Add asset kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c

.gitattributes

@@ -3968,5 +3968,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/3917a38a71dc54e8bcfc0fe6aa9e1d45/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/3917a38a71dc54e8bcfc0fe6aa9e1d45/storage_bin_027.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/40e052a4e3fe5933b2929546a57be005/drawer_023.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/40e052a4e3fe5933b2929546a57be005/mesh/drawer_023.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/3eadc82f6e22522bbba3adcab2bc45a1/mesh/storage_bin_052.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/3eadc82f6e22522bbba3adcab2bc45a1/storage_bin_052.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mesh/storage_bin_102.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/storage_bin_102.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_102_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_102_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mesh/storage_bin_102.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:1b170fd2a7dca2e78cdb093b6df4cd918c98abc4aaf78dc01e4c8968f5ef5d04
+size 12785716

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mesh/storage_bin_102.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_102_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,250 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16337727 -0.15851086 -0.14374086
+v -0.16337727 -0.15851096 -0.11812092
+v -0.16337727 -0.15593624 -0.14374337
+v -0.16075028 -0.15177236 -0.14376356
+v -0.16080427 -0.15851086 -0.14375600
+v 0.02040399 -0.15851095 -0.11967357
+v 0.02043997 0.16620751 -0.11922552
+v -0.16337727 -0.02377314 -0.11801188
+v -0.16337727 -0.15177236 -0.14374588
+v -0.16337727 -0.13829542 -0.14375341
+v -0.16075028 -0.13158871 -0.14377106
+v -0.15402088 -0.14503389 -0.14378120
+v -0.15405687 -0.15851086 -0.14377368
+v 0.02040399 -0.15851086 -0.14378378
+v 0.02043997 -0.00018845 -0.11968057
+v 0.02043997 0.16620760 -0.14374471
+v -0.16152399 0.16620750 -0.11827626
+v -0.16154198 0.16617571 -0.11827374
+v -0.16337727 -0.00022024 -0.11811782
+v -0.16337727 -0.09786452 -0.14375578
+v -0.16075028 -0.09786452 -0.14377346
+v -0.15402088 -0.13158871 -0.14378368
+v -0.12031985 -0.12485024 -0.14380133
+v -0.12035584 -0.15851086 -0.14379135
+v -0.11357245 -0.15851086 -0.14379135
+v 0.02040399 -0.13158871 -0.14379883
+v 0.02043997 -0.00018836 -0.14379581
+v 0.02043997 0.16566725 -0.14374724
+v -0.11355445 0.16620760 -0.14375229
+v -0.16154198 0.16620750 -0.11829646
+v -0.16337727 -0.00022014 -0.14375290
+v -0.16337727 -0.01029608 -0.14375546
+v -0.16075028 -0.05072695 -0.14377329
+v -0.15402088 -0.05072695 -0.14378339
+v -0.09334822 -0.13829542 -0.14379886
+v -0.12031985 -0.11811176 -0.14380130
+v -0.07987142 -0.11811176 -0.14380382
+v 0.02040399 -0.05746543 -0.14379856
+v 0.02043997 0.03763613 -0.14379567
+v 0.02043997 0.16490439 -0.14374976
+v -0.11355445 0.16490439 -0.14375733
+v -0.12159736 0.16620760 -0.14375229
+v -0.16154198 0.16620760 -0.14370937
+v -0.16154198 0.16506334 -0.14371442
+v -0.16154198 0.15816592 -0.14373213
+v -0.16154198 0.15142744 -0.14373972
+v -0.16154198 0.14468897 -0.14374479
+v -0.16154198 0.12523637 -0.14375244
+v -0.16154198 0.11175940 -0.14375753
+v -0.16075028 -0.00022014 -0.14377058
+v -0.16075028 0.11099656 -0.14376259
+v -0.15400289 0.11099656 -0.14377773
+v -0.12031985 -0.00355760 -0.14379836
+v -0.11357245 -0.07094240 -0.14380113
+v 0.00771887 0.02339632 -0.14379826
+v 0.01444828 -0.00355760 -0.14379836
+v 0.00771887 0.11099656 -0.14379036
+v 0.01446628 0.11773503 -0.14378781
+v 0.02043997 0.11849790 -0.14378528
+v 0.02043997 0.15892876 -0.14376242
+v -0.11355445 0.15816592 -0.14377000
+v -0.12031985 0.16490439 -0.14375733
+v -0.15400289 0.16620760 -0.14373210
+v -0.15400289 0.16490439 -0.14373714
+v -0.16075028 0.16620760 -0.14371442
+v -0.16075028 0.16490439 -0.14371946
+v -0.16075028 0.15816592 -0.14373717
+v -0.16075028 0.15142744 -0.14374476
+v -0.16075028 0.13121200 -0.14375494
+v -0.15400289 0.11773503 -0.14377519
+v -0.12704925 0.11773503 -0.14378781
+v -0.12031985 0.05035024 -0.14379563
+v -0.12031985 0.11773503 -0.14379034
+v 0.00097146 0.11773503 -0.14379034
+v 0.02043997 0.15142744 -0.14377002
+v -0.12031985 0.15142744 -0.14377506
+v -0.12031985 0.15816592 -0.14377000
+v -0.12704925 0.15816592 -0.14376746
+v -0.15529838 0.16620760 -0.14372956
+v -0.15400289 0.15816592 -0.14374979
+v -0.15400289 0.15142744 -0.14375738
+v -0.15400289 0.14468897 -0.14376247
+v -0.12031985 0.13795047 -0.14378269
+v -0.12704925 0.15142744 -0.14377254
+f 1 2 8
+f 1 8 19
+f 1 19 31
+f 1 31 32
+f 1 32 20
+f 1 20 10
+f 1 10 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 24
+f 1 24 25
+f 1 25 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 9 10
+f 6 14 27
+f 6 27 15
+f 6 15 7
+f 7 16 29
+f 7 29 42
+f 7 42 63
+f 7 63 79
+f 7 79 65
+f 7 65 43
+f 7 43 30
+f 7 30 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 7 15 27
+f 7 27 39
+f 7 39 59
+f 7 59 75
+f 7 75 60
+f 7 60 40
+f 7 40 28
+f 7 28 16
+f 8 18 19
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 22 12
+f 11 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 16 28 29
+f 17 30 18
+f 18 30 19
+f 19 30 43
+f 19 43 31
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 36
+f 22 36 23
+f 23 35 24
+f 23 36 37
+f 23 37 35
+f 24 35 25
+f 25 35 26
+f 26 35 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 29 41 62
+f 29 62 42
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 50 33
+f 32 49 51
+f 32 51 50
+f 33 50 52
+f 33 52 34
+f 34 53 36
+f 34 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 53
+f 37 53 55
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 39
+f 39 56 55
+f 39 55 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 40 60 41
+f 41 60 61
+f 41 61 77
+f 41 77 62
+f 42 62 64
+f 42 64 63
+f 43 65 44
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 45
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 46 68 47
+f 47 69 48
+f 47 68 69
+f 48 69 51
+f 48 51 49
+f 50 51 52
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 57
+f 57 74 58
+f 58 74 75
+f 58 75 59
+f 60 75 61
+f 61 75 76
+f 61 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 64
+f 63 64 79
+f 64 66 79
+f 64 78 80
+f 64 80 67
+f 64 67 66
+f 65 79 66
+f 67 80 81
+f 67 81 68
+f 68 81 82
+f 68 82 69
+f 69 82 70
+f 70 82 83
+f 70 83 71
+f 71 83 73
+f 71 73 72
+f 73 83 74
+f 74 83 76
+f 74 76 75
+f 76 83 84
+f 76 84 78
+f 76 78 77
+f 78 84 82
+f 78 82 81
+f 78 81 80
+f 82 84 83
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,517 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09535259 0.20559107 -0.12855119
+v 0.02043997 0.20442627 -0.13449641
+v 0.02043997 0.20556699 -0.12855119
+v 0.17621933 0.20524926 -0.11054967
+v 0.14926374 0.20558625 -0.12855119
+v 0.12904707 0.20431077 -0.13526721
+v 0.12230817 0.20431077 -0.13526721
+v 0.02043997 0.20427708 -0.13526721
+v 0.02043997 0.20551886 -0.12778040
+v 0.17836895 0.20475830 -0.11054967
+v 0.17621933 0.20524445 -0.11512567
+v 0.16948042 0.20550925 -0.12855120
+v 0.16274154 0.20555738 -0.12855119
+v 0.15600264 0.20558143 -0.12855119
+v 0.02043997 0.20513379 -0.12183843
+v 0.02043997 0.20328546 -0.11544114
+v 0.02043997 0.20181261 -0.11054968
+v 0.12904707 0.20255877 -0.13919926
+v 0.12230817 0.20255877 -0.13920251
+v 0.15600264 0.20429151 -0.13526721
+v 0.02043997 0.20253951 -0.13918625
+v 0.18295821 0.20369459 -0.11054967
+v 0.18295821 0.20369460 -0.11512567
+v 0.17621933 0.20522525 -0.12183843
+v 0.17621933 0.20502311 -0.12855120
+v 0.16948042 0.20417118 -0.13526721
+v 0.16274154 0.20428190 -0.13526721
+v 0.02043997 0.17202348 -0.11054979
+v 0.12230817 0.19861672 -0.14114090
+v 0.15600264 0.20254433 -0.13918625
+v 0.04144144 0.19861672 -0.14113439
+v 0.16274154 0.20253951 -0.13918300
+v 0.02043997 0.19906436 -0.14090348
+v 0.18671152 0.20224582 -0.11054968
+v 0.18295821 0.20363686 -0.12183843
+v 0.18671152 0.20224583 -0.11512568
+v 0.18140571 0.20276570 -0.13357277
+v 0.17616815 0.20328554 -0.13559244
+v 0.18338473 0.20309300 -0.12838208
+v 0.17389909 0.20225553 -0.13889029
+v 0.16948042 0.20246731 -0.13910169
+v 0.02043997 0.15642380 -0.11967583
+v 0.16327041 0.15642377 -0.11054985
+v 0.15600264 0.19861672 -0.14111163
+v 0.15600264 0.19187819 -0.14286464
+v 0.12904707 0.19187819 -0.14288091
+v 0.12230817 0.19187819 -0.14288417
+v 0.06839702 0.19187819 -0.14289392
+v 0.03470254 0.19187819 -0.14289392
+v 0.02043997 0.19861672 -0.14112463
+v 0.16274154 0.19861672 -0.14109211
+v 0.18894646 0.19977179 -0.11054969
+v 0.18664328 0.20220734 -0.12183844
+v 0.18650681 0.20210627 -0.12603392
+v 0.18998714 0.19861662 -0.11512569
+v 0.18990184 0.19861665 -0.12183845
+v 0.17838600 0.20144690 -0.13804795
+v 0.18589262 0.20175011 -0.13050585
+v 0.18338473 0.20035429 -0.13559245
+v 0.17616815 0.19896808 -0.14000258
+v 0.16948042 0.19861672 -0.14092299
+v 0.18295821 0.19674919 -0.13941718
+v 0.02043997 0.15642389 -0.14376567
+v 0.19333100 0.15642377 -0.11054985
+v 0.15600264 0.18513486 -0.14342081
+v 0.16274154 0.19187819 -0.14283864
+v 0.14252486 0.18513486 -0.14342732
+v 0.12230817 0.18513486 -0.14343383
+v 0.04144144 0.18513486 -0.14343057
+v 0.02043997 0.18513486 -0.14342081
+v 0.02043997 0.19187819 -0.14288417
+v 0.06165812 0.18513486 -0.14343383
+v 0.16948042 0.19187819 -0.14268577
+v 0.18998714 0.19861661 -0.11054969
+v 0.18889527 0.19914613 -0.12838210
+v 0.19203440 0.19613780 -0.11054970
+v 0.19298978 0.19494413 -0.11512570
+v 0.19295568 0.19483827 -0.12183846
+v 0.19278507 0.19436178 -0.12855124
+v 0.18664328 0.19554106 -0.13881876
+v 0.18802518 0.19697539 -0.13526724
+v 0.18295821 0.19187819 -0.14106287
+v 0.17621933 0.19187819 -0.14220117
+v 0.02043997 0.15896046 -0.14376241
+v 0.03470254 0.15818554 -0.14376892
+v 0.02972088 0.15642389 -0.14376893
+v 0.19345042 0.15642377 -0.11083931
+v 0.19423520 0.17840102 -0.11054976
+v 0.15600264 0.17840114 -0.14364525
+v 0.14926374 0.17840114 -0.14365175
+v 0.16274154 0.18513486 -0.14339479
+v 0.16274154 0.17840114 -0.14362573
+v 0.16948042 0.18513486 -0.14328096
+v 0.14252486 0.17840114 -0.14365499
+v 0.12904707 0.17840114 -0.14365825
+v 0.04818033 0.17840114 -0.14365175
+v 0.02043997 0.17840114 -0.14364199
+v 0.12230817 0.17840114 -0.14365825
+v 0.17621933 0.18513486 -0.14295574
+v 0.19298978 0.19496818 -0.11054970
+v 0.19387692 0.19159892 -0.11054972
+v 0.19385987 0.19157487 -0.11512572
+v 0.19380869 0.19146900 -0.12183848
+v 0.19372338 0.19099251 -0.12855125
+v 0.19133492 0.19203220 -0.13527701
+v 0.19345042 0.18989511 -0.13304919
+v 0.18775222 0.19187818 -0.13944973
+v 0.18295821 0.18513485 -0.14219470
+v 0.02043997 0.16569900 -0.14374937
+v 0.04144144 0.15642389 -0.14377218
+v 0.03470254 0.16492407 -0.14375587
+v 0.12230817 0.16492407 -0.14375912
+v 0.19396223 0.15642378 -0.11512585
+v 0.19432051 0.18054772 -0.11054976
+v 0.16274154 0.17166260 -0.14371032
+v 0.15600264 0.17166260 -0.14372332
+v 0.16948042 0.17840114 -0.14353791
+v 0.16948042 0.17166260 -0.14363877
+v 0.17621933 0.17840114 -0.14327122
+v 0.14252486 0.17166260 -0.14372983
+v 0.12230817 0.17166260 -0.14373634
+v 0.04818033 0.17166260 -0.14373308
+v 0.02796365 0.17166260 -0.14372658
+v 0.02043997 0.17166260 -0.14372332
+v 0.18295821 0.17840113 -0.14257848
+v 0.19443993 0.18513474 -0.11054974
+v 0.19454229 0.18513478 -0.12183850
+v 0.19449112 0.18513480 -0.12855127
+v 0.19229031 0.18513483 -0.13725770
+v 0.19372338 0.18513482 -0.13390131
+v 0.18891233 0.18513484 -0.14014249
+v 0.12230817 0.15818554 -0.14376892
+v 0.13080430 0.15642389 -0.14376893
+v 0.15600264 0.16492407 -0.14374937
+v 0.14926374 0.15642389 -0.14376567
+v 0.19445698 0.15642381 -0.12183861
+v 0.16948042 0.16492407 -0.14367457
+v 0.16274154 0.16492407 -0.14373636
+v 0.17621933 0.17166260 -0.14339484
+v 0.17621933 0.16492407 -0.14344690
+v 0.18295821 0.17166259 -0.14271186
+v 0.18916824 0.17840113 -0.14035066
+v 0.19472996 0.15642383 -0.12855138
+v 0.19471289 0.16492401 -0.12855134
+v 0.19469583 0.17166254 -0.12855132
+v 0.19464466 0.17840108 -0.12855129
+v 0.19254622 0.17840112 -0.13761872
+v 0.19380869 0.17840110 -0.13426233
+v 0.16274154 0.15818554 -0.14374940
+v 0.15600264 0.15642389 -0.14376242
+v 0.17621933 0.15818554 -0.14347620
+v 0.17125472 0.15642389 -0.14363883
+v 0.16948042 0.15818554 -0.14369086
+v 0.18295821 0.16492406 -0.14276717
+v 0.18923647 0.17166259 -0.14041898
+v 0.19261446 0.17166258 -0.13771957
+v 0.19385987 0.15642385 -0.13442178
+v 0.19384282 0.17166256 -0.13436319
+v 0.16274154 0.15642389 -0.14374941
+v 0.15775987 0.15642389 -0.14375916
+v 0.16948042 0.15642389 -0.14369412
+v 0.16449877 0.15642389 -0.14373640
+v 0.18295821 0.15818553 -0.14279322
+v 0.17799361 0.15642389 -0.14330059
+v 0.17621933 0.15642389 -0.14347947
+v 0.18925354 0.16492406 -0.14044177
+v 0.19263151 0.16492405 -0.13775537
+v 0.19264858 0.15642387 -0.13777817
+v 0.18295821 0.15642388 -0.14279648
+v 0.18927061 0.15818553 -0.14045156
+v 0.19015775 0.15642387 -0.13975232
+v 0.18461309 0.15642388 -0.14218179
+v 0.18927061 0.15642388 -0.14045157
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 21
+f 2 21 33
+f 2 33 50
+f 2 50 71
+f 2 71 70
+f 2 70 97
+f 2 97 124
+f 2 124 109
+f 2 109 84
+f 2 84 63
+f 2 63 42
+f 2 42 28
+f 2 28 17
+f 2 17 16
+f 2 16 15
+f 2 15 9
+f 2 9 3
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 9 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 28
+f 4 28 43
+f 4 43 64
+f 4 64 88
+f 4 88 114
+f 4 114 126
+f 4 126 101
+f 4 101 100
+f 4 100 76
+f 4 76 74
+f 4 74 52
+f 4 52 34
+f 4 34 22
+f 4 22 10
+f 5 14 20
+f 5 20 6
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 6 20 18
+f 7 19 21
+f 7 21 8
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 14
+f 14 27 20
+f 18 29 19
+f 18 20 30
+f 18 30 29
+f 19 29 31
+f 19 31 21
+f 20 27 32
+f 20 32 30
+f 21 31 33
+f 22 34 36
+f 22 36 23
+f 23 35 24
+f 23 36 35
+f 24 35 25
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 25 35 39
+f 25 39 37
+f 26 38 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 32
+f 28 42 43
+f 29 30 32
+f 29 32 44
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 33
+f 32 51 44
+f 32 41 51
+f 34 52 36
+f 35 36 53
+f 35 53 54
+f 35 54 39
+f 36 52 55
+f 36 55 56
+f 36 56 53
+f 37 57 38
+f 37 39 58
+f 37 58 59
+f 37 59 57
+f 38 57 40
+f 39 54 58
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 40 57 62
+f 40 62 60
+f 41 61 51
+f 42 63 86
+f 42 86 110
+f 42 110 133
+f 42 133 135
+f 42 135 150
+f 42 150 160
+f 42 160 159
+f 42 159 162
+f 42 162 161
+f 42 161 152
+f 42 152 165
+f 42 165 164
+f 42 164 169
+f 42 169 172
+f 42 172 173
+f 42 173 171
+f 42 171 168
+f 42 168 157
+f 42 157 143
+f 42 143 136
+f 42 136 113
+f 42 113 87
+f 42 87 64
+f 42 64 43
+f 44 51 45
+f 45 65 46
+f 45 51 66
+f 45 66 91
+f 45 91 65
+f 46 65 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 68 72
+f 48 72 49
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 49 72 69
+f 51 61 73
+f 51 73 66
+f 52 74 55
+f 53 56 54
+f 54 56 75
+f 54 75 58
+f 55 74 76
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 56 79 75
+f 57 59 80
+f 57 80 62
+f 58 75 81
+f 58 81 59
+f 59 81 80
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 60 62 82
+f 61 83 73
+f 62 80 82
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 64 87 88
+f 65 89 90
+f 65 90 94
+f 65 94 67
+f 65 91 92
+f 65 92 89
+f 66 73 93
+f 66 93 91
+f 67 94 68
+f 68 94 95
+f 68 95 98
+f 68 98 72
+f 69 96 97
+f 69 97 70
+f 69 72 96
+f 72 98 96
+f 73 83 99
+f 73 99 93
+f 75 79 81
+f 76 100 77
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 78
+f 78 102 103
+f 78 103 104
+f 78 104 79
+f 79 105 81
+f 79 104 106
+f 79 106 105
+f 80 81 105
+f 80 105 107
+f 80 107 82
+f 82 108 83
+f 82 107 108
+f 83 108 99
+f 84 109 111
+f 84 111 85
+f 85 110 86
+f 85 111 112
+f 85 112 110
+f 87 113 114
+f 87 114 88
+f 89 92 115
+f 89 115 116
+f 89 116 90
+f 90 116 120
+f 90 120 94
+f 91 93 117
+f 91 117 92
+f 92 117 118
+f 92 118 115
+f 93 99 119
+f 93 119 117
+f 94 120 121
+f 94 121 95
+f 95 121 98
+f 96 122 123
+f 96 123 97
+f 96 98 122
+f 97 123 124
+f 98 121 122
+f 99 108 125
+f 99 125 119
+f 101 126 127
+f 101 127 102
+f 102 127 128
+f 102 128 103
+f 103 128 104
+f 104 128 106
+f 105 106 129
+f 105 129 107
+f 106 128 130
+f 106 130 129
+f 107 129 131
+f 107 131 108
+f 108 131 125
+f 109 124 123
+f 109 123 122
+f 109 122 111
+f 110 112 132
+f 110 132 133
+f 111 122 121
+f 111 121 112
+f 112 121 134
+f 112 134 135
+f 112 135 132
+f 113 136 114
+f 114 136 126
+f 115 118 137
+f 115 137 138
+f 115 138 134
+f 115 134 116
+f 116 134 120
+f 117 119 139
+f 117 139 118
+f 118 139 140
+f 118 140 137
+f 119 125 141
+f 119 141 139
+f 120 134 121
+f 125 131 142
+f 125 142 141
+f 126 136 143
+f 126 143 144
+f 126 144 145
+f 126 145 127
+f 127 145 146
+f 127 146 128
+f 128 146 130
+f 129 147 131
+f 129 130 147
+f 130 148 147
+f 130 146 148
+f 131 147 142
+f 132 135 133
+f 134 138 149
+f 134 149 150
+f 134 150 135
+f 137 140 151
+f 137 151 152
+f 137 152 153
+f 137 153 138
+f 138 153 149
+f 139 141 154
+f 139 154 140
+f 140 154 151
+f 141 142 155
+f 141 155 154
+f 142 147 156
+f 142 156 155
+f 143 157 158
+f 143 158 144
+f 144 158 145
+f 145 158 148
+f 145 148 146
+f 147 148 156
+f 148 158 156
+f 149 159 160
+f 149 160 150
+f 149 153 161
+f 149 161 162
+f 149 162 159
+f 151 154 163
+f 151 163 164
+f 151 164 165
+f 151 165 152
+f 152 161 153
+f 154 155 166
+f 154 166 163
+f 155 156 167
+f 155 167 166
+f 156 158 167
+f 157 168 158
+f 158 168 167
+f 163 169 164
+f 163 166 170
+f 163 170 169
+f 166 167 168
+f 166 168 170
+f 168 171 170
+f 169 170 172
+f 170 171 173
+f 170 173 172
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02041637 -0.15851095 -0.11966972
+v 0.02041637 -0.17258691 -0.10976689
+v 0.02041637 -0.15851086 -0.14378238
+v -0.16337727 -0.15851096 -0.11811750
+v 0.02041637 -0.20204374 -0.10976700
+v -0.16337727 -0.17068753 -0.10976689
+v 0.02041637 -0.15855729 -0.14378238
+v 0.00773164 -0.15851086 -0.14378572
+v -0.16337727 -0.15851086 -0.14373908
+v 0.02041637 -0.20550345 -0.12184166
+v -0.16337727 -0.20227594 -0.10976700
+v -0.16337727 -0.20391988 -0.11501657
+v 0.02041637 -0.16451553 -0.14377908
+v 0.00773164 -0.15855729 -0.14378572
+v -0.11357397 -0.15851086 -0.14379237
+v -0.16080434 -0.15851086 -0.14375906
+v -0.16337727 -0.15855729 -0.14373908
+v 0.02041637 -0.20555454 -0.12261778
+v -0.16337727 -0.20558705 -0.12184167
+v 0.02041637 -0.17125396 -0.14375246
+v 0.01446085 -0.16529573 -0.14377909
+v -0.11357397 -0.15855729 -0.14379237
+v -0.12035715 -0.15851086 -0.14378905
+v -0.16337727 -0.16268116 -0.14373244
+v -0.15405714 -0.15851086 -0.14377239
+v -0.15402116 -0.16529573 -0.14376576
+v -0.16075038 -0.16529573 -0.14374578
+v 0.02041637 -0.20594462 -0.12855351
+v -0.16337727 -0.20592603 -0.12855351
+v -0.16075038 -0.20593996 -0.12855351
+v -0.15402116 -0.20594924 -0.12855351
+v -0.11357397 -0.20594924 -0.12855351
+v 0.02041637 -0.17203415 -0.14374912
+v 0.01446085 -0.17203415 -0.14375246
+v -0.12032117 -0.16529573 -0.14378575
+v -0.12032117 -0.15855729 -0.14378905
+v -0.12710434 -0.15851086 -0.14378572
+v -0.16337727 -0.16529573 -0.14372579
+v -0.14732795 -0.15851086 -0.14377572
+v -0.15402116 -0.15855729 -0.14377239
+v -0.15402116 -0.17203415 -0.14373247
+v -0.14727396 -0.16529573 -0.14377242
+v -0.14054476 -0.17203415 -0.14374912
+v -0.14727396 -0.17203415 -0.14374246
+v -0.16075038 -0.17203415 -0.14371248
+v -0.16337727 -0.16942422 -0.14370582
+v 0.02041637 -0.20579600 -0.12932628
+v -0.16337727 -0.20461176 -0.13526867
+v -0.16075038 -0.20463497 -0.13526867
+v -0.15402116 -0.20463962 -0.13526867
+v -0.12705036 -0.20465355 -0.13526867
+v 0.02041637 -0.17799703 -0.14368253
+v 0.01446085 -0.17877258 -0.14367587
+v -0.12032117 -0.17203415 -0.14375911
+v -0.14054476 -0.16529573 -0.14377575
+v -0.14054476 -0.15855729 -0.14377906
+v -0.15402116 -0.17877258 -0.14365256
+v -0.12705036 -0.17877258 -0.14368254
+v -0.14054476 -0.17877258 -0.14366921
+v -0.14727396 -0.17877258 -0.14366255
+v -0.16075038 -0.17877258 -0.14363258
+v -0.16337727 -0.17203415 -0.14368917
+v 0.02041637 -0.20464890 -0.13526867
+v -0.16337727 -0.20287953 -0.13915255
+v -0.16075038 -0.20289811 -0.13916920
+v -0.12705036 -0.20290741 -0.13918253
+v 0.02041637 -0.20290741 -0.13918253
+v 0.02041637 -0.17877258 -0.14367255
+v 0.02041637 -0.18473081 -0.14348270
+v 0.01446085 -0.18550636 -0.14345938
+v -0.15402116 -0.18550636 -0.14342940
+v -0.14727396 -0.18550636 -0.14344273
+v -0.12705036 -0.18550636 -0.14345606
+v -0.14054476 -0.18550636 -0.14344939
+v -0.16075038 -0.18550636 -0.14340609
+v -0.16337727 -0.18289643 -0.14346271
+v -0.16337727 -0.17877258 -0.14359926
+v -0.16337727 -0.17616265 -0.14363923
+v -0.16337727 -0.19898787 -0.14103451
+v -0.16075038 -0.19898787 -0.14107448
+v -0.15402116 -0.19898787 -0.14109114
+v -0.13379756 -0.19898787 -0.14111445
+v -0.15402116 -0.20289811 -0.13917587
+v -0.13379756 -0.20290276 -0.13918253
+v -0.12705036 -0.19898787 -0.14111778
+v 0.00098445 -0.19898787 -0.14112777
+v 0.00773164 -0.19898787 -0.14112777
+v 0.02041637 -0.19898787 -0.14112444
+v 0.02041637 -0.18550636 -0.14345606
+v 0.02041637 -0.19224480 -0.14290314
+v 0.00098445 -0.19224480 -0.14290314
+v -0.15402116 -0.19224480 -0.14286317
+v -0.14727396 -0.19224480 -0.14287984
+v -0.12705036 -0.19224480 -0.14289315
+v -0.14054476 -0.19224480 -0.14288649
+v -0.16075038 -0.19224480 -0.14283653
+v -0.16337727 -0.18550636 -0.14336612
+v -0.16337727 -0.19224480 -0.14278989
+v 0.02041637 -0.19820768 -0.14133097
+v -0.16337727 -0.18963487 -0.14301638
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 18
+f 1 18 28
+f 1 28 47
+f 1 47 63
+f 1 63 67
+f 1 67 88
+f 1 88 99
+f 1 99 90
+f 1 90 89
+f 1 89 69
+f 1 69 68
+f 1 68 52
+f 1 52 33
+f 1 33 20
+f 1 20 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 23
+f 1 23 37
+f 1 37 39
+f 1 39 25
+f 1 25 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 11
+f 2 11 5
+f 3 7 14
+f 3 14 8
+f 4 9 17
+f 4 17 24
+f 4 24 38
+f 4 38 46
+f 4 46 62
+f 4 62 78
+f 4 78 77
+f 4 77 76
+f 4 76 97
+f 4 97 100
+f 4 100 98
+f 4 98 79
+f 4 79 64
+f 4 64 48
+f 4 48 29
+f 4 29 19
+f 4 19 12
+f 4 12 11
+f 4 11 6
+f 5 11 12
+f 5 12 10
+f 7 13 14
+f 8 14 22
+f 8 22 15
+f 9 16 17
+f 10 12 19
+f 10 19 18
+f 13 20 34
+f 13 34 21
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 15 22 23
+f 16 24 17
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 24
+f 18 19 28
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 28
+f 20 33 34
+f 21 34 54
+f 21 54 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 24 27 38
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 41 45
+f 26 45 27
+f 26 40 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 41
+f 27 45 46
+f 27 46 38
+f 28 32 47
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 47
+f 33 52 34
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 35 54 43
+f 35 43 55
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 39
+f 36 39 37
+f 39 56 40
+f 40 56 55
+f 40 55 42
+f 41 57 61
+f 41 61 45
+f 41 44 60
+f 41 60 57
+f 42 55 43
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 43 54 58
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 47 51 63
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 50
+f 50 65 51
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 51 67 63
+f 52 68 53
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 58
+f 53 58 54
+f 57 71 61
+f 57 60 72
+f 57 72 71
+f 58 73 74
+f 58 74 59
+f 58 70 73
+f 59 74 72
+f 59 72 60
+f 61 75 76
+f 61 76 77
+f 61 77 78
+f 61 78 62
+f 61 71 75
+f 64 79 80
+f 64 80 65
+f 65 80 81
+f 65 81 82
+f 65 82 83
+f 65 83 66
+f 66 83 84
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 69 89 70
+f 70 89 90
+f 70 90 91
+f 70 91 73
+f 71 92 75
+f 71 72 93
+f 71 93 92
+f 72 74 95
+f 72 95 93
+f 73 94 95
+f 73 95 74
+f 73 91 94
+f 75 96 97
+f 75 97 76
+f 75 92 96
+f 79 98 96
+f 79 96 80
+f 80 96 92
+f 80 92 81
+f 81 92 93
+f 81 93 82
+f 82 93 95
+f 82 95 94
+f 82 94 85
+f 82 85 83
+f 83 85 84
+f 85 94 91
+f 85 91 86
+f 86 91 90
+f 86 90 87
+f 87 90 99
+f 87 99 88
+f 96 98 100
+f 96 100 97
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,565 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15404074 0.18512857 0.20180182
+v -0.16076631 0.18514011 0.20175355
+v -0.16750782 0.18514011 0.20170529
+v -0.18098287 0.16620633 0.20177761
+v -0.17969915 0.16620633 0.20175348
+v -0.17424534 0.16620633 0.20141561
+v -0.15404074 0.17839373 0.20052272
+v -0.15404074 0.19186340 0.20136744
+v -0.16076631 0.19187496 0.20134331
+v -0.17424534 0.18514011 0.20163289
+v -0.18098287 0.17166274 0.20168111
+v -0.18643668 0.16620633 0.20032961
+v -0.17299751 0.16620633 0.20098121
+v -0.15404074 0.17423885 0.19813349
+v -0.15404074 0.19860210 0.19958159
+v -0.16750782 0.19187496 0.20124677
+v -0.16076631 0.19861366 0.19955745
+v -0.16750782 0.19861366 0.19948506
+v -0.18098287 0.17840143 0.20148806
+v -0.17424534 0.19187496 0.20095717
+v -0.18098287 0.18514011 0.20105369
+v -0.18772438 0.17166275 0.19984695
+v -0.18772438 0.16620634 0.19996760
+v -0.16889120 0.16620634 0.19892986
+v -0.15404074 0.17304516 0.19374119
+v -0.15404074 0.20251824 0.19765091
+v -0.16076631 0.20251439 0.19765091
+v -0.16750782 0.20250670 0.19762678
+v -0.17424534 0.20224870 0.19738545
+v -0.17424534 0.19861366 0.19905065
+v -0.18772438 0.17840144 0.19958152
+v -0.18098287 0.19187497 0.19999183
+v -0.18834232 0.18559065 0.19864033
+v -0.19153168 0.17840144 0.19757844
+v -0.19165128 0.17166275 0.19772321
+v -0.19170708 0.16620634 0.19777146
+v -0.16829719 0.16620634 0.19762665
+v -0.16667859 0.16620636 0.19374116
+v -0.15404074 0.17264471 0.18703207
+v -0.15404074 0.20423567 0.19374130
+v -0.16076631 0.20422026 0.19374130
+v -0.16750782 0.20418175 0.19374130
+v -0.17424534 0.20375818 0.19374130
+v -0.17763404 0.20199457 0.19711998
+v -0.18032107 0.19837491 0.19798877
+v -0.19133634 0.18364607 0.19736124
+v -0.18510113 0.19597208 0.19753023
+v -0.18653236 0.19187497 0.19820595
+v -0.19100543 0.18813596 0.19699926
+v -0.19311041 0.17840146 0.19374121
+v -0.19330177 0.17166277 0.19374118
+v -0.19307452 0.16620636 0.19451343
+v -0.16621613 0.16620638 0.18703205
+v -0.15404074 0.17263321 0.17358970
+v -0.15404074 0.20554491 0.18703220
+v -0.16076631 0.20552180 0.18703219
+v -0.16750782 0.20547560 0.18703219
+v -0.17424534 0.20517526 0.18703219
+v -0.18098287 0.20380440 0.18703219
+v -0.18032107 0.20260683 0.19323448
+v -0.18453103 0.20210239 0.19065220
+v -0.18212705 0.20046584 0.19514103
+v -0.19233301 0.18559067 0.19434457
+v -0.18706258 0.19792440 0.19287247
+v -0.19118482 0.19538681 0.19062804
+v -0.18990111 0.19187498 0.19550299
+v -0.19176688 0.19187499 0.19214844
+v -0.19401939 0.18514016 0.18703212
+v -0.19441804 0.17840148 0.18703210
+v -0.19338548 0.16620636 0.19374116
+v -0.19454162 0.17166279 0.18703207
+v -0.16621214 0.16620641 0.18032293
+v -0.15404074 0.17262174 0.15343821
+v -0.15404074 0.17262939 0.16688058
+v -0.15404074 0.20174515 -0.04469778
+v -0.17424534 0.20531857 -0.04469777
+v -0.17424534 0.20533700 0.18032307
+v -0.17424534 0.20532622 -0.02782845
+v -0.17424534 0.20533000 -0.00767697
+v -0.17424534 0.20533374 0.01918362
