Add asset kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc

.gitattributes

@@ -3950,3 +3950,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/drawer_002.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/16570209244959cfa4ed55aa197f6c1a/mesh/drawer_002.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mesh/storage_bin_060.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/storage_bin_060.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/drawer_053.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mesh/drawer_053.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/drawer_053.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_053">
+   <link name="drawer_053">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_053.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_053_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="17.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>wooden nightstand</name>
+         <color>brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>dark brown three-drawer nightstand with tapered legs and round knobs</description>
+         <min_height>0.4989</min_height>
+         <max_height>0.4989</max_height>
+         <real_height>0.4989</real_height>
+         <min_mass>12.0</min_mass>
+         <max_mass>22.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609182456</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.194460 -0.198795 -0.296265</min>
+            <max>0.312476 0.198681 0.202634</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>4</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/drawer_053.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:eadd060b621893940c4375ecbc07de800fe744a28f1cb7cb5bf3644fac20ce74
+size 4449348

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mesh/drawer_053.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:f16e1378e6edd4248269f174ef76bbfc6308887508c688b6f3be8f29ddbd938b
+size 13762696

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mesh/drawer_053.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_053_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_053_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_053_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/drawer_053.xml

@@ -0,0 +1,102 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_053">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_053_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_053_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_053_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_053.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_053_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_053_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_053_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_053_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_053_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_053_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_053_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_053_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_053_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_053_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_053_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_053_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_053_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_053_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_053_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_053_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_053_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_053_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_053_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_053_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_053_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_053_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_053_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_053_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_053_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_053_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_053_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_053_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_053_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_053_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_053_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_053_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_053_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_053_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_053_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_053_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_053_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_053_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_053_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_053_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_053_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_053_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_053_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_053_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_053">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,316 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13788055 -0.19976563 -0.18377509
+v -0.12691870 -0.19959864 -0.18698410
+v -0.12691870 -0.19975867 -0.18377509
+v -0.13788055 -0.19952215 -0.17774649
+v -0.14622302 -0.19952215 -0.17776207
+v -0.17126406 -0.19950822 -0.17793342
+v -0.17126406 -0.19972389 -0.18377509
+v -0.17961336 -0.19948731 -0.18837052
+v -0.13788055 -0.19952211 -0.18844841
+v -0.12691870 -0.19952211 -0.18844841
+v -0.12691870 -0.19951519 -0.17777764
+v -0.14622302 -0.19090912 -0.05318672
+v -0.14904023 -0.19090912 -0.05318672
+v -0.15738952 -0.19090216 -0.05318672
+v -0.16573198 -0.19089521 -0.05318672
+v -0.17961336 -0.19950128 -0.17805804
+v -0.17126406 -0.19088825 -0.05318672
+v -0.17961336 -0.19970996 -0.18377509
+v -0.18451788 -0.19941078 -0.18821474
+v -0.16291479 -0.19188260 -0.21232908
+v -0.12691870 -0.19650250 -0.19106547
+v -0.15441543 -0.19172953 -0.21232908
+v -0.15101841 -0.19112422 -0.21232908
+v -0.15036357 -0.19100594 -0.21232908
+v -0.14977010 -0.19069981 -0.21232908
+v -0.14650952 -0.18890476 -0.21232907
+v -0.14239626 -0.18619827 -0.21232906
+v -0.14000880 -0.18454931 -0.21232906
+v -0.12691870 -0.18644931 -0.05318670
+v -0.13788055 -0.18924627 -0.05318672
+v -0.14069775 -0.18980982 -0.05318672
+v -0.18488623 -0.19942473 -0.17863441
+v -0.17961336 -0.18825132 -0.05318671
+v -0.18933373 -0.19857589 -0.18377509
+v -0.18515909 -0.19948732 -0.18377509
+v -0.19355614 -0.19316983 -0.18978808
+v -0.17162560 -0.18899521 -0.21232907
+v -0.16745095 -0.19114510 -0.21232908
+v -0.16477018 -0.19163212 -0.21232908
+v -0.12691870 -0.19513185 -0.19223379
+v -0.13573183 -0.17927548 -0.21232904
+v -0.12691870 -0.12868756 -0.05318649
+v -0.18457246 -0.18414635 -0.05318670
+v -0.19386310 -0.19367779 -0.17544096
+v -0.19432692 -0.19442917 -0.18377507
+v -0.19656432 -0.18683150 -0.18377505
+v -0.19431328 -0.18683148 -0.19081618
+v -0.18592989 -0.17022368 -0.21232901
+v -0.18535691 -0.17246402 -0.21232901
+v -0.18442238 -0.17562275 -0.21232903
+v -0.18193260 -0.17976946 -0.21232904
+v -0.18016588 -0.18194718 -0.21232905
+v -0.17775796 -0.18484154 -0.21232906
+v -0.17427227 -0.18723494 -0.21232907
+v -0.12691870 -0.18943359 -0.19489758
+v -0.13419705 -0.17691687 -0.21232903
+v -0.13317385 -0.17530967 -0.21232902
+v -0.13160495 -0.17003583 -0.21232900
+v -0.17891758 -0.12868756 -0.05318649
+v -0.12691870 -0.12868707 -0.18865066
+v -0.18511816 -0.18042405 -0.05318668
+v -0.19660525 -0.17853112 -0.18377502
+v -0.19435421 -0.17853110 -0.19092521
+v -0.18539101 -0.17853160 -0.05318668
+v -0.18638010 -0.16193026 -0.21232897
+v -0.18626414 -0.16543688 -0.21232899
+v -0.12691870 -0.18727674 -0.19575434
+v -0.13086824 -0.16198592 -0.21232898
+v -0.12691870 -0.17022372 -0.20133111
+v -0.12691870 -0.17862151 -0.19893217
+v -0.19583444 -0.12868712 -0.17544072
+v -0.18460657 -0.17030079 -0.05318665
+v -0.12691870 -0.12870095 -0.19547372
+v -0.12953127 -0.12868704 -0.19548929
+v -0.19659845 -0.12868708 -0.18377483
+v -0.19435421 -0.16193034 -0.19095628
+v -0.18487259 -0.17307686 -0.05318666
+v -0.18537055 -0.15742871 -0.21232896
+v -0.19436785 -0.12868706 -0.19089385
+v -0.19435421 -0.12868706 -0.19092502
+v -0.12691870 -0.15362992 -0.20115969
+v -0.12691870 -0.15465268 -0.20134663
+v -0.12691870 -0.16193030 -0.20265519
+v -0.13148897 -0.15849321 -0.21232896
+v -0.13232119 -0.15448566 -0.21232895
+v -0.13401287 -0.15016500 -0.21232893
+v -0.13404698 -0.15011630 -0.21232893
+v -0.13797605 -0.14532253 -0.21232891
+v -0.14132531 -0.14182982 -0.21232890
+v -0.14266912 -0.14077924 -0.21232890
+v -0.14638673 -0.13894244 -0.21232889
+v -0.15179604 -0.13726566 -0.21232888
+v -0.15457231 -0.13647947 -0.21232888
+v -0.17129817 -0.12868702 -0.20206310
+v -0.18472252 -0.15456218 -0.21232895
+v -0.19080713 -0.12868704 -0.19509986
+v -0.16291479 -0.13664644 -0.21232888
+v -0.17961336 -0.12868701 -0.20299777
+v -0.18305813 -0.15086075 -0.21232893
+v -0.18664614 -0.12868703 -0.19900987
+v -0.16844687 -0.13784314 -0.21232889
+v -0.17092983 -0.13855281 -0.21232889
+v -0.17250554 -0.13939468 -0.21232889
+v -0.17507036 -0.14134976 -0.21232890
+v -0.17947012 -0.14583739 -0.21232892
+v -0.18127093 -0.14813338 -0.21232892
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 21
+f 2 21 40
+f 2 40 55
+f 2 55 67
+f 2 67 70
+f 2 70 69
+f 2 69 83
+f 2 83 82
+f 2 82 81
+f 2 81 73
+f 2 73 60
+f 2 60 42
+f 2 42 29
+f 2 29 11
+f 2 11 3
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 16 7
+f 6 15 17
+f 6 17 16
+f 7 18 8
+f 7 16 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 10
+f 10 20 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 21
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 12
+f 12 31 30
+f 12 30 29
+f 12 29 42
+f 12 42 59
+f 12 59 72
+f 12 72 77
+f 12 77 64
+f 12 64 61
+f 12 61 43
+f 12 43 33
+f 12 33 17
+f 12 17 15
+f 12 15 14
+f 12 14 13
+f 16 32 18
+f 16 17 32
+f 17 33 34
+f 17 34 32
+f 18 32 35
+f 18 35 19
+f 19 35 34
+f 19 34 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 20 39 38
+f 20 38 37
+f 20 37 54
+f 20 54 53
+f 20 53 52
+f 20 52 51
+f 20 51 50
+f 20 50 49
+f 20 49 48
+f 20 48 66
+f 20 66 65
+f 20 65 78
+f 20 78 95
+f 20 95 99
+f 20 99 106
+f 20 106 105
+f 20 105 104
+f 20 104 103
+f 20 103 102
+f 20 102 101
+f 20 101 97
+f 20 97 93
+f 20 93 92
+f 20 92 91
+f 20 91 90
+f 20 90 89
+f 20 89 88
+f 20 88 87
+f 20 87 86
+f 20 86 85
+f 20 85 84
+f 20 84 68
+f 20 68 58
+f 20 58 57
+f 20 57 56
+f 20 56 41
+f 20 41 28
+f 20 28 27
+f 20 27 26
+f 20 26 25
+f 20 25 24
+f 20 24 23
+f 20 23 22
+f 21 28 40
+f 28 41 40
+f 32 34 35
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 45
+f 34 45 36
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 40 41 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 55
+f 42 60 74
+f 42 74 94
+f 42 94 98
+f 42 98 100
+f 42 100 96
+f 42 96 80
+f 42 80 79
+f 42 79 75
+f 42 75 71
+f 42 71 59
+f 43 61 46
+f 43 46 44
+f 44 46 45
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 46 61 64
+f 46 64 62
+f 47 63 65
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 55 58 67
+f 58 68 69
+f 58 69 70
+f 58 70 67
+f 59 71 72
+f 60 73 74
+f 62 75 76
+f 62 76 63
+f 62 64 75
+f 63 76 65
+f 64 77 71
+f 64 71 75
+f 65 76 79
+f 65 79 80
+f 65 80 78
+f 68 81 82
+f 68 82 83
+f 68 83 69
+f 68 84 73
+f 68 73 81
+f 71 77 72
+f 73 84 85
+f 73 85 86
+f 73 86 87
+f 73 87 88
+f 73 88 89
+f 73 89 90
+f 73 90 91
+f 73 91 92
+f 73 92 93
+f 73 93 94
+f 73 94 74
+f 75 79 76
+f 78 80 95
+f 80 96 95
+f 93 97 98
+f 93 98 94
+f 95 96 99
+f 96 100 99
+f 97 101 98
+f 98 101 102
+f 98 102 103
+f 98 103 104
+f 98 104 105
+f 98 105 100
+f 99 100 106
+f 100 105 106
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,478 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16291399 -0.19188686 -0.21232908
+v -0.15441471 -0.19173498 -0.21232908
+v -0.16477252 -0.19163193 -0.21232908
+v -0.16715276 -0.19100811 -0.22215993
+v -0.16630501 -0.19092130 -0.22771506
+v -0.16291399 -0.19166987 -0.21714959
+v -0.16073483 -0.19113283 -0.23177617
+v -0.15818070 -0.19113283 -0.23177617
+v -0.15721339 -0.19133355 -0.22548641
+v -0.15101826 -0.19112205 -0.21232908
+v -0.16745164 -0.19114375 -0.21232908
+v -0.17126111 -0.18772092 -0.27550736
+v -0.17126111 -0.18737374 -0.28384418
+v -0.16327809 -0.19127931 -0.22515624
+v -0.16291399 -0.19046021 -0.24216007
+v -0.16327809 -0.19082907 -0.23426071
+v -0.16291399 -0.18994489 -0.25049689
+v -0.15043135 -0.19097560 -0.21291515
+v -0.15036071 -0.19100274 -0.21232908
+v -0.16291399 -0.18935364 -0.25883371
+v -0.16291399 -0.18871356 -0.26717053
+v -0.16291399 -0.18798669 -0.27550736
+v -0.17163064 -0.18899581 -0.21232907
+v -0.17126111 -0.18855635 -0.24216006
+v -0.17126111 -0.18793790 -0.26717053
+v -0.17727689 -0.18440133 -0.28384417
+v -0.17660304 -0.18376669 -0.29011743
+v -0.17079375 -0.18454775 -0.29261022
+v -0.16291399 -0.18709169 -0.28384418
+v -0.14977380 -0.19070441 -0.21232908
+v -0.15726773 -0.18411928 -0.28384417
+v -0.17427171 -0.18723840 -0.21232907
+v -0.17739102 -0.18450985 -0.27550735
+v -0.18105374 -0.17852706 -0.27550733
+v -0.18068422 -0.17852703 -0.28384415
+v -0.18186346 -0.17946560 -0.22548637
+v -0.18181998 -0.17922150 -0.23382319
+v -0.17757578 -0.17820156 -0.29261019
+v -0.17326092 -0.18075085 -0.29568080
+v -0.16345199 -0.18432536 -0.29235434
+v -0.16769619 -0.18281202 -0.29643193
+v -0.16658758 -0.18281202 -0.29643193
+v -0.15806658 -0.18339786 -0.28967994
+v -0.14651321 -0.18890360 -0.21232907
+v -0.14208425 -0.18263327 -0.22953098
+v -0.14141039 -0.18332758 -0.22396759
+v -0.14058980 -0.18408155 -0.21714957
+v -0.14000834 -0.18454804 -0.21232906
+v -0.14239399 -0.18620240 -0.21232906
+v -0.14622520 -0.18799232 -0.21714958
+v -0.17776055 -0.18484095 -0.21232906
+v -0.17773338 -0.18481923 -0.21714957
+v -0.17764643 -0.18473239 -0.23382321
+v -0.18016795 -0.18194990 -0.21232905
+v -0.18193410 -0.17977483 -0.21232904
+v -0.18190693 -0.17967175 -0.21714955
+v -0.18176564 -0.17891771 -0.24216003
+v -0.18435237 -0.17552231 -0.21714953
+v -0.18422738 -0.17531616 -0.22548635
+v -0.18409696 -0.17507206 -0.23382317
+v -0.18395024 -0.17476285 -0.24216001
+v -0.18384698 -0.17452417 -0.24802055
+v -0.18265686 -0.17022821 -0.26717047
+v -0.18189606 -0.17022818 -0.27550730
+v -0.18093419 -0.17022815 -0.28384412
+v -0.18442846 -0.17561997 -0.21232903
+v -0.17755948 -0.17038541 -0.29271748
+v -0.17567376 -0.17521828 -0.29648144
+v -0.17079375 -0.17820154 -0.29658877
+v -0.16102285 -0.18051221 -0.29524332
+v -0.16345199 -0.17806051 -0.29658051
+v -0.15860458 -0.17497962 -0.29645668
+v -0.15049113 -0.18254094 -0.26268019
+v -0.15726229 -0.17806053 -0.29235431
+v -0.15423537 -0.17852703 -0.28384415
+v -0.13340564 -0.17493652 -0.21408718
+v -0.13317739 -0.17531080 -0.21232902
+v -0.13419361 -0.17691634 -0.21232903
+v -0.13573153 -0.17927582 -0.21232904
+v -0.18535773 -0.17246315 -0.21232901
+v -0.18593376 -0.17022841 -0.21232901
+v -0.18571639 -0.17022839 -0.21714952
+v -0.18532511 -0.17022836 -0.22548634
+v -0.18488493 -0.17022833 -0.23382316
+v -0.18441215 -0.17022830 -0.24216000
+v -0.18397741 -0.17022827 -0.24911011
+v -0.18370025 -0.17022826 -0.25327851
+v -0.18330898 -0.17022824 -0.25883364
+v -0.18397741 -0.16547135 -0.24835069
+v -0.17752687 -0.16396330 -0.28384409
+v -0.17657044 -0.16502098 -0.29029895
+v -0.18384154 -0.15766612 -0.23009218
+v -0.17401087 -0.16772759 -0.29585410
+v -0.17567376 -0.17326017 -0.29648144
+v -0.17124479 -0.17038540 -0.29665477
+v -0.16289225 -0.17042879 -0.29663825
+v -0.15860458 -0.17333069 -0.29645668
+v -0.15705036 -0.17042880 -0.29275049
+v -0.15350719 -0.17022815 -0.28384412
+v -0.15002922 -0.17540278 -0.27270086
+v -0.14205707 -0.17430721 -0.24631191
+v -0.13416101 -0.17226785 -0.21965057
+v -0.13160144 -0.17003856 -0.21232900
+v -0.18627068 -0.16543893 -0.21232899
+v -0.18638480 -0.16192953 -0.21232897
+v -0.18598811 -0.16192951 -0.21714948
+v -0.18461866 -0.15583283 -0.21714946
+v -0.18413500 -0.15704237 -0.22548629
+v -0.17606504 -0.15724291 -0.26503257
+v -0.18306444 -0.15086436 -0.21232893
+v -0.18127111 -0.14813604 -0.21232892
+v -0.17946692 -0.14584163 -0.21232892
+v -0.17634220 -0.14866751 -0.23382308
+v -0.17507600 -0.14135049 -0.21232890
+v -0.17124479 -0.16408261 -0.29271745
+v -0.17495643 -0.15800770 -0.27058770
+v -0.17126111 -0.16040510 -0.28384408
+v -0.18472735 -0.15455817 -0.21232895
+v -0.16844613 -0.16578577 -0.29653094
+v -0.16565831 -0.16578577 -0.29653094
+v -0.16009358 -0.16779810 -0.29591187
+v -0.15770791 -0.16492877 -0.29034849
+v -0.15031723 -0.16592687 -0.27159475
+v -0.13291655 -0.15568096 -0.21521795
+v -0.13390016 -0.15938560 -0.22078136
+v -0.14183970 -0.16537371 -0.24695572
+v -0.13356867 -0.16491276 -0.22173062
+v -0.13356867 -0.16672984 -0.22173062
+v -0.13087325 -0.16198377 -0.21232898
+v -0.17251099 -0.13939238 -0.21232889
+v -0.16291399 -0.16011219 -0.28384408
+v -0.16289225 -0.16402835 -0.29275046
+v -0.17092960 -0.13855165 -0.21232889
+v -0.16939170 -0.15696083 -0.27407101
+v -0.16794616 -0.14078633 -0.22263850
+v -0.15825678 -0.15745985 -0.27229633
+v -0.14989335 -0.14092736 -0.22196165
+v -0.14214945 -0.14124200 -0.21284893
+v -0.14085066 -0.14817939 -0.22383540
+v -0.13404689 -0.15011584 -0.21232893
+v -0.13401428 -0.15016466 -0.21232893
+v -0.13399254 -0.15021890 -0.21232893
+v -0.13232420 -0.15448223 -0.21232895
+v -0.13148732 -0.15849064 -0.21232896
+v -0.13256876 -0.16206511 -0.21766125
+v -0.16291399 -0.14615612 -0.24215991
+v -0.15457231 -0.13647421 -0.21232888
+v -0.15457231 -0.13815024 -0.21714940
+v -0.15457231 -0.14039579 -0.22357124
+v -0.16844613 -0.13784108 -0.21232889
+v -0.16291399 -0.13811227 -0.21714940
+v -0.16291399 -0.14028731 -0.22408301
+v -0.16291399 -0.14161077 -0.22825141
+v -0.16291399 -0.14340615 -0.23382306
+v -0.16291399 -0.13664778 -0.21232888
+v -0.15179537 -0.13726612 -0.21232888
+v -0.14638279 -0.13894219 -0.21232889
+v -0.14267115 -0.14078095 -0.21232890
+v -0.14132343 -0.14182780 -0.21232890
+v -0.13797590 -0.14532093 -0.21232891
+f 1 2 10
+f 1 10 19
+f 1 19 30
+f 1 30 44
+f 1 44 49
+f 1 49 48
+f 1 48 79
+f 1 79 78
+f 1 78 77
+f 1 77 103
+f 1 103 129
+f 1 129 144
+f 1 144 143
+f 1 143 142
+f 1 142 141
+f 1 141 140
+f 1 140 160
+f 1 160 159
+f 1 159 158
+f 1 158 157
+f 1 157 156
+f 1 156 147
+f 1 147 155
+f 1 155 150
+f 1 150 133
+f 1 133 130
+f 1 130 114
+f 1 114 112
+f 1 112 111
+f 1 111 110
+f 1 110 118
+f 1 118 105
+f 1 105 104
+f 1 104 81
+f 1 81 80
+f 1 80 66
+f 1 66 55
+f 1 55 54
+f 1 54 51
+f 1 51 32
+f 1 32 23
+f 1 23 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 8
+f 2 8 10
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 14 6
+f 5 13 15
+f 5 15 16
+f 5 16 14
+f 6 14 7
+f 7 14 16
+f 7 16 15
+f 7 15 17
+f 7 17 8
+f 8 18 19
+f 8 19 10
+f 8 17 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 18
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 22
+f 13 22 21
+f 13 21 20
+f 13 20 17
+f 13 17 15
+f 18 30 19
+f 18 22 29
+f 18 29 31
+f 18 31 30
+f 23 32 33
+f 23 33 26
+f 23 26 24
+f 24 26 25
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 26 33 36
+f 26 36 37
+f 26 37 34
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 27 35 38
+f 28 40 29
+f 28 39 41
+f 28 41 42
+f 28 42 40
+f 29 40 43
+f 29 43 31
+f 30 31 44
+f 31 43 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 44
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 36
+f 34 37 57
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 61
+f 34 61 62
+f 34 62 35
+f 35 62 63
+f 35 63 64
+f 35 64 65
+f 35 65 38
+f 36 56 66
+f 36 66 37
+f 37 66 57
+f 38 65 67
+f 38 67 68
+f 38 68 39
+f 39 68 41
+f 40 42 43
+f 41 68 69
+f 41 69 42
+f 42 70 43
+f 42 69 71
+f 42 71 72
+f 42 72 70
