Add asset kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7

.gitattributes

@@ -3992,5 +3992,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/6995c6bf0e28514092c4fdd9875f2275/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/6995c6bf0e28514092c4fdd9875f2275/storage_bin_030.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/6a3cf6305a735f5fb53ff7314990d367/drawer_093.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/6a3cf6305a735f5fb53ff7314990d367/mesh/drawer_093.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/6b2557f9d983552892ff96d9fa3dd3ac/mesh/storage_bin_019.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/6b2557f9d983552892ff96d9fa3dd3ac/storage_bin_019.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mesh/storage_bin_099.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/storage_bin_099.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_099_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_099_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mesh/storage_bin_099.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:0970b36a39f5a520033e181eb50ba24ce5bb4af54ba1ccad5094d7d1bc885d31
+size 14540840

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mesh/storage_bin_099.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_099_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,256 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07422934 0.00958206 -0.13317691
+v 0.07422934 0.00400402 -0.13317694
+v 0.07422934 0.00958213 -0.15112901
+v 0.04947201 0.00958204 -0.12687687
+v 0.07422934 -0.08337923 -0.13319561
+v 0.04947201 0.00953655 -0.12687687
+v 0.04945768 -0.08337925 -0.12687722
+v 0.07422934 -0.02550584 -0.15115972
+v 0.06964200 -0.08337906 -0.17879457
+v 0.06873886 -0.08337905 -0.18214644
+v 0.06792174 0.00958215 -0.15914783
+v -0.03051981 -0.00336667 -0.12534777
+v -0.03072051 0.00958203 -0.12534772
+v -0.03057716 0.00400399 -0.12534775
+v 0.07422934 -0.08337917 -0.14945954
+v -0.03051981 -0.00494999 -0.12534778
+v -0.03064883 -0.08337926 -0.12534807
+v 0.07422934 -0.04682615 -0.15117204
+v 0.07422934 -0.06276863 -0.15106812
+v 0.07422934 -0.07171351 -0.15067058
+v 0.07422934 -0.04769971 -0.15117205
+v 0.07422934 -0.05505217 -0.15115983
+v 0.06678924 -0.08337905 -0.18366334
+v 0.06545604 -0.08337904 -0.18461753
+v 0.06429487 0.00958216 -0.16172901
+v -0.04904122 0.00958203 -0.12534772
+v -0.04829578 -0.08337926 -0.12534807
+v 0.05797294 -0.08337903 -0.18748007
+v 0.05946383 0.00958217 -0.16322146
+v -0.04917024 0.00558732 -0.12534774
+v -0.06932589 0.00958208 -0.13772763
+v -0.06949791 0.00400404 -0.13753805
+v -0.04921325 -0.00336667 -0.12534777
+v -0.06956959 -0.00336663 -0.13747079
+v -0.06944057 -0.01074637 -0.13760538
+v -0.06922554 -0.01639721 -0.13781948
+v -0.06886715 -0.02131098 -0.13813145
+v -0.07015734 -0.04025629 -0.14396059
+v -0.06959826 -0.04630751 -0.14474966
+v -0.06893883 -0.05122128 -0.14547755
+v -0.06949791 -0.06745490 -0.15229756
+v -0.06974162 -0.08337913 -0.15927051
+v 0.05684043 -0.08337903 -0.18751066
+v 0.05071920 0.00958217 -0.16403496
+v 0.05797294 0.00958217 -0.16364961
+v -0.04921325 -0.00179244 -0.12534777
+v -0.07091712 0.00958209 -0.14172786
+v -0.07110348 0.00400405 -0.14172789
+v -0.07117516 -0.00336661 -0.14172791
+v -0.07104614 -0.01074636 -0.14172794
+v -0.07060174 -0.02550588 -0.14229072
+v -0.07050139 -0.03289473 -0.14310425
+v -0.07176292 -0.04025627 -0.14912909
+v -0.07054440 -0.05500668 -0.14996099
+v -0.07010000 -0.06237733 -0.15138006
+v -0.07037238 -0.07713683 -0.15810832
+v -0.07107481 -0.08337912 -0.16300772
+v 0.05071920 -0.08337903 -0.18766968
+v -0.05812990 -0.08337903 -0.18782872
+v -0.05086183 0.00958217 -0.16405331
+v -0.07217864 0.00958212 -0.14912890
+v -0.07220731 -0.01074633 -0.14912898
+v -0.07220731 -0.01812609 -0.14912901
+v -0.07219297 -0.02550585 -0.14912903
+v -0.07209263 -0.03289471 -0.14912906
+v -0.07213564 -0.05500666 -0.15653018
+v -0.07169124 -0.06237732 -0.15653021
+v -0.07131851 -0.08337912 -0.16391297
+v -0.05927673 -0.08337903 -0.18755347
+v -0.06538364 0.00958217 -0.16227950
+v -0.05812990 0.00958217 -0.16396768
+v -0.05635230 0.00958217 -0.16399214
+v -0.07154788 -0.08337907 -0.17755902
+v -0.07209263 -0.07713678 -0.17131398
+v -0.07214997 -0.08337909 -0.17131401
+v -0.07222165 -0.04763600 -0.15653015
+v -0.07085978 0.00958214 -0.15652994
+v -0.07194927 -0.07713681 -0.16391294
+v -0.07219297 -0.06976615 -0.16391292
+v -0.07213564 -0.08337909 -0.17016409
+v -0.06536930 -0.08337904 -0.18602433
+v -0.06928288 0.00958216 -0.16048734
+v -0.07127551 -0.08337906 -0.17874563
+v -0.06995665 -0.08337905 -0.18283761
+v -0.06637278 -0.08337904 -0.18552889
+v -0.06974162 -0.08337905 -0.18337586
+f 1 2 5
+f 1 5 15
+f 1 15 20
+f 1 20 19
+f 1 19 22
+f 1 22 21
+f 1 21 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 11
+f 1 11 25
+f 1 25 29
+f 1 29 45
+f 1 45 44
+f 1 44 60
+f 1 60 72
+f 1 72 71
+f 1 71 70
+f 1 70 82
+f 1 82 77
+f 1 77 61
+f 1 61 47
+f 1 47 31
+f 1 31 26
+f 1 26 13
+f 1 13 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 16
+f 4 16 6
+f 4 13 14
+f 4 14 12
+f 5 7 17
+f 5 17 27
+f 5 27 42
+f 5 42 57
+f 5 57 68
+f 5 68 80
+f 5 80 75
+f 5 75 73
+f 5 73 83
+f 5 83 84
+f 5 84 86
+f 5 86 85
+f 5 85 81
+f 5 81 69
+f 5 69 59
+f 5 59 58
+f 5 58 43
+f 5 43 28
+f 5 28 24
+f 5 24 23
+f 5 23 10
+f 5 10 9
+f 5 9 15
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 8 18 9
+f 9 19 20
+f 9 20 15
+f 9 18 21
+f 9 21 22
+f 9 22 19
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 12 14 13
+f 12 13 26
+f 12 26 30
+f 12 30 46
+f 12 46 33
+f 12 33 27
+f 12 27 17
+f 12 17 16
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 26 31 32
+f 26 32 30
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 30 32 34
+f 30 34 46
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 34
+f 33 46 34
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 38
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 40
+f 40 55 41
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 47 61 48
+f 48 61 49
+f 49 61 62
+f 49 62 63
+f 49 63 64
+f 49 64 65
+f 49 65 50
+f 50 65 51
+f 51 65 52
+f 52 65 53
+f 53 65 66
+f 53 66 67
+f 53 67 54
+f 54 67 55
+f 55 67 56
+f 56 67 57
+f 57 67 68
+f 59 69 70
+f 59 70 71
+f 59 71 72
+f 59 72 60
+f 61 73 74
+f 61 74 75
+f 61 75 76
+f 61 76 62
+f 61 77 73
+f 62 76 63
+f 63 76 64
+f 64 76 66
+f 64 66 65
+f 66 78 67
+f 66 76 79
+f 66 79 78
+f 67 78 68
+f 68 78 80
+f 69 81 70
+f 70 81 82
+f 73 75 74
+f 73 77 83
+f 75 80 79
+f 75 79 76
+f 77 84 83
+f 77 82 84
+f 78 79 80
+f 81 85 82
+f 82 85 86
+f 82 86 84
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04829551 -0.01005765 -0.00081920
+v -0.04831494 0.05565164 -0.00081896
+v -0.02439168 -0.01005765 -0.00081920
+v -0.04830384 -0.01005770 0.01435049
+v -0.04917529 0.05003389 0.14862511
+v -0.04918639 0.05712511 0.14862514
+v -0.04831494 0.06334840 -0.00081893
+v -0.02083650 0.02997984 -0.00081905
+v -0.02083650 -0.01005781 0.04429489
+v -0.04830661 -0.01005773 0.02106494
+v -0.04831772 -0.01005808 0.11793443
+v -0.04831772 -0.01005811 0.12533642
+v -0.04830106 -0.01005820 0.14862489
+v -0.04831216 -0.01005784 0.05065826
+v -0.04918639 0.06289369 0.14862516
+v -0.04830939 0.07133200 -0.00081890
+v -0.02083650 0.06447981 -0.00081892
+v -0.02083650 -0.01005788 0.06313632
+v -0.03117456 -0.01005820 0.14862489
+v -0.04904763 0.07040719 0.14862519
+v -0.02977580 0.07133200 -0.00081890
+v -0.04896991 0.07133145 0.14862519
+v -0.02083650 0.07133184 0.04330046
+v -0.02083650 -0.01004992 0.06648623
+v -0.02083650 0.03514240 0.12994454
+v -0.02083650 0.04089505 0.13047119
+v -0.03076382 0.05565109 0.14862513
+v -0.03081654 0.07133145 0.14862519
+v -0.02083650 0.07133175 0.06941221
+v -0.02083650 0.04529321 0.12886208
+v -0.03076382 0.06863837 0.14862518
+v -0.03076104 0.06302914 0.14862516
+v -0.02746396 0.07133154 0.12464918
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 21
+f 1 21 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 19
+f 1 19 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 14
+f 1 14 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 15
+f 2 15 7
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 19
+f 5 19 27
+f 5 27 32
+f 5 32 31
+f 5 31 28
+f 5 28 22
+f 5 22 20
+f 5 20 15
+f 5 15 6
+f 5 10 14
+f 5 14 11
+f 7 15 16
+f 8 17 23
+f 8 23 29
+f 8 29 30
+f 8 30 26
+f 8 26 25
+f 8 25 24
+f 8 24 18
+f 8 18 9
+f 15 20 16
+f 16 20 22
+f 16 22 28
+f 16 28 33
+f 16 33 29
+f 16 29 23
+f 16 23 21
+f 17 21 23
+f 18 24 19
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 24 25
+f 26 30 28
+f 26 28 31
+f 26 31 32
+f 26 32 27
+f 28 30 33
+f 29 33 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03329624 -0.08337925 -0.12685917
+v 0.03328401 -0.07713694 -0.12685914
+v 0.04946275 -0.08337925 -0.12685917
+v 0.03156338 -0.08337944 -0.07701440
+v 0.03325139 -0.04025635 -0.12685901
+v 0.04948313 0.00958204 -0.12685882
+v 0.07318451 -0.04763643 -0.03813782
+v 0.06522561 -0.08337947 -0.06772403
+v 0.03156338 -0.08337953 -0.05151214
+v 0.03156338 -0.06612664 -0.07702667
+v 0.03322692 -0.00336666 -0.12685887
+v 0.03323100 -0.01074641 -0.12685890
+v 0.03338186 0.00958204 -0.12685882
+v 0.06523376 0.00958182 -0.06772368
+v 0.07321712 -0.04763646 -0.03074747
+v 0.06091998 -0.08337969 -0.00855188
+v 0.03156338 -0.08114103 -0.05149979
+v 0.04763204 -0.08337972 -0.00084075
+v 0.04762389 -0.07928491 -0.00084073
+v 0.03156338 0.00958185 -0.07702639
+v 0.03322692 -0.00333026 -0.12685887
+v 0.03328401 0.00405860 -0.12685885
+v 0.06091182 0.00958160 -0.00855153
+v 0.05917489 0.00958157 -0.00114884
+v 0.07070550 -0.04763648 -0.02487467
+v 0.05920751 -0.08337972 -0.00114919
+v 0.03156338 0.00666080 -0.05149947
+v 0.05899549 -0.08337972 -0.00084075
+v 0.04762389 -0.07713741 -0.00084072
+v 0.03156338 0.00958176 -0.05151179
+v 0.05912188 0.00958157 -0.00106248
+v 0.05902811 -0.08337972 -0.00087776
+v 0.04762796 -0.02550640 -0.00084053
+v 0.05895879 0.00958157 -0.00084040
+v 0.04770135 0.00958157 -0.00084040
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 11
+f 1 11 21
+f 1 21 22
+f 1 22 13
+f 1 13 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 26
+f 1 26 32
+f 1 32 28
+f 1 28 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 17
+f 4 17 27
+f 4 27 30
+f 4 30 20
+f 4 20 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 20
+f 6 20 30
+f 6 30 35
+f 6 35 34
+f 6 34 31
+f 6 31 24
+f 6 24 23
+f 6 23 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 9 18 19
+f 9 19 17
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 13 22 20
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 17 19 29
+f 17 29 27
+f 18 28 34
+f 18 34 35
+f 18 35 33
+f 18 33 29
+f 18 29 19
+f 20 22 21
+f 24 31 26
+f 24 26 25
+f 26 31 32
+f 27 29 33
+f 27 33 30
+f 28 32 34
+f 30 33 35
+f 31 34 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07422935 -0.08337917 -0.14945400
+v 0.07862551 -0.08337917 -0.14944644
+v 0.07422935 -0.08337923 -0.13319217
+v 0.07422935 -0.07172261 -0.15065896
+v 0.10878194 -0.08337917 -0.14935578
+v 0.10645310 -0.08337924 -0.13187385
+v 0.07422935 0.00958206 -0.13316916
+v 0.07422935 -0.06276863 -0.15105933
+v 0.11490993 -0.08337917 -0.14883261
+v 0.07422935 -0.05505217 -0.15115185
+v 0.07422935 -0.04763601 -0.15116693
+v 0.10878194 0.00958212 -0.14935543
+v 0.12364305 -0.08337924 -0.13187385
+v 0.10645310 0.00958205 -0.13187350
+v 0.07422935 0.00958213 -0.15112139
+v 0.11603487 -0.08337917 -0.14873629
+v 0.11603487 -0.07714595 -0.14873626
+v 0.07422935 -0.04025626 -0.15116313
+v 0.07422935 -0.03290380 -0.15115931
+v 0.11055817 0.00958212 -0.14919868
+v 0.11603487 -0.03288561 -0.14873233
+v 0.11603487 -0.04025627 -0.14873424
+v 0.12362825 -0.08337923 -0.13432541
+v 0.12448183 -0.05500675 -0.13187374
+v 0.12373187 0.00958205 -0.13187350
+v 0.12099352 -0.08337918 -0.14677581
+v 0.12100338 -0.06976621 -0.14677576
+v 0.12099845 -0.07714596 -0.14677578
+v 0.11603487 0.00958212 -0.14871138
+v 0.12100338 -0.04763603 -0.14677378
+v 0.12294244 -0.08337920 -0.14172161
+v 0.12462985 -0.04763609 -0.13187371
+v 0.12373680 0.00958206 -0.13251189
+v 0.12459531 -0.04366868 -0.13187370
+v 0.12305591 -0.05500671 -0.14172150
+v 0.12303618 -0.06238647 -0.14172153
+v 0.12300657 -0.06976623 -0.14172156
+v 0.12297204 -0.07714598 -0.14172158
+v 0.11724370 0.00958211 -0.14822977
+v 0.12099352 -0.03288562 -0.14676995
+v 0.12099845 -0.04025628 -0.14677187
+v 0.12305098 -0.04763605 -0.14172147
+v 0.12299177 0.00958209 -0.14172126
+v 0.12373680 0.00958206 -0.13432506
+v 0.12096391 0.00958211 -0.14674524
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 16
+f 1 16 26
+f 1 26 31
+f 1 31 23
+f 1 23 13
+f 1 13 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 19
+f 1 19 18
+f 1 18 11
+f 1 11 10
+f 1 10 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 5
+f 5 8 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 9
+f 6 13 24
+f 6 24 32
+f 6 32 34
+f 6 34 25
+f 6 25 14
+f 6 14 7
+f 7 14 25
+f 7 25 33
+f 7 33 44
+f 7 44 43
+f 7 43 45
+f 7 45 39
+f 7 39 29
+f 7 29 20
+f 7 20 12
+f 7 12 15
+f 9 12 17
+f 9 17 16
+f 11 18 12
+f 12 19 15
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 17
+f 12 18 19
+f 13 23 24
+f 16 17 27
+f 16 27 28
+f 16 28 26
+f 17 22 27
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 22 30 27
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 25 34 33
+f 26 28 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 31
+f 27 30 35
+f 27 35 28
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 35
+f 31 38 32
+f 32 38 37
+f 32 37 36
+f 32 36 35
+f 32 35 42
+f 32 42 43
+f 32 43 34
+f 33 34 44
+f 34 43 44
+f 39 45 40
+f 40 45 42
+f 40 42 41
+f 42 45 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,331 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02794441 -0.11409609 0.03689227
+v -0.03091013 -0.11409600 0.01332376
+v -0.05263087 -0.11409609 0.03689227
+v 0.05388429 -0.11784021 0.03689226
+v -0.04834242 -0.11409600 0.01332376
+v 0.05797781 -0.11802788 0.03689226
+v 0.05797781 -0.12135908 0.02845778
+v 0.06314345 -0.12438532 0.02328774
+v 0.05797781 -0.12396774 0.02243876
+v 0.05797781 -0.12583509 0.01873830
+v 0.05792212 -0.12883318 0.01332371
+v -0.06273937 -0.11721150 0.03689226
+v -0.06931129 -0.13188290 0.01332370
+v -0.06921382 -0.12488736 0.02430513
+v -0.06638734 -0.11868006 0.03689225
+v -0.06420134 -0.11766661 0.03689226
+v 0.06417380 -0.11990933 0.03689225
+v 0.06542691 -0.12346104 0.02864926
+v 0.06798884 -0.12615418 0.02631224
+v 0.06910273 -0.13211750 0.01672424
+v 0.06496744 -0.13088353 0.01401811
+v 0.06456365 -0.13107121 0.01332370
+v -0.07070364 -0.13539242 0.01332368
+v -0.06988215 -0.13120260 0.01534234
+v -0.07029986 -0.12876753 0.02152747
+v -0.06981253 -0.12404283 0.02845777
+v -0.07043909 -0.12270568 0.03585639
+v -0.07043909 -0.12246640 0.03689224
+v 0.06484213 -0.12037383 0.03689225
+v 0.06908881 -0.12478885 0.03124465
+v 0.06940905 -0.13114631 0.02106144
+v 0.06956221 -0.13630734 0.01401809
+v 0.06953436 -0.13663108 0.01332368
+v 0.06882426 -0.13556602 0.01332368
+v 0.06566362 -0.13183129 0.01332370
+v -0.07075933 -0.13555664 0.01332368
+v -0.07139981 -0.12880039 0.02845776
+v -0.07201245 -0.12880042 0.03585637
+v -0.07178968 -0.12772599 0.03689222
+v 0.06903311 -0.12359715 0.03689224
+v 0.06938120 -0.12421646 0.03585638
+v 0.06957613 -0.12868780 0.02864924
+v 0.07010523 -0.13617601 0.02106142
+v 0.07016092 -0.14355160 0.01366048
+v 0.07013307 -0.14354691 0.01332365
+v -0.07078718 -0.13567863 0.01332368
+v -0.07204030 -0.13617601 0.02106142
+v -0.07204030 -0.12880043 0.03689222
+v 0.06940905 -0.12410856 0.03689223
+v 0.07006345 -0.12880042 0.03585637
+v 0.07009130 -0.12880043 0.03689222
+v 0.07007738 -0.13617603 0.02845773
+v 0.06953436 -0.15013430 0.01332363
+v -0.07204030 -0.14355160 0.01332365
+v -0.07208207 -0.14355160 0.01366048
+v -0.07202638 -0.13617603 0.02845773
+v -0.07152513 -0.13514854 0.03689219
+v 0.06953436 -0.13605407 0.03689219
+v 0.06947866 -0.15063633 0.01332363
+v -0.07206815 -0.14388941 0.01332365
+v -0.07089857 -0.15129788 0.01332362
+v -0.07077326 -0.15202513 0.01332362
+v -0.07128842 -0.13623236 0.03689219
+v 0.06899134 -0.13757893 0.03689218
+v 0.06907488 -0.14022512 0.03322401
+v 0.06946475 -0.15067386 0.01332363
+v -0.07049478 -0.15295412 0.01332362
+v -0.06993784 -0.14038468 0.03689217
+v 0.06697243 -0.14066150 0.03689217
+v 0.06521806 -0.15719088 0.01332360
+v 0.06741798 -0.15292128 0.01552221
+v -0.06940875 -0.15564256 0.01332361
+v -0.06972899 -0.14083040 0.03689217
+v 0.06541299 -0.14206436 0.03689217
+v 0.06480035 -0.15760376 0.01332360
+v -0.06584432 -0.15857499 0.01332360
+v -0.06541269 -0.14343440 0.03689216
+v 0.05906385 -0.14491233 0.03689216
+v 0.05797781 -0.16092561 0.01332359
+v -0.06534307 -0.15886119 0.01332360
+v -0.05987112 -0.16070041 0.01332359
+v -0.05800536 -0.14529238 0.03689216
+v 0.05785250 -0.14526892 0.03689216
+v 0.05072364 -0.16149803 0.01332359
+v -0.05813067 -0.16100537 0.01332359
+v -0.05399538 -0.16125874 0.01332359
+v -0.05087650 -0.16143234 0.01332359
+v -0.04711714 -0.16163877 0.01332359
+v -0.05645984 -0.14537683 0.03689216
+v 0.05072364 -0.14574748 0.03689215
+v 0.04345555 -0.16182177 0.01332359
+v -0.04360841 -0.16179831 0.01332359
+v -0.04351094 -0.14601023 0.03689215
+v -0.04360841 -0.14600554 0.03689215
+v -0.05027779 -0.14568180 0.03689215
+v 0.04345555 -0.14604308 0.03689215
+v 0.03620138 -0.14621668 0.03689215
+v 0.03620138 -0.16197659 0.01332359
+v -0.04012753 -0.16188744 0.01332359
+v -0.03635424 -0.14619322 0.03689215
+v 0.02894721 -0.14625421 0.03689215
+v 0.02894721 -0.16202352 0.01332358
+v -0.03635424 -0.16196251 0.01332359
+v -0.02944816 -0.14623544 0.03689215
+v 0.02169304 -0.14627767 0.03689215
+v 0.01442495 -0.14628705 0.03689215
+v -0.00008339 -0.14629175 0.03689215
+v -0.00054287 -0.14629175 0.03689215
+v -0.00008339 -0.16200944 0.01332358
+v -0.00732364 -0.16200474 0.01332358
+v -0.00775527 -0.14628237 0.03689215
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 12
+f 1 12 16
+f 1 16 15
+f 1 15 28
+f 1 28 39
+f 1 39 48
+f 1 48 57
+f 1 57 63
+f 1 63 68
+f 1 68 73
+f 1 73 77
+f 1 77 82
+f 1 82 89
+f 1 89 95
+f 1 95 94
+f 1 94 93
+f 1 93 100
+f 1 100 104
+f 1 104 111
+f 1 111 108
+f 1 108 107
+f 1 107 106
+f 1 106 105
+f 1 105 101
+f 1 101 97
+f 1 97 96
+f 1 96 90
+f 1 90 83
+f 1 83 78
+f 1 78 74
+f 1 74 69
+f 1 69 64
+f 1 64 58
+f 1 58 51
+f 1 51 49
+f 1 49 40
+f 1 40 29
+f 1 29 17
+f 1 17 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 22
+f 2 22 35
+f 2 35 34
+f 2 34 33
+f 2 33 45
+f 2 45 53
+f 2 53 59
+f 2 59 66
+f 2 66 70
+f 2 70 75
+f 2 75 79
+f 2 79 84
+f 2 84 91
+f 2 91 98
+f 2 98 102
+f 2 102 109
+f 2 109 110
+f 2 110 103
+f 2 103 99
+f 2 99 92
+f 2 92 88
+f 2 88 87
+f 2 87 86
+f 2 86 85
+f 2 85 81
+f 2 81 80
+f 2 80 76
+f 2 76 72
+f 2 72 67
+f 2 67 62
+f 2 62 61
+f 2 61 60
+f 2 60 54
+f 2 54 46
+f 2 46 36
+f 2 36 23
+f 2 23 13
+f 2 13 5
+f 3 5 12
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 12
+f 6 17 8
+f 6 8 7
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 19
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 22
+f 23 36 24
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 37 47 38
+f 38 48 39
+f 38 47 48
+f 40 49 41
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 42 50 43
+f 43 50 51
+f 43 51 44
+f 44 51 52
+f 44 52 53
+f 44 53 45
+f 46 54 47
+f 47 54 55
+f 47 55 48
+f 48 56 57
+f 48 55 56
+f 49 51 50
+f 51 58 52
+f 52 58 53
+f 53 58 59
+f 54 60 55
+f 55 60 56
+f 56 60 57
+f 57 61 62
+f 57 62 63
+f 57 60 61
+f 58 64 65
+f 58 65 59
+f 59 65 66
+f 62 67 63
+f 63 67 68
+f 64 69 65
+f 65 69 70
+f 65 70 71
+f 65 71 66
+f 66 71 70
+f 67 72 68
+f 68 72 73
+f 69 74 75
+f 69 75 70
+f 72 76 73
+f 73 76 77
+f 74 78 79
+f 74 79 75
+f 76 80 77
+f 77 80 81
+f 77 81 82
+f 78 83 79
+f 79 83 84
+f 81 85 82
+f 82 85 86
+f 82 86 87
+f 82 87 88
+f 82 88 89
+f 83 90 84
+f 84 90 91
+f 88 92 93
+f 88 93 94
+f 88 94 95
+f 88 95 89
+f 90 96 91
+f 91 96 97
+f 91 97 98
+f 92 99 93
+f 93 99 100
+f 97 101 102
+f 97 102 98
+f 99 103 100
+f 100 103 104
+f 101 105 102
+f 102 105 106
+f 102 106 107
+f 102 107 108
+f 102 108 109
+f 103 110 111
+f 103 111 104
+f 108 111 110
+f 108 110 109
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,538 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03636664 0.02248881 0.20176084
+v -0.04362479 0.02248881 0.20165682
+v -0.02911836 0.02248881 0.20175564
+v -0.04362479 0.12206611 0.19538449
+v -0.05086814 0.12206611 0.19532208
+v -0.05087308 0.02248881 0.20135514
+v -0.05557360 0.12600990 0.19497880
+v -0.06041237 0.12478956 0.19488518
+v -0.02177626 0.02248881 0.20170363
+v -0.03636664 0.12639685 0.19503603
+v -0.04362479 0.12662008 0.19507245
+v -0.05086814 0.12632243 0.19503081
+v -0.05812136 0.02248881 0.20081421
+v -0.05086814 0.13001325 0.19443269
+v -0.05804730 0.12885243 0.19438587
+v -0.06202200 0.11986353 0.19502039
+v -0.05813123 0.13681445 0.19254467
+v -0.06538939 0.13681446 0.19085946
+v -0.06538939 0.12943284 0.19259146
+v -0.02177626 0.02248894 0.16689695
+v -0.02177626 0.07134735 0.18915842
+v -0.02179108 0.13681445 0.19282554
+v -0.02179108 0.13382311 0.19344446
+v -0.02179108 0.12876314 0.19448471
+v -0.02179108 0.12861432 0.19451070
+v -0.02179108 0.12285486 0.19508283
+v -0.02399815 0.12583132 0.19494760
+v -0.03636664 0.13007278 0.19447430
+v -0.04362479 0.13031089 0.19450032
+v -0.06275276 0.02248882 0.19950350
+v -0.04362479 0.13681445 0.19299198
+v -0.05086814 0.13681445 0.19283594
+v -0.06482158 0.12221494 0.19365248
+v -0.06513264 0.02248882 0.19882214
+v -0.05086814 0.14419607 0.19000650
+v -0.05813123 0.14419607 0.18971002
+v -0.06194793 0.14799105 0.18760874
+v -0.06477714 0.14374960 0.18846173
+v -0.06924065 0.14099639 0.18776995
+v -0.06977885 0.13681447 0.18845129
+v -0.07033185 0.12943285 0.18929907
+v -0.03116743 0.02248900 0.14862501
+v -0.02177626 0.02440875 0.16603356
+v -0.02177626 0.07134744 0.16290778
+v -0.02179108 0.17448163 0.14911449
+v -0.02179108 0.17348450 0.15424810
+v -0.02179108 0.17129678 0.16142060
+v -0.02179108 0.16992760 0.16511867
+v -0.02179108 0.16778454 0.16901960
+v -0.02179108 0.16416813 0.17475653
+v -0.02179108 0.16108748 0.17844941
+v -0.02179108 0.15739667 0.18201745
+v -0.02179108 0.15253015 0.18568429
+v -0.02179108 0.15248550 0.18571550
+v -0.02179108 0.14880958 0.18807685
+v -0.02179108 0.14419607 0.19021974
+v -0.03636664 0.13681445 0.19298677
+v -0.03636664 0.14419607 0.19031857
+v -0.04362479 0.14419607 0.19023015
+v -0.07049479 0.12206613 0.18967353
+v -0.06948260 0.02248883 0.19585744
+v -0.04362479 0.14869052 0.18803004
+v -0.05086814 0.14846729 0.18790521
+v -0.05813123 0.14821428 0.18774917
+v -0.06678671 0.14590754 0.18636563
+v -0.05813123 0.15190510 0.18512776
+v -0.05813123 0.15663767 0.18142971
+v -0.06344895 0.15610191 0.18092517
+v -0.06511783 0.15132470 0.18364541
+v -0.06828771 0.15465834 0.17959366
+v -0.06987266 0.14974718 0.18143488
+v -0.07029729 0.14374961 0.18387944
+v -0.07136873 0.13681448 0.18383780
+v -0.07192667 0.12943287 0.18383778
+v -0.02177626 0.04829482 0.16064516
+v -0.02177626 0.04091321 0.16163857
+v -0.02177626 0.03353160 0.16316771
+v -0.02177626 0.03348695 0.16317811
+v -0.02177626 0.02809956 0.16471765
+v -0.04840432 0.02248900 0.14862501
+v -0.03084155 0.04829486 0.14862511
+v -0.02179108 0.14504450 0.14911438
+v -0.02177626 0.07133257 0.16063484
+v -0.03636664 0.17451139 0.14911449
+v -0.02177626 0.07040987 0.16054122
+v -0.02177626 0.06304315 0.16015109
+v -0.03077243 0.06304319 0.14862516
+v -0.03077737 0.06865381 0.14862518
+v -0.03082180 0.07134749 0.14862519
+v -0.02185527 0.17348450 0.15424810
+v -0.03636664 0.17125214 0.16119174
+v -0.02185527 0.16992760 0.16511867
+v -0.02910848 0.17346961 0.15424810
+v -0.03636664 0.17343985 0.15424810
+v -0.02910848 0.16768036 0.16905081
+v -0.02910848 0.16412348 0.17474613
+v -0.02185527 0.16416813 0.17475653
+v -0.02910848 0.16110236 0.17843901
+v -0.02910848 0.15741155 0.18204865
+v -0.02910848 0.15253015 0.18574672
+v -0.02910848 0.14883934 0.18809247
+v -0.03636664 0.14885422 0.18810807
+v -0.07208961 0.12206615 0.18383775
+v -0.07102804 0.02248885 0.19126475
+v -0.03636664 0.15253015 0.18572070
+v -0.04362479 0.15238133 0.18554906
+v -0.04362479 0.15715856 0.18185101
+v -0.04362479 0.16084937 0.17810612
+v -0.05813123 0.16032849 0.17750798
+v -0.06283669 0.16309661 0.17335220
+v -0.06556220 0.15894444 0.17647292
+v -0.06767546 0.16180186 0.17162018
+v -0.06994179 0.15689070 0.17466809
+v -0.07072685 0.15194978 0.17685260
+v -0.07204517 0.14419612 0.17644168
+v -0.02177626 0.05567642 0.16018228
+v -0.04881413 0.03530263 0.14862506
+v -0.07016891 0.02248892 0.17079788
+v -0.06884566 0.03016819 0.16548745
+v -0.06948260 0.03509423 0.16485812
+v -0.06990229 0.04091320 0.16432241
+v -0.07221304 0.15894454 0.14911443
+v -0.03077737 0.05567646 0.14862513
+v -0.02177626 0.06296874 0.16015109
+v -0.03077243 0.06127220 0.14862516
+v -0.04362479 0.17436257 0.14911449
+v -0.04896720 0.07134749 0.14862519
+v -0.04362479 0.17111820 0.16079124
+v -0.03636664 0.16982342 0.16488982
+v -0.04362479 0.17324638 0.15424810
+v -0.05086814 0.17300827 0.15424810
+v -0.03636664 0.16754643 0.16905081
+v -0.03636664 0.16404907 0.17465251
+v -0.03636664 0.16105771 0.17834539
+v -0.03636664 0.15738179 0.18202265
+v -0.07209454 0.11620253 0.18383773
+v -0.07220317 0.13681451 0.17644165
+v -0.07214392 0.02248887 0.18384258
+v -0.04362479 0.16387049 0.17441326
+v -0.05813123 0.16343890 0.17381512
+v -0.06531039 0.16451044 0.16910800
+v -0.05813123 0.16640049 0.16905080
+v -0.05813123 0.16928766 0.16368832
+v -0.06310825 0.17049316 0.15913206
+v -0.06962578 0.16339428 0.16668422
+v -0.07057873 0.15918260 0.16910798
+v -0.07211430 0.15156286 0.16905075
+v -0.04899682 0.04269912 0.14862509
+v -0.07176867 0.02248890 0.17644123
+v -0.07049479 0.02616485 0.17000210
+v -0.07057379 0.03298093 0.16839495
+v -0.07151192 0.04091318 0.16904513
+v -0.07221304 0.15894452 0.15424804
+v -0.07096385 0.16643033 0.14911446
+v -0.04903632 0.07040991 0.14862519
+v -0.04917457 0.06290925 0.14862516
+v -0.04917457 0.05581040 0.14862514
