Add asset kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126

.gitattributes

@@ -3948,3 +3948,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/1ba60c198cab51a0a2a085468eea3bb6/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/1ba60c198cab51a0a2a085468eea3bb6/storage_bin_009.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/drawer_002.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mesh/drawer_002.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mesh/storage_bin_060.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/storage_bin_060.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_060_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_060_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mesh/storage_bin_060.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:bb9949eeae21c3dafce73b52d64041503213d06b542914a5177759d7524ce2ec
+size 18016656

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mesh/storage_bin_060.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_060_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mjcf/mesh/storage_bin_060_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12285221 -0.12138080 -0.12383842
+v -0.12184107 -0.12138080 -0.12383842
+v -0.12496115 -0.12138080 -0.12379546
+v -0.12418113 -0.11789185 -0.12380975
+v -0.12389224 -0.01304287 -0.12376641
+v -0.12195663 -0.01304287 -0.12376641
+v 0.12383651 -0.01304287 -0.12375208
+v 0.12187202 -0.12138080 -0.12382410
+v -0.13767260 -0.12138080 -0.12253491
+v -0.13172133 -0.01304287 -0.12221938
+v 0.13172339 -0.01304287 -0.12219072
+v 0.13767466 -0.12138080 -0.12253491
+v 0.13481458 -0.12138080 -0.12283573
+v 0.12490544 -0.12138080 -0.12378112
+v -0.14007044 -0.12138080 -0.12127437
+v -0.14220828 -0.01304288 -0.11843776
+v -0.13784594 -0.01304288 -0.12070100
+v -0.13206800 -0.01304287 -0.12214776
+v 0.13753021 -0.01304288 -0.12072965
+v 0.13784800 -0.01304288 -0.12064370
+v 0.14195033 -0.01304288 -0.11852371
+v 0.14093919 -0.12138081 -0.12083032
+v -0.14316163 -0.12138081 -0.11964140
+v -0.14238162 -0.01304289 -0.11822290
+v 0.14218144 -0.01304289 -0.11839478
+v 0.14316369 -0.12138081 -0.11964140
+v -0.14443278 -0.12138082 -0.11742114
+v -0.14506835 -0.01304290 -0.11428372
+v 0.14486818 -0.01304290 -0.11449858
+v 0.14501263 -0.01304290 -0.11428372
+v 0.14625488 -0.12138083 -0.11412655
+v -0.14625283 -0.12138083 -0.11412655
+v -0.14683061 -0.01304292 -0.10863995
+v 0.14671711 -0.01304292 -0.10881184
+v 0.14680378 -0.01304292 -0.10849670
+v 0.14691935 -0.12138085 -0.10971466
+v -0.14665728 -0.12138084 -0.11179169
+v -0.14700395 -0.12138085 -0.10949981
+v -0.14752397 -0.01304295 -0.10207942
+v 0.14749714 -0.01304295 -0.10207942
+v 0.14712157 -0.12138085 -0.10796710
+v 0.14697712 -0.12138085 -0.10929927
+v -0.14735063 -0.12138086 -0.10544603
+v -0.14755286 -0.02567318 -0.10207946
+v -0.14752397 -0.01304295 -0.10182158
+v 0.14746825 -0.01304296 -0.09738106
+v 0.14755492 -0.12138088 -0.10207982
+v -0.14758175 -0.12138088 -0.10207982
+v -0.14674394 -0.01304328 -0.01059016
+v -0.14749508 -0.01304296 -0.09719484
+v 0.14663045 -0.01304332 0.00128468
+v 0.14654378 -0.01337209 0.00771629
+v 0.14631267 -0.01337213 0.01992059
+v 0.14585042 -0.09329991 -0.00448830
+v 0.14576376 -0.09944005 -0.00448833
+v 0.14478151 -0.12049053 0.02248425
+v 0.14475262 -0.12138133 0.02248424
+v -0.14755286 -0.12138088 -0.10003145
+v -0.14657061 -0.01304335 0.00771629
+v -0.14662839 -0.01304333 0.00194360
+v -0.14668617 -0.01304330 -0.00415855
+v 0.14654378 -0.01304335 0.00771629
+v 0.14631267 -0.01304339 0.01992059
+v 0.14625488 -0.01319186 0.02248464
+v 0.14570598 -0.09329994 0.00161385
+v 0.14561931 -0.09944008 0.00161382
+v -0.14469278 -0.12138133 0.02248424
+v -0.14631060 -0.01304339 0.02023572
+v -0.14645505 -0.01337211 0.01381844
+v -0.14472167 -0.11990727 0.02248425
+v -0.14645505 -0.01304337 0.01381844
+v 0.14625488 -0.01304340 0.02248464
+v -0.14625283 -0.01337214 0.02248464
+v -0.14625283 -0.01304340 0.02248464
+f 1 2 8
+f 1 8 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 22
+f 1 22 26
+f 1 26 31
+f 1 31 36
+f 1 36 42
+f 1 42 41
+f 1 41 47
+f 1 47 57
+f 1 57 67
+f 1 67 58
+f 1 58 48
+f 1 48 43
+f 1 43 38
+f 1 38 37
+f 1 37 32
+f 1 32 27
+f 1 27 23
+f 1 23 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 5 4
+f 3 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 18
+f 5 18 17
+f 5 17 16
+f 5 16 24
+f 5 24 28
+f 5 28 33
+f 5 33 39
+f 5 39 45
+f 5 45 50
+f 5 50 49
+f 5 49 61
+f 5 61 60
+f 5 60 59
+f 5 59 71
+f 5 71 68
+f 5 68 74
+f 5 74 72
+f 5 72 63
+f 5 63 62
+f 5 62 51
+f 5 51 46
+f 5 46 40
+f 5 40 35
+f 5 35 34
+f 5 34 30
+f 5 30 29
+f 5 29 25
+f 5 25 21
+f 5 21 20
+f 5 20 19
+f 5 19 11
+f 5 11 7
+f 5 7 6
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 21 25 26
+f 21 26 22
+f 23 27 28
+f 23 28 24
+f 25 29 26
+f 26 29 30
+f 26 30 31
+f 27 32 28
+f 28 32 33
+f 30 34 31
+f 31 34 35
+f 31 35 36
+f 32 37 33
+f 33 37 38
+f 33 38 39
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 36
+f 38 43 44
+f 38 44 39
+f 39 44 45
+f 40 46 47
+f 40 47 41
+f 43 48 44
+f 44 48 49
+f 44 49 50
+f 44 50 45
+f 46 51 47
+f 47 51 52
+f 47 52 53
+f 47 53 54
+f 47 54 55
+f 47 55 56
+f 47 56 57
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 48 61 49
+f 51 62 52
+f 52 62 63
+f 52 63 53
+f 53 63 72
+f 53 72 64
+f 53 64 54
+f 54 64 65
+f 54 65 66
+f 54 66 55
+f 55 66 56
+f 56 66 65
+f 56 65 64
+f 56 64 72
+f 56 72 74
+f 56 74 73
+f 56 73 70
+f 56 70 67
+f 56 67 57
+f 58 68 69
+f 58 69 59
+f 58 67 70
+f 58 70 68
+f 59 69 71
+f 68 73 74
+f 68 71 69
+f 68 70 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mjcf/mesh/storage_bin_060_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14989533 0.12188085 0.06263082
+v 0.14992469 0.06040150 0.06263059
+v 0.14951372 0.12188087 0.05653364
+v 0.14701854 0.12188068 0.10762018
+v 0.14989533 -0.01304355 0.06263032
+v 0.14989533 -0.01304355 0.06230590
+v 0.14951372 -0.01304353 0.05653314
+v 0.14701854 0.09114761 0.10762960
+v 0.14701854 0.02352692 0.10763890
+v 0.14701854 -0.01304372 0.10762922
+v 0.14731210 0.01123132 0.03432957
+v 0.14731210 0.02352719 0.03433916
+v 0.14728274 0.12188095 0.03440632
+v 0.14675437 0.12188067 0.11142733
+v 0.14728274 -0.01304345 0.03411956
+v 0.14728274 -0.00721909 0.03403371
+v 0.14672500 -0.01304373 0.11121692
+v 0.14631403 -0.00721905 0.02447287
+v 0.14508112 0.11115677 0.02447331
+v 0.14496371 0.12188099 0.02447335
+v 0.14384822 0.12188065 0.11752451
+v 0.14669564 -0.01304373 0.11142683
+v 0.14619661 -0.01304341 0.02447285
+v 0.14622598 -0.01180194 0.02447286
+v -0.14494552 0.12188099 0.02447335
+v 0.14105950 0.12188064 0.12067329
+v 0.14367209 -0.01304375 0.11744769
+v -0.14620779 -0.01304341 0.02447285
+v -0.14497489 0.12032255 0.02447334
+v -0.14732329 0.12188095 0.03426319
+v 0.13785981 0.12188064 0.12103588
+v 0.13750756 -0.01304376 0.12102585
+v 0.14056047 -0.01304376 0.12050104
+v 0.14073660 -0.01304376 0.12033883
+v -0.14732329 -0.01304345 0.03403369
+v -0.14629587 -0.00877750 0.02447287
+v -0.14506296 0.11418122 0.02447332
+v -0.14732329 -0.00721908 0.03395737
+v -0.14958361 0.12188087 0.05653364
+v -0.14632521 -0.00721905 0.02447287
+v 0.12558946 0.12188063 0.12188510
+v 0.12558946 0.10959797 0.12189459
+v 0.12558946 0.09114756 0.12190406
+v 0.12558946 0.04197728 0.12192297
+v 0.13172462 0.03582274 0.12149357
+v 0.13172462 0.01737233 0.12149350
+v 0.13172462 -0.01304377 0.12148385
+v -0.14958361 -0.01304353 0.05653314
+v -0.14961297 -0.01304353 0.05685756
+v -0.14996522 0.01123122 0.06263041
+v -0.14993588 0.12188085 0.06263082
+v -0.12560065 0.12188063 0.12191373
+v -0.12560065 0.10959797 0.12192322
+v 0.12558946 -0.01304377 0.12192277
+v 0.12591236 -0.01304377 0.12190368
+v -0.12560065 0.08499302 0.12193266
+v -0.12560065 0.02352687 0.12194200
+v -0.14993588 -0.01304355 0.06263032
+v -0.14702972 -0.01304372 0.10833531
+v -0.14702972 0.09114761 0.10811623
+v -0.14702972 0.10344348 0.10808765
+v -0.14702972 0.10959802 0.10806859
+v -0.14702972 0.12188068 0.10799231
+v -0.13787099 0.12188064 0.12104543
+v -0.13173581 0.06040128 0.12152228
+v -0.12560065 -0.01304377 0.12194186
+v -0.14673619 -0.01304373 0.11142683
+v -0.14676553 0.05427319 0.11142708
+v -0.14676553 0.12188067 0.11142733
+v -0.14107068 0.12188064 0.12068284
+v -0.13760680 -0.01304376 0.12103538
+v -0.13173581 -0.01304377 0.12152201
+v -0.14658941 -0.01304373 0.11174172
+v -0.14385940 0.12188065 0.11752451
+v -0.14368328 -0.01304375 0.11747631
+v -0.14353650 -0.01304375 0.11763852
+v -0.14065971 -0.01304376 0.12052013
+v -0.14051295 -0.01304376 0.12054875
+f 1 2 3
+f 1 3 13
+f 1 13 20
+f 1 20 25
+f 1 25 30
+f 1 30 39
+f 1 39 51
+f 1 51 63
+f 1 63 69
+f 1 69 74
+f 1 74 70
+f 1 70 64
+f 1 64 52
+f 1 52 41
+f 1 41 31
+f 1 31 26
+f 1 26 21
+f 1 21 14
+f 1 14 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 4 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 7 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 4 14 8
+f 5 10 17
+f 5 17 22
+f 5 22 27
+f 5 27 34
+f 5 34 33
+f 5 33 32
+f 5 32 47
+f 5 47 55
+f 5 55 54
+f 5 54 66
+f 5 66 72
+f 5 72 71
+f 5 71 78
+f 5 78 77
+f 5 77 76
+f 5 76 75
+f 5 75 73
+f 5 73 67
+f 5 67 59
+f 5 59 58
+f 5 58 49
+f 5 49 48
+f 5 48 35
+f 5 35 28
+f 5 28 23
+f 5 23 15
+f 5 15 7
+f 5 7 6
+f 7 15 16
+f 7 16 11
+f 8 14 9
+f 9 14 10
+f 10 14 17
+f 11 16 18
+f 11 18 12
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 14 21 22
+f 14 22 17
+f 15 23 24
+f 15 24 18
+f 15 18 16
+f 18 24 23
+f 18 23 28
+f 18 28 36
+f 18 36 40
+f 18 40 37
+f 18 37 29
+f 18 29 25
+f 18 25 20
+f 18 20 19
+f 21 26 27
+f 21 27 22
+f 25 29 30
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 28 35 36
+f 29 37 30
+f 30 38 39
+f 30 37 40
+f 30 40 38
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 35 48 38
+f 35 38 40
+f 35 40 36
+f 38 48 39
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 42 53 43
+f 43 53 44
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 44 53 56
+f 44 56 57
+f 44 57 66
+f 44 66 54
+f 45 55 46
+f 46 55 47
+f 49 58 50
+f 50 58 59
+f 50 59 60
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 50 62 51
+f 51 62 63
+f 52 64 53
+f 53 64 65
+f 53 65 56
+f 56 65 57
+f 57 65 72
+f 57 72 66
+f 59 67 68
+f 59 68 69
+f 59 69 60
+f 60 69 61
+f 61 69 62
+f 62 69 63
+f 64 70 71
+f 64 71 72
+f 64 72 65
+f 67 73 68
+f 68 73 74
+f 68 74 69
+f 70 75 76
+f 70 76 77
+f 70 77 78
+f 70 78 71
+f 70 74 75
+f 73 75 74
+

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mjcf/mesh/storage_bin_060_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12187204 0.12188153 -0.12382546
+v 0.12423125 0.12188153 -0.12382546
+v 0.12196548 -0.01304287 -0.12375337
+v -0.07658191 -0.00721852 -0.12105332
+v -0.08270185 -0.00106398 -0.12096619
+v -0.08270185 0.09728978 -0.12087874
+v -0.08270185 0.10959886 -0.12084966
+v -0.08270185 0.11574019 -0.12082059
+v -0.08884514 0.12188152 -0.12067541
+v 0.13784927 0.12188153 -0.12235930
+v 0.12385752 -0.01304287 -0.12375337
+v -0.08270185 -0.01304288 -0.12096624
+v -0.08917216 -0.01304288 -0.12085011
+v -0.08884514 0.00507735 -0.12085004
+v -0.08884514 0.10344432 -0.12076259
+v -0.08884514 0.11574019 -0.12071898
+v -0.09111092 0.11799862 -0.12064641
+v -0.09111092 0.12188152 -0.12061735
+v 0.13172934 -0.01304287 -0.12220012
+v 0.14312830 0.12188152 -0.11955765
+v 0.14219396 -0.01304289 -0.11839686
+v 0.13784927 -0.01304288 -0.12064689
+v -0.09111092 -0.01304288 -0.12079205
+v -0.09111092 0.00507735 -0.12079198
+v -0.09111092 0.09956142 -0.12070452
+v -0.09111092 0.10571596 -0.12068999
+v -0.09111092 0.11185728 -0.12067545
+v -0.09111092 0.11574019 -0.12066091
+v -0.09111092 0.12188099 0.02447335
+v 0.14502034 -0.01304290 -0.11428873
+v 0.14611819 0.12188150 -0.11428823
+v -0.09111092 -0.01304341 0.02447285
+v 0.14497362 0.12188099 0.02447335
+v 0.14679559 -0.01304292 -0.10849671
+v 0.14698245 0.12188148 -0.10851073
+v 0.14618826 -0.01304341 0.02447285
+v 0.14504369 0.11573966 0.02447333
+v 0.14602475 0.09114803 -0.00448684
+v 0.14744962 0.12188144 -0.09749284
+v 0.14749634 -0.01304295 -0.10208050
+v 0.14744962 0.12188145 -0.10208000
+v 0.14751970 0.08499384 -0.10208014
+v 0.14632841 -0.01304339 0.01991472
+v 0.14630505 -0.00721905 0.02447287
+v 0.14642184 -0.00721903 0.01991474
+v 0.14609483 0.08499349 -0.00448686
+v 0.14665544 -0.00721899 0.00770651
+v 0.14674887 -0.00721897 0.00160966
+v 0.14749634 0.08499383 -0.09737685
+v 0.14747298 -0.01304296 -0.09739173
+v 0.14644520 -0.01304337 0.01381786
+v 0.14653865 -0.00721901 0.01381788
+v 0.14653865 -0.01304335 0.00770649
+v 0.14663208 -0.01304332 0.00129027
+v 0.14679559 -0.00721894 -0.00448720
+f 1 2 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 18
+f 1 18 29
+f 1 29 33
+f 1 33 39
+f 1 39 41
+f 1 41 35
+f 1 35 31
+f 1 31 20
+f 1 20 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 3 11 19
+f 3 19 22
+f 3 22 21
+f 3 21 30
+f 3 30 34
+f 3 34 40
+f 3 40 50
+f 3 50 54
+f 3 54 53
+f 3 53 51
+f 3 51 43
+f 3 43 36
+f 3 36 32
+f 3 32 23
+f 3 23 13
+f 3 13 12
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 10 19 11
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 19
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 27
+f 17 27 26
+f 17 26 25
+f 17 25 24
+f 17 24 23
+f 17 23 32
+f 17 32 29
+f 17 29 18
+f 20 30 21
+f 20 31 30
+f 29 32 36
+f 29 36 44
+f 29 44 37
+f 29 37 33
+f 30 31 34
+f 31 35 34
+f 33 37 38
+f 33 38 39
+f 34 35 40
+f 35 41 42
+f 35 42 40
+f 36 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 38
+f 38 46 39
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 42
+f 39 42 41
+f 40 42 49
+f 40 49 50
+f 43 51 52
+f 43 52 45
+f 43 45 44
+f 45 52 46
+f 46 52 47
+f 47 52 51
+f 47 51 48
+f 48 51 53
+f 48 53 54
+f 48 54 50
+f 48 50 55
+f 48 55 49
+f 49 55 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mjcf/mesh/storage_bin_060_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,472 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11946994 -0.15065408 -0.12975699
