Add asset kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702

.gitattributes

@@ -4004,9 +4004,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/8cbbea651f36551997cc4379b46bb2ed/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/8cbbea651f36551997cc4379b46bb2ed/storage_bin_061.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mesh/storage_bin_024.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/storage_bin_024.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/90780058be015b1cbcab993f3687902a/drawer_076.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/90780058be015b1cbcab993f3687902a/mesh/drawer_076.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/9200feebf0ed561dbed38ebc69fd11a5/mesh/storage_bin_003.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/9200feebf0ed561dbed38ebc69fd11a5/storage_bin_003.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/9211f3b733a259119fedc13eeaafec79/mesh/storage_bin_016.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/9211f3b733a259119fedc13eeaafec79/storage_bin_016.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mesh/storage_bin_048.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/storage_bin_048.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_048_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_048_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mesh/storage_bin_048.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:2f99a85b5326b901bed8ad0700e020585cc05afba19f3ca38c3d184a6ad7f843
+size 13551340

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mesh/storage_bin_048.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_048_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,460 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17614320 -0.15458433 0.06494775
+v -0.17598357 -0.16091689 0.06494773
+v -0.17696420 -0.15458434 0.06691169
+v -0.15226613 -0.15458433 0.06494775
+v -0.17586954 -0.16456390 0.06494772
+v -0.17680455 -0.16091690 0.06691167
+v -0.18688446 -0.15458443 0.09158632
+v -0.14681567 -0.16238578 0.06494772
+v -0.05162665 -0.15458465 0.15333347
+v 0.03142999 -0.16274220 0.15333344
+v 0.03635593 -0.16345142 0.15333344
+v 0.03574019 -0.16367694 0.15231254
+v 0.03966268 -0.16586397 0.15333343
+v -0.17577832 -0.16725242 0.06494771
+v -0.17919911 -0.16725245 0.07327064
+v -0.18095510 -0.16725247 0.07763975
+v -0.18220939 -0.16725248 0.08081492
+v -0.18775107 -0.16984312 0.09559200
+v -0.18880010 -0.16754335 0.09811830
+v -0.18807034 -0.15458444 0.09477014
+v -0.14551578 -0.16668860 0.06494771
+v 0.03984512 -0.16613103 0.15333343
+v 0.03781546 -0.16779282 0.15188858
+v 0.04180637 -0.16949613 0.15333342
+v 0.04103099 -0.17025877 0.15275374
+v -0.09025871 -0.15458465 0.15333347
+v -0.17568710 -0.16935634 0.06494770
+v -0.17550466 -0.17181339 0.06494769
+v -0.18065863 -0.17358502 0.07835781
+v -0.18191293 -0.17358503 0.08154163
+v -0.18880010 -0.17358509 0.09926030
+v -0.18925620 -0.16091701 0.09871530
+v -0.18948427 -0.15458445 0.09871532
+v -0.14540174 -0.16725242 0.06494771
+v 0.04009598 -0.16656132 0.15333343
+v 0.04230809 -0.17159116 0.15333341
+v -0.13561831 -0.17358498 0.06903128
+v -0.09365668 -0.17358529 0.15333340
+v -0.17824128 -0.15458452 0.11738567
+v -0.17518539 -0.17443366 0.06494768
+v -0.17600637 -0.17315173 0.06659150
+v -0.17862897 -0.17358500 0.07327061
+v -0.18161646 -0.17707773 0.08232027
+v -0.18832118 -0.17767723 0.10045423
+v -0.18996316 -0.17358512 0.10508289
+v -0.19037365 -0.16725257 0.10508292
+v -0.19062452 -0.15458448 0.10508296
+v -0.14487723 -0.17355233 0.06494768
+v 0.04235370 -0.17358529 0.15333340
+v -0.14619993 -0.18026176 0.06494766
+v -0.14551578 -0.17732100 0.06494767
+v -0.14487723 -0.17358497 0.06494768
+v 0.04103099 -0.17681685 0.15275372
+v -0.16553877 -0.16725263 0.12334665
+v -0.16553877 -0.17358518 0.12313033
+v -0.09292692 -0.17707503 0.15333339
+v -0.18264269 -0.15458451 0.11525735
+v -0.17824128 -0.16091708 0.11736835
+v -0.17568710 -0.17770084 0.06850352
+v -0.17393111 -0.17672454 0.06494767
+v -0.18232342 -0.17807778 0.08599725
+v -0.18578982 -0.18147559 0.10508286
+v -0.18870888 -0.17830635 0.10508288
+v -0.18145681 -0.18311359 0.09543622
+v -0.18845801 -0.17790278 0.10923570
+v -0.18895975 -0.17358513 0.10990189
+v -0.18911937 -0.16725258 0.11010091
+v -0.18916498 -0.16091705 0.11013553
+v -0.18918780 -0.15458449 0.11016151
+v 0.04148710 -0.17732429 0.15333339
+v -0.14893657 -0.18122914 0.06494765
+v 0.03779265 -0.17812550 0.15201833
+v 0.03968549 -0.17867449 0.15333338
+v 0.03327722 -0.18245502 0.15333337
+v 0.02930911 -0.18326218 0.15244224
+v -0.00973345 -0.18312560 0.13364211
+v -0.02266401 -0.18307513 0.12741288
+v -0.17279083 -0.16725262 0.11989463
+v -0.17824128 -0.17358516 0.11713470
+v -0.16905078 -0.17711348 0.12114043
+v -0.09326900 -0.17739551 0.15315170
+v -0.09244801 -0.17763290 0.15333339
+v -0.18583543 -0.15458451 0.11333668
+v -0.18578982 -0.16091707 0.11331935
+v -0.18255147 -0.16725260 0.11518810
+v -0.17824128 -0.16725261 0.11728181
+v -0.17167338 -0.17994424 0.06494766
+v -0.17203826 -0.18034484 0.06638384
+v -0.17662211 -0.17882850 0.07327059
+v -0.18198134 -0.18336287 0.09871522
+v -0.18261988 -0.18362996 0.10508286
+v -0.18230061 -0.18347270 0.10905399
+v -0.17331536 -0.18199774 0.07327058
+v -0.17431878 -0.18279898 0.07765699
+v -0.17536783 -0.18324708 0.08189632
+v -0.18426186 -0.17976339 0.11126018
+v -0.18200415 -0.17740131 0.11491986
+v -0.18558457 -0.17358515 0.11307706
+v -0.18572140 -0.16725260 0.11327608
+v -0.14339488 -0.18305711 0.07019923
+v -0.15518520 -0.18322921 0.06494765
+v 0.02985644 -0.18330965 0.15333337
+v 0.02509014 -0.18340758 0.15176741
+v -0.15281346 -0.18429456 0.07327057
+v -0.15860599 -0.18359125 0.06494765
+v -0.18241464 -0.17358515 0.11512751
+v -0.16553877 -0.17848148 0.12196233
+v -0.16177591 -0.18292377 0.12069917
+v -0.09025871 -0.17881395 0.15333338
+v -0.16943847 -0.18213125 0.06494765
+v -0.17602918 -0.18348746 0.08599723
+v -0.17824128 -0.18409583 0.09871521
+v -0.17824128 -0.18442228 0.10508285
+v -0.17187861 -0.18425315 0.11143320
+v -0.17762553 -0.18365373 0.11127748
+v -0.17511696 -0.18310772 0.11463433
+v -0.17935873 -0.18162400 0.11328467
+v -0.16925603 -0.18332715 0.06850350
+v -0.17762553 -0.17967734 0.11559468
+v 0.02748469 -0.18341945 0.15333337
+v -0.15281346 -0.18486146 0.10508285
+v -0.15917611 -0.18446372 0.07963822
+v -0.15917611 -0.18431237 0.07327057
+v -0.16049881 -0.18356750 0.06494765
+v -0.17187861 -0.18342525 0.11521399
+v -0.15753413 -0.18334219 0.12133075
+v -0.08042965 -0.18319689 0.15299595
+v -0.08008757 -0.18302477 0.15333337
+v -0.08467143 -0.18275177 0.15177606
+v -0.08373641 -0.18159446 0.15333337
+v -0.08927808 -0.17924424 0.15333338
+v -0.16750001 -0.18316987 0.06494765
+v -0.17014544 -0.18354380 0.07327058
+v -0.17187861 -0.18416108 0.08599722
+v -0.17187861 -0.18445190 0.09235621
+v -0.17187861 -0.18460921 0.09871521
+v -0.17187861 -0.18470419 0.10508285
+v -0.16553877 -0.18471014 0.11143320
+v -0.16553877 -0.18385554 0.11658095
+v -0.16585805 -0.18360311 0.06659147
+v -0.16553877 -0.18414025 0.07327057
+v 0.02219388 -0.18344616 0.15333337
+v -0.15917611 -0.18489710 0.11143320
+v -0.15917611 -0.18485257 0.10508285
+v -0.16553877 -0.18470119 0.09871521
+v -0.16553877 -0.18460325 0.09235621
+v -0.16553877 -0.18448453 0.08599722
+v -0.16553877 -0.18434799 0.07963822
+v -0.16508267 -0.18349332 0.06494765
+v -0.07826316 -0.18328591 0.15333337
+v -0.15947258 -0.18397126 0.11826804
+v -0.07696326 -0.18336010 0.15333337
+v -0.06998486 -0.18342242 0.15333337
+v -0.07235660 -0.18340461 0.15333337
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 20
+f 1 20 33
+f 1 33 47
+f 1 47 69
+f 1 69 83
+f 1 83 57
+f 1 57 39
+f 1 39 26
+f 1 26 9
+f 1 9 4
+f 1 4 8
+f 1 8 21
+f 1 21 34
+f 1 34 48
+f 1 48 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 71
+f 1 71 101
+f 1 101 105
+f 1 105 124
+f 1 124 149
+f 1 149 132
+f 1 132 110
+f 1 110 87
+f 1 87 60
+f 1 60 40
+f 1 40 28
+f 1 28 27
+f 1 27 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 6 7
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 8
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 8 13 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 21
+f 9 26 38
+f 9 38 56
+f 9 56 82
+f 9 82 109
+f 9 109 131
+f 9 131 130
+f 9 130 128
+f 9 128 150
+f 9 150 152
+f 9 152 154
+f 9 154 153
+f 9 153 142
+f 9 142 120
+f 9 120 102
+f 9 102 74
+f 9 74 73
+f 9 73 70
+f 9 70 49
+f 9 49 36
+f 9 36 24
+f 9 24 35
+f 9 35 22
+f 9 22 13
+f 9 13 11
+f 9 11 10
+f 11 13 12
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 29 17
+f 16 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 31 19
+f 18 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 21 25 34
+f 22 35 23
+f 23 35 24
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 34
+f 26 39 38
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 43 30
+f 29 42 40
+f 29 40 43
+f 30 43 31
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 31 43 44
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 34 37 48
+f 36 49 37
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 48
+f 37 49 53
+f 37 53 50
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 39 54
+f 39 57 58
+f 39 58 54
+f 40 59 43
+f 40 42 41
+f 40 60 59
+f 43 61 44
+f 43 59 61
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 44 61 64
+f 44 64 62
+f 45 63 65
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 49 70 53
+f 50 53 72
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 71
+f 53 70 73
+f 53 73 72
+f 54 58 78
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 56 81 82
+f 57 83 84
+f 57 84 85
+f 57 85 58
+f 58 85 86
+f 58 86 78
+f 59 60 87
+f 59 87 88
+f 59 88 89
+f 59 89 61
+f 61 89 64
+f 62 65 63
+f 62 64 90
+f 62 90 91
+f 62 91 92
+f 62 92 65
+f 64 89 93
+f 64 93 94
+f 64 94 95
+f 64 95 90
+f 65 92 96
+f 65 96 97
+f 65 97 98
+f 65 98 66
+f 66 98 67
+f 67 98 99
+f 67 99 84
+f 67 84 68
+f 68 84 83
+f 68 83 69
+f 71 100 101
+f 71 77 100
+f 74 102 75
+f 75 102 103
+f 75 103 104
+f 75 104 105
+f 75 105 101
+f 75 101 76
+f 76 101 77
+f 77 101 100
+f 78 86 79
+f 79 86 106
+f 79 106 97
+f 79 97 80
+f 80 97 107
+f 80 107 81
+f 81 107 108
+f 81 108 82
+f 82 108 109
+f 84 99 85
+f 85 106 86
+f 85 99 106
+f 87 110 88
+f 88 93 89
+f 88 110 93
+f 90 95 111
+f 90 111 112
+f 90 112 91
+f 91 112 113
+f 91 113 92
+f 92 113 114
+f 92 114 115
+f 92 115 116
+f 92 116 117
+f 92 117 96
+f 93 110 94
+f 94 110 118
+f 94 118 95
+f 95 118 111
+f 96 117 97
+f 97 106 98
+f 97 117 116
+f 97 116 119
+f 97 119 107
+f 98 106 99
+f 102 120 103
+f 103 120 104
+f 104 121 122
+f 104 122 123
+f 104 123 105
+f 104 120 121
+f 105 123 124
+f 107 119 116
+f 107 116 108
+f 108 116 125
+f 108 125 126
+f 108 126 127
+f 108 127 128
+f 108 128 129
+f 108 129 130
+f 108 130 131
+f 108 131 109
+f 110 132 118
+f 111 118 112
+f 112 118 133
+f 112 133 134
+f 112 134 113
+f 113 134 135
+f 113 135 136
+f 113 136 137
+f 113 137 138
+f 113 138 114
+f 114 138 139
+f 114 139 115
+f 115 139 125
+f 115 125 116
+f 118 132 140
+f 118 140 141
+f 118 141 133
+f 120 142 143
+f 120 143 121
+f 121 143 144
+f 121 144 122
+f 122 144 145
+f 122 145 146
+f 122 146 147
+f 122 147 148
+f 122 148 123
+f 123 148 141
+f 123 141 140
+f 123 140 149
+f 123 149 124
+f 125 139 126
+f 126 139 127
+f 127 150 128
+f 127 139 150
+f 128 130 129
+f 132 149 140
+f 133 141 134
+f 134 141 135
+f 135 141 148
+f 135 148 136
+f 136 148 147
+f 136 147 146
+f 136 146 145
+f 136 145 137
+f 137 145 144
+f 137 144 143
+f 137 143 138
+f 138 151 139
+f 138 143 152
+f 138 152 150
+f 138 150 151
+f 139 151 150
+f 142 153 143
+f 143 153 154
+f 143 154 152
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,481 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17617120 0.15584951 0.06494889
+v -0.17701488 0.15584950 0.06690417
+v -0.17617120 0.15587629 0.06494889
+v -0.15227448 0.15584951 0.06494889
+v -0.17680967 0.16221203 0.06691286
+v -0.17607998 0.15895043 0.06494890
+v -0.18684262 0.15584941 0.09160476
+v -0.18091406 0.16854774 0.07772749
+v -0.14684756 0.16377441 0.06494892
+v 0.03965173 0.16754161 0.15333466
+v 0.03563855 0.16502101 0.15235700
+v 0.03623141 0.16481864 0.15333465
+v 0.03413360 0.16447640 0.15333464
+v 0.03144293 0.16416989 0.15333464
+v 0.02875228 0.16389015 0.15333464
+v -0.05171673 0.15584919 0.15333461
+v -0.17655882 0.16854778 0.06691288
+v -0.17573796 0.16854779 0.06494894
+v -0.17596599 0.16221204 0.06494892
+v -0.17913548 0.16854776 0.07327187
+v -0.18805114 0.15584940 0.09480589
+v -0.18805114 0.15587618 0.09480589
+v -0.18775471 0.17113971 0.09559325
+v -0.18216819 0.16854773 0.08091132
+v -0.18064042 0.17488052 0.07842830
+v -0.17546432 0.17295514 0.06494896
+v -0.14550221 0.16854779 0.06494894
+v 0.04101987 0.17158887 0.15276365
+v 0.04177234 0.17085679 0.15333467
+v 0.03775915 0.16910695 0.15191578
+v 0.04070063 0.16910695 0.15333466
+v -0.09032087 0.15584919 0.15333461
+v -0.18946489 0.15584939 0.09871646
+v -0.18946489 0.15587617 0.09871646
+v -0.18923686 0.16221192 0.09871649
+v -0.18878083 0.16883634 0.09811954
+v -0.18875801 0.17488045 0.09927888
+v -0.18754950 0.17488046 0.09610371
+v -0.18189455 0.17488051 0.08160347
+v -0.18159812 0.17836234 0.08234754
+v -0.17512230 0.17565431 0.06494897
+v -0.14538821 0.16958937 0.06494894
+v -0.13562886 0.17488056 0.06904121
+v 0.04231959 0.17488025 0.15333468
+v -0.09264669 0.17087465 0.15333467
+v -0.17824619 0.15584932 0.11737816
+v -0.19060500 0.15584936 0.10505815
+v -0.19049099 0.16221189 0.10508413
+v -0.19035418 0.16854764 0.10508415
+v -0.18994373 0.17488042 0.10508417
+v -0.18832478 0.17896043 0.10047284
+v -0.18230499 0.17937711 0.08599856
+v -0.17564674 0.17896650 0.06858269
+v -0.17493989 0.17653518 0.06494897
+v -0.14488656 0.17488057 0.06494896
+v -0.14488656 0.17490735 0.06494896
+v -0.14650552 0.18122525 0.06494899
+v -0.13610770 0.17895162 0.06943921
+v 0.04099706 0.17809425 0.15276367
+v 0.04227398 0.17682352 0.15333469
+v -0.09321675 0.17488025 0.15333468
+v -0.16552256 0.16854758 0.12330462
+v -0.17824619 0.16221185 0.11737819
+v -0.18264703 0.15584933 0.11524984
+v -0.19060500 0.15584936 0.10508410
+v -0.19060500 0.15587614 0.10508410
+v -0.18912285 0.16854763 0.11009349
+v -0.18894043 0.17488041 0.10989452
+v -0.18846158 0.17922526 0.10923701
+v -0.18868961 0.17961511 0.10508419
+v -0.18581652 0.18278151 0.10508420
+v -0.18148410 0.18442127 0.09536836
+v -0.17660443 0.18011519 0.07327191
+v -0.17204399 0.18163889 0.06635056
+v -0.17167915 0.18124607 0.06494899
+v -0.15343739 0.18475469 0.06494900
+v 0.03347234 0.18387350 0.15333472
+v 0.03429321 0.18337354 0.15333471
+v 0.03778195 0.17943639 0.15202829
+v 0.04147591 0.17860313 0.15333470
+v -0.09198543 0.17892750 0.15333470
+v -0.09310274 0.17858230 0.15307514
+v -0.16552256 0.17488036 0.12310565
+v -0.16960416 0.16854758 0.12139260
+v -0.17277368 0.16854759 0.11989586
+v -0.17824619 0.16854760 0.11730035
+v -0.18255581 0.16854761 0.11519798
+v -0.18264703 0.15587611 0.11524984
+v -0.18581652 0.15584933 0.11333782
+v -0.18921407 0.15584935 0.11015400
+v -0.18921407 0.15587613 0.11015400
+v -0.18916846 0.16221188 0.11012807
+v -0.18577092 0.16221186 0.11331189
+v -0.18572533 0.16854761 0.11326866
+v -0.18556570 0.17488039 0.11307834
+v -0.18196295 0.17866874 0.11490386
+v -0.18426597 0.18105842 0.11127017
+v -0.18232779 0.18477537 0.10908130
+v -0.18264703 0.18493607 0.10508421
+v -0.18200856 0.18467124 0.09871657
+v -0.17539592 0.18456417 0.08180250
+v -0.16850966 0.18437675 0.06494900
+v -0.17434703 0.18410888 0.07756317
+v -0.17336651 0.18328456 0.07327192
+v -0.16971818 0.18331732 0.06494899
+v -0.15751899 0.18498979 0.06494900
+v 0.02943635 0.18457284 0.15240898
+v 0.03281107 0.18417406 0.15333472
+v -0.08927197 0.18035595 0.15333470
+v -0.16187421 0.18424561 0.12074378
+v -0.16552256 0.17979361 0.12196365
+v -0.16905691 0.17840387 0.12113309
+v -0.17824619 0.17488038 0.11711868
+v -0.18237340 0.17488039 0.11511148
+v -0.18581652 0.15587611 0.11333782
+v -0.17763053 0.18095425 0.11557004
+v -0.17509949 0.18439740 0.11462703
+v -0.17934071 0.18289456 0.11331196
+v -0.17763053 0.18495391 0.11128748
+v -0.17188439 0.18556100 0.11143456
+v -0.17824619 0.18573362 0.10508421
+v -0.17824619 0.18541523 0.09871657
+v -0.17607998 0.18480223 0.08599858
+v -0.16928493 0.18463862 0.06836642
+v -0.16593301 0.18491242 0.06651496
+v -0.16748355 0.18451960 0.06494900
+v -0.15282173 0.18561470 0.07327193
+v 0.02508112 0.18472461 0.15168224
+v -0.15916074 0.18499871 0.06494900
+v -0.15918356 0.18515643 0.06691294
+v 0.02998360 0.18462641 0.15333472
+v -0.08797225 0.18096304 0.15333470
+v -0.15765579 0.18465925 0.12135805
+v -0.17188439 0.18472178 0.11522400
+v -0.08375383 0.18285276 0.15333471
+v -0.08047032 0.18450737 0.15302325
+v -0.16552256 0.18516518 0.11663422
+v -0.16552256 0.18604608 0.11143456
+v -0.17188439 0.18601633 0.10508421
+v -0.17188439 0.18591221 0.09871657
+v -0.17188439 0.18575749 0.09235757
+v -0.17188439 0.18548371 0.08599858
+v -0.17019702 0.18485882 0.07327193
+v -0.16552256 0.18545103 0.07327193
+v -0.16420003 0.18484100 0.06494900
+v -0.16522613 0.18480529 0.06494900
+v -0.15918356 0.18560578 0.07327193
+v -0.15918356 0.18575158 0.07963958
+v -0.15282173 0.18615620 0.10508421
+v 0.02505832 0.18474246 0.15333472
+v -0.08067553 0.18410562 0.15333472
+v -0.07850932 0.18459070 0.15333472
+v -0.15952557 0.18530505 0.11829535
+v -0.15918356 0.18624844 0.11143456
+v -0.07654833 0.18468295 0.15333472
+v -0.15918356 0.18617108 0.10508421
+v -0.16552256 0.18589735 0.09235757
+v -0.16552256 0.18578726 0.08599858
+v -0.16552256 0.18565634 0.07963958
+v 0.01869650 0.18475437 0.15333472
+v -0.06998130 0.18473950 0.15333472
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 19
+f 1 19 18
+f 1 18 26
+f 1 26 41
+f 1 41 54
+f 1 54 75
+f 1 75 105
+f 1 105 102
+f 1 102 126
+f 1 126 146
+f 1 146 145
+f 1 145 129
+f 1 129 106
+f 1 106 76
+f 1 76 57
+f 1 57 56
+f 1 56 55
+f 1 55 42
+f 1 42 27
+f 1 27 9
+f 1 9 4
+f 1 4 16
+f 1 16 32
+f 1 32 46
+f 1 46 64
+f 1 64 89
+f 1 89 90
+f 1 90 65
+f 1 65 47
+f 1 47 33
+f 1 33 21
+f 1 21 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 5 8 20
+f 5 20 17
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 8 24 23
+f 8 23 25
+f 8 25 26
+f 8 26 20
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 10
+f 10 30 31
+f 10 31 29
+f 10 29 44
+f 10 44 60
+f 10 60 80
+f 10 80 78
+f 10 78 77
+f 10 77 108
+f 10 108 131
+f 10 131 150
+f 10 150 160
+f 10 160 161
+f 10 161 155
+f 10 155 152
+f 10 152 151
+f 10 151 135
+f 10 135 132
+f 10 132 109
+f 10 109 81
+f 10 81 61
+f 10 61 45
+f 10 45 32
+f 10 32 16
+f 10 16 15
+f 10 15 14
+f 10 14 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 17 20 26
+f 17 26 18
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 44 29
+f 28 43 44
+f 29 31 30
+f 32 45 46
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 35 37 36
+f 35 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 40
+f 37 40 38
+f 38 40 39
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 45 61 46
+f 46 62 63
+f 46 63 88
+f 46 88 64
+f 46 61 62
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 52 72 73
+f 52 73 53
+f 53 73 74
+f 53 74 75
+f 53 75 54
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 59
+f 57 59 58
+f 59 79 80
+f 59 80 60
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 64 88 115
+f 64 115 89
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 95
+f 67 95 68
+f 68 95 69
+f 69 71 70
+f 69 95 96
+f 69 96 97
+f 69 97 98
+f 69 98 71
+f 71 98 99
+f 71 99 100
+f 71 100 72
+f 72 100 101
+f 72 101 102
+f 72 102 103
+f 72 103 73
+f 73 103 104
+f 73 104 74
+f 74 104 105
+f 74 105 75
+f 76 106 107
+f 76 107 108
+f 76 108 77
+f 78 80 79
+f 81 109 110
+f 81 110 111
+f 81 111 82
+f 82 111 112
+f 82 112 83
+f 83 112 113
+f 83 113 84
+f 84 113 85
+f 85 113 86
+f 86 113 114
+f 86 114 87
+f 87 94 93
+f 87 93 115
+f 87 115 88
+f 87 114 94
+f 89 115 91
+f 89 91 90
+f 91 115 93
+f 91 93 92
+f 94 114 95
+f 95 114 96
+f 96 114 113
+f 96 113 112
+f 96 112 111
+f 96 111 116
+f 96 116 117
+f 96 117 118
+f 96 118 97
+f 97 118 98
+f 98 118 117
+f 98 117 119
+f 98 119 120
+f 98 120 121
+f 98 121 99
+f 99 121 122
+f 99 122 100
+f 100 122 123
+f 100 123 101
+f 101 123 124
+f 101 124 102
+f 102 125 126
+f 102 105 103
+f 102 124 125
+f 103 105 104
+f 106 127 128
+f 106 128 107
+f 106 129 130
+f 106 130 127
+f 107 128 131
+f 107 131 108
+f 109 132 110
+f 110 133 134
+f 110 134 117
+f 110 117 111
+f 110 132 135
+f 110 135 136
+f 110 136 133
+f 111 117 116
+f 117 134 119
+f 119 134 137
+f 119 137 120
+f 120 137 138