+v -0.04916469 0.05005097 0.14862511
+v -0.07180323 0.04829479 0.16904516
+v -0.07209454 0.02616482 0.17644125
+v -0.07220811 0.03353155 0.17644127
+v -0.07221798 0.04091315 0.17644130
+v -0.04584668 0.17428816 0.14911449
+v -0.06942334 0.17043366 0.14911448
+v -0.06731009 0.17149029 0.14911448
+v -0.06541407 0.17221953 0.14911448
+v -0.06045187 0.17332081 0.14911449
+v -0.05813123 0.17382680 0.14911449
+v -0.05086814 0.17410958 0.14911449
+v -0.05813123 0.17083544 0.15999026
+v -0.04362479 0.16965973 0.16449452
+v -0.04362479 0.16720412 0.16905080
+v -0.05813123 0.17269575 0.15424809
+v -0.06547333 0.16827569 0.16162344
+v -0.06547333 0.17114798 0.15401404
+v -0.06794703 0.16939187 0.15631818
+v -0.06924065 0.17024018 0.15138741
+v -0.07025285 0.16458488 0.16165462
+v -0.07185754 0.15894450 0.16165460
+v -0.07042072 0.16668330 0.15401402
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 30
+f 1 30 34
+f 1 34 61
+f 1 61 104
+f 1 104 138
+f 1 138 149
+f 1 149 118
+f 1 118 80
+f 1 80 42
+f 1 42 20
+f 1 20 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 9 10
+f 5 12 7
+f 6 8 13
+f 7 12 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 16 13
+f 8 15 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 16
+f 9 20 43
+f 9 43 79
+f 9 79 78
+f 9 78 77
+f 9 77 76
+f 9 76 75
+f 9 75 116
+f 9 116 124
+f 9 124 86
+f 9 86 85
+f 9 85 83
+f 9 83 44
+f 9 44 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 10
+f 10 27 25
+f 10 25 28
+f 10 28 11
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 12 29 14
+f 13 16 30
+f 14 29 31
+f 14 31 32
+f 14 32 17
+f 14 17 15
+f 16 19 33
+f 16 33 34
+f 16 34 30
+f 17 32 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 33
+f 20 42 43
+f 21 44 45
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 48
+f 21 48 49
+f 21 49 50
+f 21 50 51
+f 21 51 52
+f 21 52 53
+f 21 53 54
+f 21 54 55
+f 21 55 56
+f 21 56 22
+f 22 56 57
+f 22 57 28
+f 22 28 23
+f 23 28 24
+f 24 28 25
+f 25 27 26
+f 28 57 29
+f 29 57 31
+f 31 57 58
+f 31 58 59
+f 31 59 32
+f 32 59 35
+f 33 60 61
+f 33 61 34
+f 33 41 60
+f 35 59 62
+f 35 62 63
+f 35 63 64
+f 35 64 36
+f 36 64 37
+f 37 65 39
+f 37 39 38
+f 37 64 66
+f 37 66 67
+f 37 67 68
+f 37 68 69
+f 37 69 65
+f 39 65 70
+f 39 70 71
+f 39 71 72
+f 39 72 40
+f 40 73 41
+f 40 72 73
+f 41 73 74
+f 41 74 60
+f 42 75 76
+f 42 76 77
+f 42 77 78
+f 42 78 79
+f 42 79 43
+f 42 80 117
+f 42 117 148
+f 42 148 158
+f 42 158 157
+f 42 157 156
+f 42 156 155
+f 42 155 127
+f 42 127 89
+f 42 89 88
+f 42 88 87
+f 42 87 125
+f 42 125 123
+f 42 123 81
+f 42 81 82
+f 42 82 75
+f 44 83 45
+f 45 84 46
+f 45 83 85
+f 45 85 86
+f 45 86 124
+f 45 124 82
+f 45 82 125
+f 45 125 87
+f 45 87 88
+f 45 88 89
+f 45 89 84
+f 46 84 90
+f 46 90 47
+f 47 91 92
+f 47 92 48
+f 47 90 93
+f 47 93 94
+f 47 94 91
+f 48 92 49
+f 49 95 96
+f 49 96 97
+f 49 97 50
+f 49 92 95
+f 50 97 98
+f 50 98 51
+f 51 98 99
+f 51 99 52
+f 52 99 100
+f 52 100 53
+f 53 100 54
+f 54 100 55
+f 55 100 101
+f 55 101 58
+f 55 58 56
+f 56 58 57
+f 58 101 102
+f 58 102 59
+f 59 102 62
+f 60 103 104
+f 60 104 61
+f 60 74 103
+f 62 102 105
+f 62 105 106
+f 62 106 63
+f 63 106 64
+f 64 106 66
+f 65 69 70
+f 66 106 107
+f 66 107 67
+f 67 107 108
+f 67 108 109
+f 67 109 68
+f 68 70 69
+f 68 109 110
+f 68 110 111
+f 68 111 70
+f 70 111 112
+f 70 112 113
+f 70 113 71
+f 71 113 114
+f 71 114 72
+f 72 115 73
+f 72 114 115
+f 73 115 74
+f 74 115 103
+f 75 82 116
+f 80 118 119
+f 80 119 120
+f 80 120 121
+f 80 121 122
+f 80 122 117
+f 81 123 82
+f 82 124 116
+f 82 123 125
+f 84 126 94
+f 84 94 93
+f 84 93 90
+f 84 89 127
+f 84 127 126
+f 91 128 129
+f 91 129 92
+f 91 94 130
+f 91 130 131
+f 91 131 128
+f 92 129 95
+f 94 126 130
+f 95 132 133
+f 95 133 96
+f 95 129 132
+f 96 133 134
+f 96 134 98
+f 96 98 97
+f 98 134 135
+f 98 135 99
+f 99 135 105
+f 99 105 100
+f 100 105 102
+f 100 102 101
+f 103 136 104
+f 103 115 137
+f 103 137 136
+f 104 136 138
+f 105 135 106
+f 106 135 107
+f 107 135 134
+f 107 134 108
+f 108 134 139
+f 108 139 140
+f 108 140 109
+f 109 140 110
+f 110 141 112
+f 110 112 111
+f 110 140 142
+f 110 142 143
+f 110 143 144
+f 110 144 141
+f 112 141 145
+f 112 145 113
+f 113 145 146
+f 113 146 114
+f 114 146 147
+f 114 147 115
+f 115 147 137
+f 117 122 148
+f 118 149 150
+f 118 150 119
+f 119 150 120
+f 120 150 121
+f 121 150 151
+f 121 151 152
+f 121 152 122
+f 122 153 154
+f 122 154 127
+f 122 127 155
+f 122 155 156
+f 122 156 157
+f 122 157 158
+f 122 158 148
+f 122 152 159
+f 122 159 160
+f 122 160 161
+f 122 161 162
+f 122 162 153
+f 126 127 163
+f 126 163 131
+f 126 131 130
+f 127 154 164
+f 127 164 165
+f 127 165 166
+f 127 166 167
+f 127 167 168
+f 127 168 169
+f 127 169 163
+f 128 170 129
+f 128 131 170
+f 129 170 171
+f 129 171 172
+f 129 172 132
+f 131 173 170
+f 131 163 169
+f 131 169 168
+f 131 168 173
+f 132 172 139
+f 132 139 133
+f 133 139 134
+f 136 137 138
+f 137 147 153
+f 137 153 162
+f 137 162 138
+f 138 162 161
+f 138 161 160
+f 138 160 149
+f 139 172 140
+f 140 172 142
+f 141 174 145
+f 141 144 174
+f 142 172 171
+f 142 171 143
+f 143 171 170
+f 143 170 144
+f 144 170 173
+f 144 173 175
+f 144 175 176
+f 144 176 174
+f 145 174 176
+f 145 176 177
+f 145 177 178
+f 145 178 146
+f 146 178 179
+f 146 179 147
+f 147 179 153
+f 149 160 150
+f 150 160 152
+f 150 152 151
+f 152 160 159
+f 153 179 154
+f 154 179 180
+f 154 180 164
+f 164 177 165
+f 164 180 177
+f 165 177 175
+f 165 175 166
+f 166 175 167
+f 167 175 168
+f 168 175 173
+f 175 177 176
+f 177 180 178
+f 178 180 179
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,520 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04361758 -0.05501981 0.25783744
+v -0.02308583 -0.04764538 0.25694207
+v -0.04361758 -0.04764538 0.25717835
+v -0.05146602 -0.04824113 0.25717835
+v -0.05087423 -0.05501981 0.25776281
+v -0.05087423 -0.06239422 0.25770063
+v -0.04361758 -0.06239422 0.25776278
+v -0.03636382 -0.06239422 0.25768819
+v -0.02308583 -0.06239422 0.25750163
+v -0.02308583 -0.05501981 0.25753897
+v -0.02211771 -0.07393887 0.25592223
+v -0.02308583 -0.04027096 0.25569851
+v -0.03636382 -0.04027096 0.25579801
+v -0.04361758 -0.04027096 0.25583529
+v -0.05087423 -0.04764538 0.25712860
+v -0.05146602 -0.04764538 0.25710373
+v -0.05146602 -0.05501981 0.25775038
+v -0.05146602 -0.06239422 0.25768819
+v -0.05087423 -0.06976863 0.25684250
+v -0.04361758 -0.06976863 0.25696687
+v -0.03636382 -0.06976863 0.25692956
+v -0.02308583 -0.06976863 0.25676787
+v -0.02211771 -0.07393875 0.22366336
+v -0.02308583 -0.01008088 0.24086251
+v -0.02308583 -0.01135290 0.24201906
+v -0.02308583 -0.01212577 0.24265329
+v -0.02308583 -0.01589348 0.24573739
+v -0.02308583 -0.01652144 0.24613535
+v -0.02308583 -0.01958070 0.24803804
+v -0.02308583 -0.02059509 0.24854789
+v -0.02308583 -0.02552211 0.25099777
+v -0.02308583 -0.03162453 0.25338545
+v -0.02308583 -0.03223638 0.25357197
+v -0.02308583 -0.03531174 0.25450468
+v -0.02308583 -0.07393887 0.25593467
+v -0.02211771 -0.07715915 0.25526311
+v -0.03636382 -0.03515072 0.25454197
+v -0.04361758 -0.03516684 0.25455441
+v -0.05087423 -0.04027096 0.25576069
+v -0.05146602 -0.04027096 0.25573582
+v -0.05146602 -0.06976863 0.25680519
+v -0.05146602 -0.07393887 0.25581030
+v -0.04898106 -0.07760999 0.25502682
+v -0.04361758 -0.07715915 0.25531286
+v -0.04361758 -0.07393887 0.25603416
+v -0.03636382 -0.07715915 0.25536261
+v -0.03636382 -0.07393887 0.25604657
+v -0.02317202 -0.01814725 0.13079187
+v -0.02308583 -0.01008071 0.19276026
+v -0.02211771 -0.12124417 0.13079149
+v -0.02657052 -0.01008088 0.24086251
+v -0.02911005 -0.01136900 0.24204393
+v -0.02911005 -0.01587739 0.24574983
+v -0.02911005 -0.01956460 0.24807534
+v -0.03636382 -0.02552211 0.25105994
+v -0.03636382 -0.03146352 0.25342276
+v -0.02211771 -0.07732016 0.25522580
+v -0.05087423 -0.03542445 0.25450468
+v -0.04361758 -0.03147962 0.25338545
+v -0.05146602 -0.03547275 0.25449225
+v -0.05146602 -0.07393873 0.21779360
+v -0.04898106 -0.17436255 0.13945916
+v -0.04898106 -0.17428204 0.14138673
+v -0.04898106 -0.17404055 0.14685855
+v -0.04898106 -0.17375074 0.14878613
+v -0.04898106 -0.17291348 0.15425795
+v -0.04898106 -0.17238213 0.15618552
+v -0.04898106 -0.17064323 0.16216722
+v -0.04898106 -0.17019238 0.16339838
+v -0.04898106 -0.16941953 0.16546276
+v -0.04898106 -0.16769670 0.16868367
+v -0.04898106 -0.16373579 0.17501359
+v -0.04898106 -0.16059604 0.17871951
+v -0.04898106 -0.10330767 0.23968076
+v -0.04898106 -0.10210007 0.24076269
+v -0.04898106 -0.09910523 0.24337426
+v -0.04898106 -0.09533754 0.24654544
+v -0.04898106 -0.09459688 0.24703044
+v -0.04898106 -0.09184355 0.24870930
+v -0.04898106 -0.08981479 0.24979124
+v -0.04898106 -0.08398611 0.25272615
+v -0.04898106 -0.08252088 0.25334795
+v -0.04898106 -0.07910741 0.25459156
+v -0.04737806 -0.08086245 0.25413142
+v -0.04361758 -0.08103956 0.25419359
+v -0.03636382 -0.08115227 0.25423090
+v -0.02211771 -0.08108786 0.25420603
+v -0.02745820 -0.01201264 0.13079190
+v -0.02919623 -0.01008048 0.13079190
+v -0.02211771 -0.17346084 0.13079130
+v -0.02911005 -0.01008088 0.24085009
+v -0.03636382 -0.01140120 0.24196932
+v -0.03636382 -0.01008088 0.24078790
+v -0.03636382 -0.01594179 0.24566277
+v -0.03636382 -0.01964511 0.24807534
+v -0.04361758 -0.02552211 0.25091073
+v -0.05087423 -0.03173724 0.25324865
+v -0.05146602 -0.03178554 0.25323621
+v -0.05146602 -0.01008068 0.18629355
+v -0.04898106 -0.17350915 0.13079130
+v -0.04898106 -0.17358966 0.13112707
+v -0.04898106 -0.17379898 0.13205977
+v -0.04898106 -0.17395999 0.13399978
+v -0.04361758 -0.17450745 0.13945916
+v -0.04361758 -0.17421767 0.14685855
+v -0.04361758 -0.17310670 0.15425795
+v -0.04361758 -0.17104575 0.16165735
+v -0.04361758 -0.16954835 0.16573634
+v -0.04361758 -0.16751958 0.16942982
+v -0.04361758 -0.16383239 0.17511308
+v -0.03636382 -0.16761619 0.16967855
+v -0.04361758 -0.16066044 0.17880656
+v -0.03636382 -0.10350089 0.23991704
+v -0.04361758 -0.10340428 0.23979268
+v -0.03636382 -0.09942726 0.24361053
+v -0.04074768 -0.09565956 0.24676929
+v -0.04334754 -0.09253591 0.24851032
+v -0.03636382 -0.09192406 0.24911970
+v -0.04361758 -0.08472677 0.25261423
+v -0.03636382 -0.08483948 0.25271371
+v -0.02211771 -0.08121668 0.25416872
+v -0.04830883 -0.01008048 0.13079190
+v -0.02211771 -0.17368626 0.13178618
+v -0.03636382 -0.17391169 0.13205977
+v -0.03636382 -0.17362185 0.13079130
+v -0.04361758 -0.01157831 0.24180766
+v -0.04361758 -0.01008088 0.24047700
+v -0.05087423 -0.01178763 0.24163355
+v -0.04361758 -0.01616721 0.24550112
+v -0.04361758 -0.01987053 0.24795098
+v -0.05146602 -0.02552211 0.25056252
+v -0.05146602 -0.01008088 0.24005419
+v -0.04898106 -0.13652435 0.13079144
+v -0.04361758 -0.17362185 0.13079130
+v -0.04361758 -0.17391169 0.13205977
+v -0.03636382 -0.17453966 0.13945916
+v -0.03636382 -0.17431427 0.14685855
+v -0.03636382 -0.17325160 0.15425795
+v -0.03636382 -0.17125507 0.16165735
+v -0.03636382 -0.16967714 0.16597263
+v -0.03636382 -0.16391289 0.17518769
+v -0.02911005 -0.16761619 0.16967855
+v -0.02911005 -0.16392900 0.17517525
+v -0.03636382 -0.16072485 0.17889362
+v -0.02911005 -0.10350089 0.23990460
+v -0.02911005 -0.09945946 0.24361053
+v -0.02911005 -0.09577227 0.24685634
+v -0.03636382 -0.09574007 0.24683147
+v -0.02911005 -0.09192406 0.24911970
+v -0.02211771 -0.09192406 0.24910726
+v -0.02211771 -0.08477507 0.25267640
+v -0.02211771 -0.17373456 0.13201003
+v -0.02211771 -0.17437865 0.13918557
+v -0.05087423 -0.01008088 0.24009150
+v -0.05146602 -0.01024190 0.24020342
+v -0.05146602 -0.01180374 0.24160868
+v -0.05146602 -0.01648924 0.24530214
+v -0.05146602 -0.02017646 0.24775200
+v -0.05146602 -0.02059509 0.24797585
+v -0.02211771 -0.17439474 0.13945916
+v -0.02211771 -0.17418545 0.14685855
+v -0.02211771 -0.17320331 0.15425795
+v -0.02911005 -0.17323550 0.15425795
+v -0.02911005 -0.17125507 0.16165735
+v -0.02911005 -0.16967714 0.16597263
+v -0.02211771 -0.16769670 0.16952932
+v -0.02211771 -0.16761619 0.16966611
+v -0.02211771 -0.16391289 0.17516282
+v -0.02211771 -0.16067655 0.17886875
+v -0.02211771 -0.10348479 0.23987974
+v -0.02211771 -0.09945946 0.24358567
+v -0.02211771 -0.09577227 0.24685634
+v -0.02211771 -0.17123896 0.16165735
+v -0.02211771 -0.16967714 0.16596020
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 16 40
+f 4 40 60
+f 4 60 98
+f 4 98 131
+f 4 131 159
+f 4 159 158
+f 4 158 157
+f 4 157 156
+f 4 156 155
+f 4 155 132
+f 4 132 99
+f 4 99 61
+f 4 61 42
+f 4 42 41
+f 4 41 18
+f 4 18 17
+f 4 17 5
+f 4 15 16
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 11
+f 9 11 10
+f 11 23 49
+f 11 49 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 33
+f 11 33 34
+f 11 34 12
+f 11 22 35
+f 11 35 36
+f 11 36 57
+f 11 57 87
+f 11 87 121
+f 11 121 151
+f 11 151 150
+f 11 150 172
+f 11 172 171
+f 11 171 170
+f 11 170 169
+f 11 169 168
+f 11 168 167
+f 11 167 166
+f 11 166 174
+f 11 174 173
+f 11 173 162
+f 11 162 161
+f 11 161 160
+f 11 160 153
+f 11 153 152
+f 11 152 123
+f 11 123 90
+f 11 90 50
+f 11 50 23
+f 12 34 13
+f 13 34 37
+f 13 37 14
+f 14 38 39
+f 14 39 15
+f 14 37 38
+f 15 39 40
+f 15 40 16
+f 18 41 19
+f 19 41 42
+f 19 42 43
+f 19 43 44
+f 19 44 45
+f 19 45 20
+f 20 45 46
+f 20 46 47
+f 20 47 21
+f 21 47 36
+f 21 36 35
+f 21 35 22
+f 23 48 49
+f 23 50 48
+f 24 51 52
+f 24 52 25
+f 24 49 89
+f 24 89 122
+f 24 122 99
+f 24 99 132
+f 24 132 154
+f 24 154 127
+f 24 127 93
+f 24 93 91
+f 24 91 51
+f 25 52 53
+f 25 53 26
+f 26 53 27
+f 27 53 28
+f 28 54 29
+f 28 53 54
+f 29 54 30
+f 30 54 31
+f 31 55 56
+f 31 56 32
+f 31 54 55
+f 32 56 33
+f 33 56 37
+f 33 37 34
+f 36 47 46
+f 36 46 57
+f 37 56 38
+f 38 58 39
+f 38 56 59
+f 38 59 58
+f 39 58 40
+f 40 58 60
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 69
+f 42 69 70
+f 42 70 71
+f 42 71 72
+f 42 72 73
+f 42 73 74
+f 42 74 75
+f 42 75 76
+f 42 76 77
+f 42 77 78
+f 42 78 79
+f 42 79 80
+f 42 80 81
+f 42 81 82
+f 42 82 83
+f 42 83 43
+f 43 83 84
+f 43 84 85
+f 43 85 44
+f 44 46 45
+f 44 85 86
+f 44 86 46
+f 46 86 87
+f 46 87 57
+f 48 88 49
+f 48 50 90
+f 48 90 125
+f 48 125 134
+f 48 134 100
+f 48 100 133
+f 48 133 122
+f 48 122 89
+f 48 89 88
+f 49 88 89
+f 51 91 52
+f 52 92 53
+f 52 91 93
+f 52 93 92
+f 53 92 94
+f 53 94 95
+f 53 95 54
+f 54 95 55
+f 55 96 59
+f 55 59 56
+f 55 95 96
+f 58 59 97
+f 58 97 98
+f 58 98 60
+f 59 96 97
+f 61 99 100
+f 61 100 101
+f 61 101 102
+f 61 102 103
+f 61 103 62
+f 62 104 105
+f 62 105 63
+f 62 103 104
+f 63 105 64
+f 64 105 106
+f 64 106 65
+f 65 106 66
+f 66 106 67
+f 67 106 107
+f 67 107 68
+f 68 107 69
+f 69 107 108
+f 69 108 70
+f 70 108 71
+f 71 108 109
+f 71 109 72
+f 72 110 73
+f 72 109 111
+f 72 111 110
+f 73 110 112
+f 73 112 113
+f 73 113 114
+f 73 114 74
+f 74 114 75
+f 75 114 115
+f 75 115 116
+f 75 116 76
+f 76 116 77
+f 77 116 78
+f 78 116 79
+f 79 116 117
+f 79 117 118
+f 79 118 80
+f 80 118 119
+f 80 119 81
+f 81 119 84
+f 81 84 82
+f 82 84 83
+f 84 119 85
+f 85 119 120
+f 85 120 86
+f 86 120 121
+f 86 121 87
+f 90 123 124
+f 90 124 125
+f 92 126 94
+f 92 93 127
+f 92 127 126
+f 94 126 128
+f 94 128 129
+f 94 129 130
+f 94 130 95
+f 95 130 96
+f 96 130 131
+f 96 131 97
+f 97 131 98
+f 99 122 133
+f 99 133 100
+f 100 134 101
+f 101 134 135
+f 101 135 102
+f 102 135 103
+f 103 135 104
+f 104 135 136
+f 104 136 137
+f 104 137 105
+f 105 137 138
+f 105 138 106
+f 106 139 107
+f 106 138 139
+f 107 139 140
+f 107 140 108
+f 108 140 109
+f 109 140 111
+f 110 141 112
+f 110 111 141
+f 111 142 143
+f 111 143 141
+f 111 140 165
+f 111 165 142
+f 112 141 144
+f 112 144 113
+f 113 144 145
+f 113 145 146
+f 113 146 115
+f 113 115 114
+f 115 146 147
+f 115 147 148
+f 115 148 116
+f 116 148 118
+f 116 118 117
+f 118 149 120
+f 118 120 119
+f 118 148 147
+f 118 147 172
+f 118 172 149
+f 120 149 150
+f 120 150 151
+f 120 151 121
+f 123 152 124
+f 124 152 153
+f 124 153 136
+f 124 136 135
+f 124 135 134
+f 124 134 125
+f 126 127 128
+f 127 154 128
+f 128 154 155
+f 128 155 156
+f 128 156 157
+f 128 157 129
+f 129 157 158
+f 129 158 130
+f 130 158 159
+f 130 159 131
+f 132 155 154
+f 136 153 160
+f 136 160 161
+f 136 161 137
+f 137 161 162
+f 137 162 163
+f 137 163 138
+f 138 163 164
+f 138 164 139
+f 139 164 165
+f 139 165 140
+f 141 143 144
+f 142 165 166
+f 142 166 167
+f 142 167 143
+f 143 167 168
+f 143 168 144
+f 144 168 169
+f 144 169 145
+f 145 170 171
+f 145 171 146
+f 145 169 170
+f 146 171 172
+f 146 172 147
+f 149 172 150
+f 162 173 163
+f 163 173 164
+f 164 173 174
+f 164 174 165
+f 165 174 166
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04830240 -0.08337926 -0.12534195
+v -0.04923106 -0.00336667 -0.12534165
+v -0.03066055 -0.08337926 -0.12534195
+v -0.04830769 -0.08337947 -0.06772471
+v -0.04922841 -0.00179244 -0.12534165
+v -0.04830769 -0.08337950 -0.06033819
+v -0.04830504 -0.08337963 -0.02334468
+v -0.04829975 -0.08337972 -0.00083166
+v -0.04829975 -0.02518792 -0.00083144
+v -0.04829710 0.00958157 -0.00083131
+v -0.03053620 -0.00336667 -0.12534165
+v -0.02220474 -0.08337944 -0.07650076
+v -0.04917549 0.00558732 -0.12534162
+v -0.02440071 -0.08337972 -0.00083166
+v -0.04904850 0.00958203 -0.12534160
+v -0.02438219 0.00958157 -0.00083131
+v -0.03059440 0.00400399 -0.12534163
+v -0.02220474 0.00958185 -0.07651260
+v -0.02220474 -0.08337955 -0.04639401
+v -0.02432928 0.00958157 -0.00106290
+v -0.02432928 -0.08337972 -0.00114857
+v -0.03074522 0.00958203 -0.12534160
+v -0.02220474 0.00958174 -0.04556481
+v -0.02220474 -0.08335225 -0.04555297
+v -0.02221268 -0.08337955 -0.04554079
+v -0.02431075 0.00958157 -0.00114822
+v -0.02369165 -0.08337969 -0.00854727
+v -0.02368636 0.00958160 -0.00854692
+v -0.02220474 -0.00333966 -0.04555267
+v -0.02220474 -0.01812647 -0.04554055
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 15
+f 1 15 22
+f 1 22 17
+f 1 17 11
+f 1 11 3
+f 1 3 12
+f 1 12 19
+f 1 19 25
+f 1 25 27
+f 1 27 21
+f 1 21 14
+f 1 14 8
+f 1 8 7
+f 1 7 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 11 12
+f 5 10 13
+f 8 14 16
+f 8 16 10
+f 8 10 9
+f 10 15 13
+f 10 16 20
+f 10 20 26
+f 10 26 28
+f 10 28 23
+f 10 23 18
+f 10 18 22
+f 10 22 15
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 12 18 23
+f 12 23 29
+f 12 29 30
+f 12 30 24
+f 12 24 19
+f 14 20 16
+f 14 21 20
+f 17 22 18
+f 19 24 25
+f 20 21 26
+f 21 27 26
+f 23 28 29
+f 24 30 28
+f 24 28 27
+f 24 27 25
+f 26 27 28
+f 28 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02220210 -0.08337944 -0.07650096
+v 0.03155931 -0.08337944 -0.07702506
+v -0.02220210 -0.08337955 -0.04638676
+v -0.02220210 -0.06238671 -0.07650396
+v 0.03155931 -0.08337953 -0.05151061
+v -0.02220210 -0.04025654 -0.07650696
+v -0.02220210 0.00958185 -0.07651294
+v 0.03155931 -0.02186629 -0.07703099
+v -0.02178636 -0.08337955 -0.04628502
+v -0.02220210 -0.08335225 -0.04555128
+v 0.03155931 -0.07714631 -0.05150750
+v -0.02220210 0.00958174 -0.04555401
+v 0.03155931 0.00958185 -0.07703396
+v 0.03155931 -0.06976656 -0.05150440
+v -0.02220210 -0.05500706 -0.04554500
+v 0.03155931 0.00958176 -0.05151026
+v -0.02220210 -0.01812647 -0.04553871
+v 0.03155931 -0.04025663 -0.05150120
+v 0.03155931 0.00400372 -0.05150721
+v 0.03155931 -0.02285823 -0.05150113
+v 0.03155931 -0.00809872 -0.05150417
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 15
+f 1 15 17
+f 1 17 12
+f 1 12 7
+f 1 7 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 13
+f 2 13 16
+f 2 16 19
+f 2 19 21
+f 2 21 20
+f 2 20 18
+f 2 18 14
+f 2 14 11
+f 2 11 5
+f 3 9 10
+f 5 10 9
+f 5 11 10
+f 7 12 16
+f 7 16 13
+f 7 13 8
+f 10 11 14
+f 10 14 15
+f 12 17 16
+f 14 18 17
+f 14 17 15
+f 16 17 19
+f 17 20 21
+f 17 21 19
+f 17 18 20
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05508203 0.03011240 -0.16713807
+v 0.05508203 0.00958559 -0.16380480
+v 0.05508203 0.03011224 -0.12342381
+v 0.05798254 0.03011240 -0.16701398
+v 0.05508203 0.00958548 -0.13243117
+v 0.05798254 0.00958559 -0.16365076
+v 0.10471126 0.00958548 -0.13232420
+v 0.07972903 0.03011225 -0.12446788
+v 0.05947894 0.00958559 -0.16321859
+v 0.06510019 0.03011239 -0.16433533
+v 0.10471126 0.00958554 -0.14935461
+v 0.10471126 0.02394920 -0.13154110
+v 0.07972903 0.03011234 -0.14944013
+v 0.06687839 0.03011239 -0.16307730
+v 0.10471126 0.02394927 -0.14935885
+v 0.10471126 0.02289832 -0.14935886
+v 0.06928819 0.03011238 -0.16092069
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 17
+f 1 17 14
+f 1 14 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 9
+f 2 9 11
+f 2 11 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 4 9 6
+f 4 10 11
+f 4 11 9
+f 7 11 16
+f 7 16 15
+f 7 15 12
+f 7 12 8
+f 8 12 15
+f 8 15 13
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 13 15 17
+f 14 17 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,271 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06450195 -0.08824930 0.05065846
+v 0.06260534 -0.08824928 0.04607210
+v 0.06387440 -0.08824932 0.05805559
+v 0.06959211 -0.12345970 0.07274093
+v 0.06963395 -0.12280057 0.06545258
+v 0.06963395 -0.12249940 0.05805546
+v 0.06963395 -0.12277780 0.05065833
+v 0.06959211 -0.12344254 0.04325770
+v 0.06941083 -0.12410730 0.03689223
+v 0.06903429 -0.12359025 0.03689224
+v 0.05797539 -0.08824927 0.04480533
+v 0.06197779 -0.08824934 0.06217173
+v 0.07028940 -0.12879493 0.07274091
+v 0.05691552 -0.08824938 0.07274106
+v 0.07030335 -0.12879490 0.06545256
+v 0.07024756 -0.12879482 0.04325768
+v 0.07009416 -0.12879480 0.03689222
+v 0.06483665 -0.12036865 0.03689225
+v 0.06418121 -0.11990274 0.03689225
+v -0.03025876 -0.08824925 0.03689237
+v 0.06956423 -0.13478927 0.07274088
+v 0.06953633 -0.13605050 0.03689219
+v -0.04831838 -0.08824938 0.07274106
+v -0.04830443 -0.08824925 0.03689237
+v 0.06790469 -0.13847679 0.07274087
+v 0.06840674 -0.13893688 0.03815896
+v 0.06899245 -0.13757324 0.03689218
+v -0.04831838 -0.08824928 0.04692481
+v -0.06971102 -0.11698234 0.05805548
+v -0.06955761 -0.11715283 0.06545260
+v -0.06927870 -0.11745967 0.07034074
+v -0.07038040 -0.12083469 0.07274094
+v -0.07043619 -0.12245957 0.03689224
+v -0.06920897 -0.11753344 0.04596321
+v -0.06950183 -0.11721528 0.05065835
+v 0.06697034 -0.14065847 0.03689217
+v 0.06433461 -0.14153929 0.07274086
+v 0.06540842 -0.14206188 0.03689217
+v -0.07110558 -0.12141415 0.05065833
+v -0.07130082 -0.12141417 0.05805546
+v -0.07114742 -0.12141420 0.06545258
+v -0.07043619 -0.12095969 0.07274094
+v -0.07178892 -0.12772094 0.03689222
+v -0.07039435 -0.12094821 0.04340158
+v 0.06427883 -0.14158474 0.07274086
+v 0.05906315 -0.14491416 0.03689216
+v -0.07203994 -0.12879480 0.03689222
+v -0.07216545 -0.12879482 0.04325768
+v -0.07213756 -0.12879493 0.07274091
+v 0.05797539 -0.14370407 0.07274085
+v 0.05786382 -0.14526644 0.03689216
+v -0.07152395 -0.13514142 0.03689219
+v -0.07047802 -0.13668132 0.07274088
+v 0.05786382 -0.14371543 0.07274085
+v 0.05072365 -0.14430066 0.07274085
+v 0.05072365 -0.14574939 0.03689215
+v -0.07128687 -0.13622664 0.03689219
+v -0.06993414 -0.14038575 0.03689217
+v -0.07045014 -0.13675519 0.07274088
+v 0.05061208 -0.14430634 0.07274085
+v 0.04334640 -0.14461884 0.07274085
+v 0.04354164 -0.14603917 0.03689215
+v -0.06972496 -0.14082892 0.03689217
+v -0.06851169 -0.13948814 0.07011959
+v -0.06587596 -0.14146542 0.07274086
+v 0.03620622 -0.14478361 0.07274085
+v 0.03620622 -0.14621530 0.03689215
+v -0.06541576 -0.14343120 0.03689216
+v -0.06580623 -0.14151087 0.07274086
+v 0.02894054 -0.14484611 0.07274085
+v 0.02894054 -0.14625508 0.03689215
+v -0.05799667 -0.14528917 0.03689216
+v -0.05821979 -0.14348247 0.07274085
+v 0.02157723 -0.14484611 0.07274085
+v 0.01443706 -0.14628917 0.03689215
+v 0.02168880 -0.14627780 0.03689215
+v -0.05646264 -0.14537440 0.03689216
+v -0.04361869 -0.14447112 0.07274085
+v -0.05087044 -0.14398816 0.07274085
+v -0.05812217 -0.14349952 0.07274085
+v -0.01469541 -0.14480066 0.07274085
+v -0.00733211 -0.14628349 0.03689215
+v -0.00054057 -0.14628917 0.03689215
+v -0.05027078 -0.14568121 0.03689215
+v -0.04361869 -0.14600508 0.03689215
+v -0.03635301 -0.14469270 0.07274085
+v -0.02194715 -0.14477793 0.07274085
+v -0.02910127 -0.14623804 0.03689215
+v -0.03661798 -0.14618690 0.03689215
+v -0.02921284 -0.14474952 0.07274085
+v -0.03635301 -0.14619257 0.03689215
+f 1 2 11
+f 1 11 20
+f 1 20 24
+f 1 24 28
+f 1 28 23
+f 1 23 14
+f 1 14 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 3 12 4
+f 4 13 5
+f 4 12 14
+f 4 14 23
+f 4 23 32
+f 4 32 42
+f 4 42 49
+f 4 49 53
+f 4 53 59
+f 4 59 65
+f 4 65 69
+f 4 69 73
+f 4 73 80
+f 4 80 79
+f 4 79 78
+f 4 78 86
+f 4 86 90
+f 4 90 87
+f 4 87 81
+f 4 81 74
+f 4 74 70
+f 4 70 66
+f 4 66 61
+f 4 61 60
+f 4 60 55
+f 4 55 54
+f 4 54 50
+f 4 50 45
+f 4 45 37
+f 4 37 25
+f 4 25 21
+f 4 21 13
+f 5 13 6
+f 6 13 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 22
+f 9 22 27
+f 9 27 36
+f 9 36 38
+f 9 38 46
+f 9 46 51
+f 9 51 56
+f 9 56 62
+f 9 62 67
+f 9 67 71
+f 9 71 76
+f 9 76 75
+f 9 75 83
+f 9 83 82
+f 9 82 88
+f 9 88 91
+f 9 91 89
+f 9 89 85
+f 9 85 84
+f 9 84 77
+f 9 77 72
+f 9 72 68
+f 9 68 63
+f 9 63 58
+f 9 58 57
+f 9 57 52
+f 9 52 47
+f 9 47 43
+f 9 43 33
+f 9 33 24
+f 9 24 20
+f 9 20 19
+f 9 19 18
+f 9 18 10
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 13 21 22
+f 13 22 15
+f 15 22 16
+f 16 22 17
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 21 27 22
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 29
+f 24 29 28
+f 25 36 26
+f 25 37 38
+f 25 38 36
+f 26 36 27
+f 29 35 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 31 42 32
+f 33 43 39
+f 33 39 44
+f 33 44 35
+f 33 35 34
+f 35 44 39
+f 37 45 38
+f 38 45 46
+f 39 43 47
+f 39 47 40
+f 40 47 48
+f 40 48 49
+f 40 49 41
+f 41 49 42
+f 45 50 46
+f 46 50 51
+f 47 52 48
+f 48 52 49
+f 49 52 53
+f 50 54 51
+f 51 54 55
+f 51 55 56
+f 52 57 53
+f 53 57 58
+f 53 58 59
+f 55 60 56
+f 56 60 61
+f 56 61 62
+f 58 63 59
+f 59 63 64
+f 59 64 65
+f 61 66 67
+f 61 67 62
+f 63 68 69
+f 63 69 65
+f 63 65 64
+f 66 70 67
+f 67 70 71
+f 68 72 73
+f 68 73 69
+f 70 74 83
+f 70 83 75
+f 70 75 76
+f 70 76 71
+f 72 77 78
+f 72 78 79
+f 72 79 80
+f 72 80 73
+f 74 81 82
+f 74 82 83
+f 77 84 78
+f 78 84 85
+f 78 85 86
+f 81 87 88
+f 81 88 82
+f 85 89 86
+f 86 89 91
+f 86 91 90
+f 87 90 88
