Add robots, metadata, schema, examples and dataset card

README.md

@@ -1,3 +1,189 @@
 ---
 license: mit
+language:
+- vi
+task_categories:
+- text-generation
+tags:
+- robotics
+- navigation
+- grid-navigation
+- path-planning
+- multi-goal
+- planning
+- synthetic
+size_categories:
+- 100K<n<1M
+pretty_name: ISB GridNavLM Dataset
+configs:
+- config_name: all_tasks
+  default: true
+  data_files:
+  - split: train
+    path: data/*/train-*.jsonl.gz
+  - split: validation
+    path: data/*/validation-*.jsonl.gz
+  - split: test
+    path: data/*/test-*.jsonl.gz
+- config_name: single_goal
+  data_files:
+  - split: train
+    path: data/single_goal/train-*.jsonl.gz
+  - split: validation
+    path: data/single_goal/validation-*.jsonl.gz
+  - split: test
+    path: data/single_goal/test-*.jsonl.gz
+- config_name: ordered_goals
+  data_files:
+  - split: train
+    path: data/ordered_goals/train-*.jsonl.gz
+  - split: validation
+    path: data/ordered_goals/validation-*.jsonl.gz
+  - split: test
+    path: data/ordered_goals/test-*.jsonl.gz
+- config_name: visit_all_goals
+  data_files:
+  - split: train
+    path: data/visit_all_goals/train-*.jsonl.gz
+  - split: validation
+    path: data/visit_all_goals/validation-*.jsonl.gz
+  - split: test
+    path: data/visit_all_goals/test-*.jsonl.gz
 ---
+
+# ISB GridNavLM Dataset
+
+Grid navigation tasks for language models, built from 1,000 synthetic indoor scenes (generated with
+Isaac Scene Builder for Isaac Sim) and rasterised into occupancy grids for 11 mobile robots.
+
+The repository has two parts:
+
+| Part | Content | Size |
+|---|---|---|
+| `data/`, `maps/`, `robots/`, `metadata/`, `schema/`, `examples/` | **198,000 Vietnamese text tasks** (single goal, ordered goals, visit all goals) with exact ground truth, fixed scene-grouped train / validation / test split | ~2.4 GB |
+| `navigation_tasks/` | **48,180 balanced start/goal tasks** on 1,592 robot grids, in the navsim 2.0 dataset format, no split | ~69 MB |
+
+## Quick start
+
+```python
+from datasets import load_dataset
+
+rows = load_dataset("PhysicalSI/ISB_GridNavLM_Dataset", "all_tasks", split="train", streaming=True)
+for row in rows:
+    prompt_context = row["text"]          # model input (Vietnamese), or json.loads(row["sections_json"])
+    answer = row["ground_truth_json"]     # answer: never give it to the model
+    break
+```
+
+Configurations: `all_tasks` (default), `single_goal`, `ordered_goals`, `visit_all_goals`. The three task
+configurations are subsets of `all_tasks`; do not concatenate them with it. `navigation_tasks/task_list.csv`
+is a table with one row per task of `navigation_tasks/`.
+
+## Names
+
+- Scene: `scene_<side length in metres>m_<number>`. For example, `scene_05m_000` is the first 5 m x 5 m scene.
+- Robot map: `<scene>__<robot>`. For example, `scene_05m_000__clearpath_dingo`.
+- Robots: `clearpath_dingo`, `clearpath_husky`, `clearpath_jackal`, `clearpath_ridgeback`, `jetauto_pro`,
+  `jetbot`, `pal_tiago`, `turtlebot3_burger`, `turtlebot3_waffle_pi`, `turtlebot4`, `turtlebot4_lite`.
+
+## Text tasks
+
+### Files
+
+- `data/<task_type>/<split>-NNNNN.jsonl.gz`: one task per line.
+- `maps/<robot>/<map>.json.gz`: the grid, coordinate frame and semantic annotations (rooms, objects, walls, doors).
+- `robots/<robot>.json`: robot profiles (footprint, drive type, sensor and speed specifications from the source).
+- `metadata/`: generation settings, distribution audit, split assignment, manifest and checksums.
+- `schema/record.json`: field list and rules.
+- `examples/`: readable examples of every task type, with ground truth.
+
+### Counts
+
+| Task type | Goals | Tasks |
+|---|---:|---:|
+| `single_goal` | 1 | 66,000 |
+| `ordered_goals` | 2 / 3 / 5 | 22,000 each |
+| `visit_all_goals` | 2 / 3 / 5 | 22,000 each |
+
+198,000 tasks from 132,000 scenarios: each multi-goal scenario is exported once as an ordered task and
+once as a visit-all task. Every robot has 18,000 tasks. Sources: 4,474 robot grids from 978 scenes.
+
+| Split | Scenes | Tasks |
+|---|---:|---:|
+| train | 782 | 158,393 |
+| validation | 98 | 19,801 |
+| test | 98 | 19,806 |
+
+The split is grouped by scene (seed `20261101`, scene ratio 80/10/10): every scene and all of its robot
+grids and task variants belong to exactly one split.
+
+### Fields
+
+| Field | Meaning |
+|---|---|
+| `id`, `scenario_id` | task id; ordered and visit-all variants of one scenario share `scenario_id` |
+| `source_scene_id`, `map_id`, `robot_id` | scene, robot grid and robot |
+| `task_type`, `goal_count`, `split`, `language` | |
+| `start_row`, `start_column`, `goals_json`, `task_json` | the task: start cell, goal cells, order rule, step budget |
+| `text` | ready-to-use Vietnamese description of the coordinate system, rules, robot, map and task |
+| `sections_json` | the same text split into named sections, to build your own prompt |
+| `ground_truth_json` | one optimal path (cells and actions) and its length: **answer** |
+| `shortest_length_path`, `shortest_path_length_m` | optimal length in steps and metres: **answer** |
+| `metadata_json`, `map_ref`, `robot_ref` | provenance, links to `maps/` and `robots/` |
+
+`task_json`, `goals_json`, `ground_truth_json`, `sections_json` and `metadata_json` are JSON strings so
+the Arrow schema stays fixed.
+
+### Rules and ground truth
+
+- Actions are `up`, `down`, `left`, `right`, one cell per step, no diagonal moves. Cells are zero-based
+  `[row, column]` with row 0 at the top.
+- Every goal is a distinct free cell, different from the start. A goal counts when the robot enters its
+  cell. No return to the start.
+- Ordered tasks count only the next required goal. Visit-all tasks count every goal reached, in any order.
+- Ground truth is exact on the static 4-connected unit-cost grid: BFS for single and ordered tasks, BFS
+  distances plus open-path Held-Karp for visit-all. Any route of the same optimal length is correct.
+- Grids are conservative full-height occupancy maps with a safety margin for each robot. They are not
+  continuous robot trajectories or time-optimal motion plans.
+
+## Balanced navigation tasks (`navigation_tasks/`)
+
+- 4,818 tasks for each map size (2, 3, 4, 5, 6, 8, 10, 12, 15, 17 m), split equally into short, medium and
+  long routes relative to the grid diameter.
+- Difficulty easy / medium / hard: 28,908 / 14,454 / 4,818 (60/30/10), measured as the probability that a
+  random walker reaches the goal within the step budget.
+- Each task has start and goal (cell and metric coordinates), `path_cells` (one shortest path),
+  `geodesic_m`, `euclidean_m` and labels. Grids are in `navigation_tasks/grids/<map_id>.npz`
+  (0 = free, 1 = blocked) with a JSON metric frame.
+- No split is assigned. If you split it, group by `source_scene_id`.
+- Robot counts are not equal (Clearpath Husky 10,003 tasks; Jetbot and TurtleBot 4 482 each), because only
+  large robots fit the largest scenes within the 15 x 15 cell limit.
+
+See `navigation_tasks/README.md` for loading with navsim and full label definitions.
+
+## Verification
+
+- Text tasks: 198,000 routes checked for validity and exact optimality; 0 invalid routes, 0 duplicate tasks;
+  no scene or scenario shared between splits.
+- Balanced tasks: every path checked for free cells, adjacent moves, BFS-optimal length and metric
+  coordinates; no repeated ordered start/goal pair in a grid. 33 oracle episodes across all 11 robots
+  reached their goals with zero collisions in the navsim grid environment.
+- Checksums: `metadata/checksums.json` and `navigation_tasks/manifest.json` (`files`).
+
+## Limitations
+
+- Synthetic scenes; no physics simulation, sensor simulation or real-robot validation of the routes.
+- Robot sensor and speed values are source specifications, not simulated readings.
+- Many short tasks: difficulty and length labels are relative to their group, not a universal difficulty.
+- The 3D scenes (USD) and their meshes are not included.
+
+## Hướng dẫn nhanh (tiếng Việt)
+
+Bộ dữ liệu điều hướng trên lưới cho mô hình ngôn ngữ. Cột `text` mô tả bằng tiếng Việt hệ toạ độ, luật di
+chuyển, robot, bản đồ và nhiệm vụ. Dùng `text` (hoặc `sections_json`) làm đầu vào. `ground_truth_json`,
+`shortest_length_path` và `shortest_path_length_m` là đáp án để chấm điểm, không đưa vào mô hình. Xem
+`examples/ordered_goals_5_goals.txt` để thấy một nhiệm vụ năm goal theo thứ tự.
+
+## License
+
+MIT, as declared for this repository.

examples/ordered_goals.json

@@ -0,0 +1,24 @@
+{
+  "schema_version": "navgridlm.hf-text-task/2",
+  "id": "07052370df8fdc603f5b1d4a:ordered_goals",
+  "scenario_id": "07052370df8fdc603f5b1d4a",
+  "source_scene_id": "scene_03m_000",
+  "map_id": "scene_03m_000__clearpath_dingo",
+  "robot_id": "clearpath_dingo",
+  "task_type": "ordered_goals",
+  "goal_count": 2,
+  "language": "vi",
+  "split": "validation",
+  "start_row": 1,
+  "start_column": 3,
+  "goals_json": "[{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,2]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,3]}]",
+  "task_json": "{\"task_type\":\"ordered_goals\",\"start\":[1,3],\"goals\":[{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,2]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,3]}],\"required_order\":[\"g1\",\"g2\"],\"return_to_start\":false,\"budget\":200}",
+  "text": "HỆ TỌA ĐỘ\nTọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 5 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.337500-row*0.5750000000000001 (m).\n\nQUY TẮC\nMỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.\n\nROBOT\nRobot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:\nschema_version: \"1.0\"\nid: \"clearpath_dingo\"\nname: \"Clearpath Dingo-D (differential)\"\nfootprint: {\"type\":\"polygon\",\"points\":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}\nheight: 0.11\nheight_class: \"h36\"\ndrive: \"differential\"\nlimits: {\"v_max\":1.3,\"v_min\":-1.3,\"vy_max\":0.0,\"w_max\":1.0}\nlidar: {\"model\":\"SLAMTEC RPLIDAR A1M8\",\"range_min\":0.15,\"range_max\":12.0,\"fov\":6.2832,\"beams\":360}\nsources: {\"footprint\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro\",\"method\":\"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)\"},\"height\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload\"},\"limits.v_max\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"1.3 m/s\"},\"limits.v_min\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it.\"},\"limits.vy_max\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)\"},\"limits.w_max\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit.\"},\"lidar\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet).\"},\"lidar.beams\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams.\"},\"footprint_simple\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)\"},\"import\":{\"kind\":\"navsim\",\"file\":\"clearpath_dingo.json\"}}\nfootprint_simple: {\"type\":\"rectangle\",\"length\":0.551,\"width\":0.517}\nr_circ: 0.3175\nr_insc: 0.2584\n\nTỔNG QUAN MAP\nMap scene_03m_000__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_000, theme office; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x5, ô 0.5750000000000001 m, 5 ô đi được và 15 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.\n\nBẢN ĐỒ\n#####\n##GA#\n#..G#\n#####\n\nCHÚ GIẢI GOAL\ng1 = [1,2]\n\ng2 = [2,3]\n\nTỪNG HÀNG\nHàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\n\nHàng 1: cột đi được [2..3]; cột chặn [0..1, 4].\n\nHàng 2: cột đi được [1..3]; cột chặn [0, 4].\n\nHàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\n\nPHÒNG\nPhòng room0: open_office. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,2],[1,3],[2,1],[2,2],[2,3]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,4],[2,0],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: \"room0\"\ntype: \"open_office\"\nstyle: \"office\"\ngenerator_name: \"room0\"\ncells: 9\narea_m2: 9.0\nbbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]\noutline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]\nn_cells: 20\nbbox_rc: [[0,0],[3,4]]\ncenter_rc: [1,2]\n\nVẬT THỂ\nVật thể 13: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,4],[2,4],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 13\nindex: 0\nasset: \"SM_TableC\"\nname: \"TableC\"\nlabel: \"table\"\ncategory: null\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":2.451,\"y\":1.217,\"yaw_deg\":180.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.598,1.201]\nradius: 0.671\nheight: 0.45\nbbox: [2.152,0.617,2.75,1.818]\npolygon: [[2.75,1.818],[2.152,1.818],[2.152,0.617],[2.75,0.617]]\ncells_rc: [[1,4],[2,4],[3,4]]\nn_cells: 3\nbbox_rc: [[1,4],[3,4]]\ncenter_rc: [2,4]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 14: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 14\nindex: 1\nasset: \"SM_TableC\"\nname: \"TableC\"\nlabel: \"table\"\ncategory: null\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":1.29,\"y\":0.549,\"yaw_deg\":270.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.598,1.201]\nradius: 0.671\nheight: 0.45\nbbox: [0.69,0.25,1.891,0.848]\npolygon: [[0.69,0.848],[0.69,0.25],[1.891,0.25],[1.891,0.848]]\ncells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]\nn_cells: 3\nbbox_rc: [[3,1],[3,3]]\ncenter_rc: [3,2]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 15: BookcaseA. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 15\nindex: 2\nasset: \"SM_BookcaseA\"\nname: \"BookcaseA\"\nlabel: \"storage\"\ncategory: null\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":1.746,\"y\":2.542,\"yaw_deg\":90.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.416,1.84]\nradius: 0.943\nheight: 2.22\nbbox: [0.826,2.334,2.666,2.75]\npolygon: [[2.666,2.334],[2.666,2.75],[0.826,2.75],[0.826,2.334]]\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]\nn_cells: 4\nbbox_rc: [[0,1],[0,4]]\ncenter_rc: [0,2]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 16: Plant 02. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 16\nindex: 3\nasset: \"AV_Plant_02\"\nname: \"Plant 02\"\nlabel: \"plant\"\ncategory: \"plant\"\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":0.457,\"y\":2.529,\"yaw_deg\":270.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.442,0.413]\nradius: 0.302\nheight: 0.507\nbbox: [0.25,2.308,0.664,2.75]\npolygon: [[0.251,2.75],[0.25,2.308],[0.663,2.308],[0.664,2.75]]\ncells_rc: [[0,0],[0,1]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,0],[0,1]]\ncenter_rc: [0,0]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nTƯỜNG/CỬA SỔ\nCấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 1\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,0.0]\nend: [1.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 2\nclass: \"window\"\nstart: [1.0,0.0]\nend: [2.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 3\nclass: \"wall\"\nstart: [2.0,0.0]\nend: [3.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 4\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,3.0]\nend: [1.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[0.0,2.888],[1.0,2.888],[1.0,3.112],[0.0,3.112]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 5: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 5\nclass: \"window\"\nstart: [1.0,3.0]\nend: [2.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[1.0,2.94],[2.0,2.94],[2.0,3.06],[1.0,3.06]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 6: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 6\nclass: \"wall\"\nstart: [2.0,3.0]\nend: [3.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[2.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[2.0,3.112]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 7\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,0.0]\nend: [0.0,1.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[2,0],[3,0]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[2,0],[3,0]]\ncenter_rc: [2,0]\n\nCấu trúc 9: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 9\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,2.0]\nend: [0.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[0,0],[1,0]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,0],[1,0]]\ncenter_rc: [0,0]\n\nCấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 10\nclass: \"wall\"\nstart: [3.0,0.0]\nend: [3.0,1.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 11: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 11\nclass: \"window\"\nstart: [3.0,1.0]\nend: [3.0,2.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.94,1.0],[3.06,1.0],[3.06,2.0],[2.94,2.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 12: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 12\nclass: \"wall\"\nstart: [3.0,2.0]\nend: [3.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCỬA/LỐI MỞ\nCửa/lối mở 8: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 8\nclass: \"door\"\ncenter: [0.0,1.5]\nwidth: 0.94\nedge: [[0.0,1.0],[0.0,2.0]]\naxis: \"vertical\"\nconnects: [\"room0\",\"outside\"]\nopen: true\nhinge: [0.128,1.97]\nleaf_open: [[0.128,1.97],[1.054,2.133]]\nswing_into: \"room0\"\nhinge_mirrored: false\nturned: false\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]\nn_cells: 5\nbbox_rc: [[0,0],[2,2]]\ncenter_rc: [1,1]\n\nCHI TIẾT TỪNG Ô\nÔ [0,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[16]; object_labels=[\"plant\"]; structures=[\"wall\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15,16]; object_labels=[\"storage\",\"plant\"]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\"storage\"]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,3]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\"storage\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\"storage\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"door\"]; structure_ids=[9,8]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,2]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,3]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"door\"]; structure_ids=[7,8]; raster_ids=[7,8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,1]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,2]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,3]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,3]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nNHIỆM VỤ\nXuất phát [1,3]. Các goal: [{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,2]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,3]}]. Phải hoàn thành theo thứ tự g1 -> g2. Đi qua goal tương lai sớm được phép nhưng không tính, phải quay lại sau các goal trước. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.\n\nTRẠNG THÁI BAN ĐẦU\nstep=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=[\"g1\",\"g2\"], next_required_goal_id=\"g1\". Hướng đi được: [\"down\",\"left\"].\nVật thể 13 so với start [1,3]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,2], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 14 so với start [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 14 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 14 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 15 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 15 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[0,2], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 15 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 16 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 16 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 16 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\n\nCHẤT LƯỢNG ANNOTATION\nStatus=mapped; {\"status\":\"mapped\",\"object_count\":4,\"objects_in_grid\":4,\"outside_grid_object_ids\":[],\"unmapped_object_ids\":[],\"mapping\":\"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid\"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.",
+  "sections_json": "{\"coordinate_system\":\"Tọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 5 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.337500-row*0.5750000000000001 (m).\",\"movement_rules\":\"Mỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.\",\"robot\":\"Robot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:\\nschema_version: \\\"1.0\\\"\\nid: \\\"clearpath_dingo\\\"\\nname: \\\"Clearpath Dingo-D (differential)\\\"\\nfootprint: {\\\"type\\\":\\\"polygon\\\",\\\"points\\\":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}\\nheight: 0.11\\nheight_class: \\\"h36\\\"\\ndrive: \\\"differential\\\"\\nlimits: {\\\"v_max\\\":1.3,\\\"v_min\\\":-1.3,\\\"vy_max\\\":0.0,\\\"w_max\\\":1.0}\\nlidar: {\\\"model\\\":\\\"SLAMTEC RPLIDAR A1M8\\\",\\\"range_min\\\":0.15,\\\"range_max\\\":12.0,\\\"fov\\\":6.2832,\\\"beams\\\":360}\\nsources: {\\\"footprint\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro\\\",\\\"method\\\":\\\"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)\\\"},\\\"height\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload\\\"},\\\"limits.v_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"1.3 m/s\\\"},\\\"limits.v_min\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it.\\\"},\\\"limits.vy_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)\\\"},\\\"limits.w_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit.\\\"},\\\"lidar\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet).\\\"},\\\"lidar.beams\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams.\\\"},\\\"footprint_simple\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)\\\"},\\\"import\\\":{\\\"kind\\\":\\\"navsim\\\",\\\"file\\\":\\\"clearpath_dingo.json\\\"}}\\nfootprint_simple: {\\\"type\\\":\\\"rectangle\\\",\\\"length\\\":0.551,\\\"width\\\":0.517}\\nr_circ: 0.3175\\nr_insc: 0.2584\",\"map_summary\":\"Map scene_03m_000__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_000, theme office; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x5, ô 0.5750000000000001 m, 5 ô đi được và 15 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.\",\"map_rows\":[\"Hàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\",\"Hàng 1: cột đi được [2..3]; cột chặn [0..1, 4].\",\"Hàng 2: cột đi được [1..3]; cột chặn [0, 4].\",\"Hàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\"],\"rooms\":[\"Phòng room0: open_office. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,2],[1,3],[2,1],[2,2],[2,3]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,4],[2,0],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: \\\"room0\\\"\\ntype: \\\"open_office\\\"\\nstyle: \\\"office\\\"\\ngenerator_name: \\\"room0\\\"\\ncells: 9\\narea_m2: 9.0\\nbbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]\\noutline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]\\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]\\nn_cells: 20\\nbbox_rc: [[0,0],[3,4]]\\ncenter_rc: [1,2]\"],\"objects\":[\"Vật thể 13: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,4],[2,4],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 13\\nindex: 0\\nasset: \\\"SM_TableC\\\"\\nname: \\\"TableC\\\"\\nlabel: \\\"table\\\"\\ncategory: null\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":2.451,\\\"y\\\":1.217,\\\"yaw_deg\\\":180.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.598,1.201]\\nradius: 0.671\\nheight: 0.45\\nbbox: [2.152,0.617,2.75,1.818]\\npolygon: [[2.75,1.818],[2.152,1.818],[2.152,0.617],[2.75,0.617]]\\ncells_rc: [[1,4],[2,4],[3,4]]\\nn_cells: 3\\nbbox_rc: [[1,4],[3,4]]\\ncenter_rc: [2,4]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 14: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 14\\nindex: 1\\nasset: \\\"SM_TableC\\\"\\nname: \\\"TableC\\\"\\nlabel: \\\"table\\\"\\ncategory: null\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":1.29,\\\"y\\\":0.549,\\\"yaw_deg\\\":270.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.598,1.201]\\nradius: 0.671\\nheight: 0.45\\nbbox: [0.69,0.25,1.891,0.848]\\npolygon: [[0.69,0.848],[0.69,0.25],[1.891,0.25],[1.891,0.848]]\\ncells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]\\nn_cells: 3\\nbbox_rc: [[3,1],[3,3]]\\ncenter_rc: [3,2]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 15: BookcaseA. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 15\\nindex: 2\\nasset: \\\"SM_BookcaseA\\\"\\nname: \\\"BookcaseA\\\"\\nlabel: \\\"storage\\\"\\ncategory: null\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":1.746,\\\"y\\\":2.542,\\\"yaw_deg\\\":90.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.416,1.84]\\nradius: 0.943\\nheight: 2.22\\nbbox: [0.826,2.334,2.666,2.75]\\npolygon: [[2.666,2.334],[2.666,2.75],[0.826,2.75],[0.826,2.334]]\\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]\\nn_cells: 4\\nbbox_rc: [[0,1],[0,4]]\\ncenter_rc: [0,2]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 16: Plant 02. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 16\\nindex: 3\\nasset: \\\"AV_Plant_02\\\"\\nname: \\\"Plant 02\\\"\\nlabel: \\\"plant\\\"\\ncategory: \\\"plant\\\"\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":0.457,\\\"y\\\":2.529,\\\"yaw_deg\\\":270.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.442,0.413]\\nradius: 0.302\\nheight: 0.507\\nbbox: [0.25,2.308,0.664,2.75]\\npolygon: [[0.251,2.75],[0.25,2.308],[0.663,2.308],[0.664,2.75]]\\ncells_rc: [[0,0],[0,1]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,0],[0,1]]\\ncenter_rc: [0,0]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\"],\"structures\":[\"Cấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 1\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,0.0]\\nend: [1.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 2\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [1.0,0.0]\\nend: [2.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 3\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [2.0,0.0]\\nend: [3.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 4\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,3.0]\\nend: [1.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[0.0,2.888],[1.0,2.888],[1.0,3.112],[0.0,3.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 5: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 5\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [1.0,3.0]\\nend: [2.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[1.0,2.94],[2.0,2.94],[2.0,3.06],[1.0,3.06]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 6: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 6\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [2.0,3.0]\\nend: [3.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[2.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[2.0,3.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 7\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,0.0]\\nend: [0.0,1.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[2,0],[3,0]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[2,0],[3,0]]\\ncenter_rc: [2,0]\",\"Cấu trúc 9: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 9\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,2.0]\\nend: [0.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[0,0],[1,0]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,0],[1,0]]\\ncenter_rc: [0,0]\",\"Cấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 10\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [3.0,0.0]\\nend: [3.0,1.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 11: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 11\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [3.0,1.0]\\nend: [3.0,2.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.94,1.0],[3.06,1.0],[3.06,2.0],[2.94,2.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 12: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 12\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [3.0,2.0]\\nend: [3.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\"],\"openings\":[\"Cửa/lối mở 8: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 8\\nclass: \\\"door\\\"\\ncenter: [0.0,1.5]\\nwidth: 0.94\\nedge: [[0.0,1.0],[0.0,2.0]]\\naxis: \\\"vertical\\\"\\nconnects: [\\\"room0\\\",\\\"outside\\\"]\\nopen: true\\nhinge: [0.128,1.97]\\nleaf_open: [[0.128,1.97],[1.054,2.133]]\\nswing_into: \\\"room0\\\"\\nhinge_mirrored: false\\nturned: false\\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]\\nn_cells: 5\\nbbox_rc: [[0,0],[2,2]]\\ncenter_rc: [1,1]\"],\"cells\":[\"Ô [0,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[16]; object_labels=[\\\"plant\\\"]; structures=[\\\"wall\\\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15,16]; object_labels=[\\\"storage\\\",\\\"plant\\\"]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\\\"storage\\\"]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,3]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\\\"storage\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\\\"storage\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"door\\\"]; structure_ids=[9,8]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,2]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,3]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"door\\\"]; structure_ids=[7,8]; raster_ids=[7,8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,1]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,2]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,3]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,3]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\"],\"annotation_quality\":\"Status=mapped; {\\\"status\\\":\\\"mapped\\\",\\\"object_count\\\":4,\\\"objects_in_grid\\\":4,\\\"outside_grid_object_ids\\\":[],\\\"unmapped_object_ids\\\":[],\\\"mapping\\\":\\\"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid\\\"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.\",\"map_layout\":\"#####\\n##GA#\\n#..G#\\n#####\",\"goal_legend\":[\"g1 = [1,2]\",\"g2 = [2,3]\"],\"task\":\"Xuất phát [1,3]. Các goal: [{\\\"id\\\":\\\"g1\\\",\\\"cell\\\":[1,2]},{\\\"id\\\":\\\"g2\\\",\\\"cell\\\":[2,3]}]. Phải hoàn thành theo thứ tự g1 -> g2. Đi qua goal tương lai sớm được phép nhưng không tính, phải quay lại sau các goal trước. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.\",\"initial_state\":\"step=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=[\\\"g1\\\",\\\"g2\\\"], next_required_goal_id=\\\"g1\\\". Hướng đi được: [\\\"down\\\",\\\"left\\\"].\\nVật thể 13 so với start [1,3]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,2], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 14 so với start [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 14 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 14 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 15 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 15 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[0,2], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 15 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 16 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 16 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 16 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\"}",
+  "ground_truth_json": "{\"path_coordinates\":[[1,3],[1,2],[2,2],[2,3]],\"actions\":[\"left\",\"down\",\"right\"],\"path_text\":\"left down right\",\"shortest_length_path\":3,\"shortest_length_path_unit\":\"grid_steps\",\"shortest_path_length_m\":1.725,\"goal_visit_events\":[{\"goal_id\":\"g1\",\"step_index\":1,\"cell\":[1,2]},{\"goal_id\":\"g2\",\"step_index\":3,\"cell\":[2,3]}],\"goal_visit_order\":[\"g1\",\"g2\"],\"segments\":[{\"from\":\"start\",\"to\":\"g1\",\"start_step\":0,\"end_step\":1,\"length_steps\":1},{\"from\":\"g1\",\"to\":\"g2\",\"start_step\":1,\"end_step\":3,\"length_steps\":2}],\"algorithm\":\"BFS-segments\",\"solver_version\":1,\"tie_break_order\":[\"up\",\"down\",\"right\",\"left\"],\"optimal\":true,\"empty_grid_optimal_steps\":3,\"detour_ratio\":1.0}",
+  "shortest_length_path": 3,
+  "shortest_path_length_m": 1.725,
+  "metadata_json": "{\"generation_method\":\"derived_from_robot_grid\",\"generator_version\":1,\"sampling_seed\":20261101,\"grid_fingerprint\":\"89e6fbdaf96cfeac6f765f09fa698cc0824b4c8c14222fae449f5802a00e96e6\",\"size_m\":3.0,\"theme\":\"office\",\"order_gap\":0.0,\"route_length_bin\":\"short\"}",
+  "map_ref": "maps/clearpath_dingo/scene_03m_000__clearpath_dingo.json.gz",
+  "robot_ref": "robots/clearpath_dingo.json"
+}

examples/ordered_goals.txt

@@ -0,0 +1,392 @@
+HỆ TỌA ĐỘ
+Tọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 5 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.337500-row*0.5750000000000001 (m).
+
+QUY TẮC
+Mỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.
+
+ROBOT
+Robot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:
+schema_version: "1.0"
+id: "clearpath_dingo"
+name: "Clearpath Dingo-D (differential)"
+footprint: {"type":"polygon","points":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}
+height: 0.11
+height_class: "h36"
+drive: "differential"
+limits: {"v_max":1.3,"v_min":-1.3,"vy_max":0.0,"w_max":1.0}
+lidar: {"model":"SLAMTEC RPLIDAR A1M8","range_min":0.15,"range_max":12.0,"fov":6.2832,"beams":360}
+sources: {"footprint":{"kind":"official","url":"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro","method":"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)"},"height":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload"},"limits.v_max":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"1.3 m/s"},"limits.v_min":{"kind":"estimated","method":"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it."},"limits.vy_max":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)"},"limits.w_max":{"kind":"estimated","method":"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit."},"lidar":{"kind":"estimated","method":"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet)."},"lidar.beams":{"kind":"estimated","method":"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams."},"footprint_simple":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)"},"import":{"kind":"navsim","file":"clearpath_dingo.json"}}
+footprint_simple: {"type":"rectangle","length":0.551,"width":0.517}
+r_circ: 0.3175
+r_insc: 0.2584
+
+TỔNG QUAN MAP
+Map scene_03m_000__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_000, theme office; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x5, ô 0.5750000000000001 m, 5 ô đi được và 15 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.
+
+BẢN ĐỒ
+#####
+##GA#
+#..G#
+#####
+
+CHÚ GIẢI GOAL
+g1 = [1,2]
+
+g2 = [2,3]
+
+TỪNG HÀNG
+Hàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].
+
+Hàng 1: cột đi được [2..3]; cột chặn [0..1, 4].
+
+Hàng 2: cột đi được [1..3]; cột chặn [0, 4].
+
+Hàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].
+
+PHÒNG
+Phòng room0: open_office. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,2],[1,3],[2,1],[2,2],[2,3]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,4],[2,0],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: "room0"
+type: "open_office"
+style: "office"
+generator_name: "room0"
+cells: 9
+area_m2: 9.0
+bbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]
+outline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]
+cells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]
+n_cells: 20
+bbox_rc: [[0,0],[3,4]]
+center_rc: [1,2]
+
+VẬT THỂ
+Vật thể 13: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,4],[2,4],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 13
+index: 0
+asset: "SM_TableC"
+name: "TableC"
+label: "table"
+category: null
+room: "room0"
+pose: {"x":2.451,"y":1.217,"yaw_deg":180.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.598,1.201]
+radius: 0.671
+height: 0.45
+bbox: [2.152,0.617,2.75,1.818]
+polygon: [[2.75,1.818],[2.152,1.818],[2.152,0.617],[2.75,0.617]]
+cells_rc: [[1,4],[2,4],[3,4]]
+n_cells: 3
+bbox_rc: [[1,4],[3,4]]
+center_rc: [2,4]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 14: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 14
+index: 1
+asset: "SM_TableC"
+name: "TableC"
+label: "table"
+category: null
+room: "room0"
+pose: {"x":1.29,"y":0.549,"yaw_deg":270.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.598,1.201]
+radius: 0.671
+height: 0.45
+bbox: [0.69,0.25,1.891,0.848]
+polygon: [[0.69,0.848],[0.69,0.25],[1.891,0.25],[1.891,0.848]]
+cells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]
+n_cells: 3
+bbox_rc: [[3,1],[3,3]]
+center_rc: [3,2]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 15: BookcaseA. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 15
+index: 2
+asset: "SM_BookcaseA"
+name: "BookcaseA"
+label: "storage"
+category: null
+room: "room0"
+pose: {"x":1.746,"y":2.542,"yaw_deg":90.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.416,1.84]
+radius: 0.943
+height: 2.22
+bbox: [0.826,2.334,2.666,2.75]
+polygon: [[2.666,2.334],[2.666,2.75],[0.826,2.75],[0.826,2.334]]
+cells_rc: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]
+n_cells: 4
+bbox_rc: [[0,1],[0,4]]
+center_rc: [0,2]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 16: Plant 02. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 16
+index: 3
+asset: "AV_Plant_02"
+name: "Plant 02"
+label: "plant"
+category: "plant"
+room: "room0"
+pose: {"x":0.457,"y":2.529,"yaw_deg":270.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.442,0.413]
+radius: 0.302
+height: 0.507
+bbox: [0.25,2.308,0.664,2.75]
+polygon: [[0.251,2.75],[0.25,2.308],[0.663,2.308],[0.664,2.75]]
+cells_rc: [[0,0],[0,1]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[0,0],[0,1]]
+center_rc: [0,0]
+mapping_status: "mapped"
+
+TƯỜNG/CỬA SỔ
+Cấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 1
+class: "wall"
+start: [0.0,0.0]
+end: [1.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 2
+class: "window"
+start: [1.0,0.0]
+end: [2.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "horizontal"
+polygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 3
+class: "wall"
+start: [2.0,0.0]
+end: [3.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 4
+class: "wall"
+start: [0.0,3.0]
+end: [1.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[0.0,2.888],[1.0,2.888],[1.0,3.112],[0.0,3.112]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 5: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 5
+class: "window"
+start: [1.0,3.0]
+end: [2.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "horizontal"
+polygon: [[1.0,2.94],[2.0,2.94],[2.0,3.06],[1.0,3.06]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 6: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 6
+class: "wall"
+start: [2.0,3.0]
+end: [3.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[2.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[2.0,3.112]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 7
+class: "wall"
+start: [0.0,0.0]
+end: [0.0,1.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: [[2,0],[3,0]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[2,0],[3,0]]
+center_rc: [2,0]
+
+Cấu trúc 9: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 9
+class: "wall"
+start: [0.0,2.0]
+end: [0.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: [[0,0],[1,0]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[0,0],[1,0]]
+center_rc: [0,0]
+
+Cấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 10
+class: "wall"
+start: [3.0,0.0]
+end: [3.0,1.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 11: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 11
+class: "window"
+start: [3.0,1.0]
+end: [3.0,2.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.94,1.0],[3.06,1.0],[3.06,2.0],[2.94,2.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 12: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 12
+class: "wall"
+start: [3.0,2.0]
+end: [3.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+CỬA/LỐI MỞ
+Cửa/lối mở 8: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô ph�� bị chặn: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 8
+class: "door"
+center: [0.0,1.5]
+width: 0.94
+edge: [[0.0,1.0],[0.0,2.0]]
+axis: "vertical"
+connects: ["room0","outside"]
+open: true
+hinge: [0.128,1.97]
+leaf_open: [[0.128,1.97],[1.054,2.133]]
+swing_into: "room0"
+hinge_mirrored: false
+turned: false
+cells_rc: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]
+n_cells: 5
+bbox_rc: [[0,0],[2,2]]
+center_rc: [1,1]
+
+CHI TIẾT TỪNG Ô
+Ô [0,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[16]; object_labels=["plant"]; structures=["wall"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15,16]; object_labels=["storage","plant"]; structures=["door"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,2]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15]; object_labels=["storage"]; structures=["door"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,3]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15]; object_labels=["storage"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15]; object_labels=["storage"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall","door"]; structure_ids=[9,8]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["door"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,2]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,3]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall","door"]; structure_ids=[7,8]; raster_ids=[7,8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,1]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,2]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,3]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[14]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,2]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[14]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,3]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[14]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+NHIỆM VỤ
+Xuất phát [1,3]. Các goal: [{"id":"g1","cell":[1,2]},{"id":"g2","cell":[2,3]}]. Phải hoàn thành theo thứ tự g1 -> g2. Đi qua goal tương lai sớm được phép nhưng không tính, phải quay lại sau các goal trước. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.
+
+TRẠNG THÁI BAN ĐẦU
+step=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=["g1","g2"], next_required_goal_id="g1". Hướng đi được: ["down","left"].
+Vật thể 13 so với start [1,3]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,2], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 14 so với start [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 14 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 14 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 15 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 15 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[0,2], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 15 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 16 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 16 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 16 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+
+CHẤT LƯỢNG ANNOTATION
+Status=mapped; {"status":"mapped","object_count":4,"objects_in_grid":4,"outside_grid_object_ids":[],"unmapped_object_ids":[],"mapping":"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.

