Add asset kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf

.gitattributes

@@ -3962,3 +3962,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/drawer_102.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mesh/drawer_102.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/2e628a32ac405a1bb0eadbe36c065229/mesh/storage_bin_043.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/2e628a32ac405a1bb0eadbe36c065229/storage_bin_043.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mesh/storage_bin_011.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/storage_bin_011.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_011_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_011_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mesh/storage_bin_011.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:b10afa9af78fdd356a366e3ca04ebfe7f4ab9cd27516d801a5c01089e274bb76
+size 16846608

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mesh/storage_bin_011.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_011_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03669289 0.17459619 0.16624380
+v 0.03669289 0.18070075 0.16545253
+v 0.02709199 0.17798248 0.16394714
+v 0.03651495 0.17459619 0.16620519
+v 0.02709446 0.17118347 0.16394712
+v 0.03669289 0.16866359 0.16547180
+v 0.03651495 0.18070075 0.16541393
+v 0.03669289 0.18413995 0.16426369
+v 0.03651495 0.18412674 0.16424439
+v 0.03331960 0.18379604 0.16391244
+v 0.03094965 0.18029071 0.16426753
+v 0.01144635 0.18070077 0.15957770
+v 0.01144635 0.17459621 0.16037283
+v 0.01220009 0.17459621 0.16055038
+v 0.03043562 0.17459619 0.16480018
+v 0.01144635 0.17382901 0.16028405
+v 0.01144635 0.16848504 0.15956608
+v 0.01270423 0.11950307 0.15228219
+v 0.01827942 0.11950307 0.15365247
+v 0.03432788 0.11950305 0.15752785
+v 0.03669289 0.11950305 0.15809526
+v 0.01827942 0.18482781 0.15900645
+v 0.03669289 0.18577357 0.16082448
+v 0.03651495 0.18576036 0.16082448
+v 0.02435629 0.18515849 0.15967808
+v 0.01220009 0.18433839 0.15835412
+v 0.01144635 0.18425903 0.15827691
+v 0.01144635 0.11950307 0.15196181
+v 0.03669289 0.11950309 0.14569327
+v 0.01220009 0.18598524 0.15471419
+v 0.01144635 0.18587942 0.15476437
+v 0.03669289 0.18703022 0.15471420
+v 0.03651495 0.18703022 0.15471420
+v 0.03043562 0.18697070 0.15471420
+v 0.02435629 0.18679214 0.15471420
+v 0.01827942 0.18647466 0.15471419
+v 0.01144635 0.11950312 0.13954052
+v 0.03043562 0.11950310 0.14416087
+v 0.03505937 0.17097855 0.13295566
+v 0.03669289 0.17459631 0.13292864
+v 0.01144635 0.18704348 0.14860391
+v 0.03669289 0.18704348 0.14860391
+v 0.03043562 0.18706996 0.14250135
+v 0.01220009 0.18705010 0.14860391
+v 0.01144635 0.17459633 0.12681449
+v 0.01314906 0.11950312 0.13995354
+v 0.02435629 0.11950311 0.14267479
+v 0.03594409 0.17459631 0.13274336
+v 0.03513104 0.18070087 0.13294410
+v 0.03669289 0.17822731 0.13316796
+v 0.01144635 0.18704351 0.14250135
+v 0.03669289 0.18703689 0.14250135
+v 0.03651495 0.18704351 0.14250135
+v 0.02435629 0.18706334 0.14250135
+v 0.01144635 0.18703691 0.13639106
+v 0.01220009 0.18705013 0.14250135
+v 0.01144635 0.17897469 0.12710015
+v 0.03669289 0.18070087 0.13334939
+v 0.01144635 0.18070089 0.12722752
+v 0.01144635 0.18219562 0.12747843
+v 0.03397696 0.18389536 0.13322204
+v 0.03669289 0.18516520 0.13615945
+v 0.03043562 0.18596548 0.13639105
+v 0.02435629 0.18652766 0.13639106
+v 0.01827942 0.18687818 0.13639106
+v 0.01220009 0.18703029 0.13639106
+v 0.01144635 0.18512553 0.13001056
+v 0.03669289 0.18182523 0.13355784
+v 0.01144635 0.18495359 0.12969406
+v 0.03043562 0.18429879 0.13282832
+v 0.02435629 0.18486758 0.13215283
+v 0.01827942 0.18522474 0.13145418
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 21
+f 1 21 29
+f 1 29 40
+f 1 40 50
+f 1 50 58
+f 1 58 68
+f 1 68 62
+f 1 62 52
+f 1 52 42
+f 1 42 32
+f 1 32 23
+f 1 23 8
+f 1 8 2
+f 2 7 3
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 7
+f 3 7 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 5
+f 5 15 14
+f 5 14 13
+f 5 13 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 6
+f 7 10 11
+f 8 22 9
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 22
+f 9 22 26
+f 9 26 10
+f 10 26 27
+f 10 27 12
+f 10 12 11
+f 12 27 31
+f 12 31 41
+f 12 41 51
+f 12 51 55
+f 12 55 67
+f 12 67 69
+f 12 69 60
+f 12 60 59
+f 12 59 57
+f 12 57 45
+f 12 45 37
+f 12 37 28
+f 12 28 17
+f 12 17 16
+f 12 16 13
+f 17 28 18
+f 18 28 37
+f 18 37 46
+f 18 46 47
+f 18 47 38
+f 18 38 29
+f 18 29 21
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 22 25 30
+f 22 30 31
+f 22 31 26
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 30
+f 24 30 25
+f 26 31 27
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 30 36 41
+f 30 41 31
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 41
+f 33 41 34
+f 34 41 35
+f 35 41 36
+f 37 45 39
+f 37 39 46
+f 38 47 39
+f 39 45 48
+f 39 48 40
+f 39 47 46
+f 40 48 49
+f 40 49 50
+f 41 44 56
+f 41 56 51
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 43 54 44
+f 43 53 55
+f 43 55 54
+f 44 54 56
+f 45 57 49
+f 45 49 48
+f 49 58 50
+f 49 57 59
+f 49 59 60
+f 49 60 61
+f 49 61 58
+f 51 56 55
+f 52 62 63
+f 52 63 64
+f 52 64 65
+f 52 65 53
+f 53 65 66
+f 53 66 55
+f 54 55 56
+f 55 66 67
+f 58 61 68
+f 60 69 70
+f 60 70 61
+f 61 70 62
+f 61 62 68
+f 62 70 71
+f 62 71 63
+f 63 71 72
+f 63 72 64
+f 64 72 65
+f 65 72 67
+f 65 67 66
+f 67 72 69
+f 69 72 71
+f 69 71 70
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,499 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03669289 -0.17353266 0.13291139
+v 0.03669289 -0.17963953 0.13336751
+v 0.03669289 -0.17138871 0.13317057
+v 0.13378395 -0.15921439 0.15598777
+v 0.13378395 -0.16742588 0.15597219
+v 0.13378395 -0.17353274 0.15597216
+v 0.05847179 -0.18287906 0.13928690
+v 0.05476363 -0.18329579 0.13887223
+v 0.03669289 -0.18407422 0.13617687
+v 0.13764879 -0.17840252 0.15736646
+v 0.13424354 -0.18011925 0.15680148
+v 0.13658335 -0.18247289 0.15785887
+v 0.03669289 -0.16855021 0.13555493
+v 0.13665646 -0.15921440 0.15674454
+v 0.03669289 -0.15921435 0.14492130
+v 0.13817105 -0.15921440 0.15714366
+v 0.13818151 -0.16742589 0.15713845
+v 0.13811883 -0.17353275 0.15714879
+v 0.13253048 -0.18315959 0.15734572
+v 0.04868434 -0.18383571 0.13819321
+v 0.12770465 -0.18364184 0.15680665
+v 0.03669289 -0.18420527 0.13657599
+v 0.04260505 -0.18417120 0.13747790
+v 0.04868434 -0.18548694 0.14250057
+v 0.14115848 -0.17353276 0.15989597
+v 0.14011392 -0.18007995 0.16058015
+v 0.13853665 -0.18376242 0.16192781
+v 0.13424354 -0.18427351 0.16026394
+v 0.03669289 -0.15921441 0.16070981
+v 0.14121071 -0.15921441 0.15980791
+v 0.14121071 -0.16131904 0.15980790
+v 0.14122115 -0.16742590 0.15981824
+v 0.12162536 -0.18405070 0.15615872
+v 0.12770465 -0.18529045 0.16081856
+v 0.04260505 -0.18582244 0.14250057
+v 0.03669289 -0.18595609 0.14250057
+v 0.12162536 -0.18569931 0.16081856
+v 0.14324759 -0.17353277 0.16294896
+v 0.14312223 -0.17768701 0.16330660
+v 0.14244328 -0.18092916 0.16692976
+v 0.13940363 -0.18430758 0.16692974
+v 0.13378395 -0.18595356 0.16692974
+v 0.03669289 -0.16399768 0.16425002
+v 0.12979375 -0.15921450 0.18487981
+v 0.14256861 -0.15921441 0.16180869
+v 0.14327892 -0.15921442 0.16286090
+v 0.14327892 -0.16131905 0.16286608
+v 0.14326847 -0.16742591 0.16287125
+v 0.11554607 -0.18591684 0.16081856
+v 0.03669289 -0.18596133 0.14267681
+v 0.10946679 -0.18598237 0.16081856
+v 0.14337292 -0.17353278 0.16692978
+v 0.14312223 -0.17787574 0.16692977
+v 0.14237016 -0.17939855 0.17294245
+v 0.13927828 -0.18431286 0.17303574
+v 0.13378395 -0.18595621 0.17303574
+v 0.12770465 -0.18598501 0.16692974
+v 0.03669289 -0.16742592 0.16540590
+v 0.05846134 -0.16486001 0.16984286
+v 0.13378395 -0.15921450 0.18585947
+v 0.14336248 -0.15921443 0.16552515
+v 0.14339382 -0.16742592 0.16692981
+v 0.05476363 -0.18597971 0.14860656
+v 0.04868434 -0.18598233 0.14860656
+v 0.04260505 -0.18598233 0.14860656
+v 0.03669289 -0.18597971 0.14860656
+v 0.10338749 -0.18598761 0.16081856
+v 0.14301778 -0.17353280 0.17127344
+v 0.14297600 -0.17720478 0.17084321
+v 0.14185832 -0.17353283 0.17914695
+v 0.14080333 -0.17963970 0.17914693
+v 0.13830685 -0.18374677 0.17914692
+v 0.14273575 -0.17353281 0.17432643
+v 0.13378395 -0.18502841 0.17914691
+v 0.12770465 -0.18597718 0.17303574
+v 0.12162536 -0.18598501 0.16692974
+v 0.03669289 -0.17353278 0.16618338
+v 0.05630956 -0.16893038 0.17031453
+v 0.11247510 -0.17045320 0.18220514
+v 0.12770465 -0.17353285 0.18517521
+v 0.13378395 -0.16742599 0.18585944
+v 0.13901715 -0.16131913 0.18408157
+v 0.13900670 -0.15921450 0.18408158
+v 0.08207865 -0.17043746 0.17609915
+v 0.14340426 -0.15921443 0.16692984
+v 0.03669289 -0.18597971 0.14878798
+v 0.14315357 -0.15921444 0.16980660
+v 0.14301778 -0.16131908 0.17132013
+v 0.14284020 -0.15921446 0.17331574
+v 0.14190011 -0.16742597 0.17914698
+v 0.13901715 -0.16742599 0.18407636
+v 0.13897536 -0.17353285 0.18400894
+v 0.13820240 -0.17963971 0.18331955
+v 0.13725185 -0.18302338 0.18253166
+v 0.14273575 -0.16131909 0.17437313
+v 0.13378395 -0.18339817 0.18292041
+v 0.12770465 -0.18503103 0.17914691
+v 0.12162536 -0.18596407 0.17303574
+v 0.09730821 -0.18597191 0.16692974
+v 0.03669289 -0.17947453 0.16530737
+v 0.05632001 -0.17791769 0.17030933
+v 0.04260505 -0.17353279 0.16753623
+v 0.04868434 -0.17353279 0.16892538
+v 0.05252829 -0.17353279 0.16980136
+v 0.05556793 -0.17353280 0.17047520
+v 0.09730821 -0.17353283 0.17919361
+v 0.10338749 -0.17353283 0.18041170
+v 0.11494024 -0.17366914 0.18269237
+v 0.12162536 -0.17353285 0.18400377
+v 0.12770465 -0.17963972 0.18437695
+v 0.13378395 -0.17353285 0.18579202
+v 0.11251687 -0.17579737 0.18219995
+v 0.11656974 -0.17835543 0.18260942
+v 0.14190011 -0.16131911 0.17914700
+v 0.14188966 -0.15921448 0.17914701
+v 0.06084291 -0.17353280 0.17163627
+v 0.06692221 -0.17353281 0.17294766
+v 0.07300149 -0.17353281 0.17421759
+v 0.07904945 -0.17353281 0.17547196
+v 0.08208909 -0.17353282 0.17609914
+v 0.08516007 -0.17353282 0.17672633
+v 0.09122892 -0.17353282 0.17795997
+v 0.04260505 -0.18596400 0.15471775
+v 0.03669289 -0.18595614 0.15471775
+v 0.14273575 -0.15921446 0.17436796
+v 0.13378395 -0.17963972 0.18468277
+v 0.12770465 -0.18338769 0.18289449
+v 0.10946679 -0.18408748 0.17797030
+v 0.09730821 -0.18502577 0.17303574
+v 0.10338749 -0.18543988 0.17303574
+v 0.10946679 -0.18572820 0.17303574
+v 0.11554607 -0.18589592 0.17303574
+v 0.09122892 -0.18595094 0.16692974
+v 0.03669289 -0.18015336 0.16520370
+v 0.05878515 -0.18199067 0.16970285
+v 0.06082203 -0.17982837 0.17077063
+v 0.08210998 -0.17658888 0.17609395
+v 0.12124932 -0.18009051 0.18309665
+v 0.11897220 -0.18242580 0.18209107
+v 0.12302507 -0.18301028 0.18249537
+v 0.08516007 -0.17784957 0.17640495
+v 0.14218213 -0.15921447 0.17749871
+v 0.06084291 -0.18593257 0.16081856
+v 0.05476363 -0.18582513 0.16081856
+v 0.03669289 -0.18593255 0.15489399
+v 0.09730821 -0.18339029 0.17680405
+v 0.10338749 -0.18380440 0.17737420
+v 0.07908078 -0.18405338 0.17178655
+v 0.06692221 -0.18491827 0.16692974
+v 0.07300149 -0.18537170 0.16692974
+v 0.07908078 -0.18568623 0.16692974
+v 0.08516007 -0.18586708 0.16692974
+v 0.03669289 -0.18150839 0.16469573
+v 0.03761209 -0.18310456 0.16428624
+v 0.06283801 -0.18291850 0.17019526
+v 0.08872200 -0.18234190 0.17594361
+v 0.09093644 -0.18003807 0.17701139
+v 0.09276441 -0.18299715 0.17637901
+v 0.04868434 -0.18557612 0.16081856
+v 0.03669289 -0.18434164 0.16135245
+v 0.04260505 -0.18517774 0.16081856
+v 0.06692221 -0.18329067 0.17059439
+v 0.07300149 -0.18374149 0.17118529
+v 0.04868434 -0.18394590 0.16544729
+v 0.03669289 -0.18373098 0.16270013
+v 0.04260505 -0.18354751 0.16480457
+v 0.03669289 -0.18416081 0.16179303
+f 1 2 9
+f 1 9 22
+f 1 22 36
+f 1 36 50
+f 1 50 66
+f 1 66 86
+f 1 86 124
+f 1 124 145
+f 1 145 160
+f 1 160 167
+f 1 167 165
+f 1 165 153
+f 1 153 134
+f 1 134 100
+f 1 100 77
+f 1 77 58
+f 1 58 43
+f 1 43 29
+f 1 29 15
+f 1 15 13
+f 1 13 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 6 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 7
+f 3 13 4
+f 4 14 5
+f 4 13 15
+f 4 15 29
+f 4 29 44
+f 4 44 60
+f 4 60 83
+f 4 83 115
+f 4 115 142
+f 4 142 125
+f 4 125 89
+f 4 89 87
+f 4 87 85
+f 4 85 61
+f 4 61 46
+f 4 46 45
+f 4 45 30
+f 4 30 16
+f 4 16 14
+f 5 14 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 10
+f 7 12 19
+f 7 19 8
+f 8 20 9
+f 8 19 21
+f 8 21 20
+f 9 20 23
+f 9 23 24
+f 9 24 22
+f 10 18 25
+f 10 25 26
+f 10 26 12
+f 10 12 11
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 19
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 25
+f 19 28 21
+f 20 21 33
+f 20 33 23
+f 21 28 34
+f 21 34 33
+f 22 24 35
+f 22 35 36
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 34 37
+f 24 37 35
+f 25 32 38
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 34
+f 29 43 44
+f 30 45 32
+f 30 32 31
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 38
+f 34 42 37
+f 35 37 49
+f 35 49 36
+f 36 49 51
+f 36 51 50
+f 37 42 49
+f 38 48 52
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 51
+f 42 51 49
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 48 62 52
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 51 63
+f 51 57 67
+f 51 67 63
+f 52 62 68
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 53 69 54
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 54 69 73
+f 54 73 70
+f 55 72 56
+f 56 72 74
+f 56 74 75
+f 56 75 57
+f 57 75 76
+f 57 76 67
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 59 78 60
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 60 78 84
+f 60 84 79
+f 61 85 62
+f 62 85 68
+f 63 67 64
+f 64 67 65
+f 65 86 66
+f 65 67 86
+f 67 76 86
+f 68 85 87
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 73
+f 68 73 69
+f 70 73 90
+f 70 90 91
+f 70 91 92
+f 70 92 71
+f 71 92 93
+f 71 93 94
+f 71 94 72
+f 72 94 74
+f 73 89 95
+f 73 95 90
+f 74 94 96
+f 74 96 97
+f 74 97 75
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 86
+f 75 86 76
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 78
+f 78 102 103
+f 78 103 104
+f 78 104 105
+f 78 105 84
+f 79 106 107
+f 79 107 108
+f 79 108 109
+f 79 109 80
+f 79 84 106
+f 80 110 111
+f 80 111 81
+f 80 109 112
+f 80 112 113
+f 80 113 110
+f 81 111 91
+f 81 91 82
+f 82 91 90
+f 82 90 114
+f 82 114 115
+f 82 115 83
+f 84 105 116
+f 84 116 117
+f 84 117 118
+f 84 118 119
+f 84 119 120
+f 84 120 121
+f 84 121 122
+f 84 122 106
+f 86 123 124
+f 86 99 123
+f 87 89 88
+f 89 125 95
+f 90 95 114
+f 91 111 92
+f 92 111 93
+f 93 111 126
+f 93 126 94
+f 94 126 96
+f 95 125 114
+f 96 126 127
+f 96 127 97
+f 97 127 128
+f 97 128 129
+f 97 129 130
+f 97 130 131
+f 97 131 132
+f 97 132 98
+f 98 132 133
+f 98 133 124
+f 98 124 99
+f 99 124 123
+f 100 134 101
+f 101 105 104
+f 101 104 103
+f 101 103 102
+f 101 134 135
+f 101 135 136
+f 101 136 137
+f 101 137 105
+f 105 137 116
+f 106 122 137
+f 106 137 107
+f 107 137 112
+f 107 112 108
+f 108 112 109
+f 110 127 126
+f 110 126 111
+f 110 113 138
+f 110 138 139
+f 110 139 140
+f 110 140 127
+f 112 137 113
+f 113 139 138
+f 113 137 141
+f 113 141 139
+f 114 125 142
+f 114 142 115
+f 116 137 117
+f 117 137 118
+f 118 137 119
+f 119 137 120
+f 120 137 121
+f 121 137 122
+f 124 143 144
+f 124 144 145
+f 124 133 143
+f 127 140 146
+f 127 146 147
+f 127 147 128
+f 128 147 148
+f 128 148 129
+f 129 148 149
+f 129 149 150
+f 129 150 130
+f 130 150 151
+f 130 151 131
+f 131 151 152
+f 131 152 132
+f 132 152 143
+f 132 143 133
+f 134 153 135
+f 135 153 154
+f 135 154 155
+f 135 155 156
+f 135 156 136
+f 136 141 137
+f 136 156 141
+f 139 141 157
+f 139 157 156
+f 139 156 158
+f 139 158 140
+f 140 158 146
+f 141 156 157
+f 143 152 144
+f 144 159 145
+f 144 152 151
+f 144 151 159
+f 145 159 161
+f 145 161 160
+f 146 158 162
+f 146 162 163
+f 146 163 147
+f 147 163 148
+f 148 163 164
+f 148 164 149
+f 149 164 161
+f 149 161 150
+f 150 161 159
+f 150 159 151
+f 153 165 154
+f 154 165 166
+f 154 166 155
+f 155 166 162
+f 155 162 158
+f 155 158 156
+f 160 161 164
+f 160 164 167
+f 162 166 163
+f 163 166 164
+f 164 166 167
+f 165 167 166
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09999381 0.16508698 -0.11404609
+v -0.06682905 0.16541768 -0.00241136
+v -0.07290562 0.16541768 -0.00241136
+v -0.09999381 0.16541911 -0.00241136
+v -0.09999381 0.17730030 -0.11404605
+v 0.00005687 0.16509559 -0.11404609
+v -0.04252277 0.16542627 -0.00241136
+v -0.09999381 0.17721676 -0.00241132
+v -0.03814807 0.17968636 -0.00241131
+v -0.03035871 0.17971504 -0.00411616
+v -0.02428214 0.17972508 -0.00411616
+v -0.01820557 0.17972794 -0.00411616
+v -0.00604152 0.17972794 -0.00411616
+v 0.00003505 0.17972651 -0.00411616
+v 0.00611163 0.17972363 -0.00411616
+v 0.01143544 0.17972077 -0.00411616
+v 0.01143544 0.17714550 -0.11404605
+v 0.01143544 0.16509989 -0.11404609
+v 0.01143544 0.16544779 -0.00411621
+v 0.01143544 0.16546641 -0.00241136
+v -0.03206059 0.17972362 -0.00241131
+v -0.00166683 0.17971217 -0.00241131
+v 0.00440975 0.17970930 -0.00241131
+v 0.01143544 0.17971360 -0.00336209
+v 0.01143544 0.17970356 -0.00241131
+v 0.01048632 0.17970499 -0.00241131
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 17
+f 1 17 18
+f 1 18 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 20
+f 2 20 25
+f 2 25 26
+f 2 26 23
+f 2 23 22
+f 2 22 21
+f 2 21 9
+f 2 9 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 5 8 9
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 12 21 13
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 15 23 16
+f 16 24 25
+f 16 25 20
+f 16 20 19
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 16 23 24
+f 23 26 24
+f 24 26 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,520 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10176636 -0.16532184 -0.11410509
+v -0.12136381 -0.14759594 -0.11404628
+v -0.10816562 -0.16482976 -0.11404635
+v -0.10176636 -0.17793920 -0.11410513
+v -0.10176636 -0.14907212 -0.12171618
+v -0.12136381 -0.14758091 -0.11407564
+v -0.12553743 -0.14758091 -0.11404628
+v -0.10816562 -0.18035825 -0.11404640
+v -0.11213307 -0.18285994 -0.11404641
+v -0.10176636 -0.18296132 -0.12293018
+v -0.10176636 -0.14907211 -0.12469703
+v -0.10816562 -0.14758088 -0.12170149
+v -0.13576109 -0.14758091 -0.11404628
+v -0.11546944 -0.18311160 -0.11404641
+v -0.10176636 -0.18592874 -0.13240621
+v -0.10176636 -0.18458402 -0.12629770
+v -0.10176636 -0.14908335 -0.13361016
+v -0.10816562 -0.14758084 -0.13364440
+v -0.13788997 -0.15072116 -0.11404629
+v -0.14250113 -0.14758088 -0.12376213
+v -0.12151528 -0.18319423 -0.11404641
+v -0.10331043 -0.18593249 -0.13240621
+v -0.10176636 -0.18592872 -0.13850982
+v -0.10176636 -0.16736888 -0.15073655
+v -0.10368067 -0.16132123 -0.15683036
+v -0.10523315 -0.15530742 -0.15655134
+v -0.10606619 -0.15193429 -0.15432917
+v -0.12259655 -0.14758078 -0.14967434
+v -0.14047744 -0.15521368 -0.11404631
+v -0.14377173 -0.14758086 -0.12681639
+v -0.12154894 -0.18319423 -0.11404641
+v -0.10816562 -0.18594001 -0.13240621
+v -0.11546944 -0.18595498 -0.15072193
+v -0.10176636 -0.18571460 -0.14306672
+v -0.10176636 -0.17283052 -0.15286084
+v -0.10330622 -0.16742519 -0.15683038
+v -0.10499755 -0.16742518 -0.16138728
+v -0.10530467 -0.16132122 -0.16101038
+v -0.10584321 -0.15740718 -0.16041322
+v -0.10816562 -0.15339923 -0.15843577
+v -0.10820769 -0.15333162 -0.15840150
+v -0.11225928 -0.15209955 -0.15995799
+v -0.10816562 -0.15180282 -0.15554793
+v -0.12322764 -0.14758078 -0.14995823
+v -0.10989480 -0.15170515 -0.15655133
+v -0.14190791 -0.16132139 -0.11404633
+v -0.14449538 -0.14758085 -0.13102088
+v -0.12762003 -0.18318672 -0.11404641
+v -0.12762003 -0.18593625 -0.13240621
+v -0.12154894 -0.18594001 -0.13240621
+v -0.10938993 -0.18549670 -0.15072193
+v -0.10176636 -0.18559816 -0.14461344
+v -0.12762003 -0.18593619 -0.15072193
+v -0.12762003 -0.18539526 -0.15683045
+v -0.12154894 -0.18535017 -0.15683045
+v -0.11546944 -0.18512856 -0.15683045
+v -0.10176636 -0.17352542 -0.15282659
+v -0.10816562 -0.16301906 -0.16258156
+v -0.10816562 -0.16132121 -0.16243472
+v -0.10517425 -0.17352539 -0.16118174
+v -0.10816562 -0.17352538 -0.16265992
+v -0.10938993 -0.17352538 -0.16325706
+v -0.10816562 -0.16742517 -0.16288994
+v -0.10816562 -0.16741767 -0.16288994
+v -0.10938993 -0.16132121 -0.16304165
+v -0.10989480 -0.15530366 -0.16103972
+v -0.11546944 -0.15521350 -0.16229275
+v -0.11546944 -0.15188168 -0.16026147
+v -0.12762003 -0.14758077 -0.15128468
+v -0.14190370 -0.16741785 -0.11404635
+v -0.14473099 -0.14758084 -0.13240607
+v -0.14473099 -0.14910589 -0.13240608
+v -0.14472678 -0.15521361 -0.13240610
+v -0.13275289 -0.18293881 -0.11404641
+v -0.13369953 -0.18582357 -0.13240621
+v -0.13369953 -0.18590618 -0.13851472
+v -0.13369953 -0.18592118 -0.14461344
+v -0.10938993 -0.18395285 -0.15694303
+v -0.10176636 -0.18449003 -0.14892561
+v -0.13369953 -0.18591741 -0.15072193
+v -0.13369953 -0.18522998 -0.15683045