+v -0.18098287 0.20412789 0.18032307
+v -0.18488585 0.20233731 0.18703218
+v -0.18520478 0.20254526 0.18032306
+v -0.18825461 0.19907962 0.18703217
+v -0.19138816 0.19571028 0.18703216
+v -0.19269180 0.19187501 0.18703214
+v -0.19298683 0.19187504 0.18032302
+v -0.19423864 0.18514019 0.18032300
+v -0.19461340 0.17840151 0.18032298
+v -0.19458149 0.16620638 0.18703205
+v -0.19470109 0.17166282 0.18032295
+v -0.16621214 0.16620643 0.17361381
+v -0.15404074 0.17261795 0.13331086
+v -0.15404074 0.17263016 -0.04469789
+v -0.17750646 0.20484108 -0.04469777
+v -0.18098287 0.20434428 -0.02109521
+v -0.18098287 0.20432831 0.12660187
+v -0.18098287 0.20432060 0.13331098
+v -0.18098287 0.20427042 0.16688070
+v -0.18098287 0.20422033 0.17361395
+v -0.18098287 0.20435187 0.00576539
+v -0.18098287 0.20434806 -0.00767697
+v -0.18857354 0.19937616 0.18032305
+v -0.18529249 0.20260305 0.17361394
+v -0.18866524 0.19945705 0.17361393
+v -0.19156754 0.19600681 0.18032304
+v -0.19306656 0.19187506 0.17361390
+v -0.19429046 0.18514021 0.17361388
+v -0.19464927 0.17840153 0.17361386
+v -0.19472103 0.16620641 0.18032293
+v -0.19472103 0.17166284 0.17361383
+v -0.16622012 0.16620646 0.16504642
+v -0.15404074 0.17262625 -0.02782857
+v -0.16642742 0.16620723 -0.04305683
+v -0.16643141 0.16620723 -0.04469791
+v -0.18098287 0.20432511 -0.04469777
+v -0.18098287 0.20433662 -0.03453757
+v -0.18098287 0.20434045 -0.02782845
+v -0.18542804 0.20268848 -0.02109522
+v -0.18542006 0.20268468 -0.03453758
+v -0.18540810 0.20267256 0.11989275
+v -0.18539615 0.20266092 0.14002009
+v -0.18543203 0.20268838 0.00576538
+v -0.18542006 0.20268045 0.06619569
+v -0.18535628 0.20264161 0.16017157
+v -0.18534431 0.20263388 0.16688069
+v -0.18871308 0.19950328 0.16688068
+v -0.19161539 0.19608770 0.17361392
+v -0.19310643 0.19187509 0.16688065
+v -0.19431042 0.18514024 0.16688063
+v -0.19465725 0.17840156 0.16688061
+v -0.19473301 0.16620643 0.17361381
+v -0.19472901 0.17166287 0.16688058
+v -0.19474096 0.16620645 0.16815964
+v -0.19475294 0.16620723 -0.04469791
+v -0.18312771 0.20352802 -0.04469777
+v -0.18879681 0.19957325 -0.01438611
+v -0.18880078 0.19957318 0.00576537
+v -0.18879681 0.19956560 -0.02782847
+v -0.18540810 0.20267702 -0.04469778
+v -0.18714631 0.20106742 -0.04469778
+v -0.18878484 0.19956135 0.07958978
+v -0.18878085 0.19956132 0.08632303
+v -0.18876490 0.19954573 0.14002008
+v -0.18879282 0.19956142 0.05948656
+v -0.18875694 0.19953800 0.14675333
+v -0.19163933 0.19613393 0.16688067
+v -0.19313432 0.19187516 0.14675330
+v -0.19433433 0.18514034 0.14002003
+v -0.19467321 0.17840166 0.14002001
+v -0.19473699 0.17166297 0.14001998
+v -0.19474496 0.16620653 0.14803229
+v -0.19475294 0.16884880 -0.04469790
+v -0.19475692 0.16620722 -0.03996775
+v -0.19167919 0.19620391 -0.01438612
+v -0.19167919 0.19619998 0.00576536
+v -0.19166721 0.19619198 0.08632302
+v -0.18877687 0.19955026 -0.04469779
+v -0.19017620 0.19792142 -0.04469779
+v -0.19166721 0.19618092 -0.04469780
+v -0.19167519 0.19619626 -0.02782848
+v -0.19166324 0.19617641 0.13331095
+v -0.18877687 0.19954580 0.11989274
+v -0.19165926 0.19617639 0.14002007
+v -0.19165526 0.19616866 0.14675332
+v -0.19314230 0.19187521 0.13331093
+v -0.19315825 0.19187548 0.05948653
+v -0.19435026 0.18514066 0.05275326
+v -0.19469314 0.17840227 -0.02782854
+v -0.19475692 0.17166356 -0.02109533
+v -0.19476490 0.16620715 -0.02109535
+v -0.19476090 0.16620719 -0.03325863
+v -0.19475692 0.17166361 -0.03453769
+v -0.19474894 0.17166364 -0.04469789
+v -0.19317021 0.19187578 -0.02109526
+v -0.19317021 0.19187573 -0.00767702
+v -0.19167122 0.19619206 0.06619567
+v -0.19315425 0.19187586 -0.04469782
+v -0.19316223 0.19187583 -0.03453762
+v -0.19316623 0.19187580 -0.02782850
+v -0.19435824 0.18514095 -0.02782852
+v -0.19469314 0.17840230 -0.03453766
+v -0.19468914 0.17840232 -0.04124677
+v -0.19468516 0.17840233 -0.04469786
+v -0.19435824 0.18514098 -0.03453764
+v -0.19377220 0.18839870 -0.04469783
+v -0.19435426 0.18514100 -0.04124675
+v -0.19452569 0.18166385 -0.04469785
+v -0.19435026 0.18514101 -0.04469784
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 14
+f 1 14 25
+f 1 25 39
+f 1 39 54
+f 1 54 74
+f 1 74 73
+f 1 73 93
+f 1 93 113
+f 1 113 94
+f 1 94 75
+f 1 75 55
+f 1 55 40
+f 1 40 26
+f 1 26 15
+f 1 15 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 10 4
+f 3 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 23
+f 4 23 36
+f 4 36 52
+f 4 52 70
+f 4 70 90
+f 4 90 110
+f 4 110 132
+f 4 132 134
+f 4 134 152
+f 4 152 171
+f 4 171 172
+f 4 172 154
+f 4 154 135
+f 4 135 115
+f 4 115 114
+f 4 114 112
+f 4 112 92
+f 4 92 72
+f 4 72 53
+f 4 53 38
+f 4 38 37
+f 4 37 24
+f 4 24 13
+f 4 13 6
+f 4 6 5
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 8 15 17
+f 8 17 9
+f 9 16 10
+f 9 17 18
+f 9 18 16
+f 10 19 11
+f 10 16 20
+f 10 20 21
+f 10 21 19
+f 11 19 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 15 26 27
+f 15 27 17
+f 16 18 20
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 20
+f 19 21 31
+f 19 31 22
+f 20 32 21
+f 20 30 32
+f 21 32 33
+f 21 33 31
+f 22 31 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 24 37 25
+f 25 38 39
+f 25 37 38
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 32
+f 31 33 46
+f 31 46 34
+f 32 45 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 46
+f 34 46 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 38 53 39
+f 39 53 54
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 47 45
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 47
+f 46 49 63
+f 46 63 50
+f 47 62 61
+f 47 61 64
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 49
+f 47 49 48
+f 49 66 65
+f 49 65 67
+f 49 67 63
+f 50 63 68
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 51 70 52
+f 51 69 71
+f 51 71 70
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 54
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 56 76 57
+f 57 77 58
+f 57 76 78
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 77
+f 58 77 81
+f 58 81 59
+f 59 82 61
+f 59 61 60
+f 59 81 83
+f 59 83 82
+f 61 65 64
+f 61 82 84
+f 61 84 65
+f 63 67 68
+f 65 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 67
+f 67 86 68
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 69
+f 69 88 89
+f 69 89 71
+f 70 71 90
+f 71 89 91
+f 71 91 90
+f 72 92 93
+f 72 93 73
+f 75 94 115
+f 75 115 135
+f 75 135 153
+f 75 153 174
+f 75 174 184
+f 75 184 188
+f 75 188 189
+f 75 189 186
+f 75 186 178
+f 75 178 160
+f 75 160 159
+f 75 159 158
+f 75 158 141
+f 75 141 140
+f 75 140 136
+f 75 136 116
+f 75 116 95
+f 75 95 76
+f 76 95 96
+f 76 96 78
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 77 100 81
+f 77 80 101
+f 77 101 97
+f 78 96 102
+f 78 102 101
+f 78 101 79
+f 79 101 80
+f 81 100 83
+f 82 83 103
+f 82 103 84
+f 83 100 104
+f 83 104 105
+f 83 105 103
+f 84 103 85
+f 85 103 106
+f 85 106 87
+f 85 87 86
+f 87 107 88
+f 87 106 107
+f 88 107 108
+f 88 108 89
+f 89 108 109
+f 89 109 91
+f 90 91 110
+f 91 109 111
+f 91 111 110
+f 92 112 94
+f 92 94 113
+f 92 113 93
+f 94 114 115
+f 94 112 114
+f 95 116 117
+f 95 117 118
+f 95 118 96
+f 96 119 102
+f 96 118 120
+f 96 120 119
+f 97 121 122
+f 97 122 98
+f 97 101 123
+f 97 123 124
+f 97 124 121
+f 98 122 99
+f 99 125 126
+f 99 126 100
+f 99 122 125
+f 100 126 104
+f 101 102 119
+f 101 119 123
+f 103 105 106
+f 104 126 127
+f 104 127 105
+f 105 127 128
+f 105 128 106
+f 106 128 107
+f 107 128 129
+f 107 129 108
+f 108 129 130
+f 108 130 109
+f 109 130 131
+f 109 131 133
+f 109 133 111
+f 110 111 132
+f 111 133 134
+f 111 134 132
+f 116 136 117
+f 117 120 118
+f 117 136 120
+f 119 137 138
+f 119 138 123
+f 119 120 139
+f 119 139 137
+f 120 136 140
+f 120 140 141
+f 120 141 139
+f 121 142 143
+f 121 143 144
+f 121 144 122
+f 121 124 138
+f 121 138 145
+f 121 145 142
+f 122 144 146
+f 122 146 125
+f 123 138 124
+f 125 146 126
+f 126 146 127
+f 127 147 128
+f 127 146 147
+f 128 147 129
+f 129 147 148
+f 129 148 130
+f 130 148 149
+f 130 149 131
+f 131 149 150
+f 131 150 133
+f 133 150 151
+f 133 151 134
+f 134 151 152
+f 135 154 153
+f 137 155 138
+f 137 139 155
+f 138 155 156
+f 138 156 157
+f 138 157 145
+f 139 141 158
+f 139 158 159
+f 139 159 160
+f 139 160 161
+f 139 161 155
+f 142 162 163
+f 142 163 143
+f 142 145 162
+f 143 163 144
+f 144 164 165
+f 144 165 146
+f 144 163 162
+f 144 162 164
+f 145 157 162
+f 146 165 147
+f 147 165 148
+f 148 165 164
+f 148 164 162
+f 148 162 166
+f 148 166 149
+f 149 166 167
+f 149 167 168
+f 149 168 150
+f 150 168 169
+f 150 169 170
+f 150 170 151
+f 151 170 152
+f 152 170 171
+f 153 154 172
+f 153 172 173
+f 153 173 174
+f 155 175 176
+f 155 176 156
+f 155 161 175
+f 156 176 177
+f 156 177 157
+f 157 177 162
+f 160 178 161
+f 161 178 179
+f 161 179 180
+f 161 180 175
+f 162 177 167
+f 162 167 166
+f 167 177 176
+f 167 176 168
+f 168 176 181
+f 168 181 169
+f 169 181 185
+f 169 185 182
+f 169 182 173
+f 169 173 170
+f 170 173 171
+f 171 173 172
+f 173 182 183
+f 173 183 174
+f 174 183 184
+f 175 180 185
+f 175 185 181
+f 175 181 176
+f 178 186 187
+f 178 187 179
+f 179 187 185
+f 179 185 180
+f 182 185 188
+f 182 188 183
+f 183 188 184
+f 185 187 188
+f 186 189 187
+f 187 189 188
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,484 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19480240 -0.17078359 0.18030889
+v 0.19472625 -0.17078361 0.18578038
+v 0.19466151 -0.17877294 0.18703879
+v 0.19479098 -0.17203332 0.18030889
+v 0.19435305 -0.18551155 -0.07764426
+v 0.19461580 -0.17078307 0.03933611
+v 0.19470340 -0.17078362 0.18703882
+v 0.19469959 -0.17203335 0.18703882
+v 0.19371330 -0.18551255 0.19231875
+v 0.19450156 -0.18551253 0.18703877
+v 0.19452441 -0.18551250 0.18030884
+v 0.19381992 -0.17078364 0.19281123
+v 0.19381611 -0.17203337 0.19278388
+v 0.19378945 -0.17877296 0.19264706
+v 0.19385039 -0.19199021 -0.07764429
+v 0.19428832 -0.18269280 -0.07764425
+v 0.19419692 -0.17877196 -0.07764424
+v 0.19369045 -0.17405802 -0.07764422
+v 0.19281078 -0.17209760 -0.07764421
+v 0.19222052 -0.17078264 -0.07764421
+v 0.19345814 -0.19024021 0.19152536
+v 0.19248708 -0.17877297 0.19598466
+v 0.19225480 -0.18551256 0.19568372
+v 0.19372472 -0.19128736 0.18703875
+v 0.19381992 -0.19175426 0.18030882
+v 0.19385419 -0.19189845 0.17360626
+v 0.19387705 -0.19197051 0.16687632
+v 0.19388085 -0.19200139 0.16017375
+v 0.19387705 -0.19197694 0.04603860
+v 0.19260513 -0.17078365 0.19617619
+v 0.19258991 -0.17203338 0.19614884
+v 0.19385419 -0.19203162 -0.02109650
+v 0.19385419 -0.19203852 -0.01439393
+v 0.19302023 -0.19540660 -0.01439394
+v 0.19349623 -0.19340130 -0.07764429
+v 0.16117700 -0.17078264 -0.07764421
+v 0.19276127 -0.19465887 0.18703873
+v 0.19116569 -0.19239291 0.19376866
+v 0.18911693 -0.17877298 0.19880248
+v 0.18888464 -0.18551257 0.19861096
+v 0.18754419 -0.19224873 0.19779020
+v 0.19292882 -0.19512234 0.18030880
+v 0.19297452 -0.19526653 0.17360624
+v 0.19299738 -0.19533859 0.16687631
+v 0.19300499 -0.19537290 0.16017374
+v 0.19300880 -0.19538318 0.15347118
+v 0.19301261 -0.19538659 0.14674125
+v 0.19301261 -0.19539343 0.14003868
+v 0.19387705 -0.19202192 0.14003869
+v 0.18985951 -0.17078366 0.19841950
+v 0.18921975 -0.17203339 0.19891193
+v 0.18998137 -0.19898755 -0.01439395
+v 0.18996994 -0.19898735 -0.06809657
+v 0.18996613 -0.19898731 -0.07764431
+v 0.19123803 -0.19746979 -0.07764431
+v 0.19300499 -0.19535829 -0.07764430
+v 0.18997756 -0.19898807 0.12660618
+v 0.15589899 -0.17285293 -0.07764421
+v 0.15589899 -0.17284951 -0.07482639
+v 0.15589899 -0.17284278 -0.03452891
+v 0.16117319 -0.17078268 -0.06809647
+v 0.18781075 -0.19709655 0.19374130
+v 0.18883513 -0.19948955 0.18662836
+v 0.18635606 -0.19563053 0.19710626
+v 0.18297068 -0.17203340 0.20123731
+v 0.18297068 -0.17877299 0.20104578
+v 0.18297068 -0.18551258 0.20066277
+v 0.18297068 -0.19224873 0.19926750
+v 0.18975668 -0.19898826 0.18030879
+v 0.18987855 -0.19898824 0.17360623
+v 0.18991662 -0.19898821 0.16687630
+v 0.18993186 -0.19898819 0.16017373
+v 0.18997375 -0.19898809 0.13330875
+v 0.18923498 -0.17078366 0.19891193
+v 0.18413976 -0.17078367 0.20082695
+v 0.18297068 -0.17078367 0.20126468
+v 0.18667214 -0.20259227 -0.07764432
+v 0.18805066 -0.20108506 -0.07764432
+v 0.18668356 -0.20260332 0.11987624
+v 0.15589899 -0.20198115 -0.07764432
+v 0.15589899 -0.17284310 0.05287803
+v 0.16115415 -0.17078295 0.00576856
+v 0.18578866 -0.20207140 0.18859808
+v 0.18331341 -0.20039940 0.19404220
+v 0.18642842 -0.20242160 0.18411146
+v 0.18297068 -0.19675667 0.19762605
+v 0.17822962 -0.20161480 0.19644965
+v 0.17623037 -0.17877299 0.20172972
+v 0.17623037 -0.18551258 0.20145613
+v 0.17623037 -0.19224874 0.20049859
+v 0.17608185 -0.19921836 0.19828262
+v 0.18653885 -0.20249711 0.18030878
+v 0.18661121 -0.20254857 0.17360622
+v 0.18663026 -0.20255885 0.16687629
+v 0.18667975 -0.20259990 0.12660617
+v 0.17623037 -0.17078367 0.20183918
+v 0.18297068 -0.20404457 -0.07764433
+v 0.18297068 -0.20405906 0.12660616
+v 0.18297068 -0.20405901 0.11317367
+v 0.16949386 -0.20518099 -0.07764433
+v 0.15589899 -0.20585492 0.18703869
+v 0.15589899 -0.17284682 0.12671571
+v 0.16116177 -0.17078327 0.09336701
+v 0.16115415 -0.17078298 0.01279942
+v 0.18129512 -0.20309797 0.19199039
+v 0.18331341 -0.20337949 0.18662834
+v 0.18297068 -0.20386700 0.18030877
+v 0.17373987 -0.20257612 0.19732510
+v 0.16949386 -0.18551258 0.20172970
+v 0.16949386 -0.19224874 0.20115516
+v 0.16949386 -0.19898833 0.19932220
+v 0.18297068 -0.20396654 0.17360621
+v 0.18297068 -0.20400770 0.16687628
+v 0.18297068 -0.20401799 0.16017371
+v 0.18297068 -0.20405221 0.13330873
+v 0.15589899 -0.18551258 0.20181177
+v 0.15589899 -0.18562588 0.20181177
+v 0.16275355 -0.18551258 0.20178442
+v 0.17074291 -0.17078367 0.20096374
+v 0.15589899 -0.17877299 0.20060807
+v 0.18014889 -0.20470719 -0.07764433
+v 0.17623037 -0.20562822 0.16017370
+v 0.17623037 -0.20563161 0.15347114
+v 0.17623037 -0.20563843 0.14003864
+v 0.17623037 -0.20563841 0.13330872
+v 0.17623037 -0.20562389 -0.07764434
+v 0.15601323 -0.20585492 0.18703869
+v 0.15589899 -0.20456058 0.19363184
+v 0.15589899 -0.17285047 0.18703882
+v 0.16117700 -0.17078354 0.16720469
+v 0.17623037 -0.20527469 0.18703870
+v 0.17608185 -0.20357864 0.19404219
+v 0.17623037 -0.20549781 0.18030877
+v 0.16949386 -0.20276841 0.19751660
+v 0.16949386 -0.20440607 0.19374127
+v 0.16275355 -0.19224874 0.20137402
+v 0.16275355 -0.19898833 0.19956842
+v 0.17623037 -0.20556645 0.17360620
+v 0.17623037 -0.20561792 0.16687627
+v 0.15589899 -0.19224874 0.20134667
+v 0.16949386 -0.17078367 0.20066282
+v 0.15589899 -0.17449507 0.19822799
+v 0.16949386 -0.20579994 0.18030876
+v 0.16275355 -0.20584460 0.18703869
+v 0.16275355 -0.20452623 0.19374127
+v 0.15601323 -0.20453655 0.19374127
+v 0.15589899 -0.20453655 0.19374127
+v 0.15589899 -0.17321443 0.19374138
+v 0.16177868 -0.17078364 0.19374139
+v 0.16119224 -0.17078362 0.18703882
+v 0.16949386 -0.20578281 0.18703869
+v 0.16275355 -0.20284736 0.19759866
+v 0.15589899 -0.19236204 0.20131931
+v 0.15589899 -0.19898833 0.19951370
+v 0.15589899 -0.19905356 0.19948634
+v 0.15589899 -0.20285423 0.19759866
+v 0.15601323 -0.20285423 0.19759866
+v 0.16452431 -0.17078366 0.19896665
+v 0.16363702 -0.17078366 0.19841950
+v 0.15589899 -0.17323502 0.19382345
+v 0.15589899 -0.20288171 0.19754394
+v 0.16179392 -0.17078364 0.19382346
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 20
+f 1 20 36
+f 1 36 61
+f 1 61 82
+f 1 82 104
+f 1 104 103
+f 1 103 130
+f 1 130 150
+f 1 150 149
+f 1 149 162
+f 1 162 159
+f 1 159 158
+f 1 158 141
+f 1 141 119
+f 1 119 96
+f 1 96 76
+f 1 76 75
+f 1 75 74
+f 1 74 50
+f 1 50 30
+f 1 30 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 8 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 9
+f 4 11 5
+f 5 15 35
+f 5 35 56
+f 5 56 55
+f 5 55 54
+f 5 54 78
+f 5 78 77
+f 5 77 97
+f 5 97 121
+f 5 121 126
+f 5 126 100
+f 5 100 80
+f 5 80 58
+f 5 58 36
+f 5 36 20
+f 5 20 19
+f 5 19 18
+f 5 18 17
+f 5 17 16
+f 5 16 6
+f 5 11 15
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 7 12 8
+f 9 21 10
+f 9 14 22
+f 9 22 23
+f 9 23 21
+f 10 21 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 15
+f 12 30 13
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 22
+f 15 29 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 21 37 24
+f 21 23 38
+f 21 38 37
+f 22 31 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 38
+f 24 37 42
+f 24 42 25
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 34 33
+f 29 33 32
+f 29 49 34
+f 30 50 51
+f 30 51 39
+f 30 39 31
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 34 49 48
+f 34 48 57
+f 34 57 52
+f 36 58 59
+f 36 59 60
+f 36 60 61
+f 37 38 62
+f 37 62 63
+f 37 63 42
+f 38 41 64
+f 38 64 62
+f 39 51 65
+f 39 65 66
+f 39 66 40
+f 40 66 67
+f 40 67 41
+f 41 67 68
+f 41 68 64
+f 42 63 69
+f 42 69 43
+f 43 70 44
+f 43 69 70
+f 44 71 45
+f 44 70 71
+f 45 72 46
+f 45 71 72
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 47 73 48
+f 48 73 57
+f 50 74 51
+f 51 74 75
+f 51 75 76
+f 51 76 65
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 52 57 79
+f 52 79 77
+f 53 78 54
+f 57 73 79
+f 58 80 101
+f 58 101 128
+f 58 128 147
+f 58 147 161
+f 58 161 156
+f 58 156 155
+f 58 155 154
+f 58 154 153
+f 58 153 140
+f 58 140 117
+f 58 117 116
+f 58 116 120
+f 58 120 142
+f 58 142 160
+f 58 160 148
+f 58 148 129
+f 58 129 102
+f 58 102 81
+f 58 81 60
+f 58 60 59
+f 60 81 104
+f 60 104 82
+f 60 82 61
+f 62 83 63
+f 62 64 84
+f 62 84 83
+f 63 85 69
+f 63 83 85
+f 64 68 86
+f 64 86 87
+f 64 87 84
+f 65 76 88
+f 65 88 66
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 68 91 86
+f 68 90 91
+f 69 85 92
+f 69 92 70
+f 70 93 71
+f 70 92 93
+f 71 94 72
+f 71 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 73
+f 73 95 79
+f 76 96 88
+f 77 79 97
+f 79 95 98
+f 79 98 99
+f 79 99 97
+f 80 100 101
+f 81 102 103
+f 81 103 104
+f 83 84 105
+f 83 105 106
+f 83 106 85
+f 84 87 105
+f 85 106 107
+f 85 107 92
+f 86 108 87
+f 86 91 108
+f 87 108 105
+f 88 96 109
+f 88 109 89
+f 89 109 110
+f 89 110 90
+f 90 110 111
+f 90 111 91
+f 91 111 108
+f 92 107 112
+f 92 112 93
+f 93 112 113
+f 93 113 94
+f 94 113 114
+f 94 114 95
+f 95 115 98
+f 95 114 115
+f 96 116 117
+f 96 117 118
+f 96 118 109
+f 96 119 120
+f 96 120 116
+f 97 99 121
+f 98 115 122
+f 98 122 123
+f 98 123 124
+f 98 124 125
+f 98 125 99
+f 99 125 121
+f 100 126 101
+f 101 127 128
+f 101 126 127
+f 102 129 103
+f 103 129 130
+f 105 131 106
+f 105 108 132
+f 105 132 131
+f 106 131 107
+f 107 131 133
+f 107 133 112
+f 108 111 134
+f 108 134 135
+f 108 135 132
+f 109 136 110
+f 109 118 136
+f 110 137 111
+f 110 136 137
+f 111 137 134
+f 112 138 139
+f 112 139 113
+f 112 133 138
+f 113 139 122
+f 113 122 114
+f 114 122 115
+f 117 140 136
+f 117 136 118
+f 119 141 120
+f 120 141 142
+f 121 125 126
+f 122 139 143
+f 122 143 123
+f 123 143 124
+f 124 143 125
+f 125 143 126
+f 126 143 144
+f 126 144 127
+f 127 144 128
+f 128 145 146
+f 128 146 147
+f 128 144 145
+f 129 148 149
+f 129 149 150
+f 129 150 130
+f 131 132 135
+f 131 135 151
+f 131 151 133
+f 133 151 138
+f 134 137 152
+f 134 152 145
+f 134 145 135
+f 135 145 151
+f 136 140 153
+f 136 153 137
+f 137 153 154
+f 137 154 155
+f 137 155 156
+f 137 156 157
+f 137 157 152
+f 138 151 139
+f 139 151 143
+f 141 158 142
+f 142 158 159
+f 142 159 160
+f 143 151 144
+f 144 151 145
+f 145 152 161
+f 145 161 146
+f 146 161 147
+f 148 160 159
+f 148 159 162
+f 148 162 149
+f 152 157 161
+f 156 161 157
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02043998 0.18513977 0.20183622
+v -0.11357716 0.18513977 0.20186035
+v 0.02043998 0.18436597 0.20169140
+v 0.02043998 0.19187508 0.20137764
+v -0.10010201 0.19187508 0.20140177
+v -0.12705231 0.19187508 0.20140177
+v -0.14054454 0.18513977 0.20183622
+v -0.13379843 0.17840124 0.20055694
+v -0.10010201 0.17840124 0.20058108
+v -0.06642267 0.17840124 0.20058108
+v 0.02043998 0.17840124 0.20055694
+v 0.02043998 0.19861362 0.19961567
+v -0.10683104 0.19861362 0.19963981
+v -0.12032326 0.19861362 0.19963981
+v -0.15401969 0.19861362 0.19959154
+v -0.15401969 0.19187508 0.20135350
+v -0.15401969 0.18513977 0.20181208
+v -0.15403678 0.18512688 0.20181208
+v -0.14727357 0.17840124 0.20053281
+v -0.14054454 0.17422595 0.19816738
+v -0.08660977 0.17420660 0.19819151
+v -0.07988074 0.17420660 0.19819151
+v -0.01248790 0.17420982 0.19819151
+v 0.02043998 0.17792084 0.20029143
+v 0.02043998 0.20254066 0.19768474
+v -0.12032326 0.20256001 0.19768474
+v -0.12705231 0.20255355 0.19768474
+v -0.13379843 0.20254389 0.19768474
+v -0.15403678 0.19860394 0.19959154
+v -0.15403678 0.20252133 0.19766059
+v -0.15403678 0.19186540 0.20135350
+v -0.15403678 0.17839479 0.20050867
+v -0.15401969 0.17423884 0.19814324
+v -0.15403678 0.17304269 0.19375032
+v -0.08660977 0.17301367 0.19375032
+v -0.06642267 0.17301367 0.19375032
+v 0.02043998 0.17422272 0.19816738
+v -0.02598013 0.17301690 0.19375032
+v -0.01248790 0.17302012 0.19375032
+v 0.02043998 0.17303624 0.19375032
+v 0.02043998 0.20406250 0.19420903
+v -0.12032326 0.20428495 0.19375043
+v -0.12705231 0.20428175 0.19375043
+v -0.15403678 0.20423660 0.19375043
+v -0.15403678 0.17423561 0.19811909
+v -0.15403678 0.17264291 0.18701612
+v -0.07988074 0.17264614 0.18704026
+v -0.02598013 0.17264936 0.18704026
+v -0.01248790 0.17265259 0.18704026
+v 0.02043998 0.17266548 0.18704026
+v 0.02043998 0.20425916 0.19375043
+v 0.02043998 0.20539409 0.18781276
+v -0.12032326 0.20555207 0.18704039
+v -0.12705231 0.20555207 0.18704039
+v -0.15403678 0.20554241 0.18704039
+v -0.15403678 0.17262687 0.16688597
+v -0.03270917 0.17263973 0.17359603
+v -0.01248790 0.17264299 0.16688597
+v 0.02043998 0.17265589 0.16688597
+v 0.02043998 0.20553918 0.18704038
+v -0.01923401 0.20176131 -0.04472193
+v -0.10010201 0.20176131 -0.04472193
+v -0.14054454 0.20175485 -0.04472193
+v -0.15401969 0.20174518 -0.04472193
+v -0.15403678 0.20174518 -0.04469780
+v -0.15403678 0.17262049 0.14673168
+v -0.15401969 0.17262049 0.14675581
+v -0.15403678 0.17261732 0.13331157
+v 0.02043998 0.17265274 0.14675581
+v 0.00771629 0.17264373 -0.03453628
+v 0.02043998 0.20175163 -0.04472193
+v -0.15403678 0.17273726 -0.04472204
+v -0.15403678 0.17262434 -0.02111617
+v 0.00771629 0.17264376 -0.04472204
+v 0.02043998 0.17265013 -0.02186441
+v 0.01446241 0.17264698 -0.04124634
+v 0.02043998 0.17265021 -0.04472204
+v -0.15403678 0.17263087 -0.04472204
+v -0.02944712 0.17264053 -0.04472204
+v 0.01446241 0.17264699 -0.04472204
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 24
+f 1 24 37
+f 1 37 40
+f 1 40 50
+f 1 50 59
+f 1 59 69
+f 1 69 75
+f 1 75 77
+f 1 77 71
+f 1 71 60
+f 1 60 52
+f 1 52 51
+f 1 51 41
+f 1 41 25
+f 1 25 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 8 18 19
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 29 31
+f 15 31 16
+f 15 28 30
+f 15 30 29
+f 16 31 17
+f 17 31 18
+f 18 31 29
+f 18 29 30
+f 18 30 44
+f 18 44 55
+f 18 55 65
+f 18 65 72
+f 18 72 78
+f 18 78 73
+f 18 73 68
+f 18 68 66
+f 18 66 56
+f 18 56 46
+f 18 46 34
+f 18 34 45
+f 18 45 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 23
+f 23 37 24
+f 23 36 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 37
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 28
+f 28 43 30
+f 30 43 44
+f 32 45 33
+f 33 45 34
+f 34 46 35
+f 35 46 36
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 38
+f 38 48 49
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 41 51 42
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 43
+f 43 55 44
+f 46 56 47
+f 47 56 48
+f 48 56 57
+f 48 57 49
+f 49 57 58
+f 49 58 59
+f 49 59 50
+f 52 60 53
+f 53 60 61
+f 53 61 62
+f 53 62 54
+f 54 62 63
+f 54 63 55
+f 55 63 64
+f 55 64 65
+f 56 66 67
+f 56 67 57
+f 57 67 68
+f 57 68 58
+f 58 69 59
+f 58 68 70
+f 58 70 69
+f 60 71 61
+f 61 71 77
+f 61 77 80
+f 61 80 74
+f 61 74 79
+f 61 79 78
+f 61 78 72
+f 61 72 64
+f 61 64 63
+f 61 63 62
+f 64 72 65
+f 66 68 67
+f 68 73 74
+f 68 74 70
+f 69 70 75
+f 70 74 80
+f 70 80 76
+f 70 76 75
+f 73 78 79
+f 73 79 74
+f 75 76 80
+f 75 80 77
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16391673 0.03720589 -0.07267379
+v 0.16391372 0.03927135 -0.07267379
+v 0.19127073 0.03720589 -0.07267379
+v 0.16390168 0.03720580 -0.04796240
+v 0.16390769 0.04362396 -0.06811641
+v 0.16391071 0.04362398 -0.07267377
+v 0.19127374 0.04145350 -0.07267378
+v 0.19464220 0.03720548 0.03930499
+v 0.16389565 0.03720575 -0.03453665
+v 0.16390469 0.04362394 -0.06140353
+v 0.16390469 0.13795808 -0.07267342
+v 0.19129180 0.07057991 -0.07267367
+v 0.19464521 0.05036838 0.03930504
+v 0.19129782 0.05036821 0.08461695
+v 0.19129180 0.03720531 0.08461690
+v 0.16389565 0.03720575 -0.03421332
+v 0.16389565 0.04362386 -0.04124951
+v 0.16390469 0.14012857 -0.07267342
+v 0.19126772 0.15640714 -0.07267336
+v 0.19463316 0.15640673 0.03930542
+v 0.19463617 0.14470250 0.03930538
+v 0.19463919 0.12447970 0.03930531
+v 0.19464220 0.09752377 0.03930521
+v 0.19129782 0.07229471 0.08461703
+v 0.16391973 0.03720531 0.08461690
+v 0.16389565 0.05036860 -0.02111085
+v 0.16389867 0.03720557 0.01245348
+v 0.16390469 0.15640713 -0.06987120
+v 0.16389565 0.10426883 -0.02782354
+v 0.16390769 0.15640714 -0.07267336
+v 0.19128277 0.15640656 0.08461733
+v 0.16391372 0.10255304 0.08461714
+v 0.16390168 0.05710150 0.04603333
+v 0.16389565 0.15640692 -0.01439760
+v 0.16389565 0.15640693 -0.01615280
+v 0.16391973 0.15640656 0.08461733
+v 0.16391372 0.10426842 0.08461714
+v 0.16390469 0.15640670 0.04603369
+v 0.16389867 0.15640682 0.01245391
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 18
+f 1 18 30
+f 1 30 19
+f 1 19 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 25
+f 1 25 27
+f 1 27 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 7 12 8
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 12 13
+f 9 16 26
+f 9 26 34
+f 9 34 35
+f 9 35 29
+f 9 29 17
+f 9 17 10
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 31
+f 14 31 36
+f 14 36 37
+f 14 37 32
+f 14 32 25
+f 14 25 15
+f 16 27 26
+f 17 28 18
+f 17 29 28
+f 18 28 30
+f 19 30 28
+f 19 28 35
+f 19 35 34
+f 19 34 39
+f 19 39 38
+f 19 38 36
+f 19 36 31
+f 19 31 20
+f 20 31 21
+f 21 31 24
+f 21 24 22
+f 22 24 23
+f 25 32 33
+f 25 33 27
+f 26 27 34
+f 27 33 34
+f 28 29 35
+f 32 37 33
+f 33 38 39
+f 33 39 34
+f 33 37 38
+f 36 38 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15589899 -0.18551390 0.20181705
+v 0.11556193 -0.18551390 0.20184441
+v 0.15589899 -0.18562383 0.20181705
+v 0.15589899 -0.17888489 0.20061331
+v 0.06165985 -0.18551390 0.20184441
+v 0.10208973 -0.19224961 0.20137929
+v 0.02796608 -0.17877494 0.20061331
+v 0.15589899 -0.19224961 0.20135194
+v 0.15589899 -0.17877494 0.20058595
+v 0.02043437 -0.17877494 0.20061331
+v 0.02043437 -0.18551390 0.20181705
+v 0.02043437 -0.18628997 0.20178968
+v 0.02043437 -0.19224961 0.20137929
+v 0.15589899 -0.19236279 0.20132456
+v 0.12231129 -0.19898854 0.19957365
+v 0.15589899 -0.17456471 0.19826054
+v 0.02043437 -0.17454531 0.19820584
+v 0.02043437 -0.19898854 0.19957365
+v 0.15589899 -0.19898854 0.19951893
+v 0.02043437 -0.19943802 0.19935479
+v 0.12231129 -0.20287865 0.19763121
+v 0.12904740 -0.20287542 0.19763121
+v 0.14251960 -0.20286248 0.19763121
+v 0.15589899 -0.19905322 0.19949157
