Add asset kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27

.gitattributes

@@ -3954,5 +3954,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/drawer_053.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mesh/drawer_053.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/269ef5bc24de550aa75b8f2dabb33bdb/drawer_029.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/269ef5bc24de550aa75b8f2dabb33bdb/mesh/drawer_029.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/drawer_020.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/2f139ad613ce5243b2cf4770929d0e99/mesh/drawer_020.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mesh/storage_bin_079.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/storage_bin_079.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_079_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_079_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mesh/storage_bin_079.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:56e193f008fa37c7a11bd1cc553759fbd19422a8ea7ac3c63869df15780a5974
+size 13824892

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mesh/storage_bin_079.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_079_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,514 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14635191 0.13693930 0.03256431
+v -0.14744031 0.15182769 0.03256437
+v -0.12627599 0.13693930 0.03256431
+v -0.15751485 0.13693904 0.10465848
+v -0.14744031 0.15402100 0.03256438
+v -0.11588590 0.14849173 0.03256436
+v -0.12589642 0.13693892 0.13531290
+v -0.16260015 0.13693890 0.14143854
+v -0.16260015 0.13697763 0.14143854
+v -0.14711105 0.15710036 0.03256439
+v -0.16242179 0.14313634 0.14143857
+v -0.16179528 0.14929506 0.14143859
+v -0.11588590 0.17011500 0.03256443
+v -0.11588590 0.14830737 0.13287839
+v -0.12589642 0.13693892 0.13535216
+v -0.16260472 0.13693888 0.14756420
+v -0.14545558 0.16161772 0.03256440
+v -0.16032731 0.15589921 0.14133391
+v -0.15946299 0.15824262 0.13921350
+v -0.16241722 0.14313632 0.14756423
+v -0.16179528 0.14929504 0.14756425
+v -0.16033188 0.15590887 0.14768206
+v -0.12064650 0.17233735 0.03256444
+v -0.11588590 0.18089734 0.09858535
+v -0.11588590 0.14832670 0.14143858
+v -0.12591471 0.13693888 0.14756420
+v -0.12590556 0.13693890 0.14146473
+v -0.16177241 0.13693886 0.15365058
+v -0.16176784 0.13697759 0.15367676
+v -0.14254252 0.16639653 0.03256442
+v -0.15839289 0.16117187 0.14133393
+v -0.15510025 0.16722406 0.14143865
+v -0.15967336 0.15882361 0.14329726
+v -0.16152547 0.14313630 0.15367679
+v -0.16084407 0.14929502 0.15367681
+v -0.15995689 0.15379785 0.15367682
+v -0.15947214 0.15826679 0.14981557
+v -0.15967336 0.15882360 0.14573181
+v -0.12175319 0.17273922 0.03256444
+v -0.11588590 0.18124109 0.10096755
+v -0.12577295 0.17419175 0.03256445
+v -0.11588590 0.14835574 0.14505115
+v -0.12591928 0.13693888 0.14759037
+v -0.11588590 0.14837994 0.14756425
+v -0.11588590 0.14934343 0.15349356
+v -0.16176784 0.13693886 0.15367676
+v -0.16033188 0.13693884 0.15819245
+v -0.16032273 0.13697757 0.15821864
+v -0.16019012 0.14313628 0.15796998
+v -0.13949683 0.16948072 0.03256443
+v -0.15297833 0.17030342 0.14143867
+v -0.14990521 0.17355708 0.14143868
+v -0.15837917 0.16117185 0.14768208
+v -0.15507282 0.16717563 0.14756431
+v -0.15984713 0.14929500 0.15731554
+v -0.15958647 0.15249055 0.15680508
+v -0.15901940 0.15687719 0.15367684
+v -0.15705297 0.16161728 0.15367685
+v -0.11588590 0.18175431 0.10469792
+v -0.13191462 0.17362526 0.03256445
+v -0.12577295 0.18582608 0.14143872
+v -0.11962670 0.18627153 0.14143872
+v -0.11588590 0.18633446 0.14143872
+v -0.12701683 0.13693886 0.15367676
+v -0.11588590 0.15042797 0.15615062
+v -0.12702598 0.13693886 0.15370292
+v -0.16032273 0.13693884 0.15821864
+v -0.15830601 0.13693883 0.16128146
+v -0.15811850 0.14313627 0.16103280
+v -0.13642828 0.17177571 0.03256444
+v -0.14681836 0.17663644 0.14143869
+v -0.15295090 0.17025498 0.14756433
+v -0.14988235 0.17355221 0.14756434
+v -0.14681379 0.17663157 0.14756435
+v -0.15451032 0.16635251 0.15367687
+v -0.15769778 0.14929499 0.16036528
+v -0.15340821 0.15853788 0.16286531
+v -0.15483959 0.16161726 0.15887318
+v -0.15389296 0.16543255 0.15753812
+v -0.13567371 0.18348267 0.14143871
+v -0.13191462 0.18463501 0.14143872
+v -0.13191462 0.18473183 0.14756438
+v -0.12577295 0.18591805 0.14756438
+v -0.11962670 0.18633444 0.14756438
+v -0.11588590 0.18639740 0.14756438
+v -0.11588590 0.15144957 0.15811398
+v -0.12848022 0.13693884 0.15725004
+v -0.15523288 0.13693882 0.16408250
+v -0.15523288 0.13697755 0.16408250
+v -0.15504995 0.14313626 0.16397781
+v -0.15462465 0.14929498 0.16372914
+v -0.14374525 0.17887817 0.14143870
+v -0.13874227 0.18195753 0.14143871
+v -0.14374525 0.17888299 0.14756436
+v -0.15232438 0.16943186 0.15367688
+v -0.14925583 0.17292761 0.15367690
+v -0.14604551 0.17600697 0.15367691
+v -0.14297239 0.17831648 0.15367691
+v -0.15402557 0.15443207 0.16332341
+v -0.15095246 0.15607342 0.16434435
+v -0.14941132 0.16161724 0.16391244
+v -0.14807597 0.16581503 0.16333653
+v -0.15247987 0.16161725 0.16193599
+v -0.15024362 0.16767912 0.15988106
+v -0.14831834 0.17194956 0.15814023
+v -0.13573774 0.18352139 0.14756437
+v -0.13528043 0.18331318 0.15116383
+v -0.13174999 0.18383608 0.15340207
+v -0.12577295 0.18502230 0.15367694
+v -0.11962670 0.18556459 0.15367694
+v -0.11588590 0.18567595 0.15367694
+v -0.11588590 0.15268420 0.15997263
+v -0.11588590 0.15354120 0.16117681
+v -0.13060672 0.13693883 0.16031288
+v -0.15033966 0.13693881 0.16578407
+v -0.15033966 0.13697754 0.16578407
+v -0.15033966 0.14313625 0.16567938
+v -0.15033966 0.14929497 0.16539145
+v -0.13881087 0.18196234 0.14756437
+v -0.14200289 0.17761925 0.15774757
+v -0.13762186 0.18150235 0.15340206
+v -0.14419798 0.16161723 0.16554856
+v -0.14428486 0.16782921 0.16406953
+v -0.14229557 0.17182365 0.16337583
+v -0.14639307 0.16992568 0.16222398
+v -0.14419798 0.17393951 0.15998579
+v -0.13369356 0.18275636 0.15524760
+v -0.12959606 0.18339546 0.15721095
+v -0.12577295 0.18373438 0.15790467
+v -0.11962670 0.18404426 0.15858531
+v -0.11588590 0.18411204 0.15876856
+v -0.13062501 0.13693883 0.16033904
+v -0.11588590 0.15541495 0.16323178
+v -0.13367984 0.13693882 0.16405633
+v -0.14422999 0.13693881 0.16624219
+v -0.14419798 0.14313625 0.16625531
+v -0.14419798 0.14929497 0.16622914
+v -0.14419798 0.15545852 0.16608519
+v -0.13949225 0.17592946 0.16183134
+v -0.13769045 0.17848107 0.15978947
+v -0.13805630 0.16777110 0.16558785
+v -0.13805630 0.16161723 0.16620301
+v -0.13539933 0.17721253 0.16302244
+v -0.13769045 0.17389593 0.16383395
+v -0.13174999 0.18111982 0.15947534
+v -0.12577295 0.18175410 0.16096750
+v -0.11962670 0.18222374 0.16164812
+v -0.11588590 0.18235931 0.16183136
+v -0.11588590 0.15662055 0.16430510
+v -0.13370271 0.13693882 0.16406941
+v -0.14419798 0.13693881 0.16624219
+v -0.13191462 0.16161723 0.16626846
+v -0.13805630 0.15545852 0.16625535
+v -0.13191462 0.16777110 0.16611141
+v -0.12577295 0.17392980 0.16560097
+v -0.13191462 0.17392980 0.16497270
+v -0.12577295 0.16777110 0.16624231
+v -0.13191462 0.17783711 0.16342819
+v -0.12577295 0.17867473 0.16392560
+v -0.11962670 0.17914438 0.16414811
+v -0.11588590 0.18115372 0.16279995
+v -0.11588590 0.15956432 0.16532604
+v -0.13805630 0.13693881 0.16574481
+v -0.11588590 0.16161723 0.16599359
+v -0.11588590 0.16535990 0.16615068
+v -0.11588590 0.16777110 0.16622921
+v -0.11962670 0.16777110 0.16624231
+v -0.11962670 0.17392980 0.16583657
+v -0.11588590 0.17152345 0.16603289
+v -0.11588590 0.17392980 0.16587583
+v -0.11588590 0.17724156 0.16485491
+v -0.11588590 0.17927996 0.16418737
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 30
+f 1 30 50
+f 1 50 70
+f 1 70 60
+f 1 60 41
+f 1 41 39
+f 1 39 23
+f 1 23 13
+f 1 13 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 27
+f 1 27 26
+f 1 26 43
+f 1 43 64
+f 1 64 66
+f 1 66 87
+f 1 87 114
+f 1 114 132
+f 1 132 134
+f 1 134 150
+f 1 150 163
+f 1 163 151
+f 1 151 135
+f 1 135 115
+f 1 115 88
+f 1 88 68
+f 1 68 67
+f 1 67 47
+f 1 47 46
+f 1 46 28
+f 1 28 16
+f 1 16 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 11
+f 5 11 12
+f 5 12 10
+f 6 13 24
+f 6 24 40
+f 6 40 59
+f 6 59 63
+f 6 63 85
+f 6 85 111
+f 6 111 131
+f 6 131 148
+f 6 148 161
+f 6 161 172
+f 6 172 171
+f 6 171 170
+f 6 170 169
+f 6 169 166
+f 6 166 165
+f 6 165 164
+f 6 164 162
+f 6 162 149
+f 6 149 133
+f 6 133 113
+f 6 113 112
+f 6 112 86
+f 6 86 65
+f 6 65 45
+f 6 45 44
+f 6 44 42
+f 6 42 25
+f 6 25 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 8 16 9
+f 9 16 11
+f 10 12 18
+f 10 18 19
+f 10 19 17
+f 11 16 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 18
+f 13 23 24
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 16 28 29
+f 16 29 20
+f 17 19 31
+f 17 31 32
+f 17 32 30
+f 18 22 33
+f 18 33 19
+f 19 33 31
+f 20 29 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 33
+f 23 39 24
+f 24 39 41
+f 24 41 40
+f 25 42 26
+f 26 42 44
+f 26 44 45
+f 26 45 43
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 34
+f 30 32 51
+f 30 51 52
+f 30 52 50
+f 31 33 32
+f 32 33 38
+f 32 38 53
+f 32 53 54
+f 32 54 72
+f 32 72 51
+f 34 49 55
+f 34 55 35
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 53 38
+f 37 57 58
+f 37 58 53
+f 40 41 59
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 59
+f 43 45 64
+f 45 65 66
+f 45 66 64
+f 47 67 48
+f 48 67 68
+f 48 68 49
+f 49 68 69
+f 49 69 55
+f 50 52 71
+f 50 71 70
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 73 74
+f 52 74 71
+f 53 58 75
+f 53 75 54
+f 54 75 72
+f 55 69 76
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 56 79 58
+f 56 58 57
+f 58 79 75
+f 60 70 80
+f 60 80 81
+f 60 81 61
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 65 86 87
+f 65 87 66
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 76
+f 70 71 92
+f 70 92 93
+f 70 93 80
+f 71 74 94
+f 71 94 92
+f 72 75 95
+f 72 95 96
+f 72 96 73
+f 73 96 74
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 94
+f 75 79 95
+f 76 91 99
+f 76 99 77
+f 77 99 100
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 103
+f 77 103 79
+f 77 79 78
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 79 105 95
+f 80 93 106
+f 80 106 82
+f 80 82 81
+f 82 106 107
+f 82 107 108
+f 82 108 109
+f 82 109 83
+f 83 109 110
+f 83 110 84
+f 84 110 111
+f 84 111 85
+f 86 112 87
+f 87 112 113
+f 87 113 114
+f 88 115 116
+f 88 116 89
+f 89 116 117
+f 89 117 90
+f 90 117 118
+f 90 118 91
+f 91 118 100
+f 91 100 99
+f 92 94 119
+f 92 119 93
+f 93 119 106
+f 94 98 119
+f 95 105 96
+f 96 105 97
+f 97 105 120
+f 97 120 98
+f 98 121 119
+f 98 120 121
+f 100 118 122
+f 100 122 101
+f 101 123 102
+f 101 122 123
+f 102 124 125
+f 102 125 103
+f 102 123 124
+f 103 125 104
+f 104 125 105
+f 105 125 126
+f 105 126 120
+f 106 119 107
+f 107 119 121
+f 107 121 127
+f 107 127 108
+f 108 127 128
+f 108 128 109
+f 109 128 129
+f 109 129 110
+f 110 129 130
+f 110 130 131
+f 110 131 111
+f 113 132 114
+f 113 133 134
+f 113 134 132
+f 115 135 136
+f 115 136 116
+f 116 136 137
+f 116 137 117
+f 117 137 138
+f 117 138 118
+f 118 138 122
+f 120 127 121
+f 120 126 139
+f 120 139 140
+f 120 140 127
+f 122 141 123
+f 122 138 142
+f 122 142 141
+f 123 141 124
+f 124 143 139
+f 124 139 125
+f 124 141 144
+f 124 144 143
+f 125 139 126
+f 127 140 128
+f 128 140 145
+f 128 145 146
+f 128 146 129
+f 129 146 147
+f 129 147 130
+f 130 147 148
+f 130 148 131
+f 133 149 134
+f 134 149 150
+f 135 151 136
+f 136 152 153
+f 136 153 137
+f 136 151 152
+f 137 153 142
+f 137 142 138
+f 139 143 140
+f 140 143 145
+f 141 142 154
+f 141 154 155
+f 141 155 156
+f 141 156 144
+f 142 153 152
+f 142 152 157
+f 142 157 154
+f 143 144 156
+f 143 156 158
+f 143 158 146
+f 143 146 145
+f 146 158 159
+f 146 159 147
+f 147 159 160
+f 147 160 148
+f 148 160 161
+f 149 162 163
+f 149 163 150
+f 151 164 165
+f 151 165 166
+f 151 166 152
+f 151 163 164
+f 152 167 157
+f 152 166 167
+f 154 157 168
+f 154 168 155
+f 155 160 159
+f 155 159 156
+f 155 168 160
+f 156 159 158
+f 157 169 170
+f 157 170 168
+f 157 167 169
+f 160 168 171
+f 160 171 172
+f 160 172 161
+f 162 164 163
+f 166 169 167
+f 168 170 171
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,376 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14452567 -0.14094338 0.16625414
+v 0.14378432 -0.14094338 0.16621488
+v 0.14992483 -0.14094338 0.16578298
+v 0.15066617 -0.13404982 0.16575684
+v 0.15066617 -0.12788904 0.16578303
+v 0.15066617 -0.11556746 0.16582234
+v 0.15066617 -0.10324589 0.16584856
+v 0.15066617 -0.07861631 0.16587483
+v 0.15066617 -0.05398674 0.16588801
+v 0.15066617 -0.01086124 0.16590125
+v 0.15066617 -0.00233927 0.16590128
+v 0.14689075 -0.00233927 0.16611069
+v 0.14452567 -0.00233927 0.16624157
+v 0.13838155 -0.14094338 0.16582224
+v 0.15066617 -0.14094338 0.16570446
+v 0.15066617 -0.14021061 0.16571754
+v 0.15556990 -0.12788903 0.16409472
+v 0.15563861 -0.11556745 0.16413403
+v 0.15566755 -0.10940666 0.16414714
+v 0.15568924 -0.10324588 0.16416025
+v 0.15570009 -0.09708510 0.16417335
+v 0.15572540 -0.08476352 0.16418649
+v 0.15575795 -0.06630830 0.16419965
+v 0.15580858 -0.01086123 0.16421294
+v 0.15581219 -0.00470045 0.16421296
+v 0.15581219 -0.00233926 0.16421297
+v 0.13838155 -0.00233927 0.16573114
+v 0.13778124 -0.14094338 0.16561284
+v 0.15486834 -0.14094337 0.16422554
+v 0.15551928 -0.13404981 0.16406852
+v 0.15867631 -0.12172823 0.16137249
+v 0.15870886 -0.11556744 0.16139871
+v 0.15873779 -0.10940665 0.16142490
+v 0.15875949 -0.10324587 0.16145110
+v 0.15881013 -0.07861629 0.16151663
+v 0.15883182 -0.06630829 0.16154284
+v 0.15886437 -0.02934358 0.16158224
+v 0.15887160 -0.01702200 0.16159538
+v 0.15887884 -0.01086122 0.16159540
+v 0.15888245 -0.00470044 0.16159542
+v 0.15699473 -0.00233926 0.16320521
+v 0.13571994 -0.00233926 0.16469722
+v 0.13386476 -0.14094337 0.16413393
+v 0.15542163 -0.14094337 0.16401615
+v 0.15544333 -0.14021060 0.16402923
+v 0.15864015 -0.12788902 0.16133321
+v 0.16069060 -0.12788901 0.15827069
+v 0.16070868 -0.12172822 0.15830997
+v 0.16073039 -0.10940664 0.15837547
+v 0.16077016 -0.07245550 0.15846721
+v 0.16077378 -0.06630828 0.15848032
+v 0.16076294 -0.07861628 0.15845410
+v 0.16078102 -0.05398671 0.15849345
+v 0.15962018 -0.00233925 0.16041754
+v 0.16078824 -0.02934357 0.15851972
+v 0.16078824 -0.01702199 0.15853285
+v 0.15888245 -0.00233925 0.16159543
+v 0.13404920 -0.00233926 0.16404283
+v 0.13349590 -0.14094337 0.16376748
+v 0.15812302 -0.14094336 0.16149022
+v 0.15851359 -0.14021059 0.16116302
+v 0.15858952 -0.13404980 0.16126776
+v 0.16066168 -0.13404979 0.15820523
+v 0.16212266 -0.13404977 0.15367688
+v 0.16216606 -0.12788899 0.15367690
+v 0.16220223 -0.11556741 0.15367695
+v 0.16221669 -0.10940662 0.15367697
+v 0.16223839 -0.09708506 0.15367701
+v 0.16226009 -0.07861626 0.15367708
+v 0.16226732 -0.07245548 0.15367710
+v 0.16227817 -0.06014748 0.15367715
+v 0.16079186 -0.01086121 0.15853287
+v 0.16079186 -0.00233924 0.15853290
+v 0.16228901 -0.03550433 0.15367724
+v 0.13097895 -0.00233925 0.16029975
+v 0.13079452 -0.14094336 0.16048246
+v 0.15849551 -0.14094336 0.16113685
+v 0.16061105 -0.14021058 0.15810051
+v 0.16203949 -0.14021056 0.15367685
+v 0.16292187 -0.14021054 0.14755182
+v 0.16296527 -0.13404975 0.14755185
+v 0.16297974 -0.12788897 0.14755187
+v 0.16299058 -0.10940660 0.14755194
+v 0.16229625 -0.00233922 0.15367736
+v 0.16229264 -0.02318276 0.15367728
+v 0.12880192 -0.00233924 0.15723723
+v 0.13052691 -0.14094336 0.16011600
+v 0.16059297 -0.14094335 0.15807432
+v 0.16185144 -0.14094334 0.15418728
+v 0.16200695 -0.14094333 0.15367685
+v 0.16289656 -0.14094331 0.14755182
+v 0.16291103 -0.14094329 0.14143986
+v 0.16293272 -0.14021052 0.14143986
+v 0.16297612 -0.13404973 0.14143989
+v 0.16298696 -0.12788895 0.14143991
+v 0.16299058 -0.12172816 0.14143993
+v 0.16300505 -0.04782589 0.14755216
+v 0.16300143 -0.00233920 0.14755233
+v 0.12790146 -0.00233923 0.15505158
+v 0.12843306 -0.14094335 0.15687026
+v 0.12868982 -0.14094335 0.15741994
+v 0.15779756 -0.14094315 0.10468960
+v 0.15782287 -0.14021038 0.10468960
+v 0.15051067 -0.02451218 0.03256372
+v 0.16299058 -0.11556737 0.14143996
+v 0.16298335 -0.00233918 0.14144037
+v 0.12733731 -0.00233922 0.15367736
+v 0.12713841 -0.14094333 0.15367685
+v 0.14672077 -0.14094289 0.03256329
+v 0.14746935 -0.13573200 0.03256331
+v 0.14753083 -0.13506707 0.03256331
+v 0.14774058 -0.13265161 0.03256332
+v 0.14966807 -0.00233878 0.03256380
+v 0.12666468 -0.00233921 0.14992120
+v 0.12700461 -0.14094333 0.15294394
+v 0.12650918 -0.14094289 0.03256329
+v 0.12671531 -0.00233878 0.03256380
+v 0.12624157 -0.00233920 0.14755233
+v 0.12606437 -0.14094331 0.14755182
+v 0.12607523 -0.14094327 0.13531482
+v 0.12625242 -0.00470035 0.13531532
+v 0.12625603 -0.00233916 0.13531533
+v 0.12624157 -0.00233918 0.14144037
+v 0.12606437 -0.14094331 0.14681891
+v 0.12606799 -0.14094329 0.14069386
+v 0.12624881 -0.00233917 0.13767111
+f 1 2 14
+f 1 14 28
+f 1 28 43
+f 1 43 59
+f 1 59 76
+f 1 76 87
+f 1 87 101
+f 1 101 100
+f 1 100 108
+f 1 108 115
+f 1 115 119
+f 1 119 124
+f 1 124 125
+f 1 125 120
+f 1 120 116
+f 1 116 109
+f 1 109 102
+f 1 102 92
+f 1 92 91
+f 1 91 90
+f 1 90 89
+f 1 89 88
+f 1 88 77
+f 1 77 60
+f 1 60 44
+f 1 44 29
+f 1 29 15
+f 1 15 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 2
+f 2 13 14
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 4 16 17
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 41
+f 11 41 57
+f 11 57 54
+f 11 54 73
+f 11 73 84
+f 11 84 98
+f 11 98 106
+f 11 106 113
+f 11 113 117
+f 11 117 122
+f 11 122 126
+f 11 126 123
+f 11 123 118
+f 11 118 114
+f 11 114 107
+f 11 107 99
+f 11 99 86
+f 11 86 75
+f 11 75 58
+f 11 58 42
+f 11 42 27
+f 11 27 13
+f 11 13 12
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 22
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 46 31
+f 30 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 34 49 35
+f 34 48 49
+f 35 49 36
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 36 49 52
+f 36 52 50
+f 37 51 53
+f 37 53 38
+f 38 53 39
+f 39 54 40
+f 39 53 55
+f 39 55 56
+f 39 56 54
+f 40 54 57
+f 40 57 41
+f 42 58 43
+f 43 58 59
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 48 65 49
+f 49 66 67
+f 49 67 52
+f 49 65 66
+f 50 52 67
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 53
+f 53 70 71
+f 53 71 55
+f 54 56 72
+f 54 72 73
+f 55 72 56
+f 55 71 74
+f 55 74 72
+f 58 75 76
+f 58 76 59
+f 60 77 61
+f 61 77 88
+f 61 88 78
+f 61 78 62
+f 62 78 63
+f 63 78 79
+f 63 79 64
+f 64 79 80
+f 64 80 81
+f 64 81 65
+f 65 81 66
+f 66 81 82
+f 66 82 67
+f 67 82 68
+f 68 82 69
+f 69 82 70
+f 70 82 71
+f 71 82 83
+f 71 83 74
+f 72 84 73
+f 72 74 85
+f 72 85 84
+f 74 83 85
+f 75 86 87
+f 75 87 76
+f 78 88 89
+f 78 89 79
+f 79 89 90
+f 79 90 91
+f 79 91 80
+f 80 91 92
+f 80 92 93
+f 80 93 94
+f 80 94 81
+f 81 94 82
+f 82 94 95
+f 82 95 96
+f 82 96 83
+f 83 96 97
+f 83 97 85
+f 84 85 97
+f 84 97 98
+f 86 99 100
+f 86 100 101
+f 86 101 87
+f 92 102 103
+f 92 103 93
+f 93 103 104
+f 93 104 94
+f 94 104 95
+f 95 104 96
+f 96 104 105
+f 96 105 97
+f 97 106 98
+f 97 105 106
+f 99 107 100
+f 100 107 108
+f 102 109 110
+f 102 110 111
+f 102 111 112
+f 102 112 103
+f 103 112 104
+f 104 113 106
+f 104 106 105
+f 104 112 111
+f 104 111 110
+f 104 110 109
+f 104 109 116
+f 104 116 117
+f 104 117 113
+f 107 114 115
+f 107 115 108
+f 114 118 115
+f 115 118 119
+f 116 120 121
+f 116 121 117
+f 117 121 122
+f 118 123 124
+f 118 124 119
+f 120 125 123
+f 120 123 126
+f 120 126 121
+f 121 126 122
+f 123 125 124
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08307279 -0.17101078 0.16623790
+v -0.08307279 -0.16485658 0.16594999
+v -0.12287259 -0.16485658 0.16614630
+v -0.11962315 -0.17101078 0.16625099
+v -0.08307279 -0.17717279 0.16587143
+v -0.12287259 -0.15881562 0.16454967
+v -0.08307279 -0.16006910 0.16427483
+v -0.12287259 -0.17101078 0.16623790
+v -0.10119796 -0.17717279 0.16584526
+v -0.09505753 -0.17717279 0.16585834
+v -0.08891321 -0.17717279 0.16587143
+v -0.08307279 -0.17742271 0.16579290
+v -0.12287259 -0.15593766 0.16246878
+v -0.08307279 -0.15698809 0.16013922
+v -0.12287259 -0.15326277 0.15951104
+v -0.12287259 -0.17717279 0.16551807
+v -0.11962315 -0.17717279 0.16567512
+v -0.11348271 -0.17717279 0.16577982
+v -0.10733839 -0.17717279 0.16581908
+v -0.10119796 -0.18222188 0.16415696
+v -0.09505753 -0.18225312 0.16417006
+v -0.08891321 -0.18226483 0.16418313
+v -0.08307279 -0.18226874 0.16418313
+v -0.08307279 -0.15553934 0.15723382
+v -0.08307279 -0.15546124 0.15707677
+v -0.12287259 -0.15064642 0.15367407
+v -0.12287259 -0.18164004 0.16384286
+v -0.11962315 -0.18187435 0.16397374
+v -0.11348271 -0.18208521 0.16409153
+v -0.10733839 -0.18217112 0.16413079
+v -0.10119796 -0.18530287 0.16119920
+v -0.09505753 -0.18533021 0.16122537
+v -0.08891321 -0.18534583 0.16123847
+v -0.08307279 -0.18242103 0.16403917
+v -0.08307279 -0.15447718 0.15367405
+v -0.12287259 -0.15047461 0.15266634
+v -0.12287259 -0.18488114 0.16004750
+v -0.11962315 -0.18495533 0.16068879
+v -0.11348271 -0.18516230 0.16101598
+v -0.10733839 -0.18525211 0.16114685
+v -0.10733839 -0.18703666 0.15808439
+v -0.10119796 -0.18705228 0.15813673
+v -0.09505753 -0.18706010 0.15816291
+v -0.08891321 -0.18706400 0.15817600
+v -0.08307279 -0.18543564 0.16109450
+v -0.08307279 -0.18534973 0.16123847
+v -0.08307279 -0.15369616 0.14786325
+v -0.12287259 -0.14972483 0.14756226
+v -0.12287259 -0.18620100 0.15805822
+v -0.11962315 -0.18683752 0.15762632
+v -0.11348271 -0.18698981 0.15795352
+v -0.11348271 -0.18848149 0.15367393
+v -0.10733839 -0.18856348 0.15367393
+v -0.10119796 -0.18858300 0.15367393
+v -0.09505753 -0.18859472 0.15367393
+v -0.08307279 -0.18706790 0.15817600
+v -0.08307279 -0.15365712 0.14756225
+v -0.12287259 -0.14967795 0.14143736
+v -0.12287259 -0.18667351 0.15728606
+v -0.11962315 -0.18818861 0.15367393
+v -0.11962315 -0.18924682 0.14756211
+v -0.11348271 -0.18950456 0.14756211
+v -0.10733839 -0.18956314 0.14756211
+v -0.10119796 -0.18957094 0.14756211
+v -0.08891321 -0.18859862 0.15367393
+v -0.08307279 -0.18859472 0.15367393
+v -0.08307279 -0.15367272 0.14143735
+v -0.12287259 -0.14993137 0.03255017
+v -0.12287259 -0.18773564 0.15387025
+v -0.12287259 -0.18836433 0.15044134
+v -0.12287259 -0.18886413 0.14756212
+v -0.11962315 -0.18919605 0.14143722
+v -0.11348271 -0.18945767 0.14143721
+v -0.10733839 -0.18951624 0.14143721
+v -0.10119796 -0.18952016 0.14143721
+v -0.08891321 -0.18956314 0.14756211
+v -0.08307279 -0.18864549 0.15337292
+v -0.08307279 -0.15369612 0.13561345
+v -0.08307279 -0.15435959 0.03255015
+v -0.12287259 -0.17685990 0.03255007
+v -0.12287259 -0.18881336 0.14143722
+v -0.08891321 -0.18951234 0.14143721
+v -0.08307279 -0.18955532 0.14756211
+v -0.08307279 -0.18950844 0.14143721
+v -0.08307279 -0.18955532 0.14724801
+v -0.08307279 -0.17532917 0.03255008
+v -0.08307279 -0.18492389 0.10438679
+v -0.08307279 -0.18496293 0.10470089
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 23
+f 1 23 34
+f 1 34 46
+f 1 46 45
+f 1 45 56
+f 1 56 66
+f 1 66 77
+f 1 77 83
+f 1 83 85
+f 1 85 84
+f 1 84 88
+f 1 88 87
+f 1 87 86
+f 1 86 79
+f 1 79 78
+f 1 78 67
+f 1 67 57
+f 1 57 47
+f 1 47 35
+f 1 35 25
+f 1 25 24
+f 1 24 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 6
+f 3 8 4
+f 3 6 13
+f 3 13 15
+f 3 15 26
+f 3 26 36
+f 3 36 48
+f 3 48 58
+f 3 58 68
+f 3 68 80
+f 3 80 81
+f 3 81 71
+f 3 71 70
+f 3 70 69
+f 3 69 59
+f 3 59 49
+f 3 49 37
+f 3 37 27
+f 3 27 16
+f 3 16 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 6 7 13
+f 7 14 15
+f 7 15 13
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 11
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 20
+f 18 20 19
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 32
+f 32 42 33
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 39
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 51 41
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 42 53 54
+f 42 54 43
+f 43 54 55
+f 43 55 44
+f 44 55 56
+f 44 56 45
+f 47 57 48
+f 48 57 58
+f 49 59 50
+f 50 52 51
+f 50 59 60
+f 50 60 52
+f 52 60 61
+f 52 61 62
+f 52 62 53
+f 53 62 63
+f 53 63 54
+f 54 63 55
+f 55 63 64
+f 55 64 65
+f 55 65 56
+f 56 65 66
+f 57 67 68
+f 57 68 58
+f 59 69 60
+f 60 70 71
+f 60 71 61
+f 60 69 70
+f 61 71 81
+f 61 81 72
+f 61 72 73
+f 61 73 62
+f 62 73 74
+f 62 74 63
+f 63 74 64
+f 64 74 75
+f 64 75 82
+f 64 82 76
+f 64 76 77
+f 64 77 65
+f 65 77 66
+f 67 78 68
+f 68 78 79
+f 68 79 86
+f 68 86 80
+f 72 81 80
+f 72 80 73
+f 73 80 74
+f 74 80 75
+f 75 80 82
+f 76 83 77
+f 76 82 84
+f 76 84 85
+f 76 85 83
+f 80 86 87
+f 80 87 88
+f 80 88 84
+f 80 84 82
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12341872 0.14496489 0.03255125
+v -0.12277075 0.14496501 0.00103929
+v -0.14594386 0.14496489 0.03255125
+v -0.12632649 -0.00216173 0.03255071
+v -0.12326753 0.14496530 -0.07788658
+v -0.12632649 -0.00216163 0.00672495