+v -0.12762003 -0.18377629 -0.16107899
+v -0.12154894 -0.18371994 -0.16102514
+v -0.11546944 -0.18349833 -0.16076572
+v -0.11142205 -0.18311143 -0.16033500
+v -0.10176636 -0.17963689 -0.15209731
+v -0.10176636 -0.17979466 -0.15204347
+v -0.10569594 -0.17782634 -0.16058460
+v -0.10816562 -0.17495278 -0.16237113
+v -0.11546944 -0.17352538 -0.16404510
+v -0.10938993 -0.16741767 -0.16346750
+v -0.10816562 -0.17912977 -0.16113281
+v -0.10938993 -0.17976833 -0.16140202
+v -0.11546944 -0.17963310 -0.16284104
+v -0.11546944 -0.16132121 -0.16399610
+v -0.12154894 -0.15521350 -0.16266474
+v -0.12154894 -0.15165630 -0.16058451
+v -0.12816697 -0.14758077 -0.15139236
+v -0.14165548 -0.17352556 -0.11404638
+v -0.14471416 -0.16741778 -0.13240614
+v -0.14465105 -0.17352549 -0.13240617
+v -0.14473519 -0.14758083 -0.13699234
+v -0.14474782 -0.16132126 -0.15072184
+v -0.14473519 -0.16741776 -0.13851465
+v -0.13279496 -0.18293505 -0.11404641
+v -0.13930781 -0.18420086 -0.13240621
+v -0.13977903 -0.18433228 -0.14461344
+v -0.13581999 -0.18253689 -0.11404641
+v -0.13977903 -0.18435105 -0.15072193
+v -0.10816562 -0.18373499 -0.15629202
+v -0.10176636 -0.18403927 -0.15009543
+v -0.13974958 -0.18366363 -0.15627734
+v -0.13770485 -0.18320158 -0.16043289
+v -0.13369953 -0.18361853 -0.16088809
+v -0.13369953 -0.17963310 -0.16293403
+v -0.12762003 -0.17963310 -0.16315429
+v -0.12154894 -0.17963310 -0.16311025
+v -0.10816562 -0.18106050 -0.15998258
+v -0.10736623 -0.18189816 -0.15905259
+v -0.10568753 -0.18328798 -0.15498026
+v -0.12154894 -0.17352538 -0.16404510
+v -0.12154894 -0.16132121 -0.16404994
+v -0.11546944 -0.16741767 -0.16404507
+v -0.12762003 -0.15521350 -0.16272837
+v -0.12762003 -0.15161123 -0.16064814
+v -0.13369953 -0.14758077 -0.15200419
+v -0.13907641 -0.17947927 -0.11404640
+v -0.14338466 -0.17792788 -0.12796185
+v -0.14470575 -0.17352547 -0.13851468
+v -0.14378435 -0.17963317 -0.14461342
+v -0.14370441 -0.17894205 -0.13240619
+v -0.14473519 -0.14758082 -0.13851458
+v -0.14473940 -0.16741772 -0.15072186
+v -0.14440702 -0.16132123 -0.15683036
+v -0.14443227 -0.16741769 -0.15683038
+v -0.14471416 -0.17352545 -0.14461340
+v -0.14234546 -0.18199967 -0.13240620
+v -0.14267363 -0.18245792 -0.13742320
+v -0.14282088 -0.18269456 -0.14148575
+v -0.14029652 -0.18396795 -0.13907270
+v -0.14284613 -0.18272460 -0.14461343
+v -0.14286717 -0.18274334 -0.15072192
+v -0.14284613 -0.18272456 -0.15387897
+v -0.14176065 -0.18131594 -0.15795130
+v -0.14306911 -0.17724036 -0.16019792
+v -0.13974958 -0.17941900 -0.16120623
+v -0.13977903 -0.17352538 -0.16258160
+v -0.13369953 -0.17352538 -0.16400105
+v -0.12762003 -0.17352538 -0.16403531
+v -0.13369953 -0.16741767 -0.16403528
+v -0.12762003 -0.16132121 -0.16404505
+v -0.13369953 -0.15521350 -0.16270389
+v -0.13369953 -0.16132121 -0.16403526
+v -0.13369953 -0.15162250 -0.16062856
+v -0.13977903 -0.14758077 -0.15122594
+v -0.14380538 -0.17963315 -0.15072191
+v -0.14356557 -0.18010648 -0.13907268
+v -0.14431446 -0.14758080 -0.14309106
+v -0.14471416 -0.17352543 -0.15072189
+v -0.14321637 -0.15712922 -0.16038385
+v -0.14343515 -0.16132122 -0.16065797
+v -0.14346459 -0.16741768 -0.16069713
+v -0.14416721 -0.14758080 -0.14461330
+v -0.14428501 -0.17352540 -0.15683041
+v -0.14335941 -0.17941902 -0.15627733
+v -0.14333838 -0.17352539 -0.16053564
+v -0.13977903 -0.16741767 -0.16277247
+v -0.13977903 -0.16132121 -0.16273329
+v -0.13981269 -0.15514214 -0.16129914
+v -0.13780582 -0.15181407 -0.16035935
+v -0.14034281 -0.14758078 -0.15100569
+v -0.14346459 -0.14758078 -0.14848494
+v -0.14316168 -0.14758078 -0.14956666
+v -0.14185742 -0.15305365 -0.15802950
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 10
+f 1 10 16
+f 1 16 15
+f 1 15 23
+f 1 23 34
+f 1 34 52
+f 1 52 79
+f 1 79 111
+f 1 111 87
+f 1 87 86
+f 1 86 57
+f 1 57 35
+f 1 35 24
+f 1 24 17
+f 1 17 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 13
+f 2 13 19
+f 2 19 29
+f 2 29 46
+f 2 46 70
+f 2 70 99
+f 2 99 127
+f 2 127 108
+f 2 108 105
+f 2 105 74
+f 2 74 48
+f 2 48 31
+f 2 31 21
+f 2 21 14
+f 2 14 9
+f 2 9 8
+f 2 8 3
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 11 18
+f 5 18 12
+f 5 12 6
+f 6 12 18
+f 6 18 28
+f 6 28 44
+f 6 44 69
+f 6 69 98
+f 6 98 126
+f 6 126 155
+f 6 155 171
+f 6 171 173
+f 6 173 172
+f 6 172 163
+f 6 163 158
+f 6 158 132
+f 6 132 102
+f 6 102 71
+f 6 71 47
+f 6 47 30
+f 6 30 20
+f 6 20 13
+f 6 13 7
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 11 17 18
+f 13 20 19
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 19 20 29
+f 20 30 29
+f 21 31 50
+f 21 50 32
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 45
+f 28 45 42
+f 28 42 44
+f 29 30 46
+f 30 47 46
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 32 50 33
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 33 50 49
+f 33 49 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 51
+f 35 57 37
+f 35 37 36
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 37 57 60
+f 37 60 61
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 64
+f 37 64 58
+f 38 59 39
+f 39 42 40
+f 39 59 65
+f 39 65 66
+f 39 66 42
+f 40 42 41
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 69
+f 42 69 44
+f 42 45 43
+f 46 47 71
+f 46 71 72
+f 46 72 73
+f 46 73 70
+f 48 74 75
+f 48 75 49
+f 49 75 76
+f 49 76 77
+f 49 77 53
+f 51 56 52
+f 52 56 78
+f 52 78 79
+f 53 77 80
+f 53 80 54
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 54 80 81
+f 55 82 83
+f 55 83 56
+f 56 83 84
+f 56 84 85
+f 56 85 78
+f 57 86 60
+f 58 64 65
+f 58 65 59
+f 60 86 87
+f 60 87 88
+f 60 88 61
+f 61 88 89
+f 61 89 62
+f 62 90 91
+f 62 91 63
+f 62 89 92
+f 62 92 93
+f 62 93 94
+f 62 94 90
+f 63 91 64
+f 64 91 65
+f 65 91 95
+f 65 95 67
+f 65 67 66
+f 67 95 96
+f 67 96 97
+f 67 97 68
+f 68 97 98
+f 68 98 69
+f 70 73 100
+f 70 100 101
+f 70 101 99
+f 71 102 103
+f 71 103 72
+f 72 104 73
+f 72 103 104
+f 73 104 100
+f 74 105 75
+f 75 106 107
+f 75 107 76
+f 75 105 108
+f 75 108 106
+f 76 107 109
+f 76 109 77
+f 77 109 80
+f 78 85 110
+f 78 110 111
+f 78 111 79
+f 80 109 81
+f 81 112 113
+f 81 113 114
+f 81 114 82
+f 81 109 112
+f 82 114 115
+f 82 115 116
+f 82 116 117
+f 82 117 83
+f 83 117 94
+f 83 94 84
+f 84 94 85
+f 85 118 119
+f 85 119 120
+f 85 120 110
+f 85 94 93
+f 85 93 118
+f 87 111 88
+f 88 119 118
+f 88 118 92
+f 88 92 89
+f 88 111 119
+f 90 121 122
+f 90 122 123
+f 90 123 91
+f 90 94 117
+f 90 117 116
+f 90 116 121
+f 91 123 95
+f 92 118 93
+f 95 123 122
+f 95 122 124
+f 95 124 96
+f 96 124 125
+f 96 125 97
+f 97 126 98
+f 97 125 126
+f 99 101 128
+f 99 128 127
+f 100 104 129
+f 100 129 101
+f 101 129 130
+f 101 130 131
+f 101 131 128
+f 102 132 103
+f 103 133 104
+f 103 132 134
+f 103 134 135
+f 103 135 133
+f 104 133 136
+f 104 136 129
+f 106 137 138
+f 106 138 139
+f 106 139 140
+f 106 140 107
+f 106 108 137
+f 107 141 142
+f 107 142 109
+f 107 140 139
+f 107 139 141
+f 108 127 137
+f 109 142 143
+f 109 143 112
+f 110 120 111
+f 111 120 119
+f 112 143 113
+f 113 143 144
+f 113 144 145
+f 113 145 146
+f 113 146 115
+f 113 115 114
+f 115 147 148
+f 115 148 116
+f 115 146 147
+f 116 148 149
+f 116 149 121
+f 121 149 150
+f 121 150 151
+f 121 151 122
+f 122 151 124
+f 124 152 125
+f 124 151 153
+f 124 153 152
+f 125 152 154
+f 125 154 126
+f 126 154 155
+f 127 128 137
+f 128 131 137
+f 129 136 156
+f 129 156 130
+f 130 156 142
+f 130 142 141
+f 130 141 139
+f 130 139 157
+f 130 157 131
+f 131 157 139
+f 131 139 138
+f 131 138 137
+f 132 158 134
+f 133 159 136
+f 133 135 159
+f 134 160 161
+f 134 161 162
+f 134 162 135
+f 134 158 163
+f 134 163 160
+f 135 162 164
+f 135 164 159
+f 136 159 156
+f 142 156 143
+f 143 165 145
+f 143 145 144
+f 143 156 165
+f 145 166 147
+f 145 147 146
+f 145 165 164
+f 145 164 166
+f 147 167 148
+f 147 166 162
+f 147 162 167
+f 148 150 149
+f 148 167 150
+f 150 153 151
+f 150 167 153
+f 152 153 168
+f 152 168 169
+f 152 169 170
+f 152 170 154
+f 153 167 168
+f 154 170 155
+f 155 170 171
+f 156 159 164
+f 156 164 165
+f 160 163 172
+f 160 172 173
+f 160 173 174
+f 160 174 170
+f 160 170 169
+f 160 169 168
+f 160 168 161
+f 161 168 162
+f 162 168 167
+f 162 166 164
+f 170 174 173
+f 170 173 171
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10000473 0.17721557 -0.00240040
+v -0.11214198 0.18391903 -0.00240037
+v -0.10000473 0.16542013 -0.00240044
+v -0.10000473 0.17730625 -0.11411988
+v -0.11307339 0.18398926 -0.00240037
+v -0.11213373 0.18391944 -0.11411985
+v -0.12144377 0.15009410 -0.00240050
+v -0.10000473 0.16505946 -0.11411992
+v -0.11546787 0.18416310 -0.00240037
+v -0.11546787 0.18416685 -0.11411985
+v -0.13676266 0.15009410 -0.00240050
+v -0.12136958 0.15009451 -0.11398876
+v -0.12135309 0.15009785 -0.11411998
+v -0.12154268 0.18424001 -0.00240037
+v -0.12154268 0.18425044 -0.11411985
+v -0.13682448 0.15009430 -0.05583251
+v -0.13734376 0.15090319 -0.00240050
+v -0.13803203 0.15172588 -0.05909135
+v -0.12136958 0.15009451 -0.11406530
+v -0.13654011 0.15009451 -0.11411998
+v -0.12762160 0.18422998 -0.00240037
+v -0.12762160 0.18423039 -0.11411985
+v -0.13682448 0.15009431 -0.05909136
+v -0.13795372 0.15176244 -0.00240049
+v -0.14070675 0.15627621 -0.05909134
+v -0.13802378 0.15173258 -0.06519349
+v -0.13672970 0.15009451 -0.11411998
+v -0.13681624 0.15009433 -0.06519350
+v -0.13370053 0.18409636 -0.03466079
+v -0.13370053 0.18407284 -0.00411728
+v -0.13370053 0.18406948 -0.00240037
+v -0.13284330 0.18399301 -0.11411985
+v -0.13370053 0.18409638 -0.04077387
+v -0.13869143 0.15302623 -0.00240049
+v -0.14069439 0.15627618 -0.05298920
+v -0.14209564 0.16238452 -0.05298917
+v -0.14209564 0.16238455 -0.05909131
+v -0.14188956 0.16233796 -0.11411993
+v -0.14049656 0.15627641 -0.11411996
+v -0.14048008 0.15622961 -0.11411996
+v -0.13792899 0.15178291 -0.11411997
+v -0.13693164 0.18386568 -0.04077387
+v -0.13692752 0.18386566 -0.03466079
+v -0.13690691 0.18385559 -0.02244557
+v -0.13689454 0.18384888 -0.01633250
+v -0.13686982 0.18383545 -0.00411728
+v -0.13686570 0.18383210 -0.00240037
+v -0.13288863 0.18398967 -0.11411985
+v -0.14057899 0.15627600 -0.00240048
+v -0.14199259 0.16238434 -0.00240045
+v -0.14199673 0.16409950 -0.00240045
+v -0.14210800 0.16848953 -0.05298915
+v -0.14210388 0.16848956 -0.05909129
+v -0.14189368 0.16238475 -0.11411993
+v -0.13956927 0.18070619 -0.04077389
+v -0.13689454 0.18384565 -0.04687601
+v -0.13918187 0.18060280 -0.10796305
+v -0.13952806 0.18070621 -0.04687603
+v -0.13955690 0.18070617 -0.03466081
+v -0.13691927 0.18385895 -0.02855865
+v -0.13872440 0.18158201 -0.00240038
+v -0.13592604 0.18363526 -0.11411986
+v -0.14200497 0.16848935 -0.00240043
+v -0.14200909 0.16848936 -0.00411734
+v -0.14205442 0.17459785 -0.04077391
+v -0.14205854 0.17459787 -0.04687605
+v -0.14204206 0.17459789 -0.05298913
+v -0.14189780 0.16848976 -0.11411991
+v -0.14189780 0.16844296 -0.11411991
+v -0.14175768 0.17459810 -0.10796307
+v -0.14201321 0.17459792 -0.05909127
+v -0.13907884 0.18060616 -0.11411987
+v -0.13909944 0.18058277 -0.11411987
+v -0.13912005 0.18053596 -0.11411987
+v -0.14167938 0.17459812 -0.11411989
+v -0.14195550 0.17459771 -0.00240041
+v -0.13944563 0.18070605 -0.00240039
+v -0.14199259 0.17020116 -0.00240042
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 14
+f 1 14 21
+f 1 21 31
+f 1 31 47
+f 1 47 61
+f 1 61 77
+f 1 77 76
+f 1 76 78
+f 1 78 63
+f 1 63 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 34
+f 1 34 24
+f 1 24 17
+f 1 17 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 8 13
+f 4 13 20
+f 4 20 27
+f 4 27 41
+f 4 41 40
+f 4 40 39
+f 4 39 38
+f 4 38 54
+f 4 54 69
+f 4 69 68
+f 4 68 75
+f 4 75 74
+f 4 74 73
+f 4 73 72
+f 4 72 62
+f 4 62 48
+f 4 48 32
+f 4 32 22
+f 4 22 15
+f 4 15 10
+f 4 10 6
+f 5 6 10
+f 5 10 9
+f 7 11 16
+f 7 16 23
+f 7 23 28
+f 7 28 27
+f 7 27 20
+f 7 20 19
+f 7 19 12
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 9 10 15
+f 9 15 14
+f 11 17 18
+f 11 18 16
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 14 15 21
+f 15 22 21
+f 16 18 23
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 23
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 22 33
+f 21 33 29
+f 22 32 33
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 27
+f 29 33 42
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 30 43 44
+f 31 46 47
+f 32 48 42
+f 32 42 33
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 42 55 43
+f 42 48 56
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 55
+f 43 55 59
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 60 59
+f 44 59 45
+f 45 59 46
+f 46 61 47
+f 46 59 61
+f 48 62 56
+f 51 63 64
+f 51 64 52
+f 52 64 65
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 53 66 67
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 55 65 59
+f 55 58 57
+f 55 57 70
+f 55 70 71
+f 55 71 67
+f 55 67 66
+f 55 66 65
+f 56 62 72
+f 56 72 57
+f 57 72 73
+f 57 73 74
+f 57 74 75
+f 57 75 70
+f 59 65 76
+f 59 76 77
+f 59 77 61
+f 63 78 65
+f 63 65 64
+f 65 78 76
+f 67 71 68
+f 68 71 70
+f 68 70 75
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12137212 0.15009451 -0.11400286
+v -0.10939897 0.15007990 -0.12167087
+v -0.10946128 0.15009454 -0.12166299
+v -0.13670979 0.15009451 -0.11400286
+v -0.12136519 0.04024606 -0.11400326
+v -0.10939897 0.04023146 -0.12166339
+v -0.10939897 0.15009457 -0.13143122
+v -0.14251810 0.15009454 -0.12374746
+v -0.14250425 0.07687687 -0.12372014
+v -0.14246271 0.04634879 -0.12371237
+v -0.14236926 0.01580606 -0.12384645
+v -0.13473330 0.01580603 -0.11400335
+v -0.12136519 0.03405556 -0.11400328
+v -0.10939897 0.03411413 -0.12166341
+v -0.10939897 0.15009458 -0.13365754
+v -0.14377114 0.15009456 -0.12680126
+v -0.14377807 0.11352231 -0.12678169
+v -0.14377807 0.10740499 -0.12677778
+v -0.14378152 0.04634881 -0.12676618
+v -0.14378152 0.04024611 -0.12677802
+v -0.14378152 0.03412879 -0.12679774
+v -0.14378152 0.02802610 -0.12681747
+v -0.14378152 0.02192340 -0.12685296
+v -0.14378152 0.00060057 -0.12697913
+v -0.14213734 0.00060056 -0.12392533
+v -0.13426254 0.00977651 -0.11400337
+v -0.12136866 0.01573286 -0.11400335
+v -0.10939897 0.00060055 -0.12167930
+v -0.12108135 0.15009464 -0.15025841
+v -0.10939897 0.00360072 -0.13359109
+v -0.14378499 0.15009456 -0.12686825
+v -0.14473688 0.13184504 -0.13240063
+v -0.14475073 0.05856884 -0.13240089
+v -0.14475420 0.02802612 -0.13240101
+v -0.14475420 0.00060059 -0.13240111
+v -0.13339026 0.00060052 -0.11400341
+v -0.13425562 0.00970334 -0.11400337
+v -0.12138250 0.00060052 -0.11400341
+v -0.10939897 0.00060059 -0.13358716
+v -0.12201595 0.15009465 -0.15111348
+v -0.12450126 0.00060064 -0.14778045
+v -0.14472997 0.15009458 -0.13240056
+v -0.14473342 0.14405043 -0.13240058
+v -0.14473688 0.14405045 -0.13850424
+v -0.14475765 0.06467156 -0.13850453
+v -0.14475765 0.00060060 -0.13539974
+v -0.12762003 0.15009465 -0.15365503
+v -0.12762003 0.00060065 -0.14912019
+v -0.14473342 0.15009460 -0.13850422
+v -0.14472650 0.15009460 -0.13857909
+v -0.14414844 0.15009462 -0.14461577
+v -0.14415190 0.06467158 -0.14461608
+v -0.14475765 0.00060061 -0.13850477
+v -0.13370179 0.15009466 -0.15425398
+v -0.13071456 0.00060065 -0.14971519
+v -0.13370179 0.00060065 -0.15028654
+v -0.14315500 0.15009464 -0.15004958
+v -0.14415190 0.04634887 -0.14461615
+v -0.14445651 0.00060062 -0.14150735
+v -0.13979740 0.15009465 -0.15249656
+v -0.13978010 0.00060065 -0.14932115
+v -0.14317577 0.00060064 -0.14804446
+v -0.14366730 0.00060064 -0.14630281
+v -0.14414151 0.00060063 -0.14461632
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 29
+f 1 29 40
+f 1 40 47
+f 1 47 54
+f 1 54 60
+f 1 60 57
+f 1 57 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 42
+f 1 42 31
+f 1 31 16
+f 1 16 8
+f 1 8 4
+f 1 4 12
+f 1 12 26
+f 1 26 37
+f 1 37 36
+f 1 36 38
+f 1 38 27
+f 1 27 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 14
+f 2 14 28
+f 2 28 39
+f 2 39 30
+f 2 30 15
+f 2 15 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 15 30 29
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 21
+f 21 35 22
+f 22 35 23
+f 23 35 24
+f 24 35 46
+f 24 46 53
+f 24 53 59
+f 24 59 64
+f 24 64 63
+f 24 63 62
+f 24 62 61
+f 24 61 56
+f 24 56 55
+f 24 55 48
+f 24 48 41
+f 24 41 39
+f 24 39 28
+f 24 28 38
+f 24 38 36
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 27 38 28
+f 29 30 39
+f 29 39 41
+f 29 41 40
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 34
+f 34 46 35
+f 34 45 46
+f 40 41 47
+f 41 48 47
+f 42 49 44
+f 42 44 43
+f 44 49 50
+f 44 50 51
+f 44 51 45
+f 45 52 58
+f 45 58 53
+f 45 53 46
+f 45 51 52
+f 47 48 55
+f 47 55 56
+f 47 56 54
+f 51 57 52
+f 52 57 58
+f 53 58 59
+f 54 56 61
+f 54 61 60
+f 57 60 62
+f 57 62 63
+f 57 63 64
+f 57 64 58
+f 58 64 59
+f 60 61 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,391 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14197679 0.16849184 0.02748097
+v -0.14190028 0.17459821 0.02748099
+v -0.14196148 0.16238548 0.02748095
+v -0.14421051 0.16238542 0.04475900
+v -0.14419520 0.16849178 0.04475902
+v -0.14416461 0.17459815 0.04475904
+v -0.13932997 0.18070458 0.02748101
+v -0.14347614 0.18057938 0.04485397
+v -0.14304775 0.18401946 0.04695443
+v -0.14164019 0.16097062 0.02748094
+v -0.14419520 0.16097056 0.04475899
+v -0.14483778 0.16097053 0.05086223
+v -0.14483778 0.16849175 0.05086226
+v -0.14482248 0.17459812 0.05086228
+v -0.14419520 0.18070449 0.05086230
+v -0.13890158 0.18123323 0.02748102
+v -0.14320074 0.18418800 0.05086232
+v -0.13977366 0.18580461 0.05086232
+v -0.13679027 0.18379224 0.02748103
+v -0.12002203 0.16097062 0.02748094
+v -0.14485309 0.16097051 0.05697372
+v -0.14483778 0.17459810 0.05697377
+v -0.14417991 0.18070447 0.05697379
+v -0.14318544 0.18416756 0.05697381
+v -0.13977366 0.18578162 0.05697381
+v -0.13369977 0.18699983 0.05697382
+v -0.13369977 0.18700496 0.05086233
+v -0.13369977 0.18632309 0.04475908
+v -0.13369977 0.18403742 0.02748103
+v -0.11944065 0.16097056 0.04475899
+v -0.05158749 0.16543228 0.02748096
+v 0.01144635 0.16468139 0.04033117
+v 0.01144635 0.16388456 0.04475900
+v -0.14422581 0.16097049 0.06308108
+v -0.14422581 0.16238535 0.06308109
+v -0.14421051 0.16849171 0.06308111
+v -0.14408810 0.17459808 0.06308113
+v -0.14339963 0.18027284 0.06277166
+v -0.14301714 0.18399388 0.06053093
+v -0.13959007 0.18477025 0.06277168
+v -0.13369977 0.18611616 0.06308117
+v -0.12761058 0.18631791 0.06308117
+v -0.12153669 0.18634345 0.06308117
+v -0.12761058 0.18701770 0.05697382
+v -0.12761058 0.18702027 0.05086233
+v -0.12153669 0.18643292 0.04475908
+v -0.12761058 0.18641758 0.04475908
+v -0.12761058 0.18424429 0.02748103
+v -0.11999144 0.16097053 0.05086223
+v -0.04854289 0.16611927 0.02748096
+v 0.01144635 0.16849180 0.03771080
+v 0.01144635 0.16427273 0.05010707
+v -0.12704450 0.16097047 0.06792571
+v -0.12458128 0.16097048 0.06585003
+v -0.12152138 0.16097050 0.05876053
+v -0.14344553 0.16097048 0.06576337
+v -0.14318544 0.16849170 0.06655158
+v -0.14307834 0.17459807 0.06642780
+v -0.14292535 0.17794878 0.06625862
+v -0.14148720 0.18201970 0.06460388
+v -0.13743285 0.18413432 0.06649386
+v -0.13369977 0.18449696 0.06684875
+v -0.12761058 0.18468341 0.06703033
+v -0.12153669 0.18470639 0.06705095
+v -0.11546279 0.18635878 0.06308117
+v -0.11546279 0.18703814 0.05697382
+v -0.11546279 0.18704327 0.05086233
+v -0.11546279 0.18643801 0.04475908
+v -0.10937361 0.18705092 0.05086233
+v -0.12153669 0.18424429 0.02748103
+v -0.04770142 0.16664282 0.02748096
+v 0.01144635 0.16924776 0.03770667
+v -0.04424374 0.16917374 0.02748097
+v -0.04372356 0.17459821 0.02748099
+v 0.01144635 0.16432890 0.05086224
+v -0.13369977 0.16097046 0.06962999
+v -0.14320074 0.16097048 0.06657218
+v -0.14320074 0.16238534 0.06657219
+v -0.13968187 0.16097047 0.06842090
+v -0.13977366 0.17459806 0.06790100
+v -0.13959007 0.18027282 0.06700554
+v -0.13369977 0.18070443 0.06831367
+v -0.12761058 0.18070443 0.06852001
+v -0.12153669 0.18070443 0.06854476
+v -0.11546279 0.18070443 0.06856127
+v -0.11546279 0.18471405 0.06706334
+v -0.10937361 0.18704834 0.05697382
+v -0.10329971 0.18636900 0.06308117
+v -0.10329971 0.18705345 0.05697382
+v -0.10329971 0.18705603 0.05086233
+v -0.09113663 0.18705858 0.05086233
+v -0.08506274 0.18705858 0.05086233
+v -0.00604095 0.18705092 0.05086233
+v 0.01144635 0.18704836 0.05086233
+v -0.11650316 0.18418298 0.02748103
+v 0.01144635 0.18623116 0.04475908
+v 0.01144635 0.17459817 0.03769844
+v -0.04471802 0.17753264 0.02748100
+v 0.01144635 0.16502611 0.05419241
+v -0.13369977 0.17459806 0.06909358
+v 0.01144635 0.16512571 0.05466285
+v 0.01144635 0.16767192 0.06308111
+v 0.01144635 0.16982739 0.06756259
+v 0.01144635 0.17459806 0.06906057
+v -0.10937361 0.18070443 0.06856952
+v -0.10937361 0.18471661 0.06706746
+v -0.09722582 0.18705601 0.05697382
+v -0.10329971 0.18471917 0.06706746
+v -0.07898885 0.18637409 0.06308117
+v -0.08506274 0.18706112 0.05697382
+v -0.05467798 0.18705856 0.05697382