+f 88 90 91
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03026965 -0.01005779 0.03689265
+v -0.02439025 -0.01005765 -0.00081920
+v -0.04830564 -0.01005779 0.03689265
+v -0.02795626 -0.11409141 0.03689227
+v -0.04829436 -0.01005765 -0.00081920
+v -0.02382319 -0.11409127 -0.00081958
+v -0.04830564 -0.01005773 0.02105633
+v -0.05264184 -0.11409141 0.03689227
+v -0.04829718 -0.01005765 -0.00015843
+v -0.04830000 -0.02519018 -0.00081925
+v -0.04828025 -0.11409127 -0.00081958
+v -0.04830282 -0.01005770 0.01366236
+v -0.04830000 -0.08451867 -0.00081947
+v -0.04829718 -0.09190164 -0.00081950
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 11
+f 2 11 14
+f 2 14 13
+f 2 13 10
+f 2 10 5
+f 3 7 8
+f 4 8 11
+f 4 11 6
+f 5 10 8
+f 5 8 9
+f 7 12 8
+f 8 13 14
+f 8 14 11
+f 8 12 9
+f 8 10 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06451986 0.11467277 0.05065936
+v 0.06450870 0.07134401 0.05065920
+v 0.06427442 0.07134402 0.05008290
+v 0.06261214 0.07134403 0.04603620
+v 0.06261214 0.11467279 0.04605525
+v 0.06395089 0.11467275 0.05805364
+v 0.06402899 0.10730495 0.05805361
+v 0.06404014 0.09992443 0.05805359
+v 0.06405130 0.07779558 0.05805351
+v 0.06405130 0.07134399 0.05805348
+v 0.05797114 0.07134404 0.04444901
+v 0.05797114 0.11467280 0.04477354
+v 0.05898636 0.09867731 0.07410497
+v 0.05938798 0.08517180 0.07410492
+v 0.05794883 0.11467269 0.07410503
+v 0.05808270 0.11343412 0.07410503
+v 0.05870745 0.10730489 0.07410500
+v 0.05939914 0.08330971 0.07410492
+v 0.05937683 0.07779552 0.07410490
+v 0.05901983 0.07134393 0.07410487
+v 0.05071957 0.07134404 0.04358298
+v 0.05071957 0.11467280 0.04439563
+v -0.04887233 0.11467269 0.07410503
+v -0.04832567 0.07134393 0.07410487
+v 0.04345685 0.07134404 0.04337514
+v -0.02766428 0.11467281 0.04193297
+v -0.04934089 0.11467272 0.06545422
+v -0.04945245 0.11467275 0.05805364
+v -0.04832567 0.07134405 0.04193281
+v -0.02573425 0.07134405 0.04193281
+v -0.04870498 0.11467281 0.04193297
+v -0.04920701 0.11467277 0.05065936
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 26
+f 1 26 31
+f 1 31 32
+f 1 32 28
+f 1 28 27
+f 1 27 23
+f 1 23 15
+f 1 15 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 20
+f 2 20 24
+f 2 24 29
+f 2 29 30
+f 2 30 25
+f 2 25 21
+f 2 21 11
+f 2 11 4
+f 2 4 3
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 13
+f 7 14 18
+f 7 18 8
+f 8 18 9
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 13 17 16
+f 13 16 15
+f 13 15 23
+f 13 23 24
+f 13 24 20
+f 13 20 19
+f 13 19 18
+f 13 18 14
+f 21 25 26
+f 21 26 22
+f 23 27 24
+f 24 27 28
+f 24 28 29
+f 25 30 26
+f 26 30 29
+f 26 29 31
+f 28 32 29
+f 29 32 31
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02308111 -0.04107975 0.22292435
+v -0.02308111 -0.07393236 0.22295837
+v -0.02308111 -0.04107987 0.25584360
+v 0.05135624 -0.04107975 0.22320086
+v -0.02308111 -0.07393248 0.25593906
+v 0.05071580 -0.07393236 0.22368551
+v -0.02308111 -0.04151404 0.25591870
+v 0.04346053 -0.04764074 0.25714764
+v 0.04346053 -0.04107987 0.25595625
+v 0.05728487 -0.04107975 0.22326573
+v -0.02308111 -0.06977082 0.25678910
+v 0.03937087 -0.07393248 0.25601757
+v 0.04346053 -0.06977082 0.25692908
+v 0.05706530 -0.07393236 0.22388351
+v -0.02308111 -0.04764074 0.25694624
+v 0.04346053 -0.05501851 0.25779965
+v 0.05071580 -0.04764074 0.25715446
+v 0.05071580 -0.04107987 0.25593576
+v 0.05742211 -0.04107975 0.22329304
+v 0.06094453 -0.07393236 0.22422489
+v -0.02308111 -0.06239307 0.25751627
+v 0.04346053 -0.06239307 0.25774842
+v 0.04346053 -0.07393248 0.25600392
+v 0.05071580 -0.06977082 0.25686081
+v 0.05071580 -0.06239307 0.25770063
+v -0.02308111 -0.04889181 0.25704863
+v -0.02308111 -0.05501851 0.25754361
+v 0.05071580 -0.05501851 0.25779623
+v 0.05798021 -0.04764074 0.25679601
+v 0.05798021 -0.04107987 0.25556707
+v 0.06515313 -0.04107976 0.22609236
+v 0.06160326 -0.07393236 0.22440582
+v 0.04662614 -0.07393248 0.25597319
+v 0.05053281 -0.07393248 0.25588785
+v 0.05798021 -0.07393248 0.25557037
+v 0.05798021 -0.06977082 0.25651260
+v 0.05798021 -0.06239307 0.25735242
+v 0.05798021 -0.05501851 0.25743096
+v 0.06392715 -0.04764074 0.25531784
+v 0.06207902 -0.04107987 0.25486383
+v 0.06558314 -0.04107976 0.22625622
+v 0.06561973 -0.07393237 0.22664527
+v 0.06284755 -0.07393248 0.25474765
+v 0.06366182 -0.06977082 0.25518121
+v 0.06439375 -0.06239306 0.25560454
+v 0.06446694 -0.05501850 0.25563871
+v 0.06273776 -0.04107987 0.25469998
+v 0.06809915 -0.05501849 0.25287696
+v 0.06755020 -0.04764073 0.25245709
+v 0.06636996 -0.04107986 0.25190408
+v 0.06596740 -0.04107986 0.25222155
+v 0.06570208 -0.04107976 0.22634839
+v 0.06945322 -0.07393239 0.23041410
+v 0.06366182 -0.07393247 0.25410926
+v 0.06729402 -0.06977081 0.25232045
+v 0.06802596 -0.06239305 0.25282231
+v 0.06961791 -0.06239304 0.24912516
+v 0.06959961 -0.05501848 0.24917640
+v 0.06959046 -0.04764071 0.24875653
+v 0.06953556 -0.04107984 0.24820352
+v 0.06930683 -0.04107984 0.24861317
+v 0.06952642 -0.04107978 0.23036302
+v 0.06961791 -0.04107978 0.23085118
+v 0.07022175 -0.07393241 0.23563721
+v 0.06610464 -0.07393247 0.25212585
+v 0.06951727 -0.07393245 0.24821705
+v 0.06959961 -0.06977079 0.24861989
+v 0.07036813 -0.06977077 0.24303491
+v 0.07038643 -0.06239301 0.24303494
+v 0.07035898 -0.04764069 0.24303500
+v 0.07021260 -0.04107983 0.24367000
+v 0.07029494 -0.04107980 0.23563733
+v 0.07032239 -0.04107980 0.23646347
+v 0.07028579 -0.07393243 0.24303490
+v 0.07029494 -0.04107982 0.24303502
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 21
+f 1 21 27
+f 1 27 26
+f 1 26 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 30
+f 1 30 40
+f 1 40 47
+f 1 47 51
+f 1 51 50
+f 1 50 61
+f 1 61 60
+f 1 60 71
+f 1 71 75
+f 1 75 73
+f 1 73 72
+f 1 72 63
+f 1 63 62
+f 1 62 52
+f 1 52 41
+f 1 41 31
+f 1 31 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 14
+f 2 14 20
+f 2 20 32
+f 2 32 42
+f 2 42 53
+f 2 53 64
+f 2 64 74
+f 2 74 66
+f 2 66 65
+f 2 65 54
+f 2 54 43
+f 2 43 35
+f 2 35 34
+f 2 34 33
+f 2 33 23
+f 2 23 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 6
+f 5 12 13
+f 5 13 11
+f 6 10 14
+f 7 15 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 8 15 16
+f 9 17 18
+f 10 19 20
+f 10 20 14
+f 11 13 22
+f 11 22 21
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 22
+f 15 26 16
+f 16 27 21
+f 16 21 22
+f 16 22 28
+f 16 28 17
+f 16 26 27
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 22 25 28
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 28
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 35 43 36
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 38 45 46
+f 38 46 39
+f 39 47 40
+f 39 46 48
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 47
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 43 54 44
+f 44 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 45
+f 45 56 48
+f 45 48 46
+f 48 56 57
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 48 61 49
+f 49 61 50
+f 52 62 53
+f 53 62 63
+f 53 63 64
+f 54 65 55
+f 55 65 66
+f 55 66 56
+f 56 66 67
+f 56 67 57
+f 57 68 69
+f 57 69 58
+f 57 67 68
+f 58 69 70
+f 58 70 59
+f 59 70 71
+f 59 71 60
+f 63 72 64
+f 64 72 73
+f 64 73 68
+f 64 68 74
+f 66 74 67
+f 67 74 68
+f 68 73 69
+f 69 73 70
+f 70 73 75
+f 70 75 71
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,319 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03619645 0.15400358 0.07410518
+v 0.04345724 0.15393428 0.07410518
+v 0.04534225 0.15365721 0.04193311
+v 0.04345724 0.15367260 0.04193311
+v 0.02894962 0.15398433 0.07410518
+v 0.05071803 0.15373794 0.07410517
+v 0.05071803 0.15358021 0.04193311
+v 0.03810939 0.15363411 0.04193311
+v 0.00524035 0.15384189 0.07410518
+v 0.01973400 0.15393428 0.07410518
+v 0.02168883 0.15394584 0.07410518
+v 0.05797882 0.15344535 0.07410517
+v 0.05797882 0.15335691 0.04193311
+v 0.05247737 0.15352632 0.04193311
+v -0.00007958 0.15334537 0.04193311
+v -0.00007958 0.15380339 0.07410517
+v 0.06349422 0.15170517 0.07410517
+v 0.05923549 0.15296037 0.04193311
+v -0.00732640 0.15328762 0.04193311
+v -0.02909481 0.15306816 0.04193311
+v -0.00196459 0.15378414 0.07410517
+v 0.06522564 0.15115079 0.07410517
+v 0.06574228 0.15085061 0.04193310
+v -0.03635560 0.15294882 0.04193311
+v -0.02357941 0.15351079 0.07410517
+v -0.02184799 0.15353774 0.07410517
+v -0.01458720 0.15363784 0.07410517
+v -0.00732640 0.15372639 0.07410517
+v 0.06843715 0.14906798 0.07410516
+v 0.06917719 0.14836740 0.04193309
+v -0.04361640 0.15265623 0.04193311
+v -0.03635560 0.15322205 0.07410517
+v -0.03075642 0.15337989 0.07410517
+v -0.02909481 0.15341839 0.07410517
+v 0.06916322 0.14840578 0.07410516
+v 0.06993120 0.14419396 0.07410514
+v 0.06961004 0.14596890 0.04193309
+v -0.03786361 0.15314505 0.07410517
+v -0.05817986 0.15184005 0.04193311
+v 0.07016857 0.13671355 0.07410511
+v 0.07025235 0.13681750 0.07285489
+v 0.07037801 0.13681753 0.06545430
+v 0.07040594 0.13681756 0.05805372
+v 0.06980553 0.14473692 0.04193308
+v -0.04361640 0.15280626 0.07410517
+v -0.06440738 0.15040402 0.04193310
+v -0.05912935 0.15158197 0.07410517
+v -0.05812401 0.15180912 0.07410517
+v -0.04498477 0.15271771 0.07410517
+v 0.06942853 0.13214753 0.07410510
+v 0.06948438 0.13203587 0.07285487
+v 0.06961004 0.13162397 0.06545428
+v 0.06963797 0.13152390 0.05805370
+v 0.07037801 0.13681758 0.05065944
+v 0.07021046 0.13813814 0.04193306
+v -0.06578973 0.15004212 0.04193310
+v -0.06563614 0.14997270 0.07410516
+v 0.05795089 0.11467269 0.07410503
+v 0.06395500 0.11467275 0.05805364
+v 0.06451353 0.11467277 0.05065936
+v 0.06961004 0.13174722 0.05065942
+v 0.07019649 0.13681761 0.04325886
+v 0.07009875 0.13674062 0.04193305
+v -0.06849856 0.14863305 0.04193310
+v -0.06919671 0.14811319 0.07410515
+v -0.04886651 0.11467269 0.07410503
+v 0.06261455 0.11467279 0.04605525
+v 0.06934475 0.13236709 0.04193304
+v 0.06942853 0.13224003 0.04325885
+v 0.06945645 0.13295999 0.04193304
+v -0.06972731 0.14739723 0.04193309
+v -0.06978316 0.14688891 0.07410515
+v -0.06831704 0.12618399 0.07410507
+v -0.06914087 0.12562575 0.06983478
+v -0.06935031 0.12541789 0.06545426
+v -0.04893632 0.11467269 0.07285481
+v 0.05797882 0.11467280 0.04477354
+v 0.06526753 0.12886365 0.04193302
+v -0.07077454 0.14464837 0.04193308
+v -0.07039754 0.14557223 0.07410514
+v -0.07038358 0.12937943 0.07410509
+v -0.07035565 0.12901369 0.07252104
+v -0.07095606 0.12944490 0.06545428
+v -0.06947598 0.12529857 0.05805368
+v -0.04934124 0.11467272 0.06545422
+v 0.05797882 0.12484048 0.04193301
+v 0.05071803 0.11467280 0.04439563
+v -0.07214292 0.13681762 0.04193305
+v -0.07218481 0.13681761 0.04325886
+v -0.07210103 0.13806488 0.07410512
+v -0.07070473 0.14464056 0.07410514
+v -0.07070473 0.13061140 0.07410509
+v -0.07218481 0.13681750 0.07410511
+v -0.07221273 0.13681750 0.07285489
+v -0.07108173 0.12944493 0.05805370
+v -0.04943899 0.11467275 0.05805364
+v -0.07085832 0.12944495 0.05065942
+v -0.06925257 0.12552187 0.05065940
+v -0.04871291 0.11467281 0.04193297
+v -0.04920161 0.11467277 0.05065936
+v -0.02765662 0.11467281 0.04193297
+v -0.07031376 0.12959515 0.04193303
+v -0.07219877 0.13681758 0.05065944
+v -0.07221273 0.13681753 0.06545430
+v -0.07028583 0.12912159 0.04393905
+v -0.06902916 0.12573365 0.04686148
+v -0.06774456 0.12644206 0.04193301
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 16
+f 1 16 21
+f 1 21 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 38
+f 1 38 45
+f 1 45 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 57
+f 1 57 65
+f 1 65 72
+f 1 72 80
+f 1 80 91
+f 1 91 90
+f 1 90 93
+f 1 93 92
+f 1 92 81
+f 1 81 73
+f 1 73 66
+f 1 66 58
+f 1 58 50
+f 1 50 40
+f 1 40 36
+f 1 36 35
+f 1 35 29
+f 1 29 22
+f 1 22 17
+f 1 17 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 14
+f 3 14 13
+f 3 13 18
+f 3 18 23
+f 3 23 30
+f 3 30 37
+f 3 37 44
+f 3 44 55
+f 3 55 63
+f 3 63 70
+f 3 70 68
+f 3 68 78
+f 3 78 86
+f 3 86 101
+f 3 101 99
+f 3 99 107
+f 3 107 102
+f 3 102 88
+f 3 88 79
+f 3 79 71
+f 3 71 64
+f 3 64 56
+f 3 56 46
+f 3 46 39
+f 3 39 31
+f 3 31 24
+f 3 24 20
+f 3 20 19
+f 3 19 15
+f 3 15 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 16 20 21
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 21
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 29 35 30
+f 30 35 36
+f 30 36 37
+f 31 38 32
+f 31 39 38
+f 36 40 41
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 38 39 45
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 45
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 43 54 44
+f 43 53 54
+f 44 54 55
+f 46 56 57
+f 46 57 47
+f 50 58 59
+f 50 59 51
+f 51 59 60
+f 51 60 52
+f 52 60 53
+f 53 61 54
+f 53 60 61
+f 54 62 55
+f 54 61 62
+f 55 62 63
+f 56 64 57
+f 57 64 65
+f 58 66 76
+f 58 76 85
+f 58 85 96
+f 58 96 100
+f 58 100 99
+f 58 99 101
+f 58 101 87
+f 58 87 77
+f 58 77 67
+f 58 67 60
+f 58 60 59
+f 60 67 68
+f 60 68 69
+f 60 69 61
+f 61 69 62
+f 62 69 63
+f 63 69 70
+f 64 71 65
+f 65 71 72
+f 66 73 74
+f 66 74 75
+f 66 75 76
+f 67 77 78
+f 67 78 68
+f 68 70 69
+f 71 79 80
+f 71 80 72
+f 73 81 74
+f 74 81 82
+f 74 82 75
+f 75 82 83
+f 75 83 84
+f 75 84 85
+f 75 85 76
+f 77 86 78
+f 77 87 86
+f 79 88 89
+f 79 89 90
+f 79 90 91
+f 79 91 80
+f 81 92 83
+f 81 83 82
+f 83 93 94
+f 83 94 95
+f 83 95 84
+f 83 92 93
+f 84 96 85
+f 84 95 97
+f 84 97 98
+f 84 98 99
+f 84 99 100
+f 84 100 96
+f 86 87 101
+f 88 97 89
+f 88 102 97
+f 89 97 95
+f 89 95 103
+f 89 103 90
+f 90 103 104
+f 90 104 94
+f 90 94 93
+f 94 104 95
+f 95 104 103
+f 97 102 105
+f 97 105 98
+f 98 105 106
+f 98 106 99
+f 99 106 107
+f 102 107 106
+f 102 106 105
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06520036 0.07381745 -0.06772870
+v 0.06502617 0.04827655 -0.04796678
+v 0.07029828 0.03937320 -0.07708258
+v 0.06434102 0.07381746 -0.07035072
+v 0.06348169 0.07381743 -0.06125916
+v 0.06523519 0.00958182 -0.06772893
+v 0.06347008 0.05575268 -0.04796676
+v 0.06074112 0.00958175 -0.04796692
+v 0.06331912 0.07381747 -0.07341448
+v 0.06958992 0.03521700 -0.07708259
+v 0.05926633 0.07381748 -0.07708245
+v 0.06140304 0.05918579 -0.04796674
+v 0.06203012 0.05817975 -0.04796675
+v 0.06043920 0.07381742 -0.05917580
+v 0.06042759 0.06034274 -0.04796674
+v 0.06380685 0.00958183 -0.07203816
+v -0.04830107 0.00958175 -0.04796692
+v 0.06334235 0.00958184 -0.07343752
+v 0.05797733 0.00958185 -0.07592558
+v 0.05225232 0.00958185 -0.07708268
+v -0.04830107 0.07381748 -0.07708245
+v 0.05800055 0.07381741 -0.05769665
+v 0.05800055 0.06172604 -0.04796673
+v -0.04831267 0.02372290 -0.04796687
+v -0.04830107 0.00958185 -0.07708268
+v -0.04831267 0.06108479 -0.07708250
+v -0.04831267 0.07381745 -0.06772870
+v 0.05071946 0.06439833 -0.04796672
+v -0.02934932 0.07381738 -0.04796669
+v -0.04832429 0.03848024 -0.04796682
+v -0.04831267 0.02615007 -0.07512751
+v -0.04831267 0.03158268 -0.07708260
+v -0.04833590 0.06303389 -0.04796673
+v -0.04832429 0.07040943 -0.05293428
+v -0.04831267 0.07381738 -0.04796669
+v -0.04832429 0.07040942 -0.04796670
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 11
+f 1 11 21
+f 1 21 27
+f 1 27 35
+f 1 35 29
+f 1 29 22
+f 1 22 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 13
+f 2 13 12
+f 2 12 15
+f 2 15 23
+f 2 23 28
+f 2 28 29
+f 2 29 35
+f 2 35 36
+f 2 36 33
+f 2 33 30
+f 2 30 24
+f 2 24 17
+f 2 17 8
+f 2 8 6
+f 3 9 4
+f 3 6 10
+f 3 10 20
+f 3 20 25
+f 3 25 32
+f 3 32 26
+f 3 26 21
+f 3 21 11
+f 3 11 9
+f 5 12 13
+f 5 13 7
+f 5 14 15
+f 5 15 12
+f 6 16 10
+f 6 8 17
+f 6 17 25
+f 6 25 20
+f 6 20 19
+f 6 19 18
+f 6 18 16
+f 10 16 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 17 24 25
+f 21 26 27
+f 22 28 23
+f 22 29 28
+f 24 30 25
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 27 34 36
+f 27 36 35
+f 30 33 31
+f 31 33 32
+f 33 36 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,577 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05071305 -0.17500913 0.13944655
+v 0.04345287 -0.17484095 0.14282974
+v 0.04345287 -0.17495967 0.13944655
+v 0.04345287 -0.17425720 0.13205503
+v 0.05071305 -0.17426709 0.13205503
+v 0.05797324 -0.17410878 0.13205503
+v 0.05797324 -0.17481126 0.13944655
+v 0.05071305 -0.17473214 0.14686259
+v 0.04345287 -0.17469256 0.14686259
+v -0.02210603 -0.17418798 0.14686259
+v -0.02211508 -0.17440561 0.13944655
+v -0.02211508 -0.17438582 0.13917687
+v -0.02211508 -0.17374271 0.13200600
+v -0.02210603 -0.17419788 0.14658066
+v -0.02211508 -0.17431658 0.14282974
+v -0.02211508 -0.17346569 0.13079247
+v 0.04345287 -0.17396038 0.13079247
+v 0.04948190 -0.17397027 0.13079247
+v 0.05071305 -0.17397027 0.13079247
+v 0.05797324 -0.17380207 0.13079247
+v 0.06560457 -0.17124950 0.13079248
+v 0.06585805 -0.17132866 0.13185891
+v 0.06522436 -0.17233784 0.13944656
+v 0.06128649 -0.17357456 0.14282974
+v 0.05797324 -0.17468266 0.14282974
+v 0.05797324 -0.17452437 0.14686259
+v 0.05797324 -0.17336684 0.15426636
+v 0.05071305 -0.17354493 0.15426636
+v 0.04345287 -0.17354493 0.15426636
+v -0.02210603 -0.17319864 0.15426636
+v -0.02210603 -0.17323822 0.15398443
+v -0.02211508 -0.14748492 0.14282984
+v -0.02210603 -0.17131887 0.16138823
+v -0.02210603 -0.17123971 0.16165790
+v -0.02210603 -0.16973590 0.16581335
+v -0.02210603 -0.16967653 0.16596043
+v -0.02210603 -0.16768791 0.16952748
+v -0.02210603 -0.16760876 0.16966233
+v -0.02210603 -0.16392833 0.17516615
+v -0.02210603 -0.16067334 0.17885579
+v -0.02210603 -0.10348807 0.23987588
+v -0.02210603 -0.09960975 0.24344294
+v -0.02210603 -0.09946135 0.24357778
+v -0.02210603 -0.09591943 0.24674034
+v -0.02210603 -0.09578091 0.24685066
+v -0.02210603 -0.09191250 0.24910613
+v -0.02210603 -0.08503639 0.25255063
+v -0.02210603 -0.08476927 0.25267321
+v -0.02210603 -0.08108881 0.25421772
+v -0.02210603 -0.07716103 0.25527192
+v -0.02210603 -0.07393570 0.25592159
+v -0.02211508 -0.14610965 0.13079257
+v 0.06702583 -0.17036896 0.13079248
+v 0.06901740 -0.16957748 0.13420019
+v 0.06910793 -0.16971601 0.13944657
+v 0.06696246 -0.17109125 0.14282975
+v 0.06522436 -0.17209053 0.14686260
+v 0.06558647 -0.17093299 0.15371477
+v 0.06313321 -0.17019099 0.16165790
+v 0.06182059 -0.16947866 0.16556818
+v 0.05797324 -0.17123971 0.16165790
+v 0.05071305 -0.17143759 0.16165790
+v 0.04345287 -0.17146727 0.16165790
+v 0.03620174 -0.17146727 0.16165790
+v -0.02211508 -0.14581284 0.13081708
+v 0.03620174 -0.16978537 0.16616882
+v 0.03620174 -0.16773739 0.16987071
+v 0.03620174 -0.16405695 0.17533776
+v 0.05071305 -0.16089100 0.17906416
+v 0.04345287 -0.16086132 0.17905191
+v 0.03620174 -0.10355732 0.23994943
+v 0.03620174 -0.09950092 0.24365132
+v -0.00006295 -0.09583039 0.24688743
+v 0.00718817 -0.09191250 0.24916742
+v 0.00718817 -0.08476927 0.25269773
+v 0.01444835 -0.09191250 0.24917967
+v 0.03620174 -0.08110860 0.25422997
+v 0.03620174 -0.07716103 0.25530870
+v 0.03936110 -0.07393570 0.25601966
+v -0.02210603 -0.07393558 0.22365878
+v -0.02203361 -0.14585242 0.13079257
+v 0.06880014 -0.16917184 0.13079249
+v 0.06979593 -0.16567939 0.13944658
+v 0.06950624 -0.16590691 0.13079250
+v 0.06950624 -0.16619384 0.13185893
+v 0.06907172 -0.16966655 0.14282976
+v 0.06975972 -0.16567940 0.14284202
+v 0.06971445 -0.16567942 0.14686262
+v 0.06902646 -0.16960721 0.14686261
+v 0.06890877 -0.16943903 0.15089546
+v 0.06825698 -0.16835075 0.15582314
+v 0.06675425 -0.16725257 0.16165792
+v 0.06508857 -0.16538269 0.16863268
+v 0.06352248 -0.16320610 0.17433261
+v 0.05797324 -0.16391845 0.17525195
+v 0.05797324 -0.16759887 0.16960103
+v 0.05797324 -0.16963697 0.16589915
+v 0.05071305 -0.16975569 0.16613205
+v 0.04345287 -0.16978537 0.16618108
+v 0.05071305 -0.14660433 0.13079257
+v -0.02210603 -0.10217201 0.18660300
+v 0.05071305 -0.10206318 0.18638236
+v 0.04345287 -0.16773739 0.16988297
+v 0.04345287 -0.16404707 0.17535002
+v 0.05071305 -0.16402728 0.17536227
+v 0.05797324 -0.16077226 0.17895385
+v 0.05071305 -0.10340892 0.23976556
+v 0.04345287 -0.10350786 0.23988814
+v 0.04345287 -0.09943166 0.24359004
+v 0.04345287 -0.09575124 0.24682615
+v 0.03620174 -0.09581060 0.24687518
+v 0.01444835 -0.09584028 0.24689970
+v 0.00718817 -0.09583039 0.24689970
+v 0.02170854 -0.08476927 0.25269773
+v 0.03620174 -0.09191250 0.24911839
+v 0.03620174 -0.08478906 0.25267321
+v 0.04345287 -0.07716103 0.25528417
+v 0.04345287 -0.08470001 0.25262418
+v 0.04345287 -0.08100967 0.25418094
+v 0.04345287 -0.07393570 0.25599513
+v 0.05071305 -0.07393558 0.22367103
+v 0.06961487 -0.16502638 0.13079250
+v 0.07021234 -0.15830857 0.13079253
+v 0.07023045 -0.15829877 0.15426642
+v 0.07014898 -0.15829879 0.16165795
+v 0.06943382 -0.16356222 0.16165793
+v 0.06942477 -0.16580806 0.15371479
+v 0.06918940 -0.16264213 0.16676948
+v 0.06836561 -0.16106906 0.17169717
+v 0.06593047 -0.15861543 0.17677196
+v 0.06666373 -0.10097506 0.23714237
+v 0.06182964 -0.10311211 0.23945911
+v 0.05071305 -0.16770770 0.16983393
+v 0.05797324 -0.14680221 0.13079257
+v 0.05797324 -0.10213243 0.18648042
+v 0.05797324 -0.10327040 0.23963072
+v 0.05045958 -0.09859071 0.24408037
+v 0.04787054 -0.09565230 0.24676485
+v 0.04345287 -0.09191249 0.24902032
+v 0.04769854 -0.08090083 0.25414416
+v 0.05036000 -0.07779423 0.25497771
+v 0.05053200 -0.07393570 0.25588484
+v 0.04662128 -0.07393570 0.25597063
+v 0.05036000 -0.08382937 0.25280805
+v 0.05705892 -0.07393558 0.22386715
+v 0.07008561 -0.15717079 0.13079253
+v 0.07021234 -0.07393563 0.23562250
+v 0.07031192 -0.07716096 0.23562249
+v 0.07036624 -0.08453175 0.23562246
+v 0.07021234 -0.15091813 0.16904949
+v 0.06958772 -0.15848679 0.16915980
+v 0.06927088 -0.15615191 0.17425909
+v 0.06907172 -0.09605790 0.23970429
+v 0.06463595 -0.09883804 0.24094234
+v 0.06360395 -0.09026024 0.24788035
+v 0.05797324 -0.09518729 0.24644614
+v 0.05797324 -0.09929315 0.24305070
+v 0.06106922 -0.14714849 0.13079257
+v 0.06094249 -0.07393558 0.22421037
+v 0.06259911 -0.10246882 0.18690944
+v 0.05270462 -0.09548410 0.24665453
+v 0.05045958 -0.09258526 0.24841969
+v 0.05254168 -0.08067328 0.25405837
+v 0.05797324 -0.07642890 0.25499000
+v 0.05797324 -0.07393570 0.25555386
+v 0.05797324 -0.09149696 0.24862806
+v 0.05797324 -0.08453181 0.25209709
+v 0.06951529 -0.15302534 0.13079255
+v 0.06945193 -0.07393561 0.23040062
+v 0.07027571 -0.07393565 0.24302628
+v 0.07021234 -0.07716098 0.24302627
+v 0.07013087 -0.09191245 0.23562243
+v 0.06936140 -0.09883801 0.23505854
+v 0.06938856 -0.09191246 0.24091785
+v 0.06917130 -0.08231562 0.24724297
+v 0.06844709 -0.08724266 0.24600490
+v 0.06570415 -0.09238737 0.24486488
+v 0.06570415 -0.08468021 0.24905713
+v 0.06260816 -0.07514272 0.25462224
+v 0.06370353 -0.14823680 0.13079257
+v 0.06159427 -0.07393558 0.22439424
+v 0.06561362 -0.07393559 0.22662519
+v 0.06744225 -0.10439811 0.18927522
+v 0.06538731 -0.14927563 0.13079256
+v 0.06494374 -0.14893925 0.13079256
+v 0.05797324 -0.08012913 0.25389903
+v 0.06284353 -0.07393570 0.25474484
+v 0.06951529 -0.07393567 0.24819911
+v 0.06945193 -0.07716100 0.24789266
+v 0.06964203 -0.08468019 0.24333268
+v 0.06609341 -0.07393569 0.25210939
+v 0.06510668 -0.07742815 0.25196228
+v 0.06364921 -0.07393569 0.25409517
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 14
+f 2 14 3
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 3 14 15
+f 3 15 11
+f 4 13 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 8
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 30
+f 8 30 9
+f 8 25 26
+f 9 30 31
+f 9 31 10
+f 10 31 15
+f 10 15 14
+f 11 15 32
+f 11 32 65
+f 11 65 52
+f 11 52 16
+f 11 16 13
+f 11 13 12
+f 15 31 30
+f 15 30 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 39
+f 15 39 40
+f 15 40 41
+f 15 41 42
+f 15 42 43
+f 15 43 44
+f 15 44 45
+f 15 45 46
+f 15 46 47
+f 15 47 48
+f 15 48 49
+f 15 49 50
+f 15 50 51
+f 15 51 32
+f 16 52 81
+f 16 81 100
+f 16 100 134
+f 16 134 158
+f 16 158 180
+f 16 180 185
+f 16 185 184
+f 16 184 168
+f 16 168 146
+f 16 146 123
+f 16 123 122
+f 16 122 84
+f 16 84 82
+f 16 82 53
+f 16 53 21
+f 16 21 20
+f 16 20 19
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 21 53 22
+f 22 53 54
+f 22 54 23
+f 23 54 55
+f 23 55 56
+f 23 56 57
+f 23 57 24
+f 24 57 26
+f 24 26 25
+f 26 57 58
+f 26 58 27
+f 27 59 60
+f 27 60 61
+f 27 61 62
+f 27 62 28
+f 27 58 59
+f 28 62 63
+f 28 63 64
+f 28 64 29
+f 29 64 33
+f 29 33 30
+f 32 51 65
+f 33 64 34
+f 34 64 35
+f 35 66 36
+f 35 64 66
+f 36 66 67
+f 36 67 37
+f 37 67 38
+f 38 67 39
+f 39 68 69
+f 39 69 40
+f 39 67 68
+f 40 69 70
+f 40 70 41
+f 41 70 69
+f 41 69 71
+f 41 71 42
+f 42 72 43
+f 42 71 72
+f 43 72 73
+f 43 73 44
+f 44 73 45
+f 45 73 46
+f 46 73 74
+f 46 74 47
+f 47 75 48
+f 47 74 76
+f 47 76 75
+f 48 75 49
+f 49 77 78
+f 49 78 50
+f 49 75 77
+f 50 78 79
+f 50 79 51
+f 51 80 65
+f 51 79 120
+f 51 120 143
+f 51 143 142
+f 51 142 165
+f 51 165 187
+f 51 187 193
+f 51 193 191
+f 51 191 188
+f 51 188 170
+f 51 170 147
+f 51 147 169
+f 51 169 182
+f 51 182 181
+f 51 181 159
+f 51 159 145
+f 51 145 121
+f 51 121 80
+f 52 65 81
+f 53 82 54
+f 54 83 55
+f 54 82 84
+f 54 84 85
+f 54 85 83
+f 55 86 56
+f 55 83 87
+f 55 87 88
+f 55 88 86
+f 56 86 89
+f 56 89 57
+f 57 89 90
+f 57 90 58
+f 58 90 59
+f 59 90 91
+f 59 91 92
+f 59 92 60
+f 60 93 94
+f 60 94 95
+f 60 95 96
+f 60 96 97
+f 60 97 61
+f 60 92 93
+f 61 97 98
+f 61 98 62
+f 62 98 99
+f 62 99 63
+f 63 99 64
+f 64 99 66
+f 65 100 81
+f 65 80 101
+f 65 101 102
+f 65 102 100
+f 66 99 103
+f 66 103 67
+f 67 103 68
+f 68 103 104
+f 68 104 69
+f 69 104 105
+f 69 105 95
+f 69 95 106
+f 69 106 107
+f 69 107 108
+f 69 108 71
+f 71 108 72
+f 72 108 109
+f 72 109 110
+f 72 110 111
+f 72 111 112
+f 72 112 113
+f 72 113 73
+f 73 113 74
+f 74 113 76
+f 75 76 114
+f 75 114 77
+f 76 113 112
+f 76 112 111
+f 76 111 115
+f 76 115 116
+f 76 116 114
+f 77 117 78
+f 77 114 116
+f 77 116 118
+f 77 118 119
+f 77 119 117
+f 78 117 79
+f 79 117 120
+f 80 121 102
+f 80 102 101
+f 83 85 122
+f 83 122 123
+f 83 123 124
+f 83 124 87
+f 84 122 85
+f 86 88 89
+f 87 124 125
+f 87 125 88
+f 88 125 126
+f 88 126 127
+f 88 127 90
+f 88 90 89
+f 90 127 126
+f 90 126 128
+f 90 128 91
+f 91 128 92
+f 92 128 129
+f 92 129 93
+f 93 129 94
+f 94 129 130
+f 94 130 131
+f 94 131 132
+f 94 132 106
+f 94 106 95
+f 95 105 133
+f 95 133 96
+f 96 133 98
+f 96 98 97
