Add asset kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f

.gitattributes

@@ -3972,5 +3972,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/47e22f52962d5f55b4dd170f09ac3417/drawer_055.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/47e22f52962d5f55b4dd170f09ac3417/mesh/drawer_055.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/drawer_060.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mesh/drawer_060.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/529a38be95275c82bcbab6b941208a70/drawer_086.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/529a38be95275c82bcbab6b941208a70/mesh/drawer_086.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/drawer_092.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mesh/drawer_092.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/drawer_092.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_092">
+   <link name="drawer_092">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_092.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_092_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="17.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>52bc7476808253dbab92ecb1d856469f</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>three-drawer cabinet</name>
+         <color>gray,brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>compact three-drawer bedside cabinet with tapered legs</description>
+         <min_height>0.6041</min_height>
+         <max_height>0.6041</max_height>
+         <real_height>0.6041</real_height>
+         <min_mass>12.0</min_mass>
+         <max_mass>22.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609184640</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.172931 -0.207477 -0.329462</min>
+            <max>0.390431 0.207531 0.274646</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>11</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/drawer_092.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:902c89b11fcd2392fae3c5109d4da295ff6c8edb4f416cde709f83798fa9f06c
+size 4533917

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mesh/drawer_092.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:7519bf50cefe35e91f1d066830b20951b8d5cb561c5186ac8bd4bf90c18c3e76
+size 13722008

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mesh/drawer_092.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_092_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_092_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_092_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/drawer_092.xml

@@ -0,0 +1,132 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_092">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_092_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_092_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_092_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_092.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_092_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_092_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_092_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_092_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_092_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_092_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_092_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_092_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_092_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_092_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_092_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_092_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_092_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_092_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_092_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_092_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_092_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_092_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_092_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_092_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_092_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_092_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_092_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_092_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_092_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_092_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_092_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_092_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_092_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_092_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_092_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_092_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_092_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_092_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_092_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_092_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_092_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_092_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_092_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_092_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_092_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_092_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_092_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_092_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_092_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_092_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_092_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_092_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_092_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_092_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_092_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_092_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_092_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_092_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_092_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_092_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_092_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/drawer_092_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/drawer_092_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_092">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,364 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.35072568 0.03396028 -0.23199029
+v 0.35072568 0.11337305 -0.23197394
+v 0.36066148 0.15279191 -0.23178136
+v 0.36066148 0.03396028 -0.23178180
+v 0.34362384 0.03396027 -0.22883097
+v 0.32696265 0.15279187 -0.22182233
+v 0.35072568 0.14293001 -0.23195780
+v 0.35072568 0.15279191 -0.23194174
+v 0.36066148 0.16265381 -0.23160491
+v 0.36775063 0.16265380 -0.22831731
+v 0.36780562 0.15279190 -0.22842961
+v 0.36782678 0.10352552 -0.22844584
+v 0.36783101 0.09366361 -0.22844588
+v 0.36783101 0.08381608 -0.22844591
+v 0.36783101 0.03396027 -0.22843005
+v 0.34319240 0.03396027 -0.22863853
+v 0.34537499 0.17777731 -0.22623245
+v 0.34432599 0.17250134 -0.22741921
+v 0.34323047 0.16265380 -0.22847767
+v 0.35072568 0.16265381 -0.23176528
+v 0.32696265 0.14292997 -0.22156577
+v 0.32696265 0.16051175 -0.21869506
+v 0.36066148 0.17250134 -0.22963233
+v 0.36690467 0.17250133 -0.22727488
+v 0.37007704 0.16265377 -0.22084402
+v 0.36781408 0.14293000 -0.22842964
+v 0.37009818 0.15279187 -0.22084406
+v 0.37011509 0.14292997 -0.22084409
+v 0.37012356 0.13308245 -0.22084413
+v 0.37014048 0.10352549 -0.22084424
+v 0.37013202 0.12322054 -0.22084417
+v 0.37014470 0.09366358 -0.22084428
+v 0.37014470 0.06410662 -0.22084438
+v 0.37014048 0.03396024 -0.22084450
+v 0.32696265 0.03396023 -0.21755690
+v 0.35072568 0.17833797 -0.22687392
+v 0.35072568 0.17250134 -0.22976061
+v 0.32696265 0.16544268 -0.21135005
+v 0.32696265 0.16785783 -0.20637855
+v 0.32696265 0.16978419 -0.20095802
+v 0.34470668 0.17836670 -0.22084396
+v 0.35072568 0.17991930 -0.22084396
+v 0.36066148 0.17829484 -0.22682581
+v 0.36594450 0.17771980 -0.22615227
+v 0.36878272 0.17250131 -0.22084399
+v 0.36944678 0.17250127 -0.21090101
+v 0.37017007 0.16265373 -0.21090104
+v 0.37015739 0.16265326 -0.08172227
+v 0.37006010 0.03395999 -0.15127561
+v 0.32696265 0.03396012 -0.18856185
+v 0.32696265 0.17093422 -0.19101501
+v 0.34416102 0.17885545 -0.21090098
+v 0.35072568 0.18068119 -0.21090098
+v 0.36066148 0.17984743 -0.22084396
+v 0.36656206 0.17829482 -0.22084397
+v 0.36707810 0.17875481 -0.21090098
+v 0.36714154 0.17881229 -0.20095798
+v 0.36951024 0.17250124 -0.20095801
+v 0.36953561 0.17250117 -0.18108805
+v 0.36954831 0.17250113 -0.17114505
+v 0.36955677 0.17250106 -0.15127510
+v 0.36955677 0.17250091 -0.11153519
+v 0.36955254 0.17250087 -0.10159220
+v 0.36952715 0.17250084 -0.09166523
+v 0.36940025 0.17250080 -0.08172224
+v 0.36746301 0.17250077 -0.07386406
+v 0.36795789 0.16265323 -0.07306224
+v 0.36787331 0.03395970 -0.07325517
+v 0.36980209 0.03395973 -0.08124164
+v 0.36991629 0.03395973 -0.08172275
+v 0.33733835 0.03395977 -0.09166574
+v 0.32696265 0.13552586 -0.08472131
+v 0.34395377 0.17892725 -0.19101498
+v 0.34400875 0.17891291 -0.20095798
+v 0.32696265 0.17068981 -0.18108805
+v 0.34417371 0.17884059 -0.08172221
+v 0.34402989 0.17895565 -0.09166520
+v 0.36066148 0.18059494 -0.21090098
+v 0.35072568 0.18076741 -0.20095798
+v 0.36066148 0.18066678 -0.20095798
+v 0.36715424 0.17882661 -0.19101498
+v 0.36716270 0.17884096 -0.18108802
+v 0.36717961 0.17885527 -0.16120203
+v 0.36718384 0.17885524 -0.15127507
+v 0.36718384 0.17885509 -0.11153516
+v 0.36717538 0.17884066 -0.10159217
+v 0.36715424 0.17881189 -0.09166520
+v 0.36702311 0.17871122 -0.08172221
+v 0.36648170 0.17823679 -0.07543568
+v 0.36066148 0.17250076 -0.06993498
+v 0.36066148 0.16265321 -0.06844356
+v 0.36746301 0.03395970 -0.07299858
+v 0.33889914 0.03395973 -0.08228405
+v 0.33899643 0.03395973 -0.08172275
+v 0.32696265 0.14292946 -0.08217138
+v 0.35072568 0.18081043 -0.17114502
+v 0.35072568 0.18079609 -0.18108802
+v 0.34402989 0.17895568 -0.10159217
+v 0.35072568 0.18082452 -0.09166520
+v 0.32696265 0.16318522 -0.09166526
+v 0.34479549 0.17829429 -0.07535550
+v 0.35072568 0.18070946 -0.08172221
+v 0.36066148 0.18069547 -0.18108802
+v 0.36066148 0.18072414 -0.16120203
+v 0.36066148 0.18072400 -0.12147816
+v 0.36066148 0.18070953 -0.10159217
+v 0.36066148 0.18068076 -0.09166520
+v 0.36066148 0.18059447 -0.08172221
+v 0.36066148 0.17896996 -0.07420081
+v 0.35072568 0.17250076 -0.06974253
+v 0.35072568 0.16265321 -0.06817093
+v 0.35072568 0.03395968 -0.06841196
+v 0.36009046 0.03395968 -0.06874874
+v 0.36066148 0.03395968 -0.06878082
+v 0.34312896 0.03395970 -0.07288631
+v 0.32696265 0.15279136 -0.08181853
+v 0.32696265 0.16203514 -0.08882670
+v 0.34372113 0.17250077 -0.07367162
+v 0.35072568 0.17901307 -0.07413666
+v 0.32696265 0.16019500 -0.08436840
+v 0.34306127 0.16265323 -0.07277357
+v 0.35029001 0.03395968 -0.06866856
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 15
+f 1 15 34
+f 1 34 49
+f 1 49 70
+f 1 70 69
+f 1 69 68
+f 1 68 92
+f 1 92 114
+f 1 114 113
+f 1 113 112
+f 1 112 122
+f 1 122 115
+f 1 115 94
+f 1 94 93
+f 1 93 71
+f 1 71 50
+f 1 50 35
+f 1 35 16
+f 1 16 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 20
+f 3 20 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 5 16 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 8
+f 6 8 7
+f 6 16 21
+f 6 21 35
+f 6 35 50
+f 6 50 72
+f 6 72 95
+f 6 95 116
+f 6 116 120
+f 6 120 117
+f 6 117 100
+f 6 100 75
+f 6 75 51
+f 6 51 40
+f 6 40 39
+f 6 39 38
+f 6 38 22
+f 6 22 17
+f 9 20 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 26 12
+f 11 25 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 31
+f 11 31 26
+f 12 30 32
+f 12 32 13
+f 12 26 31
+f 12 31 30
+f 13 32 33
+f 13 33 14
+f 14 33 15
+f 15 33 34
+f 16 35 21
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 17 22 38
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 41
+f 17 41 42
+f 17 42 36
+f 18 37 20
+f 18 20 19
+f 20 37 23
+f 23 37 43
+f 23 43 44
+f 23 44 24
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 27
+f 27 47 28
+f 28 47 29
+f 29 47 31
+f 30 31 47
+f 30 47 32
+f 32 47 33
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 36 43 37
+f 36 42 43
+f 40 51 41
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 42 54 43
+f 42 53 54
+f 43 54 44
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 46 56 57
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 47 58 59
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 50 71 72
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 73
+f 52 74 53
+f 53 78 54
+f 53 74 79
+f 53 79 78
+f 54 78 55
+f 55 78 56
+f 56 78 57
+f 57 78 80
+f 57 80 81
+f 57 81 58
+f 58 81 82
+f 58 82 59
+f 59 82 60
+f 60 82 83
+f 60 83 84
+f 60 84 61
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 62 85 63
+f 63 86 64
+f 63 85 86
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 65 87 88
+f 66 89 90
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 67 91 68
+f 68 91 92
+f 71 93 72
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 73 96 97
+f 73 97 79
+f 73 79 74
+f 73 77 98
+f 73 98 99
+f 73 99 96
+f 75 100 76
+f 76 100 101
+f 76 101 102
+f 76 102 77
+f 77 102 99
+f 77 99 98
+f 78 79 80
+f 79 97 103
+f 79 103 80
+f 80 103 82
+f 80 82 81
+f 82 103 104
+f 82 104 83
+f 83 104 84
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 85 105 106
+f 85 106 86
+f 86 106 107
+f 86 107 87
+f 87 107 108
+f 87 108 88
+f 88 108 89
+f 89 109 90
+f 89 108 109
+f 90 110 111
+f 90 111 91
+f 90 109 110
+f 91 111 112
+f 91 112 113
+f 91 113 114
+f 91 114 92
+f 94 115 95
+f 95 115 116
+f 96 104 103
+f 96 103 97
+f 96 99 104
+f 99 102 108
+f 99 108 107
+f 99 107 106
+f 99 106 105
+f 99 105 104
+f 100 117 101
+f 101 118 110
+f 101 110 119
+f 101 119 102
+f 101 117 120
+f 101 120 118
+f 102 119 109
+f 102 109 108
+f 109 119 110
+f 110 118 111
+f 111 118 121
+f 111 121 116
+f 111 116 112
+f 112 116 122
+f 115 122 116
+f 116 121 118
+f 116 118 120
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.32695843 0.15279374 -0.22182763
+v 0.32695843 0.15580841 -0.22060781
+v 0.32695843 0.14294453 -0.22156725
+v 0.20171125 0.14294453 -0.22166319
+v 0.20171125 0.15279374 -0.22178651
+v 0.20171125 0.16147264 -0.21867530
+v 0.32695843 0.16051299 -0.21868900
+v 0.32695843 0.12709871 -0.21840129
+v 0.20169574 0.12324612 -0.21964853
+v 0.16848368 0.14294453 -0.22152613
+v 0.16848368 0.15279374 -0.22177281
+v 0.19176780 0.16143519 -0.21867530
+v 0.20171125 0.16640191 -0.21393310
+v 0.32695843 0.16544226 -0.21134273
+v 0.32695843 0.12324611 -0.21755156
+v 0.19175228 0.12324612 -0.21927849
+v 0.16848368 0.12324611 -0.21656476
+v 0.16848368 0.15542456 -0.22071745
+v 0.16848368 0.16046618 -0.21866158
+v 0.19176780 0.16636446 -0.21375494
+v 0.20171125 0.16916379 -0.20897164
+v 0.32695843 0.16786708 -0.20636757
+v 0.32695843 0.12324600 -0.18848182
+v 0.16848368 0.12324601 -0.18982498
+v 0.16848368 0.16539545 -0.21127421
+v 0.19176780 0.16903270 -0.20877977
+v 0.19176780 0.17082558 -0.20096751
+v 0.20171125 0.17096601 -0.20096751
+v 0.32695843 0.16978167 -0.20096752
+v 0.32695843 0.13220074 -0.09188419
+v 0.16848368 0.13399363 -0.09165119
+v 0.16848368 0.16779220 -0.20629903
+v 0.16848368 0.16838669 -0.20447619
+v 0.16848368 0.16952888 -0.20096752
+v 0.18183986 0.17079276 -0.19101721
+v 0.19176780 0.17098002 -0.19101721
+v 0.16848368 0.16987528 -0.19755482
+v 0.16848368 0.17053062 -0.19101721
+v 0.21163920 0.17106428 -0.19101721
+v 0.32695843 0.17093319 -0.19101721
+v 0.32695843 0.13554308 -0.08472981
+v 0.16848368 0.13625930 -0.08486687
+v 0.16848368 0.17038547 -0.18108059
+v 0.19176780 0.17077402 -0.18108059
+v 0.21163920 0.17086764 -0.18108059
+v 0.18183986 0.17062890 -0.18108059
+v 0.32695843 0.17083956 -0.18712479
+v 0.32695843 0.14294402 -0.08216682
+v 0.16848368 0.14294402 -0.08239982
+v 0.16848368 0.14065025 -0.08323588
+v 0.16848368 0.16312463 -0.09165108
+v 0.32695843 0.16319486 -0.09165108
+v 0.32695843 0.17068976 -0.18108059
+v 0.32695843 0.15279323 -0.08181045
+v 0.16848368 0.15279323 -0.08200232
+v 0.16848368 0.16209943 -0.08918406
+v 0.32695843 0.16020354 -0.08437337
+v 0.32695843 0.16203860 -0.08882771
+v 0.16848368 0.16013800 -0.08446932
+v 0.16848368 0.15761954 -0.08361957
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 22
+f 1 22 29
+f 1 29 40
+f 1 40 47
+f 1 47 53
+f 1 53 52
+f 1 52 58
+f 1 58 57
+f 1 57 54
+f 1 54 48
+f 1 48 41
+f 1 41 30
+f 1 30 23
+f 1 23 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 8 15 9
+f 9 16 10
+f 9 15 23
+f 9 23 24
+f 9 24 17
+f 9 17 16
+f 10 16 17
+f 10 17 24
+f 10 24 31
+f 10 31 42
+f 10 42 50
+f 10 50 49
+f 10 49 55
+f 10 55 60
+f 10 60 59
+f 10 59 56
+f 10 56 51
+f 10 51 43
+f 10 43 38
+f 10 38 37
+f 10 37 34
+f 10 34 33
+f 10 33 32
+f 10 32 25
+f 10 25 19
+f 10 19 18
+f 10 18 11
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 19 25 20
+f 20 26 21
+f 20 25 26
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 23 30 24
+f 24 30 31
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 27 34 37
+f 27 37 38
+f 27 38 35
+f 28 36 39
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 35 38 43
+f 35 43 36
+f 36 44 45
+f 36 45 39
+f 36 43 46
+f 36 46 44
+f 39 45 40
+f 40 45 47
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 43 51 46
+f 44 46 51
+f 44 51 45
+f 45 51 52
+f 45 52 53
+f 45 53 47
+f 48 54 55
+f 48 55 49
+f 51 56 57
+f 51 57 58
+f 51 58 52
+f 54 57 59
+f 54 59 60
+f 54 60 55
+f 56 59 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15597108 -0.17245234 -0.33019684
+v -0.15597108 -0.18074452 -0.32764476
+v -0.16590790 -0.17976899 -0.32692640
+v -0.16590790 -0.17245234 -0.32889873
+v -0.16524760 -0.16289808 -0.32697678
+v -0.15626238 -0.16205057 -0.32744308
+v -0.14918037 -0.16497111 -0.32679403
+v -0.14844239 -0.17245235 -0.32748092
+v -0.14941342 -0.17922634 -0.32664286
+v -0.15597108 -0.18506746 -0.32022167
+v -0.17125500 -0.17792763 -0.32569134
+v -0.16590790 -0.18262249 -0.32022166
+v -0.17165636 -0.17245235 -0.32618911
+v -0.17153984 -0.16638567 -0.32601895
+v -0.16149296 -0.15742891 -0.32554000
+v -0.15314863 -0.15840445 -0.32378190
+v -0.15977102 -0.15742891 -0.32554000
+v -0.12614766 -0.13308306 -0.26582095
+v -0.11623673 -0.14283856 -0.26582098
+v -0.11211311 -0.15077099 -0.26582101
+v -0.11094141 -0.15640479 -0.26582103
+v -0.10779529 -0.17202577 -0.26582109
+v -0.11700707 -0.18277512 -0.26582113
+v -0.14776915 -0.18077503 -0.32022165
+v -0.15597108 -0.18651862 -0.31028428
+v -0.13067910 -0.19060999 -0.26582116
+v -0.13627869 -0.19182333 -0.26582116
+v -0.14081660 -0.19269523 -0.26582117
+v -0.14603425 -0.19288425 -0.26582117
+v -0.17153337 -0.17833006 -0.32022165
+v -0.17272449 -0.17245237 -0.32022162
+v -0.16058021 -0.18717718 -0.29041577
+v -0.16590790 -0.18302494 -0.31028426
+v -0.16775931 -0.16037386 -0.32022158
+v -0.17206419 -0.16529429 -0.32022160
+v -0.16573312 -0.13693039 -0.26582096
+v -0.16312430 -0.13477808 -0.26582096
+v -0.15767360 -0.13094295 -0.26582094
+v -0.15718808 -0.13060151 -0.26582094
