Add asset kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea

.gitattributes

@@ -4034,3 +4034,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/drawer_084.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mesh/drawer_084.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/dbf281cffa6c59f7915ea82a0f62bc7a/mesh/storage_bin_064.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/dbf281cffa6c59f7915ea82a0f62bc7a/storage_bin_064.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mesh/storage_bin_070.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/storage_bin_070.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_070_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_070_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mesh/storage_bin_070.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d4692e775d7248365d286c8c0f254dc3c755602254ca9056cd0db466dea97e78
+size 18793380

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mesh/storage_bin_070.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_070_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,361 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01980608 0.03788100 0.05717424
+v 0.16075275 0.03788100 0.05717424
+v 0.01980608 0.03788066 0.14940796
+v 0.01980608 0.19200059 0.05717481
+v 0.16273711 0.03788098 0.06321084
+v 0.16045079 0.11592617 0.05717453
+v 0.14356940 0.03788065 0.15113003
+v 0.01980608 0.08944077 0.15159817
+v 0.01980608 0.19776862 0.06861162
+v 0.08412505 0.19558961 0.05717482
+v 0.16437636 0.03788095 0.06943463
+v 0.15919978 0.18209873 0.05717477
+v 0.16206128 0.18209868 0.06943516
+v 0.14497857 0.03788065 0.15111132
+v 0.14356940 0.15562936 0.15267471
+v 0.01980608 0.09506464 0.15166371
+v 0.01980608 0.19889018 0.07191537
+v 0.09073956 0.19587800 0.05717482
+v 0.08976176 0.19584597 0.05717482
+v 0.16503781 0.03788093 0.07599534
+v 0.16312536 0.18209866 0.07604267
+v 0.16322601 0.17548141 0.07604264
+v 0.15819323 0.18871599 0.05717479
+v 0.16106910 0.18861982 0.06937903
+v 0.16214756 0.18873194 0.07604269
+v 0.15016954 0.03788066 0.15103644
+v 0.15016954 0.16224662 0.15258115
+v 0.15016954 0.18209838 0.15269353
+v 0.14356940 0.18209838 0.15278712
+v 0.11714009 0.18209838 0.15270289
+v 0.11714009 0.17548113 0.15266542
+v 0.01980608 0.18209839 0.15104633
+v 0.01980608 0.19911447 0.07604273
+v 0.08412505 0.19889018 0.07189666
+v 0.14356940 0.19608630 0.05717482
+v 0.16503781 0.03788093 0.07604214
+v 0.16670582 0.17224470 0.12556152
+v 0.16670582 0.17197232 0.12556152
+v 0.15563370 0.19267353 0.05717481
+v 0.16047954 0.19259336 0.07155035
+v 0.16365739 0.18209847 0.12891211
+v 0.16590058 0.17485635 0.12849092
+v 0.16670582 0.17224470 0.12601076
+v 0.16066648 0.19284970 0.07604271
+v 0.16032138 0.19235279 0.13551966
+v 0.16151487 0.18873172 0.13551964
+v 0.15142053 0.03788066 0.15040002
+v 0.15386503 0.16224662 0.15223487
+v 0.15399445 0.16886387 0.15230039
+v 0.15389378 0.18209838 0.15225366
+v 0.15369248 0.18586366 0.15216007
+v 0.15016954 0.18709739 0.15237534
+v 0.14356940 0.18821894 0.15252508
+v 0.15398007 0.17548113 0.15229106
+v 0.12375461 0.18804270 0.15245021
+v 0.11714009 0.18735375 0.15239406
+v 0.01980608 0.18873167 0.15048481
+v 0.01980608 0.19897024 0.08265024
+v 0.13035475 0.20156571 0.12891218
+v 0.12375461 0.19911447 0.07604273
+v 0.10392545 0.19889018 0.07189666
+v 0.14920612 0.19563767 0.05717482
+v 0.11053996 0.19889018 0.07190602
+v 0.11714009 0.19889018 0.07191537
+v 0.14356940 0.19887416 0.07195281
+v 0.14812766 0.19879403 0.07222422
+v 0.16493716 0.03788091 0.08264965
+v 0.16670582 0.17197232 0.12601076
+v 0.15511605 0.19342658 0.05717481
+v 0.15676966 0.19597408 0.07604272
+v 0.16636071 0.16940872 0.12849090
+v 0.16023510 0.19224063 0.13977804
+v 0.16092530 0.18898806 0.14204292
+v 0.16053707 0.18696923 0.14611411
+v 0.16206128 0.18209842 0.14212712
+v 0.15676966 0.19536500 0.13551967
+v 0.15606507 0.03788067 0.14802281
+v 0.15717229 0.16224663 0.14996997
+v 0.15728733 0.16886388 0.14996062
+v 0.15718667 0.18209839 0.14984837
+v 0.15728733 0.17548114 0.14993257
+v 0.15674091 0.18861952 0.14880952
+v 0.15540362 0.19365057 0.14709684
+v 0.15016954 0.19041401 0.15157047
+v 0.14356940 0.19153559 0.15193547
+v 0.13695489 0.19159968 0.15196354
+v 0.13035475 0.19156763 0.15196354
+v 0.12375461 0.19135934 0.15191676
+v 0.01980608 0.19006154 0.14970802
+v 0.01980608 0.19581360 0.14212717
+v 0.11714009 0.19853741 0.14461670
+v 0.13695489 0.20028389 0.13551969
+v 0.13695489 0.20153367 0.12891218
+v 0.14356940 0.19908241 0.07604273
+v 0.13695489 0.19909844 0.07604273
+v 0.15016954 0.19555756 0.05717482
+v 0.14870284 0.19885811 0.07604273
+v 0.15201009 0.19847357 0.07604273
+v 0.15898409 0.03788069 0.14212659
+v 0.15433955 0.19376305 0.05717481
+v 0.15167937 0.19834517 0.13551968
+v 0.16450577 0.16886393 0.13551957
+v 0.15727295 0.19432353 0.14204294
+v 0.15980372 0.19137539 0.14418616
+v 0.16081028 0.18209840 0.14653525
+v 0.16095407 0.15562938 0.14664746
+v 0.16093969 0.16224664 0.14666621
+v 0.16088217 0.17548115 0.14662881
+v 0.16091093 0.16886389 0.14665687
+v 0.15011202 0.19807277 0.14215527
+v 0.15016954 0.19477213 0.14826673
+v 0.14356940 0.19512462 0.14863174
+v 0.13695489 0.19514065 0.14865981
+v 0.13035475 0.19514065 0.14865981
+v 0.12375461 0.19517268 0.14861302
+v 0.11714009 0.19522075 0.14844455
+v 0.01980608 0.19376272 0.14753671
+v 0.01980608 0.19430749 0.14610478
+v 0.14356940 0.19842526 0.14392414
+v 0.14786884 0.19880982 0.13997460
+v 0.16233448 0.15562940 0.14212702
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 20
+f 1 20 36
+f 1 36 67
+f 1 67 99
+f 1 99 77
+f 1 77 47
+f 1 47 26
+f 1 26 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 32
+f 1 32 57
+f 1 57 89
+f 1 89 117
+f 1 117 118
+f 1 118 90
+f 1 90 58
+f 1 58 33
+f 1 33 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 18
+f 1 18 35
+f 1 35 62
+f 1 62 96
+f 1 96 100
+f 1 100 69
+f 1 69 39
+f 1 39 23
+f 1 23 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 6 11
+f 6 12 13
+f 6 13 11
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 11 13 21
+f 11 21 22
+f 11 22 20
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 21
+f 14 26 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 15 26 27
+f 16 31 30
+f 16 30 32
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 20 22 37
+f 20 37 38
+f 20 38 68
+f 20 68 36
+f 21 25 37
+f 21 37 22
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 40 25
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 37
+f 25 40 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 41
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 28
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 28 49 54
+f 28 54 50
+f 29 53 30
+f 30 53 55
+f 30 55 56
+f 30 56 32
+f 32 56 57
+f 33 58 59
+f 33 59 60
+f 33 60 61
+f 33 61 34
+f 34 61 35
+f 35 61 63
+f 35 63 64
+f 35 64 65
+f 35 65 66
+f 35 66 62
+f 36 68 67
+f 37 43 68
+f 37 68 38
+f 39 69 40
+f 40 69 70
+f 40 70 44
+f 41 46 42
+f 42 71 43
+f 42 46 72
+f 42 72 73
+f 42 73 74
+f 42 74 75
+f 42 75 71
+f 43 71 68
+f 44 70 76
+f 44 76 45
+f 45 72 46
+f 45 76 72
+f 47 77 48
+f 48 77 49
+f 49 77 78
+f 49 78 79
+f 49 79 54
+f 50 80 51
+f 50 54 81
+f 50 81 80
+f 51 74 82
+f 51 82 83
+f 51 83 84
+f 51 84 52
+f 51 80 74
+f 52 84 85
+f 52 85 53
+f 53 85 86
+f 53 86 87
+f 53 87 55
+f 54 79 81
+f 55 57 56
+f 55 87 88
+f 55 88 57
+f 57 88 89
+f 58 90 59
+f 59 91 92
+f 59 92 93
+f 59 93 94
+f 59 94 95
+f 59 95 60
+f 59 90 91
+f 60 95 65
+f 60 65 64
+f 60 64 63
+f 60 63 61
+f 62 66 96
+f 65 95 94
+f 65 94 66
+f 66 94 93
+f 66 93 97
+f 66 97 98
+f 66 98 96
+f 67 68 71
+f 67 71 99
+f 69 100 98
+f 69 98 70
+f 70 98 101
+f 70 101 76
+f 71 75 102
+f 71 102 99
+f 72 76 103
+f 72 103 104
+f 72 104 73
+f 73 104 74
+f 74 80 105
+f 74 105 75
+f 74 104 83
+f 74 83 82
+f 75 105 102
+f 76 101 103
+f 77 99 106
+f 77 106 78
+f 78 106 79
+f 79 106 107
+f 79 107 81
+f 80 81 105
+f 81 108 105
+f 81 107 109
+f 81 109 108
+f 83 104 103
+f 83 103 110
+f 83 110 111
+f 83 111 84
+f 84 111 85
+f 85 111 112
+f 85 112 86
+f 86 112 113
+f 86 113 114
+f 86 114 115
+f 86 115 87
+f 87 115 116
+f 87 116 117
+f 87 117 88
+f 88 117 89
+f 90 118 91
+f 91 119 92
+f 91 118 117
+f 91 117 116
+f 91 116 115
+f 91 115 114
+f 91 114 113
+f 91 113 112
+f 91 112 119
+f 92 119 93
+f 93 98 97
+f 93 119 120
+f 93 120 101
+f 93 101 98
+f 96 98 100
+f 99 102 121
+f 99 121 106
+f 101 120 110
+f 101 110 103
+f 102 109 107
+f 102 107 106
+f 102 106 121
+f 102 105 108
+f 102 108 109
+f 110 120 119
+f 110 119 111
+f 111 119 112
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,370 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13035180 0.20127412 -0.13547702
+v 0.13035180 0.20112621 -0.12886922
+v 0.13695262 0.20112621 -0.12886922
+v 0.13695262 0.20124197 -0.13547702
+v 0.13695262 0.19852881 -0.15091438
+v 0.13035180 0.19852881 -0.15092013
+v 0.11713578 0.19886956 -0.14649961
+v 0.01982045 0.19596988 -0.14209059
+v 0.01982045 0.19528820 -0.09830454
+v 0.14356781 0.19883086 -0.11175553
+v 0.14749380 0.19876012 -0.11189905
+v 0.14806903 0.19883729 -0.11565361
+v 0.15137664 0.19831651 -0.11565361
+v 0.15172177 0.19839370 -0.12226716
+v 0.14779579 0.19877954 -0.14631590
+v 0.14356781 0.19841308 -0.15046659
+v 0.15185120 0.19842586 -0.12886923
+v 0.15192311 0.19844518 -0.13547703
+v 0.15175054 0.19842591 -0.14209058
+v 0.13695262 0.19521769 -0.15415802
+v 0.14356781 0.19510197 -0.15408914
+v 0.13035180 0.19521769 -0.15415228
+v 0.12375099 0.19506982 -0.15406616
+v 0.01982045 0.19232444 -0.15224630
+v 0.01982045 0.19367461 -0.14963418
+v 0.01982045 0.19415682 -0.14869841
+v 0.12375099 0.19838093 -0.15047808
+v 0.01982045 0.19549411 -0.14383584
+v 0.02055388 0.19529463 -0.09830454
+v 0.01982045 0.13559118 -0.09830476
+v 0.14356781 0.19622690 -0.09830454
+v 0.03788282 0.19544251 -0.09830454
+v 0.14604133 0.19613688 -0.09830454
+v 0.15016864 0.19586041 -0.09830454
+v 0.14988102 0.19776356 -0.10943619
+v 0.15226825 0.19496674 -0.09830454
+v 0.15537452 0.19363584 -0.09830455
+v 0.15676945 0.19537185 -0.11565362
+v 0.15676945 0.19553261 -0.12226717
+v 0.15006797 0.19787944 -0.14858931
+v 0.15016864 0.19450401 -0.15373895
+v 0.15676945 0.19557764 -0.12886924
+v 0.15676945 0.19559695 -0.13547704
+v 0.15676945 0.19553268 -0.14209059
+v 0.15708584 0.19419539 -0.14846877
+v 0.13695262 0.18873042 -0.15632238
+v 0.13035180 0.18873042 -0.15634534
+v 0.14356781 0.18873042 -0.15625348
+v 0.15016864 0.18873042 -0.15585736
+v 0.12375099 0.18873042 -0.15628219
+v 0.01982045 0.18873041 -0.15348063
+v 0.15819316 0.13559118 -0.09830476
+v 0.01982045 0.13559138 -0.15217188
+v 0.15852392 0.18880093 -0.09830457
+v 0.15977506 0.19125057 -0.10701929
+v 0.16022086 0.19224072 -0.11142831
+v 0.15724402 0.19416953 -0.10914916
+v 0.16035029 0.19240789 -0.11565363
+v 0.16040782 0.19249151 -0.12226718
+v 0.15510128 0.19335958 -0.15297539
+v 0.16040782 0.19249795 -0.12886925
+v 0.16040782 0.19250441 -0.13547705
+v 0.16037906 0.19245943 -0.14209060
+v 0.16024963 0.19228586 -0.14611499
+v 0.15950182 0.19103856 -0.15052404
+v 0.11713578 0.17549228 -0.15682189
+v 0.11713578 0.18211458 -0.15658074
+v 0.13695262 0.15563829 -0.15695400
+v 0.15016864 0.18211457 -0.15628796
+v 0.15708584 0.18878827 -0.15370451
+v 0.15676945 0.18211457 -0.15506513
+v 0.01982045 0.18211457 -0.15423844
+v 0.15829383 0.13559120 -0.10225452
+v 0.16670664 0.17158311 -0.13199813
+v 0.15931487 0.18211436 -0.09830459
+v 0.13035180 0.15563829 -0.15677604
+v 0.14356781 0.13559139 -0.15435917
+v 0.15909916 0.18472469 -0.09830458
+v 0.16045096 0.18683355 -0.10438996
+v 0.16085363 0.18891671 -0.10914918
+v 0.16154390 0.18873027 -0.11565365
+v 0.16163019 0.18873030 -0.12226720
+v 0.16164456 0.18873032 -0.12886927
+v 0.16049409 0.18662156 -0.15249318
+v 0.16163019 0.18873035 -0.13547707
+v 0.16154390 0.18873037 -0.14209062
+v 0.16670664 0.17230964 -0.13242870
+v 0.16088238 0.18878826 -0.14846879
+v 0.12375099 0.16226057 -0.15683341
+v 0.11713578 0.16887000 -0.15675302
+v 0.15016864 0.17549227 -0.15635114
+v 0.14356781 0.15563829 -0.15674158
+v 0.14356781 0.14901599 -0.15607566
+v 0.15676945 0.17549227 -0.15534647
+v 0.16082485 0.18211456 -0.15293525
+v 0.16096868 0.17549226 -0.15314770
+v 0.15928610 0.13559134 -0.14209081
+v 0.16670664 0.17158312 -0.13242870
+v 0.16670664 0.17230963 -0.13199813
+v 0.16165895 0.18211440 -0.10904587
+v 0.14374039 0.13559139 -0.15435343
+v 0.16201847 0.18211455 -0.14869845
+v 0.16620330 0.16917211 -0.13497194
+v 0.15016864 0.16886999 -0.15637986
+v 0.15016864 0.16226056 -0.15640284
+v 0.15016864 0.15563828 -0.15627658
+v 0.15016864 0.13559139 -0.15407212
+v 0.15676945 0.16886999 -0.15532352
+v 0.16226295 0.17549225 -0.14869848
+v 0.16229171 0.16886997 -0.14869850
+v 0.16096868 0.16886998 -0.15311328
+v 0.16022086 0.15199923 -0.15215460
+v 0.16078172 0.14948531 -0.14824504
+v 0.16183152 0.15563826 -0.14869855
+v 0.15734470 0.13559137 -0.14851491
+v 0.16216229 0.16226054 -0.14869852
+v 0.15676945 0.16226056 -0.15510539
+v 0.15676945 0.15563828 -0.15449115
+v 0.15028369 0.13559139 -0.15403768
+v 0.16085363 0.16226055 -0.15294681
+v 0.16052287 0.15563827 -0.15252201
+v 0.15728717 0.13559137 -0.14869862
+v 0.15459795 0.13559138 -0.15261967
+v 0.15451166 0.13559138 -0.15273449
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 4 14 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 15
+f 5 20 6
+f 5 16 21
+f 5 21 20
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 6 26 27
+f 6 27 7
+f 6 20 22
+f 7 27 8
+f 8 28 26
+f 8 26 25
+f 8 25 24
+f 8 24 51
+f 8 51 72
+f 8 72 53
+f 8 53 30
+f 8 30 9
+f 8 27 28
+f 9 29 10
+f 9 30 52
+f 9 52 75
+f 9 75 78
+f 9 78 54
+f 9 54 37
+f 9 37 36
+f 9 36 34
+f 9 34 33
+f 9 33 31
+f 9 31 32
+f 9 32 29
+f 10 31 11
+f 10 29 32
+f 10 32 31
+f 11 31 33
+f 11 33 34
+f 11 34 35
+f 11 35 13
+f 11 13 12
+f 13 35 34
+f 13 34 36
+f 13 36 37
+f 13 37 38
+f 13 38 14
+f 14 38 39
+f 14 39 17
+f 15 19 40
+f 15 40 16
+f 16 40 41
+f 16 41 21
+f 17 39 18
+f 18 39 42
+f 18 42 43
+f 18 43 44
+f 18 44 19
+f 19 44 45
+f 19 45 40
+f 20 46 47
+f 20 47 22
+f 20 21 48
+f 20 48 46
+f 21 41 49
+f 21 49 48
+f 22 47 50
+f 22 50 23
+f 23 50 24
+f 24 50 51
+f 26 28 27
+f 30 53 77
+f 30 77 101
+f 30 101 107
+f 30 107 119
+f 30 119 124
+f 30 124 123
+f 30 123 122
+f 30 122 115
+f 30 115 97
+f 30 97 73
+f 30 73 52
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 38 57 56
+f 38 56 58
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 42
+f 40 45 60
+f 40 60 41
+f 41 60 49
+f 42 59 43
+f 43 59 61
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 60
+f 46 48 66
+f 46 66 47
+f 47 66 67
+f 47 67 50
+f 48 68 66
+f 48 49 69
+f 48 69 68
+f 49 60 70
+f 49 70 71
+f 49 71 69
+f 50 67 72
+f 50 72 51
+f 52 73 74
+f 52 74 75
+f 53 72 76
+f 53 76 68
+f 53 68 77
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 56 80 81
+f 56 81 58
+f 58 81 82
+f 58 82 59
+f 59 82 83
+f 59 83 61
+f 60 65 84
+f 60 84 70
+f 61 83 62
+f 62 83 85
+f 62 85 63
+f 63 85 86
+f 63 86 64
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 65 88 84
+f 66 68 89
+f 66 89 90
+f 66 90 72
+f 66 72 67
+f 68 69 91
+f 68 91 92
+f 68 92 93
+f 68 93 77
+f 68 76 89
+f 69 71 94
+f 69 94 91
+f 70 84 71
+f 71 84 95
+f 71 95 96
+f 71 96 94
+f 72 90 89
+f 72 89 76
+f 73 97 74
+f 74 97 98
+f 74 98 87
+f 74 87 99
+f 74 99 75
+f 75 99 100
+f 75 100 79
+f 75 79 78
+f 77 93 101
+f 79 100 99
+f 79 99 80
+f 80 99 81
+f 81 99 82
+f 82 99 83
+f 83 99 87
+f 83 87 85
+f 84 88 102
+f 84 102 95
+f 85 87 86
+f 87 98 103
+f 87 103 102
+f 87 102 88
+f 91 94 104
+f 91 104 92
+f 92 104 105
+f 92 105 106
+f 92 106 93
+f 93 106 107
+f 93 107 101
+f 94 108 105
+f 94 105 104
+f 94 96 108
+f 95 102 109
+f 95 109 96
+f 96 109 110
+f 96 110 111
+f 96 111 108
+f 97 112 113
+f 97 113 114
+f 97 114 103
+f 97 103 98
+f 97 115 112
+f 102 103 109
+f 103 114 116
+f 103 116 110
+f 103 110 109
+f 105 108 106
+f 106 108 117
+f 106 117 118
+f 106 118 107
+f 107 118 119
+f 108 111 117
+f 110 116 111
+f 111 120 117
+f 111 116 120
+f 112 121 114
+f 112 114 113
+f 112 115 122
+f 112 122 123
+f 112 123 124
+f 112 124 118
+f 112 118 121
+f 114 120 116
+f 114 121 120
+f 117 120 121
+f 117 121 118
+f 118 124 119
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01981987 0.03788122 -0.00537043
+v 0.01981987 0.03788099 0.05717424
+v 0.01981987 0.08407963 -0.00537026
+v 0.15823547 0.03788122 -0.00537043
+v 0.01981987 0.08407940 0.05717441
+v 0.16074659 0.03788099 0.05717424
+v 0.15804229 0.08407963 -0.00537026
+v 0.15830445 0.03856407 -0.00537043
+v 0.16030508 0.03788109 0.02976503
+v 0.15867698 0.08407940 0.05717441
+v 0.16051202 0.03788107 0.03637091
+v 0.15844242 0.08407955 0.01654731
+v 0.15852522 0.08407950 0.02976520
+v 0.15819408 0.07828222 -0.00537028
+v 0.15863559 0.04309527 -0.00537041
+v 0.15866318 0.04518451 -0.00537040
+v 0.15866318 0.04971572 -0.00537039
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 5
+f 3 5 10
+f 3 10 13
+f 3 13 12
+f 3 12 7
+f 4 8 9
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 10
+f 7 12 11
+f 7 11 14
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 14
+f 9 14 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,634 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01610651 -0.08268701 0.15971063
+v 0.01605184 -0.08939300 0.15971060
+v 0.01527544 -0.07862867 0.15971064
+v 0.01523170 -0.04858342 0.19677504
+v 0.01575112 -0.04858344 0.20162292
+v 0.01578940 -0.04959407 0.20162292
+v 0.01504580 -0.09336712 0.15971059
+v 0.01560350 -0.06283234 0.19501212
+v 0.01559803 -0.07607058 0.18179607
+v 0.01503487 -0.07341243 0.19241736
+v 0.01514969 -0.07579688 0.18801019
+v 0.01514969 -0.08076056 0.18179605
+v 0.01493099 -0.07969730 0.18555317
+v 0.01505674 -0.08658222 0.17332326
+v 0.01276583 -0.07655476 0.15971065
+v 0.01300093 -0.04858341 0.19344212
+v 0.01528638 -0.04858346 0.20713739
+v 0.01529185 -0.04959409 0.20686194
+v 0.01514422 -0.05497889 0.20577665
+v 0.01536839 -0.05679486 0.20218480
+v 0.01261273 -0.09685698 0.15971057
+v 0.01448811 -0.08531894 0.17773043
+v 0.01519343 -0.06283236 0.20025114
+v 0.01518796 -0.06920146 0.19477521
+v 0.01501847 -0.06682226 0.19884633
+v 0.01369531 -0.07123326 0.19682454
+v 0.01352582 -0.07782343 0.18995484
+v 0.01087951 -0.08207652 0.18756944
+v 0.01296813 -0.08407145 0.18179604
+v 0.01125131 -0.07585469 0.15971065
+v 0.00970945 -0.04858340 0.19068764
+v 0.01396869 -0.04858347 0.21039869
+v 0.01471775 -0.05938989 0.20476850
+v 0.00949622 -0.09902037 0.15971057
+v 0.00966571 -0.08705072 0.18179603
+v 0.00864874 -0.09289869 0.17244180
+v 0.01352035 -0.06283237 0.20355101
+v 0.01140987 -0.07573901 0.19466500
+v 0.01121850 -0.06893829 0.20120417
+v 0.00929392 -0.07365985 0.19914931
+v 0.00912442 -0.08003947 0.19250549
+v 0.00823321 -0.08604536 0.18517303
+v 0.00626488 -0.07451243 0.15971066
+v 0.00484878 -0.04858339 0.18919471
+v 0.01151375 -0.04858348 0.21250863
+v 0.01044211 -0.04959411 0.21300994
+v 0.01374452 -0.04959410 0.21016732
+v 0.00915176 -0.05415777 0.21210094
+v 0.01021794 -0.06283238 0.20649830
+v 0.00874169 -0.06664331 0.20528632
+v 0.00484878 -0.10103638 0.15971056
+v 0.00484878 -0.07057006 0.20316535
+v 0.00484878 -0.07440730 0.19985997
+v 0.00484878 -0.07770765 0.19651050
+v 0.00484878 -0.08061322 0.19320511
+v 0.00484878 -0.08858774 0.18179602
+v 0.00484878 -0.09158804 0.17650741
+v 0.00484878 -0.08392409 0.18885854
+v 0.00484878 -0.08630855 0.18555865
+v 0.00484878 -0.07423872 0.15971066
+v 0.00365685 -0.04858339 0.18909555
+v 0.01069361 -0.04858348 0.21313664
+v 0.00483784 -0.04858349 0.21529065
+v 0.00484878 -0.05530000 0.21262980
+v 0.00484878 -0.05861089 0.21108728
+v 0.00484878 -0.04959412 0.21496011
+v 0.00484878 -0.06283239 0.20859171
+v 0.00484878 -0.06725918 0.20573805
+v -0.00175605 -0.10223651 0.15971055
+v -0.00175605 -0.07100695 0.20349589
+v -0.00175605 -0.07474419 0.20019050
+v -0.00175605 -0.07804979 0.19686857
+v -0.00175605 -0.08090799 0.19356319
+v -0.00175605 -0.08421886 0.18926068
+v -0.00175605 -0.08914043 0.18179602
+v -0.00175605 -0.08658226 0.18596081
+v -0.00066254 -0.07403343 0.15971066
+v -0.00175605 -0.04858339 0.18868789
+v -0.00175605 -0.04858349 0.21585807
+v -0.00175605 -0.05590007 0.21291626
+v -0.00175605 -0.05921095 0.21137926
+v -0.00175605 -0.04959412 0.21551652
+v -0.00175605 -0.06283239 0.20920871
+v -0.00175605 -0.06769607 0.20605757
+v -0.00836089 -0.10233126 0.15971055
+v -0.00836089 -0.07107538 0.20355098
+v -0.00836089 -0.07478630 0.20024559
+v -0.00836089 -0.07809190 0.19692366
+v -0.00836089 -0.08095536 0.19361828
+v -0.00836089 -0.08426624 0.18931577
+v -0.00836089 -0.08921412 0.18179602
+v -0.00836089 -0.08661911 0.18601590
+v -0.00175605 -0.07399659 0.15971066
+v -0.00293158 -0.04858339 0.18867687
+v -0.00836089 -0.04858349 0.21596825
+v -0.00836089 -0.05931096 0.21143433
+v -0.00836089 -0.04959412 0.21562118
+v -0.00836089 -0.05600008 0.21296584
+v -0.00836089 -0.06283239 0.20930787
+v -0.00836089 -0.06776450 0.20610715
+v -0.01496572 -0.10235758 0.15971055
+v -0.01496572 -0.07108064 0.20355649
+v -0.01496572 -0.07478630 0.20025110
+v -0.01496572 -0.07808664 0.19692366
+v -0.01496572 -0.08095536 0.19361828
+v -0.01496572 -0.08426624 0.18931577
+v -0.01496572 -0.08921412 0.18179602
+v -0.01496572 -0.08661911 0.18601590
+v -0.00731658 -0.07397027 0.15971066
+v -0.00836089 -0.04858339 0.18863830
+v -0.01374645 -0.04858349 0.21598478
+v -0.01496572 -0.04959412 0.21564323
+v -0.01496572 -0.05931096 0.21143433
+v -0.01496572 -0.05600008 0.21296584
+v -0.01496572 -0.06283239 0.20930236
+v -0.01496572 -0.06776976 0.20610164
+v -0.01716368 -0.10234704 0.15971055
+v -0.02157055 -0.06771186 0.20606307
+v -0.02157055 -0.07102274 0.20351242
+v -0.02157055 -0.07474945 0.20020703
+v -0.02157055 -0.07805506 0.19687960
+v -0.02157055 -0.08091325 0.19357972
+v -0.02157055 -0.08422413 0.18925517
+v -0.02157055 -0.08658226 0.18595530
+v -0.02157055 -0.08912990 0.18179602
+v -0.01391594 -0.07397027 0.15971066
+v -0.01496572 -0.04858339 0.18863830
+v -0.01496572 -0.04858349 0.21598478