+v -0.12632920 -0.00216147 -0.03864579
+v -0.12633730 -0.00216132 -0.07788712
+v -0.14602215 0.14496496 0.01484401
+v -0.14719390 0.13298284 0.01285488
+v -0.14739100 0.12906554 0.03255119
+v -0.14941861 -0.00216173 0.03255071
+v -0.14521489 0.14496530 -0.07788658
+v -0.14449672 -0.00216132 -0.07788712
+v -0.14602215 0.14496496 0.01285492
+v -0.14744229 0.12990091 0.01285487
+v -0.14601675 0.14496498 0.00872539
+v -0.14601405 0.14496499 0.00672549
+v -0.15028797 0.02128406 0.03255080
+v -0.14993699 -0.00216172 0.03122105
+v -0.14739100 0.12928166 0.00788213
+v -0.14880033 -0.00216137 -0.06571474
+v -0.14943751 -0.00216138 -0.06361754
+v -0.15035006 -0.00216139 -0.06061229
+v -0.15034467 0.00763169 -0.06061225
+v -0.15030417 0.01378117 -0.06061223
+v -0.15016377 0.02610891 -0.05449355
+v -0.15024747 0.02610884 -0.03611608
+v -0.15029337 0.01994472 0.03122113
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 18
+f 1 18 17
+f 1 17 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 11
+f 1 11 19
+f 1 19 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 20
+f 4 20 24
+f 4 24 23
+f 4 23 22
+f 4 22 14
+f 4 14 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 5 8 14
+f 5 14 13
+f 9 15 10
+f 10 16 11
+f 10 15 17
+f 10 17 18
+f 10 18 13
+f 10 13 16
+f 11 16 19
+f 12 19 20
+f 13 21 16
+f 13 14 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 21
+f 16 21 27
+f 16 27 28
+f 16 28 19
+f 19 28 25
+f 19 25 29
+f 19 29 20
+f 20 29 24
+f 24 29 25
+f 25 28 26
+f 26 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14604654 0.14301189 0.03255125
+v 0.12490315 0.14301189 0.03255125
+v 0.14743396 0.13214093 0.03255121
+v 0.14751694 0.13296519 0.01284925
+v 0.14616064 0.14301196 0.01284929
+v 0.12412775 0.14301232 -0.08536038
+v 0.12587046 -0.00216130 -0.08536092
+v 0.12671329 -0.00216173 0.03255071
+v 0.14771663 0.12905727 0.03255119
+v 0.14515443 0.14301232 -0.08536038
+v 0.14613730 0.14301199 0.00673211
+v 0.14777369 0.12988154 0.01284924
+v 0.14447238 -0.00216130 -0.08536092
+v 0.14966941 -0.00216173 0.03255071
+v 0.14783852 0.12465203 0.03255118
+v 0.14792410 0.12465210 0.01284922
+v 0.14771923 0.12928473 0.00801319
+v 0.15039813 0.02610311 -0.05448634
+v 0.15054596 0.01378270 -0.06061512
+v 0.15061079 0.00762959 -0.06061514
+v 0.15062116 0.00146227 -0.06061516
+v 0.15061857 -0.00216139 -0.06061518
+v 0.15019326 -0.00216172 0.03122340
+v 0.15022957 0.01994968 0.03255079
+v 0.15020104 0.02610279 0.03255082
+v 0.15052521 0.01994969 0.03122348
+v 0.15045518 0.02610304 -0.03612324
+f 1 2 8
+f 1 8 14
+f 1 14 24
+f 1 24 25
+f 1 25 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 9 12
+f 4 12 10
+f 6 10 13
+f 6 13 7
+f 7 13 22
+f 7 22 23
+f 7 23 14
+f 7 14 8
+f 9 15 16
+f 9 16 12
+f 10 12 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 13
+f 12 16 18
+f 12 18 17
+f 14 23 24
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 18
+f 18 27 19
+f 19 27 20
+f 20 27 26
+f 20 26 21
+f 21 26 22
+f 22 26 23
+f 23 26 24
+f 24 26 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14748859 0.15169441 -0.07788655
+v -0.14743077 0.15182378 0.03255128
+v -0.14748859 0.15452723 -0.07788654
+v -0.14730067 0.15114052 -0.07788655
+v -0.14601423 0.14496815 0.00672549
+v -0.14601423 0.14496812 0.01484401
+v -0.14743077 0.15402040 0.03255129
+v -0.14594197 0.14496805 0.03255125
+v -0.14722841 0.15705302 -0.07788653
+v -0.14520479 0.14496846 -0.07788658
+v -0.14717059 0.15643541 0.03255129
+v -0.14717059 0.15760692 -0.07788653
+v -0.12340751 0.14496805 0.03255125
+v -0.12326297 0.14496846 -0.07788658
+v -0.14709832 0.15710008 0.03255130
+v -0.14675141 0.15807496 0.03255130
+v -0.14545052 0.16161360 0.03255131
+v -0.14688150 0.15836656 -0.07788653
+v -0.12275706 0.14496817 0.00103929
+v 0.00016337 0.14919670 0.03255127
+v 0.00016337 0.14919078 -0.07788656
+v -0.14254517 0.16639932 0.03255133
+v -0.14264635 0.16652317 -0.07788650
+v -0.14562396 0.16161401 -0.07788652
+v 0.00016337 0.14919077 -0.07590827
+v 0.00016337 0.17653098 0.03255137
+v 0.00016337 0.17173301 -0.07788648
+v -0.13949528 0.16947900 0.03255134
+v -0.14016019 0.16904896 -0.07788649
+v 0.00016337 0.17691713 0.03105955
+v -0.02273244 0.17719882 0.03255137
+v 0.00016337 0.17729696 0.02729758
+v -0.12576358 0.17420815 -0.07788647
+v -0.13883039 0.16997594 0.03255134
+v -0.13961093 0.16960285 -0.07788649
+v 0.00016337 0.17729695 0.02958936
+v -0.02718440 0.17719249 0.03255137
+v -0.00291542 0.17730011 0.02961098
+v -0.00905855 0.17729695 0.02964341
+v -0.00291542 0.17730012 0.02728676
+v -0.13190671 0.17368591 -0.07788647
+v -0.12576358 0.17422080 -0.07285969
+v -0.02903457 0.17717666 0.03255137
+v -0.02698204 0.17719249 0.03147035
+v -0.01520169 0.17727481 0.02747054
+v -0.00905855 0.17729696 0.02733001
+v -0.13641650 0.17177374 0.03255135
+v -0.13641650 0.17177692 0.03122169
+v -0.13906166 0.17000800 -0.07788649
+v -0.02808058 0.17718933 0.03255137
+v -0.01520169 0.17727480 0.02987042
+v -0.13190671 0.17368905 -0.07285969
+v -0.13654658 0.17183745 -0.07788648
+v -0.12576358 0.17421758 -0.06061164
+v -0.12576358 0.17419193 0.03255136
+v -0.13190671 0.17362536 0.03255136
+v -0.13190671 0.17362853 0.03122170
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 12
+f 1 12 18
+f 1 18 24
+f 1 24 23
+f 1 23 29
+f 1 29 35
+f 1 35 49
+f 1 49 53
+f 1 53 41
+f 1 41 33
+f 1 33 27
+f 1 27 21
+f 1 21 14
+f 1 14 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 13
+f 2 13 20
+f 2 20 26
+f 2 26 31
+f 2 31 37
+f 2 37 50
+f 2 50 43
+f 2 43 55
+f 2 55 56
+f 2 56 47
+f 2 47 34
+f 2 34 28
+f 2 28 22
+f 2 22 17
+f 2 17 16
+f 2 16 15
+f 2 15 11
+f 2 11 7
+f 3 7 9
+f 4 10 5
+f 5 10 14
+f 5 14 19
+f 5 19 13
+f 5 13 8
+f 5 8 6
+f 7 11 12
+f 7 12 9
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 13 19 20
+f 14 21 19
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 19 21 25
+f 19 25 20
+f 20 25 21
+f 20 21 27
+f 20 27 32
+f 20 32 36
+f 20 36 30
+f 20 30 26
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 26 30 31
+f 27 33 32
+f 28 34 35
+f 28 35 29
+f 30 36 31
+f 31 36 38
+f 31 38 39
+f 31 39 37
+f 32 33 40
+f 32 40 38
+f 32 38 36
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 40
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 37 39 51
+f 37 51 50
+f 38 40 46
+f 38 46 39
+f 39 46 45
+f 39 45 51
+f 41 52 42
+f 41 53 52
+f 42 52 54
+f 42 54 43
+f 43 50 44
+f 43 54 55
+f 44 50 45
+f 45 50 51
+f 47 56 57
+f 47 57 48
+f 48 57 53
+f 48 53 49
+f 52 53 57
+f 52 57 55
+f 52 55 54
+f 55 57 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14817858 -0.15923482 -0.08525746
+v -0.14784452 -0.15470708 -0.08525745
+v -0.14803335 -0.15982300 -0.08525747
+v -0.14717642 -0.16083437 0.03255013
+v -0.14739428 -0.15842038 0.03255014
+v -0.14745238 -0.15775255 0.03255014
+v -0.14745238 -0.15506899 0.03255015
+v -0.14783000 -0.15454165 -0.08525745
+v -0.14742333 -0.16208687 -0.08525748
+v -0.14662451 -0.16444265 -0.08525748
+v -0.14601450 -0.16399275 0.03255012
+v -0.14611616 -0.14974781 0.03255017
+v -0.14615974 -0.14974774 0.01285407
+v -0.14585473 -0.14974738 -0.08525743
+v -0.14569497 -0.16485358 0.03255011
+v -0.14293540 -0.17021109 -0.08525751
+v -0.14271753 -0.16993887 0.03255010
+v -0.12309552 -0.14974781 0.03255017
+v -0.12197717 -0.14974738 -0.08525743
+v -0.14026297 -0.17321324 -0.08525752
+v -0.13991439 -0.17302068 0.03255008
+v 0.00019929 -0.15435521 0.03255015
+v 0.00019929 -0.15306201 -0.08525744
+v -0.14010319 -0.17335722 -0.08525752
+v -0.13684981 -0.17532438 0.03255008
+v 0.00019929 -0.18056284 0.03255006
+v 0.00019929 -0.17586311 -0.08525753
+v -0.13711124 -0.17549550 -0.08525752
+v -0.13191163 -0.17746878 0.03255007
+v -0.02133990 -0.18086612 0.03255006
+v 0.00019929 -0.18072214 0.03183510
+v 0.00019929 -0.18088448 0.02639215
+v -0.12576795 -0.17814230 -0.08525753
+v -0.13207139 -0.17763990 -0.08525753
+v -0.13191163 -0.17768891 -0.08525753
+v -0.12576795 -0.17799263 0.03255007
+v -0.02768692 -0.18080485 0.03255006
+v -0.02133990 -0.18104379 0.03122391
+v 0.00019929 -0.18088449 0.03109707
+v -0.12595675 -0.17813311 -0.08525753
+f 1 2 8
+f 1 8 14
+f 1 14 19
+f 1 19 23
+f 1 23 27
+f 1 27 33
+f 1 33 40
+f 1 40 35
+f 1 35 34
+f 1 34 28
+f 1 28 24
+f 1 24 20
+f 1 20 16
+f 1 16 10
+f 1 10 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 15
+f 4 15 17
+f 4 17 21
+f 4 21 25
+f 4 25 29
+f 4 29 36
+f 4 36 37
+f 4 37 30
+f 4 30 26
+f 4 26 22
+f 4 22 18
+f 4 18 12
+f 4 12 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 10 15 11
+f 10 16 17
+f 10 17 15
+f 12 18 19
+f 12 19 14
+f 12 14 13
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 18 22 23
+f 18 23 19
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 22 26 31
+f 22 31 39
+f 22 39 32
+f 22 32 27
+f 22 27 23
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 26 30 31
+f 27 32 33
+f 28 34 29
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 32 39 38
+f 32 38 33
+f 33 36 40
+f 33 38 36
+f 35 40 36
+f 36 38 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00017783 0.14878481 -0.08504292
+v 0.00017783 0.14919718 0.03255127
+v 0.00017783 0.17211981 -0.08504284
+v 0.12416045 0.14301567 -0.08504294
+v 0.12489966 0.14301524 0.03255125
+v 0.00017783 0.17653265 0.03255137
+v 0.00017783 0.17729787 0.02730246
+v 0.12608817 0.17438518 -0.08504283
+v 0.14506095 0.14301567 -0.08504294
+v 0.14604656 0.14301524 0.03255125
+v 0.00017783 0.17729786 0.02959310
+v 0.02255673 0.17715354 0.03255137
+v 0.00323609 0.17729451 0.02730246
+v 0.12608817 0.17418674 0.03255136
+v 0.13216120 0.17394553 -0.08504283
+v 0.00938159 0.17728444 0.02736001
+v 0.01552709 0.17725423 0.02752116
+v 0.02731081 0.17718038 0.03148087
+v 0.02933998 0.17716695 0.03255137
+v 0.14807573 0.15129183 -0.08504291
+v 0.14613351 0.14301534 0.00673256
+v 0.14614801 0.14301531 0.01297141
+v 0.14775686 0.15180824 0.03255128
+v 0.00323609 0.17729450 0.02958159
+v 0.02752821 0.17717702 0.03255137
+v 0.13223367 0.17365648 0.03255136
+v 0.13223367 0.17393881 -0.08504283
+v 0.00938159 0.17728443 0.02962763
+v 0.01552709 0.17725422 0.02976576
+v 0.14824966 0.15582592 -0.08504290
+v 0.14614801 0.14301531 0.01285630
+v 0.14775686 0.15402326 0.03255129
+v 0.13579922 0.17219993 0.03255135
+v 0.13678482 0.17179719 0.03255135
+v 0.13697324 0.17199563 -0.08504284
+v 0.14768438 0.15859806 -0.08504289
+v 0.14742350 0.15710081 0.03255130
+v 0.13745155 0.17130385 0.03255135
+v 0.14008948 0.16973362 -0.08504285
+v 0.13701672 0.17197549 -0.08504284
+v 0.14659733 0.16117555 -0.08504288
+v 0.14578566 0.16161142 0.03255131
+v 0.14614801 0.16064150 0.03255131
+v 0.13985757 0.16950833 0.03255134
+v 0.14287234 0.16643079 0.03255133
+v 0.14306077 0.16668963 -0.08504286
+v 0.14308976 0.16665607 -0.08504286
+v 0.14351008 0.16538704 0.03255133
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 27
+f 1 27 35
+f 1 35 40
+f 1 40 39
+f 1 39 46
+f 1 46 47
+f 1 47 41
+f 1 41 36
+f 1 36 30
+f 1 30 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 23
+f 2 23 32
+f 2 32 37
+f 2 37 43
+f 2 43 42
+f 2 42 48
+f 2 48 45
+f 2 45 44
+f 2 44 38
+f 2 38 34
+f 2 34 33
+f 2 33 26
+f 2 26 14
+f 2 14 19
+f 2 19 25
+f 2 25 12
+f 2 12 6
+f 3 7 8
+f 4 9 21
+f 4 21 31
+f 4 31 22
+f 4 22 10
+f 4 10 5
+f 6 12 11
+f 7 11 24
+f 7 24 13
+f 7 13 8
+f 8 14 15
+f 8 13 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 14
+f 9 20 21
+f 10 22 23
+f 11 12 25
+f 11 25 24
+f 13 24 28
+f 13 28 16
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 18
+f 18 29 19
+f 19 29 25
+f 20 30 23
+f 20 23 22
+f 20 22 31
+f 20 31 21
+f 23 30 32
+f 24 25 28
+f 25 29 28
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 30 36 37
+f 30 37 32
+f 34 38 39
+f 34 39 40
+f 34 40 35
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 38 44 39
+f 39 44 45
+f 39 45 46
+f 41 47 45
+f 41 45 48
+f 41 48 42
+f 45 47 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,514 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11837246 -0.18937561 -0.10960029
+v 0.11837246 -0.18900908 -0.11117550
+v 0.11995511 -0.18930230 -0.10960029
+v 0.11837246 -0.18882587 -0.10347974
+v 0.11837246 -0.18774459 -0.11611463
+v 0.12609833 -0.18752471 -0.11498841
+v 0.12609833 -0.18858761 -0.10960028
+v 0.11995511 -0.18875256 -0.10347974
+v 0.11837246 -0.18743313 -0.09697642
+v 0.11977173 -0.18761632 -0.11623240
+v 0.11837246 -0.18686497 -0.11791435
+v 0.13090606 -0.18697493 -0.11389533
+v 0.12169722 -0.18626022 -0.11861362
+v 0.12609833 -0.18587539 -0.11805051
+v 0.13171533 -0.18723152 -0.10960028
+v 0.13077053 -0.18692001 -0.10347974
+v 0.12609833 -0.18798289 -0.10347974
+v 0.12609833 -0.18692003 -0.09851484
+v 0.12039761 -0.18724989 -0.09680344
+v 0.11837246 -0.18659017 -0.09408361
+v 0.11837246 -0.18552719 -0.11930554
+v 0.13266811 -0.18517902 -0.11584962
+v 0.13851632 -0.18232022 -0.11596739
+v 0.14253474 -0.18105576 -0.11409037
+v 0.13478494 -0.18622360 -0.10960027
+v 0.12609833 -0.18277835 -0.12033605
+v 0.13224155 -0.18188040 -0.11993121
+v 0.13655894 -0.18094579 -0.11933496
+v 0.13384414 -0.18589376 -0.10347973
+v 0.12965032 -0.18655350 -0.09982508
+v 0.12274567 -0.18635193 -0.09439275
+v 0.11864753 -0.18657185 -0.09409097
+v 0.13224155 -0.17759234 -0.08461384
+v 0.12609833 -0.17805048 -0.08461384
+v 0.12012653 -0.17594303 -0.08461384
+v 0.11965612 -0.17575977 -0.08461384
+v 0.11837246 -0.17517336 -0.08461383
+v 0.11837246 -0.18373128 -0.12024036
+v 0.11977173 -0.18385956 -0.12013732
+v 0.14065310 -0.17971799 -0.11817195
+v 0.14307292 -0.18145896 -0.10960026
+v 0.13838477 -0.18433606 -0.10960027
+v 0.14487881 -0.17748226 -0.11624708
+v 0.14861816 -0.17524655 -0.11432221
+v 0.14614652 -0.17893002 -0.10960025
+v 0.13838477 -0.18367637 -0.10347972
+v 0.12609833 -0.17717070 -0.12203639
+v 0.13224155 -0.17717070 -0.12162418
+v 0.13851632 -0.17746392 -0.12031762
+v 0.14312474 -0.17559471 -0.11966986
+v 0.13865985 -0.18182549 -0.09724875
+v 0.13191466 -0.18495917 -0.09761313
+v 0.12609833 -0.18594877 -0.09545272
+v 0.13264818 -0.17742741 -0.08461384
+v 0.13679813 -0.18101919 -0.09352784
+v 0.11837246 -0.15151500 -0.08461375
+v 0.11837246 -0.17717070 -0.12213576
+v 0.11995511 -0.17717070 -0.12213208
+v 0.14722288 -0.17363389 -0.11840380
+v 0.14263839 -0.18112911 -0.10347972
+v 0.14914039 -0.17585131 -0.10960024
+v 0.15069513 -0.17101332 -0.11581645
+v 0.15399198 -0.16837445 -0.11322910
+v 0.14882147 -0.17548482 -0.10347969
+v 0.14571199 -0.17856352 -0.10347971
+v 0.14195669 -0.18061601 -0.09921777
+v 0.13224155 -0.17099498 -0.12217254
+v 0.13838477 -0.17099498 -0.12198115
+v 0.14491468 -0.17134317 -0.12043538
+v 0.14867397 -0.16952894 -0.11952630
+v 0.14089229 -0.17986467 -0.09513618
+v 0.13738018 -0.17542991 -0.08461383
+v 0.12604252 -0.00216130 -0.08461320
+v 0.11837246 -0.00216128 -0.09027738
+v 0.11837246 -0.17099498 -0.12218358
+v 0.12609833 -0.17099498 -0.12218358
+v 0.15295549 -0.16483759 -0.11761984
+v 0.15221001 -0.17167307 -0.10960022
+v 0.15411158 -0.16859437 -0.10960021
+v 0.15473347 -0.16483760 -0.11455773
+v 0.15765160 -0.15868022 -0.10960017
+v 0.15570619 -0.16483762 -0.10960020
+v 0.15219008 -0.17064686 -0.10326253
+v 0.14819558 -0.17475182 -0.09868777
+v 0.14469144 -0.17731740 -0.09691382
+v 0.14452401 -0.15252276 -0.12219087
+v 0.13838477 -0.16483757 -0.12216884
+v 0.14452401 -0.15868017 -0.12213569
+v 0.14452401 -0.16483757 -0.12183760
+v 0.14988188 -0.16483758 -0.12014828
+v 0.15366110 -0.16152064 -0.11870554
+v 0.14743018 -0.17389052 -0.09460618
+v 0.14044580 -0.17323083 -0.08461383
+v 0.14019863 -0.17341409 -0.08461383
+v 0.14441238 -0.00216130 -0.08461320
+v 0.11837246 -0.00216116 -0.12221240
+v 0.12609833 -0.15252276 -0.12219455
+v 0.11837246 -0.14478936 -0.12219820
+v 0.15398003 -0.16835615 -0.10515426
+v 0.15556665 -0.15915665 -0.11628750
+v 0.15705761 -0.15252278 -0.11572437
+v 0.15866418 -0.15252281 -0.10960015
+v 0.15820573 -0.15252283 -0.10347961
+v 0.15713734 -0.15868024 -0.10347963
+v 0.15494875 -0.16529578 -0.10326251
+v 0.15361725 -0.16764147 -0.10107634
+v 0.14981810 -0.17150819 -0.09693220
+v 0.13838477 -0.12171741 -0.12220917
+v 0.14452401 -0.14636536 -0.12219085
+v 0.15066723 -0.14020796 -0.12144371
+v 0.15066723 -0.14636536 -0.12142164
+v 0.15066723 -0.15252276 -0.12122660
+v 0.15123332 -0.15915664 -0.12033964
+v 0.15416340 -0.15741572 -0.11917295
+v 0.14067701 -0.17299261 -0.08461383
+v 0.15299536 -0.16641366 -0.09735911
+v 0.15385644 -0.16207051 -0.09415713
+v 0.14657307 -0.16448952 -0.08461379
+v 0.14323636 -0.17015214 -0.08461382
+v 0.14806802 -0.00216127 -0.09365969
+v 0.14806004 -0.15463035 -0.08461376
+v 0.15517597 -0.12171752 -0.09300501
+v 0.15750012 -0.12171750 -0.09735895
+v 0.11837246 -0.05856738 -0.12220894
+v 0.12971012 -0.00216116 -0.12220505
+v 0.11837246 -0.13405056 -0.12220185
+v 0.15458996 -0.15252277 -0.11953360
+v 0.15748815 -0.14636538 -0.11572435
+v 0.15903094 -0.14636541 -0.10960013
+v 0.15862033 -0.14636543 -0.10347959
+v 0.15683437 -0.15252285 -0.09735906
+v 0.15733268 -0.14636545 -0.09735904
+v 0.15572213 -0.15868026 -0.09735908
+v 0.15436273 -0.16333497 -0.09735910
+v 0.13838477 -0.00216116 -0.12219768
+v 0.14452401 -0.12789315 -0.12217605
+v 0.15488097 -0.14020797 -0.11975807
+v 0.15066723 -0.13405056 -0.12143631
+v 0.15483712 -0.14636537 -0.11972497
+v 0.15427104 -0.15868028 -0.09372650
+v 0.14814775 -0.15926673 -0.08461378
+v 0.14663287 -0.16434292 -0.08461379
+v 0.14938357 -0.00216125 -0.09735851
+v 0.15523179 -0.12789326 -0.09296086
+v 0.15756390 -0.12789324 -0.09735897
+v 0.15874391 -0.12171748 -0.10347950
+v 0.15755992 -0.14020798 -0.11572433
+v 0.15909473 -0.14020801 -0.10960011
+v 0.15871201 -0.14020803 -0.10347957
+v 0.15748018 -0.14020805 -0.09735902
+v 0.15482516 -0.15252287 -0.09324435
+v 0.15509226 -0.14636547 -0.09306399
+v 0.14452401 -0.00216117 -0.12100155
+v 0.15486902 -0.13405057 -0.11975068
+v 0.15754795 -0.13405058 -0.11572430
+v 0.15066723 -0.12789315 -0.12134061
+v 0.15517996 -0.14020807 -0.09299404
+v 0.15521186 -0.13405067 -0.09297928
+v 0.14978621 -0.00216124 -0.09987960
+v 0.15752803 -0.13405065 -0.09735899
+v 0.15873594 -0.13405063 -0.10347954
+v 0.15875189 -0.12789322 -0.10347952
+v 0.15909473 -0.12789320 -0.10960006
+v 0.15907479 -0.12171746 -0.10960004
+v 0.15036026 -0.00216123 -0.10347906
+v 0.14804808 -0.00216117 -0.11929751
+v 0.15478530 -0.12789316 -0.11966234
+v 0.15745627 -0.12789317 -0.11572428
+v 0.15718120 -0.12171743 -0.11572426
+v 0.14942742 -0.00216118 -0.11572382
+v 0.15001343 -0.00216120 -0.11212436
+v 0.15042405 -0.00216121 -0.10959960
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 20
+f 1 20 37
+f 1 37 56
+f 1 56 74
+f 1 74 96
+f 1 96 124
+f 1 124 126
+f 1 126 98
+f 1 98 75
+f 1 75 57
+f 1 57 38
+f 1 38 21
+f 1 21 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 5 11 10
+f 6 12 7
+f 6 10 13
+f 6 13 14
+f 6 14 12
+f 7 12 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 10 11 13
+f 11 21 13
+f 12 14 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 15
+f 13 21 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 22
+f 15 25 16
+f 16 25 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 21 38 39
+f 21 39 26
+f 22 28 23
+f 23 28 40
+f 23 40 24
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 24 40 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 41
+f 25 42 46
+f 25 46 29
+f 26 39 38
+f 26 38 47
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 28
+f 28 49 50
+f 28 50 40
+f 29 46 51
+f 29 51 52
+f 29 52 30
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 31 53 33
+f 31 33 32
+f 33 54 72
+f 33 72 94
+f 33 94 93
+f 33 93 115
+f 33 115 119
+f 33 119 118
+f 33 118 142
+f 33 142 141
+f 33 141 121
+f 33 121 95
+f 33 95 73
+f 33 73 56
+f 33 56 37
+f 33 37 36
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+f 33 53 55
+f 33 55 54
+f 38 57 58
+f 38 58 47
+f 40 50 59
+f 40 59 43
+f 41 45 60
+f 41 60 42
+f 42 60 46
+f 43 59 44
+f 44 61 45
+f 44 59 62
+f 44 62 63
+f 44 63 61
+f 45 61 64
+f 45 64 65
+f 45 65 60
+f 46 60 66
+f 46 66 51
+f 47 58 67
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 68 49
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 50 70 59
+f 51 55 52
+f 51 66 71
+f 51 71 55
+f 52 55 53
+f 54 55 72
+f 55 71 72
+f 56 73 74
+f 57 75 76
+f 57 76 67
+f 57 67 58
+f 59 70 77
+f 59 77 62
+f 60 65 66
+f 61 63 78
+f 61 78 64
+f 62 77 63
+f 63 79 78
+f 63 77 80
+f 63 80 81
+f 63 81 82
+f 63 82 79
+f 64 78 83
+f 64 83 84
+f 64 84 65
+f 65 84 66
+f 66 84 85
+f 66 85 71
+f 67 76 86
+f 67 86 87
+f 67 87 68
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 69
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 70 90 91
+f 70 91 77
+f 71 85 92
+f 71 92 93
+f 71 93 94
+f 71 94 72
+f 73 95 120
+f 73 120 143
+f 73 143 159
+f 73 159 165
+f 73 165 172
+f 73 172 171
+f 73 171 170
+f 73 170 166
+f 73 166 153
+f 73 153 135
+f 73 135 125
+f 73 125 96
+f 73 96 74
+f 75 97 76
+f 75 98 97
+f 76 97 86
+f 77 91 80
+f 78 79 99
+f 78 99 83
+f 79 82 99
+f 80 91 100
+f 80 100 81
+f 81 100 101
+f 81 101 102
+f 81 102 103
+f 81 103 104
+f 81 104 82
+f 82 105 99
+f 82 104 105
+f 83 99 106
+f 83 106 84
+f 84 92 85
+f 84 106 107
+f 84 107 92
+f 86 88 87
+f 86 97 108
+f 86 108 109
+f 86 109 110
+f 86 110 111
+f 86 111 88
+f 88 111 112
+f 88 112 89
+f 89 113 90
+f 89 112 113
+f 90 113 114
+f 90 114 91
+f 91 114 100
+f 92 115 93
+f 92 107 116
+f 92 116 117
+f 92 117 118
+f 92 118 119
+f 92 119 115
+f 95 121 122
+f 95 122 123
+f 95 123 120
+f 96 125 108
+f 96 108 124
+f 97 98 108
+f 98 126 108
+f 99 105 106
+f 100 114 101
+f 101 114 127
+f 101 127 128
+f 101 128 102
+f 102 128 129
+f 102 129 130
+f 102 130 103
+f 103 131 104
+f 103 130 132
+f 103 132 131
+f 104 133 134
+f 104 134 105
+f 104 131 133
+f 105 134 106
+f 106 134 116
+f 106 116 107
+f 108 126 124
+f 108 125 135
+f 108 135 109
+f 109 136 110
+f 109 135 136
+f 110 137 111
+f 110 136 138
+f 110 138 137
+f 111 137 139
+f 111 139 112
+f 112 127 113
+f 112 139 127
+f 113 127 114
+f 116 134 117
+f 117 134 133
+f 117 133 131
+f 117 131 140
+f 117 140 141
+f 117 141 142
+f 117 142 118
+f 120 123 143
+f 121 141 122
+f 122 141 144
+f 122 144 123
+f 123 144 145
+f 123 145 146
+f 123 146 143
+f 127 139 128
+f 128 139 147
+f 128 147 129
+f 129 147 148
+f 129 148 149
+f 129 149 130
+f 130 149 150
+f 130 150 132
+f 131 151 140
+f 131 132 151
+f 132 152 151
+f 132 150 152
+f 135 153 138
+f 135 138 136
+f 137 147 139
+f 137 138 154
+f 137 154 155
+f 137 155 147
+f 138 156 154
+f 138 153 156
+f 140 151 141
+f 141 151 152
+f 141 152 157
+f 141 157 158
+f 141 158 144
+f 143 146 159
+f 144 158 145
+f 145 158 160
+f 145 160 149
+f 145 149 161
+f 145 161 162
+f 145 162 146
+f 146 162 163
+f 146 163 164
+f 146 164 165
+f 146 165 159
+f 147 155 163
+f 147 163 148
+f 148 163 162
+f 148 162 161
+f 148 161 149
+f 149 160 150
+f 150 157 152
+f 150 160 157
+f 153 166 167
+f 153 167 156
+f 154 156 167
+f 154 167 168
+f 154 168 155
+f 155 168 164
+f 155 164 163
+f 157 160 158
+f 164 168 169
+f 164 169 170
+f 164 170 171
+f 164 171 172
+f 164 172 165
+f 166 170 169
+f 166 169 167
+f 167 169 168
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,469 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12666534 0.13687114 0.03256431
+v 0.12107929 0.14715159 0.03256435
+v 0.14668341 0.13687114 0.03256431
+v 0.12621077 0.13687076 0.13531265
+v 0.12107929 0.17235949 0.03256444
+v 0.12107929 0.14674022 0.12891300
+v 0.14776868 0.15180826 0.03256437
+v 0.15785141 0.13687088 0.10470147
+v 0.12622305 0.13687072 0.14756236
+v 0.12499034 0.17378115 0.03256445
+v 0.12107929 0.18158069 0.10470164
+v 0.12107929 0.14683687 0.14482715
+v 0.14776868 0.15402295 0.03256438
+v 0.15785141 0.13697726 0.10470147
+v 0.16291737 0.13687074 0.14143750
+v 0.12730422 0.13687070 0.15368720
+v 0.12107929 0.14767823 0.15258792
+v 0.12107929 0.14686103 0.14756240
+v 0.12609610 0.17418251 0.03256445
+v 0.12107929 0.18619370 0.14143768
+v 0.14743286 0.15710322 0.03256439
+v 0.16208601 0.14929818 0.14143755
+v 0.16271669 0.14313765 0.14143753
+v 0.16269621 0.14313763 0.14756239
+v 0.16289279 0.13697710 0.14756236
+v 0.16289279 0.13687072 0.14756236
+v 0.12874988 0.13687068 0.15723386
+v 0.12107929 0.15068111 0.15892217
+v 0.12107929 0.14797803 0.15345168
+v 0.13091223 0.17377148 0.03256445
+v 0.12609610 0.18587454 0.14143768
+v 0.12107929 0.18626622 0.14756254
+v 0.14614691 0.16064288 0.03256440
+v 0.15979261 0.15824403 0.13935670
+v 0.16062807 0.15589877 0.14141139
+v 0.16062807 0.15586973 0.14753625
+v 0.16207782 0.14929816 0.14756241
+v 0.16173791 0.14313761 0.15368723
+v 0.16198772 0.13697708 0.15368720
+v 0.16198772 0.13687070 0.15368720
+v 0.12877855 0.13687068 0.15729930
+v 0.12107929 0.15309889 0.16190609
+v 0.13223911 0.17365543 0.03256445
+v 0.12609610 0.18594706 0.14756254
+v 0.13223911 0.18474302 0.14143768
+v 0.12107929 0.18563273 0.15256188
+v 0.14579471 0.16160999 0.03256440
+v 0.15869916 0.16113086 0.14141141
+v 0.15996872 0.15875174 0.14343994
+v 0.15996872 0.15875174 0.14546847
+v 0.15977623 0.15819563 0.14955171
+v 0.16037006 0.15409022 0.15264029
+v 0.16084103 0.14989776 0.15428928
+v 0.16018577 0.14824881 0.15732552