+v 0.11608986 -0.15253142 -0.12965653
+v 0.11608986 -0.15123774 -0.12965653
+v -0.05064781 -0.15668928 -0.12366625
+v -0.05064781 -0.12138683 -0.12105400
+v 0.11946994 -0.13634537 -0.12722016
+v 0.12561374 -0.13634537 -0.12728296
+v 0.12322781 -0.15078044 -0.12969420
+v 0.12310851 -0.15478183 -0.12966910
+v 0.11996702 -0.15466149 -0.12971934
+v -0.05064781 -0.15888554 -0.12366625
+v -0.05064781 -0.12138726 -0.00146147
+v 0.12185589 -0.12138682 -0.12381683
+v 0.12489796 -0.12138682 -0.12377915
+v 0.13173766 -0.13634537 -0.12688109
+v 0.13786159 -0.14249488 -0.12656715
+v 0.13786159 -0.14863836 -0.12679323
+v 0.13786159 -0.15478184 -0.12674303
+v 0.12259156 -0.15790472 -0.12955609
+v 0.13786159 -0.16093135 -0.12649188
+v 0.12235296 -0.15790472 -0.12955609
+v -0.05064781 -0.16708087 -0.12220952
+v -0.05064781 -0.17647404 -0.00146167
+v 0.14523813 -0.12138726 -0.00146147
+v 0.13481952 -0.12138682 -0.12283728
+v 0.13766276 -0.12138682 -0.12253587
+v 0.13786159 -0.13634538 -0.12583875
+v 0.14311067 -0.14249488 -0.12479644
+v 0.14332938 -0.14863837 -0.12498484
+v 0.14324985 -0.15478185 -0.12498486
+v 0.12561374 -0.16708085 -0.12680586
+v 0.11946994 -0.17323036 -0.12513563
+v 0.13786159 -0.16708086 -0.12573840
+v 0.13173766 -0.16708086 -0.12652957
+v 0.14295160 -0.16093135 -0.12480907
+v 0.11946994 -0.16708085 -0.12690632
+v 0.11334602 -0.16708085 -0.12680586
+v -0.05064781 -0.17282122 -0.11959741
+v 0.11350509 -0.17376588 -0.12469610
+v -0.05064781 -0.17651615 -0.00305658
+v -0.01839781 -0.17740067 -0.00146167
+v 0.14720654 -0.15695448 -0.00146160
+v 0.15221702 -0.14863850 -0.08988445
+v 0.15020885 -0.13634549 -0.09598772
+v 0.14744513 -0.12138691 -0.09748210
+v 0.14092355 -0.12138683 -0.12082795
+v 0.14144051 -0.13195289 -0.12375405
+v 0.14231535 -0.13634538 -0.12428152
+v 0.14537731 -0.13634539 -0.12188290
+v 0.14619251 -0.14249489 -0.12234758
+v 0.14639134 -0.14863838 -0.12248575
+v 0.14633169 -0.15478186 -0.12234763
+v 0.13173766 -0.17270687 -0.12483423
+v 0.11946994 -0.17635927 -0.12350307
+v 0.11565243 -0.17634723 -0.12349050
+v 0.12531551 -0.17377190 -0.12473378
+v 0.12308863 -0.17632918 -0.12346539
+v 0.14217617 -0.16708086 -0.12429420
+v 0.14138086 -0.17066105 -0.12375420
+v 0.13786159 -0.17164183 -0.12430677
+v 0.14603345 -0.16093136 -0.12198345
+v -0.05064781 -0.17354327 -0.11884393
+v -0.05064781 -0.17655225 -0.00448822
+v -0.01227389 -0.17756915 -0.00146167
+v -0.05064781 -0.17666656 -0.01059155
+v 0.11931088 -0.18284585 -0.08955805
+v 0.14720654 -0.16015559 -0.00146161
+v 0.15247550 -0.15478198 -0.08988447
+v 0.15195855 -0.14863848 -0.09598777
+v 0.15028838 -0.13634544 -0.10818181
+v 0.15030827 -0.13634547 -0.10207849
+v 0.14754454 -0.12138690 -0.10207844
+v 0.14317032 -0.12138683 -0.11964748
+v 0.14768373 -0.13195291 -0.11814051
+v 0.14804162 -0.13634540 -0.11884379
+v 0.14810127 -0.14249490 -0.11929591
+v 0.14810127 -0.14863839 -0.11943408
+v 0.14802173 -0.15478187 -0.11929596
+v 0.14788256 -0.16093137 -0.11893179
+v 0.13173766 -0.17578163 -0.12285004
+v 0.12718450 -0.17617876 -0.12328958
+v 0.11946994 -0.17802603 -0.12038861
+v 0.11350509 -0.17770712 -0.12091605
+v -0.05064781 -0.17589598 -0.11635741
+v 0.12531551 -0.17757474 -0.12090351
+v 0.14523813 -0.16708087 -0.12130533
+v 0.14726618 -0.17065506 -0.11766345
+v 0.14360774 -0.17270689 -0.11986114
+v 0.14173875 -0.17678049 -0.11797741
+v 0.13786159 -0.17471659 -0.12190815
+v 0.14758431 -0.16708089 -0.11825366
+v -0.00614997 -0.17767144 -0.00146167
+v -0.05064781 -0.17824271 -0.10207864
+v 0.11946994 -0.18285185 -0.09485765
+v 0.12358570 -0.18276763 -0.08988457
+v 0.12561374 -0.17753907 -0.00146167
+v 0.00307568 -0.17771958 -0.00146167
+v -0.00002605 -0.17771357 -0.00146167
+v -0.00304824 -0.17770755 -0.00146167
+v 0.14684864 -0.16708131 -0.00146163
+v 0.14923459 -0.16708106 -0.07157453
+v 0.14796208 -0.17222570 -0.07157455
+v 0.14800186 -0.17231592 -0.07767787
+v 0.14802173 -0.17233995 -0.08988453
+v 0.14800186 -0.17229178 -0.10207862
+v 0.14798197 -0.17222556 -0.10818194
+v 0.14925447 -0.16708092 -0.10818192
+v 0.15221702 -0.15478196 -0.09598779
+v 0.14965213 -0.13634542 -0.11428513
+v 0.14712700 -0.12138687 -0.10796827
+v 0.14625216 -0.12138685 -0.11412183
+v 0.14967201 -0.14249492 -0.11428515
+v 0.14965213 -0.14863841 -0.11428518
+v 0.14951295 -0.15478189 -0.11428520
+v 0.14923459 -0.16093139 -0.11428522
+v 0.13173766 -0.17767703 -0.11979837
+v 0.13786159 -0.17727990 -0.11886905
+v 0.11946994 -0.18013806 -0.11428529
+v 0.11334602 -0.18024636 -0.11428529
+v 0.10722210 -0.18025238 -0.11428529
+v 0.12561374 -0.17995153 -0.11428529
+v -0.05064781 -0.17695500 -0.11330574
+v 0.14867787 -0.16708090 -0.11428524
+v 0.14766384 -0.17154560 -0.11428526
+v 0.14573520 -0.17462036 -0.11428527
+v 0.14267325 -0.17734010 -0.11428528
+v 0.13786159 -0.17887446 -0.11428529
+v -0.05064781 -0.17789972 -0.10675032
+v 0.12364535 -0.18274354 -0.09459393
+v -0.05064781 -0.17778538 -0.10818196
+v 0.13786159 -0.17954241 -0.10207865
+v 0.13786159 -0.17954243 -0.09598788
+v 0.13786159 -0.17952444 -0.07767790
+v 0.13786159 -0.17944625 -0.07157458
+v 0.14132121 -0.17654023 -0.00146167
+v 0.13957152 -0.17680497 -0.00146167
+v 0.13786159 -0.17705770 -0.00146167
+v 0.14422411 -0.17323081 -0.00146166
+v 0.14629193 -0.17530045 -0.07157456
+v 0.14635158 -0.17539067 -0.07767788
+v 0.14637145 -0.17540871 -0.08378121
+v 0.14637145 -0.17541470 -0.08988454
+v 0.14637145 -0.17540265 -0.09598786
+v 0.14633169 -0.17536653 -0.10207863
+v 0.14627204 -0.17530031 -0.10818195
+v 0.14692818 -0.12138687 -0.10971387
+v 0.14698783 -0.12138687 -0.10929944
+v 0.13173766 -0.17959652 -0.11428529
+v -0.05064781 -0.17715358 -0.11211270
+v 0.14321008 -0.17767105 -0.10818196
+v 0.13786159 -0.17950627 -0.10818197
+v 0.14326973 -0.17768913 -0.10207864
+v 0.14330949 -0.17770721 -0.09598787
+v 0.14330949 -0.17771926 -0.08988455
+v 0.14330949 -0.17771327 -0.08378122
+v 0.14328962 -0.17770125 -0.07767789
+v 0.14322997 -0.17765314 -0.07157457
+v 0.14279254 -0.17486747 -0.00146166
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 4
+f 2 4 3
+f 4 11 22
+f 4 22 38
+f 4 38 62
+f 4 62 84
+f 4 84 122
+f 4 122 149
+f 4 149 130
+f 4 130 128
+f 4 128 93
+f 4 93 65
+f 4 65 63
+f 4 63 40
+f 4 40 23
+f 4 23 12
+f 4 12 5
+f 5 12 24
+f 5 24 45
+f 5 45 72
+f 5 72 110
+f 5 110 147
+f 5 147 146
+f 5 146 111
+f 5 111 73
+f 5 73 46
+f 5 46 26
+f 5 26 25
+f 5 25 14
+f 5 14 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 19 10
+f 9 18 20
+f 9 20 19
+f 10 19 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 12 23 41
+f 12 41 64
+f 12 64 92
+f 12 92 99
+f 12 99 98
+f 12 98 97
+f 12 97 96
+f 12 96 137
+f 12 137 136
+f 12 136 135
+f 12 135 158
+f 12 158 138
+f 12 138 100
+f 12 100 67
+f 12 67 42
+f 12 42 24
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 20
+f 19 31 32
+f 19 32 21
+f 19 20 33
+f 19 33 34
+f 19 34 31
+f 20 30 35
+f 20 35 33
+f 21 32 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 32
+f 22 32 39
+f 22 39 38
+f 23 40 41
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 50 51
+f 29 51 30
+f 30 51 52
+f 30 52 35
+f 31 34 53
+f 31 53 32
+f 32 54 55
+f 32 55 39
+f 32 37 36
+f 32 53 56
+f 32 56 57
+f 32 57 54
+f 33 35 58
+f 33 58 59
+f 33 59 60
+f 33 60 53
+f 33 53 34
+f 35 52 61
+f 35 61 58
+f 38 39 55
+f 38 55 62
+f 40 63 41
+f 41 63 65
+f 41 65 66
+f 41 66 64
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 68 108
+f 43 108 69
+f 43 69 70
+f 43 70 71
+f 43 71 44
+f 44 71 72
+f 44 72 45
+f 46 73 47
+f 47 73 48
+f 48 73 49
+f 49 74 75
+f 49 75 50
+f 49 73 74
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 52 78 79
+f 52 79 61
+f 53 80 81
+f 53 81 56
+f 53 60 80
+f 54 82 55
+f 54 57 82
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 62
+f 56 81 57
+f 57 81 85
+f 57 85 82
+f 58 61 86
+f 58 86 59
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 89
+f 59 89 90
+f 59 90 60
+f 60 90 80
+f 61 79 91
+f 61 91 86
+f 64 66 92
+f 65 93 66
+f 66 94 95
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 98
+f 66 98 99
+f 66 99 92
+f 66 93 94
+f 67 100 68
+f 68 100 101
+f 68 101 102
+f 68 102 103
+f 68 103 104
+f 68 104 105
+f 68 105 106
+f 68 106 107
+f 68 107 108
+f 69 108 70
+f 70 72 71
+f 70 108 109
+f 70 109 110
+f 70 110 72
+f 73 111 74
+f 74 109 75
+f 74 111 109
+f 75 109 76
+f 76 109 77
+f 77 109 112
+f 77 112 113
+f 77 113 78
+f 78 113 114
+f 78 114 79
+f 79 114 115
+f 79 115 91
+f 80 116 81
+f 80 90 117
+f 80 117 116
+f 81 116 85
+f 82 118 119
+f 82 119 120
+f 82 120 83
+f 82 85 121
+f 82 121 118
+f 83 120 84
+f 84 120 122
+f 85 116 121
+f 86 91 87
+f 87 91 123
+f 87 123 124
+f 87 124 125
+f 87 125 89
+f 87 89 88
+f 89 126 127
+f 89 127 117
+f 89 117 90
+f 89 125 126
+f 91 115 123
+f 93 128 94
+f 94 120 119
+f 94 119 118
+f 94 118 121
+f 94 121 129
+f 94 129 95
+f 94 128 130
+f 94 130 120
+f 95 129 131
+f 95 131 132
+f 95 132 133
+f 95 133 134
+f 95 134 135
+f 95 135 136
+f 95 136 137
+f 95 137 96
+f 100 138 102
+f 100 102 101
+f 102 139 140
+f 102 140 103
+f 102 138 139
+f 103 140 141
+f 103 141 104
+f 104 141 142
+f 104 142 143
+f 104 143 105
+f 105 143 106
+f 106 124 107
+f 106 143 144
+f 106 144 145
+f 106 145 124
+f 107 123 108
+f 107 124 123
+f 108 123 115
+f 108 115 114
+f 108 114 113
+f 108 113 112
+f 108 112 109
+f 109 111 146
+f 109 146 147
+f 109 147 110
+f 116 148 121
+f 116 117 148
+f 117 127 148
+f 120 130 149
+f 120 149 122
+f 121 148 129
+f 124 145 125
+f 125 145 126
+f 126 150 151
+f 126 151 127
+f 126 145 150
+f 127 151 129
+f 127 129 148
+f 129 151 131
+f 131 151 152
+f 131 152 153
+f 131 153 154
+f 131 154 132
+f 132 154 155
+f 132 155 133
+f 133 155 156
+f 133 156 157
+f 133 157 134
+f 134 157 135
+f 135 157 139
+f 135 139 158
+f 138 158 139
+f 139 157 140
+f 140 157 156
+f 140 156 141
+f 141 156 155
+f 141 155 154
+f 141 154 142
+f 142 154 153
+f 142 153 143
+f 143 153 152
+f 143 152 150
+f 143 150 144
+f 144 150 145
+f 150 152 151
+

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mjcf/mesh/storage_bin_060_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,250 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03561042 -0.16093442 0.12152557
+v 0.03561042 -0.15901023 0.12150150
+v 0.02144093 -0.16093442 0.12153760
+v 0.03561042 -0.17045189 0.12073089
+v 0.03561042 -0.15478943 0.12144131
+v -0.05063937 -0.15478943 0.12144131
+v -0.04595280 -0.16093442 0.12152557
+v -0.03983070 -0.17045878 0.12074293
+v 0.03561042 -0.17352782 0.11809415
+v 0.03561042 -0.12138859 0.12074311
+v 0.03369356 -0.12138859 0.12075516
+v 0.02409243 -0.12138859 0.12077923
+v 0.01531039 -0.12138859 0.12079128
+v -0.05063937 -0.15948610 0.12150149
+v 0.00305775 -0.12138859 0.12079128
+v -0.02756962 -0.12138859 0.12074311
+v -0.03117532 -0.12138859 0.12073107
+v -0.03756764 -0.12138859 0.12070700
+v -0.03983070 -0.12138859 0.12069495
+v -0.04424705 -0.12138859 0.12067088
+v -0.04595280 -0.12138859 0.12065884
+v -0.05063937 -0.12138859 0.12061067
+v -0.05063937 -0.16093442 0.12151353
+v -0.05063937 -0.17044498 0.12073089
+v -0.05063937 -0.17352091 0.11809415
+v -0.04595280 -0.17352782 0.11809415
+v -0.04595280 -0.17665891 0.11504806
+v 0.03561042 -0.17567270 0.11599920
+v 0.03561042 -0.12138814 -0.00146147
+v -0.05063937 -0.12138814 -0.00146147
+v -0.05063937 -0.17592097 0.11575841
+v 0.03561042 -0.17665202 0.11503602
+v -0.05063937 -0.17665891 0.11503602
+v 0.00305775 -0.18910046 0.07290850
+v 0.03561042 -0.17661710 -0.00146167
+v -0.05063937 -0.17647227 -0.00146167
+v 0.00657057 -0.18891424 0.07246303
+v 0.03561042 -0.17707960 0.11255581
+v -0.05063937 -0.17727271 0.11142406
+v -0.00656872 -0.18890045 0.07245099
+v -0.00307279 -0.18909355 0.07289647
+v 0.00305775 -0.18976942 0.06871862
+v 0.00753321 -0.18923132 0.02750618
+v 0.00276220 -0.18943132 0.02570020
+v 0.00053291 -0.18867268 0.02290696
+v 0.01531039 -0.17743781 -0.00146167
+v 0.03561042 -0.17870696 0.03823374
+v 0.00898563 -0.19006588 0.03823370
+v 0.00855497 -0.18975548 0.03212949
+v -0.01840759 -0.17739644 -0.00146167
+v -0.00062395 -0.18867268 0.02290696
+v -0.00282791 -0.18943132 0.02565204
+v -0.00753981 -0.18923822 0.02744598
+v -0.00307279 -0.19096243 0.03212949
+v -0.00854468 -0.18976929 0.03212949
+v -0.00897534 -0.19007966 0.03823370
+v -0.05063937 -0.17941739 0.05653433
+v 0.00305775 -0.19179011 0.05043008
+v 0.00689989 -0.18915561 0.06871863
+v 0.00907007 -0.19018317 0.05043008
+v 0.03561042 -0.17727271 0.11142406
+v -0.05063937 -0.17756925 0.10675260
+v -0.00307279 -0.19178320 0.05043008
+v -0.00307279 -0.18975561 0.06871862
+v 0.00305775 -0.19095552 0.03212949
+v 0.00305775 -0.17772058 -0.00146167
+v 0.00918829 -0.17761713 -0.00146167
+v 0.03561042 -0.17965878 0.05653433
+v 0.03561042 -0.17974843 0.05843662
+v 0.00912918 -0.19021071 0.04432587
+v 0.00305775 -0.19182456 0.04432587
+v 0.00305775 -0.19154867 0.03823370
+v -0.01228549 -0.17756885 -0.00146167
+v -0.00616339 -0.17767230 -0.00146167
+v -0.00307279 -0.17770679 -0.00146167
+v -0.00003285 -0.17771368 -0.00146167
+v -0.00307279 -0.19156245 0.03823370
+v -0.00307279 -0.19183144 0.04432587
+v -0.00914422 -0.19021762 0.04432587
+v -0.05063937 -0.17968639 0.06261446
+v -0.05063937 -0.17948636 0.05796707
+v 0.03561042 -0.17985880 0.06261446
+v 0.03561042 -0.17764511 0.10531986
+v -0.05063937 -0.17765202 0.10531986
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 28
+f 1 28 32
+f 1 32 38
+f 1 38 61
+f 1 61 83
+f 1 83 82
+f 1 82 69
+f 1 69 68
+f 1 68 47
+f 1 47 35
+f 1 35 29
+f 1 29 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 15
+f 5 15 6
+f 6 14 7
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 30
+f 6 30 36
+f 6 36 57
+f 6 57 81
+f 6 81 80
+f 6 80 84
+f 6 84 62
+f 6 62 39
+f 6 39 33
+f 6 33 31
+f 6 31 25
+f 6 25 24
+f 6 24 23
+f 6 23 14
+f 7 14 23
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 9
