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PhoebeCC
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MMSimBench

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该目录保存的是一批 Uniact 文本动作样本的仿真验证结果。当前结果通过 deploy.sh sim --auto-batch 运行，并保留播放计划、仿真视频、rollout 导出结果和状态日志。

playback_input.csv
- 由 deploy.sh --auto-batch 自动生成的播放计划文件。
- 定义了本次批量验证中 motion 的播放顺序。
videos/
- 本次验证的仿真视频输出目录。
- 当前包含 18 个 .mp4 文件，每条验证样本对应 1 个视频。
rollouts/
- 本次验证的 rollout 输出目录。
- 当前包含 18 个 rollout 子目录，每条验证样本对应 1 个子目录。
- 子目录按分组组织，例如： TXT_COMP_HANDS/、TXT_COMP_LEGS/、TXT_FORE/、TXT_GEN/、TXT_INTER/、TXT_RETRO/。
- 每个 rollout 子目录中包含该 motion 的验证产物，例如： info.txt、metadata.txt、joint_pos.csv、joint_vel.csv、body_pos.csv、body_quat.csv、body_lin_vel.csv、body_ang_vel.csv、sim_loop.log。
state_logs/
- 本次批量仿真过程中记录的状态日志目录。
- 包含 motion 切换、机器人状态、动作输出等日志文件，例如： motion_name.csv、motion_playing.csv、q.csv、dq.csv、action.csv、base_pos.csv、base_quat.csv、base_lin_vel.csv、base_ang_vel.csv、token_state.csv、metadata.json。
- 还包含分样本的 sim loop 日志，保存在 state_logs/sim_loop_logs/ 下。
sim_loop.log
- 本次仿真运行过程中 MuJoCo sim loop 的总后台日志。
- 如果需要排查仿真异常、启动失败或运行期 warning，可以优先查看该文件。