+v 0.16043558 0.14313759 0.15779665
+v 0.16057482 0.13697706 0.15805837
+v 0.16196315 0.13687070 0.15376573
+v 0.13084261 0.13687067 0.16029629
+v 0.13087946 0.13687067 0.16034863
+v 0.13395097 0.13687066 0.16410470
+v 0.12107929 0.15610177 0.16440577
+v 0.13581026 0.17219992 0.03256444
+v 0.13613379 0.18354380 0.14143767
+v 0.13223911 0.18480104 0.14756254
+v 0.12107929 0.18546833 0.15368738
+v 0.12609610 0.18503797 0.15368738
+v 0.14288293 0.16643106 0.03256442
+v 0.15539830 0.16724787 0.14143761
+v 0.15866230 0.16113084 0.14753627
+v 0.15732722 0.16160955 0.15368729
+v 0.15943632 0.15586970 0.15428930
+v 0.15987452 0.15235422 0.15672352
+v 0.15831829 0.14989774 0.15953727
+v 0.15833877 0.14313758 0.16085907
+v 0.15851078 0.13697705 0.16112079
+v 0.16057482 0.13687068 0.15805837
+v 0.15851486 0.13687067 0.16112079
+v 0.13838213 0.13687065 0.16579296
+v 0.12107929 0.16160950 0.16605479
+v 0.13679314 0.17179373 0.03256444
+v 0.13618703 0.18357279 0.14756253
+v 0.13920530 0.18204476 0.14143767
+v 0.13210806 0.18387258 0.15347800
+v 0.13569149 0.18335034 0.15130549
+v 0.12107929 0.18398861 0.15843808
+v 0.12609610 0.18373717 0.15790149
+v 0.12997438 0.18340350 0.15722095
+v 0.13986465 0.16950650 0.03256443
+v 0.14723628 0.17670628 0.14143765
+v 0.15025864 0.17362602 0.14143764
+v 0.15333016 0.17032814 0.14143763
+v 0.15332196 0.17029911 0.14756249
+v 0.15536145 0.16721884 0.14756247
+v 0.15480857 0.16637260 0.15368731
+v 0.15420246 0.16542481 0.15752190
+v 0.15514439 0.16160953 0.15881752
+v 0.15614776 0.15598090 0.16038797
+v 0.15367007 0.15837934 0.16282222
+v 0.15429666 0.15427392 0.16328026
+v 0.15485772 0.14929810 0.16367287
+v 0.15526726 0.14313757 0.16393459
+v 0.15543926 0.13697704 0.16403925
+v 0.15544335 0.13687066 0.16403925
+v 0.14452106 0.13687065 0.16623792
+v 0.12107929 0.16777003 0.16622495
+v 0.13745658 0.17130050 0.03256444
+v 0.14416477 0.17896450 0.14143766
+v 0.13925854 0.18203025 0.14756253
+v 0.13406974 0.18278939 0.15538872
+v 0.13799717 0.18156117 0.15347799
+v 0.12107929 0.18247506 0.16093774
+v 0.12609610 0.18171587 0.16096391
+v 0.13210806 0.18113077 0.15947196
+v 0.13802994 0.17852439 0.15981222
+v 0.14411972 0.17894998 0.14756252
+v 0.14719123 0.17667241 0.14756251
+v 0.15025045 0.17359214 0.14756250
+v 0.14963206 0.17295866 0.15368734
+v 0.15270357 0.16945287 0.15368732
+v 0.14866965 0.17197218 0.15813702
+v 0.15058627 0.16766850 0.15986453
+v 0.15276090 0.16160952 0.16187994
+v 0.14841164 0.16580196 0.16333266
+v 0.14968939 0.16160951 0.16389538
+v 0.15123744 0.15598089 0.16431416
+v 0.15066409 0.14929809 0.16532186
+v 0.15066409 0.14313756 0.16560976
+v 0.15066409 0.13697703 0.16571443
+v 0.15066409 0.13687065 0.16571443
+v 0.14452106 0.14313756 0.16623795
+v 0.13223911 0.16160950 0.16625110
+v 0.15055760 0.13687065 0.16572752
+v 0.12107929 0.17393057 0.16576692
+v 0.12609610 0.16777003 0.16622495
+v 0.14334570 0.17836485 0.15368736
+v 0.14236691 0.17765400 0.15778368
+v 0.12107929 0.18210273 0.16150048
+v 0.12609610 0.17863560 0.16389545
+v 0.13223911 0.17782806 0.16342430
+v 0.13574473 0.17722361 0.16301860
+v 0.13984008 0.17591801 0.16186692
+v 0.14641721 0.17603893 0.15368735
+v 0.14452516 0.17394510 0.16000851
+v 0.14667931 0.16990738 0.16222024
+v 0.14258396 0.17181259 0.16335885
+v 0.14458658 0.16782324 0.16405246
+v 0.14452106 0.16160950 0.16551821
+v 0.14452106 0.15545864 0.16606786
+v 0.14452106 0.14929809 0.16621180
+v 0.13838213 0.15545864 0.16623799
+v 0.13838213 0.16160950 0.16617258
+v 0.12609610 0.17393057 0.16557061
+v 0.12107929 0.17902245 0.16407867
+v 0.13223911 0.16777003 0.16609408
+v 0.13223911 0.17393057 0.16494242
+v 0.13802994 0.17389190 0.16381691
+v 0.13838213 0.16777003 0.16554441
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 19
+f 1 19 30
+f 1 30 43
+f 1 43 62
+f 1 62 80
+f 1 80 106
+f 1 106 88
+f 1 88 67
+f 1 67 47
+f 1 47 33
+f 1 33 21
+f 1 21 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 26
+f 1 26 40
+f 1 40 57
+f 1 57 76
+f 1 76 77
+f 1 77 103
+f 1 103 129
+f 1 129 132
+f 1 132 104
+f 1 104 78
+f 1 78 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 41
+f 1 41 27
+f 1 27 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 12
+f 2 12 18
+f 2 18 17
+f 2 17 29
+f 2 29 28
+f 2 28 42
+f 2 42 61
+f 2 61 79
+f 2 79 105
+f 2 105 133
+f 2 133 153
+f 2 153 137
+f 2 137 111
+f 2 111 85
+f 2 85 65
+f 2 65 46
+f 2 46 32
+f 2 32 20
+f 2 20 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 4 9 6
+f 5 11 10
+f 6 9 12
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 12
+f 10 11 19
+f 11 20 19
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 15
+f 13 15 14
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 19 20 31
+f 19 31 30
+f 20 32 44
+f 20 44 31
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 30 31 43
+f 31 44 45
+f 31 45 43
+f 32 46 44
+f 33 47 34
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 34 47 48
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 41 58 42
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 43 45 63
+f 43 63 62
+f 44 64 45
+f 44 46 65
+f 44 65 66
+f 44 66 64
+f 45 64 63
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 68 50
+f 48 50 49
+f 50 69 51
+f 50 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 72 54
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 56 76 57
+f 56 75 77
+f 56 77 76
+f 60 78 79
+f 60 79 61
+f 62 63 80
+f 63 64 81
+f 63 81 82
+f 63 82 80
+f 64 66 83
+f 64 83 84
+f 64 84 81
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 66 87 83
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 68 91 92
+f 68 92 93
+f 68 93 69
+f 69 93 94
+f 69 94 70
+f 70 94 95
+f 70 95 71
+f 71 95 72
+f 72 95 96
+f 72 96 97
+f 72 97 73
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 100
+f 73 100 74
+f 74 100 101
+f 74 101 75
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 77
+f 78 104 79
+f 79 104 105
+f 80 82 107
+f 80 107 89
+f 80 89 106
+f 81 108 82
+f 81 84 108
+f 82 108 107
+f 83 87 109
+f 83 109 84
+f 84 110 108
+f 84 109 110
+f 85 111 86
+f 86 111 112
+f 86 112 87
+f 87 112 113
+f 87 113 114
+f 87 114 109
+f 88 106 89
+f 89 107 115
+f 89 115 116
+f 89 116 117
+f 89 117 90
+f 90 117 92
+f 90 92 91
+f 92 117 118
+f 92 118 119
+f 92 119 94
+f 92 94 93
+f 94 119 95
+f 95 120 121
+f 95 121 122
+f 95 122 96
+f 95 119 120
+f 96 122 98
+f 96 98 97
+f 98 123 124
+f 98 124 125
+f 98 125 99
+f 98 122 123
+f 99 125 100
+f 100 125 126
+f 100 126 101
+f 101 126 127
+f 101 127 102
+f 102 127 128
+f 102 128 103
+f 103 128 129
+f 104 130 131
+f 104 131 105
+f 104 132 130
+f 105 131 134
+f 105 134 133
+f 107 108 115
+f 108 110 135
+f 108 135 115
+f 109 136 110
+f 109 114 136
+f 110 136 135
+f 111 137 112
+f 112 137 138
+f 112 138 139
+f 112 139 140
+f 112 140 113
+f 113 140 114
+f 114 140 141
+f 114 141 136
+f 115 135 116
+f 116 135 142
+f 116 142 118
+f 116 118 117
+f 118 142 120
+f 118 120 119
+f 120 142 136
+f 120 136 143
+f 120 143 144
+f 120 144 121
+f 121 144 123
+f 121 123 122
+f 123 144 145
+f 123 145 146
+f 123 146 147
+f 123 147 124
+f 124 147 125
+f 125 147 126
+f 126 147 148
+f 126 148 127
+f 127 148 149
+f 127 149 128
+f 128 149 132
+f 128 132 129
+f 130 150 131
+f 130 132 149
+f 130 149 150
+f 131 150 151
+f 131 151 134
+f 133 152 153
+f 133 134 154
+f 133 154 152
+f 134 151 154
+f 135 136 142
+f 136 141 143
+f 137 153 138
+f 138 153 152
+f 138 152 155
+f 138 155 139
+f 139 155 140
+f 140 155 156
+f 140 156 145
+f 140 145 141
+f 141 145 144
+f 141 144 143
+f 145 156 157
+f 145 157 146
+f 146 157 147
+f 147 157 151
+f 147 151 148
+f 148 151 149
+f 149 151 150
+f 151 157 154
+f 152 154 157
+f 152 157 155
+f 155 157 156
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15895051 0.14301241 -0.10947663
+v 0.15902826 0.13697299 -0.10959941
+v 0.15895051 0.14301241 -0.10959938
+v 0.15854619 0.14301239 -0.10348006
+v 0.15865505 0.13697297 -0.10348009
+v 0.15904381 0.12465255 -0.10959945
+v 0.15753539 0.13697302 -0.11572233
+v 0.15748875 0.14301243 -0.11559956
+v 0.15868614 0.12465253 -0.10348013
+v 0.15853064 0.14301239 -0.10335731
+v 0.15745764 0.13697295 -0.09735717
+v 0.15751984 0.12465251 -0.09735721
+v 0.15902826 0.11848524 -0.10959947
+v 0.15868614 0.11848522 -0.10348015
+v 0.15751984 0.13080570 -0.11572235
+v 0.15487622 0.13697303 -0.11976578
+v 0.15489177 0.14301245 -0.11965744
+v 0.15745764 0.14301244 -0.11572230
+v 0.15730214 0.14301237 -0.09735714
+v 0.15507838 0.14301235 -0.09305376
+v 0.15517168 0.13697293 -0.09298519
+v 0.15520279 0.13080561 -0.09297438
+v 0.15745764 0.11848520 -0.09735723
+v 0.15521834 0.12465249 -0.09296719
+v 0.15717773 0.11848527 -0.11572239
+v 0.15744208 0.12465258 -0.11572237
+v 0.15035097 -0.00216123 -0.10348060
+v 0.15038207 -0.00216122 -0.10600054
+v 0.15041318 -0.00216121 -0.10959992
+v 0.15000885 -0.00216120 -0.11212346
+v 0.14941793 -0.00216118 -0.11572284
+v 0.14938682 -0.00216125 -0.09735768
+v 0.15486067 0.13080571 -0.11975135
+v 0.15066198 0.13080572 -0.12144816
+v 0.15066198 0.13697304 -0.12146619
+v 0.15066198 0.14301246 -0.12144088
+v 0.15482957 0.14301245 -0.11973687
+v 0.14514148 0.14301232 -0.08536039
+v 0.15515614 0.11848518 -0.09300331
+v 0.14447280 -0.00216130 -0.08536093
+v 0.14806502 -0.00216127 -0.09366082
+v 0.15478291 0.12465259 -0.11967195
+v 0.14885811 -0.00216118 -0.11719582
+v 0.14803391 -0.00216117 -0.11929696
+v 0.15066198 0.12465260 -0.12135070
+v 0.14451946 -0.00216117 -0.12100099
+v 0.13837693 -0.00216116 -0.12219596
+v 0.14451946 0.12465260 -0.12216300
+v 0.14451946 0.13080572 -0.12218464
+v 0.14464386 0.14301246 -0.12217376
+v 0.12411694 0.14301232 -0.08536039
+v 0.12585861 -0.00216130 -0.08536093
+v 0.14658770 -0.00216117 -0.12000095
+v 0.13584216 -0.00216116 -0.12219957
+v 0.13837693 0.00762982 -0.12219953
+v 0.14451946 0.14301246 -0.12218820
+v 0.00017783 0.14301234 -0.09026307
+v 0.00017783 -0.00216128 -0.09030692
+v 0.13223440 -0.00216116 -0.12220319
+v 0.10766429 0.00762982 -0.12222480
+v 0.13837693 0.03227068 -0.12220306
+v 0.13837693 0.04459111 -0.12220302
+v 0.10152176 0.01378293 -0.12222840
+v 0.10152176 0.04459111 -0.12222467
+v 0.07080912 0.11848529 -0.12222801
+v 0.07080912 0.13697304 -0.12221350
+v 0.06479100 0.14301246 -0.12220986
+v 0.00017783 0.14301246 -0.12219903
+v 0.00017783 -0.00216116 -0.12221040
+v 0.10766429 -0.00216116 -0.12222123
+v 0.10152176 0.00146250 -0.12222844
+v 0.06466659 0.03842379 -0.12224275
+v 0.06466659 0.11848529 -0.12222801
+v 0.05852407 0.14301246 -0.12220986
+v 0.00017783 0.12770784 -0.12220271
+v 0.00017783 0.02917281 -0.12221028
+v 0.04623901 0.00762982 -0.12223203
+v 0.04986233 -0.00216116 -0.12223207
+v 0.10152176 -0.00216116 -0.12222484
+v 0.07080912 -0.00216116 -0.12223568
+v 0.07080912 0.01995025 -0.12223920
+v 0.06214738 -0.00216116 -0.12223568
+v 0.05852407 0.00146250 -0.12223566
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 17
+f 1 17 37
+f 1 37 36
+f 1 36 50
+f 1 50 56
+f 1 56 67
+f 1 67 74
+f 1 74 68
+f 1 68 57
+f 1 57 51
+f 1 51 38
+f 1 38 20
+f 1 20 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 9
+f 2 9 6
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 9
+f 6 13 15
+f 6 15 7
+f 6 9 14
+f 6 14 13
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 9 12 14
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 23 14
+f 12 22 24
+f 12 24 23
+f 13 25 26
+f 13 26 15
+f 13 14 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 25
+f 14 23 32
+f 14 32 27
+f 15 26 33
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 20 38 21
+f 21 38 22
+f 22 38 24
+f 23 24 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 32
+f 24 38 40
+f 24 40 39
+f 25 42 26
+f 25 31 43
+f 25 43 44
+f 25 44 42
+f 26 42 33
+f 27 32 41
+f 27 41 40
+f 27 40 52
+f 27 52 58
+f 27 58 69
+f 27 69 78
+f 27 78 82
+f 27 82 80
+f 27 80 79
+f 27 79 70
+f 27 70 59
+f 27 59 54
+f 27 54 47
+f 27 47 46
+f 27 46 53
+f 27 53 44
+f 27 44 43
+f 27 43 31
+f 27 31 30
+f 27 30 29
+f 27 29 28
+f 33 42 45
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 38 51 52
+f 38 52 40
+f 42 44 53
+f 42 53 46
+f 42 46 45
+f 47 54 55
+f 47 55 49
+f 47 49 48
+f 49 56 50
+f 49 55 56
+f 51 57 58
+f 51 58 52
+f 54 59 55
+f 55 59 60
+f 55 60 61
+f 55 61 56
+f 56 61 62
+f 56 62 63
+f 56 63 64
+f 56 64 65
+f 56 65 66
+f 56 66 67
+f 57 68 75
+f 57 75 76
+f 57 76 69
+f 57 69 58
+f 59 70 71
+f 59 71 60
+f 60 71 63
+f 60 63 62
+f 60 62 61
+f 63 71 72
+f 63 72 64
+f 64 72 65
+f 65 72 73
+f 65 73 74
+f 65 74 67
+f 65 67 66
+f 68 74 73
+f 68 73 75
+f 69 76 72
+f 69 72 77
+f 69 77 78
+f 70 79 71
+f 71 79 80
+f 71 80 81
+f 71 81 72
+f 72 81 80
+f 72 80 82
+f 72 82 83
+f 72 83 78
+f 72 78 77
+f 72 76 75
+f 72 75 73
+f 78 83 82
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,70 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12632625 -0.00216173 0.03255071
+v -0.12558222 -0.00216130 -0.08525689
+v -0.14941896 -0.00216173 0.03255071
+v -0.12310026 -0.14974781 0.03255017
+v -0.12198978 -0.14974738 -0.08525743
+v -0.14427183 -0.00216130 -0.08525689
+v -0.14993812 -0.00216172 0.03122457
+v -0.14994646 -0.02319592 0.03255063
+v -0.14612358 -0.14974781 0.03255017
+v -0.14585428 -0.14974738 -0.08525743
+v -0.15034901 -0.00216139 -0.06061370
+v -0.15025739 -0.02318147 0.03122449
+v -0.15003529 -0.02935016 0.03255061
+v -0.14612635 -0.14974781 0.03223882
+v -0.14740342 -0.13244083 0.03255023
+v -0.14615411 -0.14974772 0.00919853
+v -0.14745894 -0.13336535 0.01285413
+v -0.15021297 -0.02934984 -0.05449048
+v -0.15031291 -0.01702690 -0.06061375
+v -0.15033790 -0.01087266 -0.06061373
+v -0.15034901 -0.00470398 -0.06061371
+v -0.15030737 -0.02318125 -0.02999718
+v -0.15022130 -0.02934991 -0.03612052
+v -0.14615967 -0.14974774 0.01285407
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 6
+f 3 7 8
+f 4 9 14
+f 4 14 24
+f 4 24 16
+f 4 16 10
+f 4 10 5
+f 6 10 11
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 9 15 14
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 12 22 23
+f 12 23 17
+f 12 17 15
+f 12 15 13
+f 12 21 22
+f 14 15 17
+f 14 17 24
+f 16 24 17
+f 17 23 18
+f 18 23 22
+f 18 22 19
+f 19 22 20
+f 20 22 21
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,652 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13191288 -0.16485351 0.16628042
+v -0.13805796 -0.15868180 0.16626736
+v -0.13805796 -0.16485351 0.16620188
+v -0.12577171 -0.17100697 0.16624112
+v -0.12287647 -0.17100697 0.16624112
+v -0.14419524 -0.02319632 0.16625476
+v -0.14419524 -0.14635664 0.16625431
+v -0.14419524 -0.15252835 0.16622810
+v -0.14419524 -0.16485351 0.16548191
+v -0.13805796 -0.17100697 0.16549499
+v -0.13191288 -0.17100697 0.16608404
+v -0.14419524 -0.15868180 0.16607101
+v -0.12287647 -0.17716042 0.16552113
+v -0.12287647 -0.16485351 0.16613643
+v -0.13805796 -0.00232572 0.16570504
+v -0.14419524 -0.00232572 0.16624174
+v -0.15034032 -0.00232572 0.16592758
+v -0.15034032 -0.02934977 0.16594057
+v -0.15034032 -0.10324597 0.16587485
+v -0.15034032 -0.11557113 0.16584862
+v -0.15034032 -0.12172457 0.16583550
+v -0.15034032 -0.04782838 0.16592741
+v -0.15034032 -0.13404973 0.16578310
+v -0.15034032 -0.14020319 0.16575690
+v -0.15034032 -0.14635664 0.16566524
+v -0.14930379 -0.16485350 0.16385871
+v -0.14798282 -0.16887059 0.16328273
+v -0.14415238 -0.17095217 0.16397650
+v -0.15034032 -0.15252835 0.16537724
+v -0.15092092 -0.15922958 0.16433000
+v -0.14207934 -0.17480493 0.16329580
+v -0.13805796 -0.17611961 0.16387177
+v -0.13244284 -0.17774471 0.16434301
+v -0.12577171 -0.17716042 0.16539023
+v -0.12287647 -0.18163399 0.16384556
+v -0.12287647 -0.15880961 0.16455252
+v -0.12595096 -0.00232565 0.14756191
+v -0.12663288 -0.00232567 0.15131882
+v -0.12706152 -0.00232567 0.15367507
+v -0.12794606 -0.00232568 0.15584807
+v -0.12849939 -0.00232569 0.15719637
+v -0.12983985 -0.00232569 0.15908136
+v -0.13068153 -0.00232570 0.16025948
+v -0.13257143 -0.00232571 0.16257646
+v -0.13375212 -0.00232571 0.16401640
+v -0.15353559 -0.00232572 0.16489344
+v -0.15553849 -0.00232571 0.16423893
+v -0.15554239 -0.02319631 0.16423885
+v -0.15554239 -0.02934976 0.16423883
+v -0.15553849 -0.03550321 0.16423881
+v -0.15553070 -0.04167493 0.16423879
+v -0.15541769 -0.10939941 0.16418618
+v -0.15545667 -0.09093905 0.16419934
+v -0.15539042 -0.11557112 0.16417306
+v -0.15531638 -0.12787801 0.16413375
+v -0.15526962 -0.13404972 0.16410754
+v -0.15519947 -0.14020318 0.16406826
+v -0.15502023 -0.14635663 0.16397659
+v -0.15336025 -0.16165808 0.16282460
+v -0.15011041 -0.17075131 0.15970908
+v -0.14617086 -0.17297898 0.16201296
+v -0.15237438 -0.16485349 0.16180354
+v -0.15459160 -0.15252834 0.16371476
+v -0.15400320 -0.15754970 0.16330896
+v -0.14389130 -0.17692302 0.15965669
+v -0.13805796 -0.17918721 0.16171186
+v -0.13484320 -0.18017322 0.16281144
+v -0.13074778 -0.18083056 0.16332196
+v -0.12577171 -0.18141486 0.16371465
+v -0.12287647 -0.18488417 0.16004936
+v -0.12287647 -0.15592461 0.16245809
+v -0.12594316 -0.00232563 0.14143567
+v -0.12287647 -0.15325872 0.15951280
+v -0.12287647 -0.15062932 0.15367453
+v -0.12287647 -0.15046498 0.15266658
+v -0.12287647 -0.14971633 0.14756137
+v -0.15860908 -0.00232570 0.16167323
+v -0.15861298 -0.02319630 0.16167315
+v -0.15861298 -0.02934975 0.16167313
+v -0.15548783 -0.07246044 0.16421249
+v -0.15850387 -0.10324595 0.16154196
+v -0.15857012 -0.06630698 0.16162065
+v -0.15853894 -0.08478559 0.16158130
+v -0.15859349 -0.04782836 0.16164688
+v -0.15848828 -0.10939940 0.16151576
+v -0.15846101 -0.11557111 0.16148956
+v -0.15842594 -0.12172455 0.16145026
+v -0.15838697 -0.12787800 0.16139788
+v -0.15834410 -0.13404971 0.16134549
+v -0.15827006 -0.14020317 0.16124076
+v -0.15809082 -0.14635662 0.16097892
+v -0.15476695 -0.16485348 0.15874042
+v -0.15381226 -0.16852365 0.15740519
+v -0.15766609 -0.15252833 0.16032439
+v -0.15957156 -0.15566895 0.15677691
+v -0.14813869 -0.17495098 0.15792878
+v -0.14161953 -0.18055666 0.15730043
+v -0.13805796 -0.18145137 0.15864872
+v -0.13244284 -0.18252869 0.16038973
+v -0.12591979 -0.18481112 0.15944722
+v -0.12397534 -0.18661882 0.15716950
+v -0.12287647 -0.18619883 0.15805964
+v -0.12595096 -0.00232561 0.13530941
+v -0.12287647 -0.14966152 0.14143513
+v -0.12287647 -0.14966152 0.14138277
+v -0.12287647 -0.14991676 0.03255017
+v -0.16049897 -0.00232569 0.15861012
+v -0.16049897 -0.01702458 0.15861007
+v -0.16049508 -0.02319629 0.15861004
+v -0.16049118 -0.02934974 0.15861002
+v -0.16048728 -0.04167491 0.15859688
+v -0.16047559 -0.06015352 0.15857062
+v -0.16044052 -0.10324594 0.15847884
+v -0.16043662 -0.10939939 0.15845263
+v -0.16042493 -0.11557110 0.15842643
+v -0.16044832 -0.09709249 0.15849195
+v -0.16047169 -0.06630697 0.15855752
+v -0.16040935 -0.12172454 0.15838713
+v -0.16038987 -0.12787799 0.15833475
+v -0.16035870 -0.13404970 0.15828238
+v -0.16030414 -0.14020316 0.15817763
+v -0.16017165 -0.14635661 0.15791579
+v -0.15982485 -0.15252832 0.15726127
+v -0.15438897 -0.16934530 0.15367446
+v -0.15207824 -0.17243116 0.15367445
+v -0.15687895 -0.16485346 0.15367447
+v -0.16081460 -0.15252830 0.15367452
+v -0.15993785 -0.15689232 0.15367450
+v -0.15897537 -0.15995991 0.15367449
+v -0.14900765 -0.17579091 0.15367443
+v -0.14547335 -0.17885850 0.15367442
+v -0.14240666 -0.18110441 0.15367441
+v -0.13805796 -0.18347815 0.15367441
+v -0.13218955 -0.18576060 0.15404094
+v -0.12807076 -0.18627187 0.15633173
+v -0.12287647 -0.18667358 0.15728730
+v -0.12591979 -0.18731266 0.15404093
+v -0.12287647 -0.18773262 0.15387075
+v -0.12632893 -0.00232523 0.03255071
+v -0.12287647 -0.17684952 0.03255007
+v -0.16142639 -0.00232568 0.15558626
+v -0.16201089 -0.01702456 0.15367502
+v -0.16200699 -0.02319627 0.15367499
+v -0.16199530 -0.04167489 0.15367493
+v -0.16198750 -0.05398179 0.15367488
+v -0.16197582 -0.06630695 0.15367484
+v -0.16196023 -0.07863211 0.15367479
+v -0.16192127 -0.10939937 0.15367468
+v -0.16190568 -0.11557108 0.15367466
+v -0.16188619 -0.12172452 0.15367463
+v -0.16186282 -0.12787797 0.15367461
+v -0.16182774 -0.13404968 0.15367459
+v -0.16174591 -0.14020314 0.15367457
+v -0.16150042 -0.14635659 0.15367454
+v -0.15492672 -0.17009393 0.14756130
+v -0.15267054 -0.17317978 0.14756128
+v -0.15823110 -0.16432392 0.14737806
+v -0.15942349 -0.16136588 0.14930234
+v -0.16177708 -0.15252828 0.14756136
+v -0.16029635 -0.15906518 0.14737808
+v -0.14959995 -0.17635693 0.14756127
+v -0.14623321 -0.17944278 0.14756126
+v -0.14316262 -0.18163393 0.14756125
+v -0.13805796 -0.18455544 0.14756124
+v -0.13450808 -0.18623532 0.14756124
+v -0.13032694 -0.18687442 0.15224756
+v -0.12577171 -0.18851775 0.14756123
+v -0.12287647 -0.18835344 0.15044110
+v -0.14941680 -0.00232523 0.03255071
+v -0.12287647 -0.18880990 0.14143499
+v -0.12459102 -0.17752512 0.03255007
+v -0.16200699 -0.00232567 0.15367507
+v -0.16201089 -0.01087111 0.15367504
+v -0.16268501 -0.02319625 0.14756183
+v -0.16268111 -0.04782831 0.14756174
+v -0.16267721 -0.06015348 0.14756170
+v -0.16265774 -0.12172450 0.14756147
+v -0.16265384 -0.12787795 0.14756145
+v -0.16264215 -0.13404966 0.14756143
+v -0.16259929 -0.14020312 0.14756141
+v -0.16241224 -0.14635657 0.14756138
+v -0.15493840 -0.17009391 0.14143506
+v -0.15962222 -0.16191366 0.14521817
+v -0.15825449 -0.16432390 0.14153979
+v -0.15266274 -0.17317976 0.14143504
+v -0.16176149 -0.15252826 0.14143512
+v -0.16028466 -0.15910168 0.14153981
+v -0.16240834 -0.14635655 0.14143514
+v -0.15962222 -0.16191366 0.14366042
+v -0.14959215 -0.17635691 0.14143503
+v -0.14624490 -0.17944276 0.14143502
+v -0.14317431 -0.18163391 0.14143501
+v -0.13805796 -0.18453716 0.14143500
+v -0.13444573 -0.18621703 0.14143500
+v -0.13143749 -0.18720308 0.14756123
+v -0.12287647 -0.18886468 0.14756123
+v -0.13137514 -0.18718479 0.14143499
+v -0.12577171 -0.18846294 0.14143499
+v -0.16265774 -0.00232563 0.14143567
+v -0.14994675 -0.02319583 0.03255063
+v -0.13191288 -0.17745208 0.03255007
+v -0.13058412 -0.17757989 0.03255007
+v -0.12577171 -0.17798160 0.03255007
+v -0.16268111 -0.00232565 0.14756191
+v -0.16266164 -0.02319623 0.14143559
+v -0.16266164 -0.12787793 0.14143521
+v -0.16264994 -0.13404964 0.14143519
+v -0.16260318 -0.14020310 0.14143517
+v -0.14570716 -0.16485302 0.03255011
+v -0.14272229 -0.16992917 0.03255010
+v -0.15944687 -0.16142063 0.13957627
+v -0.14211831 -0.17060476 0.03255009
+v -0.13992448 -0.17301503 0.03255008
+v -0.14718399 -0.16081768 0.03255013
+v -0.14745286 -0.15775009 0.03255014
+v -0.13751632 -0.17482271 0.03255008
+v -0.13685389 -0.17531572 0.03255008
+v -0.15003638 -0.02934928 0.03255061
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 7
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 8 12
+f 3 12 9
+f 4 11 13
+f 4 13 5
+f 5 13 35
+f 5 35 70
+f 5 70 102
+f 5 102 136
+f 5 136 138
+f 5 138 168
+f 5 168 196
+f 5 196 170
+f 5 170 140
+f 5 140 106
+f 5 106 105
+f 5 105 104
+f 5 104 76
+f 5 76 75
+f 5 75 74
+f 5 74 73
+f 5 73 71
+f 5 71 36
+f 5 36 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 7 18 22
+f 7 22 19
+f 8 21 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 12
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 10
+f 9 12 29
+f 9 29 30
+f 9 30 26
+f 10 28 31
+f 10 31 32
+f 10 32 33
+f 10 33 34
+f 10 34 11
+f 11 34 13
+f 12 25 29
+f 13 34 35
+f 14 36 37
+f 14 37 38
+f 14 38 39
+f 14 39 40
+f 14 40 41
+f 14 41 42
+f 14 42 43
+f 14 43 44
+f 14 44 45
+f 14 45 15
+f 15 45 44
+f 15 44 43
+f 15 43 42
+f 15 42 41
+f 15 41 40
+f 15 40 39
+f 15 39 38
+f 15 38 37
+f 15 37 72
+f 15 72 103
+f 15 103 139
+f 15 139 169
+f 15 169 199
+f 15 199 204
+f 15 204 172
+f 15 172 141
+f 15 141 107
+f 15 107 77
+f 15 77 47
+f 15 47 46
+f 15 46 17
+f 15 17 16
+f 17 46 18
+f 18 46 47
+f 18 47 48
+f 18 48 49
+f 18 49 50
+f 18 50 51
+f 18 51 22
+f 19 52 20
+f 19 22 51
+f 19 51 53
+f 19 53 52
+f 20 52 21
+f 21 52 54
+f 21 54 23
+f 23 54 24
+f 24 54 55
+f 24 55 56
+f 24 56 57
+f 24 57 25
+f 25 57 58
+f 25 58 29
+f 26 30 59
+f 26 59 27
+f 27 60 61
+f 27 61 31
+f 27 31 28
+f 27 59 62
+f 27 62 60
+f 29 63 30
+f 29 58 63
+f 30 63 64
+f 30 64 59
+f 31 65 66
+f 31 66 67
+f 31 67 32
+f 31 61 65
+f 32 67 33
+f 33 67 68
+f 33 68 69
+f 33 69 34
+f 34 69 35
+f 35 69 70
+f 36 71 37
+f 37 71 73
+f 37 73 74
+f 37 74 75
+f 37 75 76
+f 37 76 72
+f 47 77 78
+f 47 78 48
+f 48 78 79
+f 48 79 49
+f 49 79 50
+f 50 79 51
+f 51 79 80
+f 51 80 53
+f 52 81 54
+f 52 53 82
+f 52 82 83
+f 52 83 81
+f 53 80 79
+f 53 79 84
+f 53 84 82
+f 54 81 85
+f 54 85 86
+f 54 86 55
+f 55 86 56
+f 56 86 87
+f 56 87 88
+f 56 88 89
+f 56 89 57
+f 57 90 58
+f 57 89 90
+f 58 91 63
+f 58 90 91
+f 59 92 93
+f 59 93 62
+f 59 64 94
+f 59 94 95
+f 59 95 92
+f 60 62 93
+f 60 93 96
+f 60 96 61
+f 61 96 65
+f 63 94 64
+f 63 91 94
+f 65 96 97
+f 65 97 66
+f 66 97 67
+f 67 97 98
+f 67 98 99
+f 67 99 68
+f 68 99 100
+f 68 100 70
+f 68 70 69
+f 70 100 101
+f 70 101 102
+f 72 76 104
+f 72 104 105
+f 72 105 106
+f 72 106 103
+f 77 107 78
+f 78 107 108
+f 78 108 79
+f 79 108 109
+f 79 109 110
+f 79 110 111
+f 79 111 112
+f 79 112 84
+f 81 113 114
+f 81 114 115
+f 81 115 85
