Add asset kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc

.gitattributes

@@ -3944,5 +3944,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/0bb192138e075023aade9b863387a775/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/0bb192138e075023aade9b863387a775/storage_bin_005.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/drawer_087.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mesh/drawer_087.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/drawer_001.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mesh/drawer_001.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/drawer_016.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mesh/drawer_016.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/drawer_016.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_016">
+   <link name="drawer_016">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_016.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_016_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="25.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>three-drawer chest</name>
+         <color>gray</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>gray wooden three-drawer chest with paneled fronts and short legs</description>
+         <min_height>0.4621</min_height>
+         <max_height>0.4621</max_height>
+         <real_height>0.4621</real_height>
+         <min_mass>18.0</min_mass>
+         <max_mass>32.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609180519</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.175919 -0.199750 -0.250402</min>
+            <max>0.349605 0.199813 0.211715</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>3</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"drawer fronts and opened drawers are merged inconsistently; one missing functional region cannot be fixed by merging","merge_groups":[]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/drawer_016.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:7936119d4f1542c375c978afac92fd1a0548871a1f58cbb5af5635757b740cb6
+size 4524475

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mesh/drawer_016.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:888cf28eb71681610b108788188c654d4e96678d7117075b12f1a45fdf80d809
+size 12842968

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mesh/drawer_016.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_016_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_016_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_016_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/drawer_016.xml

@@ -0,0 +1,98 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_016">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_016_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_016_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_016_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_016.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_016_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_016_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_016_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_016_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_016_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_016_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_016_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_016_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_016_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_016_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_016_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_016_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_016_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_016_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_016_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_016_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_016_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_016_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_016_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_016_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_016_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_016_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_016_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_016_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_016_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_016_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_016_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_016_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_016_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_016_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_016_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_016_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_016_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_016_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_016_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_016_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_016_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_016_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_016_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_016_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_016_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_016_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_016">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,496 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.33270196 -0.15099137 -0.03712361
+v 0.32576994 -0.14236797 -0.04137623
+v 0.32576994 -0.15099136 -0.04137626
+v 0.33270196 -0.16823813 -0.03723708
+v 0.34136051 -0.16823813 -0.03744972
+v 0.34136051 -0.15961474 -0.03743551
+v 0.34136051 -0.04740248 -0.03742092
+v 0.34136051 0.15966703 -0.03740598
+v 0.33270196 0.15966703 -0.03717917
+v 0.32592807 0.16829043 -0.04144597
+v 0.31734698 0.15483223 -0.05322584
+v 0.31734698 -0.15099131 -0.05338289
+v 0.32593775 -0.16823812 -0.04147556
+v 0.33270196 -0.17686152 -0.03780414
+v 0.34798272 -0.16823812 -0.04168819
+v 0.34136051 -0.17686152 -0.03818688
+v 0.34798916 -0.15099136 -0.04167395
+v 0.34800208 -0.13370849 -0.04167389
+v 0.34799882 0.09064387 -0.04167307
+v 0.34798916 0.14242027 -0.04167288
+v 0.34798272 0.15966704 -0.04167281
+v 0.34797624 0.16829043 -0.04167278
+v 0.34136051 0.16829042 -0.03742013
+v 0.34800530 -0.04740247 -0.04167357
+v 0.33270196 0.16829042 -0.03719332
+v 0.33270196 0.17694989 -0.03770361
+v 0.32638957 0.17694990 -0.04184285
+v 0.31734698 0.15724966 -0.05377868
+v 0.31734698 -0.15921780 -0.05380819
+v 0.32641539 -0.17686151 -0.04190085
+v 0.32738354 -0.18198502 -0.04317667
+v 0.33270196 -0.18270666 -0.04164571
+v 0.34136051 -0.18256232 -0.04192923
+v 0.35028368 -0.16823809 -0.04922955
+v 0.34799560 -0.15961473 -0.04168816
+v 0.34737921 -0.17686150 -0.04228359
+v 0.34642074 -0.18184070 -0.04355941
+v 0.35031273 -0.13370846 -0.04922942
+v 0.35030951 0.06473766 -0.04922869
+v 0.35029982 0.15104369 -0.04922838
+v 0.35029338 0.15966707 -0.04922834
+v 0.35027402 0.16829046 -0.04922831
+v 0.34741795 0.17694991 -0.04221141
+v 0.34136051 0.17694989 -0.03805800
+v 0.35031273 -0.04740244 -0.04922910
+v 0.34136051 0.18268679 -0.04181448
+v 0.33270196 0.18279505 -0.04155932
+v 0.32735449 0.18207343 -0.04311862
+v 0.31734698 0.16648644 -0.05936379
+v 0.31734698 0.16204846 -0.05625937
+v 0.31734698 -0.16639792 -0.05937918
+v 0.32688979 -0.18238189 -0.04922960
+v 0.33270196 -0.18418594 -0.04922961
+v 0.31734698 -0.16773291 -0.06378777
+v 0.31734698 -0.16852667 -0.06648111
+v 0.34136051 -0.18393338 -0.04922961
+v 0.35028693 -0.16823806 -0.05786242
+v 0.35029660 -0.15961470 -0.04922952
+v 0.34907672 -0.17686148 -0.04922958
+v 0.34678864 -0.18212932 -0.04922960
+v 0.35028693 -0.16823768 -0.16132928
+v 0.35029338 -0.11646125 -0.16994778
+v 0.35029982 -0.04740200 -0.16994752
+v 0.35030951 0.16829090 -0.16994673
+v 0.35029982 0.16829062 -0.09235013
+v 0.35028693 0.16829049 -0.05786118
+v 0.34913479 0.17694993 -0.04922828
+v 0.34647238 0.18192911 -0.04345884
+v 0.34136051 0.18413007 -0.04922825
+v 0.33270196 0.18431047 -0.04922825
+v 0.32684783 0.18247034 -0.04922826
+v 0.31734698 0.16861524 -0.06647987
+v 0.31734698 -0.16903160 -0.12394852
+v 0.32688333 -0.18238186 -0.05786247
+v 0.32686719 -0.18241753 -0.16994802
+v 0.31734698 -0.16877921 -0.07509980
+v 0.33270196 -0.18422158 -0.16994803
+v 0.34136051 -0.18396917 -0.12684038
+v 0.34907994 -0.17686145 -0.05786245
+v 0.34909608 -0.17686107 -0.16132931
+v 0.34678542 -0.18216512 -0.12684037
+v 0.34680156 -0.18216500 -0.16132933
+v 0.35027080 -0.16823765 -0.16994797
+v 0.35027724 -0.15961426 -0.16994794
+v 0.34798916 -0.11646122 -0.17746078
+v 0.34799238 -0.09055499 -0.17747487
+v 0.34799560 -0.05606144 -0.17747475
+v 0.34799882 0.13379738 -0.17745986
+v 0.34799560 0.16829093 -0.17745973
+v 0.34739534 0.17695040 -0.17685015
+v 0.34910577 0.17695037 -0.16994670
+v 0.34913805 0.17695031 -0.15270930
+v 0.34913805 0.17695022 -0.12683905
+v 0.34799560 -0.03877858 -0.17747468
+v 0.34684997 0.18228993 -0.04922826
+v 0.34136051 0.18413051 -0.16994667
+v 0.33270196 0.18431091 -0.16994667
+v 0.32684783 0.18247059 -0.11820616
+v 0.31734698 0.16915679 -0.15270933
+v 0.31734698 0.16912061 -0.12683908
+v 0.31734698 0.16886786 -0.07509856
+v 0.31734698 -0.16903150 -0.15271057
+v 0.32687365 -0.18238176 -0.08373272
+v 0.32687687 -0.18238179 -0.07509985
+v 0.31734698 -0.16867066 -0.16132928
+v 0.32735449 -0.18202061 -0.17598677
+v 0.33270196 -0.18274224 -0.17744685
+v 0.34136051 -0.18259790 -0.17713497
+v 0.34136051 -0.18396902 -0.16994803
+v 0.34679508 -0.18216497 -0.16994802
+v 0.34907994 -0.17686104 -0.16994800
+v 0.34796658 -0.16823762 -0.17743263
+v 0.34797302 -0.15961423 -0.17744677
+v 0.34737276 -0.17686101 -0.17680894
+v 0.34136051 -0.08193158 -0.18162824
+v 0.34136051 -0.12508459 -0.18161422
+v 0.34136051 0.16829095 -0.18161314
+v 0.34136051 0.17695041 -0.18087599
+v 0.34136051 -0.03015518 -0.18162805
+v 0.34642719 0.18192959 -0.17558853
+v 0.34680156 0.18225429 -0.16994668
+v 0.34684027 0.18225423 -0.15270928
+v 0.34684350 0.18225420 -0.14407642
+v 0.34136051 0.18268729 -0.17720452
+v 0.33270196 0.18279555 -0.17743134
+v 0.32738999 0.18203784 -0.17588620
+v 0.32689301 0.18247078 -0.16994668
+v 0.32687365 0.18247072 -0.15270928
+v 0.32686395 0.18247069 -0.14407642
+v 0.32685105 0.18247063 -0.12683903
+v 0.31734698 0.16908463 -0.15560113
+v 0.31734698 -0.16639752 -0.16821855
+v 0.32625725 -0.17686101 -0.17729090
+v 0.33270196 -0.17686099 -0.18124586
+v 0.34136051 -0.17686100 -0.18076389
+v 0.34642396 -0.18184022 -0.17556151
+v 0.34136051 -0.16823760 -0.18155769
+v 0.34136051 -0.15099084 -0.18158597
+v 0.33270196 -0.14236745 -0.18192615
+v 0.33270196 0.15966756 -0.18193921
+v 0.33270196 -0.15961421 -0.18191205
+v 0.33270196 0.16829095 -0.18191084
+v 0.33270196 0.17695042 -0.18124456
+v 0.32627339 0.17695040 -0.17721871
+v 0.31734698 0.16652292 -0.16824567
+v 0.31734698 0.16800223 -0.16404972
+v 0.31734698 0.16883209 -0.16132804
+v 0.31734698 -0.16232034 -0.16993378
+v 0.31734698 -0.15961425 -0.17074176
+v 0.32563764 -0.16823762 -0.17777283
+v 0.33270196 -0.16823760 -0.18188372
+v 0.32558277 -0.15099086 -0.17777276
+v 0.32557955 -0.14236747 -0.17777273
+v 0.32556341 0.14242077 -0.17777169
+v 0.32557309 0.15104416 -0.17777166
+v 0.32559245 0.15966754 -0.17777162
+v 0.32559568 -0.15961423 -0.17777280
+v 0.32562472 0.16829093 -0.17775742
+v 0.31734698 0.15966752 -0.17078311
+v 0.31734698 -0.15387736 -0.17126624
+v 0.31734698 -0.15099088 -0.17137962
+v 0.31734698 -0.14525397 -0.17139377
+v 0.31734698 -0.05032456 -0.17145012
+v 0.31734698 0.05611472 -0.17144973
+v 0.31734698 0.14242075 -0.17142108
+v 0.31734698 0.15104414 -0.17140686
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 15 6
+f 5 14 16
+f 5 16 15
+f 6 15 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 25
+f 8 25 9
+f 8 18 24
+f 8 24 19
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 28
+f 11 28 50
+f 11 50 49
+f 11 49 72
+f 11 72 101
+f 11 101 100
+f 11 100 99
+f 11 99 131
+f 11 131 147
+f 11 147 146
+f 11 146 145
+f 11 145 159
+f 11 159 166
+f 11 166 165
+f 11 165 164
+f 11 164 163
+f 11 163 162
+f 11 162 161
+f 11 161 160
+f 11 160 149
+f 11 149 148
+f 11 148 132
+f 11 132 105
+f 11 105 102
+f 11 102 73
+f 11 73 76
+f 11 76 55
+f 11 55 54
+f 11 54 51
+f 11 51 29
+f 11 29 12
+f 12 29 13
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 16
+f 15 34 58
+f 15 58 35
+f 15 35 17
+f 15 16 36
+f 15 36 34
+f 16 33 37
+f 16 37 36
+f 17 35 18
+f 18 35 38
+f 18 38 24
+f 19 39 40
+f 19 40 20
+f 19 24 39
+f 20 40 21
+f 21 40 41
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 23 44 26
+f 23 26 25
+f 24 38 45
+f 24 45 39
+f 26 44 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 29 51 30
+f 30 51 31
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 31 51 54
+f 31 54 55
+f 31 55 52
+f 32 53 33
+f 33 53 56
+f 33 56 37
+f 34 57 58
+f 34 36 59
+f 34 59 79
+f 34 79 57
+f 35 58 38
+f 36 37 59
+f 37 56 60
+f 37 60 59
+f 38 58 61
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 45
+f 39 64 40
+f 39 45 64
+f 40 64 65
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 46
+f 46 69 70
+f 46 70 47
+f 46 68 69
+f 47 70 48
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 52 73 74
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 52 55 76
+f 52 76 73
+f 53 77 78
+f 53 78 56
+f 53 75 77
+f 56 78 60
+f 57 61 58
+f 57 79 80
+f 57 80 61
+f 59 60 79
+f 60 78 81
+f 60 81 82
+f 60 82 79
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 61 80 111
+f 61 111 83
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 63
+f 63 87 64
+f 64 88 89
+f 64 89 90
+f 64 90 91
+f 64 91 92
+f 64 92 93
+f 64 93 67
+f 64 67 65
+f 64 87 94
+f 64 94 88
+f 65 67 66
+f 67 93 95
+f 67 95 68
+f 68 95 69
+f 69 96 97
+f 69 97 70
+f 69 95 96
+f 70 97 98
+f 70 98 71
+f 71 98 99
+f 71 99 100
+f 71 100 101
+f 71 101 72
+f 73 102 75
+f 73 75 103
+f 73 103 104
+f 73 104 74
+f 74 104 75
+f 75 104 103
+f 75 102 105
+f 75 105 106
+f 75 106 77
+f 77 107 108
+f 77 108 109
+f 77 109 78
+f 77 106 107
+f 78 109 82
+f 78 82 81
+f 79 82 80
+f 80 82 110
+f 80 110 111
+f 82 109 110
+f 83 112 113
+f 83 113 84
+f 83 111 114
+f 83 114 112
+f 84 113 85
+f 85 113 86
+f 86 115 87
+f 86 113 116
+f 86 116 115
+f 87 115 119
+f 87 119 94
+f 88 94 89
+f 89 117 118
+f 89 118 90
+f 89 94 119
+f 89 119 117
+f 90 118 120
+f 90 120 91
+f 91 120 121
+f 91 121 122
+f 91 122 92
+f 92 122 123
+f 92 123 95
+f 92 95 93
+f 95 123 122
+f 95 122 96
+f 96 124 97
+f 96 122 121
+f 96 121 120
+f 96 120 124
+f 97 124 125
+f 97 125 126
+f 97 126 127
+f 97 127 128
+f 97 128 129
+f 97 129 130
+f 97 130 98
+f 98 130 99
+f 99 130 129
+f 99 129 128
+f 99 128 127
+f 99 127 131
+f 105 132 106
+f 106 133 134
+f 106 134 107
+f 106 132 133
+f 107 134 108
+f 108 134 135
+f 108 135 136
+f 108 136 109
+f 109 136 110
+f 110 136 111
+f 111 136 114
+f 112 137 113
+f 112 114 135
+f 112 135 137
+f 113 137 138
+f 113 138 116
+f 114 136 135
+f 115 116 139
+f 115 139 140
+f 115 140 119
+f 116 138 141
+f 116 141 139
+f 117 140 142
+f 117 142 143
+f 117 143 118
+f 117 119 140
+f 118 143 124
+f 118 124 120
+f 124 143 125
+f 125 143 126
+f 126 143 144
+f 126 144 145
+f 126 145 146
+f 126 146 147
+f 126 147 127
+f 127 147 131
+f 132 148 133
+f 133 148 149
+f 133 149 150
+f 133 150 134
+f 134 151 137
+f 134 137 135
+f 134 150 151
+f 137 151 141
+f 137 141 138
+f 139 141 152
+f 139 152 153
+f 139 153 140
+f 140 154 155
+f 140 155 156
+f 140 156 142
+f 140 153 154
+f 141 151 150
+f 141 150 157
+f 141 157 152
+f 142 156 158
+f 142 158 143
+f 143 158 144
+f 144 158 159
+f 144 159 145
+f 149 160 150
+f 150 160 161
+f 150 161 157
+f 152 162 163
+f 152 163 153
+f 152 157 162
+f 153 163 154
+f 154 164 165
+f 154 165 155
+f 154 163 164
+f 155 166 156
+f 155 165 166
+f 156 166 158
+f 157 161 162
+f 158 166 159
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.31734697 -0.15100055 -0.05337341
+v 0.31734697 -0.15922488 -0.05381247
+v 0.31734697 -0.14845561 -0.05385865
+v 0.26395958 -0.15073638 -0.05435545
+v 0.26395958 -0.15079115 -0.05435545
+v 0.26395958 -0.15952448 -0.05548773
+v 0.31734697 -0.16642478 -0.05938126
+v 0.31734697 -0.14096575 -0.05741709
+v 0.26395958 -0.14426771 -0.05879196
+v 0.26395958 -0.16514264 -0.06020156
+v 0.31734697 -0.16773589 -0.06378314
+v 0.31734697 -0.13879127 -0.05910388
+v 0.31734697 -0.13631075 -0.06364438
+v 0.26395958 -0.14411308 -0.05926565
+v 0.26395958 -0.16628945 -0.06608227
+v 0.31734697 -0.16852836 -0.06648665
+v 0.26395958 -0.14182584 -0.06648655
+v 0.31734697 -0.13614939 -0.14047485
+v 0.26395958 -0.13614939 -0.14268156
+v 0.26395958 -0.16636677 -0.06648664
+v 0.31734697 -0.16878603 -0.07510552
+v 0.31734697 -0.13614928 -0.17084887
+v 0.26395958 -0.13614929 -0.16962421
+v 0.26395958 -0.16718156 -0.12683033
+v 0.26395958 -0.16740698 -0.15271007
+v 0.31734697 -0.16905001 -0.12394198
+v 0.31734697 -0.14236988 -0.17139191
+v 0.26395958 -0.14236988 -0.17046764
+v 0.26395958 -0.16693340 -0.16078592
+v 0.31734697 -0.16868264 -0.16132895
+v 0.31734697 -0.16905636 -0.15271008
+v 0.31734697 -0.16905645 -0.12683034
+v 0.31734697 -0.14526272 -0.17140347
+v 0.26395958 -0.14291107 -0.17046764
+v 0.26395958 -0.16690118 -0.16132894
+v 0.26395958 -0.16528722 -0.16674751
+v 0.26395958 -0.16517769 -0.16710567
+v 0.31734697 -0.16643082 -0.16821480
+v 0.31734697 -0.15100012 -0.17136883
+v 0.26395958 -0.15100012 -0.17031748
+v 0.26395958 -0.15997505 -0.16923148
+v 0.31734697 -0.16233638 -0.16993625
+v 0.31734697 -0.15388330 -0.17126487
+v 0.31734697 -0.15962712 -0.17074500
+v 0.26395958 -0.15962713 -0.16937013
+f 1 2 7
+f 1 7 11
+f 1 11 16
+f 1 16 21
+f 1 21 26
+f 1 26 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 38
+f 1 38 42
+f 1 42 44
+f 1 44 43
+f 1 43 39
+f 1 39 33
+f 1 33 27
+f 1 27 22
+f 1 22 18
+f 1 18 13
+f 1 13 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 14
+f 4 14 17
+f 4 17 19
+f 4 19 23
+f 4 23 28
+f 4 28 34
+f 4 34 40
+f 4 40 45
+f 4 45 41
+f 4 41 37
+f 4 37 36
+f 4 36 35
+f 4 35 29
+f 4 29 25
+f 4 25 24
+f 4 24 20
+f 4 20 15
+f 4 15 10
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 9 13 14
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 13 17 14
+f 13 18 19
+f 13 19 17
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 18 22 23
+f 18 23 19
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 21 25 26
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 27 33 28
+f 28 33 34
+f 29 35 30
+f 30 35 36
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 33 39 34
+f 34 39 40
+f 37 41 42
+f 37 42 38
+f 39 43 40
+f 40 43 44
+f 40 44 45
+f 41 45 42
+f 42 45 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16690982 -0.16825255 -0.22157548
+v -0.17559178 -0.18551405 -0.20221430
+v -0.17566143 -0.17688333 -0.20232483
+v -0.17568463 -0.15962190 -0.20234935
+v -0.17568463 -0.14236986 -0.20236157
+v -0.17568463 -0.10785638 -0.20237372
+v -0.16690982 -0.15949975 -0.22157545
+v -0.16667768 -0.17676117 -0.22157551
+v -0.17498820 -0.19187204 -0.20145265
+v -0.17758815 -0.18551407 -0.19582608
+v -0.17775066 -0.17688335 -0.19582605
+v -0.16588842 -0.18220820 -0.22157553
+v -0.17777386 -0.16825264 -0.19582602
+v -0.17779709 -0.10481358 -0.19582579
+v -0.17642746 -0.10481357 -0.20006413
+v -0.17568463 -0.10481356 -0.20236144
+v -0.16630626 -0.15100051 -0.22157541
+v -0.16695625 -0.19903770 -0.20094899
+v -0.17252756 -0.19752571 -0.19582613
+v -0.17568463 -0.19320565 -0.19582611
+v -0.16586519 -0.18233029 -0.22157553
+v -0.16177957 -0.18662217 -0.22157555
+v -0.17519715 -0.19228531 -0.18949931
+v -0.16595805 -0.18253737 -0.09607149
+v -0.16637591 -0.17932549 -0.09607148
+v -0.16667768 -0.17688372 -0.09607147
+v -0.16670091 -0.17198140 -0.09607145
+v -0.16670091 -0.10481395 -0.09607121
+v -0.17224900 -0.10481355 -0.20516242
