Add asset kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a

.gitattributes

@@ -3970,7 +3970,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/storage_bin_023.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/47e22f52962d5f55b4dd170f09ac3417/drawer_055.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/47e22f52962d5f55b4dd170f09ac3417/mesh/drawer_055.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/4c8a72daf0b55301a0ca5ff5c46f3b62/mesh/storage_bin_101.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/4c8a72daf0b55301a0ca5ff5c46f3b62/storage_bin_101.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/4caeedabcddf55f1a54bda07d3c20328/mesh/storage_bin_075.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/4caeedabcddf55f1a54bda07d3c20328/storage_bin_075.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/drawer_060.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mesh/drawer_060.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/drawer_060.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_060">
+   <link name="drawer_060">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_060.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_060_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="14.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>two-drawer nightstand</name>
+         <color>brown,beige</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>compact two-drawer wooden nightstand with tapered legs</description>
+         <min_height>0.3832</min_height>
+         <max_height>0.3832</max_height>
+         <real_height>0.3832</real_height>
+         <min_mass>10.0</min_mass>
+         <max_mass>18.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609182844</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.166598 -0.209714 -0.223612</min>
+            <max>0.285790 0.210170 0.159622</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>9</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/drawer_060.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:c60d5e2cfeb70d2a9dfb4cd3b62b217eb842a6e7cffe8832355d05d08ace50a3
+size 4345670

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mesh/drawer_060.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:1fbeb823ffca35645d03707440a467be7cfc400ab7da4133cfb710969de6f774
+size 13841700

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mesh/drawer_060.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_060_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_060_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_060_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/drawer_060.xml

@@ -0,0 +1,98 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_060">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_060_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_060_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_060_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_060.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_060_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_060_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_060_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_060_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_060_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_060_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_060_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_060_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_060_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_060_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_060_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_060_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_060_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_060_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_060_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_060_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_060_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_060_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_060_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_060_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_060_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_060_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_060_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_060_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_060_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_060_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_060_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_060_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_060_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_060_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_060_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_060_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_060_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_060_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_060_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_060_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_060_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_060_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_060_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_060_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_060_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_060_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_060">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,460 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24891594 0.10797548 -0.14637568
+v 0.24891594 0.16047494 -0.14640358
+v 0.25636536 0.15302729 -0.14556079
+v 0.25636536 0.10797547 -0.14553286
+v 0.24146334 0.10797547 -0.14536430
+v 0.24146334 0.14557966 -0.14537823
+v 0.24146334 0.16047493 -0.14537817
+v 0.24146334 0.16793003 -0.14536408
+v 0.24891594 0.16793004 -0.14637546
+v 0.25636536 0.16047493 -0.14556076
+v 0.26160670 0.16047493 -0.14381896
+v 0.26157484 0.10797547 -0.14379105
+v 0.23713961 0.10797547 -0.14345393
+v 0.23713642 0.14557966 -0.14346784
+v 0.23713324 0.15302729 -0.14346781
+v 0.23713324 0.16047493 -0.14346778
+v 0.23713961 0.16793003 -0.14345371
+v 0.23738495 0.17538513 -0.14315870
+v 0.24146334 0.17538513 -0.14492860
+v 0.24891594 0.17538514 -0.14606641
+v 0.25636536 0.16793003 -0.14551860
+v 0.26441697 0.10797545 -0.13902916
+v 0.26170548 0.10797547 -0.14358034
+v 0.26155891 0.16793003 -0.14377679
+v 0.26438828 0.16793001 -0.13902894
+v 0.26444883 0.16047491 -0.13902897
+v 0.26444565 0.15302727 -0.13902900
+v 0.23325560 0.10797543 -0.13331208
+v 0.23325560 0.16047489 -0.13407043
+v 0.23325560 0.16792999 -0.13395802
+v 0.23766534 0.17921726 -0.14282156
+v 0.24146334 0.18019585 -0.14362223
+v 0.24891594 0.18094285 -0.14425434
+v 0.25636536 0.17998668 -0.14348177
+v 0.25636536 0.17538513 -0.14484432
+v 0.26577749 0.10797542 -0.13161241
+v 0.26085156 0.17538513 -0.14328512
+v 0.26314565 0.17538511 -0.13902892
+v 0.26471010 0.17538508 -0.13161217
+v 0.26575519 0.16792998 -0.13161219
+v 0.26577430 0.16047488 -0.13161222
+v 0.26578068 0.15302724 -0.13161225
+v 0.26578068 0.14557961 -0.13161228
+v 0.23325560 0.10797532 -0.10311130
+v 0.23325560 0.17537015 -0.13179478
+v 0.23325560 0.17571377 -0.13131717
+v 0.23325560 0.17906032 -0.12419540
+v 0.23722565 0.17985220 -0.13902890
+v 0.24146334 0.18222768 -0.13902889
+v 0.24891594 0.18353494 -0.13902889
+v 0.26016334 0.17917244 -0.14279347
+v 0.25636536 0.18189899 -0.13902889
+v 0.26579979 0.10797534 -0.10936216
+v 0.26103001 0.17985220 -0.13902890
+v 0.26188391 0.18051700 -0.13161215
+v 0.26191578 0.18053192 -0.12419540
+v 0.26474515 0.17538506 -0.12419542
+v 0.26475152 0.17538500 -0.10936192
+v 0.26576156 0.16792987 -0.10194519
+v 0.26577749 0.16047477 -0.10194522
+v 0.26579023 0.14557950 -0.10194528
+v 0.26579660 0.13812440 -0.10194530
+v 0.26579979 0.10831149 -0.10936216
+v 0.23583963 0.10797499 -0.01294441
+v 0.23325560 0.14568380 -0.02078243
+v 0.23540949 0.18081579 -0.12419540
+v 0.23620604 0.18060665 -0.13161215
+v 0.23325560 0.17906771 -0.10194515
+v 0.24146334 0.18334815 -0.13161214
+v 0.24891594 0.18428191 -0.13161213
+v 0.25636536 0.18294477 -0.13161214
+v 0.26580297 0.10797531 -0.10194541
+v 0.25636536 0.18295969 -0.12419539
+v 0.26192215 0.18053937 -0.11677865
+v 0.26576156 0.16792985 -0.09451440
+v 0.26192533 0.18053934 -0.10936190
+v 0.26192215 0.18054659 -0.05002790
+v 0.26192215 0.18054654 -0.03519440
+v 0.26474834 0.17538473 -0.03519442
+v 0.26577749 0.16047475 -0.09451443
+v 0.26578705 0.14557931 -0.05002803
+v 0.26579342 0.13066911 -0.05002808
+v 0.23679869 0.10797497 -0.00757850
+v 0.23325560 0.15302681 -0.01427870
+v 0.23325560 0.14608717 -0.02027674
+v 0.24146334 0.18354235 -0.12419539
+v 0.23542861 0.18079328 -0.10194515
+v 0.24146334 0.18351238 -0.10194514
+v 0.23325560 0.17217259 -0.02777768
+v 0.23694526 0.18029995 -0.01294415
+v 0.23684648 0.18045684 -0.02036090
+v 0.25636536 0.18296712 -0.11677864
+v 0.24891594 0.18426659 -0.02777763
+v 0.25636536 0.18298183 -0.05002789
+v 0.26579342 0.10797512 -0.04969104
+v 0.26575837 0.16792968 -0.05002794
+v 0.26191896 0.18054670 -0.07968085
+v 0.25636536 0.18296676 -0.02036089
+v 0.26191896 0.18053901 -0.02036090
+v 0.26474197 0.17538467 -0.02036092
+v 0.26575519 0.16792963 -0.03519444
+v 0.26577430 0.16047458 -0.05002797
+v 0.26576474 0.16047447 -0.02036097
+v 0.26578386 0.14557929 -0.04261128
+v 0.26578705 0.13812419 -0.04261130
+v 0.26578386 0.10831116 -0.02036116
+v 0.24125304 0.10797496 -0.00451629
+v 0.23679869 0.11575875 -0.00756443
+v 0.23672859 0.16047443 -0.00756427
+v 0.23325560 0.16047445 -0.01316897
+v 0.24891594 0.18425908 -0.02036088
+v 0.24146334 0.18318340 -0.02036089
+v 0.23325560 0.17189619 -0.02520710
+v 0.23727026 0.17979943 -0.00847724
+v 0.24146334 0.18299663 -0.01294414
+v 0.23325560 0.16987925 -0.01816963
+v 0.26578386 0.10797501 -0.02036116
+v 0.24891594 0.18420678 -0.01294413
+v 0.25636536 0.18278000 -0.01294414
+v 0.26172460 0.18038959 -0.01294415
+v 0.26449024 0.17538465 -0.01294417
+v 0.26565323 0.16792955 -0.01294419
+v 0.26574881 0.16792957 -0.02036094
+v 0.26568827 0.16047445 -0.01294422
+v 0.26577111 0.14557920 -0.02036103
+v 0.26569146 0.15302681 -0.01294425
+v 0.26569783 0.11575877 -0.01294438
+v 0.24146334 0.10797496 -0.00437582
+v 0.24146334 0.12321385 -0.00436172
+v 0.24146334 0.15302678 -0.00436161
+v 0.24146334 0.16792952 -0.00438965
+v 0.23676365 0.16792953 -0.00757828
+v 0.23325560 0.16524781 -0.01444722
+v 0.23691658 0.17538463 -0.00784515
+v 0.24146334 0.17538462 -0.00478294
+v 0.24146334 0.18096476 -0.00719898
+v 0.26569783 0.10797499 -0.01294441
+v 0.24891594 0.18162958 -0.00638425
+v 0.25636536 0.18086017 -0.00712874
+v 0.26104911 0.17986666 -0.00825249
+v 0.26216429 0.17538463 -0.00715686
+v 0.26282386 0.16792952 -0.00651072
+v 0.26285253 0.16047442 -0.00648266
+v 0.26557038 0.10797499 -0.01264943
+v 0.24891594 0.10797495 -0.00290089
+v 0.24891594 0.15302677 -0.00291478
+v 0.24891594 0.16792951 -0.00294281
+v 0.24891594 0.17538461 -0.00325183
+v 0.25636536 0.17538462 -0.00423511
+v 0.25636536 0.16792951 -0.00340636
+v 0.25636536 0.16047441 -0.00336425
+v 0.26285253 0.10797496 -0.00648285
+v 0.25602761 0.10797495 -0.00333635
+v 0.25636536 0.10797495 -0.00336444
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 23
+f 1 23 22
+f 1 22 36
+f 1 36 53
+f 1 53 72
+f 1 72 95
+f 1 95 117
+f 1 117 137
+f 1 137 144
+f 1 144 152
+f 1 152 154
+f 1 154 153
+f 1 153 145
+f 1 145 128
+f 1 128 107
+f 1 107 83
+f 1 83 64
+f 1 64 44
+f 1 44 28
+f 1 28 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 11 21 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 22
+f 13 15 14
+f 13 28 29
+f 13 29 15
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 31 19
+f 18 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 24
+f 22 27 36
+f 24 35 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 36 27
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 36
+f 28 44 65
+f 28 65 85
+f 28 85 84
+f 28 84 110
+f 28 110 133
+f 28 133 116
+f 28 116 113
+f 28 113 89
+f 28 89 68
+f 28 68 47
+f 28 47 46
+f 28 46 45
+f 28 45 30
+f 28 30 29
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 34
+f 34 51 35
+f 34 50 52
+f 34 52 51
+f 35 51 37
+f 36 43 53
+f 37 51 38
+f 38 51 54
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 53
+f 42 53 43
+f 44 64 65
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 47 68 66
+f 48 67 49
+f 49 67 69
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 52
+f 51 52 54
+f 52 71 54
+f 53 63 72
+f 54 71 55
+f 55 71 56
+f 56 71 73
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 57 74 76
+f 57 76 58
+f 58 75 59
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 75
+f 59 75 80
+f 59 80 60
+f 60 80 61
+f 61 80 62
+f 62 72 63
+f 62 80 81
+f 62 81 82
+f 62 82 72
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 66 86 69
+f 66 69 67
+f 66 68 87
+f 66 87 88
+f 66 88 86
+f 68 89 90
+f 68 90 91
+f 68 91 87
+f 69 86 70
+f 70 92 73
+f 70 73 71
+f 70 86 93
+f 70 93 94
+f 70 94 92
+f 72 82 95
+f 73 92 74
+f 74 92 94
+f 74 94 76
+f 75 79 96
+f 75 96 102
+f 75 102 80
+f 76 97 77
+f 76 94 97
+f 77 94 78
+f 77 97 94
+f 78 94 98
+f 78 98 99
+f 78 99 100
+f 78 100 79
+f 79 100 123
+f 79 123 101
+f 79 101 96
+f 80 102 81
+f 81 102 103
+f 81 103 104
+f 81 104 105
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 82 106 95
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 110
+f 83 110 84
+f 86 88 111
+f 86 111 93
+f 87 91 112
+f 87 112 88
+f 88 112 111
+f 89 113 90
+f 90 114 115
+f 90 115 91
+f 90 113 116
+f 90 116 114
+f 91 115 112
+f 93 111 98
+f 93 98 94
+f 95 106 117
+f 96 101 102
+f 98 111 118
+f 98 118 119
+f 98 119 99
+f 99 119 120
+f 99 120 121
+f 99 121 100
+f 100 121 122
+f 100 122 123
+f 101 123 103
+f 101 103 102
+f 103 123 124
+f 103 124 126
+f 103 126 125
+f 103 125 104
+f 104 125 105
+f 105 125 106
+f 106 125 126
+f 106 126 127
+f 106 127 137
+f 106 137 117
+f 107 128 129
+f 107 129 109
+f 107 109 108
+f 109 129 130
+f 109 130 131
+f 109 131 132
+f 109 132 110
+f 110 132 134
+f 110 134 133
+f 111 112 118
+f 112 115 118
+f 114 134 135
+f 114 135 136
+f 114 136 115
+f 114 116 133
+f 114 133 134
+f 115 136 118
+f 118 136 138
+f 118 138 139
+f 118 139 119
+f 119 139 140
+f 119 140 120
+f 120 140 121
+f 121 140 141
+f 121 141 122
+f 122 124 123
+f 122 141 142
+f 122 142 143
+f 122 143 124
+f 124 143 126
+f 126 143 144
+f 126 144 127
+f 127 144 137
+f 128 145 129
+f 129 145 130
+f 130 145 146
+f 130 146 147
+f 130 147 131
+f 131 147 148
+f 131 148 135
+f 131 135 134
+f 131 134 132
+f 135 148 136
+f 136 148 138
+f 138 148 149
+f 138 149 139
+f 139 149 140
+f 140 149 141
+f 141 149 142
+f 142 149 150
+f 142 150 151
+f 142 151 143
+f 143 151 154
+f 143 154 152
+f 143 152 144
+f 145 153 151
+f 145 151 146
+f 146 151 147
+f 147 151 150
+f 147 150 148
+f 148 150 149
+f 151 153 154
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16816188 -0.02908163 -0.02783653
+v -0.16816188 -0.02908211 0.10254373
+v -0.16819325 -0.00349915 0.03158368
+v -0.16816188 0.10796757 -0.02783602
+v 0.04870876 -0.02908163 -0.02783653
+v -0.16813052 -0.02908217 0.12057505
+v -0.16816188 0.07848057 0.10574353
+v -0.16816188 0.09338480 0.10574358
+v -0.16816188 0.10796711 0.09832769
+v 0.04874013 0.10796757 -0.02783602
+v 0.04874013 0.03376836 -0.02783630
+v 0.13711342 -0.02908167 -0.01766502
+v -0.16809912 -0.02908220 0.12799100
+v -0.16813052 0.10796703 0.12057556
+v 0.13711342 0.10796753 -0.01766451
+v 0.13915256 -0.02908167 -0.01742461
+v -0.16806778 -0.02908222 0.13220755
+v -0.16806778 0.10796697 0.13507458
+v -0.16809912 0.10796700 0.12799151
+v 0.14181914 0.10796753 -0.01709121
+v 0.14181914 -0.02908167 -0.01709172
+v -0.16803639 -0.02908223 0.13540697
+v -0.16784817 0.10796695 0.14249054
+v 0.14197600 0.10796753 -0.01690627
+v 0.14527000 -0.02908168 -0.01293065
+v -0.16781680 -0.02908225 0.14282291
+v -0.16781680 0.10796695 0.14282342
+v 0.14527000 0.10796752 -0.01293014
+v 0.15229719 -0.02908174 0.00171632
+v -0.16700113 -0.02908228 0.15025736
+v -0.16700113 0.10796692 0.15025787
+v 0.15229719 0.10796746 0.00245658
+v 0.15229719 0.09338518 0.00175376
+v 0.15229719 0.08593977 0.00171675
+v 0.15229719 -0.02908222 0.13435282
+v -0.16615412 -0.02908229 0.15330881
+v -0.16558943 0.10796690 0.15539911
+v 0.15229719 0.10796698 0.13435333
+v 0.15229719 0.07848047 0.13437171
+v 0.14636799 -0.02908228 0.15025736
+v -0.16549530 -0.02908230 0.15562052
+v -0.16549530 0.03376769 0.15563925
+v -0.16549530 0.10796690 0.15563953
+v 0.15229719 0.10197040 0.13437179
+v 0.14636799 0.10796692 0.15025787
+v 0.14624251 0.10796692 0.15057225
+v 0.14505040 -0.02908229 0.15327182
+v -0.16289149 -0.02908231 0.15765482
+v -0.16091508 0.04121309 0.15920855
+v -0.16091508 0.10796689 0.15920880
+v 0.14329359 0.10796689 0.15722998
+v 0.14329359 -0.02908231 0.15722947
+v -0.16091508 -0.02908231 0.15918980
+v -0.15667994 -0.02908232 0.16026244
+v -0.15344869 -0.02908232 0.16107616
+v -0.15344869 0.10796688 0.16109516
+v 0.13711342 0.10796688 0.16078076
+v 0.13711342 0.04121308 0.16079901
+v 0.13711342 -0.02908232 0.16079875
+v 0.12967840 -0.02908232 0.16107616
+v 0.12967840 0.10796688 0.16107667
+v 0.13679971 0.10796688 0.16079926
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 11
+f 1 11 5
+f 1 5 12
+f 1 12 16
+f 1 16 21
+f 1 21 25
+f 1 25 29
+f 1 29 35
+f 1 35 40
+f 1 40 47
+f 1 47 52
+f 1 52 59
+f 1 59 60
+f 1 60 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 48
+f 1 48 41
+f 1 41 36
+f 1 36 30
+f 1 30 26
+f 1 26 22
+f 1 22 17
+f 1 17 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 14
+f 4 14 19
+f 4 19 18
+f 4 18 23
+f 4 23 27
+f 4 27 31
+f 4 31 37
+f 4 37 43
+f 4 43 50
+f 4 50 56
+f 4 56 61
+f 4 61 62
+f 4 62 57
+f 4 57 51
+f 4 51 46
+f 4 46 45
+f 4 45 38
+f 4 38 32
+f 4 32 28
+f 4 28 24
+f 4 24 20
+f 4 20 15
+f 4 15 10
+f 5 11 12
+f 6 13 19
+f 6 19 14
+f 6 14 8
+f 6 8 7
+f 8 14 9
+f 10 15 12
+f 10 12 11
+f 12 15 16
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 17 22 18
+f 18 22 26
+f 18 26 23
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 23 26 27
+f 24 28 25
+f 25 28 34
+f 25 34 29
+f 26 30 31
+f 26 31 27
+f 28 32 33
+f 28 33 34
+f 29 34 33
+f 29 33 32
+f 29 32 38
+f 29 38 44
+f 29 44 39
+f 29 39 35
+f 30 36 37
+f 30 37 31
+f 35 39 40
+f 36 41 37
+f 37 41 42
+f 37 42 43
+f 38 45 44
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+f 40 45 46
+f 40 46 47
+f 41 48 42
+f 42 48 49
+f 42 49 50
+f 42 50 43
+f 46 51 47
+f 47 51 52
+f 48 53 49
+f 49 53 54
+f 49 54 55
+f 49 55 56
+f 49 56 50
+f 51 57 58
+f 51 58 59
+f 51 59 52
+f 55 60 56
+f 56 60 61
+f 57 62 58
+f 58 62 61
+f 58 61 60
+f 58 60 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,424 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17439734 -0.18953144 0.03157791
+v 0.14816806 -0.18611168 0.04641574
+v 0.17439734 -0.18950423 0.01674010
+v 0.18184727 -0.18874433 0.03157792
+v 0.18184727 -0.18874460 0.10573926
+v 0.17439734 -0.18951817 0.11316507
+v 0.14816806 -0.18262389 0.01748826
+v 0.16694743 -0.18833713 0.00932814
+v 0.17439734 -0.18946350 0.00932813
+v 0.17439734 -0.18950461 0.12057705
+v 0.16694743 -0.18839182 0.12057706
+v 0.16694743 -0.18814757 0.12800289
+v 0.16295904 -0.18643767 0.12800290
+v 0.16314627 -0.18620698 0.13182665
+v 0.14816806 -0.17590681 0.12797523
+v 0.18184727 -0.18870357 0.01674011
+v 0.18184727 -0.18873073 0.02416594
+v 0.18722462 -0.18710222 0.01674011
+v 0.18724203 -0.18711588 0.03900375
+v 0.18725075 -0.18711594 0.05382770
+v 0.18725510 -0.18711599 0.06865166
+v 0.18725945 -0.18711607 0.09091530
+v 0.18725945 -0.18711613 0.10573926
+v 0.18725510 -0.18711616 0.11316508
+v 0.18184727 -0.18873108 0.12057706
+v 0.14816806 -0.16818460 0.00125123
+v 0.16300694 -0.18638294 0.00501950
+v 0.16751782 -0.18704789 0.00229022
+v 0.17441476 -0.18750928 0.00127887
+v 0.18184727 -0.18731931 0.00312147
+v 0.18184727 -0.18860853 0.00932814
+v 0.17439734 -0.18936894 0.12800288
+v 0.16694743 -0.18700767 0.13283800
+v 0.14816806 -0.17465833 0.13517941
+v 0.19055118 -0.18237962 0.01674013
+v 0.19057730 -0.18237965 0.02416596
+v 0.19059471 -0.18237968 0.03157794
+v 0.19060779 -0.18237970 0.03900377
+v 0.18705481 -0.18702078 0.00932814
+v 0.19034218 -0.18237959 0.00932816
+v 0.19061649 -0.18237973 0.04641575
+v 0.19062084 -0.18237978 0.06125356
+v 0.19061213 -0.18237995 0.10573928
+v 0.19062084 -0.18237987 0.08348949
+v 0.19060343 -0.18237998 0.11316510
+v 0.19059037 -0.18238000 0.12057708
+v 0.18724639 -0.18710260 0.12057706
+v 0.18184727 -0.18839185 0.12800289
+v 0.14816806 -0.16002861 -0.00161655
+v 0.17038284 -0.18622006 -0.00189373
+v 0.17194161 -0.18622006 -0.00189373
+v 0.17690533 -0.18566367 -0.00161664
+v 0.18645394 -0.18666792 0.00457616
+v 0.18184727 -0.18708908 0.13293498
+v 0.17439734 -0.18767262 0.13366925
+v 0.17439734 -0.18238006 0.13644010
+v 0.14816806 -0.17378981 0.13551190
+v 0.19227541 -0.17492931 0.01674016
+v 0.19220575 -0.17492928 0.00932819
+v 0.19230590 -0.17492937 0.03157797
+v 0.19229283 -0.17492934 0.02416599
+v 0.18786033 -0.18237957 0.00305222
+v 0.19231460 -0.17492942 0.04641578
+v 0.19229283 -0.17492961 0.09832733
+v 0.19227541 -0.17492969 0.12057711
+v 0.19231460 -0.17492945 0.05382775
+v 0.19229718 -0.17492958 0.09091535
+v 0.19190095 -0.17492972 0.12800294
+v 0.18990677 -0.18238003 0.12800291
+v 0.18678050 -0.18684480 0.12800289
+v 0.18606643 -0.18642412 0.13210374
+v 0.14816806 -0.15257829 -0.00164423
+v 0.17439734 -0.17492924 -0.00312671
+v 0.16773988 -0.17492924 -0.00255869
+v 0.16901564 -0.18237955 -0.00224007
+v 0.17441476 -0.18285452 -0.00237861
+v 0.18012738 -0.18068322 -0.00217079
+v 0.18230446 -0.18285453 -0.00077153
+v 0.18184727 -0.18238006 0.13538719
+v 0.18184727 -0.17492975 0.13663409
+v 0.17439734 -0.17492975 0.13725752
+v 0.14816806 -0.16747944 0.13772859
+v 0.19231460 -0.16747899 0.01674018
+v 0.19226235 -0.16747896 0.00932821
+v 0.18885743 -0.17492926 0.00202704
+v 0.19264987 -0.05089329 0.06865216
+v 0.18499965 -0.17492924 -0.00168588
+v 0.19228848 -0.16747937 0.12057713
+v 0.19197063 -0.16747940 0.12800296
+v 0.18861359 -0.16747942 0.13396025
+v 0.18854827 -0.17492974 0.13393253
+v 0.18739878 -0.18238005 0.13311510
+v 0.14816806 -0.14512798 -0.00164420
+v 0.17439734 -0.16002861 -0.00316822
+v 0.17439734 -0.16747892 -0.00315439
+v 0.18144234 -0.16747892 -0.00239242
+v 0.18127687 -0.17492924 -0.00237858
+v 0.18184727 -0.16747943 0.13667566
+v 0.17439734 -0.16747943 0.13728525
+v 0.14816806 -0.13021430 0.13833832
+v 0.14816806 -0.13714892 0.13825516
+v 0.19226671 -0.10786287 0.00932843
+v 0.18889226 -0.16747894 0.00198550
+v 0.18889660 -0.16002863 0.00198553
+v 0.18890096 -0.14511443 0.00198559
+v 0.18516512 -0.16747892 -0.00171356
+v 0.19261504 -0.05089332 0.07678456
+v 0.19226235 -0.05089307 0.00932864
+v 0.19227541 -0.05089348 0.12057756
+v 0.19196627 -0.05089351 0.12800339
+v 0.19197063 -0.15256520 0.12800302
+v 0.18861359 -0.10786333 0.13398818
+v 0.18861359 -0.15256522 0.13397416
+v 0.18861795 -0.16002911 0.13396028
+v 0.14816806 -0.05089303 -0.00163001
+v 0.17439734 -0.05089303 -0.00316782
+v 0.18148588 -0.14511441 -0.00239233
+v 0.18147717 -0.15256472 -0.00239236
+v 0.18146411 -0.16002861 -0.00239239
+v 0.18519125 -0.16002861 -0.00172739
+v 0.18184727 -0.14511492 0.13668961
+v 0.18184727 -0.09294914 0.13671751
+v 0.17439734 -0.09294914 0.13731324
+v 0.14816806 -0.05089355 0.13835245
+v 0.18890096 -0.05089305 0.00198593
+v 0.18520866 -0.14511441 -0.00172733
+v 0.18521302 -0.13766409 -0.00172731
+v 0.18861359 -0.05089353 0.13398839
+v 0.17691839 -0.05089303 -0.00289074
+v 0.18148588 -0.13021378 -0.00239228
+v 0.18184727 -0.07804851 0.13671756
+v 0.17439734 -0.05089354 0.13731339
+v 0.18520866 -0.12274989 -0.00172725
+v 0.18517382 -0.06313380 -0.00172703
+v 0.18650183 -0.05089304 -0.00039699
+v 0.18184727 -0.05089354 0.13670382
+v 0.18143798 -0.05089303 -0.00239199
+v 0.18144669 -0.06313380 -0.00239203
+v 0.18148152 -0.12274989 -0.00239225
+v 0.18277035 -0.05089303 -0.00215646
+v 0.17917819 -0.05089354 0.13692548
+v 0.18516512 -0.05089303 -0.00171313
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 6 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 34
+f 2 34 57
+f 2 57 82
+f 2 82 101
+f 2 101 100
+f 2 100 124
+f 2 124 115
+f 2 115 93
+f 2 93 72
+f 2 72 49
+f 2 49 26
+f 2 26 7
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 3 9 16
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 23
+f 4 23 5
+f 5 23 24
+f 5 24 25
+f 5 25 6
+f 6 25 10
+f 7 26 27
+f 7 27 8
+f 8 27 28
+f 8 28 9
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 16
+f 10 25 32
+f 10 32 11
+f 11 32 12
+f 12 32 33
+f 12 33 14
+f 12 14 13
+f 14 33 34
+f 14 34 15
+f 16 18 17
+f 16 31 18
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 18 31 39
+f 18 39 40
+f 18 40 35
+f 19 38 41
+f 19 41 20
+f 20 41 21
+f 21 41 42
+f 21 42 22
+f 22 42 44
+f 22 44 23
+f 23 43 24
+f 23 44 43
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 24 43 45
+f 25 47 48
+f 25 48 32
+f 26 49 50
+f 26 50 27
+f 27 50 28
+f 28 50 29
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 30
+f 30 53 31
+f 30 52 53
+f 31 53 39
+f 32 48 54
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 34 56 57
+f 35 58 36
+f 35 40 59
+f 35 59 58
+f 36 58 37
+f 37 60 38
+f 37 58 61
+f 37 61 60
+f 38 60 41
+f 39 53 40
+f 40 53 62
+f 40 62 59
+f 41 63 42
+f 41 60 63
+f 42 63 66
+f 42 66 44
+f 43 64 65
+f 43 65 45
+f 43 44 66
+f 43 66 67
+f 43 67 64
+f 45 65 46
+f 46 65 68
+f 46 68 69
+f 46 69 70
+f 46 70 47
+f 47 70 48
+f 48 70 71
+f 48 71 54
+f 49 72 95
+f 49 95 73
+f 49 73 74
+f 49 74 75
+f 49 75 50
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 52
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 53 78 62
+f 54 71 79
+f 54 79 56
+f 54 56 55
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 58 83 61
+f 58 59 84
+f 58 84 83