examples/ordered_goals_3_goals.json

@@ -0,0 +1,24 @@
+{
+  "schema_version": "navgridlm.hf-text-task/2",
+  "id": "40df3e4d5af6f874255526ba:ordered_goals",
+  "scenario_id": "40df3e4d5af6f874255526ba",
+  "source_scene_id": "scene_03m_000",
+  "map_id": "scene_03m_000__clearpath_dingo",
+  "robot_id": "clearpath_dingo",
+  "task_type": "ordered_goals",
+  "goal_count": 3,
+  "language": "vi",
+  "split": "validation",
+  "start_row": 2,
+  "start_column": 3,
+  "goals_json": "[{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,3]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,1]},{\"id\":\"g3\",\"cell\":[2,2]}]",
+  "task_json": "{\"task_type\":\"ordered_goals\",\"start\":[2,3],\"goals\":[{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,3]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,1]},{\"id\":\"g3\",\"cell\":[2,2]}],\"required_order\":[\"g2\",\"g3\",\"g1\"],\"return_to_start\":false,\"budget\":200}",
+  "text": "HỆ TỌA ĐỘ\nTọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 5 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.337500-row*0.5750000000000001 (m).\n\nQUY TẮC\nMỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.\n\nROBOT\nRobot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:\nschema_version: \"1.0\"\nid: \"clearpath_dingo\"\nname: \"Clearpath Dingo-D (differential)\"\nfootprint: {\"type\":\"polygon\",\"points\":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}\nheight: 0.11\nheight_class: \"h36\"\ndrive: \"differential\"\nlimits: {\"v_max\":1.3,\"v_min\":-1.3,\"vy_max\":0.0,\"w_max\":1.0}\nlidar: {\"model\":\"SLAMTEC RPLIDAR A1M8\",\"range_min\":0.15,\"range_max\":12.0,\"fov\":6.2832,\"beams\":360}\nsources: {\"footprint\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro\",\"method\":\"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)\"},\"height\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload\"},\"limits.v_max\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"1.3 m/s\"},\"limits.v_min\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it.\"},\"limits.vy_max\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)\"},\"limits.w_max\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit.\"},\"lidar\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet).\"},\"lidar.beams\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams.\"},\"footprint_simple\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)\"},\"import\":{\"kind\":\"navsim\",\"file\":\"clearpath_dingo.json\"}}\nfootprint_simple: {\"type\":\"rectangle\",\"length\":0.551,\"width\":0.517}\nr_circ: 0.3175\nr_insc: 0.2584\n\nTỔNG QUAN MAP\nMap scene_03m_000__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_000, theme office; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x5, ô 0.5750000000000001 m, 5 ô đi được và 15 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.\n\nBẢN ĐỒ\n#####\n##.G#\n#GGA#\n#####\n\nCHÚ GIẢI GOAL\ng1 = [1,3]\n\ng2 = [2,1]\n\ng3 = [2,2]\n\nTỪNG HÀNG\nHàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\n\nHàng 1: cột đi được [2..3]; cột chặn [0..1, 4].\n\nHàng 2: cột đi được [1..3]; cột chặn [0, 4].\n\nHàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\n\nPHÒNG\nPhòng room0: open_office. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,2],[1,3],[2,1],[2,2],[2,3]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,4],[2,0],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: \"room0\"\ntype: \"open_office\"\nstyle: \"office\"\ngenerator_name: \"room0\"\ncells: 9\narea_m2: 9.0\nbbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]\noutline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]\nn_cells: 20\nbbox_rc: [[0,0],[3,4]]\ncenter_rc: [1,2]\n\nVẬT THỂ\nVật thể 13: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,4],[2,4],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 13\nindex: 0\nasset: \"SM_TableC\"\nname: \"TableC\"\nlabel: \"table\"\ncategory: null\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":2.451,\"y\":1.217,\"yaw_deg\":180.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.598,1.201]\nradius: 0.671\nheight: 0.45\nbbox: [2.152,0.617,2.75,1.818]\npolygon: [[2.75,1.818],[2.152,1.818],[2.152,0.617],[2.75,0.617]]\ncells_rc: [[1,4],[2,4],[3,4]]\nn_cells: 3\nbbox_rc: [[1,4],[3,4]]\ncenter_rc: [2,4]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 14: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 14\nindex: 1\nasset: \"SM_TableC\"\nname: \"TableC\"\nlabel: \"table\"\ncategory: null\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":1.29,\"y\":0.549,\"yaw_deg\":270.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.598,1.201]\nradius: 0.671\nheight: 0.45\nbbox: [0.69,0.25,1.891,0.848]\npolygon: [[0.69,0.848],[0.69,0.25],[1.891,0.25],[1.891,0.848]]\ncells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]\nn_cells: 3\nbbox_rc: [[3,1],[3,3]]\ncenter_rc: [3,2]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 15: BookcaseA. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 15\nindex: 2\nasset: \"SM_BookcaseA\"\nname: \"BookcaseA\"\nlabel: \"storage\"\ncategory: null\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":1.746,\"y\":2.542,\"yaw_deg\":90.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.416,1.84]\nradius: 0.943\nheight: 2.22\nbbox: [0.826,2.334,2.666,2.75]\npolygon: [[2.666,2.334],[2.666,2.75],[0.826,2.75],[0.826,2.334]]\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]\nn_cells: 4\nbbox_rc: [[0,1],[0,4]]\ncenter_rc: [0,2]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 16: Plant 02. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 16\nindex: 3\nasset: \"AV_Plant_02\"\nname: \"Plant 02\"\nlabel: \"plant\"\ncategory: \"plant\"\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":0.457,\"y\":2.529,\"yaw_deg\":270.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.442,0.413]\nradius: 0.302\nheight: 0.507\nbbox: [0.25,2.308,0.664,2.75]\npolygon: [[0.251,2.75],[0.25,2.308],[0.663,2.308],[0.664,2.75]]\ncells_rc: [[0,0],[0,1]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,0],[0,1]]\ncenter_rc: [0,0]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nTƯỜNG/CỬA SỔ\nCấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 1\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,0.0]\nend: [1.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 2\nclass: \"window\"\nstart: [1.0,0.0]\nend: [2.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 3\nclass: \"wall\"\nstart: [2.0,0.0]\nend: [3.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 4\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,3.0]\nend: [1.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[0.0,2.888],[1.0,2.888],[1.0,3.112],[0.0,3.112]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 5: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 5\nclass: \"window\"\nstart: [1.0,3.0]\nend: [2.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[1.0,2.94],[2.0,2.94],[2.0,3.06],[1.0,3.06]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 6: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 6\nclass: \"wall\"\nstart: [2.0,3.0]\nend: [3.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[2.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[2.0,3.112]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 7\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,0.0]\nend: [0.0,1.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[2,0],[3,0]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[2,0],[3,0]]\ncenter_rc: [2,0]\n\nCấu trúc 9: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 9\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,2.0]\nend: [0.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[0,0],[1,0]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,0],[1,0]]\ncenter_rc: [0,0]\n\nCấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 10\nclass: \"wall\"\nstart: [3.0,0.0]\nend: [3.0,1.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 11: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 11\nclass: \"window\"\nstart: [3.0,1.0]\nend: [3.0,2.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.94,1.0],[3.06,1.0],[3.06,2.0],[2.94,2.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 12: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 12\nclass: \"wall\"\nstart: [3.0,2.0]\nend: [3.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCỬA/LỐI MỞ\nCửa/lối mở 8: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 8\nclass: \"door\"\ncenter: [0.0,1.5]\nwidth: 0.94\nedge: [[0.0,1.0],[0.0,2.0]]\naxis: \"vertical\"\nconnects: [\"room0\",\"outside\"]\nopen: true\nhinge: [0.128,1.97]\nleaf_open: [[0.128,1.97],[1.054,2.133]]\nswing_into: \"room0\"\nhinge_mirrored: false\nturned: false\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]\nn_cells: 5\nbbox_rc: [[0,0],[2,2]]\ncenter_rc: [1,1]\n\nCHI TIẾT TỪNG Ô\nÔ [0,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[16]; object_labels=[\"plant\"]; structures=[\"wall\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15,16]; object_labels=[\"storage\",\"plant\"]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\"storage\"]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,3]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\"storage\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\"storage\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"door\"]; structure_ids=[9,8]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,2]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,3]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"door\"]; structure_ids=[7,8]; raster_ids=[7,8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,1]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,2]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,3]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,3]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nNHIỆM VỤ\nXuất phát [2,3]. Các goal: [{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,3]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,1]},{\"id\":\"g3\",\"cell\":[2,2]}]. Phải hoàn thành theo thứ tự g2 -> g3 -> g1. Đi qua goal tương lai sớm được phép nhưng không tính, phải quay lại sau các goal trước. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.\n\nTRẠNG THÁI BAN ĐẦU\nstep=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=[\"g1\",\"g2\",\"g3\"], next_required_goal_id=\"g2\". Hướng đi được: [\"up\",\"left\"].\nVật thể 13 so với start [2,3]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,3], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=3.000000 ô; 1.725000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,2], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 14 so với start [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 14 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 14 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[3,1], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 14 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 15 so với start [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 15 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 15 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 15 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,2], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 16 so với start [2,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 16 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 16 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 16 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\n\nCHẤT LƯỢNG ANNOTATION\nStatus=mapped; {\"status\":\"mapped\",\"object_count\":4,\"objects_in_grid\":4,\"outside_grid_object_ids\":[],\"unmapped_object_ids\":[],\"mapping\":\"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid\"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.",
+  "sections_json": "{\"coordinate_system\":\"Tọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 5 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.337500-row*0.5750000000000001 (m).\",\"movement_rules\":\"Mỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.\",\"robot\":\"Robot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:\\nschema_version: \\\"1.0\\\"\\nid: \\\"clearpath_dingo\\\"\\nname: \\\"Clearpath Dingo-D (differential)\\\"\\nfootprint: {\\\"type\\\":\\\"polygon\\\",\\\"points\\\":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}\\nheight: 0.11\\nheight_class: \\\"h36\\\"\\ndrive: \\\"differential\\\"\\nlimits: {\\\"v_max\\\":1.3,\\\"v_min\\\":-1.3,\\\"vy_max\\\":0.0,\\\"w_max\\\":1.0}\\nlidar: {\\\"model\\\":\\\"SLAMTEC RPLIDAR A1M8\\\",\\\"range_min\\\":0.15,\\\"range_max\\\":12.0,\\\"fov\\\":6.2832,\\\"beams\\\":360}\\nsources: {\\\"footprint\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro\\\",\\\"method\\\":\\\"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)\\\"},\\\"height\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload\\\"},\\\"limits.v_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"1.3 m/s\\\"},\\\"limits.v_min\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it.\\\"},\\\"limits.vy_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)\\\"},\\\"limits.w_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit.\\\"},\\\"lidar\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet).\\\"},\\\"lidar.beams\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams.\\\"},\\\"footprint_simple\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)\\\"},\\\"import\\\":{\\\"kind\\\":\\\"navsim\\\",\\\"file\\\":\\\"clearpath_dingo.json\\\"}}\\nfootprint_simple: {\\\"type\\\":\\\"rectangle\\\",\\\"length\\\":0.551,\\\"width\\\":0.517}\\nr_circ: 0.3175\\nr_insc: 0.2584\",\"map_summary\":\"Map scene_03m_000__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_000, theme office; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x5, ô 0.5750000000000001 m, 5 ô đi được và 15 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.\",\"map_rows\":[\"Hàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\",\"Hàng 1: cột đi được [2..3]; cột chặn [0..1, 4].\",\"Hàng 2: cột đi được [1..3]; cột chặn [0, 4].\",\"Hàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\"],\"rooms\":[\"Phòng room0: open_office. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,2],[1,3],[2,1],[2,2],[2,3]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,4],[2,0],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: \\\"room0\\\"\\ntype: \\\"open_office\\\"\\nstyle: \\\"office\\\"\\ngenerator_name: \\\"room0\\\"\\ncells: 9\\narea_m2: 9.0\\nbbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]\\noutline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]\\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]\\nn_cells: 20\\nbbox_rc: [[0,0],[3,4]]\\ncenter_rc: [1,2]\"],\"objects\":[\"Vật thể 13: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,4],[2,4],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 13\\nindex: 0\\nasset: \\\"SM_TableC\\\"\\nname: \\\"TableC\\\"\\nlabel: \\\"table\\\"\\ncategory: null\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":2.451,\\\"y\\\":1.217,\\\"yaw_deg\\\":180.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.598,1.201]\\nradius: 0.671\\nheight: 0.45\\nbbox: [2.152,0.617,2.75,1.818]\\npolygon: [[2.75,1.818],[2.152,1.818],[2.152,0.617],[2.75,0.617]]\\ncells_rc: [[1,4],[2,4],[3,4]]\\nn_cells: 3\\nbbox_rc: [[1,4],[3,4]]\\ncenter_rc: [2,4]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 14: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 14\\nindex: 1\\nasset: \\\"SM_TableC\\\"\\nname: \\\"TableC\\\"\\nlabel: \\\"table\\\"\\ncategory: null\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":1.29,\\\"y\\\":0.549,\\\"yaw_deg\\\":270.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.598,1.201]\\nradius: 0.671\\nheight: 0.45\\nbbox: [0.69,0.25,1.891,0.848]\\npolygon: [[0.69,0.848],[0.69,0.25],[1.891,0.25],[1.891,0.848]]\\ncells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]\\nn_cells: 3\\nbbox_rc: [[3,1],[3,3]]\\ncenter_rc: [3,2]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 15: BookcaseA. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 15\\nindex: 2\\nasset: \\\"SM_BookcaseA\\\"\\nname: \\\"BookcaseA\\\"\\nlabel: \\\"storage\\\"\\ncategory: null\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":1.746,\\\"y\\\":2.542,\\\"yaw_deg\\\":90.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.416,1.84]\\nradius: 0.943\\nheight: 2.22\\nbbox: [0.826,2.334,2.666,2.75]\\npolygon: [[2.666,2.334],[2.666,2.75],[0.826,2.75],[0.826,2.334]]\\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]\\nn_cells: 4\\nbbox_rc: [[0,1],[0,4]]\\ncenter_rc: [0,2]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 16: Plant 02. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 16\\nindex: 3\\nasset: \\\"AV_Plant_02\\\"\\nname: \\\"Plant 02\\\"\\nlabel: \\\"plant\\\"\\ncategory: \\\"plant\\\"\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":0.457,\\\"y\\\":2.529,\\\"yaw_deg\\\":270.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.442,0.413]\\nradius: 0.302\\nheight: 0.507\\nbbox: [0.25,2.308,0.664,2.75]\\npolygon: [[0.251,2.75],[0.25,2.308],[0.663,2.308],[0.664,2.75]]\\ncells_rc: [[0,0],[0,1]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,0],[0,1]]\\ncenter_rc: [0,0]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\"],\"structures\":[\"Cấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 1\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,0.0]\\nend: [1.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 2\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [1.0,0.0]\\nend: [2.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 3\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [2.0,0.0]\\nend: [3.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 4\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,3.0]\\nend: [1.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[0.0,2.888],[1.0,2.888],[1.0,3.112],[0.0,3.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 5: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 5\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [1.0,3.0]\\nend: [2.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[1.0,2.94],[2.0,2.94],[2.0,3.06],[1.0,3.06]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 6: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 6\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [2.0,3.0]\\nend: [3.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[2.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[2.0,3.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 7\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,0.0]\\nend: [0.0,1.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[2,0],[3,0]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[2,0],[3,0]]\\ncenter_rc: [2,0]\",\"Cấu trúc 9: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 9\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,2.0]\\nend: [0.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[0,0],[1,0]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,0],[1,0]]\\ncenter_rc: [0,0]\",\"Cấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 10\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [3.0,0.0]\\nend: [3.0,1.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 11: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 11\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [3.0,1.0]\\nend: [3.0,2.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.94,1.0],[3.06,1.0],[3.06,2.0],[2.94,2.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 12: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 12\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [3.0,2.0]\\nend: [3.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\"],\"openings\":[\"Cửa/lối mở 8: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 8\\nclass: \\\"door\\\"\\ncenter: [0.0,1.5]\\nwidth: 0.94\\nedge: [[0.0,1.0],[0.0,2.0]]\\naxis: \\\"vertical\\\"\\nconnects: [\\\"room0\\\",\\\"outside\\\"]\\nopen: true\\nhinge: [0.128,1.97]\\nleaf_open: [[0.128,1.97],[1.054,2.133]]\\nswing_into: \\\"room0\\\"\\nhinge_mirrored: false\\nturned: false\\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]\\nn_cells: 5\\nbbox_rc: [[0,0],[2,2]]\\ncenter_rc: [1,1]\"],\"cells\":[\"Ô [0,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[16]; object_labels=[\\\"plant\\\"]; structures=[\\\"wall\\\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15,16]; object_labels=[\\\"storage\\\",\\\"plant\\\"]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\\\"storage\\\"]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,3]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\\\"storage\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\\\"storage\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"door\\\"]; structure_ids=[9,8]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,2]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,3]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"door\\\"]; structure_ids=[7,8]; raster_ids=[7,8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,1]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,2]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,3]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,3]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\"],\"annotation_quality\":\"Status=mapped; {\\\"status\\\":\\\"mapped\\\",\\\"object_count\\\":4,\\\"objects_in_grid\\\":4,\\\"outside_grid_object_ids\\\":[],\\\"unmapped_object_ids\\\":[],\\\"mapping\\\":\\\"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid\\\"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.\",\"map_layout\":\"#####\\n##.G#\\n#GGA#\\n#####\",\"goal_legend\":[\"g1 = [1,3]\",\"g2 = [2,1]\",\"g3 = [2,2]\"],\"task\":\"Xuất phát [2,3]. Các goal: [{\\\"id\\\":\\\"g1\\\",\\\"cell\\\":[1,3]},{\\\"id\\\":\\\"g2\\\",\\\"cell\\\":[2,1]},{\\\"id\\\":\\\"g3\\\",\\\"cell\\\":[2,2]}]. Phải hoàn thành theo thứ tự g2 -> g3 -> g1. Đi qua goal tương lai sớm được phép nhưng không tính, phải quay lại sau các goal trước. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.\",\"initial_state\":\"step=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=[\\\"g1\\\",\\\"g2\\\",\\\"g3\\\"], next_required_goal_id=\\\"g2\\\". Hướng đi được: [\\\"up\\\",\\\"left\\\"].\\nVật thể 13 so với start [2,3]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,3], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=3.000000 ô; 1.725000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,2], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 14 so với start [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 14 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 14 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[3,1], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 14 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 15 so với start [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 15 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 15 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 15 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,2], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 16 so với start [2,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 16 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 16 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 16 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\"}",
+  "ground_truth_json": "{\"path_coordinates\":[[2,3],[2,2],[2,1],[2,2],[1,2],[1,3]],\"actions\":[\"left\",\"left\",\"right\",\"up\",\"right\"],\"path_text\":\"left left right up right\",\"shortest_length_path\":5,\"shortest_length_path_unit\":\"grid_steps\",\"shortest_path_length_m\":2.875,\"goal_visit_events\":[{\"goal_id\":\"g2\",\"step_index\":2,\"cell\":[2,1]},{\"goal_id\":\"g3\",\"step_index\":3,\"cell\":[2,2]},{\"goal_id\":\"g1\",\"step_index\":5,\"cell\":[1,3]}],\"goal_visit_order\":[\"g2\",\"g3\",\"g1\"],\"segments\":[{\"from\":\"start\",\"to\":\"g2\",\"start_step\":0,\"end_step\":2,\"length_steps\":2},{\"from\":\"g2\",\"to\":\"g3\",\"start_step\":2,\"end_step\":3,\"length_steps\":1},{\"from\":\"g3\",\"to\":\"g1\",\"start_step\":3,\"end_step\":5,\"length_steps\":2}],\"algorithm\":\"BFS-segments\",\"solver_version\":1,\"tie_break_order\":[\"up\",\"down\",\"right\",\"left\"],\"optimal\":true,\"empty_grid_optimal_steps\":5,\"detour_ratio\":1.0}",
+  "shortest_length_path": 5,
+  "shortest_path_length_m": 2.875,
+  "metadata_json": "{\"generation_method\":\"derived_from_robot_grid\",\"generator_version\":1,\"sampling_seed\":20261101,\"grid_fingerprint\":\"89e6fbdaf96cfeac6f765f09fa698cc0824b4c8c14222fae449f5802a00e96e6\",\"size_m\":3.0,\"theme\":\"office\",\"order_gap\":0.25,\"route_length_bin\":\"short\"}",
+  "map_ref": "maps/clearpath_dingo/scene_03m_000__clearpath_dingo.json.gz",
+  "robot_ref": "robots/clearpath_dingo.json"
+}

examples/ordered_goals_3_goals.txt

@@ -0,0 +1,398 @@
+HỆ TỌA ĐỘ
+Tọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 5 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.337500-row*0.5750000000000001 (m).
+
+QUY TẮC
+Mỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.
+
+ROBOT
+Robot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:
+schema_version: "1.0"
+id: "clearpath_dingo"
+name: "Clearpath Dingo-D (differential)"
+footprint: {"type":"polygon","points":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}
+height: 0.11
+height_class: "h36"
+drive: "differential"
+limits: {"v_max":1.3,"v_min":-1.3,"vy_max":0.0,"w_max":1.0}
+lidar: {"model":"SLAMTEC RPLIDAR A1M8","range_min":0.15,"range_max":12.0,"fov":6.2832,"beams":360}
+sources: {"footprint":{"kind":"official","url":"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro","method":"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)"},"height":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload"},"limits.v_max":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"1.3 m/s"},"limits.v_min":{"kind":"estimated","method":"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it."},"limits.vy_max":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)"},"limits.w_max":{"kind":"estimated","method":"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit."},"lidar":{"kind":"estimated","method":"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet)."},"lidar.beams":{"kind":"estimated","method":"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams."},"footprint_simple":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)"},"import":{"kind":"navsim","file":"clearpath_dingo.json"}}
+footprint_simple: {"type":"rectangle","length":0.551,"width":0.517}
+r_circ: 0.3175
+r_insc: 0.2584
+
+TỔNG QUAN MAP
+Map scene_03m_000__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_000, theme office; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x5, ô 0.5750000000000001 m, 5 ô đi được và 15 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.
+
+BẢN ĐỒ
+#####
+##.G#
+#GGA#
+#####
+
+CHÚ GIẢI GOAL
+g1 = [1,3]
+
+g2 = [2,1]
+
+g3 = [2,2]
+
+TỪNG HÀNG
+Hàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].
+
+Hàng 1: cột đi được [2..3]; cột chặn [0..1, 4].
+
+Hàng 2: cột đi được [1..3]; cột chặn [0, 4].
+
+Hàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].
+
+PHÒNG
+Phòng room0: open_office. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,2],[1,3],[2,1],[2,2],[2,3]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,4],[2,0],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: "room0"
+type: "open_office"
+style: "office"
+generator_name: "room0"
+cells: 9
+area_m2: 9.0
+bbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]
+outline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]
+cells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]
+n_cells: 20
+bbox_rc: [[0,0],[3,4]]
+center_rc: [1,2]
+
+VẬT THỂ
+Vật thể 13: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,4],[2,4],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 13
+index: 0
+asset: "SM_TableC"
+name: "TableC"
+label: "table"
+category: null
+room: "room0"
+pose: {"x":2.451,"y":1.217,"yaw_deg":180.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.598,1.201]
+radius: 0.671
+height: 0.45
+bbox: [2.152,0.617,2.75,1.818]
+polygon: [[2.75,1.818],[2.152,1.818],[2.152,0.617],[2.75,0.617]]
+cells_rc: [[1,4],[2,4],[3,4]]
+n_cells: 3
+bbox_rc: [[1,4],[3,4]]
+center_rc: [2,4]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 14: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 14
+index: 1
+asset: "SM_TableC"
+name: "TableC"
+label: "table"
+category: null
+room: "room0"
+pose: {"x":1.29,"y":0.549,"yaw_deg":270.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.598,1.201]
+radius: 0.671
+height: 0.45
+bbox: [0.69,0.25,1.891,0.848]
+polygon: [[0.69,0.848],[0.69,0.25],[1.891,0.25],[1.891,0.848]]
+cells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]
+n_cells: 3
+bbox_rc: [[3,1],[3,3]]
+center_rc: [3,2]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 15: BookcaseA. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 15
+index: 2
+asset: "SM_BookcaseA"
+name: "BookcaseA"
+label: "storage"
+category: null
+room: "room0"
+pose: {"x":1.746,"y":2.542,"yaw_deg":90.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.416,1.84]
+radius: 0.943
+height: 2.22
+bbox: [0.826,2.334,2.666,2.75]
+polygon: [[2.666,2.334],[2.666,2.75],[0.826,2.75],[0.826,2.334]]
+cells_rc: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]
+n_cells: 4
+bbox_rc: [[0,1],[0,4]]
+center_rc: [0,2]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 16: Plant 02. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 16
+index: 3
+asset: "AV_Plant_02"
+name: "Plant 02"
+label: "plant"
+category: "plant"
+room: "room0"
+pose: {"x":0.457,"y":2.529,"yaw_deg":270.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.442,0.413]
+radius: 0.302
+height: 0.507
+bbox: [0.25,2.308,0.664,2.75]
+polygon: [[0.251,2.75],[0.25,2.308],[0.663,2.308],[0.664,2.75]]
+cells_rc: [[0,0],[0,1]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[0,0],[0,1]]
+center_rc: [0,0]
+mapping_status: "mapped"
+
+TƯỜNG/CỬA SỔ
+Cấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 1
+class: "wall"
+start: [0.0,0.0]
+end: [1.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 2
+class: "window"
+start: [1.0,0.0]
+end: [2.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "horizontal"
+polygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 3
+class: "wall"
+start: [2.0,0.0]
+end: [3.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 4
+class: "wall"
+start: [0.0,3.0]
+end: [1.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[0.0,2.888],[1.0,2.888],[1.0,3.112],[0.0,3.112]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 5: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 5
+class: "window"
+start: [1.0,3.0]
+end: [2.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "horizontal"
+polygon: [[1.0,2.94],[2.0,2.94],[2.0,3.06],[1.0,3.06]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 6: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 6
+class: "wall"
+start: [2.0,3.0]
+end: [3.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[2.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[2.0,3.112]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 7
+class: "wall"
+start: [0.0,0.0]
+end: [0.0,1.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: [[2,0],[3,0]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[2,0],[3,0]]
+center_rc: [2,0]
+
+Cấu trúc 9: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 9
+class: "wall"
+start: [0.0,2.0]
+end: [0.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: [[0,0],[1,0]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[0,0],[1,0]]
+center_rc: [0,0]
+
+Cấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 10
+class: "wall"
+start: [3.0,0.0]
+end: [3.0,1.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 11: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 11
+class: "window"
+start: [3.0,1.0]
+end: [3.0,2.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.94,1.0],[3.06,1.0],[3.06,2.0],[2.94,2.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 12: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 12
+class: "wall"
+start: [3.0,2.0]
+end: [3.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+CỬA/LỐI MỞ
+Cửa/lối mở 8: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 8
+class: "door"
+center: [0.0,1.5]
+width: 0.94
+edge: [[0.0,1.0],[0.0,2.0]]
+axis: "vertical"
+connects: ["room0","outside"]
+open: true
+hinge: [0.128,1.97]
+leaf_open: [[0.128,1.97],[1.054,2.133]]
+swing_into: "room0"
+hinge_mirrored: false
+turned: false
+cells_rc: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]
+n_cells: 5
+bbox_rc: [[0,0],[2,2]]
+center_rc: [1,1]
+
+CHI TIẾT TỪNG Ô
+Ô [0,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[16]; object_labels=["plant"]; structures=["wall"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15,16]; object_labels=["storage","plant"]; structures=["door"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,2]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15]; object_labels=["storage"]; structures=["door"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,3]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15]; object_labels=["storage"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15]; object_labels=["storage"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall","door"]; structure_ids=[9,8]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["door"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,2]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,3]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall","door"]; structure_ids=[7,8]; raster_ids=[7,8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,1]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,2]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,3]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[14]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,2]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[14]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,3]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[14]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là kh��ng có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+NHIỆM VỤ
+Xuất phát [2,3]. Các goal: [{"id":"g1","cell":[1,3]},{"id":"g2","cell":[2,1]},{"id":"g3","cell":[2,2]}]. Phải hoàn thành theo thứ tự g2 -> g3 -> g1. Đi qua goal tương lai sớm được phép nhưng không tính, phải quay lại sau các goal trước. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.
+
+TRẠNG THÁI BAN ĐẦU
+step=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=["g1","g2","g3"], next_required_goal_id="g2". Hướng đi được: ["up","left"].
+Vật thể 13 so với start [2,3]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,3], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=3.000000 ô; 1.725000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,2], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 14 so với start [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 14 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 14 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[3,1], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 14 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 15 so với start [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 15 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 15 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 15 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,2], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 16 so với start [2,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 16 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 16 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 16 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+
+CHẤT LƯỢNG ANNOTATION
+Status=mapped; {"status":"mapped","object_count":4,"objects_in_grid":4,"outside_grid_object_ids":[],"unmapped_object_ids":[],"mapping":"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.