+v -0.15597108 -0.13060151 -0.26632506
+v -0.15202223 -0.13060151 -0.26677876
+v -0.14603425 -0.13060151 -0.26710644
+v -0.13316493 -0.13060151 -0.26582094
+v -0.13295779 -0.13067468 -0.26582094
+v -0.13610390 -0.13060151 -0.26658343
+v -0.15610054 -0.19073193 -0.26582116
+v -0.15145257 -0.19179286 -0.26582116
+v -0.17152042 -0.17831181 -0.31028424
+v -0.17292517 -0.17245241 -0.31028422
+v -0.16127286 -0.18754312 -0.26582115
+v -0.17392856 -0.16259344 -0.26582106
+v -0.17355956 -0.15792909 -0.26582104
+v -0.17205772 -0.14915524 -0.26582101
+v -0.17240728 -0.17257452 -0.26582109
+v -0.16638046 -0.18259830 -0.26582113
+v -0.17072418 -0.17703767 -0.26582111
+v -0.17326826 -0.16747728 -0.26582108
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 10
+f 3 11 4
+f 3 10 12
+f 3 12 11
+f 4 11 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 15 6
+f 5 14 15
+f 6 16 7
+f 6 15 17
+f 6 17 16
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 7 16 18
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 25 12
+f 10 24 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 25
+f 11 12 30
+f 11 30 31
+f 11 31 13
+f 12 25 32
+f 12 32 33
+f 12 33 30
+f 13 31 14
+f 14 34 15
+f 14 31 35
+f 14 35 36
+f 14 36 34
+f 15 37 38
+f 15 38 39
+f 15 39 40
+f 15 40 41
+f 15 41 42
+f 15 42 17
+f 15 34 37
+f 16 17 43
+f 16 43 44
+f 16 44 18
+f 17 42 45
+f 17 45 43
+f 18 44 43
+f 18 43 39
+f 18 39 38
+f 18 38 37
+f 18 37 36
+f 18 36 53
+f 18 53 52
+f 18 52 51
+f 18 51 57
+f 18 57 54
+f 18 54 56
+f 18 56 55
+f 18 55 50
+f 18 50 46
+f 18 46 47
+f 18 47 29
+f 18 29 28
+f 18 28 27
+f 18 27 26
+f 18 26 23
+f 18 23 22
+f 18 22 21
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 23 26 24
+f 25 46 32
+f 25 29 47
+f 25 47 46
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 30 33 50
+f 30 50 48
+f 31 49 51
+f 31 51 52
+f 31 52 35
+f 32 50 33
+f 32 46 50
+f 34 36 37
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 39 43 45
+f 39 45 42
+f 39 42 41
+f 39 41 40
+f 48 54 49
+f 48 50 55
+f 48 55 56
+f 48 56 54
+f 49 57 51
+f 49 54 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.35073248 -0.04044059 -0.23197959
+v 0.35073248 -0.00490063 -0.23199547
+v 0.35675075 -0.04044059 -0.23186750
+v 0.34776073 -0.04044059 -0.23066656
+v 0.36065702 -0.04044059 -0.23178744
+v 0.34319405 -0.00490064 -0.22864884
+v 0.34319405 0.00495296 -0.22864880
+v 0.35073248 0.03396028 -0.23197932
+v 0.36065702 0.02466746 -0.23178720
+v 0.34320029 -0.04044060 -0.22863296
+v 0.36782786 -0.04044060 -0.22844080
+v 0.34319405 -0.03446872 -0.22863294
+v 0.32695843 -0.02460788 -0.21755217
+v 0.34319405 0.03396027 -0.22863269
+v 0.34362393 0.03396027 -0.22882482
+v 0.32695843 0.03396023 -0.21755196
+v 0.36065702 0.03396028 -0.23177116
+v 0.36106821 0.03396028 -0.23159502
+v 0.36782786 0.03396027 -0.22844053
+v 0.32697088 -0.04044064 -0.21753622
+v 0.37013300 -0.04044063 -0.22083482
+v 0.38762089 -0.00412159 -0.17162793
+v 0.32695843 -0.03446876 -0.21753620
+v 0.32695843 0.03396012 -0.18855311
+v 0.37013923 0.03396024 -0.22083455
+v 0.38760842 0.00416621 -0.17161187
+v 0.32695843 -0.04044064 -0.21737609
+v 0.39060510 -0.00490089 -0.16120372
+v 0.38816914 -0.01554103 -0.16184427
+v 0.38653685 -0.02058801 -0.15894601
+v 0.38689197 -0.02087205 -0.15127597
+v 0.36992118 -0.04044114 -0.08171726
+v 0.39059265 0.00495271 -0.16120368
+v 0.32695843 -0.04044075 -0.18855338
+v 0.33733777 0.03395977 -0.09166082
+v 0.38812553 0.01549818 -0.16165200
+v 0.38720347 0.01267977 -0.16860148
+v 0.37005824 0.03395999 -0.15127577
+v 0.38677983 0.02080729 -0.15127581
+v 0.38648078 0.02056698 -0.15864160
+v 0.39056149 0.00495268 -0.15127587
+v 0.39056772 -0.00490092 -0.15127591
+v 0.38943385 -0.01475452 -0.15127594
+v 0.38631256 -0.02036229 -0.14493496
+v 0.38781402 -0.01489293 -0.14150824
+v 0.39032474 -0.00490096 -0.14134808
+v 0.36868140 -0.04044116 -0.07657720
+v 0.38932171 0.01480628 -0.15127584
+v 0.33734400 -0.04044110 -0.09166109
+v 0.33899497 0.01480602 -0.08171706
+v 0.33899497 0.03395973 -0.08171699
+v 0.36991494 0.03395973 -0.08171699
+v 0.38623158 0.02034117 -0.14507893
+v 0.39025622 0.00495264 -0.14134804
+v 0.36787148 0.03395970 -0.07324632
+v 0.36787771 -0.03446929 -0.07324657
+v 0.36787771 -0.04044117 -0.07324659
+v 0.38771434 0.01487907 -0.14160422
+v 0.33799815 -0.04044112 -0.08773800
+v 0.33900121 -0.02460838 -0.08171720
+v 0.34313177 -0.01475481 -0.07289421
+v 0.34289502 0.03395970 -0.07339043
+v 0.36980280 0.03395973 -0.08123661
+v 0.36746029 0.03395970 -0.07299011
+v 0.36065702 0.03395968 -0.06877880
+v 0.36350417 -0.04044118 -0.07054045
+v 0.33900744 -0.04044114 -0.08171726
+v 0.34063348 -0.04044115 -0.07824252
+v 0.34612843 -0.04044118 -0.07114893
+v 0.35073248 -0.02460843 -0.06842672
+v 0.35029637 0.03395968 -0.06866671
+v 0.34313177 0.03395970 -0.07289404
+v 0.34313798 -0.04044117 -0.07291032
+v 0.36009008 0.03395968 -0.06874677
+v 0.36065702 -0.04044119 -0.06877907
+v 0.35073248 -0.04044119 -0.06844280
+v 0.35073248 0.03395968 -0.06841050
+v 0.35464499 -0.04044119 -0.06857090
+f 1 2 3
+f 1 3 5
+f 1 5 11
+f 1 11 21
+f 1 21 32
+f 1 32 47
+f 1 47 57
+f 1 57 66
+f 1 66 75
+f 1 75 78
+f 1 78 76
+f 1 76 69
+f 1 69 73
+f 1 73 68
+f 1 68 67
+f 1 67 59
+f 1 59 49
+f 1 49 34
+f 1 34 27
+f 1 27 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 5 3
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 4 10 6
+f 5 9 19
+f 5 19 11
+f 6 10 12
+f 6 12 13
+f 6 13 16
+f 6 16 7
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 7 16 14
+f 8 15 14
+f 8 14 16
+f 8 16 24
+f 8 24 35
+f 8 35 51
+f 8 51 62
+f 8 62 72
+f 8 72 71
+f 8 71 77
+f 8 77 74
+f 8 74 65
+f 8 65 64
+f 8 64 55
+f 8 55 63
+f 8 63 52
+f 8 52 38
+f 8 38 25
+f 8 25 19
+f 8 19 18
+f 8 18 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 10 20 13
+f 10 13 12
+f 11 19 22
+f 11 22 21
+f 13 20 23
+f 13 23 27
+f 13 27 34
+f 13 34 24
+f 13 24 16
+f 19 25 26
+f 19 26 22
+f 20 27 23
+f 21 22 28
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 22 26 33
+f 22 33 28
+f 24 34 35
+f 25 36 37
+f 25 37 33
+f 25 33 26
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 36
+f 28 33 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 29 43 30
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 43
+f 32 43 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 33 37 36
+f 33 36 48
+f 33 48 41
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 36 40 48
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 48
+f 39 48 40
+f 41 48 54
+f 41 54 46
+f 41 46 42
+f 42 46 43
+f 43 46 45
+f 46 54 55
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 46 57 47
+f 48 53 58
+f 48 58 54
+f 49 59 50
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 50 62 51
+f 50 59 60
+f 52 63 54
+f 52 54 58
+f 52 58 53
+f 54 63 55
+f 55 64 56
+f 56 64 65
+f 56 65 66
+f 56 66 57
+f 59 67 60
+f 60 68 61
+f 60 67 68
+f 61 69 70
+f 61 70 71
+f 61 71 72
+f 61 72 62
+f 61 68 73
+f 61 73 69
+f 65 74 75
+f 65 75 66
+f 69 76 70
+f 70 77 71
+f 70 76 78
+f 70 78 75
+f 70 75 77
+f 74 77 75
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15597305 0.17250899 -0.33028405
+v -0.15623549 0.16208860 -0.32749839
+v -0.16526673 0.16289718 -0.32704460
+v -0.16590679 0.17250899 -0.32901096
+v -0.16590679 0.17986527 -0.32697523
+v -0.15597305 0.18079544 -0.32767479
+v -0.14941243 0.17926946 -0.32669790
+v -0.14842034 0.17250898 -0.32756770
+v -0.14915001 0.16499464 -0.32685554
+v -0.15309918 0.15842868 -0.32383037
+v -0.15972382 0.15747420 -0.32556354
+v -0.16152878 0.15747420 -0.32556354
+v -0.17159693 0.16634430 -0.32609923
+v -0.17174414 0.17250898 -0.32630090
+v -0.17131531 0.17803531 -0.32576517
+v -0.16590679 0.18263753 -0.32021899
+v -0.15597305 0.18503289 -0.32021898
+v -0.14781229 0.18079542 -0.32021900
+v -0.12291393 0.18590814 -0.26589812
+v -0.11666694 0.18148221 -0.26589813
+v -0.11346663 0.17635713 -0.26589815
+v -0.11225051 0.17436912 -0.26589816
+v -0.11054796 0.16884278 -0.26589818
+v -0.10847417 0.15314532 -0.26589824
+v -0.11667334 0.14201971 -0.26589828
+v -0.12523735 0.13352046 -0.26589831
+v -0.12711912 0.13243222 -0.26589831
+v -0.12946814 0.13159324 -0.26589832
+v -0.13232922 0.13057187 -0.26589832
+v -0.13610558 0.13057187 -0.26657899
+v -0.14056040 0.13057187 -0.26707688
+v -0.14603291 0.13057187 -0.26710208
+v -0.15597305 0.13057187 -0.26629537
+v -0.15692675 0.13057187 -0.26589832
+v -0.15866130 0.13176954 -0.26589832
+v -0.16315453 0.13487621 -0.26589830
+v -0.16782698 0.16033157 -0.32021907
+v -0.17209619 0.16525604 -0.32021905
+v -0.17278745 0.17250896 -0.32021903
+v -0.17156494 0.17839400 -0.32021900
+v -0.16590679 0.18294756 -0.31028632
+v -0.15911575 0.18868650 -0.26589811
+v -0.15635070 0.19023680 -0.26589810
+v -0.15979422 0.18709982 -0.29041465
+v -0.15597305 0.18638251 -0.31028631
+v -0.14637854 0.19268078 -0.26589809
+v -0.13633600 0.19166549 -0.26589810
+v -0.12842485 0.18886282 -0.26589811
+v -0.12532696 0.18722740 -0.26589811
+v -0.16785258 0.14203795 -0.26589828
+v -0.17254422 0.15297510 -0.26589824
+v -0.17385634 0.16265378 -0.26589820
+v -0.17097608 0.14789865 -0.26589826
+v -0.17290266 0.17250892 -0.31028636
+v -0.17150093 0.17833923 -0.31028633
+v -0.16371138 0.18553729 -0.26589812
+v -0.16108714 0.18741587 -0.26589811
+v -0.17239062 0.17257564 -0.26589817
+v -0.17151372 0.17506827 -0.26589816
+v -0.17070085 0.17703804 -0.26589815
+v -0.17130892 0.17807169 -0.30034737
+v -0.16929272 0.17937259 -0.26589814
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 5 15 16
+f 6 17 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 7 17 18
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 11
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 12
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 36
+f 12 36 37
+f 12 37 13
+f 13 38 39
+f 13 39 14
+f 13 37 36
+f 13 36 38
+f 14 39 15
+f 15 39 40
+f 15 40 16
+f 16 41 42
+f 16 42 43
+f 16 43 44
+f 16 44 45
+f 16 45 17
+f 16 40 41
+f 17 45 46
+f 17 46 47
+f 17 47 48
+f 17 48 18
+f 18 48 49
+f 18 49 19
+f 19 49 48
+f 19 48 47
+f 19 47 46
+f 19 46 43
+f 19 43 42
+f 19 42 57
+f 19 57 56
+f 19 56 62
+f 19 62 60
+f 19 60 59
+f 19 59 58
+f 19 58 52
+f 19 52 51
+f 19 51 53
+f 19 53 50
+f 19 50 36
+f 19 36 35
+f 19 35 34
+f 19 34 29
+f 19 29 28
+f 19 28 27
+f 19 27 26
+f 19 26 25
+f 19 25 24
+f 19 24 23
+f 19 23 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 29 34 33
+f 29 33 32
+f 29 32 31
+f 29 31 30
+f 36 50 38
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 38 50 53
+f 38 53 51
+f 39 52 54
+f 39 54 40
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 43 45 44
+f 43 46 45
+f 52 58 54
+f 54 58 55
+f 55 58 59
+f 55 59 60
+f 55 60 61
+f 55 61 62
+f 55 62 56
+f 60 62 61
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,979 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05406236 -0.13059742 0.27646885
+v -0.15596314 -0.13059742 0.27646885
+v 0.04271024 -0.16260126 0.27652183
+v 0.05406236 -0.17245563 0.27646870
+v 0.05406236 -0.13059543 -0.26534316
+v -0.15596314 -0.16260126 0.27646873
+v -0.16344880 -0.13059741 0.27535403
+v -0.14602723 -0.17245563 0.27646870
+v 0.04271024 -0.18230998 0.27593781
+v 0.05406236 -0.18090658 0.27599092
+v 0.05406236 -0.15274489 -0.26539632
+v -0.11621948 -0.14283712 -0.26582098
+v -0.12613292 -0.13308953 -0.26582095
+v -0.13314649 -0.13059542 -0.26582094
+v -0.15596314 -0.17245563 0.27641564
+v -0.16589905 -0.16260125 0.27498229
+v -0.16589905 -0.13059741 0.27498241
+v -0.13609130 -0.18230998 0.27588472
+v 0.03279680 -0.18230998 0.27593781
+v 0.03279680 -0.19137875 0.27323032
+v 0.05406236 -0.19136349 0.27323032
+v 0.05406236 -0.18230998 0.27588472
+v 0.05406236 -0.16401029 -0.26539636
+v -0.10778967 -0.17202649 -0.26582109
+v -0.11091432 -0.15640595 -0.26582103
+v -0.11210572 -0.15076944 -0.26582101
+v -0.15717703 -0.13059542 -0.26582094
+v -0.16589905 -0.17245562 0.27487610
+v -0.15596314 -0.18230998 0.27577852
+v -0.17205842 -0.14289248 0.27232797
+v -0.17203594 -0.16260124 0.27227483
+v -0.17196850 -0.17245561 0.27222173
+v -0.17052982 -0.13059740 0.27296509
+v -0.14602723 -0.19123382 0.27317722
+v -0.08641173 -0.19134061 0.27323032
+v -0.05662645 -0.19136349 0.27323032
+v 0.00298905 -0.19137875 0.27323032
+v 0.02286088 -0.19631355 0.27036355
+v 0.03279680 -0.19630592 0.27036355
+v 0.05406236 -0.19558133 0.27073517
+v -0.13067376 -0.19060641 -0.26582116
+v -0.11700625 -0.18277325 -0.26582113
+v 0.05406236 -0.17245364 -0.26534331
+v -0.16311161 -0.13477514 -0.26582096
+v -0.16574170 -0.13059543 -0.26327274
+v -0.16589905 -0.18230998 0.27407972
+v -0.17156389 -0.18230997 0.27179698
+v -0.16589905 -0.18942618 0.27222166
+v -0.15596314 -0.19108892 0.27312413
+v -0.17205842 -0.13059740 0.27227495
+v -0.17432884 -0.13059738 0.26611679
+v -0.17432884 -0.15274684 0.26611671
+v -0.17205842 -0.15274686 0.27227487
+v -0.17430638 -0.16260122 0.26611667
+v -0.17421645 -0.17245559 0.26611664
+v -0.17374438 -0.18230995 0.26611660
+v -0.13609130 -0.19127196 0.27317722
+v -0.14602723 -0.19616101 0.27020429
+v -0.13609130 -0.19619915 0.27025739
+v -0.11621948 -0.19624490 0.27031047
+v -0.00694687 -0.19630592 0.27036355
+v -0.03675461 -0.19951696 0.26537332
+v 0.00298905 -0.19951696 0.26537332
+v 0.02286088 -0.19950934 0.26537332
+v 0.04271024 -0.19950171 0.26537332
+v 0.05406236 -0.19949408 0.26537332
+v 0.05406236 -0.19629067 0.27031047
+v -0.13627114 -0.19181915 -0.26582116
+v 0.05406236 -0.18230800 -0.26481247
+v -0.14078951 -0.19269627 -0.26582117
+v -0.16571922 -0.13692602 -0.26582096
+v -0.16713543 -0.13059544 -0.26231716
+v -0.17109182 -0.18766429 0.27126608
+v -0.16589905 -0.19435335 0.26855858
+v -0.15596314 -0.19601609 0.27004503
+v -0.17518306 -0.13059735 0.25863143
+v -0.17547529 -0.16260118 0.25613620
+v -0.17545282 -0.17245555 0.25613617
+v -0.17536291 -0.18230991 0.25613613
+v -0.17426140 -0.19216429 0.25613609
+v -0.17210338 -0.19143974 0.26553261
+v -0.15596314 -0.19936442 0.26505478
+v -0.14602723 -0.19945594 0.26521405
+v -0.13609130 -0.19947882 0.26526714
+v -0.12615539 -0.19948645 0.26532022
+v -0.09634764 -0.19626778 0.27031047
+v -0.06653989 -0.19950934 0.26537332
+v -0.03675461 -0.20366614 0.25613605
+v -0.02681870 -0.20366614 0.25613605
+v 0.00298905 -0.20365851 0.25613605
+v 0.02286088 -0.20365089 0.25613605
+v 0.05406236 -0.20304072 0.25746324
+v 0.05406236 -0.19216239 -0.26077785
+v -0.14602723 -0.19287932 -0.26582117
+v 0.05406236 -0.19763876 -0.25642469
+v -0.17205842 -0.14915245 -0.26582101
+v -0.17255298 -0.13059545 -0.25812324
+v -0.17127164 -0.19753387 0.26186953
+v -0.16589905 -0.19851781 0.26356834
+v -0.17545282 -0.13059734 0.25613632
+v -0.17552026 -0.13059730 0.24620894
+v -0.17554273 -0.17245551 0.24620879
+v -0.17552026 -0.18230987 0.24620875
+v -0.17531794 -0.19216422 0.23628132
+v -0.17509315 -0.19216425 0.24620871
+v -0.17205842 -0.19855590 0.25613607
+v -0.17280024 -0.19982198 0.24620869
+v -0.15596314 -0.20339157 0.25613605
+v -0.14602723 -0.20355174 0.25613605
+v -0.13609130 -0.20358988 0.25613605
+v -0.12615539 -0.20360512 0.25613605
+v -0.07647580 -0.20364326 0.25613605
+v -0.04669053 -0.20616785 0.24721733
+v 0.00298905 -0.20616785 0.24721733
+v 0.05406236 -0.20362800 0.25613605
+v 0.02286088 -0.20616021 0.24721733
+v 0.05406236 -0.20579411 0.24843833
+v -0.15144477 -0.19178863 -0.26582116
+v 0.00298905 -0.19765400 -0.25647779
+v -0.00694687 -0.19766163 -0.25647779
+v -0.13609130 -0.19766163 -0.25658395
+v -0.14602723 -0.19741757 -0.25621235
+v -0.15115252 -0.19714299 -0.25573454
+v 0.05406236 -0.19954559 -0.25063815
+v 0.02286088 -0.19956847 -0.25063815
+v -0.17356456 -0.15792377 -0.26582104
+v -0.17473347 -0.13059548 -0.25063790
+v -0.16589905 -0.20164492 0.25613606
+v -0.17552026 -0.13059724 0.22879621
+v -0.17556522 -0.18230834 -0.17111287
+v -0.17554273 -0.18230984 0.23628136
+v -0.17538538 -0.19216418 0.22635394
+v -0.17304752 -0.20085922 0.22635391
+v -0.17300256 -0.20052366 0.23628129
+v -0.16686568 -0.20545084 0.23628128
+v -0.16490996 -0.20481019 0.24525309
+v -0.16810203 -0.20578640 0.22635389
+v -0.16095358 -0.20695342 0.24127151
+v -0.15596314 -0.20605343 0.24658027
+v -0.14602723 -0.20612208 0.24695189
+v -0.13609130 -0.20613734 0.24705806
+v -0.12615539 -0.20613734 0.24711115
+v -0.11621948 -0.20614497 0.24711115
+v -0.11621948 -0.20712886 0.24217400
+v -0.06653989 -0.20713649 0.24222709
+v 0.03279680 -0.20713649 0.24222709
+v 0.05406236 -0.20699156 0.24291723
+v 0.05406236 -0.20615258 0.24716423
+v -0.15609802 -0.19072844 -0.26582116
+v -0.01688278 -0.19958371 -0.25063815
+v -0.02681870 -0.19958371 -0.25063815
+v -0.12615539 -0.19956084 -0.25063815
+v -0.13609130 -0.19953033 -0.25063815
+v -0.14602723 -0.19907270 -0.25063815
+v -0.16131326 -0.19728795 -0.24617878
+v -0.15596314 -0.20388555 -0.23078341
+v -0.16511228 -0.20476271 -0.22011279
+v 0.05406236 -0.20477793 -0.23078341
+v 0.05264616 -0.20478555 -0.23078341
+v -0.17392422 -0.16259926 -0.26582106
+v -0.17486835 -0.13059549 -0.24819586
+v -0.17428389 -0.16259928 -0.26056540
+v -0.17549778 -0.13059559 -0.22080266
+v -0.17554273 -0.18230823 -0.20094809
+v -0.17540785 -0.19216265 -0.19102075
+v -0.17540785 -0.19216411 0.20644609
+v -0.17306999 -0.20099644 0.20644606
+v -0.17304752 -0.20096596 0.21642653
+v -0.16855163 -0.20592362 0.20644604
+v -0.16846171 -0.20589314 0.21642651
+v -0.16189772 -0.20718222 0.23628127
+v -0.16313408 -0.20747964 0.22635389
+v -0.15596314 -0.20701444 0.24159003
+v -0.15596314 -0.20811270 0.22635389
+v -0.15596314 -0.20751782 0.23628127
+v -0.14602723 -0.20709072 0.24196165
+v -0.13609130 -0.20711359 0.24206783
+v -0.11621948 -0.20773139 0.23628127
+v -0.05662645 -0.20774663 0.23628127
+v 0.03279680 -0.20774663 0.23628127
+v 0.04271024 -0.20713649 0.24217400
+v 0.05406236 -0.20712886 0.24217400
+v -0.16126828 -0.18754028 -0.26582115
+v -0.17070966 -0.19688374 -0.23550818
+v -0.00694687 -0.20479318 -0.23078341
+v -0.03675461 -0.20479318 -0.23078341
+v -0.08641173 -0.20477793 -0.23078341
+v -0.12615539 -0.20474743 -0.23078341
+v -0.13609130 -0.20468639 -0.23078341
+v -0.14602723 -0.20450335 -0.23078341
+v -0.15596314 -0.20627290 -0.22207704
+v -0.16679824 -0.20043041 -0.23163280
+v -0.16129077 -0.20703565 -0.21634358
+v -0.16718038 -0.20547209 -0.21087555
+v -0.17187859 -0.19843972 -0.22887223
+v 0.05406236 -0.20657799 -0.22335116
+v 0.00298905 -0.20658561 -0.22335116
+v -0.17327231 -0.16748068 -0.26582108
+v -0.17486835 -0.19216254 -0.22080289
+v -0.17525050 -0.13059552 -0.24071052
+v -0.17540785 -0.18230816 -0.22080285
+v -0.17511563 -0.15274498 -0.24071060
+v -0.17520554 -0.14289060 -0.24071056
+v -0.17540785 -0.13059556 -0.22828802
+v -0.17549778 -0.16259943 -0.22080278
+v -0.17552026 -0.18230820 -0.21087547
+v -0.17536291 -0.19216261 -0.20094813
+v -0.17304752 -0.20098735 -0.19102078
+v -0.17306999 -0.20102552 -0.18109340
+v -0.17306999 -0.20104080 -0.17111294
+v -0.17306999 -0.20102662 0.11704655
+v -0.17306999 -0.20101925 0.18659130
+v -0.17306999 -0.20101164 0.19651868
+v -0.16859659 -0.20594644 0.18659128
+v -0.16857410 -0.20593884 0.19651866
+v -0.16358368 -0.20759399 0.20644604
+v -0.16349375 -0.20757875 0.21642651
+v -0.15596314 -0.20829571 0.21642650