+f 120 138 121
+f 121 138 139
+f 121 139 140
+f 121 140 141
+f 121 141 142
+f 121 142 122
+f 122 142 143
+f 122 143 124
+f 122 124 123
+f 124 143 144
+f 124 144 125
+f 125 144 130
+f 125 130 145
+f 125 145 146
+f 125 146 126
+f 127 130 147
+f 127 147 148
+f 127 148 149
+f 127 149 128
+f 128 150 131
+f 128 149 150
+f 129 145 130
+f 130 144 147
+f 133 137 134
+f 133 136 137
+f 135 151 136
+f 136 151 152
+f 136 152 153
+f 136 153 137
+f 137 153 138
+f 138 154 139
+f 138 153 152
+f 138 152 155
+f 138 155 154
+f 139 154 156
+f 139 156 157
+f 139 157 140
+f 140 157 158
+f 140 158 159
+f 140 159 141
+f 141 159 144
+f 141 144 142
+f 142 144 143
+f 144 159 147
+f 147 159 148
+f 148 159 158
+f 148 158 157
+f 148 157 156
+f 148 156 149
+f 149 156 154
+f 149 154 150
+f 150 154 160
+f 154 155 161
+f 154 161 160
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00991244 -0.15451467 -0.13236337
+v 0.15003761 -0.15451467 -0.13239569
+v 0.00991244 -0.15451475 -0.11177600
+v 0.00991244 -0.00253086 -0.13234060
+v 0.00992634 0.14945296 -0.13235014
+v 0.15009320 -0.15451467 -0.13239569
+v 0.06323256 0.14945296 -0.13236225
+v 0.03780959 -0.15451475 -0.11176995
+v 0.00992634 0.14945288 -0.11193443
+v 0.00991244 0.00080152 -0.11193498
+v 0.00991244 0.00080160 -0.13233857
+v 0.15191409 0.00080160 -0.13232847
+v 0.15009320 -0.15451475 -0.11177802
+v 0.06331596 0.14945296 -0.13236225
+v 0.14589542 0.14945296 -0.13235014
+v 0.15191409 0.14945296 -0.13234206
+v 0.15191409 0.02281962 -0.13233446
+v 0.06959873 -0.15451475 -0.11176590
+v 0.03137393 0.14945288 -0.11193240
+v 0.15191409 0.00080152 -0.11194305
+v 0.15191409 0.02255175 -0.11193287
+v 0.15191409 0.02888937 -0.11193083
+v 0.15191409 0.04790222 -0.11192873
+v 0.15191409 0.04817001 -0.11192873
+v 0.15191409 0.14945288 -0.11193443
+v 0.06958482 0.14317477 -0.11192637
+v 0.06323256 0.14317477 -0.11192637
+v 0.06314916 0.14945288 -0.11193039
+v 0.07593709 0.14945288 -0.11193039
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 14
+f 2 14 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 5
+f 5 9 19
+f 5 19 28
+f 5 28 29
+f 5 29 25
+f 5 25 16
+f 5 16 15
+f 5 15 14
+f 5 14 7
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 6 12 20
+f 6 20 13
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 12
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 12 17 16
+f 12 16 25
+f 12 25 24
+f 12 24 23
+f 12 23 22
+f 12 22 21
+f 12 21 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 25 29 26
+f 26 29 28
+f 26 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13371217 0.00101116 -0.13233913
+v -0.10552699 0.00101116 -0.13234533
+v -0.13371217 0.00101108 -0.11189094
+v -0.13371217 0.15583247 -0.13285534
+v -0.08646509 0.00101116 -0.13234739
+v 0.00989871 0.00101108 -0.11193228
+v -0.13371217 0.15583239 -0.11173740
+v 0.00989871 0.15583247 -0.13235096
+v 0.00989871 0.02916876 -0.13234728
+v 0.00989871 0.00101116 -0.13234119
+v -0.00387759 0.00101116 -0.13234533
+v -0.08011112 0.00101116 -0.13234739
+v 0.00989871 0.15583239 -0.11180562
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 7 13
+f 4 13 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 10 9
+f 6 9 8
+f 6 8 13
+f 6 13 7
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,346 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09367691 -0.17358736 0.15333333
+v 0.02219729 -0.18344591 0.15334128
+v -0.06997744 -0.18342350 0.15334128
+v -0.07232735 -0.18340669 0.15334128
+v -0.07697252 -0.18335907 0.15334128
+v -0.07826588 -0.18328622 0.15334128
+v -0.08008752 -0.18302288 0.15334128
+v -0.08373079 -0.18159411 0.15334128
+v -0.08928677 -0.17924644 0.15334129
+v -0.09027046 -0.17881499 0.15334129
+v -0.09245642 -0.17763276 0.15334130
+v -0.09293005 -0.17707525 0.15334130
+v -0.07999643 -0.17695762 0.15926704
+v -0.08928677 -0.17358737 0.15529793
+v -0.07997822 -0.16997061 0.15925908
+v -0.09025224 -0.15488161 0.15334138
+v -0.05148785 -0.15488161 0.15334138
+v 0.03143298 -0.16274267 0.15334135
+v 0.03636961 -0.16345146 0.15334135
+v 0.03964855 -0.16586357 0.15334134
+v 0.03984893 -0.16613252 0.15334134
+v 0.04010396 -0.16656115 0.15334134
+v 0.04181630 -0.16949434 0.15334133
+v 0.04230814 -0.17159268 0.15334132
+v 0.04234457 -0.17358736 0.15334131
+v 0.04148840 -0.17732459 0.15334130
+v 0.03968498 -0.17867492 0.15334129
+v 0.03329104 -0.18245417 0.15334128
+v 0.02984815 -0.18330863 0.15334128
+v 0.02749824 -0.18342070 0.15334128
+v -0.05751746 -0.18344873 0.15702291
+v 0.03143298 -0.18344312 0.15587289
+v 0.05684479 -0.18349920 0.16869070
+v -0.05751746 -0.18344874 0.16103196
+v -0.07657176 -0.18335626 0.15359683
+v -0.06722677 -0.18312655 0.15921910
+v -0.04975730 -0.18329468 0.16601533
+v -0.08928677 -0.17856567 0.15404408
+v -0.06252696 -0.17801381 0.16631883
+v -0.03593109 -0.17727146 0.17852968
+v -0.05751746 -0.17358742 0.16934559
+v -0.02259672 -0.17677841 0.18460715
+v -0.05771784 -0.15488167 0.16786024
+v -0.07533305 -0.15488164 0.16001782
+v -0.07872129 -0.15488163 0.15850844
+v -0.02259672 -0.17035733 0.18461516
+v -0.00915305 -0.15488168 0.17140610
+v 0.03143298 -0.16206752 0.15596880
+v 0.04414799 -0.16312370 0.15755006
+v 0.04888424 -0.16356353 0.15850841
+v 0.03997644 -0.16603726 0.15342121
+v 0.06635372 -0.16413508 0.16553624
+v 0.05414877 -0.16928425 0.15893964
+v 0.08052604 -0.16725319 0.17123834
+v 0.09242131 -0.17358745 0.17585432
+v 0.05414877 -0.17726018 0.15893961
+v 0.05050550 -0.17860771 0.15810904
+v 0.06008730 -0.18310417 0.16548825
+v 0.03354607 -0.18274553 0.15368468
+v 0.04247208 -0.18328905 0.15870799
+v 0.03779048 -0.18341791 0.15790139
+v 0.05050550 -0.18344315 0.16389102
+v 0.09242131 -0.18344322 0.18262656
+v 0.08848658 -0.18345442 0.18138072
+v 0.09242131 -0.18347125 0.18533387
+v 0.09242131 -0.18349100 0.22444215
+v 0.09242131 -0.18349101 0.22568000
+v -0.04480245 -0.18343755 0.16689381
+v -0.03208744 -0.18339836 0.17288344
+v -0.05398349 -0.18303693 0.16522470
+v -0.03635006 -0.18324707 0.17221260
+v -0.02301569 -0.18317146 0.17838591
+v -0.00971776 -0.18307343 0.18447936
+v -0.05751746 -0.17924088 0.16741293
+v -0.03208744 -0.17839207 0.17936024
+v 0.09242131 -0.18032250 0.23233249
+v 0.08356817 -0.17799443 0.22992068
+v -0.03625898 -0.17358746 0.17867344
+v 0.06608047 -0.17698866 0.22288486
+v 0.09242131 -0.17358766 0.23492003
+v -0.05174287 -0.15488168 0.17048769
+v -0.03844494 -0.15488170 0.17630162
+v -0.04828177 -0.15488168 0.17200506
+v 0.09242131 -0.16763163 0.23459262
+v 0.03531306 -0.15488175 0.19048506
+v 0.07965165 -0.15488182 0.20963589
+v 0.09242131 -0.15488184 0.21531406
+v 0.08863231 -0.16212925 0.18141273
+v 0.07591730 -0.16228330 0.17505574
+v 0.08863231 -0.16327225 0.17705228
+v 0.09242131 -0.16369808 0.17777904
+v 0.07954236 -0.16390257 0.17168559
+v 0.09242131 -0.16725321 0.17660505
+v 0.09242131 -0.17711456 0.17650119
+v 0.08054426 -0.17807827 0.17122233
+v 0.09242131 -0.17888793 0.17711612
+v 0.09050860 -0.18262516 0.17924043
+v 0.08626419 -0.18323588 0.17796264
+v 0.07314841 -0.18317703 0.17172544
+v 0.08227481 -0.18337876 0.17738764
+v 0.09242131 -0.18296976 0.18102933
+v 0.09242131 -0.18307639 0.22837134
+v 0.08227481 -0.18326407 0.22326020
+v 0.05216318 -0.18326962 0.21045836
+v 0.05684479 -0.18340970 0.21121706
+v 0.04414799 -0.18345450 0.20538715
+v 0.09242131 -0.18137027 0.23123838
+v 0.07892300 -0.18312120 0.22281298
+v 0.03456619 -0.18309871 0.20368609
+v -0.03463773 -0.15488170 0.17796274
+v 0.09242131 -0.16725342 0.23455269
+v 0.09242131 -0.15488191 0.23302738
+v 0.09242131 -0.16263072 0.18129294
+v 0.09242131 -0.18173428 0.17948800
+v 0.09242131 -0.18266736 0.22939358
+v 0.09205699 -0.18300075 0.22871475
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 16
+f 1 16 17
+f 1 17 18
+f 1 18 19
+f 1 19 20
+f 1 20 21
+f 1 21 22
+f 1 22 23
+f 1 23 24
+f 1 24 25
+f 1 25 26
+f 1 26 27
+f 1 27 28
+f 1 28 29
+f 1 29 30
+f 1 30 2
+f 2 31 3
+f 2 30 32
+f 2 32 33
+f 2 33 31
+f 3 31 34
+f 3 34 4
+f 4 34 5
+f 5 34 35
+f 5 35 6
+f 6 36 7
+f 6 35 37
+f 6 37 36
+f 7 36 8
+f 8 36 9
+f 9 38 10
+f 9 36 38
+f 10 38 11
+f 11 13 12
+f 11 38 39
+f 11 39 40
+f 11 40 13
+f 13 41 14
+f 13 40 42
+f 13 42 41
+f 14 41 15
+f 15 43 44
+f 15 44 45
+f 15 45 16
+f 15 41 46
+f 15 46 43
+f 16 45 44
+f 16 44 43
+f 16 43 81
+f 16 81 83
+f 16 83 82
+f 16 82 110
+f 16 110 112
+f 16 112 87
+f 16 87 86
+f 16 86 85
+f 16 85 47
+f 16 47 17
+f 17 47 48
+f 17 48 18
+f 18 48 49
+f 18 49 19
+f 19 49 50
+f 19 50 20
+f 20 51 21
+f 20 50 52
+f 20 52 51
+f 21 51 22
+f 22 51 52
+f 22 52 23
+f 23 53 24
+f 23 52 54
+f 23 54 53
+f 24 53 55
+f 24 55 25
+f 25 56 26
+f 25 55 56
+f 26 56 57
+f 26 57 27
+f 27 57 58
+f 27 58 28
+f 28 59 29
+f 28 58 59
+f 29 59 58
+f 29 58 60
+f 29 60 30
+f 30 60 61
+f 30 61 62
+f 30 62 33
+f 30 33 32
+f 31 33 34
+f 33 62 63
+f 33 63 64
+f 33 64 65
+f 33 65 66
+f 33 66 67
+f 33 67 34
+f 34 68 35
+f 34 67 68
+f 35 68 69
+f 35 69 37
+f 36 70 38
+f 36 37 71
+f 36 71 72
+f 36 72 73
+f 36 73 70
+f 37 69 71
+f 38 70 74
+f 38 74 39
+f 39 74 75
+f 39 75 40
+f 40 75 76
+f 40 76 77
+f 40 77 42
+f 41 42 78
+f 41 78 46
+f 42 77 79
+f 42 79 80
+f 42 80 78
+f 43 46 81
+f 46 82 83
+f 46 83 81
+f 46 78 80
+f 46 80 84
+f 46 84 82
+f 47 85 48
+f 48 85 86
+f 48 86 87
+f 48 87 88
+f 48 88 89
+f 48 89 49
+f 49 89 90
+f 49 90 50
+f 50 90 91
+f 50 91 92
+f 50 92 52
+f 52 92 93
+f 52 93 54
+f 53 54 93
+f 53 93 55
+f 55 93 91
+f 55 91 113
+f 55 113 87
+f 55 87 112
+f 55 112 111
+f 55 111 84
+f 55 84 80
+f 55 80 76
+f 55 76 107
+f 55 107 115
+f 55 115 102
+f 55 102 67
+f 55 67 66
+f 55 66 65
+f 55 65 63
+f 55 63 101
+f 55 101 114
+f 55 114 96
+f 55 96 94
+f 55 94 56
+f 56 94 95
+f 56 95 57
+f 57 95 58
+f 58 95 96
+f 58 96 97
+f 58 97 98
+f 58 98 99
+f 58 99 60
+f 60 99 98
+f 60 98 100
+f 60 100 61
+f 61 100 63
+f 61 63 62
+f 63 100 98
+f 63 98 101
+f 63 65 64
+f 67 102 103
+f 67 103 104
+f 67 104 105
+f 67 105 106
+f 67 106 68
+f 68 106 69
+f 69 106 104
+f 69 104 71
+f 70 73 107
+f 70 107 76
+f 70 76 74
+f 71 104 72
+f 72 104 108
+f 72 108 109
+f 72 109 73
+f 73 109 107
+f 74 76 75
+f 76 80 77
+f 77 80 79
+f 82 84 110
+f 84 111 110
+f 87 113 88
+f 88 113 90
+f 88 90 89
+f 90 113 91
+f 91 93 92
+f 94 96 95
+f 96 114 97
+f 97 114 101
+f 97 101 98
+f 102 115 116
+f 102 116 103
+f 103 116 108
+f 103 108 104
+f 104 106 105
+f 107 109 115
+f 108 116 109
+f 109 116 115
+f 110 111 112
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19062738 0.15584936 0.10507789
+v -0.18921304 0.15584935 0.11016323
+v -0.19027380 0.15584937 0.10319298
+v -0.19028741 0.15398073 0.10319298
+v -0.18962103 0.00064593 0.10319241
+v -0.18994742 0.00064592 0.10507732
+v -0.18582681 0.15584933 0.11334403
+v -0.18866909 0.00064591 0.10924966
+v -0.16191911 0.15584937 0.10319298
+v -0.16193270 0.00064593 0.10319241
+v -0.18264456 0.15584933 0.11525839
+v -0.18664278 0.00064590 0.11073206
+v -0.18460286 0.00064590 0.11220956
+v -0.05362725 0.15584919 0.15238724
+v -0.05191372 0.00064575 0.15332912
+v -0.17825196 0.15584932 0.11738382
+v -0.18241337 0.00064589 0.11330909
+v -0.18021027 0.00064589 0.11440371
+v -0.05169613 0.15584919 0.15332969
+v -0.09041357 0.00064575 0.15332912
+v -0.09041357 0.12113503 0.15332956
+v -0.09039997 0.13052380 0.15332960
+v -0.09038637 0.13685895 0.15332962
+v -0.09033197 0.15584919 0.15332969
+v -0.09045436 0.05141805 0.15332931
+v -0.09045436 0.06083722 0.15332934
+f 1 2 7
+f 1 7 11
+f 1 11 16
+f 1 16 24
+f 1 24 19
+f 1 19 14
+f 1 14 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 10
+f 3 10 5
+f 3 5 4
+f 5 10 15
+f 5 15 20
+f 5 20 18
+f 5 18 17
+f 5 17 13
+f 5 13 12
+f 5 12 8
+f 5 8 6
+f 7 8 12
+f 7 12 13
+f 7 13 11
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 11 13 17
+f 11 17 18
+f 11 18 16
+f 14 19 15
+f 15 19 24
+f 15 24 23
+f 15 23 22
+f 15 22 21
+f 15 21 26
+f 15 26 25
+f 15 25 20
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 18 20
+f 16 20 25
+f 16 25 26
+f 16 26 21
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00989871 0.17488194 0.06087763
+v -0.12112056 0.17488194 0.06089673
+v 0.00989871 0.17240410 0.06055284
+v 0.00989871 0.18105080 0.05910097
+v -0.12112056 0.18105365 0.05913918
+v -0.12112056 0.16854714 0.06005613
+v -0.12105643 0.16854714 0.06005613
+v 0.00989871 0.16854714 0.06003702
+v -0.12112056 0.18111660 0.05912007
+v 0.00989871 0.18298215 0.05759173
+v -0.12112056 0.18425541 0.05690399
+v -0.12112056 0.16460721 0.05827941
+v -0.10834695 0.16460721 0.05827941
+v -0.06387017 0.16461008 0.05827941
+v -0.03846402 0.16461293 0.05827941
+v 0.00989871 0.16701065 0.05934926
+v 0.00989871 0.18421821 0.05661742
+v -0.12105643 0.18427829 0.05688488
+v -0.12112056 0.18427829 0.05688488
+v -0.12112056 0.16366587 0.05417200
+v -0.12105643 0.16366587 0.05417200
+v 0.00989871 0.16425242 0.05667465
+v 0.00989871 0.16461580 0.05826031
+v 0.00989871 0.18451865 0.05468790
+v 0.00989871 0.18470749 0.05344612
+v -0.12112056 0.18473611 0.05371358
+v -0.12112056 0.15583525 -0.11176740
+v -0.00033556 0.16368590 0.05417200
+v -0.12105643 0.15583525 -0.11176740
+v 0.00989871 0.15583525 -0.11178651
+v 0.00989871 0.16368877 0.05417200
+v 0.00989871 0.18505398 -0.02216844
+v -0.00033556 0.18505684 -0.02216844
+v -0.01304505 0.18505970 -0.02216844
+v -0.03210286 0.18506256 -0.02216844
+v -0.09563746 0.18505970 -0.02216844
+v -0.11470810 0.18505684 -0.02216844
+v -0.12112056 0.18505398 -0.02216844
+v -0.12112056 0.15583533 -0.13234266
+v 0.00989871 0.15583533 -0.13234266
+v 0.00989871 0.18476537 -0.12391758
+v -0.12112056 0.18486266 -0.12391758
+v -0.12112056 0.17025602 -0.13394737
+v 0.00989871 0.17079107 -0.13371809
+v 0.00989871 0.18455079 -0.12739455
+v -0.12112056 0.18463377 -0.12750918
+v -0.12112056 0.17488265 -0.13427212
+v 0.00989871 0.17238765 -0.13379453
+v 0.00989871 0.18273677 -0.12934320
+v -0.12112056 0.18178112 -0.13069959
+v -0.12112056 0.18462804 -0.12754739
+v 0.00989871 0.17488265 -0.13390914
+v -0.12112056 0.17858797 -0.13379450
+v 0.00989871 0.17840771 -0.13367986
+v 0.00989871 0.18157510 -0.13058497
+v -0.12112056 0.17861659 -0.13377539
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 23
+f 1 23 22
+f 1 22 31
+f 1 31 30
+f 1 30 40
+f 1 40 44
+f 1 44 48
+f 1 48 52
+f 1 52 54
+f 1 54 55
+f 1 55 49
+f 1 49 45
+f 1 45 41
+f 1 41 32
+f 1 32 25
+f 1 25 24
+f 1 24 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 9
+f 2 9 11
+f 2 11 19
+f 2 19 26
+f 2 26 38
+f 2 38 42
+f 2 42 46
+f 2 46 51
+f 2 51 50
+f 2 50 56
+f 2 56 53
+f 2 53 47
+f 2 47 43
+f 2 43 39
+f 2 39 27
+f 2 27 20
+f 2 20 12
+f 2 12 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 4 10 11
+f 4 11 9
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 13 21 14
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 20 27 29
+f 20 29 21
+f 21 28 22
+f 21 29 30
+f 21 30 28
+f 22 28 31
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 27 39 40
+f 27 40 30
+f 27 30 29
+f 28 30 31
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 33 42 34
+f 34 42 35
+f 35 42 36
+f 36 42 37
+f 37 42 38
+f 39 43 40
+f 40 43 44
+f 41 45 42
+f 42 45 46
+f 43 47 44
+f 44 47 48
+f 45 49 50
+f 45 50 51
+f 45 51 46
+f 47 52 48
+f 47 53 54
+f 47 54 52
+f 49 55 50
+f 50 55 54
+f 50 54 56
+f 53 56 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,241 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09045251 -0.02150048 0.15334176
+v -0.09039880 -0.09753860 0.15334148
+v -0.05751517 -0.09753866 0.16800751
+v -0.07858433 -0.02150050 0.15863089
+v -0.07539800 0.07983297 0.16004325
+v -0.08293420 0.11783684 0.15668112
+v -0.09043461 0.06408420 0.15334208
+v -0.09032720 -0.12921862 0.15334137
+v -0.07851273 -0.15484844 0.15859919
+v -0.07548750 -0.15484845 0.15994878
+v -0.06199035 -0.15484847 0.16595561
+v -0.05771208 -0.15484848 0.16785908
+v -0.05148262 -0.12289484 0.17063638
+v -0.05150052 -0.09753867 0.17065207
+v -0.05151843 -0.05318057 0.17065223
+v -0.05751517 -0.02150054 0.16801559
+v -0.05751517 -0.01517670 0.16801561
+v -0.06190085 0.05447678 0.16605779
+v -0.06188295 0.12419106 0.16605025
+v -0.07854852 0.13051493 0.15862365
+v -0.07863803 0.15568868 0.15856132
+v -0.09038090 0.13051495 0.15334232
+v -0.09039880 0.12112039 0.15334228
+v -0.09025560 -0.15484842 0.15334127
+v -0.05173323 -0.15484849 0.17048804
+v -0.04842160 -0.15484849 0.17193904
+v -0.04496676 -0.15484850 0.17345245
+v -0.03845090 -0.15484851 0.17629984
+v -0.03463804 -0.15484851 0.17796148
+v -0.03469174 -0.07853676 0.17798516
+v -0.03845090 -0.05953483 0.17635480
+v -0.04480565 -0.05318058 0.17358544
+v -0.04835000 -0.04053289 0.17204087
+v -0.05151843 0.06083100 0.17065265
+v -0.05751517 0.06083101 0.16800809
+v -0.05751517 0.11783680 0.16799269
+v -0.05751517 0.13051489 0.16798494
+v -0.07022468 0.15568866 0.16230584
+v -0.08293420 0.15568868 0.15664226
+v -0.09034510 0.14319303 0.15334237
+v -0.05148262 -0.15484842 0.15334127
+v 0.09242132 -0.15484872 0.23302929
+v -0.01303186 -0.09753873 0.18736198
+v -0.03152331 -0.05953484 0.17935822
+v -0.03469174 0.04815290 0.17798563
+v -0.03845090 -0.02150057 0.17635494
+v -0.04480565 -0.02150056 0.17358556
+v -0.04480565 0.06715484 0.17357809
+v -0.04480565 0.09883485 0.17357039
+v -0.04833210 0.09251101 0.17203356
+v -0.05151843 0.07983293 0.17064492
+v -0.05150052 0.11783679 0.17063726
+v -0.05146473 0.14319296 0.17062955
+v -0.05751517 0.14319297 0.16796939
+v -0.06191875 0.15568865 0.16599576
+v -0.09030930 0.15568870 0.15334241
+v -0.09032720 0.14951687 0.15334239
+v -0.00914741 -0.15484849 0.17140076
+v -0.05169743 0.15568870 0.15334241
+v -0.03152331 -0.05318060 0.17935824
+v 0.09242132 -0.15484865 0.21531304
+v 0.09242132 0.15568840 0.23300704
+v -0.03467384 0.06715483 0.17798570
+v -0.03845090 0.06715483 0.17634747
+v -0.03845090 0.09883484 0.17633197
+v -0.03463804 0.14319294 0.17796258
+v -0.04480565 0.11151293 0.17356264
+v -0.04831420 0.12419104 0.17202588
+v -0.04835000 0.15568863 0.17197138
+v -0.05144682 0.15568863 0.17061400
+v -0.05762257 0.15568864 0.16789921
+v 0.03531800 -0.15484856 0.19049001
+v 0.03524640 0.15568856 0.19068617
+v 0.07964020 -0.15484863 0.20963386
+v 0.09242132 0.15568847 0.21555602
+v -0.01303186 0.15568857 0.18730051
+v -0.03462014 0.14951678 0.17795479
+v -0.03845090 0.15568861 0.17627758
+v 0.06583874 0.15568851 0.20390121
+v 0.07944329 0.15568849 0.20983003
+v -0.03460224 0.15568861 0.17794701
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 23
+f 1 23 22
+f 1 22 40
+f 1 40 57
+f 1 57 56
+f 1 56 59
+f 1 59 41
+f 1 41 24
+f 1 24 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 6
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 6 18 19
+f 8 24 9
+f 9 24 41
+f 9 41 58
+f 9 58 72
+f 9 72 74
+f 9 74 61
+f 9 61 42
+f 9 42 29
+f 9 29 28
+f 9 28 27
+f 9 27 26
+f 9 26 25
+f 9 25 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 15 33 34
+f 15 34 17
+f 15 17 16
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 35 19
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 21
+f 19 21 20
+f 19 35 36
+f 21 38 55
+f 21 55 71
+f 21 71 70
+f 21 70 69
+f 21 69 78
+f 21 78 81
+f 21 81 76
+f 21 76 62
+f 21 62 75
+f 21 75 80
+f 21 80 79
+f 21 79 73
+f 21 73 59
+f 21 59 56
+f 21 56 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 42
+f 30 42 44
+f 30 44 60
+f 30 60 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 33
+f 31 33 32
+f 33 47 34
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 36
+f 34 36 35
+f 34 47 48
+f 36 52 37
+f 36 51 52
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 37 52 53
+f 38 54 55
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 41 59 58
+f 42 60 44
+f 42 61 75
+f 42 75 62
+f 42 62 45
+f 42 45 60
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 48
+f 46 48 47
+f 48 64 49
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 49 64 65
+f 50 68 52
+f 50 52 51
+f 52 68 53
+f 53 66 69
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 54
+f 53 68 66
+f 54 71 55
+f 58 59 72
+f 59 73 72
+f 61 74 75
+f 62 76 66
+f 62 66 63
+f 63 66 65
+f 63 65 64
+f 66 76 77
+f 66 77 78
+f 66 78 69
+f 66 68 67
+f 72 73 74
+f 73 79 74
+f 74 79 80
+f 74 80 75
+f 76 81 77
+f 77 81 78
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00989871 0.16357005 -0.09890956
+v 0.00989871 0.16356670 0.04781579
+v 0.00989871 0.18316755 -0.09890949
+v 0.16609544 0.15768404 -0.09890958
+v 0.16581103 0.15768348 0.05418221
+v 0.00989871 0.16363998 0.05169510
+v 0.16684204 0.15768347 0.05818666
+v 0.00989871 0.18505599 -0.02213677
+v 0.17759644 0.18648266 -0.09890948
+v 0.18856417 0.15768404 -0.09890958
+v 0.00989871 0.16368789 0.05418223
+v 0.17123268 0.15768346 0.05989168
+v 0.00989871 0.18470896 0.05344713
+v 0.15852292 0.18632993 0.04144943
