 95 103 104
+f 95 104 101
+f 98 99 101
+f 101 104 105
+f 101 105 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,922 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12645822 -0.10838092 0.24521514
+v 0.12643372 -0.10838092 0.24507196
+v 0.12638471 -0.10838095 0.25379857
+v 0.12623771 -0.13683231 0.24985395
+v 0.12631121 -0.17138425 0.21470399
+v 0.12633571 -0.17258208 0.20510401
+v 0.12633571 -0.16810636 0.20510402
+v 0.12550268 -0.10838090 0.24028270
+v 0.12633571 -0.10838095 0.25424957
+v 0.12591919 -0.11509453 0.25802225
+v 0.12611520 -0.14308157 0.24895907
+v 0.12616421 -0.16190362 0.23076127
+v 0.12601721 -0.17061356 0.22038810
+v 0.12466967 -0.17735493 0.20510399
+v 0.12498817 -0.16333352 0.20510404
+v 0.12332212 -0.10838088 0.23388988
+v 0.12591919 -0.11115739 0.25802226
+v 0.12234210 -0.10838098 0.26077126
+v 0.12572320 -0.12145521 0.25705578
+v 0.12195009 -0.11805668 0.26134394
+v 0.12057805 -0.12728666 0.26165173
+v 0.12611520 -0.15269224 0.24021096
+v 0.12535568 -0.12728664 0.25592466
+v 0.12408164 -0.13683233 0.25465037
+v 0.12146007 -0.14661016 0.25308254
+v 0.12523319 -0.14944227 0.24660379
+v 0.12528218 -0.15904364 0.23716127
+v 0.12484117 -0.16827360 0.22678810
+v 0.12082306 -0.17452286 0.22353082
+v 0.11680494 -0.18013140 0.22027353
+v 0.11810347 -0.18115281 0.21470395
+v 0.12288111 -0.17615710 0.21470397
+v 0.11991653 -0.18259206 0.20510397
+v 0.11886300 -0.10838085 0.22670241
+v 0.11896100 -0.10838085 0.22683843
+v 0.09894393 -0.10839005 0.20510424
+v 0.12192559 -0.10838098 0.26109341
+v 0.11332584 -0.11774098 0.26689919
+v 0.11932851 -0.13683235 0.26038459
+v 0.11124328 -0.12735168 0.26655553
+v 0.11768697 -0.14377804 0.25898858
+v 0.11834848 -0.15590513 0.25029057
+v 0.12334663 -0.15587725 0.24343242
+v 0.11839749 -0.16309223 0.24348250
+v 0.12190108 -0.16599862 0.23464134
+v 0.11849549 -0.17207146 0.23212857
+v 0.11599642 -0.17009364 0.23852142
+v 0.11151279 -0.17871071 0.22716748
+v 0.08982967 -0.19026210 0.22159786
+v 0.11151279 -0.18426352 0.21470394
+v 0.11126778 -0.18720705 0.20510395
+v 0.09901743 -0.10838077 0.20529036
+v 0.09083420 -0.10838077 0.20510424
+v 0.12163157 -0.10838098 0.26127954
+v 0.11330134 -0.10838100 0.26552473
+v 0.11139029 -0.10838100 0.26649832
+v 0.11131678 -0.10845528 0.26654127
+v 0.10803369 -0.11181671 0.26767236
+v 0.09247574 -0.11774099 0.27085086
+v 0.09247574 -0.12728669 0.27062173
+v 0.10788669 -0.12422240 0.26765083
+v 0.11151279 -0.13683236 0.26427898
+v 0.10597563 -0.13058310 0.26730719
+v 0.11143928 -0.14672162 0.26012683
+v 0.11455088 -0.15013873 0.25720602
+v 0.11646193 -0.16084511 0.24843642
+v 0.11229681 -0.16741007 0.24340374
+v 0.09017268 -0.17155152 0.24967485
+v 0.08929066 -0.18057719 0.23974553
+v 0.09247574 -0.18250860 0.23404710
+v 0.08296948 -0.18879499 0.22806230
+v 0.08296948 -0.19104211 0.22325871
+v 0.08296948 -0.19426421 0.21470391
+v 0.09279425 -0.19145065 0.21482562
+v 0.10538762 -0.18876706 0.20773124
+v 0.11036126 -0.18758777 0.20510395
+v 0.11102278 -0.18731847 0.20510395
+v -0.10990003 -0.10838077 0.20510424
+v 0.11131678 -0.10838100 0.26652696
+v 0.11116978 -0.10838100 0.26655560
+v 0.09247574 -0.10838101 0.26979854
+v 0.08296948 -0.11774100 0.27183878
+v 0.08296948 -0.12728670 0.27199623
+v 0.08296948 -0.13683238 0.27074341
+v 0.09274525 -0.13691595 0.26894654
+v 0.08975617 -0.14334164 0.26812324
+v 0.09274525 -0.14646163 0.26582525
+v 0.09254924 -0.15629517 0.26076393
+v 0.10820520 -0.15188446 0.25835858
+v 0.08943766 -0.16172730 0.25864490
+v 0.11143928 -0.15540373 0.25460735
+v 0.11151279 -0.16203370 0.24949590
+v 0.08296948 -0.16738227 0.25549500
+v 0.08296948 -0.17259153 0.25069856
+v 0.08296948 -0.17736436 0.24543681
+v 0.08296948 -0.18123647 0.24064753
+v 0.08296948 -0.18548931 0.23388960
+v 0.06393243 -0.19022499 0.23081844
+v 0.06393243 -0.19314068 0.22429673
+v 0.08296948 -0.19672489 0.20510392
+v 0.09247574 -0.19427346 0.20510393
+v 0.05964481 -0.19895347 0.21025111
+v -0.12266489 -0.17455993 0.20510400
+v -0.12278740 -0.10838092 0.24621022
+v 0.09230424 -0.10838101 0.26981286
+v 0.08296948 -0.10838101 0.27047863
+v 0.03536462 -0.11774101 0.27503877
+v 0.01196645 -0.12197530 0.27717924
+v 0.03536462 -0.12728671 0.27589063
+v 0.01250547 -0.13461314 0.27732238
+v 0.03536462 -0.13683240 0.27523199
+v 0.06393243 -0.13683239 0.27262618
+v 0.06393243 -0.14636879 0.27034963
+v 0.08296948 -0.14466022 0.26861004
+v 0.08296948 -0.14943306 0.26677020
+v 0.08296948 -0.15590518 0.26337691
+v 0.08296948 -0.16260944 0.25928203
+v 0.05930180 -0.17027014 0.25792181
+v 0.05939980 -0.17983436 0.24835760
+v 0.06393243 -0.18747645 0.23562201
+v 0.05440166 -0.18814503 0.23655983
+v 0.03151801 -0.18941717 0.23885780
+v 0.05440166 -0.19073571 0.23176340
+v 0.05440166 -0.19406925 0.22429673
+v 0.06285440 -0.19935273 0.20510391
+v 0.03536462 -0.19585209 0.22429672
+v 0.03536462 -0.19827566 0.21756026
+v 0.01235846 -0.19905567 0.22009449
+v 0.03536462 -0.19966848 0.21276386
+v 0.03541362 -0.20124703 0.20510390
+v -0.12300790 -0.18378991 0.20510396
+v -0.12354691 -0.17499640 0.21470398
+v -0.12369391 -0.10838095 0.25307552
+v 0.03536462 -0.10838102 0.27296990
+v 0.01257897 -0.12728672 0.27734388
+v -0.02172201 -0.11559602 0.27655645
+v -0.02172201 -0.12035958 0.27747275
+v -0.02172201 -0.12728672 0.27823158
+v 0.00679680 -0.14007312 0.27690714
+v -0.02172201 -0.13683241 0.27813130
+v 0.03536462 -0.14636880 0.27316304
+v 0.06393243 -0.15251592 0.26812321
+v 0.06393243 -0.15727020 0.26551022
+v 0.05440166 -0.15831019 0.26629053
+v 0.03161601 -0.16087304 0.26760059
+v 0.03502161 -0.16461517 0.26455809
+v 0.03536462 -0.17178370 0.25924620
+v 0.03536462 -0.17655655 0.25460727
+v 0.03536462 -0.18109724 0.24981083
+v 0.03497261 -0.18639934 0.24262336
+v 0.03497261 -0.19124644 0.23456251
+v 0.00679680 -0.18714220 0.24501439
+v 0.00679680 -0.19022502 0.24021798
+v 0.00679680 -0.19341000 0.23388957
+v 0.00679680 -0.20042992 0.21470388
+v 0.00679680 -0.19727281 0.22494818
+v -0.02172201 -0.19778353 0.22637277
+v -0.02172201 -0.19957565 0.22157637
+v -0.02172201 -0.20138634 0.21470388
+v 0.00679680 -0.20220345 0.20510390
+v -0.12303240 -0.18453277 0.20510396
+v -0.12376741 -0.17499643 0.22429680
+v -0.12384091 -0.13683232 0.25307542
+v -0.12278740 -0.11774096 0.26004102
+v -0.12259139 -0.10838097 0.25922495
+v -0.02172201 -0.10838103 0.27460927
+v -0.05028982 -0.10838103 0.27384328
+v -0.04783976 -0.12135316 0.27731525
+v -0.05070633 -0.12729600 0.27753000
+v -0.05026533 -0.13639598 0.27751566
+v 0.00679680 -0.14636881 0.27540376
+v -0.01576834 -0.14244097 0.27727938
+v -0.04708024 -0.14254311 0.27729369
+v -0.02172201 -0.14284026 0.27736528
+v 0.00679680 -0.15590521 0.27193886
+v 0.03502161 -0.15654591 0.26930440
+v 0.00679680 -0.16254447 0.26864577
+v 0.00679680 -0.16731730 0.26536701
+v 0.00679680 -0.17332514 0.26057058
+v 0.00679680 -0.17809796 0.25619653
+v 0.00679680 -0.18236937 0.25140009
+v -0.02172201 -0.18782934 0.24605242
+v -0.02172201 -0.19082861 0.24126316
+v -0.02172201 -0.19452430 0.23388957
+v -0.05028982 -0.19790425 0.22650164
+v -0.05028982 -0.19960350 0.22170522
+v -0.05028982 -0.20145134 0.21470388
+v -0.05028982 -0.20324344 0.20510389
+v -0.02172201 -0.20309487 0.20510389
+v -0.12197887 -0.18970490 0.20510394
+v -0.12259139 -0.18478352 0.21385920
+v -0.12268938 -0.18197927 0.22429677
+v -0.12290989 -0.17532147 0.23406144
+v -0.12310590 -0.16605438 0.24408383
+v -0.12374292 -0.14636873 0.25307538
+v -0.12276289 -0.13683235 0.26007675
+v -0.12276289 -0.12728666 0.26028439
+v -0.12256688 -0.10838097 0.25936097
+v -0.11886728 -0.12728667 0.26508081
+v -0.07883314 -0.10838102 0.27138064
+v -0.05070633 -0.11800101 0.27627008
+v -0.07883314 -0.11774100 0.27354974
+v -0.07883314 -0.12728671 0.27473091
+v -0.05418544 -0.12412958 0.27697162
+v -0.05565547 -0.13049028 0.27715773
+v -0.05565547 -0.13292313 0.27715772
+v -0.07883314 -0.13683240 0.27458054
+v -0.02172201 -0.14761309 0.27614828
+v -0.07883314 -0.14636880 0.27296976
+v -0.05026533 -0.14598809 0.27591920
+v -0.05028982 -0.15590521 0.27251157
+v -0.02172201 -0.15590521 0.27311291
+v -0.02172201 -0.16351018 0.26923995
+v -0.02172201 -0.16828303 0.26608289
+v -0.02172201 -0.17422586 0.26127930
+v -0.02172201 -0.17898940 0.25709852
+v -0.02172201 -0.18305653 0.25229494
+v -0.05028982 -0.18769005 0.24593072
+v -0.05028982 -0.19081004 0.24114147
+v -0.05028982 -0.19463572 0.23388957
+v -0.07623606 -0.19917637 0.22033788
+v -0.07883314 -0.20224059 0.20510390
+v -0.11693172 -0.19283418 0.20510393
+v -0.12170936 -0.18935206 0.21009363
+v -0.12224838 -0.18071645 0.23096882
+v -0.12246888 -0.17235936 0.24129187
+v -0.12249338 -0.16326868 0.25021180
+v -0.12286090 -0.15572872 0.25328296
+v -0.12251789 -0.14636875 0.25926777
+v -0.11823026 -0.13683236 0.26487317
+v -0.12107234 -0.10838098 0.26050638
+v -0.11796075 -0.11774097 0.26483744
+v -0.11411413 -0.12728669 0.26825933
+v -0.10740095 -0.10838100 0.26745760
+v -0.10740095 -0.11074884 0.26811621
+v -0.09789467 -0.11774099 0.27084371
+v -0.10740095 -0.11774099 0.26947637
+v -0.09789467 -0.12728670 0.27183157
+v -0.10740095 -0.12728669 0.27033539
+v -0.09789467 -0.13683239 0.27155236
+v -0.07927414 -0.15662020 0.26947622
+v -0.09789467 -0.14636879 0.26982703
+v -0.10348085 -0.15178234 0.26772947
+v -0.07638306 -0.16143947 0.26790842
+v -0.05028982 -0.16312948 0.26896076
+v -0.05028982 -0.16790232 0.26588244
+v -0.05028982 -0.17389156 0.26108601
+v -0.05028982 -0.17866439 0.25678354
+v -0.05028982 -0.18292652 0.25198712
+v -0.07883314 -0.18183080 0.25062693
+v -0.07883314 -0.18660363 0.24437010
+v -0.07883314 -0.18985361 0.23958083
+v -0.07883314 -0.19289930 0.23388957
+v -0.07917615 -0.20005849 0.21526943
+v -0.07917615 -0.19736567 0.22383856
+v -0.09789467 -0.19435710 0.22429673
+v -0.10179030 -0.19882347 0.20968555
+v -0.10303982 -0.19910202 0.20510391
+v -0.10715595 -0.19754203 0.20510391
+v -0.10698443 -0.19752347 0.20593433
+v -0.11727473 -0.19107922 0.21385918
+v -0.12068034 -0.18812639 0.21649363
+v -0.11727473 -0.18712356 0.22491242
+v -0.11729924 -0.18277788 0.23406141
+v -0.12072933 -0.17872004 0.23736881
+v -0.12131735 -0.16962939 0.24768472
+v -0.12207686 -0.15242303 0.25842301
+v -0.11617221 -0.14572806 0.26431474
+v -0.11252160 -0.14211594 0.26760782
+v -0.11347712 -0.13683237 0.26799441
+v -0.11607419 -0.10901241 0.26434352
+v -0.11614769 -0.10838099 0.26412159
+v -0.11320762 -0.11774098 0.26788711
+v -0.11232559 -0.11273599 0.26753634
+v -0.10916500 -0.10838100 0.26704955
+v -0.10740095 -0.13683238 0.26986287
+v -0.10695994 -0.14572808 0.26833800
+v -0.10982653 -0.14847663 0.26674158
+v -0.10695994 -0.15533876 0.26497332
+v -0.10740095 -0.16401159 0.26009813
+v -0.09789467 -0.15723304 0.26597555
+v -0.08272874 -0.16027875 0.26729277
+v -0.10093278 -0.17002871 0.25773570
+v -0.07927414 -0.16495874 0.26500908
+v -0.07883314 -0.17242442 0.25973300
+v -0.07883314 -0.17718798 0.25542337
+v -0.10269682 -0.17979722 0.24830748
+v -0.08419879 -0.18943574 0.23888644
+v -0.09789467 -0.19092142 0.23214998
+v -0.10517139 -0.19025286 0.23094729
+v -0.10796446 -0.19179425 0.22491241
+v -0.10740095 -0.19547136 0.21470390
+v -0.10590641 -0.19805273 0.20510391
+v -0.11433466 -0.19033640 0.22212763
+v -0.11151707 -0.18908285 0.22852047
+v -0.11438364 -0.18088362 0.24023233
+v -0.11786276 -0.17541436 0.24395495
+v -0.11497167 -0.17209938 0.25019028
+v -0.11771575 -0.16588727 0.25339746
+v -0.12043532 -0.15877443 0.25661181
+v -0.11712772 -0.15572875 0.26025565
+v -0.11408964 -0.16213587 0.25882387
+v -0.10740095 -0.16878441 0.25679790
+v -0.10649442 -0.17516367 0.25127842
+v -0.10904251 -0.17846008 0.24662516
+v -0.10649442 -0.18188649 0.24344663
+v -0.09789467 -0.18830288 0.23694640
+v -0.10796446 -0.18745787 0.23404708
+f 1 2 8
+f 1 8 16
+f 1 16 35
+f 1 35 34
+f 1 34 52
+f 1 52 53
+f 1 53 78
+f 1 78 104
+f 1 104 133
+f 1 133 165
+f 1 165 198
+f 1 198 231
+f 1 231 272
+f 1 272 275
+f 1 275 234
+f 1 234 200
+f 1 200 167
+f 1 167 166
+f 1 166 134
+f 1 134 106
+f 1 106 105
+f 1 105 81
+f 1 81 80
+f 1 80 79
+f 1 79 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 37
+f 1 37 18
+f 1 18 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 33
+f 6 33 51
+f 6 51 77
+f 6 77 76
+f 6 76 101
+f 6 101 100
+f 6 100 125
+f 6 125 130
+f 6 130 160
+f 6 160 189
+f 6 189 188
+f 6 188 222
+f 6 222 258
+f 6 258 293
+f 6 293 259
+f 6 259 223
+f 6 223 190
+f 6 190 161
+f 6 161 131
+f 6 131 103
+f 6 103 78
+f 6 78 53
+f 6 53 36
+f 6 36 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 9 17 10
+f 9 18 17
+f 10 19 11
+f 10 17 20
+f 10 20 21
+f 10 21 19
+f 11 22 12
+f 11 19 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 22
+f 12 22 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 33
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 15 36 34
+f 17 18 20
+f 18 37 20
+f 19 21 23
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 39 23
+f 21 38 40
+f 21 40 39
+f 22 26 27
+f 23 39 24
+f 24 39 25
+f 25 39 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 51 33
+f 31 33 32
+f 34 36 52
+f 36 53 52
+f 37 54 38
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 40
+f 39 40 62
+f 39 62 41
+f 40 61 60
+f 40 60 63
+f 40 63 62
+f 41 62 64
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 43 66 44
+f 44 66 47
+f 44 47 45
+f 45 47 46
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 69
+f 49 69 71
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 51
+f 56 79 57
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 58 80 81
+f 58 81 59
+f 59 81 82
+f 59 82 83
+f 59 83 60
+f 60 83 84
+f 60 84 85
+f 60 85 63
+f 62 63 86
+f 62 86 64
+f 63 85 86
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 89
+f 64 89 65
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 91 90
+f 66 90 92
+f 66 92 68
+f 66 68 67
+f 68 90 93
+f 68 93 94
+f 68 94 95
+f 68 95 69
+f 68 92 90
+f 69 95 96
+f 69 96 97
+f 69 97 71
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 72 98 99
+f 72 99 73
+f 73 100 101
+f 73 101 74
+f 73 99 102
+f 73 102 100
+f 74 101 75
+f 75 101 76
+f 78 103 104
+f 81 105 82
+f 82 106 107
+f 82 107 108
+f 82 108 109
+f 82 109 83
+f 82 105 106
+f 83 109 110
+f 83 110 111
+f 83 111 112
+f 83 112 84
+f 84 86 85
+f 84 112 113
+f 84 113 114
+f 84 114 86
+f 86 114 115
+f 86 115 87
+f 87 115 88
+f 88 115 116
+f 88 116 90
+f 88 90 89
+f 90 116 117
+f 90 117 93
+f 93 117 118
+f 93 118 94
+f 94 118 119
+f 94 119 95
+f 95 119 96
+f 96 119 120
+f 96 120 97
+f 97 120 98
+f 98 120 121
+f 98 121 122
+f 98 122 123
+f 98 123 99
+f 99 123 124
+f 99 124 102
+f 100 102 125
+f 102 124 126
+f 102 126 127
+f 102 127 128
+f 102 128 129
+f 102 129 130
+f 102 130 125
+f 103 131 132
+f 103 132 133
+f 103 133 104
+f 106 134 107
+f 107 134 108
+f 108 135 109
+f 108 134 136
+f 108 136 137
+f 108 137 138
+f 108 138 135
+f 109 135 110
+f 110 139 111
+f 110 135 138
+f 110 138 140
+f 110 140 139
+f 111 139 141
+f 111 141 112
+f 112 141 113
+f 113 141 142
+f 113 142 114
+f 114 142 115
+f 115 142 116
+f 116 142 143
+f 116 143 117
+f 117 143 144
+f 117 144 118
+f 118 144 145
+f 118 145 146
+f 118 146 147
+f 118 147 148
+f 118 148 119
+f 119 148 149
+f 119 149 150
+f 119 150 122
+f 119 122 121
+f 119 121 120
+f 122 151 123
+f 122 150 152
+f 122 152 153
+f 122 153 154
+f 122 154 151
+f 123 151 126
+f 123 126 124
+f 126 151 154
+f 126 154 128
+f 126 128 127
+f 128 155 129
+f 128 154 156
+f 128 156 157
+f 128 157 158
+f 128 158 159
+f 128 159 155
+f 129 155 130
+f 130 155 159
+f 130 159 160
+f 131 161 132
+f 132 161 162
+f 132 162 133
+f 133 162 163
+f 133 163 164
+f 133 164 165
+f 134 166 136
+f 136 166 167
+f 136 167 168
+f 136 168 137
+f 137 168 138
+f 138 168 169
+f 138 169 170
+f 138 170 140
+f 139 171 141
+f 139 140 172
+f 139 172 171
+f 140 170 173
+f 140 173 174
+f 140 174 172
+f 141 171 175
+f 141 175 176
+f 141 176 142
+f 142 176 145
+f 142 145 144
+f 142 144 143
+f 145 176 175
+f 145 175 177
+f 145 177 178
+f 145 178 146
+f 146 178 147
+f 147 178 179
+f 147 179 180
+f 147 180 148
+f 148 180 149
+f 149 180 181
+f 149 181 152
+f 149 152 150
+f 152 181 182
+f 152 182 153
+f 153 182 183
+f 153 183 154
+f 154 183 184
+f 154 184 157
+f 154 157 156
+f 157 184 185
+f 157 185 158
+f 158 185 186
+f 158 186 187
+f 158 187 159
+f 159 187 188
+f 159 188 189
+f 159 189 160
+f 161 190 191
+f 161 191 192
+f 161 192 162
+f 162 192 193
+f 162 193 194
+f 162 194 195
+f 162 195 163
+f 163 195 196
+f 163 196 197
+f 163 197 164
+f 164 198 165
+f 164 197 199
+f 164 199 198
+f 167 200 201
+f 167 201 168
+f 168 201 202
+f 168 202 203
+f 168 203 204
+f 168 204 169
+f 169 204 203
+f 169 203 205
+f 169 205 206
+f 169 206 170
+f 170 206 207
+f 170 207 173
+f 171 172 208
+f 171 208 175
+f 172 174 208
+f 173 207 209
+f 173 209 210
+f 173 210 211
+f 173 211 208
+f 173 208 174
+f 175 208 212
+f 175 212 177
+f 177 212 213
+f 177 213 214
+f 177 214 178
+f 178 214 179
+f 179 214 215
+f 179 215 216
+f 179 216 180
+f 180 216 181
+f 181 216 217
+f 181 217 182
+f 182 217 218
+f 182 218 219
+f 182 219 183
+f 183 219 220
+f 183 220 184
+f 184 220 185
+f 185 220 221
+f 185 221 186
+f 186 221 187
+f 187 221 222
+f 187 222 188
+f 190 223 224
+f 190 224 192
+f 190 192 191
+f 192 224 225
+f 192 225 193
+f 193 225 226
+f 193 226 194
+f 194 226 227
+f 194 227 228
+f 194 228 195
+f 195 228 229
+f 195 229 196
+f 196 229 230
+f 196 230 199
+f 196 199 197
+f 198 199 232
+f 198 232 231
+f 199 230 233
+f 199 233 232
+f 200 202 201
+f 200 234 235
+f 200 235 202
+f 202 235 236
+f 202 236 203
+f 203 207 206
+f 203 206 205
+f 203 236 237
+f 203 237 238
+f 203 238 207
+f 207 238 239
+f 207 239 240
+f 207 240 209
+f 208 211 212
+f 209 241 210
+f 209 240 242
+f 209 242 243
+f 209 243 241
+f 210 241 211
+f 211 241 244
+f 211 244 245
+f 211 245 212
+f 212 245 213
+f 213 245 246
+f 213 246 214
+f 214 246 247
+f 214 247 215
+f 215 247 216
+f 216 247 248
+f 216 248 249
+f 216 249 217
+f 217 249 218
+f 218 249 250
+f 218 250 251
+f 218 251 252
+f 218 252 219
+f 219 252 253
+f 219 253 220
+f 220 253 221
+f 221 254 222
+f 221 253 255
+f 221 255 256
+f 221 256 257
+f 221 257 254
+f 222 254 257
+f 222 257 258
+f 223 259 260
+f 223 260 261
+f 223 261 224
+f 224 261 262
+f 224 262 225
+f 225 262 263
+f 225 263 264
+f 225 264 265
+f 225 265 226
+f 226 265 266
+f 226 266 227
+f 227 266 267
+f 227 267 228
+f 228 267 229
+f 229 267 230
+f 230 268 269
+f 230 269 270
+f 230 270 233
+f 230 267 268
+f 231 232 271
+f 231 271 272
+f 232 233 273
+f 232 273 274
+f 232 274 271
+f 233 270 239
+f 233 239 273
+f 234 275 274
+f 234 274 235
+f 235 274 237
+f 235 237 236
+f 237 239 238
+f 237 274 273
+f 237 273 239
+f 239 276 240
+f 239 270 276
+f 240 276 277
+f 240 277 242
+f 241 243 244
+f 242 277 243
+f 243 277 278
+f 243 278 279
+f 243 279 280
+f 243 280 281
+f 243 281 244
+f 244 281 282
+f 244 282 280
+f 244 280 283
+f 244 283 284
+f 244 284 285
+f 244 285 246
+f 244 246 245
+f 246 285 247
+f 247 285 248
+f 248 285 286
+f 248 286 250
+f 248 250 249
+f 250 286 287
+f 250 287 251
+f 251 288 252
+f 251 287 288
+f 252 288 253
+f 253 288 289
+f 253 289 255
+f 255 289 256
+f 256 289 290
+f 256 290 257
+f 257 290 291
+f 257 291 292
+f 257 292 260
+f 257 260 293
+f 257 293 258
+f 259 293 260
+f 260 292 261
+f 261 294 262
+f 261 292 294
+f 262 294 263
+f 263 294 264
+f 264 294 295
+f 264 295 296
+f 264 296 265
+f 265 296 297
+f 265 297 266
+f 266 297 298
+f 266 298 299
+f 266 299 300
+f 266 300 267
+f 267 300 301
+f 267 301 268
+f 268 301 269
+f 269 301 278
+f 269 278 277
+f 269 277 276
+f 269 276 270
+f 271 274 272
+f 272 274 275
+f 278 301 302
+f 278 302 279
+f 279 302 280
+f 280 302 303
+f 280 303 283
+f 280 282 281
+f 283 303 287
+f 283 287 286
+f 283 286 285
+f 283 285 284
+f 287 303 304
+f 287 304 305
+f 287 305 306
+f 287 306 290
+f 287 290 307
+f 287 307 288
+f 288 307 289
+f 289 307 290
+f 290 306 308
+f 290 308 295
+f 290 295 291
+f 291 295 294
+f 291 294 292
+f 295 308 296
+f 296 298 297
+f 296 308 306
+f 296 306 305
+f 296 305 298
+f 298 305 304
+f 298 304 303
+f 298 303 302
+f 298 302 299
+f 299 302 300
+f 300 302 301
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,946 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04448994 0.11132459 0.24843889
+v 0.04448994 0.10177731 0.24721954
+v 0.04448994 0.11625630 0.24838263
+v 0.03306297 0.11132455 0.25986285
+v 0.03270073 0.10177727 0.25952518
+v 0.04448994 0.10140848 0.24714450
+v 0.04448994 0.12086133 0.24819505
+v 0.03270073 0.12086129 0.25958152
+v 0.01667993 0.13040852 0.27336912
+v 0.01664700 0.12086124 0.27351916
+v 0.01188850 0.12086122 0.27721459
+v 0.01157566 0.11606650 0.27706452
+v 0.03255255 0.10050219 0.25939386
+v 0.04448994 0.10050223 0.24693815
+v 0.04448994 0.13084066 0.24676945
+v 0.02124084 0.14545657 0.26768533
+v 0.02148782 0.13995581 0.26807922
+v 0.01164153 0.13531913 0.27710212
+v 0.01192144 0.13040850 0.27723340
+v 0.00681717 0.13040850 0.27822759
+v 0.00681717 0.12086122 0.27809624
+v 0.00681717 0.11441206 0.27742093
+v 0.00681717 0.10963842 0.27640793
+v 0.00681717 0.10177721 0.27425066
+v 0.01646588 0.10050215 0.26995496
+v 0.01692691 0.10193530 0.27014255
+v 0.01857345 0.10050215 0.26871688
+v 0.02524192 0.10050217 0.26428986
+v 0.02512667 0.10193532 0.26470254
+v 0.04448994 0.10050281 0.09000378
+v 0.04448994 0.13995589 0.24511872
+v 0.02035171 0.15182142 0.26625970
+v 0.01684458 0.14897620 0.27014273
+v 0.04448994 0.14949265 0.24260510
+v 0.00905646 0.14168398 0.27642681
+v 0.00270083 0.14530900 0.27723345
+v 0.00625735 0.13908114 0.27755232
+v 0.01369970 0.15902929 0.26888593
+v -0.02175025 0.13995576 0.28091009
+v -0.02175025 0.13040849 0.28162290
+v -0.02175025 0.12086121 0.28121017
+v -0.02175025 0.11132447 0.27972822
+v -0.01509824 0.10510716 0.27753343
+v 0.00681717 0.10050213 0.27378170
+v -0.02175025 0.10402176 0.27787108
+v -0.02175025 0.10050212 0.27672681
+v -0.10988939 0.10050281 0.09000378
+v 0.04448994 0.16355068 0.09000401
+v 0.01845819 0.15902931 0.26430882
+v 0.04448994 0.15592073 0.23994140
+v 0.00625735 0.14889188 0.27530133
+v -0.01656365 0.15452960 0.27717721
+v -0.02175025 0.14949252 0.27894050
+v 0.01195437 0.16415069 0.26768540
+v -0.05028474 0.13995576 0.28057246
+v -0.05028474 0.13040849 0.28130401
+v -0.05028474 0.12086121 0.28089128
+v -0.05028474 0.11132447 0.27939055
+v -0.05028474 0.10450650 0.27770227
+v -0.05028474 0.10050212 0.27637039
+v -0.12129989 0.13626823 0.09000391
+v -0.12279824 0.10050221 0.25282835
+v 0.04182255 0.16416187 0.09000401
+v 0.04448994 0.19434204 0.13993949
+v 0.04448994 0.16930382 0.23249429
+v 0.00681717 0.15902928 0.27139957
+v -0.02175025 0.15968260 0.27513254
+v -0.02175025 0.15491949 0.27734602
+v 0.00681717 0.16518339 0.26832319
+v -0.05074577 0.15029339 0.27832145
+v -0.04788080 0.15471928 0.27727100
+v 0.01587313 0.16731206 0.26185148
+v 0.01343625 0.17501522 0.25924407
+v 0.00681717 0.16995704 0.26520927
+v -0.07885216 0.14641546 0.27749607
+v -0.07885216 0.13995577 0.27869659
+v -0.07885216 0.13040849 0.27944691
+v -0.07885216 0.12086121 0.27905295
+v -0.07807828 0.11124017 0.27772104
+v -0.07440651 0.10644546 0.27710201
+v -0.07807828 0.10267293 0.27546999
+v -0.07824294 0.10050213 0.27464459
+v -0.12240306 0.14103133 0.09000393
+v -0.12276530 0.10050218 0.26130723
+v -0.12335806 0.11132454 0.26267667
+v -0.12304521 0.14949314 0.10915648
+v 0.03701467 0.16416187 0.09000401
+v 0.03536813 0.19426829 0.13997701
+v 0.03536813 0.19853608 0.14753675
+v 0.04448994 0.19860984 0.14753675
+v -0.05036707 0.16343476 0.09000401
+v 0.04448994 0.17753388 0.22649157
+v -0.05074577 0.15835485 0.27533889
+v -0.02216188 0.16933529 0.26982389
+v -0.02683805 0.17344506 0.26755412
+v -0.04567443 0.17336076 0.26747908
+v -0.04942854 0.16925098 0.26963630
+v -0.01924751 0.17303409 0.26725398
+v -0.07885216 0.15117858 0.27620175
+v -0.07885216 0.15902928 0.27320040
+v 0.00681717 0.18107448 0.25603638
+v 0.00681717 0.17630083 0.26040712
+v 0.04448994 0.18379338 0.22043257
+v 0.01341979 0.18438338 0.24995860
+v -0.10740311 0.13995578 0.27520750
+v -0.10180488 0.13430750 0.27704582
+v -0.10740311 0.14949254 0.27297526
+v -0.10295747 0.12794264 0.27712082
+v -0.10295747 0.12466538 0.27712081
+v -0.10740311 0.11132449 0.27477596
+v -0.10740311 0.10177722 0.27254364
+v -0.10738665 0.10050214 0.27211218
+v -0.12240306 0.14754371 0.09000395
+v -0.12261713 0.10050218 0.26241398
+v -0.12192557 0.10544440 0.26777898
+v -0.12225488 0.11132451 0.26822920
+v -0.12372029 0.12086128 0.26267670
+v -0.12335806 0.17811371 0.15712230
+v -0.07885216 0.19323557 0.14151521
+v -0.07885216 0.19662873 0.14753674
+v -0.05028474 0.20083330 0.15513398
+v 0.03536813 0.20147612 0.15376460
+v 0.04448994 0.19873630 0.14779936
+v -0.07890155 0.16254958 0.09000401
+v -0.07885216 0.16679567 0.26927987
+v -0.02560315 0.17344506 0.26755412
+v -0.04401143 0.18332957 0.25834368
+v -0.05028474 0.18327689 0.25828739
+v -0.07885216 0.17740729 0.26143883
+v -0.07885216 0.17156931 0.26624101
+v -0.01684357 0.18292914 0.25791224
+v -0.02175025 0.18323474 0.25823113
+v -0.02216188 0.17721762 0.26378366
+v -0.10335263 0.16407692 0.26762912
+v -0.10687622 0.15932435 0.26920483
+v 0.00681717 0.18543716 0.25123419
+v 0.04448994 0.18897802 0.21448612
+v 0.01228368 0.19288747 0.23943506
+v -0.10664571 0.13084056 0.27631422
+v -0.11720002 0.14912371 0.26944866
+v -0.11692011 0.13995579 0.27162461
+v -0.11692011 0.13040852 0.27258126
+v -0.11421977 0.15634214 0.26847323
+v -0.10664571 0.12123005 0.27620164
+v -0.11692011 0.11132450 0.27145566
+v -0.11729880 0.10207229 0.26935469
+v -0.11668959 0.10050215 0.26918584
+v -0.10862155 0.10050214 0.27183080
+v -0.12213962 0.17414104 0.13206081
+v -0.12154686 0.18253965 0.14305338
+v -0.12055895 0.15229627 0.09000397
+v -0.12278176 0.17886194 0.14676757
+v -0.12246893 0.17606945 0.13793226
+v -0.12230428 0.18401493 0.14945007
+v -0.12162920 0.10050217 0.26460875
+v -0.11907706 0.10050216 0.26770391
+v -0.11692011 0.12086124 0.27250620
+v -0.12251833 0.12086125 0.26867943
+v -0.12251833 0.13040853 0.26869824
+v -0.12370383 0.13040856 0.26267674
+v -0.12348978 0.18766085 0.19550242
+v -0.12340746 0.18766089 0.18589802
+v -0.12307815 0.18766092 0.17633115
+v -0.12261713 0.18526891 0.15712233
+v -0.08543830 0.19288783 0.14202170
+v -0.08851732 0.19482676 0.14695520
+v -0.07885216 0.20060146 0.15588433
+v -0.05028474 0.20273008 0.15993618
+v 0.03536813 0.20299353 0.15856682
+v 0.04448994 0.20154987 0.15410225
+v 0.04448994 0.20147611 0.15391466
+v -0.08840207 0.16158011 0.09000400
+v -0.02797415 0.18330849 0.25830617
+v -0.02175025 0.18744988 0.25307254
+v -0.02175025 0.19187581 0.24740745
+v -0.05028474 0.18739720 0.25307254
+v -0.07885216 0.18218096 0.25714313
+v -0.07885216 0.18625912 0.25234094
+v -0.09788613 0.17549995 0.25978806
+v -0.10740311 0.17450940 0.25892516
+v -0.10687622 0.16778625 0.26412128
+v -0.10969180 0.16270699 0.26687877
+v 0.00681717 0.19020028 0.24502512
+v 0.04448994 0.19491085 0.20630740
+v 0.00681717 0.19651250 0.23388252
+v 0.00681717 0.19336167 0.24022292
+v 0.04448994 0.19517429 0.20580091
+v 0.04448994 0.20028517 0.19546495
+v 0.04448994 0.20046433 0.19505226
+v 0.01043955 0.20183415 0.21904450
+v -0.12192557 0.14568839 0.26776036
+v -0.12225488 0.13995580 0.26824806
+v -0.11622855 0.16802863 0.25984433