+v -0.14602723 -0.20765511 0.23628127
+v -0.14602723 -0.20822712 0.22635389
+v -0.13609130 -0.20769325 0.23628127
+v -0.12615539 -0.20771613 0.23628127
+v -0.12615539 -0.20828050 0.22635388
+v -0.10628355 -0.20829575 0.22635388
+v 0.05406236 -0.20773139 0.23628127
+v 0.05406236 -0.20764748 0.23713068
+v 0.04271024 -0.20829575 0.22635388
+v 0.05406236 -0.20828813 0.22635388
+v -0.16637112 -0.18259784 -0.26582113
+v -0.17147396 -0.18826493 -0.24702815
+v -0.17070966 -0.17703758 -0.26582111
+v -0.03675461 -0.20658561 -0.22335116
+v -0.07647580 -0.20657799 -0.22335116
+v -0.11621948 -0.20656273 -0.22329806
+v -0.12615539 -0.20655510 -0.22324498
+v -0.13609130 -0.20653222 -0.22313880
+v -0.14602723 -0.20646358 -0.22282028
+v -0.15596314 -0.20715767 -0.21708682
+v -0.15596314 -0.20771449 -0.21087556
+v -0.16221242 -0.20725686 -0.21087556
+v -0.17264289 -0.19970587 -0.22080291
+v -0.16819196 -0.20580772 -0.20094818
+v -0.17291264 -0.19302437 -0.23163277
+v -0.17205842 -0.19030905 -0.24071074
+v 0.05406236 -0.20731784 -0.21836092
+v 0.04271024 -0.20732547 -0.21836092
+v 0.01292497 -0.20732547 -0.21841400
+v -0.17239561 -0.17257566 -0.26582109
+v -0.17295761 -0.20054489 -0.21087554
+v -0.17529547 -0.19216258 -0.21087551
+v -0.17547529 -0.17245380 -0.22080281
+v -0.17302505 -0.20088052 -0.20094816
+v -0.16861907 -0.20595270 -0.18109342
+v -0.16866403 -0.20596800 -0.17111296
+v -0.16866403 -0.20596804 -0.16118558
+v -0.16861907 -0.20595380 0.11704653
+v -0.16362863 -0.20760916 0.18659128
+v -0.16362863 -0.20761671 0.16673652
+v -0.15596314 -0.20834145 0.20644603
+v -0.14602723 -0.20841012 0.21642650
+v -0.13609130 -0.20825763 0.22635389
+v -0.13609130 -0.20844063 0.21642650
+v 0.04271024 -0.20846352 0.21642650
+v 0.05406236 -0.20844064 0.21780678
+v -0.11621948 -0.20845589 0.21642650
+v -0.06653989 -0.20732547 -0.21841400
+v -0.10628355 -0.20732547 -0.21836092
+v -0.12615539 -0.20731784 -0.21825474
+v -0.13609130 -0.20730258 -0.21814856
+v -0.14602723 -0.20726446 -0.21788312
+v -0.14602723 -0.20789753 -0.21087556
+v -0.15596314 -0.20817978 -0.20094818
+v -0.16322400 -0.20750858 -0.20094818
+v -0.16852915 -0.20591453 -0.19102080
+v 0.05406236 -0.20797381 -0.21087556
+v 0.03279680 -0.20798907 -0.21087556
+v -0.16365112 -0.20761543 -0.18109342
+v -0.16356119 -0.20759253 -0.19102080
+v -0.16369607 -0.20762310 -0.17111296
+v -0.16369607 -0.20763081 -0.15125820
+v -0.16369607 -0.20763085 -0.14133081
+v -0.15596314 -0.20836423 0.17666389
+v -0.15596314 -0.20837915 0.08721129
+v -0.14602723 -0.20845586 0.20644603
+v -0.13609130 -0.20847874 0.20644603
+v 0.05406236 -0.20846352 0.21642650
+v 0.05264616 -0.20850163 0.20644603
+v -0.12615539 -0.20848637 0.20644603
+v -0.00694687 -0.20798907 -0.21087556
+v -0.06653989 -0.20798144 -0.21087556
+v -0.11621948 -0.20797381 -0.21087556
+v -0.12615539 -0.20796620 -0.21087556
+v -0.13609130 -0.20795093 -0.21087556
+v -0.14602723 -0.20831707 -0.20094819
+v -0.15596314 -0.20833236 -0.19102081
+v 0.05406236 -0.20835521 -0.20094819
+v 0.03279680 -0.20836284 -0.20094819
+v -0.15596314 -0.20837816 -0.18109343
+v -0.15596314 -0.20839350 -0.16118559
+v -0.15596314 -0.20839357 -0.14133082
+v -0.14602723 -0.20847100 0.17666389
+v -0.14602723 -0.20846345 0.19651865
+v -0.14602723 -0.20848589 0.07728391
+v -0.13609130 -0.20848633 0.19651865
+v 0.05406236 -0.20850163 0.20644603
+v -0.12615539 -0.20850152 0.17666389
+v -0.12615539 -0.20851633 0.05737605
+v 0.00298905 -0.20836284 -0.20094819
+v -0.11621948 -0.20835521 -0.20094819
+v -0.13609130 -0.20834758 -0.20094819
+v -0.14602723 -0.20845440 -0.19102081
+v 0.05406236 -0.20846965 -0.19102081
+v -0.14602723 -0.20848494 -0.18109343
+v -0.14602723 -0.20849261 -0.17111297
+v -0.14602723 -0.20849301 -0.06180560
+v -0.13609130 -0.20849389 0.17666389
+v -0.13609130 -0.20850877 0.07728391
+v 0.05406236 -0.20850816 -0.09020747
+v -0.13609130 -0.20850786 -0.17111297
+v -0.12615539 -0.20850786 -0.17111297
+v 0.04271024 -0.20850808 -0.11149559
+v 0.05406236 -0.20850812 -0.10156821
+v -0.13609130 -0.20846965 -0.19102081
+v 0.05406236 -0.20849257 -0.18109343
+v -0.11621948 -0.20850020 -0.18109343
+v -0.13609130 -0.20850020 -0.18109343
+v 0.05406236 -0.20850024 -0.17111297
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 22
+f 1 22 21
+f 1 21 40
+f 1 40 67
+f 1 67 66
+f 1 66 92
+f 1 92 115
+f 1 115 117
+f 1 117 148
+f 1 148 147
+f 1 147 182
+f 1 182 226
+f 1 226 225
+f 1 225 228
+f 1 228 264
+f 1 264 286
+f 1 286 305
+f 1 305 318
+f 1 318 322
+f 1 322 327
+f 1 327 324
+f 1 324 312
+f 1 312 296
+f 1 296 275
+f 1 275 245
+f 1 245 196
+f 1 196 158
+f 1 158 124
+f 1 124 95
+f 1 95 93
+f 1 93 69
+f 1 69 43
+f 1 43 23
+f 1 23 11
+f 1 11 5
+f 1 5 14
+f 1 14 27
+f 1 27 45
+f 1 45 72
+f 1 72 97
+f 1 97 127
+f 1 127 161
+f 1 161 200
+f 1 200 204
+f 1 204 163
+f 1 163 129
+f 1 129 101
+f 1 101 100
+f 1 100 76
+f 1 76 51
+f 1 51 50
+f 1 50 33
+f 1 33 17
+f 1 17 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 6
+f 3 6 8
+f 3 8 4
+f 4 8 19
+f 4 19 9
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 8
+f 6 7 16
+f 6 16 15
+f 7 17 16
+f 8 15 29
+f 8 29 18
+f 8 18 19
+f 9 19 37
+f 9 37 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 25
+f 12 25 24
+f 12 24 42
+f 12 42 41
+f 12 41 68
+f 12 68 70
+f 12 70 94
+f 12 94 118
+f 12 118 149
+f 12 149 183
+f 12 183 229
+f 12 229 231
+f 12 231 248
+f 12 248 198
+f 12 198 160
+f 12 160 126
+f 12 126 96
+f 12 96 71
+f 12 71 44
+f 12 44 27
+f 12 27 14
+f 12 14 13
+f 15 16 28
+f 15 28 29
+f 16 17 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 28
+f 17 33 30
+f 18 29 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 23 43 41
+f 27 44 45
+f 28 46 29
+f 28 32 47
+f 28 47 46
+f 29 46 48
+f 29 48 49
+f 29 49 34
+f 30 33 50
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 31 53 52
+f 31 52 54
+f 31 54 32
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 47
+f 34 57 35
+f 34 49 58
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 57
+f 35 61 36
+f 35 57 60
+f 35 60 61
+f 36 61 38
+f 36 38 37
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 65
+f 38 65 66
+f 38 66 39
+f 39 66 67
+f 39 67 40
+f 41 43 68
+f 43 69 70
+f 43 70 68
+f 44 71 45
+f 45 71 72
+f 46 47 73
+f 46 73 48
+f 47 56 73
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 48 75 49
+f 49 75 58
+f 51 76 77
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 52 78 54
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 55 79 56
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 73
+f 58 75 82
+f 58 82 83
+f 58 83 59
+f 59 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 60
+f 60 85 86
+f 60 86 61
+f 61 86 87
+f 61 87 62
+f 62 87 88
+f 62 88 89
+f 62 89 63
+f 63 89 90
+f 63 90 91
+f 63 91 64
+f 64 91 65
+f 65 91 92
+f 65 92 66
+f 69 93 70
+f 70 93 95
+f 70 95 94
+f 71 96 72
+f 72 96 97
+f 73 81 98
+f 73 98 74
+f 74 98 99
+f 74 99 75
+f 75 99 82
+f 76 100 77
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 103
+f 77 103 78
+f 78 103 79
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 79 105 80
+f 80 106 98
+f 80 98 81
+f 80 105 107
+f 80 107 106
+f 82 99 108
+f 82 108 83
+f 83 108 109
+f 83 109 84
+f 84 109 110
+f 84 110 85
+f 85 110 111
+f 85 111 87
+f 85 87 86
+f 87 111 112
+f 87 112 88
+f 88 112 113
+f 88 113 114
+f 88 114 89
+f 89 114 90
+f 90 114 116
+f 90 116 91
+f 91 115 92
+f 91 116 148
+f 91 148 117
+f 91 117 115
+f 94 95 119
+f 94 119 120
+f 94 120 121
+f 94 121 122
+f 94 122 123
+f 94 123 118
+f 95 124 125
+f 95 125 120
+f 95 120 119
+f 96 126 97
+f 97 126 127
+f 98 106 128
+f 98 128 99
+f 99 128 108
+f 101 129 130
+f 101 130 102
+f 102 131 103
+f 102 130 131
+f 103 131 132
+f 103 132 104
+f 104 132 133
+f 104 133 134
+f 104 134 105
+f 105 134 107
+f 106 107 135
+f 106 135 136
+f 106 136 128
+f 107 134 137
+f 107 137 135
+f 108 128 138
+f 108 138 139
+f 108 139 140
+f 108 140 109
+f 109 140 141
+f 109 141 110
+f 110 141 111
+f 111 141 142
+f 111 142 143
+f 111 143 112
+f 112 143 113
+f 113 143 144
+f 113 144 145
+f 113 145 146
+f 113 146 114
+f 114 146 116
+f 116 146 147
+f 116 147 148
+f 118 123 149
+f 120 125 150
+f 120 150 121
+f 121 150 151
+f 121 151 152
+f 121 152 153
+f 121 153 122
+f 122 153 154
+f 122 154 123
+f 123 155 149
+f 123 154 156
+f 123 156 157
+f 123 157 155
+f 124 158 159
+f 124 159 125
+f 125 159 150
+f 126 160 127
+f 127 160 162
+f 127 162 161
+f 128 136 138
+f 129 163 130
+f 130 163 164
+f 130 164 165
+f 130 165 166
+f 130 166 131
+f 131 166 132
+f 132 166 167
+f 132 167 133
+f 133 167 168
+f 133 168 169
+f 133 169 170
+f 133 170 134
+f 134 170 137
+f 135 137 171
+f 135 171 138
+f 135 138 136
+f 137 172 171
+f 137 170 172
+f 138 173 139
+f 138 171 174
+f 138 174 175
+f 138 175 173
+f 139 173 176
+f 139 176 140
+f 140 176 177
+f 140 177 141
+f 141 177 144
+f 141 144 142
+f 142 144 143
+f 144 177 178
+f 144 178 145
+f 145 178 179
+f 145 179 180
+f 145 180 146
+f 146 180 181
+f 146 181 182
+f 146 182 147
+f 149 155 184
+f 149 184 183
+f 150 159 185
+f 150 185 186
+f 150 186 151
+f 151 186 152
+f 152 186 187
+f 152 187 188
+f 152 188 153
+f 153 188 189
+f 153 189 190
+f 153 190 154
+f 154 190 191
+f 154 191 156
+f 155 157 192
+f 155 192 184
+f 156 191 193
+f 156 193 157
+f 157 193 194
+f 157 194 195
+f 157 195 192
+f 158 196 159
+f 159 196 197
+f 159 197 185
+f 160 198 199
+f 160 199 162
+f 161 162 200
+f 162 199 201
+f 162 201 202
+f 162 202 203
+f 162 203 200
+f 163 204 205
+f 163 205 206
+f 163 206 164
+f 164 206 165
+f 165 206 207
+f 165 207 208
+f 165 208 209
+f 165 209 210
+f 165 210 166
+f 166 211 212
+f 166 212 213
+f 166 213 167
+f 166 210 211
+f 167 213 214
+f 167 214 215
+f 167 215 169
+f 167 169 168
+f 169 216 217
+f 169 217 170
+f 169 215 216
+f 170 217 172
+f 171 172 174
+f 172 217 218
+f 172 218 174
+f 173 175 219
+f 173 219 176
+f 174 220 219
+f 174 219 175
+f 174 218 260
+f 174 260 220
+f 176 219 221
+f 176 221 177
+f 177 221 222
+f 177 222 178
+f 178 222 223
+f 178 223 224
+f 178 224 179
+f 179 224 227
+f 179 227 180
+f 180 225 226
+f 180 226 181
+f 180 227 228
+f 180 228 225
+f 181 226 182
+f 183 184 229
+f 184 192 195
+f 184 195 230
+f 184 230 231
+f 184 231 229
+f 185 197 232
+f 185 232 186
+f 186 232 233
+f 186 233 187
+f 187 233 234
+f 187 234 188
+f 188 234 235
+f 188 235 236
+f 188 236 189
+f 189 236 237
+f 189 237 190
+f 190 237 191
+f 191 237 238
+f 191 238 193
+f 193 238 239
+f 193 239 240
+f 193 240 194
+f 194 241 195
+f 194 240 242
+f 194 242 241
+f 195 243 244
+f 195 244 230
+f 195 241 199
+f 195 199 243
+f 196 245 246
+f 196 246 247
+f 196 247 197
+f 197 247 266
+f 197 266 232
+f 198 248 199
+f 199 241 249
+f 199 249 250
+f 199 250 201
+f 199 248 243
+f 200 203 251
+f 200 251 205
+f 200 205 204
+f 201 250 206
+f 201 206 251
+f 201 251 203
+f 201 203 202
+f 205 251 206
+f 206 250 207
+f 207 252 208
+f 207 250 252
+f 208 252 253
+f 208 253 254
+f 208 254 209
+f 209 254 210
+f 210 254 255
+f 210 255 211
+f 211 255 212
+f 212 214 213
+f 212 255 256
+f 212 256 214
+f 214 257 216
+f 214 216 215
+f 214 256 258
+f 214 258 257
+f 216 259 217
+f 216 257 259
+f 217 259 218
+f 218 259 284
+f 218 284 260
+f 219 220 221
+f 220 261 221
+f 220 260 262
+f 220 262 261
+f 221 261 223
+f 221 223 222
+f 223 261 262
+f 223 262 265
+f 223 265 224
+f 224 263 264
+f 224 264 227
+f 224 265 263
+f 227 264 228
+f 230 248 231
+f 230 244 248
+f 232 266 233
+f 233 266 267
+f 233 267 234
+f 234 267 268
+f 234 268 235
+f 235 268 269
+f 235 269 236
+f 236 269 270
+f 236 270 237
+f 237 270 238
+f 238 270 271
+f 238 271 239
+f 239 271 272
+f 239 272 240
+f 240 272 273
+f 240 273 242
+f 241 242 249
+f 242 273 274
+f 242 274 249
+f 243 248 244
+f 245 275 276
+f 245 276 246
+f 246 276 247
+f 247 276 289
+f 247 289 266
+f 249 274 252
+f 249 252 250
+f 252 274 253
+f 253 277 254
+f 253 274 278
+f 253 278 277
+f 254 279 280
+f 254 280 281
+f 254 281 255
+f 254 277 279
+f 255 281 256
+f 256 281 258
+f 257 258 282
+f 257 282 259
+f 258 283 282
+f 258 281 283
+f 259 282 302
+f 259 302 284
+f 260 284 262
+f 262 284 285
+f 262 285 288
+f 262 288 265
+f 263 286 264
+f 263 265 287
+f 263 287 305
+f 263 305 286
+f 265 288 287
+f 266 289 267
+f 267 289 290
+f 267 290 291
+f 267 291 292
+f 267 292 268
+f 268 292 293
+f 268 293 269
+f 269 293 271
+f 269 271 270
+f 271 293 294
+f 271 294 272
+f 272 294 295
+f 272 295 273
+f 273 295 278
+f 273 278 274
+f 275 296 276
+f 276 296 297
+f 276 297 308
+f 276 308 289
+f 277 298 279
+f 277 278 298
+f 278 295 298
+f 279 298 299
+f 279 299 280
+f 280 299 300
+f 280 300 281
+f 281 300 283
+f 282 283 301
+f 282 301 302
+f 283 303 301
+f 283 300 303
+f 284 302 304
+f 284 304 285
+f 285 304 288
+f 287 288 306
+f 287 306 307
+f 287 307 305
+f 288 304 306
+f 289 308 309
+f 289 309 290
+f 290 309 291
+f 291 309 310
+f 291 310 292
+f 292 310 293
+f 293 310 294
+f 294 310 311
+f 294 311 295
+f 295 311 298
+f 296 312 297
+f 297 312 323
+f 297 323 308
+f 298 311 313
+f 298 313 299
+f 299 313 314
+f 299 314 315
+f 299 315 300
+f 300 315 303
+f 301 316 304
+f 301 304 302
+f 301 303 317
+f 301 317 316
+f 303 315 317
+f 304 316 306
+f 305 307 318
+f 306 316 317
+f 306 317 307
+f 307 317 319
+f 307 319 320
+f 307 320 321
+f 307 321 322
+f 307 322 318
+f 308 323 309
+f 309 323 310
+f 310 323 311
+f 311 323 326
+f 311 326 313
+f 312 324 325
+f 312 325 326
+f 312 326 323
+f 313 326 319
+f 313 319 314
+f 314 319 317
+f 314 317 315
+f 319 326 325
+f 319 325 320
+f 320 325 327
+f 320 327 321
+f 321 327 322
+f 324 327 325
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,1036 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05405954 0.17250699 0.27647700
+v -0.14603497 0.17250699 0.27647700
+v -0.12616265 0.16265829 0.27653006
+v 0.05405954 0.13057751 0.27647685
+v 0.05405954 0.18236331 0.27583989
+v 0.02285730 0.18236331 0.27589299
+v -0.15597113 0.17250699 0.27642390
+v -0.15597113 0.16265829 0.27647697
+v -0.12616265 0.18236331 0.27589299
+v -0.14603497 0.18236331 0.27583989
+v -0.15597113 0.13057751 0.27647685
+v 0.05405954 0.13057950 -0.26531427
+v 0.05405954 0.18363067 0.27546823
+v 0.05405954 0.19127295 0.27318513
+v 0.02285730 0.19128823 0.27318513
+v -0.15597113 0.18236331 0.27573373
+v -0.16590729 0.17250700 0.27488411
+v -0.16590729 0.16265830 0.27499028
+v -0.15848889 0.13057752 0.27610516
+v -0.09635416 0.19128823 0.27318513
+v -0.11622648 0.19128060 0.27318513
+v -0.13609880 0.19126532 0.27318513
+v -0.15597113 0.19106682 0.27313203
+v -0.13232216 0.13057951 -0.26589832
+v -0.12944473 0.13159491 -0.26589832
+v -0.12710681 0.13243472 -0.26589831
+v -0.12521848 0.13352647 -0.26589831
+v -0.11665360 0.14201620 -0.26589828
+v 0.05405954 0.15139917 -0.26536729
+v 0.05405954 0.19197535 0.27276039
+v 0.02285730 0.19621259 0.27021177
+v 0.00298497 0.19622022 0.27021177
+v -0.16590729 0.18940248 0.27222939
+v -0.16590729 0.18236331 0.27408774
+v -0.17154978 0.18236332 0.27175151
+v -0.17197689 0.17250701 0.27222932
+v -0.16590729 0.13057752 0.27499016
+v -0.17206680 0.16265831 0.27228239
+v -0.17206680 0.15280197 0.27233545
+v -0.08641800 0.19622022 0.27021177
+v -0.09635416 0.19621259 0.27021177
+v -0.13609880 0.19619732 0.27015867
+v -0.14603497 0.19122715 0.27313203
+v -0.14603497 0.19615152 0.27010557
+v -0.15597113 0.19599882 0.26994629
+v -0.15691529 0.13057951 -0.26589832
+v -0.10844841 0.15314752 -0.26589824
+v 0.04272961 0.16266028 -0.26542035
+v 0.05405954 0.17250898 -0.26536722
+v 0.05405954 0.19619732 0.27015867
+v 0.03279345 0.19620496 0.27021177
+v 0.05405954 0.19944206 0.26522076
+v 0.04272961 0.19944970 0.26522076
+v 0.01292114 0.19945733 0.26522076
+v -0.17107770 0.18766941 0.27127368
+v -0.16590729 0.19433446 0.26840649
+v -0.17370785 0.18236334 0.26607024
+v -0.17422489 0.17250703 0.26607020
+v -0.17433729 0.16265833 0.26607017
+v -0.17206680 0.13057753 0.27233537
+v -0.17435978 0.15280199 0.26607013
+v -0.17265129 0.13057754 0.27074250
+v -0.09635416 0.19944970 0.26522076
+v -0.12616265 0.19944206 0.26522076
+v -0.13609880 0.19943443 0.26522076
+v -0.14603497 0.19941152 0.26516766
+v -0.15597113 0.19931991 0.26500838
+v -0.16590729 0.19845719 0.26341549
+v -0.15864624 0.13177050 -0.26589832
+v -0.16577241 0.13057950 -0.26329663
+v -0.11053904 0.16885198 -0.26589818
+v -0.11224753 0.17436420 -0.26589816
+v 0.05405954 0.18236529 -0.26478311
+v -0.11346144 0.17635684 -0.26589815
+v -0.11665360 0.18147969 -0.26589813
+v -0.12290304 0.18590778 -0.26589812
+v -0.12530841 0.18722095 -0.26589811
+v -0.12841066 0.18886239 -0.26589811
+v -0.13632360 0.19166431 -0.26589810
+v 0.05405954 0.19666303 0.26946842
+v 0.05405954 0.20002231 0.26394646
+v 0.01292114 0.20351899 0.25614138
+v -0.17119010 0.19748760 0.26171643
+v -0.17202185 0.19146385 0.26543312
+v -0.17413498 0.19221972 0.25614134
+v -0.17532642 0.18236338 0.25614130
+v -0.17546129 0.17250707 0.25614126
+v -0.17548378 0.16265837 0.25614123
+v -0.17435978 0.13057755 0.26607005
+v -0.09635416 0.20351136 0.25614138
+v -0.12616265 0.20350373 0.25614138
+v -0.13609880 0.20348845 0.25614138
+v -0.14603497 0.20344265 0.25614138
+v -0.15597113 0.20327469 0.25614138
+v -0.16590729 0.20145765 0.25614137
+v -0.16314224 0.13487781 -0.26589830
+v -0.17256136 0.13057948 -0.25814631
+v -0.17096529 0.14790252 -0.26589826
+v -0.16784057 0.14203910 -0.26589828
+v 0.05405954 0.19222162 -0.26064159
+v -0.14637217 0.19267972 -0.26589809
+v 0.05405954 0.20349610 0.25614138
+v 0.03279345 0.20351136 0.25614138
+v 0.03279345 0.20613772 0.24684959
+v -0.11622648 0.20613772 0.24684959
+v -0.16590729 0.20412980 0.24621243
+v -0.17195442 0.19846485 0.25614136
+v -0.17274122 0.19974753 0.24621241
+v -0.17503417 0.19221976 0.24621239
+v -0.17532642 0.19221979 0.23628345
+v -0.17550624 0.18236342 0.24621235
+v -0.17555122 0.17250711 0.24621231
+v -0.17548378 0.14294571 0.25614116
+v -0.17546129 0.13057759 0.25614111
+v -0.12616265 0.20613007 0.24684959
+v -0.13609880 0.20613007 0.24679649
+v -0.14603497 0.20610717 0.24663721
+v -0.15588122 0.20619879 0.24530980
+v -0.15914080 0.20696228 0.24084975
+v -0.17420242 0.13057946 -0.25257124
+v -0.17384273 0.16266029 -0.26589820
+v -0.17253889 0.15297191 -0.26589824
+v 0.05405954 0.19684819 -0.25692487
+v -0.15635329 0.19023662 -0.26589810
+v -0.15064336 0.19710013 -0.25549128
+v -0.14401178 0.19746659 -0.25623462
+v -0.13609880 0.19764220 -0.25644699
+v 0.05405954 0.19761929 -0.25628770
+v 0.05405954 0.20612244 0.24684959
+v 0.05266577 0.20613007 0.24684959
+v 0.05405954 0.20626751 0.24615934
+v 0.01292114 0.20713022 0.24191167
+v -0.10629032 0.20713022 0.24191167
+v -0.16201824 0.20727532 0.23421276
+v -0.16554761 0.20568730 0.23702684
+v -0.16784057 0.20572551 0.22635455
+v -0.17298849 0.20045758 0.23628348
+v -0.17303345 0.20080117 0.22635453
+v -0.17539385 0.19221983 0.22635450
+v -0.17555122 0.18236345 0.23628341
+v -0.17557370 0.18236349 0.22635446
+v -0.17552873 0.13057763 0.24621216
+v -0.17548378 0.13057760 0.25364559
+v -0.11622648 0.20712259 0.24191167
+v -0.12616265 0.20712259 0.24185857
+v -0.13609880 0.20711496 0.24180547
+v -0.14603497 0.20707679 0.24164619
+v -0.15253169 0.20703098 0.24143380
+v -0.15588122 0.20738983 0.23702684
+v -0.17476442 0.13057945 -0.25060668
+v -0.17238154 0.17257769 -0.26589817