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 10 29 30
+f 10 30 22
+f 10 22 21
+f 10 21 20
+f 10 20 19
+f 10 19 18
+f 10 18 17
+f 10 17 16
+f 10 16 15
+f 10 15 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 25 31 27
+f 25 27 26
+f 27 32 28
+f 27 31 33
+f 27 33 34
+f 27 34 32
+f 29 35 46
+f 29 46 67
+f 29 67 66
+f 29 66 76
+f 29 76 75
+f 29 75 74
+f 29 74 73
+f 29 73 50
+f 29 50 36
+f 29 36 30
+f 32 34 37
+f 32 37 38
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 34 41 42
+f 34 42 37
+f 35 43 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 43
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 37 42 58
+f 37 58 59
+f 37 59 60
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 41 64 42
+f 42 64 63
+f 42 63 58
+f 43 49 65
+f 43 65 44
+f 44 52 45
+f 44 65 52
+f 45 52 51
+f 45 51 66
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 47 68 48
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 65
+f 50 73 51
+f 51 73 74
+f 51 74 75
+f 51 75 76
+f 51 76 66
+f 52 65 54
+f 52 54 53
+f 54 65 77
+f 54 77 55
+f 55 77 56
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 57
+f 58 63 78
+f 58 78 71
+f 58 71 70
+f 58 70 60
+f 58 60 59
+f 60 70 82
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 62 84 63
+f 63 84 80
+f 63 80 78
+f 65 72 77
+f 69 82 70
+f 71 78 77
+f 71 77 72
+f 78 80 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mjcf/mesh/storage_bin_060_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,460 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15257023 -0.15478331 0.03822276
+v 0.14800254 -0.17233311 0.02602469
+v 0.14796819 -0.17227890 0.01993197
+v 0.14921601 -0.16708318 0.01993199
+v 0.15207797 -0.15478329 0.03213004
+v 0.15178033 -0.14864234 0.03213006
+v 0.15224968 -0.14864236 0.03822278
+v 0.15254734 -0.15478353 0.09922536
+v 0.14957089 -0.16708345 0.09312003
+v 0.14816280 -0.17273670 0.08701473
+v 0.14637694 -0.17540960 0.02602468
+v 0.14667458 -0.17581319 0.08701471
+v 0.14633114 -0.17534937 0.01993196
+v 0.14422474 -0.17323007 -0.00146166
+v 0.14751027 -0.17121927 0.01382669
+v 0.14684630 -0.16708310 -0.00146163
+v 0.14721263 -0.16015347 -0.00146161
+v 0.14721263 -0.15695054 -0.00146160
+v 0.14523215 -0.12138124 -0.00146147
+v 0.14951365 -0.12138146 0.05652617
+v 0.14974261 -0.12138147 0.05999337
+v 0.14991433 -0.12138148 0.06263146
+v 0.15220391 -0.14864258 0.09922538
+v 0.15023486 -0.13634268 0.11142344
+v 0.15020052 -0.14249567 0.11142342
+v 0.15014329 -0.14864263 0.11142339
+v 0.15004025 -0.15478358 0.11142337
+v 0.14981130 -0.16093053 0.11142335
+v 0.14935338 -0.16708352 0.11142333
+v 0.14949075 -0.16708350 0.10531804
+v 0.14954799 -0.16708347 0.09922532
+v 0.14815135 -0.17270063 0.09922530
+v 0.14816280 -0.17274275 0.09312001
+v 0.14668603 -0.17581924 0.09311999
+v 0.14327457 -0.17766728 0.01993195
+v 0.14361801 -0.17783609 0.08701471
+v 0.14330891 -0.17769138 0.02602467
+v 0.14131698 -0.17654135 -0.00146167
+v 0.14555269 -0.17012346 -0.00146164
+v 0.03561885 -0.12138124 -0.00146147
+v 0.14723553 -0.12138164 0.10507952
+v 0.14690354 -0.12138165 0.10985320
+v 0.14677762 -0.12138166 0.11143605
+v 0.14804833 -0.13142994 0.11595846
+v 0.14856348 -0.13634270 0.11685037
+v 0.14857492 -0.14249569 0.11707646
+v 0.14854058 -0.14864265 0.11713924
+v 0.14848334 -0.15478360 0.11708898
+v 0.14838031 -0.16093055 0.11695077
+v 0.14815135 -0.16708354 0.11659900
+v 0.14804833 -0.17245986 0.11142331
+v 0.14768199 -0.17161699 0.11571962
+v 0.14812846 -0.17262239 0.10531802
+v 0.14665168 -0.17577712 0.09922528
+v 0.14361801 -0.17784816 0.09311999
+v 0.14358366 -0.17783012 0.09922528
+v 0.13785972 -0.17951560 0.02602466
+v 0.13785972 -0.17947343 0.01993194
+v 0.13785972 -0.17979881 0.09311998
+v 0.13785972 -0.17978073 0.08701470
+v 0.13785972 -0.17705912 -0.00146167
+v 0.03561885 -0.12138169 0.12074473
+v 0.03561885 -0.17661962 -0.00146167
+v 0.14511767 -0.12138167 0.11487812
+v 0.14358366 -0.12138168 0.11778002
+v 0.14617087 -0.13634271 0.11990300
+v 0.14658300 -0.14249570 0.12012910
+v 0.14667458 -0.14864266 0.12017933
+v 0.14662879 -0.15478361 0.12014162
+v 0.14649142 -0.16093056 0.12000341
+v 0.14612508 -0.16708355 0.11965165
+v 0.14646852 -0.17553635 0.11142330
+v 0.14658300 -0.17569285 0.10531800
+v 0.14217557 -0.17161100 0.12119679
+v 0.14438501 -0.17366398 0.11791802
+v 0.14251901 -0.17721610 0.11605879
+v 0.14352642 -0.17780005 0.10531800
+v 0.13785972 -0.17976271 0.09922527
+v 0.12367582 -0.18280286 0.03822266
+v 0.12361858 -0.18274865 0.03385098
+v 0.12372162 -0.18280910 0.09922526
+v 0.12561051 -0.17754076 -0.00146167
+v 0.03561885 -0.15478362 0.12144810
+v 0.11613168 -0.15128570 0.12678709
+v 0.11948590 -0.15073181 0.12687504
+v 0.11948590 -0.13634273 0.12446312
+v 0.12561051 -0.12138170 0.12192558
+v 0.11948590 -0.18285702 0.03358717
+v 0.03561885 -0.17870890 0.03822267
+v 0.14199240 -0.12138169 0.11958900
+v 0.14103078 -0.12138169 0.12064423
+v 0.14310285 -0.13634272 0.12168685
+v 0.14351497 -0.14249571 0.12200089
+v 0.14360655 -0.14864267 0.12207623
+v 0.14357221 -0.15478362 0.12203853
+v 0.14343483 -0.16093057 0.12192544
+v 0.14306850 -0.16708356 0.12168674
+v 0.14340049 -0.17772782 0.11142329
+v 0.13785972 -0.16708356 0.12315653
+v 0.13785972 -0.17273082 0.12171185
+v 0.13785972 -0.17580127 0.12019178
+v 0.13785972 -0.17787233 0.11713914
+v 0.13785972 -0.17955805 0.11142328
+v 0.13785972 -0.17970855 0.10531799
+v 0.11898220 -0.18288112 0.03876284
+v 0.12301184 -0.18263452 0.10271759
+v 0.11891351 -0.18288737 0.09979056
+v 0.03561885 -0.16093057 0.12152346
+v 0.11613168 -0.15246573 0.12678709
+v 0.12006974 -0.15462710 0.12683733
+v 0.12318356 -0.15084019 0.12682478
+v 0.12561051 -0.13634273 0.12443800
+v 0.13173512 -0.13634273 0.12408626
+v 0.13807724 -0.12138169 0.12102111
+v 0.03561885 -0.17985890 0.06263125
+v 0.03561885 -0.17974449 0.05843544
+v 0.03561885 -0.17966021 0.05652596
+v 0.13785972 -0.13634272 0.12334508
+v 0.13785972 -0.14249571 0.12378475
+v 0.13785972 -0.14864267 0.12386008
+v 0.13785972 -0.15478362 0.12377213
+v 0.13785972 -0.16093057 0.12359623
+v 0.12255393 -0.15786614 0.12667402
+v 0.13173512 -0.16708356 0.12365902
+v 0.12561051 -0.17323053 0.12228971
+v 0.13189539 -0.17379645 0.12174952
+v 0.13404759 -0.17622874 0.12051841
+v 0.12561051 -0.17846837 0.11751600
+v 0.13173512 -0.18014205 0.11142328
+v 0.13189539 -0.17784223 0.11809387
+v 0.12058490 -0.18263452 0.10271759
+v 0.12561051 -0.18041298 0.11142328
+v 0.11948590 -0.18055746 0.11142328
+v 0.11334985 -0.18063573 0.11142328
+v 0.10722525 -0.18068390 0.11142328
+v 0.03561885 -0.17727628 0.11142329
+v 0.03561885 -0.17764953 0.10531800
+v 0.03561885 -0.17045505 0.12073198
+v 0.12250814 -0.15786614 0.12667402
+v 0.12302330 -0.15478364 0.12678708
+v 0.11948590 -0.17323053 0.12240276
+v 0.12561051 -0.17646354 0.12071941
+v 0.12996070 -0.17637925 0.12064403
+v 0.11948590 -0.17860684 0.11751600
+v 0.11334985 -0.17860082 0.11751600
+v 0.03561885 -0.17665618 0.11504124
+v 0.11334985 -0.17323053 0.12232738
+v 0.11334985 -0.16708357 0.12396052
+v 0.03561885 -0.17256223 0.11892301
+v 0.10959495 -0.17639129 0.12065658
+v 0.11334985 -0.17648762 0.12074453
+v 0.11948590 -0.17652375 0.12078222
+v 0.10741985 -0.17804692 0.11803106
+v 0.03561885 -0.17352551 0.11809388
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 3
+f 2 10 12
+f 2 12 11
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 3 11 13
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 30
+f 8 30 31
+f 8 31 9
+f 9 31 32
+f 9 32 33
+f 9 33 10
+f 10 33 34
+f 10 34 12
+f 11 35 13
+f 11 12 35
+f 12 34 36
+f 12 36 37
+f 12 37 35
+f 13 35 38
+f 13 38 14
+f 14 38 61
+f 14 61 82
+f 14 82 63
+f 14 63 40
+f 14 40 19
+f 14 19 18
+f 14 18 17
+f 14 17 16
+f 14 16 39
+f 14 39 15
+f 15 39 16
+f 19 40 62
+f 19 62 87
+f 19 87 114
+f 19 114 91
+f 19 91 90
+f 19 90 65
+f 19 65 64
+f 19 64 43
+f 19 43 42
+f 19 42 41
+f 19 41 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 22 41 24
+f 22 24 23
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 25 47 26
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 28
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 51 30
+f 29 50 52
+f 29 52 51
+f 30 53 31
+f 30 51 53
+f 31 53 32
+f 32 54 34
+f 32 34 33
+f 32 53 54
+f 34 55 36
+f 34 54 56
+f 34 56 55
+f 35 37 57
+f 35 57 58
+f 35 58 38
+f 36 55 59
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 37 60 57
+f 38 58 61
+f 40 63 89
+f 40 89 117
+f 40 117 116
+f 40 116 115
+f 40 115 137
+f 40 137 136
+f 40 136 146
+f 40 146 154
+f 40 154 149
+f 40 149 138
+f 40 138 108
+f 40 108 83
+f 40 83 62
+f 43 64 44
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 44 64 65
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 46 67 68
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 49
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 50 70 71
+f 50 71 52
+f 51 72 73
+f 51 73 53
+f 51 52 72
+f 52 71 74
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 72
+f 53 73 54
+f 54 73 77
+f 54 77 56
+f 55 56 59
+f 56 78 59
+f 56 77 78
+f 57 79 58
+f 57 60 79
+f 58 79 80
+f 58 80 61
+f 59 78 81
+f 59 81 79
+f 59 79 60
+f 61 80 82
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 63 82 88
+f 63 88 89
+f 65 90 66
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 93
+f 66 93 67
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 94 95
+f 68 95 69
+f 69 95 96
+f 69 96 70
+f 70 96 97
+f 70 97 71
+f 71 97 74
+f 72 98 73
+f 72 76 98
+f 73 98 77
+f 74 97 99
+f 74 99 100
+f 74 100 101
+f 74 101 76
+f 74 76 75
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 98
+f 77 104 78
+f 77 98 104
+f 78 104 81
+f 79 105 88
+f 79 88 80
+f 79 81 105
+f 80 88 82
+f 81 104 103
+f 81 103 106
+f 81 106 107
+f 81 107 105
+f 83 108 84
+f 84 109 85
+f 84 108 109
+f 85 109 110
+f 85 110 111
+f 85 111 112
+f 85 112 86
+f 86 112 87
+f 87 112 113
+f 87 113 114
+f 88 105 115
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 89
+f 91 114 118
+f 91 118 92
+f 92 118 93
+f 93 118 119
+f 93 119 94
+f 94 119 120
+f 94 120 95
+f 95 120 121
+f 95 121 96
+f 96 121 122
+f 96 122 97
+f 97 122 99
+f 98 103 104
+f 99 122 123
+f 99 123 124
+f 99 124 100
+f 100 124 125
+f 100 125 126
+f 100 126 127
+f 100 127 101
+f 101 127 102
+f 102 128 129
+f 102 129 103
+f 102 127 130
+f 102 130 128
+f 103 129 106
+f 105 107 115
+f 106 131 107
+f 106 129 132
+f 106 132 133
+f 106 133 134
+f 106 134 135
+f 106 135 131
+f 107 131 136
+f 107 136 137
+f 107 137 115
+f 108 138 110
+f 108 110 109
+f 110 138 139
+f 110 139 123
+f 110 123 140
+f 110 140 111
+f 111 140 121
+f 111 121 120
+f 111 120 119
+f 111 119 118
+f 111 118 113
+f 111 113 112
+f 113 118 114
+f 121 140 122
+f 122 140 123
+f 123 139 141
+f 123 141 125
+f 123 125 124
+f 125 141 142
+f 125 142 143
+f 125 143 126
+f 126 143 127
+f 127 143 130
+f 128 144 133
+f 128 133 132
+f 128 132 129
+f 128 130 143
+f 128 143 142
+f 128 142 144
+f 131 135 136
+f 133 144 134
+f 134 144 135
+f 135 144 145
+f 135 145 146
+f 135 146 136
+f 138 147 148
+f 138 148 139
+f 138 149 150
+f 138 150 147
+f 139 148 147
+f 139 147 141
+f 141 147 151
+f 141 151 152
+f 141 152 142
+f 142 152 144
+f 144 152 145
+f 145 152 151
+f 145 151 153
+f 145 153 146
+f 146 153 150
+f 146 150 154
+f 147 150 151
+f 149 154 150
+f 150 153 151
+

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mjcf/mesh/storage_bin_060_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14989439 -0.01304355 0.06263151
+v 0.14992374 -0.03182453 0.06263144
+v 0.14989439 -0.01304355 0.06230040
+v 0.14701760 -0.01304372 0.10762360
+v 0.14989439 -0.12138148 0.06263111
+v 0.14951277 -0.12138146 0.05652504
+v 0.14951277 -0.01304353 0.05652544
+v 0.14722309 -0.12138164 0.10508143
+v 0.14672405 -0.01304373 0.11121712
+v 0.14678276 -0.12138166 0.11144070
+v 0.14690018 -0.12138165 0.10985332
+v 0.14728179 -0.12138138 0.03439906
+v 0.14625438 -0.01337214 0.02250869
+v 0.14625438 -0.01304340 0.02250869
+v 0.14669470 -0.01304373 0.11142163
+v 0.14510953 -0.12138167 0.11487841
+v 0.14475728 -0.12138133 0.02250829
+v 0.14478663 -0.12049053 0.02250830
+v -0.14623821 -0.01304340 0.02250869
+v 0.14367114 -0.01304375 0.11744979
+v 0.14358308 -0.12138168 0.11778050
+v -0.14468239 -0.12138133 0.02250829
+v -0.14623821 -0.01337214 0.02250869
+v -0.14958467 -0.01304353 0.05652544
+v 0.14073564 -0.01304376 0.12033240
+v 0.14102919 -0.12138169 0.12064363
+v 0.14199790 -0.12138169 0.11958213
+v -0.14471175 -0.12138133 0.02256672
+v -0.14471175 -0.11990727 0.02250830
+v -0.14474110 -0.11789238 0.02250831
+v -0.14732434 -0.12138138 0.03429193
+v -0.14958467 -0.12138146 0.05652504
+v -0.14961403 -0.01304353 0.05685654
+v 0.14055952 -0.01304376 0.12049796
+v 0.13750660 -0.01304376 0.12102384
+v 0.13806434 -0.12138169 0.12101370
+v -0.14993693 -0.12138148 0.06263111
+v -0.14996628 -0.03182453 0.06263144
+v -0.14993693 -0.01304355 0.06263151
+v 0.13204659 -0.01304377 0.12146208
+v 0.12558850 -0.12138170 0.12192913
+v -0.14720692 -0.12138164 0.10665908
+v -0.14703079 -0.01304372 0.10833452
+v 0.12594075 -0.01304377 0.12190031
+v 0.12558850 -0.01304377 0.12191978
+v -0.12560169 -0.12138170 0.12198756
+v -0.14679595 -0.12138166 0.11147967
+v -0.14673724 -0.01304373 0.11142163
+v -0.12560169 -0.01304377 0.12194900
+v -0.13173687 -0.03797549 0.12153014
+v -0.13787205 -0.12138169 0.12107214
+v -0.14568047 -0.12138167 0.11378770
+v -0.14659047 -0.01304373 0.11174300
+v -0.13173687 -0.01304377 0.12152050
+v -0.13728495 -0.01304376 0.12106280
+v -0.13766657 -0.03797548 0.12104323
+v -0.14107174 -0.12138169 0.12068259
+v -0.14386045 -0.12138168 0.11752730
+v -0.14368433 -0.01304375 0.11746927
+v -0.13760785 -0.01304376 0.12103357
+v -0.14066077 -0.01304376 0.12052718
+v -0.14353755 -0.01304375 0.11763482
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 19
+f 1 19 24
+f 1 24 33
+f 1 33 39
+f 1 39 43
+f 1 43 48
+f 1 48 53
+f 1 53 59
+f 1 59 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 55