+f 43 73 45
+f 43 70 72
+f 43 72 74
+f 43 74 75
+f 43 75 76
+f 43 76 73
+f 44 50 49
+f 45 77 78
+f 45 78 79
+f 45 79 46
+f 45 73 77
+f 46 79 47
+f 47 79 48
+f 51 54 52
+f 52 54 53
+f 55 66 56
+f 57 66 58
+f 58 66 80
+f 58 80 59
+f 59 80 60
+f 60 80 61
+f 61 80 81
+f 61 81 62
+f 62 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 89
+f 63 89 64
+f 64 89 65
+f 65 90 91
+f 65 91 67
+f 65 89 92
+f 65 92 90
+f 67 91 93
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 94 95
+f 68 95 69
+f 69 95 71
+f 71 95 96
+f 71 96 72
+f 72 96 97
+f 72 97 98
+f 72 98 99
+f 72 99 74
+f 73 76 77
+f 74 99 75
+f 75 99 100
+f 75 100 101
+f 75 101 76
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 76 101 102
+f 81 104 82
+f 82 104 83
+f 83 104 84
+f 84 104 85
+f 85 104 105
+f 85 105 86
+f 86 105 87
+f 87 105 89
+f 87 89 88
+f 89 105 106
+f 89 106 107
+f 89 107 108
+f 89 108 92
+f 90 109 91
+f 90 92 110
+f 90 110 111
+f 90 111 112
+f 90 112 113
+f 90 113 114
+f 90 114 109
+f 91 115 93
+f 91 109 116
+f 91 116 117
+f 91 117 115
+f 92 108 118
+f 92 118 110
+f 93 119 94
+f 93 115 119
+f 94 119 95
+f 95 119 120
+f 95 120 96
+f 96 120 97
+f 97 121 98
+f 97 120 121
+f 98 121 122
+f 98 122 99
+f 99 122 123
+f 99 123 124
+f 99 124 125
+f 99 125 126
+f 99 126 127
+f 99 127 128
+f 99 128 100
+f 100 128 101
+f 101 128 103
+f 101 103 102
+f 103 128 129
+f 105 118 107
+f 105 107 106
+f 107 118 108
+f 109 114 130
+f 109 130 116
+f 112 114 113
+f 115 117 131
+f 115 131 132
+f 115 132 119
+f 116 130 133
+f 116 133 117
+f 117 134 131
+f 117 133 135
+f 117 135 134
+f 119 132 120
+f 120 132 121
+f 121 132 122
+f 122 132 131
+f 122 131 136
+f 122 136 137
+f 122 137 138
+f 122 138 139
+f 122 139 140
+f 122 140 141
+f 122 141 142
+f 122 142 124
+f 122 124 123
+f 124 142 143
+f 124 143 144
+f 124 144 125
+f 125 144 129
+f 125 129 145
+f 125 145 127
+f 125 127 126
+f 127 145 129
+f 127 129 128
+f 131 134 146
+f 131 146 147
+f 131 147 148
+f 131 148 149
+f 131 149 137
+f 131 137 136
+f 133 150 135
+f 134 135 151
+f 134 151 152
+f 134 152 153
+f 134 153 154
+f 134 154 146
+f 135 150 155
+f 135 155 151
+f 137 149 148
+f 137 148 147
+f 137 147 156
+f 137 156 157
+f 137 157 158
+f 137 158 138
+f 138 158 159
+f 138 159 139
+f 139 159 160
+f 139 160 140
+f 146 154 147
+f 147 154 153
+f 147 153 152
+f 147 152 151
+f 147 151 155
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25998968 0.15351827 0.06973385
+v 0.25998968 0.14521860 0.06944199
+v 0.25998968 0.15403439 0.06972264
+v 0.19508388 0.15351828 0.06793800
+v 0.19508388 0.15255815 0.06769106
+v 0.19508388 0.14521862 0.06574927
+v 0.25998968 0.13670644 0.06650125
+v 0.25998968 0.16225057 0.06938594
+v 0.19508388 0.16181416 0.06518812
+v 0.19508388 0.14468732 0.06542377
+v 0.19508388 0.14062669 0.06286466
+v 0.25998968 0.13470271 0.05802705
+v 0.25998968 0.17009484 0.06646770
+v 0.25998968 0.17016315 0.06643404
+v 0.19508388 0.16555603 0.06265150
+v 0.19508388 0.14002709 0.05801584
+v 0.19508388 0.13575793 0.00086274
+v 0.24564382 0.13453973 0.00027907
+v 0.25998968 0.13453972 0.00204126
+v 0.25998968 0.17275138 0.05827412
+v 0.19508388 0.16604559 0.06231477
+v 0.19508388 0.13575807 -0.03910627
+v 0.24564382 0.13453987 -0.03915117
+v 0.25998968 0.13453990 -0.04492036
+v 0.25998968 0.17295254 0.04994585
+v 0.19508388 0.16981811 -0.01700590
+v 0.19508388 0.16912353 0.00801261
+v 0.19508388 0.14521900 -0.03911746
+v 0.25998968 0.14521903 -0.04493154
+v 0.25998968 0.17330564 -0.00001260
+v 0.25998968 0.17330564 -0.00033810
+v 0.25998968 0.17329050 -0.00866638
+v 0.25998968 0.17289967 -0.02535661
+v 0.25998968 0.17245569 -0.03368490
+v 0.19508388 0.16794341 -0.02534540
+v 0.19508388 0.14617914 -0.03911745
+v 0.19508388 0.15351867 -0.03910621
+v 0.25998968 0.15351869 -0.04484172
+v 0.25998968 0.16995861 -0.04163157
+v 0.19508388 0.16613321 -0.03035136
+v 0.19508388 0.15976145 -0.03847763
+v 0.25998968 0.16181456 -0.04441517
+v 0.25998968 0.16985235 -0.04176626
+v 0.19508388 0.16390936 -0.03452673
+v 0.19508388 0.16417881 -0.03404410
+v 0.19508388 0.16023961 -0.03803989
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 19
+f 1 19 24
+f 1 24 29
+f 1 29 38
+f 1 38 42
+f 1 42 43
+f 1 43 39
+f 1 39 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 25
+f 1 25 20
+f 1 20 14
+f 1 14 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 15
+f 4 15 21
+f 4 21 27
+f 4 27 26
+f 4 26 35
+f 4 35 40
+f 4 40 45
+f 4 45 44
+f 4 44 46
+f 4 46 41
+f 4 41 37
+f 4 37 36
+f 4 36 28
+f 4 28 22
+f 4 22 17
+f 4 17 16
+f 4 16 11
+f 4 11 10
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 7 11 12
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 18 24 19
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 22 28 24
+f 22 24 23
+f 24 28 29
+f 25 30 26
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 34 39 35
+f 35 39 40
+f 37 41 42
+f 37 42 38
+f 39 43 44
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+f 41 46 43
+f 41 43 42
+f 43 46 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,469 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14595551 0.13546671 -0.21071593
+v 0.15439976 0.13721938 -0.21071593
+v 0.13751126 0.13641816 -0.21071593
+v 0.14595551 0.13756994 -0.21714772
+v 0.15429996 0.15959265 -0.28384271
+v 0.15226513 0.14035755 -0.22357107
+v 0.16041552 0.13877731 -0.21071592
+v 0.13592000 0.13702464 -0.21071593
+v 0.13406814 0.14131456 -0.22075558
+v 0.13715642 0.13910563 -0.21764507
+v 0.13963480 0.14036312 -0.22331819
+v 0.14595551 0.14000145 -0.22450677
+v 0.14786281 0.15689407 -0.27391265
+v 0.14595551 0.16122292 -0.28384271
+v 0.14949843 0.16567977 -0.29652924
+v 0.15429996 0.16305352 -0.29217958
+v 0.15861911 0.16586894 -0.29641968
+v 0.16004405 0.16473386 -0.29217957
+v 0.15895178 0.15736701 -0.27244589
+v 0.14595551 0.14140361 -0.22867942
+v 0.14595551 0.14317300 -0.23382146
+v 0.16126383 0.13925581 -0.21071592
+v 0.13013155 0.13947282 -0.21071592
+v 0.13196123 0.14017947 -0.21520048
+v 0.14151993 0.16562409 -0.28877402
+v 0.14099875 0.14895408 -0.24740155
+v 0.14595551 0.14607745 -0.24215834
+v 0.14641016 0.16441114 -0.29180869
+v 0.14868894 0.17011430 -0.29663882
+v 0.15429996 0.17011430 -0.29683271
+v 0.15429996 0.16567977 -0.29653768
+v 0.14451949 0.17011429 -0.29439656
+v 0.15899614 0.17011430 -0.29653767
+v 0.16700791 0.17360849 -0.28855481
+v 0.16603763 0.16812789 -0.28384268
+v 0.16186264 0.16309800 -0.28384270
+v 0.16231728 0.13988455 -0.21071592
+v 0.12671061 0.14178745 -0.21071591
+v 0.12639458 0.14212131 -0.21100252
+v 0.14092112 0.17011428 -0.29022390
+v 0.12491974 0.14915985 -0.22169967
+v 0.11910912 0.15208650 -0.21071587
+v 0.11851032 0.15319373 -0.21071587
+v 0.14887746 0.17841585 -0.29659664
+v 0.15504846 0.17918369 -0.29666407
+v 0.15902386 0.17693025 -0.29653764
+v 0.14418128 0.17913916 -0.29266001
+v 0.14089894 0.17685234 -0.29019857
+v 0.16728514 0.17227867 -0.28384267
+v 0.16704672 0.16559065 -0.27287577
+v 0.16660317 0.16674243 -0.27843089
+v 0.16700791 0.17492716 -0.28855481
+v 0.17326764 0.16181800 -0.21071584
+v 0.17266884 0.16181803 -0.21714764
+v 0.17183161 0.16181806 -0.22548452
+v 0.16840512 0.14621087 -0.21071589
+v 0.16501190 0.14262206 -0.21071591
+v 0.12595656 0.14244957 -0.21071591
+v 0.12287383 0.14577688 -0.21071589
+v 0.12142671 0.16181806 -0.22548452
+v 0.11869883 0.16181803 -0.21714764
+v 0.12496410 0.16541804 -0.23839023
+v 0.13895283 0.17011425 -0.28384268
+v 0.12393282 0.14792462 -0.21714769
+v 0.11744023 0.15790648 -0.21071585
+v 0.14975348 0.18276693 -0.29647860
+v 0.15276414 0.18276693 -0.29647860
+v 0.15832525 0.18246091 -0.29633532
+v 0.14188032 0.18238855 -0.28765282
+v 0.14000628 0.17913912 -0.28446643
+v 0.12496410 0.16703718 -0.23839023
+v 0.13316439 0.17494934 -0.26399936
+v 0.17082252 0.16181809 -0.23382140
+v 0.17187597 0.15542492 -0.21071586
+v 0.17131043 0.15352202 -0.21071587
+v 0.16909819 0.14754624 -0.21071589
+v 0.16044879 0.18411341 -0.29078019
+v 0.16574932 0.17993479 -0.28384264
+v 0.16728514 0.17578401 -0.28384265
+v 0.17132707 0.17011407 -0.23382137
+v 0.17071163 0.17011410 -0.24215826
+v 0.17320665 0.16372646 -0.21071583
+v 0.11662519 0.16181800 -0.21071584
+v 0.14782955 0.18402995 -0.29217950
+v 0.15429996 0.18780789 -0.28384261
+v 0.15504846 0.18466426 -0.29300561
+v 0.14129260 0.18310073 -0.28209770
+v 0.14517928 0.18513717 -0.28446641
+v 0.12454826 0.17533314 -0.23166338
+v 0.12372767 0.17675194 -0.22548446
+v 0.12296808 0.17893301 -0.21703798
+v 0.12548528 0.18204333 -0.21974387
+v 0.12481994 0.18285009 -0.21418034
+v 0.12158196 0.17011404 -0.22548449
+v 0.11925882 0.17011401 -0.21714761
+v 0.12530231 0.17256783 -0.23721851
+v 0.16157432 0.18499250 -0.28384262
+v 0.16596001 0.18072484 -0.27550576
+v 0.16761226 0.17657408 -0.27550577
+v 0.17242488 0.17011401 -0.21714761
+v 0.17189815 0.17011404 -0.22548449
+v 0.17280190 0.17011398 -0.21071581
+v 0.11678598 0.16353173 -0.21071583
+v 0.14953171 0.19093474 -0.23929211
+v 0.15039110 0.19093474 -0.23929211
+v 0.15429996 0.18830863 -0.27550573
+v 0.14595551 0.18689536 -0.27550573
+v 0.14595551 0.18789130 -0.26716885
+v 0.14595551 0.18877595 -0.25883197
+v 0.14176943 0.19087348 -0.22972451
+v 0.14061063 0.18374612 -0.27550575
+v 0.12443737 0.18322286 -0.21071576
+v 0.13142896 0.18441365 -0.23382131
+v 0.13038660 0.18513139 -0.22548443
+v 0.13761106 0.18712337 -0.24215819
+v 0.13501625 0.19032258 -0.21071573
+v 0.11767310 0.17064813 -0.21071580
+v 0.12123820 0.17853795 -0.21071577
+v 0.16178501 0.18515939 -0.27550574
+v 0.16652555 0.18212129 -0.24215821
+v 0.16638693 0.18186539 -0.25049509
+v 0.16623169 0.18155383 -0.25883199
+v 0.16609307 0.18118663 -0.26716887
+v 0.15429996 0.18869252 -0.26716885
+v 0.15429996 0.18905972 -0.25883197
+v 0.15503738 0.18985528 -0.23382129
+v 0.15564727 0.18996654 -0.22548441
+v 0.15615736 0.19007779 -0.21714753
+v 0.15649003 0.19016121 -0.21071573
+v 0.16861582 0.17797053 -0.24215823
+v 0.16838294 0.17771461 -0.25049511
+v 0.16814454 0.17740306 -0.25883201
+v 0.16788949 0.17703585 -0.26716889
+v 0.17208666 0.17202245 -0.21071580
+v 0.14595551 0.19230337 -0.21071572
+v 0.14733609 0.19218653 -0.21071572
+v 0.15086238 0.19106269 -0.23382129
+v 0.13919124 0.19160230 -0.21071573
+v 0.12912246 0.18672264 -0.21071574
+v 0.12525796 0.18386273 -0.21071575
+v 0.13081352 0.18779094 -0.21071574
+v 0.16191808 0.18527621 -0.26716886
+v 0.16683604 0.18258303 -0.22178385
+v 0.16664752 0.18232158 -0.23382132
+v 0.15798150 0.18922646 -0.21071573
+v 0.16264995 0.18619405 -0.21071575
+v 0.16897621 0.17938923 -0.21071577
+v 0.16952511 0.17841553 -0.21071577
+v 0.16882651 0.17817080 -0.23382134
+v 0.15429996 0.18941022 -0.25049506
+v 0.15147782 0.19125184 -0.22548441
+v 0.15198236 0.19142429 -0.21714753
+v 0.15232058 0.19156891 -0.21071573
+v 0.16221194 0.18548758 -0.25049508
+v 0.16362578 0.18542066 -0.21071575
+v 0.16689702 0.18265536 -0.21714756
+v 0.16698574 0.18274992 -0.21071576
+f 1 2 7
+f 1 7 22
+f 1 22 37
+f 1 37 57
+f 1 57 56
+f 1 56 76
+f 1 76 75
+f 1 75 74
+f 1 74 53
+f 1 53 82
+f 1 82 102
+f 1 102 134
+f 1 134 148
+f 1 148 147
+f 1 147 157
+f 1 157 155
+f 1 155 146
+f 1 146 145
+f 1 145 129
+f 1 129 153
+f 1 153 136
+f 1 136 135
+f 1 135 138
+f 1 138 116
+f 1 116 141
+f 1 141 139
+f 1 139 140
+f 1 140 112
+f 1 112 118
+f 1 118 117
+f 1 117 103
+f 1 103 83
+f 1 83 65
+f 1 65 43
+f 1 43 42
+f 1 42 59
+f 1 59 58
+f 1 58 38
+f 1 38 23
+f 1 23 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 5 12 20
+f 5 20 21
+f 5 21 13
+f 6 19 7
+f 7 19 22
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 11 10
+f 9 24 25
+f 9 25 14
+f 9 14 26
+f 9 26 11
+f 11 21 20
+f 11 20 12
+f 11 26 13
+f 11 13 27
+f 11 27 21
+f 13 26 14
+f 13 21 27
+f 14 25 28
+f 14 28 15
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 15 28 25
+f 15 25 32
+f 15 32 29
+f 16 31 17
+f 17 31 30
+f 17 30 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 22
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 25
+f 25 40 32
+f 25 39 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 40
+f 29 44 30
+f 29 32 44
+f 30 45 46
+f 30 46 33
+f 30 44 45
+f 32 47 44
+f 32 40 48
+f 32 48 47
+f 33 46 34
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 34 46 52
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 49
+f 35 51 36
+f 36 51 56
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 41
+f 40 43 60
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 48
+f 41 59 64
+f 41 64 42
+f 42 64 59
+f 43 65 60
+f 44 66 45
+f 44 47 66
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 46 68 52
+f 47 48 69
+f 47 69 66
+f 48 70 69
+f 48 63 62
+f 48 62 71
+f 48 71 72
+f 48 72 70
+f 49 55 50
+f 50 55 73
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 56
+f 50 56 51
+f 52 68 77
+f 52 77 78
+f 52 78 79
+f 52 79 80
+f 52 80 81
+f 52 81 53
+f 53 74 54
+f 53 81 80
+f 53 80 82
+f 54 74 55
+f 55 74 73
+f 60 65 61
+f 61 65 83
+f 61 83 62
+f 62 83 71
+f 66 69 84
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 67
+f 67 86 68
+f 68 86 77
+f 69 87 88
+f 69 88 84
+f 69 70 72
+f 69 72 89
+f 69 89 90
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 93
+f 69 93 87
+f 71 83 94
+f 71 94 72
+f 72 94 95
+f 72 95 96
+f 72 96 89
+f 77 86 85
+f 77 85 97
+f 77 97 78
+f 78 97 98
+f 78 98 99
+f 78 99 79
+f 79 99 100
+f 79 100 101
+f 79 101 80
+f 80 101 82
+f 82 101 100
+f 82 100 102
+f 83 103 94
+f 84 88 85
+f 85 104 105
+f 85 105 106
+f 85 106 97
+f 85 88 107
+f 85 107 108
+f 85 108 109
+f 85 109 110
+f 85 110 104
+f 87 111 88
+f 87 93 112
+f 87 112 113
+f 87 113 114
+f 87 114 111
+f 88 111 115
+f 88 115 116
+f 88 116 107
+f 89 96 117
+f 89 117 90
+f 90 117 118
+f 90 118 91
+f 91 118 92
+f 92 118 93
+f 93 118 112
+f 94 103 95
+f 95 103 117
+f 95 117 96
+f 97 119 120
+f 97 120 121
+f 97 121 122
+f 97 122 123
+f 97 123 98
+f 97 106 124
+f 97 124 125
+f 97 125 126
+f 97 126 127
+f 97 127 128
+f 97 128 129
+f 97 129 119
+f 98 123 130
+f 98 130 131
+f 98 131 132
+f 98 132 133
+f 98 133 99
+f 99 133 102
+f 99 102 100
+f 102 133 132
+f 102 132 131
+f 102 131 134
+f 104 110 135
+f 104 135 105
+f 105 124 106
+f 105 135 136
+f 105 136 137
+f 105 137 124
+f 107 116 110
+f 107 110 108
+f 108 110 109
+f 110 116 138
+f 110 138 135
+f 111 114 139
+f 111 139 115
+f 112 140 113
+f 113 140 114
+f 114 140 139
+f 115 139 141
+f 115 141 116
+f 119 142 143
+f 119 143 144
+f 119 144 120
+f 119 129 145
+f 119 145 146
+f 119 146 142
+f 120 144 147
+f 120 147 148
+f 120 148 121
+f 121 148 149
+f 121 149 122
+f 122 149 130
+f 122 130 123
+f 124 137 125
+f 125 150 126
+f 125 137 151
+f 125 151 150
+f 126 151 152
+f 126 152 153
+f 126 153 127
+f 126 150 151
+f 127 153 128
+f 128 153 129
+f 130 149 134
+f 130 134 131
+f 134 149 148
+f 136 153 151
+f 136 151 137
+f 142 154 143
+f 142 146 154
+f 143 155 156
+f 143 156 157
+f 143 157 147
+f 143 147 144
+f 143 154 155
+f 146 155 154
+f 151 153 152
+f 155 157 156
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18074892 0.15351576 0.07041356
+v 0.18074892 0.16181531 0.06802293
+v 0.18074892 0.15213648 0.07015628
+v 0.19507755 0.15351577 0.06795232
+v 0.19507755 0.16085609 0.06551842
+v 0.19507755 0.16181532 0.06519967
+v 0.18074892 0.16882495 0.06507903
+v 0.18074892 0.14521624 0.06807296
+v 0.19507755 0.14521625 0.06575971
+v 0.19507755 0.16604852 0.06232634
+v 0.18074892 0.17009999 0.05802771
+v 0.18074892 0.14154611 0.06579385
+v 0.19507755 0.14062560 0.06287497
+v 0.19507755 0.16627196 0.05802770
+v 0.18074892 0.17011787 0.05739020
+v 0.18074892 0.14046175 0.06511080
+v 0.19507755 0.14002684 0.05802760
+v 0.19507755 0.16641498 0.04968997
+v 0.18074892 0.17029068 0.04968999
+v 0.18074892 0.14000599 0.05802760
+v 0.19507755 0.14000599 0.05706451
+v 0.19507755 0.16641798 0.04715360
+v 0.18074892 0.17029367 0.04715362
+v 0.18074892 0.13986898 0.04968987
+v 0.19507755 0.13986303 0.04968987
+v 0.19507755 0.13986005 0.04715350
+v 0.18074892 0.13986899 0.04715350
+v 0.18515902 0.13986601 0.04715350
+f 1 2 7
+f 1 7 11
+f 1 11 15
+f 1 15 19
+f 1 19 23
+f 1 23 27
+f 1 27 24
+f 1 24 20
+f 1 20 16
+f 1 16 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 13
+f 4 13 17
+f 4 17 21
+f 4 21 25
+f 4 25 26
+f 4 26 22
+f 4 22 18
+f 4 18 14
+f 4 14 10
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 14 18 19
+f 14 19 15
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 18 22 23
+f 18 23 19
+f 20 24 25
+f 20 25 21
+f 22 26 28
+f 22 28 27
+f 22 27 23
+f 24 27 28
+f 24 28 26
+f 24 26 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19661176 0.13199368 -0.18378640
+v -0.19629882 0.13199366 -0.18038626
+v -0.19436717 0.13199370 -0.19096966
+v -0.19436717 0.12859995 -0.19096967
+v -0.19435639 -0.10380807 -0.19094464
+v -0.19659018 -0.12868708 -0.18378735
+v -0.19659018 -0.12868709 -0.18374595
+v -0.19583479 0.09540239 -0.17544920
+v -0.19583479 0.13199364 -0.17544907
+v -0.19582399 -0.12868712 -0.17542931
+v -0.19228445 0.13199371 -0.19344342
+v -0.19086000 0.12030697 -0.19514613
+v -0.19086000 0.10369546 -0.19514619
+v -0.19435639 0.11198843 -0.19098008
+v -0.19083842 -0.04570605 -0.19513122
+v -0.19435639 -0.12041958 -0.19093952
+v -0.19436717 -0.12868706 -0.19090334
+v -0.19492832 0.13199364 -0.17316160
+v -0.19359020 -0.12868714 -0.16982969
+v -0.19084921 0.13199372 -0.19514091
+v -0.18668377 0.12030698 -0.19904310
+v -0.18837801 0.13199373 -0.19745426
+v -0.18668377 0.10369547 -0.19904316
+v -0.18665139 -0.09551504 -0.19902318
+v -0.19082763 -0.08719654 -0.19512619
+v -0.18667297 0.02068896 -0.19903312
+v -0.19435639 -0.12868706 -0.19093438
+v -0.19359020 0.11198835 -0.16982363
+v -0.19359020 0.13199362 -0.16982356
+v -0.18505428 -0.12868721 -0.15047423
+v -0.18506508 -0.02082723 -0.15047384
+v -0.18667297 0.13199373 -0.19904306
+v -0.17973417 0.13199375 -0.20321432
+v -0.18664060 -0.11210104 -0.19902324
+v -0.18665139 -0.12868703 -0.19900778
+v -0.19080604 -0.12868704 -0.19510046
+v -0.18505428 0.13196803 -0.15047328
+v -0.18500032 0.13199355 -0.15047328
+v -0.18506508 -0.00419020 -0.15047378
+v -0.08636787 -0.12868721 -0.15047423
+v -0.17126300 0.13199375 -0.20333852
+v -0.17960469 -0.12868701 -0.20300825
+v -0.17963705 -0.12868701 -0.20299273
+v -0.08636787 0.13199355 -0.15047328
+v -0.08636787 -0.12868704 -0.19544204
+v -0.15456887 0.13199374 -0.20274337
+v -0.08636787 0.13199372 -0.19543072
+v -0.08636787 0.00407745 -0.19544156
+f 1 2 9
+f 1 9 18
+f 1 18 29
+f 1 29 38
+f 1 38 44
+f 1 44 47
+f 1 47 46
+f 1 46 41
+f 1 41 33
+f 1 33 32
+f 1 32 22
+f 1 22 20
+f 1 20 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 7 10
+f 2 10 8
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 5 14 13
+f 5 13 15
+f 6 17 27
+f 6 27 36
+f 6 36 35
+f 6 35 43
+f 6 43 42
+f 6 42 45
+f 6 45 40
+f 6 40 30
+f 6 30 19
+f 6 19 10
+f 6 10 7
+f 8 18 9
+f 8 10 18
+f 10 19 18
+f 11 20 12
+f 12 21 23
+f 12 23 13
+f 12 20 22
+f 12 22 21
+f 13 23 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 15 23 26
+f 15 26 24
+f 16 27 17
+f 16 25 27
+f 18 28 29
+f 18 19 28
+f 19 30 31
+f 19 31 28
+f 21 22 32
+f 21 32 33
+f 21 33 23
+f 23 33 24
+f 23 24 26
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 24 33 34
+f 25 35 36
+f 25 36 27
+f 28 31 39
+f 28 39 29
+f 29 37 38
+f 29 39 37
+f 30 40 44
+f 30 44 38
+f 30 38 37
+f 30 37 39
+f 30 39 31
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 35
+f 33 35 34
+f 40 45 48
+f 40 48 47
+f 40 47 44
+f 41 46 42
+f 42 46 45
+f 45 46 48
+f 46 47 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,430 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14595389 -0.19248234 -0.20912219
+v 0.15081019 -0.19115994 -0.23382357
+v 0.15144459 -0.19135129 -0.22548675
+v 0.15194988 -0.19152575 -0.21714992
+v 0.15234287 -0.19168896 -0.20912218
+v 0.13896419 -0.19177336 -0.20912218
+v 0.14111444 -0.19120500 -0.22403574
+v 0.14185552 -0.19097428 -0.22959935
+v 0.14595389 -0.19202091 -0.21714993
+v 0.14962559 -0.19103614 -0.23907810
+v 0.15034982 -0.19103614 -0.23907810
+v 0.15430223 -0.18847581 -0.27550772
+v 0.15430223 -0.18883595 -0.26717088