+v -0.16549378 -0.14636114 -0.22157540
+v -0.16820980 -0.19944155 -0.19582613
+v -0.15748502 -0.19022847 -0.22157556
+v -0.15228513 -0.19071684 -0.22157556
+v -0.16094387 -0.19936641 -0.20141582
+v -0.16094387 -0.20052156 -0.19582614
+v -0.16751338 -0.19917861 -0.19034700
+v -0.16094387 -0.18657567 -0.09607151
+v -0.16312597 -0.18482886 -0.09607150
+v 0.05793893 -0.10481395 -0.09607121
+v -0.17039188 -0.10481354 -0.20667348
+v -0.16103673 -0.14282996 -0.22157538
+v -0.16607414 -0.10481353 -0.20909363
+v -0.14362639 -0.19082014 -0.22157556
+v -0.15228513 -0.19940397 -0.20148953
+v -0.15228513 -0.20065304 -0.19582614
+v -0.15228513 -0.18926162 -0.09607152
+v 0.05933176 -0.13882029 -0.09607133
+v 0.05933176 -0.10481378 -0.14059222
+v -0.16094387 -0.14278300 -0.22157538
+v -0.16275456 -0.10481353 -0.20942534
+v -0.15244763 -0.13926122 -0.22157537
+v -0.13496764 -0.19083892 -0.22157556
+v -0.13496764 -0.19943215 -0.20152639
+v -0.14362639 -0.19942275 -0.20150182
+v -0.14362639 -0.20068122 -0.19582614
+v -0.13496764 -0.20070000 -0.19582614
+v -0.03972148 -0.20074696 -0.19582614
+v 0.05554791 -0.18927101 -0.09607152
+v 0.05933176 -0.18927101 -0.09607152
+v 0.05933176 -0.10481353 -0.20979388
+v -0.16094387 -0.10481353 -0.20959732
+v -0.15228513 -0.13921428 -0.22157537
+v -0.12630891 -0.19944153 -0.20152639
+v -0.12630891 -0.19083892 -0.22157556
+v -0.04838021 -0.19946031 -0.20156324
+v 0.05933176 -0.20074696 -0.19582614
+v 0.03823042 -0.10481353 -0.20980617
+v 0.05933176 -0.17688330 -0.20979414
+v -0.10725039 -0.16825255 -0.22157548
+v -0.10727360 -0.15962183 -0.22157545
+v -0.10820215 -0.15119772 -0.22157542
+v -0.10822536 -0.15100051 -0.22157541
+v -0.11121995 -0.14441712 -0.22157539
+v -0.11765016 -0.14057603 -0.22157538
+v -0.12630891 -0.13893253 -0.22157537
+v -0.13496764 -0.13889495 -0.22157537
+v -0.15228513 -0.10481353 -0.20976932
+v -0.14362639 -0.13891375 -0.22157537
+v -0.12013403 -0.19033177 -0.22157556
+v 0.05933176 -0.19456736 -0.20587527
+v 0.05933176 -0.19671802 -0.20398339
+v 0.05933176 -0.19946031 -0.20156324
+v -0.07737424 -0.10481353 -0.20980617
+v 0.05933176 -0.18551402 -0.20948705
+v -0.11075566 -0.18454667 -0.22157554
+v -0.10773788 -0.17688326 -0.22157551
+v -0.10725039 -0.16844038 -0.22157548
+v -0.13519978 -0.13889495 -0.22157537
+v -0.12934992 -0.10481353 -0.20979388
+v -0.11586270 -0.18887612 -0.22157555
+v 0.05933176 -0.19025669 -0.20897109
+v 0.05933176 -0.18758953 -0.20926593
+v -0.11572341 -0.18879159 -0.22157555
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 17
+f 1 17 30
+f 1 30 41
+f 1 41 49
+f 1 49 51
+f 1 51 62
+f 1 62 78
+f 1 78 88
+f 1 88 76
+f 1 76 75
+f 1 75 74
+f 1 74 73
+f 1 73 72
+f 1 72 71
+f 1 71 70
+f 1 70 69
+f 1 69 87
+f 1 87 86
+f 1 86 85
+f 1 85 93
+f 1 93 90
+f 1 90 79
+f 1 79 64
+f 1 64 52
+f 1 52 43
+f 1 43 33
+f 1 33 32
+f 1 32 22
+f 1 22 21
+f 1 21 12
+f 1 12 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 8 12
+f 2 12 9
+f 3 11 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 9 12 21
+f 9 21 22
+f 9 22 18
+f 10 20 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 27
+f 11 27 13
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 39
+f 14 39 48
+f 14 48 60
+f 14 60 67
+f 14 67 83
+f 14 83 89
+f 14 89 77
+f 14 77 61
+f 14 61 50
+f 14 50 42
+f 14 42 40
+f 14 40 29
+f 14 29 16
+f 14 16 15
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 18 31 19
+f 18 22 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 31
+f 19 31 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 24
+f 19 24 20
+f 20 24 23
+f 24 38 37
+f 24 37 46
+f 24 46 58
+f 24 58 59
+f 24 59 47
+f 24 47 39
+f 24 39 28
+f 24 28 27
+f 24 27 26
+f 24 26 25
+f 29 40 30
+f 30 40 42
+f 30 42 41
+f 31 35 36
+f 33 43 34
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 35 45 46
+f 35 46 36
+f 36 46 37
+f 39 47 48
+f 41 42 49
+f 42 50 51
+f 42 51 49
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 45 55 46
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 46 57 58
+f 47 59 66
+f 47 66 82
+f 47 82 81
+f 47 81 80
+f 47 80 91
+f 47 91 92
+f 47 92 84
+f 47 84 68
+f 47 68 60
+f 47 60 48
+f 50 61 51
+f 51 61 62
+f 52 63 53
+f 52 64 82
+f 52 82 65
+f 52 65 63
+f 53 56 54
+f 53 63 56
+f 54 56 55
+f 56 63 57
+f 57 65 82
+f 57 82 66
+f 57 66 59
+f 57 59 58
+f 57 63 65
+f 60 68 87
+f 60 87 69
+f 60 69 70
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 60 72 73
+f 60 73 74
+f 60 74 75
+f 60 75 76
+f 60 76 67
+f 61 77 62
+f 62 77 78
+f 64 79 80
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 67 76 88
+f 67 88 83
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 87
+f 77 89 78
+f 78 89 88
+f 79 90 91
+f 79 91 80
+f 83 88 89
+f 84 92 93
+f 84 93 85
+f 90 93 91
+f 91 93 92
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,427 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13497880 -0.13888842 -0.22157537
+v -0.12631751 -0.13892912 -0.22157537
+v -0.13497880 -0.13950888 -0.23032563
+v -0.14363426 -0.13951905 -0.23032563
+v -0.14363426 -0.13891386 -0.22157537
+v -0.12631751 -0.13956992 -0.23032563
+v -0.11765621 -0.14057192 -0.22157538
+v -0.13497880 -0.14025651 -0.23894511
+v -0.14363426 -0.14025651 -0.23894511
+v -0.15229555 -0.13978862 -0.23032563
+v -0.14386204 -0.13891893 -0.22157537
+v -0.12631751 -0.14041418 -0.23894511
+v -0.11123180 -0.14441192 -0.22157539
+v -0.11765621 -0.14169590 -0.23032564
+v -0.13497880 -0.14373538 -0.24648354
+v -0.14363426 -0.14373538 -0.24648933
+v -0.15229555 -0.14392866 -0.24627720
+v -0.15229555 -0.14058712 -0.23894511
+v -0.16049546 -0.14380152 -0.23894512
+v -0.16095685 -0.14277928 -0.22157538
+v -0.15246493 -0.13925462 -0.22157537
+v -0.15229555 -0.13921394 -0.22157537
+v -0.11685025 -0.14381678 -0.23964258
+v -0.11919809 -0.14486958 -0.24524554
+v -0.12631751 -0.14385236 -0.24635857
+v -0.10822984 -0.15100350 -0.22157541
+v -0.11204944 -0.14521548 -0.23032565
+v -0.11273277 -0.14597838 -0.23723344
+v -0.12631751 -0.15100339 -0.25030506
+v -0.13497880 -0.15100339 -0.25047943
+v -0.14363426 -0.15100339 -0.25048233
+v -0.15229555 -0.15100339 -0.25011616
+v -0.15894192 -0.14497638 -0.24512928
+v -0.16482903 -0.14821116 -0.23894513
+v -0.16524954 -0.14685320 -0.23385074
+v -0.16179786 -0.14395922 -0.23071797
+v -0.16103862 -0.14283015 -0.22157538
+v -0.11342194 -0.14687860 -0.24298460
+v -0.11685025 -0.15025575 -0.24669569
+v -0.10728952 -0.15962952 -0.22157545
+v -0.10867370 -0.15962948 -0.23032571
+v -0.11013964 -0.15962945 -0.23894518
+v -0.10972497 -0.15100346 -0.23032567
+v -0.12631751 -0.15962941 -0.25116530
+v -0.11765621 -0.15962942 -0.24890727
+v -0.13497880 -0.15962941 -0.25126411
+v -0.14363426 -0.15962941 -0.25125540
+v -0.15229555 -0.15962941 -0.25095317
+v -0.16095685 -0.15962942 -0.24748329
+v -0.16147664 -0.15125772 -0.24605926
+v -0.16549483 -0.15430430 -0.24359490
+v -0.16579268 -0.15252417 -0.23894515
+v -0.16591534 -0.15024054 -0.23071799
+v -0.16631833 -0.15100350 -0.22157541
+v -0.16536634 -0.14656840 -0.22810249
+v -0.16550067 -0.14635989 -0.22157540
+v -0.11169903 -0.15025578 -0.23964260
+v -0.11254004 -0.15263096 -0.24440860
+v -0.10728369 -0.15982787 -0.22157545
+v -0.10865618 -0.16825549 -0.23032574
+v -0.11011629 -0.16825546 -0.23894521
+v -0.10726617 -0.16825553 -0.22157548
+v -0.11213705 -0.15962943 -0.24500438
+v -0.12631751 -0.16825542 -0.25116825
+v -0.11765621 -0.16825543 -0.24892474
+v -0.11212537 -0.16825544 -0.24501604
+v -0.13497880 -0.16825542 -0.25125833
+v -0.14363426 -0.16825542 -0.25124962
+v -0.15229555 -0.16825542 -0.25095028
+v -0.16095685 -0.16825543 -0.24746878
+v -0.16561165 -0.15962943 -0.24378382
+v -0.16631249 -0.15962945 -0.23894518
+v -0.16675051 -0.15962948 -0.23032571
+v -0.16692573 -0.15950745 -0.22157545
+v -0.10913509 -0.17688660 -0.23032577
+v -0.11065359 -0.17688657 -0.23894524
+v -0.11241739 -0.17688655 -0.24457725
+v -0.10775093 -0.17688664 -0.22157551
+v -0.12631751 -0.17688653 -0.25081082
+v -0.13497880 -0.17688653 -0.25093289
+v -0.11765621 -0.17688654 -0.24829415
+v -0.14363426 -0.17688653 -0.25092707
+v -0.15229555 -0.17688653 -0.25058706
+v -0.16181539 -0.17768506 -0.24625117
+v -0.16548315 -0.17534547 -0.24357755
+v -0.16560579 -0.16825544 -0.24377222
+v -0.16630665 -0.16825546 -0.23894521
+v -0.16675051 -0.16825549 -0.23032574
+v -0.16693157 -0.15962952 -0.22157545
+v -0.11225970 -0.18286781 -0.23894526
+v -0.11291966 -0.18187601 -0.24385365
+v -0.10780933 -0.17704939 -0.22157551
+v -0.12631751 -0.18551764 -0.24700387
+v -0.13497880 -0.18551764 -0.24719567
+v -0.11850892 -0.18505990 -0.24503354
+v -0.14363426 -0.18551764 -0.24717242
+v -0.15299640 -0.18637212 -0.24614076
+v -0.15950260 -0.18406811 -0.24546655
+v -0.16527873 -0.18109784 -0.24319106
+v -0.16586861 -0.17768508 -0.23976767
+v -0.16649938 -0.17688660 -0.23032577
+v -0.16667458 -0.17688664 -0.22157551
+v -0.16691989 -0.16825553 -0.22157548
+v -0.11147709 -0.18387998 -0.23032580
+v -0.11710138 -0.18718082 -0.23894528
+v -0.12196642 -0.18984084 -0.24327246
+v -0.11077625 -0.18455138 -0.22157554
+v -0.12631751 -0.18991712 -0.24339742
+v -0.13497880 -0.18998325 -0.24351076
+v -0.14363426 -0.18997308 -0.24349332
+v -0.15057264 -0.18992222 -0.24340615
+v -0.15634879 -0.18982049 -0.24315041
+v -0.16558828 -0.18181501 -0.23743989
+v -0.16120798 -0.18581775 -0.24029370
+v -0.16577517 -0.18218631 -0.23032579
+v -0.16589198 -0.18221178 -0.22157553
+v -0.11636549 -0.18819298 -0.23032581
+v -0.12142911 -0.19004429 -0.23894529
+v -0.12631751 -0.19035964 -0.23894529
+v -0.11572890 -0.18878809 -0.22157555
+v -0.13497880 -0.19045627 -0.23894529
+v -0.14363426 -0.19044101 -0.23894529
+v -0.15299640 -0.19021213 -0.23974446
+v -0.15713724 -0.19006974 -0.23739925
+v -0.16174530 -0.18649932 -0.23032581
+v -0.16586278 -0.18232876 -0.22157553
+v -0.11582818 -0.18884912 -0.22157555
+v -0.11588074 -0.18887965 -0.22157555
+v -0.12069322 -0.19026811 -0.23032582
+v -0.12631751 -0.19074621 -0.23032582
+v -0.13497880 -0.19078180 -0.23032582
+v -0.14363426 -0.19076655 -0.23032582
+v -0.15229555 -0.19066482 -0.23032582
+v -0.15741173 -0.19019690 -0.23032582
+v -0.16179786 -0.18662650 -0.22157555
+v -0.12015006 -0.19032918 -0.22157556
+v -0.12618902 -0.19082763 -0.22157556
+v -0.12631751 -0.19083780 -0.22157556
+v -0.13485617 -0.19084797 -0.22157556
+v -0.14363426 -0.19082763 -0.22157556
+v -0.15229555 -0.19072082 -0.22157556
+v -0.15737086 -0.19024271 -0.22157556
+v -0.15748182 -0.19022747 -0.22157556
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 37
+f 1 37 56
+f 1 56 54
+f 1 54 74
+f 1 74 89
+f 1 89 103
+f 1 103 102
+f 1 102 116
+f 1 116 126
+f 1 126 135
+f 1 135 143
+f 1 143 142
+f 1 142 141
+f 1 141 140
+f 1 140 139
+f 1 139 138
+f 1 138 137
+f 1 137 136
+f 1 136 128
+f 1 128 127
+f 1 127 120
+f 1 120 107
+f 1 107 92
+f 1 92 78
+f 1 78 62
+f 1 62 59
+f 1 59 40
+f 1 40 26
+f 1 26 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 6
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 12 8
+f 6 7 12
+f 7 13 14
+f 7 14 12
+f 8 12 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 12 14 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 15
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 23
+f 15 25 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 31 17
+f 16 30 31
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 17 31 32
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 23 28 38
+f 23 38 24
+f 24 29 25
+f 24 38 39
+f 24 39 29
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 28
+f 26 28 27
+f 28 43 38
+f 29 44 30
+f 29 39 45
+f 29 45 44
+f 30 44 46
+f 30 46 31
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 31 46 47
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 38 43 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 45
+f 40 59 41
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 41 59 62
+f 41 62 60
+f 42 61 63
+f 42 63 58
+f 42 58 57
+f 42 57 43
+f 44 64 46
+f 44 45 65
+f 44 65 64
+f 45 58 63
+f 45 63 66
+f 45 66 65
+f 46 64 67
+f 46 67 68
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 49
+f 49 70 71
+f 49 71 51
+f 49 51 50
+f 49 69 70
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 52 72 73
+f 52 73 53
+f 53 73 54
+f 54 73 74
+f 54 56 55
+f 60 75 61
+f 60 62 75
+f 61 75 76
+f 61 76 77
+f 61 77 66
+f 61 66 63
+f 62 78 75
+f 64 79 80
+f 64 80 67
+f 64 65 79
+f 65 66 81
+f 65 81 79
+f 66 77 81
+f 67 80 82
+f 67 82 68
+f 68 82 69
+f 69 82 83
+f 69 83 70
+f 70 84 85
+f 70 85 86
+f 70 86 71
+f 70 83 84
+f 71 86 87
+f 71 87 72
+f 72 87 88
+f 72 88 73
+f 73 88 89
+f 73 89 74
+f 75 78 90
+f 75 90 76
+f 76 90 91
+f 76 91 77
+f 77 91 81
+f 78 92 90
+f 79 93 94
+f 79 94 80
+f 79 81 95
+f 79 95 93
+f 80 94 82
+f 81 91 95
+f 82 96 83
+f 82 94 96
+f 83 97 98
+f 83 98 84
+f 83 96 97
+f 84 99 85
+f 84 98 99
+f 85 99 100
+f 85 100 87
+f 85 87 86
+f 87 100 101
+f 87 101 88
+f 88 101 102
+f 88 102 103
+f 88 103 89
+f 90 104 105
+f 90 105 91
+f 90 92 104
+f 91 105 106
+f 91 106 95
+f 92 107 104
+f 93 95 106
+f 93 106 108
+f 93 108 94
+f 94 108 109
+f 94 109 96
+f 96 110 111
+f 96 111 97
+f 96 109 110
+f 97 112 98
+f 97 111 112
+f 98 112 99
+f 99 113 100
+f 99 112 114
+f 99 114 113
+f 100 113 101
+f 101 113 115
+f 101 115 102
+f 102 115 116
+f 104 117 105
+f 104 107 117
+f 105 117 106
+f 106 117 118
+f 106 118 119
+f 106 119 108
+f 107 120 117
+f 108 119 121
+f 108 121 109
+f 109 121 110
+f 110 122 111
+f 110 121 122
+f 111 122 123
+f 111 123 112
+f 112 124 114
+f 112 123 124
+f 113 114 125
+f 113 125 115
+f 114 124 125
+f 115 125 126
+f 115 126 116
+f 117 120 127
+f 117 127 128
+f 117 128 118
+f 118 129 130
+f 118 130 119
+f 118 128 129
+f 119 130 121
+f 121 130 131
+f 121 131 132
+f 121 132 122
+f 122 132 133
+f 122 133 123
+f 123 133 124
+f 124 133 134
+f 124 134 125
+f 125 135 126
+f 125 134 135
+f 128 136 129
+f 129 136 130
+f 130 136 137
+f 130 137 138
+f 130 138 131
+f 131 138 139
+f 131 139 132
+f 132 140 133
+f 132 139 140
+f 133 141 134
+f 133 140 141
+f 134 141 142
+f 134 142 143
+f 134 143 135
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16562460 -0.13609579 -0.17038433
+v 0.26395958 -0.13609580 -0.16961739
+v 0.16562460 -0.13609590 -0.14271225
+v 0.16562460 -0.05604459 -0.17155851
+v 0.26395958 -0.05604459 -0.17085384
+v 0.26395958 -0.13609590 -0.14270659
+v 0.17344058 -0.13609590 -0.14270942
+v 0.16562460 0.12509963 -0.14366219
+v 0.16562460 -0.04742841 -0.17160092
+v 0.26395958 -0.04742841 -0.17089625
+v 0.20279861 -0.13609590 -0.14270093
+v 0.26395958 0.12509963 -0.14366502
+v 0.18210361 -0.13609590 -0.14270659
+v 0.18547255 0.12509963 -0.14366219
+v 0.16562460 0.12509972 -0.16916646
+v 0.16562460 0.00434537 -0.17161205
+v 0.26395958 0.00378289 -0.17091587
+v 0.26395958 0.12509972 -0.16845894
+v 0.16562460 0.11921923 -0.16956268
+v 0.26347830 0.12509972 -0.16846462
+v 0.18547255 0.11653468 -0.16981175
+v 0.16562460 0.05611915 -0.17159488
+v 0.26395958 0.00434537 -0.17091586
+v 0.26395958 0.11653468 -0.16915517
+v 0.26341092 0.11653468 -0.16916366
+v 0.18547255 0.10789293 -0.17037212
+v 0.16562460 0.11653468 -0.16973532
+v 0.26395958 0.05611915 -0.17089303
+v 0.26395958 0.04747741 -0.17090157
+v 0.16562460 0.10789293 -0.17018533
+v 0.26395958 0.11599776 -0.16918630
+v 0.26341092 0.10789292 -0.16963347
+v 0.16562460 0.11070533 -0.17006080
+v 0.26395958 0.10789292 -0.16962499
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 19
+f 1 19 27
+f 1 27 33
+f 1 33 30
+f 1 30 22
+f 1 22 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 17
+f 2 17 23
+f 2 23 29
+f 2 29 28
+f 2 28 34
+f 2 34 31
+f 2 31 24
+f 2 24 18
+f 2 18 12
+f 2 12 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 12 11
+f 7 13 8
+f 8 14 12
+f 8 12 18
+f 8 18 20
+f 8 20 15
+f 8 13 11
+f 8 11 14
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 11 12 14
+f 15 20 21
+f 15 21 19
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 18 24 25
+f 18 25 20
+f 19 21 26
+f 19 26 27
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 22 30 26
+f 22 26 28
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 26 30 33
+f 26 33 27
+f 26 32 28
+f 28 32 34
+f 31 34 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05913108 0.18927638 -0.09607013
+v 0.05913108 0.18925750 0.01406353
+v 0.05913108 0.13819166 -0.09607032
+v -0.15229687 0.18925790 -0.09607013
+v 0.05913108 0.13839472 0.01406334
+v -0.14363017 0.18923905 0.00250683
+v -0.07728118 0.18923901 0.01406353
+v 0.05913108 0.00032559 -0.04033561
+v 0.05793719 0.00032579 -0.09607083
+v -0.16094149 0.18653905 -0.09607014
+v -0.16094149 0.18653865 0.01406352
+v -0.15229687 0.18923918 -0.03198001
+v 0.05913108 0.00032548 -0.01036580
+v 0.05793719 0.00032539 0.01406283
+v -0.15229687 0.18922051 0.01406353
+v -0.16671190 0.00032579 -0.09607083
+v -0.16596022 0.18254401 -0.09607016
+v -0.16596022 0.18256231 -0.04060445
+v -0.16596022 0.18256211 0.01406350
+v -0.16666771 0.00032539 0.01406283
+v -0.16671190 0.00032557 -0.03600184
+v -0.16673402 0.16832094 -0.09607021
+v -0.16644660 0.17884450 0.01406349
+v -0.16668980 0.17693985 -0.09607018
+v -0.16668980 0.03887013 0.01406297
+v -0.16668980 0.00032541 0.00712019
+v -0.16671190 0.13671162 0.01406333
+v -0.16671190 0.16832054 0.01406345
+v -0.16668980 0.17693984 -0.09234012
+v -0.16666771 0.17693945 0.01406348
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 16
+f 1 16 22
+f 1 22 24
+f 1 24 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 15
+f 2 15 11
+f 2 11 19
+f 2 19 23
+f 2 23 30
+f 2 30 28
+f 2 28 27
+f 2 27 25
+f 2 25 20
+f 2 20 14
+f 2 14 5
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 6
+f 5 14 13
+f 6 12 15
+f 6 15 7
+f 8 13 14
+f 8 14 20
+f 8 20 26
+f 8 26 21
+f 8 21 16
+f 8 16 9
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 15 12
+f 16 21 22
+f 17 23 18
+f 17 24 23
+f 18 23 19
+f 20 25 26
+f 21 27 22
+f 21 26 27
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 22 29 24
+f 23 24 29
+f 23 29 30
+f 25 27 26
+f 28 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05911491 -0.10479074 -0.20978946
+v 0.08716024 -0.10479074 -0.20979640
+v 0.05911491 -0.10479100 -0.14012431
+v 0.05911491 -0.07685718 -0.20979630
+v 0.10753220 0.12792822 -0.21096220
+v 0.11617516 0.12792823 -0.21099691
+v 0.12204487 0.12792823 -0.21100387
+v 0.13350280 -0.10479074 -0.20979640
+v 0.16562460 -0.10479098 -0.14366590
+v 0.05911491 0.06399519 -0.14006813
+v 0.05911491 0.00944980 -0.20979599
+v 0.05911491 0.12792822 -0.20978167
+v 0.13070869 0.12792823 -0.21099691
+v 0.13911186 -0.10479074 -0.20978946
+v 0.16562460 -0.10479088 -0.17020699
+v 0.16562460 -0.08193831 -0.14365887
+v 0.16562460 0.12792798 -0.14360255
+v 0.05911491 0.06474707 -0.14006813
+v 0.05911491 0.12792796 -0.14017901
+v 0.13350280 0.12792823 -0.21098997
+v 0.14215619 -0.10479074 -0.20978252
+v 0.16524928 -0.10479079 -0.19582448
+v 0.16525970 -0.09920864 -0.19582446
+v 0.16562460 -0.05605524 -0.17156096
+v 0.16562460 0.12792807 -0.16936588
+v 0.13937251 0.12792822 -0.21096220
+v 0.14777568 -0.10479074 -0.20948391
+v 0.16494693 -0.10479078 -0.19763695
+v 0.16438393 -0.10479077 -0.20098409
+v 0.16439436 -0.07332564 -0.20099094
+v 0.16528055 -0.03017217 -0.19582421
+v 0.16529098 0.00436885 -0.19582408
+v 0.16562460 -0.04741998 -0.17160259
+v 0.16562460 0.10790068 -0.17019232
+v 0.16525970 0.12792817 -0.19582363
+v 0.14803633 0.12792822 -0.21035805
+v 0.15082000 -0.10479074 -0.20931725
+v 0.15958808 -0.10479076 -0.20529650
+v 0.15961935 -0.00426637 -0.20533087
+v 0.16439436 -0.06469038 -0.20099785
+v 0.16440479 -0.02153689 -0.20101158
+v 0.16562460 0.00436876 -0.17161628
+v 0.16440479 -0.00426638 -0.20101846
+v 0.16529098 0.03886430 -0.19582396
+v 0.16562460 0.05611193 -0.17160221
+v 0.16527012 0.10790077 -0.19582370
+v 0.16497820 0.12792818 -0.19748333
+v 0.16439436 0.10790079 -0.20099027
+v 0.15380178 0.12792822 -0.20928167
+v 0.15526138 -0.10479074 -0.20881726
+v 0.15369752 -0.10479074 -0.20899782
+v 0.15529266 -0.00426635 -0.20883774