+v -0.12199143 0.16448792 0.25834361
+v -0.12055895 0.15205325 0.26603458
+v -0.12098704 0.19129654 0.16419434
+v -0.11906060 0.19004254 0.15712235
+v -0.11430211 0.19353057 0.15712236
+v -0.11252385 0.19259272 0.15198251
+v -0.11520770 0.18471048 0.13993946
+v -0.11580046 0.15598451 0.09000398
+v -0.12184323 0.19263480 0.17059103
+v -0.12337452 0.13995583 0.26267677
+v -0.12339098 0.15902935 0.25307243
+v -0.12348978 0.16857667 0.24348683
+v -0.12348978 0.17811347 0.22427807
+v -0.12334159 0.17811343 0.23388245
+v -0.12324279 0.18766082 0.20508805
+v -0.12246893 0.19358312 0.19550244
+v -0.12241953 0.19348832 0.18589804
+v -0.12213962 0.19305629 0.17633117
+v -0.10740311 0.19088562 0.14579216
+v -0.09788613 0.19425770 0.14892486
+v -0.10740311 0.15843982 0.09000399
+v -0.09788613 0.19805129 0.15712238
+v -0.08448331 0.20219265 0.16132432
+v -0.07885216 0.20241394 0.16068652
+v -0.05028474 0.20482710 0.16672680
+v 0.04448994 0.20288817 0.15869812
+v -0.05028474 0.20693462 0.17633122
+v 0.03536813 0.20461634 0.16672680
+v -0.05028474 0.19177041 0.24727615
+v -0.02175025 0.19466835 0.24260527
+v -0.05028474 0.19466835 0.24247397
+v -0.07885216 0.19103278 0.24613187
+v -0.09788613 0.18027361 0.25511720
+v -0.10575658 0.18393026 0.24956467
+v -0.10832518 0.17998911 0.25288493
+v -0.11257324 0.17356100 0.25808104
+v -0.02175025 0.19916802 0.23388253
+v 0.00708062 0.20059067 0.22375290
+v -0.02175025 0.20169713 0.22833001
+v 0.04448994 0.20072778 0.19420813
+v 0.00708062 0.20318303 0.21538658
+v 0.00410038 0.20221351 0.22020753
+v 0.04448994 0.20280376 0.18738000
+v 0.04448994 0.20294074 0.18691104
+v -0.12240306 0.15902933 0.25956291
+v -0.12263357 0.14912373 0.26277060
+v -0.11892888 0.17085279 0.25571745
+v -0.12218902 0.17427761 0.24932078
+v -0.12258419 0.16802865 0.25273481
+v -0.11746345 0.19462648 0.16712069
+v -0.10740311 0.19618610 0.15712237
+v -0.10654691 0.19980054 0.16753340
+v -0.10740311 0.19335145 0.15059438
+v -0.11692011 0.19657592 0.17633118
+v -0.12228782 0.18401462 0.23388248
+v -0.12273237 0.18573233 0.22427810
+v -0.12245245 0.17772350 0.24264273
+v -0.12227134 0.19325642 0.20508807
+v -0.11692011 0.19762965 0.19550246
+v -0.11692011 0.19749269 0.18589806
+v -0.10279281 0.20203455 0.17128512
+v -0.07885216 0.20415267 0.16672680
+v 0.04448994 0.20435290 0.16672680
+v -0.02175025 0.20659740 0.17633122
+v -0.07885216 0.20618643 0.17633122
+v -0.05028474 0.20797784 0.18589809
+v -0.02175025 0.20781978 0.18589809
+v -0.07885216 0.19395177 0.24134843
+v -0.05028474 0.19923125 0.23388253
+v -0.10096515 0.19240272 0.23860969
+v -0.10832518 0.18661744 0.24442482
+v -0.11211222 0.18286595 0.24825157
+v -0.11622855 0.17592149 0.25273484
+v -0.05028474 0.20176036 0.22846131
+v -0.02175025 0.20328836 0.22352782
+v 0.00681717 0.20541708 0.20508811
+v -0.02175025 0.20571209 0.21469253
+v 0.04448994 0.20302506 0.18647960
+v -0.11692011 0.18117990 0.24600053
+v -0.12177739 0.18301352 0.23887226
+v -0.10863801 0.20072784 0.17633120
+v -0.11008696 0.20120201 0.18589807
+v -0.12126695 0.19166516 0.21799399
+v -0.12195851 0.19278219 0.21159730
+v -0.11692011 0.19682874 0.20508808
+v -0.11020222 0.20124412 0.19550247
+v -0.10387952 0.20246658 0.17633120
+v 0.04448994 0.20437397 0.16713949
+v -0.07885216 0.20712427 0.18589809
+v -0.05028474 0.20814641 0.19550249
+v -0.02175025 0.20804103 0.19550249
+v 0.03536813 0.20505889 0.17633121
+v -0.07885216 0.19779812 0.23388253
+v -0.10740311 0.19153863 0.23686513
+v -0.07885216 0.20105433 0.22651042
+v -0.09788613 0.19892570 0.22427815
+v -0.10740311 0.19388858 0.23206294
+v -0.11305073 0.19283481 0.22994321
+v -0.11692011 0.18449934 0.24121710
+v -0.05028474 0.20334106 0.22365912
+v -0.07885216 0.20271933 0.22170821
+v -0.02175025 0.20734549 0.20508812
+v 0.04448994 0.20452146 0.17672514
+v 0.00681717 0.20646035 0.19550249
+v -0.05028474 0.20742980 0.20508812
+v -0.05028474 0.20574371 0.21469253
+v -0.11491133 0.19387808 0.22427813
+v -0.11966982 0.19050597 0.22427812
+v -0.10532847 0.20300398 0.18589808
+v -0.11762811 0.19485813 0.21474877
+v -0.10911551 0.20078044 0.20508810
+v -0.10435702 0.20265617 0.20508810
+v -0.10544373 0.20304609 0.19550248
+v -0.09788613 0.20427905 0.18589808
+v 0.04448994 0.20455307 0.17633121
+v -0.09788613 0.20438441 0.19550248
+v -0.07885216 0.20716639 0.19550249
+v -0.08512547 0.20231889 0.22048891
+v -0.10328678 0.20223462 0.21103459
+v -0.10740311 0.19703942 0.22427814
+v -0.07885216 0.20456348 0.21469252
+v -0.07885216 0.20633386 0.20508812
+v -0.10684329 0.20007436 0.21441112
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 30
+f 1 30 48
+f 1 48 64
+f 1 64 90
+f 1 90 123
+f 1 123 171
+f 1 171 170
+f 1 170 219
+f 1 219 256
+f 1 256 281
+f 1 281 308
+f 1 308 296
+f 1 296 271
+f 1 271 237
+f 1 237 236
+f 1 236 233
+f 1 233 189
+f 1 189 188
+f 1 188 187
+f 1 187 184
+f 1 184 137
+f 1 137 103
+f 1 103 92
+f 1 92 65
+f 1 65 50
+f 1 50 34
+f 1 34 31
+f 1 31 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 7 8
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 16
+f 9 16 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 29 28
+f 13 28 27
+f 13 27 25
+f 13 25 44
+f 13 44 46
+f 13 46 60
+f 13 60 82
+f 13 82 112
+f 13 112 148
+f 13 148 147
+f 13 147 156
+f 13 156 155
+f 13 155 114
+f 13 114 84
+f 13 84 62
+f 13 62 47
+f 13 47 30
+f 13 30 14
+f 15 31 16
+f 16 32 33
+f 16 33 18
+f 16 31 34
+f 16 34 32
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 20
+f 18 20 19
+f 18 33 38
+f 18 38 35
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 20 37 39
+f 21 40 41
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 24 44 25
+f 24 43 45
+f 24 45 46
+f 24 46 44
+f 25 27 26
+f 30 47 61
+f 30 61 83
+f 30 83 113
+f 30 113 151
+f 30 151 201
+f 30 201 214
+f 30 214 172
+f 30 172 124
+f 30 124 91
+f 30 91 87
+f 30 87 63
+f 30 63 48
+f 32 49 38
+f 32 38 33
+f 32 34 50
+f 32 50 49
+f 35 51 36
+f 35 38 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 39
+f 36 39 37
+f 38 49 54
+f 38 54 51
+f 39 53 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 41 57 42
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 45
+f 42 45 43
+f 45 59 46
+f 46 59 60
+f 47 62 61
+f 48 63 64
+f 49 50 65
+f 49 65 54
+f 51 54 66
+f 51 66 52
+f 52 67 68
+f 52 68 53
+f 52 66 69
+f 52 69 67
+f 53 70 55
+f 53 68 71
+f 53 71 70
+f 54 69 66
+f 54 65 72
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 69
+f 55 70 75
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 59 80 60
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 61 62 83
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 83
+f 63 87 64
+f 64 88 89
+f 64 89 90
+f 64 87 91
+f 64 91 88
+f 65 92 73
+f 65 73 72
+f 67 93 71
+f 67 71 68
+f 67 69 94
+f 67 94 95
+f 67 95 96
+f 67 96 97
+f 67 97 93
+f 69 98 94
+f 69 74 98
+f 70 71 99
+f 70 99 75
+f 71 93 100
+f 71 100 99
+f 73 101 102
+f 73 102 74
+f 73 92 103
+f 73 103 104
+f 73 104 101
+f 74 102 98
+f 75 105 106
+f 75 106 76
+f 75 99 107
+f 75 107 105
+f 76 106 77
+f 77 106 108
+f 77 108 109
+f 77 109 78
+f 78 109 110
+f 78 110 79
+f 79 110 80
+f 80 110 111
+f 80 111 112
+f 80 112 81
+f 81 112 82
+f 83 86 113
+f 84 114 85
+f 85 114 115
+f 85 115 116
+f 85 116 117
+f 85 117 86
+f 86 118 113
+f 86 117 118
+f 88 119 89
+f 88 91 119
+f 89 120 121
+f 89 121 122
+f 89 122 123
+f 89 123 90
+f 89 119 120
+f 91 124 119
+f 93 97 125
+f 93 125 100
+f 94 98 126
+f 94 126 95
+f 95 126 127
+f 95 127 96
+f 96 127 128
+f 96 128 129
+f 96 129 130
+f 96 130 125
+f 96 125 97
+f 98 102 131
+f 98 131 132
+f 98 132 133
+f 98 133 126
+f 99 100 107
+f 100 125 134
+f 100 134 135
+f 100 135 107
+f 101 131 102
+f 101 104 136
+f 101 136 131
+f 103 137 104
+f 104 137 138
+f 104 138 136
+f 105 139 106
+f 105 107 140
+f 105 140 141
+f 105 141 142
+f 105 142 139
+f 106 139 108
+f 107 135 143
+f 107 143 140
+f 108 139 109
+f 109 139 144
+f 109 144 110
+f 110 144 145
+f 110 145 146
+f 110 146 111
+f 111 146 147
+f 111 147 148
+f 111 148 112
+f 113 149 150
+f 113 150 151
+f 113 118 152
+f 113 152 153
+f 113 153 154
+f 113 154 149
+f 114 155 115
+f 115 156 147
+f 115 147 146
+f 115 146 145
+f 115 145 116
+f 115 155 156
+f 116 145 157
+f 116 157 158
+f 116 158 117
+f 117 158 159
+f 117 159 160
+f 117 160 161
+f 117 161 118
+f 118 161 162
+f 118 162 163
+f 118 163 164
+f 118 164 152
+f 119 165 120
+f 119 124 165
+f 120 165 166
+f 120 166 167
+f 120 167 121
+f 121 167 168
+f 121 168 122
+f 122 168 169
+f 122 169 170
+f 122 170 171
+f 122 171 123
+f 124 172 165
+f 125 130 134
+f 126 133 132
+f 126 132 173
+f 126 173 127
+f 127 173 174
+f 127 174 175
+f 127 175 176
+f 127 176 128
+f 128 177 129
+f 128 176 178
+f 128 178 177
+f 129 177 179
+f 129 179 130
+f 130 179 180
+f 130 180 134
+f 131 136 174
+f 131 174 132
+f 132 174 173
+f 134 180 181
+f 134 181 182
+f 134 182 135
+f 135 182 143
+f 136 138 183
+f 136 183 175
+f 136 175 174
+f 137 184 138
+f 138 185 186
+f 138 186 183
+f 138 184 187
+f 138 187 188
+f 138 188 189
+f 138 189 190
+f 138 190 185
+f 139 142 157
+f 139 157 144
+f 140 143 191
+f 140 191 141
+f 141 191 192
+f 141 192 142
+f 142 192 159
+f 142 159 158
+f 142 158 157
+f 143 182 193
+f 143 193 194
+f 143 194 195
+f 143 195 191
+f 144 157 145
+f 149 154 150
+f 150 154 196
+f 150 196 197
+f 150 197 198
+f 150 198 199
+f 150 199 200
+f 150 200 201
+f 150 201 151
+f 152 164 154
+f 152 154 153
+f 154 164 202
+f 154 202 196
+f 159 192 203
+f 159 203 160
+f 160 203 204
+f 160 204 205
+f 160 205 206
+f 160 206 161
+f 161 206 207
+f 161 207 208
+f 161 208 209
+f 161 209 210
+f 161 210 162
+f 162 210 163
+f 163 210 211
+f 163 211 164
+f 164 211 202
+f 165 212 213
+f 165 213 166
+f 165 172 214
+f 165 214 212
+f 166 213 167
+f 167 213 215
+f 167 215 216
+f 167 216 217
+f 167 217 168
+f 168 217 218
+f 168 218 169
+f 169 219 170
+f 169 218 220
+f 169 220 221
+f 169 221 219
+f 175 222 176
+f 175 183 186
+f 175 186 223
+f 175 223 224
+f 175 224 222
+f 176 222 225
+f 176 225 178
+f 177 226 180
+f 177 180 179
+f 177 178 227
+f 177 227 226
+f 178 225 227
+f 180 226 227
+f 180 227 228
+f 180 228 229
+f 180 229 181
+f 181 229 182
+f 182 229 193
+f 185 230 186
+f 185 190 231
+f 185 231 232
+f 185 232 230
+f 186 230 223
+f 189 233 190
+f 190 234 235
+f 190 235 231
+f 190 233 236
+f 190 236 237
+f 190 237 234
+f 191 195 194
+f 191 194 238
+f 191 238 239
+f 191 239 203
+f 191 203 192
+f 193 229 240
+f 193 240 194
+f 194 240 241
+f 194 241 242
+f 194 242 238
+f 196 198 197
+f 196 202 243
+f 196 243 198
+f 198 244 199
+f 198 243 245
+f 198 245 244
+f 199 244 246
+f 199 246 212
+f 199 212 201
+f 199 201 200
+f 201 212 214
+f 202 211 247
+f 202 247 243
+f 203 239 238
+f 203 238 204
+f 204 242 205
+f 204 238 242
+f 205 242 241
+f 205 241 207
+f 205 207 206
+f 207 248 249
+f 207 249 208
+f 207 241 250
+f 207 250 248
+f 208 251 209
+f 208 249 251
+f 209 251 252
+f 209 252 210
+f 210 252 253
+f 210 253 211
+f 211 253 247
+f 212 246 213
+f 213 246 215
+f 215 246 244
+f 215 244 216
+f 216 244 254
+f 216 254 255
+f 216 255 217
+f 217 255 218
+f 218 255 220
+f 219 221 256
+f 220 257 221
+f 220 255 258
+f 220 258 259
+f 220 259 260
+f 220 260 257
+f 221 257 260
+f 221 260 256
+f 222 224 261
+f 222 261 225
+f 223 230 262
+f 223 262 224
+f 224 262 261
+f 225 261 263
+f 225 263 227
+f 227 263 264
+f 227 264 265
+f 227 265 228
+f 228 265 229
+f 229 265 266
+f 229 266 240
+f 230 232 267
+f 230 267 262
+f 231 235 232
+f 232 235 268
+f 232 268 267
+f 234 269 270
+f 234 270 235
+f 234 237 269
+f 235 270 268
+f 237 271 269
+f 240 266 241
+f 241 266 272
+f 241 272 273
+f 241 273 250
+f 243 247 274
+f 243 274 245
+f 244 245 254
+f 245 274 254
+f 247 253 275
+f 247 275 274
+f 248 276 277
+f 248 277 249
+f 248 250 273
+f 248 273 276
+f 249 277 251
+f 251 277 278
+f 251 278 252
+f 252 278 279
+f 252 279 275
+f 252 275 253
+f 254 274 280
+f 254 280 258
+f 254 258 255
+f 256 260 281
+f 258 280 282
+f 258 282 259
+f 259 282 283
+f 259 283 284
+f 259 284 260
+f 260 284 285
+f 260 285 281
+f 261 262 286
+f 261 286 263
+f 262 267 286
+f 263 287 264
+f 263 286 288
+f 263 288 289
+f 263 289 290
+f 263 290 287
+f 264 287 265
+f 265 287 291
+f 265 291 292
+f 265 292 273
+f 265 273 272
+f 265 272 266
+f 267 268 293
+f 267 293 294
+f 267 294 288
+f 267 288 286
+f 268 270 293
+f 269 295 270
+f 269 271 296
+f 269 296 297
+f 269 297 295
+f 270 295 298
+f 270 298 299
+f 270 299 293
+f 273 292 291
+f 273 291 300
+f 273 300 301
+f 273 301 276
+f 274 275 302
+f 274 302 280
+f 275 279 306
+f 275 306 302
+f 276 303 277
+f 276 301 300
+f 276 300 303
+f 277 303 278
+f 278 303 304
+f 278 304 279
+f 279 304 305
+f 279 305 306
+f 280 302 307
+f 280 307 282
+f 281 285 308
+f 282 307 309
+f 282 309 310
+f 282 310 283
+f 283 310 298
+f 283 298 295
+f 283 295 284
+f 284 297 285
+f 284 295 297
+f 285 297 308
+f 287 290 291
+f 288 294 311
+f 288 311 289
+f 289 311 312
+f 289 312 313
+f 289 313 290
+f 290 313 291
+f 291 313 300
+f 293 299 294
+f 294 299 314
+f 294 314 311
+f 296 308 297
+f 298 310 315
+f 298 315 299
+f 299 315 314
+f 300 313 316
+f 300 316 303
+f 302 306 309
+f 302 309 307
+f 303 316 304
+f 304 316 312
+f 304 312 305
+f 305 315 310
+f 305 310 309
+f 305 309 306
+f 305 312 315
+f 311 314 312
+f 312 314 315
+f 312 316 313
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,487 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12233153 0.14203769 -0.06366085
+v -0.12233153 0.14202970 -0.06358565
+v -0.12240093 0.14231736 -0.05399029
+v -0.12279426 0.14949369 -0.04439491
+v -0.12233153 0.14750388 -0.06366083
+v -0.12087391 0.13725878 -0.06366087
+v -0.12240093 0.14103020 0.08994006
+v -0.12131351 0.13625928 0.08994004
+v -0.12279426 0.14949331 0.06115402
+v -0.12290994 0.17811902 0.01316230
+v -0.12270171 0.16857728 -0.01560876
+v -0.12210017 0.17451497 -0.01560874
+v -0.12177623 0.17348407 -0.02058690
+v -0.12064253 0.15224283 -0.06366081
+v -0.10990711 0.12086022 -0.06366093
+v -0.10990711 0.12081228 -0.06364589
+v -0.12240093 0.14103820 0.08998518
+v -0.12129036 0.13625928 0.08998516
+v -0.10993024 0.12081176 0.08028447
+v -0.10993024 0.12081172 0.08998510
+v -0.12240093 0.14754327 0.08998520
+v -0.12265543 0.17811899 0.02277270
+v -0.12221585 0.18370508 0.01316232
+v -0.12267858 0.17811906 0.00358198
+v -0.12228525 0.17801519 -0.00524635
+v -0.12175310 0.18299389 -0.00154655
+v -0.12041117 0.18112390 -0.00793844
+v -0.11589951 0.15603879 -0.06366080
+v -0.10208689 0.12081228 -0.06366093
+v 0.10396869 0.12081172 0.08998510
+v -0.12168370 0.18289787 0.02758543
+v -0.12221585 0.17453874 0.03907577
+v -0.12226211 0.17787920 0.03142055
+v -0.12055000 0.15229023 0.08998522
+v -0.12196133 0.18329747 0.02277272
+v -0.12200760 0.18337746 0.00358200
+v -0.11691752 0.18766086 0.01316234
+v -0.11691752 0.18698162 0.00358202
+v -0.11710262 0.18481596 -0.00524632
+v -0.11407172 0.18384902 -0.01248044
+v -0.11583011 0.15606277 -0.06366080
+v 0.10426946 0.12081228 -0.06366093
+v 0.10413064 0.12081197 0.02281760
+v 0.10399182 0.12085966 0.08998510
+v -0.11580696 0.15599828 0.08998523
+v -0.11344702 0.18356114 0.03818845
+v -0.11673244 0.18441625 0.03142058
+v -0.11691752 0.18666988 0.02277274
+v -0.10740833 0.19112117 0.01316235
+v -0.10740833 0.19044194 0.00358203
+v -0.10740833 0.18790068 -0.00601334
+v -0.10740833 0.15831636 -0.06366079
+v -0.08198109 0.19222409 -0.01019437
+v 0.11151125 0.13995191 -0.06366086
+v 0.11301514 0.13995135 0.08994005
+v 0.10426946 0.12081228 -0.06352558
+v 0.10422318 0.12081218 -0.03473950
+v 0.11301514 0.13995135 0.08998517
+v 0.10935954 0.13220759 0.08998515
+v -0.10740833 0.15844368 0.08998524
+v -0.10740833 0.18705344 0.03236809
+v -0.10740833 0.19001033 0.02277275
+v -0.07883450 0.19141679 0.03495494
+v -0.08589119 0.19291122 0.02874354
+v -0.09479883 0.19287130 0.02023104
+v -0.08836682 0.19485321 0.01316237
+v -0.07883450 0.19613189 0.00358205
+v -0.08644648 0.19325498 -0.00380247
+v -0.09787602 0.15949911 -0.06366078
+v -0.07881136 0.19025021 -0.01490182
+v -0.07881136 0.19379840 -0.00659987
+v -0.07561850 0.19263167 -0.01123211
+v 0.11153439 0.14001585 -0.06366086
+v 0.11345474 0.14949373 -0.05399026
+v 0.11308455 0.17811909 -0.00601338
+v 0.11222849 0.17811895 0.03236805
+v 0.11160380 0.14949320 0.08998521
+v -0.08836682 0.16159232 0.08998525
+v -0.09223066 0.19223994 0.02663797
+v -0.08878329 0.19366244 0.02316379
+v -0.07890391 0.16255131 0.08998526
+v -0.05525818 0.19248763 0.03724099
+v -0.07883450 0.19346263 0.03015727
+v -0.07883450 0.19545254 0.02277277
+v -0.07883450 0.19656338 0.01316237
+v -0.05028379 0.19880100 0.01316238
+v -0.05028379 0.19834553 0.00358206
+v -0.05028379 0.19626777 -0.00601331
+v -0.08836682 0.16062592 -0.06366078
+v -0.05028379 0.19108134 -0.01800000
+v -0.08829742 0.16063390 -0.06366078
+v -0.05028379 0.19360663 -0.01320232
+v 0.11333906 0.14949376 -0.06366082
+v 0.11259868 0.17811913 -0.01560873
+v 0.11208967 0.18766090 0.00358202
+v 0.11213594 0.18766086 0.01316234
+v 0.11134929 0.18766083 0.02277274
+v 0.10933640 0.18779665 0.03194698
+v 0.10736978 0.19287127 0.02845778
+v 0.10794819 0.15501532 0.08998523
+v -0.05035320 0.16343836 0.08998526
+v -0.05028379 0.19464536 0.03236811
+v 0.03536832 0.19387816 0.03946687
+v 0.03536832 0.19735447 0.03236812
+v -0.05028379 0.19764220 0.02277278
+v 0.03927843 0.20211745 0.01866693
+v 0.03858433 0.20226132 0.01316239
+v 0.03890824 0.20221341 0.00668026
+v 0.03536832 0.19891295 -0.00601330
+v -0.07883450 0.16123326 -0.06366078
+v 0.03858433 0.19273559 -0.02084250
+v 0.03536832 0.16749061 -0.06366075
+v 0.11331591 0.14954970 -0.06366082
+v 0.11019246 0.18836418 -0.00635925
+v 0.10931326 0.18562313 -0.01560870
+v 0.10873484 0.19391824 0.00358204
+v 0.10896621 0.19420589 0.01316236
+v 0.10824897 0.19362249 0.02277276
+v 0.10420005 0.19106515 0.03486470
+v 0.10790192 0.15506328 0.08998523
+v 0.10200206 0.19688303 0.02277277
+v 0.10142365 0.19395010 0.03194700
+v 0.03701103 0.16416559 0.08998526
+v 0.06391903 0.19414985 0.03972255
+v 0.06391903 0.19792187 0.03236813
+v 0.06391903 0.20097466 0.02349469
+v 0.06391903 0.20213344 0.01869701
+v 0.06391903 0.20244513 0.01316239
+v 0.06391903 0.20228533 0.00630426
+v 0.06391903 0.20158208 0.00150659
+v 0.06391903 0.19948835 -0.00601330
+v 0.04126819 0.19273559 -0.02084250
+v 0.06158222 0.19255978 -0.02058683
+v 0.06792169 0.19239194 -0.02033115
+v 0.09249287 0.19161678 -0.01914302
+v 0.09249287 0.16367067 -0.06366077
+v 0.10993796 0.15692584 -0.06366079
+v 0.10783251 0.19319903 -0.00339640
+v 0.10780938 0.18376913 -0.02150428
+v 0.10595844 0.19201632 -0.00980333
+v 0.10200206 0.19746646 0.00358206
+v 0.10200206 0.19808177 0.01316238
+v 0.09786059 0.19271939 0.03758690
+v 0.10200206 0.15803610 0.08998524
+v 0.09249287 0.20082285 0.01316239
+v 0.09249287 0.19960014 0.02277278
+v 0.09249287 0.19624366 0.03236812
+v 0.05746389 0.16419755 0.08998526
+v 0.06382648 0.16419755 0.08998526
+v 0.09249287 0.19321486 0.03824865
+v 0.06921734 0.20206950 0.01836614
+v 0.06963380 0.20214145 0.01316239
+v 0.06942557 0.20210152 0.00728185
+v 0.09249287 0.20026349 0.00358207
+v 0.09249287 0.19793000 -0.00601330
+v 0.06442804 0.19465353 -0.01652609
+v 0.09249287 0.19434984 -0.01434533
+v 0.09961898 0.19351873 -0.01281128
+v 0.10107659 0.16187259 -0.06366078
+v 0.10188637 0.16144105 -0.06366078
+v 0.10246479 0.19033012 -0.01584932
+v 0.10246479 0.19480532 -0.00635922
+v 0.09249287 0.16149642 0.08998525
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 28
+f 1 28 41
+f 1 41 52
+f 1 52 69
+f 1 69 89
+f 1 89 91
+f 1 91 110
+f 1 110 112
+f 1 112 136
+f 1 136 159
+f 1 159 160
+f 1 160 137
+f 1 137 113
+f 1 113 93
+f 1 93 73
+f 1 73 54
+f 1 54 42
+f 1 42 29
+f 1 29 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 7 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 7 9
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 16
+f 6 16 8
+f 7 17 9
+f 7 8 17
+f 8 18 17
+f 8 16 19
+f 8 19 20
+f 8 20 18
+f 9 17 21
+f 9 21 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 10 21 22
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 26 13
+f 12 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 15 29 16
+f 16 29 42
+f 16 42 56
+f 16 56 57
+f 16 57 43
+f 16 43 30
+f 16 30 20
+f 16 20 19
+f 17 18 20
+f 17 20 30
+f 17 30 44
+f 17 44 59
+f 17 59 58
+f 17 58 77
+f 17 77 100
+f 17 100 120
+f 17 120 144
+f 17 144 163
+f 17 163 149
+f 17 149 148
+f 17 148 123
+f 17 123 101
+f 17 101 81
+f 17 81 78
+f 17 78 60
+f 17 60 45
+f 17 45 34
+f 17 34 21
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 21 34 31
+f 22 33 35
+f 22 35 23
+f 23 36 24
+f 23 35 37
+f 23 37 36
+f 24 36 25
+f 25 36 26
+f 26 36 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 30 43 44
+f 31 35 33
+f 31 33 32
+f 31 34 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 35
+f 35 48 37
+f 36 37 38
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 38 50 39
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 52 41
+f 40 51 53
+f 40 53 52
+f 42 54 55
+f 42 55 58
+f 42 58 56
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 45 60 46
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 46 60 63
+f 46 63 64
+f 46 64 61
+f 47 62 48
+f 48 62 49
+f 49 62 65
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 68 53
+f 52 53 70
+f 52 70 69
+f 53 68 71
+f 53 71 72
+f 53 72 70
+f 54 73 55
+f 55 73 74
+f 55 74 58
+f 56 58 57
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 60 78 63
+f 61 64 79
+f 61 79 62
+f 62 79 80
+f 62 80 65
+f 63 78 81
+f 63 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 84
+f 64 84 80
+f 64 80 79
+f 65 80 66
+f 66 80 85
+f 66 85 67
+f 67 85 86
+f 67 86 87
+f 67 87 88
+f 67 88 71
+f 67 71 68
+f 69 70 89
+f 70 72 90
+f 70 90 91
+f 70 91 89
+f 71 88 72
+f 72 88 92
+f 72 92 90
+f 73 93 74
+f 74 93 75
+f 75 93 94
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 76
+f 76 96 97
+f 76 97 77
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 80 84 85
+f 81 101 82
+f 82 102 83
+f 82 101 103
+f 82 103 104
+f 82 104 102
+f 83 102 105
+f 83 105 84
+f 84 105 86
+f 84 86 85
+f 86 105 106
+f 86 106 107
+f 86 107 108
+f 86 108 87
+f 87 108 88
+f 88 108 109
+f 88 109 92
+f 90 110 91
+f 90 92 111
+f 90 111 112
+f 90 112 110
+f 92 109 111
+f 93 113 94
+f 94 114 95
+f 94 113 115
+f 94 115 114
+f 95 114 116
+f 95 116 117
+f 95 117 96
+f 96 117 97
+f 97 117 118
+f 97 118 98
+f 98 118 99
+f 99 119 120
+f 99 120 100
+f 99 118 121
+f 99 121 122
+f 99 122 119
+f 101 123 124
+f 101 124 103
+f 102 104 106
+f 102 106 105
+f 103 124 125
+f 103 125 104
+f 104 125 126
+f 104 126 106
+f 106 126 127
+f 106 127 128
+f 106 128 107
+f 107 128 108
+f 108 128 129
+f 108 129 130
+f 108 130 109
+f 109 130 131
+f 109 131 111
+f 111 131 132
+f 111 132 112
+f 112 132 133
+f 112 133 134
+f 112 134 135
+f 112 135 136
+f 113 137 115
+f 114 115 138
+f 114 138 116
+f 115 137 139
+f 115 139 140
+f 115 140 138
+f 116 138 141
+f 116 141 142
+f 116 142 117
+f 117 142 118
+f 118 142 121
+f 119 122 143
+f 119 143 120
+f 120 143 144
+f 121 142 145
+f 121 145 146
+f 121 146 122
+f 122 146 147
+f 122 147 143
+f 123 148 124
+f 124 148 149
+f 124 149 150
+f 124 150 147
+f 124 147 125
+f 125 147 146
+f 125 146 126
+f 126 151 127
+f 126 146 151
+f 127 151 128
+f 128 151 152
+f 128 152 153
+f 128 153 129
+f 129 153 154
+f 129 154 130
+f 130 154 155
+f 130 155 131
+f 131 156 132
+f 131 155 157
+f 131 157 156
+f 132 156 133
+f 133 156 134
+f 134 156 157
+f 134 157 135
+f 135 157 158
+f 135 158 159
+f 135 159 136
+f 137 140 139
+f 137 160 161
+f 137 161 140
+f 138 140 162
+f 138 162 141
+f 140 161 158
+f 140 158 162
+f 141 162 155
+f 141 155 154
+f 141 154 142
+f 142 154 145
+f 143 147 150
+f 143 150 163
+f 143 163 144
+f 145 154 153
+f 145 153 152
+f 145 152 151
+f 145 151 146
+f 149 163 150
+f 155 162 158
+f 155 158 157
+f 158 161 159
+f 159 161 160
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03538761 0.17744719 -0.09640344
+v 0.03899622 0.17723182 -0.09640344
+v 0.02862621 0.17644810 -0.09640344
+v 0.01634427 0.16575123 -0.06366396
+v 0.01640757 0.16575721 -0.06366396
+v 0.03538761 0.16749214 -0.06366395
+v 0.09249232 0.16367529 -0.06366397
+v 0.09209980 0.17305002 -0.09640345
+v 0.02571400 0.17600541 -0.09640344
+v 0.00940560 0.16470430 -0.06366397
+v 0.10108968 0.16187455 -0.06366398
+v 0.10225456 0.17029209 -0.09640346
+v 0.01916785 0.17433627 -0.09640345
+v -0.01214478 0.15937387 -0.06366398
+v 0.10188737 0.16143185 -0.06366398
+v 0.11076329 0.16666668 -0.09640348
+v 0.10766115 0.16814436 -0.09640347
+v 0.01335608 0.17265518 -0.09640346
+v -0.01219542 0.15936190 -0.06368641
+v -0.01219542 0.11633560 -0.06367375
+v 0.04577028 0.11633560 -0.06366414
+v 0.10995294 0.15692103 -0.06366399
+v 0.11572671 0.16347800 -0.09640349
+v 0.01116559 0.17177576 -0.09640346
+v -0.01219542 0.16134223 -0.09640350
+v -0.01219542 0.11633572 -0.09640366
+v 0.10422980 0.11633560 -0.06366414
+v 0.11333363 0.14948475 -0.06366402
+v 0.11715750 0.15823730 -0.09640351
+v 0.10366002 0.11633572 -0.09640366
+v 0.11568873 0.14767814 -0.09238123
+v 0.11151034 0.13994861 -0.06366406
+v 0.11152300 0.14001442 -0.06366406
+v 0.11638513 0.15361279 -0.08713455
+v 0.11638513 0.15446829 -0.08713454
+v 0.11715750 0.15593403 -0.09640352
+v 0.11528355 0.14742090 -0.09640355
+v 0.11685361 0.15219496 -0.09640353
+v 0.11663837 0.15245220 -0.09238121
+f 1 2 8
+f 1 8 12
+f 1 12 17
+f 1 17 16
+f 1 16 23
+f 1 23 29
+f 1 29 36
+f 1 36 38
+f 1 38 37
+f 1 37 30
+f 1 30 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 18
+f 1 18 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 14
+f 4 14 21
+f 4 21 27
+f 4 27 32
+f 4 32 33
+f 4 33 28
+f 4 28 22
+f 4 22 15
+f 4 15 11
+f 4 11 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 18 24 19
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 19 24 25
+f 20 26 30
+f 20 30 27
+f 20 27 21
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 27 30 31
+f 27 31 32
+f 28 33 34
+f 28 34 35
+f 28 35 29
+f 29 35 34
+f 29 34 36
+f 30 37 31
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 32 39 34
+f 32 34 33
+f 34 39 36
+f 36 39 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,430 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12456638 -0.10468727 -0.21732118
+v 0.12585564 -0.17807549 -0.20408919
+v 0.12590384 -0.17891709 -0.20408920
+v 0.12586769 -0.11252906 -0.22167701
+v 0.12586769 -0.11252905 -0.22210659
+v 0.12246984 -0.10468724 -0.22622760
+v 0.12036124 -0.10468730 -0.21040783
+v 0.10773375 -0.10468732 -0.20481322
+v 0.10551671 -0.10470712 -0.20408892
+v 0.12593999 -0.17136239 -0.21319040
+v 0.12593999 -0.16980789 -0.21185667
+v 0.12592793 -0.11773713 -0.22161209
+v 0.12587974 -0.18287759 -0.20408921
+v 0.12592793 -0.11773712 -0.22233140
+v 0.12389163 -0.14637152 -0.23632305
+v 0.12192763 -0.14637149 -0.24592379
+v 0.11975878 -0.14637145 -0.25511994
+v 0.11813215 -0.13682663 -0.25511990
+v 0.11779477 -0.13570779 -0.25511990
+v 0.11798756 -0.10468721 -0.23340070
+v 0.10552876 -0.10468732 -0.20411889
+v 0.10137181 -0.10468732 -0.20408892
+v 0.12574720 -0.18850151 -0.20408923
+v 0.12591589 -0.16143139 -0.22246144
+v 0.12591589 -0.15978779 -0.22246144
+v 0.12369885 -0.15590643 -0.23632308
+v 0.12196377 -0.15590640 -0.24592382
+v 0.11977083 -0.14676749 -0.25511994
+v 0.11710797 -0.13067796 -0.25258232