+v 0.15430223 -0.18917358 -0.25882547
+v 0.15498155 -0.18995580 -0.23382357
+v 0.15562157 -0.19006838 -0.22548675
+v 0.15249445 -0.19163831 -0.20912218
+v 0.15612685 -0.19017531 -0.21714992
+v 0.13494442 -0.19058610 -0.20912218
+v 0.13478722 -0.19052983 -0.20912218
+v 0.14595389 -0.18706347 -0.27550772
+v 0.14595389 -0.18804257 -0.26717088
+v 0.14595389 -0.18890350 -0.25882547
+v 0.15430223 -0.18802000 -0.28384454
+v 0.16159509 -0.18515595 -0.28384453
+v 0.15651423 -0.19027662 -0.20912218
+v 0.12924038 -0.18718751 -0.20912217
+v 0.13761117 -0.18722115 -0.24216040
+v 0.14514545 -0.18530787 -0.28458292
+v 0.14780097 -0.18415998 -0.29218137
+v 0.15513875 -0.18481831 -0.29301418
+v 0.16047225 -0.18426689 -0.29079047
+v 0.16576646 -0.18003556 -0.28384451
+v 0.16595734 -0.18081209 -0.27550769
+v 0.16609208 -0.18129040 -0.26717086
+v 0.16621559 -0.18163366 -0.25882545
+v 0.16634472 -0.18192066 -0.25049720
+v 0.16648507 -0.18217390 -0.24216038
+v 0.16661982 -0.18238775 -0.23382354
+v 0.16178598 -0.18529666 -0.27550771
+v 0.16267864 -0.18628158 -0.20912216
+v 0.12426057 -0.18350756 -0.20912215
+v 0.13040813 -0.18522931 -0.22548673
+v 0.14126603 -0.18323159 -0.28229907
+v 0.14057547 -0.18388432 -0.27550771
+v 0.14182744 -0.18260136 -0.28785410
+v 0.14977156 -0.18286018 -0.29647428
+v 0.15290990 -0.18286018 -0.29647428
+v 0.15847359 -0.18268011 -0.29635406
+v 0.16700719 -0.17505019 -0.28857528
+v 0.16727668 -0.17588297 -0.28384450
+v 0.16760792 -0.17665950 -0.27550768
+v 0.16788301 -0.17713781 -0.26717084
+v 0.16813004 -0.17748670 -0.25882543
+v 0.16836584 -0.17776808 -0.25049718
+v 0.16859602 -0.17802694 -0.24216036
+v 0.16880936 -0.17824079 -0.23382352
+v 0.16954482 -0.17855598 -0.20912214
+v 0.16674894 -0.18257346 -0.22548672
+v 0.16681631 -0.18266913 -0.22106502
+v 0.16687246 -0.18295052 -0.20912215
+v 0.12094257 -0.17878667 -0.20912214
+v 0.12482761 -0.18295613 -0.21414485
+v 0.13143554 -0.18452030 -0.23382355
+v 0.13313664 -0.17512905 -0.26412288
+v 0.13995792 -0.17931531 -0.28458290
+v 0.14086180 -0.17707020 -0.29023236
+v 0.14415173 -0.17931528 -0.29267932
+v 0.12550131 -0.18214585 -0.21969988
+v 0.12078537 -0.17855034 -0.20912214
+v 0.12372160 -0.17683974 -0.22548670
+v 0.12455813 -0.17542176 -0.23163414
+v 0.14887890 -0.17852752 -0.29658586
+v 0.15513875 -0.17936030 -0.29665456
+v 0.15902940 -0.17714333 -0.29653435
+v 0.16700719 -0.17373350 -0.28857528
+v 0.17341863 -0.16193436 -0.20912207
+v 0.17069012 -0.17022817 -0.24216034
+v 0.17129646 -0.17022820 -0.23382350
+v 0.17186910 -0.17022823 -0.22548668
+v 0.17241368 -0.17022826 -0.21714985
+v 0.17290212 -0.17022829 -0.20912211
+v 0.16705211 -0.18274232 -0.20912215
+v 0.16698474 -0.18285485 -0.20912215
+v 0.12494550 -0.16719533 -0.23843407
+v 0.11729333 -0.17108919 -0.20912211
+v 0.11715859 -0.17059966 -0.20912211
+v 0.11923023 -0.17022826 -0.21714985
+v 0.12158258 -0.17022823 -0.22548668
+v 0.13883507 -0.17022802 -0.28384448
+v 0.14086180 -0.17022799 -0.29033537
+v 0.14449981 -0.17022798 -0.29450807
+v 0.14866555 -0.17022797 -0.29663736
+v 0.15430223 -0.17022797 -0.29681765
+v 0.15899010 -0.17022797 -0.29653433
+v 0.15860833 -0.16598535 -0.29641410
+v 0.16001750 -0.16486001 -0.29218130
+v 0.16600226 -0.16829802 -0.28384447
+v 0.16658613 -0.16691385 -0.27836671
+v 0.16704089 -0.16570974 -0.27281169
+v 0.16727668 -0.17245061 -0.28384448
+v 0.17180735 -0.16193430 -0.22548664
+v 0.17267194 -0.16193433 -0.21714981
+v 0.17161085 -0.15362919 -0.20912204
+v 0.12494550 -0.16546228 -0.23843407
+v 0.11606943 -0.16193436 -0.20912207
+v 0.11650734 -0.15857516 -0.20912206
+v 0.14147375 -0.16568153 -0.28889293
+v 0.14948524 -0.16578842 -0.29653431
+v 0.15430223 -0.16578842 -0.29653431
+v 0.15430223 -0.16316634 -0.29218129
+v 0.15430223 -0.15969462 -0.28384444
+v 0.15895642 -0.15747209 -0.27243389
+v 0.16182527 -0.16322827 -0.28384445
+v 0.16864093 -0.14575729 -0.20912202
+v 0.17080240 -0.16193427 -0.23382346
+v 0.11788282 -0.15322969 -0.20912204
+v 0.11789405 -0.15320718 -0.20913920
+v 0.14595389 -0.16121949 -0.28384444
+v 0.14640303 -0.16448301 -0.29187220
+v 0.12489498 -0.14924023 -0.22176035
+v 0.12575957 -0.14170598 -0.20912200
+v 0.13192397 -0.14026549 -0.21527803
+v 0.13398439 -0.14138521 -0.22083306
+v 0.14777851 -0.15696565 -0.27401368
+v 0.14595389 -0.14323638 -0.23382340
+v 0.14595389 -0.14148646 -0.22876635
+v 0.14595389 -0.14007978 -0.22459363
+v 0.14595389 -0.13761526 -0.21714973
+v 0.14595389 -0.13499882 -0.20912198
+v 0.15237094 -0.14043427 -0.22365778
+v 0.16204423 -0.13884193 -0.20912199
+v 0.16300426 -0.13974785 -0.20912199
+v 0.11789405 -0.15319593 -0.20912204
+v 0.14099092 -0.14906571 -0.24739761
+v 0.13954808 -0.14045677 -0.22334869
+v 0.12390126 -0.14799110 -0.21714976
+v 0.12257630 -0.14532401 -0.20912201
+v 0.12944249 -0.13928645 -0.20912199
+v 0.13759433 -0.13585410 -0.20912198
+v 0.13710589 -0.13917950 -0.21769064
+v 0.13791995 -0.13580345 -0.20912198
+v 0.14626829 -0.13506071 -0.20912198
+v 0.15431908 -0.13676001 -0.20912198
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 17
+f 1 17 26
+f 1 26 41
+f 1 41 61
+f 1 61 84
+f 1 84 83
+f 1 83 58
+f 1 58 82
+f 1 82 77
+f 1 77 104
+f 1 104 115
+f 1 115 133
+f 1 133 132
+f 1 132 144
+f 1 144 143
+f 1 143 130
+f 1 130 142
+f 1 142 140
+f 1 140 139
+f 1 139 122
+f 1 122 138
+f 1 138 134
+f 1 134 117
+f 1 117 107
+f 1 107 106
+f 1 106 87
+f 1 87 86
+f 1 86 70
+f 1 70 62
+f 1 62 42
+f 1 42 27
+f 1 27 20
+f 1 20 19
+f 1 19 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 18
+f 5 18 17
+f 6 19 7
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 10
+f 8 10 9
+f 10 24 11
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 16 25 18
+f 17 18 26
+f 18 25 26
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 24
+f 21 24 22
+f 22 24 23
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 29
+f 27 29 28
+f 29 45 44
+f 29 44 46
+f 29 46 30
+f 30 47 31
+f 30 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 50 33
+f 32 49 50
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 33 50 51
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 36
+f 36 58 37
+f 37 58 38
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 42 62 63
+f 42 63 46
+f 42 46 44
+f 42 44 64
+f 42 64 43
+f 43 64 44
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 47
+f 46 63 69
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 65
+f 47 73 74
+f 47 74 48
+f 47 68 73
+f 48 74 49
+f 49 74 75
+f 49 75 50
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 78
+f 50 78 79
+f 50 79 51
+f 51 79 80
+f 51 80 81
+f 51 81 82
+f 51 82 52
+f 52 82 53
+f 53 82 54
+f 54 82 55
+f 55 82 56
+f 56 82 57
+f 57 82 58
+f 58 83 60
+f 58 60 59
+f 60 83 84
+f 60 84 61
+f 62 70 69
+f 62 69 63
+f 65 85 67
+f 65 67 66
+f 65 72 86
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 85
+f 67 90 91
+f 67 91 92
+f 67 92 68
+f 67 85 90
+f 68 92 73
+f 70 86 71
+f 71 86 72
+f 73 93 94
+f 73 94 74
+f 73 92 93
+f 74 94 75
+f 75 94 95
+f 75 95 76
+f 76 95 96
+f 76 96 97
+f 76 97 98
+f 76 98 99
+f 76 99 100
+f 76 100 101
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 77 82 81
+f 77 81 80
+f 77 80 79
+f 77 79 78
+f 77 103 104
+f 85 105 90
+f 85 89 106
+f 85 106 105
+f 87 106 88
+f 88 106 89
+f 90 105 91
+f 91 105 107
+f 91 107 108
+f 91 108 92
+f 92 109 93
+f 92 108 109
+f 93 109 94
+f 94 109 110
+f 94 110 96
+f 94 96 95
+f 96 110 111
+f 96 111 112
+f 96 112 97
+f 97 112 113
+f 97 113 114
+f 97 114 98
+f 98 114 99
+f 99 114 115
+f 99 115 100
+f 100 115 104
+f 100 104 116
+f 100 116 102
+f 100 102 101
+f 102 116 104
+f 102 104 103
+f 105 106 107
+f 107 117 118
+f 107 118 108
+f 108 119 120
+f 108 120 109
+f 108 118 121
+f 108 121 122
+f 108 122 123
+f 108 123 124
+f 108 124 119
+f 109 120 119
+f 109 119 112
+f 109 112 111
+f 109 111 110
+f 112 119 125
+f 112 125 126
+f 112 126 127
+f 112 127 128
+f 112 128 129
+f 112 129 130
+f 112 130 131
+f 112 131 113
+f 113 131 132
+f 113 132 114
+f 114 132 133
+f 114 133 115
+f 117 134 118
+f 118 134 121
+f 119 124 135
+f 119 135 136
+f 119 136 125
+f 121 134 137
+f 121 137 138
+f 121 138 122
+f 122 139 123
+f 123 139 140
+f 123 140 124
+f 124 140 141
+f 124 141 136
+f 124 136 135
+f 125 136 126
+f 126 136 127
+f 127 136 142
+f 127 142 128
+f 128 142 129
+f 129 142 130
+f 130 143 131
+f 131 143 144
+f 131 144 132
+f 134 138 137
+f 136 141 140
+f 136 140 142
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18810297 0.13199368 -0.18378530
+v 0.18764620 0.13199366 -0.17884351
+v 0.18812984 -0.12868708 -0.18378625
+v 0.18716255 0.13199369 -0.18673185
+v 0.18732377 0.13199364 -0.17544958
+v 0.18732377 -0.12868712 -0.17545053
+v 0.18579222 -0.12868706 -0.19104721
+v 0.18579222 0.07879094 -0.19103103
+v 0.18579222 0.11198843 -0.19102576
+v 0.18579222 0.13199370 -0.19102055
+v 0.18501298 0.13199362 -0.16979301
+v 0.18501298 0.12030687 -0.16978792
+v 0.18501298 0.10369536 -0.16978283
+v 0.18501298 0.07879086 -0.16977778
+v 0.18503985 -0.12868714 -0.16980425
+v 0.18208423 -0.12868704 -0.19521249
+v 0.18213797 -0.11210105 -0.19519187
+v 0.18216484 -0.09551505 -0.19518667
+v 0.18219171 -0.04570605 -0.19519163
+v 0.18219171 -0.02909454 -0.19519672
+v 0.18219171 0.07879096 -0.19519632
+v 0.18216484 0.11198845 -0.19519105
+v 0.18213797 0.12030697 -0.19519102
+v 0.18208423 0.13199372 -0.19519098
+v 0.17681784 0.13199355 -0.15047329
+v 0.17684471 0.06223031 -0.15047354
+v 0.17684471 -0.05399921 -0.15047397
+v 0.17681784 -0.12866169 -0.15047424
+v 0.17676410 -0.12868721 -0.15047424
+v 0.17791948 -0.12868703 -0.19849330
+v 0.17794634 -0.12041955 -0.19857555
+v 0.17797321 -0.11210104 -0.19863209
+v 0.17797321 -0.10380804 -0.19866805
+v 0.17800008 -0.07890353 -0.19871939
+v 0.17800008 -0.07061054 -0.19873479
+v 0.17800008 -0.06229203 -0.19874503
+v 0.17800008 -0.04570604 -0.19875012
+v 0.17800008 0.02898196 -0.19874984
+v 0.17800008 0.07049797 -0.19874454
+v 0.17800008 0.07879097 -0.19873938
+v 0.17800008 0.09540248 -0.19871360
+v 0.17800008 0.10369547 -0.19869814
+v 0.17797321 0.11198846 -0.19866726
+v 0.17794634 0.12030698 -0.19861068
+v 0.17791948 0.12859998 -0.19851808
+v 0.17789261 0.13199373 -0.19847179
+v -0.08636787 0.13199355 -0.15047329
+v -0.08636787 -0.12868721 -0.15047424
+v 0.17789261 -0.12868703 -0.19851388
+v 0.17098717 -0.12868702 -0.20245805
+v 0.17098717 -0.12041954 -0.20254029
+v 0.17098717 -0.11210103 -0.20260196
+v 0.17098717 -0.10380803 -0.20263280
+v 0.17098717 -0.09551503 -0.20265847
+v 0.17098717 -0.07890352 -0.20269955
+v 0.17098717 -0.07061053 -0.20271495
+v 0.17098717 -0.06229202 -0.20273034
+v 0.17098717 -0.04570603 -0.20274057
+v 0.17098717 -0.00419001 -0.20274042
+v 0.17098717 0.05388647 -0.20272991
+v 0.17098717 0.07049798 -0.20272472
+v 0.17098717 0.07879098 -0.20271440
+v 0.17098717 0.09540249 -0.20268348
+v 0.17098717 0.10369548 -0.20266803
+v 0.17085283 0.13199374 -0.20266278
+v 0.17477576 0.13199374 -0.20042073
+v -0.08636787 0.13199372 -0.19543266
+v -0.08636787 -0.12868704 -0.19543876
+v 0.14594491 0.13199375 -0.20298161
+v 0.14769141 0.13199375 -0.20300217
+v 0.16596260 0.13199375 -0.20299703
+v -0.08636787 0.03727494 -0.19543815
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 24
+f 1 24 46
+f 1 46 66
+f 1 66 65
+f 1 65 71
+f 1 71 70
+f 1 70 69
+f 1 69 67
+f 1 67 47
+f 1 47 25
+f 1 25 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 15
+f 3 15 29
+f 3 29 48
+f 3 48 68
+f 3 68 50
+f 3 50 49
+f 3 49 30
+f 3 30 16
+f 3 16 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 9
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 13
+f 13 26 14
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 17
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 25 47 48
+f 25 48 29
+f 25 29 28
+f 25 28 27
+f 25 27 26
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 39
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 43 66 44
+f 44 66 45
+f 45 66 46
+f 47 67 72
+f 47 72 68
+f 47 68 48
+f 50 68 51
+f 51 68 52
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 53 69 54
+f 54 69 70
+f 54 70 55
+f 55 70 56
+f 56 70 57
+f 57 70 71
+f 57 71 58
+f 58 71 59
+f 59 71 60
+f 60 71 61
+f 61 71 65
+f 61 65 62
+f 62 65 63
+f 63 65 64
+f 67 69 72
+f 68 72 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17683232 0.13199346 -0.12545784
+v 0.17683232 -0.12868730 -0.12545634
+v 0.18080836 0.00517441 -0.12545830
+v 0.17683232 0.13199355 -0.15047328
+v -0.18000774 0.13199346 -0.12545784
+v 0.17683232 -0.12868727 -0.13379482
+v 0.18084418 -0.00495580 -0.12545834
+v -0.18007937 0.13196794 -0.12545784
+v -0.18007937 -0.12868730 -0.12545879
+v 0.17683232 -0.10380822 -0.15047414
+v -0.18498674 0.13199355 -0.15047328
+v -0.18441362 0.13199350 -0.13645826
+v 0.17679650 -0.12868721 -0.15046933
+v 0.17679650 -0.12866169 -0.15047423
+v -0.18444943 0.08708373 -0.13643883
+v -0.18444943 -0.02080176 -0.13643679
+v -0.18444943 -0.02909476 -0.13643682
+v -0.18444943 -0.04570627 -0.13644667
+v -0.18441362 -0.12868726 -0.13645187
+v -0.18502255 0.13196803 -0.15047328
+v -0.18502255 0.13199355 -0.15043165
+v -0.18480764 0.13199351 -0.13980100
+v 0.17676069 -0.12868721 -0.15047423
+v -0.18509420 -0.01248323 -0.14209370
+v -0.18505837 -0.12868724 -0.14206963
+v -0.18505837 0.08708378 -0.15047344
+v -0.18505837 0.13199354 -0.14703503
+v -0.18505837 0.13199352 -0.14209317
+v -0.18502255 -0.12868721 -0.15047423
+v -0.18505837 -0.07895475 -0.15047405
+v -0.18505837 -0.12868724 -0.14209412
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 21
+f 1 21 27
+f 1 27 28
+f 1 28 22
+f 1 22 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 19
+f 2 19 25
+f 2 25 31
+f 2 31 29
+f 2 29 23
+f 2 23 13
+f 2 13 6
+f 3 7 4
+f 4 7 10
+f 4 10 14
+f 4 14 23
+f 4 23 29
+f 4 29 30
+f 4 30 26
+f 4 26 20
+f 4 20 11
+f 5 12 8
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 10
+f 8 12 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 11 20 21
+f 12 22 15
+f 13 23 14
+f 15 22 24
+f 15 24 16
+f 16 24 17
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 22 28 24
+f 24 26 30
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 24 28 27
+f 24 27 26
+f 29 31 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15454915 0.19095921 -0.02535048
+v -0.14490462 0.19093762 0.04715369
+v -0.14621978 0.19093799 -0.05318532
+v -0.17125169 0.19093799 -0.05318532
+v -0.17125169 0.19093762 0.04715369
+v -0.14192359 0.19089496 0.04715369
+v -0.14192359 0.19089533 -0.05318532
+v -0.17410121 0.19091666 -0.05318532
+v -0.17423272 0.19091629 0.04715369
+v 0.03849466 0.18581863 0.04715367
+v 0.03849466 0.18584019 -0.01701183
+v 0.03849466 0.18584023 -0.02643089
+v 0.03849466 0.18581900 -0.05318534
+v -0.17554788 0.19089533 -0.05318532
+v -0.17554788 0.19089496 0.04715369
+v 0.03849466 0.13637775 0.04715349
+v 0.03849466 -0.02693890 -0.05318612
+v -0.17695072 0.18999950 -0.05318532
+v -0.17971257 0.18825026 0.01633302
+v -0.17971257 0.18825023 0.02467168
+v -0.17681921 0.19008445 0.04715369
+v 0.03849466 -0.02693910 0.00121656
+v 0.03408887 -0.02693927 0.04715289
+v -0.17890155 -0.02693890 -0.05318612
+v -0.17971257 0.18820786 -0.05318533
+v -0.17971257 0.18822911 -0.03368915
+v -0.18457865 0.18409120 -0.01701183
+v -0.18457865 0.18409099 0.04134901
+v -0.17973449 0.18822887 0.03301036
+v -0.17971257 0.18822882 0.04715368
+v -0.17892346 -0.02693927 0.04715289
+v -0.17892346 -0.02693898 -0.03150952
+v -0.18536776 0.17841781 -0.05318536
+v -0.18293471 0.18545640 -0.05318534
+v -0.18455674 0.18407000 -0.05036650
+v -0.18457865 0.18406990 -0.02535050
+v -0.18541160 0.17841752 0.02467165
+v -0.18308814 0.18534939 0.04715367
+v -0.18457865 0.18406964 0.04715367
+v -0.18538969 0.17841744 0.04715365
+v -0.18538969 0.17841770 -0.02535052
+v -0.18455674 0.18404868 -0.05318534
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 9
+f 2 9 15
+f 2 15 21
+f 2 21 30
+f 2 30 38
+f 2 38 39
+f 2 39 40
+f 2 40 31
+f 2 31 23
+f 2 23 16
+f 2 16 10
+f 2 10 6
+f 3 7 13
+f 3 13 17
+f 3 17 24
+f 3 24 33
+f 3 33 42
+f 3 42 34
+f 3 34 25
+f 3 25 18
+f 3 18 14
+f 3 14 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 10 16 22
+f 10 22 17
+f 10 17 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 16 23 22
+f 17 22 23
+f 17 23 31
+f 17 31 32
+f 17 32 24
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 24 32 33
+f 25 34 26
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 28 38 30
+f 28 30 29
+f 28 37 39
+f 28 39 38
+f 31 40 37
+f 31 37 32
+f 32 37 41
+f 32 41 33
+f 33 41 36
+f 33 36 35
+f 33 35 42
+f 34 42 35
+f 36 41 37
+f 37 40 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,1075 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19662788 0.16178014 0.19144170
+v -0.19433054 0.11197631 0.19905756
+v -0.19433054 0.15349251 0.19905387
+v -0.19433054 0.16178011 0.19904620
+v -0.19433054 0.17010678 0.19903469
+v -0.19433054 0.17839438 0.19900779
+v -0.19659024 0.17839441 0.19144177
+v -0.19538506 0.17839444 0.18310606
+v -0.19542274 0.15349257 0.18310596
+v -0.19542274 0.09540117 0.18310575
+v -0.19659024 -0.17851970 0.19144045
+v -0.19433054 -0.17019304 0.19902959
+v -0.19433054 -0.08719976 0.19906069
+v -0.19433054 -0.07891216 0.19906072
+v -0.18950987 0.12030298 0.20322546
+v -0.18950987 0.12859059 0.20322163
+v -0.18947222 0.16178009 0.20321405
+v -0.18935922 0.17839436 0.20317949
+v -0.19429289 0.18668198 0.19889621
+v -0.19655256 0.18668201 0.19144180
+v -0.18943455 0.17010676 0.20320254
+v -0.19523442 0.18668204 0.18310609
+v -0.19312539 0.17839446 0.17793378
+v -0.19316304 0.13687829 0.17792207
+v -0.19316304 0.12859069 0.17791819
+v -0.19316304 0.10368879 0.17791810
+v -0.19538506 -0.17851967 0.18310474
+v -0.19655256 -0.18680730 0.19144042
+v -0.19433054 -0.17851973 0.19902187
+v -0.18950987 -0.08719978 0.20322855
+v -0.18950987 -0.07058548 0.20322861
+v -0.18532947 0.12030298 0.20422606
+v -0.18947222 0.15349249 0.20322172
+v -0.18529179 0.16178009 0.20421848
+v -0.18525415 0.17010676 0.20421467
+v -0.18521647 0.17839436 0.20420701
+v -0.18495285 0.18668196 0.20416857
+v -0.18913325 0.18668196 0.20306791
+v -0.19353966 0.19309316 0.19773786
+v -0.19429289 0.19434412 0.19144182
+v -0.19361498 0.19324958 0.18310611
+v -0.19263578 0.19164679 0.17847645
+v -0.19301239 0.18668206 0.17809159
+v -0.18566841 0.17839450 0.16524935
+v -0.18566841 -0.17851961 0.16524803
+v -0.19312539 -0.17851965 0.17792860
+v -0.19527209 -0.18680727 0.18310471
+v -0.19429289 -0.18680733 0.19893332
+v -0.19365266 -0.19341388 0.18310469
+v -0.19429289 -0.19446942 0.19144040
+v -0.19353966 -0.19321848 0.19777107
+v -0.18943455 -0.17851975 0.20318971
+v -0.18947222 -0.14529116 0.20320139
+v -0.18950987 -0.09548738 0.20322081
+v -0.18943455 -0.17019306 0.20319745
+v -0.18532947 -0.12871595 0.20422515
+v -0.17960492 0.11197629 0.20450694
+v -0.17960492 0.16178009 0.20449173
+v -0.17960492 0.17010676 0.20448407
+v -0.17960492 0.17839436 0.20447256
+v -0.17960492 0.18668196 0.20440717
+v -0.18438791 0.19113852 0.20407620
+v -0.18725020 0.19489141 0.19958511
+v -0.18453856 0.19926978 0.19587139
+v -0.18935922 0.19848792 0.19144184
+v -0.18777746 0.19727611 0.18349482
+v -0.17557514 0.19090409 0.16524939
+v -0.17617773 0.19055227 0.16524939
+v -0.17975557 0.18828489 0.16524938
+v -0.18468921 0.18414109 0.16524937
+v -0.18555544 -0.17930146 0.16524803
+v -0.19263578 -0.19177201 0.17845965
+v -0.19301239 -0.18680725 0.17807482
+v -0.18920858 -0.18680735 0.20310117
+v -0.18781511 -0.19744042 0.18350491
+v -0.18928390 -0.19861322 0.19144038
+v -0.18446324 -0.19126388 0.20408252
+v -0.18442559 -0.19935599 0.19582759
+v -0.18725020 -0.19501674 0.19957983
+v -0.18525415 -0.17851975 0.20421339
+v -0.18502818 -0.18680735 0.20418258
+v -0.17960492 -0.12871595 0.20450221
+v -0.17960492 0.07049919 0.20450679
+v -0.16288323 -0.02910839 0.20452568
+v -0.16288323 0.07049919 0.20452220
+v -0.11279351 0.07049919 0.20455298
+v -0.11279351 0.09540109 0.20454922
+v -0.12115436 0.11197629 0.20454159
+v -0.12115436 0.16178009 0.20453023