+v 0.15961935 0.01295857 -0.20533080
+v 0.16440479 0.03886432 -0.20101830
+v 0.16440479 0.05611204 -0.20101129
+v 0.16440479 0.06474730 -0.20100431
+v 0.16438393 0.12792819 -0.20098324
+v 0.16439436 0.09926553 -0.20099725
+v 0.15957766 0.10790080 -0.20530266
+v 0.15519883 0.12792822 -0.20878864
+v 0.15523011 0.11653608 -0.20880256
+v 0.15525096 0.10790082 -0.20880953
+v 0.15525096 0.09926556 -0.20881652
+v 0.15529266 0.00436890 -0.20883770
+v 0.15957766 0.09926554 -0.20530965
+v 0.15956723 0.11653606 -0.20530263
+v 0.15953595 0.12792820 -0.20529565
+f 1 2 8
+f 1 8 14
+f 1 14 21
+f 1 21 27
+f 1 27 37
+f 1 37 51
+f 1 51 50
+f 1 50 38
+f 1 38 29
+f 1 29 28
+f 1 28 22
+f 1 22 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 19
+f 1 19 12
+f 1 12 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 4 11 5
+f 5 12 19
+f 5 19 17
+f 5 17 25
+f 5 25 35
+f 5 35 47
+f 5 47 57
+f 5 57 67
+f 5 67 60
+f 5 60 49
+f 5 49 36
+f 5 36 26
+f 5 26 20
+f 5 20 13
+f 5 13 7
+f 5 7 6
+f 5 11 12
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 9 15 24
+f 9 24 33
+f 9 33 42
+f 9 42 45
+f 9 45 34
+f 9 34 25
+f 9 25 17
+f 9 17 16
+f 9 16 10
+f 10 17 18
+f 10 16 17
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 17 19 18
+f 20 26 21
+f 21 26 27
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 25 34 35
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 32
+f 30 32 31
+f 32 42 33
+f 32 41 43
+f 32 43 54
+f 32 54 44
+f 32 44 42
+f 34 45 46
+f 34 46 35
+f 35 46 48
+f 35 48 47
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 38 50 39
+f 39 43 41
+f 39 41 40
+f 39 50 52
+f 39 52 64
+f 39 64 53
+f 39 53 54
+f 39 54 43
+f 42 44 45
+f 44 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 48
+f 44 48 46
+f 44 46 45
+f 47 48 57
+f 48 56 55
+f 48 55 58
+f 48 58 65
+f 48 65 59
+f 48 59 57
+f 49 60 61
+f 49 61 62
+f 49 62 63
+f 49 63 64
+f 49 64 52
+f 49 52 50
+f 53 63 65
+f 53 65 58
+f 53 58 55
+f 53 55 54
+f 53 64 63
+f 57 66 67
+f 57 59 66
+f 59 65 63
+f 59 63 62
+f 59 62 66
+f 60 67 61
+f 61 67 66
+f 61 66 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05911491 0.12792796 -0.14017485
+v 0.05911491 0.12792822 -0.20977918
+v 0.05804796 0.12792780 -0.09607037
+v 0.05911491 0.06474707 -0.14006260
+v 0.05911491 0.04394525 -0.20979074
+v -0.12043279 0.12792822 -0.21097150
+v 0.05793199 -0.10479116 -0.09607122
+v 0.05911491 -0.10479100 -0.14011946
+v -0.16670557 0.12792780 -0.09607037
+v 0.05911491 -0.10479074 -0.20979128
+v -0.12630095 0.12792822 -0.21098274
+v -0.16670557 -0.10479116 -0.09607122
+v -0.17781568 0.12792817 -0.19582007
+v -0.17783888 0.10790077 -0.19582014
+v -0.16672877 0.09555131 -0.09607049
+v 0.04385301 -0.10479074 -0.20980252
+v -0.12068793 -0.10479074 -0.20980252
+v -0.15227867 -0.10479074 -0.20976878
+v -0.13497566 0.12792822 -0.21097150
+v -0.16672877 -0.02153728 -0.09607092
+v -0.17781568 -0.03017217 -0.19582065
+v -0.17779248 -0.10479079 -0.19582092
+v -0.17570498 0.12792819 -0.20237782
+v -0.17570498 0.09063027 -0.20238920
+v -0.17570498 -0.01290164 -0.20238958
+v -0.15534034 -0.10479074 -0.20971255
+v -0.15227867 0.12792822 -0.21089276
+v -0.14362717 0.12792822 -0.21096024
+v -0.17570498 -0.03017215 -0.20237840
+v -0.17642402 -0.10479078 -0.20007277
+v -0.17048626 0.12792821 -0.20668591
+v -0.17043986 -0.00426636 -0.20669764
+v -0.17568181 -0.10479077 -0.20236741
+v -0.16095336 -0.10479074 -0.20960006
+v -0.16095336 0.12792822 -0.21022911
+v -0.16614891 0.12792822 -0.20919427
+v -0.17041666 -0.09057334 -0.20667545
+v -0.17224903 -0.10479076 -0.20516823
+v -0.16605614 -0.10479074 -0.20909389
+v -0.16607932 -0.09057333 -0.20910508
+v -0.17039348 -0.10479075 -0.20667550
+v -0.16607932 -0.09920859 -0.20909387
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 19
+f 1 19 28
+f 1 28 27
+f 1 27 35
+f 1 35 36
+f 1 36 31
+f 1 31 23
+f 1 23 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 9 15
+f 3 15 20
+f 3 20 12
+f 3 12 7
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 12 22
+f 7 22 30
+f 7 30 33
+f 7 33 38
+f 7 38 41
+f 7 41 39
+f 7 39 34
+f 7 34 26
+f 7 26 18
+f 7 18 17
+f 7 17 16
+f 7 16 10
+f 7 10 8
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 10 16 11
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 16 17
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 21
+f 14 21 20
+f 14 20 15
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 21 25 29
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 23 31 24
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 29
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 29 33 30
+f 31 36 32
+f 32 37 33
+f 32 36 37
+f 33 37 38
+f 34 39 35
+f 35 39 40
+f 35 40 36
+f 36 40 37
+f 37 41 38
+f 37 40 41
+f 39 42 40
+f 39 41 42
+f 40 42 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05944122 0.00032547 -0.01115277
+v 0.05944122 -0.13881334 0.01406232
+v 0.05944122 0.00032558 -0.04031404
+v 0.05795791 0.00032538 0.01406283
+v 0.05944122 -0.18923883 0.01406213
+v 0.05944122 -0.13885007 -0.09607134
+v 0.05793578 0.00032578 -0.09607083
+v -0.16668545 0.00032538 0.01406283
+v 0.05944122 -0.18927556 -0.09607153
+v -0.15229517 -0.18923883 0.01406213
+v -0.05700936 -0.18925720 -0.04060582
+v -0.16670758 0.00032578 -0.09607083
+v -0.16670758 0.00032555 -0.03198071
+v -0.16670758 -0.10783795 0.01406243
+v -0.06568781 -0.18925720 -0.04060582
+v -0.15229517 -0.18925704 -0.08371707
+v -0.15229517 -0.18925700 -0.09607153
+v -0.15800700 -0.18747570 0.01406214
+v -0.16670758 -0.17197833 -0.09607146
+v -0.16670758 -0.16824832 0.01406221
+v -0.16095147 -0.18656631 0.01406214
+v -0.16095147 -0.18656591 -0.09607152
+v -0.16668545 -0.17687838 0.01406218
+v -0.16668545 -0.17687798 -0.09607148
+v -0.16427231 -0.18391233 0.01406215
+v -0.16597700 -0.18253854 -0.09607150
+v -0.16622053 -0.18062735 0.01406217
+v -0.16597700 -0.18253894 0.01406216
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 8
+f 2 8 14
+f 2 14 20
+f 2 20 23
+f 2 23 27
+f 2 27 28
+f 2 28 25
+f 2 25 21
+f 2 21 18
+f 2 18 10
+f 2 10 5
+f 3 6 7
+f 5 10 15
+f 5 15 11
+f 5 11 9
+f 6 9 17
+f 6 17 22
+f 6 22 26
+f 6 26 24
+f 6 24 19
+f 6 19 12
+f 6 12 7
+f 8 13 14
+f 9 11 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 10 18 16
+f 10 16 15
+f 12 19 20
+f 12 20 14
+f 12 14 13
+f 16 18 21
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 19 23 20
+f 19 24 23
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 23 24 27
+f 24 26 27
+f 25 28 26
+f 26 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,865 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17721852 0.15966880 0.20085648
+v -0.17484003 0.13378775 0.20608345
+v -0.17484003 0.16828276 0.20608358
+v -0.17715149 0.17693589 0.20085654
+v -0.17681652 0.17693592 0.19223597
+v -0.17685000 0.16828281 0.19223594
+v -0.17685000 -0.17686302 0.19223467
+v -0.17718500 -0.17686305 0.20085524
+v -0.17480651 -0.17686307 0.20606598
+v -0.16961405 -0.17686308 0.20981885
+v -0.16961405 0.16828275 0.20980788
+v -0.16961405 0.17693586 0.20977114
+v -0.17480651 0.17693587 0.20606320
+v -0.16961405 0.15966877 0.20981600
+v -0.17460553 0.18554982 0.20585087
+v -0.17678303 0.18554984 0.20085657
+v -0.17641451 0.18554987 0.19223600
+v -0.16773806 0.17693600 0.17144612
+v -0.16777156 -0.15450579 0.17144490
+v -0.16777156 -0.16824899 0.17144485
+v -0.16773806 -0.17686294 0.17144482
+v -0.17651499 -0.18551613 0.19223464
+v -0.17685000 -0.18551616 0.20085521
+v -0.17463901 -0.18551618 0.20587810
+v -0.16961405 -0.18551619 0.20920220
+v -0.16093760 -0.17686309 0.21291018
+v -0.16093760 0.16828274 0.21286653
+v -0.16093760 0.17693585 0.21285430
+v -0.16961405 0.18554981 0.20913005
+v -0.16093760 0.06471940 0.21289065
+v -0.16093760 0.15966876 0.21287465
+v -0.17423704 0.19044412 0.20549154
+v -0.17520851 0.19201031 0.20085660
+v -0.17500753 0.19165796 0.19223602
+v -0.17396903 0.18997433 0.18785018
+v -0.17423704 0.18554989 0.18743363
+v -0.16659907 0.18410123 0.17144615
+v -0.16740307 -0.17917305 0.17144481
+v -0.17403603 -0.19001886 0.18773444
+v -0.17430401 -0.18551611 0.18733017
+v -0.17507452 -0.19174170 0.19223462
+v -0.17524203 -0.19201580 0.20085518
+v -0.17427052 -0.19041046 0.20551871
+v -0.16093760 -0.18551620 0.21200766
+v -0.16961405 -0.19232904 0.20687857
+v -0.15229464 -0.17686309 0.21315519
+v -0.15229464 0.07337252 0.21313569
+v -0.15229464 0.17693585 0.21312383
+v -0.16093760 0.18554980 0.21195593
+v -0.16961405 0.19232353 0.20684323
+v -0.16998254 0.19666969 0.20156717
+v -0.16733606 0.19937136 0.19916599
+v -0.16733606 0.19937138 0.19435138
+v -0.16998254 0.19627819 0.19178276
+v -0.16619707 0.19067916 0.17818010
+v -0.16448858 0.18578489 0.17144615
+v -0.16663257 -0.18402820 0.17144479
+v -0.16626406 -0.19064530 0.17812970
+v -0.17001606 -0.19632274 0.19173638
+v -0.16743657 -0.19933764 0.19427232
+v -0.16743657 -0.19933766 0.19918495
+v -0.17001606 -0.19667516 0.20157798
+v -0.15229464 -0.18551620 0.21220367
+v -0.16033460 -0.19491325 0.20755236
+v -0.15229464 -0.19413016 0.20825068
+v -0.16281359 -0.19831965 0.20493065
+v -0.14361818 -0.17686309 0.21316336
+v -0.14361818 0.06471940 0.21314383
+v -0.13497523 0.17693585 0.21313198
+v -0.15229464 0.18554980 0.21218461
+v -0.13497523 0.06471940 0.21314792
+v -0.16093760 0.19408549 0.20811734
+v -0.16093760 0.19839247 0.20497294
+v -0.16093760 0.19988033 0.20066061
+v -0.16093760 0.19988036 0.19308137
+v -0.16093760 0.19807929 0.18877311
+v -0.16093760 0.19122731 0.17670590
+v -0.15959761 0.18836907 0.17144616
+v -0.16093760 0.18793836 0.17144616
+v -0.16093760 -0.18794363 0.17144478
+v -0.16093760 -0.19123262 0.17661875
+v -0.16093760 -0.19518724 0.18360994
+v -0.16093760 -0.19804552 0.18866957
+v -0.16093760 -0.19984663 0.19297781
+v -0.15229464 -0.19996413 0.20085516
+v -0.16033460 -0.19957258 0.20157797
+v -0.14361818 -0.18551620 0.21220775
+v -0.14361818 -0.19413016 0.20826292
+v -0.13497523 -0.19413017 0.20826701
+v -0.15701812 -0.19847629 0.20518383
+v -0.14361818 -0.19851542 0.20522058
+v -0.13497523 -0.18551620 0.21220775
+v 0.13349232 -0.18551620 0.21219551
+v 0.06421469 -0.17686309 0.21314703
+v 0.14213528 -0.03880476 0.21314345
+v 0.14213528 0.06471940 0.21314383
+v 0.08153410 0.06471940 0.21314792
+v -0.09165997 0.17693585 0.21314016
+v -0.10030292 0.18554980 0.21219687
+v -0.13497523 0.19420293 0.20821533
+v -0.14361818 0.19420293 0.20821126
+v -0.15152415 0.19506432 0.20759872
+v -0.15393614 0.19850994 0.20516079
+v -0.14361818 0.19995867 0.20085662
+v -0.15229464 0.19995870 0.19289352
+v -0.15152415 0.19964542 0.20171418
+v -0.15229464 0.19819676 0.18858526
+v -0.15229464 0.18954371 0.17144617
+v -0.15276364 -0.18947065 0.17144477
+v -0.15229464 -0.18954895 0.17144477
+v -0.15229464 -0.19820212 0.18849396
+v -0.15229464 -0.19992496 0.19280222
+v -0.04834470 -0.20000329 0.20085516
+v -0.13497523 -0.19851542 0.20522467
+v -0.05702116 -0.19851542 0.20522467
+v 0.13349232 -0.19413016 0.20825883
+v 0.14213528 -0.18551620 0.21219142
+v 0.14213528 -0.17686309 0.21313886
+v 0.15081172 -0.04741873 0.21221644
+v 0.15081172 0.00434336 0.21221663
+v 0.15081172 0.04749148 0.21221269
+v 0.14213528 0.15966876 0.21312785
+v 0.06421469 0.17693585 0.21314016
+v 0.00358002 0.18554980 0.21219687
+v -0.05702116 0.19420293 0.20821942
+v -0.13497523 0.19850994 0.20517712
+v -0.14361818 0.19850994 0.20517303
+v -0.14814066 0.19850994 0.20516896
+v -0.04834470 0.19999780 0.20085662
+v -0.14361818 0.19995870 0.19287310
+v -0.13497523 0.19823593 0.18855260
+v 0.13355932 0.18954371 0.17144617
+v -0.11762233 0.19823593 0.18854443
+v -0.03970175 0.19823593 0.18852401
+v 0.00361352 -0.18954895 0.17144477
+v -0.03102530 -0.19820212 0.18842454
+v -0.12629879 -0.19820212 0.18843680
+v -0.13497523 -0.19820212 0.18844087
+v -0.14361818 -0.19820212 0.18846537
+v -0.14361818 -0.19992496 0.19276954
+v 0.14213528 -0.19996413 0.20085516
+v -0.04834470 -0.19851542 0.20522058
+v -0.13497523 -0.19992496 0.19274913
+v -0.12629879 -0.19992496 0.19274504
+v -0.03102530 -0.19992496 0.19273280
+v 0.08153410 -0.19992496 0.19273280
+v 0.12481586 -0.19992496 0.19274913
+v 0.13349232 -0.19992496 0.19275321
+v 0.14213528 -0.19992496 0.19277363
+v 0.13349232 -0.19847629 0.20522058
+v 0.14213528 -0.19413016 0.20825068
+v 0.15081172 -0.18551620 0.21141145
+v 0.15010823 -0.19479578 0.20736860
+v 0.15081172 -0.17686309 0.21219554
+v 0.15081172 -0.16824914 0.21219964
+v 0.15081172 -0.13371497 0.21220794
+v 0.15918668 -0.14236806 0.20821819
+v 0.15918668 -0.09918079 0.20822244
+v 0.15918668 -0.04741871 0.20822671
+v 0.15918668 0.02157130 0.20822696
+v 0.15918668 0.09063962 0.20821904
+v 0.15918668 0.12513463 0.20821508
+v 0.15081172 0.13378773 0.21219668
+v 0.14213528 0.17693585 0.21311974
+v 0.13349232 0.17693585 0.21312383
+v 0.06421469 0.18554980 0.21219278
+v -0.03970175 0.19420293 0.20821942
+v -0.03970175 0.19850994 0.20517712
+v -0.03970175 0.19999780 0.20085662
+v -0.03970175 0.19995870 0.19283225
+v -0.10897939 0.19995870 0.19284860
+v -0.13497523 0.19995870 0.19286084
+v 0.14213528 0.18919130 0.17144616
+v 0.09885351 0.19823593 0.18856076
+v 0.10749646 0.19823593 0.18856484
+v 0.13349232 0.19819676 0.18857302
+v 0.14213528 0.19819676 0.18860160
+v 0.11617291 0.19995870 0.19287310
+v 0.13402831 -0.18950981 0.17144477
+v 0.13349232 -0.19820212 0.18844904
+v 0.08153410 -0.19820212 0.18842454
+v 0.15081172 -0.19972919 0.19323099
+v 0.15010823 -0.19949428 0.20135746
+v 0.14675825 -0.19847629 0.20519608
+v 0.14213528 -0.19847629 0.20521242
+v 0.14213528 -0.19820212 0.18846537
+v 0.15747819 -0.19236820 0.20678464
+v 0.15891869 -0.18551618 0.20789951
+v 0.15255371 -0.19812388 0.20456312
+v 0.15915319 -0.17686307 0.20820990
+v 0.15918668 -0.15959598 0.20821403
+v 0.16350816 -0.14236805 0.20460417
+v 0.16350816 -0.12510097 0.20460831
+v 0.16350816 -0.01288454 0.20463323
+v 0.16350816 0.03883839 0.20463342
+v 0.15918668 0.14240169 0.20821107
+v 0.15081172 0.15105482 0.21218857
+v 0.15081172 0.16828274 0.21218046
+v 0.15081172 0.17693585 0.21216825
+v 0.15081172 0.18554980 0.21138014
+v 0.14213528 0.18554980 0.21216828
+v 0.13349232 0.18554980 0.21217645
+v 0.10749646 0.19420293 0.20820309
+v 0.11617291 0.19850994 0.20515670
+v 0.12481586 0.19995867 0.20084029
+v 0.13349232 0.19995867 0.20082396
+v 0.13349232 0.19995870 0.19288126
+v 0.12481586 0.19850994 0.20515262
+v 0.15081172 0.19784438 0.18909164
+v 0.15081172 0.19451626 0.18361137
+v 0.15081172 0.19083576 0.17766556
+v 0.15543471 0.19020930 0.17898049
+v 0.15034272 0.18554995 0.17144615
+v 0.14213528 0.19991953 0.19290985
+v 0.15081172 0.19976292 0.19339989
+v 0.14166627 -0.18919657 0.17144478
+v 0.15643969 -0.19918101 0.19463169
+v 0.15643969 -0.19918103 0.19881742
+v 0.15081172 -0.19788891 0.18892275
+v 0.16437916 -0.19095863 0.19837642
+v 0.16324017 -0.18551617 0.20407313
+v 0.15985668 -0.19452168 0.20147182
+v 0.16347466 -0.17686306 0.20455912
+v 0.16350816 -0.16824911 0.20458365
+v 0.16350816 -0.15959597 0.20459592
+v 0.16501566 0.09063964 0.20030902
+v 0.16350816 0.10790671 0.20461733
+v 0.16350816 0.12513464 0.20461332
+v 0.16350816 0.13378776 0.20460926
+v 0.16350816 0.14240170 0.20459703
+v 0.15915319 0.16828276 0.20819891
+v 0.15911969 0.17693587 0.20819486
+v 0.15888519 0.18554982 0.20788454
+v 0.15747819 0.19236270 0.20677380
+v 0.15081172 0.19388972 0.20788457
+v 0.14213528 0.19416379 0.20819492
+v 0.12481586 0.19420293 0.20819900
+v 0.14213528 0.19847078 0.20509954
+v 0.14213528 0.19991950 0.20078720
+v 0.15643969 0.19921473 0.19475565
+v 0.15694220 0.19177547 0.18361136
+v 0.16434566 0.19099233 0.19509049
+v 0.15697570 0.17607461 0.17144612
+v 0.15081172 0.19976289 0.20029717
+v 0.14213528 -0.18915740 0.17144478
+v 0.15550170 -0.19017546 0.17894643
+v 0.15700919 -0.19181996 0.18360996
+v 0.15975619 -0.19440418 0.19196100
+v 0.16437916 -0.19095862 0.19503191
+v 0.15081172 -0.19459992 0.18360995
+v 0.16481465 -0.18551615 0.19976488
+v 0.16498216 -0.17686305 0.20024679
+v 0.16498216 -0.16824910 0.20027539
+v 0.16498216 -0.15959596 0.20028359
+v 0.16501566 0.09063967 0.19340357
+v 0.16498216 0.16828278 0.20023580
+v 0.16350816 0.15105485 0.20458073
+v 0.16347466 0.16828277 0.20454813
+v 0.16344115 0.17693588 0.20450324
+v 0.16320665 0.18554983 0.20401732
+v 0.16434566 0.19099232 0.19835331
+v 0.15982318 0.19455536 0.20142015
+v 0.15643969 0.19921472 0.19873313
+v 0.15081172 0.19819670 0.20460950
+v 0.15972267 0.19439875 0.19205226
+v 0.16478116 0.18554987 0.19395521
+v 0.15895219 0.16828289 0.17144609
+v 0.14816524 -0.18680816 0.17144478
+v 0.15081172 -0.19084108 0.17758657
+v 0.15034272 -0.18555522 0.17144479
+v 0.15171623 -0.18379326 0.17144479
+v 0.15700919 -0.17600154 0.17144482
+v 0.15791369 -0.17322159 0.17144483
+v 0.15895219 -0.16824899 0.17144485
+v 0.16481465 -0.18551613 0.19390076
+v 0.16498216 -0.17686302 0.19350468
+v 0.16498216 -0.16824907 0.19346796
+v 0.16498216 -0.15959593 0.19345166
+v 0.16498216 -0.14236801 0.19342723
+v 0.16498216 -0.13371490 0.19341500
+v 0.16498216 -0.12510093 0.19340686
+v 0.15918668 -0.15959585 0.17144488
+v 0.15915319 0.15966891 0.17144606
+v 0.16498216 0.16828281 0.19346920
+v 0.16494864 0.17693589 0.20019091
+v 0.16478116 0.18554985 0.19970499
+v 0.16494864 0.17693592 0.19351824
+v 0.15908617 0.16323196 0.17144607
+v 0.15905268 -0.16468595 0.17144487
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 3 10 14
+f 3 14 11
+f 4 13 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 14
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 11 14 31
+f 11 31 27
+f 12 28 29
+f 12 29 15
+f 12 15 13
+f 14 30 31
+f 14 26 30
+f 15 29 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 36 35
+f 18 35 37
+f 18 37 56
+f 18 56 79
+f 18 79 78
+f 18 78 108
+f 18 108 132
+f 18 132 173
+f 18 173 213
+f 18 213 243
+f 18 243 267
+f 18 267 288
+f 18 288 283
+f 18 283 282
+f 18 282 289
+f 18 289 274
+f 18 274 273
+f 18 273 272
+f 18 272 271
+f 18 271 270
+f 18 270 268
+f 18 268 245
+f 18 245 216
+f 18 216 179
+f 18 179 135
+f 18 135 110
+f 18 110 109
+f 18 109 80
+f 18 80 57
+f 18 57 38
+f 18 38 21
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 39
+f 22 39 41
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 24 43 25
+f 25 44 26
+f 25 43 45
+f 25 45 44
+f 26 44 46
+f 26 46 47
+f 26 47 30
+f 27 48 28
+f 27 31 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 32
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 37
+f 37 55 56
+f 38 57 39
+f 39 58 59
+f 39 59 41
+f 39 57 58
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 43 62 45
+f 44 63 46
+f 44 45 64
+f 44 64 65
+f 44 65 63
+f 45 62 66
+f 45 66 64
+f 46 63 67
+f 46 67 47
+f 47 68 48
+f 47 67 68
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 48 68 71
+f 48 71 69
+f 49 70 72
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 51 73 52
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 52 73 74
+f 53 75 76
+f 53 76 55
+f 53 55 54
+f 55 77 78
+f 55 78 79
+f 55 79 56
+f 55 76 77
+f 57 80 58
+f 58 80 81
+f 58 81 82
+f 58 82 83
+f 58 83 60
+f 58 60 59
+f 60 83 84
+f 60 84 61
+f 61 84 85
+f 61 85 86
+f 61 86 66
+f 61 66 62
+f 63 87 67
+f 63 65 88
+f 63 88 89
+f 63 89 87
+f 64 66 90
+f 64 90 65
+f 65 90 91
+f 65 91 88
+f 66 86 90
+f 67 87 92
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 95
+f 67 95 96
+f 67 96 97
+f 67 97 71
+f 67 71 68
+f 69 98 99
+f 69 99 70
+f 69 71 98
+f 70 99 100
+f 70 100 101
+f 70 101 72
+f 71 97 123
+f 71 123 98
+f 72 101 102
+f 72 102 103
+f 72 103 73
+f 73 103 74
+f 74 104 105
+f 74 105 75
+f 74 103 106
+f 74 106 104
+f 75 105 107
+f 75 107 76
+f 76 107 108
+f 76 108 77
+f 77 108 78
+f 80 109 81
+f 81 109 110
+f 81 110 82
+f 82 110 83
+f 83 111 84
+f 83 110 111
+f 84 112 85
+f 84 111 112
+f 85 112 113
+f 85 113 91
+f 85 91 90
+f 85 90 86
+f 87 89 92
+f 88 91 114
+f 88 114 89
+f 89 114 115
+f 89 115 116
+f 89 116 92
+f 91 113 114
+f 92 116 93
+f 93 117 118
+f 93 118 94
+f 93 116 117
+f 94 118 95
+f 95 118 119
+f 95 119 120
+f 95 120 96
+f 96 120 121