+f 59 62 85
+f 59 85 84
+f 60 61 83
+f 60 83 86
+f 60 86 63
+f 62 78 87
+f 62 87 85
+f 63 86 66
+f 64 67 86
+f 64 86 65
+f 65 86 88
+f 65 88 89
+f 65 89 68
+f 66 86 67
+f 68 89 90
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 68 92 69
+f 69 92 71
+f 69 71 70
+f 71 92 79
+f 72 93 116
+f 72 116 94
+f 72 94 95
+f 73 95 96
+f 73 96 97
+f 73 97 77
+f 73 77 76
+f 73 76 75
+f 73 75 74
+f 77 97 87
+f 77 87 78
+f 79 92 91
+f 79 91 80
+f 80 98 81
+f 80 91 90
+f 80 90 98
+f 81 99 100
+f 81 100 101
+f 81 101 82
+f 81 98 99
+f 83 84 102
+f 83 102 86
+f 84 85 103
+f 84 103 104
+f 84 104 105
+f 84 105 102
+f 85 87 106
+f 85 106 103
+f 86 107 88
+f 86 102 108
+f 86 108 125
+f 86 125 135
+f 86 135 142
+f 86 142 140
+f 86 140 137
+f 86 137 129
+f 86 129 116
+f 86 116 115
+f 86 115 124
+f 86 124 132
+f 86 132 141
+f 86 141 136
+f 86 136 128
+f 86 128 110
+f 86 110 109
+f 86 109 107
+f 87 97 106
+f 88 107 109
+f 88 109 110
+f 88 110 111
+f 88 111 89
+f 89 111 128
+f 89 128 112
+f 89 112 113
+f 89 113 114
+f 89 114 90
+f 90 114 113
+f 90 113 98
+f 93 115 116
+f 94 116 130
+f 94 130 117
+f 94 117 118
+f 94 118 119
+f 94 119 96
+f 94 96 95
+f 96 119 120
+f 96 120 106
+f 96 106 97
+f 98 121 99
+f 98 113 121
+f 99 122 123
+f 99 123 100
+f 99 121 122
+f 100 123 124
+f 102 105 125
+f 102 125 108
+f 103 106 120
+f 103 120 126
+f 103 126 127
+f 103 127 104
+f 104 127 105
+f 105 127 125
+f 110 128 111
+f 112 128 131
+f 112 131 122
+f 112 122 113
+f 113 122 121
+f 116 129 130
+f 117 130 127
+f 117 127 126
+f 117 126 120
+f 117 120 118
+f 118 120 119
+f 122 131 132
+f 122 132 123
+f 123 132 124
+f 125 127 133
+f 125 133 134
+f 125 134 135
+f 127 130 133
+f 128 136 131
+f 129 137 138
+f 129 138 139
+f 129 139 130
+f 130 139 140
+f 130 140 133
+f 131 136 141
+f 131 141 132
+f 133 140 134
+f 134 142 135
+f 134 140 142
+f 137 140 138
+f 138 140 139
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,508 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11479103 -0.15277863 -0.17608117
+v 0.11472079 -0.15278412 -0.17608117
+v 0.12223694 -0.15347662 -0.17608117
+v 0.11861350 -0.16374871 -0.20211213
+v 0.11844374 -0.16374871 -0.20211213
+v 0.11479103 -0.15536177 -0.18201137
+v 0.10910124 -0.15572450 -0.18111457
+v 0.10694707 -0.15387234 -0.17608118
+v 0.12795016 -0.15527934 -0.17608118
+v 0.12631112 -0.15614221 -0.18024593
+v 0.12647502 -0.17099799 -0.21734382
+v 0.12223694 -0.15958823 -0.19096071
+v 0.12223694 -0.16888751 -0.21321192
+v 0.12223694 -0.17083859 -0.21762555
+v 0.11771203 -0.17093202 -0.21743303
+v 0.11479103 -0.15699409 -0.18572071
+v 0.10616853 -0.15410868 -0.17608118
+v 0.13167896 -0.15723046 -0.17608119
+v 0.13241068 -0.16432034 -0.19330838
+v 0.13344093 -0.17119037 -0.20956835
+v 0.12744088 -0.16307271 -0.19639322
+v 0.12223694 -0.17493866 -0.22117992
+v 0.12924968 -0.17034946 -0.21250763
+v 0.13144481 -0.17225659 -0.21451254
+v 0.13471703 -0.17722503 -0.21877122
+v 0.12924968 -0.17482325 -0.21971028
+v 0.11505445 -0.17465836 -0.21979479
+v 0.11275395 -0.17198179 -0.21568168
+v 0.10945831 -0.16302874 -0.19615375
+v 0.10413144 -0.15648298 -0.17951345
+v 0.10229923 -0.15557614 -0.17608118
+v 0.13393849 -0.16333655 -0.18836419
+v 0.13639120 -0.16095130 -0.17608120
+v 0.13495704 -0.16241873 -0.18354678
+v 0.14011415 -0.16473261 -0.17608122
+v 0.13541948 -0.17482328 -0.21250764
+v 0.12968871 -0.18239134 -0.22364969
+v 0.12223694 -0.18239134 -0.22403940
+v 0.11479103 -0.18239134 -0.22368726
+v 0.14098050 -0.17842325 -0.20262399
+v 0.14039513 -0.18045128 -0.20757286
+v 0.13972195 -0.18271564 -0.21304763
+v 0.13606339 -0.18239135 -0.22008594
+v 0.10940563 -0.17695024 -0.21883226
+v 0.11007295 -0.17055283 -0.21073749
+v 0.09936067 -0.15717549 -0.17608119
+v 0.14235612 -0.16841497 -0.17608123
+v 0.14103903 -0.17094863 -0.18790878
+v 0.14029561 -0.17226217 -0.19285296
+v 0.13824096 -0.17553779 -0.20537543
+v 0.13653754 -0.18984403 -0.22045221
+v 0.12968871 -0.18984402 -0.22401596
+v 0.12223694 -0.18984402 -0.22404413
+v 0.11479103 -0.18984402 -0.22401596
+v 0.10672463 -0.18961319 -0.21987937
+v 0.10708756 -0.18292447 -0.21961641
+v 0.14344491 -0.17493880 -0.18354682
+v 0.14484980 -0.17493882 -0.17608125
+v 0.14102147 -0.18541423 -0.21046990
+v 0.14022537 -0.18969018 -0.21304766
+v 0.10443583 -0.18079751 -0.21554554
+v 0.10302509 -0.17774170 -0.21060134
+v 0.10320656 -0.17080568 -0.20272724
+v 0.10229338 -0.16280893 -0.18893703
+v 0.10448852 -0.16425988 -0.19388591
+v 0.09553236 -0.16313323 -0.18080941
+v 0.09398112 -0.16157786 -0.17608120
+v 0.14237953 -0.16845894 -0.17608123
+v 0.14155416 -0.17006378 -0.18354680
+v 0.13503899 -0.19729672 -0.21902015
+v 0.12968871 -0.19729670 -0.22241488
+v 0.12223694 -0.19729670 -0.22372957
+v 0.11479103 -0.19729670 -0.22264494
+v 0.10382705 -0.19194356 -0.21634379
+v 0.10349924 -0.18697508 -0.21713260
+v 0.10349924 -0.18576045 -0.21713259
+v 0.10901343 -0.19729671 -0.21923613
+v 0.14572785 -0.18239151 -0.17608128
+v 0.14472686 -0.18239149 -0.18354685
+v 0.14363808 -0.18239146 -0.19096079
+v 0.14102147 -0.18710152 -0.21046991
+v 0.14060000 -0.19206999 -0.20712216
+v 0.13705851 -0.19729674 -0.21321202
+v 0.09556162 -0.17721413 -0.19591904
+v 0.08895279 -0.17206436 -0.17938205
+v 0.08807474 -0.17008578 -0.17608123
+v 0.08967865 -0.16696951 -0.17608122
+v 0.09669139 -0.17224568 -0.19381551
+v 0.09526894 -0.16992636 -0.18887131
+v 0.13364581 -0.20122642 -0.21738619
+v 0.12968871 -0.20217175 -0.21888400
+v 0.12223694 -0.20304562 -0.22017053
+v 0.11479103 -0.20232564 -0.21910469
+v 0.11059393 -0.20139131 -0.21765853
+v 0.10565340 -0.19724728 -0.21360643
+v 0.10290802 -0.19472457 -0.21139963
+v 0.09608260 -0.19369687 -0.19488143
+v 0.08743668 -0.18976175 -0.17608131
+v 0.08741327 -0.18969031 -0.17608131
+v 0.08836742 -0.18714560 -0.18066394
+v 0.08593228 -0.18239151 -0.17608128
+v 0.08593228 -0.18232556 -0.17608128
+v 0.08828547 -0.17703282 -0.18075781
+v 0.08655277 -0.17472447 -0.17608125
+v 0.08673424 -0.17404297 -0.17608125
+v 0.14447516 -0.18984419 -0.17608131
+v 0.14373174 -0.18984417 -0.18354688
+v 0.14294149 -0.18984414 -0.19096082
+v 0.14208684 -0.18984411 -0.19837943
+v 0.14127318 -0.18969021 -0.20510786
+v 0.14087513 -0.19358693 -0.20217798
+v 0.14106245 -0.19392220 -0.19837944
+v 0.14141953 -0.19453779 -0.19096083
+v 0.13875609 -0.19826414 -0.19096085
+v 0.13394435 -0.20147927 -0.21321204
+v 0.12968871 -0.20362823 -0.21321205
+v 0.12223694 -0.20544193 -0.21321205
+v 0.11479103 -0.20425478 -0.21321205
+v 0.10972758 -0.20198489 -0.21321204
+v 0.10296655 -0.20155626 -0.19659995
+v 0.10383290 -0.20081976 -0.20153944
+v 0.10465242 -0.19987443 -0.20579340
+v 0.10186606 -0.19614808 -0.20579339
+v 0.09533918 -0.19476313 -0.19096084
+v 0.08924547 -0.19211406 -0.17843837
+v 0.09141720 -0.19682971 -0.17608133
+v 0.14208099 -0.19552714 -0.17608133
+v 0.14175904 -0.19506545 -0.18354690
+v 0.13909560 -0.19879728 -0.18354691
+v 0.13430727 -0.20178156 -0.20579341
+v 0.12968871 -0.20581028 -0.18354694
+v 0.12968871 -0.20529912 -0.19096087
+v 0.12968871 -0.20476596 -0.19837948
+v 0.12968871 -0.20421632 -0.20579342
+v 0.13940000 -0.19925348 -0.17608134
+v 0.12421549 -0.20819560 -0.17612832
+v 0.12223694 -0.20679402 -0.19837949
+v 0.12223694 -0.20615644 -0.20579343
+v 0.11929253 -0.20859679 -0.18124154
+v 0.11676373 -0.20859679 -0.18124154
+v 0.11448664 -0.20817360 -0.18364555
+v 0.11479103 -0.20736015 -0.19096088
+v 0.11479103 -0.20645326 -0.19837949
+v 0.11479103 -0.20543097 -0.20579342
+v 0.10734512 -0.20772293 -0.17608137
+v 0.10733927 -0.20650279 -0.18354694
+v 0.10733927 -0.20517820 -0.19096087
+v 0.09988751 -0.20437583 -0.17608136
+v 0.10198313 -0.20225978 -0.19096086
+v 0.09545040 -0.20159481 -0.17608135
+v 0.09614699 -0.20103970 -0.17987987
+v 0.09151671 -0.19697260 -0.17608133
+v 0.09148159 -0.19692863 -0.17608133
+v 0.13467021 -0.20207288 -0.19837947
+v 0.12968871 -0.20627747 -0.17612832
+v 0.12968285 -0.20628296 -0.17608137
+v 0.13502728 -0.20234772 -0.19096086
+v 0.12972968 -0.20626098 -0.17608137
+v 0.13567119 -0.20283692 -0.17608136
+v 0.13567119 -0.20283692 -0.17612831
+v 0.13536680 -0.20260607 -0.18354692
+v 0.12420379 -0.20820109 -0.17608137
+v 0.12196182 -0.20800322 -0.18364555
+v 0.12223694 -0.20739862 -0.19096088
+v 0.12049254 -0.20880566 -0.17612833
+v 0.11451006 -0.20892109 -0.17608138
+v 0.11180564 -0.20842642 -0.17936811
+v 0.10814708 -0.20792628 -0.17608137
+v 0.12050425 -0.20880566 -0.17608138
+v 0.11346224 -0.20882766 -0.17608138
+f 1 2 8
+f 1 8 17
+f 1 17 31
+f 1 31 46
+f 1 46 67
+f 1 67 87
+f 1 87 86
+f 1 86 105
+f 1 105 104
+f 1 104 102
+f 1 102 101
+f 1 101 99
+f 1 99 98
+f 1 98 126
+f 1 126 153
+f 1 153 152
+f 1 152 150
+f 1 150 148
+f 1 148 145
+f 1 145 168
+f 1 168 170
+f 1 170 166
+f 1 166 169
+f 1 169 162
+f 1 162 156
+f 1 156 158
+f 1 158 159
+f 1 159 135
+f 1 135 127
+f 1 127 106
+f 1 106 78
+f 1 78 58
+f 1 58 68
+f 1 68 47
+f 1 47 35
+f 1 35 33
+f 1 33 18
+f 1 18 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 11
+f 4 11 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 7
+f 5 7 16
+f 5 16 6
+f 6 16 7
+f 7 15 8
+f 8 15 17
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 22 14
+f 11 14 13
+f 11 21 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 22
+f 14 22 15
+f 15 22 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 17
+f 17 30 31
+f 17 29 30
+f 18 32 20
+f 18 20 19
+f 18 33 34
+f 18 34 32
+f 20 25 24
+f 20 24 23
+f 20 23 21
+f 20 32 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 25
+f 22 26 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 27
+f 25 37 26
+f 25 36 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 37
+f 27 39 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 30
+f 28 30 29
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 33 35 34
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 40
+f 37 43 51
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 44
+f 40 48 57
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 40 50 49
+f 40 49 48
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 51
+f 42 51 43
+f 44 56 61
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 66 67
+f 46 65 64
+f 46 64 66
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 57
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 51 60 70
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 72 54
+f 54 73 55
+f 54 72 73
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 55 73 77
+f 55 77 74
+f 56 76 61
+f 57 68 58
+f 57 69 68
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 59 81 60
+f 59 80 79
+f 59 79 81
+f 60 82 83
+f 60 83 70
+f 60 81 82
+f 61 76 84
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 89
+f 62 89 63
+f 63 89 66
+f 63 66 64
+f 66 89 87
+f 66 87 67
+f 70 83 90
+f 70 90 71
+f 71 90 91
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 72 92 73
+f 73 93 94
+f 73 94 77
+f 73 92 93
+f 74 77 94
+f 74 94 95
+f 74 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 99
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 76 102 103
+f 76 103 104
+f 76 104 105
+f 76 105 84
+f 78 106 107
+f 78 107 108
+f 78 108 109
+f 78 109 81
+f 78 81 79
+f 81 109 110
+f 81 110 82
+f 82 111 83
+f 82 110 109
+f 82 109 111
+f 83 111 112
+f 83 112 113
+f 83 113 114
+f 83 114 115
+f 83 115 90
+f 84 105 85
+f 85 105 86
+f 87 89 88
+f 90 115 116
+f 90 116 91
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 92 117 93
+f 93 118 94
+f 93 117 118
+f 94 119 120
+f 94 120 121
+f 94 121 122
+f 94 122 95
+f 94 118 119
+f 95 122 96
+f 96 122 123
+f 96 123 124
+f 96 124 97
+f 97 124 125
+f 97 125 98
+f 98 125 126
+f 99 101 100
+f 102 104 103
+f 106 127 128
+f 106 128 113
+f 106 113 112
+f 106 112 111
+f 106 111 107
+f 107 111 108
+f 108 111 109
+f 113 128 129
+f 113 129 114
+f 114 129 115
+f 115 130 131
+f 115 131 132
+f 115 132 133
+f 115 133 134
+f 115 134 116
+f 115 129 135
+f 115 135 130
+f 116 134 136
+f 116 136 137
+f 116 137 138
+f 116 138 117
+f 117 138 139
+f 117 139 140
+f 117 140 141
+f 117 141 142
+f 117 142 143
+f 117 143 144
+f 117 144 118
+f 118 144 145
+f 118 145 146
+f 118 146 147
+f 118 147 119
+f 119 147 148
+f 119 148 149
+f 119 149 150
+f 119 150 120
+f 120 150 121
+f 121 150 151
+f 121 151 152
+f 121 152 153
+f 121 153 122
+f 122 153 124
+f 122 124 123
+f 124 153 126
+f 124 126 125
+f 127 135 129
+f 127 129 128
+f 130 154 131
+f 130 135 154
+f 131 155 156
+f 131 156 136
+f 131 136 132
+f 131 154 157
+f 131 157 158
+f 131 158 155
+f 132 136 133
+f 133 136 134
+f 135 159 160
+f 135 160 161
+f 135 161 157
+f 135 157 154
+f 136 162 163
+f 136 163 164
+f 136 164 137
+f 136 156 162
+f 137 164 139
+f 137 139 138
+f 139 165 166
+f 139 166 140
+f 139 164 163
+f 139 163 165
+f 140 166 167
+f 140 167 141
+f 141 167 142
+f 142 167 143
+f 143 167 144
+f 144 167 145
+f 145 167 168
+f 145 148 146
+f 146 148 147
+f 148 150 149
+f 150 152 151
+f 155 158 156
+f 157 161 158
+f 158 161 160
+f 158 160 159
+f 162 169 165
+f 162 165 163
+f 165 169 166
+f 166 170 167
+f 167 170 168
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,337 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13856534 0.20878920 -0.16835777
+v -0.13164413 0.20820576 -0.16835778
+v -0.13856534 0.20811797 -0.17612367
+v -0.13964241 0.20876410 -0.16835777
+v -0.13157764 0.20819950 -0.16835778
+v -0.13856534 0.20743419 -0.18354102
+v -0.14601843 0.20452343 -0.21321042
+v -0.14601843 0.20517585 -0.20579307
+v -0.14601843 0.20579061 -0.19837571
+v -0.14601843 0.20637401 -0.19096381
+v -0.14601843 0.20690723 -0.18354102
+v -0.14536023 0.20799874 -0.16835778
+v -0.13111888 0.20708913 -0.17612367
+v -0.13856534 0.20579688 -0.19837571
+v -0.13856534 0.20666259 -0.19096381
+v -0.12366579 0.20646175 -0.16835778
+v -0.13856534 0.20481826 -0.20579307
+v -0.13856534 0.20368908 -0.21321042
+v -0.14601843 0.20282965 -0.21954948
+v -0.15132403 0.20229012 -0.21861278
+v -0.15236122 0.20282962 -0.21321042
+v -0.14601843 0.20735261 -0.17612367
+v -0.15348484 0.20517571 -0.16835779
+v -0.11561432 0.20398377 -0.16835779
+v -0.13473573 0.20154986 -0.21708793
+v -0.13856534 0.20227758 -0.21840040
+v -0.14601843 0.19774820 -0.22307846
+v -0.13856534 0.19774820 -0.22188580
+v -0.15367099 0.19806813 -0.22057877
+v -0.15841811 0.19579715 -0.21897223
+v -0.15608444 0.20061511 -0.21321043
+v -0.15655649 0.20098522 -0.20579308
+v -0.15691552 0.20126749 -0.19973721
+v -0.15720141 0.20148077 -0.19479776
+v -0.15283327 0.20308680 -0.20579307
+v -0.15347154 0.20372664 -0.19096382
+v -0.15823860 0.20243424 -0.16835780
+v -0.10534885 0.19755979 -0.16835781
+v -0.12679063 0.19493767 -0.21107021
+v -0.13317330 0.19774818 -0.21876528
+v -0.14601843 0.19029539 -0.22398795
+v -0.15347154 0.19029539 -0.22368843
+v -0.13856534 0.19029539 -0.22394983
+v -0.13058699 0.18984370 -0.21981092
+v -0.15933562 0.19029538 -0.22015402
+v -0.16190198 0.19029535 -0.21321047
+v -0.15920264 0.19688871 -0.21321045
+v -0.16490050 0.19447328 -0.16835783
+v -0.16196182 0.19819969 -0.16835781
+v -0.15404997 0.20297385 -0.19771132
+v -0.10233702 0.19029519 -0.16835784
+v -0.12774804 0.19202681 -0.21601511
+v -0.14601843 0.18284259 -0.22396620
+v -0.15347154 0.18284259 -0.22317110
+v -0.13856534 0.18284259 -0.22370479
+v -0.12731587 0.18705830 -0.21707709
+v -0.12731587 0.18626784 -0.21707710
+v -0.13081969 0.18340718 -0.21960946
+v -0.15902978 0.18284258 -0.21966937
+v -0.16156955 0.18284255 -0.21321050
+v -0.16287267 0.18284253 -0.20579315
+v -0.16473429 0.18546477 -0.19544043
+v -0.16473429 0.18693274 -0.19544042
+v -0.16272641 0.19029533 -0.20579312
+v -0.16392316 0.19156250 -0.19096387
+v -0.16424230 0.19281088 -0.18354107
+v -0.16448164 0.19356366 -0.17793177
+v -0.16469440 0.19409690 -0.17298686
+v -0.16631665 0.19056495 -0.16835784
+v -0.09991694 0.18284239 -0.16835787
+v -0.14601843 0.17538977 -0.22081849
+v -0.15277343 0.17554033 -0.21920105
+v -0.15800589 0.17811869 -0.21831880
+v -0.13310018 0.17732198 -0.21887973
+v -0.13885788 0.17506356 -0.21977286
+v -0.12812701 0.18129930 -0.21570473
+v -0.09991694 0.18144341 -0.16835787
+v -0.10057514 0.17465560 -0.16835790
+v -0.10342741 0.16240990 -0.16835794
+v -0.15886356 0.17689535 -0.21321052
+v -0.16460132 0.17180751 -0.17961463
+v -0.16493376 0.17824406 -0.18900883
+v -0.16452154 0.18049623 -0.19395372
+v -0.16410932 0.18292405 -0.19809806
+v -0.16509997 0.18292402 -0.19127432
+v -0.16610391 0.18284244 -0.18354111
+v -0.16698152 0.18284242 -0.17612376
+v -0.16783255 0.18284239 -0.16870640
+v -0.16500025 0.18783609 -0.19096388
+v -0.16539915 0.18908448 -0.18354109
+v -0.16636984 0.19029519 -0.16870637
+v -0.16638980 0.19029519 -0.16835784
+v -0.14153727 0.17142496 -0.21734944
+v -0.14601843 0.17145634 -0.21730043
+v -0.14982809 0.17162572 -0.21700091
+v -0.16055895 0.15822555 -0.16835796
+v -0.15488769 0.17317523 -0.21321053
+v -0.15349148 0.14873388 -0.16835799
+v -0.13657076 0.17235970 -0.21578646
+v -0.10657885 0.15830083 -0.16835796
+v -0.11024888 0.15452423 -0.16835797
+v -0.11427794 0.15109268 -0.16835799
+v -0.11826047 0.14781796 -0.16835800
+v -0.16551884 0.16893424 -0.16835792
+v -0.16565179 0.16926047 -0.16835792
+v -0.16587785 0.17473091 -0.17673918
+v -0.16731396 0.17538958 -0.16870643
+v -0.16733390 0.17538958 -0.16835790
+v -0.16782589 0.18284239 -0.16835787
+v -0.16777936 0.18319370 -0.16835787
+v -0.13856534 0.14470635 -0.16835801
+v -0.13769437 0.14470635 -0.16835801
+v -0.14601843 0.14633744 -0.16835800
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 23
+f 1 23 37
+f 1 37 49
+f 1 49 48
+f 1 48 69
+f 1 69 92
+f 1 92 110
+f 1 110 109
+f 1 109 108
+f 1 108 105
+f 1 105 104
+f 1 104 96
+f 1 96 98
+f 1 98 113
+f 1 113 111
+f 1 111 112
+f 1 112 103
+f 1 103 102
+f 1 102 101
+f 1 101 100
+f 1 100 79
+f 1 79 78
+f 1 78 77
+f 1 77 70
+f 1 70 51
+f 1 51 38
+f 1 38 24
+f 1 24 16
+f 1 16 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 5 16 13
+f 6 15 7
+f 7 15 14
+f 7 14 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 9
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 22 12
+f 11 21 23
+f 11 23 22
+f 12 22 23
+f 13 17 14
+f 13 16 17
+f 16 18 17
+f 16 24 18
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 18 24 25
+f 19 27 20
+f 19 26 28
+f 19 28 27
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 20 27 29
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 34
+f 23 34 37
+f 24 38 25
+f 25 39 40
+f 25 40 28
+f 25 28 26
+f 25 38 39
+f 27 41 42
+f 27 42 29
+f 27 28 43
+f 27 43 41
+f 28 40 44
+f 28 44 43
+f 29 42 30
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 30 42 45
+f 31 47 32
+f 32 47 33
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 37
+f 34 36 50
+f 34 50 35
+f 35 50 36
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 40
+f 40 52 44
+f 41 53 42
+f 41 43 53
+f 42 53 54
+f 42 54 45
+f 43 55 53
+f 43 44 55
+f 44 52 56
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 55
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 45 54 59
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 47
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 68 69
+f 51 70 52
+f 52 70 56
+f 53 71 54
+f 53 55 71
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 59
+f 55 58 74
+f 55 74 75
+f 55 75 71
+f 56 70 77
+f 56 77 57
+f 57 76 58
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 76
+f 58 76 74
+f 59 73 60
+f 60 73 80
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 84 83
+f 62 83 85
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 63
+f 63 87 88
+f 63 88 89
+f 63 89 64
+f 64 89 65
+f 65 89 90
+f 65 90 66
+f 66 90 91
+f 66 91 69
+f 66 69 67
+f 67 69 68
+f 69 91 92
+f 71 75 93
+f 71 93 94
+f 71 94 95
+f 71 95 72
+f 72 95 73
+f 73 96 80
+f 73 95 97
+f 73 97 98
+f 73 98 96
+f 74 99 75
+f 74 76 79
+f 74 79 100
+f 74 100 101
+f 74 101 102
+f 74 102 103
+f 74 103 99
+f 75 99 93
+f 80 96 81
+f 81 104 105
+f 81 105 106
+f 81 106 82
+f 81 96 104
+f 82 106 107
+f 82 107 83
+f 83 107 86
+f 83 86 85
+f 86 107 87
+f 87 107 88
+f 88 108 109
+f 88 109 110
+f 88 110 92
+f 88 92 91
+f 88 91 90
+f 88 90 89
+f 88 107 108
+f 93 111 94
+f 93 99 103
+f 93 103 112
+f 93 112 111
+f 94 111 95
+f 95 98 97
+f 95 111 113
+f 95 113 98
+f 105 108 107
+f 105 107 106
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11478564 -0.14990526 -0.17114026
+v 0.11264891 -0.14299561 -0.16831634
+v 0.11478564 -0.14299561 -0.16831634
+v 0.12221771 -0.14299561 -0.16806596
+v 0.12221771 -0.14990526 -0.17062556
+v -0.13855530 -0.14990527 -0.16937358
+v -0.14069202 -0.14299561 -0.16743996
+v -0.13855530 -0.14299561 -0.16745388
+v 0.12968076 -0.14299561 -0.16749560
+v 0.13711284 -0.14299562 -0.16661922
+v 0.13008333 -0.14990527 -0.16949878
+v -0.14642091 -0.14990527 -0.16926230
+v -0.14601834 -0.14299562 -0.16737041
+v 0.14169596 -0.14299562 -0.16552027
+v 0.13711284 -0.14990527 -0.16748171
+v -0.14930084 -0.14990527 -0.16912320
+v -0.15345042 -0.14299562 -0.16705046
+v -0.14812410 -0.14299562 -0.16730086
+v 0.14169596 -0.14990528 -0.16557592
+v 0.14488556 -0.14299564 -0.16127747
+v -0.15571101 -0.14990527 -0.16766255
+v -0.15979866 -0.14299562 -0.16589586
+v -0.15527747 -0.14299562 -0.16673051
+v 0.14488556 -0.14512300 -0.16127747
+v 0.14485458 -0.14990530 -0.16127749
+v 0.14745581 -0.14299566 -0.15386301
+v -0.15986059 -0.14990528 -0.16610455
+v -0.16119217 -0.14990528 -0.16549247
+v -0.16351470 -0.14299563 -0.16418483
+v 0.14745581 -0.14990532 -0.15386303
+v 0.14652680 -0.14990532 -0.15651999
+v 0.14816805 -0.14299574 -0.13401228
+v 0.14816805 -0.14512310 -0.13402618
+v -0.16357663 -0.14990529 -0.16418485
+v -0.16450564 -0.14990529 -0.16286333
+v -0.16605397 -0.14299564 -0.16047064
+v 0.14816805 -0.14990540 -0.13402620
+v 0.14816805 -0.14299584 -0.10591243
+v -0.16605397 -0.14990530 -0.16048458
+v -0.16605397 -0.14512300 -0.16048456
+v -0.16769523 -0.14299566 -0.15386301
+v 0.14816805 -0.14990578 -0.02902737
+v 0.14816805 -0.14931323 -0.02902737
+v 0.04997173 -0.14299612 -0.02902735
+v -0.16769523 -0.14990532 -0.15386303
+v -0.16781910 -0.14990533 -0.15120606
+v -0.16778813 -0.14299567 -0.15174856
+v -0.16812876 -0.14990578 -0.02902737
+v -0.16815972 -0.14299612 -0.02902735
+v -0.16800489 -0.14990535 -0.14644856
+v -0.16800489 -0.14299569 -0.14644854
+v -0.16815972 -0.14638838 -0.02902736
+v -0.16815972 -0.14990577 -0.03253290
+v -0.16819069 -0.14299591 -0.08711891
+v -0.16809779 -0.14990538 -0.13903409
+v -0.16803586 -0.14299570 -0.14433410
+v -0.16815972 -0.14990543 -0.12419126
+v -0.16815972 -0.14299575 -0.12949126
+v -0.16812876 -0.14990539 -0.13637713
+v -0.16812876 -0.14299573 -0.13690572
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 15
+f 1 15 19
+f 1 19 25
+f 1 25 31
+f 1 31 30
+f 1 30 37
+f 1 37 42
+f 1 42 48
+f 1 48 53
+f 1 53 57
+f 1 57 59
+f 1 59 55
+f 1 55 50
+f 1 50 46
+f 1 46 45
+f 1 45 39
+f 1 39 35
+f 1 35 34
+f 1 34 28
+f 1 28 27
+f 1 27 21
+f 1 21 16
+f 1 16 12
+f 1 12 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 7
+f 2 7 13
+f 2 13 18
+f 2 18 17
+f 2 17 23
+f 2 23 22
+f 2 22 29
+f 2 29 36
+f 2 36 41
+f 2 41 47
+f 2 47 51
+f 2 51 56
+f 2 56 60
+f 2 60 58
+f 2 58 54
+f 2 54 49
+f 2 49 44
+f 2 44 38
+f 2 38 32
+f 2 32 26
+f 2 26 20
+f 2 20 14
+f 2 14 10
+f 2 10 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 14 19 15
+f 14 20 19
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 19 20 24
+f 19 24 25
+f 20 26 30
+f 20 30 24
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 26 32 33
+f 26 33 37
+f 26 37 30
+f 28 34 29
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 32 38 43
+f 32 43 42
+f 32 42 37
+f 32 37 33
+f 35 39 40
+f 35 40 36
+f 36 40 41
+f 38 44 43
+f 39 45 41
+f 39 41 40
+f 41 45 46
+f 41 46 47
+f 42 43 44
+f 42 44 49
+f 42 49 52
+f 42 52 48
+f 46 50 51
+f 46 51 47
+f 48 52 53
+f 49 54 52
+f 50 55 56
+f 50 56 51
+f 52 54 53
+f 53 54 57
+f 54 58 57
+f 55 59 60
+f 55 60 56
+f 57 58 59
+f 58 60 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05107761 -0.02908112 -0.16734080
+v 0.10732502 -0.02908112 -0.16734080
+v 0.05107761 -0.02908134 -0.10611692
+v 0.05107761 -0.01431103 -0.16734674
+v 0.11478570 -0.02908112 -0.16733481
+v 0.10732502 -0.01094383 -0.16734673
+v 0.11478570 -0.00349842 -0.16734670
+v 0.11478570 -0.01840265 -0.16734076
+v 0.15229719 -0.02908134 -0.10736382
+v 0.15229719 -0.00324375 -0.10736372
+v 0.15229719 0.10796786 -0.10736931
+v 0.05107761 0.10796786 -0.10614039
+v 0.05107761 0.03787391 -0.16735254
+v 0.09988415 0.06357734 -0.16735845
+v 0.12223648 -0.02908112 -0.16732282
+v 0.12223648 -0.00349842 -0.16733471
+v 0.11478570 0.08594039 -0.16734637
+v 0.12223648 -0.01840265 -0.16732877
+v 0.15229719 -0.02908125 -0.13139658
+v 0.15229719 0.10796795 -0.13139607
+v 0.05107761 0.10796808 -0.16734629
+v 0.05107761 0.06357734 -0.16735245
+v 0.09988415 0.08594039 -0.16735236
+v 0.10766189 0.10796808 -0.16734629
+v 0.10732502 0.07848157 -0.16735239
+v 0.12968725 -0.02586148 -0.16721490
+v 0.12544665 -0.02908112 -0.16727487
+v 0.12968725 -0.01094383 -0.16722684
+v 0.12223648 0.07848157 -0.16733441
+v 0.11512257 0.10796808 -0.16734029
+v 0.14747202 -0.02908116 -0.15386472
+v 0.14747202 0.10796804 -0.15386421
+v 0.13289743 -0.02908112 -0.16693916
+v 0.12968725 -0.02908112 -0.16720892
+v 0.13713803 -0.01094383 -0.16659140
+v 0.12968725 0.07103616 -0.16722654
+v 0.12223648 0.10796808 -0.16732231
+v 0.12968725 0.10796808 -0.16721441
+v 0.14488604 -0.02908114 -0.16128616
+v 0.14489595 -0.01094385 -0.16128609
+v 0.14500493 0.10796806 -0.16094994
+v 0.14489595 0.01886462 -0.16128598
+v 0.13713803 -0.02908112 -0.16657348
+v 0.13713803 -0.01840265 -0.16658543
+v 0.14169568 -0.01094383 -0.16552435
+v 0.14168578 -0.02908112 -0.16551842
+v 0.13713803 0.01141923 -0.16659132
+v 0.13713803 0.10796808 -0.16657897
+v 0.14488604 0.10796806 -0.16128565
+v 0.14169568 0.01141923 -0.16552427
+v 0.14183440 0.10796808 -0.16532607
+v 0.13734610 0.10796808 -0.16653102
+v 0.14168578 0.10796808 -0.16551791
+f 1 2 5
+f 1 5 15
+f 1 15 27
+f 1 27 34
+f 1 34 33
+f 1 33 43