+f 98 133 103
+f 98 103 99
+f 100 102 135
+f 100 135 134
+f 102 121 135
+f 103 105 104
+f 103 133 105
+f 106 132 136
+f 106 136 107
+f 107 136 109
+f 107 109 108
+f 109 137 138
+f 109 138 110
+f 109 136 137
+f 110 138 139
+f 110 139 115
+f 110 115 111
+f 115 139 118
+f 115 118 116
+f 117 119 140
+f 117 140 141
+f 117 141 142
+f 117 142 143
+f 117 143 120
+f 118 144 140
+f 118 140 119
+f 118 139 144
+f 121 145 135
+f 123 146 147
+f 123 147 148
+f 123 148 149
+f 123 149 124
+f 124 150 125
+f 124 149 150
+f 125 150 151
+f 125 151 126
+f 126 151 128
+f 128 151 152
+f 128 152 129
+f 129 152 153
+f 129 153 131
+f 129 131 130
+f 131 153 132
+f 132 153 154
+f 132 154 155
+f 132 155 156
+f 132 156 157
+f 132 157 136
+f 134 135 158
+f 135 145 159
+f 135 159 160
+f 135 160 158
+f 136 157 161
+f 136 161 138
+f 136 138 137
+f 138 161 162
+f 138 162 139
+f 139 162 144
+f 140 144 163
+f 140 163 141
+f 141 164 142
+f 141 163 164
+f 142 164 165
+f 144 162 166
+f 144 166 167
+f 144 167 163
+f 146 168 147
+f 147 170 148
+f 147 168 169
+f 148 170 149
+f 149 170 171
+f 149 171 172
+f 149 172 150
+f 150 172 151
+f 151 172 173
+f 151 173 152
+f 152 173 153
+f 153 174 175
+f 153 175 176
+f 153 176 177
+f 153 177 154
+f 153 173 172
+f 153 172 174
+f 154 177 155
+f 155 178 179
+f 155 179 167
+f 155 167 166
+f 155 166 156
+f 155 177 176
+f 155 176 178
+f 156 166 161
+f 156 161 157
+f 158 160 180
+f 159 181 160
+f 160 181 182
+f 160 182 169
+f 160 169 183
+f 160 183 184
+f 160 184 185
+f 160 185 180
+f 161 166 162
+f 163 167 186
+f 163 186 164
+f 164 179 165
+f 164 186 179
+f 165 179 187
+f 167 179 186
+f 168 184 183
+f 168 183 169
+f 170 188 171
+f 171 188 189
+f 171 189 190
+f 171 190 172
+f 172 190 174
+f 174 190 175
+f 175 189 191
+f 175 191 192
+f 175 192 179
+f 175 179 178
+f 175 178 176
+f 175 190 189
+f 179 192 191
+f 179 191 193
+f 179 193 187
+f 188 191 189
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05219405 -0.13322837 0.07274089
+v -0.05219405 -0.13322852 0.11315120
+v -0.05219405 -0.11243732 0.07274097
+v -0.01100873 -0.13518980 0.07274088
+v -0.01100873 -0.13518994 0.11100189
+v -0.04865703 -0.13322858 0.13078914
+v -0.04829733 -0.10865238 0.13078923
+v -0.05219405 -0.13006425 0.10942689
+v -0.05219405 -0.11246070 0.07285468
+v -0.05017975 -0.10865217 0.07274098
+v 0.06935961 -0.13518980 0.07274088
+v 0.00719195 -0.13518994 0.11095640
+v -0.02967701 -0.13322858 0.13078914
+v -0.02211138 -0.12142109 0.13082898
+v -0.02870583 -0.10865238 0.13078923
+v -0.05219405 -0.11434421 0.08070702
+v -0.05219405 -0.11590038 0.08565951
+v -0.05219405 -0.11775270 0.08945207
+v -0.05219405 -0.12384223 0.09985741
+v -0.05219405 -0.12973432 0.10895495
+v -0.02335833 -0.10865217 0.07274098
+v 0.06955145 -0.13478711 0.07274088
+v 0.06938359 -0.13518980 0.07284322
+v 0.01442186 -0.13518994 0.11093366
+v 0.02845006 -0.13518994 0.11088249
+v 0.03572793 -0.13518994 0.11085405
+v 0.03619553 -0.13518994 0.11084837
+v 0.04346142 -0.13518994 0.11072328
+v 0.05071531 -0.13518994 0.11027409
+v 0.05762150 -0.13518993 0.10943256
+v 0.04346142 -0.12607394 0.12927670
+v 0.04346142 -0.12142369 0.13070958
+v -0.02695530 -0.10865236 0.12463699
+v 0.05071531 -0.11164516 0.13047649
+v 0.05208216 -0.11164516 0.12998180
+v 0.05486382 -0.11164515 0.12892422
+v 0.05528346 -0.11164515 0.12751978
+v 0.05611077 -0.11164514 0.12464267
+v 0.05680618 -0.11164511 0.11723951
+v 0.05877253 -0.11164495 0.07274097
+v 0.07029483 -0.12879374 0.07274091
+v 0.07017493 -0.13518985 0.08667723
+v 0.06957543 -0.13518980 0.07435570
+v 0.05804114 -0.13518993 0.10921080
+v 0.04816146 -0.12568684 0.12890711
+v 0.05064337 -0.12115870 0.12953827
+v 0.05071531 -0.11404564 0.13047648
+v 0.05485183 -0.11404563 0.12891284
+v 0.06673382 -0.13518991 0.10275152
+v 0.06859226 -0.13298686 0.09823117
+v 0.06932365 -0.13150343 0.09329574
+v 0.06893997 -0.12498525 0.08421524
+v 0.06926370 -0.12439811 0.08026348
+v 0.06958742 -0.12347064 0.07285464
+v 0.06958742 -0.12346024 0.07274093
+v 0.06644606 -0.11970886 0.07274094
+v 0.07000707 -0.12879376 0.08026347
+v 0.06969533 -0.13518988 0.09480820
+v 0.06561877 -0.13518991 0.10459378
+v 0.05465999 -0.11851922 0.12869106
+v 0.06947951 -0.13518988 0.09602500
+v 0.06965936 -0.13518988 0.09520053
+v 0.06949150 -0.12894447 0.08707528
+f 1 2 8
+f 1 8 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 21
+f 1 21 40
+f 1 40 56
+f 1 56 55
+f 1 55 41
+f 1 41 22
+f 1 22 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 7
+f 3 7 10
+f 4 11 23
+f 4 23 43
+f 4 43 42
+f 4 42 58
+f 4 58 62
+f 4 62 61
+f 4 61 49
+f 4 49 59
+f 4 59 44
+f 4 44 30
+f 4 30 29
+f 4 29 28
+f 4 28 27
+f 4 27 26
+f 4 26 25
+f 4 25 24
+f 4 24 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 15 33
+f 7 33 21
+f 7 21 10
+f 7 9 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 7 14 15
+f 11 22 23
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 15
+f 15 32 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 33
+f 21 33 39
+f 21 39 40
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 34
+f 33 38 39
+f 34 47 35
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 41 57 42
+f 41 55 54
+f 41 54 57
+f 42 57 58
+f 44 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 46 60 47
+f 47 60 48
+f 48 60 49
+f 49 60 59
+f 49 61 50
+f 50 61 62
+f 50 62 51
+f 51 63 52
+f 51 62 58
+f 51 58 63
+f 52 63 53
+f 53 63 57
+f 53 57 54
+f 57 63 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,337 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10612541 -0.14167238 -0.08993570
+v 0.10612541 -0.14166089 -0.11212912
+v 0.10878516 -0.14155256 -0.08993570
+v 0.10878516 -0.14073097 -0.08414342
+v 0.10612541 -0.14114177 -0.08627344
+v 0.10878516 -0.14154108 -0.11212912
+v 0.10612541 -0.14164944 -0.11952234
+v 0.10878516 -0.14153533 -0.11952234
+v 0.11383005 -0.14057679 -0.11952234
+v 0.11383351 -0.14057682 -0.11212912
+v 0.11383351 -0.14055978 -0.08993570
+v 0.11337409 -0.14032587 -0.08507101
+v 0.10612541 -0.14046851 -0.08367620
+v 0.10612541 -0.14079374 -0.08401974
+v 0.10878516 -0.14021176 -0.08360748
+v 0.10612541 -0.14164373 -0.12222952
+v 0.10878516 -0.14151248 -0.12691556
+v 0.11380415 -0.14056534 -0.12691556
+v 0.11745526 -0.13818043 -0.11952233
+v 0.11745871 -0.13818616 -0.11212911
+v 0.11745871 -0.13820906 -0.08993569
+v 0.12060551 -0.13385569 -0.08437701
+v 0.11464179 -0.13804932 -0.08360747
+v 0.10612541 -0.14040005 -0.08360748
+v 0.11592331 -0.12727712 -0.07929930
+v 0.10612541 -0.14162659 -0.12691556
+v 0.10612541 -0.14161518 -0.12962962
+v 0.10878516 -0.14147822 -0.13431566
+v 0.11742935 -0.13816898 -0.12691555
+v 0.11372988 -0.14052539 -0.13431566
+v 0.12105283 -0.13449459 -0.11952231
+v 0.12104592 -0.13448315 -0.12691553
+v 0.12105456 -0.13451752 -0.08993567
+v 0.12304247 -0.12878908 -0.08993565
+v 0.12151570 -0.12878910 -0.08360743
+v 0.12104938 -0.13094011 -0.08360744
+v 0.11884904 -0.13462595 -0.08360745
+v 0.10612541 -0.12771643 -0.08360743
+v 0.10861244 -0.12727711 -0.08187594
+v 0.10858999 -0.12727711 -0.08188967
+v 0.11690086 -0.12727712 -0.07989020
+v 0.11603730 -0.12141744 -0.07916873
+v 0.10612541 -0.14159235 -0.13431566
+v 0.10612541 -0.14140975 -0.13702284
+v 0.10612541 -0.14104457 -0.14171576
+v 0.10878516 -0.14090193 -0.14171576
+v 0.11307530 -0.14019443 -0.14171575
+v 0.11735508 -0.13810620 -0.13431565
+v 0.12099584 -0.13441467 -0.13431563
+v 0.12305456 -0.12878894 -0.12691551
+v 0.12299065 -0.12878892 -0.13431561
+v 0.12375231 -0.12141155 -0.12691549
+v 0.12364868 -0.12141169 -0.08993563
+v 0.12156579 -0.12817859 -0.08360743
+v 0.12144144 -0.12727711 -0.08294094
+v 0.11603730 -0.08338372 -0.07924417
+v 0.11182833 -0.08338371 -0.08226743
+v 0.11105458 -0.08338371 -0.08283085
+v 0.11090777 -0.08338370 -0.08360041
+v 0.10970225 -0.08338939 -0.08993549
+v 0.10612541 -0.08338924 -0.13195181
+v 0.12167805 -0.12141743 -0.08259737
+v 0.12167114 -0.08338371 -0.08264534
+v 0.10612541 -0.14018871 -0.14581087
+v 0.10878516 -0.14010312 -0.14570781
+v 0.11245527 -0.13987490 -0.14544671
+v 0.11670051 -0.13750138 -0.14171575
+v 0.12057097 -0.13381554 -0.14171573
+v 0.12373504 -0.12141153 -0.13431559
+v 0.12218928 -0.12878889 -0.14171571
+v 0.12296302 -0.12141150 -0.14171569
+v 0.12376785 -0.11403417 -0.12691546
+v 0.12375576 -0.11403415 -0.13431556
+v 0.12365905 -0.11403431 -0.08993560
+v 0.12194748 -0.12141742 -0.08360055
+v 0.12161760 -0.12727710 -0.08360057
+v 0.10612541 -0.08338917 -0.14935612
+v 0.12192675 -0.08338370 -0.08360041
+v 0.12365559 -0.10666835 -0.08993557
+v 0.12362450 -0.08338939 -0.08993549
+v 0.10612541 -0.13616624 -0.14773475
+v 0.10878516 -0.13616624 -0.14763169
+v 0.11533782 -0.13574402 -0.14642926
+v 0.12001311 -0.13300532 -0.14579711
+v 0.12300101 -0.11403412 -0.14171566
+v 0.12055888 -0.12878887 -0.14635364
+v 0.12094921 -0.12141148 -0.14671779
+v 0.12367977 -0.08338925 -0.12691535
+v 0.12294402 -0.08338920 -0.14171555
+v 0.12352087 -0.08338922 -0.13546978
+v 0.12362623 -0.08338923 -0.13431545
+v 0.12367286 -0.08338925 -0.12806968
+v 0.10765562 -0.08338917 -0.14935612
+v 0.10612541 -0.10396366 -0.14936307
+v 0.12099584 -0.08338918 -0.14677261
+v 0.11603730 -0.08338917 -0.14873085
+v 0.11491122 -0.08338917 -0.14882705
+v 0.10878516 -0.08338917 -0.14934925
+v 0.10612541 -0.12878886 -0.14930131
+v 0.10878516 -0.12878886 -0.14929445
+v 0.11603730 -0.12878887 -0.14828441
+v 0.12097511 -0.11403410 -0.14674524
+v 0.12098548 -0.10666814 -0.14675896
+v 0.12098893 -0.09929077 -0.14676579
+v 0.11603730 -0.12141147 -0.14867603
+v 0.10878516 -0.09191338 -0.14935615
+v 0.10612541 -0.11134104 -0.14935622
+v 0.10878516 -0.10666813 -0.14935620
+v 0.12099066 -0.09191339 -0.14677264
+v 0.11603730 -0.10666813 -0.14873093
+v 0.10612541 -0.12141147 -0.14934252
+v 0.10878516 -0.12141147 -0.14934252
+v 0.11603730 -0.11403409 -0.14871035
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 13
+f 1 13 24
+f 1 24 38
+f 1 38 61
+f 1 61 77
+f 1 77 94
+f 1 94 107
+f 1 107 111
+f 1 111 99
+f 1 99 81
+f 1 81 64
+f 1 64 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 27
+f 1 27 26
+f 1 26 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 12 15
+f 4 15 13
+f 6 8 9
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 9 18 29
+f 9 29 19
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 15
+f 13 15 24
+f 15 23 25
+f 15 25 24
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 30
+f 18 30 29
+f 19 31 20
+f 19 29 32
+f 19 32 31
+f 20 31 21
+f 21 33 22
+f 21 31 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 25
+f 24 25 39
+f 24 39 40
+f 24 40 38
+f 25 41 42
+f 25 42 39
+f 25 37 36
+f 25 36 41
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 30
+f 29 30 48
+f 29 48 49
+f 29 49 32
+f 30 47 48
+f 31 32 50
+f 31 50 33
+f 32 49 51
+f 32 51 50
+f 33 50 34
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 34 50 52
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 36 55 41
+f 38 40 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 39 42 56
+f 39 56 40
+f 41 62 42
+f 41 55 62
+f 42 62 63
+f 42 63 56
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 67 48
+f 47 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 49
+f 49 68 51
+f 50 51 69
+f 50 69 52
+f 51 68 70
+f 51 70 71
+f 51 71 69
+f 52 72 53
+f 52 69 73
+f 52 73 72
+f 53 72 74
+f 53 74 75
+f 53 75 55
+f 53 55 76
+f 53 76 54
+f 54 76 55
+f 55 75 62
+f 56 63 78
+f 56 78 59
+f 56 59 58
+f 56 58 57
+f 59 77 61
+f 59 61 60
+f 59 78 93
+f 59 93 77
+f 62 75 74
+f 62 74 79
+f 62 79 63
+f 63 79 80
+f 63 80 78
+f 64 81 82
+f 64 82 65
+f 65 82 66
+f 66 82 83
+f 66 83 84
+f 66 84 67
+f 67 84 68
+f 68 84 70
+f 69 71 85
+f 69 85 73
+f 70 84 86
+f 70 86 71
+f 71 86 87
+f 71 87 85
+f 72 73 88
+f 72 88 80
+f 72 80 79
+f 72 79 74
+f 73 85 89
+f 73 89 90
+f 73 90 91
+f 73 91 92
+f 73 92 88
+f 77 93 94
+f 78 80 88
+f 78 88 92
+f 78 92 91
+f 78 91 90
+f 78 90 89
+f 78 89 95
+f 78 95 96
+f 78 96 97
+f 78 97 98
+f 78 98 93
+f 81 99 100
+f 81 100 82
+f 82 100 101
+f 82 101 83
+f 83 101 84
+f 84 101 86
+f 85 87 102
+f 85 102 103
+f 85 103 104
+f 85 104 95
+f 85 95 89
+f 86 101 87
+f 87 101 105
+f 87 105 102
+f 93 98 106
+f 93 106 94
+f 94 106 108
+f 94 108 107
+f 95 104 109
+f 95 109 110
+f 95 110 96
+f 96 110 108
+f 96 108 106
+f 96 106 97
+f 97 106 98
+f 99 111 112
+f 99 112 100
+f 100 112 105
+f 100 105 101
+f 102 105 113
+f 102 113 110
+f 102 110 103
+f 103 110 104
+f 104 110 109
+f 105 112 113
+f 107 108 112
+f 107 112 111
+f 108 110 112
+f 110 113 112
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,586 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02558121 -0.17202093 -0.08359534
+v -0.02990660 -0.15606404 -0.08359528
+v -0.02558121 -0.20089006 -0.08359545
+v -0.02558121 -0.15606386 -0.13360647
+v -0.04829742 -0.15606404 -0.08359528
+v -0.03636504 -0.20094278 -0.08359545
+v -0.02558121 -0.20041995 -0.08993450
+v -0.02558121 -0.15606370 -0.17743547
+v -0.06911757 -0.17666478 -0.08476720
+v -0.06972831 -0.17820247 -0.08359536
+v -0.07029348 -0.15606383 -0.14263063
+v -0.03740878 -0.20093840 -0.08359545
+v -0.04362109 -0.20044631 -0.08993450
+v -0.03636504 -0.20046828 -0.08993450
+v -0.02558121 -0.19994106 -0.09373608
+v -0.02558121 -0.15648987 -0.17714021
+v -0.05087715 -0.15606370 -0.17785069
+v -0.07045756 -0.17988076 -0.08359537
+v -0.07154232 -0.15606380 -0.14913578
+v -0.04362109 -0.20091204 -0.08359545
+v -0.05087715 -0.20036284 -0.08993450
+v -0.04362109 -0.19950610 -0.09733467
+v -0.04466939 -0.20090326 -0.08359545
+v -0.03636504 -0.19952367 -0.09733467
+v -0.02910898 -0.19949292 -0.09733467
+v -0.02558121 -0.19943141 -0.09766685
+v -0.02558121 -0.15695996 -0.17680803
+v -0.05246327 -0.15606370 -0.17785069
+v -0.05087715 -0.15715327 -0.17704794
+v -0.07213940 -0.18781966 -0.08359540
+v -0.07206192 -0.15606378 -0.15651750
+v -0.07197988 -0.15831324 -0.14911733
+v -0.05813320 -0.20018710 -0.08993450
+v -0.05813320 -0.19935673 -0.09658728
+v -0.05019347 -0.19933036 -0.09796212
+v -0.05087715 -0.20082416 -0.08359545
+v -0.04362109 -0.19892175 -0.10119162
+v -0.03636504 -0.19893054 -0.10124699
+v -0.02558121 -0.19911946 -0.09975218
+v -0.02558121 -0.15875249 -0.17537782
+v -0.05813320 -0.15606370 -0.17781379
+v -0.05087715 -0.16084375 -0.17398453
+v -0.05813320 -0.15710495 -0.17702947
+v -0.02558121 -0.16065044 -0.17385535
+v -0.03636504 -0.16073831 -0.17391995
+v -0.07213028 -0.18044301 -0.11213496
+v -0.07210294 -0.18044298 -0.11952592
+v -0.07209838 -0.18781964 -0.08993445
+v -0.07054416 -0.19429556 -0.08359542
+v -0.07212117 -0.15831322 -0.15651751
+v -0.07213028 -0.17307078 -0.13431703
+v -0.07162892 -0.15606375 -0.16391768
+v -0.06339294 -0.19946219 -0.08993449
+v -0.06253150 -0.19915462 -0.09529547
+v -0.05192089 -0.20079780 -0.08359545
+v -0.05813320 -0.20062646 -0.08359545
+v -0.05813320 -0.19876799 -0.10028736
+v -0.05216245 -0.19886025 -0.10085022
+v -0.04362109 -0.19814411 -0.10489172
+v -0.03636504 -0.19817047 -0.10494707
+v -0.02558121 -0.19890857 -0.10113626
+v -0.06426804 -0.15606370 -0.17618981
+v -0.02558121 -0.16456498 -0.17015527
+v -0.03636504 -0.16462210 -0.17021986
+v -0.05087715 -0.16460452 -0.17028445
+v -0.05813320 -0.16079542 -0.17391995
+v -0.02558121 -0.16255720 -0.17205606
+v -0.07169273 -0.18781959 -0.10473481
+v -0.07197076 -0.18781961 -0.09733463
+v -0.07173831 -0.17307075 -0.14171721
+v -0.07170641 -0.18044295 -0.12692610
+v -0.07050770 -0.19404951 -0.08993447
+v -0.06808750 -0.19745003 -0.08359544
+v -0.07141926 -0.15831319 -0.16391769
+v -0.07207103 -0.16568978 -0.14911736
+v -0.07010661 -0.15606372 -0.17086573
+v -0.06702096 -0.19773997 -0.08993449
+v -0.05888980 -0.20052102 -0.08359545
+v -0.06395354 -0.19967749 -0.08359544
+v -0.06706198 -0.19823205 -0.08359544
+v -0.06512491 -0.19751149 -0.09758381
+v -0.06538926 -0.19604407 -0.10473484
+v -0.06538926 -0.19433060 -0.11213501
+v -0.05813320 -0.19607479 -0.11213502
+v -0.05813320 -0.19785855 -0.10473485
+v -0.05019347 -0.19821880 -0.10399668
+v -0.05087715 -0.19626370 -0.11213502
+v -0.04362109 -0.19641308 -0.11213502
+v -0.03636504 -0.19648337 -0.11213502
+v -0.02558121 -0.19818805 -0.10448571
+v -0.02558121 -0.19861421 -0.10252956
+v -0.06510668 -0.15606370 -0.17594989
+v -0.02558121 -0.16635751 -0.16831908
+v -0.03636504 -0.16831259 -0.16642751
+v -0.04362109 -0.16830819 -0.16639983
+v -0.05087715 -0.16829501 -0.16637215
+v -0.05813320 -0.16452984 -0.17021986
+v -0.06538926 -0.16339635 -0.16905724
+v -0.06538926 -0.15956088 -0.17275733
+v -0.06538926 -0.15606370 -0.17586684
+v -0.07011116 -0.19294231 -0.10473483
+v -0.07038463 -0.19357498 -0.09733465
+v -0.07112301 -0.18781956 -0.11213499
+v -0.07050770 -0.17328160 -0.14910817
+v -0.07016131 -0.17873826 -0.14171723
+v -0.07055783 -0.18087348 -0.13454773
+v -0.07078117 -0.16638830 -0.15720958
+v -0.07013396 -0.18581610 -0.12692612
+v -0.06758613 -0.19798163 -0.08359544
+v -0.06989239 -0.16398069 -0.16391771
+v -0.06975566 -0.15762339 -0.17072734
+v -0.06939103 -0.15606371 -0.17306180
+v -0.06955511 -0.19212950 -0.11213501
+v -0.06912668 -0.19161984 -0.11618573
+v -0.06519783 -0.19245019 -0.11900925
+v -0.06264545 -0.19183508 -0.12408418
+v -0.05813320 -0.19386925 -0.11952597
+v -0.05087715 -0.19407136 -0.11952597
+v -0.04362109 -0.19421634 -0.11952597
+v -0.03636504 -0.19430421 -0.11952597
+v -0.02558121 -0.19422952 -0.11952597
+v -0.02558121 -0.19638233 -0.11213502
+v -0.02558121 -0.16825547 -0.16636293
+v -0.02558121 -0.17138799 -0.16266285
+v -0.03636504 -0.17144071 -0.16272744
+v -0.04362109 -0.17140996 -0.16269976
+v -0.05087715 -0.17136163 -0.16267208
+v -0.05813320 -0.16821593 -0.16627988
+v -0.06919504 -0.16224967 -0.16787616
+v -0.06411307 -0.17057083 -0.16171245
+v -0.06607294 -0.16750421 -0.16407459
+v -0.06804647 -0.15606371 -0.17443664
+v -0.07027981 -0.18802601 -0.11900923
+v -0.06955056 -0.17745535 -0.14664452
+v -0.06991974 -0.17096186 -0.15520731
+v -0.06955967 -0.18480559 -0.13223173
+v -0.06894892 -0.16931431 -0.16014382
+v -0.06748586 -0.19062253 -0.12112226
+v -0.06832450 -0.18362376 -0.13715902
+v -0.06519783 -0.18952853 -0.12670469
+v -0.06569919 -0.18605772 -0.13454775
+v -0.06348409 -0.18484512 -0.13941046
+v -0.05813320 -0.18809626 -0.13431708
+v -0.05813320 -0.19063129 -0.12843016
+v -0.05813320 -0.19208552 -0.12473931
+v -0.05087715 -0.19218657 -0.12499767
+v -0.04362109 -0.19225686 -0.12519144
+v -0.03636504 -0.19230080 -0.12530217
+v -0.02558121 -0.19227444 -0.12521912
+v -0.02558121 -0.19321902 -0.12246943
+v -0.02558121 -0.17507848 -0.15785551
+v -0.02910898 -0.17509166 -0.15788319
+v -0.03636504 -0.17513120 -0.15792010
+v -0.04362109 -0.17509605 -0.15785551
+v -0.05087715 -0.17504773 -0.15776324
+v -0.05813320 -0.17126937 -0.16257981
+v -0.06276851 -0.17716976 -0.15345416
+v -0.06760437 -0.17588250 -0.15157183
+v -0.06526620 -0.17854931 -0.14910819
+v -0.06569919 -0.18242433 -0.14181874
+v -0.05813320 -0.18528884 -0.14028704
+v -0.05813320 -0.18336891 -0.14397789
+v -0.05087715 -0.18830714 -0.13431708
+v -0.05087715 -0.19074112 -0.12869774
+v -0.04362109 -0.19082899 -0.12889152
+v -0.03636504 -0.19086853 -0.12900225
+v -0.02558121 -0.19153193 -0.12711990
+v -0.02558121 -0.17633062 -0.15606546
+v -0.02910898 -0.17766622 -0.15418310
+v -0.03636504 -0.17768819 -0.15422002
+v -0.04362109 -0.17764865 -0.15415543
+v -0.05813320 -0.17495986 -0.15760637
+v -0.05087715 -0.17757395 -0.15406315
+v -0.05813320 -0.17746850 -0.15390630
+v -0.05813320 -0.18038576 -0.14911741
+v -0.05087715 -0.18348314 -0.14418089
+v -0.05087715 -0.18538989 -0.14048082
+v -0.04362109 -0.18844774 -0.13431708
+v -0.02558121 -0.19082899 -0.12891920
+v -0.03636504 -0.18850925 -0.13431708
+v -0.02558121 -0.18847410 -0.13431708
+v -0.02558121 -0.17765304 -0.15415543
+v -0.02558121 -0.17916877 -0.15171947
+v -0.02558121 -0.18078116 -0.14911741
+v -0.02910898 -0.18079874 -0.14911741
+v -0.03636504 -0.18083388 -0.14911741
+v -0.04362109 -0.18075041 -0.14911741
+v -0.05087715 -0.18060982 -0.14911741
+v -0.04362109 -0.18354904 -0.14430084
+v -0.04362109 -0.18543822 -0.14060077
+v -0.03636504 -0.18546458 -0.14067458
+v -0.02558121 -0.18546019 -0.14064690
+v -0.02558121 -0.18214313 -0.14680140
+v -0.02558121 -0.18357101 -0.14434698
+v -0.03636504 -0.18359297 -0.14437467
+v -0.02558121 -0.18449363 -0.14255692
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 18
+f 1 18 30
+f 1 30 49
+f 1 49 73
+f 1 73 109
+f 1 109 80
+f 1 80 79
+f 1 79 78
+f 1 78 56
+f 1 56 55
+f 1 55 36
+f 1 36 23
+f 1 23 20
+f 1 20 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 26
+f 1 26 39
+f 1 39 61
+f 1 61 91
+f 1 91 90
+f 1 90 122
+f 1 122 121
+f 1 121 150
+f 1 150 149
+f 1 149 167
+f 1 167 179
+f 1 179 181
+f 1 181 192
+f 1 192 196
+f 1 196 194
+f 1 194 193
+f 1 193 184
+f 1 184 183
+f 1 183 182
+f 1 182 168
+f 1 168 151
+f 1 151 124
+f 1 124 123
+f 1 123 93
+f 1 93 63
+f 1 63 67
+f 1 67 44
+f 1 44 40
+f 1 40 27
+f 1 27 16
+f 1 16 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 8
+f 2 8 17
+f 2 17 28
+f 2 28 41
+f 2 41 62
+f 2 62 92
+f 2 92 100
+f 2 100 132
+f 2 132 112
+f 2 112 76
+f 2 76 52
+f 2 52 31
+f 2 31 19
+f 2 19 11
+f 2 11 5
+f 3 6 7
+f 5 9 10
+f 5 11 9
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 9 11 10
+f 10 11 19
+f 10 19 18
+f 12 20 13
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 13 20 23
+f 13 23 21
+f 14 22 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 16 27 17
+f 17 27 29
+f 17 29 28
+f 18 19 30
+f 19 31 32
+f 19 32 30
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 21 23 36
+f 21 36 33
+f 22 35 37
+f 22 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 26
+f 24 26 25
+f 27 40 29
+f 28 29 41
+f 29 42 43
+f 29 43 41
+f 29 40 44
+f 29 44 45
+f 29 45 42
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 32 31
+f 30 31 50
+f 30 50 51
+f 30 51 46
+f 31 52 50
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 33 36 55
+f 33 55 56
+f 33 56 53
+f 34 54 57
+f 34 57 58
+f 34 58 35
+f 35 58 37
+f 37 58 59
+f 37 59 60
+f 37 60 38
+f 38 60 61
+f 38 61 39
+f 41 43 62
+f 42 45 63
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 43 66 62
+f 44 67 45
+f 45 67 63
+f 46 51 47
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 47 51 70
+f 47 70 71
+f 47 71 68
+f 48 72 49
+f 48 69 72
+f 49 72 73
+f 50 52 74
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 75 70
+f 52 76 74
+f 53 77 54
+f 53 56 78
+f 53 78 79
+f 53 79 80
+f 53 80 77
+f 54 77 81
+f 54 81 82
+f 54 82 83
+f 54 83 84
+f 54 84 85
+f 54 85 57
+f 57 85 58
+f 58 85 86
+f 58 86 59
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 89
+f 59 89 60
+f 60 90 91
+f 60 91 61
+f 60 89 90
+f 62 66 92
+f 63 93 64
+f 64 93 94
+f 64 94 65
+f 65 94 95
+f 65 95 96
+f 65 96 97
+f 65 97 66
+f 66 97 98
+f 66 98 99
+f 66 99 100
+f 66 100 92
+f 68 101 102
+f 68 102 69
+f 68 71 103
+f 68 103 101
+f 69 102 72
+f 70 104 105
+f 70 105 106
+f 70 106 71
+f 70 75 74
+f 70 74 107
+f 70 107 104
+f 71 106 108
+f 71 108 103
+f 72 102 73
+f 73 102 109
+f 74 110 107
+f 74 76 111
+f 74 111 110
+f 76 112 111
+f 77 80 109
+f 77 109 101
+f 77 101 113
+f 77 113 82
+f 77 82 81
+f 82 113 114
+f 82 114 83
+f 83 114 115
+f 83 115 116
+f 83 116 84
+f 84 117 118
+f 84 118 87
+f 84 87 85
+f 84 116 117
+f 85 87 86
+f 87 118 88
+f 88 118 119
+f 88 119 120
+f 88 120 89
+f 89 120 121
+f 89 121 122
+f 89 122 90
+f 93 123 94
+f 94 123 124
+f 94 124 125
+f 94 125 95
+f 95 125 96
+f 96 125 126
+f 96 126 127
+f 96 127 128
+f 96 128 97
+f 97 128 98
+f 98 129 99
+f 98 128 130
+f 98 130 131
+f 98 131 129
+f 99 129 132
+f 99 132 100
+f 101 103 133
+f 101 133 113
+f 101 109 102
+f 103 108 133
+f 104 134 105
+f 104 107 135
+f 104 135 134
+f 105 134 136
+f 105 136 108
+f 105 108 106
+f 107 110 135
+f 108 136 114
+f 108 114 113
+f 108 113 133
+f 110 137 135
+f 110 111 129
+f 110 129 137
+f 111 112 129
+f 112 132 129
+f 114 138 116
+f 114 116 115
+f 114 136 139
+f 114 139 138
+f 116 140 141
+f 116 141 142
+f 116 142 143
+f 116 143 144
+f 116 144 145
+f 116 145 117
+f 116 138 140
+f 117 145 118
+f 118 145 146
+f 118 146 119
+f 119 146 147
+f 119 147 120
+f 120 147 148
+f 120 148 149
+f 120 149 150
+f 120 150 121
+f 124 151 152
+f 124 152 125
+f 125 152 153
+f 125 153 126
+f 126 153 127
+f 127 153 154
+f 127 154 155
+f 127 155 156
+f 127 156 128
+f 128 156 130
+f 129 131 137
+f 130 137 131
+f 130 156 157
+f 130 157 137
+f 134 139 136
+f 134 135 137
+f 134 137 158
+f 134 158 139
+f 137 157 158
+f 138 139 140
+f 139 158 159
+f 139 159 160
+f 139 160 142
+f 139 142 141
+f 139 141 140
+f 142 161 143
+f 142 160 159
+f 142 159 157
+f 142 157 162
+f 142 162 161
+f 143 161 163
+f 143 163 164
+f 143 164 144
+f 144 164 145
+f 145 164 146
+f 146 164 165
+f 146 165 147
+f 147 165 148
+f 148 165 166
+f 148 166 149
+f 149 166 167
+f 151 168 152
+f 152 168 153
+f 153 168 169
+f 153 169 170
+f 153 170 154
+f 154 170 171
+f 154 171 155
+f 155 172 156
+f 155 171 173
+f 155 173 172
+f 156 172 157
+f 157 174 175
+f 157 175 162
+f 157 159 158
+f 157 172 174
+f 161 162 176
+f 161 176 177
+f 161 177 163
+f 162 175 176
+f 163 177 178
+f 163 178 165
+f 163 165 164
+f 165 178 166
+f 166 179 167
+f 166 178 180
+f 166 180 181
+f 166 181 179
+f 168 182 169
+f 169 182 183
+f 169 183 184
+f 169 184 170
+f 170 185 186
+f 170 186 171
+f 170 184 185
+f 171 186 187
+f 171 187 173
+f 172 173 174
+f 173 187 188
+f 173 188 174
+f 174 188 175
+f 175 188 176
+f 176 189 177
+f 176 188 187
+f 176 187 189
+f 177 189 190
+f 177 190 178
+f 178 190 191
+f 178 191 180
+f 180 191 192
+f 180 192 181
+f 184 193 185
+f 185 193 186
+f 186 193 194
+f 186 194 195
+f 186 195 187
+f 187 195 189
+f 189 195 190
+f 190 195 191
+f 191 195 192
+f 192 195 196
+f 194 196 195
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01069162 -0.08824927 0.04441004
+v 0.01084439 -0.08824927 0.04441004
+v 0.01069162 -0.08824936 0.06728400
+v 0.01069162 -0.04763808 0.04440536
+v 0.02535838 -0.08824927 0.04441246
+v 0.04346530 -0.05500871 0.04440775
+v 0.04109459 -0.08824936 0.06907325
+v 0.01069162 -0.03396844 0.06907345
+v 0.01069162 -0.03645584 0.04440782
+v 0.01444260 -0.03288151 0.04440783
+v 0.05071965 -0.04025980 0.04440780
+v 0.05071965 -0.04763808 0.04440778
+v 0.04712672 -0.08824927 0.04441728
+v 0.05817420 -0.08824936 0.06907325