+f 96 121 122
+f 96 122 123
+f 96 123 97
+f 98 123 124
+f 98 124 99
+f 99 124 167
+f 99 167 125
+f 99 125 100
+f 100 125 126
+f 100 126 127
+f 100 127 101
+f 101 127 102
+f 102 127 128
+f 102 128 103
+f 103 128 104
+f 103 104 106
+f 104 129 105
+f 104 128 129
+f 105 129 130
+f 105 130 131
+f 105 131 107
+f 107 131 108
+f 108 131 133
+f 108 133 134
+f 108 134 132
+f 110 135 181
+f 110 181 136
+f 110 136 137
+f 110 137 138
+f 110 138 139
+f 110 139 111
+f 111 139 140
+f 111 140 112
+f 112 140 113
+f 113 141 142
+f 113 142 115
+f 113 115 114
+f 113 140 143
+f 113 143 144
+f 113 144 145
+f 113 145 146
+f 113 146 147
+f 113 147 148
+f 113 148 149
+f 113 149 141
+f 115 142 150
+f 115 150 116
+f 116 150 185
+f 116 185 151
+f 116 151 117
+f 117 152 118
+f 117 151 153
+f 117 153 152
+f 118 152 154
+f 118 154 155
+f 118 155 156
+f 118 156 119
+f 119 156 157
+f 119 157 158
+f 119 158 159
+f 119 159 160
+f 119 160 120
+f 120 160 121
+f 121 160 161
+f 121 161 162
+f 121 162 163
+f 121 163 122
+f 122 163 197
+f 122 197 164
+f 122 164 165
+f 122 165 123
+f 123 165 202
+f 123 202 166
+f 123 166 124
+f 124 166 167
+f 125 167 168
+f 125 168 126
+f 126 168 169
+f 126 169 129
+f 126 129 127
+f 127 129 128
+f 129 169 170
+f 129 170 171
+f 129 171 172
+f 129 172 130
+f 130 172 131
+f 131 172 171
+f 131 171 133
+f 132 134 174
+f 132 174 175
+f 132 175 176
+f 132 176 177
+f 132 177 173
+f 133 171 134
+f 134 171 170
+f 134 170 178
+f 134 178 174
+f 135 179 180
+f 135 180 181
+f 136 181 146
+f 136 146 145
+f 136 145 144
+f 136 144 137
+f 137 144 143
+f 137 143 138
+f 138 143 140
+f 138 140 139
+f 141 149 182
+f 141 182 183
+f 141 183 184
+f 141 184 185
+f 141 185 150
+f 141 150 142
+f 146 181 147
+f 147 181 148
+f 148 181 180
+f 148 180 186
+f 148 186 149
+f 149 186 182
+f 151 185 184
+f 151 184 153
+f 152 153 187
+f 152 187 188
+f 152 188 154
+f 153 184 189
+f 153 189 187
+f 154 188 190
+f 154 190 191
+f 154 191 155
+f 155 191 157
+f 155 157 156
+f 157 191 192
+f 157 192 193
+f 157 193 194
+f 157 194 158
+f 158 194 159
+f 159 194 195
+f 159 195 160
+f 160 195 161
+f 161 195 162
+f 162 196 163
+f 162 195 227
+f 162 227 196
+f 163 196 197
+f 164 198 199
+f 164 199 200
+f 164 200 201
+f 164 201 202
+f 164 202 165
+f 164 197 198
+f 166 202 237
+f 166 237 203
+f 166 203 167
+f 167 203 168
+f 168 204 169
+f 168 203 204
+f 169 205 206
+f 169 206 207
+f 169 207 178
+f 169 178 170
+f 169 204 208
+f 169 208 205
+f 173 177 209
+f 173 209 210
+f 173 210 211
+f 173 211 212
+f 173 212 213
+f 174 178 207
+f 174 207 175
+f 175 207 177
+f 175 177 176
+f 177 207 214
+f 177 214 215
+f 177 215 209
+f 179 216 186
+f 179 186 180
+f 182 217 218
+f 182 218 183
+f 182 186 219
+f 182 219 217
+f 183 218 189
+f 183 189 184
+f 186 216 219
+f 187 220 221
+f 187 221 188
+f 187 189 222
+f 187 222 220
+f 188 221 223
+f 188 223 190
+f 189 218 222
+f 190 223 224
+f 190 224 191
+f 191 224 225
+f 191 225 192
+f 192 225 226
+f 192 226 193
+f 193 226 194
+f 194 226 195
+f 195 226 227
+f 196 227 228
+f 196 228 229
+f 196 229 230
+f 196 230 231
+f 196 231 198
+f 196 198 197
+f 198 231 199
+f 199 231 232
+f 199 232 233
+f 199 233 200
+f 200 233 234
+f 200 234 235
+f 200 235 201
+f 201 235 236
+f 201 236 237
+f 201 237 202
+f 203 237 204
+f 204 237 208
+f 205 208 206
+f 206 208 238
+f 206 238 239
+f 206 239 214
+f 206 214 207
+f 208 237 236
+f 208 236 238
+f 209 215 240
+f 209 240 212
+f 209 212 210
+f 210 212 211
+f 212 240 241
+f 212 241 242
+f 212 242 243
+f 212 243 213
+f 214 239 244
+f 214 244 215
+f 215 244 263
+f 215 263 240
+f 216 245 219
+f 217 219 246
+f 217 246 247
+f 217 247 248
+f 217 248 249
+f 217 249 220
+f 217 220 218
+f 218 220 222
+f 219 250 246
+f 219 245 250
+f 220 249 275
+f 220 275 251
+f 220 251 221
+f 221 251 223
+f 223 251 252
+f 223 252 224
+f 224 253 225
+f 224 252 253
+f 225 253 254
+f 225 254 226
+f 226 255 284
+f 226 284 256
+f 226 256 257
+f 226 257 230
+f 226 230 229
+f 226 229 228
+f 226 228 227
+f 226 254 253
+f 226 253 252
+f 226 252 276
+f 226 276 255
+f 230 257 231
+f 231 258 232
+f 231 257 258
+f 232 258 259
+f 232 259 233
+f 233 259 260
+f 233 260 234
+f 234 261 262
+f 234 262 263
+f 234 263 264
+f 234 264 235
+f 234 260 261
+f 235 264 238
+f 235 238 236
+f 238 264 244
+f 238 244 239
+f 240 242 265
+f 240 265 241
+f 240 263 261
+f 240 261 242
+f 241 265 242
+f 242 261 286
+f 242 286 266
+f 242 266 267
+f 242 267 243
+f 244 264 263
+f 245 268 246
+f 245 246 269
+f 245 269 250
+f 246 249 247
+f 246 250 269
+f 246 268 270
+f 246 270 271
+f 246 271 272
+f 246 272 249
+f 247 249 248
+f 249 272 273
+f 249 273 274
+f 249 274 275
+f 251 275 276
+f 251 276 252
+f 255 276 277
+f 255 277 278
+f 255 278 279
+f 255 279 280
+f 255 280 281
+f 255 281 282
+f 255 282 283
+f 255 283 284
+f 256 284 287
+f 256 287 285
+f 256 285 259
+f 256 259 258
+f 256 258 257
+f 259 285 286
+f 259 286 260
+f 260 286 261
+f 261 263 262
+f 266 287 267
+f 266 286 285
+f 266 285 287
+f 267 287 288
+f 274 289 276
+f 274 276 275
+f 276 289 282
+f 276 282 277
+f 277 282 278
+f 278 282 279
+f 279 282 280
+f 280 282 281
+f 283 288 287
+f 283 287 284
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16778196 -0.16823384 0.17144485
+v -0.16672519 -0.17417177 0.10871400
+v -0.16771791 -0.17688130 0.17144482
+v -0.16774994 0.17339582 0.17144611
+v -0.16672519 0.17102079 0.10871527
+v -0.16669317 -0.17688107 0.10871399
+v -0.16621280 -0.18077798 0.10871398
+v -0.16742971 -0.17918234 0.17144481
+v -0.16771791 0.17692162 0.17144612
+v -0.16669317 0.17692185 0.10871529
+v -0.16598865 -0.18255941 0.10871397
+v -0.16662911 -0.18404419 0.17144479
+v -0.16662911 0.18408451 0.17144615
+v -0.16595662 0.18256309 0.10871531
+v -0.16646901 0.17870328 0.10871530
+v -0.16092891 -0.18660478 0.10871395
+v -0.16092891 -0.18794110 0.17144478
+v -0.16448354 0.18579174 0.17144615
+v -0.16253010 0.18527237 0.10871532
+v -0.15228251 -0.18923986 0.10871394
+v -0.15276288 -0.18946278 0.17144477
+v -0.16092891 0.18794431 0.17144616
+v -0.16092891 0.18653423 0.10871533
+v -0.15228251 -0.18953700 0.17138950
+v 0.13349657 -0.18923986 0.10871394
+v -0.15228251 -0.18953700 0.17144477
+v -0.15958390 0.18838966 0.17144616
+v -0.15228251 0.18924350 0.10871534
+v -0.05701215 -0.18953700 0.17140177
+v 0.14214297 -0.18860893 0.10871395
+v 0.14166261 -0.18920296 0.17144478
+v 0.13352860 -0.18953700 0.17144477
+v 0.01225502 -0.18953700 0.17141406
+v -0.15228251 0.18954019 0.17144617
+v 0.13349657 0.18924350 0.10871534
+v 0.14432056 -0.18734707 0.10871395
+v 0.14816342 -0.18682770 0.17144478
+v 0.14214297 -0.18916586 0.17144478
+v 0.13356062 0.18954019 0.17144617
+v 0.14214297 0.18916905 0.17144616
+v 0.13942096 0.18879816 0.10871533
+v 0.14899602 -0.18460066 0.10871396
+v 0.15034101 -0.18552874 0.17144479
+v 0.15034101 0.18556905 0.17144615
+v 0.14214297 0.18857548 0.10871533
+v 0.15703397 -0.17480270 0.10871400
+v 0.15171803 -0.18378440 0.17144479
+v 0.15696991 0.17606800 0.17144612
+v 0.15706599 0.17488060 0.10871528
+v 0.14899602 0.18460434 0.10871532
+v 0.14685043 0.18586620 0.10871532
+v 0.15850705 -0.17031199 0.10871401
+v 0.15700194 -0.17599056 0.17144482
+v 0.15895538 0.16831128 0.17144609
+v 0.15911550 0.16831130 0.16636129
+v 0.15914752 0.16831136 0.14911108
+v 0.15914752 0.16831151 0.10871526
+v 0.15789860 -0.17324418 0.17144483
+v 0.15917955 -0.16823361 0.10871402
+v 0.15917955 0.15966382 0.17144606
+v 0.15933967 0.15966384 0.16636126
+v 0.15927561 0.15966403 0.11462291
+v 0.15917955 0.16560221 0.10871525
+v 0.15895538 -0.16823384 0.17144485
+v 0.15917955 -0.16823376 0.14910984
+v 0.15914752 -0.16823382 0.16636005
+v 0.15927561 -0.15962327 0.10871405
+v 0.15930764 -0.15962329 0.11462173
+v 0.15937169 -0.15962348 0.16636008
+v 0.15917955 -0.15962350 0.17144488
+v 0.15924359 0.15966405 0.10871523
+v 0.15905145 -0.16470808 0.17144486
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 17
+f 1 17 21
+f 1 21 26
+f 1 26 32
+f 1 32 31
+f 1 31 38
+f 1 38 37
+f 1 37 43
+f 1 43 47
+f 1 47 53
+f 1 53 58
+f 1 58 64
+f 1 64 72
+f 1 72 70
+f 1 70 60
+f 1 60 54
+f 1 54 48
+f 1 48 44
+f 1 44 40
+f 1 40 39
+f 1 39 34
+f 1 34 27
+f 1 27 22
+f 1 22 18
+f 1 18 13
+f 1 13 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 10
+f 2 10 15
+f 2 15 14
+f 2 14 19
+f 2 19 23
+f 2 23 28
+f 2 28 35
+f 2 35 41
+f 2 41 45
+f 2 45 51
+f 2 51 50
+f 2 50 49
+f 2 49 57
+f 2 57 63
+f 2 63 71
+f 2 71 67
+f 2 67 59
+f 2 59 52
+f 2 52 46
+f 2 46 42
+f 2 42 36
+f 2 36 30
+f 2 30 25
+f 2 25 20
+f 2 20 16
+f 2 16 11
+f 2 11 7
+f 2 7 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 18 22 23
+f 18 23 19
+f 20 24 21
+f 20 25 24
+f 21 24 26
+f 22 27 23
+f 23 27 28
+f 24 29 33
+f 24 33 32
+f 24 32 26
+f 24 25 29
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 29
+f 27 34 28
+f 28 34 39
+f 28 39 35
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 35 39 40
+f 35 40 41
+f 36 42 37
+f 37 42 43
+f 40 44 45
+f 40 45 41
+f 42 46 43
+f 43 46 47
+f 44 48 49
+f 44 49 50
+f 44 50 51
+f 44 51 45
+f 46 52 53
+f 46 53 47
+f 48 54 55
+f 48 55 56
+f 48 56 57
+f 48 57 49
+f 52 58 53
+f 52 59 58
+f 54 60 61
+f 54 61 55
+f 55 61 56
+f 56 61 57
+f 57 61 62
+f 57 62 63
+f 58 59 65
+f 58 65 66
+f 58 66 64
+f 59 67 68
+f 59 68 69
+f 59 69 65
+f 60 70 69
+f 60 69 61
+f 61 69 68
+f 61 68 62
+f 62 71 63
+f 62 68 67
+f 62 67 71
+f 64 66 72
+f 65 69 66
+f 66 69 72
+f 69 70 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,409 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16562460 0.16683150 -0.09607023
+v 0.14891911 0.18467123 -0.09607016
+v 0.16562460 0.14186873 -0.09607032
+v 0.16562460 0.17317037 -0.13047113
+v 0.16424963 0.19092475 -0.19076763
+v 0.16124445 0.19541679 -0.19582523
+v 0.15653496 0.19924569 -0.19037271
+v 0.14508236 0.18694577 -0.09607015
+v 0.10753001 0.14186160 -0.09607032
+v 0.16562460 0.12795077 -0.14360896
+v 0.16562460 0.17554481 -0.15272162
+v 0.16499887 0.18557713 -0.19582527
+v 0.16432373 0.19110303 -0.19582525
+v 0.16406026 0.19047559 -0.20048798
+v 0.15612330 0.19901756 -0.20082209
+v 0.15691370 0.19943823 -0.19582522
+v 0.15082102 0.20053627 -0.19582521
+v 0.14215952 0.18867127 -0.09607015
+v 0.08154552 0.14186160 -0.09607032
+v 0.08152082 0.12795077 -0.14360896
+v 0.16562460 0.12795086 -0.16936790
+v 0.16562460 0.17513127 -0.15773368
+v 0.16518000 0.17694960 -0.19582530
+v 0.16425787 0.18557715 -0.20077657
+v 0.16562460 0.17481042 -0.16031565
+v 0.14840865 0.17694978 -0.24558135
+v 0.14765117 0.18299618 -0.24463968
+v 0.15082102 0.19937406 -0.20132329
+v 0.13790287 0.18991245 -0.24327272
+v 0.14215952 0.20074305 -0.19582521
+v 0.13349803 0.18927021 -0.09607014
+v 0.13724420 0.18901351 -0.09607015
+v 0.08152082 0.18892083 -0.09607015
+v 0.08152082 0.14186160 -0.09610069
+v 0.08152082 0.12795077 -0.14427723
+v 0.16562460 0.14243228 -0.17105372
+v 0.16526233 0.12795096 -0.19582548
+v 0.16522116 0.16832208 -0.19582533
+v 0.16434019 0.17694962 -0.20091330
+v 0.16562460 0.17083892 -0.16435568
+v 0.16562460 0.16685317 -0.16786414
+v 0.15114212 0.16832224 -0.23894421
+v 0.14859801 0.16832226 -0.24582440
+v 0.14215952 0.16832228 -0.24974290
+v 0.14215952 0.17694980 -0.24930244
+v 0.14133619 0.18575557 -0.24552057
+v 0.14215952 0.19948815 -0.20150556
+v 0.13349803 0.18557732 -0.24693306
+v 0.13349803 0.18995525 -0.24334867
+v 0.13349803 0.20076444 -0.19582521
+v 0.09886851 0.18927734 -0.09607014
+v 0.08154552 0.20079296 -0.19582521
+v 0.08152082 0.18927734 -0.09607014
+v 0.08152082 0.12797240 -0.20978331
+v 0.08154552 0.12795101 -0.20978331
+v 0.16562460 0.14544122 -0.17100815
+v 0.16526233 0.13380484 -0.19582546
+v 0.16498240 0.12795097 -0.19748098
+v 0.16524586 0.15969455 -0.19582536
+v 0.16436489 0.16832210 -0.20094371
+v 0.16562460 0.16237541 -0.16935258
+v 0.16562460 0.15969445 -0.17006642
+v 0.15115859 0.15969471 -0.23894424
+v 0.16438136 0.15969457 -0.20095893
+v 0.14860624 0.15969473 -0.24583961
+v 0.14215952 0.15969475 -0.24974293
+v 0.13349803 0.16832228 -0.25115539
+v 0.13349803 0.17694980 -0.25079086
+v 0.13349803 0.19950241 -0.20152073
+v 0.12483653 0.18998377 -0.24339422
+v 0.12483653 0.18557732 -0.24705457
+v 0.09886851 0.19950954 -0.20152073
+v 0.08154552 0.19950954 -0.20153594
+v 0.08152082 0.20079296 -0.19582521
+v 0.08152082 0.15106708 -0.21051225
+v 0.09494119 0.15969472 -0.24129838
+v 0.09998825 0.15106721 -0.24628011
+v 0.10152788 0.14528464 -0.24488283
+v 0.10753001 0.14415806 -0.24609786
+v 0.11619150 0.14376590 -0.24649276
+v 0.11619150 0.14027208 -0.23894431
+v 0.10753001 0.12795101 -0.21095278
+v 0.16562460 0.15106694 -0.17084107
+v 0.16438960 0.13380486 -0.20097420
+v 0.16525410 0.15106703 -0.19582540
+v 0.16438960 0.12795098 -0.20097422
+v 0.16562460 0.15396180 -0.17067397
+v 0.16438136 0.15106705 -0.20097414
+v 0.14806284 0.15106721 -0.24518657
+v 0.13349803 0.15106723 -0.25036570
+v 0.13349803 0.15969475 -0.25114025
+v 0.14215952 0.15106722 -0.24867981
+v 0.12483653 0.15969475 -0.25123137
+v 0.12483653 0.16832228 -0.25121615
+v 0.12483653 0.17694980 -0.25088199
+v 0.11619150 0.18998377 -0.24339422
+v 0.11619150 0.18557732 -0.24705457
+v 0.08152082 0.19950954 -0.20153594
+v 0.08152082 0.15969460 -0.21070965
+v 0.08152082 0.16835065 -0.21070962
+v 0.09494943 0.16832225 -0.24128318
+v 0.09928018 0.16832227 -0.24688757
+v 0.09927194 0.15969474 -0.24687239
+v 0.10753001 0.15969475 -0.25086685
+v 0.10753001 0.15106723 -0.24989486
+v 0.11619150 0.15106723 -0.25048720
+v 0.12483653 0.14376590 -0.24650795
+v 0.12483653 0.14027208 -0.23894431
+v 0.11619150 0.12795102 -0.21099834
+v 0.16281703 0.12795098 -0.20237153
+v 0.14717364 0.14598339 -0.24410823
+v 0.14215952 0.14472848 -0.24544479
+v 0.13349803 0.14380870 -0.24643201
+v 0.12483653 0.15106723 -0.25048720
+v 0.11619150 0.15969475 -0.25121618
+v 0.11619150 0.16832228 -0.25121615
+v 0.11619150 0.17694980 -0.25088199
+v 0.11139145 0.18995525 -0.24334867
+v 0.10753001 0.17694980 -0.25042634
+v 0.10811457 0.18619764 -0.24602179
+v 0.08152082 0.19453269 -0.20583416
+v 0.10561986 0.18948463 -0.24081226
+v 0.10100095 0.18373060 -0.24532314
+v 0.08152082 0.17697817 -0.21054253
+v 0.09513880 0.17767705 -0.23898974
+v 0.09960128 0.17694979 -0.24662934
+v 0.08152082 0.18557718 -0.20973753
+v 0.08152082 0.19021894 -0.20893254
+v 0.10753001 0.16832228 -0.25086682
+v 0.13349803 0.14033625 -0.23894431
+v 0.13936841 0.12795101 -0.21096797
+v 0.13071515 0.12795102 -0.21099834
+v 0.15953191 0.12795099 -0.20528763
+v 0.15814047 0.12795100 -0.20641155
+v 0.15520117 0.12795101 -0.20878088
+v 0.15380149 0.12795101 -0.20928209
+v 0.14802991 0.12795101 -0.21036044
+f 1 2 8
+f 1 8 18
+f 1 18 32
+f 1 32 31
+f 1 31 51
+f 1 51 53
+f 1 53 33
+f 1 33 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 21
+f 1 21 36
+f 1 36 56
+f 1 56 83
+f 1 83 87
+f 1 87 62
+f 1 62 61
+f 1 61 41
+f 1 41 40
+f 1 40 25
+f 1 25 22
+f 1 22 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 35
+f 10 35 55
+f 10 55 82
+f 10 82 109
+f 10 109 132
+f 10 132 131
+f 10 131 137
+f 10 137 136
+f 10 136 135
+f 10 135 134
+f 10 134 133
+f 10 133 110
+f 10 110 86
+f 10 86 58
+f 10 58 37
+f 10 37 21
+f 11 22 12
+f 12 23 24
+f 12 24 14
+f 12 14 13
+f 12 22 25
+f 12 25 23
+f 14 24 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 28 17
+f 15 17 16
+f 15 27 29
+f 15 29 28
+f 17 28 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 33
+f 20 33 53
+f 20 53 74
+f 20 74 98
+f 20 98 121
+f 20 121 128
+f 20 128 127
+f 20 127 124
+f 20 124 100
+f 20 100 99
+f 20 99 75
+f 20 75 54
+f 20 54 35
+f 21 37 36
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 23 25 40
+f 23 40 41
+f 23 41 38
+f 24 39 42
+f 24 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 27 46 29
+f 28 47 30
+f 28 29 47
+f 29 46 48
+f 29 48 49
+f 29 49 47
+f 30 47 50
+f 30 50 31
+f 31 50 52
+f 31 52 51
+f 35 54 55
+f 36 37 57
+f 36 57 56
+f 37 58 57
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 38 41 61
+f 38 61 62
+f 38 62 59
+f 39 60 42
+f 42 63 43
+f 42 60 64
+f 42 64 63
+f 43 63 65
+f 43 65 44
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 46
+f 46 68 48
+f 47 69 50
+f 47 49 70
+f 47 70 69
+f 48 68 71
+f 48 71 49
+f 49 71 70
+f 50 69 52
+f 51 52 74
+f 51 74 53
+f 52 69 72
+f 52 72 73
+f 52 73 98
+f 52 98 74
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 55
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 56 57 83
+f 57 58 84
+f 57 84 64
+f 57 64 85
+f 57 85 83
+f 58 86 84
+f 59 85 64
+f 59 64 60
+f 59 62 87
+f 59 87 85
+f 63 64 88
+f 63 88 84
+f 63 84 86
+f 63 86 65
+f 64 84 88
+f 65 89 66
+f 65 86 89
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 66 89 92
+f 66 92 90
+f 67 91 93
+f 67 93 94
+f 67 94 95
+f 67 95 68
+f 68 95 71
+f 69 70 72
+f 70 71 97
+f 70 97 96
+f 70 96 98
+f 70 98 73
+f 70 73 72
+f 71 95 117
+f 71 117 97
+f 75 99 76
+f 76 99 100
+f 76 100 101
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 77 103 104
+f 77 104 105
+f 77 105 78
+f 78 105 79
+f 79 105 80
+f 80 105 106
+f 80 106 107
+f 80 107 81
+f 81 107 108
+f 81 108 132
+f 81 132 109
+f 81 109 82
+f 83 85 87
+f 86 110 111
+f 86 111 89
+f 89 111 92
+f 90 92 112
+f 90 112 113
+f 90 113 114
+f 90 114 91
+f 91 114 93
+f 92 111 112
+f 93 115 116
+f 93 116 94
+f 93 114 106
+f 93 106 115
+f 94 116 117
+f 94 117 95
+f 96 97 118
+f 96 118 98
+f 97 117 119
+f 97 119 120
+f 97 120 118
+f 98 118 122
+f 98 122 123
+f 98 123 121
+f 100 124 101
+f 101 125 126
+f 101 126 102
+f 101 124 127
+f 101 127 128
+f 101 128 125
+f 102 126 129
+f 102 129 104
+f 102 104 103
+f 104 129 116
+f 104 116 115
+f 104 115 106
+f 104 106 105
+f 106 114 107
+f 107 113 130
+f 107 130 108
+f 107 114 113
+f 108 130 131
+f 108 131 132
+f 110 133 111
+f 111 133 134
+f 111 134 135
+f 111 135 112
+f 112 135 136
+f 112 136 113
+f 113 136 137
+f 113 137 130
+f 116 129 117
+f 117 129 119
+f 118 120 123
+f 118 123 122
+f 119 129 126
+f 119 126 123
+f 119 123 120
+f 121 123 128
+f 123 126 125
+f 123 125 128
+f 130 137 131
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,478 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25049588 -0.17366393 0.08445303
+v 0.25002517 -0.17366393 0.08445303
+v 0.24672027 -0.17666240 0.08406157
+v 0.25393243 -0.17666239 0.08280625
+v 0.25481132 -0.16824500 0.08313024
+v 0.25392585 0.16754712 0.08340144
+v 0.25048600 0.17354405 0.08444081
+v 0.24577555 -0.16824500 0.08426408
+v 0.25006796 0.17354405 0.08444081
+v 0.24674332 0.16754712 0.08430581
+v 0.23892877 -0.17687914 0.07968817
+v 0.24034421 -0.18215353 0.07821685
+v 0.24609485 -0.18283995 0.07972864
+v 0.25475207 -0.18247869 0.07874328
+v 0.25963370 -0.18168389 0.07690753
+v 0.26050599 -0.17687914 0.07813588
+v 0.26111826 -0.16824498 0.07882431
+v 0.26115118 -0.13370843 0.07882444
+v 0.26116105 -0.09920800 0.07882457
+v 0.26116434 -0.07330559 0.07882466
+v 0.26116764 -0.03017103 0.07882482
+v 0.26117093 0.03886596 0.07882507
+v 0.26117093 0.05609811 0.07882514
+v 0.26114788 0.15967166 0.07883903
+v 0.25475207 0.15967164 0.08314494
+v 0.26114130 0.16830579 0.07883906
+v 0.25392585 0.17661479 0.08286154
+v 0.24674332 0.17661478 0.08407637
+v 0.23822434 -0.16824498 0.07995816
+v 0.24609485 0.15967164 0.08426529
+v 0.23822763 0.16830579 0.07995940
+v 0.23610447 -0.17687911 0.07149478
+v 0.22987983 -0.16011656 0.06323396
+v 0.22987983 -0.16495745 0.06092576
+v 0.23963979 -0.18265927 0.07149476
+v 0.24609485 -0.18446558 0.07149475
+v 0.25475207 -0.18370694 0.07149476
+v 0.25990361 -0.18193677 0.07149476
+v 0.26196094 -0.17687911 0.07149478
+v 0.26320851 -0.16824495 0.07149481
+v 0.26322167 -0.15961082 0.07149484
+v 0.26114130 -0.15097672 0.07881089
+v 0.26323813 -0.14234256 0.07149491
+v 0.26324472 -0.13370840 0.07149494
+v 0.26325130 -0.11647625 0.07149500
+v 0.26325458 -0.09920797 0.07149507
+v 0.26326446 0.03023185 0.07149554
+v 0.26326446 0.05609814 0.07149564
+v 0.26116764 0.08200053 0.07882523
+v 0.26322497 0.16830582 0.07149605
+v 0.26116434 0.09926881 0.07882529
+v 0.26325458 0.10790298 0.07149583
+v 0.26323813 0.14240340 0.07149595