+f 1 43 46
+f 1 46 39
+f 1 39 31
+f 1 31 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 12
+f 1 12 21
+f 1 21 22
+f 1 22 13
+f 1 13 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 4 14 6
+f 5 8 18
+f 5 18 15
+f 6 14 7
+f 7 16 18
+f 7 18 8
+f 7 14 17
+f 7 17 29
+f 7 29 16
+f 9 19 20
+f 9 20 11
+f 9 11 10
+f 11 20 32
+f 11 32 41
+f 11 41 49
+f 11 49 51
+f 11 51 53
+f 11 53 52
+f 11 52 48
+f 11 48 38
+f 11 38 37
+f 11 37 30
+f 11 30 24
+f 11 24 21
+f 11 21 12
+f 13 22 14
+f 14 22 21
+f 14 21 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 17
+f 15 26 27
+f 15 18 28
+f 15 28 26
+f 16 28 18
+f 16 29 36
+f 16 36 28
+f 17 25 24
+f 17 24 30
+f 17 30 29
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 21 24 23
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 26 28 33
+f 28 35 33
+f 28 36 47
+f 28 47 35
+f 29 30 37
+f 29 37 38
+f 29 38 36
+f 31 39 40
+f 31 40 42
+f 31 42 32
+f 32 42 41
+f 33 35 44
+f 33 44 43
+f 35 45 46
+f 35 46 44
+f 35 47 50
+f 35 50 45
+f 36 38 48
+f 36 48 47
+f 39 46 45
+f 39 45 40
+f 40 45 50
+f 40 50 42
+f 41 42 49
+f 42 50 51
+f 42 51 49
+f 43 44 46
+f 47 48 52
+f 47 52 53
+f 47 53 50
+f 50 53 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16816545 -0.13893551 -0.02900872
+v -0.16819642 -0.13254619 0.02416083
+v -0.16816545 -0.13254599 -0.02900870
+v -0.16813449 -0.14990645 -0.02900876
+v -0.16816545 -0.14512287 -0.01292947
+v -0.16816545 -0.14990657 0.00190289
+v -0.16816545 -0.14990674 0.04907992
+v -0.16816545 -0.14512320 0.07606483
+v -0.16816545 -0.13767166 0.09832273
+v -0.16816545 -0.13254646 0.09832275
+v 0.04873126 -0.13254599 -0.02900870
+v 0.14816806 -0.14990645 -0.02900876
+v -0.16813449 -0.14990700 0.12058056
+v -0.16813449 -0.13254654 0.12058062
+v 0.14181971 -0.13254604 -0.01709813
+v 0.14816806 -0.14931168 -0.02900876
+v 0.14816806 -0.14990706 0.13716231
+v -0.16807255 -0.14990704 0.13064872
+v -0.16810352 -0.13767177 0.12798750
+v -0.16810352 -0.13254657 0.12798752
+v 0.14525711 -0.13254605 -0.01292943
+v 0.14785839 -0.13254608 -0.00550393
+v 0.14795128 -0.13254608 -0.00429426
+v 0.14813709 -0.13254609 -0.00163299
+v 0.14816806 -0.13254610 -0.00036749
+v 0.14816806 -0.14452356 0.13788814
+v 0.14637195 -0.14990711 0.15024533
+v -0.16804156 -0.14990706 0.13541295
+v -0.16807255 -0.13254659 0.13308674
+v 0.14816806 -0.13254661 0.13829761
+v 0.14816806 -0.13767181 0.13822314
+v 0.14637195 -0.13254665 0.15024539
+v 0.14330615 -0.14990714 0.15720557
+v 0.14816806 -0.13716032 0.13824176
+v -0.16782480 -0.14990708 0.14283845
+v -0.16791770 -0.13254662 0.14051223
+v -0.16804156 -0.13254660 0.13541301
+v 0.14330615 -0.13254668 0.15720563
+v 0.13934230 -0.14990715 0.15949465
+v -0.16754610 -0.14990709 0.14548111
+v -0.16782480 -0.13254662 0.14283851
+v 0.13711265 -0.13254669 0.16077881
+v 0.13711265 -0.14512351 0.16077877
+v 0.13711265 -0.14990715 0.16076014
+v -0.16701965 -0.14990711 0.15024533
+v -0.16701965 -0.13254665 0.15024539
+v 0.12968044 -0.13254669 0.16107657
+v 0.12968044 -0.14990715 0.16107651
+v 0.13234364 -0.14990715 0.16096486
+v -0.16550223 -0.14990713 0.15564231
+v -0.16553320 -0.13767187 0.15564235
+v -0.16553320 -0.13254667 0.15566098
+v -0.15345587 -0.13254669 0.16107657
+v -0.13109729 -0.14990715 0.16109512
+v -0.16091905 -0.14990714 0.15919687
+v -0.16091905 -0.13767188 0.15921553
+v -0.16091905 -0.13254668 0.15921555
+v -0.15577843 -0.13254669 0.16049965
+v -0.15345587 -0.14990715 0.16107651
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 16
+f 1 16 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 14
+f 2 14 20
+f 2 20 29
+f 2 29 37
+f 2 37 36
+f 2 36 41
+f 2 41 46
+f 2 46 52
+f 2 52 57
+f 2 57 58
+f 2 58 53
+f 2 53 47
+f 2 47 42
+f 2 42 38
+f 2 38 32
+f 2 32 30
+f 2 30 25
+f 2 25 24
+f 2 24 23
+f 2 23 22
+f 2 22 21
+f 2 21 15
+f 2 15 11
+f 2 11 3
+f 4 6 5
+f 4 12 17
+f 4 17 27
+f 4 27 33
+f 4 33 39
+f 4 39 44
+f 4 44 49
+f 4 49 48
+f 4 48 54
+f 4 54 59
+f 4 59 55
+f 4 55 50
+f 4 50 45
+f 4 45 40
+f 4 40 35
+f 4 35 28
+f 4 28 18
+f 4 18 13
+f 4 13 7
+f 4 7 6
+f 7 13 8
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 15 16
+f 12 16 25
+f 12 25 30
+f 12 30 34
+f 12 34 31
+f 12 31 26
+f 12 26 17
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 17 26 27
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 26 31 27
+f 27 32 38
+f 27 38 33
+f 27 31 34
+f 27 34 30
+f 27 30 32
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 33 38 39
+f 35 40 41
+f 35 41 36
+f 38 42 39
+f 39 43 44
+f 39 42 43
+f 40 45 46
+f 40 46 41
+f 42 47 48
+f 42 48 43
+f 43 48 49
+f 43 49 44
+f 45 50 51
+f 45 51 52
+f 45 52 46
+f 47 53 54
+f 47 54 48
+f 50 55 52
+f 50 52 51
+f 52 55 56
+f 52 56 57
+f 53 58 59
+f 53 59 54
+f 55 59 56
+f 56 59 58
+f 56 58 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16819802 -0.13019715 -0.08712403
+v -0.16817656 -0.03330970 -0.12418837
+v -0.16817656 -0.13766500 -0.12418876
+v -0.16817656 -0.14299578 -0.12207041
+v -0.16817656 -0.14299603 -0.05533481
+v -0.16817656 -0.13766530 -0.04261088
+v -0.16817656 -0.13147478 -0.02903960
+v -0.16817656 -0.02908474 -0.02903923
+v -0.16817656 0.05610949 -0.08712334
+v -0.16815509 -0.03330968 -0.13160951
+v -0.16815509 0.10796789 -0.11709472
+v -0.16815509 0.08593244 -0.12418793
+v -0.16813363 0.10796794 -0.13193700
+v -0.16815509 -0.14299575 -0.13160992
+v -0.16815509 -0.14299612 -0.02903965
+v -0.16815509 -0.02906018 -0.02783654
+v -0.16815509 0.10084348 -0.02783606
+v -0.16815509 0.10796764 -0.05004478
+v -0.16813363 -0.14299573 -0.13691269
+v -0.16811218 0.09337592 -0.13903019
+v -0.16809070 0.10796797 -0.13935814
+v 0.04998307 -0.14299612 -0.02903965
+v 0.04869537 -0.02906018 -0.02783654
+v -0.16813363 0.10796756 -0.02783603
+v -0.16811218 -0.14299572 -0.13901739
+v -0.16811218 0.07846451 -0.13903024
+v -0.16800487 0.10796800 -0.14643761
+v -0.16802632 -0.13019693 -0.14643849
+v 0.05099178 -0.14299586 -0.10189803
+v 0.05103471 0.10796785 -0.10612017
+v 0.04871683 0.10796756 -0.02783603
+v 0.04871683 0.03375443 -0.02783631
+v -0.16802632 -0.14299569 -0.14643854
+v -0.16770440 0.10796803 -0.15385875
+v 0.05099178 -0.14299562 -0.16734893
+v 0.05103471 -0.02905989 -0.10610702
+v 0.05103471 0.01903984 -0.10610684
+v 0.05103471 0.10796807 -0.16733434
+v -0.16770440 -0.14299566 -0.15385968
+v -0.16605184 0.10796805 -0.16045986
+v -0.16605184 -0.13766487 -0.16047445
+v -0.16652401 -0.14299565 -0.15858843
+v 0.04770812 -0.14299562 -0.16736259
+v 0.05099178 -0.14093209 -0.16736258
+v 0.05103471 -0.02905967 -0.16733485
+v 0.05103471 0.06765567 -0.16734815
+v 0.01821955 0.10796807 -0.16734800
+v -0.16347640 0.10796806 -0.16417728
+v -0.16351934 -0.14299563 -0.16419187
+v -0.16605184 -0.14299564 -0.16047447
+v -0.13109049 -0.14299561 -0.16745827
+v 0.05099178 -0.13019686 -0.16736254
+v 0.05103471 0.03785743 -0.16734826
+v -0.02682886 0.10084399 -0.16736169
+v -0.04137999 0.10796807 -0.16736166
+v -0.15976351 0.10796807 -0.16589930
+v -0.16085806 -0.14299562 -0.16540822
+v -0.13855921 -0.14299561 -0.16744459
+v -0.13109049 0.10796807 -0.16737532
+v -0.12364323 0.07102118 -0.16738914
+v -0.12329984 0.10796807 -0.16737532
+v -0.15946304 0.10796807 -0.16595398
+v -0.15525653 -0.14299562 -0.16673392
+v -0.15976351 0.07102118 -0.16589944
+v -0.15978497 -0.14299562 -0.16588657
+v -0.14068393 -0.14299561 -0.16743093
+v -0.13853776 0.10796807 -0.16736166
+v -0.15343227 0.10796807 -0.16703367
+v -0.15345372 -0.10037404 -0.16704810
+v -0.15345372 -0.14299562 -0.16704826
+v -0.14600648 -0.14299562 -0.16737625
+v -0.14598500 0.10796807 -0.16730700
+v -0.15311035 0.10796807 -0.16704733
+v -0.14813120 -0.14299562 -0.16729426
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 14
+f 2 14 3
+f 2 9 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 10
+f 3 14 4
+f 4 14 19
+f 4 19 25
+f 4 25 33
+f 4 33 39
+f 4 39 42
+f 4 42 50
+f 4 50 49
+f 4 49 57
+f 4 57 65
+f 4 65 63
+f 4 63 70
+f 4 70 74
+f 4 74 71
+f 4 71 66
+f 4 66 58
+f 4 58 51
+f 4 51 43
+f 4 43 35
+f 4 35 29
+f 4 29 22
+f 4 22 15
+f 4 15 5
+f 5 15 6
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 11
+f 10 19 14
+f 10 13 20
+f 10 20 19
+f 11 18 24
+f 11 24 31
+f 11 31 30
+f 11 30 38
+f 11 38 47
+f 11 47 55
+f 11 55 61
+f 11 61 59
+f 11 59 67
+f 11 67 72
+f 11 72 73
+f 11 73 68
+f 11 68 62
+f 11 62 56
+f 11 56 48
+f 11 48 40
+f 11 40 34
+f 11 34 27
+f 11 27 21
+f 11 21 13
+f 11 13 12
+f 13 21 20
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 16 23 32
+f 16 32 31
+f 16 31 24
+f 16 24 17
+f 17 24 18
+f 19 20 26
+f 19 26 25
+f 20 21 27
+f 20 27 28
+f 20 28 33
+f 20 33 26
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 25 26 33
+f 27 34 28
+f 28 34 39
+f 28 39 33
+f 29 35 45
+f 29 45 36
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 30 37 36
+f 30 36 45
+f 30 45 53
+f 30 53 46
+f 30 46 38
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 42 39
+f 35 43 44
+f 35 44 45
+f 38 46 47
+f 40 48 49
+f 40 49 41
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 43 51 44
+f 44 51 52
+f 44 52 46
+f 44 46 53
+f 44 53 45
+f 46 52 51
+f 46 51 47
+f 47 54 55
+f 47 51 54
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 51 58 59
+f 51 59 60
+f 51 60 54
+f 54 60 55
+f 55 60 61
+f 56 62 63
+f 56 63 64
+f 56 64 57
+f 57 64 65
+f 58 66 67
+f 58 67 59
+f 59 61 60
+f 62 68 63
+f 63 69 70
+f 63 65 64
+f 63 68 69
+f 66 71 72
+f 66 72 67
+f 68 73 74
+f 68 74 69
+f 69 74 70
+f 71 74 73
+f 71 73 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16816591 -0.13254599 -0.02900870
+v -0.16816591 -0.13254646 0.09832379
+v -0.16819687 -0.13020669 0.02416128
+v -0.16816591 -0.02908161 -0.02900832
+v 0.04873110 -0.13254599 -0.02900870
+v -0.16813494 -0.13254654 0.12058184
+v -0.16816591 -0.04823355 0.10574964
+v -0.16816591 -0.04077958 0.10574967
+v -0.16816591 -0.02908210 0.10253011
+v 0.04873110 -0.02908161 -0.02900832
+v 0.14181970 -0.13254604 -0.01709803
+v -0.16810397 -0.13254657 0.12798879
+v -0.16813494 -0.02908216 0.12058222
+v 0.14181970 -0.02908166 -0.01709765
+v 0.14525710 -0.13254605 -0.01292929
+v -0.16807301 -0.13254659 0.13308804
+v -0.16810397 -0.02908219 0.12798917
+v 0.14525710 -0.02908167 -0.01292891
+v 0.14785837 -0.13254608 -0.00550374
+v -0.16804204 -0.13254660 0.13541433
+v -0.16804204 -0.02908222 0.13541471
+v -0.16807301 -0.02908221 0.13221373
+v 0.14785837 -0.02908170 -0.00550336
+v 0.14816805 -0.13022685 -0.00163277
+v 0.14795128 -0.13254608 -0.00429406
+v -0.16791818 -0.13254662 0.14051360
+v -0.16782528 -0.02908224 0.14284028
+v 0.14798225 -0.02908171 -0.00382842
+v 0.14816805 -0.02909184 -0.00161378
+v 0.14816805 -0.10784467 -0.00163269
+v 0.14816805 -0.13254610 -0.00036726
+v 0.14813708 -0.13254609 -0.00163278
+v -0.16782528 -0.13254662 0.14283990
+v -0.16702011 -0.07059563 0.15024708
+v -0.16736076 -0.02908226 0.14704624
+v 0.14813708 -0.02908171 -0.00161378
+v 0.14816805 -0.02908172 -0.00081353
+v 0.14816805 -0.13254661 0.13829896
+v -0.16702011 -0.13254665 0.15024685
+v -0.16553368 -0.13020717 0.15566249
+v -0.16553368 -0.11529923 0.15564394
+v -0.16615303 -0.02908228 0.15329933
+v -0.16698914 -0.02908227 0.15024723
+v 0.14816805 -0.02908223 0.13833656
+v 0.14816805 -0.13020711 0.13833619
+v 0.14637193 -0.13254665 0.15024685
+v -0.16553368 -0.13254667 0.15566248
+v -0.16091950 -0.11529924 0.15921713
+v -0.16091950 -0.03332580 0.15919882
+v -0.16550271 -0.04077976 0.15564421
+v -0.16550271 -0.02908229 0.15562563
+v 0.14637193 -0.02908227 0.15024723
+v 0.14330614 -0.11529924 0.15722582
+v 0.14330614 -0.13254668 0.15720714
+v -0.16091950 -0.13254668 0.15921706
+v -0.15345632 -0.06314170 0.16109698
+v -0.15345632 -0.02908231 0.16107849
+v -0.15667694 -0.02908231 0.16025962
+v -0.16091950 -0.02908230 0.15918022
+v -0.16290143 -0.02908230 0.15765417
+v 0.14330614 -0.02908230 0.15722613
+v 0.14064292 -0.02908230 0.15877079
+v 0.13711262 -0.10040143 0.16079908
+v 0.13711262 -0.13254669 0.16078033
+v -0.15577889 -0.13254669 0.16050118
+v -0.15345632 -0.13254669 0.16107811
+v 0.12968040 -0.13254669 0.16107811
+v 0.12968040 -0.02908231 0.16107849
+v 0.13711262 -0.02908231 0.16079934
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 5
+f 1 5 11
+f 1 11 15
+f 1 15 19
+f 1 19 25
+f 1 25 32
+f 1 32 31
+f 1 31 38
+f 1 38 46
+f 1 46 54
+f 1 54 64
+f 1 64 67
+f 1 67 66
+f 1 66 65
+f 1 65 55
+f 1 55 47
+f 1 47 39
+f 1 39 33
+f 1 33 26
+f 1 26 20
+f 1 20 16
+f 1 16 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 13
+f 4 13 17
+f 4 17 22
+f 4 22 21
+f 4 21 27
+f 4 27 35
+f 4 35 43
+f 4 43 42
+f 4 42 51
+f 4 51 60
+f 4 60 59
+f 4 59 58
+f 4 58 57
+f 4 57 68
+f 4 68 69
+f 4 69 62
+f 4 62 61
+f 4 61 52
+f 4 52 44
+f 4 44 37
+f 4 37 36
+f 4 36 28
+f 4 28 23
+f 4 23 18
+f 4 18 14
+f 4 14 10
+f 5 10 14
+f 5 14 11
+f 6 12 17
+f 6 17 13
+f 6 13 8
+f 6 8 7
+f 8 13 9
+f 11 14 18
+f 11 18 15
+f 12 16 17
+f 15 18 23
+f 15 23 19
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 19 23 30
+f 19 30 24
+f 19 24 25
+f 20 26 21
+f 21 26 27
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 24 30 29
+f 24 29 37
+f 24 37 44
+f 24 44 45
+f 24 45 38
+f 24 38 31
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 26 33 27
+f 27 33 39
+f 27 39 34
+f 27 34 35
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 34 43 35
+f 34 39 47
+f 34 47 40
+f 38 45 46
+f 40 47 55
+f 40 55 48
+f 40 48 49
+f 40 49 50
+f 40 50 41
+f 41 50 42
+f 42 50 51
+f 44 52 46
+f 44 46 45
+f 46 52 61
+f 46 61 53
+f 46 53 54
+f 48 55 56
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 49 57 58
+f 49 58 59
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 50 60 51
+f 53 62 63
+f 53 63 64
+f 53 64 54
+f 53 61 62
+f 55 65 56
+f 56 65 66
+f 56 66 67
+f 56 67 68
+f 56 68 57
+f 62 69 63
+f 63 69 68
+f 63 68 67
+f 63 67 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,721 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07738504 -0.18238836 0.16106270
+v -0.13109920 -0.15258109 0.16109527
+v 0.07738504 -0.19729798 0.16106265
+v 0.07738504 -0.14990715 0.16103037
+v 0.05039002 -0.14990715 0.16106282
+v -0.15345484 -0.14990715 0.16106282
+v -0.15345484 -0.18238836 0.16106270
+v -0.13855108 -0.19729798 0.16106265
+v 0.07738504 -0.20475277 0.15833662
+v 0.07738504 -0.14990595 -0.16732440
+v -0.15823845 -0.14990715 0.15986209
+v -0.16090671 -0.16749068 0.15918051
+v -0.15345484 -0.18984317 0.16103022
+v -0.14600296 -0.19729798 0.16099775
+v -0.13109920 -0.20475277 0.15830416
+v -0.12364733 -0.20475277 0.15833662
+v 0.07738504 -0.20483036 0.15827170
+v 0.07738504 -0.17480105 -0.16816825
+v -0.12482520 -0.15382731 -0.17043987
+v -0.13109920 -0.15232919 -0.17043986
+v -0.13855108 -0.15188154 -0.17043986
+v -0.13855108 -0.14990594 -0.16936891
+v -0.16090671 -0.14990714 0.15918058
+v -0.16552206 -0.16003588 0.15564321
+v -0.16552206 -0.16749067 0.15561073
+v -0.16090671 -0.17493952 0.15914803
+v -0.16090671 -0.18238835 0.15901819
+v -0.16090671 -0.18984316 0.15862873
+v -0.15345484 -0.19729798 0.16057586
+v -0.14600296 -0.20475277 0.15794719
+v -0.13855108 -0.20475277 0.15823926
+v -0.13109920 -0.20887110 0.15476681
+v -0.12364733 -0.20887707 0.15476681
+v 0.07738504 -0.20887110 0.15476681
+v -0.09383982 -0.20887707 0.15476681
+v 0.07738504 -0.18224391 -0.16829810
+v -0.11619547 -0.16011226 -0.17043989
+v -0.14665200 -0.15293202 -0.17043986
+v -0.14929622 -0.14990594 -0.16910930
+v -0.14641161 -0.14990594 -0.16923910
+v -0.16552206 -0.14990713 0.15564325
+v -0.16648361 -0.14990712 0.15217083
+v -0.16701243 -0.16749065 0.15025606
+v -0.16549802 -0.17493951 0.15557825
+v -0.16542591 -0.18238834 0.15548086
+v -0.16525765 -0.18984315 0.15509141
+v -0.16494516 -0.19479114 0.15453969
+v -0.16141151 -0.19728602 0.15681138
+v -0.15924806 -0.20298007 0.15580531
+v -0.15299811 -0.20517654 0.15655172
+v -0.15020966 -0.20857864 0.15415021
+v -0.14600296 -0.20873382 0.15444228
+v -0.13855108 -0.20884723 0.15470191
+v -0.13855108 -0.20981412 0.15025591
+v -0.13109920 -0.20984994 0.15025591
+v -0.12364733 -0.20985590 0.15025591
+v -0.07893607 -0.20985590 0.15025591
+v 0.07738504 -0.20984994 0.15025591
+v 0.07738504 -0.18238715 -0.16829810
+v -0.10583494 -0.18238714 -0.17043997
+v -0.10701281 -0.17493831 -0.17043994
+v -0.10936858 -0.16787743 -0.17043992
+v -0.14667603 -0.15293799 -0.17043986
+v -0.15160388 -0.15439433 -0.17043987
+v -0.15573847 -0.14990594 -0.16764893
+v -0.16701243 -0.14990711 0.15025613
+v -0.16696436 -0.17493949 0.15025604
+v -0.16754128 -0.14990709 0.14548560
+v -0.16782975 -0.16749062 0.14282442
+v -0.16684417 -0.18238832 0.15025601
+v -0.16648361 -0.18984313 0.15025598
+v -0.16540187 -0.19728599 0.15012615
+v -0.16419995 -0.19976298 0.15249518
+v -0.16083460 -0.20469306 0.14983405
+v -0.15518559 -0.20794595 0.15210571
+v -0.15746923 -0.20862039 0.14714047
+v -0.15299811 -0.20894868 0.14986647
+v -0.14600296 -0.20961716 0.15025591
+v -0.14600296 -0.21040499 0.14282427
+v -0.13855108 -0.21056017 0.14282427
+v -0.13109920 -0.21059001 0.14282427
+v -0.12364733 -0.21060195 0.14282427
+v -0.05658045 -0.21060793 0.14282427
+v 0.06260148 -0.21060793 0.14282427
+v 0.07738504 -0.20986784 0.15009365
+v 0.07738504 -0.18984196 -0.16777888
+v -0.12645981 -0.20877440 -0.17044007
+v -0.12275791 -0.20706141 -0.17044006
+v -0.11799832 -0.20473365 -0.17044005
+v -0.11662814 -0.20383238 -0.17044005
+v -0.11258971 -0.20045416 -0.17044004
+v -0.10958492 -0.19718334 -0.17044002
+v -0.10924838 -0.19649099 -0.17044002
+v -0.10713301 -0.18986582 -0.17044000
+v -0.10593110 -0.18334212 -0.17043997
+v -0.15453655 -0.15672209 -0.17043988
+v -0.15881538 -0.16041667 -0.17043989
+v -0.15953653 -0.16106127 -0.17043989
+v -0.15984903 -0.14990595 -0.16609120
+v -0.16778168 -0.17493946 0.14282440
+v -0.16782975 -0.14990708 0.14282449
+v -0.16804609 -0.14990706 0.13539286
+v -0.16802205 -0.16749060 0.13539279
+v -0.16766149 -0.18238829 0.14282437
+v -0.16730088 -0.18984310 0.14282434
+v -0.16629131 -0.19729791 0.14282432
+v -0.16487302 -0.20143418 0.14756238
+v -0.16150767 -0.20556444 0.14282428
+v -0.15778173 -0.20878749 0.14282427
+v -0.15345484 -0.20967682 0.14282427
+v -0.14600296 -0.21053031 0.13539264
+v -0.13855108 -0.21070339 0.13539264
+v -0.13109920 -0.21073325 0.13539264
+v -0.12364733 -0.21075115 0.13539264
+v -0.05658045 -0.21076309 0.13539264
+v 0.07738504 -0.21060195 0.14282427
+v -0.04912858 -0.21076309 0.13539264
+v 0.07005336 -0.21075712 0.13539264
+v 0.07738504 -0.21060793 0.14269447
+v -0.12722905 -0.20897137 -0.17044007
+v 0.07738504 -0.19715352 -0.16716231
+v -0.16040190 -0.16194464 -0.17043989
+v -0.16119517 -0.14990595 -0.16547461
+v -0.16797398 -0.17493944 0.13539277
+v -0.16811820 -0.14990701 0.12322317
+v -0.16811820 -0.16749054 0.12056199
+v -0.16807013 -0.16749057 0.12799362
+v -0.16809417 -0.17493938 0.12056197
+v -0.16782975 -0.18238827 0.13539274
+v -0.16744513 -0.18984308 0.13539271
+v -0.16508939 -0.20183405 0.14282430
+v -0.16665187 -0.19729783 0.12056189
+v -0.16201247 -0.20604185 0.12056185
+v -0.15828653 -0.20899631 0.12056184
+v -0.15345484 -0.21004083 0.12056184
+v -0.14600296 -0.21067946 0.12056184
+v -0.13855108 -0.21079884 0.12056184
+v -0.13109920 -0.21081077 0.12056184
+v -0.12364733 -0.21081674 0.12056184
+v 0.00301052 -0.21082271 0.12056184
+v 0.05514960 -0.21082271 0.12056184
+v 0.07738504 -0.21075115 0.13539264
+v 0.07005336 -0.21081674 0.12056184
+v -0.13109920 -0.20986069 -0.17044007
+v 0.07738504 -0.20347430 -0.16596160
+v -0.16506535 -0.17010970 -0.17043992
+v -0.16357497 -0.14990596 -0.16417650
+v -0.16799802 -0.18238821 0.12056194
+v -0.16814224 -0.14990693 0.10096072
+v -0.16814224 -0.16749049 0.10573117
+v -0.16811820 -0.17493936 0.11316278
+v -0.16761339 -0.18984302 0.12056191
+v -0.16530572 -0.20231743 0.12056187
+v -0.16763743 -0.18984300 0.11316272
+v -0.16766149 -0.18984226 -0.08710188
+v -0.16665187 -0.19729691 -0.13159433
+v -0.15828653 -0.20900226 0.11316265
+v -0.16203651 -0.20599914 -0.13159437
+v -0.15831057 -0.20903718 -0.13159438
+v -0.15345484 -0.21004677 0.11316265
+v -0.15345484 -0.21009959 -0.13159438
+v -0.14600296 -0.21072032 -0.13159438
+v -0.13855108 -0.21088137 -0.16128846
+v -0.13109920 -0.21081669 0.10573102
+v -0.07893607 -0.21082269 0.11316265
+v -0.12364733 -0.21082857 0.09090022
+v -0.07893607 -0.21082860 0.09833185
+v 0.07738504 -0.21082263 0.09833185
+v 0.07738504 -0.21081077 0.12056184
+v -0.13285401 -0.21009944 -0.17044007
+v 0.07738504 -0.20359964 -0.16592914
+v -0.16532976 -0.17085578 -0.17043993
+v -0.16448841 -0.14990596 -0.16284595
+v -0.16657976 -0.17489654 -0.17043994
+v -0.16802205 -0.18238816 0.10573112
+v -0.16816628 -0.14990671 0.04163748
+v -0.16816628 -0.16749022 0.03154467
+v -0.16814224 -0.17493908 0.03897628
+v -0.16528169 -0.20227472 -0.13159435
+v -0.16802205 -0.18238715 -0.16868753
+v -0.16763743 -0.18984210 -0.13159431
+v -0.16662783 -0.19729688 -0.13902596
+v -0.16528169 -0.20225679 -0.13902598
+v -0.16203651 -0.20598121 -0.13902600
+v -0.15831057 -0.20903117 -0.13902601
+v -0.15345484 -0.21009359 -0.13902601
+v -0.14600296 -0.21070835 -0.13902601
+v -0.13855108 -0.21085150 -0.16868763
+v 0.07738504 -0.21081576 -0.14658745
+v 0.07738504 -0.21082773 -0.13915582
+v 0.07738504 -0.21083372 -0.13175664
+v 0.05514960 -0.21083985 -0.08710195
+v 0.07738504 -0.21083372 -0.13159438
+v -0.13855108 -0.21068436 -0.17044007
+v 0.07738504 -0.20732406 -0.16391710
+v -0.16605091 -0.14990597 -0.16047692
+v -0.16694032 -0.17668115 -0.17043995
+v -0.16816628 -0.14990610 -0.12419499
+v -0.16819032 -0.16003496 -0.09450095
+v -0.16816628 -0.16748967 -0.11676341
+v -0.16814224 -0.17493857 -0.10193263
+v -0.16811820 -0.17493846 -0.13159425
+v -0.16814224 -0.16748962 -0.13159423
+v -0.16811820 -0.14990605 -0.13902579
+v -0.16802205 -0.14990602 -0.14642496
+v -0.16782975 -0.14990600 -0.15119549
+v -0.16770957 -0.14990599 -0.15385659
+v -0.16782975 -0.18238714 -0.17043997
+v -0.16768553 -0.18412999 -0.17043998
+v -0.16722877 -0.18984196 -0.16868756
+v -0.16758935 -0.18984207 -0.13902594
+v -0.16645957 -0.19729685 -0.14642513
+v -0.16518554 -0.20209561 -0.14642515
+v -0.16194036 -0.20582003 -0.14642517
+v -0.15821442 -0.20898936 -0.14642518
+v -0.15345484 -0.21002791 -0.14642518
+v -0.14600296 -0.21067848 -0.14642518
+v -0.14600296 -0.21008751 -0.16868763
+v -0.14030588 -0.21054112 -0.17044007
+v 0.07738504 -0.21070232 -0.15385681
+v -0.14600296 -0.21033225 -0.16128846
+v 0.07738504 -0.20953843 -0.16021752
+v -0.16665187 -0.14990598 -0.15810788
+v -0.16706051 -0.18984195 -0.17044000
+v -0.16674802 -0.19096405 -0.17044000
+v -0.16496920 -0.20164794 -0.15255869
+v -0.16203651 -0.20438156 -0.15457076
+v -0.15768558 -0.20872672 -0.15385681
+v -0.15345484 -0.20963991 -0.15385681
+v -0.14600296 -0.20995619 -0.17044007
+v -0.16540187 -0.19502868 -0.17044002
+v -0.16463265 -0.20098541 -0.15749147
+v -0.15941634 -0.20312213 -0.17044005
+v -0.15720481 -0.20849393 -0.15762131
+v -0.14696448 -0.20974728 -0.17044007
+v -0.16367111 -0.19788169 -0.17044003
+v -0.16314227 -0.19875310 -0.17044003
+v -0.16225286 -0.19981551 -0.17044003
+v -0.15549809 -0.20598109 -0.17044006
+v -0.15422407 -0.20685252 -0.17044006
+v -0.15049811 -0.20883409 -0.17044007
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 34
+f 1 34 58
+f 1 58 85
+f 1 85 116
+f 1 116 119
+f 1 119 142
+f 1 142 169
+f 1 169 168
+f 1 168 193
+f 1 193 191
+f 1 191 190
+f 1 190 189
+f 1 189 220
+f 1 220 222
+f 1 222 195
+f 1 195 171
+f 1 171 145
+f 1 145 121
+f 1 121 86
+f 1 86 59
+f 1 59 36
+f 1 36 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 16
+f 3 16 9
+f 4 10 22
+f 4 22 40
+f 4 40 39
+f 4 39 65
+f 4 65 99
+f 4 99 123
+f 4 123 147
+f 4 147 173
+f 4 173 196
+f 4 196 223
+f 4 223 207
+f 4 207 206
+f 4 206 205
+f 4 205 204
+f 4 204 198
+f 4 198 176
+f 4 176 149
+f 4 149 125
+f 4 125 102
+f 4 102 101
+f 4 101 68
+f 4 68 66
+f 4 66 42
+f 4 42 41
+f 4 41 23
+f 4 23 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 8 14 31
+f 8 31 15
+f 8 15 16
+f 9 16 17
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 11 23 12
+f 12 23 41
+f 12 41 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 35
+f 17 35 34
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 19 37 62
+f 19 62 61
+f 19 61 60
+f 19 60 95
+f 19 95 94
+f 19 94 93
+f 19 93 92
+f 19 92 91
+f 19 91 90
+f 19 90 89
+f 19 89 88
+f 19 88 87
+f 19 87 120
+f 19 120 144
+f 19 144 170
+f 19 170 194
+f 19 194 219
+f 19 219 230
+f 19 230 235
+f 19 235 241
+f 19 241 240
+f 19 240 239
+f 19 239 233
+f 19 233 238
+f 19 238 237
+f 19 237 236
+f 19 236 231
+f 19 231 225
+f 19 225 224
+f 19 224 209
+f 19 209 208
+f 19 208 197
+f 19 197 174
+f 19 174 172
+f 19 172 146
+f 19 146 122
+f 19 122 98
+f 19 98 97
+f 19 97 96
+f 19 96 64
+f 19 64 63
+f 19 63 38
+f 19 38 21
+f 19 21 20
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 44 26
+f 25 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 31 53 32
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 33
+f 33 56 57
+f 33 57 35
+f 34 35 57
+f 34 57 58
+f 36 59 60
+f 36 60 61
+f 36 61 62
+f 36 62 37
+f 38 63 39
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 42 66 43
+f 43 67 44
+f 43 66 68
+f 43 68 69
+f 43 69 100
+f 43 100 67
+f 44 67 45
+f 45 67 70
+f 45 70 46
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 47 71 72
+f 47 72 73
+f 47 73 48
+f 48 73 49
+f 49 73 74
+f 49 74 75
+f 49 75 51
+f 49 51 50
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 52
+f 52 78 54
+f 52 54 53
+f 54 78 79
+f 54 79 80
+f 54 80 55
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 56
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 57
+f 57 84 85
+f 57 85 58
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 89
+f 59 89 90
+f 59 90 91
+f 59 91 92
+f 59 92 93
+f 59 93 94
+f 59 94 95
+f 59 95 60
+f 64 96 65
+f 65 96 97
+f 65 97 98
+f 65 98 99
+f 67 100 104
+f 67 104 70
+f 68 101 69
+f 69 101 102
+f 69 102 103
+f 69 103 124
+f 69 124 100
+f 70 104 105
+f 70 105 71
+f 71 105 106
+f 71 106 72
+f 72 106 107
+f 72 107 73
+f 73 107 74