+v 0.01069162 -0.01138201 0.06907353
+v 0.01069162 -0.01432099 0.04441514
+v 0.01444260 -0.02550322 0.04441027
+v 0.05004532 -0.01006546 0.04441515
+v 0.05071965 -0.01006546 0.04441515
+v 0.05797928 -0.01006546 0.04479184
+v 0.05797928 -0.04763808 0.04479171
+v 0.05438108 -0.08824927 0.04461287
+v 0.05071965 -0.08824927 0.04441970
+v 0.06197787 -0.08824934 0.06217460
+v 0.05862200 -0.06976537 0.06907331
+v 0.03621094 -0.01136670 0.06907353
+v 0.01069162 -0.01006554 0.06622183
+v 0.01069162 -0.01006546 0.04441756
+v 0.06261533 -0.01006547 0.04606435
+v 0.06261533 -0.01812495 0.04606432
+v 0.06261006 -0.03288152 0.04606427
+v 0.06261006 -0.05500872 0.04606661
+v 0.06260479 -0.08824928 0.04607132
+v 0.05797928 -0.08824927 0.04480363
+v 0.06387970 -0.08824932 0.05805521
+v 0.06388497 -0.08452190 0.05805522
+v 0.06198314 -0.06238707 0.06217952
+v 0.05864835 -0.06238709 0.06907334
+v 0.04030962 -0.01138966 0.06907353
+v 0.04346530 -0.01006554 0.06616629
+v 0.03621094 -0.01006554 0.06624598
+v 0.03613192 -0.01006554 0.06624598
+v 0.06450662 -0.01006549 0.05065701
+v 0.06451189 -0.07714360 0.05065677
+v 0.06261006 -0.06238701 0.04606899
+v 0.06450662 -0.08824930 0.05065673
+v 0.06419053 -0.08824931 0.05438978
+v 0.06388497 -0.06976533 0.05805527
+v 0.06198314 -0.04025987 0.06217719
+v 0.05863254 -0.05839179 0.06907336
+v 0.06197787 -0.02550329 0.06217242
+v 0.06197787 -0.01006553 0.06205415
+v 0.04346530 -0.01142028 0.06907353
+v 0.05157838 -0.01006554 0.06565439
+v 0.06386917 -0.01006551 0.05805549
+v 0.06387970 -0.04025985 0.05805538
+v 0.05818474 -0.02888630 0.06907346
+v 0.05835332 -0.01006553 0.06339186
+v 0.04949742 -0.01236935 0.06907352
+v 0.05107263 -0.01343324 0.06907352
+v 0.05507122 -0.01730607 0.06907351
+v 0.05672017 -0.01898226 0.06907350
+v 0.05731021 -0.02148506 0.06907349
+v 0.05812679 -0.02550331 0.06907348
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 23
+f 1 23 22
+f 1 22 34
+f 1 34 33
+f 1 33 46
+f 1 46 47
+f 1 47 35
+f 1 35 24
+f 1 24 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 27
+f 1 27 28
+f 1 28 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 6
+f 5 6 13
+f 6 12 13
+f 7 14 25
+f 7 25 38
+f 7 38 50
+f 7 50 57
+f 7 57 64
+f 7 64 63
+f 7 63 62
+f 7 62 61
+f 7 61 60
+f 7 60 59
+f 7 59 53
+f 7 53 39
+f 7 39 26
+f 7 26 15
+f 7 15 8
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 14 24 25
+f 15 26 27
+f 16 28 18
+f 16 18 17
+f 18 28 27
+f 18 27 42
+f 18 42 41
+f 18 41 40
+f 18 40 54
+f 18 54 58
+f 18 58 52
+f 18 52 55
+f 18 55 43
+f 18 43 29
+f 18 29 20
+f 18 20 19
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 32
+f 30 32 31
+f 32 45 33
+f 33 45 44
+f 33 44 46
+f 35 47 36
+f 36 47 46
+f 36 46 44
+f 36 44 48
+f 36 48 37
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 38 49 51
+f 38 51 52
+f 38 52 50
+f 39 53 40
+f 40 53 54
+f 43 55 56
+f 43 56 48
+f 43 48 44
+f 48 56 49
+f 49 56 55
+f 49 55 51
+f 50 52 57
+f 51 55 52
+f 52 58 59
+f 52 59 60
+f 52 60 61
+f 52 61 62
+f 52 62 63
+f 52 63 64
+f 52 64 57
+f 53 59 54
+f 54 59 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05308735 0.13682574 -0.08519160
+v 0.03202611 0.13682574 -0.08519160
+v 0.05405077 0.13681957 -0.08519160
+v 0.05386373 0.13682576 -0.08994106
+v 0.03030041 0.13682593 -0.13702462
+v 0.03688911 0.07381770 -0.13702485
+v 0.03887242 0.07381751 -0.08519183
+v 0.05404371 0.13681976 -0.13702462
+v 0.05398019 0.13682592 -0.13433021
+v 0.05393431 0.13682579 -0.09733925
+v 0.05412841 0.12943623 -0.08519162
+v 0.06399205 0.10730477 -0.10472741
+v 0.06635296 0.10730480 -0.11212052
+v 0.06416144 0.11468198 -0.11212049
+v 0.04117688 0.13682593 -0.13702462
+v 0.05412841 0.07381770 -0.13702485
+v 0.05422722 0.07381751 -0.08519183
+v 0.06457081 0.10730483 -0.11952380
+v 0.05404724 0.13674574 -0.13702462
+v 0.06433083 0.09993380 -0.11212054
+v 0.06218165 0.10730484 -0.12377597
+f 1 2 7
+f 1 7 17
+f 1 17 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 9
+f 1 9 15
+f 1 15 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 8
+f 5 15 8
+f 5 8 19
+f 5 19 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 8 15 9
+f 8 14 13
+f 8 13 18
+f 8 18 19
+f 11 17 12
+f 12 17 13
+f 13 17 20
+f 13 20 16
+f 13 16 18
+f 16 19 21
+f 16 21 18
+f 16 20 17
+f 18 21 19
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,529 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07202338 0.18784422 -0.09794939
+v -0.07213501 0.18846645 -0.08992758
+v -0.07200943 0.18846648 -0.09732582
+v -0.07199548 0.18846648 -0.09794939
+v -0.07178618 0.18108977 -0.09794941
+v -0.07217686 0.18846642 -0.08252490
+v -0.07057228 0.19497848 -0.08252487
+v -0.07051647 0.19467462 -0.08992755
+v -0.07040485 0.19422242 -0.09732580
+v -0.07051647 0.19373763 -0.09794937
+v -0.07166061 0.18059412 -0.09794942
+v -0.07189781 0.18108960 -0.05244651
+v -0.07219081 0.18846640 -0.07513113
+v -0.07058623 0.19506891 -0.07513110
+v -0.06783752 0.19875546 -0.07513109
+v -0.06767009 0.19866865 -0.08252486
+v -0.07037695 0.19416816 -0.09794937
+v -0.07018160 0.17594162 -0.09794943
+v -0.07029322 0.17573162 -0.05244653
+v -0.07192571 0.18846631 -0.05244649
+v -0.07193966 0.18846631 -0.05293198
+v -0.07212105 0.18846634 -0.06033467
+v -0.07219081 0.18846637 -0.06773289
+v -0.07057228 0.19490970 -0.06773286
+v -0.06746080 0.19859623 -0.06773285
+v -0.06383305 0.20027129 -0.06773284
+v -0.06420978 0.20042688 -0.07513108
+v -0.06404234 0.20036178 -0.08252485
+v -0.07051647 0.19456597 -0.06033465
+v -0.06331679 0.20008686 -0.08992754
+v -0.06694454 0.19836478 -0.08992754
+v -0.06511671 0.19802111 -0.09794935
+v -0.06538181 0.17313419 -0.09794944
+v -0.06540972 0.17270713 -0.05244655
+v -0.06995836 0.17546752 -0.05244654
+v -0.07030718 0.19399071 -0.05244647
+v -0.07033508 0.19403774 -0.05293196
+v -0.06653990 0.19825613 -0.06033463
+v -0.06291216 0.19992394 -0.06033463
+v -0.05812633 0.20115403 -0.06773284
+v -0.05812633 0.20144349 -0.07513108
+v -0.05812633 0.20131327 -0.08252485
+v -0.05812633 0.20076702 -0.08992753
+v -0.06247962 0.19977575 -0.09505419
+v -0.06508881 0.19812966 -0.09744159
+v -0.05991229 0.19952613 -0.09794935
+v -0.05001971 0.16485302 -0.09794947
+v -0.05035458 0.16485285 -0.05244657
+v -0.06543763 0.19738059 -0.05244645
+v -0.06487951 0.19787986 -0.05329273
+v -0.06213080 0.19965260 -0.05600081
+v -0.05812633 0.20047024 -0.06033462
+v -0.05087084 0.20071263 -0.06033462
+v -0.05087084 0.20137473 -0.06773284
+v -0.05087084 0.20163162 -0.07513108
+v -0.05087084 0.20147969 -0.08252485
+v -0.05087084 0.20091533 -0.08992753
+v -0.05812633 0.19996026 -0.09626571
+v -0.05812633 0.19968531 -0.09794935
+v -0.02931366 0.16485302 -0.09794947
+v -0.02768118 0.16485285 -0.05244657
+v -0.06493533 0.19767726 -0.05244645
+v -0.06168431 0.19846233 -0.05244645
+v -0.05812633 0.19928356 -0.05244645
+v -0.05812633 0.19978645 -0.05521243
+v -0.05087084 0.19990583 -0.05453096
+v -0.04361535 0.20086096 -0.06033462
+v -0.04361535 0.20151220 -0.06773284
+v -0.04361535 0.20174377 -0.07513108
+v -0.04361535 0.20157737 -0.08252485
+v -0.05087084 0.20003262 -0.09678237
+v -0.04361535 0.20099132 -0.08992753
+v -0.05523808 0.19975768 -0.09794935
+v 0.05797546 0.17212121 -0.09794945
+v 0.05797546 0.16485294 -0.07593294
+v -0.02702539 0.16485285 -0.05246438
+v 0.05071996 0.16808356 -0.05244656
+v -0.05087084 0.19953681 -0.05244645
+v -0.04361535 0.19968514 -0.05244645
+v -0.04361535 0.19997820 -0.05410782
+v -0.03635986 0.19999267 -0.05391630
+v -0.03635986 0.20089352 -0.06033462
+v -0.03635986 0.20153752 -0.06773284
+v -0.03635986 0.20175462 -0.07513108
+v -0.03635986 0.20099855 -0.08992753
+v 0.04346448 0.20164973 -0.08252485
+v -0.05087084 0.19984812 -0.09794935
+v -0.04361535 0.20006157 -0.09694272
+v -0.03635986 0.20006519 -0.09707635
+v 0.06520304 0.17423039 -0.09794944
+v 0.06334731 0.16485293 -0.07344311
+v 0.05071996 0.16485286 -0.05544417
+v 0.05842195 0.16485287 -0.05748859
+v 0.05853357 0.17080054 -0.05244655
+v -0.03635986 0.19974303 -0.05244645
+v 0.03620899 0.19981538 -0.05244645
+v 0.03620899 0.20002885 -0.05370695
+v 0.04346448 0.20096226 -0.06033462
+v 0.04346448 0.20159541 -0.06773284
+v 0.03620899 0.20180527 -0.07513108
+v 0.04346448 0.20106005 -0.08992753
+v 0.04346448 0.20180888 -0.07513108
+v 0.05071996 0.20158460 -0.08252485
+v 0.05071996 0.20101663 -0.08992753
+v -0.04361535 0.19990238 -0.09794935
+v -0.03635986 0.19993133 -0.09794935
+v -0.04171776 0.19991324 -0.09794935
+v 0.04346448 0.20008689 -0.09717434
+v 0.06884474 0.17654579 -0.09794943
+v 0.06922147 0.17685692 -0.09794943
+v 0.06524490 0.16485291 -0.06773297
+v 0.06350079 0.16485288 -0.06115430
+v 0.06520304 0.17365860 -0.05244654
+v 0.04100877 0.19981900 -0.05244645
+v 0.04346448 0.20003246 -0.05369805
+v 0.05071996 0.20086458 -0.06033462
+v 0.05071996 0.20150859 -0.06773284
+v 0.05071996 0.20173292 -0.07513108
+v 0.05071996 0.20007603 -0.09696054
+v 0.05797546 0.20137839 -0.08252485
+v 0.05797546 0.20080319 -0.08992753
+v 0.05797546 0.19997111 -0.09633697
+v 0.04346448 0.19996750 -0.09794935
+v 0.06997492 0.18108977 -0.09794941
+v 0.06930518 0.17676269 -0.05244653
+v 0.04346448 0.19981900 -0.05244645
+v 0.05071996 0.19998182 -0.05406328
+v 0.05797546 0.19986604 -0.05474476
+v 0.05797546 0.20062219 -0.06033462
+v 0.05797546 0.20126980 -0.06773284
+v 0.05797546 0.20152670 -0.07513108
+v 0.05797546 0.19971064 -0.09794935
+v 0.05071996 0.19991324 -0.09794935
+v 0.06350079 0.20036902 -0.08252485
+v 0.06285896 0.20007600 -0.08992754
+v 0.06216131 0.19976490 -0.09507201
+v 0.07019817 0.18846648 -0.09794939
+v 0.07021212 0.18846648 -0.09732582
+v 0.07029583 0.18846645 -0.08992758
+v 0.07032374 0.18846642 -0.08252490
+v 0.07003073 0.18108960 -0.05244651
+v 0.06998887 0.18076761 -0.05244652
+v 0.04783172 0.19975026 -0.05244645
+v 0.05071996 0.19969961 -0.05244645
+v 0.05797546 0.19946084 -0.05244645
+v 0.06200784 0.19969962 -0.05568456
+v 0.05416633 0.19958746 -0.05244645
+v 0.06266362 0.19998545 -0.06033463
+v 0.06337522 0.20031108 -0.06773284
+v 0.06365427 0.20044497 -0.07513108
+v 0.06352870 0.19778596 -0.09794935
+v 0.06728202 0.19773523 -0.07513109
+v 0.06712853 0.19765204 -0.08252486
+v 0.06648670 0.19738436 -0.08992754
+v 0.06484026 0.19740971 -0.09745049
+v 0.06486817 0.19730118 -0.09794936
+v 0.06944471 0.19327093 -0.09794937
+v 0.06947262 0.19331435 -0.09732580
+v 0.06954238 0.19369418 -0.08992756
+v 0.06957029 0.19396550 -0.08252488
+v 0.07032374 0.18846637 -0.06773289
+v 0.06957029 0.19404506 -0.07513111
+v 0.07029583 0.18846634 -0.06033467
+v 0.07019817 0.18798152 -0.05244649
+v 0.05918936 0.19935954 -0.05244645
+v 0.06478446 0.19713097 -0.05244646
+v 0.06474259 0.19728292 -0.05310567
+v 0.06629136 0.19732997 -0.06033464
+v 0.06700296 0.19760135 -0.06773285
+v 0.06955633 0.19363981 -0.06033465
+v 0.06957029 0.19391479 -0.06773287
+v 0.06513328 0.19709495 -0.09794936
+v 0.07019817 0.18846631 -0.05293198
+v 0.07017026 0.18846631 -0.05244649
+v 0.06943076 0.19319479 -0.05244647
+v 0.06945866 0.19323458 -0.05293196
+v 0.06948657 0.19291983 -0.05244647
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 32
+f 1 32 46
+f 1 46 59
+f 1 59 73
+f 1 73 87
+f 1 87 105
+f 1 105 107
+f 1 107 106
+f 1 106 123
+f 1 123 133
+f 1 133 132
+f 1 132 151
+f 1 151 156
+f 1 156 172
+f 1 172 157
+f 1 157 137
+f 1 137 124
+f 1 124 110
+f 1 110 109
+f 1 109 90
+f 1 90 74
+f 1 74 60
+f 1 60 47
+f 1 47 33
+f 1 33 18
+f 1 18 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 17 10
+f 9 16 17
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 12 19 35
+f 12 35 34
+f 12 34 48
+f 12 48 61
+f 12 61 77
+f 12 77 94
+f 12 94 113
+f 12 113 125
+f 12 125 142
+f 12 142 141
+f 12 141 164
+f 12 164 174
+f 12 174 177
+f 12 177 175
+f 12 175 166
+f 12 166 165
+f 12 165 145
+f 12 145 147
+f 12 147 144
+f 12 144 143
+f 12 143 126
+f 12 126 114
+f 12 114 96
+f 12 96 95
+f 12 95 79
+f 12 79 78
+f 12 78 64
+f 12 64 63
+f 12 63 62
+f 12 62 49
+f 12 49 36
+f 12 36 20
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 15 24 29
+f 15 29 25
+f 16 28 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 20 36 37
+f 20 37 29
+f 20 29 21
+f 21 29 22
+f 22 29 24
+f 22 24 23
+f 25 38 26
+f 25 29 37
+f 25 37 36
+f 25 36 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 45 44
+f 32 44 46
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 36 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 40
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 40 51 52
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 46
+f 47 60 75
+f 47 75 91
+f 47 91 111
+f 47 111 112
+f 47 112 93
+f 47 93 92
+f 47 92 76
+f 47 76 61
+f 47 61 48
+f 49 62 50
+f 50 62 51
+f 51 62 63
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 52
+f 52 65 53
+f 53 65 66
+f 53 66 67
+f 53 67 54
+f 54 67 68
+f 54 68 55
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 56 69 70
+f 56 70 57
+f 57 71 58
+f 57 70 72
+f 57 72 71
+f 58 71 73
+f 58 73 59
+f 60 74 75
+f 61 76 77
+f 64 78 65
+f 65 78 66
+f 66 78 79
+f 66 79 80
+f 66 80 67
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 68 82 83
+f 68 83 69
+f 69 83 84
+f 69 84 70
+f 70 85 72
+f 70 84 86
+f 70 86 85
+f 71 87 73
+f 71 72 88
+f 71 88 87
+f 72 85 89
+f 72 89 88
+f 74 90 91
+f 74 91 75
+f 76 92 77
+f 77 92 93
+f 77 93 94
+f 79 95 80
+f 80 95 81
+f 81 95 96
+f 81 96 97
+f 81 97 82
+f 82 97 98
+f 82 98 83
+f 83 98 99
+f 83 99 84
+f 84 99 100
+f 84 100 86
+f 85 86 101
+f 85 101 89
+f 86 100 102
+f 86 102 103
+f 86 103 104
+f 86 104 101
+f 87 88 105
+f 88 89 106
+f 88 106 107
+f 88 107 105
+f 89 101 108
+f 89 108 106
+f 90 109 91
+f 91 109 110
+f 91 110 111
+f 93 112 113
+f 93 113 94
+f 96 114 97
+f 97 114 115
+f 97 115 98
+f 98 115 116
+f 98 116 117
+f 98 117 99
+f 99 117 118
+f 99 118 102
+f 99 102 100
+f 101 104 119
+f 101 119 108
+f 102 118 103
+f 103 118 131
+f 103 131 120
+f 103 120 104
+f 104 120 121
+f 104 121 122
+f 104 122 119
+f 106 108 123
+f 108 119 123
+f 110 124 125
+f 110 125 111
+f 111 125 112
+f 112 125 113
+f 114 126 115
+f 115 126 127
+f 115 127 116
+f 116 127 128
+f 116 128 129
+f 116 129 130
+f 116 130 117
+f 117 130 131
+f 117 131 118
+f 119 122 132
+f 119 132 133
+f 119 133 123
+f 120 131 134
+f 120 134 135
+f 120 135 121
+f 121 135 136
+f 121 136 122
+f 122 136 132
+f 124 137 138
+f 124 138 139
+f 124 139 140
+f 124 140 141
+f 124 141 142
+f 124 142 125
+f 126 143 127
+f 127 143 144
+f 127 144 128
+f 128 145 146
+f 128 146 129
+f 128 144 147
+f 128 147 145
+f 129 146 130
+f 130 146 148
+f 130 148 149
+f 130 149 131
+f 131 149 150
+f 131 150 134
+f 132 136 151
+f 134 150 152
+f 134 152 153
+f 134 153 154
+f 134 154 135
+f 135 154 155
+f 135 155 136
+f 136 155 156
+f 136 156 151
+f 137 157 158
+f 137 158 138
+f 138 158 159
+f 138 159 139
+f 139 159 160
+f 139 160 140
+f 140 161 141
+f 140 160 162
+f 140 162 161
+f 141 161 163
+f 141 163 164
+f 145 165 146
+f 146 165 166
+f 146 166 167
+f 146 167 148
+f 148 167 168
+f 148 168 149
+f 149 168 169
+f 149 169 152
+f 149 152 150
+f 152 169 170
+f 152 170 171
+f 152 171 162
+f 152 162 160
+f 152 160 159
+f 152 159 153
+f 153 159 158
+f 153 158 157
+f 153 157 154
+f 154 157 172
+f 154 172 155
+f 155 172 156
+f 161 162 171
+f 161 171 163
+f 163 173 164
+f 163 171 170
+f 163 170 173
+f 164 173 174
+f 166 175 168
+f 166 168 167
+f 168 175 176
+f 168 176 169
+f 169 176 170
+f 170 176 173
+f 173 176 177
+f 173 177 174
+f 175 177 176
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,556 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05070605 0.02246011 0.16495902
+v 0.05797618 0.02246011 0.16497683
+v 0.05797618 0.02201230 0.16514610
+v 0.05070605 0.02199364 0.16513718
+v -0.02708050 0.02246011 0.16502137
+v 0.06162079 0.02246011 0.16515500
+v 0.06184022 0.02223621 0.16525299
+v 0.05797618 0.01832407 0.16700797
+v -0.02708050 0.01166284 0.16962705
+v -0.02708050 0.02245998 0.20175130
+v 0.06191655 0.02246011 0.16521736
+v 0.06425406 0.02246011 0.16691890
+v 0.06866194 0.01555630 0.17317267
+v 0.06382472 0.01311200 0.17142659
+v 0.05797618 0.01204223 0.17071389
+v -0.02708050 0.01110930 0.16999230
+v -0.02708050 -0.00064602 0.23073961
+v -0.00733094 -0.00059626 0.23079306
+v 0.01507098 0.02245998 0.20174238
+v 0.06602866 0.02246010 0.16823735
+v 0.06926300 0.02047603 0.17195223
+v 0.06901494 0.00738992 0.17988077
+v 0.06583785 0.01094756 0.17454456
+v 0.06841387 0.02246009 0.17030414
+v 0.06522723 0.00573550 0.17837522
+v 0.05797618 0.00835398 0.17325282
+v -0.02708050 0.00347779 0.17638860
+v -0.02708050 -0.00433426 0.23500679
+v -0.01458199 -0.00430939 0.23505132
+v -0.00733094 -0.00428451 0.23506024
+v 0.03619442 -0.00063980 0.23073961
+v 0.03619442 0.02245998 0.20167112
+v 0.06932979 0.01138292 0.17840197
+v 0.06934887 0.02246009 0.17159588
+v 0.06959694 0.02246008 0.17329741
+v 0.06967327 0.01831781 0.17596106
+v 0.06930117 0.00455997 0.18445975
+v 0.06960648 -0.04107977 0.23084637
+v 0.06952061 -0.04107977 0.23035639
+v 0.06570427 -0.04107975 0.22633865
+v 0.06522723 0.00204726 0.18195644
+v 0.05797618 0.00048614 0.18031726
+v 0.05797618 0.00417439 0.17695877
+v -0.02708050 -0.00372455 0.18339960
+v -0.02708050 -0.00766178 0.23870382
+v -0.01458199 -0.00764312 0.23874837
+v -0.00733094 -0.00763068 0.23874837
+v 0.03619442 -0.00767422 0.23870382
+v 0.03619442 -0.00432804 0.23500679
+v 0.04345501 -0.00442134 0.23489098
+v 0.04345501 -0.00073309 0.23060598
+v 0.04345501 0.02245998 0.20144841
+v 0.07006444 0.01138290 0.18384508
+v 0.06998811 0.02246007 0.17621941
+v 0.07028388 -0.04107979 0.23563025
+v 0.06558024 -0.04107975 0.22624955
+v 0.06515090 -0.04107975 0.22608029
+v 0.05742281 -0.04107974 0.22329192
+v 0.05727970 -0.04107974 0.22326519
+v 0.05135483 -0.04107974 0.22320283
+v -0.02307334 -0.04107974 0.22291776
+v -0.02708050 -0.01005616 0.19054422
+v -0.02708050 -0.00938462 0.24027173
+v -0.02655576 -0.01005634 0.24088641
+v -0.02184258 -0.01133759 0.24203561
+v -0.00733094 -0.01005634 0.24090422
+v -0.00732140 -0.01005634 0.24090422
+v 0.02894337 -0.01134381 0.24204452
+v 0.03149078 -0.01005634 0.24087749
+v 0.03620396 -0.01005634 0.24083295
+v 0.03885632 -0.01005634 0.24075278
+v 0.04345501 -0.00781105 0.23858801
+v 0.05070605 -0.00460793 0.23468607
+v 0.05070605 -0.00091968 0.23038327
+v 0.04425644 0.02245998 0.20139495
+v 0.07028388 0.02246006 0.18014808
+v 0.07031250 0.01875937 0.18384511
+v 0.07032204 -0.04107979 0.23645874
+v -0.02307334 -0.04107986 0.25583484
+v -0.02708050 -0.01005634 0.24087749
+v -0.02307334 -0.01134381 0.24203561
+v 0.02169233 -0.01585304 0.24575044
+v -0.00732140 -0.01131271 0.24201779
+v -0.02307334 -0.01210882 0.24266811
+v 0.02894337 -0.01591524 0.24574153
+v 0.03620396 -0.01135625 0.24199106
+v 0.04345501 -0.01149308 0.24186634
+v 0.04345501 -0.01005634 0.24059242
+v 0.04646037 -0.01005634 0.24043206
+v 0.05070605 -0.00801630 0.23838312
+v 0.05797618 -0.00490025 0.23434755
+v 0.05076330 0.02245998 0.20094952
+v 0.05797618 -0.00121199 0.23001802
+v 0.07019801 0.02246004 0.18384512
+v 0.07029342 -0.01074664 0.22083327
+v 0.07032204 -0.01812314 0.22822734
+v 0.07038883 -0.03287611 0.23563028
+v 0.07029342 -0.04107981 0.24302435
+v -0.02307334 -0.04025265 0.25569229
+v 0.04345501 -0.04107986 0.25595955
+v -0.02307334 -0.03528317 0.25450746
+v -0.02307334 -0.03222311 0.25358100
+v -0.02307334 -0.03159493 0.25338501
+v -0.02307334 -0.02652593 0.25140734
+v -0.02307334 -0.02549969 0.25100646
+v -0.02307334 -0.02057996 0.24855661
+v -0.02307334 -0.01956616 0.24804884
+v -0.02307334 -0.01587792 0.24574153
+v -0.02307334 -0.03613527 0.25471236
+v 0.01444128 -0.01952263 0.24811121
+v 0.02169233 -0.01954129 0.24808448
+v 0.03620396 -0.01967190 0.24800430
+v 0.03620396 -0.01597743 0.24569700
+v 0.04345501 -0.01615780 0.24556337
+v 0.05071559 -0.01170454 0.24166144
+v 0.05071559 -0.01005634 0.24020044
+v 0.05796664 -0.01203418 0.24138529
+v 0.05797618 -0.01005634 0.23960357
+v 0.05797618 -0.00834593 0.23805350
+v 0.06345263 -0.00575856 0.23338543
+v 0.05797618 0.02245998 0.20010321
+v 0.06281339 0.00107062 0.22554593
+v 0.06988316 0.02246003 0.18772034
+v 0.06968280 -0.01059118 0.22836099
+v 0.07029342 -0.02549964 0.23563031
+v 0.06967327 -0.01805476 0.23574614
+v 0.07028388 -0.04025260 0.24302435
+v 0.07020755 -0.04107982 0.24366575
+v 0.04345501 -0.04025265 0.25579920
+v 0.05071559 -0.04107986 0.25593283
+v -0.00732140 -0.03526451 0.25451638
+v 0.04345501 -0.03521475 0.25453419
+v -0.00007035 -0.03156384 0.25339391
+v 0.01444128 -0.02549969 0.25106881
+v 0.03620396 -0.02549969 0.25096192
+v 0.04345501 -0.02549969 0.25086392
+v 0.04345501 -0.01983983 0.24791521
+v 0.05071559 -0.02009483 0.24779049
+v 0.05071559 -0.01640659 0.24536738
+v 0.05796664 -0.01676111 0.24509121
+v 0.06340493 -0.01299200 0.24056568
+v 0.06561840 -0.01005633 0.23560364
+v 0.06629580 -0.01005632 0.23493549
+v 0.06828984 -0.00803493 0.23091775
+v 0.06578060 0.02246000 0.19612110
+v 0.06014195 0.02245999 0.19927473
+v 0.06435901 0.02246000 0.19727921
+v 0.06953015 0.02246002 0.19020582
+v 0.06928209 -0.00604463 0.22598243
+v 0.06963510 -0.01005630 0.22808483
+v 0.06930117 -0.01294844 0.23335867
+v 0.06953015 -0.02549966 0.24179502
+v 0.06971143 -0.03215467 0.24375488
+v 0.06926300 -0.02046798 0.24016477
+v 0.06952061 -0.04025262 0.24812894
+v 0.06953015 -0.04107983 0.24819129
+v 0.05071559 -0.04025265 0.25577247
+v 0.05716521 -0.04107986 0.25560319
+v 0.05796664 -0.04025265 0.25540722
+v 0.05071559 -0.03536402 0.25452530
+v 0.04345501 -0.03152652 0.25337610
+v 0.05071559 -0.03167579 0.25326028
+v 0.05071559 -0.02549969 0.25062339
+v 0.05796664 -0.02045557 0.24758559
+v 0.06243176 -0.02108375 0.24718469
+v 0.06533218 -0.01831600 0.24283734
+v 0.06823260 -0.01554826 0.23829399
+v 0.06584738 -0.01051036 0.23583526
+v 0.06854745 0.02246001 0.19296747
+v 0.06782234 0.02246001 0.19381378
+v 0.06884321 -0.02921279 0.24671252
+v 0.06926300 -0.03412630 0.24742518
+v 0.06930117 -0.04107983 0.24861000
+v 0.05796664 -0.03597977 0.25432930
+v 0.05796664 -0.04107986 0.25555866
+v 0.06165895 -0.03649599 0.25415113
+v 0.05796664 -0.03229153 0.25302866
+v 0.05796664 -0.02549969 0.25017796
+v 0.06403462 -0.02549968 0.24828935
+v 0.06766014 -0.02549967 0.24549206
+v 0.06258441 -0.04025265 0.25461435
+v 0.06621948 -0.04025264 0.25182598
+v 0.06637213 -0.04107985 0.25189725
+v 0.06207875 -0.04107986 0.25486380
+v 0.06273707 -0.04107986 0.25469453
+v 0.06596187 -0.04107985 0.25221795
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 19
+f 1 19 32
+f 1 32 52
+f 1 52 75
+f 1 75 92
+f 1 92 121
+f 1 121 146
+f 1 146 147
+f 1 147 145
+f 1 145 170
+f 1 170 169
+f 1 169 148
+f 1 148 123
+f 1 123 94
+f 1 94 76
+f 1 76 54
+f 1 54 35
+f 1 35 34
+f 1 34 24
+f 1 24 20
+f 1 20 12
+f 1 12 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 9 16
+f 5 16 27
+f 5 27 44
+f 5 44 62
+f 5 62 80
+f 5 80 63
+f 5 63 45
+f 5 45 28
+f 5 28 17
+f 5 17 10
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 12 20 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 13 20 24
+f 13 24 21
+f 14 23 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 49
+f 18 49 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 21 33 22
+f 21 24 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 33
+f 22 33 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 25
+f 22 25 23
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 27
+f 27 43 42
+f 27 42 44
+f 28 45 29
+f 29 46 30
+f 29 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 33 36 53
+f 33 53 37
+f 35 54 36
+f 36 54 53
+f 37 53 55
+f 37 55 38
+f 38 55 78
+f 38 78 98
+f 38 98 128
+f 38 128 156
+f 38 156 173
+f 38 173 183
+f 38 183 186
+f 38 186 185
+f 38 185 184
+f 38 184 175
+f 38 175 158
+f 38 158 130
+f 38 130 100
+f 38 100 79
+f 38 79 61
+f 38 61 60
+f 38 60 59
+f 38 59 58
+f 38 58 57
+f 38 57 56
+f 38 56 40
+f 38 40 39
+f 40 56 41
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 47
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 50
+f 48 50 49
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 53 54 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 55
+f 61 79 80
+f 61 80 62
+f 63 80 64
+f 64 80 81
+f 64 81 65
+f 65 82 83
+f 65 83 66
+f 65 81 84
+f 65 84 82
+f 66 83 67
+f 67 83 68
+f 68 82 85
+f 68 85 86
+f 68 86 69
+f 68 83 82
+f 69 86 70
+f 70 86 71
+f 71 86 87
+f 71 87 88
+f 71 88 72
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 73
+f 73 90 91
+f 73 91 74
+f 74 92 75
+f 74 91 93
+f 74 93 92
+f 76 94 77
+f 77 94 95
+f 77 95 96
+f 77 96 97
+f 77 97 78
+f 78 97 98
+f 79 99 80
+f 79 100 99
+f 80 101 102
+f 80 102 103
+f 80 103 104
+f 80 104 105
+f 80 105 106
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 84
+f 80 84 81
+f 80 99 109
+f 80 109 101
+f 82 110 111
+f 82 111 85
+f 82 84 108
+f 82 108 110
+f 85 111 112
+f 85 112 113
+f 85 113 86
+f 86 113 87
+f 87 114 115
+f 87 115 89
+f 87 89 88
+f 87 113 114
+f 89 115 116
+f 89 116 90
+f 90 116 117
+f 90 117 118
+f 90 118 119
+f 90 119 91
+f 91 119 120
+f 91 120 93
+f 92 93 121
+f 93 120 122
+f 93 122 121
+f 94 123 124
+f 94 124 95
+f 95 124 96
+f 96 125 97
+f 96 124 126
+f 96 126 125
+f 97 125 127
+f 97 127 98
+f 98 127 128
+f 99 100 129
+f 99 129 109
+f 100 130 157
+f 100 157 129
+f 101 109 129
+f 101 129 131
+f 101 131 102
+f 102 131 132
+f 102 132 133
+f 102 133 103
+f 103 133 134
+f 103 134 104
+f 104 134 105
+f 105 134 110
+f 105 110 106
+f 106 110 107
+f 107 110 108
+f 110 134 135
+f 110 135 111
+f 111 135 112
+f 112 135 136
+f 112 136 137
+f 112 137 113
+f 113 137 114
+f 114 137 138
+f 114 138 139
+f 114 139 115
+f 115 139 117
+f 115 117 116
+f 117 139 140
+f 117 140 141
+f 117 141 118
+f 118 141 119
+f 119 141 120
+f 120 141 142
+f 120 142 143
+f 120 143 144
+f 120 144 145
+f 120 145 122
+f 121 122 146
+f 122 145 147
+f 122 147 146
+f 123 148 149
+f 123 149 124
+f 124 149 150
+f 124 150 151
+f 124 151 126
+f 125 126 152
+f 125 152 153
+f 125 153 127
+f 126 151 154
+f 126 154 152
+f 127 153 155
+f 127 155 128
+f 128 155 156
+f 129 157 132
+f 129 132 131
+f 130 158 159
+f 130 159 157
+f 132 157 160
+f 132 160 161
+f 132 161 133
+f 133 161 134
+f 134 161 135
+f 135 161 136
+f 136 161 162
+f 136 162 163
+f 136 163 137
+f 137 163 138
+f 138 163 164
+f 138 164 139
+f 139 164 140
+f 140 164 165
