Add asset kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4

.gitattributes

@@ -3944,3 +3944,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/0bb192138e075023aade9b863387a775/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/0bb192138e075023aade9b863387a775/storage_bin_005.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/drawer_087.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mesh/drawer_087.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/drawer_001.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mesh/drawer_001.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/drawer_001.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_001">
+   <link name="drawer_001">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_001.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_001_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="5.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>wooden drawer</name>
+         <color>brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>dark brown single drawer box with brass knob and paneled sides</description>
+         <min_height>0.2252</min_height>
+         <max_height>0.2252</max_height>
+         <real_height>0.2252</real_height>
+         <min_mass>3.0</min_mass>
+         <max_mass>7.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609175649</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.177109 -0.196686 -0.100021</min>
+            <max>0.280160 0.196747 0.125218</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>19</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/drawer_001.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:cf254b2488b281d6d58a0de75a51a8800c6b1d68d2c033024f26d290a8121544
+size 4360995

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mesh/drawer_001.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:f3974e041b740e3c5fc7f34f3f4c7545aac76fa486ca1f8e64f092bad6e61950
+size 12806028

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mesh/drawer_001.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_001_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_001_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_001_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/drawer_001.xml

@@ -0,0 +1,92 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_001">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_001_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_001_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_001_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_001.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_001_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_001_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_001_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_001_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_001_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_001_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_001_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_001_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_001_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_001_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_001_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_001_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_001_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_001_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_001_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_001_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_001_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_001_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_001_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_001_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_001_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_001_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_001_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_001_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_001_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_001_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_001_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_001_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_001_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_001_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_001_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_001_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_001_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_001_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_001_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_001_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_001_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_001_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_001_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_001">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,346 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25027941 -0.18689021 0.04556459
+v 0.24275633 -0.18673766 0.03075590
+v 0.24275633 -0.18673764 0.02582508
+v 0.25027941 -0.18688488 0.02582508
+v 0.25780250 -0.18481853 0.08999069
+v 0.25027941 -0.18686409 0.08999068
+v 0.24275633 -0.18672736 0.08999068
+v 0.23613663 -0.18329335 0.03075592
+v 0.23613663 -0.18329333 0.02582510
+v 0.25279737 -0.18617498 0.02582509
+v 0.26228867 -0.18141629 0.08999070
+v 0.26222333 -0.18127434 0.09739911
+v 0.25780250 -0.18461874 0.09739910
+v 0.25027941 -0.18672739 0.09739909
+v 0.25780250 -0.18476046 0.02582509
+v 0.24275633 -0.18654335 0.09739909
+v 0.23620967 -0.18318317 0.09739911
+v 0.23616737 -0.18329357 0.08999070
+v 0.22670682 -0.16795443 0.06038148
+v 0.22670682 -0.16797012 0.03816438
+v 0.23615969 -0.18328828 0.08258229
+v 0.22670682 -0.16797007 0.02582515
+v 0.26593297 -0.16127091 0.06777368
+v 0.26317284 -0.17627348 0.08999072
+v 0.26225408 -0.18134768 0.02582510
+v 0.26597526 -0.16127075 0.02582518
+v 0.26596757 -0.16127085 0.05297310
+v 0.26595988 -0.16127088 0.06038151
+v 0.26303830 -0.17627351 0.09739913
+v 0.26195807 -0.18076427 0.10188316
+v 0.25780250 -0.18221563 0.10345906
+v 0.25027941 -0.18330939 0.10466943
+v 0.24275633 -0.18319371 0.10454758
+v 0.23716303 -0.18205788 0.10329659
+v 0.23335343 -0.17627351 0.09739913
+v 0.22670682 -0.16705003 0.07507646
+v 0.22670682 -0.16789661 0.06777365
+v 0.22670682 -0.14129371 0.02582525
+v 0.26586762 -0.15377231 0.07518211
+v 0.26564465 -0.16127094 0.07518208
+v 0.26556009 -0.15377212 0.02582521
+v 0.26567541 -0.13317479 0.07518218
+v 0.26323435 -0.16877490 0.09739916
+v 0.26222333 -0.17627353 0.10250054
+v 0.25717590 -0.17606846 0.10659465
+v 0.25027941 -0.17811402 0.10837365
+v 0.24234115 -0.17645760 0.10827617
+v 0.23619429 -0.17627353 0.10457197
+v 0.22670682 -0.15377233 0.08181069
+v 0.22670682 -0.16128672 0.08096584
+v 0.22670682 -0.16160224 0.08075464
+v 0.22670682 -0.16199663 0.08035659
+v 0.22670682 -0.16649788 0.07578319
+v 0.23376861 -0.13317460 0.02582528
+v 0.22670682 -0.14128846 0.02843282
+v 0.23307665 -0.13317480 0.07999928
+v 0.26329971 -0.13317487 0.09739929
+v 0.26329201 -0.15377239 0.09739922
+v 0.26328048 -0.16127102 0.09739919
+v 0.26175818 -0.13449448 0.02582528
+v 0.26132763 -0.13323770 0.02582528
+v 0.26130456 -0.13317460 0.02582528
+v 0.26231175 -0.16877492 0.10276051
+v 0.25816001 -0.16877493 0.10646472
+v 0.25424662 -0.17342869 0.10856050
+v 0.25027941 -0.17436472 0.10861736
+v 0.24457079 -0.17407549 0.10860111
+v 0.23968482 -0.16877494 0.10845491
+v 0.23613663 -0.16877492 0.10475071
+v 0.22670682 -0.14713086 0.08103088
+v 0.23614046 -0.16127104 0.10476699
+v 0.23614816 -0.13317489 0.10477521
+v 0.23330346 -0.13317487 0.09739929
+v 0.22670682 -0.14128323 0.03584123
+v 0.22670682 -0.14128324 0.03816448
+v 0.22670682 -0.14129910 0.06038158
+v 0.22670682 -0.14133070 0.07218468
+v 0.23311509 -0.13317483 0.08811441
+v 0.26305751 -0.13317487 0.09877212
+v 0.26233481 -0.16127104 0.10280928
+v 0.25821384 -0.16127105 0.10650536
+v 0.25439655 -0.16877494 0.10860113
+v 0.25027941 -0.16877494 0.10876360
+v 0.24344829 -0.16877494 0.10866612
+v 0.24327529 -0.16127106 0.10868240
+v 0.23951183 -0.16127106 0.10846307
+v 0.23941956 -0.14626857 0.10847124
+v 0.23938882 -0.13876994 0.10847127
+v 0.22670682 -0.14658398 0.08095777
+v 0.23857000 -0.13317491 0.10753711
+v 0.22670682 -0.14192492 0.07518215
+v 0.22670682 -0.14251914 0.07731045
+v 0.26233481 -0.13317489 0.10280938
+v 0.26129688 -0.13317489 0.10375168
+v 0.25824458 -0.13876993 0.10651357
+v 0.25824075 -0.14626856 0.10651354
+v 0.25822921 -0.15377242 0.10651352
+v 0.25445037 -0.16127106 0.10860928
+v 0.25027941 -0.16127106 0.10878800
+v 0.24323685 -0.15377243 0.10869054
+v 0.23947338 -0.15377243 0.10847122
+v 0.24318303 -0.14626857 0.10869056
+v 0.24315228 -0.13876994 0.10869059
+v 0.23939265 -0.13317491 0.10847129
+v 0.25824458 -0.13317490 0.10651359
+v 0.25728738 -0.13317490 0.10704972
+v 0.25448112 -0.13876994 0.10861749
+v 0.25447727 -0.14626857 0.10861746
+v 0.25446574 -0.15377243 0.10861744
+v 0.25027941 -0.15377243 0.10879615
+v 0.25027941 -0.13876994 0.10881245
+v 0.24315613 -0.13317491 0.10869061
+v 0.25448112 -0.13317491 0.10861751
+v 0.25027941 -0.13317491 0.10880434
+v 0.24846496 -0.13317491 0.10877997
+v 0.25341244 -0.13317491 0.10866625
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 8
+f 3 9 22
+f 3 22 38
+f 3 38 54
+f 3 54 62
+f 3 62 61
+f 3 61 60
+f 3 60 41
+f 3 41 26
+f 3 26 25
+f 3 25 15
+f 3 15 10
+f 3 10 4
+f 4 10 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 10 15
+f 5 15 11
+f 6 14 7
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 19 20
+f 8 20 22
+f 8 22 9
+f 8 18 21
+f 8 21 19
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 11 15 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 23
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 12 24 29
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 16
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 18 37 19
+f 18 19 21
+f 19 37 36
+f 19 36 53
+f 19 53 52
+f 19 52 51
+f 19 51 50
+f 19 50 49
+f 19 49 70
+f 19 70 89
+f 19 89 92
+f 19 92 91
+f 19 91 77
+f 19 77 76
+f 19 76 75
+f 19 75 74
+f 19 74 55
+f 19 55 38
+f 19 38 22
+f 19 22 20
+f 23 39 40
+f 23 40 29
+f 23 29 24
+f 23 28 39
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 28
+f 28 42 39
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 29 40 39
+f 29 39 43
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 38 55 56
+f 38 56 54
+f 39 42 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 43
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 54
+f 42 54 56
+f 42 56 78
+f 42 78 73
+f 42 73 72
+f 42 72 90
+f 42 90 104
+f 42 104 112
+f 42 112 115
+f 42 115 114
+f 42 114 116
+f 42 116 113
+f 42 113 106
+f 42 106 105
+f 42 105 94
+f 42 94 93
+f 42 93 79
+f 42 79 57
+f 43 59 63
+f 43 63 44
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 69 49
+f 48 68 69
+f 49 69 71
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 70
+f 55 74 56
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 58 80 59
+f 59 80 63
+f 63 80 81
+f 63 81 64
+f 64 81 82
+f 64 82 65
+f 65 82 83
+f 65 83 66
+f 66 83 67
+f 67 83 84
+f 67 84 68
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 69
+f 69 86 87
+f 69 87 88
+f 69 88 71
+f 70 73 89
+f 71 88 72
+f 72 88 90
+f 73 78 77
+f 73 77 91
+f 73 91 92
+f 73 92 89
+f 79 93 80
+f 80 93 94
+f 80 94 95
+f 80 95 96
+f 80 96 97
+f 80 97 81
+f 81 97 109
+f 81 109 98
+f 81 98 82
+f 82 98 99
+f 82 99 83
+f 83 99 84
+f 84 99 85
+f 85 99 100
+f 85 100 101
+f 85 101 86
+f 86 101 87
+f 87 101 100
+f 87 100 102
+f 87 102 103
+f 87 103 88
+f 88 103 112
+f 88 112 104
+f 88 104 90
+f 94 105 95
+f 95 105 106
+f 95 106 107
+f 95 107 108
+f 95 108 96
+f 96 108 109
+f 96 109 97
+f 98 109 99
+f 99 110 100
+f 99 109 110
+f 100 110 111
+f 100 111 102
+f 102 111 103
+f 103 111 112
+f 106 113 107
+f 107 113 111
+f 107 111 108
+f 108 111 109
+f 109 111 110
+f 111 114 115
+f 111 115 112
+f 111 113 116
+f 111 116 114
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17225125 -0.15377246 0.02582521
+v -0.17229031 -0.14627200 0.06037090
+v -0.17225125 -0.14627187 0.02582523
+v -0.17201692 -0.16955692 0.02582515
+v -0.17225125 -0.15377259 0.06037088
+v -0.17201692 -0.16955714 0.08313573
+v -0.17205597 -0.15321913 0.08313579
+v -0.17201692 -0.14253286 0.08313583
+v -0.17217314 -0.14253277 0.06037092
+v -0.17217314 -0.14253276 0.05665157
+v -0.17201692 -0.14376153 0.02582524
+v 0.13601136 -0.16955692 0.02582515
+v 0.13636286 -0.16955714 0.08313573
+v 0.13241829 -0.14253286 0.08313583
+v 0.22669752 -0.14132885 0.07218534
+v 0.22669752 -0.14130113 0.06037092
+v 0.22669752 -0.14129835 0.05804282
+v 0.22669752 -0.14128724 0.04556644
+v 0.22669752 -0.14128167 0.03816139
+v -0.17186069 -0.14253264 0.02582525
+v 0.13835467 -0.16955692 0.02583637
+v 0.22669752 -0.16797378 0.02582515
+v 0.13804223 -0.16233886 0.08313575
+v 0.13819846 -0.16955711 0.07641509
+v 0.22669752 -0.16795730 0.06037082
+v 0.22669752 -0.16789920 0.06777587
+v 0.22669752 -0.16704953 0.07507995
+v 0.22669752 -0.16649598 0.07578119
+v 0.22669752 -0.16160263 0.08075717
+v 0.22669752 -0.16128434 0.08095912
+v 0.22669752 -0.15377267 0.08180625
+v 0.13593325 -0.14527847 0.08313582
+v 0.22669752 -0.14713008 0.08102649
+v 0.22669752 -0.14658483 0.08095357
+v 0.22669752 -0.14251900 0.07730716
+v 0.22669752 -0.14192393 0.07517540
+v 0.22669752 -0.14128994 0.02843385
+v 0.22669752 -0.14129269 0.02582525
+v 0.13835467 -0.16955706 0.06164426
+v 0.22669752 -0.16796829 0.03816129
+v 0.13831562 -0.16955708 0.06777587
+v 0.13815940 -0.15377268 0.08313579
+v 0.13628475 -0.14610602 0.08313581
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 20
+f 1 20 38
+f 1 38 22
+f 1 22 12
+f 1 12 4
+f 1 4 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 4 12 21
+f 4 21 39
+f 4 39 41
+f 4 41 24
+f 4 24 13
+f 4 13 6
+f 6 13 23
+f 6 23 42
+f 6 42 43
+f 6 43 32
+f 6 32 14
+f 6 14 8
+f 6 8 7
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 12 22 21
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 23
+f 14 32 31
+f 14 31 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 15
+f 15 36 35
+f 15 35 34
+f 15 34 33
+f 15 33 31
+f 15 31 30
+f 15 30 29
+f 15 29 28
+f 15 28 27
+f 15 27 26
+f 15 26 25
+f 15 25 40
+f 15 40 22
+f 15 22 38
+f 15 38 37
+f 15 37 19
+f 15 19 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 21 22 39
+f 22 40 24
+f 22 24 41
+f 22 41 39
+f 23 31 42
+f 24 40 25
+f 31 32 43
+f 31 43 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12185886 -0.19042905 -0.02750266
+v -0.12185886 -0.13964746 -0.02750247
+v -0.11841500 -0.19047387 -0.02750266
+v -0.11841500 -0.19047891 -0.01367482
+v -0.12185886 -0.19042924 0.02582507
+v -0.12185886 -0.14258645 0.02582525
+v 0.10729023 -0.14262630 0.02582525
+v 0.12233724 -0.14263127 0.02582525
+v 0.13486759 -0.14263626 0.02582525
+v 0.14490776 -0.14264124 0.02582525
+v 0.14877548 -0.13991145 -0.02750247
+v 0.07719619 -0.19049879 -0.02750266
+v 0.07719619 -0.19050378 -0.02108203
+v 0.07719619 -0.19051881 0.00112915
+v 0.07719619 -0.19052887 0.02582507
+v -0.11841500 -0.19047905 0.02582507
+v 0.14877548 -0.14264622 0.02582525
+v 0.14877548 -0.17051489 -0.02750259
+v 0.12233724 -0.19033441 -0.02750266
+v 0.12233724 -0.19035942 0.00112915
+v 0.12233724 -0.19035945 0.00853636
+v 0.12233724 -0.19034954 0.02582507
+v 0.14877548 -0.16617661 0.02582516
+v 0.14877548 -0.17202415 -0.02393210
+v 0.13399338 -0.18793854 -0.02750265
+v 0.12986074 -0.18933820 -0.02750266
+v 0.12986074 -0.18934819 -0.02108203
+v 0.12986074 -0.18935325 0.00112915
+v 0.12986074 -0.18935331 0.01593835
+v 0.12485391 -0.19001582 0.02582507
+v 0.13399338 -0.18793873 0.02582508
+v 0.14877548 -0.17286606 0.00562888
+v 0.14877548 -0.17230309 -0.02322739
+v 0.13126478 -0.18888013 0.02582508
+v 0.13041707 -0.18915391 -0.02750265
+v 0.14877548 -0.17277131 -0.02102455
+v 0.14877548 -0.17293072 -0.01935415
+v 0.14877548 -0.17306522 -0.01704168
+v 0.14877548 -0.17313995 -0.01367476
+v 0.14877548 -0.17316985 -0.01155544
+v 0.14877548 -0.17318483 0.00112921
+v 0.12986074 -0.18934836 0.02582507
+f 1 2 11
+f 1 11 18
+f 1 18 25
+f 1 25 35
+f 1 35 26
+f 1 26 19
+f 1 19 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 16
+f 1 16 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 5 16 15
+f 5 15 22
+f 5 22 30
+f 5 30 42
+f 5 42 34
+f 5 34 31
+f 5 31 23
+f 5 23 17
+f 5 17 10
+f 5 10 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 10 17 11
+f 11 17 23
+f 11 23 32
+f 11 32 41
+f 11 41 40
+f 11 40 39
+f 11 39 38
+f 11 38 37
+f 11 37 36
+f 11 36 33
+f 11 33 24
+f 11 24 18
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 20 14
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 18 24 25
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 23 31 32
+f 24 33 25
+f 25 31 34
+f 25 34 28
+f 25 28 27
+f 25 27 35
+f 25 33 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 31
+f 26 35 27
+f 28 34 29
+f 29 34 42
+f 29 42 30
+f 31 41 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11910896 0.13529161 -0.03233066
+v -0.11910896 0.14271097 0.02582629
+v -0.11910896 0.19061001 -0.03233046
+v 0.12234366 0.13518849 -0.03233066
+v -0.11910896 0.19059895 0.02582647
+v 0.07718929 0.14270554 0.02582629
+v -0.11910896 0.19061001 -0.03198321
+v -0.11842719 0.19061544 -0.03233046
+v 0.14877548 0.13521019 -0.03233066
+v 0.14877548 0.14271639 0.02582629
+v 0.12234366 0.14271097 0.02582629
+v 0.09224075 0.14270554 0.02582629
+v -0.11842719 0.19060980 0.02582647
+v -0.11842719 0.19061542 -0.02848218
+v 0.07718929 0.19063158 0.00853765
+v 0.07718929 0.19061544 -0.03233046
+v 0.14877548 0.16823733 -0.03233054
+v 0.14877548 0.16626688 0.02582638
+v 0.07718929 0.19062608 0.02582647
+v 0.12234366 0.19053390 0.00113141
+v 0.12234366 0.19051767 -0.01367539
+v 0.12234366 0.19050684 -0.02107594
+v 0.12234366 0.19048518 -0.03233046
+v 0.14877548 0.17015325 -0.02857333
+v 0.13398625 0.18797218 -0.03233047
+v 0.14877548 0.17289409 0.00556029
+v 0.13398625 0.18799911 0.02582646
+v 0.12234366 0.19051211 0.02582647
+v 0.12234366 0.19052845 0.00853765
+v 0.12986939 0.18945914 0.02582647
+v 0.12986939 0.18947552 0.00113141
+v 0.12986939 0.18946471 -0.01367539
+v 0.12986939 0.18945389 -0.02107594
+v 0.12986939 0.18941594 -0.03233046
+v 0.14877548 0.17234058 -0.02324494
+v 0.13398625 0.18798303 -0.02848219
+v 0.13401247 0.18799925 -0.01367540
+v 0.14877548 0.17335003 -0.00123683
+v 0.14877548 0.17328495 -0.01367545
+v 0.14877548 0.17303529 -0.01937956
+v 0.14877548 0.17317091 0.00378416
+v 0.13401247 0.18799911 0.02334443
+v 0.13262270 0.18848761 0.02582646
+v 0.14877548 0.17327405 0.00113135
+v 0.12735207 0.18981194 0.02582647
+v 0.13401247 0.18800457 0.01594388
+v 0.13401247 0.18800465 -0.00626915
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 23
+f 1 23 34
+f 1 34 25
+f 1 25 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 12
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 18
+f 2 18 27
+f 2 27 43
+f 2 43 30
+f 2 30 45
+f 2 45 28
+f 2 28 19
+f 2 19 13
+f 2 13 5
+f 3 7 14
+f 3 14 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 6
+f 5 13 7
+f 7 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 9 17 24
+f 9 24 35
+f 9 35 40
+f 9 40 39
+f 9 39 38
+f 9 38 44
+f 9 44 41
+f 9 41 26
+f 9 26 18
+f 9 18 10
+f 13 19 15
+f 13 15 14
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 17 25 24
+f 18 26 27
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 24 25 35
+f 25 34 33
+f 25 33 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 35
+f 26 41 27
+f 27 42 43
+f 27 41 44
+f 27 44 38
+f 27 38 42
+f 28 45 29
+f 29 45 30
+f 30 43 42
+f 30 42 46
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 37
+f 31 37 32
+f 32 37 33
+f 33 37 36
+f 37 47 38
+f 38 47 46
+f 38 46 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22776485 0.14083710 0.00434079
+v 0.22776485 0.14083703 0.02582629
+v 0.22776485 0.17228144 0.00434090
+v 0.23426206 0.03364118 0.00434039
+v 0.23425831 0.03364114 0.01579399
+v 0.22776485 0.16834895 0.02582639
+v 0.23425831 0.03364111 0.02582589
+v 0.22776485 0.17205629 0.00802557
+v 0.23614459 0.18335817 0.02582644
+v 0.22844226 0.17318200 0.00434091
+v 0.25937884 0.03364118 0.00434039
+v 0.25946119 0.03364111 0.02582589
+v 0.24275782 0.18681030 0.02582646
+v 0.23614459 0.18335823 0.00854087
+v 0.23614834 0.18335824 0.00434094
+v 0.25945369 0.03364111 0.02360079
+v 0.26599581 0.16132469 0.00434086
+v 0.26599581 0.16132468 0.00854079