+f 74 107 76
+f 74 76 75
+f 76 107 108
+f 76 108 109
+f 76 109 110
+f 76 110 77
+f 77 110 78
+f 78 110 79
+f 79 110 111
+f 79 111 112
+f 79 112 80
+f 80 112 113
+f 80 113 81
+f 81 113 114
+f 81 114 82
+f 82 114 115
+f 82 115 83
+f 83 115 117
+f 83 117 84
+f 84 116 85
+f 84 117 118
+f 84 118 119
+f 84 119 116
+f 86 120 87
+f 86 121 120
+f 98 122 99
+f 99 122 123
+f 100 124 104
+f 102 125 126
+f 102 126 127
+f 102 127 103
+f 103 127 128
+f 103 128 124
+f 104 124 129
+f 104 129 105
+f 105 129 130
+f 105 130 106
+f 106 131 107
+f 106 130 132
+f 106 132 131
+f 107 131 108
+f 108 131 133
+f 108 133 109
+f 109 133 134
+f 109 134 135
+f 109 135 110
+f 110 135 111
+f 111 135 136
+f 111 136 112
+f 112 136 137
+f 112 137 113
+f 113 137 114
+f 114 137 138
+f 114 138 139
+f 114 139 115
+f 115 139 140
+f 115 140 141
+f 115 141 117
+f 117 141 118
+f 118 142 119
+f 118 141 143
+f 118 143 169
+f 118 169 142
+f 120 121 144
+f 121 145 144
+f 122 146 147
+f 122 147 123
+f 124 128 148
+f 124 148 129
+f 125 149 150
+f 125 150 126
+f 126 151 128
+f 126 128 127
+f 126 150 151
+f 128 151 148
+f 129 148 152
+f 129 152 130
+f 130 152 132
+f 131 132 153
+f 131 153 133
+f 132 152 154
+f 132 154 155
+f 132 155 156
+f 132 156 153
+f 133 157 134
+f 133 153 158
+f 133 158 159
+f 133 159 157
+f 134 157 160
+f 134 160 135
+f 135 160 136
+f 136 160 161
+f 136 161 162
+f 136 162 163
+f 136 163 137
+f 137 164 138
+f 137 163 164
+f 138 164 166
+f 138 166 139
+f 139 165 140
+f 139 166 167
+f 139 167 165
+f 140 165 167
+f 140 167 141
+f 141 168 143
+f 141 167 163
+f 141 163 168
+f 143 168 169
+f 144 145 170
+f 145 171 170
+f 146 172 147
+f 147 172 174
+f 147 174 173
+f 148 154 152
+f 148 151 175
+f 148 175 154
+f 149 176 150
+f 150 176 177
+f 150 177 178
+f 150 178 151
+f 151 178 175
+f 153 156 179
+f 153 179 158
+f 154 175 155
+f 155 180 181
+f 155 181 156
+f 155 175 180
+f 156 181 182
+f 156 182 183
+f 156 183 179
+f 157 159 161
+f 157 161 160
+f 158 179 183
+f 158 183 184
+f 158 184 185
+f 158 185 159
+f 159 185 186
+f 159 186 161
+f 161 186 162
+f 162 186 187
+f 162 187 163
+f 163 187 217
+f 163 217 188
+f 163 188 189
+f 163 189 190
+f 163 190 191
+f 163 191 192
+f 163 192 168
+f 163 167 166
+f 163 166 164
+f 168 192 193
+f 170 171 194
+f 171 195 194
+f 173 174 196
+f 174 197 196
+f 175 178 201
+f 175 201 180
+f 176 198 199
+f 176 199 177
+f 177 199 200
+f 177 200 201
+f 177 201 178
+f 180 201 202
+f 180 202 203
+f 180 203 198
+f 180 198 204
+f 180 204 205
+f 180 205 206
+f 180 206 207
+f 180 207 208
+f 180 208 209
+f 180 209 210
+f 180 210 211
+f 180 211 181
+f 181 211 182
+f 182 212 213
+f 182 213 183
+f 182 211 210
+f 182 210 212
+f 183 213 214
+f 183 214 184
+f 184 214 215
+f 184 215 185
+f 185 215 186
+f 186 215 216
+f 186 216 217
+f 186 217 187
+f 188 218 219
+f 188 219 194
+f 188 194 220
+f 188 220 189
+f 188 217 216
+f 188 216 221
+f 188 221 218
+f 191 193 192
+f 194 195 222
+f 194 222 220
+f 196 197 208
+f 196 208 223
+f 198 203 200
+f 198 200 199
+f 200 203 202
+f 200 202 201
+f 207 223 208
+f 209 224 210
+f 210 224 225
+f 210 225 226
+f 210 226 213
+f 210 213 212
+f 213 226 214
+f 214 226 227
+f 214 227 228
+f 214 228 215
+f 215 228 216
+f 216 228 229
+f 216 229 218
+f 216 218 221
+f 218 230 219
+f 218 229 230
+f 225 231 226
+f 226 232 227
+f 226 231 232
+f 227 232 233
+f 227 233 234
+f 227 234 228
+f 228 234 235
+f 228 235 230
+f 228 230 229
+f 231 236 232
+f 232 236 237
+f 232 237 238
+f 232 238 233
+f 233 239 234
+f 234 239 240
+f 234 240 241
+f 234 241 235
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.26639431 -0.02907249 -0.05314368
+v 0.26639431 -0.02907237 -0.08629785
+v 0.26639431 -0.03571726 -0.05328686
+v 0.28443122 -0.02586129 -0.06567327
+v 0.28447047 -0.01840406 -0.06564722
+v 0.28447636 -0.01094683 -0.06563743
+v 0.28448423 0.00394829 -0.06562111
+v 0.28448423 0.01139585 -0.06561457
+v 0.28448225 0.01885307 -0.06561129
+v 0.26653174 0.01885303 -0.05385929
+v 0.26653174 0.02630059 -0.05404146
+v 0.26653174 0.03375783 -0.05423341
+v 0.26653174 0.04143753 -0.05726248
+v 0.26653174 0.04624461 -0.06485961
+v 0.26653174 0.04669923 -0.07227131
+v 0.26639431 -0.02988483 -0.08631412
+v 0.26653174 0.04620597 -0.07546960
+v 0.26653174 0.04304319 -0.08155383
+v 0.26653174 0.03729794 -0.08485300
+v 0.26653174 0.03375794 -0.08527925
+v 0.26653174 0.03064350 -0.08538337
+v 0.26639431 -0.04241038 -0.05584096
+v 0.28384223 -0.03330885 -0.06634354
+v 0.28417795 -0.02907245 -0.06595961
+v 0.28633366 -0.02586126 -0.07227157
+v 0.28642790 -0.01840403 -0.07227155
+v 0.28643967 -0.01094680 -0.07227152
+v 0.28448225 -0.00349927 -0.06563089
+v 0.28644556 -0.00349924 -0.07227149
+v 0.28644948 0.00394832 -0.07227147
+v 0.28645145 0.01139588 -0.07227144
+v 0.28644948 0.01885310 -0.07227141
+v 0.28439980 0.02630063 -0.06568284
+v 0.28349078 0.03375788 -0.06694522
+v 0.28259159 0.03763640 -0.06827917
+v 0.28262890 0.03767512 -0.07227134
+v 0.28254447 0.03758808 -0.07611709
+v 0.26639431 -0.03330877 -0.08638246
+v 0.28341813 0.03375791 -0.07709319
+v 0.28432716 0.02630068 -0.07805628
+v 0.27871799 0.02630069 -0.08046069
+v 0.26639431 -0.04609546 -0.05957610
+v 0.28300976 -0.03772901 -0.06752462
+v 0.28518315 -0.03330882 -0.07227160
+v 0.28525974 -0.02907243 -0.06971426
+v 0.28410530 -0.02907240 -0.07783524
+v 0.28434680 -0.02586124 -0.07806948
+v 0.28378333 -0.03330881 -0.07753267
+v 0.28440177 -0.01840401 -0.07810525
+v 0.28440569 -0.01094678 -0.07810522
+v 0.28440766 -0.00349922 -0.07810844
+v 0.28441158 0.01885312 -0.07810511
+v 0.28441158 0.01139590 -0.07810514
+v 0.28628063 0.02630066 -0.07227138
+v 0.28446459 0.03375790 -0.07227136
+v 0.26639431 -0.04076601 -0.08533483
+v 0.28410333 -0.02907240 -0.07783850
+v 0.26639431 -0.04973217 -0.06331125
+v 0.26639431 -0.05209215 -0.06996487
+v 0.28328070 -0.03804817 -0.07227162
+v 0.28299604 -0.03769997 -0.07668675
+v 0.26639431 -0.04834899 -0.08119953
+v 0.26639431 -0.05209214 -0.07227167
+v 0.26639431 -0.04963539 -0.07984929
+f 1 2 16
+f 1 16 38
+f 1 38 56
+f 1 56 62
+f 1 62 64
+f 1 64 63
+f 1 63 59
+f 1 59 58
+f 1 58 42
+f 1 42 22
+f 1 22 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 2
+f 2 15 17
+f 2 17 18
+f 2 18 19
+f 2 19 20
+f 2 20 21
+f 2 21 16
+f 3 22 23
+f 3 23 24
+f 3 24 4
+f 4 25 26
+f 4 26 5
+f 4 24 25
+f 5 26 27
+f 5 27 6
+f 6 27 28
+f 6 28 7
+f 7 28 29
+f 7 29 30
+f 7 30 31
+f 7 31 8
+f 8 31 9
+f 9 31 32
+f 9 32 33
+f 9 33 10
+f 10 33 11
+f 11 33 12
+f 12 33 34
+f 12 34 13
+f 13 35 14
+f 13 34 35
+f 14 35 15
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 17
+f 16 21 38
+f 17 37 18
+f 18 37 19
+f 19 37 39
+f 19 39 40
+f 19 40 20
+f 20 40 41
+f 20 41 21
+f 21 41 38
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 24
+f 24 45 25
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 25 45 44
+f 25 44 48
+f 25 48 46
+f 26 47 49
+f 26 49 27
+f 27 29 28
+f 27 49 29
+f 29 49 30
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 52 32
+f 31 51 53
+f 31 53 52
+f 32 52 40
+f 32 40 54
+f 32 54 33
+f 33 54 34
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 35 55 36
+f 36 55 37
+f 37 55 39
+f 38 48 56
+f 38 41 52
+f 38 52 51
+f 38 51 49
+f 38 49 47
+f 38 47 57
+f 38 57 48
+f 39 55 54
+f 39 54 40
+f 40 52 41
+f 42 58 43
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 48
+f 46 48 47
+f 47 48 57
+f 48 61 56
+f 49 51 50
+f 51 52 53
+f 56 61 62
+f 59 63 60
+f 60 63 61
+f 61 63 64
+f 61 64 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24891193 -0.18441810 -0.09451168
+v 0.24146333 -0.18347134 -0.09451167
+v 0.25636501 -0.18310569 -0.09451167
+v 0.25636501 -0.18311225 -0.08710534
+v 0.25636501 -0.18311883 -0.07227476
+v 0.25636501 -0.18312542 -0.05743521
+v 0.24891193 -0.18441838 -0.02035875
+v 0.22017200 -0.17188825 -0.09451163
+v 0.24146333 -0.18326267 -0.02035874
+v 0.26219163 -0.18038947 -0.09451166
+v 0.26219611 -0.18039608 -0.07227475
+v 0.26220058 -0.18040272 -0.04260461
+v 0.26220952 -0.18040281 -0.02035873
+v 0.25636501 -0.18312556 -0.02035874
+v 0.24891193 -0.18435963 -0.01293449
+v 0.22017200 -0.14928360 -0.09451155
+v 0.24146333 -0.18307333 -0.01293448
+v 0.23688782 -0.18006984 -0.01293447
+v 0.22017200 -0.16879358 -0.02777398
+v 0.26503793 -0.17495052 -0.09451164
+v 0.26505134 -0.17493748 -0.08710531
+v 0.26219611 -0.18038950 -0.08710533
+v 0.26220058 -0.18039611 -0.06485049
+v 0.26505580 -0.17493773 -0.02035871
+v 0.26479664 -0.17493775 -0.01293445
+v 0.26200397 -0.18025266 -0.01293447
+v 0.25636501 -0.18294276 -0.01293448
+v 0.25636501 -0.18070974 -0.00692691
+v 0.24891193 -0.18148021 -0.00628134
+v 0.24146333 -0.18077503 -0.00708831
+v 0.23576628 -0.11772067 -0.09451143
+v 0.22017200 -0.14927073 -0.04385084
+v 0.23721846 -0.17949527 -0.00838845
+v 0.22017200 -0.16626674 -0.02096840
+v 0.26579307 -0.16750052 -0.09451162
+v 0.26579753 -0.16748107 -0.05743516
+v 0.26578861 -0.16748121 -0.02035869
+v 0.26569030 -0.16748123 -0.01293443
+v 0.26579753 -0.16748110 -0.05001986
+v 0.26231229 -0.17493777 -0.00700759
+v 0.26123097 -0.17961933 -0.00807462
+v 0.25636501 -0.17493779 -0.00402175
+v 0.24891193 -0.17493779 -0.00314303
+v 0.24146333 -0.17493778 -0.00466734
+v 0.26581542 -0.11772067 -0.09451143
+v 0.22017200 -0.14927073 -0.04260450
+v 0.22017200 -0.14928385 -0.02772908
+v 0.23579309 -0.11772086 -0.04260438
+v 0.23687888 -0.17493777 -0.00776974
+v 0.22017200 -0.16002469 -0.01763284
+v 0.22017200 -0.16537875 -0.02048421
+v 0.26580648 -0.14514399 -0.09451153
+v 0.26581094 -0.13768745 -0.09451151
+v 0.26579307 -0.16002468 -0.02035866
+v 0.26570817 -0.16002470 -0.01293440
+v 0.26285741 -0.16002473 -0.00647852
+v 0.26283954 -0.16748126 -0.00649648
+v 0.26580648 -0.14512457 -0.05001977
+v 0.25636501 -0.16748127 -0.00339408
+v 0.24891193 -0.16748127 -0.00294574
+v 0.24146333 -0.16748126 -0.00438039
+v 0.26581094 -0.11772085 -0.04762562
+v 0.26581094 -0.12276804 -0.05001969
+v 0.22017200 -0.15229390 -0.02165877
+v 0.23678951 -0.11772099 -0.00755434
+v 0.23582436 -0.11772097 -0.01293424
+v 0.23581990 -0.11772096 -0.01533726
+v 0.23580649 -0.11772094 -0.02275255
+v 0.23580202 -0.11772092 -0.02777379
+v 0.24146333 -0.16002473 -0.00436242
+v 0.24146333 -0.11772100 -0.00436226
+v 0.23995305 -0.11772100 -0.00539341
+v 0.22017200 -0.15279013 -0.02073522
+v 0.26579753 -0.11772093 -0.02537077
+v 0.26579307 -0.11772095 -0.02035850
+v 0.26576626 -0.11772095 -0.01795547
+v 0.26570817 -0.11772097 -0.01293424
+v 0.26285741 -0.11772100 -0.00648732
+v 0.25636501 -0.11772101 -0.00336699
+v 0.25636501 -0.16002474 -0.00337611
+v 0.24891193 -0.15257473 -0.00292775
+v 0.24891193 -0.11772101 -0.00290969
+f 1 2 8
+f 1 8 16
+f 1 16 31
+f 1 31 45
+f 1 45 53
+f 1 53 52
+f 1 52 35
+f 1 35 20
+f 1 20 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 10 4
+f 4 10 5
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 9
+f 8 9 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 34
+f 8 34 51
+f 8 51 50
+f 8 50 73
+f 8 73 64
+f 8 64 47
+f 8 47 46
+f 8 46 32
+f 8 32 16
+f 9 15 17
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 23 12
+f 11 22 23
+f 12 23 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 13 23 21
+f 13 21 24
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 17
+f 16 32 31
+f 17 30 33
+f 17 33 18
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 20 35 21
+f 21 23 22
+f 21 35 36
+f 21 36 24
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 24 36 39
+f 24 39 37
+f 25 38 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 27
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 33
+f 31 32 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 69
+f 31 69 68
+f 31 68 67
+f 31 67 66
+f 31 66 65
+f 31 65 72
+f 31 72 71
+f 31 71 82
+f 31 82 79
+f 31 79 78
+f 31 78 77
+f 31 77 76
+f 31 76 75
+f 31 75 74
+f 31 74 62
+f 31 62 45
+f 33 44 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 39
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 37 39 54
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 40
+f 39 53 58
+f 39 58 54
+f 40 57 42
+f 40 42 41
+f 42 59 43
+f 42 57 59
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 44 61 50
+f 44 50 49
+f 45 58 53
+f 45 62 63
+f 45 63 58
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 50 61 70
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 65
+f 50 65 73
+f 54 63 62
+f 54 62 74
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 55
+f 54 58 63
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 59
+f 56 59 57
+f 56 77 78
+f 59 80 60
+f 60 81 70
+f 60 70 61
+f 60 80 81
+f 64 73 65
+f 70 81 82
+f 70 82 71
+f 79 82 80
+f 80 82 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24891987 -0.02908923 -0.00289954
+v 0.24146507 -0.02908922 -0.00435297
+v 0.24146507 -0.05566550 -0.00435306
+v 0.24891987 -0.11529092 -0.00290882
+v 0.25636261 -0.05566551 -0.00335719
+v 0.25636562 0.04120646 -0.00335684
+v 0.25636562 0.05609624 -0.00335678
+v 0.24891987 0.10083186 -0.00290803
+v 0.23944921 -0.02908922 -0.00573462
+v 0.24146507 0.05609625 -0.00436162
+v 0.23679453 -0.05566549 -0.00755598
+v 0.23995242 -0.11772099 -0.00539402
+v 0.24146507 -0.11772099 -0.00436226
+v 0.24891987 -0.11772100 -0.00291780
+v 0.25395201 -0.11772100 -0.00322284
+v 0.25636261 -0.11529092 -0.00336638
+v 0.24650323 -0.11772100 -0.00338433
+v 0.26285617 -0.11772099 -0.00648857
+v 0.26285316 -0.04822060 -0.00647935
+v 0.26285014 0.10796749 -0.00648774
+v 0.25636562 0.10796748 -0.00336556
+v 0.26285316 -0.03330873 -0.00647929
+v 0.24891987 0.10796748 -0.00291697
+v 0.24858239 0.10796748 -0.00297977
+v 0.24146507 0.10796749 -0.00437937
+v 0.23679453 -0.02908921 -0.00755589
+v 0.23679453 0.04865137 -0.00756458
+v 0.24125414 0.10796749 -0.00452292
+v 0.23680055 0.10796750 -0.00757333
+v 0.23679152 -0.11772098 -0.00756519
+v 0.25636261 -0.11772100 -0.00337537
+v 0.26570672 -0.11772096 -0.01293928
+v 0.26556810 0.10796752 -0.01265136
+v 0.26570672 -0.10037900 -0.01293922
+v 0.23679152 -0.10784601 -0.00756516
+v 0.23582427 -0.00350704 -0.01293886
+v 0.23583029 0.07103024 -0.01293859
+v 0.23675536 0.10796750 -0.00782454
+v 0.23647814 -0.11772098 -0.00930571
+v 0.26576697 -0.11772094 -0.01796348
+v 0.26652933 -0.02906695 -0.05387720
+v 0.26652933 -0.02710079 -0.05382336
+v 0.26569466 0.10796752 -0.01293845
+v 0.26652933 -0.02584156 -0.05382335
+v 0.26652933 0.01884988 -0.05385011
+v 0.23578811 -0.00350702 -0.02035853
+v 0.23582427 -0.10037900 -0.01293922
+v 0.23584235 0.10796752 -0.01293845
+v 0.23583631 0.10796752 -0.01327938
+v 0.23580318 0.07847516 -0.02035823
+v 0.23582728 -0.11772096 -0.01293928
+v 0.26579410 -0.11772094 -0.02036792
+v 0.26639373 -0.05208641 -0.06996369
+v 0.26639373 -0.05210849 -0.07226944
+v 0.26652933 -0.02906684 -0.08563731
+v 0.26652933 0.02631686 -0.05402951
+v 0.26652933 0.03376176 -0.05422687
+v 0.26652933 0.04142757 -0.05725033
+v 0.26577602 0.10796754 -0.02002616
+v 0.23579413 0.07847519 -0.02777789
+v 0.23575194 0.07847544 -0.09455486
+v 0.23574592 -0.00350674 -0.09455516
+v 0.23574592 -0.00352883 -0.09455516
+v 0.23574893 -0.02588560 -0.09455525
+v 0.23579715 -0.11772088 -0.03519827
+v 0.23580016 -0.10784594 -0.02777858
+v 0.23580619 -0.10784597 -0.02036789
+v 0.23581522 0.10796754 -0.02035812
+v 0.23582126 -0.11772095 -0.01534372
+v 0.26581218 -0.11772084 -0.04763316
+v 0.26581218 -0.11772066 -0.09451072
+v 0.26639373 -0.04963420 -0.07984161
+v 0.26581820 -0.10040080 -0.09451066
+v 0.26581218 0.04125098 -0.09455500
+v 0.26580917 0.06360775 -0.09455492
+v 0.26579711 0.10796782 -0.09455475
+v 0.26652933 0.02631697 -0.08541281
+v 0.26652933 0.04624359 -0.06484941
+v 0.26577903 0.10796754 -0.02035812
+v 0.23576701 0.10796782 -0.09455475
+v 0.23575495 0.08592034 -0.09455483
+v 0.23575194 -0.02906680 -0.09455526
+v 0.23576701 -0.11772066 -0.09451072
+v 0.23580619 -0.11772093 -0.02275441
+v 0.23580920 -0.11772094 -0.02036792
+v 0.23601711 -0.02906680 -0.09455526
+v 0.26581218 -0.02904471 -0.09455526
+v 0.26579711 0.10796782 -0.09451887
+v 0.26652933 0.04668545 -0.07226908
+v 0.26652933 0.04619944 -0.07546303
+v 0.26652933 0.04301826 -0.08154591
+v 0.26652933 0.03729653 -0.08484755
+v 0.26652933 0.03376187 -0.08526924
+v 0.26652933 0.03064694 -0.08537691
+v 0.26579410 0.10796765 -0.04967790
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 10
+f 2 10 9
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 3 9 11
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 4 13 17
+f 4 17 14
+f 5 16 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 22
+f 6 22 7
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 7 22 20
+f 8 21 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 10
+f 9 26 11
+f 9 10 27
+f 9 27 26
+f 10 25 28
+f 10 28 29
+f 10 29 27
+f 11 30 12
+f 11 26 35
+f 11 35 30
+f 12 30 39
+f 12 39 51
+f 12 51 69
+f 12 69 85
+f 12 85 84
+f 12 84 65
+f 12 65 83
+f 12 83 71
+f 12 71 70
+f 12 70 52
+f 12 52 40
+f 12 40 32
+f 12 32 18
+f 12 18 31
+f 12 31 15
+f 12 15 14
+f 12 14 17
+f 12 17 13
+f 15 31 16
+f 16 31 18
+f 18 32 19
+f 19 32 34
+f 19 34 22
+f 20 33 43
+f 20 43 59
+f 20 59 79
+f 20 79 95
+f 20 95 88
+f 20 88 76
+f 20 76 80
+f 20 80 68
+f 20 68 49
+f 20 49 48
+f 20 48 38
+f 20 38 29
+f 20 29 28
+f 20 28 25
+f 20 25 24
+f 20 24 23
+f 20 23 21
+f 20 22 34
+f 20 34 33
+f 26 27 36
+f 26 36 35
+f 27 29 37
+f 27 37 36
+f 29 38 37
+f 30 35 39
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 44
+f 32 44 34
+f 33 34 43
+f 34 44 45
+f 34 45 43
+f 35 36 39
+f 36 37 46
+f 36 46 47
+f 36 47 39
+f 37 38 48
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 46
+f 39 47 51
+f 40 52 41
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 77
+f 41 77 94
+f 41 94 93
+f 41 93 92
+f 41 92 91
+f 41 91 90
+f 41 90 89
+f 41 89 78
+f 41 78 58
+f 41 58 57
+f 41 57 56
+f 41 56 45
+f 41 45 44
+f 41 44 42
+f 43 45 56
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 46 50 60
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 51
+f 49 68 50
+f 50 68 60
+f 51 67 69
+f 52 70 53
+f 53 70 54
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 55 72 71
+f 55 71 73
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 60 68 80
+f 60 80 81
+f 60 81 61
+f 61 81 80
+f 61 80 76
+f 61 76 75
+f 61 75 74
+f 61 74 87
+f 61 87 86
+f 61 86 82
+f 61 82 64
+f 61 64 63
+f 61 63 62
+f 64 82 83
+f 64 83 65
+f 65 84 66
+f 66 84 67
+f 67 84 85
+f 67 85 69
+f 71 83 82
+f 71 82 86
+f 71 86 87
+f 71 87 73
+f 73 87 74
+f 76 88 89
+f 76 89 90
+f 76 90 91
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 94
+f 76 94 77
+f 78 89 79
+f 79 89 95
+f 88 95 89
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19251202 -0.02399664 0.08992657
+v 0.19251202 -0.02585799 0.08992657
+v 0.20616751 0.01885271 0.07891022
+v 0.19251202 0.02630763 0.08991095
+v 0.20613575 -0.01840299 0.07890613
+v 0.19251202 -0.02824434 0.08989098
+v 0.20887955 -0.01840298 0.07519839
+v 0.20888290 -0.01094802 0.07519842
+v 0.20887955 0.01140731 0.07519850
+v 0.20887286 0.01885272 0.07520248
+v 0.20876251 0.02630768 0.07492582
+v 0.20598192 0.02630767 0.07863356
+v 0.19251202 0.03375304 0.08966984
+v 0.19251202 -0.02907479 0.08987516
+v 0.20603375 -0.02585795 0.07877171
+v 0.20881769 -0.02585794 0.07506397
+v 0.20956174 -0.01840295 0.06866833
+v 0.20957177 -0.01094799 0.06866836
+v 0.20958849 0.01140734 0.06866844
+v 0.20959350 0.01885275 0.06866847
+v 0.20937949 0.02630771 0.06866850
+v 0.20841138 0.03113766 0.07389018
+v 0.19251202 0.04153255 0.08788321
+v 0.19251202 -0.02907464 0.04963943
+v 0.19613197 -0.04534007 0.06866428
+v 0.19613197 -0.04480555 0.07245109
+v 0.19613197 -0.04413738 0.07607582
+v 0.19613197 -0.04337376 0.07785854
+v 0.19613197 -0.04025242 0.08187461
+v 0.20081533 -0.03724561 0.07992984
+v 0.20559400 -0.03355153 0.07636442
+v 0.20848160 -0.03123199 0.07407970
+v 0.20861703 -0.02907473 0.07447498
+v 0.20943466 -0.02585791 0.06866831
+v 0.20860868 -0.01840294 0.06417003
+v 0.20864212 0.01140735 0.06413456
+v 0.20854681 -0.02585790 0.06423326
+v 0.20864547 0.01885276 0.06412669
+v 0.20854347 0.02630772 0.06423740
+v 0.20827093 0.03082269 0.06455758
+v 0.20854681 0.03145268 0.06866852
+v 0.20620262 0.03518493 0.06866853
+v 0.19251202 0.05179390 0.07630544
+v 0.19251202 0.04860572 0.08136898
+v 0.19251202 0.04689708 0.08364975
+v 0.19251202 -0.02585784 0.04960783
+v 0.20838797 -0.02907470 0.06441507
+v 0.20830269 -0.03080242 0.06451388
+v 0.20229843 -0.03830509 0.06389721
+v 0.19613197 -0.04073916 0.06105513
+v 0.20339695 -0.03915465 0.06866431
+v 0.20228337 -0.03835287 0.07607584
+v 0.20712392 -0.03546058 0.06866432
+v 0.20862372 -0.03172833 0.06866433
+v 0.20899157 -0.02907471 0.06866434
+v 0.20886450 -0.02907472 0.07190961
+v 0.19251202 0.02965821 0.04954478
+v 0.19251202 0.03709408 0.04973850
+v 0.19251202 0.04313631 0.05191257
+v 0.19251202 0.05023806 0.05967988
+v 0.19251202 0.05217576 0.06593325
+v 0.19251202 0.05208984 0.06866859
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 23
+f 1 23 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 46
+f 1 46 24
+f 1 24 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 5 6 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 7 16 17
+f 8 20 9
+f 9 20 10
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 17 34 37
+f 17 37 35
+f 18 36 19
+f 19 36 20
+f 20 36 38
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 23
+f 24 46 35
+f 24 35 37
+f 24 37 47
+f 24 47 48
+f 24 48 49
+f 24 49 50
+f 24 50 25
+f 25 50 49
+f 25 49 51
+f 25 51 26
+f 26 51 27
+f 27 51 52
+f 27 52 28
+f 28 52 30
+f 28 30 29
+f 30 52 31
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 33
+f 33 56 34
+f 34 56 55
+f 34 55 48
+f 34 48 47
+f 34 47 37
+f 35 46 36
+f 36 46 38
+f 38 46 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 42
+f 40 42 41
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 48 55 54
+f 48 54 53
+f 48 53 49
+f 49 53 51
+f 51 53 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,64 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23325242 0.16047834 -0.01316612
+v 0.23325242 0.15303019 -0.01427473
+v 0.23325242 0.16525190 -0.01443418
+v 0.15221228 0.16047835 -0.01531948
+v 0.15221228 0.15803213 -0.01597347
+v 0.15221228 0.15333677 -0.01894035
+v 0.23325242 0.14608570 -0.02026429
+v 0.23325242 0.16988161 -0.01816668
+v 0.15221228 0.16634053 -0.01996116
+v 0.15221228 0.14901680 -0.02345445
+v 0.23325242 0.14568217 -0.02077472
+v 0.15221228 0.16637493 -0.02007281
+v 0.23325242 0.17189616 -0.02520896
+v 0.15221228 0.14875092 -0.02776916
+v 0.23325242 0.14420883 -0.02776918
+v 0.15221228 0.16831130 -0.02776909
+v 0.23325242 0.17217770 -0.02776908
+v 0.23325242 0.14412753 -0.03518632
+v 0.15221228 0.14866984 -0.09464309
+v 0.23325242 0.14402139 -0.09464311
+v 0.23325242 0.17597553 -0.09464299
+v 0.15221228 0.17149289 -0.09464301
+f 1 2 7
+f 1 7 11
+f 1 11 15
+f 1 15 18
+f 1 18 20
+f 1 20 21
+f 1 21 17
+f 1 17 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 12
+f 4 12 16
+f 4 16 22
+f 4 22 19
+f 4 19 14
+f 4 14 10
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 8 12 9
+f 8 13 12
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 12 13 16
+f 13 17 16
+f 14 18 15
+f 14 19 20
+f 14 20 18
+f 16 17 21
+f 16 21 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,415 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14816806 -0.17561538 0.12869202
+v 0.14717726 -0.17561543 0.14282875
+v 0.14712183 -0.18239550 0.14282873
+v 0.14730891 -0.18984769 0.13541476
+v 0.14761377 -0.18984766 0.12800084
+v 0.14775234 -0.18984763 0.12056597
+v 0.14816806 -0.17591527 0.12797996
+v 0.14816806 -0.17561495 0.01059279
+v 0.14710105 -0.17561544 0.14349894
+v 0.14631811 -0.17561546 0.15024267
+v 0.14624190 -0.18239553 0.15024265
+v 0.14686547 -0.18984771 0.14282870
+v 0.14671305 -0.19729987 0.12800082
+v 0.14585389 -0.19729992 0.14282868
+v 0.14697633 -0.19729984 0.12056595
+v 0.14789091 -0.18984736 0.04642672
+v 0.14816806 -0.18611436 0.04642674
+v 0.14816806 -0.18263287 0.01748311
+v 0.14764841 -0.18984700 -0.05286544
+v 0.14802949 -0.17561492 0.00192227
+v 0.14327644 -0.17561549 0.15717489
+v 0.14323487 -0.18239556 0.15713300
+v 0.14590239 -0.18984774 0.15024262
+v 0.14304086 -0.18984777 0.15690259
+v 0.14364366 -0.20475205 0.12056592
+v 0.14295772 -0.20408343 0.14282865
+v 0.14474531 -0.19729995 0.15024260
+v 0.14236186 -0.20317691 0.15024257
+v 0.14700405 -0.19729979 0.10573810
+v 0.14696940 -0.19729921 -0.05286546
+v 0.14786320 -0.18984725 0.01675007
+v 0.14700405 -0.19729968 0.07606146
+v 0.14784242 -0.18984722 0.00933614
+v 0.14723269 -0.19444172 -0.05286545
+v 0.14428802 -0.18337026 -0.05286541
+v 0.14784935 -0.17561489 -0.00551260
+v 0.13713766 -0.17561550 0.16073526
+v 0.13713766 -0.18239557 0.16069335
+v 0.13713766 -0.18984778 0.16046294
+v 0.14237572 -0.19729997 0.15602294
+v 0.13713766 -0.19729999 0.15943670
+v 0.14294386 -0.20534839 0.12733061
+v 0.14087912 -0.20848851 0.12441947
+v 0.14089991 -0.20850572 0.12056590
+v 0.14365751 -0.20475203 0.11315200
+v 0.13953497 -0.20781298 0.14282864
+v 0.14153043 -0.20196019 0.15487104
+v 0.13720695 -0.20717188 0.15078709
+v 0.14489774 -0.20187670 -0.05286548
+v 0.13135917 -0.17561472 -0.05286539
+v 0.14608254 -0.17561486 -0.01292653
+v 0.13646558 -0.17561550 0.16077715
+v 0.12968244 -0.18984778 0.16107030
+v 0.12968244 -0.19729999 0.16092367
+v 0.13007045 -0.20544846 0.15692348
+v 0.13713766 -0.20352852 0.15627423
+v 0.13581429 -0.20922276 0.14282863
+v 0.13713766 -0.20941570 0.12056590
+v 0.13713766 -0.20942948 0.11315198
+v 0.14090684 -0.20850915 0.11315198
+v 0.14360901 -0.20472384 -0.05286549
+v 0.13477499 -0.20891601 0.14867181
+v 0.13281418 -0.20839899 0.15363536
+v 0.07738504 -0.17561472 -0.05286539
+v 0.12968244 -0.17561550 0.16109130
+v 0.12223415 -0.19729999 0.16107028
+v 0.12223415 -0.20475219 0.15820102
+v 0.12784635 -0.20869543 0.15436837
+v 0.12968244 -0.21023614 0.14282863
+v 0.12968244 -0.21051872 0.12056590
+v 0.12968244 -0.21035677 0.13541469
+v 0.12968244 -0.21053248 0.11315198
+v 0.12968244 -0.21053590 0.10573805