+v 0.01144635 0.18704836 0.05162162
+v -0.11546279 0.18416767 0.02748103
+v 0.01144635 0.18458391 0.04094611
+v 0.01144635 0.18070453 0.03956368
+v -0.04505461 0.17815324 0.02748100
+v 0.01144635 0.17994848 0.06863142
+v 0.01144635 0.18070443 0.06856952
+v -0.07898885 0.18472172 0.06707159
+v -0.09113663 0.18471917 0.06707159
+v 0.01144635 0.18422625 0.06725729
+v 0.00003294 0.18472425 0.06707159
+v -0.06682576 0.18637665 0.06308117
+v -0.05467798 0.18637665 0.06308117
+v 0.01144635 0.18636900 0.06308117
+v 0.00003294 0.18704834 0.05697382
+v 0.01144635 0.18704579 0.05697382
+v -0.05467798 0.17987456 0.02748101
+v -0.04568189 0.17835244 0.02748101
+v -0.04860409 0.17926929 0.02748101
+v 0.01144635 0.18472425 0.06707159
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 19
+f 1 19 29
+f 1 29 48
+f 1 48 70
+f 1 70 95
+f 1 95 113
+f 1 113 128
+f 1 128 130
+f 1 130 129
+f 1 129 116
+f 1 116 98
+f 1 98 74
+f 1 74 73
+f 1 73 71
+f 1 71 50
+f 1 50 31
+f 1 31 20
+f 1 20 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 8
+f 7 9 16
+f 8 15 9
+f 9 15 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 16
+f 10 20 30
+f 10 30 49
+f 10 49 55
+f 10 55 54
+f 10 54 53
+f 10 53 76
+f 10 76 79
+f 10 79 77
+f 10 77 56
+f 10 56 34
+f 10 34 21
+f 10 21 12
+f 10 12 11
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 15 23 17
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 30
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 30 33 49
+f 31 50 32
+f 32 51 72
+f 32 72 97
+f 32 97 115
+f 32 115 114
+f 32 114 96
+f 32 96 94
+f 32 94 112
+f 32 112 127
+f 32 127 125
+f 32 125 131
+f 32 131 121
+f 32 121 118
+f 32 118 117
+f 32 117 104
+f 32 104 103
+f 32 103 102
+f 32 102 101
+f 32 101 99
+f 32 99 75
+f 32 75 52
+f 32 52 33
+f 32 50 51
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 49
+f 34 56 35
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 39
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 41
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 41 61 62
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 45
+f 45 67 46
+f 46 68 48
+f 46 48 47
+f 46 67 69
+f 46 69 90
+f 46 90 68
+f 48 68 70
+f 50 71 51
+f 51 71 73
+f 51 73 74
+f 51 74 72
+f 52 75 53
+f 53 75 76
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 59 80 81
+f 59 81 61
+f 59 61 60
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 62 82 63
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 65 87 66
+f 65 86 88
+f 65 88 89
+f 65 89 87
+f 66 87 67
+f 67 87 69
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 70
+f 69 87 89
+f 69 89 90
+f 70 94 96
+f 70 96 95
+f 72 74 97
+f 74 98 97
+f 75 99 76
+f 76 100 80
+f 76 80 79
+f 76 99 101
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 104
+f 76 104 100
+f 77 79 78
+f 80 100 82
+f 80 82 81
+f 82 100 83
+f 83 100 84
+f 84 100 85
+f 85 105 86
+f 85 100 105
+f 86 105 106
+f 86 106 88
+f 88 107 89
+f 88 106 108
+f 88 108 109
+f 88 109 110
+f 88 110 107
+f 89 107 90
+f 90 107 110
+f 90 110 91
+f 91 110 92
+f 92 110 111
+f 92 111 93
+f 93 111 94
+f 94 111 112
+f 95 96 113
+f 96 114 113
+f 97 98 116
+f 97 116 115
+f 100 104 117
+f 100 117 118
+f 100 118 105
+f 105 119 120
+f 105 120 106
+f 105 118 121
+f 105 121 122
+f 105 122 119
+f 106 120 108
+f 108 120 119
+f 108 119 123
+f 108 123 109
+f 109 123 110
+f 110 123 124
+f 110 124 111
+f 111 124 125
+f 111 125 126
+f 111 126 112
+f 112 126 127
+f 113 114 128
+f 114 115 116
+f 114 116 129
+f 114 129 130
+f 114 130 128
+f 119 122 123
+f 121 131 122
+f 122 131 124
+f 122 124 123
+f 124 131 125
+f 125 127 126
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01144635 -0.15892881 -0.13362601
+v 0.10859427 -0.15892881 -0.13446162
+v 0.01144635 -0.15892886 -0.12056518
+v 0.01144635 0.00072564 -0.13360366
+v 0.10859427 -0.15892886 -0.12055974
+v 0.06082861 0.00072564 -0.13362271
+v 0.06690510 0.00072564 -0.13362406
+v 0.06975792 0.00072564 -0.13362406
+v 0.07299111 0.00072564 -0.13362271
+v 0.07906761 0.00072564 -0.13361999
+v 0.10859427 0.00072564 -0.13359957
+v 0.02436010 -0.15892886 -0.12056246
+v 0.04259911 0.00072560 -0.12169553
+v 0.03652261 0.00072560 -0.12169689
+v 0.01144635 0.00072560 -0.12170778
+v 0.10576046 -0.15892886 -0.12055837
+v 0.10859427 0.00072560 -0.12170641
+f 1 2 5
+f 1 5 16
+f 1 16 12
+f 1 12 3
+f 1 3 15
+f 1 15 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 17
+f 2 17 5
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 4 15 14
+f 4 14 13
+f 4 13 17
+f 4 17 11
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 5 17 16
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,469 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10000473 0.17730404 -0.11411988
+v -0.11213262 0.18391807 -0.11411985
+v -0.10000473 0.16506119 -0.11411992
+v -0.10000473 0.18399418 -0.12299128
+v -0.11546691 0.18416799 -0.11411985
+v -0.10000473 0.18489610 -0.12476458
+v -0.10000473 0.18565311 -0.12629363
+v -0.10000473 0.18643552 -0.12961064
+v -0.10000473 0.18707665 -0.13240005
+v -0.12135559 0.15009813 -0.11411998
+v -0.10000473 0.15009454 -0.12169684
+v -0.12150018 0.18424769 -0.11411985
+v -0.10000473 0.18708029 -0.13571707
+v -0.11546691 0.18709844 -0.15072423
+v -0.10330835 0.18707665 -0.13240005
+v -0.13653736 0.15009451 -0.11411998
+v -0.10000473 0.15009458 -0.13360682
+v -0.12154400 0.18424769 -0.11411985
+v -0.10000473 0.18708030 -0.13851137
+v -0.10000473 0.18660944 -0.14461292
+v -0.10938544 0.18658047 -0.15072423
+v -0.11546691 0.18625451 -0.15683067
+v -0.12154400 0.18646821 -0.15683067
+v -0.12762109 0.18648995 -0.15683066
+v -0.12154400 0.18708757 -0.15072423
+v -0.11546691 0.18706217 -0.13240005
+v -0.10938544 0.18707302 -0.13240005
+v -0.13673015 0.15009451 -0.11411998
+v -0.12201720 0.15009465 -0.15111518
+v -0.10982797 0.15272797 -0.15658165
+v -0.10604239 0.15297788 -0.15438333
+v -0.10519238 0.15635011 -0.15658164
+v -0.10365886 0.16238460 -0.15683075
+v -0.10000473 0.16898774 -0.15010878
+v -0.12762109 0.18422958 -0.11411985
+v -0.12154400 0.18705129 -0.13240005
+v -0.12762109 0.18703681 -0.13240005
+v -0.10000473 0.18498673 -0.14954692
+v -0.10937229 0.18503747 -0.15695280
+v -0.11138777 0.18418629 -0.16033820
+v -0.11546691 0.18458109 -0.16076809
+v -0.12154400 0.18479842 -0.16102213
+v -0.12762109 0.18483463 -0.16106120
+v -0.13369818 0.18627987 -0.15683067
+v -0.13369818 0.18701151 -0.15072423
+v -0.12762109 0.18706585 -0.15072423
+v -0.13793067 0.15178243 -0.11411997
+v -0.14251806 0.15009454 -0.12374860
+v -0.12762109 0.15009465 -0.15365546
+v -0.11215014 0.15312642 -0.16001102
+v -0.10809729 0.15436517 -0.15845265
+v -0.10582330 0.15843647 -0.16043601
+v -0.10529754 0.16238461 -0.16103197
+v -0.10000473 0.17459844 -0.15172573
+v -0.13284379 0.18399415 -0.11411985
+v -0.13369818 0.18691366 -0.13240005
+v -0.13369818 0.18701149 -0.14461292
+v -0.13369818 0.18700059 -0.13851137
+v -0.10000473 0.18070538 -0.15135445
+v -0.10569187 0.17893418 -0.16060202
+v -0.10733492 0.18300545 -0.15906808
+v -0.10937229 0.18086478 -0.16140319
+v -0.11546691 0.18070542 -0.16282477
+v -0.12154400 0.18070542 -0.16309344
+v -0.12762109 0.18070542 -0.16312764
+v -0.13369818 0.18070542 -0.16289804
+v -0.13369818 0.18465716 -0.16085114
+v -0.13759768 0.18424061 -0.16039683
+v -0.13885954 0.18491795 -0.15683067
+v -0.14035361 0.18508091 -0.15087568
+v -0.13977965 0.18547571 -0.14461293
+v -0.14048068 0.15623041 -0.11411996
+v -0.14377116 0.15009456 -0.12680182
+v -0.13369818 0.15009466 -0.15425144
+v -0.12154400 0.15269175 -0.16063143
+v -0.11546691 0.15290183 -0.16032367
+v -0.11546691 0.15627769 -0.16235100
+v -0.10982797 0.15635012 -0.16108085
+v -0.10938544 0.16238462 -0.16305443
+v -0.10500836 0.16849516 -0.16139345
+v -0.10000473 0.17817711 -0.15151078
+v -0.13288761 0.18399052 -0.11411985
+v -0.13940284 0.18527645 -0.13240006
+v -0.13592834 0.18363555 -0.11411986
+v -0.10517486 0.17459847 -0.16119802
+v -0.10938544 0.17459848 -0.16325956
+v -0.11546691 0.17459848 -0.16401675
+v -0.12154400 0.17459848 -0.16402165
+v -0.12762109 0.17459848 -0.16401675
+v -0.13369818 0.17459848 -0.16399722
+v -0.13977965 0.17459848 -0.16259518
+v -0.13968763 0.18047358 -0.16120778
+v -0.14308765 0.17828218 -0.16022099
+v -0.14190027 0.18263600 -0.15683068
+v -0.14276342 0.18366466 -0.15301050
+v -0.14287735 0.18382401 -0.14893627
+v -0.14291239 0.18386386 -0.14461293
+v -0.14288172 0.18383123 -0.14014301
+v -0.14035799 0.18508450 -0.13827200
+v -0.14049382 0.15627751 -0.11411996
+v -0.14378431 0.15009456 -0.12687022
+v -0.14188713 0.16233735 -0.11411993
+v -0.14189151 0.16238444 -0.11411993
+v -0.13979717 0.15009465 -0.15249768
+v -0.13790438 0.15286199 -0.16039695
+v -0.13369818 0.15266278 -0.16068029
+v -0.12762109 0.15265191 -0.16069982
+v -0.12154400 0.15627769 -0.16270760
+v -0.11546691 0.16238462 -0.16397772
+v -0.10938544 0.16849517 -0.16346476
+v -0.14277218 0.18368271 -0.13607370
+v -0.14244358 0.18319372 -0.13240007
+v -0.13907861 0.18060744 -0.11411987
+v -0.11546691 0.16849517 -0.16402167
+v -0.13369818 0.16238462 -0.16402657
+v -0.13369818 0.16849517 -0.16401189
+v -0.13977965 0.16849517 -0.16275152
+v -0.14345569 0.16849516 -0.16069000
+v -0.14334616 0.17459847 -0.16054342
+v -0.14431446 0.17459846 -0.15683071
+v -0.14349951 0.17958252 -0.15683069
+v -0.14362219 0.18125955 -0.15087569
+v -0.14386755 0.18070535 -0.14461295
+v -0.14361342 0.18127038 -0.13827201
+v -0.14473070 0.15009458 -0.13240019
+v -0.14190027 0.16844790 -0.11411991
+v -0.14315337 0.15009464 -0.15005022
+v -0.14195723 0.15406816 -0.15817419
+v -0.14321471 0.15814308 -0.16038227
+v -0.13986728 0.15617625 -0.16132023
+v -0.13369818 0.15627769 -0.16275645
+v -0.12762109 0.15627769 -0.16277111
+v -0.12154400 0.16238462 -0.16402169
+v -0.14369229 0.18014024 -0.13240008
+v -0.14335930 0.17901012 -0.12799368
+v -0.13910051 0.18058208 -0.11411987
+v -0.13977965 0.16238462 -0.16272223
+v -0.14342941 0.16238461 -0.16065581
+v -0.14441523 0.16238460 -0.15683075
+v -0.14443714 0.16849515 -0.15683073
+v -0.14475261 0.17459843 -0.15072428
+v -0.14473947 0.17459841 -0.14461297
+v -0.14472193 0.17459839 -0.13851142
+v -0.14463431 0.17459837 -0.13240010
+v -0.14473070 0.15017064 -0.13240019
+v -0.14476575 0.16849512 -0.15072430
+v -0.14476137 0.16238457 -0.15072432
+v -0.14473507 0.15009460 -0.13851151
+v -0.14190027 0.16849499 -0.11411991
+v -0.14414797 0.15009462 -0.14461306
+v -0.14348637 0.15617623 -0.15641554
+v -0.14167682 0.17459830 -0.11411989
+v -0.13912243 0.18053500 -0.11411987
+v -0.14473507 0.16849508 -0.13851144
+v -0.14470879 0.16849506 -0.13240012
+v -0.14168120 0.17455121 -0.11411989
+v -0.14472631 0.15627758 -0.13240017
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 18
+f 1 18 35
+f 1 35 55
+f 1 55 82
+f 1 82 84
+f 1 84 113
+f 1 113 136
+f 1 136 153
+f 1 153 152
+f 1 152 156
+f 1 156 149
+f 1 149 126
+f 1 126 103
+f 1 103 102
+f 1 102 100
+f 1 100 72
+f 1 72 47
+f 1 47 28
+f 1 28 16
+f 1 16 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 17
+f 1 17 34
+f 1 34 54
+f 1 54 81
+f 1 81 59
+f 1 59 38
+f 1 38 20
+f 1 20 19
+f 1 19 13
+f 1 13 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 10 11
+f 5 9 12
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 18
+f 9 18 12
+f 10 16 11
+f 11 16 28
+f 11 28 48
+f 11 48 73
+f 11 73 101
+f 11 101 125
+f 11 125 148
+f 11 148 150
+f 11 150 127
+f 11 127 104
+f 11 104 74
+f 11 74 49
+f 11 49 29
+f 11 29 17
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 36
+f 14 36 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 18
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 18 27 26
+f 18 26 36
+f 18 36 37
+f 18 37 35
+f 20 38 39
+f 20 39 22
+f 20 22 21
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 46 37
+f 25 37 36
+f 28 47 48
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 31
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 35 37 56
+f 35 56 55
+f 37 46 57
+f 37 57 58
+f 37 58 56
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 40
+f 38 40 39
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 43 66 67
+f 43 67 44
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 45
+f 45 70 71
+f 45 71 57
+f 45 57 46
+f 45 69 70
+f 47 72 48
+f 48 72 73
+f 49 74 75
+f 49 75 76
+f 49 76 50
+f 50 76 77
+f 50 77 78
+f 50 78 52
+f 50 52 51
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 53 79 80
+f 53 80 54
+f 54 80 81
+f 55 56 82
+f 56 83 84
+f 56 84 82
+f 56 58 71
+f 56 71 83
+f 57 71 58
+f 59 81 80
+f 59 80 85
+f 59 85 60
+f 60 85 86
+f 60 86 62
+f 60 62 61
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 87 65
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 66
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 68
+f 66 68 67
+f 68 93 94
+f 68 94 69
+f 68 92 93
+f 69 94 95
+f 69 95 70
+f 70 96 71
+f 70 95 96
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 83
+f 72 100 73
+f 73 100 102
+f 73 102 103
+f 73 103 101
+f 74 104 105
+f 74 105 106
+f 74 106 107
+f 74 107 75
+f 75 107 108
+f 75 108 77
+f 75 77 76
+f 77 108 109
+f 77 109 79
+f 77 79 78
+f 79 109 110
+f 79 110 80
+f 80 110 86
+f 80 86 85
+f 83 99 111
+f 83 111 112
+f 83 112 84
+f 84 112 113
+f 86 110 87
+f 87 114 88
+f 87 110 114
+f 88 114 115
+f 88 115 89
+f 89 115 116
+f 89 116 90
+f 90 116 117
+f 90 117 91
+f 91 118 119
+f 91 119 93
+f 91 93 92
+f 91 117 118
+f 93 120 121
+f 93 121 95
+f 93 95 94
+f 93 119 120
+f 95 121 122
+f 95 122 96
+f 96 123 97
+f 96 122 123
+f 97 123 98
+f 98 123 124
+f 98 124 111
+f 98 111 99
+f 101 103 125
+f 103 126 125
+f 104 127 105
+f 105 128 129
+f 105 129 130
+f 105 130 131
+f 105 131 106
+f 105 127 128
+f 106 131 107
+f 107 131 132
+f 107 132 108
+f 108 132 109
+f 109 133 114
+f 109 114 110
+f 109 132 133
+f 111 134 112
+f 111 124 134
+f 112 134 135
+f 112 135 136
+f 112 136 113
+f 114 133 115
+f 115 117 116
+f 115 133 132
+f 115 132 131
+f 115 131 137
+f 115 137 117
+f 117 137 118
+f 118 138 139
+f 118 139 140
+f 118 140 120
+f 118 120 119
+f 118 137 138
+f 120 140 141
+f 120 141 121
+f 121 141 122
+f 122 141 123
+f 123 142 143
+f 123 143 144
+f 123 144 134
+f 123 134 124
+f 123 141 142
+f 125 126 149
+f 125 149 145
+f 125 145 146
+f 125 146 147
+f 125 147 148
+f 127 150 151
+f 127 151 129
+f 127 129 128
+f 129 151 139
+f 129 139 138
+f 129 138 137
+f 129 137 130
+f 130 137 131
+f 134 144 135
+f 135 144 152
+f 135 152 153
+f 135 153 136
+f 139 151 150
+f 139 150 148
+f 139 148 147
+f 139 147 140
+f 140 146 141
+f 140 147 146
+f 141 146 142
+f 142 146 154
+f 142 154 143
+f 143 154 155
+f 143 155 144
+f 144 155 149
+f 144 149 156
+f 144 156 152
+f 145 149 157
+f 145 157 154
+f 145 154 146
+f 149 155 157
+f 154 157 155
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03669289 -0.15921434 0.14492750
+v 0.05894741 -0.15921436 0.15015316
+v 0.03669289 -0.15921440 0.16071787
+v 0.03669289 0.14247316 0.14570560
+v 0.10972666 -0.15921441 0.16246865
+v 0.11552580 0.14247310 0.16469075
+v 0.06244543 -0.15921442 0.16695066
+v 0.03669289 -0.05136761 0.16076828
+v 0.03669289 0.14247311 0.15946508
+v 0.11557986 -0.15921441 0.16446955
+v 0.11557986 0.00034096 0.16468355
+v 0.11552580 0.14247308 0.16988974
+v 0.09094699 -0.15921445 0.17362363
+v 0.07593560 0.10449636 0.17000964
+v 0.03669289 0.05243344 0.16073198
+v 0.05951111 0.14247309 0.16503757
+v 0.03669289 0.13181245 0.15987189
+v 0.05168882 0.13491319 0.16388036
+v 0.11557986 -0.15921447 0.17899270
+v 0.11557986 0.00034090 0.17838967
+v 0.11382699 0.14247305 0.17795666
+v 0.11552580 0.14244351 0.17837352
+v 0.09328672 -0.15921445 0.17416054
+v 0.11552580 0.10127746 0.17886691
+v 0.11552580 0.13181238 0.17878366
+v 0.10513984 0.13627156 0.17638594
+v 0.09121725 0.14247307 0.17265429
+v 0.11557986 -0.07578972 0.17893631
+v 0.11557986 -0.02083275 0.17884646
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 19
+f 1 19 23
+f 1 23 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 16
+f 4 16 27
+f 4 27 21
+f 4 21 12
+f 4 12 6
+f 5 6 10
+f 6 11 10
+f 6 12 20
+f 6 20 11
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 9 17 18
+f 9 18 16
+f 10 11 20
+f 10 20 29
+f 10 29 28
+f 10 28 19
+f 12 21 22
+f 12 22 20
+f 13 23 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 18
+f 14 18 15
+f 14 23 24
+f 15 18 17
+f 16 18 27
+f 18 26 27
+f 19 28 24
+f 19 24 23
+f 20 22 25
+f 20 25 29
+f 21 27 22
+f 22 26 25
+f 22 27 26
+f 24 28 29
+f 24 29 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02435745 -0.01472878 0.18449709
+v 0.01828041 -0.02084140 0.18348347
+v 0.01828041 -0.05748897 0.18348334
+v 0.02435745 -0.04526373 0.18449267
+v 0.02899574 -0.02693994 0.18349637
+v 0.02899783 0.00358093 0.18349863
+v 0.02899783 0.00969356 0.18349866
+v 0.02899783 0.04022851 0.18349662
+v 0.02899574 0.04632705 0.18349664
+v 0.02435745 0.00969355 0.18449503
+v 0.01414192 -0.05748897 0.18248483
+v 0.02435745 0.02190471 0.18449292
+v 0.01828041 0.02190472 0.18347072
+v 0.01418792 0.05855230 0.18247235
+v 0.01144635 -0.06316498 0.18175314
+v 0.01144635 -0.06358751 0.18174668
+v 0.01428621 -0.06358751 0.18242456
+v 0.01828041 -0.06358751 0.18331117
+v 0.02435745 -0.05748898 0.18447111
+v 0.02435745 -0.05137636 0.18449049
+v 0.02899365 -0.04526372 0.18349414
+v 0.02899783 -0.00861615 0.18349644
+v 0.03149682 -0.03916517 0.17914933
+v 0.03149682 0.04632706 0.17914964
+v 0.02435745 0.04632704 0.18448225
+v 0.02435745 0.04022850 0.18448653
+v 0.03149264 0.05243968 0.17914966
+v 0.02899156 0.05243967 0.18349020
+v 0.01144635 0.06465084 0.18172563
+v 0.01828041 0.04022851 0.18346434
+v 0.01828041 0.05243967 0.18345577
+v 0.01828041 0.05855230 0.18344934
+v 0.01144635 -0.06862972 0.17929771
+v 0.01480274 -0.06679875 0.18230402
+v 0.01828041 -0.06730579 0.18266771
+v 0.02435745 -0.06358752 0.18394386
+v 0.02897274 -0.05748897 0.18347259
+v 0.02898947 -0.05137635 0.18349197
+v 0.03148846 -0.05137634 0.17914928
+v 0.03280173 -0.03916515 0.17304202
+v 0.03280383 -0.03305253 0.17304204
+v 0.03281010 0.01579213 0.17304222
+v 0.03280801 0.02190475 0.17304224
+v 0.02435745 0.05243966 0.18447366
+v 0.03278710 0.04632708 0.17304233
+v 0.03277873 0.05243970 0.17304235
+v 0.03144872 0.05855231 0.17914969
+v 0.02896019 0.05855230 0.18345795
+v 0.02435745 0.05855229 0.18443495
+v 0.01433431 0.06465084 0.18241426
+v 0.01144635 0.06479169 0.18171703
+v 0.01828041 0.06465084 0.18330734
+v 0.01144635 -0.06903816 0.17841325
+v 0.01828041 -0.06968605 0.17914921
+v 0.02435745 -0.06743255 0.18281835
+v 0.02774102 -0.06698186 0.18250631
+v 0.02843739 -0.06358751 0.18305508
+v 0.03146336 -0.05748896 0.17914926
+v 0.03279337 -0.05137632 0.17304197
+v 0.03225384 -0.05140445 0.16251233
+v 0.03226639 0.05243974 0.16251271
+v 0.03223084 0.05815801 0.16251273
+v 0.03272854 0.05855233 0.17304238
+v 0.03176031 0.06465087 0.17304240
+v 0.03045958 0.06465085 0.17914971
+v 0.02843948 0.06465084 0.18304694
+v 0.02435745 0.06465083 0.18394002
+v 0.01479646 0.06787616 0.18230452
+v 0.01144635 0.06970714 0.17930467
+v 0.01828041 0.06839729 0.18268542
+v 0.01144635 -0.07133390 0.17304190
+v 0.01220128 -0.07136207 0.17304190
+v 0.01828041 -0.07140432 0.17304190
+v 0.02435745 -0.06940436 0.17914922
+v 0.02844576 -0.06767198 0.17914922
+v 0.03046795 -0.06358750 0.17914924
+v 0.03181887 -0.06358748 0.17304193
+v 0.03276409 -0.05748894 0.17304195
+v 0.03224757 -0.05748890 0.16251231
+v 0.03222665 0.05855237 0.16251274
+v 0.03159302 0.06377767 0.16251275
+v 0.03141526 0.06465091 0.16251276
+v 0.03020237 0.06889031 0.16251277
+v 0.02962938 0.06991847 0.16251278
+v 0.02911703 0.06934097 0.17304241
+v 0.02845412 0.06874941 0.17914972
+v 0.02776193 0.06807335 0.18251112
+v 0.02435745 0.06853813 0.18284037
+v 0.01828041 0.07076347 0.17914973
+v 0.01144635 0.07241136 0.17304243
+v 0.01144635 -0.07134797 0.17228655
+v 0.01144635 -0.07116486 0.16693458
+v 0.01220128 -0.07115077 0.16693458
+v 0.02456657 -0.07043246 0.16251226
+v 0.02435745 -0.07068601 0.17304190
+v 0.02915049 -0.06830576 0.17304191
+v 0.03146336 -0.06358744 0.16251229
+v 0.02961892 -0.06884092 0.16251227
+v 0.02857959 0.07043960 0.16251278
+v 0.02435745 0.07170714 0.17304242
+v 0.02435745 0.07049587 0.17914973
+v 0.01828041 0.07245362 0.17304243
+v 0.01220128 0.07243954 0.17304243
+v 0.01144635 0.07225647 0.16693511
+v 0.01144635 -0.07100993 0.16617708
+v 0.01144635 -0.07010852 0.16251226
+v 0.02437836 0.07158043 0.16251278
+v 0.02243354 0.07196071 0.16251278
+v 0.01144635 0.07122832 0.16251278
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 3
+f 2 10 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 11
+f 3 11 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 19
+f 3 19 20
+f 3 20 4
+f 4 20 21
+f 4 21 5
+f 5 22 6
+f 5 21 23
+f 5 23 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 7
+f 7 24 8
+f 8 24 9
+f 9 25 26
+f 9 26 12
+f 9 12 10
+f 9 24 27
+f 9 27 28
+f 9 28 25
+f 11 14 29
+f 11 29 15
+f 12 26 30
+f 12 30 13
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 29
+f 15 29 51
+f 15 51 69
+f 15 69 90
+f 15 90 104