examples/ordered_goals_5_goals.json

@@ -0,0 +1,24 @@
+{
+  "schema_version": "navgridlm.hf-text-task/2",
+  "id": "2b301d46dce1ef0ec114f2e9:ordered_goals",
+  "scenario_id": "2b301d46dce1ef0ec114f2e9",
+  "source_scene_id": "scene_03m_001",
+  "map_id": "scene_03m_001__clearpath_dingo",
+  "robot_id": "clearpath_dingo",
+  "task_type": "ordered_goals",
+  "goal_count": 5,
+  "language": "vi",
+  "split": "train",
+  "start_row": 1,
+  "start_column": 3,
+  "goals_json": "[{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,4]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,1]},{\"id\":\"g3\",\"cell\":[2,2]},{\"id\":\"g4\",\"cell\":[2,3]},{\"id\":\"g5\",\"cell\":[2,4]}]",
+  "task_json": "{\"task_type\":\"ordered_goals\",\"start\":[1,3],\"goals\":[{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,4]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,1]},{\"id\":\"g3\",\"cell\":[2,2]},{\"id\":\"g4\",\"cell\":[2,3]},{\"id\":\"g5\",\"cell\":[2,4]}],\"required_order\":[\"g5\",\"g1\",\"g4\",\"g2\",\"g3\"],\"return_to_start\":false,\"budget\":200}",
+  "text": "HỆ TỌA ĐỘ\nTọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 6 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.487500-row*0.5750000000000001 (m).\n\nQUY TẮC\nMỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.\n\nROBOT\nRobot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:\nschema_version: \"1.0\"\nid: \"clearpath_dingo\"\nname: \"Clearpath Dingo-D (differential)\"\nfootprint: {\"type\":\"polygon\",\"points\":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}\nheight: 0.11\nheight_class: \"h36\"\ndrive: \"differential\"\nlimits: {\"v_max\":1.3,\"v_min\":-1.3,\"vy_max\":0.0,\"w_max\":1.0}\nlidar: {\"model\":\"SLAMTEC RPLIDAR A1M8\",\"range_min\":0.15,\"range_max\":12.0,\"fov\":6.2832,\"beams\":360}\nsources: {\"footprint\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro\",\"method\":\"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)\"},\"height\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload\"},\"limits.v_max\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"1.3 m/s\"},\"limits.v_min\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it.\"},\"limits.vy_max\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)\"},\"limits.w_max\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit.\"},\"lidar\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet).\"},\"lidar.beams\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams.\"},\"footprint_simple\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)\"},\"import\":{\"kind\":\"navsim\",\"file\":\"clearpath_dingo.json\"}}\nfootprint_simple: {\"type\":\"rectangle\",\"length\":0.551,\"width\":0.517}\nr_circ: 0.3175\nr_insc: 0.2584\n\nTỔNG QUAN MAP\nMap scene_03m_001__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_001, theme hospital; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x6, ô 0.5750000000000001 m, 6 ô đi được và 18 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (��ều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.\n\nBẢN ĐỒ\n######\n###AG#\n#GGGG#\n######\n\nCHÚ GIẢI GOAL\ng1 = [1,4]\n\ng2 = [2,1]\n\ng3 = [2,2]\n\ng4 = [2,3]\n\ng5 = [2,4]\n\nTỪNG HÀNG\nHàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..5].\n\nHàng 1: cột đi được [3..4]; cột chặn [0..2, 5].\n\nHàng 2: cột đi được [1..4]; cột chặn [0, 5].\n\nHàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..5].\n\nPHÒNG\nPhòng room0: ward. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,3],[1,4],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[0,5],[1,0],[1,1],[1,2],[1,5],[2,0],[2,5],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4],[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: \"room0\"\ntype: \"ward\"\nstyle: \"hospital\"\ngenerator_name: \"room0\"\ncells: 9\narea_m2: 9.0\nbbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]\noutline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[0,5],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[1,5],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[2,5],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4],[3,5]]\nn_cells: 24\nbbox_rc: [[0,0],[3,5]]\ncenter_rc: [1,2]\n\nVẬT THỂ\nVật thể 11: SupplyCart 01e. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 11\nindex: 0\nasset: \"HOS_SM_SupplyCart_01e\"\nname: \"SupplyCart 01e\"\nlabel: \"medical\"\ncategory: \"medical\"\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":1.045,\"y\":0.512,\"yaw_deg\":0.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [1.099,0.524]\nradius: 0.609\nheight: 1.113\nbbox: [0.495,0.25,1.595,0.774]\npolygon: [[0.495,0.25],[1.595,0.25],[1.595,0.774],[0.495,0.774]]\ncells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]\nn_cells: 3\nbbox_rc: [[3,1],[3,3]]\ncenter_rc: [3,2]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 12: Shelf 06f. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[1,2]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 12\nindex: 1\nasset: \"HOS_SM_Shelf_06f\"\nname: \"Shelf 06f\"\nlabel: \"shelving\"\ncategory: \"shelving\"\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":0.838,\"y\":2.312,\"yaw_deg\":0.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.958,0.876]\nradius: 0.649\nheight: 1.747\nbbox: [0.359,1.874,1.317,2.75]\npolygon: [[0.359,1.874],[1.317,1.874],[1.317,2.75],[0.359,2.75]]\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[1,2]]\nn_cells: 6\nbbox_rc: [[0,0],[1,2]]\ncenter_rc: [0,1]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 13: SupplyCart 02a. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 13\nindex: 2\nasset: \"HOS_SM_SupplyCart_02a\"\nname: \"SupplyCart 02a\"\nlabel: \"medical\"\ncategory: \"medical\"\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":1.973,\"y\":2.522,\"yaw_deg\":180.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.838,0.457]\nradius: 0.477\nheight: 0.782\nbbox: [1.554,2.293,2.392,2.75]\npolygon: [[2.392,2.75],[1.554,2.75],[1.554,2.293],[2.392,2.293]]\ncells_rc: [[0,3],[0,4]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,3],[0,4]]\ncenter_rc: [0,3]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nTƯỜNG/CỬA SỔ\nCấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 1\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,0.0]\nend: [1.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 2\nclass: \"window\"\nstart: [1.0,0.0]\nend: [2.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 3: wall. Ô phủ đi đư���c theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 3\nclass: \"wall\"\nstart: [2.0,0.0]\nend: [3.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 4\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,3.0]\nend: [3.0,3.0]\nlength: 3.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[0.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[0.0,3.112]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 5: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 5\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,0.0]\nend: [0.0,1.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[3,0]]\nn_cells: 1\nbbox_rc: [[3,0],[3,0]]\ncenter_rc: [3,0]\n\nCấu trúc 6: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,0],[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 6\nclass: \"window\"\nstart: [0.0,1.0]\nend: [0.0,2.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.06,1.0],[0.06,1.0],[0.06,2.0],[-0.06,2.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[1,0],[2,0],[3,0]]\nn_cells: 3\nbbox_rc: [[1,0],[3,0]]\ncenter_rc: [2,0]\n\nCấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 7\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,2.0]\nend: [0.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[0,0],[1,0]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,0],[1,0]]\ncenter_rc: [0,0]\n\nCấu trúc 8: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 8\nclass: \"wall\"\nstart: [3.0,0.0]\nend: [3.0,1.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: [[3,5]]\nn_cells: 1\nbbox_rc: [[3,5],[3,5]]\ncenter_rc: [3,5]\n\nCấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,5],[1,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 10\nclass: \"wall\"\nstart: [3.0,2.0]\nend: [3.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: [[0,5],[1,5]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,5],[1,5]]\ncenter_rc: [0,5]\n\nCỬA/LỐI MỞ\nCửa/lối mở 9: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,5],[2,5],[3,3],[3,4],[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 9\nclass: \"door\"\ncenter: [3.0,1.5]\nwidth: 0.94\nedge: [[3.0,1.0],[3.0,2.0]]\naxis: \"vertical\"\nconnects: [\"outside\",\"room0\"]\nopen: true\nhinge: [2.872,1.03]\nleaf_open: [[2.872,1.03],[1.946,0.867]]\nswing_into: \"room0\"\nhinge_mirrored: false\nturned: true\ncells_rc: [[1,5],[2,5],[3,3],[3,4],[3,5]]\nn_cells: 5\nbbox_rc: [[1,3],[3,5]]\ncenter_rc: [2,5]\n\nCHI TIẾT TỪNG Ô\nÔ [0,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\"shelving\"]; structures=[\"wall\"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7,12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\"shelving\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\"shelving\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,3]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"medical\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"medical\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,5]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\"]; structure_ids=[10]; raster_ids=[10]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\"shelving\"]; structures=[\"window\",\"wall\"]; structure_ids=[6,7]; raster_ids=[6,7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\"shelving\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\"shelving\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,3]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,4]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,5]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"door\"]; structure_ids=[10,9]; raster_ids=[9,10]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"window\"]; structure_ids=[6]; raster_ids=[6]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,1]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,2]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,3]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,4]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,5]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"window\"]; structure_ids=[5,6]; raster_ids=[5,6]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[11]; object_labels=[\"medical\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[11]; object_labels=[\"medical\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,3]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[11]; object_labels=[\"medical\"]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,5]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"door\"]; structure_ids=[8,9]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nNHIỆM VỤ\nXuất phát [1,3]. Các goal: [{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,4]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,1]},{\"id\":\"g3\",\"cell\":[2,2]},{\"id\":\"g4\",\"cell\":[2,3]},{\"id\":\"g5\",\"cell\":[2,4]}]. Phải hoàn thành theo thứ tự g5 -> g1 -> g4 -> g2 -> g3. Đi qua goal tương lai sớm được phép nhưng không tính, phải quay lại sau các goal trước. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.\n\nTRẠNG THÁI BAN ĐẦU\nstep=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=[\"g1\",\"g2\",\"g3\",\"g4\",\"g5\"], next_required_goal_id=\"g5\". Hướng đi được: [\"down\",\"right\"].\nVật thể 11 so với start [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 11 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,-1], hướng dưới-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 11 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[3,1], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 11 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 11 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 11 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,-1], hướng dưới-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 12 so với start [1,3]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[0,-1], hướng trái, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 12 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[0,-2], hướng trái, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 12 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[1,1], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 12 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 12 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 12 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[0,4], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,2], hướng trên-phải, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,1], hướng trên-phải, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[0,4], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\n\nCHẤT LƯỢNG ANNOTATION\nStatus=mapped; {\"status\":\"mapped\",\"object_count\":3,\"objects_in_grid\":3,\"outside_grid_object_ids\":[],\"unmapped_object_ids\":[],\"mapping\":\"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid\"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.",
+  "sections_json": "{\"coordinate_system\":\"Tọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 6 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.487500-row*0.5750000000000001 (m).\",\"movement_rules\":\"Mỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.\",\"robot\":\"Robot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:\\nschema_version: \\\"1.0\\\"\\nid: \\\"clearpath_dingo\\\"\\nname: \\\"Clearpath Dingo-D (differential)\\\"\\nfootprint: {\\\"type\\\":\\\"polygon\\\",\\\"points\\\":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}\\nheight: 0.11\\nheight_class: \\\"h36\\\"\\ndrive: \\\"differential\\\"\\nlimits: {\\\"v_max\\\":1.3,\\\"v_min\\\":-1.3,\\\"vy_max\\\":0.0,\\\"w_max\\\":1.0}\\nlidar: {\\\"model\\\":\\\"SLAMTEC RPLIDAR A1M8\\\",\\\"range_min\\\":0.15,\\\"range_max\\\":12.0,\\\"fov\\\":6.2832,\\\"beams\\\":360}\\nsources: {\\\"footprint\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro\\\",\\\"method\\\":\\\"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)\\\"},\\\"height\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload\\\"},\\\"limits.v_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"1.3 m/s\\\"},\\\"limits.v_min\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it.\\\"},\\\"limits.vy_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)\\\"},\\\"limits.w_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit.\\\"},\\\"lidar\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet).\\\"},\\\"lidar.beams\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams.\\\"},\\\"footprint_simple\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)\\\"},\\\"import\\\":{\\\"kind\\\":\\\"navsim\\\",\\\"file\\\":\\\"clearpath_dingo.json\\\"}}\\nfootprint_simple: {\\\"type\\\":\\\"rectangle\\\",\\\"length\\\":0.551,\\\"width\\\":0.517}\\nr_circ: 0.3175\\nr_insc: 0.2584\",\"map_summary\":\"Map scene_03m_001__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_001, theme hospital; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x6, ô 0.5750000000000001 m, 6 ô đi được và 18 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.\",\"map_rows\":[\"Hàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..5].\",\"Hàng 1: cột đi được [3..4]; cột chặn [0..2, 5].\",\"Hàng 2: cột đi được [1..4]; cột chặn [0, 5].\",\"Hàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..5].\"],\"rooms\":[\"Phòng room0: ward. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,3],[1,4],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[0,5],[1,0],[1,1],[1,2],[1,5],[2,0],[2,5],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4],[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: \\\"room0\\\"\\ntype: \\\"ward\\\"\\nstyle: \\\"hospital\\\"\\ngenerator_name: \\\"room0\\\"\\ncells: 9\\narea_m2: 9.0\\nbbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]\\noutline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]\\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[0,5],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[1,5],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[2,5],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4],[3,5]]\\nn_cells: 24\\nbbox_rc: [[0,0],[3,5]]\\ncenter_rc: [1,2]\"],\"objects\":[\"Vật thể 11: SupplyCart 01e. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 11\\nindex: 0\\nasset: \\\"HOS_SM_SupplyCart_01e\\\"\\nname: \\\"SupplyCart 01e\\\"\\nlabel: \\\"medical\\\"\\ncategory: \\\"medical\\\"\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":1.045,\\\"y\\\":0.512,\\\"yaw_deg\\\":0.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [1.099,0.524]\\nradius: 0.609\\nheight: 1.113\\nbbox: [0.495,0.25,1.595,0.774]\\npolygon: [[0.495,0.25],[1.595,0.25],[1.595,0.774],[0.495,0.774]]\\ncells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]\\nn_cells: 3\\nbbox_rc: [[3,1],[3,3]]\\ncenter_rc: [3,2]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 12: Shelf 06f. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[1,2]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 12\\nindex: 1\\nasset: \\\"HOS_SM_Shelf_06f\\\"\\nname: \\\"Shelf 06f\\\"\\nlabel: \\\"shelving\\\"\\ncategory: \\\"shelving\\\"\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":0.838,\\\"y\\\":2.312,\\\"yaw_deg\\\":0.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.958,0.876]\\nradius: 0.649\\nheight: 1.747\\nbbox: [0.359,1.874,1.317,2.75]\\npolygon: [[0.359,1.874],[1.317,1.874],[1.317,2.75],[0.359,2.75]]\\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[1,2]]\\nn_cells: 6\\nbbox_rc: [[0,0],[1,2]]\\ncenter_rc: [0,1]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 13: SupplyCart 02a. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 13\\nindex: 2\\nasset: \\\"HOS_SM_SupplyCart_02a\\\"\\nname: \\\"SupplyCart 02a\\\"\\nlabel: \\\"medical\\\"\\ncategory: \\\"medical\\\"\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":1.973,\\\"y\\\":2.522,\\\"yaw_deg\\\":180.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.838,0.457]\\nradius: 0.477\\nheight: 0.782\\nbbox: [1.554,2.293,2.392,2.75]\\npolygon: [[2.392,2.75],[1.554,2.75],[1.554,2.293],[2.392,2.293]]\\ncells_rc: [[0,3],[0,4]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,3],[0,4]]\\ncenter_rc: [0,3]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\"],\"structures\":[\"Cấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 1\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,0.0]\\nend: [1.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 2\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [1.0,0.0]\\nend: [2.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc l��p với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 3\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [2.0,0.0]\\nend: [3.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 4\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,3.0]\\nend: [3.0,3.0]\\nlength: 3.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[0.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[0.0,3.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 5: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 5\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,0.0]\\nend: [0.0,1.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[3,0]]\\nn_cells: 1\\nbbox_rc: [[3,0],[3,0]]\\ncenter_rc: [3,0]\",\"Cấu trúc 6: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,0],[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 6\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [0.0,1.0]\\nend: [0.0,2.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.06,1.0],[0.06,1.0],[0.06,2.0],[-0.06,2.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[1,0],[2,0],[3,0]]\\nn_cells: 3\\nbbox_rc: [[1,0],[3,0]]\\ncenter_rc: [2,0]\",\"Cấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 7\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,2.0]\\nend: [0.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[0,0],[1,0]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,0],[1,0]]\\ncenter_rc: [0,0]\",\"Cấu trúc 8: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 8\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [3.0,0.0]\\nend: [3.0,1.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: [[3,5]]\\nn_cells: 1\\nbbox_rc: [[3,5],[3,5]]\\ncenter_rc: [3,5]\",\"Cấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,5],[1,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 10\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [3.0,2.0]\\nend: [3.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: [[0,5],[1,5]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,5],[1,5]]\\ncenter_rc: [0,5]\"],\"openings\":[\"Cửa/lối mở 9: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,5],[2,5],[3,3],[3,4],[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 9\\nclass: \\\"door\\\"\\ncenter: [3.0,1.5]\\nwidth: 0.94\\nedge: [[3.0,1.0],[3.0,2.0]]\\naxis: \\\"vertical\\\"\\nconnects: [\\\"outside\\\",\\\"room0\\\"]\\nopen: true\\nhinge: [2.872,1.03]\\nleaf_open: [[2.872,1.03],[1.946,0.867]]\\nswing_into: \\\"room0\\\"\\nhinge_mirrored: false\\nturned: true\\ncells_rc: [[1,5],[2,5],[3,3],[3,4],[3,5]]\\nn_cells: 5\\nbbox_rc: [[1,3],[3,5]]\\ncenter_rc: [2,5]\"],\"cells\":[\"Ô [0,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\\\"shelving\\\"]; structures=[\\\"wall\\\"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7,12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\\\"shelving\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\\\"shelving\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,3]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"medical\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"medical\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,5]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\"]; structure_ids=[10]; raster_ids=[10]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\\\"shelving\\\"]; structures=[\\\"window\\\",\\\"wall\\\"]; structure_ids=[6,7]; raster_ids=[6,7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\\\"shelving\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\\\"shelving\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,3]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,4]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,5]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"door\\\"]; structure_ids=[10,9]; raster_ids=[9,10]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"window\\\"]; structure_ids=[6]; raster_ids=[6]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,1]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,2]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,3]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,4]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,5]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"window\\\"]; structure_ids=[5,6]; raster_ids=[5,6]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[11]; object_labels=[\\\"medical\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[11]; object_labels=[\\\"medical\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,3]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[11]; object_labels=[\\\"medical\\\"]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,5]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"door\\\"]; structure_ids=[8,9]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\"],\"annotation_quality\":\"Status=mapped; {\\\"status\\\":\\\"mapped\\\",\\\"object_count\\\":3,\\\"objects_in_grid\\\":3,\\\"outside_grid_object_ids\\\":[],\\\"unmapped_object_ids\\\":[],\\\"mapping\\\":\\\"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid\\\"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.\",\"map_layout\":\"######\\n###AG#\\n#GGGG#\\n######\",\"goal_legend\":[\"g1 = [1,4]\",\"g2 = [2,1]\",\"g3 = [2,2]\",\"g4 = [2,3]\",\"g5 = [2,4]\"],\"task\":\"Xuất phát [1,3]. Các goal: [{\\\"id\\\":\\\"g1\\\",\\\"cell\\\":[1,4]},{\\\"id\\\":\\\"g2\\\",\\\"cell\\\":[2,1]},{\\\"id\\\":\\\"g3\\\",\\\"cell\\\":[2,2]},{\\\"id\\\":\\\"g4\\\",\\\"cell\\\":[2,3]},{\\\"id\\\":\\\"g5\\\",\\\"cell\\\":[2,4]}]. Phải hoàn thành theo thứ tự g5 -> g1 -> g4 -> g2 -> g3. Đi qua goal tương lai sớm được phép nhưng không tính, phải quay lại sau các goal trước. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.\",\"initial_state\":\"step=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=[\\\"g1\\\",\\\"g2\\\",\\\"g3\\\",\\\"g4\\\",\\\"g5\\\"], next_required_goal_id=\\\"g5\\\". Hướng đi được: [\\\"down\\\",\\\"right\\\"].\\nVật thể 11 so với start [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 11 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,-1], hướng dưới-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 11 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[3,1], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 11 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 11 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 11 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,-1], hướng dưới-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 12 so với start [1,3]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[0,-1], hướng trái, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 12 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[0,-2], hướng trái, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 12 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[1,1], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 12 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 12 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 12 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[0,4], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,2], hướng trên-phải, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,1], hướng trên-phải, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[0,4], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\"}",
+  "ground_truth_json": "{\"path_coordinates\":[[1,3],[2,3],[2,4],[1,4],[2,4],[2,3],[2,2],[2,1],[2,2]],\"actions\":[\"down\",\"right\",\"up\",\"down\",\"left\",\"left\",\"left\",\"right\"],\"path_text\":\"down right up down left left left right\",\"shortest_length_path\":8,\"shortest_length_path_unit\":\"grid_steps\",\"shortest_path_length_m\":4.6,\"goal_visit_events\":[{\"goal_id\":\"g5\",\"step_index\":2,\"cell\":[2,4]},{\"goal_id\":\"g1\",\"step_index\":3,\"cell\":[1,4]},{\"goal_id\":\"g4\",\"step_index\":5,\"cell\":[2,3]},{\"goal_id\":\"g2\",\"step_index\":7,\"cell\":[2,1]},{\"goal_id\":\"g3\",\"step_index\":8,\"cell\":[2,2]}],\"goal_visit_order\":[\"g5\",\"g1\",\"g4\",\"g2\",\"g3\"],\"segments\":[{\"from\":\"start\",\"to\":\"g5\",\"start_step\":0,\"end_step\":2,\"length_steps\":2},{\"from\":\"g5\",\"to\":\"g1\",\"start_step\":2,\"end_step\":3,\"length_steps\":1},{\"from\":\"g1\",\"to\":\"g4\",\"start_step\":3,\"end_step\":5,\"length_steps\":2},{\"from\":\"g4\",\"to\":\"g2\",\"start_step\":5,\"end_step\":7,\"length_steps\":2},{\"from\":\"g2\",\"to\":\"g3\",\"start_step\":7,\"end_step\":8,\"length_steps\":1}],\"algorithm\":\"BFS-segments\",\"solver_version\":1,\"tie_break_order\":[\"up\",\"down\",\"right\",\"left\"],\"optimal\":true,\"empty_grid_optimal_steps\":8,\"detour_ratio\":1.0}",
+  "shortest_length_path": 8,
+  "shortest_path_length_m": 4.6,
+  "metadata_json": "{\"generation_method\":\"derived_from_robot_grid\",\"generator_version\":1,\"sampling_seed\":20261101,\"grid_fingerprint\":\"a74970d613a981fc53ec3919e1a81d99dd28836053e52ea25df36c535f8b21ab\",\"size_m\":3.0,\"theme\":\"hospital\",\"order_gap\":0.6,\"route_length_bin\":\"short\"}",
+  "map_ref": "maps/clearpath_dingo/scene_03m_001__clearpath_dingo.json.gz",
+  "robot_ref": "robots/clearpath_dingo.json"
+}

examples/ordered_goals_5_goals.txt

@@ -0,0 +1,361 @@
+HỆ TỌA ĐỘ
+Tọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 6 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.487500-row*0.5750000000000001 (m).
+
+QUY TẮC
+Mỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.
+
+ROBOT
+Robot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:
+schema_version: "1.0"
+id: "clearpath_dingo"
+name: "Clearpath Dingo-D (differential)"
+footprint: {"type":"polygon","points":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}
+height: 0.11
+height_class: "h36"
+drive: "differential"
+limits: {"v_max":1.3,"v_min":-1.3,"vy_max":0.0,"w_max":1.0}
+lidar: {"model":"SLAMTEC RPLIDAR A1M8","range_min":0.15,"range_max":12.0,"fov":6.2832,"beams":360}
+sources: {"footprint":{"kind":"official","url":"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro","method":"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)"},"height":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload"},"limits.v_max":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"1.3 m/s"},"limits.v_min":{"kind":"estimated","method":"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it."},"limits.vy_max":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)"},"limits.w_max":{"kind":"estimated","method":"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit."},"lidar":{"kind":"estimated","method":"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet)."},"lidar.beams":{"kind":"estimated","method":"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams."},"footprint_simple":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)"},"import":{"kind":"navsim","file":"clearpath_dingo.json"}}
+footprint_simple: {"type":"rectangle","length":0.551,"width":0.517}
+r_circ: 0.3175
+r_insc: 0.2584
+
+TỔNG QUAN MAP
+Map scene_03m_001__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_001, theme hospital; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x6, ô 0.5750000000000001 m, 6 ô đi được và 18 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.
+
+BẢN ĐỒ
+######
+###AG#
+#GGGG#
+######
+
+CHÚ GIẢI GOAL
+g1 = [1,4]
+
+g2 = [2,1]
+
+g3 = [2,2]
+
+g4 = [2,3]
+
+g5 = [2,4]
+
+TỪNG HÀNG
+Hàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..5].
+
+Hàng 1: cột đi được [3..4]; cột chặn [0..2, 5].
+
+Hàng 2: cột đi được [1..4]; cột chặn [0, 5].
+
+Hàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..5].
+
+PHÒNG
+Phòng room0: ward. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,3],[1,4],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[0,5],[1,0],[1,1],[1,2],[1,5],[2,0],[2,5],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4],[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: "room0"
+type: "ward"
+style: "hospital"
+generator_name: "room0"
+cells: 9
+area_m2: 9.0
+bbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]
+outline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]
+cells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[0,5],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[1,5],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[2,5],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4],[3,5]]
+n_cells: 24
+bbox_rc: [[0,0],[3,5]]
+center_rc: [1,2]
+
+VẬT THỂ
+Vật thể 11: SupplyCart 01e. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 11
+index: 0
+asset: "HOS_SM_SupplyCart_01e"
+name: "SupplyCart 01e"
+label: "medical"
+category: "medical"
+room: "room0"
+pose: {"x":1.045,"y":0.512,"yaw_deg":0.0}
+shape: "mesh"
+size: [1.099,0.524]
+radius: 0.609
+height: 1.113
+bbox: [0.495,0.25,1.595,0.774]
+polygon: [[0.495,0.25],[1.595,0.25],[1.595,0.774],[0.495,0.774]]
+cells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]
+n_cells: 3
+bbox_rc: [[3,1],[3,3]]
+center_rc: [3,2]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 12: Shelf 06f. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[1,2]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 12
+index: 1
+asset: "HOS_SM_Shelf_06f"
+name: "Shelf 06f"
+label: "shelving"
+category: "shelving"
+room: "room0"
+pose: {"x":0.838,"y":2.312,"yaw_deg":0.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.958,0.876]
+radius: 0.649
+height: 1.747
+bbox: [0.359,1.874,1.317,2.75]
+polygon: [[0.359,1.874],[1.317,1.874],[1.317,2.75],[0.359,2.75]]
+cells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[1,2]]
+n_cells: 6
+bbox_rc: [[0,0],[1,2]]
+center_rc: [0,1]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 13: SupplyCart 02a. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 13
+index: 2
+asset: "HOS_SM_SupplyCart_02a"
+name: "SupplyCart 02a"
+label: "medical"
+category: "medical"
+room: "room0"
+pose: {"x":1.973,"y":2.522,"yaw_deg":180.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.838,0.457]
+radius: 0.477
+height: 0.782
+bbox: [1.554,2.293,2.392,2.75]
+polygon: [[2.392,2.75],[1.554,2.75],[1.554,2.293],[2.392,2.293]]
+cells_rc: [[0,3],[0,4]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[0,3],[0,4]]
+center_rc: [0,3]
+mapping_status: "mapped"
+
+TƯỜNG/CỬA SỔ
+Cấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 1
+class: "wall"
+start: [0.0,0.0]
+end: [1.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 2
+class: "window"
+start: [1.0,0.0]
+end: [2.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "horizontal"
+polygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 3
+class: "wall"
+start: [2.0,0.0]
+end: [3.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 4
+class: "wall"
+start: [0.0,3.0]
+end: [3.0,3.0]
+length: 3.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[0.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[0.0,3.112]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 5: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 5
+class: "wall"
+start: [0.0,0.0]
+end: [0.0,1.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: [[3,0]]
+n_cells: 1
+bbox_rc: [[3,0],[3,0]]
+center_rc: [3,0]
+
+Cấu trúc 6: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,0],[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 6
+class: "window"
+start: [0.0,1.0]
+end: [0.0,2.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "vertical"
+polygon: [[-0.06,1.0],[0.06,1.0],[0.06,2.0],[-0.06,2.0]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: [[1,0],[2,0],[3,0]]
+n_cells: 3
+bbox_rc: [[1,0],[3,0]]
+center_rc: [2,0]
+
+Cấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 7
+class: "wall"
+start: [0.0,2.0]
+end: [0.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: [[0,0],[1,0]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[0,0],[1,0]]
+center_rc: [0,0]
+
+Cấu trúc 8: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 8
+class: "wall"
+start: [3.0,0.0]
+end: [3.0,1.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: [[3,5]]
+n_cells: 1
+bbox_rc: [[3,5],[3,5]]
+center_rc: [3,5]
+
+Cấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,5],[1,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 10
+class: "wall"
+start: [3.0,2.0]
+end: [3.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: [[0,5],[1,5]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[0,5],[1,5]]
+center_rc: [0,5]
+
+CỬA/LỐI MỞ
+Cửa/lối mở 9: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,5],[2,5],[3,3],[3,4],[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 9
+class: "door"
+center: [3.0,1.5]
+width: 0.94
+edge: [[3.0,1.0],[3.0,2.0]]
+axis: "vertical"
+connects: ["outside","room0"]
+open: true
+hinge: [2.872,1.03]
+leaf_open: [[2.872,1.03],[1.946,0.867]]
+swing_into: "room0"
+hinge_mirrored: false
+turned: true
+cells_rc: [[1,5],[2,5],[3,3],[3,4],[3,5]]
+n_cells: 5
+bbox_rc: [[1,3],[3,5]]
+center_rc: [2,5]
+
+CHI TIẾT TỪNG Ô
+Ô [0,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[12]; object_labels=["shelving"]; structures=["wall"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7,12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[12]; object_labels=["shelving"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,2]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[12]; object_labels=["shelving"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,3]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["medical"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["medical"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,5]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall"]; structure_ids=[10]; raster_ids=[10]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[12]; object_labels=["shelving"]; structures=["window","wall"]; structure_ids=[6,7]; raster_ids=[6,7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[12]; object_labels=["shelving"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,2]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[12]; object_labels=["shelving"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,3]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,4]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,5]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall","door"]; structure_ids=[10,9]; raster_ids=[9,10]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["window"]; structure_ids=[6]; raster_ids=[6]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,1]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,2]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,3]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,4]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,5]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["door"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall","window"]; structure_ids=[5,6]; raster_ids=[5,6]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[11]; object_labels=["medical"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,2]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[11]; object_labels=["medical"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,3]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[11]; object_labels=["medical"]; structures=["door"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["door"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,5]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall","door"]; structure_ids=[8,9]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+NHIỆM VỤ
+Xuất phát [1,3]. Các goal: [{"id":"g1","cell":[1,4]},{"id":"g2","cell":[2,1]},{"id":"g3","cell":[2,2]},{"id":"g4","cell":[2,3]},{"id":"g5","cell":[2,4]}]. Phải hoàn thành theo thứ tự g5 -> g1 -> g4 -> g2 -> g3. Đi qua goal tương lai sớm được phép nhưng không tính, phải quay lại sau các goal trước. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.
+
+TRẠNG THÁI BAN ĐẦU
+step=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=["g1","g2","g3","g4","g5"], next_required_goal_id="g5". Hướng đi được: ["down","right"].
+Vật thể 11 so với start [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 11 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,-1], hướng dưới-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 11 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[3,1], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 11 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 11 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 11 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,-1], hướng dưới-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 12 so với start [1,3]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[0,-1], hướng trái, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 12 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[0,-2], hướng trái, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 12 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[1,1], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 12 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 12 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 12 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[0,4], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,2], hướng trên-phải, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,1], hướng trên-phải, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[0,4], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+
+CHẤT LƯỢNG ANNOTATION
+Status=mapped; {"status":"mapped","object_count":3,"objects_in_grid":3,"outside_grid_object_ids":[],"unmapped_object_ids":[],"mapping":"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.

examples/single_goal.json

@@ -0,0 +1,24 @@
+{
+  "schema_version": "navgridlm.hf-text-task/2",
+  "id": "69fe7726bd30aec6591d5e90:single_goal",
+  "scenario_id": "69fe7726bd30aec6591d5e90",
+  "source_scene_id": "scene_03m_000",
+  "map_id": "scene_03m_000__clearpath_dingo",
+  "robot_id": "clearpath_dingo",
+  "task_type": "single_goal",
+  "goal_count": 1,
+  "language": "vi",
+  "split": "validation",
+  "start_row": 2,
+  "start_column": 1,
+  "goals_json": "[{\"id\":\"g1\",\"cell\":[2,2]}]",
+  "task_json": "{\"task_type\":\"single_goal\",\"start\":[2,1],\"goals\":[{\"id\":\"g1\",\"cell\":[2,2]}],\"required_order\":null,\"return_to_start\":false,\"budget\":200}",
+  "text": "HỆ TỌA ĐỘ\nTọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 5 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.337500-row*0.5750000000000001 (m).\n\nQUY TẮC\nMỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.\n\nROBOT\nRobot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:\nschema_version: \"1.0\"\nid: \"clearpath_dingo\"\nname: \"Clearpath Dingo-D (differential)\"\nfootprint: {\"type\":\"polygon\",\"points\":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}\nheight: 0.11\nheight_class: \"h36\"\ndrive: \"differential\"\nlimits: {\"v_max\":1.3,\"v_min\":-1.3,\"vy_max\":0.0,\"w_max\":1.0}\nlidar: {\"model\":\"SLAMTEC RPLIDAR A1M8\",\"range_min\":0.15,\"range_max\":12.0,\"fov\":6.2832,\"beams\":360}\nsources: {\"footprint\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro\",\"method\":\"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)\"},\"height\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload\"},\"limits.v_max\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"1.3 m/s\"},\"limits.v_min\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it.\"},\"limits.vy_max\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)\"},\"limits.w_max\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit.\"},\"lidar\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet).\"},\"lidar.beams\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams.\"},\"footprint_simple\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)\"},\"import\":{\"kind\":\"navsim\",\"file\":\"clearpath_dingo.json\"}}\nfootprint_simple: {\"type\":\"rectangle\",\"length\":0.551,\"width\":0.517}\nr_circ: 0.3175\nr_insc: 0.2584\n\nTỔNG QUAN MAP\nMap scene_03m_000__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_000, theme office; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x5, ô 0.5750000000000001 m, 5 ô đi được và 15 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.\n\nBẢN ĐỒ\n#####\n##..#\n#AG.#\n#####\n\nCHÚ GIẢI GOAL\ng1 = [2,2]\n\nTỪNG HÀNG\nHàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\n\nHàng 1: cột đi được [2..3]; cột chặn [0..1, 4].\n\nHàng 2: cột đi được [1..3]; cột chặn [0, 4].\n\nHàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\n\nPHÒNG\nPhòng room0: open_office. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,2],[1,3],[2,1],[2,2],[2,3]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,4],[2,0],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: \"room0\"\ntype: \"open_office\"\nstyle: \"office\"\ngenerator_name: \"room0\"\ncells: 9\narea_m2: 9.0\nbbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]\noutline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]\nn_cells: 20\nbbox_rc: [[0,0],[3,4]]\ncenter_rc: [1,2]\n\nVẬT THỂ\nVật thể 13: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,4],[2,4],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 13\nindex: 0\nasset: \"SM_TableC\"\nname: \"TableC\"\nlabel: \"table\"\ncategory: null\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":2.451,\"y\":1.217,\"yaw_deg\":180.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.598,1.201]\nradius: 0.671\nheight: 0.45\nbbox: [2.152,0.617,2.75,1.818]\npolygon: [[2.75,1.818],[2.152,1.818],[2.152,0.617],[2.75,0.617]]\ncells_rc: [[1,4],[2,4],[3,4]]\nn_cells: 3\nbbox_rc: [[1,4],[3,4]]\ncenter_rc: [2,4]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 14: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 14\nindex: 1\nasset: \"SM_TableC\"\nname: \"TableC\"\nlabel: \"table\"\ncategory: null\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":1.29,\"y\":0.549,\"yaw_deg\":270.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.598,1.201]\nradius: 0.671\nheight: 0.45\nbbox: [0.69,0.25,1.891,0.848]\npolygon: [[0.69,0.848],[0.69,0.25],[1.891,0.25],[1.891,0.848]]\ncells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]\nn_cells: 3\nbbox_rc: [[3,1],[3,3]]\ncenter_rc: [3,2]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 15: BookcaseA. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 15\nindex: 2\nasset: \"SM_BookcaseA\"\nname: \"BookcaseA\"\nlabel: \"storage\"\ncategory: null\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":1.746,\"y\":2.542,\"yaw_deg\":90.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.416,1.84]\nradius: 0.943\nheight: 2.22\nbbox: [0.826,2.334,2.666,2.75]\npolygon: [[2.666,2.334],[2.666,2.75],[0.826,2.75],[0.826,2.334]]\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]\nn_cells: 4\nbbox_rc: [[0,1],[0,4]]\ncenter_rc: [0,2]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 16: Plant 02. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 16\nindex: 3\nasset: \"AV_Plant_02\"\nname: \"Plant 02\"\nlabel: \"plant\"\ncategory: \"plant\"\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":0.457,\"y\":2.529,\"yaw_deg\":270.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.442,0.413]\nradius: 0.302\nheight: 0.507\nbbox: [0.25,2.308,0.664,2.75]\npolygon: [[0.251,2.75],[0.25,2.308],[0.663,2.308],[0.664,2.75]]\ncells_rc: [[0,0],[0,1]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,0],[0,1]]\ncenter_rc: [0,0]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nTƯỜNG/CỬA SỔ\nCấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 1\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,0.0]\nend: [1.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 2\nclass: \"window\"\nstart: [1.0,0.0]\nend: [2.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 3\nclass: \"wall\"\nstart: [2.0,0.0]\nend: [3.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 4\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,3.0]\nend: [1.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[0.0,2.888],[1.0,2.888],[1.0,3.112],[0.0,3.112]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 5: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 5\nclass: \"window\"\nstart: [1.0,3.0]\nend: [2.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[1.0,2.94],[2.0,2.94],[2.0,3.06],[1.0,3.06]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 6: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 6\nclass: \"wall\"\nstart: [2.0,3.0]\nend: [3.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[2.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[2.0,3.112]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 7\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,0.0]\nend: [0.0,1.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[2,0],[3,0]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[2,0],[3,0]]\ncenter_rc: [2,0]\n\nCấu trúc 9: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 9\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,2.0]\nend: [0.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[0,0],[1,0]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,0],[1,0]]\ncenter_rc: [0,0]\n\nCấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 10\nclass: \"wall\"\nstart: [3.0,0.0]\nend: [3.0,1.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 11: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 11\nclass: \"window\"\nstart: [3.0,1.0]\nend: [3.0,2.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.94,1.0],[3.06,1.0],[3.06,2.0],[2.94,2.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 12: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 12\nclass: \"wall\"\nstart: [3.0,2.0]\nend: [3.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCỬA/LỐI MỞ\nCửa/lối mở 8: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 8\nclass: \"door\"\ncenter: [0.0,1.5]\nwidth: 0.94\nedge: [[0.0,1.0],[0.0,2.0]]\naxis: \"vertical\"\nconnects: [\"room0\",\"outside\"]\nopen: true\nhinge: [0.128,1.97]\nleaf_open: [[0.128,1.97],[1.054,2.133]]\nswing_into: \"room0\"\nhinge_mirrored: false\nturned: false\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]\nn_cells: 5\nbbox_rc: [[0,0],[2,2]]\ncenter_rc: [1,1]\n\nCHI TIẾT TỪNG Ô\nÔ [0,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[16]; object_labels=[\"plant\"]; structures=[\"wall\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15,16]; object_labels=[\"storage\",\"plant\"]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\"storage\"]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,3]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\"storage\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\"storage\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"door\"]; structure_ids=[9,8]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,2]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,3]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"door\"]; structure_ids=[7,8]; raster_ids=[7,8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,1]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,2]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,3]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,3]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nNHIỆM VỤ\nXuất phát [2,1]. Các goal: [{\"id\":\"g1\",\"cell\":[2,2]}]. Đi đến goal duy nhất. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.\n\nTRẠNG THÁI BAN ĐẦU\nstep=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=[\"g1\"], next_required_goal_id=null. Hướng đi được: [\"right\"].\nVật thể 13 so với start [2,1]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,3], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=3.000000 ô; 1.725000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g1 [2,2]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,2], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 14 so với start [2,1]: nearest_cell=[3,1], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 14 so với g1 [2,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 15 so với start [2,1]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 15 so với g1 [2,2]: nearest_cell=[0,2], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 16 so với start [2,1]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 16 so với g1 [2,2]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\n\nCHẤT LƯỢNG ANNOTATION\nStatus=mapped; {\"status\":\"mapped\",\"object_count\":4,\"objects_in_grid\":4,\"outside_grid_object_ids\":[],\"unmapped_object_ids\":[],\"mapping\":\"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid\"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.",
+  "sections_json": "{\"coordinate_system\":\"Tọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 5 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.337500-row*0.5750000000000001 (m).\",\"movement_rules\":\"Mỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.\",\"robot\":\"Robot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:\\nschema_version: \\\"1.0\\\"\\nid: \\\"clearpath_dingo\\\"\\nname: \\\"Clearpath Dingo-D (differential)\\\"\\nfootprint: {\\\"type\\\":\\\"polygon\\\",\\\"points\\\":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}\\nheight: 0.11\\nheight_class: \\\"h36\\\"\\ndrive: \\\"differential\\\"\\nlimits: {\\\"v_max\\\":1.3,\\\"v_min\\\":-1.3,\\\"vy_max\\\":0.0,\\\"w_max\\\":1.0}\\nlidar: {\\\"model\\\":\\\"SLAMTEC RPLIDAR A1M8\\\",\\\"range_min\\\":0.15,\\\"range_max\\\":12.0,\\\"fov\\\":6.2832,\\\"beams\\\":360}\\nsources: {\\\"footprint\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro\\\",\\\"method\\\":\\\"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)\\\"},\\\"height\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload\\\"},\\\"limits.v_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"1.3 m/s\\\"},\\\"limits.v_min\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it.\\\"},\\\"limits.vy_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)\\\"},\\\"limits.w_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit.\\\"},\\\"lidar\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet).\\\"},\\\"lidar.beams\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams.\\\"},\\\"footprint_simple\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)\\\"},\\\"import\\\":{\\\"kind\\\":\\\"navsim\\\",\\\"file\\\":\\\"clearpath_dingo.json\\\"}}\\nfootprint_simple: {\\\"type\\\":\\\"rectangle\\\",\\\"length\\\":0.551,\\\"width\\\":0.517}\\nr_circ: 0.3175\\nr_insc: 0.2584\",\"map_summary\":\"Map scene_03m_000__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_000, theme office; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x5, ô 0.5750000000000001 m, 5 ô đi được và 15 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.\",\"map_rows\":[\"Hàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\",\"Hàng 1: cột đi được [2..3]; cột chặn [0..1, 4].\",\"Hàng 2: cột đi được [1..3]; cột chặn [0, 4].\",\"Hàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\"],\"rooms\":[\"Phòng room0: open_office. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,2],[1,3],[2,1],[2,2],[2,3]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,4],[2,0],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: \\\"room0\\\"\\ntype: \\\"open_office\\\"\\nstyle: \\\"office\\\"\\ngenerator_name: \\\"room0\\\"\\ncells: 9\\narea_m2: 9.0\\nbbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]\\noutline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]\\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]\\nn_cells: 20\\nbbox_rc: [[0,0],[3,4]]\\ncenter_rc: [1,2]\"],\"objects\":[\"Vật thể 13: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,4],[2,4],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 13\\nindex: 0\\nasset: \\\"SM_TableC\\\"\\nname: \\\"TableC\\\"\\nlabel: \\\"table\\\"\\ncategory: null\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":2.451,\\\"y\\\":1.217,\\\"yaw_deg\\\":180.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.598,1.201]\\nradius: 0.671\\nheight: 0.45\\nbbox: [2.152,0.617,2.75,1.818]\\npolygon: [[2.75,1.818],[2.152,1.818],[2.152,0.617],[2.75,0.617]]\\ncells_rc: [[1,4],[2,4],[3,4]]\\nn_cells: 3\\nbbox_rc: [[1,4],[3,4]]\\ncenter_rc: [2,4]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 14: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ b��� chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 14\\nindex: 1\\nasset: \\\"SM_TableC\\\"\\nname: \\\"TableC\\\"\\nlabel: \\\"table\\\"\\ncategory: null\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":1.29,\\\"y\\\":0.549,\\\"yaw_deg\\\":270.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.598,1.201]\\nradius: 0.671\\nheight: 0.45\\nbbox: [0.69,0.25,1.891,0.848]\\npolygon: [[0.69,0.848],[0.69,0.25],[1.891,0.25],[1.891,0.848]]\\ncells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]\\nn_cells: 3\\nbbox_rc: [[3,1],[3,3]]\\ncenter_rc: [3,2]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 15: BookcaseA. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 15\\nindex: 2\\nasset: \\\"SM_BookcaseA\\\"\\nname: \\\"BookcaseA\\\"\\nlabel: \\\"storage\\\"\\ncategory: null\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":1.746,\\\"y\\\":2.542,\\\"yaw_deg\\\":90.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.416,1.84]\\nradius: 0.943\\nheight: 2.22\\nbbox: [0.826,2.334,2.666,2.75]\\npolygon: [[2.666,2.334],[2.666,2.75],[0.826,2.75],[0.826,2.334]]\\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]\\nn_cells: 4\\nbbox_rc: [[0,1],[0,4]]\\ncenter_rc: [0,2]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 16: Plant 02. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 16\\nindex: 3\\nasset: \\\"AV_Plant_02\\\"\\nname: \\\"Plant 02\\\"\\nlabel: \\\"plant\\\"\\ncategory: \\\"plant\\\"\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":0.457,\\\"y\\\":2.529,\\\"yaw_deg\\\":270.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.442,0.413]\\nradius: 0.302\\nheight: 0.507\\nbbox: [0.25,2.308,0.664,2.75]\\npolygon: [[0.251,2.75],[0.25,2.308],[0.663,2.308],[0.664,2.75]]\\ncells_rc: [[0,0],[0,1]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,0],[0,1]]\\ncenter_rc: [0,0]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\"],\"structures\":[\"Cấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 1\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,0.0]\\nend: [1.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 2\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [1.0,0.0]\\nend: [2.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 3\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [2.0,0.0]\\nend: [3.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 4\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,3.0]\\nend: [1.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[0.0,2.888],[1.0,2.888],[1.0,3.112],[0.0,3.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 5: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 5\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [1.0,3.0]\\nend: [2.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[1.0,2.94],[2.0,2.94],[2.0,3.06],[1.0,3.06]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 6: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 6\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [2.0,3.0]\\nend: [3.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[2.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[2.0,3.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 7\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,0.0]\\nend: [0.0,1.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[2,0],[3,0]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[2,0],[3,0]]\\ncenter_rc: [2,0]\",\"Cấu trúc 9: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 9\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,2.0]\\nend: [0.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[0,0],[1,0]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,0],[1,0]]\\ncenter_rc: [0,0]\",\"Cấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 10\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [3.0,0.0]\\nend: [3.0,1.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 11: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 11\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [3.0,1.0]\\nend: [3.0,2.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.94,1.0],[3.06,1.0],[3.06,2.0],[2.94,2.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 12: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 12\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [3.0,2.0]\\nend: [3.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\"],\"openings\":[\"Cửa/lối mở 8: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 8\\nclass: \\\"door\\\"\\ncenter: [0.0,1.5]\\nwidth: 0.94\\nedge: [[0.0,1.0],[0.0,2.0]]\\naxis: \\\"vertical\\\"\\nconnects: [\\\"room0\\\",\\\"outside\\\"]\\nopen: true\\nhinge: [0.128,1.97]\\nleaf_open: [[0.128,1.97],[1.054,2.133]]\\nswing_into: \\\"room0\\\"\\nhinge_mirrored: false\\nturned: false\\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]\\nn_cells: 5\\nbbox_rc: [[0,0],[2,2]]\\ncenter_rc: [1,1]\"],\"cells\":[\"Ô [0,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[16]; object_labels=[\\\"plant\\\"]; structures=[\\\"wall\\\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15,16]; object_labels=[\\\"storage\\\",\\\"plant\\\"]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\\\"storage\\\"]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,3]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\\\"storage\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\\\"storage\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"door\\\"]; structure_ids=[9,8]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,2]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,3]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"door\\\"]; structure_ids=[7,8]; raster_ids=[7,8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,1]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,2]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,3]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,3]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\"],\"annotation_quality\":\"Status=mapped; {\\\"status\\\":\\\"mapped\\\",\\\"object_count\\\":4,\\\"objects_in_grid\\\":4,\\\"outside_grid_object_ids\\\":[],\\\"unmapped_object_ids\\\":[],\\\"mapping\\\":\\\"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid\\\"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.\",\"map_layout\":\"#####\\n##..#\\n#AG.#\\n#####\",\"goal_legend\":[\"g1 = [2,2]\"],\"task\":\"Xuất phát [2,1]. Các goal: [{\\\"id\\\":\\\"g1\\\",\\\"cell\\\":[2,2]}]. Đi đến goal duy nhất. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.\",\"initial_state\":\"step=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=[\\\"g1\\\"], next_required_goal_id=null. Hướng đi được: [\\\"right\\\"].\\nVật thể 13 so với start [2,1]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,3], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=3.000000 ô; 1.725000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g1 [2,2]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,2], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 14 so với start [2,1]: nearest_cell=[3,1], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 14 so với g1 [2,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 15 so với start [2,1]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 15 so với g1 [2,2]: nearest_cell=[0,2], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 16 so với start [2,1]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 16 so với g1 [2,2]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\"}",
+  "ground_truth_json": "{\"path_coordinates\":[[2,1],[2,2]],\"actions\":[\"right\"],\"path_text\":\"right\",\"shortest_length_path\":1,\"shortest_length_path_unit\":\"grid_steps\",\"shortest_path_length_m\":0.575,\"goal_visit_events\":[{\"goal_id\":\"g1\",\"step_index\":1,\"cell\":[2,2]}],\"goal_visit_order\":[\"g1\"],\"segments\":[{\"from\":\"start\",\"to\":\"g1\",\"start_step\":0,\"end_step\":1,\"length_steps\":1}],\"algorithm\":\"BFS-segments\",\"solver_version\":1,\"tie_break_order\":[\"up\",\"down\",\"right\",\"left\"],\"optimal\":true,\"empty_grid_optimal_steps\":1,\"detour_ratio\":1.0}",
+  "shortest_length_path": 1,
+  "shortest_path_length_m": 0.575,
+  "metadata_json": "{\"generation_method\":\"derived_from_robot_grid\",\"generator_version\":1,\"sampling_seed\":20261101,\"grid_fingerprint\":\"89e6fbdaf96cfeac6f765f09fa698cc0824b4c8c14222fae449f5802a00e96e6\",\"size_m\":3.0,\"theme\":\"office\",\"order_gap\":null,\"route_length_bin\":\"short\"}",
+  "map_ref": "maps/clearpath_dingo/scene_03m_000__clearpath_dingo.json.gz",
+  "robot_ref": "robots/clearpath_dingo.json"
+}