+v 0.15589899 -0.17449681 0.19820584
+v 0.15589899 -0.17323566 0.19382858
+v 0.02043437 -0.17347172 0.19426628
+v 0.11556193 -0.20287865 0.19763121
+v 0.02043437 -0.20287216 0.19763121
+v 0.12231129 -0.20456983 0.19374638
+v 0.12904740 -0.20456660 0.19374638
+v 0.14251960 -0.20455366 0.19374638
+v 0.15589899 -0.20453749 0.19374638
+v 0.15589899 -0.20288188 0.19754913
+v 0.15589899 -0.20285276 0.19760386
+v 0.15589899 -0.17321625 0.19374649
+v 0.02043437 -0.17333267 0.19374649
+v 0.02043437 -0.20306619 0.19719348
+v 0.11556193 -0.20456983 0.19374638
+v 0.13578350 -0.20587297 0.18704368
+v 0.14251960 -0.20586974 0.18704368
+v 0.14926897 -0.20586328 0.18704368
+v 0.15589899 -0.20585680 0.18704368
+v 0.15589899 -0.20456012 0.19363695
+v 0.15589899 -0.17285082 0.18704381
+v 0.02043437 -0.17302545 0.18780981
+v 0.02043437 -0.20455689 0.19374638
+v 0.02043437 -0.20470887 0.19298035
+v 0.12231129 -0.20587297 0.18704368
+v 0.13970848 -0.20199160 -0.07764431
+v 0.15589899 -0.20197867 -0.07764431
+v 0.02043437 -0.17298010 0.16767438
+v 0.02043437 -0.17298664 0.18704380
+v 0.15589899 -0.17284414 0.12671956
+v 0.02043437 -0.17297027 0.13331282
+v 0.02043437 -0.20586003 0.18704368
+v 0.02043437 -0.20197867 -0.07764431
+v 0.13295911 -0.20199160 -0.07764431
+v 0.15589899 -0.17284984 -0.07764420
+v 0.15589899 -0.17284049 0.01247283
+v 0.02043437 -0.17297025 0.12661012
+v 0.02043437 -0.17298889 -0.07764421
+v 0.02043437 -0.17297289 -0.03452811
+v 0.15589899 -0.17284354 -0.03452810
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 19
+f 1 19 24
+f 1 24 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 44
+f 1 44 43
+f 1 43 51
+f 1 51 59
+f 1 59 64
+f 1 64 60
+f 1 60 54
+f 1 54 45
+f 1 45 36
+f 1 36 26
+f 1 26 25
+f 1 25 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 13
+f 2 13 6
+f 2 6 3
+f 2 4 7
+f 2 7 10
+f 2 10 5
+f 3 6 8
+f 4 9 7
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 6 14 8
+f 6 13 18
+f 6 18 15
+f 6 15 14
+f 7 9 16
+f 7 16 10
+f 10 16 17
+f 10 17 27
+f 10 27 37
+f 10 37 46
+f 10 46 53
+f 10 53 52
+f 10 52 55
+f 10 55 61
+f 10 61 63
+f 10 63 62
+f 10 62 57
+f 10 57 56
+f 10 56 48
+f 10 48 47
+f 10 47 38
+f 10 38 29
+f 10 29 20
+f 10 20 18
+f 10 18 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 14 15 19
+f 15 18 20
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 19
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 20 28 21
+f 20 29 28
+f 21 28 39
+f 21 39 30
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 28 29 38
+f 28 38 39
+f 30 39 49
+f 30 49 40
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 31 41 42
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 38 47 39
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 40 49 58
+f 40 58 50
+f 40 50 41
+f 41 50 51
+f 41 51 42
+f 42 51 43
+f 45 52 53
+f 45 53 46
+f 45 54 55
+f 45 55 52
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 49 57 58
+f 50 58 57
+f 50 57 62
+f 50 62 59
+f 50 59 51
+f 54 60 55
+f 55 60 61
+f 59 62 63
+f 59 63 64
+f 60 64 63
+f 60 63 61
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,493 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16327259 0.15641897 -0.11054660
+v 0.15597573 0.17189513 -0.11054654
+v 0.19334222 0.15641897 -0.11054660
+v 0.16394182 0.15641790 0.18030776
+v 0.15597573 0.17250461 0.18704056
+v 0.15597573 0.20132339 -0.11054643
+v 0.19423959 0.17840482 -0.11054651
+v 0.19426620 0.17840481 -0.10840428
+v 0.19463124 0.15641842 0.03934866
+v 0.16396083 0.15641788 0.18526550
+v 0.16396844 0.15641787 0.18704050
+v 0.15597573 0.17288441 0.19374271
+v 0.15597573 0.20182340 -0.11051583
+v 0.15601375 0.20182340 -0.11054643
+v 0.19432704 0.18054909 -0.11054651
+v 0.19444873 0.18513568 -0.11054649
+v 0.19482136 0.15641790 0.18030776
+v 0.16444374 0.15641785 0.19374264
+v 0.15597573 0.17414402 0.19814958
+v 0.16949336 0.20487150 -0.11054642
+v 0.15597573 0.20552908 0.18704068
+v 0.19387456 0.19159731 -0.11054647
+v 0.19388216 0.19160691 -0.10840424
+v 0.19449436 0.18513461 0.18030787
+v 0.19465025 0.17840372 0.18704059
+v 0.19476432 0.17166328 0.18030782
+v 0.19480234 0.16492281 0.18030780
+v 0.19481755 0.15818235 0.18030777
+v 0.19469208 0.17166325 0.18704056
+v 0.19479474 0.15641789 0.18208276
+v 0.16551223 0.15641783 0.19793530
+v 0.15597573 0.17415363 0.19818020
+v 0.17622748 0.20525133 -0.11054642
+v 0.17622748 0.20525612 -0.10840419
+v 0.15597573 0.20552426 0.18707127
+v 0.15601375 0.20552908 0.18704068
+v 0.19299619 0.19496753 -0.11054645
+v 0.19300000 0.19497714 -0.10840422
+v 0.19301140 0.19501503 0.04602035
+v 0.19388596 0.19164480 0.04602033
+v 0.19386695 0.19159158 0.14003386
+v 0.19386315 0.19155787 0.15346873
+v 0.19385554 0.19153861 0.16017087
+v 0.19384034 0.19151455 0.16687302
+v 0.19382132 0.19143279 0.17360575
+v 0.19446394 0.18513458 0.18704061
+v 0.19369584 0.18513456 0.19227379
+v 0.19380611 0.17840370 0.19267159
+v 0.19382892 0.17166323 0.19282458
+v 0.19471869 0.15641787 0.18704050
+v 0.19384034 0.16492276 0.19291639
+v 0.19384794 0.15818230 0.19297755
+v 0.19385174 0.15641785 0.19297754
+v 0.16949336 0.15641782 0.20047537
+v 0.15597573 0.17840367 0.20050606
+v 0.18296918 0.20369842 -0.11054642
+v 0.17622748 0.20526564 -0.08153444
+v 0.16275166 0.20550985 0.18704068
+v 0.16949336 0.20545215 0.18704068
+v 0.15597573 0.20424538 0.19374282
+v 0.15601375 0.20424538 0.19374282
+v 0.16275166 0.20423097 0.19374282
+v 0.19204179 0.19613582 -0.11054645
+v 0.18999988 0.19861663 -0.11054644
+v 0.18999608 0.19861603 0.05272249
+v 0.18998847 0.19861573 0.13330115
+v 0.19301140 0.19501020 0.05272248
+v 0.18999988 0.19861640 -0.04796257
+v 0.19299619 0.19496182 0.14003388
+v 0.19299240 0.19494736 0.14673602
+v 0.19298098 0.19490885 0.16017089
+v 0.19297338 0.19488479 0.16687304
+v 0.19295057 0.19480303 0.17360577
+v 0.19379471 0.19123084 0.18030789
+v 0.19369584 0.19075004 0.18704063
+v 0.19343347 0.18977405 0.19144750
+v 0.19223191 0.18513455 0.19564014
+v 0.19252089 0.17840369 0.19603797
+v 0.19261215 0.17166322 0.19619096
+v 0.19267299 0.16492275 0.19628275
+v 0.19271101 0.15818229 0.19634393
+v 0.19355896 0.15641785 0.19386504
+v 0.17622748 0.15641782 0.20209735
+v 0.15597573 0.18513453 0.20176083
+v 0.18415935 0.20323687 -0.11054642
+v 0.18296918 0.20369754 0.12659903
+v 0.17622748 0.20526485 0.13330117
+v 0.16949336 0.20410595 0.19374282
+v 0.17622748 0.20493292 0.18704068
+v 0.17622748 0.20514928 0.18030794
+v 0.17622748 0.20520220 0.17360580
+v 0.17622748 0.20524549 0.16687307
+v 0.17622748 0.20526000 0.14673605
+v 0.15597573 0.20423576 0.19377341
+v 0.16275166 0.20253381 0.19766003
+v 0.18671078 0.20224649 -0.11054643
+v 0.18671078 0.20224611 -0.00765793
+v 0.18669937 0.20223597 0.13330116
+v 0.18998087 0.19861571 0.14003389
+v 0.18996566 0.19861568 0.14673603
+v 0.18994665 0.19861566 0.15346876
+v 0.18992383 0.19861563 0.16017090
+v 0.18989721 0.19861561 0.16687305
+v 0.18984398 0.19861558 0.17360578
+v 0.18967287 0.19861556 0.18030792
+v 0.19288212 0.19460108 0.18030790
+v 0.19270721 0.19412028 0.18704064
+v 0.19137256 0.19196157 0.19371216
+v 0.18782489 0.19187501 0.19796603
+v 0.18886295 0.18513454 0.19860868
+v 0.18914813 0.17840368 0.19882287
+v 0.18923939 0.17166321 0.19894526
+v 0.18930404 0.16492274 0.19900645
+v 0.19271861 0.15641784 0.19634392
+v 0.18934206 0.15818228 0.19906764
+v 0.18120485 0.15641782 0.20166891
+v 0.18296918 0.16492273 0.20142412
+v 0.17622748 0.17840367 0.20176081
+v 0.16949336 0.18513453 0.20173021
+v 0.15601375 0.18513453 0.20176083
+v 0.15597573 0.19184135 0.20136300
+v 0.18296918 0.20368788 0.14003391
+v 0.18670698 0.20224603 0.01247908
+v 0.16949336 0.20244245 0.19756822
+v 0.17389659 0.20223092 0.19735399
+v 0.17617424 0.20323095 0.19407945
+v 0.18140638 0.20272613 0.19205962
+v 0.18337985 0.20299538 0.18658162
+v 0.18296918 0.20348582 0.18030794
+v 0.18296918 0.20359641 0.17360580
+v 0.18296918 0.20363970 0.16687307
+v 0.18296918 0.20366860 0.15346878
+v 0.15597573 0.20253861 0.19766003
+v 0.15601375 0.20253861 0.19766003
+v 0.15597573 0.20251458 0.19769065
+v 0.15601375 0.19861549 0.19958803
+v 0.16275166 0.19861549 0.19955744
+v 0.18669557 0.20223113 0.14003390
+v 0.18668416 0.20222631 0.14673604
+v 0.18666896 0.20221667 0.15346877
+v 0.18665375 0.20220702 0.16017091
+v 0.18663473 0.20219257 0.16687306
+v 0.18660050 0.20216851 0.17360579
+v 0.18649784 0.20209638 0.18030793
+v 0.18639138 0.20201943 0.18401092
+v 0.18876790 0.19915399 0.18658160
+v 0.18811387 0.19708183 0.19374279
+v 0.18679063 0.19567314 0.19738459
+v 0.18296918 0.19187501 0.19958800
+v 0.18296918 0.18513453 0.20065910
+v 0.18296918 0.17840367 0.20108752
+v 0.18296918 0.17166320 0.20127112
+v 0.18934967 0.15641783 0.19906763
+v 0.18296918 0.15641782 0.20151589
+v 0.17622748 0.18513453 0.20145479
+v 0.16949336 0.19187500 0.20114877
+v 0.16275166 0.19187500 0.20130179
+v 0.15597573 0.19861549 0.19958803
+v 0.16949336 0.19861549 0.19937380
+v 0.17617424 0.19898087 0.19845571
+v 0.18296918 0.19686547 0.19796605
+v 0.17838725 0.20147130 0.19652770
+v 0.18589705 0.20175499 0.18850962
+v 0.18337985 0.20045206 0.19407944
+v 0.17622748 0.19187500 0.20068973
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 20
+f 1 20 33
+f 1 33 56
+f 1 56 85
+f 1 85 96
+f 1 96 64
+f 1 64 63
+f 1 63 37
+f 1 37 22
+f 1 22 16
+f 1 16 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 30
+f 1 30 50
+f 1 50 53
+f 1 53 82
+f 1 82 114
+f 1 114 153
+f 1 153 154
+f 1 154 116
+f 1 116 83
+f 1 83 54
+f 1 54 31
+f 1 31 18
+f 1 18 11
+f 1 11 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 19
+f 2 19 32
+f 2 32 55
+f 2 55 84
+f 2 84 121
+f 2 121 158
+f 2 158 135
+f 2 135 133
+f 2 133 94
+f 2 94 60
+f 2 60 35
+f 2 35 21
+f 2 21 13
+f 2 13 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 6 13 14
+f 7 15 8
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 13 20 14
+f 13 21 20
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 20 21 33
+f 21 34 33
+f 21 35 36
+f 21 36 34
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 46 47
+f 25 47 48
+f 25 48 49
+f 25 49 29
+f 25 29 26
+f 26 29 27
+f 27 29 28
+f 29 50 30
+f 29 49 51
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 50
+f 31 54 55
+f 31 55 32
+f 33 34 56
+f 34 57 56
+f 34 36 58
+f 34 58 59
+f 34 59 57
+f 35 58 36
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 58
+f 37 63 38
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 39 65 66
+f 39 66 67
+f 39 67 40
+f 39 64 68
+f 39 68 65
+f 40 67 69
+f 40 69 41
+f 41 69 42
+f 42 69 70
+f 42 70 71
+f 42 71 43
+f 43 71 72
+f 43 72 44
+f 44 72 45
+f 45 73 74
+f 45 74 46
+f 45 72 73
+f 46 75 76
+f 46 76 47
+f 46 74 75
+f 47 76 77
+f 47 77 78
+f 47 78 48
+f 48 78 79
+f 48 79 80
+f 48 80 49
+f 49 80 81
+f 49 81 51
+f 51 81 82
+f 51 82 52
+f 52 82 53
+f 54 83 84
+f 54 84 55
+f 56 57 87
+f 56 87 86
+f 56 86 85
+f 57 59 87
+f 58 62 59
+f 59 62 88
+f 59 88 89
+f 59 89 90
+f 59 90 91
+f 59 91 92
+f 59 92 93
+f 59 93 87
+f 60 94 61
+f 61 94 62
+f 62 94 95
+f 62 95 88
+f 64 96 97
+f 64 97 68
+f 65 68 97
+f 65 97 66
+f 66 98 99
+f 66 99 69
+f 66 69 67
+f 66 97 98
+f 69 99 100
+f 69 100 70
+f 70 100 101
+f 70 101 71
+f 71 101 102
+f 71 102 103
+f 71 103 72
+f 72 103 104
+f 72 104 73
+f 73 104 105
+f 73 105 106
+f 73 106 74
+f 74 106 75
+f 75 107 76
+f 75 106 107
+f 76 108 77
+f 76 107 108
+f 77 109 110
+f 77 110 78
+f 77 108 109
+f 78 110 111
+f 78 111 79
+f 79 111 112
+f 79 112 80
+f 80 112 113
+f 80 113 115
+f 80 115 81
+f 81 114 82
+f 81 115 153
+f 81 153 114
+f 83 116 117
+f 83 117 118
+f 83 118 119
+f 83 119 120
+f 83 120 84
+f 84 120 121
+f 85 97 96
+f 85 86 97
+f 86 87 93
+f 86 93 122
+f 86 122 98
+f 86 98 123
+f 86 123 97
+f 88 95 124
+f 88 124 125
+f 88 125 126
+f 88 126 89
+f 89 126 127
+f 89 127 128
+f 89 128 129
+f 89 129 90
+f 90 129 130
+f 90 130 91
+f 91 130 131
+f 91 131 92
+f 92 131 132
+f 92 132 122
+f 92 122 93
+f 94 133 134
+f 94 134 95
+f 95 134 135
+f 95 135 136
+f 95 136 137
+f 95 137 124
+f 97 123 98
+f 98 122 138
+f 98 138 99
+f 99 138 100
+f 100 138 139
+f 100 139 101
+f 101 139 102
+f 102 139 140
+f 102 140 141
+f 102 141 103
+f 103 141 142
+f 103 142 104
+f 104 143 144
+f 104 144 105
+f 104 142 143
+f 105 144 145
+f 105 145 146
+f 105 146 106
+f 106 146 107
+f 107 146 147
+f 107 147 108
+f 108 147 148
+f 108 148 109
+f 109 148 149
+f 109 149 150
+f 109 150 110
+f 110 150 151
+f 110 151 111
+f 111 151 152
+f 111 152 112
+f 112 152 117
+f 112 117 113
+f 113 117 115
+f 115 117 154
+f 115 154 153
+f 116 154 117
+f 117 152 118
+f 118 152 151
+f 118 151 155
+f 118 155 119
+f 119 155 156
+f 119 156 157
+f 119 157 121
+f 119 121 120
+f 121 157 137
+f 121 137 136
+f 121 136 158
+f 122 132 139
+f 122 139 138
+f 124 137 159
+f 124 159 125
+f 125 159 160
+f 125 160 161
+f 125 161 162
+f 125 162 126
+f 126 162 127
+f 127 163 128
+f 127 162 164
+f 127 164 163
+f 128 163 145
+f 128 145 129
+f 129 144 143
+f 129 143 130
+f 129 145 144
+f 130 143 131
+f 131 142 141
+f 131 141 140
+f 131 140 139
+f 131 139 132
+f 131 143 142
+f 133 135 134
+f 135 158 136
+f 137 157 156
+f 137 156 159
+f 145 163 146
+f 146 163 147
+f 147 164 148
+f 147 163 164
+f 148 164 162
+f 148 162 161
+f 148 161 149
+f 149 165 150
+f 149 161 160
+f 149 160 165
+f 150 165 155
+f 150 155 151
+f 155 165 156
+f 156 165 159
+f 159 165 160
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,22 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02041637 -0.17298174 0.16681966
+v -0.16337727 -0.17090352 0.16681967
+v 0.02041637 -0.20198099 0.16681956
+v 0.02041637 -0.17258797 -0.10973647
+v -0.16337727 -0.20226241 0.16681956
+v -0.16337727 -0.17068294 -0.10973647
+v 0.02041637 -0.20204492 -0.10973658
+v -0.16337727 -0.20227686 -0.10973658
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 8
+f 2 8 5
+f 3 5 7
+f 4 7 8
+f 4 8 6
+f 5 8 7
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15597573 0.18514124 0.20173657
+v 0.14926262 0.18514124 0.20182831
+v 0.15597573 0.18510499 0.20173657
+v 0.15597573 0.19187426 0.20133905
+v 0.14252298 0.19187426 0.20136963
+v 0.09534550 0.19187426 0.20140021
+v 0.02043997 0.18514124 0.20182831
+v 0.10882478 0.17840164 0.20057451
+v 0.14926262 0.17840164 0.20054393
+v 0.15597573 0.17837856 0.20048277
+v 0.15597573 0.19861387 0.19959602
+v 0.10208514 0.19861387 0.19962660
+v 0.04144164 0.19187426 0.20140021
+v 0.02043997 0.19110308 0.20143079
+v 0.02043997 0.17840164 0.20054393
+v 0.06840020 0.17840164 0.20057451
+v 0.15597573 0.17414696 0.19815867
+v 0.15597573 0.20253569 0.19766949
+v 0.08860586 0.20254888 0.19766949
+v 0.03470200 0.19861387 0.19962660
+v 0.02043997 0.19784269 0.19981008
+v 0.02043997 0.19187426 0.20136963
+v 0.02043997 0.17422275 0.19815867
+v 0.15597573 0.17288474 0.19375515
+v 0.15597573 0.20424617 0.19375526
+v 0.08860586 0.20427582 0.19375526
+v 0.03470200 0.20254230 0.19766949
+v 0.08187948 0.20427582 0.19375526
+v 0.02043997 0.20253899 0.19766949
+v 0.02043997 0.19861387 0.19959602
+v 0.02043997 0.17408763 0.19766939
+v 0.02043997 0.17303634 0.19375515
+v 0.15597573 0.17250247 0.18702754
+v 0.15597573 0.20553149 0.18702766
+v 0.14926262 0.20553807 0.18702766
+v 0.08860586 0.20555786 0.18702767
+v 0.02043997 0.20425933 0.19375526
+v 0.07513985 0.20555456 0.18702767
+v 0.02043997 0.17299350 0.19299065
+v 0.02043997 0.17266725 0.18702754
+v 0.02796236 0.17200922 -0.11051597
+v 0.15597573 0.17189387 -0.11051597
+v 0.15597573 0.20182169 -0.11051586
+v 0.14252298 0.20182498 -0.11051586
+v 0.10208514 0.20182827 -0.11051586
+v 0.09534550 0.20182827 -0.11051586
+v 0.02043997 0.20181180 -0.11051586
+v 0.02043997 0.20539308 0.18779216
+v 0.02043997 0.20553807 0.18702766
+v 0.02043997 0.17202571 -0.11051597
+v 0.02097065 0.17202240 -0.11051597
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 17
+f 1 17 24
+f 1 24 33
+f 1 33 42
+f 1 42 43
+f 1 43 34
+f 1 34 25
+f 1 25 18
+f 1 18 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 13
+f 2 13 7
+f 2 7 16
+f 2 16 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 20
+f 6 20 13
+f 7 13 14
+f 7 14 22
+f 7 22 21
+f 7 21 30
+f 7 30 29
+f 7 29 37
+f 7 37 48
+f 7 48 49
+f 7 49 47
+f 7 47 50
+f 7 50 40
+f 7 40 39
+f 7 39 32
+f 7 32 31
+f 7 31 23
+f 7 23 15
+f 7 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 10
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 13 20 21
+f 15 23 16
+f 16 23 17
+f 17 23 24
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 27 20
+f 19 26 28
+f 19 28 27
+f 20 27 29
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 28
+f 27 28 29
+f 28 37 29
+f 28 36 38
+f 28 38 37
+f 32 39 33
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 34 43 35
+f 35 43 36
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 38
+f 37 38 48
+f 38 49 48
+f 38 47 49
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 51 50
+f 41 50 47
+f 41 47 46
+f 41 46 45
+f 41 45 44
+f 41 44 43
+f 41 43 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19126583 0.15640714 -0.07267336
+v 0.19425895 0.11774714 -0.11879299
+v 0.19424884 0.14470308 -0.11879289
+v 0.19424210 0.15640731 -0.11879285
+v 0.16390640 0.15640714 -0.07267336
+v 0.19129280 0.07057991 -0.07267367
+v 0.19426232 0.10426917 -0.11879304
+v 0.15984142 0.15640731 -0.11879285
+v 0.16390640 0.10426900 -0.07267355
+v 0.19127594 0.04362398 -0.07267377
+v 0.19426906 0.05036896 -0.11879323
+v 0.19426906 0.07426756 -0.11879315
+v 0.15984142 0.13795825 -0.11879291
+v 0.15984478 0.04362415 -0.11879326
+v 0.16390977 0.04362398 -0.07267377
+v 0.19126920 0.03720589 -0.07267379
+v 0.19425895 0.04362415 -0.11879326
+v 0.15984816 0.03720606 -0.11879328
+v 0.16391652 0.03720589 -0.07267379
+v 0.19424210 0.03720606 -0.11879328
+v 0.19425221 0.04056680 -0.11879327
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 9
+f 1 9 15
+f 1 15 19
+f 1 19 16
+f 1 16 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 12
+f 2 12 11
+f 2 11 17
+f 2 17 21
+f 2 21 20
+f 2 20 18
+f 2 18 14
+f 2 14 13
+f 2 13 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 5 8 13
+f 5 13 9
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 14 18 15
+f 15 18 19
+f 16 19 18
+f 16 18 20
+f 16 20 21
+f 16 21 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,370 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19473374 -0.00023442 -0.12855353
+v 0.19403415 -0.01704718 -0.11542050
+v 0.19451192 -0.02377557 -0.12183979
+v 0.19475080 -0.00355688 -0.12855354
+v 0.19430715 -0.00023441 -0.13149084
+v 0.19377821 -0.00023447 -0.11542044
+v 0.19403415 -0.17078250 -0.11542107
+v 0.19444367 -0.16528954 -0.12184031
+v 0.19473374 -0.16528952 -0.12855414
+v 0.19410240 -0.17078249 -0.11637145
+v 0.19386352 -0.15179925 -0.13446205
+v 0.19386352 -0.14507083 -0.13446479
+v 0.19386352 -0.13159729 -0.13447030
+v 0.19386352 -0.11137862 -0.13447857
+v 0.19386352 -0.07768641 -0.13448956
+v 0.19386352 -0.00023440 -0.13448094
+v 0.16190436 -0.00023447 -0.11542044
+v 0.15680251 -0.17078250 -0.11542107
+v 0.19471668 -0.17078245 -0.12855416
+v 0.19456311 -0.17078244 -0.12964072
+v 0.19386352 -0.15854438 -0.13445373
+v 0.19266910 -0.15179923 -0.13781896
+v 0.19268617 -0.09115993 -0.13784096
+v 0.19268617 -0.08443151 -0.13784372
+v 0.19268617 -0.07768639 -0.13784648
+v 0.19328337 -0.00023439 -0.13614550
+v 0.02043437 -0.00023445 -0.11968050
+v 0.02043437 -0.17078249 -0.11582123
+v 0.19384646 -0.17078243 -0.13439543
+v 0.19362463 -0.17078242 -0.13501789
+v 0.19265204 -0.16528948 -0.13778844
+v 0.19265204 -0.15854436 -0.13781342
+v 0.18929061 -0.15854435 -0.14046450
+v 0.18930768 -0.12485214 -0.14048661
+v 0.18930768 -0.11137859 -0.14049211
+v 0.19266910 -0.00023438 -0.13784063
+v 0.19268617 -0.07095797 -0.13784367
+v 0.18930768 -0.10463348 -0.14049487
+v 0.18930768 -0.08443150 -0.14049201
+v 0.18930768 -0.00355683 -0.14047782
+v 0.02043437 -0.00023436 -0.14379583
+v 0.02043437 -0.17078239 -0.14375477
+v 0.19261791 -0.17078241 -0.13775233
+v 0.19200365 -0.17078241 -0.13824698
+v 0.18925648 -0.17078240 -0.14043677
+v 0.18927355 -0.16528947 -0.14045897
+v 0.18296021 -0.15854435 -0.14282102
+v 0.18296021 -0.12485214 -0.14286257
+v 0.18296021 -0.11137859 -0.14287364
+v 0.18930768 -0.00023437 -0.14047504
+v 0.18296021 -0.09788835 -0.14287359
+v 0.18616808 -0.00023437 -0.14165050
+v 0.02043437 -0.11733899 -0.14379903
+v 0.04143902 -0.00023436 -0.14380416
+v 0.03469910 -0.00355682 -0.14380417
+v 0.02043437 -0.16528946 -0.14377699
+v 0.04143902 -0.16528946 -0.14378254
+v 0.04143902 -0.17078239 -0.14375755
+v 0.18807913 -0.17078240 -0.14087305
+v 0.18296021 -0.16528947 -0.14280437
+v 0.17622029 -0.15854434 -0.14350185
+v 0.17622029 -0.13159725 -0.14353230
+v 0.17622029 -0.12485213 -0.14353784
+v 0.17622029 -0.11137858 -0.14354335
+v 0.17622029 -0.09115991 -0.14354327
+v 0.17622029 -0.00023436 -0.14353461
+v 0.17963292 -0.00023436 -0.14318724
+v 0.18296021 -0.00023437 -0.14284822
+v 0.02043437 -0.12485213 -0.14379906
+v 0.04143902 -0.11810700 -0.14380738
+v 0.05159155 -0.00023436 -0.14380416
+v 0.12230096 -0.11810700 -0.14381015
+v 0.02043437 -0.15854434 -0.14378251
+v 0.04143902 -0.15854434 -0.14379085
+v 0.05491885 -0.16528946 -0.14378254
+v 0.07513860 -0.17078239 -0.14375755
+v 0.18296021 -0.17078240 -0.14275993
+v 0.18171460 -0.17078240 -0.14288775
+v 0.17622029 -0.16528946 -0.14348520
+v 0.16948037 -0.16528946 -0.14369918
+v 0.16948037 -0.15854434 -0.14371026
+v 0.16948037 -0.13159725 -0.14373239
+v 0.16948037 -0.12485213 -0.14373793
+v 0.16948037 -0.10463347 -0.14374063
+v 0.16948037 -0.00023436 -0.14374025
+v 0.17289300 -0.00023436 -0.14363743
+v 0.02043437 -0.13832567 -0.14379634
+v 0.04143902 -0.12485213 -0.14380741
+v 0.03469910 -0.13159725 -0.14380464
+v 0.13245350 -0.00023436 -0.14379860
+v 0.15600054 -0.00355682 -0.14379584
+v 0.12904087 -0.12485213 -0.14380741
+v 0.03469910 -0.13832567 -0.14380190
+v 0.06165877 -0.15854434 -0.14379085
+v 0.12230096 -0.15854434 -0.14378807
+v 0.12230096 -0.16528946 -0.14377699
+v 0.12230096 -0.17078239 -0.14375477
+v 0.17622029 -0.17078239 -0.14343797
+v 0.17497469 -0.17078239 -0.14347966
+v 0.16948037 -0.17078239 -0.14366307
+v 0.16274045 -0.17078239 -0.14372976
+v 0.16274045 -0.16528946 -0.14375753
+v 0.16274045 -0.15854434 -0.14376584
+v 0.16274045 -0.13832567 -0.14377689
+v 0.16274045 -0.13159725 -0.14377963
+v 0.16274045 -0.12485213 -0.14378239
+v 0.16274045 -0.01030195 -0.14378475
+v 0.16615308 -0.00023436 -0.14376248
+v 0.06165877 -0.13159725 -0.14380464
+v 0.15267325 -0.00023436 -0.14379583
+v 0.15941316 -0.00023436 -0.14379027
+v 0.15600054 -0.01704707 -0.14379589
+v 0.14926062 -0.12485213 -0.14379906
+v 0.14252071 -0.13159725 -0.14379908
+v 0.13578079 -0.15854434 -0.14378529
+v 0.12230096 -0.14507079 -0.14379636
+v 0.06165877 -0.13832567 -0.14380190
+v 0.14252071 -0.16528946 -0.14377420
+v 0.14926062 -0.17078239 -0.14374921
+v 0.15600054 -0.17078239 -0.14374643
+v 0.15600054 -0.16528946 -0.14377143
+v 0.15600054 -0.15854434 -0.14377696
+v 0.15600054 -0.13159725 -0.14379352
+v 0.16274045 -0.00023436 -0.14378471
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 16
+f 1 16 26
+f 1 26 36
+f 1 36 50
+f 1 50 52
+f 1 52 68
+f 1 68 67
+f 1 67 66
+f 1 66 86
+f 1 86 85
+f 1 85 108
+f 1 108 124
+f 1 124 111
+f 1 111 110
+f 1 110 90
+f 1 90 71
+f 1 71 54
+f 1 54 41
+f 1 41 27
+f 1 27 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 17
+f 2 17 18
+f 2 18 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 7 10
+f 3 10 8
+f 4 9 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 7 18 28
+f 7 28 42
+f 7 42 58
+f 7 58 76
+f 7 76 97
+f 7 97 119
+f 7 119 120
+f 7 120 101
+f 7 101 100
+f 7 100 99
+f 7 99 98
+f 7 98 78
+f 7 78 77
+f 7 77 59
+f 7 59 45
+f 7 45 44
+f 7 44 43
+f 7 43 30
+f 7 30 29
+f 7 29 20
+f 7 20 19
+f 7 19 10
+f 8 19 9
+f 8 10 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 13
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 46
+f 22 46 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 38
+f 24 38 25
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 36
+f 26 37 36
+f 27 41 53
+f 27 53 69
+f 27 69 87
+f 27 87 73
+f 27 73 56
+f 27 56 42
+f 27 42 28
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 35 49 38
+f 36 40 50
+f 38 49 51
+f 38 51 39
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 50
+f 41 54 55
+f 41 55 53
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 46 60 47
+f 47 60 79
+f 47 79 61
+f 47 61 48
+f 48 61 62
+f 48 62 49
+f 49 62 63
+f 49 63 64
+f 49 64 65
+f 49 65 51
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 52
+f 53 55 70
+f 53 70 88
+f 53 88 69
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 55 72 70
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 57 74 94
+f 57 94 75
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 59 77 60
+f 60 77 78
+f 60 78 79
+f 61 79 80
+f 61 80 81
+f 61 81 62
+f 62 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 63 83 64
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 69 88 89
+f 69 89 87
+f 70 72 88
+f 71 90 72
+f 72 90 91
+f 72 91 112
+f 72 112 113
+f 72 113 92
+f 72 92 109
+f 72 109 89
+f 72 89 88
+f 73 87 74
+f 74 87 93
+f 74 93 117
+f 74 117 94
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 76
+f 78 98 79
+f 79 98 99
+f 79 99 100
+f 79 100 80
+f 80 100 101
+f 80 101 102
+f 80 102 81
+f 81 102 103
+f 81 103 82
+f 82 103 83
+f 83 103 104
+f 83 104 105
+f 83 105 106
+f 83 106 84
+f 84 106 107
+f 84 107 108
+f 84 108 85
+f 87 89 93
+f 89 109 117
+f 89 117 93
+f 90 110 91
+f 91 111 112
+f 91 110 111
+f 92 113 123
+f 92 123 114
+f 92 114 115
+f 92 115 116
+f 92 116 94
+f 92 94 117
+f 92 117 109
+f 94 116 95
+f 95 116 115
+f 95 115 121
+f 95 121 118
+f 95 118 96
+f 96 118 97
+f 97 118 121
+f 97 121 119
+f 101 120 102
+f 102 120 121
+f 102 121 103
+f 103 121 122
+f 103 122 123
+f 103 123 104
+f 104 123 105
+f 105 123 106
+f 106 123 112
+f 106 112 107
+f 107 112 111
+f 107 111 124
+f 107 124 108
+f 112 123 113
+f 114 123 122
+f 114 122 115
+f 115 122 121
+f 119 121 120
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,28 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19084509 -0.04880992 -0.05466616
+v 0.16390408 -0.04880992 -0.05466616
+v 0.19126058 -0.04882186 -0.05466616
+v 0.19126058 -0.04880992 -0.05468995
+v 0.16185215 -0.04880970 -0.11542060
+v 0.15680436 -0.17078249 -0.11542105
+v 0.16117790 -0.17078271 -0.05466661
+v 0.19400863 -0.04880970 -0.11542060
+v 0.19221912 -0.17078271 -0.05466661
+v 0.19403778 -0.17078249 -0.11542105
+f 1 2 7
+f 1 7 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 3 9 8
+f 5 8 10
+f 5 10 6
+f 6 10 9
+f 6 9 7
+f 8 9 10
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16185208 -0.04880970 -0.11541364
+v 0.15986503 -0.00021955 -0.11879343
+v 0.19400552 -0.04880970 -0.11541364
+v 0.16391195 -0.04881033 0.05725115
+v 0.16390848 -0.04880217 0.12659266
+v 0.19382866 -0.00021955 -0.11879343
+v 0.16399865 -0.04880219 0.13330060
+v 0.15984422 0.00318202 -0.11879342
+v 0.19421358 0.03013350 -0.11879332
+v 0.19462278 0.00318198 -0.10836749
+v 0.19467480 0.00318195 -0.10165954
+v 0.19526779 -0.02952931 0.08629302
+v 0.19463318 -0.04881026 0.03928528
+v 0.19127983 -0.04881033 0.05725115
+v 0.17634055 -0.04880224 0.14682051
+v 0.17051810 -0.04880223 0.14533854
+v 0.16708152 -0.04880222 0.14268654
+v 0.16509100 -0.04880221 0.13969656