+f 1 55 54
+f 1 54 49
+f 1 49 45
+f 1 45 44
+f 1 44 40
+f 1 40 35
+f 1 35 34
+f 1 34 25
+f 1 25 20
+f 1 20 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 4 8
+f 2 8 5
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 8
+f 5 8 11
+f 5 11 10
+f 5 10 16
+f 5 16 21
+f 5 21 27
+f 5 27 26
+f 5 26 36
+f 5 36 41
+f 5 41 46
+f 5 46 51
+f 5 51 57
+f 5 57 58
+f 5 58 52
+f 5 52 47
+f 5 47 42
+f 5 42 37
+f 5 37 32
+f 5 32 31
+f 5 31 28
+f 5 28 22
+f 5 22 17
+f 5 17 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 13 18 17
+f 13 17 22
+f 13 22 29
+f 13 29 30
+f 13 30 23
+f 13 23 19
+f 13 19 14
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 19 23 32
+f 19 32 24
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 22 28 29
+f 23 30 28
+f 23 28 31
+f 23 31 32
+f 24 32 33
+f 25 34 26
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 28 30 29
+f 32 37 38
+f 32 38 33
+f 33 38 39
+f 35 40 36
+f 36 40 41
+f 37 42 38
+f 38 42 43
+f 38 43 39
+f 40 44 41
+f 41 44 45
+f 41 45 46
+f 42 47 43
+f 43 47 48
+f 45 49 46
+f 46 49 50
+f 46 50 51
+f 47 52 53
+f 47 53 48
+f 49 54 50
+f 50 54 51
+f 51 54 55
+f 51 55 56
+f 51 56 57
+f 52 58 53
+f 53 58 59
+f 55 60 56
+f 56 60 57
+f 57 60 61
+f 57 61 62
+f 57 62 59
+f 57 59 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mjcf/mesh/storage_bin_060_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,475 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05065778 -0.16093411 0.12151843
+v -0.05065778 -0.17044450 0.12073396
+v -0.05065778 -0.15478245 0.12143265
+v -0.11614674 -0.15130937 0.12677660
+v -0.11614674 -0.15236876 0.12677660
+v -0.11948109 -0.15361474 0.12685015
+v -0.11948109 -0.15669056 0.12648242
+v -0.11336147 -0.16707977 0.12399427
+v -0.11336147 -0.17323142 0.12235184
+v -0.10946807 -0.17640355 0.12066040
+v -0.05065778 -0.17279802 0.11871160
+v -0.05065778 -0.12138169 0.12061157
+v -0.11948109 -0.15076162 0.12685016
+v -0.12317483 -0.15359066 0.12681337
+v -0.13174030 -0.16707976 0.12366333
+v -0.12561069 -0.16707977 0.12389622
+v -0.11948109 -0.16707977 0.12400652
+v -0.11948109 -0.17323142 0.12242538
+v -0.11336147 -0.17649985 0.12075845
+v -0.05065778 -0.17352032 0.11808649
+v -0.10735165 -0.17807087 0.11803746
+v -0.05065778 -0.17665633 0.11504681
+v -0.12561069 -0.12138170 0.12198433
+v -0.11948109 -0.13634554 0.12447239
+v -0.05065778 -0.12138126 0.00164761
+v -0.12317483 -0.15085192 0.12681338
+v -0.12561069 -0.13634554 0.12446013
+v -0.13786991 -0.14864284 0.12388403
+v -0.13786991 -0.15478245 0.12378594
+v -0.13786991 -0.16093411 0.12358982
+v -0.13786991 -0.16707976 0.12313630
+v -0.12561069 -0.17323142 0.12230282
+v -0.13786991 -0.17272580 0.12170224
+v -0.12561069 -0.17646374 0.12072169
+v -0.11948109 -0.17652995 0.12078297
+v -0.11336147 -0.17863066 0.11752265
+v -0.10723186 -0.18071930 0.11141881
+v -0.05065778 -0.17713184 0.11227679
+v -0.13786991 -0.12138169 0.12106507
+v -0.13174030 -0.13634554 0.12410469
+v -0.05065778 -0.17639709 0.00164741
+v -0.14507769 -0.12138126 0.00164761
+v -0.13786991 -0.13634553 0.12335702
+v -0.13786991 -0.14249117 0.12381051
+v -0.14360020 -0.14864283 0.12210679
+v -0.14352032 -0.15478245 0.12205775
+v -0.14337058 -0.16093411 0.12193516
+v -0.14301119 -0.16707976 0.12167775
+v -0.14214266 -0.17161827 0.12119972
+v -0.13187009 -0.17379722 0.12176351
+v -0.12991340 -0.17637947 0.12063588
+v -0.13786991 -0.17580162 0.12019463
+v -0.13399648 -0.17622296 0.12051331
+v -0.12561069 -0.17848016 0.11752265
+v -0.11948109 -0.17862463 0.11752265
+v -0.11336147 -0.18067115 0.11141881
+v -0.12297517 -0.18261534 0.10269199
+v -0.12090867 -0.18261534 0.10269199
+v -0.05065778 -0.17727630 0.11141882
+v -0.13972676 -0.12138169 0.12084445
+v -0.11948109 -0.18284381 0.03356395
+v -0.12561069 -0.17757686 0.00164741
+v -0.05065778 -0.17941895 0.05653310
+v -0.11584726 -0.18268732 0.03439741
+v -0.14719410 -0.15709942 0.00164748
+v -0.15184621 -0.14864250 0.03213003
+v -0.14958006 -0.12138146 0.05653331
+v -0.14351035 -0.14249117 0.12202102
+v -0.14108446 -0.12138169 0.12067285
+v -0.14308108 -0.13634553 0.12169012
+v -0.14657515 -0.14249116 0.12010898
+v -0.14665502 -0.14864282 0.12017023
+v -0.14658513 -0.15478244 0.12008441
+v -0.14643538 -0.16093410 0.11994957
+v -0.14607599 -0.16707975 0.11959409
+v -0.14768327 -0.17152794 0.11567193
+v -0.14433894 -0.17362264 0.11790264
+v -0.14246213 -0.17723419 0.11606411
+v -0.13187009 -0.17784815 0.11809874
+v -0.13786991 -0.17789028 0.11714271
+v -0.13174030 -0.18015951 0.11141881
+v -0.12561069 -0.18043038 0.11141881
+v -0.11948109 -0.18057485 0.11141881
+v -0.12367399 -0.18279589 0.09922333
+v -0.11911171 -0.18285008 0.09962781
+v -0.13786991 -0.17959371 0.11141881
+v -0.05065778 -0.17765549 0.10532721
+v -0.12561069 -0.18047218 0.01992220
+v -0.11892204 -0.18286790 0.03879758
+v -0.12371391 -0.18279567 0.03823377
+v -0.12361408 -0.18273547 0.03380909
+v -0.13174030 -0.17928636 0.01383061
+v -0.13786991 -0.17704718 0.00164741
+v -0.05065778 -0.17948516 0.05796714
+v -0.05065778 -0.17968984 0.06262470
+v -0.15210577 -0.15478212 0.03213001
+v -0.14719410 -0.15992847 0.00164747
+v -0.15259495 -0.15478214 0.03823387
+v -0.15230544 -0.14864252 0.03823389
+v -0.14974976 -0.12138147 0.05916851
+v -0.14614588 -0.13634552 0.11988837
+v -0.14386974 -0.12138168 0.11752286
+v -0.14857177 -0.13634551 0.11683644
+v -0.14858174 -0.14249115 0.11706930
+v -0.14856178 -0.14864281 0.11711830
+v -0.14850189 -0.15478243 0.11703248
+v -0.14839208 -0.16093409 0.11689763
+v -0.14816246 -0.16707974 0.11654217
+v -0.14937041 -0.16707972 0.11141886
+v -0.14805265 -0.17237063 0.11141884
+v -0.14640544 -0.17544646 0.11141883
+v -0.14334063 -0.17775182 0.11141882
+v -0.13786991 -0.17973816 0.10532720
+v -0.13786991 -0.17978627 0.09922334
+v -0.13786991 -0.17982238 0.09311948
+v -0.13786991 -0.17953321 0.02602606
+v -0.13786991 -0.17947901 0.01992220
+v -0.13786991 -0.17982236 0.08701562
+v -0.13174030 -0.18013510 0.01992220
+v -0.14127413 -0.17652349 0.00164741
+v -0.14679478 -0.16708533 0.00164745
+v -0.14919071 -0.16707938 0.01992225
+v -0.15263488 -0.15478236 0.09922343
+v -0.14795281 -0.17218369 0.01992223
+v -0.14799275 -0.17228604 0.02602609
+v -0.14816246 -0.17266548 0.08701565
+v -0.14957007 -0.16707963 0.08701567
+v -0.15230544 -0.14864274 0.09922345
+v -0.14995941 -0.12138148 0.06262491
+v -0.14806262 -0.13140974 0.11594171
+v -0.14568666 -0.12138167 0.11378457
+v -0.15025891 -0.13634549 0.11141897
+v -0.15023894 -0.14249113 0.11141895
+v -0.15018903 -0.14864279 0.11141892
+v -0.15006922 -0.15478241 0.11141890
+v -0.14983961 -0.16093407 0.11141888
+v -0.14951017 -0.16707970 0.10532725
+v -0.14812253 -0.17256322 0.10532723
+v -0.14655519 -0.17563905 0.10532721
+v -0.14349038 -0.17782404 0.10532721
+v -0.14354030 -0.17784808 0.09922335
+v -0.14358023 -0.17787214 0.09311949
+v -0.14329072 -0.17770938 0.02602607
+v -0.14321085 -0.17766721 0.01992221
+v -0.14357024 -0.17786610 0.08701563
+v -0.14130409 -0.17650544 0.00164741
+v -0.14416923 -0.17320088 0.00164742
+v -0.14762338 -0.17144330 0.01487246
+v -0.14957007 -0.16707965 0.09311953
+v -0.14955010 -0.16707967 0.09922339
+v -0.14627566 -0.17525952 0.01992222
+v -0.14635552 -0.17536187 0.02602608
+v -0.14663505 -0.17573529 0.08701563
+v -0.14664503 -0.17574735 0.09311949
+v -0.14815247 -0.17267753 0.09311951
+v -0.14721407 -0.12138164 0.10665113
+v -0.14680476 -0.12138166 0.11148030
+v -0.14660510 -0.17569921 0.09922335
+v -0.14414927 -0.17323098 0.00164742
+f 1 2 11
+f 1 11 20
+f 1 20 22
+f 1 22 38
+f 1 38 59
+f 1 59 87
+f 1 87 95
+f 1 95 94
+f 1 94 63
+f 1 63 41
+f 1 41 25
+f 1 25 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 3 12 4
+f 4 13 6
+f 4 6 5
+f 4 12 13
+f 6 13 26
+f 6 26 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 20 11
+f 10 19 21
+f 10 21 22
+f 10 22 20
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 12 25 42
+f 12 42 67
+f 12 67 100
+f 12 100 129
+f 12 129 156
+f 12 156 157
+f 12 157 131
+f 12 131 102
+f 12 102 69
+f 12 69 60
+f 12 60 39
+f 12 39 23
+f 13 24 27
+f 13 27 26
+f 14 26 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 32 16
+f 15 31 33
+f 15 33 32
+f 16 32 18
+f 16 18 17
+f 18 32 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 21
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 23 39 40
+f 23 40 27
+f 23 27 24
+f 25 41 62
+f 25 62 93
+f 25 93 120
+f 25 120 146
+f 25 146 159
+f 25 159 147
+f 25 147 121
+f 25 121 97
+f 25 97 65
+f 25 65 42
+f 26 27 40
+f 26 40 43
+f 26 43 44
+f 26 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 33
+f 32 50 51
+f 32 51 34
+f 32 33 50
+f 33 49 52
+f 33 52 53
+f 33 53 50
+f 34 51 54
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 35 55 36
+f 36 55 37
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 37 55 56
+f 39 60 40
+f 40 60 43
+f 41 61 62
+f 41 63 64
+f 41 64 61
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 43 68 44
+f 43 60 69
+f 43 69 70
+f 43 70 68
+f 44 68 45
+f 45 68 71
+f 45 71 72
+f 45 72 46
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 47 73 74
+f 47 74 48
+f 48 74 75
+f 48 75 49
+f 49 75 76
+f 49 76 77
+f 49 77 78
+f 49 78 52
+f 50 53 51
+f 51 53 79
+f 51 79 54
+f 52 78 80
+f 52 80 53
+f 53 80 79
+f 54 80 81
+f 54 81 82
+f 54 82 83
+f 54 83 55
+f 54 79 80
+f 55 83 56
+f 56 83 57
+f 57 84 85
+f 57 85 58
+f 57 83 82
+f 57 82 81
+f 57 81 86
+f 57 86 84
+f 58 85 59
+f 59 85 87
+f 61 88 62
+f 61 64 89
+f 61 89 90
+f 61 90 91
+f 61 91 88
+f 62 92 93
+f 62 88 92
+f 63 94 64
+f 64 94 95
+f 64 95 89
+f 65 96 66
+f 65 97 96
+f 66 96 98
+f 66 98 99
+f 66 99 67
+f 67 99 100
+f 68 70 101
+f 68 101 71
+f 69 101 70
+f 69 102 101
+f 71 101 103
+f 71 103 104
+f 71 104 72
+f 72 104 105
+f 72 105 106
+f 72 106 73
+f 73 106 107
+f 73 107 74
+f 74 107 108
+f 74 108 75
+f 75 108 76
+f 76 78 77
+f 76 108 109
+f 76 109 110
+f 76 110 111
+f 76 111 78
+f 78 111 112
+f 78 112 86
+f 78 86 80
+f 80 86 81
+f 84 86 113
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 90
+f 84 90 89
+f 84 89 85
+f 85 89 95
+f 85 95 87
+f 86 112 113
+f 88 91 92
+f 90 116 117
+f 90 117 91
+f 90 115 118
+f 90 118 116
+f 91 117 119
+f 91 119 92
+f 92 119 93
+f 93 119 117
+f 93 117 120
+f 96 97 121
+f 96 121 122
+f 96 122 98
+f 98 123 99
+f 98 122 124
+f 98 124 125
+f 98 125 126
+f 98 126 127
+f 98 127 123
+f 99 123 128
+f 99 128 129
+f 99 129 100
+f 101 102 130
+f 101 130 103
+f 102 131 130
+f 103 130 132
+f 103 132 104
+f 104 132 105
+f 105 132 133
+f 105 133 134
+f 105 134 106
+f 106 134 135
+f 106 135 107
+f 107 135 136
+f 107 136 108
+f 108 136 109
+f 109 137 110
+f 109 136 123
+f 109 123 137
+f 110 137 138
+f 110 138 139
+f 110 139 111
+f 111 139 112
+f 112 139 140
+f 112 140 113
+f 113 140 114
+f 114 140 141
+f 114 141 142
+f 114 142 115
+f 115 142 118
+f 116 143 117
+f 116 118 143
+f 117 143 144
+f 117 144 120
+f 118 142 145
+f 118 145 143
+f 120 144 146
+f 121 147 148
+f 121 148 122
+f 122 148 124
+f 123 127 149
+f 123 149 150
+f 123 150 137
+f 123 136 135
+f 123 135 134
+f 123 134 133
+f 123 133 132
+f 123 132 128
+f 124 148 151
+f 124 151 152
+f 124 152 125
+f 125 152 153
+f 125 153 126
+f 126 153 154
+f 126 154 155
+f 126 155 149
+f 126 149 127
+f 128 132 129
+f 129 132 156
+f 130 131 157
+f 130 157 132
+f 132 157 156
+f 137 150 138
+f 138 150 155
+f 138 155 154
+f 138 154 158
+f 138 158 139
+f 139 158 140
+f 140 158 154
+f 140 154 141
+f 141 154 142
+f 142 154 145
+f 143 152 144
+f 143 145 153
+f 143 153 152
+f 144 152 151
+f 144 151 146
+f 145 154 153
+f 146 151 159
+f 147 159 151
+f 147 151 148
+f 149 155 150
+

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mjcf/mesh/storage_bin_060_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,778 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12426712 0.12188153 -0.12381879
+v -0.13174106 0.13419417 -0.12640778
+v -0.12561572 0.13419418 -0.12683508
+v -0.12188725 0.12188153 -0.12381879
+v -0.13787207 0.12188153 -0.12236092
+v -0.13787207 0.13419417 -0.12527665
+v -0.13787207 0.14034147 -0.12635748
+v -0.12313385 0.14916884 -0.12970053
+v -0.11949038 0.14915082 -0.12970053
+v -0.11627188 0.14940921 -0.12957484
+v -0.11336503 0.14034148 -0.12728749
+v -0.09492668 0.12189955 -0.12052598
+v -0.09498334 0.12188152 -0.12052598
+v -0.14311912 0.12188152 -0.11957081
+v -0.14098291 0.13094324 -0.12346686
+v -0.14178753 0.13419417 -0.12394444
+v -0.14289814 0.14034147 -0.12464823
+v -0.13787207 0.14649479 -0.12673448
+v -0.14328345 0.14649478 -0.12492469
+v -0.12337183 0.15263609 -0.12975079
+v -0.11949038 0.15263609 -0.12982621
+v -0.11626622 0.15263609 -0.12957483
+v -0.10723970 0.15263608 -0.12756396
+v -0.10723970 0.14649479 -0.12728747
+v -0.09492668 0.15448686 -0.12404489
+v -0.09492668 0.12188150 -0.11471956
+v -0.14741423 0.13025218 -0.11773586
+v -0.14485304 0.13419416 -0.12148111
+v -0.14610530 0.12188150 -0.11426712
+v -0.14596364 0.14034146 -0.12218489
+v -0.13787207 0.15263608 -0.12680988
+v -0.14328912 0.15263607 -0.12497494
+v -0.14634329 0.14649477 -0.12243623
+v -0.12307152 0.15606127 -0.12967538
+v -0.13787207 0.15878337 -0.12665904
+v -0.11949038 0.15601320 -0.12965024
+v -0.11637387 0.15576081 -0.12954969
+v -0.10110869 0.15878336 -0.12595522
+v -0.09492668 0.15869322 -0.12407004
+v -0.09492668 0.12188066 0.11482256
+v -0.14783354 0.13419414 -0.11841451
+v -0.14796953 0.12901429 -0.11426710
+v -0.14928980 0.13419413 -0.11426708
+v -0.14698358 0.12188148 -0.10848584
+v -0.14809986 0.14034145 -0.11914343
+v -0.14311912 0.15878336 -0.12489952
+v -0.14635462 0.15263606 -0.12238594
+v -0.14810553 0.14649476 -0.11936963
+v -0.13787207 0.16493066 -0.12618144
+v -0.13174106 0.17107796 -0.12582951
+v -0.12561572 0.17107796 -0.12623168
+v -0.11949038 0.17107796 -0.12633221
+v -0.14262615 0.16493066 -0.12459785
+v -0.11336503 0.17107796 -0.12615626
+v -0.10723970 0.16493067 -0.12675956
+v -0.10110869 0.16493066 -0.12530167