examples/single_goal.txt

@@ -0,0 +1,386 @@
+HỆ TỌA ĐỘ
+Tọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 5 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.337500-row*0.5750000000000001 (m).
+
+QUY TẮC
+Mỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.
+
+ROBOT
+Robot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:
+schema_version: "1.0"
+id: "clearpath_dingo"
+name: "Clearpath Dingo-D (differential)"
+footprint: {"type":"polygon","points":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}
+height: 0.11
+height_class: "h36"
+drive: "differential"
+limits: {"v_max":1.3,"v_min":-1.3,"vy_max":0.0,"w_max":1.0}
+lidar: {"model":"SLAMTEC RPLIDAR A1M8","range_min":0.15,"range_max":12.0,"fov":6.2832,"beams":360}
+sources: {"footprint":{"kind":"official","url":"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro","method":"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)"},"height":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload"},"limits.v_max":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"1.3 m/s"},"limits.v_min":{"kind":"estimated","method":"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it."},"limits.vy_max":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)"},"limits.w_max":{"kind":"estimated","method":"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit."},"lidar":{"kind":"estimated","method":"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet)."},"lidar.beams":{"kind":"estimated","method":"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams."},"footprint_simple":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)"},"import":{"kind":"navsim","file":"clearpath_dingo.json"}}
+footprint_simple: {"type":"rectangle","length":0.551,"width":0.517}
+r_circ: 0.3175
+r_insc: 0.2584
+
+TỔNG QUAN MAP
+Map scene_03m_000__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_000, theme office; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x5, ô 0.5750000000000001 m, 5 ô đi được và 15 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.
+
+BẢN ĐỒ
+#####
+##..#
+#AG.#
+#####
+
+CHÚ GIẢI GOAL
+g1 = [2,2]
+
+TỪNG HÀNG
+Hàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].
+
+Hàng 1: cột đi được [2..3]; cột chặn [0..1, 4].
+
+Hàng 2: cột đi được [1..3]; cột chặn [0, 4].
+
+Hàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].
+
+PHÒNG
+Phòng room0: open_office. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,2],[1,3],[2,1],[2,2],[2,3]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,4],[2,0],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: "room0"
+type: "open_office"
+style: "office"
+generator_name: "room0"
+cells: 9
+area_m2: 9.0
+bbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]
+outline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]
+cells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]
+n_cells: 20
+bbox_rc: [[0,0],[3,4]]
+center_rc: [1,2]
+
+VẬT THỂ
+Vật thể 13: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,4],[2,4],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 13
+index: 0
+asset: "SM_TableC"
+name: "TableC"
+label: "table"
+category: null
+room: "room0"
+pose: {"x":2.451,"y":1.217,"yaw_deg":180.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.598,1.201]
+radius: 0.671
+height: 0.45
+bbox: [2.152,0.617,2.75,1.818]
+polygon: [[2.75,1.818],[2.152,1.818],[2.152,0.617],[2.75,0.617]]
+cells_rc: [[1,4],[2,4],[3,4]]
+n_cells: 3
+bbox_rc: [[1,4],[3,4]]
+center_rc: [2,4]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 14: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 14
+index: 1
+asset: "SM_TableC"
+name: "TableC"
+label: "table"
+category: null
+room: "room0"
+pose: {"x":1.29,"y":0.549,"yaw_deg":270.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.598,1.201]
+radius: 0.671
+height: 0.45
+bbox: [0.69,0.25,1.891,0.848]
+polygon: [[0.69,0.848],[0.69,0.25],[1.891,0.25],[1.891,0.848]]
+cells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]
+n_cells: 3
+bbox_rc: [[3,1],[3,3]]
+center_rc: [3,2]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 15: BookcaseA. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 15
+index: 2
+asset: "SM_BookcaseA"
+name: "BookcaseA"
+label: "storage"
+category: null
+room: "room0"
+pose: {"x":1.746,"y":2.542,"yaw_deg":90.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.416,1.84]
+radius: 0.943
+height: 2.22
+bbox: [0.826,2.334,2.666,2.75]
+polygon: [[2.666,2.334],[2.666,2.75],[0.826,2.75],[0.826,2.334]]
+cells_rc: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]
+n_cells: 4
+bbox_rc: [[0,1],[0,4]]
+center_rc: [0,2]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 16: Plant 02. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 16
+index: 3
+asset: "AV_Plant_02"
+name: "Plant 02"
+label: "plant"
+category: "plant"
+room: "room0"
+pose: {"x":0.457,"y":2.529,"yaw_deg":270.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.442,0.413]
+radius: 0.302
+height: 0.507
+bbox: [0.25,2.308,0.664,2.75]
+polygon: [[0.251,2.75],[0.25,2.308],[0.663,2.308],[0.664,2.75]]
+cells_rc: [[0,0],[0,1]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[0,0],[0,1]]
+center_rc: [0,0]
+mapping_status: "mapped"
+
+TƯỜNG/CỬA SỔ
+Cấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 1
+class: "wall"
+start: [0.0,0.0]
+end: [1.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 2
+class: "window"
+start: [1.0,0.0]
+end: [2.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "horizontal"
+polygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 3
+class: "wall"
+start: [2.0,0.0]
+end: [3.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 4
+class: "wall"
+start: [0.0,3.0]
+end: [1.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[0.0,2.888],[1.0,2.888],[1.0,3.112],[0.0,3.112]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 5: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 5
+class: "window"
+start: [1.0,3.0]
+end: [2.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "horizontal"
+polygon: [[1.0,2.94],[2.0,2.94],[2.0,3.06],[1.0,3.06]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 6: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 6
+class: "wall"
+start: [2.0,3.0]
+end: [3.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[2.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[2.0,3.112]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 7
+class: "wall"
+start: [0.0,0.0]
+end: [0.0,1.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: [[2,0],[3,0]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[2,0],[3,0]]
+center_rc: [2,0]
+
+Cấu trúc 9: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 9
+class: "wall"
+start: [0.0,2.0]
+end: [0.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: [[0,0],[1,0]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[0,0],[1,0]]
+center_rc: [0,0]
+
+Cấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 10
+class: "wall"
+start: [3.0,0.0]
+end: [3.0,1.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 11: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 11
+class: "window"
+start: [3.0,1.0]
+end: [3.0,2.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.94,1.0],[3.06,1.0],[3.06,2.0],[2.94,2.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 12: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 12
+class: "wall"
+start: [3.0,2.0]
+end: [3.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+CỬA/LỐI MỞ
+Cửa/lối mở 8: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 8
+class: "door"
+center: [0.0,1.5]
+width: 0.94
+edge: [[0.0,1.0],[0.0,2.0]]
+axis: "vertical"
+connects: ["room0","outside"]
+open: true
+hinge: [0.128,1.97]
+leaf_open: [[0.128,1.97],[1.054,2.133]]
+swing_into: "room0"
+hinge_mirrored: false
+turned: false
+cells_rc: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]
+n_cells: 5
+bbox_rc: [[0,0],[2,2]]
+center_rc: [1,1]
+
+CHI TIẾT TỪNG Ô
+Ô [0,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[16]; object_labels=["plant"]; structures=["wall"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15,16]; object_labels=["storage","plant"]; structures=["door"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,2]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15]; object_labels=["storage"]; structures=["door"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,3]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15]; object_labels=["storage"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15]; object_labels=["storage"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall","door"]; structure_ids=[9,8]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["door"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,2]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,3]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall","door"]; structure_ids=[7,8]; raster_ids=[7,8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,1]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,2]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,3]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[14]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,2]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[14]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,3]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[14]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+NHIỆM VỤ
+Xuất phát [2,1]. Các goal: [{"id":"g1","cell":[2,2]}]. Đi đến goal duy nhất. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.
+
+TRẠNG THÁI BAN ĐẦU
+step=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=["g1"], next_required_goal_id=null. Hướng đi được: ["right"].
+Vật thể 13 so với start [2,1]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,3], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=3.000000 ô; 1.725000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g1 [2,2]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,2], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 14 so với start [2,1]: nearest_cell=[3,1], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 14 so với g1 [2,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 15 so với start [2,1]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 15 so với g1 [2,2]: nearest_cell=[0,2], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 16 so với start [2,1]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 16 so với g1 [2,2]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+
+CHẤT LƯỢNG ANNOTATION
+Status=mapped; {"status":"mapped","object_count":4,"objects_in_grid":4,"outside_grid_object_ids":[],"unmapped_object_ids":[],"mapping":"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.

examples/visit_all_goals.json

@@ -0,0 +1,24 @@
+{
+  "schema_version": "navgridlm.hf-text-task/2",
+  "id": "07052370df8fdc603f5b1d4a:visit_all_goals",
+  "scenario_id": "07052370df8fdc603f5b1d4a",
+  "source_scene_id": "scene_03m_000",
+  "map_id": "scene_03m_000__clearpath_dingo",
+  "robot_id": "clearpath_dingo",
+  "task_type": "visit_all_goals",
+  "goal_count": 2,
+  "language": "vi",
+  "split": "validation",
+  "start_row": 1,
+  "start_column": 3,
+  "goals_json": "[{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,2]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,3]}]",
+  "task_json": "{\"task_type\":\"visit_all_goals\",\"start\":[1,3],\"goals\":[{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,2]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,3]}],\"required_order\":null,\"return_to_start\":false,\"budget\":200}",
+  "text": "HỆ TỌA ĐỘ\nTọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 5 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.337500-row*0.5750000000000001 (m).\n\nQUY TẮC\nMỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.\n\nROBOT\nRobot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:\nschema_version: \"1.0\"\nid: \"clearpath_dingo\"\nname: \"Clearpath Dingo-D (differential)\"\nfootprint: {\"type\":\"polygon\",\"points\":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}\nheight: 0.11\nheight_class: \"h36\"\ndrive: \"differential\"\nlimits: {\"v_max\":1.3,\"v_min\":-1.3,\"vy_max\":0.0,\"w_max\":1.0}\nlidar: {\"model\":\"SLAMTEC RPLIDAR A1M8\",\"range_min\":0.15,\"range_max\":12.0,\"fov\":6.2832,\"beams\":360}\nsources: {\"footprint\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro\",\"method\":\"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)\"},\"height\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload\"},\"limits.v_max\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"1.3 m/s\"},\"limits.v_min\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it.\"},\"limits.vy_max\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)\"},\"limits.w_max\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit.\"},\"lidar\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet).\"},\"lidar.beams\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams.\"},\"footprint_simple\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)\"},\"import\":{\"kind\":\"navsim\",\"file\":\"clearpath_dingo.json\"}}\nfootprint_simple: {\"type\":\"rectangle\",\"length\":0.551,\"width\":0.517}\nr_circ: 0.3175\nr_insc: 0.2584\n\nTỔNG QUAN MAP\nMap scene_03m_000__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_000, theme office; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x5, ô 0.5750000000000001 m, 5 ô đi được và 15 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.\n\nBẢN ĐỒ\n#####\n##GA#\n#..G#\n#####\n\nCHÚ GIẢI GOAL\ng1 = [1,2]\n\ng2 = [2,3]\n\nTỪNG HÀNG\nHàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\n\nHàng 1: cột đi được [2..3]; cột chặn [0..1, 4].\n\nHàng 2: cột đi được [1..3]; cột chặn [0, 4].\n\nHàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\n\nPHÒNG\nPhòng room0: open_office. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,2],[1,3],[2,1],[2,2],[2,3]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,4],[2,0],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: \"room0\"\ntype: \"open_office\"\nstyle: \"office\"\ngenerator_name: \"room0\"\ncells: 9\narea_m2: 9.0\nbbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]\noutline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]\nn_cells: 20\nbbox_rc: [[0,0],[3,4]]\ncenter_rc: [1,2]\n\nVẬT THỂ\nVật thể 13: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,4],[2,4],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 13\nindex: 0\nasset: \"SM_TableC\"\nname: \"TableC\"\nlabel: \"table\"\ncategory: null\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":2.451,\"y\":1.217,\"yaw_deg\":180.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.598,1.201]\nradius: 0.671\nheight: 0.45\nbbox: [2.152,0.617,2.75,1.818]\npolygon: [[2.75,1.818],[2.152,1.818],[2.152,0.617],[2.75,0.617]]\ncells_rc: [[1,4],[2,4],[3,4]]\nn_cells: 3\nbbox_rc: [[1,4],[3,4]]\ncenter_rc: [2,4]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 14: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 14\nindex: 1\nasset: \"SM_TableC\"\nname: \"TableC\"\nlabel: \"table\"\ncategory: null\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":1.29,\"y\":0.549,\"yaw_deg\":270.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.598,1.201]\nradius: 0.671\nheight: 0.45\nbbox: [0.69,0.25,1.891,0.848]\npolygon: [[0.69,0.848],[0.69,0.25],[1.891,0.25],[1.891,0.848]]\ncells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]\nn_cells: 3\nbbox_rc: [[3,1],[3,3]]\ncenter_rc: [3,2]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 15: BookcaseA. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 15\nindex: 2\nasset: \"SM_BookcaseA\"\nname: \"BookcaseA\"\nlabel: \"storage\"\ncategory: null\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":1.746,\"y\":2.542,\"yaw_deg\":90.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.416,1.84]\nradius: 0.943\nheight: 2.22\nbbox: [0.826,2.334,2.666,2.75]\npolygon: [[2.666,2.334],[2.666,2.75],[0.826,2.75],[0.826,2.334]]\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]\nn_cells: 4\nbbox_rc: [[0,1],[0,4]]\ncenter_rc: [0,2]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 16: Plant 02. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 16\nindex: 3\nasset: \"AV_Plant_02\"\nname: \"Plant 02\"\nlabel: \"plant\"\ncategory: \"plant\"\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":0.457,\"y\":2.529,\"yaw_deg\":270.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.442,0.413]\nradius: 0.302\nheight: 0.507\nbbox: [0.25,2.308,0.664,2.75]\npolygon: [[0.251,2.75],[0.25,2.308],[0.663,2.308],[0.664,2.75]]\ncells_rc: [[0,0],[0,1]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,0],[0,1]]\ncenter_rc: [0,0]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nTƯỜNG/CỬA SỔ\nCấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 1\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,0.0]\nend: [1.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 2\nclass: \"window\"\nstart: [1.0,0.0]\nend: [2.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 3\nclass: \"wall\"\nstart: [2.0,0.0]\nend: [3.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 4\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,3.0]\nend: [1.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[0.0,2.888],[1.0,2.888],[1.0,3.112],[0.0,3.112]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 5: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 5\nclass: \"window\"\nstart: [1.0,3.0]\nend: [2.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[1.0,2.94],[2.0,2.94],[2.0,3.06],[1.0,3.06]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 6: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 6\nclass: \"wall\"\nstart: [2.0,3.0]\nend: [3.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[2.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[2.0,3.112]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 7\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,0.0]\nend: [0.0,1.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[2,0],[3,0]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[2,0],[3,0]]\ncenter_rc: [2,0]\n\nCấu trúc 9: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 9\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,2.0]\nend: [0.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[0,0],[1,0]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,0],[1,0]]\ncenter_rc: [0,0]\n\nCấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 10\nclass: \"wall\"\nstart: [3.0,0.0]\nend: [3.0,1.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 11: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 11\nclass: \"window\"\nstart: [3.0,1.0]\nend: [3.0,2.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.94,1.0],[3.06,1.0],[3.06,2.0],[2.94,2.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 12: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 12\nclass: \"wall\"\nstart: [3.0,2.0]\nend: [3.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCỬA/LỐI MỞ\nCửa/lối mở 8: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 8\nclass: \"door\"\ncenter: [0.0,1.5]\nwidth: 0.94\nedge: [[0.0,1.0],[0.0,2.0]]\naxis: \"vertical\"\nconnects: [\"room0\",\"outside\"]\nopen: true\nhinge: [0.128,1.97]\nleaf_open: [[0.128,1.97],[1.054,2.133]]\nswing_into: \"room0\"\nhinge_mirrored: false\nturned: false\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]\nn_cells: 5\nbbox_rc: [[0,0],[2,2]]\ncenter_rc: [1,1]\n\nCHI TIẾT TỪNG Ô\nÔ [0,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[16]; object_labels=[\"plant\"]; structures=[\"wall\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15,16]; object_labels=[\"storage\",\"plant\"]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\"storage\"]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,3]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\"storage\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\"storage\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"door\"]; structure_ids=[9,8]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,2]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,3]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"door\"]; structure_ids=[7,8]; raster_ids=[7,8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,1]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,2]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,3]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,3]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nNHIỆM VỤ\nXuất phát [1,3]. Các goal: [{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,2]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,3]}]. Đi đến đủ tất cả goal, tự chọn thứ tự. Goal gặp trên đường tới goal khác cũng được tính. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.\n\nTRẠNG THÁI BAN ĐẦU\nstep=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=[\"g1\",\"g2\"], next_required_goal_id=null. Hướng đi được: [\"down\",\"left\"].\nVật thể 13 so với start [1,3]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,2], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 14 so với start [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 14 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 14 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 15 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 15 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[0,2], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 15 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 16 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 16 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 16 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\n\nCHẤT LƯỢNG ANNOTATION\nStatus=mapped; {\"status\":\"mapped\",\"object_count\":4,\"objects_in_grid\":4,\"outside_grid_object_ids\":[],\"unmapped_object_ids\":[],\"mapping\":\"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid\"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.",
+  "sections_json": "{\"coordinate_system\":\"Tọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 5 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.337500-row*0.5750000000000001 (m).\",\"movement_rules\":\"Mỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.\",\"robot\":\"Robot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:\\nschema_version: \\\"1.0\\\"\\nid: \\\"clearpath_dingo\\\"\\nname: \\\"Clearpath Dingo-D (differential)\\\"\\nfootprint: {\\\"type\\\":\\\"polygon\\\",\\\"points\\\":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}\\nheight: 0.11\\nheight_class: \\\"h36\\\"\\ndrive: \\\"differential\\\"\\nlimits: {\\\"v_max\\\":1.3,\\\"v_min\\\":-1.3,\\\"vy_max\\\":0.0,\\\"w_max\\\":1.0}\\nlidar: {\\\"model\\\":\\\"SLAMTEC RPLIDAR A1M8\\\",\\\"range_min\\\":0.15,\\\"range_max\\\":12.0,\\\"fov\\\":6.2832,\\\"beams\\\":360}\\nsources: {\\\"footprint\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro\\\",\\\"method\\\":\\\"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)\\\"},\\\"height\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload\\\"},\\\"limits.v_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"1.3 m/s\\\"},\\\"limits.v_min\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it.\\\"},\\\"limits.vy_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)\\\"},\\\"limits.w_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit.\\\"},\\\"lidar\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet).\\\"},\\\"lidar.beams\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams.\\\"},\\\"footprint_simple\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)\\\"},\\\"import\\\":{\\\"kind\\\":\\\"navsim\\\",\\\"file\\\":\\\"clearpath_dingo.json\\\"}}\\nfootprint_simple: {\\\"type\\\":\\\"rectangle\\\",\\\"length\\\":0.551,\\\"width\\\":0.517}\\nr_circ: 0.3175\\nr_insc: 0.2584\",\"map_summary\":\"Map scene_03m_000__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_000, theme office; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x5, ô 0.5750000000000001 m, 5 ô đi được và 15 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.\",\"map_rows\":[\"Hàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\",\"Hàng 1: cột đi được [2..3]; cột chặn [0..1, 4].\",\"Hàng 2: cột đi được [1..3]; cột chặn [0, 4].\",\"Hàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\"],\"rooms\":[\"Phòng room0: open_office. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,2],[1,3],[2,1],[2,2],[2,3]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,4],[2,0],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: \\\"room0\\\"\\ntype: \\\"open_office\\\"\\nstyle: \\\"office\\\"\\ngenerator_name: \\\"room0\\\"\\ncells: 9\\narea_m2: 9.0\\nbbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]\\noutline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]\\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]\\nn_cells: 20\\nbbox_rc: [[0,0],[3,4]]\\ncenter_rc: [1,2]\"],\"objects\":[\"Vật thể 13: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,4],[2,4],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 13\\nindex: 0\\nasset: \\\"SM_TableC\\\"\\nname: \\\"TableC\\\"\\nlabel: \\\"table\\\"\\ncategory: null\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":2.451,\\\"y\\\":1.217,\\\"yaw_deg\\\":180.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.598,1.201]\\nradius: 0.671\\nheight: 0.45\\nbbox: [2.152,0.617,2.75,1.818]\\npolygon: [[2.75,1.818],[2.152,1.818],[2.152,0.617],[2.75,0.617]]\\ncells_rc: [[1,4],[2,4],[3,4]]\\nn_cells: 3\\nbbox_rc: [[1,4],[3,4]]\\ncenter_rc: [2,4]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 14: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 14\\nindex: 1\\nasset: \\\"SM_TableC\\\"\\nname: \\\"TableC\\\"\\nlabel: \\\"table\\\"\\ncategory: null\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":1.29,\\\"y\\\":0.549,\\\"yaw_deg\\\":270.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.598,1.201]\\nradius: 0.671\\nheight: 0.45\\nbbox: [0.69,0.25,1.891,0.848]\\npolygon: [[0.69,0.848],[0.69,0.25],[1.891,0.25],[1.891,0.848]]\\ncells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]\\nn_cells: 3\\nbbox_rc: [[3,1],[3,3]]\\ncenter_rc: [3,2]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 15: BookcaseA. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 15\\nindex: 2\\nasset: \\\"SM_BookcaseA\\\"\\nname: \\\"BookcaseA\\\"\\nlabel: \\\"storage\\\"\\ncategory: null\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":1.746,\\\"y\\\":2.542,\\\"yaw_deg\\\":90.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.416,1.84]\\nradius: 0.943\\nheight: 2.22\\nbbox: [0.826,2.334,2.666,2.75]\\npolygon: [[2.666,2.334],[2.666,2.75],[0.826,2.75],[0.826,2.334]]\\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]\\nn_cells: 4\\nbbox_rc: [[0,1],[0,4]]\\ncenter_rc: [0,2]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 16: Plant 02. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 16\\nindex: 3\\nasset: \\\"AV_Plant_02\\\"\\nname: \\\"Plant 02\\\"\\nlabel: \\\"plant\\\"\\ncategory: \\\"plant\\\"\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":0.457,\\\"y\\\":2.529,\\\"yaw_deg\\\":270.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.442,0.413]\\nradius: 0.302\\nheight: 0.507\\nbbox: [0.25,2.308,0.664,2.75]\\npolygon: [[0.251,2.75],[0.25,2.308],[0.663,2.308],[0.664,2.75]]\\ncells_rc: [[0,0],[0,1]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,0],[0,1]]\\ncenter_rc: [0,0]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\"],\"structures\":[\"Cấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 1\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,0.0]\\nend: [1.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 2\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [1.0,0.0]\\nend: [2.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 3\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [2.0,0.0]\\nend: [3.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 4\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,3.0]\\nend: [1.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[0.0,2.888],[1.0,2.888],[1.0,3.112],[0.0,3.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 5: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 5\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [1.0,3.0]\\nend: [2.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[1.0,2.94],[2.0,2.94],[2.0,3.06],[1.0,3.06]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 6: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 6\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [2.0,3.0]\\nend: [3.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[2.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[2.0,3.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 7\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,0.0]\\nend: [0.0,1.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[2,0],[3,0]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[2,0],[3,0]]\\ncenter_rc: [2,0]\",\"Cấu trúc 9: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 9\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,2.0]\\nend: [0.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[0,0],[1,0]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,0],[1,0]]\\ncenter_rc: [0,0]\",\"Cấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 10\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [3.0,0.0]\\nend: [3.0,1.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 11: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 11\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [3.0,1.0]\\nend: [3.0,2.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.94,1.0],[3.06,1.0],[3.06,2.0],[2.94,2.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 12: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 12\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [3.0,2.0]\\nend: [3.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\"],\"openings\":[\"Cửa/lối mở 8: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 8\\nclass: \\\"door\\\"\\ncenter: [0.0,1.5]\\nwidth: 0.94\\nedge: [[0.0,1.0],[0.0,2.0]]\\naxis: \\\"vertical\\\"\\nconnects: [\\\"room0\\\",\\\"outside\\\"]\\nopen: true\\nhinge: [0.128,1.97]\\nleaf_open: [[0.128,1.97],[1.054,2.133]]\\nswing_into: \\\"room0\\\"\\nhinge_mirrored: false\\nturned: false\\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]\\nn_cells: 5\\nbbox_rc: [[0,0],[2,2]]\\ncenter_rc: [1,1]\"],\"cells\":[\"Ô [0,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[16]; object_labels=[\\\"plant\\\"]; structures=[\\\"wall\\\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15,16]; object_labels=[\\\"storage\\\",\\\"plant\\\"]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\\\"storage\\\"]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,3]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\\\"storage\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\\\"storage\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"door\\\"]; structure_ids=[9,8]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,2]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,3]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"door\\\"]; structure_ids=[7,8]; raster_ids=[7,8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,1]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,2]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,3]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,3]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\"],\"annotation_quality\":\"Status=mapped; {\\\"status\\\":\\\"mapped\\\",\\\"object_count\\\":4,\\\"objects_in_grid\\\":4,\\\"outside_grid_object_ids\\\":[],\\\"unmapped_object_ids\\\":[],\\\"mapping\\\":\\\"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid\\\"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.\",\"map_layout\":\"#####\\n##GA#\\n#..G#\\n#####\",\"goal_legend\":[\"g1 = [1,2]\",\"g2 = [2,3]\"],\"task\":\"Xuất phát [1,3]. Các goal: [{\\\"id\\\":\\\"g1\\\",\\\"cell\\\":[1,2]},{\\\"id\\\":\\\"g2\\\",\\\"cell\\\":[2,3]}]. Đi đến đủ tất cả goal, tự chọn thứ tự. Goal gặp trên đường tới goal khác cũng được tính. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.\",\"initial_state\":\"step=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=[\\\"g1\\\",\\\"g2\\\"], next_required_goal_id=null. Hướng đi được: [\\\"down\\\",\\\"left\\\"].\\nVật thể 13 so với start [1,3]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,2], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 14 so với start [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 14 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 14 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 15 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 15 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[0,2], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 15 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 16 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 16 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 16 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\"}",
+  "ground_truth_json": "{\"path_coordinates\":[[1,3],[1,2],[2,2],[2,3]],\"actions\":[\"left\",\"down\",\"right\"],\"path_text\":\"left down right\",\"shortest_length_path\":3,\"shortest_length_path_unit\":\"grid_steps\",\"shortest_path_length_m\":1.725,\"goal_visit_events\":[{\"goal_id\":\"g1\",\"step_index\":1,\"cell\":[1,2]},{\"goal_id\":\"g2\",\"step_index\":3,\"cell\":[2,3]}],\"goal_visit_order\":[\"g1\",\"g2\"],\"segments\":[{\"from\":\"start\",\"to\":\"g1\",\"start_step\":0,\"end_step\":1,\"length_steps\":1},{\"from\":\"g1\",\"to\":\"g2\",\"start_step\":1,\"end_step\":3,\"length_steps\":2}],\"algorithm\":\"BFS+Held-Karp-open-path\",\"solver_version\":1,\"tie_break_order\":[\"up\",\"down\",\"right\",\"left\"],\"optimal\":true,\"empty_grid_optimal_steps\":3,\"detour_ratio\":1.0}",
+  "shortest_length_path": 3,
+  "shortest_path_length_m": 1.725,
+  "metadata_json": "{\"generation_method\":\"derived_from_robot_grid\",\"generator_version\":1,\"sampling_seed\":20261101,\"grid_fingerprint\":\"89e6fbdaf96cfeac6f765f09fa698cc0824b4c8c14222fae449f5802a00e96e6\",\"size_m\":3.0,\"theme\":\"office\",\"order_gap\":0.0,\"route_length_bin\":\"short\"}",
+  "map_ref": "maps/clearpath_dingo/scene_03m_000__clearpath_dingo.json.gz",
+  "robot_ref": "robots/clearpath_dingo.json"
+}

examples/visit_all_goals.txt

@@ -0,0 +1,392 @@
+HỆ TỌA ĐỘ
+Tọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 5 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.337500-row*0.5750000000000001 (m).
+
+QUY TẮC
+Mỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.
+
+ROBOT
+Robot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:
+schema_version: "1.0"
+id: "clearpath_dingo"
+name: "Clearpath Dingo-D (differential)"
+footprint: {"type":"polygon","points":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}
+height: 0.11
+height_class: "h36"
+drive: "differential"
+limits: {"v_max":1.3,"v_min":-1.3,"vy_max":0.0,"w_max":1.0}
+lidar: {"model":"SLAMTEC RPLIDAR A1M8","range_min":0.15,"range_max":12.0,"fov":6.2832,"beams":360}
+sources: {"footprint":{"kind":"official","url":"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro","method":"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)"},"height":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload"},"limits.v_max":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"1.3 m/s"},"limits.v_min":{"kind":"estimated","method":"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it."},"limits.vy_max":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)"},"limits.w_max":{"kind":"estimated","method":"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit."},"lidar":{"kind":"estimated","method":"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet)."},"lidar.beams":{"kind":"estimated","method":"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams."},"footprint_simple":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)"},"import":{"kind":"navsim","file":"clearpath_dingo.json"}}
+footprint_simple: {"type":"rectangle","length":0.551,"width":0.517}
+r_circ: 0.3175
+r_insc: 0.2584
+
+TỔNG QUAN MAP
+Map scene_03m_000__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_000, theme office; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x5, ô 0.5750000000000001 m, 5 ô đi được và 15 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.
+
+BẢN ĐỒ
+#####
+##GA#
+#..G#
+#####
+
+CHÚ GIẢI GOAL
+g1 = [1,2]
+
+g2 = [2,3]
+
+TỪNG HÀNG
+Hàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].
+
+Hàng 1: cột đi được [2..3]; cột chặn [0..1, 4].
+
+Hàng 2: cột đi được [1..3]; cột chặn [0, 4].
+
+Hàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].
+
+PHÒNG
+Phòng room0: open_office. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,2],[1,3],[2,1],[2,2],[2,3]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,4],[2,0],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: "room0"
+type: "open_office"
+style: "office"
+generator_name: "room0"
+cells: 9
+area_m2: 9.0
+bbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]
+outline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]
+cells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]
+n_cells: 20
+bbox_rc: [[0,0],[3,4]]
+center_rc: [1,2]
+
+VẬT THỂ
+Vật thể 13: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,4],[2,4],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 13
+index: 0
+asset: "SM_TableC"
+name: "TableC"
+label: "table"
+category: null
+room: "room0"
+pose: {"x":2.451,"y":1.217,"yaw_deg":180.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.598,1.201]
+radius: 0.671
+height: 0.45
+bbox: [2.152,0.617,2.75,1.818]
+polygon: [[2.75,1.818],[2.152,1.818],[2.152,0.617],[2.75,0.617]]
+cells_rc: [[1,4],[2,4],[3,4]]
+n_cells: 3
+bbox_rc: [[1,4],[3,4]]
+center_rc: [2,4]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 14: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 14
+index: 1
+asset: "SM_TableC"
+name: "TableC"
+label: "table"
+category: null
+room: "room0"
+pose: {"x":1.29,"y":0.549,"yaw_deg":270.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.598,1.201]
+radius: 0.671
+height: 0.45
+bbox: [0.69,0.25,1.891,0.848]
+polygon: [[0.69,0.848],[0.69,0.25],[1.891,0.25],[1.891,0.848]]
+cells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]
+n_cells: 3
+bbox_rc: [[3,1],[3,3]]
+center_rc: [3,2]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 15: BookcaseA. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 15
+index: 2
+asset: "SM_BookcaseA"
+name: "BookcaseA"
+label: "storage"
+category: null
+room: "room0"
+pose: {"x":1.746,"y":2.542,"yaw_deg":90.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.416,1.84]
+radius: 0.943
+height: 2.22
+bbox: [0.826,2.334,2.666,2.75]
+polygon: [[2.666,2.334],[2.666,2.75],[0.826,2.75],[0.826,2.334]]
+cells_rc: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]
+n_cells: 4
+bbox_rc: [[0,1],[0,4]]
+center_rc: [0,2]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 16: Plant 02. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 16
+index: 3
+asset: "AV_Plant_02"
+name: "Plant 02"
+label: "plant"
+category: "plant"
+room: "room0"
+pose: {"x":0.457,"y":2.529,"yaw_deg":270.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.442,0.413]
+radius: 0.302
+height: 0.507
+bbox: [0.25,2.308,0.664,2.75]
+polygon: [[0.251,2.75],[0.25,2.308],[0.663,2.308],[0.664,2.75]]
+cells_rc: [[0,0],[0,1]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[0,0],[0,1]]
+center_rc: [0,0]
+mapping_status: "mapped"
+
+TƯỜNG/CỬA SỔ
+Cấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 1
+class: "wall"
+start: [0.0,0.0]
+end: [1.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 2
+class: "window"
+start: [1.0,0.0]
+end: [2.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "horizontal"
+polygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 3
+class: "wall"
+start: [2.0,0.0]
+end: [3.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 4
+class: "wall"
+start: [0.0,3.0]
+end: [1.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[0.0,2.888],[1.0,2.888],[1.0,3.112],[0.0,3.112]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 5: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 5
+class: "window"
+start: [1.0,3.0]
+end: [2.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "horizontal"
+polygon: [[1.0,2.94],[2.0,2.94],[2.0,3.06],[1.0,3.06]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 6: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 6
+class: "wall"
+start: [2.0,3.0]
+end: [3.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[2.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[2.0,3.112]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 7
+class: "wall"
+start: [0.0,0.0]
+end: [0.0,1.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: [[2,0],[3,0]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[2,0],[3,0]]
+center_rc: [2,0]
+
+Cấu trúc 9: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 9
+class: "wall"
+start: [0.0,2.0]
+end: [0.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: [[0,0],[1,0]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[0,0],[1,0]]
+center_rc: [0,0]
+
+Cấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 10
+class: "wall"
+start: [3.0,0.0]
+end: [3.0,1.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 11: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 11
+class: "window"
+start: [3.0,1.0]
+end: [3.0,2.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.94,1.0],[3.06,1.0],[3.06,2.0],[2.94,2.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 12: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 12
+class: "wall"
+start: [3.0,2.0]
+end: [3.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+CỬA/LỐI MỞ
+Cửa/lối mở 8: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô ph�� bị chặn: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 8
+class: "door"
+center: [0.0,1.5]
+width: 0.94
+edge: [[0.0,1.0],[0.0,2.0]]
+axis: "vertical"
+connects: ["room0","outside"]
+open: true
+hinge: [0.128,1.97]
+leaf_open: [[0.128,1.97],[1.054,2.133]]
+swing_into: "room0"
+hinge_mirrored: false
+turned: false
+cells_rc: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]
+n_cells: 5
+bbox_rc: [[0,0],[2,2]]
+center_rc: [1,1]
+
+CHI TIẾT TỪNG Ô
+Ô [0,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[16]; object_labels=["plant"]; structures=["wall"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15,16]; object_labels=["storage","plant"]; structures=["door"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,2]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15]; object_labels=["storage"]; structures=["door"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,3]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15]; object_labels=["storage"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15]; object_labels=["storage"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall","door"]; structure_ids=[9,8]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["door"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,2]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,3]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall","door"]; structure_ids=[7,8]; raster_ids=[7,8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,1]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,2]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,3]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[14]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,2]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[14]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,3]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[14]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+NHIỆM VỤ
+Xuất phát [1,3]. Các goal: [{"id":"g1","cell":[1,2]},{"id":"g2","cell":[2,3]}]. Đi đến đủ tất cả goal, tự chọn thứ tự. Goal gặp trên đường tới goal khác cũng được tính. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.
+
+TRẠNG THÁI BAN ĐẦU
+step=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=["g1","g2"], next_required_goal_id=null. Hướng đi được: ["down","left"].
+Vật thể 13 so với start [1,3]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,2], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 14 so với start [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 14 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 14 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 15 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 15 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[0,2], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 15 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 16 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 16 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 16 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+
+CHẤT LƯỢNG ANNOTATION
+Status=mapped; {"status":"mapped","object_count":4,"objects_in_grid":4,"outside_grid_object_ids":[],"unmapped_object_ids":[],"mapping":"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.