+v 0.11290283 -0.12906404 -0.25511987
+v 0.11193889 -0.12832145 -0.25511987
+v 0.11152922 -0.10468720 -0.23624296
+v 0.00284608 -0.10468732 -0.20408892
+v 0.12481941 -0.19047187 -0.20408924
+v 0.12361451 -0.18453105 -0.21713665
+v 0.12385549 -0.17499611 -0.22673237
+v 0.12320484 -0.16545125 -0.23632312
+v 0.11957805 -0.15590636 -0.25511997
+v 0.10202246 -0.12457877 -0.25511986
+v 0.10195017 -0.12455897 -0.25511986
+v 0.10229959 -0.10468720 -0.23802624
+v 0.00284608 -0.10468719 -0.23888542
+v 0.00284608 -0.20439303 -0.20408929
+v 0.12036124 -0.19622450 -0.20408926
+v 0.12130107 -0.19395709 -0.20730615
+v 0.11930091 -0.19237285 -0.21713668
+v 0.11995157 -0.18501620 -0.22708208
+v 0.12004796 -0.17593669 -0.23728222
+v 0.12048173 -0.16545122 -0.24592386
+v 0.11951780 -0.15630242 -0.25511997
+v 0.09249160 -0.12316288 -0.25511985
+v 0.09860051 -0.10468719 -0.23853576
+v 0.06394721 -0.12418271 -0.25511986
+v 0.06271820 -0.12434113 -0.25511986
+v 0.00284608 -0.13097500 -0.25130855
+v 0.00682229 -0.10468719 -0.23898532
+v 0.00437632 -0.20450195 -0.20408929
+v 0.00284608 -0.20328409 -0.20754097
+v 0.11752969 -0.19976915 -0.20408927
+v 0.11737306 -0.19964044 -0.20507831
+v 0.11769838 -0.19060050 -0.22411495
+v 0.11818034 -0.18216460 -0.23471971
+v 0.11775863 -0.17273854 -0.24592388
+v 0.11734896 -0.16457987 -0.25512000
+v 0.09249160 -0.10468719 -0.23922509
+v 0.03537873 -0.10468719 -0.23938493
+v 0.06394721 -0.10468719 -0.23964469
+v 0.05452480 -0.12683626 -0.25511987
+v 0.00284608 -0.13682664 -0.25372125
+v 0.00703918 -0.20468018 -0.20408929
+v 0.00682229 -0.20356132 -0.20754097
+v 0.00284608 -0.20015526 -0.21482893
+v 0.00682229 -0.20034339 -0.21519359
+v 0.11161357 -0.20168009 -0.20408928
+v 0.11167381 -0.20055134 -0.20798053
+v 0.11493913 -0.19847205 -0.21147215
+v 0.11167381 -0.19684823 -0.21676704
+v 0.11091472 -0.19144210 -0.22708210
+v 0.11367397 -0.18852122 -0.23050879
+v 0.11626453 -0.17975856 -0.24111355
+v 0.11644527 -0.17041174 -0.25096404
+v 0.11718027 -0.16476800 -0.25512001
+v 0.05403078 -0.12701448 -0.25511987
+v 0.00284608 -0.14239115 -0.25458044
+v 0.03537873 -0.20539308 -0.20408929
+v 0.03537873 -0.20426432 -0.20754097
+v 0.00284608 -0.19756112 -0.21962931
+v 0.00682229 -0.19775914 -0.21998895
+v 0.06394721 -0.19873936 -0.22172228
+v 0.06394721 -0.20098695 -0.21692193
+v 0.10201041 -0.20375936 -0.20408929
+v 0.10201041 -0.20275932 -0.20754096
+v 0.10860129 -0.19930376 -0.21332038
+v 0.10201041 -0.19774923 -0.21963929
+v 0.10201041 -0.19369960 -0.22673244
+v 0.10732408 -0.18946184 -0.23173262
+v 0.10342016 -0.17354052 -0.25512004
+v 0.11339684 -0.16889682 -0.25512002
+v 0.10969776 -0.17100579 -0.25512003
+v 0.00284608 -0.14595560 -0.25511994
+v 0.06394721 -0.20476929 -0.20754097
+v 0.06394721 -0.20583862 -0.20408930
+v 0.00284608 -0.19557095 -0.22261642
+v 0.00650901 -0.19246193 -0.22756665
+v 0.00947310 -0.18964996 -0.23191245
+v 0.06394721 -0.19105593 -0.23388055
+v 0.06394721 -0.19570955 -0.22673245
+v 0.08697310 -0.19893738 -0.22209193
+v 0.09591355 -0.20472969 -0.20408929
+v 0.09240726 -0.20528416 -0.20408929
+v 0.09249160 -0.20426432 -0.20754097
+v 0.10201041 -0.19996714 -0.21484390
+v 0.09467249 -0.19844231 -0.22109289
+v 0.10201041 -0.19002620 -0.23256181
+v 0.09188914 -0.19606600 -0.22586828
+v 0.09302176 -0.17605544 -0.25512005
+v 0.10239599 -0.17380785 -0.25512004
+v 0.00284608 -0.14670809 -0.25511994
+v 0.08832261 -0.19893738 -0.22209193
+v 0.08297279 -0.20447224 -0.20754097
+v 0.08612966 -0.20541287 -0.20408929
+v 0.00284608 -0.19247184 -0.22705713
+v 0.00284608 -0.19104605 -0.22896030
+v 0.00284608 -0.18909550 -0.23130302
+v 0.00284608 -0.18436267 -0.23613836
+v 0.06394721 -0.17497619 -0.25512004
+v 0.07345398 -0.17565938 -0.25512005
+v 0.08297279 -0.17626336 -0.25512005
+v 0.08297279 -0.19097673 -0.23386056
+v 0.09188914 -0.20041268 -0.21759127
+v 0.09249160 -0.19090741 -0.23379064
+v 0.09249160 -0.17615445 -0.25512005
+v 0.00284608 -0.15193596 -0.25416588
+v 0.05495856 -0.17226324 -0.25512003
+v 0.00284608 -0.18228340 -0.23811645
+v 0.00284608 -0.17938233 -0.24081883
+v 0.00284608 -0.17513465 -0.24376597
+v 0.05521160 -0.17238207 -0.25512003
+v 0.00284608 -0.15590637 -0.25336667
+v 0.00284608 -0.17180784 -0.24582898
+v 0.00284608 -0.16675818 -0.24887602
+v 0.00284608 -0.16476802 -0.24996497
+v 0.00284608 -0.16198577 -0.25131866
+v 0.00284608 -0.15953024 -0.25217283
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 20
+f 1 20 32
+f 1 32 41
+f 1 41 52
+f 1 52 65
+f 1 65 67
+f 1 67 66
+f 1 66 56
+f 1 56 42
+f 1 42 33
+f 1 33 22
+f 1 22 21
+f 1 21 8
+f 1 8 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 22
+f 2 22 33
+f 2 33 43
+f 2 43 57
+f 2 57 70
+f 2 70 85
+f 2 85 102
+f 2 102 121
+f 2 121 110
+f 2 110 109
+f 2 109 91
+f 2 91 74
+f 2 74 59
+f 2 59 44
+f 2 44 34
+f 2 34 23
+f 2 23 13
+f 2 13 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 13 10
+f 4 12 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 10 14 11
+f 10 13 23
+f 10 23 24
+f 10 24 14
+f 11 14 12
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 15 25 24
+f 15 24 26
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 38
+f 17 38 50
+f 17 50 64
+f 17 64 82
+f 17 82 98
+f 17 98 99
+f 17 99 97
+f 17 97 117
+f 17 117 116
+f 17 116 132
+f 17 132 128
+f 17 128 127
+f 17 127 126
+f 17 126 138
+f 17 138 134
+f 17 134 118
+f 17 118 100
+f 17 100 83
+f 17 83 68
+f 17 68 54
+f 17 54 53
+f 17 53 51
+f 17 51 40
+f 17 40 39
+f 17 39 31
+f 17 31 30
+f 17 30 19
+f 17 19 18
+f 19 29 20
+f 19 30 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 26
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 33 42 55
+f 33 55 69
+f 33 69 84
+f 33 84 100
+f 33 100 118
+f 33 118 133
+f 33 133 139
+f 33 139 144
+f 33 144 143
+f 33 143 142
+f 33 142 141
+f 33 141 140
+f 33 140 137
+f 33 137 136
+f 33 136 135
+f 33 135 125
+f 33 125 124
+f 33 124 123
+f 33 123 122
+f 33 122 103
+f 33 103 87
+f 33 87 72
+f 33 72 58
+f 33 58 43
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 56 51
+f 42 51 53
+f 43 58 57
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 49 64 50
+f 51 65 52
+f 51 56 66
+f 51 66 67
+f 51 67 65
+f 54 68 69
+f 54 69 55
+f 57 58 71
+f 57 71 70
+f 58 72 73
+f 58 73 71
+f 59 74 60
+f 60 74 75
+f 60 75 76
+f 60 76 61
+f 61 76 77
+f 61 77 78
+f 61 78 79
+f 61 79 80
+f 61 80 62
+f 62 80 63
+f 63 80 81
+f 63 81 64
+f 64 81 82
+f 68 83 69
+f 69 83 84
+f 70 71 85
+f 71 73 86
+f 71 86 85
+f 72 87 88
+f 72 88 73
+f 73 88 89
+f 73 89 90
+f 73 90 86
+f 74 91 75
+f 75 91 92
+f 75 92 93
+f 75 93 76
+f 76 93 77
+f 77 93 94
+f 77 94 78
+f 78 94 95
+f 78 95 96
+f 78 96 79
+f 79 96 97
+f 79 97 80
+f 80 98 81
+f 80 97 99
+f 80 99 98
+f 81 98 82
+f 83 100 84
+f 85 86 101
+f 85 101 102
+f 86 90 101
+f 87 103 88
+f 88 103 104
+f 88 104 105
+f 88 105 106
+f 88 106 107
+f 88 107 89
+f 89 107 108
+f 89 108 90
+f 90 108 101
+f 91 109 92
+f 92 109 110
+f 92 110 111
+f 92 111 112
+f 92 112 93
+f 93 112 94
+f 94 112 113
+f 94 113 95
+f 95 114 96
+f 95 113 115
+f 95 115 114
+f 96 114 116
+f 96 116 117
+f 96 117 97
+f 101 108 119
+f 101 119 120
+f 101 120 102
+f 102 120 121
+f 103 122 104
+f 104 122 105
+f 105 122 123
+f 105 123 124
+f 105 124 125
+f 105 125 126
+f 105 126 127
+f 105 127 128
+f 105 128 106
+f 106 128 129
+f 106 129 119
+f 106 119 108
+f 106 108 107
+f 110 121 120
+f 110 120 111
+f 111 120 119
+f 111 119 130
+f 111 130 112
+f 112 130 113
+f 113 130 119
+f 113 119 115
+f 114 115 131
+f 114 131 132
+f 114 132 116
+f 115 119 131
+f 118 134 133
+f 119 129 131
+f 125 135 126
+f 126 135 136
+f 126 136 137
+f 126 137 138
+f 128 132 129
+f 129 132 131
+f 133 134 139
+f 134 138 139
+f 137 140 138
+f 138 140 141
+f 138 141 142
+f 138 142 143
+f 138 143 144
+f 138 144 139
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11795809 -0.15990835 -0.12117442
+v 0.11736090 -0.15550846 -0.11113995
+v 0.11763133 -0.15990839 -0.11122245
+v 0.11229038 -0.15990805 -0.20408913
+v 0.10551842 -0.10470353 -0.20408892
+v 0.11644821 -0.15083286 -0.10764850
+v 0.11644821 -0.15083287 -0.10554539
+v 0.11683131 -0.15590849 -0.10476190
+v 0.11684257 -0.15990841 -0.10511931
+v 0.00284608 -0.15990805 -0.20408913
+v 0.10137186 -0.10468732 -0.20408892
+v 0.10449305 -0.10468733 -0.20015761
+v 0.10362543 -0.10468784 -0.06367549
+v 0.11114106 -0.13681705 -0.06367561
+v 0.10955230 -0.15990845 -0.09420514
+v 0.10916920 -0.14718986 -0.06367565
+v 0.10874101 -0.14793038 -0.06367565
+v 0.10706211 -0.15134654 -0.06609493
+v 0.00284608 -0.10468732 -0.20408892
+v 0.00284608 -0.15990850 -0.08195762
+v 0.00284608 -0.10468784 -0.06367549
+v 0.10422262 -0.15990847 -0.08903671
+v 0.10349021 -0.15217357 -0.06367567
+v 0.10272401 -0.15244382 -0.06367567
+v 0.00682362 -0.15990850 -0.08109163
+v 0.00682362 -0.15735727 -0.06367569
+v 0.00284608 -0.15716267 -0.06367569
+v 0.09925352 -0.15990849 -0.08573771
+v 0.09249283 -0.15438434 -0.06367568
+v 0.03538754 -0.15990851 -0.08011568
+v 0.03538754 -0.15788157 -0.06367569
+v 0.09249283 -0.15990849 -0.08364836
+v 0.06392891 -0.15645457 -0.06367568
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 15
+f 1 15 22
+f 1 22 28
+f 1 28 32
+f 1 32 30
+f 1 30 25
+f 1 25 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 6
+f 3 8 9
+f 4 10 19
+f 4 19 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 7
+f 5 7 6
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 9
+f 9 14 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 15
+f 10 20 27
+f 10 27 21
+f 10 21 19
+f 11 19 21
+f 11 21 13
+f 11 13 12
+f 13 21 27
+f 13 27 26
+f 13 26 31
+f 13 31 33
+f 13 33 29
+f 13 29 24
+f 13 24 23
+f 13 23 17
+f 13 17 16
+f 13 16 14
+f 15 18 23
+f 15 23 24
+f 15 24 22
+f 17 23 18
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 22 24 28
+f 24 29 28
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 28 29 32
+f 29 33 32
+f 30 32 31
+f 31 32 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,271 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10988386 -0.03847838 0.17317628
+v -0.12183949 -0.03847851 0.20969254
+v -0.12196249 -0.03773335 0.20949973
+v -0.12242990 -0.03184070 0.20869739
+v -0.12274969 -0.02229775 0.20779557
+v -0.12274969 -0.01275482 0.20725449
+v -0.12274969 -0.00339732 0.20696841
+v -0.10988386 -0.00339720 0.17317641
+v 0.10460427 -0.03847838 0.17317628
+v -0.12213470 -0.03847851 0.21060064
+v -0.12292191 -0.03847853 0.21455018
+v -0.12341390 -0.03184072 0.21469326
+v -0.12358611 -0.02229778 0.21469330
+v -0.12299570 -0.00339735 0.21455031
+v 0.10507167 -0.00339720 0.17317641
+v 0.10529307 -0.03184057 0.17317630
+v 0.11941352 -0.00339722 0.17852542
+v 0.11909372 -0.01275472 0.17893588
+v 0.11810972 -0.02229765 0.17976308
+v 0.11705191 -0.02895951 0.18056539
+v 0.11751931 -0.03847842 0.18471396
+v -0.12272511 -0.03847856 0.22355019
+v -0.12299570 -0.00339735 0.21469337
+v 0.11166450 -0.00339720 0.17548395
+v 0.11951192 -0.00339722 0.17862493
+v 0.12386613 -0.01275474 0.18412939
+v 0.12285753 -0.02229767 0.18488817
+v 0.12116013 -0.03164487 0.18601391
+v 0.12002852 -0.03847843 0.18712101
+v -0.12043729 -0.03847858 0.22771743
+v -0.12191330 -0.00339737 0.21978114
+v -0.12193791 -0.00339737 0.21967540
+v 0.12418594 -0.00339724 0.18397393
+v 0.12667055 -0.01275475 0.18893104
+v 0.12635075 -0.02229769 0.18968982
+v 0.12595714 -0.02796714 0.19042996
+v 0.12526835 -0.03432680 0.19159303
+v 0.12470254 -0.03847845 0.19252599
+v -0.12036350 -0.03847858 0.22777963
+v -0.11588629 -0.03847859 0.23073401
+v -0.11691949 -0.00339738 0.22247430
+v 0.12671975 -0.00339725 0.18876937
+v 0.12674435 -0.00339725 0.18889999
+v 0.12765455 -0.02229771 0.19550531
+v 0.12713795 -0.03142514 0.19507611
+v 0.12694115 -0.03847846 0.19712860
+v 0.12620315 -0.03847846 0.19534975
+v -0.10747305 -0.03847860 0.23359512
+v -0.10739924 -0.00339739 0.22596981
+v -0.10759605 -0.00339739 0.22590140
+v 0.12731015 -0.00339728 0.19550538
+v 0.12750695 -0.01275478 0.19550534
+v 0.12772835 -0.03847849 0.20520187
+v 0.12770375 -0.03847848 0.20217907
+v -0.09807582 -0.00339739 0.22712046
+v -0.07905996 -0.03847861 0.23572227
+v -0.07748555 -0.00339740 0.22939690
+v -0.08223337 -0.00339740 0.22896152
+v 0.12731015 -0.00339728 0.19562979
+v 0.12699035 -0.03847851 0.21005328
+v -0.05027785 -0.03847861 0.23664902
+v -0.05027785 -0.00339741 0.23022413
+v 0.12637534 -0.00339730 0.20121513
+v 0.12649835 -0.03847852 0.21128480
+v -0.02171716 -0.03847861 0.23671744
+v -0.02171716 -0.00339741 0.23042939
+v 0.12632615 -0.00339730 0.20130842
+v 0.12509614 -0.03847852 0.21367320
+v 0.02568720 -0.03847861 0.23572227
+v 0.00679434 -0.00339740 0.22973900
+v 0.12273453 -0.00339732 0.20600436
+v 0.12327573 -0.03847853 0.21629794
+v 0.03528123 -0.03847860 0.23521226
+v 0.01363316 -0.00339740 0.22953373
+v 0.01346096 -0.00339740 0.22953996
+v 0.11796212 -0.00339734 0.21119786
+v 0.11833112 -0.03847856 0.22246795
+v 0.11980712 -0.03847855 0.22078862
+v 0.08652321 -0.03847859 0.23177894
+v 0.09188603 -0.03847859 0.23131867
+v 0.02583480 -0.00339740 0.22832088
+v 0.11783912 -0.00339734 0.21127249
+v 0.11267310 -0.03847857 0.22577686
+v 0.09301763 -0.03847859 0.23114454
+v 0.08942602 -0.00339737 0.22003615
+v 0.08925382 -0.00339737 0.22006103
+v 0.03535504 -0.00339739 0.22712669
+v 0.11151689 -0.00339735 0.21428908
+v 0.11156609 -0.03847857 0.22639884
+v 0.10199666 -0.03847858 0.22899248
+v 0.11134470 -0.00339735 0.21433884
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 15
+f 1 15 16
+f 1 16 9
+f 1 9 21
+f 1 21 29
+f 1 29 38
+f 1 38 47
+f 1 47 46
+f 1 46 54
+f 1 54 53
+f 1 53 60
+f 1 60 64
+f 1 64 68
+f 1 68 72
+f 1 72 78
+f 1 78 77
+f 1 77 83
+f 1 83 89
+f 1 89 90
+f 1 90 84
+f 1 84 80
+f 1 80 79
+f 1 79 73
+f 1 73 69
+f 1 69 65
+f 1 65 61
+f 1 61 56
+f 1 56 48
+f 1 48 40
+f 1 40 39
+f 1 39 30
+f 1 30 22
+f 1 22 11
+f 1 11 10
+f 1 10 2
+f 2 10 3
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 23
+f 7 23 32
+f 7 32 31
+f 7 31 41
+f 7 41 50
+f 7 50 49
+f 7 49 55
+f 7 55 58
+f 7 58 57
+f 7 57 62
+f 7 62 66
+f 7 66 70
+f 7 70 75
+f 7 75 74
+f 7 74 81
+f 7 81 87
+f 7 87 86
+f 7 86 85
+f 7 85 91
+f 7 91 88
+f 7 88 82
+f 7 82 76
+f 7 76 71
+f 7 71 67
+f 7 67 63
+f 7 63 59
+f 7 59 51
+f 7 51 43
+f 7 43 42
+f 7 42 33
+f 7 33 25
+f 7 25 17
+f 7 17 24
+f 7 24 15
+f 7 15 8
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 11 22 12
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 15 24 16
+f 16 24 17
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 20
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 28 37 29
+f 29 37 38
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 33 42 34
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 35 45 36
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 37 47 38
+f 40 48 49
+f 40 49 50
+f 40 50 41
+f 43 51 52
+f 43 52 44
+f 44 52 53
+f 44 53 54
+f 44 54 45
+f 45 54 46
+f 48 55 49
+f 48 56 57
+f 48 57 58
+f 48 58 55
+f 51 59 52
+f 52 59 53
+f 53 59 60
+f 56 61 57
+f 57 61 62
+f 59 63 60
+f 60 63 64
+f 61 65 66
+f 61 66 62
+f 63 67 64
+f 64 67 68
+f 65 69 66
+f 66 69 70
+f 67 71 72
+f 67 72 68
+f 69 73 74
+f 69 74 75
+f 69 75 70
+f 71 76 77
+f 71 77 78
+f 71 78 72
+f 73 79 74
+f 74 79 80
+f 74 80 81
+f 76 82 77
+f 77 82 83
+f 80 84 85
+f 80 85 86
+f 80 86 87
+f 80 87 81
+f 82 88 89
+f 82 89 83
+f 84 90 85
+f 85 90 91
+f 88 91 89
+f 89 91 90
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06392838 0.10358405 -0.23925310
+v 0.06392838 0.08583104 -0.23580061
+v 0.03538872 0.08583104 -0.23588361
+v 0.03538872 0.10358405 -0.23902670
+v 0.09248158 0.10358405 -0.23897766
+v 0.09248158 0.08583103 -0.23528366
+v -0.01219543 0.08583103 -0.23537045
+v -0.01219543 0.10358405 -0.23847580
+v 0.10200381 0.10358404 -0.23776642
+v 0.10200381 0.08583103 -0.23391396
+v -0.01219543 0.08583091 -0.20070521
+v -0.01219543 0.10358391 -0.20070515
+v 0.11152605 0.10358404 -0.23612883
+v 0.10741418 0.08583103 -0.23295555
+v 0.10635916 0.08583091 -0.20070521
+v 0.10447905 0.10358391 -0.20070515
+v 0.11643596 0.10358403 -0.23423085
+v 0.11531331 0.08583102 -0.23128775
+v 0.11387956 0.08583102 -0.23168394
+v 0.11078213 0.08583102 -0.23235181
+v 0.11559735 0.08583092 -0.20533882
+v 0.10680551 0.09132626 -0.20070519
+v 0.12104829 0.09223002 -0.20885172
+v 0.12582293 0.09709798 -0.21231558
+v 0.12137292 0.10087624 -0.21051571
+v 0.12049373 0.10358394 -0.21076474
+v 0.11788323 0.10358403 -0.23350638
+v 0.11739630 0.08583101 -0.22925016
+v 0.12104829 0.08583094 -0.20830085
+v 0.12264435 0.08583094 -0.20939132
+v 0.12590410 0.09223003 -0.21216469
+v 0.12582293 0.09709798 -0.21242501
+v 0.12453798 0.10358397 -0.21873771
+v 0.12433508 0.10358397 -0.21666995
+v 0.12184632 0.10358395 -0.21242499
+v 0.12133234 0.10358401 -0.22838224
+v 0.11968218 0.08583100 -0.22679375
+v 0.12598526 0.08583095 -0.21202508
+v 0.12590410 0.09223003 -0.21270802
+v 0.12598526 0.08583095 -0.21293822
+v 0.12557947 0.08583096 -0.21451923
+v 0.12231973 0.10358400 -0.22658994
+v 0.12277961 0.08583098 -0.22125456
+v 0.12457855 0.08583097 -0.21773785
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 16
+f 1 16 26
+f 1 26 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 42
+f 1 42 36
+f 1 36 27
+f 1 27 17
+f 1 17 13
+f 1 13 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 10
+f 2 10 14
+f 2 14 20
+f 2 20 19
+f 2 19 18
+f 2 18 28
+f 2 28 37
+f 2 37 43
+f 2 43 44
+f 2 44 41
+f 2 41 40
+f 2 40 38
+f 2 38 30
+f 2 30 29
+f 2 29 21
+f 2 21 15
+f 2 15 11
+f 2 11 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 11 15 22
+f 11 22 16
+f 11 16 12
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 15 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 21 29 22
+f 22 29 23
+f 23 29 24
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 39
+f 24 39 32
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 26
+f 24 26 25
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 30 38 31
+f 31 38 40
+f 31 40 39
+f 32 39 33
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 41 44 42
+f 42 44 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10991191 -0.05268641 -0.19709497
+v -0.10989094 -0.05268668 -0.12118316
+v -0.10989094 -0.02235657 -0.06366144
+v -0.10989094 -0.00892357 -0.06366139
+v -0.10989094 0.04814494 -0.19709460
+v 0.10400249 -0.05268641 -0.19709497
+v -0.10986997 -0.05268690 -0.06366155
+v -0.10986997 0.04814459 -0.10198280
+v -0.10984900 0.04814445 -0.06366118
+v 0.10370888 0.04814494 -0.19709460
+v 0.10419124 -0.00404733 -0.19709479
+v 0.10408638 -0.05268641 -0.19616762
+v 0.10362500 -0.05268690 -0.06366155
+v 0.10389763 0.04814445 -0.06366118
+v 0.10406541 0.04814491 -0.18813460
+v 0.10410735 0.01588009 -0.19709472
+v 0.10419124 0.00633585 -0.19709476
+v 0.10433804 0.04814488 -0.17874359
+v 0.10421221 -0.02229692 -0.17874385
+v 0.10423318 -0.02229699 -0.15954385
+v 0.10412832 -0.03183153 -0.11159616
+v 0.10391860 -0.05268683 -0.08279624
+v 0.10366694 -0.05092019 -0.06366155
+v 0.10393957 0.04457153 -0.06366120
+v 0.10414929 0.04814447 -0.06725302
+v 0.10419124 0.00633536 -0.06366134
+v 0.10419124 0.00640445 -0.06366134
+v 0.10402346 -0.03183171 -0.06366148
+v 0.10385569 -0.04137595 -0.06366151
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 16
+f 1 16 17
+f 1 17 11
+f 1 11 6
+f 1 6 12
+f 1 12 22
+f 1 22 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 13
+f 3 13 23
+f 3 23 29
+f 3 29 28
+f 3 28 26
+f 3 26 27
+f 3 27 24
+f 3 24 14
+f 3 14 9
+f 3 9 4
+f 4 8 5
+f 4 9 8
+f 5 8 9
+f 5 9 14
+f 5 14 25
+f 5 25 18
+f 5 18 15
+f 5 15 10
+f 6 11 12
+f 10 15 16
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 13 22 23
+f 14 24 25
+f 15 18 16
+f 16 18 17
+f 18 26 20
+f 18 20 19
+f 18 25 27
+f 18 27 26
+f 20 26 21
+f 21 28 22
+f 21 26 28
+f 22 29 23
+f 22 28 29
+f 24 27 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,352 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11052324 0.08583091 -0.20063144
+v -0.12361614 0.18464043 -0.20063108
+v -0.01219543 0.08583091 -0.20063144
+v -0.10988937 0.08583040 -0.06366104
+v -0.12233745 0.14203934 -0.06366084
+v -0.12239209 0.14302030 -0.08279324
+v -0.12221723 0.14374048 -0.09048912
+v -0.12384564 0.18765762 -0.20063107
+v -0.01219543 0.19051337 -0.20063106
+v -0.01219543 0.08583040 -0.06366104
+v -0.12233745 0.14747771 -0.06366082
+v -0.12277461 0.14948924 -0.08279322
+v -0.12301503 0.19720568 -0.16915037
+v -0.12301503 0.19720572 -0.17873669
+v -0.12315712 0.19349331 -0.20063105
+v -0.12343034 0.18765740 -0.14035123
+v -0.06933201 0.20852954 -0.20063099
+v -0.01219543 0.19146943 -0.19833838
+v -0.01219543 0.15936018 -0.06368759
+v -0.01222822 0.15936018 -0.06366077
+v -0.12232652 0.14751495 -0.06366082
+v -0.12214073 0.19314540 -0.13388882
+v -0.12276369 0.18789327 -0.13073809
+v -0.12274181 0.19555425 -0.14995092
+v -0.12262160 0.19775197 -0.15961767
+v -0.12187844 0.20219705 -0.16284886
+v -0.12198772 0.20233365 -0.16915035
+v -0.12195493 0.20230886 -0.17873667
+v -0.12267624 0.19788865 -0.18836322
+v -0.12287297 0.19576549 -0.19793614
+v -0.12282926 0.19539301 -0.20063104
+v -0.12257787 0.19422566 -0.14035121
+v -0.07618447 0.20881512 -0.20063099
+v -0.07885113 0.20965943 -0.19793609
+v -0.06933201 0.20926211 -0.19793609
+v -0.01219543 0.19420099 -0.18895316
+v -0.01219543 0.19278555 -0.19414185
+v -0.01219543 0.19158119 -0.19804343
+v -0.03532110 0.19266113 -0.12571028
+v -0.05315716 0.20256943 -0.13458598
+v -0.01219543 0.19338138 -0.15245811
+v -0.02174734 0.16061424 -0.06366077
+v -0.12065438 0.15223319 -0.06366080
+v -0.12073089 0.19122084 -0.12750689
+v -0.11731013 0.19513201 -0.13073806
+v -0.11693854 0.19929153 -0.14015007
+v -0.12023909 0.20033455 -0.14995090
+v -0.12133199 0.20129062 -0.15645352
+v -0.11692761 0.20537565 -0.16915034
+v -0.11767078 0.20422090 -0.15961765
+v -0.11692761 0.20538812 -0.17873666
+v -0.12183472 0.20215988 -0.18517225
+v -0.12144127 0.20152666 -0.19156759
+v -0.12041396 0.20053338 -0.19793612
+v -0.11950685 0.20028506 -0.20063102
+v -0.07885113 0.20885237 -0.20063099
+v -0.09788938 0.20738724 -0.20063100
+v -0.09788938 0.20815704 -0.19793610
+v -0.07885113 0.21122387 -0.19100444
+v -0.06933201 0.21102519 -0.19038769
+v -0.06449049 0.21158391 -0.18391191
+v -0.01219543 0.19590202 -0.17873669
+v -0.05132110 0.20376142 -0.14035117
+v -0.05982382 0.20855418 -0.14995087
+v -0.05982382 0.20581015 -0.14035116
+v -0.05982382 0.20285501 -0.13418374
+v -0.01219543 0.19498312 -0.15957745
+v -0.05030470 0.16206695 -0.06366076
+v -0.11594401 0.15600775 -0.06366079
+v -0.11439209 0.19354269 -0.12443658
+v -0.11591122 0.15603260 -0.06366079
+v -0.11376915 0.20266879 -0.14320696
+v -0.11548499 0.20364971 -0.14995089
+v -0.10740849 0.20936132 -0.16915032
+v -0.10740849 0.20948553 -0.17873664
+v -0.10740849 0.20841765 -0.15955060
+v -0.10740849 0.20877781 -0.18833636
+v -0.11773635 0.20425825 -0.18836320
+v -0.11565986 0.20379889 -0.19793611
+v -0.11500412 0.20343883 -0.20063101
+v -0.10474182 0.20653050 -0.20063100
+v -0.10740849 0.20697749 -0.19793610
+v -0.09788938 0.21001945 -0.18833636
+v -0.08474184 0.21167083 -0.18472975
+v -0.07885113 0.21186949 -0.18620457
+v -0.06933201 0.21179500 -0.18558783
+v -0.06933201 0.21231647 -0.17873663
+v -0.06933201 0.21253992 -0.16915031
+v -0.06429376 0.21167081 -0.17873663
+v -0.06414076 0.21172043 -0.16915031
+v -0.01219543 0.19595164 -0.16917719
+v -0.06427191 0.21164592 -0.16314379
+v -0.06738666 0.21131064 -0.15674843
+v -0.07006425 0.21025523 -0.15084916
+v -0.06933201 0.20646819 -0.14035116
+v -0.06933201 0.20310333 -0.13378152
+v -0.07885113 0.20307850 -0.13370108
+v -0.07885113 0.16122263 -0.06366077
+v -0.10740849 0.19843478 -0.13077827
+v -0.10740849 0.20158855 -0.13651665
+v -0.10740849 0.15830479 -0.06366078
+v -0.10734292 0.15831720 -0.06366078
+v -0.10740849 0.20350070 -0.14131650
+v -0.10740849 0.20635648 -0.14995088
+v -0.09788938 0.21066504 -0.16915032
+v -0.09788938 0.21083891 -0.17873664
+v -0.07432655 0.21154655 -0.15464346
+v -0.07804239 0.21194389 -0.15992599
+v -0.08447954 0.21165832 -0.16338512
+v -0.10750686 0.20615801 -0.20063100
+v -0.07885113 0.21250270 -0.17873663
+v -0.07885113 0.21267649 -0.16915031
+v -0.07006425 0.21193148 -0.15979192
+v -0.07372545 0.21154655 -0.15464346
+v -0.07885113 0.20621987 -0.14035116
+v -0.08830468 0.16062665 -0.06366077
+v -0.09782379 0.15949676 -0.06366077
+v -0.07804239 0.20999448 -0.15084916
+f 1 2 8
+f 1 8 15
+f 1 15 31
+f 1 31 55
+f 1 55 80
+f 1 80 110
+f 1 110 81
+f 1 81 57
+f 1 57 56
+f 1 56 33
+f 1 33 17
+f 1 17 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 2 6 8
+f 3 9 18
+f 3 18 38
+f 3 38 37
+f 3 37 36
+f 3 36 62
+f 3 62 91
+f 3 91 67
+f 3 67 41
+f 3 41 19
+f 3 19 10
+f 4 10 20
+f 4 20 42
+f 4 42 68
+f 4 68 98
+f 4 98 116
+f 4 116 117
+f 4 117 102
+f 4 102 101
+f 4 101 71
+f 4 71 69
+f 4 69 43
+f 4 43 21
+f 4 21 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 8
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 12 16
+f 8 16 13
+f 9 17 18
+f 10 19 20
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 16
+f 11 16 12
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 13 16 24
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 16 23 32
+f 16 32 24
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 19 39 40
+f 19 40 20
+f 19 41 39
+f 20 40 42
+f 21 43 22
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 48
+f 22 48 26
+f 22 26 32
+f 22 32 23
+f 22 43 44
+f 24 26 25
+f 24 32 26
+f 26 49 27
+f 26 48 50
+f 26 50 49
+f 27 49 51
+f 27 51 28
+f 28 51 52
+f 28 52 29
+f 29 52 30
+f 30 52 31
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 55
+f 33 56 34
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 35
+f 35 60 61
+f 35 61 36
+f 36 61 62
+f 39 41 40
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 42
+f 40 41 63
+f 41 67 63
+f 42 66 68
+f 43 69 44
+f 44 70 45
+f 44 69 71
+f 44 71 70
+f 45 70 72
+f 45 72 46
+f 46 72 47
+f 47 72 73
+f 47 73 48
+f 48 73 50
+f 49 50 74
+f 49 74 75
+f 49 75 51
+f 50 73 76
+f 50 76 74
+f 51 75 77
+f 51 77 78
+f 51 78 52
+f 52 78 53
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 54 80 55
+f 57 81 82
+f 57 82 58
+f 58 82 83
+f 58 83 59
+f 59 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 86
+f 59 86 60
+f 60 86 61
+f 61 86 87
+f 61 87 88
+f 61 88 89
+f 61 89 62
+f 62 89 90
+f 62 90 91
+f 63 67 64
+f 64 67 92
+f 64 92 93
+f 64 93 94
+f 64 94 65
+f 65 95 66
+f 65 94 95
+f 66 95 96
+f 66 96 68
+f 67 91 92
+f 68 97 98
+f 68 96 97
+f 70 99 100
+f 70 100 72
+f 70 71 101
+f 70 101 102
+f 70 102 99
+f 72 103 104
+f 72 104 73
+f 72 100 103
+f 73 104 76
+f 74 105 106
+f 74 106 75
+f 74 76 105
+f 75 106 77
+f 76 104 107
+f 76 107 108
+f 76 108 109
+f 76 109 105
+f 77 83 82
+f 77 82 79
+f 77 79 78
+f 77 106 83
+f 79 82 80
+f 80 82 110
+f 81 110 82
+f 83 106 84
+f 84 106 111
+f 84 111 85
+f 85 111 86
+f 86 111 87
+f 87 111 88
+f 88 112 113
+f 88 113 92
+f 88 92 90
+f 88 90 89
+f 88 111 112
+f 90 92 91
+f 92 113 93
+f 93 114 94
+f 93 113 114
+f 94 114 107
+f 94 107 95
+f 95 107 115
+f 95 115 97
+f 95 97 96
+f 97 115 100
+f 97 100 99
+f 97 99 116
+f 97 116 98
+f 99 102 117
+f 99 117 116
+f 100 115 103
+f 103 118 104
+f 103 115 118
+f 104 118 107
+f 105 109 112
+f 105 112 106
+f 106 112 111
+f 107 112 108
+f 107 118 115
+f 107 114 112
+f 108 112 109
+f 112 114 113