+f 81 83 113
+f 82 84 116
+f 82 116 113
+f 82 113 83
+f 84 112 117
+f 84 117 116
+f 85 115 118
+f 85 118 86
+f 86 118 119
+f 86 119 87
+f 87 119 120
+f 87 120 88
+f 88 120 89
+f 89 120 121
+f 89 121 90
+f 90 121 122
+f 90 122 91
+f 91 122 123
+f 91 123 94
+f 92 95 93
+f 93 124 125
+f 93 125 96
+f 93 95 126
+f 93 126 124
+f 94 123 95
+f 95 123 127
+f 95 127 128
+f 95 128 129
+f 95 129 126
+f 96 130 131
+f 96 131 97
+f 96 125 130
+f 97 132 133
+f 97 133 134
+f 97 134 98
+f 97 131 132
+f 98 134 135
+f 98 135 99
+f 99 135 100
+f 100 135 101
+f 101 136 102
+f 101 135 137
+f 101 137 138
+f 101 138 136
+f 103 106 139
+f 106 140 171
+f 106 171 203
+f 106 203 202
+f 106 202 201
+f 106 201 217
+f 106 217 216
+f 106 216 213
+f 106 213 212
+f 106 212 210
+f 106 210 209
+f 106 209 214
+f 106 214 215
+f 106 215 218
+f 106 218 200
+f 106 200 169
+f 106 169 139
+f 107 141 108
+f 108 141 142
+f 108 142 143
+f 108 143 109
+f 109 143 144
+f 109 144 145
+f 109 145 110
+f 110 145 111
+f 111 145 146
+f 111 146 112
+f 112 146 147
+f 112 147 148
+f 112 148 117
+f 113 116 148
+f 113 148 114
+f 114 148 149
+f 114 149 150
+f 114 150 115
+f 115 150 151
+f 115 151 118
+f 116 117 148
+f 118 151 152
+f 118 152 119
+f 119 152 120
+f 120 152 153
+f 120 153 121
+f 121 153 122
+f 122 154 123
+f 122 153 154
+f 123 154 127
+f 124 155 156
+f 124 156 125
+f 124 126 157
+f 124 157 155
+f 125 156 130
+f 126 129 158
+f 126 158 157
+f 127 159 128
+f 127 154 159
+f 128 159 160
+f 128 160 158
+f 128 158 129
+f 130 156 161
+f 130 161 162
+f 130 162 131
+f 131 162 132
+f 132 162 163
+f 132 163 164
+f 132 164 133
+f 133 164 165
+f 133 165 134
+f 134 165 166
+f 134 166 135
+f 135 166 137
+f 137 166 167
+f 137 167 138
+f 138 167 168
+f 140 170 171
+f 141 172 173
+f 141 173 142
+f 142 173 174
+f 142 174 175
+f 142 175 176
+f 142 176 177
+f 142 177 143
+f 143 177 144
+f 144 177 178
+f 144 178 145
+f 145 178 146
+f 146 178 147
+f 147 178 148
+f 148 178 179
+f 148 179 149
+f 149 179 150
+f 150 179 151
+f 151 179 152
+f 152 179 180
+f 152 180 153
+f 153 180 181
+f 153 181 154
+f 154 181 159
+f 155 182 156
+f 155 157 183
+f 155 183 184
+f 155 184 182
+f 156 182 185
+f 156 185 190
+f 156 190 161
+f 157 158 183
+f 158 160 183
+f 159 186 187
+f 159 187 160
+f 159 181 188
+f 159 188 186
+f 160 187 189
+f 160 189 183
+f 161 190 191
+f 161 191 162
+f 162 191 192
+f 162 192 163
+f 163 192 164
+f 164 193 165
+f 164 192 193
+f 165 194 197
+f 165 197 195
+f 165 195 166
+f 165 193 194
+f 166 195 167
+f 167 196 168
+f 167 195 197
+f 167 197 198
+f 167 198 170
+f 167 170 196
+f 169 200 199
+f 170 198 201
+f 170 201 202
+f 170 202 203
+f 170 203 171
+f 172 204 173
+f 173 204 174
+f 174 204 199
+f 174 199 205
+f 174 205 206
+f 174 206 175
+f 175 206 176
+f 176 206 177
+f 177 206 178
+f 178 206 207
+f 178 207 179
+f 179 207 180
+f 180 208 181
+f 180 207 208
+f 181 208 188
+f 182 209 210
+f 182 210 185
+f 182 184 209
+f 183 189 184
+f 184 189 211
+f 184 211 209
+f 185 210 212
+f 185 212 213
+f 185 213 190
+f 186 214 187
+f 186 188 214
+f 187 214 211
+f 187 211 189
+f 188 215 214
+f 188 208 215
+f 190 213 191
+f 191 213 216
+f 191 216 217
+f 191 217 192
+f 192 217 193
+f 193 217 194
+f 194 217 201
+f 194 201 197
+f 197 201 198
+f 199 200 218
+f 199 218 205
+f 205 218 206
+f 206 218 207
+f 207 218 208
+f 208 218 215
+f 209 211 214
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,544 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11588590 0.14848558 0.08259989
+v -0.11588590 0.14830654 0.13288246
+v -0.11588590 0.17262969 0.08259997
+v 0.12107928 0.14715979 0.08259988
+v 0.12107928 0.14673583 0.12891192
+v -0.11588590 0.14832595 0.14143754
+v -0.11588590 0.17856264 0.09386487
+v -0.10732675 0.17384662 0.08259998
+v 0.12107928 0.17306902 0.08259998
+v 0.12107928 0.14683687 0.14483501
+v -0.11588590 0.14835705 0.14504787
+v -0.11588590 0.18089539 0.09858859
+v -0.10359227 0.17409544 0.08259998
+v 0.11994270 0.18079819 0.09858859
+v 0.12107928 0.18031998 0.09776174
+v 0.10764910 0.17387771 0.08259998
+v 0.12107928 0.14686406 0.14756117
+v -0.11588590 0.14838037 0.14756118
+v -0.11588590 0.18124140 0.10097911
+v -0.11347355 0.18096538 0.09858859
+v -0.10117995 0.17419653 0.08259998
+v 0.11379590 0.18095371 0.09858859
+v 0.11994270 0.18167295 0.10470404
+v 0.12107928 0.18158354 0.10470404
+v 0.12107928 0.18069322 0.09858859
+v 0.10150227 0.17421597 0.08259998
+v 0.12107928 0.14767663 0.15258779
+v -0.11588590 0.14934455 0.15348833
+v -0.11588590 0.18175460 0.10470404
+v -0.11347355 0.18180515 0.10470404
+v -0.10732675 0.18182848 0.10470404
+v -0.10732675 0.18098092 0.09858859
+v -0.09129866 0.17426651 0.08259998
+v -0.09503314 0.17425485 0.08259998
+v -0.09744547 0.17424319 0.08259998
+v 0.10764910 0.18097704 0.09858859
+v 0.10764910 0.18182848 0.10470404
+v 0.11379590 0.18180126 0.10470404
+v 0.09537867 0.17427818 0.08259998
+v 0.11994270 0.18626448 0.14143768
+v 0.12107928 0.18619449 0.14143768
+v 0.12107928 0.14797600 0.15345558
+v -0.11588590 0.15042928 0.15615720
+v -0.11588590 0.18633446 0.14143768
+v -0.11347355 0.18637722 0.14143768
+v -0.10732675 0.18638890 0.14143768
+v -0.10117995 0.18183237 0.10470404
+v -0.08515186 0.17427040 0.08259998
+v 0.10150227 0.18183625 0.10470404
+v 0.08923187 0.17428984 0.08259998
+v 0.10764910 0.18638500 0.14143768
+v 0.11379590 0.18636557 0.14143768
+v 0.11994270 0.18633444 0.14756131
+v 0.12107928 0.18625278 0.14643974
+v 0.12107928 0.15068198 0.15892429
+v -0.11588590 0.15144791 0.15811382
+v -0.11588590 0.18636166 0.14383637
+v -0.11347355 0.18643941 0.14756131
+v -0.10732675 0.18645496 0.14756131
+v -0.11588590 0.18640053 0.14756131
+v 0.09537867 0.18645106 0.14756131
+v 0.10764910 0.18644331 0.14756131
+v 0.11379590 0.18642386 0.14756131
+v 0.11379590 0.18573957 0.15368495
+v 0.11994270 0.18556459 0.15368495
+v 0.12107928 0.18626446 0.14756131
+v 0.12107928 0.15310027 0.16191244
+v -0.11588590 0.15353962 0.16117563
+v -0.11588590 0.15268426 0.15998038
+v -0.11347355 0.18574735 0.15368495
+v -0.10732675 0.18580176 0.15368495
+v -0.10117995 0.18582121 0.15368495
+v -0.09503314 0.18583676 0.15368495
+v -0.08890953 0.18584454 0.15368495
+v -0.08276272 0.18584842 0.15368495
+v -0.00290064 0.18586397 0.15368495
+v -0.11588590 0.18567736 0.15368495
+v 0.08308506 0.18586009 0.15368495
+v 0.08923187 0.18585232 0.15368495
+v 0.09537867 0.18583676 0.15368495
+v 0.10150227 0.18581731 0.15368495
+v 0.10764910 0.18579400 0.15368495
+v 0.10764910 0.18419604 0.15898992
+v 0.11379590 0.18416104 0.15886712
+v 0.11994270 0.18404439 0.15856421
+v 0.12107928 0.18422714 0.15767186
+v 0.12107928 0.18546740 0.15368495
+v 0.12107928 0.18563458 0.15256337
+v 0.12107928 0.15610175 0.16440939
+v -0.11588590 0.15661885 0.16431115
+v -0.11588590 0.15541359 0.16323869
+v -0.11347355 0.18415716 0.15888348
+v -0.10732675 0.18419604 0.15899810
+v -0.09503314 0.18422714 0.15910453
+v -0.08890953 0.18423880 0.15914546
+v -0.08276272 0.18424268 0.15916184
+v -0.04590508 0.18425435 0.15920276
+v -0.03361147 0.18425823 0.15921095
+v -0.02746467 0.18425823 0.15921914
+v -0.00904744 0.18426213 0.15922733
+v 0.00936978 0.18426213 0.15922733
+v -0.11588590 0.18411438 0.15876887
+v 0.02778700 0.18425823 0.15922733
+v 0.03393381 0.18425823 0.15921914
+v 0.08308506 0.18425045 0.15916184
+v 0.08923187 0.18424268 0.15914546
+v 0.10150227 0.18421547 0.15907178
+v 0.10150227 0.18258640 0.16213359
+v 0.10764910 0.18251642 0.16205172
+v 0.11379590 0.18241145 0.16192073
+v 0.11994270 0.18218984 0.16162601
+v 0.12107928 0.18247366 0.16094652
+v 0.12107928 0.18398608 0.15844141
+v 0.12107928 0.16161484 0.16606311
+v -0.11588590 0.16161484 0.16598944
+v -0.11588590 0.15956589 0.16533450
+v -0.11347355 0.18244645 0.16194529
+v -0.10732675 0.18253198 0.16205990
+v -0.09503314 0.18261750 0.16216633
+v -0.08890953 0.18264861 0.16220727
+v -0.08276272 0.18266027 0.16222364
+v -0.04590508 0.18269527 0.16226458
+v -0.03975828 0.18269915 0.16227277
+v -0.02746467 0.18270693 0.16228095
+v -0.03975828 0.18425435 0.15921095
+v -0.00290064 0.18271471 0.16228914
+v 0.02166339 0.18271471 0.16228914
+v -0.11588590 0.18236091 0.16183068
+v 0.02778700 0.18271082 0.16228914
+v 0.07079145 0.18267583 0.16224001
+v 0.08308506 0.18266027 0.16222364
+v 0.03393381 0.18270693 0.16228095
+v 0.08923187 0.18264472 0.16220727
+v 0.09537867 0.18422714 0.15911272
+v 0.09537867 0.18261750 0.16217452
+v 0.10150227 0.17950715 0.16426212
+v 0.10764910 0.17943717 0.16424574
+v 0.11379590 0.17933220 0.16421299
+v 0.11994270 0.17911058 0.16412294
+v 0.12107928 0.17902505 0.16408201
+v 0.12107928 0.18210430 0.16150321
+v 0.12107928 0.16777334 0.16622688
+v -0.11588590 0.16777334 0.16622688
+v -0.11588590 0.16536671 0.16615318
+v -0.11588590 0.18115564 0.16280490
+v -0.11588590 0.17927776 0.16419662
+v -0.11347355 0.17936330 0.16422118
+v -0.10732675 0.17945272 0.16425393
+v -0.08890953 0.17956936 0.16429487
+v -0.10117995 0.17949549 0.16427849
+v -0.09503314 0.17953826 0.16428668
+v -0.07661592 0.18266416 0.16223183
+v -0.07046911 0.17959269 0.16430304
+v -0.03361147 0.17962380 0.16431123
+v -0.00904744 0.18271082 0.16228914
+v -0.01519425 0.17963157 0.16431123
+v -0.00290064 0.17963545 0.16431123
+v 0.02166339 0.17963545 0.16431123
+v 0.03393381 0.17962768 0.16431123
+v 0.06464464 0.18267971 0.16224820
+v 0.04622742 0.17961602 0.16431123
+v 0.05237423 0.17960824 0.16431123
+v 0.07693825 0.17958880 0.16430304
+v 0.08308506 0.17958103 0.16429487
+v 0.08923187 0.17956547 0.16428668
+v 0.10764910 0.17393184 0.16593217
+v 0.11379590 0.17393184 0.16589124
+v 0.11994270 0.17393184 0.16580938
+v 0.12107928 0.17393184 0.16576025
+v 0.10150227 0.17393184 0.16594855
+v 0.08923187 0.17393184 0.16597311
+v 0.08308506 0.17393184 0.16598130
+v 0.07079145 0.17393184 0.16598949
+v 0.01551659 0.17393184 0.16599767
+v -0.01519425 0.17393184 0.16599767
+v -0.08890953 0.17393184 0.16598130
+v -0.09503314 0.17393184 0.16597311
+v -0.10732675 0.17393184 0.16594036
+v -0.11588590 0.17152132 0.16603859
+v -0.11588590 0.17724047 0.16485155
+v -0.11588590 0.17393184 0.16588305
+v -0.11347355 0.17393184 0.16590762
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 18
+f 1 18 28
+f 1 28 43
+f 1 43 56
+f 1 56 69
+f 1 69 68
+f 1 68 91
+f 1 91 90
+f 1 90 116
+f 1 116 115
+f 1 115 144
+f 1 144 143
+f 1 143 179
+f 1 179 181
+f 1 181 180
+f 1 180 146
+f 1 146 145
+f 1 145 128
+f 1 128 102
+f 1 102 77
+f 1 77 60
+f 1 60 57
+f 1 57 44
+f 1 44 29
+f 1 29 19
+f 1 19 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 21
+f 1 21 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 48
+f 1 48 50
+f 1 50 39
+f 1 39 26
+f 1 26 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 15
+f 4 15 25
+f 4 25 24
+f 4 24 41
+f 4 41 54
+f 4 54 66
+f 4 66 88
+f 4 88 87
+f 4 87 86
+f 4 86 113
+f 4 113 112
+f 4 112 141
+f 4 141 140
+f 4 140 169
+f 4 169 142
+f 4 142 114
+f 4 114 89
+f 4 89 67
+f 4 67 55
+f 4 55 42
+f 4 42 27
+f 4 27 17
+f 4 17 10
+f 4 10 5
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 9 14 15
+f 9 16 14
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 14 16 26
+f 14 26 22
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 22 26 39
+f 22 39 36
+f 23 38 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 29 44 30
+f 30 45 31
+f 30 44 45
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 31 45 46
+f 32 48 33
+f 32 47 49
+f 32 49 36
+f 32 36 50
+f 32 50 48
+f 36 49 37
+f 36 39 50
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 37 49 51
+f 38 52 40
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 44 57 45
+f 45 58 59
+f 45 59 46
+f 45 57 60
+f 45 60 58
+f 46 59 51
+f 46 51 49
+f 46 49 47
+f 51 61 62
+f 51 62 63
+f 51 63 52
+f 51 59 61
+f 52 63 53
+f 53 63 64
+f 53 64 65
+f 53 65 66
+f 53 66 54
+f 55 67 68
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 58 70 71
+f 58 71 72
+f 58 72 73
+f 58 73 59
+f 58 60 70
+f 59 73 74
+f 59 74 75
+f 59 75 76
+f 59 76 61
+f 60 77 70
+f 61 78 62
+f 61 76 78
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 63
+f 63 80 81
+f 63 81 82
+f 63 82 64
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 64 84 65
+f 65 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 70 77 92
+f 70 92 93
+f 70 93 71
+f 71 93 94
+f 71 94 95
+f 71 95 72
+f 72 95 73
+f 73 95 96
+f 73 96 74
+f 74 96 97
+f 74 97 75
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 100
+f 75 100 76
+f 76 100 101
+f 76 101 78
+f 77 102 92
+f 78 101 103
+f 78 103 104
+f 78 104 105
+f 78 105 79
+f 79 105 106
+f 79 106 80
+f 80 106 81
+f 81 106 82
+f 82 106 107
+f 82 107 83
+f 83 107 108
+f 83 108 84
+f 84 108 109
+f 84 109 110
+f 84 110 85
+f 85 110 111
+f 85 111 112
+f 85 112 113
+f 85 113 86
+f 89 114 115
+f 89 115 116
+f 89 116 90
+f 92 117 118
+f 92 118 93
+f 92 102 117
+f 93 118 119
+f 93 119 120
+f 93 120 94
+f 94 120 95
+f 95 120 121
+f 95 121 96
+f 96 121 122
+f 96 122 123
+f 96 123 124
+f 96 124 97
+f 97 124 125
+f 97 125 99
+f 97 99 98
+f 99 125 124
+f 99 124 126
+f 99 126 100
+f 100 126 127
+f 100 127 101
+f 101 127 103
+f 102 128 117
+f 103 127 129
+f 103 129 104
+f 104 129 105
+f 105 130 131
+f 105 131 106
+f 105 129 132
+f 105 132 130
+f 106 133 134
+f 106 134 107
+f 106 131 133
+f 107 134 133
+f 107 133 135
+f 107 135 108
+f 108 135 136
+f 108 136 137
+f 108 137 138
+f 108 138 109
+f 109 138 110
+f 110 138 139
+f 110 139 111
+f 111 139 140
+f 111 140 141
+f 111 141 112
+f 114 142 143
+f 114 143 144
+f 114 144 115
+f 117 128 145
+f 117 145 146
+f 117 146 147
+f 117 147 118
+f 118 147 148
+f 118 148 119
+f 119 148 120
+f 120 149 121
+f 120 148 150
+f 120 150 151
+f 120 151 149
+f 121 149 152
+f 121 152 123
+f 121 123 122
+f 123 152 149
+f 123 149 153
+f 123 153 124
+f 124 154 155
+f 124 155 126
+f 124 153 154
+f 126 155 154
+f 126 154 156
+f 126 156 157
+f 126 157 158
+f 126 158 127
+f 127 158 159
+f 127 159 129
+f 129 160 130
+f 129 130 132
+f 129 159 161
+f 129 161 162
+f 129 162 163
+f 129 163 160
+f 130 163 164
+f 130 164 131
+f 130 160 163
+f 131 164 165
+f 131 165 133
+f 133 165 136
+f 133 136 135
+f 136 166 137
+f 136 165 166
+f 137 166 167
+f 137 167 138
+f 138 167 168
+f 138 168 139
+f 139 168 169
+f 139 169 140
+f 142 169 168
+f 142 168 167
+f 142 167 166
+f 142 166 170
+f 142 170 171
+f 142 171 172
+f 142 172 173
+f 142 173 174
+f 142 174 175
+f 142 175 143
+f 143 175 176
+f 143 176 177
+f 143 177 178
+f 143 178 179
+f 146 180 147
+f 147 180 181
+f 147 181 182
+f 147 182 148
+f 148 182 150
+f 149 151 178
+f 149 178 177
+f 149 177 176
+f 149 176 153
+f 150 182 178
+f 150 178 151
+f 153 176 154
+f 154 175 156
+f 154 176 175
+f 156 175 157
+f 157 175 174
+f 157 174 158
+f 158 174 173
+f 158 173 159
+f 159 173 161
+f 161 173 162
+f 162 173 163
+f 163 173 172
+f 163 172 171
+f 163 171 164
+f 164 171 170
+f 164 170 165
+f 165 170 166
+f 178 182 179
+f 179 182 181
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00019929 -0.18395888 -0.10960008
+v 0.08923402 -0.18926216 -0.10960010
+v 0.00019929 -0.18394055 -0.10348342
+v 0.00019929 -0.18304133 -0.11572399
+v 0.09537634 -0.18805100 -0.11572401
+v 0.09537634 -0.18953742 -0.10960010
+v 0.08923402 -0.18891351 -0.10348343
+v 0.00019929 -0.18293130 -0.09735949
+v 0.00019929 -0.18214216 -0.11772666
+v 0.08980083 -0.18755554 -0.11617668
+v 0.09221843 -0.18641779 -0.11879138
+v 0.09537634 -0.18647284 -0.11884932
+v 0.10151866 -0.18654625 -0.11893263
+v 0.10151866 -0.18816110 -0.11572401
+v 0.10151866 -0.18961082 -0.10960010
+v 0.09537634 -0.18915208 -0.10348343
+v 0.09537634 -0.18799602 -0.09735951
+v 0.08923402 -0.18773911 -0.09735951
+v 0.00019929 -0.18203214 -0.09535319
+v 0.08923402 -0.18665644 -0.09400241
+v 0.00019929 -0.18120629 -0.11977641
+v 0.10766098 -0.18656460 -0.11896160
+v 0.10766098 -0.18821615 -0.11572401
+v 0.09537634 -0.18331658 -0.12048622
+v 0.10151866 -0.18331658 -0.12059487
+v 0.10766098 -0.18962917 -0.10960010
+v 0.10151866 -0.18917041 -0.10348343
+v 0.10151866 -0.18801437 -0.09735951
+v 0.09537634 -0.18682162 -0.09382495
+v 0.00019929 -0.18113297 -0.09339760
+v 0.00019929 -0.17584809 -0.08524202
+v 0.00019929 -0.17716917 -0.12148210
+v 0.11380331 -0.18652790 -0.11891814
+v 0.10766098 -0.18331658 -0.12062384
+v 0.11380331 -0.18331658 -0.12058038
+v 0.11380331 -0.18814275 -0.11572401
+v 0.09537634 -0.17716917 -0.12211949
+v 0.11380331 -0.18955577 -0.10960010
+v 0.10766098 -0.18915208 -0.10348343
+v 0.10766098 -0.18795931 -0.09735951
+v 0.10766098 -0.18678492 -0.09385031
+v 0.10151866 -0.18682162 -0.09382133
+v 0.09519126 -0.17641694 -0.08524202
+v 0.00019929 -0.15305686 -0.08524193
+v 0.00019929 -0.17412300 -0.12183337
+v 0.11837246 -0.18553698 -0.11930563
+v 0.11759743 -0.18645449 -0.11884570
+v 0.10151866 -0.17716917 -0.12214483
+v 0.10766098 -0.17716917 -0.12214846
+v 0.11380331 -0.17716917 -0.12214846
+v 0.11837246 -0.17716917 -0.12213397
+v 0.11837246 -0.18372029 -0.12023996
+v 0.11837246 -0.18900525 -0.11117543
+v 0.11837246 -0.18937226 -0.10960010
+v 0.11837246 -0.18687656 -0.11791499
+v 0.11837246 -0.18773904 -0.11611512
+v 0.00019929 -0.17100343 -0.12219189
+v 0.11380331 -0.18906031 -0.10348343
+v 0.11380331 -0.18783086 -0.09735951
+v 0.11380331 -0.18671151 -0.09392997
+v 0.10766098 -0.17621509 -0.08524202
+v 0.10151866 -0.17638024 -0.08524202
+v 0.09537634 -0.17641694 -0.08524202
+v 0.11837246 -0.15140531 -0.08524193
+v 0.00019929 -0.00216128 -0.09030782
+v 0.06466474 -0.17100343 -0.12220275
+v 0.11837246 -0.17100343 -0.12218103
+v 0.11837246 -0.18882178 -0.10348343
+v 0.00019929 -0.13099950 -0.12221348
+v 0.06466474 -0.12173254 -0.12223517
+v 0.06466474 -0.14635881 -0.12222077
+v 0.11837246 -0.18742716 -0.09697564
+v 0.11837246 -0.18665644 -0.09427764
+v 0.11837246 -0.18658304 -0.09408208
+v 0.11837246 -0.17568293 -0.08524202
+v 0.11837246 -0.00216128 -0.09027885
+v 0.00019929 -0.00216116 -0.12220938
+v 0.07080706 -0.14635881 -0.12222077
+v 0.08923402 -0.14635881 -0.12221354
+v 0.10151866 -0.15252455 -0.12220268
+v 0.11380331 -0.14635881 -0.12219905
+v 0.11380331 -0.14021142 -0.12220264
+v 0.11837246 -0.14021142 -0.12219903
+v 0.00019929 -0.12173254 -0.12221706
+v 0.07080706 -0.12173254 -0.12223517
+v 0.06466474 -0.00216116 -0.12223835
+v 0.11837246 -0.00216116 -0.12220938
+v 0.00019929 -0.10325365 -0.12221699
+v 0.10151866 -0.12173254 -0.12222068
+v 0.09537634 -0.14021142 -0.12221352
+v 0.10766098 -0.12173254 -0.12221706
+v 0.11380331 -0.13404568 -0.12220624
+v 0.11837246 -0.13404568 -0.12220261
+v 0.09537634 -0.00471187 -0.12222750
+v 0.10512772 -0.00216116 -0.12222387
+v 0.09537634 -0.00216116 -0.12222749
+v 0.11837246 -0.05398276 -0.12220957
+v 0.11380331 -0.12173254 -0.12220982
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 30
+f 1 30 31
+f 1 31 44
+f 1 44 65
+f 1 65 77
+f 1 77 88
+f 1 88 84
+f 1 84 69
+f 1 69 57
+f 1 57 45
+f 1 45 32
+f 1 32 21
+f 1 21 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 4 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 6 14 15
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 20
+f 8 20 19
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 12 21 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 13 21 24
+f 13 24 25
+f 13 25 22
+f 14 23 15
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 15 23 26
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 20
+f 17 20 18
+f 19 20 30
+f 20 29 31
+f 20 31 30
+f 21 32 25
+f 21 25 24
+f 22 33 23
+f 22 25 34
+f 22 34 35
+f 22 35 33
+f 23 33 36
+f 23 36 38
+f 23 38 26
+f 25 32 37
+f 25 37 34
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 28
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 28 39 40
+f 29 42 43
+f 29 43 31
+f 31 43 63
+f 31 63 62
+f 31 62 61
+f 31 61 75
+f 31 75 64
+f 31 64 44
+f 32 45 37
+f 33 35 46
+f 33 46 47
+f 33 47 36
+f 34 37 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 52 46
+f 35 51 52
+f 36 53 54
+f 36 54 38
+f 36 47 55
+f 36 55 56
+f 36 56 53
+f 37 45 57
+f 37 57 48
+f 38 54 58
+f 38 58 39
+f 39 58 40
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 40 58 59
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 44 64 65
+f 46 55 47
+f 46 52 51
+f 46 51 67
+f 46 67 83
+f 46 83 93
+f 46 93 97
+f 46 97 87
+f 46 87 76
+f 46 76 64
+f 46 64 75
+f 46 75 74
+f 46 74 73
+f 46 73 72
+f 46 72 68
+f 46 68 54
+f 46 54 53
+f 46 53 56
+f 46 56 55
+f 48 57 49
+f 49 57 66
+f 49 66 50
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 54 68 58
+f 57 69 70
+f 57 70 71
+f 57 71 66
+f 58 68 59
+f 59 68 72
+f 59 72 73
+f 59 73 60
+f 60 73 74
+f 60 74 75
+f 60 75 61
+f 64 76 65
+f 65 76 87
+f 65 87 95
+f 65 95 96
+f 65 96 86
+f 65 86 77
+f 66 71 78
+f 66 78 79
+f 66 79 67
+f 67 79 80
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 83
+f 69 84 70
+f 70 85 78
+f 70 78 71
+f 70 84 86
+f 70 86 85
+f 77 86 88
+f 78 85 79
+f 79 85 89
+f 79 89 90
+f 79 90 80
+f 80 90 82
+f 80 82 81
+f 82 90 89
+f 82 89 91
+f 82 91 92
+f 82 92 93
+f 82 93 83
+f 84 88 86
+f 85 86 94
+f 85 94 95
+f 85 95 89
+f 86 96 94
+f 87 97 95
+f 89 95 91
+f 91 98 93
+f 91 93 92
+f 91 95 97
+f 91 97 98
+f 93 98 97
+f 94 96 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11588590 0.14848891 0.03255128
+v -0.11588590 0.14848589 0.05332811
+v -0.11588590 0.17011950 0.03255135
+v 0.12107928 0.14714897 0.03255127
+v -0.11588590 0.14848284 0.08259989
+v -0.11588590 0.17246649 0.06796163
+v -0.10732675 0.17393604 0.06183784
+v -0.11048135 0.17087046 0.03255136
+v 0.12107928 0.17236061 0.03255136
+v 0.12107928 0.14715762 0.08259988
+v -0.11588590 0.17263135 0.08259997
+v -0.11588590 0.17254009 0.07408543
+v -0.10732675 0.17402731 0.06796164
+v -0.10117995 0.17446023 0.06183784
+v -0.10732675 0.17116790 0.03255136
+v -0.10799942 0.17110606 0.03255136
+v 0.10150227 0.17447496 0.06183784
+v 0.10764910 0.17396254 0.06183784
+v 0.10764910 0.17406264 0.06796164
+v 0.12107928 0.17306721 0.08259998
+v 0.02931790 0.17716675 0.03255138
+v 0.03154467 0.17715497 0.03371245
+v 0.03722757 0.17710782 0.03991954
+v -0.10732675 0.17384762 0.08259998
+v -0.10732675 0.17405379 0.07408544
+v -0.10117995 0.17448966 0.06796164
+v -0.03713719 0.17718437 0.04347624
+v -0.03688204 0.17709604 0.03997832
+v -0.03119914 0.17716085 0.03369285
+v -0.02901876 0.17717558 0.03255138
+v 0.10150227 0.17450439 0.06796164
+v 0.03750591 0.17720499 0.04347624
+v 0.03759870 0.17723147 0.04960004
+v 0.10764910 0.17407735 0.07408544
+v 0.10150227 0.17450142 0.07408544
+v 0.10764910 0.17387706 0.08259998
+v 0.02750866 0.17717852 0.03255138
+v -0.10359227 0.17409500 0.08259998
+v -0.10117995 0.17449258 0.07408544
+v -0.03720677 0.17720791 0.04960004
+v -0.02716312 0.17719325 0.03255138
+v -0.02806775 0.17718735 0.03255138
+v -0.02270959 0.17719914 0.03255138
+v 0.03581264 0.17723147 0.04960004
+v -0.00290064 0.17719018 0.06796165
+v 0.02808854 0.17719903 0.06210730
+v 0.03184621 0.17713129 0.06183785
+v 0.03736674 0.17714605 0.05389160
+v 0.10150227 0.17421574 0.08259998
+v 0.02778700 0.17714307 0.06563950
+v -0.10117995 0.17419512 0.08259998
+v -0.02746467 0.17713717 0.06561501
+v -0.03150068 0.17712246 0.06183785
+v -0.03697482 0.17712544 0.05380832
+v -0.02776621 0.17719609 0.06210730
+v -0.00290064 0.17717250 0.07136159
+v 0.00322297 0.17716366 0.07134199
+v 0.02112990 0.17716072 0.06790776
+v 0.09537867 0.17427757 0.08259998
+v 0.01874076 0.17702820 0.07106275
+v 0.01551659 0.17707826 0.07117053
+v 0.00936978 0.17713715 0.07128810
+v -0.09744547 0.17424224 0.08259998
+v -0.00904744 0.17714599 0.07130770
+v -0.01519425 0.17706942 0.07115093
+v -0.01827925 0.17701347 0.07102845
+v -0.02071478 0.17715484 0.06791266
+v -0.09503314 0.17425696 0.08259998
+v -0.09129866 0.17426874 0.08259998
+v 0.08923187 0.17429230 0.08259998
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 15
+f 1 15 30
+f 1 30 42
+f 1 42 41
+f 1 41 43
+f 1 43 37
+f 1 37 21
+f 1 21 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 20
+f 4 20 10
+f 4 10 5
+f 5 10 20
+f 5 20 36
+f 5 36 49
+f 5 49 59
+f 5 59 70
+f 5 70 69
+f 5 69 68
+f 5 68 63
+f 5 63 51
+f 5 51 38
+f 5 38 24
+f 5 24 11
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 17
+f 11 24 25
+f 11 25 13
+f 11 13 12
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 17 31 19
+f 17 19 18
+f 17 23 32
+f 17 32 33
+f 17 33 31
+f 19 31 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 21 37 32
+f 21 32 22
+f 22 32 23
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 29
+f 27 29 28
+f 29 42 30
+f 31 35 34
+f 31 33 35
+f 32 37 33
+f 33 37 43
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 35
+f 35 49 36
+f 35 48 47
+f 35 47 50
+f 35 50 49
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 40 43 41
+f 40 54 53
+f 40 53 55
+f 40 55 44
+f 40 44 43
+f 44 55 45
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 46 57 58
+f 46 58 50
+f 46 50 47
+f 46 56 57
+f 49 50 60
+f 49 60 61
+f 49 61 62
+f 49 62 59
+f 50 58 60
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 52 66 67
+f 52 67 55
+f 52 55 53
+f 55 67 56
+f 56 67 64
+f 56 64 63
+f 56 63 68
+f 56 68 69
+f 56 69 70
+f 56 70 57
+f 57 70 59
+f 57 59 62
+f 57 62 58
+f 58 62 61
+f 58 61 60