+f 15 104 109
+f 15 109 106
+f 15 106 105
+f 15 105 92
+f 15 92 91
+f 15 91 71
+f 15 71 53
+f 15 53 33
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 21
+f 21 38 39
+f 21 39 23
+f 23 39 59
+f 23 59 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 24 43 27
+f 25 28 44
+f 25 44 32
+f 25 32 31
+f 25 31 26
+f 26 31 30
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 27 43 45
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 44
+f 29 32 50
+f 29 50 51
+f 32 44 49
+f 32 49 52
+f 32 52 50
+f 33 53 54
+f 33 54 35
+f 33 35 34
+f 35 55 36
+f 35 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 41 60 42
+f 42 61 43
+f 42 60 61
+f 43 61 45
+f 45 61 46
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 52
+f 50 52 68
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 52 67 70
+f 52 70 68
+f 53 71 54
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 74 56
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 57 76 58
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 59 78 79
+f 59 79 60
+f 60 79 97
+f 60 97 98
+f 60 98 94
+f 60 94 106
+f 60 106 109
+f 60 109 108
+f 60 108 107
+f 60 107 99
+f 60 99 84
+f 60 84 83
+f 60 83 82
+f 60 82 81
+f 60 81 80
+f 60 80 62
+f 60 62 61
+f 62 80 63
+f 63 80 81
+f 63 81 64
+f 64 81 82
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 65 86 87
+f 65 87 66
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 67 88 70
+f 68 70 69
+f 69 70 89
+f 69 89 90
+f 70 88 89
+f 71 91 72
+f 72 91 73
+f 73 91 92
+f 73 92 93
+f 73 93 94
+f 73 94 95
+f 73 95 74
+f 74 95 75
+f 75 77 76
+f 75 95 96
+f 75 96 77
+f 77 97 78
+f 77 96 98
+f 77 98 97
+f 78 97 79
+f 84 99 100
+f 84 100 85
+f 85 100 86
+f 86 100 101
+f 86 101 87
+f 87 101 88
+f 88 101 89
+f 89 101 102
+f 89 102 103
+f 89 103 90
+f 90 103 104
+f 92 105 94
+f 92 94 93
+f 94 98 95
+f 94 105 106
+f 95 98 96
+f 99 107 100
+f 100 107 108
+f 100 108 102
+f 100 102 101
+f 102 108 104
+f 102 104 103
+f 104 108 109
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13378606 -0.18599534 0.05085544
+v 0.13986284 -0.18596913 0.05085544
+v 0.13986284 -0.18596915 0.05696235
+v 0.13378606 -0.18598225 0.05696235
+v 0.12770682 -0.18598662 0.05696235
+v 0.12598215 -0.18598662 0.05696235
+v 0.12598215 -0.18599097 0.05085544
+v 0.13003989 -0.18320455 -0.05064113
+v 0.13378606 -0.18320455 -0.05064113
+v 0.14594208 -0.18476389 0.05085544
+v 0.14594208 -0.18477701 0.05696235
+v 0.13611913 -0.18313468 -0.05064113
+v 0.13986284 -0.18299932 -0.05064113
+v 0.14298588 -0.18274167 -0.05064113
+v 0.13986284 -0.18514383 0.06308097
+v 0.13378606 -0.18531414 0.06308097
+v 0.12770682 -0.18531850 0.06308097
+v 0.12598215 -0.18531850 0.06308097
+v 0.12598215 -0.18317837 -0.05064113
+v 0.12664455 -0.18318708 -0.05064113
+v 0.12770682 -0.18320019 -0.05064113
+v 0.14937178 -0.18313506 0.05085545
+v 0.14937669 -0.18314382 0.05696236
+v 0.14922213 -0.18296915 0.06060775
+v 0.14580716 -0.18376829 0.06282310
+v 0.14459524 -0.18083774 -0.05064112
+v 0.14369242 -0.18312201 0.06653883
+v 0.13986284 -0.18350631 0.06690220
+v 0.13378606 -0.18367225 0.06707802
+v 0.12770682 -0.18367225 0.06707802
+v 0.12598215 -0.18413949 0.06594102
+v 0.12598215 -0.16060628 -0.05064105
+v 0.15038253 -0.17963725 0.05085546
+v 0.14560353 -0.17963687 -0.05064112
+v 0.14724479 -0.17587267 -0.05064111
+v 0.14823836 -0.17353206 -0.05064110
+v 0.15038253 -0.17963727 0.05696237
+v 0.14959994 -0.17923118 0.06282312
+v 0.14910437 -0.17692114 0.06625753
+v 0.14774525 -0.18099101 0.06468684
+v 0.14580716 -0.17923120 0.06704286
+v 0.13986284 -0.17963731 0.06837912
+v 0.13378606 -0.17963731 0.06855494
+v 0.12598215 -0.17963731 0.06855494
+v 0.12598215 -0.18366788 0.06707802
+v 0.12776815 -0.14138792 -0.05064098
+v 0.12598215 -0.15983371 0.04474862
+v 0.12741488 -0.14138827 0.04474869
+v 0.15100812 -0.17353244 0.05085548
+v 0.14831687 -0.16976786 -0.05064108
+v 0.15100321 -0.17353246 0.05696239
+v 0.15027214 -0.17353248 0.06308101
+v 0.14926383 -0.17353249 0.06644509
+v 0.14594208 -0.17353250 0.06792200
+v 0.13986284 -0.17353250 0.06909415
+v 0.12598215 -0.17353250 0.06900038
+v 0.14082454 -0.14138792 -0.05064098
+v 0.12598215 -0.16024421 0.05085553
+v 0.12598215 -0.16029662 0.05103135
+v 0.12598215 -0.16200406 0.05649356
+v 0.12598215 -0.16226607 0.05705620
+v 0.12598215 -0.16783380 0.06738283
+v 0.12751546 -0.14138828 0.04636626
+v 0.15102039 -0.16742327 0.05085551
+v 0.15102039 -0.16742329 0.05696242
+v 0.14835121 -0.16742289 -0.05064107
+v 0.15038008 -0.16742331 0.06308104
+v 0.14935952 -0.16742332 0.06655061
+v 0.14594208 -0.16742333 0.06803925
+v 0.13986284 -0.16131851 0.06910592
+v 0.13986284 -0.14138836 0.06909427
+v 0.13552054 -0.14138836 0.06800417
+v 0.13396515 -0.14138836 0.06760564
+v 0.13172776 -0.14138835 0.06568331
+v 0.13092552 -0.14138835 0.06499174
+v 0.12598215 -0.16943642 0.06788685
+v 0.14687188 -0.15521327 -0.05064103
+v 0.15104247 -0.14138830 0.05085560
+v 0.12779514 -0.14138830 0.05085560
+v 0.15103019 -0.16131845 0.05085553
+v 0.15103019 -0.16131847 0.05696244
+v 0.14835612 -0.16366305 -0.05064106
+v 0.15103511 -0.15521367 0.05696246
+v 0.15038008 -0.15521369 0.06308108
+v 0.15037517 -0.14138834 0.06308113
+v 0.14935706 -0.16131850 0.06655063
+v 0.14594208 -0.16131851 0.06803927
+v 0.14594208 -0.14138836 0.06802762
+v 0.14744594 -0.15755387 -0.05064104
+v 0.15103755 -0.14138831 0.05535666
+v 0.15104247 -0.14910447 0.05085557
+v 0.14835612 -0.16131807 -0.05064105
+v 0.15103755 -0.15521365 0.05085555
+v 0.15103511 -0.14138832 0.05696251
+v 0.14935216 -0.14138835 0.06653898
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 9 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 10
+f 3 11 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 31
+f 6 31 45
+f 6 45 44
+f 6 44 56
+f 6 56 76
+f 6 76 62
+f 6 62 61
+f 6 61 60
+f 6 60 59
+f 6 59 58
+f 6 58 47
+f 6 47 32
+f 6 32 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 20
+f 8 20 19
+f 8 19 32
+f 8 32 46
+f 8 46 57
+f 8 57 77
+f 8 77 89
+f 8 89 92
+f 8 92 82
+f 8 82 66
+f 8 66 50
+f 8 50 36
+f 8 36 35
+f 8 35 34
+f 8 34 26
+f 8 26 14
+f 8 14 13
+f 8 13 12
+f 8 12 9
+f 10 22 11
+f 10 14 22
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 15
+f 11 22 23
+f 14 26 22
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 15 25 27
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 22 33 23
+f 22 26 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 33
+f 23 37 24
+f 23 33 37
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 27
+f 24 27 25
+f 24 37 38
+f 27 39 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 27 40 39
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 32 47 48
+f 32 48 46
+f 33 49 37
+f 33 36 49
+f 36 50 49
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 37 49 51
+f 38 52 39
+f 39 53 54
+f 39 54 41
+f 39 52 53
+f 41 54 42
+f 42 54 55
+f 42 55 43
+f 43 55 44
+f 44 55 56
+f 46 48 63
+f 46 63 79
+f 46 79 75
+f 46 75 74
+f 46 74 73
+f 46 73 72
+f 46 72 71
+f 46 71 88
+f 46 88 95
+f 46 95 85
+f 46 85 94
+f 46 94 90
+f 46 90 78
+f 46 78 57
+f 47 58 48
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 49 64 65
+f 49 65 51
+f 49 50 66
+f 49 66 64
+f 51 65 67
+f 51 67 52
+f 52 67 68
+f 52 68 53
+f 53 68 54
+f 54 69 55
+f 54 68 69
+f 55 70 56
+f 55 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 57 78 77
+f 62 76 75
+f 62 75 79
+f 62 79 63
+f 64 80 81
+f 64 81 65
+f 64 66 80
+f 65 81 67
+f 66 82 80
+f 67 81 83
+f 67 83 94
+f 67 94 84
+f 67 84 68
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 69 87 70
+f 70 87 88
+f 70 88 71
+f 77 78 89
+f 78 90 91
+f 78 91 82
+f 78 82 92
+f 78 92 89
+f 80 93 81
+f 80 82 93
+f 81 93 83
+f 82 91 93
+f 83 93 91
+f 83 91 90
+f 83 90 94
+f 84 94 85
+f 85 95 86
+f 86 95 88
+f 86 88 87
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10816479 -0.14907027 -0.13365279
+v -0.00604573 -0.11244726 -0.13362101
+v 0.00003084 -0.14299085 -0.13361644
+v 0.00003084 -0.14907027 -0.13361529
+v -0.10816479 -0.14907031 -0.12169553
+v -0.10816479 0.00058596 -0.13358778
+v -0.08506448 0.00058596 -0.13362060
+v -0.08207889 0.00058596 -0.13362412
+v -0.07898792 0.00058596 -0.13362646
+v -0.07289965 0.00058596 -0.13362998
+v -0.00604573 -0.00253432 -0.13361944
+v -0.00604573 -0.02695454 -0.13362070
+v 0.00003084 -0.11244726 -0.13361867
+v 0.00611911 -0.14907027 -0.13361294
+v 0.01144635 -0.11244726 -0.13361397
+v -0.10812966 -0.14907031 -0.12169553
+v -0.10816479 -0.10633859 -0.12168482
+v -0.10816479 0.00058592 -0.12168209
+v -0.00913669 0.00058596 -0.13361943
+v -0.00306013 0.00058596 -0.13361826
+v 0.00003084 0.00058596 -0.13361708
+v 0.01144635 -0.11168551 -0.13361397
+v 0.01144635 -0.14907027 -0.13360943
+v 0.01144635 -0.14907031 -0.12171780
+v 0.01144635 -0.10099163 -0.12170825
+v -0.10816479 -0.03794148 -0.12167871
+v 0.01144635 -0.00253436 -0.12170671
+v 0.01144635 0.00058592 -0.12170788
+v -0.10816479 -0.03183276 -0.12167869
+v 0.01144635 0.00058596 -0.13360419
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 14
+f 1 14 23
+f 1 23 24
+f 1 24 16
+f 1 16 5
+f 1 5 17
+f 1 17 26
+f 1 26 29
+f 1 29 18
+f 1 18 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 13 3
+f 2 12 13
+f 3 14 4
+f 3 13 15
+f 3 15 14
+f 5 16 17
+f 6 18 28
+f 6 28 30
+f 6 30 21
+f 6 21 20
+f 6 20 19
+f 6 19 10
+f 6 10 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 15
+f 14 15 23
+f 15 22 30
+f 15 30 28
+f 15 28 27
+f 15 27 25
+f 15 25 24
+f 15 24 23
+f 16 24 17
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 18 27 28
+f 18 29 27
+f 21 30 22
+f 25 27 26
+f 26 27 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,196 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14178542 0.14899428 -0.11400413
+v 0.14858379 0.07687731 -0.12378700
+v 0.14861609 0.10741347 -0.12374948
+v 0.14861609 0.14899431 -0.12379047
+v 0.12769778 0.14899428 -0.11400413
+v 0.14054524 0.01580498 -0.11400462
+v 0.14843846 0.01580502 -0.12391067
+v 0.14852889 0.04634116 -0.12380207
+v 0.14994024 0.00072562 -0.12699702
+v 0.14994347 0.10741349 -0.12680210
+v 0.14994347 0.11350911 -0.12680207
+v 0.14994024 0.04024556 -0.12686594
+v 0.14994024 0.04634118 -0.12685469
+v 0.14994347 0.11961924 -0.12680954
+v 0.14993700 0.14899433 -0.12684683
+v 0.11794431 0.14899431 -0.12144863
+v 0.12769455 0.14413229 -0.11400415
+v 0.14007372 0.00970935 -0.11400464
+v 0.14824791 0.00072561 -0.12394066
+v 0.14914897 0.00072561 -0.12556423
+v 0.15046021 0.00072563 -0.12986633
+v 0.15091882 0.00072564 -0.13240270
+v 0.15091882 0.00359929 -0.13240269
+v 0.15091236 0.10741351 -0.13240231
+v 0.15090913 0.12572939 -0.13240224
+v 0.15089943 0.14899435 -0.13240215
+v 0.12768163 0.10748600 -0.11400429
+v 0.11794431 0.14899435 -0.13367408
+v 0.11794431 0.04875038 -0.12144152
+v 0.13928245 0.00072557 -0.11400468
+v 0.15093173 0.00072566 -0.13850794
+v 0.15093496 0.04634122 -0.13850777
+v 0.15093496 0.05245135 -0.13850775
+v 0.15091559 0.13794969 -0.13850743
+v 0.15092204 0.11350915 -0.13850752
+v 0.15090589 0.14899437 -0.13850739
+v 0.12768163 0.10741344 -0.11400429
+v 0.12859238 0.14899441 -0.14983874
+v 0.11794431 0.00072564 -0.13360355
+v 0.11794431 0.04265476 -0.12144154
+v 0.12769133 0.00072557 -0.11400468
+v 0.15062169 0.00072567 -0.14175509
+v 0.15034717 0.00072568 -0.14461692
+v 0.15034717 0.05245137 -0.14461673
+v 0.15045051 0.14899439 -0.14344172
+v 0.12768486 0.00970935 -0.11400464
+v 0.12903162 0.14899441 -0.15003328
+v 0.13064643 0.00072569 -0.14779673
+v 0.11794431 0.00072560 -0.12145293
+v 0.11794431 0.00185765 -0.12144917
+v 0.14937505 0.00072569 -0.14808479
+v 0.14932984 0.14899441 -0.14969285
+v 0.14958175 0.14899441 -0.14878754
+v 0.15033748 0.12572943 -0.14461646
+v 0.15033102 0.14899439 -0.14461637
+v 0.13378563 0.14899442 -0.15147355
+v 0.13378563 0.00072570 -0.14913973
+v 0.14755031 0.00072570 -0.14876939
+v 0.14594195 0.14899442 -0.15138750
+v 0.14628107 0.14899442 -0.15125657
+v 0.13389544 0.14899442 -0.15149225
+v 0.13986056 0.00072570 -0.15029943
+v 0.14594195 0.00072570 -0.14937168
+v 0.13986056 0.14899442 -0.15221800
+v 0.14270909 0.00072570 -0.14986549
+v 0.13975721 0.14899442 -0.15221052
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 15
+f 1 15 26
+f 1 26 36
+f 1 36 45
+f 1 45 55
+f 1 55 53
+f 1 53 52
+f 1 52 60
+f 1 60 59
+f 1 59 64
+f 1 64 66
+f 1 66 61
+f 1 61 56
+f 1 56 47
+f 1 47 38
+f 1 38 28
+f 1 28 16
+f 1 16 5
+f 1 5 17
+f 1 17 27
+f 1 27 37
+f 1 37 46
+f 1 46 41
+f 1 41 30
+f 1 30 18
+f 1 18 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 9 12
+f 3 12 13
+f 3 13 10
+f 4 14 15
+f 4 11 14
+f 5 16 17
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 9
+f 7 9 8
+f 9 20 19
+f 9 19 30
+f 9 30 41
+f 9 41 49
+f 9 49 39
+f 9 39 48
+f 9 48 57
+f 9 57 62
+f 9 62 65
+f 9 65 63
+f 9 63 58
+f 9 58 51
+f 9 51 43
+f 9 43 42
+f 9 42 31
+f 9 31 22
+f 9 22 21
+f 9 21 12
+f 10 13 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 14
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 16 27 17
+f 16 28 39
+f 16 39 49
+f 16 49 50
+f 16 50 40
+f 16 40 29
+f 16 29 27
+f 18 30 19
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 24
+f 24 33 25
+f 25 34 26
+f 25 33 35
+f 25 35 34
+f 26 34 36
+f 27 29 40
+f 27 40 37
+f 28 38 39
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 35
+f 34 45 36
+f 34 35 45
+f 37 40 46
+f 38 47 48
+f 38 48 39
+f 40 50 46
+f 41 50 49
+f 41 46 50
+f 43 51 52
+f 43 52 53
+f 43 53 44
+f 44 53 54
+f 44 54 45
+f 45 54 55
+f 47 56 57
+f 47 57 48
+f 51 58 59
+f 51 59 60
+f 51 60 52
+f 53 55 54
+f 56 61 62
+f 56 62 57
+f 58 63 59
+f 59 63 65
+f 59 65 62
+f 59 62 64
+f 61 66 62
+f 62 66 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04893647 0.08547929 0.12472230
+v -0.04880644 0.08547929 0.12475369
+v -0.04893647 0.08547925 0.13737864
+v -0.04893647 0.15714066 0.12469117
+v -0.04890101 0.15714066 0.12469688
+v -0.04858775 0.15714066 0.12474826
+v -0.04251164 0.15714066 0.12615547
+v 0.01144635 0.08547924 0.13953656
+v 0.01034107 0.15714061 0.13906585
+v 0.01144635 0.15714061 0.13933701
+v -0.03035350 0.08547923 0.14204841
+v -0.04651903 0.10287189 0.13968505
+v -0.04893647 0.10104072 0.13878591
+v -0.04893647 0.15714061 0.13843788
+v 0.01144635 0.08547919 0.15229851
+v 0.01144635 0.15714056 0.15361465
+v -0.00604315 0.08547921 0.14809685
+v 0.00226126 0.10311039 0.15185900
+v -0.04651903 0.10574845 0.13968506
+v -0.04893647 0.15016672 0.13898019
+v -0.04254119 0.15714060 0.14052158
+v -0.04893647 0.15069291 0.13896592
+v 0.00721435 0.08547919 0.15131089
+v 0.01144635 0.10129323 0.15381710
+v 0.00638687 0.15714056 0.15263559
+v 0.01144635 0.15016666 0.15384867
+v 0.00226126 0.10548881 0.15185901
+v -0.02201954 0.13579792 0.14574503
+v -0.04641264 0.13590320 0.13965663
+v -0.04634763 0.15016672 0.13963955
+v -0.01810671 0.15714058 0.14659286
+v 0.00246813 0.13558743 0.15181059
+f 1 2 8
+f 1 8 15
+f 1 15 23
+f 1 23 17
+f 1 17 11
+f 1 11 3
+f 1 3 13
+f 1 13 20
+f 1 20 22
+f 1 22 14
+f 1 14 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 4 14 21
+f 4 21 31
+f 4 31 25
+f 4 25 16
+f 4 16 10
+f 4 10 9
+f 4 9 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 8 10 16
+f 8 16 26
+f 8 26 24
+f 8 24 15
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 12 18 27
+f 12 27 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 14 22 21
+f 15 24 18
+f 15 18 23
+f 16 25 26
+f 17 23 18
+f 18 24 26
+f 18 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 20 21 22
+f 21 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 26 32 27
+f 27 32 28
+f 28 32 30
+f 28 30 29
+f 30 32 31
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,307 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13378269 0.16848632 0.18586699
+v 0.13903781 0.16848632 0.18408342
+v 0.13378269 0.17459553 0.18580180
+v 0.12770660 0.17459553 0.18518228
+v 0.13378269 0.14406255 0.18585060
+v 0.13765541 0.14247303 0.18453981
+v 0.13901287 0.14247303 0.18408006
+v 0.13901536 0.14406255 0.18408007
+v 0.13902284 0.15627662 0.18408337
+v 0.14192239 0.16848634 0.17915007
+v 0.14186750 0.17459555 0.17915009
+v 0.13898541 0.17459553 0.18402149
+v 0.13823432 0.18070476 0.18334981
+v 0.13378269 0.18070475 0.18473559
+v 0.12770660 0.18070475 0.18443235
+v 0.11789753 0.18002790 0.18275964
+v 0.11789753 0.17492741 0.18328458
+v 0.12162802 0.17459553 0.18401823
+v 0.13378269 0.14247303 0.18584733
+v 0.14188247 0.14247305 0.17914997
+v 0.14191490 0.16238585 0.17915005
+v 0.14274585 0.16238587 0.17432757
+v 0.14274835 0.16848636 0.17434063
+v 0.14274335 0.17459557 0.17428522
+v 0.14237155 0.18046024 0.17290924
+v 0.14081198 0.18070477 0.17915011
+v 0.13729858 0.18411089 0.18256077
+v 0.13378269 0.18450390 0.18296834
+v 0.12770660 0.18450390 0.18294226
+v 0.12284824 0.18410653 0.18252816
+v 0.11879585 0.18360871 0.18214665
+v 0.12114394 0.18122441 0.18312159
+v 0.11789753 0.18197550 0.18233251
+v 0.11789753 0.17184442 0.18310197
+v 0.12770660 0.14247303 0.18423983
+v 0.13220316 0.14247303 0.18542997
+v 0.14251128 0.14247307 0.17550131
+v 0.14273088 0.14247307 0.17422315
+v 0.14293798 0.14247308 0.17196026
+v 0.14301035 0.14247308 0.17116793
+v 0.14338714 0.14247310 0.16693561
+v 0.14301534 0.16238588 0.17127235
+v 0.14301534 0.16848637 0.17128541
+v 0.14301035 0.17459558 0.17123000
+v 0.14297292 0.17825936 0.17078330
+v 0.14312014 0.17892314 0.16693575
+v 0.14246637 0.18197993 0.16693576
+v 0.13928236 0.18537730 0.17303969
+v 0.13831667 0.18482270 0.17915013
+v 0.13378269 0.18613276 0.17915013
+v 0.12770660 0.18616769 0.17915013
+v 0.11789753 0.18533362 0.17913383
+v 0.11789753 0.18305412 0.18207818
+v 0.11789753 0.16921996 0.18280852
+v 0.11789753 0.14247305 0.17933257
+v 0.14327984 0.14247311 0.16286634
+v 0.14338714 0.16848639 0.16693571
+v 0.14336218 0.17459560 0.16693573
+v 0.14312264 0.17873975 0.16330992
+v 0.13853376 0.18482277 0.16192743
+v 0.13942709 0.18537296 0.16693577
+v 0.13378269 0.18703234 0.17303970
+v 0.12770660 0.18708037 0.17303970
+v 0.12162802 0.18708037 0.17303970
+v 0.11789753 0.18704544 0.17303970
+v 0.11789753 0.14247311 0.16466295
+v 0.14175520 0.14247312 0.16060671
+v 0.14121871 0.16848641 0.15982426
+v 0.14327485 0.16238591 0.16287620
+v 0.14327236 0.16848640 0.16287948
+v 0.14325239 0.17459561 0.16295123
+v 0.14012328 0.18114589 0.16058078
+v 0.14116881 0.17459562 0.15989601
+v 0.13426677 0.18534679 0.16026451
+v 0.13378269 0.18703674 0.16693578
+v 0.13661486 0.18355640 0.15785489
+v 0.12770660 0.18708040 0.16693578
+v 0.11789753 0.18706732 0.16693578
+v 0.12573531 0.14247313 0.15877750
+v 0.11789753 0.17459565 0.15255631
+v 0.14121871 0.14247312 0.15981438
+v 0.14121871 0.14406264 0.15981439
+v 0.13817942 0.16848642 0.15714402
+v 0.13812952 0.17459563 0.15715381
+v 0.13766040 0.17948212 0.15736578
+v 0.13256248 0.18423326 0.15732993
+v 0.12770660 0.18471361 0.15679193
+v 0.12770660 0.18637299 0.16082533
+v 0.12162802 0.18677039 0.16082534
+v 0.11789753 0.18690138 0.16082534
+v 0.13426677 0.18119393 0.15679192
+v 0.11789753 0.18074853 0.15302260
+v 0.12652383 0.14247313 0.15821340
+v 0.11789753 0.17825943 0.15283022
+v 0.13378269 0.17459564 0.15597021
+v 0.13378269 0.14247314 0.15597986
+v 0.13007716 0.14247314 0.15644287
+v 0.12877460 0.14247313 0.15660591
+v 0.13897044 0.14247313 0.15783843
+v 0.13817942 0.14247313 0.15714717
+v 0.12162802 0.18511537 0.15613653
+v 0.11789753 0.18525073 0.15568983
+v 0.13492554 0.14247314 0.15628311
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 9 8
+f 2 8 10
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 5 19 6
+f 6 19 36
+f 6 36 35
+f 6 35 55
+f 6 55 66
+f 6 66 79
+f 6 79 93
+f 6 93 98
+f 6 98 97
+f 6 97 96
+f 6 96 103
+f 6 103 100
+f 6 100 99
+f 6 99 81
+f 6 81 67
+f 6 67 56
+f 6 56 41
+f 6 41 40
+f 6 40 39
+f 6 39 38
+f 6 38 37
+f 6 37 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 53
+f 16 53 52
+f 16 52 65
+f 16 65 78
+f 16 78 90
+f 16 90 102
+f 16 102 92
+f 16 92 94
+f 16 94 80
+f 16 80 66
+f 16 66 55
+f 16 55 54
+f 16 54 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 19
+f 17 19 18
+f 20 37 21
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 24
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 48
+f 25 48 49
+f 25 49 26
+f 26 49 27
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 29
+f 29 51 52
+f 29 52 30
+f 30 52 31
+f 31 53 33
+f 31 33 32
+f 31 52 53
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 41 56 57
+f 41 57 43
+f 41 43 42
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 45 58 46
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 48 61 62
+f 48 62 49
+f 49 62 50
+f 50 62 63
+f 50 63 51
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 52
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 57
+f 57 70 71
+f 57 71 58
+f 57 69 70
+f 58 71 59
+f 59 72 60
+f 59 71 73
+f 59 73 72
+f 60 74 75
+f 60 75 61
+f 60 72 76
+f 60 76 74
+f 61 75 62
+f 62 75 63
+f 63 77 64
+f 63 75 77
+f 64 77 78
+f 64 78 65
+f 66 80 79
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 68 83 84