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,496 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08294772 0.20938942 -0.20070476
+v 0.09224682 0.20909941 -0.20070476
+v 0.08296126 0.20728685 -0.20754064
+v 0.06392992 0.20731792 -0.20754064
+v 0.06382164 0.20938942 -0.20070476
+v 0.09249046 0.20696576 -0.20754064
+v 0.10200613 0.20743183 -0.20070477
+v 0.09249046 0.20360990 -0.21589868
+v 0.08296126 0.20378598 -0.21621740
+v 0.06392992 0.20377562 -0.21617343
+v 0.03538292 0.20562961 -0.20754064
+v 0.03538292 0.20790829 -0.20070477
+v 0.10200613 0.20526709 -0.20754065
+v 0.11139998 0.20554674 -0.20070477
+v 0.09249046 0.20134158 -0.22069589
+v 0.10758288 0.20217017 -0.21274452
+v 0.08296126 0.20148658 -0.22101461
+v 0.06392992 0.20147623 -0.22097065
+v 0.03538292 0.20287449 -0.21414575
+v 0.02860148 0.20691394 -0.20070477
+v 0.02168468 0.20189051 -0.21212906
+v 0.02525813 0.20383774 -0.20837591
+v 0.11106158 0.20337163 -0.20770001
+v 0.11386350 0.20486312 -0.20070478
+v 0.11717977 0.20267765 -0.20460629
+v 0.09249046 0.19763354 -0.22673500
+v 0.10200613 0.20033687 -0.21867921
+v 0.11152180 0.19446409 -0.22503154
+v 0.10214149 0.19518915 -0.22739443
+v 0.11393118 0.20128975 -0.21100257
+v 0.11106158 0.19937359 -0.21642074
+v 0.08296126 0.19785106 -0.22673500
+v 0.06392992 0.19790285 -0.22673500
+v 0.03538292 0.20035758 -0.21894297
+v 0.02570482 0.20647893 -0.20070477
+v 0.02525813 0.20006757 -0.21661855
+v 0.01635158 0.19844141 -0.21713509
+v 0.01635158 0.20150726 -0.21098608
+v 0.01635158 0.20321627 -0.20618886
+v 0.11785656 0.20322660 -0.20070478
+v 0.12452972 0.19538583 -0.20070481
+v 0.12596451 0.19271356 -0.20351281
+v 0.12111869 0.19700165 -0.20725494
+v 0.11888528 0.19499231 -0.21713510
+v 0.11731513 0.19335581 -0.22336654
+v 0.09249046 0.19349051 -0.23299392
+v 0.09904179 0.19285867 -0.23211470
+v 0.11152180 0.19116000 -0.22982876
+v 0.10539009 0.19208184 -0.23102669
+v 0.08296126 0.19357336 -0.23310383
+v 0.06392992 0.19362516 -0.23309834
+v 0.03970084 0.19249616 -0.23159817
+v 0.03607324 0.19499235 -0.22738343
+v 0.02586725 0.19487841 -0.22538872
+v 0.01635158 0.19413263 -0.22435016
+v 0.01635158 0.20494598 -0.20070478
+v 0.00934003 0.19331439 -0.22323465
+v 0.00642983 0.19511659 -0.21743733
+v 0.01012511 0.20248087 -0.20434802
+v 0.12607279 0.19298286 -0.20070482
+v 0.12600511 0.17614131 -0.21400298
+v 0.12593743 0.16507932 -0.22274020
+v 0.12547722 0.17883430 -0.21717912
+v 0.12382585 0.17811966 -0.22673508
+v 0.12336563 0.18765906 -0.21713513
+v 0.11956207 0.18780410 -0.22663064
+v 0.11788363 0.18472789 -0.23391164
+v 0.11412068 0.18213850 -0.24030792
+v 0.09274765 0.17598608 -0.25684264
+v 0.08397645 0.17649361 -0.25684264
+v 0.11116987 0.18585689 -0.23679654
+v 0.10200613 0.17319987 -0.25684265
+v 0.08290712 0.17646253 -0.25684264
+v 0.03335254 0.19200935 -0.23101020
+v 0.06669123 0.17489853 -0.25684265
+v 0.01635158 0.19051782 -0.22914188
+v 0.00848727 0.20285372 -0.20070478
+v 0.00682237 0.18429287 -0.23292801
+v 0.00642983 0.18931633 -0.22655370
+v 0.00299174 0.19172964 -0.22083331
+v 0.00690359 0.19973608 -0.20754067
+v 0.00411521 0.20087541 -0.20070479
+v 0.12608633 0.18985483 -0.20070483
+v 0.12608633 0.18870514 -0.20070484
+v 0.12592389 0.11466845 -0.22230627
+v 0.12513882 0.16838343 -0.22625704
+v 0.12429960 0.13995162 -0.23632414
+v 0.12421838 0.14950141 -0.23632410
+v 0.12394767 0.15903048 -0.23632407
+v 0.12328441 0.16856991 -0.23632403
+v 0.11942671 0.16914998 -0.24653940
+v 0.11980572 0.17861687 -0.23679656
+v 0.11791070 0.17577890 -0.24374786
+v 0.11508172 0.17272340 -0.25014415
+v 0.11214445 0.16888071 -0.25684267
+v 0.06392992 0.17439101 -0.25684265
+v 0.01635158 0.18574295 -0.23429080
+v 0.00900163 0.17466026 -0.24206087
+v 0.00622680 0.17795398 -0.23820882
+v 0.00193595 0.18304994 -0.23169162
+v 0.00132684 0.19337649 -0.21443704
+v -0.01219543 0.18405458 -0.21384908
+v -0.01219543 0.18765902 -0.20756269
+v -0.01219543 0.19048665 -0.20070483
+v 0.12592389 0.11466844 -0.22167434
+v 0.12584268 0.18481064 -0.20070485
+v 0.12432668 0.10358571 -0.21666836
+v 0.12454325 0.10358571 -0.21874000
+v 0.12232337 0.10358574 -0.22659248
+v 0.12405596 0.11142650 -0.22599899
+v 0.11854689 0.13995169 -0.25684278
+v 0.11895296 0.13995169 -0.25551847
+v 0.12171426 0.13995165 -0.24591856
+v 0.11975157 0.14950148 -0.25551843
+v 0.12230984 0.14950144 -0.24591852
+v 0.12213387 0.15903051 -0.24591849
+v 0.11856042 0.15960022 -0.25627121
+v 0.11761291 0.16636379 -0.25357861
+v 0.11328146 0.16772065 -0.25684267
+v 0.06058658 0.17330344 -0.25684265
+v 0.01635158 0.18028446 -0.23908802
+v -0.01219543 0.14782353 -0.25252363
+v 0.00265335 0.17300301 -0.24079701
+v 0.05442779 0.17058973 -0.25684266
+v -0.01219543 0.15260875 -0.24810006
+v -0.01219543 0.17524021 -0.22382269
+v -0.01219543 0.18002545 -0.21864631
+v -0.01219543 0.10358565 -0.20070515
+v 0.12576147 0.18372308 -0.20070486
+v 0.12184962 0.10358569 -0.21242616
+v 0.12132172 0.10358575 -0.22838937
+v 0.11711209 0.13340563 -0.25684280
+v 0.11868224 0.14143284 -0.25684277
+v 0.11935904 0.14950148 -0.25684274
+v 0.11923721 0.15078583 -0.25684274
+v 0.11841153 0.15936200 -0.25684270
+v 0.11816788 0.16013882 -0.25684270
+v -0.01219543 0.13993096 -0.25432604
+v 0.05426536 0.17050687 -0.25684266
+v 0.04836375 0.16745135 -0.25684267
+v 0.10448319 0.10358565 -0.20070515
+v -0.01219543 0.10358579 -0.23847284
+v 0.12474629 0.17887568 -0.20070487
+v 0.12048251 0.10358568 -0.21076664
+v 0.11788363 0.10358577 -0.23350529
+v 0.11210384 0.12851680 -0.25684282
+v -0.01219543 0.13183125 -0.25252369
+v 0.04136574 0.15903055 -0.25684271
+v 0.03545059 0.14950148 -0.25684274
+v 0.03633042 0.13995169 -0.25684278
+v 0.04630631 0.13154125 -0.25684281
+v 0.05212670 0.12858931 -0.25684282
+v 0.05442779 0.12753282 -0.25684282
+v 0.03538292 0.10358579 -0.23902236
+v 0.06392992 0.12472589 -0.25684283
+v 0.08336734 0.12370047 -0.25684284
+v 0.09312665 0.12351404 -0.25684284
+v 0.11643530 0.10358577 -0.23423064
+v 0.11098037 0.12793677 -0.25684282
+v 0.06392992 0.10358579 -0.23924766
+v 0.09988101 0.12447730 -0.25684283
+v 0.10200613 0.10358578 -0.23776399
+v 0.09249046 0.10358579 -0.23897840
+v 0.11152180 0.10358578 -0.23612646
+v 0.10480804 0.12554414 -0.25684283
+v 0.10200613 0.12480875 -0.25684283
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 20
+f 1 20 35
+f 1 35 56
+f 1 56 77
+f 1 77 82
+f 1 82 104
+f 1 104 128
+f 1 128 141
+f 1 141 143
+f 1 143 129
+f 1 129 106
+f 1 106 84
+f 1 84 83
+f 1 83 60
+f 1 60 41
+f 1 41 40
+f 1 40 24
+f 1 24 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 6
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 9 10
+f 6 7 13
+f 6 13 8
+f 7 14 13
+f 8 15 9
+f 8 13 16
+f 8 16 15
+f 9 15 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 20 12
+f 11 19 21
+f 11 21 22
+f 11 22 20
+f 13 14 23
+f 13 23 16
+f 14 24 25
+f 14 25 23
+f 15 26 17
+f 15 16 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 26
+f 16 23 30
+f 16 30 31
+f 16 31 27
+f 17 26 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 21
+f 20 22 35
+f 21 34 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 35
+f 23 25 30
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 30
+f 26 46 32
+f 26 29 47
+f 26 47 46
+f 27 31 28
+f 28 31 45
+f 28 45 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 49 47
+f 30 45 31
+f 32 46 50
+f 32 50 33
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 33 50 51
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 37
+f 34 37 36
+f 35 39 56
+f 37 55 57
+f 37 57 38
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 39 59 56
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 44
+f 42 44 43
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 48
+f 46 69 70
+f 46 70 50
+f 46 47 69
+f 47 49 69
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 48 68 71
+f 49 72 69
+f 50 70 51
+f 51 70 73
+f 51 73 52
+f 52 74 53
+f 52 73 75
+f 52 75 74
+f 53 74 54
+f 54 74 55
+f 55 76 57
+f 55 74 76
+f 56 59 77
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 57 76 78
+f 58 81 59
+f 58 80 81
+f 59 81 82
+f 59 82 77
+f 60 83 61
+f 61 83 84
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 62 86 63
+f 62 85 87
+f 62 87 88
+f 62 88 89
+f 62 89 86
+f 63 86 90
+f 63 90 64
+f 64 90 91
+f 64 91 92
+f 64 92 65
+f 65 92 66
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 94 95
+f 68 95 72
+f 68 72 71
+f 69 72 95
+f 69 95 119
+f 69 119 137
+f 69 137 136
+f 69 136 135
+f 69 135 134
+f 69 134 133
+f 69 133 111
+f 69 111 132
+f 69 132 146
+f 69 146 159
+f 69 159 165
+f 69 165 166
+f 69 166 161
+f 69 161 157
+f 69 157 156
+f 69 156 155
+f 69 155 153
+f 69 153 152
+f 69 152 151
+f 69 151 150
+f 69 150 149
+f 69 149 148
+f 69 148 140
+f 69 140 139
+f 69 139 124
+f 69 124 120
+f 69 120 96
+f 69 96 75
+f 69 75 73
+f 69 73 70
+f 74 75 96
+f 74 96 76
+f 76 97 78
+f 76 96 97
+f 78 97 98
+f 78 98 99
+f 78 99 100
+f 78 100 79
+f 79 100 80
+f 80 101 82
+f 80 82 81
+f 80 100 102
+f 80 102 103
+f 80 103 101
+f 82 101 103
+f 82 103 104
+f 84 105 85
+f 84 106 107
+f 84 107 105
+f 85 105 108
+f 85 108 109
+f 85 109 110
+f 85 110 111
+f 85 111 112
+f 85 112 113
+f 85 113 87
+f 86 89 90
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 88
+f 88 115 116
+f 88 116 89
+f 89 116 90
+f 90 116 117
+f 90 117 91
+f 91 117 118
+f 91 118 92
+f 92 118 93
+f 93 118 94
+f 94 119 95
+f 94 118 119
+f 96 120 98
+f 96 98 121
+f 96 121 97
+f 97 121 98
+f 98 122 123
+f 98 123 99
+f 98 120 124
+f 98 124 122
+f 99 123 100
+f 100 123 122
+f 100 122 125
+f 100 125 126
+f 100 126 127
+f 100 127 102
+f 102 127 126
+f 102 126 125
+f 102 125 122
+f 102 122 138
+f 102 138 147
+f 102 147 142
+f 102 142 128
+f 102 128 104
+f 102 104 103
+f 105 107 108
+f 106 129 107
+f 107 130 144
+f 107 144 141
+f 107 141 128
+f 107 128 142
+f 107 142 154
+f 107 154 160
+f 107 160 163
+f 107 163 162
+f 107 162 164
+f 107 164 158
+f 107 158 145
+f 107 145 131
+f 107 131 109
+f 107 109 108
+f 107 129 130
+f 109 131 132
+f 109 132 111
+f 109 111 110
+f 111 133 112
+f 112 133 134
+f 112 134 114
+f 112 114 113
+f 114 134 116
+f 114 116 115
+f 116 134 135
+f 116 135 136
+f 116 136 117
+f 117 136 118
+f 118 136 137
+f 118 137 119
+f 122 124 139
+f 122 139 140
+f 122 140 138
+f 129 143 144
+f 129 144 130
+f 131 145 132
+f 132 145 146
+f 138 140 148
+f 138 148 149
+f 138 149 150
+f 138 150 151
+f 138 151 152
+f 138 152 153
+f 138 153 147
+f 141 144 143
+f 142 147 155
+f 142 155 156
+f 142 156 157
+f 142 157 154
+f 145 158 146
+f 146 158 159
+f 147 153 155
+f 154 157 160
+f 157 161 162
+f 157 162 163
+f 157 163 160
+f 158 164 159
+f 159 164 165
+f 161 166 162
+f 162 166 164
+f 164 166 165
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,562 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05028153 -0.16758242 0.11212940
+v -0.05028153 -0.18187128 0.13054224
+v -0.07884486 -0.18177466 0.13065146
+v -0.07884486 -0.16758242 0.11242066
+v 0.06382490 -0.16758243 0.11538784
+v 0.06392281 -0.17707614 0.12667401
+v 0.06392281 -0.18110548 0.13147972
+v -0.05028153 -0.18664138 0.13677693
+v -0.07884486 -0.18654119 0.13704088
+v -0.08836596 -0.18111622 0.13142512
+v -0.08836596 -0.16758243 0.11369491
+v 0.08377273 -0.16758244 0.11787262
+v 0.09033226 -0.18037191 0.13240812
+v 0.06037381 -0.18942186 0.14256566
+v -0.05028153 -0.19008030 0.14158266
+v -0.07884486 -0.18989064 0.14184661
+v -0.08471906 -0.18959004 0.14229260
+v -0.11019842 -0.17950592 0.13350032
+v -0.11313552 -0.17072076 0.12292410
+v -0.10740818 -0.16758244 0.11794544
+v 0.09248613 -0.16758245 0.11911957
+v 0.09248613 -0.17095695 0.12275117
+v 0.09309802 -0.17645348 0.12885844
+v 0.09667150 -0.17963116 0.13330919
+v 0.09309802 -0.18308081 0.13707731
+v 0.08296502 -0.18865609 0.14390363
+v 0.08296502 -0.19110019 0.14870935
+v 0.06370253 -0.19133637 0.14677067
+v -0.05028153 -0.19739114 0.15595433
+v -0.05028153 -0.19338681 0.14752611
+v -0.07884486 -0.19300034 0.14752611
+v -0.09788706 -0.19098568 0.14922815
+v -0.10740818 -0.18769348 0.14593332
+v -0.10716342 -0.18239375 0.13719563
+v -0.11519150 -0.18152420 0.13989886
+v -0.11656215 -0.17269252 0.12870372
+v -0.11949926 -0.16836615 0.12575476
+v -0.11521597 -0.16758245 0.12081250
+v 0.09388125 -0.16758245 0.11954735
+v 0.09733235 -0.17027346 0.12348841
+v 0.11152835 -0.17224879 0.13129773
+v 0.11152835 -0.17701891 0.13646752
+v 0.11671722 -0.18011072 0.14221072
+v 0.09248613 -0.18823025 0.14500494
+v 0.09248613 -0.19045965 0.14980155
+v 0.08296502 -0.19447113 0.15711938
+v 0.06392281 -0.19593114 0.15711937
+v -0.02357837 -0.19909451 0.16131526
+v -0.05028153 -0.19928059 0.16074186
+v -0.07884486 -0.19719791 0.15649135
+v -0.10740818 -0.19013400 0.15073905
+v -0.08381345 -0.19890484 0.16177946
+v -0.11242573 -0.18941832 0.15209521
+v -0.11697824 -0.18441920 0.14758074
+v -0.12153074 -0.17941292 0.14306629
+v -0.11778595 -0.17790636 0.13719565
+v -0.11984191 -0.16758247 0.12526326
+v -0.11886287 -0.16758247 0.12417105
+v -0.12209370 -0.17093194 0.13215329
+v 0.09887433 -0.16758246 0.12168627
+v 0.11713332 -0.17109297 0.13245365
+v 0.11869977 -0.17456409 0.13857914
+v 0.12237115 -0.17500069 0.14752618
+v 0.11803892 -0.18112701 0.14752615
+v 0.11094092 -0.18743588 0.15779292
+v 0.09821348 -0.18962230 0.15160371
+v 0.09248613 -0.19303617 0.15711938
+v 0.08296502 -0.19700471 0.16671263
+v 0.06392281 -0.19825358 0.16426424
+v 0.03535948 -0.19860069 0.16287168
+v -0.05028153 -0.20101616 0.16671261
+v -0.07884486 -0.19908736 0.16128796
+v -0.10740818 -0.19270338 0.15711938
+v -0.09788706 -0.19453197 0.15711938
+v -0.07884486 -0.20045076 0.16671261
+v -0.10192559 -0.19882616 0.17170039
+v -0.11404113 -0.19024854 0.15711939
+v -0.11881392 -0.18692059 0.15711940
+v -0.10740818 -0.19566278 0.16671263
+v -0.12236292 -0.18095169 0.14945573
+v -0.12077200 -0.18812296 0.16470116
+v -0.12243635 -0.16758249 0.13010540
+v -0.12243635 -0.17287148 0.13793292
+v 0.11387803 -0.16758248 0.12870373
+v 0.11786759 -0.16758249 0.13137965
+v 0.12119631 -0.16758252 0.13807855
+v 0.12205297 -0.16758252 0.14007185
+v 0.12430474 -0.17500073 0.15711945
+v 0.12582224 -0.17979950 0.17124537
+v 0.11987462 -0.18278388 0.15711942
+v 0.11397593 -0.18871342 0.16671266
+v 0.10739193 -0.18945414 0.16142451
+v 0.09248613 -0.19532642 0.16671263
+v 0.08384615 -0.19849338 0.17665176
+v 0.07018863 -0.19904803 0.17068099
+v 0.06392281 -0.19943092 0.16906088
+v 0.03535948 -0.19981739 0.16766830
+v -0.02171821 -0.20261578 0.17630588
+v -0.05028153 -0.20307740 0.17630587
+v -0.07884486 -0.20235812 0.17630588
+v -0.10376128 -0.19932359 0.17809894
+v -0.10711446 -0.19757014 0.17545943
+v -0.11732091 -0.19118614 0.16742259
+v -0.12175103 -0.18940050 0.17109060
+v -0.12273005 -0.18215407 0.15711942
+v -0.12292587 -0.17573786 0.14677072
+v -0.12370909 -0.17500073 0.15711945
+v -0.12295035 -0.16758252 0.13793293
+v 0.12379075 -0.16758256 0.14966511
+v 0.12582224 -0.17960268 0.17124537
+v 0.12592015 -0.17996055 0.17630596
+v 0.12104946 -0.18454455 0.17630594
+v 0.12183268 -0.18312388 0.16751364
+v 0.11571372 -0.18912140 0.17630593
+v 0.09248613 -0.19658965 0.17630590
+v 0.08670983 -0.19878327 0.18589916
+v 0.06392281 -0.20044722 0.17630588
+v 0.03535948 -0.20140984 0.17630588
+v -0.02171821 -0.20366430 0.18589914
+v -0.05028153 -0.20407582 0.18589914
+v -0.07884486 -0.20334224 0.18589914
+v -0.09788706 -0.20070491 0.18589915
+v -0.10454450 -0.19964568 0.18589916
+v -0.10929282 -0.19770973 0.18589916
+v -0.11692928 -0.19292888 0.17630591
+v -0.12202026 -0.18974047 0.17630592
+v -0.12304824 -0.18454455 0.17630594
+v -0.12331748 -0.18454458 0.18589921
+v -0.12331748 -0.18454462 0.19550157
+v -0.12268111 -0.17460012 0.20510399
+v -0.12265663 -0.16758258 0.15441623
+v 0.12616491 -0.16758276 0.20509490
+v 0.12633624 -0.16810879 0.20509490
+v 0.12592015 -0.17875103 0.17630596
+v 0.12633624 -0.17258903 0.20509489
+v 0.12594463 -0.17999637 0.18589923
+v 0.12104946 -0.18449449 0.18589921
+v 0.11556686 -0.18903556 0.18589920
+v 0.09248613 -0.19684017 0.18589917
+v 0.09248613 -0.19600285 0.19550153
+v 0.08316083 -0.19834316 0.19535589
+v 0.06392281 -0.20057612 0.19550151
+v 0.06392281 -0.20097686 0.18589915
+v 0.03535948 -0.20227584 0.18589915
+v -0.02171821 -0.20385399 0.19550150
+v -0.05028153 -0.20413668 0.19550150
+v -0.07884486 -0.20332437 0.19550150
+v -0.09788706 -0.20062264 0.19550151
+v -0.10437316 -0.19957058 0.19550152
+v -0.10914597 -0.19767398 0.19550152
+v -0.11692928 -0.19371979 0.19550154
+v -0.11692928 -0.19375553 0.18589918
+v -0.12228948 -0.19013055 0.18589919
+v -0.12228948 -0.19012702 0.19550155
+v -0.12302378 -0.18454465 0.20510395
+v -0.12299931 -0.18379319 0.20510395
+v -0.12160418 -0.17051710 0.20510400
+v -0.11798174 -0.16758276 0.20510401
+v 0.12631177 -0.16810879 0.20510401
+v 0.12386418 -0.16758276 0.20510401
+v 0.12631177 -0.17258903 0.20510400
+v 0.12467188 -0.17736269 0.20510398
+v 0.12555301 -0.17857576 0.19788626
+v 0.12584672 -0.17984609 0.19148771
+v 0.12185715 -0.18293075 0.19501008
+v 0.11992356 -0.18259796 0.20510396
+v 0.11392698 -0.18843441 0.19550156
+v 0.09248613 -0.19427807 0.20510392
+v 0.08296502 -0.19672931 0.20510391
+v 0.06284587 -0.19935948 0.20510390
+v 0.06326196 -0.19940958 0.20444856
+v 0.03535948 -0.20125247 0.20510389
+v 0.03535948 -0.20226873 0.19550151
+v -0.02171821 -0.20309538 0.20510388
+v -0.05028153 -0.20324210 0.20510388
+v -0.07884486 -0.20224371 0.20510389
+v -0.10305146 -0.19910899 0.20510390
+v -0.10354098 -0.19921991 0.20328353
+v -0.10716342 -0.19754162 0.20510390
+v -0.11692928 -0.19283952 0.20510392
+v -0.12197131 -0.18970478 0.20510393
+v 0.11125911 -0.18721060 0.20510394
+v 0.11101436 -0.18742889 0.20474896
+v 0.10751431 -0.18956165 0.20132670
+v 0.11035351 -0.18758635 0.20510394
+v 0.00679616 -0.20221151 0.20510389
+v -0.10591516 -0.19805691 0.20510390
+v 0.11103883 -0.18731796 0.20510394
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 20
+f 1 20 38
+f 1 38 58
+f 1 58 57
+f 1 57 82
+f 1 82 108
+f 1 108 131
+f 1 131 158
+f 1 158 160
+f 1 160 132
+f 1 132 109
+f 1 109 87
+f 1 87 86
+f 1 86 85
+f 1 85 84
+f 1 84 60
+f 1 60 39
+f 1 39 21
+f 1 21 12
+f 1 12 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 15 9
+f 8 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 17 31 32
+f 18 34 33
+f 18 33 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 21 39 24
+f 21 24 22
+f 22 24 23
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 44 26
+f 25 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 28 47 29
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 31
+f 29 31 30
+f 29 47 48
+f 31 50 32
+f 32 51 33
+f 32 50 52
+f 32 52 51
+f 33 51 53
+f 33 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 55
+f 36 55 37
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 37 55 59
+f 37 59 57
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 41
+f 41 61 42
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 43 66 45
+f 43 45 44
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 69 47
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 48 71 49
+f 48 70 71
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 50 72 52
+f 51 73 53
+f 51 52 74
+f 51 74 73
+f 52 72 75
+f 52 75 76
+f 52 76 73
+f 52 73 74
+f 53 77 78
+f 53 78 54
+f 53 73 79
+f 53 79 77
+f 54 78 55
+f 55 80 59
+f 55 78 81
+f 55 81 80
+f 57 59 82
+f 59 80 83
+f 59 83 82
+f 60 84 61
+f 61 85 86
+f 61 86 62
+f 61 84 85
+f 62 86 87
+f 62 87 63
+f 63 87 88
+f 63 88 89
+f 63 89 90
+f 63 90 64
+f 64 90 91
+f 64 91 65
+f 65 91 92
+f 65 92 67
+f 65 67 66
+f 67 93 68
+f 67 92 91
+f 67 91 93
+f 68 93 94
+f 68 94 95
+f 68 95 96
+f 68 96 69
+f 69 96 97
+f 69 97 70
+f 70 97 71
+f 71 98 99
+f 71 99 75
+f 71 75 72
+f 71 97 98
+f 73 76 79
+f 75 100 76
+f 75 99 100
+f 76 101 102
+f 76 102 79
+f 76 100 101
+f 77 79 103
+f 77 103 104
+f 77 104 81
+f 77 81 78
+f 79 102 103
+f 80 81 104
+f 80 104 105
+f 80 105 106
+f 80 106 83
+f 82 83 106
+f 82 106 107
+f 82 107 108
+f 87 109 88
+f 88 109 89
+f 89 110 134
+f 89 134 111
+f 89 111 112
+f 89 112 113
+f 89 113 90
+f 89 109 110
+f 90 113 114
+f 90 114 91
+f 91 114 115
+f 91 115 93
+f 93 115 94
+f 94 115 116
+f 94 116 117
+f 94 117 95
+f 95 117 96
+f 96 117 118
+f 96 118 97
+f 97 118 98
+f 98 119 99
+f 98 118 119
+f 99 120 100
+f 99 119 120
+f 100 120 121
+f 100 121 101
+f 101 122 123
+f 101 123 124
+f 101 124 102
+f 101 121 122
+f 102 124 125
+f 102 125 103
+f 103 125 104
+f 104 126 105
+f 104 125 126
+f 105 127 107
+f 105 107 106
+f 105 126 127
+f 107 127 128
+f 107 128 129
+f 107 129 130
+f 107 130 131
+f 107 131 108
+f 109 132 133
+f 109 133 110
+f 110 133 134
+f 111 134 133
+f 111 133 135
+f 111 135 136
+f 111 136 112
+f 112 136 137
+f 112 137 114
+f 112 114 113
+f 114 137 138
+f 114 138 139
+f 114 139 116
+f 114 116 115
+f 116 139 140
+f 116 140 141
+f 116 141 142
+f 116 142 143
+f 116 143 117
+f 117 143 144
+f 117 144 118
+f 118 144 119
+f 119 145 120
+f 119 144 145
+f 120 146 121
+f 120 145 146
+f 121 146 147
+f 121 147 122
+f 122 148 123
+f 122 147 148
+f 123 149 150
+f 123 150 124
+f 123 148 149
+f 124 150 151
+f 124 151 152
+f 124 152 125
+f 125 152 126
+f 126 152 153
+f 126 153 127
+f 127 153 128
+f 128 153 129
+f 129 153 154
+f 129 154 155
+f 129 155 156
+f 129 156 130
+f 130 156 155
+f 130 155 181
+f 130 181 180
+f 130 180 179
+f 130 179 187
+f 130 187 177
+f 130 177 176
+f 130 176 175
+f 130 175 174
+f 130 174 186
+f 130 186 172
+f 130 172 170
+f 130 170 169
+f 130 169 168
+f 130 168 185
+f 130 185 188
+f 130 188 182
+f 130 182 166
+f 130 166 162
+f 130 162 161
+f 130 161 159
+f 130 159 160
+f 130 160 158
+f 130 158 157
+f 130 157 131
+f 131 157 158
+f 132 159 133
+f 132 160 159
+f 133 159 161
+f 133 161 135
+f 135 161 162
+f 135 162 163
+f 135 163 164
+f 135 164 136
+f 136 164 137
+f 137 165 138
+f 137 164 165
+f 138 165 166
+f 138 166 167
+f 138 167 140
+f 138 140 139
+f 140 168 169
+f 140 169 141
+f 140 167 168
+f 141 169 170
+f 141 170 171
+f 141 171 142
+f 142 171 170
+f 142 170 172
+f 142 172 173
+f 142 173 143
+f 143 173 144
+f 144 173 145
+f 145 174 146
+f 145 173 174
+f 146 175 147
+f 146 174 175
+f 147 175 176
+f 147 176 177
+f 147 177 178
+f 147 178 148
+f 148 178 149
+f 149 178 150
+f 150 178 179
+f 150 179 180
+f 150 180 151
+f 151 180 181
+f 151 181 154
+f 151 154 152
+f 152 154 153
+f 154 181 155
+f 162 166 163
+f 163 166 164
+f 164 166 165
+f 166 182 167
+f 167 182 183
+f 167 183 184
+f 167 184 168
+f 168 184 183
+f 168 183 185
+f 172 186 173
+f 173 186 174
+f 177 187 178
+f 178 187 179
+f 182 188 183
+f 183 188 185
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,460 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05028029 -0.16085712 -0.04983410
+v -0.05028029 -0.17872560 -0.01840691
+v -0.07884011 -0.17862496 -0.01825435
+v -0.07884011 -0.16085712 -0.04943509
+v 0.03535595 -0.16085712 -0.04814421
+v -0.05028029 -0.18107804 -0.01361890
+v -0.07884011 -0.18105792 -0.01345460
+v 0.03535595 -0.17788025 -0.01641189
+v -0.08836725 -0.18083148 -0.01299691
+v -0.08836725 -0.17839098 -0.01779667
+v -0.08408975 -0.16085712 -0.04934121
+v 0.06391578 -0.16085714 -0.04337966
+v 0.06391578 -0.17196770 -0.02331225
+v -0.05028029 -0.18373996 -0.00601439
+v -0.07884011 -0.18375003 -0.00601439
+v 0.03535595 -0.18011695 -0.01162388
+v -0.08836725 -0.18346070 -0.00601439
+v 0.06391578 -0.17603353 -0.01560215
+v 0.04101607 -0.17995845 -0.01124835
+v -0.10739993 -0.18246437 -0.00601439
+v -0.11295202 -0.18011444 -0.01145958
+v -0.08445701 -0.16085712 -0.04928254
+v 0.07296764 -0.16085716 -0.03911973
+v 0.07113134 -0.17106699 -0.02178666
+v -0.05028029 -0.18578799 0.00358511
+v -0.07884011 -0.18587856 0.00358511
+v 0.03535595 -0.18191589 -0.00601439
+v 0.03535595 -0.18399411 0.00358511
+v -0.08836725 -0.18572005 0.00358511
+v -0.10739993 -0.18490488 0.00358511
+v 0.07396139 -0.17283574 -0.01621237
+v 0.06391578 -0.17906277 -0.00853748
+v 0.06391578 -0.18050444 -0.00373772
+v -0.11472351 -0.18113594 -0.00601439
+v -0.11949788 -0.17731419 -0.00601437
+v -0.11705669 -0.17481328 -0.01537917
+v -0.11478833 -0.17190230 -0.02266681
+v -0.11256317 -0.16088734 -0.04003508
+v -0.10739993 -0.16085715 -0.04181886
+v 0.08865177 -0.16085719 -0.03068201
+v 0.07748276 -0.16997004 -0.01981511
+v -0.05028029 -0.18639186 0.01317289
+v -0.07884011 -0.18655791 0.01317288
+v 0.06391578 -0.18188069 0.00358512
+v 0.06391578 -0.18248709 0.01317290
+v 0.03535595 -0.18454765 0.01317289
+v -0.08836725 -0.18631386 0.01317289
+v -0.10739993 -0.18560185 0.01317289
+v -0.11692705 -0.18292235 0.01317290
+v -0.11755357 -0.18190585 0.00405454
+v 0.08033443 -0.17133119 -0.01341935
+v 0.07281641 -0.17738716 -0.00547454
+v 0.06920862 -0.17997358 -0.00190701
+v -0.12178784 -0.17990821 0.00757515
+v -0.12113975 -0.17853698 0.00117939
+v -0.12221992 -0.17136642 -0.01289126
+v -0.12113975 -0.16895107 -0.01928702
+v -0.12187427 -0.16100060 -0.03043557
+v -0.11258475 -0.16085715 -0.04005855
+v 0.09081212 -0.16085720 -0.02833494
+v -0.05028029 -0.18546098 0.02276067
+v -0.07884011 -0.18570251 0.02276067
+v 0.07039682 -0.18039879 0.00358513
+v 0.07134737 -0.18072843 0.01317291
+v 0.07035361 -0.18036616 0.02276069
+v 0.06391578 -0.18171722 0.02276068
+v 0.03535595 -0.18354382 0.02276068
+v -0.08836725 -0.18544841 0.02276067
+v -0.10739993 -0.18461562 0.02276067
+v -0.11744554 -0.18180277 0.02230300
+v -0.12180946 -0.17993340 0.01879414
+v -0.12185266 -0.17999628 0.01317291
+v 0.09016401 -0.16222840 -0.02520161
+v 0.08167385 -0.17260682 -0.00601435
+v 0.07517119 -0.17849420 0.00358513
+v -0.12265199 -0.17499706 0.01317293
+v -0.12243594 -0.17254392 -0.00601435
+v -0.12215511 -0.16234917 -0.02520161
+v -0.12189587 -0.16085719 -0.03054118
+v -0.12250076 -0.16564260 -0.01589549
+v 0.09232436 -0.16085721 -0.02520160
+v -0.05028029 -0.18280164 0.03236019
+v -0.07884011 -0.18301048 0.03236019
+v -0.08836725 -0.18285700 0.03236019
+v 0.07610014 -0.17892448 0.01317291
+v 0.07512799 -0.17865027 0.02276069
+v 0.06914382 -0.17992085 0.02801813
+v 0.06391578 -0.18037122 0.02914472
+v 0.03535595 -0.18119143 0.03104583
+v -0.10739993 -0.18170972 0.03198466
+v -0.11463710 -0.18104298 0.03041213
+v -0.12215511 -0.17102444 0.03846261
+v -0.12234954 -0.17212391 0.03236023
+v -0.12098852 -0.17831817 0.02518992
+v 0.08201950 -0.17372395 0.00358515
+v 0.09344774 -0.16085722 -0.02176315
+v -0.12256558 -0.16533083 0.04178374
+v -0.12254397 -0.16085747 0.04665393
+v -0.12254397 -0.16085745 0.04194805
+v -0.12252236 -0.16533317 -0.00597912
+v -0.12226313 -0.16085721 -0.02520160
+v -0.12239274 -0.16085724 -0.01615365
+v -0.05028029 -0.18037627 0.03827482
+v -0.07884011 -0.18044672 0.03836870
+v -0.08836725 -0.18040144 0.03825135
+v 0.08297005 -0.17454170 0.02276071
+v 0.08847894 -0.17088604 0.03236023
+v 0.08839253 -0.17089103 0.02276072
+v 0.08793886 -0.17035771 0.03741817
+v 0.07277320 -0.17731433 0.03166783
+v 0.06391578 -0.17842890 0.03394448
+v 0.03535595 -0.17917363 0.03584560
+v -0.10739993 -0.17957871 0.03678443
+v -0.11381616 -0.17111505 0.04790957
+v -0.11697027 -0.17304225 0.04178371
+v -0.12016758 -0.16843050 0.04485839
+v -0.12021078 -0.16085750 0.05432885
+v -0.12167982 -0.16085749 0.05173533
+v -0.12219831 -0.16206765 0.04881322
+v 0.09781165 -0.16085743 0.03566964
+v 0.09772524 -0.16131785 0.03576353
+v -0.12226313 -0.16085748 0.04942347
+v -0.05028029 -0.17749552 0.04307459