+v -0.17417992 0.16266027 -0.26058860
+v -0.17487680 0.19222147 -0.22081963
+v -0.15911834 0.18868680 -0.26589811
+v -0.16120898 0.19727570 -0.24598711
+v -0.14679929 0.19860414 -0.25156217
+v -0.15597113 0.20391016 -0.23074854
+v -0.14603497 0.20449803 -0.23074854
+v -0.13609880 0.19944395 -0.25060643
+v -0.12616265 0.19948213 -0.25060643
+v 0.05405954 0.19921491 -0.25145597
+v 0.05405954 0.20712259 0.24185857
+v 0.03279345 0.20712259 0.24191167
+v 0.03279345 0.20768759 0.23628350
+v -0.00695119 0.20769522 0.23628350
+v -0.07648184 0.20769522 0.23628350
+v -0.12616265 0.20767994 0.23628350
+v -0.15597113 0.20807699 0.22635455
+v -0.16287248 0.20748911 0.22635455
+v -0.16824522 0.20586299 0.21642561
+v -0.17305592 0.20093863 0.21642559
+v -0.17305592 0.20097683 0.20644355
+v -0.17541635 0.19221994 0.19651457
+v -0.17541635 0.19222133 -0.18105076
+v -0.17555122 0.18236506 -0.20096179
+v -0.17555122 0.17250875 -0.20096183
+v -0.17552873 0.13057924 -0.19352854
+v -0.13609880 0.20766468 0.23628350
+v -0.14603497 0.20761124 0.23628350
+v -0.17476442 0.13309124 -0.25060667
+v -0.17528145 0.13057941 -0.24067775
+v -0.17150480 0.18835845 -0.24699596
+v -0.17150480 0.17506659 -0.26589816
+v -0.17292105 0.19307660 -0.23159810
+v -0.17206680 0.19039687 -0.24067753
+v -0.17474192 0.15280389 -0.25060660
+v -0.17519154 0.15280385 -0.24067767
+v -0.17501170 0.16266019 -0.24067763
+v -0.17541635 0.18236513 -0.22081967
+v -0.17525898 0.19222143 -0.21089069
+v -0.17294354 0.20052029 -0.21089066
+v -0.17262880 0.19969578 -0.22081961
+v -0.17188698 0.19847428 -0.22889020
+v -0.16107410 0.18741182 -0.26589811
+v -0.17069554 0.19693210 -0.23552720
+v -0.16350192 0.19835217 -0.24067750
+v -0.16678401 0.20046693 -0.23159807
+v -0.16505305 0.20477282 -0.22002315
+v -0.16118648 0.20707084 -0.21620024
+v -0.15597113 0.20631504 -0.22193458
+v -0.14603497 0.20649827 -0.22267793
+v -0.13609880 0.20465071 -0.23074854
+v -0.12616265 0.20469651 -0.23074854
+v 0.05405954 0.19948213 -0.25060643
+v -0.05663200 0.20474997 -0.23074854
+v 0.05405954 0.20437586 -0.23218211
+v 0.05405954 0.20767231 0.23628350
+v 0.05405954 0.20826023 0.22635455
+v 0.04272961 0.20826786 0.22635456
+v 0.02285730 0.20827549 0.22635456
+v -0.00695119 0.20828312 0.22635456
+v -0.03675968 0.20828312 0.22635456
+v -0.08641800 0.20827549 0.22635456
+v -0.12616265 0.20826786 0.22635456
+v -0.14603497 0.20821442 0.22635455
+v -0.15597113 0.20827553 0.21642562
+v -0.16327713 0.20758841 0.21642561
+v -0.16835761 0.20590882 0.20644357
+v -0.16838010 0.20591649 0.19651462
+v -0.17305592 0.20098452 0.19651460
+v -0.17305592 0.20097033 -0.10156608
+v -0.17305592 0.20096289 -0.15126390
+v -0.17305592 0.20095533 -0.17112179
+v -0.17305592 0.20094774 -0.18105073
+v -0.17305592 0.20093249 -0.19097967
+v -0.17537136 0.19222140 -0.20096175
+v -0.17305592 0.20098459 0.17665671
+v -0.17552873 0.18236509 -0.21089073
+v -0.17550624 0.13057934 -0.22081986
+v -0.13609880 0.20825259 0.22635455
+v -0.17528145 0.14294753 -0.24067770
+v -0.17541635 0.13057938 -0.23074881
+v -0.16927929 0.17937252 -0.26589814
+v -0.17069554 0.17703633 -0.26589815
+v -0.17548378 0.17250882 -0.22081971
+v -0.17303345 0.20084855 -0.20096172
+v -0.16799792 0.20578054 -0.20096170
+v -0.16703129 0.20544463 -0.21089065
+v -0.16370424 0.18553369 -0.26589812
+v -0.16208569 0.20728458 -0.21089064
+v -0.15597113 0.20770450 -0.21089064
+v -0.15597113 0.20718537 -0.21694358
+v -0.14603497 0.20729226 -0.21768691
+v -0.13609880 0.20655171 -0.22289032
+v -0.12616265 0.20656697 -0.22299650
+v -0.10629032 0.20658225 -0.22310270
+v -0.08641800 0.20658989 -0.22310270
+v 0.05405954 0.20474997 -0.23074854
+v 0.05405954 0.20829077 0.22492097
+v 0.04272961 0.20846640 0.21642562
+v -0.08641800 0.20846640 0.21642562
+v -0.12616265 0.20845877 0.21642562
+v -0.13609880 0.20845112 0.21642562
+v -0.14603497 0.20841296 0.21642562
+v -0.14603497 0.20846643 0.20644358
+v -0.15597113 0.20832136 0.20644358
+v -0.16338954 0.20761135 0.20644357
+v -0.16341201 0.20761139 0.19651462
+v -0.16338954 0.20762706 0.08719006
+v -0.16341201 0.20762750 -0.03201036
+v -0.16341201 0.20762790 -0.14133493
+v -0.16838010 0.20590221 -0.07172614
+v -0.16838010 0.20589484 -0.14133493
+v -0.16835761 0.20587967 -0.17112177
+v -0.16826770 0.20586448 -0.19097965
+v -0.16833513 0.20587208 -0.18105071
+v -0.17550624 0.16266012 -0.22081974
+v -0.17548378 0.13057935 -0.22336846
+v -0.17541635 0.13309117 -0.23074880
+v -0.16302985 0.20752123 -0.20096170
+v -0.15597113 0.20815490 -0.20096170
+v -0.14603497 0.20788009 -0.21089064
+v -0.13609880 0.20794117 -0.21089064
+v -0.13609880 0.20732279 -0.21795240
+v -0.12616265 0.20733807 -0.21805858
+v -0.11622648 0.20735333 -0.21811168
+v -0.09635416 0.20735333 -0.21816478
+v -0.05663200 0.20735333 -0.21816478
+v 0.05266577 0.20658225 -0.22310270
+v 0.05405954 0.20658225 -0.22304960
+v 0.05405954 0.20845877 0.21642562
+v 0.05405954 0.20851223 0.20644358
+v -0.06654568 0.20851223 0.20644358
+v -0.12616265 0.20850460 0.20644358
+v -0.13609880 0.20849697 0.20644358
+v -0.13609880 0.20851227 0.19651463
+v -0.14603497 0.20848176 0.18658569
+v -0.15597113 0.20833671 0.18658569
+v -0.15597113 0.20836767 0.07726112
+v -0.15597113 0.20837599 -0.11149499
+v -0.15597113 0.20837606 -0.13135288
+v -0.16338954 0.20762801 -0.17112177
+v -0.16336705 0.20762042 -0.18105071
+v -0.16329961 0.20759753 -0.19097965
+v -0.15597113 0.20830756 -0.19097964
+v -0.14603497 0.20829997 -0.20096169
+v -0.12616265 0.20796406 -0.21089064
+v -0.13609880 0.20834577 -0.20096169
+v -0.08641800 0.20799461 -0.21089064
+v -0.04669584 0.20799461 -0.21089064
+v 0.03279345 0.20735333 -0.21811168
+v 0.05405954 0.20734570 -0.21811168
+v 0.05405954 0.20852761 0.17665674
+v -0.01688736 0.20855833 0.12695893
+v -0.12616265 0.20854304 0.13688787
+v -0.13609880 0.20853540 0.13688787
+v -0.14603497 0.20850489 0.12695893
+v -0.14603497 0.20852056 0.01763437
+v -0.14603497 0.20851355 -0.15126387
+v -0.15597113 0.20836854 -0.16119281
+v -0.15597113 0.20835334 -0.18105070
+v -0.14603497 0.20844499 -0.19097964
+v -0.13609880 0.20846789 -0.19097964
+v -0.12616265 0.20847552 -0.19097964
+v -0.07648184 0.20836869 -0.20096169
+v 0.05266577 0.20836869 -0.20096169
+v 0.05405954 0.20798698 -0.21089064
+v 0.05405954 0.20854300 0.14681681
+v 0.04272961 0.20856637 0.01763437
+v -0.12616265 0.20855870 0.02756331
+v -0.13609880 0.20855107 0.02756331
+v -0.13609880 0.20855111 0.01763437
+v -0.13609880 0.20853646 -0.15126387
+v -0.14603497 0.20850599 -0.17112176
+v -0.14603497 0.20849075 -0.18105070
+v -0.13609880 0.20851366 -0.18105070
+v -0.12616265 0.20852129 -0.18105070
+v -0.07648184 0.20848315 -0.19097964
+v 0.05405954 0.20846027 -0.19241324
+v 0.05405954 0.20836104 -0.20096169
+v 0.04272961 0.20848315 -0.19097964
+v 0.05405954 0.20855870 0.02756331
+v 0.05266577 0.20855866 0.03749225
+v -0.12616265 0.20855874 0.01763437
+v 0.05405954 0.20855878 0.00627183
+v 0.05405954 0.20855177 -0.16262640
+v -0.06654568 0.20855165 -0.13135288
+v -0.12616265 0.20854406 -0.14133492
+v -0.12616265 0.20853653 -0.17112176
+v -0.13609880 0.20852889 -0.17112176
+v 0.05266577 0.20852129 -0.18105070
+v 0.05266577 0.20854417 -0.17112176
+v 0.05405954 0.20847552 -0.19097964
+v -0.08641800 0.20855158 -0.11149499
+v 0.05405954 0.20854417 -0.17112176
+v 0.05405954 0.20851366 -0.18248429
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 29
+f 1 29 49
+f 1 49 73
+f 1 73 100
+f 1 100 123
+f 1 123 128
+f 1 128 161
+f 1 161 204
+f 1 204 206
+f 1 206 248
+f 1 248 280
+f 1 280 302
+f 1 302 317
+f 1 317 330
+f 1 330 329
+f 1 329 343
+f 1 343 346
+f 1 346 345
+f 1 345 336
+f 1 336 335
+f 1 335 332
+f 1 332 318
+f 1 318 303
+f 1 303 282
+f 1 282 281
+f 1 281 249
+f 1 249 208
+f 1 208 207
+f 1 207 162
+f 1 162 131
+f 1 131 129
+f 1 129 102
+f 1 102 81
+f 1 81 52
+f 1 52 80
+f 1 80 50
+f 1 50 30
+f 1 30 14
+f 1 14 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 9
+f 1 9 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 9 10
+f 2 10 7
+f 3 8 11
+f 3 11 4
+f 4 11 19
+f 4 19 37
+f 4 37 60
+f 4 60 62
+f 4 62 89
+f 4 89 114
+f 4 114 143
+f 4 143 142
+f 4 142 177
+f 4 177 229
+f 4 229 268
+f 4 268 232
+f 4 232 181
+f 4 181 150
+f 4 150 120
+f 4 120 97
+f 4 97 70
+f 4 70 46
+f 4 46 24
+f 4 24 12
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 20
+f 6 20 9
+f 7 10 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 11
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 16
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 40
+f 15 40 20
+f 16 23 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 37 19
+f 18 36 38
+f 18 38 39
+f 18 39 60
+f 18 60 37
+f 20 40 21
+f 21 40 41
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 33
+f 24 46 69
+f 24 69 96
+f 24 96 99
+f 24 99 98
+f 24 98 122
+f 24 122 121
+f 24 121 151
+f 24 151 183
+f 24 183 234
+f 24 234 233
+f 24 233 239
+f 24 239 194
+f 24 194 154
+f 24 154 124
+f 24 124 101
+f 24 101 79
+f 24 79 78
+f 24 78 77
+f 24 77 76
+f 24 76 75
+f 24 75 74
+f 24 74 72
+f 24 72 71
+f 24 71 47
+f 24 47 28
+f 24 28 27
+f 24 27 26
+f 24 26 25
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 32 53 54
+f 32 54 40
+f 33 55 34
+f 33 45 56
+f 33 56 55
+f 34 55 35
+f 35 55 57
+f 35 57 36
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 38
+f 38 59 61
+f 38 61 39
+f 39 61 62
+f 39 62 60
+f 40 54 63
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 41
+f 41 65 42
+f 42 65 66
+f 42 66 44
+f 42 44 43
+f 44 66 67
+f 44 67 45
+f 45 67 68
+f 45 68 56
+f 46 70 69
+f 47 71 48
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 74
+f 49 74 75
+f 49 75 76
+f 49 76 77
+f 49 77 78
+f 49 78 79
+f 49 79 73
+f 50 80 51
+f 51 80 52
+f 52 81 53
+f 53 81 54
+f 54 81 82
+f 54 82 90
+f 54 90 63
+f 55 56 83
+f 55 83 84
+f 55 84 57
+f 56 68 83
+f 57 84 85
+f 57 85 86
+f 57 86 58
+f 58 86 87
+f 58 87 59
+f 59 87 88
+f 59 88 61
+f 61 88 113
+f 61 113 89
+f 61 89 62
+f 63 90 91
+f 63 91 64
+f 64 91 65
+f 65 91 92
+f 65 92 93
+f 65 93 66
+f 66 93 67
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 94 95
+f 68 95 83
+f 69 70 96
+f 70 97 98
+f 70 98 99
+f 70 99 96
+f 73 79 101
+f 73 101 100
+f 81 102 103
+f 81 103 82
+f 82 103 130
+f 82 130 104
+f 82 104 105
+f 82 105 90
+f 83 95 106
+f 83 106 107
+f 83 107 85
+f 83 85 84
+f 85 107 108
+f 85 108 109
+f 85 109 86
+f 86 109 110
+f 86 110 111
+f 86 111 87
+f 87 111 112
+f 87 112 88
+f 88 112 113
+f 89 113 114
+f 90 105 91
+f 91 105 115
+f 91 115 116
+f 91 116 92
+f 92 116 93
+f 93 116 117
+f 93 117 94
+f 94 117 118
+f 94 118 119
+f 94 119 95
+f 95 119 106
+f 97 120 121
+f 97 121 122
+f 97 122 98
+f 100 101 123
+f 101 124 125
+f 101 125 126
+f 101 126 127
+f 101 127 128
+f 101 128 123
+f 102 129 130
+f 102 130 103
+f 104 130 131
+f 104 131 132
+f 104 132 133
+f 104 133 105
+f 105 133 144
+f 105 144 115
+f 106 119 134
+f 106 134 135
+f 106 135 108
+f 106 108 107
+f 108 135 136
+f 108 136 137
+f 108 137 109
+f 109 137 110
+f 110 137 138
+f 110 138 139
+f 110 139 111
+f 111 139 140
+f 111 140 112
+f 112 140 141
+f 112 141 142
+f 112 142 113
+f 113 142 143
+f 113 143 114
+f 115 144 145
+f 115 145 116
+f 116 145 146
+f 116 146 117
+f 117 146 147
+f 117 147 148
+f 117 148 118
+f 118 148 119
+f 119 148 149
+f 119 149 134
+f 120 150 121
+f 121 150 152
+f 121 152 153
+f 121 153 151
+f 124 154 155
+f 124 155 125
+f 125 156 126
+f 125 155 157
+f 125 157 156
+f 126 156 157
+f 126 157 158
+f 126 158 159
+f 126 159 127
+f 127 159 160
+f 127 160 161
+f 127 161 128
+f 129 131 130
+f 131 162 163
+f 131 163 132
+f 132 163 162
+f 132 162 164
+f 132 164 165
+f 132 165 166
+f 132 166 133
+f 133 145 144
+f 133 166 167
+f 133 167 145
+f 134 168 169
+f 134 169 136
+f 134 136 135
+f 134 149 168
+f 136 169 170
+f 136 170 137
+f 137 170 138
+f 138 170 171
+f 138 171 139
+f 139 141 140
+f 139 171 172
+f 139 172 173
+f 139 173 141
+f 141 173 174
+f 141 174 175
+f 141 175 176
+f 141 176 177
+f 141 177 142
+f 145 167 146
+f 146 167 178
+f 146 178 179
+f 146 179 147
+f 147 179 148
+f 148 179 149
+f 149 179 168
+f 150 180 152
+f 150 181 231
+f 150 231 180
+f 151 182 183
+f 151 153 184
+f 151 184 185
+f 151 185 182
+f 152 180 186
+f 152 186 187
+f 152 187 188
+f 152 188 189
+f 152 189 153
+f 153 189 190
+f 153 190 191
+f 153 191 192
+f 153 192 193
+f 153 193 184
+f 154 194 195
+f 154 195 155
+f 155 195 196
+f 155 196 197
+f 155 197 157
+f 157 197 198
+f 157 198 199
+f 157 199 200
+f 157 200 158
+f 158 200 201
+f 158 201 202
+f 158 202 159
+f 159 202 203
+f 159 203 160
+f 160 204 161
+f 160 203 205
+f 160 205 206
+f 160 206 204
+f 162 207 164
+f 164 207 208
+f 164 208 209
+f 164 209 210
+f 164 210 211
+f 164 211 165
+f 165 211 212
+f 165 212 166
+f 166 212 213
+f 166 213 214
+f 166 214 167
+f 167 214 230
+f 167 230 178
+f 168 179 215
+f 168 215 254
+f 168 254 216
+f 168 216 169
+f 169 216 217
+f 169 217 170
+f 170 217 218
+f 170 218 171
+f 171 218 172
+f 172 218 219
+f 172 219 220
+f 172 220 173
+f 173 220 227
+f 173 227 174
+f 174 221 222
+f 174 222 223
+f 174 223 224
+f 174 224 225
+f 174 225 226
+f 174 226 175
+f 174 227 221
+f 175 226 228
+f 175 228 267
+f 175 267 229
+f 175 229 176
+f 176 229 177
+f 178 230 215
+f 178 215 179
+f 180 231 186
+f 181 232 269
+f 181 269 231
+f 182 233 234
+f 182 234 183
+f 182 185 193
+f 182 193 195
+f 182 195 233
+f 184 193 185
+f 186 231 187
+f 187 231 189
+f 187 189 188
+f 189 231 235
+f 189 235 228
+f 189 228 226
+f 189 226 190
+f 190 226 236
+f 190 236 191
+f 191 236 237
+f 191 237 192
+f 192 237 238
+f 192 238 193
+f 193 197 195
+f 193 238 198
+f 193 198 197
+f 194 239 195
+f 195 197 196
+f 195 239 233
+f 198 238 199
+f 199 238 240
+f 199 240 241
+f 199 241 242
+f 199 242 200
+f 200 242 201
+f 201 242 243
+f 201 243 244
+f 201 244 202
+f 202 244 203
+f 203 244 245
+f 203 245 246
+f 203 246 205
+f 205 246 247
+f 205 247 248
+f 205 248 206
+f 208 249 209
+f 209 249 250
+f 209 250 210
+f 210 250 211
+f 211 250 251
+f 211 251 212
+f 212 251 213
+f 213 251 252
+f 213 252 214
+f 214 252 253
+f 214 253 230
+f 215 230 253
+f 215 253 254
+f 216 254 255
+f 216 255 256
+f 216 256 217
+f 217 256 257
+f 217 257 218
+f 218 257 219
+f 219 227 220
+f 219 257 258
+f 219 258 259
+f 219 259 260
+f 219 260 261
+f 219 261 262
+f 219 262 221
+f 219 221 227
+f 221 262 263
+f 221 263 222
+f 222 263 223
+f 223 263 224
+f 224 263 264
+f 224 264 225
+f 225 265 236
+f 225 236 226
+f 225 264 266
+f 225 266 265
+f 228 235 267
+f 229 267 268
+f 231 269 267
+f 231 267 235
+f 232 268 269
+f 236 265 237
+f 237 265 270
+f 237 270 240
+f 237 240 238
+f 240 270 271
+f 240 271 241
+f 241 272 242
+f 241 271 272
+f 242 272 243
+f 243 272 273
+f 243 273 274
+f 243 274 244
+f 244 274 275
+f 244 275 245
+f 245 275 276
+f 245 276 246
+f 246 276 277
+f 246 277 247
+f 247 277 278
+f 247 278 279
+f 247 279 248
+f 248 279 280
+f 249 281 250
+f 250 281 282
+f 250 282 283
+f 250 283 251
+f 251 283 284
+f 251 284 252
+f 252 284 285
+f 252 285 253
+f 253 285 255
+f 253 255 254
+f 255 285 286
+f 255 286 287
+f 255 287 288
+f 255 288 256
+f 256 288 257
+f 257 288 289
+f 257 289 258
+f 258 289 259
+f 259 289 290
+f 259 290 260
+f 260 290 291
+f 260 291 261
+f 261 263 262
+f 261 291 292
+f 261 292 263
+f 263 292 264
+f 264 292 293
+f 264 293 266
+f 265 266 293
+f 265 293 294
+f 265 294 270
+f 267 269 268
+f 270 294 295
+f 270 295 271
+f 271 295 296
+f 271 296 272
+f 272 296 273
+f 273 297 275
+f 273 275 274
+f 273 296 298
+f 273 298 297
+f 275 297 276
+f 276 297 299
+f 276 299 277
+f 277 299 300
+f 277 300 278
+f 278 300 301
+f 278 301 279
+f 279 301 302
+f 279 302 280
+f 282 303 304
+f 282 304 283
+f 283 286 284
+f 283 304 286
+f 284 286 285
+f 286 304 305
+f 286 305 306
+f 286 306 307
+f 286 307 287
+f 287 307 288
+f 288 307 289
+f 289 307 308
+f 289 308 290
+f 290 308 291
+f 291 308 309
+f 291 309 310
+f 291 310 292
+f 292 311 293
+f 292 310 311
+f 293 311 294
+f 294 311 295
+f 295 311 325
+f 295 325 312
+f 295 312 296
+f 296 312 298
+f 297 298 299
+f 298 312 313
+f 298 313 314
+f 298 314 315
+f 298 315 299
+f 299 315 316
+f 299 316 300
+f 300 316 317
+f 300 317 301
+f 301 317 302
+f 303 318 304
+f 304 318 319
+f 304 319 320
+f 304 320 305
+f 305 320 321
+f 305 321 306
+f 306 321 308
+f 306 308 307
+f 308 321 322
+f 308 322 309
+f 309 323 340
+f 309 340 324
+f 309 324 310
+f 309 322 323
+f 310 324 311
+f 311 324 325
+f 312 325 326
+f 312 326 313
+f 313 326 327
+f 313 327 314
+f 314 327 328
+f 314 328 315
+f 315 328 331
+f 315 331 316
+f 316 329 330
+f 316 330 317
+f 316 331 329
+f 318 332 333
+f 318 333 319
+f 319 334 320
+f 319 333 332
+f 319 332 335
+f 319 335 336
+f 319 336 337
+f 319 337 334
+f 320 334 322
+f 320 322 321
+f 322 334 323
+f 323 338 339
+f 323 339 340
+f 323 334 338
+f 324 340 326
+f 324 326 325
+f 326 340 339
+f 326 339 327
+f 327 341 331
+f 327 331 328
+f 327 339 342
+f 327 342 345
+f 327 345 341
+f 329 331 343
+f 331 341 343
+f 334 337 344
+f 334 344 338
+f 336 345 342
+f 336 342 339
+f 336 339 337
+f 337 339 338
+f 337 338 344
+f 341 346 343
+f 341 345 346
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,25 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20111294 0.12322691 0.13234877
+v 0.20111294 0.12322704 0.09828923
+v 0.16848368 0.12322693 0.12679721
+v 0.16848368 0.02520892 0.12660345
+v 0.20111294 0.02520891 0.13176491
+v 0.16848368 0.08379913 0.10196010
+v 0.16848368 0.12322703 0.10197359
+v 0.20111294 0.02520903 0.09830219
+v 0.16848368 0.02520902 0.10197656
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 8
+f 1 8 2
+f 2 6 7
+f 2 8 6
+f 3 7 6
+f 3 6 9
+f 3 9 4
+f 4 9 8
+f 4 8 5
+f 6 8 9
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25725064 0.15279376 0.07739054
+v 0.16848368 0.15279376 0.07583913
+v 0.25725064 0.14294143 0.07710127
+v 0.25725064 0.16123123 0.07481365
+v 0.16848368 0.15968005 0.07395906
+v 0.16848368 0.14294143 0.07545782
+v 0.25725064 0.13441935 0.07510280
+v 0.25725064 0.16432421 0.06735899
+v 0.16848368 0.16266961 0.06735899
+v 0.16848368 0.14079799 0.07481358
+v 0.16848368 0.13668972 0.07357769
+v 0.25725064 0.13009489 0.06735887
+v 0.16848368 0.16368497 0.05741941
+v 0.25725064 0.17108391 -0.02207079
+v 0.18183001 0.17092878 -0.02207079
+v 0.16848368 0.17077367 -0.02207079
+v 0.16848368 0.13442408 0.06735888
+v 0.25725064 0.12750023 0.05741928
+v 0.25725064 0.17095702 -0.02796090
+v 0.20170177 0.17122967 -0.03201036
+v 0.19177023 0.17124847 -0.03201036
+v 0.16848368 0.17055748 -0.03201036
+v 0.16848368 0.12323245 -0.02722482
+v 0.25724196 0.12323242 -0.01771912
+v 0.25725064 0.12323242 -0.01777171
+v 0.25725064 0.17082542 -0.03201036
+v 0.20149324 0.16953749 -0.04210771
+v 0.19211779 0.16954691 -0.04194993
+v 0.16848368 0.16911445 -0.03914950
+v 0.16848368 0.12323254 -0.05302036
+v 0.25725064 0.12323255 -0.05442715
+v 0.25725064 0.16986182 -0.03755864
+v 0.25725064 0.16922726 -0.04066147
+v 0.19804370 0.16813676 -0.04749821
+v 0.19567160 0.16813676 -0.04749821
+v 0.16848368 0.16077103 -0.05154769
+v 0.16848368 0.14294192 -0.05628088
+v 0.25725064 0.12605757 -0.05482157
+v 0.25725064 0.16379346 -0.04999627
+v 0.25725064 0.16221880 -0.05236283
+v 0.19211779 0.16299910 -0.05099548
+v 0.16848368 0.15552995 -0.05478202