+v -0.02157055 -0.04959412 0.21554406
+v -0.02157055 -0.05588428 0.21292177
+v -0.02034581 -0.04858349 0.21590765
+v -0.02157055 -0.05919516 0.21137374
+v -0.02157055 -0.06283239 0.20920871
+v -0.02157055 -0.10228916 0.15971055
+v -0.02817538 -0.06732234 0.20578762
+v -0.02817538 -0.07062796 0.20317636
+v -0.02817538 -0.07441783 0.19987098
+v -0.02817538 -0.07772344 0.19654355
+v -0.02817538 -0.08064480 0.19323817
+v -0.02817538 -0.08395567 0.18882548
+v -0.02817538 -0.08628750 0.18552560
+v -0.02817538 -0.08854036 0.18179602
+v -0.02157055 -0.07399659 0.15971066
+v -0.02157055 -0.04858339 0.18869339
+v -0.02157055 -0.04858349 0.21588562
+v -0.02699438 -0.04858349 0.21541736
+v -0.02817538 -0.04959412 0.21497114
+v -0.02817538 -0.05528421 0.21262980
+v -0.02817538 -0.05859509 0.21108728
+v -0.02817538 -0.06283239 0.20864679
+v -0.02356622 -0.10206807 0.15971056
+v -0.03221592 -0.06670122 0.20534140
+v -0.03274628 -0.07366511 0.19916032
+v -0.03256038 -0.08006579 0.19252752
+v -0.03151607 -0.08601904 0.18513446
+v -0.02817538 -0.07419135 0.15971066
+v -0.02817538 -0.04858339 0.18916166
+v -0.02816991 -0.04858349 0.21530167
+v -0.03251117 -0.05415251 0.21210094
+v -0.02817538 -0.10121009 0.15971056
+v -0.03456698 -0.06233233 0.20631100
+v -0.03662278 -0.06420095 0.20346836
+v -0.03468180 -0.06910673 0.20131435
+v -0.03714767 -0.07150697 0.19708897
+v -0.03485129 -0.07584955 0.19480824
+v -0.03696177 -0.07804451 0.19013663
+v -0.03423892 -0.08213968 0.18763555
+v -0.03299778 -0.08701388 0.18179603
+v -0.03488956 -0.09893615 0.15971057
+v -0.03199721 -0.09289343 0.17242527
+v -0.02909393 -0.10092584 0.15971056
+v -0.03460525 -0.07575468 0.15971065
+v -0.02914861 -0.04858340 0.18936549
+v -0.03300325 -0.04858348 0.21362694
+v -0.03382339 -0.04959411 0.21300994
+v -0.03712580 -0.04959410 0.21036014
+v -0.03818651 -0.05978994 0.20507700
+v -0.03844349 -0.06709071 0.19906119
+v -0.03845442 -0.07363878 0.19268179
+v -0.03831773 -0.07980257 0.18573497
+v -0.03630020 -0.08427674 0.18179604
+v -0.03786939 -0.08548211 0.17790121
+v -0.03854190 -0.09364610 0.15971059
+v -0.03865672 -0.07853392 0.15971064
+v -0.03646422 -0.04858341 0.19299039
+v -0.03368123 -0.04858340 0.19096859
+v -0.03316181 -0.04858340 0.19064907
+v -0.03407489 -0.04858348 0.21315318
+v -0.03735544 -0.04858347 0.21058599
+v -0.03850363 -0.05621587 0.20577114
+v -0.03867859 -0.06935937 0.19493498
+v -0.03858564 -0.06233231 0.20140802
+v -0.03908319 -0.05621585 0.20162289
+v -0.03911053 -0.07607058 0.18179607
+v -0.03860205 -0.07592848 0.18812036
+v -0.03856377 -0.08096585 0.18179605
+v -0.03922535 -0.09193539 0.15971059
+v -0.03842162 -0.08665065 0.17349404
+v -0.03911053 -0.07990776 0.15971064
+v -0.03868406 -0.04858342 0.19631228
+v -0.03709846 -0.04858341 0.19350822
+v -0.03850910 -0.04858346 0.20817308
+v -0.03870593 -0.04959409 0.20705475
+v -0.03918708 -0.06283234 0.19501212
+v -0.03933470 -0.04959407 0.20162292
+v -0.03948779 -0.08950880 0.15971060
+v -0.03953700 -0.08268701 0.15971063
+v -0.03876061 -0.04858342 0.19693480
+v -0.03870046 -0.04858346 0.20731919
+v -0.03975024 -0.08494515 0.15971062
+v -0.03922535 -0.04858344 0.20276879
+v -0.03928549 -0.04858344 0.20162292
+f 1 2 7
+f 1 7 21
+f 1 21 34
+f 1 34 51
+f 1 51 69
+f 1 69 85
+f 1 85 101
+f 1 101 117
+f 1 117 134
+f 1 134 151
+f 1 151 160
+f 1 160 171
+f 1 171 169
+f 1 169 183
+f 1 183 197
+f 1 197 206
+f 1 206 210
+f 1 210 207
+f 1 207 199
+f 1 199 184
+f 1 184 172
+f 1 172 156
+f 1 156 143
+f 1 143 126
+f 1 126 109
+f 1 109 93
+f 1 93 77
+f 1 77 60
+f 1 60 43
+f 1 43 30
+f 1 30 15
+f 1 15 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 7
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 31
+f 4 31 44
+f 4 44 61
+f 4 61 78
+f 4 78 94
+f 4 94 110
+f 4 110 127
+f 4 127 144
+f 4 144 157
+f 4 157 173
+f 4 173 187
+f 4 187 186
+f 4 186 185
+f 4 185 201
+f 4 201 200
+f 4 200 208
+f 4 208 212
+f 4 212 211
+f 4 211 209
+f 4 209 202
+f 4 202 189
+f 4 189 188
+f 4 188 174
+f 4 174 158
+f 4 158 146
+f 4 146 145
+f 4 145 131
+f 4 131 128
+f 4 128 111
+f 4 111 95
+f 4 95 79
+f 4 79 63
+f 4 63 62
+f 4 62 45
+f 4 45 32
+f 4 32 17
+f 4 17 5
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 8
+f 7 14 22
+f 7 22 21
+f 8 20 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 22
+f 13 22 14
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 17 32 18
+f 18 32 19
+f 19 33 25
+f 19 25 23
+f 19 23 20
+f 19 32 33
+f 21 22 35
+f 21 35 36
+f 21 36 34
+f 22 29 35
+f 23 25 24
+f 25 33 37
+f 25 37 26
+f 26 38 27
+f 26 37 39
+f 26 39 40
+f 26 40 38
+f 27 38 41
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 35
+f 28 35 29
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 37
+f 34 36 51
+f 35 42 36
+f 36 42 51
+f 37 50 39
+f 38 40 41
+f 39 50 40
+f 40 50 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 42 56 57
+f 42 57 51
+f 42 55 58
+f 42 58 59
+f 42 59 56
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 46 63 48
+f 46 48 47
+f 48 64 65
+f 48 65 50
+f 48 50 49
+f 48 63 66
+f 48 66 64
+f 50 65 67
+f 50 67 68
+f 50 68 52
+f 51 57 69
+f 52 70 53
+f 52 68 70
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 58
+f 56 59 75
+f 56 75 69
+f 56 69 57
+f 58 74 59
+f 59 74 76
+f 59 76 75
+f 60 77 78
+f 60 78 61
+f 63 79 66
+f 64 80 81
+f 64 81 65
+f 64 66 82
+f 64 82 80
+f 65 81 67
+f 66 79 82
+f 67 81 83
+f 67 83 68
+f 68 83 84
+f 68 84 70
+f 69 75 85
+f 70 84 86
+f 70 86 71
+f 71 86 87
+f 71 87 88
+f 71 88 72
+f 72 88 89
+f 72 89 73
+f 73 89 90
+f 73 90 74
+f 74 90 76
+f 75 91 85
+f 75 76 91
+f 76 90 92
+f 76 92 91
+f 77 93 78
+f 78 93 94
+f 79 95 82
+f 80 96 81
+f 80 82 97
+f 80 97 98
+f 80 98 96
+f 81 96 83
+f 82 95 97
+f 83 96 99
+f 83 99 84
+f 84 100 86
+f 84 99 100
+f 85 91 101
+f 86 100 102
+f 86 102 87
+f 87 102 103
+f 87 103 88
+f 88 104 105
+f 88 105 89
+f 88 103 104
+f 89 105 106
+f 89 106 90
+f 90 106 108
+f 90 108 92
+f 91 107 101
+f 91 92 108
+f 91 108 107
+f 93 109 110
+f 93 110 94
+f 95 111 112
+f 95 112 97
+f 96 113 99
+f 96 98 114
+f 96 114 113
+f 97 112 98
+f 98 112 114
+f 99 115 116
+f 99 116 100
+f 99 113 115
+f 100 116 102
+f 101 107 117
+f 102 116 118
+f 102 118 119
+f 102 119 120
+f 102 120 103
+f 103 120 121
+f 103 121 104
+f 104 121 105
+f 105 121 122
+f 105 122 106
+f 106 123 124
+f 106 124 108
+f 106 122 123
+f 107 125 117
+f 107 108 124
+f 107 124 125
+f 109 126 127
+f 109 127 110
+f 111 128 112
+f 112 129 130
+f 112 130 114
+f 112 128 131
+f 112 131 129
+f 113 130 132
+f 113 132 133
+f 113 133 115
+f 113 114 130
+f 115 133 118
+f 115 118 116
+f 117 125 134
+f 118 135 119
+f 118 133 135
+f 119 136 137
+f 119 137 120
+f 119 135 136
+f 120 137 138
+f 120 138 121
+f 121 138 139
+f 121 139 122
+f 122 139 123
+f 123 140 124
+f 123 139 140
+f 124 140 141
+f 124 141 125
+f 125 141 142
+f 125 142 134
+f 126 143 127
+f 127 143 144
+f 129 131 145
+f 129 145 146
+f 129 146 147
+f 129 147 148
+f 129 148 130
+f 130 148 149
+f 130 149 132
+f 132 149 150
+f 132 150 133
+f 133 150 135
+f 134 142 151
+f 135 152 136
+f 135 150 152
+f 136 153 137
+f 136 152 153
+f 137 153 138
+f 138 154 139
+f 138 153 154
+f 139 154 155
+f 139 155 140
+f 140 155 141
+f 141 155 142
+f 142 155 151
+f 143 156 144
+f 144 156 157
+f 146 158 147
+f 147 158 159
+f 147 159 148
+f 148 159 149
+f 149 159 152
+f 149 152 150
+f 151 155 160
+f 152 159 161
+f 152 161 162
+f 152 162 163
+f 152 163 153
+f 153 163 164
+f 153 164 165
+f 153 165 154
+f 154 165 166
+f 154 166 167
+f 154 167 155
+f 155 168 169
+f 155 169 170
+f 155 170 171
+f 155 171 160
+f 155 167 168
+f 156 172 173
+f 156 173 157
+f 158 174 159
+f 159 174 175
+f 159 175 176
+f 159 176 177
+f 159 177 161
+f 161 177 162
+f 162 177 178
+f 162 178 164
+f 162 164 163
+f 164 178 179
+f 164 179 166
+f 164 166 165
+f 166 180 181
+f 166 181 167
+f 166 179 180
+f 167 181 168
+f 168 181 182
+f 168 182 169
+f 169 171 170
+f 169 182 183
+f 172 184 185
+f 172 185 186
+f 172 186 187
+f 172 187 173
+f 174 188 175
+f 175 188 189
+f 175 189 176
+f 176 189 177
+f 177 189 190
+f 177 190 178
+f 178 191 179
+f 178 190 192
+f 178 192 193
+f 178 193 191
+f 179 191 194
+f 179 194 195
+f 179 195 196
+f 179 196 180
+f 180 196 197
+f 180 197 198
+f 180 198 182
+f 180 182 181
+f 182 198 183
+f 183 198 197
+f 184 199 200
+f 184 200 201
+f 184 201 185
+f 189 202 190
+f 190 202 203
+f 190 203 193
+f 190 193 192
+f 191 193 204
+f 191 204 194
+f 193 205 204
+f 193 203 205
+f 194 206 195
+f 194 204 206
+f 195 206 197
+f 195 197 196
+f 199 207 208
+f 199 208 200
+f 202 209 203
+f 203 209 205
+f 204 205 210
+f 204 210 206
+f 205 209 211
+f 205 211 212
+f 205 212 210
+f 207 210 212
+f 207 212 208
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,544 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01571610 0.05055645 0.20170122
+v 0.01576476 0.04970763 0.20162741
+v 0.01571069 0.05055645 0.20068207
+v 0.01524031 0.05055643 0.20651930
+v 0.01526194 0.04970761 0.20666689
+v 0.01579720 0.02984925 0.20823419
+v 0.01580801 0.02323145 0.20823417
+v 0.01565662 0.00014068 0.20823408
+v 0.01527816 0.05055647 0.19627165
+v 0.01453203 0.04546352 0.21085942
+v 0.01494835 0.04104670 0.21183989
+v 0.01515380 0.03646704 0.21224752
+v 0.01385620 0.05055642 0.20931316
+v 0.01530519 0.02984923 0.21273950
+v 0.01529978 0.02323143 0.21306631
+v 0.01519165 0.00014065 0.21402914
+v 0.01542954 0.00014066 0.21107713
+v 0.01543495 0.00014068 0.20614308
+v 0.01522409 0.00014069 0.20416102
+v 0.01511055 0.05055647 0.19555474
+v 0.01362371 0.04970760 0.20997032
+v 0.01032024 0.04970759 0.21293638
+v 0.01198009 0.04318848 0.21373409
+v 0.00867661 0.03444368 0.21841158
+v 0.00944977 0.02984921 0.21884030
+v 0.01275324 0.02984922 0.21604293
+v 0.01355343 0.02323142 0.21636974
+v 0.01406165 0.01661360 0.21663680
+v 0.01436983 0.00999086 0.21698118
+v 0.01342367 0.05055642 0.20978056
+v 0.01451582 0.00337305 0.21730446
+v 0.01452663 0.00014064 0.21733257
+v 0.01487265 0.00014065 0.21564219
+v 0.01519165 0.00337306 0.21400103
+v 0.01153674 0.00014070 0.20085760
+v 0.01325065 0.05055648 0.19254651
+v 0.01369941 0.05055648 0.19299633
+v 0.01050947 0.05055641 0.21239519
+v 0.01008235 0.05055641 0.21276419
+v 0.00682753 0.03885555 0.21794770
+v 0.00484869 0.02984920 0.22007382
+v 0.00484869 0.02323140 0.22109294
+v 0.01024995 0.02323140 0.21933931
+v 0.00484869 0.01661359 0.22185551
+v 0.01075818 0.01661359 0.21972936
+v 0.01106636 0.00999085 0.21999643
+v 0.01121775 0.00337304 0.22011940
+v 0.01122856 0.00014063 0.22012994
+v 0.01039053 0.05055649 0.19010056
+v 0.00823326 0.00014071 0.19828162
+v 0.00564888 0.05055640 0.21429993
+v 0.00484869 0.04970758 0.21483057
+v 0.00471352 0.04268016 0.21719918
+v 0.00242650 0.04020280 0.21827454
+v 0.00471352 0.03657559 0.21874895
+v -0.00175826 0.02984920 0.22074856
+v -0.00175826 0.02323140 0.22179229
+v -0.00175826 0.01661358 0.22254431
+v -0.00175826 0.00999084 0.22309252
+v 0.00484869 0.00999084 0.22240021
+v 0.00484869 0.00337303 0.22266023
+v 0.00484869 0.00014062 0.22267780
+v 0.00915240 0.05055649 0.18957342
+v 0.00649232 0.00014071 0.19799696
+v 0.00484869 0.05055650 0.18812202
+v 0.00484869 0.05055640 0.21448619
+v -0.00175826 0.04970758 0.21544909
+v -0.00175826 0.04393365 0.21740653
+v -0.00175826 0.04062228 0.21839755
+v -0.00175826 0.03646701 0.21938504
+v -0.00836521 0.02984920 0.22089967
+v -0.00836521 0.02323139 0.22195745
+v -0.00836521 0.01661358 0.22272003
+v -0.00175826 0.00337303 0.22335958
+v -0.00836521 0.00999084 0.22324364
+v -0.00175826 0.00014062 0.22335957
+v 0.00484869 0.00014071 0.19772989
+v -0.00175826 0.00014072 0.19719220
+v -0.00175826 0.05055650 0.18763353
+v -0.00075262 0.05055640 0.21500981
+v -0.00175826 0.05055640 0.21509767
+v -0.00746229 0.05055640 0.21521715
+v -0.00836521 0.04970758 0.21558615
+v -0.00836521 0.04416559 0.21748033
+v -0.00836521 0.04085422 0.21846432
+v -0.00836521 0.03646701 0.21953264
+v -0.01496134 0.03646701 0.21954669
+v -0.01496134 0.02984920 0.22090671
+v -0.01496134 0.02323139 0.22197854
+v -0.01496134 0.01661358 0.22274111
+v -0.00836521 0.00337303 0.22350366
+v -0.01496134 0.00999084 0.22324011
+v -0.01496134 0.00337303 0.22350366
+v -0.00836521 0.00014062 0.22349662
+v -0.00836521 0.00014072 0.19716408
+v -0.00836521 0.05055650 0.18760893
+v -0.00836521 0.05055640 0.21523122
+v -0.01407465 0.05055640 0.21523824
+v -0.01496134 0.04970758 0.21559318
+v -0.01496134 0.04419520 0.21748384
+v -0.01496134 0.04088383 0.21847486
+v -0.02156829 0.04067656 0.21841160
+v -0.02156829 0.03646701 0.21943072
+v -0.02156829 0.02984920 0.22078370
+v -0.02156829 0.02323140 0.22184851
+v -0.02156829 0.01661358 0.22261811
+v -0.01496134 0.00014062 0.22350716
+v -0.01158758 0.00014062 0.22350365
+v -0.02156829 0.00999084 0.22311361
+v -0.02156829 0.00337303 0.22337714
+v -0.01818372 0.00014062 0.22344742
+v -0.01496134 0.00014072 0.19716057
+v -0.00969525 0.05055650 0.18760893
+v -0.01496134 0.05055640 0.21523824
+v -0.02156829 0.05055640 0.21512930
+v -0.02156829 0.04970758 0.21548072
+v -0.02156829 0.04398793 0.21743113
+v -0.02581253 0.04023735 0.21828158
+v -0.02807792 0.03663481 0.21879815
+v -0.02817524 0.02984920 0.22015464
+v -0.02817524 0.02323140 0.22120188
+v -0.02817524 0.01661358 0.22197851
+v -0.02817524 0.00999084 0.22248103
+v -0.02817524 0.00337303 0.22275161
+v -0.02156829 0.00014062 0.22338065
+v -0.01834592 0.00014072 0.19717814
+v -0.01496134 0.05055650 0.18761245
+v -0.02817524 0.05055640 0.21456350
+v -0.02817524 0.04970758 0.21490437
+v -0.02807792 0.04270484 0.21721676
+v -0.03021896 0.03895425 0.21795824
+v -0.03207886 0.03454238 0.21845726
+v -0.03286282 0.02984921 0.21889302
+v -0.03366842 0.02323140 0.21940959
+v -0.03415502 0.01661359 0.21979965
+v -0.03443076 0.00999085 0.22005618
+v -0.02817524 0.00014062 0.22275511
+v -0.03460377 0.00337304 0.22019320
+v -0.03461459 0.00014063 0.22019671
+v -0.02156829 0.00014072 0.19719923
+v -0.02156829 0.05055650 0.18768274
+v -0.03356569 0.05055641 0.21282042
+v -0.03380358 0.04970759 0.21298206
+v -0.03536071 0.04343522 0.21379384
+v -0.03834519 0.04145631 0.21193127
+v -0.03447942 0.03663482 0.21608513
+v -0.03616630 0.02984922 0.21619054
+v -0.03697189 0.02323141 0.21657357
+v -0.03745849 0.01661360 0.21689334
+v -0.03773423 0.00999086 0.21718852
+v -0.03790725 0.00337305 0.21753992
+v -0.03622577 0.00014064 0.21893157
+v -0.02817524 0.00014071 0.19772637
+v -0.02817524 0.05055650 0.18812553
+v -0.02278479 0.05055650 0.18776356
+v -0.03625280 0.05055642 0.21065913
+v -0.03710706 0.04970760 0.21032526
+v -0.03795050 0.04587311 0.21114408
+v -0.03868580 0.05055643 0.20686018
+v -0.03871284 0.04970761 0.20702183
+v -0.03858848 0.03646704 0.21240567
+v -0.03872365 0.02984923 0.21288710
+v -0.03872365 0.02323143 0.21327014
+v -0.03791806 0.00014064 0.21757154
+v -0.03159766 0.00014071 0.19826406
+v -0.02905112 0.05055650 0.18844885
+v -0.03680969 0.05055642 0.21019172
+v -0.03932920 0.05055645 0.20162742
+v -0.03915619 0.03646706 0.20823421
+v -0.03941571 0.02984925 0.20823419
+v -0.03942652 0.02323145 0.20823417
+v -0.03857767 0.00014065 0.21426811
+v -0.03328995 0.00014071 0.19952920
+v -0.03726926 0.05055648 0.19244108
+v -0.03456052 0.05055649 0.19049416
+v -0.03936164 0.04970763 0.20162741
+v -0.03862633 0.05055647 0.19515761
+v -0.03911834 0.00014068 0.20823408
+v -0.03490114 0.00014070 0.20074514
+v -0.03681510 0.00014070 0.20243903
+v -0.03862633 0.00014069 0.20404857
+v -0.03857227 0.05055647 0.19488702
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 20
+f 1 20 37
+f 1 37 36
+f 1 36 49
+f 1 49 63
+f 1 63 65
+f 1 65 79
+f 1 79 96
+f 1 96 113
+f 1 113 127
+f 1 127 141
+f 1 141 155
+f 1 155 154
+f 1 154 166
+f 1 166 175
+f 1 175 174
+f 1 174 182
+f 1 182 177
+f 1 177 168
+f 1 168 159
+f 1 159 167
+f 1 167 156
+f 1 156 142
+f 1 142 128
+f 1 128 115
+f 1 115 114
+f 1 114 98
+f 1 98 97
+f 1 97 82
+f 1 82 81
+f 1 81 80
+f 1 80 66
+f 1 66 51
+f 1 51 39
+f 1 39 38
+f 1 38 30
+f 1 30 13
+f 1 13 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 4 5
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 13 10
+f 5 12 6
+f 6 12 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 16
+f 8 16 33
+f 8 33 32
+f 8 32 48
+f 8 48 62
+f 8 62 76
+f 8 76 94
+f 8 94 108
+f 8 108 107
+f 8 107 111
+f 8 111 125
+f 8 125 137
+f 8 137 139
+f 8 139 152
+f 8 152 164
+f 8 164 172
+f 8 172 178
+f 8 178 181
+f 8 181 180
+f 8 180 179
+f 8 179 173
+f 8 173 165
+f 8 165 153
+f 8 153 140
+f 8 140 126
+f 8 126 112
+f 8 112 95
+f 8 95 78
+f 8 78 77
+f 8 77 64
+f 8 64 50
+f 8 50 35
+f 8 35 19
+f 8 19 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 10 13 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 14
+f 13 30 21
+f 14 29 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 16 34 33
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 21 30 22
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 24
+f 22 24 23
+f 22 30 38
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 43 26
+f 25 42 44
+f 25 44 43
+f 26 43 27
+f 27 43 45
+f 27 45 28
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 35 49 36
+f 35 50 49
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 55 54
+f 41 54 56
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 42 57 44
+f 43 44 45
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 49 50 63
+f 50 64 65
+f 50 65 63
+f 51 66 52
+f 52 66 67
+f 52 67 68
+f 52 68 54
+f 52 54 53
+f 54 68 69
+f 54 69 70
+f 54 70 56
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 57
+f 57 72 73
+f 57 73 58
+f 58 73 59
+f 59 74 60
+f 59 73 75
+f 59 75 74
+f 60 74 61
+f 61 74 62
+f 62 74 76
+f 64 77 65
+f 65 77 78
+f 65 78 79
+f 66 80 67
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 83
+f 67 83 84
+f 67 84 68
+f 68 84 69
+f 69 84 85
+f 69 85 86
+f 69 86 70
+f 70 86 71
+f 71 86 87
+f 71 87 88
+f 71 88 89
+f 71 89 72
+f 72 89 90
+f 72 90 73
+f 73 90 75
+f 74 75 91
+f 74 91 76
+f 75 90 92
+f 75 92 93
+f 75 93 91
+f 76 91 94
+f 78 95 79
+f 79 95 96
+f 82 97 83
+f 83 97 98
+f 83 98 99
+f 83 99 100
+f 83 100 84
+f 84 100 101
+f 84 101 85
+f 85 101 86
+f 86 101 87
+f 87 101 102
+f 87 102 103
+f 87 103 88
+f 88 103 104
+f 88 104 89
+f 89 104 105
+f 89 105 106
+f 89 106 90
+f 90 106 92
+f 91 93 107
+f 91 107 108
+f 91 108 94
+f 92 106 109
+f 92 109 110
+f 92 110 93
+f 93 110 111
+f 93 111 107
+f 95 112 96
+f 96 112 113
+f 98 114 99
+f 99 114 115
+f 99 115 116
+f 99 116 100
+f 100 116 117
+f 100 117 101
+f 101 117 102
+f 102 117 118
+f 102 118 103
+f 103 118 104
+f 104 118 119
+f 104 119 120
+f 104 120 105
+f 105 120 121
+f 105 121 122
+f 105 122 106
+f 106 122 123
+f 106 123 109
+f 109 123 124
+f 109 124 110
+f 110 125 111
+f 110 124 137
+f 110 137 125
+f 112 126 127
+f 112 127 113
+f 115 128 116
+f 116 128 129
+f 116 129 117
+f 117 129 118
+f 118 129 130
+f 118 130 131
+f 118 131 119
+f 119 131 120
+f 120 131 132
+f 120 132 121
+f 121 132 133
+f 121 133 134
+f 121 134 122
+f 122 134 135
+f 122 135 123
+f 123 135 136
+f 123 136 124
+f 124 136 138
+f 124 138 139
+f 124 139 137
+f 126 140 127
+f 127 140 141
+f 128 142 129
+f 129 142 131
+f 129 131 130
+f 131 142 143
+f 131 143 132
+f 132 143 144
+f 132 144 145
+f 132 145 146
+f 132 146 133
+f 133 146 145
+f 133 145 147
+f 133 147 134
+f 134 147 148
+f 134 148 135
+f 135 148 149
+f 135 149 150
+f 135 150 151
+f 135 151 136
+f 136 151 138
+f 138 151 152
+f 138 152 139
+f 140 153 154
+f 140 154 155
+f 140 155 141
+f 142 156 157
+f 142 157 143
+f 143 157 158
+f 143 158 144
+f 144 158 145
+f 145 158 159
+f 145 159 160
+f 145 160 161
+f 145 161 148
+f 145 148 147
+f 148 161 149
+f 149 161 150
+f 150 161 162
+f 150 162 151
+f 151 162 163
+f 151 163 164
+f 151 164 152
+f 153 165 154
+f 154 165 166
+f 156 167 157
+f 157 167 159
+f 157 159 158
+f 159 168 160
+f 160 168 169
+f 160 169 161
+f 161 169 170
+f 161 170 162
+f 162 170 163
+f 163 170 171
+f 163 171 172
+f 163 172 164
+f 165 173 174
+f 165 174 175
+f 165 175 166
+f 168 176 170
+f 168 170 169
+f 168 177 176
+f 170 176 171
+f 171 176 178
+f 171 178 172
+f 173 179 174
+f 174 179 180
+f 174 180 181
+f 174 181 182
+f 176 177 178
+f 177 182 181
+f 177 181 178
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,331 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04340815 -0.13577922 -0.02014586
+v -0.16055441 -0.13577922 -0.02014586
+v -0.04340815 -0.19535336 -0.02014608
+v -0.04340815 -0.13577873 -0.15217118
+v -0.16074804 -0.13577921 -0.02301219
+v -0.16090534 -0.18199088 -0.02014603
+v -0.04340815 -0.19538555 -0.02311956
+v -0.14707431 -0.19609393 -0.02014608
+v -0.13386041 -0.20138701 -0.12886575
+v -0.13386041 -0.20156730 -0.13548242
+v -0.04340815 -0.18199038 -0.15426082
+v -0.13386041 -0.15551654 -0.15697973
+v -0.14707431 -0.13577872 -0.15451515
+v -0.16105054 -0.13577877 -0.14208545
+v -0.16702826 -0.16875032 -0.13548230
+v -0.16682254 -0.16875035 -0.12886563
+v -0.15979209 -0.18861094 -0.02014605
+v -0.16632643 -0.17537042 -0.12886565
+v -0.04340815 -0.19561725 -0.05617613
+v -0.15071660 -0.19537912 -0.02014608
+v -0.15066821 -0.19861798 -0.11564579
+v -0.14046736 -0.20049833 -0.12886575
+v -0.14046736 -0.20061422 -0.13548242
+v -0.15060769 -0.19859854 -0.14576904
+v -0.14707431 -0.19811554 -0.14993461
+v -0.14046736 -0.19836669 -0.15079182
+v -0.13386041 -0.19839889 -0.15096595
+v -0.12725347 -0.19834093 -0.15077843
+v -0.11405168 -0.19875953 -0.14630482
+v -0.04340815 -0.19593893 -0.14208567
+v -0.04340815 -0.18658837 -0.15376527
+v -0.12065862 -0.18861044 -0.15624317
+v -0.11405168 -0.18199037 -0.15656461
+v -0.11405168 -0.17537031 -0.15668513
+v -0.12065862 -0.16875024 -0.15685923
+v -0.14046736 -0.15551654 -0.15692615
+v -0.14707431 -0.15551654 -0.15664488
+v -0.15368126 -0.15551655 -0.15593499
+v -0.15368126 -0.13577873 -0.15353738
+v -0.15918705 -0.13577874 -0.14870213
+v -0.16370059 -0.15167849 -0.14580906
+v -0.16359168 -0.18533266 -0.14543415
+v -0.16641113 -0.17537039 -0.13548232
+v -0.16304716 -0.16213664 -0.14937192
+v -0.16311975 -0.16875027 -0.14933176
+v -0.16314396 -0.17537034 -0.14927821
+v -0.16299875 -0.18199040 -0.14901036
+v -0.15773497 -0.19267443 -0.02014607