+v 0.03535595 -0.17572428 0.04195973
+v -0.07884011 -0.17750810 0.04316847
+v -0.07884011 -0.16085756 0.07005422
+v 0.09776844 -0.16130276 0.04195979
+v 0.09748759 -0.16085747 0.04708813
+v 0.09746599 -0.16087759 0.04707640
+v 0.09247559 -0.16199972 0.04889537
+v 0.08297005 -0.16845063 0.04364965
+v 0.08297005 -0.17117791 0.03884988
+v 0.07281641 -0.17224973 0.04219446
+v 0.06391578 -0.17419708 0.04195974
+v -0.08564521 -0.16085755 0.06905670
+v -0.08836725 -0.16085755 0.06861076
+v -0.10739993 -0.17617211 0.04195973
+v -0.11474511 -0.16224381 0.05857703
+v -0.11563085 -0.16085752 0.05952760
+v -0.11748875 -0.16085751 0.05760301
+v -0.09774316 -0.16085754 0.06629890
+v -0.10739993 -0.16085753 0.06359977
+v -0.11014356 -0.16085753 0.06252012
+v 0.09804929 -0.16085745 0.04195979
+v -0.05028029 -0.16085756 0.07003074
+v 0.06391578 -0.17076784 0.04753404
+v 0.03535595 -0.17155032 0.04856675
+v 0.09247559 -0.16085749 0.05081998
+v 0.08508719 -0.16085750 0.05499776
+v 0.07556006 -0.16947715 0.04556251
+v 0.06920862 -0.17037284 0.04695901
+v 0.06391578 -0.16085753 0.06225020
+v 0.07562486 -0.16085751 0.05843622
+v 0.06827968 -0.16085752 0.06086543
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 22
+f 1 22 39
+f 1 39 59
+f 1 59 79
+f 1 79 101
+f 1 101 102
+f 1 102 99
+f 1 99 98
+f 1 98 122
+f 1 122 118
+f 1 118 117
+f 1 117 140
+f 1 140 139
+f 1 139 143
+f 1 143 142
+f 1 142 141
+f 1 141 136
+f 1 136 135
+f 1 135 126
+f 1 126 145
+f 1 145 152
+f 1 152 154
+f 1 154 153
+f 1 153 149
+f 1 149 148
+f 1 148 128
+f 1 128 144
+f 1 144 120
+f 1 120 96
+f 1 96 81
+f 1 81 60
+f 1 60 40
+f 1 40 23
+f 1 23 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 6
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 5 12 13
+f 5 13 8
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 6 8 16
+f 6 16 14
+f 7 15 17
+f 7 17 9
+f 8 13 18
+f 8 18 19
+f 8 19 16
+f 9 17 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 18
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 14 16 27
+f 14 27 28
+f 14 28 25
+f 15 26 29
+f 15 29 17
+f 16 19 27
+f 17 29 30
+f 17 30 20
+f 18 24 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 27
+f 20 30 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 21 30 34
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 31
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 25 28 42
+f 26 43 29
+f 27 33 28
+f 28 33 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 42
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 29 43 47
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 34
+f 31 41 51
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 32 53 33
+f 33 53 44
+f 34 50 54
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 39
+f 40 60 51
+f 40 51 41
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 42 46 61
+f 43 62 47
+f 44 53 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 66 67
+f 46 67 61
+f 47 68 48
+f 47 62 68
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 49 70 71
+f 49 71 72
+f 49 72 54
+f 49 54 50
+f 49 69 70
+f 51 60 73
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 53 75 63
+f 54 72 76
+f 54 76 77
+f 54 77 56
+f 54 56 55
+f 56 78 79
+f 56 79 58
+f 56 58 57
+f 56 77 80
+f 56 80 78
+f 58 79 59
+f 60 81 73
+f 61 82 62
+f 61 67 82
+f 62 83 84
+f 62 84 68
+f 62 82 83
+f 63 75 85
+f 63 85 64
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 65 87 66
+f 65 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 67
+f 67 88 89
+f 67 89 82
+f 68 84 69
+f 69 84 90
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 70 91 71
+f 71 92 93
+f 71 93 76
+f 71 76 72
+f 71 91 94
+f 71 94 92
+f 73 81 74
+f 74 95 75
+f 74 81 96
+f 74 96 95
+f 75 95 85
+f 76 93 97
+f 76 97 98
+f 76 98 99
+f 76 99 100
+f 76 100 80
+f 76 80 77
+f 78 80 101
+f 78 101 79
+f 80 100 102
+f 80 102 101
+f 82 103 83
+f 82 89 103
+f 83 104 105
+f 83 105 84
+f 83 103 104
+f 84 105 90
+f 85 106 107
+f 85 107 86
+f 85 95 108
+f 85 108 106
+f 86 107 109
+f 86 109 87
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 88
+f 88 111 89
+f 89 111 112
+f 89 112 103
+f 90 105 113
+f 90 113 91
+f 91 114 115
+f 91 115 92
+f 91 92 94
+f 91 113 114
+f 92 115 116
+f 92 116 117
+f 92 117 118
+f 92 118 119
+f 92 119 97
+f 92 97 93
+f 95 96 108
+f 96 120 121
+f 96 121 108
+f 97 119 98
+f 98 119 122
+f 99 102 100
+f 103 123 104
+f 103 112 124
+f 103 124 123
+f 104 125 105
+f 104 123 125
+f 105 125 126
+f 105 126 113
+f 106 108 107
+f 107 108 121
+f 107 121 127
+f 107 127 128
+f 107 128 129
+f 107 129 109
+f 109 129 130
+f 109 130 131
+f 109 131 132
+f 109 132 110
+f 110 133 111
+f 110 132 133
+f 111 133 134
+f 111 134 112
+f 112 134 124
+f 113 126 135
+f 113 135 136
+f 113 136 137
+f 113 137 114
+f 114 138 139
+f 114 139 140
+f 114 140 116
+f 114 116 115
+f 114 137 136
+f 114 136 141
+f 114 141 142
+f 114 142 143
+f 114 143 138
+f 116 140 117
+f 118 122 119
+f 120 144 121
+f 121 144 127
+f 123 145 125
+f 123 124 145
+f 124 134 146
+f 124 146 147
+f 124 147 145
+f 125 145 126
+f 127 144 128
+f 128 148 129
+f 129 148 130
+f 130 148 131
+f 131 148 149
+f 131 149 150
+f 131 150 133
+f 131 133 132
+f 133 151 134
+f 133 150 151
+f 134 151 146
+f 138 143 139
+f 145 147 152
+f 146 151 152
+f 146 152 147
+f 149 153 151
+f 149 151 150
+f 151 154 152
+f 151 153 154
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,478 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00285813 -0.20439800 -0.20408929
+v 0.00285813 -0.15990805 -0.20408913
+v 0.00437630 -0.20450674 -0.20408929
+v 0.00285813 -0.20657286 -0.19748722
+v 0.00285813 -0.15990850 -0.08195096
+v 0.11228728 -0.15990805 -0.20408913
+v 0.00703913 -0.20468469 -0.20408929
+v 0.01105146 -0.20845113 -0.19334881
+v 0.00285813 -0.20758120 -0.19313036
+v 0.00285813 -0.19178434 -0.12294697
+v 0.00682225 -0.15990850 -0.08110143
+v 0.11795032 -0.15990835 -0.12117498
+v 0.11992636 -0.16710968 -0.20408915
+v 0.03537842 -0.20539646 -0.20408929
+v 0.00746085 -0.20891578 -0.18832444
+v 0.00285813 -0.20881197 -0.18694093
+v 0.00285813 -0.20844125 -0.18912543
+v 0.00285813 -0.20802112 -0.19115216
+v 0.03537842 -0.20722036 -0.19847025
+v 0.06394663 -0.20741311 -0.19895569
+v 0.05788598 -0.20867355 -0.19431971
+v 0.03537842 -0.20939522 -0.18833659
+v 0.00285813 -0.19655408 -0.12956119
+v 0.00682225 -0.19672710 -0.12929419
+v 0.00682225 -0.19195733 -0.12272853
+v 0.03537842 -0.15990851 -0.08011841
+v 0.11762500 -0.15990839 -0.11122334
+v 0.11967333 -0.16545415 -0.12117500
+v 0.12585448 -0.17808266 -0.20408919
+v 0.12420376 -0.17359462 -0.20408918
+v 0.12163731 -0.16941302 -0.20408916
+v 0.06394663 -0.20583635 -0.20408930
+v 0.00682225 -0.20980055 -0.17874904
+v 0.00285813 -0.20933592 -0.18146753
+v 0.08892424 -0.20855492 -0.19384640
+v 0.06394663 -0.20953855 -0.18833659
+v 0.03537842 -0.21028494 -0.17874904
+v 0.00285813 -0.19781449 -0.13156366
+v 0.00285813 -0.19954445 -0.13435498
+v 0.00682225 -0.19969769 -0.13408798
+v 0.03537842 -0.19696930 -0.12891797
+v 0.03537842 -0.19219459 -0.12234017
+v 0.06394663 -0.19209573 -0.12240086
+v 0.09249075 -0.15990849 -0.08363789
+v 0.11684181 -0.15990841 -0.10511886
+v 0.12176986 -0.17499863 -0.13077473
+v 0.12446884 -0.18454306 -0.14994987
+v 0.12581832 -0.18921387 -0.18313011
+v 0.12590267 -0.17892293 -0.20408920
+v 0.08612887 -0.20542117 -0.20408929
+v 0.00682225 -0.20970173 -0.16914934
+v 0.00285813 -0.20945461 -0.16914934
+v 0.00285813 -0.20954353 -0.17874904
+v 0.09240641 -0.20528276 -0.20408929
+v 0.09224977 -0.20724507 -0.19740228
+v 0.09527407 -0.20812986 -0.19111575
+v 0.09224977 -0.20893059 -0.18808172
+v 0.06394663 -0.21039863 -0.17874904
+v 0.06394663 -0.21022568 -0.16914934
+v 0.03537842 -0.21010704 -0.16914934
+v 0.00285813 -0.20065162 -0.13670940
+v 0.00285813 -0.20235193 -0.14037451
+v 0.00682225 -0.20261389 -0.14037451
+v 0.03537842 -0.20300437 -0.14037452
+v 0.03537842 -0.19989539 -0.13371176
+v 0.06394663 -0.19686549 -0.12914856
+v 0.08297203 -0.19644041 -0.12971896
+v 0.08297203 -0.19167065 -0.12308046
+v 0.09249075 -0.19137408 -0.12335960
+v 0.09926229 -0.15990849 -0.08573744
+v 0.10955215 -0.15990845 -0.09420847
+v 0.11685386 -0.16220187 -0.10532519
+v 0.12314344 -0.18454309 -0.14037445
+v 0.12383024 -0.19408259 -0.15954959
+v 0.12461342 -0.19408256 -0.16914928
+v 0.12581832 -0.18941158 -0.18313011
+v 0.12590267 -0.18807206 -0.18833651
+v 0.12592677 -0.18456266 -0.19847017
+v 0.12592677 -0.18965866 -0.19793621
+v 0.12586652 -0.18944116 -0.20313047
+v 0.12587856 -0.18288704 -0.20408921
+v 0.00682225 -0.20890598 -0.16123657
+v 0.00285813 -0.20877747 -0.16204970
+v 0.09591267 -0.20472918 -0.20408929
+v 0.10200947 -0.20554969 -0.19793627
+v 0.10157570 -0.20744776 -0.18808171
+v 0.09810559 -0.20854507 -0.18472001
+v 0.09249075 -0.20958307 -0.17874904
+v 0.06317549 -0.20899989 -0.15929478
+v 0.05905473 -0.20842161 -0.15468305
+v 0.03537842 -0.20907897 -0.16043558
+v 0.08297203 -0.20961772 -0.16914934
+v 0.09075569 -0.20882690 -0.16186766
+v 0.00285813 -0.20385453 -0.14436732
+v 0.00285813 -0.20594035 -0.14994995
+v 0.00682225 -0.20618749 -0.14994995
+v 0.03537842 -0.20657304 -0.14994995
+v 0.05950054 -0.20842161 -0.15468305
+v 0.06394663 -0.20278690 -0.14037451
+v 0.06394663 -0.19976194 -0.13394234
+v 0.09057495 -0.19945549 -0.13456129
+v 0.09323779 -0.19664306 -0.13112675
+v 0.10009368 -0.19032126 -0.12463389
+v 0.10422649 -0.15990847 -0.08903848
+v 0.11152819 -0.18821563 -0.12720674
+v 0.11763704 -0.19058814 -0.13385737
+v 0.10866053 -0.16197949 -0.09533713
+v 0.11469708 -0.16856322 -0.10794661
+v 0.11744426 -0.17215659 -0.11435450
+v 0.11940825 -0.18469636 -0.13070195
+v 0.11873350 -0.19389483 -0.14124828
+v 0.12179395 -0.19408263 -0.14994990
+v 0.11915522 -0.20111121 -0.15954962
+v 0.11998660 -0.20184272 -0.16914931
+v 0.12436040 -0.19440871 -0.18833653
+v 0.12498695 -0.19318787 -0.17945286
+v 0.12590267 -0.18963399 -0.18833652
+v 0.12011914 -0.20201569 -0.17874901
+v 0.12574603 -0.18850204 -0.20408923
+v 0.12330007 -0.19442844 -0.19793622
+v 0.12036012 -0.19622266 -0.20408926
+v 0.12481826 -0.19047914 -0.20408924
+v 0.00682225 -0.20804596 -0.15643065
+v 0.00285813 -0.20827827 -0.15925839
+v 0.10200947 -0.20376533 -0.20408929
+v 0.11161253 -0.20167947 -0.20408928
+v 0.11152819 -0.20346383 -0.19793626
+v 0.11152819 -0.20530259 -0.18833657
+v 0.11152819 -0.20618245 -0.17874903
+v 0.10339511 -0.20778885 -0.17874903
+v 0.09863574 -0.20862912 -0.17874904
+v 0.09822608 -0.20855500 -0.17112753
+v 0.09334623 -0.20916297 -0.16840904
+v 0.09709347 -0.20837708 -0.16471965
+v 0.09334623 -0.20785813 -0.15902779
+v 0.09249075 -0.20554987 -0.14994995
+v 0.00285813 -0.20790260 -0.15725592
+v 0.06317549 -0.20685477 -0.15087230
+v 0.08297203 -0.20586127 -0.14994995
+v 0.08297203 -0.20221848 -0.14037451
+v 0.09323779 -0.20127935 -0.13950071
+v 0.09691274 -0.19877832 -0.13571422
+v 0.10276856 -0.19313368 -0.12991312
+v 0.11152819 -0.19195730 -0.13201268
+v 0.11770934 -0.18161704 -0.12400278
+v 0.11637190 -0.19892162 -0.14502264
+v 0.11748041 -0.19977671 -0.14994992
+v 0.11152819 -0.20442782 -0.15954963
+v 0.11152819 -0.20583648 -0.16914933
+v 0.11960103 -0.20151642 -0.18833656
+v 0.11854072 -0.20055255 -0.19793625
+v 0.11752860 -0.19977156 -0.20408927
+v 0.10164800 -0.20776418 -0.16840903
+v 0.10200947 -0.20637034 -0.15954964
+v 0.10200947 -0.20373587 -0.14994994
+v 0.10200947 -0.20048356 -0.14175804
+v 0.11152819 -0.19946038 -0.14394253
+v 0.10200947 -0.19810116 -0.13696425
+v 0.11152819 -0.19673200 -0.13916088
+v 0.11152819 -0.20175382 -0.14994993
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 49
+f 1 49 81
+f 1 81 119
+f 1 119 122
+f 1 122 121
+f 1 121 152
+f 1 152 126
+f 1 126 125
+f 1 125 84
+f 1 84 54
+f 1 54 50
+f 1 50 32
+f 1 32 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 34
+f 1 34 53
+f 1 53 52
+f 1 52 83
+f 1 83 124
+f 1 124 137
+f 1 137 95
+f 1 95 94
+f 1 94 62
+f 1 62 61
+f 1 61 39
+f 1 39 38
+f 1 38 23
+f 1 23 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 26
+f 2 26 44
+f 2 44 70
+f 2 70 104
+f 2 104 71
+f 2 71 45
+f 2 45 27
+f 2 27 12
+f 2 12 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 7 14 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 8 14 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 15
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 13
+f 14 32 19
+f 15 33 16
+f 15 22 33
+f 16 33 34
+f 19 32 20
+f 20 32 35
+f 20 35 21
+f 21 36 22
+f 21 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 33
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 27 45 28
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 28 45 46
+f 29 48 49
+f 29 47 48
+f 32 50 35
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 33 37 51
+f 35 50 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 36
+f 36 58 37
+f 37 58 59
+f 37 59 60
+f 37 60 51
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 43
+f 41 43 42
+f 43 66 67
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 45 71 72
+f 45 72 46
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 47 73 74
+f 47 74 75
+f 47 75 76
+f 47 76 48
+f 48 76 117
+f 48 117 77
+f 48 77 49
+f 49 77 78
+f 49 78 79
+f 49 79 80
+f 49 80 81
+f 51 82 83
+f 51 83 52
+f 51 60 82
+f 54 84 85
+f 54 85 55
+f 55 85 56
+f 56 85 86
+f 56 86 87
+f 56 87 57
+f 57 87 88
+f 57 88 58
+f 58 88 59
+f 59 89 90
+f 59 90 91
+f 59 91 60
+f 59 88 92
+f 59 92 93
+f 59 93 89
+f 60 91 82
+f 62 94 63
+f 63 94 95
+f 63 95 96
+f 63 96 64
+f 64 97 90
+f 64 90 98
+f 64 98 99
+f 64 99 65
+f 64 96 97
+f 65 99 100
+f 65 100 66
+f 66 100 101
+f 66 101 67
+f 67 101 69
+f 67 69 68
+f 69 101 102
+f 69 102 103
+f 69 103 70
+f 70 103 105
+f 70 105 106
+f 70 106 104
+f 71 104 107
+f 71 107 108
+f 71 108 109
+f 71 109 72
+f 72 109 73
+f 73 109 110
+f 73 110 106
+f 73 106 111
+f 73 111 112
+f 73 112 74
+f 74 112 113
+f 74 113 114
+f 74 114 75
+f 75 115 116
+f 75 116 117
+f 75 117 76
+f 75 114 118
+f 75 118 115
+f 77 117 79
+f 77 79 78
+f 79 117 116
+f 79 116 115
+f 79 115 80
+f 80 119 81
+f 80 115 120
+f 80 120 121
+f 80 121 122
+f 80 122 119
+f 82 123 124
+f 82 124 83
+f 82 91 90
+f 82 90 123
+f 84 125 85
+f 85 125 126
+f 85 126 127
+f 85 127 128
+f 85 128 86
+f 86 128 87
+f 87 128 129
+f 87 129 130
+f 87 130 131
+f 87 131 88
+f 88 131 132
+f 88 132 133
+f 88 133 92
+f 89 98 90
+f 89 93 98
+f 90 97 96
+f 90 96 123
+f 92 133 93
+f 93 133 134
+f 93 134 135
+f 93 135 136
+f 93 136 98
+f 95 137 123
+f 95 123 96
+f 98 138 99
+f 98 136 139
+f 98 139 138
+f 99 138 140
+f 99 140 101
+f 99 101 100
+f 101 140 136
+f 101 136 141
+f 101 141 142
+f 101 142 102
+f 102 142 103
+f 103 142 143
+f 103 143 144
+f 103 144 105
+f 104 106 145
+f 104 145 107
+f 105 144 106
+f 106 144 146
+f 106 146 111
+f 106 110 145
+f 107 145 108
+f 108 145 109
+f 109 145 110
+f 111 146 112
+f 112 146 147
+f 112 147 113
+f 113 147 148
+f 113 148 149
+f 113 149 114
+f 114 149 129
+f 114 129 118
+f 115 118 150
+f 115 150 120
+f 118 129 150
+f 120 150 151
+f 120 151 121
+f 121 151 152
+f 123 137 124
+f 126 152 127
+f 127 152 151
+f 127 151 128
+f 128 151 150
+f 128 150 129
+f 129 149 132
+f 129 132 130
+f 130 132 131
+f 132 134 133
+f 132 149 153
+f 132 153 134
+f 134 153 149
+f 134 149 148
+f 134 148 154
+f 134 154 135
+f 135 154 136
+f 136 154 155
+f 136 155 141
+f 136 140 139
+f 138 139 140
+f 141 155 156
+f 141 156 142
+f 142 156 157
+f 142 157 146
+f 142 146 158
+f 142 158 144
+f 142 144 143
+f 144 159 146
+f 144 158 159
+f 146 159 158
+f 146 157 155
+f 146 155 160
+f 146 160 148
+f 146 148 147
+f 148 160 155
+f 148 155 154
+f 155 157 156
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,595 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00284608 -0.16194867 -0.08674923
+v -0.02174652 -0.16194868 -0.08552583
+v 0.00284608 -0.19178135 -0.12294178
+v 0.00284608 -0.16194807 -0.25133135
+v -0.05030689 -0.16194868 -0.08442137
+v -0.02174652 -0.19211911 -0.12246602
+v -0.02174652 -0.19689063 -0.12905883
+v 0.00284608 -0.19655285 -0.12956858
+v 0.00284608 -0.16199087 -0.25131437
+v -0.06949685 -0.17303246 -0.25775428
+v -0.06380724 -0.17052062 -0.25775427
+v -0.05839212 -0.16662917 -0.25775425
+v -0.05770588 -0.16610588 -0.25775425
+v -0.05331390 -0.16245229 -0.25775424
+v -0.05295206 -0.16194804 -0.25775423
+v -0.07885477 -0.16194868 -0.08416649
+v -0.05030689 -0.19227134 -0.12227911
+v -0.05030689 -0.19704287 -0.12873598
+v -0.05030689 -0.20003992 -0.13352767
+v -0.02174652 -0.19984012 -0.13386750
+v 0.00284608 -0.19954515 -0.13436026
+v 0.00284608 -0.19781352 -0.13155663
+v 0.00284608 -0.16476911 -0.24995504
+v -0.07076953 -0.17334168 -0.25775428
+v 0.00284608 -0.16676243 -0.24886757
+v 0.00284608 -0.17180989 -0.24582606
+v 0.00284608 -0.17514474 -0.24375308
+v 0.00284608 -0.17939299 -0.24081353
+v -0.11854481 -0.16194804 -0.25775423
+v -0.08837488 -0.16194868 -0.08505006
+v -0.10740265 -0.18759020 -0.11837098
+v -0.10740265 -0.19145786 -0.12316268
+v -0.07885477 -0.19230939 -0.12217716
+v -0.07885477 -0.19708092 -0.12882094
+v -0.07885477 -0.19998758 -0.13361262
+v -0.07885477 -0.20319871 -0.14037537
+v -0.05030689 -0.20328911 -0.14037537
+v -0.02174652 -0.20300367 -0.14037537
+v 0.00284608 -0.20065359 -0.13670513
+v -0.07885477 -0.17523032 -0.25775428
+v 0.00284608 -0.18229017 -0.23811185
+v -0.12188870 -0.16194807 -0.25155224
+v -0.11708498 -0.16531142 -0.25775425
+v -0.08879911 -0.16194868 -0.08511803
+v -0.11462696 -0.19067290 -0.12406323
+v -0.10740265 -0.16194867 -0.08824451
+v -0.10812633 -0.19672887 -0.13138670
+v -0.10543125 -0.19919312 -0.13498896
+v -0.10740265 -0.20494935 -0.14997571
+v -0.07871751 -0.20710915 -0.15084229
+v -0.10812633 -0.20089620 -0.13947479
+v -0.05003239 -0.20709965 -0.15079132
+v -0.04525361 -0.20846020 -0.15452951
+v -0.02174652 -0.20670002 -0.14997572
+v 0.00284608 -0.20235192 -0.14037536
+v -0.08106323 -0.17533022 -0.25775428
+v 0.00284608 -0.18436910 -0.23614082
+v 0.00284608 -0.18909785 -0.23129816
+v 0.00284608 -0.19104834 -0.22895333
+v 0.00284608 -0.19247552 -0.22705025
+v 0.00284608 -0.19556776 -0.22259842
+v -0.12062850 -0.16795649 -0.24895252
+v -0.12223806 -0.17160059 -0.24256365
+v -0.12205090 -0.16194807 -0.25109347
+v -0.11417778 -0.16777093 -0.25775426
+v -0.11429007 -0.17186694 -0.25320048
+v -0.12017932 -0.17796582 -0.23930124
+v -0.11497632 -0.16194866 -0.09094619
+v -0.11531320 -0.18188625 -0.11414002
+v -0.12166411 -0.17970267 -0.11645089
+v -0.12096539 -0.18822289 -0.12725767
+v -0.11744680 -0.19256151 -0.13058807
+v -0.11178216 -0.19880778 -0.13568562
+v -0.11461448 -0.20005416 -0.14207452
+v -0.11744680 -0.20105316 -0.15017959
+v -0.10702833 -0.20731368 -0.15964402
+v -0.10359709 -0.20861241 -0.16288946
+v -0.08179939 -0.20833174 -0.15512422
+v -0.07544848 -0.20844593 -0.15461447
+v -0.04667601 -0.20846020 -0.15452951
+v -0.07871751 -0.20906912 -0.15881144
+v -0.05003239 -0.20907862 -0.15898135
+v -0.02174652 -0.20905959 -0.16008582
+v -0.02174652 -0.20830797 -0.15529414
+v 0.00284608 -0.20593886 -0.14997572
+v 0.00284608 -0.20385521 -0.14438542
+v -0.07885477 -0.19117677 -0.23411881
+v -0.08837488 -0.17510187 -0.25775428
+v 0.00284608 -0.19756106 -0.21962488
+v -0.12222558 -0.18080116 -0.23289537
+v -0.12292431 -0.17486883 -0.23619176
+v -0.12276212 -0.16504506 -0.24582604
+v -0.12308653 -0.16194809 -0.24586001
+v -0.10934909 -0.17158150 -0.25775427
+v -0.11382842 -0.18076307 -0.24235977
+v -0.11638626 -0.18396473 -0.23554610
+v -0.11893161 -0.18716165 -0.22859649
+v -0.12180136 -0.18946894 -0.22219060
+v -0.11624899 -0.16194865 -0.09201668
+v -0.12233788 -0.18186245 -0.12283979
+v -0.12221311 -0.19023043 -0.13366358
+v -0.12200099 -0.16194863 -0.09803175
+v -0.12095291 -0.19779919 -0.14712107
+v -0.11744680 -0.19683350 -0.13947477
+v -0.12192613 -0.19916927 -0.15352696
+v -0.11692276 -0.20331757 -0.15955905
+v -0.10962359 -0.20781316 -0.16915940
+v -0.10486978 -0.20892636 -0.16915941
+v -0.07885477 -0.21034877 -0.16915941
+v -0.05030689 -0.21034403 -0.16915941
+v 0.00284608 -0.20877890 -0.16207385
+v -0.02174652 -0.21000627 -0.16915941
+v 0.00284608 -0.20827940 -0.15927021
+v 0.00284608 -0.20790359 -0.15726518
+v -0.09789500 -0.19061065 -0.23337117
+v -0.09789500 -0.17463566 -0.25775428
+v -0.07378902 -0.19892639 -0.22205470
+v -0.07972817 -0.19652395 -0.22584384
+v 0.00284608 -0.20015855 -0.21481622
+v -0.12261238 -0.18420739 -0.22592878
+v -0.12418452 -0.17499733 -0.22672734
+v -0.12437168 -0.16545420 -0.23632765
+v -0.12447150 -0.16194812 -0.23632763
+v -0.10722797 -0.17292304 -0.25775428
+v -0.11258070 -0.18951173 -0.23180793
+v -0.12232540 -0.19054411 -0.21712706
+v -0.11622404 -0.19085330 -0.22592880
+v -0.11331685 -0.19935458 -0.21345687
+v -0.12004208 -0.19734703 -0.20752675
+v -0.12151438 -0.19854112 -0.20214036
+v -0.12227549 -0.16194862 -0.09988386
+v -0.12283698 -0.18484523 -0.13058804
+v -0.12259990 -0.19159098 -0.14037532
+v -0.12227549 -0.19969254 -0.15955903
+v -0.11692276 -0.20439269 -0.16915939
+v -0.11008526 -0.20790351 -0.17874275
+v -0.10533144 -0.20905001 -0.17874276
+v -0.07885477 -0.21054379 -0.17874276
+v -0.05030689 -0.21048195 -0.17874276
+v -0.02174652 -0.21018224 -0.17874276
+v 0.00284608 -0.20945442 -0.16915941
+v -0.10740265 -0.19024910 -0.23282744
+v -0.08348382 -0.19885027 -0.22191876
+v -0.09789500 -0.19482562 -0.22672742
+v -0.10740265 -0.19417863 -0.22672741
+v -0.02174652 -0.20052962 -0.21556386
+v -0.02174652 -0.20401197 -0.20752678
+v -0.07972817 -0.20065805 -0.21807863
+v -0.07713291 -0.19892639 -0.22205470
+v 0.00284608 -0.20329361 -0.20752678
+v -0.12358561 -0.18454044 -0.21712704
+v -0.12409716 -0.18454048 -0.20752671
+v -0.12462122 -0.16545424 -0.22672731
+v -0.12450893 -0.16194816 -0.22672729
+v -0.10740265 -0.19800825 -0.22011763
+v -0.12284944 -0.19257549 -0.20752674
+v -0.12210081 -0.19943076 -0.19575147
+v -0.10740265 -0.20015855 -0.21530899
+v -0.10740265 -0.20313662 -0.20752678
+v -0.10740265 -0.20599577 -0.19792643
+v -0.11528825 -0.20043926 -0.20752677
+v -0.11777123 -0.20159055 -0.19853812
+v -0.12286194 -0.16194859 -0.10805689
+v -0.12287440 -0.16545466 -0.11159119
+v -0.12276212 -0.17591112 -0.12025703
+v -0.12331112 -0.18454072 -0.14037530
+v -0.12337349 -0.19408371 -0.15955901
+v -0.12258742 -0.20020154 -0.16915938
+v -0.11692276 -0.20458769 -0.17874274
+v -0.11692276 -0.20387882 -0.18834308
+v -0.10740265 -0.20767988 -0.18927764
+v -0.10422095 -0.20878357 -0.18669491
+v -0.07885477 -0.20972550 -0.18834310
+v -0.05030689 -0.20954949 -0.18834310
+v -0.02134725 -0.20909755 -0.18920968
+v 0.00284608 -0.20881212 -0.18694978
+v 0.00284608 -0.20933544 -0.18146144
+v 0.00284608 -0.20954476 -0.17874276
+v -0.09789500 -0.20049631 -0.21598866
+v -0.07885477 -0.20496342 -0.20752678
+v 0.00284608 -0.20657617 -0.19748465
+v -0.02134725 -0.20735160 -0.19711084
+v -0.12361057 -0.19408361 -0.18834304
+v -0.12384762 -0.19408364 -0.17874270
+v -0.12377276 -0.19408368 -0.16915935
+v -0.12247513 -0.19999690 -0.18834306
+v -0.09789500 -0.20387401 -0.20752678
+v -0.09789500 -0.20674742 -0.19792643
+v -0.12264981 -0.20031090 -0.17874273
+v -0.08484383 -0.20860277 -0.19401834
+v -0.07885477 -0.20872170 -0.19454510
+v -0.04467966 -0.20859801 -0.19393338
+v -0.02424197 -0.20845055 -0.19335567
+v -0.01790354 -0.20837442 -0.19299884
+v 0.00284608 -0.20844581 -0.18912473
+v -0.05030689 -0.20729451 -0.19877603
+v -0.07885477 -0.20753237 -0.19935374
+v 0.00284608 -0.20757997 -0.19313477
+v 0.00284608 -0.20802240 -0.19114672
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 22
+f 1 22 21
+f 1 21 39
+f 1 39 55
+f 1 55 86
+f 1 86 85
+f 1 85 114
+f 1 114 113
+f 1 113 111
+f 1 111 141
+f 1 141 178
+f 1 178 177
+f 1 177 176
+f 1 176 195
+f 1 195 199
+f 1 199 198
+f 1 198 181
+f 1 181 150
+f 1 150 119
+f 1 119 89
+f 1 89 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 41
+f 1 41 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 23
+f 1 23 9
+f 1 9 4
+f 1 4 15
+f 1 15 29
+f 1 29 42
+f 1 42 64
+f 1 64 93
+f 1 93 123
+f 1 123 154
+f 1 154 163
+f 1 163 131
+f 1 131 102
+f 1 102 99
+f 1 99 68
+f 1 68 46
+f 1 46 44
+f 1 44 30
+f 1 30 16
+f 1 16 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 5 6
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 9 23 10
+f 10 24 40
+f 10 40 56
+f 10 56 88
+f 10 88 116
+f 10 116 124
+f 10 124 94
+f 10 94 65
+f 10 65 43
+f 10 43 29
+f 10 29 15
+f 10 15 14
+f 10 14 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 10 23 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 24
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 18
+f 18 34 19
+f 18 33 34
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 19 34 35
+f 20 38 21
+f 21 38 39
+f 24 28 40
+f 28 41 40
+f 29 43 42
+f 30 44 31
+f 31 45 32
+f 31 44 46
+f 31 46 45
+f 32 34 33
+f 32 45 47
+f 32 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 36
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 36 48 51
+f 36 51 49
+f 37 50 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 40 41 57
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 56
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 43 62
+f 43 65 66
+f 43 66 67
+f 43 67 63
+f 43 63 62
+f 45 46 68
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 47
+f 47 73 48
+f 48 73 51
+f 49 51 73
+f 49 73 74
+f 49 74 75
+f 49 75 76
+f 49 76 77
+f 49 77 78
+f 49 78 50
+f 50 78 79
+f 50 79 80
+f 50 80 52
+f 52 80 53
+f 53 80 81
+f 53 81 82
+f 53 82 83
+f 53 83 84
+f 53 84 54
+f 54 85 86
+f 54 86 55
+f 54 84 85
+f 56 87 88
+f 56 61 87
+f 61 89 87
+f 63 67 90
+f 63 90 91
+f 63 91 92
+f 63 92 64
+f 64 92 93
+f 65 94 66
+f 66 94 95
+f 66 95 67
+f 67 95 96
+f 67 96 97
+f 67 97 98
+f 67 98 90
+f 68 99 70
+f 68 70 69
+f 70 100 101
+f 70 101 71
+f 70 99 102
+f 70 102 100
+f 71 101 103
+f 71 103 72
+f 72 103 104
+f 72 104 74
+f 72 74 73
+f 74 103 75
+f 74 104 103
+f 75 105 106
+f 75 106 76
+f 75 103 105
+f 76 106 107
+f 76 107 77
+f 77 81 78
+f 77 107 108
+f 77 108 109
+f 77 109 81
+f 78 81 79
+f 79 81 80
+f 81 109 110
+f 81 110 82
+f 82 110 83
+f 83 111 84
+f 83 110 112
+f 83 112 111
+f 84 111 113
+f 84 113 114
+f 84 114 85
+f 87 115 116
+f 87 116 88
+f 87 89 117
+f 87 117 118
+f 87 118 115
+f 89 119 117
+f 90 98 120
+f 90 120 91
+f 91 120 121
+f 91 121 122
+f 91 122 92
+f 92 122 93
+f 93 122 123
+f 94 124 95
+f 95 125 96
+f 95 124 125
+f 96 125 97
+f 97 125 98
+f 98 126 120
+f 98 125 127
+f 98 127 128
+f 98 128 129
+f 98 129 130
+f 98 130 126
+f 100 102 131
+f 100 131 132
+f 100 132 101
+f 101 132 133
+f 101 133 105
+f 101 105 103
+f 105 133 134
+f 105 134 106
+f 106 134 135
+f 106 135 107
+f 107 135 136
+f 107 136 137
+f 107 137 108
+f 108 137 138
+f 108 138 109
+f 109 138 110
+f 110 138 139
+f 110 139 140
+f 110 140 112
+f 111 112 141
+f 112 140 141
+f 115 142 116
+f 115 118 143
+f 115 143 144
+f 115 144 145
+f 115 145 142
+f 116 142 124
+f 117 119 146
+f 117 146 147
+f 117 147 148
+f 117 148 149
+f 117 149 118
+f 118 149 143
+f 119 150 147
+f 119 147 146
+f 120 126 151
+f 120 151 121
+f 121 151 152
+f 121 152 153
+f 121 153 122
+f 122 153 123
+f 123 153 154
+f 124 142 125
+f 125 142 145
+f 125 145 155
+f 125 155 128
+f 125 128 127
+f 126 156 151
+f 126 130 157
+f 126 157 156
+f 128 155 158
+f 128 158 159
+f 128 159 160
+f 128 160 161
+f 128 161 130
+f 128 130 129
+f 130 162 157
+f 130 161 162
+f 131 163 164
+f 131 164 165
+f 131 165 132