+v 0.12968244 -0.21051809 -0.05286551
+v 0.13422763 -0.20982181 -0.05286551
+v 0.13706145 -0.20938751 -0.05286551
+v 0.14078905 -0.20845339 -0.05286551
+v 0.14252815 -0.20615431 -0.05286550
+v 0.13007045 -0.20924691 0.15078708
+v 0.07738504 -0.17561550 0.16104941
+v 0.07738504 -0.21081453 -0.05286551
+v 0.09921027 -0.17561550 0.16107035
+v 0.07738504 -0.18984778 0.16107030
+v 0.07738504 -0.19729999 0.16107028
+v 0.09988927 -0.20475219 0.15832668
+v 0.11477893 -0.20475219 0.15830574
+v 0.11477893 -0.20886433 0.15474535
+v 0.12223415 -0.20883331 0.15466158
+v 0.12223415 -0.20978463 0.15024255
+v 0.12223415 -0.21054292 0.14282863
+v 0.12223415 -0.21067044 0.13541469
+v 0.12223415 -0.21077035 0.12056590
+v 0.12223415 -0.21077722 0.11315198
+v 0.12223415 -0.21078064 0.10573805
+v 0.12223415 -0.21078058 0.09091020
+v 0.12223415 -0.21077697 0.04642665
+v 0.12223415 -0.21076281 -0.05286551
+v 0.08957945 -0.21081453 -0.05286551
+v 0.07738504 -0.21081813 -0.00563838
+v 0.07738504 -0.20475219 0.15832668
+v 0.07738504 -0.20483146 0.15826385
+v 0.09988927 -0.20887122 0.15476631
+v 0.10733757 -0.20886778 0.15476631
+v 0.11477893 -0.20983979 0.15024255
+v 0.11477893 -0.21059119 0.14282863
+v 0.11477893 -0.21072560 0.13541469
+v 0.11477893 -0.21080481 0.12056590
+v 0.11477893 -0.21081168 0.11315198
+v 0.11477893 -0.21081511 0.10573805
+v 0.11477893 -0.21081848 0.09091020
+v 0.11477893 -0.21080784 0.00933607
+v 0.11937955 -0.21077661 -0.05286551
+v 0.10448296 -0.21081107 -0.05286551
+v 0.10733757 -0.21081821 0.01675000
+v 0.09988927 -0.21082181 0.05384057
+v 0.09243405 -0.21082542 0.09832412
+v 0.07738504 -0.21082181 0.05369397
+v 0.07738504 -0.20887467 0.15476631
+v 0.07753054 -0.20887467 0.15476631
+v 0.09243405 -0.20985357 0.15024255
+v 0.09988927 -0.20985013 0.15024255
+v 0.10733757 -0.20984668 0.15024255
+v 0.10733757 -0.21060153 0.14282863
+v 0.10733757 -0.21073938 0.13541469
+v 0.10733757 -0.21081859 0.12056590
+v 0.10733757 -0.21082197 0.09832412
+v 0.10733757 -0.21080762 -0.05286551
+v 0.11193125 -0.21080073 -0.05286551
+v 0.11477893 -0.21079384 -0.05286551
+v 0.09988927 -0.21082205 0.12056590
+v 0.07738504 -0.21082197 0.09832412
+v 0.07738504 -0.20985357 0.15024255
+v 0.09243405 -0.21060497 0.14282863
+v 0.08498576 -0.21075316 0.13541469
+v 0.09988927 -0.21074627 0.13541469
+v 0.07738504 -0.21075316 0.13541469
+v 0.07738504 -0.21081516 0.12056590
+v 0.07738504 -0.21060497 0.14282863
+v 0.07738504 -0.21060842 0.14268202
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 17
+f 1 17 18
+f 1 18 8
+f 1 8 20
+f 1 20 36
+f 1 36 51
+f 1 51 50
+f 1 50 64
+f 1 64 80
+f 1 80 82
+f 1 82 65
+f 1 65 52
+f 1 52 37
+f 1 37 21
+f 1 21 10
+f 1 10 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 13 5
+f 4 12 14
+f 4 14 13
+f 5 13 15
+f 5 15 6
+f 6 15 29
+f 6 29 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 23 12
+f 11 22 24
+f 11 24 23
+f 12 23 14
+f 13 25 15
+f 13 14 26
+f 13 26 25
+f 14 23 27
+f 14 27 28
+f 14 28 26
+f 15 25 45
+f 15 45 29
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 16 29 32
+f 16 32 30
+f 17 31 33
+f 17 33 19
+f 17 19 18
+f 19 34 30
+f 19 30 49
+f 19 49 61
+f 19 61 78
+f 19 78 77
+f 19 77 76
+f 19 76 75
+f 19 75 74
+f 19 74 97
+f 19 97 112
+f 19 112 129
+f 19 129 128
+f 19 128 127
+f 19 127 113
+f 19 113 98
+f 19 98 81
+f 19 81 64
+f 19 64 50
+f 19 50 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 19 33 34
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 24
+f 23 24 40
+f 23 40 27
+f 24 39 41
+f 24 41 40
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 26 42
+f 26 46 43
+f 26 43 42
+f 26 28 46
+f 27 40 47
+f 27 47 28
+f 28 48 46
+f 28 47 48
+f 29 45 32
+f 30 34 33
+f 30 33 31
+f 30 32 45
+f 30 45 49
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 37 52 38
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 41
+f 40 41 47
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 47
+f 43 57 58
+f 43 58 44
+f 43 46 57
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 45 60 61
+f 45 61 49
+f 46 48 62
+f 46 62 57
+f 47 56 63
+f 47 63 48
+f 48 63 62
+f 52 65 53
+f 53 65 66
+f 53 66 54
+f 54 66 67
+f 54 67 55
+f 55 67 68
+f 55 68 63
+f 55 63 56
+f 57 69 58
+f 57 62 69
+f 58 70 72
+f 58 72 59
+f 58 69 71
+f 58 71 70
+f 59 72 73
+f 59 73 74
+f 59 74 75
+f 59 75 76
+f 59 76 60
+f 60 76 77
+f 60 77 78
+f 60 78 61
+f 62 63 79
+f 62 79 69
+f 63 68 79
+f 64 81 99
+f 64 99 117
+f 64 117 131
+f 64 131 137
+f 64 137 136
+f 64 136 139
+f 64 139 138
+f 64 138 132
+f 64 132 118
+f 64 118 101
+f 64 101 100
+f 64 100 84
+f 64 84 83
+f 64 83 80
+f 65 82 83
+f 65 83 84
+f 65 84 66
+f 66 84 100
+f 66 100 85
+f 66 85 86
+f 66 86 67
+f 67 86 87
+f 67 87 88
+f 67 88 68
+f 68 89 79
+f 68 88 89
+f 69 79 89
+f 69 89 90
+f 69 90 91
+f 69 91 71
+f 70 92 72
+f 70 71 91
+f 70 91 92
+f 72 93 94
+f 72 94 73
+f 72 92 93
+f 73 94 95
+f 73 95 96
+f 73 96 74
+f 74 96 97
+f 80 83 82
+f 81 98 99
+f 85 100 101
+f 85 101 102
+f 85 102 103
+f 85 103 86
+f 86 103 87
+f 87 103 104
+f 87 104 88
+f 88 104 89
+f 89 104 90
+f 90 104 105
+f 90 105 106
+f 90 106 91
+f 91 106 92
+f 92 107 108
+f 92 108 93
+f 92 106 107
+f 93 108 109
+f 93 109 94
+f 94 109 110
+f 94 110 95
+f 95 110 96
+f 96 111 97
+f 96 110 111
+f 97 111 112
+f 98 113 114
+f 98 114 115
+f 98 115 116
+f 98 116 99
+f 99 116 117
+f 101 118 119
+f 101 119 102
+f 102 119 120
+f 102 120 121
+f 102 121 122
+f 102 122 103
+f 103 122 104
+f 104 122 123
+f 104 123 105
+f 105 123 124
+f 105 124 106
+f 106 124 125
+f 106 125 107
+f 107 125 108
+f 108 125 109
+f 109 125 110
+f 110 125 126
+f 110 126 114
+f 110 114 111
+f 111 114 127
+f 111 127 128
+f 111 128 129
+f 111 129 112
+f 113 127 114
+f 114 126 115
+f 115 126 116
+f 116 126 130
+f 116 130 131
+f 116 131 117
+f 118 132 120
+f 118 120 119
+f 120 132 138
+f 120 138 133
+f 120 133 123
+f 120 123 121
+f 121 123 122
+f 123 133 134
+f 123 134 135
+f 123 135 124
+f 124 135 125
+f 125 135 130
+f 125 130 126
+f 130 135 134
+f 130 134 136
+f 130 136 137
+f 130 137 131
+f 133 138 139
+f 133 139 134
+f 134 139 136
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23325242 0.17907011 -0.10194620
+v 0.23325242 0.17876388 -0.09944874
+v 0.23325242 0.17906324 -0.12419553
+v 0.15221228 0.17815148 -0.12379409
+v 0.15221228 0.17815148 -0.12365513
+v 0.15221228 0.17721182 -0.10257540
+v 0.23325242 0.17597293 -0.09464299
+v 0.23325242 0.17571554 -0.13132119
+v 0.15221228 0.17563899 -0.13043338
+v 0.15221228 0.17343955 -0.09677376
+v 0.23325242 0.14401310 -0.09464311
+v 0.15221228 0.17149077 -0.09464301
+v 0.23325242 0.17536755 -0.13179212
+v 0.15221228 0.17557634 -0.13048743
+v 0.23325242 0.10797480 -0.10312377
+v 0.15221228 0.14866231 -0.09464309
+v 0.23325242 0.16793439 -0.13395763
+v 0.15221228 0.17543018 -0.13052988
+v 0.23325242 0.10797491 -0.13332094
+v 0.15221228 0.10798178 -0.10736983
+v 0.15916198 0.10797481 -0.10736983
+v 0.23325242 0.16048036 -0.13407732
+v 0.15221228 0.16793438 -0.13164546
+v 0.15221228 0.10797490 -0.13141794
+v 0.15221228 0.10797482 -0.10784462
+f 1 2 7
+f 1 7 11
+f 1 11 15
+f 1 15 19
+f 1 19 22
+f 1 22 17
+f 1 17 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 14
+f 4 14 18
+f 4 18 23
+f 4 23 24
+f 4 24 25
+f 4 25 20
+f 4 20 16
+f 4 16 12
+f 4 12 10
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 6 10 7
+f 7 10 12
+f 7 12 16
+f 7 16 11
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 11 16 15
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 15 16 20
+f 15 20 21
+f 15 21 25
+f 15 25 24
+f 15 24 19
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 19 24 22
+f 20 25 21
+f 22 24 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,28 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23118984 -0.02908133 -0.10646404
+v 0.23118984 -0.02908124 -0.13183010
+v 0.22016755 -0.02908133 -0.10736899
+v 0.22016755 -0.04077538 -0.10736655
+v 0.22016755 -0.13768713 -0.10734950
+v 0.23118984 -0.13768713 -0.10646444
+v 0.22016755 -0.02908124 -0.12949810
+v 0.23118984 -0.13768704 -0.13186034
+v 0.22016755 -0.13766578 -0.12957557
+v 0.22016755 -0.13768704 -0.12957557
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 5
+f 3 5 4
+f 5 10 8
+f 5 8 6
+f 8 10 9
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19613103 -0.02908203 0.08407182
+v 0.19196666 -0.02908219 0.12800368
+v 0.19196666 -0.05089351 0.12800360
+v 0.19613103 -0.03331790 0.08400253
+v 0.19613103 -0.02908193 0.05845529
+v 0.18861451 -0.02908221 0.13398872
+v 0.19227652 -0.05089348 0.12057771
+v 0.19613103 -0.04534012 0.06865196
+v 0.19613103 -0.04481492 0.07244804
+v 0.19613103 -0.04414667 0.07607785
+v 0.19613103 -0.04337808 0.07785120
+v 0.19613103 -0.04026096 0.08186895
+v 0.19613103 -0.04015848 0.08191052
+v 0.19613103 -0.03446654 0.08385013
+v 0.18861451 -0.05089353 0.13398864
+v 0.19613103 -0.03112087 0.05848300
+v 0.19226245 -0.04822430 0.00932800
+v 0.19226245 -0.04076883 0.00932803
+v 0.19225774 -0.02908175 0.00932807
+v 0.18184919 -0.02908222 0.13671801
+v 0.19261456 -0.05089332 0.07678440
+v 0.19264742 -0.05089329 0.06865194
+v 0.19225774 -0.05089307 0.00932799
+v 0.19613103 -0.04074767 0.06105985
+v 0.18184919 -0.04822477 0.13671794
+v 0.18184919 -0.05089354 0.13670408
+v 0.19613103 -0.03207523 0.05849684
+v 0.18890091 -0.05089305 0.00198523
+v 0.19613103 -0.03331780 0.05852454
+v 0.18890091 -0.02908173 0.00198531
+v 0.19035162 -0.02908174 0.00515794
+v 0.17439840 -0.02908222 0.13731375
+v 0.19613103 -0.04057046 0.06099057
+v 0.17439840 -0.05089354 0.13731367
+v 0.17917779 -0.05089354 0.13692575
+v 0.18678351 -0.02908172 -0.00012053
+v 0.18516377 -0.05089303 -0.00171385
+v 0.18517317 -0.03331758 -0.00171378
+v 0.14816806 -0.02908223 0.13833895
+v 0.14816806 -0.04822478 0.13835274
+v 0.14816806 -0.05089355 0.13833887
+v 0.18517317 -0.02908171 -0.00171377
+v 0.18277408 -0.05089303 -0.00215719
+v 0.14816806 -0.02908172 -0.00081324
+v 0.14816806 -0.05089303 -0.00163072
+v 0.18305577 -0.02908171 -0.00210169
+v 0.18143603 -0.05089303 -0.00239271
+v 0.18145012 -0.02908171 -0.00239263
+v 0.16759550 -0.02908171 -0.00257273
+v 0.14816806 -0.02909239 -0.00161679
+v 0.14816806 -0.04823067 -0.00163071
+v 0.17439840 -0.04076879 -0.00318236
+v 0.17439840 -0.05089303 -0.00316855
+v 0.17691955 -0.05089303 -0.00289146
+v 0.17744069 -0.02908171 -0.00283597
+v 0.17053450 -0.02908171 -0.00283597
+v 0.17439840 -0.02908171 -0.00316847
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 24
+f 1 24 33
+f 1 33 29
+f 1 29 27
+f 1 27 16
+f 1 16 5
+f 1 5 19
+f 1 19 31
+f 1 31 30
+f 1 30 36
+f 1 36 42
+f 1 42 46
+f 1 46 48
+f 1 48 55
+f 1 55 57
+f 1 57 56
+f 1 56 49
+f 1 49 44
+f 1 44 39
+f 1 39 32
+f 1 32 20
+f 1 20 6
+f 1 6 2
+f 2 6 15
+f 2 15 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 3 15 26
+f 3 26 35
+f 3 35 34
+f 3 34 41
+f 3 41 45
+f 3 45 53
+f 3 53 54
+f 3 54 47
+f 3 47 43
+f 3 43 37
+f 3 37 28
+f 3 28 23
+f 3 23 22
+f 3 22 21
+f 3 21 7
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 6 20 25
+f 6 25 15
+f 7 21 8
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 21 22
+f 15 25 26
+f 16 27 17
+f 17 23 28
+f 17 28 30
+f 17 30 18
+f 17 27 29
+f 17 29 23
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 20 32 34
+f 20 34 25
+f 23 29 33
+f 23 33 24
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 28 36 30
+f 28 37 38
+f 28 38 36
+f 32 39 40
+f 32 40 34
+f 34 40 41
+f 36 38 42
+f 37 43 38
+f 38 43 42
+f 39 44 50
+f 39 50 51
+f 39 51 45
+f 39 45 41
+f 39 41 40
+f 42 43 46
+f 43 47 48
+f 43 48 46
+f 44 49 50
+f 45 51 52
+f 45 52 53
+f 47 54 52
+f 47 52 48
+f 48 52 55
+f 49 56 50
+f 50 56 57
+f 50 57 52
+f 50 52 51
+f 52 57 55
+f 52 54 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,502 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16781238 0.18283909 -0.16835243
+v -0.16794866 0.18283898 -0.13902530
+v -0.16758528 0.19029601 -0.13160382
+v -0.16753984 0.19029604 -0.13902527
+v -0.16740358 0.19029607 -0.14644671
+v -0.16776697 0.18319520 -0.16835243
+v -0.16733544 0.17538915 -0.16835246
+v -0.16772156 0.13806108 -0.15390973
+v -0.16803951 0.13806105 -0.14650208
+v -0.16813036 0.13806102 -0.13908064
+v -0.16813036 0.16048205 -0.13902538
+v -0.16810765 0.16793911 -0.13902535
+v -0.16808495 0.17538904 -0.13902533
+v -0.16799407 0.18283893 -0.12419619
+v -0.16801680 0.18283882 -0.09453800
+v -0.16760798 0.19029590 -0.10193183
+v -0.16651783 0.19774594 -0.13160379
+v -0.16649509 0.19774597 -0.13902524
+v -0.16633611 0.19774600 -0.14644668
+v -0.16638154 0.19029615 -0.16835240
+v -0.16565475 0.16926397 -0.16835248
+v -0.16349711 0.13806111 -0.16418665
+v -0.16606357 0.13806110 -0.16047591
+v -0.16815306 0.13806099 -0.13167298
+v -0.16815306 0.16793908 -0.13160390
+v -0.16813036 0.17538899 -0.12419622
+v -0.16801680 0.18283876 -0.07969511
+v -0.16760798 0.19029582 -0.07969508
+v -0.16651783 0.19774592 -0.12419613
+v -0.16520051 0.20245380 -0.13160378
+v -0.16517781 0.20244669 -0.13902523
+v -0.16510967 0.20231853 -0.14644667
+v -0.16490524 0.20195531 -0.15218519
+v -0.16560931 0.19835855 -0.15433714
+v -0.16631340 0.19056680 -0.16835240
+v -0.16551849 0.16893635 -0.16835248
+v -0.15977233 0.13806112 -0.16589715
+v -0.16347441 0.13806111 -0.16420045
+v -0.16817577 0.13806097 -0.12425153
+v -0.16817577 0.15303206 -0.12419630
+v -0.16817577 0.16793900 -0.10935336
+v -0.16813036 0.17538863 -0.02742773
+v -0.16799407 0.18283857 -0.02742770
+v -0.16758528 0.19029563 -0.02742767
+v -0.16753984 0.19063751 -0.02742767
+v -0.16647236 0.19774556 -0.02742764
+v -0.16515510 0.20237507 -0.02742763
+v -0.16145303 0.20617876 -0.13160376
+v -0.16145303 0.20617879 -0.13902521
+v -0.16138489 0.20604350 -0.14644665
+v -0.16099880 0.20535978 -0.15426815
+v -0.16456458 0.20125022 -0.15712362
+v -0.16490524 0.19447695 -0.16835239
+v -0.16054455 0.15822439 -0.16835252
+v -0.15345840 0.13806112 -0.16702831
+v -0.16819850 0.13812502 -0.10935347
+v -0.16817577 0.13806061 -0.02742786
+v -0.16817577 0.16793892 -0.08711660
+v -0.16815306 0.16828058 -0.02742775
+v -0.16136218 0.20610004 -0.02742761
+v -0.15763740 0.20914127 -0.02742760
+v -0.15772826 0.20918438 -0.13160375
+v -0.15772826 0.20919152 -0.13902520
+v -0.15766013 0.20915594 -0.14644664
+v -0.15745571 0.20905625 -0.15141266
+v -0.15654723 0.20875713 -0.15635110
+v -0.16195270 0.19820191 -0.16835237
+v -0.15822791 0.20243257 -0.16835236
+v -0.15677435 0.15315331 -0.16835254
+v -0.15348112 0.14873747 -0.16835255
+v -0.14600885 0.14633725 -0.16835256
+v -0.14600885 0.13806112 -0.16731799
+v -0.16817577 0.13846659 -0.02742786
+v 0.04883749 0.13806061 -0.02742786
+v -0.15763740 0.20914841 -0.03519392
+v -0.15345840 0.20990336 -0.02742760
+v -0.15345840 0.20991050 -0.03519392
+v -0.15345840 0.20996786 -0.13902520
+v -0.15345840 0.20991091 -0.14644664
+v -0.15382180 0.20951922 -0.15386809
+v -0.15348112 0.20517466 -0.16835235
+v -0.15159602 0.20929132 -0.15858582
+v -0.14535021 0.20800221 -0.16835234
+v -0.13855932 0.14470625 -0.16835257
+v -0.13855932 0.13806112 -0.16738697
+v 0.06382742 0.13806090 -0.10731188
+v 0.06382742 0.14841646 -0.02742782
+v -0.14634953 0.21055861 -0.02742760
+v -0.14600885 0.21059425 -0.03519392
+v -0.14600885 0.21060145 -0.05744446
+v -0.14600885 0.21061597 -0.13160375
+v -0.14600885 0.21060887 -0.13902520
+v -0.14600885 0.21057328 -0.14644664
+v -0.14600885 0.21037389 -0.15386809
+v -0.14532749 0.20945513 -0.16115158
+v -0.13962679 0.20876430 -0.16835233
+v -0.13767356 0.14470625 -0.16835257
+v -0.13104164 0.13806112 -0.16738697
+v 0.06382742 0.13806112 -0.16734558
+v 0.06382742 0.21079364 -0.02742760
+v -0.14600885 0.21058709 -0.02742760
+v -0.13890000 0.21074378 -0.02742760
+v -0.13855932 0.21075811 -0.05002301
+v -0.13855932 0.21076552 -0.13160375
+v -0.13855932 0.21076555 -0.13902520
+v -0.13855932 0.21073710 -0.14644664
+v -0.13855932 0.21058044 -0.15386809
+v -0.13855932 0.20975428 -0.16127573
+v -0.13855932 0.20878567 -0.16835233
+v -0.11825478 0.14781870 -0.16835256
+v -0.05652352 0.13806112 -0.16737317
+v 0.06382742 0.17538914 -0.16738684
+v -0.11425747 0.15109496 -0.16835254
+v -0.11023745 0.15452791 -0.16835253
+v -0.10655810 0.15830273 -0.16835252
+v -0.10342384 0.16241232 -0.16835250
+v -0.10056212 0.17464844 -0.16835246
+v 0.06382742 0.21080087 -0.05744446
+v 0.05515144 0.21080084 -0.05002301
+v -0.01934397 0.21080789 -0.02742760
+v -0.13855932 0.21075091 -0.02742760
+v -0.13110978 0.21078660 -0.05002301
+v -0.13110978 0.21078693 -0.13902520
+v -0.13110978 0.21076558 -0.14644664
+v -0.13110978 0.21062317 -0.15386809
+v -0.12366024 0.21063742 -0.15386809
+v -0.07894029 0.21064454 -0.15386809
+v 0.03280282 0.21064454 -0.15386809
+v 0.06382742 0.21063030 -0.15386809
+v -0.13163215 0.20820876 -0.16835234
+v 0.06382742 0.20971866 -0.15963419
+v 0.06382742 0.20740392 -0.16334493
+v 0.06382742 0.20680565 -0.16375877
+v 0.06382742 0.20367896 -0.16591071
+v 0.06382742 0.18283908 -0.16738681
+v -0.09990348 0.18144312 -0.16835243
+v 0.06382742 0.21080814 -0.09453790
+v -0.01189442 0.21081526 -0.09453790
+v -0.02681622 0.21081523 -0.08711645
+v -0.02715689 0.21080789 -0.02742760
+v -0.13145046 0.21077227 -0.02742760
+v -0.13110978 0.21077942 -0.03519392
+v -0.12366024 0.21079372 -0.05002301
+v -0.12366024 0.21079405 -0.13902520
+v -0.12366024 0.21077271 -0.14644664
+v -0.08638983 0.21077983 -0.14644664
+v 0.04770189 0.21077983 -0.14644664
+v 0.06382742 0.21075135 -0.14764677
+v -0.13156401 0.20819451 -0.16835234
+v 0.06382742 0.19774607 -0.16705568
+v 0.06382742 0.19654241 -0.16711086
+v 0.06382742 0.18909247 -0.16734540
+v -0.09990348 0.18283909 -0.16835243
+v -0.10233365 0.19029615 -0.16835240
+v -0.10533165 0.19756091 -0.16835237
+v 0.06382742 0.21080827 -0.13160375
+v -0.02681622 0.21081539 -0.13160375
+v -0.03426576 0.21081526 -0.09453790
+v -0.12366024 0.21078655 -0.03519392
+v -0.12400092 0.21077939 -0.02742760
+v -0.07894029 0.21080117 -0.13902520
+v -0.02681622 0.21080830 -0.13902520
+v 0.05515144 0.21080830 -0.13902520
+v 0.06382742 0.21080118 -0.14022531
+v 0.06382742 0.21077271 -0.14644664
+v -0.12366024 0.20645668 -0.16835234
+v 0.06382742 0.19029614 -0.16733160
+v -0.11559748 0.20398523 -0.16835235
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 20
+f 1 20 35
+f 1 35 53
+f 1 53 67
+f 1 67 68
+f 1 68 81
+f 1 81 83
+f 1 83 96
+f 1 96 109
+f 1 109 130
+f 1 130 149
+f 1 149 166
+f 1 166 168
+f 1 168 155
+f 1 155 154
+f 1 154 153
+f 1 153 136
+f 1 136 117
+f 1 117 116
+f 1 116 115
+f 1 115 114
+f 1 114 113
+f 1 113 110
+f 1 110 97
+f 1 97 84
+f 1 84 71
+f 1 71 70
+f 1 70 69
+f 1 69 54
+f 1 54 36
+f 1 36 21
+f 1 21 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 2
+f 2 14 3
+f 2 13 26
+f 2 26 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 4
+f 4 18 5
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 22
+f 8 22 38
+f 8 38 37
+f 8 37 55
+f 8 55 72
+f 8 72 85
+f 8 85 98
+f 8 98 111
+f 8 111 99
+f 8 99 86
+f 8 86 74
+f 8 74 57
+f 8 57 39
+f 8 39 24
+f 8 24 10
+f 8 10 9
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 12
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 14 26 15
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 15 26 42
+f 15 42 27
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 33
+f 20 33 35
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 58
+f 26 58 42
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 27 42 43
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 35
+f 35 52 53
+f 36 54 37
+f 37 54 55
+f 39 56 40
+f 39 57 56
+f 40 56 41
+f 41 56 58
+f 42 58 59
+f 42 59 73
+f 42 73 57
+f 42 57 74
+f 42 74 87
+f 42 87 100
+f 42 100 120
+f 42 120 140
+f 42 140 160
+f 42 160 141
+f 42 141 121
+f 42 121 102
+f 42 102 101
+f 42 101 88
+f 42 88 76
+f 42 76 61
+f 42 61 60
+f 42 60 47
+f 42 47 46
+f 42 46 45
+f 42 45 44
+f 42 44 43
+f 47 60 48
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 48 63 49
+f 49 63 64
+f 49 64 50
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 52 67 53
+f 52 66 68
+f 52 68 67
+f 54 69 55
+f 55 69 70
+f 55 70 71
+f 55 71 72
+f 56 57 73
+f 56 73 58
+f 58 73 59
+f 61 75 63
+f 61 63 62
+f 61 76 77
+f 61 77 75
+f 63 75 77
+f 63 77 78
+f 63 78 64
+f 64 78 79
+f 64 79 65
+f 65 79 80
+f 65 80 66
+f 66 81 68
+f 66 80 82
+f 66 82 83
+f 66 83 81
+f 71 84 72
+f 72 84 85
+f 74 86 87
+f 76 88 77
+f 77 88 89
+f 77 89 78
+f 78 89 90
+f 78 90 91
+f 78 91 92
+f 78 92 93
+f 78 93 79
+f 79 93 94
+f 79 94 80
+f 80 94 82
+f 82 94 95
+f 82 95 96
+f 82 96 83
+f 84 97 98
+f 84 98 85
+f 86 99 112
+f 86 112 135
+f 86 135 152
+f 86 152 167
+f 86 167 151
+f 86 151 150
+f 86 150 134
+f 86 134 133
+f 86 133 132
+f 86 132 131
+f 86 131 129
+f 86 129 148
+f 86 148 165
+f 86 165 164
+f 86 164 156
+f 86 156 137
+f 86 137 118
+f 86 118 100
+f 86 100 87
+f 88 101 89
+f 89 101 102
+f 89 102 90
+f 90 102 103
+f 90 103 91
+f 91 103 104
+f 91 104 105
+f 91 105 92
+f 92 105 106
+f 92 106 93
+f 93 106 107
+f 93 107 94
+f 94 107 108
+f 94 108 95
+f 95 108 96
+f 96 108 109
+f 97 110 99
+f 97 99 111
+f 97 111 98
+f 99 110 113
+f 99 113 114
+f 99 114 115
+f 99 115 116
+f 99 116 117
+f 99 117 112
+f 100 118 119
+f 100 119 120
+f 102 121 103
+f 103 121 122
+f 103 122 104
+f 104 122 123
+f 104 123 105
+f 105 123 124
+f 105 124 106
+f 106 124 125
+f 106 125 107
+f 107 125 108
+f 108 125 126
+f 108 126 127
+f 108 127 128
+f 108 128 129
+f 108 129 109
+f 109 129 131
+f 109 131 132
+f 109 132 133
+f 109 133 134
+f 109 134 130
+f 112 117 136
+f 112 136 153
+f 112 153 135
+f 118 137 119
+f 119 137 120
+f 120 138 139
+f 120 139 140
+f 120 137 138
+f 121 141 142
+f 121 142 122
+f 122 142 159
+f 122 159 143
+f 122 143 144
+f 122 144 123
+f 123 144 145
+f 123 145 124
+f 124 145 126
+f 124 126 125
+f 126 145 146
+f 126 146 127
+f 127 146 147
+f 127 147 128
+f 128 147 148
+f 128 148 129
+f 130 134 150
+f 130 150 151
+f 130 151 149
+f 135 153 154
+f 135 154 155
+f 135 155 152
+f 137 156 138
+f 138 157 158
+f 138 158 139
+f 138 156 157
+f 139 158 140
+f 140 158 143
+f 140 143 159
+f 140 159 160
+f 141 160 159
+f 141 159 142
+f 143 158 144
+f 144 158 157
+f 144 157 161
+f 144 161 146
+f 144 146 145
+f 146 161 162
+f 146 162 163
+f 146 163 147
+f 147 163 164
+f 147 164 165
+f 147 165 148
+f 149 151 166
+f 151 167 166
+f 152 155 168
+f 152 168 167
+f 156 164 163
+f 156 163 157
+f 157 163 162
+f 157 162 161
+f 166 167 168
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22929613 -0.14872521 -0.09451155
+v 0.23118984 -0.14679119 -0.09453012
+v 0.22016755 -0.14928339 -0.09451155
+v 0.23118984 -0.16438600 -0.09451160
+v 0.23118984 -0.13768714 -0.10646320
+v 0.22016755 -0.13768714 -0.10735113
+v 0.22016755 -0.17188619 -0.09451163
+v 0.23118984 -0.17426833 -0.09451164
+v 0.23118984 -0.13768705 -0.13186008
+v 0.22016755 -0.13768705 -0.12957525
+v 0.22016755 -0.17349000 -0.09623548
+v 0.23118984 -0.17475969 -0.09484230
+v 0.23118984 -0.16003039 -0.13245087
+v 0.22016755 -0.16003040 -0.13095366
+v 0.22016755 -0.17646569 -0.10113580
+v 0.23118984 -0.17551443 -0.09608687
+v 0.23118984 -0.16748341 -0.13246576
+v 0.22016755 -0.16748342 -0.13098341
+v 0.22016755 -0.16108782 -0.13096109
+v 0.22016755 -0.17695706 -0.10194942
+v 0.23118984 -0.17784152 -0.10194942
+v 0.23118984 -0.17310071 -0.13124349
+v 0.22016755 -0.16833251 -0.13073450
+v 0.22016755 -0.17695703 -0.10936489
+v 0.23118984 -0.17784152 -0.10197914
+v 0.23118984 -0.17463770 -0.13079024
+v 0.22016755 -0.17346629 -0.12918901
+v 0.23118984 -0.17763308 -0.12419954
+v 0.22016755 -0.17673290 -0.12419954
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 4 8
+f 2 8 12
+f 2 12 16
+f 2 16 21
+f 2 21 25
+f 2 25 28
+f 2 28 26
+f 2 26 22
+f 2 22 17
+f 2 17 13
+f 2 13 9
+f 2 9 5
+f 3 6 10
+f 3 10 14
+f 3 14 19
+f 3 19 18
+f 3 18 23
+f 3 23 27
+f 3 27 29
+f 3 29 24
+f 3 24 20
+f 3 20 15
+f 3 15 11
+f 3 11 7
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 20 24 25
+f 20 25 21
+f 22 26 23
+f 23 26 27
+f 24 28 25
+f 24 29 28
+f 26 28 29
+f 26 29 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13110975 0.13806112 -0.16739726
+v -0.12366022 0.11575939 -0.16738297
+v -0.13110975 0.11575939 -0.16738297
+v -0.13855930 0.13806112 -0.16739007
+v 0.05521958 0.13806112 -0.16735418
+v 0.04770190 0.13066451 -0.16735421
+v 0.05549212 0.10797102 -0.16734710
+v -0.04137460 0.10797102 -0.16736864
+v -0.12331954 0.10797102 -0.16737583
+v -0.13110975 0.10797102 -0.16737583
+v -0.13855930 0.10797102 -0.16736864
+v -0.14566816 0.10797102 -0.16731840
+v -0.14600884 0.11575939 -0.16731837
+v -0.14600884 0.13806112 -0.16732546
+v 0.06382742 0.13806112 -0.16734699
+v 0.06382742 0.12201011 -0.16734705
+v 0.06382742 0.10797102 -0.16733992
+v -0.14600884 0.10797102 -0.16731121
+v -0.15345839 0.10830682 -0.16704555
+v -0.15339025 0.13806112 -0.16703827
+v -0.15345839 0.12321196 -0.16704550
+v 0.06382742 0.13806090 -0.10732428
+v 0.06382742 0.10797080 -0.10736746
+v -0.15311771 0.10797102 -0.16705274
+v -0.15949976 0.10797102 -0.16595423
+v -0.15345839 0.10797102 -0.16703838
+v -0.15345839 0.13066451 -0.16703830
+v -0.15345839 0.13806112 -0.16703109
+v -0.15977232 0.13066451 -0.16590389
+v 0.04872394 0.10797076 -0.09405621
+v 0.04872394 0.13806086 -0.09405610
+v -0.15977232 0.10797102 -0.16590397
+v -0.15977232 0.13806112 -0.16589669
+v -0.16347438 0.13806111 -0.16420226
+v -0.16199809 0.10797076 -0.09405621
+v -0.16817577 0.13806086 -0.09405610
+v -0.16333810 0.10797101 -0.16425982
+v -0.16349708 0.10797101 -0.16418083
+v -0.16349708 0.13806111 -0.16418790
+v -0.16817577 0.10799137 -0.09405621
+v -0.16817577 0.10797076 -0.09453007
+v -0.16819847 0.13806091 -0.10937050
+v -0.16594999 0.10797100 -0.16064122
+v -0.16606354 0.13806110 -0.16047598
+v -0.16817577 0.10797084 -0.11711757
+v -0.16817577 0.13806097 -0.12426131
+v -0.16817577 0.13066436 -0.12420390
+v -0.16606354 0.10797100 -0.16046891
+v -0.16606354 0.13066449 -0.16047601
+v -0.16772151 0.13806108 -0.15392086
+v -0.16815306 0.10797089 -0.13195093
+v -0.16813036 0.13806102 -0.13908749