+v 0.26054880 0.17693992 0.07819118
+v 0.25966991 0.18178083 0.07696286
+v 0.25475207 0.18257561 0.07878511
+v 0.24609485 0.18293687 0.07975699
+v 0.24032446 0.18225045 0.07825869
+v 0.23891890 0.17693992 0.07971647
+v 0.22987983 -0.15097666 0.06385492
+v 0.22987983 0.16017746 0.06322165
+v 0.22987983 0.15295226 0.06377504
+v 0.22987983 0.15103756 0.06381552
+v 0.22987983 -0.16629413 0.05960294
+v 0.22987983 -0.16766690 0.05761870
+v 0.22987983 -0.16864230 0.05474358
+v 0.22987983 -0.17008712 -0.00610614
+v 0.23965295 -0.18265889 -0.03196868
+v 0.22987983 -0.16947317 0.04753557
+v 0.22987983 -0.16950928 0.04561883
+v 0.24609485 -0.18442909 -0.03196869
+v 0.25475207 -0.18367041 -0.03196868
+v 0.25987399 -0.18190025 -0.03196868
+v 0.26195436 -0.17687873 -0.03196866
+v 0.26198069 -0.17687908 0.06286945
+v 0.26326446 -0.16824492 0.06286948
+v 0.26350475 -0.15224065 -0.05344415
+v 0.26345868 0.15078512 -0.05344304
+v 0.26325788 0.16830585 0.06287072
+v 0.26202349 0.17693995 0.07149608
+v 0.25995628 0.18203375 0.07149610
+v 0.25475207 0.18387617 0.07149611
+v 0.24609485 0.18459871 0.07149611
+v 0.23960358 0.18272014 0.07149610
+v 0.23606826 0.17693995 0.07149608
+v 0.22987983 0.16599378 0.06056253
+v 0.22987983 0.16310369 0.06222279
+v 0.22987983 -0.16997866 -0.02335680
+v 0.24001832 -0.18247825 -0.04059401
+v 0.22987983 -0.16954513 -0.03196863
+v 0.24609485 -0.18414005 -0.04059402
+v 0.25475207 -0.18323689 -0.04059401
+v 0.25950531 -0.18157509 -0.04059401
+v 0.25911690 -0.18121380 -0.04494042
+v 0.26088785 -0.17687870 -0.04059399
+v 0.26311305 -0.15950199 -0.05344418
+v 0.26324142 -0.16824457 -0.03196863
+v 0.26325130 -0.16824470 0.00251919
+v 0.26310647 0.15959990 -0.05344300
+v 0.26323154 0.16830620 -0.03196739
+v 0.26324142 0.16830617 -0.02335556
+v 0.26325458 0.16830604 0.01114575
+v 0.26326118 0.16830588 0.05424539
+v 0.26203666 0.17693998 0.06287075
+v 0.25995298 0.18203413 -0.03196734
+v 0.26203994 0.17694001 0.05424542
+v 0.26203994 0.17694014 0.01975761
+v 0.25475207 0.18384041 -0.03196733
+v 0.24609485 0.18456294 -0.03196733
+v 0.23960358 0.18275638 0.03700829
+v 0.23960028 0.18275635 0.04562012
+v 0.23960028 0.18275632 0.05424544
+v 0.23960358 0.18275629 0.06287077
+v 0.22987983 0.17014852 -0.00610490
+v 0.22987983 0.16960645 0.04368983
+v 0.22987983 0.16957033 0.04562007
+v 0.22987983 0.16873940 0.05477183
+v 0.24084455 -0.18190020 -0.04557483
+v 0.22987983 -0.16651050 -0.03842074
+v 0.24609485 -0.18251434 -0.04614175
+v 0.25475207 -0.18200859 -0.04566932
+v 0.25475207 -0.16148892 -0.05344418
+v 0.25950861 0.16057530 -0.05344300
+v 0.25475207 0.18214255 -0.04572197
+v 0.25919261 0.18134776 -0.04500657
+v 0.26096684 0.17694036 -0.04059269
+v 0.26203007 0.17694033 -0.03196736
+v 0.25475207 0.18344306 -0.04059267
+v 0.25960407 0.18174515 -0.04059267
+v 0.24609485 0.18427396 -0.04059266
+v 0.23998212 0.18257605 -0.04059267
+v 0.23961344 0.18272052 -0.03196734
+v 0.22987983 0.17014853 -0.00811613
+v 0.23149607 -0.15921298 -0.05344417
+v 0.22987983 -0.16116385 -0.04017548
+v 0.22989629 -0.15274639 -0.05344415
+v 0.23035054 -0.15682864 -0.05344417
+v 0.23740470 -0.16036901 -0.05344418
+v 0.24244762 -0.16134441 -0.05344418
+v 0.24609485 -0.16148892 -0.05344418
+v 0.25475207 0.16162293 -0.05344300
+v 0.24609485 0.18261218 -0.04616741
+v 0.24082480 0.18199804 -0.04561398
+v 0.22987983 0.16960673 -0.03196739
+v 0.22987983 0.17000408 -0.02532629
+v 0.22987983 0.17007634 -0.02335556
+v 0.22987983 0.17011245 -0.01674146
+v 0.22987983 -0.15961041 -0.04059393
+v 0.22987983 -0.15249357 -0.04097185
+v 0.22987983 -0.15097628 -0.04101233
+v 0.22987983 -0.00426817 -0.04130876
+v 0.22989629 0.15407261 -0.05344302
+v 0.24609485 0.16162293 -0.05344300
+v 0.23740800 0.16050305 -0.05344300
+v 0.23034068 0.15692655 -0.05344301
+v 0.22987983 0.16657217 -0.03840602
+v 0.22987983 0.16892034 -0.03346569
+v 0.22987983 0.00432984 -0.04130872
+v 0.22987983 0.15103794 -0.04098423
+v 0.22987983 0.15967210 -0.04056575
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 9
+f 1 9 2
+f 2 8 3
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 3 8 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 24
+f 5 24 25
+f 5 25 6
+f 6 25 26
+f 6 26 27
+f 6 27 7
+f 7 27 28
+f 7 28 9
+f 8 29 11
+f 8 10 30
+f 8 30 31
+f 8 31 29
+f 9 28 10
+f 10 28 30
+f 11 32 12
+f 11 29 33
+f 11 33 34
+f 11 34 32
+f 12 35 36
+f 12 36 13
+f 12 32 35
+f 13 36 14
+f 14 36 37
+f 14 37 15
+f 15 37 38
+f 15 38 39
+f 15 39 16
+f 16 39 40
+f 16 40 17
+f 17 40 41
+f 17 41 42
+f 17 42 18
+f 18 42 43
+f 18 43 44
+f 18 44 45
+f 18 45 19
+f 19 46 20
+f 19 45 46
+f 20 46 21
+f 21 46 47
+f 21 47 22
+f 22 47 48
+f 22 48 23
+f 23 48 49
+f 23 49 24
+f 24 50 26
+f 24 26 25
+f 24 49 51
+f 24 51 52
+f 24 52 53
+f 24 53 50
+f 26 50 54
+f 26 54 27
+f 27 54 55
+f 27 55 56
+f 27 56 28
+f 28 56 57
+f 28 57 58
+f 28 58 59
+f 28 59 31
+f 28 31 30
+f 29 60 33
+f 29 31 60
+f 31 59 61
+f 31 61 62
+f 31 62 63
+f 31 63 60
+f 32 34 64
+f 32 64 65
+f 32 65 66
+f 32 66 35
+f 33 60 63
+f 33 63 62
+f 33 62 61
+f 33 61 87
+f 33 87 86
+f 33 86 117
+f 33 117 116
+f 33 116 115
+f 33 115 114
+f 33 114 133
+f 33 133 147
+f 33 147 146
+f 33 146 145
+f 33 145 144
+f 33 144 157
+f 33 157 156
+f 33 156 160
+f 33 160 159
+f 33 159 158
+f 33 158 151
+f 33 151 150
+f 33 150 149
+f 33 149 148
+f 33 148 135
+f 33 135 119
+f 33 119 90
+f 33 90 88
+f 33 88 67
+f 33 67 70
+f 33 70 69
+f 33 69 66
+f 33 66 65
+f 33 65 64
+f 33 64 34
+f 35 67 68
+f 35 68 36
+f 35 66 69
+f 35 69 70
+f 35 70 67
+f 36 68 71
+f 36 71 72
+f 36 72 37
+f 37 72 38
+f 38 72 73
+f 38 73 74
+f 38 74 75
+f 38 75 39
+f 39 75 76
+f 39 76 40
+f 40 76 41
+f 41 76 43
+f 41 43 42
+f 43 76 44
+f 44 76 45
+f 45 76 46
+f 46 76 77
+f 46 77 47
+f 47 77 48
+f 48 77 78
+f 48 78 79
+f 48 79 52
+f 48 52 51
+f 48 51 49
+f 50 79 80
+f 50 80 54
+f 50 53 79
+f 52 79 53
+f 54 80 55
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 56
+f 56 82 83
+f 56 83 57
+f 57 83 58
+f 58 83 84
+f 58 84 85
+f 58 85 59
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 61
+f 67 88 68
+f 68 89 71
+f 68 88 90
+f 68 90 89
+f 71 91 72
+f 71 89 91
+f 72 91 92
+f 72 92 73
+f 73 92 93
+f 73 93 74
+f 74 93 94
+f 74 94 95
+f 74 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 75
+f 75 98 76
+f 76 98 77
+f 77 98 97
+f 77 97 96
+f 77 96 122
+f 77 122 140
+f 77 140 139
+f 77 139 138
+f 77 138 134
+f 77 134 137
+f 77 137 136
+f 77 136 152
+f 77 152 155
+f 77 155 154
+f 77 154 153
+f 77 153 141
+f 77 141 123
+f 77 123 99
+f 77 99 78
+f 78 99 100
+f 78 100 101
+f 78 101 102
+f 78 102 103
+f 78 103 79
+f 79 103 106
+f 79 106 104
+f 79 104 80
+f 80 104 81
+f 81 105 82
+f 81 104 106
+f 81 106 107
+f 81 107 105
+f 82 108 109
+f 82 109 83
+f 82 105 108
+f 83 109 110
+f 83 110 111
+f 83 111 112
+f 83 112 113
+f 83 113 84
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 116
+f 84 116 117
+f 84 117 85
+f 85 117 86
+f 89 118 91
+f 89 90 118
+f 90 119 118
+f 91 120 121
+f 91 121 92
+f 91 118 120
+f 92 121 94
+f 92 94 93
+f 94 121 96
+f 94 96 95
+f 96 121 122
+f 99 123 124
+f 99 124 125
+f 99 125 126
+f 99 126 127
+f 99 127 100
+f 100 127 101
+f 101 127 102
+f 102 127 107
+f 102 107 103
+f 103 107 106
+f 105 128 108
+f 105 107 127
+f 105 127 129
+f 105 129 128
+f 108 128 130
+f 108 130 109
+f 109 130 131
+f 109 131 132
+f 109 132 110
+f 110 132 133
+f 110 133 111
+f 111 133 114
+f 111 114 112
+f 112 114 113
+f 118 119 134
+f 118 134 120
+f 119 135 136
+f 119 136 137
+f 119 137 134
+f 120 122 121
+f 120 134 138
+f 120 138 139
+f 120 139 140
+f 120 140 122
+f 123 141 124
+f 124 142 130
+f 124 130 128
+f 124 128 125
+f 124 141 142
+f 125 128 129
+f 125 129 127
+f 125 127 126
+f 130 142 143
+f 130 143 131
+f 131 143 144
+f 131 144 132
+f 132 144 145
+f 132 145 146
+f 132 146 147
+f 132 147 133
+f 135 148 136
+f 136 148 149
+f 136 149 150
+f 136 150 151
+f 136 151 158
+f 136 158 152
+f 141 153 142
+f 142 153 154
+f 142 154 143
+f 143 154 155
+f 143 155 156
+f 143 156 157
+f 143 157 144
+f 152 158 159
+f 152 159 160
+f 152 160 156
+f 152 156 155
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05913107 0.00030166 -0.04032803
+v 0.16561418 -0.00428137 -0.04018536
+v 0.05945423 -0.00428137 -0.04031591
+v 0.05945423 -0.13842934 -0.03982458
+v 0.05913107 0.00030155 -0.01035721
+v 0.05913107 0.00434551 -0.04032498
+v 0.16562460 0.00434551 -0.04019140
+v 0.16561418 -0.13842935 -0.03941473
+v 0.16562460 0.00030166 -0.04018838
+v 0.05945423 -0.13842945 -0.01042755
+v 0.05913107 0.13698365 -0.00931235
+v 0.05913107 0.13698377 -0.03983571
+v 0.16562460 0.13698376 -0.03940157
+v 0.16561418 -0.13842944 -0.01261647
+v 0.16562460 0.00030156 -0.01427054
+v 0.16562460 0.13698367 -0.01309513
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 5
+f 1 5 11
+f 1 11 12
+f 1 12 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 4 8 14
+f 4 14 10
+f 5 10 11
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 16
+f 7 16 15
+f 7 15 9
+f 8 9 15
+f 8 15 14
+f 10 14 11
+f 11 16 13
+f 11 13 12
+f 11 14 16
+f 14 15 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16562460 -0.13453851 -0.03941284
+v 0.22987654 -0.13453850 -0.04099442
+v 0.16562460 -0.13453860 -0.01385523
+v 0.16562460 -0.00427724 -0.04018633
+v 0.22987654 -0.13453862 -0.00694004
+v 0.22987654 -0.00427724 -0.04131026
+v 0.16562460 0.13332554 -0.01412009
+v 0.16562460 0.00432294 -0.04019302
+v 0.22987654 0.13329931 -0.00752121
+v 0.22986397 0.13332552 -0.00751785
+v 0.22987654 0.00432294 -0.04131695
+v 0.16562460 0.13332563 -0.03939840
+v 0.22987654 0.13332564 -0.04097661
+v 0.22987654 0.13332552 -0.00755486
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 11
+f 2 11 13
+f 2 13 14
+f 2 14 9
+f 2 9 5
+f 3 5 7
+f 4 8 11
+f 4 11 6
+f 5 9 10
+f 5 10 7
+f 7 10 14
+f 7 14 13
+f 7 13 12
+f 8 12 13
+f 8 13 11
+f 9 14 10
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,22 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01399316 0.12795181 -0.13997638
+v -0.01399316 0.12795165 -0.09607465
+v -0.01399316 0.13876038 -0.13997634
+v 0.05906974 0.12795181 -0.13997638
+v -0.01399316 0.13876022 -0.09607461
+v 0.05805457 0.12795165 -0.09607465
+v 0.06008490 0.13876038 -0.13997634
+v 0.05923651 0.13876022 -0.09607461
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 5
+f 3 5 8
+f 3 8 7
+f 4 7 8
+f 4 8 6
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22987654 0.15106313 0.06381593
+v 0.22987654 0.14276758 0.06227703
+v 0.22987654 0.15296891 0.06377490
+v 0.16562460 0.15106313 0.06223603
+v 0.16562460 0.14483426 0.06038937
+v 0.22987654 0.13985528 0.06136396
+v 0.22987654 0.16020844 0.06322094
+v 0.16562460 0.15626486 0.06163076
+v 0.16562460 0.14310175 0.05425442
+v 0.22987654 0.13563534 0.05372092
+v 0.22987654 0.16311662 0.06222582
+v 0.16562460 0.15987843 0.06107679
+v 0.16562460 0.13332554 -0.01411232
+v 0.22986397 0.13332552 -0.00750545
+v 0.22987654 0.13332552 -0.00754649
+v 0.22987654 0.16601656 0.06056386
+v 0.16562460 0.16245661 0.06011244
+v 0.16562460 0.13332563 -0.03939076
+v 0.22987654 0.13332564 -0.04097067
+v 0.16562460 0.16384265 0.05839917
+v 0.22987654 0.16876801 0.05477772
+v 0.16562460 0.13631632 -0.03940102
+v 0.22987654 0.14243384 -0.04099116
+v 0.16562460 0.16557520 0.05435709
+v 0.22987654 0.16960131 0.04562660
+v 0.16562460 0.17546330 -0.02335563
+v 0.16562460 0.16682513 0.04562659
+v 0.16562460 0.16641260 0.04864277
+v 0.16562460 0.15106350 -0.03940097
+v 0.22987654 0.15106351 -0.04098087
+v 0.22987654 0.17016250 -0.00609982
+v 0.17681335 0.17470428 -0.02335563
+v 0.17681335 0.17440318 -0.03013690
+v 0.16562460 0.17519932 -0.02886477
+v 0.16562460 0.15357980 -0.03928810
+v 0.22987654 0.15968904 -0.04056020
+v 0.22987654 0.17016251 -0.00812086
+v 0.22987654 0.17009245 -0.02335565
+v 0.22987654 0.17001407 -0.02532540
+v 0.16815292 0.17486518 -0.03113203
+v 0.22987654 0.16963047 -0.03197330
+v 0.16562460 0.17490232 -0.03155266
+v 0.16562460 0.15968903 -0.03895978
+v 0.16562460 0.16239922 -0.03860070
+v 0.16562460 0.16737819 -0.03751323
+v 0.22987654 0.16658206 -0.03840577
+v 0.22987654 0.16892920 -0.03347113
+v 0.16562460 0.17144552 -0.03560501
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 15
+f 1 15 19
+f 1 19 23
+f 1 23 30
+f 1 30 36
+f 1 36 46
+f 1 46 47
+f 1 47 41
+f 1 41 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 31
+f 1 31 25
+f 1 25 21
+f 1 21 16
+f 1 16 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 12
+f 4 12 17
+f 4 17 20
+f 4 20 24
+f 4 24 28
+f 4 28 27
+f 4 27 26
+f 4 26 34
+f 4 34 42
+f 4 42 48
+f 4 48 45
+f 4 45 44
+f 4 44 43
+f 4 43 35
+f 4 35 29
+f 4 29 22
+f 4 22 18
+f 4 18 13
+f 4 13 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 10 14 15
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 13 18 19
+f 13 19 15
+f 13 15 14
+f 16 20 17
+f 16 21 20
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 20 21 24
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 24
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 29 35 30
+f 30 35 36
+f 31 37 32
+f 32 37 38
+f 32 38 39
+f 32 39 33
+f 33 40 34
+f 33 39 41
+f 33 41 40
+f 34 40 42
+f 35 43 36
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 40 41 42
+f 41 47 42
+f 42 47 46
+f 42 46 48
+f 45 48 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16689562 0.16831810 -0.16268721
+v -0.16688065 0.12795085 -0.16268736
+v -0.16673098 0.15968918 -0.09607025
+v -0.16673098 0.16831785 -0.09607022
+v -0.16686569 0.17694677 -0.16268718
+v -0.16671602 0.12795060 -0.09607037
+v -0.01400812 0.12795085 -0.16268736
+v -0.16668607 0.17694652 -0.09607019
+v -0.16628197 0.18013118 -0.09607018
+v -0.16625205 0.18169373 -0.16268716
+v -0.01400812 0.12795060 -0.09607037
+v -0.01400812 0.18931892 -0.16268713
+v -0.16596767 0.18255274 -0.09607017
+v -0.16601256 0.18296159 -0.16268716
+v -0.01400812 0.18925257 -0.09607014
+v -0.02038405 0.18932494 -0.16268713
+v -0.16095374 0.18654860 -0.09607015
+v -0.16095374 0.18689136 -0.16268714
+v -0.04463051 0.18925859 -0.09607014
+v -0.12428468 0.18933094 -0.16268713
+v -0.15721200 0.18772032 -0.09607015
+v -0.15228787 0.18925257 -0.09607014
+v -0.15228787 0.18925861 -0.10097429
+v -0.15228787 0.18933094 -0.16268713
+v -0.14363695 0.18925859 -0.09607014
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 14
+f 1 14 18
+f 1 18 24
+f 1 24 20
+f 1 20 16
+f 1 16 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 11
+f 2 11 6
+f 3 6 11
+f 3 11 15
+f 3 15 19
+f 3 19 25
+f 3 25 22
+f 3 22 21
+f 3 21 17
+f 3 17 13
+f 3 13 9
+f 3 9 8
+f 3 8 4
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 5 9 10
+f 7 12 15
+f 7 15 11
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 12 16 15
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 15 16 19
+f 16 20 19
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 18 22 23
+f 18 23 24
+f 19 20 24
+f 19 24 25
+f 22 25 23
+f 23 25 24
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05936536 -0.19286156 -0.17722939
+v 0.05936536 -0.13661460 -0.17722918
+v 0.06585638 -0.19286707 -0.17722939
+v 0.06422323 -0.18927655 -0.09607946
+v 0.05936536 -0.18927104 -0.09607946
+v 0.05936536 -0.13661474 -0.13947044
+v 0.15924801 -0.13661460 -0.17722918
+v 0.07780860 -0.18928206 -0.09607946
+v 0.11779494 -0.19287257 -0.17722939
+v 0.05936536 -0.13882337 -0.09607927
+v 0.16561420 -0.13661473 -0.14254484
+v 0.16561420 -0.13661462 -0.17045278
+v 0.16561420 -0.13948949 -0.17084206
+v 0.16561420 -0.14236985 -0.17108039
+v 0.15933123 -0.13785927 -0.17722919
+v 0.08646329 -0.18928206 -0.09607946
+v 0.12646004 -0.19284504 -0.17722939
+v 0.13350238 -0.18926553 -0.09607946
+v 0.16561420 -0.14181938 -0.09607928
+v 0.16561420 -0.15099992 -0.17086593
+v 0.15961209 -0.14236983 -0.17722920
+v 0.13350238 -0.19281751 -0.17722939
+v 0.14215707 -0.19272939 -0.17722939
+v 0.14215707 -0.18866523 -0.09607945
+v 0.16561420 -0.16676785 -0.09607937
+v 0.16561420 -0.15963002 -0.17004772
+v 0.15844703 -0.16826006 -0.17722930
+v 0.15907117 -0.15962999 -0.17722927
+v 0.15939365 -0.15099990 -0.17722923
+v 0.14360299 -0.19255865 -0.17722939
+v 0.15051010 -0.19170501 -0.17722938
+v 0.14891855 -0.18463383 -0.09607944
+v 0.16561420 -0.17306267 -0.13052542
+v 0.16561420 -0.16674005 -0.16783130
+v 0.15653301 -0.18433612 -0.17722936
+v 0.15746922 -0.17683505 -0.17722933
+v 0.15178958 -0.19079078 -0.17722938
+v 0.16561420 -0.17557947 -0.15270559
+v 0.16561420 -0.17332150 -0.13208248
+v 0.16561420 -0.16973608 -0.16580556
+v 0.15609612 -0.18572399 -0.17722936
+v 0.16561420 -0.17480840 -0.16031613
+f 1 2 7
+f 1 7 15
+f 1 15 21
+f 1 21 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 36
+f 1 36 35
+f 1 35 41
+f 1 41 37
+f 1 37 31
+f 1 31 30
+f 1 30 23
+f 1 23 22
+f 1 22 17
+f 1 17 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 12
+f 2 12 7
+f 3 8 4
+f 3 9 8
+f 4 8 16
+f 4 16 18
+f 4 18 24
+f 4 24 32
+f 4 32 25
+f 4 25 19
+f 4 19 10
+f 4 10 5
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 8 9 16
+f 9 17 18
+f 9 18 16
+f 10 19 11
+f 11 19 25
+f 11 25 33
+f 11 33 39
+f 11 39 38
+f 11 38 42
+f 11 42 40
+f 11 40 34
+f 11 34 26
+f 11 26 20
+f 11 20 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 18 23 24
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 23 30 24
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 25 32 33
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 31 37 32
+f 32 37 38
+f 32 38 39
+f 32 39 33
+f 34 40 35
+f 35 40 41
+f 37 41 38
+f 38 41 42
+f 40 42 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05812012 0.00036193 0.10870850
+v 0.05812012 -0.18924045 0.10870780
+v 0.05812012 0.00036211 0.06008864
+v -0.16672188 0.00036193 0.10870850
+v 0.05812012 -0.18924010 0.01406213
+v 0.00630631 -0.18925903 0.10870780
+v 0.05812012 -0.12970859 0.01406235
+v 0.05794404 0.00036228 0.01406283
+v -0.16672188 0.00036215 0.05027759
+v -0.16674387 -0.16824570 0.10599340
+v -0.16672188 -0.17416731 0.10870786
+v 0.00357696 -0.18925899 0.09736811
+v -0.00507335 -0.18925892 0.08011770
+v -0.15228267 -0.18927757 0.10599332
+v -0.15228267 -0.18924010 0.01406213
+v -0.15228267 -0.18925903 0.10870780
+v -0.16667785 0.00036228 0.01406283
+v -0.16669986 -0.09920960 0.01406247
+v -0.16672188 -0.16824548 0.04563548
+v -0.16669986 -0.17396277 0.01406219
+v -0.16669986 -0.17687726 0.04563545
+v -0.16669986 -0.17687749 0.10870785
+v -0.16095499 -0.18660450 0.10870781
+v -0.16095499 -0.18660446 0.09736812
+v -0.15800553 -0.18747663 0.01406214
+v -0.16667785 -0.17687714 0.01406218
+v -0.16621562 -0.18062688 0.01406217
+v -0.16597350 -0.18255745 0.01976907
+v -0.16621562 -0.18077573 0.10870784
+v -0.16438870 -0.18383862 0.10870782
+v -0.16095499 -0.18656702 0.01406214
+v -0.16597350 -0.18253886 0.01406216
+v -0.16597350 -0.18255778 0.10870783
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 22
+f 1 22 29
+f 1 29 33
+f 1 33 30
+f 1 30 23
+f 1 23 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 6 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 25
+f 5 25 31
+f 5 31 32
+f 5 32 27
+f 5 27 26
+f 5 26 20
+f 5 20 18
+f 5 18 17
+f 5 17 8
+f 5 8 7
+f 6 16 14
+f 6 14 12
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 9 17 18
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 12 14 13
+f 14 16 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 18 20 19
+f 20 26 21
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 23 30 24
+f 24 31 25
+f 24 30 28
+f 24 28 31
+f 27 32 28
+f 28 32 31
+f 28 30 33
+f 28 33 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12482616 0.18925948 0.06129946
+v 0.13348037 0.18924082 0.10870920
+v 0.13348037 0.18924099 0.06129946
+v -0.06566427 0.18924099 0.06129946
+v -0.15227152 0.18924096 0.07150543
+v -0.15227152 0.18924082 0.10870920
+v 0.13943421 0.18879705 0.10870919
+v 0.14213459 0.18861231 0.06288209
+v 0.13507457 0.18913005 0.06129945
+v -0.15227152 0.18922250 0.06129946
+v -0.15936409 0.18704063 0.06129945
+v -0.16095827 0.18655979 0.08874743