+v -0.16362798 -0.18543581 -0.11212310
+v -0.16264784 -0.18887462 -0.11564575
+v -0.16365219 -0.18556460 -0.11564574
+v -0.15368126 -0.19479310 -0.02014608
+v -0.15397168 -0.19760049 -0.11564579
+v -0.15095862 -0.19869523 -0.12226247
+v -0.15103121 -0.19872093 -0.13548241
+v -0.15088601 -0.19867584 -0.14208568
+v -0.15099491 -0.19870809 -0.12886574
+v -0.15418948 -0.19763903 -0.14208568
+v -0.15316092 -0.19701435 -0.14826034
+v -0.15368126 -0.19379446 -0.15337686
+v -0.14707431 -0.19480548 -0.15400640
+v -0.14046736 -0.19505663 -0.15414034
+v -0.13386041 -0.19508883 -0.15416712
+v -0.12725347 -0.19503087 -0.15414034
+v -0.04340815 -0.19224248 -0.15227854
+v -0.04340815 -0.19411645 -0.14870234
+v -0.12065862 -0.19812198 -0.15028285
+v -0.04340815 -0.19538510 -0.14410818
+v -0.04340815 -0.18861045 -0.15353757
+v -0.12725347 -0.18861044 -0.15635032
+v -0.04340815 -0.19112840 -0.15266697
+v -0.13386041 -0.18861044 -0.15635032
+v -0.12065862 -0.18199037 -0.15655122
+v -0.12065862 -0.17537031 -0.15671192
+v -0.14046736 -0.18861044 -0.15632353
+v -0.14707431 -0.18199038 -0.15631012
+v -0.15368126 -0.17537032 -0.15626991
+v -0.15368126 -0.16875025 -0.15632346
+v -0.15368126 -0.16213662 -0.15625647
+v -0.15974368 -0.16213662 -0.15400628
+v -0.15942906 -0.15551656 -0.15369818
+v -0.15732356 -0.13577873 -0.15227833
+v -0.15725094 -0.13577873 -0.15230513
+v -0.16273253 -0.15551657 -0.14935850
+v -0.16201860 -0.18796650 -0.14805940
+v -0.16265993 -0.18874572 -0.14208564
+v -0.16362798 -0.18543570 -0.14208563
+v -0.16463233 -0.18199045 -0.13548235
+v -0.16366429 -0.18562252 -0.12226242
+v -0.15981628 -0.16875025 -0.15411344
+v -0.15984048 -0.17537032 -0.15408668
+v -0.15969528 -0.18199038 -0.15396616
+v -0.15881192 -0.18861045 -0.15336345
+v -0.15934436 -0.19429046 -0.11564577
+v -0.15426209 -0.19766486 -0.12226247
+v -0.16269623 -0.18893256 -0.12226243
+v -0.15939276 -0.19435482 -0.12226245
+v -0.15433469 -0.19767125 -0.13548241
+v -0.15429839 -0.19767128 -0.12886574
+v -0.15935646 -0.19432899 -0.14208566
+v -0.15867883 -0.19363991 -0.14870234
+v -0.15769866 -0.19263530 -0.15257321
+v -0.15368126 -0.18861044 -0.15539934
+v -0.14707431 -0.18861044 -0.15617619
+v -0.15368126 -0.18199038 -0.15614939
+v -0.16270834 -0.18886166 -0.13548237
+v -0.16365219 -0.18555164 -0.13548236
+v -0.16366429 -0.18559674 -0.12886569
+v -0.16270834 -0.18890677 -0.12886570
+v -0.15940486 -0.19436121 -0.13548239
+v -0.15940486 -0.19436124 -0.12886572
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 48
+f 1 48 52
+f 1 52 20
+f 1 20 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 19
+f 1 19 30
+f 1 30 68
+f 1 68 66
+f 1 66 65
+f 1 65 71
+f 1 71 69
+f 1 69 31
+f 1 31 11
+f 1 11 4
+f 1 4 13
+f 1 13 39
+f 1 39 83
+f 1 83 82
+f 1 82 40
+f 1 40 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 18
+f 6 18 17
+f 7 10 19
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 19
+f 11 31 32
+f 11 32 33
+f 11 33 34
+f 11 34 35
+f 11 35 12
+f 12 35 36
+f 12 36 13
+f 13 36 37
+f 13 37 38
+f 13 38 39
+f 14 40 41
+f 14 41 15
+f 15 42 43
+f 15 43 18
+f 15 18 16
+f 15 41 44
+f 15 44 45
+f 15 45 46
+f 15 46 47
+f 15 47 42
+f 17 18 49
+f 17 49 50
+f 17 50 48
+f 18 43 51
+f 18 51 49
+f 20 52 21
+f 21 53 54
+f 21 54 22
+f 21 52 53
+f 22 54 23
+f 23 55 56
+f 23 56 24
+f 23 54 57
+f 23 57 55
+f 24 56 58
+f 24 58 59
+f 24 59 25
+f 25 60 61
+f 25 61 26
+f 25 59 60
+f 26 61 62
+f 26 62 27
+f 27 62 63
+f 27 63 64
+f 27 64 28
+f 28 64 65
+f 28 65 66
+f 28 66 67
+f 28 67 29
+f 29 67 30
+f 30 67 68
+f 31 69 32
+f 32 70 33
+f 32 69 71
+f 32 71 65
+f 32 65 64
+f 32 64 70
+f 33 70 72
+f 33 72 73
+f 33 73 74
+f 33 74 35
+f 33 35 34
+f 35 74 75
+f 35 75 36
+f 36 75 76
+f 36 76 77
+f 36 77 78
+f 36 78 37
+f 37 78 79
+f 37 79 38
+f 38 79 80
+f 38 80 81
+f 38 81 82
+f 38 82 83
+f 38 83 39
+f 40 82 84
+f 40 84 41
+f 41 84 44
+f 42 85 86
+f 42 86 87
+f 42 87 43
+f 42 47 85
+f 43 87 88
+f 43 88 89
+f 43 89 51
+f 44 84 80
+f 44 80 90
+f 44 90 45
+f 45 90 91
+f 45 91 46
+f 46 91 92
+f 46 92 47
+f 47 92 93
+f 47 93 85
+f 48 50 94
+f 48 94 95
+f 48 95 52
+f 49 51 50
+f 50 51 96
+f 50 96 97
+f 50 97 94
+f 51 89 96
+f 52 95 53
+f 53 95 54
+f 54 95 57
+f 55 98 58
+f 55 58 56
+f 55 57 95
+f 55 95 99
+f 55 99 98
+f 58 100 101
+f 58 101 59
+f 58 98 100
+f 59 101 102
+f 59 102 60
+f 60 102 103
+f 60 103 61
+f 61 103 104
+f 61 104 62
+f 62 104 75
+f 62 75 63
+f 63 75 72
+f 63 72 70
+f 63 70 64
+f 66 68 67
+f 72 74 73
+f 72 75 74
+f 75 104 76
+f 76 104 105
+f 76 105 77
+f 77 105 91
+f 77 91 78
+f 78 91 90
+f 78 90 79
+f 79 90 80
+f 80 84 81
+f 81 84 82
+f 85 93 102
+f 85 102 101
+f 85 101 86
+f 86 101 100
+f 86 100 106
+f 86 106 87
+f 87 106 107
+f 87 107 88
+f 88 107 108
+f 88 108 89
+f 89 108 109
+f 89 109 96
+f 91 105 92
+f 92 105 103
+f 92 103 93
+f 93 103 102
+f 94 97 95
+f 95 97 99
+f 96 109 110
+f 96 110 111
+f 96 111 97
+f 97 111 98
+f 97 98 99
+f 98 111 110
+f 98 110 100
+f 100 110 106
+f 103 105 104
+f 106 110 109
+f 106 109 108
+f 106 108 107
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,337 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15925528 -0.13552670 -0.14208957
+v 0.16673399 -0.17137884 -0.13189914
+v 0.16673399 -0.17137883 -0.13264016
+v 0.16617309 -0.16900153 -0.13509875
+v 0.16082294 -0.14935993 -0.14831654
+v 0.15922652 -0.13552670 -0.14221594
+v 0.15834922 -0.13552686 -0.09831151
+v 0.15924091 -0.18199323 -0.09831168
+v 0.16165711 -0.18199319 -0.10904796
+v 0.16673399 -0.17229121 -0.13189914
+v 0.16673399 -0.17229120 -0.13264016
+v 0.16205980 -0.18199304 -0.14870154
+v 0.16223239 -0.17536876 -0.14870151
+v 0.16226115 -0.16875090 -0.14870149
+v 0.16214610 -0.16213303 -0.14870147
+v 0.16184407 -0.15551518 -0.14870144
+v 0.16023327 -0.15187213 -0.15216530
+v 0.15722740 -0.13552667 -0.14870137
+v 0.01980608 -0.13552686 -0.09831151
+v 0.16044900 -0.18659360 -0.10442947
+v 0.15849304 -0.18865608 -0.09831170
+v 0.16088047 -0.18872671 -0.10922030
+v 0.16157081 -0.18861104 -0.11565402
+v 0.16168586 -0.18861099 -0.12887189
+v 0.16171463 -0.18861096 -0.13547795
+v 0.16162833 -0.18861094 -0.14208976
+v 0.16093799 -0.18868158 -0.14848327
+v 0.16052091 -0.18652275 -0.15253881
+v 0.16083733 -0.18199303 -0.15294090
+v 0.16093799 -0.17536875 -0.15309024
+v 0.16093799 -0.16875089 -0.15308447
+v 0.16085170 -0.16213302 -0.15294658
+v 0.16053529 -0.15551517 -0.15253295
+v 0.15678156 -0.15551516 -0.15450328
+v 0.15449480 -0.13552666 -0.15271096
+v 0.15718427 -0.13552667 -0.14877605
+v 0.01980608 -0.13552666 -0.15219396
+v 0.01980608 -0.19530606 -0.09831173
+v 0.15665211 -0.19160520 -0.09831171
+v 0.15970113 -0.19100763 -0.10712935
+v 0.16023327 -0.19212558 -0.11153532
+v 0.16034833 -0.19228621 -0.11565404
+v 0.16040586 -0.19236328 -0.12226585
+v 0.16044900 -0.19242105 -0.13547797
+v 0.16040586 -0.19237605 -0.14208978
+v 0.16026203 -0.19218328 -0.14613383
+v 0.15947102 -0.19093680 -0.15053978
+v 0.15507007 -0.19323055 -0.15299264
+v 0.15706919 -0.18868157 -0.15376238
+v 0.15678156 -0.18199302 -0.15510080
+v 0.15678156 -0.17536874 -0.15529034
+v 0.15678156 -0.16875088 -0.15528458
+v 0.15678156 -0.16213301 -0.15510647
+v 0.15016577 -0.15551516 -0.15629553
+v 0.15016577 -0.13552665 -0.15405515
+v 0.01980608 -0.18199302 -0.15426787
+v 0.14356437 -0.13552665 -0.15435386
+v 0.13696297 -0.15551515 -0.15699060
+v 0.13034719 -0.15551515 -0.15677806
+v 0.12374579 -0.16213300 -0.15686426
+v 0.01980608 -0.19594199 -0.14208979
+v 0.13034719 -0.20115920 -0.13547800
+v 0.13034719 -0.20099218 -0.12887194
+v 0.13696297 -0.19868563 -0.11200063
+v 0.14356437 -0.19871132 -0.11174214
+v 0.03788442 -0.19547312 -0.09831173
+v 0.15535772 -0.19350703 -0.09831172
+v 0.15721302 -0.19402100 -0.10922032
+v 0.15678156 -0.19524818 -0.11565405
+v 0.15678156 -0.19543447 -0.12226586
+v 0.15678156 -0.19549228 -0.12887192
+v 0.15678156 -0.19553081 -0.13547798
+v 0.15678156 -0.19545367 -0.14208979
+v 0.15706919 -0.19407868 -0.14848329
+v 0.15009386 -0.19774099 -0.14859246
+v 0.15016577 -0.19436137 -0.15376814
+v 0.15016577 -0.18861089 -0.15592802
+v 0.15016577 -0.18199302 -0.15634159
+v 0.15016577 -0.16213301 -0.15642769
+v 0.14356437 -0.15551515 -0.15679530
+v 0.14356437 -0.14889729 -0.15609446
+v 0.15005071 -0.13552665 -0.15406089
+v 0.01980608 -0.18861090 -0.15356132
+v 0.11714438 -0.17536873 -0.15684132
+v 0.11714438 -0.18199301 -0.15658860
+v 0.12374579 -0.18861089 -0.15629565
+v 0.14356437 -0.18861089 -0.15631288
+v 0.01980608 -0.19462482 -0.14695529
+v 0.13034719 -0.19846701 -0.15143019
+v 0.13696297 -0.19846059 -0.15134402
+v 0.13696297 -0.20112063 -0.13547800
+v 0.13696297 -0.20100503 -0.12887194
+v 0.14746194 -0.19864065 -0.11189724
+v 0.14356437 -0.19617345 -0.09831173
+v 0.15328669 -0.19442582 -0.09831172
+v 0.15141701 -0.19819087 -0.11565406
+v 0.15183409 -0.19830650 -0.12226587
+v 0.15192039 -0.19832575 -0.12887193
+v 0.15197792 -0.19833858 -0.13547799
+v 0.15181972 -0.19830643 -0.14208980
+v 0.14783586 -0.19866620 -0.14631767
+v 0.14356437 -0.19828713 -0.15059151
+v 0.14356437 -0.19497817 -0.15411282
+v 0.01980608 -0.19227321 -0.15230332
+v 0.13696297 -0.18861089 -0.15635311
+v 0.13034719 -0.18861089 -0.15635311
+v 0.13034719 -0.19515808 -0.15417601
+v 0.12374579 -0.19497175 -0.15408409
+v 0.13696297 -0.19514523 -0.15417601
+v 0.01980608 -0.19414935 -0.14870158
+v 0.14810912 -0.19871775 -0.11565406
+v 0.14986375 -0.19762549 -0.10943288
+v 0.15016577 -0.19578153 -0.09831173
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 18
+f 1 18 36
+f 1 36 35
+f 1 35 55
+f 1 55 82
+f 1 82 57
+f 1 57 37
+f 1 37 19
+f 1 19 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 7 8
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 5 16 17
+f 7 19 38
+f 7 38 66
+f 7 66 94
+f 7 94 113
+f 7 113 95
+f 7 95 67
+f 7 67 39
+f 7 39 21
+f 7 21 8
+f 8 20 9
+f 8 21 20
+f 9 20 10
+f 10 20 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 19 37 56
+f 19 56 83
+f 19 83 104
+f 19 104 110
+f 19 110 88
+f 19 88 61
+f 19 61 38
+f 20 21 22
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 32 53 33
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 60
+f 37 60 56
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 65
+f 38 65 66
+f 39 67 40
+f 40 67 41
+f 41 67 68
+f 41 68 69
+f 41 69 42
+f 42 69 70
+f 42 70 43
+f 43 70 71
+f 43 71 44
+f 44 71 72
+f 44 72 73
+f 44 73 45
+f 45 73 46
+f 46 73 74
+f 46 74 47
+f 47 74 48
+f 48 74 75
+f 48 75 76
+f 48 76 77
+f 48 77 49
+f 49 77 50
+f 50 77 78
+f 50 78 51
+f 51 78 79
+f 51 79 52
+f 52 79 54
+f 52 54 53
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 55 81 82
+f 56 60 84
+f 56 84 85
+f 56 85 86
+f 56 86 83
+f 57 82 81
+f 57 81 58
+f 58 60 59
+f 58 81 80
+f 58 80 78
+f 58 78 87
+f 58 87 84
+f 58 84 60
+f 61 88 89
+f 61 89 62
+f 62 89 90
+f 62 90 91
+f 62 91 92
+f 62 92 63
+f 63 92 65
+f 63 65 64
+f 65 93 94
+f 65 94 66
+f 65 92 93
+f 67 69 68
+f 67 95 96
+f 67 96 69
+f 69 96 97
+f 69 97 70
+f 70 97 98
+f 70 98 71
+f 71 98 99
+f 71 99 72
+f 72 99 73
+f 73 99 100
+f 73 100 74
+f 74 100 75
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 77 103 87
+f 77 87 78
+f 78 80 79
+f 83 86 104
+f 84 87 105
+f 84 105 106
+f 84 106 85
+f 85 106 86
+f 86 106 107
+f 86 107 108
+f 86 108 104
+f 87 103 109
+f 87 109 105
+f 88 110 89
+f 89 108 107
+f 89 107 109
+f 89 109 90
+f 89 110 104
+f 89 104 108
+f 90 109 103
+f 90 103 102
+f 90 102 91
+f 91 99 98
+f 91 98 97
+f 91 97 92
+f 91 102 101
+f 91 101 100
+f 91 100 99
+f 92 97 96
+f 92 96 111
+f 92 111 93
+f 93 111 96
+f 93 96 112
+f 93 112 113
+f 93 113 94
+f 95 113 96
+f 96 113 112
+f 105 109 107
+f 105 107 106
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16546321 -0.09265087 0.02977225
+v 0.15826304 -0.09265074 -0.00537090
+v 0.15841988 -0.07397943 -0.00537083
+v 0.15844839 -0.05621298 -0.00537077
+v 0.15832006 -0.04959191 -0.00537074
+v 0.15817749 -0.04750488 -0.00537073
+v 0.15774975 -0.04295624 -0.00537072
+v 0.16332454 -0.04295654 0.07601585
+v 0.16332454 -0.04297114 0.07603121
+v 0.16315345 -0.04295656 0.08261767
+v 0.16308216 -0.09265106 0.08263285
+v 0.01980607 -0.09265074 -0.00537090
+v 0.01980607 -0.04295624 -0.00537072
+v 0.15899018 -0.04295678 0.14211079
+v 0.15899018 -0.04297138 0.14212614
+v 0.15900444 -0.06945079 0.14212604
+v 0.15900444 -0.09265128 0.14212596
+v 0.01980607 -0.09265132 0.15147596
+v 0.01980607 -0.04295681 0.14954167
+v 0.15608161 -0.04295680 0.14800636
+v 0.15608161 -0.04297140 0.14802171
+v 0.15608161 -0.09265130 0.14802153
+v 0.14356330 -0.09265132 0.15112285
+v 0.14356330 -0.08930917 0.15113822
+v 0.14356330 -0.04295682 0.15113839
+v 0.01980607 -0.08930917 0.15142993
+v 0.15016464 -0.04295681 0.15103092
+v 0.15310174 -0.09265131 0.14954149
+v 0.15016464 -0.09265131 0.15103074
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 17
+f 1 17 22
+f 1 22 28
+f 1 28 29
+f 1 29 23
+f 1 23 18
+f 1 18 12
+f 1 12 2
+f 2 12 13
+f 2 13 7
+f 2 7 6
+f 2 6 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 7 13 19
+f 7 19 25
+f 7 25 27
+f 7 27 20
+f 7 20 14
+f 7 14 10
+f 7 10 8
+f 8 10 9
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 12 18 26
+f 12 26 19
+f 12 19 13
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 19 26 25
+f 20 27 21
+f 21 28 22
+f 21 27 28
+f 23 29 24
+f 24 29 27
+f 24 27 25
+f 27 29 28
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01980608 -0.13552666 -0.15219809
+v 0.01980608 -0.13552686 -0.09830576
+v 0.01980608 -0.12902470 -0.15220903
+v 0.14355933 -0.13552665 -0.15435466
+v 0.15834298 -0.13552686 -0.09830576
+v 0.01980608 0.13559118 -0.09830476
+v 0.01980608 -0.09104801 -0.15223633
+v 0.15016479 -0.13552665 -0.15405284
+v 0.14355933 0.13559139 -0.15436463
+v 0.15016479 0.13559139 -0.15407380
+v 0.15925927 -0.13552670 -0.14209019
+v 0.15869857 -0.12905144 -0.09830573
+v 0.15819255 0.13559118 -0.09830476
+v 0.01980608 0.13559138 -0.15216966
+v 0.01980608 -0.00323187 -0.15223601
+v 0.15441800 -0.13552666 -0.15273587
+v 0.15451373 0.13559138 -0.15272937
+v 0.01980608 0.12250788 -0.15222457
+v 0.15723525 -0.13552667 -0.14869709
+v 0.15930030 -0.12902474 -0.14209016
+v 0.15917722 -0.11578217 -0.09830569
+v 0.15902678 -0.12239025 -0.09830571
+v 0.15830196 0.13559120 -0.10225574
+v 0.15864386 0.13158387 -0.09830478
+v 0.15450005 -0.13552666 -0.15270842
+v 0.15459580 0.13559138 -0.15261963
+v 0.15724891 -0.12902471 -0.14869706
+v 0.15728994 0.13559137 -0.14869609
+v 0.15930030 0.12250784 -0.14208924
+v 0.15951912 0.11589957 -0.09830483
+v 0.15928662 0.13559134 -0.14208919
+v 0.15921825 0.12314460 -0.09830481
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 18
+f 1 18 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 16
+f 1 16 25
+f 1 25 19
+f 1 19 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 22
+f 2 22 21
+f 2 21 30
+f 2 30 32
+f 2 32 24
+f 2 24 13
+f 2 13 6
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 8
+f 5 11 12
+f 6 13 23
+f 6 23 31
+f 6 31 28
+f 6 28 26
+f 6 26 17
+f 6 17 10
+f 6 10 9
+f 6 9 14
+f 7 15 9
+f 8 10 17
+f 8 17 16
+f 9 18 14
+f 9 15 18
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 13 24 23
+f 16 17 25
+f 17 26 25
+f 19 25 27
+f 19 27 20
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 23 24 31
+f 24 32 31
+f 25 26 28
+f 25 28 27
+f 28 31 29
+f 29 31 30
+f 30 31 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04340815 0.13579339 -0.02014486
+v -0.04340815 0.13579388 -0.15218604
+v -0.16055733 0.13579339 -0.02014486
+v -0.04340815 -0.13577922 -0.02014586
+v -0.14707469 0.13579389 -0.15451433
+v -0.04340815 0.10469168 -0.15222562
+v -0.16075323 0.13579340 -0.02310454
+v -0.16076476 0.08940594 -0.02311786
+v -0.16056885 0.04969083 -0.02014518
+v -0.16055733 -0.13577922 -0.02014586
+v -0.04340815 -0.13577873 -0.15217390
+v -0.14709773 0.13579389 -0.15451433
+v -0.04340815 0.01659540 -0.15225225
+v -0.14707469 -0.13577872 -0.15452848
+v -0.16108742 0.13579384 -0.14207051
+v -0.16111046 0.12914806 -0.14208370
+v -0.16112198 0.10929051 -0.14208377
+v -0.16113351 0.06292965 -0.14208394
+v -0.16076476 -0.00323604 -0.02311820
+v -0.16056885 0.04604895 -0.02014519
+v -0.16075323 -0.13577921 -0.02311869
+v -0.04340815 -0.11578826 -0.15221328
+v -0.15368925 0.13579388 -0.15354092
+v -0.15355096 -0.13577873 -0.15355507
+v -0.16108742 0.13579384 -0.14208367
+v -0.15920907 0.13579387 -0.14867390
+v -0.15922060 0.12914809 -0.14870023
+v -0.16112198 0.00335700 -0.14208416
+v -0.15922060 0.12252892 -0.14870025
+v -0.15918601 -0.13577874 -0.14870120
+v -0.16108742 -0.09593076 -0.14208452
+v -0.16105285 -0.13577877 -0.14208467
+v -0.16111046 -0.04956989 -0.14208435
+v -0.15731919 0.13576729 -0.15229128
+v -0.15733072 0.13579388 -0.15227812
+v -0.15367773 -0.13577873 -0.15352876
+v -0.15725004 -0.13577873 -0.15230542
+v -0.15919754 0.13579387 -0.14870020
+v -0.15731919 -0.13577873 -0.15227912
+v -0.16101827 -0.13577877 -0.14221620
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 23
+f 1 23 35
+f 1 35 38
+f 1 38 26
+f 1 26 25
+f 1 25 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 22
+f 1 22 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 21
+f 4 21 32
+f 4 32 40
+f 4 40 30
+f 4 30 39
+f 4 39 37
+f 4 37 36
+f 4 36 24
+f 4 24 14
+f 4 14 11
+f 5 6 13
+f 5 13 14
+f 5 14 12
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 10 19 21
+f 10 20 19
+f 11 14 22
+f 12 14 23
+f 13 22 14
+f 14 24 23
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 18
+f 18 28 21
+f 18 21 19
+f 18 27 29
+f 18 29 30
+f 18 30 28
+f 21 31 32
+f 21 28 33
+f 21 33 31
+f 23 34 35
+f 23 24 36
+f 23 36 37
+f 23 37 34
+f 26 38 27
+f 27 35 29
+f 27 38 35
+f 28 30 33
+f 29 35 39
+f 29 39 30
+f 30 40 31
+f 30 31 33
+f 31 40 32
+f 34 37 39
+f 34 39 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,370 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16325929 -0.09265591 0.07603935
+v 0.16317302 -0.09265592 0.07937657
+v 0.16671046 -0.17176593 0.12599447
+v 0.16671046 -0.17176593 0.12554578
+v 0.16325929 -0.14228197 0.07603917
+v 0.16215206 -0.12904194 0.06943023
+v 0.16210892 -0.10256192 0.06943032
+v 0.16208016 -0.09593660 0.06943035
+v 0.16206578 -0.09265589 0.06943036
+v 0.16308674 -0.09265593 0.08264835
+v 0.16633659 -0.16924149 0.12848103
+v 0.16671046 -0.17213873 0.12599447
+v 0.16671046 -0.17213873 0.12554578
+v 0.16323054 -0.16875132 0.07603907
+v 0.16215206 -0.17536598 0.06943006
+v 0.15996632 -0.11580189 0.05731533
+v 0.15825512 -0.09265584 0.05731542
+v 0.15900287 -0.09265615 0.14212932
+v 0.16448158 -0.16875154 0.13552004
+v 0.16210892 -0.18199157 0.14212899
+v 0.16236774 -0.15551156 0.14212909
+v 0.16589080 -0.17475905 0.12848101
+v 0.16370508 -0.18199152 0.12891100
+v 0.16216644 -0.18860601 0.07603900
+v 0.16314427 -0.18199133 0.07603902
+v 0.16321616 -0.17536600 0.07603905
+v 0.16208016 -0.18199131 0.06943003
+v 0.15926171 -0.18199126 0.05731509
+v 0.01980608 -0.09265584 0.05731542
+v 0.16098729 -0.15551158 0.14667218
+v 0.15608376 -0.09265617 0.14801852
+v 0.16095852 -0.16212626 0.14669085
+v 0.16092977 -0.16875158 0.14667213
+v 0.16090101 -0.17536626 0.14664407
+v 0.16084349 -0.18199159 0.14656927
+v 0.16055589 -0.18705112 0.14614858
+v 0.16094416 -0.18900036 0.14220375
+v 0.16154811 -0.18860623 0.13551997
+v 0.16031143 -0.19223845 0.13551995
+v 0.16067093 -0.19271755 0.07603898
+v 0.16046962 -0.19244059 0.07172958
+v 0.16107357 -0.18841427 0.06948610
+v 0.15826950 -0.18857399 0.05731507
+v 0.15911791 -0.18307774 0.05731509
+v 0.01980608 -0.19234468 0.05731505
+v 0.01980608 -0.09265619 0.15146790
+v 0.15720539 -0.16212627 0.15000003
+v 0.15730605 -0.16875159 0.14997196
+v 0.15732043 -0.17536627 0.14995324
+v 0.15309276 -0.09265618 0.14954224
+v 0.15371110 -0.15754607 0.15215007
+v 0.15391241 -0.16212628 0.15225288
+v 0.15723416 -0.18199160 0.14987843
+v 0.15989442 -0.19146091 0.14444724
+v 0.15372546 -0.18581555 0.15216867
+v 0.15680276 -0.18863824 0.14884079
+v 0.16023954 -0.19213193 0.14004435
+v 0.15677400 -0.19522091 0.13551994
+v 0.15677400 -0.19584913 0.07603897
+v 0.15514907 -0.19333527 0.05731505
+v 0.01980608 -0.19765989 0.06863539
+v 0.08412708 -0.19561473 0.05731504
+v 0.01980608 -0.09590494 0.15159877
+v 0.14355893 -0.09265619 0.15113138
+v 0.15399869 -0.16875160 0.15229960
+v 0.15401306 -0.17536628 0.15230893
+v 0.15392679 -0.18199161 0.15226215
+v 0.15017365 -0.09265618 0.15102856
+v 0.15017365 -0.16212628 0.15258006
+v 0.15549420 -0.19350603 0.14713010
+v 0.15732043 -0.19418772 0.14220373
+v 0.15017365 -0.18199161 0.15272020
+v 0.15017365 -0.18699790 0.15237431
+v 0.15017365 -0.19029990 0.15158907
+v 0.15151098 -0.19821402 0.13551993
+v 0.15199989 -0.19836292 0.07603896
+v 0.15017365 -0.19546560 0.05731504
+v 0.01980608 -0.19875702 0.07193522
+v 0.09072742 -0.19589167 0.05731504
+v 0.01980608 -0.10256222 0.15158004
+v 0.11714318 -0.18199161 0.15266412
+v 0.11714318 -0.17536628 0.15266415
+v 0.14355893 -0.15551160 0.15265487
+v 0.15017365 -0.19462446 0.14827989
+v 0.15005861 -0.19792645 0.14208219
+v 0.14355893 -0.18199161 0.15281369
+v 0.14355893 -0.18800980 0.15252387
+v 0.14355893 -0.19132246 0.15191626
+v 0.14778660 -0.19867206 0.13984802
+v 0.13695859 -0.20140950 0.12891093
+v 0.14869253 -0.19874638 0.07603896
+v 0.14805982 -0.19868245 0.07222500
+v 0.14355893 -0.19597689 0.05731504
+v 0.01980608 -0.19882093 0.07301958
+v 0.11054283 -0.19875702 0.07190717
+v 0.01980608 -0.18199160 0.15104692
+v 0.12374352 -0.18783937 0.15242106
+v 0.13035824 -0.18816957 0.15246779
+v 0.14355893 -0.19497597 0.14861641
+v 0.14355893 -0.19828861 0.14378351
+v 0.13695859 -0.18812697 0.15249584
+v 0.13035824 -0.19148223 0.15196299
+v 0.13695859 -0.19143963 0.15195364
+v 0.13695859 -0.20015262 0.13551992
+v 0.13035824 -0.20147340 0.12891093
+v 0.14355893 -0.19895942 0.07603896
+v 0.14355893 -0.19875702 0.07195391
+v 0.13695859 -0.19875702 0.07193522
+v 0.13035824 -0.19875702 0.07192587
+v 0.11714318 -0.19875702 0.07190717
+v 0.01980608 -0.19898072 0.07603896
+v 0.13695859 -0.19898072 0.07603896
+v 0.01980608 -0.18860628 0.15056081
+v 0.12374352 -0.19115203 0.15190690
+v 0.13695859 -0.19500792 0.14864445
+v 0.11714318 -0.19840578 0.14447526