+v 0.17123268 0.18636941 0.03509863
+v 0.17759644 0.18632151 0.02873219
+v 0.18394244 0.18540532 0.03509863
+v 0.17800529 0.18642347 -0.09890948
+v 0.18975515 0.16221131 -0.09890956
+v 0.19146164 0.15768353 0.03963482
+v 0.00989871 0.16425168 0.05666937
+v 0.17759644 0.15768346 0.06087714
+v 0.00989871 0.16461532 0.05826489
+v 0.00989871 0.18421846 0.05662253
+v 0.15852292 0.18545881 0.05418231
+v 0.15852292 0.18628480 0.04781587
+v 0.16488669 0.18634402 0.04144943
+v 0.17123268 0.18632429 0.04144943
+v 0.17759644 0.18626791 0.04144943
+v 0.18394244 0.18539121 0.04144943
+v 0.18723097 0.18447223 0.04144943
+v 0.18723097 0.18447788 0.03509863
+v 0.18447572 0.18531843 -0.09890948
+v 0.19119500 0.16854836 -0.09890954
+v 0.19147942 0.15768353 0.04144933
+v 0.18394244 0.15768346 0.06034531
+v 0.17759644 0.16854778 0.06089283
+v 0.00989871 0.17488201 0.06087720
+v 0.00989871 0.17240414 0.06054871
+v 0.00989871 0.16854778 0.06003250
+v 0.00989871 0.16701144 0.05934423
+v 0.00989871 0.18104992 0.05910965
+v 0.15852292 0.18453700 0.05754543
+v 0.16488669 0.18547009 0.05418231
+v 0.16488669 0.18628480 0.04781587
+v 0.17123268 0.18625942 0.04781587
+v 0.17759644 0.18620305 0.04781587
+v 0.18394244 0.18532634 0.04781587
+v 0.18717764 0.18443273 0.04781587
+v 0.18920411 0.18121628 0.04781586
+v 0.18925742 0.18121631 0.04144942
+v 0.18927520 0.18121633 0.03509862
+v 0.18721320 0.18446428 -0.09890948
+v 0.18595112 0.18486457 -0.09890948
+v 0.19119500 0.17488259 -0.09890952
+v 0.19147942 0.16854787 0.03509857
+v 0.19147942 0.16221080 0.04144935
+v 0.19146164 0.15768351 0.04600126
+v 0.18394244 0.16854778 0.06031406
+v 0.18842196 0.15768346 0.05856208
+v 0.18840418 0.16221073 0.05856210
+v 0.17759644 0.17488201 0.06084592
+v 0.16488669 0.17488201 0.06087720
+v 0.15852292 0.18121624 0.05929736
+v 0.16488669 0.18454264 0.05754543
+v 0.17123268 0.18453700 0.05754543
+v 0.17123268 0.18545035 0.05418231
+v 0.17759644 0.18539398 0.05418231
+v 0.18344471 0.18477944 0.05357226
+v 0.18714209 0.18439607 0.05103820
+v 0.18835086 0.18126418 0.05357225
+v 0.19126610 0.17488205 0.04781583
+v 0.19131943 0.17488208 0.04144939
+v 0.19133720 0.17488210 0.03509859
+v 0.19133720 0.17488212 0.02873215
+v 0.19107057 0.17530262 -0.09890952
+v 0.18888413 0.18175524 -0.09890949
+v 0.18799534 0.18320702 -0.09890949
+v 0.19146164 0.16854785 0.04144937
+v 0.19144385 0.16221077 0.04781579
+v 0.19144385 0.15768350 0.04781577
+v 0.18394244 0.17488201 0.06017330
+v 0.18838641 0.16854778 0.05854647
+v 0.19057283 0.15768348 0.05418221
+v 0.19055506 0.16221075 0.05418223
+v 0.17759644 0.18121624 0.05923479
+v 0.17123268 0.18121624 0.05928172
+v 0.16488669 0.18121624 0.05929736
+v 0.17759644 0.18450881 0.05751414
+v 0.18100941 0.18444961 0.05743593
+v 0.18524008 0.18340942 0.05527727
+v 0.18781758 0.17918659 0.05799903
+v 0.19032398 0.17488203 0.05418227
+v 0.19051952 0.16854780 0.05418225
+v 0.19142608 0.16854782 0.04781581
+v 0.19082170 0.15768349 0.05236770
+v 0.18344471 0.18126417 0.05848396
+v 0.18826198 0.17488202 0.05842136
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 21
+f 1 21 23
+f 1 23 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 42
+f 1 42 24
+f 1 24 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 33
+f 1 33 54
+f 1 54 53
+f 1 53 78
+f 1 78 77
+f 1 77 76
+f 1 76 55
+f 1 55 34
+f 1 34 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 4 10 20
+f 4 20 35
+f 4 35 58
+f 4 58 81
+f 4 81 96
+f 4 96 84
+f 4 84 60
+f 4 60 36
+f 4 36 22
+f 4 22 12
+f 4 12 7
+f 4 7 5
+f 6 7 11
+f 7 12 11
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 10 19 20
+f 11 12 21
+f 12 22 23
+f 12 23 21
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 26 44 45
+f 26 45 27
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 32 52 53
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 57 58
+f 35 56 57
+f 36 59 37
+f 36 60 61
+f 36 61 59
+f 37 59 62
+f 37 62 63
+f 37 63 38
+f 38 63 88
+f 38 88 64
+f 38 64 42
+f 42 64 43
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 45
+f 45 67 46
+f 46 67 68
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 50
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 50 70 71
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 55 76 75
+f 55 75 56
+f 56 75 74
+f 56 74 73
+f 56 73 79
+f 56 79 57
+f 57 79 95
+f 57 95 80
+f 57 80 58
+f 58 80 81
+f 59 82 62
+f 59 61 83
+f 59 83 82
+f 60 84 85
+f 60 85 61
+f 61 85 83
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 62 82 86
+f 64 88 65
+f 65 88 66
+f 66 88 87
+f 66 87 89
+f 66 89 67
+f 67 89 68
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 69 90 70
+f 70 90 91
+f 70 91 92
+f 70 92 71
+f 71 92 93
+f 71 93 72
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 73
+f 73 95 79
+f 80 95 84
+f 80 84 96
+f 80 96 81
+f 82 97 86
+f 82 83 98
+f 82 98 92
+f 82 92 97
+f 83 85 94
+f 83 94 98
+f 84 95 85
+f 85 95 94
+f 86 89 87
+f 86 97 90
+f 86 90 89
+f 90 97 92
+f 90 92 91
+f 92 98 93
+f 93 98 94
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15191409 0.18558819 -0.12393256
+v 0.15191409 0.18535472 -0.11767858
+v 0.15191409 0.18491969 -0.12809953
+v 0.00991261 0.18454829 -0.12740741
+v 0.00991261 0.18463317 -0.12605154
+v 0.00991261 0.18476405 -0.12393256
+v 0.15191409 0.18311918 -0.09890949
+v 0.00991261 0.18470390 -0.12237085
+v 0.00991261 0.18460132 -0.11993952
+v 0.00991261 0.18316870 -0.09890949
+v 0.05687111 0.18341630 -0.09890949
+v 0.06322399 0.18344459 -0.09890949
+v 0.15191409 0.18241541 -0.13114846
+v 0.00991261 0.18157357 -0.13059121
+v 0.15191409 0.18229868 -0.13128333
+v 0.15191409 0.16355888 -0.09890956
+v 0.00991261 0.16357303 -0.09890956
+v 0.00991261 0.17840786 -0.13367916
+v 0.15191409 0.17912943 -0.13411218
+v 0.15174729 0.16355888 -0.09890956
+v 0.06957687 0.14945641 -0.11192872
+v 0.15191409 0.14945641 -0.11193226
+v 0.00991261 0.14945641 -0.11193581
+v 0.01865651 0.14945641 -0.11193226
+v 0.00991261 0.17488135 -0.13392411
+v 0.15191409 0.17504052 -0.13514508
+v 0.15191409 0.17488136 -0.13516993
+v 0.06314058 0.14945641 -0.11192872
+v 0.15191409 0.14945649 -0.13234116
+v 0.00991261 0.14945649 -0.13234826
+v 0.00991261 0.17079243 -0.13371825
+v 0.15191409 0.16838719 -0.13499602
+v 0.14590874 0.14945649 -0.13234826
+v 0.06322399 0.14945649 -0.13235891
+v 0.06966027 0.14945649 -0.13235891
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 22
+f 1 22 29
+f 1 29 32
+f 1 32 27
+f 1 27 26
+f 1 26 19
+f 1 19 15
+f 1 15 13
+f 1 13 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 7
+f 3 13 4
+f 4 14 18
+f 4 18 25
+f 4 25 31
+f 4 31 30
+f 4 30 23
+f 4 23 17
+f 4 17 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 6
+f 4 6 5
+f 4 13 15
+f 4 15 14
+f 7 12 11
+f 7 11 10
+f 7 10 17
+f 7 17 20
+f 7 20 16
+f 14 15 18
+f 15 19 18
+f 16 20 28
+f 16 28 21
+f 16 21 22
+f 17 23 24
+f 17 24 20
+f 18 19 26
+f 18 26 27
+f 18 27 25
+f 20 24 28
+f 21 28 24
+f 21 24 23
+f 21 23 30
+f 21 30 34
+f 21 34 35
+f 21 35 33
+f 21 33 29
+f 21 29 22
+f 25 27 32
+f 25 32 31
+f 29 33 32
+f 30 31 32
+f 30 32 34
+f 32 33 35
+f 32 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16747711 0.00082562 -0.09891016
+v 0.16747404 0.02873728 -0.09891005
+v 0.18767084 0.00082562 -0.09891016
+v 0.16543875 0.00082525 0.00328676
+v 0.16543570 0.00381950 0.00328677
+v 0.16747404 0.03549389 -0.09891003
+v 0.18768615 0.01690781 -0.09891010
+v 0.19617315 0.00381971 -0.05395710
+v 0.19617008 0.00082546 -0.05395711
+v 0.16668441 0.00082523 0.00847972
+v 0.16694763 0.04515753 0.01893860
+v 0.16567136 0.04515755 0.01299339
+v 0.16543875 0.02282652 0.00328684
+v 0.16747711 0.04182956 -0.09891001
+v 0.18769533 0.02915822 -0.09891005
+v 0.19617622 0.01015538 -0.05395707
+v 0.19670263 0.02915803 -0.04758714
+v 0.19636598 0.00082545 -0.05094810
+v 0.16909309 0.00082522 0.01000848
+v 0.17124469 0.04515751 0.02336717
+v 0.16955831 0.04515752 0.02217813
+v 0.16762095 0.04515753 0.02027324
+v 0.16560402 0.04515756 0.00964466
+v 0.16545406 0.02915785 0.00328687
+v 0.16748017 0.04515796 -0.09890999
+v 0.18769533 0.02957915 -0.09891005
+v 0.19616704 0.01649106 -0.05395705
+v 0.18769227 0.04515796 -0.09890999
+v 0.19662000 0.00082541 -0.04122951
+v 0.19660164 0.00082542 -0.04459037
+v 0.19658328 0.00082543 -0.04758725
+v 0.19599564 0.02282673 -0.05395703
+v 0.19577834 0.02915806 -0.05395700
+v 0.19460307 0.03508148 -0.05395698
+v 0.19515398 0.03536785 -0.04758712
+v 0.19511112 0.03531142 -0.04122938
+v 0.19652512 0.02915801 -0.04122940
+v 0.19662918 0.01649101 -0.04122945
+v 0.17124469 0.00082522 0.01136739
+v 0.17759846 0.04515751 0.02504154
+v 0.16554588 0.03549352 0.00328689
+v 0.19011626 0.04515781 -0.05729353
+v 0.18997546 0.04515756 0.00964466
+v 0.18992650 0.04182916 0.00964464
+v 0.19018665 0.00082525 0.00328676
+v 0.19025397 0.04515780 -0.05395694
+v 0.19028459 0.04515779 -0.05093580
+v 0.19029377 0.04515777 -0.04758708
+v 0.19028459 0.04515775 -0.04122934
+v 0.17759846 0.00082521 0.01226524
+v 0.18271881 0.04515751 0.02393743
+v 0.18095592 0.00082522 0.01192551
+v 0.18395224 0.00082522 0.01162218
+v 0.18906341 0.04515754 0.01583253
+v 0.18951026 0.00082524 0.00585897
+v 0.18395224 0.04515751 0.02364623
+v 0.18648639 0.00082522 0.01009342
+v 0.18771982 0.04515752 0.02047950
+v 0.18875429 0.00082523 0.00872238
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 25
+f 1 25 28
+f 1 28 26
+f 1 26 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 45
+f 1 45 55
+f 1 55 59
+f 1 59 57
+f 1 57 53
+f 1 53 52
+f 1 52 50
+f 1 50 39
+f 1 39 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 7 15 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 8 15 16
+f 9 17 18
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 21
+f 11 21 20
+f 11 20 40
+f 11 40 51
+f 11 51 56
+f 11 56 58
+f 11 58 54
+f 11 54 43
+f 11 43 49
+f 11 49 48
+f 11 48 47
+f 11 47 46
+f 11 46 42
+f 11 42 28
+f 11 28 25
+f 11 25 23
+f 11 23 12
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 15 26 16
+f 16 27 17
+f 16 26 28
+f 16 28 27
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 17 27 32
+f 17 32 33
+f 17 33 28
+f 17 28 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 29
+f 19 39 20
+f 20 39 40
+f 23 25 41
+f 23 41 24
+f 24 41 25
+f 27 28 32
+f 28 42 35
+f 28 35 34
+f 28 33 32
+f 29 38 43
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 35 42 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 43
+f 35 43 36
+f 36 43 37
+f 37 43 38
+f 39 50 40
+f 40 50 52
+f 40 52 53
+f 40 53 51
+f 43 54 44
+f 44 54 45
+f 45 54 55
+f 51 53 56
+f 53 57 56
+f 54 58 59
+f 54 59 55
+f 56 57 59
+f 56 59 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12676508 -0.15921871 0.25023357
+v 0.12040872 -0.15921871 0.25018504
+v 0.13034160 -0.15921870 0.24862170
+v 0.13034160 -0.15457647 0.24862171
+v 0.12676508 -0.15457648 0.25022279
+v 0.11753057 -0.15921870 0.24900444
+v 0.12040872 -0.15457648 0.25017427
+v 0.11648982 -0.15457647 0.24856779
+v 0.13090435 -0.15921870 0.24765673
+v 0.13242649 -0.15457646 0.24502599
+v 0.13046363 -0.07843432 0.24295079
+v 0.13020261 -0.14974443 0.24847617
+v 0.12448357 -0.07843434 0.24857885
+v 0.12241564 -0.07843434 0.24857885
+v 0.11647965 -0.15921870 0.24857317
+v 0.11923576 -0.07843434 0.24750607
+v 0.11395745 -0.15457647 0.24732790
+v 0.11395745 -0.15921870 0.24733867
+v 0.13240953 -0.15921869 0.24502598
+v 0.13315535 -0.15921868 0.24354349
+v 0.13520294 -0.15457644 0.23950035
+v 0.14739698 -0.07843419 0.20685892
+v 0.12771770 -0.07843433 0.24607211
+v 0.12766007 -0.07843433 0.24613141
+v 0.12454799 -0.07843434 0.24853035
+v 0.11415746 -0.07843433 0.24467048
+v 0.11405576 -0.07843433 0.24461118
+v 0.11395745 -0.07843433 0.24454648
+v 0.11395745 -0.15921859 0.21878863
+v 0.13518599 -0.15921867 0.23944104
+v 0.13668100 -0.15457643 0.23631975
+v 0.14546125 -0.07843417 0.20083194
+v 0.14695627 -0.15457634 0.21321987
+v 0.14858689 -0.15457632 0.20685864
+v 0.11395745 -0.07843424 0.22178625
+v 0.12762955 -0.15921851 0.19546234
+v 0.13557924 -0.15921867 0.23858929
+v 0.13665388 -0.15921866 0.23626044
+v 0.14692915 -0.15921857 0.21321986
+v 0.14187797 -0.07843416 0.19765132
+v 0.14574603 -0.15457630 0.20085322
+v 0.14736986 -0.15921857 0.21151634
+v 0.14852925 -0.15921855 0.20685863
+v 0.14570534 -0.15921853 0.20086398
+v 0.12919576 -0.07843415 0.19656236
+v 0.13311467 -0.15921851 0.19516045
+v 0.13311467 -0.07843415 0.19554888
+v 0.14181694 -0.07843416 0.19762437
+v 0.14187797 -0.09122996 0.19765127
+v 0.14181355 -0.15921852 0.19768337
+v 0.14184067 -0.15457629 0.19767261
+v 0.14186101 -0.14824166 0.19766185
+v 0.14186780 -0.13557239 0.19765650
+v 0.14187457 -0.12289522 0.19765655
+v 0.13859299 -0.07843415 0.19629282
+v 0.13870147 -0.07843415 0.19630899
+v 0.13870147 -0.09122995 0.19630355
+v 0.13870147 -0.09756458 0.19630353
+v 0.13869809 -0.11023385 0.19630349
+v 0.13869130 -0.13557238 0.19631418
+v 0.13868453 -0.14824165 0.19632492
+v 0.13866080 -0.15457628 0.19633028
+v 0.13863367 -0.15921851 0.19633565
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 18
+f 1 18 29
+f 1 29 36
+f 1 36 46
+f 1 46 63
+f 1 63 50
+f 1 50 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 30
+f 1 30 20
+f 1 20 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 9 10
+f 5 13 14
+f 5 14 7
+f 6 8 15
+f 7 14 16
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 18 15
+f 8 16 17
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 22 32
+f 11 32 40
+f 11 40 48
+f 11 48 56
+f 11 56 55
+f 11 55 47
+f 11 47 45
+f 11 45 35
+f 11 35 28
+f 11 28 27
+f 11 27 26
+f 11 26 16
+f 11 16 14
+f 11 14 13
+f 11 13 25
+f 11 25 24
+f 11 24 23
+f 11 23 12
+f 11 21 22
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 35
+f 17 35 29
+f 17 29 18
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 33
+f 22 33 34
+f 22 34 32
+f 29 35 36
+f 30 37 31
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 33
+f 32 34 41
+f 32 41 40
+f 33 39 42
+f 33 42 34
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 41
+f 35 45 36
+f 36 45 47
+f 36 47 46
+f 40 41 49
+f 40 49 48
+f 41 44 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 49
+f 46 47 55
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 46 57 58
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 48 49 58
+f 48 58 57
+f 48 57 56
+f 49 59 58
+f 49 54 59
+f 50 63 51
+f 51 63 62
+f 51 62 52
+f 52 62 61
+f 52 61 60
+f 52 60 53
+f 53 60 59
+f 53 59 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,361 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09320147 0.17487987 0.15333468
+v -0.09198397 0.17892795 0.15333470
+v -0.09263815 0.17087166 0.15333467
+v -0.07989986 0.17139295 0.15922397
+v -0.08927641 0.17487986 0.15510625
+v -0.07989986 0.17818156 0.15922399
+v -0.08927641 0.17975408 0.15394118
+v -0.08927641 0.18035518 0.15333470
+v -0.07657446 0.17926978 0.15996615
+v -0.09031219 0.15571910 0.15333461
+v -0.07021441 0.17487983 0.16360505
+v -0.07657446 0.17487984 0.16078010
+v -0.07999072 0.17487985 0.15925590
+v -0.08315258 0.17487985 0.15784342
+v -0.08889480 0.15571909 0.15397301
+v -0.08307989 0.15571908 0.15657452
+v -0.07542965 0.15571907 0.15999000
+v -0.06183730 0.15571905 0.16603093
+v -0.05762149 0.15571904 0.16789827
+v -0.05144315 0.15571903 0.17061149
+v -0.03583376 0.17056389 0.17847992
+v -0.04975320 0.17487980 0.17264648
+v -0.05291505 0.17487980 0.17125795
+v -0.06647106 0.17487982 0.16526491
+v 0.09240315 0.17487957 0.23485925
+v -0.03579742 0.17846350 0.17847197
+v -0.04915353 0.17891363 0.17238316
+v -0.06241880 0.17926120 0.16627042
+v -0.08798622 0.18096196 0.15333470
+v -0.05751247 0.18049187 0.16735571
+v -0.06725244 0.18442604 0.15922402
+v -0.05169755 0.15571910 0.15333461
+v -0.04826313 0.15571903 0.17200003
+v 0.09240315 0.16854677 0.23445225
+v 0.09240315 0.18162259 0.23234555
+v 0.08364444 0.17927237 0.22988767
+v 0.06609069 0.17827817 0.22288115
+v 0.02187921 0.17806174 0.20368105
+v -0.04479235 0.18010441 0.17332481
+v -0.08375224 0.18285354 0.15333471
+v -0.00984838 0.18438321 0.18460070
+v -0.02302279 0.18446869 0.17839219
+v -0.03630622 0.18453710 0.17219166
+v -0.07851882 0.18459129 0.15333472
+v -0.08068124 0.18410699 0.15333472
+v 0.02874807 0.16389220 0.15333464
+v 0.03516264 0.15571896 0.19064950
+v -0.03470712 0.15571901 0.17791327
+v 0.09240315 0.15571880 0.23299982
+v 0.09240315 0.18393294 0.22949668
+v 0.09240315 0.18435171 0.22896200
+v 0.07881080 0.18443720 0.22285723
+v -0.00561441 0.18460541 0.18516728
+v -0.07657446 0.18467675 0.15364594
+v -0.07655629 0.18468245 0.15333472
+v 0.03143747 0.16416852 0.15333464
+v 0.06583629 0.15571891 0.20390443
+v 0.09240315 0.15571887 0.21555535
+v 0.09240315 0.18481037 0.22573007
+v 0.08226340 0.18459957 0.22333604
+v -0.03209041 0.18469662 0.17286199
+v 0.06956146 0.18466796 0.21726319
+v -0.05751247 0.18475364 0.16099559
+v -0.04479235 0.18473937 0.16689288
+v -0.06970560 0.18471093 0.15587238
+v -0.06997818 0.18473942 0.15333472
+v 0.03412686 0.16447903 0.15333464
+v 0.04413941 0.16450181 0.15765186
+v 0.07951949 0.15571889 0.20986555
+v 0.08862346 0.16358442 0.18141656
+v 0.09240315 0.16404876 0.18131282
+v 0.09240315 0.18477348 0.18713836
+v 0.05685952 0.18481913 0.16869639
+v -0.00034464 0.18474785 0.18613288
+v 0.01237547 0.18471079 0.19203814
+v -0.05751247 0.18475365 0.15690181
+v 0.02500472 0.18477360 0.15614371
+v 0.01868101 0.18475367 0.15333472
+v 0.03625294 0.16482088 0.15333465
+v 0.04875499 0.16491487 0.15856959
+v 0.08862346 0.16464703 0.17714721
+v 0.09240315 0.16446469 0.17965296
+v 0.09240315 0.18476496 0.18254184
+v 0.08855078 0.18477350 0.18132886
+v 0.03151015 0.18477074 0.15580056
+v 0.02505924 0.18474227 0.15333472
+v 0.03965103 0.16754146 0.15333466
+v 0.03986909 0.16736768 0.15349425
+v 0.06616338 0.16566692 0.16567984
+v 0.07939229 0.16525953 0.17174471
+v 0.09240315 0.16505725 0.17785745
+v 0.09240315 0.18307565 0.17939767
+v 0.09060416 0.18394452 0.17915030
+v 0.08637018 0.18454846 0.17793733
+v 0.08226340 0.18469660 0.17736276
+v 0.03779752 0.18474225 0.15778760
+v 0.03000191 0.18462832 0.15333472
+v 0.04070498 0.16910827 0.15333466
+v 0.05073569 0.16854990 0.15796310
+v 0.05415195 0.17066083 0.15892871
+v 0.09240315 0.16854698 0.17672429
+v 0.09240315 0.16526235 0.17775371
+v 0.09240315 0.18151454 0.17812884
+v 0.06018492 0.18442317 0.16545647
+v 0.04259482 0.18459981 0.15868137
+v 0.05685952 0.18459124 0.16502555
+v 0.03281851 0.18417536 0.15333472
+v 0.04175893 0.17085456 0.15333467
+v 0.04230408 0.17487987 0.15333468
+v 0.09240315 0.17487978 0.17591034
+v 0.09240315 0.17030466 0.17646894
+v 0.09240315 0.18019841 0.17713930
+v 0.05049946 0.17993069 0.15810678
+v 0.03429041 0.18337487 0.15333471
+v 0.03349086 0.18387340 0.15333472
+v 0.03367257 0.18407566 0.15356614
+v 0.04226773 0.17682272 0.15333469
+v 0.06732635 0.17899342 0.16508937
+v 0.08048259 0.17933525 0.17125797
+v 0.05415195 0.17856899 0.15893672
+v 0.04148635 0.17860319 0.15333470
+f 1 2 8
+f 1 8 29
+f 1 29 40
+f 1 40 45
+f 1 45 44
+f 1 44 55
+f 1 55 66
+f 1 66 78
+f 1 78 86
+f 1 86 97
+f 1 97 107
+f 1 107 115
+f 1 115 114
+f 1 114 121
+f 1 121 117
+f 1 117 109
+f 1 109 108
+f 1 108 98
+f 1 98 87
+f 1 87 79
+f 1 79 67
+f 1 67 56
+f 1 56 46
+f 1 46 32
+f 1 32 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 10 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 23
+f 4 23 24
+f 4 24 11
+f 5 14 6
+f 6 13 12
+f 6 12 11
+f 6 11 24
+f 6 24 23
+f 6 23 22
+f 6 22 25
+f 6 25 26
+f 6 26 27
+f 6 27 28
+f 6 28 9
+f 6 14 13
+f 7 29 8
+f 7 9 28
+f 7 28 30
+f 7 30 31
+f 7 31 29
+f 10 32 47
+f 10 47 57
+f 10 57 69
+f 10 69 58
+f 10 58 49
+f 10 49 48
+f 10 48 33
+f 10 33 20
+f 10 20 19
+f 10 19 18
+f 10 18 17
+f 10 17 16
+f 10 16 15
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 25
+f 21 25 22
+f 25 34 49
+f 25 49 58
+f 25 58 71
+f 25 71 82
+f 25 82 91
+f 25 91 102
+f 25 102 101
+f 25 101 111
+f 25 111 110
+f 25 110 112
+f 25 112 103
+f 25 103 92
+f 25 92 83
+f 25 83 72
+f 25 72 59
+f 25 59 51
+f 25 51 50
+f 25 50 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 37
+f 26 37 35
+f 26 35 27
+f 27 39 28
+f 27 35 39
+f 28 39 30
+f 29 31 40
+f 30 39 35
+f 30 35 41
+f 30 41 31
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 40
+f 31 41 42
+f 32 46 47
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 35 37 36
+f 35 50 41
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 43 54 44
+f 43 53 54
+f 44 54 55
+f 46 56 57
+f 46 57 47
+f 51 59 60
+f 51 60 52
+f 52 60 53
+f 53 61 54
+f 53 60 62
+f 53 62 61
+f 54 63 55
+f 54 61 64
+f 54 64 63
+f 55 63 65
+f 55 65 66
+f 56 67 68
+f 56 68 58
+f 56 58 69
+f 56 69 57
+f 58 70 71
+f 58 68 70
+f 59 62 60
+f 59 72 73
+f 59 73 63
+f 59 63 64
+f 59 64 74
+f 59 74 75
+f 59 75 62