+v -0.16095827 0.18655972 0.10870919
+v 0.14213459 0.18859365 0.10870919
+v 0.14213459 0.18861231 0.06129945
+v 0.14685212 0.18585709 0.10870918
+v 0.14340343 0.18787271 0.06129945
+v -0.16095827 0.18654140 0.06129945
+v -0.16596861 0.18256598 0.06129943
+v -0.16596861 0.18256581 0.10870917
+v 0.14899940 0.18459988 0.07150541
+v 0.14899940 0.18459974 0.10870918
+v 0.14893434 0.18461840 0.06129944
+v -0.16668440 0.17694490 0.06129941
+v -0.16668440 0.17694473 0.10870915
+v 0.15706800 0.17487385 0.09737072
+v 0.15703547 0.17487392 0.08012870
+v 0.15706800 0.17487381 0.10870914
+v 0.15693786 0.17481849 0.07150537
+v 0.16513660 0.15995228 0.06129935
+v -0.16671692 0.16830992 0.06129938
+v -0.16674944 0.16830976 0.10599402
+v -0.16671692 0.17102783 0.10870913
+v 0.15915022 0.16830975 0.10870912
+v 0.16562461 0.15849154 0.06129934
+v -0.16671692 0.00036209 0.06129876
+v -0.16671692 0.00036192 0.10870850
+v 0.15918276 0.16559167 0.10870911
+v 0.16562461 0.15105842 0.06224147
+v 0.16562461 0.15625421 0.06163814
+v 0.16562461 0.14826638 0.06129930
+v 0.12882791 0.00036209 0.06129876
+v 0.15322892 0.00036192 0.10870850
+v 0.15924782 0.15967476 0.10870909
+v 0.15879234 0.00036199 0.08874674
+v 0.15947556 0.00036203 0.08012806
+v 0.15918276 0.00036206 0.07150473
+v 0.15804405 0.00036207 0.06801456
+v 0.15703547 0.00036208 0.06501635
+v 0.15082134 0.00036209 0.06208312
+v 0.14613635 0.00036209 0.06166541
+v 0.14213459 0.00036209 0.06131268
+v 0.13348037 0.00435600 0.06129878
+v 0.13348037 0.00036209 0.06130340
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 15
+f 1 15 17
+f 1 17 23
+f 1 23 30
+f 1 30 35
+f 1 35 41
+f 1 41 53
+f 1 53 42
+f 1 42 36
+f 1 36 31
+f 1 31 24
+f 1 24 19
+f 1 19 18
+f 1 18 11
+f 1 11 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 6 13
+f 2 13 20
+f 2 20 25
+f 2 25 33
+f 2 33 37
+f 2 37 43
+f 2 43 44
+f 2 44 38
+f 2 38 34
+f 2 34 28
+f 2 28 22
+f 2 22 16
+f 2 16 14
+f 2 14 7
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 7 14 8
+f 8 15 9
+f 8 14 16
+f 8 16 17
+f 8 17 15
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 16 21 17
+f 16 22 21
+f 17 21 23
+f 19 24 25
+f 19 25 20
+f 21 22 28
+f 21 28 26
+f 21 26 27
+f 21 27 23
+f 23 27 29
+f 23 29 30
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 26 28 30
+f 26 30 27
+f 27 30 29
+f 28 34 35
+f 28 35 30
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 32 37 33
+f 34 38 39
+f 34 39 40
+f 34 40 35
+f 35 40 39
+f 35 39 41
+f 36 42 54
+f 36 54 52
+f 36 52 51
+f 36 51 50
+f 36 50 49
+f 36 49 48
+f 36 48 47
+f 36 47 46
+f 36 46 45
+f 36 45 43
+f 36 43 37
+f 38 44 39
+f 39 44 45
+f 39 45 41
+f 41 45 46
+f 41 46 47
+f 41 47 48
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 42 53 54
+f 43 45 44
+f 52 54 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05945162 -0.18927071 -0.09607153
+v 0.05945162 -0.13885557 -0.09607134
+v 0.06048060 -0.18927565 -0.09607153
+v 0.05945162 -0.18927072 -0.09234466
+v 0.05945162 -0.13885064 -0.09234447
+v 0.16561421 -0.14181768 -0.09607135
+v 0.07288044 -0.18928060 -0.09234466
+v 0.05945162 -0.18924623 -0.04475923
+v 0.08154890 -0.18928553 -0.09607153
+v 0.05945162 -0.13888522 -0.08372042
+v 0.16561421 -0.14180792 -0.06647737
+v 0.16561421 -0.14181279 -0.08372043
+v 0.16561421 -0.16676854 -0.09607144
+v 0.07288044 -0.18925117 -0.04475923
+v 0.05945162 -0.15907217 -0.04475911
+v 0.09020696 -0.18925117 -0.04475923
+v 0.13349727 -0.18927071 -0.09607153
+v 0.13349727 -0.18927072 -0.09234466
+v 0.13349727 -0.18924129 -0.04475923
+v 0.05945162 -0.13893462 -0.07557857
+v 0.16561421 -0.14424180 -0.05883278
+v 0.05945162 -0.13893956 -0.07509638
+v 0.05945162 -0.13940860 -0.06647736
+v 0.16561421 -0.16678337 -0.08623189
+v 0.14892172 -0.18463500 -0.09607151
+v 0.05945162 -0.14292366 -0.05857158
+v 0.13349727 -0.15934370 -0.04475912
+v 0.14216573 -0.18866843 -0.09607152
+v 0.14216573 -0.18866844 -0.09234465
+v 0.14216573 -0.18862419 -0.04475922
+v 0.14197864 -0.16045449 -0.04475912
+v 0.16561421 -0.14621162 -0.05764240
+v 0.16561421 -0.16678341 -0.07509648
+v 0.14892172 -0.18463501 -0.09234464
+v 0.14890093 -0.18460558 -0.04475921
+v 0.14565805 -0.18654082 -0.04475922
+v 0.15030410 -0.16763267 -0.04475915
+v 0.16561421 -0.15100038 -0.05474931
+v 0.16561421 -0.16676371 -0.06898883
+v 0.15210223 -0.17674611 -0.04475918
+v 0.16561421 -0.16668966 -0.06647746
+v 0.16561421 -0.16581585 -0.06203234
+v 0.16561421 -0.16527280 -0.06017895
+v 0.16561421 -0.16136282 -0.05728583
+v 0.16561421 -0.15351817 -0.05512100
+v 0.16561421 -0.15962998 -0.05609544
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 25
+f 1 25 28
+f 1 28 17
+f 1 17 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 15
+f 1 15 26
+f 1 26 23
+f 1 23 22
+f 1 22 20
+f 1 20 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 9 7
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 11
+f 6 11 21
+f 6 21 32
+f 6 32 38
+f 6 38 45
+f 6 45 46
+f 6 46 44
+f 6 44 43
+f 6 43 42
+f 6 42 41
+f 6 41 39
+f 6 39 33
+f 6 33 24
+f 6 24 13
+f 7 14 8
+f 7 9 14
+f 8 14 16
+f 8 16 19
+f 8 19 30
+f 8 30 36
+f 8 36 35
+f 8 35 40
+f 8 40 37
+f 8 37 31
+f 8 31 27
+f 8 27 15
+f 9 16 14
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 16
+f 10 20 11
+f 11 20 22
+f 11 22 23
+f 11 23 21
+f 13 24 25
+f 15 27 26
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 21 27 31
+f 21 31 32
+f 21 23 26
+f 21 26 27
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 25 34 29
+f 25 29 28
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 29 36 30
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 33 39 35
+f 33 35 34
+f 35 39 41
+f 35 41 42
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 40
+f 37 40 38
+f 38 40 45
+f 40 44 46
+f 40 46 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,361 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00357976 0.20081055 -0.19582279
+v -0.01401223 0.20080342 -0.19582279
+v -0.09166581 0.19979779 -0.18945263
+v -0.06567129 0.19980494 -0.18944197
+v -0.02241476 0.19981207 -0.18944197
+v -0.01401223 0.19981207 -0.18943665
+v -0.00507661 0.19981207 -0.18943665
+v 0.02957429 0.19981207 -0.18945795
+v 0.08151259 0.19980494 -0.18946860
+v 0.07285620 0.20079629 -0.19582279
+v 0.06419983 0.19951970 -0.20153785
+v 0.04688706 0.19951970 -0.20154318
+v 0.00357976 0.19951970 -0.20154318
+v -0.09166581 0.19949829 -0.20151655
+v -0.11763497 0.19949116 -0.20150590
+v -0.10029681 0.20076776 -0.19582279
+v -0.10897858 0.19979066 -0.18945795
+v -0.15228588 0.18932805 -0.16269365
+v -0.12426052 0.18932805 -0.16269365
+v -0.02038394 0.18932092 -0.16269365
+v 0.08151259 0.20078202 -0.19582279
+v -0.01401223 0.18931379 -0.16269365
+v 0.08151259 0.18957055 -0.16718367
+v 0.08151259 0.19951257 -0.20153253
+v -0.13497312 0.19158907 -0.21710647
+v -0.15228588 0.19947690 -0.20148992
+v -0.10897858 0.20076063 -0.19582279
+v -0.11763497 0.20075350 -0.19582279
+v -0.14362949 0.19976214 -0.18950589
+v -0.15228588 0.19975501 -0.18952186
+v -0.16094226 0.19969082 -0.18962307
+v -0.16736472 0.19926291 -0.19030483
+v -0.16094226 0.18688895 -0.16269366
+v -0.01401223 0.12795797 -0.16269388
+v 0.08151259 0.12795798 -0.16718390
+v 0.08151259 0.19453451 -0.20584681
+v -0.12629135 0.19156054 -0.21710647
+v -0.14362949 0.19158194 -0.21710647
+v -0.16094226 0.19942698 -0.20142601
+v -0.15228588 0.20071070 -0.19582279
+v -0.16094226 0.20059660 -0.19582279
+v -0.16807553 0.19950540 -0.19582280
+v -0.17241641 0.19747996 -0.19582280
+v -0.17515803 0.19221658 -0.18954852
+v -0.17025867 0.19479119 -0.18705582
+v -0.16601931 0.18295926 -0.16269368
+v 0.08052256 0.12795085 -0.16718390
+v -0.16688241 0.12795797 -0.16269388
+v 0.07872021 0.12795101 -0.20978312
+v 0.08151259 0.12797241 -0.20978846
+v 0.08151259 0.19021258 -0.20892537
+v -0.12352435 0.19133946 -0.21710647
+v -0.14822423 0.19151774 -0.21710647
+v -0.15228588 0.19145356 -0.21710647
+v -0.16693318 0.19909178 -0.20094132
+v -0.17498034 0.19192421 -0.20142604
+v -0.17566571 0.19316514 -0.19582282
+v -0.17754423 0.18557679 -0.19582285
+v -0.17589420 0.18557676 -0.18836612
+v -0.16622240 0.18168978 -0.16269368
+v -0.01401223 0.12795085 -0.16718390
+v -0.16688241 0.16831032 -0.16269373
+v -0.17604649 0.12795806 -0.18814263
+v 0.02957429 0.12795101 -0.20979910
+v -0.12629135 0.12795814 -0.21097620
+v -0.12042733 0.12795814 -0.21097088
+v 0.08151259 0.15107266 -0.21051274
+v -0.12626595 0.13834224 -0.21710666
+v -0.11875192 0.13906255 -0.21710666
+v -0.11763497 0.13926224 -0.21710666
+v -0.11207558 0.14162291 -0.21710665
+v -0.10971475 0.14304216 -0.21710664
+v 0.08151259 0.18557684 -0.20974563
+v -0.11892961 0.19095433 -0.21710647
+v -0.15883528 0.19059061 -0.21710647
+v -0.17558958 0.18557681 -0.20218771
+v -0.16099303 0.18877197 -0.21710648
+v -0.16416619 0.18586215 -0.21710649
+v -0.16624777 0.18370118 -0.21710650
+v -0.16754243 0.17694726 -0.21710652
+v -0.17769655 0.17694718 -0.19582288
+v -0.17597036 0.17694715 -0.18815843
+v -0.16685703 0.17558486 -0.16269371
+v -0.16683165 0.17694706 -0.16269370
+v -0.01401223 0.12795101 -0.20977780
+v -0.17782348 0.12795809 -0.19582306
+v -0.17602113 0.15969506 -0.18815849
+v 0.01812553 0.12795101 -0.20979910
+v -0.12908373 0.12795814 -0.21097620
+v -0.13492234 0.13832798 -0.21710666
+v 0.08151259 0.15970227 -0.21070977
+v -0.10859780 0.14547414 -0.21710664
+v 0.08151259 0.17697577 -0.21054993
+v -0.11509642 0.18929259 -0.21710647
+v -0.17564034 0.17694720 -0.20230492
+v -0.16766936 0.17291060 -0.21710653
+v -0.16779629 0.16831052 -0.21710655
+v -0.17772192 0.16831044 -0.19582291
+v -0.17566571 0.16831046 -0.20232092
+v 0.00357976 0.12795101 -0.20979378
+v -0.17569111 0.12795811 -0.20237433
+v -0.17046174 0.12795813 -0.20669391
+v -0.16614624 0.12795814 -0.20919725
+v -0.16094226 0.12795814 -0.21023586
+v -0.15228588 0.12795814 -0.21089099
+v -0.14362949 0.12795814 -0.21096023
+v -0.17569111 0.13380628 -0.20237431
+v -0.13497312 0.13832798 -0.21710666
+v -0.14362949 0.13834224 -0.21710666
+v 0.08151259 0.16833901 -0.21070974
+v -0.10651622 0.15106556 -0.21710662
+v -0.10631313 0.15294838 -0.21710661
+v -0.10583081 0.15969517 -0.21710658
+v -0.10948629 0.18553408 -0.21710649
+v -0.16779629 0.15969517 -0.21710658
+v -0.16736472 0.15106556 -0.21710662
+v -0.16619701 0.14476808 -0.21710664
+v -0.16094226 0.14100957 -0.21710665
+v -0.15228588 0.13853480 -0.21710666
+v -0.10583081 0.16831052 -0.21710655
+v -0.10626236 0.17694726 -0.21710652
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 2
+f 2 16 3
+f 2 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 4
+f 4 6 5
+f 4 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 9 8
+f 7 19 20
+f 7 20 9
+f 9 21 10
+f 9 20 22
+f 9 22 23
+f 9 23 35
+f 9 35 50
+f 9 50 67
+f 9 67 91
+f 9 91 110
+f 9 110 93
+f 9 93 73
+f 9 73 51
+f 9 51 36
+f 9 36 24
+f 9 24 21
+f 10 21 24
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 13
+f 13 25 14
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 27 17
+f 16 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 46
+f 18 46 60
+f 18 60 84
+f 18 84 83
+f 18 83 62
+f 18 62 48
+f 18 48 34
+f 18 34 22
+f 18 22 20
+f 18 20 19
+f 18 29 30
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 52
+f 25 52 74
+f 25 74 94
+f 25 94 114
+f 25 114 121
+f 25 121 120
+f 25 120 113
+f 25 113 112
+f 25 112 111
+f 25 111 92
+f 25 92 72
+f 25 72 71
+f 25 71 70
+f 25 70 69
+f 25 69 68
+f 25 68 90
+f 25 90 108
+f 25 108 109
+f 25 109 119
+f 25 119 118
+f 25 118 117
+f 25 117 116
+f 25 116 115
+f 25 115 97
+f 25 97 96
+f 25 96 80
+f 25 80 79
+f 25 79 78
+f 25 78 77
+f 25 77 75
+f 25 75 54
+f 25 54 53
+f 25 53 38
+f 25 38 26
+f 26 39 40
+f 26 40 28
+f 26 28 27
+f 26 38 39
+f 28 40 30
+f 28 30 29
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 32 41 42
+f 34 47 35
+f 34 48 61
+f 34 61 47
+f 35 47 49
+f 35 49 50
+f 36 51 37
+f 37 51 52
+f 38 53 39
+f 39 41 40
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 41
+f 41 55 42
+f 42 55 43
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 43 55 56
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 46
+f 44 46 45
+f 46 59 60
+f 47 61 85
+f 47 85 100
+f 47 100 88
+f 47 88 64
+f 47 64 49
+f 48 62 63
+f 48 63 61
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 50 66 68
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 67
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 54 75 55
+f 55 75 56
+f 56 76 58
+f 56 58 57
+f 56 75 77
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 76
+f 58 81 59
+f 58 76 81
+f 59 81 82
+f 59 82 83
+f 59 83 84
+f 59 84 60
+f 61 63 86
+f 61 86 85
+f 62 83 82
+f 62 82 87
+f 62 87 63
+f 63 87 86
+f 64 88 89
+f 64 89 65
+f 65 89 108
+f 65 108 90
+f 65 90 66
+f 66 90 68
+f 67 72 91
+f 72 92 91
+f 73 93 74
+f 74 93 94
+f 76 95 81
+f 76 80 96
+f 76 96 97
+f 76 97 95
+f 81 98 87
+f 81 87 82
+f 81 95 99
+f 81 99 98
+f 85 86 101
+f 85 101 102
+f 85 102 103
+f 85 103 104
+f 85 104 105
+f 85 105 106
+f 85 106 89
+f 85 89 100
+f 86 87 98
+f 86 98 99
+f 86 99 107
+f 86 107 101
+f 88 100 89
+f 89 106 109
+f 89 109 108
+f 91 92 111
+f 91 111 112
+f 91 112 113
+f 91 113 120
+f 91 120 110
+f 93 110 114
+f 93 114 94
+f 95 97 99
+f 97 115 101
+f 97 101 107
+f 97 107 99
+f 101 115 116
+f 101 116 117
+f 101 117 102
+f 102 117 103
+f 103 117 118
+f 103 118 104
+f 104 118 119
+f 104 119 105
+f 105 119 109
+f 105 109 106
+f 110 120 121
+f 110 121 114
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.31734697 0.15485574 -0.05322430
+v 0.31734697 0.15106388 -0.05343257
+v 0.31734697 0.15726286 -0.05377964
+v 0.26395958 0.15960204 -0.05549195
+v 0.26395958 0.15079535 -0.05438129
+v 0.31734697 0.14309841 -0.05623248
+v 0.31734697 0.16205770 -0.05625555
+v 0.31734697 0.16649987 -0.05936781
+v 0.26395958 0.16520248 -0.06020083
+v 0.26395958 0.14433110 -0.05881254
+v 0.31734697 0.13896037 -0.05905553
+v 0.31734697 0.16861583 -0.06648321
+v 0.26395958 0.16641254 -0.06648322
+v 0.26395958 0.14189488 -0.06648331
+v 0.31734697 0.13635915 -0.06591641
+v 0.31734697 0.16871289 -0.06938723
+v 0.31734697 0.16887794 -0.07510269
+v 0.26395958 0.16722485 -0.12683117
+v 0.26395958 0.13611677 -0.14271658
+v 0.31734697 0.13611677 -0.14081914
+v 0.31734697 0.16914342 -0.12683116
+v 0.26395958 0.16744171 -0.15270119
+v 0.26395958 0.13611687 -0.16960475
+v 0.31734697 0.13611688 -0.17105097
+v 0.31734697 0.16916615 -0.15270119
+v 0.31734697 0.16909176 -0.15560519
+v 0.31734697 0.16883294 -0.16133223
+v 0.26395958 0.16741582 -0.15324498
+v 0.26395958 0.14189203 -0.17039147
+v 0.26395958 0.14243234 -0.17046089
+v 0.31734697 0.13953992 -0.17137491
+v 0.31734697 0.16802412 -0.16405113
+v 0.26395958 0.16699526 -0.16133224
+v 0.26395958 0.15106431 -0.17027574
+v 0.31734697 0.15106431 -0.17139801
+v 0.31734697 0.14243234 -0.17140961
+v 0.26395958 0.16526436 -0.16712871
+v 0.31734697 0.16654556 -0.16825096
+v 0.26395958 0.15914951 -0.16944268
+v 0.31734697 0.15968982 -0.17078477
+v 0.26395958 0.15968981 -0.16938483
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 15
+f 1 15 20
+f 1 20 24
+f 1 24 31
+f 1 31 36
+f 1 36 35
+f 1 35 40
+f 1 40 38
+f 1 38 32
+f 1 32 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 21
+f 1 21 17
+f 1 17 16
+f 1 16 12
+f 1 12 8
+f 1 8 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 13
+f 4 13 18
+f 4 18 22
+f 4 22 28
+f 4 28 33
+f 4 33 37
+f 4 37 41
+f 4 41 39
+f 4 39 34
+f 4 34 30
+f 4 30 29
+f 4 29 23
+f 4 23 19
+f 4 19 14
+f 4 14 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 13 17 18
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 17 21 22
+f 17 22 18
+f 19 23 24
+f 19 24 20
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 23 29 24
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 27 32 33
+f 27 33 28
+f 30 34 35
+f 30 35 36
+f 30 36 31
+f 32 37 33
+f 32 38 37
+f 34 39 40
+f 34 40 35
+f 37 38 41
+f 38 40 41
+f 39 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09020249 0.18926941 0.01406353
+v 0.06994825 0.18926314 0.01406353
+v 0.06464003 0.18925673 0.05425359
+v 0.08154328 0.18926305 0.03701343
+v 0.10753080 0.18926302 0.04563119
+v 0.13349854 0.18926314 0.01406353
+v 0.06464003 0.18925688 0.01406353
+v 0.06464003 0.18925043 0.06129482
+v 0.11618012 0.18925670 0.06129482
+v 0.12643081 0.18925670 0.06129482
+v 0.13349854 0.18925673 0.05425359
+v 0.14215775 0.18866820 0.01406352
+v 0.06464003 0.14077261 0.01406335
+v 0.06464003 0.12961265 0.06129460
+v 0.13349854 0.18925043 0.06129482
+v 0.14215775 0.18865557 0.04563118
+v 0.14892894 0.18466009 0.04563117
+v 0.14663563 0.18602544 0.01406351
+v 0.12483933 0.12529779 0.06129458
+v 0.12472071 0.12529779 0.06129458
+v 0.11618012 0.12546061 0.06129458
+v 0.16562460 0.14188734 0.01406335
+v 0.13509002 0.18913772 0.06129481
+v 0.14215775 0.18863674 0.05425358
+v 0.14894870 0.18462871 0.06129480
+v 0.16562460 0.16691229 0.01406344
+v 0.14892894 0.18466641 0.02838639
+v 0.14892894 0.18466646 0.01406351
+v 0.13288567 0.12578626 0.06129458
+v 0.16562460 0.14188729 0.02838623
+v 0.14215775 0.18861793 0.06129481
+v 0.16513036 0.15995447 0.06129471
+v 0.16562460 0.15987932 0.06108204
+v 0.16562460 0.16245321 0.06011116
+v 0.16562460 0.16384350 0.05839593
+v 0.16562460 0.16557822 0.05435983
+v 0.16562460 0.16641115 0.04865010
+v 0.16562460 0.16682448 0.04563110
+v 0.16562460 0.14189350 0.03701325
+v 0.16562460 0.14191227 0.04311596
+v 0.16562460 0.14192478 0.04563101
+v 0.16562460 0.14310210 0.05425342
+v 0.16562460 0.14483680 0.06039773
+v 0.15081696 0.13654524 0.06129462
+v 0.16562460 0.15848904 0.06129470
+v 0.16562460 0.14827490 0.06129466
+v 0.16298532 0.14397256 0.06129465
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 18
+f 1 18 28
+f 1 28 26
+f 1 26 22
+f 1 22 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 13
+f 3 13 14
+f 3 14 8
+f 3 8 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 8 14 21
+f 8 21 20
+f 8 20 19
+f 8 19 29
+f 8 29 44
+f 8 44 47
+f 8 47 46
+f 8 46 45
+f 8 45 32
+f 8 32 25
+f 8 25 31
+f 8 31 23
+f 8 23 15
+f 8 15 10
+f 8 10 9
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 13 22 19
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 19 22 29
+f 22 26 38
+f 22 38 37
+f 22 37 36
+f 22 36 35
+f 22 35 34
+f 22 34 33
+f 22 33 45
+f 22 45 46
+f 22 46 43
+f 22 43 42
+f 22 42 41
+f 22 41 40
+f 22 40 39
+f 22 39 30
+f 22 30 29
+f 23 31 24
+f 24 31 25
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 28 27
+f 29 30 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 32 45 33
+f 43 46 47
+f 43 47 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05913108 0.13821024 -0.09607032
+v 0.05913108 0.13820523 -0.09234419
+v 0.05913108 0.18927287 -0.09607013
+v 0.16562460 0.14187008 -0.09607031
+v 0.05913108 0.13821520 -0.08372115
+v 0.16562460 0.14187004 -0.08372114
+v 0.16562460 0.14187497 -0.06647506
+v 0.05913108 0.18927286 -0.09234400
+v 0.06422851 0.18927787 -0.09607013
+v 0.16562460 0.16683391 -0.09607022
+v 0.05913108 0.13827517 -0.07509302
+v 0.16562460 0.14359987 -0.06106911
+v 0.05913108 0.13930510 -0.06647507
+v 0.05913108 0.18925268 -0.04406720
+v 0.06422851 0.18927786 -0.09234400
+v 0.09886809 0.18927787 -0.09607013
+v 0.16562460 0.16683386 -0.08120642
+v 0.14892505 0.18467308 -0.09607015
+v 0.14894590 0.18465789 -0.04406722
+v 0.16562460 0.14430983 -0.05884463
+v 0.05913108 0.13950508 -0.06598640
+v 0.05913108 0.15873909 -0.04406732
+v 0.08154309 0.18925768 -0.04406720
+v 0.10753059 0.18927786 -0.09234400
+v 0.11992495 0.18927287 -0.09607013
+v 0.16562460 0.16682384 -0.07509292
+v 0.14215975 0.18867289 -0.09607014
+v 0.14215975 0.18867288 -0.09234401
+v 0.15122880 0.18001311 -0.04406724
+v 0.16562460 0.16533884 -0.06015277
+v 0.16562460 0.16674381 -0.06647497
+v 0.14215975 0.18864770 -0.04406721
+v 0.16562460 0.15106450 -0.05474689
+v 0.14195127 0.16048901 -0.04406731
+v 0.14007492 0.16023403 -0.04406731
+v 0.13349725 0.15941907 -0.04406731
+v 0.05913108 0.14290990 -0.05860031
+v 0.10753059 0.18925768 -0.04406720