+f 64 67 65
+f 65 67 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,364 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14452461 0.03842624 0.16625107
+v 0.14452461 -0.00232570 0.16623783
+v 0.14689137 -0.00232570 0.16610696
+v 0.15066664 -0.00232570 0.16589756
+v 0.15066664 0.04458467 0.16589773
+v 0.14452461 0.13686582 0.16623834
+v 0.13838257 0.13686582 0.16579337
+v 0.13838257 -0.00232570 0.16572742
+v 0.15264795 -0.00232570 0.16525629
+v 0.15579642 0.03226781 0.16420943
+v 0.15578921 0.03842625 0.16420945
+v 0.15066664 0.06920479 0.16588473
+v 0.15066664 0.08769372 0.16587172
+v 0.15066664 0.11232745 0.16581945
+v 0.15066664 0.12464432 0.16578024
+v 0.15066664 0.13080277 0.16575409
+v 0.15055498 0.13686582 0.16572793
+v 0.13395166 0.13686583 0.16410511
+v 0.13572042 -0.00232569 0.16469352
+v 0.15581083 -0.00232569 0.16420930
+v 0.15581083 0.00762045 0.16420934
+v 0.15580723 0.01379251 0.16420936
+v 0.15887284 0.02610939 0.16159194
+v 0.15575319 0.07537686 0.16419649
+v 0.15573518 0.08769373 0.16418345
+v 0.15567034 0.10616902 0.16415734
+v 0.15066664 0.13686582 0.16571485
+v 0.15561630 0.11848590 0.16411813
+v 0.13389763 0.13686583 0.16403966
+v 0.13405254 -0.00232569 0.16403915
+v 0.15699601 -0.00232569 0.16320157
+v 0.15887644 0.01995095 0.16159191
+v 0.15888365 0.00146202 0.16159185
+v 0.16079290 0.02610940 0.15852950
+v 0.16078570 0.03842627 0.15851646
+v 0.16076408 0.08153531 0.15846426
+v 0.15886203 0.03842626 0.16157890
+v 0.15882961 0.06920481 0.16153974
+v 0.15882601 0.07537687 0.16152668
+v 0.15881881 0.08153530 0.16151361
+v 0.15880800 0.08769374 0.16150055
+v 0.15878998 0.09385217 0.16147439
+v 0.15556948 0.12464433 0.16409198
+v 0.15551543 0.13080278 0.16406582
+v 0.15544338 0.13686583 0.16403966
+v 0.15874315 0.10616903 0.16142210
+v 0.15871793 0.11232747 0.16139594
+v 0.13088245 0.13686584 0.16034904
+v 0.13097972 -0.00232568 0.16029618
+v 0.15888365 -0.00232568 0.16159183
+v 0.16079650 0.01995096 0.15852947
+v 0.16079290 0.00146203 0.15854249
+v 0.16229509 0.03842629 0.15367414
+v 0.16077849 0.05690157 0.15849035
+v 0.16224466 0.08769377 0.15367432
+v 0.16221584 0.10001064 0.15367437
+v 0.16075688 0.08769375 0.15843811
+v 0.16074247 0.09385218 0.15842504
+v 0.16227347 0.06306003 0.15367423
+v 0.16070644 0.11232748 0.15833351
+v 0.16069203 0.11848592 0.15829428
+v 0.15868552 0.11848591 0.16135671
+v 0.15864228 0.12464434 0.16130438
+v 0.15858465 0.13080279 0.16122587
+v 0.15845857 0.13686584 0.16117354
+v 0.16067403 0.12464435 0.15824194
+v 0.13084283 0.13686584 0.16029669
+v 0.12880029 -0.00232567 0.15723374
+v 0.15961853 -0.00232568 0.16041397
+v 0.16230229 0.02610942 0.15367410
+v 0.16079290 -0.00232567 0.15852939
+v 0.16137288 -0.00232567 0.15665790
+v 0.16229509 -0.00232565 0.15367399
+v 0.16230229 0.01379255 0.15367405
+v 0.16297594 0.10616908 0.14756261
+v 0.16295072 0.12464439 0.14756268
+v 0.16293631 0.13080284 0.14756270
+v 0.16219782 0.10616906 0.15367439
+v 0.16215820 0.11848594 0.15367444
+v 0.16212938 0.12464437 0.15367446
+v 0.16063439 0.13080280 0.15816344
+v 0.16057676 0.13686585 0.15805876
+v 0.15851260 0.13686584 0.16112119
+v 0.16207895 0.13080282 0.15367448
+v 0.12877506 0.13686585 0.15728661
+v 0.12733772 -0.00232565 0.15367399
+v 0.12874984 0.13686585 0.15723425
+v 0.16300835 0.04458474 0.14756238
+v 0.16298674 0.08769379 0.14756254
+v 0.16256887 -0.00232565 0.15131827
+v 0.16300476 -0.00232563 0.14756221
+v 0.16300835 0.01379257 0.14756227
+v 0.16297233 0.12464441 0.14143780
+v 0.16296152 0.13080286 0.14143782
+v 0.16289308 0.13686589 0.14756272
+v 0.16196367 0.13686587 0.15376612
+v 0.16198889 0.13686587 0.15367450
+v 0.12666408 -0.00232564 0.14991792
+v 0.12730170 0.13686587 0.15367450
+v 0.16298314 0.05690163 0.14143755
+v 0.16297954 0.10616910 0.14143773
+v 0.16297594 0.11848598 0.14143778
+v 0.16298314 -0.00232561 0.14143733
+v 0.15023077 0.01993780 0.03256388
+v 0.16291470 0.13686591 0.14143784
+v 0.16291470 0.13686591 0.14154254
+v 0.15020194 0.02610986 0.03256391
+v 0.12624260 -0.00232563 0.14756221
+v 0.12622098 0.13686589 0.14756272
+v 0.14966879 -0.00232521 0.03256380
+v 0.15784977 0.13686605 0.10470169
+v 0.14783879 0.12464481 0.03256427
+v 0.12624260 -0.00232561 0.14143733
+v 0.12621018 0.13686593 0.13531297
+v 0.12671451 -0.00232521 0.03256380
+v 0.14771631 0.12905927 0.03256428
+v 0.14765506 0.12972689 0.03256429
+v 0.14743173 0.13213848 0.03256430
+v 0.14668243 0.13686631 0.03256431
+v 0.12625341 -0.00232559 0.13531246
+v 0.12666408 0.13686631 0.03256431
+v 0.12670370 0.02610986 0.03256391
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 19
+f 2 19 30
+f 2 30 49
+f 2 49 68
+f 2 68 86
+f 2 86 98
+f 2 98 108
+f 2 108 113
+f 2 113 120
+f 2 120 115
+f 2 115 110
+f 2 110 103
+f 2 103 91
+f 2 91 90
+f 2 90 73
+f 2 73 72
+f 2 72 71
+f 2 71 69
+f 2 69 50
+f 2 50 31
+f 2 31 20
+f 2 20 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 2 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 27
+f 6 27 45
+f 6 45 65
+f 6 65 83
+f 6 83 82
+f 6 82 96
+f 6 96 97
+f 6 97 95
+f 6 95 106
+f 6 106 105
+f 6 105 111
+f 6 111 119
+f 6 119 121
+f 6 121 114
+f 6 114 109
+f 6 109 99
+f 6 99 87
+f 6 87 85
+f 6 85 67
+f 6 67 48
+f 6 48 29
+f 6 29 18
+f 6 18 7
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 23 11
+f 10 22 32
+f 10 32 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 26 15
+f 14 25 26
+f 15 26 16
+f 16 27 17
+f 16 26 28
+f 16 28 27
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 20 31 21
+f 21 32 22
+f 21 31 33
+f 21 33 32
+f 23 32 51
+f 23 51 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 38 25
+f 24 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 28
+f 27 28 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 28 42 46
+f 28 46 47
+f 28 47 43
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 31 50 33
+f 32 33 51
+f 33 50 52
+f 33 52 51
+f 34 53 54
+f 34 54 36
+f 34 36 35
+f 34 51 70
+f 34 70 53
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 41
+f 36 41 40
+f 36 40 39
+f 36 39 38
+f 36 38 37
+f 36 54 59
+f 36 59 55
+f 41 58 60
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 46
+f 43 47 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 46 61 47
+f 47 61 66
+f 47 66 62
+f 48 67 49
+f 49 67 68
+f 50 69 52
+f 51 52 70
+f 52 69 71
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 70
+f 53 59 54
+f 53 70 89
+f 53 89 75
+f 53 75 59
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 55 59 75
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 57 78 58
+f 58 78 79
+f 58 79 60
+f 60 79 61
+f 61 79 80
+f 61 80 66
+f 62 66 63
+f 63 66 81
+f 63 81 64
+f 64 81 82
+f 64 82 83
+f 64 83 65
+f 66 80 84
+f 66 84 81
+f 67 85 68
+f 68 85 87
+f 68 87 86
+f 70 88 89
+f 70 74 92
+f 70 92 88
+f 73 90 74
+f 74 90 91
+f 74 91 92
+f 75 89 102
+f 75 102 93
+f 75 93 76
+f 76 93 94
+f 76 94 77
+f 77 94 95
+f 77 95 80
+f 77 80 79
+f 77 79 78
+f 80 95 84
+f 81 84 96
+f 81 96 82
+f 84 95 97
+f 84 97 96
+f 86 87 99
+f 86 99 98
+f 88 92 103
+f 88 103 100
+f 88 100 101
+f 88 101 102
+f 88 102 89
+f 91 103 92
+f 93 102 104
+f 93 104 94
+f 94 105 106
+f 94 106 95
+f 94 104 107
+f 94 107 105
+f 98 99 108
+f 99 109 108
+f 100 103 104
+f 100 104 101
+f 101 104 102
+f 103 110 104
+f 104 110 115
+f 104 115 122
+f 104 122 121
+f 104 121 119
+f 104 119 118
+f 104 118 117
+f 104 117 116
+f 104 116 112
+f 104 112 107
+f 105 107 111
+f 107 112 111
+f 108 109 114
+f 108 114 113
+f 111 112 116
+f 111 116 117
+f 111 117 118
+f 111 118 119
+f 113 114 120
+f 114 121 120
+f 115 120 122
+f 120 121 122
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09505134 0.17657269 -0.09008359
+v -0.10119363 0.17654609 -0.09008359
+v -0.12002061 0.17194676 -0.07788648
+v 0.00016606 0.17173390 -0.07788648
+v 0.00016606 0.17455433 -0.09008360
+v -0.10733593 0.17640164 -0.09008359
+v -0.12002061 0.17554261 -0.09008360
+v -0.12002061 0.14738052 -0.07788657
+v 0.00016606 0.14918982 -0.07788656
+v 0.00016606 0.14382657 -0.09008371
+v -0.12002061 0.13774487 -0.09008373
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 11
+f 1 11 7
+f 1 7 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 11
+f 3 11 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 8 11 9
+f 9 11 10
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12609639 -0.17805174 -0.08461384
+v 0.12012709 -0.17595136 -0.08461384
+v 0.13224057 -0.17760800 -0.08461384
+v 0.12609639 -0.17792645 0.03255007
+v 0.11965783 -0.17577016 -0.08461384
+v 0.13737626 -0.17542995 -0.08461383
+v 0.13224057 -0.17745312 0.03255007
+v 0.12742550 -0.17782661 0.03255007
+v 0.12069838 -0.17579647 0.03255007
+v 0.11837537 -0.17518959 -0.08461383
+v 0.14019768 -0.17342200 -0.08461383
+v 0.13720721 -0.17532314 0.03255008
+v 0.13331026 -0.17699459 0.03255007
+v 0.12003383 -0.17530835 0.03255008
+v 0.11837537 -0.15153055 -0.08461375
+v 0.11837537 -0.17408805 0.03255008
+v 0.14044835 -0.17324081 -0.08461383
+v 0.13961475 -0.17354816 0.03255008
+v 0.12602643 -0.14027790 -0.08461371
+v 0.11837537 -0.15235931 0.03255016
+v 0.14067570 -0.17299305 -0.08461383
+v 0.14027929 -0.17305634 0.03255008
+v 0.14439776 -0.14027790 -0.08461371
+v 0.12667059 -0.14027833 0.03255020
+v 0.14323771 -0.17016048 -0.08461382
+v 0.14306866 -0.16997971 0.03255010
+v 0.14805862 -0.15463677 -0.08461376
+v 0.14690148 -0.14027823 0.00673423
+v 0.14680239 -0.14027833 0.03255020
+v 0.14657213 -0.16449532 -0.08461379
+v 0.14604165 -0.16485074 0.03255011
+v 0.14814896 -0.15927021 -0.08461378
+v 0.14697435 -0.14027826 0.01284703
+v 0.14697435 -0.14027826 0.01291584
+v 0.14776714 -0.15509574 0.03255015
+v 0.14663333 -0.16434001 -0.08461379
+v 0.14749608 -0.16067583 0.03255013
+v 0.14758934 -0.16172192 -0.08209068
+v 0.14776714 -0.15759920 0.03255014
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 15
+f 1 15 19
+f 1 19 23
+f 1 23 27
+f 1 27 32
+f 1 32 36
+f 1 36 30
+f 1 30 25
+f 1 25 21
+f 1 21 17
+f 1 17 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 7
+f 4 7 13
+f 4 13 12
+f 4 12 18
+f 4 18 22
+f 4 22 26
+f 4 26 31
+f 4 31 37
+f 4 37 39
+f 4 39 35
+f 4 35 29
+f 4 29 24
+f 4 24 20
+f 4 20 16
+f 4 16 14
+f 4 14 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 9 14 10
+f 10 14 16
+f 10 16 20
+f 10 20 15
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 15 20 19
+f 17 21 22
+f 17 22 18
+f 19 20 24
+f 19 24 29
+f 19 29 34
+f 19 34 33
+f 19 33 28
+f 19 28 23
+f 21 25 26
+f 21 26 22
+f 23 28 27
+f 25 30 26
+f 26 30 31
+f 27 28 33
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 32
+f 29 35 34
+f 30 36 31
+f 31 36 38
+f 31 38 37
+f 32 38 36
+f 32 35 39
+f 32 39 37
+f 32 37 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08307278 -0.17533016 0.03255009
+v -0.08307278 -0.17846134 0.06183990
+v -0.08307278 -0.15435849 0.03255016
+v -0.03138805 -0.18064644 0.03255007
+v -0.03207981 -0.18061761 0.03284465
+v -0.08307278 -0.17845351 0.06765789
+v -0.03392452 -0.18079056 0.03708978
+v -0.03791040 -0.18075390 0.04347589
+v -0.03805864 -0.18078536 0.04959898
+v -0.08307278 -0.15435607 0.08629027
+v -0.07661631 -0.15435345 0.08629027
+v 0.00323315 -0.15434820 0.08629027
+v 0.03393434 -0.15435064 0.03735289
+v 0.00189903 -0.15435325 0.03255016
+v -0.02766569 -0.18080627 0.03255007
+v -0.08307278 -0.17843780 0.07408608
+v -0.02132451 -0.18086653 0.03255007
+v -0.03361158 -0.18091377 0.05572207
+v -0.08307278 -0.17782474 0.08629019
+v 0.07084495 -0.15435082 0.08629027
+v 0.07693908 -0.15435064 0.03735289
+v 0.07079554 -0.15435062 0.03255016
+v -0.02132451 -0.18093741 0.06796299
+v -0.00903745 -0.18109985 0.06796298
+v 0.02308022 -0.18097396 0.03255007
+v -0.01518098 -0.18105793 0.06796298
+v -0.01518098 -0.18063609 0.07180307
+v -0.00903745 -0.18071995 0.07192406
+v -0.00289391 -0.18074090 0.07195562
+v 0.00323315 -0.18074090 0.07195562
+v 0.08519083 -0.17779068 0.08629019
+v 0.08519083 -0.15435607 0.08629027
+v 0.08519083 -0.15435327 0.03735289
+v 0.08519083 -0.15435325 0.03255016
+v -0.00289391 -0.18110771 0.06796298
+v 0.02958610 -0.18079316 0.03255007
+v 0.03428022 -0.18077222 0.03706348
+v 0.03834846 -0.18077488 0.04959898
+v 0.03393434 -0.18090591 0.05572207
+v 0.01552021 -0.18108937 0.06796298
+v 0.00937668 -0.18110771 0.06796298
+v 0.00323315 -0.18111296 0.06796298
+v 0.00937668 -0.18071995 0.07192406
+v 0.01552021 -0.18064920 0.07183989
+v 0.02164728 -0.18098457 0.06796299
+v 0.08519083 -0.17801337 0.08229755
+v 0.08519083 -0.17533539 0.03255009
+v 0.03174375 -0.18063857 0.03255007
+v 0.03820023 -0.18073294 0.04347589
+v 0.03246846 -0.18060452 0.03285517
+v 0.08519083 -0.17845349 0.06183990
+v 0.08519083 -0.17845610 0.06392827
+v 0.08519083 -0.17845351 0.06796299
+v 0.08519083 -0.17845090 0.07005137
+v 0.08519083 -0.17844304 0.07408608
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 19
+f 1 19 10
+f 1 10 3
+f 1 3 14
+f 1 14 22
+f 1 22 34
+f 1 34 47
+f 1 47 48
+f 1 48 36
+f 1 36 25
+f 1 25 17
+f 1 17 15
+f 1 15 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 4 15 7
+f 4 7 5
+f 6 9 16
+f 7 15 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 9
+f 9 18 16
+f 10 19 31
+f 10 31 32
+f 10 32 20
+f 10 20 12
+f 10 12 11
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 14
+f 16 18 23
+f 16 23 19
+f 17 24 18
+f 17 25 24
+f 18 24 26
+f 18 26 23
+f 19 23 26
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 24 35 29
+f 24 29 28
+f 24 28 26
+f 24 25 35
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 35
+f 26 28 27
+f 29 35 42
+f 29 42 30
+f 30 42 41
+f 30 41 40
+f 30 40 43
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 55
+f 31 55 54
+f 31 54 53
+f 31 53 52
+f 31 52 51
+f 31 51 47
+f 31 47 34
+f 31 34 33
+f 31 33 32
+f 36 48 37
+f 37 49 38
+f 37 48 50
+f 37 50 51
+f 37 51 49
+f 38 49 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 45 40
+f 39 55 45
+f 40 44 43
+f 40 45 44
+f 45 55 46
+f 47 51 50
+f 47 50 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14967126 -0.00216173 0.03255071
+v 0.15019370 -0.00216172 0.03122035
+v 0.12671321 -0.00216173 0.03255071
+v 0.15050908 -0.02452261 0.03255063
+v 0.15061983 -0.00216139 -0.06060928
+v 0.15052593 -0.02318419 0.03122027
+v 0.12604152 -0.00216130 -0.08461320
+v 0.12603911 -0.00420271 -0.08461321
+v 0.12666988 -0.14027464 0.03255020
+v 0.15035260 -0.02934867 -0.05448511
+v 0.15055723 -0.01701907 -0.06060933
+v 0.14774285 -0.13264977 0.03255023
+v 0.14779581 -0.13354198 0.01284706
+v 0.14441566 -0.00216130 -0.08461320
+v 0.15061742 -0.00470301 -0.06060929
+v 0.14475994 -0.12172577 -0.08461364
+v 0.15059816 -0.01086780 -0.06060931
+v 0.12602467 -0.14027421 -0.08461371
+v 0.14680392 -0.14027464 0.03255020
+v 0.14773081 -0.13281191 0.00791553
+v 0.14439881 -0.14027421 -0.08461371
+v 0.14466605 -0.13404183 -0.08461368
+v 0.14474068 -0.12789055 -0.08461366
+v 0.14753099 -0.13506972 0.03255022
+v 0.14755506 -0.13662437 0.01284705
+v 0.14747080 -0.13573215 0.03255022
+v 0.14697485 -0.14027457 0.01291584
+v 0.14690263 -0.14027454 0.00679157
+v 0.14697485 -0.14027457 0.01284703
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 26
+f 1 26 24
+f 1 24 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 4 12 13
+f 4 13 10
+f 5 6 15
+f 5 15 16
+f 5 16 14
+f 6 11 17
+f 6 17 15
+f 7 14 16
+f 7 16 23
+f 7 23 22
+f 7 22 21
+f 7 21 18
+f 7 18 8
+f 8 18 9
+f 9 18 21
+f 9 21 28
+f 9 28 29
+f 9 29 27
+f 9 27 19
+f 10 13 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 17
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 20
+f 15 17 23
+f 15 23 16
+f 19 25 26
+f 19 27 25
+f 20 25 21
+f 21 25 28
+f 24 26 25
+f 25 27 29
+f 25 29 28
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,418 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08307278 -0.17782522 0.08629801
+v -0.08275984 -0.18181595 0.09380399
+v -0.08307278 -0.18181595 0.09380399
+v -0.08307278 -0.15435605 0.08629809
+v 0.08519083 -0.17779003 0.08629801
+v -0.08307278 -0.18402247 0.09834358
+v 0.08519083 -0.18177725 0.09384312
+v 0.08519083 -0.18409285 0.09858622
+v -0.08307278 -0.15369814 0.13531017
+v -0.07661631 -0.15368758 0.13531017
+v -0.05204217 -0.15365942 0.13531017
+v -0.02746804 -0.15363832 0.13531017
+v -0.07047277 -0.15435252 0.08629809
+v 0.08519083 -0.15435605 0.08629809
+v -0.08307278 -0.18413861 0.09858622
+v -0.08275984 -0.18413861 0.09858622
+v 0.08519083 -0.18495507 0.10470686
+v -0.08307278 -0.15367352 0.14143863
+v -0.07661631 -0.15366297 0.14143863
+v -0.05204217 -0.15363482 0.14143863
+v -0.02746804 -0.15362074 0.14143863
+v -0.00903745 -0.15363480 0.13531017
+v 0.00323315 -0.15434900 0.08629809
+v 0.08519083 -0.15366647 0.13531017
+v 0.07084495 -0.15434900 0.08629809
+v 0.05236494 -0.15363832 0.13531017
+v 0.06465201 -0.15364535 0.13531017
+v 0.07693908 -0.15365591 0.13531017
+v 0.08308261 -0.15366295 0.13531017
+v -0.08307278 -0.18492339 0.10440161
+v 0.08519083 -0.18949842 0.14143849
+v -0.08275984 -0.18950897 0.14143849
+v -0.08275984 -0.18496211 0.10470686
+v -0.08307278 -0.15365595 0.14755927
+v -0.07661631 -0.15364891 0.14755927
+v -0.05204217 -0.15362428 0.14755927
+v -0.04589864 -0.15362076 0.14755927
+v -0.01518098 -0.15361021 0.14755927
+v 0.00937668 -0.15360668 0.14755927
+v 0.00323315 -0.15361721 0.14143863
+v 0.03393434 -0.15363480 0.13531017
+v 0.08519083 -0.15364889 0.14143863
+v 0.05236494 -0.15362426 0.14143863
+v 0.02779081 -0.15361721 0.14143863
+v 0.06465201 -0.15363129 0.14143863
+v 0.08308261 -0.15364537 0.14143863
+v -0.08307278 -0.18496211 0.10470686
+v 0.08519083 -0.18951603 0.14352827
+v -0.08307278 -0.18955827 0.14755913
+v -0.08307278 -0.18950897 0.14143849
+v -0.08307278 -0.15447945 0.15367990
+v -0.07661631 -0.15447241 0.15367990
+v -0.04589864 -0.15445482 0.15367990
+v -0.03361158 -0.15445130 0.15367990
+v 0.00323315 -0.15444426 0.15367990
+v 0.02164728 -0.15444426 0.15367990
+v 0.04007787 -0.15444777 0.15367990
+v 0.02779081 -0.15361021 0.14755927
+v 0.08519083 -0.15364187 0.14755927
+v 0.05850848 -0.15362076 0.14755927
+v 0.04007787 -0.15361372 0.14755927
+v 0.07079554 -0.15362780 0.14755927
+v 0.08519083 -0.18954419 0.14755913
+v -0.08275984 -0.18859756 0.15367978
+v -0.08307278 -0.18859756 0.15367978
+v -0.08307278 -0.15452873 0.15385209
+v -0.08307278 -0.15546131 0.15708460
+v -0.07661631 -0.15545779 0.15708460
+v -0.07047277 -0.15545779 0.15709243
+v -0.05818571 -0.15545428 0.15709243
+v -0.03975511 -0.15545428 0.15710026
+v -0.00289391 -0.15545075 0.15710026
+v 0.04007787 -0.15545075 0.15710026
+v 0.07079554 -0.15545428 0.15709243
+v 0.08519083 -0.15545779 0.15709243
+v 0.05236494 -0.15445130 0.15367990
+v 0.08519083 -0.15446890 0.15367990
+v 0.07079554 -0.15445834 0.15367990
+v 0.08519083 -0.18855885 0.15367978
+v 0.06465201 -0.18856940 0.15367978
+v 0.05236494 -0.18857293 0.15367978
+v -0.07661631 -0.18706676 0.15818807
+v -0.08307278 -0.18714417 0.15796109
+v 0.05850848 -0.18705620 0.15816459
+v 0.04007787 -0.18705620 0.15817243
+v -0.08307278 -0.15698864 0.16014491
+v -0.07661631 -0.15698864 0.16015273
+v -0.03975511 -0.15698511 0.16016056
+v 0.07079554 -0.15698511 0.16016056
+v 0.08519083 -0.15646074 0.15911177
+v 0.05850848 -0.15545428 0.15710026
+v 0.08519083 -0.18804155 0.15519819
+v -0.00903745 -0.18536702 0.16124058
+v -0.04589864 -0.18536350 0.16124841
+v -0.07047277 -0.18535646 0.16124841
+v -0.07661631 -0.18535295 0.16124841
+v -0.08307278 -0.18706676 0.15818024
+v 0.08308261 -0.18704213 0.15813328
+v 0.05850848 -0.18534238 0.16122492
+v 0.04622141 -0.18534942 0.16123275
+v -0.08307278 -0.16007142 0.16426968
+v -0.08275984 -0.16006789 0.16426968
+v -0.07661631 -0.16006789 0.16427750
+v -0.03975511 -0.16006437 0.16427750
+v 0.07693908 -0.16006437 0.16427750
+v 0.08519083 -0.15901215 0.16286868
+v 0.08519083 -0.15698511 0.16015273
+v 0.08519083 -0.18704213 0.15812546
+v -0.01518098 -0.18228778 0.16419916
+v 0.04622141 -0.18227019 0.16419133
+v -0.02746804 -0.18228778 0.16419916
+v -0.07661631 -0.18227370 0.16419133
+v -0.08307278 -0.18227019 0.16419133
+v -0.08307278 -0.18534942 0.16124058
+v -0.08307278 -0.18543388 0.16109186
+v 0.08308261 -0.18532127 0.16119362
+v 0.07693908 -0.18532831 0.16120144
+v 0.06465201 -0.18533887 0.16121709
+v 0.08519083 -0.18223851 0.16417567
+v 0.08308261 -0.18224203 0.16417567
+v 0.07079554 -0.18225258 0.16418350
+v 0.06465201 -0.18225962 0.16418350
+v -0.08307278 -0.16030719 0.16435577
+v -0.08307278 -0.16485747 0.16596026
+v -0.01518098 -0.16485747 0.16596810
+v 0.08519083 -0.16485747 0.16596026
+v 0.08519083 -0.16006437 0.16426968
+v 0.08519083 -0.18531774 0.16118579
+v -0.00903745 -0.18228426 0.16419916
+v 0.05850848 -0.17717095 0.16587413
+v -0.00289391 -0.17717095 0.16588196
+v 0.08519083 -0.17717095 0.16586630
+v -0.04589864 -0.17717095 0.16588196
+v -0.08307278 -0.17717095 0.16587413
+v 0.08519083 -0.18426554 0.16221111
+v -0.08307278 -0.17101596 0.16623419
+v 0.08308261 -0.17101596 0.16624984
+v 0.08519083 -0.16891152 0.16614810
+v 0.08519083 -0.17101596 0.16624202
+v -0.08307278 -0.17132213 0.16621854
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 15
+f 1 15 30
+f 1 30 47
+f 1 47 50
+f 1 50 49
+f 1 49 65
+f 1 65 83
+f 1 83 97
+f 1 97 115
+f 1 115 114
+f 1 114 113
+f 1 113 134
+f 1 134 140
+f 1 140 136
+f 1 136 124
+f 1 124 123
+f 1 123 101
+f 1 101 86
+f 1 86 67
+f 1 67 66
+f 1 66 51
+f 1 51 34
+f 1 34 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 13
+f 1 13 23
+f 1 23 25
+f 1 25 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 5 14 24
+f 5 24 42
+f 5 42 59
+f 5 59 77
+f 5 77 75
+f 5 75 90
+f 5 90 107
+f 5 107 106
+f 5 106 127
+f 5 127 126
+f 5 126 138
+f 5 138 139
+f 5 139 132
+f 5 132 119
+f 5 119 135
+f 5 135 128
+f 5 128 108
+f 5 108 92
+f 5 92 79
+f 5 79 63
+f 5 63 48
+f 5 48 31
+f 5 31 17
+f 5 17 8
+f 5 8 7
+f 6 8 16
+f 6 16 15
+f 8 17 16
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 12 20 21
+f 13 22 23
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 24
+f 15 16 30
+f 16 17 30
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 30
+f 18 34 19
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 44
+f 22 44 41
+f 22 41 25
+f 22 25 23
+f 24 29 46
+f 24 46 42
+f 25 41 26
+f 26 43 45
+f 26 45 27
+f 26 41 44
+f 26 44 43
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 29
+f 30 33 47
+f 31 48 32
+f 32 49 50
+f 32 50 47
+f 32 47 33
+f 32 48 49
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 38
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 44
+f 39 44 40
+f 42 46 59
+f 43 60 62
+f 43 62 45
+f 43 44 58
+f 43 58 61
+f 43 61 60
+f 45 62 46
+f 46 62 59
+f 48 63 49
+f 49 64 65
+f 49 63 64
+f 51 66 52
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 54
+f 54 70 55
+f 55 70 71
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 61
+f 57 61 58
+f 59 62 77
+f 60 78 62
+f 60 61 76
+f 60 76 78
+f 62 78 77
+f 63 79 80
+f 63 80 81
+f 63 81 64
+f 64 82 83
+f 64 83 65
+f 64 81 84
+f 64 84 85
+f 64 85 82
+f 67 86 87
+f 67 87 69
+f 67 69 68
+f 69 87 70
+f 70 87 71
+f 71 87 88
+f 71 88 72
+f 72 88 89
+f 72 89 73
+f 73 89 90
+f 73 90 91
+f 73 91 74
+f 74 91 75
+f 75 77 78
+f 75 78 76
+f 75 91 90
+f 79 92 84
+f 79 84 80
+f 80 84 81
+f 82 93 94
+f 82 94 95
+f 82 95 96
+f 82 96 97
+f 82 97 83
+f 82 85 93
+f 84 92 98
+f 84 98 118
+f 84 118 99
+f 84 99 100
+f 84 100 93
+f 84 93 85
+f 86 101 102
+f 86 102 103
+f 86 103 87
+f 87 103 88
+f 88 103 104
+f 88 104 105
+f 88 105 89
+f 89 105 106
+f 89 106 107
+f 89 107 90
+f 92 108 98
+f 93 109 94
+f 93 100 110
+f 93 110 109
+f 94 109 111
+f 94 111 95
+f 95 112 113
+f 95 113 96
+f 95 111 112
+f 96 113 114
+f 96 114 115
+f 96 115 97
+f 98 108 116
+f 98 116 117
+f 98 117 118
+f 99 118 119
+f 99 119 120
+f 99 120 121
+f 99 121 100
+f 100 121 122
+f 100 122 110
+f 101 123 102
+f 102 123 103
+f 103 123 124
+f 103 124 125
+f 103 125 104
+f 104 125 105
+f 105 126 127
+f 105 127 106
+f 105 125 126
+f 108 128 116
+f 109 110 129
+f 109 129 130
+f 109 130 131
+f 109 131 133
+f 109 133 111
+f 110 122 121
+f 110 121 132
+f 110 132 130
+f 110 130 129
+f 111 133 134
+f 111 134 113
+f 111 113 112
+f 116 128 135
+f 116 135 119
+f 116 119 117
+f 117 119 118
+f 119 132 121
+f 119 121 120
+f 124 136 125
+f 125 136 137
+f 125 137 126
+f 126 137 138
+f 130 132 137
+f 130 137 131
+f 131 137 133
+f 132 139 137
+f 133 137 140
+f 133 140 134
+f 136 140 137
+f 137 139 138
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,418 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12002061 -0.00216116 -0.12221289
+v -0.12002061 -0.00216128 -0.09016610
+v -0.12002061 0.00147442 -0.12221601
+v -0.11962053 -0.00216116 -0.12221603
+v 0.00016606 -0.00216128 -0.09030774
+v 0.00016606 0.14381518 -0.09008371
+v -0.12002061 0.13774359 -0.09008373
+v -0.11347823 0.00147442 -0.12222546
+v -0.12002061 0.02611140 -0.12221907
+v -0.11347823 -0.00216116 -0.12222232
+v 0.00016606 -0.00216116 -0.12220973
+v 0.00016606 0.17454221 -0.09008360
+v -0.12002061 0.17553876 -0.09008360
+v -0.11347823 0.00763828 -0.12222544
+v -0.10119363 0.00147442 -0.12223175
+v -0.10986582 -0.00216116 -0.12222548
+v -0.12002061 0.02651741 -0.12221907
+v -0.00291686 -0.00216116 -0.12221289