+v 0.13695859 -0.19832057 0.14401721
+v 0.12374352 -0.19506119 0.14859771
+v 0.13035824 -0.19503988 0.14866315
+v 0.01980608 -0.19371906 0.14758814
+v 0.13035824 -0.20017393 0.13551992
+v 0.01980608 -0.19579611 0.14212894
+v 0.01980608 -0.19879967 0.08264796
+v 0.11714318 -0.19509314 0.14842010
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 5
+f 1 5 15
+f 1 15 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 17
+f 1 17 29
+f 1 29 46
+f 1 46 64
+f 1 64 68
+f 1 68 50
+f 1 50 31
+f 1 31 18
+f 1 18 10
+f 1 10 2
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 5 14 15
+f 5 13 14
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 10 18 11
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 11 18 21
+f 11 21 19
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 12 20 22
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 13 24 25
+f 14 26 15
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 15 26 25
+f 15 25 27
+f 16 28 44
+f 16 44 43
+f 16 43 60
+f 16 60 77
+f 16 77 93
+f 16 93 79
+f 16 79 62
+f 16 62 45
+f 16 45 29
+f 16 29 17
+f 18 30 21
+f 18 31 30
+f 19 21 30
+f 19 30 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 38 24
+f 24 27 25
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 29 45 61
+f 29 61 78
+f 29 78 94
+f 29 94 111
+f 29 111 123
+f 29 123 122
+f 29 122 120
+f 29 120 113
+f 29 113 96
+f 29 96 80
+f 29 80 63
+f 29 63 46
+f 30 31 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 32
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 47
+f 32 49 33
+f 33 49 34
+f 34 49 35
+f 35 49 53
+f 35 53 36
+f 36 54 37
+f 36 53 55
+f 36 55 56
+f 36 56 54
+f 37 54 57
+f 37 57 38
+f 38 57 39
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 43 42
+f 41 59 60
+f 41 60 43
+f 45 62 61
+f 46 63 64
+f 47 52 65
+f 47 65 48
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 53
+f 50 68 51
+f 51 68 52
+f 52 68 69
+f 52 69 65
+f 53 67 55
+f 54 56 70
+f 54 70 71
+f 54 71 57
+f 55 70 56
+f 55 67 72
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 70
+f 57 71 58
+f 58 71 75
+f 58 75 59
+f 59 75 76
+f 59 76 60
+f 60 76 77
+f 61 62 79
+f 61 79 78
+f 63 80 81
+f 63 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 68
+f 65 69 72
+f 65 72 66
+f 66 72 67
+f 68 83 69
+f 69 83 72
+f 70 74 84
+f 70 84 85
+f 70 85 71
+f 71 85 75
+f 72 83 86
+f 72 86 87
+f 72 87 73
+f 73 87 88
+f 73 88 74
+f 74 88 84
+f 75 85 89
+f 75 89 90
+f 75 90 76
+f 76 91 92
+f 76 92 77
+f 76 90 91
+f 77 92 93
+f 78 79 93
+f 78 93 95
+f 78 95 94
+f 80 96 81
+f 81 97 98
+f 81 98 86
+f 81 86 82
+f 81 96 97
+f 82 86 83
+f 84 88 99
+f 84 99 100
+f 84 100 85
+f 85 100 89
+f 86 98 101
+f 86 101 87
+f 87 101 102
+f 87 102 103
+f 87 103 88
+f 88 103 99
+f 89 100 90
+f 90 100 104
+f 90 104 105
+f 90 105 106
+f 90 106 92
+f 90 92 91
+f 92 106 107
+f 92 107 93
+f 93 107 108
+f 93 108 109
+f 93 109 110
+f 93 110 95
+f 94 95 110
+f 94 110 112
+f 94 112 111
+f 96 113 97
+f 97 114 102
+f 97 102 98
+f 97 113 114
+f 98 102 101
+f 99 103 115
+f 99 115 116
+f 99 116 117
+f 99 117 100
+f 100 117 104
+f 102 118 119
+f 102 119 115
+f 102 115 103
+f 102 114 113
+f 102 113 120
+f 102 120 118
+f 104 121 105
+f 104 117 116
+f 104 116 121
+f 105 112 106
+f 105 121 116
+f 105 116 122
+f 105 122 123
+f 105 123 111
+f 105 111 112
+f 106 112 107
+f 107 112 108
+f 108 112 109
+f 109 112 110
+f 115 119 116
+f 116 119 118
+f 116 118 124
+f 116 124 120
+f 116 120 122
+f 118 120 124
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,334 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16729004 -0.16874327 0.12891181
+v -0.16633206 -0.16874325 0.12230978
+v -0.16353091 -0.18197954 0.10715653
+v -0.16669585 -0.17536145 0.12891179
+v -0.16323987 -0.18197968 0.14308040
+v -0.16331262 -0.17536151 0.14379011
+v -0.16559237 -0.16874330 0.13552384
+v -0.16338538 -0.15550698 0.14424998
+v -0.16055996 -0.02848892 0.14213140
+v -0.16079037 -0.02848890 0.13676381
+v -0.16083887 -0.02848890 0.13552436
+v -0.16052358 -0.02848882 0.11569826
+v -0.16005065 -0.02848877 0.10183449
+v -0.16203938 -0.18197952 0.10183392
+v -0.16201511 -0.18262437 0.10183392
+v -0.16138455 -0.18859769 0.10183390
+v -0.16361579 -0.18539046 0.11157954
+v -0.16364003 -0.18547533 0.11569768
+v -0.16477991 -0.18197962 0.12891176
+v -0.16367641 -0.18559419 0.13552378
+v -0.16364003 -0.18550934 0.13923711
+v -0.15992939 -0.18197970 0.14853795
+v -0.16242740 -0.18807178 0.14171599
+v -0.15932308 -0.18859786 0.14792820
+v -0.16334900 -0.16874333 0.14404501
+v -0.16001428 -0.17536153 0.14859795
+v -0.16007491 -0.16212517 0.14850303
+v -0.15860763 -0.02848894 0.14746400
+v -0.16019618 -0.02848893 0.14313095
+v -0.04340815 -0.02848877 0.10183449
+v -0.16117840 -0.18910679 0.10183390
+v -0.16268206 -0.18800378 0.10926056
+v -0.16262143 -0.18878440 0.11569767
+v -0.16365217 -0.18554323 0.12230972
+v -0.16366429 -0.18557718 0.12891175
+v -0.16262143 -0.18885232 0.12230971
+v -0.16263356 -0.18890329 0.13552377
+v -0.15614601 -0.18197971 0.15184146
+v -0.15627940 -0.17536154 0.15190146
+v -0.15904417 -0.19401117 0.14213079
+v -0.15817110 -0.19311180 0.14673872
+v -0.15391477 -0.18886940 0.15129169
+v -0.16003853 -0.16874335 0.14855799
+v -0.15768605 -0.02848894 0.14801875
+v -0.04340815 -0.19530072 0.10183387
+v -0.04340815 -0.02848895 0.14956305
+v -0.15874103 -0.19390921 0.10183388
+v -0.15918970 -0.19419771 0.10908562
+v -0.15931096 -0.19429956 0.11569765
+v -0.15932308 -0.19431656 0.12230969
+v -0.15932308 -0.19431661 0.13552375
+v -0.15186543 -0.18683304 0.15236621
+v -0.15283554 -0.18197971 0.15252615
+v -0.15298105 -0.17536154 0.15249120
+v -0.15255663 -0.16212518 0.15243626
+v -0.15608537 -0.16874336 0.15186651
+v -0.15368438 -0.02848895 0.15040767
+v -0.15424218 -0.19762569 0.13552373
+v -0.15324783 -0.19743905 0.14196584
+v -0.15368438 -0.19431665 0.14793817
+v -0.14707556 -0.19114333 0.15186143
+v -0.04340815 -0.19579289 0.11569764
+v -0.13387006 -0.20185112 0.12891169
+v -0.13387006 -0.20091776 0.12230966
+v -0.14321941 -0.19860982 0.10554219
+v -0.14707556 -0.19777829 0.10183386
+v -0.14707556 -0.02848896 0.15129728
+v -0.04340815 -0.09575675 0.15105213
+v -0.15399965 -0.19667526 0.10183387
+v -0.15387839 -0.19750681 0.10908560
+v -0.15413304 -0.19760865 0.11569763
+v -0.15421793 -0.19762564 0.12230967
+v -0.15423006 -0.19762566 0.12891170
+v -0.14707556 -0.18783426 0.15252613
+v -0.14707556 -0.18197971 0.15288600
+v -0.14707556 -0.15550701 0.15266620
+v -0.15244750 -0.02848895 0.15057760
+v -0.15091959 -0.19867775 0.12230967
+v -0.15093171 -0.19867780 0.13552373
+v -0.15074982 -0.19864389 0.13965188
+v -0.14707556 -0.19827057 0.14361010
+v -0.14707556 -0.19496150 0.14855789
+v -0.14046675 -0.19141485 0.15195139
+v -0.04340815 -0.19597963 0.13552374
+v -0.04340815 -0.19579299 0.14213078
+v -0.12065244 -0.19842330 0.14466462
+v -0.13387006 -0.20037477 0.13552372
+v -0.14046675 -0.20083293 0.12891169
+v -0.15041028 -0.19854194 0.10573711
+v -0.14707556 -0.19859284 0.10556718
+v -0.14752423 -0.19774435 0.10183386
+v -0.13387006 -0.15550701 0.15262121
+v -0.11404362 -0.18197971 0.15263111
+v -0.04340815 -0.18197970 0.15105681
+v -0.15315081 -0.19716738 0.10183387
+v -0.15058005 -0.19859285 0.10908560
+v -0.15083471 -0.19866077 0.11569763
+v -0.13387006 -0.19149969 0.15197137
+v -0.14046675 -0.18810577 0.15250115
+v -0.12726125 -0.18807182 0.15246616
+v -0.12065244 -0.18771545 0.15244617
+v -0.12065244 -0.18197971 0.15269108
+v -0.14046675 -0.19830452 0.14397493
+v -0.14046675 -0.19499544 0.14864285
+v -0.04340815 -0.19370573 0.14759333
+v -0.12065244 -0.19511423 0.14856788
+v -0.12726125 -0.19504635 0.14864285
+v -0.13387006 -0.19501242 0.14866784
+v -0.04340815 -0.18859787 0.15055702
+v -0.12726125 -0.19138091 0.15195139
+v -0.13387006 -0.18819062 0.15247116
+v -0.12065244 -0.19102455 0.15187142
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 2
+f 2 13 3
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 3 13 14
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 5
+f 5 22 6
+f 5 21 23
+f 5 23 24
+f 5 24 22
+f 6 22 25
+f 6 25 7
+f 7 25 8
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 9
+f 9 29 28
+f 9 28 44
+f 9 44 57
+f 9 57 77
+f 9 77 67
+f 9 67 46
+f 9 46 30
+f 9 30 13
+f 9 13 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 13 30 45
+f 13 45 66
+f 13 66 91
+f 13 91 95
+f 13 95 69
+f 13 69 47
+f 13 47 31
+f 13 31 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 34 19
+f 18 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 23
+f 22 24 38
+f 22 38 39
+f 22 39 26
+f 22 26 25
+f 23 37 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 38
+f 26 39 43
+f 26 43 27
+f 27 43 39
+f 27 39 28
+f 28 39 44
+f 30 46 68
+f 30 68 94
+f 30 94 109
+f 30 109 105
+f 30 105 85
+f 30 85 84
+f 30 84 62
+f 30 62 45
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+f 33 48 49
+f 33 49 36
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 37 51 40
+f 38 42 52
+f 38 52 53
+f 38 53 39
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 44
+f 40 51 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 52
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 46 67 68
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 48 70 71
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 58
+f 50 58 51
+f 52 61 74
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 53 75 54
+f 54 75 55
+f 55 75 76
+f 55 76 67
+f 55 67 77
+f 55 77 57
+f 55 57 56
+f 58 73 78
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 60 82 61
+f 60 81 82
+f 61 83 74
+f 61 82 83
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 81
+f 63 81 80
+f 63 80 88
+f 63 88 89
+f 63 89 90
+f 63 90 65
+f 63 65 64
+f 65 90 66
+f 66 90 89
+f 66 89 91
+f 67 76 92
+f 67 92 68
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 69 95 70
+f 70 95 89
+f 70 89 96
+f 70 96 71
+f 71 96 97
+f 71 97 78
+f 71 78 72
+f 72 78 73
+f 74 83 98
+f 74 98 99
+f 74 99 75
+f 75 99 100
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 75 102 92
+f 75 92 76
+f 78 88 79
+f 78 97 88
+f 79 88 80
+f 81 87 103
+f 81 103 82
+f 82 104 83
+f 82 103 86
+f 82 86 104
+f 83 104 98
+f 85 105 86
+f 86 103 87
+f 86 105 106
+f 86 106 107
+f 86 107 108
+f 86 108 104
+f 88 97 96
+f 88 96 89
+f 89 95 91
+f 92 102 93
+f 93 102 101
+f 93 101 94
+f 94 101 109
+f 98 110 100
+f 98 100 111
+f 98 111 99
+f 98 104 108
+f 98 108 107
+f 98 107 106
+f 98 106 110
+f 99 111 100
+f 100 110 101
+f 101 110 112
+f 101 112 109
+f 105 109 110
+f 105 110 106
+f 109 112 110
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,328 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04340814 0.19534629 -0.02014465
+v -0.14708115 0.19608701 -0.02014465
+v -0.04340814 0.13579980 -0.02014487
+v -0.04340814 0.19557830 -0.05414852
+v -0.13386791 0.20159445 -0.13547664
+v -0.13386791 0.20143984 -0.12886329
+v -0.15367566 0.19477306 -0.02014465
+v -0.14047453 0.20061539 -0.12886329
+v -0.15051755 0.19869593 -0.11215589
+v -0.16056058 0.13579980 -0.02014487
+v -0.04340814 0.13580029 -0.15218429
+v -0.04340814 0.19595864 -0.14209000
+v -0.11047857 0.19879268 -0.14574475
+v -0.11404809 0.19886996 -0.14621330
+v -0.12726131 0.19846420 -0.15069806
+v -0.13386791 0.19853505 -0.15097920
+v -0.14047453 0.19852861 -0.15091226
+v -0.14708115 0.19829029 -0.15008224
+v -0.15065065 0.19873470 -0.14585183
+v -0.14047453 0.20069272 -0.13547664
+v -0.15546646 0.19385844 -0.02014466
+v -0.15075955 0.19876034 -0.11564998
+v -0.15406286 0.19773623 -0.11564998
+v -0.16091147 0.18211017 -0.02014470
+v -0.16075418 0.13579981 -0.02310347
+v -0.14708115 0.13580030 -0.15452708
+v -0.13386791 0.15563842 -0.15690995
+v -0.04340814 0.18211067 -0.15421899
+v -0.04340814 0.19468979 -0.14666848
+v -0.04340814 0.19412944 -0.14868997
+v -0.04340814 0.19230022 -0.15222424
+v -0.12726131 0.19515358 -0.15412523
+v -0.13386791 0.19522442 -0.15415200
+v -0.14047453 0.19521798 -0.15412523
+v -0.14708115 0.19497967 -0.15400475
+v -0.15367566 0.19400707 -0.15341572
+v -0.15317955 0.19720820 -0.14831512
+v -0.15414756 0.19774923 -0.14208999
+v -0.15084425 0.19877978 -0.14208999
+v -0.15090475 0.19879908 -0.13547665
+v -0.15092894 0.19880547 -0.12224994
+v -0.15766866 0.19273128 -0.02014466
+v -0.15423225 0.19779423 -0.12224994
+v -0.15935056 0.19442560 -0.11565000
+v -0.16039117 0.18508589 -0.02014469
+v -0.16630808 0.17548929 -0.12886339
+v -0.16684047 0.16887444 -0.12886341
+v -0.16700988 0.16887447 -0.13547676
+v -0.16108088 0.13580025 -0.14206345
+v -0.15368775 0.13580029 -0.15353642
+v -0.15367566 0.15563841 -0.15589252
+v -0.14708115 0.15563842 -0.15657526
+v -0.14047453 0.15563842 -0.15684302
+v -0.14047453 0.18873196 -0.15628062
+v -0.12065469 0.16887455 -0.15678941
+v -0.11404809 0.17548940 -0.15666892
+v -0.11404809 0.18211068 -0.15657516
+v -0.12065469 0.18873196 -0.15625385
+v -0.04340814 0.18413313 -0.15399141
+v -0.04340814 0.18982047 -0.15308105
+v -0.12726131 0.18873196 -0.15632078
+v -0.13386791 0.18873196 -0.15632078
+v -0.14708115 0.18873196 -0.15616013
+v -0.15367566 0.18873196 -0.15545061
+v -0.15775336 0.19284771 -0.15262586
+v -0.15872137 0.19382671 -0.14868997
+v -0.15935056 0.19443858 -0.14209001
+v -0.15420806 0.19778784 -0.13547665
+v -0.15422016 0.19779425 -0.12886330
+v -0.15880607 0.19052848 -0.02014467
+v -0.16265387 0.18896368 -0.11565002
+v -0.15938686 0.19448360 -0.12224996
+v -0.15939897 0.19447721 -0.13547667
+v -0.15939897 0.19448362 -0.12886332
+v -0.15972567 0.18873146 -0.02014468
+v -0.16642909 0.17548932 -0.13547674
+v -0.16362188 0.18556285 -0.11211578
+v -0.16369448 0.15184466 -0.14577169
+v -0.16108088 0.13580025 -0.14209022
+v -0.16358557 0.18542127 -0.14539671
+v -0.16300477 0.18211065 -0.14899794
+v -0.16314997 0.17548937 -0.14937281
+v -0.16312578 0.16887452 -0.14947991
+v -0.16302898 0.16225967 -0.14949334
+v -0.15732987 0.13580029 -0.15227799
+v -0.15367566 0.16225969 -0.15620038
+v -0.15939897 0.15563840 -0.15368359
+v -0.15972567 0.16225969 -0.15397809
+v -0.15367566 0.16887454 -0.15628069
+v -0.15367566 0.17548939 -0.15628067
+v -0.12065469 0.18211067 -0.15653501
+v -0.04340814 0.18873195 -0.15345590
+v -0.15367566 0.18211067 -0.15616015
+v -0.15970147 0.18211067 -0.15400480
+v -0.15884238 0.18873195 -0.15341574
+v -0.16204887 0.18806851 -0.14803401
+v -0.16265387 0.18886073 -0.14209003
+v -0.16270227 0.18900885 -0.13547669
+v -0.16269017 0.18900880 -0.12224998
+v -0.16364607 0.18565304 -0.11565003
+v -0.16270227 0.18903457 -0.12886334
+v -0.16362188 0.18555008 -0.14209004
+v -0.16365817 0.18569816 -0.12224999
+v -0.16367028 0.18572394 -0.12886335
+v -0.16463828 0.18211060 -0.13547671
+v -0.16270227 0.15563839 -0.14937288
+v -0.15920536 0.13580028 -0.14869018
+v -0.15985877 0.17548939 -0.15409853
+v -0.15982247 0.16887454 -0.15408517
+v -0.16365817 0.18569821 -0.13547670
+f 1 2 7
+f 1 7 21
+f 1 21 42
+f 1 42 70
+f 1 70 75
+f 1 75 45
+f 1 45 24
+f 1 24 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 28
+f 1 28 59
+f 1 59 92
+f 1 92 60
+f 1 60 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 25
+f 3 25 49
+f 3 49 79
+f 3 79 107
+f 3 107 85
+f 3 85 50
+f 3 50 26
+f 3 26 11
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 8
+f 5 8 6
+f 7 9 22
+f 7 22 23
+f 7 23 21
+f 8 20 22
+f 8 22 9
+f 10 24 25
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 12 29 15
+f 12 15 13
+f 13 15 14
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 15 29 30
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 19 37 38
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 22
+f 21 23 42
+f 22 41 43
+f 22 43 23
+f 23 43 44
+f 23 44 42
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 25 47 48
+f 25 48 49
+f 26 50 51
+f 26 51 52
+f 26 52 53
+f 26 53 27
+f 27 53 54
+f 27 54 55
+f 27 55 28
+f 28 55 56
+f 28 56 57
+f 28 57 58
+f 28 58 59
+f 31 60 58
+f 31 58 32
+f 32 58 61
+f 32 61 33
+f 33 61 62
+f 33 62 34
+f 34 62 54
+f 34 54 63
+f 34 63 35
+f 35 63 64
+f 35 64 36
+f 36 65 37
+f 36 64 65
+f 37 65 66
+f 37 66 38
+f 38 66 67
+f 38 67 68
+f 38 68 39
+f 39 68 40
+f 40 68 69
+f 40 69 41
+f 41 69 43
+f 42 44 71
+f 42 71 70
+f 43 72 44
+f 43 69 73
+f 43 73 74
+f 43 74 72
+f 44 72 71
+f 45 75 46
+f 46 76 48
+f 46 48 47
+f 46 75 77
+f 46 77 76
+f 48 78 79
+f 48 79 49
+f 48 76 80
+f 48 80 81
+f 48 81 82
+f 48 82 83
+f 48 83 84
+f 48 84 78
+f 50 85 51
+f 51 86 52
+f 51 85 87
+f 51 87 88
+f 51 88 86
+f 52 86 89
+f 52 89 90
+f 52 90 53
+f 53 90 54
+f 54 90 63
+f 54 62 57
+f 54 57 91
+f 54 91 55
+f 55 91 57
+f 55 57 56
+f 57 62 61
+f 57 61 58
+f 58 60 92
+f 58 92 59
+f 63 90 93
+f 63 93 64
+f 64 93 94
+f 64 94 95
+f 64 95 65
+f 65 95 96
+f 65 96 66
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 67 97 98
+f 67 98 73
+f 67 73 68
+f 68 73 69
+f 70 71 75
+f 71 72 99
+f 71 99 100
+f 71 100 77
+f 71 77 75
+f 72 74 101
+f 72 101 99
+f 73 98 101
+f 73 101 74
+f 76 102 80
+f 76 77 100
+f 76 100 103
+f 76 103 104
+f 76 104 105
+f 76 105 102
+f 78 84 106
+f 78 106 107
+f 78 107 79
+f 80 102 97
+f 80 97 96
+f 80 96 81
+f 81 95 94
+f 81 94 82
+f 81 96 95
+f 82 94 108
+f 82 108 83
+f 83 108 109
+f 83 109 84
+f 84 109 88
+f 84 88 106
+f 85 107 106
+f 85 106 87
+f 86 88 109
+f 86 109 89
+f 87 106 88
+f 89 109 108
+f 89 108 90
+f 90 108 93
+f 93 108 94
+f 97 102 98
+f 98 102 110
+f 98 110 104
+f 98 104 101
+f 99 103 100
+f 99 101 104
+f 99 104 103
+f 102 105 110
+f 104 110 105
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,322 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16730870 0.16886956 0.12891555
+v -0.16334243 0.15563258 0.14401838
+v -0.16562274 0.16886953 0.13552587
+v -0.16331817 0.17547667 0.14378380
+v -0.16324541 0.18210640 0.14300496
+v -0.16667799 0.17547673 0.12891557
+v -0.16597449 0.17547675 0.12231024
+v -0.16351224 0.18210654 0.10729726
+v -0.16639901 0.16886958 0.12231022
+v -0.16005540 -0.02846621 0.10183449
+v -0.16052845 -0.02846626 0.11569918
+v -0.16083168 -0.02846634 0.13552515
+v -0.16078316 -0.02846634 0.13676334
+v -0.16056483 -0.02846636 0.14213047
+v -0.16004327 0.16223975 0.14851183
+v -0.16003114 0.16886948 0.14856178
+v -0.16333031 0.16886950 0.14399347
+v -0.15861202 -0.02846638 0.14746266
+v -0.15994623 0.18210638 0.14848694
+v -0.15933978 0.18871357 0.14788783
+v -0.16245700 0.18812729 0.14163699
+v -0.16362141 0.18553403 0.13910069
+v -0.16364567 0.18562424 0.13552593
+v -0.16474944 0.18210646 0.12891560
+v -0.16365779 0.18566942 0.11569996
+v -0.16363353 0.18555669 0.11147115
+v -0.16274810 0.18814996 0.10919949
+v -0.16130471 0.18871374 0.10183528
+v -0.16200822 0.18210656 0.10183526
+v -0.16022521 -0.01646956 0.10183453
+v -0.04342026 -0.02846621 0.10183449
+v -0.15607700 0.16886947 0.15186693
+v -0.15611339 0.17547664 0.15186695
+v -0.16000688 0.17547665 0.14856180
+v -0.15368753 -0.02846639 0.15040835
+v -0.15595570 0.18210637 0.15179209
+v -0.15385734 0.18893904 0.15124791
+v -0.15818749 0.19324613 0.14671956
+v -0.15907292 0.19414816 0.14213128
+v -0.16265107 0.18893910 0.13552594
+v -0.16266319 0.18898424 0.12891562
+v -0.16266319 0.18898426 0.12231029
+v -0.16265107 0.18896173 0.11569997
+v -0.15926699 0.19432868 0.10908967
+v -0.15868479 0.19374241 0.10183530
+v -0.04342026 -0.02846639 0.14956459
+v -0.04342026 0.19523071 0.10183531
+v -0.15258376 0.16223974 0.15243608
+v -0.15276571 0.16886947 0.15244609
+v -0.15281422 0.17547664 0.15247107
+v -0.15265654 0.18210637 0.15250605
+v -0.14707707 -0.02846640 0.15129704
+v -0.15175898 0.18686444 0.15235628
+v -0.14707707 0.19117151 0.15184704
+v -0.15368753 0.19446384 0.14790782
+v -0.15325087 0.19757577 0.14196654
+v -0.15935190 0.19444133 0.13552596
+v -0.15426973 0.19775620 0.13552598
+v -0.15935190 0.19444141 0.11569999
+v -0.15423334 0.19773373 0.11570001
+v -0.15322662 0.19782395 0.10864035
+v -0.15368753 0.19651606 0.10183531
+v -0.04342026 0.08942550 0.15086811
+v -0.14741669 0.19766612 0.10183532
+v -0.14318358 0.19872596 0.10554987
+v -0.13386829 0.20093579 0.12231034
+v -0.13386829 0.20186035 0.12891567
+v -0.04342026 0.19561401 0.11570000
+v -0.14707707 0.18210637 0.15283557
+v -0.11404905 0.17547664 0.15261086
+v -0.13386829 0.15563255 0.15264574
+v -0.14707707 0.18787919 0.15250607
+v -0.14046662 0.19146466 0.15193691
+v -0.14707707 0.19507268 0.14854690
+v -0.14707707 0.19838757 0.14361414
+v -0.15075225 0.19874840 0.13964993
+v -0.15429399 0.19775623 0.12891566
+v -0.15097057 0.19881605 0.13552598
+v -0.15428186 0.19775625 0.12231033
+v -0.15093419 0.19879357 0.11570001
+v -0.15071586 0.19874850 0.11054256
+v -0.14995171 0.19863576 0.10613901
+v -0.04342026 0.18210638 0.15104319
+v -0.11404905 0.18210637 0.15265084
+v -0.14554878 0.19872596 0.10554987
+v -0.04342026 0.19604239 0.13552597
+v -0.14046662 0.20084557 0.12891567
+v -0.13386829 0.20041711 0.13552599
+v -0.12064738 0.19852286 0.14449783
+v -0.04342026 0.19579432 0.14213129
+v -0.04342026 0.19597473 0.13754301
+v -0.12064738 0.18776644 0.15243118
+v -0.14046662 0.18814980 0.15248111
+v -0.13386829 0.19146466 0.15194690
+v -0.12725784 0.19516289 0.14864675
+v -0.13386829 0.19514034 0.14864176
+v -0.14046662 0.19511779 0.14863178
+v -0.14046662 0.19843267 0.14394864
+v -0.15099483 0.19881608 0.12891566
+v -0.15098270 0.19881610 0.12231033
+v -0.04342026 0.18670660 0.15065378
+v -0.12064738 0.19520798 0.14854690
+v -0.04342026 0.19376479 0.14752838
+v -0.04342026 0.19518545 0.14378388
+v -0.04342026 0.18871356 0.15047904
+v -0.12725784 0.19146466 0.15195189
+v -0.12725784 0.18814980 0.15243118
+v -0.04342026 0.19223137 0.14843205
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 2
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 3
+f 2 14 18
+f 2 18 15
+f 3 17 4
+f 4 19 5
+f 4 17 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 6
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 6 26 7
+f 7 26 8
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 30
+f 8 30 9
+f 9 30 10
+f 10 30 29
+f 10 29 28
+f 10 28 45
+f 10 45 62
+f 10 62 64
+f 10 64 47
+f 10 47 31
+f 10 31 46
+f 10 46 52
+f 10 52 35
+f 10 35 18
+f 10 18 14
+f 10 14 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 15 32 16