+v 0.13349725 0.18926780 -0.07509283
+v 0.12483475 0.18927286 -0.09234400
+v 0.13349725 0.18926787 -0.09607013
+v 0.13723953 0.18901286 -0.09607014
+v 0.15225037 0.17677826 -0.04406725
+v 0.16562460 0.15969410 -0.05605507
+v 0.13697893 0.18900767 -0.04406721
+v 0.15103074 0.16996857 -0.04406728
+v 0.15048868 0.16769367 -0.04406728
+v 0.13349725 0.18924768 -0.04406720
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 13
+f 1 13 21
+f 1 21 37
+f 1 37 22
+f 1 22 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 16
+f 1 16 25
+f 1 25 41
+f 1 41 42
+f 1 42 27
+f 1 27 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 15
+f 3 15 9
+f 4 10 17
+f 4 17 26
+f 4 26 31
+f 4 31 30
+f 4 30 44
+f 4 44 33
+f 4 33 20
+f 4 20 12
+f 4 12 7
+f 4 7 6
+f 5 7 11
+f 7 12 13
+f 7 13 11
+f 8 14 15
+f 9 15 24
+f 9 24 16
+f 10 18 19
+f 10 19 17
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 14 22 36
+f 14 36 35
+f 14 35 34
+f 14 34 47
+f 14 47 46
+f 14 46 43
+f 14 43 29
+f 14 29 19
+f 14 19 32
+f 14 32 45
+f 14 45 48
+f 14 48 38
+f 14 38 23
+f 14 23 15
+f 15 23 38
+f 15 38 24
+f 16 24 25
+f 17 19 26
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 26
+f 19 28 32
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 22 37 36
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 27 42 28
+f 28 42 39
+f 28 39 32
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 32 39 45
+f 33 44 43
+f 33 43 46
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 38 48 39
+f 39 48 45
+f 39 42 41
+f 39 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05812012 -0.18924462 0.08874826
+v 0.08154465 -0.18926321 0.09737040
+v 0.05812012 -0.18924469 0.10870780
+v 0.05812012 -0.18922594 0.06004750
+v 0.07288410 -0.18924451 0.06004750
+v 0.09020520 -0.18924451 0.06004750
+v 0.13349743 -0.18922594 0.06004750
+v 0.11617633 -0.18924468 0.10599254
+v 0.11025180 -0.18924469 0.10870780
+v 0.05812012 0.00036191 0.10870850
+v 0.05812012 -0.13380104 0.06004771
+v 0.13931673 -0.18883616 0.06004751
+v 0.13349743 -0.18922612 0.10870780
+v 0.15323886 0.00036191 0.10870850
+v 0.05812012 0.00036209 0.06008155
+v 0.14215798 -0.13912822 0.06004769
+v 0.14215798 -0.18863197 0.06004751
+v 0.14215798 -0.18863201 0.07150400
+v 0.13622293 -0.18904051 0.10870781
+v 0.15879508 0.00036198 0.08874896
+v 0.15930019 -0.15962040 0.10870791
+v 0.14215798 0.00036208 0.06131056
+v 0.16562460 -0.14458534 0.06004767
+v 0.16199412 -0.14284055 0.06004768
+v 0.15118684 -0.14003775 0.06004769
+v 0.14672503 -0.18594055 0.06004752
+v 0.14900855 -0.18460415 0.07150401
+v 0.14901908 -0.18460418 0.08013091
+v 0.14901908 -0.18460425 0.09737042
+v 0.14431523 -0.18735141 0.10870781
+v 0.14215798 -0.18861359 0.10870781
+v 0.15916339 0.00036200 0.08410921
+v 0.16562460 -0.15098910 0.06225797
+v 0.16562460 -0.14764799 0.06138147
+v 0.16562460 -0.14475238 0.06040971
+v 0.15926862 -0.16233039 0.10870790
+v 0.15081853 0.00036208 0.06208227
+v 0.16562460 -0.16091952 0.06004761
+v 0.15370188 0.00036208 0.06343513
+v 0.15705876 0.00036207 0.06501665
+v 0.15804794 0.00036206 0.06801296
+v 0.15919496 0.00036205 0.07150469
+v 0.15933176 0.00036203 0.07548707
+v 0.15947908 0.00036202 0.08013159
+v 0.14894541 -0.18462267 0.06004752
+v 0.14895594 -0.18462268 0.06288188
+v 0.15704824 -0.17480367 0.08013095
+v 0.14901908 -0.18458572 0.10870782
+v 0.15704824 -0.17480378 0.10870786
+v 0.15918444 -0.16825154 0.10870788
+v 0.16562460 -0.15982439 0.06109084
+v 0.15696405 -0.17472939 0.07150405
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 15
+f 1 15 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 13
+f 3 13 19
+f 3 19 31
+f 3 31 30
+f 3 30 48
+f 3 48 49
+f 3 49 50
+f 3 50 36
+f 3 36 21
+f 3 21 14
+f 3 14 10
+f 4 11 16
+f 4 16 25
+f 4 25 24
+f 4 24 23
+f 4 23 38
+f 4 38 45
+f 4 45 26
+f 4 26 17
+f 4 17 12
+f 4 12 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 8 13 9
+f 10 14 20
+f 10 20 32
+f 10 32 44
+f 10 44 43
+f 10 43 42
+f 10 42 41
+f 10 41 40
+f 10 40 39
+f 10 39 37
+f 10 37 22
+f 10 22 15
+f 11 15 16
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 14 21 20
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 20 21 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 32
+f 21 36 33
+f 22 37 23
+f 23 35 34
+f 23 34 33
+f 23 33 51
+f 23 51 38
+f 23 37 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 35
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 45
+f 27 45 47
+f 27 47 28
+f 28 47 49
+f 28 49 29
+f 29 48 30
+f 29 49 48
+f 32 35 44
+f 33 36 50
+f 33 50 51
+f 38 47 52
+f 38 52 45
+f 38 51 50
+f 38 50 49
+f 38 49 47
+f 45 52 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05812012 -0.12942545 0.03270034
+v 0.05812012 -0.12943714 0.02838854
+v 0.05812012 -0.12944890 0.03701215
+v 0.15118684 -0.14005446 0.06004293
+v 0.16562460 -0.14182870 0.01406231
+v 0.05812012 -0.12947812 0.02412624
+v 0.05812012 -0.13381766 0.06004295
+v 0.14215798 -0.13914091 0.06004293
+v 0.16199412 -0.14285956 0.06004292
+v 0.16562460 -0.14304696 0.05663127
+v 0.16562460 -0.14208650 0.04814270
+v 0.16562460 -0.14185811 0.04563123
+v 0.16562460 -0.14182879 0.03701211
+v 0.16562460 -0.14182287 0.01976488
+v 0.16562460 -0.16685790 0.01406222
+v 0.05812012 -0.12971819 0.01406235
+v 0.05812012 -0.12966550 0.01569166
+v 0.05812012 -0.12957180 0.01976492
+v 0.05812012 -0.18924028 0.06004274
+v 0.16562460 -0.14459884 0.06004291
+v 0.16562460 -0.16681117 0.04311516
+v 0.14894541 -0.18463149 0.06004276
+v 0.14892437 -0.18462556 0.03701195
+v 0.14891384 -0.18460789 0.01406215
+v 0.05812012 -0.18924011 0.01406213
+v 0.06715950 -0.18924596 0.01406213
+v 0.08154465 -0.18925182 0.01406213
+v 0.07869287 -0.18924613 0.06004274
+v 0.16562460 -0.16093165 0.06004285
+v 0.16562460 -0.16679947 0.04563114
+v 0.16562460 -0.16553456 0.05436727
+v 0.16562460 -0.16453316 0.05729283
+v 0.16562460 -0.16378944 0.05840454
+v 0.14672503 -0.18594912 0.06004276
+v 0.14215798 -0.18863110 0.01976471
+v 0.14215798 -0.18862521 0.01406214
+v 0.13349743 -0.18924028 0.06004274
+v 0.09020520 -0.18924613 0.06004274
+v 0.13349743 -0.18924011 0.01406213
+v 0.14215798 -0.18864295 0.06004275
+v 0.14215798 -0.18864879 0.05425467
+v 0.14215798 -0.18864876 0.04563106
+v 0.13643339 -0.18903514 0.01406214
+f 1 2 6
+f 1 6 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 25
+f 1 25 19
+f 1 19 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 8 7
+f 4 7 19
+f 4 19 28
+f 4 28 38
+f 4 38 37
+f 4 37 40
+f 4 40 34
+f 4 34 22
+f 4 22 29
+f 4 29 20
+f 4 20 9
+f 5 14 13
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 5 11 10
+f 5 10 20
+f 5 20 29
+f 5 29 33
+f 5 33 32
+f 5 32 31
+f 5 31 30
+f 5 30 21
+f 5 21 15
+f 5 15 24
+f 5 24 36
+f 5 36 43
+f 5 43 39
+f 5 39 27
+f 5 27 26
+f 5 26 25
+f 5 25 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 9 20 10
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 29
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 27 39 37
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 35 42 43
+f 35 43 36
+f 37 39 42
+f 37 42 41
+f 37 41 40
+f 39 43 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16525358 -0.13661531 -0.19582676
+v 0.16468345 -0.13661533 -0.19006689
+v 0.16468345 -0.14237272 -0.19006691
+v 0.16468345 -0.15099939 -0.19007406
+v 0.16524321 -0.15099937 -0.19582681
+v 0.16437247 -0.15963230 -0.20096336
+v 0.16438284 -0.14237268 -0.20097398
+v 0.16438284 -0.13661529 -0.20097752
+v 0.15961450 -0.14237277 -0.17723274
+v 0.15925169 -0.13661538 -0.17723272
+v 0.16523285 -0.15963232 -0.19582685
+v 0.16467308 -0.15963234 -0.19008123
+v 0.16436211 -0.16826525 -0.20095271
+v 0.15390285 -0.15963226 -0.21361941
+v 0.15963523 -0.13661528 -0.20528763
+v 0.15350895 -0.15099931 -0.21361937
+v 0.16454869 -0.18551863 -0.19027367
+v 0.16464198 -0.17688568 -0.19013472
+v 0.16466272 -0.16826529 -0.19010263
+v 0.15939681 -0.15099944 -0.17723277
+v 0.05935496 -0.13661538 -0.17723272
+v 0.16521212 -0.16826527 -0.19582688
+v 0.16434137 -0.17688564 -0.20092068
+v 0.15388212 -0.16826521 -0.21361944
+v 0.15530226 -0.13661526 -0.20891382
+v 0.15076197 -0.14228474 -0.21361934
+v 0.16425844 -0.19088048 -0.19076526
+v 0.16499442 -0.18551861 -0.19582694
+v 0.16517064 -0.17688566 -0.19582691
+v 0.15907547 -0.15963239 -0.17723281
+v 0.15844314 -0.16826534 -0.17723284
+v 0.05935496 -0.13661526 -0.20977584
+v 0.05935496 -0.19286454 -0.17723293
+v 0.16425844 -0.18551859 -0.20079960
+v 0.15386140 -0.16939534 -0.21361944
+v 0.15081380 -0.13661525 -0.21137165
+v 0.14373385 -0.13661525 -0.21361932
+v 0.16123159 -0.19537588 -0.19582698
+v 0.16433101 -0.19106253 -0.19582696
+v 0.15746874 -0.17683550 -0.17723287
+v 0.15652544 -0.18433205 -0.17723290
+v 0.15610044 -0.18572587 -0.17723290
+v 0.15639068 -0.19116306 -0.18065253
+v 0.15934499 -0.19390045 -0.18770544
+v 0.15652544 -0.19917438 -0.19039127
+v 0.16406150 -0.19042839 -0.20051109
+v 0.05935496 -0.14237265 -0.20978299
+v 0.09794742 -0.13661525 -0.21361932
+v 0.09539739 -0.13741263 -0.21361932
+v 0.09072235 -0.14281842 -0.21361934
+v 0.08759183 -0.14961805 -0.21361937
+v 0.08744670 -0.15099931 -0.21361937
+v 0.08676255 -0.15767964 -0.21361940
+v 0.08666926 -0.15963226 -0.21361941
+v 0.05935496 -0.19974573 -0.18944019
+v 0.09020405 -0.19287081 -0.17723293
+v 0.15368517 -0.17688560 -0.21361947
+v 0.15690898 -0.19936273 -0.19582699
+v 0.15612116 -0.19895460 -0.20082814
+v 0.15179857 -0.19079263 -0.17723292
+v 0.15051318 -0.19170301 -0.17723292
+v 0.15082417 -0.19961389 -0.18967529
+v 0.15082417 -0.20046147 -0.19582700
+v 0.15919986 -0.19364298 -0.20238119
+v 0.15119733 -0.18611502 -0.21361950
+v 0.15139429 -0.18553739 -0.21361950
+v 0.15362297 -0.17748206 -0.21361947
+v 0.05935496 -0.15099932 -0.20979014
+v 0.08665889 -0.16618703 -0.21361943
+v 0.05935496 -0.20031078 -0.19303077
+v 0.09886999 -0.19974573 -0.18944376
+v 0.11779823 -0.19287081 -0.17723293
+v 0.15082417 -0.19931247 -0.20134464
+v 0.14215822 -0.19141406 -0.21361952
+v 0.14224115 -0.19139524 -0.21361952
+v 0.14706132 -0.19018348 -0.21361952
+v 0.14360946 -0.19255689 -0.17723293
+v 0.14215822 -0.19272641 -0.17723293
+v 0.14215822 -0.19972062 -0.18949363
+v 0.14215822 -0.20068749 -0.19582700
+v 0.05935496 -0.17688561 -0.20979380
+v 0.08665889 -0.16826521 -0.21361944
+v 0.05935496 -0.20075027 -0.19582700
+v 0.09020405 -0.20074400 -0.19582700
+v 0.13350265 -0.19973945 -0.18946157
+v 0.12483671 -0.19973945 -0.18945088
+v 0.11618114 -0.19973945 -0.18944376
+v 0.12646417 -0.19284570 -0.17723293
+v 0.14215822 -0.19943176 -0.20152631
+v 0.13350265 -0.19212982 -0.21361953
+v 0.13350265 -0.19281431 -0.17723293
+v 0.13350265 -0.20071888 -0.19582700
+v 0.05935496 -0.18551856 -0.20949462
+v 0.08709426 -0.17688560 -0.21361947
+v 0.05935496 -0.20002823 -0.19905067
+v 0.09020405 -0.19946315 -0.20155481
+v 0.11618114 -0.20073144 -0.19582700
+v 0.10752556 -0.19945687 -0.20154768
+v 0.12483671 -0.19945061 -0.20154056
+v 0.13350265 -0.19944433 -0.20153343
+v 0.12483671 -0.19214237 -0.21361953
+v 0.05935496 -0.19025255 -0.20897458
+v 0.09055649 -0.18539926 -0.21361950
+v 0.05935496 -0.19946315 -0.20156193
+v 0.07288254 -0.19946315 -0.20156193
+v 0.08154848 -0.19946315 -0.20155837
+v 0.11618114 -0.19214865 -0.21361953
+v 0.05935496 -0.19214867 -0.20761744
+v 0.09100223 -0.18568807 -0.21361950
+v 0.09961634 -0.19121943 -0.21361952
+v 0.05935496 -0.19671944 -0.20398413
+v 0.10720422 -0.19207331 -0.21361953
+v 0.10752556 -0.19209844 -0.21361953
+v 0.05935496 -0.19457218 -0.20587558
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 15
+f 1 15 25
+f 1 25 36
+f 1 36 37
+f 1 37 48
+f 1 48 32
+f 1 32 21
+f 1 21 10
+f 1 10 2
+f 2 9 3
+f 2 10 9
+f 3 9 4
+f 4 11 5
+f 4 9 12
+f 4 12 11
+f 5 11 6
+f 6 11 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 14 16
+f 8 16 15
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 12
+f 9 10 21
+f 9 21 33
+f 9 33 56
+f 9 56 72
+f 9 72 88
+f 9 88 91
+f 9 91 78
+f 9 78 77
+f 9 77 61
+f 9 61 60
+f 9 60 42
+f 9 42 41
+f 9 41 40
+f 9 40 31
+f 9 31 30
+f 9 30 20
+f 9 20 17
+f 11 22 13
+f 11 12 19
+f 11 19 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 35
+f 14 35 57
+f 14 57 67
+f 14 67 66
+f 14 66 65
+f 14 65 76
+f 14 76 75
+f 14 75 74
+f 14 74 90
+f 14 90 101
+f 14 101 107
+f 14 107 113
+f 14 113 112
+f 14 112 110
+f 14 110 109
+f 14 109 103
+f 14 103 94
+f 14 94 82
+f 14 82 69
+f 14 69 54
+f 14 54 53
+f 14 53 52
+f 14 52 51
+f 14 51 50
+f 14 50 49
+f 14 49 48
+f 14 48 37
+f 14 37 26
+f 14 26 16
+f 15 16 25
+f 16 26 25
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 17 20 30
+f 17 30 31
+f 17 31 27
+f 18 29 22
+f 18 22 19
+f 21 32 47
+f 21 47 68
+f 21 68 81
+f 21 81 93
+f 21 93 102
+f 21 102 108
+f 21 108 114
+f 21 114 111
+f 21 111 104
+f 21 104 95
+f 21 95 83
+f 21 83 70
+f 21 70 55
+f 21 55 33
+f 22 29 23
+f 23 29 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 25 26 36
+f 26 37 36
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 27 31 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 38
+f 28 39 46
+f 28 46 34
+f 28 34 29
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 47
+f 33 55 56
+f 34 46 57
+f 34 57 35
+f 38 46 39
+f 38 45 58
+f 38 58 59
+f 38 59 46
+f 42 60 43
+f 43 60 61
+f 43 61 45
+f 43 45 44
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 58
+f 46 59 64
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 57
+f 47 54 68
+f 54 69 68
+f 55 70 71
+f 55 71 72
+f 55 72 56
+f 58 63 59
+f 59 63 73
+f 59 73 74
+f 59 74 75
+f 59 75 76
+f 59 76 65
+f 59 65 64
+f 61 77 62
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 63
+f 63 80 73
+f 68 69 81
+f 69 82 81
+f 70 83 71
+f 71 83 84
+f 71 84 85
+f 71 85 86
+f 71 86 87
+f 71 87 72
+f 72 87 86
+f 72 86 85
+f 72 85 88
+f 73 80 89
+f 73 89 90
+f 73 90 74
+f 78 91 79
+f 79 91 88
+f 79 88 85
+f 79 85 92
+f 79 92 80
+f 80 92 89
+f 81 82 94
+f 81 94 93
+f 83 95 96
+f 83 96 84
+f 84 97 85
+f 84 96 98
+f 84 98 99
+f 84 99 97
+f 85 97 92
+f 89 92 100
+f 89 100 90
+f 90 100 101
+f 92 97 99
+f 92 99 100
+f 93 94 103
+f 93 103 102
+f 95 104 105
+f 95 105 106
+f 95 106 96
+f 96 106 107
+f 96 107 98
+f 98 107 99
+f 99 107 101
+f 99 101 100
+f 102 103 109
+f 102 109 110
+f 102 110 108
+f 104 111 110
+f 104 110 112
+f 104 112 113
+f 104 113 107
+f 104 107 105
+f 105 107 106
+f 108 110 114
+f 110 111 114
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05913108 0.15874028 -0.04406732
+v 0.05913108 0.13700227 -0.03983392
+v 0.05913108 0.18925434 -0.04406720
+v 0.13349725 0.15942087 -0.04406731
+v 0.05913108 0.13700215 -0.00931756
+v 0.16562460 0.13700226 -0.03940147
+v 0.05913108 0.18925928 0.00757674
+v 0.06422851 0.18926440 0.00251249
+v 0.08154309 0.18926950 0.01113310
+v 0.13349725 0.18927464 0.00251249
+v 0.11618267 0.18925434 -0.04406720
+v 0.14007492 0.16023452 -0.04406731
+v 0.05913108 0.13841443 0.01406334
+v 0.16562460 0.13700217 -0.01309583
+v 0.14195127 0.16049039 -0.04406731
+v 0.15048868 0.16769545 -0.04406728
+v 0.15103074 0.16996750 -0.04406728
+v 0.15225037 0.17677853 -0.04406725
+v 0.16562460 0.14243165 -0.03940714
+v 0.05913108 0.18925926 0.01285153
+v 0.06422851 0.18926437 0.01113310
+v 0.07860346 0.18926436 0.01406353
+v 0.13349725 0.18926950 0.01113310
+v 0.14215975 0.18867076 0.01406352
+v 0.14215975 0.18867080 0.00251248
+v 0.14215975 0.18866580 -0.02335501
+v 0.13349725 0.18924922 -0.04406720
+v 0.05913108 0.18925413 0.01406353
+v 0.16562460 0.14188904 0.01406335
+v 0.15122880 0.18001261 -0.04406724
+v 0.16562460 0.16240421 -0.03859906
+v 0.16562460 0.15969207 -0.03895755
+v 0.16562460 0.15357699 -0.03928760
+v 0.16562460 0.15106442 -0.03940142
+v 0.16562460 0.14494932 -0.03940713
+v 0.06128889 0.18925926 0.01406353
+v 0.13349725 0.18926436 0.01406353
+v 0.14892505 0.18466910 0.01406351
+v 0.16562460 0.17546333 -0.02335506
+v 0.14215975 0.18866070 -0.03197561
+v 0.13697893 0.18900872 -0.04406721
+v 0.16562460 0.16691230 0.01406344
+v 0.14894590 0.18465906 -0.04406722
+v 0.16562460 0.16737816 -0.03751791
+v 0.16562460 0.17240315 -0.00357605
+v 0.16562460 0.17319122 -0.00758761
+v 0.16562460 0.17512559 -0.02084001
+v 0.16562460 0.17520238 -0.02886314
+v 0.14215975 0.18865051 -0.04406721
+v 0.16562460 0.17490047 -0.03156028
+v 0.16562460 0.17144634 -0.03561169
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 28
+f 1 28 20
+f 1 20 7
+f 1 7 3
+f 1 3 11
+f 1 11 27
+f 1 27 41
+f 1 41 49
+f 1 49 43
+f 1 43 30
+f 1 30 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 14
+f 2 14 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 6
+f 5 14 13
+f 6 12 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 35
+f 6 35 34
+f 6 34 33
+f 6 33 32
+f 6 32 31
+f 6 31 44
+f 6 44 51
+f 6 51 50
+f 6 50 48
+f 6 48 39
+f 6 39 47
+f 6 47 46
+f 6 46 45
+f 6 45 42
+f 6 42 29
+f 6 29 14
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 9
+f 9 21 36
+f 9 36 22
+f 9 22 37
+f 9 37 23
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 13 14 29
+f 13 29 42
+f 13 42 38
+f 13 38 24
+f 13 24 37
+f 13 37 22
+f 13 22 36
+f 13 36 28
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 20 28 36
+f 20 36 21
+f 23 37 24
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 26
+f 26 40 27
+f 26 39 40
+f 27 40 41
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 38 42 45
+f 38 45 46
+f 38 46 47
+f 38 47 39
+f 39 48 43
+f 39 43 49
+f 39 49 40
+f 40 49 41
+f 43 48 50
+f 43 50 51
+f 43 51 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05945162 -0.18924306 -0.04475923
+v 0.05945162 -0.18924808 -0.03673290
+v 0.05945162 -0.15906930 -0.04475911
+v 0.07737058 -0.18925302 -0.04475923
+v 0.08154890 -0.18925801 -0.04060212
+v 0.05945162 -0.18924811 -0.02811352
+v 0.08154890 -0.18926301 -0.03197698
+v 0.07288044 -0.18925804 -0.03197698
+v 0.06422238 -0.18925306 -0.03197698
+v 0.05945162 -0.13842934 -0.03982463
+v 0.13349727 -0.15934796 -0.04475912
+v 0.09020696 -0.18925302 -0.04475923
+v 0.13349727 -0.18924307 -0.04060212
+v 0.05945162 -0.18924327 0.01406213
+v 0.09314842 -0.18924826 0.01406213
+v 0.07288044 -0.18924826 0.01406213
+v 0.13349727 -0.18924809 -0.03197698
+v 0.13349727 -0.18924812 -0.02335185
+v 0.13349727 -0.18924326 0.01113718
+v 0.05945162 -0.13842945 -0.01043123
+v 0.16561421 -0.13842935 -0.03941583
+v 0.14197864 -0.16045260 -0.04475912
+v 0.13349727 -0.18923810 -0.04475923
+v 0.14216573 -0.18862605 -0.04475922
+v 0.14216573 -0.18863605 -0.03197697
+v 0.05945162 -0.13882762 0.01406232
+v 0.13349727 -0.18923831 0.01406213
+v 0.14216573 -0.18864106 -0.02335184
+v 0.13643872 -0.18903429 0.01406214
+v 0.16561421 -0.13842944 -0.01261918
+v 0.16561421 -0.14848562 -0.03942163
+v 0.15210223 -0.17674365 -0.04475918
+v 0.15030410 -0.16762783 -0.04475915
+v 0.14890093 -0.18460555 -0.04475921
+v 0.16561421 -0.17538033 -0.02335179
+v 0.16561421 -0.14182807 0.01406231
+v 0.14216573 -0.18862626 0.01406214
+v 0.16561421 -0.15100342 -0.03942163
+v 0.16561421 -0.15963159 -0.03898408
+v 0.16561421 -0.16734422 -0.03752738
+v 0.16561421 -0.17035464 -0.03617433
+v 0.16561421 -0.17139958 -0.03561583
+v 0.16561421 -0.17331530 -0.03337606
+v 0.16561421 -0.17483295 -0.03156812
+v 0.16561421 -0.17272327 -0.00482328
+v 0.14892172 -0.18460576 0.01406215
+v 0.16561421 -0.16685677 0.01406222
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 26
+f 1 26 20
+f 1 20 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 22
+f 1 22 33
+f 1 33 32
+f 1 32 34
+f 1 34 24
+f 1 24 23
+f 1 23 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 10 11
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 17
+f 5 17 7
+f 6 9 14
+f 7 15 16
+f 7 16 14
+f 7 14 8
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 15
+f 8 14 9
+f 10 20 30
+f 10 30 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 28
+f 13 28 17
+f 14 16 15
+f 14 15 27
+f 14 27 29
+f 14 29 37
+f 14 37 46
+f 14 46 47
+f 14 47 36
+f 14 36 26
+f 15 19 27
+f 17 28 18
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 27
+f 20 26 30
+f 21 30 36
+f 21 36 47
+f 21 47 45
+f 21 45 35
+f 21 35 44
+f 21 44 43
+f 21 43 42