+v 0.26598833 0.16132462 0.02582636
+v 0.24776172 0.18691537 0.02582646
+v 0.25028051 0.18697547 0.00434096
+v 0.24275782 0.18681037 0.00434096
+v 0.26224569 0.18139203 0.00434094
+v 0.26224569 0.18139196 0.02582644
+v 0.25028051 0.18696039 0.02582646
+v 0.25454710 0.18575972 0.00434095
+v 0.25528814 0.18553451 0.02582645
+v 0.25780319 0.18482914 0.00434095
+v 0.25780319 0.18481408 0.02582645
+f 1 2 6
+f 1 6 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 15
+f 1 15 22
+f 1 22 21
+f 1 21 26
+f 1 26 28
+f 1 28 23
+f 1 23 17
+f 1 17 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 12
+f 2 12 19
+f 2 19 24
+f 2 24 29
+f 2 29 27
+f 2 27 25
+f 2 25 20
+f 2 20 13
+f 2 13 9
+f 2 9 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 16
+f 4 16 12
+f 4 12 7
+f 4 7 5
+f 6 9 8
+f 9 13 22
+f 9 22 14
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 11 17 16
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 14 22 15
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 18 24 19
+f 20 25 21
+f 21 25 27
+f 21 27 26
+f 23 28 24
+f 24 28 29
+f 26 27 28
+f 27 29 28
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14853310 -0.13125388 0.12479398
+v -0.17025925 -0.13876107 0.12355393
+v -0.17025372 -0.14253150 0.12355392
+v -0.14853310 -0.14253151 0.12477455
+v -0.12249600 -0.14253150 0.12352485
+v -0.14853310 -0.02789249 0.12476529
+v -0.17033661 -0.02789248 0.12355434
+v -0.17036425 -0.04123486 0.12355429
+v -0.17036978 -0.04874206 0.12355426
+v -0.17036425 -0.05624925 0.12355423
+v -0.17413358 -0.04874206 0.12320550
+v -0.17214391 -0.14253150 0.12336985
+v -0.17412252 -0.05624925 0.12320547
+v -0.17408937 -0.07125242 0.12320542
+v -0.12249600 -0.14253134 0.08019215
+v -0.12249600 -0.14081460 0.12346672
+v -0.12969752 -0.02789248 0.12333152
+v -0.17117117 -0.02789248 0.12347683
+v -0.17411148 -0.03373889 0.12320556
+v -0.17412805 -0.04123486 0.12320553
+v -0.17686386 -0.02789247 0.11949523
+v -0.17686386 -0.04123485 0.11950486
+v -0.17686386 -0.06374522 0.11950478
+v -0.17686938 -0.09374033 0.11949499
+v -0.17686938 -0.14253149 0.11948512
+v -0.17401752 -0.14253150 0.12318579
+v -0.12260654 -0.14253114 0.02582525
+v -0.12249600 -0.02789234 0.08400949
+v -0.12249600 -0.02789247 0.11942741
+v -0.17410042 -0.02789248 0.12319590
+v -0.17470837 -0.02789248 0.12238214
+v -0.17891984 -0.02789244 0.11221014
+v -0.17892539 -0.08624433 0.11220992
+v -0.17686938 -0.07874839 0.11949504
+v -0.17790291 -0.14253148 0.11583289
+v -0.13348895 -0.02789212 0.02582567
+v -0.17190625 -0.14253114 0.02582525
+v -0.17892539 -0.02789244 0.11056325
+v -0.17894748 -0.03373882 0.10479909
+v -0.17895302 -0.07874833 0.10479892
+v -0.17895854 -0.14253143 0.10479869
+v -0.17892539 -0.14253146 0.11220972
+v -0.16798770 -0.02789212 0.02582567
+v -0.17894196 -0.02789241 0.10479911
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 12 26
+f 3 26 25
+f 3 25 35
+f 3 35 42
+f 3 42 41
+f 3 41 37
+f 3 37 27
+f 3 27 15
+f 3 15 5
+f 3 5 4
+f 3 11 13
+f 3 13 14
+f 3 14 12
+f 5 15 28
+f 5 28 29
+f 5 29 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 29
+f 6 29 28
+f 6 28 36
+f 6 36 43
+f 6 43 44
+f 6 44 38
+f 6 38 32
+f 6 32 21
+f 6 21 31
+f 6 31 30
+f 6 30 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 11
+f 8 11 9
+f 9 11 10
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 13
+f 12 14 26
+f 13 26 14
+f 15 27 28
+f 16 29 17
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 21
+f 19 21 20
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 24
+f 22 24 23
+f 24 35 25
+f 24 34 35
+f 27 36 28
+f 27 37 43
+f 27 43 36
+f 32 38 39
+f 32 39 40
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 35
+f 33 35 34
+f 37 41 40
+f 37 40 39
+f 37 39 44
+f 37 44 43
+f 38 44 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14860664 -0.02789244 0.11221045
+v 0.14863317 -0.04874202 0.11221037
+v 0.14860664 -0.02789241 0.10480267
+v 0.14791660 -0.02789245 0.11385130
+v 0.14860664 -0.14253146 0.11221003
+v 0.14860664 -0.14253143 0.10480225
+v 0.14542187 -0.02789247 0.11961386
+v 0.14542187 -0.13125386 0.11961348
+v 0.14674885 -0.14253142 0.10128552
+v 0.14486454 -0.14253141 0.09772527
+v 0.14486454 -0.02789239 0.09774745
+v 0.14539533 -0.14253149 0.11961344
+v 0.14459915 -0.02789247 0.12047999
+v 0.14170632 -0.13876107 0.12352191
+v 0.13499179 -0.14253136 0.08441129
+v 0.13363826 -0.02789235 0.08629195
+v 0.14353756 -0.14253150 0.12157202
+v 0.14170632 -0.02789248 0.12352232
+v 0.14167978 -0.14253150 0.12351754
+v 0.13740689 -0.14253150 0.12378739
+v 0.12986963 -0.14253135 0.08175198
+v 0.13071890 -0.02789234 0.08549981
+v 0.13740689 -0.02789248 0.12378345
+v 0.13740689 -0.04123486 0.12378776
+v 0.12235891 -0.03373890 0.12466262
+v 0.12235891 -0.13125388 0.12465791
+v 0.12235891 -0.13876108 0.12465352
+v 0.12235891 -0.14253151 0.12464917
+v 0.12840995 -0.14253135 0.08141249
+v 0.12986963 -0.02789234 0.08527349
+v 0.12235891 -0.02789249 0.12465829
+v -0.12249600 -0.14253150 0.12352624
+v 0.12235891 -0.14253135 0.08033311
+v 0.12400436 -0.02789234 0.08448135
+v -0.12249600 -0.02789247 0.11943106
+v -0.12249600 -0.14237441 0.12352190
+v -0.12249600 -0.14253134 0.08020253
+v 0.12235891 -0.02789234 0.08425938
+v 0.11482164 -0.14253134 0.08029828
+v -0.12249600 -0.02789234 0.08401129
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 16
+f 1 16 22
+f 1 22 30
+f 1 30 34
+f 1 34 38
+f 1 38 40
+f 1 40 35
+f 1 35 31
+f 1 31 23
+f 1 23 18
+f 1 18 13
+f 1 13 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 5 8 12
+f 5 12 17
+f 5 17 19
+f 5 19 20
+f 5 20 28
+f 5 28 32
+f 5 32 37
+f 5 37 39
+f 5 39 33
+f 5 33 29
+f 5 29 21
+f 5 21 15
+f 5 15 10
+f 5 10 9
+f 5 9 6
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 8 14 12
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 12 14 17
+f 13 18 14
+f 14 19 17
+f 14 18 24
+f 14 24 20
+f 14 20 19
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 18 23 24
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 23 31 25
+f 23 25 24
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 26 32 27
+f 27 32 28
+f 29 33 30
+f 30 33 34
+f 31 35 36
+f 31 36 32
+f 32 36 35
+f 32 35 40
+f 32 40 37
+f 33 38 34
+f 33 39 38
+f 37 40 39
+f 38 39 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25027751 -0.04122827 0.10881765
+v 0.24309145 -0.05621534 0.10869574
+v 0.25027751 -0.13316965 0.10880918
+v 0.25449280 -0.04122827 0.10862268
+v 0.25445450 0.13126536 0.10862331
+v 0.25027751 0.04874590 0.10880985
+v 0.25022328 0.13126536 0.10880203
+v 0.24318398 0.10879771 0.10868822
+v 0.24309145 -0.00369589 0.10869594
+v 0.24307230 -0.01120237 0.10869591
+v 0.23933567 -0.07122829 0.10847635
+v 0.23935482 -0.09374772 0.10847627
+v 0.23936758 -0.10873478 0.10847621
+v 0.23937715 -0.11624127 0.10847618
+v 0.23939311 -0.12374774 0.10847616
+v 0.24315846 -0.13316965 0.10868733
+v 0.25448003 -0.13316965 0.10861422
+v 0.25824856 -0.07122828 0.10652672
+v 0.25825175 -0.03372179 0.10652686
+v 0.25824537 0.02625237 0.10652708
+v 0.25448640 0.13126536 0.10861519
+v 0.25027751 0.13126536 0.10880203
+v 0.24318079 0.13126536 0.10868018
+v 0.23944736 0.13126536 0.10846897
+v 0.23931014 -0.01120237 0.10847657
+v 0.23615108 -0.13316963 0.10477182
+v 0.23939630 -0.13316965 0.10846800
+v 0.25728489 -0.13316964 0.10704639
+v 0.25823900 -0.10122830 0.10652661
+v 0.26234259 -0.10122829 0.10283043
+v 0.26234259 -0.08624122 0.10283048
+v 0.26233940 0.02625238 0.10283090
+v 0.25824856 0.13126537 0.10651121
+v 0.25821985 0.13126537 0.10652746
+v 0.23942182 0.13126536 0.10844460
+v 0.23943778 0.12381066 0.10846894
+v 0.23942182 0.10879771 0.10846889
+v 0.23614789 0.13126538 0.10476467
+v 0.23614470 -0.00369587 0.10478043
+v 0.23614151 -0.04873473 0.10478026
+v 0.23542672 -0.13316963 0.10289529
+v 0.23614789 -0.11624125 0.10477188
+v 0.25824219 -0.13316964 0.10651024
+v 0.26234259 -0.10873476 0.10282228
+v 0.26331264 -0.10122827 0.09739583
+v 0.26233301 -0.13316963 0.10281406
+v 0.26330626 0.02625240 0.09739630
+v 0.26233619 0.09378477 0.10281489
+v 0.26232982 0.12381068 0.10281500
+v 0.26229473 0.13126538 0.10283941
+v 0.23612556 0.13126538 0.10471593
+v 0.23614470 0.04874592 0.10477249
+v 0.23329517 -0.04122823 0.09739605
+v 0.23329517 -0.04873471 0.09739602
+v 0.23330792 -0.13316961 0.09739571
+v 0.26329988 -0.13125417 0.09739572
+v 0.26567077 -0.09374760 0.07518629
+v 0.26567077 -0.13316953 0.07518614
+v 0.26305417 -0.13316961 0.09876858
+v 0.26566119 0.08630429 0.07518695
+v 0.26329988 0.09378479 0.09739654
+v 0.26328711 0.13126540 0.09739668
+v 0.26232663 0.13126538 0.10280691
+v 0.23330792 0.13126540 0.09739668
+v 0.23330154 0.04874594 0.09739638
+v 0.23311965 -0.13316957 0.08811058
+v 0.26329668 -0.13316961 0.09739571
+v 0.26132147 0.02746923 0.02583665
+v 0.26130551 -0.13316934 0.02583606
+v 0.26132147 -0.02748335 0.02583645
+v 0.26565162 0.13126548 0.07518711
+v 0.23332069 0.13126546 0.08258759
+v 0.23307817 -0.13316954 0.08000336
+v 0.26060351 0.13126567 0.02583703
+v 0.23376742 -0.13316934 0.02583606
+v 0.23424288 0.13126567 0.02583703
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 3
+f 2 10 11
+f 3 16 27
+f 3 27 26
+f 3 26 41
+f 3 41 55
+f 3 55 66
+f 3 66 73
+f 3 73 75
+f 3 75 69
+f 3 69 58
+f 3 58 67
+f 3 67 59
+f 3 59 46
+f 3 46 43
+f 3 43 28
+f 3 28 17
+f 3 17 4
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 5
+f 4 17 18
+f 5 21 34
+f 5 34 33
+f 5 33 50
+f 5 50 63
+f 5 63 62
+f 5 62 71
+f 5 71 74
+f 5 74 76
+f 5 76 72
+f 5 72 64
+f 5 64 51
+f 5 51 38
+f 5 38 35
+f 5 35 24
+f 5 24 23
+f 5 23 7
+f 5 7 22
+f 5 22 6
+f 6 22 7
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 10
+f 8 10 9
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 26 12
+f 11 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 16
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 35
+f 25 35 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 42
+f 26 42 41
+f 28 43 29
+f 29 43 30
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 30 43 46
+f 30 46 44
+f 31 45 32
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 32 45 47
+f 33 49 50
+f 35 37 36
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 40
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 40 41 42
+f 40 52 51
+f 40 51 53
+f 41 54 55
+f 44 56 45
+f 44 46 56
+f 45 57 47
+f 45 56 58
+f 45 58 57
+f 46 59 56
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 47 57 60
+f 48 61 49
+f 49 61 62
+f 49 62 63
+f 49 63 50
+f 51 64 65
+f 51 65 53
+f 53 66 54
+f 53 65 66
+f 54 66 55
+f 56 59 67
+f 56 67 58
+f 57 58 70
+f 57 70 68
+f 57 68 60
+f 58 69 70
+f 60 68 71
+f 60 71 61
+f 61 71 62
+f 64 72 73
+f 64 73 66
+f 64 66 65
+f 68 74 71
+f 68 70 69
+f 68 69 75
+f 68 75 76
+f 68 76 74
+f 72 76 75
+f 72 75 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,538 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09223268 0.19764490 0.10480442
+v 0.07719338 0.19760171 0.11220744
+v 0.12234335 0.19760171 0.11220744
+v 0.10730405 0.19763951 0.10480442
+v 0.12234335 0.19633952 0.09903831
+v 0.11480767 0.19633952 0.09903422
+v 0.07719338 0.19633952 0.09903422
+v -0.14098875 0.19633411 0.09905468
+v -0.14098875 0.19762872 0.10480442
+v -0.15602805 0.19759632 0.11220744
+v 0.11480767 0.19630706 0.11859556
+v -0.15602805 0.19630706 0.11857510
+v 0.12234335 0.19763412 0.10480442
+v 0.12234335 0.19630706 0.11859556
+v 0.12987903 0.19759093 0.11220744
+v 0.12987903 0.19632872 0.09905468
+v 0.12163788 0.19061084 0.08328282
+v 0.09223268 0.19062164 0.08328282
+v -0.13345305 0.19063782 0.08328282
+v -0.14852443 0.19632872 0.09906287
+v -0.14852443 0.19762333 0.10480442
+v -0.15602805 0.19761254 0.10480442
+v -0.16356372 0.19754238 0.11220744
+v -0.16356372 0.19627469 0.11846870
+v 0.06965769 0.19630167 0.11860375
+v -0.15602805 0.19260659 0.12227456
+v -0.03564949 0.19261198 0.12231139
+v 0.12234335 0.19266592 0.12229501
+v -0.03564949 0.19629089 0.11861193
+v -0.01310657 0.19629628 0.11860784
+v 0.12987903 0.19761794 0.10480442
+v 0.09223268 0.19630167 0.11860375
+v 0.12987903 0.19630167 0.11855463
+v 0.13738266 0.19741292 0.11220744
+v 0.13738266 0.19618847 0.09931659
+v 0.12234335 0.19060545 0.08328282
+v -0.15602805 0.19058927 0.08328282
+v -0.15602805 0.19632332 0.09907514
+v -0.16356372 0.19629097 0.09914062
+v -0.16356372 0.19755319 0.10480442
+v -0.17109940 0.19673863 0.11220743
+v -0.17109940 0.19580540 0.11738423
+v -0.16356372 0.19248252 0.12217225
+v -0.16356372 0.18872811 0.12354316
+v -0.15602805 0.18885757 0.12355543
+v -0.04318517 0.19260659 0.12231139
+v 0.12234335 0.18891690 0.12356771
+v 0.12987903 0.18886296 0.12356361
+v 0.12987903 0.19261737 0.12225409
+v 0.13738266 0.19741834 0.10480442
+v 0.13738266 0.19618301 0.11816177
+v 0.14222473 0.19574607 0.11717552
+v 0.14299434 0.19617224 0.11220743
+v 0.14222473 0.19573534 0.10007776
+v 0.12987903 0.18956435 0.08328282
+v -0.16356372 0.19042204 0.08328282
+v -0.17109940 0.19580007 0.09994681
+v -0.17109940 0.19673327 0.10480441
+v -0.17536429 0.19554111 0.11220743
+v -0.17504362 0.19527137 0.11623838
+v -0.17103527 0.19098830 0.12134968
+v -0.16846993 0.18825341 0.12345722
+v -0.16356372 0.18383551 0.12384189
+v -0.15602805 0.18383550 0.12394829
+v -0.14098875 0.17633746 0.12458666
+v -0.13345305 0.17633746 0.12461121
+v -0.12594944 0.17633746 0.12461941
+v -0.04318517 0.17633746 0.12463168
+v 0.03957909 0.17633746 0.12462759
+v 0.12234335 0.18383550 0.12398921
+v -0.03564949 0.17633746 0.12463168
+v 0.12987903 0.18383550 0.12391964
+v 0.13738266 0.18849076 0.12351861
+v 0.13738266 0.19223978 0.12186532
+v 0.14296226 0.19616147 0.10480441
+v 0.14139100 0.18797291 0.12342447
+v 0.14337913 0.19082109 0.11963499
+v 0.14655374 0.19133897 0.11220741
+v 0.14655374 0.19133900 0.10480439
+v 0.14373187 0.19133902 0.09866998
+v 0.13411185 0.18805935 0.08328281
+v 0.13359878 0.18824816 0.08328281
+v -0.16895093 0.18892784 0.08328281
+v -0.17504362 0.19526065 0.10083484
+v -0.17533221 0.19553036 0.10480441
+v -0.17722414 0.19133900 0.10480439
+v -0.17722414 0.19133897 0.11220741
+v -0.17594150 0.19133895 0.11778116
+v -0.17321582 0.18383551 0.12298659
+v -0.16946401 0.18383551 0.12354315
+v -0.14852443 0.16883943 0.12482807
+v -0.14098875 0.16883943 0.12503269
+v -0.12594944 0.16883943 0.12504906
+v -0.09583876 0.16883943 0.12506953
+v -0.08830308 0.16883943 0.12507362
+v -0.04318517 0.16883943 0.12508590
+v -0.02811380 0.16883943 0.12508999
+v 0.04708270 0.16883943 0.12507771
+v 0.09976836 0.17633746 0.12461531
+v 0.10730405 0.17633746 0.12461121
+v 0.11480767 0.17633746 0.12457029
+v 0.13738266 0.18383551 0.12376413
+v 0.11480767 0.16883943 0.12498358
+v 0.14158340 0.18383551 0.12349814
+v 0.14520694 0.18383552 0.11961451
+v 0.14841362 0.18383555 0.11220739
+v 0.14841362 0.18383558 0.10480437
+v 0.14475800 0.18383560 0.09772463
+v 0.13430425 0.18757927 0.08328281
+v -0.17109940 0.18435349 0.08328280
+v -0.17590942 0.19133901 0.09959485
+v -0.17132389 0.18383565 0.08328280
+v -0.17876336 0.18383558 0.10480437
+v -0.17873131 0.18383555 0.11220739
+v -0.17677522 0.18383552 0.11928712
+v -0.17366474 0.17633747 0.12311751
+v -0.16988088 0.17633747 0.12355130
+v -0.16356372 0.17633746 0.12391961
+v -0.14852443 0.16133601 0.12481986
+v -0.17023360 0.14253699 0.12355935
+v -0.14852443 0.14253698 0.12474613
+v -0.14098875 0.16133601 0.12499993
+v -0.05068879 0.16133601 0.12500402
+v -0.04318517 0.16133601 0.12500402
+v 0.11480767 0.16133601 0.12498766
+v 0.06215407 0.16883943 0.12507362
+v 0.09223268 0.16883943 0.12505315
+v 0.09976836 0.16883943 0.12504088
+v 0.07719338 0.16883943 0.12506544
+v 0.13738266 0.17633747 0.12380912
+v 0.12234335 0.16883943 0.12464392
+v 0.12234335 0.16133601 0.12467254
+v 0.14167960 0.17633747 0.12351857
+v 0.14536727 0.17633748 0.11961448
+v 0.14857395 0.17633751 0.11220736
+v 0.14857395 0.17633754 0.10480434
+v 0.13799192 0.16146022 0.08328271
+v 0.13510592 0.18383565 0.08328280
+v -0.17677522 0.18383560 0.09835895
+v -0.17196520 0.17703887 0.08328277
+v -0.17889164 0.17633754 0.10480434
+v -0.17687143 0.17633756 0.09822387
+v -0.17885956 0.17633751 0.11220736
+v -0.17683935 0.17633748 0.11941805
+v -0.17395336 0.14632917 0.12317879
+v -0.17398541 0.14253699 0.12318695
+v -0.17212553 0.14253699 0.12337520
+v 0.12234335 0.14253698 0.12465610
+v 0.13738266 0.14253699 0.12378852
+v 0.14167960 0.14253699 0.12351844
+v 0.14539934 0.14632918 0.11961437
+v 0.14700268 0.14253701 0.11595171
+v 0.14860602 0.16133606 0.11220730
+v 0.14860602 0.16883951 0.10480431
+v 0.14863808 0.14253706 0.10480421
+v 0.13799192 0.16038136 0.08328271
+v -0.17202935 0.17633761 0.08328277
+v -0.17892369 0.16883951 0.10480431
+v -0.17687143 0.16883953 0.09820747
+v -0.17895577 0.14253706 0.10480421
+v -0.17209348 0.16133616 0.08328271
+v -0.17889164 0.16883948 0.11220733
+v -0.17892369 0.14253703 0.11220723
+v -0.17789756 0.14253701 0.11580439
+v -0.17683935 0.14253700 0.11948339
+v -0.17542842 0.14253699 0.12131676
+v 0.14539934 0.14253700 0.11961435
+v 0.14860602 0.14253703 0.11220723
+v 0.14488627 0.14253708 0.09773266
+v 0.13786366 0.15383272 0.08328269
+v -0.17687143 0.16133611 0.09819925
+v -0.17687143 0.14632926 0.09819102
+v -0.17687143 0.14253708 0.09819100
+v -0.17209348 0.15383272 0.08328269
+v 0.13664512 0.14253712 0.08632324
+v 0.13632445 0.14561186 0.08328265
+v -0.17206140 0.14253713 0.08328264
+v 0.13497765 0.14253713 0.08442440
+v 0.13584345 0.14500230 0.08328265
+v 0.13282918 0.14253713 0.08328264
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 14
+f 2 14 3
+f 2 10 12
+f 2 12 11
+f 3 13 4
+f 3 14 15
+f 3 15 13
+f 4 13 5
+f 5 13 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 12
+f 11 25 32
+f 11 32 14
+f 11 12 25
+f 12 24 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 25
+f 13 15 31
+f 13 31 16
+f 14 32 28
+f 14 28 33
+f 14 33 15
+f 15 33 34
+f 15 34 31
+f 16 31 35
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 36 55
+f 17 55 82
+f 17 82 81
+f 17 81 109
+f 17 109 138
+f 17 138 137
+f 17 137 156
+f 17 156 170
+f 17 170 176
+f 17 176 179
+f 17 179 180
+f 17 180 177
+f 17 177 174
+f 17 174 161
+f 17 161 157
+f 17 157 140
+f 17 140 112
+f 17 112 110
+f 17 110 83
+f 17 83 56
+f 17 56 37
+f 17 37 19
+f 17 19 18
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 21
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 24 43 26
+f 25 30 28
+f 25 28 32
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 45
+f 27 45 47
+f 27 47 28
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 33
+f 28 30 29
+f 31 34 50
+f 31 50 35
+f 33 49 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 50
+f 35 50 54
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 37 56 39
+f 37 39 38
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 42 61 43
+f 42 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 47
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 47 68 71
+f 47 71 69
+f 48 70 72
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 49 73 74
+f 49 74 51
+f 50 53 75
+f 50 75 54
+f 51 74 52
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 52 74 76
+f 53 78 79
+f 53 79 75
+f 54 75 79
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 56 83 84
+f 56 84 57
+f 57 84 58
+f 58 84 85
+f 58 85 59
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 60
+f 60 87 88
+f 60 88 61
+f 61 88 89
+f 61 89 62
+f 62 89 90
+f 62 90 63
+f 63 90 91
+f 63 91 92
+f 63 92 64
+f 64 92 65
+f 65 92 66
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 95
+f 67 95 96
+f 67 96 97
+f 67 97 68
+f 68 97 71
+f 69 98 99
+f 69 99 70
+f 69 71 97
+f 69 97 98
+f 70 99 100
+f 70 100 101
+f 70 101 72
+f 72 102 73
+f 72 101 103
+f 72 103 102
+f 73 102 76
+f 73 76 74
+f 76 104 105
+f 76 105 77
+f 76 102 104
+f 77 105 78
+f 78 105 106
+f 78 106 107
+f 78 107 79
+f 79 107 80
+f 80 107 108
+f 80 108 109
+f 80 109 81
+f 83 110 84
+f 84 111 86
+f 84 86 85
+f 84 110 112
+f 84 112 111
+f 86 113 87
+f 86 111 113
+f 87 113 114
+f 87 114 88
+f 88 114 115
+f 88 115 89
+f 89 115 116
+f 89 116 90
+f 90 117 118
+f 90 118 91
+f 90 116 117
+f 91 119 92
+f 91 118 117
+f 91 117 120
+f 91 120 119
+f 92 119 121
+f 92 121 122
+f 92 122 93
+f 93 122 94
+f 94 122 95
+f 95 122 96
+f 96 122 97
+f 97 122 123
+f 97 123 124
+f 97 124 125
+f 97 125 98
+f 98 125 126
+f 98 126 99
+f 99 126 100
+f 100 127 128
+f 100 128 103
+f 100 103 101
+f 100 126 129
+f 100 129 127
+f 102 130 104
+f 102 103 131
+f 102 131 130
+f 103 128 125
+f 103 125 132
+f 103 132 131
+f 104 133 134
+f 104 134 105
+f 104 130 133
+f 105 134 135
+f 105 135 106
+f 106 135 136
+f 106 136 107
+f 107 136 137
+f 107 137 108