+v -0.16772151 0.10797098 -0.15386353
+v -0.16803948 0.13806105 -0.14650418
+v -0.16813036 0.13066441 -0.13903009
+v -0.16810762 0.10797092 -0.13936761
+v -0.16801678 0.10797095 -0.14644685
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 14
+f 1 14 20
+f 1 20 28
+f 1 28 33
+f 1 33 34
+f 1 34 39
+f 1 39 44
+f 1 44 50
+f 1 50 54
+f 1 54 52
+f 1 52 46
+f 1 46 42
+f 1 42 36
+f 1 36 31
+f 1 31 22
+f 1 22 15
+f 1 15 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 9
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 5 15 16
+f 5 16 7
+f 5 7 6
+f 7 16 17
+f 7 17 23
+f 7 23 30
+f 7 30 35
+f 7 35 41
+f 7 41 45
+f 7 45 51
+f 7 51 56
+f 7 56 57
+f 7 57 53
+f 7 53 48
+f 7 48 43
+f 7 43 38
+f 7 38 37
+f 7 37 32
+f 7 32 25
+f 7 25 26
+f 7 26 24
+f 7 24 18
+f 7 18 12
+f 7 12 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 14 19 21
+f 14 21 20
+f 15 22 23
+f 15 23 17
+f 15 17 16
+f 18 24 19
+f 19 25 21
+f 19 24 26
+f 19 26 25
+f 20 27 28
+f 20 21 27
+f 21 25 29
+f 21 29 27
+f 22 30 23
+f 22 31 30
+f 25 32 29
+f 27 29 33
+f 27 33 28
+f 29 32 34
+f 29 34 33
+f 30 31 36
+f 30 36 40
+f 30 40 35
+f 32 37 34
+f 34 37 38
+f 34 38 39
+f 35 40 41
+f 36 42 40
+f 38 43 39
+f 39 43 44
+f 40 42 41
+f 41 42 45
+f 42 46 47
+f 42 47 45
+f 43 48 49
+f 43 49 44
+f 44 49 50
+f 45 47 51
+f 46 52 51
+f 46 51 47
+f 48 53 50
+f 48 50 49
+f 50 53 54
+f 51 52 55
+f 51 55 56
+f 52 54 55
+f 53 57 54
+f 54 57 55
+f 55 57 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22016753 -0.16003413 -0.01763165
+v 0.22016753 -0.16537979 -0.02048450
+v 0.22016753 -0.15899385 -0.01807479
+v 0.14817510 -0.15971948 -0.01043032
+v 0.14817510 -0.16003415 -0.01030106
+v 0.14817510 -0.16639418 -0.01335703
+v 0.22016753 -0.16627198 -0.02096459
+v 0.22016753 -0.15279670 -0.02073372
+v 0.14817510 -0.15342607 -0.01315387
+v 0.14817510 -0.16768245 -0.02014291
+v 0.22016753 -0.16879302 -0.02777816
+v 0.22016753 -0.16843393 -0.02679952
+v 0.22016753 -0.15229693 -0.02166620
+v 0.14817510 -0.15273009 -0.01366165
+v 0.14817510 -0.18195335 -0.10287513
+v 0.22016753 -0.17695936 -0.10194263
+v 0.22016753 -0.14928348 -0.02773193
+v 0.14817510 -0.14963889 -0.02425129
+v 0.14817510 -0.18159426 -0.10462007
+v 0.22016753 -0.17695565 -0.10462005
+v 0.16695022 -0.14931309 -0.02777809
+v 0.22016753 -0.14415223 -0.10461993
+v 0.19674796 -0.14413743 -0.10461993
+v 0.15613902 -0.14415223 -0.10461993
+v 0.14817510 -0.14932790 -0.02777809
+v 0.14817510 -0.14415963 -0.10461993
+v 0.15204430 -0.14415593 -0.10461993
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 11
+f 1 11 16
+f 1 16 20
+f 1 20 22
+f 1 22 17
+f 1 17 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 14
+f 4 14 18
+f 4 18 25
+f 4 25 26
+f 4 26 19
+f 4 19 15
+f 4 15 10
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 4 8 9
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 17 21 18
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 21
+f 18 21 25
+f 19 26 27
+f 19 27 24
+f 19 24 23
+f 19 23 22
+f 19 22 20
+f 21 24 25
+f 24 27 25
+f 25 27 26
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10734112 0.14283238 -0.16819984
+v 0.11006614 0.14283238 -0.16819379
+v 0.11511822 0.10796808 -0.16734195
+v 0.10767850 0.10796808 -0.16734799
+v 0.09988410 0.10796808 -0.16734799
+v 0.06383607 0.10796808 -0.16734195
+v 0.06383607 0.12201278 -0.16734794
+v 0.06383607 0.14283237 -0.16734787
+v 0.11752315 0.14283238 -0.16807899
+v 0.12968623 0.10796808 -0.16721506
+v 0.12222921 0.10796808 -0.16732382
+v 0.06383607 0.10796786 -0.10736559
+v 0.06383607 0.14283215 -0.10647725
+v 0.12497152 0.14283238 -0.16759560
+v 0.12968623 0.14283237 -0.16723910
+v 0.13241989 0.14283237 -0.16700949
+v 0.13713460 0.10796808 -0.16658061
+v 0.10734112 0.14283215 -0.10647725
+v 0.15203998 0.10796786 -0.10737163
+v 0.13713460 0.12321417 -0.16658056
+v 0.13713460 0.14283237 -0.16656841
+v 0.13734222 0.10796808 -0.16653226
+v 0.15219570 0.14283215 -0.10649537
+v 0.15219570 0.10796787 -0.10784294
+v 0.15219570 0.10797810 -0.10737163
+v 0.13881286 0.14283237 -0.16618169
+v 0.14168494 0.13811896 -0.16551705
+v 0.14169358 0.13066486 -0.16551708
+v 0.14169358 0.10796808 -0.16551716
+v 0.15219570 0.14283224 -0.13147444
+v 0.15219570 0.10796795 -0.13142622
+v 0.14168494 0.14283237 -0.16551100
+v 0.14489439 0.14283235 -0.16128739
+v 0.14489439 0.10796806 -0.16128751
+v 0.14748100 0.13066482 -0.15386743
+v 0.14748100 0.14283233 -0.15386739
+v 0.14747234 0.10796804 -0.15386751
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 13
+f 1 13 18
+f 1 18 23
+f 1 23 30
+f 1 30 36
+f 1 36 33
+f 1 33 32
+f 1 32 26
+f 1 26 21
+f 1 21 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 10
+f 3 10 17
+f 3 17 22
+f 3 22 29
+f 3 29 34
+f 3 34 37
+f 3 37 31
+f 3 31 24
+f 3 24 19
+f 3 19 12
+f 3 12 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 6 12 13
+f 6 13 8
+f 6 8 7
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 12 18 13
+f 12 19 18
+f 16 20 17
+f 16 21 20
+f 17 20 22
+f 18 19 23
+f 19 24 25
+f 19 25 23
+f 20 21 26
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 22
+f 22 28 29
+f 23 25 24
+f 23 24 31
+f 23 31 30
+f 26 32 27
+f 27 32 28
+f 28 32 33
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 30 31 35
+f 30 35 36
+f 31 37 35
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+f 34 35 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16819541 0.13806086 -0.09404892
+v -0.16817417 0.10799137 -0.09404903
+v -0.16817417 0.10797073 -0.08744300
+v -0.16817417 0.10797059 -0.05002409
+v -0.16817417 0.13066400 -0.02742789
+v -0.16817417 0.13806061 -0.02742786
+v 0.04872186 0.13806086 -0.09404892
+v -0.16201295 0.10797076 -0.09404903
+v -0.16815290 0.10797051 -0.02777360
+v -0.16815290 0.10798523 -0.02742797
+v 0.04884934 0.13806061 -0.02742786
+v 0.04872186 0.10797076 -0.09404903
+v 0.03833279 0.10797051 -0.02742797
+v 0.04882809 0.10797051 -0.02742797
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 7
+f 1 7 12
+f 1 12 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 12
+f 3 12 14
+f 3 14 13
+f 3 13 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 13
+f 5 13 14
+f 5 14 11
+f 5 11 6
+f 7 11 12
+f 9 13 10
+f 11 14 12
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05099212 -0.14299562 -0.16735737
+v 0.11264976 -0.14299561 -0.16831953
+v 0.05099212 -0.14299586 -0.10191054
+v 0.05099212 -0.14093276 -0.16736386
+v 0.11478048 -0.14299561 -0.16831953
+v 0.05099212 -0.13020589 -0.16736382
+v 0.05099212 -0.09620771 -0.16735719
+v 0.05099212 -0.03659661 -0.16734395
+v 0.05099212 -0.02909226 -0.16733744
+v 0.09987497 -0.02909226 -0.16734393
+v 0.14816806 -0.14299584 -0.10592173
+v 0.14816806 -0.02909248 -0.10736456
+v 0.05099212 -0.02909248 -0.10610334
+v 0.12222848 -0.14299561 -0.16806598
+v 0.11054758 -0.02909226 -0.16733744
+v 0.11478048 -0.02909226 -0.16733094
+v 0.12222848 -0.02909226 -0.16731794
+v 0.12968599 -0.02909226 -0.16721391
+v 0.14816806 -0.14299574 -0.13402610
+v 0.14816806 -0.02909238 -0.13399967
+v 0.12968599 -0.14299561 -0.16750038
+v 0.13713398 -0.02909226 -0.16657681
+v 0.14745465 -0.14299566 -0.15386753
+v 0.14746417 -0.13766568 -0.15386751
+v 0.14747367 -0.05568648 -0.15386720
+v 0.14747367 -0.02909230 -0.15386711
+v 0.13713398 -0.14299562 -0.16662273
+v 0.14168079 -0.02909226 -0.16551712
+v 0.14169030 -0.03331834 -0.16551713
+v 0.14672222 -0.14299566 -0.15598689
+v 0.14488637 -0.14299564 -0.16128531
+v 0.14490540 -0.12275731 -0.16128523
+v 0.14488637 -0.02909228 -0.16128489
+v 0.14490540 -0.11529755 -0.16128520
+v 0.14169981 -0.10784894 -0.16552391
+v 0.14169981 -0.14299562 -0.16552404
+v 0.14306956 -0.02909227 -0.16369031
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 21
+f 1 21 27
+f 1 27 36
+f 1 36 31
+f 1 31 30
+f 1 30 23
+f 1 23 19
+f 1 19 11
+f 1 11 3
+f 1 3 13
+f 1 13 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 5 10 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 14
+f 9 13 12
+f 9 12 20
+f 9 20 26
+f 9 26 33
+f 9 33 37
+f 9 37 28
+f 9 28 22
+f 9 22 18
+f 9 18 17
+f 9 17 16
+f 9 16 15
+f 9 15 10
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 14 18 21
+f 18 22 21
+f 19 23 24
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 21 22 27
+f 22 28 29
+f 22 29 27
+f 23 30 24
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 25 32 34
+f 25 34 26
+f 26 34 33
+f 27 35 36
+f 27 29 35
+f 28 37 29
+f 29 37 34
+f 29 34 35
+f 31 36 32
+f 32 36 35
+f 32 35 34
+f 33 34 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,454 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10734112 0.10796754 -0.01780828
+v 0.06383607 0.14547266 -0.02159921
+v 0.07685558 0.14544246 -0.02159921
+v 0.09925259 0.14540218 -0.02159921
+v 0.11415798 0.14539210 -0.02159921
+v 0.12256659 0.10796754 -0.01780828
+v 0.09988410 0.10796754 -0.01779040
+v 0.06383607 0.21079699 -0.02159897
+v 0.09243573 0.10796754 -0.01777252
+v 0.07753034 0.10796754 -0.01771887
+v 0.07008198 0.10796753 -0.01768310
+v 0.06383607 0.10796753 -0.01764734
+v 0.11478084 0.14539210 -0.02159921
+v 0.12968623 0.10796754 -0.01779040
+v 0.12968623 0.14541224 -0.02159921
+v 0.13713460 0.14546259 -0.02159921
+v 0.08498736 0.21080706 -0.02159897
+v 0.06383607 0.21080676 0.06005176
+v 0.06383607 0.10796688 0.16103291
+v 0.13713460 0.10796753 -0.01766522
+v 0.14439265 0.14694266 -0.02159920
+v 0.10858684 0.21080706 -0.02159897
+v 0.10734112 0.21082683 0.07607433
+v 0.06383607 0.21080654 0.12058345
+v 0.12189183 0.10796688 0.16106868
+v 0.12968623 0.10830921 0.16108656
+v 0.06383607 0.18404436 0.16106896
+v 0.14182335 0.10796753 -0.01709299
+v 0.14748964 0.14757697 -0.02159920
+v 0.15218705 0.15084923 -0.02159919
+v 0.11478084 0.21079699 -0.02159897
+v 0.10734112 0.21080654 0.12058345
+v 0.11478084 0.21079647 0.12058345
+v 0.11478084 0.21080665 0.09091666
+v 0.11478084 0.21080673 0.06867104
+v 0.06383607 0.21077630 0.12680650
+v 0.07753034 0.21077630 0.12800461
+v 0.12968623 0.10796688 0.16106868
+v 0.13679721 0.10796688 0.16080044
+v 0.13713460 0.13812200 0.16078266
+v 0.12968623 0.19028681 0.16106898
+v 0.06383607 0.19149503 0.16106898
+v 0.14197906 0.10796753 -0.01691416
+v 0.14526638 0.10796752 -0.01292641
+v 0.15219570 0.15091971 -0.02159919
+v 0.15219570 0.10796746 0.00236298
+v 0.12222921 0.21074665 -0.02159897
+v 0.10734112 0.21076624 0.12800461
+v 0.10734112 0.21072593 0.13540790
+v 0.11478084 0.21070579 0.13540790
+v 0.12222921 0.21075619 0.12058345
+v 0.12222921 0.21075638 0.06867104
+v 0.06383607 0.21073600 0.13420979
+v 0.13713460 0.10796688 0.16078255
+v 0.14331994 0.12322065 0.15722402
+v 0.14331129 0.13812201 0.15722408
+v 0.13713460 0.15303343 0.16076483
+v 0.12222921 0.19774756 0.16103324
+v 0.11478084 0.19774756 0.16105113
+v 0.13713460 0.16792471 0.16074701
+v 0.13713460 0.17538546 0.16072915
+v 0.13713460 0.18283614 0.16067554
+v 0.12968623 0.19774756 0.16089019
+v 0.06383607 0.19774756 0.16105113
+v 0.15219570 0.16675744 -0.02159913
+v 0.15219570 0.10796698 0.13444188
+v 0.12968623 0.21047481 -0.02159897
+v 0.06383607 0.21072593 0.13540790
+v 0.10734112 0.21057489 0.14282906
+v 0.11478084 0.21056481 0.14282906
+v 0.12222921 0.21064539 0.13540790
+v 0.12222921 0.21052455 0.14282906
+v 0.12968623 0.21048435 0.12058345
+v 0.12968623 0.21048454 0.06867104
+v 0.14303447 0.10796689 0.15738492
+v 0.14331994 0.11575989 0.15722400
+v 0.14624392 0.10796692 0.15057175
+v 0.14638234 0.13067135 0.15024994
+v 0.14635638 0.16047408 0.15025005
+v 0.14330264 0.15303344 0.15720625
+v 0.12222921 0.20519825 0.15770715
+v 0.11478084 0.20519825 0.15777868
+v 0.14329399 0.16792472 0.15718843
+v 0.14327669 0.17538547 0.15717057
+v 0.14323344 0.18283615 0.15711695
+v 0.13713460 0.19028681 0.16046099
+v 0.13713460 0.19774756 0.15931654
+v 0.13713460 0.20372826 0.15616928
+v 0.12923639 0.20579230 0.15672363
+v 0.06383607 0.20519825 0.15777868
+v 0.14687544 0.19774823 -0.02159901
+v 0.15219570 0.17683586 0.01727710
+v 0.15219570 0.12416717 0.13444194
+v 0.14638234 0.10796692 0.15024986
+v 0.13607919 0.20957871 -0.02159897
+v 0.13626086 0.20958825 0.12058345
+v 0.06383607 0.21056481 0.14282906
+v 0.09988410 0.21057489 0.14282906
+v 0.11478084 0.20979959 0.15025023
+v 0.12968623 0.21034333 0.13540790
+v 0.12968623 0.21022249 0.14282906
+v 0.12222921 0.20975931 0.15025023
+v 0.14331129 0.10796689 0.15722397
+v 0.14634774 0.16792475 0.15025008
+v 0.15219570 0.13067141 0.13442408
+v 0.12645947 0.20898401 0.15407706
+v 0.12222921 0.20903436 0.15418435
+v 0.11478084 0.20905450 0.15423800
+v 0.06383607 0.20906456 0.15425588
+v 0.06383607 0.20582250 0.15722433
+v 0.14632178 0.17538550 0.15025010
+v 0.14624392 0.18283618 0.15025013
+v 0.14301716 0.19028682 0.15690240
+v 0.14229049 0.19774758 0.15593678
+v 0.14144271 0.20225827 0.15475656
+v 0.13692697 0.20731267 0.15033965
+v 0.13142505 0.20867190 0.15287895
+v 0.14631313 0.19894639 -0.02159901
+v 0.14688409 0.19774820 -0.01292608
+v 0.15219570 0.17821513 0.04604978
+v 0.15219570 0.17756076 0.02360745
+v 0.13979905 0.20858192 -0.02159897
+v 0.13998937 0.20865188 0.12058345
+v 0.13549959 0.20950765 0.13540790
+v 0.06383607 0.20979959 0.15025023
+v 0.13515355 0.20943715 0.14282906
+v 0.12923639 0.20940692 0.15033966
+v 0.13430577 0.20920555 0.14792552
+v 0.15219570 0.16792481 0.13213528
+v 0.14588924 0.19028685 0.15025016
+v 0.14462622 0.19774760 0.15025019
+v 0.14226454 0.20337589 0.15025021
+v 0.13887342 0.20801749 0.14282905
+v 0.14353621 0.20484652 -0.02159899
+v 0.14691869 0.19774787 0.07607429
+v 0.14691869 0.19774784 0.08349545
+v 0.14690139 0.19774776 0.10574108
+v 0.14689273 0.19774773 0.11316224
+v 0.14685813 0.19774771 0.12058341
+v 0.15219570 0.17557692 0.12058332
+v 0.13921945 0.20824908 0.13540789
+v 0.14293066 0.20429215 0.14282904
+v 0.14314693 0.20452374 0.13540788
+v 0.14337184 0.20473521 0.12800459
+v 0.14352757 0.20492654 0.12058343
+v 0.14354486 0.20491650 0.11316226
+v 0.14353621 0.20485652 -0.00550489
+v 0.15219570 0.17421763 0.12818331
+v 0.14582869 0.19774763 0.14282902
+v 0.14658996 0.19774768 0.12800457
+v 0.15219570 0.17430825 0.12784354
+v 0.14623528 0.19774765 0.13540786
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 6
+f 1 6 14
+f 1 14 20
+f 1 20 28
+f 1 28 43
+f 1 43 44
+f 1 44 46
+f 1 46 66
+f 1 66 94
+f 1 94 77
+f 1 77 103
+f 1 103 75
+f 1 75 54
+f 1 54 39
+f 1 39 38
+f 1 38 25
+f 1 25 19
+f 1 19 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 7
+f 1 7 2
+f 2 8 17
+f 2 17 22
+f 2 22 31
+f 2 31 47
+f 2 47 67
+f 2 67 95
+f 2 95 122
+f 2 122 134
+f 2 134 118
+f 2 118 91
+f 2 91 65
+f 2 65 45
+f 2 45 30
+f 2 30 29
+f 2 29 21
+f 2 21 16
+f 2 16 15
+f 2 15 13
+f 2 13 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 19
+f 2 19 27
+f 2 27 42
+f 2 42 64
+f 2 64 90
+f 2 90 110
+f 2 110 109
+f 2 109 125
+f 2 125 97
+f 2 97 68
+f 2 68 53
+f 2 53 36
+f 2 36 24
+f 2 24 18
+f 2 18 8
+f 6 13 15
+f 6 15 16
+f 6 16 14
+f 8 18 17
+f 14 16 20
+f 16 21 20
+f 17 18 23
+f 17 23 22
+f 18 24 23
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 20 21 29
+f 20 29 30
+f 20 30 28
+f 22 23 31
+f 23 24 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 31
+f 24 36 37
+f 24 37 32
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 28 30 43
+f 30 44 43
+f 30 45 46
+f 30 46 44
+f 31 35 52
+f 31 52 47
+f 32 37 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 36 53 37
+f 37 53 49
+f 37 49 48
+f 39 54 40
+f 40 54 76
+f 40 76 55
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 41 57 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 58
+f 42 59 64
+f 45 65 92
+f 45 92 121
+f 45 121 120
+f 45 120 140
+f 45 140 151
+f 45 151 148
+f 45 148 129
+f 45 129 105
+f 45 105 93
+f 45 93 66
+f 45 66 46
+f 47 52 74
+f 47 74 67
+f 49 53 68
+f 49 68 98
+f 49 98 69
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 50 71 51
+f 50 70 72
+f 50 72 71
+f 51 71 73
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 54 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 78
+f 55 78 56
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 60
+f 56 60 57
+f 58 63 81
+f 58 81 82
+f 58 82 59
+f 59 82 90
+f 59 90 64
+f 60 80 83
+f 60 83 61
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 89
+f 63 89 81
+f 65 91 92
+f 66 93 78
+f 66 78 94
+f 67 74 96
+f 67 96 95
+f 68 97 98
+f 69 98 125
+f 69 125 99
+f 69 99 70
+f 70 99 102
+f 70 102 72
+f 71 100 73
+f 71 72 101
+f 71 101 100
+f 72 102 101
+f 73 100 96
+f 73 96 74
+f 75 103 76
+f 76 103 77
+f 77 94 78
+f 78 93 79
+f 79 104 83
+f 79 83 80
+f 79 93 105
+f 79 105 104
+f 81 89 106
+f 81 106 107
+f 81 107 108
+f 81 108 82
+f 82 108 109
+f 82 109 110
+f 82 110 90
+f 83 104 84
+f 84 104 111
+f 84 111 85
+f 85 111 112
+f 85 112 113
+f 85 113 86
+f 86 113 87
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 88
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 89
+f 89 117 106
+f 91 118 119
+f 91 119 120
+f 91 120 121
+f 91 121 92
+f 95 96 123
+f 95 123 122
+f 96 100 124
+f 96 124 123
+f 97 125 98
+f 99 125 109
+f 99 109 108
+f 99 108 107
+f 99 107 102
+f 100 101 126
+f 100 126 124
+f 101 102 127
+f 101 127 128
+f 101 128 126
+f 102 107 106
+f 102 106 127
+f 104 105 111
+f 105 129 112
+f 105 112 111
+f 106 117 127
+f 112 130 113
+f 112 129 130
+f 113 130 114
+f 114 130 131
+f 114 131 115
+f 115 131 132
+f 115 132 116
+f 116 132 133
+f 116 133 128
+f 116 128 117
+f 117 128 127
+f 118 134 119
+f 119 134 135
+f 119 135 120
+f 120 135 136
+f 120 136 137
+f 120 137 138
+f 120 138 139
+f 120 139 140
+f 122 123 134
+f 123 124 126
+f 123 126 141
+f 123 141 133
+f 123 133 142
+f 123 142 143
+f 123 143 144
+f 123 144 145
+f 123 145 146
+f 123 146 147
+f 123 147 134
+f 126 128 133
+f 126 133 141
+f 129 148 130
+f 130 148 131
+f 131 148 149
+f 131 149 132
+f 132 149 142
+f 132 142 133
+f 134 147 146
+f 134 146 135
+f 135 146 136
+f 136 146 137
+f 137 146 138
+f 138 146 145
+f 138 145 139
+f 139 145 144
+f 139 144 150
+f 139 150 140
+f 140 150 151
+f 142 149 152
+f 142 152 150
+f 142 150 144
+f 142 144 143
+f 148 151 149
+f 149 151 152
+f 150 152 151
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,505 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16817030 0.10798770 -0.02742797
+v -0.16817030 0.10797761 -0.02067350
+v -0.16819301 0.13067112 0.02417179
+v -0.16817030 0.14592459 -0.02742783
+v 0.03832244 0.10797763 -0.02742797
+v -0.16817030 0.10797720 0.09090434
+v -0.16817030 0.16793340 0.03900960
+v -0.16817030 0.16793359 -0.01292226
+v -0.16817030 0.13812133 0.09090445
+v -0.16814757 0.16793310 0.12057990
+v -0.16814757 0.16827595 -0.02742775
+v 0.04881514 0.10797763 -0.02742797
+v -0.16814757 0.10797709 0.12057968
+v -0.16814757 0.17538382 0.04642846
+v -0.16814757 0.17538398 0.00191543
+v -0.16812487 0.17538409 -0.02742773
+v -0.16805675 0.15303213 0.13541752
+v -0.16812487 0.17538355 0.12057992
+v 0.06382742 0.14842151 -0.02742782
+v 0.06382742 0.10797759 -0.01764691
+v -0.16805675 0.10797703 0.13541736
+v -0.16801131 0.18283409 0.09832344
+v -0.16801131 0.18283447 -0.00550338
+v -0.16798861 0.18283455 -0.02742770
+v -0.16785235 0.14558166 0.14283633
+v -0.16782962 0.16793302 0.14283642
+v -0.16798861 0.17538349 0.13541760
+v -0.16798861 0.18283401 0.12057995
+v 0.06382742 0.21079388 -0.02742760
+v 0.06382742 0.10797694 0.16103266
+v -0.16785235 0.10797701 0.14250402
+v -0.16785235 0.12322024 0.14283625
+v -0.16760249 0.19029452 0.12057998
+v -0.16760249 0.19029498 -0.00550335
+v -0.16757979 0.19029506 -0.02742767
+v -0.16703471 0.13812111 0.15025514
+v -0.16701200 0.16793299 0.15025525
+v -0.16778419 0.17538347 0.14283644
+v -0.16698930 0.17538344 0.15025527
+v -0.16767066 0.18283393 0.14283647
+v -0.16785235 0.18283395 0.13541763
+v 0.04025291 0.21080386 -0.00550328
+v 0.06382742 0.21081363 0.07486747
+v -0.01936471 0.21080394 -0.02742760
+v -0.02681408 0.21081396 -0.01292211
+v -0.01189263 0.21081393 -0.00550328
+v 0.06382742 0.18404204 0.16106984
+v 0.05515164 0.10797694 0.16105109
+v -0.16782962 0.10797701 0.14283620
+v -0.16705744 0.10797698 0.14992285
+v -0.16703471 0.13067066 0.15025511
+v -0.16739809 0.19029446 0.13541766
+v -0.16655780 0.19774498 0.12058001
+v -0.16648963 0.19774547 -0.01292215
+v -0.16753438 0.19063739 -0.02742767
+v -0.16558119 0.10797696 0.15540394
+v -0.16551305 0.16793297 0.15564405
+v -0.16551305 0.17538342 0.15562563
+v -0.16544494 0.18283388 0.15549647
+v -0.16685302 0.18283390 0.15025530
+v -0.16726184 0.19029444 0.14283650
+v 0.06382742 0.21081360 0.08348586
+v -0.03426344 0.21082370 0.07606703
+v -0.03460411 0.21080394 -0.02742760
+v -0.03426344 0.21081393 -0.00550328
+v -0.11654711 0.21078380 -0.02742760
+v -0.13110517 0.19029437 0.16110676
+v -0.12365581 0.10797694 0.16108802
+v 0.06382742 0.19149249 0.16106986
+v -0.16701200 0.10797698 0.15025503
+v -0.16614898 0.19774490 0.14283653
+v -0.16499068 0.20205408 0.14283654
+v -0.16521781 0.20251729 0.12058002
+v -0.16642152 0.19795695 -0.02742764
+v -0.16646693 0.19774552 -0.02742764
+v -0.16551305 0.10797696 0.15564383
+v -0.16090262 0.13067063 0.15922416
+v -0.16090262 0.16793296 0.15920584
+v -0.16090262 0.17538341 0.15918741
+v -0.16090262 0.18283387 0.15907671
+v -0.16090262 0.19029438 0.15859691
+v -0.16521781 0.19029439 0.15505359
+v -0.16644422 0.19029441 0.15025533
+v 0.06382742 0.21080340 0.12058005
+v 0.04025291 0.21081347 0.12058005
+v -0.05658881 0.21080340 0.12058005
+v 0.02535419 0.21081347 0.12058005
+v -0.13110517 0.21079358 0.05382897
+v -0.13110517 0.21079334 0.12058005
+v -0.13144585 0.21077374 -0.02742760
+v -0.09385834 0.19774483 0.16106989
+v -0.13855453 0.19774483 0.16106989
+v -0.14600389 0.19029437 0.16108832
+v -0.15345327 0.18283386 0.16108829
+v -0.15345327 0.10797694 0.16108802
+v 0.06382742 0.19774483 0.16105142
+v -0.16530865 0.19760391 0.14990471
+v -0.16478628 0.20172181 0.14721033
+v -0.16028941 0.20639346 0.14318720
+v -0.16149312 0.20624252 0.12058004
+v -0.16514967 0.20236681 -0.02742763
+v -0.16112975 0.10797695 0.15903953
+v -0.16090262 0.10797695 0.15920562
+v -0.15345327 0.19029437 0.16106986
+v -0.16133415 0.19760388 0.15673300
+v -0.16489986 0.19501637 0.15446304
+v -0.15345327 0.19774483 0.16053470
+v 0.06382742 0.21077317 0.12799888
+v -0.05658881 0.21077317 0.12799888
+v -0.13855453 0.21077347 0.04642859
+v -0.13855453 0.21077320 0.12058005
+v -0.13110517 0.21075303 0.12799888
+v -0.09385834 0.21072280 0.13541773
+v -0.13889520 0.21074354 -0.02742760
+v -0.12365581 0.20519529 0.15780340
+v 0.06382742 0.20519529 0.15778494
+v -0.13110517 0.20519529 0.15780340
+v -0.14600389 0.19774483 0.16101452
+v -0.16410495 0.19999006 0.15215620
+v -0.16133415 0.20414823 0.14990473
+v -0.15699625 0.20889035 0.14588162
+v -0.15738234 0.20902125 0.14093572
+v -0.15776843 0.20920257 0.12058005
+v -0.15763218 0.20914269 -0.02742760
+v -0.16119788 0.20623299 -0.02742761
+v -0.16135685 0.20610210 -0.02742761
+v -0.16153854 0.20593094 -0.02742761
+v -0.15913113 0.20323200 0.15573647
+v -0.13855453 0.20519529 0.15774804
+v -0.15345327 0.20459119 0.15700984
+v 0.06382742 0.21073287 0.13421817
+v 0.02535419 0.21073286 0.13541773
+v -0.05658881 0.21073286 0.13541773
+v -0.14600389 0.21061238 0.04642859
+v -0.14600389 0.21063225 0.12058005
+v -0.13855453 0.21068252 0.13541773
+v -0.13110517 0.21070266 0.13541773
+v -0.12365581 0.21071272 0.13541773
+v -0.09385834 0.21056169 0.14283657
+v -0.14600389 0.21058244 -0.02742760
+v -0.14600389 0.21059243 -0.00550328
+v 0.06382742 0.20906148 0.15426010
+v -0.13110517 0.20906148 0.15424164
+v -0.12365581 0.20906148 0.15426010
+v -0.15408918 0.20841714 0.15073523
+v -0.15202243 0.20929307 0.14859447
+v -0.15408918 0.20949445 0.14318721
+v -0.15345327 0.20974619 0.13541773
+v -0.15345327 0.20998788 0.12058005
+v -0.15345327 0.20990788 -0.02742760
+v -0.14843403 0.20883998 0.15354037
+v -0.13855453 0.20904134 0.15420474
+v -0.14346021 0.20899100 0.15411246
+v -0.14598119 0.20588999 0.15684376
+v 0.06382742 0.21072280 0.13541773
+v 0.06382742 0.21059189 0.14163700
+v -0.14600389 0.21050129 0.13541773
+v -0.14600389 0.21035025 0.14283657
+v -0.13855453 0.21052141 0.14283657
+v -0.13110517 0.21054155 0.14283657
+v -0.12365581 0.21055162 0.14283657
+v -0.12365581 0.20979648 0.15025540
+v 0.06382742 0.21056169 0.14283657
+v -0.14634457 0.21055224 -0.02742760
+v 0.06382742 0.20918231 0.15361418
+v -0.13110517 0.20978640 0.15025540
+v -0.14598119 0.20947429 0.15073523
+v -0.13855453 0.20975620 0.15025540
+v 0.06382742 0.20979648 0.15025540
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 16
+f 1 16 24
+f 1 24 35
+f 1 35 55
+f 1 55 75
+f 1 75 74
+f 1 74 101
+f 1 101 127
+f 1 127 126
+f 1 126 125
+f 1 125 124
+f 1 124 150
+f 1 150 164
+f 1 164 140
+f 1 140 114
+f 1 114 90
+f 1 90 66
+f 1 66 64
+f 1 64 44
+f 1 44 29
+f 1 29 19
+f 1 19 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 12
+f 2 12 20
+f 2 20 30
+f 2 30 48
+f 2 48 68
+f 2 68 95
+f 2 95 103
+f 2 103 102
+f 2 102 76
+f 2 76 56
+f 2 56 70
+f 2 70 50
+f 2 50 49
+f 2 49 31
+f 2 31 21
+f 2 21 13
+f 2 13 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 4 8 11
+f 6 13 10
+f 6 10 9
+f 7 10 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 11
+f 10 13 21
+f 10 21 17
+f 10 17 27
+f 10 27 18
+f 10 18 14
+f 12 19 20
+f 14 18 22
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 17 21 32
+f 17 32 25
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 18 27 41
+f 18 41 28
+f 18 28 22
+f 19 29 43
+f 19 43 62
+f 19 62 84
+f 19 84 108
+f 19 108 131
+f 19 131 155
+f 19 155 156
+f 19 156 163
+f 19 163 169
+f 19 169 165
+f 19 165 142
+f 19 142 116
+f 19 116 96
+f 19 96 69
+f 19 69 47
+f 19 47 30
+f 19 30 20
+f 21 31 32
+f 22 28 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 25 32 51
+f 25 51 36
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 38 27
+f 26 37 39
+f 26 39 38
+f 27 38 40
+f 27 40 41
+f 28 41 33
+f 29 42 43
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 42
+f 30 47 48
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 33 41 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 36 51 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 58 39