+f 21 42 41
+f 21 41 40
+f 21 40 39
+f 21 39 38
+f 21 38 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 28
+f 26 36 30
+f 28 37 29
+f 28 35 37
+f 31 38 32
+f 32 38 39
+f 32 39 40
+f 32 40 34
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 35 45 46
+f 35 46 37
+f 45 47 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,355 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13498280 0.19159321 -0.21710980
+v -0.12632234 0.19156714 -0.21710980
+v -0.13498280 0.19041490 -0.23894554
+v -0.14363720 0.19158799 -0.21710980
+v -0.12354469 0.19134293 -0.21710980
+v -0.12133712 0.19014376 -0.23668114
+v -0.12654674 0.19025326 -0.23931292
+v -0.12958517 0.18995608 -0.24335410
+v -0.13498280 0.18998214 -0.24340087
+v -0.14363720 0.18997693 -0.24339084
+v -0.14363720 0.19040448 -0.23894554
+v -0.14824641 0.19152543 -0.21710980
+v -0.11894761 0.19095709 -0.21710980
+v -0.11510863 0.18929379 -0.21710980
+v -0.11649745 0.18818325 -0.23032547
+v -0.11813494 0.18764622 -0.23931293
+v -0.12381154 0.18976838 -0.24243231
+v -0.12654674 0.18636880 -0.24613953
+v -0.13498280 0.18558149 -0.24705465
+v -0.14363720 0.18558149 -0.24703460
+v -0.14884682 0.18995086 -0.24334409
+v -0.15195804 0.19019592 -0.23909250
+v -0.15229766 0.19145764 -0.21710980
+v -0.10949873 0.18553966 -0.21710982
+v -0.11229458 0.18286491 -0.23894557
+v -0.11293137 0.18190033 -0.24382839
+v -0.11765581 0.18380347 -0.24539141
+v -0.12632234 0.17695218 -0.25072847
+v -0.13498280 0.17695218 -0.25089546
+v -0.14363720 0.17695218 -0.25087876
+v -0.15229766 0.17695218 -0.25050804
+v -0.15195804 0.18634795 -0.24606271
+v -0.15462046 0.18973708 -0.24206493
+v -0.15699178 0.19006555 -0.23631710
+v -0.15884759 0.19059732 -0.21710980
+v -0.10629049 0.17695206 -0.21710985
+v -0.11071774 0.17695214 -0.23894559
+v -0.11245226 0.17695216 -0.24450972
+v -0.11765581 0.17695217 -0.24816349
+v -0.12632234 0.16831766 -0.25114932
+v -0.11765581 0.16831765 -0.24886822
+v -0.13498280 0.16831766 -0.25122614
+v -0.14363720 0.16831766 -0.25121945
+v -0.15229766 0.16831766 -0.25089549
+v -0.16095812 0.16831765 -0.24734860
+v -0.16177686 0.17740057 -0.24617296
+v -0.15944194 0.18398076 -0.24542481
+v -0.16110368 0.18576916 -0.23955341
+v -0.16417850 0.18586814 -0.21710982
+v -0.16101271 0.18877760 -0.21710981
+v -0.10586595 0.16831754 -0.21710988
+v -0.11012947 0.16831762 -0.23894562
+v -0.11214297 0.16831764 -0.24496064
+v -0.12632234 0.15969358 -0.25114600
+v -0.11765581 0.15969357 -0.24888830
+v -0.13498280 0.15969358 -0.25121615
+v -0.14363720 0.15969358 -0.25122283
+v -0.15229766 0.15969358 -0.25089219
+v -0.16095812 0.15969357 -0.24739539
+v -0.16559159 0.15969356 -0.24374497
+v -0.16555520 0.16831764 -0.24368816
+v -0.16545210 0.17482481 -0.24352449
+v -0.16521558 0.18057594 -0.24279306
+v -0.16555520 0.18179602 -0.23704522
+v -0.16626478 0.18370951 -0.21710983
+v -0.10585988 0.15969346 -0.21710991
+v -0.11012340 0.15969354 -0.23894565
+v -0.11214297 0.15969356 -0.24497402
+v -0.12632234 0.15106428 -0.25026100
+v -0.13498280 0.15106428 -0.25044468
+v -0.11255536 0.15260762 -0.24437288
+v -0.11681889 0.15026130 -0.24666067
+v -0.14363720 0.15106428 -0.25046138
+v -0.15229766 0.15106428 -0.25006061
+v -0.16148575 0.15128846 -0.24602275
+v -0.16550668 0.15431784 -0.24359804
+v -0.16630117 0.15969354 -0.23894565
+v -0.16624658 0.16831762 -0.23894562
+v -0.16582205 0.17740055 -0.23953005
+v -0.16756263 0.17695206 -0.21710985
+v -0.10632686 0.15294644 -0.21710994
+v -0.10653307 0.15106416 -0.21710995
+v -0.11168811 0.15026127 -0.23972386
+v -0.12632234 0.14392619 -0.24632337
+v -0.13498280 0.14381147 -0.24646698
+v -0.11914774 0.14494292 -0.24521122
+v -0.11337410 0.14685127 -0.24311714
+v -0.14363720 0.14380627 -0.24647700
+v -0.15229766 0.14399918 -0.24625324
+v -0.15895069 0.14504200 -0.24510767
+v -0.16486381 0.14812349 -0.23894570
+v -0.16528229 0.14676782 -0.23454716
+v -0.16580385 0.15244076 -0.23894568
+v -0.16736857 0.15106416 -0.21710995
+v -0.16781735 0.15969346 -0.21710991
+v -0.16779915 0.16831754 -0.21710988
+v -0.16768999 0.17291637 -0.21710986
+v -0.10861934 0.14547466 -0.21710997
+v -0.12632234 0.14046923 -0.23894572
+v -0.13498280 0.14030759 -0.23894572
+v -0.11681889 0.14385316 -0.23972388
+v -0.10973526 0.14303969 -0.21710997
+v -0.14363720 0.14031279 -0.23894572
+v -0.15229766 0.14064128 -0.23894572
+v -0.16053359 0.14385837 -0.23894571
+v -0.16621626 0.14476555 -0.21710997
+v -0.16698648 0.14890032 -0.21710995
+v -0.11765581 0.14167365 -0.23032564
+v -0.11765581 0.13926470 -0.21710999
+v -0.11877173 0.13905613 -0.21710999
+v -0.12632234 0.13960365 -0.23032565
+v -0.12629202 0.13834181 -0.21710999
+v -0.13493428 0.13832616 -0.21710999
+v -0.13498280 0.13832616 -0.21710999
+v -0.11210050 0.14162146 -0.21710998
+v -0.14363720 0.13834181 -0.21710999
+v -0.15229766 0.13853472 -0.21710999
+v -0.15229766 0.13980179 -0.23032565
+v -0.16095812 0.14100619 -0.21710998
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 23
+f 1 23 35
+f 1 35 50
+f 1 50 49
+f 1 49 65
+f 1 65 80
+f 1 80 97
+f 1 97 96
+f 1 96 95
+f 1 95 94
+f 1 94 107
+f 1 107 106
+f 1 106 119
+f 1 119 117
+f 1 117 116
+f 1 116 114
+f 1 114 113
+f 1 113 112
+f 1 112 110
+f 1 110 109
+f 1 109 115
+f 1 115 102
+f 1 102 98
+f 1 98 82
+f 1 82 81
+f 1 81 66
+f 1 66 51
+f 1 51 36
+f 1 36 24
+f 1 24 14
+f 1 14 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 10
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 10 19 20
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 14 24 15
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 24 36 25
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 28
+f 28 40 29
+f 28 39 41
+f 28 41 40
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 29 40 42
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 38
+f 38 53 41
+f 38 41 39
+f 38 52 53
+f 40 54 42
+f 40 41 55
+f 40 55 54
+f 41 53 55
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 42 54 56
+f 43 57 44
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 44 57 58
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 63 48
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 49 64 65
+f 51 66 67
+f 51 67 52
+f 52 67 53
+f 53 68 55
+f 53 67 68
+f 54 69 70
+f 54 70 56
+f 54 55 69
+f 55 68 71
+f 55 71 72
+f 55 72 69
+f 56 70 73
+f 56 73 57
+f 57 73 58
+f 58 73 74
+f 58 74 59
+f 59 75 76
+f 59 76 60
+f 59 74 75
+f 60 76 77
+f 60 77 61
+f 61 77 78
+f 61 78 62
+f 62 78 79
+f 62 79 63
+f 63 79 64
+f 64 79 80
+f 64 80 65
+f 66 81 67
+f 67 81 82
+f 67 82 83
+f 67 83 71
+f 67 71 68
+f 69 84 85
+f 69 85 70
+f 69 72 86
+f 69 86 84
+f 70 85 73
+f 71 83 87
+f 71 87 72
+f 72 87 86
+f 73 88 89
+f 73 89 74
+f 73 85 88
+f 74 89 90
+f 74 90 75
+f 75 90 76
+f 76 90 91
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 77
+f 77 93 94
+f 77 94 95
+f 77 95 96
+f 77 96 78
+f 78 96 97
+f 78 97 80
+f 78 80 79
+f 82 98 87
+f 82 87 83
+f 84 99 85
+f 84 86 99
+f 85 100 88
+f 85 99 100
+f 86 87 101
+f 86 101 99
+f 87 98 102
+f 87 102 101
+f 88 103 89
+f 88 100 103
+f 89 104 90
+f 89 103 104
+f 90 104 105
+f 90 105 91
+f 91 105 92
+f 92 106 107
+f 92 107 94
+f 92 94 93
+f 92 105 106
+f 99 101 108
+f 99 108 109
+f 99 109 110
+f 99 110 111
+f 99 111 100
+f 100 111 112
+f 100 112 113
+f 100 113 114
+f 100 114 103
+f 101 102 115
+f 101 115 108
+f 103 114 116
+f 103 116 117
+f 103 117 118
+f 103 118 104
+f 104 118 119
+f 104 119 105
+f 105 119 106
+f 108 115 109
+f 110 112 111
+f 117 119 118
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,34 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01399316 0.12795191 -0.16718149
+v -0.01399316 0.12795181 -0.13997638
+v -0.01399316 0.13876048 -0.16718145
+v 0.08054032 0.12795191 -0.16718149
+v -0.01399316 0.13876038 -0.13997634
+v 0.05907584 0.12795181 -0.13997638
+v 0.08151258 0.13876048 -0.16718145
+v 0.08151258 0.12795826 -0.16718149
+v 0.08151258 0.12795183 -0.14427444
+v 0.06007614 0.13876038 -0.13997634
+v 0.08151258 0.12795183 -0.14360604
+v 0.08151258 0.13876039 -0.14187239
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 5
+f 3 5 10
+f 3 10 12
+f 3 12 7
+f 4 8 9
+f 6 11 12
+f 6 12 10
+f 7 12 11
+f 7 11 9
+f 7 9 8
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14373946 -0.13660898 -0.21362301
+v 0.15077002 -0.14228538 -0.21362303
+v 0.14788670 -0.14514520 -0.23894593
+v 0.14719549 -0.14590639 -0.24413282
+v 0.14215955 -0.14197535 -0.23894592
+v 0.13350301 -0.14029528 -0.23894592
+v 0.14215955 -0.13660897 -0.21451451
+v 0.09794204 -0.13660898 -0.21362301
+v 0.15021706 -0.15100101 -0.23894595
+v 0.15350852 -0.15100111 -0.21362306
+v 0.14808419 -0.15100099 -0.24520483
+v 0.14215955 -0.15100098 -0.24874871
+v 0.14215955 -0.14465041 -0.24548847
+v 0.13350301 -0.14375326 -0.24645732
+v 0.12483988 -0.14372064 -0.24650890
+v 0.12483988 -0.14024634 -0.23894592
+v 0.13350301 -0.13660897 -0.21566756
+v 0.10418265 -0.13660897 -0.21507445
+v 0.11618991 -0.14025177 -0.23894592
+v 0.10752678 -0.14086618 -0.23894592
+v 0.09539444 -0.13740824 -0.21362301
+v 0.15116500 -0.15962977 -0.23894599
+v 0.15390350 -0.15962987 -0.21362310
+v 0.14861740 -0.15962975 -0.24586060
+v 0.14215955 -0.15962973 -0.24979497
+v 0.13350301 -0.15100097 -0.25042117
+v 0.12483988 -0.15100097 -0.25050591
+v 0.11618991 -0.15100097 -0.25049854
+v 0.11618991 -0.14373152 -0.24650153
+v 0.12483988 -0.13660897 -0.21572650
+v 0.11618991 -0.13660897 -0.21572650
+v 0.10752678 -0.13660897 -0.21554230
+v 0.10752678 -0.14411213 -0.24609262
+v 0.11297086 -0.13660897 -0.21567860
+v 0.10151657 -0.14522131 -0.24488432
+v 0.09072057 -0.14281822 -0.21362303
+v 0.15116500 -0.16825853 -0.23894602
+v 0.15388374 -0.16825863 -0.21362313
+v 0.14861082 -0.16825851 -0.24585695
+v 0.14215955 -0.16825849 -0.24978763
+v 0.13350301 -0.15962973 -0.25119115
+v 0.12483988 -0.15962973 -0.25125378
+v 0.11618991 -0.15962973 -0.25125010
+v 0.10752678 -0.15962973 -0.25088171
+v 0.10752678 -0.15100097 -0.24990176
+v 0.09998933 -0.15100099 -0.24628789
+v 0.09571701 -0.15107714 -0.23900857
+v 0.08759368 -0.14962008 -0.21362306
+v 0.15082269 -0.17688728 -0.23894605
+v 0.14841334 -0.17688726 -0.24559542
+v 0.15386400 -0.16939500 -0.21362313
+v 0.15367968 -0.17688738 -0.21362316
+v 0.14215955 -0.17688724 -0.24935665
+v 0.13350301 -0.17688724 -0.25085230
+v 0.13350301 -0.16825849 -0.25118381
+v 0.12483988 -0.16825849 -0.25124644
+v 0.11618991 -0.16825849 -0.25124644
+v 0.10752678 -0.16825849 -0.25087437
+v 0.09929154 -0.16825850 -0.24688105
+v 0.09929812 -0.15962974 -0.24688471
+v 0.09496655 -0.15962976 -0.24129261
+v 0.09423585 -0.15400777 -0.23617938
+v 0.08744885 -0.15100111 -0.21362306
+v 0.15362701 -0.17748547 -0.21362316
+v 0.15139540 -0.18553788 -0.21362319
+v 0.14849891 -0.18433617 -0.23894608
+v 0.14764972 -0.18302037 -0.24465974
+v 0.14152101 -0.18574437 -0.24562492
+v 0.13350301 -0.18551601 -0.24712794
+v 0.12483988 -0.17688724 -0.25092965
+v 0.11618991 -0.17688724 -0.25092598
+v 0.10752678 -0.17688724 -0.25045444
+v 0.09959435 -0.17688725 -0.24662322
+v 0.09495997 -0.16825852 -0.24132210
+v 0.08666548 -0.15962987 -0.21362310
+v 0.08675764 -0.15767793 -0.21362309
+v 0.15119792 -0.18611966 -0.21362319
+v 0.14705725 -0.19018665 -0.21362321
+v 0.14347614 -0.18865327 -0.23894609
+v 0.13820322 -0.18992555 -0.24341093
+v 0.13350301 -0.18997448 -0.24348829
+v 0.12483988 -0.18551601 -0.24717214
+v 0.11618991 -0.18551601 -0.24716478
+v 0.10098993 -0.18375439 -0.24534494
+v 0.10790859 -0.18618479 -0.24606698
+v 0.09526278 -0.17688728 -0.24013962
+v 0.08709337 -0.17688738 -0.21362316
+v 0.08665232 -0.16825863 -0.21362313
+v 0.14216614 -0.19141544 -0.21362321
+v 0.13914458 -0.19012130 -0.23894610
+v 0.13350301 -0.19212771 -0.21362322
+v 0.13350301 -0.19042035 -0.23894610
+v 0.12483988 -0.18997448 -0.24349198
+v 0.11618991 -0.18997448 -0.24348829
+v 0.11104864 -0.18992555 -0.24341093
+v 0.10526883 -0.18950689 -0.24113430
+v 0.09913355 -0.18535293 -0.23788880
+v 0.09453208 -0.18120439 -0.23464331
+v 0.09055599 -0.18540196 -0.21362319
+v 0.12483988 -0.19214402 -0.21362322
+v 0.11618991 -0.19214945 -0.21362322
+v 0.12483988 -0.19042035 -0.23894610
+v 0.11618991 -0.19040947 -0.23894610
+v 0.10790859 -0.19011042 -0.23853350
+v 0.10305039 -0.18991471 -0.23538748
+v 0.10752678 -0.19210052 -0.21362322
+v 0.09100363 -0.18569012 -0.21362319
+v 0.10720421 -0.19207334 -0.21362322
+v 0.09961410 -0.19121971 -0.21362321
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 17
+f 1 17 30
+f 1 30 31
+f 1 31 34
+f 1 34 32
+f 1 32 18
+f 1 18 8
+f 1 8 21
+f 1 21 36
+f 1 36 48
+f 1 48 63
+f 1 63 76
+f 1 76 75
+f 1 75 88
+f 1 88 87
+f 1 87 99
+f 1 99 107
+f 1 107 109
+f 1 109 108
+f 1 108 106
+f 1 106 101
+f 1 101 100
+f 1 100 91
+f 1 91 89
+f 1 89 78
+f 1 78 77
+f 1 77 65
+f 1 65 64
+f 1 64 52
+f 1 52 51
+f 1 51 38
+f 1 38 23
+f 1 23 10
+f 1 10 2
+f 2 9 3
+f 2 10 9
+f 3 9 4
+f 4 9 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 9 10 22
+f 9 22 11
+f 10 23 22
+f 11 22 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 19
+f 15 19 16
+f 16 30 17
+f 16 19 31
+f 16 31 30
+f 18 32 19
+f 19 29 33
+f 19 33 20
+f 19 32 34
+f 19 34 31
+f 20 33 35
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 22 23 37
+f 22 37 24
+f 23 38 37
+f 24 37 39
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 40 55
+f 25 55 41
+f 25 41 26
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 33
+f 33 45 35
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 48
+f 37 49 50
+f 37 50 39
+f 37 38 51
+f 37 51 52
+f 37 52 49
+f 39 50 40
+f 40 50 53
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 46
+f 44 46 45
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 48 62 61
+f 48 61 63
+f 49 52 64
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 67 53
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 53 67 68
+f 54 69 70
+f 54 70 55
+f 55 70 56
+f 56 70 57
+f 57 71 58
+f 57 70 71
+f 58 71 72
+f 58 72 73
+f 58 73 59
+f 59 73 74
+f 59 74 60
+f 60 74 61
+f 61 74 75
+f 61 75 76
+f 61 76 63
+f 65 77 66
+f 66 78 79
+f 66 79 67
+f 66 77 78
+f 67 79 80
+f 67 80 68
+f 68 80 69
+f 69 81 82
+f 69 82 70
+f 69 80 81
+f 70 82 71
+f 71 83 72
+f 71 82 83
+f 72 84 73
+f 72 83 85
+f 72 85 84
+f 73 84 86
+f 73 86 74
+f 74 86 87
+f 74 87 88
+f 74 88 75
+f 78 89 90
+f 78 90 79
+f 79 90 80
+f 80 90 91
+f 80 91 92
+f 80 92 81
+f 81 92 93
+f 81 93 82
+f 82 93 94
+f 82 94 83
+f 83 94 95
+f 83 95 85
+f 84 85 96
+f 84 96 97
+f 84 97 98
+f 84 98 86
+f 85 95 96
+f 86 98 87
+f 87 98 99
+f 89 91 90
+f 91 100 92
+f 92 100 101
+f 92 101 102
+f 92 102 93
+f 93 102 94
+f 94 103 95
+f 94 102 103
+f 95 104 105
+f 95 105 96
+f 95 103 106
+f 95 106 104
+f 96 105 97
+f 97 99 98
+f 97 105 99
+f 99 105 107
+f 101 106 103
+f 101 103 102
+f 104 106 108
+f 104 108 105
+f 105 108 109
+f 105 109 107
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16562460 0.17555149 -0.15270658
+v 0.17680953 0.17478108 -0.15270658
+v 0.16562460 0.17513174 -0.15772230
+v 0.16562460 0.17317104 -0.13047020
+v 0.18547255 0.17292906 -0.13073418
+v 0.19008321 0.17278583 -0.13093219
+v 0.17680953 0.17421317 -0.15887503
+v 0.16815613 0.17476630 -0.15978578
+v 0.26395958 0.16722506 -0.12684044
+v 0.26395958 0.16744245 -0.15270660
+v 0.26395958 0.16699307 -0.16133013
+v 0.16562460 0.17481074 -0.16031375
+v 0.16562460 0.16991160 -0.12610567
+v 0.18547255 0.16963011 -0.12610567
+v 0.26395958 0.16716085 -0.12610568
+v 0.26395958 0.16688442 -0.16169531
+v 0.16562460 0.17084019 -0.16433954
+v 0.26395958 0.16526462 -0.16713341
+v 0.16562460 0.14187567 -0.12610577
+v 0.26395958 0.14249793 -0.12610577
+v 0.16562460 0.16684989 -0.16785057
+v 0.26395958 0.15968905 -0.16938611
+v 0.16562460 0.12510455 -0.14366525
+v 0.16807913 0.12510455 -0.14366085
+v 0.25474789 0.14187073 -0.12610577
+v 0.26394033 0.14187073 -0.12610577
+v 0.26395958 0.14187073 -0.12629935
+v 0.16562460 0.16236572 -0.16934209
+v 0.26395958 0.15914581 -0.16944331
+v 0.16562460 0.15968905 -0.17005927
+v 0.16562460 0.12510464 -0.16916624
+v 0.18547255 0.12510455 -0.14366085
+v 0.26395958 0.12510455 -0.14366525
+v 0.26395958 0.15106147 -0.17028370
+v 0.16562460 0.15395544 -0.17065765
+v 0.16562460 0.14243389 -0.17104928
+v 0.26395958 0.14243389 -0.17046851
+v 0.26341092 0.12510464 -0.16846669
+v 0.26395958 0.12510464 -0.16845788
+v 0.26395958 0.15051824 -0.17029690
+v 0.16562460 0.14544145 -0.17099208
+v 0.16562460 0.15106147 -0.17083807
+f 1 2 3
+f 1 3 12
+f 1 12 17
+f 1 17 21
+f 1 21 28
+f 1 28 30
+f 1 30 35
+f 1 35 42
+f 1 42 41
+f 1 41 36
+f 1 36 31
+f 1 31 23
+f 1 23 19
+f 1 19 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 7
+f 3 8 12
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 9
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 15 20
+f 9 20 27
+f 9 27 33
+f 9 33 39
+f 9 39 37
+f 9 37 40
+f 9 40 34
+f 9 34 29
+f 9 29 22
+f 9 22 18
+f 9 18 16
+f 9 16 11
+f 9 11 10
+f 11 16 12
+f 12 16 18
+f 12 18 17
+f 13 19 25
+f 13 25 26
+f 13 26 20
+f 13 20 15
+f 13 15 14
+f 17 18 21
+f 18 22 21
+f 19 23 24
+f 19 24 25
+f 20 26 27
+f 21 22 28
+f 22 29 30
+f 22 30 28
+f 23 31 38
+f 23 38 39
+f 23 39 33
+f 23 33 32
+f 23 32 24
+f 24 32 26
+f 24 26 25
+f 26 33 27
+f 26 32 33
+f 29 34 35
+f 29 35 30
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 36 41 37
+f 37 39 38
+f 37 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06464002 0.18926282 0.01406353
+v 0.06464002 0.18924414 0.06129482
+v 0.06464002 0.14076182 0.01406335
+v -0.07433470 0.18924432 0.01406353
+v -0.06568276 0.18924417 0.05425359
+v -0.05700817 0.18924414 0.06129482
+v 0.06464002 0.12959328 0.06129460
+v 0.06411910 0.00036209 0.06129412
+v 0.05793590 0.00036227 0.01406283
+v -0.15229283 0.18922583 0.01406353
+v -0.15229283 0.18922565 0.06129482
+v -0.16672030 0.00036209 0.06129412
+v -0.16667500 0.00036227 0.01406283
+v -0.16094478 0.18654470 0.01406352
+v -0.15935935 0.18704375 0.06129481
+v -0.16672030 0.16831273 0.06129474
+v -0.16672030 0.00036214 0.05027225
+v -0.16669766 0.07340037 0.01406310
+v -0.16597288 0.18256921 0.01406350
+v -0.16094478 0.18654452 0.06129481
+v -0.16672030 0.16831279 0.04563111
+v -0.16669766 0.17694785 0.06129477
+v -0.16672030 0.15106112 0.01406338
+v -0.16667500 0.17694803 0.01406348
+v -0.16610876 0.18153355 0.06129479
+v -0.16597288 0.18256909 0.04563116
+v -0.16504426 0.18329015 0.06129479
+v -0.16669766 0.17123443 0.01406346
+v -0.16597288 0.18255053 0.06129479
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 13
+f 1 13 18
+f 1 18 23
+f 1 23 28
+f 1 28 24
+f 1 24 19
+f 1 19 14
+f 1 14 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 15
+f 2 15 20
+f 2 20 27
+f 2 27 29
+f 2 29 25
+f 2 25 22
+f 2 22 16
+f 2 16 12
+f 2 12 8
+f 2 8 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 8 12 17
+f 8 17 13
+f 8 13 9
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 12 16 21
+f 12 21 23
+f 12 23 17
+f 13 17 18
+f 14 19 26
+f 14 26 20
+f 14 20 15
+f 16 22 21
+f 17 23 18
+f 19 24 22
+f 19 22 25
+f 19 25 26
+f 20 26 27
+f 21 22 28
+f 21 28 23
+f 22 24 28
+f 25 29 26
+f 26 29 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/17c9c72faeaf56318235ab4adae2e0cc/mjcf/mesh/drawer_016_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01399316 0.13876651 -0.16717467
+v -0.01399316 0.13876625 -0.09607033
+v -0.01399316 0.18956999 -0.16717448
+v 0.08151258 0.13876651 -0.16717467
+v -0.01399316 0.18925137 -0.09607014
+v 0.05923476 0.13876625 -0.09607033
+v 0.05929086 0.18927625 -0.09607014
+v 0.07661389 0.18928121 -0.09607014
+v 0.08151258 0.18957995 -0.16717448
+v 0.08151258 0.13876642 -0.14186528
+v 0.08151258 0.14186530 -0.09609119
+v 0.07779182 0.14186031 -0.09607032
+v 0.08151258 0.18928121 -0.09607014
+v 0.08151258 0.18892306 -0.09607015
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 14
+f 2 14 13
+f 2 13 8
+f 2 8 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 9 13
+f 4 13 14
+f 4 14 11
+f 4 11 10
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 8 13 9
+f 11 14 12
+