+v 0.16848368 0.14632160 -0.05634661
+v 0.25725064 0.15279425 -0.05692508
+v 0.25725064 0.14294192 -0.05670160
+v 0.25725064 0.14257057 -0.05666217
+v 0.16848368 0.15279425 -0.05646491
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 18
+f 1 18 25
+f 1 25 31
+f 1 31 38
+f 1 38 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 40
+f 1 40 39
+f 1 39 33
+f 1 33 32
+f 1 32 26
+f 1 26 19
+f 1 19 14
+f 1 14 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 9
+f 2 9 13
+f 2 13 16
+f 2 16 22
+f 2 22 29
+f 2 29 36
+f 2 36 42
+f 2 42 47
+f 2 47 43
+f 2 43 37
+f 2 37 30
+f 2 30 23
+f 2 23 17
+f 2 17 11
+f 2 11 10
+f 2 10 6
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 7 11 12
+f 8 13 9
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 13
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 23 30 31
+f 23 31 25
+f 23 25 24
+f 26 32 27
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 28 35 29
+f 29 35 36
+f 30 37 31
+f 31 37 38
+f 33 39 34
+f 34 39 40
+f 34 40 35
+f 35 41 36
+f 35 40 41
+f 36 41 42
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 38
+f 40 44 47
+f 40 47 41
+f 41 47 42
+f 43 47 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,34 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16848368 0.02093821 -0.05301157
+v 0.16848368 0.02093812 -0.02818054
+v 0.16848368 0.02467348 -0.05301515
+v 0.25725064 0.02093822 -0.05442699
+v 0.25725064 0.02093809 -0.01841267
+v 0.16848368 0.12322243 -0.02722817
+v 0.16848368 0.03452738 -0.05301870
+v 0.25725064 0.02749748 -0.05443056
+v 0.25725064 0.12322240 -0.01773692
+v 0.25724196 0.12322240 -0.01772973
+v 0.16848368 0.12322252 -0.05302557
+v 0.25725064 0.12322253 -0.05442662
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 12
+f 4 12 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 6 10 9
+f 6 9 12
+f 6 12 11
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16848367 0.00004184 -0.18996002
+v 0.16848367 -0.13059571 -0.18652059
+v 0.16848367 0.00004194 -0.21655220
+v 0.09059803 0.00004181 -0.18123440
+v 0.16848367 -0.13059560 -0.21822230
+v 0.09551429 -0.13059573 -0.18123488
+v 0.12595468 0.00004196 -0.22409064
+v -0.17548599 0.00004181 -0.18123440
+v 0.12605570 -0.13059558 -0.22409112
+v -0.17548599 -0.13059573 -0.18123488
+v -0.17545230 0.00004196 -0.22409064
+v -0.17548599 0.00004195 -0.22084370
+v -0.17551964 -0.07388298 -0.18123467
+v -0.17545230 -0.13059558 -0.22409112
+v -0.17551964 -0.07402364 -0.18123467
+v -0.17548599 -0.13059559 -0.22084418
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 12
+f 1 12 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 10
+f 2 10 16
+f 2 16 14
+f 2 14 9
+f 2 9 5
+f 3 5 7
+f 4 8 13
+f 4 13 15
+f 4 15 10
+f 4 10 6
+f 5 9 7
+f 7 9 14
+f 7 14 11
+f 8 12 13
+f 10 15 16
+f 11 14 16
+f 11 16 12
+f 12 16 15
+f 12 15 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16848368 -0.12515228 -0.05331508
+v 0.28117519 -0.12515224 -0.06570030
+v 0.16848368 -0.12515238 -0.02688419
+v 0.16848368 0.02092820 -0.05301349
+v 0.28117519 0.02092825 -0.06556805
+v 0.29111403 -0.12515225 -0.06236998
+v 0.29111403 0.02092824 -0.06229888
+v 0.25711472 -0.12515242 -0.01765525
+v 0.25746008 0.02092807 -0.01765471
+v 0.16848368 0.02092811 -0.02818191
+v 0.29662710 -0.12316468 -0.05795306
+v 0.29662710 -0.12515227 -0.05795307
+v 0.29662710 0.02092822 -0.05794312
+v 0.29716434 -0.12515242 -0.01765525
+v 0.29776553 0.02092807 -0.01765471
+v 0.29674223 -0.12515227 -0.05673477
+v 0.29683176 0.02092821 -0.05564764
+v 0.29717713 -0.02461471 -0.05189415
+v 0.29717713 -0.12515230 -0.04990479
+v 0.29915978 -0.00452448 -0.01765481
+v 0.29776553 0.02092808 -0.01831795
+v 0.29786786 0.02025601 -0.01765472
+v 0.29717713 -0.12515229 -0.05189452
+v 0.29716434 0.02092820 -0.05189398
+v 0.29914699 0.00132389 -0.01765479
+v 0.29910862 0.01041817 -0.01765475
+v 0.29913420 0.00455550 -0.01765477
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 16
+f 1 16 23
+f 1 23 19
+f 1 19 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 10 9
+f 4 9 15
+f 4 15 21
+f 4 21 24
+f 4 24 17
+f 4 17 13
+f 4 13 7
+f 4 7 5
+f 6 11 12
+f 6 7 13
+f 6 13 11
+f 8 14 20
+f 8 20 25
+f 8 25 27
+f 8 27 26
+f 8 26 22
+f 8 22 15
+f 8 15 9
+f 11 16 12
+f 11 13 16
+f 13 17 18
+f 13 18 16
+f 14 19 20
+f 15 22 21
+f 16 18 23
+f 17 24 18
+f 18 24 20
+f 18 20 23
+f 19 23 20
+f 20 24 25
+f 21 22 24
+f 22 26 24
+f 24 26 27
+f 24 27 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,382 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.35072259 -0.18074719 -0.15126590
+v 0.34396242 -0.17887922 -0.19101978
+v 0.35072259 -0.18073328 -0.20096225
+v 0.36065779 -0.18063714 -0.20096225
+v 0.36065779 -0.18063725 -0.17115085
+v 0.36065779 -0.18062363 -0.14135549
+v 0.36065779 -0.18060995 -0.12147054
+v 0.36065779 -0.18059630 -0.10160162
+v 0.35072259 -0.18073354 -0.13141302
+v 0.34403007 -0.17889319 -0.13141302
+v 0.34402161 -0.17889315 -0.14135549
+v 0.34396665 -0.17887925 -0.18109332
+v 0.32695843 -0.17092725 -0.19101975
+v 0.34400047 -0.17886545 -0.20096225
+v 0.35072259 -0.18065084 -0.21090473
+v 0.36065779 -0.18059590 -0.21090473
+v 0.36714738 -0.17876931 -0.20096225
+v 0.36716007 -0.17878310 -0.19101978
+v 0.36716007 -0.17878317 -0.17115085
+v 0.36715584 -0.17878321 -0.16120838
+v 0.36715161 -0.17876960 -0.12147054
+v 0.36714315 -0.17875595 -0.10160162
+v 0.36065779 -0.18058261 -0.09165914
+v 0.35072259 -0.18069247 -0.09165914
+v 0.34405542 -0.17886578 -0.11152805
+v 0.32695843 -0.17068007 -0.18109329
+v 0.32695843 -0.17050148 -0.19491656
+v 0.34475724 -0.17826108 -0.22083116
+v 0.34415267 -0.17879676 -0.21090473
+v 0.34406811 -0.17885209 -0.10160162
+v 0.34408502 -0.17883839 -0.09165914
+v 0.34423722 -0.17871481 -0.08171666
+v 0.35072259 -0.17982676 -0.22083117
+v 0.36065779 -0.17984049 -0.22083117
+v 0.36709664 -0.17872807 -0.21090473
+v 0.36659777 -0.17827483 -0.22083116
+v 0.36950645 -0.17245169 -0.20096222
+v 0.36945149 -0.17245166 -0.21090470
+v 0.36951914 -0.17245173 -0.19101975
+v 0.36951914 -0.17245198 -0.12147051
+v 0.36715584 -0.17876957 -0.13141302
+v 0.36951491 -0.17245202 -0.11152802
+v 0.36951068 -0.17245206 -0.10160159
+v 0.36950223 -0.17245209 -0.09165911
+v 0.36713470 -0.17874225 -0.09165914
+v 0.36065779 -0.18045903 -0.08171666
+v 0.35072259 -0.18054144 -0.08171666
+v 0.32695843 -0.16323659 -0.09165908
+v 0.32695843 -0.16982850 -0.20096221
+v 0.34544212 -0.17765678 -0.22613916
+v 0.34484179 -0.17819295 -0.07541441
+v 0.35072259 -0.17823360 -0.22681268
+v 0.36065779 -0.17826106 -0.22684476
+v 0.36596783 -0.17769797 -0.22618726
+v 0.36879620 -0.17245162 -0.22083114
+v 0.37014907 -0.16259065 -0.21090467
+v 0.37006030 -0.16259061 -0.22083111
+v 0.37012793 -0.16259112 -0.08171660
+v 0.36937117 -0.17245213 -0.08171663
+v 0.36701631 -0.17864615 -0.08171666
+v 0.36647516 -0.17815174 -0.07544648
+v 0.36065779 -0.17885219 -0.07424377
+v 0.35072259 -0.17887965 -0.07422773
+v 0.32695843 -0.16136879 -0.08718496
+v 0.32695843 -0.16911432 -0.20306296
+v 0.34435136 -0.17245159 -0.22734187
+v 0.35072259 -0.17245159 -0.22969918
+v 0.32695843 -0.16790572 -0.20654282
+v 0.32695843 -0.16699928 -0.20848320
+v 0.32695843 -0.16548852 -0.21151405
+v 0.32695843 -0.16355202 -0.21443264
+v 0.32695843 -0.16055801 -0.21877845
+v 0.32695843 -0.15272962 -0.22192153
+v 0.35072259 -0.17245217 -0.06983377
+v 0.34375525 -0.17245216 -0.07371454
+v 0.32695843 -0.16018767 -0.08436258
+v 0.36065779 -0.17245159 -0.22966712
+v 0.36691062 -0.17245160 -0.22730978
+v 0.37010256 -0.15272963 -0.22083107
+v 0.37011525 -0.14288236 -0.22083103
+v 0.37012371 -0.12317410 -0.22083096
+v 0.37012793 -0.10346585 -0.22083089
+v 0.37013216 -0.06404933 -0.22083075
+v 0.37013216 -0.04044063 -0.22083066
+v 0.36773926 -0.16259058 -0.22832004
+v 0.36780690 -0.15272960 -0.22841621
+v 0.36992079 -0.04044114 -0.08171615
+v 0.36868205 -0.04044116 -0.07658455
+v 0.36787455 -0.04044117 -0.07324901
+v 0.36792527 -0.16259115 -0.07310514
+v 0.36743910 -0.17245216 -0.07389094
+v 0.36065779 -0.17245217 -0.06999414
+v 0.34317183 -0.16259058 -0.22849643
+v 0.35072259 -0.16259057 -0.23176783
+v 0.32695843 -0.14887039 -0.22179323
+v 0.34319720 -0.04044060 -0.22864031
+v 0.35072259 -0.04044059 -0.23199189
+v 0.35072259 -0.15272959 -0.23196024
+v 0.35072259 -0.16259117 -0.06816597
+v 0.34306191 -0.16259115 -0.07278441
+v 0.32695843 -0.15273014 -0.08181278
+v 0.32695843 -0.15564174 -0.08277496
+v 0.36065779 -0.16259057 -0.23159143
+v 0.36781958 -0.13302134 -0.22843217
+v 0.36782381 -0.12317407 -0.22843213
+v 0.36782804 -0.09361856 -0.22843202
+v 0.36922320 -0.04044062 -0.22382943
+v 0.36065779 -0.15272959 -0.23176779
+v 0.36065779 -0.04044119 -0.06877489
+v 0.36065779 -0.16259117 -0.06850273
+v 0.32695843 -0.14288236 -0.22158474
+v 0.32695843 -0.04046811 -0.21754324
+v 0.32697111 -0.04044064 -0.21754324
+v 0.36065779 -0.04044059 -0.23178342
+v 0.36065779 -0.12317406 -0.23178372
+v 0.35464170 -0.04044119 -0.06856643
+v 0.35072259 -0.04044119 -0.06843813
+v 0.32695843 -0.14674212 -0.08203727
+v 0.34313377 -0.04044117 -0.07291225
+v 0.36500392 -0.04044060 -0.22976285
+v 0.36782804 -0.04044060 -0.22843183
+v 0.32695843 -0.04044064 -0.21736683
+v 0.32695843 -0.14288287 -0.08221365
+v 0.33900327 -0.04044114 -0.08171615
+v 0.32695843 -0.04044075 -0.18854969
+v 0.32695843 -0.13814464 -0.08380122
+v 0.33734177 -0.04044110 -0.09165863
+v 0.32695843 -0.13554891 -0.08476339
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 3
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 4 16 17
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 6
+f 6 21 7
+f 7 21 8
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 8 21 22
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 13
+f 10 13 11
+f 11 13 12
+f 13 26 48
+f 13 48 64
+f 13 64 76
+f 13 76 102
+f 13 102 101
+f 13 101 118
+f 13 118 123
+f 13 123 126
+f 13 126 128
+f 13 128 125
+f 13 125 122
+f 13 122 112
+f 13 112 111
+f 13 111 95
+f 13 95 73
+f 13 73 72
+f 13 72 71
+f 13 71 70
+f 13 70 69
+f 13 69 68
+f 13 68 65
+f 13 65 49
+f 13 49 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 13 25 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 26
+f 14 29 15
+f 15 29 28
+f 15 28 33
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 16 35 17
+f 16 34 36
+f 16 36 35
+f 17 37 18
+f 17 35 38
+f 17 38 37
+f 18 39 40
+f 18 40 19
+f 18 37 39
+f 19 40 41
+f 19 41 21
+f 19 21 20
+f 21 41 40
+f 21 40 42
+f 21 42 43
+f 21 43 22
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 23
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 24 46 47
+f 24 47 31
+f 24 31 30
+f 24 30 25
+f 26 32 48
+f 27 49 28
+f 28 50 33
+f 28 49 50
+f 31 47 32
+f 32 47 51
+f 32 51 48
+f 33 50 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 36
+f 35 36 55
+f 35 55 38
+f 36 54 55
+f 37 38 56
+f 37 56 39
+f 38 55 57
+f 38 57 56
+f 39 56 40
+f 40 58 42
+f 40 56 58
+f 42 58 43
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 47 62 63
+f 47 63 51
+f 48 51 64
+f 49 65 50
+f 50 66 67
+f 50 67 52
+f 50 65 68
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 66
+f 51 63 74
+f 51 74 75
+f 51 75 76
+f 51 76 64
+f 52 67 53
+f 53 67 77
+f 53 77 54
+f 54 77 78
+f 54 78 55
+f 55 78 57
+f 56 57 79
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 58
+f 57 78 85
+f 57 85 86
+f 57 86 79
+f 58 87 88
+f 58 88 89
+f 58 89 90
+f 58 90 91
+f 58 91 59
+f 58 84 87
+f 59 91 61
+f 59 61 60
+f 61 91 92
+f 61 92 62
+f 62 92 74
+f 62 74 63
+f 66 73 93
+f 66 93 94
+f 66 94 67
+f 67 94 77
+f 73 95 96
+f 73 96 97
+f 73 97 98
+f 73 98 94
+f 73 94 93
+f 74 92 99
+f 74 99 75
+f 75 99 100
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 77 94 103
+f 77 103 78
+f 78 103 85
+f 79 86 80
+f 80 86 104
+f 80 104 105
+f 80 105 81
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 82 106 83
+f 83 106 107
+f 83 107 84
+f 84 107 121
+f 84 121 120
+f 84 120 114
+f 84 114 97
+f 84 97 96
+f 84 96 113
+f 84 113 122
+f 84 122 125
+f 84 125 127
+f 84 127 124
+f 84 124 119
+f 84 119 117
+f 84 117 116
+f 84 116 109
+f 84 109 89
+f 84 89 88
+f 84 88 87
+f 85 103 108
+f 85 108 86
+f 86 108 104
+f 89 109 110
+f 89 110 90
+f 90 110 91
+f 91 110 92
+f 92 110 99
+f 94 98 103
+f 95 111 96
+f 96 111 112
+f 96 112 113
+f 97 114 115
+f 97 115 98
+f 98 115 108
+f 98 108 103
+f 99 110 116
+f 99 116 117
+f 99 117 101
+f 99 101 100
+f 101 117 119
+f 101 119 118
+f 104 108 115
+f 104 115 105
+f 105 115 120
+f 105 120 106
+f 106 120 121
+f 106 121 107
+f 109 116 110
+f 112 122 113
+f 114 120 115
+f 118 119 123
+f 119 124 123
+f 123 124 126
+f 124 127 128
+f 124 128 126
+f 125 128 127
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20111294 0.12324130 0.09829268
+v 0.16848368 0.12324129 0.10197384
+v 0.16848368 0.14294325 0.09944736
+v 0.20111294 0.12380648 0.09826552
+v 0.20111294 0.12324117 0.13236041
+v 0.16848368 0.12324119 0.12680471
+v 0.16848368 0.15279424 0.09928440
+v 0.20111294 0.13366214 0.09808897
+v 0.20111294 0.12839290 0.21642951
+v 0.16848368 0.13456315 0.22635915
+v 0.20111294 0.15279424 0.09883614
+v 0.20111294 0.14351778 0.09826560
+v 0.20111294 0.14294326 0.09823843
+v 0.16848368 0.15939892 0.10081937
+v 0.20111294 0.12993893 0.22635914
+v 0.16848368 0.13683787 0.23241747
+v 0.20111294 0.16018364 0.10062921
+v 0.16848368 0.16935259 0.11959198
+v 0.19455195 0.16855389 0.11078978
+v 0.20111294 0.13396992 0.23403391
+v 0.20111294 0.14258309 0.23662842
+v 0.16848368 0.14294276 0.23407470
+v 0.19928263 0.16855389 0.11078978
+v 0.20111294 0.16048258 0.10099596
+v 0.16848368 0.16995513 0.12213211
+v 0.19144714 0.16962819 0.11665791
+v 0.20111294 0.16963753 0.11646775
+v 0.20111294 0.16922649 0.11430795
+v 0.20111294 0.14294275 0.23672352
+v 0.16848368 0.15279374 0.23444148
+v 0.20111294 0.16661547 0.10864356
+v 0.20111294 0.16818489 0.11133314
+v 0.16848368 0.17089864 0.12699507
+v 0.20111294 0.17060904 0.12699507
+v 0.20111294 0.15279373 0.23684579
+v 0.16848368 0.15720776 0.23335483
+v 0.16848368 0.17094999 0.13693829
+v 0.20111294 0.17061371 0.12757916
+v 0.20111294 0.16053346 0.23396609
+v 0.16848368 0.15951521 0.23278431
+v 0.20111294 0.17062769 0.13693829
+v 0.16848368 0.16366773 0.21642964
+v 0.20111294 0.16413011 0.22635926
+v 0.20111294 0.16492421 0.21642965
+v 0.20111294 0.16395260 0.22673961
+v 0.16848368 0.16249061 0.22635926
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 17
+f 1 17 24
+f 1 24 31
+f 1 31 32
+f 1 32 28
+f 1 28 27
+f 1 27 34
+f 1 34 38
+f 1 38 41
+f 1 41 44
+f 1 44 43
+f 1 43 45
+f 1 45 39
+f 1 39 35
+f 1 35 29
+f 1 29 21
+f 1 21 20
+f 1 20 15
+f 1 15 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 16
+f 2 16 22
+f 2 22 30
+f 2 30 36
+f 2 36 40
+f 2 40 46
+f 2 46 42
+f 2 42 37
+f 2 37 33
+f 2 33 25
+f 2 25 18
+f 2 18 14
+f 2 14 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 7 14 11
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 11 14 17
+f 14 18 19
+f 14 19 17
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 17 19 23
+f 17 23 24
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 23
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 23 31 24
+f 23 28 32
+f 23 32 31
+f 25 33 26
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 29 35 30
+f 30 35 36
+f 33 37 38
+f 33 38 34
+f 35 39 40
+f 35 40 36
+f 37 41 38
+f 37 42 43
+f 37 43 44
+f 37 44 41
+f 39 45 40
+f 40 45 43
+f 40 43 46
+f 42 46 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16845002 0.13055881 -0.18665121
+v 0.16845002 0.00005461 -0.18995795
+v 0.16845002 0.13055892 -0.21820826
+v 0.09803642 0.13055880 -0.18500382
+v 0.09301890 0.00005459 -0.18500430
+v 0.16845002 0.00005471 -0.21654985
+v 0.12581797 0.00006751 -0.22414317
+v 0.12585164 0.01481216 -0.22414312
+v 0.12588532 0.13049505 -0.22414269
+v 0.12588532 0.13055894 -0.22414269
+v -0.17550237 0.13055880 -0.18500382
+v -0.17550237 0.00005459 -0.18500430
+v 0.12581797 0.00005473 -0.22412785
+v 0.12470671 0.00005473 -0.22414317
+v -0.17546868 0.13055894 -0.22414269
+v -0.17550237 0.13055893 -0.22084409
+v -0.17550237 0.00005472 -0.22084457
+v -0.17546868 0.00005473 -0.22414317
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 10
+f 1 10 15
+f 1 15 16
+f 1 16 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 17
+f 2 17 18
+f 2 18 14
+f 2 14 13
+f 2 13 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 18
+f 7 18 15
+f 7 15 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17550692 0.05424333 -0.00779584
+v -0.17550692 0.13055815 -0.00779556
+v -0.17548021 0.00006671 -0.00779604
+v -0.17550692 0.04439385 0.08726127
+v -0.17553360 0.13055747 0.17666214
+v 0.09410763 0.13055815 -0.00779556
+v -0.17548021 0.00006588 0.21793706
+v 0.08847509 0.00006671 -0.00779604
+v -0.17550692 0.04439370 0.12696784
+v -0.17550692 0.05424250 0.21793726
+v -0.17548021 0.13055732 0.21793754
+v 0.09693725 0.13055790 0.06056958
+v 0.09693725 0.00006643 0.06722001
+v 0.09146488 0.00006588 0.21793706
+v 0.09717750 0.13055732 0.21793754
+v 0.09693725 0.00006621 0.12851440
+f 1 2 6
+f 1 6 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 15
+f 2 15 12
+f 2 12 6
+f 3 7 9
+f 3 9 4
+f 3 8 13
+f 3 13 16
+f 3 16 14
+f 3 14 7
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 6 13 8
+f 7 10 9
+f 7 14 15
+f 7 15 11
+f 7 11 10
+f 12 15 13
+f 13 15 16
+f 14 16 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05408200 0.13057118 -0.07752997
+v 0.05408200 0.20852741 -0.07752968
+v 0.12470311 0.13057118 -0.07752997
+v 0.05408200 0.13057061 0.07773671
+v 0.08247483 0.20853504 -0.07752968
+v 0.05408200 0.20853499 -0.06324320
+v 0.12555819 0.14154201 -0.07752993
+v 0.12568435 0.13057110 -0.05552271
+v 0.12440874 0.13057061 0.07773671
+v 0.05408200 0.20854210 0.07773700
+v 0.08822909 0.20852741 -0.07752968
+v 0.08247483 0.20854262 -0.06182975
+v 0.05408200 0.20855763 0.00630460
+v 0.12557922 0.14294676 -0.07752992
+v 0.12568435 0.13352569 -0.06043178
+v 0.12568435 0.13057098 -0.02175190
+v 0.12568435 0.13228079 0.06753862
+v 0.12568435 0.13351756 0.07705279
+v 0.12568435 0.13424283 0.07734157
+v 0.12568435 0.13530402 0.07773673
+v 0.05408200 0.20854974 0.07586761
+v 0.09240636 0.20854210 0.07773700
+v 0.09816062 0.20851213 -0.07752968
+v 0.10233789 0.20854992 0.02759754
+v 0.08247483 0.20855762 0.00771805
+v 0.09240636 0.20855759 0.01765780
+v 0.05408200 0.20855751 0.03753728
+v 0.12568435 0.16791169 -0.07752983
+v 0.12568435 0.20803059 0.07773699
+v 0.08247483 0.20854977 0.06735651
+v 0.08247483 0.20855751 0.03753728
+v 0.10233789 0.20852684 0.07773700
+v 0.09240636 0.20855755 0.02759754
+v 0.10233789 0.20850450 -0.07752968
+v 0.11227643 0.20849629 0.07773700
+v 0.11227643 0.20851171 0.03753728
+v 0.11227643 0.20851182 0.00771805
+v 0.10809215 0.20848923 -0.07752968
+v 0.12568435 0.20802353 -0.07752969
+v 0.12220796 0.20835892 0.06735651
+v 0.12220796 0.20835123 0.07773700
+v 0.12568435 0.20803832 0.05302443
+v 0.12220796 0.20836663 0.04747703
+v 0.12177341 0.20835888 0.07773700
+v 0.12220796 0.20837437 0.01765780
+v 0.12220796 0.20837440 0.00771805
+v 0.12220796 0.20834417 -0.07752968
+v 0.11227643 0.20847395 -0.07752968
+v 0.12568435 0.20804616 -0.00220650
+v 0.12568435 0.20804606 0.02320520
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 23