+f 61 62 75
+f 61 75 74
+f 61 74 64
+f 63 76 66
+f 63 66 65
+f 63 73 76
+f 66 76 77
+f 66 77 78
+f 67 79 68
+f 68 79 80
+f 68 80 81
+f 68 81 70
+f 70 81 71
+f 71 81 82
+f 72 83 84
+f 72 84 73
+f 73 84 83
+f 73 83 85
+f 73 85 77
+f 73 77 76
+f 77 85 78
+f 78 85 86
+f 79 87 88
+f 79 88 80
+f 80 88 89
+f 80 89 90
+f 80 90 91
+f 80 91 81
+f 81 91 82
+f 83 92 93
+f 83 93 94
+f 83 94 95
+f 83 95 96
+f 83 96 85
+f 85 96 97
+f 85 97 86
+f 87 98 89
+f 87 89 88
+f 89 98 99
+f 89 99 100
+f 89 100 90
+f 90 100 101
+f 90 101 102
+f 90 102 91
+f 92 103 93
+f 93 103 104
+f 93 104 94
+f 94 104 105
+f 94 105 106
+f 94 106 95
+f 95 106 105
+f 95 105 96
+f 96 105 97
+f 97 105 104
+f 97 104 107
+f 98 108 99
+f 99 108 100
+f 100 108 109
+f 100 109 110
+f 100 110 111
+f 100 111 101
+f 103 112 104
+f 104 113 114
+f 104 114 115
+f 104 115 116
+f 104 116 107
+f 104 112 113
+f 107 116 115
+f 109 117 110
+f 110 118 119
+f 110 119 112
+f 110 117 120
+f 110 120 118
+f 112 119 118
+f 112 118 113
+f 113 120 121
+f 113 121 114
+f 113 118 120
+f 117 121 120
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15191409 0.00082575 -0.13232631
+v 0.15191409 0.00082567 -0.11194496
+v 0.15191409 0.00096814 -0.13232988
+v 0.17918498 0.00082575 -0.13392045
+v 0.16748009 0.00082562 -0.09891016
+v 0.15191409 0.02890455 -0.11193059
+v 0.15191409 0.02283891 -0.13233336
+v 0.17419520 0.14628918 -0.13525727
+v 0.18184139 0.00082575 -0.13392045
+v 0.17747485 0.14628918 -0.13534286
+v 0.18767104 0.00082562 -0.09891016
+v 0.16747628 0.03508413 -0.09891003
+v 0.15191409 0.04791333 -0.11192695
+v 0.15191409 0.13686310 -0.13234009
+v 0.17124617 0.14628918 -0.13487211
+v 0.18501842 0.00082575 -0.13207311
+v 0.18018066 0.14628918 -0.13515028
+v 0.18339191 0.14628917 -0.13437284
+v 0.18631433 0.14628917 -0.13290708
+v 0.18952177 0.00082572 -0.12393126
+v 0.19041864 0.14628911 -0.11756490
+v 0.18795985 0.06716412 -0.09890991
+v 0.16747628 0.14628904 -0.09890962
+v 0.15191409 0.04818387 -0.11192695
+v 0.15191409 0.14628917 -0.13234005
+v 0.18656515 0.00082574 -0.13057527
+v 0.18731380 0.14628916 -0.13176943
+v 0.18829047 0.00082573 -0.12889555
+v 0.18887193 0.00082572 -0.12655249
+v 0.19073787 0.14628914 -0.12392716
+v 0.18810807 0.14628905 -0.10158791
+v 0.18769764 0.14628904 -0.09890962
+v 0.15191409 0.14628909 -0.11194085
+v 0.15191409 0.13052676 -0.11193378
+v 0.18868951 0.14628916 -0.12998272
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 24
+f 1 24 34
+f 1 34 33
+f 1 33 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 26
+f 1 26 28
+f 1 28 29
+f 1 29 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 10
+f 4 10 9
+f 5 11 22
+f 5 22 32
+f 5 32 23
+f 5 23 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 25
+f 8 25 33
+f 8 33 23
+f 8 23 32
+f 8 32 31
+f 8 31 21
+f 8 21 30
+f 8 30 35
+f 8 35 27
+f 8 27 19
+f 8 19 18
+f 8 18 17
+f 8 17 10
+f 9 10 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 16
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 14 25 15
+f 16 19 26
+f 19 27 28
+f 19 28 26
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 27 35 28
+f 28 35 30
+f 28 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11395743 -0.15826179 0.24733577
+v 0.11395743 -0.15457647 0.24733241
+v 0.11329971 -0.15921870 0.24701662
+v 0.11395743 -0.15921870 0.24733577
+v 0.11331026 -0.15457647 0.24701326
+v 0.11395743 -0.07843433 0.24454432
+v 0.10920161 -0.15921869 0.24498077
+v 0.11395743 -0.15921859 0.21879024
+v 0.10484843 -0.15921868 0.24272319
+v 0.11395743 -0.07843424 0.22178382
+v 0.09242342 -0.07843429 0.23289364
+v 0.09242342 -0.15921857 0.21302200
+v 0.09242342 -0.07843422 0.21570652
+v 0.10393142 -0.15921868 0.24219240
+v 0.09242342 -0.15921865 0.23334352
+v 0.10160621 -0.15921867 0.24048577
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 7 9
+f 3 9 14
+f 3 14 16
+f 3 16 15
+f 3 15 12
+f 3 12 8
+f 3 8 4
+f 3 5 7
+f 5 9 7
+f 5 6 9
+f 6 10 13
+f 6 13 11
+f 6 11 9
+f 8 12 13
+f 8 13 10
+f 9 11 14
+f 11 13 12
+f 11 12 15
+f 11 15 16
+f 11 16 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,487 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14847441 0.15587650 0.20686339
+v 0.14847441 0.15587062 0.20686339
+v 0.14569233 0.15587652 0.20085361
+v 0.14567586 0.16221190 0.20086092
+v 0.14844697 0.16221188 0.20686342
+v 0.14685564 0.16221186 0.21321515
+v 0.14685015 0.15587060 0.21321512
+v 0.14569233 0.15587064 0.20085361
+v 0.14184571 0.15587653 0.19767411
+v 0.14180181 0.16854731 0.19768871
+v 0.14563746 0.16854730 0.20086822
+v 0.14835917 0.16854728 0.20686344
+v 0.14677333 0.16854726 0.21321517
+v 0.14378822 0.16865301 0.22018535
+v 0.14267978 0.16661075 0.22283372
+v 0.14267978 0.16510624 0.22283372
+v 0.13666017 0.15587051 0.23629383
+v 0.14184571 0.15587065 0.19767411
+v 0.09242132 0.17487984 0.17590512
+v 0.14166463 0.17487976 0.19778331
+v 0.10770354 0.17487982 0.18267158
+v 0.13848746 0.17487977 0.19635727
+v 0.14540699 0.17487975 0.20096283
+v 0.14792018 0.17487973 0.20686346
+v 0.14634532 0.17487971 0.21321519
+v 0.14261942 0.17083336 0.22270277
+v 0.14149452 0.16865299 0.22535113
+v 0.13515116 0.16854716 0.23930604
+v 0.13663275 0.16221177 0.23622837
+v 0.13666017 0.15587639 0.23629383
+v 0.13519507 0.15587050 0.23947333
+v 0.13866855 0.15587066 0.19632082
+v 0.09242132 0.17030755 0.17646533
+v 0.09242132 0.18019852 0.17713474
+v 0.09376023 0.17971953 0.17736756
+v 0.11125933 0.17845596 0.18442504
+v 0.13767534 0.17924931 0.19669924
+v 0.14435891 0.18009558 0.20192324
+v 0.14509969 0.18101531 0.20686348
+v 0.14430952 0.18022483 0.21321521
+v 0.14330534 0.17904060 0.21788625
+v 0.14382664 0.17487969 0.21906491
+v 0.14241090 0.17487967 0.22224441
+v 0.13646263 0.17313710 0.23586462
+v 0.13235263 0.16854714 0.24502478
+v 0.13518409 0.16221176 0.23940788
+v 0.13519507 0.15587638 0.23947333
+v 0.13235263 0.16221174 0.24502476
+v 0.13231421 0.15587048 0.24502473
+v 0.13311536 0.15587066 0.19554231
+v 0.09242132 0.16505939 0.17786226
+v 0.09263533 0.16507996 0.17789864
+v 0.09242132 0.16526215 0.17775313
+v 0.09242132 0.16854739 0.17671999
+v 0.09242132 0.18151496 0.17812425
+v 0.11736673 0.18442108 0.19090776
+v 0.10770354 0.17981649 0.18363926
+v 0.12446185 0.17892904 0.19057306
+v 0.13033878 0.18449158 0.19715765
+v 0.13457499 0.18347485 0.19851820
+v 0.14003489 0.18178521 0.20022072
+v 0.11985797 0.18111233 0.18988915
+v 0.13815822 0.18471782 0.20275998
+v 0.14198838 0.18418299 0.20686350
+v 0.14104456 0.18339253 0.21321522
+v 0.13602914 0.18431223 0.22239724
+v 0.13832285 0.18050688 0.22594052
+v 0.13716502 0.17928444 0.23104810
+v 0.13619925 0.17736266 0.23528985
+v 0.14074824 0.17487966 0.22594050
+v 0.13512373 0.17510294 0.23825835
+v 0.13760401 0.17510296 0.23282336
+v 0.13151855 0.17523809 0.24557777
+v 0.13019062 0.17336626 0.24847352
+v 0.13031683 0.16854713 0.24860445
+v 0.13028390 0.16221173 0.24856805
+v 0.13023452 0.15587047 0.24850982
+v 0.09242132 0.16446287 0.17965209
+v 0.12912058 0.15587066 0.19654636
+v 0.09242132 0.18307529 0.17940478
+v 0.10394472 0.18422422 0.18508716
+v 0.09970850 0.18460916 0.18414131
+v 0.12676104 0.18474429 0.19651738
+v 0.13272028 0.18488238 0.20058452
+v 0.12676104 0.18534666 0.20050448
+v 0.13311536 0.18549357 0.20686350
+v 0.13881122 0.18489706 0.20686350
+v 0.13786739 0.18484414 0.21321523
+v 0.13690162 0.18464724 0.21815548
+v 0.12998210 0.18441210 0.23559546
+v 0.13180389 0.18141189 0.23809104
+v 0.13097531 0.17943132 0.24383160
+v 0.12979553 0.17758886 0.24807335
+v 0.12730976 0.17523807 0.24954305
+v 0.12676104 0.16854712 0.25022694
+v 0.12676104 0.16221172 0.25018328
+v 0.12676104 0.15587046 0.25011776
+v 0.09242132 0.16404853 0.18131825
+v 0.09242132 0.15587059 0.21555792
+v 0.09242132 0.18476491 0.18254792
+v 0.09499488 0.18475903 0.18334825
+v 0.11985797 0.18486184 0.19423279
+v 0.12041220 0.18554354 0.20050448
+v 0.12676104 0.18560523 0.20686350
+v 0.12676104 0.18560228 0.21321523
+v 0.12676104 0.18558755 0.21958152
+v 0.13311536 0.18544065 0.21321523
+v 0.12676104 0.18524077 0.23229955
+v 0.13189718 0.18489699 0.22594054
+v 0.13053632 0.18462956 0.23229955
+v 0.12659093 0.18480291 0.23809105
+v 0.12435758 0.18465303 0.24262384
+v 0.12859381 0.18365395 0.23983721
+v 0.12707382 0.18153234 0.24534497
+v 0.12555932 0.17940780 0.24908470
+v 0.12041220 0.17487957 0.24997960
+v 0.12041220 0.16854712 0.25019056
+v 0.12041220 0.16221172 0.25018328
+v 0.12041220 0.15587046 0.25016141
+v 0.09242132 0.15587052 0.23300518
+v 0.09242132 0.18477371 0.18713892
+v 0.10134921 0.18556402 0.22594054
+v 0.10770354 0.18589019 0.22594054
+v 0.12041220 0.18568157 0.22594054
+v 0.12041220 0.18565509 0.23229955
+v 0.12676104 0.18552289 0.22594054
+v 0.12041220 0.18541999 0.23866583
+v 0.12041220 0.18479701 0.24283485
+v 0.12041220 0.18248147 0.24602161
+v 0.12041220 0.17931376 0.24899010
+v 0.11689482 0.17837639 0.24837166
+v 0.11661496 0.17487958 0.24850989
+v 0.11649425 0.16854713 0.24856807
+v 0.11649972 0.16221173 0.24856805
+v 0.11651619 0.15587047 0.24856076
+v 0.10431785 0.15587049 0.24201985
+v 0.09590029 0.16854717 0.23753075
+v 0.09242132 0.16854718 0.23445311
+v 0.09242132 0.18480882 0.22572954
+v 0.10088828 0.18519081 0.23278703
+v 0.10770354 0.18575794 0.23229955
+v 0.11405787 0.18574619 0.23229955
+v 0.11376704 0.18508794 0.23907327
+v 0.11568761 0.18466184 0.24239101
+v 0.11145138 0.18420638 0.24145972
+v 0.10770354 0.17985741 0.24295851
+v 0.10404898 0.17852627 0.24207813
+v 0.10053709 0.17487961 0.24068118
+v 0.10371425 0.17487960 0.24223092
+v 0.10361548 0.16854715 0.24228182
+v 0.10043831 0.16854716 0.24071025
+v 0.11333903 0.15587047 0.24698191
+v 0.10770354 0.15587048 0.24397702
+v 0.09565885 0.17487962 0.23750168
+v 0.09242132 0.17487963 0.23485329
+v 0.09242132 0.18435042 0.22895998
+v 0.09627343 0.18483232 0.23098990
+v 0.10269910 0.18476178 0.23620662
+v 0.10770354 0.18501154 0.23732709
+v 0.09846287 0.18427987 0.23523168
+v 0.09651487 0.18005431 0.23678139
+v 0.09242132 0.18162349 0.23235046
+v 0.09242132 0.18393315 0.22949838
+f 1 2 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 17
+f 2 17 31
+f 2 31 49
+f 2 49 77
+f 2 77 97
+f 2 97 119
+f 2 119 135
+f 2 135 152
+f 2 152 153
+f 2 153 136
+f 2 136 120
+f 2 120 99
+f 2 99 79
+f 2 79 50
+f 2 50 32
+f 2 32 18
+f 2 18 8
+f 3 8 18
+f 3 18 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 20 11
+f 10 19 21
+f 10 21 22
+f 10 22 20
+f 11 20 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 17
+f 15 17 16
+f 17 30 47
+f 17 47 31
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 54
+f 19 54 53
+f 19 53 51
+f 19 51 78
+f 19 78 98
+f 19 98 99
+f 19 99 120
+f 19 120 138
+f 19 138 155
+f 19 155 162
+f 19 162 163
+f 19 163 156
+f 19 156 139
+f 19 139 121
+f 19 121 100
+f 19 100 80
+f 19 80 55
+f 19 55 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 21
+f 20 22 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 23
+f 21 36 22
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 28
+f 26 28 27
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 31 47 45
+f 31 45 48
+f 31 48 49
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 57 58
+f 35 58 36
+f 35 56 57
+f 36 58 37
+f 37 59 60
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 37 58 62
+f 37 62 56
+f 37 56 59
+f 38 61 63
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 39 64 40
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 41
+f 41 68 69
+f 41 69 42
+f 42 69 43
+f 43 70 44
+f 43 69 70
+f 44 69 71
+f 44 71 45
+f 44 70 72
+f 44 72 69
+f 45 73 74
+f 45 74 75
+f 45 75 48
+f 45 47 46
+f 45 71 73
+f 48 75 49
+f 49 75 76
+f 49 76 77
+f 50 78 51
+f 50 79 78
+f 51 53 52
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 56 62 57
+f 56 81 82
+f 56 82 83
+f 56 83 59
+f 57 62 58
+f 59 84 63
+f 59 63 60
+f 59 83 84
+f 60 63 61
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 87 88
+f 64 88 89
+f 64 89 66
+f 64 66 65
+f 66 89 90
+f 66 90 67
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 68 91 92
+f 68 92 69
+f 69 92 93
+f 69 93 73
+f 69 73 71
+f 69 72 70
+f 73 93 74
+f 74 93 94
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 75 95 96
+f 75 96 76
+f 76 96 97
+f 76 97 77
+f 78 79 98
+f 79 99 98
+f 80 100 82
+f 80 82 81
+f 82 100 101
+f 82 101 85
+f 82 85 102
+f 82 102 83
+f 83 102 85
+f 83 85 84
+f 85 103 86
+f 85 101 103
+f 86 103 104
+f 86 104 105
+f 86 105 106
+f 86 106 107
+f 86 107 87
+f 87 107 88
+f 88 107 108
+f 88 108 109
+f 88 109 89
+f 89 109 110
+f 89 110 90
+f 90 111 112
+f 90 112 113
+f 90 113 92
+f 90 92 91
+f 90 110 111
+f 92 114 93
+f 92 113 114
+f 93 115 94
+f 93 114 115
+f 94 115 116
+f 94 116 95
+f 95 116 117
+f 95 117 118
+f 95 118 119
+f 95 119 96
+f 96 119 97
+f 100 121 122
+f 100 122 123
+f 100 123 103
+f 100 103 101
+f 103 123 104
+f 104 123 105
+f 105 123 124
+f 105 124 106
+f 106 124 125
+f 106 125 126
+f 106 126 107
+f 107 126 108
+f 108 126 127
+f 108 127 111
+f 108 111 110
+f 108 110 109
+f 111 127 112
+f 112 128 129
+f 112 129 115
+f 112 115 114
+f 112 114 113
+f 112 127 128
+f 115 130 116
+f 115 129 130
+f 116 130 131
+f 116 131 132
+f 116 132 117
+f 117 132 133
+f 117 133 134
+f 117 134 118
+f 118 134 135
+f 118 135 119
+f 120 136 137
+f 120 137 138
+f 121 139 122
+f 122 139 140
+f 122 140 141
+f 122 141 123
+f 123 141 142
+f 123 142 125
+f 123 125 124
+f 125 142 127
+f 125 127 126
+f 127 143 128
+f 127 142 141
+f 127 141 143
+f 128 143 144
+f 128 144 129
+f 129 144 145
+f 129 145 130
+f 130 145 131
+f 131 146 147
+f 131 147 148
+f 131 148 149
+f 131 149 132
+f 131 145 146
+f 132 149 133
+f 133 149 148
+f 133 148 150
+f 133 150 134
+f 134 150 135
+f 135 150 151
+f 135 151 152
+f 136 153 151
+f 136 151 137
+f 137 151 154
+f 137 154 155
+f 137 155 138
+f 139 156 157
+f 139 157 140
+f 140 157 158
+f 140 158 159
+f 140 159 141
+f 141 159 143
+f 143 159 144
+f 144 159 158
+f 144 158 145
+f 145 158 160
+f 145 160 146
+f 146 160 147
+f 147 160 161
+f 147 161 154
+f 147 154 148
+f 148 151 150
+f 148 154 151
+f 151 153 152
+f 154 161 155
+f 155 161 162
+f 156 163 160
+f 156 160 157
+f 157 160 158
+f 160 163 162
+f 160 162 161
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14411547 0.00101062 0.01414916
+v -0.14206723 0.00101107 -0.10883918
+v -0.16463069 0.00101062 0.01414916
+v -0.14356693 -0.15639889 0.01414859
+v -0.16462818 0.00101107 -0.10883918
+v -0.14192380 -0.15639844 -0.10883975
+v -0.16657829 0.00101075 -0.02215137
+v -0.16463320 -0.00003713 0.01414916
+v -0.16469612 -0.15639889 0.01414859
+v -0.16763010 -0.15639844 -0.10883975
+v -0.16658584 -0.02153135 -0.02215145
+v -0.16656068 -0.15639876 -0.02215194
+v -0.16658584 -0.02786410 -0.02215147
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 10
+f 2 10 5
+f 3 7 8
+f 4 9 12
+f 4 12 10
+f 4 10 6
+f 5 10 7
+f 7 11 9
+f 7 9 8
+f 7 10 11
+f 9 11 13
+f 9 13 12
+f 10 12 13
+f 10 13 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15232098 0.00101043 0.06494832
+v -0.14712264 0.00101045 0.05922496
+v -0.17520152 0.00101043 0.06494832
+v -0.15027295 -0.07509035 0.06494804
+v -0.14555400 0.00101046 0.05641549
+v -0.15020773 -0.07854177 0.06494803
+v -0.14711612 -0.07854175 0.06024404
+v -0.17506456 0.00101044 0.06380961
+v -0.17564178 -0.07222442 0.06218333
+v -0.17569070 -0.07854176 0.06205900
+v -0.17587659 -0.07478218 0.06494805
+v -0.14430822 0.00101047 0.05418284
+v -0.15024034 -0.10388816 0.06494794
+v -0.14711938 -0.10388814 0.06021411
+v -0.14711938 -0.09755539 0.06022407
+v -0.14711612 -0.08487449 0.06023904
+v -0.14381578 -0.15639904 0.05422702
+v -0.16463199 0.00101062 0.01414917
+v -0.17590268 -0.07854177 0.06494803
+v -0.16469396 -0.15639889 0.01414860
+v -0.17567766 -0.11022088 0.06210364
+v -0.17614402 -0.15456551 0.06494775
+v -0.14417451 0.00101048 0.05063744
+v -0.14283091 -0.15639902 0.04841416
+v -0.15025338 -0.11022089 0.06494792
+v -0.14711938 -0.11022087 0.06019917
+v -0.14711612 -0.09120724 0.06022907
+v -0.14691066 -0.15639906 0.05959733
+v -0.14411581 0.00101062 0.01414917
+v -0.14356794 -0.15639889 0.01414860
+v -0.17609509 -0.15639908 0.06494775
+v -0.17567113 -0.11655363 0.06212350
+v -0.14407016 0.00101049 0.04782300
+v -0.15026643 -0.11304059 0.06494790
+v -0.14712264 -0.11655362 0.06016931
+v -0.15167201 -0.15639908 0.06494775
+v -0.15028273 -0.11655364 0.06494789
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 23
+f 1 23 33
+f 1 33 29
+f 1 29 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 11
+f 1 11 19
+f 1 19 22
+f 1 22 31
+f 1 31 36
+f 1 36 37
+f 1 37 34
+f 1 34 25
+f 1 25 13
+f 1 13 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 5 7 12
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 12
+f 8 18 9
+f 9 18 10
+f 10 19 11
+f 10 18 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 19
+f 12 17 24
+f 12 24 23
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 17
+f 14 17 27
+f 14 27 16
+f 14 16 15
+f 16 27 17
+f 17 26 28
+f 17 28 36
+f 17 36 31
+f 17 31 20
+f 17 20 30
+f 17 30 24
+f 18 29 30
+f 18 30 20
+f 20 31 22
+f 20 22 32
+f 20 32 21
+f 21 32 22
+f 23 24 33
+f 24 30 29
+f 24 29 33
+f 25 34 28
+f 25 28 35
+f 25 35 26
+f 26 35 28
+f 28 34 37
+f 28 37 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,331 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19170139 -0.16725364 -0.10689906
+v 0.19158739 -0.17358272 -0.10689909
+v 0.19165661 -0.16519497 -0.10689906
+v 0.19150190 -0.15460803 0.04145194
+v 0.19150190 -0.15460803 0.04146836
+v 0.19151004 -0.16725414 0.02872108
+v 0.18962503 -0.17992080 -0.10689911
+v 0.19135533 -0.17358324 0.03507824
+v 0.19099705 -0.15885989 -0.10689903
+v 0.19090749 -0.15840374 -0.10689903
+v 0.18988966 -0.15460780 -0.02215286
+v 0.19148561 -0.16091910 0.04145192
+v 0.19147340 -0.15460806 0.04780913
+v 0.19145711 -0.16091913 0.04780911
+v 0.19146118 -0.16725418 0.04145190
+v 0.19134311 -0.17358326 0.04145187
+v 0.18745095 -0.18335094 -0.10689912
+v 0.18930747 -0.17992134 0.04145185
+v 0.18725147 -0.18318942 0.04145184
+v 0.16404916 -0.15840374 -0.10689903
+v 0.18769116 -0.15460755 -0.08950298
+v 0.19146933 -0.15460806 0.04784198
+v 0.19142862 -0.16725421 0.04780909
+v 0.19057771 -0.16091915 0.05416630
+v 0.19129019 -0.17358329 0.04780906
+v 0.18394558 -0.18442829 -0.10689913
+v 0.18924233 -0.17992137 0.04780904
+v 0.18721482 -0.18315944 0.04780903
+v 0.18394558 -0.18409272 0.04145183
+v 0.15011311 -0.16079252 -0.10689904
+v 0.16697642 -0.15460755 -0.08950298
+v 0.19058992 -0.15460808 0.05416632
+v 0.19053293 -0.16725423 0.05416628
+v 0.18841993 -0.16091917 0.05855228
+v 0.18839142 -0.16725425 0.05853583
+v 0.19032937 -0.17358331 0.05416625
+v 0.18836292 -0.17997841 0.05362415
+v 0.17759436 -0.18499297 0.02872101
+v 0.17759436 -0.18526256 -0.10689913
+v 0.18717004 -0.18312343 0.05112726
+v 0.18394558 -0.18403573 0.04780902
+v 0.17759436 -0.18489701 0.04780902
+v 0.17759436 -0.18494500 0.04145183
+v 0.17759436 -0.18497199 0.03507820
+v 0.15010905 -0.16188194 -0.08950300
+v 0.15010905 -0.16187599 -0.07731427
+v 0.15010905 -0.16187314 -0.03486727
+v 0.15010905 -0.16187345 0.04780911
+v 0.16663443 -0.15460808 0.05416632
+v 0.16663443 -0.15460808 0.05413347
+v 0.15011311 -0.18212353 -0.10689912
+v 0.18842400 -0.15460810 0.05856872
+v 0.18826929 -0.17358332 0.05842081
+v 0.18394558 -0.16725425 0.06030993
+v 0.18394558 -0.17358333 0.06016206
+v 0.18781331 -0.17790174 0.05799370
+v 0.17123907 -0.18505001 0.03507820
+v 0.17553021 -0.18526256 -0.10689913
+v 0.15853662 -0.18505604 0.04145183
+v 0.18524839 -0.18212712 0.05536538
+v 0.18101017 -0.18315647 0.05743517
+v 0.18345702 -0.18349258 0.05362414
+v 0.17759436 -0.18409577 0.05416621
+v 0.17123907 -0.18495703 0.04780902
+v 0.17123907 -0.18500501 0.04145183
+v 0.15010905 -0.18174546 -0.08950308
+v 0.15010905 -0.16205653 0.05416629
+v 0.16744055 -0.15460809 0.05801021
+v 0.15423734 -0.18320388 -0.10689912
+v 0.15010905 -0.18377138 -0.02215297
+v 0.18394558 -0.15460810 0.06032640
+v 0.18394558 -0.16091917 0.06032638
+v 0.17759436 -0.16725425 0.06088487
+v 0.17759436 -0.17358333 0.06085199
+v 0.17759436 -0.17992141 0.05922571
+v 0.18345702 -0.17997842 0.05847007
+v 0.16489599 -0.18503502 0.04145183
+v 0.17123907 -0.18524755 -0.10689913
+v 0.16489599 -0.18497204 0.04780902
+v 0.15853662 -0.18497803 0.04780902
+v 0.15010905 -0.18388268 0.04775974
+v 0.16918306 -0.18522955 -0.10689913
+v 0.17759436 -0.18321049 0.05748445
+v 0.17123907 -0.18415278 0.05416621
+v 0.15010905 -0.16241665 0.05554615
+v 0.16744869 -0.15460809 0.05804306
+v 0.15637478 -0.18357600 -0.10689912
+v 0.15854070 -0.18391212 -0.10689913
+v 0.16265678 -0.18452132 -0.10689913
+v 0.17759436 -0.15460810 0.06088491
+v 0.17123907 -0.17358333 0.06088484
+v 0.17123907 -0.17992141 0.05927499