+f 132 166 167
+f 132 167 133
+f 132 165 164
+f 132 164 166
+f 133 167 134
+f 134 167 168
+f 134 168 135
+f 135 168 169
+f 135 169 136
+f 136 169 170
+f 136 170 171
+f 136 171 172
+f 136 172 137
+f 137 172 138
+f 138 172 173
+f 138 173 139
+f 139 173 174
+f 139 174 140
+f 140 174 175
+f 140 175 176
+f 140 176 177
+f 140 177 178
+f 140 178 141
+f 143 145 144
+f 143 149 148
+f 143 148 179
+f 143 179 158
+f 143 158 155
+f 143 155 145
+f 147 180 148
+f 147 150 181
+f 147 181 182
+f 147 182 180
+f 148 180 179
+f 151 156 152
+f 152 156 183
+f 152 183 184
+f 152 184 153
+f 153 184 185
+f 153 185 163
+f 153 163 154
+f 156 157 186
+f 156 186 183
+f 157 162 170
+f 157 170 186
+f 158 179 187
+f 158 187 159
+f 159 187 188
+f 159 188 160
+f 160 188 172
+f 160 172 171
+f 160 171 162
+f 160 162 161
+f 162 171 170
+f 163 185 166
+f 163 166 164
+f 166 185 167
+f 167 185 168
+f 168 185 189
+f 168 189 169
+f 169 189 186
+f 169 186 170
+f 172 188 190
+f 172 190 173
+f 173 190 191
+f 173 191 174
+f 174 191 192
+f 174 192 175
+f 175 192 193
+f 175 193 194
+f 175 194 176
+f 176 194 195
+f 179 180 187
+f 180 182 196
+f 180 196 197
+f 180 197 187
+f 181 198 194
+f 181 194 182
+f 182 194 193
+f 182 193 192
+f 182 192 196
+f 183 186 184
+f 184 186 189
+f 184 189 185
+f 187 197 188
+f 188 197 190
+f 190 197 191
+f 191 197 192
+f 192 197 196
+f 194 198 199
+f 194 199 195
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12494248 0.00650509 -0.23550079
+v 0.12494248 0.00649045 -0.23548761
+v 0.12589650 -0.01579574 -0.23135320
+v 0.12589650 -0.01579574 -0.23193291
+v 0.12592096 -0.02230015 -0.23194874
+v 0.12491802 -0.01267156 -0.23560889
+v 0.12469786 -0.00321127 -0.23632561
+v 0.12357261 -0.00321126 -0.23933754
+v 0.12347475 0.00643194 -0.23933751
+v 0.12345029 0.00650510 -0.23933751
+v 0.12193366 0.00650506 -0.22829374
+v 0.12582312 -0.06515319 -0.21241742
+v 0.12589650 -0.06824077 -0.21241743
+v 0.12592096 -0.04512779 -0.22164554
+v 0.12592096 -0.02230015 -0.23127943
+v 0.12592096 -0.04761540 -0.22237282
+v 0.12584758 -0.02750952 -0.23168526
+v 0.12437985 -0.02230013 -0.23674730
+v 0.12354815 -0.00925472 -0.23933756
+v -0.12344452 0.00650510 -0.23933751
+v 0.10324470 0.00650500 -0.21241716
+v 0.12589650 -0.06824077 -0.21267831
+v 0.12592096 -0.04761541 -0.22164554
+v -0.12224587 -0.06824077 -0.21241743
+v 0.12567634 -0.06824077 -0.21352681
+v 0.12415971 -0.06824074 -0.21931881
+v 0.12369492 -0.03114583 -0.23546138
+v 0.12293660 -0.02210257 -0.23933761
+v 0.12330353 -0.01960763 -0.23933760
+v -0.12346898 0.00256149 -0.23933752
+v -0.12386037 0.00650509 -0.23632558
+v -0.10957456 0.00650500 -0.21241716
+v -0.12197679 -0.06450202 -0.21241742
+v -0.12273512 0.00650507 -0.23007770
+v -0.12324882 -0.06824075 -0.21707632
+v 0.11997669 -0.06824071 -0.22737172
+v 0.12134657 -0.03146774 -0.23933765
+v 0.12203150 -0.02774362 -0.23933763
+v -0.12349344 -0.01275935 -0.23933758
+v -0.12393375 -0.01275936 -0.23632565
+v -0.12386037 0.00650509 -0.23620699
+v -0.11047966 0.00650500 -0.21324986
+v -0.11038182 0.00647573 -0.21241716
+v -0.12192787 -0.06402644 -0.21241742
+v -0.12364020 -0.05092247 -0.22673132
+v -0.12283297 -0.06824072 -0.22516350
+v 0.11909607 -0.06824071 -0.22868665
+v 0.11953638 -0.03860137 -0.23933767
+v -0.12393375 -0.02230013 -0.23632568
+v -0.12337114 -0.02230012 -0.23933761
+v -0.12268620 -0.03146042 -0.23933765
+v -0.12251496 -0.05092244 -0.23296337
+v -0.12205019 -0.05715614 -0.23200158
+v -0.11972630 -0.06824071 -0.22978549
+v 0.11757942 -0.06824070 -0.23059974
+v 0.11887591 -0.04084755 -0.23933768
+v -0.12219695 -0.03477481 -0.23933766
+v -0.11989752 -0.04138165 -0.23933768
+v -0.11911475 -0.04287423 -0.23933769
+v -0.11505406 -0.06824069 -0.23276844
+v 0.11530446 -0.06824070 -0.23218871
+v 0.11674772 -0.06734076 -0.23192257
+v 0.11613617 -0.04694954 -0.23933770
+v -0.11473605 -0.04869087 -0.23933771
+v -0.10739746 -0.06824069 -0.23516640
+v 0.11185532 -0.06824069 -0.23337714
+v 0.11185532 -0.05046879 -0.23933772
+v -0.10739746 -0.05451484 -0.23933773
+v -0.09964301 -0.06824068 -0.23581463
+v 0.10199714 -0.06824069 -0.23539300
+v 0.09248143 -0.06824068 -0.23675010
+v 0.10199714 -0.05504895 -0.23933773
+v -0.10468218 -0.05507089 -0.23933773
+v -0.07885031 -0.06824068 -0.23722969
+v -0.09788174 -0.06824068 -0.23594638
+v 0.09248143 -0.05875112 -0.23933775
+v 0.06393429 -0.06824068 -0.23740888
+v -0.07885031 -0.05995835 -0.23933775
+v -0.05027872 -0.06824068 -0.23748794
+v 0.06393429 -0.06035344 -0.23933775
+v 0.03536269 -0.06824068 -0.23746422
+v 0.03536269 -0.06088755 -0.23933775
+v -0.05027872 -0.06060220 -0.23933775
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 20
+f 1 20 31
+f 1 31 41
+f 1 41 34
+f 1 34 42
+f 1 42 32
+f 1 32 21
+f 1 21 11
+f 1 11 2
+f 2 12 3
+f 2 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 5
+f 3 5 4
+f 5 15 14
+f 5 14 23
+f 5 23 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 8
+f 8 19 29
+f 8 29 28
+f 8 28 38
+f 8 38 37
+f 8 37 48
+f 8 48 56
+f 8 56 63
+f 8 63 67
+f 8 67 72
+f 8 72 76
+f 8 76 80
+f 8 80 82
+f 8 82 83
+f 8 83 78
+f 8 78 73
+f 8 73 68
+f 8 68 64
+f 8 64 59
+f 8 59 58
+f 8 58 57
+f 8 57 51
+f 8 51 50
+f 8 50 39
+f 8 39 30
+f 8 30 20
+f 8 20 10
+f 8 10 9
+f 11 21 12
+f 12 21 32
+f 12 32 43
+f 12 43 44
+f 12 44 33
+f 12 33 24
+f 12 24 13
+f 13 22 16
+f 13 16 23
+f 13 23 14
+f 13 24 35
+f 13 35 46
+f 13 46 54
+f 13 54 60
+f 13 60 65
+f 13 65 69
+f 13 69 75
+f 13 75 74
+f 13 74 79
+f 13 79 81
+f 13 81 77
+f 13 77 71
+f 13 71 70
+f 13 70 66
+f 13 66 61
+f 13 61 55
+f 13 55 47
+f 13 47 36
+f 13 36 26
+f 13 26 25
+f 13 25 22
+f 16 22 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 20 30 31
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 26 36 27
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 32 42 43
+f 33 44 34
+f 34 41 35
+f 34 44 43
+f 34 43 42
+f 35 41 45
+f 35 45 46
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 39 49 40
+f 39 50 49
+f 40 49 45
+f 40 45 41
+f 45 49 46
+f 46 49 50
+f 46 50 51
+f 46 51 52
+f 46 52 53
+f 46 53 54
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 51 57 53
+f 51 53 52
+f 53 57 58
+f 53 58 54
+f 54 58 59
+f 54 59 60
+f 55 61 62
+f 55 62 56
+f 56 62 63
+f 59 64 60
+f 60 64 65
+f 61 66 63
+f 61 63 62
+f 63 66 67
+f 64 68 65
+f 65 68 69
+f 66 70 67
+f 67 70 71
+f 67 71 72
+f 68 73 74
+f 68 74 75
+f 68 75 69
+f 71 76 72
+f 71 77 76
+f 73 78 74
+f 74 78 79
+f 76 77 80
+f 77 81 82
+f 77 82 80
+f 78 83 79
+f 79 83 82
+f 79 82 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10395765 0.00616193 0.04212589
+v 0.10395765 0.00616193 0.04192359
+v 0.10391241 0.00616182 0.07091267
+v 0.12101132 -0.07000535 0.07075244
+v 0.11850076 -0.07000532 0.06249606
+v 0.11854600 -0.07954896 0.06236430
+v 0.10438738 -0.03178221 0.04192345
+v -0.10986918 0.00616193 0.04192359
+v 0.10386717 0.00616175 0.08997998
+v 0.11872695 -0.06979924 0.08083887
+v 0.12112440 -0.07954899 0.07075241
+v 0.10431953 -0.07000524 0.04192331
+v 0.10443261 -0.04138647 0.04192342
+v 0.10357314 -0.11771129 0.04192314
+v 0.10393502 -0.10817978 0.04192317
+v -0.10986918 -0.11771129 0.04192314
+v -0.10993703 -0.11771147 0.08994189
+v -0.10986918 0.00616175 0.08997998
+v 0.10739552 -0.06993266 0.08997970
+v 0.11698539 -0.07283092 0.08584915
+v 0.11877217 -0.08019174 0.08114463
+v 0.11766392 -0.08598824 0.07847716
+v 0.10606108 -0.11771147 0.08997953
+v 0.10606108 -0.11771147 0.08994189
+v 0.10601585 -0.11771144 0.08034473
+v -0.10991443 -0.11771147 0.08997953
+v -0.10991443 -0.11768721 0.08997953
+v -0.10989182 -0.04135027 0.08997981
+v 0.10775740 -0.07981585 0.08997967
+v 0.11698539 -0.07743902 0.08584914
+f 1 2 8
+f 1 8 18
+f 1 18 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 13
+f 2 13 12
+f 2 12 15
+f 2 15 14
+f 2 14 16
+f 2 16 8
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 9 10
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 6 11 14
+f 6 14 15
+f 6 15 12
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 9 18 28
+f 9 28 27
+f 9 27 26
+f 9 26 23
+f 9 23 29
+f 9 29 19
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 14
+f 14 25 24
+f 14 24 23
+f 14 23 26
+f 14 26 17
+f 14 17 16
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 30 23
+f 21 23 22
+f 23 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,475 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03536644 0.05917640 -0.23933733
+v 0.06393353 0.05842421 -0.23933734
+v 0.09247644 0.02941789 -0.25045217
+v -0.02171937 0.05880030 -0.23933733
+v 0.09247644 0.05723715 -0.23933734
+v 0.09247644 0.03496528 -0.24825601
+v 0.10200686 0.03496528 -0.24738937
+v 0.10200686 0.02766669 -0.25004838
+v 0.09247644 0.02464618 -0.25199555
+v -0.07885355 0.02821908 -0.25010585
+v -0.07885355 0.03496528 -0.24775965
+v -0.05028647 0.05849472 -0.23933734
+v 0.10142633 0.05420488 -0.23933735
+v 0.10210363 0.05394632 -0.23933735
+v 0.11151310 0.04278100 -0.24248155
+v 0.11151310 0.03496527 -0.24577899
+v 0.10200686 0.02289498 -0.25142258
+v 0.11127122 0.02477546 -0.24936210
+v 0.11427064 0.01948662 -0.25045540
+v 0.10200686 0.01587846 -0.25323090
+v 0.09247644 0.01587846 -0.25415342
+v -0.07885355 0.02344737 -0.25152472
+v -0.10739645 0.02166092 -0.25101879
+v -0.10739645 0.02643263 -0.24955362
+v -0.10739645 0.03496528 -0.24661371
+v -0.07885355 0.05811863 -0.23933734
+v 0.11151310 0.04991504 -0.23933737
+v 0.11695561 0.04112383 -0.24172665
+v 0.11127122 0.01613701 -0.25161573
+v 0.11676209 0.01312825 -0.25110182
+v 0.10200686 0.00632329 -0.25468972
+v 0.11151310 0.00632328 -0.25311922
+v 0.09247644 0.00632329 -0.25542868
+v -0.07885355 0.00632328 -0.25450776
+v -0.07885355 0.01587846 -0.25323090
+v -0.10739645 0.01587846 -0.25222222
+v -0.11223423 0.02072068 -0.25074427
+v -0.10725132 0.04514335 -0.24270180
+v -0.10398582 0.04966824 -0.24127812
+v -0.11032332 0.04875150 -0.24091583
+v -0.10725132 0.05371126 -0.23933735
+v 0.11816505 0.04269872 -0.23933739
+v 0.11814087 0.03496526 -0.24295879
+v 0.11937450 0.02542185 -0.24470808
+v 0.11947125 0.01613700 -0.24672391
+v 0.11717331 0.00632327 -0.25145296
+v 0.10200686 -0.00320837 -0.25481744
+v 0.09247644 -0.00320837 -0.25564097
+v 0.11151310 -0.00320838 -0.25328844
+v -0.07885355 -0.00320837 -0.25478072
+v -0.10739645 0.00632328 -0.25348950
+v -0.11329855 0.01587845 -0.25118800
+v -0.11600772 0.02450513 -0.24743251
+v -0.11728972 0.03494176 -0.24345037
+v -0.11436286 0.04239315 -0.24217352
+v -0.11242776 0.05043218 -0.23933736
+v 0.12041463 0.03496525 -0.23933742
+v 0.12230135 0.02523378 -0.23933746
+v 0.12331729 0.01593717 -0.23933749
+v 0.12094678 0.00632325 -0.24592433
+v 0.11731844 -0.00320839 -0.25157429
+v 0.10200686 -0.01275181 -0.25393327
+v 0.09247644 -0.01275180 -0.25481588
+v 0.11151310 -0.01275181 -0.25243619
+v -0.07885355 -0.01275181 -0.25401946
+v 0.11685886 -0.01275182 -0.25119768
+v -0.10739645 -0.00320838 -0.25364754
+v -0.11499178 -0.00320838 -0.25193341
+v -0.11472569 0.00632327 -0.25181846
+v -0.11806377 0.01587844 -0.24811563
+v -0.12210331 0.03174495 -0.24170592
+v -0.12072454 0.03810330 -0.23993591
+v -0.11849918 0.04268697 -0.23933739
+v -0.11699946 0.04486126 -0.23933739
+v 0.12346242 0.00642901 -0.23933753
+v 0.12111610 -0.00320841 -0.24592436
+v 0.12063232 -0.01275184 -0.24592440
+v 0.11639926 -0.01788787 -0.25081465
+v 0.11151310 -0.01938050 -0.25124877
+v 0.10195849 -0.02261256 -0.25190316
+v 0.09247644 -0.02229523 -0.25290227
+v -0.05028647 -0.02229523 -0.25230376
+v -0.07885355 -0.02229523 -0.25215212
+v -0.10739645 -0.02046177 -0.25144987
+v -0.10739645 -0.01275181 -0.25281126
+v -0.11407260 -0.01275182 -0.25150731
+v -0.11883781 -0.01275183 -0.24841581
+v -0.11973280 -0.00320840 -0.24874773
+v -0.11949092 0.00632326 -0.24858651
+v -0.12256289 0.02542184 -0.24252631
+v -0.12244197 0.03321406 -0.23933743
+v -0.12091805 0.03872621 -0.23933741
+v 0.12358337 -0.00320843 -0.23933756
+v 0.12355918 -0.00923771 -0.23933758
+v 0.12331729 -0.01959209 -0.23933762
+v 0.12293027 -0.02209548 -0.23933763
+v 0.11901167 -0.02155482 -0.24636334
+v 0.11867302 -0.03183868 -0.24374429
+v 0.11748776 -0.03927833 -0.24228555
+v 0.11521400 -0.04564846 -0.24081882
+v 0.11151310 -0.03183867 -0.24727311
+v 0.11151310 -0.02415221 -0.24983950
+v 0.09876555 -0.02783089 -0.25098705
+v 0.09247644 -0.02843029 -0.25117857
+v -0.04394897 -0.02791316 -0.25101577
+v -0.05028647 -0.02783089 -0.25098386
+v -0.07297565 -0.02752532 -0.25086575
+v -0.07885355 -0.02741954 -0.25083383
+v -0.10739645 -0.02523348 -0.25024489
+v -0.11293571 -0.01872233 -0.25101734
+v -0.12227263 -0.02999347 -0.24201579
+v -0.12270802 -0.02229527 -0.24289676
+v -0.11641892 -0.02206019 -0.24799289
+v -0.12285317 -0.01275185 -0.24361973
+v -0.12285317 -0.00320841 -0.24395008
+v -0.12282898 0.00632325 -0.24379043
+v -0.12280479 0.01587842 -0.24331957
+v -0.12333696 0.02130829 -0.23933747
+v -0.12316762 0.02542183 -0.23933746
+v 0.12203528 -0.02773691 -0.23933765
+v 0.12135799 -0.03146260 -0.23933767
+v 0.11889072 -0.04084149 -0.23933770
+v 0.11951963 -0.03859667 -0.23933769
+v 0.11613319 -0.04695303 -0.23933772
+v 0.11185175 -0.05046718 -0.23933774
+v 0.11165824 -0.05056120 -0.23933774
+v 0.10885232 -0.04704705 -0.24154022
+v 0.11182756 -0.04202852 -0.24315858
+v 0.10200686 -0.04138210 -0.24522225
+v 0.10195849 -0.03133328 -0.24917558
+v 0.09247644 -0.04138210 -0.24627083
+v 0.09247644 -0.03320201 -0.24946924
+v -0.05028647 -0.06059825 -0.23933777
+v -0.02171937 -0.03274364 -0.24935114
+v -0.07885355 -0.04138210 -0.24601866
+v -0.07885355 -0.03219125 -0.24924581
+v -0.10739645 -0.03183867 -0.24813976
+v -0.11276639 -0.04669446 -0.24136307
+v -0.11491921 -0.04138211 -0.24251378
+v -0.11782187 -0.03263788 -0.24423907
+v -0.12157115 -0.03635183 -0.24093849
+v -0.12220007 -0.03477695 -0.23933768
+v -0.12268385 -0.03145085 -0.23933767
+v -0.12336113 -0.02229528 -0.23933763
+v -0.12350626 -0.01275186 -0.23933760
+v -0.12353046 0.01202343 -0.23933751
+v -0.12348209 0.01587841 -0.23933749
+v 0.10200686 -0.05505084 -0.23933775
+v 0.09247644 -0.05874128 -0.23933777
+v 0.06393353 -0.06035143 -0.23933777
+v 0.03536644 -0.06089207 -0.23933777
+v -0.07885355 -0.05995183 -0.23933777
+v -0.10739645 -0.04138210 -0.24458224
+v -0.11474989 -0.04869248 -0.23933773
+v -0.10739645 -0.04814008 -0.24188818
+v -0.10739645 -0.05451021 -0.23933775
+v -0.11910389 -0.04287475 -0.23933771
+v -0.11990212 -0.04138212 -0.23933770
+v -0.10468730 -0.05506259 -0.23933775
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 26
+f 1 26 41
+f 1 41 56
+f 1 56 74
+f 1 74 73
+f 1 73 92
+f 1 92 91
+f 1 91 119
+f 1 119 118
+f 1 118 147
+f 1 147 146
+f 1 146 145
+f 1 145 144
+f 1 144 143
+f 1 143 142
+f 1 142 158
+f 1 158 157
+f 1 157 154
+f 1 154 156
+f 1 156 159
+f 1 159 152
+f 1 152 133
+f 1 133 151
+f 1 151 150
+f 1 150 149
+f 1 149 148
+f 1 148 126
+f 1 126 125
+f 1 125 124
+f 1 124 122
+f 1 122 123
+f 1 123 121
+f 1 121 120
+f 1 120 96
+f 1 96 95
+f 1 95 94
+f 1 94 93
+f 1 93 75
+f 1 75 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 42
+f 1 42 27
+f 1 27 14
+f 1 14 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 5 13 7
+f 5 7 6
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 7 13 14
+f 8 17 9
+f 8 16 18
+f 8 18 19
+f 8 19 17
+f 9 17 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 19
+f 16 19 18
+f 17 19 20
+f 19 29 20
+f 19 28 30
+f 19 30 29
+f 20 31 21
+f 20 29 32
+f 20 32 31
+f 21 31 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 23
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 23 35 36
+f 24 37 25
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 25 37 40
+f 25 40 38
+f 26 39 41
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 30
+f 29 30 32
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 32
+f 31 47 48
+f 31 48 33
+f 31 32 49
+f 31 49 47
+f 32 46 49
+f 33 48 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 36
+f 34 36 35
+f 36 51 37
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 40
+f 37 51 52
+f 38 40 41
+f 38 41 39
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 42 57 43
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 46 61 49
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 47 49 64
+f 47 64 62
+f 48 63 65
+f 48 65 50
+f 49 61 66
+f 49 66 64
+f 50 65 67
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 53 70 71
+f 53 71 54
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 59 75 76
+f 59 76 60
+f 60 76 61
+f 61 76 77
+f 61 77 66
+f 62 64 78
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 63 81 82
+f 63 82 65
+f 64 66 78
+f 65 82 83
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 65 85 67
+f 66 77 78
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 69
+f 69 88 89
+f 69 89 70
+f 70 89 90
+f 70 90 71
+f 71 90 91
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 72 92 73
+f 75 93 76
+f 76 93 94
+f 76 94 95
+f 76 95 77
+f 77 95 96
+f 77 96 97
+f 77 97 78
+f 78 97 98
+f 78 98 99
+f 78 99 100
+f 78 100 101
+f 78 101 102
+f 78 102 79
+f 79 102 103
+f 79 103 80
+f 80 103 81
+f 81 103 104
+f 81 104 105
+f 81 105 82
+f 82 105 83
+f 83 105 106
+f 83 106 107
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 84
+f 84 109 110
+f 84 110 85
+f 85 110 86
+f 86 110 87
+f 87 111 112
+f 87 112 88
+f 87 110 113
+f 87 113 111
+f 88 112 114
+f 88 114 115
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 89
+f 89 117 90
+f 90 117 118
+f 90 118 119
+f 90 119 91
+f 96 120 97
+f 97 120 121
+f 97 121 98
+f 98 122 99
+f 98 121 123
+f 98 123 122
+f 99 122 124
+f 99 124 100
+f 100 124 125
+f 100 125 126
+f 100 126 127
+f 100 127 128
+f 100 128 101
+f 101 128 129
+f 101 129 130
+f 101 130 103
+f 101 103 102
+f 103 131 132
+f 103 132 104
+f 103 130 129
+f 103 129 131
+f 104 132 133
+f 104 133 134
+f 104 134 105
+f 105 134 133
+f 105 133 135
+f 105 135 136
+f 105 136 106
+f 106 136 107
+f 107 136 108
+f 108 136 137
+f 108 137 109
+f 109 137 110
+f 110 138 139
+f 110 139 140
+f 110 140 113
+f 110 137 138
+f 111 113 141
+f 111 141 142
+f 111 142 143
+f 111 143 112
+f 112 143 144
+f 112 144 114
+f 113 140 141
+f 114 144 145
+f 114 145 115
+f 115 145 146
+f 115 146 116
+f 116 146 117
+f 117 146 147
+f 117 147 118
+f 126 148 127
+f 127 148 129
+f 127 129 128
+f 129 148 149
+f 129 149 131
+f 131 149 150
+f 131 150 132
+f 132 150 151
+f 132 151 133
+f 133 152 135
+f 135 152 137
+f 135 137 136
+f 137 153 138
+f 137 152 153
+f 138 154 139
+f 138 153 155
+f 138 155 156
+f 138 156 154
+f 139 154 141
+f 139 141 140
+f 141 154 157
+f 141 157 158
+f 141 158 142
+f 152 159 153
+f 153 159 155
+f 155 159 156
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00284608 -0.10469345 -0.06366175
+v -0.10987650 -0.10469345 -0.06366175
+v 0.00284608 -0.15716205 -0.06366195
+v 0.00284608 -0.10469280 -0.23886917
+v -0.12239291 -0.13925401 -0.06366188
+v -0.12292950 -0.10469288 -0.21751446
+v -0.02174998 -0.15773377 -0.06366195
+v 0.00284608 -0.16194305 -0.08674557
+v 0.00284608 -0.13096910 -0.25129452
+v -0.06919504 -0.12623283 -0.25773510
+v -0.07885377 -0.12455131 -0.25773510
+v -0.02174998 -0.10469280 -0.23923013
+v -0.12296693 -0.14636110 -0.08279376
+v -0.12239291 -0.14492068 -0.06366190
+v -0.12325396 -0.10469286 -0.22258715
+v -0.12351601 -0.10819037 -0.22672892
+v -0.12402764 -0.11773573 -0.22672895
+v -0.05030187 -0.15819338 -0.06366195
+v -0.02174998 -0.16194306 -0.08552965
+v 0.00284608 -0.16194245 -0.25133262
+v 0.00284608 -0.13682073 -0.25370740
+v -0.06065942 -0.12928756 -0.25773511
+v -0.08837522 -0.12485399 -0.25773510
+v -0.07885377 -0.10469280 -0.23972412
+v -0.12285462 -0.16194297 -0.10806228
+v -0.12463911 -0.15590588 -0.23632351
+v -0.12450185 -0.16194254 -0.22672911
+v -0.12109510 -0.14966254 -0.06366192
+v -0.12228060 -0.16194300 -0.09987377
+v -0.12316660 -0.10469285 -0.22678590
+v -0.12421484 -0.13682079 -0.23632344
+v -0.12275480 -0.13675349 -0.24644983
+v -0.12362832 -0.14636050 -0.24591789
+v -0.12443946 -0.14636053 -0.23632348
+v -0.07885377 -0.15790753 -0.06366195
+v -0.07885377 -0.16194306 -0.08418072
+v -0.05030187 -0.16194306 -0.08442771
+v -0.05294741 -0.16194242 -0.25773523
+v 0.00284608 -0.15952668 -0.25216856
+v 0.00284608 -0.14238091 -0.25458135
+v 0.00284608 -0.14636046 -0.25517034
+v -0.04975280 -0.13660211 -0.25773514
+v -0.09608723 -0.12517908 -0.25773510
+v -0.10794225 -0.10469280 -0.23824219
+v -0.10482251 -0.12564990 -0.25773510
+v -0.12446441 -0.16194250 -0.23632353
+v -0.12374063 -0.15590585 -0.24591792
+v -0.12105766 -0.14970737 -0.06366192
+v -0.12200607 -0.16194301 -0.09803089
+v -0.12239291 -0.10469283 -0.23018669
+v -0.12123236 -0.14590646 -0.25773518
+v -0.12229308 -0.14636047 -0.25340344
+v -0.08837522 -0.16194306 -0.08503568
+v -0.08837522 -0.15750396 -0.06366195
+v -0.10740566 -0.16194305 -0.08824648
+v -0.11853690 -0.16194242 -0.25773523
+v -0.04824284 -0.15653358 -0.25773521
+v 0.00284608 -0.15192627 -0.25416342
+v 0.00284608 -0.15590582 -0.25336548
+v -0.04357571 -0.14636045 -0.25773518
+v -0.11193553 -0.10469281 -0.23683628
+v -0.10768019 -0.12603665 -0.25773510
+v -0.12309174 -0.16194247 -0.24586096
+v -0.12233051 -0.15590582 -0.25346048
+v -0.11632813 -0.15327216 -0.06366193
+v -0.11624077 -0.16194303 -0.09200825
+v -0.12185631 -0.10469283 -0.23180159
+v -0.12144451 -0.13353059 -0.25000261
+v -0.11992207 -0.13928692 -0.25773515
+v -0.12128229 -0.14636045 -0.25773518
+v -0.08843762 -0.15749835 -0.06366195
+v -0.11498041 -0.16194304 -0.09094431
+v -0.12033389 -0.15781151 -0.25773522
+v -0.12189376 -0.16194245 -0.25156060
+v -0.12196862 -0.16158372 -0.25171260
+v -0.11697703 -0.10469282 -0.23482241
+v -0.11485560 -0.12957342 -0.25773512
+v -0.12204350 -0.16194245 -0.25110464
+v -0.12114500 -0.15590580 -0.25773521
+v -0.10740566 -0.15571595 -0.06366194
+v -0.12033389 -0.10469282 -0.23286553
+v -0.11542964 -0.13051506 -0.25773512
+v -0.11902359 -0.13655727 -0.25773514
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 28
+f 1 28 48
+f 1 48 65
+f 1 65 80
+f 1 80 71
+f 1 71 54
+f 1 54 35
+f 1 35 18
+f 1 18 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 39
+f 1 39 59
+f 1 59 58
+f 1 58 41
+f 1 41 40
+f 1 40 21
+f 1 21 9
+f 1 9 4
+f 1 4 12
+f 1 12 24
+f 1 24 44
+f 1 44 61
+f 1 61 76
+f 1 76 81
+f 1 81 67
+f 1 67 50
+f 1 50 30
+f 1 30 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 13 14
+f 5 6 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 13
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 37
+f 8 37 36
+f 8 36 53
+f 8 53 55
+f 8 55 72
+f 8 72 66
+f 8 66 49
+f 8 49 29
+f 8 29 25
+f 8 25 27
+f 8 27 46
+f 8 46 63
+f 8 63 78
+f 8 78 74
+f 8 74 56
+f 8 56 38
+f 8 38 20
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 42
+f 10 42 60
+f 10 60 57
+f 10 57 38
+f 10 38 56
+f 10 56 73
+f 10 73 79
+f 10 79 70
+f 10 70 51
+f 10 51 69
+f 10 69 83
+f 10 83 82
+f 10 82 77
+f 10 77 62
+f 10 62 45
+f 10 45 43
+f 10 43 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 13 25 14
+f 13 17 26
+f 13 26 27
+f 13 27 25
+f 14 25 29
+f 14 29 28
+f 15 30 16
+f 16 31 17
+f 16 30 32
+f 16 32 33
+f 16 33 31
+f 17 31 34
+f 17 34 26
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 20 38 39
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 23 43 24
+f 24 43 45
+f 24 45 44
+f 26 46 27
+f 26 34 33
+f 26 33 47
+f 26 47 46
+f 28 29 49
+f 28 49 48
+f 30 50 32
+f 31 33 34
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 32 50 51
+f 33 52 47
+f 35 53 36
+f 35 54 55
+f 35 55 53
+f 38 57 41
+f 38 41 58
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 41 57 60
+f 41 60 42
+f 44 45 62
+f 44 62 61
+f 46 47 63
+f 47 52 64
+f 47 64 63
+f 48 49 65
+f 49 66 65
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 70 52
+f 52 70 64
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 56 74 75
+f 56 75 73
+f 61 62 76
+f 62 77 76
+f 63 64 75
+f 63 75 78
+f 64 70 79
+f 64 79 75
+f 65 66 80
+f 66 72 80
+f 67 81 77
+f 67 77 82
+f 67 82 83
+f 67 83 69
+f 67 69 68
+f 71 80 72
+f 73 75 79
+f 74 78 75
+f 76 77 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10435441 0.00616210 -0.00602164
+v 0.10435441 0.00616214 -0.01561276
+v 0.10433175 0.00616207 0.00382785
+v 0.12155075 -0.00598883 0.01317088
+v 0.12155075 -0.00597663 -0.00602168
+v 0.10433175 0.00616217 -0.02520387
+v 0.12155075 -0.00597656 -0.02571034
+v 0.12155075 -0.00598865 -0.03480536
+v 0.10426378 0.00616203 0.01340863
+v 0.12155075 -0.00607374 0.02276199
+v 0.10394660 0.00616193 0.04192359
+v 0.10421847 0.00616231 -0.06358900
+v 0.12155075 -0.00603715 -0.03517743
+v 0.12155075 -0.00712879 0.02872542
+v 0.10437707 -0.03178221 0.04192345
+v 0.12155075 -0.02229917 0.03244606
+v 0.12155075 -0.02180198 0.03242539
+v 0.12155075 -0.01275554 0.03147458
+v 0.12155075 -0.01247663 0.03134022
+v -0.10988609 0.00616193 0.04192359
+v 0.10419582 0.00616231 -0.06366135
+v 0.12155075 -0.00698301 -0.04193670
+v 0.10442238 -0.04132584 0.04192342
+v 0.12155075 -0.11771126 0.03219767
+v 0.10442238 -0.04138647 0.04192342
+v 0.10433175 -0.07000524 0.04192331
+v -0.10988609 0.00616214 -0.01576779
+v -0.10990874 -0.11771091 -0.06366180
+v -0.10988609 -0.11771129 0.04192314
+v 0.12155075 -0.01280376 -0.04662892
+v 0.12155075 -0.02232313 -0.04888203
+v 0.12155075 -0.10817945 -0.04879967
+v 0.10374269 -0.11771091 -0.06366180
+v -0.10986343 0.00616231 -0.06366135
+v 0.12155075 -0.11771096 -0.04854132
+v 0.10394660 -0.10817978 0.04192317
+v 0.10358408 -0.11771129 0.04192314
+v -0.10988609 -0.00321156 -0.06366138
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 21
+f 1 21 34
+f 1 34 27
+f 1 27 20
+f 1 20 11
+f 1 11 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 4
+f 4 10 14
+f 4 14 19
+f 4 19 18
+f 4 18 17
+f 4 17 16
+f 4 16 24
+f 4 24 35
+f 4 35 32
+f 4 32 31
+f 4 31 30
+f 4 30 22
+f 4 22 13
+f 4 13 8
+f 4 8 7
+f 4 7 5
+f 4 9 11
+f 4 11 10
+f 6 8 12
+f 8 13 12
+f 10 11 14
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 14
+f 11 20 29
+f 11 29 37
+f 11 37 36
+f 11 36 26
+f 11 26 25
+f 11 25 23
+f 11 23 15
+f 12 13 22
+f 12 22 21
+f 15 23 16
+f 16 23 25
+f 16 25 26
+f 16 26 24
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 21 22 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 28
+f 21 28 38
+f 21 38 34
+f 24 26 36
+f 24 36 37
+f 24 37 29
+f 24 29 28
+f 24 28 33
+f 24 33 35
+f 27 38 28
+f 27 34 38
+f 32 35 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,352 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12468786 0.15902715 -0.23632529
+v -0.12372977 0.15902718 -0.24592240
+v -0.12388394 0.14948929 -0.24592243
+v -0.12458876 0.14948926 -0.23632532
+v -0.12343245 0.08583098 -0.21713708
+v -0.12383991 0.18766479 -0.20063682
+v -0.12445660 0.16857704 -0.22673389
+v -0.12408218 0.16857708 -0.23632525
+v -0.12180260 0.16408516 -0.25106348
+v -0.12227614 0.15902721 -0.25257187
+v -0.12243031 0.14948932 -0.25333759
+v -0.12247436 0.16778228 -0.24530059
+v -0.12328928 0.13995139 -0.24592247
+v -0.12274966 0.08583100 -0.22421258
+v -0.12432446 0.13995136 -0.23632536
+v -0.12236423 0.08583096 -0.21144905
+v -0.12360865 0.18464203 -0.20063683
+v -0.12315713 0.19349350 -0.20063680
+v -0.12388394 0.18766481 -0.20753960
+v -0.12377383 0.17811493 -0.22673386
+v -0.12249639 0.17747670 -0.23555953
+v -0.11989744 0.15902723 -0.25944588
+v -0.12193474 0.17387592 -0.24169086
+v -0.12023883 0.15647416 -0.25944589