+f 1 23 34
+f 1 34 38
+f 1 38 48
+f 1 48 47
+f 1 47 39
+f 1 39 28
+f 1 28 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 21
+f 1 21 27
+f 1 27 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 20
+f 4 20 29
+f 4 29 41
+f 4 41 44
+f 4 44 35
+f 4 35 32
+f 4 32 22
+f 4 22 10
+f 5 6 12
+f 5 12 11
+f 6 13 12
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 28
+f 8 28 39
+f 8 39 49
+f 8 49 50
+f 8 50 42
+f 8 42 29
+f 8 29 20
+f 8 20 19
+f 8 19 18
+f 8 18 17
+f 8 17 16
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 16 17
+f 10 22 21
+f 11 12 24
+f 11 24 23
+f 12 13 25
+f 12 25 26
+f 12 26 24
+f 13 27 31
+f 13 31 33
+f 13 33 26
+f 13 26 25
+f 14 28 15
+f 21 22 30
+f 21 30 31
+f 21 31 27
+f 22 32 24
+f 22 24 33
+f 22 33 30
+f 23 24 34
+f 24 26 33
+f 24 32 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 34
+f 29 40 41
+f 29 42 43
+f 29 43 40
+f 30 33 31
+f 35 44 40
+f 35 40 43
+f 35 43 36
+f 36 43 45
+f 36 45 46
+f 36 46 37
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 39 47 46
+f 39 46 49
+f 40 44 41
+f 42 50 45
+f 42 45 43
+f 45 50 49
+f 45 49 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16849058 -0.12312964 0.10196734
+v 0.22156613 -0.12312961 0.09334400
+v 0.16849058 -0.12312974 0.12678885
+v 0.16849058 -0.01476518 0.10196774
+v 0.22156613 0.02520904 0.09333584
+v 0.23150008 -0.11331394 0.09554990
+v 0.23145172 -0.12312962 0.09554116
+v 0.20344597 -0.12312978 0.13777904
+v 0.16849058 0.02520891 0.12660230
+v 0.16849058 0.01479801 0.10197220
+v 0.16849058 0.02520901 0.10197659
+v 0.23095434 0.02520903 0.09542859
+v 0.23764145 -0.12312964 0.09994421
+v 0.23150008 -0.12312962 0.09555422
+v 0.23150008 0.02520903 0.09555041
+v 0.23885729 -0.12312978 0.13777904
+v 0.20412297 0.02520887 0.13777958
+v 0.23766909 -0.08375078 0.09996610
+v 0.23766909 -0.11331396 0.09996599
+v 0.23885039 -0.12312966 0.10707958
+v 0.23732368 0.02520901 0.09972720
+v 0.23885729 -0.12312977 0.13687407
+v 0.23905763 -0.00490608 0.13777947
+v 0.23884348 0.02520887 0.13777958
+v 0.23766218 0.02520901 0.09997085
+v 0.23877440 0.02520899 0.10671899
+v 0.23884348 -0.02462443 0.10711474
+v 0.23885039 -0.08375080 0.10711452
+v 0.23883657 0.02520899 0.10711492
+v 0.23905073 0.00495315 0.13777951
+v 0.23889875 0.02380040 0.13777958
+v 0.23901618 0.01395569 0.13777954
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 13
+f 1 13 20
+f 1 20 22
+f 1 22 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 11
+f 1 11 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 5 6
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 9
+f 5 9 17
+f 5 17 24
+f 5 24 29
+f 5 29 26
+f 5 26 25
+f 5 25 21
+f 5 21 15
+f 5 15 12
+f 5 12 6
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 6 12 15
+f 6 15 13
+f 8 16 23
+f 8 23 30
+f 8 30 32
+f 8 32 31
+f 8 31 24
+f 8 24 17
+f 8 17 9
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 15 18
+f 15 21 18
+f 16 22 23
+f 18 20 19
+f 18 21 25
+f 18 25 20
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 23
+f 20 23 22
+f 23 28 27
+f 23 27 29
+f 23 29 30
+f 24 31 29
+f 26 29 27
+f 29 31 32
+f 29 32 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05408200 0.17006533 -0.16984548
+v 0.05408200 0.17006509 -0.10358229
+v 0.05408200 0.20854403 -0.16984533
+v 0.13857229 0.17006533 -0.16984548
+v 0.05408200 0.20854379 -0.10358214
+v 0.12989130 0.17006509 -0.10358229
+v 0.05408200 0.20855532 -0.16121133
+v 0.06260719 0.20854403 -0.16984533
+v 0.14185254 0.17246931 -0.16984547
+v 0.13961954 0.17445858 -0.10358227
+v 0.13812222 0.17371628 -0.10358227
+v 0.13214161 0.17076218 -0.10358228
+v 0.08446977 0.20854002 -0.10358214
+v 0.08247911 0.20854389 -0.13140425
+v 0.08247911 0.20854397 -0.15127347
+v 0.07254315 0.20854777 -0.16121133
+v 0.08117221 0.20853649 -0.16984533
+v 0.14248435 0.18236782 -0.16984543
+v 0.14242377 0.18236761 -0.11152864
+v 0.14241511 0.18236758 -0.10358224
+v 0.14018212 0.17604867 -0.10358226
+v 0.09440573 0.20853625 -0.10358214
+v 0.08247911 0.20854023 -0.16121133
+v 0.09241507 0.20853639 -0.14133562
+v 0.09110817 0.20852896 -0.16984533
+v 0.14249301 0.19222112 -0.16984539
+v 0.14250166 0.19222095 -0.12146645
+v 0.14249301 0.19222088 -0.10358220
+v 0.14243243 0.18434577 -0.10358223
+v 0.10433303 0.20851743 -0.10358214
+v 0.10234238 0.20852132 -0.14133562
+v 0.10234238 0.20851387 -0.16121133
+v 0.10103547 0.20851012 -0.16984533
+v 0.13969744 0.20133588 -0.16984536
+v 0.13969744 0.20133962 -0.16121136
+v 0.13969744 0.20134334 -0.15127350
+v 0.13969744 0.20134703 -0.13140428
+v 0.13969744 0.20134696 -0.11152857
+v 0.13969744 0.20134316 -0.10358217
+v 0.11227834 0.20849104 -0.10358214
+v 0.11227834 0.20849111 -0.12146639
+v 0.11227834 0.20848745 -0.15127347
+v 0.10234238 0.20850635 -0.16984533
+v 0.11227834 0.20847996 -0.16121133
+v 0.13908293 0.20198397 -0.16984536
+v 0.13504104 0.20627557 -0.13140426
+v 0.13504104 0.20627550 -0.11152855
+v 0.13596712 0.20528448 -0.10358216
+v 0.11426899 0.20846466 -0.10358214
+v 0.12221430 0.20835546 -0.12146639
+v 0.12221430 0.20835176 -0.14133562
+v 0.12221430 0.20834804 -0.15127347
+v 0.11227834 0.20846867 -0.16984533
+v 0.12090739 0.20834810 -0.16984533
+v 0.13499776 0.20626440 -0.16984534
+v 0.13502373 0.20626811 -0.15127348
+v 0.13500642 0.20626814 -0.16121134
+v 0.13006440 0.20762078 -0.14133563
+v 0.13007306 0.20762074 -0.13140426
+v 0.13007306 0.20762444 -0.11152855
+v 0.13006440 0.20762441 -0.10358215
+v 0.13403706 0.20654299 -0.10358215
+v 0.13503238 0.20627170 -0.10358215
+v 0.12221430 0.20835539 -0.10358214
+v 0.12221430 0.20832926 -0.16984533
+v 0.13005575 0.20761705 -0.15127348
+v 0.13002978 0.20760958 -0.16984534
+v 0.12900849 0.20770378 -0.16984534
+v 0.13068756 0.20743247 -0.16984534
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 25
+f 1 25 33
+f 1 33 43
+f 1 43 53
+f 1 53 54
+f 1 54 65
+f 1 65 68
+f 1 68 67
+f 1 67 69
+f 1 69 55
+f 1 55 45
+f 1 45 34
+f 1 34 26
+f 1 26 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 21
+f 2 21 20
+f 2 20 29
+f 2 29 28
+f 2 28 39
+f 2 39 48
+f 2 48 63
+f 2 63 62
+f 2 62 61
+f 2 61 64
+f 2 64 49
+f 2 49 40
+f 2 40 30
+f 2 30 22
+f 2 22 13
+f 2 13 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 6
+f 5 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 13 22 14
+f 14 22 15
+f 15 23 16
+f 15 22 24
+f 15 24 25
+f 15 25 23
+f 16 23 25
+f 16 25 17
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 20
+f 22 30 31
+f 22 31 24
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 31 41 42
+f 31 42 32
+f 32 43 33
+f 32 42 44
+f 32 44 43
+f 34 45 46
+f 34 46 35
+f 35 46 36
+f 36 46 37
+f 37 46 47
+f 37 47 38
+f 38 47 39
+f 39 47 48
+f 40 49 41
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 44
+f 43 44 53
+f 44 52 54
+f 44 54 53
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 46 56 57
+f 46 57 58
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 49 64 50
+f 50 64 60
+f 50 60 58
+f 50 58 51
+f 51 58 52
+f 52 65 54
+f 52 58 66
+f 52 66 67
+f 52 67 68
+f 52 68 65
+f 55 57 56
+f 55 69 66
+f 55 66 57
+f 57 66 58
+f 58 60 59
+f 60 64 61
+f 66 69 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14474664 0.13057171 -0.21923887
+v 0.14474664 0.13308650 -0.21978624
+v 0.16848135 0.14294223 -0.22152414
+v 0.16848135 0.13057170 -0.21819884
+v 0.14474664 0.13057159 -0.18664218
+v 0.14474664 0.14294223 -0.22160624
+v 0.16848135 0.15279795 -0.22177042
+v 0.16848135 0.13057159 -0.18664218
+v 0.14474664 0.13347562 -0.10159245
+v 0.14474664 0.15279795 -0.22175674
+v 0.16195396 0.15279795 -0.22177042
+v 0.14474664 0.15856335 -0.21952613
+v 0.14474664 0.16061499 -0.21870505
+v 0.16848135 0.15542528 -0.22071671
+v 0.16848135 0.13347562 -0.10159245
+v 0.16195396 0.13399499 -0.09165744
+v 0.14474664 0.13399932 -0.09165744
+v 0.16848135 0.16046783 -0.21866400
+v 0.14474664 0.17010278 -0.21089112
+v 0.16848135 0.13399499 -0.09165744
+v 0.16848135 0.13625871 -0.08485619
+v 0.14474664 0.13460528 -0.08983739
+v 0.16848135 0.16216022 -0.21613233
+v 0.14474664 0.17084294 -0.20957740
+v 0.16848135 0.16539783 -0.21127430
+v 0.16848135 0.14294172 -0.08239294
+v 0.14474664 0.14294172 -0.08239294
+v 0.14474664 0.13626736 -0.08486988
+v 0.15202228 0.13626304 -0.08486988
+v 0.14474664 0.17417575 -0.20098346
+v 0.16848135 0.16779142 -0.20629309
+v 0.16848135 0.15279744 -0.08199605
+v 0.14474664 0.15279744 -0.08198237
+v 0.14474664 0.17478602 -0.19104844
+v 0.16848135 0.17053122 -0.19102108
+v 0.16848135 0.16987766 -0.19754865
+v 0.16848135 0.16952707 -0.20095611
+v 0.16848135 0.16838871 -0.20447305
+v 0.16848135 0.16013839 -0.08445925
+v 0.14474664 0.16028121 -0.08445925
+v 0.14474664 0.17461718 -0.18112712
+v 0.16848135 0.17038403 -0.18108608
+v 0.16848135 0.16312500 -0.09165733
+v 0.14474664 0.16331544 -0.09165733
+v 0.14474664 0.17461285 -0.18108607
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 9
+f 1 9 17
+f 1 17 22
+f 1 22 28
+f 1 28 27
+f 1 27 33
+f 1 33 40
+f 1 40 44
+f 1 44 45
+f 1 45 41
+f 1 41 34
+f 1 34 30
+f 1 30 24
+f 1 24 19
+f 1 19 13
+f 1 13 12
+f 1 12 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 14
+f 3 14 18
+f 3 18 23
+f 3 23 25
+f 3 25 31
+f 3 31 38
+f 3 38 37
+f 3 37 36
+f 3 36 35
+f 3 35 42
+f 3 42 43
+f 3 43 39
+f 3 39 32
+f 3 32 26
+f 3 26 21
+f 3 21 20
+f 3 20 15
+f 3 15 8
+f 3 8 4
+f 5 8 15
+f 5 15 9
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 9 15 20
+f 9 20 16
+f 9 16 17
+f 10 12 11
+f 13 18 14
+f 13 19 18
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 18 19 23
+f 19 24 25
+f 19 25 23
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 22 29 28
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 30 34 35
+f 30 35 36
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 32 39 40
+f 32 40 33
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 39 43 44
+f 39 44 40
+f 41 45 43
+f 41 43 42
+f 43 45 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17549643 -0.13059573 -0.18121791
+v -0.17549643 -0.13059637 -0.00780969
+v -0.17552390 -0.05419031 -0.14133748
+v -0.17549643 0.00004181 -0.18121743
+v 0.09551862 -0.13059573 -0.18121791
+v -0.17549643 -0.00490761 -0.00780923
+v 0.09403541 -0.13059637 -0.00780969
+v -0.17549643 0.00004162 -0.13138845
+v 0.09060206 0.00004181 -0.18121743
+v 0.10507707 0.00004148 -0.09159319
+v 0.10507707 -0.13059605 -0.09458171
+v -0.17546897 0.00004117 -0.00780921
+v 0.10507707 -0.13059632 -0.02179915
+v 0.10507707 0.00004124 -0.02799546
+v 0.08848711 0.00004117 -0.00780921
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 5
+f 1 5 11
+f 1 11 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 15
+f 2 15 12
+f 2 12 6
+f 3 8 4
+f 3 6 8
+f 4 8 12
+f 4 12 15
+f 4 15 14
+f 4 14 10
+f 4 10 9
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 12 8
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 10 14 13
+f 10 13 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,55 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17550088 -0.13059637 -0.00779270
+v -0.17550088 -0.13059717 0.20859410
+v -0.17552729 -0.06405046 0.11702815
+v -0.17550088 -0.03016301 -0.00779233
+v 0.09402874 -0.13059637 -0.00779270
+v -0.17550088 -0.00385983 0.20859457
+v 0.09416086 -0.13059717 0.20859410
+v -0.17550088 0.00004067 0.12698355
+v -0.17550088 0.00004076 0.10213803
+v -0.17550088 -0.01476686 0.00773352
+v -0.17547444 0.00004117 -0.00779222
+v 0.08847960 0.00004117 -0.00779222
+v 0.09442511 0.00004090 0.06619359
+v 0.09442511 -0.13059661 0.05829254
+v -0.17547444 0.00004037 0.20859458
+v 0.09442511 -0.13059688 0.13202419
+v 0.09442511 -0.13058411 0.13657812
+v 0.09442511 0.00004066 0.12935584
+v 0.08887597 0.00004037 0.20859458
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 12
+f 1 12 5
+f 1 5 14
+f 1 14 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 19
+f 2 19 15
+f 2 15 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 6 8
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 8
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 8 15 19
+f 8 19 18
+f 8 18 13
+f 8 13 12
+f 8 12 11
+f 8 11 9
+f 9 11 10
+f 13 18 17
+f 13 17 16
+f 13 16 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,256 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14142958 0.13055901 -0.24072506
+v 0.14149163 0.08377819 -0.24072523
+v 0.14102613 0.07393637 -0.25065148
+v 0.14096406 0.11335495 -0.25065133
+v 0.14102613 0.13055904 -0.24812023
+v 0.13922619 0.13055899 -0.23306457
+v 0.14152267 0.00003286 -0.24072554
+v 0.14105717 0.03451778 -0.25065162
+v 0.13925722 0.09364560 -0.23306050
+v 0.13879171 0.06406896 -0.25816460
+v 0.13876067 0.10348755 -0.25813498
+v 0.13925722 0.13055907 -0.25617238
+v 0.14087097 0.13055905 -0.25065127
+v 0.13872963 0.12322241 -0.25809701
+v 0.12588169 0.13055895 -0.22414489
+v 0.12594376 0.00003280 -0.22409483
+v 0.14152267 -0.02461014 -0.24072563
+v 0.14105717 0.00003290 -0.25065596
+v 0.13928824 0.00003284 -0.23306505
+v 0.13882274 0.00003293 -0.25819433
+v 0.12606789 -0.13059559 -0.22409531
+v 0.13925722 0.07393631 -0.23305214
+v 0.13879171 0.04438523 -0.25818153
+v 0.13336080 0.13055909 -0.26208094
+v 0.13869862 0.13055908 -0.25807171
+v -0.17542450 0.13055895 -0.22414489
+v -0.17542450 0.00003280 -0.22409483
+v 0.13928824 -0.09357991 -0.23306539
+v 0.14149163 -0.08373802 -0.24072585
+v 0.14105717 -0.06402869 -0.25065620
+v 0.13925722 0.05422701 -0.23304800
+v 0.13882274 -0.00490078 -0.25819435
+v 0.13879171 0.03451781 -0.25818998
+v 0.13925722 -0.13059555 -0.23306553
+v -0.17542450 -0.13059559 -0.22409531
+v 0.13171602 -0.13059544 -0.26320634
+v 0.13174706 0.13055910 -0.26318853
+v -0.17536244 0.13055898 -0.23078622
+v -0.17545554 0.11008275 -0.22414497
+v -0.17545554 -0.07709163 -0.22409511
+v 0.14142958 -0.13059553 -0.24072602
+v 0.14096406 -0.11328915 -0.25065638
+v 0.13879171 -0.10344724 -0.25813574
+v 0.13882274 -0.04431937 -0.25817343
+v 0.13882274 -0.01474264 -0.25819016
+v -0.17536244 -0.12315664 -0.23078715
+v -0.17523830 -0.12315661 -0.24072599
+v -0.17520728 -0.13059553 -0.24072602
+v 0.12218868 -0.13059543 -0.26583424
+v 0.12215764 0.13055911 -0.26588801
+v 0.13876067 -0.12315654 -0.25810633
+v 0.13872963 -0.13059546 -0.25809373
+v -0.17526933 0.13055901 -0.24072506
+v -0.17526933 -0.09357989 -0.24072588
+v 0.14090201 -0.13059549 -0.25065644
+v 0.14037442 -0.13059548 -0.25249682
+v -0.17474176 -0.10344727 -0.25065634
+v -0.17471073 -0.13059549 -0.25065644
+v -0.17483487 -0.13059550 -0.24820121
+v 0.11225789 -0.13059543 -0.26709343
+v 0.11905428 0.13055911 -0.26648182
+v -0.17471073 0.13055905 -0.25065127
+v -0.17477280 0.12322238 -0.25065130
+v -0.17477280 -0.05418682 -0.25065616
+v -0.17477280 -0.06402869 -0.25065620
+v -0.17253837 -0.11328912 -0.25815263
+v -0.17306594 -0.13059547 -0.25629125
+v 0.11222686 0.13055911 -0.26711353
+v 0.10688906 -0.13059543 -0.26711870
+v -0.17253837 0.13055908 -0.25816858
+v -0.17256941 0.10348755 -0.25817289
+v -0.17256941 0.09364569 -0.25817714
+v -0.17256941 0.07393640 -0.25818142
+v -0.17256941 0.00003293 -0.25818169
+v -0.17253837 -0.10344724 -0.25816101
+v -0.16710747 -0.13059545 -0.26234300
+v -0.17250734 -0.13059546 -0.25814427
+v -0.14603560 0.13055911 -0.26709247
+v -0.14600456 -0.13059543 -0.26709764
+v -0.16577302 0.13055910 -0.26329801
+v -0.17253837 -0.05418679 -0.25818610
+v -0.17253837 -0.08373795 -0.25817358
+v -0.16571096 -0.13059544 -0.26330320
+v -0.15199407 -0.13059543 -0.26677336
+v -0.15596639 0.13055911 -0.26628810
+v -0.15593533 -0.13059543 -0.26631854
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 12
+f 1 12 25
+f 1 25 24
+f 1 24 37
+f 1 37 50
+f 1 50 61
+f 1 61 68
+f 1 68 78
+f 1 78 85
+f 1 85 80
+f 1 80 70
+f 1 70 62
+f 1 62 53
+f 1 53 38
+f 1 38 26
+f 1 26 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 11 14
+f 4 14 12
+f 6 15 16
+f 6 16 9
+f 7 17 30
+f 7 30 18
+f 7 18 8
+f 7 9 19
+f 7 19 28
+f 7 28 17
+f 8 18 20
+f 8 20 10
+f 9 16 21
+f 9 21 22
+f 9 22 19
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 10 20 23
+f 11 24 14
+f 12 14 25
+f 14 24 25
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 40
+f 16 40 35
+f 16 35 21
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 18 30 32
+f 18 32 20
+f 19 22 31
+f 19 31 21
+f 19 21 28
+f 20 32 24
+f 20 24 33
+f 20 33 23
+f 21 34 28
+f 21 31 22
+f 21 35 48
+f 21 48 59
+f 21 59 58
+f 21 58 67
+f 21 67 77
+f 21 77 76
+f 21 76 83
+f 21 83 86
+f 21 86 84
+f 21 84 79
+f 21 79 69
+f 21 69 60
+f 21 60 49
+f 21 49 36
+f 21 36 52
+f 21 52 56
+f 21 56 55
+f 21 55 41
+f 21 41 34
+f 23 33 24
+f 24 32 36
+f 24 36 37
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 28 34 29
+f 29 34 41
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 32
+f 32 45 36
+f 35 40 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 36 45 44
+f 36 44 43
+f 36 43 51
+f 36 51 52
+f 38 53 39
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 40 54 46
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 51
+f 42 51 43
+f 46 54 47
+f 47 54 57
+f 47 57 58
+f 47 58 59
+f 47 59 48
+f 49 60 61
+f 49 61 50
+f 51 56 52
+f 53 62 63
+f 53 63 64
+f 53 64 65
+f 53 65 54
+f 54 65 57
+f 57 65 66
+f 57 66 67
+f 57 67 58
+f 60 68 61
+f 60 69 68
+f 62 70 63
+f 63 71 72
+f 63 72 73
+f 63 73 64
+f 63 70 71
+f 64 73 74
+f 64 74 65
+f 65 74 66
+f 66 74 75
+f 66 75 76
+f 66 76 77
+f 66 77 67
+f 68 69 78
+f 69 79 78
+f 70 80 71
+f 71 80 72
+f 72 80 73
+f 73 80 76
+f 73 76 74
+f 74 76 81
+f 74 81 82
+f 74 82 75
+f 75 82 76
+f 76 80 83
+f 76 82 81
+f 78 79 84
+f 78 84 85
+f 80 85 86
+f 80 86 83
+f 84 86 85
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14230970 0.00004020 0.25617681
+v 0.14122077 0.00004016 0.26611748
+v 0.14122077 -0.00490862 0.26611746
+v 0.14227859 -0.13059734 0.25617633
+v 0.13963406 -0.13059731 0.24723969
+v 0.14097187 0.00004022 0.25180824
+v 0.13854513 0.00004014 0.27252073
+v 0.13854513 -0.03447344 0.27252060
+v 0.13854513 -0.06405103 0.27250720
+v 0.14118966 -0.07388463 0.26611721
+v 0.14143856 -0.13059737 0.26366341
+v 0.13963406 0.00004023 0.24746625
+v 0.13247827 -0.13059727 0.23711950
+v 0.13213604 0.00004013 0.27520040
+v 0.13213604 -0.03447345 0.27520027
+v 0.13213604 -0.06405104 0.27519351
+v 0.13213604 -0.12316784 0.27517333
+v 0.13851402 -0.12316783 0.27249370
+v 0.14115855 -0.13059738 0.26611700
+v 0.13851402 -0.13059740 0.27248702
+v 0.12768701 -0.13059725 0.23105537
+v 0.13758066 0.00004024 0.24497278
+v 0.12221128 0.00004012 0.27647704
+v 0.12221128 -0.04433266 0.27649021
+v 0.12221128 -0.07388467 0.27649010
+v 0.12221128 -0.12316785 0.27648324
+v 0.13213604 -0.13059741 0.27516665
+v 0.13372275 -0.13059741 0.27450175
+v 0.13552725 0.00004025 0.24250590
+v 0.12242907 -0.13059723 0.22625458
+v 0.12043789 0.00004030 0.22848257
+v 0.11225542 0.00004012 0.27650366
+v 0.11225542 -0.03447346 0.27651682
+v 0.11225542 -0.11330867 0.27651653
+v 0.11225542 -0.12316785 0.27650986
+v 0.12221128 -0.13059742 0.27647656
+v 0.09414818 -0.13059717 0.20859410
+v 0.08885913 0.00004037 0.20859458
+v -0.06156780 0.00004012 0.27651695
+v -0.06654574 -0.04433266 0.27652344
+v -0.05658987 -0.12316785 0.27651650
+v 0.11225542 -0.13059742 0.27650318
+v -0.17550027 -0.13059717 0.20859410
+v -0.17546915 0.00004037 0.20859458