+f 108 137 138
+f 108 138 109
+f 111 139 113
+f 111 112 139
+f 112 140 139
+f 113 141 143
+f 113 143 114
+f 113 139 142
+f 113 142 141
+f 114 143 115
+f 115 144 116
+f 115 143 144
+f 116 144 145
+f 116 145 117
+f 117 145 146
+f 117 146 147
+f 117 147 120
+f 119 120 121
+f 120 147 146
+f 120 146 166
+f 120 166 165
+f 120 165 164
+f 120 164 163
+f 120 163 160
+f 120 160 173
+f 120 173 177
+f 120 177 180
+f 120 180 178
+f 120 178 175
+f 120 175 169
+f 120 169 155
+f 120 155 168
+f 120 168 152
+f 120 152 167
+f 120 167 150
+f 120 150 149
+f 120 149 148
+f 120 148 121
+f 121 148 125
+f 121 125 124
+f 121 124 123
+f 121 123 122
+f 125 148 132
+f 125 128 127
+f 125 127 129
+f 125 129 126
+f 130 149 150
+f 130 150 133
+f 130 131 132
+f 130 132 149
+f 132 148 149
+f 133 150 167
+f 133 167 151
+f 133 151 134
+f 134 151 152
+f 134 152 153
+f 134 153 135
+f 135 153 154
+f 135 154 136
+f 136 154 137
+f 137 154 155
+f 137 155 156
+f 139 140 157
+f 139 157 142
+f 141 158 162
+f 141 162 143
+f 141 142 158
+f 142 159 160
+f 142 160 158
+f 142 157 161
+f 142 161 159
+f 143 162 144
+f 144 162 163
+f 144 163 164
+f 144 164 165
+f 144 165 166
+f 144 166 146
+f 144 146 145
+f 151 167 152
+f 152 168 153
+f 153 155 154
+f 153 168 155
+f 155 169 170
+f 155 170 156
+f 158 160 163
+f 158 163 162
+f 159 171 160
+f 159 161 171
+f 160 171 172
+f 160 172 173
+f 161 174 173
+f 161 173 172
+f 161 172 171
+f 169 175 176
+f 169 176 170
+f 173 174 177
+f 175 178 176
+f 176 178 179
+f 178 180 179
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,604 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14859712 -0.14253684 0.11220876
+v 0.14862918 -0.15377385 0.10480386
+v 0.14859712 -0.14253681 0.10480390
+v 0.14699378 -0.14253686 0.11592352
+v 0.14859712 -0.16877994 0.11220866
+v 0.14859712 -0.16877991 0.10480380
+v 0.13817543 -0.15377378 0.08313580
+v 0.14487738 -0.14253679 0.09772366
+v 0.14539045 -0.14253687 0.11961362
+v 0.14539045 -0.16127424 0.11961355
+v 0.14535838 -0.17627492 0.11961349
+v 0.14856505 -0.17627489 0.11220863
+v 0.14856505 -0.17627486 0.10480377
+v 0.13804716 -0.16234174 0.08313576
+v 0.13631556 -0.14610629 0.08313582
+v 0.13596282 -0.14528129 0.08313583
+v 0.13500082 -0.14253674 0.08440970
+v 0.14170276 -0.14253688 0.12351741
+v 0.14167070 -0.16877998 0.12351319
+v 0.14163864 -0.17627493 0.12350906
+v 0.14157449 -0.18378066 0.12348437
+v 0.14519805 -0.18378065 0.11961346
+v 0.14843678 -0.18378062 0.11220860
+v 0.14843678 -0.18378059 0.10480374
+v 0.14474911 -0.18378057 0.09772350
+v 0.13506495 -0.18378052 0.08313568
+v 0.13246754 -0.14253674 0.08313584
+v 0.13952223 -0.14253688 0.12365302
+v 0.13740582 -0.16127425 0.12379266
+v 0.14167070 -0.16127425 0.12351734
+v 0.13740582 -0.17627493 0.12378849
+v 0.14138210 -0.18787861 0.12341450
+v 0.13740582 -0.18378066 0.12373503
+v 0.14660898 -0.19128096 0.11220858
+v 0.14337023 -0.19074178 0.11963399
+v 0.14660898 -0.19128093 0.10480372
+v 0.14375504 -0.19128091 0.09863163
+v 0.13410295 -0.18800789 0.08313567
+v -0.17207037 -0.14253674 0.08313584
+v 0.13740582 -0.14253688 0.12378450
+v 0.12233445 -0.16127426 0.12466793
+v 0.12233445 -0.16877999 0.12462681
+v 0.14224791 -0.19569706 0.11718075
+v 0.13740582 -0.18834772 0.12350079
+v 0.13740582 -0.19210058 0.12184886
+v 0.11483083 -0.16877999 0.12498842
+v 0.14301750 -0.19612302 0.11220856
+v 0.14301750 -0.19612837 0.10480370
+v 0.14227997 -0.19570778 0.10002053
+v 0.12987013 -0.18947452 0.08313566
+v -0.17207037 -0.15377378 0.08313580
+v -0.17688039 -0.14253679 0.09819212
+v 0.12233445 -0.14253689 0.12465156
+v 0.11483083 -0.16127426 0.12500488
+v 0.13740582 -0.19613921 0.11814642
+v 0.13740582 -0.19738476 0.11220855
+v 0.12987013 -0.18378067 0.12388708
+v 0.11483083 -0.17627494 0.12454869
+v 0.12233445 -0.18378067 0.12395693
+v 0.12987013 -0.18867663 0.12354600
+v 0.12987013 -0.19242411 0.12219404
+v 0.09975946 -0.16877999 0.12505416
+v 0.10729515 -0.17627494 0.12460212
+v 0.13740582 -0.19740091 0.10480369
+v 0.13740582 -0.19614992 0.09927675
+v 0.12291165 -0.19041813 0.08313566
+v -0.17688039 -0.17627484 0.09821664
+v -0.17688039 -0.16877989 0.09820435
+v -0.17688039 -0.15377383 0.09819618
+v -0.17203830 -0.17627479 0.08313571
+v -0.17896473 -0.16127418 0.10480383
+v -0.17790652 -0.14253680 0.10148774
+v -0.14850131 -0.14253689 0.12477484
+v 0.07718447 -0.16877999 0.12509526
+v 0.09225584 -0.16877999 0.12507061
+v 0.03957017 -0.16127426 0.12501721
+v 0.05460948 -0.16877999 0.12511170
+v 0.06968085 -0.16877999 0.12510347
+v 0.12987013 -0.19625246 0.11849160
+v 0.12987013 -0.19756808 0.11220855
+v 0.12987013 -0.19758962 0.10480369
+v 0.09975946 -0.17627494 0.12461033
+v 0.12233445 -0.18870899 0.12355011
+v 0.12233445 -0.19246186 0.12221048
+v 0.12987013 -0.19627395 0.09906308
+v 0.12233445 -0.19046665 0.08313566
+v -0.17678418 -0.18378057 0.09836044
+v -0.17880440 -0.18378059 0.10480374
+v -0.17893265 -0.17627486 0.10480377
+v -0.17139696 -0.18322514 0.08313569
+v -0.17893265 -0.14253683 0.10848989
+v -0.17893265 -0.14253681 0.10480390
+v -0.17890058 -0.17627489 0.11220863
+v -0.17890058 -0.14253684 0.11220876
+v -0.17024256 -0.14253688 0.12355439
+v -0.14850131 -0.16127426 0.12482819
+v -0.14099769 -0.16877999 0.12504595
+v -0.14099769 -0.16127426 0.12502133
+v -0.03565842 -0.16127426 0.12502133
+v 0.03203449 -0.16877999 0.12511170
+v 0.05460948 -0.17627494 0.12463499
+v 0.06968085 -0.17627494 0.12462678
+v 0.12233445 -0.19625246 0.11850803
+v 0.10729515 -0.19625785 0.11851625
+v 0.12233445 -0.19757347 0.11220855
+v 0.12233445 -0.19760580 0.10480369
+v -0.05069772 -0.17627494 0.12463499
+v -0.15603700 -0.18870899 0.12354600
+v -0.14850131 -0.19246186 0.12222281
+v -0.03565842 -0.19240253 0.12224335
+v -0.00557981 -0.19626324 0.11854091
+v 0.03957017 -0.19626324 0.11853680
+v 0.09225584 -0.19625785 0.11852447
+v 0.12233445 -0.19628472 0.09905075
+v 0.09225584 -0.19050979 0.08313566
+v -0.17595046 -0.19128092 0.09959319
+v -0.17133284 -0.18378052 0.08313568
+v -0.17880440 -0.18378062 0.11220860
+v -0.17729723 -0.19128093 0.10480372
+v -0.17684831 -0.17627492 0.11941625
+v -0.17684831 -0.16877997 0.11944093
+v -0.17684831 -0.16127424 0.11946562
+v -0.17684831 -0.15377391 0.11948209
+v -0.17684831 -0.14627356 0.11948621
+v -0.17684831 -0.14253687 0.11948623
+v -0.17399437 -0.14253688 0.12318867
+v -0.17024256 -0.14627357 0.12355437
+v -0.14850131 -0.16877999 0.12481172
+v -0.17011431 -0.16127425 0.12355021
+v -0.16988983 -0.17627493 0.12355015
+v -0.14099769 -0.17627494 0.12458568
+v -0.13346201 -0.17627494 0.12462678
+v -0.13346201 -0.16877999 0.12507061
+v -0.16357269 -0.18378066 0.12382133
+v -0.15603700 -0.18378067 0.12393639
+v -0.12595839 -0.16877999 0.12509115
+v -0.11842270 -0.16877999 0.12509937
+v -0.10338339 -0.16877999 0.12510347
+v -0.05069772 -0.16877999 0.12510758
+v 0.10729515 -0.19757887 0.11220855
+v 0.03203449 -0.19758965 0.11220855
+v 0.10729515 -0.19761119 0.10480369
+v 0.10729515 -0.19629011 0.09903842
+v -0.12595839 -0.17627494 0.12463088
+v -0.16357269 -0.18853644 0.12352545
+v -0.15603700 -0.19245647 0.12221869
+v -0.15603700 -0.19625246 0.11851625
+v -0.13346201 -0.19625246 0.11853269
+v -0.03565842 -0.19626324 0.11854091
+v 0.09975946 -0.19629011 0.09903431
+v 0.04765099 -0.19051519 0.08313566
+v -0.17505258 -0.19520093 0.10083005
+v -0.16915230 -0.18845004 0.08313567
+v -0.17726518 -0.19128096 0.11220858
+v -0.17591838 -0.19128098 0.11773552
+v -0.17678418 -0.18378065 0.11926828
+v -0.17537325 -0.19549751 0.10480370
+v -0.17537325 -0.19548675 0.11220856
+v -0.17364164 -0.17627493 0.12311868
+v -0.17386610 -0.16127425 0.12316805
+v -0.17396231 -0.15377392 0.12318452
+v -0.17399437 -0.14627357 0.12318865
+v -0.17543738 -0.14253688 0.12133128
+v -0.17021050 -0.15377392 0.12355024
+v -0.16357269 -0.17627494 0.12391177
+v -0.16934470 -0.18378066 0.12352958
+v -0.16835063 -0.18809429 0.12344327
+v 0.08472015 -0.19761657 0.10480369
+v 0.01699518 -0.19758965 0.11220855
+v -0.16357269 -0.19228392 0.12208720
+v -0.16357269 -0.19621469 0.11838476
+v -0.16357269 -0.19750338 0.11220855
+v -0.15603700 -0.19756269 0.11220855
+v -0.14850131 -0.19756808 0.11220855
+v -0.13346201 -0.19757347 0.11220855
+v -0.04316204 -0.19626324 0.11853680
+v -0.02812274 -0.19629011 0.09904664
+v -0.13346201 -0.19052597 0.08313566
+v -0.13291687 -0.19052597 0.08313566
+v -0.16895990 -0.18885983 0.08313567
+v -0.16851096 -0.18901080 0.08313567
+v -0.16357269 -0.19032107 0.08313566
+v -0.17107630 -0.19575093 0.09993424
+v -0.17107630 -0.19672149 0.10480370
+v -0.17502051 -0.19519021 0.11619864
+v -0.17094804 -0.19087120 0.12127358
+v -0.17309651 -0.18378066 0.12297072
+v -0.17107630 -0.19669457 0.11220856
+v 0.00195587 -0.19761119 0.10480369
+v -0.05069772 -0.19760580 0.10480369
+v -0.17107630 -0.19572942 0.11730403
+v -0.16357269 -0.19752492 0.10480369
+v -0.15603700 -0.19757884 0.10480369
+v -0.14850131 -0.19758962 0.10480369
+v -0.14099769 -0.19759502 0.10480369
+v -0.13346201 -0.19627933 0.09905075
+v -0.14099769 -0.19627933 0.09905485
+v -0.14850131 -0.19627395 0.09906308
+v -0.15603700 -0.19626855 0.09907541
+v -0.15603700 -0.19045588 0.08313566
+v -0.16299548 -0.19034264 0.08313566
+v -0.16357269 -0.19624159 0.09912882
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 27
+f 1 27 39
+f 1 39 52
+f 1 52 72
+f 1 72 92
+f 1 92 91
+f 1 91 94
+f 1 94 125
+f 1 125 163
+f 1 163 126
+f 1 126 95
+f 1 95 73
+f 1 73 53
+f 1 53 40
+f 1 40 28
+f 1 28 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 26
+f 7 26 38
+f 7 38 50
+f 7 50 66
+f 7 66 86
+f 7 86 115
+f 7 115 151
+f 7 151 179
+f 7 179 178
+f 7 178 200
+f 7 200 201
+f 7 201 182
+f 7 182 181
+f 7 181 180
+f 7 180 153
+f 7 153 117
+f 7 117 90
+f 7 90 70
+f 7 70 51
+f 7 51 39
+f 7 39 27
+f 7 27 16
+f 7 16 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 16 27 17
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 21
+f 21 32 22
+f 21 31 33
+f 21 33 32
+f 22 34 23
+f 22 32 35
+f 22 35 34
+f 23 34 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 29 41 31
+f 29 31 30
+f 31 41 42
+f 31 42 33
+f 32 43 35
+f 32 33 44
+f 32 44 45
+f 32 45 43
+f 33 42 46
+f 33 46 44
+f 34 35 43
+f 34 43 47
+f 34 47 48
+f 34 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 39 51 52
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 41 54 46
+f 41 46 42
+f 43 45 55
+f 43 55 56
+f 43 56 47
+f 44 46 57
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 55
+f 46 54 62
+f 46 62 63
+f 46 63 58
+f 46 58 57
+f 47 56 64
+f 47 64 48
+f 48 64 49
+f 49 64 65
+f 49 65 50
+f 50 65 66
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 51 70 67
+f 52 69 71
+f 52 71 72
+f 53 73 54
+f 54 74 75
+f 54 75 62
+f 54 73 76
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 74
+f 55 61 79
+f 55 79 56
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 64
+f 58 63 59
+f 59 63 60
+f 60 63 82
+f 60 82 83
+f 60 83 84
+f 60 84 61
+f 61 84 79
+f 62 75 63
+f 63 75 74
+f 63 74 78
+f 63 78 82
+f 64 81 65
+f 65 81 85
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 67 70 87
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 67 89 71
+f 67 71 68
+f 68 71 69
+f 70 90 87
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 71 89 93
+f 71 93 94
+f 71 94 91
+f 73 95 96
+f 73 96 97
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 76
+f 76 99 77
+f 77 99 98
+f 77 98 100
+f 77 100 107
+f 77 107 101
+f 77 101 102
+f 77 102 78
+f 78 102 82
+f 79 84 103
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 79 105 80
+f 80 105 106
+f 80 106 81
+f 81 106 85
+f 82 102 83
+f 83 102 101
+f 83 101 107
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 110
+f 83 110 84
+f 84 111 112
+f 84 112 113
+f 84 113 104
+f 84 104 103
+f 84 110 109
+f 84 109 111
+f 85 106 114
+f 85 114 86
+f 86 114 115
+f 87 116 88
+f 87 90 117
+f 87 117 116
+f 88 118 89
+f 88 116 119
+f 88 119 118
+f 89 118 93
+f 93 118 120
+f 93 120 121
+f 93 121 122
+f 93 122 123
+f 93 123 124
+f 93 124 125
+f 93 125 94
+f 95 126 162
+f 95 162 127
+f 95 127 96
+f 96 128 97
+f 96 127 129
+f 96 129 130
+f 96 130 128
+f 97 131 132
+f 97 132 133
+f 97 133 98
+f 97 128 134
+f 97 134 135
+f 97 135 131
+f 98 133 136
+f 98 136 137
+f 98 137 138
+f 98 138 139
+f 98 139 100
+f 100 139 107
+f 104 140 105
+f 104 113 112
+f 104 112 141
+f 104 141 140
+f 105 140 142
+f 105 142 106
+f 106 142 143
+f 106 143 114
+f 107 139 144
+f 107 144 108
+f 108 144 132
+f 108 132 135
+f 108 135 145
+f 108 145 146
+f 108 146 109
+f 109 146 147
+f 109 147 148
+f 109 148 149
+f 109 149 111
+f 111 141 112
+f 111 149 169
+f 111 169 141
+f 114 143 115
+f 115 143 150
+f 115 150 151
+f 116 152 119
+f 116 117 152
+f 117 153 152
+f 118 119 154
+f 118 154 155
+f 118 155 156
+f 118 156 120
+f 119 152 157
+f 119 157 158
+f 119 158 154
+f 120 156 159
+f 120 159 160
+f 120 160 161
+f 120 161 162
+f 120 162 121
+f 121 162 122
+f 122 162 163
+f 122 163 123
+f 123 163 124
+f 124 163 125
+f 126 163 162
+f 127 162 161
+f 127 161 164
+f 127 164 129
+f 128 130 165
+f 128 165 166
+f 128 166 134
+f 129 164 161
+f 129 161 130
+f 130 166 165
+f 130 161 160
+f 130 160 159
+f 130 159 166
+f 131 135 132
+f 132 144 137
+f 132 137 136
+f 132 136 133
+f 134 166 167
+f 134 167 145
+f 134 145 135
+f 137 144 138
+f 138 144 139
+f 140 168 142
+f 140 141 168
+f 141 169 168
+f 142 168 143
+f 143 168 150
+f 145 167 170
+f 145 170 146
+f 146 170 171
+f 146 171 147
+f 147 171 172
+f 147 172 173
+f 147 173 174
+f 147 174 175
+f 147 175 148
+f 148 175 176
+f 148 176 149
+f 149 176 175
+f 149 175 169
+f 150 168 177
+f 150 177 178
+f 150 178 179
+f 150 179 151
+f 152 153 180
+f 152 180 181
+f 152 181 182
+f 152 182 183
+f 152 183 184
+f 152 184 157
+f 154 158 185
+f 154 185 155
+f 155 185 186
+f 155 186 187
+f 155 187 156
+f 156 187 159
+f 157 184 158
+f 158 184 188
+f 158 188 185
+f 159 187 166
+f 166 187 167
+f 167 187 186
+f 167 186 170
+f 168 169 189
+f 168 189 177
+f 169 175 190
+f 169 190 189
+f 170 186 191
+f 170 191 171
+f 171 191 172
+f 172 191 188
+f 172 188 184
+f 172 184 192
+f 172 192 173
+f 173 192 193
+f 173 193 194
+f 173 194 195
+f 173 195 174
+f 174 195 175
+f 175 195 190
+f 177 190 196
+f 177 196 178
+f 177 189 190
+f 178 196 197
+f 178 197 198
+f 178 198 199
+f 178 199 200
+f 182 201 202
+f 182 202 183
+f 183 202 192
+f 183 192 184
+f 185 188 191
+f 185 191 186
+f 190 195 196
+f 192 202 193
+f 193 202 199
+f 193 199 194
+f 194 198 197
+f 194 197 195
+f 194 199 198
+f 195 197 196
+f 199 202 200
+f 200 202 201
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11298832 0.19071648 -0.04863177
+v -0.13347938 0.19060470 -0.04863177
+v -0.15604468 0.19045561 -0.03233047
+v -0.11842536 0.19060464 -0.03233047
+v 0.07718251 0.19060464 -0.03233047
+v 0.07718251 0.19066059 -0.04863177
+v -0.15604468 0.19045567 -0.04863177
+v -0.15815036 0.19041842 -0.04863177
+v -0.16355597 0.19030658 -0.03233047
+v 0.12234455 0.19047424 -0.03233047
+v 0.12234455 0.19047430 -0.04863177
+v -0.16355597 0.19030664 -0.04863177
+v -0.16506452 0.18991542 -0.04863177
+v -0.16613307 0.18961728 -0.03233047
+v 0.12985584 0.18941236 -0.03233047
+v 0.12985584 0.18939378 -0.04863177
+v -0.16889873 0.18887215 -0.04863178
+v -0.16889873 0.18887209 -0.03233048
+v 0.13199295 0.18866715 -0.03233048
+v 0.13397290 0.18795929 -0.04863178
+v -0.17059585 0.18523936 -0.04863179
+v -0.17012442 0.18624531 -0.03233049
+v 0.13397290 0.18795923 -0.03233048
+v 0.14874406 0.16823041 -0.03233055
+v 0.14874406 0.16549188 -0.04010060
+v 0.14874406 0.16336811 -0.04100704
+v 0.14874406 0.16131884 -0.04187837
+v 0.14874406 0.15382972 -0.04315345
+v 0.13479003 0.18382351 -0.04863179
+v -0.17125583 0.18382351 -0.04863179
+v -0.17125583 0.18382349 -0.04329537
+v -0.17122440 0.18382345 -0.03233049
+v 0.14874406 0.13520000 -0.03233067
+v 0.14874406 0.13881420 -0.04318064
+v 0.13570144 0.17409882 -0.04863183
+v -0.17201011 0.17633437 -0.04863182
+v -0.17201011 0.17633431 -0.03233052
+v -0.17163297 0.17992985 -0.03233051
+v 0.12234455 0.00041432 -0.03247798
+v 0.14874406 0.00041432 -0.03257213
+v -0.12332813 0.00041432 -0.03233117
+v 0.14874406 0.13499511 -0.04318384
+v 0.14874406 0.13130644 -0.04318546
+v 0.14874406 0.12748736 -0.04318706
+v 0.14874406 0.05248430 -0.04319851
+v 0.14874406 0.04130649 -0.04320015
+v 0.14874406 0.00041436 -0.04320030
+v 0.12589590 0.00041438 -0.04863247
+v -0.17223011 0.15382974 -0.04863190
+v -0.17226153 0.15382972 -0.04329548
+v -0.17226153 0.15382968 -0.03233060
+v -0.16805017 0.00041432 -0.03233117
+v -0.17157011 0.00041438 -0.04863247
+v -0.17226153 0.14840850 -0.04863192
+v -0.17229296 0.14632191 -0.03233063
+v -0.17226153 0.14632197 -0.04863193
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 16
+f 1 16 20
+f 1 20 29
+f 1 29 35
+f 1 35 48
+f 1 48 53
+f 1 53 56
+f 1 56 54
+f 1 54 49
+f 1 49 36
+f 1 36 30
+f 1 30 21
+f 1 21 17
+f 1 17 13
+f 1 13 12
+f 1 12 8
+f 1 8 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 14
+f 3 14 18
+f 3 18 22
+f 3 22 32
+f 3 32 38
+f 3 38 37
+f 3 37 51
+f 3 51 55
+f 3 55 52
+f 3 52 41
+f 3 41 33
+f 3 33 24
+f 3 24 23
+f 3 23 19
+f 3 19 15
+f 3 15 10
+f 3 10 5
+f 3 5 4
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 9 13 14
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 24 33 40
+f 24 40 47
+f 24 47 46
+f 24 46 45
+f 24 45 44
+f 24 44 43
+f 24 43 42
+f 24 42 34
+f 24 34 28
+f 24 28 27
+f 24 27 26
+f 24 26 25
+f 28 34 35
+f 28 35 29
+f 30 36 37
+f 30 37 31
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 33 39 40
+f 33 41 39
+f 34 42 35
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 39 41 52
+f 39 52 53
+f 39 53 48
+f 39 48 47
+f 39 47 40
+f 49 54 50
+f 50 54 55
+f 50 55 51
+f 52 55 53
+f 53 55 56
+f 54 56 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,760 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09224895 0.19773573 -0.08772715
+v 0.11482544 0.19750393 -0.08032045
+v 0.12232955 0.19771641 -0.08772715
+v 0.12232955 0.19636440 -0.09443337
+v -0.15602822 0.19636440 -0.09445398
+v -0.14098792 0.19771641 -0.08772715
+v -0.08079466 0.19752323 -0.08032045
+v -0.06575435 0.19752323 -0.08032045
+v 0.07720866 0.19066633 -0.04863337
+v 0.12986573 0.19746530 -0.08032045
+v -0.11299181 0.19072426 -0.04863337
+v 0.12986573 0.19767777 -0.08772715
+v 0.12986573 0.19634508 -0.09441277
+v 0.12232955 0.19416250 -0.09813674
+v -0.15602822 0.19418182 -0.09815734
+v -0.16356441 0.19632576 -0.09434581
+v -0.15602822 0.19769709 -0.08772715
+v -0.14098792 0.19750393 -0.08032045
+v 0.12232955 0.19047318 -0.04863337
+v 0.13740192 0.19717557 -0.08032046
+v 0.13740192 0.19746532 -0.08772715
+v -0.15602822 0.19748461 -0.08032045
+v -0.13345174 0.19060838 -0.04863337
+v 0.12986573 0.19412387 -0.09811614
+v 0.13740192 0.19620988 -0.09398011
+v 0.12232955 0.19041541 -0.09973347
+v 0.11482544 0.19041541 -0.09974377
+v 0.10728925 0.19041541 -0.09974892
+v -0.08079466 0.19039611 -0.09975407
+v -0.14852410 0.19041541 -0.09973862
+v -0.15602822 0.19043473 -0.09972317
+v -0.16356441 0.19026089 -0.09966136
+v -0.16356441 0.19400798 -0.09804918
+v -0.16356441 0.19761984 -0.08772715
+v -0.17110058 0.19584288 -0.09314570
+v 0.12778126 0.18970058 -0.04863337
+v 0.14189156 0.19553378 -0.07608143
+v 0.13740192 0.19593940 -0.07552000
+v 0.14272536 0.19599736 -0.08032046
+v 0.14298190 0.19617122 -0.08772716
+v 0.14224432 0.19576563 -0.09285211
+v -0.16356441 0.19738803 -0.08032045
+v -0.15602822 0.19045386 -0.04863337
+v 0.12986573 0.19037679 -0.09970256
+v 0.13740192 0.19354443 -0.09767833
+v 0.13740192 0.18977803 -0.09954289
+v 0.12232955 0.18382903 -0.10081513
+v 0.11482544 0.18382903 -0.10084088
+v 0.10728925 0.18382903 -0.10085634
+v 0.09975307 0.18382903 -0.10086664
+v 0.09975307 0.19039611 -0.09975407
+v -0.08079466 0.18382903 -0.10087179
+v -0.12594762 0.18382903 -0.10085118
+v -0.14098792 0.18382903 -0.10084088
+v -0.14852410 0.18382903 -0.10083058
+v -0.15602822 0.18382903 -0.10079452
+v -0.16356441 0.18382903 -0.10064516
+v -0.16959335 0.18925652 -0.09934716
+v -0.17167783 0.19159363 -0.09717872
+v -0.17110058 0.19678929 -0.08772716
+v -0.17507713 0.19530207 -0.09185287
+v 0.12986573 0.18939154 -0.04863337
+v 0.13397055 0.18796223 -0.04863338
+v 0.14609259 0.19134246 -0.08032048
+v 0.14657362 0.19134248 -0.08772718
+v 0.14368742 0.19124594 -0.09524720
+v 0.14189156 0.18869638 -0.09921325
+v -0.15814477 0.19041522 -0.04863337
+v -0.17164575 0.19622914 -0.07986719
+v -0.16949715 0.19572694 -0.07576209
+v -0.16356441 0.19029934 -0.04863337
+v 0.12986573 0.18382903 -0.10074303
+v 0.13740192 0.18382903 -0.10040823
+v 0.12232955 0.17633485 -0.10104180