+v 0.16413735 0.03720513 0.13330092
+v 0.16392929 0.03720515 0.12690498
+v 0.16392235 0.03720515 0.12659298
+v 0.15985116 0.03720606 -0.11879329
+v 0.19422746 0.03381291 -0.11879331
+v 0.19423786 0.03686927 -0.11879329
+v 0.19423786 0.03720606 -0.11879329
+v 0.19463665 0.03720548 0.03928560
+v 0.19436963 0.03720513 0.13330092
+v 0.19462625 -0.04880219 0.13330060
+v 0.19402285 -0.04880220 0.13704458
+v 0.19376971 -0.04880221 0.13824057
+v 0.19224388 -0.04880222 0.14063257
+v 0.18844317 -0.04880223 0.14466254
+v 0.18751727 -0.04880223 0.14520853
+v 0.18427833 -0.04880224 0.14624852
+v 0.18281146 -0.04880224 0.14666452
+v 0.18296405 0.03720509 0.14310286
+v 0.17682604 0.03720509 0.14323287
+v 0.17623652 0.03720509 0.14323287
+v 0.16949510 0.03720510 0.14146487
+v 0.16523665 0.03720511 0.13818890
+v 0.16418937 0.03720513 0.13356093
+v 0.19346800 0.03720512 0.13717492
+v 0.18968811 0.03720510 0.14034688
+v 0.18330042 0.03720509 0.14297287
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 13
+f 1 13 14
+f 1 14 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 22
+f 2 22 25
+f 2 25 24
+f 2 24 23
+f 2 23 9
+f 2 9 6
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 7
+f 4 7 5
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 26 12
+f 11 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 15
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 16
+f 16 38 39
+f 16 39 40
+f 16 40 17
+f 17 40 18
+f 18 40 41
+f 18 41 19
+f 19 41 40
+f 19 40 39
+f 19 39 38
+f 19 38 37
+f 19 37 36
+f 19 36 44
+f 19 44 43
+f 19 43 42
+f 19 42 27
+f 19 27 26
+f 19 26 25
+f 19 25 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 27 42 30
+f 27 30 29
+f 27 29 28
+f 30 42 31
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 36
+f 33 36 34
+f 34 36 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19475721 -0.00021349 -0.09407861
+v -0.16688171 -0.00021349 -0.09407861
+v -0.19475998 -0.00021350 -0.09164031
+v -0.19475721 0.01756639 -0.09407855
+v -0.16687342 0.02249581 -0.09407853
+v -0.16654452 -0.00021431 0.12659889
+v -0.19476275 -0.00021352 -0.08825510
+v -0.19475446 0.04426451 -0.09407845
+v -0.16687065 0.03597333 -0.09407848
+v -0.16654452 0.04426369 0.12659905
+v -0.16654452 0.04361483 0.13332212
+v -0.16654729 -0.00021432 0.12998410
+v -0.19475721 0.04426448 -0.08759211
+v -0.19476827 -0.00021366 -0.04796407
+v -0.19476550 0.01666488 -0.06810952
+v -0.19476275 0.04426441 -0.06810942
+v -0.16687065 0.04426451 -0.09407845
+v -0.16654452 0.04426367 0.13332212
+v -0.16746763 0.04426365 0.14002151
+v -0.16655005 -0.00021433 0.13332196
+v -0.19476827 0.01666481 -0.04796401
+v -0.19477379 -0.00021431 0.12659889
+v -0.19477379 0.01666419 0.11987589
+v -0.19477379 0.02339639 0.12659898
+v -0.19476827 0.04426372 0.11987599
+v -0.16776612 -0.00021435 0.14002135
+v -0.16716362 -0.00021434 0.13670717
+v -0.16965101 0.04426363 0.14480341
+v -0.19475169 -0.00021432 0.12993676
+v -0.19473233 0.04426367 0.13332212
+v -0.19476827 0.04426369 0.12723822
+v -0.16885229 -0.00021436 0.14217557
+v -0.17424719 0.04426362 0.14693396
+v -0.16991910 -0.00021437 0.14428245
+v -0.19472681 -0.00021433 0.13332196
+v -0.19467154 0.04426367 0.13396129
+v -0.18021143 0.04426362 0.14766782
+v -0.17424719 -0.00021438 0.14598689
+v -0.19335875 -0.00021435 0.14002135
+v -0.19369040 0.04426365 0.14002151
+v -0.18098253 0.04426362 0.14776250
+v -0.18098253 -0.00021438 0.14679177
+v -0.19351352 0.04426364 0.14054231
+v -0.19156781 -0.00021437 0.14385634
+v -0.19188842 0.04426363 0.14430629
+v -0.18776761 0.04426362 0.14648417
+v -0.18438474 -0.00021438 0.14617627
+v -0.18772339 -0.00021437 0.14553710
+v -0.19148766 0.04426363 0.14461403
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 20
+f 1 20 27
+f 1 27 26
+f 1 26 32
+f 1 32 34
+f 1 34 38
+f 1 38 42
+f 1 42 47
+f 1 47 48
+f 1 48 44
+f 1 44 39
+f 1 39 35
+f 1 35 29
+f 1 29 22
+f 1 22 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 17
+f 1 17 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 6
+f 6 10 18
+f 6 18 11
+f 6 11 12
+f 6 9 17
+f 6 17 10
+f 7 13 8
+f 7 14 21
+f 7 21 15
+f 7 15 16
+f 7 16 13
+f 8 13 16
+f 8 16 25
+f 8 25 31
+f 8 31 30
+f 8 30 36
+f 8 36 40
+f 8 40 43
+f 8 43 45
+f 8 45 49
+f 8 49 46
+f 8 46 41
+f 8 41 37
+f 8 37 33
+f 8 33 28
+f 8 28 19
+f 8 19 18
+f 8 18 10
+f 8 10 17
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 14 22 23
+f 14 23 21
+f 15 21 16
+f 16 21 24
+f 16 24 25
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 19 28 26
+f 21 23 24
+f 22 29 30
+f 22 30 24
+f 22 24 23
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 26 28 32
+f 28 33 34
+f 28 34 32
+f 29 35 30
+f 30 35 36
+f 33 37 38
+f 33 38 34
+f 35 39 40
+f 35 40 36
+f 37 41 38
+f 38 41 42
+f 39 43 40
+f 39 44 45
+f 39 45 43
+f 41 46 47
+f 41 47 42
+f 44 48 46
+f 44 46 49
+f 44 49 45
+f 46 48 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19475603 -0.04926154 -0.10816514
+v -0.19476709 -0.01703458 -0.10816502
+v -0.16687817 -0.04926154 -0.10816514
+v -0.19476157 -0.04926164 -0.08153164
+v -0.19476709 -0.01678974 -0.10816502
+v -0.19477261 -0.02377500 -0.03453867
+v -0.19477261 -0.01703483 -0.04124111
+v -0.16687541 -0.04423043 -0.10816512
+v -0.16654086 -0.03725111 0.12659771
+v -0.16654086 -0.04926242 0.13186390
+v -0.19478093 -0.04926241 0.12659767
+v -0.19476432 -0.00331423 -0.10816497
+v -0.19477261 -0.01029467 -0.04124109
+v -0.16686710 -0.02401957 -0.10816505
+v -0.16653810 -0.02377560 0.12659776
+v -0.16654086 -0.04926243 0.13332534
+v -0.19476157 -0.04926243 0.13332534
+v -0.19478093 -0.01703545 0.12659779
+v -0.19476709 -0.00021801 -0.05134514
+v -0.19476157 -0.00021780 -0.10816496
+v -0.19476986 -0.00355929 -0.04796872
+v -0.19477538 -0.00021867 0.12659785
+v -0.16686710 -0.00355907 -0.10816497
+v -0.16654362 -0.00355994 0.12659784
+v -0.16654086 -0.02377562 0.13332543
+v -0.16696941 -0.04926245 0.13856637
+v -0.19399018 -0.04926245 0.14002781
+v -0.19472838 -0.00021869 0.13332552
+v -0.19475326 -0.00021868 0.12992390
+v -0.16686988 -0.00021780 -0.10816496
+v -0.16654639 -0.00021867 0.12659785
+v -0.16654915 -0.00021869 0.13332552
+v -0.16718507 -0.04926245 0.14002781
+v -0.19335979 -0.00021871 0.14002799
+v -0.19405099 -0.00021870 0.13665155
+v -0.19216814 -0.04926247 0.14501687
+v -0.16776844 -0.00021871 0.14002799
+v -0.16897669 -0.04926247 0.14476490
+v -0.19156817 -0.00021873 0.14385797
+v -0.18802641 -0.04926248 0.14799014
+v -0.16885226 -0.00021872 0.14216975
+v -0.16958771 -0.04926248 0.14604995
+v -0.18772228 -0.00021873 0.14554619
+v -0.18656105 -0.04926248 0.14826731
+v -0.16991948 -0.00021873 0.14426112
+v -0.17384280 -0.04926248 0.14824211
+v -0.18438513 -0.00021874 0.14617612
+v -0.18098437 -0.04926249 0.14925001
+v -0.18098437 -0.00021874 0.14680604
+v -0.17210371 -0.00021873 0.14514303
+v -0.17424646 -0.04926249 0.14841850
+v -0.17424646 -0.00021874 0.14599974
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 20
+f 1 20 30
+f 1 30 23
+f 1 23 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 16
+f 1 16 26
+f 1 26 33
+f 1 33 38
+f 1 38 42
+f 1 42 46
+f 1 46 51
+f 1 51 48
+f 1 48 44
+f 1 44 40
+f 1 40 36
+f 1 36 27
+f 1 27 17
+f 1 17 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 13
+f 2 13 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 6
+f 5 13 12
+f 6 11 7
+f 7 11 18
+f 7 18 13
+f 8 14 9
+f 9 15 10
+f 9 14 15
+f 10 15 16
+f 11 17 18
+f 12 19 20
+f 12 13 21
+f 12 21 19
+f 13 18 22
+f 13 22 21
+f 14 23 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 15 23 24
+f 16 25 26
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 22
+f 17 22 18
+f 19 21 22
+f 19 22 29
+f 19 29 28
+f 19 28 35
+f 19 35 34
+f 19 34 39
+f 19 39 43
+f 19 43 47
+f 19 47 49
+f 19 49 52
+f 19 52 50
+f 19 50 45
+f 19 45 41
+f 19 41 37
+f 19 37 32
+f 19 32 31
+f 19 31 30
+f 19 30 20
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 27 36 34
+f 32 37 33
+f 33 37 38
+f 34 36 39
+f 36 40 39
+f 37 41 42
+f 37 42 38
+f 39 40 43
+f 40 44 43
+f 41 45 42
+f 42 45 46
+f 43 44 47
+f 44 48 49
+f 44 49 47
+f 45 50 51
+f 45 51 46
+f 48 51 52
+f 48 52 49
+f 50 52 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,484 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19474359 -0.14698544 -0.10816551
+v -0.19474636 -0.13832842 -0.10816548
+v -0.16686969 -0.14698544 -0.10816551
+v -0.19475191 -0.14698551 -0.09015824
+v -0.19475468 -0.14507237 -0.08824515
+v -0.19475745 -0.13832850 -0.08824513
+v -0.19475468 -0.08442531 -0.10816528
+v -0.16686969 -0.14507229 -0.10816550
+v -0.16650417 -0.07094810 0.15347148
+v -0.16657894 -0.14698648 0.17360410
+v -0.19475468 -0.14698553 -0.08344727
+v -0.19475745 -0.14507242 -0.07482321
+v -0.19476020 -0.13832857 -0.06811222
+v -0.19476020 -0.09790356 -0.08824498
+v -0.19475745 -0.05073467 -0.10816516
+v -0.16687800 -0.04926154 -0.10816515
+v -0.16653740 -0.05073556 0.13330828
+v -0.16649864 -0.07094813 0.16018245
+v -0.16650140 -0.07769207 0.18031533
+v -0.16657617 -0.14507338 0.18702606
+v -0.16657894 -0.14698653 0.18702605
+v -0.19475468 -0.14698638 0.14672986
+v -0.19475745 -0.14507244 -0.06811224
+v -0.19478512 -0.06421373 0.13330823
+v -0.19476020 -0.04926162 -0.08824480
+v -0.19475745 -0.04926154 -0.10816515
+v -0.16654017 -0.04926242 0.13185070
+v -0.16654017 -0.04926243 0.13330829
+v -0.16650694 -0.07094820 0.18031536
+v -0.16651248 -0.07769210 0.18702630
+v -0.16704415 -0.13832953 0.19373704
+v -0.16705522 -0.14507340 0.19373702
+v -0.16706077 -0.14698655 0.19373701
+v -0.19475191 -0.14698645 0.16689314
+v -0.19475468 -0.14507330 0.16689315
+v -0.19476020 -0.08442637 0.18031531
+v -0.19476020 -0.07769207 0.18031533
+v -0.19478237 -0.05073554 0.12659731
+v -0.19477960 -0.04926241 0.12659732
+v -0.16696939 -0.04926245 0.13856167
+v -0.16655402 -0.07094823 0.18702633
+v -0.16707184 -0.08442642 0.19373724
+v -0.16704969 -0.10463889 0.19373717
+v -0.16704692 -0.11811706 0.19373712
+v -0.16919853 -0.13159525 0.19896010
+v -0.16919853 -0.13832955 0.19896007
+v -0.16920406 -0.14507342 0.19896005
+v -0.16766719 -0.14698656 0.19522497
+v -0.19474636 -0.14698647 0.17169102
+v -0.19474359 -0.14698648 0.17360410
+v -0.19474082 -0.13159518 0.18031514
+v -0.19465498 -0.08442640 0.18702628
+v -0.19464390 -0.07769210 0.18702630
+v -0.19464112 -0.07094820 0.18031536
+v -0.19476297 -0.04926243 0.13330829
+v -0.16718537 -0.04926245 0.14001925
+v -0.16838717 -0.06421393 0.18702635
+v -0.16763121 -0.07094825 0.19373729
+v -0.16712722 -0.07769212 0.19373726
+v -0.16924560 -0.08442644 0.19880842
+v -0.16923175 -0.09117031 0.19886914
+v -0.16921790 -0.09790461 0.19889949
+v -0.16920683 -0.10463891 0.19892983
+v -0.16920406 -0.11137321 0.19896017
+v -0.17424661 -0.12485138 0.20154125
+v -0.17424661 -0.13832956 0.20154120
+v -0.16920960 -0.14698657 0.19892967
+v -0.17424661 -0.14507343 0.20151082
+v -0.17063292 -0.14698657 0.19965846
+v -0.19473527 -0.14698650 0.17840199
+v -0.19473253 -0.14507335 0.18031509
+v -0.19463838 -0.12485133 0.18702613
+v -0.19464112 -0.11811704 0.18702616
+v -0.19357781 -0.11811706 0.19373712
+v -0.19357503 -0.11137319 0.19373714
+v -0.19356949 -0.09790459 0.19373719
+v -0.19355840 -0.09117029 0.19373722
+v -0.19353348 -0.08442642 0.19373724
+v -0.19343381 -0.07769212 0.19373726
+v -0.19443067 -0.07094823 0.18702633
+v -0.19399039 -0.04926245 0.14001925
+v -0.16897699 -0.04926247 0.14475641
+v -0.17085168 -0.06082766 0.19042740
+v -0.16974403 -0.06453918 0.19309962
+v -0.17041140 -0.06700718 0.19750274
+v -0.16976895 -0.07094827 0.19814042
+v -0.16930651 -0.07769214 0.19868698
+v -0.17424661 -0.09117032 0.20126809
+v -0.17424661 -0.09790462 0.20138952
+v -0.17424661 -0.11137322 0.20151094
+v -0.18098387 -0.12485138 0.20205749
+v -0.17615730 -0.14698658 0.20163227
+v -0.17424661 -0.14698658 0.20148044
+v -0.19472975 -0.14698650 0.18031508
+v -0.19464667 -0.14698652 0.18514333
+v -0.19462452 -0.13832951 0.18702608
+v -0.19356672 -0.12485135 0.19373709
+v -0.19184710 -0.12485137 0.19795802
+v -0.19185542 -0.11811708 0.19795805
+v -0.19185542 -0.11137321 0.19795807
+v -0.19461620 -0.14507338 0.18702606
+v -0.19461345 -0.14698653 0.18702605
+v -0.19184987 -0.10463891 0.19795810
+v -0.19184710 -0.09790461 0.19792776
+v -0.19183327 -0.09117031 0.19789742
+v -0.19180557 -0.08442644 0.19786707
+v -0.19171694 -0.07769214 0.19774563
+v -0.19145941 -0.07279446 0.19747235
+v -0.19256983 -0.07070911 0.19422316
+v -0.19204924 -0.06603145 0.19231009
+v -0.19266121 -0.06479744 0.18702635
+v -0.19216831 -0.04926247 0.14502972
+v -0.18987549 -0.06143029 0.18702636
+v -0.16958896 -0.04926248 0.14606216
+v -0.17424661 -0.06061721 0.19085252
+v -0.17424661 -0.06302780 0.19419283
+v -0.17384233 -0.04926248 0.14824854
+v -0.17424661 -0.04926249 0.14840037
+v -0.17424661 -0.06639497 0.19795824
+v -0.17424661 -0.07094827 0.19968910
+v -0.17424661 -0.07769215 0.20081263
+v -0.17424661 -0.08442645 0.20111628
+v -0.18098387 -0.09117032 0.20169321
+v -0.18098387 -0.10463892 0.20193609
+v -0.18098387 -0.11137322 0.20199679
+v -0.18098387 -0.13159526 0.20202709
+v -0.18772390 -0.11137322 0.20029628
+v -0.18772390 -0.11811709 0.20032662
+v -0.18772390 -0.12485138 0.20032659
+v -0.18098387 -0.14507343 0.20196631
+v -0.18098387 -0.14698658 0.20193593
+v -0.19354180 -0.13159523 0.19373707
+v -0.19380209 -0.14698654 0.19185430
+v -0.19351410 -0.13832953 0.19373704
+v -0.19347534 -0.14698655 0.19373701
+v -0.19225417 -0.14698656 0.19671292
+v -0.19182772 -0.13159525 0.19792764
+v -0.19177233 -0.14698657 0.19786684
+v -0.18772390 -0.13159526 0.20029621
+v -0.18772390 -0.09790462 0.20017486
+v -0.18772390 -0.09117031 0.20008379
+v -0.18772390 -0.08442644 0.19993198
+v -0.18772390 -0.07769214 0.19965871
+v -0.19061761 -0.06829854 0.19680431
+v -0.18811157 -0.07070913 0.19841371
+v -0.18786788 -0.06413742 0.19379804
+v -0.18802850 -0.04926248 0.14797524
+v -0.18511815 -0.06061721 0.19082216
+v -0.18098387 -0.06045459 0.19112583
+v -0.18098387 -0.06281735 0.19449649
+v -0.18098387 -0.04926249 0.14922027
+v -0.18098387 -0.06618452 0.19807971
+v -0.18098387 -0.07094827 0.19999277
+v -0.18098387 -0.07769215 0.20114666
+v -0.18098387 -0.08442645 0.20148067
+v -0.18289455 -0.14698658 0.20145007
+v -0.19180557 -0.13832955 0.19789724
+v -0.18886754 -0.14698657 0.19950663
+v -0.18772390 -0.14507343 0.20017469
+v -0.18612611 -0.06672977 0.19771530
+v -0.18656086 -0.04926248 0.14824854
+v -0.18772390 -0.14698658 0.20014432
+f 1 2 7
+f 1 7 15
+f 1 15 26
+f 1 26 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 21
+f 1 21 33
+f 1 33 48
+f 1 48 67
+f 1 67 69
+f 1 69 93
+f 1 93 92
+f 1 92 131
+f 1 131 156
+f 1 156 162
+f 1 162 158
+f 1 158 138
+f 1 138 136
+f 1 136 135
+f 1 135 133
+f 1 133 102
+f 1 102 95
+f 1 95 94
+f 1 94 70
+f 1 70 50
+f 1 50 49
+f 1 49 34
+f 1 34 22
+f 1 22 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 8 16 9
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 9 16 17
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 13
+f 13 23 22
+f 13 22 24
+f 13 24 14
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 14 24 25
+f 16 26 25
+f 16 25 39
+f 16 39 55
+f 16 55 81
+f 16 81 112
+f 16 112 147
+f 16 147 161
+f 16 161 151
+f 16 151 118
+f 16 118 117
+f 16 117 114
+f 16 114 82
+f 16 82 56
+f 16 56 40
+f 16 40 28
+f 16 28 27
+f 16 27 17
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 22 34 35
+f 22 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 33
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 39
+f 37 39 38
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 43 64 45
+f 43 45 44
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 66 47
+f 47 67 48
+f 47 66 68
+f 47 68 69
+f 47 69 67
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 73 74
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 53
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 80
+f 53 80 54
+f 54 80 55
+f 55 80 81
+f 56 82 83
+f 56 83 57
+f 57 83 84
+f 57 84 58
+f 58 84 85
+f 58 85 86
+f 58 86 87
+f 58 87 59
+f 59 87 60
+f 60 87 88
+f 60 88 89
+f 60 89 61
+f 61 89 90
+f 61 90 62
+f 62 90 63
+f 63 90 64
+f 64 90 65
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 91 92
+f 66 92 68
+f 68 93 69
+f 68 92 93
+f 70 94 71
+f 71 94 95
+f 71 95 96
+f 71 96 72
+f 72 96 74
+f 72 74 73
+f 74 97 98
+f 74 98 99
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 74 96 101
+f 74 101 102
+f 74 102 97
+f 75 100 76
+f 76 100 103
+f 76 103 77
+f 77 103 104
+f 77 104 78
+f 78 104 105
+f 78 105 106
+f 78 106 79
+f 79 106 107
+f 79 107 108
+f 79 108 109
+f 79 109 80
+f 80 109 110
+f 80 110 111
+f 80 111 81
+f 81 111 113
+f 81 113 112
+f 82 114 83
+f 83 115 116
+f 83 116 85
+f 83 85 84
+f 83 114 117
+f 83 117 118
+f 83 118 115
+f 85 116 119
+f 85 119 120
+f 85 120 86
+f 86 120 121
+f 86 121 87
+f 87 121 122
+f 87 122 88
+f 88 122 123
+f 88 123 124
+f 88 124 89
+f 89 124 125
+f 89 125 90
+f 90 125 91
+f 91 126 92
+f 91 125 127
+f 91 127 128
+f 91 128 129
+f 91 129 139
+f 91 139 126
+f 92 126 130
+f 92 130 131
+f 95 102 101
+f 95 101 96
+f 97 132 98
+f 97 102 133
+f 97 133 132
+f 98 132 134
+f 98 134 135
+f 98 135 136
+f 98 136 137
+f 98 137 138
+f 98 138 139
+f 98 139 129
+f 98 129 99
+f 99 129 128
+f 99 128 100
+f 100 128 103
+f 103 128 127
+f 103 127 104
+f 104 127 105
+f 105 127 106
+f 106 127 140
+f 106 140 141
+f 106 141 142
+f 106 142 107
+f 107 142 143
+f 107 143 108
+f 108 144 109
+f 108 143 145
+f 108 145 144
+f 109 144 110
+f 110 144 146
+f 110 146 113
+f 110 113 111
+f 112 113 148
+f 112 148 147
+f 113 146 148
+f 115 149 150
+f 115 150 116
+f 115 118 149
+f 116 150 119
+f 118 151 149
+f 119 152 153
+f 119 153 120
+f 119 150 152
+f 120 153 154
+f 120 154 121
+f 121 154 155
+f 121 155 122
+f 122 155 123
+f 123 155 142
+f 123 142 141
+f 123 141 124
+f 124 141 140
+f 124 140 127
+f 124 127 125
+f 126 139 130
+f 130 156 131
+f 130 139 156
+f 132 133 134
+f 133 135 134
+f 136 138 157
+f 136 157 137
+f 137 157 138
+f 138 158 159
+f 138 159 139
+f 139 159 156
+f 142 155 143
+f 143 155 154
+f 143 154 145
+f 144 145 160
+f 144 160 146
+f 145 154 153
+f 145 153 160
+f 146 160 148
+f 147 148 149
+f 147 149 161
+f 148 160 150
+f 148 150 149
+f 149 151 161
+f 150 160 152
+f 152 160 153
+f 156 159 162
+f 158 162 159
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,496 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16117436 -0.17078271 -0.05466067
+v 0.16390358 -0.04880992 -0.05466022
+v 0.19222201 -0.17078271 -0.05466067
+v 0.16116447 -0.17078281 -0.02780859
+v 0.16388377 -0.04881002 -0.02780814
+v 0.16388707 -0.04881000 -0.03261034
+v 0.16389698 -0.04880995 -0.04606152
+v 0.19084256 -0.04880992 -0.05466022
+v 0.19126167 -0.04882186 -0.05466022
+v 0.19463772 -0.04881026 0.03932206
+v 0.19464101 -0.06421207 0.03932200
+v 0.19465421 -0.15854517 0.03932166
+v 0.19465421 -0.16529094 0.03932163
+v 0.19461461 -0.17078305 0.03932161
+v 0.16115126 -0.17078296 0.01246953
+v 0.16390358 -0.04881058 0.12659132
+v 0.19126827 -0.04880994 -0.04988316
+v 0.19391168 -0.04881019 0.01993728
+v 0.19463772 -0.04881061 0.13330435
+v 0.19468721 -0.05073285 0.13330434
+v 0.19481261 -0.07769216 0.18032052
+v 0.19484561 -0.09117173 0.18032048
+v 0.19485882 -0.09790555 0.18032045
+v 0.19486212 -0.10465130 0.18032043
+v 0.19486212 -0.11811893 0.18032038
+v 0.19484891 -0.15854569 0.18032023
+v 0.19483902 -0.16529146 0.18032020
+v 0.19479942 -0.17078357 0.18032018
+v 0.16116777 -0.17078338 0.12691772
+v 0.16117767 -0.17078352 0.16722099
+v 0.16119417 -0.17078360 0.18703320
+v 0.16400258 -0.07095837 0.18703357
+v 0.16399268 -0.04881061 0.13330435
+v 0.19403049 -0.04881062 0.13707571
+v 0.19337045 -0.06709002 0.19100607
+v 0.19368728 -0.06644529 0.18703359
+v 0.19451560 -0.07095837 0.18703357
+v 0.19473012 -0.07095834 0.18032055
+v 0.19475651 -0.07769219 0.18703354
+v 0.19476971 -0.08442600 0.18703352
+v 0.19477301 -0.09117176 0.18703350
+v 0.19477301 -0.09790558 0.18703347
+v 0.19476971 -0.10465133 0.18703345
+v 0.19476642 -0.11137321 0.18703342
+v 0.19474992 -0.13833234 0.18703332
+v 0.19472351 -0.15854572 0.18703325
+v 0.19471362 -0.16529149 0.18703322
+v 0.19472681 -0.17078359 0.18580121
+v 0.16177830 -0.17078362 0.19374622
+v 0.16452400 -0.07769221 0.19374656
+v 0.16511473 -0.07074349 0.19417401
+v 0.16547114 -0.06621846 0.19221292
+v 0.16509493 -0.06515583 0.18703359
+v 0.16508172 -0.04881063 0.13971565
+v 0.19377638 -0.04881063 0.13825739
+v 0.19065775 -0.06307838 0.18703360
+v 0.18652929 -0.06075021 0.19057868
+v 0.18907369 -0.06477379 0.19304261
+v 0.18712660 -0.06694678 0.19754310
+v 0.19167089 -0.07095840 0.19535569
+v 0.19368397 -0.07095839 0.19201175
+v 0.19386878 -0.07769221 0.19286657
+v 0.19388858 -0.08442602 0.19306769
+v 0.19388528 -0.09117178 0.19314310
+v 0.19388528 -0.09790560 0.19319335
+v 0.19388197 -0.10465135 0.19321847
+v 0.19387208 -0.11811898 0.19319328
+v 0.19386548 -0.13159855 0.19314295
+v 0.19386217 -0.13833236 0.19311777
+v 0.19470371 -0.17078360 0.18703320
+v 0.16179480 -0.17078362 0.19382165
+v 0.16560975 -0.07769223 0.19776933
+v 0.16581436 -0.07285678 0.19749279
+v 0.16652059 -0.06835562 0.19668826
+v 0.16741491 -0.06178892 0.18703360
+v 0.16923330 -0.06412906 0.19382204
+v 0.16707830 -0.04881064 0.14268246
+v 0.17194929 -0.06054724 0.19098095
+v 0.19225171 -0.04881064 0.14064592
+v 0.18752262 -0.04881065 0.14522183
+v 0.18428849 -0.04881066 0.14627781
+v 0.18296845 -0.06057112 0.19093068
+v 0.18296845 -0.06301870 0.19427461
+v 0.18844666 -0.04881065 0.14466871
+v 0.18296845 -0.06639757 0.19794538
+v 0.18296845 -0.07095841 0.19973047
+v 0.18830145 -0.07095841 0.19822192
+v 0.19257512 -0.07769222 0.19621051
+v 0.19273353 -0.08442603 0.19641162
+v 0.19278964 -0.09117179 0.19648703
+v 0.19282594 -0.09790561 0.19656243
+v 0.19283583 -0.10465136 0.19656241
+v 0.19283254 -0.11137324 0.19656238
+v 0.19282924 -0.11811899 0.19653722
+v 0.19385558 -0.14506618 0.19306747
+v 0.19280944 -0.13159856 0.19651203
+v 0.19384567 -0.15181193 0.19301715
+v 0.19383578 -0.15854574 0.19296684
+v 0.19382918 -0.16529151 0.19289139
+v 0.19381928 -0.17078362 0.19281595
+v 0.16363956 -0.17078364 0.19842270
+v 0.16553714 -0.08442604 0.19789503
+v 0.16949400 -0.08442605 0.20025841
+v 0.16949400 -0.07769223 0.19998187
+v 0.16905839 -0.07074351 0.19864934
+v 0.17101206 -0.06652890 0.19786995
+v 0.16748092 -0.04881065 0.14300930
+v 0.17623288 -0.06270828 0.19457631
+v 0.17623288 -0.06041591 0.19123238
+v 0.17633517 -0.04881066 0.14680580
+v 0.17051374 -0.04881065 0.14537269
+v 0.18281334 -0.04881066 0.14665496
+v 0.17623288 -0.06607520 0.19819680
+v 0.17623288 -0.07095842 0.20023332
+v 0.18296845 -0.07769224 0.20088699
+v 0.18920569 -0.07769223 0.19880017
+v 0.18936409 -0.08442604 0.19895101
+v 0.18941690 -0.09117180 0.19902642
+v 0.18945320 -0.09790562 0.19910182
+v 0.18946640 -0.10465137 0.19912694
+v 0.18945651 -0.11811900 0.19915202
+v 0.18944990 -0.12485282 0.19915199
+v 0.19279294 -0.13833237 0.19648685
+v 0.18942350 -0.13833238 0.19912681
+v 0.19276653 -0.14506619 0.19643655
+v 0.19270713 -0.15854575 0.19631078
+v 0.19266093 -0.16529152 0.19623534
+v 0.19260483 -0.17078363 0.19615989
+v 0.16452400 -0.17078364 0.19895069
+v 0.16949400 -0.09790563 0.20045951
+v 0.17623288 -0.09790563 0.20201832
+v 0.17623288 -0.09117181 0.20189265
+v 0.17623288 -0.08442605 0.20171667
+v 0.17623288 -0.07769224 0.20138984
+v 0.17758922 -0.04881066 0.14678067
+v 0.18296845 -0.08442605 0.20121382
+v 0.18296845 -0.09117181 0.20138980
+v 0.18296845 -0.09790563 0.20149035
+v 0.18296845 -0.10465138 0.20156574
+v 0.18296845 -0.11137326 0.20161600
+v 0.18296845 -0.11811901 0.20164112
+v 0.18296845 -0.12485283 0.20164109
+v 0.18939710 -0.14506620 0.19910165
+v 0.18936739 -0.15181195 0.19907647
+v 0.18296845 -0.13159858 0.20161593
+v 0.18296845 -0.14506621 0.20156559
+v 0.18933770 -0.15854576 0.19902617
+v 0.18929149 -0.16529153 0.19897585
+v 0.18985911 -0.17078364 0.19842270
+v 0.16949400 -0.17078365 0.20066037
+v 0.16949400 -0.11137326 0.20053488
+v 0.16949400 -0.10465138 0.20050977
+v 0.17623288 -0.11137326 0.20214399
+v 0.17623288 -0.10465138 0.20209373
+v 0.17623288 -0.12485283 0.20219423
+v 0.18296845 -0.15181196 0.20151529
+v 0.18296845 -0.15854577 0.20146498
+v 0.17623288 -0.13159858 0.20216906
+v 0.17623288 -0.15181196 0.20209355
+v 0.18923539 -0.17078364 0.19892555
+v 0.18296845 -0.16529154 0.20138952
+v 0.17074145 -0.17078365 0.20096208
+v 0.17623288 -0.15854577 0.20204325
+v 0.18296845 -0.17078365 0.20126379
+v 0.17623288 -0.17078365 0.20181692
+v 0.17748363 -0.17078365 0.20171635
+f 1 2 8
+f 1 8 9
+f 1 9 3
+f 1 3 14
+f 1 14 28
+f 1 28 48
+f 1 48 70
+f 1 70 100
+f 1 100 128
+f 1 128 149
+f 1 149 160
+f 1 160 164
+f 1 164 166
+f 1 166 165
+f 1 165 162
+f 1 162 150
+f 1 150 129
+f 1 129 101
+f 1 101 71
+f 1 71 49
+f 1 49 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 15
+f 1 15 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 2 6 5
+f 2 5 16
+f 2 16 33
+f 2 33 54
+f 2 54 77
+f 2 77 107
+f 2 107 111
+f 2 111 110
+f 2 110 135
+f 2 135 112
+f 2 112 81
+f 2 81 80
+f 2 80 84
+f 2 84 79
+f 2 79 55
+f 2 55 34
+f 2 34 19
+f 2 19 10
+f 2 10 18
+f 2 18 17
+f 2 17 8
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 21
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 34 55 35
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 61
+f 35 61 37
+f 35 37 36
+f 35 55 56
+f 37 61 62
+f 37 62 39
+f 37 39 38
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 43
+f 43 66 44
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 46 69 47
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 49 71 50
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 75 54
+f 52 54 53
+f 52 74 76
+f 52 76 75
+f 54 75 78
+f 54 78 77
+f 55 79 57
+f 55 57 56
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 83
+f 57 83 59
+f 57 59 58
+f 57 79 84
+f 57 84 80
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 60
+f 59 83 85
+f 60 87 88
+f 60 88 61
+f 61 88 62
+f 62 88 89
+f 62 89 63
+f 63 89 90
+f 63 90 91
+f 63 91 64
+f 64 91 65
+f 65 91 92
+f 65 92 66
+f 66 92 93
+f 66 93 67
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 94 69
+f 69 95 70
+f 69 94 96
+f 69 96 95
+f 70 95 97
+f 70 97 98
+f 70 98 99
+f 70 99 100
+f 71 101 72
+f 72 101 102
+f 72 102 103
+f 72 103 104
+f 72 104 73
+f 73 104 105
+f 73 105 74
+f 74 105 106
+f 74 106 76
+f 75 76 78
+f 76 106 78
+f 77 78 107
+f 78 106 108
+f 78 108 109
+f 78 109 110
+f 78 110 111
+f 78 111 107
+f 81 112 82
+f 82 109 108
+f 82 108 83
+f 82 112 109
+f 83 108 85
+f 85 108 113
+f 85 113 114
+f 85 114 86
+f 86 114 134
+f 86 134 115
+f 86 115 87
+f 87 116 88
+f 87 115 116
+f 88 116 89
+f 89 116 117
+f 89 117 90
+f 90 117 118
+f 90 118 119
+f 90 119 91
+f 91 119 120
+f 91 120 121
+f 91 121 92
+f 92 121 93
+f 93 121 122
+f 93 122 96
+f 93 96 94
+f 95 96 123
+f 95 123 97
+f 96 122 124
+f 96 124 123
+f 97 123 98
+f 98 123 99
+f 99 123 100
+f 100 123 125
+f 100 125 126
+f 100 126 127
+f 100 127 128
+f 101 129 103
+f 101 103 102
+f 103 129 130
+f 103 130 131
+f 103 131 132
+f 103 132 133
+f 103 133 104
+f 104 133 134
+f 104 134 114
+f 104 114 105
+f 105 114 106
+f 106 114 113
+f 106 113 108
+f 109 112 135
+f 109 135 110
+f 115 134 133
+f 115 133 136
+f 115 136 116
+f 116 136 117
+f 117 136 137
+f 117 137 138
+f 117 138 118
+f 118 138 119
+f 119 138 139
+f 119 139 140