+v 0.00016606 0.01994755 -0.12221281
+v 0.00016606 0.17771642 -0.09356496
+v -0.08890904 0.18340049 -0.09402450
+v -0.09505134 0.18354812 -0.09385767
+v -0.09505134 0.17657222 -0.09008359
+v -0.10733593 0.17638769 -0.09008359
+v -0.11347823 0.18341892 -0.09398988
+v -0.11803200 0.18330821 -0.09413152
+v -0.12002061 0.18053999 -0.09275598
+v -0.11962053 0.03227527 -0.12221905
+v -0.10733593 0.03842067 -0.12222847
+v -0.09143892 -0.00216116 -0.12223491
+v -0.08890904 0.01378368 -0.12223801
+v -0.12002061 0.10657378 -0.12220933
+v -0.00905916 -0.00216116 -0.12221603
+v -0.00291686 0.01994755 -0.12221595
+v 0.00016606 0.12770438 -0.12220296
+v 0.00016606 0.17850999 -0.09546931
+v 0.00016606 0.17928509 -0.09735793
+v -0.08890904 0.18443395 -0.09735791
+v -0.09505134 0.18469233 -0.09735791
+v -0.10119363 0.18471076 -0.09735791
+v -0.10119363 0.18354812 -0.09385138
+v -0.10119363 0.17653532 -0.09008359
+v -0.10586509 0.17642458 -0.09008359
+v -0.10733593 0.18351119 -0.09389859
+v -0.10733593 0.18463694 -0.09735791
+v -0.11347823 0.18450777 -0.09735791
+v -0.11989117 0.18397259 -0.09685428
+v -0.12002061 0.18319747 -0.09430150
+v -0.11962053 0.11233163 -0.12220931
+v -0.11347823 0.11849550 -0.12221558
+v -0.08890904 0.03842067 -0.12223792
+v -0.08276674 0.01994755 -0.12224113
+v -0.08276674 0.00763828 -0.12223803
+v -0.07662444 -0.00216116 -0.12223491
+v -0.12002061 0.11890149 -0.12220299
+v -0.05205525 -0.00216116 -0.12222862
+v -0.03977065 0.01994755 -0.12222854
+v -0.00905916 0.01994755 -0.12221910
+v -0.00905916 0.02611140 -0.12221907
+v -0.00291686 0.11849550 -0.12220614
+v -0.00291686 0.13696862 -0.12220293
+v 0.00016606 0.14003209 -0.12219977
+v 0.00016606 0.17978338 -0.10043323
+v -0.08890904 0.18563352 -0.10348019
+v -0.09505134 0.18585497 -0.10348019
+v -0.10119363 0.18587343 -0.10348019
+v -0.10733593 0.18587343 -0.10348019
+v -0.11347823 0.18579961 -0.10348019
+v -0.11962053 0.18548588 -0.10348019
+v -0.12002061 0.18391721 -0.09671263
+v -0.12002061 0.18543052 -0.10348019
+v -0.11962053 0.11849550 -0.12220614
+v -0.11347823 0.12464090 -0.12221242
+v -0.10733593 0.13696862 -0.12220922
+v -0.10733593 0.11849550 -0.12221873
+v -0.08276674 0.05691225 -0.12223785
+v -0.03977065 0.03227527 -0.12222849
+v -0.07662444 0.04458453 -0.12223790
+v -0.12002061 0.14970234 -0.12218714
+v -0.07662444 0.11233163 -0.12222820
+v -0.00905916 0.13080476 -0.12220610
+v -0.07047037 0.11849550 -0.12222503
+v -0.00905916 0.14313248 -0.12220290
+v 0.00016606 0.16776947 -0.12218707
+v 0.00016606 0.18026321 -0.10348021
+v -0.08890904 0.18600263 -0.10959933
+v -0.09505134 0.18626101 -0.10959933
+v -0.10119363 0.18633481 -0.10959933
+v -0.10733593 0.18637173 -0.10959933
+v -0.11347823 0.18631635 -0.10959933
+v -0.11962053 0.18605799 -0.10959933
+v -0.12002061 0.18598419 -0.10919643
+v -0.10119363 0.13696862 -0.12221238
+v -0.12002061 0.16776947 -0.12217133
+v -0.08890904 0.13696862 -0.12221552
+v -0.08276674 0.10616777 -0.12222822
+v -0.07662444 0.14927789 -0.12221233
+v -0.07047037 0.14927789 -0.12221233
+v -0.00905916 0.14927789 -0.12219973
+v -0.07662444 0.15544174 -0.12220601
+v -0.02134375 0.16776947 -0.12218707
+v -0.10119363 0.17393333 -0.12214928
+v -0.09505134 0.17393333 -0.12213354
+v 0.00016606 0.17083294 -0.12175268
+v 0.00016606 0.18026323 -0.10959935
+v 0.00016606 0.17982034 -0.11267467
+v 0.00016606 0.17935898 -0.11572165
+v -0.09505134 0.18478465 -0.11572163
+v -0.10119363 0.18491383 -0.11572163
+v -0.10733593 0.18496921 -0.11572163
+v -0.11347823 0.18489537 -0.11572163
+v -0.12002061 0.18602109 -0.10959933
+v -0.12002061 0.18436020 -0.11607417
+v -0.08890904 0.14313248 -0.12221235
+v -0.12002061 0.17393333 -0.12210521
+v -0.11962053 0.17393333 -0.12211151
+v -0.11347823 0.17393333 -0.12213983
+v -0.10733593 0.17393333 -0.12214928
+v -0.09505134 0.16776947 -0.12217762
+v -0.08890904 0.16160561 -0.12219340
+v -0.10733593 0.18007872 -0.12065095
+v 0.00016606 0.17393333 -0.12131198
+v -0.10119363 0.18007872 -0.12061003
+v 0.00016606 0.17856543 -0.11767637
+v -0.08950915 0.18430484 -0.11616231
+v -0.09195666 0.18316066 -0.11878435
+v -0.09505134 0.18321602 -0.11884101
+v -0.10119363 0.18330830 -0.11893859
+v -0.10733593 0.18334520 -0.11897951
+v -0.11347823 0.18328984 -0.11891340
+v -0.11702006 0.18319756 -0.11882527
+v -0.11929106 0.18436020 -0.11621581
+v -0.12002061 0.18380656 -0.11716957
+v -0.12002061 0.17430242 -0.12199503
+v -0.11347823 0.18007872 -0.12057541
+v -0.09505134 0.18007872 -0.12049986
+v 0.00016606 0.17777188 -0.11961222
+v -0.11929106 0.18059546 -0.12011584
+v -0.12002061 0.18048472 -0.12013787
+v -0.12002061 0.18155509 -0.11949888
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 27
+f 1 27 48
+f 1 48 70
+f 1 70 71
+f 1 71 92
+f 1 92 112
+f 1 112 113
+f 1 113 133
+f 1 133 140
+f 1 140 139
+f 1 139 134
+f 1 134 115
+f 1 115 94
+f 1 94 79
+f 1 79 55
+f 1 55 32
+f 1 32 17
+f 1 17 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 16
+f 1 16 30
+f 1 30 54
+f 1 54 56
+f 1 56 33
+f 1 33 18
+f 1 18 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 3 9 8
+f 4 8 10
+f 5 11 19
+f 5 19 35
+f 5 35 62
+f 5 62 84
+f 5 84 104
+f 5 104 122
+f 5 122 137
+f 5 137 124
+f 5 124 107
+f 5 107 106
+f 5 106 105
+f 5 105 85
+f 5 85 63
+f 5 63 37
+f 5 37 36
+f 5 36 20
+f 5 20 12
+f 5 12 6
+f 6 12 23
+f 6 23 42
+f 6 42 43
+f 6 43 24
+f 6 24 13
+f 6 13 7
+f 8 9 17
+f 8 17 14
+f 8 14 29
+f 8 29 51
+f 8 51 52
+f 8 52 31
+f 8 31 15
+f 8 15 30
+f 8 30 16
+f 8 16 10
+f 11 18 34
+f 11 34 19
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 14 17 28
+f 14 28 29
+f 15 31 30
+f 17 32 49
+f 17 49 28
+f 18 33 58
+f 18 58 34
+f 19 34 35
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 50 75
+f 29 75 51
+f 30 31 52
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 32 55 72
+f 32 72 49
+f 33 56 52
+f 33 52 57
+f 33 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 35
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 37 63 64
+f 37 64 38
+f 38 64 39
+f 39 64 65
+f 39 65 66
+f 39 66 40
+f 40 45 44
+f 40 44 41
+f 40 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 45
+f 41 44 42
+f 42 44 43
+f 45 68 46
+f 46 68 69
+f 46 69 47
+f 47 70 48
+f 47 69 71
+f 47 71 70
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 93
+f 50 93 75
+f 51 75 76
+f 51 76 52
+f 52 77 57
+f 52 56 54
+f 52 54 53
+f 52 76 78
+f 52 78 77
+f 55 79 72
+f 57 77 59
+f 57 59 58
+f 59 77 60
+f 60 80 81
+f 60 81 61
+f 60 77 78
+f 60 78 80
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 63 85 64
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 64 85 86
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 66 89 67
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 69 91 92
+f 69 92 71
+f 72 79 73
+f 73 79 74
+f 74 79 94
+f 74 94 93
+f 75 93 95
+f 75 95 80
+f 75 80 96
+f 75 96 76
+f 76 96 80
+f 76 80 78
+f 80 95 97
+f 80 97 98
+f 80 98 82
+f 80 82 81
+f 82 98 83
+f 83 98 99
+f 83 99 84
+f 84 99 98
+f 84 98 100
+f 84 100 101
+f 84 101 118
+f 84 118 102
+f 84 102 103
+f 84 103 104
+f 85 105 86
+f 86 105 106
+f 86 106 107
+f 86 107 108
+f 86 108 87
+f 87 108 109
+f 87 109 88
+f 88 109 110
+f 88 110 89
+f 89 110 90
+f 90 110 111
+f 90 111 91
+f 91 112 92
+f 91 111 113
+f 91 113 112
+f 93 94 114
+f 93 114 95
+f 94 115 116
+f 94 116 117
+f 94 117 118
+f 94 118 119
+f 94 119 120
+f 94 120 100
+f 94 100 97
+f 94 97 114
+f 95 114 97
+f 97 100 98
+f 100 120 101
+f 101 120 119
+f 101 119 118
+f 102 118 121
+f 102 121 103
+f 103 122 104
+f 103 121 123
+f 103 123 122
+f 107 124 125
+f 107 125 108
+f 108 125 126
+f 108 126 127
+f 108 127 128
+f 108 128 109
+f 109 128 129
+f 109 129 110
+f 110 129 111
+f 111 129 130
+f 111 130 131
+f 111 131 132
+f 111 132 113
+f 113 132 133
+f 115 134 135
+f 115 135 116
+f 116 135 121
+f 116 121 117
+f 117 121 118
+f 121 135 129
+f 121 129 123
+f 122 123 136
+f 122 136 137
+f 123 129 128
+f 123 128 136
+f 124 137 125
+f 125 137 126
+f 126 137 127
+f 127 137 128
+f 128 137 136
+f 129 135 130
+f 130 138 131
+f 130 135 138
+f 131 133 132
+f 131 138 139
+f 131 139 140
+f 131 140 133
+f 134 139 135
+f 135 139 138
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,319 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14419845 0.03227231 0.16625438
+v -0.15033825 0.01994898 0.16594023
+v -0.15033825 0.01378732 0.16594021
+v -0.14419845 -0.00232570 0.16624116
+v -0.13805865 -0.00232570 0.16570457
+v -0.13805865 0.13693880 0.16574435
+v -0.14419845 0.13693880 0.16624167
+v -0.14423447 0.13693880 0.16624167
+v -0.15033825 0.04458201 0.16592722
+v -0.15553097 0.03842035 0.16423890
+v -0.15553457 0.03227232 0.16423888
+v -0.15553817 0.02611066 0.16423886
+v -0.15553817 -0.00232569 0.16423875
+v -0.15353599 -0.00232570 0.16489314
+v -0.15033825 -0.00232570 0.16592705
+v -0.13375540 -0.00232569 0.16401626
+v -0.13370498 0.13693881 0.16406912
+v -0.15033825 0.13693880 0.16578361
+v -0.15033825 0.13080440 0.16580976
+v -0.15033825 0.12464273 0.16583591
+v -0.15033825 0.11849470 0.16584898
+v -0.15033825 0.10000972 0.16588817
+v -0.15033825 0.06306700 0.16591421
+v -0.15860268 0.03842036 0.16166063
+v -0.15860987 0.01994900 0.16167364
+v -0.15550577 0.06306701 0.16422590
+v -0.15860987 -0.00232568 0.16167356
+v -0.13257064 -0.00232569 0.16257662
+v -0.13367977 0.13693881 0.16405603
+v -0.15523209 0.13693881 0.16408221
+v -0.15530771 0.13080441 0.16412145
+v -0.15535092 0.12464274 0.16414760
+v -0.15538693 0.11849471 0.16416068
+v -0.15541214 0.11233305 0.16417373
+v -0.15544814 0.10000973 0.16419987
+v -0.15548416 0.08152473 0.16421288
+v -0.15858827 0.05074369 0.16164759
+v -0.16048603 0.05074370 0.15858508
+v -0.16049322 0.03842037 0.15859811
+v -0.16049683 0.02611068 0.15861117
+v -0.16050043 -0.00232567 0.15861106
+v -0.13068369 -0.00232568 0.16026010
+v -0.13062607 0.13693882 0.16033913
+v -0.15830379 0.13693882 0.16128145
+v -0.15837940 0.13080442 0.16137305
+v -0.15842262 0.12464275 0.16142537
+v -0.15845863 0.11849472 0.16146462
+v -0.15848384 0.11233306 0.16150385
+v -0.15851985 0.10000974 0.16155615
+v -0.15854866 0.08768641 0.16158228
+v -0.15856307 0.07537671 0.16160842
+v -0.16045722 0.08768642 0.15851977
+v -0.16046442 0.07537672 0.15854591
+v -0.16198767 0.05074372 0.15367721
+v -0.16194445 0.09384810 0.15367736
+v -0.16195886 0.08152477 0.15367732
+v -0.16199847 0.03842039 0.15367716
+v -0.16200207 0.03227236 0.15367714
+v -0.16200927 -0.00232565 0.15367701
+v -0.12984105 -0.00232567 0.15908221
+v -0.12847985 0.13693883 0.15725045
+v -0.12850145 -0.00232567 0.15719759
+v -0.16032397 0.13693883 0.15821893
+v -0.16036719 0.13080443 0.15831052
+v -0.16041040 0.11849473 0.15841520
+v -0.16039240 0.12464276 0.15836286
+v -0.16044282 0.10000975 0.15849365
+v -0.16042480 0.11233307 0.15844133
+v -0.16191204 0.11233309 0.15367743
+v -0.16266466 0.11849477 0.14755243
+v -0.16265746 0.12464280 0.14755245
+v -0.16266826 0.10617145 0.14755238
+v -0.16242339 -0.00232564 0.14992085
+v -0.12702501 0.13693885 0.15370369
+v -0.12706103 -0.00232565 0.15367701
+v -0.16177160 0.13693885 0.15367752
+v -0.16184002 0.13080445 0.15367750
+v -0.16187603 0.12464278 0.15367748
+v -0.16189764 0.11849475 0.15367746
+v -0.16264666 0.13080447 0.14755247
+v -0.16264305 0.13080449 0.14144053
+v -0.16265026 0.12464282 0.14144051
+v -0.16265386 0.11849479 0.14144049
+v -0.16265746 0.11233313 0.14144046
+v -0.16267907 0.00762573 0.14755202
+v -0.16267907 -0.00232563 0.14755198
+v -0.12701782 0.13693885 0.15367752
+v -0.12595191 -0.00232563 0.14755198
+v -0.16260344 0.13693887 0.14755249
+v -0.16260344 0.13693887 0.14752632
+v -0.16259984 0.13693889 0.14144055
+v -0.15028783 0.02127178 0.03256389
+v -0.16265746 -0.00232561 0.14144004
+v -0.16266826 -0.00232562 0.14379583
+v -0.12591230 0.13693887 0.14755249
+v -0.12594110 -0.00232561 0.14144004
+v -0.15752235 0.13693903 0.10469041
+v -0.14941999 -0.00232521 0.03256380
+v -0.14739259 0.12907362 0.03256428
+v -0.12589429 0.13693891 0.13531552
+v -0.12594470 -0.00232560 0.13907118
+v -0.14635188 0.13693929 0.03256431
+v -0.14694245 0.13320412 0.03256430
+v -0.14710810 0.13215445 0.03256430
+v -0.12632642 -0.00232521 0.03256380
+v -0.12627600 0.13693929 0.03256431
+v -0.12595191 -0.00232559 0.13531501
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 8 9
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 14
+f 4 14 13
+f 4 13 27
+f 4 27 41
+f 4 41 59
+f 4 59 73
+f 4 73 86
+f 4 86 94
+f 4 94 93
+f 4 93 98
+f 4 98 105
+f 4 105 107
+f 4 107 101
+f 4 101 96
+f 4 96 88
+f 4 88 75
+f 4 75 62
+f 4 62 60
+f 4 60 42
+f 4 42 28
+f 4 28 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 29
+f 6 29 43
+f 6 43 61
+f 6 61 74
+f 6 74 87
+f 6 87 95
+f 6 95 100
+f 6 100 106
+f 6 106 102
+f 6 102 97
+f 6 97 91
+f 6 91 90
+f 6 90 89
+f 6 89 76
+f 6 76 63
+f 6 63 44
+f 6 44 30
+f 6 30 18
+f 6 18 8
+f 6 8 7
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 10
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 10 23 22
+f 10 22 26
+f 10 26 24
+f 11 25 12
+f 12 25 27
+f 12 27 13
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 26
+f 24 26 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 41 27
+f 25 40 41
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 37
+f 35 37 36
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 38 54 39
+f 38 53 52
+f 38 52 55
+f 38 55 56
+f 38 56 54
+f 39 57 40
+f 39 54 57
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 42 60 43
+f 43 60 62
+f 43 62 61
+f 44 63 45
+f 45 64 46
+f 45 63 64
+f 46 64 47
+f 47 65 48
+f 47 64 66
+f 47 66 65
+f 48 65 49
+f 49 67 50
+f 49 65 68
+f 49 68 67
+f 50 67 51
+f 51 67 52
+f 52 67 69
+f 52 69 55
+f 54 56 70
+f 54 70 57
+f 55 69 80
+f 55 80 71
+f 55 71 70
+f 55 70 56
+f 57 70 58
+f 58 70 72
+f 58 72 59
+f 59 72 73
+f 61 62 74
+f 62 75 74
+f 63 76 64
+f 64 77 66
+f 64 76 77
+f 65 66 78
+f 65 78 68
+f 66 77 78
+f 67 68 79
+f 67 79 69
+f 68 78 79
+f 69 79 80
+f 70 71 81
+f 70 81 82
+f 70 82 83
+f 70 83 84
+f 70 84 72
+f 71 80 81
+f 72 84 85
+f 72 85 73
+f 73 85 86
+f 74 75 87
+f 75 88 87
+f 76 89 77
+f 77 80 78
+f 77 89 80
+f 78 80 79
+f 80 89 90
+f 80 90 81
+f 81 90 91
+f 81 91 92
+f 81 92 82
+f 82 92 83
+f 83 92 84
+f 84 92 93
+f 84 93 94
+f 84 94 85
+f 85 94 86
+f 87 88 95
+f 88 96 95
+f 91 97 92
+f 92 98 93
+f 92 97 99
+f 92 99 104
+f 92 104 103
+f 92 103 102
+f 92 102 106
+f 92 106 105
+f 92 105 98
+f 95 96 100
+f 96 101 100
+f 97 102 103
+f 97 103 104
+f 97 104 99
+f 100 101 107
+f 100 107 105
+f 100 105 106
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,709 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15875113 -0.13403739 -0.10960236
+v -0.15840883 -0.13403741 -0.10348082
+v -0.15840883 -0.12789040 -0.10348080
+v -0.15839328 -0.12172505 -0.10348078
+v -0.15873557 -0.12789038 -0.10960234
+v -0.15724191 -0.13403736 -0.11572389
+v -0.15724191 -0.14020271 -0.11572391
+v -0.15873557 -0.14020274 -0.10960238
+v -0.15839328 -0.14020276 -0.10348084
+v -0.15725747 -0.12789042 -0.09735926
+v -0.15870446 -0.12172503 -0.10960232
+v -0.15716411 -0.12172507 -0.09735924
+v -0.14913569 -0.00216125 -0.09735880
+v -0.15014702 -0.00216123 -0.10348034
+v -0.15458133 -0.14020270 -0.11980736
+v -0.15716411 -0.12789035 -0.11572387
+v -0.15456577 -0.13403735 -0.11978562
+v -0.15451909 -0.14636805 -0.11976033
+v -0.15714856 -0.14636806 -0.11572394
+v -0.15867333 -0.14636809 -0.10960241
+v -0.15717968 -0.14020278 -0.09735930
+v -0.15722635 -0.13403743 -0.09735928
+v -0.15829992 -0.14636811 -0.10348087
+v -0.15490806 -0.12789044 -0.09296087
+v -0.15484584 -0.12172509 -0.09300428
+v -0.15489251 -0.13403745 -0.09296813
+v -0.15686850 -0.12172500 -0.11572385
+v -0.15017814 -0.00216122 -0.10707869
+v -0.15019370 -0.00216121 -0.10960188
+v -0.14960245 -0.00216119 -0.11320022
+v -0.14918237 -0.00216118 -0.11572341
+v -0.14426574 -0.00216130 -0.08525689
+v -0.14775094 -0.00216127 -0.09361925
+v -0.14857557 -0.00216126 -0.09581664
+v -0.15033373 -0.13403734 -0.12149067
+v -0.15033373 -0.14020269 -0.12151604
+v -0.15033373 -0.14636804 -0.12146538
+v -0.15448798 -0.12789034 -0.11969148
+v -0.15033373 -0.12789033 -0.12138567
+v -0.15033373 -0.15251505 -0.12124458
+v -0.15427016 -0.15251506 -0.11955039
+v -0.15671291 -0.15251507 -0.11572396
+v -0.15833104 -0.15251510 -0.10960243
+v -0.15486139 -0.14020280 -0.09298987
+v -0.15702408 -0.14636813 -0.09735933
+v -0.15476804 -0.14636815 -0.09305868
+v -0.15789539 -0.15251512 -0.10348089
+v -0.14817103 -0.15923102 -0.08525746
+v -0.14834219 -0.00216118 -0.11784840
+v -0.14775094 -0.00216117 -0.11933625
+v -0.12557941 -0.00216130 -0.08525689
+v -0.14418794 -0.00216117 -0.12103406
+v -0.14057826 -0.00216116 -0.12171102
+v -0.13804214 -0.00216116 -0.12218525
+v -0.14418794 -0.12789033 -0.12218209
+v -0.14418794 -0.14020269 -0.12220023
+v -0.14418794 -0.14636804 -0.12219663
+v -0.14418794 -0.15251505 -0.12218580
+v -0.14418794 -0.15868040 -0.12213875
+v -0.14418794 -0.13403734 -0.12219658
+v -0.14566603 -0.00216117 -0.12033539
+v -0.14418794 -0.16484577 -0.12183470
+v -0.15090942 -0.15919419 -0.12035043
+v -0.15385006 -0.15748771 -0.11918840
+v -0.15523480 -0.15919420 -0.11630320
+v -0.15731970 -0.15868045 -0.10960245
+v -0.15654176 -0.15251514 -0.09735935
+v -0.15451909 -0.15251516 -0.09322522
+v -0.15683738 -0.15868047 -0.10348091
+v -0.15394341 -0.15868051 -0.09373205
+v -0.15350776 -0.16202006 -0.09418458
+v -0.14803099 -0.15981820 -0.08525747
+v 0.00019929 -0.00216128 -0.09030690
+v 0.00019929 -0.15304732 -0.08525744
+v -0.13191192 -0.00216116 -0.12219973
+v -0.08890692 -0.10941262 -0.12223631
+v -0.08276113 -0.12172498 -0.12223636
+v -0.07663090 -0.12789033 -0.12223638
+v -0.11347453 -0.00216116 -0.12222145
+v -0.10986485 -0.00216116 -0.12222506
+v -0.08890692 -0.14636804 -0.12221835
+v -0.07663090 -0.17101111 -0.12219672
+v -0.11962032 -0.17101111 -0.12217501
+v -0.12576613 -0.17101111 -0.12216776
+v -0.13804214 -0.16484577 -0.12216413
+v -0.13804214 -0.17101111 -0.12198676
+v -0.14955579 -0.16484578 -0.12014051
+v -0.14457691 -0.17132305 -0.12043375
+v -0.15335217 -0.16159794 -0.11872866
+v -0.15439462 -0.16484580 -0.11456198
+v -0.15364779 -0.16835049 -0.11321170
+v -0.15537483 -0.16484582 -0.10960248
+v -0.15542152 -0.15868049 -0.09735937
+v -0.15462801 -0.16528621 -0.10329631
+v -0.15402120 -0.16326780 -0.09735939
+v -0.15265202 -0.16635049 -0.09735940
+v -0.14703523 -0.17381865 -0.09474574
+v -0.14845109 -0.16970842 -0.09318546
+v -0.14663070 -0.16442387 -0.08525748
+v -0.14742421 -0.16207515 -0.08525748
+v 0.00019929 -0.00216116 -0.12221059
+v 0.00019929 -0.17585547 -0.08525753
+v -0.09757327 -0.00216116 -0.12223231
+v -0.08276113 -0.02318941 -0.12223963
+v -0.00291251 -0.14636804 -0.12220749
+v -0.00905830 -0.17101111 -0.12219672
+v -0.07663090 -0.14636804 -0.12222198
+v -0.07048511 -0.12172498 -0.12223636
+v -0.00905830 -0.11555962 -0.12222186
+v -0.00291251 -0.12172498 -0.12221826
+v -0.10732874 -0.17715811 -0.12216054
+v -0.11347453 -0.17715811 -0.12215692
+v -0.13191192 -0.17101111 -0.12215690
+v -0.12576613 -0.17715811 -0.12203385
+v -0.13191192 -0.17715811 -0.12162839
+v -0.13816661 -0.17745172 -0.12032879
+v -0.14831106 -0.16948814 -0.11951424
+v -0.14278763 -0.17558008 -0.11968079
+v -0.15262090 -0.16484579 -0.11762456
+v -0.15377227 -0.16857071 -0.10960249
+v -0.15031816 -0.17097443 -0.11579281
+v -0.14823327 -0.17521312 -0.11429412
+v -0.14874671 -0.17578197 -0.10960252
+v -0.15181183 -0.17165338 -0.10960250
+v -0.15364779 -0.16836887 -0.10520772
+v -0.15325882 -0.16761657 -0.10113151
+v -0.14944687 -0.17146993 -0.09701551
+v -0.14026708 -0.17321317 -0.08525752
+v -0.14294322 -0.17020388 -0.08525751
+v -0.14779762 -0.17471775 -0.09882556
+v -0.14429685 -0.17726829 -0.09704811
+v -0.14048491 -0.17980050 -0.09527066
+v 0.00019929 -0.10636665 -0.12221820
+v -0.00905830 -0.00216116 -0.12221782
+v -0.12576613 -0.17813076 -0.08525753
+v -0.09505272 -0.18680995 -0.09383352
+v -0.08890692 -0.18664478 -0.09402539
+v 0.00019929 -0.18114001 -0.09339547
+v -0.08890692 -0.00216116 -0.12223592
+v -0.08276113 -0.00216116 -0.12223592
+v -0.05206328 -0.00216116 -0.12222869
+v -0.00905830 -0.10941262 -0.12222184
+v 0.00019929 -0.12789033 -0.12221467
+v 0.00019929 -0.17101111 -0.12219311
+v 0.00019929 -0.11867900 -0.12221825
+v -0.10118295 -0.17715811 -0.12215692
+v -0.10732874 -0.18332348 -0.12064738
+v -0.11962032 -0.17715811 -0.12213521
+v -0.11347453 -0.18332348 -0.12058583
+v -0.12576613 -0.18275464 -0.12033967
+v -0.13191192 -0.18185554 -0.11993784
+v -0.13620619 -0.18093808 -0.11934052
+v -0.14687963 -0.17359838 -0.11837394
+v -0.14029819 -0.17969033 -0.11812779
+v -0.14451467 -0.17745173 -0.11620915
+v -0.14216527 -0.18102984 -0.11404436
+v -0.14574383 -0.17886465 -0.10960253
+v -0.14841998 -0.17539666 -0.10348097
+v -0.15179627 -0.17064420 -0.10329633
+v -0.14011149 -0.17334161 -0.08525752
+v -0.14530818 -0.17847933 -0.10348099
+v -0.14157403 -0.18057117 -0.09935411
+v -0.13829109 -0.18178223 -0.09733050
+v -0.13639290 -0.18099322 -0.09353303
+v -0.13710861 -0.17548847 -0.08525752
+v -0.12595282 -0.17813076 -0.08525753
+v -0.10118295 -0.18680995 -0.09382266
+v -0.10118295 -0.18802097 -0.09735948
+v -0.09505272 -0.18800262 -0.09735948
+v -0.08890692 -0.18770904 -0.09735948
+v 0.00019929 -0.18293823 -0.09735946
+v 0.00019929 -0.18203912 -0.09535394
+v 0.00019929 -0.17715811 -0.12148359
+v -0.09505272 -0.17715811 -0.12214245
+v -0.10118295 -0.18332348 -0.12060756
+v -0.10732874 -0.18657129 -0.11896768
+v -0.11347453 -0.18651624 -0.11891339
+v -0.11929359 -0.18383726 -0.12012972
+v -0.11702198 -0.18644286 -0.11882649
+v -0.12111399 -0.18622266 -0.11857670
+v -0.12576613 -0.18583734 -0.11798663
+v -0.13226977 -0.18514007 -0.11582183
+v -0.13816661 -0.18227758 -0.11594129
+v -0.13046493 -0.18695667 -0.11384890
+v -0.13430799 -0.18616765 -0.10960255
+v -0.13804214 -0.18424099 -0.10960255
+v -0.14267872 -0.18139685 -0.10960254
+v -0.14222750 -0.18106657 -0.10348100
+v -0.13804214 -0.18359877 -0.10348100
+v -0.13340558 -0.18583739 -0.10348101
+v -0.13155406 -0.18493829 -0.09764183
+v -0.13206750 -0.17763534 -0.08525753
+v -0.12576613 -0.18591082 -0.09554943
+v -0.13191192 -0.17767203 -0.08525753
+v -0.11806443 -0.18655303 -0.09411589
+v -0.11347453 -0.18669983 -0.09394936
+v -0.10732874 -0.18677324 -0.09385524
+v -0.10732874 -0.18794757 -0.09735948
+v -0.10732874 -0.18915860 -0.10348102
+v -0.10118295 -0.18917695 -0.10348102
+v -0.09505272 -0.18915860 -0.10348102
+v -0.08890692 -0.18892007 -0.10348102
+v 0.00019929 -0.18343365 -0.10038222
+v 0.00019929 -0.17921325 -0.12062202
+v -0.09505272 -0.18332348 -0.12051705
+v -0.10118295 -0.18655294 -0.11893511
+v -0.10732874 -0.18820438 -0.11572409
+v -0.11347453 -0.18813101 -0.11572409
+v -0.11929359 -0.18759887 -0.11621280
+v -0.12576613 -0.18748878 -0.11492407
+v -0.12576613 -0.18851635 -0.10960256
+v -0.13122731 -0.18719522 -0.10960256
+v -0.13034046 -0.18688331 -0.10348102
+v -0.12926689 -0.18655301 -0.09986818
+v -0.12215643 -0.18631450 -0.09447427
+v -0.12576613 -0.18690165 -0.09860839
+v -0.11991595 -0.18723196 -0.09685266
+v -0.11347453 -0.18780079 -0.09735948
+v -0.11347453 -0.18904850 -0.10348102
+v -0.11347453 -0.18954391 -0.10960257
+v -0.10732874 -0.18961732 -0.10960257
+v -0.10118295 -0.18959896 -0.10960257
+v -0.09505272 -0.18954391 -0.10960257
+v -0.08890692 -0.18926868 -0.10960257
+v 0.00019929 -0.18392906 -0.10348101
+v 0.00019929 -0.18121331 -0.11977856
+v -0.09505272 -0.18647954 -0.11886269
+v -0.09505272 -0.18807595 -0.11572409
+v -0.10118295 -0.18816768 -0.11572409
+v -0.11962032 -0.18928703 -0.10960257
+v -0.11962032 -0.18873657 -0.10348102
+v -0.12576613 -0.18792920 -0.10348102
+v 0.00019929 -0.18302991 -0.11572407
+v 0.00019929 -0.18350700 -0.11262530
+v 0.00019929 -0.18396574 -0.10960255
+v 0.00019929 -0.18394740 -0.10650377
+v -0.09183201 -0.18642451 -0.11880115
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 4
+f 4 11 5
+f 4 10 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 11
+f 5 11 6
+f 6 15 7
+f 6 11 16
+f 6 16 17
+f 6 17 15
+f 7 15 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 9
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 9 20 23
+f 9 23 21
+f 10 24 25
+f 10 25 12
+f 10 22 26
+f 10 26 24
+f 11 27 16
+f 11 14 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 27
+f 12 25 32
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 13
+f 13 34 33
+f 13 33 32
+f 13 32 51
+f 13 51 73
+f 13 73 101
+f 13 101 134
+f 13 134 141
+f 13 141 140
+f 13 140 139
+f 13 139 103
+f 13 103 80
+f 13 80 79
+f 13 79 75
+f 13 75 54
+f 13 54 53
+f 13 53 52
+f 13 52 61
+f 13 61 50
+f 13 50 49
+f 13 49 31
+f 13 31 30
+f 13 30 29
+f 13 29 28
+f 13 28 14
+f 15 17 35
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 18
+f 16 27 38
+f 16 38 17
+f 17 38 39
+f 17 39 35
+f 18 37 40
+f 18 40 41
+f 18 41 19
+f 19 41 42
+f 19 42 43
+f 19 43 20
+f 20 43 23
+f 21 44 22
+f 21 23 45
+f 21 45 46
+f 21 46 44
+f 22 44 26
+f 23 43 47
+f 23 47 45
+f 24 26 48
+f 24 48 25
+f 25 48 32
+f 26 44 48
+f 27 31 49
+f 27 49 50
+f 27 50 38