+v -0.09492668 0.16699778 -0.12341646
+v -0.09492668 0.15875933 -0.12407004
+v -0.09492668 0.12188666 0.11947272
+v -0.09498334 0.12188064 0.11947272
+v -0.15005476 0.13419411 -0.10818416
+v -0.14971477 0.14034143 -0.11426705
+v -0.14748789 0.12188145 -0.10207614
+v -0.14618463 0.15878335 -0.12213457
+v -0.14805453 0.15263605 -0.11931935
+v -0.14794121 0.15878334 -0.11906797
+v -0.14969778 0.14649474 -0.11426703
+v -0.14182153 0.16941945 -0.12404484
+v -0.13795706 0.17131231 -0.12464812
+v -0.13596818 0.17458726 -0.12384374
+v -0.13174106 0.17503194 -0.12424593
+v -0.12561572 0.17533840 -0.12452242
+v -0.11949038 0.17543455 -0.12459782
+v -0.11336503 0.17533239 -0.12447215
+v -0.14569165 0.16493065 -0.12160668
+v -0.10723970 0.17107796 -0.12542733
+v -0.09625261 0.16843996 -0.12359240
+v -0.09492668 0.17019461 -0.12261209
+v -0.09492668 0.15878245 0.12188591
+v -0.10723970 0.14649386 0.12432405
+v -0.11632288 0.14946234 0.12671200
+v -0.12561572 0.12188063 0.12191092
+v -0.15264995 0.15263594 -0.08988506
+v -0.15236097 0.15263596 -0.09596797
+v -0.14995843 0.12188085 0.06261504
+v -0.14773154 0.16493064 -0.11856521
+v -0.14959012 0.15263603 -0.11426701
+v -0.14936912 0.15878332 -0.11426699
+v -0.14741423 0.16937736 -0.11791168
+v -0.14429772 0.17145050 -0.12045040
+v -0.14005362 0.17351764 -0.12298912
+v -0.13795706 0.17623975 -0.12072687
+v -0.13174106 0.17775404 -0.12037496
+v -0.12561572 0.17824678 -0.12037496
+v -0.11949038 0.17843307 -0.12037495
+v -0.11336503 0.17838499 -0.12037495
+v -0.10723970 0.17478556 -0.12394429
+v -0.10723970 0.18028385 -0.11723295
+v -0.10723970 0.17784417 -0.12037496
+v -0.10387954 0.17429281 -0.12351698
+v -0.09492668 0.17086763 -0.12233560
+v -0.09492668 0.15884254 0.12188591
+v -0.10110869 0.15878245 0.12334379
+v -0.11626622 0.15263514 0.12673714
+v -0.11949038 0.15263514 0.12696336
+v -0.11949038 0.14922197 0.12681253
+v -0.12561572 0.13419325 0.12412292
+v -0.13174106 0.13419326 0.12379616
+v -0.13787207 0.12188064 0.12103115
+v -0.15145434 0.15878323 -0.08988504
+v -0.15129569 0.15878325 -0.09596795
+v -0.15276895 0.15263547 0.03820808
+v -0.14850217 0.17107790 -0.10818402
+v -0.14955045 0.16493060 -0.10818404
+v -0.14896115 0.16493062 -0.11426696
+v -0.14704592 0.12188068 0.10798555
+v -0.14990177 0.13419330 0.11140409
+v -0.15012841 0.13419332 0.10532117
+v -0.15280294 0.15263525 0.09921320
+v -0.14783354 0.17128824 -0.11431721
+v -0.14677393 0.17347555 -0.11637836
+v -0.14268848 0.17547058 -0.11891709
+v -0.13741310 0.17950266 -0.11381445
+v -0.13174106 0.17994734 -0.11534775
+v -0.12561572 0.18013964 -0.11637834
+v -0.11949038 0.18022977 -0.11690618
+v -0.11336503 0.18028385 -0.11720782
+v -0.10723970 0.18078862 -0.11419149
+v -0.10297292 0.18063236 -0.11316092
+v -0.10100102 0.17959880 -0.11481991
+v -0.09492668 0.17565086 -0.11901761
+v -0.09492668 0.16943657 0.12108158
+v -0.10723970 0.16492974 0.12404764
+v -0.11631155 0.15581394 0.12671202
+v -0.12335484 0.15263514 0.12688796
+v -0.12309418 0.14920995 0.12681253
+v -0.11949038 0.15607835 0.12681255
+v -0.12307719 0.15609637 0.12681255
+v -0.13787207 0.14034056 0.12369564
+v -0.13787207 0.13419326 0.12291639
+v -0.14108490 0.12188064 0.12067924
+v -0.14860416 0.17107783 -0.08988499
+v -0.14858150 0.17107785 -0.09596790
+v -0.14855317 0.17107787 -0.10207596
+v -0.15158468 0.15878254 0.09921322
+v -0.14887616 0.17107718 0.08702230
+v -0.14738589 0.17460523 -0.10818401
+v -0.14726124 0.17443098 -0.11230630
+v -0.14677960 0.12188067 0.11140405
+v -0.14779954 0.12945813 0.11555154
+v -0.14837751 0.13419328 0.11648158
+v -0.14859283 0.14034058 0.11700945
+v -0.15025875 0.14034060 0.11140412
+v -0.15021908 0.14649391 0.11140414
+v -0.15014542 0.15263520 0.11140416
+v -0.14998676 0.15878249 0.11140418
+v -0.14966945 0.16492979 0.11140421
+v -0.14870049 0.17107709 0.11140423
+v -0.14443939 0.17617363 -0.11431719
+v -0.13835938 0.17989924 -0.10818399
+v -0.13506721 0.18034393 -0.11147680
+v -0.13174106 0.18046412 -0.11228115
+v -0.12561572 0.18062036 -0.11331174
+v -0.11949038 0.18069846 -0.11383958
+v -0.11336503 0.18075255 -0.11414122
+v -0.11949038 0.18286769 -0.09596786
+v -0.10723970 0.18128734 -0.10818398
+v -0.09492668 0.17892578 -0.10823425
+v -0.09492668 0.17798837 -0.11426692
+v -0.10219096 0.18081863 -0.10818399
+v -0.09492668 0.17893178 -0.10818399
+v -0.09492668 0.17797034 -0.11431719
+v -0.09492668 0.17250722 0.11974941
+v -0.10318824 0.17471857 0.12093081
+v -0.10723970 0.17107705 0.12294167
+v -0.11336503 0.17107705 0.12339411
+v -0.13787207 0.15878245 0.12374597
+v -0.13787207 0.15263515 0.12389677
+v -0.13787207 0.14649386 0.12392188
+v -0.11949038 0.17107705 0.12344440
+v -0.12561572 0.17107705 0.12334384
+v -0.13174106 0.17107705 0.12306735
+v -0.13787207 0.17107705 0.12251436
+v -0.13787207 0.16492975 0.12341924
+v -0.14362343 0.14649387 0.12211209
+v -0.14341378 0.14034056 0.12193612
+v -0.14647928 0.14034057 0.12005092
+v -0.14570298 0.13419327 0.11954816
+v -0.14387842 0.12188065 0.11751211
+v -0.14743123 0.17467129 -0.09596789
+v -0.14741989 0.17465328 -0.10207595
+v -0.14883082 0.17107711 0.10532131
+v -0.14887616 0.17107716 0.09310522
+v -0.14760689 0.17492297 0.09310523
+v -0.14760689 0.17491699 0.08702231
+v -0.14399741 0.17727928 -0.10818400
+v -0.14668894 0.14649388 0.12020176
+v -0.14857584 0.14649389 0.11713516
+v -0.14853617 0.15263518 0.11713518
+v -0.14846251 0.15878247 0.11703465
+v -0.14831518 0.16492977 0.11680846
+v -0.14782221 0.17107707 0.11592873
+v -0.14749922 0.17476667 0.11140424
+v -0.14731224 0.17450827 0.11497357
+v -0.13847271 0.17992324 -0.10207593
+v -0.12561572 0.18247706 -0.08988495
+v -0.12561572 0.18227879 -0.09596786
+v -0.11949038 0.18317413 -0.08988495
+v -0.09492668 0.18045145 0.06377152
+v -0.09492668 0.17592641 0.11668283
+v -0.10361322 0.18053539 0.11489817
+v -0.10723970 0.17834206 0.11821614
+v -0.10723970 0.17526538 0.12133298
+v -0.11336503 0.17557785 0.12163460
+v -0.11949038 0.17561392 0.12168490
+v -0.14327778 0.16492975 0.12183566
+v -0.14352144 0.15878245 0.12201158
+v -0.14361776 0.15263516 0.12208698
+v -0.12561572 0.17554180 0.12160947
+v -0.13174106 0.17537355 0.12145865
+v -0.13787207 0.17501901 0.12118216
+v -0.14245616 0.17107705 0.12135810
+v -0.14151554 0.17457435 0.12085538
+v -0.14399741 0.17741141 -0.08988497
+v -0.14399741 0.17738739 -0.09596788
+v -0.14399741 0.17734535 -0.10207594
+v -0.14757289 0.17486884 0.10532132
+v -0.14399741 0.17776527 0.09310524
+v -0.14399741 0.17772920 0.09921329
+v -0.13856337 0.17994727 -0.09596787
+v -0.14668326 0.15263517 0.12017664
+v -0.14658694 0.15878246 0.12007611
+v -0.14634329 0.16492976 0.11984992
+v -0.14552167 0.17107706 0.11899532
+v -0.14399741 0.17750081 0.11140425
+v -0.14399741 0.17767509 0.10532133
+v -0.14373676 0.17568605 0.11721067
+v -0.13865969 0.17996527 -0.08988496
+v -0.13916400 0.18007276 0.09310525
+v -0.12561572 0.18253647 0.09921331
+v -0.11949038 0.18326357 0.09921331
+v -0.09492668 0.18045144 0.06598348
+v -0.09492668 0.17796951 0.11140425
+v -0.09492668 0.17797552 0.11135399
+v -0.10317691 0.18073369 0.11140426
+v -0.10723970 0.18066158 0.11514954
+v -0.11336503 0.17865453 0.11821614
+v -0.11949038 0.17869059 0.11816585
+v -0.12561572 0.17861848 0.11801505
+v -0.13174106 0.17845022 0.11773854
+v -0.13733944 0.17837210 0.11693419
+v -0.13909033 0.18006073 0.09921330
+v -0.13846137 0.17996453 0.11140426
+v -0.13893734 0.18003666 0.10532134
+v -0.13494822 0.18031906 0.11452113
+v -0.13174106 0.18040319 0.11469708
+v -0.12561572 0.18052939 0.11494846
+v -0.11949038 0.18060149 0.11509925
+v -0.11336503 0.18064955 0.11517468
+v -0.10300125 0.18082987 0.10532134
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 26
+f 1 26 40
+f 1 40 60
+f 1 60 82
+f 1 82 109
+f 1 109 141
+f 1 141 189
+f 1 189 149
+f 1 149 116
+f 1 116 85
+f 1 85 63
+f 1 63 44
+f 1 44 29
+f 1 29 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 6 15 16
+f 7 18 8
+f 7 17 19
+f 7 19 18
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 8 18 20
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 12
+f 10 12 11
+f 12 24 25
+f 12 25 39
+f 12 39 58
+f 12 58 57
+f 12 57 78
+f 12 78 101
+f 12 101 131
+f 12 131 172
+f 12 172 169
+f 12 169 168
+f 12 168 171
+f 12 171 209
+f 12 209 242
+f 12 242 244
+f 12 244 243
+f 12 243 210
+f 12 210 173
+f 12 173 132
+f 12 132 102
+f 12 102 79
+f 12 79 59
+f 12 59 40
+f 12 40 26
+f 12 26 13
+f 14 27 28
+f 14 28 16
+f 14 16 15
+f 14 29 27
+f 16 28 30
+f 16 30 17
+f 17 30 19
+f 18 19 31
+f 18 31 20
+f 19 32 31
+f 19 30 33
+f 19 33 32
+f 20 34 21
+f 20 31 35
+f 20 35 34
+f 21 34 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 25
+f 23 25 24
+f 25 38 39
+f 27 41 30
+f 27 30 28
+f 27 29 42
+f 27 42 43
+f 27 43 41
+f 29 44 42
+f 30 41 45
+f 30 45 33
+f 31 32 46
+f 31 46 35
+f 32 33 47
+f 32 47 46
+f 33 45 48
+f 33 48 47
+f 34 35 49
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 36
+f 35 46 53
+f 35 53 49
+f 36 52 54
+f 36 54 37
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 38 55 56
+f 40 59 60
+f 41 43 45
+f 42 44 43
+f 43 44 61
+f 43 61 62
+f 43 62 45
+f 44 63 61
+f 45 62 48
+f 46 47 64
+f 46 64 53
+f 47 48 65
+f 47 65 66
+f 47 66 64
+f 48 62 67
+f 48 67 65
+f 49 53 68
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 73 74
+f 52 74 54
+f 53 64 75
+f 53 75 68
+f 54 74 76
+f 54 76 55
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 77 57
+f 57 77 78
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 82
+f 59 82 60
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 61 63 85
+f 61 85 83
+f 62 84 67
+f 64 66 86
+f 64 86 75
+f 65 67 87
+f 65 87 66
+f 66 87 88
+f 66 88 86
+f 67 84 87
+f 68 75 89
+f 68 89 90
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 71
+f 71 93 72
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 73
+f 73 95 96
+f 73 96 74
+f 74 97 76
+f 74 96 98
+f 74 98 99
+f 74 99 97
+f 75 86 89
+f 76 97 100
+f 76 100 77
+f 77 100 78
+f 78 100 101
+f 79 102 103
+f 79 103 81
+f 79 81 80
+f 81 103 104
+f 81 104 105
+f 81 105 106
+f 81 106 82
+f 82 106 107
+f 82 107 108
+f 82 108 109
+f 83 110 111
+f 83 111 84
+f 83 85 112
+f 83 112 110
+f 84 111 113
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 88
+f 84 88 87
+f 85 116 117
+f 85 117 118
+f 85 118 119
+f 85 119 112
+f 86 88 115
+f 86 115 89
+f 89 115 120
+f 89 120 121
+f 89 121 90
+f 90 121 122
+f 90 122 91
+f 91 122 92
+f 92 122 123
+f 92 123 93
+f 93 123 124
+f 93 124 125
+f 93 125 94
+f 94 125 126
+f 94 126 127
+f 94 127 95
+f 95 127 98
+f 95 98 96
+f 97 99 100
+f 98 127 128
+f 98 128 129
+f 98 129 130
+f 98 130 131
+f 98 131 99
+f 99 131 100
+f 100 131 101
+f 102 132 103
+f 103 133 134
+f 103 134 104
+f 103 132 133
+f 104 134 105
+f 105 135 136
+f 105 136 106
+f 105 134 137
+f 105 137 138
+f 105 138 135
+f 106 136 107
+f 107 136 108
+f 108 136 139
+f 108 139 140
+f 108 140 141
+f 108 141 109
+f 110 142 143
+f 110 143 144
+f 110 144 113
+f 110 113 111
+f 110 112 145
+f 110 145 146
+f 110 146 142
+f 112 119 145
+f 113 147 148
+f 113 148 120
+f 113 120 115
+f 113 115 114
+f 113 144 147
+f 116 149 117
+f 117 149 150
+f 117 150 151
+f 117 151 152
+f 117 152 153
+f 117 153 119
+f 117 119 118
+f 119 153 154
+f 119 154 155
+f 119 155 156
+f 119 156 157
+f 119 157 158
+f 119 158 145
+f 120 148 121
+f 121 148 159
+f 121 159 122
+f 122 159 123
+f 123 159 160
+f 123 160 161
+f 123 161 124
+f 124 161 162
+f 124 162 125
+f 125 162 163
+f 125 163 126
+f 126 163 164
+f 126 164 165
+f 126 165 127
+f 127 165 128
+f 128 165 166
+f 128 166 167
+f 128 167 129
+f 129 168 169
+f 129 169 130
+f 129 167 170
+f 129 170 171
+f 129 171 168
+f 130 172 131
+f 130 169 172
+f 132 173 174
+f 132 174 175
+f 132 175 133
+f 133 175 134
+f 134 175 176
+f 134 176 137
+f 135 138 177
+f 135 177 178
+f 135 178 179
+f 135 179 136
+f 136 179 139
+f 137 176 180
+f 137 180 138
+f 138 180 181
+f 138 181 182
+f 138 182 183
+f 138 183 184
+f 138 184 177
+f 139 179 185
+f 139 185 186
+f 139 186 141
+f 139 141 140
+f 141 187 188
+f 141 188 189
+f 141 186 187
+f 142 190 191
+f 142 191 143
+f 142 146 190
+f 143 191 144
+f 144 191 147
+f 145 158 192
+f 145 192 193
+f 145 193 146
+f 146 193 194
+f 146 194 195
+f 146 195 190
+f 147 196 148
+f 147 191 196
+f 148 196 159
+f 149 189 150
+f 150 189 151
+f 151 189 188
+f 151 188 187
+f 151 187 152
+f 152 187 197
+f 152 197 198
+f 152 198 153
+f 153 198 154
+f 154 198 199
+f 154 199 155
+f 155 199 200
+f 155 200 156
+f 156 200 201
+f 156 201 157
+f 157 201 202
+f 157 202 158
+f 158 203 192
+f 158 202 204
+f 158 204 203
+f 159 196 160
+f 160 196 205
+f 160 205 206
+f 160 206 161
+f 161 206 207
+f 161 207 166
+f 161 166 162
+f 162 166 163
+f 163 166 164
+f 164 166 165
+f 166 207 208
+f 166 208 167
+f 167 208 170
+f 170 208 209
+f 170 209 171
+f 173 210 174
+f 174 210 211
+f 174 211 212
+f 174 212 213
+f 174 213 175
+f 175 213 176
+f 176 213 214
+f 176 214 215
+f 176 215 180
+f 177 184 216
+f 177 216 217
+f 177 217 178
+f 178 217 218
+f 178 218 185
+f 178 185 179
+f 180 215 181
+f 181 215 219
+f 181 219 220
+f 181 220 182
+f 182 220 221
+f 182 221 183
+f 183 222 184
+f 183 221 223
+f 183 223 222
+f 184 222 216
+f 185 218 231
+f 185 231 197
+f 185 197 187
+f 185 187 186
+f 190 224 225
+f 190 225 191
+f 190 195 224
+f 191 226 196
+f 191 225 226
+f 192 203 227
+f 192 227 194
+f 192 194 193
+f 194 228 195
+f 194 227 229
+f 194 229 228
+f 195 228 224
+f 196 226 230
+f 196 230 205
+f 197 231 198
+f 198 231 199
+f 199 231 200
+f 200 231 232
+f 200 232 201
+f 201 232 233
+f 201 233 202
+f 202 233 234
+f 202 234 204
+f 203 235 236
+f 203 236 227
+f 203 204 235
+f 204 234 223
+f 204 223 237
+f 204 237 235
+f 205 230 206
+f 206 208 207
+f 206 230 238
+f 206 238 239
+f 206 239 240
+f 206 240 241
+f 206 241 208
+f 208 241 209
+f 209 241 242
+f 210 243 211
+f 211 243 244
+f 211 244 245
+f 211 245 241
+f 211 241 246
+f 211 246 212
+f 212 246 247
+f 212 247 214
