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| - data/chunk-002/file-784.parquet |
| - data/chunk-002/file-795.parquet |
| - data/chunk-002/file-798.parquet |
| - data/chunk-002/file-799.parquet |
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| - data/chunk-003/file-183.parquet |
| - data/chunk-003/file-185.parquet |
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| - data/chunk-003/file-191.parquet |
| - data/chunk-003/file-196.parquet |
| - data/chunk-003/file-205.parquet |
| - data/chunk-003/file-220.parquet |
| - data/chunk-003/file-227.parquet |
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| - data/chunk-003/file-262.parquet |
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| - data/chunk-003/file-334.parquet |
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| - data/chunk-003/file-461.parquet |
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| - data/chunk-003/file-515.parquet |
| - data/chunk-003/file-516.parquet |
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| - data/chunk-003/file-580.parquet |
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| - data/chunk-003/file-598.parquet |
| - data/chunk-003/file-600.parquet |
| - data/chunk-003/file-610.parquet |
| - data/chunk-003/file-625.parquet |
| - data/chunk-003/file-631.parquet |
| - data/chunk-003/file-648.parquet |
| - data/chunk-003/file-670.parquet |
| - data/chunk-003/file-674.parquet |
| - data/chunk-003/file-680.parquet |
| - data/chunk-003/file-690.parquet |
| - data/chunk-003/file-693.parquet |
| - data/chunk-003/file-695.parquet |
| - data/chunk-003/file-698.parquet |
| - data/chunk-003/file-700.parquet |
| - data/chunk-003/file-701.parquet |
| - data/chunk-003/file-715.parquet |
| - data/chunk-003/file-717.parquet |
| - data/chunk-003/file-749.parquet |
| - data/chunk-003/file-784.parquet |
| - data/chunk-003/file-789.parquet |
| - data/chunk-003/file-796.parquet |
| - data/chunk-003/file-801.parquet |
| - data/chunk-003/file-806.parquet |
| - data/chunk-003/file-808.parquet |
| - data/chunk-003/file-809.parquet |
| - data/chunk-003/file-827.parquet |
| - data/chunk-003/file-828.parquet |
| - data/chunk-003/file-829.parquet |
| - data/chunk-003/file-832.parquet |
| - data/chunk-003/file-836.parquet |
| - data/chunk-003/file-838.parquet |
| - data/chunk-003/file-845.parquet |
| - data/chunk-003/file-858.parquet |
| - data/chunk-003/file-869.parquet |
| - data/chunk-003/file-876.parquet |
| - data/chunk-003/file-904.parquet |
| - data/chunk-003/file-909.parquet |
| - data/chunk-003/file-919.parquet |
| - data/chunk-003/file-921.parquet |
| - data/chunk-003/file-922.parquet |
| - data/chunk-003/file-927.parquet |
| - data/chunk-003/file-928.parquet |
| - data/chunk-003/file-943.parquet |
| - data/chunk-003/file-944.parquet |
| --- |
| |
| <!-- OpenWAM mirror --> |
| > **Mirror notice**: this is a repack of |
| > [VLABench/vlabench_primitive_ft_lerobot_video](https://huggingface.co/datasets/VLABench/vlabench_primitive_ft_lerobot_video) |
| > into large tar archives for fast transfer (content unchanged; all credit to the |
| > original VLABench authors). Download and unpack via OpenWAM's |
| > scripts/download_assets/download_benchmark_data.py. |
| |
| # VLABench Primitive Tasks Dataset - LeRobot v3.0 |
| |
| ## Dataset Description |
| |
| This dataset is organized in the **LeRobot v3.0** format and is used for integrating **VLABench** into the **LeRobot** framework officially. |
| |
| Compared with the **v2.0** version and the **RLDS** version of the dataset, this release stores visual observations in a **video-compressed format** rather than as individual image files. This design provides significant advantages in both **storage efficiency** and **data loading performance**. |