+v 0.16489599 -0.18414979 0.05416621
+v 0.15853662 -0.18411978 0.05416621
+v 0.15010905 -0.18360961 0.05423193
+v 0.17123907 -0.18323449 0.05751730
+v 0.15010905 -0.16316691 0.05840442
+v 0.17123907 -0.15460810 0.05978431
+v 0.15010905 -0.17358333 0.06088484
+v 0.15010905 -0.16725425 0.06017852
+v 0.16489599 -0.17992141 0.05929142
+v 0.16489599 -0.18323149 0.05751730
+v 0.15853662 -0.18320748 0.05748445
+v 0.15427398 -0.18315346 0.05743517
+v 0.15216912 -0.18366963 0.05460975
+v 0.15010905 -0.18301542 0.05692594
+v 0.15010905 -0.16449935 0.05899579
+v 0.15010905 -0.17559699 0.06030989
+v 0.15853662 -0.17992141 0.05925856
+v 0.15010905 -0.18291038 0.05705735
+v 0.15010905 -0.18025153 0.05891360
+f 1 2 7
+f 1 7 17
+f 1 17 26
+f 1 26 39
+f 1 39 58
+f 1 58 78
+f 1 78 82
+f 1 82 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 69
+f 1 69 51
+f 1 51 30
+f 1 30 20
+f 1 20 10
+f 1 10 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 21
+f 4 21 31
+f 4 31 50
+f 4 50 49
+f 4 49 68
+f 4 68 86
+f 4 86 98
+f 4 98 90
+f 4 90 71
+f 4 71 52
+f 4 52 32
+f 4 32 22
+f 4 22 13
+f 4 13 5
+f 5 12 6
+f 5 13 14
+f 5 14 12
+f 6 12 15
+f 6 15 16
+f 6 16 8
+f 7 8 16
+f 7 16 18
+f 7 18 19
+f 7 19 17
+f 10 20 31
+f 10 31 21
+f 10 21 11
+f 12 14 15
+f 13 22 14
+f 14 23 15
+f 14 22 24
+f 14 24 23
+f 15 23 16
+f 16 23 25
+f 16 25 18
+f 17 19 26
+f 18 25 27
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 26
+f 20 30 31
+f 22 32 24
+f 23 24 33
+f 23 33 25
+f 24 32 34
+f 24 34 35
+f 24 35 33
+f 25 33 36
+f 25 36 37
+f 25 37 27
+f 26 38 39
+f 26 29 38
+f 27 37 40
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 38
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 30 51 66
+f 30 66 45
+f 32 52 34
+f 33 35 53
+f 33 53 36
+f 34 52 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 53
+f 36 53 56
+f 36 56 37
+f 37 56 40
+f 38 44 57
+f 38 57 39
+f 39 57 59
+f 39 59 58
+f 40 56 60
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 41
+f 41 62 42
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 43 65 57
+f 43 57 44
+f 45 66 70
+f 45 70 81
+f 45 81 95
+f 45 95 106
+f 45 106 110
+f 45 110 111
+f 45 111 108
+f 45 108 99
+f 45 99 100
+f 45 100 107
+f 45 107 97
+f 45 97 85
+f 45 85 67
+f 45 67 48
+f 45 48 47
+f 45 47 46
+f 48 67 49
+f 49 67 68
+f 51 69 70
+f 51 70 66
+f 52 71 72
+f 52 72 54
+f 53 55 56
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 56 76 61
+f 56 61 60
+f 57 65 77
+f 57 77 59
+f 58 59 78
+f 59 77 64
+f 59 64 79
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 70
+f 59 70 82
+f 59 82 78
+f 61 76 75
+f 61 75 83
+f 61 83 63
+f 61 63 62
+f 63 84 64
+f 63 83 84
+f 64 84 79
+f 64 77 65
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 69 87 70
+f 70 87 88
+f 70 88 89
+f 70 89 82
+f 71 90 73
+f 71 73 72
+f 73 90 99
+f 73 99 91
+f 73 91 74
+f 74 91 92
+f 74 92 75
+f 75 92 83
+f 79 84 80
+f 80 84 93
+f 80 93 94
+f 80 94 95
+f 80 95 81
+f 83 92 96
+f 83 96 84
+f 84 96 102
+f 84 102 93
+f 85 97 86
+f 86 97 98
+f 90 98 100
+f 90 100 99
+f 91 99 101
+f 91 101 92
+f 92 101 96
+f 93 102 94
+f 94 102 103
+f 94 103 104
+f 94 104 105
+f 94 105 95
+f 95 105 106
+f 96 101 102
+f 97 107 98
+f 98 107 100
+f 99 108 109
+f 99 109 101
+f 101 109 102
+f 102 109 103
+f 103 109 104
+f 104 110 106
+f 104 106 105
+f 104 109 111
+f 104 111 110
+f 108 111 109
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15229768 0.15583174 0.06494889
+v -0.14708854 0.15583176 0.05920996
+v -0.17618298 0.15583174 0.06494889
+v -0.15027685 0.11785384 0.06494875
+v -0.14412231 0.15583178 0.05421868
+v -0.14710440 0.11785386 0.06017884
+v -0.16495572 0.15583190 0.02227866
+v -0.17566904 0.11785385 0.06215029
+v -0.17568808 0.07983049 0.06212509
+v -0.17591015 0.07983048 0.06494861
+v -0.15026099 0.11501990 0.06494874
+v -0.14410328 0.15583178 0.05418527
+v -0.15024194 0.11151914 0.06494873
+v -0.14710440 0.11151916 0.06021641
+v -0.14386852 0.15583190 0.02227866
+v -0.16495572 0.15572582 0.02227866
+v -0.16462895 0.00101059 0.02227809
+v -0.17563415 0.07351095 0.06222531
+v -0.17519952 0.00101043 0.06494832
+v -0.14377334 0.15583180 0.04782399
+v -0.14710440 0.10518447 0.06022475
+v -0.14710440 0.09251506 0.06022470
+v -0.14710440 0.07983050 0.06022047
+v -0.14430948 0.00101047 0.05418470
+v -0.15023560 0.10518445 0.06494871
+v -0.14411596 0.00101059 0.02227809
+v -0.17506310 0.00101044 0.06381223
+v -0.17515828 0.00101043 0.06459747
+v -0.15231990 0.00101043 0.06494832
+v -0.14406838 0.00101049 0.04782342
+v -0.15023560 0.08971140 0.06494865
+v -0.15023877 0.07983048 0.06494861
+v -0.14712343 0.00101045 0.05922610
+v -0.15040374 0.07351094 0.06494859
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 20
+f 1 20 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 19
+f 1 19 29
+f 1 29 34
+f 1 34 32
+f 1 32 31
+f 1 31 25
+f 1 25 13
+f 1 13 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 6
+f 5 6 12
+f 6 11 13
+f 6 13 14
+f 6 14 12
+f 7 15 26
+f 7 26 17
+f 7 17 16
+f 7 16 9
+f 7 9 8
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 12 14 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 20
+f 13 25 14
+f 14 25 21
+f 15 20 26
+f 17 26 30
+f 17 30 24
+f 17 24 33
+f 17 33 29
+f 17 29 19
+f 17 19 28
+f 17 28 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 20 24 30
+f 20 30 26
+f 21 25 31
+f 21 31 22
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 29 33 34
+f 32 34 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12446570 -0.17358694 0.06088169
+v -0.12446570 -0.18016045 0.05894225
+v -0.12446570 -0.16725397 0.06020123
+v -0.14681942 -0.16238683 0.06494772
+v -0.14552561 -0.16668803 0.06494771
+v -0.14542453 -0.16725399 0.06494771
+v -0.14488375 -0.17358696 0.06494768
+v -0.14552055 -0.17731941 0.06494767
+v -0.14620789 -0.18026234 0.06494766
+v -0.12446570 -0.18236481 0.05742813
+v -0.12446570 -0.16316497 0.05843194
+v -0.15166618 -0.15640190 0.06494775
+v -0.14896231 -0.18122728 0.06494765
+v -0.12446570 -0.18299302 0.05693477
+v -0.12446570 -0.16264430 0.05645849
+v -0.14691545 -0.15640188 0.05958882
+v -0.17609203 -0.15640190 0.06494775
+v -0.15519386 -0.18322792 0.06494765
+v -0.12446570 -0.18329296 0.05555676
+v -0.15861034 -0.18359295 0.06494765
+v -0.12446570 -0.16204438 0.05417882
+v -0.14381736 -0.15640186 0.05421287
+v -0.17598085 -0.16091818 0.06494773
+v -0.16762663 -0.15640126 -0.10885179
+v -0.16808148 -0.16091754 -0.10885181
+v -0.16837967 -0.16725335 -0.10885183
+v -0.16831397 -0.17123480 -0.10885185
+v -0.16826848 -0.17358632 -0.10885186
+v -0.13377512 -0.18408529 0.05417874
+v -0.12446570 -0.18351934 0.05407667
+v -0.16051569 -0.18356749 0.06494765
+v -0.15283365 -0.18490590 0.04781607
+v -0.14648586 -0.18493985 0.04781607
+v -0.14012796 -0.18496249 0.04781607
+v -0.13377512 -0.18495684 0.04781607
+v -0.12446570 -0.16195665 0.05121865
+v -0.14283184 -0.15640184 0.04841162
+v -0.17587471 -0.16456289 0.06494772
+v -0.14192717 -0.15640126 -0.10885179
+v -0.16699487 -0.17757061 -0.10885187
+v -0.17519748 -0.17443306 0.06494768
+v -0.17551082 -0.17181271 0.06494769
+v -0.17570287 -0.16935649 0.06494770
+v -0.17577868 -0.16725399 0.06494771
+v -0.12446570 -0.18372307 0.05047003
+v -0.16509964 -0.18349391 0.06494765
+v -0.15918649 -0.18447012 0.04781607
+v -0.15283365 -0.18498793 0.04145340
+v -0.14648586 -0.18502189 0.04145340
+v -0.14012796 -0.18505018 0.04145340
+v -0.13377512 -0.18504736 0.04145340
+v -0.12446570 -0.16185760 0.04781616
+v -0.12446570 -0.15997241 -0.10885181
+v -0.16620140 -0.17992213 -0.10885188
+v -0.17394409 -0.17672515 0.06494767
+v -0.12446570 -0.18377091 -0.02213927
+v -0.16751039 -0.18317132 0.06494765
+v -0.15918649 -0.18454083 0.04145340
+v -0.15283365 -0.18507844 0.02872806
+v -0.14648586 -0.18506714 0.03509073
+v -0.15283365 -0.18512086 0.02236539
+v -0.15283365 -0.18530714 -0.10885190
+v -0.14648586 -0.18525621 -0.10885190
+v -0.14012796 -0.18489400 -0.10885190
+v -0.12446570 -0.18219442 -0.10885189
+v -0.16436682 -0.18234439 -0.10885189
+v -0.17167991 -0.17994257 0.06494766
+v -0.13377512 -0.18418939 -0.10885190
+v -0.13141997 -0.18374229 -0.10885189
+v -0.15918649 -0.18456911 0.03509073
+v -0.16945111 -0.18213280 0.06494765
+v -0.16819772 -0.18299022 0.06425014
+v -0.15918649 -0.18483740 -0.10885190
+v -0.15683134 -0.18502983 -0.10885190
+v -0.16330042 -0.18373946 -0.10885189
+v -0.16180446 -0.18414128 -0.10885190
+f 1 2 10
+f 1 10 14
+f 1 14 19
+f 1 19 30
+f 1 30 45
+f 1 45 56
+f 1 56 65
+f 1 65 53
+f 1 53 52
+f 1 52 36
+f 1 36 21
+f 1 21 15
+f 1 15 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 17
+f 4 17 23
+f 4 23 38
+f 4 38 44
+f 4 44 43
+f 4 43 42
+f 4 42 41
+f 4 41 55
+f 4 55 67
+f 4 67 71
+f 4 71 57
+f 4 57 46
+f 4 46 31
+f 4 31 20
+f 4 20 18
+f 4 18 13
+f 4 13 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 12 16 22
+f 12 22 37
+f 12 37 39
+f 12 39 24
+f 12 24 17
+f 13 18 14
+f 14 18 20
+f 14 20 19
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 23
+f 19 20 29
+f 19 29 30
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 29
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 23 28 38
+f 24 39 53
+f 24 53 65
+f 24 65 69
+f 24 69 68
+f 24 68 64
+f 24 64 63
+f 24 63 62
+f 24 62 74
+f 24 74 73
+f 24 73 76
+f 24 76 75
+f 24 75 66
+f 24 66 54
+f 24 54 40
+f 24 40 28
+f 24 28 27
+f 24 27 26
+f 24 26 25
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 38
+f 29 35 30
+f 30 35 45
+f 31 46 32
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 32 46 47
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 45
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 39
+f 40 54 41
+f 41 54 55
+f 45 51 56
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 47 58 48
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 49 60 50
+f 50 60 61
+f 50 61 51
+f 51 61 62
+f 51 62 63
+f 51 63 64
+f 51 64 56
+f 54 66 67
+f 54 67 55
+f 56 64 68
+f 56 68 69
+f 56 69 65
+f 57 70 58
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 70
+f 58 70 61
+f 58 61 59
+f 59 61 60
+f 61 70 73
+f 61 73 74
+f 61 74 62
+f 66 75 67
+f 67 75 71
+f 71 75 72
+f 72 75 76
+f 72 76 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09242132 -0.07842631 0.21570693
+v 0.11976430 -0.07842631 0.21563599
+v 0.09242132 -0.07842638 0.23289079
+v 0.09242132 -0.02152500 0.21565877
+v 0.14263606 -0.07842631 0.21563599
+v 0.09242132 0.00460454 0.21565565
+v 0.11974610 -0.03729774 0.21563614
+v 0.11923649 -0.07842643 0.24750415
+v 0.11923649 0.06024337 0.24751434
+v 0.09242132 0.05448812 0.23289450
+v 0.14666441 -0.02786402 0.23230399
+v 0.13046003 -0.07842641 0.24295339
+v 0.15424788 -0.00886066 0.21563625
+v 0.09242132 0.01728245 0.21565569
+v 0.11973396 0.02914594 0.21563639
+v 0.11930322 -0.07842643 0.24752673
+v 0.12240941 0.01648148 0.24858170
+v 0.12240941 0.02282044 0.24858172
+v 0.12211821 0.06024337 0.24847544
+v 0.09242132 0.06024342 0.23289452
+v 0.12241548 -0.04052842 0.24858149
+v 0.14328520 -0.03163755 0.23591619
+v 0.14959466 -0.01304145 0.23040762
+v 0.14989800 -0.00886072 0.23105914
+v 0.14804157 -0.00886073 0.23423917
+v 0.12771178 -0.07842642 0.24607216
+v 0.15438135 -0.00252170 0.21563627
+v 0.09242132 0.02362141 0.21565894
+v 0.11973396 0.06024349 0.21563650
+v 0.12241548 -0.07842643 0.24857815
+v 0.12241548 0.02914582 0.24858175
+v 0.12241548 0.06024337 0.24857220
+v 0.09242132 0.06024349 0.21568165
+v 0.12447212 -0.04052842 0.24858149
+v 0.14991013 -0.00252176 0.23108496
+v 0.14807796 -0.00252177 0.23426500
+v 0.14486258 -0.00886074 0.23687739
+v 0.12765718 -0.07842642 0.24613344
+v 0.14489897 -0.00252178 0.23692256
+v 0.15439955 0.00380368 0.21563629
+v 0.14992227 0.00380362 0.23110754
+v 0.09242132 0.05526191 0.21567841
+v 0.14266032 0.06024349 0.21563650
+v 0.12447819 -0.07842643 0.24857815
+v 0.12447212 0.02914582 0.24858175
+v 0.12445999 0.06024337 0.24857220
+v 0.12448426 -0.00886078 0.24858161
+v 0.14809010 0.00380361 0.23428759
+v 0.13303841 -0.00886077 0.24402442
+v 0.12765718 -0.02152512 0.24718829
+v 0.12765111 -0.02786408 0.24713344
+v 0.14491111 0.00380360 0.23693226
+v 0.15431461 0.00885313 0.21563631
+v 0.14992833 0.01014258 0.23106243
+v 0.15429034 0.01014264 0.21563632
+v 0.13048430 0.06024339 0.24297325
+v 0.14901225 0.03233573 0.22914996
+v 0.12765718 -0.01518617 0.24720121
+v 0.12766325 0.00380356 0.24721096
+v 0.12447819 0.02282044 0.24858172
+v 0.12766325 0.01648148 0.24721101
+v 0.12763898 0.06024338 0.24615653
+v 0.12765718 0.02282044 0.24719490
+v 0.12765111 0.02914582 0.24714333
+v 0.14486258 0.01014256 0.23692584
+v 0.12448426 0.01648148 0.24858170
+v 0.14804157 0.01014257 0.23423924
+v 0.13305055 -0.00252181 0.24402766
+v 0.13305055 0.01014253 0.24403094
+v 0.14325488 0.03286508 0.23586482
+v 0.14357641 0.02914586 0.23607445
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 26
+f 1 26 38
+f 1 38 44
+f 1 44 30
+f 1 30 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 33
+f 1 33 42
+f 1 42 28
+f 1 28 14
+f 1 14 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 15
+f 2 15 29
+f 2 29 43
+f 2 43 55
+f 2 55 53
+f 2 53 40
+f 2 40 27
+f 2 27 13
+f 2 13 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 5 11 12
+f 5 13 11
+f 6 14 29
+f 6 29 15
+f 6 15 7
+f 8 16 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 32
+f 9 32 46
+f 9 46 62
+f 9 62 56
+f 9 56 43
+f 9 43 29
+f 9 29 33
+f 9 33 20
+f 9 20 10
+f 9 16 21
+f 9 21 17
+f 11 22 12
+f 11 13 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 22
+f 12 22 25
+f 12 25 26
+f 13 27 24
+f 13 24 23
+f 14 28 29
+f 16 30 21
+f 17 21 34
+f 17 34 47
+f 17 47 66
+f 17 66 60
+f 17 60 45
+f 17 45 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 21 30 44
+f 21 44 34
+f 24 27 35
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 25 36 39
+f 25 39 37
+f 27 40 41
+f 27 41 35
+f 28 42 29
+f 29 42 33
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 34 44 47
+f 35 41 48
+f 35 48 36
+f 36 48 39
+f 37 39 44
+f 37 44 38
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 44
+f 39 48 52
+f 39 52 49
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 54 48
+f 43 56 57
+f 43 57 55
+f 44 51 50
+f 44 50 58
+f 44 58 59
+f 44 59 47
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 46 61 63
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 62
+f 47 59 61
+f 47 61 66
+f 48 54 67
+f 48 67 65
+f 48 65 52
+f 49 52 68
+f 49 68 58
+f 49 58 50
+f 52 65 69
+f 52 69 68
+f 53 55 54
+f 54 55 57
+f 54 57 67
+f 56 62 70
+f 56 70 57
+f 57 70 67
+f 58 68 59
+f 59 68 69
+f 59 69 61
+f 60 66 61
+f 61 69 63
+f 62 65 71
+f 62 71 70
+f 63 69 65
+f 63 65 64
+f 65 67 71
+f 67 70 71
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16543073 -0.02786333 0.00329189
+v 0.16543073 -0.02152639 0.00329191
+v 0.16749135 -0.03303359 -0.00938676
+v 0.16551083 -0.03303363 0.00329187
+v 0.16669040 -0.03303366 0.00975957
+v 0.16543802 0.00082525 0.00329199
+v 0.16749863 0.00082529 -0.00938664
+v 0.16749621 -0.00881601 -0.00938667
+v 0.18773107 -0.03303359 -0.00938676
+v 0.16937722 -0.03303367 0.01251998
+v 0.16668312 0.00082523 0.00848266
+v 0.18771893 0.00082529 -0.00938664
+v 0.19010478 -0.03303363 0.00329187
+v 0.18773349 -0.02790306 -0.00938674
+v 0.19022370 -0.02152639 0.00329191
+v 0.19020186 -0.02786333 0.00329189
+v 0.17055194 -0.03303367 0.01290287
+v 0.17124367 0.00082522 0.01137605
+v 0.19018730 0.00082525 0.00329199
+v 0.19019701 -0.00252220 0.00329198
+v 0.19021643 -0.01519276 0.00329193
+v 0.18772135 -0.00252216 -0.00938665
+v 0.18899317 -0.03303365 0.00892962
+v 0.18773349 -0.02152635 -0.00938672
+v 0.17239898 -0.03303367 0.01344394
+v 0.17460037 0.00082522 0.01184834
+v 0.18875530 0.00082523 0.00872568
+v 0.18875773 -0.03303366 0.00988796
+v 0.17760029 -0.03303367 0.01403317
+v 0.17760029 0.00082521 0.01227020
+v 0.18395204 0.00082522 0.01162824
+v 0.18453698 -0.03303367 0.01314818
+v 0.18552239 -0.03189687 0.01248101
+v 0.18719467 -0.03303366 0.01123378
+v 0.17871919 -0.03303367 0.01399190
+v 0.18362196 -0.03303367 0.01348980
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 9 13
+f 3 13 23
+f 3 23 28
+f 3 28 34
+f 3 34 32
+f 3 32 36
+f 3 36 35
+f 3 35 29
+f 3 29 25
+f 3 25 17
+f 3 17 10
+f 3 10 5
+f 3 5 4
+f 3 8 7
+f 3 7 12
+f 3 12 22
+f 3 22 24
+f 3 24 14
+f 3 14 9
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 18
+f 6 18 26
+f 6 26 30
+f 6 30 31
+f 6 31 27
+f 6 27 19
+f 6 19 12
+f 6 12 7
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 13
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 15
+f 12 15 22
+f 13 16 23
+f 14 24 15
+f 15 23 16
+f 15 24 22
+f 15 21 23
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 19 27 28
+f 19 28 23
+f 19 23 20
+f 20 23 21
+f 25 29 30
+f 25 30 26
+f 27 31 32
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 29 35 30
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+f 31 36 32
+f 32 34 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,268 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16838798 -0.16723375 -0.11121255
+v -0.16837052 -0.16723376 -0.10885183
+v -0.16837052 -0.15457387 -0.11757503
+v -0.16837052 -0.16723373 -0.11757507
+v -0.16828327 -0.17358190 -0.11757510
+v -0.16828327 -0.17358192 -0.11121258
+v -0.16835308 -0.16090383 -0.11121253
+v -0.16826582 -0.17358193 -0.10885186
+v -0.16461841 0.00101107 -0.10885122
+v -0.16632868 0.00101113 -0.12393153
+v -0.16826582 -0.15457384 -0.12393210
+v -0.16830072 -0.16090378 -0.12393212
+v -0.16828327 -0.16723370 -0.12393214
+v -0.16798659 -0.17358187 -0.12393217
+v -0.16631123 -0.17991184 -0.11757512
+v -0.16625887 -0.17991186 -0.11121260
+v -0.16699184 -0.17755867 -0.10885187
+v -0.14205335 0.00101107 -0.10885122
+v -0.16543864 0.00101113 -0.12647762
+v -0.16645084 -0.16090376 -0.13029463
+v -0.16636358 -0.16723368 -0.13029465
+v -0.16488018 -0.17412911 -0.13090531
+v -0.16364111 -0.17991180 -0.12873542
+v -0.16559570 -0.17991181 -0.12393219
+v -0.16337934 -0.18379736 -0.11757514
+v -0.16618906 -0.17991187 -0.10885188
+v -0.16334443 -0.18376089 -0.11121261
+v -0.16435663 -0.18233804 -0.10885189
+v 0.00989871 0.00101108 -0.11193434
+v 0.00989871 -0.15997350 -0.10885181
+v -0.16430427 0.00101115 -0.12968069
+v -0.16351895 -0.16090375 -0.13432096
+v -0.16344914 -0.16723367 -0.13428281
+v -0.16301286 -0.17239612 -0.13395843
+v -0.16227987 -0.17662823 -0.13343505
+v -0.16241950 -0.18312237 -0.12719524
+v -0.16290814 -0.18346897 -0.12393220
+v -0.15917348 -0.18447227 -0.12393221
+v -0.15917348 -0.18491010 -0.11757514
+v -0.15917348 -0.18487364 -0.11121262
+v -0.15917348 -0.18483717 -0.10885190
+v -0.16329208 -0.18372442 -0.10885189
+v 0.00989871 0.00101116 -0.13234127
+v 0.00989871 -0.18184551 -0.10885189
+v -0.16091864 0.00101116 -0.13286194
+v -0.15917348 -0.16090374 -0.13589386
+v -0.15917348 -0.16723366 -0.13585300
+v -0.15976683 -0.17412909 -0.13480896
+v -0.15803911 -0.17795989 -0.13417381
+v -0.15976683 -0.18002124 -0.13165226
+v -0.15917348 -0.18356018 -0.12804575
+v -0.15282105 -0.18405271 -0.12909800
+v -0.15282105 -0.18518371 -0.12393221
+v -0.15282105 -0.18534791 -0.11757514
+v -0.15282105 -0.18531145 -0.11121262
+v -0.15681750 -0.18501960 -0.10885190
+v 0.00989871 -0.17358184 -0.13391210
+v -0.13376378 -0.16723366 -0.13660537
+v -0.14646863 -0.16090374 -0.13670076
+v -0.15444405 0.00101116 -0.13399595
+v -0.14646863 -0.18525674 -0.10885190
+v 0.00989871 -0.18328658 -0.11995767
+v -0.15774243 0.00101116 -0.13399595
+v -0.15282105 -0.15457380 -0.13662168
+v -0.15282105 -0.16090374 -0.13666805
+v -0.15282105 -0.16723366 -0.13665717
+v -0.15282105 -0.17358183 -0.13623466
+v -0.15282105 -0.17883550 -0.13465359
+v -0.15282105 -0.18199135 -0.13227925
+v -0.14646863 -0.18412566 -0.12933244
+v -0.14646863 -0.18222849 -0.13251368
+v -0.14646863 -0.18525668 -0.12393221
+v -0.14011620 -0.18531143 -0.11757514
+v -0.14646863 -0.18532969 -0.11121262
+v -0.15282105 -0.18529322 -0.10885190
+v 0.00989871 -0.17573439 -0.13377035
+v 0.00989871 -0.17710253 -0.13367767
+v -0.14646863 -0.17358183 -0.13636823
+v -0.14011620 -0.16723366 -0.13669259
+v -0.14646863 -0.16723366 -0.13669259
+v -0.14011620 -0.18527497 -0.11121262
+v 0.00989871 -0.18335953 -0.12151149
+v -0.14646863 -0.17907264 -0.13476263
+v 0.00989871 -0.18325006 -0.12743512
+v 0.00989871 -0.17903618 -0.13181309
+v 0.00989871 -0.18027662 -0.13061637
+v 0.00989871 -0.18210082 -0.12867818
+v -0.14011620 -0.18520195 -0.12393221
+v -0.13376378 -0.18523846 -0.11757514
+v 0.00989871 -0.18346897 -0.12393220
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 8
+f 1 8 2
+f 2 7 3
+f 2 8 17
+f 2 17 26
+f 2 26 28
+f 2 28 42
+f 2 42 41
+f 2 41 56
+f 2 56 75
+f 2 75 61
+f 2 61 44
+f 2 44 30
+f 2 30 18
+f 2 18 9
+f 2 9 10
+f 2 10 7
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 7 10