+f 140 165 141
+f 141 165 166
+f 141 166 167
+f 141 167 168
+f 141 168 142
+f 142 168 143
+f 143 167 144
+f 143 168 167
+f 144 167 151
+f 144 151 149
+f 144 149 169
+f 144 169 170
+f 144 170 145
+f 148 169 149
+f 149 151 150
+f 151 167 154
+f 152 154 171
+f 152 171 172
+f 152 172 153
+f 153 172 155
+f 154 167 171
+f 155 172 173
+f 155 173 156
+f 157 159 174
+f 157 174 160
+f 158 175 159
+f 159 175 176
+f 159 176 174
+f 160 174 162
+f 160 162 161
+f 162 174 177
+f 162 177 178
+f 162 178 163
+f 163 178 164
+f 164 178 165
+f 165 176 179
+f 165 179 171
+f 165 171 180
+f 165 180 166
+f 165 178 176
+f 166 180 167
+f 167 180 171
+f 171 179 176
+f 171 176 181
+f 171 181 182
+f 171 182 183
+f 171 183 172
+f 172 183 173
+f 174 176 177
+f 175 184 176
+f 176 184 181
+f 176 178 177
+f 181 184 185
+f 181 185 182
+f 182 185 186
+f 182 186 183
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,358 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05628307 -0.13577919 -0.00081966
+v 0.05672464 -0.13604926 -0.00081966
+v 0.05072296 -0.13577916 -0.00708658
+v -0.02178375 -0.13577919 -0.00081966
+v 0.05913071 -0.13775363 -0.00081967
+v 0.06507832 -0.17171485 -0.04448727
+v 0.06418618 -0.17118673 -0.04448727
+v 0.04345967 -0.13577915 -0.01047652
+v -0.02178375 -0.13577915 -0.01101088
+v -0.02178375 -0.17475767 -0.00081980
+v 0.06599749 -0.14322681 -0.00081969
+v 0.06917856 -0.17491954 -0.04448728
+v 0.05797724 -0.16956638 -0.04448726
+v 0.03620540 -0.13577915 -0.01077149
+v -0.02178375 -0.16931432 -0.04448726
+v 0.02895112 -0.13577915 -0.01082279
+v 0.04345967 -0.16941634 -0.04448726
+v 0.03895391 -0.16940434 -0.04448726
+v 0.03620540 -0.16939833 -0.04448726
+v -0.02178375 -0.17739823 -0.00402167
+v 0.03620540 -0.17746425 -0.00394045
+v 0.03620540 -0.17487169 -0.00081980
+v 0.06653819 -0.14395897 -0.00081969
+v 0.06837654 -0.14802185 -0.00406003
+v 0.06948495 -0.17544165 -0.04448728
+v 0.05370577 -0.16949436 -0.04448726
+v 0.05072296 -0.16944635 -0.04448726
+v -0.02178375 -0.19695033 -0.04448736
+v -0.02178375 -0.18066892 -0.00849743
+v 0.03620540 -0.18084295 -0.00854018
+v 0.04345967 -0.18077695 -0.00854018
+v 0.04345967 -0.17742823 -0.00398747
+v 0.04345967 -0.17478167 -0.00081980
+v 0.06962013 -0.14940815 -0.00081971
+v 0.07018785 -0.18044074 -0.04448730
+v 0.03620540 -0.19708235 -0.04448736
+v -0.02178375 -0.19693833 -0.04443179
+v -0.02178375 -0.18069893 -0.00854018
+v 0.03620540 -0.18381959 -0.01274237
+v 0.04345967 -0.18378957 -0.01280222
+v 0.05072296 -0.18058490 -0.00854018
+v 0.05072296 -0.17734421 -0.00409861
+v 0.05072296 -0.17457762 -0.00081980
+v 0.06974628 -0.15068044 -0.00081971
+v 0.07009773 -0.15831409 -0.00114035
+v 0.07027797 -0.18044076 -0.03813062
+v 0.06957507 -0.18822443 -0.04448733
+v 0.04345967 -0.19701034 -0.04448736
+v 0.04345967 -0.19526398 -0.03813068
+v 0.03620540 -0.19531800 -0.03813068
+v -0.02178375 -0.19518596 -0.03813068
+v -0.02178375 -0.18374156 -0.01287915
+v 0.03620540 -0.18597404 -0.01644010
+v -0.02178375 -0.18587802 -0.01654270
+v 0.04345967 -0.18592603 -0.01649995
+v 0.05072296 -0.18368755 -0.01297320
+v 0.05797724 -0.18021883 -0.00854018
+v 0.05797724 -0.17717017 -0.00431663
+v 0.05755370 -0.17421155 -0.00081980
+v 0.07007070 -0.15829608 -0.00081974
+v 0.07008873 -0.16568967 -0.00854013
+v 0.07023291 -0.17306520 -0.02333538
+v 0.07006169 -0.18044079 -0.03073514
+v 0.06953001 -0.18655609 -0.03813065
+v 0.06934978 -0.18519983 -0.03073516
+v 0.06875502 -0.19122509 -0.04234137
+v 0.06939484 -0.18901061 -0.04448733
+v 0.04448699 -0.19699235 -0.04448736
+v 0.05072296 -0.19687832 -0.04448736
+v 0.05072296 -0.19512596 -0.03813068
+v 0.04345967 -0.19281548 -0.03106436
+v 0.03620540 -0.19284549 -0.03096604
+v -0.02178375 -0.19277347 -0.03109428
+v -0.02178375 -0.19516796 -0.03807083
+v 0.03620540 -0.18956880 -0.02333544
+v -0.02178375 -0.18589603 -0.01657690
+v -0.02178375 -0.18941276 -0.02327559
+v 0.04345967 -0.18948477 -0.02333544
+v 0.05072296 -0.18582402 -0.01667095
+v 0.05797724 -0.18565597 -0.01697873
+v 0.05797724 -0.18348952 -0.01327671
+v 0.06193330 -0.17694213 -0.00460732
+v 0.05797724 -0.17418755 -0.00081980
+v 0.06938583 -0.16489152 -0.00081977
+v 0.06943088 -0.16531161 -0.00154222
+v 0.06989047 -0.17306523 -0.01593991
+v 0.06928670 -0.17262118 -0.00924550
+v 0.06952100 -0.18043481 -0.02358334
+v 0.06907943 -0.18449169 -0.02621239
+v 0.06652917 -0.19321152 -0.04448735
+v 0.06789892 -0.19024689 -0.03813066
+v 0.06284346 -0.19214333 -0.03277002
+v 0.06426728 -0.19301949 -0.03813067
+v 0.05797724 -0.19656624 -0.04448736
+v 0.05797724 -0.19478388 -0.03813068
+v 0.05797724 -0.19256942 -0.03166283
+v 0.05072296 -0.19273746 -0.03128237
+v 0.04345967 -0.19137518 -0.02736234
+v 0.03620540 -0.19141719 -0.02726829
+v -0.02178375 -0.19136918 -0.02739653
+v -0.02178375 -0.18944276 -0.02333544
+v -0.02178375 -0.19135117 -0.02735806
+v 0.05072296 -0.19129115 -0.02758036
+v 0.05072296 -0.18929273 -0.02333544
+v 0.05797724 -0.18897466 -0.02333543
+v 0.06319491 -0.18507383 -0.01800897
+v 0.06470884 -0.17804635 -0.00924552
+v 0.06888118 -0.17679207 -0.01218661
+v 0.06677248 -0.17478164 -0.00725343
+v 0.06459169 -0.17233914 -0.00197827
+v 0.06409606 -0.17178702 -0.00081979
+v 0.06870996 -0.16603176 -0.00081977
+v 0.06909746 -0.16986058 -0.00427813
+v 0.06919658 -0.17769825 -0.01593992
+v 0.06803410 -0.18288935 -0.02128349
+v 0.06546581 -0.18620207 -0.02358336
+v 0.06575418 -0.19370963 -0.04448735
+v 0.05797724 -0.19114113 -0.02796082
+v 0.05886037 -0.19631419 -0.04448736
+v 0.06575418 -0.17022068 -0.00081979
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 22
+f 1 22 33
+f 1 33 43
+f 1 43 59
+f 1 59 83
+f 1 83 111
+f 1 111 120
+f 1 120 112
+f 1 112 84
+f 1 84 60
+f 1 60 44
+f 1 44 34
+f 1 34 23
+f 1 23 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 15
+f 4 15 28
+f 4 28 37
+f 4 37 51
+f 4 51 74
+f 4 74 73
+f 4 73 100
+f 4 100 102
+f 4 102 101
+f 4 101 77
+f 4 77 76
+f 4 76 54
+f 4 54 52
+f 4 52 38
+f 4 38 29
+f 4 29 20
+f 4 20 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 25
+f 6 25 35
+f 6 35 47
+f 6 47 67
+f 6 67 90
+f 6 90 117
+f 6 117 119
+f 6 119 94
+f 6 94 69
+f 6 69 68
+f 6 68 48
+f 6 48 36
+f 6 36 28
+f 6 28 15
+f 6 15 19
+f 6 19 18
+f 6 18 17
+f 6 17 27
+f 6 27 26
+f 6 26 13
+f 6 13 7
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 15
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 16
+f 16 27 17
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 23 34 24
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 28 36 37
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 30 39 31
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 32
+f 31 39 40
+f 32 42 33
+f 33 42 43
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 38 52 39
+f 39 53 40
+f 39 52 54
+f 39 54 53
+f 40 55 79
+f 40 79 56
+f 40 56 41
+f 40 53 55
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 42
+f 42 58 43
+f 43 58 59
+f 44 60 45
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 45 60 61
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 48 68 49
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 51
+f 53 75 55
+f 53 54 76
+f 53 76 77
+f 53 77 75
+f 55 78 79
+f 55 75 78
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 57
+f 57 81 82
+f 57 82 58
+f 58 83 59
+f 58 82 83
+f 60 84 85
+f 60 85 61
+f 61 86 63
+f 61 63 62
+f 61 85 87
+f 61 87 86
+f 63 86 88
+f 63 88 65
+f 63 65 64
+f 65 89 66
+f 65 88 89
+f 66 90 67
+f 66 89 91
+f 66 91 92
+f 66 92 93
+f 66 93 90
+f 69 94 70
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 97
+f 70 97 71
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 72
+f 72 99 100
+f 72 100 73
+f 75 99 78
+f 75 77 101
+f 75 101 102
+f 75 102 99
+f 78 98 103
+f 78 103 104
+f 78 104 79
+f 78 99 98
+f 79 104 105
+f 79 105 80
+f 80 105 106
+f 80 106 81
+f 81 106 82
+f 82 106 107
+f 82 107 108
+f 82 108 109
+f 82 109 110
+f 82 110 111
+f 82 111 83
+f 84 112 113
+f 84 113 85
+f 85 113 87
+f 86 87 114
+f 86 114 88
+f 87 113 108
+f 87 108 114
+f 88 114 89
+f 89 114 108
+f 89 108 115
+f 89 115 116
+f 89 116 92
+f 89 92 91
+f 90 93 117
+f 92 106 105
+f 92 105 118
+f 92 118 96
+f 92 96 95
+f 92 95 94
+f 92 94 119
+f 92 119 93
+f 92 116 106
+f 93 119 117
+f 96 118 97
+f 97 118 103
+f 97 103 98
+f 99 102 100
+f 103 118 105
+f 103 105 104
+f 106 116 115
+f 106 115 108
+f 106 108 107
+f 108 113 109
+f 109 113 120
+f 109 120 110
+f 110 120 111
+f 112 120 113
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05073229 0.03732007 -0.16949877
+v 0.05798185 0.03732007 -0.16919878
+v 0.05073229 0.03011354 -0.16731767
+v 0.03267186 0.03011354 -0.16711767
+v 0.03267186 0.03732007 -0.16915503
+v 0.06116940 0.03732007 -0.16865506
+v 0.05798185 0.03011354 -0.16701143
+v 0.10471612 0.02395124 -0.14934992
+v 0.07974463 0.02395124 -0.14943742
+v 0.03267186 0.03011342 -0.13336954
+v 0.07972347 0.02395122 -0.14459394
+v 0.03267186 0.03731996 -0.13872546
+v 0.06275612 0.03732007 -0.16823009
+v 0.06238236 0.03596174 -0.16800511
+v 0.10471612 0.02614708 -0.14934991
+v 0.10471612 0.02395117 -0.13153841
+v 0.03415280 0.03011332 -0.10565856
+v 0.03396240 0.03731984 -0.10565853
+v 0.03267186 0.03231843 -0.13426948
+v 0.07972347 0.02395117 -0.13199464
+v 0.03267186 0.03294133 -0.13468820
+v 0.10471612 0.03731999 -0.14827493
+v 0.10471612 0.03564891 -0.14873742
+v 0.10471612 0.03352373 -0.14931865
+v 0.10471612 0.03027968 -0.14934366
+v 0.10471612 0.02974822 -0.10565231
+v 0.07972347 0.03064724 -0.10565231
+v 0.07972347 0.03731984 -0.10565228
+v 0.10471612 0.03731984 -0.10565228
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 18
+f 1 18 28
+f 1 28 29
+f 1 29 22
+f 1 22 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 10 19
+f 4 19 21
+f 4 21 12
+f 4 12 5
+f 4 9 11
+f 4 11 20
+f 4 20 10
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 14 13
+f 8 13 15
+f 8 15 25
+f 8 25 24
+f 8 24 23
+f 8 23 22
+f 8 22 29
+f 8 29 26
+f 8 26 16
+f 8 16 20
+f 8 20 11
+f 8 11 9
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 20 17
+f 12 21 18
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 15
+f 16 26 20
+f 17 20 26
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 21 19
+f 18 27 28
+f 26 29 28
+f 26 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,565 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05809079 -0.15619827 -0.07586331
+v 0.05797922 -0.15619827 -0.07591307
+v -0.04827994 -0.15619827 -0.07586331
+v -0.02953817 -0.16181583 -0.04449151
+v 0.05818840 -0.16181578 -0.05771621
+v 0.06090763 -0.16181577 -0.05935063
+v 0.06350136 -0.16181577 -0.06123769
+v 0.06442171 -0.16181575 -0.06462138
+v 0.06524445 -0.16181574 -0.06772946
+v 0.06333402 -0.16181572 -0.07343274
+v 0.06768479 -0.17828500 -0.08359533
+v 0.06405915 -0.17537061 -0.08359532
+v 0.05889958 -0.17392224 -0.08359532
+v 0.05797922 -0.17372853 -0.08359532
+v -0.02988678 -0.15619824 -0.08359525
+v -0.04827994 -0.15619824 -0.08359525
+v -0.06639420 -0.17036526 -0.04449155
+v -0.05032982 -0.16181583 -0.04449151
+v 0.05797922 -0.16957283 -0.04449154
+v 0.06418465 -0.17119731 -0.04449155
+v 0.06507711 -0.17172119 -0.04449155
+v 0.06917688 -0.17493053 -0.04449156
+v 0.06948367 -0.17545002 -0.04449156
+v 0.06963705 -0.18196098 -0.08359535
+v -0.06971305 -0.17820576 -0.08359533
+v -0.07052185 -0.17406767 -0.04449156
+v 0.07018090 -0.18044672 -0.04449158
+v 0.07016696 -0.18044671 -0.04553654
+v 0.07019485 -0.18690926 -0.08359537
+v -0.07043818 -0.17987866 -0.08359534
+v -0.07186055 -0.17928449 -0.04449158
+v 0.07006934 -0.18782067 -0.05293551
+v 0.07020880 -0.18782064 -0.06033445
+v 0.07026457 -0.18782061 -0.06772956
+v 0.07029246 -0.18782058 -0.07512468
+v 0.07029246 -0.18782058 -0.07585960
+v 0.07027851 -0.18781616 -0.08359537
+v 0.06956734 -0.18822572 -0.04449161
+v -0.07212550 -0.18781616 -0.08359537
+v -0.07206972 -0.18044671 -0.04553654
+v -0.07208367 -0.18044672 -0.04449158
+v 0.06958128 -0.18838421 -0.04510022
+v 0.06933027 -0.19232431 -0.05293553
+v 0.06945577 -0.19272931 -0.06033447
+v 0.06949761 -0.19298461 -0.06772958
+v 0.06959522 -0.19257957 -0.07585962
+v 0.06959522 -0.19257957 -0.07586345
+v 0.06962311 -0.19231099 -0.08359539
+v 0.06940000 -0.18900934 -0.04449161
+v 0.06910716 -0.19188849 -0.04727818
+v -0.07216733 -0.18782058 -0.07512468
+v -0.07052185 -0.19429206 -0.08359539
+v -0.07053580 -0.19433169 -0.08252747
+v -0.07056368 -0.19438014 -0.07512470
+v -0.07213944 -0.18782061 -0.06772956
+v -0.07205578 -0.18782064 -0.06033445
+v -0.07187449 -0.18782067 -0.05293551
+v -0.07155377 -0.18678174 -0.04449161
+v 0.06670865 -0.19666940 -0.06772959
+v 0.06700149 -0.19679264 -0.07512471
+v 0.06951155 -0.19310345 -0.07512470
+v 0.06951155 -0.19306381 -0.08252747
+v 0.06951155 -0.19303739 -0.08359539
+v 0.06652737 -0.19320922 -0.04449163
+v 0.06589986 -0.19641849 -0.06033448
+v 0.06227421 -0.19918759 -0.06033449
+v -0.06806757 -0.19745297 -0.08359541
+v -0.06766317 -0.19802528 -0.08252749
+v -0.06806757 -0.19769513 -0.07585964
+v -0.06778867 -0.19806492 -0.07512472
+v -0.07053580 -0.19419967 -0.06772958
+v -0.07046607 -0.19383430 -0.06033447
+v -0.07144221 -0.18782069 -0.04553657
+v -0.07028479 -0.19329724 -0.05293553
+v -0.07131670 -0.18788234 -0.04449161
+v 0.06308301 -0.19956617 -0.06772960
+v 0.06337585 -0.19972903 -0.07512472
+v 0.06691782 -0.19675740 -0.08252748
+v 0.06683416 -0.19672657 -0.08359540
+v 0.06574647 -0.19370669 -0.04449163
+v 0.06588591 -0.19377271 -0.04510024
+v 0.06164670 -0.19890586 -0.05653359
+v 0.05797922 -0.20042904 -0.06772961
+v -0.06756556 -0.19798125 -0.08359541
+v -0.06704961 -0.19823219 -0.08359541
+v -0.06403753 -0.19971580 -0.08252749
+v -0.06416304 -0.19977305 -0.07512472
+v -0.06377258 -0.19962340 -0.06772960
+v -0.06741216 -0.19789327 -0.06772960
+v -0.06986645 -0.19255766 -0.04553659
+v -0.06996406 -0.19196335 -0.04449163
+v 0.05797922 -0.20076799 -0.07512473
+v 0.06329218 -0.19969379 -0.08252749
+v 0.05797922 -0.20076360 -0.07586348
+v 0.06373842 -0.19924034 -0.08359541
+v 0.05885775 -0.19631290 -0.04449164
+v 0.05797922 -0.19656384 -0.04449164
+v 0.05797922 -0.19684998 -0.04553660
+v 0.05797922 -0.19832916 -0.05212791
+v 0.05797922 -0.19904674 -0.05582929
+v 0.05797922 -0.19969387 -0.06033449
+v 0.05071400 -0.19999764 -0.06033449
+v 0.05071400 -0.20072399 -0.06772961
+v -0.06393992 -0.19967617 -0.08359541
+v -0.05887797 -0.20052143 -0.08359542
+v -0.05811101 -0.20070194 -0.08252750
+v -0.05812495 -0.20079881 -0.07585965
+v -0.05869669 -0.20070196 -0.07586348
+v -0.05812495 -0.20080761 -0.07512473
+v -0.06281039 -0.19925364 -0.06033449
+v -0.05812495 -0.20051708 -0.06772961
+v -0.06643603 -0.19752790 -0.06033449
+v -0.06976884 -0.19243000 -0.04449163
+v 0.05071400 -0.20104534 -0.07512473
+v 0.06320851 -0.19964976 -0.08359541
+v 0.05797922 -0.20069314 -0.08252750
+v 0.05071400 -0.19688081 -0.04449164
+v 0.05071400 -0.19716695 -0.04553660
+v 0.05071400 -0.19846124 -0.05132792
+v 0.05071400 -0.19920963 -0.05502930
+v 0.04346272 -0.20013852 -0.06033450
+v 0.04346272 -0.20088248 -0.06772961
+v -0.05811101 -0.20062708 -0.08359542
+v -0.05085972 -0.20090005 -0.08252750
+v -0.05085972 -0.20100572 -0.07586348
+v -0.05087367 -0.20101453 -0.07512473
+v -0.06201554 -0.19897189 -0.05618910
+v -0.05087367 -0.20071519 -0.06772961
+v -0.05087367 -0.19998884 -0.06033449
+v -0.05812495 -0.19978191 -0.06033449
+v -0.06481844 -0.19713171 -0.05341018
+v -0.06539018 -0.19519469 -0.04553660
+v -0.06543201 -0.19489533 -0.04449164
+v 0.04346272 -0.20116421 -0.07512473
+v 0.05071400 -0.20103654 -0.07586348
+v 0.05797922 -0.20060948 -0.08359542
+v 0.05071400 -0.20092646 -0.08252750
+v 0.05071400 -0.20084721 -0.08359542
+v 0.05693337 -0.20064469 -0.08359542
+v 0.04346272 -0.19701287 -0.04449164
+v 0.04346272 -0.19729903 -0.04553660
+v 0.04346272 -0.19854048 -0.05098725
+v 0.04346272 -0.19926686 -0.05468864
+v 0.03619749 -0.19927566 -0.05455850
+v 0.03619749 -0.20013852 -0.06033450
+v 0.03619749 -0.20088248 -0.06772961
+v 0.03619749 -0.20117301 -0.07512473
+v -0.05190558 -0.20079437 -0.08359542
+v -0.05085972 -0.20082079 -0.08359542
+v -0.04464035 -0.20090004 -0.08359542
+v -0.04359450 -0.20099249 -0.08252750
+v -0.04431962 -0.20110257 -0.07586348
+v -0.04360844 -0.20112019 -0.07512473
+v -0.04360844 -0.20082966 -0.06772961
+v -0.05812495 -0.19909076 -0.05552308
+v -0.05812495 -0.19839520 -0.05182552
+v -0.05812495 -0.19694683 -0.04553660
+v -0.05812495 -0.19665628 -0.04449164
+v -0.05087367 -0.19919643 -0.05494127
+v -0.04360844 -0.20009890 -0.06033450
+v 0.03619749 -0.20103652 -0.08252750
+v 0.04346272 -0.20101011 -0.08252750
+v 0.04966814 -0.20086481 -0.08359542
+v 0.03722940 -0.19707011 -0.04449164
+v 0.03619749 -0.19736947 -0.04553660
+v 0.03619749 -0.19858010 -0.05086094
+v -0.03635716 -0.19857570 -0.05095280
+v -0.04360844 -0.19925805 -0.05465419
+v -0.03635716 -0.20084727 -0.06772961
+v -0.03635716 -0.20113779 -0.07512473
+v -0.03634321 -0.20112899 -0.07586348
+v -0.03634321 -0.20101891 -0.08252750
+v -0.04359450 -0.20091324 -0.08359542
+v -0.04359450 -0.20111137 -0.07586348
+v -0.05087367 -0.19851406 -0.05123988
+v -0.05087367 -0.19718897 -0.04553660
+v -0.05087367 -0.19688961 -0.04449164
+v 0.03619749 -0.20096166 -0.08359542
+v 0.04241686 -0.20093966 -0.08359542
+v 0.04346272 -0.20093525 -0.08359542
+v 0.03619749 -0.19707892 -0.04449164
+v -0.03635716 -0.19706571 -0.04449164
+v -0.03635716 -0.19735185 -0.04553660
+v -0.04360844 -0.19856248 -0.05095280
+v -0.03634321 -0.20093966 -0.08359542
+v -0.04360844 -0.19732103 -0.04553660
+v -0.04360844 -0.19702609 -0.04449164
+v -0.04984176 -0.19691163 -0.04449164
+v -0.04259047 -0.19703489 -0.04449164
+f 1 2 15
+f 1 15 16
+f 1 16 3
+f 1 3 18
+f 1 18 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 4 18 17
+f 4 17 26
+f 4 26 31
+f 4 31 41
+f 4 41 58
+f 4 58 75
+f 4 75 91
+f 4 91 113
+f 4 113 133
+f 4 133 158
+f 4 158 177
+f 4 177 188
+f 4 188 187
+f 4 187 189
+f 4 189 182
+f 4 182 181
+f 4 181 164
+f 4 164 140
+f 4 140 117
+f 4 117 97
+f 4 97 96
+f 4 96 80
+f 4 80 64
+f 4 64 49
+f 4 49 38
+f 4 38 27
+f 4 27 23
+f 4 23 22
+f 4 22 21
+f 4 21 20
+f 4 20 19
+f 4 19 5
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 11
+f 11 24 29
+f 11 29 37
+f 11 37 48
+f 11 48 63
+f 11 63 79
+f 11 79 95
+f 11 95 115
+f 11 115 136
+f 11 136 139
+f 11 139 138
+f 11 138 163
+f 11 163 180
+f 11 180 179
+f 11 179 178
+f 11 178 185
+f 11 185 173
+f 11 173 150
+f 11 150 149
+f 11 149 148
+f 11 148 123
+f 11 123 105
+f 11 105 104
+f 11 104 85
+f 11 85 84
+f 11 84 67
+f 11 67 52
+f 11 52 39
+f 11 39 30
+f 11 30 25
+f 11 25 16
+f 11 16 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 23 27 28
+f 23 28 24
+f 24 28 29
+f 25 30 26
+f 26 30 31
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 27 38 32
+f 28 37 29
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 32 38 42
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 34 46 35
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 38 49 50
+f 38 50 42
+f 39 51 41
+f 39 41 40
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 51
+f 41 51 55
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 42 50 43
+f 43 50 59
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 45 61 46
+f 45 60 61
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 49 64 50
+f 50 65 59
+f 50 64 66
+f 50 66 65
+f 51 54 55
+f 52 67 53
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 54 69 70
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 55 71 56
+f 56 71 72
+f 56 72 57
+f 57 73 58
+f 57 72 74
+f 57 74 73
+f 58 73 75
+f 59 65 76
+f 59 76 77
+f 59 77 60
+f 60 77 93
+f 60 93 78
+f 60 78 62
+f 60 62 61
+f 62 78 63
+f 63 78 79
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 64 82 66
+f 65 66 76
+f 66 82 83
+f 66 83 76
+f 67 84 68
+f 68 70 69
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 87
+f 68 87 70
+f 70 87 88
+f 70 88 89
+f 70 89 72
+f 70 72 71
+f 72 89 74
+f 73 74 90
+f 73 90 91
+f 73 91 75
+f 74 89 90
+f 76 83 92
+f 76 92 77
+f 77 92 94
+f 77 94 93
+f 78 93 95
+f 78 95 79
+f 80 96 82
+f 80 82 81
+f 82 96 97
+f 82 97 98
+f 82 98 99
+f 82 99 100
+f 82 100 101
+f 82 101 83
+f 83 101 102
+f 83 102 103
+f 83 103 92
+f 85 104 86
+f 86 104 105
+f 86 105 106
+f 86 106 107
+f 86 107 108
+f 86 108 87
+f 87 109 88
+f 87 108 109
+f 88 110 89
+f 88 109 111
+f 88 111 110
+f 89 110 112
+f 89 112 90
+f 90 112 113
+f 90 113 91
+f 92 103 114
+f 92 114 94
+f 93 115 95
+f 93 94 116
+f 93 116 115
+f 94 114 116
+f 97 117 118
+f 97 118 98
+f 98 118 99
+f 99 118 119
+f 99 119 120
+f 99 120 100
+f 100 120 102
+f 100 102 101
+f 102 120 121
+f 102 121 122
+f 102 122 103
+f 103 122 114
+f 105 123 106
+f 106 123 124
+f 106 124 125
+f 106 125 107
+f 107 109 108
+f 107 125 126
+f 107 126 109
+f 109 126 111
+f 110 111 127
+f 110 127 112
+f 111 126 128
+f 111 128 129
+f 111 129 130
+f 111 130 127
+f 112 127 131
+f 112 131 113
+f 113 131 132
+f 113 132 133
+f 114 122 134
+f 114 134 135
+f 114 135 116
+f 115 116 136
+f 116 135 137
+f 116 137 138
+f 116 138 139
+f 116 139 136
+f 117 140 141
+f 117 141 118
+f 118 141 142
+f 118 142 119
+f 119 142 120
+f 120 142 143
+f 120 143 121
+f 121 143 144
+f 121 144 145
+f 121 145 146
+f 121 146 122
+f 122 146 147
+f 122 147 134
+f 123 148 124
+f 124 148 149
+f 124 149 150
+f 124 150 151
+f 124 151 152
+f 124 152 125
+f 125 152 126
+f 126 153 154
+f 126 154 128
+f 126 152 153
+f 127 133 132
+f 127 132 131
+f 127 130 155
+f 127 155 156
+f 127 156 157
+f 127 157 158
+f 127 158 133
+f 128 154 129
+f 129 159 155
+f 129 155 130
+f 129 154 160
+f 129 160 159
+f 134 161 162
+f 134 162 137
+f 134 137 135
+f 134 147 161
+f 137 162 163
+f 137 163 138
+f 140 164 165
+f 140 165 141
+f 141 165 142
+f 142 165 166
+f 142 166 143
+f 143 166 144
+f 144 166 167
+f 144 167 168
+f 144 168 145
+f 145 168 160
+f 145 160 169
+f 145 169 146
+f 146 169 170
+f 146 170 147
+f 147 170 171
+f 147 171 172
+f 147 172 161
+f 150 173 151
+f 151 173 185
+f 151 185 172
+f 151 172 174
+f 151 174 152
+f 152 174 153
+f 153 174 171
+f 153 171 170
+f 153 170 169
+f 153 169 154
+f 154 169 160
+f 155 159 175
+f 155 175 156
+f 156 175 157
+f 157 175 176
+f 157 176 158
+f 158 176 177
+f 159 160 168
+f 159 168 175
+f 161 178 179
+f 161 179 162
+f 161 172 178
+f 162 180 163
+f 162 179 180
+f 164 181 165
+f 165 181 182
+f 165 182 183
+f 165 183 166
+f 166 183 167
+f 167 183 184
+f 167 184 168
+f 168 184 175
+f 171 174 172
+f 172 185 178
+f 175 184 186
+f 175 186 176
+f 176 186 187
+f 176 187 188
+f 176 188 177
+f 182 189 186
+f 182 186 183
+f 183 186 184
+f 186 189 187
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,505 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05072149 0.17582732 0.14911148
+v 0.05072149 0.17472429 0.15424813
+v 0.05576027 0.17574562 0.14911148
+v 0.04849505 0.17582149 0.14911148
+v 0.04346527 0.17470678 0.15424813
+v 0.04346527 0.17227313 0.16164961
+v 0.05072149 0.17219725 0.16164961
+v 0.05797770 0.17453754 0.15424813
+v 0.05797770 0.17568726 0.14911148
+v 0.04346527 0.17576897 0.14911148
+v 0.03620906 0.17216808 0.16164961
+v -0.02177757 0.17349289 0.15424813
+v -0.02177757 0.17131602 0.16135518
+v -0.02177757 0.16992702 0.16511933
+v 0.03620906 0.17038807 0.16605246
+v 0.04346527 0.17041141 0.16608870
+v 0.05072149 0.17034721 0.16597092
+v 0.05797770 0.17194632 0.16164961
+v 0.06170947 0.17006709 0.16543641
+v 0.06318776 0.17087832 0.16164961
+v 0.06571166 0.17194049 0.15425264
+v 0.06537814 0.17319527 0.14911147
+v -0.02177757 0.17449086 0.14911147
+v -0.02177757 0.17129267 0.16141860
+v -0.02177757 0.16778517 0.16901486
+v 0.03620906 0.16827541 0.16974867
+v -0.02177757 0.16776766 0.16904656
+v 0.04346527 0.16826957 0.16978943
+v 0.05072149 0.16818203 0.16967165
+v 0.05797770 0.17020132 0.16569461
+v 0.06334099 0.16365907 0.17406996
+v 0.06494547 0.16597016 0.16852112
+v 0.06682037 0.16814704 0.16164960
+v 0.05797770 0.16800111 0.16939535
+v 0.05797770 0.16431270 0.17488077
+v 0.06845189 0.16926173 0.15672131
+v 0.06908286 0.17033560 0.15178849
+v 0.06920907 0.17054570 0.14911146
+v -0.02177757 0.14504799 0.14911136
+v 0.02894383 0.16452281 0.17517067
+v 0.03620906 0.16458701 0.17520691
+v -0.02177757 0.16420183 0.17470864
+v 0.02169662 0.16445861 0.17513443
+v 0.04346527 0.16458116 0.17519331
+v 0.05072149 0.16449362 0.17508461
+v 0.05797770 0.16120208 0.17858151
+v 0.06349423 0.15666745 0.18138536
+v 0.06583785 0.15914779 0.17665186
+v 0.06818147 0.16162813 0.17160580
+v 0.06923610 0.16335562 0.16667300
+v 0.05072149 0.16138883 0.17878534
+v 0.06949751 0.16445283 0.16164958
+v 0.06938934 0.16947187 0.14911145
+v -0.02177757 0.11620617 0.16676342
+v 0.02453601 0.14527560 0.14911136
+v 0.05072149 0.11620617 0.16631951
+v 0.04922517 0.11620617 0.16632403
+v 0.04346527 0.11620617 0.16634669
+v 0.04196896 0.11620617 0.16635575
+v 0.03471274 0.11620617 0.16640104
+v 0.02169662 0.16143552 0.17883517
+v 0.03620906 0.16144718 0.17890765
+v 0.04346527 0.16144718 0.17888952
+v -0.02177757 0.16416681 0.17475847
+v 0.05797770 0.15751368 0.18214635
+v 0.06245762 0.14859033 0.18796243
+v 0.06539617 0.15143834 0.18369095
+v 0.06832569 0.15429219 0.17923375
+v 0.05797770 0.15279230 0.18584708
+v 0.06931723 0.15670834 0.17430095
+v 0.06964173 0.15908362 0.16910087
+v 0.05072149 0.15770043 0.18228678
+v 0.07020059 0.15894942 0.16164956
+v 0.06988511 0.16641378 0.14911144
+v -0.02177757 0.11620606 0.19516903
+v 0.04561960 0.14545652 0.14911136
+v 0.05072149 0.14550320 0.14911136
+v 0.05275864 0.14556157 0.14911136
+v 0.05797770 0.11620617 0.16650976
+v -0.02177757 0.16112037 0.17842296
+v -0.02177757 0.16109119 0.17845468
+v -0.02177757 0.15740279 0.18201952
+v 0.01444041 0.15770043 0.18226413
+v 0.02169662 0.15774712 0.18227318
+v 0.03620906 0.15775296 0.18231848
+v 0.04346527 0.15775879 0.18233207
+v 0.06501758 0.14350130 0.18870075
+v 0.06888456 0.14057744 0.18756832
+v 0.06729811 0.14549724 0.18599652
+v 0.05797770 0.14910391 0.18827045
+v 0.05797770 0.14420162 0.19056244
+v 0.05797770 0.13682484 0.19312622
+v 0.06927216 0.14937239 0.18106373
+v 0.05072149 0.15296155 0.18598750
+v 0.06966877 0.15172433 0.17663825
+v 0.07027271 0.15157262 0.16904650
+v 0.04346527 0.15303742 0.18602827
+v 0.07025468 0.15894944 0.15424807
+v 0.07009243 0.16407352 0.14911143
