代码和数据
与此划分相配的 XField 代码版本为 XField_PredCore。仿真 cube+RGB 和 RA+RGB 使用共享的 Stage 1、学习折回、Stage 2 和 Bipolar。
read_example.py 可独立运行。复现原训练时，在 XField 代码环境中使用下面的入口。它将 RGB 按原训练方式归一化，并保留存在的语义、高度和车道目标。
from xfield_sim import XFieldSim
from training.rgb_required import batchify
train = XFieldSim("fit")
keys = train.available_keys()[:4]
batch = batchify([train.xfield_sample(k) for k in keys])
锁定测试先用 XFieldSim("paired_eval")[key] 产生预测，再用 test_truth(key) 读取独立车辆和整场占据标签。
雷达编码器的早期预训练、Fold 初始化、Stage 2 缓存和补全头使用过不同的监督。需要从头复做这些阶段时，可参考阶段依赖及成员清单。新方法可以直接从本仓的固定训练集开始。