| |
| ## Task Coverage |
| |
| This dataset includes 10 primitive tasks: |
| |
| - `add_condiment` |
| - `insert_flower` |
| - `select_book` |
| - `select_chemistry_tube` |
| - `select_drink` |
| - `select_fruit` |
| - `select_mahjong` |
| - `select_painting` |
| - `select_poker` |
| - `select_toy` |
|
|
| Models trained on this dataset can be further evaluated on multiple generalization tracks in VLABench. |
|
|
| Baseline models are provided at: |
|
|
| - [VLABench/pi05-primitive-10task](https://huggingface.co/VLABench/pi05-primitive-10task) |
| - [VLABench/pi0-fast-primitive-10task](https://huggingface.co/VLABench/pi0-fast-primitive-10task) |
| - [VLABench/pi0-primitive-10task](https://huggingface.co/VLABench/pi0-primitive-10task) |
|
|
| ## Dataset Structure |
|
|
| The dataset structure follows the metadata specification in [`meta/info.json`](https://huggingface.co/datasets/VLABench/vlabench_primitive_ft_lerobot_video/blob/main/meta/info.json). |
|
|
| ```json |
| { |
| "codebase_version": "v3.0", |
| "robot_type": "panda", |
| "total_episodes": 5000, |
| "total_frames": 575101, |
| "total_tasks": 128, |
| "chunks_size": 1000, |
| "data_files_size_in_mb": 100, |
| "video_files_size_in_mb": 500, |
| "fps": 10, |
| "splits": { |
| "train": "0:5000" |
| }, |
| "data_path": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", |
| "video_path": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", |
| "features": { |
| "image": { |
| "dtype": "video", |
| "shape": [480, 480, 3], |
| "names": ["height", "width", "channel"], |
| "fps": 10, |
| "info": { |
| "video.height": 480, |
| "video.width": 480, |
| "video.codec": "av1", |
| "video.pix_fmt": "yuv420p", |
| "video.is_depth_map": false, |
| "video.fps": 10, |
| "video.channels": 3, |
| "has_audio": false |
| } |
| }, |
| "second_image": { |
| "dtype": "video", |
| "shape": [480, 480, 3], |
| "names": ["height", "width", "channel"], |
| "fps": 10, |
| "info": { |
| "video.height": 480, |
| "video.width": 480, |
| "video.codec": "av1", |
| "video.pix_fmt": "yuv420p", |
| "video.is_depth_map": false, |
| "video.fps": 10, |
| "video.channels": 3, |
| "has_audio": false |
| } |
| }, |
| "wrist_image": { |
| "dtype": "video", |
| "shape": [480, 480, 3], |
| "names": ["height", "width", "channel"], |
| "fps": 10, |
| "info": { |
| "video.height": 480, |
| "video.width": 480, |
| "video.codec": "av1", |
| "video.pix_fmt": "yuv420p", |
| "video.is_depth_map": false, |
| "video.fps": 10, |
| "video.channels": 3, |
| "has_audio": false |
| } |
| }, |
| "state": { |
| "dtype": "float32", |
| "shape": [7], |
| "names": ["state"], |
| "fps": 10 |
| }, |
| "actions": { |
| "dtype": "float32", |
| "shape": [7], |
| "names": ["actions"], |
| "fps": 10 |
| }, |
| "timestamp": { |
| "dtype": "float32", |
| "shape": [1], |
| "names": null |
| }, |
| "frame_index": { |
| "dtype": "int64", |
| "shape": [1], |
| "names": null |
| }, |
| "episode_index": { |
| "dtype": "int64", |
| "shape": [1], |
| "names": null |
| }, |
| "index": { |
| "dtype": "int64", |
| "shape": [1], |
| "names": null |
| }, |
| "task_index": { |
| "dtype": "int64", |
| "shape": [1], |
| "names": null |
| } |
| } |
| } |
| ``` |
|
|
| ## Citation |
|
|
| If you use this dataset, please cite: |
|
|
| ```bibtex |
| @article{zhang2024vlabench, |
| title={Vlabench: A large-scale benchmark for language-conditioned robotics manipulation with long-horizon reasoning tasks}, |
| author={Zhang, Shiduo and Xu, Zhe and Liu, Peiju and Yu, Xiaopeng and Li, Yuan and Gao, Qinghui and Fei, Zhaoye and Yin, Zhangyue and Wu, Zuxuan and Jiang, Yu-Gang and others}, |
| journal={arXiv preprint arXiv:2412.18194}, |
| year={2024} |
| } |