+v -0.07149256 0.00004012 0.27651695
+v -0.14603712 -0.01476785 0.27651026
+v -0.14603712 -0.02462705 0.27651022
+v -0.12615651 -0.09360306 0.27650997
+v -0.12615651 -0.12316785 0.27650321
+v -0.11623174 -0.13059742 0.27650318
+v -0.06654574 -0.13059742 0.27650983
+v -0.05658987 -0.13059742 0.27650983
+v -0.17550027 -0.13059731 0.24869589
+v -0.17553140 -0.06405093 0.24624256
+v -0.17550027 -0.00282404 0.20859457
+v -0.17550027 0.00004036 0.21148037
+v -0.11623174 0.00004012 0.27651031
+v -0.14603712 0.00004012 0.27650366
+v -0.15596188 0.00004012 0.27649037
+v -0.15596188 -0.06405105 0.27649013
+v -0.14603712 -0.10346226 0.27650328
+v -0.14603712 -0.13059742 0.27649654
+v -0.17546915 -0.13059734 0.25617633
+v -0.17546915 -0.00490858 0.25617679
+v -0.17550027 0.00004024 0.24624280
+v -0.16090870 0.00004013 0.27575893
+v -0.16588665 -0.07388466 0.27502061
+v -0.15596188 -0.12316785 0.27648324
+v -0.15350403 -0.13059742 0.27648321
+v -0.17518916 -0.13059735 0.25862992
+v -0.17434912 -0.08374382 0.26611717
+v -0.17434912 -0.02462701 0.26611739
+v -0.17431800 0.00004016 0.26611748
+v -0.17487805 0.00004018 0.26116378
+v -0.17543806 0.00004020 0.25617681
+v -0.17546915 0.00004022 0.25122310
+v -0.16588665 0.00004013 0.27502088
+v -0.16342878 -0.13059741 0.27537279
+v -0.16896672 0.00004013 0.27367771
+v -0.17204683 -0.10346224 0.27232754
+v -0.16588665 -0.13059741 0.27500707
+v -0.15596188 -0.13059742 0.27647656
+v -0.17431800 -0.13059738 0.26611700
+v -0.17204683 -0.13059740 0.27232076
+v -0.17319798 0.00004015 0.26922935
+v -0.17204683 0.00004014 0.27232792
+v -0.17052232 -0.13059740 0.27298570
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 22
+f 1 22 29
+f 1 29 31
+f 1 31 38
+f 1 38 44
+f 1 44 56
+f 1 56 65
+f 1 65 76
+f 1 76 75
+f 1 75 74
+f 1 74 73
+f 1 73 85
+f 1 85 86
+f 1 86 79
+f 1 79 77
+f 1 77 66
+f 1 66 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 45
+f 1 45 39
+f 1 39 32
+f 1 32 23
+f 1 23 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 19
+f 4 19 20
+f 4 20 28
+f 4 28 27
+f 4 27 36
+f 4 36 42
+f 4 42 52
+f 4 52 51
+f 4 51 50
+f 4 50 62
+f 4 62 69
+f 4 69 82
+f 4 82 78
+f 4 78 81
+f 4 81 87
+f 4 87 84
+f 4 84 83
+f 4 83 70
+f 4 70 63
+f 4 63 53
+f 4 53 43
+f 4 43 37
+f 4 37 30
+f 4 30 21
+f 4 21 13
+f 4 13 5
+f 5 12 6
+f 5 13 12
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 19 10
+f 9 18 20
+f 9 20 19
+f 10 19 11
+f 12 13 21
+f 12 21 22
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 17 26 36
+f 17 36 27
+f 18 28 20
+f 21 29 22
+f 21 30 31
+f 21 31 29
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 25 34 26
+f 26 34 35
+f 26 35 42
+f 26 42 36
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 32 39 33
+f 33 39 40
+f 33 40 34
+f 34 40 41
+f 34 41 35
+f 35 41 52
+f 35 52 42
+f 37 43 55
+f 37 55 44
+f 37 44 38
+f 39 45 40
+f 40 45 46
+f 40 46 47
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 44 55 56
+f 45 57 46
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 46 57 58
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 48 61 49
+f 49 61 62
+f 49 62 50
+f 53 63 54
+f 54 63 64
+f 54 64 65
+f 54 65 56
+f 54 56 55
+f 59 66 60
+f 60 66 67
+f 60 67 68
+f 60 68 61
+f 61 68 62
+f 62 68 69
+f 63 70 71
+f 63 71 72
+f 63 72 64
+f 64 72 73
+f 64 73 74
+f 64 74 75
+f 64 75 76
+f 64 76 65
+f 66 77 67
+f 67 78 68
+f 67 77 79
+f 67 79 80
+f 67 80 81
+f 67 81 78
+f 68 82 69
+f 68 78 82
+f 70 83 71
+f 71 83 84
+f 71 84 80
+f 71 80 85
+f 71 85 72
+f 72 85 73
+f 79 86 80
+f 80 84 87
+f 80 87 81
+f 80 86 85
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,274 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14143899 -0.13059553 -0.24072474
+v 0.14177375 -0.18230842 -0.22629449
+v 0.14143041 -0.13303453 -0.24072475
+v 0.14092398 -0.13059549 -0.25065713
+v 0.13979954 -0.13059555 -0.23495531
+v 0.14137891 -0.14289372 -0.24072478
+v 0.13925879 -0.13059555 -0.23305972
+v 0.14074373 -0.17616301 -0.22629447
+v 0.14159349 -0.18675904 -0.22629451
+v 0.14140466 -0.18230840 -0.23078793
+v 0.14040897 -0.16260469 -0.25065725
+v 0.14071798 -0.15274550 -0.25065721
+v 0.14086390 -0.14289368 -0.25065717
+v 0.14091540 -0.13303449 -0.25065714
+v 0.13875236 -0.13059546 -0.25809726
+v 0.13752492 -0.16410780 -0.27318416
+v 0.13967938 -0.17260398 -0.22629445
+v 0.12585138 -0.13059558 -0.22629430
+v 0.14092398 -0.19216761 -0.22629453
+v 0.13741334 -0.16852160 -0.27318418
+v 0.13702708 -0.16105721 -0.27318415
+v 0.13639190 -0.15847819 -0.27318414
+v 0.13421170 -0.15290753 -0.27318412
+v 0.13414303 -0.15273806 -0.27318412
+v 0.12913027 -0.14473575 -0.27318409
+v 0.13173965 -0.13059544 -0.26321033
+v 0.05408483 -0.13059558 -0.22629430
+v 0.13976521 -0.19575611 -0.22629454
+v 0.14018580 -0.19216759 -0.23078797
+v 0.13766226 -0.18818848 -0.24687991
+v 0.13700991 -0.16983321 -0.27318418
+v 0.12224631 -0.14065355 -0.27318408
+v 0.12221198 -0.13059543 -0.26584031
+v 0.05408483 -0.13059544 -0.26536296
+v 0.05408483 -0.20586582 -0.22629458
+v 0.13864078 -0.19918252 -0.22629455
+v 0.13814293 -0.19840879 -0.23078799
+v 0.13721591 -0.19720769 -0.23596073
+v 0.13573097 -0.17345119 -0.27318420
+v 0.11227230 -0.13825139 -0.27318407
+v 0.11227230 -0.13059543 -0.26709792
+v 0.10234120 -0.14027775 -0.27318408
+v 0.10213520 -0.14035144 -0.27318408
+v 0.09498515 -0.14386626 -0.27318409
+v 0.09324270 -0.14546525 -0.27318409
+v 0.08875354 -0.15182435 -0.27318412
+v 0.08833295 -0.15274542 -0.27318412
+v 0.08598965 -0.15790344 -0.27318414
+v 0.08473646 -0.16331936 -0.27318416
+v 0.05408483 -0.15415285 -0.26540437
+v 0.10690762 -0.13059543 -0.26711628
+v 0.11080452 -0.13836929 -0.27318407
+v 0.09241010 -0.20585109 -0.22629458
+v 0.05408483 -0.20504054 -0.22972318
+v 0.13185124 -0.20313208 -0.22629457
+v 0.13214307 -0.20165098 -0.23078800
+v 0.12758524 -0.19728871 -0.24617770
+v 0.12218623 -0.18831366 -0.27318425
+v 0.12582563 -0.18644939 -0.27318424
+v 0.13076972 -0.18151980 -0.27318423
+v 0.08522572 -0.16975216 -0.27318418
+v 0.05408483 -0.17244910 -0.26535853
+v 0.05408483 -0.16260464 -0.26541817
+v 0.09241010 -0.20476052 -0.23078801
+v 0.09829838 -0.20582162 -0.22629458
+v 0.05408483 -0.20478262 -0.23078801
+v 0.12614321 -0.20448789 -0.22629457
+v 0.12221198 -0.20400892 -0.23078801
+v 0.11729364 -0.19711183 -0.25566030
+v 0.12086437 -0.18885894 -0.27318425
+v 0.08670208 -0.17370909 -0.27318420
+v 0.05408483 -0.18230828 -0.26482614
+v 0.09241010 -0.19958033 -0.25065738
+v 0.10234120 -0.19955084 -0.25065738
+v 0.10234120 -0.20470893 -0.23078801
+v 0.10234120 -0.20579952 -0.22629458
+v 0.05408483 -0.19955084 -0.25065738
+v 0.12221198 -0.20523213 -0.22629457
+v 0.11227230 -0.20454683 -0.23078801
+v 0.11227230 -0.19906452 -0.25065738
+v 0.11227230 -0.19739919 -0.25626616
+v 0.11227230 -0.19068634 -0.27318426
+v 0.09235002 -0.18261773 -0.27318423
+v 0.05408483 -0.19216748 -0.26081467
+v 0.09584350 -0.18534411 -0.27318424
+v 0.09979190 -0.18771680 -0.27318425
+v 0.10234120 -0.19768657 -0.25672974
+v 0.10800630 -0.20572584 -0.22629458
+v 0.05408483 -0.19763500 -0.25644517
+v 0.11749106 -0.20548267 -0.22629457
+v 0.11227230 -0.20565215 -0.22629458
+v 0.10286479 -0.18935263 -0.27318426
+f 1 2 3
+f 1 3 14
+f 1 14 4
+f 1 4 15
+f 1 15 26
+f 1 26 33
+f 1 33 41
+f 1 41 51
+f 1 51 34
+f 1 34 27
+f 1 27 18
+f 1 18 7
+f 1 7 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 17
+f 2 17 18
+f 2 18 27
+f 2 27 35
+f 2 35 53
+f 2 53 65
+f 2 65 76
+f 2 76 88
+f 2 88 91
+f 2 91 90
+f 2 90 78
+f 2 78 67
+f 2 67 55
+f 2 55 36
+f 2 36 28
+f 2 28 19
+f 2 19 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 6
+f 3 6 13
+f 3 13 14
+f 4 14 16
+f 4 16 15
+f 7 17 8
+f 7 18 17
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 11
+f 11 20 12
+f 12 20 16
+f 12 16 13
+f 13 16 14
+f 15 16 21
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 16 20 31
+f 16 31 39
+f 16 39 60
+f 16 60 59
+f 16 59 58
+f 16 58 70
+f 16 70 82
+f 16 82 92
+f 16 92 86
+f 16 86 85
+f 16 85 83
+f 16 83 71
+f 16 71 61
+f 16 61 49
+f 16 49 48
+f 16 48 47
+f 16 47 46
+f 16 46 45
+f 16 45 44
+f 16 44 43
+f 16 43 42
+f 16 42 52
+f 16 52 40
+f 16 40 32
+f 16 32 25
+f 16 25 24
+f 16 24 23
+f 16 23 22
+f 16 22 21
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 30 31
+f 20 29 30
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 27 34 50
+f 27 50 63
+f 27 63 62
+f 27 62 72
+f 27 72 84
+f 27 84 89
+f 27 89 77
+f 27 77 66
+f 27 66 54
+f 27 54 35
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 51 40
+f 34 40 52
+f 34 52 42
+f 35 54 53
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 40 51 41
+f 49 61 62
+f 49 62 63
+f 49 63 50
+f 53 64 65
+f 53 54 66
+f 53 66 64
+f 55 67 56
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 57
+f 57 69 70
+f 57 70 58
+f 61 71 72
+f 61 72 62
+f 64 73 74
+f 64 74 75
+f 64 75 65
+f 64 66 73
+f 65 75 76
+f 66 77 73
+f 67 78 68
+f 68 78 79
+f 68 79 80
+f 68 80 69
+f 69 80 81
+f 69 81 82
+f 69 82 70
+f 71 83 72
+f 72 83 85
+f 72 85 86
+f 72 86 84
+f 73 87 74
+f 73 77 87
+f 74 87 81
+f 74 81 80
+f 74 80 79
+f 74 79 75
+f 75 79 88
+f 75 88 76
+f 77 89 87
+f 78 90 79
+f 79 91 88
+f 79 90 91
+f 81 87 82
+f 82 87 89
+f 82 89 92
+f 84 86 92
+f 84 92 89
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14225767 0.13055718 0.25618043
+v 0.14116867 0.13055714 0.26611819
+v 0.14119978 0.11335930 0.26611813
+v 0.14228878 0.10350828 0.25618033
+v 0.14029747 0.13055720 0.24947115
+v 0.14051528 0.13055714 0.26775250
+v 0.13855509 0.11335928 0.27251778
+v 0.13855509 0.09365717 0.27252342
+v 0.13989300 0.00005292 0.26931178
+v 0.14119978 0.00005293 0.26611771
+v 0.14231989 0.04438914 0.25618011
+v 0.13964409 0.00005300 0.24746362
+v 0.13961296 0.13055721 0.24723474
+v 0.13852398 0.13055712 0.27251784
+v 0.13690604 0.13055712 0.27320023
+v 0.13214560 0.13055711 0.27520152
+v 0.13855509 0.00005291 0.27252308
+v 0.14175984 0.00005295 0.26113451
+v 0.14228878 0.00005297 0.25617995
+v 0.13759055 0.00005301 0.24498062
+v 0.13379464 0.13055725 0.23818581
+v 0.13214560 0.00005290 0.27520104
+v 0.12218910 0.13055710 0.27648605
+v 0.13553703 0.00005302 0.24250334
+v 0.12256248 0.13055729 0.22643022
+v 0.12218910 0.10350820 0.27648595
+v 0.12218910 0.00005289 0.27647409
+v 0.11226373 0.13055710 0.27650897
+v 0.12044671 0.00005307 0.22848268
+v 0.12240690 0.13055729 0.22626967
+v 0.11226373 0.10350820 0.27650887
+v 0.11724197 0.00005289 0.27649129
+v -0.06654868 0.13055710 0.27651470
+v -0.06654868 0.00005289 0.27651997
+v 0.11633967 0.00005308 0.22698026
+v 0.11226373 0.13055730 0.22223837
+v 0.11226373 0.00005289 0.27650277
+v -0.06906893 0.13055710 0.27651470
+v -0.12616319 0.13055710 0.27650897
+v -0.14601394 0.00005289 0.27650849
+v 0.11226373 0.00005308 0.22548931
+v 0.09144843 0.00005311 0.21794280
+v 0.09717341 0.13055732 0.21794328
+v -0.14856531 0.13055710 0.27649750
+v -0.15597044 0.13055710 0.27648605
+v -0.15597044 0.00495926 0.27649131
+v -0.15597044 0.00005289 0.27649129
+v -0.17547895 0.00005311 0.21794280
+v -0.17551006 0.13055732 0.21794328
+v -0.16589582 0.13055711 0.27502950
+v -0.16589582 0.10350821 0.27502940
+v -0.16589582 0.00005290 0.27502330
+v -0.17551006 0.00005306 0.23135562
+v -0.17551006 0.04438928 0.21794296
+v -0.17554117 0.06409133 0.23631042
+v -0.17551006 0.13055722 0.24624841
+v -0.16748263 0.13055711 0.27434135
+v -0.16897610 0.00005290 0.27368144
+v -0.17551006 0.00005301 0.24624793
+v -0.17547895 0.13055718 0.25618043
+v -0.17205639 0.13055712 0.27234006
+v -0.17205639 0.10350822 0.27233996
+v -0.17205639 0.03452524 0.27233395
+v -0.17205639 0.00005291 0.27232810
+v -0.17547895 0.00005299 0.25122541
+v -0.17547895 0.04438914 0.25618011
+v -0.17435884 0.13055714 0.26611819
+v -0.17264756 0.13055713 0.27075735
+v -0.17435884 0.05424016 0.26611791
+v -0.17432772 0.00005293 0.26611771
+v -0.17544783 0.00005297 0.25617995
+v -0.17488778 0.00005295 0.26116317
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 21
+f 1 21 25
+f 1 25 30
+f 1 30 36
+f 1 36 43
+f 1 43 49
+f 1 49 56
+f 1 56 60
+f 1 60 67
+f 1 67 68
+f 1 68 61
+f 1 61 57
+f 1 57 50
+f 1 50 45
+f 1 45 44
+f 1 44 39
+f 1 39 38
+f 1 38 33
+f 1 33 28
+f 1 28 23
+f 1 23 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 5
+f 5 12 13
+f 5 11 12
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 17 9
+f 8 16 22
+f 8 22 17
+f 9 17 22
+f 9 22 27
+f 9 27 32
+f 9 32 37
+f 9 37 34
+f 9 34 40
+f 9 40 47
+f 9 47 52
+f 9 52 58
+f 9 58 64
+f 9 64 70
+f 9 70 72
+f 9 72 71
+f 9 71 65
+f 9 65 59
+f 9 59 53
+f 9 53 48
+f 9 48 42
+f 9 42 41
+f 9 41 35
+f 9 35 29
+f 9 29 24
+f 9 24 20
+f 9 20 12
+f 9 12 19
+f 9 19 18
+f 9 18 10
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 16 23 26
+f 16 26 22
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 22 26 27
+f 23 28 31
+f 23 31 26
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 26 31 32
+f 26 32 27
+f 28 33 34
+f 28 34 31
+f 29 35 36
+f 29 36 30
+f 31 37 32
+f 31 34 37
+f 33 38 34
+f 34 38 39
+f 34 39 40
+f 35 41 36
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 39 44 40
+f 40 44 45
+f 40 45 46
+f 40 46 47
+f 42 48 54
+f 42 54 49
+f 42 49 43
+f 45 50 46
+f 46 50 51
+f 46 51 47
+f 47 51 52
+f 48 53 54
+f 49 54 55
+f 49 55 56
+f 50 57 51
+f 51 57 52
+f 52 57 58
+f 53 59 55
+f 53 55 54
+f 55 59 56
+f 56 59 66
+f 56 66 60
+f 57 61 62
+f 57 62 58
+f 58 62 63
+f 58 63 64
+f 59 65 66
+f 60 66 69
+f 60 69 67
+f 61 68 62
+f 62 68 63
+f 63 68 64
+f 64 68 69
+f 64 69 70
+f 65 71 66
+f 66 71 72
+f 66 72 70
+f 66 70 69
+f 67 69 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17551082 0.05035762 -0.18500412
+v -0.17551082 0.05424137 -0.06184643
+v -0.17553808 0.13055879 -0.18108358
+v -0.17551082 0.13055880 -0.18500382
+v -0.17548357 0.00005459 -0.18500430
+v -0.17548357 0.00005394 -0.00779603
+v -0.17551082 0.09365820 -0.00779569
+v -0.17551082 0.13055815 -0.00779555
+v 0.09801095 0.13055880 -0.18500382
+v 0.09305021 0.00005459 -0.18500430
+v 0.08849833 0.00005394 -0.00779603
+v 0.09411323 0.13055815 -0.00779555
+v 0.10288992 0.13055847 -0.09452630
+v 0.10288992 0.00005425 -0.09162997
+v 0.10288992 0.00005401 -0.02795225
+v 0.10288992 0.13055820 -0.02163778
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 12
+f 3 12 16
+f 3 16 13
+f 3 13 9
+f 3 9 4
+f 5 10 14
+f 5 14 15
+f 5 15 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 8
+f 6 8 7
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10291716 0.13055820 -0.02163605
+v 0.12517730 0.13055820 -0.02176446
+v 0.10291716 0.13055847 -0.09451034
+v 0.10291716 0.00005401 -0.02795016
+v 0.12517730 0.13055832 -0.05567973
+v 0.12517730 0.00005401 -0.02816418
+v 0.11228102 0.13055847 -0.09430346
+v 0.11228102 0.00005425 -0.09142178
+v 0.10729728 0.00005425 -0.09152879
+v 0.10291716 0.00005425 -0.09162153
+v 0.12491797 0.13055842 -0.08156918
+v 0.12517730 0.00005411 -0.05471711
+v 0.12224632 0.13055846 -0.09149264
+v 0.11620351 0.00005424 -0.09021613
+v 0.12247949 0.13055845 -0.09102180
+v 0.12376956 0.00005421 -0.08170521
+v 0.12195649 0.00005422 -0.08536498
+v 0.12015433 0.00005424 -0.08899621
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 15
+f 1 15 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 14
+f 4 14 18
+f 4 18 17
+f 4 17 16
+f 4 16 12
+f 4 12 6
+f 5 12 11
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 11 12 16
+f 11 16 15
+f 13 15 16
+f 13 16 17
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14474664 0.13057484 0.10118699
+v 0.16848135 0.13057484 0.10118699
+v 0.14474664 0.13057484 0.10167008
+v 0.14474664 0.14276855 0.09946932
+v 0.16848135 0.14278584 0.09946932
+v 0.16848135 0.13057473 0.12947549
+v 0.15197813 0.13057473 0.12947549
+v 0.14474664 0.13058338 0.12948892
+v 0.14474664 0.15380341 0.09946936
+v 0.16848135 0.15361316 0.09946936
+v 0.16848135 0.13347151 0.21642111
+v 0.14474664 0.13347151 0.21642111
+v 0.14474664 0.15958462 0.10079792
+v 0.16848135 0.15939869 0.10082476
+v 0.16848135 0.13418927 0.22295645
+v 0.14474664 0.13450058 0.22636502
+v 0.14474664 0.17153611 0.11757247
+v 0.16848135 0.16935248 0.11959881
+v 0.16848135 0.13456544 0.22636502
+v 0.14474664 0.13677498 0.23334323
+v 0.14474664 0.17463640 0.12696619
+v 0.14474664 0.17464505 0.12699302
+v 0.16848135 0.16995785 0.12213512
+v 0.16848135 0.13683553 0.23241727
+v 0.14474664 0.14294100 0.23608086
+v 0.16848135 0.17090046 0.12699301
+v 0.14474664 0.17474446 0.13693696
+v 0.16848135 0.14084819 0.23350429
+v 0.16848135 0.14294101 0.23406791
+v 0.14474664 0.15279542 0.23655057
+v 0.16848135 0.17095231 0.13693695
+v 0.14474664 0.17417798 0.14681379
+v 0.16848135 0.15279543 0.23444370
+v 0.14474664 0.16133536 0.23530258
+v 0.16848135 0.16367039 0.21642122
+v 0.14474664 0.16246825 0.23280655
+v 0.16848135 0.16248990 0.22636513
+v 0.16848135 0.15951494 0.23277969
+v 0.16848135 0.16146941 0.22856594
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 16
+f 1 16 20
+f 1 20 25
+f 1 25 30
+f 1 30 34
+f 1 34 36
+f 1 36 32
+f 1 32 27
+f 1 27 22
+f 1 22 21
+f 1 21 17
+f 1 17 13
+f 1 13 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 10
+f 2 10 14
+f 2 14 18
+f 2 18 23
+f 2 23 26
+f 2 26 31
+f 2 31 35
+f 2 35 37
+f 2 37 39
+f 2 39 38
+f 2 38 33
+f 2 33 29
+f 2 29 28
+f 2 28 24
+f 2 24 19
+f 2 19 15
+f 2 15 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 8
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 18 22 23
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 22 26 23
+f 22 27 26
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 25 29 30
+f 26 27 31
+f 27 32 31
+f 29 33 30
+f 30 33 34
+f 31 32 35
+f 32 36 37
+f 32 37 35
+f 33 38 34
+f 34 38 39
+f 34 39 37
+f 34 37 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14474664 0.13057543 -0.05406915
+v 0.14474664 0.14294231 -0.05628235
+v 0.16848135 0.13057543 -0.05406915
+v 0.14474664 0.13057531 -0.02177098
+v 0.14474664 0.15015957 -0.05637391
+v 0.15202228 0.15279506 -0.05643495
+v 0.16195396 0.15279506 -0.05645022
+v 0.16848135 0.14632337 -0.05634339
+v 0.16848135 0.14294231 -0.05628235
+v 0.16848135 0.13057531 -0.02177098
+v 0.14474664 0.13347926 0.05741755
+v 0.14474664 0.15279506 -0.05640443
+v 0.16195396 0.16077087 -0.05155052
+v 0.16848135 0.15279506 -0.05645022
+v 0.16848135 0.16077521 -0.05155052
+v 0.16848135 0.15553024 -0.05477119
+v 0.16848135 0.13347926 0.05741755
+v 0.16848135 0.13409910 0.06395045
+v 0.14474664 0.13442418 0.06735427
+v 0.14474664 0.16063217 -0.05148946
+v 0.14474664 0.17042853 -0.04259063
+v 0.14474664 0.17141683 -0.04127795
+v 0.16848135 0.16911077 -0.03914103
+v 0.16848135 0.13442418 0.06735427
+v 0.14474664 0.14276834 0.09945404
+v 0.14474664 0.17461147 -0.03204335
+v 0.14474664 0.17462014 -0.03201282
+v 0.16848135 0.16960924 -0.03669882
+v 0.16848135 0.14278568 0.09945404
+v 0.14474664 0.15380013 0.09945408
+v 0.16848135 0.17055854 -0.03201283
+v 0.14474664 0.17484983 -0.02210662
+v 0.16848135 0.15361374 0.09945408
+v 0.14474664 0.16287275 0.06735438
+v 0.16848135 0.17063222 -0.02860901
+v 0.16848135 0.17077089 -0.02207610
+v 0.14474664 0.17434697 -0.01218516
+v 0.16848135 0.16266903 0.06735438
+v 0.14474664 0.17434264 -0.01213937
+v 0.16848135 0.16368338 0.05741766
+v 0.16848135 0.16333660 0.06082148
+f 1 2 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 19