+v -0.12115436 0.17010676 0.20452641
+v -0.12115436 0.17839436 0.20451876
+v -0.16288323 0.18668196 0.20443410
+v -0.17124409 0.18668196 0.20442640
+v -0.17960492 0.19129488 0.20414932
+v -0.17960492 0.19543869 0.20019317
+v -0.17960492 0.19934795 0.19602148
+v -0.17960492 0.19958253 0.19144184
+v -0.18517882 0.19934797 0.19144184
+v -0.18487753 0.19930888 0.18653124
+v -0.17960492 0.19817523 0.18198624
+v -0.17124409 0.19102136 0.16524939
+v -0.18465156 -0.18414891 0.16524801
+v -0.17892701 -0.18872274 0.16524800
+v -0.17960492 -0.19830046 0.18200787
+v -0.18491518 -0.19943416 0.18654902
+v -0.17305182 -0.19040373 0.16524799
+v -0.17124409 -0.19091192 0.16524799
+v -0.18514115 -0.19947327 0.19144038
+v -0.17960492 -0.19556404 0.20014169
+v -0.17960492 -0.19142025 0.20415564
+v -0.17960492 -0.18680735 0.20442502
+v -0.17960492 -0.19943419 0.19597383
+v -0.17960492 -0.19966873 0.19144038
+v -0.17960492 -0.17851975 0.20448279
+v -0.11279351 -0.12871595 0.20454840
+v -0.12115436 -0.12038927 0.20454458
+v -0.16288323 -0.07891218 0.20452550
+v -0.11279351 -0.07891218 0.20455628
+v -0.02097490 0.09540109 0.20455692
+v -0.02097490 0.17010676 0.20454180
+v -0.11279351 0.17010676 0.20453026
+v -0.11279351 0.17839436 0.20452260
+v -0.12115436 0.18668196 0.20446490
+v -0.17124409 0.19129488 0.20416474
+v -0.16288323 0.19133398 0.20416858
+v -0.17124409 0.19547779 0.20021240
+v -0.17124409 0.19934795 0.19604071
+v -0.02097490 0.19962163 0.19144184
+v -0.17960492 0.19938709 0.18615024
+v -0.17124409 0.19833159 0.18198239
+v -0.16288323 0.19106046 0.16524939
+v -0.17124409 -0.19845683 0.18198478
+v -0.17960492 -0.19951231 0.18617188
+v -0.16973762 -0.19095102 0.16524799
+v -0.17124409 -0.19947329 0.19601617
+v -0.16288323 -0.19560313 0.20019942
+v -0.14619921 -0.19145934 0.20417103
+v -0.17124409 -0.19142025 0.20416334
+v -0.15456007 -0.19560313 0.20021481
+v -0.14619921 -0.19560313 0.20023021
+v -0.16288323 -0.18680735 0.20443659
+v -0.16288323 -0.19970780 0.19144038
+v -0.11279351 -0.17851975 0.20451744
+v -0.02097490 -0.17851975 0.20452898
+v -0.02097490 -0.15361785 0.20454062
+v -0.02097490 -0.14529116 0.20454449
+v -0.02097490 -0.10381407 0.20455619
+v -0.11279351 -0.11210167 0.20455231
+v 0.07916689 -0.04568359 0.20456024
+v 0.07916689 -0.02910839 0.20456030
+v 0.08749006 0.09540109 0.20455692
+v 0.07916689 0.17010676 0.20453410
+v -0.02097490 0.17839436 0.20453799
+v 0.07916689 0.11197629 0.20455313
+v -0.11279351 0.18668196 0.20446875
+v -0.15456007 0.19133398 0.20417243
+v -0.11279351 0.19551689 0.20022011
+v -0.11279351 0.19934795 0.19605227
+v -0.02097490 0.19551689 0.20023935
+v -0.02933574 0.19934795 0.19606766
+v -0.00429088 0.19934795 0.19606766
+v 0.13757979 0.19934795 0.19605227
+v 0.17098549 0.19934795 0.19604071
+v 0.17098549 0.19958253 0.19144184
+v 0.17098549 0.19938709 0.18609253
+v -0.17124409 0.19938709 0.18614640
+v 0.02071632 0.19837069 0.18198239
+v 0.15546898 0.19106046 0.16524939
+v 0.12925660 0.19837069 0.18193621
+v -0.14619921 -0.19849593 0.18191550
+v -0.16288323 -0.19099011 0.16524799
+v -0.15053029 -0.19102918 0.16524799
+v -0.14619921 -0.19951231 0.18608336
+v 0.17098549 -0.19974690 0.19144038
+v -0.15456007 -0.19947329 0.19604695
+v -0.02933574 -0.19149844 0.20419027
+v -0.12951519 -0.19145934 0.20417488
+v -0.10447034 -0.18680735 0.20446352
+v -0.15456007 -0.19142025 0.20417103
+v -0.04601977 -0.19564223 0.20024175
+v -0.15456007 -0.18680735 0.20444044
+v -0.14619921 -0.19947329 0.19605850
+v -0.13783838 -0.19947329 0.19606620
+v -0.02933574 -0.18680735 0.20447891
+v 0.02071632 -0.18680735 0.20447891
+v 0.07916689 -0.17851975 0.20452128
+v 0.08749006 -0.17019306 0.20452516
+v 0.08749006 -0.10381407 0.20454849
+v -0.01265172 -0.10381407 0.20455619
+v 0.08749006 -0.03739598 0.20456027
+v 0.08749006 -0.08719978 0.20455240
+v 0.08749006 -0.02910839 0.20456030
+v 0.12089577 0.07049919 0.20454913
+v 0.12089577 0.09540109 0.20454537
+v 0.12089577 0.11197629 0.20454159
+v 0.12089577 0.17010676 0.20452256
+v 0.07916689 0.17839436 0.20453030
+v 0.08749006 0.18668196 0.20447644
+v -0.01265172 0.18668196 0.20448029
+v -0.02933574 0.18668196 0.20448029
+v -0.12115436 0.19133398 0.20418397
+v -0.03769659 0.19137308 0.20418782
+v -0.02097490 0.19137308 0.20419167
+v -0.01265172 0.19551689 0.20023935
+v 0.10421174 0.19551689 0.20022011
+v 0.16262465 0.19547779 0.20020086
+v 0.17098549 0.19543869 0.20020856
+v 0.17603212 0.19926978 0.19589832
+v 0.17674769 0.19938707 0.19144184
+v 0.17640874 0.19930889 0.18648507
+v 0.17098549 0.19821433 0.18192852
+v 0.16262465 0.19837069 0.18194006
+v 0.13757979 0.19837069 0.18193621
+v 0.16322724 0.19098229 0.16524939
+v -0.13783838 -0.19849593 0.18190012
+v -0.13783838 -0.19951231 0.18606412
+v 0.13321106 -0.19102918 0.16524799
+v 0.16262465 -0.19849593 0.18188088
+v -0.12951519 -0.19849593 0.18189627
+v -0.07942547 -0.19947329 0.19607389
+v -0.12115436 -0.19947329 0.19607004
+v -0.12951519 -0.19951231 0.18606028
+v 0.17098549 -0.19951231 0.18601795
+v 0.17655939 -0.19943415 0.18641818
+v 0.17689834 -0.19951233 0.19144038
+v 0.17606978 -0.19939509 0.19589686
+v 0.17098549 -0.19947329 0.19605081
+v 0.16262465 -0.19947329 0.19606620
+v -0.11279351 -0.19145934 0.20417872
+v 0.04576118 -0.19149844 0.20419027
+v -0.03769659 -0.19564223 0.20024175
+v 0.16262465 -0.19145934 0.20417488
+v 0.09585090 -0.18680735 0.20446737
+v 0.10421174 -0.17851975 0.20451744
+v 0.12089577 -0.12871595 0.20453301
+v 0.12089577 -0.03739598 0.20454873
+v 0.12089577 -0.11210167 0.20453692
+v 0.12925660 0.07049919 0.20454528
+v 0.12925660 0.09540109 0.20454153
+v 0.17098549 0.17010676 0.20450715
+v 0.12089577 0.17839436 0.20451876
+v 0.11253493 0.18668196 0.20446875
+v 0.14594064 0.19133398 0.20417628
+v 0.07080605 0.19137308 0.20419167
+v 0.07916689 0.19137308 0.20418782
+v 0.16262465 0.19133398 0.20416858
+v 0.17098549 0.19129488 0.20416474
+v 0.17591914 0.19113852 0.20409162
+v 0.17878141 0.19493051 0.19964285
+v 0.18495790 0.19313225 0.19782636
+v 0.18092811 0.19856612 0.19144184
+v 0.17923335 0.19739338 0.18346789
+v 0.16688039 0.19090409 0.16524939
+v 0.15430147 -0.19099011 0.16524799
+v 0.17098549 -0.19833953 0.18185009
+v 0.16262465 -0.19095102 0.16524799
+v 0.17934633 -0.19755768 0.18342794
+v 0.18107876 -0.19873049 0.19144038
+v 0.18499555 -0.19329668 0.19781340
+v 0.17878141 -0.19505584 0.19963370
+v 0.17591914 -0.19126388 0.20408637
+v 0.17098549 -0.19556404 0.20022252
+v 0.16262465 -0.19560313 0.20023406
+v 0.05412202 -0.19564223 0.20023021
+v 0.02907716 -0.19564223 0.20023406
+v -0.00429088 -0.19564223 0.20023791
+v 0.17098549 -0.19142025 0.20416334
+v 0.17098549 -0.18680735 0.20444044
+v 0.16262465 -0.18680735 0.20444813
+v 0.11253493 -0.18680735 0.20446352
+v 0.17098549 -0.17851975 0.20449817
+v 0.17098549 -0.17019306 0.20450205
+v 0.12925660 -0.08719978 0.20453701
+v 0.17098549 -0.12871595 0.20450993
+v 0.12925660 -0.02910839 0.20454491
+v 0.12925660 -0.11210167 0.20453307
+v 0.17098549 0.07878679 0.20451454
+v 0.17678536 0.17010676 0.20423008
+v 0.17098549 0.17839436 0.20450334
+v 0.12925660 0.18668196 0.20446105
+v 0.15430147 0.19133398 0.20417243
+v 0.16262465 0.18668196 0.20444567
+v 0.17098549 0.18668196 0.20443797
+v 0.17652172 0.18668196 0.20419166
+v 0.18070214 0.18668196 0.20317567
+v 0.18574878 0.18668198 0.19900397
+v 0.18804613 0.18668201 0.19144180
+v 0.18574878 0.19438322 0.19144182
+v 0.18510855 0.19336684 0.18310611
+v 0.18409167 0.19176409 0.17840718
+v 0.17106081 0.18801126 0.16524938
+v 0.16337789 -0.19091192 0.16524799
+v 0.16887645 -0.18903549 0.16524800
+v 0.17030759 -0.18852727 0.16524800
+v 0.18409167 -0.19188928 0.17839807
+v 0.18510855 -0.19353118 0.18310469
+v 0.18578643 -0.19458669 0.19144040
+v 0.18808378 -0.18680730 0.19144042
+v 0.18574878 -0.18680733 0.19899105
+v 0.18066448 -0.18680735 0.20315890
+v 0.17648406 -0.18680735 0.20418643
+v 0.17671003 -0.17851975 0.20422108
+v 0.17674769 -0.17019306 0.20422499
+v 0.17678536 -0.16190545 0.20422503
+v 0.17678536 -0.12871595 0.20422899
+v 0.17098549 -0.02078169 0.20451417
+v 0.17682302 0.08707440 0.20422978
+v 0.18096577 0.15349249 0.20327176
+v 0.18096577 0.17010676 0.20326797
+v 0.17674769 0.17839436 0.20422628
+v 0.18100343 0.07878679 0.20327918
+v 0.18092811 0.17839436 0.20325645
+v 0.18574878 0.17839438 0.19908475
+v 0.18578643 0.17010678 0.19909627
+v 0.18808378 0.17839441 0.19144177
+v 0.18687863 0.17839444 0.18310606
+v 0.18680331 0.18668204 0.18310609
+v 0.18450596 0.18668206 0.17800693
+v 0.17682302 0.17839450 0.16524935
+v 0.17671003 0.17917635 0.16524935
+v 0.17591914 0.18386746 0.16524937
+v 0.17591914 -0.18395345 0.16524801
+v 0.17682302 -0.17851961 0.16524803
+v 0.18450596 -0.18680725 0.17799784
+v 0.18680331 -0.18680727 0.18310471
+v 0.18691628 -0.17851967 0.18310474
+v 0.18812145 -0.17851970 0.19144045
+v 0.18578643 -0.17851973 0.19907574
+v 0.18089045 -0.17851975 0.20324744
+v 0.18092811 -0.17019306 0.20325901
+v 0.18096577 -0.15361785 0.20326679
+v 0.18096577 -0.13700355 0.20327070
+v 0.18100343 -0.02078169 0.20327881
+v 0.17682302 -0.06229788 0.20422923
+v 0.18578643 0.08707442 0.19911136
+v 0.18578643 0.12030300 0.19910763
+v 0.18578643 0.14520491 0.19910387
+v 0.18578643 0.16178011 0.19910009
+v 0.18691628 -0.12871587 0.18310493
+v 0.18458129 0.17839446 0.17787220
+v 0.17697366 0.17127967 0.16524932
+v 0.17686068 -0.17734684 0.16524804
+v 0.17701133 -0.17019292 0.16524806
+v 0.18458129 -0.17851965 0.17786319
+v 0.18458129 -0.16190535 0.17785555
+v 0.18578643 -0.01249407 0.19911099
+v 0.18578643 -0.12871593 0.19910287
+v 0.18578643 -0.16190543 0.19909506
+v 0.18578643 -0.17019304 0.19909116
+v 0.18100343 -0.04568359 0.20327487
+v 0.18458129 -0.14529106 0.17785561
+v 0.18458129 0.15349259 0.17786825
+v 0.17723730 0.00408125 0.16524870
+v 0.17719963 0.12147589 0.16524914
+v 0.17716197 0.15466540 0.16524926
+v 0.17708665 0.16178023 0.16524928
+v 0.17716197 -0.15361771 0.16524813
+v 0.17719963 -0.12038913 0.16524825
+v 0.17723730 -0.01132118 0.16524865
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 2
+f 2 15 3
+f 2 14 31
+f 2 31 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 17 5
+f 4 16 17
+f 5 17 6
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 6 17 21
+f 6 21 18
+f 7 20 8
+f 8 20 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 15 31 32
+f 16 33 17
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 21
+f 17 33 34
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 18 21 36
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 22
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 23 43 44
+f 23 44 24
+f 24 44 25
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 28 48 29
+f 28 47 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 48
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 29 54 30
+f 29 48 52
+f 30 54 53
+f 30 53 55
+f 30 55 56
+f 30 56 32
+f 30 32 31
+f 32 57 34
+f 32 34 33
+f 32 56 83
+f 32 83 57
+f 34 58 35
+f 34 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 36
+f 36 60 37
+f 36 59 60
+f 37 61 62
+f 37 62 38
+f 37 60 61
+f 38 62 39
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 69
+f 42 69 70
+f 42 70 44
+f 42 44 43
+f 44 70 69
+f 44 69 68
+f 44 68 67
+f 44 67 101
+f 44 101 131
+f 44 131 168
+f 44 168 214
+f 44 214 253
+f 44 253 291
+f 44 291 321
+f 44 321 320
+f 44 320 319
+f 44 319 341
+f 44 341 356
+f 44 356 355
+f 44 355 354
+f 44 354 353
+f 44 353 359
+f 44 359 358
+f 44 358 357
+f 44 357 343
+f 44 343 342
+f 44 342 323
+f 44 323 322
+f 44 322 294
+f 44 294 293
+f 44 293 292
+f 44 292 256
+f 44 256 254
+f 44 254 217
+f 44 217 172
+f 44 172 171
+f 44 171 134
+f 44 134 107
+f 44 107 106
+f 44 106 103
+f 44 103 102
+f 44 102 71
+f 44 71 45
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 46
+f 46 73 47
+f 47 73 72
+f 47 72 49
+f 48 74 52
+f 48 51 74
+f 49 72 75
+f 49 75 76
+f 49 76 50
+f 50 76 51
+f 51 77 74
+f 51 76 78
+f 51 78 79
+f 51 79 77
+f 52 80 55
+f 52 55 53
+f 52 74 81
+f 52 81 80
+f 55 80 56
+f 56 80 82
+f 56 82 83
+f 57 83 117
+f 57 117 84
+f 57 84 85
+f 57 85 86
+f 57 86 87
+f 57 87 88
+f 57 88 89
+f 57 89 58
+f 58 89 90
+f 58 90 59
+f 59 90 91
+f 59 91 60
+f 60 91 92
+f 60 92 93
+f 60 93 61
+f 61 93 94
+f 61 94 62
+f 62 94 95
+f 62 95 64
+f 62 64 63
+f 64 96 97
+f 64 97 98
+f 64 98 65
+f 64 95 96
+f 65 98 99
+f 65 99 66
+f 66 99 100
+f 66 100 67
+f 67 100 101
+f 71 102 72
+f 72 103 75
+f 72 102 103
+f 74 77 81
+f 75 104 105
+f 75 105 76
+f 75 103 106
+f 75 106 107
+f 75 107 104
+f 76 105 108
+f 76 108 78
+f 77 79 78
+f 77 78 109
+f 77 109 110
+f 77 110 111
+f 77 111 81
+f 78 112 109
+f 78 108 113
+f 78 113 112
+f 80 114 82
+f 80 81 114
+f 81 111 114
+f 82 114 115
+f 82 115 116
+f 82 116 117
+f 82 117 83
+f 84 117 118
+f 84 118 86
+f 84 86 85
+f 86 119 87
+f 86 118 119
+f 87 119 120
+f 87 120 121
+f 87 121 89
+f 87 89 88
+f 89 121 90
+f 90 121 122
+f 90 122 91
+f 91 122 155
+f 91 155 123
+f 91 123 92
+f 92 123 124
+f 92 124 93
+f 93 124 94
+f 94 124 125
+f 94 125 126
+f 94 126 95
+f 95 126 96
+f 96 126 127
+f 96 127 128
+f 96 128 97
+f 97 128 129
+f 97 129 99
+f 97 99 98
+f 99 129 100
+f 100 129 130
+f 100 130 101
+f 101 130 131
+f 104 132 133
+f 104 133 105
+f 104 107 134
+f 104 134 132
+f 105 133 113
+f 105 113 108
+f 109 112 135
+f 109 135 136
+f 109 136 110
+f 110 137 138
+f 110 138 111
+f 110 136 139
+f 110 139 140
+f 110 140 137
+f 111 141 114
+f 111 138 141
+f 112 113 135
+f 113 133 142
+f 113 142 135
+f 114 143 115
+f 114 141 143
+f 115 143 144
+f 115 144 145
+f 115 145 146
+f 115 146 147
+f 115 147 148
+f 115 148 116
+f 116 148 117
+f 117 148 118
+f 118 148 147
+f 118 147 149
+f 118 149 150
+f 118 150 119
+f 119 151 120
+f 119 150 192
+f 119 192 151
+f 120 152 197
+f 120 197 153
+f 120 153 121
+f 120 151 154
+f 120 154 152
+f 121 153 122
+f 122 153 155
+f 123 155 156
+f 123 156 125
+f 123 125 124
+f 125 156 157
+f 125 157 126
+f 126 157 127
+f 127 158 128
+f 127 157 159
+f 127 159 158
+f 128 160 161
+f 128 161 162
+f 128 162 163
+f 128 163 164
+f 128 164 165
+f 128 165 166
+f 128 166 129
+f 128 158 160
+f 129 166 167
+f 129 167 130
+f 130 167 131
+f 131 167 169
+f 131 169 213
+f 131 213 168
+f 132 170 133
+f 132 134 171
+f 132 171 172
+f 132 172 170
+f 133 173 174
+f 133 174 142
+f 133 170 173
+f 135 142 174
+f 135 174 175
+f 135 175 139
+f 135 139 136
+f 137 176 177
+f 137 177 178
+f 137 178 179
+f 137 179 138
+f 137 140 180
+f 137 180 176
+f 138 179 181
+f 138 181 141
+f 139 175 140
+f 140 175 182
+f 140 182 183
+f 140 183 180
+f 141 181 143
+f 143 184 144
+f 143 181 178
+f 143 178 184
+f 144 184 185
+f 144 185 186
+f 144 186 187
+f 144 187 145
+f 145 187 146
+f 146 187 188
+f 146 188 189
+f 146 189 147
+f 147 189 149
+f 149 190 192
+f 149 192 150
+f 149 189 191
+f 149 191 190
+f 151 193 194
+f 151 194 195
+f 151 195 196
+f 151 196 152
+f 151 152 154
+f 151 192 193
+f 152 196 241
+f 152 241 197
+f 153 197 198
+f 153 198 199
+f 153 199 200
+f 153 200 155
+f 155 200 201
+f 155 201 156
+f 156 201 202
+f 156 202 157
+f 157 202 203
+f 157 203 159
+f 158 159 160
+f 159 204 161
+f 159 161 160
+f 159 203 244
+f 159 244 204
+f 161 204 162
+f 162 204 205
+f 162 205 163
+f 163 205 206
+f 163 206 207
+f 163 207 208
+f 163 208 164
+f 164 209 210
+f 164 210 165
+f 164 208 209
+f 165 210 211
+f 165 211 212
+f 165 212 213
+f 165 213 169
+f 165 169 166
+f 166 169 167
+f 168 213 212
+f 168 212 214
+f 170 215 216
+f 170 216 173
+f 170 172 215
+f 172 217 218
+f 172 218 219
+f 172 219 215
+f 173 216 174
+f 174 220 221
+f 174 221 183
+f 174 183 182
+f 174 182 175
+f 174 216 222
+f 174 222 223
+f 174 223 224
+f 174 224 225
+f 174 225 226
+f 174 226 227
+f 174 227 228
+f 174 228 220
+f 176 229 177
+f 176 180 231
+f 176 231 230
+f 176 230 185
+f 176 185 184
+f 176 184 229
+f 177 229 178
+f 178 181 179
+f 178 229 184
+f 180 183 221
+f 180 221 220
+f 180 220 231
+f 185 230 232
+f 185 232 233
+f 185 233 234
+f 185 234 186
+f 186 234 187
+f 187 234 235
+f 187 235 188
+f 188 191 189
+f 188 235 237
+f 188 237 191
+f 190 236 193
+f 190 193 192
+f 190 191 237
+f 190 237 236
+f 193 238 239
+f 193 239 194
+f 193 236 275
+f 193 275 238
+f 194 239 240
+f 194 240 195
+f 195 240 196
+f 196 240 279
+f 196 279 241
+f 197 241 198
+f 198 241 279
+f 198 279 242
+f 198 242 243
+f 198 243 244
+f 198 244 199
+f 199 244 203
+f 199 203 200
+f 200 203 201
+f 201 203 202
+f 204 244 205
+f 205 244 245
+f 205 245 246
+f 205 246 206
+f 206 246 207
+f 207 246 247
+f 207 247 248
+f 207 248 208
+f 208 248 249
+f 208 249 250
+f 208 250 251
+f 208 251 209
+f 209 251 210
+f 210 251 252
+f 210 252 211
+f 211 252 253
+f 211 253 214
+f 211 214 212
+f 215 219 222
+f 215 222 216
+f 217 254 218
+f 218 255 223
+f 218 223 219
+f 218 254 256
+f 218 256 255
+f 219 223 222
+f 220 228 231
+f 223 255 224
+f 224 255 257
+f 224 257 258
+f 224 258 225
+f 225 258 226
+f 226 258 259
+f 226 259 260
+f 226 260 261
+f 226 261 262
+f 226 262 227
+f 227 262 263
+f 227 263 228
+f 228 263 264
+f 228 264 265
+f 228 265 266
+f 228 266 231
+f 230 231 266
+f 230 266 265
+f 230 265 264
+f 230 264 263
+f 230 263 232
+f 232 263 262
+f 232 262 267
+f 232 267 268
+f 232 268 269
+f 232 269 270
+f 232 270 233
+f 233 270 234
+f 234 270 271
+f 234 271 272
+f 234 272 235
+f 235 272 237
+f 236 237 276
+f 236 276 273
+f 236 273 274
+f 236 274 275
+f 237 272 276
+f 238 277 240
+f 238 240 239
+f 238 275 306
+f 238 306 277
+f 240 278 279
+f 240 277 278
+f 242 280 281
+f 242 281 243
+f 242 279 280
+f 243 281 245
+f 243 245 244
+f 245 281 246
+f 246 281 282
+f 246 282 247
+f 247 282 283
+f 247 283 248
+f 248 250 249
+f 248 283 284
+f 248 284 285
+f 248 285 250
+f 250 285 286
+f 250 286 287
+f 250 287 288
+f 250 288 251
+f 251 288 289
+f 251 289 252
+f 252 289 290
+f 252 290 253
+f 253 290 291
+f 255 256 292
+f 255 292 257
+f 257 292 293
+f 257 293 294
+f 257 294 295
+f 257 295 296
+f 257 296 258
+f 258 296 297
+f 258 297 259
+f 259 261 260
+f 259 297 298
+f 259 298 299
+f 259 299 300
+f 259 300 261
+f 261 267 262
+f 261 300 301
+f 261 301 268
+f 261 268 267
+f 268 301 271
+f 268 271 269
+f 269 271 270
+f 271 301 302
+f 271 302 303
+f 271 303 272
+f 272 303 304
+f 272 304 274
+f 272 274 276
+f 273 276 274
+f 274 304 305
+f 274 305 306
+f 274 306 275
+f 277 307 278
+f 277 306 334
+f 277 334 307
+f 278 308 309
+f 278 309 310
+f 278 310 279
+f 278 307 311
+f 278 311 308
+f 279 310 284
+f 279 284 283
+f 279 283 282
+f 279 282 280
+f 280 282 281
+f 284 310 312
+f 284 312 285
+f 285 312 286
+f 286 312 313
+f 286 313 314
+f 286 314 315
+f 286 315 287
+f 287 315 316
+f 287 316 317
+f 287 317 289
+f 287 289 288
+f 289 317 290
+f 290 317 318
+f 290 318 319
+f 290 319 320
+f 290 320 321
+f 290 321 291
+f 294 322 295
+f 295 322 323
+f 295 323 324
+f 295 324 325
+f 295 325 296
+f 296 325 298
+f 296 298 297
+f 298 325 326
+f 298 326 327
+f 298 327 328
+f 298 328 299
+f 299 328 329
+f 299 329 300
+f 300 329 301
+f 301 329 302
+f 302 329 330
+f 302 330 303
+f 303 330 304
+f 304 330 331
+f 304 331 332
+f 304 332 333
+f 304 333 334
+f 304 334 305
+f 305 334 306
+f 307 334 333
+f 307 333 311
+f 308 311 309
+f 309 314 313
+f 309 313 312
+f 309 312 310
+f 309 311 314
+f 311 335 336
+f 311 336 337
+f 311 337 338
+f 311 338 314
+f 311 333 346
+f 311 346 335
+f 314 338 315
+f 315 327 339
+f 315 339 316
+f 315 338 327
+f 316 340 317
+f 316 339 340
+f 317 340 318
+f 318 340 341
+f 318 341 319
+f 323 342 324
+f 324 342 343
+f 324 343 344
+f 324 344 325
+f 325 344 326
+f 326 344 345
+f 326 345 351
+f 326 351 339
+f 326 339 327
+f 327 346 347
+f 327 347 348
+f 327 348 349
+f 327 349 328
+f 327 338 337
+f 327 337 336
+f 327 336 335
+f 327 335 346
+f 328 349 331
+f 328 331 330
+f 328 330 329
+f 331 349 348
+f 331 348 350
+f 331 350 332
+f 332 350 333
+f 333 350 347
+f 333 347 346
+f 339 351 352
+f 339 352 340
+f 340 352 353
+f 340 353 354
+f 340 354 355
+f 340 355 356
+f 340 356 341
+f 343 357 344
+f 344 357 358
+f 344 358 359
+f 344 359 345
+f 345 359 353
+f 345 353 351
+f 347 350 348
+f 351 353 352