+v -0.12078945 0.14948934 -0.25944591
+v -0.12198981 0.13995142 -0.25193291
+v -0.12176956 0.13497774 -0.25097724
+v -0.11973226 0.13995144 -0.25944595
+v -0.11586688 0.13166600 -0.25944598
+v -0.11884023 0.08583102 -0.22901401
+v -0.11052583 0.08583092 -0.20063719
+v -0.12282675 0.19538421 -0.20063679
+v -0.12271664 0.19443284 -0.20753958
+v -0.12296993 0.18799000 -0.21733821
+v -0.12227614 0.19338515 -0.21427541
+v -0.12238626 0.18467825 -0.22673383
+v -0.12183564 0.18313679 -0.23184616
+v -0.11745266 0.16386843 -0.25944586
+v -0.11572371 0.16704773 -0.25944585
+v -0.12058021 0.13995143 -0.25672859
+v -0.10804802 0.12701748 -0.25944599
+v -0.11408285 0.08583103 -0.23236466
+v -0.11564662 0.08583103 -0.23128231
+v -0.01220644 0.08583092 -0.20063719
+v -0.11951199 0.20028563 -0.20063677
+v -0.11701216 0.19958715 -0.20803468
+v -0.11743065 0.19556491 -0.21733818
+v -0.12093262 0.19139812 -0.22067157
+v -0.11743065 0.18970010 -0.22714833
+v -0.11615319 0.18469034 -0.23555950
+v -0.11249705 0.16899866 -0.25944584
+v -0.11247503 0.18305254 -0.24132237
+v -0.10740929 0.12668029 -0.25944599
+v -0.10740929 0.08583104 -0.23405724
+v -0.01220644 0.08583104 -0.23536987
+v -0.01220644 0.19051892 -0.20063681
+v -0.11499688 0.20344085 -0.20063676
+v -0.11389564 0.20282667 -0.20516185
+v -0.11458942 0.19379465 -0.22422946
+v -0.11120860 0.20169467 -0.21156377
+v -0.10740929 0.17187689 -0.25944583
+v -0.11026153 0.19184374 -0.23061986
+v -0.09789452 0.12595771 -0.25944600
+v -0.07885394 0.08583105 -0.23576711
+v -0.02174325 0.08583105 -0.23580740
+v -0.07941558 0.12483773 -0.25944600
+v -0.07092496 0.12671641 -0.25944599
+v -0.06932815 0.12707769 -0.25944599
+v -0.06298496 0.12902863 -0.25944599
+v -0.05559560 0.13201524 -0.25944598
+v -0.01220644 0.13183458 -0.25252592
+v -0.01220644 0.18766481 -0.20756262
+v -0.06308408 0.20304347 -0.21500652
+v -0.06932815 0.20853493 -0.20063674
+v -0.10750841 0.20616251 -0.20063675
+v -0.10778371 0.20392256 -0.20803466
+v -0.10778371 0.20024956 -0.21709637
+v -0.10721107 0.19492667 -0.22714831
+v -0.10486540 0.20264607 -0.21387237
+v -0.10598868 0.17225022 -0.25944583
+v -0.10390732 0.19281921 -0.23205338
+v -0.08494384 0.12513880 -0.25944600
+v -0.04988012 0.13995144 -0.25944595
+v -0.01222846 0.13995142 -0.25433362
+v -0.01220644 0.13992734 -0.25432785
+v -0.01220644 0.18405199 -0.21384941
+v -0.06302901 0.19328887 -0.23244487
+v -0.06932815 0.20163449 -0.22117240
+v -0.06932815 0.20363357 -0.21637096
+v -0.06932815 0.20665629 -0.20753953
+v -0.07617791 0.20881193 -0.20063674
+v -0.10474428 0.20653584 -0.20063675
+v -0.07885394 0.20358541 -0.21604856
+v -0.07885394 0.20146588 -0.22085000
+v -0.09789452 0.20079149 -0.21922075
+v -0.09789452 0.20539178 -0.20753954
+v -0.07885394 0.20680080 -0.20753953
+v -0.08900744 0.17503209 -0.25944582
+v -0.07885394 0.19806984 -0.22673378
+v -0.07885394 0.19380672 -0.23339478
+v -0.04960481 0.14217935 -0.25944594
+v -0.04941759 0.14948934 -0.25944591
+v -0.05040872 0.15183768 -0.25944590
+v -0.05291956 0.15700404 -0.25944588
+v -0.05598103 0.16220651 -0.25944586
+v -0.06058424 0.16758964 -0.25944584
+v -0.01220644 0.14781536 -0.25252009
+v -0.01220644 0.18002971 -0.21865086
+v -0.06932815 0.19391510 -0.23338327
+v -0.06932815 0.19834683 -0.22673378
+v -0.05580483 0.18254672 -0.24071787
+v -0.06824893 0.17156377 -0.25944583
+v -0.07341378 0.17368331 -0.25944582
+v -0.07885394 0.17504414 -0.25944582
+v -0.07885394 0.20884805 -0.20063674
+v -0.09789452 0.20737883 -0.20063675
+v -0.01220644 0.15259634 -0.24809862
+v -0.01220644 0.17524874 -0.22382654
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 8 12
+f 2 12 9
+f 3 11 13
+f 3 13 14
+f 3 14 5
+f 3 5 15
+f 3 15 4
+f 4 15 5
+f 5 14 30
+f 5 30 43
+f 5 43 42
+f 5 42 54
+f 5 54 64
+f 5 64 65
+f 5 65 55
+f 5 55 44
+f 5 44 31
+f 5 31 16
+f 5 16 6
+f 6 17 31
+f 6 31 44
+f 6 44 56
+f 6 56 74
+f 6 74 91
+f 6 91 115
+f 6 115 116
+f 6 116 92
+f 6 92 75
+f 6 75 57
+f 6 57 45
+f 6 45 32
+f 6 32 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 6 16 17
+f 7 19 8
+f 8 20 21
+f 8 21 12
+f 8 19 20
+f 9 22 10
+f 9 12 23
+f 9 23 22
+f 10 22 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 13
+f 12 21 23
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 16 31 17
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 23
+f 22 23 38
+f 22 38 39
+f 22 39 51
+f 22 51 61
+f 22 61 80
+f 22 80 98
+f 22 98 114
+f 22 114 113
+f 22 113 112
+f 22 112 106
+f 22 106 105
+f 22 105 104
+f 22 104 103
+f 22 103 102
+f 22 102 101
+f 22 101 83
+f 22 83 70
+f 22 70 69
+f 22 69 68
+f 22 68 67
+f 22 67 66
+f 22 66 82
+f 22 82 63
+f 22 63 53
+f 22 53 41
+f 22 41 29
+f 22 29 28
+f 22 28 25
+f 22 25 24
+f 23 39 38
+f 23 37 39
+f 25 28 40
+f 25 40 27
+f 25 27 26
+f 27 40 28
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 32 45 33
+f 33 35 34
+f 33 45 35
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 37
+f 35 37 36
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 39
+f 39 50 52
+f 39 52 51
+f 41 53 42
+f 42 53 54
+f 44 55 71
+f 44 71 85
+f 44 85 107
+f 44 107 117
+f 44 117 118
+f 44 118 108
+f 44 108 86
+f 44 86 72
+f 44 72 56
+f 45 57 58
+f 45 58 46
+f 46 58 47
+f 47 59 48
+f 47 58 60
+f 47 60 59
+f 48 59 49
+f 49 59 50
+f 50 59 52
+f 51 52 61
+f 52 59 62
+f 52 62 61
+f 53 63 64
+f 53 64 54
+f 55 65 66
+f 55 66 67
+f 55 67 68
+f 55 68 69
+f 55 69 70
+f 55 70 71
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 57 75 58
+f 58 75 76
+f 58 76 60
+f 59 60 77
+f 59 77 78
+f 59 78 62
+f 60 76 79
+f 60 79 77
+f 61 62 81
+f 61 81 80
+f 62 78 81
+f 63 82 64
+f 64 82 66
+f 64 66 65
+f 70 83 84
+f 70 84 85
+f 70 85 71
+f 72 86 87
+f 72 87 73
+f 73 87 88
+f 73 88 89
+f 73 89 90
+f 73 90 74
+f 74 90 91
+f 75 92 79
+f 75 79 76
+f 77 79 78
+f 78 79 81
+f 79 93 94
+f 79 94 95
+f 79 95 81
+f 79 92 96
+f 79 96 97
+f 79 97 93
+f 80 81 98
+f 81 95 99
+f 81 99 100
+f 81 100 98
+f 83 101 84
+f 84 101 102
+f 84 102 103
+f 84 103 104
+f 84 104 105
+f 84 105 106
+f 84 106 107
+f 84 107 85
+f 86 108 87
+f 87 109 110
+f 87 110 88
+f 87 108 111
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 114
+f 87 114 109
+f 88 94 93
+f 88 93 89
+f 88 110 99
+f 88 99 94
+f 89 93 97
+f 89 97 90
+f 90 97 91
+f 91 97 115
+f 92 116 96
+f 94 99 95
+f 96 116 115
+f 96 115 97
+f 98 100 109
+f 98 109 114
+f 99 110 100
+f 100 110 109
+f 106 117 107
+f 106 112 111
+f 106 111 117
+f 108 118 111
+f 111 118 117
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10989739 0.12078185 -0.06366093
+v -0.10987633 0.00617443 -0.06366135
+v -0.10989739 0.06359028 -0.04439523
+v -0.10993950 0.12079251 0.08993998
+v -0.10989739 0.12079307 -0.06364589
+v -0.10208519 0.12079307 -0.06366093
+v -0.10987633 0.00617387 0.08998468
+v -0.10989739 0.02542874 0.01316174
+v -0.10989739 0.04451515 -0.02520458
+v 0.10421176 0.00617443 -0.06366135
+v -0.10991845 0.12079251 0.08998510
+v -0.10989739 0.02542871 0.02277214
+v -0.10989739 0.05406348 0.08998486
+v 0.10427493 0.12079307 -0.06366093
+v 0.10385379 0.00617387 0.08998468
+v 0.10518039 0.07313898 -0.02971639
+v 0.10518039 0.06359023 -0.02934044
+v 0.10518039 0.05428831 -0.02499398
+v 0.10518039 0.05420977 -0.02491879
+v 0.10518039 0.05175242 -0.01560919
+v 0.10435916 0.00617426 -0.01560936
+v 0.10398012 0.12079251 0.08998510
+v 0.10427493 0.12079307 -0.06352558
+v 0.10518039 0.09399806 -0.01559399
+v 0.10518039 0.09156322 -0.02458777
+v 0.10518039 0.09150711 -0.02478329
+v 0.10518039 0.08401176 -0.02864853
+v 0.10518039 0.07482207 -0.02967128
+v 0.10433810 0.00617419 0.00383703
+v 0.10518039 0.05184187 0.07074902
+v 0.10518039 0.05442258 0.08005863
+v 0.10518039 0.05905668 0.08505185
+v 0.10518039 0.06394885 0.08962394
+v 0.10518039 0.06584513 0.08998490
+v 0.10435916 0.00617426 -0.01535369
+v 0.10518039 0.07815416 0.08998495
+v 0.10518039 0.08194672 0.08881186
+v 0.10518039 0.08664820 0.08034451
+v 0.10518039 0.09171995 0.07098981
+v 0.10412753 0.12079276 0.02281760
+v 0.10423282 0.12079297 -0.03479966
+v 0.10518039 0.09376239 -0.00602873
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 10
+f 1 10 2
+f 2 7 12
+f 2 12 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 10 21
+f 2 21 35
+f 2 35 29
+f 2 29 15
+f 2 15 7
+f 3 9 4
+f 4 11 22
+f 4 22 40
+f 4 40 41
+f 4 41 23
+f 4 23 14
+f 4 14 6
+f 4 6 5
+f 4 9 8
+f 4 8 12
+f 4 12 7
+f 4 7 13
+f 4 13 11
+f 7 15 34
+f 7 34 36
+f 7 36 22
+f 7 22 11
+f 7 11 13
+f 10 14 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 16
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 16 28 27
+f 16 27 26
+f 16 26 25
+f 16 25 24
+f 16 24 42
+f 16 42 39
+f 16 39 38
+f 16 38 37
+f 16 37 36
+f 16 36 34
+f 16 34 33
+f 16 33 32
+f 16 32 31
+f 16 31 30
+f 16 30 20
+f 16 20 19
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 20 35 21
+f 20 30 35
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 23 41 39
+f 23 39 42
+f 23 42 24
+f 29 35 30
+f 39 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,289 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12803807 0.10049215 0.22429196
+v 0.12756999 0.10049212 0.23205076
+v 0.12806271 0.09222370 0.22429193
+v 0.12759462 0.02542532 0.19551064
+v 0.12702800 0.03441586 0.19516197
+v 0.12688018 0.04451495 0.19785204
+v 0.12626427 0.10049217 0.21846352
+v 0.12712654 0.09222367 0.23104818
+v 0.12638745 -0.00338713 0.20121444
+v 0.12732363 -0.00338711 0.19551054
+v 0.12412094 0.10049210 0.23672099
+v 0.12759462 0.01588559 0.19551061
+v 0.12675700 -0.00338708 0.18889750
+v 0.12668309 0.00633572 0.18886018
+v 0.12653527 0.01588562 0.18919646
+v 0.12621500 0.02542534 0.18991881
+v 0.12591937 0.03087662 0.19050418
+v 0.12631354 0.05184773 0.19921579
+v 0.10377158 0.10049233 0.17311253
+v 0.12643673 0.08531805 0.22993976
+v 0.12387458 0.09945472 0.23672099
+v 0.12264277 -0.00338715 0.20610884
+v -0.11066047 0.10049210 0.23672099
+v 0.12673236 -0.00338708 0.18877296
+v 0.12673236 -0.00320402 0.18876673
+v 0.12419485 -0.00320401 0.18397198
+v 0.12407167 0.00633573 0.18405918
+v 0.12360359 0.01588563 0.18440170
+v 0.11884883 0.01588565 0.17915238
+v 0.11931691 0.00633575 0.17859814
+v 0.10441211 0.08266381 0.17311246
+v -0.10989676 0.10049233 0.17311253
+v 0.12271668 0.09222365 0.23584294
+v 0.11796193 -0.00338717 0.21119627
+v 0.12168197 0.09222365 0.23672096
+v -0.12172207 0.07868699 0.23672091
+v 0.12419485 -0.00338707 0.18397198
+v 0.11944009 -0.00320399 0.17851715
+v 0.10470774 0.07313424 0.17311243
+v -0.10989676 -0.00338703 0.17311215
+v -0.12275678 -0.00320409 0.20696193
+v -0.12278141 0.00633565 0.20711140
+v -0.12278141 0.01588555 0.20761582
+v -0.12255969 0.02542527 0.20850631
+v -0.12265822 0.04451488 0.21718678
+v -0.12290460 0.05399357 0.22413612
+v -0.12258432 0.07501552 0.23672090
+v -0.12228868 0.07725298 0.23672090
+v 0.12106607 0.09063708 0.23672095
+v 0.11865174 0.08485019 0.23672093
+v 0.11783875 -0.00338717 0.21127098
+v 0.11951400 -0.00338705 0.17862923
+v 0.11941545 -0.00338705 0.17852338
+v 0.11167974 -0.00338703 0.17548462
+v 0.11153192 -0.00320397 0.17541612
+v 0.11153192 0.00633577 0.17533519
+v 0.10581637 0.02496774 0.17311225
+v -0.12275678 -0.00338715 0.20696815
+v 0.10505265 -0.00338703 0.17311215
+v -0.12361905 0.02542525 0.21469592
+v -0.12344658 0.04451486 0.22429175
+v -0.12327413 0.06359429 0.23388757
+v -0.12329876 0.06641145 0.23672086
+v 0.11153192 0.07808694 0.23672091
+v 0.11153192 -0.00338718 0.21428484
+v 0.10554537 0.00608151 0.17311218
+v 0.10569318 0.01544835 0.17311222
+v -0.12300314 -0.00338718 0.21469582
+v -0.12356975 0.01588552 0.21469589
+v -0.12283069 0.05682086 0.23672083
+v 0.02584779 0.04035516 0.23672077
+v 0.01362832 -0.00338723 0.22953468
+v 0.02582316 -0.00338723 0.22832042
+v 0.03535730 -0.00338722 0.22712485
+v 0.08943340 -0.00338720 0.22003855
+v -0.12194378 -0.00338720 0.21967739
+v -0.12191915 -0.00338720 0.21978325
+v -0.12263360 0.05527498 0.23672082
+v 0.01486012 0.03653113 0.23672075
+v 0.00680414 0.03453776 0.23672075
+v 0.01348050 -0.00338723 0.22954091
+v -0.11691803 -0.00338721 0.22247329
+v -0.12088443 0.04984405 0.23672080
+v 0.00680414 -0.00338723 0.22974016
+v -0.02172439 0.03177144 0.23672074
+v -0.02172439 -0.00338724 0.23043136
+v -0.10740852 -0.00338722 0.22597285
+v -0.11901209 0.04759641 0.23672079
+v -0.05027756 0.03219859 0.23672074
+v -0.05027756 -0.00338724 0.23022588
+v -0.09807146 -0.00338722 0.22711862
+v -0.10740852 0.03888047 0.23672076
+v -0.11662239 0.04514537 0.23672079
+v -0.11716439 0.04565389 0.23672079
+v -0.07885536 0.03405975 0.23672075
+v -0.07750037 -0.00338723 0.22939769
+v -0.08223050 -0.00338723 0.22896181
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 19
+f 1 19 32
+f 1 32 23
+f 1 23 11
+f 1 11 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 11 8
+f 3 10 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 8 20 9
+f 8 11 21
+f 8 21 20
+f 9 20 22
+f 9 22 34
+f 9 34 51
+f 9 51 65
+f 9 65 75
+f 9 75 74
+f 9 74 73
+f 9 73 72
+f 9 72 81
+f 9 81 84
+f 9 84 86
+f 9 86 90
+f 9 90 96
+f 9 96 97
+f 9 97 91
+f 9 91 87
+f 9 87 82
+f 9 82 77
+f 9 77 76
+f 9 76 68
+f 9 68 58
+f 9 58 40
+f 9 40 59
+f 9 59 54
+f 9 54 53
+f 9 53 52
+f 9 52 37
+f 9 37 24
+f 9 24 13
+f 9 13 10
+f 10 13 12
+f 11 23 36
+f 11 36 48
+f 11 48 47
+f 11 47 63
+f 11 63 70
+f 11 70 78
+f 11 78 83
+f 11 83 88
+f 11 88 94
+f 11 94 93
+f 11 93 92
+f 11 92 95
+f 11 95 89
+f 11 89 85
+f 11 85 80
+f 11 80 79
+f 11 79 71
+f 11 71 64
+f 11 64 50
+f 11 50 49
+f 11 49 35
+f 11 35 21
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 17
+f 17 28 19
+f 17 19 18
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 39
+f 19 39 57
+f 19 57 67
+f 19 67 66
+f 19 66 59
+f 19 59 40
+f 19 40 32
+f 20 21 33
+f 20 33 34
+f 20 34 22
+f 21 35 33
+f 23 32 36
+f 24 37 25
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 26 38 30
+f 26 30 27
+f 27 30 28
+f 28 30 29
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 36
+f 33 35 34
+f 34 35 49
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 37 52 38
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 40 58 41
+f 41 58 60
+f 41 60 42
+f 42 60 43
+f 43 60 44
+f 44 60 45
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 47 62 63
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 54 59 55
+f 55 59 66
+f 55 66 56
+f 56 66 67
+f 56 67 57
+f 58 68 69
+f 58 69 60
+f 60 69 63
+f 60 63 61
+f 61 63 62
+f 63 69 68
+f 63 68 70
+f 64 71 72
+f 64 72 73
+f 64 73 74
+f 64 74 75
+f 64 75 65
+f 68 76 70
+f 70 76 77
+f 70 77 78
+f 71 79 72
+f 72 79 80
+f 72 80 81
+f 77 82 83
+f 77 83 78
+f 80 84 81
+f 80 85 86
+f 80 86 84
+f 82 87 83
+f 83 87 88
+f 85 89 86
+f 86 89 90
+f 87 91 92
+f 87 92 93
+f 87 93 94
+f 87 94 88
+f 89 95 90
+f 90 95 96
+f 91 97 92
+f 92 97 96
+f 92 96 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,367 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06352955 0.20293132 0.18795410
+v 0.06224644 0.20293132 0.18795410
+v 0.06144347 0.20229709 0.19155511
+v 0.08297478 0.20207680 0.18795409
+v 0.05481272 0.20291129 0.18795410
+v 0.05689052 0.20229709 0.19155511
+v 0.04448994 0.19517381 0.20581127
+v 0.06067361 0.19268368 0.21022580
+v 0.06388551 0.19489342 0.20578852
+v 0.08297478 0.19933964 0.19550883
+v 0.08297478 0.20168292 0.18958678
+v 0.08487046 0.20194328 0.18795409
+v 0.04448994 0.20263757 0.18795409
+v 0.04448994 0.20073491 0.19421749
+v 0.04448994 0.20046786 0.19507079
+v 0.04448994 0.20028094 0.19546901
+v 0.04448994 0.19490677 0.20632896
+v 0.08297478 0.19182915 0.20903682
+v 0.08297478 0.19486005 0.20424116
+v 0.05740376 0.19268368 0.21022580
+v 0.04448994 0.18897852 0.21450376
+v 0.04448994 0.18379797 0.22044288
+v 0.08876944 0.18319045 0.21978865
+v 0.09248631 0.19417243 0.20327404
+v 0.09248631 0.19792434 0.19550883
+v 0.09267670 0.20044120 0.18795409
+v 0.04448994 0.13473666 0.18795384
+v 0.09248631 0.19126172 0.20807541
+v 0.04448994 0.17753593 0.22649576
+v 0.09248631 0.17228863 0.22836736
+v 0.10200611 0.17669478 0.22261028
+v 0.11152591 0.17533956 0.22135305
+v 0.10200611 0.18146141 0.21783739
+v 0.10200611 0.18530677 0.21304172
+v 0.09216346 0.18595431 0.21520917
+v 0.05990374 0.17350365 0.22920931
+v 0.10703091 0.19253684 0.20048654
+v 0.10200611 0.19556107 0.19550882
+v 0.10200611 0.19804453 0.18795408
+v 0.04448994 0.13473645 0.24606513
+v 0.10267664 0.13473666 0.18795384
+v 0.11152591 0.18409175 0.21151712
+v 0.04448994 0.16930449 0.23250881
+v 0.09248631 0.16752868 0.23149051
+v 0.10200611 0.16625357 0.23070544
+v 0.10200611 0.17101353 0.22740595
+v 0.11152591 0.18011287 0.21631846
+v 0.11152591 0.16958489 0.22614871
+v 0.11640999 0.16392369 0.22917514
+v 0.11714674 0.17411120 0.22023235
+v 0.11338021 0.19128845 0.19746007
+v 0.11073122 0.19344478 0.19475788
+v 0.11668316 0.18319049 0.21031677
+v 0.11134379 0.19532075 0.18795407
+v 0.09248631 0.13473645 0.24416508
+v 0.04448994 0.13995035 0.24513219
+v 0.12487019 0.16354331 0.18795395
+v 0.12187353 0.13473658 0.20991269
+v 0.04448994 0.15593256 0.23994974
+v 0.08951447 0.15471085 0.23889162
+v 0.09261048 0.15834926 0.23665592
+v 0.10200611 0.15903689 0.23490377
+v 0.11152591 0.15903689 0.23323695
+v 0.11152591 0.16481827 0.22976680
+v 0.11668316 0.14534452 0.23894278
+v 0.11846295 0.15903690 0.23067697
+v 0.12541655 0.15355596 0.22864035
+v 0.12322286 0.15903692 0.22685978
+v 0.12636025 0.16458463 0.22016974
+v 0.11995301 0.16743526 0.22339532
+v 0.12349603 0.17094013 0.21700678
+v 0.12008546 0.17720885 0.21366179
+v 0.11852918 0.18463919 0.20510582
+v 0.11647621 0.19256359 0.19106015
+v 0.12629403 0.17394434 0.21060687
+v 0.12328908 0.18042669 0.20510580
+v 0.11694807 0.19291075 0.18795406
+v 0.10200611 0.13473646 0.24347103
+v 0.09248631 0.13995036 0.24321506
+v 0.04448994 0.14949026 0.24261209
+v 0.12536688 0.16463817 0.18795395
+v 0.12572284 0.13473656 0.21516346
+v 0.12413344 0.13473657 0.21254092
+v 0.09261048 0.15017790 0.24017158
+v 0.10200611 0.14807497 0.23993834
+v 0.09586377 0.15381629 0.23849340
+v 0.10200611 0.15284160 0.23808949
+v 0.11152591 0.15125942 0.23735563
+v 0.11799938 0.13995037 0.23977901
+v 0.12275928 0.13995038 0.23622920
+v 0.12104572 0.14945024 0.23383992
+v 0.11152591 0.14648610 0.23939790
+v 0.11152591 0.13995036 0.24141740
+v 0.11446464 0.13473646 0.24180421
+v 0.12673276 0.14719379 0.23016493
+v 0.12732051 0.15903693 0.22206410
+v 0.12733707 0.16809620 0.21416237
+v 0.12522616 0.18218916 0.19895620
+v 0.12085532 0.18742977 0.19500818
+v 0.12641820 0.18357777 0.19256195
+v 0.12175763 0.18877834 0.18795404
+v 0.12719634 0.17565339 0.20510579
+v 0.11152591 0.13473646 0.24254376
+v 0.10200611 0.13995036 0.24243000
+v 0.12738674 0.16931799 0.18795397
+v 0.12671621 0.13473655 0.21733091
+v 0.11898447 0.13473647 0.24039339
+v 0.12374438 0.13473648 0.23692321
+v 0.12591324 0.13473649 0.23474438
+v 0.12753575 0.13995040 0.23142782
+v 0.12798276 0.15002441 0.22498243
+v 0.12905891 0.15903696 0.21470276
+v 0.12894301 0.16858358 0.20510576
+v 0.12772614 0.17865092 0.19565668
+v 0.12718806 0.18319057 0.18795402
+v 0.12684866 0.18413857 0.18795403
+v 0.12833871 0.17574024 0.18795400
+v 0.12864501 0.13473653 0.22429402
+v 0.12785859 0.13473654 0.22061336
+v 0.12773441 0.13473650 0.23212185
+v 0.12835528 0.13473651 0.22888490
+v 0.12890163 0.13995043 0.22429404
+v 0.12832216 0.17823036 0.18795400
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 26
+f 1 26 39
+f 1 39 54
+f 1 54 77
+f 1 77 101
+f 1 101 116
+f 1 116 115
+f 1 115 123
+f 1 123 117
+f 1 117 105
+f 1 105 81
+f 1 81 57
+f 1 57 41
+f 1 41 27
+f 1 27 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 15
+f 7 15 14
+f 7 14 13
+f 7 13 27
+f 7 27 40
+f 7 40 56
+f 7 56 80
+f 7 80 59
+f 7 59 43
+f 7 43 29
+f 7 29 22
+f 7 22 21
+f 7 21 17
+f 7 17 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 17 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 18
+f 9 19 10
+f 10 19 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 17 21 20
+f 18 23 28
+f 18 28 19
+f 19 28 24
+f 22 29 23
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 28
+f 23 29 36
+f 23 36 30
+f 24 28 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 27 41 58
+f 27 58 83
+f 27 83 82
+f 27 82 106
+f 27 106 119
+f 27 119 118
+f 27 118 121
+f 27 121 120
+f 27 120 109
+f 27 109 108
+f 27 108 107
+f 27 107 94
+f 27 94 103
+f 27 103 78
+f 27 78 55
+f 27 55 40
+f 28 35 34
+f 28 34 42
+f 28 42 37
+f 29 43 36
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 30 36 44
+f 31 46 32
+f 32 47 33
+f 32 46 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 47
+f 33 47 42
+f 33 42 34
+f 36 43 44
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 37 42 53
+f 37 53 51
+f 38 52 39
+f 39 52 54
+f 40 55 56
+f 41 57 58
+f 42 47 53
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 48
+f 47 50 53
+f 48 64 49
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 49 64 63
+f 49 63 65
+f 50 70 69
+f 50 69 71
+f 50 71 72
+f 50 72 53
+f 51 53 73
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 74 54
+f 53 72 75
+f 53 75 76
+f 53 76 73
+f 54 74 77
+f 55 78 79
+f 55 79 56
+f 56 79 80
+f 57 81 82
+f 57 82 83
+f 57 83 58
+f 59 80 60
+f 60 84 85
+f 60 85 86
+f 60 86 61
+f 60 80 84
+f 61 86 87
+f 61 87 62
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 65
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 65 88 92
+f 65 92 93
+f 65 93 94
+f 65 94 89
+f 66 91 67
+f 67 95 96
+f 67 96 69
+f 67 69 68
+f 67 91 95
+f 69 75 71
+f 69 96 97
+f 69 97 75
+f 71 75 72
+f 73 76 98
+f 73 98 99
+f 73 99 74
+f 74 99 100
+f 74 100 101
+f 74 101 77
+f 75 97 102
+f 75 102 98
+f 75 98 76
+f 78 103 104
+f 78 104 79
+f 79 104 84
+f 79 84 80
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 84 104 85
+f 85 104 93
+f 85 93 92
+f 85 92 86
+f 86 92 87
+f 87 92 88
+f 89 94 107
+f 89 107 108
+f 89 108 90
+f 90 108 95
+f 90 95 91
+f 93 103 94
+f 93 104 103
+f 95 108 109
+f 95 109 110
+f 95 110 111
+f 95 111 96
+f 96 111 112
+f 96 112 97
+f 97 112 113
+f 97 113 102
+f 98 102 100
+f 98 100 99
+f 100 102 114
+f 100 114 115
+f 100 115 116
+f 100 116 101
+f 102 113 114
+f 105 117 118
+f 105 118 119
+f 105 119 106
+f 109 120 110
+f 110 120 121
+f 110 121 122
+f 110 122 111
+f 111 122 112
+f 112 122 113
+f 113 122 117
+f 113 117 123
+f 113 123 114
+f 114 123 115
+f 117 122 118
+f 118 122 121
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12413619 0.10050226 0.23672720
+v 0.12405286 0.10050226 0.23685462
+v 0.12388620 0.09945402 0.23672720
+v 0.05320645 0.10050226 0.23672720
+v 0.12341398 0.10050226 0.23738780
+v 0.11796960 0.09222623 0.23985589
+v 0.12168483 0.09222624 0.23672717
+v 0.05320645 0.07016872 0.23672709
+v 0.05320645 0.10050223 0.24471394
+v 0.11928902 0.10050225 0.24076201
+v 0.11153217 0.10050224 0.24312144
+v 0.11676822 0.08652774 0.23900684
+v 0.12106678 0.09063755 0.23672716
+v 0.09246989 0.07278189 0.23672710
+v 0.08928243 0.07766078 0.23877618
+v 0.05320645 0.07692731 0.23904903
+v 0.05320645 0.09958169 0.24454116
+v 0.09249072 0.10050223 0.24445518
+v 0.11026135 0.10050224 0.24323088
+v 0.10201144 0.09222622 0.24220985
+v 0.11153217 0.09222622 0.24138818
+v 0.11153217 0.08535775 0.23938521
+v 0.11153217 0.08058873 0.23765902
+v 0.11153217 0.07809434 0.23672712
+v 0.11866403 0.08485888 0.23672714
+v 0.09631012 0.07361929 0.23672710
+v 0.09562957 0.07821608 0.23858153
+v 0.09246989 0.08191312 0.23989336
+v 0.09249072 0.09222622 0.24280322
+v 0.05320645 0.08268519 0.24075411
+v 0.05320645 0.09228264 0.24317066
+v 0.10074757 0.10050223 0.24394388
+v 0.10201144 0.10050223 0.24386492
+v 0.10201144 0.08389675 0.23980816
+v 0.10201144 0.07912475 0.23828053
+v 0.10591418 0.07619683 0.23672711
+v 0.10201144 0.07490211 0.23672711
+v 0.05320645 0.09100575 0.24286028
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 25
+f 1 25 24
+f 1 24 36
+f 1 36 37
+f 1 37 26
+f 1 26 14
+f 1 14 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 32
+f 1 32 33
+f 1 33 19
+f 1 19 11
+f 1 11 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 4 8 16
+f 4 16 30
+f 4 30 38
+f 4 38 31
+f 4 31 17
+f 4 17 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 9 17 18
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 17 31 18
+f 18 29 32
+f 18 31 29
+f 19 33 20
+f 20 34 21
+f 20 33 32
+f 20 32 29
+f 20 29 28
+f 20 28 34
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 36 24
+f 23 35 37
+f 23 37 36
+f 26 37 27
+f 27 37 35
+f 27 35 34
+f 27 34 28
+f 29 31 38
+f 29 38 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10518039 0.05184053 0.07075285
+v 0.10518039 0.05200843 0.06150531
+v 0.11725368 0.05784878 0.06404462
+v 0.11727274 0.05783314 0.07075287
+v 0.11663756 0.05847728 0.07604620
+v 0.10518039 0.05442103 0.08005935
+v 0.10518039 0.05204357 0.06115158
+v 0.12010091 0.06359932 0.07075289
+v 0.10518039 0.05440161 0.05202618
+v 0.11482886 0.06023023 0.05764799
+v 0.11865745 0.06348615 0.06097054
+v 0.11780471 0.06359929 0.07773064
+v 0.10518039 0.06396232 0.08963537
+v 0.10518039 0.05904723 0.08505371
+v 0.12003739 0.07313679 0.06116008
+v 0.12140304 0.07313675 0.07075293
+v 0.10518039 0.05456167 0.05190406
+v 0.11717270 0.06659374 0.05547930
+v 0.11852406 0.07313672 0.07872871
+v 0.11343780 0.07313670 0.08352935
+v 0.10518039 0.06584795 0.08998490
+v 0.11780154 0.08001561 0.06116010
+v 0.11715841 0.07313681 0.05549197
+v 0.11656610 0.07827054 0.05608154
+v 0.11857487 0.08112040 0.07075296
+v 0.11759510 0.07974228 0.07737698
+v 0.10518039 0.06359941 0.04752035
+v 0.10518039 0.07313684 0.04696453
+v 0.10518039 0.08195188 0.08882271
+v 0.10518039 0.07815720 0.08998495
+v 0.10634595 0.07313668 0.08998493
+v 0.10518039 0.09126688 0.06148862
+v 0.10518039 0.09136838 0.06197289
+v 0.10518039 0.07499514 0.04717088
+v 0.10518039 0.08261960 0.05147463
+v 0.10518039 0.08742539 0.05678482
+v 0.10518039 0.09171971 0.07086670
+v 0.10518039 0.09171971 0.07099302
+v 0.10518039 0.08664840 0.08035003
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 13
+f 1 13 21
+f 1 21 30
+f 1 30 29
+f 1 29 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 33
+f 1 33 32
+f 1 32 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 28
+f 1 28 27
+f 1 27 17
+f 1 17 9
+f 1 9 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 4
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 8
+f 4 8 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 8 12
+f 8 11 15
+f 8 15 16
+f 8 16 12
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 18 15
+f 12 16 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 15 22 16
+f 15 18 23
+f 15 23 24
+f 15 24 22
+f 16 25 26
+f 16 26 19
+f 16 22 25
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 23
+f 19 26 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 30
+f 22 24 32
+f 22 32 33
+f 22 33 25
+f 23 28 34
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 32
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 25 33 37
+f 26 38 39
+f 26 39 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,451 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01219543 0.11633963 -0.20070510
+v -0.01219543 0.11633924 -0.09640366
+v -0.01219543 0.19048955 -0.20070483
+v 0.10459356 0.11633963 -0.20070510
+v -0.01219543 0.16135035 -0.09640350
+v 0.10365628 0.11633924 -0.09640366
+v -0.01219543 0.19146907 -0.19833620
+v 0.00377294 0.20101717 -0.19985738
+v 0.00412008 0.20087453 -0.20070479
+v 0.10601683 0.15961990 -0.20070494