+f 1 19 25
+f 1 25 30
+f 1 30 34
+f 1 34 39
+f 1 39 37
+f 1 37 32
+f 1 32 27
+f 1 27 26
+f 1 26 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 3 9 8
+f 3 8 14
+f 3 14 16
+f 3 16 15
+f 3 15 23
+f 3 23 28
+f 3 28 31
+f 3 31 35
+f 3 35 36
+f 3 36 40
+f 3 40 41
+f 3 41 38
+f 3 38 33
+f 3 33 29
+f 3 29 24
+f 3 24 18
+f 3 18 17
+f 3 17 10
+f 4 10 17
+f 4 17 11
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 14 8
+f 7 13 15
+f 7 15 16
+f 7 16 14
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 18 24 19
+f 19 24 25
+f 22 26 23
+f 23 26 27
+f 23 27 28
+f 24 29 25
+f 25 29 33
+f 25 33 30
+f 27 31 28
+f 27 32 31
+f 30 33 34
+f 31 32 35
+f 32 36 35
+f 32 37 36
+f 33 38 34
+f 34 38 39
+f 36 37 40
+f 37 39 40
+f 38 41 39
+f 39 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.28117644 -0.02461521 0.08527417
+v 0.29000531 0.02092770 0.08377319
+v 0.28117644 0.02092770 0.08526426
+v 0.27275493 -0.01476307 0.08376298
+v 0.27273880 -0.12515279 0.08376257
+v 0.28117644 -0.12515279 0.08526372
+v 0.29000531 -0.09359449 0.08377277
+v 0.29000935 -0.08374235 0.08377280
+v 0.29000935 -0.06403807 0.08377287
+v 0.29497433 -0.00491091 0.08006555
+v 0.29309079 0.02092771 0.08146605
+v 0.29398213 -0.12515278 0.08081065
+v 0.27275896 0.02092770 0.08375304
+v 0.27174257 -0.12515279 0.08327898
+v 0.28823873 -0.12515279 0.08406482
+v 0.29000935 -0.12515279 0.08376257
+v 0.29662394 0.02092773 0.07508870
+v 0.29599878 0.02092773 0.07697268
+v 0.29497433 0.02092772 0.08005558
+v 0.29497836 -0.12316518 0.08006512
+v 0.29497836 -0.12515277 0.08006511
+v 0.27087137 0.02092771 0.08277578
+v 0.26777382 -0.12515278 0.08121364
+v 0.26778995 0.02092771 0.08117388
+v 0.29716038 0.00494127 0.06735117
+v 0.29695467 0.02092775 0.07028300
+v 0.29662394 -0.12316517 0.07509823
+v 0.29662394 -0.12515276 0.07509822
+v 0.26645089 -0.12515277 0.08017594
+v 0.26322828 0.02092773 0.07620700
+v 0.29831792 -0.00491077 0.04219431
+v 0.29715634 0.02092776 0.06735123
+v 0.29716038 -0.12515273 0.06735069
+v 0.26280479 -0.12515276 0.07618631
+v 0.26173193 0.02092774 0.07285208
+v 0.25869084 -0.12515273 0.06735069
+v 0.26158673 -0.12515275 0.07359708
+v 0.29831792 -0.00947221 0.04214393
+v 0.29831792 0.00494137 0.04205331
+v 0.29831792 0.02092790 0.03049755
+v 0.29831792 0.01477923 0.03648196
+v 0.29717247 -0.12515258 0.02761561
+v 0.29831792 -0.03104958 0.01421646
+v 0.29831792 -0.03047766 0.02357596
+v 0.29831792 -0.02229856 0.03518218
+v 0.25928373 0.02092776 0.06735123
+v 0.25771076 -0.12515269 0.05741692
+v 0.29831792 0.02092805 -0.01103085
+v 0.29717247 -0.12515254 0.01767176
+v 0.29831792 -0.03106386 0.00773835
+v 0.25839641 0.02092780 0.05741746
+v 0.25711784 -0.12515242 -0.01765055
+v 0.25746472 0.02092807 -0.01765001
+v 0.29831792 0.01749626 -0.01484922
+v 0.29787427 0.02025601 -0.01765002
+v 0.29777344 0.02092807 -0.01765001
+v 0.29716441 -0.12515242 -0.01765055
+v 0.29831792 -0.02675977 -0.00220549
+v 0.29831792 0.01324941 -0.01765004
+v 0.29831792 -0.00785619 -0.01765012
+v 0.29831792 -0.01476270 -0.01531278
+v 0.29831792 -0.01622123 -0.01396276
+v 0.29831792 -0.01816593 -0.01213923
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 19
+f 2 19 18
+f 2 18 17
+f 2 17 26
+f 2 26 32
+f 2 32 40
+f 2 40 48
+f 2 48 56
+f 2 56 53
+f 2 53 51
+f 2 51 46
+f 2 46 35
+f 2 35 30
+f 2 30 24
+f 2 24 22
+f 2 22 13
+f 2 13 3
+f 2 9 12
+f 2 12 10
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 23
+f 5 23 29
+f 5 29 34
+f 5 34 37
+f 5 37 36
+f 5 36 47
+f 5 47 52
+f 5 52 57
+f 5 57 49
+f 5 49 42
+f 5 42 33
+f 5 33 28
+f 5 28 21
+f 5 21 12
+f 5 12 16
+f 5 16 15
+f 5 15 6
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 12
+f 8 12 9
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 10 12 20
+f 10 20 17
+f 12 21 20
+f 13 22 14
+f 14 22 24
+f 14 24 23
+f 17 25 26
+f 17 20 27
+f 17 27 25
+f 20 21 28
+f 20 28 27
+f 23 24 29
+f 24 30 29
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 25 27 28
+f 25 28 33
+f 25 33 31
+f 29 30 34
+f 30 35 36
+f 30 36 37
+f 30 37 34
+f 31 38 45
+f 31 45 44
+f 31 44 43
+f 31 43 50
+f 31 50 58
+f 31 58 63
+f 31 63 62
+f 31 62 61
+f 31 61 60
+f 31 60 59
+f 31 59 54
+f 31 54 48
+f 31 48 40
+f 31 40 41
+f 31 41 39
+f 31 39 32
+f 31 33 38
+f 32 39 41
+f 32 41 40
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 38
+f 35 46 36
+f 36 46 47
+f 42 49 50
+f 42 50 43
+f 46 51 47
+f 47 51 53
+f 47 53 52
+f 48 54 55
+f 48 55 56
+f 49 57 50
+f 50 57 58
+f 52 53 56
+f 52 56 55
+f 52 55 59
+f 52 59 60
+f 52 60 57
+f 54 59 55
+f 57 60 61
+f 57 61 62
+f 57 62 63
+f 57 63 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,28 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10508328 -0.13059620 -0.05564395
+v 0.12530438 -0.13059620 -0.05564395
+v 0.10508328 -0.13059632 -0.02178237
+v 0.10508328 0.00004134 -0.05564347
+v 0.16848368 -0.13059620 -0.05409936
+v 0.12396375 0.00004134 -0.05564347
+v 0.16848368 -0.13059632 -0.02185860
+v 0.10508328 0.00004124 -0.02799006
+v 0.16848368 0.00004133 -0.05301170
+v 0.16848368 0.00004124 -0.02818231
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 8 10
+f 4 10 9
+f 4 9 6
+f 5 6 9
+f 5 9 10
+f 5 10 7
+f 7 10 8
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,274 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13676210 -0.20489648 -0.08171293
+v 0.13676210 -0.20480174 -0.13052259
+v 0.13972388 -0.20141984 -0.13052258
+v 0.13972703 -0.20142713 -0.12143254
+v 0.13973096 -0.20145637 -0.08171292
+v 0.13676210 -0.20489012 0.16972596
+v 0.13676210 -0.13362874 -0.13052233
+v 0.14225841 -0.19298322 -0.13052255
+v 0.14251917 -0.19216144 -0.11151248
+v 0.14252309 -0.19216148 -0.10155294
+v 0.14252624 -0.19216177 -0.02207421
+v 0.14252624 -0.19216181 -0.01211468
+v 0.13972388 -0.20145005 0.17664232
+v 0.13972467 -0.20144282 0.18660184
+v 0.13676210 -0.20488290 0.17964598
+v 0.14120439 -0.13362147 -0.13052233
+v 0.13676210 -0.13059620 -0.05424489
+v 0.14250503 -0.19216137 -0.13052255
+v 0.14478587 -0.17482308 -0.02207414
+v 0.14478587 -0.17482308 -0.02199510
+v 0.14251288 -0.19216257 0.19652190
+v 0.13972467 -0.20143558 0.19652187
+v 0.13972231 -0.20142834 0.20648141
+v 0.13676210 -0.20486112 0.18964503
+v 0.14478587 -0.13362147 -0.13052233
+v 0.14478587 -0.13059620 -0.05408680
+v 0.13676210 -0.13059740 0.27323431
+v 0.14478587 -0.16382599 -0.13052244
+v 0.14478587 -0.17458304 -0.03199417
+v 0.14478587 -0.17459032 -0.03191512
+v 0.14478587 -0.17469275 0.13692282
+v 0.14251053 -0.19216261 0.20648144
+v 0.13676210 -0.20481026 0.20648140
+v 0.13676210 -0.20483933 0.19960458
+v 0.14250503 -0.19216264 0.21640146
+v 0.13971682 -0.20139201 0.21640143
+v 0.14478587 -0.13059688 0.12949283
+v 0.13676210 -0.15546359 0.27319470
+v 0.13852770 -0.14289595 0.27248336
+v 0.13853163 -0.13303384 0.27248339
+v 0.13853163 -0.13059740 0.27248340
+v 0.14478587 -0.17413276 0.14684284
+v 0.14247990 -0.19216268 0.22636101
+v 0.13676210 -0.20479573 0.20960365
+v 0.13969325 -0.20126841 0.22636098
+v 0.14228197 -0.13059734 0.25616081
+v 0.14478587 -0.13359364 0.21640168
+v 0.13676210 -0.16529661 0.27315514
+v 0.13849707 -0.16260562 0.27244375
+v 0.14113527 -0.15275077 0.26608076
+v 0.14115491 -0.14289593 0.26608080
+v 0.14116433 -0.13303382 0.26608083
+v 0.14116590 -0.13059738 0.26608084
+v 0.13918352 -0.13059740 0.27090252
+v 0.14478587 -0.16294000 0.22636112
+v 0.14239664 -0.19216272 0.23628103
+v 0.13676210 -0.20463576 0.21972126
+v 0.13962571 -0.20093389 0.23628100
+v 0.14478587 -0.14289582 0.23600455
+v 0.14478587 -0.14124486 0.23553029
+v 0.14478587 -0.13677927 0.23327756
+v 0.14478587 -0.13618287 0.23161764
+v 0.14478587 -0.13459008 0.22636123
+v 0.14478587 -0.13430642 0.22363420
+v 0.13676210 -0.17245318 0.27307607
+v 0.13843581 -0.17245318 0.27236468
+v 0.14102217 -0.17245316 0.26608069
+v 0.14110935 -0.16260560 0.26608072
+v 0.14239743 -0.17245312 0.25616066
+v 0.14478587 -0.15275066 0.23655784
+v 0.14478587 -0.15006693 0.23643928
+v 0.14478587 -0.16133272 0.23529309
+v 0.14212096 -0.19216275 0.24624056
+v 0.13676210 -0.20409761 0.23031316
+v 0.13939873 -0.20019209 0.24624053
+v 0.13676210 -0.18230801 0.27244368
+v 0.13802111 -0.18230801 0.27196942
+v 0.14051008 -0.18230799 0.26608065
+v 0.14231025 -0.18230795 0.25616062
+v 0.14478587 -0.15867082 0.23596497
+v 0.14113841 -0.19216279 0.25616058
+v 0.13676210 -0.20270123 0.24181408
+v 0.13858975 -0.19882481 0.25616056
+v 0.13676210 -0.18810456 0.27153466
+v 0.13747839 -0.18787182 0.27141610
+v 0.13863530 -0.19155918 0.26564588
+v 0.13767789 -0.19766843 0.26204934
+v 0.13676210 -0.20038121 0.25347307
+v 0.13676210 -0.19970484 0.25616056
+v 0.13676210 -0.18876638 0.27106040
+v 0.13676210 -0.19782844 0.26232599
+v 0.13676210 -0.19837391 0.26106129
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 24
+f 1 24 34
+f 1 34 33
+f 1 33 44
+f 1 44 57
+f 1 57 74
+f 1 74 82
+f 1 82 88
+f 1 88 89
+f 1 89 92
+f 1 92 91
+f 1 91 90
+f 1 90 84
+f 1 84 76
+f 1 76 65
+f 1 65 48
+f 1 48 38
+f 1 38 27
+f 1 27 17
+f 1 17 7
+f 1 7 2
+f 2 7 16
+f 2 16 25
+f 2 25 28
+f 2 28 18
+f 2 18 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 22
+f 6 22 15
+f 7 17 16
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 16 17 25
+f 17 26 25
+f 17 27 41
+f 17 41 54
+f 17 54 53
+f 17 53 46
+f 17 46 37
+f 17 37 26
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 29
+f 19 29 28
+f 19 28 25
+f 19 25 26
+f 19 26 37
+f 19 37 47
+f 19 47 64
+f 19 64 63
+f 19 63 62
+f 19 62 61
+f 19 61 60
+f 19 60 59
+f 19 59 71
+f 19 71 70
+f 19 70 80
+f 19 80 72
+f 19 72 55
+f 19 55 42
+f 19 42 31
+f 19 31 20
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 23
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 23 32 35
+f 23 35 36
+f 23 36 33
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 31 42 43
+f 31 43 35
+f 31 35 32
+f 33 36 44
+f 35 43 36
+f 36 43 45
+f 36 45 44
+f 37 46 47
+f 38 48 49
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 40 54 41
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 43 56 45
+f 44 45 57
+f 45 56 58
+f 45 58 57
+f 46 53 59
+f 46 59 60
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 51 69 52
+f 52 69 53
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 59
+f 55 72 56
+f 56 73 58
+f 56 72 73
+f 57 58 74
+f 58 73 75
+f 58 75 74
+f 65 76 77
+f 65 77 66
+f 66 77 78
+f 66 78 67
+f 67 78 79
+f 67 79 68
+f 68 79 69
+f 69 79 70
+f 70 79 80
+f 72 80 79
+f 72 79 73
+f 73 79 81
+f 73 81 75
+f 74 75 82
+f 75 81 83
+f 75 83 82
+f 76 84 85
+f 76 85 77
+f 77 85 78
+f 78 85 86
+f 78 86 81
+f 78 81 79
+f 81 86 87
+f 81 87 83
+f 82 83 88
+f 83 87 89
+f 83 89 88
+f 84 90 85
+f 85 90 87
+f 85 87 86
+f 87 90 91
+f 87 91 92
+f 87 92 89
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09442867 -0.13058411 0.13659440
+v 0.09442867 -0.13059688 0.13203355
+v 0.09644533 -0.13059690 0.13490036
+v 0.13069299 -0.13059688 0.12951167
+v 0.13069299 0.00004067 0.12659933
+v 0.09442867 0.00004066 0.12935884
+v 0.09442867 -0.13059661 0.05828575
+v 0.13069299 -0.13059676 0.09733276
+v 0.13069299 0.00004078 0.09778549
+v 0.09442867 0.00004090 0.06618915
+v 0.11228035 0.00004088 0.06966920
+v 0.11571718 0.00004088 0.07035140
+v 0.11917532 0.00004088 0.07104128
+v 0.12174940 -0.13059665 0.06795169
+v 0.12278614 0.00004086 0.07730383
+v 0.12097540 0.00004087 0.07416106
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 7
+f 1 7 2
+f 2 7 14
+f 2 14 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 15
+f 5 15 16
+f 5 16 13
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 5 11 10
+f 5 10 6
+f 7 10 11
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 13 16 14
+f 14 16 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16848368 -0.12549517 -0.21708821
+v 0.19176780 -0.12549516 -0.21950139
+v 0.16848368 -0.12549528 -0.18918035
+v 0.16848368 0.12324610 -0.21656842
+v 0.19176780 0.11336074 -0.21932860
+v 0.20171125 -0.12549516 -0.21981399
+v 0.20171125 0.11336074 -0.21970057
+v 0.20171125 0.10349972 -0.21970687
+v 0.32695843 -0.12549528 -0.18788310
+v 0.32695843 0.12324599 -0.18848550
+v 0.16848368 0.12324600 -0.18983587
+v 0.19175228 0.12324611 -0.21928793
+v 0.32695843 -0.12549517 -0.21790720
+v 0.20169574 0.12324611 -0.21965366
+v 0.20171125 0.12322176 -0.21965366
+v 0.32695843 0.12324610 -0.21755932
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 11 10
+f 4 10 16
+f 4 16 14
+f 4 14 12
+f 4 12 5
+f 5 12 7
+f 6 8 13
+f 7 12 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 13
+f 7 13 8
+f 9 13 16
+f 9 16 10
+f 14 16 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14478587 -0.17482594 -0.02207228
+v 0.16848136 -0.17089442 -0.02207227
+v 0.14478587 -0.17434103 -0.01214445
+v 0.14478587 -0.17458774 -0.03201307
+v 0.16848136 -0.17079482 -0.02548091
+v 0.16848136 -0.16375476 0.05741519
+v 0.16848136 -0.16309230 0.06394734
+v 0.16848136 -0.16274594 0.06735597
+v 0.14478587 -0.16292345 0.06735597
+v 0.14478587 -0.17133600 -0.04137062
+v 0.16848136 -0.16910179 -0.03924507
+v 0.16848136 -0.17008468 -0.03448853
+v 0.16848136 -0.17059128 -0.03201306
+v 0.16848136 -0.15970205 0.07399182
+v 0.14478587 -0.16210944 0.06915751
+v 0.14478587 -0.16090530 -0.05158354
+v 0.16848136 -0.16082303 -0.05158354
+v 0.16848136 -0.15512972 0.07522309
+v 0.14478587 -0.15797877 0.07452321
+v 0.14478587 -0.15987092 0.07400478
+v 0.14478587 -0.15274348 -0.05650855
+v 0.16848136 -0.15274348 -0.05649558
+v 0.16848136 -0.15805190 -0.05326841
+v 0.16848136 -0.15274397 0.07585818
+v 0.14478587 -0.15274397 0.07589706
+v 0.14478587 -0.14556888 -0.05635299
+v 0.16848136 -0.14288870 -0.05630114
+v 0.16848136 -0.14936617 -0.05643077
+v 0.16848136 -0.14288919 0.07543052
+v 0.14478587 -0.14288919 0.07544348
+v 0.14478587 -0.14288870 -0.05628817
+v 0.15202094 -0.13059621 -0.05409779
+v 0.16848136 -0.13059621 -0.05409779
+v 0.14478587 -0.14119621 0.07493801
+v 0.16848136 -0.13666282 0.07356420
+v 0.14478587 -0.13059621 -0.05408483
+v 0.16848136 -0.13059633 -0.02185179
+v 0.16195379 -0.13666282 0.07356420
+v 0.14478587 -0.13666716 0.07356420
+v 0.16848136 -0.13446756 0.06735608
+v 0.14478587 -0.13059633 -0.02187771
+v 0.16241077 -0.13059633 -0.02185179
+v 0.16848136 -0.13357557 0.05741530
+v 0.16195379 -0.13446756 0.06735608
+v 0.14478587 -0.13447190 0.06735608
+v 0.16848136 -0.13387867 0.06082394
+v 0.15202094 -0.13059633 -0.02186475
+v 0.14478587 -0.13357990 0.05741530
+v 0.15202094 -0.13357557 0.05741530
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 15
+f 1 15 20
+f 1 20 19
+f 1 19 25
+f 1 25 30
+f 1 30 34
+f 1 34 39
+f 1 39 45
+f 1 45 48
+f 1 48 41
+f 1 41 36
+f 1 36 31
+f 1 31 26
+f 1 26 21
+f 1 21 16
+f 1 16 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 13
+f 2 13 12
+f 2 12 11
+f 2 11 17
+f 2 17 23
+f 2 23 22
+f 2 22 28
+f 2 28 27
+f 2 27 33
+f 2 33 37
+f 2 37 43
+f 2 43 46
+f 2 46 40
+f 2 40 35
+f 2 35 29
+f 2 29 24
+f 2 24 18
+f 2 18 14
+f 2 14 8
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 18 24 19
+f 19 24 25
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 26 31 27
+f 27 31 32
+f 27 32 33
+f 29 34 30
+f 29 35 34
+f 31 36 32
+f 32 36 41
+f 32 41 47
+f 32 47 42
+f 32 42 37
+f 32 37 33
+f 34 38 39
+f 34 35 38
+f 35 40 44
+f 35 44 38
+f 37 42 49
+f 37 49 43
+f 38 44 45
+f 38 45 39
+f 40 46 44
+f 41 48 49
+f 41 49 47
+f 42 47 49
+f 43 49 46
+f 44 46 49
+f 44 49 45
+f 45 49 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/52bc7476808253dbab92ecb1d856469f/mjcf/mesh/drawer_092_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12221289 0.17250583 -0.33053753
+v 0.12221289 0.16265169 -0.32806047
+v 0.11509444 0.16265168 -0.32656404
+v 0.11323895 0.17250582 -0.32786941
+v 0.11472196 0.17976322 -0.32697154
+v 0.12221289 0.18096974 -0.32783757
+v 0.12993144 0.17981835 -0.32693969
+v 0.13149722 0.17250582 -0.32785668
+v 0.12960725 0.16265168 -0.32668503
+v 0.11719824 0.15770316 -0.32522686
+v 0.12740688 0.15759293 -0.32537969
+v 0.12221289 0.15760518 -0.32536057
+v 0.07467378 0.14507445 -0.26549080
+v 0.07040409 0.15280343 -0.26549077
+v 0.10652057 0.16589757 -0.31757912
+v 0.10826569 0.17250581 -0.32284525
+v 0.12221289 0.18528129 -0.32022166
+v 0.10696892 0.17791974 -0.31643287
+v 0.07183882 0.17337527 -0.26549069
+v 0.11175594 0.18092072 -0.31993515
+v 0.13142825 0.18128819 -0.32022167
+v 0.13635322 0.17174025 -0.31959132
+v 0.13715336 0.16748379 -0.31585980
+v 0.13382176 0.16357642 -0.31959135
+v 0.10234745 0.13057188 -0.26681535
+v 0.09241472 0.13057188 -0.26575192
+v 0.09080755 0.13057188 -0.26549085
+v 0.08305451 0.13365858 -0.26549084
+v 0.12325444 0.13057188 -0.26549085
+v 0.12221289 0.13057188 -0.26589839
+v 0.11910202 0.13057188 -0.26648421
+v 0.11227327 0.13057188 -0.26712737
+v 0.13108336 0.13631657 -0.26549083
+v 0.06791401 0.16265146 -0.26549073
+v 0.06805886 0.16306178 -0.26549073
+v 0.11702580 0.18736964 -0.30607247
+v 0.11775696 0.18736964 -0.30607247
+v 0.11274231 0.19313256 -0.26549062
+v 0.11721204 0.19203630 -0.26549062
+v 0.12152312 0.18648776 -0.30974667
+v 0.12377867 0.18652445 -0.30034784
+v 0.09579461 0.19108701 -0.26549063
+v 0.08206814 0.18314368 -0.26549066
+v 0.08810365 0.18681830 -0.26549064
+v 0.09349077 0.18986826 -0.26549063
+v 0.12200596 0.19019898 -0.26549063
+v 0.12665502 0.18694079 -0.26549064
+v 0.13146274 0.18157599 -0.31028159
+v 0.13642910 0.17321006 -0.31028162
+v 0.13715336 0.16794311 -0.31585980
+v 0.13838115 0.16294543 -0.26549073
+v 0.13814663 0.15773357 -0.26549075
+v 0.13787072 0.15525319 -0.26549076
+v 0.13486331 0.14571751 -0.26549079
+v 0.10225778 0.19254462 -0.26549062
+v 0.10669301 0.19309581 -0.26549062
+v 0.13175934 0.18213316 -0.26549066
+v 0.13616008 0.17485124 -0.26549069
+v 0.13774656 0.17042944 -0.26549070
+v 0.13721544 0.16827994 -0.31028164
+v 0.13827079 0.16559729 -0.26549072
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 11
+f 2 11 12
+f 2 12 10
+f 3 10 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 5
+f 5 17 6
+f 5 16 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 17
+f 6 17 7
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 7 17 21
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 11
+f 10 12 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 13
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 12
+f 11 24 33
+f 11 33 29
+f 12 32 25
+f 13 28 27
+f 13 27 29
+f 13 29 33
+f 13 33 54
+f 13 54 53
+f 13 53 52
+f 13 52 51
+f 13 51 61
+f 13 61 59
+f 13 59 58
+f 13 58 57
+f 13 57 47
+f 13 47 46
+f 13 46 39
+f 13 39 38
+f 13 38 56
+f 13 56 55
+f 13 55 42
+f 13 42 45
+f 13 45 44
+f 13 44 43
+f 13 43 19
+f 13 19 35
+f 13 35 34
+f 13 34 14
+f 14 34 16
+f 14 16 15
+f 16 34 35
+f 16 35 19
+f 16 19 18
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 41
+f 17 41 21
+f 17 20 42
+f 17 42 36
+f 19 43 20
+f 20 43 44
+f 20 44 45
+f 20 45 42
+f 21 41 46
+f 21 46 47
+f 21 47 48
+f 21 48 49
+f 21 49 22
+f 22 49 50
+f 22 50 23
+f 23 50 51
+f 23 51 52
+f 23 52 53
+f 23 53 54
+f 23 54 33
+f 23 33 24
+f 25 32 31
+f 25 31 30
+f 25 30 29
+f 25 29 27
+f 25 27 26
+f 36 38 37
+f 36 42 55
+f 36 55 56
+f 36 56 38
+f 39 46 41
+f 39 41 40
+f 47 57 48
+f 48 57 58
+f 48 58 49
+f 49 58 59
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 50 60 61
+f 50 61 51
+f 59 61 60
+