+f 32 48 72
+f 32 72 100
+f 32 100 99
+f 32 99 129
+f 32 129 128
+f 32 128 160
+f 32 160 165
+f 32 165 192
+f 32 192 194
+f 32 194 166
+f 32 166 135
+f 32 135 102
+f 32 102 74
+f 32 74 51
+f 35 39 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 36 55 60
+f 36 60 56
+f 37 59 40
+f 38 50 61
+f 38 61 52
+f 38 52 39
+f 40 59 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 43 66 47
+f 44 46 48
+f 45 47 67
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 46 68 48
+f 47 66 69
+f 47 69 67
+f 48 68 70
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 51 74 73
+f 54 75 56
+f 54 56 60
+f 54 60 55
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 56 75 79
+f 56 79 80
+f 56 80 76
+f 57 78 81
+f 57 81 82
+f 57 82 83
+f 57 83 58
+f 58 83 84
+f 58 84 85
+f 58 85 59
+f 59 85 86
+f 59 86 62
+f 62 87 63
+f 62 86 88
+f 62 88 87
+f 63 87 64
+f 64 87 89
+f 64 89 65
+f 65 89 90
+f 65 90 66
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 69
+f 67 69 93
+f 67 93 70
+f 67 70 68
+f 69 92 94
+f 69 94 95
+f 69 95 93
+f 70 93 71
+f 71 95 96
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 100
+f 71 100 72
+f 71 93 95
+f 73 74 102
+f 73 102 138
+f 73 138 172
+f 73 172 171
+f 73 171 203
+f 73 203 225
+f 73 225 236
+f 73 236 235
+f 73 235 234
+f 73 234 233
+f 73 233 226
+f 73 226 204
+f 73 204 173
+f 73 173 144
+f 73 144 143
+f 73 143 145
+f 73 145 133
+f 73 133 101
+f 76 80 103
+f 76 103 104
+f 76 104 77
+f 77 104 78
+f 78 105 106
+f 78 106 107
+f 78 107 81
+f 78 104 108
+f 78 108 109
+f 78 109 110
+f 78 110 105
+f 81 107 82
+f 82 106 111
+f 82 111 83
+f 82 107 106
+f 83 111 112
+f 83 112 84
+f 84 113 85
+f 84 112 113
+f 85 113 86
+f 86 113 114
+f 86 114 115
+f 86 115 116
+f 86 116 88
+f 87 88 117
+f 87 117 89
+f 88 116 118
+f 88 118 117
+f 89 117 119
+f 89 119 90
+f 90 119 91
+f 91 120 92
+f 91 119 121
+f 91 121 122
+f 91 122 123
+f 91 123 124
+f 91 124 120
+f 92 120 125
+f 92 125 94
+f 94 125 126
+f 94 126 95
+f 95 126 96
+f 96 126 127
+f 96 127 97
+f 97 128 129
+f 97 129 99
+f 97 99 98
+f 97 127 130
+f 97 130 131
+f 97 131 132
+f 97 132 128
+f 101 133 134
+f 102 135 136
+f 102 136 137
+f 102 137 138
+f 103 139 104
+f 104 139 140
+f 104 140 141
+f 104 141 134
+f 104 134 142
+f 104 142 109
+f 104 109 108
+f 105 110 143
+f 105 143 144
+f 105 144 106
+f 106 144 111
+f 109 145 110
+f 109 142 133
+f 109 133 145
+f 110 145 143
+f 111 146 147
+f 111 147 112
+f 111 144 146
+f 112 147 148
+f 112 148 113
+f 113 148 114
+f 114 148 149
+f 114 149 150
+f 114 150 115
+f 115 150 151
+f 115 151 116
+f 116 151 152
+f 116 152 118
+f 117 118 153
+f 117 153 119
+f 118 152 154
+f 118 154 153
+f 119 153 121
+f 120 124 125
+f 121 153 122
+f 122 153 155
+f 122 155 156
+f 122 156 157
+f 122 157 123
+f 123 158 124
+f 123 157 158
+f 124 158 125
+f 125 158 159
+f 125 159 126
+f 126 159 130
+f 126 130 127
+f 128 132 160
+f 130 159 158
+f 130 158 161
+f 130 161 162
+f 130 162 131
+f 131 162 132
+f 132 162 163
+f 132 163 164
+f 132 164 165
+f 132 165 160
+f 133 142 134
+f 135 166 167
+f 135 167 136
+f 136 167 168
+f 136 168 169
+f 136 169 137
+f 137 169 170
+f 137 170 171
+f 137 171 172
+f 137 172 138
+f 144 173 174
+f 144 174 146
+f 146 174 147
+f 147 175 176
+f 147 176 149
+f 147 149 148
+f 147 174 175
+f 149 176 177
+f 149 177 178
+f 149 178 150
+f 150 178 179
+f 150 179 180
+f 150 180 151
+f 151 180 181
+f 151 181 152
+f 152 181 182
+f 152 182 183
+f 152 183 154
+f 153 154 155
+f 154 183 156
+f 154 156 155
+f 156 183 184
+f 156 184 185
+f 156 185 186
+f 156 186 187
+f 156 187 157
+f 157 187 188
+f 157 188 161
+f 157 161 158
+f 161 188 162
+f 162 188 189
+f 162 189 163
+f 163 189 190
+f 163 190 191
+f 163 191 164
+f 164 192 165
+f 164 191 193
+f 164 193 192
+f 166 194 195
+f 166 195 196
+f 166 196 197
+f 166 197 167
+f 167 197 168
+f 168 198 199
+f 168 199 200
+f 168 200 201
+f 168 201 169
+f 168 197 198
+f 169 201 202
+f 169 202 170
+f 170 202 171
+f 171 202 203
+f 173 204 205
+f 173 205 175
+f 173 175 174
+f 175 205 206
+f 175 206 176
+f 176 206 207
+f 176 207 208
+f 176 208 177
+f 177 208 179
+f 177 179 178
+f 179 208 209
+f 179 209 180
+f 180 209 210
+f 180 210 181
+f 181 210 184
+f 181 184 182
+f 182 184 183
+f 184 210 211
+f 184 211 212
+f 184 212 185
+f 185 213 190
+f 185 190 189
+f 185 189 186
+f 185 212 213
+f 186 189 188
+f 186 188 187
+f 190 213 214
+f 190 214 191
+f 191 214 193
+f 192 193 215
+f 192 215 194
+f 193 214 216
+f 193 216 215
+f 194 215 195
+f 195 215 217
+f 195 217 218
+f 195 218 196
+f 196 218 198
+f 196 198 197
+f 198 218 219
+f 198 219 199
+f 199 220 221
+f 199 221 200
+f 199 219 220
+f 200 221 222
+f 200 222 201
+f 201 222 223
+f 201 223 202
+f 202 223 224
+f 202 224 225
+f 202 225 203
+f 204 226 205
+f 205 227 206
+f 205 226 227
+f 206 227 228
+f 206 228 229
+f 206 229 207
+f 207 229 222
+f 207 222 221
+f 207 221 220
+f 207 220 208
+f 208 220 230
+f 208 230 210
+f 208 210 209
+f 210 230 211
+f 211 230 231
+f 211 231 232
+f 211 232 213
+f 211 213 212
+f 213 232 214
+f 214 232 216
+f 215 216 217
+f 216 232 231
+f 216 231 217
+f 217 231 218
+f 218 231 219
+f 219 231 230
+f 219 230 220
+f 222 229 223
+f 223 229 228
+f 223 228 224
+f 224 228 233
+f 224 233 234
+f 224 234 235
+f 224 235 236
+f 224 236 225
+f 226 233 228
+f 226 228 237
+f 226 237 227
+f 227 237 228
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,559 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10765411 0.18637199 -0.10960043
+v 0.10765411 0.18587533 -0.10348103
+v 0.11380893 0.18633803 -0.10960043
+v 0.10765411 0.18494154 -0.11572347
+v 0.10151483 0.18635501 -0.10960043
+v 0.10151483 0.18590079 -0.10348103
+v 0.10765411 0.18466133 -0.09735799
+v 0.11380893 0.18578195 -0.10348103
+v 0.10151483 0.18471226 -0.09735799
+v 0.11380893 0.18489912 -0.11572347
+v 0.11994822 0.18612155 -0.10960043
+v 0.10765411 0.18330312 -0.11891780
+v 0.10151483 0.18326915 -0.11888141
+v 0.10151483 0.18488638 -0.11572347
+v 0.09537554 0.18628709 -0.10960043
+v 0.09537554 0.18587533 -0.10348103
+v 0.09537554 0.18471226 -0.09735799
+v 0.10765411 0.18352373 -0.09388356
+v 0.11380893 0.18344734 -0.09397451
+v 0.11380893 0.18451702 -0.09735799
+v 0.11994822 0.18550180 -0.10348103
+v 0.10151483 0.18355345 -0.09385081
+v 0.11977724 0.18441520 -0.11625828
+v 0.11760129 0.18321822 -0.11883048
+v 0.11380893 0.18327340 -0.11888868
+v 0.12608750 0.18542966 -0.10960043
+v 0.12608750 0.18434305 -0.11507587
+v 0.11380893 0.18009412 -0.12055498
+v 0.10765411 0.18009412 -0.12058044
+v 0.10151483 0.18009412 -0.12053679
+v 0.09539108 0.18067139 -0.12011839
+v 0.09745824 0.18321397 -0.11882683
+v 0.09539108 0.18445342 -0.11629467
+v 0.08923626 0.18458499 -0.11542878
+v 0.08923626 0.18600270 -0.10960043
+v 0.08923626 0.18563764 -0.10348103
+v 0.08923626 0.18444060 -0.09735799
+v 0.08923626 0.18339641 -0.09403271
+v 0.09537554 0.18355345 -0.09385081
+v 0.12608750 0.17438487 -0.08504647
+v 0.11839396 0.18331576 -0.09412731
+v 0.12024352 0.18398217 -0.09684502
+v 0.12608750 0.18368505 -0.09856588
+v 0.12608750 0.18477597 -0.10348103
+v 0.12170451 0.18306116 -0.11865585
+v 0.12608750 0.17961447 -0.12035488
+v 0.11977724 0.18064169 -0.12013659
+v 0.13081241 0.18371478 -0.10348104
+v 0.13183821 0.18405013 -0.10960043
+v 0.13101446 0.18378274 -0.11396623
+v 0.12608750 0.18269611 -0.11813558
+v 0.12608750 0.17393084 -0.12205393
+v 0.11994822 0.17393084 -0.12213760
+v 0.11380893 0.17393084 -0.12214488
+v 0.10765411 0.17393084 -0.12214124
+v 0.10151483 0.17393084 -0.12213033
+v 0.09537554 0.17393084 -0.12211578
+v 0.00017783 0.17393084 -0.12131173
+v 0.00017783 0.17778501 -0.11960907
+v 0.09337057 0.18310785 -0.11871770
+v 0.00017783 0.17857875 -0.11767719
+v 0.00017783 0.17937676 -0.11572349
+v 0.00017783 0.18026811 -0.10960045
+v 0.00017783 0.18026385 -0.10348105
+v 0.00017783 0.17978419 -0.10043226
+v 0.00017783 0.17930028 -0.09735801
+v 0.00017783 0.17771700 -0.09356341
+v 0.00017783 0.17211821 -0.08504648
+v 0.13222678 0.17393918 -0.08504647
+v 0.12248164 0.18308654 -0.09446202
+v 0.12608750 0.18268330 -0.09550254
+v 0.12966227 0.18333274 -0.09982105
+v 0.13222678 0.17870186 -0.11993649
+v 0.13222678 0.17393084 -0.12162462
+v 0.13388982 0.18267483 -0.10348104
+v 0.13491563 0.18303566 -0.10960044
+v 0.14256253 0.17786988 -0.11412998
+v 0.13852147 0.17915604 -0.11599272
+v 0.13273968 0.18202120 -0.11589448
+v 0.13657867 0.17773831 -0.11932528
+v 0.13836606 0.16777178 -0.12194480
+v 0.13222678 0.16777178 -0.12216673
+v 0.12608750 0.16777178 -0.12217764
+v 0.06467914 0.16777178 -0.12218492
+v 0.00017783 0.16777178 -0.12218492
+v 0.00017783 0.17083644 -0.12175196
+v 0.00017783 0.14878512 -0.08504656
+v 0.13696723 0.17199511 -0.08504648
+v 0.13667193 0.17777642 -0.09356341
+v 0.13191593 0.18173250 -0.09761268
+v 0.13852147 0.17423219 -0.12029668
+v 0.13858365 0.17858292 -0.09736529
+v 0.13836606 0.18048033 -0.10348105
+v 0.13836606 0.18122317 -0.10960044
+v 0.14066635 0.17648612 -0.11821200
+v 0.14310651 0.17828160 -0.10960046
+v 0.14616838 0.17568809 -0.10960046
+v 0.14859301 0.17202494 -0.11429008
+v 0.14486281 0.17425765 -0.11625104
+v 0.14307542 0.17238151 -0.11964547
+v 0.14487836 0.16809861 -0.12040950
+v 0.14452089 0.16161697 -0.12181386
+v 0.14452089 0.15545791 -0.12211585
+v 0.13836606 0.16161697 -0.12215584
+v 0.14452089 0.14929887 -0.12217407
+v 0.14452089 0.14313981 -0.12218864
+v 0.07081842 0.15545791 -0.12219952
+v 0.07081842 0.16161697 -0.12219223
+v 0.05852431 0.16161697 -0.12219223
+v 0.05852431 0.15545791 -0.12219952
+v 0.05238503 0.14929887 -0.12220317
+v 0.00017783 0.14313981 -0.12219956
+v 0.00017783 0.14301235 -0.09026371
+v 0.12416023 0.14301233 -0.08504658
+v 0.13701386 0.17197389 -0.08504648
+v 0.14077514 0.17651151 -0.09532793
+v 0.14190974 0.17736046 -0.09940995
+v 0.14260915 0.17789955 -0.10348106
+v 0.14717865 0.17036951 -0.11837210
+v 0.14568657 0.17527634 -0.10348107
+v 0.14876398 0.17219468 -0.10348108
+v 0.14909037 0.17261068 -0.10960048
+v 0.15397071 0.16510184 -0.11316590
+v 0.15066016 0.16773780 -0.11577083
+v 0.14862409 0.16626491 -0.11952179
+v 0.14982086 0.16161696 -0.12013303
+v 0.15066016 0.14929887 -0.12122451
+v 0.15066016 0.14313981 -0.12143919
+v 0.14464522 0.14301247 -0.12217409
+v 0.14452089 0.14301247 -0.12218864
+v 0.07094276 0.14301247 -0.12220684
+v 0.07081842 0.14313981 -0.12220684
+v 0.05238503 0.14313981 -0.12220684
+v 0.00017783 0.14301247 -0.12219956
+v 0.14504933 0.14301233 -0.08504658
+v 0.14009127 0.16973269 -0.08504649
+v 0.14459859 0.17399441 -0.09710699
+v 0.14730299 0.17053922 -0.09480768
+v 0.14814229 0.17147306 -0.09888971
+v 0.15288273 0.16161695 -0.11754264
+v 0.15212116 0.16741091 -0.10334285
+v 0.15216779 0.16839569 -0.10960049
+v 0.15407950 0.16531405 -0.10960050
+v 0.15566484 0.16161692 -0.10960052
+v 0.15760766 0.15545786 -0.10960054
+v 0.15470121 0.16161694 -0.11448294
+v 0.15361323 0.15819149 -0.11866321
+v 0.15415723 0.15408263 -0.11916893
+v 0.15120415 0.15586540 -0.12032586
+v 0.15457686 0.14929886 -0.11953277
+v 0.15482555 0.14313980 -0.11973652
+v 0.15066016 0.14301247 -0.12143919
+v 0.05238503 0.14301247 -0.12220684
+v 0.15507422 0.14301236 -0.09305418
+v 0.14808011 0.15129373 -0.08504655
+v 0.14305989 0.16668924 -0.08504650
+v 0.14658803 0.16117963 -0.08504652
+v 0.15384637 0.15880688 -0.09416742
+v 0.15292937 0.16309828 -0.09735807
+v 0.14972762 0.16820040 -0.09705245
+v 0.14309098 0.16665528 -0.08504650
+v 0.15358214 0.16435048 -0.10121089
+v 0.15397071 0.16511454 -0.10528926
+v 0.15707921 0.15545784 -0.10348114
+v 0.15491880 0.16202439 -0.10334286
+v 0.15813609 0.14929880 -0.10348116
+v 0.15858683 0.14929882 -0.10960056
+v 0.15701705 0.14929885 -0.11572360
+v 0.15554050 0.15586539 -0.11626203
+v 0.15745223 0.14313979 -0.11572362
+v 0.15488772 0.14301246 -0.11965649
+v 0.15482555 0.14301246 -0.11973652
+v 0.15729680 0.14301238 -0.09735814
+v 0.15507422 0.14313970 -0.09305418
+v 0.14823553 0.15582707 -0.08504654
+v 0.14769154 0.15859885 -0.08504653
+v 0.15425048 0.15545780 -0.09374176
+v 0.15676836 0.14929878 -0.09735812
+v 0.15566484 0.15545782 -0.09735810
+v 0.15434373 0.16001663 -0.09735808
+v 0.15855575 0.14313974 -0.10348118
+v 0.15729680 0.14313972 -0.09735814
+v 0.15895985 0.14301242 -0.10960058
+v 0.15748332 0.14301244 -0.11559992
+v 0.15745223 0.14301245 -0.11572362
+v 0.15855575 0.14301240 -0.10348118
+v 0.15479447 0.14929876 -0.09325063
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 3 10 4
+f 3 8 11
+f 3 11 10
+f 4 10 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 9
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 7 9 18
+f 8 20 21
+f 8 21 11
+f 9 17 39
+f 9 39 22
+f 9 22 18
+f 10 11 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 12
+f 11 21 26
+f 11 26 27
+f 11 27 23
+f 12 25 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 15
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 17
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 18 22 40
+f 18 40 19
+f 19 41 20
+f 19 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 26
+f 22 39 40
+f 23 27 45
+f 23 45 24
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 25 47 28
+f 26 44 48
+f 26 48 49
+f 26 49 50
+f 26 50 27
+f 27 50 51
+f 27 51 45
+f 28 47 46
+f 28 46 52
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 29 53 54
+f 29 54 55
+f 29 55 56
+f 29 56 57
+f 29 57 30
+f 30 57 58
+f 30 58 59
+f 30 59 31
+f 31 59 32
+f 32 60 33
+f 32 59 60
+f 33 60 34
+f 34 60 59
+f 34 59 61
+f 34 61 62
+f 34 62 35
+f 35 62 63
+f 35 63 64
+f 35 64 36
+f 36 64 65
+f 36 65 66
+f 36 66 37
+f 37 66 38
+f 38 66 67
+f 38 67 68
+f 38 68 39
+f 39 68 40
+f 40 69 41
+f 40 68 87
+f 40 87 114
+f 40 114 135
+f 40 135 155
+f 40 155 175
+f 40 175 176
+f 40 176 157
+f 40 157 161
+f 40 161 156
+f 40 156 136
+f 40 136 115
+f 40 115 88
+f 40 88 69
+f 41 70 42
+f 41 69 70
+f 42 70 43
+f 43 71 72
+f 43 72 44
+f 43 70 71
+f 44 72 48
+f 45 51 73
+f 45 73 46
+f 46 73 74
+f 46 74 52
+f 48 72 75
+f 48 75 76
+f 48 76 49
+f 49 76 50
+f 50 76 77
+f 50 77 78
+f 50 78 79
+f 50 79 51
+f 51 79 80
+f 51 80 73
+f 52 74 81
+f 52 81 82
+f 52 82 53
+f 53 82 83
+f 53 83 54
+f 54 83 84
+f 54 84 85
+f 54 85 55
+f 55 85 56
+f 56 85 57
+f 57 85 86
+f 57 86 58
+f 58 86 85
+f 58 85 112
+f 58 112 134
+f 58 134 113
+f 58 113 87
+f 58 87 68
+f 58 68 67
+f 58 67 66
+f 58 66 65
+f 58 65 64
+f 58 64 63
+f 58 63 62
+f 58 62 61
+f 58 61 59
+f 69 71 70
+f 69 88 89
+f 69 89 71
+f 71 89 90
+f 71 90 72
+f 72 90 75
+f 73 80 91
+f 73 91 74
+f 74 91 81
+f 75 92 93
+f 75 93 76
+f 75 90 92
+f 76 93 94
+f 76 94 77
+f 77 95 78
+f 77 94 96
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 95
+f 78 95 80
+f 78 80 79
+f 80 95 100
+f 80 100 91
+f 81 91 101
+f 81 101 102
+f 81 102 103
+f 81 103 104
+f 81 104 82
+f 82 104 105
+f 82 105 106
+f 82 106 83
+f 83 106 107
+f 83 107 108
+f 83 108 84
+f 84 108 109
+f 84 109 85
+f 85 109 110
+f 85 110 111
+f 85 111 112
+f 87 113 114
+f 88 115 89
+f 89 115 116
+f 89 116 92
+f 89 92 90
+f 91 100 101
+f 92 116 117
+f 92 117 93
+f 93 117 118
+f 93 118 94
+f 94 118 96
+f 95 99 119
+f 95 119 100
+f 96 118 97
+f 97 120 121
+f 97 121 122
+f 97 122 98
+f 97 118 120
+f 98 122 123
+f 98 123 124
+f 98 124 119
+f 98 119 99
+f 100 119 125
+f 100 125 101
+f 101 125 126
+f 101 126 102
+f 102 126 127
+f 102 127 103
+f 103 105 104
+f 103 127 128
+f 103 128 105
+f 105 128 129
+f 105 129 106
+f 106 129 130
+f 106 130 131
+f 106 131 132
+f 106 132 107
+f 107 132 133
+f 107 133 111
+f 107 111 110
+f 107 110 109
+f 107 109 108
+f 111 133 112
+f 112 133 153
+f 112 153 134
+f 113 134 153
+f 113 153 131
+f 113 131 130
+f 113 130 129
+f 113 129 152
+f 113 152 172
+f 113 172 171
+f 113 171 185
+f 113 185 184
+f 113 184 183
+f 113 183 186
+f 113 186 173
+f 113 173 154
+f 113 154 135
+f 113 135 114
+f 115 136 116
+f 116 137 117
+f 116 136 138
+f 116 138 137
+f 117 137 139
+f 117 139 120
+f 117 120 118
+f 119 124 140
+f 119 140 125
+f 120 139 121
+f 121 139 141
+f 121 141 142
+f 121 142 122
+f 122 142 123
+f 123 140 124
+f 123 142 143
+f 123 143 144
+f 123 144 145
+f 123 145 146
+f 123 146 140
+f 125 140 147
+f 125 147 126
+f 126 147 148
+f 126 148 149
+f 126 149 127
+f 127 149 150
+f 127 150 151
+f 127 151 128
+f 128 151 172
+f 128 172 152
+f 128 152 129
+f 131 153 133
+f 131 133 132
+f 135 154 155
+f 136 156 138
+f 137 138 139
+f 138 157 158
+f 138 158 159
+f 138 159 160
+f 138 160 139
+f 138 156 161
+f 138 161 157
+f 139 160 162
+f 139 162 141
+f 140 146 147
+f 141 162 163
+f 141 163 142
+f 142 163 143
+f 143 163 144
+f 144 164 145
+f 144 163 165
+f 144 165 164
+f 145 166 167
+f 145 167 168
+f 145 168 169
+f 145 169 146
+f 145 164 166
+f 146 169 147
+f 147 169 148
+f 148 150 149
+f 148 169 168
+f 148 168 150
+f 150 168 170
+f 150 170 171
+f 150 171 151
+f 151 171 172
+f 154 173 182
+f 154 182 174
+f 154 174 175
+f 154 175 155
+f 157 176 158
+f 158 177 178
+f 158 178 179
+f 158 179 180
+f 158 180 159
+f 158 176 177
+f 159 180 162
+f 159 162 160
+f 162 180 165
+f 162 165 163
+f 164 165 180
+f 164 180 179
+f 164 179 178
+f 164 178 166
+f 166 181 167
+f 166 178 182
+f 166 182 181
+f 167 181 183
+f 167 183 170
+f 167 170 168
+f 170 183 184
+f 170 184 185
+f 170 185 171
+f 173 186 181
+f 173 181 182
+f 174 182 187
+f 174 187 175
+f 175 187 177
+f 175 177 176
+f 177 187 178
+f 178 187 182
+f 181 186 183
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,511 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12577246 0.17420022 -0.07788647
+v -0.12687502 0.17410812 -0.07788647
+v -0.12153275 0.17268971 -0.07788648
+v -0.12003617 0.18318967 -0.09430312
+v -0.13191418 0.17368444 -0.07788647
+v -0.12060449 0.17235813 -0.07788648
+v -0.12003617 0.18390809 -0.09671158
+v -0.12213139 0.18307915 -0.09448104
+v -0.12005510 0.17195287 -0.07788648
+v -0.12003617 0.17193445 -0.07788648
+v -0.13655171 0.17182393 -0.07788648
+v -0.12577246 0.18265546 -0.09560066
+v -0.12923547 0.18330023 -0.09993157
+v -0.13153529 0.18166075 -0.09767932
+v -0.12003617 0.18396336 -0.09689819
+v -0.12577246 0.18365020 -0.09866007
+v -0.12003617 0.14736099 -0.07788657
+v -0.13907129 0.17000026 -0.07788649
+v -0.13825670 0.17852920 -0.09737556
+v -0.14043528 0.17650290 -0.09534898
+v -0.12577246 0.18470021 -0.10347701
+v -0.13035317 0.18366865 -0.10347702
+v -0.13342213 0.18260023 -0.10347702
+v -0.12003617 0.18543706 -0.10347701
+v -0.12633701 -0.00216132 -0.07788712
+v -0.12003617 -0.00216128 -0.09016817
+v -0.13961688 0.16959500 -0.07788649
+v -0.13805589 0.18037131 -0.10347703
+v -0.14156056 0.17733185 -0.09943254
+v -0.12577246 0.18534495 -0.10960018
+v -0.13441481 0.18296868 -0.10960019
+v -0.13134585 0.18400023 -0.10960018
+v -0.12003617 0.18602653 -0.10960018
+v -0.14449691 -0.00216132 -0.07788712
+v -0.12003617 -0.00216116 -0.12221173
+v -0.14695966 0.17049768 -0.09486296
+v -0.14016248 0.16904238 -0.07788649
+v -0.14425822 0.17397923 -0.09714992
+v -0.13805589 0.18107131 -0.10960019
+v -0.14223118 0.17784765 -0.10347704
+v -0.14530394 0.17523188 -0.10347705
+v -0.14779699 0.17143716 -0.09894653
+v -0.12577246 0.18427656 -0.11496392
+v -0.13055777 0.18374236 -0.11388771
+v -0.14217435 0.17779242 -0.11404829
+v -0.12003617 0.18435026 -0.11607486
+v -0.14914582 -0.00216125 -0.09735887
+v -0.14748631 0.15168990 -0.07788655
+v -0.15488592 0.11849552 -0.09297978
+v -0.15721605 0.11849554 -0.09735842
+v -0.12215791 -0.00216116 -0.12221173
+v -0.12003617 0.00146776 -0.12221605
+v -0.14939968 0.16817666 -0.09708485
+v -0.14265175 0.16651871 -0.07788650
+v -0.14269343 0.17819766 -0.10960021
+v -0.14576618 0.17561874 -0.10960021
+v -0.14840700 0.17215560 -0.10347706
+v -0.15176391 0.16740300 -0.10335558
+v -0.15324535 0.16432671 -0.10122918
+v -0.12003617 0.18381606 -0.11716843
+v -0.12112734 0.18298713 -0.11858749
+v -0.12577246 0.18260028 -0.11802768
+v -0.13233095 0.18193713 -0.11584920
+v -0.13818470 0.17906348 -0.11594469
+v -0.14031403 0.17644770 -0.11813185
+v -0.14448934 0.17421878 -0.11617904
+v -0.14825165 0.17197143 -0.11422189
+v -0.14974067 -0.00216124 -0.10095640
+v -0.15841332 0.11849556 -0.10347725
+v -0.14748631 0.15450830 -0.07788654
+v -0.15724637 0.12464811 -0.09735840
+v -0.12577246 -0.00216116 -0.12220739
+v -0.12003617 0.02611490 -0.12222030
+v -0.12577246 0.01994390 -0.12221165
+v -0.15260503 0.16305565 -0.09735826
+v -0.14509555 0.16248454 -0.07788651
+v -0.14874420 0.17254245 -0.10960023
+v -0.15181696 0.16837933 -0.10960024
+v -0.15364697 0.16510040 -0.10531273
+v -0.15460933 0.16200568 -0.10335559
+v -0.15401448 0.15997937 -0.09735827
+v -0.12003617 0.18156873 -0.11949880
+v -0.12577246 0.17952401 -0.12032768
+v -0.13191418 0.17865822 -0.11994145
+v -0.13622208 0.17771876 -0.11934259
+v -0.14271238 0.17233986 -0.11965507
+v -0.14680432 0.17029514 -0.11830546
+v -0.15033173 0.16769779 -0.11574511
+v -0.15365076 0.16510043 -0.11318476
+v -0.15015366 -0.00216123 -0.10347770
+v -0.15840575 0.12464813 -0.10347723
+v -0.15873159 0.13697172 -0.10960036
+v -0.15873917 0.13080073 -0.10960038
+v -0.15873537 0.12464815 -0.10960040
+v -0.15872780 0.11849558 -0.10960042
+v -0.15649617 0.14929525 -0.09735831
+v -0.15701145 0.14312426 -0.09735833
+v -0.15716301 0.13697168 -0.09735836
+v -0.15721227 0.13080069 -0.09735838
+v -0.14716805 0.15760301 -0.07788653
+v -0.15836786 0.13697170 -0.10347719
+v -0.15839059 0.13080071 -0.10347721
+v -0.13191418 -0.00216116 -0.12219871
+v -0.12003617 0.11272989 -0.12220697
+v -0.14419759 0.14312435 -0.12219817
+v -0.13191418 0.01994390 -0.12220297
+v -0.15351057 0.15878200 -0.09417736
+v -0.14562598 0.16160034 -0.07788652
+v -0.15376820 0.16530304 -0.10960025
+v -0.15535194 0.16160045 -0.10960027
+v -0.15676898 0.15544785 -0.10347712
+v -0.15535952 0.15544783 -0.09735829
+v -0.12003617 0.18048190 -0.12013673
+v -0.12577246 0.17392407 -0.12202448
+v -0.13191418 0.17392407 -0.12162523
+v -0.13818470 0.17420037 -0.12031033
+v -0.14453481 0.16804780 -0.12041451
+v -0.14831986 0.16618729 -0.11951622
+v -0.15258609 0.16160048 -0.11756342
+v -0.15438579 0.16160047 -0.11450401
+v -0.15727288 0.15544787 -0.10960029
+v -0.15018396 -0.00216122 -0.10707956
+v -0.15866339 0.14312430 -0.10960033
+v -0.15727288 0.13697175 -0.11572353
+v -0.15726152 0.13080076 -0.11572355
+v -0.15719711 0.12464818 -0.11572357
+v -0.15690916 0.11849561 -0.11572359
+v -0.14918750 -0.00216118 -0.11572404
+v -0.15020291 -0.00216121 -0.10960087
+v -0.15783742 0.14929527 -0.10347714
+v -0.15826935 0.14312428 -0.10347716
+v -0.14688388 0.15835825 -0.07788653
+v -0.13444512 -0.00216116 -0.12219437
+v -0.12003617 0.13120603 -0.12219822
+v -0.14419759 0.13697177 -0.12219386
+v -0.15033931 0.13697177 -0.12152991
+v -0.14419759 0.14929534 -0.12219381
+v -0.13805589 -0.00216116 -0.12218569
+v -0.12003617 0.17392407 -0.12210693
+v -0.13191418 0.16777148 -0.12215469
+v -0.13805589 0.16777148 -0.12194639
+v -0.14419759 0.16160050 -0.12181189
+v -0.14951334 0.16160049 -0.12013680
+v -0.15330597 0.15819262 -0.11867437
+v -0.15520797 0.15587158 -0.11627025
+v -0.15670077 0.14929532 -0.11572348
+v -0.15828451 0.14929529 -0.10960031
+v -0.15717816 0.14312433 -0.11572350
+v -0.15454870 0.14312434 -0.11977668
+v -0.15460933 0.13697176 -0.11982010
+v -0.15460175 0.13080077 -0.11981579
+v -0.15453735 0.12464819 -0.11974203
+v -0.14776289 -0.00216117 -0.11933892
+v -0.14835016 -0.00216118 -0.11785043
+v -0.12003617 0.13737704 -0.12219386
+v -0.14419759 0.13080078 -0.12218520
+v -0.15033931 0.14312435 -0.12149082
+v -0.14419759 0.12464820 -0.12217220
+v -0.15033931 0.13080078 -0.12151256
+v -0.14419759 0.15544792 -0.12213304
+v -0.13805589 0.16160050 -0.12215037
+v -0.12577246 0.16777148 -0.12217204
+v -0.12003617 0.16777148 -0.12217204
+v -0.12003617 0.15585318 -0.12218077
+v -0.12003617 0.14970061 -0.12218513
+v -0.14419759 -0.00216117 -0.12103136
+v -0.15033931 0.14929534 -0.12124778
+v -0.15089248 0.15587159 -0.12033211
+v -0.15382504 0.15408476 -0.11916041
+v -0.15426075 0.14929533 -0.11953798
+v -0.15033931 0.12464820 -0.12143014
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 27
+f 1 27 37
+f 1 37 54
+f 1 54 76
+f 1 76 108
+f 1 108 132
+f 1 132 100
+f 1 100 70
+f 1 70 48
+f 1 48 34
+f 1 34 25
+f 1 25 17
+f 1 17 10
+f 1 10 9
+f 1 9 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 4
+f 4 7 8
+f 4 8 5
+f 4 6 9
+f 4 9 10
+f 4 10 17
+f 4 17 26
+f 4 26 35
+f 4 35 52
+f 4 52 73
+f 4 73 104
+f 4 104 134
+f 4 134 155
+f 4 155 165
+f 4 165 164
+f 4 164 163
+f 4 163 139
+f 4 139 113
+f 4 113 82
+f 4 82 60
+f 4 60 46
+f 4 46 33
+f 4 33 24
+f 4 24 15
+f 4 15 7
+f 5 8 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 11
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 12
+f 11 14 19
+f 11 19 20
+f 11 20 18
+f 12 16 13
+f 13 16 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 19
+f 15 24 16
+f 16 24 21
+f 17 25 26
+f 18 20 27
+f 19 23 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 27
+f 21 24 30
+f 21 30 22
+f 22 31 23
+f 22 30 32
+f 22 32 31
+f 23 31 28
+f 24 33 30
+f 25 34 47
+f 25 47 68
+f 25 68 90
+f 25 90 122
+f 25 122 129
+f 25 129 128
+f 25 128 154
+f 25 154 153
+f 25 153 166
+f 25 166 138