+f 68 84 73
+f 68 73 71
+f 68 71 70
+f 68 70 69
+f 68 82 83
+f 72 73 85
+f 72 85 76
+f 73 84 85
+f 74 76 86
+f 74 86 87
+f 74 87 88
+f 74 88 75
+f 75 88 89
+f 75 89 90
+f 75 90 77
+f 76 85 91
+f 76 91 92
+f 76 92 86
+f 77 90 78
+f 79 80 93
+f 80 94 95
+f 80 95 96
+f 80 96 97
+f 80 97 98
+f 80 98 93
+f 81 99 82
+f 82 99 83
+f 83 95 84
+f 83 99 100
+f 83 100 95
+f 84 95 85
+f 85 92 91
+f 85 95 92
+f 86 92 87
+f 87 101 88
+f 87 92 101
+f 88 101 102
+f 88 102 89
+f 89 102 90
+f 92 102 101
+f 92 95 94
+f 95 100 103
+f 95 103 96
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11533916 -0.16216620 0.04474763
+v -0.12106382 -0.15444838 0.04474766
+v -0.12161288 -0.15444856 0.09151084
+v -0.11629279 -0.16216623 0.05086076
+v -0.11701523 -0.16216603 -0.00239246
+v -0.12140192 -0.15444821 -0.00239243
+v -0.13789971 -0.15444856 0.09151084
+v -0.12180649 -0.15481345 0.09151084
+v -0.12273123 -0.16216627 0.06337200
+v -0.14199453 -0.16216603 -0.00239246
+v -0.14006994 -0.15444821 -0.00239243
+v -0.13370085 -0.15680259 0.09151083
+v -0.14423990 -0.15444845 0.06307787
+v -0.14423990 -0.15520996 0.06307787
+v -0.14423701 -0.16216627 0.06307784
+v -0.14335563 -0.16216628 0.06608385
+v -0.14321403 -0.16216628 0.06656187
+v -0.12762363 -0.15702923 0.09151083
+v -0.12327739 -0.16216628 0.06420854
+v -0.14484964 -0.15444841 0.05086079
+v -0.14199164 -0.16131689 -0.00239245
+v -0.14484675 -0.16216623 0.05086076
+v -0.14484964 -0.15520992 0.05086079
+v -0.14050918 -0.15520972 -0.00239243
+v -0.14025777 -0.16216629 0.06786723
+v -0.13978095 -0.16216629 0.06806946
+v -0.13454467 -0.16216629 0.06900712
+v -0.13370085 -0.16216629 0.06915420
+v -0.14478318 -0.15444843 0.05772772
+v -0.14432370 -0.16216627 0.06223211
+v -0.12715838 -0.16216629 0.06761903
+v -0.12523378 -0.16216628 0.06665379
+v -0.12407497 -0.16216628 0.06533924
+v -0.14485831 -0.16216625 0.05611898
+v -0.14485831 -0.15444843 0.05696473
+v -0.14485831 -0.16216625 0.05696470
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 19
+f 1 19 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 30
+f 1 30 36
+f 1 36 34
+f 1 34 22
+f 1 22 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 20
+f 2 20 35
+f 2 35 29
+f 2 29 13
+f 2 13 7
+f 2 7 3
+f 3 7 12
+f 3 12 18
+f 3 18 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 10 21
+f 5 21 24
+f 5 24 11
+f 5 11 6
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 12
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 10 20 21
+f 10 22 23
+f 10 23 20
+f 11 24 20
+f 12 17 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 18
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 18 28 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 20 23 34
+f 20 34 35
+f 20 24 21
+f 22 34 23
+f 29 35 36
+f 29 36 30
+f 34 36 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03668450 -0.08812151 0.15831570
+v 0.02726326 -0.10315943 0.15779831
+v 0.03668450 -0.10024782 0.15945720
+v 0.03668450 -0.08812147 0.14568275
+v 0.01218425 -0.08812149 0.15231479
+v 0.00262051 -0.10279793 0.15176982
+v 0.02702857 -0.13324185 0.15785339
+v 0.03668450 -0.10636026 0.15995726
+v 0.03668450 -0.09414190 0.14567583
+v 0.03481534 -0.08812146 0.14522061
+v 0.01143826 -0.08812149 0.15208718
+v -0.04892809 -0.09424702 0.13712625
+v -0.04892809 -0.10044491 0.13839194
+v -0.04612854 -0.10264014 0.13958867
+v -0.04647220 -0.13233477 0.13967133
+v -0.02203900 -0.13251883 0.14575156
+v 0.00240259 -0.13273574 0.15182145
+v 0.02702857 -0.13426716 0.15785339
+v 0.03668450 -0.14909476 0.15991916
+v 0.03668450 -0.10024777 0.14567236
+v 0.03483211 -0.10024776 0.14521367
+v 0.03043162 -0.09414189 0.14413422
+v 0.03043162 -0.08812146 0.14414114
+v 0.01143826 -0.08812144 0.13953009
+v -0.04892809 -0.09424698 0.12472438
+v -0.04892809 -0.10609728 0.13887821
+v -0.04892809 -0.14910126 0.13896082
+v -0.04647220 -0.13497035 0.13967132
+v -0.02203900 -0.13481264 0.14575155
+v 0.00240259 -0.13462206 0.15182145
+v 0.02753148 -0.14909475 0.15773263
+v 0.03056573 -0.14909475 0.15846031
+v 0.03650849 -0.14909476 0.15987777
+v 0.00282168 -0.15241385 0.15171791
+v 0.00640913 -0.15526633 0.15232144
+v 0.03668450 -0.15521379 0.15933630
+v 0.03668450 -0.13687640 0.14568948
+v 0.03043162 -0.15521373 0.14414434
+v 0.03043162 -0.10024776 0.14413074
+v 0.02435475 -0.09414188 0.14264778
+v 0.02444695 -0.08812145 0.14267885
+v 0.01315655 -0.08812144 0.13994395
+v -0.04858443 -0.10024769 0.12480713
+v -0.04892809 -0.10601179 0.12472434
+v 0.01837008 -0.08812145 0.14120277
+v -0.04892809 -0.15526628 0.13845727
+v -0.04615368 -0.15286732 0.13959538
+v -0.04631294 -0.14910126 0.13963678
+v -0.01804084 -0.15526631 0.14626536
+v 0.01143826 -0.15526633 0.15333884
+v 0.03668450 -0.15521374 0.14571009
+v 0.03474829 -0.15521373 0.14522036
+v 0.01013069 -0.15526628 0.13919187
+v 0.00616605 -0.15526628 0.13821585
+v -0.04853414 -0.15526623 0.12483107
+v -0.04892809 -0.15526623 0.12474141
+v -0.04247404 -0.15526628 0.14018857
+v 0.01143826 -0.15526628 0.13951950
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 36
+f 1 36 51
+f 1 51 37
+f 1 37 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 23
+f 1 23 41
+f 1 41 45
+f 1 45 42
+f 1 42 24
+f 1 24 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 7
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 18 8
+f 7 17 30
+f 7 30 18
+f 8 18 19
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 44
+f 12 44 56
+f 12 56 46
+f 12 46 27
+f 12 27 26
+f 12 26 13
+f 13 26 14
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 18 30 34
+f 18 34 31
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 25
+f 23 25 41
+f 24 42 25
+f 25 43 44
+f 25 42 45
+f 25 45 41
+f 25 40 39
+f 25 39 43
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 28 48 29
+f 29 48 30
+f 30 48 34
+f 31 34 32
+f 32 34 33
+f 34 48 47
+f 34 47 35
+f 35 47 49
+f 35 49 57
+f 35 57 46
+f 35 46 56
+f 35 56 55
+f 35 55 54
+f 35 54 53
+f 35 53 58
+f 35 58 50
+f 35 50 36
+f 36 50 58
+f 36 58 51
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 43
+f 43 55 44
+f 44 55 56
+f 46 57 47
+f 47 57 49
+f 51 58 52
+f 52 58 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,496 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15096179 0.16238535 -0.15072244
+v 0.15090668 0.14899438 -0.13850928
+v 0.15063540 0.16238538 -0.15683150
+v 0.15062268 0.16848980 -0.15683148
+v 0.15093636 0.16848977 -0.15072242
+v 0.15090244 0.17459790 -0.14461335
+v 0.15087702 0.17459788 -0.13850919
+v 0.15088126 0.16238529 -0.13240017
+v 0.15089398 0.15627714 -0.13240020
+v 0.15089820 0.15016899 -0.13240022
+v 0.15089820 0.14899436 -0.13240022
+v 0.15044889 0.14899440 -0.14343861
+v 0.14941038 0.15805227 -0.16042451
+v 0.14963504 0.16238539 -0.16070840
+v 0.14963504 0.16848981 -0.16071327
+v 0.15033021 0.14899440 -0.14461344
+v 0.15047009 0.17459795 -0.15683146
+v 0.15090668 0.17459792 -0.15072240
+v 0.15008435 0.18070606 -0.14461333
+v 0.15002077 0.18070604 -0.13850917
+v 0.15080496 0.17459786 -0.13240013
+v 0.15086430 0.16848971 -0.13240015
+v 0.14804548 0.16848591 -0.11406808
+v 0.14804972 0.16238522 -0.11407301
+v 0.14993600 0.14899434 -0.12684430
+v 0.14817688 0.15398016 -0.15813361
+v 0.14412455 0.15285026 -0.16042453
+v 0.14606594 0.15612063 -0.16137416
+v 0.14593878 0.16238540 -0.16280349
+v 0.14957994 0.14899442 -0.14878894
+v 0.14932984 0.14899442 -0.14968963
+v 0.14950364 0.17459796 -0.16054192
+v 0.14593878 0.16848982 -0.16280837
+v 0.14593878 0.17459797 -0.16259786
+v 0.14924507 0.17824869 -0.16021394
+v 0.14965200 0.17951281 -0.15683144
+v 0.14979188 0.18122440 -0.15084475
+v 0.14906703 0.18385711 -0.14888671
+v 0.14913061 0.18392794 -0.14461331
+v 0.14907551 0.18386825 -0.13850915
+v 0.14899497 0.18377502 -0.13535671
+v 0.14969862 0.18093348 -0.13295325
+v 0.14954178 0.17905030 -0.12799944
+v 0.14786745 0.17459407 -0.11406806
+v 0.14804548 0.16238150 -0.11406810
+v 0.14659579 0.15627707 -0.11407304
+v 0.14861772 0.14899432 -0.12378978
+v 0.13986029 0.15262652 -0.16074760
+v 0.13986029 0.15627725 -0.16284268
+v 0.14628212 0.14899443 -0.15125606
+v 0.14593878 0.14899443 -0.15138822
+v 0.13986029 0.16238540 -0.16407131
+v 0.13986029 0.16848982 -0.16407129
+v 0.13986029 0.17459797 -0.16403211
+v 0.14581586 0.18045254 -0.16118805
+v 0.13986029 0.18070613 -0.16292581
+v 0.14370491 0.18421512 -0.16038034
+v 0.14799461 0.18256689 -0.15683143
+v 0.14888477 0.18360727 -0.15295942
+v 0.14649407 0.18510260 -0.15084474
+v 0.14593878 0.18556498 -0.14461331
+v 0.14593878 0.18550155 -0.13850915
+v 0.14629059 0.18500185 -0.13295323
+v 0.14245021 0.18369290 -0.11406803
+v 0.14854990 0.18312241 -0.13128403
+v 0.14529871 0.18063509 -0.11406804
+v 0.14786745 0.17459779 -0.11407297
+v 0.14659155 0.15627334 -0.11406813
+v 0.14402283 0.15197750 -0.11406814
+v 0.14178472 0.14899429 -0.11406815
+v 0.13986029 0.14899443 -0.15221549
+v 0.13378181 0.15260788 -0.16075739
+v 0.13378181 0.15627725 -0.16284758
+v 0.13378181 0.16238540 -0.16406152
+v 0.12162908 0.17459797 -0.16404190
+v 0.12770756 0.17459797 -0.16405170
+v 0.13378181 0.17459797 -0.16405659
+v 0.13378181 0.18070613 -0.16319504
+v 0.13378181 0.18486399 -0.16110971
+v 0.13986029 0.18465516 -0.16086986
+v 0.13986029 0.18627727 -0.15683142
+v 0.14495537 0.18489753 -0.15683142
+v 0.13986029 0.18701933 -0.15072235
+v 0.13986029 0.18705286 -0.14461330
+v 0.13986029 0.18704911 -0.13850914
+v 0.13986029 0.18694841 -0.13240008
+v 0.13941098 0.18401359 -0.11406802
+v 0.12815688 0.14899429 -0.11406815
+v 0.13975856 0.14899443 -0.15221059
+v 0.12770756 0.15267873 -0.16064480
+v 0.12770756 0.15627725 -0.16272520
+v 0.12162908 0.16238540 -0.16399299
+v 0.12770756 0.16238540 -0.16404194
+v 0.11555058 0.16848982 -0.16348878
+v 0.11555058 0.17459797 -0.16329295
+v 0.12162908 0.18070613 -0.16286217
+v 0.12770756 0.18070613 -0.16313140
+v 0.12162908 0.16848982 -0.16402234
+v 0.12770756 0.18481176 -0.16104608
+v 0.12770756 0.18647863 -0.15683142
+v 0.13378181 0.18652339 -0.15683141
+v 0.13378181 0.18707525 -0.15072235
+v 0.13378181 0.18707523 -0.14461330
+v 0.13378181 0.18707149 -0.13850914
+v 0.13378181 0.18705282 -0.13240008
+v 0.13377757 0.18427836 -0.11406802
+v 0.12769485 0.14899801 -0.11406815
+v 0.12769485 0.14899429 -0.11407306
+v 0.13389201 0.14899443 -0.15149102
+v 0.12162908 0.15627725 -0.16238744
+v 0.12162908 0.15288382 -0.16034621
+v 0.11555058 0.16238540 -0.16312656
+v 0.11112949 0.16848981 -0.16142306
+v 0.11127785 0.17459796 -0.16122234
+v 0.11181618 0.17896092 -0.16062022
+v 0.11553364 0.18087765 -0.16142791
+v 0.11754708 0.18418902 -0.16034609
+v 0.12162908 0.18458430 -0.16078175
+v 0.12162908 0.18624743 -0.15683142
+v 0.12162908 0.18708643 -0.15072235
+v 0.12770756 0.18708643 -0.15072235
+v 0.12162908 0.18708641 -0.14461330
+v 0.10946786 0.18708639 -0.13850914
+v 0.10946786 0.18707147 -0.13240008
+v 0.12770332 0.18428581 -0.11406802
+v 0.10946786 0.16507013 -0.11406809
+v 0.10766213 0.16507013 -0.11407300
+v 0.10766213 0.14899432 -0.12170448
+v 0.13378181 0.14899443 -0.15147144
+v 0.11822530 0.15310384 -0.16004760
+v 0.11593632 0.15629962 -0.16114898
+v 0.11193486 0.15835058 -0.16049303
+v 0.11140925 0.16238539 -0.16109022
+v 0.10974763 0.16238538 -0.15683150
+v 0.10941700 0.16848980 -0.15683148
+v 0.10766213 0.17459793 -0.15234268
+v 0.10766213 0.17468370 -0.15233777
+v 0.10766213 0.18070609 -0.15198531
+v 0.10766213 0.18109017 -0.15184824
+v 0.10766213 0.18507650 -0.15000278
+v 0.11349475 0.18302929 -0.15909784
+v 0.11553364 0.18505043 -0.15696848
+v 0.10766213 0.18667623 -0.14461330
+v 0.11555058 0.18660540 -0.15072235
+v 0.10766213 0.18683657 -0.14279722
+v 0.10766213 0.18708639 -0.13850914
+v 0.10766213 0.18708267 -0.13669306
+v 0.10766213 0.18707147 -0.13240008
+v 0.12162484 0.18418885 -0.11406802
+v 0.10766213 0.17690979 -0.11406805
+v 0.10766213 0.14899436 -0.13360930
+v 0.12903431 0.14899442 -0.15003228
+v 0.11593632 0.15271601 -0.15657699
+v 0.11223159 0.15299568 -0.15436932
+v 0.11416873 0.15427848 -0.15844200
+v 0.12859347 0.14899442 -0.14983648
+v 0.11133719 0.15629961 -0.15657698
+v 0.10766213 0.16850096 -0.15065389
+v 0.10766213 0.16878436 -0.15074200
+v 0.10766213 0.18561347 -0.14867132
+v 0.11183314 0.18437918 -0.15502513
+v 0.10766213 0.18565440 -0.12629103
+v 0.11829735 0.18392410 -0.11406802
+v 0.10783592 0.17739457 -0.11406805
+v 0.10766213 0.17738711 -0.11407296
+v 0.10766213 0.18400243 -0.12297218
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 3
+f 2 11 25
+f 2 25 47
+f 2 47 70
+f 2 70 88
+f 2 88 108
+f 2 108 128
+f 2 128 151
+f 2 151 156
+f 2 156 152
+f 2 152 129
+f 2 129 109
+f 2 109 89
+f 2 89 71
+f 2 71 51
+f 2 51 50
+f 2 50 31
+f 2 31 30
+f 2 30 16
+f 2 16 12
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 3 12 16
+f 3 16 13
+f 4 15 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 6
+f 6 19 7
+f 6 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 13 16 30
+f 13 30 31
+f 13 31 26
+f 14 29 33
+f 14 33 15
+f 15 32 17
+f 15 33 34
+f 15 34 32
+f 17 32 35
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 37 19
+f 18 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 23
+f 21 23 22
+f 23 44 66
+f 23 66 64
+f 23 64 87
+f 23 87 106
+f 23 106 125
+f 23 125 149
+f 23 149 163
+f 23 163 164
+f 23 164 150
+f 23 150 126
+f 23 126 107
+f 23 107 88
+f 23 88 70
+f 23 70 69
+f 23 69 68
+f 23 68 45
+f 23 45 24
+f 24 45 68
+f 24 68 46
+f 24 46 25
+f 25 46 47
+f 26 31 27
+f 27 48 49
+f 27 49 28
+f 27 31 50
+f 27 50 51
+f 27 51 48
+f 28 49 29
+f 29 49 52
+f 29 52 33
+f 32 34 35
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 55 35
+f 34 54 56
+f 34 56 55
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 36
+f 35 55 57
+f 36 59 37
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 39
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 40 62 41
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 41 62 63
+f 42 65 43
+f 43 65 66
+f 43 66 67
+f 43 67 44
+f 44 67 66
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 48 51 71
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 73
+f 49 73 52
+f 52 74 53
+f 52 73 74
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 54 77 78
+f 54 78 56
+f 55 56 57
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 57
+f 57 81 82
+f 57 82 58
+f 57 80 81
+f 58 82 59
+f 59 82 60
+f 60 83 61
+f 60 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 64
+f 64 66 65
+f 64 86 87
+f 71 89 90
+f 71 90 72
+f 72 90 91
+f 72 91 73
+f 73 92 93
+f 73 93 74
+f 73 91 92
+f 74 93 75
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 78
+f 75 78 76
+f 75 93 98
+f 75 98 94
+f 76 78 77
+f 78 97 79
+f 79 99 100
+f 79 100 101
+f 79 101 81
+f 79 81 80
+f 79 97 99
+f 81 101 83
+f 81 83 82
+f 83 101 102
+f 83 102 84
+f 84 102 103
+f 84 103 104
+f 84 104 85
+f 85 104 105
+f 85 105 86
+f 86 105 106
+f 86 106 87
+f 88 107 108
+f 89 109 90
+f 90 110 91
+f 90 109 111
+f 90 111 110
+f 91 110 92
+f 92 98 93
+f 92 110 112
+f 92 112 94
+f 92 94 98
+f 94 112 113
+f 94 113 95
+f 95 113 114
+f 95 114 115
+f 95 115 116
+f 95 116 96
+f 96 116 117
+f 96 117 118
+f 96 118 99
+f 96 99 97
+f 99 118 119
+f 99 119 100
+f 100 119 120
+f 100 120 101
+f 101 120 121
+f 101 121 102
+f 102 121 103
+f 103 121 104
+f 104 121 122
+f 104 122 123
+f 104 123 124
+f 104 124 105
+f 105 124 125
+f 105 125 106
+f 107 126 127
+f 107 127 128
+f 107 128 108
+f 109 129 111
+f 110 111 130
+f 110 130 131
+f 110 131 112
+f 111 129 130
+f 112 131 132
+f 112 132 133
+f 112 133 113
+f 113 133 134
+f 113 134 135
+f 113 135 136
+f 113 136 137
+f 113 137 138
+f 113 138 114
+f 114 138 139
+f 114 139 115
+f 115 139 140
+f 115 140 141
+f 115 141 116
+f 116 141 117
+f 117 141 142
+f 117 142 119
+f 117 119 118
+f 119 142 143
+f 119 143 144
+f 119 144 120
+f 120 144 143
+f 120 143 145
+f 120 145 146
+f 120 146 123
+f 120 123 122
+f 120 122 121
+f 123 146 147
+f 123 147 124
+f 124 147 148
+f 124 148 125
+f 125 148 149
+f 126 150 127
+f 127 150 165
+f 127 165 166
+f 127 166 162
+f 127 162 148
+f 127 148 147
+f 127 147 146
+f 127 146 145
+f 127 145 143
+f 127 143 160
+f 127 160 140
+f 127 140 139
+f 127 139 138
+f 127 138 137
+f 127 137 136
+f 127 136 159
+f 127 159 158
+f 127 158 151
+f 127 151 128
+f 129 152 130
+f 130 153 154
+f 130 154 155
+f 130 155 132
+f 130 132 131
+f 130 152 156
+f 130 156 153
+f 132 155 154
+f 132 154 157
+f 132 157 134
+f 132 134 133
+f 134 158 159
+f 134 159 136
+f 134 136 135
+f 134 157 151
+f 134 151 158
+f 140 160 142
+f 140 142 161
+f 140 161 141
+f 141 161 142
+f 142 160 143
+f 148 162 163
+f 148 163 149
+f 150 164 165
+f 151 157 154
+f 151 154 153
+f 151 153 156
+f 162 166 163
+f 163 165 164
+f 163 166 165
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,337 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13378600 -0.18594779 -0.15071625
+v 0.12770601 -0.18594362 -0.14460870
+v 0.12770601 -0.18593940 -0.15071625
+v 0.13378600 -0.18540220 -0.15683491
+v 0.13986110 -0.18592260 -0.15071625
+v 0.13378600 -0.18593946 -0.13239357
+v 0.12598215 -0.18593941 -0.14634102
+v 0.12598215 -0.18593944 -0.13850114
+v 0.12598215 -0.18593519 -0.15071625
+v 0.13986110 -0.18523854 -0.15683491
+v 0.12770601 -0.18535603 -0.15683491
+v 0.13378600 -0.18377391 -0.16108799
+v 0.14512571 -0.18388302 -0.15683491
+v 0.14654592 -0.18399215 -0.15120486
+v 0.14594111 -0.18431533 -0.14460870
+v 0.13986110 -0.18591424 -0.14460870
+v 0.12598215 -0.18593525 -0.13239357
+v 0.13986110 -0.18588907 -0.13850114
+v 0.13986110 -0.18581356 -0.13239357
+v 0.13378600 -0.18320777 -0.05064113
+v 0.12598215 -0.18529308 -0.15683491
+v 0.13986110 -0.18362283 -0.16089920
+v 0.14384506 -0.18321575 -0.16043280
+v 0.12770601 -0.18373193 -0.16104357
+v 0.12770601 -0.17963605 -0.16312012
+v 0.13378600 -0.17963605 -0.16316454
+v 0.13986110 -0.17963605 -0.16296466
+v 0.14897498 -0.18268282 -0.15355902
+v 0.14900927 -0.18272480 -0.14948362
+v 0.14900436 -0.18271641 -0.14460869
+v 0.14898233 -0.18269126 -0.14153269
+v 0.14646266 -0.18395024 -0.13910078
+v 0.14549790 -0.18418948 -0.13239357
+v 0.12770601 -0.18320357 -0.05064113
+v 0.12598215 -0.18317839 -0.05064113
+v 0.14298558 -0.18274193 -0.05064113
+v 0.13986110 -0.18299793 -0.05064113
+v 0.13611957 -0.18313223 -0.05064113
+v 0.12598215 -0.18366898 -0.16097693
+v 0.14589948 -0.17948918 -0.16127675
+v 0.14931779 -0.17735311 -0.16029953
+v 0.14816448 -0.18173437 -0.15683490
+v 0.12598215 -0.18257368 -0.16155438
+v 0.12598215 -0.17963605 -0.16304239
+v 0.12598215 -0.17790705 -0.16337553
+v 0.12598215 -0.17352999 -0.16404179
+v 0.13378600 -0.17352999 -0.16405290
+v 0.13986110 -0.17352999 -0.16404179
+v 0.14594111 -0.17352999 -0.16272033
+v 0.14977814 -0.18024040 -0.15120484
+v 0.14972182 -0.17867924 -0.15683489
+v 0.14996424 -0.17963612 -0.14460868
+v 0.14973161 -0.18011035 -0.13910076
+v 0.14986873 -0.17897729 -0.13239355
+v 0.14823794 -0.17353040 -0.05064110
+v 0.14724379 -0.17587630 -0.05064111
+v 0.14560320 -0.17963646 -0.05064112
+v 0.14459435 -0.18083668 -0.05064112
+v 0.12598215 -0.16060486 -0.05064105
+v 0.15058619 -0.17353001 -0.15683487
+v 0.14959449 -0.17353000 -0.16065487
+v 0.12598215 -0.16742394 -0.16404176
+v 0.12770601 -0.16742394 -0.16405287
+v 0.13986110 -0.16131788 -0.16408616
+v 0.13986110 -0.16742394 -0.16407507
+v 0.14594111 -0.16742394 -0.16288688
+v 0.14969488 -0.16742395 -0.16078809
+v 0.15095594 -0.17353004 -0.15071621
+v 0.15092411 -0.17353006 -0.14460866
+v 0.15088982 -0.17353008 -0.13850110
+v 0.15083350 -0.17353010 -0.13239353
+v 0.14831629 -0.16976604 -0.05064108
+v 0.12776967 -0.14307986 -0.05064099
+v 0.12598215 -0.14307961 -0.11887906
+v 0.15070618 -0.16742396 -0.15683484
+v 0.12598215 -0.16131788 -0.16403063
+v 0.12770601 -0.16131788 -0.16405285
+v 0.13378600 -0.15521182 -0.16272026
+v 0.13986110 -0.15521182 -0.16272026
+v 0.14594111 -0.16131788 -0.16283133
+v 0.14966305 -0.16131789 -0.16073255
+v 0.15068414 -0.16131790 -0.15683482
+v 0.15098532 -0.16742399 -0.15071618
+v 0.15090941 -0.16742405 -0.13239350
+v 0.14835302 -0.16742435 -0.05064107
+v 0.14090178 -0.14307986 -0.05064099
+v 0.12598215 -0.14307955 -0.13489197
+v 0.15099512 -0.16131793 -0.15071616
+v 0.12598215 -0.15521182 -0.16253148
+v 0.12770601 -0.15521182 -0.16264253
+v 0.13378600 -0.15162793 -0.16063258
+v 0.14602436 -0.15506915 -0.16134329
+v 0.13986110 -0.15162793 -0.16063258
+v 0.14405074 -0.15181678 -0.16036607
+v 0.14941818 -0.15700798 -0.16042160
+v 0.15034622 -0.14307952 -0.14460855
+v 0.15092900 -0.14307954 -0.13850099
+v 0.15091676 -0.15521193 -0.13239346
+v 0.14835793 -0.16131829 -0.05064105
+v 0.14687159 -0.15521223 -0.05064103
+v 0.15091676 -0.14307956 -0.13239342
+v 0.13059297 -0.14307951 -0.14783999
+v 0.12598215 -0.15174125 -0.16046601
+v 0.15092900 -0.14307954 -0.13842325
+v 0.15091921 -0.14910168 -0.13239344
+v 0.12770601 -0.15168249 -0.16055485
+v 0.13986110 -0.14307950 -0.15042737
+v 0.14810326 -0.15293728 -0.15804519
+v 0.13995171 -0.14307950 -0.15041628
+v 0.14594111 -0.14307950 -0.14945016
+v 0.14936921 -0.14307951 -0.14811761