+f 38 39 40
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 83
+f 40 83 61
+f 40 61 41
+f 41 61 52
+f 42 46 43
+f 43 46 63
+f 43 63 62
+f 44 64 45
+f 45 65 63
+f 45 63 46
+f 45 64 66
+f 45 66 65
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 47 69 67
+f 50 70 51
+f 51 70 56
+f 52 61 71
+f 52 71 53
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 59 80 81
+f 59 81 82
+f 59 82 60
+f 60 82 83
+f 61 83 71
+f 62 63 85
+f 62 85 84
+f 63 86 87
+f 63 87 85
+f 63 65 88
+f 63 88 89
+f 63 89 86
+f 65 66 88
+f 66 90 88
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 95
+f 67 95 68
+f 67 69 96
+f 67 96 91
+f 71 83 97
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 72 98 99
+f 72 99 100
+f 72 100 73
+f 73 100 101
+f 73 101 74
+f 76 102 77
+f 77 102 103
+f 77 103 95
+f 77 95 94
+f 77 94 78
+f 78 94 104
+f 78 104 79
+f 79 104 80
+f 80 104 81
+f 81 105 106
+f 81 106 82
+f 81 104 107
+f 81 107 105
+f 82 106 83
+f 83 106 97
+f 84 85 108
+f 85 87 109
+f 85 109 133
+f 85 133 132
+f 85 132 108
+f 86 109 87
+f 86 89 109
+f 88 90 110
+f 88 110 111
+f 88 111 89
+f 89 111 112
+f 89 112 113
+f 89 113 109
+f 90 114 110
+f 91 115 117
+f 91 117 92
+f 91 96 116
+f 91 116 115
+f 92 117 129
+f 92 129 118
+f 92 118 104
+f 92 104 93
+f 93 104 94
+f 97 106 119
+f 97 119 98
+f 98 119 120
+f 98 120 121
+f 98 121 99
+f 99 121 122
+f 99 122 100
+f 100 122 123
+f 100 123 124
+f 100 124 125
+f 100 125 126
+f 100 126 127
+f 100 127 101
+f 104 118 107
+f 105 107 128
+f 105 128 106
+f 106 128 119
+f 107 118 129
+f 107 129 130
+f 107 130 128
+f 108 132 131
+f 109 113 133
+f 110 114 134
+f 110 134 135
+f 110 135 111
+f 111 136 112
+f 111 135 136
+f 112 136 137
+f 112 137 138
+f 112 138 113
+f 113 138 161
+f 113 161 139
+f 113 139 133
+f 114 140 141
+f 114 141 134
+f 115 116 142
+f 115 142 144
+f 115 144 117
+f 117 143 129
+f 117 144 143
+f 119 128 120
+f 120 128 121
+f 121 145 146
+f 121 146 147
+f 121 147 122
+f 121 128 145
+f 122 147 148
+f 122 148 149
+f 122 149 123
+f 123 149 150
+f 123 150 124
+f 128 130 151
+f 128 151 145
+f 129 143 152
+f 129 152 153
+f 129 153 154
+f 129 154 130
+f 130 154 151
+f 131 132 155
+f 132 156 155
+f 132 133 156
+f 133 139 156
+f 134 141 149
+f 134 149 135
+f 135 149 157
+f 135 157 136
+f 136 157 158
+f 136 158 159
+f 136 159 160
+f 136 160 137
+f 137 160 161
+f 137 161 138
+f 139 161 162
+f 139 162 169
+f 139 169 163
+f 139 163 156
+f 140 164 141
+f 141 164 149
+f 142 165 144
+f 143 144 162
+f 143 162 166
+f 143 166 152
+f 144 165 162
+f 145 151 146
+f 146 151 167
+f 146 167 158
+f 146 158 147
+f 147 158 148
+f 148 158 157
+f 148 157 149
+f 149 164 150
+f 151 154 153
+f 151 153 167
+f 152 168 153
+f 152 166 168
+f 153 168 167
+f 158 167 168
+f 158 168 159
+f 159 168 166
+f 159 166 160
+f 160 166 162
+f 160 162 161
+f 162 165 169
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14816806 -0.16748484 0.13771895
+v 0.14816806 -0.14990706 0.13717449
+v 0.14637354 -0.14990711 0.15024313
+v 0.14635276 -0.16748488 0.15024306
+v 0.14632504 -0.17493770 0.15024304
+v 0.14631811 -0.17561202 0.15024303
+v 0.14816806 -0.17379280 0.13551987
+v 0.14816806 -0.14990637 -0.05286530
+v 0.14440581 -0.14990713 0.15470405
+v 0.14329723 -0.16748491 0.15719624
+v 0.14327644 -0.17561205 0.15717527
+v 0.14710105 -0.17561200 0.14349928
+v 0.14816806 -0.17466842 0.13518478
+v 0.14816806 -0.16882274 -0.05286537
+v 0.07738504 -0.14990637 -0.05286530
+v 0.14330416 -0.14990714 0.15719631
+v 0.14330416 -0.15257928 0.15719630
+v 0.13934790 -0.14990715 0.15950008
+v 0.13713766 -0.16748492 0.16075661
+v 0.13713766 -0.17561206 0.16073563
+v 0.14717726 -0.17561199 0.14282908
+v 0.14816806 -0.17561194 0.12869234
+v 0.13135917 -0.17561128 -0.05286540
+v 0.14816806 -0.17561151 0.01059290
+v 0.14802949 -0.17561148 0.00192236
+v 0.14784935 -0.17561145 -0.00551252
+v 0.14608254 -0.17561142 -0.01292646
+v 0.07738504 -0.14990715 0.16104988
+v 0.07738504 -0.17561128 -0.05286540
+v 0.13713766 -0.14990715 0.16077762
+v 0.12968244 -0.17493774 0.16109168
+v 0.13646558 -0.17561206 0.16077752
+v 0.07738504 -0.17561206 0.16104978
+v 0.09921027 -0.17561206 0.16107074
+v 0.11477893 -0.14990715 0.16107084
+v 0.13235689 -0.14990715 0.16096610
+v 0.12968244 -0.17561206 0.16107074
+v 0.12968244 -0.14990715 0.16107084
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 13
+f 1 13 22
+f 1 22 24
+f 1 24 14
+f 1 14 8
+f 1 8 2
+f 2 8 15
+f 2 15 28
+f 2 28 35
+f 2 35 38
+f 2 38 36
+f 2 36 30
+f 2 30 18
+f 2 18 16
+f 2 16 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 6 11 20
+f 6 20 32
+f 6 32 37
+f 6 37 34
+f 6 34 33
+f 6 33 29
+f 6 29 23
+f 6 23 27
+f 6 27 26
+f 6 26 25
+f 6 25 24
+f 6 24 22
+f 6 22 21
+f 6 21 12
+f 8 14 23
+f 8 23 29
+f 8 29 15
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 23
+f 15 29 33
+f 15 33 28
+f 16 18 17
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 28 33 34
+f 28 34 31
+f 28 31 35
+f 30 36 31
+f 31 34 37
+f 31 37 32
+f 31 36 38
+f 31 38 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,427 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14816806 -0.17552172 -0.09740521
+v 0.13133146 -0.17552189 -0.05286538
+v 0.14428802 -0.18337063 -0.05286541
+v 0.14764841 -0.18984669 -0.05286544
+v 0.14816806 -0.18181798 -0.10212094
+v 0.14816806 -0.17552159 -0.13363527
+v 0.07738504 -0.17552189 -0.05286538
+v 0.14816806 -0.18195974 -0.10288075
+v 0.14723269 -0.19444184 -0.05286545
+v 0.14816806 -0.18464276 -0.12419185
+v 0.14816806 -0.18262695 -0.13157294
+v 0.14764148 -0.18239523 -0.14644367
+v 0.14743363 -0.17552151 -0.15386091
+v 0.07738504 -0.21081700 -0.05286551
+v 0.07738504 -0.17552146 -0.16817685
+v 0.14696940 -0.19729781 -0.05286546
+v 0.14697633 -0.19729779 -0.05744849
+v 0.14692090 -0.19729754 -0.12419189
+v 0.14690012 -0.19729752 -0.13160917
+v 0.14762763 -0.18984640 -0.13160915
+v 0.14757913 -0.18984637 -0.13902642
+v 0.14697633 -0.19729768 -0.08711758
+v 0.14696247 -0.19729763 -0.10195213
+v 0.14694862 -0.19729760 -0.10936941
+v 0.14742670 -0.18984634 -0.14644370
+v 0.14709412 -0.18239518 -0.16127821
+v 0.14663683 -0.18239515 -0.16869549
+v 0.14691397 -0.17552149 -0.16127818
+v 0.07753054 -0.21081700 -0.05286551
+v 0.07738504 -0.21083073 -0.07970037
+v 0.08648928 -0.17552143 -0.17607655
+v 0.08592806 -0.18239512 -0.17607658
+v 0.07738504 -0.18224994 -0.16829749
+v 0.14360901 -0.20472472 -0.05286549
+v 0.14361594 -0.20473159 -0.06486579
+v 0.14361594 -0.20474188 -0.08711761
+v 0.14356744 -0.20474172 -0.13160920
+v 0.14353280 -0.20472785 -0.13902647
+v 0.14683083 -0.19729749 -0.13902644
+v 0.14361594 -0.20474185 -0.09453489
+v 0.14360901 -0.20474183 -0.10195216
+v 0.14358130 -0.20473828 -0.12419192
+v 0.14662990 -0.19729746 -0.14644372
+v 0.14699712 -0.18984631 -0.15386097
+v 0.14571532 -0.18244008 -0.17607658
+v 0.14572225 -0.18239512 -0.17607658
+v 0.14609640 -0.17552146 -0.16869546
+v 0.14598554 -0.19729743 -0.15386099
+v 0.09243405 -0.21083073 -0.07970037
+v 0.09988927 -0.21081698 -0.05744854
+v 0.09988927 -0.21081354 -0.05286551
+v 0.07738504 -0.21083400 -0.13160922
+v 0.10733757 -0.21084092 -0.13160922
+v 0.14491159 -0.17552143 -0.17607655
+v 0.08741079 -0.18969410 -0.17607661
+v 0.07738504 -0.19729739 -0.16715178
+v 0.07738504 -0.18984626 -0.16779098
+v 0.07738504 -0.18239515 -0.16829749
+v 0.14078905 -0.20845200 -0.05286551
+v 0.14080984 -0.20845887 -0.06486581
+v 0.14082369 -0.20846574 -0.07970037
+v 0.14083755 -0.20846913 -0.09453491
+v 0.14083062 -0.20846900 -0.13160922
+v 0.14079598 -0.20845515 -0.13902649
+v 0.14342887 -0.20463793 -0.14644375
+v 0.14305472 -0.20412964 -0.15386102
+v 0.14447510 -0.18984623 -0.17607661
+v 0.14207778 -0.19552706 -0.17607663
+v 0.10733757 -0.21083067 -0.09453491
+v 0.09988927 -0.21082727 -0.07970037
+v 0.10448296 -0.21081009 -0.05286551
+v 0.10733757 -0.21082381 -0.07970037
+v 0.11477893 -0.21082378 -0.08711763
+v 0.07738504 -0.21083400 -0.13175395
+v 0.07738504 -0.21083051 -0.13917122
+v 0.09243405 -0.21083397 -0.13902649
+v 0.10733757 -0.21083397 -0.13902649
+v 0.11477893 -0.21083400 -0.13160922
+v 0.11477893 -0.21083402 -0.12419194
+v 0.08743850 -0.18976672 -0.17607661
+v 0.07738504 -0.20359713 -0.16595781
+v 0.13706145 -0.20938901 -0.05286551
+v 0.14079598 -0.20845545 -0.05744854
+v 0.13708223 -0.20939242 -0.06486581
+v 0.13709609 -0.20939928 -0.07970037
+v 0.13710995 -0.20939922 -0.09453491
+v 0.13710302 -0.20938526 -0.13160922
+v 0.13707530 -0.20937486 -0.13902649
+v 0.13683280 -0.20934026 -0.14644377
+v 0.14056041 -0.20836175 -0.14644377
+v 0.13963890 -0.20785346 -0.15386103
+v 0.13939640 -0.19925434 -0.17607664
+v 0.13941719 -0.19923015 -0.17607664
+v 0.10733757 -0.21080662 -0.05286551
+v 0.12223415 -0.21079612 -0.08711763
+v 0.11477893 -0.21079625 -0.05286551
+v 0.07738504 -0.21081665 -0.14658849
+v 0.09243405 -0.21081665 -0.14644377
+v 0.09988927 -0.21081319 -0.14644377
+v 0.10733757 -0.21080974 -0.14644377
+v 0.11477893 -0.21082359 -0.13902649
+v 0.12223415 -0.21079596 -0.13160922
+v 0.09141554 -0.19683058 -0.17607663
+v 0.07738504 -0.20732442 -0.16393163
+v 0.09147790 -0.19692739 -0.17607663
+v 0.09542030 -0.20155710 -0.17607665
+v 0.09545494 -0.20159514 -0.17607665
+v 0.12968244 -0.21051965 -0.05286551
+v 0.12968244 -0.21054375 -0.07970037
+v 0.12968244 -0.21054717 -0.08711763
+v 0.12968244 -0.21054714 -0.09453491
+v 0.12968244 -0.21052973 -0.13160922
+v 0.12968244 -0.21050549 -0.13902649
+v 0.12968244 -0.21044323 -0.14644377
+v 0.12968244 -0.21022191 -0.15386104
+v 0.13591129 -0.20920883 -0.15386104
+v 0.13460178 -0.20889418 -0.15844407
+v 0.12968244 -0.20628709 -0.17607667
+v 0.13567572 -0.20283988 -0.17607666
+v 0.13937562 -0.19927509 -0.17607664
+v 0.12223415 -0.21076513 -0.05286551
+v 0.07738504 -0.21070252 -0.15386104
+v 0.07753054 -0.21070252 -0.15386104
+v 0.08498576 -0.21069906 -0.15386104
+v 0.09243405 -0.21069560 -0.15386104
+v 0.10733757 -0.21067832 -0.15386104
+v 0.11477893 -0.21079590 -0.14644377
+v 0.12223415 -0.21077518 -0.13902649
+v 0.07738504 -0.20949580 -0.16028934
+v 0.09988927 -0.20437851 -0.17607666
+v 0.10734450 -0.20772199 -0.17607667
+v 0.10814822 -0.20792944 -0.17607667
+v 0.12223415 -0.21073367 -0.14644377
+v 0.12223415 -0.21057113 -0.15386104
+v 0.12050199 -0.20880768 -0.17607668
+v 0.12420189 -0.20819914 -0.17607667
+v 0.12424345 -0.20818877 -0.17607667
+v 0.07738504 -0.20953729 -0.16021698
+v 0.11450178 -0.20891832 -0.17607668
+v 0.11477893 -0.20962025 -0.16869559
+v 0.11477893 -0.21024610 -0.16127831
+v 0.11477893 -0.21065411 -0.15386104
+v 0.11345556 -0.20882843 -0.17607668
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 8
+f 1 8 10
+f 1 10 11
+f 1 11 6
+f 1 6 13
+f 1 13 28
+f 1 28 47
+f 1 47 54
+f 1 54 31
+f 1 31 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 14
+f 2 14 29
+f 2 29 51
+f 2 51 71
+f 2 71 94
+f 2 94 96
+f 2 96 121
+f 2 121 108
+f 2 108 82
+f 2 82 59
+f 2 59 34
+f 2 34 16
+f 2 16 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 4 8 5
+f 4 9 10
+f 4 10 8
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 7 15 33
+f 7 33 58
+f 7 58 57
+f 7 57 56
+f 7 56 81
+f 7 81 104
+f 7 104 129
+f 7 129 138
+f 7 138 122
+f 7 122 97
+f 7 97 75
+f 7 75 74
+f 7 74 52
+f 7 52 30
+f 7 30 14
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 10 17 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 18
+f 11 21 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 14 30 49
+f 14 49 29
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 40
+f 17 40 22
+f 18 37 19
+f 18 24 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 21
+f 19 21 20
+f 21 39 25
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 23 42 37
+f 23 37 24
+f 25 39 43
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 26 44 27
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 27 44 48
+f 27 48 45
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 30 52 53
+f 30 53 49
+f 31 54 46
+f 31 46 45
+f 31 45 67
+f 31 67 68
+f 31 68 93
+f 31 93 92
+f 31 92 120
+f 31 120 119
+f 31 119 118
+f 31 118 137
+f 31 137 136
+f 31 136 135
+f 31 135 139
+f 31 139 143
+f 31 143 132
+f 31 132 131
+f 31 131 130
+f 31 130 107
+f 31 107 106
+f 31 106 105
+f 31 105 103
+f 31 103 80
+f 31 80 55
+f 31 55 32
+f 32 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 33
+f 34 59 60
+f 34 60 61
+f 34 61 62
+f 34 62 35
+f 35 62 36
+f 36 62 40
+f 37 63 64
+f 37 64 38
+f 37 42 63
+f 38 64 65
+f 38 65 39
+f 39 65 43
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 42
+f 43 65 66
+f 43 66 48
+f 43 48 44
+f 45 48 67
+f 46 54 47
+f 48 66 68
+f 48 68 67
+f 49 53 69
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 50 71 51
+f 50 70 69
+f 50 69 72
+f 50 72 73
+f 50 73 71
+f 52 74 53
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 73
+f 53 73 69
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 59 82 83
+f 59 83 60
+f 60 84 85
+f 60 85 61
+f 60 83 82
+f 60 82 84
+f 61 85 62
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 87 88
+f 63 88 64
+f 63 86 87
+f 64 88 89
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 65 90 66
+f 66 91 92
+f 66 92 93
+f 66 93 68
+f 66 90 91
+f 69 73 72
+f 71 73 94
+f 73 95 96
+f 73 96 94
+f 73 79 95
+f 75 97 76
+f 76 97 77
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 77 100 101
+f 77 101 78
+f 78 101 102
+f 78 102 95
+f 78 95 79
+f 80 103 81
+f 81 103 105
+f 81 105 106
+f 81 106 107
+f 81 107 104
+f 82 108 109
+f 82 109 85
+f 82 85 84
+f 85 109 110
+f 85 110 86
+f 86 110 111
+f 86 111 87
+f 87 112 88
+f 87 111 112
+f 88 113 114
+f 88 114 89
+f 88 112 113
+f 89 114 115
+f 89 115 116
+f 89 116 90
+f 90 116 91
+f 91 116 117
+f 91 117 118
+f 91 118 119
+f 91 119 120
+f 91 120 92
+f 95 110 109
+f 95 109 108
+f 95 108 121
+f 95 121 96
+f 95 102 111
+f 95 111 110
+f 97 122 123
+f 97 123 98
+f 98 123 124
+f 98 124 99
+f 99 124 125
+f 99 125 100
+f 100 125 126
+f 100 126 127
+f 100 127 101
+f 101 127 128
+f 101 128 102
+f 102 128 112
+f 102 112 111
+f 104 107 130
+f 104 130 131
+f 104 131 132
+f 104 132 129
+f 112 128 113
+f 113 128 133
+f 113 133 114
+f 114 133 134
+f 114 134 115
+f 115 134 135
+f 115 135 117
+f 115 117 116
+f 117 135 136
+f 117 136 137
+f 117 137 118
+f 122 138 139
+f 122 139 140
+f 122 140 141
+f 122 141 123
+f 123 141 124
+f 124 141 125
+f 125 141 126
+f 126 142 127
+f 126 141 142
+f 127 142 133
+f 127 133 128
+f 129 132 138
+f 132 143 138
+f 133 142 134
+f 134 142 141
+f 134 141 135
+f 135 141 140
+f 135 140 139
+f 138 143 139
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06383607 0.14872528 -0.08432547
+v 0.11415798 0.14539008 -0.02159920
+v 0.10670961 0.14539493 -0.02159920
+v 0.09925259 0.14540223 -0.02159920
+v 0.07753034 0.14543873 -0.02159920
+v 0.06938126 0.14545575 -0.02159920
+v 0.06383607 0.14547278 -0.02159920
+v 0.06383607 0.17023850 -0.08432539
+v 0.14459161 0.14874474 -0.08432547
+v 0.15219570 0.14874718 -0.08432547
+v 0.12222921 0.14539493 -0.02159920
+v 0.06383607 0.17023827 -0.02159910
+v 0.13199600 0.17023850 -0.08432539
+v 0.15219570 0.16835087 -0.08432540
+v 0.15219570 0.14875184 -0.02776989
+v 0.14748964 0.14757448 -0.02159919
+v 0.14439265 0.14693716 -0.02159919
+v 0.13713460 0.14546061 -0.02159920
+v 0.12968623 0.14540466 -0.02159920
+v 0.13859659 0.17023827 -0.02159910
+v 0.15219570 0.16831174 -0.02776982
+v 0.15219570 0.14875670 -0.02767779
+v 0.15219570 0.14901697 -0.02345347
+v 0.15218705 0.15085108 -0.02159918
+v 0.14588924 0.16914850 -0.02159911
+v 0.15219570 0.16675976 -0.02159912
+v 0.15219570 0.15091919 -0.02159918
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 12
+f 1 12 8
+f 1 8 13
+f 1 13 14
+f 1 14 10
+f 1 10 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 19
+f 2 19 18
+f 2 18 17
+f 2 17 16
+f 2 16 24
+f 2 24 27
+f 2 27 26
+f 2 26 25
+f 2 25 20
+f 2 20 12
+f 2 12 7
+f 2 7 6
+f 2 6 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 8 12 20
+f 8 20 13
+f 10 14 21
+f 10 21 26
+f 10 26 27
+f 10 27 23
+f 10 23 22
+f 10 22 15
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 23 27 24
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14816806 -0.14990637 -0.05286529
+v 0.07738504 -0.14990637 -0.05286529
+v 0.14816806 -0.16882210 -0.05286536
+v 0.14816806 -0.14990607 -0.13403318
+v 0.07738504 -0.17551844 -0.05286538
+v 0.07738504 -0.14990595 -0.16734457
+v 0.13133146 -0.17551844 -0.05286538
+v 0.14816806 -0.17551827 -0.09740521
+v 0.14816806 -0.15360398 -0.13404525
+v 0.14745441 -0.14990599 -0.15386082
+v 0.07738504 -0.17551801 -0.16817685
+v 0.10656156 -0.14990593 -0.17052857
+v 0.11477893 -0.15277398 -0.17607647
+v 0.11471657 -0.15277899 -0.17607647
+v 0.10694956 -0.15387206 -0.17607648
+v 0.10616662 -0.15410523 -0.17607648
+v 0.10230044 -0.15557687 -0.17607648
+v 0.09936270 -0.15717387 -0.17607649
+v 0.09397914 -0.16157875 -0.17607650
+v 0.08968338 -0.16696391 -0.17607652
+v 0.08807594 -0.17008269 -0.17607653
+v 0.08673871 -0.17403882 -0.17607655
+v 0.08655163 -0.17472074 -0.17607655
+v 0.08648928 -0.17551798 -0.17607655
+v 0.07738504 -0.17479346 -0.16816479
+v 0.14816806 -0.17551814 -0.13363527
+v 0.14816806 -0.16105996 -0.13406940
+v 0.14653291 -0.14990599 -0.15652622
+v 0.14816806 -0.16748303 -0.13406943
+v 0.14744749 -0.16003198 -0.15386086
+v 0.14691397 -0.17551804 -0.16127818
+v 0.14609640 -0.17551801 -0.16869546
+v 0.14491159 -0.17551798 -0.17607655
+v 0.14484924 -0.17493634 -0.17607655
+v 0.10733757 -0.14990593 -0.17060094
+v 0.11460571 -0.14990593 -0.17113161
+v 0.11477893 -0.14990593 -0.17113161
+v 0.12223415 -0.14990593 -0.17062506
+v 0.12215794 -0.15346844 -0.17607647
+v 0.14743363 -0.17551806 -0.15386091
+v 0.14816806 -0.17495907 -0.13388855
+v 0.14487695 -0.14990597 -0.16127809
+v 0.14238265 -0.16845560 -0.17607653
+v 0.13008430 -0.14990594 -0.16949137
+v 0.12223415 -0.15347596 -0.17607647
+v 0.14169671 -0.14990595 -0.16557168
+v 0.14011005 -0.16473013 -0.17607652
+v 0.13713766 -0.14990594 -0.16747724
+v 0.12788099 -0.15525346 -0.17607648
+v 0.13639630 -0.16095200 -0.17607650
+v 0.13167789 -0.15722902 -0.17607649
+v 0.12795028 -0.15527602 -0.17607648
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 26
+f 1 26 41
+f 1 41 29
+f 1 29 27
+f 1 27 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 28
+f 1 28 42
+f 1 42 46
+f 1 46 48
+f 1 48 44
+f 1 44 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 25
+f 2 25 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 11 24
+f 5 24 33
+f 5 33 32
+f 5 32 31
+f 5 31 40
+f 5 40 26
+f 5 26 8
+f 5 8 7
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 9 27 10
+f 10 27 29
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 33
+f 10 33 34
+f 10 34 28
+f 11 25 24
+f 12 35 13
+f 13 35 36
+f 13 36 37
+f 13 37 38
+f 13 38 39
+f 13 39 45
+f 13 45 49
+f 13 49 52
+f 13 52 51
+f 13 51 50
+f 13 50 47
+f 13 47 43
+f 13 43 34
+f 13 34 33
+f 13 33 24
+f 13 24 23
+f 13 23 22
+f 13 22 21
+f 13 21 20
+f 13 20 19
+f 13 19 18
+f 13 18 17
+f 13 17 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 26 40 41
+f 28 34 42
+f 29 41 30
+f 30 40 31
+f 30 41 40
+f 34 43 42
+f 38 44 39
+f 39 44 45
+f 42 43 46
+f 43 47 46
+f 44 48 45
+f 45 48 49
+f 46 47 50
+f 46 50 51
+f 46 51 52
+f 46 52 48
+f 48 52 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06383563 0.17024488 -0.08432539
+v 0.06383563 0.17024465 -0.02159910
+v 0.06383563 0.21080010 -0.08432525
+v 0.13200218 0.17024488 -0.08432539
+v 0.06383563 0.21079590 -0.02159896
+v 0.13859973 0.17024465 -0.02159910
+v 0.06383563 0.21079997 -0.05002104
+v 0.07753130 0.21080384 -0.02159896
+v 0.10732698 0.21081179 -0.02159896
+v 0.10732698 0.21080794 -0.05743817
+v 0.10453697 0.21080407 -0.08432525
+v 0.14429463 0.18343367 -0.08432535
+v 0.07008033 0.21079987 -0.02159896
+v 0.14638714 0.18772271 -0.08432533
+v 0.14763444 0.19030010 -0.08432532
+v 0.14474596 0.18346522 -0.02159906
+v 0.11477796 0.21079590 -0.02159896
+v 0.11477796 0.21079613 -0.08432525
+v 0.11198794 0.21080010 -0.08432525
+v 0.10732698 0.21080407 -0.08432525
+v 0.14688770 0.19775032 -0.08432529
+v 0.14764265 0.19030008 -0.07968961
+v 0.14765086 0.19030000 -0.05743824
+v 0.14765086 0.19029992 -0.03518686
+v 0.14760162 0.19029987 -0.02159903
+v 0.11603346 0.21078796 -0.02159896
+v 0.12223713 0.21074840 -0.06485529
+v 0.11943891 0.21076435 -0.08432525
+v 0.14688770 0.19775030 -0.07968958
+v 0.14353969 0.20487090 -0.08432527
+v 0.14687950 0.19775009 -0.02159900
+v 0.12223713 0.21074427 -0.02159896
+v 0.12223713 0.21074837 -0.05743817
+v 0.12223713 0.21074450 -0.08432525
+v 0.12968811 0.21047832 -0.05743817
+v 0.12688989 0.21057770 -0.08432525
+v 0.14353969 0.20486686 -0.06485531
+v 0.14215289 0.20626881 -0.08432526
+v 0.13983882 0.20859591 -0.05743817
+v 0.14353148 0.20485478 -0.02159898
+v 0.12348443 0.21070059 -0.02159896
+v 0.12968811 0.21047445 -0.08432525
+v 0.12968811 0.21047422 -0.02159896
+v 0.13611334 0.20958874 -0.05743817
+v 0.13983882 0.20859601 -0.08432525
+v 0.13607231 0.20958464 -0.02159896
+v 0.13917414 0.20875066 -0.02159896
+v 0.13980600 0.20858389 -0.02776967
+v 0.14042965 0.20795242 -0.02159897
+v 0.13611334 0.20958487 -0.08432525
+v 0.13750834 0.20921554 -0.08432525
+v 0.13979779 0.20857989 -0.02159896
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 11
+f 1 11 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 28
+f 1 28 34
+f 1 34 36
+f 1 36 42
+f 1 42 50
+f 1 50 51
+f 1 51 45
+f 1 45 38
+f 1 38 30
+f 1 30 21
+f 1 21 15
+f 1 15 14
+f 1 14 12
+f 1 12 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 16
+f 2 16 25
+f 2 25 31
+f 2 31 40
+f 2 40 49
+f 2 49 52
+f 2 52 47
+f 2 47 46
+f 2 46 43
+f 2 43 41
+f 2 41 32
+f 2 32 26
+f 2 26 17
+f 2 17 9
+f 2 9 8
+f 2 8 13
+f 2 13 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 6
+f 5 13 7
+f 6 12 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 7 13 8
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 21 29 24
+f 21 24 23
+f 21 23 22
+f 21 30 29
+f 24 29 31
+f 24 31 25
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 27 34 28
+f 27 33 35
+f 27 35 36
+f 27 36 34
+f 29 30 37
+f 29 37 31
+f 30 38 39
+f 30 39 37
+f 31 37 40
+f 32 41 33
+f 33 41 35
+f 35 42 36
+f 35 41 43
+f 35 43 44
+f 35 44 50
+f 35 50 42
+f 37 39 40
+f 38 45 39
+f 39 45 44
+f 39 44 46
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 40
+f 43 46 44
+f 44 45 51
+f 44 51 50
+f 47 52 48
+f 48 52 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,649 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17439409 0.04869002 0.13732251
+v 0.16694886 -0.02908222 0.13641458
+v 0.17439409 -0.02908222 0.13730847
+v 0.18184723 -0.02908222 0.13670337
+v 0.18184723 0.08592915 0.13671755
+v 0.17439804 0.10796034 0.13730898
+v 0.17439409 0.10796034 0.13730898
+v 0.16694886 0.13065459 0.13641517
+v 0.15229905 -0.02908221 0.13433798
+v 0.15220436 0.10796035 0.13443475
+v 0.18861383 -0.02908221 0.13398042
+v 0.18184723 0.12321105 0.13670393
+v 0.18861777 -0.00347897 0.13398052
+v 0.18861777 0.10083764 0.13398090
+v 0.18860989 0.13811954 0.13398104
+v 0.18860594 0.14556310 0.13398106
+v 0.17439804 0.13811953 0.13729535
+v 0.17439804 0.16791511 0.13728169
+v 0.15220436 0.13065460 0.13442109
+v 0.15220436 0.12415219 0.13443481
+v 0.17439804 0.17538005 0.13726797
+v 0.15229905 -0.02908173 0.00172466
+v 0.15220436 0.10796083 0.00237153
+v 0.19196754 -0.02908219 0.12798442
+v 0.19197148 -0.01094389 0.12798449
+v 0.18184723 0.15300662 0.13669029
+v 0.19197148 0.01142953 0.12798457
+v 0.19181367 0.10796037 0.12825997
+v 0.19195965 0.13811956 0.12798504
+v 0.19195570 0.14556312 0.12798506
+v 0.19194780 0.15300665 0.12798509
+v 0.18859410 0.16047156 0.13396737
+v 0.18858226 0.16791512 0.13396740
+v 0.16694886 0.16791511 0.13616775
+v 0.16694886 0.17538005 0.13592024
+v 0.15220436 0.16791512 0.13212459
+v 0.18184723 0.16791511 0.13666284
+v 0.18184723 0.17538005 0.13662161
+v 0.17439804 0.18282359 0.13619531
+v 0.16386739 -0.02908171 -0.00160339
+v 0.15229905 0.06334232 0.00171125
+v 0.15220436 0.10830306 0.00237153
+v 0.19214509 -0.02908217 0.12377623
+v 0.19228318 -0.01838741 0.12057197
+v 0.19228712 -0.00347892 0.12057203
+v 0.19196754 0.10083766 0.12798490
+v 0.19226740 0.15300668 0.12057260
+v 0.19225950 0.16791517 0.12057266
+v 0.19224767 0.17538011 0.12057268
+v 0.19192414 0.16791514 0.12798515
+v 0.19181367 0.17538008 0.12798517
+v 0.18848362 0.17538006 0.13391241
+v 0.16630573 0.18337973 0.13404996
+v 0.16339392 0.18624593 0.13096946
+v 0.15220436 0.17420366 0.12817770
+v 0.18184723 0.18282359 0.13501261
+v 0.17439804 0.18782875 0.13341737
+v 0.16835741 0.18748653 0.13293604
+v 0.16759592 -0.02908171 -0.00256605
+v 0.16386344 0.09337320 -0.00160294
+v 0.16757225 0.13065510 -0.00257921
+v 0.16758014 0.10830308 -0.00257929
+v 0.15229905 0.07104254 0.00171128
+v 0.15220436 0.13812002 0.00238539
+v 0.19227924 -0.02908216 0.12057193
+v 0.19250807 -0.02908205 0.08986308
+v 0.19250807 -0.02585223 0.08991810
+v 0.19250807 -0.02399135 0.08991810
+v 0.19250807 0.02633816 0.08989080
+v 0.19227529 0.10796040 0.12057244
+v 0.19250807 0.03378170 0.08965703
+v 0.19226346 0.17538013 0.11314645
+v 0.19250807 0.04152471 0.08786925
+v 0.19012497 0.18282370 0.10573399
+v 0.19010918 0.18282367 0.11314648
+v 0.19007367 0.18282365 0.12057271
+v 0.18931614 0.18282362 0.12798520
+v 0.18707901 0.18282360 0.13286726
+v 0.16630573 0.18782877 0.12828777
+v 0.16305460 0.18675931 0.12601865
+v 0.15220436 0.17431061 0.12783390
+v 0.18570202 0.18663095 0.13180836
+v 0.18184723 0.18718706 0.13256473
+v 0.17439804 0.18926186 0.12798523
+v 0.17053535 -0.02908171 -0.00282734
+v 0.16385160 0.13812004 -0.00158902
+v 0.16757619 0.13812004 -0.00257918
+v 0.17439804 0.13812004 -0.00317053
+v 0.16789184 0.10796085 -0.00260680
+v 0.15229905 0.08592964 0.00172509
+v 0.15220436 0.15300711 0.00241294
+v 0.19250807 -0.02908190 0.04965138
+v 0.19227924 0.17538019 0.09832148
+v 0.19013681 0.18282373 0.09832151
+v 0.19250807 0.04691488 0.08363357
+v 0.19250807 0.04862605 0.08136445