+f 212 214 213
+f 214 247 215
+f 215 247 248
+f 215 248 219
+f 216 222 233
+f 216 233 232
+f 216 232 217
+f 217 232 231
+f 217 231 218
+f 219 248 249
+f 219 249 220
+f 220 249 250
+f 220 250 221
+f 221 250 251
+f 221 251 223
+f 222 223 234
+f 222 234 233
+f 223 251 237
+f 224 238 225
+f 224 228 238
+f 225 238 226
+f 226 238 230
+f 227 236 229
+f 228 229 239
+f 228 239 238
+f 229 236 252
+f 229 252 239
+f 235 253 254
+f 235 254 236
+f 235 237 253
+f 236 254 252
+f 237 251 255
+f 237 255 253
+f 239 252 240
+f 240 252 254
+f 240 254 253
+f 240 253 255
+f 240 255 241
+f 241 255 256
+f 241 256 257
+f 241 257 258
+f 241 258 259
+f 241 259 246
+f 241 245 260
+f 241 260 242
+f 242 260 245
+f 242 245 244
+f 246 259 247
+f 247 259 248
+f 248 259 258
+f 248 258 257
+f 248 257 249
+f 249 257 256
+f 249 256 250
+f 250 256 255
+f 250 255 251
+

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mjcf/mesh/storage_bin_060_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,481 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05064781 -0.12138729 0.00163475
+v -0.14508210 -0.12138729 0.00163475
+v -0.05064781 -0.17639676 0.00163455
+v -0.05064781 -0.12138684 -0.12105282
+v -0.14719526 -0.15709889 0.00163462
+v -0.14757404 -0.12138691 -0.10002176
+v -0.15023542 -0.13634353 -0.09598282
+v -0.15218910 -0.14863880 -0.08988580
+v -0.05064781 -0.17651716 -0.00306045
+v -0.12561512 -0.17757691 0.00163455
+v -0.11937532 -0.18287521 -0.08956434
+v -0.11575704 -0.18272467 -0.09137803
+v -0.05064781 -0.15668899 -0.12366414
+v -0.11608597 -0.15122774 -0.12965829
+v -0.11948496 -0.15060756 -0.12974832
+v -0.11948496 -0.13634341 -0.12720140
+v -0.12185729 -0.12138683 -0.12383124
+v -0.14719526 -0.15992884 0.00163461
+v -0.15247816 -0.15478641 -0.08988582
+v -0.14757404 -0.12138691 -0.10207984
+v -0.15037497 -0.13634351 -0.10207989
+v -0.15033510 -0.13634348 -0.10817697
+v -0.15194986 -0.14863878 -0.09598287
+v -0.05064781 -0.17655328 -0.00448825
+v -0.13786546 -0.17704705 0.00163455
+v -0.12370131 -0.18277886 -0.08988592
+v -0.11948496 -0.18288723 -0.09505685
+v -0.11575704 -0.18272466 -0.09398922
+v -0.05064781 -0.17823886 -0.10208004
+v -0.05064781 -0.17663758 -0.00915753
+v -0.05064781 -0.15888672 -0.12366414
+v -0.11608597 -0.15258252 -0.12965829
+v -0.12001326 -0.15468993 -0.12972262
+v -0.12327271 -0.15072800 -0.12969688
+v -0.12561512 -0.13634341 -0.12730429
+v -0.12285406 -0.12138683 -0.12383124
+v -0.14679655 -0.16708200 0.00163459
+v -0.15221899 -0.15478639 -0.09598289
+v -0.14926855 -0.16708159 -0.10817708
+v -0.14798271 -0.17222969 -0.10817710
+v -0.14800264 -0.17230800 -0.10208002
+v -0.14936823 -0.16708166 -0.08988586
+v -0.14803255 -0.17232613 -0.08377593
+v -0.14801261 -0.17229002 -0.07767886
+v -0.14931838 -0.16708170 -0.07767884
+v -0.14927852 -0.16708173 -0.07158177
+v -0.14736471 -0.12138689 -0.10543710
+v -0.14700587 -0.12138688 -0.10948895
+v -0.14966725 -0.13634346 -0.11428691
+v -0.14127443 -0.17652321 0.00163455
+v -0.14128439 -0.17652321 0.00160882
+v -0.13786546 -0.17959368 -0.08377596
+v -0.13786546 -0.17961174 -0.08988591
+v -0.12376113 -0.18276680 -0.09470956
+v -0.13786546 -0.17943718 -0.07158182
+v -0.13786546 -0.17955757 -0.07767889
+v -0.12561512 -0.17997291 -0.11428707
+v -0.11948496 -0.18017764 -0.11428707
+v -0.11335481 -0.18026794 -0.11428707
+v -0.10723462 -0.18027397 -0.11428707
+v -0.05064781 -0.17778724 -0.10817712
+v -0.05064781 -0.17789563 -0.10674933
+v -0.12240551 -0.15788717 -0.12954255
+v -0.05064781 -0.16708154 -0.12221064
+v -0.12258493 -0.15788717 -0.12954255
+v -0.12312319 -0.15478626 -0.12967116
+v -0.13786546 -0.14863866 -0.12680269
+v -0.13786546 -0.14249104 -0.12657113
+v -0.13174528 -0.13634341 -0.12689268
+v -0.13786546 -0.15478627 -0.12676413
+v -0.12496722 -0.12138683 -0.12379264
+v -0.14797274 -0.17219371 -0.07158179
+v -0.14415511 -0.17322962 0.00163456
+v -0.14970713 -0.14249108 -0.11428693
+v -0.14967723 -0.14863871 -0.11428696
+v -0.14952771 -0.15478632 -0.11428698
+v -0.14922868 -0.16093394 -0.11428700
+v -0.14866052 -0.16708157 -0.11428702
+v -0.14766374 -0.17152520 -0.11428704
+v -0.14630813 -0.17530651 -0.10817711
+v -0.14636794 -0.17537880 -0.10208003
+v -0.14638787 -0.17540893 -0.09598296
+v -0.14803255 -0.17233815 -0.08988588
+v -0.14637790 -0.17540295 -0.08377594
+v -0.14638787 -0.17541496 -0.08988589
+v -0.14634800 -0.17536684 -0.07767887
+v -0.14666697 -0.12138687 -0.11179143
+v -0.14769365 -0.13194799 -0.11813293
+v -0.14805249 -0.13634344 -0.11882756
+v -0.14810233 -0.14249106 -0.11927778
+v -0.14810233 -0.14863869 -0.11941931
+v -0.14625830 -0.12138686 -0.11411964
+v -0.14130433 -0.17650514 0.00163455
+v -0.14625830 -0.17527052 -0.07158180
+v -0.14318824 -0.17764889 -0.07158181
+v -0.14330784 -0.17772712 -0.08377595
+v -0.14328790 -0.17770305 -0.07767888
+v -0.14332779 -0.17773313 -0.08988590
+v -0.14331782 -0.17772708 -0.09598297
+v -0.13786546 -0.17959364 -0.09598298
+v -0.13786546 -0.17956352 -0.10208005
+v -0.13786546 -0.17950930 -0.10817713
+v -0.13786546 -0.17886502 -0.11428707
+v -0.13174528 -0.17959960 -0.11428707
+v -0.13174528 -0.17767882 -0.11981816
+v -0.11948496 -0.17807622 -0.12038413
+v -0.05064781 -0.17589055 -0.11635801
+v -0.05064781 -0.17614344 -0.11565055
+v -0.05064781 -0.17695631 -0.11330947
+v -0.05064781 -0.17715501 -0.11211321
+v -0.11323520 -0.17772699 -0.12093725
+v -0.10723462 -0.17800396 -0.11984389
+v -0.11335481 -0.16708152 -0.12681561
+v -0.11948496 -0.17322915 -0.12518203
+v -0.05064781 -0.17281973 -0.11959947
+v -0.11323520 -0.17378912 -0.12471896
+v -0.12561512 -0.16708152 -0.12681561
+v -0.13174528 -0.16708153 -0.12654549
+v -0.13786546 -0.16708153 -0.12576085
+v -0.13786546 -0.16093390 -0.12650688
+v -0.14332779 -0.14863867 -0.12498900
+v -0.14327794 -0.15478628 -0.12498902
+v -0.14311846 -0.14249104 -0.12480888
+v -0.13786546 -0.13634342 -0.12583790
+v -0.13767608 -0.12138683 -0.12254493
+v -0.14803255 -0.15478630 -0.11930357
+v -0.14786309 -0.16093392 -0.11891769
+v -0.14757404 -0.16708156 -0.11823597
+v -0.14727501 -0.17063405 -0.11765715
+v -0.14572003 -0.17460202 -0.11428705
+v -0.14265995 -0.17733564 -0.11428706
+v -0.14323807 -0.17767886 -0.10817712
+v -0.14329787 -0.17771501 -0.10208004
+v -0.14444416 -0.12138685 -0.11742544
+v -0.14315833 -0.12138684 -0.11965074
+v -0.14538113 -0.13634343 -0.12187609
+v -0.14617855 -0.14249105 -0.12232633
+v -0.14639784 -0.14863868 -0.12246784
+v -0.14633803 -0.15478629 -0.12235210
+v -0.14172298 -0.17677566 -0.11799162
+v -0.13786546 -0.17727541 -0.11887915
+v -0.13174528 -0.17580021 -0.12286670
+v -0.12727973 -0.17618556 -0.12329118
+v -0.12538587 -0.17758851 -0.12091152
+v -0.12319296 -0.17633609 -0.12347126
+v -0.11948496 -0.17638426 -0.12353558
+v -0.11519884 -0.17637824 -0.12352271
+v -0.05064781 -0.17354227 -0.11884056
+v -0.11111207 -0.17620965 -0.12334263
+v -0.12538587 -0.17377106 -0.12474470
+v -0.13174528 -0.17272337 -0.12486046
+v -0.13786546 -0.17166364 -0.12432020
+v -0.14138408 -0.17067618 -0.12375423
+v -0.14218149 -0.16708153 -0.12429446
+v -0.14297891 -0.16093390 -0.12482182
+v -0.14232103 -0.13634342 -0.12428148
+v -0.14145385 -0.13194797 -0.12375408
+v -0.14603900 -0.16093391 -0.12196623
+v -0.14524158 -0.16708154 -0.12128450
+v -0.14359691 -0.17270534 -0.11985673
+v -0.13786546 -0.17474047 -0.12192770
+f 1 2 5
+f 1 5 18
+f 1 18 37
+f 1 37 73
+f 1 73 93
+f 1 93 50
+f 1 50 25
+f 1 25 10
+f 1 10 3
+f 1 3 9
+f 1 9 24
+f 1 24 30
+f 1 30 29
+f 1 29 62
+f 1 62 61
+f 1 61 110
+f 1 110 109
+f 1 109 108
+f 1 108 107
+f 1 107 148
+f 1 148 115
+f 1 115 64
+f 1 64 31
+f 1 31 13
+f 1 13 4
+f 1 4 17
+f 1 17 36
+f 1 36 71
+f 1 71 125
+f 1 125 135
+f 1 135 134
+f 1 134 92
+f 1 92 87
+f 1 87 48
+f 1 48 47
+f 1 47 20
+f 1 20 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 9
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 5 8 19
+f 5 19 18
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 8
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 19
+f 9 12 24
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 24
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 16 35 17
+f 17 35 36
+f 18 19 37
+f 19 23 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 43
+f 19 43 44
+f 19 44 45
+f 19 45 46
+f 19 46 37
+f 20 47 22
+f 20 22 21
+f 22 47 48
+f 22 48 49
+f 22 49 38
+f 22 38 23
+f 25 50 51
+f 25 51 26
+f 26 52 53
+f 26 53 54
+f 26 54 27
+f 26 51 55
+f 26 55 56
+f 26 56 52
+f 27 54 57
+f 27 57 58
+f 27 58 59
+f 27 59 60
+f 27 60 61
+f 27 61 62
+f 27 62 29
+f 27 29 28
+f 31 63 32
+f 31 64 63
+f 32 63 33
+f 33 63 65
+f 33 65 66
+f 33 66 34
+f 34 67 68
+f 34 68 69
+f 34 69 35
+f 34 66 70
+f 34 70 67
+f 35 69 71
+f 35 71 36
+f 37 46 72
+f 37 72 73
+f 38 49 74
+f 38 74 75
+f 38 75 76
+f 38 76 77
+f 38 77 78
+f 38 78 39
+f 39 78 79
+f 39 79 40
+f 40 79 80
+f 40 80 81
+f 40 81 41
+f 41 81 82
+f 41 82 83
+f 41 83 42
+f 42 83 43
+f 43 84 44
+f 43 83 85
+f 43 85 84
+f 44 84 86
+f 44 86 72
+f 44 72 46
+f 44 46 45
+f 48 87 49
+f 49 88 89
+f 49 89 90
+f 49 90 91
+f 49 91 74
+f 49 87 92
+f 49 92 88
+f 50 93 51
+f 51 93 94
+f 51 94 95
+f 51 95 55
+f 52 96 53
+f 52 56 97
+f 52 97 96
+f 53 98 99
+f 53 99 100
+f 53 100 54
+f 53 96 98
+f 54 100 101
+f 54 101 102
+f 54 102 103
+f 54 103 104
+f 54 104 57
+f 55 95 56
+f 56 95 97
+f 57 104 105
+f 57 105 106
+f 57 106 58
+f 58 106 59
+f 59 106 60
+f 60 107 108
+f 60 108 109
+f 60 109 110
+f 60 110 61
+f 60 106 111
+f 60 111 112
+f 60 112 107
+f 63 113 114
+f 63 114 65
+f 63 64 113
+f 64 115 116
+f 64 116 113
+f 65 114 117
+f 65 117 118
+f 65 118 119
+f 65 119 120
+f 65 120 66
+f 66 120 70
+f 67 121 68
+f 67 70 122
+f 67 122 121
+f 68 121 123
+f 68 123 124
+f 68 124 69
+f 69 124 125
+f 69 125 71
+f 70 120 122
+f 72 94 73
+f 72 86 94
+f 73 94 93
+f 74 91 75
+f 75 91 126
+f 75 126 76
+f 76 126 127
+f 76 127 77
+f 77 127 128
+f 77 128 78
+f 78 128 129
+f 78 129 79
+f 79 129 130
+f 79 130 80
+f 80 130 131
+f 80 131 132
+f 80 132 81
+f 81 132 133
+f 81 133 82
+f 82 99 98
+f 82 98 85
+f 82 85 83
+f 82 133 99
+f 84 96 97
+f 84 97 86
+f 84 85 98
+f 84 98 96
+f 86 97 95
+f 86 95 94
+f 88 134 135
+f 88 135 136
+f 88 136 89
+f 88 92 134
+f 89 136 137
+f 89 137 90
+f 90 137 138
+f 90 138 91
+f 91 138 139
+f 91 139 126
+f 99 133 100
+f 100 133 101
+f 101 133 102
+f 102 133 132
+f 102 132 131
+f 102 131 103
+f 103 131 140
+f 103 140 141
+f 103 141 104
+f 104 141 105
+f 105 142 143
+f 105 143 144
+f 105 144 106
+f 105 141 142
+f 106 144 145
+f 106 145 146
+f 106 146 147
+f 106 147 111
+f 107 112 149
+f 107 149 148
+f 111 147 112
+f 112 147 149
+f 113 116 114
+f 114 116 147
+f 114 147 146
+f 114 146 145
+f 114 145 150
+f 114 150 151
+f 114 151 117
+f 115 149 116
+f 115 148 149
+f 116 149 147
+f 117 151 118
+f 118 151 119
+f 119 151 152
+f 119 152 153
+f 119 153 154
+f 119 154 155
+f 119 155 120
+f 120 155 122
+f 121 138 137
+f 121 137 123
+f 121 122 138
+f 122 155 139
+f 122 139 138
+f 123 156 124
+f 123 137 136
+f 123 136 156
+f 124 156 157
+f 124 157 125
+f 125 157 135
+f 126 139 127
+f 127 139 158
+f 127 158 128
+f 128 158 129
+f 129 158 159
+f 129 159 153
+f 129 153 160
+f 129 160 140
+f 129 140 130
+f 130 140 131
+f 135 157 156
+f 135 156 136
+f 139 155 158
+f 140 160 153
+f 140 153 161
+f 140 161 141
+f 141 161 142
+f 142 161 152
+f 142 152 151
+f 142 151 143
+f 143 151 150
+f 143 150 145
+f 143 145 144
+f 152 161 153
+f 153 159 154
+f 154 159 158
+f 154 158 155
+

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mjcf/mesh/storage_bin_060_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,757 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12188482 0.12188754 -0.12381138
+v 0.11336147 0.14034162 -0.12730503
+v 0.11629120 0.14943346 -0.12956714
+v 0.12561201 0.13419427 -0.12682751
+v 0.12424896 0.12188754 -0.12381138
+v 0.09499698 0.12188753 -0.12049359
+v 0.09499698 0.12189954 -0.12051872
+v 0.10723621 0.15263632 -0.12755635
+v 0.11624595 0.15263633 -0.12959227
+v 0.11948674 0.15263633 -0.12981847
+v 0.11948674 0.14918708 -0.12966767
+v 0.10723621 0.14649497 -0.12725475
+v 0.12307820 0.14919309 -0.12966767
+v 0.13173728 0.13419426 -0.12642535
+v 0.13786820 0.12188754 -0.12235357
+v 0.09499698 0.12188665 0.11949312
+v 0.09499698 0.15448111 -0.12406261
+v 0.11631947 0.15580915 -0.12956712
+v 0.10110529 0.15878366 -0.12594770
+v 0.12331574 0.15263633 -0.12974308
+v 0.11948674 0.15604351 -0.12966765
+v 0.12304992 0.15606154 -0.12966765
+v 0.13786820 0.14649497 -0.12672692
+v 0.13786820 0.14034161 -0.12634992
+v 0.13786820 0.13419426 -0.12526916
+v 0.14099022 0.13090124 -0.12345946
+v 0.14313377 0.12188753 -0.11956360
+v 0.12561201 0.12188664 0.12188091
+v 0.11630817 0.14945053 0.12670689
+v 0.10723621 0.14649404 0.12431908
+v 0.09499698 0.15878275 0.12188104
+v 0.09499698 0.15878366 -0.12408773
+v 0.10723621 0.15878367 -0.12730497
+v 0.10723621 0.16493101 -0.12675198
+v 0.11336147 0.17107835 -0.12612359
+v 0.09499698 0.16493099 -0.12350960
+v 0.09639964 0.16839826 -0.12355986
+v 0.10110529 0.16493100 -0.12526904
+v 0.13786820 0.15878367 -0.12662634
+v 0.13786820 0.15263632 -0.12677717
+v 0.11948674 0.17107835 -0.12629954
+v 0.12561201 0.17107835 -0.12622413
+v 0.13173728 0.17107835 -0.12582198
+v 0.13786820 0.16493100 -0.12614875
+v 0.14331476 0.15263631 -0.12496747
+v 0.14328083 0.14649496 -0.12491721
+v 0.14289058 0.14034161 -0.12461562
+v 0.14179335 0.13419426 -0.12393701
+v 0.14485315 0.13419425 -0.12149894
+v 0.14742656 0.13019815 -0.11775387
+v 0.14612572 0.12188751 -0.11428531
+v 0.13173728 0.13419335 0.12379120
+v 0.12561201 0.13419334 0.12411794
+v 0.11948674 0.14921618 0.12680743
+v 0.13786820 0.12188665 0.12102633
+v 0.11948674 0.15263538 0.12695825
+v 0.11625726 0.15263538 0.12673204
+v 0.10110529 0.15878275 0.12331373
+v 0.09499698 0.15880678 0.12188104
+v 0.10723621 0.17107835 -0.12541982
+v 0.11336147 0.17531480 -0.12443956
+v 0.09499698 0.17019500 -0.12260473