+v 0.14744702 -0.15755394 -0.05064104
+v 0.13378600 -0.14307950 -0.14923918
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 7 9
+f 3 9 4
+f 4 10 5
+f 4 9 11
+f 4 11 12
+f 4 12 10
+f 5 10 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 17 8
+f 6 16 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 17
+f 7 8 17
+f 7 17 35
+f 7 35 59
+f 7 59 74
+f 7 74 87
+f 7 87 103
+f 7 103 89
+f 7 89 76
+f 7 76 62
+f 7 62 46
+f 7 46 45
+f 7 45 44
+f 7 44 43
+f 7 43 39
+f 7 39 21
+f 7 21 9
+f 9 21 11
+f 10 12 22
+f 10 22 23
+f 10 23 13
+f 11 21 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 22
+f 13 23 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 19
+f 15 19 18
+f 15 18 16
+f 15 29 30
+f 17 20 34
+f 17 34 35
+f 19 33 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 37
+f 20 37 36
+f 20 36 58
+f 20 58 57
+f 20 57 56
+f 20 56 55
+f 20 55 72
+f 20 72 85
+f 20 85 99
+f 20 99 112
+f 20 112 100
+f 20 100 86
+f 20 86 73
+f 20 73 59
+f 20 59 35
+f 20 35 34
+f 21 39 24
+f 22 27 23
+f 23 27 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 28
+f 24 39 43
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 40
+f 28 50 29
+f 28 42 41
+f 28 41 51
+f 28 51 50
+f 29 50 52
+f 29 52 30
+f 30 52 31
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 55
+f 31 55 56
+f 31 56 57
+f 31 57 58
+f 31 58 36
+f 31 36 32
+f 32 36 33
+f 40 49 41
+f 41 60 51
+f 41 49 61
+f 41 61 60
+f 46 62 77
+f 46 77 63
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 47
+f 47 65 48
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 61
+f 50 51 68
+f 50 68 52
+f 51 60 68
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 54
+f 52 54 53
+f 52 68 69
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 59 73 74
+f 60 61 67
+f 60 67 75
+f 60 75 68
+f 62 76 77
+f 63 77 64
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 64 79 80
+f 64 80 66
+f 64 66 65
+f 66 80 67
+f 67 81 82
+f 67 82 75
+f 67 80 81
+f 68 83 84
+f 68 84 69
+f 68 75 83
+f 69 84 70
+f 70 84 71
+f 71 84 85
+f 71 85 72
+f 73 86 101
+f 73 101 104
+f 73 104 97
+f 73 97 96
+f 73 96 111
+f 73 111 110
+f 73 110 109
+f 73 109 107
+f 73 107 113
+f 73 113 102
+f 73 102 87
+f 73 87 74
+f 75 82 88
+f 75 88 83
+f 76 89 90
+f 76 90 77
+f 77 90 78
+f 78 90 91
+f 78 91 93
+f 78 93 79
+f 79 92 80
+f 79 93 94
+f 79 94 92
+f 80 92 95
+f 80 95 81
+f 81 95 82
+f 82 95 96
+f 82 96 97
+f 82 97 88
+f 83 88 84
+f 84 88 98
+f 84 98 99
+f 84 99 85
+f 86 100 101
+f 87 102 103
+f 88 97 104
+f 88 104 101
+f 88 101 105
+f 88 105 98
+f 89 103 106
+f 89 106 90
+f 90 106 91
+f 91 106 107
+f 91 107 93
+f 92 94 95
+f 93 107 94
+f 94 108 95
+f 94 107 109
+f 94 109 110
+f 94 110 111
+f 94 111 108
+f 95 108 111
+f 95 111 96
+f 98 105 99
+f 99 105 101
+f 99 101 112
+f 100 112 101
+f 102 113 103
+f 103 113 107
+f 103 107 106
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03093095 0.03414115 0.16082409
+v -0.03091911 0.03414113 0.16693150
+v -0.02866162 0.03414117 0.15414997
+v -0.02903314 0.02801210 0.15471666
+v -0.02880360 -0.02090850 0.15389291
+v -0.03092621 -0.03732267 0.16082382
+v -0.03091911 -0.03732269 0.16693123
+v -0.02891955 0.03414111 0.17139994
+v -0.02892192 -0.03732271 0.17140986
+v -0.02864505 0.03414117 0.15410717
+v -0.02866872 0.02801210 0.15389309
+v -0.02880123 -0.02687664 0.15389289
+v -0.02862376 -0.03732265 0.15412729
+v -0.02427441 0.03414110 0.17353630
+v -0.02427441 -0.03732272 0.17354826
+v -0.02857880 0.03414117 0.15396244
+v -0.02855277 0.03400124 0.15389311
+v -0.02849124 -0.03732265 0.15389285
+v -0.02853147 -0.03732265 0.15396217
+v -0.02425075 0.03414110 0.17354242
+v -0.02244523 -0.03732272 0.17390093
+v -0.01819763 0.03414110 0.17471661
+v -0.02854330 0.03414117 0.15389312
+v -0.01093058 -0.03732265 0.15389285
+v -0.01819763 -0.03732272 0.17465518
+v -0.01819763 -0.03305476 0.17471228
+v -0.01819763 0.01579588 0.17471654
+v -0.01243558 0.03412012 0.17258024
+v -0.01242375 0.03414111 0.17256393
+v -0.01373944 0.03414117 0.15389312
+v -0.00803891 -0.03732265 0.15508131
+v -0.01647020 -0.03732272 0.17401304
+v -0.01245214 -0.03305475 0.17257387
+v -0.01244031 -0.02083859 0.17257595
+v -0.01243558 0.00357973 0.17257808
+v -0.01243558 0.02190397 0.17258019
+v -0.00939482 0.03414112 0.16780603
+v -0.00946345 -0.03732270 0.16832150
+v -0.01211849 0.03414117 0.15490219
+v -0.00709710 -0.03732265 0.15570306
+v -0.01250420 -0.03732271 0.17251473
+v -0.01243795 -0.01473051 0.17257598
+v -0.00894285 0.03414113 0.16473193
+v -0.00839386 -0.03732269 0.16526779
+v -0.00675635 -0.03732267 0.16052823
+v -0.00867782 0.03414116 0.15722407
+v -0.00680131 -0.03732266 0.15924804
+v -0.00855240 0.03414115 0.16082409
+f 1 2 8
+f 1 8 14
+f 1 14 20
+f 1 20 22
+f 1 22 29
+f 1 29 37
+f 1 37 43
+f 1 43 48
+f 1 48 46
+f 1 46 39
+f 1 39 30
+f 1 30 23
+f 1 23 16
+f 1 16 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 12 6
+f 5 11 17
+f 5 17 23
+f 5 23 30
+f 5 30 24
+f 5 24 18
+f 5 18 12
+f 6 12 13
+f 6 13 19
+f 6 19 18
+f 6 18 24
+f 6 24 31
+f 6 31 40
+f 6 40 47
+f 6 47 45
+f 6 45 44
+f 6 44 38
+f 6 38 41
+f 6 41 32
+f 6 32 25
+f 6 25 21
+f 6 21 15
+f 6 15 9
+f 6 9 7
+f 8 9 15
+f 8 15 14
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 14 15 20
+f 15 21 22
+f 15 22 20
+f 16 23 17
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 21 27 22
+f 22 28 29
+f 22 27 36
+f 22 36 28
+f 24 30 31
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 28 36 29
+f 29 36 38
+f 29 38 37
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 32 41 33
+f 33 41 38
+f 33 38 34
+f 34 42 35
+f 34 38 42
+f 35 42 38
+f 35 38 36
+f 37 38 44
+f 37 44 45
+f 37 45 43
+f 39 46 40
+f 40 46 47
+f 43 45 48
+f 45 47 46
+f 45 46 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01144635 -0.08812144 0.13953042
+v 0.01310211 -0.08812144 0.13992689
+v 0.01144635 -0.08812149 0.15208908
+v 0.01144635 -0.04782000 0.13950127
+v 0.01324297 -0.08812144 0.13996067
+v 0.01320343 -0.05747365 0.13992925
+v 0.01218526 -0.08812149 0.15231434
+v 0.01144635 -0.07009462 0.16251226
+v 0.01144635 -0.03916221 0.13950131
+v 0.01322814 -0.03916221 0.13992932
+v 0.01322567 -0.04525924 0.13992929
+v 0.01837333 -0.08812145 0.14120190
+v 0.01827942 -0.04525925 0.14115249
+v 0.03666323 -0.08812151 0.15830871
+v 0.03669289 -0.08812151 0.15831546
+v 0.02456635 -0.07041979 0.16251226
+v 0.01144635 0.07121447 0.16251278
+v 0.01144635 0.04633863 0.13950838
+v 0.01321084 0.04633863 0.13992963
+v 0.01827942 0.04633862 0.14114607
+v 0.01827942 -0.02694781 0.14114805
+v 0.02445019 -0.08812145 0.14267966
+v 0.02435629 -0.04525925 0.14262799
+v 0.02435629 -0.02694781 0.14262131
+v 0.03669289 -0.08812147 0.14568472
+v 0.03669289 -0.08190254 0.15951616
+v 0.02962010 -0.06885488 0.16251227
+v 0.01659896 0.07155996 0.16251278
+v 0.03669289 0.10741057 0.15985474
+v 0.03669289 0.11950305 0.15809545
+v 0.03432788 0.11950305 0.15753004
+v 0.01827942 0.11950307 0.15365319
+v 0.01270423 0.11950307 0.15228131
+v 0.01144635 0.11950307 0.15196143
+v 0.01144635 0.11350769 0.13953566
+v 0.01306751 0.11950312 0.13993216
+v 0.02435629 0.11950311 0.14267366
+v 0.02435629 0.04633862 0.14262383
+v 0.03050482 -0.08812146 0.14415966
+v 0.03043562 -0.03916223 0.14411479
+v 0.03043562 -0.04525926 0.14411701
+v 0.03043562 -0.02694782 0.14411032
+v 0.03487650 -0.03916223 0.14520734
+v 0.03669289 -0.03916224 0.14565561
+v 0.03669289 -0.08173996 0.15952967
+v 0.03146367 -0.06359111 0.16251229
+v 0.02243611 0.07194611 0.16251278
+v 0.02437853 0.07158029 0.16251278
+v 0.02857969 0.07044217 0.16251278
+v 0.02962998 0.06991376 0.16251278
+v 0.03020332 0.06889759 0.16251277
+v 0.03141425 0.06464998 0.16251276
+v 0.03159218 0.06377607 0.16251275
+v 0.03222729 0.05855294 0.16251274
+v 0.03669289 0.05243559 0.16072858
+v 0.03669289 0.11950309 0.14569224
+v 0.01144635 0.11950312 0.13954018
+v 0.01144635 0.11694236 0.13953792
+v 0.03669289 0.11350766 0.14568771
+v 0.03043562 0.04022124 0.14411959
+v 0.03669289 -0.02694783 0.14565565
+v 0.03487897 -0.03304486 0.14520736
+v 0.03669289 0.04263973 0.14566492
+v 0.03669289 -0.07580550 0.15994643
+v 0.03224707 -0.05747374 0.16251231
+v 0.03222977 0.05814648 0.16251273
+v 0.03226436 0.05243558 0.16251271
+v 0.03669289 -0.05137669 0.16076425
+v 0.03225448 -0.05139703 0.16251233
+v 0.03226436 0.05239493 0.16251271
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 39
+f 1 39 25
+f 1 25 15
+f 1 15 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 34
+f 1 34 57
+f 1 57 58
+f 1 58 35
+f 1 35 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 5 6 12
+f 6 11 13
+f 6 13 12
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 27
+f 8 27 46
+f 8 46 65
+f 8 65 69
+f 8 69 70
+f 8 70 67
+f 8 67 66
+f 8 66 54
+f 8 54 53
+f 8 53 52
+f 8 52 51
+f 8 51 50
+f 8 50 49
+f 8 49 48
+f 8 48 47
+f 8 47 28
+f 8 28 17
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 21 11
+f 10 20 21
+f 11 21 13
+f 12 13 23
+f 12 23 22
+f 13 21 24
+f 13 24 23
+f 15 25 44
+f 15 44 61
+f 15 61 63
+f 15 63 59
+f 15 59 56
+f 15 56 30
+f 15 30 29
+f 15 29 55
+f 15 55 68
+f 15 68 64
+f 15 64 45
+f 15 45 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 18 35 19
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 24
+f 20 24 21
+f 22 23 39
+f 23 40 41
+f 23 41 39
+f 23 24 40
+f 24 42 40
+f 24 38 42
+f 25 39 43
+f 25 43 44
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 29 54 55
+f 30 56 37
+f 30 37 36
+f 30 36 57
+f 30 57 34
+f 30 34 33
+f 30 33 32
+f 30 32 31
+f 35 58 36
+f 36 58 57
+f 37 56 59
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 42
+f 39 41 43
+f 40 43 41
+f 40 42 43
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 42 60 63
+f 42 63 61
+f 43 62 44
+f 44 62 61
+f 45 64 46
+f 46 64 65
+f 54 66 55
+f 55 66 67
+f 55 67 68
+f 59 63 60
+f 64 68 65
+f 65 68 69
+f 67 70 68
+f 68 70 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03092678 -0.03916875 0.16082451
+v -0.03091938 -0.04527682 0.16693061
+v -0.03091938 -0.03732969 0.16693064
+v -0.03092432 -0.03732968 0.16266266
+v -0.03092432 -0.03732967 0.16082451
+v -0.02893631 -0.05138483 0.15389280
+v -0.03092185 -0.05138485 0.16082446
+v -0.02892151 -0.05138489 0.17141371
+v -0.02892397 -0.04527684 0.17141139
+v -0.03091692 -0.05138487 0.16693059
+v -0.02892151 -0.03732971 0.17140908
+v -0.02862306 -0.03732965 0.15412672
+v -0.02884505 -0.04609786 0.15389282
+v -0.02891411 -0.05747285 0.15389278
+v -0.03089965 -0.05748622 0.16082444
+v -0.02890424 -0.05748626 0.17141369
+v -0.02427459 -0.05748627 0.17356990
+v -0.03089225 -0.05748624 0.16693057
+v -0.02752546 -0.03732971 0.17205220
+v -0.02853180 -0.03732965 0.15396301
+v -0.02849233 -0.03732965 0.15389285
+v -0.02807796 -0.06262630 0.15389276
+v -0.02828021 -0.06317703 0.15481418
+v -0.02997471 -0.06359426 0.16082442
+v -0.03000431 -0.06359428 0.16693055
+v -0.02846027 -0.06359430 0.17106990
+v -0.02427459 -0.06359431 0.17316530
+v -0.01819710 -0.06359431 0.17488184
+v -0.01109107 -0.06359432 0.17655628
+v -0.00603965 -0.06359432 0.17771157
+v -0.02427459 -0.03916880 0.17355126
+v -0.02427459 -0.03732972 0.17354892
+v -0.01093075 -0.03732965 0.15389285
+v -0.02724428 -0.06399811 0.15389275
+v -0.02775238 -0.06714894 0.15691657
+v -0.02819635 -0.06759954 0.16082440
+v -0.02822595 -0.06761625 0.16693053
+v -0.02779184 -0.06716567 0.17048288
+v -0.02427459 -0.06808689 0.17137156
+v -0.01031412 -0.06708559 0.17637619
+v -0.00572887 -0.06359432 0.17778172
+v -0.02244690 -0.03732972 0.17389971
+v -0.00572887 -0.06328391 0.17777704
+v -0.00572887 -0.05748628 0.17765545
+v -0.00803753 -0.03732965 0.15508087
+v -0.00572887 -0.03873149 0.15389285
+v -0.02390955 -0.06827708 0.15389274
+v -0.02427459 -0.06990257 0.16082439
+v -0.02427459 -0.06983918 0.16693052
+v -0.01819710 -0.07123768 0.16693052
+v -0.01819710 -0.06886792 0.17237249
+v -0.00572887 -0.06749947 0.17697488
+v -0.00603965 -0.06770974 0.17686028
+v -0.01819710 -0.03732972 0.17465508
+v -0.00572887 -0.05360450 0.17676679
+v -0.00709532 -0.03732965 0.15570294
+v -0.00572887 -0.07032311 0.15389273
+v -0.00680180 -0.03732966 0.15924828
+v -0.00675740 -0.03732967 0.16052984
+v -0.00572887 -0.03881827 0.15456170
+v -0.01819710 -0.06951871 0.15389273
+v -0.01819710 -0.07120763 0.16082439
+v -0.01211961 -0.07140123 0.16693052
+v -0.00572887 -0.07013293 0.17304132
+v -0.00603965 -0.07009955 0.17304132
+v -0.00572887 -0.07000943 0.17326816
+v -0.00572887 -0.06774312 0.17689537
+v -0.01647054 -0.03732972 0.17401196
+v -0.00572887 -0.03973617 0.16037782
+v -0.00839270 -0.03732969 0.16527022
+v -0.00946317 -0.03732970 0.16832211
+v -0.01250438 -0.03732971 0.17251524
+v -0.00572887 -0.07095062 0.16113543
+v -0.01211961 -0.07109748 0.16082439
+v -0.00572887 -0.03971280 0.16034976
+v -0.00572887 -0.07142460 0.16693052
+v -0.00603965 -0.07142794 0.16693052
+v -0.00572887 -0.07139122 0.16724155
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 10
+f 1 10 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 10 8
+f 3 11 19
+f 3 19 32
+f 3 32 42
+f 3 42 54
+f 3 54 68
+f 3 68 72
+f 3 72 71
+f 3 71 70
+f 3 70 59
+f 3 59 58
+f 3 58 56
+f 3 56 45
+f 3 45 33
+f 3 33 21
+f 3 21 20
+f 3 20 12
+f 3 12 5
+f 3 5 4
+f 3 9 11
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 21
+f 6 21 33
+f 6 33 46
+f 6 46 57
+f 6 57 61
+f 6 61 47
+f 6 47 34
+f 6 34 22
+f 6 22 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 10
+f 8 10 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 11
+f 10 15 18
+f 10 18 16
+f 11 17 19
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 18
+f 16 18 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 19
+f 18 25 26
+f 19 31 32
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 38 26
+f 25 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 28 40 29
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 32
+f 30 32 31
+f 32 41 43
+f 32 43 44
+f 32 44 42
+f 33 45 46
+f 34 47 35
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 36 48 37
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 52 41
+f 40 51 53
+f 40 53 52
+f 41 52 67
+f 41 67 66
+f 41 66 64
+f 41 64 78
+f 41 78 76
+f 41 76 73
+f 41 73 57
+f 41 57 46
+f 41 46 60
+f 41 60 75
+f 41 75 69
+f 41 69 55
+f 41 55 44
+f 41 44 43
+f 42 44 54
+f 44 55 54
+f 45 56 46
+f 46 56 58
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 47 61 48
+f 48 61 62
+f 48 62 50
+f 48 50 49
+f 50 62 63
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 51 66 67
+f 51 67 53
+f 51 65 66
+f 52 53 67
+f 54 55 68
+f 55 69 59
+f 55 59 70
+f 55 70 71
+f 55 71 72
+f 55 72 68
+f 57 73 74
+f 57 74 62
+f 57 62 61
+f 59 69 75
+f 59 75 60
+f 62 74 76
+f 62 76 77
+f 62 77 63
+f 63 77 78
+f 63 78 64
+f 64 66 65
+f 73 76 74
+f 76 78 77
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01143834 0.15009454 -0.12170051
+v 0.11794429 0.14898240 -0.12144901
+v 0.01143834 0.15009458 -0.13360841
+v -0.10935445 0.15009454 -0.12167176
+v 0.11794429 0.14898244 -0.13367548
+v -0.10939897 0.15007990 -0.12166937
+v 0.11794429 0.04875881 -0.12144219
+v -0.00596401 0.15009458 -0.13362159
+v -0.10939897 0.15009457 -0.13142636
+v 0.11794429 0.00247366 -0.13360536
+v 0.07296967 0.00073230 -0.13362334
+v 0.06974289 0.00073230 -0.13362453
+v -0.07290298 0.00060059 -0.13362933
+v -0.10939897 0.15009458 -0.13365631
+v -0.10939897 0.04024222 -0.12166258
+v 0.11794429 0.04634431 -0.12144220
+v 0.11794429 0.00073230 -0.13360417
+v 0.00004447 0.00060059 -0.13361615
+v -0.00304879 0.00060059 -0.13361734
+v -0.00912403 0.00060059 -0.13361854
+v -0.07897823 0.00060059 -0.13362573
+v -0.08505348 0.00060059 -0.13361975
+v -0.10939897 0.00060059 -0.13358621
+v -0.10939897 0.03412549 -0.12166380
+v 0.11794429 0.00073226 -0.12145076
+v 0.01143834 0.00060059 -0.13360417
+v -0.10939897 0.00060055 -0.12167831
+v 0.01143834 0.00060055 -0.12170825
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 16
+f 2 16 25
+f 2 25 17
+f 2 17 10
+f 2 10 5
+f 3 5 8
+f 4 9 6
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 8
+f 6 9 14
+f 6 14 23
+f 6 23 27
+f 6 27 24
+f 6 24 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 20 19
+f 13 19 18
+f 13 18 26
+f 13 26 28
+f 13 28 27
+f 13 27 23
+f 13 23 22
+f 13 22 21
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 17 25 28
+f 17 28 26
+f 17 26 18
+f 24 27 25
+f 25 27 28
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,55 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10816479 -0.18036489 -0.11409073
+v -0.10816479 -0.18038342 -0.04076850
+v -0.10816479 -0.16482137 -0.11409068
+v 0.01144635 -0.17737007 -0.11409072
+v 0.01144635 -0.17964979 -0.00411832
+v -0.10816479 -0.18038344 -0.03466742
+v -0.10816479 -0.16499776 -0.00241259
+v -0.03814966 -0.16343726 -0.00241258
+v -0.03036369 -0.16343227 -0.00411826
+v 0.01144635 -0.16344721 -0.00411826
+v 0.01144635 -0.16533766 -0.11409068
+v 0.01144635 -0.17959834 -0.00241264
+v -0.10816479 -0.18036696 -0.00241264
+v -0.10816479 -0.18036862 -0.00385590
+v -0.10816479 -0.18037192 -0.00929002
+v -0.10816479 -0.18037851 -0.02150310
+v -0.03206139 -0.16342564 -0.00241258
+v 0.01144635 -0.16345220 -0.00336382
+v 0.01144635 -0.16345884 -0.00241258
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 11 10
+f 4 10 18
+f 4 18 19
+f 4 19 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 7 13 12
+f 7 12 19
+f 7 19 17
+f 7 17 8
+f 8 17 9
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 17 19 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12144518 0.15009410 -0.00241142
+v -0.13676419 0.15009410 -0.00241142
+v -0.12144317 0.14404995 -0.00241144
+v -0.12137251 0.15009451 -0.11398801
+v -0.13676621 0.15009411 -0.00411555
+v -0.14168008 0.02973790 -0.00241186
+v -0.12143307 0.04024565 -0.00241182
+v -0.13671170 0.15009451 -0.11398801
+v -0.12136241 0.04024606 -0.11398841
+v -0.13682475 0.15009430 -0.05582923
+v -0.14182745 0.02363521 -0.00241188
+v -0.13682677 0.15009431 -0.05908455
+v -0.13681667 0.15009433 -0.06520193
+v -0.12143307 0.02021068 -0.00241190
+v -0.12143105 0.02192295 -0.00411602
+v -0.13473525 0.01580603 -0.11398850
+v -0.14198492 0.00060012 -0.00411610
+v -0.14198694 0.00360025 -0.00411609
+v -0.14197684 0.00970294 -0.00411606
+v -0.14194050 0.01580563 -0.00411604
+v -0.14183553 0.02192295 -0.00411602
+v -0.12136846 0.01573286 -0.11398850
+v -0.14186783 0.01141519 -0.00241193
+v -0.12143912 0.00060011 -0.00241197
+v -0.12143711 0.00060011 -0.00327495
+v -0.13426284 0.00977651 -0.11398852
+v -0.13425678 0.00970334 -0.11398852
+v -0.13338867 0.00060052 -0.11398856
+v -0.14190417 0.00060011 -0.00294724
+v -0.14187389 0.00531251 -0.00241195
+v -0.12137251 0.00963016 -0.11398852
+v -0.14186581 0.00060011 -0.00241197
+v -0.12138059 0.00060052 -0.11398856
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 23
+f 1 23 30
+f 1 30 32
+f 1 32 24
+f 1 24 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 12
+f 1 12 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 22
+f 4 22 31
+f 4 31 33
+f 4 33 28
+f 4 28 27
+f 4 27 26
+f 4 26 16
+f 4 16 8
+f 5 10 6
+f 6 10 12
+f 6 12 13
+f 6 13 8
+f 6 8 11
+f 7 14 15
+f 7 15 9
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 11
+f 9 15 22
+f 11 21 20
+f 11 20 19
+f 11 19 23
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 22
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 33
+f 17 33 25
+f 17 25 24
+f 17 24 32
+f 17 32 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 23
+f 18 23 19
+f 22 25 31
+f 25 33 31
+f 29 32 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,406 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10979984 -0.17352444 0.13159279
+v -0.12611518 -0.15520202 0.12759447
+v -0.11546595 -0.17352444 0.13026261
+v -0.12562824 -0.17767530 0.12749630
+v -0.10979984 -0.17394501 0.13153394
+v -0.10979984 0.00081267 0.12349070
+v -0.12154625 0.00081266 0.12544085
+v -0.12430658 0.00081266 0.12520542
+v -0.12762023 0.00081266 0.12491898
+v -0.12915375 -0.15520202 0.12684502
+v -0.12619106 -0.16130949 0.12761407
+v -0.12154625 -0.17352443 0.12880295
+v -0.13370054 -0.17963189 0.12421203
+v -0.12763920 -0.17968673 0.12627204
+v -0.12343073 -0.18175305 0.12685669
+v -0.12146088 -0.17968674 0.12797499
+v -0.11546595 -0.17963191 0.12938365
+v -0.10979984 -0.17963191 0.13068244
+v -0.12620371 -0.17352443 0.12763756
+v -0.12924228 -0.17352443 0.12685672
+v -0.13370054 -0.17352442 0.12551084
+v -0.10979984 0.00081272 0.10965525
+v -0.13032364 0.00081267 0.12376537
+v -0.13370054 -0.15520201 0.12549129
+v -0.13370054 -0.16130948 0.12553836
+v -0.12922963 -0.16130949 0.12686069
+v -0.12624165 -0.16741696 0.12763759
+v -0.13782048 -0.17963188 0.12206961
+v -0.13693831 -0.18285017 0.12129268
+v -0.13370054 -0.18343533 0.12205391
+v -0.11937719 -0.18290506 0.12742564
+v -0.10979984 -0.17988790 0.13057650
+v -0.12928339 -0.16741696 0.12687244
+v -0.13370054 -0.16741695 0.12557365
+v -0.13868051 -0.17352441 0.12281909
+v -0.13875007 -0.16741694 0.12287013
+v -0.11809663 0.00081277 0.09617686