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17707101 -0.00418874 -0.07562244
+v 0.17707101 -0.01213956 -0.07576879
+v 0.19293061 -0.00420562 -0.09429049
+v 0.17707101 0.00407853 -0.07564680
+v 0.17707101 -0.01954789 -0.07665662
+v 0.19240091 -0.00929143 -0.09533439
+v 0.19449025 -0.00420560 -0.10040749
+v 0.19289599 0.00408990 -0.09435875
+v 0.17707101 0.01239101 -0.07656382
+v 0.17707101 -0.02800161 -0.08483703
+v 0.19299984 -0.01056852 -0.10040751
+v 0.19475337 -0.00420557 -0.10873909
+v 0.19439331 0.00408992 -0.10040745
+v 0.19235591 0.00906270 -0.09542701
+v 0.17707101 0.02069221 -0.08458808
+v 0.17707101 -0.02875880 -0.09239793
+v 0.19316949 -0.01090754 -0.10873911
+v 0.19262767 -0.00974344 -0.11445611
+v 0.19319372 -0.00420554 -0.11599754
+v 0.19313486 0.00408998 -0.11588042
+v 0.19463219 0.00408995 -0.10873905
+v 0.19290464 0.01019855 -0.10040743
+v 0.17707101 0.02798756 -0.09206601
+v 0.17707101 -0.02891700 -0.10058806
+v 0.17707101 -0.02893957 -0.10874894
+v 0.17707101 -0.02852702 -0.11707565
+v 0.17707101 -0.02453746 -0.12543163
+v 0.18835207 -0.00500796 -0.12037309
+v 0.18835207 0.00483591 -0.12025598
+v 0.17707101 0.02815155 -0.12456804
+v 0.19254978 0.00943573 -0.11429507
+v 0.19305004 0.01047547 -0.10873903
+v 0.17707101 0.02876176 -0.10041224
+v 0.17707101 -0.02095478 -0.12545601
+v 0.17721815 -0.02080786 -0.12545601
+v 0.18084464 -0.00497403 -0.12545595
+v 0.18600653 -0.00278149 -0.12203160
+v 0.18600653 0.00256991 -0.12203158
+v 0.18081867 0.00518629 -0.12545591
+v 0.17707101 0.02375515 -0.12544121
+v 0.17707101 0.02866575 -0.11677301
+v 0.17707101 0.02879004 -0.10873896
+v 0.17707101 0.02083364 -0.12545585
+v 0.18084464 -0.00458977 -0.12545595
+v 0.18082560 0.00480203 -0.12545591
+v 0.17717488 0.02073192 -0.12545585
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 23
+f 1 23 33
+f 1 33 42
+f 1 42 41
+f 1 41 30
+f 1 30 40
+f 1 40 43
+f 1 43 34
+f 1 34 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 16
+f 1 16 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 11 7
+f 6 10 11
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 10 16 11
+f 11 17 12
+f 11 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 16 24 17
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 41 32
+f 30 32 31
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 34 43 46
+f 34 46 39
+f 34 39 45
+f 34 45 44
+f 34 44 36
+f 34 36 35
+f 36 44 38
+f 36 38 37
+f 38 45 39
+f 38 44 45
+f 39 46 40
+f 40 46 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12691870 -0.16193333 -0.20264498
+v -0.12691870 -0.17022750 -0.20132820
+v -0.12691870 -0.15464808 -0.20134277
+v 0.10615538 -0.12870095 -0.19544627
+v 0.10615538 -0.13067709 -0.19551945
+v 0.10615538 -0.16193335 -0.19603163
+v 0.10615538 -0.17022752 -0.19588537
+v 0.10615538 -0.18686459 -0.19553428
+v -0.12691870 -0.17862607 -0.19894334
+v -0.12691870 -0.15363219 -0.20115256
+v 0.10421595 -0.12868704 -0.19543164
+v 0.10615538 -0.12868705 -0.19354421
+v -0.12691870 -0.12870095 -0.19547554
+v 0.10615538 -0.19513095 -0.19219839
+v -0.12691870 -0.18943913 -0.19490515
+v -0.12691870 -0.18727512 -0.19575375
+v -0.05438395 -0.12868704 -0.19544627
+v 0.10615538 -0.12868756 -0.05320112
+v -0.12691870 -0.12868707 -0.18865737
+v -0.12121449 -0.12868704 -0.19543164
+v -0.05442959 -0.12868704 -0.19544627
+v 0.10615538 -0.19951464 -0.18843815
+v 0.01237814 -0.19952855 -0.18846742
+v -0.00432379 -0.19953551 -0.18846742
+v -0.01265193 -0.19513095 -0.19222765
+v -0.12691870 -0.19513095 -0.19222765
+v 0.10615538 -0.18610667 -0.05320133
+v -0.12691870 -0.12868756 -0.05320112
+v 0.10615538 -0.19975123 -0.18378542
+v 0.07916306 -0.19952160 -0.18843815
+v 0.03743104 -0.19952855 -0.18845280
+v -0.01265193 -0.19977210 -0.18378542
+v -0.01265193 -0.19953551 -0.18846742
+v -0.12691870 -0.19650173 -0.19105715
+v -0.12691870 -0.18644762 -0.05320133
+v 0.10615538 -0.19951468 -0.17783048
+v 0.10615538 -0.19969558 -0.18238081
+v 0.02072911 -0.19951468 -0.17777198
+v -0.00432379 -0.19951468 -0.17777198
+v -0.12691870 -0.19951468 -0.17778660
+v -0.12691870 -0.19975819 -0.18378542
+v -0.12691870 -0.19959814 -0.18698967
+v -0.12691870 -0.19952160 -0.18845280
+f 1 2 9
+f 1 9 16
+f 1 16 15
+f 1 15 26
+f 1 26 34
+f 1 34 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 35
+f 1 35 28
+f 1 28 19
+f 1 19 13
+f 1 13 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 18
+f 4 18 27
+f 4 27 36
+f 4 36 37
+f 4 37 29
+f 4 29 22
+f 4 22 14
+f 4 14 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 4 10 13
+f 4 13 11
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 11 13 17
+f 11 17 21
+f 11 21 20
+f 11 20 19
+f 11 19 28
+f 11 28 18
+f 11 18 12
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 17
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 18 28 35
+f 18 35 27
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 24
+f 22 24 23
+f 24 31 29
+f 24 29 32
+f 24 32 33
+f 24 33 26
+f 24 26 25
+f 26 33 34
+f 27 35 36
+f 29 37 32
+f 29 31 30
+f 32 37 36
+f 32 36 38
+f 32 38 39
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 35 40 39
+f 35 39 38
+f 35 38 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04572661 -0.13559047 0.00104512
+v 0.04572661 -0.18583358 0.00104494
+v 0.04572661 -0.13971167 0.04714797
+v 0.19507894 -0.13986330 0.04714797
+v 0.19507894 -0.13594788 0.00104512
+v 0.04572661 -0.18583909 0.02461765
+v 0.12924755 -0.19089689 0.00104492
+v 0.04572661 -0.18583917 0.04714780
+v 0.19507894 -0.16643617 0.04714787
+v 0.19507894 -0.16936567 0.00104500
+v 0.14594296 -0.19090773 0.00104492
+v 0.14341380 -0.19090790 0.04714778
+v 0.12924755 -0.19089706 0.04714778
+v 0.19507894 -0.16929530 0.00703409
+v 0.17585436 -0.18399797 0.04714780
+v 0.17098608 -0.18810818 0.04714779
+v 0.17098608 -0.18810816 0.04134826
+v 0.17098608 -0.18810268 0.02467180
+v 0.17098608 -0.18809177 0.00104493
+v 0.14733181 -0.19090773 0.00104492
+v 0.15429067 -0.19090790 0.04714778
+v 0.17437779 -0.18524891 0.04714780
+v 0.16845692 -0.18895839 0.04714779
+v 0.16402722 -0.19043117 0.00104492
+v 0.15567952 -0.19090231 0.00104492
+v 0.16263838 -0.19090248 0.04714778
+v 0.16263838 -0.19089689 0.00104492
+f 1 2 6
+f 1 6 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 19
+f 1 19 24
+f 1 24 27
+f 1 27 25
+f 1 25 20
+f 1 20 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 3 8 13
+f 3 13 12
+f 3 12 21
+f 3 21 26
+f 3 26 23
+f 3 23 16
+f 3 16 22
+f 3 22 15
+f 3 15 9
+f 3 9 4
+f 4 9 14
+f 4 14 10
+f 4 10 5
+f 6 7 13
+f 6 13 8
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 9 15 14
+f 10 14 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 14 15 22
+f 14 22 16
+f 16 23 17
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 18 24 19
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 23 26 27
+f 23 27 24
+f 25 27 26
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25995711 -0.17336981 -0.00033385
+v 0.24564734 -0.17049469 -0.00033384
+v 0.25995711 -0.17333482 -0.00889309
+v 0.25995711 -0.17305976 0.04968670
+v 0.24564734 -0.16995718 -0.01701482
+v 0.25995711 -0.17293278 -0.02551800
+v 0.25995711 -0.17288500 0.05802159
+v 0.24564734 -0.16612107 0.06226199
+v 0.24564734 -0.16984795 -0.01749719
+v 0.25995711 -0.17251327 -0.03383044
+v 0.25995711 -0.17028956 0.06643502
+v 0.24564734 -0.16192638 0.06513378
+v 0.24564734 -0.16796904 -0.02534971
+v 0.25995711 -0.16993962 -0.04173904
+v 0.25995711 -0.16192639 0.06938536
+v 0.24564734 -0.15362874 0.06794950
+v 0.24564734 -0.16786417 -0.02563016
+v 0.25995711 -0.16980853 -0.04187365
+v 0.24564734 -0.16619064 -0.03008365
+v 0.24564734 -0.16606392 -0.03033044
+v 0.24564734 -0.16396656 -0.03425669
+v 0.25995711 -0.15362875 0.06971071
+v 0.25995711 -0.15315247 0.06969949
+v 0.25995711 -0.14486792 0.06941908
+v 0.24564734 -0.14581172 0.06597517
+v 0.25995711 -0.16211823 -0.04437522
+v 0.24564734 -0.15981554 -0.03850826
+v 0.25995711 -0.13690672 0.06650246
+v 0.24564734 -0.14533108 0.06585179
+v 0.24564734 -0.15362835 -0.03915887
+v 0.25995711 -0.16192598 -0.04438643
+v 0.25995711 -0.13487487 0.05815634
+v 0.24564734 -0.14064699 0.06296881
+v 0.24564734 -0.14091789 0.06313707
+v 0.25995711 -0.14552294 -0.04489117
+v 0.25995711 -0.15382495 -0.04480147
+v 0.24564734 -0.14484568 -0.03915884
+v 0.25995711 -0.13484429 0.05802173
+v 0.24564734 -0.12873117 -0.00243142
+v 0.25995711 -0.12873102 -0.04486868
+v 0.24564734 -0.12873104 -0.03914756
+v 0.25995711 -0.12873118 0.00058619
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 10
+f 1 10 14
+f 1 14 18
+f 1 18 26
+f 1 26 31
+f 1 31 36
+f 1 36 35
+f 1 35 40
+f 1 40 42
+f 1 42 38
+f 1 38 32
+f 1 32 28
+f 1 28 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 15
+f 1 15 11
+f 1 11 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 12
+f 2 12 16
+f 2 16 25
+f 2 25 29
+f 2 29 34
+f 2 34 33
+f 2 33 39
+f 2 39 41
+f 2 41 37
+f 2 37 30
+f 2 30 27
+f 2 27 21
+f 2 21 20
+f 2 20 19
+f 2 19 17
+f 2 17 13
+f 2 13 9
+f 2 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 13 17 14
+f 14 17 19
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 18
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 18 21 27
+f 18 27 26
+f 24 28 29
+f 24 29 25
+f 26 27 30
+f 26 30 31
+f 28 32 33
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 30 35 36
+f 30 36 31
+f 30 37 35
+f 32 38 33
+f 33 38 39
+f 35 37 41
+f 35 41 40
+f 38 42 39
+f 39 42 40
+f 39 40 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25995711 -0.12872276 0.00058192
+v 0.24564734 -0.12872275 -0.00243545
+v 0.25995711 -0.12872260 -0.04487009
+v 0.25995711 -0.04276536 0.00047097
+v 0.24564734 -0.12872262 -0.03914687
+v 0.24564734 -0.04276535 -0.00276892
+v 0.25995711 -0.12060150 -0.04487451
+v 0.25995711 -0.04276520 -0.04487868
+v 0.25995711 -0.11230368 -0.04487893
+v 0.24564734 -0.04571911 -0.03915101
+v 0.24564734 -0.04276522 -0.03915100
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 9
+f 1 9 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 11
+f 2 11 10
+f 2 10 5
+f 3 5 7
+f 4 8 11
+f 4 11 6
+f 5 9 7
+f 5 10 9
+f 8 9 10
+f 8 10 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,304 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12191906 0.18592509 -0.05318534
+v -0.14194952 0.19090689 -0.05318532
+v -0.12191906 0.13199321 -0.05318554
+v -0.12191906 0.19941349 -0.17776816
+v -0.14477967 0.19093339 -0.05318532
+v -0.17893161 0.13199321 -0.05318554
+v -0.12191906 0.13199373 -0.19546980
+v -0.12191906 0.19964537 -0.18324534
+v -0.13787614 0.19942011 -0.17776816
+v -0.14622765 0.19094001 -0.05318532
+v -0.18459191 0.17029737 -0.05318539
+v -0.19583939 0.13199365 -0.17544291
+v -0.15177093 0.13199375 -0.20218624
+v -0.15457184 0.13536575 -0.20948402
+v -0.14546708 0.13816139 -0.20948401
+v -0.14539396 0.13818788 -0.20948401
+v -0.14120358 0.14040717 -0.20948400
+v -0.13729841 0.14435551 -0.20948399
+v -0.13704977 0.14462713 -0.20948399
+v -0.13342980 0.14904582 -0.20948397
+v -0.13185019 0.15282191 -0.20948396
+v -0.13169661 0.15319290 -0.20948396
+v -0.12988297 0.16181829 -0.20948393
+v -0.12191906 0.16138765 -0.19833068
+v -0.12191906 0.19966525 -0.18378081
+v -0.17961172 0.19966525 -0.18378081
+v -0.17961172 0.19942674 -0.17781407
+v -0.17126021 0.19094665 -0.05318532
+v -0.18511113 0.17567665 -0.05318537
+v -0.19660725 0.13199369 -0.18378106
+v -0.18537440 0.17841928 -0.05318536
+v -0.15457184 0.13199375 -0.20273701
+v -0.15525925 0.13536575 -0.20948402
+v -0.17126021 0.13199376 -0.20333369
+v -0.12992686 0.16248076 -0.20948392
+v -0.12191906 0.16181825 -0.19834597
+v -0.12191906 0.19944664 -0.18804935
+v -0.18541097 0.19942014 -0.18378081
+v -0.18515501 0.19934725 -0.17844134
+v -0.17126021 0.19942015 -0.18844713
+v -0.17961172 0.19940689 -0.18843183
+v -0.18459191 0.19932741 -0.18824824
+v -0.17555297 0.19090689 -0.05318532
+v -0.19661457 0.14521663 -0.18378101
+v -0.19436947 0.15351743 -0.19098700
+v -0.19436215 0.13199371 -0.19097178
+v -0.18484055 0.18216226 -0.05318535
+v -0.19654142 0.18672054 -0.18378085
+v -0.19661457 0.17841976 -0.18378088
+v -0.19662188 0.16181820 -0.18378095
+v -0.16291602 0.13567711 -0.20948402
+v -0.17973605 0.13199376 -0.20321129
+v -0.13077516 0.17008595 -0.20948390
+v -0.12191906 0.18677359 -0.19550019
+v -0.12191906 0.19942015 -0.18846243
+v -0.16291602 0.19942015 -0.18846243
+v -0.18958672 0.19848605 -0.18378081
+v -0.16291602 0.19192104 -0.20948382
+v -0.19351383 0.19302730 -0.18976289
+v -0.16754519 0.19107971 -0.20948382
+v -0.16788890 0.19090746 -0.20948382
+v -0.17172093 0.18889354 -0.20948383
+v -0.17696440 0.18999930 -0.05318532
+v -0.19436215 0.16181822 -0.19101756
+v -0.19228522 0.13199372 -0.19343498
+v -0.18661762 0.16181829 -0.20948393
+v -0.18502337 0.15443171 -0.20948395
+v -0.18456265 0.18406354 -0.05318534
+v -0.19385023 0.19361685 -0.17544268
+v -0.19429632 0.19433235 -0.18378083
+v -0.19428169 0.18672056 -0.19080328
+v -0.19436215 0.17841978 -0.19095630
+v -0.19436215 0.17011900 -0.19100223
+v -0.17177213 0.13760491 -0.20948401
+v -0.18667612 0.13199374 -0.19903456
+v -0.17956053 0.14460062 -0.20948399
+v -0.17943620 0.14448138 -0.20948399
+v -0.17190376 0.13769104 -0.20948401
+v -0.13095068 0.17071530 -0.20948389
+v -0.13278625 0.17584283 -0.20948387
+v -0.12191906 0.19502135 -0.19221079
+v -0.12191906 0.19540557 -0.19188950
+v -0.14668836 0.18926453 -0.20948382
+v -0.14673955 0.18929103 -0.20948382
+v -0.15374546 0.19170905 -0.20948382
+v -0.15380396 0.19172229 -0.20948382
+v -0.16231635 0.19191442 -0.20948382
+v -0.18293184 0.18546799 -0.05318534
+v -0.17972873 0.18821724 -0.05318533
+v -0.17776152 0.18474646 -0.20948384
+v -0.18192996 0.17971830 -0.20948386
+v -0.18427745 0.17590246 -0.20948387
+v -0.18447489 0.17556459 -0.20948388
+v -0.18606915 0.17011907 -0.20948390
+v -0.19085188 0.13199373 -0.19513320
+v -0.18348763 0.15062251 -0.20948397
+v -0.18838007 0.13199374 -0.19744343
+v -0.18331944 0.15028465 -0.20948397
+v -0.13515568 0.17945993 -0.20948386
+v -0.13547746 0.17995016 -0.20948386
+v -0.13584312 0.18044701 -0.20948386
+v -0.13967516 0.18466034 -0.20948384
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 28
+f 1 28 43
+f 1 43 63
+f 1 63 89
+f 1 89 88
+f 1 88 68
+f 1 68 47
+f 1 47 31
+f 1 31 29
+f 1 29 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 24
+f 1 24 36
+f 1 36 54
+f 1 54 81
+f 1 81 82
+f 1 82 55
+f 1 55 37
+f 1 37 25
+f 1 25 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 12
+f 3 12 30
+f 3 30 46
+f 3 46 65
+f 3 65 95
+f 3 95 97
+f 3 97 75
+f 3 75 52
+f 3 52 34
+f 3 34 32
+f 3 32 13
+f 3 13 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 9
+f 9 27 28
+f 9 28 10
+f 11 29 12
+f 12 29 31
+f 12 31 30
+f 13 32 14
+f 14 33 51
+f 14 51 74
+f 14 74 78
+f 14 78 77
+f 14 77 76
+f 14 76 98
+f 14 98 96
+f 14 96 67
+f 14 67 66
+f 14 66 94
+f 14 94 93
+f 14 93 92
+f 14 92 91
+f 14 91 90
+f 14 90 62
+f 14 62 61
+f 14 61 60
+f 14 60 58
+f 14 58 87
+f 14 87 86
+f 14 86 85
+f 14 85 84
+f 14 84 83
+f 14 83 102
+f 14 102 101
+f 14 101 100
+f 14 100 99
+f 14 99 80
+f 14 80 79
+f 14 79 53
+f 14 53 35
+f 14 35 23
+f 14 23 22
+f 14 22 21
+f 14 21 20
+f 14 20 19
+f 14 19 18
+f 14 18 17
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+f 14 32 34
+f 14 34 33
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 25 37 26
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 26 37 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 38
+f 27 39 43
+f 27 43 28
+f 30 31 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 44
+f 33 34 52
+f 33 52 51
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 37 55 56
+f 37 56 40
+f 38 42 57
+f 38 57 39
+f 39 57 43
+f 40 56 58
+f 40 58 41
+f 41 58 42
+f 42 59 57
+f 42 58 60
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 59
+f 43 57 63
+f 44 50 45
+f 45 64 46
+f 45 50 64
+f 46 64 66
+f 46 66 67
+f 46 67 65
+f 47 68 48
+f 48 69 70
+f 48 70 59
+f 48 59 71
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 48 68 69
+f 49 72 73
+f 49 73 64
+f 49 64 50
+f 51 52 74
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 74
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 85
+f 55 85 86
+f 55 86 87
+f 55 87 58
+f 55 58 56
+f 57 59 70
+f 57 70 69
+f 57 69 68
+f 57 68 88
+f 57 88 89
+f 57 89 63
+f 59 62 90
+f 59 90 91
+f 59 91 92
+f 59 92 93
+f 59 93 94
+f 59 94 71
+f 64 73 66
+f 65 67 95
+f 66 73 72
+f 66 72 71
+f 66 71 94
+f 67 96 95
+f 75 97 96
+f 75 96 98
+f 75 98 76
+f 80 99 81
+f 81 99 100
+f 81 100 101
+f 81 101 102
+f 81 102 83
+f 81 83 82
+f 95 96 97
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.29973892 -0.01691552 0.01137203
+v 0.30270734 -0.01691552 0.01137203
+v 0.29973892 -0.01691553 0.01457951
+v 0.29094942 -0.01517450 0.01633448
+v 0.29094942 -0.01509203 0.00799925
+v 0.29094942 -0.01271125 -0.00006868
+v 0.30270734 -0.01691553 0.01457951
+v 0.30512066 -0.01525360 0.00835447
+v 0.30512066 -0.01624616 0.01694643
+v 0.29094942 -0.01261902 0.02484557
+v 0.29094942 -0.01253649 -0.00036059
+v 0.30456769 -0.01082183 0.00160189
+v 0.30960865 -0.00974028 0.00260423
+v 0.31039093 -0.01139891 0.00799927
+v 0.30993869 -0.01058120 0.02324535
+v 0.30860774 -0.00827962 0.02880570
+v 0.30532211 -0.01161000 0.02548567
+v 0.31063741 -0.01202875 0.01633450
+v 0.30304383 -0.00883688 0.02918553
+v 0.29961033 -0.00883688 0.02918553
+v 0.29094942 -0.00418092 0.03286782
+v 0.29094942 -0.00420387 -0.00305807
+v 0.30456769 -0.00420387 -0.00186230
+v 0.31028805 -0.00420389 0.00136979
+v 0.31241630 -0.00420391 0.00799929
+v 0.31284281 -0.00420394 0.01633452
+v 0.31068240 -0.00499206 0.02548569
+v 0.30934288 -0.00274652 0.02947043
+v 0.30532211 -0.00499208 0.03002258
+v 0.29094942 0.00407255 0.03286785
+v 0.29094942 0.00409247 -0.00305452
+v 0.30456769 0.00409247 -0.00194667
+v 0.31027304 0.00409245 0.00140852
+v 0.31239702 0.00409243 0.00799933
+v 0.31283854 0.00409240 0.01633456
+v 0.31068028 0.00476505 0.02542946
+v 0.30934288 0.00244363 0.02947045
+v 0.30509922 0.00476503 0.02999449
+v 0.30823481 0.00797672 0.02871080
+v 0.30266877 0.00865270 0.02913636
+v 0.29968748 0.00865270 0.02913636
+v 0.29094942 0.01274813 0.02508834
+v 0.29094942 0.01210192 -0.00052580
+v 0.29094942 0.01242177 -0.00036400
+v 0.30456769 0.01077634 0.00151405
+v 0.30958936 0.00955300 0.00265707
+v 0.31037380 0.01117531 0.00799935
+v 0.31063311 0.01177542 0.01633458
+v 0.30993442 0.01035089 0.02315399
+v 0.30509922 0.01134672 0.02542948
+v 0.30490846 0.01598294 0.01667574
+v 0.29094942 0.01291959 0.02474719
+v 0.29094942 0.01497066 0.00799936
+v 0.29980322 0.01677104 0.01148821
+v 0.30235369 0.01677104 0.01148821
+v 0.30490846 0.01514872 0.00842492
+v 0.29980322 0.01677103 0.01412594
+v 0.30235369 0.01677103 0.01412594
+v 0.29094942 0.01536632 0.01630998
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 21
+f 4 21 30
+f 4 30 42
+f 4 42 52
+f 4 52 59
+f 4 59 53
+f 4 53 44
+f 4 44 43
+f 4 43 31
+f 4 31 22
+f 4 22 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 6 11 8
+f 8 11 12
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 9 14 18
+f 9 18 15
+f 10 17 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 18
+f 15 27 16
+f 15 18 26
+f 15 26 27
+f 16 28 29
+f 16 29 21
+f 16 21 19
+f 16 19 17
+f 16 27 28
+f 19 21 20
+f 21 29 28
+f 21 28 37
+f 21 37 30
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 23 32 24
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 24 32 33
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 35 27
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 33 46 34
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 35 47 48
+f 36 49 39
+f 36 39 37
+f 37 39 38
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 50 42
+f 40 42 41
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 45
+f 45 56 46
+f 46 56 47
+f 47 56 51
+f 47 51 48
+f 48 51 49
+f 49 51 50
+f 51 57 52
+f 51 56 55
+f 51 55 58
+f 51 58 57
+f 52 57 59
+f 53 59 54
+f 54 59 57
+f 54 57 58
+f 54 58 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,481 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15525764 0.13536541 -0.20948402