+v 0.10389361 0.17428121 -0.12350957
+v 0.14313377 0.15878366 -0.12486690
+v 0.11948674 0.17540493 -0.12456522
+v 0.12561201 0.17530879 -0.12451496
+v 0.13173728 0.17501433 -0.12423848
+v 0.13595088 0.17458167 -0.12383632
+v 0.13794172 0.17130069 -0.12461551
+v 0.14179900 0.16940181 -0.12403742
+v 0.14260213 0.16493100 -0.12456525
+v 0.14637457 0.15263630 -0.12242885
+v 0.14634629 0.14649495 -0.12245401
+v 0.14595604 0.14034160 -0.12220269
+v 0.14785075 0.13419424 -0.11845763
+v 0.14930430 0.13419422 -0.11428527
+v 0.14798083 0.12896026 -0.11428529
+v 0.14699106 0.12188749 -0.10850431
+v 0.13786820 0.13419335 0.12291147
+v 0.13786820 0.14034070 0.12366555
+v 0.12303860 0.14921017 0.12680743
+v 0.14106941 0.12188665 0.12067444
+v 0.12330443 0.15263538 0.12688285
+v 0.12306688 0.15607861 0.12680745
+v 0.11948674 0.15605458 0.12680745
+v 0.11632514 0.15580219 0.12670691
+v 0.10723621 0.16493008 0.12399240
+v 0.10110529 0.16493009 0.12273565
+v 0.09499698 0.16942494 0.12105164
+v 0.10723621 0.17477398 -0.12393686
+v 0.10723621 0.17782058 -0.12036771
+v 0.10723621 0.18027831 -0.11720073
+v 0.11336147 0.17836141 -0.12036770
+v 0.09499698 0.17069977 -0.12242878
+v 0.09499698 0.17083798 -0.12235339
+v 0.09499698 0.17567533 -0.11903557
+v 0.14619359 0.15878365 -0.12217749
+v 0.11948674 0.17841549 -0.12036770
+v 0.12561201 0.17821718 -0.12036771
+v 0.13173728 0.17773646 -0.12036771
+v 0.13794172 0.17625220 -0.12071960
+v 0.14003438 0.17350003 -0.12298174
+v 0.14428192 0.17144489 -0.12046828
+v 0.14743221 0.16939576 -0.11792967
+v 0.14566760 0.16493099 -0.12162449
+v 0.14794690 0.15878364 -0.11911105
+v 0.14805435 0.15263629 -0.11936241
+v 0.14810526 0.14649494 -0.11938757
+v 0.14810526 0.14034159 -0.11916138
+v 0.14971151 0.14034157 -0.11428524
+v 0.15002824 0.13419420 -0.10817751
+v 0.14746049 0.12188746 -0.10206981
+v 0.14343354 0.14034070 0.12193126
+v 0.14362018 0.14649405 0.12208209
+v 0.13786820 0.14649405 0.12386665
+v 0.14386903 0.12188666 0.11750746
+v 0.14572981 0.13419336 0.11959369
+v 0.14649335 0.14034071 0.12007128
+v 0.13786820 0.15263540 0.12386667
+v 0.13786820 0.15878275 0.12374101
+v 0.11948674 0.17107744 0.12338918
+v 0.13786820 0.16493009 0.12341429
+v 0.13786820 0.17107744 0.12248433
+v 0.13173728 0.17107744 0.12306242
+v 0.12561201 0.17107744 0.12328864
+v 0.11336147 0.17107744 0.12331378
+v 0.10723621 0.17107744 0.12283621
+v 0.10322623 0.17467092 0.12090085
+v 0.09499698 0.17248360 0.11971951
+v 0.11336147 0.18027831 -0.11717558
+v 0.10096955 0.17963533 -0.11481293
+v 0.10291516 0.18063285 -0.11312889
+v 0.10723621 0.18078307 -0.11415942
+v 0.09499698 0.17804891 -0.11428511
+v 0.14774328 0.16493098 -0.11858319
+v 0.11948674 0.18023625 -0.11694938
+v 0.12561201 0.18014010 -0.11637128
+v 0.13173728 0.17995381 -0.11529048
+v 0.13739311 0.17951514 -0.11380753
+v 0.14268697 0.17547702 -0.11890991
+v 0.14677048 0.17349399 -0.11644670
+v 0.14785640 0.17130065 -0.11436053
+v 0.14897625 0.16493096 -0.11428515
+v 0.14937216 0.15878362 -0.11428518
+v 0.14958143 0.15263627 -0.11428520
+v 0.14968889 0.14649492 -0.11428522
+v 0.15233016 0.15263620 -0.09596195
+v 0.15263558 0.15263618 -0.08987934
+v 0.14992078 0.12188686 0.06261315
+v 0.14362018 0.15263540 0.12208211
+v 0.14668564 0.14649406 0.12019698
+v 0.14779984 0.12944617 0.11559725
+v 0.14677048 0.12188668 0.11142486
+v 0.14838239 0.13419337 0.11652725
+v 0.14859166 0.14034072 0.11702997
+v 0.14354100 0.15878275 0.12200672
+v 0.14329780 0.16493009 0.12183080
+v 0.11948674 0.17558430 0.12165489
+v 0.11336147 0.17553622 0.12160462
+v 0.12561201 0.17551820 0.12160462
+v 0.14241549 0.17107744 0.12132813
+v 0.14145965 0.17452069 0.12082544
+v 0.13786820 0.17497737 0.12115219
+v 0.13173728 0.17536196 0.12145381
+v 0.10723621 0.17520572 0.12127787
+v 0.10723621 0.17827641 0.11818630
+v 0.10361082 0.18053585 0.11489366
+v 0.09499698 0.17593285 0.11667822
+v 0.11336147 0.18075302 -0.11413429
+v 0.09499698 0.17898632 -0.10817734
+v 0.10211202 0.18081909 -0.10817734
+v 0.10723621 0.18128781 -0.10817733
+v 0.11948674 0.18285014 -0.09596184
+v 0.11948674 0.18070495 -0.11390807
+v 0.12561201 0.18061482 -0.11330484
+v 0.13173728 0.18045255 -0.11222405
+v 0.13502898 0.18033839 -0.11147000
+v 0.13828673 0.17989370 -0.10817734
+v 0.14399346 0.17730977 -0.10817735
+v 0.14443462 0.17619209 -0.11436051
+v 0.14727950 0.17446144 -0.11237488
+v 0.14852379 0.17107829 -0.10817737
+v 0.14953618 0.16493094 -0.10817739
+v 0.15141392 0.15878353 -0.08987932
+v 0.15277132 0.15263549 0.09920947
+v 0.14988685 0.13419339 0.11142490
+v 0.14703065 0.12188669 0.10760436
+v 0.14668564 0.15263541 0.12019700
+v 0.14858034 0.14649407 0.11715567
+v 0.15023750 0.14034074 0.11142493
+v 0.14660646 0.15878276 0.12009647
+v 0.14635760 0.16493010 0.11987030
+v 0.11336147 0.17861293 0.11823658
+v 0.11948674 0.17865499 0.11818631
+v 0.12561201 0.17858888 0.11801037
+v 0.14548095 0.17107745 0.11901573
+v 0.14732475 0.17453273 0.11501932
+v 0.14369936 0.17567446 0.11723118
+v 0.13733655 0.17834852 0.11692958
+v 0.13173728 0.17843265 0.11775902
+v 0.10723621 0.18065604 0.11514500
+v 0.09499698 0.17594487 0.11665308
+v 0.11948674 0.18327008 0.09920958
+v 0.10317532 0.18072215 0.11142507
+v 0.09499698 0.17799401 0.11142506
+v 0.09499698 0.18044591 0.06376956
+v 0.11948674 0.18313857 -0.08987923
+v 0.12561201 0.18224321 -0.09596184
+v 0.12561201 0.18242348 -0.08987923
+v 0.13836591 0.17991770 -0.10206960
+v 0.14740393 0.17464171 -0.10817736
+v 0.13845076 0.17993571 -0.09596185
+v 0.13854690 0.17994771 -0.08987924
+v 0.14399346 0.17734579 -0.10206961
+v 0.14855206 0.17107826 -0.10206963
+v 0.14858034 0.17107822 -0.08987927
+v 0.14884617 0.17107757 0.08701918
+v 0.15152704 0.15878284 0.09920949
+v 0.14868214 0.17107748 0.11142504
+v 0.14962667 0.16493013 0.11142502
+v 0.14994906 0.15878279 0.11142499
+v 0.15011308 0.15263544 0.11142497
+v 0.15019792 0.14649409 0.11142495
+v 0.14853510 0.15263542 0.11713056
+v 0.14845592 0.15878277 0.11705517
+v 0.14829755 0.16493011 0.11682899
+v 0.14782812 0.17107746 0.11597442
+v 0.11336147 0.18066204 0.11519528
+v 0.11948674 0.18061998 0.11511987
+v 0.13173728 0.18040966 0.11469259
+v 0.12561201 0.18053585 0.11496906
+v 0.14750573 0.17477311 0.11142505
+v 0.14399346 0.17750125 0.11142506
+v 0.13841116 0.17995899 0.11142507
+v 0.13494414 0.18031953 0.11451664
+v 0.09499698 0.18044590 0.06598141
+v 0.12561201 0.18252495 0.09920958
+v 0.13899936 0.18004920 0.09312695
+v 0.14742090 0.17465971 -0.10206962
+v 0.14399346 0.17740584 -0.08987925
+v 0.14399346 0.17772366 0.09312694
+v 0.14743787 0.17468370 -0.08987926
+v 0.14759623 0.17489938 0.08701919
+v 0.14884617 0.17107755 0.09312692
+v 0.14881789 0.17107753 0.09920954
+v 0.14878396 0.17107750 0.10531728
+v 0.14755099 0.17484524 0.10531729
+v 0.14399346 0.17762746 0.10531730
+v 0.13883535 0.18001309 0.10531731
+v 0.13895977 0.18003716 0.09920957
+v 0.14399346 0.17768157 0.09920956
+v 0.14757361 0.17487530 0.09920955
+v 0.14759623 0.17489936 0.09312693
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 15
+f 1 15 27
+f 1 27 51
+f 1 51 78
+f 1 78 112
+f 1 112 149
+f 1 149 187
+f 1 187 153
+f 1 153 116
+f 1 116 82
+f 1 82 55
+f 1 55 28
+f 1 28 16
+f 1 16 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 7 12
+f 3 12 8
+f 4 11 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 6 16 31
+f 6 31 59
+f 6 59 89
+f 6 89 129
+f 6 129 168
+f 6 168 202
+f 6 202 205
+f 6 205 236
+f 6 236 206
+f 6 206 170
+f 6 170 134
+f 6 134 96
+f 6 96 95
+f 6 95 94
+f 6 94 62
+f 6 62 36
+f 6 36 32
+f 6 32 17
+f 6 17 7
+f 7 17 12
+f 8 18 9
+f 8 12 17
+f 8 17 19
+f 8 19 18
+f 9 18 10
+f 10 20 13
+f 10 13 11
+f 10 18 21
+f 10 21 22
+f 10 22 20
+f 13 20 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 26 27
+f 15 25 26
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 17 32 19
+f 18 19 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 21
+f 19 32 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 34
+f 19 34 33
+f 20 22 39
+f 20 39 40
+f 20 40 23
+f 21 35 41
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 39
+f 23 40 45
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 24 46 47
+f 24 47 48
+f 24 48 25
+f 25 48 26
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 28 52 53
+f 28 53 54
+f 28 54 29
+f 28 55 52
+f 29 54 56
+f 29 56 57
+f 29 57 58
+f 29 58 31
+f 29 31 30
+f 31 58 59
+f 34 38 37
+f 34 37 60
+f 34 60 35
+f 35 60 61
+f 35 61 41
+f 36 62 37
+f 37 62 63
+f 37 63 60
+f 39 44 64
+f 39 64 45
+f 39 45 40
+f 41 61 65
+f 41 65 42
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 69
+f 43 69 44
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 64
+f 45 64 72
+f 45 72 73
+f 45 73 46
+f 46 73 74
+f 46 74 47
+f 47 74 48
+f 48 74 49
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 51
+f 51 77 78
+f 52 79 80
+f 52 80 81
+f 52 81 53
+f 52 55 82
+f 52 82 79
+f 53 81 54
+f 54 81 56
+f 56 83 84
+f 56 84 85
+f 56 85 86
+f 56 86 57
+f 56 81 83
+f 57 86 58
+f 58 86 87
+f 58 87 88
+f 58 88 89
+f 58 89 59
+f 60 90 61
+f 60 63 90
+f 61 90 91
+f 61 91 92
+f 61 92 93
+f 61 93 65
+f 62 94 63
+f 63 94 95
+f 63 95 96
+f 63 96 91
+f 63 91 90
+f 64 71 97
+f 64 97 72
+f 65 93 98
+f 65 98 66
+f 66 98 99
+f 66 99 100
+f 66 100 67
+f 67 100 68
+f 68 100 101
+f 68 101 102
+f 68 102 69
+f 69 102 70
+f 70 102 103
+f 70 103 104
+f 70 104 105
+f 70 105 71
+f 71 105 97
+f 72 97 106
+f 72 106 107
+f 72 107 108
+f 72 108 73
+f 73 108 109
+f 73 109 74
+f 74 109 75
+f 75 109 76
+f 76 110 111
+f 76 111 78
+f 76 78 77
+f 76 109 110
+f 78 111 112
+f 79 82 80
+f 80 113 114
+f 80 114 115
+f 80 115 83
+f 80 83 81
+f 80 82 113
+f 82 116 117
+f 82 117 118
+f 82 118 113
+f 83 115 119
+f 83 119 120
+f 83 120 84
+f 84 121 85
+f 84 120 122
+f 84 122 123
+f 84 123 124
+f 84 124 125
+f 84 125 121
+f 85 121 126
+f 85 126 86
+f 86 126 127
+f 86 127 87
+f 87 127 89
+f 87 89 88
+f 89 128 129
+f 89 127 128
+f 91 96 92
+f 92 130 98
+f 92 98 93
+f 92 96 131
+f 92 131 132
+f 92 132 133
+f 92 133 130
+f 96 134 131
+f 97 105 135
+f 97 135 106
+f 98 130 136
+f 98 136 99
+f 99 136 137
+f 99 137 100
+f 100 137 138
+f 100 138 139
+f 100 139 101
+f 101 139 140
+f 101 140 102
+f 102 140 103
+f 103 140 141
+f 103 141 104
+f 104 135 105
+f 104 141 142
+f 104 142 143
+f 104 143 135
+f 106 135 144
+f 106 144 145
+f 106 145 107
+f 107 145 146
+f 107 146 108
+f 108 146 110
+f 108 110 109
+f 110 146 147
+f 110 147 111
+f 111 147 148
+f 111 148 149
+f 111 149 112
+f 113 118 114
+f 114 150 119
+f 114 119 115
+f 114 118 151
+f 114 151 188
+f 114 188 150
+f 116 152 117
+f 116 153 152
+f 117 152 154
+f 117 154 118
+f 118 154 155
+f 118 155 151
+f 119 150 156
+f 119 156 120
+f 120 156 157
+f 120 157 122
+f 121 158 159
+f 121 159 126
+f 121 125 160
+f 121 160 158
+f 122 157 161
+f 122 161 123
+f 123 161 162
+f 123 162 163
+f 123 163 124
+f 124 163 164
+f 124 164 125
+f 125 164 160
+f 126 159 165
+f 126 165 127
+f 127 165 128
+f 128 165 166
+f 128 166 167
+f 128 167 168
+f 128 168 129
+f 130 133 169
+f 130 169 136
+f 131 134 132
+f 132 134 170
+f 132 170 171
+f 132 171 172
+f 132 172 133
+f 133 172 173
+f 133 173 169
+f 135 143 144
+f 136 169 174
+f 136 174 175
+f 136 175 137
+f 137 175 176
+f 137 176 138
+f 138 176 177
+f 138 177 139
+f 139 177 178
+f 139 178 179
+f 139 179 180
+f 139 180 140
+f 140 180 141
+f 141 180 181
+f 141 181 142
+f 142 181 182
+f 142 182 143
+f 143 182 183
+f 143 183 147
+f 143 147 144
+f 144 147 145
+f 145 147 146
+f 147 183 182
+f 147 182 148
+f 148 182 184
+f 148 184 185
+f 148 185 149
+f 149 185 186
+f 149 186 187
+f 150 188 156
+f 151 155 189
+f 151 189 188
+f 152 153 186
+f 152 186 154
+f 153 187 186
+f 154 186 155
+f 155 186 190
+f 155 190 189
+f 156 188 191
+f 156 191 157
+f 157 191 192
+f 157 192 161
+f 158 193 159
+f 158 160 194
+f 158 194 193
+f 159 193 166
+f 159 166 165
+f 160 164 195
+f 160 195 194
+f 161 192 196
+f 161 196 162
+f 162 196 197
+f 162 197 198
+f 162 198 199
+f 162 199 163
+f 163 199 200
+f 163 200 164
+f 164 200 195
+f 166 193 201
+f 166 201 167
+f 167 202 168
+f 167 201 203
+f 167 203 204
+f 167 204 205
+f 167 205 202
+f 169 173 174
+f 170 206 171
+f 171 207 172
+f 171 206 207
+f 172 207 173
+f 173 207 208
+f 173 208 177
+f 173 177 176
+f 173 176 175
+f 173 175 174
+f 177 208 209
+f 177 209 178
+f 178 210 179
+f 178 209 210
+f 179 211 181
+f 179 181 180
+f 179 210 212
+f 179 212 213
+f 179 213 214
+f 179 214 211
+f 181 211 182
+f 182 211 215
+f 182 215 184
+f 184 215 216
+f 184 216 217
+f 184 217 218
+f 184 218 185
+f 185 218 219
+f 185 219 220
+f 185 220 221
+f 185 221 222
+f 185 222 223
+f 185 223 190
+f 185 190 186
+f 188 189 224
+f 188 224 225
+f 188 225 191
+f 189 190 223
+f 189 223 224
+f 191 225 226
+f 191 226 192
+f 192 226 227
+f 192 227 196
+f 193 194 228
+f 193 228 201
+f 194 195 229
+f 194 229 228
+f 195 200 230
+f 195 230 231
+f 195 231 229
+f 196 227 197
+f 197 227 219
+f 197 219 232
+f 197 232 233
+f 197 233 198
+f 198 233 234
+f 198 234 235
+f 198 235 199
+f 199 235 200
+f 200 235 230
+f 201 228 203
+f 203 207 206
+f 203 206 236
+f 203 236 204
+f 203 228 229
+f 203 229 231
+f 203 231 230
+f 203 230 235
+f 203 235 237
+f 203 237 209
+f 203 209 207
+f 204 236 205
+f 207 209 208
+f 209 213 212
+f 209 212 210
+f 209 237 238
+f 209 238 213
+f 211 214 239
+f 211 239 215
+f 213 240 214
+f 213 238 241
+f 213 241 240
+f 214 240 239
+f 215 239 216
+f 216 239 242
+f 216 242 217
+f 217 243 253
+f 217 253 244
+f 217 244 218
+f 217 242 243
+f 218 244 245
+f 218 245 246
+f 218 246 219
+f 219 246 232
+f 219 227 220
+f 220 227 226
+f 220 226 221
+f 221 226 225
+f 221 225 222
+f 222 225 224
+f 222 224 223
+f 232 246 247
+f 232 247 248
+f 232 248 233
+f 233 248 249
+f 233 249 234
+f 234 249 237
+f 234 237 235
+f 237 249 250
+f 237 250 238
+f 238 250 241
+f 239 240 242
+f 240 241 243
+f 240 243 242
+f 241 250 251
+f 241 251 252
+f 241 252 253
+f 241 253 243
+f 244 253 245
+f 245 252 247
+f 245 247 246
+f 245 253 252