+f 119 140 120
+f 120 140 141
+f 120 141 121
+f 121 141 142
+f 121 142 122
+f 122 142 124
+f 123 124 143
+f 123 143 144
+f 123 144 125
+f 124 142 145
+f 124 145 146
+f 124 146 143
+f 125 144 147
+f 125 147 126
+f 126 147 148
+f 126 148 149
+f 126 149 127
+f 127 149 128
+f 129 150 151
+f 129 151 152
+f 129 152 130
+f 130 152 153
+f 130 153 154
+f 130 154 131
+f 131 154 139
+f 131 139 138
+f 131 138 137
+f 131 137 132
+f 132 137 136
+f 132 136 133
+f 139 154 153
+f 139 153 140
+f 140 153 155
+f 140 155 141
+f 141 155 142
+f 142 155 158
+f 142 158 145
+f 143 146 144
+f 144 146 156
+f 144 156 157
+f 144 157 147
+f 145 158 159
+f 145 159 146
+f 146 159 156
+f 147 157 148
+f 148 160 149
+f 148 157 161
+f 148 161 160
+f 150 162 155
+f 150 155 151
+f 151 155 153
+f 151 153 152
+f 155 162 158
+f 156 159 163
+f 156 163 157
+f 157 163 161
+f 158 162 159
+f 159 162 163
+f 160 161 164
+f 161 163 165
+f 161 165 166
+f 161 166 164
+f 162 165 163
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,535 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19475935 0.05718779 -0.09407840
+v -0.19476495 0.07058169 -0.06810627
+v -0.19476774 0.09754043 -0.06810617
+v -0.19476495 0.10427484 -0.08825189
+v -0.19476215 0.10427487 -0.09407823
+v -0.16687124 0.05718779 -0.09407840
+v -0.19476495 0.05718759 -0.04123566
+v -0.19477893 0.07058093 0.14001816
+v -0.19476774 0.10427477 -0.06810615
+v -0.19476495 0.16491601 -0.08825166
+v -0.19476215 0.10518204 -0.09407822
+v -0.16644339 0.16620742 -0.09407800
+v -0.16653288 0.05718695 0.13323522
+v -0.19477333 0.05718697 0.12659727
+v -0.19477333 0.05718697 0.12668423
+v -0.19477613 0.07058090 0.14674307
+v -0.19476774 0.09079454 0.16688888
+v -0.19476495 0.12447697 0.16688901
+v -0.19477054 0.11101906 0.13332237
+v -0.19476495 0.16491567 0.00575216
+v -0.19476215 0.16620739 -0.08825166
+v -0.19475935 0.16508680 -0.09407800
+v -0.19475656 0.16620742 -0.09407800
+v -0.16621130 0.16620643 0.17361409
+v -0.16649094 0.07058085 0.16016390
+v -0.16653288 0.05718695 0.13332217
+v -0.19477054 0.05718695 0.13338016
+v -0.19476495 0.07731515 0.17361376
+v -0.19476215 0.11774259 0.17361391
+v -0.19476215 0.13122198 0.16688903
+v -0.19475656 0.15143577 0.14674337
+v -0.19476215 0.16620704 0.00702758
+v -0.19475376 0.15818080 0.14674339
+v -0.19474817 0.16491515 0.14674342
+v -0.16621689 0.16620638 0.18703492
+v -0.16649373 0.07058083 0.16688881
+v -0.16649933 0.07058080 0.17361374
+v -0.16651051 0.07058078 0.18030966
+v -0.16655525 0.07058075 0.18703457
+v -0.16664753 0.05718693 0.14001811
+v -0.19459436 0.05718693 0.14001811
+v -0.19463630 0.07058078 0.18030966
+v -0.19475097 0.07731513 0.18030968
+v -0.19475376 0.08406014 0.18030971
+v -0.19475376 0.09079449 0.18030973
+v -0.19475097 0.11774257 0.18030983
+v -0.19475656 0.13122195 0.17361396
+v -0.19474537 0.16491508 0.16688916
+v -0.19474537 0.16620653 0.14801883
+v -0.16651610 0.07731510 0.18703459
+v -0.16667829 0.16620636 0.19375982
+v -0.16706698 0.08406009 0.19375952
+v -0.16713131 0.07731508 0.19375949
+v -0.16760668 0.07058073 0.19375947
+v -0.16830578 0.06383573 0.18703454
+v -0.17044219 0.06012169 0.18703453
+v -0.16775209 0.05718690 0.14674302
+v -0.19459157 0.05718693 0.14010506
+v -0.19440980 0.07058075 0.18703457
+v -0.19463630 0.07731510 0.18703459
+v -0.19465028 0.08406011 0.18703462
+v -0.19465028 0.09753949 0.18703467
+v -0.19464469 0.11101886 0.18703472
+v -0.19463630 0.13122190 0.18703479
+v -0.19472860 0.15818068 0.18030998
+v -0.19473699 0.16491505 0.17361409
+v -0.19474258 0.16620646 0.16688916
+v -0.16829738 0.16620634 0.19761506
+v -0.16920620 0.09753945 0.19891920
+v -0.16922018 0.09079442 0.19886120
+v -0.16924255 0.08406007 0.19880321
+v -0.16930967 0.07731506 0.19868724
+v -0.16969276 0.06414521 0.19315074
+v -0.16974870 0.07058071 0.19819444
+v -0.17037788 0.06658919 0.19755672
+v -0.17080293 0.06042052 0.19048395
+v -0.17424525 0.05932126 0.18703453
+v -0.16941873 0.05718688 0.15314907
+v -0.19314864 0.05718690 0.14772856
+v -0.19107375 0.06048458 0.18323726
+v -0.19264250 0.06436935 0.18703455
+v -0.19203010 0.06566070 0.19222316
+v -0.19253625 0.07046333 0.19419428
+v -0.19338353 0.07731508 0.19375949
+v -0.19349540 0.08406009 0.19375952
+v -0.19353174 0.09079444 0.19375954
+v -0.19355970 0.09753947 0.19375957
+v -0.19357368 0.10427381 0.19375959
+v -0.19358487 0.11774252 0.19375964
+v -0.19358487 0.12447687 0.19375967
+v -0.19462512 0.14470127 0.18703484
+v -0.19357928 0.13122188 0.19375969
+v -0.19472301 0.16491503 0.18031001
+v -0.19473419 0.16620643 0.17361409
+v -0.16889301 0.16620634 0.19894844
+v -0.17424525 0.11774249 0.20152807
+v -0.17424525 0.10427378 0.20147005
+v -0.17424525 0.09079441 0.20129609
+v -0.17424525 0.08406006 0.20112215
+v -0.17424525 0.07731505 0.20083225
+v -0.17424525 0.07058071 0.19975972
+v -0.17424525 0.06595951 0.19799150
+v -0.17424525 0.06259770 0.19431019
+v -0.17424525 0.06017505 0.19094774
+v -0.18098448 0.05895839 0.18703453
+v -0.18098448 0.05827538 0.18030961
+v -0.17424525 0.05873430 0.18030962
+v -0.17186554 0.05718686 0.15743911
+v -0.19284384 0.05718689 0.14917790
+v -0.18665829 0.05975883 0.18703453
+v -0.19002791 0.06099684 0.18703453
+v -0.18785794 0.06376100 0.19378843
+v -0.19051447 0.06813671 0.19671611
+v -0.19142049 0.07262983 0.19744079
+v -0.19166377 0.07731506 0.19770169
+v -0.19176725 0.08406007 0.19781766
+v -0.19180639 0.09079442 0.19787565
+v -0.19183435 0.09753945 0.19793365
+v -0.19184833 0.10427379 0.19796266
+v -0.19185951 0.11774250 0.19796271
+v -0.19186231 0.12447685 0.19796274
+v -0.19460834 0.15818065 0.18703489
+v -0.19355970 0.13795624 0.19375972
+v -0.19459157 0.16491500 0.18703492
+v -0.19185672 0.13122186 0.19796276
+v -0.19472021 0.16620641 0.18031001
+v -0.17299806 0.16620633 0.20097750
+v -0.17424525 0.13795621 0.20152815
+v -0.18098448 0.13122185 0.20204988
+v -0.18098448 0.11774249 0.20202084
+v -0.18098448 0.11101881 0.20199184
+v -0.18098448 0.10427378 0.20193384
+v -0.18098448 0.09753944 0.20184686
+v -0.18098448 0.09079441 0.20170191
+v -0.18098448 0.08406006 0.20149896
+v -0.18098448 0.07731505 0.20115111
+v -0.18098448 0.07058071 0.20004960
+v -0.18098448 0.06578875 0.19813645
+v -0.18098448 0.06241627 0.19460007
+v -0.18098448 0.06002563 0.19123759
+v -0.18519859 0.06020707 0.19086076
+v -0.18782717 0.05718686 0.15859857
+v -0.18098448 0.05718684 0.16341035
+v -0.17874180 0.05718684 0.16239582
+v -0.17424525 0.05718685 0.16001893
+v -0.19072420 0.05718688 0.15346793
+v -0.18602072 0.06635439 0.19770165
+v -0.18805088 0.07046331 0.19839734
+v -0.18772370 0.07731506 0.19961482
+v -0.18772370 0.08406007 0.19990470
+v -0.18772370 0.09079442 0.20004967
+v -0.18772370 0.09753944 0.20016564
+v -0.18772370 0.10427378 0.20025262
+v -0.18772370 0.11774249 0.20031064
+v -0.18772370 0.13122185 0.20031069
+v -0.19353174 0.14470125 0.19375974
+v -0.19184274 0.13795622 0.19793380
+v -0.19458318 0.16620638 0.18703492
+v -0.19350099 0.15143560 0.19375977
+v -0.19346464 0.15818063 0.19375979
+v -0.18772370 0.13795621 0.20028173
+v -0.17424525 0.16620633 0.20141231
+v -0.18098448 0.14470122 0.20199196
+v -0.19182037 0.14470123 0.19790484
+v -0.19340872 0.16491498 0.19375982
+v -0.19338912 0.16620636 0.19375982
+v -0.19179521 0.15143558 0.19787588
+v -0.19176445 0.15818061 0.19784692
+v -0.18772370 0.14470122 0.20022378
+v -0.18098448 0.15143557 0.20196300
+v -0.17970095 0.16620633 0.20173117
+v -0.18098448 0.15818060 0.20190505
+v -0.19172251 0.16491496 0.19778897
+v -0.19170853 0.16620634 0.19778897
+v -0.18772370 0.15818060 0.20010789
+v -0.18098448 0.16620633 0.20178914
+v -0.18098448 0.16491495 0.20181813
+v -0.18772370 0.16491496 0.19999196
+v -0.18772370 0.16620634 0.19996297
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 22
+f 1 22 23
+f 1 23 12
+f 1 12 6
+f 1 6 13
+f 1 13 26
+f 1 26 40
+f 1 40 57
+f 1 57 78
+f 1 78 108
+f 1 108 145
+f 1 145 144
+f 1 144 143
+f 1 143 142
+f 1 142 146
+f 1 146 109
+f 1 109 79
+f 1 79 58
+f 1 58 41
+f 1 41 27
+f 1 27 15
+f 1 15 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 12 13
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 10
+f 8 10 9
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 10 20 32
+f 10 32 21
+f 12 23 21
+f 12 21 32
+f 12 32 49
+f 12 49 67
+f 12 67 94
+f 12 94 126
+f 12 126 158
+f 12 158 166
+f 12 166 174
+f 12 174 179
+f 12 179 176
+f 12 176 171
+f 12 171 162
+f 12 162 127
+f 12 127 95
+f 12 95 68
+f 12 68 51
+f 12 51 35
+f 12 35 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 33
+f 18 33 31
+f 18 31 20
+f 18 20 19
+f 20 31 33
+f 20 33 34
+f 20 34 49
+f 20 49 32
+f 21 23 22
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 48 33
+f 30 47 48
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 35 50 38
+f 35 38 37
+f 35 37 36
+f 35 51 50
+f 38 50 39
+f 39 50 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 41 58 42
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 42 58 59
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 47
+f 47 66 48
+f 47 65 66
+f 48 67 49
+f 48 66 94
+f 48 94 67
+f 50 51 52
+f 51 68 52
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 53
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 54 73 55
+f 54 72 74
+f 54 74 75
+f 54 75 73
+f 55 73 76
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 58 79 80
+f 58 80 81
+f 58 81 59
+f 59 81 82
+f 59 82 83
+f 59 83 84
+f 59 84 60
+f 60 84 85
+f 60 85 86
+f 60 86 87
+f 60 87 88
+f 60 88 61
+f 61 88 89
+f 61 89 90
+f 61 90 62
+f 62 90 63
+f 63 90 64
+f 64 91 65
+f 64 90 92
+f 64 92 91
+f 65 91 93
+f 65 93 66
+f 66 93 126
+f 66 126 94
+f 68 95 69
+f 69 95 96
+f 69 96 97
+f 69 97 70
+f 70 97 71
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 72 98 99
+f 72 99 100
+f 72 100 74
+f 73 75 76
+f 74 100 101
+f 74 101 75
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 76
+f 76 103 104
+f 76 104 77
+f 77 104 105
+f 77 105 106
+f 77 106 107
+f 77 107 78
+f 78 107 108
+f 79 109 80
+f 80 110 111
+f 80 111 82
+f 80 82 81
+f 80 109 110
+f 82 111 112
+f 82 112 113
+f 82 113 83
+f 83 113 114
+f 83 114 84
+f 84 114 115
+f 84 115 116
+f 84 116 85
+f 85 116 117
+f 85 117 118
+f 85 118 86
+f 86 118 87
+f 87 118 119
+f 87 119 88
+f 88 119 120
+f 88 120 89
+f 89 120 121
+f 89 121 90
+f 90 121 125
+f 90 125 92
+f 91 122 93
+f 91 92 122
+f 92 123 124
+f 92 124 122
+f 92 125 123
+f 93 122 126
+f 95 127 96
+f 96 127 128
+f 96 128 129
+f 96 129 130
+f 96 130 97
+f 97 130 131
+f 97 131 132
+f 97 132 98
+f 98 132 133
+f 98 133 134
+f 98 134 99
+f 99 134 135
+f 99 135 100
+f 100 135 136
+f 100 136 101
+f 101 136 137
+f 101 137 102
+f 102 138 139
+f 102 139 103
+f 102 137 138
+f 103 139 104
+f 104 140 105
+f 104 139 140
+f 105 140 141
+f 105 141 110
+f 105 110 106
+f 106 110 142
+f 106 142 143
+f 106 143 144
+f 106 144 145
+f 106 145 107
+f 107 145 108
+f 109 146 110
+f 110 141 111
+f 110 146 142
+f 111 141 112
+f 112 147 113
+f 112 141 147
+f 113 147 148
+f 113 148 114
+f 114 148 149
+f 114 149 115
+f 115 149 150
+f 115 150 116
+f 116 150 151
+f 116 151 152
+f 116 152 153
+f 116 153 117
+f 117 153 118
+f 118 153 119
+f 119 153 154
+f 119 154 120
+f 120 154 121
+f 121 154 155
+f 121 155 125
+f 122 124 126
+f 123 156 124
+f 123 125 157
+f 123 157 156
+f 124 158 126
+f 124 156 159
+f 124 159 160
+f 124 160 158
+f 125 155 161
+f 125 161 157
+f 127 162 128
+f 128 162 129
+f 129 163 155
+f 129 155 154
+f 129 154 130
+f 129 162 163
+f 130 154 153
+f 130 153 131
+f 131 153 132
+f 132 153 152
+f 132 152 133
+f 133 152 151
+f 133 151 134
+f 134 151 150
+f 134 150 135
+f 135 150 149
+f 135 149 136
+f 136 149 137
+f 137 149 148
+f 137 148 147
+f 137 147 138
+f 138 147 139
+f 139 147 141
+f 139 141 140
+f 155 163 170
+f 155 170 161
+f 156 157 159
+f 157 164 159
+f 157 161 164
+f 158 160 165
+f 158 165 166
+f 159 164 160
+f 160 164 167
+f 160 167 168
+f 160 168 165
+f 161 169 168
+f 161 168 167
+f 161 167 164
+f 161 170 172
+f 161 172 169
+f 162 171 172
+f 162 172 170
+f 162 170 163
+f 165 168 173
+f 165 173 174
+f 165 174 166
+f 168 174 173
+f 168 169 175
+f 168 175 174
+f 169 172 175
+f 171 176 177
+f 171 177 172
+f 172 177 175
+f 174 175 178
+f 174 178 179
+f 175 177 178
+f 176 179 178
+f 176 178 177
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16653398 0.05717502 0.13332664
+v -0.16664732 0.05717500 0.14003134
+v -0.16653398 0.05035699 0.13332661
+v -0.16653398 0.05717502 0.13322583
+v -0.16664732 0.05709541 0.14003134
+v -0.16775039 0.05717497 0.14673602
+v -0.16654227 0.04426803 0.13332659
+v -0.16654504 0.04426805 0.12659669
+v -0.16686849 0.04426887 -0.09407845
+v -0.16686849 0.04945567 -0.09407843
+v -0.16687125 0.05717586 -0.09407840
+v -0.16706201 0.05035697 0.14003131
+v -0.16746840 0.04426801 0.14003129
+v -0.16942018 0.05717495 0.15316347
+v -0.19475473 0.04426887 -0.09407845
+v -0.19475750 0.05717586 -0.09407840
+v -0.16965241 0.04426799 0.14479515
+v -0.17186683 0.05717493 0.15742321
+v -0.19475750 0.05035783 -0.09407843
+v -0.19476302 0.04426877 -0.06811667
+v -0.19476302 0.05035775 -0.07482134
+v -0.19476025 0.05717578 -0.07482131
+v -0.17424713 0.04426798 0.14693762
+v -0.17424713 0.05717492 0.16004460
+v -0.17874233 0.05717491 0.16241393
+v -0.19476854 0.04426808 0.11989200
+v -0.19477131 0.05035701 0.12659671
+v -0.19477408 0.05709545 0.12659674
+v -0.19476302 0.05717566 -0.04124743
+v -0.19477408 0.05717504 0.12659674
+v -0.18098440 0.05717491 0.16342214
+v -0.18021031 0.04426798 0.14766858
+v -0.19476854 0.04426805 0.12725204
+v -0.19477408 0.05717504 0.12667236
+v -0.18782947 0.05717493 0.15858266
+v -0.19148699 0.04426799 0.14461871
+v -0.18776588 0.04426798 0.14648392
+v -0.18098440 0.04426798 0.14774421
+v -0.19473260 0.04426803 0.13332659
+v -0.19475750 0.05035699 0.13332661
+v -0.19476854 0.05717502 0.13340226
+v -0.19072398 0.05717495 0.15349113
+v -0.19188786 0.04426799 0.14431624
+v -0.19467178 0.04426803 0.13395673
+v -0.19459161 0.05717500 0.14010696
+v -0.19459439 0.05717500 0.14003134
+v -0.19284440 0.05717496 0.14918097
+v -0.19351343 0.04426800 0.14053540
+v -0.19369037 0.04426801 0.14003129
+v -0.19412716 0.05035697 0.14003131
+v -0.19314852 0.05717497 0.14771905
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 16
+f 1 16 22
+f 1 22 29
+f 1 29 30
+f 1 30 34
+f 1 34 41
+f 1 41 46
+f 1 46 45
+f 1 45 51
+f 1 51 47
+f 1 47 42
+f 1 42 35
+f 1 35 31
+f 1 31 25
+f 1 25 24
+f 1 24 18
+f 1 18 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 5 7
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 6 12
+f 5 12 7
+f 6 13 12
+f 6 14 13
+f 7 12 13
+f 7 13 17
+f 7 17 23
+f 7 23 32
+f 7 32 38
+f 7 38 37
+f 7 37 36
+f 7 36 43
+f 7 43 48
+f 7 48 49
+f 7 49 44
+f 7 44 39
+f 7 39 33
+f 7 33 26
+f 7 26 20
+f 7 20 15
+f 7 15 9
+f 7 9 8
+f 9 15 19
+f 9 19 16
+f 9 16 11
+f 9 11 10
+f 13 14 17
+f 14 18 17
+f 15 20 19
+f 16 21 22
+f 16 19 21
+f 17 18 24
+f 17 24 25
+f 17 25 23
+f 19 20 21
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 21
+f 21 29 22
+f 21 28 30
+f 21 30 29
+f 23 25 31
+f 23 31 32
+f 26 33 27
+f 27 33 28
+f 28 33 34
+f 28 34 30
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 35 42 43
+f 35 43 36
+f 39 44 45
+f 39 45 46
+f 39 46 40
+f 40 46 41
+f 42 47 43
+f 43 47 48
+f 44 49 50
+f 44 50 45
+f 45 50 51
+f 47 51 49
+f 47 49 48
+f 49 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,472 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19431721 -0.00355259 0.11420827
+v 0.19431721 -0.00693484 0.11397759
+v 0.20252905 -0.00355258 0.11086920
+v 0.19431721 -0.00021698 0.11420279
+v 0.19431721 -0.01038708 0.11328011
+v 0.20589633 -0.00355257 0.10947975
+v 0.20250490 -0.00021697 0.11086921
+v 0.19442037 0.00318277 0.11415338
+v 0.19442037 0.01001143 0.11325823
+v 0.19442037 0.01658351 0.11028714
+v 0.19442037 0.02213510 0.10520715
+v 0.19442037 0.02340054 0.10285113
+v 0.19442037 0.02841565 0.09132366
+v 0.19442037 0.02923790 0.08912690
+v 0.19442037 0.03003682 0.08632055
+v 0.19431721 -0.00021677 0.05810856
+v 0.20135687 -0.00836354 0.11038589
+v 0.19431721 -0.01367019 0.11230255
+v 0.21350892 -0.00204803 0.10339473
+v 0.21350892 -0.00021694 0.10339474
+v 0.21350672 0.00164330 0.10339475
+v 0.20586998 -0.00021696 0.10947427
+v 0.20247857 0.00318278 0.11086373
+v 0.20344001 -0.01048036 0.10846921
+v 0.20879165 -0.01029374 0.10503678
+v 0.21323232 -0.00654409 0.10298283
+v 0.21056309 -0.00399575 0.10569035
+v 0.20339831 0.01010475 0.10850225
+v 0.20584584 0.00318279 0.10946330
+v 0.20128883 0.00797625 0.11038046
+v 0.20745485 0.01429761 0.10390005
+v 0.20454634 0.01878785 0.10162093
+v 0.20712996 0.02048482 0.09714504
+v 0.20319416 0.02405954 0.09303162
+v 0.20822531 0.02133624 0.09303161
+v 0.20319416 0.02526667 0.08632053
+v 0.20319416 0.02439781 0.07961492
+v 0.19442037 0.02818827 0.07955452
+v 0.19442037 0.00318298 0.05811407
+v 0.19431721 -0.00187874 0.05810855
+v 0.19442037 0.02230435 0.06724716
+v 0.19442037 0.01537659 0.06076670
+v 0.19442037 0.01302650 0.05978914
+v 0.19442037 0.00992416 0.05884452
+v 0.19442037 0.00639612 0.05824588
+v 0.19431721 -0.02033555 0.10711818
+v 0.20735606 -0.01449240 0.10381208
+v 0.21442645 -0.00399573 0.10034673
+v 0.21444183 -0.00021693 0.10034674
+v 0.21445719 0.00360269 0.10034675
+v 0.21322794 0.00613354 0.10298287
+v 0.21055870 0.00360267 0.10567389
+v 0.21216112 -0.01029372 0.10162082
+v 0.21346280 -0.01393839 0.09676597
+v 0.21397426 -0.01029371 0.09825978
+v 0.20885970 0.00992399 0.10508629
+v 0.20953799 0.01629199 0.09929784
+v 0.21223136 0.00992401 0.10176918
+v 0.21357477 0.01379029 0.09696927
+v 0.21159478 0.01815225 0.09303160
+v 0.21245965 0.01895702 0.08632051
+v 0.20909018 0.02200688 0.08632052
+v 0.20843604 0.02149957 0.07961491
+v 0.20733850 0.02064235 0.07514451
+v 0.20311075 0.02163371 0.07290931
+v 0.20380879 0.00353868 0.06144765
+v 0.19431721 -0.00355238 0.05811405
+v 0.20081029 0.02042662 0.06907596
+v 0.20262783 0.01629211 0.06644533
+v 0.20788069 0.01474093 0.06828510
+v 0.20489975 0.00992415 0.06360050
+v 0.20646046 0.00602289 0.06288653
+v 0.19431721 -0.02255151 0.10525092
+v 0.19997396 -0.02046383 0.10317499
+v 0.20446732 -0.01898262 0.10120890
+v 0.20679632 -0.02059210 0.09673299
+v 0.20932286 -0.01645759 0.09899018
+v 0.21528036 -0.01029369 0.09303149
+v 0.21626594 -0.00355251 0.09303152
+v 0.21628132 -0.00021690 0.09303153
+v 0.21629448 0.00318285 0.09303154
+v 0.21542522 0.00992404 0.09303157
+v 0.21409500 0.00992402 0.09841363
+v 0.21126991 -0.01828282 0.09303146
+v 0.21391280 -0.01491222 0.09303148
+v 0.21403134 0.01478749 0.09303158
+v 0.21436279 0.01558642 0.08632050
+v 0.21412354 0.01499747 0.07961489
+v 0.21180771 0.01836807 0.07961490
+v 0.21368013 0.01399447 0.07535866
+v 0.20985628 0.01661281 0.07301912
+v 0.20530365 0.01923115 0.07066860
+v 0.20682046 0.00152682 0.06266136
+v 0.20600828 -0.00021679 0.06233184
+v 0.20378025 -0.00021679 0.06146411
+v 0.20375391 -0.00372734 0.06148607
+v 0.19431721 -0.01058515 0.05890485
+v 0.21237405 0.01153361 0.07088276
+v 0.21004945 0.00953925 0.06734048
+v 0.21346061 0.00703755 0.06930657
+v 0.20941067 0.00353867 0.06507230
+v 0.19431721 -0.02843542 0.09306439
+v 0.20319416 -0.02399183 0.09303144
+v 0.20790044 -0.02144931 0.09303145
+v 0.21593887 -0.01029367 0.08632040
+v 0.21430572 -0.01581608 0.08632038
+v 0.21673351 -0.00355249 0.08632043
+v 0.21673789 -0.00021688 0.08632044
+v 0.21674228 0.00318287 0.08632045
+v 0.21600253 0.00992406 0.08632048
+v 0.21232795 -0.01918668 0.08632037
+v 0.21561181 0.00992409 0.07961487
+v 0.21414767 0.00953923 0.07303558
+v 0.21368671 0.00318294 0.06894958
+v 0.20682046 -0.00021679 0.06266135
+v 0.20681826 -0.00159885 0.06266134
+v 0.20636827 -0.00609492 0.06293043
+v 0.20187930 -0.00916228 0.06195835
+v 0.20375391 -0.01096420 0.06356747
+v 0.19431721 -0.01550108 0.06098626
+v 0.21507839 0.00318292 0.07290374
+v 0.19431721 -0.02953756 0.08880267
+v 0.20319416 -0.02547884 0.08632035
+v 0.20895848 -0.02227736 0.08632036
+v 0.21553058 -0.01029364 0.07961479
+v 0.21639545 -0.00355246 0.07961482
+v 0.21407304 -0.01525040 0.07961477
+v 0.21658423 -0.00021686 0.08300333
+v 0.21642837 0.00318290 0.07961484
+v 0.21166503 -0.01862099 0.07961476
+v 0.20829556 -0.02175250 0.07961475
+v 0.21368232 -0.00021681 0.06895506
+v 0.21367574 -0.00355242 0.06896604
+v 0.20941067 -0.00372735 0.06511621
+v 0.21344745 -0.00737203 0.06932848
+v 0.21001431 -0.00988540 0.06746672
+v 0.20782361 -0.01497045 0.06843328
+v 0.19981372 -0.01365835 0.06283155
+v 0.19431721 -0.01705810 0.06174963
+v 0.21506523 -0.00021683 0.07290373
+v 0.19431721 -0.02953754 0.08329978
+v 0.19527426 -0.02953755 0.08632033
+v 0.20319416 -0.02458076 0.07961474
+v 0.21410377 -0.00988542 0.07306296
+v 0.21504985 -0.00355244 0.07289823
+v 0.21364720 -0.01430569 0.07541348
+v 0.21574571 -0.00021684 0.07628674
+v 0.20722655 -0.02090109 0.07533656
+v 0.21231697 -0.01186811 0.07093760
+v 0.20977066 -0.01688319 0.07313982
+v 0.20507317 -0.01946070 0.07086068
+v 0.20297246 -0.01713976 0.06732391
+v 0.20057981 -0.02070862 0.06918564
+v 0.19431721 -0.02266800 0.06726347
+v 0.19431721 -0.02890190 0.08121286
+v 0.19446428 -0.02953754 0.08374462
+v 0.20297246 -0.02184578 0.07301898
+v 0.19431721 -0.02392761 0.06964146
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 16
+f 1 16 40
+f 1 40 67
+f 1 67 97
+f 1 97 120
+f 1 120 139
+f 1 139 154
+f 1 154 158
+f 1 158 155
+f 1 155 141
+f 1 141 122
+f 1 122 102
+f 1 102 73
+f 1 73 46
+f 1 46 18
+f 1 18 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 5 17 6
+f 5 18 17
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 6 17 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 6 26 27
+f 6 27 19
+f 7 23 8
+f 8 23 9
+f 9 28 10
+f 9 23 29
+f 9 29 30
+f 9 30 28
+f 10 28 31
+f 10 31 11
+f 11 32 33
+f 11 33 12
+f 11 31 32
+f 12 33 34
+f 12 34 13
+f 13 34 14
+f 14 34 15
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 16
+f 16 39 40
+f 16 38 41
+f 16 41 42
+f 16 42 43
+f 16 43 44
+f 16 44 45
+f 16 45 39
+f 17 18 24
+f 18 46 47
+f 18 47 24
+f 19 27 26
+f 19 26 48
+f 19 48 49
+f 19 49 50
+f 19 50 20
+f 20 50 21
+f 21 50 51
+f 21 51 52
+f 21 52 29
+f 21 29 22
+f 22 29 23
+f 24 47 25
+f 25 47 26
+f 26 47 53
+f 26 53 54
+f 26 54 55
+f 26 55 48
+f 28 30 29
+f 28 29 56
+f 28 56 31
+f 29 52 51
+f 29 51 56
+f 31 57 33
+f 31 33 32
+f 31 56 58
+f 31 58 59
+f 31 59 57
+f 33 57 59
+f 33 59 60
+f 33 60 35
+f 33 35 34
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 36
+f 36 62 37
+f 37 62 63
+f 37 63 64
+f 37 64 65
+f 37 65 38
+f 38 65 41
+f 39 45 66
+f 39 66 67
+f 39 67 40
+f 41 65 68
+f 41 68 42
+f 42 68 69
+f 42 69 70
+f 42 70 71
+f 42 71 43
+f 43 71 72
+f 43 72 44
+f 44 72 45
+f 45 72 66
+f 46 73 47
+f 47 54 53
+f 47 73 74
+f 47 74 75
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 54
+f 48 55 78
+f 48 78 79
+f 48 79 80
+f 48 80 49
+f 49 80 50
+f 50 80 81
+f 50 81 82
+f 50 82 83
+f 50 83 51
+f 51 83 59
+f 51 59 58
+f 51 58 56
+f 54 77 76
+f 54 76 84
+f 54 84 85
+f 54 85 78
+f 54 78 55
+f 59 83 82
+f 59 82 86
+f 59 86 60
+f 60 86 61
+f 61 86 87
+f 61 87 88
+f 61 88 89
+f 61 89 63
+f 61 63 62
+f 63 89 64
+f 64 89 90
+f 64 90 91
+f 64 91 92
+f 64 92 65
+f 65 92 68
+f 66 72 93
+f 66 93 94
+f 66 94 95
+f 66 95 67
+f 67 95 96
+f 67 96 97
+f 68 92 69
+f 69 92 70
+f 70 92 91
+f 70 91 98
+f 70 98 99
+f 70 99 71
+f 71 99 72
+f 72 99 100
+f 72 100 101
+f 72 101 93
+f 73 76 74
+f 73 102 76
+f 74 76 75
+f 76 102 103
+f 76 103 104
+f 76 104 84
+f 78 105 79
+f 78 85 106
+f 78 106 105
+f 79 105 107
+f 79 107 80
+f 80 107 81
+f 81 107 108
+f 81 108 109
+f 81 109 110
+f 81 110 82
+f 82 110 86
+f 84 111 85
+f 84 104 111
+f 85 111 106
+f 86 110 87
+f 87 110 112
+f 87 112 88
+f 88 112 90
+f 88 90 89
+f 90 112 113
+f 90 113 100
+f 90 100 98
+f 90 98 91
+f 93 101 114
+f 93 114 115
+f 93 115 94
+f 94 115 116
+f 94 116 96
+f 94 96 95
+f 96 116 117
+f 96 117 97
+f 97 117 118
+f 97 118 119
+f 97 119 120
+f 98 100 99
+f 100 113 121
+f 100 121 114
+f 100 114 101
+f 102 122 103
+f 103 122 123
+f 103 123 104
+f 104 123 124
+f 104 124 111
+f 105 125 126
+f 105 126 107
+f 105 106 127
+f 105 127 125
+f 106 111 127
+f 107 126 128
+f 107 128 108
+f 108 128 109
+f 109 128 129
+f 109 129 110
+f 110 129 112
+f 111 130 127
+f 111 124 131
+f 111 131 130
+f 112 129 121
+f 112 121 113
+f 114 121 132
+f 114 132 116
+f 114 116 115
+f 116 132 133
+f 116 133 134
+f 116 134 117
+f 117 134 135
+f 117 135 136
+f 117 136 137
+f 117 137 119
+f 117 119 118
+f 119 137 138
+f 119 138 120
+f 120 138 139
+f 121 129 140
+f 121 140 133
+f 121 133 132
+f 122 141 156
+f 122 156 142
+f 122 142 123
+f 123 143 131
+f 123 131 124
+f 123 142 143
+f 125 144 145
+f 125 145 126
+f 125 127 146
+f 125 146 144
+f 126 147 129
+f 126 129 128
+f 126 145 147
+f 127 130 146
+f 129 147 140
+f 130 131 148
+f 130 148 146
+f 131 143 148
+f 133 145 135
+f 133 135 134
+f 133 140 145
+f 135 145 144
+f 135 144 146
+f 135 146 149
+f 135 149 136
+f 136 149 137
+f 137 149 150
+f 137 150 151
+f 137 151 152
+f 137 152 139
+f 137 139 138
+f 139 152 153
+f 139 153 154
+f 140 147 145
+f 141 155 143
+f 141 143 156
+f 142 156 143
+f 143 155 157
+f 143 157 148
+f 146 148 150
+f 146 150 149
+f 148 157 151
+f 148 151 150
+f 151 157 153
+f 151 153 152
+f 153 157 154
+f 154 157 158
+f 155 158 157
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,532 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17623401 0.13121729 0.20218396
+v 0.16949370 0.12448610 0.20055393
+v 0.17623401 0.12448610 0.20218394
+v 0.18296825 0.12448610 0.20164469
+v 0.18296825 0.13121729 0.20163654
+v 0.17623401 0.13795821 0.20217175
+v 0.16949370 0.13795821 0.20054581
+v 0.16949370 0.11774519 0.20054573
+v 0.16549429 0.13795822 0.19797617
+v 0.16549429 0.13121730 0.19797614
+v 0.16549732 0.11774520 0.19797609
+v 0.16550034 0.10427309 0.19796787
+v 0.17623401 0.11774519 0.20217575
+v 0.18296825 0.11774519 0.20164058
+v 0.18943628 0.11774520 0.19914856
+v 0.18943023 0.12448611 0.19914859
+v 0.18942418 0.13121730 0.19914044
+v 0.18941208 0.13795822 0.19912413
+v 0.18939393 0.14469914 0.19910781
+v 0.18296825 0.14469913 0.20158757
+v 0.17623401 0.14469913 0.20215542
+v 0.16949370 0.15641781 0.20047642
+v 0.16551244 0.15641782 0.19794355
+v 0.16949370 0.11100427 0.20053345
+v 0.16442335 0.13795824 0.19376018
+v 0.16444452 0.15641784 0.19376024
+v 0.16442335 0.13121732 0.19376015
+v 0.16443242 0.10427311 0.19376005
+v 0.16443847 0.09753219 0.19376003
+v 0.16550942 0.09753217 0.19794742
+v 0.16949370 0.10427308 0.20050891
+v 0.17623401 0.11100427 0.20215121
+v 0.18296825 0.11100427 0.20161605
+v 0.18944536 0.10427309 0.19911992
+v 0.18943931 0.11100428 0.19914037
+v 0.19281551 0.10427310 0.19653395
+v 0.19280644 0.11774521 0.19650949
+v 0.19280039 0.12448612 0.19649726
+v 0.19279434 0.13121731 0.19648502
+v 0.19278224 0.13795823 0.19646871
+v 0.18936973 0.15144007 0.19908742
+v 0.18767558 0.15641782 0.19971655
+v 0.18296825 0.15144006 0.20155492
+v 0.17623401 0.15144006 0.20212685
+v 0.17623401 0.15641781 0.20209418
+v 0.16396956 0.15641786 0.18704407
+v 0.16396048 0.09079129 0.18704383
+v 0.16445662 0.09079127 0.19376000
+v 0.16396653 0.08406011 0.18704381
+v 0.16398166 0.07731919 0.18704378
+v 0.16448083 0.08406009 0.19375998
+v 0.16553059 0.09079125 0.19791472
+v 0.17623401 0.10427308 0.20211033
+v 0.16949370 0.09753216 0.20045578