+v 0.11482544 0.17633485 -0.10107785
+v 0.10728925 0.17633485 -0.10109846
+v 0.09975307 0.17633485 -0.10110875
+v 0.09224895 0.17633485 -0.10111390
+v -0.08079466 0.17633485 -0.10112935
+v -0.09583496 0.17633485 -0.10112935
+v -0.11841144 0.17633485 -0.10112420
+v -0.12594762 0.17633485 -0.10111905
+v -0.13345174 0.17633485 -0.10111390
+v -0.14852410 0.17633485 -0.10108299
+v -0.15602822 0.17633485 -0.10103150
+v -0.16356441 0.17633485 -0.10085637
+v -0.17110058 0.17633485 -0.09989318
+v -0.17167783 0.18386767 -0.09955321
+v -0.17459610 0.18639790 -0.09871880
+v -0.17536574 0.19555314 -0.08772716
+v -0.17530162 0.19549518 -0.08203564
+v -0.17594298 0.19134250 -0.09351142
+v -0.17725781 0.19134248 -0.08772718
+v 0.13480434 0.18382884 -0.04863339
+v 0.14814499 0.18382896 -0.08032050
+v 0.14843361 0.18382898 -0.08772720
+v 0.14602845 0.18382901 -0.09512876
+v 0.14240466 0.18382903 -0.09947596
+v -0.17453196 0.19485776 -0.07710127
+v -0.16507164 0.18991304 -0.04863337
+v 0.12986573 0.17633485 -0.10095423
+v 0.13740192 0.17633485 -0.10059368
+v 0.12232955 0.16882134 -0.10109332
+v 0.11482544 0.16882134 -0.10113968
+v 0.10728925 0.16882134 -0.10116544
+v 0.09975307 0.16882134 -0.10118089
+v -0.07325848 0.16882134 -0.10120149
+v -0.10337114 0.16882134 -0.10120149
+v -0.11841144 0.16882134 -0.10119634
+v -0.12594762 0.16882134 -0.10119119
+v -0.13345174 0.16882134 -0.10118604
+v -0.14098792 0.16882134 -0.10117574
+v -0.14852410 0.16882134 -0.10116029
+v -0.15602822 0.16882134 -0.10110363
+v -0.16356441 0.16882134 -0.10091821
+v -0.17110058 0.16882134 -0.09993957
+v -0.17501300 0.17633484 -0.09895061
+v -0.17494884 0.18139535 -0.09889908
+v -0.17642404 0.18386765 -0.09580350
+v -0.17648816 0.19194122 -0.07986720
+v -0.17873298 0.18382898 -0.08772720
+v -0.17841231 0.18382896 -0.08032050
+v 0.13570227 0.17409413 -0.04863343
+v 0.14833740 0.17633478 -0.08032053
+v 0.14859395 0.17633480 -0.08772723
+v 0.14625292 0.17633483 -0.09512879
+v 0.14256501 0.17633485 -0.09956354
+v -0.17126093 0.18382884 -0.04863339
+v -0.16891990 0.18887003 -0.04863338
+v 0.12986573 0.16882134 -0.10100062
+v 0.13740192 0.16882134 -0.10062977
+v 0.12232955 0.15381366 -0.10112944
+v 0.11482544 0.15381366 -0.10118095
+v 0.11482544 0.16132716 -0.10116032
+v 0.10728925 0.16132716 -0.10119122
+v 0.09975307 0.16132716 -0.10120667
+v -0.08079466 0.16132716 -0.10122728
+v -0.11841144 0.16132716 -0.10122213
+v -0.08833085 0.16132716 -0.10122728
+v -0.12594762 0.16132716 -0.10121698
+v -0.13345174 0.16132716 -0.10121183
+v -0.14098792 0.16132716 -0.10120152
+v -0.14852410 0.16132716 -0.10118607
+v -0.15602822 0.16132716 -0.10112941
+v -0.16356441 0.16132716 -0.10093884
+v -0.17110058 0.16132716 -0.09994475
+v -0.17501300 0.16882133 -0.09896609
+v -0.17703335 0.16882132 -0.09512882
+v -0.17700127 0.17633483 -0.09512879
+v -0.17889331 0.17633480 -0.08772723
+v -0.17860472 0.17633478 -0.08032053
+v -0.17203059 0.17633466 -0.04863342
+v 0.13422710 0.00041440 -0.05355814
+v 0.14500225 0.00041447 -0.07291962
+v 0.14840154 0.00041450 -0.08032118
+v 0.14840154 0.16132709 -0.08032059
+v 0.12588919 0.00041438 -0.04863407
+v 0.14862602 0.16882129 -0.08772726
+v 0.14628500 0.16882132 -0.09512882
+v 0.14256501 0.16882134 -0.09957902
+v 0.12986573 0.16132716 -0.10101610
+v 0.13740192 0.16132716 -0.10064010
+v 0.12986573 0.15381366 -0.10103159
+v 0.12232955 0.14631947 -0.10114491
+v 0.11482544 0.13882528 -0.10120160
+v 0.10728925 0.15381366 -0.10120670
+v 0.10728925 0.13882528 -0.10122736
+v 0.09975307 0.14631947 -0.10122733
+v 0.09224895 0.14631947 -0.10123248
+v 0.09224895 0.15381366 -0.10122216
+v -0.08079466 0.15381366 -0.10123761
+v -0.08833085 0.14631947 -0.10124793
+v -0.11090733 0.15381366 -0.10123761
+v -0.12594762 0.15381366 -0.10122731
+v -0.14098792 0.15381366 -0.10121186
+v -0.14852410 0.15381366 -0.10119640
+v -0.15602822 0.15381366 -0.10113974
+v -0.16356441 0.15381366 -0.10094402
+v -0.16356441 0.11630408 -0.10095445
+v -0.17110058 0.11630408 -0.09994491
+v -0.17501300 0.00041456 -0.09895126
+v -0.17703335 0.07131962 -0.09512918
+v -0.17895746 0.10880984 -0.08772748
+v -0.17892539 0.16882129 -0.08772726
+v -0.17863677 0.16882127 -0.08032056
+v -0.17225507 0.15381347 -0.04863351
+v 0.14852981 0.00041451 -0.08440053
+v 0.14865810 0.14631942 -0.08772734
+v -0.17158163 0.00041438 -0.04863407
+v 0.14628500 0.00041455 -0.09512944
+v 0.14256501 0.00041457 -0.09957964
+v 0.13740192 0.00379469 -0.10066128
+v 0.13740192 0.11630408 -0.10065571
+v 0.13740192 0.15381366 -0.10064528
+v 0.12986573 0.12381758 -0.10105745
+v 0.12232955 0.13131177 -0.10116043
+v 0.11482544 0.12381758 -0.10121197
+v 0.12232955 0.12381758 -0.10116561
+v 0.10728925 0.12381758 -0.10123257
+v 0.09975307 0.13131177 -0.10123769
+v 0.09224895 0.13882528 -0.10123766
+v -0.11090733 0.12381758 -0.10124802
+v -0.11090733 0.13882528 -0.10124281
+v 0.09224895 0.10880989 -0.10124807
+v 0.06213629 0.07881383 -0.10125333
+v -0.12594762 0.12381758 -0.10124287
+v -0.13345174 0.12381758 -0.10123772
+v -0.14098792 0.12381758 -0.10122742
+v -0.14852410 0.11630408 -0.10121199
+v -0.15602822 0.11630408 -0.10115017
+v -0.16356441 0.07131964 -0.10095462
+v -0.16770129 0.00041457 -0.10038831
+v -0.17110058 0.00041457 -0.09992989
+v -0.17700127 0.00041455 -0.09512944
+v -0.17892539 0.00041452 -0.08772788
+v -0.17863677 0.00041450 -0.08032118
+v -0.17225507 0.14631928 -0.04863353
+v 0.14862602 0.00041452 -0.08772788
+v 0.14734326 0.00041454 -0.09180723
+v -0.17209472 0.00041439 -0.05070465
+v 0.13740192 0.00041457 -0.10066129
+v 0.12986573 0.00379469 -0.10107333
+v 0.12986573 0.07881383 -0.10106791
+v 0.12232955 0.08632733 -0.10117604
+v 0.11482544 0.07881383 -0.10122243
+v 0.10728925 0.08632733 -0.10123785
+v 0.09975307 0.08632733 -0.10124815
+v 0.09975307 0.11630408 -0.10124289
+v -0.11841144 0.11630408 -0.10124804
+v 0.09975307 0.00041457 -0.10124847
+v 0.03542292 0.00041457 -0.10124847
+v -0.11841144 0.07131964 -0.10124821
+v -0.12594762 0.07131964 -0.10124306
+v -0.13345174 0.07131964 -0.10123791
+v -0.14098792 0.07131964 -0.10122761
+v -0.14852410 0.07131964 -0.10120700
+v -0.15602822 0.07131964 -0.10115034
+v -0.16356441 0.00041457 -0.10094458
+v -0.16019718 0.00041457 -0.10103215
+v 0.12986573 0.00041457 -0.10107334
+v 0.12572886 0.00041457 -0.10113000
+v 0.12232955 0.00041457 -0.10117636
+v 0.11819267 0.00041457 -0.10120211
+v 0.11482544 0.00041457 -0.10122272
+v 0.10728925 0.00041457 -0.10123817
+v -0.11504421 0.00041457 -0.10124332
+v -0.12594762 0.00041457 -0.10123817
+v -0.13008451 0.00041457 -0.10123302
+v -0.13762069 0.00041457 -0.10122272
+v -0.14098792 0.00041457 -0.10121757
+v -0.14512481 0.00041457 -0.10120726
+v -0.14852410 0.00041457 -0.10119696
+v -0.15266099 0.00041457 -0.10116606
+v -0.15602822 0.00041457 -0.10114030
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 11
+f 2 11 9
+f 3 10 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 22
+f 6 22 18
+f 6 18 7
+f 7 11 8
+f 7 18 11
+f 9 19 10
+f 9 11 23
+f 9 23 43
+f 9 43 68
+f 9 68 71
+f 9 71 100
+f 9 100 129
+f 9 129 128
+f 9 128 152
+f 9 152 186
+f 9 186 217
+f 9 217 189
+f 9 189 157
+f 9 157 123
+f 9 123 94
+f 9 94 63
+f 9 63 62
+f 9 62 36
+f 9 36 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 12
+f 11 18 22
+f 11 22 23
+f 12 21 13
+f 13 24 14
+f 13 21 25
+f 13 25 24
+f 14 24 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 15 28 29
+f 16 34 17
+f 16 33 35
+f 16 35 34
+f 17 34 22
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 37
+f 20 37 39
+f 20 39 21
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 25
+f 22 34 42
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 24 44 26
+f 24 25 45
+f 24 45 46
+f 24 46 44
+f 25 41 45
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 27
+f 26 44 47
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 29
+f 29 52 30
+f 29 51 52
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 31
+f 30 52 53
+f 31 56 32
+f 31 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 33
+f 33 58 59
+f 33 59 35
+f 34 35 60
+f 34 60 42
+f 35 59 61
+f 35 61 60
+f 36 62 37
+f 37 63 64
+f 37 64 39
+f 37 62 63
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 41 67 45
+f 42 68 43
+f 42 60 69
+f 42 69 70
+f 42 70 71
+f 42 71 68
+f 44 72 47
+f 44 46 72
+f 45 67 46
+f 46 67 73
+f 46 73 72
+f 47 74 75
+f 47 75 48
+f 47 72 74
+f 48 75 76
+f 48 76 49
+f 49 76 77
+f 49 77 50
+f 50 77 78
+f 50 78 79
+f 50 79 52
+f 50 52 51
+f 52 79 80
+f 52 80 81
+f 52 81 53
+f 53 82 54
+f 53 81 82
+f 54 82 83
+f 54 83 55
+f 55 84 56
+f 55 83 84
+f 56 85 57
+f 56 84 85
+f 57 85 86
+f 57 86 87
+f 57 87 88
+f 57 88 58
+f 58 88 89
+f 58 89 59
+f 59 89 61
+f 60 61 90
+f 60 90 91
+f 60 91 69
+f 61 89 92
+f 61 92 93
+f 61 93 90
+f 63 94 95
+f 63 95 64
+f 64 95 65
+f 65 95 96
+f 65 96 97
+f 65 97 66
+f 66 97 67
+f 67 97 98
+f 67 98 73
+f 69 91 99
+f 69 99 70
+f 70 99 71
+f 71 99 100
+f 72 101 74
+f 72 73 101
+f 73 98 102
+f 73 102 101
+f 74 103 104
+f 74 104 75
+f 74 101 103
+f 75 104 105
+f 75 105 76
+f 76 105 106
+f 76 106 77
+f 77 106 78
+f 78 106 107
+f 78 107 79
+f 79 107 108
+f 79 108 80
+f 80 108 81
+f 81 108 109
+f 81 109 110
+f 81 110 82
+f 82 110 111
+f 82 111 83
+f 83 111 112
+f 83 112 113
+f 83 113 84
+f 84 113 85
+f 85 114 86
+f 85 113 114
+f 86 114 115
+f 86 115 87
+f 87 115 116
+f 87 116 117
+f 87 117 118
+f 87 118 88
+f 88 118 89
+f 89 118 119
+f 89 119 92
+f 90 93 91
+f 91 93 120
+f 91 120 99
+f 92 119 121
+f 92 121 93
+f 93 121 122
+f 93 122 120
+f 94 123 95
+f 95 124 96
+f 95 123 124
+f 96 124 125
+f 96 125 126
+f 96 126 97
+f 97 126 127
+f 97 127 98
+f 98 127 102
+f 99 120 128
+f 99 128 129
+f 99 129 100
+f 101 130 103
+f 101 102 130
+f 102 127 131
+f 102 131 130
+f 103 132 133
+f 103 133 134
+f 103 134 104
+f 103 130 132
+f 104 134 135
+f 104 135 105
+f 105 135 136
+f 105 136 106
+f 106 136 107
+f 107 137 139
+f 107 139 108
+f 107 136 137
+f 108 138 109
+f 108 139 138
+f 109 138 140
+f 109 140 110
+f 110 140 141
+f 110 141 111
+f 111 141 142
+f 111 142 112
+f 112 142 143
+f 112 143 113
+f 113 143 144
+f 113 144 114
+f 114 144 115
+f 115 144 145
+f 115 145 116
+f 116 145 146
+f 116 146 147
+f 116 147 117
+f 117 147 148
+f 117 148 149
+f 117 149 118
+f 118 149 119
+f 119 149 121
+f 120 122 128
+f 121 150 151
+f 121 151 122
+f 121 149 150
+f 122 151 152
+f 122 152 128
+f 123 153 154
+f 123 154 155
+f 123 155 156
+f 123 156 124
+f 123 157 153
+f 124 156 125
+f 125 156 158
+f 125 158 159
+f 125 159 126
+f 126 159 127
+f 127 160 131
+f 127 159 160
+f 130 161 164
+f 130 164 132
+f 130 131 161
+f 131 160 162
+f 131 162 163
+f 131 163 161
+f 132 164 133
+f 133 165 167
+f 133 167 166
+f 133 166 135
+f 133 135 134
+f 133 164 165
+f 135 166 136
+f 136 166 167
+f 136 167 168
+f 136 168 169
+f 136 169 170
+f 136 170 137
+f 137 171 172
+f 137 172 139
+f 137 170 169
+f 137 169 171
+f 138 139 173
+f 138 173 140
+f 139 172 173
+f 140 174 141
+f 140 173 174
+f 141 174 175
+f 141 175 142
+f 142 175 176
+f 142 176 143
+f 143 176 177
+f 143 177 144
+f 144 177 145
+f 145 177 178
+f 145 178 146
+f 146 178 179
+f 146 179 211
+f 146 211 180
+f 146 180 147
+f 147 181 182
+f 147 182 148
+f 147 180 181
+f 148 182 183
+f 148 183 184
+f 148 184 150
+f 148 150 149
+f 150 184 185
+f 150 185 151
+f 151 185 186
+f 151 186 152
+f 153 157 189
+f 153 189 220
+f 153 220 216
+f 153 216 215
+f 153 215 214
+f 153 214 181
+f 153 181 213
+f 153 213 212
+f 153 212 238
+f 153 238 239
+f 153 239 254
+f 153 254 253
+f 153 253 252
+f 153 252 251
+f 153 251 250
+f 153 250 249
+f 153 249 248
+f 153 248 247
+f 153 247 246
+f 153 246 231
+f 153 231 230
+f 153 230 245
+f 153 245 244
+f 153 244 243
+f 153 243 242
+f 153 242 241
+f 153 241 240
+f 153 240 221
+f 153 221 191
+f 153 191 190
+f 153 190 219
+f 153 219 218
+f 153 218 187
+f 153 187 155
+f 153 155 154
+f 155 187 188
+f 155 188 156
+f 156 188 158
+f 158 188 159
+f 159 188 190
+f 159 190 191
+f 159 191 160
+f 160 191 221
+f 160 221 192
+f 160 192 193
+f 160 193 194
+f 160 194 162
+f 161 163 164
+f 162 194 195
+f 162 195 163
+f 163 195 196
+f 163 196 164
+f 164 196 165
+f 165 197 167
+f 165 196 198
+f 165 198 197
+f 167 199 228
+f 167 228 200
+f 167 200 201
+f 167 201 169
+f 167 169 168
+f 167 197 199
+f 169 201 172
+f 169 172 171
+f 172 202 203
+f 172 203 173
+f 172 201 204
+f 172 204 205
+f 172 205 202
+f 173 203 206
+f 173 206 174
+f 174 206 207
+f 174 207 175
+f 175 207 208
+f 175 208 176
+f 176 209 177
+f 176 208 209
+f 177 209 210
+f 177 210 179
+f 177 179 178
+f 179 210 237
+f 179 237 211
+f 180 211 212
+f 180 212 213
+f 180 213 181
+f 181 214 182
+f 182 214 215
+f 182 215 183
+f 183 215 216
+f 183 216 185
+f 183 185 184
+f 185 216 217
+f 185 217 186
+f 187 218 188
+f 188 218 219
+f 188 219 190
+f 189 217 220
+f 192 221 240
+f 192 240 222
+f 192 222 193
+f 193 222 223
+f 193 223 195
+f 193 195 194
+f 195 223 224
+f 195 224 198
+f 195 198 196
+f 197 225 199
+f 197 198 224
+f 197 224 225
+f 199 226 227
+f 199 227 228
+f 199 225 226
+f 200 228 204
+f 200 204 201
+f 202 229 206
+f 202 206 203
+f 202 205 229
+f 204 228 227
+f 204 227 205
+f 205 227 230
+f 205 230 231
+f 205 231 232
+f 205 232 229
+f 206 233 234
+f 206 234 207
+f 206 229 232
+f 206 232 233
+f 207 234 235
+f 207 235 208
+f 208 235 209
+f 209 235 236
+f 209 236 237
+f 209 237 210
+f 211 238 212
+f 211 237 239
+f 211 239 238
+f 216 220 217
+f 222 240 241
+f 222 241 224
+f 222 224 223
+f 224 241 242
+f 224 242 243
+f 224 243 225
+f 225 243 244
+f 225 244 245
+f 225 245 226
+f 226 245 230
+f 226 230 227
+f 231 246 232
+f 232 246 247
+f 232 247 233
+f 233 247 234
+f 234 247 248
+f 234 248 249
+f 234 249 235
+f 235 249 250
+f 235 250 251
+f 235 251 236
+f 236 251 252
+f 236 252 253
+f 236 253 237
+f 237 253 254
+f 237 254 239
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,454 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25027808 0.18694598 0.00434096
+v 0.25027808 0.18698273 -0.03588902
+v 0.24275870 0.18679961 0.00434096
+v 0.25780495 0.18482339 0.00434095
+v 0.25780495 0.18486014 -0.03588903
+v 0.25027808 0.18694616 -0.04329273
+v 0.24275870 0.18679979 -0.04329273
+v 0.23614508 0.18335952 0.00434094
+v 0.26032389 0.18288377 0.00434094
+v 0.26225521 0.18142005 -0.03588904
+v 0.26225521 0.18142008 -0.04329275
+v 0.25780495 0.18482357 -0.04329274
+v 0.25027808 0.18669003 -0.05069643
+v 0.24275870 0.18654364 -0.05069643
+v 0.23627982 0.18317674 -0.05069645
+v 0.23616380 0.18332310 -0.04329275
+v 0.23614882 0.18335959 -0.01367794
+v 0.22776484 0.17450322 -0.02108167
+v 0.22844229 0.17318564 0.00434091
+v 0.26224771 0.18138330 0.00434094
+v 0.26599806 0.16132833 0.00434086
+v 0.26600180 0.16132837 -0.00627432
+v 0.26311981 0.17633313 -0.04329277
+v 0.26209427 0.18109073 -0.05069645
+v 0.26598682 0.16132840 -0.01367802
+v 0.26592321 0.16132843 -0.02108172
+v 0.25780495 0.18434783 -0.05069644
+v 0.25780495 0.18196908 -0.05618352
+v 0.25027808 0.18324996 -0.05738862
+v 0.24275870 0.18317676 -0.05730529
+v 0.23725671 0.18207887 -0.05624762
+v 0.23344649 0.17633316 -0.05069647
+v 0.22776484 0.16648863 -0.04106849
+v 0.22776484 0.17227072 0.00434090
+v 0.26598308 -0.16127122 0.00433968
+v 0.26598682 -0.16127120 0.00112820
+v 0.26598308 -0.16127118 -0.00627550
+v 0.26597186 -0.16127115 -0.01367920
+v 0.26287652 0.17633316 -0.05069647
+v 0.26181355 0.18050520 -0.05481817
+v 0.26591945 -0.16127112 -0.02108290
+v 0.26579594 0.09380762 -0.02848567
+v 0.26578845 0.12381687 -0.02848556
+v 0.26578471 0.13131919 -0.02848553
+v 0.26577349 0.14632381 -0.02848547
+v 0.26569862 0.15382613 -0.02848544
+v 0.26579968 -0.07870904 -0.02848630
+v 0.26579968 -0.06370441 -0.02848624
+v 0.25780495 0.17633318 -0.05842068
+v 0.25027808 0.17633319 -0.06069627
+v 0.24275870 0.17633319 -0.06051679
+v 0.23628356 0.17633318 -0.05733095
+v 0.22776484 0.16132851 -0.04332488
+v 0.22776484 0.16641543 -0.04110054
+v 0.22776484 -0.17214043 0.00433964
+v 0.26225895 -0.18132619 0.00433960
+v 0.26226269 -0.18136271 -0.01367928
+v 0.26226643 -0.18136268 -0.02108298
+v 0.26225895 -0.18136260 -0.04329409
+v 0.26209427 0.17633317 -0.05530535
+v 0.26315723 0.16883086 -0.05069650
+v 0.26312355 -0.17627566 -0.04329407
+v 0.26294015 -0.17627563 -0.05069777
+v 0.26570612 -0.15376878 -0.02848657
+v 0.26577349 -0.14626646 -0.02848655
+v 0.26578471 -0.12375952 -0.02848646
+v 0.26322460 0.02628687 -0.05069702
+v 0.26322086 0.05629613 -0.05069691
+v 0.26320590 0.15382622 -0.05069655
+v 0.26319466 0.16132854 -0.05069653
+v 0.26322460 -0.15376869 -0.05069768
+v 0.25780495 0.16883089 -0.05890147
+v 0.25027808 0.16883089 -0.06106168
+v 0.24275870 0.16883089 -0.06086297
+v 0.23617128 0.16883088 -0.05749765
+v 0.22776484 0.15382619 -0.04415181
+v 0.22776484 -0.17437272 -0.02108295
+v 0.23613760 -0.18326581 0.00433960
+v 0.25780495 -0.18476628 0.00433959
+v 0.25780495 -0.18476610 -0.04329410
+v 0.26215414 -0.18110639 -0.05069779
+v 0.26225895 0.16883087 -0.05560666
+v 0.26188092 -0.18059403 -0.05490923
+v 0.26214666 -0.17627562 -0.05538358
+v 0.26316846 -0.16877333 -0.05069774
+v 0.26321338 -0.16127101 -0.05069771
+v 0.26228140 0.01128225 -0.05563288
+v 0.26226643 0.16132855 -0.05562592
+v 0.26228889 -0.09375016 -0.05564608
+v 0.26227766 -0.16127100 -0.05564633
+v 0.26228140 -0.15376868 -0.05563989
+v 0.26228889 -0.10125248 -0.05564611
+v 0.25780495 0.16132857 -0.05893996
+v 0.25027808 0.16132857 -0.06111941
+v 0.24275870 0.16132857 -0.06091428
+v 0.23616006 0.16132856 -0.05751050
+v 0.22776484 0.14632387 -0.04418389
+v 0.22776484 -0.17331141 -0.02439699
+v 0.23625362 -0.18311921 -0.05069779
+v 0.23616006 -0.18326563 -0.04329409
+v 0.23614508 -0.18326574 -0.01367928
+v 0.23900461 -0.18476628 0.00433959
+v 0.25027808 -0.18688887 0.00433958
+v 0.25027808 -0.18685209 -0.04329411
+v 0.25027808 -0.18663249 -0.05069781
+v 0.25780495 -0.18440009 -0.05069780
+v 0.25780495 -0.17627561 -0.05850531
+v 0.25780495 -0.18202129 -0.05626178
+v 0.25780495 -0.16877330 -0.05892835
+v 0.26226643 -0.16877332 -0.05562713
+v 0.25780495 0.15382625 -0.05894639
+v 0.25780495 -0.10125246 -0.05897297
+v 0.25780495 -0.16127098 -0.05896678
+v 0.25780495 -0.13126172 -0.05897308
+v 0.25027808 0.14632393 -0.06113227
+v 0.24275870 0.15382625 -0.06092071
+v 0.23616006 0.14632392 -0.05751696
+v 0.23615631 0.15382624 -0.05751052
+v 0.22776484 0.12381693 -0.04419039
+v 0.23340531 -0.17627563 -0.05069777
+v 0.22776484 -0.16643117 -0.04108253
+v 0.23722677 -0.18198470 -0.05622974
+v 0.24275870 -0.18644951 -0.05069780
+v 0.24275870 -0.18670572 -0.04329411
+v 0.24275870 -0.18670590 0.00433958
+v 0.24275870 -0.18311919 -0.05729382
+v 0.25027808 -0.18319238 -0.05740279
+v 0.25027808 -0.17627560 -0.06072322
+v 0.25027808 -0.16877330 -0.06107574
+v 0.25027808 -0.16127098 -0.06112059
+v 0.25027808 0.11631467 -0.06113879
+v 0.25027808 -0.01869039 -0.06114570
+v 0.25027808 -0.15376866 -0.06112696
+v 0.25027808 -0.13876404 -0.06113332
+v 0.24275870 0.11631467 -0.06092726
+v 0.23615631 0.09380773 -0.05751716
+v 0.22776484 -0.01118814 -0.04420369
+v 0.22776484 -0.16134423 -0.04331964
+v 0.23624614 -0.17627561 -0.05731302
+v 0.24275870 -0.17627560 -0.06051809
+v 0.24275870 -0.16877330 -0.06087062
+v 0.24275870 -0.16127098 -0.06090263
+v 0.24275870 -0.05620197 -0.06092790
+v 0.24275870 -0.15376866 -0.06090902
+v 0.24275870 -0.13126172 -0.06091535
+v 0.23615631 -0.05620198 -0.05751771
+v 0.22776484 -0.01129793 -0.04420369
+v 0.22776484 -0.16127104 -0.04334529
+v 0.22776484 -0.15384191 -0.04417217
+v 0.23614882 -0.16877331 -0.05749248
+v 0.23614882 -0.16127099 -0.05750527
+v 0.22776484 -0.14633960 -0.04419779
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 34
+f 1 34 55
+f 1 55 78
+f 1 78 102
+f 1 102 125
+f 1 125 103
+f 1 103 79
+f 1 79 56
+f 1 56 35
+f 1 35 21
+f 1 21 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 11 22 25
+f 11 25 26
+f 11 26 23
+f 12 24 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 18
+f 15 18 16
+f 16 18 17
+f 18 34 19
+f 18 33 54
+f 18 54 53
+f 18 53 76
+f 18 76 97
+f 18 97 119
+f 18 119 137
+f 18 137 147
+f 18 147 152
+f 18 152 149
+f 18 149 148
+f 18 148 138
+f 18 138 121
+f 18 121 98
+f 18 98 77
+f 18 77 55
+f 18 55 34
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 25
+f 23 39 24
+f 23 26 39
+f 24 39 40
+f 24 40 27
+f 25 38 41
+f 25 41 26
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 39
+f 26 41 47
+f 26 47 48
+f 26 48 42
+f 27 40 28
+f 28 40 49
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 59 38
+f 38 59 41
+f 39 60 40
+f 39 46 61
+f 39 61 60
+f 40 60 49
+f 41 59 62