+v 0.04346527 0.11620606 0.19527774
+v 0.04346527 0.12206545 0.19538647
+v -0.02177757 0.11622940 0.19516903
+v 0.05797770 0.14581835 0.14911137
+v 0.06294438 0.14705560 0.14911137
+v 0.06373761 0.11620616 0.16866135
+v -0.02177757 0.15250050 0.18571572
+v 0.00718419 0.15272227 0.18590596
+v 0.01444041 0.15275729 0.18596033
+v 0.03620906 0.15296739 0.18601468
+v 0.06523392 0.13682485 0.19066207
+v 0.06523392 0.12944223 0.19193488
+v 0.06913695 0.13682486 0.18795785
+v 0.06940737 0.14350132 0.18365469
+v 0.05072149 0.14927315 0.18837463
+v 0.05072149 0.14420162 0.19075722
+v 0.05072149 0.13682484 0.19333910
+v 0.05842840 0.12924381 0.19459833
+v 0.06115061 0.12432401 0.19491540
+v 0.05072149 0.13085456 0.19465269
+v 0.07024566 0.14420167 0.17644344
+v 0.07029073 0.13682490 0.17644341
+v 0.04346527 0.14934903 0.18839728
+v 0.07022764 0.11620610 0.18384030
+v 0.07017356 0.15894946 0.14911141
+v 0.04496158 0.11620606 0.19527774
+v 0.05072149 0.12206545 0.19538195
+v 0.05072149 0.12716617 0.19511471
+v 0.04346527 0.12704360 0.19511018
+v -0.02167842 0.12271326 0.19509657
+v -0.02177757 0.12270158 0.19509657
+v 0.06508068 0.14849127 0.14911138
+v 0.06523392 0.11620616 0.16922303
+v -0.02177757 0.14881211 0.18808020
+v 0.06164637 0.11940422 0.19495614
+v 0.06453985 0.12194291 0.19289515
+v 0.06944342 0.12944225 0.18851045
+v 0.06985807 0.13682487 0.18384037
+v 0.04346527 0.14420162 0.19081158
+v 0.04346527 0.13682484 0.19333005
+v 0.05631013 0.12665259 0.19505130
+v 0.05842840 0.12194290 0.19511469
+v -0.02177757 0.13682484 0.19283178
+v -0.02177757 0.12877108 0.19448961
+v -0.02177757 0.12871856 0.19449868
+v -0.02177757 0.12862519 0.19451227
+v -0.01914550 0.12560210 0.19493351
+v 0.07016454 0.12944226 0.18384035
+v 0.07025468 0.12206549 0.18384032
+v 0.06993919 0.11620613 0.17644334
+v 0.06952455 0.12206548 0.18870519
+v 0.06949751 0.11620609 0.18861912
+v 0.06996624 0.15681347 0.14911141
+v 0.05072149 0.11620606 0.19521886
+v 0.05717546 0.11620606 0.19508749
+v 0.05797770 0.11647452 0.19507844
+v -0.02177757 0.12285333 0.19508751
+v 0.06634263 0.14969349 0.14911138
+v 0.06946146 0.15337021 0.14911139
+v 0.06838880 0.11620615 0.17160564
+v -0.02177757 0.14424247 0.19020460
+v 0.06164637 0.11811445 0.19495613
+v 0.06453985 0.11620607 0.19275018
+v -0.02177757 0.14420162 0.19022272
+v 0.06979496 0.11620614 0.17556911
+v 0.06920907 0.11620615 0.17224433
+v 0.05773433 0.11620606 0.19506938
+v 0.05797770 0.11620606 0.19505579
+v 0.06033935 0.11620606 0.19490631
+v 0.06357535 0.11620607 0.19346587
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 22
+f 1 22 38
+f 1 38 53
+f 1 53 74
+f 1 74 99
+f 1 99 124
+f 1 124 152
+f 1 152 158
+f 1 158 157
+f 1 157 131
+f 1 131 104
+f 1 104 103
+f 1 103 78
+f 1 78 77
+f 1 77 76
+f 1 76 55
+f 1 55 39
+f 1 39 23
+f 1 23 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 11 6
+f 5 10 12
+f 5 12 13
+f 5 13 11
+f 6 11 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 10 23 12
+f 11 13 24
+f 11 24 14
+f 12 23 39
+f 12 39 54
+f 12 54 75
+f 12 75 102
+f 12 102 130
+f 12 130 156
+f 12 156 145
+f 12 145 144
+f 12 144 143
+f 12 143 142
+f 12 142 163
+f 12 163 160
+f 12 160 133
+f 12 133 106
+f 12 106 82
+f 12 82 81
+f 12 81 80
+f 12 80 64
+f 12 64 42
+f 12 42 27
+f 12 27 25
+f 12 25 14
+f 12 14 24
+f 12 24 13
+f 14 25 15
+f 15 26 16
+f 15 25 27
+f 15 27 26
+f 16 26 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 19 30 34
+f 19 34 35
+f 19 35 31
+f 20 33 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 26 40 41
+f 26 41 28
+f 26 27 42
+f 26 42 43
+f 26 43 40
+f 28 41 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 35
+f 29 35 34
+f 29 34 30
+f 31 35 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 36
+f 35 45 51
+f 35 51 46
+f 36 50 37
+f 37 50 52
+f 37 52 38
+f 38 52 53
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 54
+f 40 43 61
+f 40 61 41
+f 41 62 63
+f 41 63 44
+f 41 61 62
+f 42 64 43
+f 43 64 61
+f 44 63 51
+f 44 51 45
+f 46 51 65
+f 46 65 47
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 47 65 69
+f 47 69 66
+f 48 68 49
+f 49 68 70
+f 49 70 50
+f 50 70 71
+f 50 71 52
+f 51 63 72
+f 51 72 65
+f 52 71 73
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 54 60 59
+f 54 59 58
+f 54 58 57
+f 54 57 56
+f 54 56 79
+f 54 79 105
+f 54 105 132
+f 54 132 159
+f 54 159 165
+f 54 165 164
+f 54 164 149
+f 54 149 123
+f 54 123 151
+f 54 151 162
+f 54 162 169
+f 54 169 168
+f 54 168 167
+f 54 167 166
+f 54 166 154
+f 54 154 153
+f 54 153 125
+f 54 125 100
+f 54 100 75
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 61 64 80
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 62 84 85
+f 63 86 72
+f 65 72 69
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 66 69 90
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 87
+f 67 89 68
+f 68 89 88
+f 68 88 93
+f 68 93 70
+f 69 72 94
+f 69 94 90
+f 70 93 95
+f 70 95 71
+f 71 95 96
+f 71 96 73
+f 72 86 97
+f 72 97 94
+f 73 96 98
+f 73 98 99
+f 73 99 74
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 78 103 79
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 82 106 83
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 97
+f 83 97 84
+f 83 106 107
+f 84 97 85
+f 85 97 86
+f 87 92 110
+f 87 110 88
+f 88 110 111
+f 88 111 112
+f 88 112 113
+f 88 113 93
+f 90 94 114
+f 90 114 115
+f 90 115 91
+f 91 115 116
+f 91 116 92
+f 92 117 118
+f 92 118 110
+f 92 116 119
+f 92 119 117
+f 93 113 95
+f 94 97 114
+f 95 120 96
+f 95 113 120
+f 96 120 121
+f 96 121 98
+f 97 109 122
+f 97 122 114
+f 98 121 123
+f 98 123 124
+f 98 124 99
+f 100 125 101
+f 101 125 126
+f 101 126 127
+f 101 127 128
+f 101 128 129
+f 101 129 130
+f 101 130 102
+f 104 131 132
+f 104 132 105
+f 106 133 107
+f 107 133 108
+f 108 133 122
+f 108 122 109
+f 110 118 111
+f 111 118 134
+f 111 134 135
+f 111 135 136
+f 111 136 112
+f 112 136 137
+f 112 137 113
+f 113 137 120
+f 114 122 115
+f 115 122 138
+f 115 138 116
+f 116 138 139
+f 116 139 119
+f 117 119 140
+f 117 140 118
+f 118 140 141
+f 118 141 134
+f 119 128 127
+f 119 127 140
+f 119 139 142
+f 119 142 143
+f 119 143 144
+f 119 144 145
+f 119 145 146
+f 119 146 128
+f 120 147 148
+f 120 148 121
+f 120 137 147
+f 121 148 123
+f 122 133 138
+f 123 149 124
+f 123 148 150
+f 123 150 151
+f 124 149 152
+f 125 153 126
+f 126 140 127
+f 126 153 154
+f 126 154 155
+f 126 155 141
+f 126 141 140
+f 128 146 129
+f 129 146 156
+f 129 156 130
+f 131 157 132
+f 132 157 158
+f 132 158 159
+f 133 160 138
+f 134 141 161
+f 134 161 135
+f 135 161 162
+f 135 162 151
+f 135 151 150
+f 135 150 136
+f 136 150 147
+f 136 147 137
+f 138 160 163
+f 138 163 142
+f 138 142 139
+f 141 155 161
+f 145 156 146
+f 147 150 148
+f 149 164 152
+f 152 164 165
+f 152 165 158
+f 154 166 155
+f 155 167 168
+f 155 168 161
+f 155 166 167
+f 158 165 159
+f 161 168 169
+f 161 169 162
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,241 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05206489 -0.13577320 -0.00081966
+v -0.05206489 -0.13577319 -0.00179860
+v -0.05250366 -0.13577320 -0.00081966
+v -0.05206489 -0.17440389 -0.00081980
+v -0.06539121 -0.14050263 -0.00081968
+v -0.05291685 -0.13586289 -0.00081966
+v -0.05206489 -0.16534546 -0.04448725
+v -0.06451564 -0.16963244 -0.04448726
+v -0.06569028 -0.17005695 -0.04448726
+v -0.05813680 -0.17414080 -0.00081980
+v -0.05813680 -0.17712434 -0.00437648
+v -0.05206489 -0.17466099 -0.00112759
+v -0.06668390 -0.14116631 -0.00081968
+v -0.06639270 -0.17036188 -0.04448727
+v -0.05206489 -0.19685508 -0.04448736
+v -0.05828633 -0.17412287 -0.00081980
+v -0.06217031 -0.17692104 -0.00462442
+v -0.05206489 -0.17724392 -0.00422258
+v -0.05813680 -0.18014972 -0.00854018
+v -0.06992448 -0.14416182 -0.00081969
+v -0.06830714 -0.16978790 -0.04112296
+v -0.07052263 -0.17406292 -0.04448728
+v -0.05206489 -0.19533642 -0.03916946
+v -0.05813680 -0.19485810 -0.03813068
+v -0.05813680 -0.19665778 -0.04448736
+v -0.06469273 -0.17235904 -0.00081979
+v -0.06700855 -0.17558772 -0.00627449
+v -0.06491112 -0.17846961 -0.00865988
+v -0.06602477 -0.18271471 -0.01568772
+v -0.06402769 -0.18509436 -0.01798332
+v -0.05813680 -0.18346809 -0.01330236
+v -0.06498196 -0.17275963 -0.00148239
+v -0.05206489 -0.18037095 -0.00854018
+v -0.05206489 -0.18357571 -0.01313564
+v -0.05206489 -0.18091504 -0.00931820
+v -0.06996777 -0.14427541 -0.00081969
+v -0.07186450 -0.17928263 -0.04448730
+v -0.07166184 -0.15061919 -0.00081971
+v -0.05206489 -0.19503747 -0.03813068
+v -0.05813680 -0.19261597 -0.03157306
+v -0.06350038 -0.19219146 -0.03266742
+v -0.06543450 -0.19489394 -0.04448736
+v -0.06557223 -0.17187474 -0.00081979
+v -0.06956048 -0.17748306 -0.01120767
+v -0.06886593 -0.18400020 -0.01983005
+v -0.06880100 -0.16960868 -0.00081978
+v -0.05813680 -0.18901660 -0.02333543
+v -0.05813680 -0.18566836 -0.01700011
+v -0.06602477 -0.18661304 -0.02271130
+v -0.05206489 -0.18577599 -0.01683766
+v -0.07208487 -0.18044258 -0.04448730
+v -0.07168742 -0.15093609 -0.00081971
+v -0.05206489 -0.19269968 -0.03138925
+v -0.05813680 -0.19116906 -0.02787532
+v -0.06570799 -0.19017054 -0.03041457
+v -0.06833863 -0.19102553 -0.03551018
+v -0.06570799 -0.19303448 -0.03803662
+v -0.06939717 -0.19192236 -0.04043907
+v -0.06978085 -0.19243058 -0.04448735
+v -0.06980053 -0.17066696 -0.00327355
+v -0.07044195 -0.17310042 -0.00865986
+v -0.07019207 -0.17904955 -0.01593993
+v -0.06975134 -0.18513023 -0.02475894
+v -0.07061116 -0.16587177 -0.00081977
+v -0.05206489 -0.18920196 -0.02333543
+v -0.07155363 -0.18678037 -0.04448733
+v -0.07216357 -0.18044260 -0.03813062
+v -0.07215964 -0.17306449 -0.02333538
+v -0.07202978 -0.15799735 -0.00081974
+v -0.05206489 -0.19124678 -0.02768723
+v -0.07033177 -0.18636189 -0.03073516
+v -0.06996384 -0.19196422 -0.04448735
+v -0.07062690 -0.16592558 -0.00093947
+v -0.07177399 -0.17306452 -0.01593991
+v -0.07070757 -0.18110034 -0.02271128
+v -0.07062887 -0.16580600 -0.00081977
+v -0.07131949 -0.18788052 -0.04448733
+v -0.07191959 -0.18044263 -0.03073514
+v -0.07197665 -0.16569238 -0.00854013
+v -0.07202781 -0.15831424 -0.00114035
+v -0.07197469 -0.15832621 -0.00081974
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 5
+f 1 5 13
+f 1 13 20
+f 1 20 36
+f 1 36 38
+f 1 38 52
+f 1 52 69
+f 1 69 81
+f 1 81 76
+f 1 76 64
+f 1 64 46
+f 1 46 43
+f 1 43 26
+f 1 26 16
+f 1 16 10
+f 1 10 4
+f 1 4 12
+f 1 12 18
+f 1 18 33
+f 1 33 35
+f 1 35 34
+f 1 34 50
+f 1 50 65
+f 1 65 70
+f 1 70 53
+f 1 53 39
+f 1 39 23
+f 1 23 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 9 14
+f 5 14 13
+f 7 15 25
+f 7 25 42
+f 7 42 59
+f 7 59 72
+f 7 72 77
+f 7 77 66
+f 7 66 51
+f 7 51 37
+f 7 37 22
+f 7 22 14
+f 7 14 9
+f 7 9 8
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 11 18 12
+f 11 17 19
+f 11 19 18
+f 13 14 21
+f 13 21 22
+f 13 22 20
+f 14 22 21
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 16 26 17
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 19
+f 17 26 32
+f 17 32 27
+f 18 19 33
+f 19 31 34
+f 19 34 35
+f 19 35 33
+f 20 22 36
+f 22 37 38
+f 22 38 36
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 42
+f 26 43 32
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 27 32 43
+f 27 43 46
+f 27 46 44
+f 28 45 29
+f 29 45 30
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 30 45 49
+f 30 49 41
+f 30 41 47
+f 31 48 34
+f 34 48 50
+f 37 51 38
+f 38 51 52
+f 39 53 40
+f 40 54 41
+f 40 53 54
+f 41 54 47
+f 41 49 55
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 44 46 60
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 63 56
+f 45 56 55
+f 45 55 49
+f 45 62 63
+f 46 64 60
+f 47 65 50
+f 47 50 48
+f 47 54 65
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 53 70 54
+f 54 70 65
+f 56 58 57
+f 56 63 58
+f 58 63 71
+f 58 71 59
+f 59 71 72
+f 60 64 73
+f 60 73 61
+f 61 74 62
+f 61 73 74
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 63 75 71
+f 64 76 73
+f 66 77 78
+f 66 78 67
+f 67 78 68
+f 68 78 74
+f 68 74 79
+f 68 79 80
+f 68 80 69
+f 69 80 79
+f 69 79 81
+f 71 75 78
+f 71 78 77
+f 71 77 72
+f 73 76 79
+f 73 79 74
+f 74 78 75
+f 76 81 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06521242 0.13682568 -0.06773985
+v 0.06521242 0.13681951 -0.06773156
+v 0.06522053 0.12205899 -0.06773161
+v 0.06333168 0.13681953 -0.07341257
+v 0.06332357 0.13682570 -0.07341809
+v 0.06349381 0.13682566 -0.06129660
+v 0.06349381 0.13681949 -0.06128555
+v 0.06349381 0.12205897 -0.06128560
+v 0.06348571 0.07381743 -0.06125816
+v 0.06428016 0.07381744 -0.06424090
+v 0.06521242 0.09255646 -0.06773172
+v 0.06333168 0.09993366 -0.07341545
+v 0.06333168 0.10730466 -0.07341543
+v 0.05422790 0.07381751 -0.08519183
+v 0.05412252 0.12943623 -0.08519162
+v 0.05404956 0.13681957 -0.08519160
+v 0.05405766 0.13682574 -0.08495131
+v 0.05798129 0.13682564 -0.05796036
+v 0.05799750 0.07381741 -0.05769821
+v 0.06043760 0.07381742 -0.05917577
+v 0.06520432 0.07381745 -0.06773179
+v 0.06332357 0.07381747 -0.07341555
+v 0.03886579 0.07381751 -0.08519183
+v 0.05308486 0.13682574 -0.08519160
+v 0.05071772 0.13682564 -0.05738590
+v 0.05184455 0.07381741 -0.05714034
+v 0.03202377 0.13682574 -0.08519160
+v -0.01759708 0.07381748 -0.07754167
+v -0.01759708 0.13682573 -0.08251542
+v 0.02895134 0.13682564 -0.05736933
+v -0.01759708 0.13681947 -0.05728648
+v 0.04425671 0.07381741 -0.05703815
+v 0.05071772 0.07381741 -0.05705472
+v -0.01759708 0.07381741 -0.05698015
+v -0.01759708 0.13682569 -0.07142960
+v 0.02169589 0.13682564 -0.05736933
+v -0.00007049 0.13682564 -0.05737485
+v -0.01458951 0.13682564 -0.05738314
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 17
+f 1 17 24
+f 1 24 27
+f 1 27 29
+f 1 29 35
+f 1 35 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 30
+f 1 30 25
+f 1 25 18
+f 1 18 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 6 18 7
+f 7 9 8
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 9
+f 9 20 19
+f 9 19 26
+f 9 26 33
+f 9 33 32
+f 9 32 34
+f 9 34 28
+f 9 28 23
+f 9 23 14
+f 9 14 22
+f 9 22 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 14
+f 12 14 13
+f 14 23 27
+f 14 27 24
+f 14 24 16
+f 14 16 15
+f 16 24 17
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 23 28 29
+f 23 29 27
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 28 34 31
+f 28 31 35
+f 28 35 29
+f 30 36 31
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 35
+f 31 34 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,355 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02252807 0.13606446 0.07411245
+v -0.02252807 0.13606435 0.10408704
+v -0.02252807 0.15353079 0.07411251
+v 0.00322176 0.12994571 0.07411243
+v -0.02252807 0.14472817 0.14911136
+v 0.00322176 0.12994560 0.10327214
+v -0.02252807 0.16927710 0.10785326
+v -0.02184638 0.15354001 0.07411251
+v 0.06703735 0.12994571 0.07411243
+v -0.02252807 0.17448734 0.14911147
+v 0.02719010 0.12994560 0.10344832
+v 0.02872618 0.12994560 0.10344099
+v 0.05071307 0.14550742 0.14911136
+v -0.01458407 0.15363683 0.07411251
+v -0.02252807 0.16942465 0.10819830
+v 0.02170019 0.16955838 0.10722191
+v 0.06942783 0.13215435 0.07411244
+v 0.06681012 0.12994570 0.07571284
+v -0.02252807 0.17493000 0.14683566
+v 0.04345985 0.17576458 0.14911148
+v 0.04345985 0.17623029 0.14683567
+v 0.03620663 0.12994560 0.10305190
+v 0.04345985 0.12994560 0.10248662
+v 0.05275815 0.14556276 0.14911136
+v -0.00733085 0.15372445 0.07411251
+v -0.02252807 0.17085404 0.11155329
+v 0.02170019 0.17111226 0.11092194
+v 0.03620663 0.17121369 0.11080448
+v 0.03620663 0.16958604 0.10710444
+v 0.02170019 0.15394577 0.07411252
+v 0.00322176 0.15383050 0.07411252
+v -0.00196820 0.15378899 0.07411251
+v 0.07003680 0.13593996 0.07411245
+v 0.06946418 0.15337835 0.14911139
+v 0.06920968 0.13258777 0.07886228
+v 0.06671923 0.12994570 0.07600649
+v 0.06880976 0.13325173 0.08379564
+v -0.02252807 0.17562628 0.13943562
+v 0.04849529 0.17581529 0.14911148
+v 0.05071307 0.17630406 0.14683567
+v 0.04345985 0.17692658 0.13943562
+v 0.05071307 0.17704647 0.13943562
+v 0.05071307 0.12994563 0.09605562
+v 0.05797537 0.14582098 0.14911137
+v -0.02252807 0.17104308 0.11206718
+v 0.03620663 0.17362521 0.11724282
+v 0.04345985 0.17365288 0.11724282
+v 0.04345985 0.17121369 0.11083384
+v 0.04345985 0.16956760 0.10713381
+v 0.03620663 0.15400110 0.07411252
+v 0.02895341 0.15398266 0.07411252
+v 0.07015496 0.13672383 0.07411245
+v 0.06634657 0.14970341 0.14911138
+v 0.06996409 0.15680891 0.14911141
+v 0.06571032 0.12994569 0.07917794
+v 0.06508316 0.14849995 0.14911138
+v 0.06533767 0.12994569 0.08027914
+v -0.02252807 0.17559864 0.13204292
+v 0.05071307 0.17581991 0.14911148
+v 0.05574851 0.17574151 0.14911148
+v 0.05797537 0.17618879 0.14683567
+v 0.05797537 0.17696347 0.13943562
+v 0.04345985 0.17677905 0.13204292
+v 0.05071307 0.17687127 0.13204292
+v 0.05576669 0.12994564 0.09126175
+v 0.06294719 0.14706132 0.14911137
+v -0.02252807 0.17285979 0.11724281
+v 0.04345985 0.17569549 0.12464287
+v 0.05071307 0.17571856 0.12464287
+v 0.05071307 0.17360677 0.11724282
+v 0.05071307 0.17117219 0.11095864
+v 0.05071307 0.16950304 0.10725861
+v 0.04345985 0.15393194 0.07411252
+v 0.06993682 0.14420280 0.07411248
+v 0.07021859 0.14420278 0.08026451
+v 0.07032766 0.14420275 0.08766455
+v 0.07017314 0.15894839 0.14911141
+v 0.06206553 0.12994567 0.08492619
+v -0.02252807 0.17479637 0.12533295
+v 0.05797537 0.17568158 0.14911148
+v 0.06537402 0.17319165 0.14911147
+v 0.06522859 0.17374498 0.14683566
+v 0.05797537 0.17677905 0.13204292
+v 0.06522859 0.17443665 0.13943561
+v 0.06522859 0.17426145 0.13204291
+v -0.02252807 0.17471337 0.12464286
+v -0.02252807 0.17303961 0.11793290
+v 0.05797537 0.17560327 0.12464287
+v 0.05797537 0.17345459 0.11724282
+v 0.05797537 0.17108459 0.11120090
+v 0.05797537 0.16937855 0.10750087
+v 0.05071307 0.15373367 0.07411251
+v 0.07011861 0.15894854 0.10985740
+v 0.06916424 0.14841261 0.07411250
+v 0.06938238 0.16385461 0.10985742
+v 0.07030948 0.15894851 0.11724276
+v 0.07017314 0.16632597 0.13943558
+v 0.07009134 0.16406655 0.14911143
+v 0.06920968 0.17054496 0.14911146
+v 0.06930966 0.17072941 0.14683565
+v 0.06522859 0.17324247 0.12464286
+v 0.06944600 0.17102916 0.13943560
+v 0.06941874 0.17095079 0.13204290
+v 0.06919150 0.17051738 0.12464285
+v 0.06896427 0.17015314 0.12050235
+v 0.06532858 0.17141655 0.11772000
+v 0.06297446 0.17066959 0.11211123
+v 0.05797537 0.15344779 0.07411251
+v 0.07013679 0.16632599 0.13204288
+v 0.06949145 0.16635371 0.11771998
+v 0.06991864 0.16632602 0.12464283
+v 0.06843710 0.14907660 0.07411250
+v 0.06908243 0.16298775 0.10542326
+v 0.07001863 0.16632594 0.14683563
+v 0.06987320 0.16641354 0.14911144
+v 0.06938238 0.16947061 0.14911145
+v 0.06781903 0.16882981 0.11556898
+v 0.06521950 0.15115614 0.07411251
+v 0.06349255 0.15170946 0.07411251
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 19
+f 1 19 38
+f 1 38 58
+f 1 58 79
+f 1 79 86
+f 1 86 87
+f 1 87 67
+f 1 67 45
+f 1 45 26
+f 1 26 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 25
+f 1 25 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 51
+f 1 51 50
+f 1 50 73
+f 1 73 92
+f 1 92 108
+f 1 108 119
+f 1 119 118
+f 1 118 112
+f 1 112 94
+f 1 94 74
+f 1 74 52
+f 1 52 33
+f 1 33 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 18
+f 4 18 36
+f 4 36 55
+f 4 55 57
+f 4 57 78
+f 4 78 65
+f 4 65 43
+f 4 43 23
+f 4 23 22
+f 4 22 12
+f 4 12 11
+f 4 11 6
+f 5 6 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 24
+f 5 24 44
+f 5 44 66
+f 5 66 56
+f 5 56 53
+f 5 53 34
+f 5 34 54
+f 5 54 77
+f 5 77 98
+f 5 98 115
+f 5 115 116
+f 5 116 99
+f 5 99 81
+f 5 81 80
+f 5 80 60
+f 5 60 59
+f 5 59 39
+f 5 39 20
+f 5 20 10
+f 7 14 8
+f 7 15 16
+f 7 16 14
+f 9 17 18
+f 10 20 21
+f 10 21 19
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 14 16 25
+f 15 26 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 25
+f 16 26 27
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 35 37
+f 18 37 36
+f 19 21 41
+f 19 41 38
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 21 40 42
+f 21 42 41
+f 23 43 44
+f 23 44 24
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 30
+f 33 52 34
+f 34 53 37
+f 34 37 35
+f 34 52 54
+f 36 37 55
+f 37 53 56
+f 37 56 57
+f 37 57 55
+f 38 41 58
+f 39 59 40
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 42
+f 41 63 58
+f 41 42 63
+f 42 64 63
+f 42 62 64
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 45 67 46
+f 46 68 47
+f 46 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 48 70 71
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 54
+f 56 66 57
+f 57 66 78
+f 58 63 79
+f 60 80 61
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 62 83 64
+f 62 82 84
+f 62 84 85
+f 62 85 83
+f 63 64 68
+f 63 68 86
+f 63 86 79
+f 64 69 68
+f 64 83 69
+f 65 78 66
+f 67 87 68
+f 68 87 86
+f 69 83 88
+f 69 88 70
+f 70 88 89
+f 70 89 71
+f 71 89 90
+f 71 90 72
+f 72 90 91
+f 72 91 92
+f 72 92 73
+f 74 93 75
+f 74 94 95
+f 74 95 93
+f 75 93 96
+f 75 96 76
+f 76 96 77
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 81 99 82
+f 82 99 100
+f 82 100 84
+f 83 85 101
+f 83 101 88
+f 84 100 102
+f 84 102 103
+f 84 103 85
+f 85 103 104
+f 85 104 105
+f 85 105 101
+f 88 101 106
+f 88 106 107
+f 88 107 89
+f 89 107 90
+f 90 107 91
+f 91 108 92
+f 91 107 108
+f 93 109 96
+f 93 95 110
+f 93 110 111
+f 93 111 109
+f 94 112 105
+f 94 105 113
+f 94 113 95
+f 95 113 105
+f 95 105 110
+f 96 109 97
+f 97 109 102
+f 97 102 114
+f 97 114 98
+f 98 114 115
+f 99 116 114
+f 99 114 100
+f 100 114 102
+f 101 105 106
+f 102 109 103
+f 103 109 111
+f 103 111 104
+f 104 111 110
+f 104 110 105
+f 105 112 117
+f 105 117 107
+f 105 107 106
+f 107 118 119
+f 107 119 108
+f 107 117 112
+f 107 112 118
+f 114 116 115
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04923007 0.00959019 -0.12689633
+v -0.04894634 0.00958476 -0.12689633
+v -0.04829724 0.00958468 -0.10565237
+v -0.04831357 0.02522118 -0.10565232
+v -0.04831765 0.03260093 -0.10565229
+v -0.04831969 0.03731984 -0.10565227
+v -0.04837072 0.03731992 -0.12689623
+v -0.03058975 0.00958476 -0.12689633
+v -0.03119190 0.00958468 -0.10565237
+v -0.02838524 0.03731984 -0.10565227
+v -0.04812373 0.03731992 -0.12689623
+v -0.02837707 0.03730363 -0.12689623
+v -0.02838320 0.03731985 -0.10985282
+v -0.02838320 0.03731991 -0.12465039
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 11
+f 1 11 12
+f 1 12 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 6 10 13
+f 6 13 14
+f 6 14 11
+f 6 11 7
+f 8 12 13
+f 8 13 10
+f 8 10 9
+f 11 14 12
+f 12 14 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04383675 0.02995953 -0.00081905
+v 0.04750083 0.02995952 0.00228782
+v 0.05865596 0.02995953 -0.00081905
+v 0.04767855 -0.01005323 -0.00081920
+v 0.04766078 -0.02742315 -0.00081880
+v 0.04791848 -0.02550167 0.00026148
+v 0.05154553 -0.02550168 0.00364038
+v 0.05077243 0.02995952 0.00389922
+v 0.05893292 0.02614210 -0.00081906
+v 0.05587162 0.02995952 0.00366183
+v 0.05894773 -0.01005323 -0.00081920
+v 0.05048067 -0.03524313 -0.00081883
+v 0.04952836 -0.03434303 -0.00081883
+v 0.05033256 -0.03357700 0.00035428
+v 0.05248746 -0.03157892 0.00326163
+v 0.05589680 -0.02550168 0.00364038
+v 0.05595752 -0.01812218 0.00365980
+v 0.05896698 0.01876260 -0.00081909
+v 0.05598863 0.02614209 0.00363826
+v 0.05895810 0.00351843 -0.00081915
+v 0.05894773 -0.01812217 -0.00081877
+v 0.05888701 -0.02550167 -0.00081879
+v 0.05882776 -0.02593576 -0.00081880
+v 0.05832125 -0.02906375 -0.00081881
+v 0.05750224 -0.03353869 -0.00081882
+v 0.05710680 -0.03453454 -0.00081883
+v 0.05533993 -0.03157892 0.00326163
+v 0.05896698 0.01827105 -0.00081909
+v 0.05896254 0.01089155 -0.00081912
+v 0.05733785 -0.03357700 -0.00041562
+f 1 2 8
+f 1 8 10
+f 1 10 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 28
+f 1 28 29
+f 1 29 20
+f 1 20 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 10 9
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 27
+f 7 27 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 10
+f 9 10 19
+f 9 19 18
+f 10 17 19
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 27
+f 12 27 15
+f 12 15 14
+f 12 14 13
+f 16 27 22
+f 16 22 17
+f 17 22 21
+f 17 21 28
+f 17 28 19
+f 18 19 28
+f 20 29 21
+f 21 29 28
+f 22 27 23
+f 23 27 30
+f 23 30 24
+f 24 30 25
+f 25 30 26
+f 26 30 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05899521 -0.08338827 -0.00081948
+v 0.05920879 -0.08338827 -0.00114048
+v 0.06071561 -0.08338298 -0.04449049
+v 0.04763230 -0.08338827 -0.00081948
+v 0.05899717 -0.08453186 -0.00081948
+v 0.06092527 -0.08338824 -0.00854276
+v 0.05921075 -0.08453186 -0.00114048
+v 0.04499879 -0.08338298 -0.04449049
+v 0.06080379 -0.08338296 -0.04976072
+v 0.04170690 -0.08338296 -0.04976072
+v 0.04706602 -0.08338826 -0.00288445
+v 0.04129149 -0.12023978 -0.00081961
+v 0.05901088 -0.09977811 -0.00081954
+v 0.06092331 -0.08338823 -0.00969262
+v 0.05922250 -0.09929093 -0.00114053
+v 0.05922642 -0.10666533 -0.00114056
+v 0.05922838 -0.11403461 -0.00114059
+v 0.06092331 -0.10666530 -0.00854284
+v 0.06090764 -0.08338821 -0.01594024
+v 0.06080575 -0.08453168 -0.04976072
+v 0.04691122 -0.08338826 -0.00345938
+v 0.04090940 -0.11831138 -0.04976084
+v 0.04129149 -0.13575782 -0.00081967
+v 0.05901284 -0.10666533 -0.00081956
+v 0.05901480 -0.11403461 -0.00081959
+v 0.05900500 -0.11452691 -0.00081959
+v 0.05876007 -0.12179876 -0.00081962
+v 0.06056669 -0.12141411 -0.00854290
+v 0.06092135 -0.11403458 -0.00854287
+v 0.06079987 -0.09191122 -0.04976075
+v 0.06057845 -0.11831138 -0.04976084
+v 0.04346845 -0.13510637 -0.04448589
+v 0.04129149 -0.13510125 -0.04448589
+v 0.04129149 -0.13576804 -0.01049293
+v 0.04129149 -0.13576808 -0.00088195
+v 0.05621669 -0.13576808 -0.00081967
+v 0.05665365 -0.13543987 -0.00081967
+v 0.06060392 -0.12141408 -0.01594038
+v 0.06073716 -0.11403443 -0.04976083
+v 0.06075872 -0.10981389 -0.04976081
+v 0.06078223 -0.10243949 -0.04976079
+v 0.06036487 -0.12141398 -0.04448584
+v 0.05767061 -0.12878838 -0.04448586
+v 0.05479413 -0.13284482 -0.04448588
+v 0.05129453 -0.13398328 -0.04448588
+v 0.05072629 -0.13416791 -0.04448588
+v 0.04449129 -0.13497817 -0.04448589
+v 0.05628919 -0.13576808 -0.00081967
+v 0.05072629 -0.13576805 -0.00709124