+f 15 18 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 19
+f 18 35 32
+f 19 34 33
+f 19 33 36
+f 19 36 20
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 20 36 37
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 23
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 31 47 68
+f 31 68 86
+f 31 86 91
+f 31 91 90
+f 31 90 104
+f 31 104 103
+f 31 103 108
+f 31 108 105
+f 31 105 101
+f 31 101 83
+f 31 83 63
+f 31 63 46
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 32 35 48
+f 33 50 51
+f 33 51 36
+f 35 52 48
+f 36 51 53
+f 36 53 37
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 37 53 54
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 39 57 40
+f 39 56 58
+f 39 58 57
+f 40 57 41
+f 41 57 59
+f 41 59 42
+f 42 59 43
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 46 63 52
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 48 69 51
+f 48 51 50
+f 48 50 49
+f 48 52 69
+f 51 69 53
+f 52 63 70
+f 52 70 71
+f 52 71 69
+f 53 72 54
+f 53 69 72
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 56 75 76
+f 56 76 58
+f 57 58 77
+f 57 77 59
+f 58 76 78
+f 58 78 99
+f 58 99 77
+f 59 77 79
+f 59 79 60
+f 60 79 100
+f 60 100 80
+f 60 80 81
+f 60 81 61
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 62 82 64
+f 63 83 84
+f 63 84 70
+f 64 82 85
+f 64 85 65
+f 65 85 67
+f 65 67 66
+f 67 86 68
+f 67 85 82
+f 67 82 81
+f 67 81 87
+f 67 87 76
+f 67 76 75
+f 67 75 88
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 86
+f 69 71 84
+f 69 84 92
+f 69 92 93
+f 69 93 72
+f 70 84 71
+f 72 93 73
+f 73 93 94
+f 73 94 95
+f 73 95 96
+f 73 96 97
+f 73 97 74
+f 74 97 89
+f 74 89 98
+f 74 98 75
+f 75 98 88
+f 76 87 78
+f 77 99 100
+f 77 100 79
+f 78 87 99
+f 80 100 87
+f 80 87 81
+f 83 101 92
+f 83 92 84
+f 87 100 99
+f 88 98 89
+f 89 97 96
+f 89 96 95
+f 89 95 102
+f 89 102 103
+f 89 103 104
+f 89 104 90
+f 92 101 105
+f 92 105 106
+f 92 106 107
+f 92 107 93
+f 93 107 106
+f 93 106 94
+f 94 106 95
+f 95 106 102
+f 102 106 103
+f 103 106 108
+f 105 108 106
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,331 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15941671 -0.02555666 -0.06938704
+v 0.15941671 -0.02525122 -0.07566108
+v 0.16885031 -0.02116089 -0.06938703
+v 0.15941671 -0.02523626 -0.06277759
+v 0.15941671 -0.02522119 -0.07599100
+v 0.16836526 -0.02086047 -0.07599099
+v 0.17215032 -0.01894799 -0.06938702
+v 0.16778279 -0.02048503 -0.06277758
+v 0.15941671 -0.02306843 -0.05597566
+v 0.15941671 -0.02445016 -0.08214406
+v 0.16739102 -0.02024465 -0.08021950
+v 0.17166526 -0.01856245 -0.07599098
+v 0.17530729 -0.01563865 -0.06938701
+v 0.17461289 -0.01476252 -0.06277755
+v 0.17108279 -0.01807186 -0.06277757
+v 0.17498393 -0.01525311 -0.07599097
+v 0.16680233 -0.01986923 -0.05936286
+v 0.15941671 -0.02049007 -0.05216505
+v 0.15941671 -0.02264777 -0.08833562
+v 0.17415685 -0.01423676 -0.08074735
+v 0.17839379 -0.00937040 -0.07564452
+v 0.18000441 -0.00683208 -0.07320859
+v 0.17885190 -0.00937043 -0.06901307
+v 0.17739259 -0.00986610 -0.06277754
+v 0.17375886 -0.01371616 -0.05882396
+v 0.16704485 -0.01346586 -0.05262691
+v 0.15941671 -0.01672514 -0.04956964
+v 0.15941671 -0.00981090 -0.09575334
+v 0.16692670 -0.00691211 -0.09266305
+v 0.16976238 -0.00958563 -0.08904491
+v 0.16819322 -0.01452712 -0.08708187
+v 0.17259391 -0.01225415 -0.08515732
+v 0.17530315 -0.00997617 -0.08280936
+v 0.17958776 -0.00324735 -0.07782749
+v 0.18000441 -0.00683209 -0.07096512
+v 0.18028009 -0.00324737 -0.07452277
+v 0.18040239 -0.00380312 -0.06901305
+v 0.17987382 -0.00638152 -0.06656613
+v 0.17928097 -0.00380314 -0.06275001
+v 0.17479322 -0.00986612 -0.05735580
+v 0.17326759 -0.00644164 -0.05288532
+v 0.17188914 -0.00986613 -0.05404557
+v 0.16858707 -0.00986614 -0.05163714
+v 0.15941671 -0.01649484 -0.04944866
+v 0.15941671 -0.00346257 -0.09772185
+v 0.15941671 -0.00324728 -0.09778784
+v 0.16732884 -0.00324730 -0.09289397
+v 0.17062884 -0.00324731 -0.09058451
+v 0.17393713 -0.00783835 -0.08659797
+v 0.17753148 -0.00324734 -0.08260038
+v 0.17955666 0.00336632 -0.07788796
+v 0.18030911 0.00336630 -0.07458323
+v 0.18059310 0.00336628 -0.06938694
+v 0.18023242 -0.00197073 -0.06493300
+v 0.17915453 0.00336626 -0.06179321
+v 0.17555189 -0.00383822 -0.05551920
+v 0.17365729 -0.00203086 -0.05251690
+v 0.15941671 0.00336618 -0.04161842
+v 0.15941671 -0.00346277 -0.04302611
+v 0.15941671 0.00297087 -0.09767234
+v 0.16717337 0.00336637 -0.09278948
+v 0.17047337 0.00336636 -0.09056799
+v 0.15941671 0.00336639 -0.09766135
+v 0.17452375 0.00336635 -0.08726327
+v 0.17454240 -0.00324732 -0.08727978
+v 0.17747966 0.00336633 -0.08260036
+v 0.17525754 0.01006011 -0.08279828
+v 0.17835856 0.00954442 -0.07569394
+v 0.18004379 0.00704112 -0.07329101
+v 0.18004379 0.00704110 -0.06938692
+v 0.17995051 0.00680078 -0.06591724
+v 0.18018681 0.00336627 -0.06509794
+v 0.17479737 0.00998993 -0.05739421
+v 0.17555811 0.00387690 -0.05554117
+v 0.17789630 0.00939918 -0.06333833
+v 0.17365729 0.00200944 -0.05251688
+v 0.15941671 0.00982967 -0.04347696
+v 0.17323857 0.00642523 -0.05291827
+v 0.16671941 0.00671576 -0.09253104
+v 0.17391018 0.00790230 -0.08658141
+v 0.15941671 0.00970970 -0.09581925
+v 0.17252758 0.01231308 -0.08513523
+v 0.17414856 0.01433071 -0.08072525
+v 0.17497149 0.01537206 -0.07599085
+v 0.17858242 0.01035044 -0.06938691
+v 0.17458593 0.01485133 -0.06277745
+v 0.17375264 0.01383498 -0.05884586
+v 0.15941671 0.01682386 -0.04949254
+v 0.17196998 0.00998992 -0.05408398
+v 0.16718581 0.01370478 -0.05251134
+v 0.15941671 0.01007017 -0.09570927
+v 0.15941671 0.02289698 -0.08928123
+v 0.16962557 0.00951443 -0.08899534
+v 0.17166734 0.01868140 -0.07599084
+v 0.15941671 0.02299210 -0.08910527
+v 0.17216483 0.01905686 -0.06938688
+v 0.17528035 0.01574752 -0.06938689
+v 0.17112425 0.01816067 -0.06277743
+v 0.16688938 0.02005314 -0.05928024
+v 0.16924001 0.01597778 -0.05686081
+v 0.15941671 0.01697907 -0.04964100
+v 0.15941671 0.02320727 -0.05600299
+v 0.16836734 0.02097441 -0.07599083
+v 0.15941671 0.02496467 -0.08259479
+v 0.16886483 0.02130481 -0.06938687
+v 0.16782218 0.02065394 -0.06277742
+v 0.15941671 0.02331741 -0.05627792
+v 0.15941671 0.02542525 -0.07599082
+v 0.15941671 0.02559044 -0.06938686
+v 0.15941671 0.02535010 -0.06312932
+v 0.15941671 0.02530504 -0.06277741
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 27
+f 1 27 44
+f 1 44 59
+f 1 59 58
+f 1 58 77
+f 1 77 88
+f 1 88 101
+f 1 101 102
+f 1 102 107
+f 1 107 111
+f 1 111 110
+f 1 110 109
+f 1 109 108
+f 1 108 104
+f 1 104 95
+f 1 95 92
+f 1 92 91
+f 1 91 81
+f 1 81 63
+f 1 63 60
+f 1 60 46
+f 1 46 45
+f 1 45 28
+f 1 28 19
+f 1 19 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 7 12 16
+f 7 16 13
+f 8 15 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 10 19 11
+f 11 20 12
+f 11 19 20
+f 12 20 16
+f 13 16 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 14 23 24
+f 15 25 17
+f 16 20 21
+f 17 25 18
+f 18 26 27
+f 18 25 26
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 35 23
+f 22 34 36
+f 22 36 37
+f 22 37 35
+f 23 38 24
+f 23 35 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 41
+f 26 41 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 30 49 32
+f 30 32 31
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 36
+f 35 37 38
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 54 39
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 39 54 55
+f 40 56 41
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 43
+f 41 56 57
+f 43 59 44
+f 46 60 47
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 47 60 63
+f 47 63 61
+f 48 62 64
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 50
+f 50 66 51
+f 50 65 64
+f 50 64 66
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 52 69 53
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 53 69 70
+f 54 72 55
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 55 72 71
+f 55 71 75
+f 55 75 73
+f 56 74 76
+f 56 76 57
+f 57 76 58
+f 58 76 78
+f 58 78 77
+f 61 63 79
+f 61 79 62
+f 62 79 80
+f 62 80 64
+f 63 81 79
+f 64 80 66
+f 66 80 67
+f 67 80 82
+f 67 82 83
+f 67 83 68
+f 68 84 85
+f 68 85 69
+f 68 83 84
+f 69 85 70
+f 70 85 71
+f 71 85 86
+f 71 86 75
+f 73 75 87
+f 73 87 78
+f 73 78 74
+f 74 78 76
+f 75 86 87
+f 77 78 89
+f 77 89 90
+f 77 90 88
+f 78 87 89
+f 79 81 91
+f 79 91 92
+f 79 92 93
+f 79 93 80
+f 80 93 82
+f 82 93 92
+f 82 92 83
+f 83 94 84
+f 83 92 95
+f 83 95 94
+f 84 94 96
+f 84 96 97
+f 84 97 85
+f 85 97 86
+f 86 98 87
+f 86 97 96
+f 86 96 98
+f 87 98 99
+f 87 99 100
+f 87 100 90
+f 87 90 89
+f 88 90 101
+f 90 100 102
+f 90 102 101
+f 94 95 103
+f 94 103 96
+f 95 104 103
+f 96 103 105
+f 96 105 106
+f 96 106 98
+f 98 106 99
+f 99 106 107
+f 99 107 102
+f 99 102 100
+f 103 104 105
+f 104 108 105
+f 105 108 109
+f 105 109 110
+f 105 110 111
+f 105 111 106
+f 106 111 107
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15951693 -0.04295649 0.06287506
+v 0.16058443 -0.04295650 0.06512578
+v 0.15951693 -0.04295659 0.09072296
+v 0.15951693 -0.03729868 0.02425041
+v 0.16220245 -0.04295651 0.06940787
+v 0.17349738 -0.03318429 0.09937302
+v 0.15951693 -0.03610413 0.10209104
+v 0.16152747 -0.04295658 0.08789049
+v 0.15951693 -0.03706921 0.02317273
+v 0.18065634 -0.02707531 0.02506109
+v 0.16333696 -0.04295654 0.07601698
+v 0.18124753 -0.02751053 0.02977235
+v 0.16315745 -0.04295656 0.08262609
+v 0.17398804 -0.03348496 0.09586342
+v 0.17561802 -0.02972636 0.09586343
+v 0.17398326 -0.02972638 0.09990710
+v 0.15951693 -0.02310337 0.11010213
+v 0.15951693 -0.02793811 0.10841407
+v 0.15951693 -0.03577939 0.01758409
+v 0.17466780 -0.02705154 0.01921494
+v 0.17890669 -0.02310305 0.02078856
+v 0.18122120 -0.02310306 0.02409788
+v 0.18305462 -0.02310308 0.02977237
+v 0.17437818 -0.03370649 0.08925431
+v 0.18144859 -0.02764507 0.03638146
+v 0.18346631 -0.02310310 0.03638148
+v 0.17659696 -0.02972634 0.08925432
+v 0.17641505 -0.02310332 0.09586346
+v 0.17756394 -0.02310330 0.08925435
+v 0.17432552 -0.02310334 0.10029815
+v 0.15951693 -0.01648826 0.11117029
+v 0.15951693 -0.02220924 0.11028334
+v 0.15951693 -0.02972606 0.01408405
+v 0.17560366 -0.02310304 0.01871904
+v 0.17915801 -0.01648793 0.02054061
+v 0.18141269 -0.01648794 0.02384040
+v 0.18351897 -0.01648796 0.02977239
+v 0.18393544 -0.01648798 0.03638150
+v 0.18343280 -0.01648801 0.04299061
+v 0.17638633 0.02322629 0.09586363
+v 0.17758308 0.02322631 0.08925452
+v 0.18350940 -0.00986497 0.04299063
+v 0.18354051 -0.00324985 0.04299066
+v 0.18355487 0.00336528 0.04299068
+v 0.17428963 0.02322627 0.10026017
+v 0.15951693 0.01660319 0.11120857
+v 0.15951693 -0.00324974 0.01379804
+v 0.17585497 -0.01648792 0.01853786
+v 0.17916040 -0.00986489 0.02053110
+v 0.18142226 -0.00324978 0.02383091
+v 0.18142704 0.00336535 0.02383093
+v 0.18352136 -0.00986492 0.02977241
+v 0.18396895 0.01660347 0.03638162
+v 0.17550074 0.02984933 0.09586365
+v 0.17390667 0.02984931 0.09984056
+v 0.17654191 0.02984935 0.08925454
+v 0.18354530 0.00998832 0.04299071
+v 0.18349982 0.01660344 0.04299073
+v 0.18270996 0.02322648 0.04299076
+v 0.15951693 0.02322624 0.11023583
+v 0.17585977 -0.00324976 0.01853791
+v 0.15951693 0.02335320 0.01383628
+v 0.17585737 0.01660353 0.01854751
+v 0.17916279 0.00998840 0.02052164
+v 0.18142944 0.00998839 0.02383096
+v 0.18352136 0.01660349 0.02977251
+v 0.18342562 0.02322651 0.03638165
+v 0.18298282 0.02322653 0.02977254
+v 0.17388991 0.03354462 0.09586366
+v 0.17341121 0.03324392 0.09928743
+v 0.17432314 0.03381368 0.08925455
+v 0.18138157 0.02763396 0.03638166
+v 0.15951693 0.02952485 0.10801373
+v 0.17915801 0.01660352 0.02052166
+v 0.15951693 0.02982589 0.01448482
+v 0.17558451 0.02322657 0.01871921
+v 0.18142944 0.01660351 0.02383098
+v 0.18120684 0.02322655 0.02412666
+v 0.18117094 0.02753902 0.02977255
+v 0.18062283 0.02716714 0.02509944
+v 0.16494539 0.03788090 0.08264546
+v 0.16332021 0.03788087 0.08902569
+v 0.16322207 0.03788087 0.08934994
+v 0.16053896 0.03788085 0.09586368
+v 0.15951693 0.03788084 0.09769478
+v 0.15951693 0.03628243 0.10211037
+v 0.17432552 0.03381371 0.08264544
+v 0.16505311 0.03788092 0.07602682
+v 0.16494779 0.03788090 0.08253102
+v 0.17422261 0.03374251 0.07602680
+v 0.17888755 0.02322656 0.02081734
+v 0.15951693 0.03547564 0.01683093
+v 0.17464147 0.02715925 0.01921514
+v 0.15951693 0.03776242 0.02317301
+v 0.15951693 0.03788111 0.02467032
+v 0.16031157 0.03788109 0.02977259
+v 0.15951693 0.03565764 0.01729824
+v 0.16438293 0.03788095 0.06941771
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 18
+f 1 18 17
+f 1 17 32
+f 1 32 31
+f 1 31 46
+f 1 46 60
+f 1 60 73
+f 1 73 86
+f 1 86 85
+f 1 85 95
+f 1 95 94
+f 1 94 97
+f 1 97 92
+f 1 92 75
+f 1 75 62
+f 1 62 47
+f 1 47 33
+f 1 33 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 8 6
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 12
+f 5 12 11
+f 6 8 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 12
+f 11 24 13
+f 11 12 25
+f 11 25 24
+f 12 23 26
+f 12 26 25
+f 13 24 14
+f 14 24 27
+f 14 27 15
+f 15 28 16
+f 15 27 29
+f 15 29 28
+f 16 28 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 19 33 20
+f 20 34 21
+f 20 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 22 35 36
+f 23 37 38
+f 23 38 26
+f 24 25 27
+f 25 26 27
+f 26 38 39
+f 26 39 29
+f 26 29 27
+f 28 40 30
+f 28 29 41
+f 28 41 40
+f 29 39 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 41
+f 30 40 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 34 48 35
+f 35 49 36
+f 35 48 49
+f 36 50 37
+f 36 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 65
+f 37 65 52
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 38 53 44
+f 38 44 43
+f 38 43 42
+f 38 42 39
+f 40 54 55
+f 40 55 45
+f 40 41 54
+f 41 56 54
+f 41 44 57
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 56
+f 44 53 57
+f 45 55 46
+f 46 55 60
+f 47 61 48
+f 47 62 63
+f 47 63 61
+f 48 61 64
+f 48 64 49
+f 49 64 51
+f 49 51 50
+f 51 64 65
+f 52 66 53
+f 52 65 77
+f 52 77 66
+f 53 67 58
+f 53 58 57
+f 53 66 68
+f 53 68 67
+f 54 69 70
+f 54 70 55
+f 54 56 69
+f 55 70 60
+f 56 71 69
+f 56 59 67
+f 56 67 72
+f 56 72 71
+f 58 67 59
+f 60 70 73
+f 61 63 74
+f 61 74 64
+f 62 75 76
+f 62 76 63
+f 63 76 74
+f 64 74 77
+f 64 77 65
+f 66 77 78
+f 66 78 68
+f 67 68 79
+f 67 79 72
+f 68 78 80
+f 68 80 79
+f 69 71 81
+f 69 81 82
+f 69 82 83
+f 69 83 70
+f 70 83 84
+f 70 84 85
+f 70 85 86
+f 70 86 73
+f 71 87 88
+f 71 88 89
+f 71 89 81
+f 71 72 87
+f 72 79 90
+f 72 90 87
+f 74 76 91
+f 74 91 78
+f 74 78 77
+f 75 92 93
+f 75 93 76
+f 76 93 91
+f 78 91 80
+f 79 80 94
+f 79 94 95
+f 79 95 96
+f 79 96 90
+f 80 91 93
+f 80 93 92
+f 80 92 97
+f 80 97 94
+f 81 89 88
+f 81 88 98
+f 81 98 96
+f 81 96 95
+f 81 95 85
+f 81 85 84
+f 81 84 83
+f 81 83 82
+f 87 90 88
+f 88 90 98
+f 90 96 98
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01980608 -0.14464649 -0.00537110
+v 0.01980608 -0.14464672 0.05731523
+v 0.01980608 -0.09265561 -0.00537091
+v 0.15807619 -0.14464649 -0.00537110
+v 0.01980608 -0.09265584 0.05731542
+v 0.15842293 -0.14464672 0.05731523
+v 0.15826533 -0.09265561 -0.00537091
+v 0.15828108 -0.12032029 -0.00537101
+v 0.17427837 -0.11579610 0.01220278
+v 0.17397891 -0.12122115 0.01252183
+v 0.17577566 -0.12301764 0.01590896
+v 0.17921153 -0.12265123 0.02295319
+v 0.17643761 -0.12902796 0.02316180
+v 0.17330121 -0.13234608 0.01984829
+v 0.17383707 -0.13289573 0.02316178
+v 0.17437294 -0.13345555 0.02976421
+v 0.15944739 -0.14464662 0.02976417
+v 0.15824957 -0.09265584 0.05731542
+v 0.15944739 -0.14464662 0.02983167
+v 0.17401044 -0.13308915 0.03523761
+v 0.17326967 -0.13232580 0.03964332
+v 0.17471968 -0.12790841 0.04179098
+v 0.17319087 -0.12550635 0.04619670
+v 0.17393164 -0.12108895 0.04694532
+v 0.17421533 -0.11579623 0.04723373
+v 0.16999141 -0.11579625 0.05038154
+v 0.15996750 -0.11579627 0.05731533
+v 0.16545229 -0.09265574 0.02976436
+v 0.16999141 -0.09567361 0.02976435
+v 0.17372675 -0.09879834 0.02514386
+v 0.17284413 -0.09964821 0.02073814
+v 0.17539740 -0.10213682 0.02302689
+v 0.17451479 -0.10406051 0.01795848
+v 0.17557077 -0.10883923 0.01607468
+v 0.17393164 -0.11082398 0.01257710
+v 0.17725718 -0.11579612 0.01654713
+v 0.17955826 -0.11579614 0.02119215
+v 0.18023599 -0.12060539 0.02501493
+v 0.17963707 -0.12464622 0.02976424
+v 0.17741479 -0.12902798 0.02976423
+v 0.17388434 -0.11093099 0.04688399
+v 0.17290718 -0.10651868 0.04593292
+v 0.17451479 -0.10409622 0.04152721
+v 0.17278110 -0.09968391 0.03871689
+v 0.17371099 -0.09881873 0.03431119
+v 0.17579142 -0.12968452 0.03701095
+v 0.17919577 -0.12263093 0.03653850
+v 0.17572837 -0.12294139 0.04358887
+v 0.17716261 -0.11579622 0.04298142
+v 0.17393164 -0.09858970 0.02976434
+v 0.17670556 -0.10255416 0.02976432
+v 0.17936914 -0.10763823 0.02976430
+v 0.17895935 -0.10924128 0.02311891
+v 0.18015718 -0.11149071 0.02529108
+v 0.18034631 -0.11579615 0.02449951
+v 0.18081913 -0.11579617 0.02976427
+v 0.18039358 -0.12133317 0.02976425
+v 0.18022023 -0.12057490 0.03445224
+v 0.17553923 -0.10890548 0.04342938
+v 0.17892783 -0.10920571 0.03642810
+v 0.17538164 -0.10215723 0.03645880
+v 0.17952674 -0.11579620 0.03829958
+v 0.18018869 -0.11142968 0.03425591
+v 0.18031478 -0.11095127 0.02976429
+v 0.18036207 -0.11579619 0.03499836
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 17
+f 1 17 19
+f 1 19 6
+f 1 6 2
+f 2 6 27
+f 2 27 18
+f 2 18 5
+f 3 5 18
+f 3 18 28
+f 3 28 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 6 19 16
+f 6 16 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 6 26 27
+f 7 28 29
+f 7 29 30
+f 7 30 31
+f 7 31 32
+f 7 32 33
+f 7 33 34
+f 7 34 35
+f 7 35 9
+f 7 9 8
+f 9 35 36
+f 9 36 10
+f 10 36 11
+f 11 36 37
+f 11 37 12
+f 12 37 38
+f 12 38 39
+f 12 39 13
+f 13 39 40
+f 13 40 15
+f 13 15 14
+f 15 40 16
+f 16 40 20
+f 16 19 17
+f 18 27 26
+f 18 26 25
+f 18 25 41
+f 18 41 42
+f 18 42 43
+f 18 43 44
+f 18 44 45
+f 18 45 28
+f 20 40 46
+f 20 46 21
+f 21 46 22
+f 22 46 47
+f 22 47 48
+f 22 48 23
+f 23 48 24
+f 24 48 49
+f 24 49 25
+f 25 49 41
+f 28 45 29
+f 29 45 50
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 32
+f 30 32 31
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 34
+f 34 53 37
+f 34 37 36
+f 34 36 35
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 37 53 54
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 39 57 58
+f 39 58 47
+f 39 47 46
+f 39 46 40
+f 41 49 59
+f 41 59 42
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 44 61 45
+f 45 61 51
+f 45 51 50
+f 47 58 62
+f 47 62 48
+f 48 62 49
+f 49 62 59
+f 51 61 52
+f 52 61 60
+f 52 60 63
+f 52 63 64
+f 52 64 54
+f 52 54 53
+f 54 64 56
+f 54 56 55
+f 56 64 63
+f 56 63 65
+f 56 65 58
+f 56 58 57
+f 58 65 62
+f 59 62 60
+f 60 62 63
+f 62 65 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,289 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15941671 -0.11579353 -0.04130577
+v 0.17360500 -0.11579349 -0.05256563
+v 0.17343207 -0.11208588 -0.05272631
+v 0.15941671 -0.11540442 -0.04139996
+v 0.15941671 -0.12149109 -0.04313441
+v 0.17357375 -0.11994578 -0.05259889
+v 0.17617805 -0.11579347 -0.05616746
+v 0.17495507 -0.10960117 -0.05600120
+v 0.17235076 -0.10767234 -0.05369048
+v 0.15941671 -0.10886192 -0.04301799
+v 0.15941671 -0.12201916 -0.04332281
+v 0.17260910 -0.12435930 -0.05344119
+v 0.17518217 -0.12225814 -0.05585163
+v 0.17917198 -0.11579345 -0.06164778
+v 0.17856986 -0.10932877 -0.06297211
+v 0.17424253 -0.10449279 -0.05809578
+v 0.15941671 -0.09597702 -0.05013848
+v 0.15941671 -0.09625496 -0.04993899
+v 0.15941671 -0.13554326 -0.04932406
+v 0.17441546 -0.12751658 -0.05784651
+v 0.17879695 -0.12230258 -0.06299987
+v 0.18010745 -0.12002355 -0.06535490
+v 0.18024078 -0.11579344 -0.06495592
+v 0.18014911 -0.11164115 -0.06530500
+v 0.17933032 -0.10767785 -0.06938337
+v 0.17508842 -0.10239162 -0.06301642
+v 0.17237576 -0.10007925 -0.06097722
+v 0.15941671 -0.08944004 -0.06281135
+v 0.15941671 -0.13567666 -0.04943488
+v 0.17545719 -0.12944540 -0.06253444
+v 0.17286746 -0.13193012 -0.06016831
+v 0.17946783 -0.12399239 -0.06938343
+v 0.18028453 -0.12068501 -0.06938341
+v 0.18070123 -0.11579343 -0.06938340
+v 0.18031787 -0.11099078 -0.06938338
+v 0.17905322 -0.10914529 -0.07615481
+v 0.17543010 -0.10211364 -0.07607166
+v 0.17651974 -0.10255279 -0.06938335
+v 0.18020953 -0.11133540 -0.07406021
+v 0.17357999 -0.09895639 -0.06538253
+v 0.15941671 -0.08932887 -0.06319370
+v 0.15941671 -0.14188561 -0.05628946
+v 0.17713436 -0.12902850 -0.06938344
+v 0.17388001 -0.13296956 -0.06457363
+v 0.17643849 -0.12902847 -0.07598863
+v 0.17922823 -0.12245818 -0.07624351
+v 0.18020745 -0.12029033 -0.07420985
+v 0.18036162 -0.11579341 -0.07485818
+v 0.17964700 -0.11579339 -0.07816631
+v 0.17645099 -0.10917306 -0.08259931
+v 0.17429045 -0.10445935 -0.08259929
+v 0.17290913 -0.09960670 -0.07833249
+v 0.17366959 -0.09887298 -0.07392162
+v 0.17378834 -0.09874515 -0.06938333
+v 0.15941671 -0.08774464 -0.06938329
+v 0.15941671 -0.14381443 -0.06277830
+v 0.17426545 -0.13336977 -0.06938346
+v 0.17386959 -0.13294173 -0.07598865
+v 0.17437171 -0.12858931 -0.08199538
+v 0.17335290 -0.13239698 -0.07939099
+v 0.17681768 -0.12240813 -0.08259936
+v 0.17767606 -0.11579338 -0.08259934
+v 0.17397168 -0.10917304 -0.08664997
+v 0.17332165 -0.10583231 -0.08592959
+v 0.16670462 -0.09923423 -0.08591295
+v 0.16806094 -0.09820591 -0.08259927
+v 0.15941671 -0.08969013 -0.07602174
+v 0.17042149 -0.09701083 -0.07607164
+v 0.17136320 -0.10114642 -0.08259928
+v 0.15941671 -0.14445922 -0.06938350
+v 0.16999646 -0.13663823 -0.06938347
+v 0.15941671 -0.14453144 -0.07596099
+v 0.15941671 -0.14452589 -0.07598869
+v 0.17353624 -0.12608792 -0.08616795
+v 0.15941671 -0.14234689 -0.08236669
+v 0.15941671 -0.14220236 -0.08264375
+v 0.16702130 -0.13258037 -0.08616243
+v 0.17142362 -0.13050146 -0.08379630
+v 0.17415086 -0.12240811 -0.08684951
+v 0.17463005 -0.11579336 -0.08737590
+v 0.16716505 -0.11151320 -0.09280633
+v 0.16961936 -0.10925642 -0.09018530
+v 0.17069234 -0.11579335 -0.09067851
+v 0.15941671 -0.10311968 -0.09572101
+v 0.15941671 -0.10285286 -0.09550490