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 47
+f 42 67 68
+f 42 68 69
+f 42 69 43
+f 42 48 67
+f 43 69 44
+f 44 69 45
+f 45 69 70
+f 45 70 61
+f 45 61 46
+f 47 66 71
+f 47 71 67
+f 47 67 48
+f 49 60 72
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 55 77 78
+f 56 79 57
+f 57 79 58
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 59 80 81
+f 59 81 62
+f 60 61 82
+f 60 82 72
+f 61 70 82
+f 62 81 63
+f 63 81 83
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 65 86 71
+f 65 71 66
+f 67 87 88
+f 67 88 68
+f 67 71 92
+f 67 92 89
+f 67 89 87
+f 68 88 69
+f 69 88 82
+f 69 82 70
+f 71 86 90
+f 71 90 91
+f 71 91 92
+f 72 82 93
+f 72 93 94
+f 72 94 73
+f 73 94 74
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 76
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 77 100 101
+f 77 101 78
+f 78 101 102
+f 79 103 80
+f 80 103 104
+f 80 104 105
+f 80 105 106
+f 80 106 81
+f 81 106 83
+f 82 88 93
+f 83 107 84
+f 83 106 108
+f 83 108 107
+f 84 107 109
+f 84 109 110
+f 84 110 85
+f 85 110 86
+f 86 110 90
+f 87 89 88
+f 88 111 93
+f 88 89 111
+f 89 92 114
+f 89 114 112
+f 89 112 111
+f 90 110 113
+f 90 113 114
+f 90 114 92
+f 90 92 91
+f 93 111 115
+f 93 115 94
+f 94 115 116
+f 94 116 95
+f 95 116 96
+f 96 116 117
+f 96 117 118
+f 96 118 97
+f 97 118 119
+f 98 120 99
+f 98 121 120
+f 99 122 123
+f 99 123 124
+f 99 124 100
+f 99 120 122
+f 100 102 101
+f 100 124 102
+f 102 124 125
+f 103 125 124
+f 103 124 104
+f 104 124 105
+f 105 123 126
+f 105 126 127
+f 105 127 108
+f 105 108 106
+f 105 124 123
+f 107 108 128
+f 107 128 109
+f 108 127 128
+f 109 129 130
+f 109 130 113
+f 109 113 110
+f 109 128 129
+f 111 131 115
+f 111 112 131
+f 112 114 132
+f 112 132 131
+f 113 130 133
+f 113 133 134
+f 113 134 114
+f 114 134 132
+f 115 131 116
+f 116 131 135
+f 116 135 117
+f 117 135 136
+f 117 136 118
+f 118 136 119
+f 119 136 137
+f 120 121 138
+f 120 138 139
+f 120 139 122
+f 122 126 123
+f 122 139 140
+f 122 140 126
+f 126 140 128
+f 126 128 127
+f 128 140 141
+f 128 141 129
+f 129 141 130
+f 130 142 144
+f 130 144 133
+f 130 141 142
+f 131 132 135
+f 132 134 143
+f 132 143 135
+f 133 144 134
+f 134 144 145
+f 134 145 143
+f 135 143 146
+f 135 146 136
+f 136 146 147
+f 136 147 137
+f 138 148 139
+f 139 148 149
+f 139 149 150
+f 139 150 141
+f 139 141 140
+f 141 150 142
+f 142 151 144
+f 142 150 151
+f 143 145 151
+f 143 151 146
+f 144 151 145
+f 146 151 147
+f 147 151 152
+f 149 152 150
+f 150 152 151
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22776857 -0.17214877 0.00433964
+v 0.23613792 -0.18328694 0.00433960
+v 0.23613792 -0.18328701 0.02582510
+v 0.22776857 -0.17199029 0.00804955
+v 0.22776857 -0.14076597 0.00433975
+v 0.23900378 -0.18478547 0.00433959
+v 0.23835278 -0.18443972 0.02582509
+v 0.22776857 -0.16830165 0.02582515
+v 0.22776857 -0.14075162 0.02310381
+v 0.23425978 -0.03968683 0.00434012
+v 0.24275633 -0.18673069 0.00433958
+v 0.24275633 -0.18673076 0.02582508
+v 0.22776857 -0.14075163 0.02582525
+v 0.23425978 -0.03968683 0.00520660
+v 0.25937904 -0.03968683 0.00434012
+v 0.24601502 -0.18680273 0.00433958
+v 0.24527425 -0.18678839 0.02582508
+v 0.23426352 -0.03968690 0.02582562
+v 0.25940523 -0.03968690 0.02531456
+v 0.26598623 -0.16126998 0.00433968
+v 0.25028014 -0.18687477 0.00433958
+v 0.25028014 -0.18687484 0.02582508
+v 0.25940523 -0.03968690 0.02582562
+v 0.26597499 -0.16127005 0.02582518
+v 0.26225612 -0.18134179 0.02582510
+v 0.26225986 -0.18134173 0.00853953
+v 0.26225986 -0.18134172 0.00433960
+v 0.25353882 -0.18596701 0.00433959
+v 0.25780394 -0.18477106 0.00433959
+v 0.25279431 -0.18616881 0.02582509
+v 0.25929300 -0.18361841 0.02582510
+v 0.25780394 -0.18475673 0.02582509
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 9
+f 1 9 5
+f 1 5 10
+f 1 10 15
+f 1 15 20
+f 1 20 27
+f 1 27 29
+f 1 29 28
+f 1 28 21
+f 1 21 16
+f 1 16 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 12
+f 3 12 17
+f 3 17 22
+f 3 22 30
+f 3 30 32
+f 3 32 31
+f 3 31 25
+f 3 25 24
+f 3 24 23
+f 3 23 18
+f 3 18 13
+f 3 13 8
+f 3 8 4
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 10 14 18
+f 10 18 23
+f 10 23 19
+f 10 19 15
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 13 18 14
+f 15 19 20
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 19 23 20
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 23 24
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 25 31 29
+f 25 29 26
+f 26 29 27
+f 29 32 30
+f 29 31 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11983547 0.14253699 0.12348122
+v -0.14853605 0.14253698 0.12474016
+v -0.14853605 0.13882546 0.12474984
+v -0.14853605 0.13143827 0.12475949
+v -0.11983547 0.14201655 0.12345216
+v -0.11983547 0.14253714 0.08033834
+v -0.17024525 0.14253699 0.12355869
+v -0.17027418 0.13143828 0.12356833
+v -0.12962805 0.13143828 0.12334561
+v -0.11983547 0.14184487 0.12344248
+v -0.11983547 0.13143842 0.08422165
+v -0.12290289 0.14253735 0.02583597
+v -0.17029155 0.13882547 0.12355868
+v -0.17214358 0.14253699 0.12337470
+v -0.17414028 0.13143828 0.12321002
+v -0.11983547 0.13143829 0.11895869
+v -0.13341891 0.13143864 0.02583593
+v -0.17188892 0.14253735 0.02583597
+v -0.17400717 0.14253699 0.12318101
+v -0.17405347 0.13882547 0.12319069
+v -0.17686623 0.14253700 0.11948167
+v -0.17686623 0.13882548 0.11949134
+v -0.17682573 0.13143829 0.11955910
+v -0.16949287 0.13143864 0.02583593
+v -0.17896134 0.13143835 0.10480046
+v -0.17895555 0.14253706 0.10480050
+v -0.17176159 0.14133457 0.02583597
+v -0.17790800 0.14253701 0.11580170
+v -0.17892662 0.13882551 0.11220887
+v -0.17686623 0.13143829 0.11950100
+v -0.17149536 0.13882583 0.02583596
+v -0.17892662 0.13143832 0.11220884
+v -0.17892081 0.14253703 0.11220888
+v -0.17889767 0.13143832 0.11231536
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 16
+f 1 16 11
+f 1 11 6
+f 1 6 12
+f 1 12 18
+f 1 18 26
+f 1 26 33
+f 1 33 28
+f 1 28 21
+f 1 21 19
+f 1 19 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 15
+f 4 15 23
+f 4 23 30
+f 4 30 34
+f 4 34 32
+f 4 32 25
+f 4 25 24
+f 4 24 17
+f 4 17 11
+f 4 11 16
+f 4 16 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 7 13 8
+f 7 14 15
+f 7 15 13
+f 8 13 15
+f 9 16 10
+f 11 17 12
+f 12 17 24
+f 12 24 31
+f 12 31 27
+f 12 27 18
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 18 25 26
+f 18 27 25
+f 19 21 20
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 24 25 31
+f 25 32 29
+f 25 29 26
+f 25 27 31
+f 26 29 33
+f 28 33 29
+f 29 32 34
+f 29 34 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14877549 -0.12382032 -0.03255292
+v 0.14877549 -0.13991487 -0.02750247
+v 0.14877549 -0.12382028 -0.04318616
+v 0.12235083 -0.12382032 -0.03245644
+v 0.14877549 -0.17051669 -0.02750259
+v 0.14279666 -0.13990833 -0.02750247
+v 0.14877549 -0.13126661 -0.04318619
+v 0.13655599 -0.16817822 -0.04392759
+v 0.12986800 -0.12382028 -0.04392742
+v 0.12229628 -0.12382032 -0.03245644
+v 0.14877549 -0.16888370 -0.03191152
+v 0.13400299 -0.18793718 -0.02750265
+v 0.13400299 -0.18793712 -0.04329735
+v 0.13400299 -0.18793059 -0.04392766
+v 0.12023424 -0.13990833 -0.02750247
+v 0.14877549 -0.13877173 -0.04318462
+v 0.14877549 -0.15377544 -0.04315090
+v 0.13484308 -0.18377632 -0.04392765
+v 0.03731625 -0.12382028 -0.04392742
+v 0.03731625 -0.12382032 -0.03258669
+v 0.03731625 -0.13998019 -0.02750247
+v 0.03959650 -0.13997365 -0.02750247
+v 0.14877549 -0.16646035 -0.03797181
+v 0.12987891 -0.18934154 -0.02750266
+v 0.12987891 -0.18933495 -0.04392767
+v 0.13365386 -0.18805470 -0.04392766
+v 0.13407936 -0.18757787 -0.04392766
+v 0.14877549 -0.15759658 -0.04252543
+v 0.14877549 -0.16126751 -0.04192408
+v 0.14877549 -0.16548055 -0.04014251
+v 0.03731625 -0.18916512 -0.04392766
+v 0.03731625 -0.18689861 -0.02750265
+v 0.12923520 -0.18942639 -0.04392767
+v 0.12235083 -0.19033438 -0.02750266
+v 0.07657137 -0.19054335 -0.04392767
+v 0.07721508 -0.19049767 -0.02750266
+v 0.12235083 -0.19033432 -0.04392767
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 23
+f 1 23 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 17
+f 1 17 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 15
+f 2 15 22
+f 2 22 21
+f 2 21 32
+f 2 32 36
+f 2 36 34
+f 2 34 24
+f 2 24 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 15
+f 4 15 6
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 11
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 27
+f 8 27 14
+f 8 14 26
+f 8 26 25
+f 8 25 33
+f 8 33 37
+f 8 37 35
+f 8 35 31
+f 8 31 19
+f 8 19 9
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 15
+f 11 14 23
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 27 17
+f 14 17 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 23
+f 17 27 18
+f 19 31 32
+f 19 32 21
+f 19 21 20
+f 24 33 25
+f 24 34 33
+f 31 35 36
+f 31 36 32
+f 33 34 37
+f 34 36 35
+f 34 35 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13349907 0.12384118 0.02582622
+v -0.12337173 0.12384139 -0.03233071
+v -0.16802848 0.12384118 0.02582622
+v -0.13348592 0.09380597 0.02582611
+v -0.16811616 0.12384139 -0.03233071
+v -0.12335857 0.09380618 -0.03233082
+v -0.16802848 0.12381700 0.02582622
+v -0.13348592 0.08630321 0.02582609
+v -0.12333226 0.00378513 -0.03233115
+v -0.16807671 0.00041432 -0.03233116
+v -0.16798464 0.00041411 0.02582577
+v -0.13349468 0.00041411 0.02582577
+v -0.12333226 0.00041432 -0.03233116
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 12
+f 1 12 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 9
+f 2 9 13
+f 2 13 10
+f 2 10 5
+f 3 5 7
+f 4 8 13
+f 4 13 9
+f 4 9 6
+f 5 10 7
+f 7 10 11
+f 8 12 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23425762 -0.01121986 0.01594316
+v 0.23426214 -0.03968682 0.00434012
+v 0.23426214 -0.03968689 0.02582562
+v 0.23425762 0.01128239 0.02582581
+v 0.23425762 -0.00047472 0.00434027
+v 0.25938028 -0.03968682 0.00434012
+v 0.25940290 -0.03968689 0.02582562
+v 0.23425762 0.03364111 0.02582589
+v 0.23425762 0.00377452 0.00434028
+v 0.25940290 -0.03968689 0.02334814
+v 0.25939384 -0.01121982 0.00434023
+v 0.27849939 -0.00371910 0.01650893
+v 0.27849484 -0.01121986 0.01653834
+v 0.27802886 -0.01872062 0.01759408
+v 0.27724619 -0.02305600 0.01895689
+v 0.27809673 -0.02412551 0.02334820
+v 0.27826866 -0.02436237 0.02582568
+v 0.25946171 0.03364111 0.02582589
+v 0.23425762 0.03364114 0.01579399
+v 0.23426214 0.03364118 0.00434039
+v 0.25939384 0.01553169 0.00434033
+v 0.25938028 0.03364118 0.00434039
+v 0.27850391 0.00377448 0.01651736
+v 0.28044025 0.00377445 0.02334830
+v 0.28043121 -0.01121989 0.02334825
+v 0.28000141 -0.01872065 0.02334822
+v 0.27953540 -0.02076632 0.02582569
+v 0.27830483 0.02450382 0.02582586
+v 0.27813744 0.02425978 0.02334838
+v 0.27728238 0.02316878 0.01892551
+v 0.27805149 0.01878318 0.01756688
+v 0.27849484 0.01128242 0.01654473
+v 0.28043121 0.01128239 0.02334833
+v 0.28045381 0.01128239 0.02582581
+v 0.28047192 -0.01373211 0.02582572
+v 0.28018236 -0.01872065 0.02582570
+v 0.28022308 0.01878315 0.02582584
+v 0.28003761 0.01878315 0.02334836
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 19
+f 1 19 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 6 10
+f 2 10 7
+f 2 7 3
+f 2 5 9
+f 2 9 20
+f 2 20 22
+f 2 22 21
+f 2 21 11
+f 2 11 6
+f 3 7 17
+f 3 17 27
+f 3 27 36
+f 3 36 35
+f 3 35 34
+f 3 34 37
+f 3 37 28
+f 3 28 18
+f 3 18 8
+f 3 8 4
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 10
+f 7 10 17
+f 8 18 22
+f 8 22 20
+f 8 20 19
+f 9 19 20
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 15
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 18 28 22
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 26
+f 26 36 27
+f 26 35 36
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 29 38 30
+f 30 38 31
+f 31 38 32
+f 32 38 33
+f 33 38 37
+f 33 37 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.26132403 -0.00996752 0.04848465
+v 0.26132403 -0.01121919 0.04848243
+v 0.27285371 0.00377806 0.04716722
+v 0.26132403 0.01128238 0.04848251
+v 0.26132403 -0.01759758 0.04639085
+v 0.27285371 -0.01872352 0.04500460
+v 0.27285371 -0.01121918 0.04711837
+v 0.27860537 0.00377807 0.04434816
+v 0.27862420 0.01128240 0.04433488
+v 0.27285371 0.01128239 0.04712067
+v 0.27863177 -0.01121917 0.04432815
+v 0.27285371 0.01878101 0.04500918
+v 0.26132403 0.01928397 0.04573890
+v 0.26132403 -0.01922647 0.04573876
+v 0.27789441 -0.01872351 0.04334333
+v 0.27695719 -0.02277572 0.04219219
+v 0.28056468 0.01128242 0.03815780
+v 0.27986317 0.01878104 0.03815783
+v 0.27787934 0.01878102 0.04332795
+v 0.27985376 -0.01872349 0.03815769
+v 0.28056845 -0.01121915 0.03815772
+v 0.27695151 0.02283326 0.04217904
+v 0.27285371 0.02305043 0.04240528
+v 0.26132403 0.02645112 0.03865025
+v 0.26132403 -0.02638214 0.03865227
+v 0.27285371 -0.02295291 0.04238294
+v 0.27285371 -0.02534765 0.03815767
+v 0.27786236 -0.02383878 0.03815767
+v 0.28058731 0.01878107 0.03075642
+v 0.27864495 0.02498229 0.03075644
+v 0.27787743 0.02395349 0.03815785
+v 0.28054773 -0.01872346 0.03075628
+v 0.27861479 -0.02482752 0.03075626
+v 0.27285371 0.02557095 0.03815785
+v 0.26132403 0.02710839 0.03704887
+v 0.26132403 -0.02915408 0.03075624
+v 0.27285371 -0.02741660 0.03075625
+v 0.28045532 0.01128247 0.02582803
+v 0.28022337 0.01878109 0.02582806
+v 0.28047039 -0.01372817 0.02582794
+v 0.27830741 0.02450221 0.02582808
+v 0.27285371 0.02771997 0.03075645
+v 0.28018565 -0.01872344 0.02582792
+v 0.27826968 -0.02435883 0.02582790
+v 0.27953882 -0.02076384 0.02582791
+v 0.26132403 0.02923456 0.03075646
+v 0.26132403 -0.02747945 0.02582789
+v 0.27285371 -0.02643353 0.02582789
+v 0.27637070 0.02541668 0.02582808
+v 0.27285371 0.02671408 0.02582809
+v 0.27033997 0.02693698 0.02582809
+v 0.26132403 0.02750281 0.02582809
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 24
+f 1 24 35
+f 1 35 46
+f 1 46 52
+f 1 52 47
+f 1 47 36
+f 1 36 25
+f 1 25 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 7 11
+f 3 11 8
+f 4 10 12
+f 4 12 13
+f 5 14 6
+f 6 15 7
+f 6 14 16
+f 6 16 15
+f 7 15 11
+f 8 11 9
+f 9 11 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 12
+f 11 15 20
+f 11 20 21
+f 11 21 17
+f 12 19 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 14 25 26
+f 14 26 16
+f 15 16 20
+f 16 26 25
+f 16 25 27
+f 16 27 28
+f 16 28 20
+f 17 29 18
+f 17 21 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 22
+f 18 22 19
+f 20 32 21
+f 20 28 33
+f 20 33 32
+f 21 32 29
+f 22 31 34
+f 22 34 24
+f 22 24 23
+f 24 34 35
+f 25 36 27
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 28 37 33
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 29 32 40
+f 29 40 38
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 30 39 41
+f 31 42 34
+f 32 33 43
+f 32 43 40
+f 33 44 45
+f 33 45 43
+f 33 37 44
+f 34 42 46
+f 34 46 35
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 37 48 44
+f 38 40 43
+f 38 43 45
+f 38 45 44
+f 38 44 48
+f 38 48 47
+f 38 47 52
+f 38 52 51
+f 38 51 50
+f 38 50 49
+f 38 49 41
+f 38 41 39
+f 41 49 42
+f 42 49 50
+f 42 50 46
+f 46 50 51
+f 46 51 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11481733 0.14253714 0.08033155
+v 0.11613132 0.14253714 0.08033155
+v 0.12233337 0.13125703 0.08421520
+v -0.06446382 0.14253714 0.08033589
+v 0.12233337 0.14253714 0.08035758
+v 0.12987568 0.13125703 0.08523928
+v -0.11983547 0.13125703 0.08424991
+v -0.08701194 0.14253714 0.08034022
+v 0.12987568 0.14253714 0.08176786
+v 0.13365998 0.13125702 0.08628071
+v -0.11983547 0.13125690 0.11891240
+v -0.11983547 0.14253714 0.08034891
+v 0.13063780 0.14253714 0.08214539
+v 0.13500026 0.14253713 0.08442353
+v 0.14488147 0.13125698 0.09774520
+v -0.11983547 0.14184468 0.12344703
+v 0.12233337 0.13125688 0.12465332
+v -0.11983547 0.14253699 0.12347740
+v 0.13662961 0.14253712 0.08632415
+v 0.14488147 0.14253708 0.09773222
+v 0.14863950 0.13125696 0.10480527
+v -0.11983547 0.14201692 0.12345571
+v 0.13733916 0.13125689 0.12379414
+v 0.12233337 0.13882480 0.12465769
+v 0.12233337 0.14253698 0.12465336
+v 0.14677363 0.14253707 0.10129914
+v 0.14863950 0.13132432 0.10480527
+v 0.14861322 0.13125693 0.11220815
+v 0.14164905 0.13125689 0.12352510
+v 0.13739172 0.13882481 0.12378982
+v 0.13739172 0.14253699 0.12378550
+v 0.14861322 0.14253706 0.10480531
+v 0.14861322 0.14253703 0.11220819
+v 0.14858694 0.13125693 0.11227324
+v 0.14170162 0.13125689 0.12352075
+v 0.14170162 0.13882481 0.12352078
+v 0.13952039 0.14253699 0.12365531
+v 0.14540708 0.14253700 0.11961541
+v 0.14540708 0.13125690 0.11961537
+v 0.14538080 0.13125690 0.11965009
+v 0.14167534 0.14253699 0.12351646
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 18
+f 1 18 25
+f 1 25 31
+f 1 31 37
+f 1 37 41
+f 1 41 38
+f 1 38 33
+f 1 33 32
+f 1 32 26
+f 1 26 20
+f 1 20 19
+f 1 19 14
+f 1 14 13
+f 1 13 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 10
+f 3 10 15
+f 3 15 21
+f 3 21 28
+f 3 28 34
+f 3 34 39
+f 3 39 40
+f 3 40 35
+f 3 35 29
+f 3 29 23
+f 3 23 17
+f 3 17 11
+f 3 11 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 7 11 16
+f 7 16 22
+f 7 22 18
+f 7 18 12
+f 7 12 8
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 10 14 15
+f 11 17 16
+f 14 19 15
+f 15 20 21
+f 15 19 20
+f 16 17 22
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 17 18 22
+f 18 24 25
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 21 27 33
+f 21 33 28
+f 23 29 36
+f 23 36 30
+f 23 30 24
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 26 32 27
+f 27 32 33
+f 28 33 34
+f 29 35 36
+f 30 36 37
+f 30 37 31
+f 33 38 34
+f 34 38 39
+f 35 40 36
+f 36 41 37
+f 36 40 38
+f 36 38 41
+f 38 40 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17200021 0.16960912 0.02582639
+v -0.17200021 0.16960890 0.08327149
+v -0.17203059 0.17633893 0.08328277
+v -0.17200021 0.17633915 0.02582642
+v 0.13837314 0.16960912 0.02582639
+v -0.17193943 0.16960890 0.08328274
+v -0.17196983 0.17704084 0.08328277
+v -0.17133176 0.18384001 0.08328280
+v -0.17175714 0.17884929 0.02582643
+v 0.13399783 0.18800146 0.02582646
+v 0.13430167 0.18758219 0.08328281
+v 0.13834276 0.16960896 0.06777695
+v 0.13627663 0.16960890 0.08328274
+v -0.16896180 0.18892945 0.08328281
+v -0.17048100 0.18552484 0.02582645
+v -0.17124060 0.18384023 0.02582645
+v 0.13411936 0.18805990 0.08328281
+v 0.13263055 0.18848966 0.02582646
+v 0.13360284 0.18824848 0.08328281
+v 0.13512204 0.18384001 0.08328280
+v 0.13819083 0.16960893 0.07525708
+v -0.16890102 0.18887938 0.02582646
+v -0.16355343 0.19042548 0.08328282
+v 0.12986560 0.18945977 0.02582647
+v 0.12986560 0.18956642 0.08328282
+v -0.16355343 0.19031674 0.02582647
+v -0.15604857 0.19058891 0.08328282
+v 0.12233034 0.19051370 0.02582647
+v 0.12233034 0.19060986 0.08328282
+v -0.15604857 0.19047179 0.02582647
+v -0.13347319 0.19063709 0.08328282
+v -0.10336258 0.19097241 0.06777703
+v -0.11089783 0.19093259 0.06777703
+v 0.06967474 0.19093888 0.06777703
+v 0.07720999 0.19062894 0.02582647
+v 0.06213949 0.19098498 0.06777703
+v 0.12163151 0.19061405 0.08328282
+v -0.11089783 0.19089700 0.06037002
+v -0.11843307 0.19061217 0.02582647
+v -0.02059635 0.19101221 0.06777703
+v -0.02813160 0.19101221 0.06777703
+v -0.03563647 0.19101012 0.06777703
+v -0.08078721 0.19098916 0.06777703
+v -0.09585771 0.19097868 0.06777703
+v 0.09225011 0.19062452 0.08328282
+v 0.01698875 0.19100384 0.06777703
+v 0.03205926 0.19099964 0.06777703
+v 0.03956412 0.19099755 0.06777703
+v 0.05463463 0.19098916 0.06777703
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 15
+f 1 15 22
+f 1 22 26
+f 1 26 30
+f 1 30 39
+f 1 39 35
+f 1 35 28
+f 1 28 24
+f 1 24 18
+f 1 18 10
+f 1 10 5
+f 1 5 12
+f 1 12 21
+f 1 21 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 13
+f 3 13 20
+f 3 20 11
+f 3 11 17
+f 3 17 19
+f 3 19 25
+f 3 25 29
+f 3 29 37
+f 3 37 45
+f 3 45 31
+f 3 31 27
+f 3 27 23
+f 3 23 14
+f 3 14 8
+f 3 8 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 10 17 11
+f 10 18 19
+f 10 19 17
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 13 21 20
+f 14 22 15
+f 14 23 22
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 22 23 26
+f 23 27 26
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 26 27 30
+f 27 31 32
+f 27 32 33
+f 27 33 30
+f 28 34 29
+f 28 35 36
+f 28 36 34
+f 29 34 36
+f 29 36 37
+f 30 33 38
+f 30 38 39
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 31 45 40
+f 32 39 38
+f 32 38 33
+f 32 44 39
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 35 39 41
+f 35 41 40
+f 35 40 46
+f 36 49 37
+f 37 49 48
+f 37 48 45
+f 39 44 43
+f 39 43 42
+f 39 42 41
+f 40 45 46
+f 45 48 47