+v 0.18296825 0.10427308 0.20157108
+v 0.18943628 0.09753217 0.19908313
+v 0.19280644 0.09753218 0.19653393
+v 0.19387436 0.09753219 0.19317584
+v 0.19387133 0.10427311 0.19317995
+v 0.19387133 0.11100430 0.19316772
+v 0.19386831 0.12448613 0.19313917
+v 0.19386528 0.13121732 0.19312694
+v 0.19386226 0.13795824 0.19311063
+v 0.19385923 0.14469916 0.19307796
+v 0.19385621 0.15144009 0.19303305
+v 0.19385016 0.15641784 0.19299630
+v 0.19276409 0.14469915 0.19643605
+v 0.18934856 0.15641782 0.19907109
+v 0.18296825 0.15641781 0.20151816
+v 0.18120453 0.15641781 0.20166932
+v 0.16396048 0.15641787 0.18528740
+v 0.16394233 0.09079132 0.18033582
+v 0.16394233 0.15641789 0.18033606
+v 0.16393326 0.07084138 0.16045277
+v 0.16396351 0.07057835 0.16690341
+v 0.16402704 0.07057830 0.18033575
+v 0.16407242 0.07057827 0.18704376
+v 0.16460486 0.07731917 0.19375995
+v 0.16555783 0.08406007 0.19787792
+v 0.17623401 0.09753216 0.20203678
+v 0.16949370 0.09079124 0.20036996
+v 0.18296825 0.09753216 0.20149344
+v 0.18939696 0.09079125 0.19901774
+v 0.19276711 0.09079126 0.19647671
+v 0.19388343 0.08406009 0.19302872
+v 0.19387738 0.09079127 0.19311861
+v 0.19476379 0.08406011 0.18704381
+v 0.19473655 0.13795826 0.18704401
+v 0.19472445 0.15144011 0.18704406
+v 0.19449151 0.15641786 0.18861281
+v 0.19355671 0.15641784 0.19387463
+v 0.19273987 0.15144008 0.19639115
+v 0.19271870 0.15641783 0.19635439
+v 0.16393326 0.09079134 0.17361966
+v 0.16392418 0.07731929 0.16045279
+v 0.16393023 0.15641791 0.17361990
+v 0.16393628 0.07057837 0.16045277
+v 0.16506168 0.06321401 0.16045274
+v 0.16508588 0.06438288 0.18033573
+v 0.16513429 0.06477250 0.18704374
+v 0.16548824 0.06582453 0.19193380
+v 0.16517967 0.07069514 0.19400504
+v 0.16568186 0.07731915 0.19770632
+v 0.16589968 0.07302328 0.19741217
+v 0.16949370 0.08406006 0.20025555
+v 0.17623401 0.09079124 0.20191419
+v 0.18296825 0.09079124 0.20136268
+v 0.18933039 0.08406007 0.19894009
+v 0.19270055 0.08406008 0.19638681
+v 0.19387738 0.07731917 0.19282442
+v 0.19475773 0.07731919 0.18704378
+v 0.19482429 0.09079132 0.18033582
+v 0.19482429 0.11774527 0.18033592
+v 0.19482127 0.15641789 0.18033606
+v 0.19471840 0.15641786 0.18704407
+v 0.16392418 0.09106414 0.16045284
+v 0.16392721 0.15641794 0.16690372
+v 0.16511312 0.06300945 0.16045274
+v 0.16595716 0.06026242 0.16045273
+v 0.16664693 0.06101242 0.18033571
+v 0.16733668 0.06140204 0.18704373
+v 0.16931824 0.06373017 0.19372313
+v 0.16676188 0.06852284 0.19641126
+v 0.16949370 0.07731915 0.19993279
+v 0.16920327 0.07069512 0.19860915
+v 0.17623401 0.07731914 0.20143616
+v 0.17623401 0.08406006 0.20175075
+v 0.18296825 0.08406006 0.20119516
+v 0.18916401 0.07731915 0.19878074
+v 0.19253416 0.07731916 0.19618252
+v 0.19368982 0.07057825 0.19199101
+v 0.19451269 0.07057827 0.18704376
+v 0.19469420 0.07057830 0.18033575
+v 0.19475472 0.07057835 0.16690341
+v 0.19478497 0.07731922 0.18033577
+v 0.19481824 0.08406014 0.18033580
+v 0.19475472 0.07057837 0.16045277
+v 0.19417991 0.15641790 0.17655312
+v 0.16393326 0.15641796 0.16045308
+v 0.16887957 0.05871357 0.16045273
+v 0.17001707 0.05938564 0.18033571
+v 0.17070684 0.05969733 0.18704372
+v 0.17187156 0.06014542 0.19103911
+v 0.17125743 0.06612649 0.19790237
+v 0.17623401 0.07057822 0.20025958
+v 0.18296825 0.07731914 0.20087648
+v 0.18822617 0.07057823 0.19818836
+v 0.19159633 0.07057824 0.19534910
+v 0.19336914 0.06673048 0.19101054
+v 0.19367771 0.06609731 0.18704374
+v 0.19385621 0.06562976 0.18033573
+v 0.19393486 0.06508432 0.16045275
+v 0.19127565 0.15641796 0.16045308
+v 0.19394998 0.15641791 0.17521314
+v 0.17623401 0.05690171 0.16045272
+v 0.17623401 0.05829463 0.18033570
+v 0.17623401 0.05895700 0.18704372
+v 0.17623401 0.06001878 0.19128423
+v 0.17623401 0.06232744 0.19463824
+v 0.17623401 0.06569788 0.19820876
+v 0.18296825 0.06608753 0.19791463
+v 0.18296825 0.07057823 0.19968356
+v 0.18705540 0.06665252 0.19751018
+v 0.18901879 0.06444128 0.19301639
+v 0.18648967 0.06038895 0.19054887
+v 0.19062824 0.06272685 0.18704373
+v 0.19142691 0.06225930 0.18033572
+v 0.19219231 0.06171386 0.16045274
+v 0.19227701 0.06185024 0.16045274
+v 0.18296825 0.05706730 0.16045272
+v 0.18296825 0.05845049 0.18033570
+v 0.18296825 0.05922975 0.18704372
+v 0.18296825 0.06019412 0.19091655
+v 0.18296825 0.06271709 0.19427465
+v 0.18725809 0.05997009 0.18704372
+v 0.18805676 0.05954150 0.18033571
+v 0.18882215 0.05885968 0.16045273
+v 0.18318306 0.05711601 0.16045272
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 13
+f 2 13 3
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 8
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 6
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 9
+f 8 24 13
+f 8 12 24
+f 9 25 27
+f 9 27 10
+f 9 23 26
+f 9 26 25
+f 10 27 11
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 24
+f 13 24 32
+f 13 32 33
+f 13 33 14
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 15
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 17
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 18
+f 17 36 37
+f 18 40 19
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 44
+f 20 44 21
+f 21 44 22
+f 22 44 45
+f 22 45 70
+f 22 70 69
+f 22 69 42
+f 22 42 68
+f 22 68 93
+f 22 93 91
+f 22 91 66
+f 22 66 90
+f 22 90 115
+f 22 115 114
+f 22 114 138
+f 22 138 154
+f 22 154 153
+f 22 153 139
+f 22 139 117
+f 22 117 96
+f 22 96 73
+f 22 73 71
+f 22 71 46
+f 22 46 26
+f 22 26 23
+f 24 31 32
+f 25 26 46
+f 25 46 47
+f 25 47 27
+f 27 47 28
+f 28 47 29
+f 29 48 30
+f 29 47 49
+f 29 49 50
+f 29 50 48
+f 30 48 51
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 53 32
+f 31 52 54
+f 31 54 53
+f 32 53 33
+f 33 53 55
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 35 57 36
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 60
+f 36 60 61
+f 36 61 62
+f 36 62 63
+f 36 63 37
+f 37 63 38
+f 38 63 39
+f 39 63 64
+f 39 64 40
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 41
+f 41 68 42
+f 42 69 43
+f 43 69 70
+f 43 70 45
+f 43 45 44
+f 46 71 47
+f 47 72 49
+f 47 71 73
+f 47 73 72
+f 48 50 51
+f 49 72 74
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 51
+f 51 77 78
+f 51 78 79
+f 51 79 52
+f 52 79 54
+f 53 54 80
+f 53 80 55
+f 54 79 81
+f 54 81 80
+f 55 80 82
+f 55 82 56
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 57
+f 57 84 85
+f 57 85 86
+f 57 86 58
+f 58 86 87
+f 58 87 60
+f 58 60 59
+f 60 88 61
+f 60 87 88
+f 61 88 62
+f 62 88 63
+f 63 88 89
+f 63 89 64
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 65 90 66
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 68
+f 68 92 93
+f 72 94 95
+f 72 95 74
+f 72 73 96
+f 72 96 94
+f 74 95 116
+f 74 116 139
+f 74 139 153
+f 74 153 137
+f 74 137 152
+f 74 152 169
+f 74 169 168
+f 74 168 177
+f 74 177 178
+f 74 178 170
+f 74 170 155
+f 74 155 140
+f 74 140 119
+f 74 119 118
+f 74 118 98
+f 74 98 97
+f 74 97 75
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 76 98 77
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 78
+f 78 103 79
+f 78 102 104
+f 78 104 103
+f 79 103 105
+f 79 105 81
+f 80 81 105
+f 80 105 106
+f 80 106 82
+f 82 106 107
+f 82 107 108
+f 82 108 83
+f 83 108 84
+f 84 108 109
+f 84 109 110
+f 84 110 85
+f 85 110 111
+f 85 111 86
+f 86 111 87
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 114
+f 87 114 88
+f 88 114 89
+f 89 114 115
+f 89 115 90
+f 91 93 92
+f 94 96 95
+f 95 96 116
+f 96 117 116
+f 98 118 99
+f 99 118 119
+f 99 119 100
+f 100 119 120
+f 100 120 121
+f 100 121 101
+f 101 121 122
+f 101 122 123
+f 101 123 104
+f 101 104 102
+f 103 104 124
+f 103 124 105
+f 104 123 125
+f 104 125 124
+f 105 124 126
+f 105 126 127
+f 105 127 106
+f 106 127 107
+f 107 127 128
+f 107 128 108
+f 108 128 129
+f 108 129 109
+f 109 129 130
+f 109 130 110
+f 110 130 131
+f 110 131 132
+f 110 132 111
+f 111 132 133
+f 111 133 134
+f 111 134 135
+f 111 135 136
+f 111 136 112
+f 112 136 137
+f 112 137 113
+f 113 137 114
+f 114 137 138
+f 116 117 139
+f 119 140 120
+f 120 140 141
+f 120 141 142
+f 120 142 121
+f 121 142 143
+f 121 143 122
+f 122 144 123
+f 122 143 144
+f 123 144 125
+f 124 125 145
+f 124 145 126
+f 125 144 145
+f 126 145 146
+f 126 146 128
+f 126 128 127
+f 128 146 129
+f 129 146 147
+f 129 147 130
+f 130 147 148
+f 130 148 131
+f 131 148 149
+f 131 149 132
+f 132 149 150
+f 132 150 151
+f 132 151 133
+f 133 151 152
+f 133 152 134
+f 134 152 137
+f 134 137 136
+f 134 136 135
+f 137 153 154
+f 137 154 138
+f 140 155 141
+f 141 155 142
+f 142 155 156
+f 142 156 157
+f 142 157 143
+f 143 157 158
+f 143 158 159
+f 143 159 144
+f 144 159 160
+f 144 160 145
+f 145 160 161
+f 145 161 162
+f 145 162 146
+f 146 162 147
+f 147 162 163
+f 147 163 148
+f 148 163 149
+f 149 163 164
+f 149 164 165
+f 149 165 166
+f 149 166 150
+f 150 166 167
+f 150 167 151
+f 151 167 168
+f 151 168 169
+f 151 169 152
+f 155 170 171
+f 155 171 156
+f 156 171 157
+f 157 171 172
+f 157 172 173
+f 157 173 158
+f 158 173 159
+f 159 173 174
+f 159 174 161
+f 159 161 160
+f 161 163 162
+f 161 174 163
+f 163 174 165
+f 163 165 164
+f 165 173 172
+f 165 172 175
+f 165 175 166
+f 165 174 173
+f 166 175 167
+f 167 175 176
+f 167 176 177
+f 167 177 168
+f 170 178 176
+f 170 176 171
+f 171 176 175
+f 171 175 172
+f 176 178 177
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,382 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19471446 0.15640369 -0.12855460
+v 0.19445853 0.15640367 -0.12183865
+v 0.19473153 0.15143596 -0.12855461
+v 0.19408316 0.15640371 -0.13288335
+v 0.19447559 0.13795869 -0.12183871
+v 0.19423672 0.15640366 -0.11879529
+v 0.19474859 0.07731869 -0.12855489
+v 0.19387842 0.10425790 -0.13447256
+v 0.19386135 0.15143598 -0.13442830
+v 0.19384429 0.15640371 -0.13442096
+v 0.19427085 0.06384140 -0.11879563
+v 0.19447559 0.04363318 -0.12183906
+v 0.19425379 0.13121237 -0.11879538
+v 0.15983909 0.15640366 -0.11879529
+v 0.19474859 0.07058773 -0.12855491
+v 0.19387842 0.08404968 -0.13447997
+v 0.19387842 0.09752694 -0.13447503
+v 0.19268405 0.00993243 -0.13784189
+v 0.19266698 0.11100421 -0.13782683
+v 0.19266698 0.11773518 -0.13782191
+v 0.19264993 0.15143600 -0.13778750
+v 0.19295705 0.15640372 -0.13689873
+v 0.19427085 0.05404394 -0.11879566
+v 0.19445853 0.03688689 -0.12183908
+v 0.19473153 -0.00021773 -0.12855517
+v 0.19425379 0.04363317 -0.11879570
+v 0.15982203 0.13805067 -0.11879535
+v 0.02043997 0.15640366 -0.11967426
+v 0.02043997 0.05711044 -0.11966973
+v 0.19430497 -0.00021772 -0.13149079
+v 0.19387842 0.06384145 -0.13447760
+v 0.19387842 0.07058775 -0.13448002
+v 0.19268405 0.00318613 -0.13784436
+v 0.19266698 0.08404970 -0.13783672
+v 0.18928866 0.12448148 -0.14046860
+v 0.18928866 0.13121245 -0.14046613
+v 0.19015883 0.15640373 -0.13975356
+v 0.19264993 0.14468970 -0.13779733
+v 0.19263286 0.15640373 -0.13777770
+v 0.19421966 0.03014058 -0.11879575
+v 0.19382722 -0.00021776 -0.11879586
+v 0.15982203 0.00318606 -0.11879585
+v 0.02043997 0.15640375 -0.14376648
+v 0.02043997 0.05632848 -0.11966973
+v 0.19386135 -0.00021771 -0.13448273
+v 0.19386135 0.00318611 -0.13448761
+v 0.19328123 -0.00021770 -0.13614519
+v 0.19266698 -0.00021769 -0.13783948
+v 0.19101194 -0.00021769 -0.13914203
+v 0.18930571 -0.00021768 -0.14047640
+v 0.18930571 0.00318614 -0.14047639
+v 0.18928866 0.11773519 -0.14047108
+v 0.18295853 0.12448148 -0.14283375
+v 0.18295853 0.13121245 -0.14282883
+v 0.18927159 0.15640374 -0.14045134
+v 0.15985616 -0.00021776 -0.11879586
+v 0.02043997 0.15220265 -0.14376894
+v 0.02972187 0.15640375 -0.14376893
+v 0.04144368 0.15143602 -0.14377628
+v 0.02043997 0.01589670 -0.11967477
+v 0.18616625 -0.00021768 -0.14165163
+v 0.18295853 0.11773519 -0.14283623
+v 0.17621892 0.11773520 -0.14351933
+v 0.17621892 0.12448149 -0.14351440
+v 0.17621892 0.13795877 -0.14350455
+v 0.17621892 0.14468972 -0.14349964
+v 0.17621892 0.15143602 -0.14349227
+v 0.18295853 0.15143601 -0.14280672
+v 0.18461357 0.15640374 -0.14218236
+v 0.02043997 -0.00021776 -0.11967973
+v 0.02043997 0.11851715 -0.14378619
+v 0.04144368 0.15640375 -0.14377137
+v 0.04818330 0.12448149 -0.14378862
+v 0.04144368 0.11773520 -0.14379110
+v 0.12230200 0.15640375 -0.14377137
+v 0.12230200 0.14468972 -0.14377875
+v 0.12230200 0.12448149 -0.14379107
+v 0.11556238 0.12448149 -0.14379107
+v 0.18295853 -0.00021768 -0.14284644
+v 0.18295853 0.00318614 -0.14284643
+v 0.17963138 -0.00021767 -0.14318677
+v 0.17621892 0.00318615 -0.14353443
+v 0.17289177 -0.00021767 -0.14363728
+v 0.16947930 0.00318615 -0.14374010
+v 0.16947930 0.11773520 -0.14372010
+v 0.16947930 0.15143602 -0.14369792
+v 0.17125379 0.15640375 -0.14363916
+v 0.17621892 0.15640375 -0.14348246
+v 0.18295853 0.15640374 -0.14279691
+v 0.02043997 -0.00021767 -0.14379643
+v 0.02043997 0.03765359 -0.14379629
+v 0.04144368 0.11100423 -0.14379357
+v 0.04144368 0.03688697 -0.14380364
+v 0.15103494 0.15640375 -0.14376403
+v 0.14926045 0.15143602 -0.14376894
+v 0.14926045 0.14468972 -0.14377386
+v 0.12230200 0.11773520 -0.14379355
+v 0.15600007 0.13795877 -0.14377388
+v 0.15600007 0.11100423 -0.14378377
+v 0.11556238 0.11773520 -0.14379355
+v 0.17621892 -0.00021767 -0.14353444
+v 0.16947930 -0.00021767 -0.14374011
+v 0.16615215 -0.00021767 -0.14376215
+v 0.16273968 0.00318615 -0.14378417
+v 0.16273968 0.11100423 -0.14376909
+v 0.16273968 0.15143602 -0.14375424
+v 0.16451417 0.15640375 -0.14373709
+v 0.16947930 0.15640375 -0.14369303
+v 0.03135986 -0.00021767 -0.14380133
+v 0.03809947 -0.00021767 -0.14380378
+v 0.05492291 0.03688697 -0.14380608
+v 0.15600007 0.15640375 -0.14376158
+v 0.15600007 0.15143602 -0.14376649
+v 0.15600007 0.14468972 -0.14377141
+v 0.12904162 0.04363326 -0.14380362
+v 0.15600007 0.00318615 -0.14379397
+v 0.15267292 -0.00021767 -0.14379643
+v 0.14926045 0.04363326 -0.14379382
+v 0.13578123 0.03688697 -0.14380119
+v 0.16273968 -0.00021767 -0.14378418
+v 0.15941253 -0.00021767 -0.14378908
+v 0.16273968 0.15640375 -0.14374934
+v 0.15777455 0.15640375 -0.14375913
+v 0.05157870 -0.00021767 -0.14380378
+v 0.12904162 0.03688697 -0.14380364
+v 0.12230200 0.03014067 -0.14380367
+v 0.15600007 -0.00021767 -0.14379398
+v 0.13245407 -0.00021767 -0.14379888
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 22
+f 1 22 39
+f 1 39 37
+f 1 37 55
+f 1 55 69
+f 1 69 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 108
+f 1 108 107
+f 1 107 122
+f 1 122 123
+f 1 123 112
+f 1 112 94
+f 1 94 75
+f 1 75 72
+f 1 72 58
+f 1 58 43
+f 1 43 28
+f 1 28 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 5 11 23
+f 5 23 12
+f 5 12 15
+f 5 15 7
+f 5 6 13
+f 5 13 11
+f 6 14 27
+f 6 27 42
+f 6 42 56
+f 6 56 41
+f 6 41 40
+f 6 40 26
+f 6 26 23
+f 6 23 11
+f 6 11 13
+f 7 15 32
+f 7 32 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 12 24 25
+f 12 25 15
+f 12 23 26
+f 12 26 40
+f 12 40 24
+f 14 28 29
+f 14 29 27
+f 15 25 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 18
+f 16 18 17
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 38 37
+f 21 37 39
+f 21 39 22
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 56
+f 25 56 70
+f 25 70 90
+f 25 90 109
+f 25 109 110
+f 25 110 124
+f 25 124 128
+f 25 128 117
+f 25 117 127
+f 25 127 121
+f 25 121 120
+f 25 120 103
+f 25 103 102
+f 25 102 83
+f 25 83 101
+f 25 101 81
+f 25 81 79
+f 25 79 61
+f 25 61 50
+f 25 50 49
+f 25 49 48
+f 25 48 47
+f 25 47 45
+f 25 45 30
+f 27 29 44
+f 27 44 42
+f 28 43 57
+f 28 57 71
+f 28 71 91
+f 28 91 90
+f 28 90 70
+f 28 70 60
+f 28 60 44
+f 28 44 29
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 33
+f 31 33 32
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 35
+f 35 52 62
+f 35 62 53
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 42 44 56
+f 43 58 59
+f 43 59 57
+f 44 60 56
+f 45 47 46
+f 50 61 51
+f 51 61 52
+f 52 61 62
+f 53 62 63
+f 53 63 64
+f 53 64 65
+f 53 65 66
+f 53 66 54
+f 54 66 67
+f 54 67 68
+f 54 68 55
+f 55 68 69
+f 56 60 70
+f 57 59 71
+f 58 72 59
+f 59 73 74
+f 59 74 71
+f 59 72 75
+f 59 75 76
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 78 73
+f 61 79 80
+f 61 80 62
+f 62 80 81
+f 62 81 82
+f 62 82 63
+f 63 82 83
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 64
+f 64 86 65
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 67 89 68
+f 68 89 69
+f 71 74 92
+f 71 92 93
+f 71 93 91
+f 73 78 74
+f 74 78 92
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 76
+f 76 96 77
+f 77 97 100
+f 77 100 78
+f 77 96 98
+f 77 98 99
+f 77 99 97
+f 78 100 92
+f 79 81 80
+f 81 101 82
+f 82 101 83
+f 83 102 84
+f 84 102 103
+f 84 103 104
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 85 105 106
+f 85 106 107
+f 85 107 86
+f 86 108 87
+f 86 107 108
+f 90 91 109
+f 91 93 110
+f 91 110 109
+f 92 111 93
+f 92 100 111
+f 93 111 110
+f 94 112 113
+f 94 113 95
+f 95 113 114
+f 95 114 96
+f 96 114 98
+f 97 115 111
+f 97 111 100
+f 97 99 115
+f 98 114 106
+f 98 106 105
+f 98 105 99
+f 99 105 104
+f 99 104 116
+f 99 116 117
+f 99 117 118
+f 99 118 119
+f 99 119 115
+f 103 120 104
+f 104 120 121
+f 104 121 116
+f 106 122 107
+f 106 114 113
+f 106 113 123
+f 106 123 122
+f 110 111 124
+f 111 115 125
+f 111 125 126
+f 111 126 124
+f 112 123 113
+f 115 119 117
+f 115 117 125
+f 116 127 117
+f 116 121 127
+f 117 128 125
+f 117 119 118
+f 124 126 128
+f 125 128 126
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19127600 0.15640628 0.16045308
+v 0.19128205 0.15640630 0.15522713
+v 0.16393080 0.15640628 0.16045308
+v 0.19475532 0.07057905 0.16045277
+v 0.19129110 0.15640633 0.14675722
+v 0.16391571 0.15640640 0.12661056
+v 0.16390362 0.10426826 0.12661037
+v 0.16391268 0.07057908 0.15346750
+v 0.16392175 0.08432541 0.16045282
+v 0.19393682 0.06508284 0.16045275
+v 0.19437477 0.03720513 0.13332073
+v 0.19468585 0.05036803 0.13332078
+v 0.19465565 0.06384598 0.14003885
+v 0.19475229 0.07057905 0.16018554
+v 0.19128205 0.15640656 0.08461733
+v 0.19128506 0.15640655 0.08808398
+v 0.19129715 0.15640640 0.12836986
+v 0.19129715 0.15640636 0.14003919
+v 0.16391872 0.15640656 0.08461733
+v 0.16391571 0.11774639 0.08461719
+v 0.16390362 0.09080196 0.12661032
+v 0.16390966 0.07057910 0.14675691
+v 0.16390664 0.05036805 0.12661018
+v 0.16390966 0.04362324 0.12661015
+v 0.16391571 0.03720515 0.12661013
+v 0.16393382 0.07057905 0.16045277
+v 0.16392476 0.07732387 0.16045279
+v 0.16392175 0.08405702 0.16045282
+v 0.19227872 0.06185046 0.16045274
+v 0.19347473 0.03720512 0.13720309
+v 0.19409690 0.03720516 0.12658043
+v 0.19458919 0.05710118 0.13332080
+v 0.19129110 0.03720531 0.08461690
+v 0.19130016 0.05036821 0.08461695
+v 0.19129715 0.07229471 0.08461703
+v 0.19128506 0.15143547 0.08461732
+v 0.16391571 0.09581989 0.08461711
+v 0.16391872 0.03720530 0.08632424
+v 0.16391571 0.03720518 0.11989952
+v 0.16392476 0.03720515 0.12693675
+v 0.16506038 0.06321576 0.16045274
+v 0.16413316 0.03720513 0.13332073
+v 0.19219114 0.06171043 0.16045274
+v 0.18969037 0.03720510 0.14038023
+v 0.16392175 0.03720531 0.08461690
+v 0.16511473 0.06300571 0.16045274
+v 0.16418753 0.03720513 0.13357313
+v 0.16523253 0.03720511 0.13819038
+v 0.18882055 0.05885146 0.16045273
+v 0.18329956 0.03720509 0.14300805
+v 0.16595738 0.06026345 0.16045273
+v 0.16546207 0.03720511 0.13839080
+v 0.18318178 0.05711275 0.16045272
+v 0.18297036 0.03720509 0.14311941
+v 0.16949105 0.03720510 0.14148629
+v 0.16887795 0.05871144 0.16045273
+v 0.18297036 0.05706607 0.16045272
+v 0.17682418 0.03720509 0.14323817
+v 0.17623221 0.05690271 0.16045272
+v 0.17623221 0.03720509 0.14324560
+f 1 2 5
+f 1 5 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 19
+f 1 19 6
+f 1 6 3
+f 1 3 9
+f 1 9 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 41
+f 1 41 46
+f 1 46 51
+f 1 51 56
+f 1 56 59
+f 1 59 57
+f 1 57 53
+f 1 53 49
+f 1 49 43
+f 1 43 29
+f 1 29 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 37
+f 7 37 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 9
+f 10 29 30
+f 10 30 11
+f 11 30 44
+f 11 44 50
+f 11 50 54
+f 11 54 58
+f 11 58 60
+f 11 60 55
+f 11 55 52
+f 11 52 48
+f 11 48 47
+f 11 47 42
+f 11 42 40
+f 11 40 25
+f 11 25 39
+f 11 39 38
+f 11 38 45
+f 11 45 33
+f 11 33 31
+f 11 31 12
+f 12 32 13
+f 12 31 33
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 36
+f 12 36 15
+f 12 15 32
+f 13 32 15
+f 13 15 14
+f 15 36 35
+f 15 35 34
+f 15 34 33
+f 15 33 45
+f 15 45 37
+f 15 37 20
+f 15 20 19
+f 21 37 38
+f 21 38 23
+f 21 23 22
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 40 26
+f 26 40 42
+f 26 42 41
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 37 45 38
+f 41 42 47
+f 41 47 48
+f 41 48 46
+f 43 49 44
+f 44 49 50
+f 46 48 51
+f 48 52 51
+f 49 53 54
+f 49 54 50
+f 51 52 55
+f 51 55 56
+f 53 57 54
+f 54 57 59
+f 54 59 58
+f 55 60 56
+f 56 60 59
+f 58 59 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,463 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02043437 -0.17125397 -0.14375234
+v 0.02043437 -0.17203189 -0.14374586
+v 0.02043437 -0.17078240 -0.14375234
+v 0.04817517 -0.17203189 -0.14375234
+v 0.02043437 -0.17799366 -0.14368117
+v 0.02043437 -0.17078250 -0.11582060
+v 0.13453673 -0.17078240 -0.14375234
+v 0.04817517 -0.17877159 -0.14367471
+v 0.06840923 -0.17203189 -0.14375234
+v 0.02043437 -0.17877159 -0.14366824
+v 0.02043437 -0.17298904 -0.07764423
+v 0.16116857 -0.17078264 -0.07764422
+v 0.15599917 -0.17078240 -0.14374586
+v 0.13578217 -0.17203189 -0.14374586
+v 0.03469716 -0.18551128 -0.14346116
+v 0.12904316 -0.17877159 -0.14367471
+v 0.02043437 -0.18473335 -0.14348057
+v 0.02043437 -0.20197868 -0.07764433
+v 0.19221916 -0.17078264 -0.07764422
+v 0.15599917 -0.17203189 -0.14373940
+v 0.16149273 -0.17078240 -0.14373291
+v 0.05491417 -0.18551128 -0.14346116
+v 0.03469716 -0.19224754 -0.14291110
+v 0.02043437 -0.18551128 -0.14345469
+v 0.15599917 -0.17877159 -0.14366177
+v 0.13578217 -0.18551128 -0.14344821
+v 0.02043437 -0.20550325 -0.12183291
+v 0.17621617 -0.20562389 -0.07764435
+v 0.19368638 -0.17405610 -0.07764423
+v 0.19472709 -0.17078246 -0.12855038
+v 0.16273816 -0.17203189 -0.14371997
+v 0.16273816 -0.17078240 -0.14372645
+v 0.06840923 -0.19224754 -0.14291110
+v 0.03469716 -0.19898723 -0.14113141
+v 0.02043437 -0.19820931 -0.14133204
+v 0.02043437 -0.19224754 -0.14290462
+v 0.16273816 -0.17877159 -0.14363588
+v 0.15599917 -0.18551128 -0.14343527
+v 0.14926016 -0.18551128 -0.14344174
+v 0.12230417 -0.19224754 -0.14289816
+v 0.02043437 -0.20555490 -0.12260952
+v 0.02043437 -0.20594382 -0.12855051
+v 0.12904316 -0.20594382 -0.12855051
+v 0.14926016 -0.20592317 -0.12855051
+v 0.15599917 -0.20591285 -0.12855051
+v 0.16273816 -0.20589909 -0.12855051
+v 0.16947717 -0.20583023 -0.12855051
+v 0.17621617 -0.20562728 -0.09498196
+v 0.18295517 -0.20404739 -0.07764434
+v 0.19397641 -0.17679949 -0.07764424
+v 0.19418114 -0.17877183 -0.07764425
+v 0.19428351 -0.18269241 -0.07764426
+v 0.19435175 -0.18551152 -0.07764427
+v 0.19469296 -0.17877165 -0.12855041
+v 0.19383993 -0.17877163 -0.13431667
+v 0.19385699 -0.17203193 -0.13438783
+v 0.19385699 -0.17078244 -0.13439430
+v 0.16823172 -0.17078240 -0.14367468
+v 0.16947717 -0.17203189 -0.14365526
+v 0.04817517 -0.19898723 -0.14113141
+v 0.12904316 -0.19898723 -0.14111846
+v 0.02043437 -0.20290782 -0.13918346
+v 0.02043437 -0.19898723 -0.14112494
+v 0.16947717 -0.17877159 -0.14355174
+v 0.16273816 -0.18551128 -0.14340938
+v 0.15599917 -0.19224754 -0.14287874
+v 0.02043437 -0.20579581 -0.12932711
+v 0.12904316 -0.20464268 -0.13526810
+v 0.14926016 -0.20462547 -0.13526810
+v 0.03469716 -0.20464955 -0.13526810
+v 0.15599917 -0.20461514 -0.13526810
+v 0.16273816 -0.20459793 -0.13526810
+v 0.16947717 -0.20445679 -0.13526810
+v 0.17621617 -0.20533802 -0.12855050
+v 0.17621617 -0.20558932 -0.12183292
+v 0.17621617 -0.20561687 -0.11512180
+v 0.17621617 -0.20562378 -0.10841067
+v 0.17621617 -0.20562726 -0.10169955
+v 0.18295517 -0.20404726 -0.11512179
+v 0.18667440 -0.20260157 -0.11512178
+v 0.18512187 -0.20320063 -0.07764434
+v 0.19406172 -0.18927721 -0.07764429
+v 0.19452235 -0.18551134 -0.12855043
+v 0.19373756 -0.18551132 -0.13392839
+v 0.19256037 -0.17877161 -0.13767547
+v 0.19262861 -0.17078242 -0.13775310
+v 0.16947717 -0.17078240 -0.14366174
+v 0.17621617 -0.17203189 -0.14342875
+v 0.04143617 -0.20290782 -0.13918346
+v 0.12230417 -0.20290440 -0.13917698
+v 0.15599917 -0.19898723 -0.14109258
+v 0.14926016 -0.20289406 -0.13917051
+v 0.12904316 -0.20290095 -0.13917698
+v 0.02043437 -0.20464955 -0.13526810
+v 0.17621617 -0.17877159 -0.14329288
+v 0.16947717 -0.18551128 -0.14329936
+v 0.16273816 -0.19224754 -0.14284638
+v 0.16273816 -0.19898723 -0.14106669
+v 0.14252117 -0.20289751 -0.13917051
+v 0.15599917 -0.20289061 -0.13916404
+v 0.16273816 -0.20288375 -0.13915757
+v 0.16947717 -0.20279079 -0.13906048
+v 0.17375941 -0.20258772 -0.13885339
+v 0.17609674 -0.20359627 -0.13555932
+v 0.18140264 -0.20311094 -0.13351427
+v 0.18336463 -0.20344828 -0.12838223
+v 0.18295517 -0.20399905 -0.12183291
+v 0.18664030 -0.20257057 -0.12183290
+v 0.18665735 -0.20259138 -0.07764433
+v 0.18996713 -0.19898733 -0.11512177
+v 0.18996713 -0.19898746 -0.07764432
+v 0.19383993 -0.19198961 -0.07764430
+v 0.19385699 -0.19200677 -0.09498191
+v 0.19385699 -0.19201706 -0.10169950
+v 0.19385699 -0.19202392 -0.10841062
+v 0.19383993 -0.19199292 -0.11512175
+v 0.19378875 -0.19184144 -0.12183286
+v 0.19370345 -0.19131132 -0.12855045
+v 0.19344754 -0.19022015 -0.13302238
+v 0.19228740 -0.18551131 -0.13728719
+v 0.18892643 -0.18551130 -0.14014767
+v 0.18919940 -0.17877160 -0.14036121
+v 0.19261156 -0.17203191 -0.13774663
+v 0.18925059 -0.17203190 -0.14043237
+v 0.18925059 -0.17078241 -0.14043884
+v 0.17621617 -0.17078240 -0.14343522
+v 0.18170973 -0.17078241 -0.14288514
+v 0.18295517 -0.17203190 -0.14274923
+v 0.18295517 -0.17877160 -0.14260688
+v 0.17621617 -0.18551128 -0.14297579
+v 0.16947717 -0.19224754 -0.14269106
+v 0.16947717 -0.19898723 -0.14087902
+v 0.17609674 -0.19930736 -0.13996651
+v 0.18295517 -0.19706653 -0.13939700
+v 0.17824639 -0.20176848 -0.13799266
+v 0.18336463 -0.20068078 -0.13555931
+v 0.18588962 -0.20212306 -0.13050494
+v 0.18650380 -0.20247418 -0.12602654
+v 0.18988183 -0.19898730 -0.12183289
+v 0.19300396 -0.19536277 -0.11512176
+v 0.19300396 -0.19539376 -0.10841063
+v 0.19300396 -0.19538691 -0.10169951
+v 0.19300396 -0.19535946 -0.07764431
+v 0.19295277 -0.19521128 -0.12183288
+v 0.19276511 -0.19468118 -0.12855047
+v 0.19129788 -0.19237836 -0.13526158
+v 0.18773218 -0.19224755 -0.13943581
+v 0.18295517 -0.18551129 -0.14220565
+v 0.18807339 -0.17078241 -0.14087245
+v 0.18295517 -0.17078241 -0.14275570
+v 0.17621617 -0.19224754 -0.14219274
+v 0.18295517 -0.19224754 -0.14103431
+v 0.18662323 -0.19588932 -0.13880807
+v 0.18800515 -0.19733159 -0.13526807
+v 0.18887525 -0.19952082 -0.12838221
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 24
+f 1 24 36
+f 1 36 35
+f 1 35 63
+f 1 63 62
+f 1 62 94
+f 1 94 67
+f 1 67 42
+f 1 42 41
+f 1 41 27
+f 1 27 18
+f 1 18 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 12
+f 3 12 19
+f 3 19 30
+f 3 30 57
+f 3 57 86
+f 3 86 125
+f 3 125 149
+f 3 149 150
+f 3 150 127
+f 3 127 126
+f 3 126 87
+f 3 87 58
+f 3 58 32
+f 3 32 21
+f 3 21 13
+f 3 13 7
+f 4 8 5
+f 4 9 16
+f 4 16 8
+f 5 8 10
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 9
+f 8 15 10