+v 0.15941671 -0.09595464 -0.08915458
+v 0.15941671 -0.12907286 -0.09532214
+v 0.16620042 -0.12474827 -0.09225226
+v 0.16961103 -0.12248592 -0.09046796
+v 0.15941671 -0.13582659 -0.08924893
+v 0.16715255 -0.12033472 -0.09280083
+v 0.15941671 -0.10946761 -0.09768264
+v 0.15941671 -0.10917856 -0.09765494
+v 0.16739215 -0.11579334 -0.09295043
+v 0.15941671 -0.12872823 -0.09544958
+v 0.15941671 -0.12241363 -0.09751092
+v 0.15941671 -0.11579332 -0.09790987
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 17
+f 1 17 28
+f 1 28 41
+f 1 41 55
+f 1 55 67
+f 1 67 86
+f 1 86 85
+f 1 85 84
+f 1 84 93
+f 1 93 92
+f 1 92 97
+f 1 97 96
+f 1 96 95
+f 1 95 87
+f 1 87 90
+f 1 90 76
+f 1 76 75
+f 1 75 73
+f 1 73 72
+f 1 72 70
+f 1 70 56
+f 1 56 42
+f 1 42 29
+f 1 29 19
+f 1 19 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 11 19 12
+f 12 20 13
+f 12 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 19 29 20
+f 20 30 21
+f 20 29 31
+f 20 31 30
+f 21 30 32
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 25 35 39
+f 25 39 36
+f 26 38 40
+f 26 40 27
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 29 42 31
+f 30 43 32
+f 30 31 44
+f 30 44 43
+f 31 42 44
+f 32 43 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 34
+f 34 39 35
+f 34 47 48
+f 34 48 39
+f 36 39 49
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 37 51 52
+f 38 53 54
+f 38 54 40
+f 39 48 49
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 42 56 44
+f 43 44 57
+f 43 57 58
+f 43 58 45
+f 44 56 57
+f 45 59 46
+f 45 58 60
+f 45 60 59
+f 46 61 49
+f 46 49 47
+f 46 59 61
+f 47 49 48
+f 49 62 50
+f 49 61 62
+f 50 63 64
+f 50 64 51
+f 50 62 63
+f 51 64 52
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 52 67 68
+f 52 68 53
+f 52 64 69
+f 52 69 65
+f 53 68 55
+f 53 55 54
+f 55 68 67
+f 56 70 71
+f 56 71 57
+f 57 71 72
+f 57 72 58
+f 58 72 73
+f 58 73 60
+f 59 74 61
+f 59 60 74
+f 60 73 75
+f 60 75 76
+f 60 76 77
+f 60 77 78
+f 60 78 74
+f 61 74 79
+f 61 79 62
+f 62 80 63
+f 62 79 80
+f 63 81 82
+f 63 82 64
+f 63 80 83
+f 63 83 81
+f 64 82 84
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 64 65 69
+f 65 86 66
+f 65 85 86
+f 66 86 67
+f 70 72 71
+f 74 87 88
+f 74 88 89
+f 74 89 79
+f 74 78 77
+f 74 77 87
+f 76 90 77
+f 77 90 87
+f 79 91 83
+f 79 83 80
+f 79 89 91
+f 81 92 93
+f 81 93 84
+f 81 84 82
+f 81 83 94
+f 81 94 92
+f 83 91 94
+f 87 95 88
+f 88 95 96
+f 88 96 91
+f 88 91 89
+f 91 96 94
+f 92 94 97
+f 94 96 97
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01981973 0.14450935 -0.00537004
+v 0.01981973 0.14450912 0.05717463
+v 0.01981973 0.19531142 -0.00536985
+v 0.15814154 0.14450935 -0.00537004
+v 0.01981973 0.19200887 0.05717481
+v 0.15823712 0.14450912 0.05717463
+v 0.01981973 0.19562445 0.00332984
+v 0.02468079 0.19534171 -0.00536985
+v 0.15834636 0.14901846 -0.00537002
+v 0.15816885 0.14450935 -0.00535779
+v 0.01981973 0.19575563 0.02976561
+v 0.08413323 0.19559394 0.05717482
+v 0.15928853 0.14450922 0.02976542
+v 0.15919295 0.18211204 0.05717477
+v 0.01981973 0.19573040 0.02315973
+v 0.14357201 0.19602843 -0.00536985
+v 0.15912468 0.18211227 -0.00536990
+v 0.15842829 0.14901845 -0.00328233
+v 0.15823712 0.14450934 -0.00328235
+v 0.01981973 0.19575060 0.02802078
+v 0.08974530 0.19585652 0.05717482
+v 0.09071478 0.19588177 0.05717482
+v 0.14357201 0.19608879 0.05717482
+v 0.15913833 0.18211226 -0.00328221
+v 0.15819616 0.18871667 0.05717479
+v 0.15016721 0.19553359 -0.00536985
+v 0.15879696 0.18420272 -0.00536989
+v 0.14919774 0.19564949 0.05717482
+v 0.15807326 0.18873204 -0.00536988
+v 0.15506925 0.19340274 -0.00536986
+v 0.15562909 0.19268044 0.05717481
+v 0.15016721 0.19556365 0.05717482
+v 0.15172384 0.19486201 -0.00536985
+v 0.15512387 0.19342270 0.05717481
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 20
+f 1 20 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 26
+f 1 26 33
+f 1 33 30
+f 1 30 29
+f 1 29 27
+f 1 27 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 25
+f 2 25 31
+f 2 31 34
+f 2 34 32
+f 2 32 28
+f 2 28 23
+f 2 23 22
+f 2 22 21
+f 2 21 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 12 11
+f 6 13 14
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 11 12 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 16
+f 11 16 20
+f 13 18 17
+f 13 17 24
+f 13 24 14
+f 13 19 18
+f 14 24 25
+f 15 20 16
+f 16 23 26
+f 17 27 24
+f 23 28 26
+f 24 27 29
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 26 28 32
+f 26 32 33
+f 30 34 31
+f 30 33 34
+f 32 34 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01980608 -0.19534073 -0.00537129
+v 0.01980608 -0.19564727 0.00332970
+v 0.01980608 -0.14464649 -0.00537110
+v 0.14356076 -0.19595375 -0.00537129
+v 0.02467260 -0.19577297 0.02316155
+v 0.01980608 -0.19575287 0.02316155
+v 0.01980608 -0.14464672 0.05731523
+v 0.15806465 -0.14464649 -0.00537110
+v 0.15017705 -0.19548142 -0.00537129
+v 0.14356076 -0.19597910 0.05731504
+v 0.02467260 -0.19579309 0.02976398
+v 0.01980608 -0.19578304 0.02976398
+v 0.01980608 -0.19235126 0.05731505
+v 0.15843374 -0.14464672 0.05731523
+v 0.15945899 -0.14464662 0.02976417
+v 0.15917192 -0.18199009 -0.00537124
+v 0.15017705 -0.19547654 0.02976398
+v 0.15512559 -0.19332080 -0.00537128
+v 0.15515294 -0.19333108 0.05731505
+v 0.09183341 -0.19589870 0.05731504
+v 0.15017705 -0.19546657 0.05731504
+v 0.09071247 -0.19589368 0.05731504
+v 0.08412352 -0.19561732 0.05731504
+v 0.15926761 -0.18199032 0.05731509
+v 0.15918560 -0.18199012 0.00332975
+v 0.15911725 -0.18308570 0.05731509
+v 0.15817402 -0.18861266 -0.00537126
+v 0.15826970 -0.18857771 0.05731507
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 27
+f 1 27 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 5
+f 3 7 14
+f 3 14 15
+f 3 15 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 7 13 23
+f 7 23 22
+f 7 22 20
+f 7 20 10
+f 7 10 21
+f 7 21 19
+f 7 19 28
+f 7 28 26
+f 7 26 24
+f 7 24 14
+f 8 15 16
+f 9 17 10
+f 9 18 19
+f 9 19 17
+f 10 20 11
+f 10 17 21
+f 11 20 12
+f 12 20 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 17 19 21
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 24 26 25
+f 26 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01980608 0.08408554 -0.00537026
+v 0.01980608 0.08408531 0.05717441
+v 0.01980608 0.14450431 -0.00537004
+v 0.15804281 0.08408554 -0.00537026
+v 0.01980608 0.14450408 0.05717463
+v 0.15867317 0.08408531 0.05717441
+v 0.15813738 0.14450431 -0.00537004
+v 0.15842103 0.08408546 0.01528613
+v 0.15826344 0.09605691 -0.00537022
+v 0.17429021 0.11591254 0.01218229
+v 0.17392775 0.11093825 0.01256797
+v 0.17558243 0.10895681 0.01606987
+v 0.17895483 0.10934125 0.02312267
+v 0.17540909 0.10226134 0.02304919
+v 0.17372288 0.09893135 0.02517358
+v 0.17395927 0.09870657 0.02976525
+v 0.15824768 0.14450408 0.05717463
+v 0.15851558 0.08408541 0.02976520
+v 0.17373865 0.09891948 0.03432631
+v 0.17540909 0.10229087 0.03646911
+v 0.17893907 0.10932345 0.03643239
+v 0.17449507 0.10423678 0.04150158
+v 0.17550363 0.10906909 0.04341785
+v 0.17383320 0.11112740 0.04684019
+v 0.17417989 0.11591241 0.04717693
+v 0.16998803 0.11591240 0.05029314
+v 0.16045393 0.11591237 0.05717453
+v 0.15816889 0.14450431 -0.00535779
+v 0.15815314 0.14448064 -0.00537004
+v 0.15843679 0.08408546 0.01654731
+v 0.15829495 0.10476336 -0.00537019
+v 0.17399079 0.12134223 0.01250678
+v 0.17725288 0.11591252 0.01654743
+v 0.17955366 0.11591250 0.02120645
+v 0.18016826 0.11157700 0.02529607
+v 0.17938032 0.10773833 0.02976529
+v 0.17674859 0.10267534 0.02976527
+v 0.17392775 0.12114101 0.04691981
+v 0.17313981 0.12555338 0.04615455
+v 0.17465266 0.12796069 0.04174656
+v 0.17321861 0.13237306 0.03949972
+v 0.17399079 0.13318339 0.03509172
+v 0.17433748 0.13356788 0.02976538
+v 0.17020866 0.13688011 0.02976539
+v 0.16689929 0.13921050 0.02976540
+v 0.15928778 0.14450418 0.02976542
+v 0.18018401 0.11155331 0.03426514
+v 0.17953791 0.11591244 0.03828746
+v 0.17712680 0.11591242 0.04298321
+v 0.16685202 0.13918686 0.02606758
+v 0.17399079 0.13321302 0.02429211
+v 0.17328165 0.13244411 0.01988411
+v 0.17575577 0.12980615 0.02251665
+v 0.17471570 0.12803175 0.01768621
+v 0.17919121 0.12270258 0.02295742
+v 0.17577153 0.12314029 0.01591074
+v 0.18021554 0.12060877 0.02502673
+v 0.18034161 0.11591249 0.02451245
+v 0.18079862 0.11591247 0.02976532
+v 0.18031009 0.11104466 0.02976530
+v 0.17567699 0.12302189 0.04356484
+v 0.17914394 0.12270845 0.03652428
+v 0.17572426 0.12975877 0.03692837
+v 0.17733166 0.12914958 0.02976536
+v 0.18034161 0.11591245 0.03498146
+v 0.18021554 0.12062055 0.03441822
+v 0.17958519 0.12462483 0.02976535
+v 0.18037312 0.12131260 0.02976534
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 29
+f 1 29 31
+f 1 31 9
+f 1 9 4
+f 1 4 8
+f 1 8 30
+f 1 30 18
+f 1 18 6
+f 1 6 2
+f 2 6 27
+f 2 27 17
+f 2 17 5
+f 3 5 17
+f 3 17 46
+f 3 46 28
+f 3 28 7
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 8
+f 6 18 16
+f 6 16 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 6 26 27
+f 7 28 29
+f 8 16 30
+f 9 31 10
+f 10 32 33
+f 10 33 11
+f 10 31 28
+f 10 28 32
+f 11 33 12
+f 12 33 34
+f 12 34 13
+f 13 34 35
+f 13 35 36
+f 13 36 14
+f 14 36 37
+f 14 37 15
+f 15 37 16
+f 16 37 19
+f 16 18 30
+f 17 27 26
+f 17 26 25
+f 17 25 38
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 41
+f 17 41 42
+f 17 42 43
+f 17 43 44
+f 17 44 45
+f 17 45 46
+f 19 37 20
+f 20 37 36
+f 20 36 21
+f 21 36 47
+f 21 47 48
+f 21 48 23
+f 21 23 22
+f 23 48 49
+f 23 49 24
+f 24 49 25
+f 25 49 38
+f 28 31 29
+f 28 46 50
+f 28 50 44
+f 28 44 43
+f 28 43 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 54
+f 28 54 55
+f 28 55 56
+f 28 56 32
+f 32 56 33
+f 33 56 34
+f 34 57 58
+f 34 58 35
+f 34 56 55
+f 34 55 57
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 36 60 47
+f 38 49 61
+f 38 61 39
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 43 64 51
+f 44 50 45
+f 45 50 46
+f 47 60 59
+f 47 59 65
+f 47 65 48
+f 48 65 66
+f 48 66 62
+f 48 62 61
+f 48 61 49
+f 51 64 53
+f 51 53 52
+f 53 64 67
+f 53 67 55
+f 53 55 54
+f 55 67 57
+f 57 67 68
+f 57 68 59
+f 57 59 58
+f 59 68 66
+f 59 66 65
+f 62 66 67
+f 62 67 63
+f 63 67 64
+f 66 68 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15951693 0.01660319 0.11120518
+v 0.15951693 -0.01648826 0.11115910
+v 0.15951693 0.02322624 0.11022468
+v 0.15924341 0.03788070 0.13551931
+v 0.15925709 -0.04295676 0.13550370
+v 0.15951693 -0.02220924 0.11028580
+v 0.15951693 0.02952485 0.10801851
+v 0.15951693 0.03628243 0.10210472
+v 0.15951693 0.03788084 0.09769235
+v 0.15898358 0.03788068 0.14212256
+v 0.15899725 -0.02972653 0.14212231
+v 0.15951693 -0.04295659 0.09072110
+v 0.15951693 -0.03610412 0.10208913
+v 0.15951693 -0.02793811 0.10841664
+v 0.15951693 -0.02310337 0.11010194
+v 0.15899725 -0.03634957 0.14212229
+v 0.15899725 -0.04295678 0.14210694
+v 0.15951693 0.03788111 0.02467359
+v 0.15607065 0.03788066 0.14802106
+v 0.15608433 -0.04295680 0.14800543
+v 0.15951693 -0.04295649 0.06288327
+v 0.15951693 0.03776242 0.02317215
+v 0.15823141 0.03788122 -0.00537043
+v 0.15607065 -0.03634959 0.14802079
+v 0.15017644 0.03788065 0.15103924
+v 0.15017644 -0.04295681 0.15102362
+v 0.15951693 -0.03729868 0.02425965
+v 0.15779379 -0.04295625 -0.00328710
+v 0.15951693 0.03565764 0.01730429
+v 0.15951693 0.03547564 0.01682935
+v 0.15951693 0.02982589 0.01448525
+v 0.15851860 0.01870052 -0.00537050
+v 0.01980608 0.03788122 -0.00537043
+v 0.15017644 -0.02972656 0.15103899
+v 0.14496599 0.03788064 0.15111586
+v 0.14357107 -0.04295682 0.15114619
+v 0.15951693 -0.03706921 0.02317187
+v 0.15773910 -0.04295624 -0.00537073
+v 0.15951693 0.02335320 0.01384176
+v 0.15888785 -0.02972599 -0.00537068
+v 0.15854596 0.01660362 -0.00537051
+v 0.01980608 0.03788065 0.14939992
+v 0.01980608 -0.04295624 -0.00537073
+v 0.14357107 0.03788064 0.15113117
+v 0.01980608 0.01173666 0.14958366
+v 0.01980608 0.00511362 0.14958364
+v 0.01980608 -0.04295681 0.14953751
+v 0.15951693 -0.03577939 0.01759513
+v 0.15793055 -0.04087517 -0.00537072
+v 0.15951693 -0.00324974 0.01379570
+v 0.15951693 -0.02972606 0.01408669
+v 0.01980608 0.02497483 0.14952244
+v 0.02084543 0.03788065 0.14941524
+v 0.01980608 0.02322609 0.14953776
+v 0.01980608 0.01835179 0.14956838
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 21
+f 1 21 27
+f 1 27 37
+f 1 37 48
+f 1 48 51
+f 1 51 50
+f 1 50 39
+f 1 39 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 22
+f 1 22 18
+f 1 18 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 18
+f 4 18 23
+f 4 23 33
+f 4 33 42
+f 4 42 53
+f 4 53 44
+f 4 44 35
+f 4 35 25
+f 4 25 19
+f 4 19 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 5 11 16
+f 5 16 17
+f 5 17 20
+f 5 20 26
+f 5 26 36
+f 5 36 47
+f 5 47 43
+f 5 43 38
+f 5 38 28
+f 5 28 21
+f 5 21 12
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 16
+f 16 20 17
+f 18 22 23
+f 19 24 20
+f 19 25 34
+f 19 34 24
+f 20 24 26
+f 21 28 27
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 41
+f 23 41 40
+f 23 40 49
+f 23 49 38
+f 23 38 43
+f 23 43 33
+f 24 34 26
+f 25 35 36
+f 25 36 34
+f 26 34 36
+f 27 28 38
+f 27 38 37
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 33 43 47
+f 33 47 46
+f 33 46 45
+f 33 45 55
+f 33 55 54
+f 33 54 52
+f 33 52 42
+f 35 44 36
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 37 38 48
+f 38 49 48
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 40 51 48
+f 40 48 49
+f 42 52 53
+f 44 53 52
+f 44 52 54
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04340814 0.00088314 -0.15221871
+v -0.04340814 0.18210828 -0.15421563
+v -0.00175829 0.18210828 -0.15424636
+v 0.01393389 0.00088314 -0.15221871
+v -0.04340814 0.00088203 0.14963083
+v -0.04340814 0.18872544 -0.15344730
+v 0.00485025 0.18872544 -0.15347803
+v 0.01979989 0.18872544 -0.15347803
+v 0.01979989 0.18210828 -0.15421563
+v 0.01979989 0.00088314 -0.15218798
+v -0.04138474 0.00088203 0.14963083
+v -0.02157152 0.07392315 0.15971120
+v -0.02817386 0.07413660 0.15971120
+v -0.02928147 0.07435006 0.15971120
+v -0.03468339 0.07572783 0.15971121
+v -0.03616227 0.07644582 0.15971121
+v -0.03870544 0.07856099 0.15971122
+v -0.03959648 0.08283014 0.15971123
+v -0.04340814 0.08944735 0.15086044
+v -0.04340814 0.18981213 -0.15307852
+v -0.04340814 0.19229600 -0.15221800
+v -0.01496298 0.19231540 -0.15221800
+v 0.01979989 0.19136455 -0.15255607
+v 0.01979989 0.00088203 0.14953864
+v 0.01806113 0.00088203 0.14956937
+v -0.00175829 0.07394255 0.15971120
+v -0.00836064 0.07392315 0.15971120
+v -0.03941085 0.08958314 0.15971126
+v -0.04340814 0.18210716 0.15104518
+v -0.04340814 0.19285875 -0.15114238
+v 0.01979989 0.19231540 -0.15221800
+v 0.01979989 0.19367376 -0.14963650
+v 0.01979989 0.08944734 0.15159802
+v 0.01637187 0.08508113 0.15971124
+v 0.01621717 0.08283014 0.15971123
+v 0.01582734 0.08005519 0.15971122
+v 0.01535089 0.07863861 0.15971122
+v 0.01131646 0.07578605 0.15971121
+v 0.00485025 0.07415601 0.15971120
+v 0.00370551 0.07411720 0.15971120
+v -0.03838368 0.09346418 0.15971127
+v -0.04340814 0.18670618 0.15064568
+v -0.04340814 0.19412008 -0.14868383
+v -0.02817386 0.19413948 -0.14868383
+v 0.01806113 0.19415888 -0.14868383
+v 0.01979989 0.19415888 -0.14868383
+v 0.01979989 0.09505544 0.15165950
+v 0.01979989 0.18210716 0.15104518
+v 0.01604391 0.08950552 0.15971126
+v -0.03823517 0.09367764 0.15971127
+v -0.04340814 0.18872433 0.15046130
+v -0.03590238 0.09691831 0.15971129
+v -0.04340814 0.19596354 -0.14207643
+v 0.01979989 0.19596354 -0.14207643
+v 0.01979989 0.18385362 0.15089154
+v 0.01579640 0.09167890 0.15971127
+v -0.03278994 0.09930515 0.15971129
+v -0.02817386 0.10116805 0.15971130
+v -0.02157152 0.10213830 0.15971131
+v -0.01496298 0.10227414 0.15971131
+v 0.01979989 0.18872433 0.15046130
+v 0.01979989 0.19006330 0.14969299
+v -0.04340814 0.19223667 0.14843300
+v -0.04340814 0.19912578 0.07602847
+v 0.01979989 0.19910637 0.07602847
+v 0.01496106 0.09328953 0.15971127
+v -0.01299527 0.10227414 0.15971131
+v -0.00836064 0.10223532 0.15971131
+v -0.00644243 0.10221592 0.15971131
+v -0.00175829 0.10204128 0.15971130
+v -0.00011853 0.10186663 0.15971130
+v 0.00485025 0.10085757 0.15971130
+v 0.00524007 0.10076053 0.15971130
+v 0.01142165 0.09874240 0.15971129
+v 0.01979989 0.19376969 0.14751105
+v -0.04340814 0.19376969 0.14751105
+v -0.04340814 0.19897052 0.08263585
+v 0.01979989 0.19897052 0.08263585
+v 0.01979989 0.19900933 0.08088412
+v 0.01979989 0.19431303 0.14609737
+v -0.04340814 0.19580726 0.14213295
+v 0.01979989 0.19580726 0.14213295
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 24
+f 1 24 25
+f 1 25 11
+f 1 11 5
+f 1 5 19
+f 1 19 29
+f 1 29 42
+f 1 42 51
+f 1 51 63
+f 1 63 76
+f 1 76 81
+f 1 81 77
+f 1 77 64
+f 1 64 53
+f 1 53 43
+f 1 43 30
+f 1 30 21
+f 1 21 20
+f 1 20 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 5 11 27
+f 5 27 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 31
+f 8 31 32
+f 8 32 46
+f 8 46 54
+f 8 54 65
+f 8 65 79
+f 8 79 78
+f 8 78 82
+f 8 82 80
+f 8 80 75
+f 8 75 62
+f 8 62 61
+f 8 61 55
+f 8 55 48
+f 8 48 47
+f 8 47 33
+f 8 33 24
+f 8 24 10
+f 8 10 9
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 12 27 26
+f 12 26 40
+f 12 40 39
+f 12 39 38
+f 12 38 37
+f 12 37 36
+f 12 36 35
+f 12 35 34
+f 12 34 49
+f 12 49 56
+f 12 56 66
+f 12 66 74
+f 12 74 73
+f 12 73 72
+f 12 72 71
+f 12 71 70
+f 12 70 69
+f 12 69 68
+f 12 68 67
+f 12 67 60
+f 12 60 59
+f 12 59 58
+f 12 58 57
+f 12 57 52
+f 12 52 50
+f 12 50 41
+f 12 41 28
+f 12 28 18
+f 12 18 17
+f 12 17 16
+f 12 16 15
+f 12 15 14
+f 12 14 13
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 21 30 22
+f 22 31 23
+f 22 30 32
+f 22 32 31
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 30 43 44
+f 30 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 41 50 42
+f 42 50 52
+f 42 52 51
+f 43 53 44
+f 44 53 45
+f 45 53 54
+f 45 54 46
+f 48 55 56
+f 48 56 49
+f 51 52 57
+f 51 57 58
+f 51 58 59
+f 51 59 60
+f 51 60 67
+f 51 67 61
+f 51 61 62
+f 51 62 63
+f 53 64 54
+f 54 64 65
+f 55 61 66
+f 55 66 56
+f 61 67 68
+f 61 68 69
+f 61 69 70
+f 61 70 71
+f 61 71 72
+f 61 72 73
+f 61 73 74
+f 61 74 66
+f 62 75 63
+f 63 75 76
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 64 79 65
+f 75 80 76
+f 76 80 81
+f 77 81 82
+f 77 82 78
+f 80 82 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04340814 -0.19896711 0.07601900
+v 0.01979989 -0.19896711 0.07601900
+v 0.01979989 -0.19892799 0.07777090
+v -0.04340814 -0.19884975 0.08059851
+v -0.04340814 -0.19593384 -0.14207596
+v 0.01979989 -0.19593384 -0.14207596
+v 0.01979989 -0.19879106 0.08262702
+v -0.04340814 -0.19879106 0.08262702
+v -0.04340814 -0.19411433 -0.14868397
+v -0.02817386 -0.19413390 -0.14868397
+v 0.01806113 -0.19415346 -0.14868397
+v 0.01979989 -0.19415346 -0.14868397
+v 0.01979989 -0.19875193 0.08351832
+v -0.02817386 -0.19579794 0.14212983
+v -0.04340814 -0.19577837 0.14212983
+v -0.04340814 -0.19223615 -0.15227996
+v -0.02817386 -0.19225572 -0.15227996
+v 0.01979989 -0.19276438 -0.15132717
+v 0.01979989 -0.19579794 0.14212983
+v 0.01979989 -0.19525014 0.14357437
+v -0.04340814 -0.19435020 0.14591024
+v -0.04340814 -0.18859719 -0.15354006
+v 0.01979989 -0.19225572 -0.15227996
+v 0.01979989 -0.19370457 0.14756991
+v -0.04340814 -0.19370457 0.14756991
+v -0.04340814 -0.18198444 -0.15424695
+v -0.02157152 -0.18198444 -0.15427768
+v 0.01979989 -0.18859719 -0.15354006
+v 0.01979989 -0.19235464 0.14836903
+v -0.04340814 -0.18859830 0.15055124
+v -0.04340814 0.00088314 -0.15221777
+v 0.01979989 -0.18198444 -0.15424695
+v 0.01979989 -0.18372567 -0.15406254
+v 0.01393389 0.00088314 -0.15221777
+v 0.01979989 -0.18859830 0.15055124
+v -0.01716583 -0.10233930 0.15971055
+v -0.02157152 -0.10228061 0.15971055
+v -0.02356398 -0.10206540 0.15971056
+v -0.02817386 -0.10120457 0.15971056
+v -0.02909584 -0.10091111 0.15971056
+v -0.03488759 -0.09895468 0.15971057
+v -0.03854456 -0.09365275 0.15971059
+v -0.03922522 -0.09195065 0.15971059
+v -0.04340814 -0.18198556 0.15104299
+v -0.04340814 0.00088203 0.14962986
+v 0.01979989 0.00088314 -0.15218703
+v 0.01979989 -0.18198556 0.15104299
+v 0.01605010 -0.08940730 0.15971060
+v 0.01504768 -0.09337885 0.15971059
+v 0.01260970 -0.09686130 0.15971057
+v 0.00949726 -0.09903294 0.15971057
+v 0.00485025 -0.10102850 0.15971056
+v -0.00175829 -0.10222192 0.15971055
+v -0.00836064 -0.10231973 0.15971055
+v -0.01055111 -0.10233930 0.15971055
+v -0.03948510 -0.08952468 0.15971060
+v -0.04340814 -0.09576566 0.15104331
+v -0.03974499 -0.08496620 0.15971062
+v -0.03954079 -0.08269674 0.15971063
+v -0.03911383 -0.07991861 0.15971064
+v -0.03865594 -0.07854910 0.15971064
+v -0.03460295 -0.07577097 0.15971065
+v -0.02817386 -0.07420583 0.15971066
+v -0.02157152 -0.07401018 0.15971066
+v -0.01391725 -0.07397105 0.15971066
+v -0.04138474 0.00088203 0.14962986
+v 0.01979989 0.00088203 0.14953767
+v 0.01979989 -0.10253491 0.15156578
+v 0.01610579 -0.08269674 0.15971063
+v -0.00731490 -0.07397105 0.15971066
+v 0.01806113 0.00088203 0.14956840
+v -0.00175829 -0.07401018 0.15971066
+v 0.00485025 -0.07424495 0.15971066
+v 0.00626724 -0.07451886 0.15971066
+v 0.01124840 -0.07586879 0.15971065
+v 0.01276440 -0.07657311 0.15971065
+v 0.01527044 -0.07864693 0.15971064
+v 0.01979989 -0.09590262 0.15159656
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 15
+f 1 15 21
+f 1 21 25
+f 1 25 30
+f 1 30 44
+f 1 44 57
+f 1 57 45
+f 1 45 31
+f 1 31 26
+f 1 26 22
+f 1 22 16
+f 1 16 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 18
+f 2 18 23
+f 2 23 28
+f 2 28 33
+f 2 33 32
+f 2 32 46
+f 2 46 67
+f 2 67 78
+f 2 78 68
+f 2 68 47
+f 2 47 35
+f 2 35 29
+f 2 29 24
+f 2 24 20
+f 2 20 19
+f 2 19 13
+f 2 13 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 16 22 17
+f 17 22 28
+f 17 28 23
+f 17 23 18
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 26 31 27
+f 27 32 33
+f 27 33 28
+f 27 31 34
+f 27 34 32
+f 29 35 30
+f 30 35 55
+f 30 55 36
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 31 45 66
+f 31 66 71
+f 31 71 67
+f 31 67 46
+f 31 46 34
+f 32 34 46
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 36 55 54