+f 247 252 251
+f 247 251 248
+f 248 251 250
+f 248 250 249
+

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mjcf/mesh/storage_bin_060_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12391633 -0.01304287 -0.12375932
+v -0.12426997 0.12188153 -0.12383140
+v -0.12196580 -0.01304287 -0.12375932
+v -0.13174056 -0.01304287 -0.12222052
+v -0.13786844 0.12188153 -0.12236519
+v -0.12187738 0.12188153 -0.12383140
+v -0.09111644 -0.01304288 -0.12079786
+v -0.13207210 -0.01304287 -0.12214794
+v -0.13786844 -0.01304288 -0.12069624
+v -0.13810051 -0.01304288 -0.12058010
+v -0.14223365 -0.01304288 -0.11843161
+v -0.14311774 0.12188152 -0.11956342
+v -0.09111644 0.00119444 -0.12079781
+v -0.09111644 0.12188152 -0.12062315
+v -0.09111644 0.11799862 -0.12065221
+v -0.09111644 0.11185728 -0.12068127
+v -0.09111644 0.10571596 -0.12069580
+v -0.09111644 0.09340688 -0.12071038
+v -0.09111644 -0.01304341 0.02447286
+v -0.14238284 -0.01304289 -0.11821386
+v -0.14506828 -0.01304290 -0.11427977
+v -0.14610157 0.12188150 -0.11427927
+v -0.09111644 0.12188099 0.02447336
+v -0.14620655 -0.01304341 0.02447286
+v -0.14683094 -0.01304292 -0.10863269
+v -0.14698566 0.12188148 -0.10850154
+v -0.14495776 0.12188099 0.02447336
+v -0.14631706 -0.01304339 0.02023392
+v -0.14631154 -0.00877750 0.02447288
+v -0.14754374 -0.01304295 -0.10208556
+v -0.14754926 -0.00721859 -0.10208554
+v -0.14755480 0.03582356 -0.10208538
+v -0.14755480 0.06655664 -0.10208527
+v -0.14754374 0.09114838 -0.10208518
+v -0.14748848 0.12188145 -0.10208506
+v -0.14747743 0.12188144 -0.09730900
+v -0.14499092 0.12032255 0.02447335
+v -0.14634469 -0.00721905 0.02447288
+v -0.14646073 -0.01304337 0.01381744
+v -0.14754374 -0.01304295 -0.10182426
+v -0.14681436 -0.00721894 -0.00448836
+v -0.14751612 0.09114837 -0.09719299
+v -0.14675911 -0.00721897 0.00160874
+v -0.14668175 -0.00721899 0.00772036
+v -0.14658228 -0.00721901 0.01381746
+v -0.14607947 0.08499349 -0.00448802
+v -0.14600763 0.09114803 -0.00448800
+v -0.14506275 0.11418122 0.02447333
+v -0.14656572 -0.01304335 0.00803971
+v -0.14750506 -0.01304296 -0.09719337
+v -0.14669833 -0.01304330 -0.00448838
+v -0.14664307 -0.01304333 0.00160872
+v -0.14657124 -0.01304335 0.00772034
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 19
+f 1 19 24
+f 1 24 28
+f 1 28 39
+f 1 39 49
+f 1 49 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 40
+f 1 40 30
+f 1 30 25
+f 1 25 21
+f 1 21 20
+f 1 20 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 22
+f 2 22 26
+f 2 26 35
+f 2 35 36
+f 2 36 27
+f 2 27 23
+f 2 23 14
+f 2 14 6
+f 3 6 7
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 6 13 7
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 13
+f 7 13 18
+f 7 18 17
+f 7 17 16
+f 7 16 15
+f 7 15 14
+f 7 14 23
+f 7 23 19
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 19 23 27
+f 19 27 37
+f 19 37 48
+f 19 48 38
+f 19 38 29
+f 19 29 24
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 24 29 28
+f 25 30 26
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 27 36 37
+f 28 29 38
+f 28 38 39
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 34 42 36
+f 34 36 35
+f 36 42 41
+f 36 41 43
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 37 47 48
+f 38 48 46
+f 38 46 45
+f 38 45 39
+f 39 45 49
+f 40 50 41
+f 41 51 52
+f 41 52 43
+f 41 50 51
+f 43 52 53
+f 43 53 44
+f 44 53 45
+f 45 53 49
+f 46 48 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mjcf/mesh/storage_bin_060_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00004962 0.15878099 0.12162915
+v -0.09492102 0.15884406 0.12186994
+v -0.09492102 0.15878099 0.12186994
+v -0.00004962 0.15414264 0.12150875
+v -0.00004962 0.16912411 0.12097907
+v -0.09492102 0.16943371 0.12107539
+v -0.08884701 0.12188637 0.11972682
+v -0.08271730 0.12188637 0.11991944
+v -0.07659686 0.12188637 0.12006391
+v -0.07046714 0.12188637 0.12020839
+v -0.05820769 0.12188637 0.12040101
+v -0.05224514 0.12188637 0.12047324
+v -0.04705345 0.12188637 0.12052142
+v -0.03983710 0.12188637 0.12056957
+v -0.02145722 0.12188637 0.12064180
+v -0.00919777 0.12188637 0.12066589
+v -0.00004962 0.12188637 0.12066589
+v -0.09492102 0.12188637 0.11948603
+v -0.00004962 0.17063773 0.12028080
+v -0.09492102 0.17250684 0.11975109
+v -0.00004962 0.12188679 0.00612406
+v -0.09492102 0.12188723 -0.11472635
+v -0.00004962 0.17219723 0.11955844
+v -0.00004962 0.17393447 0.11806558
+v -0.00004962 0.17572330 0.11652457
+v -0.09492102 0.17592397 0.11669311
+v -0.00306805 0.12188725 -0.12103495
+v -0.00004962 0.12189298 -0.12103495
+v -0.09492102 0.12189872 -0.12052929
+v -0.08884701 0.12188725 -0.12067377
+v -0.09492102 0.17594690 0.11664496
+v -0.00004962 0.17754082 0.11141990
+v -0.09492102 0.17797083 0.11141990
+v -0.00919777 0.12188725 -0.12105903
+v -0.00004962 0.15492328 -0.12385201
+v -0.09492102 0.15448755 -0.12404465
+v -0.08271730 0.12188725 -0.12077009
+v -0.00004962 0.18044783 0.06598363
+v -0.09492102 0.18045357 0.06598363
+v -0.02757765 0.12188725 -0.12103495
+v -0.09492102 0.15869590 -0.12406871
+v -0.00004962 0.15710772 -0.12385200
+v -0.04596682 0.12188725 -0.12098680
+v -0.05207797 0.12188725 -0.12096271
+v -0.07659686 0.12188725 -0.12081824
+v -0.00004962 0.18044784 0.06386471
+v -0.09492102 0.18045358 0.06376840
+v -0.09492102 0.15875897 -0.12406871
+v -0.09492102 0.16699790 -0.12341858
+v -0.00004962 0.16493386 -0.12235910
+v -0.00004962 0.17871695 -0.10208490
+v -0.09492102 0.17892912 -0.10817677
+v -0.09492102 0.17019141 -0.12262396
+v -0.00004962 0.17108009 -0.12060135
+v -0.00004962 0.17849337 -0.10509470
+v -0.00004962 0.17826404 -0.10817678
+v -0.09492102 0.17892338 -0.10822494
+v -0.09492102 0.17086796 -0.12235908
+v -0.00004962 0.17301799 -0.11934926
+v -0.00004962 0.17686510 -0.11426867
+v -0.09492102 0.17798885 -0.11426867
+v -0.09492102 0.17564964 -0.11901214
+v -0.00004962 0.17490428 -0.11812125
+v -0.09492102 0.17796592 -0.11431682
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 17
+f 1 17 21
+f 1 21 28
+f 1 28 35
+f 1 35 42
+f 1 42 50
+f 1 50 54
+f 1 54 59
+f 1 59 63
+f 1 63 60
+f 1 60 56
+f 1 56 55
+f 1 55 51
+f 1 51 46
+f 1 46 38
+f 1 38 32
+f 1 32 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 19
+f 1 19 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 20
+f 2 20 26
+f 2 26 31
+f 2 31 33
+f 2 33 39
+f 2 39 47
+f 2 47 52
+f 2 52 57
+f 2 57 61
+f 2 61 64
+f 2 64 62
+f 2 62 58
+f 2 58 53
+f 2 53 49
+f 2 49 48
+f 2 48 41
+f 2 41 36
+f 2 36 29
+f 2 29 22
+f 2 22 18
+f 2 18 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 3 18 7
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 7 18 22
+f 7 22 30
+f 7 30 37
+f 7 37 45
+f 7 45 44
+f 7 44 43
+f 7 43 40
+f 7 40 34
+f 7 34 27
+f 7 27 21
+f 7 21 17
+f 7 17 16
+f 7 16 15
+f 7 15 14
+f 7 14 13
+f 7 13 12
+f 7 12 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 21 27 28
+f 22 29 30
+f 25 31 26
+f 25 32 33
+f 25 33 31
+f 27 34 28
+f 28 34 35
+f 29 36 30
+f 30 36 37
+f 32 38 33
+f 33 38 39
+f 34 40 36
+f 34 36 35
+f 35 36 41
+f 35 41 48
+f 35 48 42
+f 36 40 43
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 37
+f 38 46 47
+f 38 47 39
+f 42 48 49
+f 42 49 50
+f 46 51 52
+f 46 52 47
+f 49 53 50
+f 50 53 54
+f 51 55 52
+f 52 55 56
+f 52 56 57
+f 53 58 54
+f 54 58 59
+f 56 60 61
+f 56 61 57
+f 58 62 63
+f 58 63 59
+f 60 64 61
+f 60 63 62
+f 60 62 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mjcf/mesh/storage_bin_060_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09499698 0.15878218 0.12189183
+v -0.00004034 0.15878218 0.12162697
+v -0.00004034 0.15413795 0.12150655
+v -0.00004034 0.12188065 0.12066366
+v 0.01589535 0.12188065 0.12066366
+v 0.02757965 0.12188065 0.12063958
+v 0.03370089 0.12188065 0.12061551
+v 0.05082733 0.12188065 0.12049510
+v 0.05820444 0.12188065 0.12042287
+v 0.07046552 0.12188065 0.12023025
+v 0.07658676 0.12188065 0.12010984
+v 0.08271730 0.12188065 0.11996537
+v 0.08884784 0.12188065 0.11974866
+v 0.09499698 0.15396594 0.12157879
+v 0.09499698 0.16942377 0.12104910
+v 0.09496908 0.16940658 0.12107318
+v -0.00004034 0.16911989 0.12097686
+v -0.00004034 0.12188107 0.00611937
+v 0.09496908 0.12188065 0.11948380
+v 0.09499698 0.12188638 0.11948380
+v 0.09499698 0.17248552 0.11972475
+v -0.00004034 0.17063930 0.12027858
+v -0.00004034 0.12189299 -0.12104236
+v 0.00306680 0.12188153 -0.12104236
+v 0.09499698 0.12188067 0.11481243
+v 0.09499698 0.17593144 0.11669082
+v 0.09496908 0.17593144 0.11669082
+v -0.00004034 0.17572502 0.11652226
+v -0.00004034 0.17393614 0.11806331
+v -0.00004034 0.17219884 0.11955622
+v -0.00004034 0.15491862 -0.12383543
+v 0.09496908 0.15450582 -0.12407622
+v 0.02144911 0.12188153 -0.12104236
+v 0.09499698 0.12188153 -0.12048856
+v 0.09499698 0.17594290 0.11666673
+v 0.09499698 0.17799556 0.11141750
+v -0.00004034 0.17753687 0.11141750
+v -0.00004034 0.15710887 -0.12383542
+v 0.09499698 0.15878309 -0.12410030
+v 0.09499698 0.15523971 -0.12407622
+v 0.09499698 0.15448288 -0.12405214
+v 0.09499698 0.12189873 -0.12051263
+v 0.09496908 0.12188153 -0.12051263
+v 0.08884784 0.12188153 -0.12065712
+v 0.08271730 0.12188153 -0.12075342
+v 0.07658676 0.12188153 -0.12082566
+v 0.06433498 0.12188153 -0.12089789
+v 0.04596197 0.12188153 -0.12097013
+v 0.03370089 0.12188153 -0.12101830
+v 0.09499698 0.18044970 0.06598023
+v -0.00004034 0.18044970 0.06598023
+v -0.00004034 0.16493524 -0.12234250
+v 0.09499698 0.17019870 -0.12260734
+v 0.09499698 0.16493524 -0.12352236
+v 0.09499698 0.18044971 0.06376495
+v -0.00004034 0.18044971 0.06386127
+v -0.00004034 0.17108167 -0.12058468
+v 0.09499698 0.17070327 -0.12241471
+v 0.00306680 0.18044971 0.06383719
+v 0.09499698 0.17898255 -0.10820801
+v -0.00004034 0.17871877 -0.10206784
+v -0.00004034 0.17490598 -0.11812860
+v 0.09499698 0.17083513 -0.12234248
+v 0.09499698 0.17804798 -0.11430002
+v 0.09496908 0.17805372 -0.11427595
+v -0.00004034 0.17826585 -0.10818393
+v -0.00004034 0.17589789 -0.11617820
+v 0.09496908 0.17569149 -0.11901953
+v 0.09499698 0.17567430 -0.11904362
+v -0.00004034 0.17686113 -0.11427595
+v -0.00004034 0.17757209 -0.11119383
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 20
+f 1 20 25
+f 1 25 34
+f 1 34 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 54
+f 1 54 53
+f 1 53 58
+f 1 58 63
+f 1 63 69
+f 1 69 64
+f 1 64 60
+f 1 60 55
+f 1 55 50
+f 1 50 36
+f 1 36 35
+f 1 35 26
+f 1 26 21
+f 1 21 15
+f 1 15 16
+f 1 16 17
+f 1 17 2
+f 2 17 22
+f 2 22 30
+f 2 30 29
+f 2 29 28
+f 2 28 37
+f 2 37 51
+f 2 51 56
+f 2 56 61
+f 2 61 66
+f 2 66 71
+f 2 71 70
+f 2 70 67
+f 2 67 62
+f 2 62 57
+f 2 57 52
+f 2 52 38
+f 2 38 31
+f 2 31 23
+f 2 23 18
+f 2 18 4
+f 2 4 3
+f 4 18 24
+f 4 24 33
+f 4 33 49
+f 4 49 48
+f 4 48 47
+f 4 47 46
+f 4 46 45
+f 4 45 44
+f 4 44 43
+f 4 43 34
+f 4 34 25
+f 4 25 19
+f 4 19 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 15 21 16
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 18 23 24
+f 19 25 20
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 26 35 27
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 34 43 42
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 50 55 59
+f 50 59 56
+f 50 56 51
+f 52 57 53
+f 53 57 58
+f 55 60 59
+f 56 59 60
+f 56 60 61
+f 57 62 63
+f 57 63 58
+f 60 64 65
+f 60 65 66
+f 60 66 61
+f 62 67 68
+f 62 68 69
+f 62 69 63
+f 64 70 65
+f 64 69 68
+f 64 68 70
+f 65 71 66
+f 65 70 71
+f 67 70 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mjcf/storage_bin_060.xml

@@ -0,0 +1,42 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_060">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_060.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_060_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_060_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_060_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_060_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_060_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_060_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_060_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_060_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_060_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_060_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_060_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_060_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_060_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_060_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_060">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/storage_bin_060.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_060">
+   <link name="storage_bin_060">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_060.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_060_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.5000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>206ef81509d15dbca097215824353126</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>floral storage box</name>
+         <color>beige,black</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>fabric</material>
+         <description>rectangular floral storage bin with dark frame and corner protectors</description>
+         <min_height>0.2555</min_height>
+         <max_height>0.2555</max_height>
+         <real_height>0.2555</real_height>
+         <min_mass>1.0</min_mass>
+         <max_mass>2.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609192207</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.152029 -0.190815 -0.129214</min>
+            <max>0.152025 0.182420 0.126298</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/storage_bin_060.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:001453fb24cfcbdfe55f1cfa26326bd68c6b5046775e31b10efee377c435d8e6
+size 4700574

dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:02ea52f0885ff4240510e87a69821efb8c965bd5897272fe82a2e53c8f4b657f
+size 864444