+f 25 138 133
+f 25 133 103
+f 25 103 72
+f 25 72 51
+f 25 51 35
+f 25 35 26
+f 27 36 37
+f 27 29 38
+f 27 38 36
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 28 31 39
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 38
+f 30 33 43
+f 30 43 44
+f 30 44 32
+f 31 32 44
+f 31 44 45
+f 31 45 39
+f 33 46 43
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 47
+f 35 51 52
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 36 38 42
+f 36 42 53
+f 39 45 55
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 41 57 42
+f 41 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 53
+f 43 46 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 56
+f 45 56 55
+f 45 64 65
+f 47 50 69
+f 47 69 68
+f 48 70 71
+f 48 71 50
+f 48 50 49
+f 50 71 69
+f 51 72 52
+f 52 72 74
+f 52 74 73
+f 53 59 75
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 56 67 77
+f 56 77 57
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 58 79 59
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 75
+f 60 82 61
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 63 85 64
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 65 86 87
+f 65 87 66
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 67 89 77
+f 68 69 90
+f 69 71 91
+f 69 91 92
+f 69 92 93
+f 69 93 94
+f 69 94 95
+f 69 95 90
+f 70 96 97
+f 70 97 98
+f 70 98 99
+f 70 99 71
+f 70 100 96
+f 71 99 101
+f 71 101 102
+f 71 102 91
+f 72 103 106
+f 72 106 74
+f 73 74 105
+f 73 105 104
+f 74 106 105
+f 75 81 107
+f 75 107 108
+f 75 108 76
+f 77 89 78
+f 78 89 109
+f 78 109 79
+f 79 109 110
+f 79 110 80
+f 80 110 111
+f 80 111 81
+f 81 111 112
+f 81 112 107
+f 82 113 83
+f 83 113 114
+f 83 114 115
+f 83 115 84
+f 84 115 116
+f 84 116 85
+f 85 116 86
+f 86 116 117
+f 86 117 118
+f 86 118 87
+f 87 118 119
+f 87 119 88
+f 88 119 89
+f 89 119 120
+f 89 120 121
+f 89 121 110
+f 89 110 109
+f 90 95 122
+f 91 102 92
+f 92 101 123
+f 92 123 124
+f 92 124 93
+f 92 102 101
+f 93 124 94
+f 94 124 95
+f 95 124 125
+f 95 125 126
+f 95 126 127
+f 95 127 128
+f 95 128 129
+f 95 129 122
+f 96 100 107
+f 96 107 112
+f 96 112 111
+f 96 111 130
+f 96 130 97
+f 97 131 98
+f 97 130 131
+f 98 131 101
+f 98 101 99
+f 100 132 107
+f 101 131 123
+f 103 133 106
+f 104 105 134
+f 105 135 136
+f 105 136 137
+f 105 137 155
+f 105 155 134
+f 105 106 133
+f 105 133 138
+f 105 138 135
+f 107 132 108
+f 110 121 111
+f 111 121 130
+f 113 139 114
+f 114 139 140
+f 114 140 141
+f 114 141 115
+f 115 141 116
+f 116 141 117
+f 117 141 142
+f 117 142 143
+f 117 143 118
+f 118 143 144
+f 118 144 119
+f 119 144 120
+f 120 144 145
+f 120 145 121
+f 121 145 146
+f 121 146 147
+f 121 147 130
+f 123 131 147
+f 123 147 148
+f 123 148 124
+f 124 148 149
+f 124 149 150
+f 124 150 151
+f 124 151 125
+f 125 151 126
+f 126 151 152
+f 126 152 127
+f 127 152 153
+f 127 153 154
+f 127 154 128
+f 130 147 131
+f 135 156 136
+f 135 138 156
+f 136 150 157
+f 136 157 137
+f 136 156 158
+f 136 158 159
+f 136 159 151
+f 136 151 150
+f 137 160 161
+f 137 161 140
+f 137 140 162
+f 137 162 163
+f 137 163 164
+f 137 164 165
+f 137 165 155
+f 137 157 160
+f 138 166 159
+f 138 159 158
+f 138 158 156
+f 139 163 162
+f 139 162 140
+f 140 161 141
+f 141 161 160
+f 141 160 142
+f 142 160 167
+f 142 167 143
+f 143 167 168
+f 143 168 169
+f 143 169 144
+f 144 169 145
+f 145 169 146
+f 146 169 170
+f 146 170 148
+f 146 148 147
+f 148 170 149
+f 149 170 167
+f 149 167 157
+f 149 157 150
+f 151 159 171
+f 151 171 152
+f 152 171 166
+f 152 166 153
+f 157 167 160
+f 159 166 171
+f 167 170 168
+f 168 170 169
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11837246 -0.15236126 0.03255016
+v 0.00019929 -0.15435548 0.03255015
+v 0.11837246 -0.17408905 0.03255008
+v 0.11837246 -0.15141589 -0.08524193
+v 0.00019929 -0.15307098 -0.08524193
+v 0.00019929 -0.18056449 0.03255006
+v 0.10766098 -0.17492674 0.03255008
+v 0.11837246 -0.17569444 -0.08524202
+v 0.00019929 -0.17585677 -0.08524202
+v 0.02310286 -0.18097320 0.03255006
+v 0.00019929 -0.18088333 0.03109726
+v 0.03175532 -0.18063695 0.03255006
+v 0.10766098 -0.17622488 -0.08524202
+v 0.02960377 -0.18079348 0.03255006
+v 0.08923402 -0.17638720 -0.08524202
+v 0.00019929 -0.18088332 0.02639296
+v 0.02166850 -0.18102826 0.03122409
+v 0.10151866 -0.17639300 -0.08524202
+v 0.09537634 -0.17642199 -0.08524202
+v 0.00324153 -0.18088332 0.02638143
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 14
+f 1 14 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 16
+f 2 16 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 4 8 13
+f 4 13 18
+f 4 18 19
+f 4 19 15
+f 4 15 9
+f 4 9 5
+f 6 11 10
+f 7 12 8
+f 8 12 14
+f 8 14 13
+f 9 15 16
+f 10 11 17
+f 10 17 14
+f 11 16 17
+f 13 14 17
+f 13 17 18
+f 15 19 16
+f 16 20 17
+f 16 19 20
+f 17 20 19
+f 17 19 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,511 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11486321 -0.18942722 0.14755166
+v 0.11995221 -0.18922794 0.14755166
+v 0.11486321 -0.18838344 0.15367742
+v 0.11486321 -0.18939398 0.14143902
+v 0.12609944 -0.18853998 0.14755167
+v 0.11995221 -0.18815570 0.15367742
+v 0.11995221 -0.18918997 0.14143903
+v 0.11486321 -0.18815571 0.15434497
+v 0.11486321 -0.18493871 0.10469767
+v 0.12609944 -0.17792600 0.03256316
+v 0.13183279 -0.18722574 0.14755167
+v 0.13070869 -0.18689365 0.15226379
+v 0.12622643 -0.18731118 0.15405700
+v 0.12609944 -0.18848777 0.14143903
+v 0.13174343 -0.18719726 0.14143903
+v 0.12426044 -0.18660425 0.15714605
+v 0.11995221 -0.18681300 0.15756490
+v 0.12742578 -0.17782637 0.03256316
+v 0.13224198 -0.17745155 0.03256316
+v 0.11486321 -0.18694112 0.15785288
+v 0.11486321 -0.18428870 0.09961907
+v 0.11486321 -0.18415110 0.09858502
+v 0.11486321 -0.17354679 0.03256317
+v 0.13490405 -0.18627684 0.14755168
+v 0.13254769 -0.18578343 0.15405701
+v 0.12835703 -0.18628161 0.15633453
+v 0.13481469 -0.18624360 0.14143904
+v 0.12622643 -0.18480608 0.15943667
+v 0.11995221 -0.18491520 0.16062779
+v 0.11486321 -0.18510024 0.16090267
+v 0.13720868 -0.17532125 0.03256317
+v 0.11486321 -0.15348207 0.03256325
+v 0.13838451 -0.18457829 0.14755168
+v 0.13838451 -0.18350604 0.15367744
+v 0.13838451 -0.18453557 0.14143904
+v 0.14194022 -0.18056918 0.15731624
+v 0.13838451 -0.18147064 0.15866442
+v 0.13277816 -0.18255716 0.16039220
+v 0.13108966 -0.18085387 0.16332418
+v 0.12609944 -0.18142322 0.16371684
+v 0.11486321 -0.18457359 0.16147858
+v 0.11995221 -0.18183599 0.16396554
+v 0.14027524 -0.17305809 0.03256317
+v 0.14661532 -0.17951108 0.14143906
+v 0.14354405 -0.18162241 0.14143905
+v 0.12650864 -0.14095646 0.03256329
+v 0.11486321 -0.15306968 0.13531341
+v 0.12607593 -0.14095684 0.13531345
+v 0.14354876 -0.18163192 0.14755169
+v 0.14275859 -0.18111479 0.15367744
+v 0.14582986 -0.17890856 0.15367745
+v 0.14848724 -0.17497061 0.15793145
+v 0.14421192 -0.17694910 0.15967231
+v 0.13838451 -0.17920751 0.16172731
+v 0.13518155 -0.18018964 0.16281371
+v 0.13277816 -0.17775094 0.16433206
+v 0.12609944 -0.17717212 0.16537919
+v 0.11486321 -0.18202104 0.16407026
+v 0.11995221 -0.17717212 0.16565407
+v 0.14306902 -0.16997888 0.03256319
+v 0.15305416 -0.17324354 0.14143908
+v 0.14997820 -0.17643187 0.14143907
+v 0.14662002 -0.17950636 0.14755170
+v 0.14671879 -0.14095646 0.03256329
+v 0.11486321 -0.15306021 0.14143916
+v 0.12606652 -0.14095686 0.14143920
+v 0.14936676 -0.17582935 0.15367746
+v 0.15243803 -0.17244174 0.15367748
+v 0.15411241 -0.16850379 0.15738173
+v 0.15043912 -0.17072899 0.15969850
+v 0.14647892 -0.17295420 0.16201528
+v 0.14238233 -0.17481881 0.16328494
+v 0.13838451 -0.17612830 0.16384777
+v 0.13838451 -0.17101369 0.16547083
+v 0.13224198 -0.17101369 0.16605985
+v 0.11486321 -0.18121920 0.16435822
+v 0.11486321 -0.17717212 0.16575879
+v 0.12609944 -0.17101369 0.16623002
+v 0.14604152 -0.16485477 0.03256320
+v 0.15526472 -0.17016432 0.14143909
+v 0.15526002 -0.17015010 0.14755174
+v 0.15304475 -0.17322931 0.14755172
+v 0.14997348 -0.17642714 0.14755171
+v 0.14776763 -0.15509523 0.03256324
+v 0.15779511 -0.14095672 0.10469783
+v 0.11486321 -0.15306023 0.14650467
+v 0.12606181 -0.14095688 0.14681884
+v 0.15470503 -0.16935779 0.15367749
+v 0.15716487 -0.16485521 0.15367750
+v 0.15938013 -0.15905263 0.15425345
+v 0.15985986 -0.15551321 0.15667496
+v 0.15504837 -0.16485523 0.15869066
+v 0.15263557 -0.16485524 0.16174044
+v 0.14829440 -0.16884541 0.16327187
+v 0.14446591 -0.17094250 0.16396558
+v 0.14452235 -0.16485526 0.16545777
+v 0.13838451 -0.16485526 0.16619077
+v 0.11486321 -0.17611408 0.16586350
+v 0.13224198 -0.16485526 0.16626930
+v 0.11995221 -0.17101369 0.16624310
+v 0.14749484 -0.16067956 0.03256322
+v 0.15974228 -0.16134894 0.13976371
+v 0.15994453 -0.16191830 0.14383444
+v 0.15856174 -0.16432378 0.14164854
+v 0.15994453 -0.16191830 0.14515645
+v 0.15855704 -0.16432380 0.14734234
+v 0.14776763 -0.15760034 0.03256323
+v 0.16290761 -0.14095686 0.14143920
+v 0.11486321 -0.15306498 0.14755180
+v 0.12606652 -0.14095688 0.14755184
+v 0.15974228 -0.16134423 0.14922720
+v 0.16036782 -0.15723545 0.15259112
+v 0.16019380 -0.15140442 0.15734253
+v 0.15831717 -0.15308875 0.15955460
+v 0.15611602 -0.15915229 0.16036610
+v 0.16085226 -0.15308873 0.15425347
+v 0.15361386 -0.16151033 0.16277451
+v 0.14956430 -0.16485525 0.16384781
+v 0.15120576 -0.15915230 0.16430595
+v 0.15066488 -0.15253840 0.16532693
+v 0.14452235 -0.15869682 0.16607300
+v 0.14452235 -0.15253840 0.16623009
+v 0.13838451 -0.15869682 0.16625624
+v 0.11486321 -0.17101369 0.16624310
+v 0.14452235 -0.14637523 0.16625628
+v 0.16274300 -0.14637514 0.14143918
+v 0.16210805 -0.15253831 0.14143916
+v 0.16061709 -0.15905733 0.14164856
+v 0.16061239 -0.15905260 0.14734236
+v 0.16290761 -0.14095686 0.14217218
+v 0.11486321 -0.15379091 0.15263042
+v 0.11486321 -0.15396646 0.15367754
+v 0.12700718 -0.14095690 0.15294460
+v 0.16209864 -0.15253833 0.14755180
+v 0.16178823 -0.14637518 0.15367757
+v 0.16046659 -0.14637520 0.15783993
+v 0.15834539 -0.14637521 0.16090281
+v 0.15486965 -0.15253839 0.16367769
+v 0.15430055 -0.15740630 0.16328500
+v 0.15066488 -0.14637523 0.16561491
+v 0.15527413 -0.14637522 0.16392640
+v 0.15066488 -0.14095695 0.16570656
+v 0.14992646 -0.14095695 0.16578508
+v 0.14452235 -0.14095695 0.16624321
+v 0.11486321 -0.16995565 0.16621694
+v 0.16289821 -0.14095688 0.14755184
+v 0.16272889 -0.14637516 0.14755182
+v 0.12713888 -0.14095690 0.15367759
+v 0.11486321 -0.15489167 0.15664878
+v 0.16200928 -0.14095690 0.15367759
+v 0.16184937 -0.14095691 0.15418807
+v 0.16059359 -0.14095692 0.15807556
+v 0.15849590 -0.14095693 0.16112534
+v 0.15812434 -0.14095693 0.16149183
+v 0.15542463 -0.14095694 0.16401805
+v 0.14378392 -0.14095695 0.16621704
+v 0.11486321 -0.16485526 0.16599442
+v 0.12843229 -0.14095692 0.15687136
+v 0.11486321 -0.15523802 0.15746032
+v 0.13838451 -0.14095695 0.16582436
+v 0.11486321 -0.16394430 0.16570648
+v 0.12869097 -0.14095692 0.15742109
+v 0.11486321 -0.15651432 0.15998653
+v 0.13778249 -0.14095695 0.16561493
+v 0.11486321 -0.15991617 0.16430594
+v 0.11486321 -0.15683694 0.16052317
+v 0.13052997 -0.14095693 0.16011747
+v 0.13386462 -0.14095694 0.16412276
+v 0.13349306 -0.14095694 0.16376935
+v 0.11486321 -0.15938952 0.16379547
+v 0.13079335 -0.14095693 0.16048397
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 30
+f 1 30 41
+f 1 41 58
+f 1 58 76
+f 1 76 77
+f 1 77 98
+f 1 98 124
+f 1 124 145
+f 1 145 157
+f 1 157 161
+f 1 161 165
+f 1 165 170
+f 1 170 166
+f 1 166 163
+f 1 163 159
+f 1 159 149
+f 1 149 132
+f 1 132 131
+f 1 131 109
+f 1 109 86
+f 1 86 65
+f 1 65 47
+f 1 47 32
+f 1 32 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 4 7
+f 2 7 5
+f 3 6 8
+f 4 9 10
+f 4 10 7
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 5 7 14
+f 5 14 15
+f 5 15 11
+f 6 13 16
+f 6 16 17
+f 6 17 8
+f 7 10 18
+f 7 18 19
+f 7 19 14
+f 8 17 20
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 32
+f 10 32 46
+f 10 46 64
+f 10 64 84
+f 10 84 107
+f 10 107 101
+f 10 101 79
+f 10 79 60
+f 10 60 43
+f 10 43 31
+f 10 31 19
+f 10 19 18
+f 11 24 12
+f 11 15 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 16
+f 14 19 15
+f 15 27 24
+f 15 19 27
+f 16 26 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 20
+f 19 31 27
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 24 27 35
+f 24 35 33
+f 25 34 36
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 26 38 28
+f 27 31 35
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 29 41 30
+f 29 40 42
+f 29 42 41
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 35
+f 32 47 48
+f 32 48 46
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 33 35 45
+f 33 45 49
+f 34 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 38
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 40 57 42
+f 41 42 58
+f 42 57 59
+f 42 59 58
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 49
+f 44 49 45
+f 46 48 66
+f 46 66 87
+f 46 87 110
+f 46 110 133
+f 46 133 148
+f 46 148 158
+f 46 158 162
+f 46 162 167
+f 46 167 171
+f 46 171 169
+f 46 169 168
+f 46 168 164
+f 46 164 160
+f 46 160 156
+f 46 156 144
+f 46 144 143
+f 46 143 142
+f 46 142 155
+f 46 155 154
+f 46 154 153
+f 46 153 152
+f 46 152 151
+f 46 151 150
+f 46 150 146
+f 46 146 130
+f 46 130 108
+f 46 108 85
+f 46 85 64
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 49 63 50
+f 50 63 51
+f 51 67 52
+f 51 63 67
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 53
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 56 74 57
+f 56 73 74
+f 57 74 75
+f 57 75 59
+f 58 59 76
+f 59 77 76
+f 59 75 78
+f 59 78 77
+f 60 79 80
+f 60 80 61
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 62 83 63
+f 63 83 67
+f 64 85 84
+f 65 86 87
+f 65 87 66
+f 67 83 82
+f 67 82 68
+f 68 88 69
+f 68 82 88
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 93
+f 69 93 70
+f 70 93 94
+f 70 94 71
+f 71 94 72
+f 72 94 95
+f 72 95 74
+f 72 74 73
+f 74 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 75
+f 75 97 78
+f 77 78 98
+f 78 99 100
+f 78 100 98
+f 78 97 99
+f 79 101 102
+f 79 102 103
+f 79 103 104
+f 79 104 80
+f 80 104 103
+f 80 103 105
+f 80 105 81
+f 81 105 106
+f 81 106 88
+f 81 88 82
+f 84 85 108
+f 84 108 107
+f 86 109 87
+f 87 109 110
+f 88 106 89
+f 89 106 111
+f 89 111 90
+f 90 111 112
+f 90 112 91
+f 91 113 114
+f 91 114 115
+f 91 115 92
+f 91 112 116
+f 91 116 113
+f 92 115 117
+f 92 117 93
+f 93 117 94
+f 94 117 118
+f 94 118 96
+f 94 96 95
+f 96 119 120
+f 96 120 121
+f 96 121 97
+f 96 118 119
+f 97 121 122
+f 97 122 123
+f 97 123 99
+f 98 100 124
+f 99 125 124
+f 99 124 100
+f 99 123 125
+f 101 107 126
+f 101 126 127
+f 101 127 128
+f 101 128 102
+f 102 128 103
+f 103 128 105
+f 105 128 129
+f 105 129 111
+f 105 111 106
+f 107 108 126
+f 108 130 126
+f 109 131 110
+f 110 131 132
+f 110 132 133
+f 111 129 112
+f 112 129 134
+f 112 134 116
+f 113 116 135
+f 113 135 136
+f 113 136 137
+f 113 137 114
+f 114 137 138
+f 114 138 139
+f 114 139 115
+f 115 139 117
+f 116 134 135
+f 117 139 119
+f 117 119 118
+f 119 139 138
+f 119 138 120
+f 120 140 121
+f 120 138 141
+f 120 141 140
+f 121 140 122
+f 122 125 123
+f 122 140 142
+f 122 142 143
+f 122 143 125
+f 124 125 144
+f 124 144 145
+f 125 143 144
+f 126 130 146
+f 126 146 147
+f 126 147 134
+f 126 134 127
+f 127 134 129
+f 127 129 128
+f 132 148 133
+f 132 149 148
+f 134 147 135
+f 135 150 151
+f 135 151 136
+f 135 147 150
+f 136 151 152
+f 136 152 153
+f 136 153 137
+f 137 153 154
+f 137 154 141
+f 137 141 138
+f 140 141 155
+f 140 155 142
+f 141 154 155
+f 144 156 145
+f 145 156 157
+f 146 150 147
+f 148 149 158
+f 149 159 158
+f 156 160 157
+f 157 160 161
+f 158 159 162
+f 159 163 162
+f 160 164 165
+f 160 165 161
+f 162 163 166
+f 162 166 167
+f 164 168 165
+f 165 168 169
+f 165 169 170
+f 166 171 167
+f 166 170 171
+f 169 171 170
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/mesh/storage_bin_079_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,301 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10152284 -0.18954977 0.14756076
+v 0.10766585 -0.18953190 0.14756076
+v 0.10152284 -0.18854603 0.15368561
+v 0.09538272 -0.18855319 0.15368561
+v 0.08923971 -0.18855676 0.15368561
+v 0.08519375 -0.18855676 0.15368561
+v 0.08519375 -0.18954620 0.14756076
+v 0.10152284 -0.18950688 0.14143593
+v 0.10766585 -0.18949974 0.14143593
+v 0.11380886 -0.18946760 0.14756076
+v 0.10766585 -0.18852103 0.15368561
+v 0.10152284 -0.18702794 0.15808292
+v 0.09538272 -0.18703508 0.15810910
+v 0.08923971 -0.18703867 0.15812218
+v 0.08519375 -0.18704224 0.15812218
+v 0.08519375 -0.18949974 0.14143593
+v 0.10766585 -0.18498811 0.10470004
+v 0.11380886 -0.18943544 0.14143593
+v 0.11380886 -0.18495953 0.10470004
+v 0.11486321 -0.18940330 0.14248290
+v 0.11486321 -0.18942475 0.14756076
+v 0.11380886 -0.18843531 0.15368561
+v 0.10766585 -0.18701723 0.15803057
+v 0.10152284 -0.18527408 0.16114535
+v 0.09538272 -0.18529909 0.16117153
+v 0.08923971 -0.18531337 0.16118461
+v 0.08519375 -0.18645285 0.15916917
+v 0.08519375 -0.18495596 0.10470004
+v 0.08923971 -0.18496668 0.10470004
+v 0.09538272 -0.18497739 0.10470004
+v 0.10766585 -0.18420582 0.09858830
+v 0.11486321 -0.18939614 0.14143593
+v 0.11486321 -0.18493811 0.10470004
+v 0.11380886 -0.18417723 0.09858830
+v 0.11486321 -0.18429155 0.09962219
+v 0.11486321 -0.18838531 0.15368561
+v 0.11486321 -0.18815670 0.15435305
+v 0.11486321 -0.18694220 0.15784736
+v 0.11380886 -0.18696723 0.15789969
+v 0.10766585 -0.18523836 0.16109300
+v 0.10766585 -0.18215570 0.16412925
+v 0.10152284 -0.18219499 0.16414233
+v 0.09538272 -0.18222000 0.16415543
+v 0.08923971 -0.18223429 0.16416851
+v 0.08519375 -0.18426678 0.16220542
+v 0.08519375 -0.18531695 0.16118461
+v 0.08519375 -0.17533620 0.03256317
+v 0.10152284 -0.18419152 0.09858830
+v 0.08923971 -0.17532906 0.03256317
+v 0.09538272 -0.17530405 0.03256317
+v 0.09671008 -0.17529334 0.03256317
+v 0.10152284 -0.17524332 0.03256317
+v 0.11486321 -0.18415223 0.09858830
+v 0.11486321 -0.18510262 0.16090978
+v 0.11380886 -0.18513834 0.16096212
+v 0.11380886 -0.18205926 0.16408999
+v 0.11380886 -0.17717271 0.16577826
+v 0.10766585 -0.17717271 0.16581753
+v 0.08519375 -0.18223786 0.16416851
+v 0.09538272 -0.17717271 0.16584371
+v 0.08923971 -0.17717271 0.16585678
+v 0.08519375 -0.15435404 0.03256324
+v 0.10285019 -0.17517546 0.03256317
+v 0.10766585 -0.17492541 0.03256317
+v 0.11182219 -0.17437175 0.03256317
+v 0.11486321 -0.17354661 0.03256317
+v 0.11486321 -0.18457397 0.16148561
+v 0.11486321 -0.18202354 0.16406381
+v 0.11486321 -0.18121983 0.16435174
+v 0.11486321 -0.17717271 0.16575209
+v 0.11486321 -0.17611539 0.16585678
+v 0.11486321 -0.17101453 0.16623634
+v 0.08519375 -0.17717271 0.16585678
+v 0.08519375 -0.17101453 0.16624942
+v 0.11486321 -0.15348246 0.03256325
+v 0.08519375 -0.15366502 0.13531124
+v 0.11486321 -0.16995720 0.16621017
+v 0.11486321 -0.16485633 0.16598770
+v 0.08519375 -0.16485633 0.16596153
+v 0.11486321 -0.15307206 0.13531124
+v 0.08519375 -0.15365431 0.13934211
+v 0.11486321 -0.16394546 0.16569979
+v 0.11486321 -0.15991619 0.16431256
+v 0.08519375 -0.16322033 0.16538570
+v 0.11486321 -0.15306137 0.14143607
+v 0.08519375 -0.15364362 0.14546694
+v 0.11486321 -0.15938752 0.16380215
+v 0.08519375 -0.16006264 0.16427329
+v 0.11486321 -0.15306139 0.14650083
+v 0.08519375 -0.15364363 0.14756090
+v 0.11486321 -0.15683708 0.16051726
+v 0.08519375 -0.15698353 0.16015082
+v 0.11486321 -0.15306495 0.14756090
+v 0.08519375 -0.15418660 0.15159176
+v 0.11486321 -0.15651559 0.15999378
+v 0.11486321 -0.15524037 0.15745485
+v 0.08519375 -0.15545469 0.15708841
+v 0.08519375 -0.15446879 0.15368573
+v 0.11486321 -0.15379009 0.15262566
+v 0.11486321 -0.15489388 0.15665653
+v 0.11486321 -0.15396513 0.15368573
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 9 18
+f 2 18 10
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 6
+f 6 15 27
+f 6 27 46
+f 6 46 45
+f 6 45 59
+f 6 59 73
+f 6 73 74
+f 6 74 79
+f 6 79 84
+f 6 84 88
+f 6 88 92
+f 6 92 97
+f 6 97 98
+f 6 98 94
+f 6 94 90
+f 6 90 86
+f 6 86 81
+f 6 81 76
+f 6 76 62
+f 6 62 47
+f 6 47 28
+f 6 28 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 19
+f 9 19 18
+f 10 18 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 31 34
+f 17 34 19
+f 17 30 31
+f 18 32 20
+f 18 19 33
+f 18 33 32
+f 19 34 35
+f 19 35 33
+f 20 32 33
+f 20 33 35
+f 20 35 53
+f 20 53 66
+f 20 66 75
+f 20 75 80
+f 20 80 85
+f 20 85 89
+f 20 89 93
+f 20 93 99
+f 20 99 101
+f 20 101 100
+f 20 100 96
+f 20 96 95
+f 20 95 91
+f 20 91 87
+f 20 87 83
+f 20 83 82
+f 20 82 78
+f 20 78 77
+f 20 77 72
+f 20 72 71
+f 20 71 70
+f 20 70 69
+f 20 69 68
+f 20 68 67
+f 20 67 54
+f 20 54 38
+f 20 38 37
+f 20 37 36
+f 20 36 21
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 31
+f 29 31 30
+f 31 48 47
+f 31 47 49
+f 31 49 50
+f 31 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 42
+f 42 58 43
+f 43 58 44
+f 44 59 45
+f 44 58 60
+f 44 60 61
+f 44 61 59
+f 47 62 75
+f 47 75 66
+f 47 66 65
+f 47 65 64
+f 47 64 63
+f 47 63 52
+f 47 52 51
+f 47 51 50
+f 47 50 49
+f 52 63 53
+f 53 63 64
+f 53 64 65
+f 53 65 66
+f 54 67 55
+f 55 67 56
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 70
+f 56 70 57
+f 57 70 71
+f 57 71 58
+f 58 71 72
+f 58 72 60
+f 59 61 73
+f 60 72 61
+f 61 72 74
+f 61 74 73
+f 62 76 75
+f 72 77 74
+f 74 77 78
+f 74 78 79
+f 75 76 80
+f 76 81 80
+f 78 82 79
+f 79 82 83
+f 79 83 84
+f 80 81 86
+f 80 86 85
+f 83 87 88
+f 83 88 84
+f 85 86 90
+f 85 90 89
+f 87 91 88
+f 88 91 92
+f 89 90 93
+f 90 94 93
+f 91 95 92
+f 92 95 96
+f 92 96 97
+f 93 94 98
+f 93 98 99
+f 96 100 97
+f 97 100 101
+f 97 101 98
+f 98 101 99
+

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mjcf/storage_bin_079.xml

@@ -0,0 +1,74 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_079">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_079.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_079_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_079_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_079_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_079_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_079_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_079_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_079_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_079_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_079_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_079_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_079_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_079_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_079_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_079_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_079_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_079_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_079_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_079_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_079_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_079_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_079_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_079_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_079_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_079_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_079_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_079_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_079_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_079_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/storage_bin_079_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/storage_bin_079_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_079">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/storage_bin_079.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_079">
+   <link name="storage_bin_079">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_079.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_079_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.5000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>309270a7341850158ebc512970263d27</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>pink storage bin</name>
+         <color>pink,white</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>small pink cuboid storage bin with two front drawers</description>
+         <min_height>0.2871</min_height>
+         <max_height>0.2871</max_height>
+         <real_height>0.2871</real_height>
+         <min_mass>1.0</min_mass>
+         <max_mass>2.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609193046</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.161871 -0.188747 -0.121092</min>
+            <max>0.162202 0.185467 0.165997</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/storage_bin_079.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:2000add2d7edcd79b2e3c5127bcec02fc348150310dd5d3f6403851799f94c21
+size 4664304

dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:eb86f8c219b3a1812d4a1ddd70525585c2600a003724752ad09696db5d339271
+size 544434