+f 36 54 53
+f 36 53 52
+f 36 52 51
+f 36 51 50
+f 36 50 49
+f 36 49 48
+f 36 48 69
+f 36 69 77
+f 36 77 76
+f 36 76 75
+f 36 75 74
+f 36 74 73
+f 36 73 72
+f 36 72 70
+f 36 70 65
+f 36 65 64
+f 36 64 63
+f 36 63 62
+f 36 62 61
+f 36 61 60
+f 36 60 59
+f 36 59 58
+f 36 58 56
+f 36 56 43
+f 36 43 42
+f 36 42 41
+f 36 41 40
+f 36 40 39
+f 36 39 38
+f 36 38 37
+f 43 56 44
+f 44 56 58
+f 44 58 57
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 70
+f 45 70 66
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 66 70 72
+f 66 72 71
+f 67 71 73
+f 67 73 74
+f 67 74 75
+f 67 75 76
+f 67 76 77
+f 67 77 69
+f 67 69 78
+f 68 78 69
+f 71 72 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14741986 0.19764631 0.10183033
+v -0.04342000 0.19873756 0.08612975
+v -0.10084177 0.19873756 0.08614169
+v -0.12726291 0.19873756 0.08612975
+v -0.13385930 0.19873756 0.08611781
+v -0.13385930 0.19897142 0.08264339
+v -0.14046755 0.19893245 0.08264339
+v -0.14669615 0.19881552 0.08296576
+v -0.15095533 0.19877655 0.08098378
+v -0.15368406 0.19651612 0.10183032
+v -0.04342000 0.19523006 0.10183032
+v -0.04342000 0.19897142 0.08264339
+v -0.14046755 0.19908835 0.07602885
+v -0.14707580 0.19904938 0.07602885
+v -0.15121633 0.19881554 0.07602885
+v -0.15451454 0.19803612 0.07602885
+v -0.15337558 0.19795815 0.08296576
+v -0.15869066 0.19374912 0.10183031
+v -0.04342000 -0.19530659 0.10182888
+v -0.04342000 0.19908835 0.07602885
+v -0.14707580 0.19608787 -0.02014464
+v -0.15090787 0.19873761 0.07233951
+v -0.15368406 0.19476284 -0.02014464
+v -0.15767036 0.19273630 -0.02014465
+v -0.15979401 0.19472350 0.07602884
+v -0.15956860 0.19452864 0.08264337
+v -0.16309221 0.19035867 0.07602882
+v -0.16287866 0.18992996 0.08264336
+v -0.16130074 0.18872176 0.10183029
+v -0.14707580 -0.19776182 0.10182887
+v -0.04342000 -0.19858018 0.08604471
+v -0.04342000 0.19534741 -0.02014464
+v -0.15973469 0.18872220 -0.02014467
+v -0.16399387 0.18704605 0.07602881
+v -0.16389896 0.18661735 0.08264335
+v -0.16372100 0.18587686 0.08624909
+v -0.16201259 0.18209655 0.10183027
+v -0.14752663 -0.19772285 0.10182887
+v -0.15091973 -0.19861912 0.08082711
+v -0.14660124 -0.19869706 0.08286878
+v -0.14046755 -0.19877503 0.08264193
+v -0.13385930 -0.19881400 0.08264193
+v -0.06121601 -0.19881400 0.08264193
+v -0.04342000 -0.19877503 0.08264193
+v -0.04342000 -0.19534513 -0.02014608
+v -0.16038721 0.18505885 -0.02014468
+v -0.16090922 0.18209699 -0.02014469
+v -0.16449216 0.18209664 0.07602879
+v -0.16433793 0.18209662 0.08264333
+v -0.16448029 0.17547141 0.08264330
+v -0.16450403 0.16884619 0.08264328
+v -0.16399387 0.16884617 0.08661916
+v -0.16399387 0.15559575 0.08667881
+v -0.16203630 -0.18197823 0.10182893
+v -0.15315018 -0.19713827 0.10182888
+v -0.15449080 -0.19791762 0.07602739
+v -0.15118074 -0.19869704 0.07602739
+v -0.14707580 -0.19889192 0.07602739
+v -0.14046755 -0.19896986 0.07602739
+v -0.04342000 -0.19896986 0.07602739
+v -0.04342000 -0.19885297 0.08062414
+v -0.14707580 -0.19608560 -0.02014608
+v -0.16461080 0.01658330 0.07602818
+v -0.16459893 0.13575914 0.07602862
+v -0.16458707 0.17547143 0.07602876
+v -0.16089736 -0.18197779 -0.02014603
+v -0.16450403 -0.06280233 0.08264243
+v -0.16399387 0.04970931 0.08667842
+v -0.16399387 -0.01646485 0.08666624
+v -0.16398201 -0.15547734 0.08665380
+v -0.16449216 -0.16872774 0.08264204
+v -0.16448029 -0.17535296 0.08264202
+v -0.16389896 -0.18197818 0.08655818
+v -0.16201259 -0.18264075 0.10182893
+v -0.15400438 -0.19667061 0.10182888
+v -0.15091973 -0.19865806 0.07233805
+v -0.15873812 -0.19390361 0.10182889
+v -0.15960418 -0.19441018 0.08264195
+v -0.15980588 -0.19460501 0.07602741
+v -0.15772968 -0.19265607 -0.02014607
+v -0.15368406 -0.19476055 -0.02014608
+v -0.16459893 -0.16872772 0.07602750
+v -0.15979401 -0.18860301 -0.02014605
+v -0.16402947 -0.18704448 0.07602743
+v -0.16451589 -0.18197814 0.07602745
+v -0.16458707 -0.17535294 0.07602748
+v -0.16437352 -0.18197816 0.08264199
+v -0.16375659 -0.18587537 0.08633132
+v -0.16138378 -0.18860345 0.10182891
+v -0.16117025 -0.18911008 0.10182891
+v -0.16290239 -0.18996738 0.08264196
+v -0.16310407 -0.19035708 0.07602742
+v -0.16393455 -0.18665478 0.08264197
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 18
+f 1 18 29
+f 1 29 37
+f 1 37 54
+f 1 54 74
+f 1 74 89
+f 1 89 90
+f 1 90 77
+f 1 77 75
+f 1 75 55
+f 1 55 38
+f 1 38 30
+f 1 30 19
+f 1 19 11
+f 1 11 2
+f 2 12 3
+f 2 11 19
+f 2 19 31
+f 2 31 44
+f 2 44 61
+f 2 61 60
+f 2 60 45
+f 2 45 32
+f 2 32 20
+f 2 20 12
+f 3 12 6
+f 3 6 4
+f 4 6 5
+f 6 12 20
+f 6 20 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 16
+f 10 16 18
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 22 15
+f 14 21 22
+f 15 22 21
+f 15 21 23
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 19 30 31
+f 20 32 21
+f 21 32 45
+f 21 45 62
+f 21 62 81
+f 21 81 80
+f 21 80 83
+f 21 83 66
+f 21 66 47
+f 21 47 46
+f 21 46 33
+f 21 33 24
+f 21 24 23
+f 24 33 27
+f 24 27 25
+f 25 27 26
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 28 35 29
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 33 46 34
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 38 55 39
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 39 55 56
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 45 60 62
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 47 66 63
+f 48 65 50
+f 48 50 49
+f 50 65 51
+f 51 53 52
+f 51 65 64
+f 51 64 63
+f 51 63 67
+f 51 67 68
+f 51 68 53
+f 53 68 54
+f 54 69 70
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 68 69
+f 55 75 56
+f 56 76 57
+f 56 75 77
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 76
+f 57 76 58
+f 58 76 62
+f 58 62 59
+f 59 62 60
+f 62 76 81
+f 63 66 82
+f 63 82 67
+f 66 83 84
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 82
+f 67 82 71
+f 67 71 70
+f 67 70 69
+f 67 69 68
+f 71 82 86
+f 71 86 72
+f 72 86 85
+f 72 85 87
+f 72 87 73
+f 73 87 88
+f 73 88 74
+f 74 88 89
+f 77 90 91
+f 77 91 92
+f 77 92 78
+f 78 92 79
+f 79 92 80
+f 80 92 83
+f 83 92 84
+f 84 92 93
+f 84 93 85
+f 85 93 87
+f 87 93 88
+f 88 93 89
+f 89 93 91
+f 89 91 90
+f 91 93 92
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,256 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01980608 -0.19552114 -0.02137287
+v 0.01980608 -0.19552116 -0.01650599
+v 0.01980608 -0.19548254 -0.07599111
+v 0.02467113 -0.19559799 -0.01650599
+v 0.01980608 -0.19532917 -0.00537129
+v 0.14356428 -0.19617385 -0.09830598
+v 0.06431585 -0.19578985 -0.06937760
+v 0.01980608 -0.19544412 -0.08085799
+v 0.03539885 -0.19544406 -0.09830598
+v 0.14356428 -0.19594374 -0.00537129
+v 0.01980608 0.19530782 -0.00536985
+v 0.15016491 -0.19575134 -0.09830598
+v 0.01980608 -0.19529040 -0.09830598
+v 0.15016491 -0.19548278 -0.00990158
+v 0.15016491 -0.19544440 -0.00537129
+v 0.14356428 0.19599921 -0.00536985
+v 0.02467113 0.19557674 -0.01650455
+v 0.01980608 0.19553834 -0.01650455
+v 0.15328073 -0.19440695 -0.09830597
+v 0.01980608 0.19526976 -0.09830454
+v 0.15355405 -0.19398478 -0.00537128
+v 0.14565517 0.19584558 -0.00536985
+v 0.15016491 0.19553832 -0.00990014
+v 0.15016491 0.19584592 -0.09830454
+v 0.14605147 0.19611478 -0.09830454
+v 0.14356428 0.19623004 -0.09830454
+v 0.06431585 0.19576899 -0.06937616
+v 0.01980608 0.19553835 -0.01825117
+v 0.15535793 -0.19348510 -0.09830597
+v 0.15512562 -0.19329338 -0.00537128
+v 0.01980608 0.19538494 -0.08434069
+v 0.03788604 0.19542339 -0.09830454
+v 0.15016491 0.19549988 -0.00536985
+v 0.15172281 0.19484691 -0.00536985
+v 0.15226945 0.19496247 -0.09830454
+v 0.01980608 0.19542332 -0.07773628
+v 0.15665620 -0.19160297 -0.09830596
+v 0.15608223 -0.19183379 -0.00537127
+v 0.15507095 0.19338729 -0.00536986
+v 0.15537161 0.19361809 -0.09830455
+v 0.15848743 -0.18864536 -0.09830595
+v 0.15817311 -0.18860727 -0.00537126
+v 0.15712083 0.19019919 -0.00536987
+v 0.15852843 0.18877834 -0.09830457
+v 0.15925272 -0.18196189 -0.09830593
+v 0.15930739 -0.18196217 -0.02311944
+v 0.15918439 -0.18196223 -0.00537124
+v 0.15807744 0.18870118 -0.00536988
+v 0.15932104 0.18209459 -0.02311810
+v 0.15910240 0.18470680 -0.09830458
+v 0.15941671 -0.11578022 -0.09790542
+v 0.15941671 -0.12238687 -0.09751428
+v 0.15941671 -0.12872464 -0.09544928
+v 0.15941671 -0.12907035 -0.09532192
+v 0.15941671 -0.13583064 -0.08924517
+v 0.15941671 -0.14216846 -0.08264079
+v 0.15941671 -0.14232209 -0.08236788
+v 0.15941671 -0.14451152 -0.07599092
+v 0.15941671 0.11414633 -0.09830484
+v 0.15941671 -0.14451152 -0.07595452
+v 0.15941671 -0.14443472 -0.06937741
+v 0.15941671 -0.14378177 -0.06277301
+v 0.15941671 -0.14186126 -0.05628686
+v 0.15941671 -0.13567716 -0.04943682
+v 0.15941671 -0.13552351 -0.04932765
+v 0.15941671 -0.12200296 -0.04332360
+v 0.15941671 -0.12146522 -0.04313256
+v 0.15941671 -0.11578043 -0.04130405
+v 0.15912972 0.18209453 -0.00536990
+v 0.15880174 0.18416872 -0.00536989
+v 0.15941671 0.11591300 -0.04109396
+v 0.15941671 0.12251965 -0.04331360
+v 0.15941671 0.13546410 -0.04970872
+v 0.15941671 0.13569456 -0.04992705
+v 0.15941671 0.14222443 -0.06289932
+v 0.15941671 0.14437546 -0.06937635
+v 0.15932104 0.18209487 -0.09830459
+v 0.15941671 0.11791057 -0.09830483
+v 0.15941671 0.14418343 -0.07596257
+v 0.15941671 0.14207086 -0.08242142
+v 0.15941671 0.14195561 -0.08274892
+v 0.15941671 0.13573311 -0.08901675
+v 0.15941671 0.12862715 -0.09537556
+v 0.15941671 0.12831986 -0.09562119
+v 0.15941671 0.12251985 -0.09781357
+v 0.15941671 0.12236622 -0.09783177
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 28
+f 1 28 36
+f 1 36 31
+f 1 31 20
+f 1 20 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 3 8 9
+f 3 9 6
+f 4 7 6
+f 4 6 10
+f 4 10 5
+f 5 10 15
+f 5 15 21
+f 5 21 30
+f 5 30 38
+f 5 38 42
+f 5 42 47
+f 5 47 69
+f 5 69 70
+f 5 70 48
+f 5 48 43
+f 5 43 39
+f 5 39 34
+f 5 34 33
+f 5 33 22
+f 5 22 16
+f 5 16 11
+f 6 12 10
+f 6 9 13
+f 6 13 20
+f 6 20 32
+f 6 32 26
+f 6 26 25
+f 6 25 24
+f 6 24 35
+f 6 35 40
+f 6 40 44
+f 6 44 50
+f 6 50 77
+f 6 77 78
+f 6 78 59
+f 6 59 45
+f 6 45 41
+f 6 41 37
+f 6 37 29
+f 6 29 19
+f 6 19 12
+f 8 13 9
+f 10 12 14
+f 10 14 15
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 12 19 14
+f 14 19 21
+f 14 21 15
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 19 29 30
+f 19 30 21
+f 20 31 32
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 26 32 31
+f 26 31 36
+f 26 36 27
+f 27 36 28
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 34 39 40
+f 34 40 35
+f 37 41 42
+f 37 42 38
+f 39 43 44
+f 39 44 40
+f 41 45 46
+f 41 46 42
+f 42 46 47
+f 43 48 44
+f 44 48 49
+f 44 49 50
+f 45 51 52
+f 45 52 53
+f 45 53 54
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 45 58 46
+f 45 59 51
+f 46 58 60
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 49
+f 46 49 47
+f 47 49 69
+f 48 70 49
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 74
+f 49 74 75
+f 49 75 76
+f 49 76 77
+f 49 77 50
+f 49 70 69
+f 49 68 71
+f 51 59 78
+f 51 78 86
+f 51 86 85
+f 51 85 84
+f 51 84 83
+f 51 83 82
+f 51 82 81
+f 51 81 80
+f 51 80 79
+f 51 79 76
+f 51 76 75
+f 51 75 74
+f 51 74 73
+f 51 73 72
+f 51 72 71
+f 51 71 68
+f 51 68 67
+f 51 67 66
+f 51 66 65
+f 51 65 64
+f 51 64 63
+f 51 63 62
+f 51 62 61
+f 51 61 60
+f 51 60 58
+f 51 58 57
+f 51 57 56
+f 51 56 55
+f 51 55 54
+f 51 54 53
+f 51 53 52
+f 76 79 77
+f 77 79 80
+f 77 80 81
+f 77 81 82
+f 77 82 83
+f 77 83 84
+f 77 84 85
+f 77 85 86
+f 77 86 78
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,592 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03960125 0.08281128 0.15971123
+v -0.03932728 0.05056152 0.20162503
+v -0.03919578 0.06295199 0.19500994
+v -0.03920674 0.07619317 0.18179605
+v -0.03941495 0.08956097 0.15971126
+v -0.03870812 0.07854273 0.15971122
+v -0.03862593 0.05056154 0.19515123
+v -0.03868620 0.05056150 0.20685951
+v -0.03911359 0.05633394 0.20162505
+v -0.03865880 0.06940799 0.19489039
+v -0.03864237 0.07603618 0.18812853
+v -0.03859305 0.08100859 0.18179607
+v -0.03840676 0.08673041 0.17331656
+v -0.03838484 0.09345483 0.15971127
+v -0.03857114 0.05056154 0.19488489
+v -0.03616023 0.07643124 0.15971121
+v -0.03726706 0.05056155 0.19243887
+v -0.03849990 0.05633392 0.20575067
+v -0.03680679 0.05056149 0.21019153
+v -0.03857114 0.06240004 0.20134242
+v -0.03840676 0.06708888 0.19895078
+v -0.03844511 0.07372719 0.19260745
+v -0.03833004 0.07993511 0.18574231
+v -0.03779307 0.08548983 0.17772482
+v -0.03823142 0.09367256 0.15971127
+v -0.03468630 0.07571728 0.15971121
+v -0.03456027 0.05056156 0.19048749
+v -0.03816019 0.05982776 0.20503862
+v -0.03625338 0.05056149 0.21065900
+v -0.03705336 0.07150429 0.19701571
+v -0.03687255 0.07813754 0.19014515
+v -0.03471369 0.08143897 0.18812855
+v -0.03338770 0.08744435 0.18068723
+v -0.03590271 0.09690309 0.15971129
+v -0.02928369 0.07435013 0.15971120
+v -0.02817686 0.05056157 0.18812300
+v -0.02905355 0.05056157 0.18844370
+v -0.03251101 0.05426291 0.21211031
+v -0.03447260 0.06240002 0.20623446
+v -0.03206718 0.06673948 0.20527238
+v -0.03647256 0.06424316 0.20335360
+v -0.03356304 0.05056148 0.21282237
+v -0.03456027 0.06911935 0.20123916
+v -0.03264799 0.07373224 0.19911931
+v -0.03476301 0.07593488 0.19473278
+v -0.03247265 0.08009711 0.19244440
+v -0.03143706 0.08611262 0.18509551
+v -0.03190828 0.09296869 0.17235448
+v -0.03279045 0.09929308 0.15971129
+v -0.02817686 0.07413240 0.15971120
+v -0.02278521 0.05056157 0.18775882
+v -0.02817686 0.05056147 0.21456176
+v -0.02817686 0.05536170 0.21262127
+v -0.02817686 0.05867325 0.21105583
+v -0.02817686 0.06295194 0.20851741
+v -0.02817686 0.06730658 0.20569635
+v -0.02817686 0.07061814 0.20308728
+v -0.02817686 0.07442088 0.19978244
+v -0.02817686 0.07772231 0.19639065
+v -0.02817686 0.08063385 0.19308581
+v -0.02881246 0.08437582 0.18797636
+v -0.02703717 0.08638098 0.18549230
+v -0.02881246 0.08803171 0.18245380
+v -0.02817686 0.10117164 0.15971130
+v -0.02239618 0.07394505 0.15971120
+v -0.02156880 0.05056157 0.18767729
+v -0.02156880 0.05056147 0.21512706
+v -0.02156880 0.05592375 0.21289305
+v -0.02156880 0.05923530 0.21133848
+v -0.02156880 0.06295194 0.20908815
+v -0.02156880 0.06769142 0.20598444
+v -0.02156880 0.07100298 0.20338081
+v -0.02156880 0.07471456 0.20007596
+v -0.02156880 0.07802106 0.19671679
+v -0.02156880 0.08091740 0.19341195
+v -0.02156880 0.08422897 0.18907435
+v -0.02156880 0.08900390 0.18179610
+v -0.02156880 0.10214384 0.15971131
+v -0.02156880 0.08657340 0.18577495
+v -0.02156880 0.07392479 0.15971120
+v -0.01496622 0.05056157 0.18760662
+v -0.01496622 0.05056147 0.21523578
+v -0.01496622 0.05601996 0.21295284
+v -0.01496622 0.05933151 0.21138196
+v -0.01496622 0.06295194 0.20917512
+v -0.01496622 0.06774711 0.20602793
+v -0.01496622 0.07105867 0.20341342
+v -0.01496622 0.07475506 0.20010857
+v -0.01496622 0.07806157 0.19676571
+v -0.01496622 0.08096298 0.19346087
+v -0.01496622 0.08427455 0.18916132
+v -0.01496622 0.08663416 0.18586192
+v -0.01496622 0.08909504 0.18179610
+v -0.01496622 0.10228056 0.15971131
+v -0.01578264 0.07391973 0.15971120
+v -0.00918006 0.07391466 0.15971120
+v -0.00836364 0.05056157 0.18760118
+v -0.01407857 0.05056147 0.21523578
+v -0.00836364 0.05056147 0.21523034
+v -0.00836364 0.05600983 0.21294740
+v -0.00836364 0.05932138 0.21137653
+v -0.00836364 0.06295194 0.20916425
+v -0.00836364 0.06774711 0.20602249
+v -0.00836364 0.07105867 0.20342429
+v -0.00836364 0.07476013 0.20011945
+v -0.00836364 0.07806157 0.19675483
+v -0.00836364 0.08094778 0.19345001
+v -0.00836364 0.08425935 0.18914501
+v -0.00836364 0.08661897 0.18584562
+v -0.00836364 0.08908492 0.18179610
+v -0.01299367 0.10227549 0.15971131
+v -0.00836364 0.07391466 0.15971120
+v -0.00175558 0.07392985 0.15971120
+v -0.00175558 0.05056157 0.18762837
+v -0.00745955 0.05056147 0.21521403
+v -0.00175558 0.05590856 0.21288218
+v -0.00175558 0.05922011 0.21132217
+v -0.00175558 0.06295194 0.20905554
+v -0.00175558 0.06767116 0.20596271
+v -0.00175558 0.07098272 0.20338081
+v -0.00175558 0.07471963 0.20007596
+v -0.00175558 0.07802612 0.19669504
+v -0.00175558 0.08089715 0.19339021
+v -0.00175558 0.08420366 0.18908523
+v -0.00175558 0.08658353 0.18578582
+v -0.00175558 0.08901909 0.18179610
+v -0.00836364 0.10225018 0.15971131
+v 0.00484700 0.07414252 0.15971120
+v 0.00484700 0.05056157 0.18811756
+v -0.00175558 0.05056147 0.21509444
+v -0.00075286 0.05056147 0.21500747
+v 0.00484700 0.05528068 0.21256147
+v 0.00484700 0.05859223 0.21102322
+v 0.00484700 0.06295194 0.20841957
+v 0.00484700 0.06722051 0.20563113
+v 0.00484700 0.07053207 0.20304923
+v 0.00484700 0.07438543 0.19974439
+v 0.00484700 0.07769193 0.19634717
+v 0.00484700 0.08061359 0.19304233
+v 0.00338950 0.08641136 0.18553036
+v -0.00175558 0.10204764 0.15971130
+v -0.00644588 0.10221474 0.15971131
+v 0.01131808 0.07577298 0.15971121
+v 0.00915375 0.05056156 0.18956887
+v 0.00484700 0.05056147 0.21448567
+v 0.00565246 0.05056147 0.21430086
+v 0.00906608 0.05415658 0.21203965
+v 0.00862773 0.06664834 0.20521258
+v 0.00923046 0.07368667 0.19907039
+v 0.00903868 0.08008192 0.19240092
+v 0.00779488 0.08605692 0.18500854
+v 0.00529631 0.08432518 0.18799811
+v -0.00011726 0.10187548 0.15971130
+v 0.00529631 0.08801651 0.18240488
+v 0.01535086 0.07861868 0.15971122
+v 0.01324680 0.05056155 0.19254215
+v 0.01039207 0.05056156 0.19009612
+v 0.01008523 0.05056148 0.21276257
+v 0.01474265 0.05958978 0.20487012
+v 0.01015098 0.06295195 0.20640296
+v 0.01345501 0.06295196 0.20358732
+v 0.01113178 0.06897251 0.20113046
+v 0.01363583 0.07129162 0.19682546
+v 0.01133452 0.07581843 0.19461320
+v 0.00997565 0.08738358 0.18060027
+v 0.01343858 0.07794006 0.18989510
+v 0.01132356 0.08129719 0.18797635
+v 0.01142219 0.09872596 0.15971129
+v 0.00851815 0.09293831 0.17228925
+v 0.00484700 0.10087289 0.15971130
+v 0.00484700 0.09158126 0.17625723
+v 0.01582756 0.08003647 0.15971122
+v 0.01510977 0.05056154 0.19554803
+v 0.01369610 0.05056155 0.19299330
+v 0.01050714 0.05056148 0.21239295
+v 0.01511525 0.05517943 0.20572349
+v 0.01498922 0.06688128 0.19878771
+v 0.01342214 0.05056149 0.20978387
+v 0.01385501 0.05056149 0.20931097
+v 0.01503306 0.07353478 0.19241721
+v 0.01490703 0.07976801 0.18549227
+v 0.01438102 0.08526197 0.17749653
+v 0.01502210 0.08662408 0.17308826
+v 0.01496183 0.09328773 0.15971127
+v 0.00524151 0.10076150 0.15971130
+v 0.01621659 0.08281128 0.15971123
+v 0.01571249 0.05056152 0.20067380
+v 0.01527963 0.05056154 0.19626553
+v 0.01523580 0.05056150 0.20651708
+v 0.01571797 0.05056152 0.20169569
+v 0.01535086 0.05696182 0.20225015
+v 0.01518100 0.06295197 0.20028248
+v 0.01522484 0.06928140 0.19477623
+v 0.01515908 0.07591972 0.18797633
+v 0.01580016 0.09167247 0.15971127
+v 0.01637549 0.08506456 0.15971124
+v 0.01567962 0.06295199 0.19500994
+v 0.01604126 0.08949008 0.15971126
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 25
+f 1 25 34
+f 1 34 49
+f 1 49 64
+f 1 64 78
+f 1 78 94
+f 1 94 111
+f 1 111 127
+f 1 127 142
+f 1 142 141
+f 1 141 153
+f 1 153 170
+f 1 170 185
+f 1 185 168
+f 1 168 184
+f 1 184 195
+f 1 195 198
+f 1 198 196
+f 1 196 186
+f 1 186 172
+f 1 172 155
+f 1 155 143
+f 1 143 128
+f 1 128 113
+f 1 113 112
+f 1 112 96
+f 1 96 95
+f 1 95 80
+f 1 80 65
+f 1 65 50
+f 1 50 35
+f 1 35 26
+f 1 26 16
+f 1 16 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 15
+f 2 15 17
+f 2 17 27
+f 2 27 37
+f 2 37 36
+f 2 36 51
+f 2 51 66
+f 2 66 81
+f 2 81 97
+f 2 97 114
+f 2 114 129
+f 2 129 144
+f 2 144 157
+f 2 157 156
+f 2 156 174
+f 2 174 173
+f 2 173 188
+f 2 188 187
+f 2 187 190
+f 2 190 189
+f 2 189 179
+f 2 179 178
+f 2 178 175
+f 2 175 158
+f 2 158 146
+f 2 146 145
+f 2 145 131
+f 2 131 130
+f 2 130 115
+f 2 115 99
+f 2 99 98
+f 2 98 82
+f 2 82 67
+f 2 67 52
+f 2 52 42
+f 2 42 29
+f 2 29 19
+f 2 19 8
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 7
+f 6 16 17
+f 6 17 15
+f 8 18 9
+f 8 19 18
+f 9 18 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 18 28 20
+f 18 19 28
+f 19 29 28
+f 20 28 21
+f 21 28 30
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 28 29 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 30
+f 29 42 38
+f 30 41 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 38 40 39
+f 38 42 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 40
+f 40 44 43
+f 40 43 41
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 44
+f 44 46 45
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 46
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 48 64 49
+f 50 65 66
+f 50 66 51
+f 52 67 53
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 54 69 55
+f 55 69 70
+f 55 70 56
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 57
+f 57 72 58
+f 58 72 73
+f 58 73 74
+f 58 74 59
+f 59 74 60
+f 60 74 75
+f 60 75 76
+f 60 76 61
+f 61 76 62
+f 62 77 78
+f 62 78 63
+f 62 76 79
+f 62 79 77
+f 63 78 64
+f 65 80 66
+f 66 80 81
+f 67 82 68
+f 68 82 83
+f 68 83 69
+f 69 83 84
+f 69 84 70
+f 70 84 85
+f 70 85 71
+f 71 85 86
+f 71 86 72
+f 72 86 87
+f 72 87 73
+f 73 87 88
+f 73 88 89
+f 73 89 74
+f 74 89 90
+f 74 90 75
+f 75 90 91
+f 75 91 76
+f 76 91 92
+f 76 92 79
+f 77 79 92
+f 77 92 93
+f 77 93 94
+f 77 94 78
+f 80 95 81
+f 81 95 96
+f 81 96 97
+f 82 98 83
+f 83 98 99
+f 83 99 100
+f 83 100 101
+f 83 101 84
+f 84 101 102
+f 84 102 85
+f 85 102 103
+f 85 103 86
+f 86 103 104
+f 86 104 87
+f 87 104 105
+f 87 105 88
+f 88 105 89
+f 89 105 106
+f 89 106 90
+f 90 106 107
+f 90 107 91
+f 91 107 108
+f 91 108 109
+f 91 109 92
+f 92 109 110
+f 92 110 93
+f 93 110 94
+f 94 110 111
+f 96 112 97
+f 97 112 113
+f 97 113 114
+f 99 115 116
+f 99 116 100
+f 100 116 117
+f 100 117 101
+f 101 117 118
+f 101 118 102
+f 102 118 103
+f 103 118 119
+f 103 119 120
+f 103 120 104
+f 104 120 121
+f 104 121 105
+f 105 121 106
+f 106 121 122
+f 106 122 107
+f 107 122 123
+f 107 123 108
+f 108 123 124
+f 108 124 125
+f 108 125 109
+f 109 125 126
+f 109 126 110
+f 110 126 127
+f 110 127 111
+f 113 128 114
+f 114 128 129
+f 115 130 116
+f 116 130 131
+f 116 131 132
+f 116 132 133
+f 116 133 117
+f 117 133 134
+f 117 134 118