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 9 18 29
+f 9 29 43
+f 9 43 60
+f 9 60 63
+f 9 63 45
+f 9 45 31
+f 9 31 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 12
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 14 21 22
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 26 17
+f 16 25 27
+f 16 27 28
+f 16 28 26
+f 18 30 29
+f 19 31 20
+f 20 32 21
+f 20 31 32
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 21 32 33
+f 22 35 23
+f 22 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 29 30 44
+f 29 44 62
+f 29 62 82
+f 29 82 90
+f 29 90 84
+f 29 84 87
+f 29 87 86
+f 29 86 85
+f 29 85 77
+f 29 77 76
+f 29 76 57
+f 29 57 43
+f 31 45 32
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 32 45 46
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 36 51 38
+f 36 38 37
+f 36 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 39
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 44 61 62
+f 45 63 46
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 46 63 64
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 48 67 49
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 49 67 68
+f 50 69 51
+f 51 69 52
+f 52 70 53
+f 52 69 71
+f 52 71 70
+f 53 72 54
+f 53 70 72
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 57 76 58
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 59 79 80
+f 59 80 65
+f 59 65 64
+f 59 64 60
+f 60 64 63
+f 61 75 74
+f 61 74 81
+f 61 81 62
+f 62 81 82
+f 65 80 66
+f 66 80 78
+f 66 78 67
+f 67 78 83
+f 67 83 68
+f 68 83 71
+f 68 71 69
+f 70 71 84
+f 70 84 72
+f 71 83 77
+f 71 77 85
+f 71 85 86
+f 71 86 87
+f 71 87 84
+f 72 84 88
+f 72 88 73
+f 73 88 89
+f 73 89 81
+f 73 81 74
+f 77 83 78
+f 78 80 79
+f 81 89 90
+f 81 90 82
+f 84 90 88
+f 88 90 89
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,265 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16747866 0.04516897 -0.09890999
+v 0.16609764 0.15767303 -0.09890958
+v 0.18769351 0.04516897 -0.09890999
+v 0.16560241 0.04516857 0.00965052
+v 0.16554115 0.04817558 0.00965053
+v 0.18856909 0.15767303 -0.09890958
+v 0.16542628 0.05450896 0.02873468
+v 0.16582451 0.15767247 0.05418578
+v 0.18796409 0.06717632 -0.09890991
+v 0.19011602 0.04516882 -0.05728470
+v 0.16567134 0.04516856 0.01298242
+v 0.16550286 0.05450894 0.03510126
+v 0.19025642 0.04516881 -0.05395280
+v 0.19147406 0.15767252 0.03963804
+v 0.16572750 0.06084233 0.04781882
+v 0.16615891 0.06717576 0.05418545
+v 0.16684814 0.15767246 0.05817467
+v 0.16694769 0.04516854 0.01892666
+v 0.16757055 0.05079694 0.04781879
+v 0.16616146 0.05450889 0.04781880
+v 0.16565092 0.05450892 0.04145221
+v 0.19028449 0.04516880 -0.05093376
+v 0.19150215 0.15586611 0.04145258
+v 0.19149703 0.15767252 0.04145259
+v 0.16623804 0.06084231 0.05418542
+v 0.16732039 0.06717575 0.05820563
+v 0.17124388 0.06717574 0.05995761
+v 0.17124388 0.15767245 0.05987972
+v 0.16761905 0.04516854 0.02027193
+v 0.16797388 0.05124853 0.05116634
+v 0.16737910 0.05499352 0.05363790
+v 0.19029215 0.04516878 -0.04758621
+v 0.19146130 0.15767249 0.04781918
+v 0.19146385 0.15586608 0.04781917
+v 0.19016197 0.05450896 0.02873468
+v 0.19028449 0.04516876 -0.04123526
+v 0.16792027 0.05742775 0.05750166
+v 0.16757566 0.06084230 0.05789274
+v 0.17760012 0.06717574 0.06088053
+v 0.17760012 0.13052124 0.06089640
+v 0.17760012 0.15767245 0.06088086
+v 0.17124388 0.06084229 0.05933187
+v 0.16955656 0.04516853 0.02216470
+v 0.17124388 0.04831866 0.04145219
+v 0.17124388 0.04946416 0.04781878
+v 0.17124388 0.05080794 0.05194847
+v 0.17124388 0.05341841 0.05512396
+v 0.19057806 0.15767247 0.05418578
+v 0.19058316 0.15586606 0.05418577
+v 0.18965143 0.06717576 0.05418545
+v 0.18994754 0.06084233 0.04781882
+v 0.19010070 0.05450894 0.03510126
+v 0.18997562 0.04516857 0.00965052
+v 0.17124388 0.05659063 0.05804916
+v 0.18395125 0.15586604 0.06033336
+v 0.17760012 0.06084229 0.06025479
+v 0.18395125 0.06717574 0.06017661
+v 0.18395125 0.07350919 0.06020791
+v 0.18395125 0.15767245 0.06033337
+v 0.17124388 0.04516852 0.02336919
+v 0.17760012 0.04751459 0.04145218
+v 0.17760012 0.04866009 0.04781878
+v 0.17760012 0.05040040 0.05265240
+v 0.17760012 0.05271346 0.05582787
+v 0.18842103 0.15767245 0.05856574
+v 0.18842358 0.15586604 0.05856573
+v 0.18813768 0.06717575 0.05842462
+v 0.18943701 0.06084231 0.05418542
+v 0.18948550 0.05450889 0.04781880
+v 0.18997052 0.05450892 0.04145221
+v 0.18783901 0.05062070 0.04781879
+v 0.18906175 0.04516855 0.01582940
+v 0.17760012 0.05587468 0.05850279
+v 0.18522504 0.15767245 0.05983279
+v 0.18395125 0.05643643 0.05812737
+v 0.18395125 0.06084229 0.05951958
+v 0.18783901 0.06084230 0.05808045
+v 0.17738825 0.04516852 0.02498039
+v 0.17760012 0.04516852 0.02502732
+v 0.18272084 0.04516852 0.02393233
+v 0.18395125 0.04516852 0.02363512
+v 0.18395125 0.04813141 0.04145219
+v 0.18395125 0.04927691 0.04781878
+v 0.18395125 0.05070881 0.05212054
+v 0.18395125 0.05327522 0.05529603
+v 0.18741016 0.05721847 0.05762680
+v 0.18808663 0.05487235 0.05377868
+v 0.18736421 0.05111635 0.05138533
+v 0.18771903 0.04516853 0.02047529
+f 1 2 6
+f 1 6 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 13
+f 1 13 22
+f 1 22 32
+f 1 32 36
+f 1 36 53
+f 1 53 72
+f 1 72 89
+f 1 89 81
+f 1 81 80
+f 1 80 79
+f 1 79 78
+f 1 78 60
+f 1 60 43
+f 1 43 29
+f 1 29 18
+f 1 18 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 17
+f 2 17 28
+f 2 28 41
+f 2 41 59
+f 2 59 74
+f 2 74 65
+f 2 65 48
+f 2 48 33
+f 2 33 24
+f 2 24 14
+f 2 14 6
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 7
+f 4 7 5
+f 6 13 10
+f 6 10 9
+f 6 14 13
+f 7 12 8
+f 8 12 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 15
+f 13 14 23
+f 13 23 22
+f 14 24 23
+f 15 21 20
+f 15 20 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 25
+f 22 23 32
+f 23 24 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 32
+f 25 31 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 27
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 27 38 42
+f 27 42 56
+f 27 56 39
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 37
+f 30 37 31
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 37 47 54
+f 37 54 42
+f 37 42 38
+f 39 55 40
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 55
+f 40 55 59
+f 40 59 41
+f 42 54 56
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 64 54
+f 48 65 49
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 68 51
+f 50 67 68
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 51 68 69
+f 52 70 53
+f 53 70 69
+f 53 69 71
+f 53 71 72
+f 54 64 73
+f 54 73 56
+f 55 58 74
+f 55 74 59
+f 56 73 75
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 67
+f 57 67 58
+f 58 67 66
+f 58 66 74
+f 60 78 61
+f 61 78 79
+f 61 79 80
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 64
+f 64 84 85
+f 64 85 75
+f 64 75 73
+f 65 74 66
+f 67 77 68
+f 68 77 86
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 69 87 88
+f 69 88 71
+f 71 88 89
+f 71 89 72
+f 75 85 86
+f 75 86 76
+f 76 86 77
+f 81 89 82
+f 82 89 83
+f 83 88 84
+f 83 89 88
+f 84 88 85
+f 85 88 86
+f 86 88 87
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00989871 -0.17358534 0.06088319
+v 0.00989871 -0.16972861 0.06046780
+v -0.02575731 -0.17358534 0.06089980
+v 0.00989871 -0.17971647 0.05912184
+v 0.00989871 -0.16725379 0.06018533
+v -0.12105924 -0.16725379 0.06020195
+v -0.12446570 -0.16725379 0.06020195
+v -0.12446570 -0.17064677 0.06056749
+v -0.12446570 -0.17358534 0.06088319
+v -0.12105924 -0.17976074 0.05910523
+v -0.08293058 -0.17971413 0.05912184
+v -0.03846248 -0.17972112 0.05912184
+v -0.03210989 -0.17972112 0.05912184
+v -0.00668640 -0.17971880 0.05912184
+v -0.12446570 -0.18016156 0.05893907
+v -0.12446570 -0.18236605 0.05742698
+v -0.12446570 -0.18299525 0.05694510
+v 0.00989871 -0.18095387 0.05807502
+v 0.00989871 -0.16316636 0.05842402
+v 0.00601877 -0.16316402 0.05842402
+v -0.04481506 -0.16316170 0.05842402
+v -0.10198833 -0.16316170 0.05842402
+v -0.11470665 -0.16316402 0.05842402
+v -0.12446570 -0.16316636 0.05842402
+v 0.00989871 -0.18288339 0.05643000
+v -0.12446570 -0.18329352 0.05554934
+v 0.00989871 -0.16204545 0.05417026
+v -0.06385967 -0.16204079 0.05417026
+v -0.10198833 -0.16204079 0.05417026
+v -0.12446570 -0.16204312 0.05417026
+v 0.00989871 -0.18308146 0.05520040
+v -0.12446570 -0.18351956 0.05407049
+v 0.00989871 -0.18338907 0.05325630
+v 0.00989871 -0.16185667 0.04782286
+v -0.08928316 -0.16185201 0.04782286
+v -0.10834092 -0.16185201 0.04782286
+v -0.12446570 -0.16185667 0.04782286
+v -0.12446570 -0.18372229 0.05046477
+v 0.00989871 -0.18376164 -0.02216488
+v 0.00989871 -0.15998949 -0.10885181
+v -0.00033382 -0.15998716 -0.10885181
+v -0.12446570 -0.15997084 -0.10885181
+v -0.02575731 -0.18377096 -0.02216489
+v -0.12446570 -0.18377096 -0.02216489
+v -0.07022541 -0.18377795 -0.02216489
+v -0.12446570 -0.18219534 -0.10885189
+v -0.05116765 -0.18213241 -0.10885189
+v 0.00989871 -0.18185743 -0.10885189
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 18
+f 1 18 25
+f 1 25 31
+f 1 31 33
+f 1 33 39
+f 1 39 48
+f 1 48 40
+f 1 40 34
+f 1 34 27
+f 1 27 19
+f 1 19 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 30
+f 7 30 37
+f 7 37 42
+f 7 42 46
+f 7 46 44
+f 7 44 38
+f 7 38 32
+f 7 32 26
+f 7 26 17
+f 7 17 16
+f 7 16 15
+f 7 15 9
+f 7 9 8
+f 9 15 10
+f 10 15 12
+f 10 12 11
+f 12 15 13
+f 13 15 14
+f 17 25 18
+f 17 26 25
+f 19 27 20
+f 20 27 28
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 23 30 24
+f 25 26 31
+f 26 32 33
+f 26 33 31
+f 27 34 28
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 28 36 29
+f 29 36 30
+f 30 36 37
+f 32 38 33
+f 33 38 39
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 35 42 36
+f 36 42 37
+f 38 43 39
+f 38 44 45
+f 38 45 43
+f 39 43 46
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 40 48 47
+f 40 47 46
+f 40 46 42
+f 40 42 41
+f 43 45 46
+f 44 46 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11154687 0.15586112 0.24603212
+v 0.11154687 0.15586120 0.22308236
+v 0.10769742 0.15586112 0.24397968
+v 0.09242319 0.06024342 0.23289375
+v 0.11154687 0.06024339 0.24287256
+v 0.11154687 0.15582375 0.22308236
+v 0.09242319 0.15586123 0.21555872
+v 0.10431604 0.15586113 0.24201971
+v 0.09242319 0.06024349 0.21568367
+v 0.09242319 0.15586116 0.23300747
+v 0.11154687 0.06024346 0.22322222
+f 1 2 7
+f 1 7 10
+f 1 10 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 11
+f 4 11 5
+f 4 8 10
+f 4 10 7
+f 4 7 9
+f 6 11 9
+f 6 9 7
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14266047 0.06024349 0.21563648
+v 0.14437202 0.06024350 0.21313695
+v 0.11973393 0.06024349 0.21563648
+v 0.14642034 0.03942130 0.21563640
+v 0.14457241 0.06024350 0.21284085
+v 0.11973393 0.02914594 0.21563637
+v 0.12691969 0.06024354 0.20050000
+v 0.12691134 0.02914599 0.20049989
+v 0.14697415 0.03548490 0.21563639
+v 0.14737769 0.06024352 0.20685767
+v 0.14711609 0.06024352 0.20742376
+v 0.12691134 -0.02152495 0.20049970
+v 0.11974228 -0.03095879 0.21563615
+v 0.12713120 0.06024354 0.20013131
+v 0.12919065 0.06024356 0.19655765
+v 0.12918786 0.01648167 0.19655459
+v 0.14728029 0.03308234 0.21563638
+v 0.14545463 0.06024354 0.20083094
+v 0.14816251 0.02260337 0.21563634
+v 0.14816251 0.02268482 0.21540700
+v 0.14816251 0.02339066 0.21321521
+v 0.14816251 0.02409652 0.20685754
+v 0.14816251 0.02071668 0.19764035
+v 0.14816251 0.01732326 0.19175876
+v 0.14816251 0.01463566 0.18771480
+v 0.12918786 -0.00886059 0.19655450
+v 0.12919065 -0.04052823 0.19655728
+v 0.12919620 -0.07842624 0.19656005
+v 0.12692805 -0.07842626 0.20049949
+v 0.11976177 -0.07842631 0.21563597
+v 0.13311749 0.06024356 0.19554450
+v 0.14816251 0.01014275 0.18598168
+v 0.14188123 0.06024355 0.19765210
+v 0.14816251 -0.02141641 0.21563618
+v 0.13311749 -0.07842624 0.19554979
+v 0.14816251 -0.00886055 0.18603095
+v 0.14816251 -0.01054370 0.18609191
+v 0.14264098 -0.07842631 0.21563597
+v 0.13870579 0.06024356 0.19630509
+v 0.13900357 0.06024356 0.19642992
+v 0.14794264 -0.02438907 0.21563617
+v 0.14739439 -0.07842628 0.20685716
+v 0.14816251 -0.02224440 0.21321794
+v 0.13859169 -0.07842624 0.19629007
+v 0.14816251 -0.01336706 0.18779019
+v 0.14735821 -0.07842628 0.20673813
+v 0.14546297 -0.07842626 0.20083043
+v 0.14188123 -0.07842625 0.19765159
+v 0.13870301 -0.07842624 0.19630748
+v 0.14458076 -0.07842630 0.21282291
+v 0.14463641 -0.07842630 0.21270680
+v 0.14816251 -0.01338063 0.18779889
+v 0.14816251 -0.01863372 0.19638609
+v 0.14816251 -0.02286878 0.20685737
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 10
+f 1 10 18
+f 1 18 33
+f 1 33 40
+f 1 40 39
+f 1 39 31
+f 1 31 15
+f 1 15 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 6
+f 1 6 13
+f 1 13 30
+f 1 30 38
+f 1 38 41
+f 1 41 34
+f 1 34 19
+f 1 19 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 7 8
+f 3 8 12
+f 3 12 6
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 12 13
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 26
+f 8 26 12
+f 9 17 10
+f 10 17 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 18
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 29 30
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 26
+f 18 25 32
+f 18 32 33
+f 19 34 43
+f 19 43 54
+f 19 54 53
+f 19 53 52
+f 19 52 45
+f 19 45 37
+f 19 37 36
+f 19 36 32
+f 19 32 25
+f 19 25 24
+f 19 24 23
+f 19 23 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 26 32 27
+f 27 32 28
+f 28 35 44
+f 28 44 49
+f 28 49 48
+f 28 48 47
+f 28 47 46
+f 28 46 42
+f 28 42 51
+f 28 51 50
+f 28 50 38
+f 28 38 30
+f 28 30 29
+f 28 32 36
+f 28 36 37
+f 28 37 35
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 32 40 33
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 35 37 44
+f 37 45 42
+f 37 42 46
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 44
+f 38 50 41
+f 41 50 51
+f 41 51 42
+f 42 45 52
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15010499 -0.13906443 -0.13233864
+v 0.15010499 -0.13906451 -0.11192836
+v 0.15010499 -0.12923267 -0.13234332
+v 0.17793546 -0.13906443 -0.13437282
+v 0.16295372 -0.13906451 -0.11026467
+v 0.15010499 -0.13764040 -0.11192600
+v 0.15010499 -0.09754650 -0.13234792
+v 0.18232606 -0.13906443 -0.13418167
+v 0.15010499 -0.09122023 -0.13234790
+v 0.15010499 0.00082575 -0.13233341
+v 0.17918492 0.00082575 -0.13392395
+v 0.18184341 0.00082575 -0.13392395
+v 0.15010499 -0.13555904 -0.11192363
+v 0.18805174 -0.13906451 -0.11026467
+v 0.16294204 -0.13555904 -0.11026466
+v 0.15010499 -0.12923275 -0.11191888
+v 0.18407764 -0.13906443 -0.13318818
+v 0.15010499 0.00082567 -0.11194201
+v 0.18501958 0.00082575 -0.13207854
+v 0.18921946 -0.13906449 -0.11757310
+v 0.18800503 -0.10388656 -0.11026454
+v 0.16293425 -0.12923275 -0.11026463
+v 0.16298097 -0.01637304 -0.11026422
+v 0.16298875 0.00082567 -0.11026416
+v 0.15010499 -0.09754658 -0.11192113
+v 0.18550613 -0.13906443 -0.13227964
+v 0.15010499 -0.01726310 -0.11193734
+v 0.18829696 0.00082573 -0.12889748
+v 0.18958534 -0.13906448 -0.12042852
+v 0.18952306 0.00082572 -0.12393237
+v 0.18768975 0.00082567 -0.11026416
+v 0.18843709 -0.13906445 -0.12909857
+v 0.18986948 -0.13906446 -0.12393288
+v 0.18932455 -0.13906446 -0.12612753
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 16
+f 1 16 25
+f 1 25 27
+f 1 27 18
+f 1 18 10
+f 1 10 9
+f 1 9 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 17
+f 1 17 26
+f 1 26 32
+f 1 32 34
+f 1 34 33
+f 1 33 29
+f 1 29 20
+f 1 20 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 8
+f 5 13 6
+f 5 14 21
+f 5 21 31
+f 5 31 24
+f 5 24 23
+f 5 23 22
+f 5 22 15
+f 5 15 16
+f 5 16 13
+f 8 12 17
+f 10 18 24
+f 10 24 31
+f 10 31 30
+f 10 30 28
+f 10 28 19
+f 10 19 12
+f 10 12 11
+f 12 19 17
+f 14 20 21
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 17 19 26
+f 18 27 24
+f 19 28 26
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 24 27 25
+f 26 28 32
+f 28 30 33
+f 28 33 34
+f 28 34 32
+f 29 33 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12040914 0.15586110 0.25016838
+v 0.12676434 0.15586110 0.25012024
+v 0.11651578 0.15586111 0.24855885
+v 0.11923426 0.06024337 0.24751577
+v 0.12241187 0.06024337 0.24857454
+v 0.12446519 0.06024337 0.24857454
+v 0.13023475 0.15586111 0.24851071
+v 0.11333817 0.15586111 0.24698674
+v 0.11405395 0.06024338 0.24462823
+v 0.11154874 0.15586112 0.24603493
+v 0.12734635 0.06024337 0.24638214
+v 0.13012631 0.15133062 0.24839841
+v 0.13048419 0.06024339 0.24297593
+v 0.13231701 0.15586112 0.24502429
+v 0.11372137 0.06024338 0.24439831
+v 0.11154874 0.15586120 0.22307905
+v 0.11154874 0.06024339 0.24287434
+v 0.12764278 0.06024338 0.24615222
+v 0.14711687 0.06024352 0.20742721
+v 0.13519817 0.15586114 0.23947916
+v 0.12912495 0.15586130 0.19654584
+v 0.11154874 0.15582375 0.22307905
+v 0.11154874 0.06024346 0.22321773
+v 0.14737716 0.06024352 0.20686040
+v 0.13666225 0.15586115 0.23629752
+v 0.13311592 0.15586130 0.19554589
+v 0.13311592 0.06024356 0.19554554
+v 0.12955874 0.06024356 0.19646529
+v 0.12919001 0.06024356 0.19656153
+v 0.14545396 0.06024354 0.20083402
+v 0.14847611 0.15586126 0.20686075
+v 0.14684936 0.15586124 0.21322402
+v 0.13866858 0.15586130 0.19631591
+v 0.13868304 0.14953358 0.19630519
+v 0.13869388 0.14319651 0.19629983
+v 0.13364010 0.06024356 0.19561507
+v 0.14188233 0.06024355 0.19765238
+v 0.14568894 0.15586128 0.20085575
+v 0.14184618 0.15586129 0.19767412
+v 0.14186064 0.14953357 0.19766876
+v 0.14187149 0.14319650 0.19766338
+v 0.14187872 0.13685942 0.19765800
+v 0.14188233 0.11785757 0.19765259
+v 0.13870474 0.06024356 0.19630486
+v 0.14188233 0.13052236 0.19765798
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 20
+f 1 20 25
+f 1 25 32
+f 1 32 31
+f 1 31 38
+f 1 38 39
+f 1 39 33
+f 1 33 26
+f 1 26 21
+f 1 21 16
+f 1 16 10
+f 1 10 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 15
+f 4 15 17
+f 4 17 23
+f 4 23 29
+f 4 29 28
+f 4 28 27
+f 4 27 36
+f 4 36 44
+f 4 44 37
+f 4 37 30
+f 4 30 24
+f 4 24 19
+f 4 19 13
+f 4 13 18
+f 4 18 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 4 8 10
+f 4 10 9
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 9 10 15
+f 10 16 22
+f 10 22 23
+f 10 23 17
+f 10 17 15
+f 11 18 12
+f 12 18 13
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 16 21 22
+f 19 24 25
+f 19 25 20
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 22 29 23
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 33 39 34
+f 34 39 40
+f 34 40 41
+f 34 41 35
+f 35 41 42
+f 35 42 43
+f 35 43 37
+f 35 37 44
+f 35 44 36
+f 37 43 38
+f 38 43 45
+f 38 45 42
+f 38 42 41
+f 38 41 40
+f 38 40 39
+f 42 45 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,385 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15191409 0.14629523 -0.13234250
+v 0.17124493 0.14954054 -0.13588005
+v 0.17124493 0.14629524 -0.13487357
+v 0.15191409 0.14629515 -0.11193494
+v 0.15191409 0.16838863 -0.13499559
+v 0.15853813 0.16854655 -0.13661265
+v 0.17759637 0.14954054 -0.13604656
+v 0.17420062 0.14629524 -0.13525470
+v 0.17124493 0.15587720 -0.13667191
+v 0.16747534 0.14629510 -0.09890962
+v 0.15191409 0.16355605 -0.09890956
+v 0.15191409 0.17487925 -0.13516949
+v 0.15853813 0.17487925 -0.13600208
+v 0.16488958 0.17487925 -0.13628329
+v 0.17124493 0.17487925 -0.13637950
+v 0.16488958 0.16854655 -0.13668665
+v 0.18018602 0.14629524 -0.13515108
+v 0.17747565 0.14629524 -0.13533981
+v 0.17759637 0.15587720 -0.13652759
+v 0.18395171 0.15587720 -0.13516956
+v 0.17124493 0.16221385 -0.13671258
+v 0.17759637 0.16221385 -0.13661267
+v 0.18770184 0.14629510 -0.09890962
+v 0.15191409 0.18311873 -0.09890949
+v 0.15191409 0.17504112 -0.13514729
+v 0.15191409 0.17912736 -0.13411116
+v 0.15853813 0.17974327 -0.13445530
+v 0.16488958 0.18020124 -0.13469213
+v 0.17124493 0.18036311 -0.13477722
+v 0.17759637 0.17487925 -0.13612049
+v 0.17759637 0.16854655 -0.13659786
+v 0.17124493 0.16854655 -0.13669407
+v 0.18339095 0.14629523 -0.13437771
+v 0.18395171 0.16221385 -0.13546185
+v 0.18744482 0.15587719 -0.13373380
+v 0.18721895 0.15223707 -0.13354881
+v 0.18425936 0.14989192 -0.13447020
+v 0.18769405 0.16221384 -0.13394100
+v 0.18811073 0.14629511 -0.10158869
+v 0.19027201 0.14954045 -0.11121336
+v 0.19135850 0.15587711 -0.11121334
+v 0.19119883 0.16854641 -0.09890954
+v 0.17124493 0.18617058 -0.09890948
+v 0.15853813 0.18615879 -0.11121323
+v 0.15368596 0.18511256 -0.11121323
+v 0.15192577 0.18535736 -0.11768148
+v 0.15191409 0.18535340 -0.11768519
+v 0.15191409 0.18229765 -0.13128036
+v 0.15853813 0.18291355 -0.13190943
+v 0.16488958 0.18336758 -0.13233127
+v 0.17124493 0.18352945 -0.13247559
+v 0.17759637 0.17998805 -0.13457740
+v 0.18419316 0.17482792 -0.13457374