+f 8 16 22
+f 8 22 15
+f 9 14 16
+f 10 15 17
+f 11 18 28
+f 11 28 49
+f 11 49 81
+f 11 81 109
+f 11 109 111
+f 11 111 143
+f 11 143 112
+f 11 112 82
+f 11 82 53
+f 11 53 52
+f 11 52 51
+f 11 51 50
+f 11 50 29
+f 11 29 19
+f 11 19 12
+f 13 20 14
+f 13 21 20
+f 14 20 16
+f 15 22 33
+f 15 33 23
+f 15 23 36
+f 15 36 24
+f 15 24 17
+f 16 20 25
+f 16 25 39
+f 16 39 26
+f 16 26 22
+f 18 27 28
+f 19 29 30
+f 20 21 31
+f 20 31 25
+f 21 32 31
+f 22 26 33
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 33 60
+f 23 60 34
+f 25 31 37
+f 25 37 65
+f 25 65 38
+f 25 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 33
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 31 32 58
+f 31 58 59
+f 31 59 37
+f 33 40 61
+f 33 61 60
+f 34 60 89
+f 34 89 62
+f 34 62 63
+f 34 63 35
+f 37 59 64
+f 37 64 65
+f 38 65 66
+f 38 66 39
+f 39 66 40
+f 40 66 61
+f 42 67 43
+f 43 68 69
+f 43 69 44
+f 43 67 70
+f 43 70 68
+f 44 69 71
+f 44 71 45
+f 45 71 46
+f 46 72 47
+f 46 71 72
+f 47 73 74
+f 47 74 75
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 78
+f 47 78 48
+f 47 72 73
+f 48 78 79
+f 48 79 49
+f 49 79 80
+f 49 80 81
+f 53 82 83
+f 53 83 54
+f 54 83 84
+f 54 84 55
+f 55 84 85
+f 55 85 86
+f 55 86 56
+f 56 86 57
+f 58 87 59
+f 59 87 126
+f 59 126 88
+f 59 88 64
+f 60 61 90
+f 60 90 89
+f 61 66 91
+f 61 91 92
+f 61 92 93
+f 61 93 90
+f 62 89 70
+f 62 70 94
+f 64 88 95
+f 64 95 96
+f 64 96 65
+f 65 96 97
+f 65 97 66
+f 66 97 98
+f 66 98 91
+f 67 94 70
+f 68 90 99
+f 68 99 92
+f 68 92 69
+f 68 70 89
+f 68 89 90
+f 69 92 100
+f 69 100 101
+f 69 101 71
+f 71 101 72
+f 72 101 102
+f 72 102 73
+f 73 102 103
+f 73 103 104
+f 73 104 74
+f 74 105 106
+f 74 106 107
+f 74 107 75
+f 74 104 105
+f 75 107 79
+f 75 79 76
+f 76 79 77
+f 77 79 78
+f 79 107 108
+f 79 108 80
+f 80 109 81
+f 80 108 110
+f 80 110 111
+f 80 111 109
+f 82 112 83
+f 83 112 113
+f 83 113 114
+f 83 114 115
+f 83 115 116
+f 83 116 117
+f 83 117 118
+f 83 118 119
+f 83 119 84
+f 84 119 120
+f 84 120 85
+f 85 120 121
+f 85 121 122
+f 85 122 124
+f 85 124 123
+f 85 123 86
+f 86 123 124
+f 86 124 125
+f 88 126 127
+f 88 127 128
+f 88 128 95
+f 90 93 92
+f 90 92 99
+f 91 98 101
+f 91 101 100
+f 91 100 92
+f 95 128 129
+f 95 129 130
+f 95 130 96
+f 96 130 131
+f 96 131 97
+f 97 131 98
+f 98 131 132
+f 98 132 102
+f 98 102 101
+f 102 132 103
+f 103 133 134
+f 103 134 135
+f 103 135 104
+f 103 132 133
+f 104 135 105
+f 105 135 136
+f 105 136 137
+f 105 137 106
+f 106 137 138
+f 106 138 107
+f 107 138 108
+f 108 138 139
+f 108 139 110
+f 110 140 141
+f 110 141 111
+f 110 139 140
+f 111 141 142
+f 111 142 143
+f 112 143 113
+f 113 143 114
+f 114 143 142
+f 114 142 141
+f 114 141 115
+f 115 141 140
+f 115 140 116
+f 116 140 144
+f 116 144 117
+f 117 144 118
+f 118 144 145
+f 118 145 119
+f 119 145 146
+f 119 146 120
+f 120 146 147
+f 120 147 121
+f 121 147 148
+f 121 148 129
+f 121 129 122
+f 122 129 128
+f 122 128 124
+f 124 128 149
+f 124 149 125
+f 127 150 128
+f 128 150 149
+f 129 148 130
+f 130 148 151
+f 130 151 131
+f 131 151 132
+f 132 151 133
+f 133 151 152
+f 133 152 134
+f 134 152 153
+f 134 153 135
+f 135 153 136
+f 136 153 154
+f 136 154 137
+f 137 154 155
+f 137 155 138
+f 138 155 139
+f 139 155 144
+f 139 144 140
+f 144 155 145
+f 145 155 154
+f 145 154 146
+f 146 154 153
+f 146 153 147
+f 147 153 152
+f 147 152 148
+f 148 152 151
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,532 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11486347 0.16620760 -0.14375456
+v -0.14856820 0.16620760 -0.14373517
+v -0.12031943 0.17166435 -0.14373515
+v -0.11357847 0.17166435 -0.14373515
+v 0.02041890 0.16620760 -0.14374486
+v -0.14728321 0.17166435 -0.14371576
+v -0.15530915 0.16620760 -0.14372548
+v -0.12706036 0.17840052 -0.14365756
+v -0.11357847 0.17840052 -0.14365756
+v 0.02041890 0.17166435 -0.14372546
+v 0.02041890 0.16620751 -0.11921939
+v -0.15402416 0.17166435 -0.14370607
+v -0.15402416 0.17840052 -0.14362848
+v -0.16074404 0.16620760 -0.14371578
+v -0.14728321 0.18514054 -0.14341520
+v -0.12706036 0.18514054 -0.14343460
+v -0.11357847 0.18514054 -0.14343460
+v 0.01445738 0.18514054 -0.14342489
+v 0.00771644 0.17840052 -0.14364787
+v 0.02041890 0.17243508 -0.14371576
+v 0.02041890 0.17265051 -0.04473172
+v -0.16641065 0.16620723 -0.04473174
+v -0.16074404 0.17166435 -0.14368668
+v -0.16074404 0.17840052 -0.14360910
+v -0.15402416 0.18514054 -0.14340551
+v -0.16748499 0.16620760 -0.14366732
+v -0.14728321 0.19187670 -0.14286263
+v -0.12031943 0.19187670 -0.14288202
+v 0.00771644 0.19187670 -0.14289171
+v 0.02041890 0.19187670 -0.14288202
+v 0.02041890 0.18591127 -0.14335704
+v 0.02041890 0.18514054 -0.14341520
+v 0.02041890 0.17840052 -0.14363818
+v 0.02041890 0.20175322 -0.04473161
+v -0.19474369 0.16620723 -0.04473174
+v -0.16748499 0.17166435 -0.14363821
+v -0.16074404 0.18514054 -0.14337643
+v -0.16748499 0.17840052 -0.14353155
+v -0.16074404 0.19187670 -0.14282385
+v -0.15402416 0.19187670 -0.14284325
+v -0.17422593 0.16620760 -0.14347344
+v -0.11357847 0.19861671 -0.14112740
+v -0.15402416 0.19861671 -0.14108863
+v 0.00771644 0.19861671 -0.14112740
+v 0.02041890 0.19861671 -0.14111771
+v 0.02041890 0.20556863 -0.12854473
+v -0.17422593 0.20532170 -0.04473160
+v -0.19474369 0.17166398 -0.04473172
+v -0.19474369 0.16620749 -0.11511889
+v -0.17422593 0.17166435 -0.14343465
+v -0.16748499 0.18514054 -0.14328919
+v -0.17422593 0.17840052 -0.14330859
+v -0.16074404 0.19861671 -0.14106924
+v -0.16748499 0.19187670 -0.14271722
+v -0.16748499 0.19861671 -0.14098200
+v -0.17551093 0.16620760 -0.14336680
+v -0.15402416 0.20253202 -0.13916923
+v -0.12031943 0.20254742 -0.13918862
+v -0.16074404 0.20252816 -0.13915954
+v 0.02041890 0.19906374 -0.14090444
+v -0.09335564 0.20254742 -0.13918862
+v 0.02041890 0.20427770 -0.13526260
+v -0.11357847 0.20429696 -0.13526260
+v -0.09335564 0.20557635 -0.12854473
+v -0.12706036 0.20557249 -0.12854473
+v -0.15402416 0.20556863 -0.12854473
+v -0.16074404 0.20554938 -0.12854473
+v -0.16748499 0.20551470 -0.12854474
+v -0.17422593 0.20532948 -0.06140505
+v -0.18096688 0.20433523 -0.06140505
+v -0.17749108 0.20484000 -0.04473160
+v -0.19474369 0.17166422 -0.10840102
+v -0.19468051 0.17840015 -0.04473169
+v -0.19472262 0.16620752 -0.12183674
+v -0.18096688 0.16620759 -0.14290150
+v -0.18096688 0.17166434 -0.14285301
+v -0.17422593 0.18514054 -0.14299836
+v -0.18096688 0.17840051 -0.14266880
+v -0.16748499 0.20249348 -0.13913046
+v -0.17422593 0.19187670 -0.14231978
+v -0.17468937 0.19921402 -0.14010954
+v -0.17273028 0.20230850 -0.13894628
+v -0.15402416 0.20427770 -0.13526260
+v -0.16074404 0.20425842 -0.13526260
+v 0.02041890 0.20253970 -0.13917893
+v -0.16748499 0.20420448 -0.13526260
+v -0.17422593 0.20522180 -0.12854474
+v -0.17422593 0.20535281 -0.12183660
+v -0.18096688 0.20433527 -0.07484074
+v -0.18541168 0.20267814 -0.05469690
+v -0.18096688 0.20433134 -0.05469689
+v -0.18096688 0.20432361 -0.04473160
+v -0.19468051 0.17840039 -0.10840099
+v -0.19470158 0.17166427 -0.12183672
+v -0.19434344 0.18514017 -0.04473167
+v -0.19457518 0.16620754 -0.12726530
+v -0.18770782 0.16620759 -0.14088518
+v -0.18770782 0.17166434 -0.14082699
+v -0.18096688 0.18514053 -0.14219377
+v -0.18770782 0.17840051 -0.14059431
+v -0.18096688 0.19187670 -0.14117591
+v -0.18096688 0.19722169 -0.13955701
+v -0.17723829 0.20185763 -0.13849065
+v -0.17468937 0.20341063 -0.13585392
+v -0.18096688 0.20274779 -0.13363404
+v -0.18096688 0.20381137 -0.12854474
+v -0.18096688 0.20417361 -0.12183660
+v -0.18096688 0.20426605 -0.11511875
+v -0.18096688 0.20430457 -0.10840090
+v -0.18096688 0.20431611 -0.10169275
+v -0.18096688 0.20432380 -0.09497490
+v -0.18096688 0.20432760 -0.08826674
+v -0.18541168 0.20267821 -0.07484075
+v -0.18878216 0.19956442 -0.06140507
+v -0.18878216 0.19956054 -0.05469691
+v -0.18713906 0.20106728 -0.04473161
+v -0.18539062 0.20267425 -0.04473161
+v -0.18311555 0.20352590 -0.04473160
+v -0.19434344 0.18514043 -0.11511882
+v -0.19463838 0.17840044 -0.12183669
+v -0.19451198 0.17166429 -0.12854486
+v -0.19314273 0.19187634 -0.04473165
+v -0.19316377 0.19187641 -0.06140510
+v -0.19453304 0.16620754 -0.12854488
+v -0.18840299 0.16620759 -0.14052650
+v -0.19137322 0.17166433 -0.13892700
+v -0.19126789 0.17840050 -0.13880095
+v -0.18810806 0.18473203 -0.13985756
+v -0.18604366 0.19187669 -0.13947947
+v -0.19114148 0.18221175 -0.13868461
+v -0.18484293 0.19575731 -0.13890751
+v -0.18096688 0.20058977 -0.13698811
+v -0.18448482 0.20208112 -0.13210240
+v -0.18486400 0.20232772 -0.12854475
+v -0.18524317 0.20257049 -0.12183661
+v -0.18532743 0.20262826 -0.11511876
+v -0.18536956 0.20265521 -0.10840091
+v -0.18539062 0.20266672 -0.09497491
+v -0.18878216 0.19956061 -0.07484076
+v -0.18878216 0.19956444 -0.06812292
+v -0.19166813 0.19619634 -0.06140508
+v -0.19166813 0.19619245 -0.05469692
+v -0.19166813 0.19618473 -0.04797908
+v -0.19166813 0.19618086 -0.04473163
+v -0.19017249 0.19791885 -0.04473162
+v -0.18876110 0.19955279 -0.04473162
+v -0.19316377 0.19187643 -0.06812295
+v -0.19314273 0.19187655 -0.10169280
+v -0.19312167 0.19187660 -0.11511880
+v -0.19430131 0.18514046 -0.12183667
+v -0.19440664 0.17840046 -0.12854483
+v -0.19299526 0.17166432 -0.13526272
+v -0.19333231 0.16620756 -0.13398315
+v -0.19141535 0.16620758 -0.13895610
+v -0.19280566 0.17840049 -0.13526269
+v -0.19061486 0.18669739 -0.13813204
+v -0.19219478 0.18473202 -0.13564073
+v -0.18941413 0.19187668 -0.13663917
+v -0.19112042 0.19531026 -0.13199579
+v -0.18690734 0.19778044 -0.13428353
+v -0.18823446 0.19904057 -0.12854476
+v -0.18861364 0.19942977 -0.12183662
+v -0.18869791 0.19950296 -0.11511877
+v -0.18874003 0.19952606 -0.10840092
+v -0.18876110 0.19954142 -0.09497492
+v -0.19166813 0.19618102 -0.08826677
+v -0.19166813 0.19618871 -0.08154893
+v -0.19166813 0.19619252 -0.07484077
+v -0.19166813 0.19619636 -0.06812293
+v -0.19164706 0.19615413 -0.10840093
+v -0.19303740 0.19187663 -0.12183665
+v -0.19162600 0.19613487 -0.11511878
+v -0.19158389 0.19605783 -0.12183663
+v -0.19400640 0.18514048 -0.12854481
+v -0.19303740 0.16620757 -0.13526274
+v -0.19168920 0.19187667 -0.13328510
+v -0.19265820 0.19187665 -0.12854479
+v -0.19135215 0.19567248 -0.12854477
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 22
+f 1 22 35
+f 1 35 49
+f 1 49 74
+f 1 74 96
+f 1 96 124
+f 1 124 153
+f 1 153 175
+f 1 175 154
+f 1 154 125
+f 1 125 97
+f 1 97 75
+f 1 75 56
+f 1 56 41
+f 1 41 26
+f 1 26 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 12
+f 2 12 6
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 20
+f 5 20 33
+f 5 33 32
+f 5 32 31
+f 5 31 30
+f 5 30 45
+f 5 45 60
+f 5 60 85
+f 5 85 62
+f 5 62 46
+f 5 46 34
+f 5 34 21
+f 5 21 11
+f 6 12 13
+f 6 13 8
+f 7 14 12
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 8 13 15
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 11 21 22
+f 12 14 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 15
+f 14 26 36
+f 14 36 23
+f 15 27 16
+f 15 25 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 20
+f 21 34 47
+f 21 47 71
+f 21 71 92
+f 21 92 118
+f 21 118 117
+f 21 117 116
+f 21 116 146
+f 21 146 145
+f 21 145 144
+f 21 144 122
+f 21 122 95
+f 21 95 73
+f 21 73 48
+f 21 48 35
+f 21 35 22
+f 23 36 24
+f 24 37 25
+f 24 36 38
+f 24 38 37
+f 25 37 39
+f 25 39 40
+f 25 40 27
+f 26 41 36
+f 27 42 28
+f 27 40 43
+f 27 43 42
+f 28 42 29
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 29 42 44
+f 34 46 47
+f 35 48 72
+f 35 72 49
+f 36 41 50
+f 36 50 38
+f 37 38 51
+f 37 51 39
+f 38 50 52
+f 38 52 51
+f 39 53 43
+f 39 43 40
+f 39 51 54
+f 39 54 55
+f 39 55 53
+f 41 56 50
+f 42 43 57
+f 42 57 58
+f 42 58 61
+f 42 61 44
+f 43 53 59
+f 43 59 57
+f 44 60 45
+f 44 61 60
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 48 73 93
+f 48 93 72
+f 49 72 94
+f 49 94 74
+f 50 56 75
+f 50 75 76
+f 50 76 52
+f 51 52 77
+f 51 77 54
+f 52 76 78
+f 52 78 77
+f 53 55 79
+f 53 79 59
+f 54 77 80
+f 54 80 55
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 79
+f 57 59 83
+f 57 83 58
+f 58 63 61
+f 58 83 63
+f 59 84 83
+f 59 79 84
+f 60 61 85
+f 61 63 85
+f 62 85 63
+f 63 83 66
+f 63 66 65
+f 63 65 64
+f 66 83 84
+f 66 84 67
+f 67 84 68
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 69
+f 68 84 86
+f 69 88 70
+f 70 89 113
+f 70 113 90
+f 70 90 91
+f 70 91 71
+f 70 88 89
+f 71 91 92
+f 72 93 120
+f 72 120 94
+f 73 95 119
+f 73 119 93
+f 74 94 96
+f 75 97 76
+f 76 97 98
+f 76 98 78
+f 77 78 99
+f 77 99 80
+f 78 98 100
+f 78 100 99
+f 79 82 86
+f 79 86 84
+f 80 99 101
+f 80 101 81
+f 81 101 102
+f 81 102 103
+f 81 103 82
+f 82 103 104
+f 82 104 86
+f 86 104 87
+f 87 104 105
+f 87 105 106
+f 87 106 107
+f 87 107 88
+f 88 107 108
+f 88 108 109
+f 88 109 110
+f 88 110 111
+f 88 111 112
+f 88 112 89
+f 89 112 113
+f 90 113 140
+f 90 140 114
+f 90 114 115
+f 90 115 116
+f 90 116 117
+f 90 117 118
+f 90 118 91
+f 91 118 92
+f 93 119 120
+f 94 120 121
+f 94 121 96
+f 95 122 123
+f 95 123 147
+f 95 147 119
+f 96 121 124
+f 97 125 98
+f 98 125 126
+f 98 126 127
+f 98 127 100
+f 99 100 128
+f 99 128 129
+f 99 129 101
+f 100 127 130
+f 100 130 128
+f 101 129 131
+f 101 131 102
+f 102 131 103
+f 103 131 132
+f 103 132 133
+f 103 133 105
+f 103 105 104
+f 105 133 106
+f 106 133 134
+f 106 134 135
+f 106 135 107
+f 107 135 108
+f 108 135 136
+f 108 136 137
+f 108 137 109
+f 109 137 110
+f 110 137 138
+f 110 138 111
+f 111 138 113
+f 111 113 112
+f 113 138 139
+f 113 139 140
+f 114 140 169
+f 114 169 141
+f 114 141 142
+f 114 142 115
+f 115 142 143
+f 115 143 144
+f 115 144 145
+f 115 145 146
+f 115 146 116
+f 119 147 148
+f 119 148 149
+f 119 149 150
+f 119 150 120
+f 120 150 151
+f 120 151 121
+f 121 151 152
+f 121 152 153
+f 121 153 124
+f 122 144 123
+f 123 144 143
+f 123 143 142
+f 123 142 141
+f 123 141 169
+f 123 169 147
+f 125 154 126
+f 126 154 152
+f 126 152 127
+f 127 152 155
+f 127 155 130
+f 128 130 156
+f 128 156 129
+f 129 156 131
+f 130 155 157
+f 130 157 156
+f 131 156 158
+f 131 158 159
+f 131 159 160
+f 131 160 133
+f 131 133 132
+f 133 160 159
+f 133 159 161
+f 133 161 134
+f 134 161 162
+f 134 162 135
+f 135 162 163
+f 135 163 136
+f 136 163 137
+f 137 163 164
+f 137 164 165
+f 137 165 138
+f 138 165 139
+f 139 165 166
+f 139 166 167
+f 139 167 168
+f 139 168 169
+f 139 169 140
+f 147 169 168
+f 147 168 167
+f 147 167 166
+f 147 166 148
+f 148 166 170
+f 148 170 149
+f 149 171 150
+f 149 170 172
+f 149 172 173
+f 149 173 171
+f 150 171 174
+f 150 174 151
+f 151 174 155
+f 151 155 152
+f 152 154 175
+f 152 175 153
+f 155 174 157
+f 156 159 158
+f 156 157 176
+f 156 176 159
+f 157 174 176
+f 159 176 177
+f 159 177 178
+f 159 178 161
+f 161 178 162
+f 162 178 173
+f 162 173 163
+f 163 173 172
+f 163 172 164
+f 164 172 170
+f 164 170 165
+f 165 170 166
+f 171 173 178
+f 171 178 177
+f 171 177 174
+f 174 177 176
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,901 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16338035 -0.20593025 -0.12852147
+v -0.16750694 -0.20591295 -0.12852147
+v -0.16338035 -0.20460892 -0.13525566
+v -0.16338035 -0.20584487 0.18703828
+v -0.17424532 -0.20578603 -0.12182110
+v -0.17424532 -0.20563022 -0.12852147
+v -0.16750694 -0.20457431 -0.13525566
+v -0.16750694 -0.20581602 0.18703828
+v -0.17424532 -0.20574663 0.14673461
+v -0.16338035 -0.20287796 -0.13914728
+v -0.16338035 -0.20452358 0.19373865
+v -0.18098370 -0.20477680 0.01249060
+v -0.18098370 -0.20477677 0.00575640
+v -0.18098370 -0.20475920 -0.06811672
+v -0.18098370 -0.20475339 -0.07481709
+v -0.18098370 -0.20471865 -0.10838655
+v -0.18098370 -0.20469554 -0.11512075
+v -0.18098370 -0.20462051 -0.12182109
+v -0.18098370 -0.20423967 -0.12852146
+v -0.18098370 -0.20313186 -0.13366516
+v -0.17474923 -0.20378383 -0.13586478
+v -0.17283804 -0.20266448 -0.13891039
+v -0.16750694 -0.20285487 -0.13911344
+v -0.16750694 -0.20449473 0.19373865
+v -0.17424532 -0.20556792 0.18703828
+v -0.17424532 -0.20573520 0.18030408
+v -0.18098370 -0.20475413 0.12659972
+v -0.18098370 -0.20476550 0.07959569
+v -0.16338035 -0.19898329 -0.14100847
+v -0.16338035 -0.20349656 0.19610745
+v -0.16750694 -0.20283881 0.19759644
+v -0.18547595 -0.20309201 0.01249060
+v -0.18546673 -0.20308083 0.11316516
+v -0.18547595 -0.20309196 -0.00094395
+v -0.18546365 -0.20308016 -0.06811672
+v -0.18540220 -0.20304540 -0.10838655
+v -0.18545443 -0.20307436 -0.07481709
+v -0.18537761 -0.20302806 -0.11512075
+v -0.18530694 -0.20298187 -0.12182109
+v -0.18491671 -0.20273376 -0.12852145
+v -0.18450498 -0.20246256 -0.13210852
+v -0.17733029 -0.20226635 -0.13850431
+v -0.17474923 -0.19960644 -0.14009479
+v -0.16750694 -0.19898329 -0.14094079
+v -0.17280116 -0.20267148 0.19742724
+v -0.17472773 -0.20376197 0.19434778
+v -0.18098370 -0.20421777 0.18703829
+v -0.18098370 -0.20453508 0.18030409
+v -0.18098370 -0.20316191 0.19221583
+v -0.18098370 -0.20463315 0.17360375
+v -0.18098370 -0.20469081 0.16686955
+v -0.18098370 -0.20470810 0.16016918
+v -0.18098370 -0.20474839 0.13330008
+v -0.18546673 -0.20307510 0.12659972
+v -0.16338035 -0.19224410 -0.14276815
+v -0.16338035 -0.20285035 0.19759644
+v -0.16338035 -0.20047894 0.19878083
+v -0.16750694 -0.19898454 0.19945766
+v -0.18884667 -0.19998202 0.00575642
+v -0.18883745 -0.19998824 0.12659974
+v -0.18884667 -0.19998200 -0.00094393
+v -0.18884359 -0.19998192 -0.02111268
+v -0.18883745 -0.19997599 -0.06138251
+v -0.18546673 -0.20308018 -0.06138253
+v -0.18883437 -0.19997597 -0.06811670
+v -0.18882516 -0.19997018 -0.07481707
+v -0.18876985 -0.19992390 -0.10838653
+v -0.18874835 -0.19989503 -0.11512073
+v -0.18867767 -0.19980268 -0.12182107
+v -0.18828744 -0.19939300 -0.12852144
+v -0.19112044 -0.19565413 -0.13193929
+v -0.18692625 -0.19814669 -0.13427427
+v -0.18485219 -0.19614453 -0.13891037
+v -0.18098370 -0.20099700 -0.13701535
+v -0.18098370 -0.19762738 -0.13955334
+v -0.18098370 -0.19224410 -0.14124532
+v -0.17424532 -0.19224410 -0.14229437
+v -0.16750694 -0.19224410 -0.14270045
+v -0.17472773 -0.19960192 0.19864550
+v -0.17729648 -0.20225604 0.19698732
+v -0.18456029 -0.20249259 0.19069304
+v -0.18491978 -0.20272913 0.18703830
+v -0.18523321 -0.20293104 0.18030409
+v -0.18533460 -0.20299451 0.17360375
+v -0.18539605 -0.20303487 0.16686955
+v -0.18541757 -0.20304639 0.16016918
+v -0.18542986 -0.20305212 0.15346882
+v -0.18545136 -0.20306362 0.14003428
+v -0.18546058 -0.20306936 0.13330008
+v -0.16338035 -0.18963611 -0.14300501
+v -0.16338035 -0.19898454 0.19949150
+v -0.16338035 -0.19485910 0.20060823
+v -0.16750694 -0.19224536 0.20125122
+v -0.17424532 -0.19224536 0.20094665
+v -0.19170118 -0.19661864 0.12659975
+v -0.18883130 -0.19998249 0.13330010
+v -0.19169197 -0.19659565 0.15346885
+v -0.19169812 -0.19660714 0.14003431
+v -0.19170118 -0.19661289 0.13330011
+v -0.19170118 -0.19661227 -0.03451339
+v -0.19169812 -0.19660638 -0.06811669
+v -0.19169503 -0.19660058 -0.07481706
+v -0.19167044 -0.19655430 -0.10838652
+v -0.19165509 -0.19652543 -0.11512072
+v -0.19159671 -0.19643308 -0.12182106
+v -0.19134475 -0.19602340 -0.12852143
+v -0.19261992 -0.19224415 -0.12852142
+v -0.19168274 -0.19224413 -0.13322520
+v -0.19066261 -0.18714355 -0.13809818
+v -0.18945813 -0.19224412 -0.13660923
+v -0.18609047 -0.19224411 -0.13951949
+v -0.18813995 -0.18514141 -0.13992554
+v -0.18098370 -0.18550490 -0.14226050
+v -0.17424532 -0.18550489 -0.14297116
+v -0.16750694 -0.18550489 -0.14327571
+v -0.18098370 -0.19780172 0.19820558
+v -0.18098370 -0.19224535 0.20003297
+v -0.18514410 -0.19638234 0.19752877
+v -0.18098370 -0.20117131 0.19556603
+v -0.19120649 -0.19578801 0.19065923
+v -0.18828744 -0.19949225 0.18703831
+v -0.18709832 -0.19833252 0.19292651
+v -0.18860393 -0.19978649 0.18030411
+v -0.18870532 -0.19986724 0.17360377
+v -0.18876371 -0.19991914 0.16686957
+v -0.18878829 -0.19994797 0.16016920
+v -0.18880058 -0.19996524 0.15346884
+v -0.16338035 -0.18550489 -0.14334340
+v -0.16338035 -0.19224536 0.20128506
+v -0.16750694 -0.18550616 0.20172501
+v -0.17424532 -0.18550616 0.20162347
+v -0.18098370 -0.18550616 0.20101435
+v -0.19320065 -0.19224511 0.13330012
+v -0.19320986 -0.19224467 0.01249064
+v -0.19320986 -0.19224457 -0.01437847
+v -0.19168274 -0.19657837 0.16016921
+v -0.19318221 -0.19224521 0.16016922
+v -0.19319451 -0.19224518 0.15346886
+v -0.19320680 -0.19224437 -0.06811668
+v -0.19320065 -0.19224432 -0.08151741
+v -0.19319451 -0.19224430 -0.08825159
+v -0.19169197 -0.19658902 -0.08151742
+v -0.19317913 -0.19224425 -0.10168615
+v -0.19316684 -0.19224422 -0.10838651
+v -0.19313304 -0.19224420 -0.11512071
+v -0.19303778 -0.19224417 -0.12182105
+v -0.19397803 -0.18550495 -0.12852139
+v -0.19218974 -0.18514142 -0.13562783
+v -0.19116653 -0.18264883 -0.13867344
+v -0.18772206 -0.17876570 -0.14060231
+v -0.18098370 -0.17876570 -0.14266656
+v -0.17424532 -0.17876569 -0.14327569
+v -0.16750694 -0.17876569 -0.14354643
+v -0.18835812 -0.18602544 0.19864555
+v -0.18658518 -0.19224535 0.19820560
+v -0.19102827 -0.18861610 0.19702121
+v -0.18995283 -0.19224534 0.19556606
+v -0.19276126 -0.19224531 0.18703833
+v -0.19141543 -0.19612265 0.18703832
+v -0.19180564 -0.19224533 0.19221587
+v -0.19159365 -0.19641688 0.18030412
+v -0.19163665 -0.19649764 0.17360378
+v -0.19166430 -0.19654954 0.16686958
+v -0.16338035 -0.18289692 -0.14344490
+v -0.16338035 -0.18811991 0.20155579
+v -0.16338035 -0.18550616 0.20172501
+v -0.18098370 -0.14698658 0.20196202
+v -0.18098370 -0.15855515 0.20182661
+v -0.18098370 -0.17203354 0.20162352
+v -0.18098370 -0.17876696 0.20142045
+v -0.18772206 -0.17876695 0.19952541
+v -0.19437442 -0.18550598 0.15346889
+v -0.19438671 -0.18550544 0.00575647
+v -0.19438977 -0.18550517 -0.06811665
+v -0.19438977 -0.18550515 -0.07481702
+v -0.19316071 -0.19224523 0.16686959
+v -0.19436212 -0.18550603 0.16686962
+v -0.19437133 -0.18550601 0.16016925
+v -0.19438671 -0.18550512 -0.08151738
+v -0.19437442 -0.18550505 -0.10168612
+v -0.19436518 -0.18550502 -0.10838648
+v -0.19434060 -0.18550500 -0.11512068
+v -0.19427916 -0.18550497 -0.12182102
+v -0.19439592 -0.17876575 -0.12852137
+v -0.19281041 -0.17876572 -0.13525557
+v -0.19127102 -0.17876571 -0.13880878
+v -0.18772206 -0.17203228 -0.14080533
+v -0.18098370 -0.17203228 -0.14283574
+v -0.17424532 -0.17203227 -0.14344486
+v -0.16750694 -0.17203227 -0.14364790
+v -0.16338035 -0.17876569 -0.14358026
+v -0.19135090 -0.18412138 0.19735963
+v -0.19237411 -0.18602542 0.19438168
+v -0.19408249 -0.18550611 0.18703836
+v -0.19305008 -0.19224528 0.18030413
+v -0.19312075 -0.19224526 0.17360379
+v -0.17424532 -0.14698658 0.20148827
+v -0.17615653 -0.14698658 0.20162361
+v -0.16338035 -0.17876696 0.20074366
+v -0.18772206 -0.14698658 0.20016849
+v -0.18772206 -0.15855514 0.20003310
+v -0.18772206 -0.16529434 0.19993154
+v -0.18772206 -0.17203353 0.19976231
+v -0.19153525 -0.17876695 0.19756269
+v -0.19469705 -0.17876678 0.15346891
+v -0.19470011 -0.17876676 0.14673471
+v -0.19470625 -0.17876595 -0.07481700
+v -0.19433754 -0.18550606 0.17360382
+v -0.19468167 -0.17876683 0.16686964
+v -0.19469090 -0.17876681 0.16016927
+v -0.19468781 -0.17876582 -0.10838646
+v -0.19467861 -0.17876580 -0.11512066
+v -0.19464481 -0.17876577 -0.12182100
+v -0.19451267 -0.17203233 -0.12852134
+v -0.19297940 -0.17203230 -0.13525554
+v -0.19137240 -0.17203229 -0.13891028
+v -0.18772206 -0.15855389 -0.14094064
+v -0.18098370 -0.15855388 -0.14297106
+v -0.17424532 -0.16529308 -0.14351252
+v -0.16750694 -0.16529308 -0.14368172
+v -0.16338035 -0.17203227 -0.14368174
+v -0.19312690 -0.17876693 0.19373874
+v -0.19443586 -0.17876691 0.18703838
+v -0.19428836 -0.18550608 0.18030416
+v -0.16920920 -0.14698657 0.19895024
+v -0.16338035 -0.17352216 0.19857789
+v -0.18886510 -0.14698657 0.19952553
+v -0.19169197 -0.16529434 0.19776578
+v -0.19162744 -0.17203353 0.19766423
+v -0.19327133 -0.17203351 0.19373877
+v -0.19474619 -0.17203336 0.15346894
+v -0.19474928 -0.17203334 0.14673474
+v -0.19475542 -0.17203282 0.00575652
+v -0.19475542 -0.17203272 -0.02111258
+v -0.19475234 -0.17203253 -0.07481697
+v -0.19473392 -0.17203238 -0.11512063
+v -0.19461714 -0.17876688 0.18030418
+v -0.19465711 -0.17876686 0.17360384
+v -0.19471240 -0.17203344 0.17360387
+v -0.19473392 -0.17203341 0.16686967
+v -0.19472163 -0.17203235 -0.12182097
+v -0.19454955 -0.16529314 -0.12852132
+v -0.19304702 -0.16529311 -0.13525552
+v -0.19141234 -0.16529310 -0.13894410
+v -0.19143693 -0.15181470 -0.13897788
+v -0.19038916 -0.14698533 -0.13955315
+v -0.18772206 -0.14698532 -0.14097444
+v -0.18581394 -0.14698532 -0.14154973
+v -0.18098370 -0.14698531 -0.14300485
+v -0.17424532 -0.15181468 -0.14354633
+v -0.16750694 -0.15181468 -0.14371551
+v -0.16338035 -0.16529308 -0.14371556
+v -0.19452191 -0.17203349 0.18703841
+v -0.19336350 -0.16529432 0.19373879
+v -0.16766672 -0.14698656 0.19522782
+v -0.16338035 -0.17145653 0.19373877
+v -0.16657899 -0.14698653 0.18703850
+v -0.16706140 -0.14698655 0.19373886
+v -0.19177493 -0.14698657 0.19786736
+v -0.19173191 -0.15855514 0.19779965
+v -0.19341882 -0.15855512 0.19373882
+v -0.19474619 -0.16529422 0.16686969
+v -0.19475234 -0.16529415 0.14673476
+v -0.19476772 -0.16529356 -0.01437837
+v -0.19475849 -0.16529329 -0.08825149
+v -0.19474005 -0.16529316 -0.12182095
+v -0.19468167 -0.17203346 0.18030421
+v -0.19471240 -0.16529427 0.18030423
+v -0.19473392 -0.16529425 0.17360389
+v -0.19455876 -0.15855394 -0.12852129
+v -0.19309310 -0.14698534 -0.13525545
+v -0.19308389 -0.15181471 -0.13525547
+v -0.19306852 -0.15855391 -0.13525549
+v -0.19144307 -0.14698533 -0.13897786
+v -0.17424532 -0.14698531 -0.14354631
+v -0.16750694 -0.14698531 -0.14371549
+v -0.16338035 -0.14698531 -0.14374935
+v -0.19456799 -0.16529430 0.18703843
+v -0.16338035 -0.17118533 0.19069315
+v -0.16338648 -0.14698541 -0.11809847
+v -0.19225426 -0.14698656 0.19671678
+v -0.19345261 -0.15181592 0.19373884
+v -0.19474313 -0.14698648 0.17360396
+v -0.19474928 -0.15855502 0.16686972
+v -0.19475234 -0.14698645 0.16686976
+v -0.19475542 -0.14698559 -0.06811651
+v -0.19475542 -0.14698554 -0.08151724
+v -0.19474005 -0.14698539 -0.12182088
+v -0.19457105 -0.14698537 -0.12852125
+v -0.19472163 -0.15855507 0.18030426
+v -0.19459258 -0.15855510 0.18703846
+v -0.19461408 -0.14698653 0.18703850
+v -0.19472778 -0.15181587 0.18030428
+v -0.19473084 -0.14698650 0.18030430
+v -0.19415010 -0.14698536 -0.13045015
+v -0.16338035 -0.14698536 -0.12994254
+v -0.19347411 -0.14698655 0.19373886
+v -0.16338035 -0.17090837 0.18703841
+v -0.19474619 -0.14698647 0.17170889
+v -0.19464787 -0.14698652 0.18514345
+v -0.19379983 -0.14698654 0.19184382
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 29
+f 1 29 55
+f 1 55 90
+f 1 90 128
+f 1 128 164
+f 1 164 191
+f 1 191 221
+f 1 221 252
+f 1 252 277
+f 1 277 296
+f 1 296 298
+f 1 298 279
+f 1 279 256
+f 1 256 226
+f 1 226 199
+f 1 199 166
+f 1 166 165
+f 1 165 129
+f 1 129 92
+f 1 92 91
+f 1 91 57
+f 1 57 56
+f 1 56 30
+f 1 30 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 4 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 7 10
+f 4 11 24
+f 4 24 8
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 5 9 12
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 10
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 9