+f 118 134 135
+f 118 135 119
+f 119 135 136
+f 119 136 120
+f 120 136 137
+f 120 137 121
+f 121 137 122
+f 122 137 138
+f 122 138 139
+f 122 139 123
+f 123 139 124
+f 124 139 140
+f 124 140 125
+f 125 140 126
+f 126 141 142
+f 126 142 127
+f 126 140 141
+f 128 143 129
+f 129 143 144
+f 131 145 132
+f 132 145 146
+f 132 146 147
+f 132 147 133
+f 133 147 148
+f 133 148 134
+f 134 148 135
+f 135 148 136
+f 136 148 149
+f 136 149 137
+f 137 149 138
+f 138 149 150
+f 138 150 139
+f 139 150 151
+f 139 151 152
+f 139 152 140
+f 140 153 141
+f 140 152 151
+f 140 151 154
+f 140 154 153
+f 143 155 156
+f 143 156 157
+f 143 157 144
+f 146 158 147
+f 147 158 159
+f 147 159 160
+f 147 160 148
+f 148 160 159
+f 148 159 161
+f 148 161 162
+f 148 162 149
+f 149 162 163
+f 149 163 164
+f 149 164 150
+f 150 165 151
+f 150 164 166
+f 150 166 167
+f 150 167 165
+f 151 165 168
+f 151 168 169
+f 151 169 170
+f 151 170 171
+f 151 171 154
+f 153 154 171
+f 153 171 170
+f 155 172 173
+f 155 173 174
+f 155 174 156
+f 158 175 159
+f 159 176 177
+f 159 177 163
+f 159 163 161
+f 159 175 178
+f 159 178 179
+f 159 179 176
+f 161 163 162
+f 163 166 164
+f 163 177 180
+f 163 180 166
+f 165 167 181
+f 165 181 182
+f 165 182 168
+f 166 180 181
+f 166 181 167
+f 168 182 183
+f 168 183 184
+f 168 185 169
+f 169 185 170
+f 172 186 187
+f 172 187 188
+f 172 188 173
+f 176 189 190
+f 176 190 191
+f 176 191 192
+f 176 192 177
+f 176 179 189
+f 177 192 193
+f 177 193 180
+f 180 193 194
+f 180 194 181
+f 181 183 182
+f 181 194 195
+f 181 195 183
+f 183 195 184
+f 186 196 187
+f 187 196 190
+f 190 196 197
+f 190 197 191
+f 191 197 192
+f 192 197 193
+f 193 197 196
+f 193 196 198
+f 193 198 194
+f 194 198 195
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,310 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15941672 0.08824675 -0.07527038
+v 0.15941672 0.08843354 -0.06938434
+v 0.15941672 0.08827422 -0.07598723
+v 0.17390159 0.09874708 -0.06938430
+v 0.16999619 0.09594478 -0.06938431
+v 0.17364248 0.09901081 -0.06521757
+v 0.15941672 0.08995005 -0.06263020
+v 0.17375741 0.09889546 -0.07441347
+v 0.15941672 0.08953253 -0.08210849
+v 0.17665773 0.10267578 -0.06938428
+v 0.17516578 0.10247246 -0.06292138
+v 0.17244725 0.10012621 -0.06081563
+v 0.17014454 0.09749976 -0.06292140
+v 0.16804662 0.09841186 -0.05813863
+v 0.15941672 0.09697222 -0.04983320
+v 0.17310547 0.09953835 -0.07881540
+v 0.17551055 0.10212085 -0.07636240
+v 0.15941672 0.08964792 -0.08238851
+v 0.17935536 0.10779134 -0.06938426
+v 0.17865745 0.10943973 -0.06293816
+v 0.17427980 0.10453845 -0.05804341
+v 0.17238248 0.10752204 -0.05363586
+v 0.15941672 0.10936273 -0.04304544
+v 0.16680124 0.09928563 -0.08599516
+v 0.17158427 0.10109336 -0.08260129
+v 0.17334994 0.10590673 -0.08596153
+v 0.17434458 0.10440116 -0.08260128
+v 0.17911297 0.10926945 -0.07625037
+v 0.15941672 0.09608773 -0.08908660
+v 0.18020582 0.11145632 -0.07422301
+v 0.18030611 0.11109914 -0.06938425
+v 0.18013686 0.11174751 -0.06524552
+v 0.17926760 0.11591797 -0.06145962
+v 0.17509264 0.10955509 -0.05597123
+v 0.17354637 0.11193428 -0.05261656
+v 0.15941672 0.11591789 -0.04109646
+v 0.15941672 0.10268138 -0.09534225
+v 0.17653863 0.10929693 -0.08260126
+v 0.16603646 0.10708261 -0.09214439
+v 0.16963678 0.10929147 -0.09026824
+v 0.17398726 0.10929695 -0.08667837
+v 0.17972939 0.11591803 -0.07847932
+v 0.18039179 0.11591802 -0.07517506
+v 0.18076165 0.11591799 -0.06938423
+v 0.18027269 0.11591798 -0.06476387
+v 0.18016403 0.12036318 -0.06515589
+v 0.17886849 0.12255556 -0.06288210
+v 0.17523264 0.12237971 -0.05584237
+v 0.17636101 0.11591795 -0.05616721
+v 0.17369263 0.11591793 -0.05247653
+v 0.15941672 0.12251703 -0.04331421
+v 0.17357770 0.12007742 -0.05259413
+v 0.15941672 0.10929699 -0.09776161
+v 0.17777147 0.11591804 -0.08260123
+v 0.16719618 0.11149485 -0.09281643
+v 0.17075053 0.11591807 -0.09071065
+v 0.17464339 0.11591806 -0.08740640
+v 0.17932192 0.12276990 -0.07639594
+v 0.18025179 0.12072037 -0.07446940
+v 0.17688549 0.12252815 -0.08260121
+v 0.18035836 0.12120388 -0.06938421
+v 0.17956850 0.12451718 -0.06938420
+v 0.17551265 0.12960525 -0.06247885
+v 0.17444696 0.12769857 -0.05782490
+v 0.17262695 0.12448966 -0.05342297
+v 0.15941672 0.13546803 -0.04970985
+v 0.15941672 0.11415979 -0.09830484
+v 0.17417114 0.12252817 -0.08687434
+v 0.16745110 0.11591808 -0.09296202
+v 0.16720035 0.12056658 -0.09281080
+v 0.16964096 0.12267654 -0.09050901
+v 0.17661803 0.12914924 -0.07598708
+v 0.17443443 0.12870968 -0.08209156
+v 0.17353383 0.12620961 -0.08616867
+v 0.17728042 0.12914921 -0.06938419
+v 0.17294040 0.13211082 -0.06008185
+v 0.17390368 0.13309439 -0.06448939
+v 0.17058127 0.12980303 -0.05557351
+v 0.15941672 0.13570979 -0.04992266
+v 0.15941672 0.11792915 -0.09830483
+v 0.15952120 0.11591810 -0.09830483
+v 0.15941672 0.12239634 -0.09783437
+v 0.15941672 0.12253370 -0.09781756
+v 0.16619527 0.12497883 -0.09228994
+v 0.17345233 0.13262739 -0.07954894
+v 0.17397473 0.13318784 -0.07598706
+v 0.17158844 0.13062184 -0.08395649
+v 0.15941672 0.12835257 -0.09562778
+v 0.16963052 0.12870970 -0.08749036
+v 0.16718572 0.13284171 -0.08630305
+v 0.17431324 0.13353946 -0.06938417
+v 0.16853767 0.13381416 -0.05772967
+v 0.16982276 0.13566040 -0.06307247
+v 0.16670304 0.13908360 -0.06606308
+v 0.15941672 0.14222106 -0.06290444
+v 0.15941672 0.14196837 -0.08274676
+v 0.15941672 0.14207826 -0.08242193
+v 0.15941672 0.14421019 -0.07596462
+v 0.16940693 0.13677587 -0.07555022
+v 0.16681169 0.13914956 -0.07305803
+v 0.15941672 0.12863830 -0.09537577
+v 0.15941672 0.13574840 -0.08901365
+v 0.17009022 0.13685276 -0.06938416
+v 0.15941672 0.14437500 -0.06938413
+f 1 2 7
+f 1 7 15
+f 1 15 23
+f 1 23 36
+f 1 36 51
+f 1 51 66
+f 1 66 79
+f 1 79 95
+f 1 95 104
+f 1 104 98
+f 1 98 97
+f 1 97 96
+f 1 96 102
+f 1 102 101
+f 1 101 88
+f 1 88 83
+f 1 83 82
+f 1 82 80
+f 1 80 67
+f 1 67 53
+f 1 53 37
+f 1 37 29
+f 1 29 18
+f 1 18 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 3 9 8
+f 4 8 10
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 12
+f 7 12 14
+f 7 14 15
+f 8 9 16
+f 8 16 17
+f 8 17 10
+f 9 18 16
+f 10 19 11
+f 10 17 19
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 11 19 20
+f 12 21 15
+f 12 15 14
+f 15 22 23
+f 15 21 22
+f 16 18 24
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 19
+f 18 29 24
+f 19 28 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 24 26 25
+f 24 29 37
+f 24 37 26
+f 26 38 27
+f 26 37 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 38
+f 27 38 28
+f 28 42 30
+f 28 38 42
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 36 50 52
+f 36 52 51
+f 37 53 39
+f 38 41 54
+f 38 54 42
+f 39 53 40
+f 40 53 55
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 54
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 42 54 60
+f 42 60 58
+f 43 59 44
+f 44 61 46
+f 44 46 45
+f 44 59 61
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 48 65 52
+f 48 52 49
+f 48 64 65
+f 49 52 50
+f 51 52 65
+f 51 65 66
+f 53 67 55
+f 54 57 68
+f 54 68 60
+f 55 67 69
+f 55 69 56
+f 56 70 71
+f 56 71 68
+f 56 68 57
+f 56 69 70
+f 58 72 62
+f 58 62 59
+f 58 60 73
+f 58 73 72
+f 59 62 61
+f 60 68 74
+f 60 74 73
+f 62 72 75
+f 62 75 63
+f 63 76 64
+f 63 75 77
+f 63 77 76
+f 64 76 78
+f 64 78 65
+f 65 78 66
+f 66 78 79
+f 67 80 81
+f 67 81 69
+f 68 71 74
+f 69 81 80
+f 69 80 70
+f 70 80 82
+f 70 82 83
+f 70 83 71
+f 71 83 84
+f 71 84 74
+f 72 73 85
+f 72 85 86
+f 72 86 75
+f 73 74 85
+f 74 87 85
+f 74 84 88
+f 74 88 89
+f 74 89 90
+f 74 90 87
+f 75 91 77
+f 75 86 91
+f 76 92 79
+f 76 79 78
+f 76 77 93
+f 76 93 92
+f 77 91 94
+f 77 94 93
+f 79 92 95
+f 83 88 84
+f 85 96 97
+f 85 97 98
+f 85 98 99
+f 85 99 86
+f 85 87 90
+f 85 90 96
+f 86 99 100
+f 86 100 91
+f 88 101 90
+f 88 90 89
+f 90 101 102
+f 90 102 96
+f 91 100 103
+f 91 103 94
+f 92 93 95
+f 93 94 95
+f 94 103 104
+f 94 104 95
+f 98 100 99
+f 98 104 100
+f 100 104 103
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/mesh/storage_bin_070_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,511 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01565434 0.00014068 0.20823162
+v 0.01584373 -0.01649497 0.20823156
+v 0.01575174 -0.04858344 0.20162712
+v 0.01543790 0.00014068 0.20614281
+v 0.01543249 0.00014066 0.21107472
+v 0.01589784 -0.02311489 0.20823154
+v 0.01518899 0.00014065 0.21403045
+v 0.01582749 -0.02973004 0.20823151
+v 0.01563270 -0.03634996 0.20823149
+v 0.01528639 -0.04858346 0.20713925
+v 0.01523228 -0.04858342 0.19678055
+v 0.01522146 0.00014069 0.20416322
+v 0.01534591 -0.02311491 0.21316344
+v 0.01532968 -0.02973006 0.21278798
+v 0.01519440 -0.00325516 0.21406116
+v 0.01487515 0.00014065 0.21564142
+v 0.01521063 -0.03634998 0.21234425
+v 0.01499419 -0.04124815 0.21190395
+v 0.01461542 -0.04566461 0.21106090
+v 0.01397150 -0.04858347 0.21039875
+v 0.01300293 -0.04858341 0.19344937
+v 0.01333841 0.00014070 0.20247034
+v 0.01453966 -0.00325517 0.21736503
+v 0.01438274 -0.00987509 0.21707488
+v 0.01452884 0.00014064 0.21733432
+v 0.01407973 -0.01649501 0.21676086
+v 0.01361438 -0.02311493 0.21647073
+v 0.01283518 -0.02973007 0.21609185
+v 0.00953444 -0.02973008 0.21891105
+v 0.01202894 -0.04326084 0.21379820
+v 0.01151489 -0.04858348 0.21251145
+v 0.00970760 -0.04858340 0.19069161
+v 0.01153653 0.00014070 0.20085595
+v 0.01122810 0.00014063 0.22012963
+v 0.01123892 -0.00325518 0.22014327
+v 0.01107659 -0.00987510 0.22000331
+v 0.01077899 -0.01649502 0.21973707
+v 0.01031364 -0.02311494 0.21940597
+v 0.00484848 -0.02311494 0.22122515
+v 0.00874443 -0.03436593 0.21845027
+v 0.01069782 -0.04858348 0.21313604
+v 0.00484848 -0.04858339 0.18920008
+v 0.00823038 0.00014071 0.19828249
+v 0.00811134 0.00014063 0.22137541
+v 0.00484848 0.00014062 0.22267920
+v 0.00484848 -0.00325519 0.22269626
+v 0.00484848 -0.00987511 0.22243001
+v 0.00484848 -0.01649503 0.22191121
+v -0.00175841 -0.01649503 0.22260405
+v -0.00175841 -0.02311495 0.22187705
+v 0.00484848 -0.02973009 0.22021143
+v 0.00691009 -0.03878239 0.21794512
+v 0.00483765 -0.04858349 0.21528969
+v 0.00365805 -0.04858339 0.18910111
+v 0.00484848 0.00014071 0.19772956
+v 0.00649344 0.00014071 0.19799578
+v -0.00175841 0.00014062 0.22335841
+v -0.00175841 -0.00325519 0.22336182
+v -0.00175841 -0.00987511 0.22310580
+v -0.00836530 -0.01649503 0.22274058
+v -0.00836530 -0.02311495 0.22199651
+v -0.00175841 -0.02973009 0.22084627
+v 0.00250549 -0.04017505 0.21829665
+v 0.00476190 -0.03648354 0.21881887
+v 0.00476190 -0.04261698 0.21724542
+v -0.00175841 -0.04391426 0.21744679
+v -0.00175841 -0.04858349 0.21585968
+v -0.00175841 0.00014072 0.19719029
+v -0.00175841 -0.04858339 0.18869154
+v -0.00836530 0.00014062 0.22349834
+v -0.00836530 -0.00325519 0.22349492
+v -0.00836530 -0.00987511 0.22323549
+v -0.01496137 -0.01649503 0.22277471
+v -0.00836530 -0.02973009 0.22096231
+v -0.01496137 -0.02311495 0.22202040
+v -0.00175841 -0.03635001 0.21947078
+v -0.00175841 -0.04060430 0.21842293
+v -0.00836530 -0.04079984 0.21848095
+v -0.00836530 -0.04410980 0.21750139
+v -0.00836530 -0.04858349 0.21596890
+v -0.00293261 -0.04858339 0.18867789
+v -0.00836530 -0.04858339 0.18864375
+v -0.00836530 0.00014072 0.19716641
+v -0.01158488 0.00014062 0.22350517
+v -0.01496137 -0.00325519 0.22350857
+v -0.01496137 -0.00987511 0.22326280
+v -0.02156826 -0.01649503 0.22267573
+v -0.00836530 -0.03635001 0.21958682
+v -0.01496137 -0.02973009 0.22096573
+v -0.02156826 -0.02311495 0.22188387
+v -0.01496137 -0.04083323 0.21848779
+v -0.01496137 -0.04414319 0.21751504
+v -0.01496137 -0.04858349 0.21598937
+v -0.01496137 -0.04858339 0.18864375
+v -0.01496137 0.00014072 0.19715958
+v -0.01496137 0.00014062 0.22350517
+v -0.01818636 0.00014062 0.22344715
+v -0.02156826 -0.00325519 0.22338570
+v -0.02156826 -0.00987511 0.22316041
+v -0.02817515 -0.01649503 0.22204431
+v -0.02817515 -0.02311494 0.22127293
+v -0.01496137 -0.03635001 0.21959023
+v -0.02156826 -0.02973009 0.22082238
+v -0.02156826 -0.03635001 0.21946736
+v -0.02817515 -0.02973009 0.22022508
+v -0.02156826 -0.04062815 0.21842635
+v -0.02156826 -0.04393811 0.21746727
+v -0.02034537 -0.04858349 0.21591088
+v -0.02156826 -0.04858339 0.18869495
+v -0.02156826 0.00014072 0.19720054
+v -0.01834869 0.00014072 0.19717664
+v -0.02156826 0.00014062 0.22338230
+v -0.02817515 -0.00325519 0.22276110
+v -0.02817515 -0.00987511 0.22252216
+v -0.03418683 -0.01649502 0.21982922
+v -0.03373771 -0.02311494 0.21946741
+v -0.03296393 -0.02973008 0.21894860
+v -0.03215227 -0.03454240 0.21848439
+v -0.02814810 -0.03658847 0.21883253
+v -0.02592957 -0.04017029 0.21829324
+v -0.03033416 -0.03895409 0.21798265
+v -0.02156826 -0.04858349 0.21588699
+v -0.02814810 -0.04261221 0.21727614
+v -0.02699554 -0.04858349 0.21541599
+v -0.02817515 -0.04858339 0.18916596
+v -0.02817515 0.00014071 0.19772616
+v -0.02817515 0.00014062 0.22275429
+v -0.03131897 0.00014063 0.22150510
+v -0.03462512 -0.00325518 0.22019788
+v -0.03445197 -0.00987510 0.22006815
+v -0.03792586 -0.00325517 0.21760735
+v -0.03775271 -0.00987509 0.21725577
+v -0.03748756 -0.01649501 0.21690762
+v -0.03704386 -0.02311493 0.21660042
+v -0.03626467 -0.02973007 0.21623519
+v -0.03838039 -0.04144369 0.21198927
+v -0.03452772 -0.03658846 0.21616009
+v -0.03537726 -0.04338008 0.21387329
+v -0.03407320 -0.04858348 0.21315311
+v -0.02816974 -0.04858349 0.21530335
+v -0.03300181 -0.04858348 0.21362753
+v -0.02914373 -0.04858340 0.18937075
+v -0.03159493 0.00014071 0.19826542
+v -0.03461430 0.00014063 0.22019448
+v -0.03622679 0.00014064 0.21893164
+v -0.03792045 0.00014064 0.21757323
+v -0.03858060 -0.00325516 0.21430349
+v -0.03871046 -0.02311491 0.21329314
+v -0.03872669 -0.02973006 0.21293133
+v -0.03862389 -0.03634998 0.21248078
+v -0.03869964 -0.04858346 0.20732356
+v -0.03851026 -0.04858346 0.20817684
+v -0.03797456 -0.04586015 0.21119742
+v -0.03735770 -0.04858347 0.21058988
+v -0.03316414 -0.04858340 0.19065406
+v -0.03368360 -0.04858340 0.19097489
+v -0.03646488 -0.04858341 0.19299203
+v -0.03328860 0.00014071 0.19952826
+v -0.03857519 0.00014065 0.21426595
+v -0.03938144 -0.02311489 0.20823154
+v -0.03937061 -0.02973004 0.20823151
+v -0.03913253 -0.03634996 0.20823149
+v -0.03922451 -0.04858344 0.20277392
+v -0.03709797 -0.04858341 0.19351423
+v -0.03490109 0.00014070 0.20074332
+v -0.03912170 0.00014068 0.20823162
+v -0.03928944 -0.04858344 0.20162712
+v -0.03681660 0.00014070 0.20243620
+v -0.03868341 -0.04858342 0.19631637
+v -0.03862930 0.00014069 0.20405059
+v -0.03875917 -0.04858342 0.19694096
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 22
+f 1 22 33
+f 1 33 43
+f 1 43 56
+f 1 56 55
+f 1 55 68
+f 1 68 83
+f 1 83 95
+f 1 95 111
+f 1 111 110
+f 1 110 126
+f 1 126 143
+f 1 143 158
+f 1 158 165
+f 1 165 168
+f 1 168 170
+f 1 170 166
+f 1 166 159
+f 1 159 146
+f 1 146 145
+f 1 145 144
+f 1 144 128
+f 1 128 127
+f 1 127 112
+f 1 112 97
+f 1 97 96
+f 1 96 84
+f 1 84 70
+f 1 70 57
+f 1 57 45
+f 1 45 44
+f 1 44 34
+f 1 34 25
+f 1 25 16
+f 1 16 7
+f 1 7 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 20
+f 3 20 31
+f 3 31 41
+f 3 41 53
+f 3 53 67
+f 3 67 80
+f 3 80 93
+f 3 93 108
+f 3 108 122
+f 3 122 124
+f 3 124 140
+f 3 140 141
+f 3 141 139
+f 3 139 154
+f 3 154 152
+f 3 152 151
+f 3 151 163
+f 3 163 167
+f 3 167 171
+f 3 171 169
+f 3 169 164
+f 3 164 157
+f 3 157 156
+f 3 156 155
+f 3 155 142
+f 3 142 125
+f 3 125 109
+f 3 109 94
+f 3 94 82
+f 3 82 81
+f 3 81 69
+f 3 69 54
+f 3 54 42
+f 3 42 32
+f 3 32 21
+f 3 21 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 8
+f 6 7 15
+f 6 15 13
+f 7 16 15
+f 8 14 17
+f 8 17 9
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 13 15 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 17
+f 15 16 23
+f 16 25 23
+f 17 24 26
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 23 25 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 26
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 36
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 37 47 38
+f 38 47 48
+f 38 48 39
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 41 52 53
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 45 57 46
+f 46 57 58
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 47 59 49
+f 47 49 48
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 50 62 51
+f 51 63 64
+f 51 64 52
+f 51 62 63
+f 52 64 63
+f 52 63 65
+f 52 65 53
+f 53 65 63
+f 53 63 66
+f 53 66 67
+f 54 68 55
+f 54 69 68
+f 57 70 58
+f 58 70 71
+f 58 71 59
+f 59 71 72
+f 59 72 60
+f 60 72 73
+f 60 73 61
+f 61 74 62
+f 61 73 75
+f 61 75 74
+f 62 76 63
+f 62 74 88
+f 62 88 76
+f 63 76 77
+f 63 77 66
+f 66 77 78
+f 66 78 79
+f 66 79 67
+f 67 79 80
+f 68 69 81
+f 68 81 82
+f 68 82 83
+f 70 84 71
+f 71 84 85
+f 71 85 86
+f 71 86 72
+f 72 86 73
+f 73 86 87
+f 73 87 75
+f 74 75 89
+f 74 89 102
+f 74 102 88
+f 75 87 90
+f 75 90 89
+f 76 88 77
+f 77 88 78
+f 78 88 91
+f 78 91 92
+f 78 92 79
+f 79 92 80
+f 80 92 93
+f 82 94 95
+f 82 95 83
+f 84 96 85
+f 85 96 97
+f 85 97 98
+f 85 98 99
+f 85 99 86
+f 86 99 87
+f 87 99 100
+f 87 100 101
+f 87 101 90
+f 88 102 91
+f 89 90 103
+f 89 103 104
+f 89 104 102
+f 90 101 105
+f 90 105 103
+f 91 102 106
+f 91 106 107
+f 91 107 92
+f 92 107 108
+f 92 108 93
+f 94 109 110
+f 94 110 111
+f 94 111 95
+f 97 112 98
+f 98 112 113
+f 98 113 99
+f 99 113 114
+f 99 114 100
+f 100 114 115
+f 100 115 116
+f 100 116 117
+f 100 117 101
+f 101 117 118
+f 101 118 105
+f 102 104 106
+f 103 105 119
+f 103 119 104
+f 104 119 120
+f 104 120 106
+f 105 118 121
+f 105 121 119
+f 106 120 107
+f 107 122 108
+f 107 120 123
+f 107 123 124
+f 107 124 122
+f 109 125 110
+f 110 125 126
+f 112 127 113
+f 113 127 128
+f 113 128 129
+f 113 129 130
+f 113 130 114
+f 114 130 115
+f 115 130 131
+f 115 131 132
+f 115 132 133
+f 115 133 134
+f 115 134 116
+f 116 134 135
+f 116 135 117
+f 117 135 136
+f 117 136 137
+f 117 137 118
+f 118 137 138
+f 118 138 139
+f 118 139 121
+f 119 121 120
+f 120 121 123
+f 121 140 123
+f 121 139 141
+f 121 141 140
+f 123 140 124
+f 125 142 143
+f 125 143 126
+f 128 144 129
+f 129 144 145
+f 129 145 131
+f 129 131 130
+f 131 146 147
+f 131 147 148
+f 131 148 149
+f 131 149 150
+f 131 150 132
+f 131 145 146
+f 132 150 133
+f 133 150 134
+f 134 150 136
+f 134 136 135
+f 136 150 151
+f 136 151 152
+f 136 152 153
+f 136 153 138
+f 136 138 137
+f 138 153 139
+f 139 153 154
+f 142 155 143
+f 143 155 156
+f 143 156 157
+f 143 157 158
+f 146 159 147
+f 147 159 160
+f 147 160 148
+f 148 160 161
+f 148 161 149
+f 149 161 150
+f 150 161 162
+f 150 162 151
+f 151 162 163
+f 152 154 153
+f 157 164 165
+f 157 165 158
+f 159 166 160
+f 160 166 167
+f 160 167 161
+f 161 167 163
+f 161 163 162
+f 164 168 165
+f 164 169 170
+f 164 170 168
+f 166 171 167
+f 166 170 171
+f 169 171 170
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mjcf/storage_bin_070.xml

@@ -0,0 +1,72 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_070">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_070.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_070_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_070_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_070_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_070_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_070_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_070_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_070_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_070_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_070_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_070_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_070_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_070_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_070_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_070_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_070_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_070_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_070_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_070_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_070_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_070_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_070_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_070_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_070_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_070_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_070_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_070_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_070_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_070_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/storage_bin_070_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_070">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/storage_bin_070.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_070">
+   <link name="storage_bin_070">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_070.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_070_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="6.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>patchwork storage bin</name>
+         <color>brown,beige</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>colorful suitcase-like storage bin with handle, latch, and drawer-style compartments</description>
+         <min_height>0.3786</min_height>
+         <max_height>0.3786</max_height>
+         <real_height>0.3786</real_height>
+         <min_mass>4.0</min_mass>
+         <max_mass>8.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609192629</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.166501 -0.200790 -0.155806</min>
+            <max>0.183029 0.200912 0.222800</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/storage_bin_070.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:30164af45bbb62a4b9a28eac15aa638366c5b99f008bdc5af3a64bfb48884d47
+size 4897192

dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:88199998d7ea34ed273056605180cf21faffca8d31521fee7007521de180e625
+size 995613