+v 0.18678704 0.18725136 0.09832153
+v 0.18677127 0.18722992 0.11314650
+v 0.18674364 0.18722990 0.12057273
+v 0.18624651 0.18695180 0.12798522
+v 0.16694886 0.18836353 0.12057273
+v 0.16296780 0.18684488 0.12057273
+v 0.15220436 0.17820378 0.04604905
+v 0.15220436 0.17557261 0.12057268
+v 0.18184723 0.18819239 0.12798522
+v 0.17439804 0.18939023 0.12057274
+v 0.18184723 0.18855605 0.12057273
+v 0.17439409 -0.02908171 -0.00315740
+v 0.16387922 0.15300713 -0.00157521
+v 0.16760381 0.15300713 -0.00257913
+v 0.16758803 0.14556360 -0.00257916
+v 0.17439804 0.16047206 -0.00315670
+v 0.18135798 0.16047206 -0.00238657
+v 0.18136981 0.15300713 -0.00238660
+v 0.18140532 0.10830308 -0.00238676
+v 0.18145661 0.00396507 -0.00238715
+v 0.18145661 -0.01094341 -0.00238720
+v 0.18144872 -0.02585189 -0.00238725
+v 0.17743610 -0.02908171 -0.00282734
+v 0.15229905 0.09337318 0.00176637
+v 0.15220436 0.15910313 0.00279803
+v 0.16777742 0.17538056 -0.00255155
+v 0.16389895 0.16047206 -0.00153393
+v 0.19225950 -0.02908175 0.00934343
+v 0.19250807 -0.02585208 0.04961015
+v 0.19228318 0.17538022 0.09089525
+v 0.19017626 0.18282392 0.04642038
+v 0.19017231 0.18282389 0.05383286
+v 0.19250807 0.05181311 0.07628987
+v 0.18680676 0.18725155 0.04642040
+v 0.18184723 0.18862048 0.04642040
+v 0.18184723 0.18859891 0.09832153
+v 0.18184723 0.18857744 0.11314650
+v 0.17439804 0.18941164 0.11314651
+v 0.17439804 0.18943320 0.06864411
+v 0.16694886 0.18836391 0.01674296
+v 0.16295991 0.18684515 0.04642040
+v 0.15220436 0.17756218 0.02359156
+v 0.16296385 0.18684526 0.01674296
+v 0.16301909 0.18678111 0.00933048
+v 0.16764721 0.16791562 -0.00256532
+v 0.17439804 0.16791562 -0.00314292
+v 0.18132641 0.16791562 -0.00237279
+v 0.18505101 0.16791562 -0.00169893
+v 0.18508652 0.16047206 -0.00169896
+v 0.18511018 0.13812004 -0.00171279
+v 0.18157498 0.10796085 -0.00235926
+v 0.18518514 0.02633850 -0.00171320
+v 0.18305456 -0.02908171 -0.00209847
+v 0.18144477 -0.02908171 -0.00238727
+v 0.15220436 0.16047204 0.00294932
+v 0.16405282 0.17538055 -0.00094253
+v 0.17439804 0.17538056 -0.00310164
+v 0.16882298 0.18132683 -0.00229023
+v 0.19034986 -0.02908174 0.00516273
+v 0.19226346 0.03378200 0.00934366
+v 0.19250807 0.02969646 0.04955534
+v 0.19229896 0.17538035 0.05383283
+v 0.19017626 0.18282395 0.03899414
+v 0.19250807 0.05211259 0.06864360
+v 0.18680676 0.18725160 0.03158168
+v 0.17439804 0.18943333 0.03158169
+v 0.18679887 0.18725163 0.02416920
+v 0.18184723 0.18857780 0.01674296
+v 0.17439804 0.18941200 0.01674297
+v 0.17439804 0.18936925 0.00933049
+v 0.16694886 0.18827839 0.00933048
+v 0.15220436 0.17681358 0.01727926
+v 0.16312168 0.18667418 0.00534231
+v 0.18115281 0.17538056 -0.00234526
+v 0.18888608 0.16791560 0.00201419
+v 0.18487740 0.17538056 -0.00165765
+v 0.18885451 0.17538054 0.00205547
+v 0.18889396 0.16047204 0.00200041
+v 0.18512991 0.11574662 -0.00171287
+v 0.18518120 0.03378204 -0.00171318
+v 0.18890185 0.07104254 0.00200008
+v 0.18518514 -0.00347847 -0.00171331
+v 0.18889791 0.15300711 0.00200038
+v 0.18517331 -0.02908171 -0.00171341
+v 0.15220436 0.16408687 0.00450333
+v 0.16658586 0.18342300 -0.00000734
+v 0.17439804 0.18198992 -0.00242775
+v 0.18004016 0.18070654 -0.00215272
+v 0.17439804 0.18571168 -0.00136881
+v 0.18890185 -0.02908173 0.00199971
+v 0.19225950 0.10796081 0.00933019
+v 0.19226346 0.10796081 0.00934394
+v 0.19250807 0.03711862 0.04974790
+v 0.19229896 0.17538041 0.03899411
+v 0.19250807 0.05217677 0.06594815
+v 0.19017231 0.18282397 0.03158166
+v 0.19228712 0.17538049 0.01674291
+v 0.19016048 0.18282400 0.02416918
+v 0.19014075 0.18282403 0.01674294
+v 0.18678704 0.18723028 0.01674296
+v 0.18184723 0.18847089 0.00933048
+v 0.18184723 0.18746560 0.00360953
+v 0.17439804 0.18795756 0.00234431
+v 0.16694886 0.18738005 0.00365078
+v 0.15220436 0.17668524 0.01689420
+v 0.15220436 0.16845032 0.00714380
+v 0.15220436 0.16874978 0.00741884
+v 0.15220436 0.17277100 0.01115947
+v 0.19224373 0.16791558 0.00933041
+v 0.19220822 0.17538052 0.00933043
+v 0.18225361 0.18305938 -0.00037866
+v 0.18763533 0.18282408 0.00334821
+v 0.19225161 0.16047202 0.00933038
+v 0.18530352 0.10796085 -0.00154787
+v 0.19225950 0.11574658 0.00933022
+v 0.19225556 0.15300709 0.00933035
+v 0.18615575 0.18688807 0.00495725
+v 0.19250807 0.04315045 0.05192078
+v 0.19250807 0.05025173 0.05969084
+v 0.18991586 0.18282406 0.00933046
+v 0.18661738 0.18714474 0.00933048
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 22
+f 2 22 40
+f 2 40 59
+f 2 59 85
+f 2 85 108
+f 2 108 119
+f 2 119 150
+f 2 150 149
+f 2 149 180
+f 2 180 186
+f 2 186 155
+f 2 155 124
+f 2 124 92
+f 2 92 66
+f 2 66 65
+f 2 65 43
+f 2 43 24
+f 2 24 11
+f 2 11 4
+f 2 4 3
+f 2 8 20
+f 2 20 10
+f 2 10 9
+f 4 11 5
+f 5 12 6
+f 5 11 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 12
+f 6 12 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 19 20
+f 8 18 21
+f 8 21 19
+f 9 10 23
+f 9 23 22
+f 10 20 19
+f 10 19 36
+f 10 36 55
+f 10 55 81
+f 10 81 104
+f 10 104 103
+f 10 103 138
+f 10 138 168
+f 10 168 201
+f 10 201 204
+f 10 204 203
+f 10 203 202
+f 10 202 181
+f 10 181 151
+f 10 151 121
+f 10 121 91
+f 10 91 64
+f 10 64 42
+f 10 42 23
+f 11 24 25
+f 11 25 13
+f 12 16 26
+f 12 26 18
+f 12 18 17
+f 13 25 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 26
+f 18 26 21
+f 19 21 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 21 35 34
+f 21 26 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 35
+f 22 23 41
+f 22 41 40
+f 23 42 63
+f 23 63 41
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 45 27
+f 26 33 37
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 38
+f 33 38 37
+f 35 39 53
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 38 52 56
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 53
+f 40 41 60
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 59
+f 41 63 60
+f 42 64 63
+f 43 65 44
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 70 47
+f 47 70 69
+f 47 69 71
+f 47 71 48
+f 48 72 49
+f 48 71 73
+f 48 73 72
+f 49 51 50
+f 49 72 74
+f 49 74 75
+f 49 75 76
+f 49 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 52
+f 52 78 56
+f 53 58 54
+f 54 58 79
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 56 78 82
+f 56 82 83
+f 56 83 57
+f 57 83 84
+f 57 84 58
+f 58 84 79
+f 59 62 85
+f 60 63 86
+f 60 86 87
+f 60 87 61
+f 61 87 88
+f 61 88 89
+f 61 89 62
+f 62 89 85
+f 63 90 86
+f 63 64 90
+f 64 91 90
+f 66 92 125
+f 66 125 157
+f 66 157 189
+f 66 189 214
+f 66 214 215
+f 66 215 191
+f 66 191 160
+f 66 160 129
+f 66 129 96
+f 66 96 95
+f 66 95 73
+f 66 73 71
+f 66 71 69
+f 66 69 68
+f 66 68 67
+f 72 93 94
+f 72 94 74
+f 72 73 95
+f 72 95 96
+f 72 96 93
+f 74 94 97
+f 74 97 75
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 76
+f 76 99 100
+f 76 100 77
+f 77 100 82
+f 77 82 78
+f 79 84 101
+f 79 101 80
+f 80 102 103
+f 80 103 104
+f 80 104 81
+f 80 101 102
+f 82 100 105
+f 82 105 83
+f 83 105 84
+f 84 106 101
+f 84 105 107
+f 84 107 106
+f 85 89 88
+f 85 88 108
+f 86 90 109
+f 86 109 110
+f 86 110 111
+f 86 111 87
+f 87 111 88
+f 88 112 113
+f 88 113 114
+f 88 114 115
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 118
+f 88 118 119
+f 88 119 108
+f 88 111 110
+f 88 110 112
+f 90 91 120
+f 90 120 109
+f 91 121 122
+f 91 122 123
+f 91 123 120
+f 92 124 125
+f 93 126 127
+f 93 127 128
+f 93 128 94
+f 93 96 129
+f 93 129 126
+f 94 128 97
+f 97 99 98
+f 97 128 127
+f 97 127 130
+f 97 130 131
+f 97 131 132
+f 97 132 133
+f 97 133 99
+f 99 133 107
+f 99 107 105
+f 99 105 100
+f 101 106 134
+f 101 134 135
+f 101 135 162
+f 101 162 136
+f 101 136 137
+f 101 137 102
+f 102 137 103
+f 103 137 139
+f 103 139 140
+f 103 140 138
+f 106 107 133
+f 106 133 134
+f 109 123 141
+f 109 141 110
+f 109 120 123
+f 110 141 112
+f 112 141 142
+f 112 142 113
+f 113 142 143
+f 113 143 144
+f 113 144 145
+f 113 145 146
+f 113 146 114
+f 114 146 147
+f 114 147 115
+f 115 147 116
+f 116 148 178
+f 116 178 149
+f 116 149 117
+f 116 147 148
+f 117 149 118
+f 118 149 150
+f 118 150 119
+f 121 151 152
+f 121 152 122
+f 122 153 142
+f 122 142 141
+f 122 141 123
+f 122 152 154
+f 122 154 153
+f 124 155 156
+f 124 156 125
+f 125 156 157
+f 126 158 127
+f 126 129 158
+f 127 159 161
+f 127 161 130
+f 127 158 190
+f 127 190 159
+f 129 160 158
+f 130 161 131
+f 131 162 135
+f 131 135 132
+f 131 161 163
+f 131 163 164
+f 131 164 165
+f 131 165 162
+f 132 135 134
+f 132 134 133
+f 136 162 165
+f 136 165 166
+f 136 166 167
+f 136 167 140
+f 136 140 139
+f 136 139 137
+f 138 140 169
+f 138 169 168
+f 140 167 169
+f 142 153 143
+f 143 153 170
+f 143 170 144
+f 144 171 145
+f 144 170 172
+f 144 172 173
+f 144 173 171
+f 145 171 174
+f 145 174 146
+f 146 175 147
+f 146 174 175
+f 147 175 176
+f 147 176 148
+f 148 177 186
+f 148 186 178
+f 148 176 174
+f 148 174 179
+f 148 179 177
+f 149 178 180
+f 151 181 182
+f 151 182 152
+f 152 182 154
+f 153 183 184
+f 153 184 170
+f 153 154 183
+f 154 182 185
+f 154 185 183
+f 155 186 187
+f 155 187 156
+f 156 187 211
+f 156 211 188
+f 156 188 157
+f 157 188 189
+f 158 160 191
+f 158 191 190
+f 159 192 161
+f 159 190 193
+f 159 193 192
+f 161 192 163
+f 163 192 194
+f 163 194 195
+f 163 195 196
+f 163 196 164
+f 164 197 166
+f 164 166 165
+f 164 196 197
+f 166 197 198
+f 166 198 199
+f 166 199 200
+f 166 200 167
+f 167 200 169
+f 168 169 201
+f 169 200 182
+f 169 182 181
+f 169 181 202
+f 169 202 203
+f 169 203 204
+f 169 204 201
+f 170 184 172
+f 171 205 174
+f 171 173 206
+f 171 206 205
+f 172 184 207
+f 172 207 208
+f 172 208 173
+f 173 208 206
+f 174 209 212
+f 174 212 179
+f 174 176 210
+f 174 210 175
+f 174 205 209
+f 175 210 176
+f 177 211 187
+f 177 187 186
+f 177 179 211
+f 178 186 180
+f 179 212 211
+f 182 200 185
+f 183 185 184
+f 184 185 207
+f 185 199 198
+f 185 198 213
+f 185 213 207
+f 185 200 199
+f 188 211 212
+f 188 212 189
+f 189 212 193
+f 189 193 214
+f 190 191 215
+f 190 215 193
+f 192 193 194
+f 193 212 209
+f 193 209 205
+f 193 205 206
+f 193 206 195
+f 193 195 194
+f 193 215 214
+f 195 216 196
+f 195 206 216
+f 196 216 217
+f 196 217 197
+f 197 217 213
+f 197 213 198
+f 206 208 216
+f 207 213 208
+f 208 213 216
+f 213 217 216
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10734089 0.21110207 -0.16870595
+v 0.10734089 0.21109563 -0.16863548
+v 0.11471471 0.21105060 -0.16863548
+v 0.11478274 0.21105060 -0.16870595
+v 0.11478274 0.21040715 -0.17612801
+v 0.11478274 0.20973796 -0.18354464
+v 0.10982378 0.20915886 -0.18926435
+v 0.10734089 0.21026559 -0.17612801
+v 0.10330026 0.20904300 -0.18063872
+v 0.10238873 0.20934542 -0.17612801
+v 0.10001469 0.20964139 -0.16863549
+v 0.10651100 0.21094120 -0.16863549
+v 0.10726607 0.21108920 -0.16863548
+v 0.11478274 0.21104416 -0.16863548
+v 0.12108178 0.20977651 -0.16863549
+v 0.12106817 0.20977651 -0.16870596
+v 0.12022467 0.20949342 -0.17612801
+v 0.11934036 0.20919744 -0.18354464
+v 0.11875535 0.20900441 -0.18810415
+v 0.11478274 0.20915886 -0.18939988
+v 0.10734089 0.20832878 -0.19142753
+v 0.10486481 0.20867623 -0.18558313
+v 0.11478274 0.20877921 -0.19310820
+v 0.11478274 0.20823229 -0.19837250
+v 0.11478274 0.20742154 -0.20578914
+v 0.11478274 0.20657860 -0.21321119
+v 0.10734089 0.20600589 -0.20578914
+v 0.10734089 0.20463531 -0.21321120
+v 0.09692639 0.20863112 -0.16863549
+v 0.12113619 0.20976364 -0.16863549
+v 0.12480270 0.20847670 -0.16863549
+v 0.12306808 0.20789762 -0.18354465
+v 0.12163277 0.20776251 -0.19073359
+v 0.12223138 0.20619250 -0.20578914
+v 0.12223138 0.20550400 -0.21321120
+v 0.10734089 0.20722846 -0.19837250
+v 0.11478274 0.20381169 -0.22025917
+v 0.10734089 0.20268560 -0.21876827
+v 0.12223138 0.20331622 -0.21981460
+v 0.10344991 0.20162386 -0.21721771
+v 0.08568880 0.20374072 -0.16863551
+v 0.12968683 0.20592210 -0.16863550
+v 0.12770052 0.20286576 -0.21321120
+v 0.12223138 0.20686168 -0.19837250
+v 0.12696587 0.20228664 -0.21848634
+v 0.11478274 0.19775016 -0.22380486
+v 0.10734089 0.19775016 -0.22220009
+v 0.12223138 0.19775016 -0.22337114
+v 0.10215745 0.19775014 -0.21880080
+v 0.07389341 0.19423658 -0.16863555
+v 0.08047815 0.20052334 -0.16863552
+v 0.13484987 0.20265325 -0.16863552
+v 0.13491109 0.20258246 -0.16863552
+v 0.13188401 0.19930731 -0.20578917
+v 0.13142825 0.19841290 -0.21321122
+v 0.13346217 0.19414025 -0.21706051
+v 0.12954398 0.19707451 -0.21937007
+v 0.11478274 0.19029229 -0.22400548
+v 0.10734089 0.19029229 -0.22383200
+v 0.12223138 0.19029229 -0.22401633
+v 0.10074935 0.19029228 -0.22028633
+v 0.12968683 0.19029228 -0.22098570
+v 0.09702163 0.19029226 -0.21472928
+v 0.09596045 0.19439117 -0.21004508
+v 0.07341724 0.19039504 -0.16863556
+v 0.13854358 0.19767275 -0.16863553
+v 0.13859120 0.19760196 -0.16863553
+v 0.13373427 0.19468075 -0.21321123
+v 0.13872725 0.19726092 -0.16863554
+v 0.14163868 0.18977087 -0.16863556
+v 0.14169990 0.18955852 -0.16863556
+v 0.14246177 0.18284064 -0.16863559
+v 0.14246858 0.18276987 -0.16863559
+v 0.13440091 0.19029225 -0.21321125
+v 0.13361183 0.19029227 -0.21742918
+v 0.11478274 0.18284084 -0.22399468
+v 0.10734089 0.18284084 -0.22327362
+v 0.12223138 0.18284084 -0.22377240
+v 0.10124593 0.18284083 -0.21973878
+v 0.09751820 0.18284081 -0.21436606
+v 0.13362543 0.18592950 -0.21745631
+v 0.12994533 0.18320118 -0.21989059
+v 0.07313154 0.17539564 -0.16863562
+v 0.07298188 0.18284064 -0.16863559
+v 0.07309752 0.18680445 -0.16863557
+v 0.14214886 0.17578173 -0.16863561
+v 0.11478274 0.17539583 -0.22085022
+v 0.10793951 0.17539583 -0.21931594
+v 0.10250437 0.17788607 -0.21839427
+v 0.12763250 0.17744206 -0.21896354
+v 0.12180963 0.17513200 -0.21978219
+v 0.07408387 0.16818872 -0.16863564
+v 0.13340095 0.17914725 -0.20946503
+v 0.13279554 0.18052430 -0.21321129
+v 0.14123054 0.17058244 -0.16863563
+v 0.13991767 0.16544108 -0.16863565
+v 0.11478274 0.17145775 -0.21730998
+v 0.11083053 0.17157358 -0.21708770
+v 0.11904105 0.17147705 -0.21727203
+v 0.10587157 0.17291843 -0.21498414
+v 0.09244360 0.14883298 -0.16863571
+v 0.08692003 0.15309922 -0.16863570
+v 0.08497454 0.15468861 -0.16863569
+v 0.07964145 0.16044127 -0.16863567
+v 0.12401362 0.17247443 -0.21502210
+v 0.13170035 0.15104655 -0.16863571
+v 0.13746200 0.15968198 -0.16863567
+v 0.13474783 0.15529991 -0.16863569
+v 0.10734089 0.14536466 -0.16863573
+v 0.09988544 0.14670309 -0.16863572
+v 0.12036072 0.14685751 -0.16863572
+v 0.11478274 0.14581509 -0.16863572
+v 0.10754497 0.14537109 -0.16863573
+v 0.12640127 0.14830534 -0.16863572
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 2
+f 2 13 12
+f 2 12 11
+f 2 11 29
+f 2 29 41
+f 2 41 51
+f 2 51 50
+f 2 50 65
+f 2 65 85
+f 2 85 84
+f 2 84 83
+f 2 83 92
+f 2 92 104
+f 2 104 103
+f 2 103 102
+f 2 102 101
+f 2 101 110
+f 2 110 109
+f 2 109 113
+f 2 113 112
+f 2 112 111
+f 2 111 114
+f 2 114 106
+f 2 106 108
+f 2 108 107
+f 2 107 96
+f 2 96 95
+f 2 95 86
+f 2 86 73
+f 2 73 72
+f 2 72 71
+f 2 71 70
+f 2 70 69
+f 2 69 67
+f 2 67 66
+f 2 66 53
+f 2 53 52
+f 2 52 42
+f 2 42 31
+f 2 31 30
+f 2 30 15
+f 2 15 14
+f 2 14 3
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 5 19 6
+f 6 20 7
+f 6 19 20
+f 7 21 22
+f 7 22 9
+f 7 9 8
+f 7 20 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 21
+f 9 22 27
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 11
+f 9 11 10
+f 15 30 16
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 26
+f 19 26 25
+f 19 25 24
+f 19 24 23
+f 19 23 20
+f 21 26 36
+f 21 36 22
+f 22 36 27
+f 26 37 38
+f 26 38 28
+f 26 28 27
+f 26 27 36
+f 26 35 39
+f 26 39 37
+f 28 38 40
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 31 42 43
+f 31 43 35
+f 31 35 32
+f 32 35 34
+f 32 34 44
+f 32 44 33
+f 33 44 34
+f 35 43 45
+f 35 45 39
+f 37 46 47
+f 37 47 38
+f 37 39 48
+f 37 48 46
+f 38 47 40
+f 39 45 48
+f 40 47 49
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 42 52 43
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 45
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 48
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 46 48 60
+f 46 60 58
+f 47 59 61
+f 47 61 49
+f 48 57 62
+f 48 62 60
+f 49 61 63
+f 49 63 64
+f 49 64 50
+f 50 64 63
+f 50 63 65
+f 53 66 54
+f 54 66 55
+f 55 66 67
+f 55 67 68
+f 55 68 56
+f 56 68 67
+f 56 67 69
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 62
+f 56 62 57
+f 58 76 59
+f 58 60 76
+f 59 77 61
+f 59 76 77
+f 60 78 76
+f 60 62 78
+f 61 79 80
+f 61 80 63
+f 61 77 79
+f 62 75 81
+f 62 81 82
+f 62 82 78
+f 63 80 83
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 85 65
+f 73 86 81
+f 73 81 74
+f 74 81 75
+f 76 87 77
+f 76 78 87
+f 77 88 89
+f 77 89 79
+f 77 87 88
+f 78 82 90
+f 78 90 91
+f 78 91 87
+f 79 89 80
+f 80 89 92
+f 80 92 83
+f 81 93 94
+f 81 94 90
+f 81 90 82
+f 81 86 95
+f 81 95 96
+f 81 96 93
+f 87 97 98
+f 87 98 88
+f 87 91 99
+f 87 99 97
+f 88 98 89
+f 89 98 100
+f 89 100 101
+f 89 101 102
+f 89 102 103
+f 89 103 104
+f 89 104 92
+f 90 105 99
+f 90 99 91
+f 90 94 106
+f 90 106 105
+f 93 96 107
+f 93 107 94
+f 94 107 108
+f 94 108 106
+f 97 99 109
+f 97 109 98
+f 98 109 110
+f 98 110 101
+f 98 101 100
+f 99 111 112
+f 99 112 113
+f 99 113 109
+f 99 105 114
+f 99 114 111
+f 105 106 114
+

dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mjcf/mesh/drawer_060_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,418 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07298001 0.18284228 -0.16863557
+v 0.07310112 0.18680484 -0.16863555
+v 0.07313572 0.17539161 -0.16863560
+v 0.06383607 0.14283580 -0.16734829
+v 0.06383607 0.18163948 -0.16738941
+v 0.06383607 0.18284227 -0.16738941
+v 0.07342120 0.19039320 -0.16863554
+v 0.06383607 0.18909015 -0.16734812
+v 0.07408731 0.16818816 -0.16863562
+v 0.06383607 0.14283558 -0.10648416
+v 0.07964115 0.16044346 -0.16863565
+v 0.08497871 0.15469007 -0.16863567
+v 0.08692515 0.15309970 -0.16863568
+v 0.09244438 0.14882976 -0.16863569
+v 0.09988410 0.14670481 -0.16863570
+v 0.10734112 0.14536836 -0.16863571
+v 0.10734112 0.14283581 -0.16819833
+v 0.07388834 0.19423548 -0.16863553
+v 0.06383607 0.19029296 -0.16733160
+v 0.06383607 0.14872922 -0.08433371
+v 0.08494411 0.14283558 -0.10647591
+v 0.10754874 0.14536836 -0.16863571
+v 0.11006614 0.14283581 -0.16819007
+v 0.08048028 0.20052345 -0.16863550
+v 0.06383607 0.19654084 -0.16710877
+v 0.06383607 0.19775032 -0.16705098
+v 0.06383607 0.21080041 -0.08433349
+v 0.10734112 0.14283558 -0.10647591
+v 0.15219570 0.14283558 -0.10649241
+v 0.15219570 0.14874926 -0.08433371
+v 0.11478084 0.14581607 -0.16863570
+v 0.11752315 0.14283581 -0.16808279
+v 0.06383607 0.20367746 -0.16591209
+v 0.08568808 0.20373761 -0.16863549
+v 0.06383607 0.21080713 -0.09453391
+v 0.10734112 0.21080709 -0.08433349
+v 0.10734112 0.21109473 -0.16863546
+v 0.15219570 0.14283567 -0.13146528
+v 0.15219570 0.16835491 -0.08433364
+v 0.12036063 0.14685850 -0.16863570
+v 0.12639891 0.14830186 -0.16863570
+v 0.12497152 0.14283581 -0.16759588
+v 0.06383607 0.20740612 -0.16334546
+v 0.10002252 0.20964469 -0.16863547
+v 0.09692552 0.20862899 -0.16863547
+v 0.06383607 0.21080727 -0.13281022
+v 0.11198662 0.21080041 -0.08433349
+v 0.11478084 0.21079372 -0.08433349
+v 0.11478084 0.21104796 -0.16863546
+v 0.10727191 0.21108805 -0.16863546
+v 0.06383607 0.20971816 -0.15963996
+v 0.06383607 0.21062692 -0.15386303
+v 0.06383607 0.21077390 -0.14644379
+v 0.06383607 0.21080062 -0.14022946
+v 0.15219570 0.16778041 -0.13163848
+v 0.14748100 0.14283576 -0.15386328
+v 0.15219570 0.17721561 -0.10258047
+v 0.14688409 0.19775002 -0.08433353
+v 0.13170187 0.15104825 -0.16863569
+v 0.13713460 0.14283580 -0.16657253
+v 0.13241989 0.14283580 -0.16700993
+v 0.12968623 0.14283580 -0.16724100
+v 0.10651064 0.21094104 -0.16863547
+v 0.12222921 0.21074027 -0.08433349
+v 0.12107865 0.20977832 -0.16863547
+v 0.12222921 0.21074696 -0.08711467
+v 0.12968623 0.21047970 -0.09453391
+v 0.12968623 0.21045312 -0.13903281
+v 0.12968623 0.21041306 -0.14644379
+v 0.12968623 0.21017253 -0.15386303
+v 0.13505839 0.20939740 -0.15386303
+v 0.13407220 0.20915685 -0.15807193
+v 0.15219570 0.16794078 -0.13163848
+v 0.14489439 0.14283578 -0.16128251
+v 0.14549130 0.17539158 -0.16128239
+v 0.14748100 0.14557546 -0.15386327
+v 0.15219570 0.17815118 -0.12365803
+v 0.14688409 0.19775006 -0.09453395
+v 0.14354486 0.20487331 -0.09453393
+v 0.14479924 0.20219369 -0.08433352
+v 0.13474697 0.15529816 -0.16863567
+v 0.13746333 0.15968169 -0.16863565
+v 0.13881286 0.14283580 -0.16618465
+v 0.12968623 0.21047297 -0.08433349
+v 0.12113920 0.20975828 -0.16863547
+v 0.13612245 0.20959096 -0.09453391
+v 0.13610515 0.20959098 -0.10195314
+v 0.13606190 0.20957108 -0.13903281
+v 0.13588022 0.20955105 -0.14644379
+v 0.13960873 0.20848859 -0.14644379
+v 0.13877825 0.20799414 -0.15386304
+v 0.14207422 0.20305599 -0.15927685
+v 0.13485078 0.20264840 -0.16863550
+v 0.12968623 0.20592269 -0.16863548
+v 0.12479850 0.20847530 -0.16863547
+v 0.15219570 0.17543823 -0.13052434
+v 0.14747234 0.15303283 -0.15386324
+v 0.14745504 0.16794087 -0.15386318
+v 0.14744639 0.17539156 -0.15386316
+v 0.14737719 0.18284223 -0.15386313
+v 0.14168494 0.14283580 -0.16551617
+v 0.14214343 0.17577917 -0.16863559
+v 0.14215208 0.17595959 -0.16863559
+v 0.14246351 0.18276877 -0.16863557
+v 0.14246351 0.18284228 -0.16863557
+v 0.14548266 0.18284225 -0.16128236
+v 0.15219570 0.17815118 -0.12379833
+v 0.14687544 0.19775008 -0.10195318
+v 0.14354486 0.20486664 -0.10195316
+v 0.13984231 0.20859531 -0.09453391
+v 0.13984231 0.20859528 -0.08711467
+v 0.14215208 0.20626985 -0.08433350
+v 0.14354486 0.20486658 -0.08433351
+v 0.13992016 0.16544176 -0.16863563
+v 0.13370022 0.20991835 -0.08433349
+v 0.13610515 0.20958425 -0.08433349
+v 0.13983366 0.20859527 -0.08433349
+v 0.13979905 0.20858207 -0.13161358
+v 0.13979040 0.20857542 -0.13903281
+v 0.14338915 0.20475991 -0.14644381
+v 0.14299986 0.20426544 -0.15386305
+v 0.14597575 0.19775028 -0.15386307
+v 0.14298256 0.19760329 -0.16156289
+v 0.13858794 0.19760332 -0.16863551
+v 0.13854468 0.19767681 -0.16863551
+v 0.13490268 0.20258158 -0.16863550
+v 0.15219570 0.17558525 -0.13048308
+v 0.14706575 0.19029292 -0.15386310
+v 0.14122644 0.17058040 -0.16863561
+v 0.14170223 0.18955792 -0.16863554
+v 0.14485979 0.19029294 -0.16128233
+v 0.15219570 0.17564538 -0.13042529
+v 0.14659861 0.19775025 -0.14644383
+v 0.14678027 0.19775022 -0.13903285
+v 0.14683218 0.19775019 -0.13161362
+v 0.14684948 0.19775017 -0.12420263
+v 0.14351026 0.20485340 -0.13161360
+v 0.14349296 0.20485343 -0.13903283
+v 0.14164169 0.18977175 -0.16863554
+v 0.13872635 0.19725584 -0.16863552
+f 1 2 7
+f 1 7 18
+f 1 18 24
+f 1 24 34
+f 1 34 45
+f 1 45 44
+f 1 44 63
+f 1 63 50
+f 1 50 37
+f 1 37 49
+f 1 49 65
+f 1 65 85
+f 1 85 95
+f 1 95 94
+f 1 94 93
+f 1 93 126
+f 1 126 125
+f 1 125 124
+f 1 124 140
+f 1 140 139
+f 1 139 130
+f 1 130 105
+f 1 105 104
+f 1 104 103
+f 1 103 102
+f 1 102 129
+f 1 129 114
+f 1 114 82
+f 1 82 81
+f 1 81 59
+f 1 59 41
+f 1 41 40
+f 1 40 31
+f 1 31 22
+f 1 22 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 4
+f 4 10 20
+f 4 20 27
+f 4 27 35
+f 4 35 46
+f 4 46 54
+f 4 54 53
+f 4 53 52
+f 4 52 51
+f 4 51 43
+f 4 43 33
+f 4 33 26
+f 4 26 25
+f 4 25 19
+f 4 19 8
+f 4 8 6
+f 4 6 5
+f 4 9 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 23
+f 4 23 32
+f 4 32 42
+f 4 42 62
+f 4 62 61
+f 4 61 60
+f 4 60 83
+f 4 83 101
+f 4 101 74
+f 4 74 56
+f 4 56 38
+f 4 38 29
+f 4 29 28
+f 4 28 21
+f 4 21 10
+f 7 8 19
+f 7 19 18
+f 10 21 20
+f 16 22 17
+f 17 22 23
+f 18 19 25
+f 18 25 26
+f 18 26 24
+f 20 21 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 39
+f 20 39 58
+f 20 58 80
+f 20 80 113
+f 20 113 112
+f 20 112 117
+f 20 117 116
+f 20 116 115
+f 20 115 84
+f 20 84 64
+f 20 64 48
+f 20 48 47
+f 20 47 36
+f 20 36 27
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 24 26 33
+f 24 33 34
+f 27 36 37
+f 27 37 35
+f 29 38 55
+f 29 55 73
+f 29 73 96
+f 29 96 127
+f 29 127 132
+f 29 132 107
+f 29 107 77
+f 29 77 57
+f 29 57 39
+f 29 39 30
+f 31 40 32
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 35 37 46
+f 36 47 37
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 46
+f 38 56 55
+f 39 57 58
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 43 51 50
+f 43 50 63
+f 43 63 44
+f 48 64 49
+f 49 64 66
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 72
+f 49 72 65
+f 55 56 76
+f 55 76 73
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 57 77 58
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 77 107
+f 58 107 78
+f 59 81 60
+f 60 82 83
+f 60 81 82
+f 64 84 66
+f 65 72 85
+f 66 84 67
+f 67 84 86
+f 67 86 87
+f 67 87 68
+f 68 87 88
+f 68 88 69
+f 69 88 89
+f 69 89 70
+f 70 89 71
+f 71 89 90
+f 71 90 91
+f 71 91 72
+f 72 91 92
+f 72 92 93
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 85
+f 73 76 97
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 100
+f 73 100 96
+f 74 101 102
+f 74 102 103
+f 74 103 104
+f 74 104 75
+f 75 104 105
+f 75 105 106
+f 75 106 99
+f 75 99 98
+f 75 98 97
+f 75 97 76
+f 78 107 108
+f 78 108 109
+f 78 109 79
+f 79 109 110
+f 79 110 111
+f 79 111 112
+f 79 112 113
+f 79 113 80
+f 82 114 101
+f 82 101 83
+f 84 115 86
+f 86 115 116
+f 86 116 117
+f 86 117 111
+f 86 111 110
+f 86 110 87
+f 87 110 118
+f 87 118 88
+f 88 118 119
+f 88 119 89
+f 89 119 90
+f 90 119 120
+f 90 120 121
+f 90 121 91
+f 91 121 92
+f 92 121 122
+f 92 122 123
+f 92 123 124
+f 92 124 125
+f 92 125 126
+f 92 126 93
+f 96 100 128
+f 96 128 127
+f 99 106 100
+f 100 106 128
+f 101 114 129
+f 101 129 102
+f 105 130 131
+f 105 131 106
+f 106 131 128
+f 107 132 133
+f 107 133 134
+f 107 134 135
+f 107 135 136
+f 107 136 108
+f 108 136 109
+f 109 137 118
+f 109 118 110
+f 109 136 137
+f 111 117 112
+f 118 137 119
+f 119 137 138
+f 119 138 120
+f 120 138 134
+f 120 134 133
+f 120 133 121
+f 121 133 122
+f 122 133 132
+f 122 132 128
+f 122 128 131
+f 122 131 123
+f 123 130 139
+f 123 139 140
+f 123 140 124
+f 123 131 130
+f 127 128 132
+f 134 138 135
+f 135 138 136
+f 136 138 137
+