+f 45 47 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17227639 0.14632942 0.02582631
+v -0.17217564 0.14253722 0.06036984
+v -0.17230998 0.14632929 0.06036986
+v -0.17227639 0.15383139 0.02582634
+v -0.17187338 0.14253735 0.02582629
+v -0.17207489 0.14253713 0.08328264
+v -0.17227639 0.15383126 0.06036989
+v -0.17210847 0.15383117 0.08328269
+v -0.17210847 0.15453340 0.08328269
+v -0.17200772 0.16960646 0.02582639
+v -0.12287331 0.14253735 0.02582629
+v 0.13280703 0.14253713 0.08328264
+v -0.17207489 0.16203273 0.08328272
+v -0.17197413 0.16960624 0.08327149
+v -0.17200772 0.16960638 0.04633205
+v 0.13834850 0.16960646 0.02582639
+v 0.17079133 0.14271755 0.02582629
+v 0.12985157 0.14253714 0.08176412
+v 0.13065760 0.14253714 0.08214094
+v 0.17079133 0.14270944 0.06777685
+v 0.17079133 0.14479491 0.07518387
+v 0.17079133 0.14640343 0.07709047
+v 0.17079133 0.14848361 0.07954823
+v 0.13586324 0.14499892 0.08328265
+v -0.17197413 0.16953470 0.08328274
+v -0.17194055 0.16960624 0.08328274
+v 0.13834850 0.16960630 0.06777695
+v 0.17079133 0.16611914 0.02582638
+v 0.17079133 0.15383119 0.08021190
+v 0.13629984 0.14560841 0.08328265
+v 0.13626625 0.16960624 0.08328274
+v 0.13821416 0.16960628 0.07410975
+v 0.17079133 0.16608718 0.06777694
+v 0.17079133 0.16611379 0.03816015
+v 0.13801265 0.16037916 0.08328271
+v 0.13784473 0.15383117 0.08328269
+v 0.17079133 0.15978295 0.07954827
+v 0.13797907 0.16145769 0.08328271
+v 0.17079133 0.16353526 0.07709615
+v 0.17079133 0.16558632 0.07338984
+v 0.17079133 0.16580628 0.07094334
+v 0.13818057 0.16960627 0.07525708
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 16
+f 1 16 28
+f 1 28 17
+f 1 17 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 11
+f 2 11 18
+f 2 18 19
+f 2 19 12
+f 2 12 6
+f 3 7 4
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 7
+f 4 7 15
+f 4 15 10
+f 6 12 24
+f 6 24 30
+f 6 30 36
+f 6 36 35
+f 6 35 38
+f 6 38 31
+f 6 31 26
+f 6 26 25
+f 6 25 13
+f 6 13 9
+f 6 9 8
+f 7 9 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 10 15 14
+f 10 14 26
+f 10 26 31
+f 10 31 42
+f 10 42 32
+f 10 32 27
+f 10 27 16
+f 11 17 18
+f 12 19 17
+f 12 17 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 16 27 28
+f 17 28 34
+f 17 34 33
+f 17 33 41
+f 17 41 40
+f 17 40 39
+f 17 39 37
+f 17 37 29
+f 17 29 23
+f 17 23 22
+f 17 22 21
+f 17 21 20
+f 17 19 18
+f 23 29 24
+f 24 29 30
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 29 35 36
+f 29 36 30
+f 29 37 31
+f 29 31 38
+f 29 38 35
+f 31 37 39
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 33
+f 31 33 42
+f 32 42 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17203829 -0.17627851 0.02582512
+v -0.17206867 -0.17627873 0.08313570
+v -0.17203829 -0.16955901 0.02582515
+v -0.17127852 -0.18378027 0.02582509
+v -0.17133929 -0.18378049 0.08313567
+v -0.17200789 -0.16955923 0.08313573
+v -0.17203829 -0.16955909 0.04556634
+v 0.13603150 -0.16955901 0.02582515
+v -0.16890805 -0.18880941 0.02582508
+v -0.16915117 -0.18845310 0.08313566
+v 0.13636580 -0.16955923 0.08313573
+v 0.13837158 -0.16955901 0.02583637
+v 0.13837158 -0.16956320 0.02582515
+v -0.16893844 -0.18885996 0.08313566
+v -0.16355930 -0.19021036 0.02582507
+v -0.16355930 -0.19032592 0.08313565
+v -0.16851297 -0.18900886 0.08313566
+v 0.13508939 -0.18378049 0.08313567
+v 0.13821963 -0.16955920 0.07641509
+v 0.13837158 -0.16955917 0.06777587
+v 0.13837158 -0.16956325 0.03816129
+v 0.13411689 -0.18800639 0.08313566
+v 0.13399533 -0.18793906 0.02582508
+v -0.16103688 -0.19025229 0.02582507
+v -0.16301227 -0.19034269 0.08313565
+v 0.13837158 -0.16956124 0.06037082
+v 0.12986221 -0.18947655 0.08313565
+v 0.13126017 -0.18887862 0.02582508
+v -0.15605282 -0.19033409 0.02582507
+v -0.15605282 -0.19045594 0.08313565
+v 0.12290275 -0.19042029 0.08313565
+v 0.12986221 -0.18935049 0.02582507
+v -0.11842922 -0.19047880 0.02582507
+v -0.11089234 -0.19086901 0.06037074
+v -0.11089234 -0.19087952 0.06777579
+v -0.10335547 -0.19092985 0.06777579
+v -0.13347257 -0.19052935 0.08313565
+v 0.12235572 -0.19046853 0.08313565
+v 0.12235572 -0.19034876 0.02582507
+v -0.08080561 -0.19096551 0.06777579
+v 0.07719525 -0.19052703 0.02582507
+v -0.08831212 -0.19096131 0.06777579
+v -0.09584898 -0.19094873 0.06777579
+v -0.00558882 -0.19097810 0.06777579
+v 0.00948493 -0.19098019 0.06777579
+v 0.03957165 -0.19098228 0.06777579
+v 0.09223861 -0.19051257 0.08313565
+v 0.06215189 -0.19095922 0.06777579
+v 0.06965837 -0.19090469 0.06777579
+v 0.06965837 -0.19086690 0.06037074
+v 0.05461501 -0.19096970 0.06777579
+v 0.04710852 -0.19097810 0.06777579
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 23
+f 1 23 28
+f 1 28 32
+f 1 32 39
+f 1 39 41
+f 1 41 33
+f 1 33 29
+f 1 29 24
+f 1 24 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 10
+f 2 10 14
+f 2 14 17
+f 2 17 16
+f 2 16 25
+f 2 25 30
+f 2 30 37
+f 2 37 47
+f 2 47 38
+f 2 38 31
+f 2 31 27
+f 2 27 22
+f 2 22 18
+f 2 18 11
+f 2 11 6
+f 3 7 6
+f 3 6 11
+f 3 11 19
+f 3 19 20
+f 3 20 12
+f 3 12 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 8 12 13
+f 9 14 10
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 14
+f 11 18 19
+f 12 20 26
+f 12 26 21
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 18 22 20
+f 18 20 19
+f 20 22 26
+f 21 26 22
+f 22 27 23
+f 23 27 28
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 27 31 32
+f 27 32 28
+f 29 33 34
+f 29 34 30
+f 30 34 35
+f 30 35 36
+f 30 36 37
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 33 40 34
+f 33 41 40
+f 34 36 35
+f 34 40 42
+f 34 42 43
+f 34 43 36
+f 36 43 37
+f 37 43 42
+f 37 42 40
+f 37 40 44
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 39
+f 39 49 48
+f 39 48 50
+f 39 50 41
+f 40 41 44
+f 41 50 48
+f 41 48 51
+f 41 51 52
+f 41 52 46
+f 41 46 45
+f 41 45 44
+f 46 52 47
+f 47 52 51
+f 47 51 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14877549 0.05829998 -0.04319620
+v 0.14877549 0.05829994 -0.03255863
+v 0.14877549 0.05997982 -0.04319619
+v 0.22776484 0.10872853 -0.04419250
+v 0.22776484 0.07871554 -0.04418947
+v 0.22776484 0.05829998 -0.04418483
+v 0.22776484 0.05829993 -0.03054994
+v 0.14877549 0.13933500 -0.02813701
+v 0.14877549 0.13131666 -0.04318650
+v 0.22776484 0.11631016 -0.04419247
+v 0.22776484 0.13656888 -0.02813702
+v 0.14877549 0.17032229 -0.02813689
+v 0.14877549 0.13881990 -0.04318018
+v 0.22776484 0.14632315 -0.04418450
+v 0.22776484 0.12381342 -0.04419088
+v 0.22776484 0.17128538 -0.02813689
+v 0.15247908 0.17156536 -0.02813689
+v 0.14877549 0.17015430 -0.02858012
+v 0.14877549 0.15382641 -0.04315341
+v 0.22776484 0.15382641 -0.04415304
+v 0.22776484 0.16650352 -0.04107080
+v 0.15998678 0.17269645 -0.02813689
+v 0.15682442 0.17242768 -0.02813689
+v 0.14877549 0.16549563 -0.04009947
+v 0.14877549 0.16132964 -0.04187713
+v 0.22776484 0.16132965 -0.04332471
+v 0.14877549 0.16337903 -0.04100794
+f 1 2 8
+f 1 8 12
+f 1 12 18
+f 1 18 24
+f 1 24 27
+f 1 27 25
+f 1 25 19
+f 1 19 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 4 10 15
+f 4 15 14
+f 4 14 20
+f 4 20 26
+f 4 26 21
+f 4 21 16
+f 4 16 11
+f 4 11 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 11 8
+f 8 11 16
+f 8 16 22
+f 8 22 23
+f 8 23 17
+f 8 17 12
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 12 17 18
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 16 21 22
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 21 26 24
+f 21 24 22
+f 22 24 23
+f 24 26 27
+f 25 27 26
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14874422 0.00040216 -0.03257154
+v 0.14874422 -0.03740375 -0.03255788
+v 0.14874422 0.00040220 -0.04320059
+v -0.13155261 0.00040214 -0.02753128
+v -0.13155261 0.00038998 -0.02750196
+v 0.14874422 -0.11625018 -0.03255300
+v 0.14874422 -0.00373225 -0.04320060
+v 0.12725991 -0.08623887 -0.04512249
+v 0.12710355 0.00040221 -0.04512217
+v -0.14662604 0.00040214 -0.02750196
+v -0.13155261 -0.12381381 -0.02750241
+v 0.14874422 -0.12381379 -0.03255302
+v 0.14874422 -0.12381375 -0.04318552
+v 0.12725991 -0.09709788 -0.04512253
+v -0.17067471 0.00040221 -0.04512217
+v -0.16795399 0.00040214 -0.02750196
+v -0.16798526 -0.12381381 -0.02750241
+v 0.12679082 -0.12381374 -0.04512262
+v 0.12719736 -0.10450342 -0.04512255
+v 0.12722864 -0.10124450 -0.04512254
+v -0.17070599 -0.11625013 -0.04512260
+v -0.16798526 -0.12275588 -0.02750241
+v -0.17061217 -0.12381374 -0.04512262
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 15
+f 1 15 16
+f 1 16 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 14
+f 3 14 8
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 16
+f 5 16 22
+f 5 22 17
+f 5 17 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 7 13 14
+f 8 14 20
+f 8 20 19
+f 8 19 18
+f 8 18 23
+f 8 23 21
+f 8 21 15
+f 8 15 9
+f 11 17 23
+f 11 23 18
+f 11 18 13
+f 11 13 12
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 17 22 21
+f 17 21 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13608728 -0.12381370 -0.05904583
+v 0.13422203 -0.12381372 -0.05356791
+v 0.13656331 -0.16818024 -0.04392920
+v 0.13637873 -0.17526205 -0.05904602
+v 0.03731626 -0.12381370 -0.05904583
+v 0.12986977 -0.12381376 -0.04392903
+v 0.13484378 -0.18377999 -0.04392926
+v 0.13565983 -0.18385207 -0.05904606
+v 0.13637873 -0.17627186 -0.05904603
+v 0.03731626 -0.19079622 -0.05904608
+v 0.03731626 -0.12381376 -0.04392903
+v 0.13400830 -0.18793075 -0.04392927
+v 0.13462034 -0.18750447 -0.05904607
+v 0.05463786 -0.19079622 -0.05904608
+v 0.03731626 -0.19072412 -0.05070343
+v 0.03731626 -0.18916351 -0.04392927
+v 0.13364886 -0.18805534 -0.04392927
+v 0.13426089 -0.18801593 -0.05904607
+v 0.06216688 -0.19078966 -0.05904608
+v 0.06216688 -0.19071101 -0.05070343
+v 0.03958953 -0.19072412 -0.05070343
+v 0.03731626 -0.18960940 -0.04585735
+v 0.07657402 -0.19054054 -0.04392928
+v 0.12987949 -0.18934057 -0.04392928
+v 0.12987949 -0.18946508 -0.05904608
+v 0.06873413 -0.19076998 -0.05904608
+v 0.06968618 -0.19067822 -0.05070343
+v 0.12235046 -0.19033727 -0.04392928
+v 0.12923830 -0.18942581 -0.04392928
+v 0.12235046 -0.19041589 -0.05904608
+v 0.07721520 -0.19073065 -0.05904608
+v 0.08378245 -0.19069130 -0.05904608
+v 0.09130176 -0.19064540 -0.05904608
+v 0.09225381 -0.19063884 -0.05904608
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 8
+f 1 8 13
+f 1 13 18
+f 1 18 25
+f 1 25 30
+f 1 30 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 26
+f 1 26 19
+f 1 19 14
+f 1 14 10
+f 1 10 5
+f 1 5 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 6 11
+f 3 11 16
+f 3 16 23
+f 3 23 28
+f 3 28 29
+f 3 29 24
+f 3 24 17
+f 3 17 12
+f 3 12 7
+f 5 10 15
+f 5 15 22
+f 5 22 16
+f 5 16 11
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 10 14 21
+f 10 21 15
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 15 21 23
+f 15 23 22
+f 16 22 23
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 23
+f 20 23 21
+f 23 27 28
+f 24 29 25
+f 25 29 28
+f 25 28 30
+f 26 31 27
+f 27 31 28
+f 28 31 32
+f 28 32 33
+f 28 33 34
+f 28 34 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14853352 0.05629522 0.12478967
+v -0.12962916 0.13143721 0.12334656
+v -0.14853352 0.13143720 0.12475119
+v -0.17027411 0.13143721 0.12356936
+v -0.17041883 0.05629523 0.12355940
+v -0.17033779 -0.02789248 0.12355909
+v -0.14853352 -0.02789249 0.12476030
+v -0.12969283 -0.01122026 0.12333635
+v -0.11983547 0.13143722 0.11895829
+v -0.17414066 0.13143721 0.12321094
+v -0.17416380 0.12381073 0.12321091
+v -0.17040146 0.12381073 0.12355964
+v -0.17041883 0.06379695 0.12355942
+v -0.17418117 0.05629523 0.12321067
+v -0.17117129 -0.02789248 0.12348160
+v -0.12969861 -0.02789248 0.12332660
+v -0.11983547 0.13143735 0.08422025
+v -0.11983547 -0.02789246 0.11841523
+v -0.17682640 0.13143722 0.11955889
+v -0.17687269 0.12381074 0.11951043
+v -0.17418117 0.06379695 0.12321069
+v -0.17687269 0.07880041 0.11951027
+v -0.17686691 0.03380567 0.11951010
+v -0.17686112 -0.02789247 0.11950019
+v -0.17410013 -0.02789248 0.12320067
+v -0.17415802 0.04130739 0.12321061
+v -0.13342045 0.13143757 0.02582625
+v -0.11983547 -0.02789234 0.08427779
+v -0.17686691 0.13143722 0.11950077
+v -0.17889858 0.13143725 0.11231292
+v -0.17893911 0.11630904 0.11220631
+v -0.17893911 0.10880732 0.11220628
+v -0.17731839 -0.02789246 0.11788244
+v -0.16949271 0.13143757 0.02582625
+v -0.13348990 -0.02789212 0.02582567
+v -0.17892751 0.13143725 0.11220636
+v -0.17896225 0.12381080 0.10480537
+v -0.17896804 0.10880735 0.10480532
+v -0.17895647 0.13143727 0.10491195
+v -0.17896225 0.07129875 0.10480518
+v -0.17895647 0.03380573 0.10480504
+v -0.17891594 -0.02789244 0.11220578
+v -0.17895647 0.13143728 0.10480540
+v -0.16798777 -0.02789212 0.02582567
+v -0.17894490 -0.02789241 0.10480482
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 17
+f 2 17 27
+f 2 27 34
+f 2 34 43
+f 2 43 39
+f 2 39 36
+f 2 36 30
+f 2 30 29
+f 2 29 19
+f 2 19 10
+f 2 10 4
+f 2 4 3
+f 2 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 21
+f 5 21 14
+f 5 14 6
+f 6 15 25
+f 6 25 24
+f 6 24 33
+f 6 33 42
+f 6 42 45
+f 6 45 44
+f 6 44 35
+f 6 35 28
+f 6 28 18
+f 6 18 16
+f 6 16 7
+f 6 14 15
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 16 18
+f 9 18 28
+f 9 28 17
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 13
+f 11 13 12
+f 14 21 20
+f 14 20 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 25
+f 17 28 27
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 22
+f 22 32 23
+f 23 33 24
+f 23 32 33
+f 27 28 35
+f 27 35 44
+f 27 44 34
+f 30 36 31
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 31 36 39
+f 31 39 37
+f 32 38 40
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 34 40 38
+f 34 38 37
+f 34 37 43
+f 34 44 45
+f 34 45 41
+f 34 41 40
+f 37 39 43
+f 41 45 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,856 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14863406 -0.12381359 -0.08663527
+v 0.14866614 -0.15511075 -0.08398756
+v 0.14866614 -0.15307197 -0.08711868
+v 0.14863406 -0.12381359 -0.08702769
+v 0.14847370 -0.12381361 -0.08102154
+v 0.14866614 -0.15858098 -0.08398757
+v 0.14866614 -0.16115473 -0.08711871
+v 0.14863406 -0.13126736 -0.08772582
+v 0.14629282 -0.12381356 -0.09513227
+v 0.14840956 -0.13126738 -0.08031935
+v 0.14840956 -0.14626890 -0.08031941
+v 0.14847370 -0.15307199 -0.08104231
+v 0.14500993 -0.12381364 -0.07289218
+v 0.14860200 -0.17627191 -0.08772599
+v 0.14837750 -0.16877479 -0.08031949
+v 0.14834542 -0.17627193 -0.08031952
+v 0.14863406 -0.16877477 -0.08772596
+v 0.14629282 -0.16877474 -0.09513244
+v 0.14260454 -0.12381354 -0.09955221
+v 0.14500993 -0.16127044 -0.07292124
+v 0.13609392 -0.12381369 -0.05904995
+v 0.13638257 -0.17627201 -0.05905015
+v 0.14844164 -0.18377629 -0.08772602
+v 0.14622868 -0.17627188 -0.09513247
+v 0.14497787 -0.16877482 -0.07292127
+v 0.14494579 -0.17627196 -0.07292130
+v 0.14812092 -0.18377631 -0.08031955
+v 0.14254039 -0.17627186 -0.09955241
+v 0.14257247 -0.16877472 -0.09957302
+v 0.14257247 -0.16127034 -0.09958125
+v 0.14257247 -0.15377320 -0.09958535
+v 0.14257247 -0.12381354 -0.09958524
+v -0.17218190 -0.12381369 -0.05904995
+v 0.13564492 -0.18384869 -0.05905018
+v 0.14391949 -0.18441254 -0.07219431
+v 0.14658146 -0.19128066 -0.08772604
+v 0.14600416 -0.18377626 -0.09513250
+v 0.14324597 -0.19128071 -0.07440429
+v 0.14606832 -0.19128068 -0.08031957
+v 0.14238004 -0.18377624 -0.09946569
+v 0.13740888 -0.17627186 -0.10058509
+v 0.13740888 -0.16877472 -0.10063464
+v 0.13740888 -0.16127034 -0.10065113
+v 0.13740888 -0.15377320 -0.10065936
+v 0.13740888 -0.13126731 -0.10066342
+v 0.13740888 -0.12381354 -0.10066339
+v -0.17866042 -0.12381361 -0.08037301
+v -0.17224605 -0.14626898 -0.05905004
+v 0.13461861 -0.18749965 -0.05905019
+v 0.14266868 -0.19593657 -0.08031959
+v 0.14298941 -0.19613175 -0.08772606
+v 0.14228382 -0.19571964 -0.09287301
+v 0.14369498 -0.19118664 -0.09525645
+v 0.14186688 -0.18862011 -0.09920959
+v 0.14183482 -0.19545943 -0.07611033
+v 0.13740888 -0.18377624 -0.10039098
+v 0.12987196 -0.17627186 -0.10096100
+v 0.12987196 -0.16877472 -0.10102293
+v 0.12987196 -0.16127034 -0.10103942
+v 0.12987196 -0.15377320 -0.10104766
+v 0.12987196 -0.13877168 -0.10105587
+v 0.12987196 -0.13126731 -0.10105997
+v 0.12993611 -0.12381354 -0.10105994
+v -0.17894907 -0.12381359 -0.08772579
+v -0.17891702 -0.17627191 -0.08772599
+v -0.17862837 -0.16877479 -0.08031949
+v -0.17224605 -0.14722329 -0.05905004
+v 0.13426583 -0.18801295 -0.05905019
+v 0.13740888 -0.19708609 -0.08031959
+v 0.13740888 -0.19741140 -0.08772607
+v 0.13740888 -0.19617510 -0.09397593
+v 0.13740888 -0.19344951 -0.09768122
+v 0.13740888 -0.18969732 -0.09953593
+v 0.12987196 -0.18946612 -0.05905020
+v 0.13740888 -0.19584983 -0.07556506
+v 0.12987196 -0.18377624 -0.10073384
+v 0.12233505 -0.17627186 -0.10104775
+v 0.12233505 -0.16877472 -0.10111380
+v 0.12233505 -0.16127034 -0.10113030
+v 0.12233505 -0.15377320 -0.10114266
+v 0.12233505 -0.14626883 -0.10115504
+v 0.12233505 -0.13877168 -0.10116327
+v 0.12239919 -0.12381354 -0.10116321
+v -0.17702476 -0.12381356 -0.09513227
+v -0.17702476 -0.17627188 -0.09513247
+v -0.17878873 -0.18377629 -0.08772602
+v -0.17859630 -0.17627193 -0.08031952
+v -0.17221397 -0.15377335 -0.05905006
+v 0.12987196 -0.19737527 -0.08031960
+v 0.12987196 -0.19762105 -0.08772607
+v 0.12987196 -0.19629800 -0.09440552
+v 0.12987196 -0.19404234 -0.09810669
+v 0.12987196 -0.19029738 -0.09969703
+v 0.12233505 -0.19042043 -0.05905020
+v 0.12987196 -0.19605226 -0.07524286
+v 0.12233505 -0.18377624 -0.10080819
+v 0.11483020 -0.17627186 -0.10107667
+v 0.11483020 -0.16877472 -0.10114685
+v 0.11483020 -0.16127034 -0.10116748
+v 0.11483020 -0.15377320 -0.10118396
+v 0.11483020 -0.14626883 -0.10119634
+v 0.11483020 -0.13877168 -0.10120457
+v 0.11483020 -0.13126731 -0.10120867
+v 0.11486228 -0.12381354 -0.10120864
+v -0.17500423 -0.12381355 -0.09894911
+v -0.17500423 -0.13877169 -0.09895330
+v -0.17500423 -0.17627187 -0.09895758
+v -0.17497215 -0.18219296 -0.09891628
+v -0.17647955 -0.18432570 -0.09585952
+v -0.17728136 -0.19128066 -0.08772604
+v -0.17846801 -0.18377631 -0.08031955
+v -0.17596639 -0.19128064 -0.09357109
+v -0.17205361 -0.17627201 -0.05905015
+v 0.12233505 -0.19741865 -0.08031960
+v 0.12233505 -0.19764275 -0.08772607
+v 0.12233505 -0.19631246 -0.09444684
+v 0.12233505 -0.19411464 -0.09814800
+v 0.12233505 -0.19036244 -0.09973008
+v 0.09128938 -0.19064455 -0.05905020
+v 0.08471462 -0.19068793 -0.05905020
+v 0.07720978 -0.19073130 -0.05905020
+v 0.12233505 -0.19608118 -0.07520982
+v 0.11483020 -0.18377624 -0.10083297
+v 0.10729329 -0.17627186 -0.10109731
+v 0.10729329 -0.16877472 -0.10117163
+v 0.10729329 -0.16127034 -0.10119226
+v 0.10729329 -0.14626883 -0.10121286
+v 0.10729329 -0.13877168 -0.10122110
+v 0.10735743 -0.12381354 -0.10122930
+v -0.17497215 -0.12381355 -0.09895738
+v -0.17109146 -0.12381354 -0.09992810
+v -0.17109146 -0.15377320 -0.09992821
+v -0.17109146 -0.16877472 -0.09990762
+v -0.17109146 -0.17627186 -0.09989525
+v -0.17481180 -0.18719587 -0.09880890
+v -0.17179703 -0.18432568 -0.09956483
+v -0.17535703 -0.19549553 -0.08772606
+v -0.17532495 -0.19544495 -0.08200907
+v -0.17651160 -0.19190244 -0.07985692
+v -0.17506838 -0.19523525 -0.09184032
+v -0.17587016 -0.18982031 -0.07534198
+v -0.17131596 -0.18377639 -0.05905018
+v -0.17198947 -0.17722633 -0.05905015
+v 0.11483020 -0.19608842 -0.07520155
+v 0.11483020 -0.19742588 -0.08031960
+v 0.11483020 -0.19764998 -0.08772607
+v 0.11483020 -0.19631246 -0.09444684
+v 0.11483020 -0.19412187 -0.09814800
+v 0.09975638 -0.19766444 -0.08772607
+v 0.06967287 -0.19631970 -0.09441792
+v 0.10729329 -0.19037690 -0.09975073
+v 0.11483020 -0.19036967 -0.09974247
+v 0.10729329 -0.18377624 -0.10085363
+v 0.06967287 -0.19076746 -0.05905020
+v 0.06213595 -0.19078914 -0.05905020
+v 0.09225154 -0.17627186 -0.10110557
+v 0.09975638 -0.16877472 -0.10117989
+v 0.09975638 -0.16127034 -0.10120465
+v 0.09975638 -0.14626883 -0.10122526
+v 0.09975638 -0.13877168 -0.10123349
+v 0.09975638 -0.13126731 -0.10123759
+v 0.09982052 -0.12381354 -0.10123756
+v -0.16355453 -0.12381354 -0.10094015
+v -0.16355453 -0.15377320 -0.10093612
+v -0.16355453 -0.16127034 -0.10091963
+v -0.16355453 -0.16877472 -0.10088661
+v -0.16355453 -0.17627186 -0.10083708
+v -0.16355453 -0.18377624 -0.10063883
+v -0.16977651 -0.18916956 -0.09935417
+v -0.17179703 -0.19151920 -0.09720617
+v -0.17109146 -0.19672458 -0.08772606
+v -0.17166875 -0.19616793 -0.07985694
+v -0.17455523 -0.19481600 -0.07707692
+v -0.17109146 -0.19577748 -0.09311259
+v -0.17102731 -0.18444875 -0.05905018
+v 0.10729329 -0.19609565 -0.07520155