examples/visit_all_goals_3_goals.json

@@ -0,0 +1,24 @@
+{
+  "schema_version": "navgridlm.hf-text-task/2",
+  "id": "40df3e4d5af6f874255526ba:visit_all_goals",
+  "scenario_id": "40df3e4d5af6f874255526ba",
+  "source_scene_id": "scene_03m_000",
+  "map_id": "scene_03m_000__clearpath_dingo",
+  "robot_id": "clearpath_dingo",
+  "task_type": "visit_all_goals",
+  "goal_count": 3,
+  "language": "vi",
+  "split": "validation",
+  "start_row": 2,
+  "start_column": 3,
+  "goals_json": "[{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,3]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,1]},{\"id\":\"g3\",\"cell\":[2,2]}]",
+  "task_json": "{\"task_type\":\"visit_all_goals\",\"start\":[2,3],\"goals\":[{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,3]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,1]},{\"id\":\"g3\",\"cell\":[2,2]}],\"required_order\":null,\"return_to_start\":false,\"budget\":200}",
+  "text": "HỆ TỌA ĐỘ\nTọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 5 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.337500-row*0.5750000000000001 (m).\n\nQUY TẮC\nMỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.\n\nROBOT\nRobot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:\nschema_version: \"1.0\"\nid: \"clearpath_dingo\"\nname: \"Clearpath Dingo-D (differential)\"\nfootprint: {\"type\":\"polygon\",\"points\":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}\nheight: 0.11\nheight_class: \"h36\"\ndrive: \"differential\"\nlimits: {\"v_max\":1.3,\"v_min\":-1.3,\"vy_max\":0.0,\"w_max\":1.0}\nlidar: {\"model\":\"SLAMTEC RPLIDAR A1M8\",\"range_min\":0.15,\"range_max\":12.0,\"fov\":6.2832,\"beams\":360}\nsources: {\"footprint\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro\",\"method\":\"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)\"},\"height\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload\"},\"limits.v_max\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"1.3 m/s\"},\"limits.v_min\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it.\"},\"limits.vy_max\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)\"},\"limits.w_max\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit.\"},\"lidar\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet).\"},\"lidar.beams\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams.\"},\"footprint_simple\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)\"},\"import\":{\"kind\":\"navsim\",\"file\":\"clearpath_dingo.json\"}}\nfootprint_simple: {\"type\":\"rectangle\",\"length\":0.551,\"width\":0.517}\nr_circ: 0.3175\nr_insc: 0.2584\n\nTỔNG QUAN MAP\nMap scene_03m_000__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_000, theme office; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x5, ô 0.5750000000000001 m, 5 ô đi được và 15 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.\n\nBẢN ĐỒ\n#####\n##.G#\n#GGA#\n#####\n\nCHÚ GIẢI GOAL\ng1 = [1,3]\n\ng2 = [2,1]\n\ng3 = [2,2]\n\nTỪNG HÀNG\nHàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\n\nHàng 1: cột đi được [2..3]; cột chặn [0..1, 4].\n\nHàng 2: cột đi được [1..3]; cột chặn [0, 4].\n\nHàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\n\nPHÒNG\nPhòng room0: open_office. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,2],[1,3],[2,1],[2,2],[2,3]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,4],[2,0],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: \"room0\"\ntype: \"open_office\"\nstyle: \"office\"\ngenerator_name: \"room0\"\ncells: 9\narea_m2: 9.0\nbbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]\noutline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]\nn_cells: 20\nbbox_rc: [[0,0],[3,4]]\ncenter_rc: [1,2]\n\nVẬT THỂ\nVật thể 13: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,4],[2,4],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 13\nindex: 0\nasset: \"SM_TableC\"\nname: \"TableC\"\nlabel: \"table\"\ncategory: null\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":2.451,\"y\":1.217,\"yaw_deg\":180.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.598,1.201]\nradius: 0.671\nheight: 0.45\nbbox: [2.152,0.617,2.75,1.818]\npolygon: [[2.75,1.818],[2.152,1.818],[2.152,0.617],[2.75,0.617]]\ncells_rc: [[1,4],[2,4],[3,4]]\nn_cells: 3\nbbox_rc: [[1,4],[3,4]]\ncenter_rc: [2,4]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 14: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 14\nindex: 1\nasset: \"SM_TableC\"\nname: \"TableC\"\nlabel: \"table\"\ncategory: null\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":1.29,\"y\":0.549,\"yaw_deg\":270.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.598,1.201]\nradius: 0.671\nheight: 0.45\nbbox: [0.69,0.25,1.891,0.848]\npolygon: [[0.69,0.848],[0.69,0.25],[1.891,0.25],[1.891,0.848]]\ncells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]\nn_cells: 3\nbbox_rc: [[3,1],[3,3]]\ncenter_rc: [3,2]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 15: BookcaseA. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 15\nindex: 2\nasset: \"SM_BookcaseA\"\nname: \"BookcaseA\"\nlabel: \"storage\"\ncategory: null\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":1.746,\"y\":2.542,\"yaw_deg\":90.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.416,1.84]\nradius: 0.943\nheight: 2.22\nbbox: [0.826,2.334,2.666,2.75]\npolygon: [[2.666,2.334],[2.666,2.75],[0.826,2.75],[0.826,2.334]]\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]\nn_cells: 4\nbbox_rc: [[0,1],[0,4]]\ncenter_rc: [0,2]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 16: Plant 02. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 16\nindex: 3\nasset: \"AV_Plant_02\"\nname: \"Plant 02\"\nlabel: \"plant\"\ncategory: \"plant\"\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":0.457,\"y\":2.529,\"yaw_deg\":270.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.442,0.413]\nradius: 0.302\nheight: 0.507\nbbox: [0.25,2.308,0.664,2.75]\npolygon: [[0.251,2.75],[0.25,2.308],[0.663,2.308],[0.664,2.75]]\ncells_rc: [[0,0],[0,1]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,0],[0,1]]\ncenter_rc: [0,0]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nTƯỜNG/CỬA SỔ\nCấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 1\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,0.0]\nend: [1.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính ngu��n và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 2\nclass: \"window\"\nstart: [1.0,0.0]\nend: [2.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 3\nclass: \"wall\"\nstart: [2.0,0.0]\nend: [3.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 4\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,3.0]\nend: [1.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[0.0,2.888],[1.0,2.888],[1.0,3.112],[0.0,3.112]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 5: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 5\nclass: \"window\"\nstart: [1.0,3.0]\nend: [2.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[1.0,2.94],[2.0,2.94],[2.0,3.06],[1.0,3.06]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 6: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 6\nclass: \"wall\"\nstart: [2.0,3.0]\nend: [3.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[2.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[2.0,3.112]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 7\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,0.0]\nend: [0.0,1.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[2,0],[3,0]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[2,0],[3,0]]\ncenter_rc: [2,0]\n\nCấu trúc 9: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 9\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,2.0]\nend: [0.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[0,0],[1,0]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,0],[1,0]]\ncenter_rc: [0,0]\n\nCấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 10\nclass: \"wall\"\nstart: [3.0,0.0]\nend: [3.0,1.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 11: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 11\nclass: \"window\"\nstart: [3.0,1.0]\nend: [3.0,2.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.94,1.0],[3.06,1.0],[3.06,2.0],[2.94,2.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 12: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 12\nclass: \"wall\"\nstart: [3.0,2.0]\nend: [3.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCỬA/LỐI MỞ\nCửa/lối mở 8: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 8\nclass: \"door\"\ncenter: [0.0,1.5]\nwidth: 0.94\nedge: [[0.0,1.0],[0.0,2.0]]\naxis: \"vertical\"\nconnects: [\"room0\",\"outside\"]\nopen: true\nhinge: [0.128,1.97]\nleaf_open: [[0.128,1.97],[1.054,2.133]]\nswing_into: \"room0\"\nhinge_mirrored: false\nturned: false\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]\nn_cells: 5\nbbox_rc: [[0,0],[2,2]]\ncenter_rc: [1,1]\n\nCHI TIẾT TỪNG Ô\nÔ [0,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[16]; object_labels=[\"plant\"]; structures=[\"wall\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15,16]; object_labels=[\"storage\",\"plant\"]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\"storage\"]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,3]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\"storage\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\"storage\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"door\"]; structure_ids=[9,8]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,2]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,3]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"door\"]; structure_ids=[7,8]; raster_ids=[7,8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,1]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,2]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,3]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,3]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"table\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nNHIỆM VỤ\nXuất phát [2,3]. Các goal: [{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,3]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,1]},{\"id\":\"g3\",\"cell\":[2,2]}]. Đi đến đủ tất cả goal, tự chọn thứ tự. Goal gặp trên đường tới goal khác cũng được tính. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.\n\nTRẠNG THÁI BAN ĐẦU\nstep=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=[\"g1\",\"g2\",\"g3\"], next_required_goal_id=null. Hướng đi được: [\"up\",\"left\"].\nVật thể 13 so với start [2,3]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,3], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=3.000000 ô; 1.725000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,2], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 14 so với start [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 14 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 14 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[3,1], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 14 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 15 so với start [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 15 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 15 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 15 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,2], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 16 so với start [2,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 16 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 16 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 16 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\n\nCHẤT LƯỢNG ANNOTATION\nStatus=mapped; {\"status\":\"mapped\",\"object_count\":4,\"objects_in_grid\":4,\"outside_grid_object_ids\":[],\"unmapped_object_ids\":[],\"mapping\":\"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid\"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.",
+  "sections_json": "{\"coordinate_system\":\"Tọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 5 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.337500-row*0.5750000000000001 (m).\",\"movement_rules\":\"Mỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.\",\"robot\":\"Robot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:\\nschema_version: \\\"1.0\\\"\\nid: \\\"clearpath_dingo\\\"\\nname: \\\"Clearpath Dingo-D (differential)\\\"\\nfootprint: {\\\"type\\\":\\\"polygon\\\",\\\"points\\\":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}\\nheight: 0.11\\nheight_class: \\\"h36\\\"\\ndrive: \\\"differential\\\"\\nlimits: {\\\"v_max\\\":1.3,\\\"v_min\\\":-1.3,\\\"vy_max\\\":0.0,\\\"w_max\\\":1.0}\\nlidar: {\\\"model\\\":\\\"SLAMTEC RPLIDAR A1M8\\\",\\\"range_min\\\":0.15,\\\"range_max\\\":12.0,\\\"fov\\\":6.2832,\\\"beams\\\":360}\\nsources: {\\\"footprint\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro\\\",\\\"method\\\":\\\"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)\\\"},\\\"height\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload\\\"},\\\"limits.v_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"1.3 m/s\\\"},\\\"limits.v_min\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it.\\\"},\\\"limits.vy_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)\\\"},\\\"limits.w_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit.\\\"},\\\"lidar\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet).\\\"},\\\"lidar.beams\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams.\\\"},\\\"footprint_simple\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)\\\"},\\\"import\\\":{\\\"kind\\\":\\\"navsim\\\",\\\"file\\\":\\\"clearpath_dingo.json\\\"}}\\nfootprint_simple: {\\\"type\\\":\\\"rectangle\\\",\\\"length\\\":0.551,\\\"width\\\":0.517}\\nr_circ: 0.3175\\nr_insc: 0.2584\",\"map_summary\":\"Map scene_03m_000__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_000, theme office; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x5, ô 0.5750000000000001 m, 5 ô đi được và 15 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.\",\"map_rows\":[\"Hàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\",\"Hàng 1: cột đi được [2..3]; cột chặn [0..1, 4].\",\"Hàng 2: cột đi được [1..3]; cột chặn [0, 4].\",\"Hàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].\"],\"rooms\":[\"Phòng room0: open_office. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,2],[1,3],[2,1],[2,2],[2,3]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,4],[2,0],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: \\\"room0\\\"\\ntype: \\\"open_office\\\"\\nstyle: \\\"office\\\"\\ngenerator_name: \\\"room0\\\"\\ncells: 9\\narea_m2: 9.0\\nbbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]\\noutline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]\\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]\\nn_cells: 20\\nbbox_rc: [[0,0],[3,4]]\\ncenter_rc: [1,2]\"],\"objects\":[\"Vật thể 13: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,4],[2,4],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 13\\nindex: 0\\nasset: \\\"SM_TableC\\\"\\nname: \\\"TableC\\\"\\nlabel: \\\"table\\\"\\ncategory: null\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":2.451,\\\"y\\\":1.217,\\\"yaw_deg\\\":180.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.598,1.201]\\nradius: 0.671\\nheight: 0.45\\nbbox: [2.152,0.617,2.75,1.818]\\npolygon: [[2.75,1.818],[2.152,1.818],[2.152,0.617],[2.75,0.617]]\\ncells_rc: [[1,4],[2,4],[3,4]]\\nn_cells: 3\\nbbox_rc: [[1,4],[3,4]]\\ncenter_rc: [2,4]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 14: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 14\\nindex: 1\\nasset: \\\"SM_TableC\\\"\\nname: \\\"TableC\\\"\\nlabel: \\\"table\\\"\\ncategory: null\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":1.29,\\\"y\\\":0.549,\\\"yaw_deg\\\":270.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.598,1.201]\\nradius: 0.671\\nheight: 0.45\\nbbox: [0.69,0.25,1.891,0.848]\\npolygon: [[0.69,0.848],[0.69,0.25],[1.891,0.25],[1.891,0.848]]\\ncells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]\\nn_cells: 3\\nbbox_rc: [[3,1],[3,3]]\\ncenter_rc: [3,2]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 15: BookcaseA. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 15\\nindex: 2\\nasset: \\\"SM_BookcaseA\\\"\\nname: \\\"BookcaseA\\\"\\nlabel: \\\"storage\\\"\\ncategory: null\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":1.746,\\\"y\\\":2.542,\\\"yaw_deg\\\":90.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.416,1.84]\\nradius: 0.943\\nheight: 2.22\\nbbox: [0.826,2.334,2.666,2.75]\\npolygon: [[2.666,2.334],[2.666,2.75],[0.826,2.75],[0.826,2.334]]\\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]\\nn_cells: 4\\nbbox_rc: [[0,1],[0,4]]\\ncenter_rc: [0,2]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 16: Plant 02. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 16\\nindex: 3\\nasset: \\\"AV_Plant_02\\\"\\nname: \\\"Plant 02\\\"\\nlabel: \\\"plant\\\"\\ncategory: \\\"plant\\\"\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":0.457,\\\"y\\\":2.529,\\\"yaw_deg\\\":270.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.442,0.413]\\nradius: 0.302\\nheight: 0.507\\nbbox: [0.25,2.308,0.664,2.75]\\npolygon: [[0.251,2.75],[0.25,2.308],[0.663,2.308],[0.664,2.75]]\\ncells_rc: [[0,0],[0,1]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,0],[0,1]]\\ncenter_rc: [0,0]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\"],\"structures\":[\"Cấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 1\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,0.0]\\nend: [1.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu tr��c 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 2\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [1.0,0.0]\\nend: [2.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 3\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [2.0,0.0]\\nend: [3.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 4\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,3.0]\\nend: [1.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[0.0,2.888],[1.0,2.888],[1.0,3.112],[0.0,3.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 5: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 5\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [1.0,3.0]\\nend: [2.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[1.0,2.94],[2.0,2.94],[2.0,3.06],[1.0,3.06]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 6: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 6\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [2.0,3.0]\\nend: [3.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[2.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[2.0,3.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 7\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,0.0]\\nend: [0.0,1.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[2,0],[3,0]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[2,0],[3,0]]\\ncenter_rc: [2,0]\",\"Cấu trúc 9: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 9\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,2.0]\\nend: [0.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[0,0],[1,0]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,0],[1,0]]\\ncenter_rc: [0,0]\",\"Cấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 10\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [3.0,0.0]\\nend: [3.0,1.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 11: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 11\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [3.0,1.0]\\nend: [3.0,2.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.94,1.0],[3.06,1.0],[3.06,2.0],[2.94,2.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 12: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 12\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [3.0,2.0]\\nend: [3.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\"],\"openings\":[\"Cửa/lối mở 8: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 8\\nclass: \\\"door\\\"\\ncenter: [0.0,1.5]\\nwidth: 0.94\\nedge: [[0.0,1.0],[0.0,2.0]]\\naxis: \\\"vertical\\\"\\nconnects: [\\\"room0\\\",\\\"outside\\\"]\\nopen: true\\nhinge: [0.128,1.97]\\nleaf_open: [[0.128,1.97],[1.054,2.133]]\\nswing_into: \\\"room0\\\"\\nhinge_mirrored: false\\nturned: false\\ncells_rc: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]\\nn_cells: 5\\nbbox_rc: [[0,0],[2,2]]\\ncenter_rc: [1,1]\"],\"cells\":[\"Ô [0,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[16]; object_labels=[\\\"plant\\\"]; structures=[\\\"wall\\\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15,16]; object_labels=[\\\"storage\\\",\\\"plant\\\"]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\\\"storage\\\"]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,3]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\\\"storage\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[15]; object_labels=[\\\"storage\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"door\\\"]; structure_ids=[9,8]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,2]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,3]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"door\\\"]; structure_ids=[7,8]; raster_ids=[7,8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,1]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,2]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,3]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,3]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[14]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"table\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\"],\"annotation_quality\":\"Status=mapped; {\\\"status\\\":\\\"mapped\\\",\\\"object_count\\\":4,\\\"objects_in_grid\\\":4,\\\"outside_grid_object_ids\\\":[],\\\"unmapped_object_ids\\\":[],\\\"mapping\\\":\\\"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid\\\"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.\",\"map_layout\":\"#####\\n##.G#\\n#GGA#\\n#####\",\"goal_legend\":[\"g1 = [1,3]\",\"g2 = [2,1]\",\"g3 = [2,2]\"],\"task\":\"Xuất phát [2,3]. Các goal: [{\\\"id\\\":\\\"g1\\\",\\\"cell\\\":[1,3]},{\\\"id\\\":\\\"g2\\\",\\\"cell\\\":[2,1]},{\\\"id\\\":\\\"g3\\\",\\\"cell\\\":[2,2]}]. Đi đến đủ tất cả goal, tự chọn thứ tự. Goal gặp trên đường tới goal khác cũng được tính. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.\",\"initial_state\":\"step=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=[\\\"g1\\\",\\\"g2\\\",\\\"g3\\\"], next_required_goal_id=null. Hướng đi được: [\\\"up\\\",\\\"left\\\"].\\nVật thể 13 so với start [2,3]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,3], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=3.000000 ô; 1.725000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,2], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 14 so với start [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 14 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 14 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[3,1], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 14 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 15 so với start [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 15 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không ph��i khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 15 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 15 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,2], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 16 so với start [2,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 16 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 16 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 16 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\"}",
+  "ground_truth_json": "{\"path_coordinates\":[[2,3],[1,3],[2,3],[2,2],[2,1]],\"actions\":[\"up\",\"down\",\"left\",\"left\"],\"path_text\":\"up down left left\",\"shortest_length_path\":4,\"shortest_length_path_unit\":\"grid_steps\",\"shortest_path_length_m\":2.3,\"goal_visit_events\":[{\"goal_id\":\"g1\",\"step_index\":1,\"cell\":[1,3]},{\"goal_id\":\"g3\",\"step_index\":3,\"cell\":[2,2]},{\"goal_id\":\"g2\",\"step_index\":4,\"cell\":[2,1]}],\"goal_visit_order\":[\"g1\",\"g3\",\"g2\"],\"segments\":[{\"from\":\"start\",\"to\":\"g1\",\"start_step\":0,\"end_step\":1,\"length_steps\":1},{\"from\":\"g1\",\"to\":\"g3\",\"start_step\":1,\"end_step\":3,\"length_steps\":2},{\"from\":\"g3\",\"to\":\"g2\",\"start_step\":3,\"end_step\":4,\"length_steps\":1}],\"algorithm\":\"BFS+Held-Karp-open-path\",\"solver_version\":1,\"tie_break_order\":[\"up\",\"down\",\"right\",\"left\"],\"optimal\":true,\"empty_grid_optimal_steps\":4,\"detour_ratio\":1.0}",
+  "shortest_length_path": 4,
+  "shortest_path_length_m": 2.3,
+  "metadata_json": "{\"generation_method\":\"derived_from_robot_grid\",\"generator_version\":1,\"sampling_seed\":20261101,\"grid_fingerprint\":\"89e6fbdaf96cfeac6f765f09fa698cc0824b4c8c14222fae449f5802a00e96e6\",\"size_m\":3.0,\"theme\":\"office\",\"order_gap\":0.25,\"route_length_bin\":\"short\"}",
+  "map_ref": "maps/clearpath_dingo/scene_03m_000__clearpath_dingo.json.gz",
+  "robot_ref": "robots/clearpath_dingo.json"
+}

examples/visit_all_goals_3_goals.txt

@@ -0,0 +1,398 @@
+HỆ TỌA ĐỘ
+Tọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 5 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.337500-row*0.5750000000000001 (m).
+
+QUY TẮC
+Mỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.
+
+ROBOT
+Robot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:
+schema_version: "1.0"
+id: "clearpath_dingo"
+name: "Clearpath Dingo-D (differential)"
+footprint: {"type":"polygon","points":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}
+height: 0.11
+height_class: "h36"
+drive: "differential"
+limits: {"v_max":1.3,"v_min":-1.3,"vy_max":0.0,"w_max":1.0}
+lidar: {"model":"SLAMTEC RPLIDAR A1M8","range_min":0.15,"range_max":12.0,"fov":6.2832,"beams":360}
+sources: {"footprint":{"kind":"official","url":"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro","method":"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)"},"height":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload"},"limits.v_max":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"1.3 m/s"},"limits.v_min":{"kind":"estimated","method":"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it."},"limits.vy_max":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)"},"limits.w_max":{"kind":"estimated","method":"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit."},"lidar":{"kind":"estimated","method":"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet)."},"lidar.beams":{"kind":"estimated","method":"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams."},"footprint_simple":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)"},"import":{"kind":"navsim","file":"clearpath_dingo.json"}}
+footprint_simple: {"type":"rectangle","length":0.551,"width":0.517}
+r_circ: 0.3175
+r_insc: 0.2584
+
+TỔNG QUAN MAP
+Map scene_03m_000__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_000, theme office; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x5, ô 0.5750000000000001 m, 5 ô đi được và 15 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.
+
+BẢN ĐỒ
+#####
+##.G#
+#GGA#
+#####
+
+CHÚ GIẢI GOAL
+g1 = [1,3]
+
+g2 = [2,1]
+
+g3 = [2,2]
+
+TỪNG HÀNG
+Hàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].
+
+Hàng 1: cột đi được [2..3]; cột chặn [0..1, 4].
+
+Hàng 2: cột đi được [1..3]; cột chặn [0, 4].
+
+Hàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].
+
+PHÒNG
+Phòng room0: open_office. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,2],[1,3],[2,1],[2,2],[2,3]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,4],[2,0],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: "room0"
+type: "open_office"
+style: "office"
+generator_name: "room0"
+cells: 9
+area_m2: 9.0
+bbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]
+outline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]
+cells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]
+n_cells: 20
+bbox_rc: [[0,0],[3,4]]
+center_rc: [1,2]
+
+VẬT THỂ
+Vật thể 13: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,4],[2,4],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 13
+index: 0
+asset: "SM_TableC"
+name: "TableC"
+label: "table"
+category: null
+room: "room0"
+pose: {"x":2.451,"y":1.217,"yaw_deg":180.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.598,1.201]
+radius: 0.671
+height: 0.45
+bbox: [2.152,0.617,2.75,1.818]
+polygon: [[2.75,1.818],[2.152,1.818],[2.152,0.617],[2.75,0.617]]
+cells_rc: [[1,4],[2,4],[3,4]]
+n_cells: 3
+bbox_rc: [[1,4],[3,4]]
+center_rc: [2,4]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 14: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 14
+index: 1
+asset: "SM_TableC"
+name: "TableC"
+label: "table"
+category: null
+room: "room0"
+pose: {"x":1.29,"y":0.549,"yaw_deg":270.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.598,1.201]
+radius: 0.671
+height: 0.45
+bbox: [0.69,0.25,1.891,0.848]
+polygon: [[0.69,0.848],[0.69,0.25],[1.891,0.25],[1.891,0.848]]
+cells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]
+n_cells: 3
+bbox_rc: [[3,1],[3,3]]
+center_rc: [3,2]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 15: BookcaseA. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 15
+index: 2
+asset: "SM_BookcaseA"
+name: "BookcaseA"
+label: "storage"
+category: null
+room: "room0"
+pose: {"x":1.746,"y":2.542,"yaw_deg":90.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.416,1.84]
+radius: 0.943
+height: 2.22
+bbox: [0.826,2.334,2.666,2.75]
+polygon: [[2.666,2.334],[2.666,2.75],[0.826,2.75],[0.826,2.334]]
+cells_rc: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]
+n_cells: 4
+bbox_rc: [[0,1],[0,4]]
+center_rc: [0,2]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 16: Plant 02. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 16
+index: 3
+asset: "AV_Plant_02"
+name: "Plant 02"
+label: "plant"
+category: "plant"
+room: "room0"
+pose: {"x":0.457,"y":2.529,"yaw_deg":270.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.442,0.413]
+radius: 0.302
+height: 0.507
+bbox: [0.25,2.308,0.664,2.75]
+polygon: [[0.251,2.75],[0.25,2.308],[0.663,2.308],[0.664,2.75]]
+cells_rc: [[0,0],[0,1]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[0,0],[0,1]]
+center_rc: [0,0]
+mapping_status: "mapped"
+
+TƯỜNG/CỬA SỔ
+Cấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 1
+class: "wall"
+start: [0.0,0.0]
+end: [1.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 2
+class: "window"
+start: [1.0,0.0]
+end: [2.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "horizontal"
+polygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 3
+class: "wall"
+start: [2.0,0.0]
+end: [3.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 4
+class: "wall"
+start: [0.0,3.0]
+end: [1.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[0.0,2.888],[1.0,2.888],[1.0,3.112],[0.0,3.112]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 5: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 5
+class: "window"
+start: [1.0,3.0]
+end: [2.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "horizontal"
+polygon: [[1.0,2.94],[2.0,2.94],[2.0,3.06],[1.0,3.06]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 6: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 6
+class: "wall"
+start: [2.0,3.0]
+end: [3.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[2.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[2.0,3.112]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 7
+class: "wall"
+start: [0.0,0.0]
+end: [0.0,1.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: [[2,0],[3,0]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[2,0],[3,0]]
+center_rc: [2,0]
+
+Cấu trúc 9: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 9
+class: "wall"
+start: [0.0,2.0]
+end: [0.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: [[0,0],[1,0]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[0,0],[1,0]]
+center_rc: [0,0]
+
+Cấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 10
+class: "wall"
+start: [3.0,0.0]
+end: [3.0,1.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 11: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 11
+class: "window"
+start: [3.0,1.0]
+end: [3.0,2.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.94,1.0],[3.06,1.0],[3.06,2.0],[2.94,2.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 12: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 12
+class: "wall"
+start: [3.0,2.0]
+end: [3.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+CỬA/LỐI MỞ
+Cửa/lối mở 8: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 8
+class: "door"
+center: [0.0,1.5]
+width: 0.94
+edge: [[0.0,1.0],[0.0,2.0]]
+axis: "vertical"
+connects: ["room0","outside"]
+open: true
+hinge: [0.128,1.97]
+leaf_open: [[0.128,1.97],[1.054,2.133]]
+swing_into: "room0"
+hinge_mirrored: false
+turned: false
+cells_rc: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]
+n_cells: 5
+bbox_rc: [[0,0],[2,2]]
+center_rc: [1,1]
+
+CHI TIẾT TỪNG Ô
+Ô [0,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[16]; object_labels=["plant"]; structures=["wall"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15,16]; object_labels=["storage","plant"]; structures=["door"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,2]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15]; object_labels=["storage"]; structures=["door"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,3]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15]; object_labels=["storage"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15]; object_labels=["storage"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall","door"]; structure_ids=[9,8]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["door"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,2]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,3]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall","door"]; structure_ids=[7,8]; raster_ids=[7,8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,1]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,2]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,3]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[14]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,2]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[14]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,3]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[14]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là kh��ng có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+NHIỆM VỤ
+Xuất phát [2,3]. Các goal: [{"id":"g1","cell":[1,3]},{"id":"g2","cell":[2,1]},{"id":"g3","cell":[2,2]}]. Đi đến đủ tất cả goal, tự chọn thứ tự. Goal gặp trên đường tới goal khác cũng được tính. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.
+
+TRẠNG THÁI BAN ĐẦU
+step=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=["g1","g2","g3"], next_required_goal_id=null. Hướng đi được: ["up","left"].
+Vật thể 13 so với start [2,3]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,3], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=3.000000 ô; 1.725000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,2], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 14 so với start [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 14 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 14 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[3,1], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 14 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 15 so với start [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 15 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 15 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 15 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,2], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 16 so với start [2,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 16 so với g1 [1,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 16 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 16 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+
+CHẤT LƯỢNG ANNOTATION
+Status=mapped; {"status":"mapped","object_count":4,"objects_in_grid":4,"outside_grid_object_ids":[],"unmapped_object_ids":[],"mapping":"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.