+v -0.15457446 0.13536541 -0.20948402
+v -0.16291692 0.13567547 -0.20948402
+v -0.16291692 0.13802864 -0.21714665
+v -0.16291692 0.14019354 -0.22404132
+v -0.16291692 0.14151133 -0.22821395
+v -0.16291692 0.14331081 -0.23382012
+v -0.15457446 0.13804525 -0.21714665
+v -0.14989225 0.14081367 -0.22196778
+v -0.14546553 0.13815596 -0.20948401
+v -0.16291692 0.14607923 -0.24215685
+v -0.16291692 0.16006535 -0.28384053
+v -0.17177591 0.13760781 -0.20948401
+v -0.16792682 0.14068632 -0.22260776
+v -0.17126492 0.16027021 -0.28384053
+v -0.16936537 0.15690934 -0.27400199
+v -0.15457446 0.14029320 -0.22356345
+v -0.14216077 0.14113476 -0.21283747
+v -0.14539333 0.13818364 -0.20948401
+v -0.15771816 0.16483256 -0.29035973
+v -0.17132601 0.16394114 -0.29276605
+v -0.16287248 0.16391346 -0.29275750
+v -0.17190366 0.13769086 -0.20948401
+v -0.17659142 0.16488239 -0.29037679
+v -0.17493070 0.15789487 -0.27056319
+v -0.14216632 0.14950093 -0.22945973
+v -0.14119990 0.14040390 -0.20948400
+v -0.16006759 0.16748472 -0.29592323
+v -0.15703500 0.17019774 -0.29275747
+v -0.15357470 0.17011465 -0.28384050
+v -0.15031438 0.16581251 -0.27160418
+v -0.13288522 0.15556367 -0.21532053
+v -0.13401272 0.15003240 -0.21228279
+v -0.13342953 0.14904685 -0.20948397
+v -0.17414756 0.16757331 -0.29594030
+v -0.16858222 0.16567417 -0.29652909
+v -0.16563293 0.16567417 -0.29652909
+v -0.17944074 0.14447898 -0.20948399
+v -0.17562498 0.14921306 -0.23854739
+v -0.17755230 0.16381376 -0.28384052
+v -0.18094594 0.17011465 -0.28384050
+v -0.17755230 0.17025311 -0.29276602
+v -0.13705089 0.14462293 -0.20948399
+v -0.13729528 0.14435163 -0.20948399
+v -0.15855130 0.17302151 -0.29648639
+v -0.15855130 0.17500368 -0.29648639
+v -0.14182752 0.16522552 -0.24698646
+v -0.13386276 0.15904082 -0.22087550
+v -0.15726271 0.17802676 -0.29233934
+v -0.15004222 0.17523061 -0.27264517
+v -0.13355172 0.16671482 -0.22178850
+v -0.13355172 0.16457207 -0.22178851
+v -0.12988037 0.16182025 -0.20948393
+v -0.13169661 0.15319391 -0.20948396
+v -0.13184657 0.15282294 -0.20948396
+v -0.17564164 0.17311010 -0.29646080
+v -0.17132601 0.17025312 -0.29664000
+v -0.16287248 0.17019775 -0.29665706
+v -0.17956293 0.14460078 -0.20948399
+v -0.18332315 0.15028155 -0.20948397
+v -0.18386746 0.15751270 -0.23024474
+v -0.18398965 0.16533625 -0.24851387
+v -0.18189570 0.17011462 -0.27550376
+v -0.18064045 0.17841984 -0.28384046
+v -0.17754674 0.17806552 -0.29262092
+v -0.17564164 0.17505906 -0.29646080
+v -0.16336680 0.17802678 -0.29661437
+v -0.16645495 0.18274414 -0.29646077
+v -0.16088962 0.18053494 -0.29522348
+v -0.15809030 0.18325903 -0.28966849
+v -0.13252975 0.16181474 -0.21771827
+v -0.15429675 0.17841984 -0.28384046
+v -0.14205525 0.17421174 -0.24631233
+v -0.13077461 0.17008669 -0.20948390
+v -0.12992481 0.16247913 -0.20948392
+v -0.17089833 0.17806554 -0.29659731
+v -0.18348976 0.15061930 -0.20948397
+v -0.18416182 0.15687594 -0.22548333
+v -0.18370638 0.17011454 -0.25330941
+v -0.18331758 0.17011456 -0.25883026
+v -0.18265107 0.17011459 -0.26716701
+v -0.18526712 0.16182031 -0.22548332
+v -0.18599472 0.16182028 -0.21714657
+v -0.18661679 0.16182025 -0.20948393
+v -0.17658032 0.18364662 -0.29013781
+v -0.18384523 0.17441661 -0.24790799
+v -0.18100702 0.17841981 -0.27550372
+v -0.17724127 0.18426117 -0.28384044
+v -0.17343662 0.18059586 -0.29570134
+v -0.16787129 0.18274414 -0.29646077
+v -0.17089833 0.18444946 -0.29262089
+v -0.16336680 0.18421690 -0.29233931
+v -0.15051988 0.18238411 -0.26258474
+v -0.13339066 0.17483728 -0.21415143
+v -0.16291692 0.18694099 -0.28384043
+v -0.15730715 0.18397326 -0.28384044
+v -0.14209412 0.18251687 -0.22949374
+v -0.13413492 0.17225162 -0.21971496
+v -0.13094680 0.17071788 -0.20948389
+v -0.18502273 0.15443415 -0.20948395
+v -0.18398410 0.17011453 -0.24914530
+v -0.18607248 0.17011438 -0.20948390
+v -0.18571701 0.17011441 -0.21714654
+v -0.18532822 0.17011444 -0.22548329
+v -0.18490053 0.17011447 -0.23382003
+v -0.18443398 0.17011450 -0.24215677
+v -0.17126492 0.18722890 -0.28384043
+v -0.18395077 0.17464913 -0.24215675
+v -0.18409517 0.17494255 -0.23382001
+v -0.18422292 0.17518615 -0.22548327
+v -0.18435067 0.17539651 -0.21714652
+v -0.18447842 0.17556812 -0.20948388
+v -0.18174019 0.17880174 -0.24215673
+v -0.17735790 0.18435527 -0.27550370
+v -0.17172036 0.18889521 -0.20948383
+v -0.17126492 0.18861292 -0.23381996
+v -0.17126492 0.18842469 -0.24215670
+v -0.17126492 0.18822540 -0.25050199
+v -0.17126492 0.18800950 -0.25883019
+v -0.17126492 0.18778806 -0.26716694
+v -0.17126492 0.18756107 -0.27550369
+v -0.18179572 0.17909515 -0.23381999
+v -0.18184571 0.17933321 -0.22548325
+v -0.18189015 0.17954912 -0.21714650
+v -0.13277968 0.17583942 -0.20948387
+v -0.15457446 0.18745025 -0.25050199
+v -0.16291692 0.18784899 -0.27550369
+v -0.15050323 0.19084970 -0.21277756
+v -0.14668747 0.18926617 -0.20948382
+v -0.14622647 0.18782110 -0.21714647
+v -0.13967249 0.18465955 -0.20948384
+v -0.14061670 0.18392872 -0.21714648
+v -0.14143316 0.18319235 -0.22393876
+v -0.13584007 0.18044605 -0.20948386
+v -0.13547904 0.17995326 -0.20948386
+v -0.16291692 0.19034597 -0.24215669
+v -0.16291692 0.18983661 -0.25050198
+v -0.16291692 0.18924974 -0.25883018
+v -0.16291692 0.18859090 -0.26716694
+v -0.16714924 0.19089404 -0.22223213
+v -0.16643274 0.19081654 -0.22778711
+v -0.18427291 0.17590587 -0.20948387
+v -0.18193457 0.17971519 -0.20948386
+v -0.17762450 0.18460981 -0.23381997
+v -0.17775780 0.18474814 -0.20948384
+v -0.16788795 0.19090506 -0.20948382
+v -0.17148153 0.18885648 -0.21714647
+v -0.17766894 0.18465961 -0.22548323
+v -0.17771893 0.18470388 -0.21714648
+v -0.16754914 0.19107671 -0.20948382
+v -0.15816250 0.19102695 -0.23182323
+v -0.15380244 0.19172451 -0.20948382
+v -0.15374134 0.19170790 -0.20948382
+v -0.14674301 0.18928831 -0.20948382
+v -0.16335569 0.19072797 -0.23428925
+v -0.16086741 0.19102695 -0.23182323
+v -0.16291692 0.19192384 -0.20948382
+v -0.16291692 0.19158612 -0.21714646
+v -0.16335569 0.19118197 -0.22520161
+v -0.15719606 0.19124287 -0.22548321
+v -0.16231707 0.19191277 -0.20948382
+f 1 2 10
+f 1 10 19
+f 1 19 27
+f 1 27 44
+f 1 44 43
+f 1 43 34
+f 1 34 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 75
+f 1 75 74
+f 1 74 99
+f 1 99 125
+f 1 125 135
+f 1 135 134
+f 1 134 131
+f 1 131 129
+f 1 129 154
+f 1 154 153
+f 1 153 152
+f 1 152 161
+f 1 161 157
+f 1 157 150
+f 1 150 146
+f 1 146 115
+f 1 115 145
+f 1 145 143
+f 1 143 142
+f 1 142 112
+f 1 112 102
+f 1 102 84
+f 1 84 100
+f 1 100 77
+f 1 77 60
+f 1 60 59
+f 1 59 38
+f 1 38 23
+f 1 23 13
+f 1 13 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 7 11
+f 2 11 12
+f 2 12 8
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 6
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 11
+f 8 17 9
+f 8 12 17
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 9 17 12
+f 9 12 20
+f 9 20 18
+f 11 16 12
+f 12 16 15
+f 12 15 21
+f 12 21 22
+f 12 22 20
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 15
+f 13 15 14
+f 15 25 24
+f 15 24 21
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 18 20 26
+f 20 22 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 26
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 21 24 35
+f 22 36 37
+f 22 37 28
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 35
+f 26 34 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 28 37 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 30 46 49
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 47
+f 31 48 32
+f 32 48 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 33 55 34
+f 35 42 56
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 58 45
+f 38 59 40
+f 38 40 39
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 41 61 62
+f 42 66 56
+f 42 65 66
+f 45 58 46
+f 46 58 67
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 69 70
+f 46 70 49
+f 47 52 48
+f 48 52 71
+f 48 71 53
+f 49 70 72
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 51 74 75
+f 51 75 53
+f 51 53 52
+f 51 73 74
+f 52 53 71
+f 56 66 57
+f 57 66 76
+f 57 76 67
+f 57 67 58
+f 60 77 61
+f 61 77 78
+f 61 78 62
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 62 78 82
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 79
+f 63 81 64
+f 64 85 65
+f 64 81 86
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 85
+f 65 85 89
+f 65 89 66
+f 66 89 90
+f 66 90 76
+f 67 76 90
+f 67 90 68
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 68 92 69
+f 69 92 70
+f 70 93 94
+f 70 94 72
+f 70 92 95
+f 70 95 96
+f 70 96 97
+f 70 97 93
+f 72 94 73
+f 73 94 98
+f 73 98 74
+f 74 98 99
+f 77 100 78
+f 78 100 82
+f 79 101 86
+f 79 86 80
+f 79 84 101
+f 80 86 81
+f 82 100 83
+f 83 100 84
+f 84 102 103
+f 84 103 104
+f 84 104 105
+f 84 105 106
+f 84 106 101
+f 85 91 89
+f 85 88 107
+f 85 107 91
+f 86 101 106
+f 86 106 105
+f 86 105 104
+f 86 104 103
+f 86 103 102
+f 86 102 108
+f 86 108 87
+f 87 108 109
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 88 114 115
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 118
+f 88 118 119
+f 88 119 120
+f 88 120 121
+f 88 121 107
+f 88 113 122
+f 88 122 123
+f 88 123 124
+f 88 124 114
+f 89 91 90
+f 91 107 95
+f 91 95 92
+f 93 97 125
+f 93 125 94
+f 94 125 99
+f 94 99 98
+f 95 126 96
+f 95 107 127
+f 95 127 128
+f 95 128 126
+f 96 126 129
+f 96 129 130
+f 96 130 131
+f 96 131 132
+f 96 132 133
+f 96 133 97
+f 97 133 134
+f 97 134 135
+f 97 135 125
+f 102 112 110
+f 102 110 109
+f 102 109 108
+f 107 136 137
+f 107 137 138
+f 107 138 139
+f 107 139 127
+f 107 121 140
+f 107 140 141
+f 107 141 136
+f 110 112 111
+f 112 142 123
+f 112 123 122
+f 112 122 113
+f 114 124 143
+f 114 143 144
+f 114 144 115
+f 115 146 147
+f 115 147 116
+f 115 144 148
+f 115 148 149
+f 115 149 145
+f 116 147 146
+f 116 146 117
+f 117 146 150
+f 117 150 118
+f 118 150 119
+f 119 150 120
+f 120 150 121
+f 121 150 140
+f 123 142 124
+f 124 142 143
+f 126 128 129
+f 127 139 151
+f 127 151 128
+f 128 151 152
+f 128 152 153
+f 128 153 154
+f 128 154 129
+f 129 131 130
+f 131 134 132
+f 132 134 133
+f 136 141 155
+f 136 155 156
+f 136 156 137
+f 137 156 151
+f 137 151 138
+f 138 151 139
+f 140 150 157
+f 140 157 141
+f 141 157 158
+f 141 158 159
+f 141 159 155
+f 143 145 149
+f 143 149 144
+f 144 149 148
+f 151 156 157
+f 151 157 160
+f 151 160 152
+f 152 160 161
+f 155 159 156
+f 156 159 158
+f 156 158 157
+f 157 161 160
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,430 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27117810 0.03663164 0.07926210
+v 0.26680079 0.07881673 0.07899070
+v 0.26680079 0.03663164 0.07899054
+v 0.27952418 0.03663164 0.07923623
+v 0.27952418 0.07051224 0.07923636
+v 0.27952418 0.16180516 0.07922376
+v 0.27117810 0.16180516 0.07923669
+v 0.26680662 0.16180516 0.07899100
+v 0.25998968 0.15403648 0.06973221
+v 0.26372208 0.03663166 0.07469737
+v 0.25998968 0.15351481 0.06973220
+v 0.28351336 0.03663164 0.07899054
+v 0.28385479 0.16180516 0.07896514
+v 0.28379643 0.16772686 0.07892638
+v 0.27989187 0.17034933 0.07905569
+v 0.27081333 0.17041983 0.07906863
+v 0.26687374 0.16786786 0.07893931
+v 0.26450999 0.17041984 0.07549961
+v 0.25998968 0.16224229 0.06938309
+v 0.26087390 0.03663169 0.06635671
+v 0.25998968 0.14521033 0.06943475
+v 0.28386063 0.03663164 0.07896468
+v 0.28386356 0.04561289 0.07896472
+v 0.28386356 0.07881673 0.07896484
+v 0.28386063 0.14521030 0.07896508
+v 0.28385772 0.15351478 0.07896511
+v 0.28689849 0.15351480 0.07469780
+v 0.28689266 0.16180518 0.07469783
+v 0.28612517 0.17034934 0.07549961
+v 0.28292390 0.17326789 0.07881002
+v 0.27735886 0.17442404 0.07895225
+v 0.27335217 0.17442404 0.07895225
+v 0.26778714 0.17339477 0.07882294
+v 0.26502360 0.17631336 0.07326252
+v 0.25998968 0.17016609 0.06643480
+v 0.25998968 0.17009560 0.06647358
+v 0.25998968 0.03663193 0.00048492
+v 0.25998968 0.13676488 0.06652518
+v 0.25998968 0.13669437 0.06649933
+v 0.28665628 0.03663165 0.07504651
+v 0.28690433 0.07881675 0.07469753
+v 0.28690140 0.14521032 0.07469777
+v 0.28976710 0.15351483 0.06635714
+v 0.28976417 0.16180521 0.06635717
+v 0.28961534 0.17010970 0.06635720
+v 0.28561447 0.17628516 0.07326252
+v 0.27989187 0.17689143 0.07549963
+v 0.27081333 0.17690551 0.07549963
+v 0.27117810 0.18064188 0.06635724
+v 0.26403724 0.17734263 0.06635723
+v 0.25998968 0.17274630 0.05827518
+v 0.25998968 0.03663209 -0.04491670
+v 0.28690140 0.03663166 0.07469737
+v 0.28690433 0.05390329 0.07469744
+v 0.28953947 0.03663168 0.06702914
+v 0.28977001 0.12860138 0.06635705
+v 0.28979044 0.15351519 -0.03369195
+v 0.28979628 0.07881690 0.03300718
+v 0.28979628 0.09541180 0.02466657
+v 0.28978461 0.16180557 -0.03369192
+v 0.28962702 0.17010982 0.03300751
+v 0.28962118 0.17010976 0.04968882
+v 0.28659208 0.17730040 0.04968885
+v 0.28658915 0.17730037 0.05801657
+v 0.28658041 0.17730034 0.06635723
+v 0.27952418 0.18059957 0.06635724
+v 0.27117810 0.18065606 0.04134820
+v 0.26402850 0.17735682 0.04134819
+v 0.25998968 0.17329638 -0.00001889
+v 0.25998968 0.17295782 0.04994746
+v 0.26403724 0.03663211 -0.04940385
+v 0.25998968 0.14494287 -0.04492924
+v 0.28977001 0.03663169 0.06635671
+v 0.28978461 0.07881684 0.04968849
+v 0.28969122 0.14521074 -0.04203264
+v 0.28968538 0.15351522 -0.04203261
+v 0.28979628 0.12860171 -0.02535138
+v 0.28979919 0.06220814 -0.02535162
+v 0.28979335 0.07051265 -0.03369225
+v 0.28969413 0.07881717 -0.04203288
+v 0.28979628 0.05390344 0.03300709
+v 0.28979919 0.07881693 0.02466651
+v 0.28963285 0.17011006 -0.03369189
+v 0.28963285 0.17011003 -0.02535123
+v 0.28967078 0.16180560 -0.04203258
+v 0.28659499 0.17730058 -0.00032923
+v 0.27117810 0.18067028 0.00799850
+v 0.27952418 0.18059990 -0.02535119
+v 0.26402265 0.17735685 0.03300754
+v 0.25998968 0.17329638 -0.00032924
+v 0.26400515 0.17735697 -0.00032923
+v 0.27117810 0.05390375 -0.05284350
+v 0.27117810 0.03663212 -0.05283063
+v 0.26403724 0.07051271 -0.04940372
+v 0.25998968 0.14521076 -0.04492924
+v 0.28979335 0.03663181 0.03300702
+v 0.28664752 0.12029731 -0.04936475
+v 0.28664461 0.14521077 -0.04936466
+v 0.28663585 0.15351525 -0.04936463
+v 0.28662710 0.16180563 -0.04936460
+v 0.28979919 0.03663202 -0.02535172
+v 0.28979044 0.03663205 -0.03369238
+v 0.28968829 0.03663208 -0.04203304
+v 0.28664461 0.04561336 -0.04937795
+v 0.28664461 0.06220823 -0.04937789
+v 0.28979919 0.05390347 0.02466642
+v 0.28947819 0.17011009 -0.04203255
+v 0.28649578 0.17718793 -0.04203252
+v 0.28659208 0.17730070 -0.03369186
+v 0.28659499 0.17730067 -0.02535120
+v 0.28651329 0.17011012 -0.04922232
+v 0.27117810 0.18065627 -0.01701054
+v 0.26400806 0.17735700 -0.00866989
+v 0.27952418 0.18058583 -0.03369185
+v 0.25998968 0.17328231 -0.00866990
+v 0.26401973 0.17735703 -0.01701055
+v 0.27117810 0.16180564 -0.05281724
+v 0.27952418 0.15351526 -0.05280434
+v 0.27952418 0.03663212 -0.05280477
+v 0.27184929 0.03663212 -0.05283063
+v 0.26402850 0.15351525 -0.04939049
+v 0.25998968 0.15351523 -0.04483869
+v 0.26403724 0.16180563 -0.04939046
+v 0.27952418 0.16180564 -0.05277845
+v 0.28664168 0.03663211 -0.04937799
+v 0.28009615 0.03663212 -0.05253322
+v 0.28550359 0.17614462 -0.04813607
+v 0.27952418 0.18040257 -0.04203251
+v 0.27952418 0.17011013 -0.05254565
+v 0.27117810 0.18062814 -0.03369185
+v 0.25998968 0.17290169 -0.02535121
+v 0.26403432 0.17734296 -0.02535120
+v 0.26405766 0.17732888 -0.03369186
+v 0.26415105 0.17011012 -0.04927405
+v 0.27117810 0.17011013 -0.05259738
+v 0.25998968 0.16180561 -0.04441193
+v 0.27952418 0.17724437 -0.04926109
+v 0.27117810 0.18043078 -0.04203251
+v 0.26415981 0.17721613 -0.04203252
+v 0.25998968 0.17245053 -0.03369188
+v 0.25998968 0.16985629 -0.04176099
+v 0.26516951 0.17617281 -0.04817486
+v 0.27117810 0.17725847 -0.04928695
+v 0.25998968 0.16995499 -0.04163168
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 37
+f 1 37 52
+f 1 52 71
+f 1 71 93
+f 1 93 120
+f 1 120 119
+f 1 119 126
+f 1 126 125
+f 1 125 103
+f 1 103 102
+f 1 102 101
+f 1 101 96
+f 1 96 73
+f 1 73 55
+f 1 55 53
+f 1 53 40
+f 1 40 22
+f 1 22 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 11
+f 2 11 3
+f 3 11 10
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 36
+f 9 36 35
+f 9 35 51
+f 9 51 70
+f 9 70 69
+f 9 69 90
+f 9 90 115
+f 9 115 131
+f 9 131 140
+f 9 140 144
+f 9 144 141
+f 9 141 136
+f 9 136 122
+f 9 122 95
+f 9 95 72
+f 9 72 52
+f 9 52 37
+f 9 37 39
+f 9 39 38
+f 9 38 21
+f 9 21 11
+f 10 11 21
+f 10 21 20
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 20 21 38
+f 20 38 39
+f 20 39 37
+f 22 40 23
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 27
+f 25 27 26
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 46 30
+f 29 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 33
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 51
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 56 43
+f 43 57 44
+f 43 56 58
+f 43 58 59
+f 43 59 57
+f 44 57 60
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 66 49
+f 47 49 48
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 52 72 71
+f 53 55 54
+f 55 73 56
+f 56 73 74
+f 56 74 58
+f 57 75 76
+f 57 76 60
+f 57 59 77
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 75
+f 58 74 81
+f 58 81 106
+f 58 106 82
+f 58 82 59
+f 59 82 77
+f 60 83 84
+f 60 84 61
+f 60 76 85
+f 60 85 83
+f 61 84 63
+f 61 63 62
+f 63 86 66
+f 63 66 64
+f 63 84 86
+f 64 66 65
+f 66 87 67
+f 66 86 110
+f 66 110 88
+f 66 88 87
+f 67 87 68
+f 68 89 69
+f 68 87 89
+f 69 89 91
+f 69 91 90
+f 71 92 93
+f 71 72 95
+f 71 95 94
+f 71 94 92
+f 73 96 81
+f 73 81 74
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 75 80 97
+f 76 99 100
+f 76 100 85
+f 76 98 99
+f 77 82 78
+f 78 82 106
+f 78 106 101
+f 78 101 79
+f 79 101 102
+f 79 102 80
+f 80 102 103
+f 80 103 104
+f 80 104 105
+f 80 105 97
+f 81 96 106
+f 83 85 107
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 110
+f 83 110 86
+f 83 86 84
+f 85 100 111
+f 85 111 107
+f 87 112 113
+f 87 113 91
+f 87 91 89
+f 87 88 112
+f 88 114 130
+f 88 130 112
+f 88 110 109
+f 88 109 114
+f 90 91 113
+f 90 113 116
+f 90 116 115
+f 92 117 118
+f 92 118 119
+f 92 119 120
+f 92 120 93
+f 92 94 121
+f 92 121 117
+f 94 95 121
+f 95 122 123
+f 95 123 121
+f 96 101 106
+f 97 105 98
+f 98 105 118
+f 98 118 99
+f 99 118 100
+f 100 124 111
+f 100 118 124
+f 103 125 104
+f 104 125 126
+f 104 126 105
+f 105 126 118
+f 107 111 127
+f 107 127 108
+f 108 127 128
+f 108 128 114
+f 108 114 109
+f 111 124 129
+f 111 129 127
+f 112 130 116
+f 112 116 113
+f 114 128 130
+f 115 116 132
+f 115 132 133
+f 115 133 131
+f 116 130 132
+f 117 121 123
+f 117 123 134
+f 117 134 135
+f 117 135 124
+f 117 124 118
+f 118 126 119
+f 122 136 134
+f 122 134 123
+f 124 135 129
+f 127 137 128
+f 127 129 137
+f 128 138 130
+f 128 137 138
+f 129 135 137
+f 130 138 139
+f 130 139 133
+f 130 133 132
+f 131 133 139
+f 131 139 140
+f 134 136 141
+f 134 141 142
+f 134 142 135
+f 135 143 137
+f 135 142 143
+f 137 143 138
+f 138 143 142
+f 138 142 139
+f 139 142 144
+f 139 144 140
+f 141 144 142
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03853190 0.13054810 -0.05318554
+v 0.03853190 0.13054789 0.00240557
+v 0.03853190 0.18583265 -0.05318534
+v 0.17670401 0.13054810 -0.05318554
+v 0.03853190 0.13639019 0.04715349
+v 0.19506361 0.13054791 -0.00154278
+v 0.03853190 0.18583848 -0.03476956
+v 0.12496610 0.19090636 -0.05318532
+v 0.17670401 0.14521928 -0.05318549
+v 0.19506361 0.13054804 -0.03912079
+v 0.03853190 0.18583228 0.04715367
+v 0.19506361 0.13986136 0.04715350
+v 0.03853190 0.18583823 0.03301035
+v 0.12495077 0.19091216 -0.02535048
+v 0.12925715 0.19094774 -0.05318532
+v 0.17668868 0.15352173 -0.05318546
+v 0.19506361 0.15352167 -0.03912071
+v 0.12495077 0.19090599 0.04715369
+v 0.19506361 0.16641853 0.04715360
+v 0.12495077 0.19091213 -0.01701181
+v 0.12925715 0.19095356 -0.02535048
+v 0.15429855 0.19095943 -0.01701181
+v 0.15429855 0.19094774 -0.05318532