+v 0.05463111 -0.19079637 -0.05905020
+v 0.09975638 -0.19744034 -0.08031960
+v -0.08831368 -0.19631246 -0.09442205
+v 0.02451552 -0.19036244 -0.09975486
+v -0.14851279 -0.19630523 -0.09442618
+v -0.14100794 -0.19410741 -0.09812735
+v -0.11842928 -0.19035521 -0.09975073
+v 0.08471462 -0.19744757 -0.08031960
+v 0.04709419 -0.19745480 -0.08031960
+v 0.01701068 -0.19766444 -0.08772607
+v 0.08471462 -0.18377624 -0.10086602
+v 0.09225154 -0.18377624 -0.10086189
+v 0.03205244 -0.19036244 -0.09975486
+v 0.08471462 -0.17627186 -0.10110970
+v 0.06967287 -0.17627186 -0.10111383
+v 0.07720978 -0.16877472 -0.10118402
+v 0.06213595 -0.16127034 -0.10121704
+v 0.09225154 -0.13126731 -0.10124172
+v 0.06213595 -0.15377320 -0.10122528
+v 0.09228361 -0.12381354 -0.10124169
+v -0.16352247 -0.12381354 -0.10094428
+v -0.15604970 -0.12381354 -0.10113842
+v -0.15604970 -0.15377320 -0.10113027
+v -0.15604970 -0.16127034 -0.10110964
+v -0.15604970 -0.16877472 -0.10107250
+v -0.15604970 -0.17627186 -0.10100230
+v -0.16355453 -0.19016002 -0.09965573
+v -0.15604970 -0.18377624 -0.10077514
+v -0.16355453 -0.19391221 -0.09800342
+v -0.16355453 -0.19755599 -0.08772607
+v -0.16355453 -0.19732466 -0.08031959
+v -0.16951993 -0.19566187 -0.07578399
+v -0.16897470 -0.18885160 -0.05905019
+v -0.16355453 -0.19625463 -0.09430225
+v 0.09225154 -0.19609565 -0.07518916
+v 0.00947377 -0.19081083 -0.05905020
+v -0.07327193 -0.19034798 -0.09975486
+v -0.11089237 -0.18377624 -0.10086602
+v -0.14851279 -0.19764275 -0.08772607
+v -0.15604970 -0.19629800 -0.09442618
+v -0.04315634 -0.19765721 -0.08772607
+v -0.14851279 -0.19410018 -0.09812735
+v -0.13347103 -0.19035521 -0.09974660
+v 0.03205244 -0.19610286 -0.07518090
+v 0.00193685 -0.19745480 -0.08031960
+v 0.01701068 -0.16877472 -0.10118815
+v -0.11842928 -0.17627186 -0.10111383
+v -0.07327193 -0.16877472 -0.10119229
+v -0.06573502 -0.16127034 -0.10122118
+v -0.06573502 -0.15377320 -0.10122941
+v -0.08080884 -0.12381354 -0.10124582
+v -0.14851279 -0.12381354 -0.10119625
+v -0.14851279 -0.15377320 -0.10118809
+v -0.14851279 -0.16127034 -0.10116748
+v -0.14851279 -0.16877472 -0.10113033
+v -0.14851279 -0.17627186 -0.10105601
+v -0.15604970 -0.19033352 -0.09971355
+v -0.15604970 -0.19408571 -0.09812735
+v -0.14851279 -0.18377624 -0.10082058
+v -0.15604970 -0.19762828 -0.08772607
+v -0.15604970 -0.19740418 -0.08031960
+v -0.16355453 -0.19603058 -0.07530482
+v -0.16355453 -0.19029030 -0.05905020
+v -0.03661366 -0.19081083 -0.05905020
+v -0.11842928 -0.18377624 -0.10086189
+v -0.08080884 -0.19744034 -0.08031960
+v -0.11842928 -0.19743311 -0.08031960
+v -0.14100794 -0.19742588 -0.08031960
+v -0.14851279 -0.19741865 -0.08031960
+v -0.14100794 -0.19035521 -0.09974247
+v 0.00193685 -0.19610286 -0.07518090
+v -0.11089237 -0.19609565 -0.07519329
+v -0.12593411 -0.18377624 -0.10085776
+v -0.13347103 -0.18377624 -0.10084950
+v -0.12593411 -0.17627186 -0.10110557
+v -0.13347103 -0.16877472 -0.10117163
+v -0.12593411 -0.16877472 -0.10117989
+v -0.11842928 -0.16877472 -0.10118402
+v -0.11089237 -0.16877472 -0.10118815
+v -0.08831368 -0.16877472 -0.10119229
+v -0.08080884 -0.16127034 -0.10122118
+v -0.08080884 -0.15377320 -0.10122941
+v -0.08831368 -0.13126731 -0.10124172
+v -0.11842928 -0.12381354 -0.10123756
+v -0.14100794 -0.12381354 -0.10121277
+v -0.14100794 -0.13126731 -0.10121280
+v -0.14100794 -0.13877168 -0.10120870
+v -0.14100794 -0.15377320 -0.10120049
+v -0.14100794 -0.16127034 -0.10118812
+v -0.14100794 -0.16877472 -0.10115512
+v -0.14100794 -0.17627186 -0.10108078
+v -0.14851279 -0.19034798 -0.09973421
+v -0.14100794 -0.18377624 -0.10083711
+v -0.15604970 -0.19608118 -0.07524699
+v -0.13347103 -0.19065901 -0.05905020
+v -0.15604970 -0.19040597 -0.05905020
+v -0.07423410 -0.19079637 -0.05905020
+v -0.13347103 -0.19608842 -0.07520569
+v -0.13347103 -0.16127034 -0.10120052
+v -0.11842928 -0.16127034 -0.10120878
+v -0.11089237 -0.16127034 -0.10121291
+v -0.11842928 -0.13877168 -0.10122936
+v -0.12593411 -0.12381354 -0.10123343
+v -0.13347103 -0.12381354 -0.10122517
+v -0.13347103 -0.15377320 -0.10120875
+v -0.09678068 -0.19076746 -0.05905020
+v -0.11185452 -0.19073853 -0.05905020
+v -0.11935937 -0.19071684 -0.05905020
+v -0.12593411 -0.15377320 -0.10121288
+v -0.12593411 -0.13877168 -0.10122523
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 19
+f 1 19 32
+f 1 32 46
+f 1 46 63
+f 1 63 83
+f 1 83 104
+f 1 104 129
+f 1 129 162
+f 1 162 196
+f 1 196 227
+f 1 227 260
+f 1 260 279
+f 1 279 280
+f 1 280 261
+f 1 261 228
+f 1 228 198
+f 1 198 197
+f 1 197 163
+f 1 163 131
+f 1 131 130
+f 1 130 105
+f 1 105 84
+f 1 84 64
+f 1 64 47
+f 1 47 33
+f 1 33 21
+f 1 21 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 17
+f 3 17 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 5 13 10
+f 6 14 7
+f 6 12 15
+f 6 15 16
+f 6 16 14
+f 7 14 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 10 13 11
+f 11 13 20
+f 11 20 15
+f 11 15 12
+f 13 21 22
+f 13 22 20
+f 14 23 24
+f 14 24 18
+f 14 18 17
+f 14 16 23
+f 15 20 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 23
+f 18 24 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 20 22 25
+f 21 33 48
+f 21 48 67
+f 21 67 88
+f 21 88 113
+f 21 113 143
+f 21 143 142
+f 21 142 175
+f 21 175 209
+f 21 209 239
+f 21 239 272
+f 21 272 271
+f 21 271 284
+f 21 284 283
+f 21 283 282
+f 21 282 273
+f 21 273 240
+f 21 240 212
+f 21 212 177
+f 21 177 155
+f 21 155 154
+f 21 154 121
+f 21 121 120
+f 21 120 119
+f 21 119 94
+f 21 94 74
+f 21 74 68
+f 21 68 49
+f 21 49 34
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 26
+f 22 26 25
+f 23 27 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 28
+f 26 35 27
+f 27 35 38
+f 27 38 39
+f 27 39 36
+f 28 37 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 33 47 48
+f 34 49 35
+f 35 49 38
+f 36 39 50
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 54
+f 37 54 40
+f 38 49 55
+f 38 55 39
+f 39 55 50
+f 40 54 56
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 42
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 46
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 49 68 55
+f 50 55 69
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 51 70 52
+f 52 54 53
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 54
+f 54 72 73
+f 54 73 56
+f 55 68 74
+f 55 74 75
+f 55 75 69
+f 56 73 76
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 58
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 82
+f 59 82 60
+f 60 82 61
+f 61 82 62
+f 62 82 63
+f 63 82 83
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 65 86 111
+f 65 111 87
+f 65 87 66
+f 65 85 86
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 69 75 89
+f 69 89 70
+f 70 89 90
+f 70 90 71
+f 71 90 91
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 72 92 73
+f 73 92 93
+f 73 93 76
+f 74 94 75
+f 75 94 95
+f 75 95 89
+f 76 93 96
+f 76 96 77
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 77 98 78
+f 78 98 99
+f 78 99 100
+f 78 100 79
+f 79 100 80
+f 80 100 101
+f 80 101 81
+f 81 101 102
+f 81 102 82
+f 82 102 103
+f 82 103 104
+f 82 104 83
+f 84 105 106
+f 84 106 107
+f 84 107 85
+f 85 107 108
+f 85 108 109
+f 85 109 86
+f 86 110 111
+f 86 109 112
+f 86 112 110
+f 87 111 113
+f 87 113 88
+f 89 95 114
+f 89 114 90
+f 90 114 115
+f 90 115 116
+f 90 116 91
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 92 117 93
+f 93 117 118
+f 93 118 96
+f 94 119 95
+f 95 119 120
+f 95 120 121
+f 95 121 122
+f 95 122 114
+f 96 118 123
+f 96 123 97
+f 97 123 153
+f 97 153 124
+f 97 124 125
+f 97 125 98
+f 98 125 126
+f 98 126 99
+f 99 126 100
+f 100 126 101
+f 101 126 127
+f 101 127 128
+f 101 128 102
+f 102 128 129
+f 102 129 103
+f 103 129 104
+f 105 130 106
+f 106 130 131
+f 106 131 107
+f 107 131 132
+f 107 132 133
+f 107 133 134
+f 107 134 108
+f 108 135 109
+f 108 134 136
+f 108 136 135
+f 109 135 112
+f 110 137 138
+f 110 138 139
+f 110 139 111
+f 110 112 140
+f 110 140 137
+f 111 139 141
+f 111 141 142
+f 111 142 143
+f 111 143 113
+f 112 135 140
+f 114 122 144
+f 114 144 145
+f 114 145 146
+f 114 146 115
+f 115 146 116
+f 116 147 148
+f 116 148 117
+f 116 146 149
+f 116 149 150
+f 116 150 147
+f 117 148 151
+f 117 151 152
+f 117 152 118
+f 118 152 153
+f 118 153 123
+f 121 154 122
+f 122 154 155
+f 122 155 144
+f 124 153 188
+f 124 188 156
+f 124 156 157
+f 124 157 125
+f 125 157 158
+f 125 158 126
+f 126 158 159
+f 126 159 127
+f 127 159 160
+f 127 160 128
+f 128 160 129
+f 129 160 161
+f 129 161 162
+f 131 163 132
+f 132 163 164
+f 132 164 133
+f 133 164 134
+f 134 164 165
+f 134 165 166
+f 134 166 167
+f 134 167 168
+f 134 168 136
+f 135 136 169
+f 135 169 170
+f 135 170 140
+f 136 168 169
+f 137 171 138
+f 137 140 171
+f 138 171 172
+f 138 172 173
+f 138 173 139
+f 139 173 141
+f 140 170 174
+f 140 174 171
+f 141 173 142
+f 142 173 175
+f 144 176 178
+f 144 178 145
+f 144 155 177
+f 144 177 176
+f 145 178 149
+f 145 149 146
+f 147 150 179
+f 147 179 148
+f 148 180 151
+f 148 179 181
+f 148 181 182
+f 148 182 183
+f 148 183 180
+f 149 178 184
+f 149 184 185
+f 149 185 221
+f 149 221 186
+f 149 186 150
+f 150 186 179
+f 151 187 188
+f 151 188 153
+f 151 153 152
+f 151 180 189
+f 151 189 187
+f 156 188 187
+f 156 187 190
+f 156 190 157
+f 157 190 191
+f 157 191 192
+f 157 192 193
+f 157 193 158
+f 158 193 159
+f 159 193 195
+f 159 195 160
+f 160 194 161
+f 160 195 194
+f 161 194 162
+f 162 194 196
+f 163 197 164
+f 164 197 198
+f 164 198 199
+f 164 199 165
+f 165 199 200
+f 165 200 166
+f 166 200 201
+f 166 201 167
+f 167 201 202
+f 167 202 168
+f 168 203 169
+f 168 202 204
+f 168 204 203
+f 169 203 205
+f 169 205 170
+f 170 205 174
+f 171 206 207
+f 171 207 172
+f 171 174 206
+f 172 207 208
+f 172 208 173
+f 173 208 209
+f 173 209 175
+f 174 205 210
+f 174 210 206
+f 176 211 184
+f 176 184 178
+f 176 177 212
+f 176 212 211
+f 179 186 181
+f 180 183 213
+f 180 213 214
+f 180 214 187
+f 180 187 189
+f 181 215 216
+f 181 216 182
+f 181 186 217
+f 181 217 215
+f 182 216 218
+f 182 218 219
+f 182 219 183
+f 183 219 214
+f 183 214 213
+f 184 211 185
+f 185 220 247
+f 185 247 221
+f 185 211 220
+f 186 221 217
+f 187 191 190
+f 187 214 223
+f 187 223 191
+f 191 222 192
+f 191 223 256
+f 191 256 224
+f 191 224 222
+f 192 222 193
+f 193 222 224
+f 193 224 225
+f 193 225 226
+f 193 226 195
+f 194 195 226
+f 194 226 227
+f 194 227 196
+f 198 228 229
+f 198 229 199
+f 199 229 230
+f 199 230 200
+f 200 230 231
+f 200 231 201
+f 201 231 202
+f 202 231 232
+f 202 232 204
+f 203 204 233
+f 203 233 234
+f 203 234 205
+f 204 232 235
+f 204 235 233
+f 205 234 210
+f 206 210 236
+f 206 236 237
+f 206 237 207
+f 207 237 238
+f 207 238 208
+f 208 238 239
+f 208 239 209
+f 210 234 216
+f 210 216 236
+f 211 212 220
+f 212 240 247
+f 212 247 220
+f 214 219 246
+f 214 246 241
+f 214 241 223
+f 215 242 243
+f 215 243 244
+f 215 244 245
+f 215 245 237
+f 215 237 236
+f 215 236 216
+f 215 217 221
+f 215 221 242
+f 216 234 218
+f 218 234 246
+f 218 246 219
+f 221 247 248
+f 221 248 242
+f 223 241 249
+f 223 249 250
+f 223 250 251
+f 223 251 252
+f 223 252 253
+f 223 253 254
+f 223 254 255
+f 223 255 256
+f 224 256 257
+f 224 257 225
+f 225 257 258
+f 225 258 226
+f 226 258 227
+f 227 258 259
+f 227 259 260
+f 228 261 262
+f 228 262 229
+f 229 262 263
+f 229 263 264
+f 229 264 265
+f 229 265 230
+f 230 265 266
+f 230 266 231
+f 231 266 267
+f 231 267 232
+f 232 267 235
+f 233 235 268
+f 233 268 234
+f 234 268 246
+f 235 267 269
+f 235 269 268
+f 237 245 270
+f 237 270 238
+f 238 270 271
+f 238 271 272
+f 238 272 239
+f 240 273 248
+f 240 248 247
+f 241 246 249
+f 242 248 243
+f 243 248 244
+f 244 274 270
+f 244 270 245
+f 244 248 274
+f 246 250 249
+f 246 268 250
+f 248 273 274
+f 250 268 269
+f 250 269 267
+f 250 267 251
+f 251 267 252
+f 252 267 266
+f 252 266 265
+f 252 265 275
+f 252 275 253
+f 253 275 254
+f 254 275 276
+f 254 276 277
+f 254 277 255
+f 255 277 257
+f 255 257 256
+f 257 277 258
+f 258 277 278
+f 258 278 259
+f 259 278 260
+f 260 278 286
+f 260 286 279
+f 261 280 262
+f 262 280 263
+f 263 280 264
+f 264 280 279
+f 264 279 281
+f 264 281 275
+f 264 275 265
+f 270 274 273
+f 270 273 282
+f 270 282 283
+f 270 283 284
+f 270 284 271
+f 275 281 276
+f 276 281 285
+f 276 285 277
+f 277 285 278
+f 278 285 281
+f 278 281 286
+f 279 286 281
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14863950 0.13124138 0.10480468
+v 0.14861322 0.13124135 0.11220901
+v 0.14861322 -0.02789244 0.11220843
+v 0.14861322 -0.02789241 0.10480410
+v 0.14488147 -0.02789239 0.09774822
+v 0.14488147 0.01879620 0.09774443
+v 0.14488147 0.13124140 0.09774484
+v 0.14858694 0.13124135 0.11227632
+v 0.14543336 -0.02622557 0.11961276
+v 0.14790367 -0.02789245 0.11385163
+v 0.13363371 -0.02789235 0.08629329
+v 0.13363371 -0.01871665 0.08628936
+v 0.13365998 0.13124144 0.08628199
+v 0.14543336 0.07129547 0.11961312
+v 0.14540708 0.13124132 0.11961334
+v 0.14172790 0.04880020 0.12352902
+v 0.14170162 -0.02789248 0.12352081
+v 0.14459240 -0.02789247 0.12047989
+v 0.14540708 -0.02789247 0.11961276
+v 0.13071664 -0.02789234 0.08549742
+v 0.12987568 0.13124145 0.08524063
+v 0.14538080 0.13124132 0.11964897
+v 0.14172790 0.05629343 0.12352905
+v 0.14170162 -0.00371474 0.12352486
+v 0.13739172 0.05629343 0.12379829
+v 0.14075555 -0.02789248 0.12358021
+v 0.12987568 -0.02789234 0.08527173
+v 0.12233337 0.13124145 0.08421511
+v 0.14170162 0.13124131 0.12352139
+v 0.14164905 0.13124131 0.12352535
+v 0.13733916 0.13124131 0.12379460
+v 0.13739172 -0.02789248 0.12378610
+v 0.12233337 0.01879610 0.12466529
+v 0.12233337 -0.02789249 0.12466116
+v 0.12401528 -0.02789234 0.08448378
+v 0.12233337 -0.02789234 0.08425808
+v -0.11983547 -0.01871664 0.08428584
+v -0.11983547 0.13124145 0.08425075
+v 0.12233337 0.13124130 0.12465382
+v -0.11983547 0.13124132 0.11891250
+v -0.11983547 -0.02789246 0.11842094
+v -0.11983547 -0.02789234 0.08428976
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 13
+f 1 13 21
+f 1 21 28
+f 1 28 38
+f 1 38 40
+f 1 40 39
+f 1 39 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 22
+f 1 22 15
+f 1 15 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 19
+f 3 19 18
+f 3 18 17
+f 3 17 26
+f 3 26 32
+f 3 32 34
+f 3 34 41
+f 3 41 42
+f 3 42 36
+f 3 36 35
+f 3 35 27
+f 3 27 20
+f 3 20 11
+f 3 11 5
+f 3 5 4
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 8 14 9
+f 8 15 14
+f 9 14 23
+f 9 23 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 14 15 22
+f 14 22 23
+f 16 24 17
+f 16 23 25
+f 16 25 24
+f 17 24 26
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 25
+f 24 25 26
+f 25 32 26
+f 25 31 33
+f 25 33 34
+f 25 34 32
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 31 39 33
+f 33 39 40
+f 33 40 34
+f 34 40 41
+f 36 42 37
+f 37 42 41
+f 37 41 40
+f 37 40 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,385 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14863204 0.00040236 -0.08772470
+v 0.14869619 -0.11976426 -0.08402168
+v 0.14869619 -0.11976426 -0.08402718
+v 0.14863204 -0.10874716 -0.08772510
+v 0.14632287 -0.12381356 -0.09507713
+v 0.14629079 0.00040239 -0.09513163
+v 0.14853583 0.00040235 -0.08440038
+v 0.14837547 0.00040234 -0.08031778
+v 0.14840754 -0.04873683 -0.08031796
+v 0.14847169 -0.12381361 -0.08102156
+v 0.14869619 -0.12065196 -0.08402168
+v 0.14869619 -0.12065196 -0.08402718
+v 0.14863204 -0.12381359 -0.08702732
+v 0.14629079 -0.12381356 -0.09513208
+v 0.14260253 -0.12381354 -0.09954986
+v 0.14257045 0.00040241 -0.09957688
+v 0.14686810 0.00040232 -0.07699895
+v 0.14500792 0.00040231 -0.07292184
+v 0.14504000 -0.10874721 -0.07292224
+v 0.14840754 -0.10874718 -0.08031818
+v 0.14863204 -0.12381359 -0.08663719
+v 0.14500792 -0.12381364 -0.07288933
+v 0.14257045 -0.12381354 -0.09958282
+v 0.14257045 -0.10124430 -0.09958274
+v 0.13971606 0.00040241 -0.10017581
+v 0.13419969 0.00040224 -0.05355834
+v 0.14504000 -0.11625003 -0.07292227
+v 0.13419969 -0.12381371 -0.05356978
+v 0.13743896 -0.12381354 -0.10065430
+v 0.13740688 0.00040241 -0.10065935
+v 0.13419969 -0.05623975 -0.05355855
+v 0.12707973 0.00040221 -0.04512390
+v 0.12711180 -0.00133669 -0.04512390
+v 0.12727217 -0.09374168 -0.04512424
+v 0.13419969 -0.10874728 -0.05356423
+v 0.12724009 -0.10124450 -0.04512427
+v 0.12711180 -0.10874731 -0.04512430
+v 0.12704766 -0.11182383 -0.04512431
+v 0.12679108 -0.12381374 -0.04512435
+v 0.13740688 -0.12381354 -0.10065980
+v 0.12986998 0.00040241 -0.10107145
+v -0.17067577 0.00040221 -0.04512390
+v -0.17061162 -0.12381374 -0.04512435
+v 0.12986998 -0.12381354 -0.10106091
+v 0.12986998 -0.08623867 -0.10107177
+v 0.12573271 0.00040241 -0.10113189
+v -0.17106062 0.00040221 -0.04662397
+v -0.17211899 -0.01123503 -0.05070660
+v -0.17067577 -0.11809847 -0.04512433
+v -0.17205484 -0.12381372 -0.05070701
+v 0.12233309 -0.12381354 -0.10116532
+v 0.12233309 -0.09374148 -0.10117620
+v 0.12233309 -0.01123485 -0.10118139
+v 0.12233309 -0.00373204 -0.10118136
+v 0.12233309 0.00040241 -0.10117586
+v -0.17208692 0.00040223 -0.05070656
+v -0.17211899 -0.11625011 -0.05070699
+v -0.17862958 0.00040234 -0.08031778
+v -0.17862958 -0.12381361 -0.08031823
+v 0.11486034 -0.12381354 -0.10120928
+v 0.11482827 -0.11624993 -0.10121474
+v 0.11482827 -0.09374148 -0.10122016
+v 0.11819581 0.00040241 -0.10120332
+v -0.17891823 0.00040236 -0.08772470
+v -0.17895031 -0.11624998 -0.08772513
+v -0.17891823 -0.12381359 -0.08772515
+v 0.10735551 -0.12381354 -0.10122575
+v 0.10729137 -0.11624993 -0.10123122
+v 0.10729137 -0.10124430 -0.10123666
+v 0.11065891 0.00040241 -0.10123079
+v 0.11482827 0.00040241 -0.10121982
+v -0.17702600 0.00040239 -0.09513163
+v -0.17702600 -0.12381356 -0.09513208
+v -0.17891823 -0.12381359 -0.08778010
+v 0.09981862 -0.12381354 -0.10123674
+v 0.09975447 -0.11624993 -0.10124221
+v 0.09975447 -0.08623867 -0.10125310
+v 0.10729137 0.00040241 -0.10123629
+v -0.17500546 0.00040240 -0.09895048
+v -0.17500546 -0.12381355 -0.09895093
+v 0.09231379 -0.12381354 -0.10124223
+v 0.09224965 -0.09374148 -0.10125312
+v 0.06967104 -0.00373204 -0.10125279
+v 0.09975447 0.00040241 -0.10124728
+v -0.17109270 0.00040241 -0.09993404
+v -0.17109270 -0.10874711 -0.09993444
+v -0.17109270 -0.12381354 -0.09992899
+v -0.08831513 -0.12381354 -0.10124223
+v -0.08077823 -0.11624993 -0.10124771
+v 0.03955552 -0.09374148 -0.10125312
+v 0.06213414 0.00040241 -0.10125278
+v -0.16355579 0.00040241 -0.10094507
+v -0.16355579 -0.01872551 -0.10095064
+v -0.16355579 -0.10874711 -0.10095097
+v -0.16355579 -0.12381354 -0.10094003
+v -0.12593546 -0.12381354 -0.10123674
+v -0.12593546 -0.11624993 -0.10124221
+v -0.12593546 -0.09374148 -0.10124762
+v 0.03955552 -0.08623867 -0.10125310
+v 0.05799687 0.00040241 -0.10125278
+v -0.16018826 0.00040241 -0.10103298
+v -0.15605098 -0.02622832 -0.10114848
+v -0.15605098 -0.03373113 -0.10114850
+v -0.15605098 -0.11624993 -0.10114331
+v -0.15605098 -0.12381354 -0.10113784
+v -0.13347234 -0.12381354 -0.10122575
+v -0.13347234 -0.10874711 -0.10123669
+v -0.12593546 -0.07123304 -0.10124754
+v -0.11089374 -0.02622832 -0.10124738
+v -0.08077823 -0.00373204 -0.10124729
+v -0.11843064 0.00040241 -0.10124178
+v -0.15605098 0.00040241 -0.10113739
+v -0.15605098 -0.01123485 -0.10114292
+v -0.14851407 -0.09374148 -0.10120917
+v -0.14851407 -0.00373204 -0.10120333
+v -0.14851407 -0.11624993 -0.10120375
+v -0.14851407 -0.12381354 -0.10119829
+v -0.14097718 -0.12381354 -0.10121476
+v -0.13347234 -0.02622832 -0.10123639
+v -0.14097718 -0.11624993 -0.10122025
+v -0.14097718 -0.09374148 -0.10122564
+v -0.12593546 -0.01872551 -0.10124185
+v -0.13347234 0.00040241 -0.10123079
+v -0.15265135 0.00040241 -0.10116487
+v -0.14097718 -0.06373023 -0.10122553
+v -0.14851407 0.00040241 -0.10119784
+v -0.14514654 0.00040241 -0.10120883
+v -0.14097718 0.00040241 -0.10121982
+v -0.13760963 0.00040241 -0.10122530
+f 1 2 3
+f 1 3 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 16
+f 1 16 25
+f 1 25 30
+f 1 30 41
+f 1 41 46
+f 1 46 55
+f 1 55 63
+f 1 63 71
+f 1 71 70
+f 1 70 78
+f 1 78 84
+f 1 84 91
+f 1 91 100
+f 1 100 111
+f 1 111 123
+f 1 123 129
+f 1 129 128
+f 1 128 127
+f 1 127 126
+f 1 126 124
+f 1 124 112
+f 1 112 101
+f 1 101 92
+f 1 92 85
+f 1 85 79
+f 1 79 72
+f 1 72 64
+f 1 64 58
+f 1 58 56
+f 1 56 47
+f 1 47 42
+f 1 42 32
+f 1 32 26
+f 1 26 18
+f 1 18 17
+f 1 17 8
+f 1 8 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 21
+f 5 21 10
+f 5 10 22
+f 5 22 28
+f 5 28 39
+f 5 39 43
+f 5 43 50
+f 5 50 59
+f 5 59 66
+f 5 66 74
+f 5 74 73
+f 5 73 80
+f 5 80 87
+f 5 87 95
+f 5 95 105
+f 5 105 117