examples/visit_all_goals_5_goals.json

@@ -0,0 +1,24 @@
+{
+  "schema_version": "navgridlm.hf-text-task/2",
+  "id": "2b301d46dce1ef0ec114f2e9:visit_all_goals",
+  "scenario_id": "2b301d46dce1ef0ec114f2e9",
+  "source_scene_id": "scene_03m_001",
+  "map_id": "scene_03m_001__clearpath_dingo",
+  "robot_id": "clearpath_dingo",
+  "task_type": "visit_all_goals",
+  "goal_count": 5,
+  "language": "vi",
+  "split": "train",
+  "start_row": 1,
+  "start_column": 3,
+  "goals_json": "[{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,4]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,1]},{\"id\":\"g3\",\"cell\":[2,2]},{\"id\":\"g4\",\"cell\":[2,3]},{\"id\":\"g5\",\"cell\":[2,4]}]",
+  "task_json": "{\"task_type\":\"visit_all_goals\",\"start\":[1,3],\"goals\":[{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,4]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,1]},{\"id\":\"g3\",\"cell\":[2,2]},{\"id\":\"g4\",\"cell\":[2,3]},{\"id\":\"g5\",\"cell\":[2,4]}],\"required_order\":null,\"return_to_start\":false,\"budget\":200}",
+  "text": "HỆ TỌA ĐỘ\nTọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 6 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.487500-row*0.5750000000000001 (m).\n\nQUY TẮC\nMỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.\n\nROBOT\nRobot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:\nschema_version: \"1.0\"\nid: \"clearpath_dingo\"\nname: \"Clearpath Dingo-D (differential)\"\nfootprint: {\"type\":\"polygon\",\"points\":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}\nheight: 0.11\nheight_class: \"h36\"\ndrive: \"differential\"\nlimits: {\"v_max\":1.3,\"v_min\":-1.3,\"vy_max\":0.0,\"w_max\":1.0}\nlidar: {\"model\":\"SLAMTEC RPLIDAR A1M8\",\"range_min\":0.15,\"range_max\":12.0,\"fov\":6.2832,\"beams\":360}\nsources: {\"footprint\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro\",\"method\":\"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)\"},\"height\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload\"},\"limits.v_max\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"1.3 m/s\"},\"limits.v_min\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it.\"},\"limits.vy_max\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)\"},\"limits.w_max\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit.\"},\"lidar\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet).\"},\"lidar.beams\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams.\"},\"footprint_simple\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)\"},\"import\":{\"kind\":\"navsim\",\"file\":\"clearpath_dingo.json\"}}\nfootprint_simple: {\"type\":\"rectangle\",\"length\":0.551,\"width\":0.517}\nr_circ: 0.3175\nr_insc: 0.2584\n\nTỔNG QUAN MAP\nMap scene_03m_001__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_001, theme hospital; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x6, ô 0.5750000000000001 m, 6 ô đi được và 18 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.\n\nBẢN ĐỒ\n######\n###AG#\n#GGGG#\n######\n\nCHÚ GIẢI GOAL\ng1 = [1,4]\n\ng2 = [2,1]\n\ng3 = [2,2]\n\ng4 = [2,3]\n\ng5 = [2,4]\n\nTỪNG HÀNG\nHàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..5].\n\nHàng 1: cột đi được [3..4]; cột chặn [0..2, 5].\n\nHàng 2: cột đi được [1..4]; cột chặn [0, 5].\n\nHàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..5].\n\nPHÒNG\nPhòng room0: ward. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,3],[1,4],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[0,5],[1,0],[1,1],[1,2],[1,5],[2,0],[2,5],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4],[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: \"room0\"\ntype: \"ward\"\nstyle: \"hospital\"\ngenerator_name: \"room0\"\ncells: 9\narea_m2: 9.0\nbbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]\noutline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[0,5],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[1,5],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[2,5],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4],[3,5]]\nn_cells: 24\nbbox_rc: [[0,0],[3,5]]\ncenter_rc: [1,2]\n\nVẬT THỂ\nVật thể 11: SupplyCart 01e. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 11\nindex: 0\nasset: \"HOS_SM_SupplyCart_01e\"\nname: \"SupplyCart 01e\"\nlabel: \"medical\"\ncategory: \"medical\"\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":1.045,\"y\":0.512,\"yaw_deg\":0.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [1.099,0.524]\nradius: 0.609\nheight: 1.113\nbbox: [0.495,0.25,1.595,0.774]\npolygon: [[0.495,0.25],[1.595,0.25],[1.595,0.774],[0.495,0.774]]\ncells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]\nn_cells: 3\nbbox_rc: [[3,1],[3,3]]\ncenter_rc: [3,2]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 12: Shelf 06f. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[1,2]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 12\nindex: 1\nasset: \"HOS_SM_Shelf_06f\"\nname: \"Shelf 06f\"\nlabel: \"shelving\"\ncategory: \"shelving\"\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":0.838,\"y\":2.312,\"yaw_deg\":0.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.958,0.876]\nradius: 0.649\nheight: 1.747\nbbox: [0.359,1.874,1.317,2.75]\npolygon: [[0.359,1.874],[1.317,1.874],[1.317,2.75],[0.359,2.75]]\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[1,2]]\nn_cells: 6\nbbox_rc: [[0,0],[1,2]]\ncenter_rc: [0,1]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 13: SupplyCart 02a. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 13\nindex: 2\nasset: \"HOS_SM_SupplyCart_02a\"\nname: \"SupplyCart 02a\"\nlabel: \"medical\"\ncategory: \"medical\"\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":1.973,\"y\":2.522,\"yaw_deg\":180.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.838,0.457]\nradius: 0.477\nheight: 0.782\nbbox: [1.554,2.293,2.392,2.75]\npolygon: [[2.392,2.75],[1.554,2.75],[1.554,2.293],[2.392,2.293]]\ncells_rc: [[0,3],[0,4]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,3],[0,4]]\ncenter_rc: [0,3]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nTƯỜNG/CỬA SỔ\nCấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 1\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,0.0]\nend: [1.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 2\nclass: \"window\"\nstart: [1.0,0.0]\nend: [2.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. �� phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 3\nclass: \"wall\"\nstart: [2.0,0.0]\nend: [3.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 4\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,3.0]\nend: [3.0,3.0]\nlength: 3.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[0.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[0.0,3.112]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 5: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 5\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,0.0]\nend: [0.0,1.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[3,0]]\nn_cells: 1\nbbox_rc: [[3,0],[3,0]]\ncenter_rc: [3,0]\n\nCấu trúc 6: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,0],[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 6\nclass: \"window\"\nstart: [0.0,1.0]\nend: [0.0,2.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.06,1.0],[0.06,1.0],[0.06,2.0],[-0.06,2.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[1,0],[2,0],[3,0]]\nn_cells: 3\nbbox_rc: [[1,0],[3,0]]\ncenter_rc: [2,0]\n\nCấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 7\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,2.0]\nend: [0.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[0,0],[1,0]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,0],[1,0]]\ncenter_rc: [0,0]\n\nCấu trúc 8: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 8\nclass: \"wall\"\nstart: [3.0,0.0]\nend: [3.0,1.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: [[3,5]]\nn_cells: 1\nbbox_rc: [[3,5],[3,5]]\ncenter_rc: [3,5]\n\nCấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,5],[1,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 10\nclass: \"wall\"\nstart: [3.0,2.0]\nend: [3.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: [[0,5],[1,5]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,5],[1,5]]\ncenter_rc: [0,5]\n\nCỬA/LỐI MỞ\nCửa/lối mở 9: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,5],[2,5],[3,3],[3,4],[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 9\nclass: \"door\"\ncenter: [3.0,1.5]\nwidth: 0.94\nedge: [[3.0,1.0],[3.0,2.0]]\naxis: \"vertical\"\nconnects: [\"outside\",\"room0\"]\nopen: true\nhinge: [2.872,1.03]\nleaf_open: [[2.872,1.03],[1.946,0.867]]\nswing_into: \"room0\"\nhinge_mirrored: false\nturned: true\ncells_rc: [[1,5],[2,5],[3,3],[3,4],[3,5]]\nn_cells: 5\nbbox_rc: [[1,3],[3,5]]\ncenter_rc: [2,5]\n\nCHI TIẾT TỪNG Ô\nÔ [0,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\"shelving\"]; structures=[\"wall\"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7,12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\"shelving\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\"shelving\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,3]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"medical\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"medical\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,5]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\"]; structure_ids=[10]; raster_ids=[10]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\"shelving\"]; structures=[\"window\",\"wall\"]; structure_ids=[6,7]; raster_ids=[6,7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\"shelving\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\"shelving\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,3]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,4]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,5]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"door\"]; structure_ids=[10,9]; raster_ids=[9,10]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"window\"]; structure_ids=[6]; raster_ids=[6]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,1]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,2]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,3]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,4]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,5]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"window\"]; structure_ids=[5,6]; raster_ids=[5,6]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[11]; object_labels=[\"medical\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[11]; object_labels=[\"medical\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,3]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[11]; object_labels=[\"medical\"]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,5]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"door\"]; structure_ids=[8,9]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nNHIỆM VỤ\nXuất phát [1,3]. Các goal: [{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,4]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,1]},{\"id\":\"g3\",\"cell\":[2,2]},{\"id\":\"g4\",\"cell\":[2,3]},{\"id\":\"g5\",\"cell\":[2,4]}]. Đi đến đủ tất cả goal, tự chọn thứ tự. Goal gặp trên đường tới goal khác cũng được tính. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.\n\nTRẠNG THÁI BAN ĐẦU\nstep=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=[\"g1\",\"g2\",\"g3\",\"g4\",\"g5\"], next_required_goal_id=null. Hướng đi được: [\"down\",\"right\"].\nVật thể 11 so với start [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 11 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,-1], hướng dưới-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 11 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[3,1], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 11 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 11 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 11 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,-1], hướng dưới-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 12 so với start [1,3]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[0,-1], hướng trái, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 12 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[0,-2], hướng trái, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 12 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[1,1], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 12 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 12 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 12 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[0,4], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,2], hướng trên-phải, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,1], hướng trên-phải, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[0,4], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\n\nCHẤT LƯỢNG ANNOTATION\nStatus=mapped; {\"status\":\"mapped\",\"object_count\":3,\"objects_in_grid\":3,\"outside_grid_object_ids\":[],\"unmapped_object_ids\":[],\"mapping\":\"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid\"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.",
+  "sections_json": "{\"coordinate_system\":\"Tọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 6 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.487500-row*0.5750000000000001 (m).\",\"movement_rules\":\"Mỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.\",\"robot\":\"Robot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:\\nschema_version: \\\"1.0\\\"\\nid: \\\"clearpath_dingo\\\"\\nname: \\\"Clearpath Dingo-D (differential)\\\"\\nfootprint: {\\\"type\\\":\\\"polygon\\\",\\\"points\\\":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}\\nheight: 0.11\\nheight_class: \\\"h36\\\"\\ndrive: \\\"differential\\\"\\nlimits: {\\\"v_max\\\":1.3,\\\"v_min\\\":-1.3,\\\"vy_max\\\":0.0,\\\"w_max\\\":1.0}\\nlidar: {\\\"model\\\":\\\"SLAMTEC RPLIDAR A1M8\\\",\\\"range_min\\\":0.15,\\\"range_max\\\":12.0,\\\"fov\\\":6.2832,\\\"beams\\\":360}\\nsources: {\\\"footprint\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro\\\",\\\"method\\\":\\\"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)\\\"},\\\"height\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload\\\"},\\\"limits.v_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"1.3 m/s\\\"},\\\"limits.v_min\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it.\\\"},\\\"limits.vy_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)\\\"},\\\"limits.w_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit.\\\"},\\\"lidar\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet).\\\"},\\\"lidar.beams\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams.\\\"},\\\"footprint_simple\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)\\\"},\\\"import\\\":{\\\"kind\\\":\\\"navsim\\\",\\\"file\\\":\\\"clearpath_dingo.json\\\"}}\\nfootprint_simple: {\\\"type\\\":\\\"rectangle\\\",\\\"length\\\":0.551,\\\"width\\\":0.517}\\nr_circ: 0.3175\\nr_insc: 0.2584\",\"map_summary\":\"Map scene_03m_001__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_001, theme hospital; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x6, ô 0.5750000000000001 m, 6 ô đi được và 18 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.\",\"map_rows\":[\"Hàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..5].\",\"Hàng 1: cột đi được [3..4]; cột chặn [0..2, 5].\",\"Hàng 2: cột đi được [1..4]; cột chặn [0, 5].\",\"H��ng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..5].\"],\"rooms\":[\"Phòng room0: ward. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,3],[1,4],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[0,5],[1,0],[1,1],[1,2],[1,5],[2,0],[2,5],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4],[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: \\\"room0\\\"\\ntype: \\\"ward\\\"\\nstyle: \\\"hospital\\\"\\ngenerator_name: \\\"room0\\\"\\ncells: 9\\narea_m2: 9.0\\nbbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]\\noutline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]\\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[0,5],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[1,5],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[2,5],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4],[3,5]]\\nn_cells: 24\\nbbox_rc: [[0,0],[3,5]]\\ncenter_rc: [1,2]\"],\"objects\":[\"Vật thể 11: SupplyCart 01e. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 11\\nindex: 0\\nasset: \\\"HOS_SM_SupplyCart_01e\\\"\\nname: \\\"SupplyCart 01e\\\"\\nlabel: \\\"medical\\\"\\ncategory: \\\"medical\\\"\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":1.045,\\\"y\\\":0.512,\\\"yaw_deg\\\":0.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [1.099,0.524]\\nradius: 0.609\\nheight: 1.113\\nbbox: [0.495,0.25,1.595,0.774]\\npolygon: [[0.495,0.25],[1.595,0.25],[1.595,0.774],[0.495,0.774]]\\ncells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]\\nn_cells: 3\\nbbox_rc: [[3,1],[3,3]]\\ncenter_rc: [3,2]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 12: Shelf 06f. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[1,2]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 12\\nindex: 1\\nasset: \\\"HOS_SM_Shelf_06f\\\"\\nname: \\\"Shelf 06f\\\"\\nlabel: \\\"shelving\\\"\\ncategory: \\\"shelving\\\"\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":0.838,\\\"y\\\":2.312,\\\"yaw_deg\\\":0.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.958,0.876]\\nradius: 0.649\\nheight: 1.747\\nbbox: [0.359,1.874,1.317,2.75]\\npolygon: [[0.359,1.874],[1.317,1.874],[1.317,2.75],[0.359,2.75]]\\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[1,2]]\\nn_cells: 6\\nbbox_rc: [[0,0],[1,2]]\\ncenter_rc: [0,1]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 13: SupplyCart 02a. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 13\\nindex: 2\\nasset: \\\"HOS_SM_SupplyCart_02a\\\"\\nname: \\\"SupplyCart 02a\\\"\\nlabel: \\\"medical\\\"\\ncategory: \\\"medical\\\"\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":1.973,\\\"y\\\":2.522,\\\"yaw_deg\\\":180.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.838,0.457]\\nradius: 0.477\\nheight: 0.782\\nbbox: [1.554,2.293,2.392,2.75]\\npolygon: [[2.392,2.75],[1.554,2.75],[1.554,2.293],[2.392,2.293]]\\ncells_rc: [[0,3],[0,4]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,3],[0,4]]\\ncenter_rc: [0,3]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\"],\"structures\":[\"Cấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 1\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,0.0]\\nend: [1.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 2\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [1.0,0.0]\\nend: [2.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 3\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [2.0,0.0]\\nend: [3.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 4\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,3.0]\\nend: [3.0,3.0]\\nlength: 3.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[0.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[0.0,3.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 5: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 5\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,0.0]\\nend: [0.0,1.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[3,0]]\\nn_cells: 1\\nbbox_rc: [[3,0],[3,0]]\\ncenter_rc: [3,0]\",\"Cấu trúc 6: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,0],[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 6\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [0.0,1.0]\\nend: [0.0,2.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.06,1.0],[0.06,1.0],[0.06,2.0],[-0.06,2.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[1,0],[2,0],[3,0]]\\nn_cells: 3\\nbbox_rc: [[1,0],[3,0]]\\ncenter_rc: [2,0]\",\"Cấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 7\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,2.0]\\nend: [0.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[0,0],[1,0]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,0],[1,0]]\\ncenter_rc: [0,0]\",\"Cấu trúc 8: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 8\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [3.0,0.0]\\nend: [3.0,1.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: [[3,5]]\\nn_cells: 1\\nbbox_rc: [[3,5],[3,5]]\\ncenter_rc: [3,5]\",\"Cấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,5],[1,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 10\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [3.0,2.0]\\nend: [3.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: [[0,5],[1,5]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,5],[1,5]]\\ncenter_rc: [0,5]\"],\"openings\":[\"Cửa/lối mở 9: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,5],[2,5],[3,3],[3,4],[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 9\\nclass: \\\"door\\\"\\ncenter: [3.0,1.5]\\nwidth: 0.94\\nedge: [[3.0,1.0],[3.0,2.0]]\\naxis: \\\"vertical\\\"\\nconnects: [\\\"outside\\\",\\\"room0\\\"]\\nopen: true\\nhinge: [2.872,1.03]\\nleaf_open: [[2.872,1.03],[1.946,0.867]]\\nswing_into: \\\"room0\\\"\\nhinge_mirrored: false\\nturned: true\\ncells_rc: [[1,5],[2,5],[3,3],[3,4],[3,5]]\\nn_cells: 5\\nbbox_rc: [[1,3],[3,5]]\\ncenter_rc: [2,5]\"],\"cells\":[\"Ô [0,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\\\"shelving\\\"]; structures=[\\\"wall\\\"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7,12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\\\"shelving\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\\\"shelving\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,3]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"medical\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"medical\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,5]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\"]; structure_ids=[10]; raster_ids=[10]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\\\"shelving\\\"]; structures=[\\\"window\\\",\\\"wall\\\"]; structure_ids=[6,7]; raster_ids=[6,7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\\\"shelving\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\\\"shelving\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,3]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,4]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,5]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"door\\\"]; structure_ids=[10,9]; raster_ids=[9,10]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"window\\\"]; structure_ids=[6]; raster_ids=[6]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,1]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,2]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,3]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,4]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,5]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"window\\\"]; structure_ids=[5,6]; raster_ids=[5,6]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[11]; object_labels=[\\\"medical\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[11]; object_labels=[\\\"medical\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,3]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[11]; object_labels=[\\\"medical\\\"]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,5]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"door\\\"]; structure_ids=[8,9]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\"],\"annotation_quality\":\"Status=mapped; {\\\"status\\\":\\\"mapped\\\",\\\"object_count\\\":3,\\\"objects_in_grid\\\":3,\\\"outside_grid_object_ids\\\":[],\\\"unmapped_object_ids\\\":[],\\\"mapping\\\":\\\"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid\\\"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.\",\"map_layout\":\"######\\n###AG#\\n#GGGG#\\n######\",\"goal_legend\":[\"g1 = [1,4]\",\"g2 = [2,1]\",\"g3 = [2,2]\",\"g4 = [2,3]\",\"g5 = [2,4]\"],\"task\":\"Xuất phát [1,3]. Các goal: [{\\\"id\\\":\\\"g1\\\",\\\"cell\\\":[1,4]},{\\\"id\\\":\\\"g2\\\",\\\"cell\\\":[2,1]},{\\\"id\\\":\\\"g3\\\",\\\"cell\\\":[2,2]},{\\\"id\\\":\\\"g4\\\",\\\"cell\\\":[2,3]},{\\\"id\\\":\\\"g5\\\",\\\"cell\\\":[2,4]}]. Đi đến đủ tất cả goal, tự chọn thứ tự. Goal gặp trên đường tới goal khác cũng được tính. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.\",\"initial_state\":\"step=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=[\\\"g1\\\",\\\"g2\\\",\\\"g3\\\",\\\"g4\\\",\\\"g5\\\"], next_required_goal_id=null. Hướng đi được: [\\\"down\\\",\\\"right\\\"].\\nVật thể 11 so với start [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 11 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,-1], hướng dưới-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 11 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[3,1], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 11 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 11 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 11 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,-1], hướng dưới-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 12 so với start [1,3]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[0,-1], hướng trái, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 12 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[0,-2], hướng trái, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 12 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[1,1], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 12 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 12 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 12 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[0,4], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,2], hướng trên-phải, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,1], hướng trên-phải, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[0,4], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\"}",
+  "ground_truth_json": "{\"path_coordinates\":[[1,3],[1,4],[2,4],[2,3],[2,2],[2,1]],\"actions\":[\"right\",\"down\",\"left\",\"left\",\"left\"],\"path_text\":\"right down left left left\",\"shortest_length_path\":5,\"shortest_length_path_unit\":\"grid_steps\",\"shortest_path_length_m\":2.875,\"goal_visit_events\":[{\"goal_id\":\"g1\",\"step_index\":1,\"cell\":[1,4]},{\"goal_id\":\"g5\",\"step_index\":2,\"cell\":[2,4]},{\"goal_id\":\"g4\",\"step_index\":3,\"cell\":[2,3]},{\"goal_id\":\"g3\",\"step_index\":4,\"cell\":[2,2]},{\"goal_id\":\"g2\",\"step_index\":5,\"cell\":[2,1]}],\"goal_visit_order\":[\"g1\",\"g5\",\"g4\",\"g3\",\"g2\"],\"segments\":[{\"from\":\"start\",\"to\":\"g1\",\"start_step\":0,\"end_step\":1,\"length_steps\":1},{\"from\":\"g1\",\"to\":\"g5\",\"start_step\":1,\"end_step\":2,\"length_steps\":1},{\"from\":\"g5\",\"to\":\"g4\",\"start_step\":2,\"end_step\":3,\"length_steps\":1},{\"from\":\"g4\",\"to\":\"g3\",\"start_step\":3,\"end_step\":4,\"length_steps\":1},{\"from\":\"g3\",\"to\":\"g2\",\"start_step\":4,\"end_step\":5,\"length_steps\":1}],\"algorithm\":\"BFS+Held-Karp-open-path\",\"solver_version\":1,\"tie_break_order\":[\"up\",\"down\",\"right\",\"left\"],\"optimal\":true,\"empty_grid_optimal_steps\":5,\"detour_ratio\":1.0}",
+  "shortest_length_path": 5,
+  "shortest_path_length_m": 2.875,
+  "metadata_json": "{\"generation_method\":\"derived_from_robot_grid\",\"generator_version\":1,\"sampling_seed\":20261101,\"grid_fingerprint\":\"a74970d613a981fc53ec3919e1a81d99dd28836053e52ea25df36c535f8b21ab\",\"size_m\":3.0,\"theme\":\"hospital\",\"order_gap\":0.6,\"route_length_bin\":\"short\"}",
+  "map_ref": "maps/clearpath_dingo/scene_03m_001__clearpath_dingo.json.gz",
+  "robot_ref": "robots/clearpath_dingo.json"
+}

examples/visit_all_goals_5_goals.txt

@@ -0,0 +1,361 @@
+HỆ TỌA ĐỘ
+Tọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 6 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.487500-row*0.5750000000000001 (m).
+
+QUY TẮC
+Mỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.
+
+ROBOT
+Robot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:
+schema_version: "1.0"
+id: "clearpath_dingo"
+name: "Clearpath Dingo-D (differential)"
+footprint: {"type":"polygon","points":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}
+height: 0.11
+height_class: "h36"
+drive: "differential"
+limits: {"v_max":1.3,"v_min":-1.3,"vy_max":0.0,"w_max":1.0}
+lidar: {"model":"SLAMTEC RPLIDAR A1M8","range_min":0.15,"range_max":12.0,"fov":6.2832,"beams":360}
+sources: {"footprint":{"kind":"official","url":"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro","method":"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)"},"height":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload"},"limits.v_max":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"1.3 m/s"},"limits.v_min":{"kind":"estimated","method":"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it."},"limits.vy_max":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)"},"limits.w_max":{"kind":"estimated","method":"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit."},"lidar":{"kind":"estimated","method":"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet)."},"lidar.beams":{"kind":"estimated","method":"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams."},"footprint_simple":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)"},"import":{"kind":"navsim","file":"clearpath_dingo.json"}}
+footprint_simple: {"type":"rectangle","length":0.551,"width":0.517}
+r_circ: 0.3175
+r_insc: 0.2584
+
+TỔNG QUAN MAP
+Map scene_03m_001__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_001, theme hospital; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x6, ô 0.5750000000000001 m, 6 ô đi được và 18 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.
+
+BẢN ĐỒ
+######
+###AG#
+#GGGG#
+######
+
+CHÚ GIẢI GOAL
+g1 = [1,4]
+
+g2 = [2,1]
+
+g3 = [2,2]
+
+g4 = [2,3]
+
+g5 = [2,4]
+
+TỪNG HÀNG
+Hàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..5].
+
+Hàng 1: cột đi được [3..4]; cột chặn [0..2, 5].
+
+Hàng 2: cột đi được [1..4]; cột chặn [0, 5].
+
+Hàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..5].
+
+PHÒNG
+Phòng room0: ward. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,3],[1,4],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[0,5],[1,0],[1,1],[1,2],[1,5],[2,0],[2,5],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4],[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: "room0"
+type: "ward"
+style: "hospital"
+generator_name: "room0"
+cells: 9
+area_m2: 9.0
+bbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]
+outline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]
+cells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[0,5],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[1,5],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[2,5],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4],[3,5]]
+n_cells: 24
+bbox_rc: [[0,0],[3,5]]
+center_rc: [1,2]
+
+VẬT THỂ
+Vật thể 11: SupplyCart 01e. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 11
+index: 0
+asset: "HOS_SM_SupplyCart_01e"
+name: "SupplyCart 01e"
+label: "medical"
+category: "medical"
+room: "room0"
+pose: {"x":1.045,"y":0.512,"yaw_deg":0.0}
+shape: "mesh"
+size: [1.099,0.524]
+radius: 0.609
+height: 1.113
+bbox: [0.495,0.25,1.595,0.774]
+polygon: [[0.495,0.25],[1.595,0.25],[1.595,0.774],[0.495,0.774]]
+cells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]
+n_cells: 3
+bbox_rc: [[3,1],[3,3]]
+center_rc: [3,2]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 12: Shelf 06f. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[1,2]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 12
+index: 1
+asset: "HOS_SM_Shelf_06f"
+name: "Shelf 06f"
+label: "shelving"
+category: "shelving"
+room: "room0"
+pose: {"x":0.838,"y":2.312,"yaw_deg":0.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.958,0.876]
+radius: 0.649
+height: 1.747
+bbox: [0.359,1.874,1.317,2.75]
+polygon: [[0.359,1.874],[1.317,1.874],[1.317,2.75],[0.359,2.75]]
+cells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[1,2]]
+n_cells: 6
+bbox_rc: [[0,0],[1,2]]
+center_rc: [0,1]
+mapping_status: "mapped"
+
+Vật thể 13: SupplyCart 02a. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 13
+index: 2
+asset: "HOS_SM_SupplyCart_02a"
+name: "SupplyCart 02a"
+label: "medical"
+category: "medical"
+room: "room0"
+pose: {"x":1.973,"y":2.522,"yaw_deg":180.0}
+shape: "mesh"
+size: [0.838,0.457]
+radius: 0.477
+height: 0.782
+bbox: [1.554,2.293,2.392,2.75]
+polygon: [[2.392,2.75],[1.554,2.75],[1.554,2.293],[2.392,2.293]]
+cells_rc: [[0,3],[0,4]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[0,3],[0,4]]
+center_rc: [0,3]
+mapping_status: "mapped"
+
+TƯỜNG/CỬA SỔ
+Cấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 1
+class: "wall"
+start: [0.0,0.0]
+end: [1.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 2
+class: "window"
+start: [1.0,0.0]
+end: [2.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "horizontal"
+polygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 3
+class: "wall"
+start: [2.0,0.0]
+end: [3.0,0.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 4
+class: "wall"
+start: [0.0,3.0]
+end: [3.0,3.0]
+length: 3.0
+thickness: 0.224
+axis: "horizontal"
+polygon: [[0.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[0.0,3.112]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: []
+n_cells: 0
+bbox_rc: null
+center_rc: null
+
+Cấu trúc 5: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 5
+class: "wall"
+start: [0.0,0.0]
+end: [0.0,1.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: [[3,0]]
+n_cells: 1
+bbox_rc: [[3,0],[3,0]]
+center_rc: [3,0]
+
+Cấu trúc 6: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,0],[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 6
+class: "window"
+start: [0.0,1.0]
+end: [0.0,2.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.12
+axis: "vertical"
+polygon: [[-0.06,1.0],[0.06,1.0],[0.06,2.0],[-0.06,2.0]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: [[1,0],[2,0],[3,0]]
+n_cells: 3
+bbox_rc: [[1,0],[3,0]]
+center_rc: [2,0]
+
+Cấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 7
+class: "wall"
+start: [0.0,2.0]
+end: [0.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]
+faces: {"right":["room0"],"left":[]}
+cells_rc: [[0,0],[1,0]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[0,0],[1,0]]
+center_rc: [0,0]
+
+Cấu trúc 8: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 8
+class: "wall"
+start: [3.0,0.0]
+end: [3.0,1.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: [[3,5]]
+n_cells: 1
+bbox_rc: [[3,5],[3,5]]
+center_rc: [3,5]
+
+Cấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,5],[1,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 10
+class: "wall"
+start: [3.0,2.0]
+end: [3.0,3.0]
+length: 1.0
+thickness: 0.224
+axis: "vertical"
+polygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]
+faces: {"right":[],"left":["room0"]}
+cells_rc: [[0,5],[1,5]]
+n_cells: 2
+bbox_rc: [[0,5],[1,5]]
+center_rc: [0,5]
+
+CỬA/LỐI MỞ
+Cửa/lối mở 9: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,5],[2,5],[3,3],[3,4],[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
+id: 9
+class: "door"
+center: [3.0,1.5]
+width: 0.94
+edge: [[3.0,1.0],[3.0,2.0]]
+axis: "vertical"
+connects: ["outside","room0"]
+open: true
+hinge: [2.872,1.03]
+leaf_open: [[2.872,1.03],[1.946,0.867]]
+swing_into: "room0"
+hinge_mirrored: false
+turned: true
+cells_rc: [[1,5],[2,5],[3,3],[3,4],[3,5]]
+n_cells: 5
+bbox_rc: [[1,3],[3,5]]
+center_rc: [2,5]
+
+CHI TIẾT TỪNG Ô
+Ô [0,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[12]; object_labels=["shelving"]; structures=["wall"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7,12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[12]; object_labels=["shelving"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,2]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[12]; object_labels=["shelving"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,3]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["medical"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["medical"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [0,5]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall"]; structure_ids=[10]; raster_ids=[10]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[12]; object_labels=["shelving"]; structures=["window","wall"]; structure_ids=[6,7]; raster_ids=[6,7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[12]; object_labels=["shelving"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,2]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[12]; object_labels=["shelving"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,3]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,4]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [1,5]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall","door"]; structure_ids=[10,9]; raster_ids=[9,10]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["window"]; structure_ids=[6]; raster_ids=[6]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,1]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,2]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,3]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,4]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [2,5]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["door"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall","window"]; structure_ids=[5,6]; raster_ids=[5,6]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[11]; object_labels=["medical"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,2]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[11]; object_labels=["medical"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,3]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[11]; object_labels=["medical"]; structures=["door"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["door"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+Ô [3,5]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall","door"]; structure_ids=[8,9]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.
+
+NHIỆM VỤ
+Xuất phát [1,3]. Các goal: [{"id":"g1","cell":[1,4]},{"id":"g2","cell":[2,1]},{"id":"g3","cell":[2,2]},{"id":"g4","cell":[2,3]},{"id":"g5","cell":[2,4]}]. Đi đến đủ tất cả goal, tự chọn thứ tự. Goal gặp trên đường tới goal khác cũng được tính. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.
+
+TRẠNG THÁI BAN ĐẦU
+step=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=["g1","g2","g3","g4","g5"], next_required_goal_id=null. Hướng đi được: ["down","right"].
+Vật thể 11 so với start [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 11 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,-1], hướng dưới-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 11 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[3,1], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 11 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 11 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 11 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,-1], hướng dưới-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 12 so với start [1,3]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[0,-1], hướng trái, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 12 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[0,-2], hướng trái, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 12 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[1,1], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 12 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 12 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 12 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[0,4], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,2], hướng trên-phải, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,1], hướng trên-phải, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+Vật thể 13 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[0,4], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
+
+CHẤT LƯỢNG ANNOTATION
+Status=mapped; {"status":"mapped","object_count":3,"objects_in_grid":3,"outside_grid_object_ids":[],"unmapped_object_ids":[],"mapping":"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.

metadata/audit.json

@@ -0,0 +1,43 @@
+{
+  "status": "passed",
+  "records": 198000,
+  "unique_scenarios": 132000,
+  "invalid_routes": 0,
+  "duplicate_tasks": 0,
+  "checksums_verified": 4615,
+  "joint_quota_groups": 77,
+  "all_joint_quotas_match": true,
+  "schema_consistent": true,
+  "serialized_goal_semantics_verified": true,
+  "length_bins": {
+    "ordered_goals/2/short": 7265,
+    "ordered_goals/3/short": 6909,
+    "ordered_goals/5/short": 6400,
+    "ordered_goals/2/long": 7409,
+    "ordered_goals/2/medium": 7326,
+    "ordered_goals/3/medium": 7539,
+    "ordered_goals/5/medium": 7470,
+    "ordered_goals/3/long": 7552,
+    "ordered_goals/5/long": 8130,
+    "single_goal/1/short": 22004,
+    "single_goal/1/medium": 22004,
+    "single_goal/1/long": 21992,
+    "visit_all_goals/2/short": 7346,
+    "visit_all_goals/3/short": 6960,
+    "visit_all_goals/5/short": 6580,
+    "visit_all_goals/2/medium": 7249,
+    "visit_all_goals/3/medium": 7437,
+    "visit_all_goals/2/long": 7405,
+    "visit_all_goals/5/medium": 7439,
+    "visit_all_goals/3/long": 7603,
+    "visit_all_goals/5/long": 7981
+  },
+  "counts_by_split": {
+    "train": 158393,
+    "validation": 19801,
+    "test": 19806
+  },
+  "scene_overlap_count": 0,
+  "scenario_overlap_count": 0,
+  "split_policy": "scene_grouped"
+}

metadata/generation_config.json

@@ -0,0 +1,382 @@
+{
+  "plan_version": 1,
+  "status": "proposed_not_capacity_verified",
+  "schema_version": "navgridlm.text-task/2",
+  "language": "vi",
+  "seed": 20261101,
+  "robots": [
+    "clearpath_dingo",
+    "clearpath_husky",
+    "clearpath_jackal",
+    "clearpath_ridgeback",
+    "jetauto_pro",
+    "jetbot",
+    "pal_tiago",
+    "turtlebot3_burger",
+    "turtlebot3_waffle_pi",
+    "turtlebot4",
+    "turtlebot4_lite"
+  ],
+  "quota_unit_q": 2000,
+  "requested_total": 198000,
+  "single_goal_per_robot": 6000,
+  "multigoal_counts": [
+    2,
+    3,
+    5
+  ],
+  "multigoal_per_robot_type_goal_count": 2000,
+  "pair_modes": [
+    "ordered_goals",
+    "visit_all_goals"
+  ],
+  "return_to_start": false,
+  "budget_total_steps": 200,
+  "split": "scene_grouped",
+  "initial_candidate_pool_multiplier": 4,
+  "pilot_quota_unit_q": 20,
+  "pilot_total": 1980,
+  "output_shard_size": 2000,
+  "output_compression": "gzip",
+  "hard_balance": [
+    "robot",
+    "task_type",
+    "goal_count_within_multigoal_type",
+    "paired_scenarios"
+  ],
+  "soft_balance": [
+    "size_within_robot_feasible_support",
+    "theme_within_feasible_support",
+    "grid_and_scene_coverage",
+    "route_length_bins_within_robot_type_goal_count"
+  ],
+  "route_length_bins": {
+    "threshold_source": "pilot_candidate_tertiles_frozen",
+    "preserve_equal_length_ties": true,
+    "target_fractions": [
+      0.3333333333333333,
+      0.3333333333333333,
+      0.3333333333333333
+    ]
+  },
+  "shortfall_policy": "expand_verified_candidate_pool_then_report_and_reduce_common_q_if_needed; never duplicate or silently relax semantics",
+  "length_thresholds": {
+    "clearpath_dingo/single_goal/1": [
+      3,
+      5
+    ],
+    "clearpath_dingo/ordered_goals/3": [
+      9,
+      17
+    ],
+    "clearpath_dingo/visit_all_goals/3": [
+      7,
+      10
+    ],
+    "clearpath_dingo/ordered_goals/5": [
+      18,
+      27
+    ],
+    "clearpath_dingo/visit_all_goals/5": [
+      10,
+      19
+    ],
+    "clearpath_dingo/ordered_goals/2": [
+      7,
+      10
+    ],
+    "clearpath_dingo/visit_all_goals/2": [
+      5,
+      8
+    ],
+    "clearpath_husky/single_goal/1": [
+      2,
+      6
+    ],
+    "clearpath_husky/ordered_goals/3": [
+      7,
+      11
+    ],
+    "clearpath_husky/visit_all_goals/3": [
+      6,
+      8
+    ],
+    "clearpath_husky/ordered_goals/5": [
+      13,
+      15
+    ],
+    "clearpath_husky/visit_all_goals/5": [
+      7,
+      11
+    ],
+    "clearpath_husky/ordered_goals/2": [
+      6,
+      8
+    ],
+    "clearpath_husky/visit_all_goals/2": [
+      4,
+      7
+    ],
+    "clearpath_jackal/ordered_goals/5": [
+      21,
+      31
+    ],
+    "clearpath_jackal/visit_all_goals/5": [
+      14,
+      17
+    ],
+    "clearpath_jackal/single_goal/1": [
+      3,
+      8
+    ],
+    "clearpath_jackal/ordered_goals/2": [
+      7,
+      13
+    ],
+    "clearpath_jackal/visit_all_goals/2": [
+      7,
+      10
+    ],
+    "clearpath_jackal/ordered_goals/3": [
+      13,
+      19
+    ],
+    "clearpath_jackal/visit_all_goals/3": [
+      10,
+      15
+    ],
+    "clearpath_ridgeback/single_goal/1": [
+      2,
+      4
+    ],
+    "clearpath_ridgeback/ordered_goals/5": [
+      11,
+      18
+    ],
+    "clearpath_ridgeback/visit_all_goals/5": [
+      7,
+      11
+    ],
+    "clearpath_ridgeback/ordered_goals/2": [
+      5,
+      9
+    ],
+    "clearpath_ridgeback/visit_all_goals/2": [
+      5,
+      7
+    ],
+    "clearpath_ridgeback/ordered_goals/3": [
+      8,
+      11
+    ],
+    "clearpath_ridgeback/visit_all_goals/3": [
+      5,
+      9
+    ],
+    "jetauto_pro/ordered_goals/5": [
+      17,
+      31
+    ],
+    "jetauto_pro/visit_all_goals/5": [
+      12,
+      20
+    ],
+    "jetauto_pro/single_goal/1": [
+      5,
+      7
+    ],
+    "jetauto_pro/ordered_goals/3": [
+      12,
+      18
+    ],
+    "jetauto_pro/visit_all_goals/3": [
+      9,
+      15
+    ],
+    "jetauto_pro/ordered_goals/2": [
+      9,
+      13
+    ],
+    "jetauto_pro/visit_all_goals/2": [
+      7,
+      11
+    ],
+    "jetbot/ordered_goals/2": [
+      12,
+      13
+    ],
+    "jetbot/visit_all_goals/2": [
+      9,
+      12
+    ],
+    "jetbot/single_goal/1": [
+      4,
+      8
+    ],
+    "jetbot/ordered_goals/3": [
+      19,
+      23
+    ],
+    "jetbot/visit_all_goals/3": [
+      13,
+      15
+    ],
+    "jetbot/ordered_goals/5": [
+      25,
+      37
+    ],
+    "jetbot/visit_all_goals/5": [
+      16,
+      21
+    ],
+    "pal_tiago/ordered_goals/2": [
+      7,
+      10
+    ],
+    "pal_tiago/visit_all_goals/2": [
+      5,
+      9
+    ],
+    "pal_tiago/single_goal/1": [
+      3,
+      7
+    ],
+    "pal_tiago/ordered_goals/5": [
+      16,
+      30
+    ],
+    "pal_tiago/visit_all_goals/5": [
+      10,
+      15
+    ],
+    "pal_tiago/ordered_goals/3": [
+      9,
+      21
+    ],
+    "pal_tiago/visit_all_goals/3": [
+      7,
+      14
+    ],
+    "turtlebot3_burger/single_goal/1": [
+      5,
+      9
+    ],
+    "turtlebot3_burger/ordered_goals/5": [
+      32,
+      40
+    ],
+    "turtlebot3_burger/visit_all_goals/5": [
+      17,
+      23
+    ],
+    "turtlebot3_burger/ordered_goals/3": [
+      18,
+      23
+    ],
+    "turtlebot3_burger/visit_all_goals/3": [
+      13,
+      17
+    ],
+    "turtlebot3_burger/ordered_goals/2": [
+      12,
+      15
+    ],
+    "turtlebot3_burger/visit_all_goals/2": [
+      11,
+      14
+    ],
+    "turtlebot3_waffle_pi/single_goal/1": [
+      3,
+      9
+    ],
+    "turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/3": [
+      12,
+      21
+    ],
+    "turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/3": [
+      10,
+      17
+    ],
+    "turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/5": [
+      19,
+      36
+    ],
+    "turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/5": [
+      12,
+      21
+    ],
+    "turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/2": [
+      9,
+      17
+    ],
+    "turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/2": [
+      8,
+      12
+    ],
+    "turtlebot4/single_goal/1": [
+      3,
+      7
+    ],
+    "turtlebot4/ordered_goals/3": [
+      12,
+      17
+    ],
+    "turtlebot4/visit_all_goals/3": [
+      8,
+      12
+    ],
+    "turtlebot4/ordered_goals/5": [
+      20,
+      31
+    ],
+    "turtlebot4/visit_all_goals/5": [
+      10,
+      18
+    ],
+    "turtlebot4/ordered_goals/2": [
+      7,
+      14
+    ],
+    "turtlebot4/visit_all_goals/2": [
+      7,
+      11
+    ],
+    "turtlebot4_lite/single_goal/1": [
+      4,
+      6
+    ],
+    "turtlebot4_lite/ordered_goals/2": [
+      7,
+      15
+    ],
+    "turtlebot4_lite/visit_all_goals/2": [
+      6,
+      10
+    ],
+    "turtlebot4_lite/ordered_goals/5": [
+      20,
+      31
+    ],
+    "turtlebot4_lite/visit_all_goals/5": [
+      12,
+      20
+    ],
+    "turtlebot4_lite/ordered_goals/3": [
+      11,
+      17
+    ],
+    "turtlebot4_lite/visit_all_goals/3": [
+      9,
+      13
+    ]
+  },
+  "split_policy": {
+    "group_key": "source_scene_id",
+    "seed": 20261101,
+    "ratios": {
+      "train": 0.8,
+      "validation": 0.1,
+      "test": 0.1
+    }
+  }
+}

metadata/manifest.json

@@ -0,0 +1,61 @@
+{
+  "schema_version": "navgridlm.hf-text-task/2",
+  "status": "complete",
+  "records": 198000,
+  "unique_scenarios": 132000,
+  "counts_by_type": {
+    "single_goal": 66000,
+    "ordered_goals": 66000,
+    "visit_all_goals": 66000
+  },
+  "counts_by_robot": {
+    "clearpath_dingo": 18000,
+    "clearpath_husky": 18000,
+    "clearpath_jackal": 18000,
+    "clearpath_ridgeback": 18000,
+    "jetauto_pro": 18000,
+    "jetbot": 18000,
+    "pal_tiago": 18000,
+    "turtlebot3_burger": 18000,
+    "turtlebot3_waffle_pi": 18000,
+    "turtlebot4": 18000,
+    "turtlebot4_lite": 18000
+  },
+  "selected_maps": 4474,
+  "selected_scenes": 978,
+  "split": "scene_grouped",
+  "invalid_routes": 0,
+  "duplicate_tasks": 0,
+  "exact_optimality_validations": 198000,
+  "independent_state_bfs_checks": 0,
+  "semantic_map_status_counts": {
+    "mapped": 4474
+  },
+  "median_text_characters": 40315,
+  "p95_text_characters": 97016,
+  "max_text_characters": 220178,
+  "tasks_sha256": "8642b82767891e624fd40365dc18d6d6a5acb32ed53ce2526a1638162d79c364",
+  "solver_version": 1,
+  "size_balance_policy": "within feasible robot support; no claim of globally uniform robot x size",
+  "length_threshold_source": "frozen_pilot",
+  "source_inventory_sha256": "e28175d9221b26cbcdd132e30a0c47a97f94db6d1b392aae6b2410655d2dd8ca",
+  "source_snapshot_sha256": "692a40401b5ec951589905516dd7bc523c4b25110602cf21be32332530b1cc56",
+  "payload_files": 4615,
+  "payload_bytes": 3020999975,
+  "splits": {
+    "train": {
+      "records": 158393,
+      "scenes": 782
+    },
+    "validation": {
+      "records": 19801,
+      "scenes": 98
+    },
+    "test": {
+      "records": 19806,
+      "scenes": 98
+    }
+  },
+  "split_assignment_sha256": "f29bfff281b022cb40d8d05f77b2b52f8846721cdfb435efe6157da8bb21086c",
+  "split_seed": 20261101
+}

metadata/solver-crosscheck.json

@@ -0,0 +1,12 @@
+{
+  "status": "passed",
+  "records": 198000,
+  "counts_by_type": {
+    "single_goal": 66000,
+    "ordered_goals": 66000,
+    "visit_all_goals": 66000
+  },
+  "mismatches": 0,
+  "method": "BFS metric; exhaustive enumeration of EVERY goal permutation for all visit-all tasks; required-order BFS sums for single/ordered. Independent of Held-Karp implementation.",
+  "elapsed_seconds": 21.17
+}