+v 0.18395171 0.16854655 -0.13543223
+v 0.18223438 0.17909973 -0.13407415
+v 0.18658419 0.14801264 -0.13312328
+v 0.18631160 0.14629523 -0.13291236
+v 0.18963725 0.15587718 -0.13029246
+v 0.18877664 0.14989191 -0.13071803
+v 0.18869485 0.14629522 -0.12998167
+v 0.18731242 0.14629522 -0.13177265
+v 0.18992932 0.16221383 -0.13029243
+v 0.18766679 0.16854654 -0.13391878
+v 0.19041998 0.14629517 -0.11757431
+v 0.19120662 0.14954047 -0.11757430
+v 0.19169729 0.15587713 -0.11757428
+v 0.19152984 0.16854644 -0.10485234
+v 0.19120662 0.17487911 -0.09890952
+v 0.17759637 0.18648248 -0.09890948
+v 0.16488958 0.18652991 -0.11121322
+v 0.15853813 0.18651414 -0.11757416
+v 0.15191409 0.18558637 -0.12393142
+v 0.15191409 0.18241609 -0.13114715
+v 0.15191409 0.18492311 -0.12810173
+v 0.15853813 0.18521921 -0.12873079
+v 0.16488958 0.18536134 -0.12915264
+v 0.17124493 0.18540872 -0.12929695
+v 0.17759637 0.18530606 -0.12896022
+v 0.17759637 0.18315439 -0.13214255
+v 0.18742145 0.17268016 -0.13371896
+v 0.18647127 0.17690460 -0.13306396
+v 0.18441513 0.18159094 -0.13059950
+v 0.19159993 0.15587716 -0.12393153
+v 0.19126503 0.14954050 -0.12393155
+v 0.19073542 0.14629520 -0.12393156
+v 0.19164277 0.16221381 -0.12393150
+v 0.18988648 0.16854653 -0.13029241
+v 0.19161941 0.16854651 -0.12393148
+v 0.19168171 0.16221378 -0.11757425
+v 0.19164277 0.16854646 -0.11121329
+v 0.19145974 0.17487914 -0.10485232
+v 0.19108201 0.17530156 -0.09890952
+v 0.17801695 0.18642326 -0.09890948
+v 0.18395171 0.18581531 -0.11121323
+v 0.18395171 0.18587060 -0.11757417
+v 0.17759637 0.18658913 -0.11121322
+v 0.17124493 0.18660098 -0.11121322
+v 0.16488958 0.18658125 -0.11757416
+v 0.16488958 0.18646284 -0.12393142
+v 0.15853813 0.18627728 -0.12393142
+v 0.17124493 0.18652996 -0.12393141
+v 0.17759637 0.18642336 -0.12393142
+v 0.18235509 0.18493101 -0.12813504
+v 0.18888956 0.17482791 -0.13068464
+v 0.18830154 0.17985379 -0.12882333
+v 0.18659199 0.18407820 -0.12618494
+v 0.19166613 0.16854648 -0.11757423
+v 0.19132734 0.17487921 -0.12393146
+v 0.19157267 0.17487918 -0.11757421
+v 0.19155710 0.17487916 -0.11121327
+v 0.18972682 0.18121581 -0.11121324
+v 0.18954379 0.18121579 -0.10485229
+v 0.18889346 0.18175269 -0.09890949
+v 0.18448133 0.18531780 -0.09890948
+v 0.18395171 0.18566526 -0.10485228
+v 0.18754997 0.18472169 -0.11121323
+v 0.18760837 0.18476909 -0.11757417
+v 0.18744482 0.18463883 -0.12194432
+v 0.18426326 0.18530211 -0.12401282
+v 0.17759637 0.18661679 -0.11757416
+v 0.17124493 0.18662468 -0.11757416
+v 0.18888956 0.18166593 -0.12401283
+v 0.18978524 0.18121583 -0.11757418
+v 0.18740588 0.18460718 -0.10485228
+v 0.18725790 0.18448872 -0.09977538
+v 0.18800169 0.18320559 -0.09890949
+v 0.18494863 0.18517568 -0.09890948
+v 0.18595334 0.18486377 -0.09890948
+v 0.18722285 0.18446502 -0.09890948
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 17
+f 1 17 33
+f 1 33 57
+f 1 57 61
+f 1 61 60
+f 1 60 85
+f 1 85 64
+f 1 64 39
+f 1 39 23
+f 1 23 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 24
+f 1 24 47
+f 1 47 72
+f 1 72 74
+f 1 74 73
+f 1 73 48
+f 1 48 26
+f 1 26 25
+f 1 25 12
+f 1 12 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 4 10 11
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 9
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 7 9 19
+f 7 19 20
+f 7 20 17
+f 9 21 22
+f 9 22 19
+f 9 16 21
+f 10 23 42
+f 10 42 68
+f 10 68 92
+f 10 92 113
+f 10 113 126
+f 10 126 129
+f 10 129 128
+f 10 128 127
+f 10 127 114
+f 10 114 93
+f 10 93 69
+f 10 69 43
+f 10 43 24
+f 10 24 11
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 21
+f 17 20 33
+f 19 22 34
+f 19 34 20
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 33
+f 20 34 38
+f 20 38 35
+f 21 32 31
+f 21 31 22
+f 22 31 34
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 26 48 49
+f 26 49 27
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 29
+f 29 52 30
+f 29 51 52
+f 30 53 54
+f 30 54 31
+f 30 52 55
+f 30 55 53
+f 31 54 34
+f 33 56 57
+f 33 37 36
+f 33 36 56
+f 34 54 38
+f 35 58 36
+f 35 38 58
+f 36 59 60
+f 36 60 61
+f 36 61 56
+f 36 58 59
+f 38 62 58
+f 38 54 63
+f 38 63 62
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 41 67 42
+f 42 67 68
+f 43 69 70
+f 43 70 44
+f 44 70 71
+f 44 71 46
+f 44 46 45
+f 46 71 72
+f 46 72 47
+f 48 73 49
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 79
+f 51 79 52
+f 52 79 55
+f 53 80 54
+f 53 55 81
+f 53 81 80
+f 54 80 63
+f 55 79 82
+f 55 82 81
+f 56 61 57
+f 58 83 84
+f 58 84 60
+f 58 60 59
+f 58 62 83
+f 60 84 85
+f 62 86 83
+f 62 63 87
+f 62 87 88
+f 62 88 86
+f 63 80 87
+f 64 85 65
+f 65 85 84
+f 65 84 66
+f 66 84 83
+f 66 83 86
+f 66 86 89
+f 66 89 90
+f 66 90 67
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 68 91 92
+f 69 93 94
+f 69 94 95
+f 69 95 96
+f 69 96 97
+f 69 97 70
+f 70 97 71
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 100
+f 71 100 72
+f 72 100 74
+f 74 100 75
+f 75 100 76
+f 76 100 99
+f 76 99 77
+f 77 99 101
+f 77 101 102
+f 77 102 78
+f 78 102 103
+f 78 103 79
+f 79 103 82
+f 80 81 104
+f 80 104 87
+f 81 82 105
+f 81 105 104
+f 82 103 106
+f 82 106 105
+f 86 88 107
+f 86 107 89
+f 87 104 108
+f 87 108 88
+f 88 108 109
+f 88 109 107
+f 89 107 90
+f 90 107 110
+f 90 110 91
+f 91 110 111
+f 91 111 112
+f 91 112 92
+f 92 112 113
+f 93 114 115
+f 93 115 94
+f 94 115 116
+f 94 116 117
+f 94 117 95
+f 95 117 118
+f 95 118 119
+f 95 119 102
+f 95 102 120
+f 95 120 96
+f 96 120 97
+f 97 120 121
+f 97 121 98
+f 98 121 101
+f 98 101 99
+f 101 121 120
+f 101 120 102
+f 102 119 103
+f 103 119 106
+f 104 105 108
+f 105 106 122
+f 105 122 108
+f 106 119 118
+f 106 118 122
+f 107 109 110
+f 108 122 123
+f 108 123 109
+f 109 123 110
+f 110 123 111
+f 111 123 117
+f 111 117 116
+f 111 116 112
+f 112 116 124
+f 112 124 125
+f 112 125 126
+f 112 126 113
+f 114 127 115
+f 115 127 124
+f 115 124 116
+f 117 123 118
+f 118 123 122
+f 124 127 125
+f 125 127 128
+f 125 128 129
+f 125 129 126
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16293604 -0.12922416 -0.11026261
+v 0.16298535 -0.00888443 -0.11026217
+v 0.16294426 -0.13555209 -0.11026264
+v 0.16483693 -0.15840129 -0.08950698
+v 0.16298808 -0.00369428 -0.11026215
+v 0.16295522 -0.13905896 -0.11026265
+v 0.16404808 -0.15840123 -0.10691416
+v 0.18791872 -0.15840129 -0.08950698
+v 0.16753213 -0.13905904 -0.08950691
+v 0.16752665 0.00082559 -0.08950843
+v 0.16299083 0.00082567 -0.11026214
+v 0.18805294 -0.13905896 -0.11026265
+v 0.19091522 -0.15840123 -0.10691416
+v 0.18801185 -0.10388136 -0.08950881
+v 0.18766947 0.00082559 -0.08950843
+v 0.18764756 -0.13905904 -0.08950691
+v 0.18768865 0.00082567 -0.11026214
+v 0.18800363 -0.10388128 -0.11026252
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 17
+f 1 17 18
+f 1 18 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 4
+f 4 6 7
+f 4 7 13
+f 4 13 8
+f 4 8 16
+f 4 16 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 9 16 15
+f 9 15 10
+f 10 15 17
+f 10 17 11
+f 12 18 13
+f 13 18 17
+f 13 17 15
+f 13 15 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19010587 -0.03303476 0.00329593
+v 0.19004808 -0.04456873 0.00965207
+v 0.19008179 -0.03420001 0.00329592
+v 0.18771751 -0.04456866 -0.00938680
+v 0.18772473 -0.04053432 -0.00938679
+v 0.18773195 -0.03419997 -0.00938677
+v 0.18773195 -0.03303472 -0.00938676
+v 0.18899354 -0.03303478 0.00893227
+v 0.18996863 -0.04456874 0.01370400
+v 0.18993974 -0.04456872 0.00734411
+v 0.18967009 -0.04053436 0.00329590
+v 0.16749348 -0.04456866 -0.00938680
+v 0.16749108 -0.03303472 -0.00938676
+v 0.18875760 -0.03303479 0.00988959
+v 0.18856980 -0.04456876 0.02006390
+v 0.16748867 -0.04049254 -0.00938679
+v 0.16561314 -0.04456873 0.00965207
+v 0.16592131 -0.04053436 0.00329590
+v 0.16552887 -0.03420001 0.00329592
+v 0.16551201 -0.03303476 0.00329593
+v 0.18719505 -0.03303479 0.01123281
+v 0.18395199 -0.04456879 0.02626424
+v 0.18802809 -0.04456877 0.02115852
+v 0.16621745 -0.04456875 0.01584871
+v 0.16566851 -0.04053439 0.00965208
+v 0.16668935 -0.03303479 0.00975601
+v 0.18453704 -0.03303480 0.01314746
+v 0.17822666 -0.04456879 0.02833102
+v 0.18362214 -0.03303480 0.01348883
+v 0.16735144 -0.04456877 0.02085054
+v 0.17124457 -0.04456878 0.02548503
+v 0.16937865 -0.03303480 0.01251667
+v 0.17759828 -0.04456879 0.02851655
+v 0.17872023 -0.03303480 0.01398976
+v 0.17055358 -0.03303480 0.01290256
+v 0.17759828 -0.03303480 0.01403429
+v 0.17240022 -0.03303480 0.01344431
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 13
+f 1 13 20
+f 1 20 26
+f 1 26 32
+f 1 32 35
+f 1 35 37
+f 1 37 36
+f 1 36 34
+f 1 34 29
+f 1 29 27
+f 1 27 21
+f 1 21 14
+f 1 14 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 15
+f 2 15 23
+f 2 23 22
+f 2 22 28
+f 2 28 33
+f 2 33 31
+f 2 31 30
+f 2 30 24
+f 2 24 17
+f 2 17 12
+f 2 12 4
+f 2 4 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 12 16
+f 4 16 13
+f 4 13 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 4 11 10
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 16
+f 13 16 20
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 17 24 25
+f 17 25 20
+f 17 20 19
+f 17 19 18
+f 20 25 24
+f 20 24 26
+f 21 27 22
+f 22 27 29
+f 22 29 28
+f 24 30 26
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 28 29 33
+f 29 34 33
+f 31 33 32
+f 32 33 35
+f 33 34 36
+f 33 36 37
+f 33 37 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,379 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15010499 -0.18415335 -0.12393166
+v 0.15010499 -0.18396765 -0.11954386
+v 0.15010499 -0.18405370 -0.12514239
+v 0.15218345 -0.18437984 -0.12393166
+v 0.15853699 -0.18524051 -0.11757460
+v 0.15853699 -0.18490081 -0.11121171
+v 0.15010499 -0.18388159 -0.11826603
+v 0.15853699 -0.18500495 -0.12393166
+v 0.15010499 -0.18357353 -0.12798686
+v 0.16489053 -0.18516348 -0.12393166
+v 0.17124000 -0.18522690 -0.12393166
+v 0.16489053 -0.18529487 -0.11757460
+v 0.17124000 -0.18530848 -0.11121171
+v 0.16489053 -0.18524960 -0.11121171
+v 0.16918192 -0.18523150 -0.10691727
+v 0.16265721 -0.18452032 -0.10691727
+v 0.15853699 -0.18391335 -0.10691727
+v 0.15458385 -0.18337884 -0.10727027
+v 0.15367912 -0.18384538 -0.11121171
+v 0.15010499 -0.18212411 -0.10691726
+v 0.15218345 -0.18366867 -0.12815608
+v 0.15853699 -0.18394044 -0.12873665
+v 0.16489053 -0.18405821 -0.12915384
+v 0.16489053 -0.18208776 -0.13233673
+v 0.15010499 -0.18086928 -0.13116684
+v 0.15853699 -0.18161216 -0.13191955
+v 0.17124000 -0.18410803 -0.12932013
+v 0.17759762 -0.18514536 -0.12393166
+v 0.17759762 -0.18533564 -0.11757460
+v 0.17124000 -0.18532658 -0.11757460
+v 0.17759762 -0.18529942 -0.11121171
+v 0.17553139 -0.18526773 -0.10691727
+v 0.17124000 -0.18524962 -0.10691727
+v 0.15636888 -0.18357361 -0.10691726
+v 0.15423337 -0.18320671 -0.10691726
+v 0.15010499 -0.16078909 -0.10691718
+v 0.17124000 -0.18225989 -0.13250011
+v 0.15010499 -0.17770299 -0.13404340
+v 0.15853699 -0.17844586 -0.13446060
+v 0.16489053 -0.17892149 -0.13469984
+v 0.15010499 -0.17983649 -0.13215584
+v 0.17759762 -0.18401292 -0.12899047
+v 0.18241473 -0.18364149 -0.12815608
+v 0.18430164 -0.18403105 -0.12406878
+v 0.18395116 -0.18460635 -0.11757460
+v 0.17759762 -0.18526321 -0.10691727
+v 0.16570561 -0.13906453 -0.10691710
+v 0.15010499 -0.13906451 -0.11192923
+v 0.17124000 -0.17909361 -0.13478152
+v 0.17759762 -0.17870859 -0.13457731
+v 0.17759762 -0.18187940 -0.13217044
+v 0.15010499 -0.17358545 -0.13493613
+v 0.15218345 -0.17358545 -0.13522494
+v 0.15853699 -0.17358545 -0.13603307
+v 0.16489053 -0.17358545 -0.13630732
+v 0.18446465 -0.18032118 -0.13063004
+v 0.18665314 -0.18282614 -0.12628017
+v 0.18745192 -0.18335160 -0.12203825
+v 0.18761494 -0.18348298 -0.11757459
+v 0.18755381 -0.18342865 -0.11121170
+v 0.18395116 -0.18452484 -0.11121171
+v 0.18395116 -0.18442974 -0.10691727
+v 0.18776572 -0.13906453 -0.10691710
+v 0.15010499 -0.13906443 -0.13233949
+v 0.17124000 -0.17358545 -0.13639776
+v 0.17759762 -0.17358545 -0.13615269
+v 0.18227617 -0.17781624 -0.13407841
+v 0.15010499 -0.16762888 -0.13468813
+v 0.15853699 -0.16724837 -0.13664570
+v 0.18651457 -0.17568274 -0.13310399
+v 0.18832405 -0.17859990 -0.12886499
+v 0.18893129 -0.18039368 -0.12406876
+v 0.18984418 -0.17992262 -0.11757458
+v 0.18975859 -0.17992264 -0.11121169
+v 0.18745192 -0.18335166 -0.10691726
+v 0.18962818 -0.17992266 -0.10691725
+v 0.18922064 -0.13906449 -0.11757443
+v 0.19100158 -0.15885943 -0.10691717
+v 0.19135207 -0.15458335 -0.11121160
+v 0.19028839 -0.14824626 -0.11121157
+v 0.19122982 -0.14824624 -0.11757446
+v 0.17793587 -0.13906443 -0.13437002
+v 0.17124000 -0.14824617 -0.13593669
+v 0.17124000 -0.15458326 -0.13669235
+v 0.16489053 -0.16724837 -0.13670697
+v 0.17124000 -0.16724837 -0.13670988
+v 0.17759762 -0.16724837 -0.13664861
+v 0.18395116 -0.16724837 -0.13549625
+v 0.18421606 -0.17357641 -0.13460354
+v 0.18743154 -0.17146103 -0.13373123
+v 0.18891906 -0.17357642 -0.13070878
+v 0.19140913 -0.17358549 -0.12393162
+v 0.19166180 -0.17358552 -0.11757456
+v 0.19162920 -0.17358554 -0.11121167
+v 0.19158845 -0.17358556 -0.10691723
+v 0.18958335 -0.13906448 -0.12043059
+v 0.19166180 -0.16519199 -0.10691720
+v 0.19171479 -0.15458333 -0.11757449
+v 0.19126241 -0.14824621 -0.12393152
+v 0.18986863 -0.13906446 -0.12393149
+v 0.18232914 -0.13906443 -0.13418038
+v 0.17759762 -0.14824617 -0.13609424
+v 0.17759762 -0.15458326 -0.13656397
+v 0.17759762 -0.16091581 -0.13665153
+v 0.17124000 -0.16091581 -0.13671862
+v 0.18395116 -0.16091581 -0.13553416
+v 0.18772904 -0.16091582 -0.13397625
+v 0.18768422 -0.16724838 -0.13394417
+v 0.18992568 -0.16724839 -0.13029448
+v 0.19167811 -0.16724841 -0.12393159
+v 0.19173516 -0.16724844 -0.11757453
+v 0.19172701 -0.16724846 -0.11121164
+v 0.19169848 -0.16724848 -0.10691720
+v 0.19173108 -0.16091588 -0.11757451
+v 0.19167403 -0.16091585 -0.12393157
+v 0.19161290 -0.15458330 -0.12393155
+v 0.18971377 -0.15458328 -0.13029444
+v 0.18843817 -0.13906445 -0.12909824
+v 0.18932660 -0.13906446 -0.12612539
+v 0.18407749 -0.13906443 -0.13318846
+v 0.18727260 -0.15075112 -0.13359110
+v 0.18426496 -0.14848173 -0.13452176
+v 0.18395116 -0.15458326 -0.13526280
+v 0.18997867 -0.16091583 -0.13029446
+v 0.18750897 -0.15458327 -0.13378952
+v 0.18880496 -0.14848174 -0.13071745
+v 0.18550388 -0.13906443 -0.13227823
+f 1 2 7
+f 1 7 20
+f 1 20 36
+f 1 36 48
+f 1 48 64
+f 1 64 68
+f 1 68 52
+f 1 52 38
+f 1 38 41
+f 1 41 25
+f 1 25 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 3 9 8
+f 4 8 5
+f 5 8 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 8 9 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 10
+f 9 24 22
+f 9 22 21
+f 9 25 26
+f 9 26 24
+f 10 23 27
+f 10 27 11
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 12
+f 12 30 13
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 15
+f 13 15 14
+f 13 30 29
+f 13 29 31
+f 15 33 32
+f 15 32 46
+f 15 46 62
+f 15 62 75
+f 15 75 76
+f 15 76 95
+f 15 95 113
+f 15 113 97
+f 15 97 78
+f 15 78 63
+f 15 63 47
+f 15 47 36
+f 15 36 20
+f 15 20 35
+f 15 35 34
+f 15 34 17
+f 15 17 16
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 20
+f 18 20 19
+f 22 24 23
+f 23 24 37
+f 23 37 27
+f 24 26 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 37
+f 25 41 26
+f 26 41 38
+f 27 37 42
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 36 47 48
+f 37 40 49
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 42
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 40
+f 40 54 55
+f 40 55 49
+f 42 51 43
+f 43 51 56
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 46 61 62
+f 47 63 77
+f 47 77 96
+f 47 96 100
+f 47 100 119
+f 47 119 118
+f 47 118 127
+f 47 127 120
+f 47 120 101
+f 47 101 82
+f 47 82 64
+f 47 64 48
+f 49 55 65
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 51 67 56
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 53 69 54
+f 54 69 55
+f 55 69 65
+f 56 67 70
+f 56 70 71
+f 56 71 57
+f 57 71 72
+f 57 72 58
+f 58 72 73
+f 58 73 59
+f 59 73 74
+f 59 74 60
+f 60 75 62
+f 60 62 61
+f 60 74 76
+f 60 76 75
+f 63 78 79
+f 63 79 80
+f 63 80 81
+f 63 81 77
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 64 84 69
+f 64 69 68
+f 65 69 85
+f 65 85 86
+f 65 86 87
+f 65 87 66
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 67 89 70
+f 69 84 85
+f 70 89 90
+f 70 90 91
+f 70 91 71
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 72 92 73
+f 73 92 93
+f 73 93 94
+f 73 94 95
+f 73 95 74
+f 74 95 76
+f 77 81 96
+f 78 97 79
+f 79 98 81
+f 79 81 80
+f 79 97 98
+f 81 98 99
+f 81 99 100
+f 81 100 96
+f 82 101 102
+f 82 102 83
+f 83 102 84
+f 84 102 103
+f 84 103 104
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 85 105 86
+f 86 105 87
+f 87 105 104
+f 87 104 106
+f 87 106 88
+f 88 106 107
+f 88 107 108
+f 88 108 90
+f 88 90 89
+f 90 108 109
+f 90 109 91
+f 91 109 92
+f 92 109 110
+f 92 110 93
+f 93 110 111
+f 93 111 112
+f 93 112 94
+f 94 112 113
+f 94 113 95
+f 97 113 98
+f 98 114 115
+f 98 115 116
+f 98 116 99
+f 98 113 112
+f 98 112 114
+f 99 116 117
+f 99 117 118
+f 99 118 119
+f 99 119 100
+f 101 120 121
+f 101 121 122
+f 101 122 123
+f 101 123 102
+f 102 123 103
+f 103 123 106
+f 103 106 104
+f 106 123 107
+f 107 124 109
+f 107 109 108
+f 107 123 125
+f 107 125 117
+f 107 117 124
+f 109 124 110
+f 110 124 115
+f 110 115 114
+f 110 114 111
+f 111 114 112
+f 115 124 116
+f 116 124 117
+f 117 125 121
+f 117 121 126
+f 117 126 118
+f 118 126 121
+f 118 121 127
+f 120 127 121
+f 121 125 123
+f 121 123 122
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,505 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14853171 -0.15922104 0.20685958
+v 0.14736733 -0.15922106 0.21151984
+v 0.14692244 -0.16091671 0.21321645
+v 0.14850974 -0.16091669 0.20685957
+v 0.14569214 -0.16091667 0.20087404
+v 0.14570312 -0.15922102 0.20086677
+v 0.14692793 -0.15922106 0.21321646
+v 0.14266582 -0.16555927 0.22280638
+v 0.14379177 -0.16750566 0.22019954
+v 0.14681809 -0.16725240 0.21321643
+v 0.14837244 -0.16725238 0.20685955
+v 0.14560975 -0.16725236 0.20089586
+v 0.14175958 -0.16725235 0.19771378
+v 0.14180352 -0.16091666 0.19769195
+v 0.14180901 -0.15922101 0.19768468
+v 0.13665164 -0.15922115 0.23626293
+v 0.14266582 -0.16390832 0.22280639
+v 0.14151792 -0.16750568 0.22533312
+v 0.14263837 -0.16978474 0.22274084
+v 0.14638418 -0.17358809 0.21321640
+v 0.14790558 -0.17358807 0.20685952
+v 0.14537358 -0.17358805 0.20098321
+v 0.14163875 -0.17358804 0.19780841
+v 0.13845864 -0.17358803 0.19635207
+v 0.09798512 -0.17358796 0.17831540
+v 0.09242681 -0.17358796 0.17584692
+v 0.13863440 -0.15922100 0.19633757
+v 0.13558063 -0.15922116 0.23859305
+v 0.13517968 -0.16091681 0.23942316
+v 0.13664065 -0.16091680 0.23624107
+v 0.13837076 -0.16725247 0.23230167
+v 0.14079841 -0.17358814 0.22593747
+v 0.14243515 -0.17358813 0.22230392
+v 0.14385218 -0.17358811 0.21912183
+v 0.13647588 -0.17193475 0.23588424
+v 0.14332492 -0.17775896 0.21792763
+v 0.14433003 -0.17893570 0.21321638
+v 0.14508798 -0.17969537 0.20685950
+v 0.14434100 -0.17877180 0.20193708
+v 0.13766774 -0.17797734 0.19669431
+v 0.12449146 -0.17765210 0.19054858
+v 0.11127124 -0.17717293 0.18442471
+v 0.09242681 -0.17711580 0.17650225
+v 0.09242681 -0.16725227 0.17660423
+v 0.09275635 -0.16373685 0.17784212
+v 0.09242681 -0.16369961 0.17778387
+v 0.13311453 -0.15922100 0.19516523
+v 0.13518517 -0.15922116 0.23944501
+v 0.13513574 -0.16725250 0.23932120
+v 0.13315298 -0.15922117 0.24354460
+v 0.13240052 -0.16091683 0.24502275
+v 0.13232363 -0.16725252 0.24502273
+v 0.13763479 -0.17386375 0.23284049
+v 0.13621226 -0.17616019 0.23531624
+v 0.13512475 -0.17386377 0.23826532
+v 0.13717892 -0.17798989 0.23107103
+v 0.13834331 -0.17921132 0.22593745
+v 0.13602002 -0.18301969 0.22237671
+v 0.14102909 -0.18210355 0.21321637
+v 0.14192435 -0.18286321 0.20685949
+v 0.13806320 -0.18343420 0.20271622
+v 0.13998553 -0.18048483 0.20021134
+v 0.13460298 -0.18220032 0.19847829
+v 0.13036285 -0.18320330 0.19714575
+v 0.11738429 -0.18313128 0.19089808
+v 0.11986686 -0.17982689 0.18987137
+v 0.09380540 -0.17840180 0.17735420
+v 0.09242681 -0.17888841 0.17711390
+v 0.09242681 -0.16263209 0.18128636
+v 0.12762214 -0.15922100 0.19546378
+v 0.13240602 -0.15922118 0.24502276
+v 0.13090110 -0.15922119 0.24765873
+v 0.13034087 -0.16091684 0.24861989
+v 0.13030242 -0.16725253 0.24859075
+v 0.13015962 -0.17174611 0.24843783
+v 0.13149428 -0.17374711 0.24551786
+v 0.12968179 -0.17596660 0.24796449
+v 0.13097799 -0.17813145 0.24372656
+v 0.13179087 -0.18011505 0.23804686
+v 0.12995091 -0.18309918 0.23551282
+v 0.13687134 -0.18334489 0.21813878
+v 0.13874426 -0.18362042 0.20685949
+v 0.13785449 -0.18355092 0.21321637
+v 0.12675982 -0.18406479 0.20050258