+f 5 117 118
+f 5 118 106
+f 5 106 96
+f 5 96 88
+f 5 88 81
+f 5 81 75
+f 5 75 67
+f 5 67 60
+f 5 60 51
+f 5 51 44
+f 5 44 40
+f 5 40 29
+f 5 29 23
+f 5 23 15
+f 5 15 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 27
+f 9 27 20
+f 9 20 10
+f 10 21 11
+f 10 20 22
+f 11 21 13
+f 11 13 12
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 18 26 19
+f 19 26 31
+f 19 31 27
+f 20 27 22
+f 22 27 28
+f 23 29 24
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 31
+f 27 31 35
+f 27 35 28
+f 28 35 34
+f 28 34 36
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 29 40 30
+f 30 40 45
+f 30 45 41
+f 31 34 35
+f 32 42 49
+f 32 49 43
+f 32 43 39
+f 32 39 38
+f 32 38 37
+f 32 37 36
+f 32 36 34
+f 32 34 33
+f 40 44 45
+f 41 45 46
+f 42 47 48
+f 42 48 57
+f 42 57 49
+f 43 49 50
+f 44 51 52
+f 44 52 45
+f 45 52 53
+f 45 53 46
+f 46 53 54
+f 46 54 55
+f 47 56 48
+f 48 56 58
+f 48 58 59
+f 48 59 57
+f 49 57 50
+f 50 57 59
+f 51 60 61
+f 51 61 52
+f 52 61 62
+f 52 62 53
+f 53 62 63
+f 53 63 54
+f 54 63 55
+f 58 64 65
+f 58 65 59
+f 59 65 66
+f 60 67 61
+f 61 67 68
+f 61 68 69
+f 61 69 62
+f 62 69 70
+f 62 70 71
+f 62 71 63
+f 64 72 65
+f 65 73 74
+f 65 74 66
+f 65 72 73
+f 67 75 76
+f 67 76 68
+f 68 76 77
+f 68 77 69
+f 69 77 70
+f 70 77 78
+f 72 79 80
+f 72 80 73
+f 75 81 76
+f 76 81 77
+f 77 81 82
+f 77 82 90
+f 77 90 99
+f 77 99 100
+f 77 100 91
+f 77 91 83
+f 77 83 84
+f 77 84 78
+f 79 85 86
+f 79 86 80
+f 80 86 87
+f 81 88 89
+f 81 89 82
+f 82 89 90
+f 83 91 84
+f 85 92 93
+f 85 93 94
+f 85 94 86
+f 86 94 87
+f 87 94 95
+f 88 96 97
+f 88 97 89
+f 89 97 98
+f 89 98 90
+f 90 98 108
+f 90 108 99
+f 92 101 93
+f 93 101 102
+f 93 102 103
+f 93 103 94
+f 94 103 104
+f 94 104 105
+f 94 105 95
+f 96 106 107
+f 96 107 97
+f 97 107 98
+f 98 107 119
+f 98 119 108
+f 99 108 100
+f 100 108 109
+f 100 109 110
+f 100 110 111
+f 101 112 113
+f 101 113 102
+f 102 114 103
+f 102 113 115
+f 102 115 114
+f 103 114 104
+f 104 114 116
+f 104 116 117
+f 104 117 105
+f 106 118 107
+f 107 118 120
+f 107 120 121
+f 107 121 125
+f 107 125 119
+f 108 119 122
+f 108 122 109
+f 109 111 110
+f 109 122 111
+f 111 122 123
+f 112 124 115
+f 112 115 113
+f 114 115 125
+f 114 125 121
+f 114 121 120
+f 114 120 116
+f 115 126 127
+f 115 127 128
+f 115 128 125
+f 115 124 126
+f 116 120 118
+f 116 118 117
+f 119 125 128
+f 119 128 129
+f 119 129 123
+f 119 123 122
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,28 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11910896 0.13768681 -0.02988847
+v -0.11910896 0.13528776 -0.03233066
+v -0.11910896 0.13768682 -0.03233065
+v -0.13157334 0.13768661 0.02582628
+v -0.13349682 0.12384118 0.02582622
+v -0.12337430 0.12384139 -0.03233071
+v -0.17123177 0.13768682 -0.03233065
+v -0.17119095 0.13768661 0.02582628
+v -0.16802768 0.12384118 0.02582622
+v -0.16811441 0.12384139 -0.03233071
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 10
+f 2 10 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 10 8
+f 8 10 9
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11910898 0.19060039 0.02582647
+v -0.15605729 0.19047088 0.02582647
+v -0.11910898 0.14271293 0.02582629
+v -0.11910898 0.19061096 -0.03233046
+v -0.16358130 0.19032072 0.00853765
+v -0.15857224 0.19041908 0.02582647
+v -0.15605729 0.19047102 -0.01367539
+v -0.13157434 0.13768797 0.02582628
+v -0.11910898 0.13768817 -0.02988847
+v -0.11910898 0.13768818 -0.03233065
+v -0.15605729 0.19046073 -0.03233046
+v -0.15605729 0.19046589 -0.02848218
+v -0.16892360 0.18888056 0.00853764
+v -0.16892360 0.18888053 0.01594388
+v -0.16358130 0.19031546 0.02582647
+v -0.16358130 0.19031560 -0.01367539
+v -0.17118861 0.13768797 0.02582628
+v -0.17123027 0.13768818 -0.03233065
+v -0.15967090 0.19038821 -0.03233046
+v -0.17126151 0.18384005 0.00853763
+v -0.16891319 0.18887550 -0.02107595
+v -0.16891319 0.18887036 -0.03233047
+v -0.17126151 0.18383999 0.02582645
+v -0.17048047 0.18552362 0.02582645
+v -0.16892360 0.18887533 0.02582646
+v -0.16358130 0.19030532 -0.03233046
+v -0.16614310 0.18961632 -0.03233046
+v -0.17149582 0.13882765 0.02582628
+v -0.17150103 0.13882765 0.02334425
+v -0.17152706 0.13882786 -0.03233065
+v -0.17202693 0.17633362 0.02334439
+v -0.17177179 0.17884610 0.02582643
+v -0.17124589 0.18384020 -0.03233048
+v -0.17164682 0.17994455 -0.03233050
+v -0.17201652 0.17633383 -0.03233051
+v -0.17229249 0.14632884 0.02582631
+v -0.17189675 0.14243858 -0.03233064
+v -0.17229768 0.15383524 0.01594376
+v -0.17202693 0.17633362 0.02582642
+v -0.17227685 0.15383542 -0.03233059
+v -0.17228207 0.15383540 -0.02848231
+v -0.17229249 0.15383530 0.00113128
+v -0.17229768 0.15383521 0.02582634
+v -0.17229249 0.14632905 -0.03233062
+v -0.17228727 0.14993978 -0.03233061
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 32
+f 1 32 39
+f 1 39 43
+f 1 43 36
+f 1 36 28
+f 1 28 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 18
+f 4 18 30
+f 4 30 37
+f 4 37 44
+f 4 44 45
+f 4 45 40
+f 4 40 35
+f 4 35 34
+f 4 34 33
+f 4 33 22
+f 4 22 27
+f 4 27 26
+f 4 26 19
+f 4 19 11
+f 4 11 12
+f 4 12 7
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 5 7 16
+f 5 16 13
+f 7 12 16
+f 8 17 18
+f 8 18 10
+f 8 10 9
+f 11 19 12
+f 12 19 16
+f 13 20 23
+f 13 23 14
+f 13 16 21
+f 13 21 22
+f 13 22 20
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 16 19 26
+f 16 26 27
+f 16 27 22
+f 16 22 21
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 20 31 32
+f 20 32 23
+f 20 22 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 31
+f 28 36 29
+f 29 36 30
+f 30 36 37
+f 31 38 43
+f 31 43 39
+f 31 39 32
+f 31 35 38
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 38
+f 36 43 38
+f 36 38 44
+f 36 44 37
+f 38 42 45
+f 38 45 44
+f 40 45 41
+f 41 45 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03731626 -0.12381379 -0.03258777
+v 0.03731626 -0.13997438 -0.02750247
+v 0.03731626 -0.12381369 -0.05904583
+v -0.13157204 -0.12381381 -0.02750241
+v 0.03731626 -0.18690167 -0.02750265
+v 0.03731626 -0.19079740 -0.05904608
+v -0.17217828 -0.12381369 -0.05904583
+v -0.16801301 -0.12381381 -0.02750241
+v 0.03731626 -0.19072528 -0.05070016
+v -0.11841964 -0.19047615 -0.02750266
+v 0.02453319 -0.19080396 -0.05904608
+v -0.17223985 -0.14627058 -0.05904592
+v -0.17228089 -0.14627061 -0.05070000
+v -0.17230139 -0.14627070 -0.02848746
+v -0.17205517 -0.12381372 -0.05069991
+v -0.17154222 -0.13876759 -0.02750247
+v 0.00196277 -0.19073840 -0.05070016
+v -0.00556754 -0.19081708 -0.05904608
+v -0.15605070 -0.19032530 -0.02750266
+v -0.13348028 -0.19065968 -0.05904608
+v -0.11841964 -0.19071871 -0.05904608
+v -0.11185371 -0.19073837 -0.05904608
+v -0.10337954 -0.19075805 -0.05904608
+v -0.08831891 -0.19071218 -0.05070016
+v -0.08080911 -0.19071874 -0.05070016
+v -0.06576901 -0.19073186 -0.05070016
+v -0.02813797 -0.19073840 -0.05070016
+v -0.17223985 -0.14722159 -0.05904592
+v -0.17221932 -0.15377370 -0.05904594
+v -0.17228089 -0.15377379 -0.03589475
+v -0.17228089 -0.15377382 -0.02750252
+v -0.17228089 -0.14627070 -0.02750250
+v -0.17219881 -0.14527378 -0.02750249
+v -0.03663265 -0.19081052 -0.05904608
+v -0.16257559 -0.19022692 -0.02750266
+v -0.15605070 -0.19041045 -0.05904608
+v -0.08928329 -0.19077773 -0.05904608
+v -0.06673338 -0.19079740 -0.05904608
+v -0.17207569 -0.17627650 -0.05904603
+v -0.17203465 -0.17627662 -0.02750261
+v -0.16358100 -0.19020724 -0.02750266
+v -0.16358100 -0.19029239 -0.05904608
+v -0.17199362 -0.17722751 -0.05904603
+v -0.17133702 -0.18377962 -0.05904606
+v -0.17137806 -0.18277627 -0.02750263
+v -0.16821820 -0.18900045 -0.02750265
+v -0.16893636 -0.18881025 -0.02750265
+v -0.16895688 -0.18884948 -0.05904607
+v -0.17127548 -0.18377974 -0.02750264
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 8
+f 2 8 16
+f 2 16 33
+f 2 33 32
+f 2 32 31
+f 2 31 40
+f 2 40 45
+f 2 45 49
+f 2 49 47
+f 2 47 46
+f 2 46 41
+f 2 41 35
+f 2 35 19
+f 2 19 10
+f 2 10 5
+f 3 6 11
+f 3 11 18
+f 3 18 34
+f 3 34 38
+f 3 38 37
+f 3 37 23
+f 3 23 22
+f 3 22 21
+f 3 21 20
+f 3 20 36
+f 3 36 42
+f 3 42 48
+f 3 48 44
+f 3 44 43
+f 3 43 39
+f 3 39 29
+f 3 29 28
+f 3 28 12
+f 3 12 7
+f 5 10 9
+f 6 9 11
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 8 15 16
+f 9 10 17
+f 9 17 18
+f 9 18 11
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 17
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 17 27 18
+f 18 27 26
+f 18 26 34
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 23 37 24
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 34
+f 29 39 30
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 35 41 42
+f 35 42 36
+f 39 43 40
+f 40 43 44
+f 40 44 45
+f 41 46 42
+f 42 46 47
+f 42 47 48
+f 44 48 47
+f 44 47 49
+f 44 49 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14877549 -0.13523322 -0.04318455
+v 0.22776484 -0.13523322 -0.04419537
+v 0.14877549 -0.13523326 -0.03222197
+v 0.14877549 -0.13125519 -0.04318606
+v 0.22776484 -0.13523328 -0.02853915
+v 0.14877549 -0.00373070 -0.04320093
+v 0.22776484 -0.01123214 -0.04420718
+v 0.14877549 0.05828874 -0.03255872
+v 0.22776484 0.05828873 -0.03054935
+v 0.14877549 0.00744569 -0.04320089
+v 0.14877549 0.04877939 -0.04319921
+v 0.14877549 0.05628083 -0.04319765
+v 0.22776484 0.03377651 -0.04419475
+v 0.14877549 0.05828878 -0.04319611
+v 0.22776484 0.05828878 -0.04418393
+v 0.22776484 0.05628083 -0.04418546
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 13
+f 2 13 16
+f 2 16 15
+f 2 15 9
+f 2 9 5
+f 3 5 8
+f 5 9 8
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 8 9 15
+f 8 15 14
+f 12 14 15
+f 12 15 16
+f 12 16 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22706088 0.15383150 0.08187514
+v 0.22706088 0.16118614 0.08103575
+v 0.17079133 0.15978276 0.07954893
+v 0.17079133 0.15383151 0.08021277
+v 0.22706088 0.14654808 0.08099180
+v 0.22706088 0.16140772 0.08100831
+v 0.22706088 0.16532775 0.07903324
+v 0.17079133 0.16353395 0.07709654
+v 0.17079133 0.15081632 0.07983968
+v 0.22706088 0.14633969 0.08074492
+v 0.17079133 0.14848172 0.07954889
+v 0.17079133 0.14479386 0.07518172
+v 0.22706088 0.16716379 0.07514340
+v 0.17079133 0.16558630 0.07339324
+v 0.22706088 0.14171800 0.07518171
+v 0.17079133 0.14270990 0.06777511
+v 0.22706088 0.16799478 0.06825801
+v 0.22706088 0.16803962 0.06777521
+v 0.17079133 0.16580526 0.07094632
+v 0.22706088 0.14127485 0.06777511
+v 0.22706088 0.14119309 0.06201990
+v 0.17079133 0.14271797 0.02582629
+v 0.22706088 0.14118262 0.03816515
+v 0.17079133 0.16608753 0.06777520
+v 0.22706088 0.16810033 0.06100502
+v 0.17079133 0.16611934 0.02582638
+v 0.22706088 0.14119058 0.02582629
+v 0.22706088 0.14118529 0.03075854
+v 0.22706088 0.16812148 0.04556637
+v 0.22706088 0.16812942 0.03879069
+v 0.17079133 0.16611402 0.03816524
+v 0.22706088 0.16812947 0.02582639
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 15
+f 1 15 20
+f 1 20 21
+f 1 21 23
+f 1 23 28
+f 1 28 27
+f 1 27 32
+f 1 32 30
+f 1 30 29
+f 1 29 25
+f 1 25 18
+f 1 18 17
+f 1 17 13
+f 1 13 7
+f 1 7 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 14
+f 3 14 19
+f 3 19 24
+f 3 24 31
+f 3 31 26
+f 3 26 22
+f 3 22 16
+f 3 16 12
+f 3 12 11
+f 3 11 9
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 9 11
+f 5 11 12
+f 5 12 10
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 10 12 15
+f 12 16 15
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 14 18 19
+f 15 16 20
+f 16 21 20
+f 16 22 23
+f 16 23 21
+f 18 24 19
+f 18 25 24
+f 22 26 32
+f 22 32 27
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 24 25 29
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 26 31 30
+f 26 30 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14877549 0.13933984 -0.02813700
+v 0.14877549 0.14271561 0.02582629
+v 0.14877549 0.17032807 -0.02813688
+v 0.22776484 0.13657595 -0.02813701
+v 0.14877549 0.16626758 0.02582638
+v 0.22776484 0.14084135 0.02582629
+v 0.14877549 0.17234300 -0.02324554
+v 0.15419557 0.17337329 -0.02629866
+v 0.15247908 0.17156363 -0.02813688
+v 0.22776484 0.17129371 -0.02813688
+v 0.15998678 0.17353283 0.00720126
+v 0.15246362 0.17324770 0.00655683
+v 0.14877549 0.17289414 0.00555848
+v 0.22776484 0.16835476 0.02582639
+v 0.14877549 0.17303489 -0.01937893
+v 0.15199971 0.17357855 -0.02102699
+v 0.15998678 0.17458983 -0.02107981
+v 0.15998678 0.17363180 -0.02664200
+v 0.15682442 0.17243424 -0.02813688
+v 0.22776484 0.17453281 -0.02107981
+v 0.15998678 0.17269276 -0.02813688
+v 0.15998678 0.17489388 0.00113197
+v 0.15246362 0.17409931 0.00113197
+v 0.14877549 0.17317549 0.00378365
+v 0.22776484 0.17206154 0.00801999
+v 0.14877549 0.17328579 -0.01367412
+v 0.15246362 0.17415259 -0.01367412
+v 0.15998678 0.17500799 -0.01367412
+v 0.15998678 0.17540715 -0.00626843
+v 0.15246362 0.17435025 -0.00626843
+v 0.14877549 0.17327434 0.00113197
+v 0.14877549 0.17335418 -0.00123447
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 24
+f 1 24 31
+f 1 31 32
+f 1 32 26
+f 1 26 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 21
+f 1 21 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 14
+f 2 14 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 20
+f 4 20 25
+f 4 25 14
+f 4 14 6
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 14 11
+f 7 15 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 15 16
+f 10 21 18
+f 10 18 20
+f 11 22 12
+f 11 14 22
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 12 22 23
+f 14 25 22
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 20
+f 17 20 18
+f 18 21 19
+f 20 28 29
+f 20 29 22
+f 20 22 25
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 26 32 30
+f 26 30 27
+f 27 30 29
+f 27 29 28
+f 30 32 31
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16ec049ac55c5ae6b1a86eb4ae9b9ff4/mjcf/mesh/drawer_001_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,334 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23424076 0.13127111 0.02582625
+v 0.22706638 0.14119380 0.02582629
+v 0.26060647 0.13127111 0.02582625
+v 0.23331871 0.13127090 0.08258842
+v 0.22706638 0.16813075 0.02582639
+v 0.23330729 0.13127084 0.09733944
+v 0.22706638 0.14118834 0.03075683
+v 0.26173806 0.13459868 0.02582626
+v 0.26565100 0.13127092 0.07518042
+v 0.23614579 0.18336119 0.02582644
+v 0.22706638 0.16813070 0.03816493
+v 0.23614579 0.18336649 0.06777261
+v 0.23330729 0.13127084 0.09739630
+v 0.22706638 0.14118285 0.03816483
+v 0.26554433 0.15383312 0.02582634
+v 0.26583389 0.15383293 0.07518051
+v 0.26328877 0.13127084 0.09739630
+v 0.26599011 0.16132833 0.02582636
+v 0.26598630 0.16132825 0.04557290
+v 0.26598249 0.16132823 0.05297278
+v 0.26597105 0.16132820 0.06038078
+v 0.24054642 0.18565776 0.02582645
+v 0.23614960 0.18337191 0.07518061
+v 0.24275628 0.18683586 0.07518063
+v 0.22706638 0.16811976 0.04619839
+v 0.23612293 0.13127082 0.10471495
+v 0.22706638 0.15383291 0.08187370
+v 0.22706638 0.14655044 0.08098829
+v 0.22706638 0.14634315 0.08074460
+v 0.22706638 0.14171730 0.07518046
+v 0.22706638 0.14127548 0.06777246
+v 0.22706638 0.14119366 0.06202964
+v 0.22706638 0.14118284 0.03980564
+v 0.26561672 0.16132814 0.07518053
+v 0.26301825 0.17633484 0.09739647
+v 0.26322399 0.16883417 0.09739644
+v 0.26326591 0.16132806 0.09739641
+v 0.26328496 0.15383285 0.09739639
+v 0.26328877 0.14633218 0.09739636
+v 0.26592533 0.16132817 0.06777253
+v 0.26233243 0.14633216 0.10281427
+v 0.26232862 0.13127082 0.10281421
+v 0.26224481 0.18139192 0.02582644
+v 0.26227147 0.18145715 0.08998848
+v 0.24275628 0.18680877 0.02582646
+v 0.23615722 0.18336644 0.08258861
+v 0.23616865 0.18336641 0.08998848
+v 0.24275628 0.18683584 0.08258863
+v 0.22706638 0.16809788 0.06100626
+v 0.25027735 0.18699404 0.08258863
+v 0.25027735 0.18698863 0.06777263
+v 0.25027735 0.18698323 0.05297288
+v 0.23614579 0.13127082 0.10477181
+v 0.23614198 0.16132804 0.10477192
+v 0.22706638 0.16140449 0.08100458
+v 0.23614198 0.16883415 0.10476382
+v 0.23334920 0.17633484 0.09739647
+v 0.26220289 0.18132074 0.09739649
+v 0.26194000 0.18080796 0.10184777
+v 0.26221432 0.17633482 0.10247322
+v 0.26314397 0.17633487 0.08998846
+v 0.26231339 0.16883415 0.10276561
+v 0.26232481 0.16132804 0.10280619
+v 0.26233243 0.15383283 0.10281430
+v 0.25825565 0.14633215 0.10651826
+v 0.25825185 0.13127081 0.10651009
+v 0.25780225 0.18481768 0.02582645
+v 0.25780225 0.18488291 0.08998849
+v 0.25780225 0.18482312 0.03075699
+v 0.25027735 0.18696696 0.02582646
+v 0.23619532 0.18329547 0.09739649
+v 0.24275628 0.18682489 0.08998850
+v 0.22706638 0.16803785 0.06777256
+v 0.25027735 0.18697764 0.08998850
+v 0.23944532 0.13127080 0.10847580
+v 0.23944532 0.13132534 0.10847580
+v 0.23946437 0.16132802 0.10846779
+v 0.22706638 0.16532666 0.07903076
+v 0.23953676 0.16883413 0.10846782
+v 0.23618008 0.17633482 0.10460139
+v 0.23714784 0.18218261 0.10332613
+v 0.22706638 0.16716502 0.07514806
+v 0.25780225 0.18468649 0.09739650
+v 0.25780225 0.18228081 0.10343173
+v 0.25718883 0.17618208 0.10658336
+v 0.25819851 0.16883414 0.10646961
+v 0.25824804 0.16132803 0.10651020
+v 0.25825565 0.15383282 0.10651829
+v 0.25449130 0.13882601 0.10862204
+v 0.25448749 0.13127080 0.10862201
+v 0.25528760 0.18553775 0.02582645
+v 0.25027735 0.18685214 0.09739651
+v 0.22706638 0.16799422 0.06825181
+v 0.24275628 0.18669394 0.09739651
+v 0.24317919 0.13127080 0.10868700
+v 0.24322872 0.16132802 0.10868711
+v 0.24330111 0.16883413 0.10867089
+v 0.24442890 0.17413097 0.10860593
+v 0.24225334 0.17651482 0.10829727
+v 0.24275628 0.18332817 0.10456893
+v 0.25027735 0.18341545 0.10467452
+v 0.25027735 0.17824406 0.10837850
+v 0.25427031 0.17358001 0.10856531
+v 0.25443414 0.16883413 0.10860591
+v 0.25448749 0.16132802 0.10862212
+v 0.25449130 0.15383281 0.10862210
+v 0.25027735 0.13882601 0.10880887
+v 0.25027735 0.13127080 0.10880071
+v 0.25022402 0.13127080 0.10880071
+v 0.25027735 0.16132802 0.10880082
+v 0.25027735 0.16883413 0.10877648
+v 0.25027735 0.17449101 0.10863030
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 22
+f 1 22 45
+f 1 45 70
+f 1 70 91
+f 1 91 67
+f 1 67 43
+f 1 43 18
+f 1 18 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 42
+f 1 42 66
+f 1 66 90
+f 1 90 108
+f 1 108 109
+f 1 109 95
+f 1 95 75
+f 1 75 53
+f 1 53 26
+f 1 26 13
+f 1 13 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 14
+f 2 14 33
+f 2 33 32
+f 2 32 31
+f 2 31 30
+f 2 30 29
+f 2 29 28
+f 2 28 27
+f 2 27 55
+f 2 55 78
+f 2 78 82
+f 2 82 93
+f 2 93 73
+f 2 73 49
+f 2 49 25
+f 2 25 11
+f 2 11 5
+f 3 8 9
+f 5 11 12
+f 5 12 10
+f 6 13 33
+f 6 33 14
+f 6 14 7
+f 8 15 9
+f 9 16 17
+f 9 15 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 16
+f 10 12 23
+f 10 23 24
+f 10 24 22
+f 11 25 23
+f 11 23 12
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 39
+f 16 39 17
+f 16 21 40
+f 16 40 34
+f 17 39 64
+f 17 64 41
+f 17 41 42
+f 18 43 44
+f 18 44 19
+f 19 44 20
+f 20 44 21
+f 21 44 40
+f 22 24 45
+f 23 46 47
+f 23 47 48
+f 23 48 24
+f 23 25 49
+f 23 49 46
+f 24 48 50
+f 24 50 51
+f 24 51 52
+f 24 52 45
+f 26 53 54
+f 26 54 27
+f 27 54 56
+f 27 56 57
+f 27 57 55
+f 34 40 35
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 35 40 61
+f 35 61 58
+f 36 60 62
+f 36 62 37
+f 37 62 38
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 40 44 61
+f 41 64 88
+f 41 88 65
+f 41 65 42
+f 42 65 66
+f 43 67 44
+f 44 68 58
+f 44 58 61
+f 44 67 69
+f 44 69 68
+f 45 52 70
+f 46 49 47
+f 47 71 72
+f 47 72 48
+f 47 49 73
+f 47 73 71
+f 48 72 50
+f 50 72 74
+f 50 74 68
+f 50 68 51
+f 51 68 52
+f 52 68 70
+f 53 75 54
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 56
+f 55 57 78
+f 56 77 79
+f 56 79 80
+f 56 80 57
+f 57 80 81
+f 57 81 71
+f 57 71 82
+f 57 82 78
+f 58 83 59
+f 58 68 83
+f 59 84 85
+f 59 85 60
+f 59 83 84
+f 60 85 86
+f 60 86 62
+f 62 86 87
+f 62 87 63
+f 63 87 88
+f 63 88 64
+f 65 88 106
+f 65 106 89
+f 65 89 90
+f 65 90 66
+f 67 91 69
+f 68 74 92
+f 68 92 83
+f 68 69 91
+f 68 91 70
+f 71 73 93
+f 71 93 82
+f 71 81 94
+f 71 94 72
+f 72 94 92
+f 72 92 74
+f 75 95 76
+f 76 95 96
+f 76 96 77
+f 77 96 79
+f 79 96 97
+f 79 97 98
+f 79 98 99
+f 79 99 80
+f 80 99 81
+f 81 99 100
+f 81 100 94
+f 83 92 84
+f 84 92 101
+f 84 101 102
+f 84 102 85
+f 85 102 103
+f 85 103 86
+f 86 103 104
+f 86 104 87
+f 87 104 105
+f 87 105 88
+f 88 105 106
+f 89 106 107
+f 89 107 90
+f 90 107 108
+f 92 94 100
+f 92 100 101
+f 95 109 107
+f 95 107 96
+f 96 107 110
+f 96 110 97
+f 97 110 111
+f 97 111 98
+f 98 102 99
+f 98 111 112
+f 98 112 102
+f 99 102 100
+f 100 102 101
+f 102 112 103
+f 103 112 111
+f 103 111 104
+f 104 111 110
+f 104 110 105
+f 105 110 107
+f 105 107 106
+f 107 109 108
+