+v 0.17667336 0.15631877 -0.05318545
+v 0.19506361 0.15976624 -0.03848227
+v 0.17653543 0.17841722 -0.05318536
+v 0.12925715 0.19094737 0.04715369
+v 0.19506361 0.16912701 0.00799429
+v 0.17584579 0.18389268 0.04715367
+v 0.13759407 0.19095330 0.04715369
+v 0.15429855 0.19095332 0.04134903
+v 0.16265078 0.19094737 0.04715369
+v 0.16265078 0.19094763 -0.02535048
+v 0.14013805 0.19095330 0.04715369
+v 0.16265078 0.19093593 -0.05318532
+v 0.19506361 0.16024522 -0.03805011
+v 0.17630555 0.18025629 -0.05318536
+v 0.17583048 0.18386939 -0.05318534
+v 0.19506361 0.16981896 -0.01701189
+v 0.17109499 0.18804388 0.04715368
+v 0.16393810 0.19093556 0.04715369
+v 0.16692653 0.19090622 -0.01701181
+v 0.16407603 0.19092410 -0.05318532
+v 0.19506361 0.16391153 -0.03453391
+v 0.17267348 0.18661912 -0.05318533
+v 0.19506361 0.16794444 -0.02535056
+v 0.19506361 0.16613496 -0.03036948
+v 0.19506361 0.16417763 -0.03405265
+v 0.17106433 0.18802061 -0.05318533
+v 0.17107966 0.18805597 -0.02535049
+v 0.17109499 0.18805594 -0.01701182
+v 0.17109499 0.18805591 -0.00867316
+v 0.16692653 0.19090601 0.04134903
+v 0.16982298 0.18891316 0.04715368
+v 0.16691120 0.19090007 0.04715369
+v 0.16689587 0.19089453 -0.05318532
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 23
+f 1 23 35
+f 1 35 43
+f 1 43 56
+f 1 56 49
+f 1 49 45
+f 1 45 38
+f 1 38 37
+f 1 37 26
+f 1 26 24
+f 1 24 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 17
+f 4 17 10
+f 5 6 12
+f 5 12 19
+f 5 19 29
+f 5 29 40
+f 5 40 54
+f 5 54 55
+f 5 55 41
+f 5 41 32
+f 5 32 34
+f 5 34 30
+f 5 30 27
+f 5 27 18
+f 5 18 11
+f 6 10 17
+f 6 17 25
+f 6 25 36
+f 6 36 44
+f 6 44 48
+f 6 48 47
+f 6 47 46
+f 6 46 39
+f 6 39 28
+f 6 28 19
+f 6 19 12
+f 7 13 20
+f 7 20 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 9 16 17
+f 11 18 13
+f 13 18 20
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 16 24 17
+f 17 24 26
+f 17 26 25
+f 18 27 20
+f 19 28 29
+f 20 27 21
+f 21 27 30
+f 21 30 22
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 22 30 34
+f 22 34 31
+f 23 33 35
+f 25 26 37
+f 25 37 38
+f 25 38 36
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 31 34 32
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 35
+f 36 38 44
+f 38 45 39
+f 38 39 46
+f 38 46 47
+f 38 47 48
+f 38 48 44
+f 39 45 49
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 40
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 41 55 53
+f 41 53 42
+f 42 56 43
+f 42 53 52
+f 42 52 51
+f 42 51 56
+f 49 56 50
+f 50 56 51
+f 53 55 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03853190 -0.02693890 -0.05318612
+v 0.17671933 -0.02693890 -0.05318612
+v 0.03853190 -0.02693910 0.00122129
+v 0.03853190 0.13054810 -0.05318554
+v 0.19506361 -0.02693896 -0.03911758
+v 0.17671933 0.01520768 -0.05318596
+v 0.19506361 -0.02693909 -0.00272442
+v 0.03853190 0.13054789 0.00241376
+v 0.17670401 0.13054810 -0.05318554
+v 0.19506361 0.13054804 -0.03911700
+v 0.19506361 0.13054791 -0.00154285
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 5
+f 3 7 8
+f 4 8 11
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 5 10 11
+f 5 11 7
+f 6 9 10
+f 7 11 8
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04572661 -0.18582512 -0.05318670
+v 0.12924755 -0.19089715 -0.05318672
+v 0.04572661 -0.18582532 0.00104494
+v 0.04572661 -0.02693891 -0.05318612
+v 0.16263838 -0.19089715 -0.05318672
+v 0.14594296 -0.19091341 -0.00034591
+v 0.12924755 -0.19089735 -0.00034591
+v 0.12924755 -0.19088131 0.00104492
+v 0.04572661 -0.13558652 0.00104512
+v 0.04572661 -0.02693910 -0.00217143
+v 0.17671691 -0.02693891 -0.05318612
+v 0.16263838 -0.19089735 0.00104492
+v 0.17098608 -0.18807223 -0.05318671
+v 0.17098608 -0.18808839 -0.02535955
+v 0.16402722 -0.19043188 0.00104492
+v 0.13063639 -0.19089735 0.00104492
+v 0.19507894 -0.13593964 0.00104512
+v 0.04572661 -0.02697120 -0.00212897
+v 0.04578509 -0.02693910 -0.00215551
+v 0.19507894 -0.02693897 -0.03911859
+v 0.19507894 -0.03645705 -0.03912393
+v 0.17671691 -0.14531306 -0.05318655
+v 0.17583975 -0.18396324 -0.05318670
+v 0.19507894 -0.16982268 -0.01701983
+v 0.17098608 -0.18808848 0.00104493
+v 0.19507894 -0.16935727 0.00104500
+v 0.19507894 -0.02693910 -0.00272352
+v 0.19507894 -0.15266437 -0.03912436
+v 0.17670229 -0.15362735 -0.05318658
+v 0.17608827 -0.18211741 -0.05318669
+v 0.19507894 -0.15979089 -0.03849268
+v 0.19507894 -0.16394805 -0.03427774
+v 0.19507894 -0.16619517 -0.03011058
+v 0.19507894 -0.16775211 -0.02594342
+v 0.19507894 -0.16794471 -0.02535948
+v 0.19507894 -0.16961401 -0.01798598
+v 0.19507894 -0.15362741 -0.03911905
+v 0.17657072 -0.17852204 -0.05318668
+v 0.19507894 -0.15908466 -0.03857230
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 22
+f 1 22 29
+f 1 29 38
+f 1 38 30
+f 1 30 23
+f 1 23 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 16
+f 3 16 12
+f 3 12 15
+f 3 15 25
+f 3 25 26
+f 3 26 17
+f 3 17 9
+f 4 10 19
+f 4 19 27
+f 4 27 20
+f 4 20 11
+f 5 12 6
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 12
+f 6 16 7
+f 6 12 16
+f 7 16 8
+f 9 17 18
+f 10 18 19
+f 11 20 21
+f 11 21 28
+f 11 28 22
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 25 15
+f 14 24 25
+f 17 26 24
+f 17 24 36
+f 17 36 35
+f 17 35 34
+f 17 34 33
+f 17 33 32
+f 17 32 31
+f 17 31 39
+f 17 39 37
+f 17 37 28
+f 17 28 21
+f 17 21 20
+f 17 20 27
+f 17 27 18
+f 18 27 19
+f 22 28 29
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 26 25
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 37 39 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19508389 -0.13281062 -0.03911881
+v 0.19508389 -0.13281076 -0.00055168
+v 0.19508389 -0.05302412 -0.03912243
+v 0.24564239 -0.13281062 -0.03915015
+v 0.22108327 -0.13281076 -0.00054384
+v 0.21274843 0.13575557 0.00086336
+v 0.19508389 0.13575557 0.00084769
+v 0.19508389 -0.03643589 -0.03912237
+v 0.24564239 0.05386612 -0.03915337
+v 0.24564239 -0.13281076 -0.00054384
+v 0.24564239 0.13575557 0.00084769
+v 0.19508389 0.13575571 -0.03911782
+v 0.24564239 0.13575571 -0.03914916
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 13
+f 4 13 11
+f 4 11 10
+f 5 10 6
+f 6 11 13
+f 6 13 12
+f 6 12 7
+f 6 10 11
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17721372 -0.02922208 0.16524856
+v 0.17717819 -0.15362784 0.16524811
+v 0.17700059 -0.02922193 0.12473567
+v -0.18539448 -0.02922208 0.16524856
+v 0.17710715 -0.16075574 0.16524808
+v 0.17685849 -0.15362765 0.11300376
+v 0.17689402 -0.10875350 0.11300392
+v 0.17692955 -0.02922189 0.11300421
+v -0.18496821 -0.02922202 0.14967652
+v -0.18539448 -0.17852780 0.11300366
+v -0.18567865 -0.17852799 0.16524801
+v 0.17700059 -0.17022793 0.16524804
+v 0.17671641 -0.16685387 0.11300371
+v -0.17892948 -0.02922189 0.11300421
+v -0.18432882 -0.02922200 0.14461879
+v -0.18507478 -0.18080874 0.11300366
+v -0.18457746 -0.18415092 0.11300364
+v -0.18553656 -0.17931999 0.16524801
+v 0.17685849 -0.17735584 0.16524802
+v 0.17657432 -0.17852780 0.11300366
+v -0.18464851 -0.18416696 0.16524799
+v -0.18162915 -0.18659025 0.11300363
+v 0.17682298 -0.17852799 0.16524801
+v 0.17614806 -0.18175912 0.11300365
+v -0.17960439 -0.18826935 0.13307598
+v -0.17960439 -0.18825359 0.15808330
+v -0.17892948 -0.18871297 0.16524798
+v -0.17960439 -0.18826929 0.11639931
+v -0.17960439 -0.18825343 0.11300363
+v 0.17589941 -0.18394520 0.16524799
+v 0.17586388 -0.18399255 0.11639932
+v 0.17582836 -0.18399254 0.11300364
+v -0.17303283 -0.19042368 0.16524797
+v -0.17125674 -0.19089868 0.11300362
+v 0.17522449 -0.18453127 0.16524799
+v 0.17586388 -0.18399261 0.13307599
+v 0.17099738 -0.18811091 0.12473509
+v 0.17099738 -0.18809504 0.11300363
+v 0.17387465 -0.18565572 0.11300364
+v -0.17125674 -0.19093055 0.16470078
+v -0.17125674 -0.19093056 0.16524797
+v -0.15793600 -0.19091452 0.11300362
+v -0.13786608 -0.19104143 0.16524797
+v -0.15051190 -0.19102559 0.16524797
+v -0.15932136 -0.19100975 0.16524797
+v -0.16290907 -0.19099391 0.16524797
+v -0.16972928 -0.19096224 0.16524797
+v 0.17032245 -0.18855459 0.16524798
+v 0.17099738 -0.18806353 0.15808330
+v 0.17099738 -0.18807932 0.14974752
+v 0.17099738 -0.18809514 0.14140665
+v 0.16339567 -0.19094638 0.16524797
+v 0.16264971 -0.19091452 0.11300362
+v 0.13760672 -0.19102559 0.16524797
+v 0.16264971 -0.19096224 0.16524797
+v 0.15430204 -0.19100975 0.16524797
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 18
+f 1 18 21
+f 1 21 27
+f 1 27 33
+f 1 33 41
+f 1 41 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 54
+f 1 54 56
+f 1 56 55
+f 1 55 52
+f 1 52 48
+f 1 48 35
+f 1 35 30
+f 1 30 23
+f 1 23 19
+f 1 19 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 20
+f 6 20 24
+f 6 24 32
+f 6 32 39
+f 6 39 38
+f 6 38 53
+f 6 53 42
+f 6 42 34
+f 6 34 29
+f 6 29 22
+f 6 22 17
+f 6 17 16
+f 6 16 10
+f 6 10 14
+f 6 14 8
+f 6 8 7
+f 9 15 10
+f 10 16 11
+f 10 15 14
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 17 21 18
+f 17 22 21
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 21 22 28
+f 21 28 25
+f 22 29 28
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 25 28 27
+f 25 27 26
+f 27 28 29
+f 27 29 34
+f 27 34 33
+f 30 35 36
+f 30 36 31
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 33 34 40
+f 33 40 41
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 40
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 37
+f 35 37 36
+f 37 51 48
+f 37 48 38
+f 38 48 52
+f 38 52 53
+f 40 47 41
+f 42 53 43
+f 43 53 54
+f 48 51 50
+f 48 50 49
+f 52 55 53
+f 53 55 56
+f 53 56 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17682458 0.13199325 -0.06705095
+v 0.17706930 0.01239552 -0.07656616
+v 0.17706930 0.02068854 -0.08458827
+v 0.17706930 0.02798641 -0.09205859
+v 0.17706930 0.02875195 -0.10040612
+v 0.17706930 0.02877749 -0.10854144
+v 0.17682458 0.13199346 -0.12545545
+v 0.17668472 0.13199320 -0.05318554
+v 0.17706930 0.00407701 -0.07564656
+v 0.17706930 0.02877749 -0.10873951
+v 0.17706930 0.02864994 -0.11676872
+v 0.17706930 0.02813963 -0.12456448
+v 0.17706930 0.02375072 -0.12544169
+v 0.17706930 0.02081628 -0.12545585
+v -0.18002580 0.13199346 -0.12545545
+v 0.17671968 0.01517678 -0.05318596
+v -0.17890704 0.13199320 -0.05318554
+v 0.17706930 -0.00419047 -0.07562537
+v 0.17706930 -0.02095490 -0.12545601
+v -0.18006076 0.13196794 -0.12545545
+v -0.18006076 0.13199346 -0.12541301
+v 0.17671968 -0.12868756 -0.05318649
+v -0.18009572 0.12030671 -0.12545549
+v -0.17890704 -0.12868756 -0.05318649
+v 0.17706930 -0.01212623 -0.07577394
+v 0.17706930 -0.02452727 -0.12543481
+v 0.17682458 -0.12863627 -0.12545640
+v 0.17678960 -0.12868751 -0.06705190
+v 0.17706930 -0.01952614 -0.07665825
+v -0.18006076 -0.12868730 -0.12545640
+v -0.18006076 -0.12868730 -0.12537859
+v 0.17706930 -0.02850794 -0.11707312
+v 0.17682458 -0.12868730 -0.12544933
+v 0.17678960 -0.12868730 -0.12545640
+v 0.17682458 -0.12868748 -0.07539237
+v 0.17706930 -0.02799772 -0.08483604
+v 0.17706930 -0.02891624 -0.10874681
+v 0.17706930 -0.02891627 -0.10058320
+v 0.17706930 -0.02876320 -0.09239129
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 7
+f 1 7 15
+f 1 15 21
+f 1 21 17
+f 1 17 8
+f 1 8 2
+f 2 9 18
+f 2 18 25
+f 2 25 29
+f 2 29 36
+f 2 36 39
+f 2 39 38
+f 2 38 37
+f 2 37 32
+f 2 32 26
+f 2 26 19
+f 2 19 14
+f 2 14 13
+f 2 13 12
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 6
+f 2 6 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 2 8 9
+f 7 10 11
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 19
+f 7 19 27
+f 7 27 34
+f 7 34 30
+f 7 30 23
+f 7 23 20
+f 7 20 15
+f 8 16 9
+f 8 17 24
+f 8 24 22
+f 8 22 16
+f 9 16 18
+f 15 20 21
+f 16 22 18
+f 17 21 23
+f 17 23 24
+f 18 22 25
+f 19 26 27
+f 20 23 21
+f 22 28 29
+f 22 29 25
+f 22 24 31
+f 22 31 30
+f 22 30 34
+f 22 34 33
+f 22 33 35
+f 22 35 28
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 28 35 29
+f 29 35 36
+f 32 37 33
+f 33 37 38
+f 33 38 35
+f 35 38 39
+f 35 39 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25998968 0.13453592 0.00203673
+v 0.25998968 0.13453609 -0.04491747
+v 0.24564734 0.13453593 0.00027624
+v 0.25998968 0.03663193 0.00047813
+v 0.24564734 0.13453607 -0.03914875
+v 0.25998968 0.09514833 -0.04492221
+v 0.24564734 0.03663194 -0.00277166
+v 0.25998968 0.03663209 -0.04491783
+v 0.24564734 0.04560213 -0.03914907
+v 0.25998968 0.08683952 -0.04492224
+v 0.24564734 0.03663207 -0.03914451
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 5 9
+f 3 9 11
+f 3 11 7
+f 3 7 4
+f 4 7 11
+f 4 11 8
+f 5 6 10
+f 5 10 9
+f 8 11 9
+f 8 9 10
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.28978758 0.03663190 0.00795287
+v 0.28979646 0.03663202 -0.02468695
+v 0.26370430 0.03663190 0.00795287
+v 0.29094940 0.01495071 0.00795279
+v 0.28979646 0.03663202 -0.02535343
+v 0.24564734 0.03663194 -0.00277037
+v 0.26369987 0.02899297 0.00795285
+v 0.29094940 0.01241739 -0.00037230
+v 0.28978758 0.03663205 -0.03369042
+v 0.29094940 -0.01504548 0.00795268
+v 0.24564734 0.03663207 -0.03914130
+v 0.24564734 -0.04275694 -0.00277066
+v 0.26369544 -0.02910328 0.00795263
+v 0.29094940 0.01209877 -0.00053298
+v 0.28968559 0.03663208 -0.04203336
+v 0.28969446 0.03663208 -0.04136093
+v 0.28978758 -0.04275698 0.00795258
+v 0.28979201 -0.04275686 -0.02535372
+v 0.28978314 -0.04275683 -0.03369071
+v 0.29094940 -0.01270636 -0.00007486
+v 0.26403689 0.03663211 -0.04940038
+v 0.24564734 -0.03692854 -0.03914752
+v 0.24564734 -0.04275681 -0.03914754
+v 0.26369987 -0.04275698 0.00795258
+v 0.26369544 -0.02915767 0.00795263
+v 0.29094940 0.00408685 -0.00306207
+v 0.28664358 0.03663211 -0.04937658
+v 0.28968559 -0.04275680 -0.04203365
+v 0.29094940 -0.01253540 -0.00036645
+v 0.26461336 0.03663211 -0.04968007
+v 0.26404133 0.01239425 -0.04940046
+v 0.26404133 -0.04275677 -0.04939472
+v 0.29094940 -0.00420484 -0.00306211
+v 0.28664358 0.02899318 -0.04937660
+v 0.28009394 0.03663212 -0.05253642
+v 0.28663915 -0.04275677 -0.04937092
+v 0.27117189 0.03663212 -0.05283991
+v 0.27117189 -0.04275676 -0.05282830
+v 0.28663915 -0.00420467 -0.04937673
+v 0.28410708 -0.04275676 -0.05059677
+v 0.27952190 0.03663212 -0.05281016
+v 0.27952190 0.00408703 -0.05281027
+v 0.27952190 -0.04275676 -0.05280449
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 16
+f 1 16 15
+f 1 15 27
+f 1 27 35
+f 1 35 41
+f 1 41 37
+f 1 37 30
+f 1 30 21
+f 1 21 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 25
+f 1 25 24
+f 1 24 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 4 10 20
+f 4 20 29
+f 4 29 33
+f 4 33 26
+f 4 26 14
+f 4 14 8
+f 6 11 22
+f 6 22 23
+f 6 23 12
+f 6 12 25
+f 6 25 13
+f 6 13 7
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 11 21 22
+f 12 23 32
+f 12 32 38
+f 12 38 43
+f 12 43 40
+f 12 40 36
+f 12 36 28
+f 12 28 19
+f 12 19 18
+f 12 18 17
+f 12 17 24
+f 12 24 25
+f 14 26 15
+f 15 26 33
+f 15 33 28
+f 15 28 34
+f 15 34 27
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 21 30 31
+f 21 31 23
+f 21 23 22
+f 23 31 32
+f 27 34 35
+f 28 36 34
+f 28 33 29
+f 30 37 32
+f 30 32 31
+f 32 37 38
+f 34 36 39
+f 34 39 40
+f 34 40 35
+f 35 40 42
+f 35 42 41
+f 36 40 39
+f 37 41 42
+f 37 42 43
+f 37 43 38
+f 40 43 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27117863 0.02899271 0.07926370
+v 0.27952269 0.01239378 0.07923573
+v 0.27952269 0.03663164 0.07923581
+v 0.27117863 0.03663164 0.07925675
+v 0.27082532 0.03663164 0.07923581
+v 0.26680050 0.03663164 0.07899149
+v 0.26680050 -0.02910354 0.07899125
+v 0.26680346 -0.04275724 0.07899120
+v 0.27117863 -0.04275724 0.07924948
+v 0.27414940 -0.04275724 0.07924250
+v 0.27952269 -0.04275724 0.07922853
+v 0.28386254 0.02899271 0.07897054
+v 0.28106549 -0.04275724 0.07913779
+v 0.28385666 -0.04275724 0.07897027
+v 0.28385960 -0.01250461 0.07897038
+v 0.28386254 0.03663164 0.07897056
+v 0.26655319 0.03663164 0.07864946
+v 0.26372670 -0.04275722 0.07469831
+v 0.26482196 -0.04275723 0.07622700
+v 0.26372375 0.02899273 0.07469858
+v 0.28690103 0.02899273 0.07469858
+v 0.28494015 -0.04275723 0.07744856
+v 0.28690103 0.03663166 0.07469860
+v 0.26372375 0.03663166 0.07469860
+v 0.26188653 -0.04275720 0.06933045
+v 0.26349410 0.03663166 0.07402849
+v 0.28953910 0.03663168 0.06703422
+v 0.28689515 -0.04275722 0.07469831
+v 0.28791681 -0.04275721 0.07173168
+v 0.26087075 -0.04275719 0.06636382
+v 0.26087369 0.03663169 0.06636411
+v 0.28976286 -0.04275719 0.06636382
+v 0.28976875 0.02899276 0.06636409
+v 0.28976875 0.03663169 0.06636411
+v 0.26369724 -0.02910328 0.00795263
+v 0.26369724 -0.02915767 0.00795263
+v 0.26370020 -0.04275698 0.00795258
+v 0.26370314 0.03663190 0.00795287
+v 0.26370020 0.02899297 0.00795285
+v 0.28978053 -0.04275704 0.02467740
+v 0.29094940 -0.01516984 0.01634301
+v 0.29094940 -0.01261320 0.02485202
+v 0.29094940 -0.00417389 0.03287243
+v 0.29094940 0.00407118 0.03287246
+v 0.29094940 0.01274368 0.02508945
+v 0.29094940 0.01291464 0.02475439
+v 0.29094940 0.01536255 0.01631521
+v 0.28979231 0.03663181 0.03368229
+v 0.28978641 -0.04275698 0.00795258
+v 0.28978935 0.03663190 0.00795287
+v 0.28978641 -0.04275698 0.00800144
+v 0.29094940 -0.01509210 0.00800154
+v 0.29094940 0.01496626 0.00800165
+v 0.28979525 0.03663184 0.02467769
+v 0.28979525 0.03663184 0.02534780
+v 0.29094940 -0.01504548 0.00795268
+v 0.29094940 0.01495071 0.00795279
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 16
+f 2 16 3
+f 2 11 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 12
+f 3 16 23
+f 3 23 27
+f 3 27 34
+f 3 34 48
+f 3 48 55
+f 3 55 54
+f 3 54 50
+f 3 50 38
+f 3 38 31
+f 3 31 26
+f 3 26 24
+f 3 24 17
+f 3 17 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 6 17 7
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 7 17 20
+f 7 20 18
+f 8 19 18
+f 8 18 25
+f 8 25 30
+f 8 30 37
+f 8 37 49
+f 8 49 51
+f 8 51 40
+f 8 40 32
+f 8 32 29
+f 8 29 28
+f 8 28 22
+f 8 22 14
+f 8 14 13
+f 8 13 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 12 21 23
+f 12 23 16
+f 12 15 22
+f 12 22 21
+f 14 22 15
+f 17 24 20
+f 18 20 25
+f 20 24 26
+f 20 26 25
+f 21 27 23
+f 21 22 28
+f 21 28 29
+f 21 29 27
+f 25 26 30
+f 26 31 30
+f 27 29 32
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 30 35 36
+f 30 36 37
+f 30 31 35
+f 31 38 39
+f 31 39 35
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 35 39 38
+f 35 38 50
+f 35 50 57
+f 35 57 56
+f 35 56 49
+f 35 49 37
+f 35 37 36
+f 40 51 41
+f 41 52 56
+f 41 56 57
+f 41 57 53
+f 41 53 47
+f 41 47 46
+f 41 46 45
+f 41 45 44
+f 41 44 43
+f 41 43 42
+f 41 51 49
+f 41 49 52
+f 47 53 50
+f 47 50 54
+f 47 54 55
+f 47 55 48
+f 49 56 52
+f 50 53 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06856243 -0.18582884 0.04715875
+v 0.06856243 -0.18584111 0.07244602
+v 0.06856243 -0.13987124 0.04715892
+v 0.12925454 -0.19089738 0.04715873
+v 0.12925454 -0.19090350 0.05802651
+v 0.06856243 -0.18584115 0.08303664
+v 0.06856243 -0.12876071 0.06996456
+v 0.11256832 -0.12876071 0.06994522
+v 0.18078515 -0.13987124 0.04715892
+v 0.14595173 -0.19090955 0.04715873
+v 0.14595173 -0.19092182 0.07470852
+v 0.12925454 -0.19090371 0.11300362
+v 0.06856243 -0.18583518 0.11300364
+v 0.06856243 -0.12876087 0.11300385
+v 0.12929847 -0.12876071 0.06994522
+v 0.15433328 -0.12876071 0.06995167
+v 0.16264892 -0.12876071 0.06997745
+v 0.16797665 -0.12876071 0.07026751
+v 0.17213996 -0.12876072 0.07230442
+v 0.17595175 -0.12876073 0.07646847
+v 0.17596274 -0.12876073 0.07650071
+v 0.17674267 -0.12876076 0.08303685
+v 0.17685252 -0.12876082 0.09971239
+v 0.17687449 -0.12876085 0.10805339
+v 0.18078515 -0.13987125 0.04969216
+v 0.18078515 -0.17034942 0.04715880
+v 0.16011139 -0.19090346 0.04715873
+v 0.14255736 -0.19091588 0.11300362
+v 0.16264892 -0.19090347 0.04969197
+v 0.15430033 -0.19091573 0.07470852
+v 0.15430033 -0.19091588 0.11300362
+v 0.17687449 -0.12876087 0.11300385
+v 0.18078515 -0.13997473 0.05659572
+v 0.18078515 -0.17034943 0.04969204
+v 0.17586387 -0.18399735 0.04715875
+v 0.16264892 -0.19089738 0.04715873
+v 0.16845998 -0.18895637 0.04715874
+v 0.17099753 -0.18811064 0.05802652