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 12
+f 10 23 29
+f 11 30 31
+f 11 31 24
+f 12 32 34
+f 12 34 13
+f 12 28 33
+f 12 33 32
+f 13 34 14
+f 14 35 15
+f 14 34 35
+f 15 35 16
+f 16 36 17
+f 16 35 37
+f 16 37 36
+f 17 36 38
+f 17 38 39
+f 17 39 18
+f 18 39 19
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 19 39 40
+f 20 42 21
+f 20 41 42
+f 21 42 22
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 22 42 43
+f 23 44 29
+f 24 31 45
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 47 48
+f 25 48 26
+f 25 46 49
+f 25 49 47
+f 26 48 50
+f 26 50 51
+f 26 51 52
+f 26 52 53
+f 26 53 27
+f 27 53 54
+f 27 54 33
+f 27 33 28
+f 29 44 78
+f 29 78 55
+f 30 56 31
+f 31 56 57
+f 31 57 58
+f 31 58 45
+f 32 59 61
+f 32 61 34
+f 32 33 60
+f 32 60 59
+f 33 54 60
+f 34 61 62
+f 34 62 63
+f 34 63 64
+f 34 64 35
+f 35 64 63
+f 35 63 65
+f 35 65 66
+f 35 66 37
+f 36 37 66
+f 36 66 67
+f 36 67 38
+f 38 67 68
+f 38 68 39
+f 39 69 40
+f 39 68 69
+f 40 70 41
+f 40 69 70
+f 41 70 71
+f 41 71 72
+f 41 72 73
+f 41 73 74
+f 41 74 42
+f 42 74 73
+f 42 73 75
+f 42 75 43
+f 43 76 77
+f 43 77 44
+f 43 75 76
+f 44 77 78
+f 45 58 79
+f 45 79 80
+f 45 80 46
+f 46 80 49
+f 47 49 81
+f 47 81 82
+f 47 82 83
+f 47 83 48
+f 48 84 50
+f 48 83 84
+f 49 80 81
+f 50 84 85
+f 50 85 51
+f 51 85 86
+f 51 86 52
+f 52 86 87
+f 52 87 53
+f 53 87 88
+f 53 88 89
+f 53 89 54
+f 54 89 96
+f 54 96 60
+f 55 78 90
+f 57 91 58
+f 58 91 92
+f 58 92 93
+f 58 93 94
+f 58 94 79
+f 59 60 95
+f 59 95 61
+f 60 96 97
+f 60 97 98
+f 60 98 99
+f 60 99 95
+f 61 95 100
+f 61 100 62
+f 62 100 101
+f 62 101 63
+f 63 101 65
+f 65 101 102
+f 65 102 103
+f 65 103 66
+f 66 103 67
+f 67 103 104
+f 67 104 68
+f 68 104 105
+f 68 105 69
+f 69 105 106
+f 69 106 70
+f 70 106 71
+f 71 106 107
+f 71 107 108
+f 71 108 109
+f 71 109 110
+f 71 110 73
+f 71 73 72
+f 73 110 109
+f 73 109 111
+f 73 111 76
+f 73 76 75
+f 76 111 112
+f 76 112 113
+f 76 113 77
+f 77 113 114
+f 77 114 78
+f 78 114 115
+f 78 115 90
+f 79 116 80
+f 79 94 117
+f 79 117 116
+f 80 116 118
+f 80 118 119
+f 80 119 81
+f 81 120 121
+f 81 121 82
+f 81 119 118
+f 81 118 122
+f 81 122 120
+f 82 121 123
+f 82 123 83
+f 83 123 124
+f 83 124 84
+f 84 124 125
+f 84 125 85
+f 85 125 126
+f 85 126 86
+f 86 126 127
+f 86 127 87
+f 87 127 88
+f 88 96 89
+f 88 127 96
+f 90 115 128
+f 92 129 93
+f 93 129 130
+f 93 130 131
+f 93 131 94
+f 94 131 132
+f 94 132 117
+f 95 99 133
+f 95 133 134
+f 95 134 135
+f 95 135 100
+f 96 127 97
+f 97 127 136
+f 97 136 137
+f 97 137 138
+f 97 138 98
+f 98 138 99
+f 99 138 133
+f 100 135 139
+f 100 139 101
+f 101 139 140
+f 101 140 102
+f 102 140 141
+f 102 141 142
+f 102 142 103
+f 103 142 143
+f 103 143 144
+f 103 144 104
+f 104 144 145
+f 104 145 105
+f 105 146 106
+f 105 145 146
+f 106 146 107
+f 107 147 108
+f 107 146 147
+f 108 148 109
+f 108 147 148
+f 109 149 112
+f 109 112 111
+f 109 148 149
+f 112 150 113
+f 112 149 150
+f 113 151 114
+f 113 150 151
+f 114 152 115
+f 114 151 152
+f 115 152 153
+f 115 153 128
+f 116 117 118
+f 117 132 154
+f 117 154 155
+f 117 155 118
+f 118 156 157
+f 118 157 120
+f 118 120 122
+f 118 155 156
+f 120 158 159
+f 120 159 121
+f 120 157 156
+f 120 156 160
+f 120 160 158
+f 121 159 123
+f 123 161 124
+f 123 159 161
+f 124 161 162
+f 124 162 125
+f 125 162 163
+f 125 163 126
+f 126 163 136
+f 126 136 127
+f 128 153 164
+f 129 165 130
+f 130 166 167
+f 130 167 131
+f 130 165 166
+f 131 167 168
+f 131 168 169
+f 131 169 170
+f 131 170 132
+f 132 170 171
+f 132 171 154
+f 133 138 172
+f 133 172 173
+f 133 173 134
+f 134 173 174
+f 134 174 175
+f 134 175 135
+f 135 175 139
+f 136 163 176
+f 136 176 137
+f 137 176 177
+f 137 177 138
+f 138 177 178
+f 138 178 172
+f 139 175 179
+f 139 179 140
+f 140 179 180
+f 140 180 141
+f 141 180 143
+f 141 143 142
+f 143 180 181
+f 143 181 144
+f 144 181 182
+f 144 182 145
+f 145 182 183
+f 145 183 146
+f 146 183 147
+f 147 183 184
+f 147 184 185
+f 147 185 148
+f 148 185 149
+f 149 185 186
+f 149 186 150
+f 150 186 187
+f 150 187 151
+f 151 188 189
+f 151 189 152
+f 151 187 188
+f 152 189 153
+f 153 190 221
+f 153 221 191
+f 153 191 164
+f 153 189 190
+f 154 171 192
+f 154 192 156
+f 154 156 155
+f 156 192 193
+f 156 193 160
+f 158 194 195
+f 158 195 159
+f 158 160 194
+f 159 195 161
+f 160 193 194
+f 161 195 162
+f 162 195 196
+f 162 196 163
+f 163 196 176
+f 166 197 198
+f 166 198 167
+f 166 199 197
+f 167 200 201
+f 167 201 168
+f 167 198 197
+f 167 197 225
+f 167 225 255
+f 167 255 258
+f 167 258 257
+f 167 257 280
+f 167 280 296
+f 167 296 277
+f 167 277 276
+f 167 276 275
+f 167 275 249
+f 167 249 248
+f 167 248 247
+f 167 247 246
+f 167 246 274
+f 167 274 271
+f 167 271 295
+f 167 295 289
+f 167 289 288
+f 167 288 287
+f 167 287 286
+f 167 286 285
+f 167 285 299
+f 167 299 283
+f 167 283 294
+f 167 294 300
+f 167 300 292
+f 167 292 301
+f 167 301 297
+f 167 297 281
+f 167 281 259
+f 167 259 227
+f 167 227 200
+f 168 201 202
+f 168 202 169
+f 169 202 203
+f 169 203 170
+f 170 203 171
+f 171 203 204
+f 171 204 192
+f 172 178 205
+f 172 205 206
+f 172 206 173
+f 173 206 174
+f 174 207 175
+f 174 206 207
+f 175 207 179
+f 176 196 208
+f 176 208 177
+f 177 208 238
+f 177 238 209
+f 177 209 210
+f 177 210 178
+f 178 210 205
+f 179 207 211
+f 179 211 180
+f 180 211 212
+f 180 212 181
+f 181 212 182
+f 182 212 213
+f 182 213 183
+f 183 213 184
+f 184 213 214
+f 184 214 215
+f 184 215 185
+f 185 215 186
+f 186 215 216
+f 186 216 187
+f 187 216 217
+f 187 217 218
+f 187 218 188
+f 188 218 219
+f 188 219 189
+f 189 219 190
+f 190 220 252
+f 190 252 221
+f 190 219 220
+f 192 204 222
+f 192 222 193
+f 193 222 194
+f 194 223 224
+f 194 224 195
+f 194 222 223
+f 195 224 196
+f 196 224 208
+f 197 199 225
+f 199 226 225
+f 200 227 228
+f 200 228 201
+f 201 228 202
+f 202 228 229
+f 202 229 204
+f 202 204 203
+f 204 229 230
+f 204 230 222
+f 205 210 240
+f 205 240 231
+f 205 231 232
+f 205 232 206
+f 206 232 233
+f 206 233 207
+f 207 233 234
+f 207 234 235
+f 207 235 236
+f 207 236 211
+f 208 224 237
+f 208 237 238
+f 209 238 239
+f 209 239 240
+f 209 240 210
+f 211 236 212
+f 212 236 241
+f 212 241 213
+f 213 241 214
+f 214 241 242
+f 214 242 243
+f 214 243 215
+f 215 243 216
+f 216 243 244
+f 216 244 217
+f 217 244 245
+f 217 245 246
+f 217 246 247
+f 217 247 248
+f 217 248 218
+f 218 248 249
+f 218 249 219
+f 219 249 250
+f 219 250 251
+f 219 251 220
+f 220 251 252
+f 222 230 223
+f 223 253 237
+f 223 237 224
+f 223 230 254
+f 223 254 253
+f 225 226 255
+f 226 256 257
+f 226 257 258
+f 226 258 255
+f 227 259 260
+f 227 260 228
+f 228 260 261
+f 228 261 254
+f 228 254 230
+f 228 230 229
+f 231 240 262
+f 231 262 232
+f 232 262 284
+f 232 284 263
+f 232 263 264
+f 232 264 233
+f 233 264 234
+f 234 264 235
+f 235 265 236
+f 235 264 265
+f 236 266 241
+f 236 265 266
+f 237 267 238
+f 237 253 267
+f 238 267 239
+f 239 267 268
+f 239 268 269
+f 239 269 240
+f 240 269 262
+f 241 266 242
+f 242 266 270
+f 242 270 271
+f 242 271 272
+f 242 272 273
+f 242 273 243
+f 243 273 244
+f 244 273 245
+f 245 274 246
+f 245 273 272
+f 245 272 271
+f 245 271 274
+f 249 275 250
+f 250 275 276
+f 250 276 251
+f 251 276 277
+f 251 277 252
+f 253 278 267
+f 253 254 261
+f 253 261 278
+f 256 279 257
+f 257 279 280
+f 259 281 260
+f 260 281 261
+f 261 281 282
+f 261 282 278
+f 262 269 283
+f 262 283 284
+f 263 284 285
+f 263 285 264
+f 264 286 287
+f 264 287 265
+f 264 285 286
+f 265 287 288
+f 265 288 266
+f 266 288 289
+f 266 289 270
+f 267 278 268
+f 268 290 269
+f 268 278 291
+f 268 291 292
+f 268 292 290
+f 269 290 293
+f 269 293 294
+f 269 294 283
+f 270 289 295
+f 270 295 271
+f 278 282 297
+f 278 297 291
+f 279 298 280
+f 280 298 296
+f 281 297 282
+f 283 299 284
+f 284 299 285
+f 290 292 300
+f 290 300 293
+f 291 297 301
+f 291 301 292
+f 293 300 294
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16337727 -0.20226199 0.16684664
+v -0.16337727 -0.20504340 0.17719124
+v -0.16337727 -0.17090301 0.16684675
+v 0.02041637 -0.20198111 0.16684664
+v -0.16337727 -0.20565311 0.18033334
+v 0.02041637 -0.20557777 0.18033334
+v 0.01446085 -0.20558120 0.18033334
+v 0.00773164 -0.20558462 0.18033334
+v -0.16337727 -0.17089961 0.17074953
+v 0.02041637 -0.17298220 0.16684674
+v -0.16337727 -0.20581755 0.18444171
+v 0.00773164 -0.20586552 0.18704585
+v 0.02041637 -0.20582784 0.18626804
+v -0.16337727 -0.17089621 0.17746548
+v 0.02041637 -0.17298221 0.16767937
+v -0.12705036 -0.20588950 0.18704585
+v -0.15402116 -0.20588266 0.18704585
+v -0.16075038 -0.20586210 0.18704585
+v -0.16337727 -0.20584496 0.18704585
+v 0.01446085 -0.20586210 0.18704585
+v 0.02041637 -0.20470778 0.19298400
+v -0.11357397 -0.20459475 0.19375839
+v 0.02041637 -0.20585868 0.18704585
+v -0.16337727 -0.17090308 0.18417800
+v 0.02041637 -0.17298570 0.18704597
+v -0.12032117 -0.20459475 0.19375839
+v -0.15402116 -0.20456390 0.19375839
+v -0.12705036 -0.20459133 0.19375839
+v -0.16075038 -0.20454337 0.19375839
+v -0.16337727 -0.20452623 0.19375839
+v 0.02041637 -0.20455706 0.19375839
+v -0.12032117 -0.20289581 0.19767146
+v 0.02041637 -0.20306706 0.19719860
+v -0.16337727 -0.17090652 0.18704598
+v 0.02041637 -0.17333168 0.19375850
+v -0.15402116 -0.20286838 0.19764062
+v -0.16075038 -0.20286154 0.19763377
+v -0.16337727 -0.20285469 0.19762349
+v -0.12032117 -0.19898748 0.19960060
+v -0.12705036 -0.19898748 0.19959718
+v -0.12705036 -0.20288894 0.19766802
+v 0.02041637 -0.20287183 0.19764747
+v 0.02041637 -0.19943620 0.19935389
+v 0.02041637 -0.19898748 0.19957661
+v -0.16337727 -0.17118741 0.19069522
+v 0.02041637 -0.17347211 0.19427590
+v -0.16337727 -0.17145117 0.19375851
+v -0.15402116 -0.19898748 0.19956291
+v -0.16075038 -0.19898748 0.19954235
+v -0.16337727 -0.20048093 0.19879193
+v -0.12705036 -0.19224985 0.20137898
+v 0.02041637 -0.19224985 0.20138240
+v -0.05293915 -0.19224985 0.20138240
+v -0.15402116 -0.19224985 0.20136184
+v 0.02041637 -0.17454769 0.19822666
+v -0.16337727 -0.17352009 0.19858302
+v -0.16075038 -0.19224985 0.20134813
+v -0.16337727 -0.19898748 0.19951494
+v -0.08662116 -0.18551221 0.20184844
+v -0.12032117 -0.18551221 0.20183816
+v -0.13379756 -0.18551221 0.20183131
+v -0.07314476 -0.18551221 0.20185186
+v 0.02041637 -0.18551221 0.20184158
+v -0.15402116 -0.18551221 0.20181759
+v 0.02041637 -0.17877457 0.20061491
+v -0.16337727 -0.17877457 0.20075883
+v -0.16337727 -0.18551221 0.20175249
+v -0.16337727 -0.19224985 0.20131387
+v -0.16337727 -0.19485996 0.20061828
+v 0.02041637 -0.17955212 0.20075883
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 19
+f 1 19 30
+f 1 30 38
+f 1 38 50
+f 1 50 58
+f 1 58 69
+f 1 69 68
+f 1 68 67
+f 1 67 66
+f 1 66 56
+f 1 56 47
+f 1 47 45
+f 1 45 34
+f 1 34 24
+f 1 24 14
+f 1 14 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 4 10 15
+f 4 15 25
+f 4 25 35
+f 4 35 46
+f 4 46 55
+f 4 55 65
+f 4 65 70
+f 4 70 63
+f 4 63 52
+f 4 52 44
+f 4 44 43
+f 4 43 42
+f 4 42 33
+f 4 33 31
+f 4 31 21
+f 4 21 23
+f 4 23 13
+f 4 13 6
+f 5 8 12
+f 5 12 11
+f 6 13 7
+f 7 13 8
+f 8 13 12
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 12 16
+f 12 13 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 16
+f 13 23 20
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 16 22 26
+f 16 26 17
+f 17 27 29
+f 17 29 18
+f 17 26 28
+f 17 28 27
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 20 23 21
+f 21 31 22
+f 22 32 26
+f 22 31 33
+f 22 33 32
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 26 32 28
+f 27 36 37
+f 27 37 29
+f 27 28 32
+f 27 32 36
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 36
+f 32 33 42
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 39
+f 34 45 35
+f 35 45 47
+f 35 47 46
+f 36 48 37
+f 36 41 48
+f 37 49 38
+f 37 48 49
+f 38 49 50
+f 39 51 40
+f 39 44 52
+f 39 52 53
+f 39 53 51
+f 40 54 48
+f 40 48 41
+f 40 51 54
+f 46 47 55
+f 47 56 55
+f 48 54 57
+f 48 57 49
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 51 59 60
+f 51 60 61
+f 51 61 54
+f 51 53 62
+f 51 62 59
+f 52 63 62
+f 52 62 53
+f 54 61 64
+f 54 64 57
+f 55 56 65
+f 56 66 65
+f 57 64 67
+f 57 67 68
+f 57 68 69
+f 57 69 58
+f 59 66 60
+f 59 62 66
+f 60 66 61
+f 61 66 64
+f 62 63 66
+f 63 70 66
+f 64 66 67
+f 65 66 70
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16686827 -0.00023215 -0.10816497
+v -0.16338035 -0.00023212 -0.11811578
+v -0.19476254 -0.00023215 -0.10816497
+v -0.16686520 -0.01030304 -0.10816501
+v -0.16338035 -0.02377874 -0.11801483
+v -0.16338035 -0.01704087 -0.11804267
+v -0.16338035 -0.00023202 -0.14375584
+v -0.19476868 -0.00023210 -0.12184036
+v -0.19476562 -0.01005881 -0.10816501
+v -0.16686520 -0.02402300 -0.10816506
+v -0.16338035 -0.02390803 -0.11801483
+v -0.16410558 -0.00023202 -0.14375236
+v -0.16338035 -0.13158448 -0.14375632
+v -0.19460581 -0.00023208 -0.12855089
+v -0.19460890 -0.00356510 -0.12855090
+v -0.19477177 -0.01030299 -0.12184040
+v -0.19476562 -0.02377877 -0.10816506
+v -0.16686827 -0.14531894 -0.10816550
+v -0.16338035 -0.14507467 -0.11810934
+v -0.16750747 -0.01030291 -0.14373498
+v -0.16750747 -0.00023202 -0.14373146
+v -0.16338035 -0.14507457 -0.14374941
+v -0.16750747 -0.14698531 -0.14372154
+v -0.16750747 -0.12484661 -0.14373192
+v -0.19387134 -0.00023207 -0.13194100
+v -0.19314919 -0.00023205 -0.13526490
+v -0.19460890 -0.01704083 -0.12855095
+v -0.19460581 -0.09115735 -0.12855122
+v -0.19476254 -0.07768164 -0.12184065
+v -0.19474410 -0.14698544 -0.10816551
+v -0.16687135 -0.14698544 -0.10816551
+v -0.16338649 -0.14698541 -0.11811632
+v -0.16338035 -0.14698536 -0.12997297
+v -0.17424672 -0.00023202 -0.14357815
+v -0.17424672 -0.09789515 -0.14358200
+v -0.16338035 -0.14698531 -0.14374594
+v -0.16633664 -0.14698531 -0.14372851
+v -0.17233527 -0.14698531 -0.14360309
+v -0.17424672 -0.14507457 -0.14355777
+v -0.19230409 -0.00023205 -0.13716378
+v -0.19148051 -0.09115731 -0.13902814
+v -0.19314919 -0.10463304 -0.13526528
+v -0.19459967 -0.10463307 -0.12855127
+v -0.19474103 -0.14698539 -0.12184090
+v -0.19475947 -0.09115737 -0.12184069
+v -0.19474410 -0.14698544 -0.10840940
+v -0.18098289 -0.00356504 -0.14303115
+v -0.17758408 -0.00023202 -0.14330639
+v -0.18098289 -0.09789515 -0.14304544
+v -0.17424672 -0.14698531 -0.14355430
+v -0.17907451 -0.14698531 -0.14316059
+v -0.18098289 -0.14507457 -0.14300728
+v -0.18098289 -0.12484661 -0.14302812
+v -0.18098289 -0.10463301 -0.14304196
+v -0.19147436 -0.00023204 -0.13902433
+v -0.18772214 -0.09115730 -0.14103503
+v -0.19148051 -0.10463303 -0.13902819
+v -0.19314611 -0.11137091 -0.13526531
+v -0.19457816 -0.13832240 -0.12855140
+v -0.19457202 -0.14507463 -0.12855142
+v -0.19456893 -0.14698537 -0.12855143
+v -0.18432025 -0.00023203 -0.14203466
+v -0.18098289 -0.00023202 -0.14302766
+v -0.18772214 -0.09789516 -0.14103506
+v -0.18098289 -0.14698531 -0.14300380
+v -0.18772214 -0.13158449 -0.14100382
+v -0.18772214 -0.12484662 -0.14101426
+v -0.18772214 -0.11137089 -0.14102815
+v -0.18958134 -0.00023204 -0.14003127
+v -0.18772214 -0.00023203 -0.14101728
+v -0.19147742 -0.11137090 -0.13902822
+v -0.19147436 -0.11810877 -0.13902476
+v -0.19313996 -0.11810878 -0.13526533
+v -0.19313075 -0.12484664 -0.13526536
+v -0.19310923 -0.13832237 -0.13526541
+v -0.19415100 -0.14698536 -0.13045379
+v -0.18772214 -0.14698532 -0.14097253
+v -0.19145898 -0.13158450 -0.13901087
+v -0.19146821 -0.12484663 -0.13901783
+v -0.19144363 -0.14698533 -0.13899003
+v -0.19262676 -0.14698534 -0.13632114
+v -0.19309387 -0.14698534 -0.13526544
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 21
+f 1 21 34
+f 1 34 48
+f 1 48 63
+f 1 63 62
+f 1 62 70
+f 1 70 69
+f 1 69 55
+f 1 55 40
+f 1 40 26
+f 1 26 25
+f 1 25 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 30
+f 1 30 31
+f 1 31 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 2 5 11
+f 2 11 19
+f 2 19 33
+f 2 33 36
+f 2 36 22
+f 2 22 13
+f 2 13 7
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 7 13 12
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 12 20 21
+f 12 13 20
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 20
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 42
+f 15 42 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 20 34 21
+f 20 24 35
+f 20 35 34
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 36
+f 23 36 33
+f 23 33 32
+f 23 32 31
+f 23 31 30
+f 23 30 46
+f 23 46 44
+f 23 44 61
+f 23 61 76
+f 23 76 82
+f 23 82 81
+f 23 81 80
+f 23 80 77
+f 23 77 65
+f 23 65 51
+f 23 51 50
+f 23 50 38
+f 23 38 39
+f 23 39 35
+f 23 35 24
+f 26 40 41
+f 26 41 57
+f 26 57 42
+f 27 42 28
+f 28 42 58
+f 28 58 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 30
+f 30 45 46
+f 34 47 48
+f 34 35 49
+f 34 49 47
+f 35 39 49
+f 38 50 39
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 49
+f 40 55 41
+f 41 56 64
+f 41 64 57
+f 41 55 56
+f 42 57 71
+f 42 71 58
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 46 45
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 47 49 56
+f 47 56 62
+f 49 54 68
+f 49 68 64
+f 49 64 56
+f 51 65 52
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 52 67 68
+f 52 68 53
+f 53 68 54
+f 55 69 56
+f 56 69 70
+f 56 70 62
+f 57 64 71
+f 58 71 72
+f 58 72 73
+f 58 73 60
+f 58 60 59
+f 60 73 74
+f 60 74 75
+f 60 75 61
+f 61 75 76
+f 64 68 71
+f 65 77 66
+f 66 78 79
+f 66 79 67
+f 66 77 80
+f 66 80 78
+f 67 79 72
+f 67 72 68
+f 68 72 71
+f 72 79 74
+f 72 74 73
+f 74 79 75
+f 75 80 81
+f 75 81 82
+f 75 82 76
+f 75 79 80
+f 78 80 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/mesh/storage_bin_102_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,301 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16644237 0.16620742 -0.09407800
+v -0.16154436 0.16619120 -0.11827505
+v -0.16154436 0.16620750 -0.11829450
+v -0.19475716 0.16620742 -0.09407800
+v -0.16688143 -0.00021784 -0.09407861
+v -0.16154436 -0.00021775 -0.11864530
+v -0.16154436 0.16620760 -0.14370748
+v -0.19475716 0.16620742 -0.09498265
+v -0.19476041 0.15234407 -0.09407805
+v -0.19475716 -0.00021784 -0.09407861
+v -0.16154436 -0.00021766 -0.14376158
+v -0.16154436 0.16568629 -0.14371234
+v -0.16750588 0.16620760 -0.14366370
+v -0.19475393 0.16620746 -0.10712738
+v -0.19475393 0.16492050 -0.10841141
+v -0.19476367 0.11099852 -0.12183549
+v -0.19476367 0.10425411 -0.10169483
+v -0.19476041 0.09752605 -0.09407825
+v -0.19476367 -0.00021779 -0.10841202
+v -0.16154436 0.05114675 -0.14376139
+v -0.16410393 -0.00021766 -0.14375186
+v -0.16154436 0.16492063 -0.14371721
+v -0.16750588 0.16492063 -0.14367343
+v -0.16879054 0.16620760 -0.14362966
+v -0.19474742 0.16620749 -0.11384420
+v -0.19474742 0.15817623 -0.12183532
+v -0.19459456 0.11774285 -0.12855229
+v -0.19459781 0.09752617 -0.12855236
+v -0.19460757 0.00318702 -0.12855271
+v -0.19476692 0.00993133 -0.12183586
+v -0.19476692 -0.00021775 -0.11851398
+v -0.16154436 0.11852486 -0.14375628
+v -0.16750588 -0.00021766 -0.14373240
+v -0.16750588 0.01667574 -0.14373234
+v -0.16154436 0.15817631 -0.14373182
+v -0.16750588 0.15817631 -0.14369292
+v -0.17424796 0.16492063 -0.14348861
+v -0.17424796 0.15817631 -0.14351296
+v -0.17424796 0.16620760 -0.14347888
+v -0.19473766 0.16620752 -0.12183529
+v -0.19474091 0.16492055 -0.12183529
+v -0.19457829 0.14470388 -0.12855219
+v -0.19458805 0.13121522 -0.12855224
+v -0.19459130 0.12448718 -0.12855226
+v -0.19314076 0.09078187 -0.13526433
+v -0.19314726 0.02340375 -0.13526457
+v -0.19460757 -0.00021772 -0.12855272
+v -0.19476692 -0.00021774 -0.12183590
+v -0.16750588 0.11774291 -0.14372225
+v -0.16154436 0.15143198 -0.14374157
+v -0.17424796 -0.00021766 -0.14357677
+v -0.17424796 0.00993141 -0.14357673
+v -0.16750588 0.15143198 -0.14370267
+v -0.17424796 0.14470394 -0.14353732
+v -0.17424796 0.15143198 -0.14352757
+v -0.18098354 0.16492062 -0.14291468
+v -0.18098354 0.15817631 -0.14294876
+v -0.18098354 0.14470394 -0.14297799
+v -0.18098354 0.16620759 -0.14290496
+v -0.19458154 0.16620754 -0.12726807
+v -0.19454902 0.16492057 -0.12855211
+v -0.19456529 0.15817625 -0.12855214
+v -0.19312126 0.12448721 -0.13526420
+v -0.19313102 0.11099857 -0.13526425
+v -0.19313750 0.09752620 -0.13526430
+v -0.19147556 0.09078188 -0.13902399
+v -0.19230491 -0.00021769 -0.13716151
+v -0.19314726 -0.00021769 -0.13526466
+v -0.17424796 0.11099860 -0.14355691
+v -0.17424796 0.12448724 -0.14355198
+v -0.16750588 0.14470394 -0.14370756
+v -0.18098354 -0.00021766 -0.14302716
+v -0.18098354 0.01667574 -0.14302710
+v -0.18098354 0.13795961 -0.14298774
+v -0.18772238 0.16492062 -0.14090110
+v -0.18772238 0.15817630 -0.14093519
+v -0.18772238 0.14470393 -0.14095955
+v -0.18772238 0.15143197 -0.14094979
+v -0.18772238 0.16620759 -0.14088651
+v -0.19454252 0.16620754 -0.12855211
+v -0.19305945 0.16492060 -0.13526405
+v -0.19308223 0.15817628 -0.13526408
+v -0.19309197 0.15143195 -0.13526410
+v -0.19145932 0.12448722 -0.13900441
+v -0.19146906 0.10425425 -0.13901908
+v -0.19143979 0.15817629 -0.13898482
+v -0.18772238 0.09752622 -0.14100836
+v -0.18772238 0.01667573 -0.14101839
+v -0.18958271 -0.00021768 -0.14003111
+v -0.19147556 -0.00021768 -0.13902432
+v -0.18098354 0.10425427 -0.14300733
+v -0.18098354 0.13121528 -0.14299264
+v -0.18772238 -0.00021767 -0.14101845
+v -0.18772238 0.11774290 -0.14099369
+v -0.18772238 0.13121527 -0.14097905
+v -0.19142352 0.16492061 -0.13897021
+v -0.18842163 0.16620759 -0.14052660
+v -0.19333590 0.16620756 -0.13398489
+v -0.19304644 0.16620757 -0.13526405
+v -0.19141702 0.16620758 -0.13896048
+v -0.19144630 0.14470392 -0.13899460
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 24
+f 1 24 39
+f 1 39 59
+f 1 59 79
+f 1 79 97
+f 1 97 100
+f 1 100 99
+f 1 99 98
+f 1 98 80
+f 1 80 60
+f 1 60 40
+f 1 40 25
+f 1 25 14
+f 1 14 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 20
+f 2 20 32
+f 2 32 50
+f 2 50 35
+f 2 35 22
+f 2 22 12
+f 2 12 7
+f 2 7 3
+f 4 8 9
+f 5 10 19
+f 5 19 31
+f 5 31 48
+f 5 48 47
+f 5 47 68
+f 5 68 67
+f 5 67 90
+f 5 90 89
+f 5 89 93
+f 5 93 72
+f 5 72 51
+f 5 51 33
+f 5 33 21
+f 5 21 11
+f 5 11 6
+f 7 12 13
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 10 18 19
+f 11 21 20
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 19
+f 17 19 18
+f 20 21 32
+f 21 33 34
+f 21 34 32
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 37 24
+f 23 36 38
+f 23 38 37
+f 24 37 39
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 65
+f 27 65 45
+f 27 45 28
+f 28 45 29
+f 29 46 68
+f 29 68 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 29 45 46
+f 30 48 31
+f 32 49 50
+f 32 34 49
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 49
+f 35 50 53
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 38
+f 37 56 59
+f 37 59 39
+f 37 38 57
+f 37 57 56
+f 38 55 58
+f 38 58 57
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 67 68
+f 46 66 67
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 49 52 69
+f 50 71 53
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 73 69
+f 53 71 54
+f 54 74 58
+f 54 58 55
+f 54 71 70
+f 54 70 74
+f 56 75 59
+f 56 57 76
+f 56 76 75
+f 57 58 76
+f 58 77 78
+f 58 78 76
+f 58 74 95
+f 58 95 77
+f 59 75 79
+f 60 80 61
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 61 80 81
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 63 83 86
+f 63 86 84
+f 64 85 66
+f 64 66 65
+f 66 85 87
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 90
+f 66 90 67
+f 69 91 70
+f 69 73 91
+f 70 91 92
+f 70 92 74
+f 72 93 88
+f 72 88 73
+f 73 88 87
+f 73 87 91
+f 74 92 87
+f 74 87 94
+f 74 94 95
+f 75 76 96
+f 75 96 97
+f 75 97 79
+f 76 86 96
+f 76 78 86
+f 77 86 78
+f 77 95 86
+f 80 98 81
+f 81 96 82
+f 81 98 99
+f 81 99 100
+f 81 100 96
+f 82 86 83
+f 82 96 86
+f 84 86 101
+f 84 101 85
+f 85 101 94
+f 85 94 87
+f 86 95 94
+f 86 94 101
+f 87 92 91
+f 88 93 89
+f 96 100 97
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/mjcf/storage_bin_102.xml

@@ -0,0 +1,76 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_102">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_102.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_102_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_102_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_102_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_102_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_102_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_102_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_102_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_102_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_102_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_102_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_102_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_102_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_102_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_102_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_102_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_102_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_102_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_102_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_102_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_102_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_102_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_102_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_102_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_102_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_102_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_102_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_102_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_102_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/storage_bin_102_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/storage_bin_102_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/storage_bin_102_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_102">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/storage_bin_102.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_102">
+   <link name="storage_bin_102">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_102.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_102_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="0.9000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>square storage bin</name>
+         <color>green,beige</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>square green storage bin with floral patterned sliding lid</description>
+         <min_height>0.3443</min_height>
+         <max_height>0.3443</max_height>
+         <real_height>0.3443</real_height>
+         <min_mass>0.6</min_mass>
+         <max_mass>1.2</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609194145</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.193497 -0.204935 -0.142415</min>
+            <max>0.215983 0.204558 0.201868</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>2</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/storage_bin_102.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:7f97025b3626a83b5bf1eace6bff4ff2b164c7b42e6225af6ab7c592e06ddc07
+size 4266841

dataset/kitchen_supplies/storage/3a65da1b2d1b534d8cfd688c0b0b300c/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:1ee3a6cac1216aef622ce0750891e030f3acfe81f8fb15f2af93b9f3382ffa5b
+size 500995