+v -0.10979984 -0.17352432 0.09791055
+v -0.13357091 0.00081267 0.12237633
+v -0.13869948 -0.15520200 0.12281523
+v -0.13660948 0.00081268 0.12095982
+v -0.13872794 -0.16130947 0.12284268
+v -0.14020455 -0.17963186 0.11805945
+v -0.13788687 -0.18354502 0.11805944
+v -0.13370054 -0.18500789 0.11805943
+v -0.12762023 -0.18409361 0.12317219
+v -0.11546595 -0.18330733 0.12786119
+v -0.10979984 -0.18376449 0.12849292
+v -0.14145981 -0.17352439 0.11805947
+v -0.14148510 -0.15520198 0.11805954
+v -0.14151040 -0.16130945 0.11805952
+v -0.14152937 -0.16741692 0.11805950
+v -0.11997795 0.00081277 0.09523906
+v -0.11986729 -0.11855710 0.09151097
+v -0.10979984 -0.17901006 0.09835785
+v -0.11968390 -0.14909443 0.09151086
+v -0.11954794 -0.14772299 0.09151087
+v -0.11929815 -0.14298696 0.09151088
+v -0.11931712 -0.13687949 0.09151091
+v -0.13713435 0.00081268 0.11957471
+v -0.14144717 -0.17963184 0.11195004
+v -0.13877853 -0.18423985 0.11195002
+v -0.13370054 -0.18588558 0.11195002
+v -0.12762023 -0.18573930 0.11805943
+v -0.10979984 -0.18387420 0.12824179
+v -0.11546595 -0.18495305 0.12416884
+v -0.14207321 -0.17352437 0.11195006
+v -0.14209852 -0.14909450 0.11195015
+v -0.13776357 0.00081269 0.11790708
+v -0.13812086 0.00081270 0.11520355
+v -0.13854772 0.00081271 0.11195070
+v -0.12154625 0.00081277 0.09445821
+v -0.12178656 -0.11266906 0.09151100
+v -0.12762023 0.00081278 0.09296715
+v -0.10979984 -0.17966835 0.09841671
+v -0.12116366 -0.15359275 0.09151085
+v -0.14116576 -0.17963182 0.10584453
+v -0.13871530 -0.18427639 0.10584451
+v -0.13370054 -0.18592213 0.10584451
+v -0.12762023 -0.18597701 0.11195002
+v -0.12154625 -0.18592217 0.11805943
+v -0.10979984 -0.18548333 0.12375292
+v -0.10979984 -0.18541021 0.12416884
+v -0.14163688 -0.17352435 0.10584455
+v -0.14167482 -0.14298701 0.10584466
+v -0.14153886 -0.13687954 0.10584469
+v -0.13806394 0.00081273 0.10584519
+v -0.12762023 -0.11058447 0.09151100
+v -0.13094021 0.00081278 0.09387749
+v -0.13210695 -0.11213877 0.09151100
+v -0.13367208 -0.11268734 0.09151100
+v -0.13443094 -0.11415021 0.09151099
+v -0.13592334 -0.11855710 0.09151097
+v -0.13929392 -0.13687949 0.09151091
+v -0.10979984 -0.18387410 0.10068074
+v -0.11852032 -0.18266723 0.09668629
+v -0.11716704 -0.17858948 0.09635669
+v -0.12180553 -0.15479960 0.09151084
+v -0.14104245 -0.17352433 0.09973514
+v -0.14028675 -0.17963180 0.09973512
+v -0.13813983 -0.18387410 0.09973510
+v -0.12762023 -0.18597699 0.10584451
+v -0.13370054 -0.18528212 0.09973510
+v -0.12154625 -0.18599528 0.10584451
+v -0.11546595 -0.18597703 0.11805943
+v -0.10979984 -0.18597703 0.11805943
+v -0.14105509 -0.16741686 0.09973517
+v -0.14097287 -0.13687952 0.09973528
+v -0.14107089 -0.14298699 0.09973525
+v -0.13731457 0.00081275 0.09973578
+v -0.13370054 0.00081277 0.09463871
+v -0.13937613 -0.14298696 0.09151088
+v -0.13677390 0.00081277 0.09663595
+v -0.13537950 0.00081277 0.09572954
+v -0.10979984 -0.18416668 0.10089656
+v -0.12257070 -0.18317921 0.09621543
+v -0.12762023 -0.17963178 0.09399846
+v -0.12094549 -0.18023520 0.09568571
+v -0.12762023 -0.15701219 0.09151083
+v -0.12762023 -0.17352430 0.09309601
+v -0.13370054 -0.17352430 0.09251527
+v -0.13870264 -0.17352431 0.09464984
+v -0.13902516 -0.14909443 0.09151086
+v -0.13818410 -0.17963178 0.09526194
+v -0.13736517 -0.18321580 0.09611733
+v -0.12762023 -0.18530038 0.09973510
+v -0.13370054 -0.18367294 0.09563077
+v -0.11546595 -0.18595869 0.10584451
+v -0.10979984 -0.18597701 0.11154193
+v -0.12762023 -0.18363637 0.09570532
+v -0.10979984 -0.18570270 0.10545998
+v -0.13370054 -0.17963177 0.09358254
+v -0.12774671 -0.15701219 0.09151083
+v -0.13805445 -0.15436075 0.09151084
+v -0.13370054 -0.15679276 0.09151083
+v -0.10979984 -0.18581243 0.10584451
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 18
+f 1 18 32
+f 1 32 48
+f 1 48 65
+f 1 65 83
+f 1 83 82
+f 1 82 106
+f 1 106 129
+f 1 129 136
+f 1 136 131
+f 1 131 115
+f 1 115 95
+f 1 95 75
+f 1 75 55
+f 1 55 38
+f 1 38 22
+f 1 22 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 9 10
+f 3 12 4
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 4 12 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 13
+f 6 22 37
+f 6 37 53
+f 6 53 72
+f 6 72 74
+f 6 74 89
+f 6 89 111
+f 6 111 114
+f 6 114 113
+f 6 113 110
+f 6 110 87
+f 6 87 71
+f 6 71 70
+f 6 70 69
+f 6 69 60
+f 6 60 41
+f 6 41 39
+f 6 39 23
+f 6 23 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 12
+f 12 27 19
+f 13 21 28
+f 13 28 29
+f 13 29 15
+f 13 15 14
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 17
+f 15 17 16
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 19 27 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 35 28
+f 21 34 36
+f 21 36 35
+f 22 38 37
+f 23 39 24
+f 24 40 25
+f 24 39 41
+f 24 41 40
+f 25 42 36
+f 25 36 34
+f 25 34 26
+f 25 40 42
+f 26 34 33
+f 26 33 27
+f 28 35 43
+f 28 43 29
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 29 43 44
+f 30 46 31
+f 30 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 35 49 43
+f 35 36 49
+f 36 42 50
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 49
+f 37 38 54
+f 37 54 53
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 54
+f 40 50 42
+f 40 41 50
+f 41 60 50
+f 43 49 61
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 45
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 45 62 63
+f 46 65 48
+f 46 48 47
+f 46 64 66
+f 46 66 65
+f 49 67 61
+f 49 52 67
+f 50 68 51
+f 50 60 69
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 68
+f 51 68 52
+f 52 68 67
+f 53 54 72
+f 54 59 58
+f 54 58 57
+f 54 57 56
+f 54 56 76
+f 54 76 98
+f 54 98 119
+f 54 119 133
+f 54 133 135
+f 54 135 134
+f 54 134 123
+f 54 123 112
+f 54 112 94
+f 54 94 93
+f 54 93 92
+f 54 92 91
+f 54 91 90
+f 54 90 88
+f 54 88 73
+f 54 73 74
+f 54 74 72
+f 55 75 56
+f 56 75 76
+f 61 67 77
+f 61 77 78
+f 61 78 62
+f 62 78 79
+f 62 79 63
+f 63 79 80
+f 63 80 81
+f 63 81 64
+f 64 82 83
+f 64 83 66
+f 64 81 82
+f 65 66 83
+f 67 84 77
+f 67 68 85
+f 67 85 84
+f 68 86 85
+f 68 71 86
+f 71 87 86
+f 73 88 74
+f 74 88 90
+f 74 90 91
+f 74 91 92
+f 74 92 93
+f 74 93 94
+f 74 94 89
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 77 84 99
+f 77 99 100
+f 77 100 101
+f 77 101 78
+f 78 101 79
+f 79 102 80
+f 79 101 103
+f 79 103 102
+f 80 102 104
+f 80 104 105
+f 80 105 81
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 84 107 99
+f 84 85 107
+f 85 86 108
+f 85 108 109
+f 85 109 107
+f 86 87 108
+f 87 110 108
+f 89 94 111
+f 94 112 109
+f 94 109 108
+f 94 108 113
+f 94 113 114
+f 94 114 111
+f 95 115 96
+f 96 115 116
+f 96 116 117
+f 96 117 118
+f 96 118 97
+f 97 118 98
+f 98 118 117
+f 98 117 120
+f 98 120 121
+f 98 121 119
+f 99 122 100
+f 99 107 112
+f 99 112 123
+f 99 123 122
+f 100 122 124
+f 100 124 125
+f 100 125 101
+f 101 125 103
+f 102 103 104
+f 103 126 104
+f 103 125 127
+f 103 127 126
+f 104 126 128
+f 104 128 129
+f 104 129 106
+f 104 106 105
+f 107 109 112
+f 108 110 113
+f 115 130 116
+f 115 131 126
+f 115 126 130
+f 116 130 117
+f 117 132 121
+f 117 121 120
+f 117 130 132
+f 119 121 133
+f 121 132 124
+f 121 124 134
+f 121 134 135
+f 121 135 133
+f 122 123 134
+f 122 134 124
+f 124 132 125
+f 125 132 127
+f 126 127 130
+f 126 131 136
+f 126 136 128
+f 127 132 130
+f 128 136 129
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13325222 0.00058589 -0.11404268
+v -0.13338837 0.00058589 -0.11404268
+v -0.12138209 0.00055688 -0.11404268
+v -0.12138209 0.00058589 -0.11407613
+v -0.14213422 0.00058593 -0.12392551
+v -0.13468538 -0.01474421 -0.11404273
+v -0.10816479 0.00058592 -0.12168431
+v -0.12137851 -0.00863828 -0.11404271
+v -0.14378235 0.00058594 -0.12697695
+v -0.14234919 -0.01474418 -0.12386237
+v -0.13576383 -0.14758091 -0.11404322
+v -0.10816479 0.00058596 -0.13358533
+v -0.10816479 -0.01961733 -0.12168066
+v -0.12136059 -0.14758091 -0.11404322
+v -0.14236352 -0.02085011 -0.12383267
+v -0.14475332 0.00058596 -0.13240341
+v -0.14378235 -0.03916790 -0.12680613
+v -0.14249251 -0.07580352 -0.12373251
+v -0.14243518 -0.04527385 -0.12374728
+v -0.14249967 -0.14758088 -0.12375879
+v -0.12450280 0.00058601 -0.14777958
+v -0.10816479 -0.14758084 -0.13363419
+v -0.12258953 -0.14758078 -0.14967938
+v -0.10816479 -0.03916792 -0.12168073
+v -0.10816479 -0.14758088 -0.12169600
+v -0.10816479 -0.10634770 -0.12168470
+v -0.14475689 0.00058597 -0.13539910
+v -0.14476764 -0.05750016 -0.13850651
+v -0.14475689 -0.06360612 -0.13240364
+v -0.14378235 -0.07580350 -0.12678396
+v -0.14378235 -0.09412131 -0.12678032
+v -0.14377519 -0.14758086 -0.12681396
+v -0.14378235 -0.10022724 -0.12678405
+v -0.12761991 0.00058602 -0.14912133
+v -0.12322728 -0.14758078 -0.14996185
+v -0.14476048 0.00058598 -0.13850630
+v -0.14416572 -0.05139421 -0.14461682
+v -0.14431978 -0.14758080 -0.14309331
+v -0.14476048 -0.09412127 -0.13850665
+v -0.14475689 -0.09412129 -0.13240376
+v -0.14473540 -0.14758084 -0.13240395
+v -0.13071195 0.00058602 -0.14971601
+v -0.12761991 -0.14758077 -0.15128873
+v -0.12816810 -0.14758077 -0.15140024
+v -0.14445593 0.00058599 -0.14150943
+v -0.14414422 -0.00253223 -0.14461664
+v -0.14416213 -0.03306190 -0.14461675
+v -0.14346705 -0.14758078 -0.14849002
+v -0.14416572 -0.14758080 -0.14461717
+v -0.14473898 -0.14758082 -0.13850684
+v -0.13370008 0.00058602 -0.15028839
+v -0.13370008 -0.14758077 -0.15200977
+v -0.14414063 0.00058600 -0.14461663
+v -0.14316250 -0.14758078 -0.14957160
+v -0.14366770 0.00058601 -0.14630032
+v -0.13978025 0.00058602 -0.14932204
+v -0.13978025 -0.14758077 -0.15122926
+v -0.14034276 -0.14758078 -0.15100997
+v -0.14317325 0.00058601 -0.14804347
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 7
+f 1 7 12
+f 1 12 21
+f 1 21 34
+f 1 34 42
+f 1 42 51
+f 1 51 56
+f 1 56 59
+f 1 59 55
+f 1 55 53
+f 1 53 45
+f 1 45 36
+f 1 36 27
+f 1 27 16
+f 1 16 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 3 8 7
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 8 13
+f 7 13 24
+f 7 24 26
+f 7 26 25
+f 7 25 22
+f 7 22 12
+f 8 14 13
+f 9 15 10
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 15
+f 10 15 11
+f 11 18 20
+f 11 20 32
+f 11 32 41
+f 11 41 50
+f 11 50 38
+f 11 38 49
+f 11 49 48
+f 11 48 54
+f 11 54 58
+f 11 58 57
+f 11 57 52
+f 11 52 44
+f 11 44 43
+f 11 43 35
+f 11 35 23
+f 11 23 22
+f 11 22 25
+f 11 25 14
+f 11 15 19
+f 11 19 18
+f 12 22 23
+f 12 23 21
+f 13 14 24
+f 14 25 26
+f 14 26 24
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 20
+f 20 31 33
+f 20 33 32
+f 21 23 35
+f 21 35 34
+f 27 36 28
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 29 40 31
+f 29 31 30
+f 31 40 33
+f 32 33 40
+f 32 40 41
+f 34 35 43
+f 34 43 44
+f 34 44 42
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 38 50 39
+f 39 50 41
+f 39 41 40
+f 42 44 51
+f 44 52 51
+f 45 53 46
+f 46 53 48
+f 46 48 47
+f 48 53 55
+f 48 55 54
+f 51 52 57
+f 51 57 56
+f 54 55 59
+f 54 59 58
+f 56 57 59
+f 57 58 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12143946 0.00058548 -0.00241197
+v -0.14186720 0.00058548 -0.00241197
+v -0.12143745 -0.00424415 -0.00241199
+v -0.12143745 0.00058548 -0.00327526
+v -0.14198633 0.00058549 -0.00411670
+v -0.14187326 -0.00863869 -0.00241200
+v -0.12143543 -0.01035009 -0.00241201
+v -0.12138091 0.00055688 -0.11403897
+v -0.12141725 0.00058588 -0.11106661
+v -0.12143138 -0.02085054 -0.00411678
+v -0.14198431 -0.00253274 -0.00411671
+v -0.14187326 -0.01474462 -0.00241202
+v -0.13339081 0.00058589 -0.11403897
+v -0.13468508 -0.01474421 -0.11403902
+v -0.13576331 -0.14758091 -0.11403951
+v -0.12143341 -0.02085055 -0.00241205
+v -0.13325351 0.00058589 -0.11403897
+v -0.12137889 -0.00863828 -0.11403900
+v -0.12143341 -0.02256196 -0.00241205
+v -0.12143543 -0.14758132 -0.00241251
+v -0.12136071 -0.14758091 -0.11403951
+v -0.14198027 -0.00863868 -0.00411673
+v -0.14196210 -0.01474461 -0.00411675
+v -0.14180460 -0.02085055 -0.00241205
+v -0.13580774 -0.14758111 -0.05908384
+v -0.14163903 -0.02695649 -0.00241207
+v -0.14186720 -0.02085054 -0.00411678
+v -0.13580369 -0.14758132 -0.00241251
+v -0.13580975 -0.14758114 -0.05298616
+v -0.13581177 -0.14758118 -0.04076893
+v -0.13581379 -0.14758125 -0.02244309
+v -0.13581379 -0.14758125 -0.02241030
+v -0.13581177 -0.14758127 -0.01629076
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 24
+f 1 24 26
+f 1 26 28
+f 1 28 20
+f 1 20 19
+f 1 19 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 17
+f 1 17 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 7 10
+f 4 10 8
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 11
+f 7 16 10
+f 8 17 9
+f 8 10 18
+f 8 18 21
+f 8 21 15
+f 8 15 14
+f 8 14 13
+f 8 13 17
+f 10 16 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 18
+f 11 22 12
+f 11 15 22
+f 12 23 24
+f 12 22 23
+f 15 21 20
+f 15 20 28
+f 15 28 33
+f 15 33 32
+f 15 32 31
+f 15 31 30
+f 15 30 29
+f 15 29 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 23
+f 15 23 22
+f 23 27 24
+f 24 27 26
+f 25 29 26
+f 26 29 30
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 28
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12774406 -0.14307544 -0.11089438
+v 0.14086842 -0.14307544 -0.11089438
+v 0.12776952 -0.14307566 -0.05292767
+v 0.12741310 -0.14137281 0.04473478
+v 0.12774272 -0.14299098 -0.11089438
+v 0.14090058 -0.14307566 -0.05063720
+v 0.14095016 -0.10633693 -0.11089424
+v 0.14107879 -0.14137277 0.03345859
+v 0.12777086 -0.14307566 -0.05063720
+v 0.12779498 -0.14137284 0.05084860
+v 0.12739032 -0.04528964 0.04473513
+v 0.12772932 -0.11855494 -0.11089429
+v 0.14107879 -0.14137290 0.06887290
+v 0.13986216 -0.14137290 0.06910194
+v 0.14097159 -0.07580596 -0.11089413
+v 0.14104663 -0.07580618 -0.05298028
+v 0.14107879 -0.04528945 -0.00937300
+v 0.14105199 -0.07580620 -0.04686647
+v 0.14106002 -0.07580624 -0.03463884
+v 0.13396524 -0.14137290 0.06760433
+v 0.13172759 -0.14137289 0.06568384
+v 0.13092633 -0.14137289 0.06497909
+v 0.12778157 -0.04528967 0.05084895
+v 0.12739032 -0.03918063 0.04473516
+v 0.12772262 -0.02086711 -0.11089393
+v 0.12772798 -0.11244593 -0.11089426
+v 0.14107879 -0.09411957 0.06887307
+v 0.13986216 -0.05138466 0.06908465
+v 0.13396925 -0.04528973 0.06760468
+v 0.14058972 -0.01475810 -0.11089390
+v 0.14107879 0.00072520 -0.01490521
+v 0.14107879 -0.01474438 -0.01613859
+v 0.14107879 -0.03927896 -0.01164583
+v 0.14107879 -0.02085338 -0.01525767
+v 0.13092901 -0.03918071 0.06487375
+v 0.12778157 -0.03918066 0.05084898
+v 0.12739166 -0.03307162 0.04473518
+v 0.12773199 0.00071149 -0.11089385
+v 0.12740104 0.00072499 0.04473530
+v 0.14107879 -0.06360268 0.06885557
+v 0.14107879 -0.05749367 0.06883797
+v 0.13986216 -0.04528973 0.06906705
+v 0.13396791 -0.03918072 0.06758709
+v 0.13923106 0.00071149 -0.11089385
+v 0.13922436 0.00072534 -0.05063667
+v 0.14107879 0.00072492 0.06149103
+v 0.13110319 -0.01474467 0.06397527
+v 0.12785526 0.00072496 0.05084912
+v 0.12779229 -0.01474463 0.05084907
+v 0.13414210 -0.01474469 0.06751670
+v 0.12775745 0.00072534 -0.05063667
+v 0.14107879 -0.01474469 0.06867955
+v 0.13986216 -0.01474469 0.06890861
+v 0.13986216 0.00072492 0.06173769
+v 0.14107879 -0.01022627 0.06734051
+v 0.13510013 -0.01059225 0.06702337
+v 0.12955963 0.00072495 0.05562389
+v 0.12875970 0.00072495 0.05338626
+v 0.14107879 -0.01398458 0.06848575
+v 0.13986216 -0.01007143 0.06746385
+v 0.13796887 0.00072492 0.06138531
+v 0.13576338 0.00072493 0.06087436
+v 0.13433906 0.00072493 0.05990532
+v 0.13272716 0.00072493 0.05868961
+v 0.13121575 0.00072494 0.05724484
+f 1 2 6
+f 1 6 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 26
+f 1 26 25
+f 1 25 38
+f 1 38 44
+f 1 44 30
+f 1 30 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 9 10
+f 6 8 13
+f 6 13 14
+f 6 14 9
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 17 33
+f 8 33 34
+f 8 34 32
+f 8 32 31
+f 8 31 46
+f 8 46 55
+f 8 55 59
+f 8 59 52
+f 8 52 41
+f 8 41 40
+f 8 40 27
+f 8 27 13
+f 8 16 18
+f 8 18 19
+f 8 19 17
+f 9 14 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 23 11
+f 10 22 23
+f 11 23 36
+f 11 36 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 20
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 16 32 18
+f 17 19 33
+f 18 32 34
+f 18 34 19
+f 19 34 33
+f 20 29 21
+f 21 29 22
+f 22 29 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 39
+f 25 39 38
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 29 43 35
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 51
+f 31 51 39
+f 31 39 48
+f 31 48 58
+f 31 58 57
+f 31 57 65
+f 31 65 64
+f 31 64 63
+f 31 63 62
+f 31 62 61
+f 31 61 54
+f 31 54 46
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 35 43 50
+f 35 50 47
+f 36 49 39
+f 36 39 37
+f 38 51 45
+f 38 45 44
+f 38 39 51
+f 39 49 48
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 50
+f 42 50 43
+f 46 54 55
+f 47 50 56
+f 47 56 57
+f 47 57 58
+f 47 58 48
+f 50 53 56
+f 52 59 53
+f 53 60 56
+f 53 59 55
+f 53 55 60
+f 54 61 56
+f 54 56 60
+f 54 60 55
+f 56 61 62
+f 56 62 63
+f 56 63 64
+f 56 64 65
+f 56 65 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12598046 -0.15892733 -0.11765953
+v 0.12598046 -0.14300822 -0.11888177
+v 0.10859427 -0.14300821 -0.12172035
+v 0.10859427 -0.15892732 -0.12056079
+v 0.12598046 -0.15892716 -0.16339469
+v 0.12598046 -0.14300816 -0.13486557
+v 0.10859427 -0.14300817 -0.13361194
+v 0.10859427 -0.15892727 -0.13446267
+v 0.12162498 -0.15892716 -0.16331410
+v 0.12598046 -0.15520881 -0.16253952
+v 0.12598046 -0.15173826 -0.16047102
+v 0.10859427 -0.15432998 -0.13422983
+v 0.12162498 -0.15189098 -0.16025164
+v 0.11842176 -0.15209669 -0.15996062
+v 0.11224512 -0.15194554 -0.15428345
+v 0.11137198 -0.15530546 -0.15652657
+v 0.11041714 -0.15892718 -0.15671015
+v 0.11001376 -0.15892719 -0.15444465
+v 0.10955592 -0.15892721 -0.15072406
+v 0.10859427 -0.15888519 -0.13446267
+v 0.11574958 -0.15892716 -0.16224851
+v 0.12162498 -0.15520881 -0.16227537
+v 0.11605765 -0.15530544 -0.16103964
+v 0.11198811 -0.15740461 -0.16042179
+v 0.11437095 -0.15333250 -0.15835775
+v 0.11177876 -0.15892717 -0.16065908
+v 0.11337356 -0.15892717 -0.16144261
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 26
+f 1 26 27
+f 1 27 21
+f 1 21 9
+f 1 9 5
+f 1 5 10
+f 1 10 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 12
+f 3 12 20
+f 3 20 8
+f 3 8 4
+f 5 9 10
+f 6 11 7
+f 7 11 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 12
+f 8 20 19
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 11
+f 11 22 13
+f 12 19 20
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 24
+f 15 24 16
+f 16 24 17
+f 17 24 26
+f 21 27 24
+f 21 24 23
+f 21 23 22
+f 24 27 26
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12145521 0.10140703 0.02876305
+v -0.12145319 0.10140704 0.02642942
+v -0.13442016 0.10140703 0.02876305
+v -0.12144511 0.07687588 0.02876296
+v -0.12145319 0.10140704 0.02632876
+v -0.12142897 0.04633128 0.00199487
+v -0.13445043 0.10140711 0.00820585
+v -0.14189560 0.05242769 0.02642924
+v -0.14187541 0.05242768 0.02876287
+v -0.12144310 0.07075865 0.02876294
+v -0.12145722 0.10140709 0.01411158
+v -0.12143300 0.04021407 -0.00240090
+v -0.12143503 0.04633130 -0.00240088
+v -0.12146530 0.10140715 -0.00240068
+v -0.12143099 0.04633126 0.00810498
+v -0.12143300 0.01578649 0.02876274
+v -0.12143300 0.00734678 0.02876271
+v -0.12143906 -0.11043590 0.02876227
+v -0.12143300 -0.02083385 -0.00240113
+v -0.13445446 0.10140713 0.00209573
+v -0.13445446 0.10140713 0.00199507
+v -0.13445245 0.10140715 -0.00240068
+v -0.14187944 0.05242772 0.02031913
+v -0.14200054 0.04633126 0.00810498
+v -0.14200457 0.04633124 0.01421205
+v -0.14186733 -0.05137867 0.02876249
+v -0.13508012 -0.11043590 0.02876227
+v -0.12143906 -0.11043589 0.02642864
+v -0.12145117 -0.11043578 -0.00240146
+v -0.14110850 0.03581796 -0.00240092
+v -0.14187339 0.04021405 0.00199485
+v -0.14167561 0.05242774 0.01421207
+v -0.14204696 0.03411755 0.00199483
+v -0.14201871 -0.04526136 0.00810464
+v -0.14187743 -0.05137866 0.02642886
+v -0.13510231 -0.11043583 0.01012687
+v -0.14189155 -0.05137863 0.02031875
+v -0.13510231 -0.11043578 -0.00240146
+v -0.14168167 0.02972146 -0.00240094
+v -0.14182697 0.02360423 -0.00240096
+v -0.14186936 0.01139050 -0.00240101
+v -0.14187339 0.00529400 -0.00240103
+v -0.14187339 -0.01471662 -0.00240110
+v -0.14203283 -0.03304760 0.00199458
+v -0.14175431 -0.05137861 0.01421169
+v -0.14192385 -0.03916484 0.00199456
+v -0.13510434 -0.11043582 0.00810440
+v -0.13510434 -0.11043579 -0.00094638
+v -0.13510635 -0.11043580 0.00199429
+v -0.13510635 -0.11043580 0.00401676
+v -0.14119730 -0.03304758 -0.00240117
+v -0.14180477 -0.02083385 -0.00240113
+v -0.14163928 -0.02693035 -0.00240115
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 14
+f 1 14 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 26
+f 1 26 27
+f 1 27 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 6
+f 5 6 11
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 11
+f 6 10 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 12