metadata/split_assignment.json

@@ -0,0 +1,1983 @@
+{
+  "group_key": "source_scene_id",
+  "seed": 20261101,
+  "ratios": {
+    "train": 0.8,
+    "validation": 0.1,
+    "test": 0.1
+  },
+  "algorithm": "seeded-marginal-balance-scene-swaps",
+  "algorithm_version": 1,
+  "iterations": 60000,
+  "scene_counts": {
+    "train": 782,
+    "validation": 98,
+    "test": 98
+  },
+  "scene_to_split": {
+    "scene_02m_000": "test",
+    "scene_02m_001": "train",
+    "scene_02m_002": "train",
+    "scene_02m_003": "train",
+    "scene_02m_004": "train",
+    "scene_02m_005": "train",
+    "scene_02m_006": "train",
+    "scene_02m_007": "train",
+    "scene_02m_008": "train",
+    "scene_02m_009": "train",
+    "scene_02m_010": "train",
+    "scene_02m_011": "train",
+    "scene_02m_012": "train",
+    "scene_02m_013": "validation",
+    "scene_02m_014": "train",
+    "scene_02m_015": "train",
+    "scene_02m_016": "test",
+    "scene_02m_017": "validation",
+    "scene_02m_018": "validation",
+    "scene_02m_019": "validation",
+    "scene_02m_020": "train",
+    "scene_02m_021": "train",
+    "scene_02m_022": "train",
+    "scene_02m_023": "train",
+    "scene_02m_024": "train",
+    "scene_02m_025": "validation",
+    "scene_02m_026": "validation",
+    "scene_02m_027": "train",
+    "scene_02m_028": "train",
+    "scene_02m_029": "train",
+    "scene_02m_030": "train",
+    "scene_02m_031": "train",
+    "scene_02m_032": "train",
+    "scene_02m_033": "train",
+    "scene_02m_034": "train",
+    "scene_02m_035": "train",
+    "scene_02m_036": "train",
+    "scene_02m_037": "test",
+    "scene_02m_038": "train",
+    "scene_02m_039": "train",
+    "scene_02m_040": "train",
+    "scene_02m_041": "train",
+    "scene_02m_042": "validation",
+    "scene_02m_043": "train",
+    "scene_02m_044": "validation",
+    "scene_02m_045": "train",
+    "scene_02m_046": "train",
+    "scene_02m_047": "train",
+    "scene_02m_048": "train",
+    "scene_02m_049": "test",
+    "scene_02m_050": "train",
+    "scene_02m_051": "train",
+    "scene_02m_052": "validation",
+    "scene_02m_053": "train",
+    "scene_02m_054": "train",
+    "scene_02m_055": "validation",
+    "scene_02m_056": "train",
+    "scene_02m_057": "test",
+    "scene_02m_058": "train",
+    "scene_02m_059": "train",
+    "scene_02m_060": "train",
+    "scene_02m_061": "train",
+    "scene_02m_062": "train",
+    "scene_02m_063": "test",
+    "scene_02m_064": "test",
+    "scene_02m_065": "train",
+    "scene_02m_066": "train",
+    "scene_02m_067": "train",
+    "scene_02m_068": "test",
+    "scene_02m_069": "train",
+    "scene_02m_070": "train",
+    "scene_02m_071": "train",
+    "scene_02m_072": "train",
+    "scene_02m_073": "test",
+    "scene_02m_074": "train",
+    "scene_02m_075": "train",
+    "scene_02m_076": "train",
+    "scene_02m_077": "train",
+    "scene_02m_078": "train",
+    "scene_02m_079": "train",
+    "scene_02m_080": "train",
+    "scene_02m_081": "train",
+    "scene_02m_082": "train",
+    "scene_02m_083": "train",
+    "scene_02m_084": "train",
+    "scene_02m_085": "train",
+    "scene_02m_086": "test",
+    "scene_02m_087": "train",
+    "scene_02m_088": "train",
+    "scene_02m_089": "train",
+    "scene_02m_090": "train",
+    "scene_02m_091": "train",
+    "scene_02m_092": "train",
+    "scene_02m_093": "train",
+    "scene_02m_094": "train",
+    "scene_02m_095": "train",
+    "scene_02m_096": "train",
+    "scene_02m_097": "train",
+    "scene_02m_098": "train",
+    "scene_02m_099": "train",
+    "scene_03m_000": "validation",
+    "scene_03m_001": "train",
+    "scene_03m_002": "train",
+    "scene_03m_003": "train",
+    "scene_03m_004": "test",
+    "scene_03m_005": "test",
+    "scene_03m_006": "validation",
+    "scene_03m_007": "train",
+    "scene_03m_008": "train",
+    "scene_03m_009": "train",
+    "scene_03m_010": "train",
+    "scene_03m_011": "train",
+    "scene_03m_012": "train",
+    "scene_03m_013": "train",
+    "scene_03m_014": "train",
+    "scene_03m_015": "train",
+    "scene_03m_016": "train",
+    "scene_03m_017": "train",
+    "scene_03m_018": "test",
+    "scene_03m_019": "train",
+    "scene_03m_020": "train",
+    "scene_03m_021": "train",
+    "scene_03m_022": "train",
+    "scene_03m_023": "train",
+    "scene_03m_024": "train",
+    "scene_03m_025": "train",
+    "scene_03m_026": "train",
+    "scene_03m_027": "validation",
+    "scene_03m_028": "train",
+    "scene_03m_029": "validation",
+    "scene_03m_030": "train",
+    "scene_03m_031": "train",
+    "scene_03m_032": "train",
+    "scene_03m_033": "train",
+    "scene_03m_034": "train",
+    "scene_03m_035": "test",
+    "scene_03m_036": "train",
+    "scene_03m_037": "train",
+    "scene_03m_038": "train",
+    "scene_03m_039": "train",
+    "scene_03m_040": "test",
+    "scene_03m_041": "train",
+    "scene_03m_042": "train",
+    "scene_03m_043": "test",
+    "scene_03m_044": "train",
+    "scene_03m_045": "validation",
+    "scene_03m_046": "validation",
+    "scene_03m_047": "test",
+    "scene_03m_048": "train",
+    "scene_03m_049": "train",
+    "scene_03m_050": "train",
+    "scene_03m_051": "train",
+    "scene_03m_052": "train",
+    "scene_03m_053": "train",
+    "scene_03m_054": "train",
+    "scene_03m_055": "train",
+    "scene_03m_056": "train",
+    "scene_03m_057": "train",
+    "scene_03m_058": "train",
+    "scene_03m_059": "train",
+    "scene_03m_060": "train",
+    "scene_03m_061": "train",
+    "scene_03m_062": "train",
+    "scene_03m_063": "train",
+    "scene_03m_064": "train",
+    "scene_03m_065": "train",
+    "scene_03m_066": "train",
+    "scene_03m_067": "train",
+    "scene_03m_068": "train",
+    "scene_03m_069": "train",
+    "scene_03m_070": "train",
+    "scene_03m_071": "train",
+    "scene_03m_072": "train",
+    "scene_03m_073": "train",
+    "scene_03m_074": "train",
+    "scene_03m_075": "validation",
+    "scene_03m_076": "train",
+    "scene_03m_077": "test",
+    "scene_03m_078": "validation",
+    "scene_03m_079": "train",
+    "scene_03m_080": "train",
+    "scene_03m_081": "train",
+    "scene_03m_082": "train",
+    "scene_03m_083": "train",
+    "scene_03m_084": "train",
+    "scene_03m_085": "train",
+    "scene_03m_086": "train",
+    "scene_03m_087": "validation",
+    "scene_03m_088": "train",
+    "scene_03m_089": "train",
+    "scene_03m_090": "train",
+    "scene_03m_091": "validation",
+    "scene_03m_092": "train",
+    "scene_03m_093": "train",
+    "scene_03m_094": "test",
+    "scene_03m_095": "train",
+    "scene_03m_096": "train",
+    "scene_03m_097": "test",
+    "scene_03m_098": "train",
+    "scene_03m_099": "train",
+    "scene_04m_000": "validation",
+    "scene_04m_001": "train",
+    "scene_04m_002": "test",
+    "scene_04m_003": "train",
+    "scene_04m_004": "train",
+    "scene_04m_005": "validation",
+    "scene_04m_006": "test",
+    "scene_04m_007": "train",
+    "scene_04m_008": "train",
+    "scene_04m_009": "train",
+    "scene_04m_010": "test",
+    "scene_04m_011": "train",
+    "scene_04m_012": "train",
+    "scene_04m_013": "train",
+    "scene_04m_014": "train",
+    "scene_04m_015": "train",
+    "scene_04m_016": "train",
+    "scene_04m_017": "train",
+    "scene_04m_018": "train",
+    "scene_04m_019": "validation",
+    "scene_04m_020": "test",
+    "scene_04m_021": "train",
+    "scene_04m_022": "test",
+    "scene_04m_023": "test",
+    "scene_04m_024": "train",
+    "scene_04m_025": "train",
+    "scene_04m_026": "validation",
+    "scene_04m_027": "train",
+    "scene_04m_028": "train",
+    "scene_04m_029": "validation",
+    "scene_04m_030": "train",
+    "scene_04m_031": "train",
+    "scene_04m_032": "train",
+    "scene_04m_033": "train",
+    "scene_04m_034": "train",
+    "scene_04m_035": "train",
+    "scene_04m_036": "train",
+    "scene_04m_037": "train",
+    "scene_04m_038": "train",
+    "scene_04m_039": "test",
+    "scene_04m_040": "train",
+    "scene_04m_041": "train",
+    "scene_04m_042": "validation",
+    "scene_04m_043": "train",
+    "scene_04m_044": "train",
+    "scene_04m_045": "train",
+    "scene_04m_046": "train",
+    "scene_04m_047": "train",
+    "scene_04m_048": "validation",
+    "scene_04m_049": "test",
+    "scene_04m_050": "train",
+    "scene_04m_051": "train",
+    "scene_04m_052": "train",
+    "scene_04m_053": "train",
+    "scene_04m_054": "train",
+    "scene_04m_055": "train",
+    "scene_04m_056": "validation",
+    "scene_04m_057": "train",
+    "scene_04m_058": "train",
+    "scene_04m_059": "train",
+    "scene_04m_060": "train",
+    "scene_04m_061": "train",
+    "scene_04m_062": "train",
+    "scene_04m_063": "train",
+    "scene_04m_064": "train",
+    "scene_04m_065": "train",
+    "scene_04m_066": "train",
+    "scene_04m_067": "train",
+    "scene_04m_068": "train",
+    "scene_04m_069": "train",
+    "scene_04m_070": "train",
+    "scene_04m_071": "train",
+    "scene_04m_072": "train",
+    "scene_04m_073": "train",
+    "scene_04m_074": "train",
+    "scene_04m_075": "train",
+    "scene_04m_076": "train",
+    "scene_04m_077": "train",
+    "scene_04m_078": "test",
+    "scene_04m_079": "validation",
+    "scene_04m_080": "train",
+    "scene_04m_081": "validation",
+    "scene_04m_082": "train",
+    "scene_04m_083": "train",
+    "scene_04m_084": "train",
+    "scene_04m_085": "train",
+    "scene_04m_086": "train",
+    "scene_04m_087": "train",
+    "scene_04m_088": "test",
+    "scene_04m_089": "train",
+    "scene_04m_090": "train",
+    "scene_04m_091": "train",
+    "scene_04m_092": "train",
+    "scene_04m_093": "train",
+    "scene_04m_094": "train",
+    "scene_04m_095": "train",
+    "scene_04m_096": "train",
+    "scene_04m_097": "train",
+    "scene_04m_098": "train",
+    "scene_04m_099": "train",
+    "scene_05m_000": "train",
+    "scene_05m_001": "train",
+    "scene_05m_002": "train",
+    "scene_05m_003": "validation",
+    "scene_05m_004": "validation",
+    "scene_05m_005": "validation",
+    "scene_05m_006": "train",
+    "scene_05m_007": "train",
+    "scene_05m_008": "train",
+    "scene_05m_009": "train",
+    "scene_05m_010": "train",
+    "scene_05m_011": "train",
+    "scene_05m_012": "train",
+    "scene_05m_013": "train",
+    "scene_05m_014": "train",
+    "scene_05m_015": "train",
+    "scene_05m_016": "train",
+    "scene_05m_017": "train",
+    "scene_05m_018": "train",
+    "scene_05m_019": "validation",
+    "scene_05m_020": "train",
+    "scene_05m_021": "train",
+    "scene_05m_022": "train",
+    "scene_05m_023": "train",
+    "scene_05m_024": "validation",
+    "scene_05m_025": "train",
+    "scene_05m_026": "train",
+    "scene_05m_027": "train",
+    "scene_05m_028": "train",
+    "scene_05m_029": "train",
+    "scene_05m_030": "train",
+    "scene_05m_031": "train",
+    "scene_05m_032": "train",
+    "scene_05m_033": "validation",
+    "scene_05m_034": "train",
+    "scene_05m_035": "train",
+    "scene_05m_036": "train",
+    "scene_05m_037": "train",
+    "scene_05m_038": "train",
+    "scene_05m_039": "test",
+    "scene_05m_040": "test",
+    "scene_05m_041": "train",
+    "scene_05m_042": "train",
+    "scene_05m_043": "train",
+    "scene_05m_044": "train",
+    "scene_05m_045": "train",
+    "scene_05m_046": "test",
+    "scene_05m_047": "test",
+    "scene_05m_048": "test",
+    "scene_05m_049": "train",
+    "scene_05m_050": "train",
+    "scene_05m_051": "train",
+    "scene_05m_052": "train",
+    "scene_05m_053": "train",
+    "scene_05m_054": "train",
+    "scene_05m_055": "train",
+    "scene_05m_056": "train",
+    "scene_05m_057": "test",
+    "scene_05m_058": "train",
+    "scene_05m_059": "train",
+    "scene_05m_060": "test",
+    "scene_05m_061": "train",
+    "scene_05m_062": "train",
+    "scene_05m_063": "train",
+    "scene_05m_064": "train",
+    "scene_05m_065": "train",
+    "scene_05m_066": "validation",
+    "scene_05m_067": "train",
+    "scene_05m_068": "train",
+    "scene_05m_069": "validation",
+    "scene_05m_070": "validation",
+    "scene_05m_071": "train",
+    "scene_05m_072": "train",
+    "scene_05m_073": "train",
+    "scene_05m_074": "train",
+    "scene_05m_075": "train",
+    "scene_05m_076": "train",
+    "scene_05m_077": "train",
+    "scene_05m_078": "train",
+    "scene_05m_079": "test",
+    "scene_05m_080": "train",
+    "scene_05m_081": "train",
+    "scene_05m_082": "train",
+    "scene_05m_083": "train",
+    "scene_05m_084": "train",
+    "scene_05m_085": "train",
+    "scene_05m_086": "train",
+    "scene_05m_087": "train",
+    "scene_05m_088": "train",
+    "scene_05m_089": "train",
+    "scene_05m_090": "test",
+    "scene_05m_091": "train",
+    "scene_05m_092": "train",
+    "scene_05m_093": "validation",
+    "scene_05m_094": "train",
+    "scene_05m_095": "test",
+    "scene_05m_096": "train",
+    "scene_05m_097": "train",
+    "scene_05m_098": "train",
+    "scene_05m_099": "train",
+    "scene_06m_000": "train",
+    "scene_06m_001": "train",
+    "scene_06m_002": "train",
+    "scene_06m_003": "train",
+    "scene_06m_004": "train",
+    "scene_06m_005": "train",
+    "scene_06m_006": "train",
+    "scene_06m_007": "train",
+    "scene_06m_008": "validation",
+    "scene_06m_009": "train",
+    "scene_06m_010": "validation",
+    "scene_06m_011": "train",
+    "scene_06m_012": "validation",
+    "scene_06m_013": "test",
+    "scene_06m_014": "train",
+    "scene_06m_015": "train",
+    "scene_06m_016": "train",
+    "scene_06m_017": "train",
+    "scene_06m_018": "validation",
+    "scene_06m_019": "train",
+    "scene_06m_020": "validation",
+    "scene_06m_021": "train",
+    "scene_06m_022": "test",
+    "scene_06m_023": "train",
+    "scene_06m_024": "train",
+    "scene_06m_025": "train",
+    "scene_06m_026": "train",
+    "scene_06m_027": "validation",
+    "scene_06m_028": "validation",
+    "scene_06m_029": "test",
+    "scene_06m_030": "test",
+    "scene_06m_031": "train",
+    "scene_06m_032": "train",
+    "scene_06m_033": "test",
+    "scene_06m_034": "train",
+    "scene_06m_035": "train",
+    "scene_06m_036": "train",
+    "scene_06m_037": "train",
+    "scene_06m_038": "train",
+    "scene_06m_039": "train",
+    "scene_06m_040": "test",
+    "scene_06m_041": "train",
+    "scene_06m_042": "test",
+    "scene_06m_043": "train",
+    "scene_06m_044": "train",
+    "scene_06m_045": "train",
+    "scene_06m_046": "train",
+    "scene_06m_047": "train",
+    "scene_06m_048": "train",
+    "scene_06m_049": "train",
+    "scene_06m_050": "train",
+    "scene_06m_051": "train",
+    "scene_06m_052": "train",
+    "scene_06m_053": "train",
+    "scene_06m_054": "validation",
+    "scene_06m_055": "train",
+    "scene_06m_056": "train",
+    "scene_06m_057": "train",
+    "scene_06m_058": "train",
+    "scene_06m_059": "train",
+    "scene_06m_060": "train",
+    "scene_06m_061": "train",
+    "scene_06m_062": "train",
+    "scene_06m_063": "train",
+    "scene_06m_064": "train",
+    "scene_06m_065": "train",
+    "scene_06m_066": "train",
+    "scene_06m_067": "train",
+    "scene_06m_068": "train",
+    "scene_06m_069": "train",
+    "scene_06m_070": "train",
+    "scene_06m_071": "validation",
+    "scene_06m_072": "test",
+    "scene_06m_073": "train",
+    "scene_06m_074": "train",
+    "scene_06m_075": "train",
+    "scene_06m_076": "train",
+    "scene_06m_077": "train",
+    "scene_06m_078": "train",
+    "scene_06m_079": "train",
+    "scene_06m_080": "train",
+    "scene_06m_081": "train",
+    "scene_06m_082": "train",
+    "scene_06m_083": "train",
+    "scene_06m_084": "train",
+    "scene_06m_085": "test",
+    "scene_06m_086": "train",
+    "scene_06m_087": "train",
+    "scene_06m_088": "train",
+    "scene_06m_089": "train",
+    "scene_06m_090": "train",
+    "scene_06m_091": "validation",
+    "scene_06m_092": "train",
+    "scene_06m_093": "train",
+    "scene_06m_094": "test",
+    "scene_06m_095": "train",
+    "scene_06m_096": "train",
+    "scene_06m_097": "train",
+    "scene_06m_098": "train",
+    "scene_06m_099": "train",
+    "scene_08m_000": "train",
+    "scene_08m_001": "train",
+    "scene_08m_002": "train",
+    "scene_08m_003": "train",
+    "scene_08m_004": "train",
+    "scene_08m_005": "train",
+    "scene_08m_006": "train",
+    "scene_08m_007": "train",
+    "scene_08m_008": "train",
+    "scene_08m_009": "train",
+    "scene_08m_010": "train",
+    "scene_08m_011": "train",
+    "scene_08m_012": "train",
+    "scene_08m_013": "train",
+    "scene_08m_014": "train",
+    "scene_08m_015": "train",
+    "scene_08m_016": "train",
+    "scene_08m_017": "train",
+    "scene_08m_018": "train",
+    "scene_08m_019": "train",
+    "scene_08m_020": "train",
+    "scene_08m_021": "train",
+    "scene_08m_022": "train",
+    "scene_08m_023": "train",
+    "scene_08m_024": "train",
+    "scene_08m_025": "train",
+    "scene_08m_026": "train",
+    "scene_08m_027": "train",
+    "scene_08m_028": "train",
+    "scene_08m_029": "test",
+    "scene_08m_030": "train",
+    "scene_08m_031": "test",
+    "scene_08m_032": "test",
+    "scene_08m_033": "train",
+    "scene_08m_034": "test",
+    "scene_08m_035": "test",
+    "scene_08m_036": "train",
+    "scene_08m_037": "train",
+    "scene_08m_038": "test",
+    "scene_08m_039": "train",
+    "scene_08m_040": "train",
+    "scene_08m_041": "train",
+    "scene_08m_042": "train",
+    "scene_08m_043": "test",
+    "scene_08m_044": "validation",
+    "scene_08m_045": "train",
+    "scene_08m_046": "train",
+    "scene_08m_047": "train",
+    "scene_08m_048": "validation",
+    "scene_08m_049": "validation",
+    "scene_08m_050": "train",
+    "scene_08m_051": "train",
+    "scene_08m_052": "train",
+    "scene_08m_053": "validation",
+    "scene_08m_054": "train",
+    "scene_08m_055": "train",
+    "scene_08m_056": "train",
+    "scene_08m_057": "train",
+    "scene_08m_058": "train",
+    "scene_08m_059": "test",
+    "scene_08m_060": "validation",
+    "scene_08m_061": "train",
+    "scene_08m_062": "train",
+    "scene_08m_063": "train",
+    "scene_08m_064": "test",
+    "scene_08m_065": "train",
+    "scene_08m_066": "train",
+    "scene_08m_067": "train",
+    "scene_08m_068": "train",
+    "scene_08m_069": "train",
+    "scene_08m_070": "train",
+    "scene_08m_071": "train",
+    "scene_08m_072": "validation",
+    "scene_08m_073": "train",
+    "scene_08m_074": "train",
+    "scene_08m_075": "test",
+    "scene_08m_076": "validation",
+    "scene_08m_077": "train",
+    "scene_08m_078": "train",
+    "scene_08m_079": "train",
+    "scene_08m_080": "train",
+    "scene_08m_081": "train",
+    "scene_08m_082": "validation",
+    "scene_08m_083": "train",
+    "scene_08m_084": "train",
+    "scene_08m_085": "train",
+    "scene_08m_086": "train",
+    "scene_08m_087": "train",
+    "scene_08m_088": "validation",
+    "scene_08m_089": "train",
+    "scene_08m_090": "train",
+    "scene_08m_091": "train",
+    "scene_08m_092": "train",
+    "scene_08m_093": "train",
+    "scene_08m_094": "train",
+    "scene_08m_095": "train",
+    "scene_08m_096": "validation",
+    "scene_08m_097": "train",
+    "scene_08m_098": "train",
+    "scene_08m_099": "test",
+    "scene_10m_000": "train",
+    "scene_10m_001": "train",
+    "scene_10m_002": "train",
+    "scene_10m_003": "test",
+    "scene_10m_004": "train",
+    "scene_10m_005": "validation",
+    "scene_10m_006": "train",
+    "scene_10m_007": "train",
+    "scene_10m_008": "train",
+    "scene_10m_009": "test",
+    "scene_10m_010": "train",
+    "scene_10m_011": "validation",
+    "scene_10m_012": "train",
+    "scene_10m_013": "train",
+    "scene_10m_014": "validation",
+    "scene_10m_015": "train",
+    "scene_10m_016": "train",
+    "scene_10m_017": "test",
+    "scene_10m_018": "train",
+    "scene_10m_019": "train",
+    "scene_10m_020": "train",
+    "scene_10m_021": "train",
+    "scene_10m_022": "train",
+    "scene_10m_023": "train",
+    "scene_10m_024": "train",
+    "scene_10m_025": "train",
+    "scene_10m_026": "test",
+    "scene_10m_027": "train",
+    "scene_10m_028": "train",
+    "scene_10m_029": "train",
+    "scene_10m_030": "test",
+    "scene_10m_031": "train",
+    "scene_10m_032": "train",
+    "scene_10m_033": "train",
+    "scene_10m_034": "train",
+    "scene_10m_035": "train",
+    "scene_10m_036": "train",
+    "scene_10m_037": "train",
+    "scene_10m_039": "validation",
+    "scene_10m_040": "validation",
+    "scene_10m_041": "test",
+    "scene_10m_042": "train",
+    "scene_10m_043": "train",
+    "scene_10m_044": "train",
+    "scene_10m_045": "train",
+    "scene_10m_046": "train",
+    "scene_10m_047": "train",
+    "scene_10m_048": "train",
+    "scene_10m_049": "train",
+    "scene_10m_050": "train",
+    "scene_10m_051": "validation",
+    "scene_10m_052": "train",
+    "scene_10m_053": "train",
+    "scene_10m_054": "train",
+    "scene_10m_055": "validation",
+    "scene_10m_056": "train",
+    "scene_10m_057": "train",
+    "scene_10m_058": "test",
+    "scene_10m_059": "train",
+    "scene_10m_060": "test",
+    "scene_10m_061": "train",
+    "scene_10m_062": "train",
+    "scene_10m_063": "train",
+    "scene_10m_064": "validation",
+    "scene_10m_065": "train",
+    "scene_10m_066": "train",
+    "scene_10m_067": "train",
+    "scene_10m_068": "train",
+    "scene_10m_069": "train",
+    "scene_10m_070": "train",
+    "scene_10m_071": "train",
+    "scene_10m_072": "validation",
+    "scene_10m_073": "train",
+    "scene_10m_074": "test",
+    "scene_10m_075": "train",
+    "scene_10m_076": "train",
+    "scene_10m_077": "train",
+    "scene_10m_078": "train",
+    "scene_10m_079": "train",
+    "scene_10m_080": "validation",
+    "scene_10m_081": "train",
+    "scene_10m_082": "train",
+    "scene_10m_083": "train",
+    "scene_10m_084": "train",
+    "scene_10m_085": "train",
+    "scene_10m_086": "train",
+    "scene_10m_087": "train",
+    "scene_10m_088": "train",
+    "scene_10m_089": "train",
+    "scene_10m_090": "train",
+    "scene_10m_091": "train",
+    "scene_10m_092": "train",
+    "scene_10m_093": "train",
+    "scene_10m_094": "train",
+    "scene_10m_095": "train",
+    "scene_10m_096": "train",
+    "scene_10m_097": "train",
+    "scene_10m_098": "train",
+    "scene_10m_099": "train",
+    "scene_12m_000": "train",
+    "scene_12m_001": "train",
+    "scene_12m_002": "test",
+    "scene_12m_003": "train",
+    "scene_12m_004": "test",
+    "scene_12m_005": "train",
+    "scene_12m_006": "train",
+    "scene_12m_007": "train",
+    "scene_12m_008": "validation",
+    "scene_12m_009": "test",
+    "scene_12m_010": "test",
+    "scene_12m_011": "train",
+    "scene_12m_012": "train",
+    "scene_12m_013": "train",
+    "scene_12m_014": "train",
+    "scene_12m_015": "train",
+    "scene_12m_016": "train",
+    "scene_12m_017": "train",
+    "scene_12m_018": "train",
+    "scene_12m_019": "train",
+    "scene_12m_020": "train",
+    "scene_12m_021": "train",
+    "scene_12m_022": "validation",
+    "scene_12m_023": "train",
+    "scene_12m_024": "validation",
+    "scene_12m_025": "train",
+    "scene_12m_026": "train",
+    "scene_12m_027": "train",
+    "scene_12m_028": "train",
+    "scene_12m_029": "train",
+    "scene_12m_030": "train",
+    "scene_12m_031": "train",
+    "scene_12m_032": "train",
+    "scene_12m_033": "validation",
+    "scene_12m_034": "train",
+    "scene_12m_035": "test",
+    "scene_12m_036": "train",
+    "scene_12m_037": "test",
+    "scene_12m_038": "train",
+    "scene_12m_039": "train",
+    "scene_12m_040": "train",
+    "scene_12m_041": "train",
+    "scene_12m_042": "train",
+    "scene_12m_043": "train",
+    "scene_12m_044": "train",
+    "scene_12m_045": "train",
+    "scene_12m_046": "train",
+    "scene_12m_047": "train",
+    "scene_12m_048": "train",
+    "scene_12m_049": "train",
+    "scene_12m_050": "train",
+    "scene_12m_051": "train",
+    "scene_12m_052": "train",
+    "scene_12m_053": "train",
+    "scene_12m_054": "train",
+    "scene_12m_055": "train",
+    "scene_12m_056": "train",
+    "scene_12m_057": "train",
+    "scene_12m_058": "train",
+    "scene_12m_059": "train",
+    "scene_12m_060": "validation",
+    "scene_12m_061": "train",
+    "scene_12m_062": "train",
+    "scene_12m_063": "test",
+    "scene_12m_064": "train",
+    "scene_12m_065": "train",
+    "scene_12m_066": "train",
+    "scene_12m_067": "train",
+    "scene_12m_068": "train",
+    "scene_12m_069": "train",
+    "scene_12m_070": "train",
+    "scene_12m_071": "train",
+    "scene_12m_072": "train",
+    "scene_12m_073": "train",
+    "scene_12m_074": "train",
+    "scene_12m_075": "validation",
+    "scene_12m_076": "train",
+    "scene_12m_077": "train",
+    "scene_12m_078": "validation",
+    "scene_12m_079": "train",
+    "scene_12m_080": "train",
+    "scene_12m_081": "train",
+    "scene_12m_082": "validation",
+    "scene_12m_083": "train",
+    "scene_12m_084": "train",
+    "scene_12m_085": "train",
+    "scene_12m_086": "train",
+    "scene_12m_087": "train",
+    "scene_12m_088": "train",
+    "scene_12m_089": "train",
+    "scene_12m_090": "test",
+    "scene_12m_091": "test",
+    "scene_12m_092": "train",
+    "scene_12m_093": "test",
+    "scene_12m_094": "train",
+    "scene_12m_095": "validation",
+    "scene_12m_096": "validation",
+    "scene_12m_097": "train",
+    "scene_12m_098": "train",
+    "scene_12m_099": "train",
+    "scene_15m_000": "train",
+    "scene_15m_001": "train",
+    "scene_15m_002": "train",
+    "scene_15m_003": "test",
+    "scene_15m_004": "train",
+    "scene_15m_005": "train",
+    "scene_15m_006": "train",
+    "scene_15m_007": "train",
+    "scene_15m_008": "train",
+    "scene_15m_009": "train",
+    "scene_15m_010": "train",
+    "scene_15m_011": "test",
+    "scene_15m_012": "train",
+    "scene_15m_013": "train",
+    "scene_15m_014": "train",
+    "scene_15m_015": "train",
+    "scene_15m_016": "train",
+    "scene_15m_017": "train",
+    "scene_15m_018": "train",
+    "scene_15m_019": "validation",
+    "scene_15m_020": "train",
+    "scene_15m_021": "test",
+    "scene_15m_022": "train",
+    "scene_15m_023": "train",
+    "scene_15m_024": "train",
+    "scene_15m_025": "train",
+    "scene_15m_026": "test",
+    "scene_15m_027": "train",
+    "scene_15m_028": "train",
+    "scene_15m_029": "train",
+    "scene_15m_030": "test",
+    "scene_15m_031": "train",
+    "scene_15m_032": "train",
+    "scene_15m_033": "train",
+    "scene_15m_034": "train",
+    "scene_15m_035": "train",
+    "scene_15m_036": "train",
+    "scene_15m_037": "validation",
+    "scene_15m_038": "train",
+    "scene_15m_039": "test",
+    "scene_15m_040": "train",
+    "scene_15m_041": "train",
+    "scene_15m_042": "train",
+    "scene_15m_043": "train",
+    "scene_15m_044": "train",
+    "scene_15m_045": "test",
+    "scene_15m_046": "train",
+    "scene_15m_047": "train",
+    "scene_15m_048": "train",
+    "scene_15m_049": "train",
+    "scene_15m_050": "train",
+    "scene_15m_051": "train",
+    "scene_15m_052": "train",
+    "scene_15m_053": "train",
+    "scene_15m_054": "train",
+    "scene_15m_055": "train",
+    "scene_15m_056": "train",
+    "scene_15m_057": "train",
+    "scene_15m_058": "validation",
+    "scene_15m_059": "train",
+    "scene_15m_060": "train",
+    "scene_15m_061": "train",
+    "scene_15m_062": "train",
+    "scene_15m_063": "train",
+    "scene_15m_064": "train",
+    "scene_15m_065": "train",
+    "scene_15m_066": "train",
+    "scene_15m_067": "train",
+    "scene_15m_068": "train",
+    "scene_15m_069": "train",
+    "scene_15m_070": "train",
+    "scene_15m_071": "train",
+    "scene_15m_072": "train",
+    "scene_15m_073": "train",
+    "scene_15m_074": "train",
+    "scene_15m_075": "validation",
+    "scene_15m_076": "train",
+    "scene_15m_077": "validation",
+    "scene_15m_078": "test",
+    "scene_15m_079": "validation",
+    "scene_15m_080": "validation",
+    "scene_15m_081": "train",
+    "scene_15m_082": "train",
+    "scene_15m_083": "train",
+    "scene_15m_084": "train",
+    "scene_15m_085": "train",
+    "scene_15m_086": "train",
+    "scene_15m_087": "test",
+    "scene_15m_088": "train",
+    "scene_15m_089": "validation",
+    "scene_15m_090": "train",
+    "scene_15m_091": "validation",
+    "scene_15m_092": "train",
+    "scene_15m_093": "train",
+    "scene_15m_094": "train",
+    "scene_15m_095": "train",
+    "scene_15m_096": "train",
+    "scene_15m_097": "train",
+    "scene_15m_098": "validation",
+    "scene_15m_099": "test",
+    "scene_17m_001": "validation",
+    "scene_17m_002": "train",
+    "scene_17m_003": "train",
+    "scene_17m_004": "validation",
+    "scene_17m_005": "validation",
+    "scene_17m_006": "validation",
+    "scene_17m_008": "train",
+    "scene_17m_010": "train",
+    "scene_17m_011": "train",
+    "scene_17m_012": "train",
+    "scene_17m_016": "train",
+    "scene_17m_017": "train",
+    "scene_17m_019": "validation",
+    "scene_17m_020": "test",
+    "scene_17m_022": "train",
+    "scene_17m_023": "train",
+    "scene_17m_024": "test",
+    "scene_17m_026": "train",
+    "scene_17m_027": "train",
+    "scene_17m_028": "train",
+    "scene_17m_029": "train",
+    "scene_17m_030": "train",
+    "scene_17m_031": "train",
+    "scene_17m_032": "train",
+    "scene_17m_033": "train",
+    "scene_17m_034": "train",
+    "scene_17m_035": "train",
+    "scene_17m_036": "validation",
+    "scene_17m_037": "train",
+    "scene_17m_040": "train",
+    "scene_17m_041": "train",
+    "scene_17m_042": "train",
+    "scene_17m_044": "train",
+    "scene_17m_046": "train",
+    "scene_17m_048": "train",
+    "scene_17m_049": "train",
+    "scene_17m_050": "train",
+    "scene_17m_051": "train",
+    "scene_17m_052": "validation",
+    "scene_17m_053": "train",
+    "scene_17m_054": "test",
+    "scene_17m_055": "train",
+    "scene_17m_056": "train",
+    "scene_17m_057": "train",
+    "scene_17m_058": "train",
+    "scene_17m_060": "validation",
+    "scene_17m_061": "train",
+    "scene_17m_062": "train",
+    "scene_17m_063": "test",
+    "scene_17m_066": "test",
+    "scene_17m_067": "train",
+    "scene_17m_068": "train",
+    "scene_17m_069": "train",
+    "scene_17m_070": "train",
+    "scene_17m_073": "train",
+    "scene_17m_074": "train",
+    "scene_17m_075": "train",
+    "scene_17m_076": "train",
+    "scene_17m_078": "train",
+    "scene_17m_079": "train",
+    "scene_17m_080": "train",
+    "scene_17m_081": "train",
+    "scene_17m_082": "test",
+    "scene_17m_083": "train",
+    "scene_17m_084": "train",
+    "scene_17m_085": "train",
+    "scene_17m_086": "train",
+    "scene_17m_087": "train",
+    "scene_17m_088": "train",
+    "scene_17m_089": "train",
+    "scene_17m_090": "train",
+    "scene_17m_092": "train",
+    "scene_17m_093": "test",
+    "scene_17m_094": "test",
+    "scene_17m_095": "train",
+    "scene_17m_096": "train",
+    "scene_17m_097": "train",
+    "scene_17m_098": "train",
+    "scene_17m_099": "train"
+  },
+  "scenes_by_split": {
+    "train": [
+      "scene_02m_001",
+      "scene_02m_002",
+      "scene_02m_003",
+      "scene_02m_004",
+      "scene_02m_005",
+      "scene_02m_006",
+      "scene_02m_007",
+      "scene_02m_008",
+      "scene_02m_009",
+      "scene_02m_010",
+      "scene_02m_011",
+      "scene_02m_012",
+      "scene_02m_014",
+      "scene_02m_015",
+      "scene_02m_020",
+      "scene_02m_021",
+      "scene_02m_022",
+      "scene_02m_023",
+      "scene_02m_024",
+      "scene_02m_027",
+      "scene_02m_028",
+      "scene_02m_029",
+      "scene_02m_030",
+      "scene_02m_031",
+      "scene_02m_032",
+      "scene_02m_033",
+      "scene_02m_034",
+      "scene_02m_035",
+      "scene_02m_036",
+      "scene_02m_038",
+      "scene_02m_039",
+      "scene_02m_040",
+      "scene_02m_041",
+      "scene_02m_043",
+      "scene_02m_045",
+      "scene_02m_046",
+      "scene_02m_047",
+      "scene_02m_048",
+      "scene_02m_050",
+      "scene_02m_051",
+      "scene_02m_053",
+      "scene_02m_054",
+      "scene_02m_056",
+      "scene_02m_058",
+      "scene_02m_059",
+      "scene_02m_060",
+      "scene_02m_061",
+      "scene_02m_062",
+      "scene_02m_065",
+      "scene_02m_066",
+      "scene_02m_067",
+      "scene_02m_069",
+      "scene_02m_070",
+      "scene_02m_071",
+      "scene_02m_072",
+      "scene_02m_074",
+      "scene_02m_075",
+      "scene_02m_076",
+      "scene_02m_077",
+      "scene_02m_078",
+      "scene_02m_079",
+      "scene_02m_080",
+      "scene_02m_081",
+      "scene_02m_082",
+      "scene_02m_083",
+      "scene_02m_084",
+      "scene_02m_085",
+      "scene_02m_087",
+      "scene_02m_088",
+      "scene_02m_089",
+      "scene_02m_090",
+      "scene_02m_091",
+      "scene_02m_092",
+      "scene_02m_093",
+      "scene_02m_094",
+      "scene_02m_095",
+      "scene_02m_096",
+      "scene_02m_097",
+      "scene_02m_098",
+      "scene_02m_099",
+      "scene_03m_001",
+      "scene_03m_002",
+      "scene_03m_003",
+      "scene_03m_007",
+      "scene_03m_008",
+      "scene_03m_009",
+      "scene_03m_010",
+      "scene_03m_011",
+      "scene_03m_012",
+      "scene_03m_013",
+      "scene_03m_014",
+      "scene_03m_015",
+      "scene_03m_016",
+      "scene_03m_017",
+      "scene_03m_019",
+      "scene_03m_020",
+      "scene_03m_021",
+      "scene_03m_022",
+      "scene_03m_023",
+      "scene_03m_024",
+      "scene_03m_025",
+      "scene_03m_026",
+      "scene_03m_028",
+      "scene_03m_030",
+      "scene_03m_031",
+      "scene_03m_032",
+      "scene_03m_033",
+      "scene_03m_034",
+      "scene_03m_036",
+      "scene_03m_037",
+      "scene_03m_038",
+      "scene_03m_039",
+      "scene_03m_041",
+      "scene_03m_042",
+      "scene_03m_044",
+      "scene_03m_048",
+      "scene_03m_049",
+      "scene_03m_050",
+      "scene_03m_051",
+      "scene_03m_052",
+      "scene_03m_053",
+      "scene_03m_054",
+      "scene_03m_055",
+      "scene_03m_056",
+      "scene_03m_057",
+      "scene_03m_058",
+      "scene_03m_059",
+      "scene_03m_060",
+      "scene_03m_061",
+      "scene_03m_062",
+      "scene_03m_063",
+      "scene_03m_064",
+      "scene_03m_065",
+      "scene_03m_066",
+      "scene_03m_067",
+      "scene_03m_068",
+      "scene_03m_069",
+      "scene_03m_070",
+      "scene_03m_071",
+      "scene_03m_072",
+      "scene_03m_073",
+      "scene_03m_074",
+      "scene_03m_076",
+      "scene_03m_079",
+      "scene_03m_080",
+      "scene_03m_081",
+      "scene_03m_082",
+      "scene_03m_083",
+      "scene_03m_084",
+      "scene_03m_085",
+      "scene_03m_086",
+      "scene_03m_088",
+      "scene_03m_089",
+      "scene_03m_090",
+      "scene_03m_092",
+      "scene_03m_093",
+      "scene_03m_095",
+      "scene_03m_096",
+      "scene_03m_098",
+      "scene_03m_099",
+      "scene_04m_001",
+      "scene_04m_003",
+      "scene_04m_004",
+      "scene_04m_007",
+      "scene_04m_008",
+      "scene_04m_009",
+      "scene_04m_011",
+      "scene_04m_012",
+      "scene_04m_013",
+      "scene_04m_014",
+      "scene_04m_015",
+      "scene_04m_016",
+      "scene_04m_017",
+      "scene_04m_018",
+      "scene_04m_021",
+      "scene_04m_024",
+      "scene_04m_025",
+      "scene_04m_027",
+      "scene_04m_028",
+      "scene_04m_030",
+      "scene_04m_031",
+      "scene_04m_032",
+      "scene_04m_033",
+      "scene_04m_034",
+      "scene_04m_035",
+      "scene_04m_036",
+      "scene_04m_037",
+      "scene_04m_038",
+      "scene_04m_040",
+      "scene_04m_041",
+      "scene_04m_043",
+      "scene_04m_044",
+      "scene_04m_045",
+      "scene_04m_046",
+      "scene_04m_047",
+      "scene_04m_050",
+      "scene_04m_051",
+      "scene_04m_052",
+      "scene_04m_053",
+      "scene_04m_054",
+      "scene_04m_055",
+      "scene_04m_057",
+      "scene_04m_058",
+      "scene_04m_059",
+      "scene_04m_060",
+      "scene_04m_061",
+      "scene_04m_062",
+      "scene_04m_063",
+      "scene_04m_064",
+      "scene_04m_065",
+      "scene_04m_066",
+      "scene_04m_067",
+      "scene_04m_068",
+      "scene_04m_069",
+      "scene_04m_070",
+      "scene_04m_071",
+      "scene_04m_072",
+      "scene_04m_073",
+      "scene_04m_074",
+      "scene_04m_075",
+      "scene_04m_076",
+      "scene_04m_077",
+      "scene_04m_080",
+      "scene_04m_082",
+      "scene_04m_083",
+      "scene_04m_084",
+      "scene_04m_085",
+      "scene_04m_086",
+      "scene_04m_087",
+      "scene_04m_089",
+      "scene_04m_090",
+      "scene_04m_091",
+      "scene_04m_092",
+      "scene_04m_093",
+      "scene_04m_094",
+      "scene_04m_095",
+      "scene_04m_096",
+      "scene_04m_097",
+      "scene_04m_098",
+      "scene_04m_099",
+      "scene_05m_000",
+      "scene_05m_001",
+      "scene_05m_002",
+      "scene_05m_006",
+      "scene_05m_007",
+      "scene_05m_008",
+      "scene_05m_009",
+      "scene_05m_010",
+      "scene_05m_011",
+      "scene_05m_012",
+      "scene_05m_013",
+      "scene_05m_014",
+      "scene_05m_015",
+      "scene_05m_016",
+      "scene_05m_017",
+      "scene_05m_018",
+      "scene_05m_020",
+      "scene_05m_021",
+      "scene_05m_022",
+      "scene_05m_023",
+      "scene_05m_025",
+      "scene_05m_026",
+      "scene_05m_027",
+      "scene_05m_028",
+      "scene_05m_029",
+      "scene_05m_030",
+      "scene_05m_031",
+      "scene_05m_032",
+      "scene_05m_034",
+      "scene_05m_035",
+      "scene_05m_036",
+      "scene_05m_037",
+      "scene_05m_038",
+      "scene_05m_041",
+      "scene_05m_042",
+      "scene_05m_043",
+      "scene_05m_044",
+      "scene_05m_045",
+      "scene_05m_049",
+      "scene_05m_050",
+      "scene_05m_051",
+      "scene_05m_052",
+      "scene_05m_053",
+      "scene_05m_054",
+      "scene_05m_055",
+      "scene_05m_056",
+      "scene_05m_058",
+      "scene_05m_059",
+      "scene_05m_061",
+      "scene_05m_062",
+      "scene_05m_063",
+      "scene_05m_064",
+      "scene_05m_065",
+      "scene_05m_067",
+      "scene_05m_068",
+      "scene_05m_071",
+      "scene_05m_072",
+      "scene_05m_073",
+      "scene_05m_074",
+      "scene_05m_075",
+      "scene_05m_076",
+      "scene_05m_077",
+      "scene_05m_078",
+      "scene_05m_080",
+      "scene_05m_081",
+      "scene_05m_082",
+      "scene_05m_083",
+      "scene_05m_084",
+      "scene_05m_085",
+      "scene_05m_086",
+      "scene_05m_087",
+      "scene_05m_088",
+      "scene_05m_089",
+      "scene_05m_091",
+      "scene_05m_092",
+      "scene_05m_094",
+      "scene_05m_096",
+      "scene_05m_097",
+      "scene_05m_098",
+      "scene_05m_099",
+      "scene_06m_000",
+      "scene_06m_001",
+      "scene_06m_002",
+      "scene_06m_003",
+      "scene_06m_004",
+      "scene_06m_005",
+      "scene_06m_006",
+      "scene_06m_007",
+      "scene_06m_009",
+      "scene_06m_011",
+      "scene_06m_014",
+      "scene_06m_015",
+      "scene_06m_016",
+      "scene_06m_017",
+      "scene_06m_019",
+      "scene_06m_021",
+      "scene_06m_023",
+      "scene_06m_024",
+      "scene_06m_025",
+      "scene_06m_026",
+      "scene_06m_031",
+      "scene_06m_032",
+      "scene_06m_034",
+      "scene_06m_035",
+      "scene_06m_036",
+      "scene_06m_037",
+      "scene_06m_038",
+      "scene_06m_039",
+      "scene_06m_041",
+      "scene_06m_043",
+      "scene_06m_044",
+      "scene_06m_045",
+      "scene_06m_046",
+      "scene_06m_047",
+      "scene_06m_048",
+      "scene_06m_049",
+      "scene_06m_050",
+      "scene_06m_051",
+      "scene_06m_052",
+      "scene_06m_053",
+      "scene_06m_055",
+      "scene_06m_056",
+      "scene_06m_057",
+      "scene_06m_058",
+      "scene_06m_059",
+      "scene_06m_060",
+      "scene_06m_061",
+      "scene_06m_062",
+      "scene_06m_063",
+      "scene_06m_064",
+      "scene_06m_065",
+      "scene_06m_066",
+      "scene_06m_067",
+      "scene_06m_068",
+      "scene_06m_069",
+      "scene_06m_070",
+      "scene_06m_073",
+      "scene_06m_074",
+      "scene_06m_075",
+      "scene_06m_076",
+      "scene_06m_077",
+      "scene_06m_078",
+      "scene_06m_079",
+      "scene_06m_080",
+      "scene_06m_081",
+      "scene_06m_082",
+      "scene_06m_083",
+      "scene_06m_084",
+      "scene_06m_086",
+      "scene_06m_087",
+      "scene_06m_088",
+      "scene_06m_089",
+      "scene_06m_090",
+      "scene_06m_092",
+      "scene_06m_093",
+      "scene_06m_095",
+      "scene_06m_096",
+      "scene_06m_097",
+      "scene_06m_098",
+      "scene_06m_099",
+      "scene_08m_000",
+      "scene_08m_001",
+      "scene_08m_002",
+      "scene_08m_003",
+      "scene_08m_004",
+      "scene_08m_005",
+      "scene_08m_006",
+      "scene_08m_007",
+      "scene_08m_008",
+      "scene_08m_009",
+      "scene_08m_010",
+      "scene_08m_011",
+      "scene_08m_012",
+      "scene_08m_013",
+      "scene_08m_014",
+      "scene_08m_015",
+      "scene_08m_016",
+      "scene_08m_017",
+      "scene_08m_018",
+      "scene_08m_019",
+      "scene_08m_020",
+      "scene_08m_021",
+      "scene_08m_022",
+      "scene_08m_023",
+      "scene_08m_024",
+      "scene_08m_025",
+      "scene_08m_026",
+      "scene_08m_027",
+      "scene_08m_028",
+      "scene_08m_030",
+      "scene_08m_033",
+      "scene_08m_036",
+      "scene_08m_037",
+      "scene_08m_039",
+      "scene_08m_040",
+      "scene_08m_041",
+      "scene_08m_042",
+      "scene_08m_045",
+      "scene_08m_046",
+      "scene_08m_047",
+      "scene_08m_050",
+      "scene_08m_051",
+      "scene_08m_052",
+      "scene_08m_054",
+      "scene_08m_055",
+      "scene_08m_056",
+      "scene_08m_057",
+      "scene_08m_058",
+      "scene_08m_061",
+      "scene_08m_062",
+      "scene_08m_063",
+      "scene_08m_065",
+      "scene_08m_066",
+      "scene_08m_067",
+      "scene_08m_068",
+      "scene_08m_069",
+      "scene_08m_070",
+      "scene_08m_071",
+      "scene_08m_073",
+      "scene_08m_074",
+      "scene_08m_077",
+      "scene_08m_078",
+      "scene_08m_079",
+      "scene_08m_080",
+      "scene_08m_081",
+      "scene_08m_083",
+      "scene_08m_084",
+      "scene_08m_085",
+      "scene_08m_086",
+      "scene_08m_087",
+      "scene_08m_089",
+      "scene_08m_090",
+      "scene_08m_091",
+      "scene_08m_092",
+      "scene_08m_093",
+      "scene_08m_094",
+      "scene_08m_095",
+      "scene_08m_097",
+      "scene_08m_098",
+      "scene_10m_000",
+      "scene_10m_001",
+      "scene_10m_002",
+      "scene_10m_004",
+      "scene_10m_006",
+      "scene_10m_007",
+      "scene_10m_008",
+      "scene_10m_010",
+      "scene_10m_012",
+      "scene_10m_013",
+      "scene_10m_015",
+      "scene_10m_016",
+      "scene_10m_018",
+      "scene_10m_019",
+      "scene_10m_020",
+      "scene_10m_021",
+      "scene_10m_022",
+      "scene_10m_023",
+      "scene_10m_024",
+      "scene_10m_025",
+      "scene_10m_027",
+      "scene_10m_028",
+      "scene_10m_029",
+      "scene_10m_031",
+      "scene_10m_032",
+      "scene_10m_033",
+      "scene_10m_034",
+      "scene_10m_035",
+      "scene_10m_036",
+      "scene_10m_037",
+      "scene_10m_042",
+      "scene_10m_043",
+      "scene_10m_044",
+      "scene_10m_045",
+      "scene_10m_046",
+      "scene_10m_047",
+      "scene_10m_048",
+      "scene_10m_049",
+      "scene_10m_050",
+      "scene_10m_052",
+      "scene_10m_053",
+      "scene_10m_054",
+      "scene_10m_056",
+      "scene_10m_057",
+      "scene_10m_059",
+      "scene_10m_061",
+      "scene_10m_062",
+      "scene_10m_063",
+      "scene_10m_065",
+      "scene_10m_066",
+      "scene_10m_067",
+      "scene_10m_068",
+      "scene_10m_069",
+      "scene_10m_070",
+      "scene_10m_071",
+      "scene_10m_073",
+      "scene_10m_075",
+      "scene_10m_076",
+      "scene_10m_077",
+      "scene_10m_078",
+      "scene_10m_079",
+      "scene_10m_081",
+      "scene_10m_082",
+      "scene_10m_083",
+      "scene_10m_084",
+      "scene_10m_085",
+      "scene_10m_086",
+      "scene_10m_087",
+      "scene_10m_088",
+      "scene_10m_089",
+      "scene_10m_090",
+      "scene_10m_091",
+      "scene_10m_092",
+      "scene_10m_093",
+      "scene_10m_094",
+      "scene_10m_095",
+      "scene_10m_096",
+      "scene_10m_097",
+      "scene_10m_098",
+      "scene_10m_099",
+      "scene_12m_000",
+      "scene_12m_001",
+      "scene_12m_003",
+      "scene_12m_005",
+      "scene_12m_006",
+      "scene_12m_007",
+      "scene_12m_011",
+      "scene_12m_012",
+      "scene_12m_013",
+      "scene_12m_014",
+      "scene_12m_015",
+      "scene_12m_016",
+      "scene_12m_017",
+      "scene_12m_018",
+      "scene_12m_019",
+      "scene_12m_020",
+      "scene_12m_021",
+      "scene_12m_023",
+      "scene_12m_025",
+      "scene_12m_026",
+      "scene_12m_027",
+      "scene_12m_028",
+      "scene_12m_029",
+      "scene_12m_030",
+      "scene_12m_031",
+      "scene_12m_032",
+      "scene_12m_034",
+      "scene_12m_036",
+      "scene_12m_038",
+      "scene_12m_039",
+      "scene_12m_040",
+      "scene_12m_041",
+      "scene_12m_042",
+      "scene_12m_043",
+      "scene_12m_044",
+      "scene_12m_045",
+      "scene_12m_046",
+      "scene_12m_047",
+      "scene_12m_048",
+      "scene_12m_049",
+      "scene_12m_050",
+      "scene_12m_051",
+      "scene_12m_052",
+      "scene_12m_053",
+      "scene_12m_054",
+      "scene_12m_055",
+      "scene_12m_056",
+      "scene_12m_057",
+      "scene_12m_058",
+      "scene_12m_059",
+      "scene_12m_061",
+      "scene_12m_062",
+      "scene_12m_064",
+      "scene_12m_065",
+      "scene_12m_066",
+      "scene_12m_067",
+      "scene_12m_068",
+      "scene_12m_069",
+      "scene_12m_070",
+      "scene_12m_071",
+      "scene_12m_072",
+      "scene_12m_073",
+      "scene_12m_074",
+      "scene_12m_076",
+      "scene_12m_077",
+      "scene_12m_079",
+      "scene_12m_080",
+      "scene_12m_081",
+      "scene_12m_083",
+      "scene_12m_084",
+      "scene_12m_085",
+      "scene_12m_086",
+      "scene_12m_087",
+      "scene_12m_088",
+      "scene_12m_089",
+      "scene_12m_092",
+      "scene_12m_094",
+      "scene_12m_097",
+      "scene_12m_098",
+      "scene_12m_099",
+      "scene_15m_000",
+      "scene_15m_001",
+      "scene_15m_002",
+      "scene_15m_004",
+      "scene_15m_005",
+      "scene_15m_006",
+      "scene_15m_007",
+      "scene_15m_008",
+      "scene_15m_009",
+      "scene_15m_010",
+      "scene_15m_012",
+      "scene_15m_013",
+      "scene_15m_014",
+      "scene_15m_015",
+      "scene_15m_016",
+      "scene_15m_017",
+      "scene_15m_018",
+      "scene_15m_020",
+      "scene_15m_022",
+      "scene_15m_023",
+      "scene_15m_024",
+      "scene_15m_025",
+      "scene_15m_027",
+      "scene_15m_028",
+      "scene_15m_029",
+      "scene_15m_031",
+      "scene_15m_032",
+      "scene_15m_033",
+      "scene_15m_034",
+      "scene_15m_035",
+      "scene_15m_036",
+      "scene_15m_038",
+      "scene_15m_040",
+      "scene_15m_041",
+      "scene_15m_042",
+      "scene_15m_043",
+      "scene_15m_044",
+      "scene_15m_046",
+      "scene_15m_047",
+      "scene_15m_048",
+      "scene_15m_049",
+      "scene_15m_050",
+      "scene_15m_051",
+      "scene_15m_052",
+      "scene_15m_053",
+      "scene_15m_054",
+      "scene_15m_055",
+      "scene_15m_056",
+      "scene_15m_057",
+      "scene_15m_059",
+      "scene_15m_060",
+      "scene_15m_061",
+      "scene_15m_062",
+      "scene_15m_063",
+      "scene_15m_064",
+      "scene_15m_065",
+      "scene_15m_066",
+      "scene_15m_067",
+      "scene_15m_068",
+      "scene_15m_069",
+      "scene_15m_070",
+      "scene_15m_071",
+      "scene_15m_072",
+      "scene_15m_073",
+      "scene_15m_074",
+      "scene_15m_076",
+      "scene_15m_081",
+      "scene_15m_082",
+      "scene_15m_083",
+      "scene_15m_084",
+      "scene_15m_085",
+      "scene_15m_086",
+      "scene_15m_088",
+      "scene_15m_090",
+      "scene_15m_092",
+      "scene_15m_093",
+      "scene_15m_094",
+      "scene_15m_095",
+      "scene_15m_096",
+      "scene_15m_097",
+      "scene_17m_002",
+      "scene_17m_003",
+      "scene_17m_008",
+      "scene_17m_010",
+      "scene_17m_011",
+      "scene_17m_012",
+      "scene_17m_016",
+      "scene_17m_017",
+      "scene_17m_022",
+      "scene_17m_023",
+      "scene_17m_026",
+      "scene_17m_027",
+      "scene_17m_028",
+      "scene_17m_029",
+      "scene_17m_030",
+      "scene_17m_031",
+      "scene_17m_032",
+      "scene_17m_033",
+      "scene_17m_034",
+      "scene_17m_035",
+      "scene_17m_037",
+      "scene_17m_040",
+      "scene_17m_041",
+      "scene_17m_042",
+      "scene_17m_044",
+      "scene_17m_046",
+      "scene_17m_048",
+      "scene_17m_049",
+      "scene_17m_050",
+      "scene_17m_051",
+      "scene_17m_053",
+      "scene_17m_055",
+      "scene_17m_056",
+      "scene_17m_057",
+      "scene_17m_058",
+      "scene_17m_061",
+      "scene_17m_062",
+      "scene_17m_067",
+      "scene_17m_068",
+      "scene_17m_069",
+      "scene_17m_070",
+      "scene_17m_073",
+      "scene_17m_074",
+      "scene_17m_075",
+      "scene_17m_076",
+      "scene_17m_078",
+      "scene_17m_079",
+      "scene_17m_080",
+      "scene_17m_081",
+      "scene_17m_083",
+      "scene_17m_084",
+      "scene_17m_085",
+      "scene_17m_086",
+      "scene_17m_087",
+      "scene_17m_088",
+      "scene_17m_089",
+      "scene_17m_090",
+      "scene_17m_092",
+      "scene_17m_095",
+      "scene_17m_096",
+      "scene_17m_097",
+      "scene_17m_098",
+      "scene_17m_099"
+    ],
+    "validation": [
+      "scene_02m_013",
+      "scene_02m_017",
+      "scene_02m_018",
+      "scene_02m_019",
+      "scene_02m_025",
+      "scene_02m_026",
+      "scene_02m_042",
+      "scene_02m_044",
+      "scene_02m_052",
+      "scene_02m_055",
+      "scene_03m_000",
+      "scene_03m_006",
+      "scene_03m_027",
+      "scene_03m_029",
+      "scene_03m_045",
+      "scene_03m_046",
+      "scene_03m_075",
+      "scene_03m_078",
+      "scene_03m_087",
+      "scene_03m_091",
+      "scene_04m_000",
+      "scene_04m_005",
+      "scene_04m_019",
+      "scene_04m_026",
+      "scene_04m_029",
+      "scene_04m_042",
+      "scene_04m_048",
+      "scene_04m_056",
+      "scene_04m_079",
+      "scene_04m_081",
+      "scene_05m_003",
+      "scene_05m_004",
+      "scene_05m_005",
+      "scene_05m_019",
+      "scene_05m_024",
+      "scene_05m_033",
+      "scene_05m_066",
+      "scene_05m_069",
+      "scene_05m_070",
+      "scene_05m_093",
+      "scene_06m_008",
+      "scene_06m_010",
+      "scene_06m_012",
+      "scene_06m_018",
+      "scene_06m_020",
+      "scene_06m_027",
+      "scene_06m_028",
+      "scene_06m_054",
+      "scene_06m_071",
+      "scene_06m_091",
+      "scene_08m_044",
+      "scene_08m_048",
+      "scene_08m_049",
+      "scene_08m_053",
+      "scene_08m_060",
+      "scene_08m_072",
+      "scene_08m_076",
+      "scene_08m_082",
+      "scene_08m_088",
+      "scene_08m_096",
+      "scene_10m_005",
+      "scene_10m_011",
+      "scene_10m_014",
+      "scene_10m_039",
+      "scene_10m_040",
+      "scene_10m_051",
+      "scene_10m_055",
+      "scene_10m_064",
+      "scene_10m_072",
+      "scene_10m_080",
+      "scene_12m_008",
+      "scene_12m_022",
+      "scene_12m_024",
+      "scene_12m_033",
+      "scene_12m_060",
+      "scene_12m_075",
+      "scene_12m_078",
+      "scene_12m_082",
+      "scene_12m_095",
+      "scene_12m_096",
+      "scene_15m_019",
+      "scene_15m_037",
+      "scene_15m_058",
+      "scene_15m_075",
+      "scene_15m_077",
+      "scene_15m_079",
+      "scene_15m_080",
+      "scene_15m_089",
+      "scene_15m_091",
+      "scene_15m_098",
+      "scene_17m_001",
+      "scene_17m_004",
+      "scene_17m_005",
+      "scene_17m_006",
+      "scene_17m_019",
+      "scene_17m_036",
+      "scene_17m_052",
+      "scene_17m_060"
+    ],
+    "test": [
+      "scene_02m_000",
+      "scene_02m_016",
+      "scene_02m_037",
+      "scene_02m_049",
+      "scene_02m_057",
+      "scene_02m_063",
+      "scene_02m_064",
+      "scene_02m_068",
+      "scene_02m_073",
+      "scene_02m_086",
+      "scene_03m_004",
+      "scene_03m_005",
+      "scene_03m_018",
+      "scene_03m_035",
+      "scene_03m_040",
+      "scene_03m_043",
+      "scene_03m_047",
+      "scene_03m_077",
+      "scene_03m_094",
+      "scene_03m_097",
+      "scene_04m_002",
+      "scene_04m_006",
+      "scene_04m_010",
+      "scene_04m_020",
+      "scene_04m_022",
+      "scene_04m_023",
+      "scene_04m_039",
+      "scene_04m_049",
+      "scene_04m_078",
+      "scene_04m_088",
+      "scene_05m_039",
+      "scene_05m_040",
+      "scene_05m_046",
+      "scene_05m_047",
+      "scene_05m_048",
+      "scene_05m_057",
+      "scene_05m_060",
+      "scene_05m_079",
+      "scene_05m_090",
+      "scene_05m_095",
+      "scene_06m_013",
+      "scene_06m_022",
+      "scene_06m_029",
+      "scene_06m_030",
+      "scene_06m_033",
+      "scene_06m_040",
+      "scene_06m_042",
+      "scene_06m_072",
+      "scene_06m_085",
+      "scene_06m_094",
+      "scene_08m_029",
+      "scene_08m_031",
+      "scene_08m_032",
+      "scene_08m_034",
+      "scene_08m_035",
+      "scene_08m_038",
+      "scene_08m_043",
+      "scene_08m_059",
+      "scene_08m_064",
+      "scene_08m_075",
+      "scene_08m_099",
+      "scene_10m_003",
+      "scene_10m_009",
+      "scene_10m_017",
+      "scene_10m_026",
+      "scene_10m_030",
+      "scene_10m_041",
+      "scene_10m_058",
+      "scene_10m_060",
+      "scene_10m_074",
+      "scene_12m_002",
+      "scene_12m_004",
+      "scene_12m_009",
+      "scene_12m_010",
+      "scene_12m_035",
+      "scene_12m_037",
+      "scene_12m_063",
+      "scene_12m_090",
+      "scene_12m_091",
+      "scene_12m_093",
+      "scene_15m_003",
+      "scene_15m_011",
+      "scene_15m_021",
+      "scene_15m_026",
+      "scene_15m_030",
+      "scene_15m_039",
+      "scene_15m_045",
+      "scene_15m_078",
+      "scene_15m_087",
+      "scene_15m_099",
+      "scene_17m_020",
+      "scene_17m_024",
+      "scene_17m_054",
+      "scene_17m_063",
+      "scene_17m_066",
+      "scene_17m_082",
+      "scene_17m_093",
+      "scene_17m_094"
+    ]
+  }
+}