+v 0.04346845 -0.13576804 -0.01047856
+v 0.05659095 -0.13553730 -0.00081967
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 12
+f 1 12 23
+f 1 23 36
+f 1 36 48
+f 1 48 51
+f 1 51 37
+f 1 37 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 13
+f 1 13 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 6
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 8
+f 4 8 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 13 7
+f 6 14 9
+f 6 7 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 14
+f 7 13 15
+f 9 14 19
+f 9 19 20
+f 9 20 30
+f 9 30 41
+f 9 41 40
+f 9 40 39
+f 9 39 31
+f 9 31 22
+f 9 22 10
+f 10 21 11
+f 10 22 12
+f 10 12 21
+f 11 21 12
+f 12 22 23
+f 13 24 16
+f 13 16 15
+f 14 18 19
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 19
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 27 37 28
+f 28 38 29
+f 28 37 38
+f 29 38 31
+f 29 31 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 31 38 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 34
+f 32 34 33
+f 34 50 49
+f 34 49 48
+f 34 48 36
+f 34 36 35
+f 37 51 43
+f 37 43 42
+f 37 42 38
+f 43 51 44
+f 44 51 48
+f 44 48 45
+f 45 48 46
+f 46 48 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11604014 -0.07714621 -0.07923296
+v 0.11105389 -0.07714620 -0.08282467
+v 0.11183019 -0.08337942 -0.08226817
+v 0.11604014 -0.08337943 -0.07924329
+v 0.12167430 -0.08337942 -0.08264435
+v 0.12167430 -0.07714620 -0.08263916
+v 0.12168625 0.00958187 -0.08265430
+v 0.12030383 0.00958187 -0.08182465
+v 0.11604014 0.00958186 -0.07927901
+v 0.11481895 0.00958186 -0.08014989
+v 0.11105389 0.00958187 -0.08285527
+v 0.11105389 -0.00336683 -0.08285017
+v 0.11104792 -0.06976645 -0.08285557
+v 0.10969237 -0.06976642 -0.08993078
+v 0.11105389 -0.08337942 -0.08282986
+v 0.12362701 -0.08337939 -0.08993083
+v 0.13506552 -0.05316873 -0.10674532
+v 0.13553429 -0.04763618 -0.10582803
+v 0.12317615 0.00958189 -0.08815267
+v 0.13510135 -0.04193985 -0.10664220
+v 0.11072247 0.00958188 -0.08459187
+v 0.10645579 -0.05507045 -0.13187185
+v 0.10645877 -0.08337924 -0.13187196
+v 0.10970133 -0.08337939 -0.08993083
+v 0.10970432 0.00958190 -0.08993048
+v 0.10645877 0.00958205 -0.13187161
+v 0.12368075 -0.08337925 -0.12691983
+v 0.13555818 -0.05416966 -0.11212516
+v 0.13695851 -0.04763616 -0.11212513
+v 0.12365686 0.00958190 -0.08993048
+v 0.12364492 -0.08337924 -0.13187196
+v 0.12373449 0.00958205 -0.13187161
+v 0.12367477 -0.08337925 -0.12807413
+v 0.13513420 -0.05327788 -0.11815429
+v 0.13560297 -0.04763613 -0.11930340
+v 0.13512524 -0.04170322 -0.11813363
+v 0.13557908 -0.04076598 -0.11212511
+v 0.12448392 -0.05500675 -0.13187185
+v 0.13401453 -0.04763612 -0.12300334
+v 0.12459440 -0.04366868 -0.13187181
+v 0.12463321 -0.04763609 -0.13187182
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 3
+f 3 15 24
+f 3 24 23
+f 3 23 31
+f 3 31 33
+f 3 33 27
+f 3 27 16
+f 3 16 5
+f 3 5 4
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 7
+f 7 19 30
+f 7 30 32
+f 7 32 26
+f 7 26 25
+f 7 25 21
+f 7 21 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 7 18 20
+f 7 20 19
+f 11 21 14
+f 11 14 12
+f 12 14 13
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 14 21 25
+f 14 25 26
+f 14 26 22
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 20
+f 19 20 30
+f 20 29 30
+f 22 26 32
+f 22 32 40
+f 22 40 41
+f 22 41 38
+f 22 38 31
+f 22 31 23
+f 27 33 28
+f 28 34 29
+f 28 33 31
+f 28 31 34
+f 29 35 36
+f 29 36 32
+f 29 32 37
+f 29 37 30
+f 29 34 35
+f 30 37 32
+f 31 38 39
+f 31 39 34
+f 32 36 35
+f 32 35 39
+f 32 39 40
+f 34 39 35
+f 38 41 39
+f 39 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,352 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02623169 -0.15047241 -0.18139091
+v 0.02623169 -0.15047251 -0.15439675
+v 0.02623169 -0.14806871 -0.18291713
+v 0.05072407 -0.14852186 -0.18320786
+v 0.05072407 -0.15047241 -0.18195321
+v 0.06985158 -0.15047251 -0.15439675
+v 0.02623169 -0.13658886 -0.15439670
+v 0.02623169 -0.14639399 -0.18378162
+v 0.05072407 -0.14355027 -0.18586250
+v 0.05797963 -0.14355027 -0.18572480
+v 0.05797963 -0.14838395 -0.18313135
+v 0.05797963 -0.15047241 -0.18175429
+v 0.07015011 -0.15047250 -0.15698256
+v 0.06998570 -0.14383936 -0.15439673
+v 0.03629083 -0.13561687 -0.15439670
+v 0.05072407 -0.08337916 -0.15444241
+v 0.02623169 -0.08337916 -0.15456864
+v 0.02623169 -0.14355027 -0.18524665
+v 0.05072407 -0.13710757 -0.18877341
+v 0.05797963 -0.13698279 -0.18870839
+v 0.06234075 -0.14785199 -0.18280238
+v 0.06186916 -0.13281243 -0.18993625
+v 0.06509674 -0.15047242 -0.17876684
+v 0.07032749 -0.15047248 -0.16392139
+v 0.07042268 -0.08452840 -0.17132284
+v 0.06523951 -0.13633273 -0.15439670
+v 0.07041402 -0.08337910 -0.17132284
+v 0.06976937 -0.08337913 -0.16367252
+v 0.06941027 -0.08337914 -0.16164900
+v 0.06896464 -0.08337914 -0.16003097
+v 0.06563323 -0.08337915 -0.15763641
+v 0.05797963 -0.08337916 -0.15486700
+v 0.04346851 -0.13495356 -0.15439670
+v 0.05072407 -0.13480251 -0.15439670
+v 0.05723114 -0.13498640 -0.15439670
+v 0.05797963 -0.13501267 -0.15439670
+v 0.06227153 -0.13570226 -0.15439670
+v 0.02623169 -0.08337904 -0.18703660
+v 0.02623169 -0.14077880 -0.18644391
+v 0.02623169 -0.13574153 -0.18858216
+v 0.05072407 -0.13341664 -0.19015429
+v 0.05797963 -0.13329843 -0.19011603
+v 0.06494964 -0.14282130 -0.18363625
+v 0.06886946 -0.13987906 -0.18242366
+v 0.06717779 -0.14479812 -0.18076356
+v 0.05797963 -0.12879314 -0.19134389
+v 0.05797963 -0.12141784 -0.19276684
+v 0.06284695 -0.12879314 -0.19045263
+v 0.06533902 -0.15047242 -0.17856029
+v 0.07032749 -0.15047248 -0.16438424
+v 0.07038374 -0.13616849 -0.17132303
+v 0.07036643 -0.11404261 -0.17871699
+v 0.07037075 -0.10666734 -0.17871696
+v 0.07034912 -0.09928550 -0.17871693
+v 0.06964823 -0.08337907 -0.17880102
+v 0.07021068 -0.09191022 -0.17871691
+v 0.02623169 -0.08410146 -0.18732348
+v 0.05072407 -0.08337904 -0.18767157
+v 0.02623169 -0.13239211 -0.18979472
+v 0.05072407 -0.12879314 -0.19143952
+v 0.06647690 -0.12879315 -0.18754933
+v 0.06767534 -0.12141786 -0.18813457
+v 0.06916799 -0.13616845 -0.18297830
+v 0.06938431 -0.14282131 -0.17846463
+v 0.06923721 -0.14852188 -0.17582912
+v 0.06561159 -0.15047243 -0.17826957
+v 0.05072407 -0.12141784 -0.19288158
+v 0.05797963 -0.11404256 -0.19335971
+v 0.06404540 -0.12141785 -0.19115263
+v 0.06969582 -0.15047245 -0.17142253
+v 0.07026692 -0.14355032 -0.17132306
+v 0.07026692 -0.12879318 -0.17871704
+v 0.07033182 -0.12141789 -0.17871702
+v 0.06960064 -0.11404259 -0.18476074
+v 0.06960929 -0.10666732 -0.18464596
+v 0.06957900 -0.09928548 -0.18416778
+v 0.06874832 -0.08337906 -0.18215187
+v 0.06943623 -0.09191021 -0.18350601
+v 0.06916366 -0.08668250 -0.18289779
+v 0.05072407 -0.08452834 -0.18812678
+v 0.02623169 -0.08452834 -0.18749179
+v 0.05685041 -0.08337904 -0.18751475
+v 0.05797963 -0.08452834 -0.18794316
+v 0.02623169 -0.12913464 -0.19058269
+v 0.06951411 -0.12879316 -0.18385040
+v 0.06808203 -0.11404258 -0.18845967
+v 0.06991648 -0.13616846 -0.17871707
+v 0.06963958 -0.15047245 -0.17185861
+v 0.06957035 -0.15047245 -0.17232145
+v 0.02623169 -0.12141784 -0.19202859
+v 0.05072407 -0.11404256 -0.19347064
+v 0.05797963 -0.10666729 -0.19313015
+v 0.06429633 -0.10666730 -0.19132851
+v 0.06445209 -0.11404257 -0.19144330
+v 0.06957468 -0.12141787 -0.18443564
+v 0.06792628 -0.10666731 -0.18834489
+v 0.06680571 -0.08337906 -0.18366664
+v 0.06247055 -0.09409715 -0.19023830
+v 0.06576735 -0.08434446 -0.18478741
+v 0.06712155 -0.09928547 -0.18786671
+v 0.06349160 -0.09928546 -0.19080827
+v 0.05072407 -0.08879062 -0.18965303
+v 0.02623169 -0.08793686 -0.18863170
+v 0.05797963 -0.08337904 -0.18748414
+v 0.05797963 -0.08910586 -0.18956123
+v 0.02623169 -0.11864637 -0.19224278
+v 0.02623169 -0.11404256 -0.19259468
+v 0.02623169 -0.10666729 -0.19240719
+v 0.05072407 -0.10666729 -0.19324108
+v 0.05072407 -0.09928545 -0.19223506
+v 0.05797963 -0.09928545 -0.19209351
+v 0.06546449 -0.08337905 -0.18461910
+v 0.05797963 -0.09279679 -0.19059785
+v 0.05072407 -0.09248155 -0.19068200
+v 0.02623169 -0.09001218 -0.18932407
+v 0.02623169 -0.09928546 -0.19148148
+v 0.02623169 -0.09720357 -0.19104926
+v 0.02623169 -0.09370310 -0.19032244
+f 1 2 7
+f 1 7 17
+f 1 17 38
+f 1 38 57
+f 1 57 81
+f 1 81 103
+f 1 103 115
+f 1 115 118
+f 1 118 117
+f 1 117 116
+f 1 116 108
+f 1 108 107
+f 1 107 106
+f 1 106 90
+f 1 90 84
+f 1 84 59
+f 1 59 40
+f 1 40 39
+f 1 39 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 23
+f 1 23 49
+f 1 49 66
+f 1 66 89
+f 1 89 88
+f 1 88 70
+f 1 70 50
+f 1 50 24
+f 1 24 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 26
+f 2 26 37
+f 2 37 36
+f 2 36 35
+f 2 35 34
+f 2 34 33
+f 2 33 15
+f 2 15 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 6 13 14
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 21 11
+f 10 20 22
+f 10 22 21
+f 11 21 12
+f 12 21 23
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 16
+f 14 16 26
+f 15 33 16
+f 16 32 31
+f 16 31 30
+f 16 30 29
+f 16 29 28
+f 16 28 27
+f 16 27 55
+f 16 55 77
+f 16 77 97
+f 16 97 112
+f 16 112 104
+f 16 104 82
+f 16 82 58
+f 16 58 38
+f 16 38 17
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 26
+f 18 39 19
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 20
+f 20 42 22
+f 21 22 43
+f 21 43 44
+f 21 44 45
+f 21 45 23
+f 22 46 47
+f 22 47 48
+f 22 48 44
+f 22 44 43
+f 22 42 46
+f 23 45 49
+f 24 50 51
+f 24 51 25
+f 25 51 52
+f 25 52 53
+f 25 53 54
+f 25 54 27
+f 27 54 56
+f 27 56 55
+f 38 58 57
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 42 60 46
+f 44 48 61
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 45 65 66
+f 45 66 49
+f 46 60 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 61
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 53 74 75
+f 53 75 54
+f 54 75 76
+f 54 76 56
+f 55 56 78
+f 55 78 79
+f 55 79 77
+f 56 76 78
+f 57 58 80
+f 57 80 81
+f 58 82 83
+f 58 83 80
+f 59 84 60
+f 60 84 67
+f 61 69 62
+f 62 85 63
+f 62 69 86
+f 62 86 85
+f 63 87 64
+f 63 85 87
+f 64 88 65
+f 64 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 67 84 90
+f 68 91 109
+f 68 109 92
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 69
+f 69 94 86
+f 70 88 87
+f 70 87 71
+f 71 87 72
+f 72 87 85
+f 72 85 95
+f 72 95 74
+f 72 74 73
+f 74 95 86
+f 74 86 75
+f 75 96 76
+f 75 86 96
+f 76 96 78
+f 77 79 97
+f 78 96 79
+f 79 98 99
+f 79 99 97
+f 79 96 100
+f 79 100 101
+f 79 101 98
+f 80 83 102
+f 80 102 81
+f 81 102 103
+f 82 104 83
+f 83 98 105
+f 83 105 102
+f 83 104 98
+f 85 86 95
+f 86 94 93
+f 86 93 96
+f 90 106 91
+f 91 106 107
+f 91 107 108
+f 91 108 109
+f 92 109 110
+f 92 110 111
+f 92 111 101
+f 92 101 93
+f 93 101 100
+f 93 100 96
+f 97 99 112
+f 98 113 105
+f 98 104 112
+f 98 112 99
+f 98 101 111
+f 98 111 113
+f 102 105 113
+f 102 113 114
+f 102 114 115
+f 102 115 103
+f 108 116 109
+f 109 116 110
+f 110 116 117
+f 110 117 118
+f 110 118 114
+f 110 114 111
+f 111 114 113
+f 114 118 115
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01069162 -0.01812631 0.13012090
+v 0.01069162 -0.02115748 0.13006573
+v 0.01069162 -0.01434357 0.12845727
+v -0.02919154 -0.01005813 0.13079190
+v -0.02745247 -0.01200176 0.13079190
+v -0.02316545 -0.01812631 0.13079187
+v -0.02408410 -0.02464159 0.13079185
+v -0.02900666 -0.03548212 0.13079181
+v 0.01069162 -0.02399454 0.13001058
+v 0.01069162 -0.01405239 0.12660980
+v -0.04830981 -0.01005813 0.13079190
+v 0.01069162 -0.01374379 0.12464285
+v 0.01069162 -0.01350486 0.12106739
+v 0.01069162 -0.01325350 0.11724377
+v 0.01069162 -0.01005789 0.06622238
+v 0.01069162 -0.02677931 0.12464280
+v 0.01069162 -0.02543296 0.12724396
+v -0.04832136 -0.03548212 0.13079181
+v 0.01069162 -0.03548189 0.06813410
+v -0.04831558 -0.01812631 0.13079187
+v -0.04831558 -0.01005811 0.12533221
+v 0.01069162 -0.01005781 0.04442040
+v -0.04832136 -0.03413327 0.13079181
+v -0.04832714 -0.03548210 0.12464277
+v 0.01069162 -0.03548180 0.04441112
+v -0.04832136 -0.01812629 0.12464283
+v -0.04831558 -0.01005806 0.11053407
+v 0.01069162 -0.02549985 0.04441116
+v -0.03026619 -0.01005779 0.03689265
+v -0.04832714 -0.03287895 0.11724370
+v -0.04833292 -0.03548187 0.06284905
+v -0.03027196 -0.03548178 0.03689256
+v -0.03026619 -0.03415284 0.03689256
+v -0.04830981 -0.01005781 0.04326228
+v -0.04830403 -0.01005779 0.03689265
+v -0.04832714 -0.03548183 0.05066126
+v -0.04830981 -0.03548178 0.03689256
+v -0.04830981 -0.01709319 0.03689263
+v -0.04831558 -0.03548179 0.04065184
+f 1 2 9
+f 1 9 17
+f 1 17 16
+f 1 16 19
+f 1 19 25
+f 1 25 28
+f 1 28 22
+f 1 22 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 4
+f 4 11 20
+f 4 20 23
+f 4 23 18
+f 4 18 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 4 10 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 22
+f 4 22 29
+f 4 29 35
+f 4 35 34
+f 4 34 27
+f 4 27 21
+f 4 21 11
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 8 18 24
+f 8 24 31
+f 8 31 36
+f 8 36 39
+f 8 39 37
+f 8 37 32
+f 8 32 25
+f 8 25 19
+f 8 19 16
+f 11 21 20
+f 18 23 24
+f 20 21 26
+f 20 26 23
+f 21 27 26
+f 22 28 29
+f 23 26 24
+f 24 26 30
+f 24 30 31
+f 25 32 33
+f 25 33 29
+f 25 29 28
+f 26 27 31
+f 26 31 30
+f 27 34 31
+f 29 33 32
+f 29 32 37
+f 29 37 38
+f 29 38 35
+f 31 34 36
+f 34 35 38
+f 34 38 36
+f 36 38 39
+f 37 39 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,568 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07033165 -0.15093696 -0.16390416
+v 0.06969323 -0.15859100 -0.16417376
+v 0.06969323 -0.15047740 -0.17141327
+v 0.07032226 -0.15047743 -0.16436626
+v 0.07032226 -0.15047743 -0.16390416
+v 0.07027532 -0.18781893 -0.08360502
+v 0.07031287 -0.18044151 -0.11213958
+v 0.07032226 -0.15831432 -0.15651062
+v 0.06930830 -0.15631799 -0.16902577
+v 0.06964629 -0.15097153 -0.17141327
+v 0.07022837 -0.16569166 -0.14910744
+v 0.06962751 -0.16575588 -0.15648176
+v 0.06929891 -0.16333957 -0.16189216
+v 0.06957118 -0.15047740 -0.17230858
+v 0.07014388 -0.15047745 -0.15697269
+v 0.07019082 -0.18690974 -0.08360502
+v 0.02622450 -0.17346452 -0.08359534
+v 0.02622450 -0.20092813 -0.08359544
+v 0.06951485 -0.19303196 -0.08360504
+v 0.07024715 -0.18781891 -0.08993961
+v 0.07028470 -0.18044148 -0.11953317
+v 0.07030348 -0.17306904 -0.13431068
+v 0.06848211 -0.16123457 -0.16682121
+v 0.06821924 -0.15345204 -0.17395482
+v 0.06997488 -0.17306901 -0.14171389
+v 0.06940219 -0.17279228 -0.14850096
+v 0.06920503 -0.17014867 -0.15399799
+v 0.06560924 -0.15047738 -0.17825811
+v 0.06958995 -0.15047748 -0.14957910
+v 0.06962751 -0.18196351 -0.08360500
+v 0.06768409 -0.17827238 -0.08360498
+v 0.06405074 -0.17536692 -0.08360497
+v 0.05890585 -0.17391912 -0.08360497
+v 0.05797639 -0.17372641 -0.08360497
+v 0.05176121 -0.17348428 -0.08360497
+v -0.02558121 -0.17202167 -0.08359533
+v -0.02558121 -0.20088365 -0.08359544
+v 0.03620447 -0.20095777 -0.08360507
+v 0.04241965 -0.20093801 -0.08360507
+v 0.04346177 -0.20093306 -0.08360507
+v 0.04967696 -0.20085895 -0.08360507
+v 0.05071908 -0.20084412 -0.08360507
+v 0.05693427 -0.20064153 -0.08360507
+v 0.05797639 -0.20060693 -0.08360507
+v 0.06320578 -0.19964833 -0.08360506
+v 0.06373153 -0.19923327 -0.08360506
+v 0.06683913 -0.19672310 -0.08360505
+v 0.06948668 -0.19285406 -0.08993963
+v 0.07016266 -0.18781888 -0.09734282
+v 0.06995611 -0.18781886 -0.10473640
+v 0.06996550 -0.18044145 -0.12693638
+v 0.06589089 -0.16590409 -0.16422192
+v 0.06363765 -0.16354708 -0.16918947
+v 0.06592844 -0.15867003 -0.17156733
+v 0.06814413 -0.16825615 -0.15892704
+v 0.06338416 -0.15610548 -0.17620756
+v 0.06527125 -0.15065525 -0.17847953
+v 0.06533697 -0.15047737 -0.17854691
+v 0.06924259 -0.17766440 -0.14171390
+v 0.06945852 -0.18035743 -0.13376195
+v 0.06894215 -0.17687872 -0.14563211
+v 0.06498021 -0.15047750 -0.14530469
+v 0.05797639 -0.15047751 -0.14223365
+v -0.02558121 -0.15606612 -0.13360783
+v 0.05071908 -0.15047751 -0.14200260
+v 0.04346177 -0.15047751 -0.14204112
+v 0.02622450 -0.15047751 -0.14249359
+v -0.02558121 -0.20041915 -0.08993966
+v 0.03620447 -0.20049327 -0.08993966
+v 0.04346177 -0.20046857 -0.08993966
+v 0.05071908 -0.20035986 -0.08993966
+v 0.05797639 -0.20011280 -0.08993966
+v 0.06210732 -0.19910475 -0.09509013
+v 0.06274574 -0.19940619 -0.08993965
+v 0.06636970 -0.19654520 -0.08993964
+v 0.06922381 -0.19208317 -0.10473642
+v 0.06941157 -0.19252791 -0.09734284
+v 0.06952424 -0.18595594 -0.11953319
+v 0.06922381 -0.18484412 -0.12693640
+v 0.06329966 -0.17052418 -0.16163226
+v 0.05797639 -0.16451061 -0.17016180
+v 0.05797639 -0.16074536 -0.17385858
+v 0.05797639 -0.16819683 -0.16625324
+v 0.06715833 -0.17506525 -0.15056115
+v 0.06522430 -0.17279719 -0.15616408
+v 0.05797639 -0.15705420 -0.17698736
+v 0.05797639 -0.15208329 -0.18068413
+v 0.05797639 -0.15047736 -0.18174310
+v 0.06509287 -0.15047737 -0.17874908
+v 0.06894215 -0.18425609 -0.13095087
+v 0.06493326 -0.17817826 -0.14850098
+v 0.06231387 -0.17714058 -0.15340115
+v 0.06772165 -0.18276382 -0.13586066
+v 0.06287718 -0.18481937 -0.13936493
+v -0.02558121 -0.15606596 -0.17743020
+v 0.02622450 -0.15047736 -0.18137727
+v -0.02558121 -0.19993984 -0.09374235
+v 0.04346177 -0.19954452 -0.09734286
+v 0.05071908 -0.19945558 -0.09734286
+v 0.05436182 -0.19888237 -0.10104928
+v 0.05726286 -0.19921839 -0.09746803
+v 0.05919689 -0.19872426 -0.10001920
+v 0.05797639 -0.19606087 -0.11213964
+v 0.06354377 -0.19257230 -0.11953322
+v 0.06567495 -0.19334811 -0.11192784
+v 0.06523369 -0.19512206 -0.10473643
+v 0.06900787 -0.19171255 -0.10931890
+v 0.05797639 -0.17126536 -0.16255646
+v 0.05071908 -0.16838953 -0.16647465
+v 0.05071908 -0.16470333 -0.17035434
+v 0.05071908 -0.16095289 -0.17405112
+v 0.05071908 -0.15726175 -0.17711251
+v 0.05071908 -0.15222163 -0.18081891
+v 0.05071908 -0.15047736 -0.18194527
+v 0.06838823 -0.19065511 -0.11424795
+v 0.06224816 -0.19182120 -0.12404830
+v 0.06527125 -0.18569400 -0.13376197
+v 0.05797639 -0.17749634 -0.15393063
+v 0.05797639 -0.17495157 -0.15763704
+v 0.05797639 -0.18340614 -0.14404366
+v 0.05797639 -0.18045618 -0.14910749
+v 0.05797639 -0.18813993 -0.13431073
+v 0.05797639 -0.18530361 -0.14034688
+v -0.02558121 -0.15649090 -0.17714138
+v -0.02558121 -0.19943087 -0.09767019
+v -0.02558121 -0.19890708 -0.10113593
+v 0.04346177 -0.19893673 -0.10128996
+v 0.05071908 -0.19891203 -0.10115518
+v 0.05071908 -0.19810164 -0.10486160
+v 0.05071908 -0.19634747 -0.11213964
+v 0.05726286 -0.19804729 -0.10400479
+v 0.05797639 -0.19388668 -0.11953322
+v 0.05071908 -0.17512453 -0.15788734
+v 0.05071908 -0.17143336 -0.16277788
+v 0.04346177 -0.16842907 -0.16651317
+v 0.04346177 -0.16473791 -0.17035435
+v 0.04346177 -0.16091829 -0.17406075
+v -0.02558121 -0.16065147 -0.17385858
+v -0.02558121 -0.15696032 -0.17680444
+v 0.05797639 -0.19209792 -0.12477996
+v 0.05797639 -0.19065011 -0.12848637
+v 0.05071908 -0.17767918 -0.15419057
+v 0.05071908 -0.18083172 -0.14910749
+v 0.05071908 -0.18359391 -0.14439024
+v 0.05071908 -0.18845617 -0.13431073
+v 0.05071908 -0.18547161 -0.14068383
+v -0.02558121 -0.19861554 -0.10253185
+v 0.04346177 -0.19813128 -0.10499637
+v 0.04346177 -0.19641169 -0.11213964
+v 0.04346177 -0.19425234 -0.11953322
+v 0.05071908 -0.19416339 -0.11953322
+v 0.04346177 -0.17515911 -0.15795473
+v 0.04346177 -0.17772364 -0.15425795
+v 0.04346177 -0.17147290 -0.16281638
+v 0.03620447 -0.17148279 -0.16281638
+v 0.03620447 -0.16841918 -0.16651317
+v -0.02558121 -0.16826107 -0.16635914
+v -0.02558121 -0.16636360 -0.16831341
+v -0.02558121 -0.16456991 -0.17015217
+v 0.05071908 -0.19223133 -0.12513616
+v 0.05071908 -0.19080824 -0.12884257
+v 0.04346177 -0.18092560 -0.14910749
+v 0.04346177 -0.18363839 -0.14447688
+v 0.04346177 -0.18552102 -0.14078010
+v 0.04346177 -0.18855994 -0.13431073
+v -0.02558121 -0.19818565 -0.10449577
+v 0.03620447 -0.19643641 -0.11213964
+v 0.03620447 -0.19429186 -0.11953322
+v 0.03620447 -0.19230545 -0.12532871
+v 0.04346177 -0.19228074 -0.12526131
+v 0.03620447 -0.17517393 -0.15798361
+v 0.03620447 -0.17773352 -0.15428683
+v -0.02558121 -0.17138890 -0.16266234
+v -0.02558121 -0.17508005 -0.15784883
+v 0.04346177 -0.19085765 -0.12895809
+v 0.03620447 -0.18094043 -0.14910749
+v 0.03620447 -0.18364827 -0.14449613
+v 0.03620447 -0.18553585 -0.14079935
+v 0.03620447 -0.18859452 -0.13431073
+v 0.03620447 -0.19087741 -0.12903510
+v -0.02558121 -0.19637711 -0.11213964
+v -0.02558121 -0.19422762 -0.11953322
+v -0.02558121 -0.19227086 -0.12522281
+v -0.02558121 -0.17765446 -0.15415205
+v -0.02558121 -0.18077736 -0.14911711
+v -0.02558121 -0.17916650 -0.15171642
+v -0.02558121 -0.18356921 -0.14435173
+v -0.02558121 -0.18545678 -0.14064532
+v -0.02558121 -0.18846605 -0.13431073
+v -0.02558121 -0.19083293 -0.12892922
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 9
+f 3 10 14
+f 3 14 28
+f 3 28 58
+f 3 58 89
+f 3 89 88
+f 3 88 114
+f 3 114 96
+f 3 96 67
+f 3 67 66
+f 3 66 65
+f 3 65 63
+f 3 63 62
+f 3 62 29
+f 3 29 15
+f 3 15 5
+f 3 5 4
+f 5 15 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 6 15 16
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 11
+f 9 13 23
+f 9 23 24
+f 9 24 14
+f 9 14 10
+f 11 25 12
+f 11 22 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 23
+f 14 24 28
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 18 42 43
+f 18 43 44
+f 18 44 45
+f 18 45 46
+f 18 46 47
+f 18 47 19
+f 19 47 48
+f 19 48 20
+f 20 48 49
+f 20 49 21
+f 21 49 50
+f 21 50 51
+f 21 51 22
+f 22 51 25
+f 23 52 53
+f 23 53 54
+f 23 54 24
+f 23 27 55
+f 23 55 52
+f 24 56 57
+f 24 57 58
+f 24 58 28
+f 24 54 56
+f 25 59 26
+f 25 51 60
+f 25 60 59
+f 26 59 61
+f 26 61 27
+f 27 61 55
+f 29 62 32
+f 29 32 31
+f 29 31 30
+f 32 62 33
+f 33 62 34
+f 34 62 63
+f 34 63 35
+f 35 63 36
+f 36 64 95
+f 36 95 124
+f 36 124 139
+f 36 139 138
+f 36 138 159
+f 36 159 158
+f 36 158 157
+f 36 157 173
+f 36 173 174
+f 36 174 184
+f 36 184 186
+f 36 186 185
+f 36 185 187
+f 36 187 188
+f 36 188 189
+f 36 189 190
+f 36 190 183
+f 36 183 182
+f 36 182 181
+f 36 181 166
+f 36 166 147
+f 36 147 126
+f 36 126 125
+f 36 125 97
+f 36 97 68
+f 36 68 37
+f 36 63 65
+f 36 65 66
+f 36 66 67
+f 36 67 64
+f 37 68 38
+f 38 68 69
+f 38 69 39
+f 39 69 70
+f 39 70 40
+f 40 70 41
+f 41 70 42
+f 42 70 71
+f 42 71 43
+f 43 71 44
+f 44 71 72
+f 44 72 73
+f 44 73 74
+f 44 74 45
+f 45 74 75
+f 45 75 46
+f 46 75 47
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 48
+f 48 77 49
+f 49 77 50
+f 50 76 78
+f 50 78 51
+f 50 77 76
+f 51 79 60
+f 51 78 79
+f 52 55 80
+f 52 80 53
+f 53 81 82
+f 53 82 56
+f 53 56 54
+f 53 80 83
+f 53 83 81
+f 55 61 84
+f 55 84 85
+f 55 85 80
+f 56 82 86
+f 56 86 87
+f 56 87 88
+f 56 88 89
+f 56 89 57
+f 57 89 58
+f 59 60 79
+f 59 79 90
+f 59 90 61
+f 61 91 92
+f 61 92 84
+f 61 90 93
+f 61 93 94
+f 61 94 91
+f 64 67 96
+f 64 96 95
+f 68 97 69
+f 69 97 98
+f 69 98 70
+f 70 98 99
+f 70 99 71
+f 71 99 100
+f 71 100 72
+f 72 100 101
+f 72 101 73
+f 73 101 102
+f 73 102 103
+f 73 103 104
+f 73 104 105
+f 73 105 106
+f 73 106 107
+f 73 107 74
+f 74 107 75
+f 75 107 76
+f 76 107 78
+f 78 107 79
+f 79 107 90
+f 80 85 92
+f 80 92 108
+f 80 108 83
+f 81 83 109
+f 81 109 110
+f 81 110 111
+f 81 111 82
+f 82 111 86
+f 83 108 109
+f 84 92 85
+f 86 112 87
+f 86 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 88 113 114
+f 90 107 115
+f 90 115 104
+f 90 104 116
+f 90 116 117
+f 90 117 94
+f 90 94 93
+f 91 94 92
+f 92 118 119
+f 92 119 108
+f 92 94 120
+f 92 120 121
+f 92 121 118
+f 94 117 116
+f 94 116 122
+f 94 122 123
+f 94 123 120
+f 95 96 114
+f 95 114 113
+f 95 113 124
+f 97 125 98
+f 98 125 126
+f 98 126 127
+f 98 127 128
+f 98 128 99
+f 99 128 100
+f 100 128 129
+f 100 129 130
+f 100 130 103
+f 100 103 131
+f 100 131 102
+f 100 102 101
+f 102 131 103
+f 103 130 132
+f 103 132 116
+f 103 116 104
+f 104 115 105
+f 105 107 106
+f 105 115 107
+f 108 119 133
+f 108 133 134
+f 108 134 109
+f 109 135 110
+f 109 134 154
+f 109 154 135
+f 110 135 136
+f 110 136 111
+f 111 137 112
+f 111 136 137
+f 112 137 138
+f 112 138 139
+f 112 139 113
+f 113 139 124
+f 116 132 140
+f 116 140 141
+f 116 141 122
+f 118 142 119
+f 118 121 143
+f 118 143 142
+f 119 142 133
+f 120 144 121
+f 120 123 144
+f 121 144 143
+f 122 145 146
+f 122 146 123
+f 122 141 145
+f 123 146 144
+f 126 147 127
+f 127 147 148
+f 127 148 128
+f 128 148 129
+f 129 148 149
+f 129 149 130
+f 130 149 150
+f 130 150 151
+f 130 151 132
+f 132 151 140
+f 133 152 134
+f 133 142 153
+f 133 153 152
+f 134 152 154
+f 135 154 155
+f 135 155 156
+f 135 156 136
+f 136 156 157
+f 136 157 158
+f 136 158 159
+f 136 159 137
+f 137 159 138
+f 140 151 160
+f 140 160 161
+f 140 161 141
+f 141 161 145
+f 142 143 162
+f 142 162 153
+f 143 144 163
+f 143 163 162
+f 144 146 164
+f 144 164 163
+f 145 161 165
+f 145 165 146
+f 146 165 164
+f 147 166 148
+f 148 166 167
+f 148 167 149
+f 149 167 168
+f 149 168 150
+f 150 168 169
+f 150 169 170
+f 150 170 151
+f 151 170 160
+f 152 153 171
+f 152 171 154
+f 153 172 171
+f 153 162 172
+f 154 171 155
+f 155 173 156
+f 155 171 174
+f 155 174 173
+f 156 173 157
+f 160 170 161
+f 161 170 175
+f 161 175 165
+f 162 176 172
+f 162 163 177
+f 162 177 176
+f 163 164 178
+f 163 178 177
+f 164 165 179
+f 164 179 178
+f 165 175 180
+f 165 180 179
+f 166 181 167
+f 167 181 168
+f 168 181 182
+f 168 182 169
+f 169 180 175
+f 169 175 170
+f 169 182 183
+f 169 183 180
+f 171 172 184
+f 171 184 174
+f 172 185 186
+f 172 186 184
+f 172 176 185
+f 176 177 185
+f 177 178 187
+f 177 187 185
+f 178 188 187
+f 178 179 189
+f 178 189 188
+f 179 180 190
+f 179 190 189
+f 180 183 190
+

dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mjcf/mesh/storage_bin_099_collision_43.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04928901 0.04831310 -0.13513233
+v -0.04832248 0.04831299 -0.10565223
+v -0.04832248 0.05566029 -0.10565221
+v -0.04831084 0.07381509 -0.10565214
+v -0.04836907 0.07381520 -0.13513224
+v 0.06961724 0.04831310 -0.13513233
+v 0.06966382 0.04831299 -0.10565223
+v 0.05394318 0.07381509 -0.10565214
+v 0.05411785 0.07381520 -0.13513224
+v 0.06966382 0.04831307 -0.12692257
+v 0.06967547 0.04831304 -0.11952657
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 6
+f 1 6 10
+f 1 10 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 9 10
+f 7 11 9
+f 7 9 8
+f 9 11 10
+