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 25 26
+f 10 16 15
+f 12 19 29
+f 12 29 38
+f 12 38 51
+f 12 51 53
+f 12 53 52
+f 12 52 43
+f 12 43 42
+f 12 42 41
+f 12 41 40
+f 12 40 39
+f 12 39 30
+f 12 30 22
+f 12 22 14
+f 12 14 13
+f 18 27 36
+f 18 36 47
+f 18 47 50
+f 18 50 49
+f 18 49 48
+f 18 48 38
+f 18 38 29
+f 18 29 28
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 22 30 31
+f 22 31 24
+f 22 24 32
+f 22 32 23
+f 23 32 24
+f 24 31 33
+f 24 33 25
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 27 35 37
+f 27 37 36
+f 30 39 31
+f 31 39 33
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 45 37
+f 34 37 35
+f 34 44 46
+f 34 46 38
+f 34 38 45
+f 36 37 47
+f 37 45 38
+f 37 38 48
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 47
+f 38 46 51
+f 43 52 44
+f 44 52 46
+f 46 52 53
+f 46 53 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14107879 -0.06277431 0.02642788
+v 0.14107879 -0.06276264 0.02031749
+v 0.14543977 -0.05684602 0.02642790
+v 0.14540880 -0.05674427 0.03262122
+v 0.14107879 -0.06262603 0.03093211
+v 0.14542429 -0.05684599 0.02031751
+v 0.14107879 -0.06176537 0.01421146
+v 0.14524059 -0.05650579 0.01421148
+v 0.14813617 -0.05138001 0.02642792
+v 0.14805382 -0.05148179 0.03262124
+v 0.14812209 -0.05137998 0.02031753
+v 0.14107879 -0.06256499 0.03262120
+v 0.14793417 -0.05137996 0.01421150
+v 0.14107879 -0.05961674 0.00810544
+v 0.14431081 -0.05558702 0.00810546
+v 0.14698118 -0.05137994 0.00810547
+v 0.14808972 -0.05138003 0.03262124
+v 0.14826850 -0.04527429 0.00810549
+v 0.14107879 -0.03517099 0.03262130
+v 0.14107879 -0.05699130 0.00270648
+v 0.14107879 -0.05688663 0.00254936
+v 0.14458602 -0.05111825 0.00235734
+v 0.14722329 -0.04527427 0.00199510
+v 0.14799399 -0.04527438 0.03262126
+v 0.14826286 -0.03307170 0.00199515
+v 0.14814110 -0.03916863 0.00199513
+v 0.14107879 -0.03307175 0.01708345
+v 0.14531308 -0.04007004 0.03262128
+v 0.14566852 -0.03307172 0.00891299
+v 0.14107879 -0.05115310 -0.00471762
+v 0.14531941 -0.03928780 -0.00449062
+v 0.14710786 -0.03307167 -0.00411524
+v 0.14107879 -0.04527423 -0.00936587
+v 0.14107879 -0.03307165 -0.01196710
+v 0.14107879 -0.03925580 -0.01165287
+v 0.14439738 -0.03307166 -0.00832269
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 19
+f 1 19 27
+f 1 27 34
+f 1 34 35
+f 1 35 33
+f 1 33 30
+f 1 30 21
+f 1 21 20
+f 1 20 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 6 11
+f 3 11 9
+f 4 10 17
+f 4 17 24
+f 4 24 28
+f 4 28 19
+f 4 19 12
+f 4 12 5
+f 6 8 13
+f 6 13 11
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 13
+f 9 17 10
+f 9 11 18
+f 9 18 17
+f 11 13 18
+f 13 16 18
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 18
+f 17 18 25
+f 17 25 24
+f 18 23 26
+f 18 26 25
+f 19 28 25
+f 19 25 29
+f 19 29 27
+f 21 30 22
+f 22 30 23
+f 23 31 32
+f 23 32 26
+f 23 30 33
+f 23 33 31
+f 24 25 28
+f 25 26 32
+f 25 32 36
+f 25 36 34
+f 25 34 27
+f 25 27 29
+f 31 33 32
+f 32 33 35
+f 32 35 36
+f 34 36 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,268 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11248516 0.17459677 0.09722505
+v -0.09722626 0.17459676 0.10086192
+v -0.06384081 0.17209200 0.10891463
+v -0.09259199 0.17098123 0.10241033
+v -0.11248516 0.14257108 0.10886673
+v -0.11248516 0.18070394 0.09772209
+v -0.06367285 0.17787247 0.10887165
+v -0.06367285 0.17616054 0.10887165
+v -0.04893647 0.17459672 0.11244638
+v -0.04893647 0.17034085 0.11366026
+v -0.04893647 0.14257102 0.12477148
+v -0.11248516 0.14257103 0.12362928
+v -0.11248516 0.18513840 0.10025979
+v -0.09722626 0.18428459 0.10230045
+v -0.09372412 0.18388383 0.10268756
+v -0.09722626 0.18070393 0.10130161
+v -0.06690129 0.18022474 0.10846065
+v -0.04893647 0.18070389 0.11287173
+v -0.09254844 0.18070392 0.10240080
+v -0.04893647 0.14257097 0.13848741
+v -0.09711429 0.16852866 0.13395694
+v -0.10107054 0.17058907 0.13352206
+v -0.11248516 0.16848947 0.13017670
+v -0.07016706 0.16537051 0.13950543
+v -0.07248109 0.16884228 0.13986865
+v -0.11248516 0.18694614 0.10584654
+v -0.10938113 0.18686335 0.10584654
+v -0.10938113 0.18521244 0.10094320
+v -0.10330369 0.18485089 0.10162661
+v -0.04893647 0.18457204 0.11420034
+v -0.06897273 0.18399271 0.10870441
+v -0.06491696 0.18194538 0.10924921
+v -0.04893647 0.16791007 0.14506350
+v -0.07631914 0.17111613 0.13952935
+v -0.11248516 0.17459665 0.13107041
+v -0.11248516 0.17148207 0.13066418
+v -0.04893647 0.16809738 0.14511129
+v -0.11248516 0.18705065 0.11195418
+v -0.09722626 0.18707243 0.11195418
+v -0.09114261 0.18704628 0.11195418
+v -0.06075544 0.18695479 0.11806661
+v -0.10330369 0.18651488 0.10584654
+v -0.05467800 0.18668473 0.11806661
+v -0.04893647 0.18623170 0.11806660
+v -0.05467800 0.18502944 0.11355994
+v -0.04893647 0.17459659 0.14604801
+v -0.06075544 0.17459660 0.14328093
+v -0.07651820 0.17459662 0.13957715
+v -0.10110164 0.17853885 0.13352687
+v -0.11248516 0.18070382 0.13019107
+v -0.07634402 0.17807274 0.13953414
+v -0.11248516 0.18705499 0.11507014
+v -0.11248516 0.18705063 0.11806661
+v -0.09114261 0.18705060 0.12416948
+v -0.06075544 0.18705493 0.13027714
+v -0.05467800 0.18706366 0.12416948
+v -0.04893647 0.18706366 0.12451358
+v -0.04893647 0.18706366 0.12416948
+v -0.06683287 0.18704192 0.11806661
+v -0.04893647 0.17756305 0.14578995
+v -0.09705209 0.18062541 0.13395221
+v -0.11248516 0.18465912 0.12826035
+v -0.09896179 0.18261176 0.13293905
+v -0.09490602 0.18392729 0.13348866
+v -0.04893647 0.18098691 0.14516390
+v -0.07240644 0.18034659 0.13985914
+v -0.11248516 0.18631008 0.12416947
+v -0.10938113 0.18654093 0.12416948
+v -0.10330369 0.18683716 0.12416948
+v -0.09722626 0.18700268 0.12416948
+v -0.06683287 0.18704621 0.13027714
+v -0.04893647 0.18693294 0.13638478
+v -0.04893647 0.18705058 0.13027714
+v -0.07004265 0.18379659 0.13947683
+v -0.10938113 0.18489434 0.12859967
+v -0.09114261 0.18430191 0.13389010
+v -0.06075544 0.18469828 0.14049000
+v -0.08506517 0.18480284 0.13454483
+v -0.06683287 0.18414072 0.13982570
+v -0.04893647 0.18126570 0.14508744
+v -0.10330369 0.18519491 0.12931175
+v -0.09114261 0.18595285 0.13027713
+v -0.06075544 0.18634923 0.13638477
+v -0.08506517 0.18644944 0.13027713
+v -0.05467800 0.18672821 0.13638478
+v -0.07899396 0.18679356 0.13027714
+v -0.07291031 0.18698088 0.13027714
+v -0.04893647 0.18529071 0.14188070
+v -0.05467800 0.18508161 0.14116863
+v -0.07899396 0.18514696 0.13523780
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 23
+f 1 23 36
+f 1 36 35
+f 1 35 50
+f 1 50 62
+f 1 62 67
+f 1 67 53
+f 1 53 52
+f 1 52 38
+f 1 38 26
+f 1 26 13
+f 1 13 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 5
+f 3 5 4
+f 5 11 20
+f 5 20 12
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 17 18
+f 7 18 9
+f 7 9 8
+f 7 16 19
+f 7 19 17
+f 9 18 30
+f 9 30 44
+f 9 44 58
+f 9 58 57
+f 9 57 73
+f 9 73 72
+f 9 72 88
+f 9 88 80
+f 9 80 65
+f 9 65 60
+f 9 60 46
+f 9 46 37
+f 9 37 33
+f 9 33 20
+f 9 20 11
+f 9 11 10
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 20 24
+f 12 24 25
+f 12 25 21
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 19 16
+f 15 31 32
+f 15 32 17
+f 15 17 19
+f 17 32 18
+f 18 32 31
+f 18 31 30
+f 20 33 24
+f 21 25 34
+f 21 34 22
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 22 34 35
+f 24 33 25
+f 25 33 37
+f 25 37 34
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 42 28
+f 27 41 43
+f 27 43 42
+f 28 42 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 30
+f 30 45 44
+f 34 37 46
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 49 50
+f 35 48 51
+f 35 51 49
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 40 59 41
+f 41 59 58
+f 41 58 43
+f 42 43 44
+f 43 58 44
+f 46 60 51
+f 46 51 47
+f 47 51 48
+f 49 61 50
+f 49 51 61
+f 50 61 63
+f 50 63 64
+f 50 64 62
+f 51 60 65
+f 51 65 66
+f 51 66 61
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 54
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 57
+f 55 57 56
+f 61 66 74
+f 61 74 63
+f 62 75 67
+f 62 64 76
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 75
+f 63 74 64
+f 64 74 79
+f 64 79 76
+f 65 80 74
+f 65 74 66
+f 67 75 81
+f 67 81 82
+f 67 82 83
+f 67 83 84
+f 67 84 68
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 69
+f 69 86 72
+f 69 72 87
+f 69 87 70
+f 70 87 71
+f 71 87 72
+f 72 86 85
+f 72 85 88
+f 74 80 79
+f 75 78 89
+f 75 89 90
+f 75 90 81
+f 76 79 77
+f 77 79 80
+f 77 80 89
+f 77 89 78
+f 80 88 89
+f 81 90 82
+f 82 90 89
+f 82 89 83
+f 83 89 88
+f 83 88 85
+f 83 85 84
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01144617 0.06465869 0.18172663
+v 0.01144617 0.06480205 0.18171573
+v 0.00959211 0.06465869 0.18129344
+v 0.01144617 0.05855389 0.18168574
+v 0.01144617 0.06971219 0.17930457
+v 0.00959211 0.06976794 0.17892860
+v 0.00959211 0.05855389 0.18120623
+v 0.01144617 0.05301060 0.18065857
+v 0.01144617 0.07242014 0.17304098
+v 0.00959211 0.07236439 0.17304098
+v 0.00959211 0.05242122 0.17955516
+v 0.01144617 0.03609398 0.17751718
+v 0.01144617 0.07677282 0.15389327
+v 0.01030016 0.07645822 0.15389327
+v 0.00959211 0.07626309 0.15389327
+v 0.00959211 0.04765049 0.17721209
+v 0.01001828 0.03609399 0.17304084
+v 0.01144617 0.03609402 0.16591084
+v 0.01144617 0.03814094 0.15389313
+v 0.00959211 0.03920818 0.15389313
+v 0.00959211 0.04448062 0.17304087
+v 0.00959211 0.04086476 0.16655657
+v 0.00959211 0.04064972 0.16613700
+v 0.01086082 0.03609402 0.16697340
+v 0.01104759 0.03609402 0.16663284
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 18
+f 1 18 19
+f 1 19 13
+f 1 13 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 7 4
+f 3 6 10
+f 3 10 15
+f 3 15 20
+f 3 20 23
+f 3 23 22
+f 3 22 21
+f 3 21 16
+f 3 16 11
+f 3 11 7
+f 4 7 8
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 10 14 15
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 12 17 24
+f 12 24 25
+f 12 25 18
+f 13 19 20
+f 13 20 15
+f 13 15 14
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 17 23 20
+f 17 20 24
+f 18 25 19
+f 19 25 24
+f 19 24 20
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00959211 0.06466062 0.18129603
+v 0.00004171 0.06944918 0.17754614
+v -0.00571489 0.06879620 0.17688359
+v 0.00004171 0.06466063 0.17910992
+v 0.00959211 0.05855161 0.18120749
+v 0.00959211 0.06976478 0.17893023
+v 0.00611897 0.06986636 0.17822746
+v -0.00571489 0.07119773 0.17303981
+v -0.00571489 0.06466064 0.17777948
+v -0.00571489 0.05887812 0.17766949
+v -0.00571489 0.05855163 0.17766144
+v -0.00571489 0.05490582 0.17685135
+v 0.00959211 0.05242084 0.17955514
+v 0.00959211 0.07236584 0.17303982
+v 0.00611897 0.07226064 0.17303982
+v 0.00004171 0.07184709 0.17303981
+v -0.00571489 0.07251098 0.16693480
+v -0.00571489 0.05466639 0.17676820
+v 0.00959211 0.04765046 0.17721345
+v 0.00959211 0.07626567 0.15389594
+v 0.00195958 0.07425231 0.15389593
+v -0.00514852 0.07206844 0.15389592
+v -0.00571489 0.07189069 0.15389592
+v -0.00571489 0.04251734 0.16364883
+v 0.00959211 0.04447987 0.17303971
+v 0.00959211 0.03920530 0.15389580
+v -0.00571489 0.03997074 0.15389581
+v -0.00571489 0.04075430 0.16039513
+v 0.00959211 0.04086311 0.16655647
+v 0.00959211 0.04064908 0.16613803
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 19
+f 1 19 25
+f 1 25 29
+f 1 29 30
+f 1 30 26
+f 1 26 20
+f 1 20 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 9 4
+f 3 8 17
+f 3 17 23
+f 3 23 27
+f 3 27 28
+f 3 28 24
+f 3 24 18
+f 3 18 12
+f 3 12 11
+f 3 11 10
+f 3 10 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 14 20 15
+f 15 20 16
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 18 24 19
+f 19 24 25
+f 20 26 27
+f 20 27 23
+f 20 23 22
+f 20 22 21
+f 24 28 29
+f 24 29 25
+f 26 30 27
+f 27 30 28
+f 28 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12154474 0.14257102 0.12571760
+v -0.11000173 0.10130345 0.12391609
+v -0.11000173 0.13184478 0.12390950
+v -0.11000173 0.14257103 0.12350776
+v -0.12762165 0.14257102 0.12548991
+v -0.12154474 0.00081266 0.12543918
+v -0.11000173 0.02802373 0.12381872
+v -0.11000173 0.14257108 0.10963597
+v -0.13407876 0.14257103 0.12292181
+v -0.12762165 0.00081266 0.12492019
+v -0.12430584 0.00081266 0.12520479
+v -0.11000173 0.00081267 0.12350388
+v -0.11000173 0.00297734 0.12363782
+v -0.11000173 0.00358789 0.12365791
+v -0.11000173 0.13795033 0.10962927
+v -0.11929784 0.14257114 0.09151528
+v -0.13461477 0.14257103 0.12266400
+v -0.13660924 0.00081268 0.12096257
+v -0.13357079 0.00081267 0.12237552
+v -0.13032354 0.00081267 0.12376505
+v -0.11000173 0.00081272 0.10958858
+v -0.11000173 0.13184484 0.10962589
+v -0.11930408 0.13919925 0.09151527
+v -0.13937969 0.14257114 0.09151528
+v -0.13519442 0.14257103 0.12218854
+v -0.13661548 0.01581276 0.12096598
+v -0.13661236 0.00358790 0.12096258
+v -0.13824845 0.14257104 0.11960370
+v -0.13928931 0.14257104 0.11847200
+v -0.13972872 0.14257105 0.11743069
+v -0.13713591 0.00081268 0.11957305
+v -0.11809804 0.00081277 0.09617551
+v -0.11931031 0.13795039 0.09151527
+v -0.13937658 0.14193284 0.09151528
+v -0.14106876 0.14257111 0.09973857
+v -0.14171696 0.14257107 0.11195296
+v -0.13776542 0.00081269 0.11790562
+v -0.12154474 0.00081277 0.09445786
+v -0.11985255 0.11962005 0.09151520
+v -0.11978399 0.12107704 0.09151520
+v -0.11960324 0.12718253 0.09151523
+v -0.11942561 0.13319088 0.09151525
+v -0.13931737 0.13795039 0.09151527
+v -0.14152375 0.14257110 0.10435579
+v -0.14099708 0.13795036 0.09973856
+v -0.14183850 0.14257107 0.11046300
+v -0.13854763 0.00081271 0.11195244
+v -0.13812068 0.00081270 0.11520359
+v -0.12762165 0.00081278 0.09296789
+v -0.12126115 0.11449977 0.09151518
+v -0.13612933 0.11962005 0.09151520
+v -0.13094058 0.00081278 0.09387862
+v -0.13370168 0.00081277 0.09463867
+v -0.13537828 0.00081277 0.09572685
+v -0.13677442 0.00081277 0.09663757
+v -0.14165776 0.14257109 0.10584577
+v -0.14155803 0.13795034 0.10584576
+v -0.13707047 0.00081276 0.09832843
+v -0.13731666 0.00081275 0.09973805
+v -0.13806459 0.00081273 0.10584525
+v -0.12762165 0.10876893 0.09151516
+v -0.12171926 0.11330642 0.09151518
+v -0.13390112 0.11312602 0.09151518
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 16
+f 1 16 24
+f 1 24 35
+f 1 35 44
+f 1 44 56
+f 1 56 46
+f 1 46 36
+f 1 36 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 25
+f 1 25 17
+f 1 17 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 14
+f 2 14 13
+f 2 13 12
+f 2 12 21
+f 2 21 22
+f 2 22 15
+f 2 15 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 10
+f 6 10 20
+f 6 20 19
+f 6 19 18
+f 6 18 31
+f 6 31 37
+f 6 37 48
+f 6 48 47
+f 6 47 60
+f 6 60 59
+f 6 59 58
+f 6 58 55
+f 6 55 54
+f 6 54 53
+f 6 53 52
+f 6 52 49
+f 6 49 38
+f 6 38 32
+f 6 32 21
+f 6 21 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 8 15 16
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 15 22 16
+f 16 23 33
+f 16 33 42
+f 16 42 41
+f 16 41 40
+f 16 40 39
+f 16 39 50
+f 16 50 62
+f 16 62 61
+f 16 61 63
+f 16 63 51
+f 16 51 43
+f 16 43 34
+f 16 34 24
+f 16 22 21
+f 16 21 23
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 21 32 33
+f 21 33 23
+f 24 34 35
+f 25 28 26
+f 26 28 27
+f 30 36 37
+f 30 37 31
+f 32 38 39
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 34 43 35
+f 35 43 45
+f 35 45 44
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 43 51 49
+f 43 49 52
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 45
+f 44 45 57
+f 44 57 56
+f 45 55 58
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 57
+f 46 56 57
+f 46 57 47
+f 47 57 60
+f 49 61 62
+f 49 62 50
+f 49 51 63
+f 49 63 61
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13392168 -0.11043605 0.07047035
+v -0.13978080 -0.11043604 0.06839229
+v -0.12762225 -0.11043605 0.07038870
+v -0.13370037 0.10140689 0.06910753
+v -0.13968062 0.10140689 0.06803788
+v -0.13978080 0.10140689 0.06800931
+v -0.14319609 -0.11043603 0.06655103
+v -0.14311922 0.10140690 0.06655181
+v -0.14317512 0.10140690 0.06652731
+v -0.12349874 -0.11043604 0.06777990
+v -0.12769913 0.10140689 0.06763370
+v -0.13358388 0.10140689 0.06908712
+v -0.14421649 -0.11043602 0.06308080
+v -0.14417921 0.10140691 0.06313874
+v -0.12325646 -0.11043604 0.06719200
+v -0.12467057 0.10140690 0.06559647
+v -0.14490374 -0.03916504 0.05697346
+v -0.14490142 -0.04526154 0.05697343
+v -0.14485948 -0.11043600 0.05697319
+v -0.14419552 0.10140691 0.06308158
+v -0.14491306 0.03411735 0.05697373
+v -0.12153250 -0.11043598 0.05086151
+v -0.12153250 0.04633110 0.05086209
+v -0.12154182 0.10140695 0.05086229
+v -0.14492005 -0.03916502 0.05086178
+v -0.14486413 -0.11043598 0.05288241
+v -0.14486647 0.10140693 0.05697397
+v -0.14487113 0.10140695 0.05096435
+v -0.14491306 0.03411737 0.05086205
+v -0.12139971 -0.11043597 0.04884469
+v -0.12112015 0.06466210 0.04475863
+v -0.12153483 0.10140695 0.05076430
+v -0.14428172 -0.05137872 0.04475820
+v -0.14486413 -0.11043598 0.05086151
+v -0.14487113 0.10140695 0.05086229
+v -0.14425143 0.05242763 0.04475858
+v -0.12113413 -0.11043595 0.04475798
+v -0.12112947 -0.07580618 0.04475811
+v -0.12143466 0.00357276 0.02876676
+v -0.12143466 0.01578649 0.02876681
+v -0.12144397 0.07687588 0.02876703
+v -0.12113646 0.10140698 0.04475876
+v -0.12143932 -0.11043590 0.02876634
+v -0.14186586 -0.05137867 0.02876656
+v -0.14413495 -0.11043595 0.04475798
+v -0.14187517 0.05242768 0.02876694
+v -0.14412796 0.10140698 0.04475876
+v -0.12145562 0.10140703 0.02876712
+v -0.13508186 -0.11043590 0.02876634
+v -0.14310990 -0.11043594 0.04139798
+v -0.14345003 -0.11043595 0.04251254
+v -0.14311689 0.10140699 0.04146408
+v -0.14310057 0.10140699 0.04141101
+v -0.13442023 0.10140703 0.02876712
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 19
+f 1 19 26
+f 1 26 34
+f 1 34 45
+f 1 45 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 43
+f 1 43 37
+f 1 37 30
+f 1 30 22
+f 1 22 15
+f 1 15 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 11
+f 4 11 16
+f 4 16 24
+f 4 24 32
+f 4 32 42
+f 4 42 48
+f 4 48 54
+f 4 54 53
+f 4 53 52
+f 4 52 47
+f 4 47 35
+f 4 35 28
+f 4 28 27
+f 4 27 20
+f 4 20 14
+f 4 14 9
+f 4 9 8
+f 4 8 6
+f 4 6 5
+f 7 9 14
+f 7 14 13
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 13 14 20
+f 13 20 21
+f 13 21 17
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 17 25 18
+f 17 21 25
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 35
+f 21 35 29
+f 21 29 25
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 25 29 33
+f 29 35 36
+f 29 36 33
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 32
+f 31 38 43
+f 31 43 39
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 33 36 46
+f 33 46 44
+f 35 47 36
+f 36 47 46
+f 37 43 38
+f 39 43 49
+f 39 49 44
+f 39 44 46
+f 39 46 54
+f 39 54 48
+f 39 48 41
+f 39 41 40
+f 41 48 42
+f 44 49 50
+f 44 50 51
+f 44 51 45
+f 46 47 52
+f 46 52 53
+f 46 53 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3582f13812a2521ebf4888f86ae998bf/mjcf/mesh/storage_bin_011_collision_43.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10332335 -0.16546788 -0.05324868
+v 0.09756755 -0.16546259 -0.05324868
+v 0.10332335 -0.17722920 -0.05324872
+v 0.10332335 -0.15893150 -0.12055679
+v 0.09148798 -0.16545731 -0.05324868
+v 0.10312549 -0.17722920 -0.05324872
+v 0.10332335 -0.18592437 -0.13239946
+v 0.10332335 -0.15893145 -0.13361986
+v 0.01144635 -0.15893150 -0.12055679
+v 0.04894001 -0.16544145 -0.05324868
+v 0.07324928 -0.16544673 -0.05324868
+v 0.07932884 -0.16544938 -0.05324868
+v 0.08514760 -0.16545202 -0.05324868
+v 0.01144635 -0.17721863 -0.05324872
+v 0.01144635 -0.18589530 -0.13239946
+v 0.10332335 -0.18592963 -0.13850191
+v 0.10332335 -0.16877655 -0.14912394
+v 0.07669376 -0.15893145 -0.13362938
+v 0.01144635 -0.16544938 -0.05324868
+v 0.03044050 -0.16544145 -0.05324868
+v 0.01144635 -0.15893145 -0.13361986
+v 0.01144635 -0.18590056 -0.13850191
+v 0.10332335 -0.18549880 -0.14461389
+v 0.10332335 -0.17353130 -0.15065910
+v 0.01144635 -0.16882941 -0.14897137
+v 0.05845507 -0.15893145 -0.13362938
+v 0.01144635 -0.18533758 -0.14461389
+v 0.10332335 -0.18387598 -0.14882841
+v 0.10332335 -0.17963926 -0.15035400
+v 0.01144635 -0.17353130 -0.15027770
+v 0.01144635 -0.17294720 -0.15011560
+v 0.01144635 -0.18373326 -0.14862816
+v 0.01144635 -0.17963926 -0.14994399
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 20
+f 1 20 19
+f 1 19 14
+f 1 14 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 16
+f 1 16 23
+f 1 23 28
+f 1 28 29
+f 1 29 24
+f 1 24 17
+f 1 17 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 18
+f 4 18 26
+f 4 26 21
+f 4 21 9
+f 4 9 20
+f 4 20 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 6 14 7
+f 7 15 22
+f 7 22 16
+f 7 14 15
+f 8 17 18
+f 9 19 20
+f 9 21 25
+f 9 25 31
+f 9 31 30
+f 9 30 33
+f 9 33 32
+f 9 32 27
+f 9 27 22
+f 9 22 15
+f 9 15 14
+f 9 14 19
+f 16 22 23
+f 17 24 25
+f 17 25 21
+f 17 21 26
+f 17 26 18
+f 22 27 23
+f 23 27 28
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 27 32 28
+f 28 32 29
+f 29 33 30
+f 29 32 33
+