+v 0.16264892 -0.19090969 0.08303662
+v 0.16264892 -0.19090980 0.11300362
+v 0.17687449 -0.14195246 0.11300380
+v 0.18078515 -0.15363488 0.07033189
+v 0.18078515 -0.14532928 0.06811452
+v 0.18078515 -0.14047370 0.06515587
+v 0.18078515 -0.14031548 0.06397626
+v 0.18078515 -0.13999907 0.05802670
+v 0.18078515 -0.17014865 0.05802659
+v 0.17585289 -0.18399151 0.11300364
+v 0.17586387 -0.18399140 0.08303664
+v 0.17586387 -0.18399745 0.07470854
+v 0.17099753 -0.18810452 0.04715874
+v 0.17099753 -0.18811070 0.07470853
+v 0.16760315 -0.18924868 0.11300362
+v 0.17686351 -0.15025805 0.11300377
+v 0.17685252 -0.15363504 0.11300376
+v 0.17680858 -0.15855756 0.11300374
+v 0.17677563 -0.16192846 0.11300373
+v 0.17659987 -0.17852747 0.11300366
+v 0.18078515 -0.15499786 0.07014494
+v 0.18078515 -0.17012432 0.05836823
+v 0.17616047 -0.18177061 0.11300365
+v 0.17099753 -0.18810477 0.11300363
+v 0.18078515 -0.16889525 0.06503329
+v 0.18078515 -0.16822593 0.06549095
+v 0.18078515 -0.16195263 0.06786308
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 26
+f 1 26 35
+f 1 35 51
+f 1 51 37
+f 1 37 36
+f 1 36 27
+f 1 27 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 6
+f 3 7 8
+f 3 8 15
+f 3 15 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 6 12 13
+f 7 14 32
+f 7 32 24
+f 7 24 23
+f 7 23 22
+f 7 22 21
+f 7 21 20
+f 7 20 19
+f 7 19 18
+f 7 18 17
+f 7 17 16
+f 7 16 15
+f 7 15 8
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 32
+f 9 32 25
+f 9 25 33
+f 9 33 46
+f 9 46 45
+f 9 45 44
+f 9 44 43
+f 9 43 42
+f 9 42 59
+f 9 59 65
+f 9 65 64
+f 9 64 63
+f 9 63 60
+f 9 60 47
+f 9 47 34
+f 9 34 26
+f 10 27 11
+f 11 28 12
+f 11 27 29
+f 11 29 30
+f 11 30 39
+f 11 39 40
+f 11 40 31
+f 11 31 28
+f 12 28 31
+f 12 31 40
+f 12 40 53
+f 12 53 62
+f 12 62 48
+f 12 48 61
+f 12 61 58
+f 12 58 57
+f 12 57 56
+f 12 56 55
+f 12 55 54
+f 12 54 41
+f 12 41 32
+f 12 32 14
+f 12 14 13
+f 25 32 33
+f 26 34 50
+f 26 50 35
+f 27 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 35 50 52
+f 35 52 38
+f 35 38 51
+f 37 51 38
+f 38 52 40
+f 38 40 39
+f 40 52 53
+f 41 54 42
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 47 60 48
+f 48 62 50
+f 48 50 49
+f 48 60 63
+f 48 63 61
+f 50 62 52
+f 52 62 53
+f 58 61 63
+f 58 63 64
+f 58 64 65
+f 58 65 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17893525 -0.05399960 0.05803009
+v -0.17891289 -0.12873549 0.06901395
+v -0.17893525 -0.02693056 0.06942639
+v -0.17893525 -0.02693047 0.04715289
+v -0.17891289 -0.12876062 0.04715470
+v -0.17891289 -0.12876069 0.06636275
+v -0.17426091 -0.12876070 0.06901395
+v 0.04820631 -0.02693056 0.06942639
+v -0.17893525 0.12848379 0.06942696
+v -0.17893525 0.12848388 0.04715346
+v 0.03404910 -0.02693047 0.04715289
+v 0.03433985 -0.12876062 0.04715470
+v 0.04583559 -0.12876070 0.06901395
+v 0.04950349 0.12848379 0.06942696
+v 0.03425039 0.12848388 0.04715346
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 13
+f 3 13 8
+f 3 8 14
+f 3 14 9
+f 4 10 15
+f 4 15 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 7
+f 5 7 6
+f 8 13 12
+f 8 12 14
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 11 15 12
+f 12 15 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06855956 0.13983973 0.04715994
+v 0.06855956 0.12849902 0.07000418
+v 0.06855956 0.18584419 0.04716011
+v 0.09333434 0.13983973 0.04715994
+v 0.10421724 0.12849902 0.06999773
+v 0.06855956 0.12849886 0.11300479
+v 0.06855956 0.18586247 0.06636889
+v 0.12496172 0.19090621 0.04716013
+v 0.16846036 0.13985808 0.04715994
+v 0.15429392 0.12849902 0.06999773
+v 0.06855956 0.18584394 0.11300500
+v 0.17689433 0.12849886 0.11300479
+v 0.06855956 0.18586243 0.07697240
+v 0.12495074 0.19091208 0.11300502
+v 0.12495074 0.19090620 0.04969337
+v 0.12925558 0.19094901 0.04716013
+v 0.18074891 0.13987031 0.04715994
+v 0.16265102 0.12849902 0.07002996
+v 0.17689433 0.12849888 0.10805433
+v 0.18074891 0.13987030 0.04969318
+v 0.18074891 0.14000477 0.05802772
+v 0.18074891 0.14046325 0.06511178
+v 0.18074891 0.14154535 0.06579505
+v 0.18074891 0.14521958 0.06807691
+v 0.18074891 0.15214011 0.07015897
+v 0.18074891 0.15352177 0.07041681
+v 0.17689433 0.14521941 0.11300485
+v 0.12925558 0.19094876 0.11300502
+v 0.13760169 0.19095512 0.04716013
+v 0.18074891 0.17029132 0.04716006
+v 0.17686138 0.12849891 0.09971333
+v 0.17674058 0.12849897 0.08303779
+v 0.17597186 0.12849900 0.07654677
+v 0.17596088 0.12849900 0.07645652
+v 0.17213924 0.12849901 0.07234404
+v 0.17208433 0.12849901 0.07228602
+v 0.16796618 0.12849902 0.07032647
+v 0.16791127 0.12849902 0.07030068
+v 0.18074891 0.16181176 0.06802540
+v 0.17656487 0.17841599 0.11300498
+v 0.17674058 0.16519238 0.11300493
+v 0.17678451 0.16181159 0.11300491
+v 0.17683941 0.15689629 0.11300490
+v 0.17687236 0.15352161 0.11300488
+v 0.14099505 0.19094876 0.11300502
+v 0.15429392 0.19094887 0.08303802
+v 0.15684169 0.19094901 0.04716013
+v 0.18074891 0.17029131 0.04969330
+v 0.17584008 0.18389397 0.04716011
+v 0.17585106 0.18389380 0.09137900
+v 0.18074891 0.16882400 0.06508610
+v 0.17585106 0.18388760 0.11300500
+v 0.15429392 0.19094264 0.11300502
+v 0.16265102 0.19093653 0.11300502
+v 0.16265102 0.19094279 0.07470992
+v 0.16265102 0.19094289 0.04716013
+v 0.18074891 0.17012011 0.05738969
+v 0.17109597 0.18804507 0.04716012
+v 0.17584008 0.18390001 0.06636889
+v 0.17109597 0.18804503 0.05802790
+v 0.18074891 0.17009566 0.05802783
+v 0.17108499 0.18804493 0.08303801
+v 0.17301778 0.18635136 0.11300500
+v 0.16690096 0.19089985 0.11300502
+v 0.16394687 0.19093066 0.04716013
+v 0.16692291 0.19090010 0.04716013
+v 0.16692291 0.19090009 0.04969337
+v 0.17108499 0.18805112 0.06636890
+v 0.16938282 0.18920029 0.11300501
+v 0.17107401 0.18803871 0.11300501
+v 0.16691193 0.19089996 0.08303802
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 29
+f 1 29 47
+f 1 47 56
+f 1 56 65
+f 1 65 66
+f 1 66 58
+f 1 58 49
+f 1 49 30
+f 1 30 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 18
+f 2 18 38
+f 2 38 37
+f 2 37 36
+f 2 36 35
+f 2 35 34
+f 2 34 33
+f 2 33 32
+f 2 32 31
+f 2 31 19
+f 2 19 12
+f 2 12 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 6 12 27
+f 6 27 44
+f 6 44 43
+f 6 43 42
+f 6 42 41
+f 6 41 40
+f 6 40 52
+f 6 52 63
+f 6 63 70
+f 6 70 69
+f 6 69 64
+f 6 64 54
+f 6 54 53
+f 6 53 45
+f 6 45 28
+f 6 28 14
+f 6 14 11
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 14
+f 8 14 16
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 11 14 13
+f 12 19 17
+f 12 17 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 14 28 16
+f 16 28 29
+f 17 30 48
+f 17 48 57
+f 17 57 61
+f 17 61 51
+f 17 51 39
+f 17 39 26
+f 17 26 25
+f 17 25 24
+f 17 24 23
+f 17 23 22
+f 17 22 21
+f 17 21 20
+f 17 19 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 30 49 50
+f 30 50 48
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 45 53 46
+f 46 53 54
+f 46 54 55
+f 46 55 47
+f 47 55 56
+f 48 50 52
+f 48 52 57
+f 49 58 59
+f 49 59 50
+f 50 59 58
+f 50 58 60
+f 50 60 52
+f 51 61 52
+f 52 60 62
+f 52 62 63
+f 52 61 57
+f 54 64 55
+f 55 64 65
+f 55 65 56
+f 58 66 67
+f 58 67 60
+f 60 67 68
+f 60 68 62
+f 62 68 69
+f 62 69 70
+f 62 70 63
+f 64 69 68
+f 64 68 71
+f 64 71 65
+f 65 71 67
+f 65 67 66
+f 67 71 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18538837 -0.17853057 0.04715877
+v -0.18541324 -0.17853082 0.11300366
+v -0.18484144 -0.17280451 0.04715880
+v -0.18513977 -0.18024048 0.04715877
+v -0.18494088 -0.17367493 0.11300368
+v -0.18456797 -0.18415319 0.04715875
+v -0.18456797 -0.18415935 0.06636753
+v -0.18456797 -0.18415953 0.11300364
+v -0.18461770 -0.17035854 0.11300369
+v -0.18459284 -0.17029745 0.04715880
+v -0.18111235 -0.18701319 0.04715874
+v -0.17959586 -0.18826678 0.06636752
+v -0.17959586 -0.18826696 0.11300363
+v -0.17892463 -0.12876087 0.11300385
+v -0.17892463 -0.12876062 0.04715896
+v -0.17959586 -0.18826063 0.04715874
+v -0.17380335 -0.19009834 0.04715873
+v -0.17124270 -0.19090779 0.08303662
+v -0.17124270 -0.19090181 0.11300362
+v 0.06856243 -0.12876087 0.11300385
+v 0.03432941 -0.12876062 0.04715896
+v -0.17124270 -0.19089548 0.04715873
+v -0.17124270 -0.19090160 0.05802651
+v -0.15456127 -0.19092610 0.09971216
+v -0.15794229 -0.19091398 0.11300362
+v 0.06856243 -0.18583294 0.11300364
+v 0.06856243 -0.12876071 0.06996456
+v 0.06856243 -0.13987200 0.04715892
+v -0.14620811 -0.19089548 0.04715873
+v -0.14620811 -0.19091380 0.06636751
+v -0.15456127 -0.19091996 0.08303662
+v -0.14961400 -0.19092007 0.11300362
+v -0.15456127 -0.19092005 0.10805316
+v -0.14620811 -0.19091996 0.08303662
+v -0.14620811 -0.19092007 0.11300362
+v 0.06856243 -0.18583894 0.09137764
+v 0.06856243 -0.18582660 0.04715875
+v 0.06856243 -0.18583884 0.06636753
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 15
+f 1 15 21
+f 1 21 28
+f 1 28 37
+f 1 37 29
+f 1 29 22
+f 1 22 17
+f 1 17 16
+f 1 16 11
+f 1 11 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 5 3
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 13
+f 2 13 19
+f 2 19 25
+f 2 25 32
+f 2 32 35
+f 2 35 26
+f 2 26 20
+f 2 20 14
+f 2 14 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 10
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 14 20 27
+f 14 27 21
+f 14 21 15
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 18 24 19
+f 19 24 25
+f 20 26 36
+f 20 36 38
+f 20 38 37
+f 20 37 28
+f 20 28 27
+f 21 27 28
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 24 31 34
+f 24 34 35
+f 24 35 32
+f 25 33 32
+f 26 35 36
+f 29 37 30
+f 30 34 31
+f 30 37 38
+f 30 38 34
+f 34 38 36
+f 34 36 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18539700 0.17841844 0.04716009
+v -0.18460143 0.17023815 0.04716006
+v -0.18460143 0.17022567 0.11300495
+v -0.18539700 0.17841819 0.11300498
+v -0.18492464 0.18179302 0.11300499
+v -0.18457659 0.18408596 0.04716011
+v -0.17893310 0.12849911 0.04715990
+v -0.17893310 0.12849886 0.11300479
+v -0.18457659 0.18409792 0.11300500
+v -0.18457659 0.18409803 0.08303800
+v -0.17972866 0.18823724 0.04716012
+v 0.03427605 0.12849911 0.04715990
+v 0.06855956 0.12849886 0.11300479
+v -0.17970380 0.18824921 0.11300501
+v -0.17972866 0.18824321 0.08303801
+v -0.17972866 0.18824325 0.07470991
+v -0.17555199 0.19090897 0.04716013
+v 0.06855956 0.13984024 0.04715994
+v 0.06855956 0.12849902 0.07000418
+v 0.06855956 0.18584037 0.11300500
+v -0.17552713 0.19090261 0.11300502
+v -0.17555199 0.19090880 0.09137902
+v -0.17125102 0.19095167 0.07470992
+v -0.17423434 0.19092120 0.04716013
+v 0.06855956 0.18584673 0.04716011
+v 0.06855956 0.18586497 0.07470990
+v -0.14196459 0.19089649 0.11300502
+v -0.17378684 0.19092095 0.11300502
+v -0.17125102 0.19094540 0.11300502
+v -0.17125102 0.19095163 0.08303802
+v -0.16289766 0.19095778 0.07470992
+v -0.17125102 0.19094565 0.04716013
+v -0.14191486 0.19090897 0.04716013
+v -0.14191486 0.19090887 0.07470992
+v -0.14193972 0.19090883 0.08303802
+v -0.14193972 0.19090266 0.09971356
+v -0.14621584 0.19093929 0.11300502
+v -0.15116321 0.19094540 0.11300502
+v -0.14621584 0.19095163 0.08303802
+v -0.14621584 0.19095177 0.04716013
+v -0.15456918 0.19095177 0.04716013
+v -0.14489820 0.19093954 0.04716013
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 17
+f 1 17 24
+f 1 24 32
+f 1 32 41
+f 1 41 40
+f 1 40 42
+f 1 42 33
+f 1 33 25
+f 1 25 18
+f 1 18 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 13
+f 3 13 20
+f 3 20 27
+f 3 27 37
+f 3 37 38
+f 3 38 29
+f 3 29 28
+f 3 28 21
+f 3 21 14
+f 3 14 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 12 19
+f 7 19 13
+f 7 13 8
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 12 18 19
+f 13 19 18
+f 13 18 25
+f 13 25 26
+f 13 26 20
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 15 22 17
+f 15 17 16
+f 17 22 30
+f 17 30 23
+f 17 23 24
+f 20 26 27
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 27 36 37
+f 29 31 30
+f 29 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 33 42 34
+f 34 42 39
+f 34 39 35
+f 35 39 36
+f 36 39 37
+f 37 39 38
+f 39 42 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24564733 -0.15362853 0.06794890
+v 0.19508388 -0.15362853 0.06795938
+v 0.24564733 -0.16192898 0.06512824
+v 0.24564733 -0.14581133 0.06597762
+v 0.19508388 -0.14629092 0.06609297
+v 0.19508388 -0.16192898 0.06512824
+v 0.24564733 -0.16217246 0.06497094
+v 0.24564733 -0.14532807 0.06585180
+v 0.22943634 -0.14532807 0.06585180
+v 0.19508388 -0.14532807 0.06584132
+v 0.24564733 -0.16612346 0.06225516
+v 0.19508388 -0.16611608 0.06224467
+v 0.24564733 -0.14091590 0.06313604
+v 0.19508388 -0.14121103 0.06329333
+v 0.24564733 -0.17049850 -0.00033343
+v 0.19508388 -0.16614929 0.06176234
+v 0.24564733 -0.14064660 0.06296827
+v 0.21274520 -0.14067243 0.06296827
+v 0.19508388 -0.14067243 0.06295779
+v 0.19508388 -0.16929958 0.00703796
+v 0.19508388 -0.16982333 -0.01701602
+v 0.24564733 -0.16995982 -0.01701602
+v 0.24564733 -0.14001206 0.05831268
+v 0.19508388 -0.14001944 0.05801908
+v 0.19508388 -0.16961303 -0.01798070
+v 0.19508388 -0.16795662 -0.02535208
+v 0.24564733 -0.16984915 -0.01749836
+v 0.24564733 -0.13997517 0.05801908
+v 0.19508388 -0.13281443 -0.00054301
+v 0.19508388 -0.16775371 -0.02593927
+v 0.24564733 -0.16796769 -0.02535208
+v 0.24564733 -0.13281443 -0.00054301
+v 0.22943634 -0.13281443 -0.00053252
+v 0.21630420 -0.13281443 -0.00053252
+v 0.19508388 -0.13281429 -0.03911955
+v 0.24564733 -0.16786808 -0.02562470
+v 0.19508388 -0.16619691 -0.03010204
+v 0.24564733 -0.13281429 -0.03915100
+v 0.19508388 -0.15362814 -0.03911962
+v 0.24564733 -0.16619321 -0.03009156
+v 0.19508388 -0.16395391 -0.03427531
+v 0.21274520 -0.16396129 -0.03426482
+v 0.24564733 -0.16396499 -0.03425434
+v 0.24564733 -0.15362814 -0.03915107
+v 0.19508388 -0.15908800 -0.03857439
+v 0.19508388 -0.15980367 -0.03849051
+v 0.24564733 -0.15981475 -0.03850100
+v 0.24564733 -0.16372519 -0.03450599
+v 0.24564733 -0.15945321 -0.03854294
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 15
+f 1 15 22
+f 1 22 27
+f 1 27 31
+f 1 31 36
+f 1 36 40
+f 1 40 43
+f 1 43 48
+f 1 48 47
+f 1 47 49
+f 1 49 44
+f 1 44 38
+f 1 38 32
+f 1 32 28
+f 1 28 23
+f 1 23 17
+f 1 17 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 10
+f 2 10 14
+f 2 14 19
+f 2 19 24
+f 2 24 29
+f 2 29 35
+f 2 35 39
+f 2 39 45
+f 2 45 46
+f 2 46 41
+f 2 41 37
+f 2 37 30
+f 2 30 26
+f 2 26 25
+f 2 25 21
+f 2 21 20
+f 2 20 16
+f 2 16 12
+f 2 12 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 7
+f 6 12 11
+f 8 13 9
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 11 12 15
+f 12 16 15
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 16 20
+f 17 19 18
+f 17 23 19
+f 19 23 24
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 22 26 27
+f 23 28 24
+f 24 28 29
+f 26 30 31
+f 26 31 27
+f 28 32 33
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 29 34 33
+f 29 33 32
+f 29 32 38
+f 29 38 35
+f 30 36 31
+f 30 37 36
+f 35 38 44
+f 35 44 39
+f 36 37 40
+f 37 41 42
+f 37 42 43
+f 37 43 40
+f 39 44 45
+f 41 46 47
+f 41 47 48
+f 41 48 42
+f 42 48 43
+f 44 49 45
+f 45 49 47
+f 45 47 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17720565 0.04439554 0.16524883
+v 0.17724286 0.00409898 0.16524869
+v 0.19320982 -0.00420237 0.14054816
+v 0.19317263 0.00409907 0.14049195
+v 0.19261434 0.00961175 0.13882481
+v 0.19313540 0.01066386 0.13307671
+v 0.17690789 0.04439573 0.11300448
+v -0.18538237 0.04439554 0.16524883
+v 0.17724286 -0.01132930 0.16524863
+v 0.19261434 -0.00979430 0.13889122
+v 0.19481024 -0.00420234 0.13307665
+v 0.17720565 -0.02922207 0.16524856
+v 0.19473582 0.00409910 0.13307669
+v 0.19436362 0.00409913 0.12473580
+v 0.19287486 0.01019550 0.12473582
+v 0.19227937 0.00898489 0.11993378
+v 0.19283766 0.00409915 0.11898770
+v 0.18766420 0.00409917 0.11568406
+v 0.18263962 0.00424329 0.11300434
+v -0.17890627 0.04439573 0.11300448
+v -0.18538237 0.04439554 0.16521303
+v -0.18541960 0.03729752 0.16524881
+v 0.19317263 -0.01096167 0.13307663
+v 0.19294931 -0.01053648 0.12473574
+v 0.19443808 -0.00420231 0.12473576
+v 0.17694511 -0.02922189 0.11632318
+v -0.18538237 -0.02922207 0.16524856
+v 0.19287486 -0.00420229 0.11887514
+v 0.18766420 -0.00420227 0.11546412
+v 0.18282572 -0.00422389 0.11300430
+v -0.17890627 -0.02922188 0.11300421
+v -0.18434023 -0.00420238 0.14461377
+v -0.18434023 0.02069473 0.14461898
+v -0.18434023 0.04439562 0.14462418
+v -0.18497297 0.04439560 0.14974837
+v -0.18497297 -0.02922201 0.14967652
+v 0.17690789 -0.02922188 0.11300421
+v 0.19235380 -0.00922495 0.11978031
+v -0.18434023 -0.02922199 0.14461879
+v -0.18434023 -0.02080526 0.14461371
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 20
+f 1 20 34
+f 1 34 35
+f 1 35 21
+f 1 21 8
+f 1 8 22
+f 1 22 27
+f 1 27 12
+f 1 12 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 9 12
+f 3 12 10
+f 4 11 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 30
+f 7 30 37
+f 7 37 31
+f 7 31 20
+f 8 21 22
+f 10 23 11
+f 10 12 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 14
+f 11 14 13
+f 12 26 23
+f 12 27 36
+f 12 36 39
+f 12 39 31
+f 12 31 37
+f 12 37 26
+f 14 25 17
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+f 17 25 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 20 31 40
+f 20 40 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 27
+f 23 26 37
+f 23 37 24
+f 24 38 25
+f 24 37 38
+f 25 38 28
+f 28 38 37
+f 28 37 29
+f 29 37 30
+f 31 39 40
+f 32 40 36
+f 32 36 33
+f 33 36 34
+f 34 36 35
+f 36 40 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mjcf/mesh/drawer_053_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17688278 0.12848363 0.11300048
+v 0.17691820 -0.02693072 0.11300422
+v 0.18265527 0.00409172 0.11300003
+v 0.17688278 0.12848365 0.10805306
+v -0.17892206 0.12848363 0.11300048
+v 0.18283234 -0.00421786 0.11299999
+v -0.17888664 -0.02693072 0.11300422
+v 0.17684737 -0.12876087 0.11300385
+v 0.17674113 0.12848374 0.08304467
+v 0.17684737 0.12848368 0.09971693
+v -0.17895747 0.12848379 0.06942956
+v -0.17892206 -0.02693072 0.11299991
+v 0.17684737 -0.12876085 0.10805643
+v 0.17681195 -0.12876082 0.09971168
+v 0.17670571 -0.12876076 0.08304804
+v 0.17592661 -0.12876073 0.07646438
+v 0.17596202 -0.06230925 0.07648615
+v 0.17596202 -0.02693058 0.07642169
+v 0.17596202 -0.02078652 0.07641310
+v 0.17596202 -0.01250212 0.07640883
+v 0.17596202 -0.00419254 0.07640455
+v 0.17596202 0.09539653 0.07644367
+v 0.17596202 0.11199051 0.07645235
+v 0.17596202 0.12027491 0.07645668
+v 0.17596202 0.12848377 0.07646102
+v -0.17888664 -0.12876087 0.11300385
+v -0.17892206 -0.07890320 0.06901543
+v 0.04946307 0.12848379 0.06942956
+v -0.17888664 -0.02693055 0.06901562
+v 0.17213730 -0.12876072 0.07230062
+v 0.17213730 0.12848378 0.07234462
+v -0.17888664 -0.12876072 0.07466884
+v -0.17888664 -0.12873549 0.06901525
+v 0.04549670 -0.02693055 0.06901562
+v 0.16264634 0.12848379 0.07003237
+v 0.16795844 -0.12876071 0.07026395
+v 0.17206647 0.12848378 0.07228864
+v -0.17424740 -0.12876070 0.06901525
+v 0.16261093 -0.12876071 0.06998407
+v 0.04585084 -0.12876070 0.06901525
+v 0.16788762 0.12848379 0.07029934
+v 0.16795844 0.12848379 0.07032517
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 9
+f 1 9 25
+f 1 25 31
+f 1 31 37
+f 1 37 42
+f 1 42 41
+f 1 41 35
+f 1 35 28
+f 1 28 11
+f 1 11 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 26
+f 2 26 8
+f 2 8 6
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 5 11 12
+f 5 12 26
+f 5 26 7
+f 6 8 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 9
+f 8 26 32
+f 8 32 38
+f 8 38 40
+f 8 40 39
+f 8 39 36
+f 8 36 30
+f 8 30 16
+f 8 16 15
+f 8 15 14
+f 8 14 13
+f 11 27 12
+f 11 28 34
+f 11 34 29
+f 11 29 27
+f 12 27 26
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 16 30 19
+f 19 30 20
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 23
+f 23 31 24
+f 24 31 25
+f 26 27 32
+f 27 29 34
+f 27 34 40
+f 27 40 38
+f 27 38 33
+f 27 33 32
+f 28 35 34
+f 30 36 37
+f 30 37 31
+f 32 33 38
+f 34 39 40
+f 34 35 39
+f 35 41 39
+f 36 41 42
+f 36 42 37
+f 36 39 41
+