| # 划分和场景 | |
| | 划分 | 采集帧 | 记录场景组 | 采集片段 | | |
| |---|---:|---:|---:| | |
| | fit | 29,223 | 1,145 | 6,626 | | |
| | dev | 1,484 | 275 | 342 | | |
| | paired_eval | 3,270 | 290 | 728 | | |
| 训练有 12,416 对有车／移车采集和 4,391 帧无配对编号。Town12 占训练帧的 83.3%。记录场景组有路口墙簇和历史路线两种定义。开发和训练共享 264 个记录场景组，采集片段及配对编号互不重叠。测试的记录场景组不与训练或开发交叉。同一实际路口可能对应多个历史记录组；历史分组和物理路口的关系另列在本页的坐标核查中。 | |
| 测试中的 1,635 对采集包含 2,049 个隐藏目标，有目标的移车对为 1,512。开发评价和测试评价均使用固定名单，测试真值用于冻结预测后的评分。 | |
| ## 路口和位姿 | |
| U172 新采样按采集组计数，最多每个探测位姿 4 组、每个墙簇路口 12 组。将早期路线与采集探测位姿对回同一墙簇后，部分路口的历史训练组数超过 12。这个上限对应 U172 新采过程。 | |
| 原 40 m 检查只纳入了以 `__present` 结尾的训练帧。把交通采集等其余训练帧也纳入，Town04 探测位姿 120 的八对测试采集距训练帧 `Town04_traffic_Town04_tr1_l40s_frames_000439__traffic` 约 29.01 m。数值按归档雷达位置计算。三份名单沿用原实验版本。 | |