+v 0.10601683 0.13709021 -0.10125316
+v 0.10601683 0.13606310 -0.09640359
+v 0.10409599 0.11633930 -0.11158536
+v -0.01219543 0.17903915 -0.12149867
+v 0.01116700 0.17177337 -0.09640346
+v 0.01078515 0.19293335 -0.12530681
+v -0.01219543 0.19158320 -0.19804011
+v 0.00199097 0.20205374 -0.19346616
+v 0.00689719 0.20320447 -0.19717224
+v 0.00848246 0.20285263 -0.20070478
+v 0.10601683 0.20662811 -0.20070477
+v 0.10601683 0.16879672 -0.09640347
+v -0.01219543 0.19135476 -0.14764546
+v 0.01400196 0.20114058 -0.13714993
+v 0.01027601 0.20264320 -0.14355136
+v 0.01335397 0.17265781 -0.09640346
+v 0.01633936 0.19408405 -0.12367327
+v 0.01683693 0.19898176 -0.13146318
+v -0.01219543 0.19279095 -0.19415024
+v 0.00682777 0.20520152 -0.17874390
+v 0.00682777 0.20464047 -0.18834094
+v -0.01219543 0.19419843 -0.18895354
+v -0.01219543 0.19590069 -0.17874393
+v 0.01633936 0.20777878 -0.18834093
+v 0.01633936 0.20581024 -0.19793796
+v 0.01633936 0.20494483 -0.20070478
+v 0.10601683 0.20751254 -0.19793796
+v 0.10200159 0.20743648 -0.20070477
+v 0.10601683 0.19184920 -0.12269316
+v 0.10225616 0.17028979 -0.09640346
+v -0.01219543 0.19338043 -0.15245418
+v 0.02034303 0.20220571 -0.13511822
+v 0.01683693 0.20334694 -0.14035574
+v 0.01633936 0.20629508 -0.14995277
+v 0.00862131 0.20363225 -0.14995278
+v 0.01916275 0.17433156 -0.09640345
+v 0.02339785 0.19184918 -0.11716975
+v 0.02629067 0.19501603 -0.12069205
+v 0.02586253 0.20027512 -0.12911496
+v 0.00682777 0.20526806 -0.16914686
+v 0.01633936 0.20894845 -0.16914684
+v 0.01633936 0.20871073 -0.17874388
+v -0.01219543 0.19594821 -0.16917752
+v 0.03174074 0.21135454 -0.18113291
+v 0.02586253 0.20949059 -0.18834092
+v 0.02586253 0.20742694 -0.19793796
+v 0.02570053 0.20647596 -0.20070477
+v 0.10601683 0.20947156 -0.18797336
+v 0.10200159 0.20831138 -0.19793795
+v 0.09224700 0.20910073 -0.20070476
+v 0.10601683 0.19348494 -0.12465339
+v 0.09248999 0.19151633 -0.11746584
+v 0.10200159 0.19002326 -0.11913000
+v 0.09210814 0.17304772 -0.09640345
+v -0.01219543 0.19498766 -0.15958047
+v 0.02586253 0.20278581 -0.13391348
+v 0.02586253 0.20533453 -0.14036595
+v 0.02586253 0.20816855 -0.14995277
+v 0.01633936 0.20818762 -0.15954980
+v 0.00619134 0.20416486 -0.16022365
+v 0.02571210 0.17600534 -0.09640344
+v 0.02975048 0.19263851 -0.11611815
+v 0.03538570 0.20124516 -0.12732828
+v 0.03103489 0.21144959 -0.16616562
+v 0.03034062 0.21157323 -0.17256706
+v 0.03034062 0.21157324 -0.17474169
+v 0.02664938 0.21066029 -0.17826401
+v 0.03509641 0.21204876 -0.17826400
+v 0.03808181 0.21182054 -0.18533927
+v 0.03509641 0.21087906 -0.18846342
+v 0.03538570 0.20882492 -0.19793795
+v 0.02860492 0.20691342 -0.20070477
+v 0.10601683 0.21005167 -0.18201096
+v 0.08871776 0.21171596 -0.19389494
+v 0.10133046 0.21044160 -0.18766707
+v 0.09770864 0.21159231 -0.18401202
+v 0.09213128 0.21011830 -0.19743768
+v 0.08295526 0.20938603 -0.20070476
+v 0.10601683 0.19773596 -0.13093229
+v 0.10496384 0.20163510 -0.13624127
+v 0.09248999 0.20011346 -0.12895161
+v 0.10200159 0.19402701 -0.12392851
+v 0.09248999 0.19533939 -0.12226433
+v 0.08296683 0.19586244 -0.12169259
+v 0.08296683 0.19200133 -0.11689408
+v 0.06150209 0.19290480 -0.11583229
+v 0.03899594 0.17723215 -0.09640344
+v 0.03538570 0.20366072 -0.13211658
+v 0.03538570 0.20704634 -0.14036594
+v 0.03607997 0.21012763 -0.15070827
+v 0.03971336 0.21159220 -0.15441435
+v 0.02586253 0.20988040 -0.15954979
+v 0.02862807 0.17644280 -0.09640344
+v 0.03538570 0.19309499 -0.11555663
+v 0.03538570 0.19712729 -0.12117190
+v 0.04489729 0.20123564 -0.12738954
+v 0.06393206 0.20378436 -0.13226973
+v 0.03774624 0.21193457 -0.15954978
+v 0.03467985 0.21215335 -0.16927956
+v 0.06393206 0.21340870 -0.17874387
+v 0.05887541 0.21158283 -0.19340488
+v 0.03538570 0.20790247 -0.20070477
+v 0.10601683 0.21036550 -0.17874388
+v 0.09213128 0.21203928 -0.18766706
+v 0.06382792 0.20939553 -0.20070476
+v 0.08610264 0.21171596 -0.19389494
+v 0.08296683 0.21315193 -0.17874387
+v 0.10315872 0.21093610 -0.17874388
+v 0.09248999 0.21270496 -0.17874387
+v 0.10601683 0.20149243 -0.13649651
+v 0.10601683 0.20187284 -0.13726224
+v 0.09248999 0.20603828 -0.14036594
+v 0.09248999 0.20296650 -0.13375012
+v 0.08296683 0.20062699 -0.12812463
+v 0.06393206 0.20108348 -0.12747122
+v 0.04489729 0.19699414 -0.12117190
+v 0.03538570 0.17744135 -0.09640344
+v 0.06393206 0.20739822 -0.14036594
+v 0.06393206 0.21035586 -0.14924830
+v 0.05813485 0.21173485 -0.15386303
+v 0.06393206 0.21258125 -0.15954978
+v 0.06393206 0.21348475 -0.16914683
+v 0.08296683 0.20341346 -0.13292314
+v 0.08296683 0.20682761 -0.14036594
+v 0.06377006 0.21221997 -0.18899431
+v 0.10601683 0.21035594 -0.17245476
+v 0.08296683 0.21318042 -0.16914683
+v 0.09248999 0.21272395 -0.16914683
+v 0.10310086 0.21092654 -0.16914684
+v 0.10601683 0.20351810 -0.14101937
+v 0.10200159 0.20772159 -0.14995277
+v 0.09192300 0.20984233 -0.15059597
+v 0.08838219 0.21165877 -0.15422037
+v 0.10601683 0.20690372 -0.14995277
+v 0.10601683 0.21033692 -0.16914684
+v 0.09192300 0.21202017 -0.16030530
+v 0.09763921 0.21158272 -0.16400118
+v 0.10601683 0.20789278 -0.15399578
+v 0.10601683 0.20930980 -0.15995817
+v 0.10129574 0.21031786 -0.16030531
+v 0.10601683 0.20981384 -0.16437894
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 23
+f 1 23 41
+f 1 41 65
+f 1 65 53
+f 1 53 33
+f 1 33 32
+f 1 32 29
+f 1 29 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 20
+f 1 20 36
+f 1 36 57
+f 1 57 82
+f 1 82 112
+f 1 112 115
+f 1 115 88
+f 1 88 60
+f 1 60 38
+f 1 38 21
+f 1 21 10
+f 1 10 4
+f 1 4 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 22
+f 2 22 40
+f 2 40 64
+f 2 64 97
+f 2 97 127
+f 2 127 103
+f 2 103 71
+f 2 71 46
+f 2 46 26
+f 2 26 15
+f 2 15 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 5 15 16
+f 5 16 14
+f 6 13 12
+f 7 17 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 8 17 18
+f 10 21 37
+f 10 37 58
+f 10 58 83
+f 10 83 113
+f 10 113 136
+f 10 136 145
+f 10 145 151
+f 10 151 149
+f 10 149 148
+f 10 148 144
+f 10 144 140
+f 10 140 121
+f 10 121 120
+f 10 120 89
+f 10 89 61
+f 10 61 39
+f 10 39 22
+f 10 22 12
+f 10 12 11
+f 14 16 24
+f 14 24 25
+f 14 25 23
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 24
+f 17 29 18
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 18 29 32
+f 18 32 33
+f 18 33 30
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 19 31 34
+f 20 35 36
+f 21 38 37
+f 22 39 40
+f 23 25 41
+f 24 28 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 41
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 28
+f 28 49 42
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 30 33 50
+f 31 52 34
+f 33 53 50
+f 34 52 54
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 37 38 59
+f 37 59 58
+f 38 60 59
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 63 62
+f 40 62 64
+f 41 45 65
+f 42 49 66
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 44
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 45
+f 45 69 70
+f 45 70 65
+f 46 71 47
+f 47 71 72
+f 47 72 48
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 49 73 66
+f 50 70 69
+f 50 69 51
+f 50 53 70
+f 51 69 74
+f 51 74 75
+f 51 75 76
+f 51 76 52
+f 52 76 77
+f 52 77 54
+f 53 65 70
+f 54 77 76
+f 54 76 78
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 58 59 84
+f 58 84 85
+f 58 85 86
+f 58 86 83
+f 59 60 87
+f 59 87 84
+f 60 88 84
+f 60 84 87
+f 61 89 90
+f 61 90 91
+f 61 91 92
+f 61 92 62
+f 62 93 94
+f 62 94 95
+f 62 95 64
+f 62 92 93
+f 64 95 96
+f 64 96 97
+f 66 73 98
+f 66 98 99
+f 66 99 67
+f 67 99 68
+f 68 99 100
+f 68 100 101
+f 68 101 69
+f 69 101 102
+f 69 102 74
+f 71 103 104
+f 71 104 72
+f 72 104 105
+f 72 105 73
+f 73 105 106
+f 73 106 107
+f 73 107 98
+f 74 102 108
+f 74 108 109
+f 74 109 75
+f 75 109 76
+f 76 109 78
+f 78 109 110
+f 78 110 79
+f 79 81 80
+f 79 110 111
+f 79 111 81
+f 81 112 82
+f 81 111 112
+f 83 86 113
+f 84 114 85
+f 84 88 115
+f 84 115 116
+f 84 116 110
+f 84 110 117
+f 84 117 114
+f 85 114 86
+f 86 118 113
+f 86 114 119
+f 86 119 118
+f 89 120 90
+f 90 120 121
+f 90 121 122
+f 90 122 123
+f 90 123 91
+f 91 123 124
+f 91 124 93
+f 91 93 92
+f 93 124 94
+f 94 124 96
+f 94 96 95
+f 96 125 126
+f 96 126 104
+f 96 104 127
+f 96 127 97
+f 96 124 125
+f 98 107 128
+f 98 128 99
+f 99 101 100
+f 99 128 129
+f 99 129 130
+f 99 130 101
+f 101 108 102
+f 101 130 131
+f 101 131 132
+f 101 132 108
+f 103 127 104
+f 104 126 105
+f 105 126 125
+f 105 125 106
+f 106 125 107
+f 107 125 133
+f 107 133 134
+f 107 134 128
+f 108 132 109
+f 109 132 110
+f 110 135 111
+f 110 132 117
+f 110 116 135
+f 111 115 112
+f 111 135 116
+f 111 116 115
+f 113 118 136
+f 114 117 119
+f 117 137 119
+f 117 132 137
+f 118 119 138
+f 118 138 139
+f 118 139 136
+f 119 137 138
+f 121 140 122
+f 122 141 142
+f 122 142 143
+f 122 143 134
+f 122 134 133
+f 122 133 123
+f 122 140 144
+f 122 144 141
+f 123 133 124
+f 124 133 125
+f 128 134 143
+f 128 143 129
+f 129 143 130
+f 130 143 131
+f 131 143 137
+f 131 137 132
+f 136 139 145
+f 137 143 146
+f 137 146 138
+f 138 146 147
+f 138 147 139
+f 139 147 145
+f 141 143 142
+f 141 144 143
+f 143 144 148
+f 143 148 149
+f 143 149 150
+f 143 150 146
+f 145 147 151
+f 146 150 147
+f 147 150 149
+f 147 149 151
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11729902 -0.16085734 0.01409077
+v -0.12162869 -0.16085740 0.03025014
+v -0.10988355 -0.11773652 0.01409093
+v 0.08645884 -0.16085734 0.01409077
+v -0.12227456 -0.16085741 0.03393522
+v -0.12217888 -0.15928631 0.03471532
+v -0.10988355 -0.11771544 0.02277613
+v -0.10907025 -0.11771541 0.01409093
+v -0.12213103 -0.15017228 0.04545856
+v -0.12186790 -0.14132009 0.05589717
+v -0.12225064 -0.14043741 0.06114989
+v -0.12129379 -0.13304234 0.08034799
+v -0.12136556 -0.13289877 0.08993959
+v 0.12152681 -0.13696984 0.01409086
+v 0.08808546 -0.16085735 0.01692888
+v -0.12251377 -0.16085742 0.03661730
+v -0.12253768 -0.15602587 0.04214494
+v -0.10993140 -0.11771566 0.08034805
+v 0.12155073 -0.11771541 0.01409093
+v -0.12232241 -0.14673869 0.05224179
+v -0.12282474 -0.14636283 0.06114987
+v -0.12248985 -0.13906485 0.07074893
+v -0.12244200 -0.13781055 0.08034797
+v -0.12248985 -0.13767120 0.08993957
+v -0.12248985 -0.13767542 0.08998415
+v -0.12136556 -0.13292411 0.08998417
+v -0.12134164 -0.13288188 0.08998417
+v -0.10993140 -0.11771569 0.08998423
+v 0.12155073 -0.13654328 0.01409086
+v 0.12155073 -0.13683472 0.02277606
+v 0.09803653 -0.16085744 0.04196661
+v 0.09782124 -0.16085742 0.03568117
+v -0.12256160 -0.16085744 0.04195918
+v 0.12155073 -0.11771548 0.03221171
+v -0.12253768 -0.16085746 0.04666211
+v -0.12248985 -0.14436950 0.08998413
+v 0.10607394 -0.11771569 0.08998423
+v 0.12155073 -0.13433450 0.03001249
+v 0.11136045 -0.13682652 0.08998416
+v 0.10848994 -0.14303069 0.08998413
+v 0.09748635 -0.16085746 0.04710046
+v 0.10798760 -0.12080299 0.08993964
+v 0.10798760 -0.12082832 0.08998422
+v 0.11085811 -0.12731967 0.08998419
+v 0.12155073 -0.12728146 0.03253114
+v -0.12225064 -0.16085747 0.04943335
+v -0.12045658 -0.14913770 0.08998411
+v 0.10200740 -0.14689931 0.08998412
+v 0.09428095 -0.15024002 0.08998411
+v 0.08952071 -0.15174776 0.08998410
+v 0.09248689 -0.16085748 0.05083011
+v -0.12167654 -0.16085748 0.05174395
+v -0.11569632 -0.15289653 0.08998410
+v 0.08296639 -0.15265578 0.08998410
+v 0.08509535 -0.16085749 0.05499812
+v -0.12019344 -0.16085749 0.05432945
+v -0.11567240 -0.15291342 0.08998410
+v 0.06392539 -0.15522361 0.08998409
+v 0.07562269 -0.16085750 0.05843802
+v -0.11749038 -0.16085750 0.05761333
+v -0.10739579 -0.15522361 0.08998409
+v -0.05029670 -0.15845028 0.08998408
+v 0.06392539 -0.16085752 0.06224940
+v 0.06827898 -0.16085751 0.06086750
+v -0.11564849 -0.16085751 0.05953017
+v -0.10737186 -0.15522784 0.08998409
+v -0.07883428 -0.15841649 0.08998408
+v -0.07883428 -0.16085755 0.07005048
+v -0.05029670 -0.16085755 0.07003562
+v -0.11014668 -0.16085752 0.06251686
+v -0.08835478 -0.15772808 0.08998408
+v -0.08830695 -0.15773230 0.08998408
+v -0.10739579 -0.16085752 0.06360158
+v -0.09775569 -0.16085753 0.06629853
+v -0.08835478 -0.16085754 0.06861656
+v -0.08565172 -0.16085754 0.06905491
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 29
+f 1 29 14
+f 1 14 4
+f 1 4 15
+f 1 15 32
+f 1 32 31
+f 1 31 41
+f 1 41 51
+f 1 51 55
+f 1 55 59
+f 1 59 64
+f 1 64 63
+f 1 63 69
+f 1 69 68
+f 1 68 76
+f 1 76 75
+f 1 75 74
+f 1 74 73
+f 1 73 70
+f 1 70 65
+f 1 65 60
+f 1 60 56
+f 1 56 52
+f 1 52 46
+f 1 46 35
+f 1 35 33
+f 1 33 16
+f 1 16 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 7
+f 4 14 15
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 9
+f 7 13 18
+f 7 18 28
+f 7 28 37
+f 7 37 34
+f 7 34 19
+f 7 19 8
+f 9 17 20
+f 9 20 10
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 18
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 16 33 21
+f 16 21 17
+f 17 21 20
+f 19 34 45
+f 19 45 38
+f 19 38 30
+f 19 30 29
+f 21 33 35
+f 21 35 36
+f 21 36 25
+f 21 25 24
+f 21 24 22
+f 22 24 23
+f 25 36 47
+f 25 47 53
+f 25 53 57
+f 25 57 61
+f 25 61 66
+f 25 66 71
+f 25 71 72
+f 25 72 67
+f 25 67 62
+f 25 62 58
+f 25 58 54
+f 25 54 50
+f 25 50 49
+f 25 49 48
+f 25 48 40
+f 25 40 39
+f 25 39 44
+f 25 44 43
+f 25 43 37
+f 25 37 28
+f 25 28 27
+f 25 27 26
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 39
+f 34 39 45
+f 34 37 42
+f 35 46 36
+f 36 46 47
+f 37 43 42
+f 38 45 39
+f 40 48 41
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 46 52 47
+f 47 52 53
+f 50 54 51
+f 51 54 55
+f 52 56 57
+f 52 57 53
+f 54 58 55
+f 55 58 59
+f 56 60 57
+f 57 60 61
+f 58 62 63
+f 58 63 64
+f 58 64 59
+f 60 65 61
+f 61 65 66
+f 62 67 68
+f 62 68 69
+f 62 69 63
+f 65 70 71
+f 65 71 66
+f 67 72 70
+f 67 70 73
+f 67 73 74
+f 67 74 75
+f 67 75 76
+f 67 76 68
+f 70 72 71
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,241 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06352559 0.20292741 0.18794842
+v 0.06434497 0.20317244 0.18653880
+v 0.06224902 0.20292741 0.18794842
+v 0.08297093 0.20206989 0.18794841
+v 0.08297093 0.20283556 0.18478398
+v 0.06394122 0.20478547 0.17630715
+v 0.05399589 0.20315201 0.18651961
+v 0.05481526 0.20290700 0.18794842
+v 0.08485906 0.20193717 0.18794841
+v 0.08968626 0.20260076 0.18376752
+v 0.08297093 0.20400960 0.17630715
+v 0.06394122 0.20469363 0.16670839
+v 0.04448993 0.20455066 0.17630715
+v 0.04448993 0.20452005 0.17671949
+v 0.04448993 0.20302952 0.18649086
+v 0.04448993 0.20280492 0.18738264
+v 0.04448993 0.20264158 0.18794841
+v 0.04448993 0.20293764 0.18692236
+v 0.09267876 0.20043647 0.18794841
+v 0.09117657 0.20303976 0.17630715
+v 0.09270845 0.20090608 0.18653879
+v 0.10201252 0.19804762 0.18794840
+v 0.10201252 0.19871121 0.18590590
+v 0.10201252 0.20022214 0.17630714
+v 0.09085001 0.20291729 0.16670839
+v 0.08297093 0.20382588 0.16670839
+v 0.04448993 0.20435674 0.16670839
+v 0.04448993 0.20437715 0.16712072
+v 0.08297093 0.20265190 0.15911375
+v 0.06312184 0.20291732 0.15658222
+v 0.04448993 0.10050245 0.18794804
+v 0.10514753 0.19710840 0.18794839
+v 0.10514753 0.19778219 0.18590590
+v 0.10514753 0.19923187 0.17630713
+v 0.10201252 0.19999758 0.16670837
+v 0.08924688 0.20243749 0.15987130
+v 0.04448993 0.20295816 0.15903705
+v 0.08297093 0.20142686 0.15431916
+v 0.05940496 0.20198834 0.15228626
+v 0.05907840 0.20198834 0.15228626
+v 0.04448993 0.10050281 0.08998502
+v 0.10377003 0.10050245 0.18794804
+v 0.10514753 0.14864719 0.18794822
+v 0.10514753 0.19898690 0.16670837
+v 0.10201252 0.19829274 0.15711919
+v 0.09244720 0.20073264 0.15685070
+v 0.09248876 0.19747607 0.14752043
+v 0.04448993 0.20288670 0.15869184
+v 0.08297093 0.19865008 0.14752043
+v 0.06312184 0.19990575 0.14846017
+v 0.06394122 0.19479118 0.13918743
+v 0.04448993 0.19434199 0.13992579
+v 0.04448993 0.19860924 0.14752043
+v 0.04448993 0.19874196 0.14778892
+v 0.04448993 0.20147788 0.15388765
+v 0.04448993 0.20154935 0.15409861
+v 0.10346128 0.10050281 0.08998502
+v 0.04448993 0.16355241 0.08998525
+v 0.10384722 0.10050245 0.18719048
+v 0.10393628 0.10050249 0.17630677
+v 0.10514753 0.12809715 0.10914430
+v 0.10514753 0.19720039 0.15697535
+v 0.10514753 0.19632244 0.15396435
+v 0.10232128 0.19460740 0.14689713
+v 0.10514753 0.19254522 0.14388612
+v 0.10514753 0.19220833 0.14317652
+v 0.09248876 0.19386217 0.14045319
+v 0.08297093 0.19443387 0.13962852
+v 0.06384028 0.16419556 0.08998525
+v 0.05746933 0.16419556 0.08998525
+v 0.10514753 0.12595337 0.08998511
+v 0.10353253 0.10050280 0.09122203
+v 0.10396003 0.10050266 0.12960750
+v 0.10514753 0.12573894 0.09954552
+v 0.10514753 0.19421947 0.14800945
+v 0.10514753 0.15644707 0.08998522
+v 0.10200659 0.15801924 0.08998523
+v 0.10195909 0.15803965 0.08998523
+v 0.09248876 0.16149024 0.08998524
+v 0.10514753 0.12586148 0.09224817
+v 0.10394815 0.10050277 0.09954543
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 31
+f 1 31 42
+f 1 42 43
+f 1 43 32
+f 1 32 22
+f 1 22 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 6 11 12
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 16 17
+f 8 15 18
+f 8 18 16
+f 9 19 10
+f 10 20 11
+f 10 19 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 20
+f 11 20 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 12 26 29
+f 12 29 30
+f 12 30 27
+f 13 28 27
+f 13 27 37
+f 13 37 48
+f 13 48 56
+f 13 56 55
+f 13 55 54
+f 13 54 53
+f 13 53 52
+f 13 52 58
+f 13 58 41
+f 13 41 31
+f 13 31 17
+f 13 17 16
+f 13 16 18
+f 13 18 15
+f 13 15 14
+f 19 22 21
+f 20 24 25
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 36 26
+f 25 35 36
+f 26 36 29
+f 27 30 37
+f 29 36 38
+f 29 38 30
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 37
+f 31 41 57
+f 31 57 72
+f 31 72 81
+f 31 81 73
+f 31 73 60
+f 31 60 59
+f 31 59 42
+f 32 43 61
+f 32 61 74
+f 32 74 80
+f 32 80 71
+f 32 71 76
+f 32 76 66
+f 32 66 65
+f 32 65 75
+f 32 75 63
+f 32 63 62
+f 32 62 44
+f 32 44 34
+f 32 34 33
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 36
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 38
+f 37 40 48
+f 38 47 49
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 48
+f 41 58 70
+f 41 70 69
+f 41 69 79
+f 41 79 78
+f 41 78 77
+f 41 77 76
+f 41 76 71
+f 41 71 57
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 44 62 45
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 47
+f 45 47 46
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 49
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 58
+f 57 71 72
+f 60 73 74
+f 60 74 61
+f 63 75 64
+f 64 75 65
+f 66 76 77
+f 66 77 78
+f 66 78 79
+f 66 79 67
+f 67 79 68
+f 68 79 69
+f 71 80 81
+f 71 81 72
+f 73 81 74
+f 74 81 80
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10990038 0.05405535 -0.12862148
+v -0.10990038 0.05618354 -0.12862147
+v -0.10987778 0.04815028 -0.12862150
+v -0.10987778 0.04815004 -0.06366119
+v -0.10987778 0.08583064 -0.12862136
+v -0.10987778 0.08583040 -0.06366105
+v 0.10290296 0.04815028 -0.12862150
+v 0.10389779 0.04815004 -0.06366119
+v 0.10292557 0.08583064 -0.12862136
+v 0.10382996 0.08583040 -0.06366105
+v 0.10292557 0.07101078 -0.12862142
+v 0.11820979 0.07313887 -0.09969929
+v 0.11750888 0.06359705 -0.09882810
+v 0.11979247 0.06359703 -0.09238613
+v 0.11640100 0.05870627 -0.09733367
+v 0.11707929 0.05797596 -0.09238615
+v 0.10407867 0.04815022 -0.11157219
+v 0.10416910 0.04815006 -0.06724784
+v 0.11723756 0.05781732 -0.08509838
+v 0.11884286 0.06298472 -0.08225575
+v 0.11750888 0.06575467 -0.07656416
+v 0.11771237 0.07313878 -0.07632884
+v 0.11101987 0.08583051 -0.09227792
+v 0.11836805 0.08076269 -0.09238606
+v 0.11732800 0.07932793 -0.09849100
+v 0.11698885 0.07884837 -0.07720640
+v 0.11809674 0.08040120 -0.08278986
+v 0.11068072 0.08583048 -0.08400447
+v 0.12108123 0.07313884 -0.09238609
+v 0.12058382 0.07313880 -0.08278989
+v 0.10416910 0.04815006 -0.06728599
+v 0.11106509 0.08583051 -0.09172467
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 17
+f 3 17 31
+f 3 31 18
+f 3 18 8
+f 3 8 4
+f 4 8 10
+f 4 10 6
+f 5 6 10
+f 5 10 28
+f 5 28 32
+f 5 32 23
+f 5 23 9
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 10
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 12
+f 9 12 11
+f 10 22 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 12 25 29
+f 12 29 13
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 20
+f 14 20 19
+f 14 19 16
+f 14 16 15
+f 16 19 17
+f 17 19 31
+f 18 31 19
+f 20 30 21
+f 21 30 22
+f 22 30 26
+f 23 32 24
+f 24 32 28
+f 24 28 27
+f 24 27 29
+f 24 29 25
+f 26 30 27
+f 27 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10987116 -0.10467232 -0.13074641
+v -0.10987116 -0.05268665 -0.13074622
+v -0.10535465 -0.10468759 -0.13074641
+v -0.10987116 -0.10468760 -0.12724640
+v -0.10987116 -0.05268690 -0.06366156
+v 0.10048508 -0.05268665 -0.13074622
+v 0.10281108 -0.10468759 -0.13074641
+v -0.10987116 -0.10468784 -0.06366175
+v 0.10364664 -0.05268690 -0.06366156
+v 0.10283366 -0.05268666 -0.12899950
+v 0.10283366 -0.05270701 -0.13074622
+v 0.10283366 -0.07957789 -0.13074632
+v 0.11805428 -0.07955764 -0.09952201
+v 0.12078677 -0.07955767 -0.09238409
+v 0.11796396 -0.08647010 -0.09238412
+v 0.10355630 -0.10468766 -0.11157186
+v 0.10362405 -0.10468784 -0.06366175
+v 0.11753489 -0.07955773 -0.07657165
+v 0.11739939 -0.07001880 -0.07672922
+v 0.11647351 -0.06500500 -0.07777986
+v 0.11742197 -0.06384443 -0.08279019
+v 0.11771554 -0.06350845 -0.09238403
+v 0.10391763 -0.05268683 -0.08279015
+v 0.10387246 -0.05268673 -0.10979869
+v 0.11685741 -0.06456209 -0.09788687
+v 0.12056095 -0.07001874 -0.09238406
+v 0.11791879 -0.07001872 -0.09929871
+v 0.12026738 -0.07955771 -0.08279025
+v 0.11764780 -0.08608328 -0.08279028
+v 0.11663159 -0.08477514 -0.07756979
+v 0.12004155 -0.07001878 -0.08279022
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 23
+f 2 23 24
+f 2 24 10
+f 2 10 6
+f 3 7 16
+f 3 16 17
+f 3 17 8
+f 3 8 4
+f 5 8 17
+f 5 17 9
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 10 24 11
+f 11 24 22
+f 11 22 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 13
+f 11 13 12
+f 13 27 14
+f 14 27 26
+f 14 26 31
+f 14 31 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 17
+f 15 17 16
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 28
+f 18 28 19
+f 19 28 31
+f 19 31 20
+f 20 31 21
+f 21 31 26
+f 21 26 22
+f 22 24 23
+f 22 26 25
+f 28 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11424860 0.08583377 -0.16914051
+v 0.10636441 0.08583389 -0.20070521
+v 0.10680998 0.09132710 -0.20070519
+v 0.10459449 0.11633012 -0.20070510
+v 0.10422317 0.11632961 -0.06366093
+v 0.11106769 0.08583349 -0.09172451
+v -0.01219543 0.08583389 -0.20070521
+v -0.01219543 0.11633012 -0.20070510
+v 0.04577871 0.11632961 -0.06366093
+v 0.10417367 0.11137976 -0.06366095
+v 0.11069638 0.08583346 -0.08401107
+v -0.01219543 0.08583338 -0.06366104
+v -0.01219543 0.11632961 -0.06367435
+v 0.10382711 0.08583338 -0.06366104
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 14
+f 1 14 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 13
+f 4 13 9
+f 4 9 5
+f 5 9 12
+f 5 12 14
+f 5 14 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 9 13 12
+f 10 14 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12770463 -0.03847849 0.20224223
+v 0.12772815 -0.03854691 0.20224223
+v 0.12770463 -0.03847849 0.20217394
+v -0.11250861 -0.03847849 0.20224223
+v 0.12751650 -0.04138652 0.20224222
+v 0.12685806 -0.04138651 0.19797166
+v 0.12692861 -0.03847847 0.19712667
+v -0.10987485 -0.03847839 0.17317911
+v -0.10989836 -0.08267365 0.17317895
+v -0.10989836 -0.10837381 0.17317885
+v -0.10989836 -0.10837391 0.20224197
+v 0.12699916 -0.04706573 0.20224220
+v 0.12664643 -0.04911847 0.20224219
+v 0.12619962 -0.04748996 0.19951086
+v 0.10306014 -0.10837381 0.17317885
+v 0.12619962 -0.03847847 0.19534277
+v 0.10461218 -0.03847839 0.17317911
+v 0.09962685 -0.10837391 0.20224197
+v 0.12521197 -0.05412712 0.20224217
+v 0.10336585 -0.09552373 0.17317890
+v 0.11752232 -0.03847843 0.18471332
+v 0.12003851 -0.03847844 0.18711745
+v 0.12469462 -0.03847846 0.19252037
+v 0.10317772 -0.10837382 0.17631420
+v 0.10360100 -0.08505481 0.17317894
+v 0.10122592 -0.10837389 0.19569246
+v 0.12490626 -0.05481137 0.20224217
+v 0.10341288 -0.10837385 0.18591086
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 16
+f 1 16 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 17
+f 1 17 8
+f 1 8 4
+f 1 4 11
+f 1 11 18
+f 1 18 27
+f 1 27 19
+f 1 19 13
+f 1 13 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 6 12 13
+f 8 17 25
+f 8 25 20
+f 8 20 15
+f 8 15 10
+f 8 10 9
+f 10 15 24
+f 10 24 28
+f 10 28 26
+f 10 26 18
+f 10 18 11
+f 13 19 15
+f 13 15 14
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 15 19 24
+f 17 21 25
+f 18 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 24
+f 20 25 21
+f 26 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/36806ece9b405dea949484803319227d/mjcf/mesh/drawer_078_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10518039 0.07313745 0.00912061
+v 0.11828195 0.07313748 0.00125775
+v 0.11758730 0.08009794 0.00038708
+v 0.10518039 0.08268276 0.00667965
+v 0.10518039 0.07049470 0.00872518
+v 0.11764915 0.06619355 0.00047448
+v 0.12138248 0.07313750 -0.00601957
+v 0.11848178 0.08303848 -0.00633891
+v 0.11660559 0.08773258 -0.00975324
+v 0.11452323 0.08645874 -0.00335421
+v 0.10518039 0.09148779 0.00225399
+v 0.10518039 0.09113625 0.00250112
+v 0.10518039 0.06260370 0.00682787
+v 0.10518039 0.05487813 0.00320439
+v 0.11476589 0.05983278 -0.00318702
+v 0.11671185 0.05844734 -0.00958605
+v 0.11861500 0.06324892 -0.00624014
+v 0.11836124 0.08281106 -0.01515612
+v 0.11846592 0.06340199 -0.01531968
+v 0.12104468 0.07313754 -0.01561241
+v 0.11660559 0.08773258 -0.01165432
+v 0.10518039 0.09400239 -0.01560473
+v 0.10518039 0.09376662 -0.00603091
+v 0.10518039 0.05473338 0.00292683
+v 0.10518039 0.05212376 -0.00602346
+v 0.10518039 0.05175572 -0.01554025
+v 0.11671185 0.05844734 -0.01192818
+v 0.11738747 0.07971753 -0.02164261
+v 0.11740015 0.06645005 -0.02168068
+v 0.11484519 0.06008926 -0.01832720
+v 0.11794414 0.07313756 -0.02228900
+v 0.11428852 0.08608244 -0.01805334
+v 0.10518039 0.09151270 -0.02478314
+v 0.10518039 0.09156647 -0.02459683
+v 0.10518039 0.05175572 -0.01560869
+v 0.10518039 0.05421238 -0.02492776
+v 0.10518039 0.08401461 -0.02864616
+v 0.10518039 0.06360055 -0.02933823
+v 0.10518039 0.05428683 -0.02500761
+v 0.10518039 0.07313759 -0.02971461
+v 0.10518039 0.07482911 -0.02967658
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 11
+f 1 11 23
+f 1 23 22
+f 1 22 34
+f 1 34 33
+f 1 33 37
+f 1 37 41
+f 1 41 40
+f 1 40 38
+f 1 38 39
+f 1 39 36
+f 1 36 35
+f 1 35 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 14
+f 1 14 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 18 8
+f 7 17 19
+f 7 19 20
+f 7 20 18
+f 8 18 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 11
+f 9 11 10
+f 14 24 15
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 35
+f 16 35 27
+f 16 27 17
+f 17 27 19
+f 18 20 28
+f 18 28 21
+f 19 29 20
+f 19 27 30
+f 19 30 29
+f 20 29 31
+f 20 31 28
+f 21 28 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 27 35 36
+f 27 36 30
+f 28 37 33
+f 28 33 32
+f 28 31 37
+f 29 38 31
+f 29 30 39
+f 29 39 38
+f 30 36 39
+f 31 40 41
+f 31 41 37
+f 31 38 40
+