+v 0.13273556 -0.18360550 0.20056085
+v 0.13311453 -0.18422619 0.20685948
+v 0.12675982 -0.18345156 0.19651224
+v 0.11405589 -0.18332493 0.19043933
+v 0.09962186 -0.18329512 0.18417710
+v 0.10385650 -0.18291279 0.18511644
+v 0.09242681 -0.18173599 0.17948772
+v 0.09242681 -0.16180788 0.18777433
+v 0.09242681 -0.15922106 0.21301987
+v 0.13034087 -0.15922119 0.24861990
+v 0.12675982 -0.16091685 0.25022914
+v 0.12675982 -0.16725254 0.25018544
+v 0.12724316 -0.17374713 0.24947909
+v 0.12544164 -0.17807684 0.24903488
+v 0.12700149 -0.18021686 0.24527026
+v 0.12856133 -0.18235688 0.23975075
+v 0.12432669 -0.18334995 0.24257603
+v 0.12657309 -0.18347653 0.23804685
+v 0.13048368 -0.18330770 0.23230161
+v 0.13185677 -0.18357829 0.22593744
+v 0.13311453 -0.18415917 0.21321636
+v 0.12675982 -0.18389857 0.23230160
+v 0.12041061 -0.18426341 0.20050258
+v 0.09242681 -0.18344159 0.18262611
+v 0.09499176 -0.18343413 0.18344166
+v 0.11986686 -0.18356575 0.19423309
+v 0.12675982 -0.18432301 0.20685948
+v 0.12675982 -0.18430320 0.21958054
+v 0.12675982 -0.18433048 0.21321636
+v 0.09242681 -0.18296987 0.18103143
+v 0.09242681 -0.15922114 0.23334299
+v 0.12675982 -0.15922120 0.25022915
+v 0.12041061 -0.16091685 0.25018546
+v 0.12041061 -0.16725254 0.25017816
+v 0.12041061 -0.17358823 0.24993054
+v 0.12041061 -0.17797753 0.24894752
+v 0.12041061 -0.18114537 0.24595473
+v 0.12041061 -0.18348153 0.24277264
+v 0.12041061 -0.18407735 0.23865850
+v 0.12675982 -0.18420142 0.22593743
+v 0.10770118 -0.18457879 0.22593743
+v 0.09242681 -0.18347138 0.18533489
+v 0.12041061 -0.18432806 0.23230160
+v 0.12041061 -0.18438514 0.22593743
+v 0.09242681 -0.16725248 0.23455899
+v 0.09584308 -0.16725249 0.23756631
+v 0.10161011 -0.15922116 0.24048630
+v 0.12041061 -0.15922120 0.25018547
+v 0.11646706 -0.16725253 0.24858347
+v 0.11660437 -0.17358822 0.24851062
+v 0.11690096 -0.17706392 0.24835770
+v 0.11151840 -0.18289810 0.24141826
+v 0.11575853 -0.18335243 0.24234303
+v 0.11380324 -0.18376454 0.23904442
+v 0.10770118 -0.18443482 0.23230160
+v 0.11405589 -0.18442737 0.23230160
+v 0.10134647 -0.18423370 0.22593743
+v 0.09242681 -0.18349138 0.22444470
+v 0.09242681 -0.16763232 0.23459539
+v 0.09244328 -0.17358817 0.23493033
+v 0.09562339 -0.17358818 0.23749347
+v 0.10035783 -0.16725250 0.24074111
+v 0.10393339 -0.15922117 0.24219020
+v 0.11648353 -0.15922119 0.24857622
+v 0.10353794 -0.16725251 0.24231397
+v 0.10368623 -0.17358820 0.24224839
+v 0.10770118 -0.17854852 0.24296198
+v 0.10404324 -0.17722776 0.24208091
+v 0.09850140 -0.18297255 0.23517787
+v 0.10273605 -0.18345419 0.23617546
+v 0.10770118 -0.18369749 0.23727499
+v 0.10091257 -0.18386133 0.23275307
+v 0.09242681 -0.18349139 0.22568259
+v 0.09242681 -0.17358817 0.23491576
+v 0.09242681 -0.17361797 0.23490848
+v 0.09651864 -0.17874959 0.23677257
+v 0.10051163 -0.17358819 0.24067555
+v 0.11415476 -0.15922119 0.24743300
+v 0.10920610 -0.15922118 0.24497908
+v 0.10485063 -0.15922117 0.24272177
+v 0.09242681 -0.18032108 0.23233803
+v 0.09242681 -0.18136875 0.23123849
+v 0.09242681 -0.18266717 0.22938895
+v 0.09242681 -0.18307681 0.22837679
+v 0.09630993 -0.18350135 0.23093995
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 27
+f 1 27 47
+f 1 47 70
+f 1 70 93
+f 1 93 115
+f 1 115 131
+f 1 131 147
+f 1 147 164
+f 1 164 163
+f 1 163 162
+f 1 162 148
+f 1 148 132
+f 1 132 116
+f 1 116 94
+f 1 94 72
+f 1 72 71
+f 1 71 50
+f 1 50 48
+f 1 48 28
+f 1 28 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 17 16
+f 8 16 18
+f 9 19 10
+f 10 20 11
+f 10 19 20
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 11 20 21
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 18
+f 18 31 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 19 31 35
+f 19 35 32
+f 20 34 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 21 37 38
+f 22 39 23
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 23 39 40
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 68
+f 26 68 91
+f 26 91 114
+f 26 114 108
+f 26 108 126
+f 26 126 142
+f 26 142 157
+f 26 157 168
+f 26 168 167
+f 26 167 166
+f 26 166 165
+f 26 165 159
+f 26 159 158
+f 26 158 143
+f 26 143 129
+f 26 129 115
+f 26 115 93
+f 26 93 92
+f 26 92 69
+f 26 69 46
+f 26 46 44
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 28 48 29
+f 29 49 31
+f 29 31 30
+f 29 48 50
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 49
+f 31 49 35
+f 32 35 53
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 33 54 34
+f 34 54 36
+f 35 49 52
+f 35 52 55
+f 35 55 54
+f 35 54 53
+f 36 54 56
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 60
+f 37 60 38
+f 38 60 39
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 39 60 61
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 41
+f 41 66 67
+f 41 67 42
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 44 46 45
+f 46 69 47
+f 47 69 70
+f 50 71 51
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 55
+f 54 55 76
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 56
+f 56 78 79
+f 56 79 57
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 58 80 81
+f 58 81 60
+f 58 60 59
+f 60 82 61
+f 60 81 83
+f 60 83 82
+f 61 84 85
+f 61 85 64
+f 61 64 63
+f 61 63 62
+f 61 82 86
+f 61 86 84
+f 64 87 65
+f 64 85 87
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 68
+f 65 68 67
+f 65 67 66
+f 65 87 88
+f 68 90 91
+f 69 92 70
+f 70 92 93
+f 72 94 73
+f 73 94 116
+f 73 116 95
+f 73 95 96
+f 73 96 74
+f 74 96 75
+f 75 96 97
+f 75 97 77
+f 75 77 76
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 78
+f 78 99 100
+f 78 100 80
+f 78 80 79
+f 80 100 101
+f 80 101 102
+f 80 102 103
+f 80 103 81
+f 81 103 104
+f 81 104 83
+f 82 83 105
+f 82 105 86
+f 83 104 106
+f 83 106 105
+f 84 86 107
+f 84 107 108
+f 84 108 109
+f 84 109 89
+f 84 89 110
+f 84 110 87
+f 84 87 85
+f 86 111 107
+f 86 105 112
+f 86 112 113
+f 86 113 111
+f 87 110 88
+f 88 110 89
+f 89 109 108
+f 89 108 114
+f 89 114 90
+f 90 114 91
+f 95 116 132
+f 95 132 117
+f 95 117 118
+f 95 118 96
+f 96 118 119
+f 96 119 97
+f 97 119 98
+f 98 119 120
+f 98 120 121
+f 98 121 101
+f 98 101 99
+f 99 101 100
+f 101 121 122
+f 101 122 123
+f 101 123 102
+f 102 123 106
+f 102 106 103
+f 103 106 104
+f 105 106 124
+f 105 124 112
+f 106 123 124
+f 107 111 125
+f 107 125 108
+f 108 125 126
+f 111 113 125
+f 112 124 127
+f 112 127 128
+f 112 128 113
+f 113 128 125
+f 115 129 130
+f 115 130 131
+f 117 132 133
+f 117 133 118
+f 118 133 134
+f 118 134 119
+f 119 134 135
+f 119 135 120
+f 120 135 136
+f 120 136 121
+f 121 136 137
+f 121 137 122
+f 122 137 138
+f 122 138 123
+f 123 138 139
+f 123 139 140
+f 123 140 127
+f 123 127 124
+f 125 128 140
+f 125 140 139
+f 125 139 141
+f 125 141 126
+f 126 141 142
+f 127 140 128
+f 129 143 130
+f 130 143 144
+f 130 144 145
+f 130 145 146
+f 130 146 147
+f 130 147 131
+f 132 148 133
+f 133 148 149
+f 133 149 150
+f 133 150 134
+f 134 150 135
+f 135 151 136
+f 135 150 152
+f 135 152 151
+f 136 153 154
+f 136 154 137
+f 136 151 153
+f 137 154 155
+f 137 155 138
+f 138 155 139
+f 139 155 156
+f 139 156 141
+f 141 156 157
+f 141 157 142
+f 143 158 144
+f 144 158 159
+f 144 159 160
+f 144 160 145
+f 145 160 152
+f 145 152 161
+f 145 161 146
+f 146 161 150
+f 146 150 149
+f 146 149 162
+f 146 162 163
+f 146 163 164
+f 146 164 147
+f 148 162 149
+f 150 161 152
+f 151 152 153
+f 152 160 153
+f 153 160 165
+f 153 165 166
+f 153 166 167
+f 153 167 168
+f 153 168 169
+f 153 169 154
+f 154 169 156
+f 154 156 155
+f 156 169 157
+f 157 169 168
+f 159 165 160
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14816402 0.02260802 0.21563635
+v 0.15178792 0.01612889 0.21563633
+v 0.15553804 0.01369636 0.21090494
+v 0.16185969 0.01358609 0.18560801
+v 0.14816402 0.02338975 0.21321757
+v 0.14816402 -0.02142157 0.21563619
+v 0.15429256 0.01014638 0.21563631
+v 0.15482481 0.01014638 0.21462159
+v 0.16197071 0.00825653 0.19151532
+v 0.16147800 0.01247785 0.18984775
+v 0.16185969 0.01358609 0.18389716
+v 0.14816402 0.02410252 0.20685794
+v 0.16234329 0.01027983 0.18774753
+v 0.16365112 0.00381452 0.18141540
+v 0.14816402 -0.02224927 0.21321740
+v 0.16155099 -0.01135100 0.19004825
+v 0.15554564 -0.01243629 0.21090090
+v 0.15183202 -0.01482748 0.21563622
+v 0.15431841 0.00885423 0.21563630
+v 0.15488108 0.00381440 0.21471203
+v 0.16209541 0.00381449 0.19177881
+v 0.16319186 0.00381450 0.18777504
+v 0.16246646 0.01027066 0.18163175
+v 0.16217601 0.00823819 0.17769876
+v 0.16073892 0.01246410 0.17965740
+v 0.15858557 0.01489204 0.18163176
+v 0.15902962 0.01569674 0.18774755
+v 0.14816402 0.02071354 0.19763509
+v 0.15650217 0.01382063 0.17786003
+v 0.15218026 0.01743033 0.18777509
+v 0.16255467 0.00381454 0.17721891
+v 0.16369825 -0.00251747 0.18141538
+v 0.14816402 -0.02287463 0.20685777
+v 0.16186426 -0.01231205 0.18580848
+v 0.16236457 -0.00908399 0.18786939
+v 0.16197071 -0.00712968 0.19150740
+v 0.15480352 -0.00885417 0.21460187
+v 0.15425454 -0.00885417 0.21563624
+v 0.15374509 -0.01025668 0.21563623
+v 0.15440053 0.00381440 0.21563628
+v 0.15487348 -0.00251759 0.21470020
+v 0.16209389 -0.00251750 0.19177093
+v 0.16321618 -0.00251749 0.18777502
+v 0.15853386 0.00381455 0.17550807
+v 0.15858557 0.01027068 0.17704983
+v 0.15479136 0.01382063 0.17786003
+v 0.15247681 0.01482766 0.18196213
+v 0.14816402 0.01732915 0.19175919
+v 0.16257595 -0.00251745 0.17718349
+v 0.15853386 -0.00251744 0.17545692
+v 0.16250600 -0.00908857 0.18153335
+v 0.16220490 -0.00713423 0.17764757
+v 0.15218026 -0.01634025 0.18777497
+v 0.15874981 -0.01376973 0.18153333
+v 0.15907373 -0.01456527 0.18786937
+v 0.14816402 -0.01863947 0.19638032
+v 0.16186426 -0.01231204 0.18373187
+v 0.15438532 -0.00251759 0.21563626
+v 0.15364625 0.00381454 0.17652277
+v 0.15409334 0.01014652 0.17715602
+v 0.14892592 0.01348032 0.18444777
+v 0.14816402 0.01463451 0.18771608
+v 0.15874981 -0.00908855 0.17694750
+v 0.15677590 -0.01266609 0.17775374
+v 0.15469859 -0.01266609 0.17775374
+v 0.15401579 -0.00885403 0.17706549
+v 0.15363865 -0.00251745 0.17651095
+v 0.16101265 -0.01136016 0.17949212
+v 0.15242054 -0.01367776 0.18198563
+v 0.14816402 -0.01338808 0.18779857
+v 0.14894568 -0.01215570 0.18448308
+v 0.15046945 0.00381452 0.18124629
+v 0.15091654 0.01014650 0.18121879
+v 0.14890614 0.01014649 0.18440057
+v 0.14816402 0.01014649 0.18598163
+v 0.15083746 -0.00885405 0.18124231
+v 0.15046032 -0.00251747 0.18124233
+v 0.14816402 -0.01054627 0.18609167
+v 0.14891830 -0.00885406 0.18442410
+v 0.14816402 -0.00885406 0.18603268
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 28
+f 1 28 48
+f 1 48 62
+f 1 62 75
+f 1 75 80
+f 1 80 78
+f 1 78 70
+f 1 70 56
+f 1 56 33
+f 1 33 15
+f 1 15 6
+f 1 6 18
+f 1 18 39
+f 1 39 38
+f 1 38 58
+f 1 58 40
+f 1 40 19
+f 1 19 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 10 13
+f 4 13 14
+f 4 14 11
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 13 10
+f 9 21 22
+f 9 22 13
+f 11 14 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 26
+f 12 26 29
+f 12 29 30
+f 12 30 28
+f 13 22 14
+f 14 31 24
+f 14 24 23
+f 14 22 32
+f 14 32 31
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 18
+f 19 40 20
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 21 42 43
+f 21 43 22
+f 22 43 32
+f 24 31 44
+f 24 44 45
+f 24 45 29
+f 24 29 25
+f 25 29 26
+f 28 30 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 29 46 30
+f 29 45 44
+f 29 44 46
+f 31 32 49
+f 31 49 50
+f 31 50 44
+f 32 43 35
+f 32 35 34
+f 32 34 51
+f 32 51 52
+f 32 52 49
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 33 56 53
+f 34 57 51
+f 34 55 57
+f 35 43 36
+f 36 43 42
+f 36 42 37
+f 37 42 41
+f 37 41 58
+f 37 58 38
+f 40 58 41
+f 44 59 60
+f 44 60 46
+f 44 50 59
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 47 61 48
+f 48 61 62
+f 49 52 50
+f 50 52 63
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 59
+f 51 57 52
+f 52 57 68
+f 52 68 64
+f 52 64 63
+f 53 69 65
+f 53 65 64
+f 53 64 54
+f 53 56 69
+f 54 64 68
+f 54 68 57
+f 54 57 55
+f 56 70 71
+f 56 71 69
+f 59 72 61
+f 59 61 73
+f 59 73 60
+f 59 67 72
+f 60 73 61
+f 61 72 74
+f 61 74 75
+f 61 75 62
+f 65 69 71
+f 65 71 66
+f 66 71 76
+f 66 76 67
+f 67 76 77
+f 67 77 72
+f 70 78 71
+f 71 78 79
+f 71 79 77
+f 71 77 76
+f 72 77 74
+f 74 77 79
+f 74 79 75
+f 75 79 80
+f 78 80 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14387226 0.15583234 -0.09855176
+v -0.13371556 0.15583239 -0.11173936
+v -0.16490846 0.15583234 -0.09855176
+v -0.14413695 0.00101103 -0.09855233
+v -0.13371556 0.00101108 -0.11189283
+v -0.13371556 0.00382987 -0.11188909
+v -0.13371556 0.15583247 -0.13285219
+v -0.16654412 0.15583237 -0.10485093
+v -0.16461662 0.00101103 -0.09855233
+v -0.13371556 0.00101116 -0.13233810
+v -0.13993242 0.15583248 -0.13480647
+v -0.16816621 0.15583239 -0.11121349
+v -0.16634051 0.00101113 -0.12393174
+v -0.16817299 0.15583239 -0.11125452
+v -0.15444975 0.00101116 -0.13399400
+v -0.14647845 0.15583248 -0.13656308
+v -0.16430442 0.00101115 -0.12967894
+v -0.16837999 0.15583241 -0.11761336
+v -0.16828159 0.15583244 -0.12393117
+v -0.16826801 0.15583244 -0.12397592
+v -0.16624549 0.15583246 -0.13029375
+v -0.15283445 0.15583248 -0.13664885
+v -0.15774482 0.00101116 -0.13399400
+v -0.16280790 0.00101115 -0.13108870
+v -0.16333389 0.15583247 -0.13416499
+v -0.15914633 0.15583248 -0.13572021
+v -0.15951621 0.00101116 -0.13336371
+v -0.15918704 0.15583248 -0.13571275
+v -0.16092112 0.00101116 -0.13286022
+f 1 2 7
+f 1 7 11
+f 1 11 16
+f 1 16 22
+f 1 22 26
+f 1 26 28
+f 1 28 25
+f 1 25 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 14
+f 1 14 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 2 5 10
+f 2 10 7
+f 3 8 9
+f 4 9 13
+f 4 13 17
+f 4 17 24
+f 4 24 29
+f 4 29 27
+f 4 27 23
+f 4 23 15
+f 4 15 10
+f 4 10 5
+f 7 10 11
+f 8 12 9
+f 9 12 14
+f 9 14 13
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 13 14 18
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 17
+f 15 22 16
+f 15 23 22
+f 17 21 25
+f 17 25 24
+f 22 23 26
+f 23 27 28
+f 23 28 26
+f 24 25 29
+f 25 28 29
+f 27 29 28
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16697745 -0.15460458 -0.08950525
+v 0.16752115 -0.04456836 -0.08950484
+v 0.18769467 -0.15460458 -0.08950525
+v 0.16663028 -0.15460511 0.05414760
+v 0.16543054 -0.05320712 0.02873858
+v 0.16546117 -0.05320709 0.02236415
+v 0.16558115 -0.04687372 0.00964477
+v 0.18768957 -0.04456836 -0.08950484
+v 0.16561433 -0.04456873 0.00964478
+v 0.18801376 -0.10388409 -0.08950506
+v 0.18983379 -0.04456849 -0.05395231
+v 0.18989250 -0.15460483 -0.02213945
+v 0.16663028 -0.15460511 0.05417705
+v 0.16570113 -0.05955129 0.04781769
+v 0.16551734 -0.05320714 0.03509829
+v 0.18949429 -0.04456847 -0.06031202
+v 0.16563220 -0.05320716 0.04145800
+v 0.16611976 -0.05320719 0.04781771
+v 0.16707189 -0.04892031 0.04145802
+v 0.16621676 -0.04456875 0.01584255
+v 0.19024732 -0.04456860 -0.02445032
+v 0.19150577 -0.15457275 0.04145763
+v 0.19150577 -0.15460506 0.04145763
+v 0.16743692 -0.15460512 0.05801937
+v 0.16613763 -0.06588463 0.05417738
+v 0.16618357 -0.05955131 0.05417740
+v 0.16733482 -0.05364881 0.05364744
+v 0.16796532 -0.04994359 0.05117424
+v 0.16754413 -0.04949120 0.04781773
+v 0.16735268 -0.04456877 0.02084787
+v 0.19004566 -0.04456873 0.00964478
+v 0.19021924 -0.05320712 0.02873858
+v 0.19147514 -0.15457278 0.04781734
+v 0.19150577 -0.15460506 0.04148707
+v 0.16744458 -0.15460512 0.05803409
+v 0.16732206 -0.06588464 0.05821108
+v 0.16754413 -0.05955132 0.05793139
+v 0.16787598 -0.05605075 0.05754864
+v 0.17124546 -0.05201163 0.05517849
+v 0.17124546 -0.04950198 0.05199865
+v 0.17124546 -0.04813406 0.04781773
+v 0.17124546 -0.04456878 0.02548516
+v 0.17124546 -0.04698154 0.04145803
+v 0.18996908 -0.04456874 0.01369320
+v 0.19016819 -0.05320714 0.03509829
+v 0.19147514 -0.15460509 0.04781734
+v 0.18995632 -0.05955129 0.04781769
+v 0.18968829 -0.06588463 0.05417738
+v 0.19147258 -0.15460509 0.04784678
+v 0.17124546 -0.15460513 0.05980068
+v 0.17124546 -0.07221799 0.05994819
+v 0.17124546 -0.06588465 0.05994822
+v 0.17124546 -0.05955133 0.05940355
+v 0.17124546 -0.05517830 0.05810807
+v 0.17759898 -0.05130076 0.05591457
+v 0.17759898 -0.04908191 0.05273472
+v 0.17759898 -0.04731546 0.04781774
+v 0.17759898 -0.04614140 0.04145803
+v 0.17759898 -0.04456879 0.02851780
+v 0.18856768 -0.04456876 0.02005291
+v 0.18785039 -0.04931887 0.04781773
+v 0.18948663 -0.05320719 0.04781771
+v 0.18999971 -0.05320716 0.04145800
+v 0.18949429 -0.05955131 0.05417740
+v 0.19059192 -0.15457280 0.05417705
+v 0.18814650 -0.06588464 0.05843190
+v 0.19059192 -0.15460511 0.05417705
+v 0.17757346 -0.15460513 0.06087535
+v 0.17759898 -0.08489542 0.06089033
+v 0.17759898 -0.07221799 0.06087565
+v 0.17759898 -0.06588465 0.06086096
+v 0.17759898 -0.05955133 0.06031628
+v 0.17759898 -0.05447820 0.05857916
+v 0.18395251 -0.05182852 0.05536987
+v 0.18395251 -0.04938350 0.05219003
+v 0.18395251 -0.05499520 0.05822584
+v 0.18395251 -0.04795095 0.04781773
+v 0.18395251 -0.04677689 0.04145803
+v 0.18395251 -0.04456879 0.02626540
+v 0.17822949 -0.04456879 0.02832642
+v 0.18802908 -0.04456877 0.02115703
+v 0.18737559 -0.04981434 0.05142451
+v 0.18812862 -0.05349802 0.05379466
+v 0.18748026 -0.05580302 0.05771059
+v 0.18789634 -0.05955132 0.05815222
+v 0.18842984 -0.15457282 0.05857879
+v 0.18395251 -0.06588465 0.06018377
+v 0.18842984 -0.15460513 0.05857879
+v 0.17759898 -0.15460513 0.06087535
+v 0.18395251 -0.15460513 0.06034538
+v 0.18395251 -0.15457282 0.06034538
+v 0.18395251 -0.07221799 0.06019846
+v 0.18395251 -0.05955133 0.05962437
+f 1 2 8
+f 1 8 10
+f 1 10 3
+f 1 3 12
+f 1 12 23
+f 1 23 34
+f 1 34 46
+f 1 46 49
+f 1 49 67
+f 1 67 88
+f 1 88 90
+f 1 90 89
+f 1 89 68
+f 1 68 50
+f 1 50 35
+f 1 35 24
+f 1 24 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 20
+f 2 20 30
+f 2 30 42
+f 2 42 59
+f 2 59 80
+f 2 80 79
+f 2 79 81
+f 2 81 60
+f 2 60 44
+f 2 44 31
+f 2 31 21
+f 2 21 11
+f 2 11 16
+f 2 16 8
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 9
+f 5 9 7
+f 5 7 6
+f 8 16 10
+f 9 15 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 10 16 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 17
+f 14 17 15
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 26
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 26 36 37
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 30
+f 28 30 29
+f 30 41 43
+f 30 43 42
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 45 33
+f 33 46 34
+f 33 45 47
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 46
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 40
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 40 55 56
+f 41 57 58
+f 41 58 43
+f 42 43 58
+f 42 58 59
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 47
+f 47 64 48
+f 47 63 64
+f 48 65 49
+f 48 64 66
+f 48 66 65
+f 49 65 67
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 72 54
+f 54 72 73
+f 54 73 55
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 55 73 76
+f 55 76 74
+f 56 75 57
+f 57 77 78
+f 57 78 58
+f 57 75 77
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 60 81 61
+f 61 78 82
+f 61 82 62
+f 61 81 78
+f 62 82 83
+f 62 83 64
+f 62 64 63
+f 64 84 85
+f 64 85 66
+f 64 83 84
+f 65 66 86
+f 65 86 88
+f 65 88 67
+f 66 87 86
+f 66 85 87
+f 68 89 69
+f 69 89 90
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 87
+f 70 87 71
+f 71 87 72
+f 72 87 93
+f 72 93 76
+f 72 76 73
+f 74 76 84
+f 74 84 82
+f 74 82 75
+f 75 82 77
+f 76 93 84
+f 77 82 78
+f 78 81 79
+f 82 84 83
+f 84 93 85
+f 85 93 87
+f 86 87 92
+f 86 92 91
+f 86 91 90
+f 86 90 88
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mjcf/mesh/storage_bin_048_collision_43.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14386661 0.15583190 0.02227866
+v -0.14386439 0.15583218 -0.05395000
+v -0.16495790 0.15583190 0.02227866
+v -0.14411786 0.00101059 0.02227809
+v -0.14411563 0.00101060 0.01882444
+v -0.14387328 0.15583234 -0.09853993
+v -0.14411563 0.00101063 0.00964625
+v -0.14412008 0.00101095 -0.07657671
+v -0.16656099 0.15583206 -0.02215751
+v -0.16657210 0.08618066 -0.02215776
+v -0.16657656 0.00382954 -0.02215807
+v -0.16495790 0.15577128 0.02227866
+v -0.16462884 0.00101059 0.02227809
+v -0.16490900 0.15583234 -0.09853993
+v -0.14413564 0.00101103 -0.09854050
+v -0.16657656 0.00101075 -0.02215808
+v -0.16461773 0.00101103 -0.09854050
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 9
+f 1 9 3
+f 1 3 12
+f 1 12 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 16
+f 3 16 12
+f 4 13 16
+f 4 16 17
+f 4 17 15
+f 4 15 8
+f 4 8 7
+f 4 7 5
+f 6 8 15
+f 6 15 17
+f 6 17 14
+f 9 14 10
+f 10 14 11
+f 11 14 16
+f 12 16 13
+f 14 17 16
+