metadata/split_distribution.json

@@ -0,0 +1,1688 @@
+{
+  "train": {
+    "scenes": [
+      "scene_02m_001",
+      "scene_02m_002",
+      "scene_02m_003",
+      "scene_02m_004",
+      "scene_02m_005",
+      "scene_02m_006",
+      "scene_02m_007",
+      "scene_02m_008",
+      "scene_02m_009",
+      "scene_02m_010",
+      "scene_02m_011",
+      "scene_02m_012",
+      "scene_02m_014",
+      "scene_02m_015",
+      "scene_02m_020",
+      "scene_02m_021",
+      "scene_02m_022",
+      "scene_02m_023",
+      "scene_02m_024",
+      "scene_02m_027",
+      "scene_02m_028",
+      "scene_02m_029",
+      "scene_02m_030",
+      "scene_02m_031",
+      "scene_02m_032",
+      "scene_02m_033",
+      "scene_02m_034",
+      "scene_02m_035",
+      "scene_02m_036",
+      "scene_02m_038",
+      "scene_02m_039",
+      "scene_02m_040",
+      "scene_02m_041",
+      "scene_02m_043",
+      "scene_02m_045",
+      "scene_02m_046",
+      "scene_02m_047",
+      "scene_02m_048",
+      "scene_02m_050",
+      "scene_02m_051",
+      "scene_02m_053",
+      "scene_02m_054",
+      "scene_02m_056",
+      "scene_02m_058",
+      "scene_02m_059",
+      "scene_02m_060",
+      "scene_02m_061",
+      "scene_02m_062",
+      "scene_02m_065",
+      "scene_02m_066",
+      "scene_02m_067",
+      "scene_02m_069",
+      "scene_02m_070",
+      "scene_02m_071",
+      "scene_02m_072",
+      "scene_02m_074",
+      "scene_02m_075",
+      "scene_02m_076",
+      "scene_02m_077",
+      "scene_02m_078",
+      "scene_02m_079",
+      "scene_02m_080",
+      "scene_02m_081",
+      "scene_02m_082",
+      "scene_02m_083",
+      "scene_02m_084",
+      "scene_02m_085",
+      "scene_02m_087",
+      "scene_02m_088",
+      "scene_02m_089",
+      "scene_02m_090",
+      "scene_02m_091",
+      "scene_02m_092",
+      "scene_02m_093",
+      "scene_02m_094",
+      "scene_02m_095",
+      "scene_02m_096",
+      "scene_02m_097",
+      "scene_02m_098",
+      "scene_02m_099",
+      "scene_03m_001",
+      "scene_03m_002",
+      "scene_03m_003",
+      "scene_03m_007",
+      "scene_03m_008",
+      "scene_03m_009",
+      "scene_03m_010",
+      "scene_03m_011",
+      "scene_03m_012",
+      "scene_03m_013",
+      "scene_03m_014",
+      "scene_03m_015",
+      "scene_03m_016",
+      "scene_03m_017",
+      "scene_03m_019",
+      "scene_03m_020",
+      "scene_03m_021",
+      "scene_03m_022",
+      "scene_03m_023",
+      "scene_03m_024",
+      "scene_03m_025",
+      "scene_03m_026",
+      "scene_03m_028",
+      "scene_03m_030",
+      "scene_03m_031",
+      "scene_03m_032",
+      "scene_03m_033",
+      "scene_03m_034",
+      "scene_03m_036",
+      "scene_03m_037",
+      "scene_03m_038",
+      "scene_03m_039",
+      "scene_03m_041",
+      "scene_03m_042",
+      "scene_03m_044",
+      "scene_03m_048",
+      "scene_03m_049",
+      "scene_03m_050",
+      "scene_03m_051",
+      "scene_03m_052",
+      "scene_03m_053",
+      "scene_03m_054",
+      "scene_03m_055",
+      "scene_03m_056",
+      "scene_03m_057",
+      "scene_03m_058",
+      "scene_03m_059",
+      "scene_03m_060",
+      "scene_03m_061",
+      "scene_03m_062",
+      "scene_03m_063",
+      "scene_03m_064",
+      "scene_03m_065",
+      "scene_03m_066",
+      "scene_03m_067",
+      "scene_03m_068",
+      "scene_03m_069",
+      "scene_03m_070",
+      "scene_03m_071",
+      "scene_03m_072",
+      "scene_03m_073",
+      "scene_03m_074",
+      "scene_03m_076",
+      "scene_03m_079",
+      "scene_03m_080",
+      "scene_03m_081",
+      "scene_03m_082",
+      "scene_03m_083",
+      "scene_03m_084",
+      "scene_03m_085",
+      "scene_03m_086",
+      "scene_03m_088",
+      "scene_03m_089",
+      "scene_03m_090",
+      "scene_03m_092",
+      "scene_03m_093",
+      "scene_03m_095",
+      "scene_03m_096",
+      "scene_03m_098",
+      "scene_03m_099",
+      "scene_04m_001",
+      "scene_04m_003",
+      "scene_04m_004",
+      "scene_04m_007",
+      "scene_04m_008",
+      "scene_04m_009",
+      "scene_04m_011",
+      "scene_04m_012",
+      "scene_04m_013",
+      "scene_04m_014",
+      "scene_04m_015",
+      "scene_04m_016",
+      "scene_04m_017",
+      "scene_04m_018",
+      "scene_04m_021",
+      "scene_04m_024",
+      "scene_04m_025",
+      "scene_04m_027",
+      "scene_04m_028",
+      "scene_04m_030",
+      "scene_04m_031",
+      "scene_04m_032",
+      "scene_04m_033",
+      "scene_04m_034",
+      "scene_04m_035",
+      "scene_04m_036",
+      "scene_04m_037",
+      "scene_04m_038",
+      "scene_04m_040",
+      "scene_04m_041",
+      "scene_04m_043",
+      "scene_04m_044",
+      "scene_04m_045",
+      "scene_04m_046",
+      "scene_04m_047",
+      "scene_04m_050",
+      "scene_04m_051",
+      "scene_04m_052",
+      "scene_04m_053",
+      "scene_04m_054",
+      "scene_04m_055",
+      "scene_04m_057",
+      "scene_04m_058",
+      "scene_04m_059",
+      "scene_04m_060",
+      "scene_04m_061",
+      "scene_04m_062",
+      "scene_04m_063",
+      "scene_04m_064",
+      "scene_04m_065",
+      "scene_04m_066",
+      "scene_04m_067",
+      "scene_04m_068",
+      "scene_04m_069",
+      "scene_04m_070",
+      "scene_04m_071",
+      "scene_04m_072",
+      "scene_04m_073",
+      "scene_04m_074",
+      "scene_04m_075",
+      "scene_04m_076",
+      "scene_04m_077",
+      "scene_04m_080",
+      "scene_04m_082",
+      "scene_04m_083",
+      "scene_04m_084",
+      "scene_04m_085",
+      "scene_04m_086",
+      "scene_04m_087",
+      "scene_04m_089",
+      "scene_04m_090",
+      "scene_04m_091",
+      "scene_04m_092",
+      "scene_04m_093",
+      "scene_04m_094",
+      "scene_04m_095",
+      "scene_04m_096",
+      "scene_04m_097",
+      "scene_04m_098",
+      "scene_04m_099",
+      "scene_05m_000",
+      "scene_05m_001",
+      "scene_05m_002",
+      "scene_05m_006",
+      "scene_05m_007",
+      "scene_05m_008",
+      "scene_05m_009",
+      "scene_05m_010",
+      "scene_05m_011",
+      "scene_05m_012",
+      "scene_05m_013",
+      "scene_05m_014",
+      "scene_05m_015",
+      "scene_05m_016",
+      "scene_05m_017",
+      "scene_05m_018",
+      "scene_05m_020",
+      "scene_05m_021",
+      "scene_05m_022",
+      "scene_05m_023",
+      "scene_05m_025",
+      "scene_05m_026",
+      "scene_05m_027",
+      "scene_05m_028",
+      "scene_05m_029",
+      "scene_05m_030",
+      "scene_05m_031",
+      "scene_05m_032",
+      "scene_05m_034",
+      "scene_05m_035",
+      "scene_05m_036",
+      "scene_05m_037",
+      "scene_05m_038",
+      "scene_05m_041",
+      "scene_05m_042",
+      "scene_05m_043",
+      "scene_05m_044",
+      "scene_05m_045",
+      "scene_05m_049",
+      "scene_05m_050",
+      "scene_05m_051",
+      "scene_05m_052",
+      "scene_05m_053",
+      "scene_05m_054",
+      "scene_05m_055",
+      "scene_05m_056",
+      "scene_05m_058",
+      "scene_05m_059",
+      "scene_05m_061",
+      "scene_05m_062",
+      "scene_05m_063",
+      "scene_05m_064",
+      "scene_05m_065",
+      "scene_05m_067",
+      "scene_05m_068",
+      "scene_05m_071",
+      "scene_05m_072",
+      "scene_05m_073",
+      "scene_05m_074",
+      "scene_05m_075",
+      "scene_05m_076",
+      "scene_05m_077",
+      "scene_05m_078",
+      "scene_05m_080",
+      "scene_05m_081",
+      "scene_05m_082",
+      "scene_05m_083",
+      "scene_05m_084",
+      "scene_05m_085",
+      "scene_05m_086",
+      "scene_05m_087",
+      "scene_05m_088",
+      "scene_05m_089",
+      "scene_05m_091",
+      "scene_05m_092",
+      "scene_05m_094",
+      "scene_05m_096",
+      "scene_05m_097",
+      "scene_05m_098",
+      "scene_05m_099",
+      "scene_06m_000",
+      "scene_06m_001",
+      "scene_06m_002",
+      "scene_06m_003",
+      "scene_06m_004",
+      "scene_06m_005",
+      "scene_06m_006",
+      "scene_06m_007",
+      "scene_06m_009",
+      "scene_06m_011",
+      "scene_06m_014",
+      "scene_06m_015",
+      "scene_06m_016",
+      "scene_06m_017",
+      "scene_06m_019",
+      "scene_06m_021",
+      "scene_06m_023",
+      "scene_06m_024",
+      "scene_06m_025",
+      "scene_06m_026",
+      "scene_06m_031",
+      "scene_06m_032",
+      "scene_06m_034",
+      "scene_06m_035",
+      "scene_06m_036",
+      "scene_06m_037",
+      "scene_06m_038",
+      "scene_06m_039",
+      "scene_06m_041",
+      "scene_06m_043",
+      "scene_06m_044",
+      "scene_06m_045",
+      "scene_06m_046",
+      "scene_06m_047",
+      "scene_06m_048",
+      "scene_06m_049",
+      "scene_06m_050",
+      "scene_06m_051",
+      "scene_06m_052",
+      "scene_06m_053",
+      "scene_06m_055",
+      "scene_06m_056",
+      "scene_06m_057",
+      "scene_06m_058",
+      "scene_06m_059",
+      "scene_06m_060",
+      "scene_06m_061",
+      "scene_06m_062",
+      "scene_06m_063",
+      "scene_06m_064",
+      "scene_06m_065",
+      "scene_06m_066",
+      "scene_06m_067",
+      "scene_06m_068",
+      "scene_06m_069",
+      "scene_06m_070",
+      "scene_06m_073",
+      "scene_06m_074",
+      "scene_06m_075",
+      "scene_06m_076",
+      "scene_06m_077",
+      "scene_06m_078",
+      "scene_06m_079",
+      "scene_06m_080",
+      "scene_06m_081",
+      "scene_06m_082",
+      "scene_06m_083",
+      "scene_06m_084",
+      "scene_06m_086",
+      "scene_06m_087",
+      "scene_06m_088",
+      "scene_06m_089",
+      "scene_06m_090",
+      "scene_06m_092",
+      "scene_06m_093",
+      "scene_06m_095",
+      "scene_06m_096",
+      "scene_06m_097",
+      "scene_06m_098",
+      "scene_06m_099",
+      "scene_08m_000",
+      "scene_08m_001",
+      "scene_08m_002",
+      "scene_08m_003",
+      "scene_08m_004",
+      "scene_08m_005",
+      "scene_08m_006",
+      "scene_08m_007",
+      "scene_08m_008",
+      "scene_08m_009",
+      "scene_08m_010",
+      "scene_08m_011",
+      "scene_08m_012",
+      "scene_08m_013",
+      "scene_08m_014",
+      "scene_08m_015",
+      "scene_08m_016",
+      "scene_08m_017",
+      "scene_08m_018",
+      "scene_08m_019",
+      "scene_08m_020",
+      "scene_08m_021",
+      "scene_08m_022",
+      "scene_08m_023",
+      "scene_08m_024",
+      "scene_08m_025",
+      "scene_08m_026",
+      "scene_08m_027",
+      "scene_08m_028",
+      "scene_08m_030",
+      "scene_08m_033",
+      "scene_08m_036",
+      "scene_08m_037",
+      "scene_08m_039",
+      "scene_08m_040",
+      "scene_08m_041",
+      "scene_08m_042",
+      "scene_08m_045",
+      "scene_08m_046",
+      "scene_08m_047",
+      "scene_08m_050",
+      "scene_08m_051",
+      "scene_08m_052",
+      "scene_08m_054",
+      "scene_08m_055",
+      "scene_08m_056",
+      "scene_08m_057",
+      "scene_08m_058",
+      "scene_08m_061",
+      "scene_08m_062",
+      "scene_08m_063",
+      "scene_08m_065",
+      "scene_08m_066",
+      "scene_08m_067",
+      "scene_08m_068",
+      "scene_08m_069",
+      "scene_08m_070",
+      "scene_08m_071",
+      "scene_08m_073",
+      "scene_08m_074",
+      "scene_08m_077",
+      "scene_08m_078",
+      "scene_08m_079",
+      "scene_08m_080",
+      "scene_08m_081",
+      "scene_08m_083",
+      "scene_08m_084",
+      "scene_08m_085",
+      "scene_08m_086",
+      "scene_08m_087",
+      "scene_08m_089",
+      "scene_08m_090",
+      "scene_08m_091",
+      "scene_08m_092",
+      "scene_08m_093",
+      "scene_08m_094",
+      "scene_08m_095",
+      "scene_08m_097",
+      "scene_08m_098",
+      "scene_10m_000",
+      "scene_10m_001",
+      "scene_10m_002",
+      "scene_10m_004",
+      "scene_10m_006",
+      "scene_10m_007",
+      "scene_10m_008",
+      "scene_10m_010",
+      "scene_10m_012",
+      "scene_10m_013",
+      "scene_10m_015",
+      "scene_10m_016",
+      "scene_10m_018",
+      "scene_10m_019",
+      "scene_10m_020",
+      "scene_10m_021",
+      "scene_10m_022",
+      "scene_10m_023",
+      "scene_10m_024",
+      "scene_10m_025",
+      "scene_10m_027",
+      "scene_10m_028",
+      "scene_10m_029",
+      "scene_10m_031",
+      "scene_10m_032",
+      "scene_10m_033",
+      "scene_10m_034",
+      "scene_10m_035",
+      "scene_10m_036",
+      "scene_10m_037",
+      "scene_10m_042",
+      "scene_10m_043",
+      "scene_10m_044",
+      "scene_10m_045",
+      "scene_10m_046",
+      "scene_10m_047",
+      "scene_10m_048",
+      "scene_10m_049",
+      "scene_10m_050",
+      "scene_10m_052",
+      "scene_10m_053",
+      "scene_10m_054",
+      "scene_10m_056",
+      "scene_10m_057",
+      "scene_10m_059",
+      "scene_10m_061",
+      "scene_10m_062",
+      "scene_10m_063",
+      "scene_10m_065",
+      "scene_10m_066",
+      "scene_10m_067",
+      "scene_10m_068",
+      "scene_10m_069",
+      "scene_10m_070",
+      "scene_10m_071",
+      "scene_10m_073",
+      "scene_10m_075",
+      "scene_10m_076",
+      "scene_10m_077",
+      "scene_10m_078",
+      "scene_10m_079",
+      "scene_10m_081",
+      "scene_10m_082",
+      "scene_10m_083",
+      "scene_10m_084",
+      "scene_10m_085",
+      "scene_10m_086",
+      "scene_10m_087",
+      "scene_10m_088",
+      "scene_10m_089",
+      "scene_10m_090",
+      "scene_10m_091",
+      "scene_10m_092",
+      "scene_10m_093",
+      "scene_10m_094",
+      "scene_10m_095",
+      "scene_10m_096",
+      "scene_10m_097",
+      "scene_10m_098",
+      "scene_10m_099",
+      "scene_12m_000",
+      "scene_12m_001",
+      "scene_12m_003",
+      "scene_12m_005",
+      "scene_12m_006",
+      "scene_12m_007",
+      "scene_12m_011",
+      "scene_12m_012",
+      "scene_12m_013",
+      "scene_12m_014",
+      "scene_12m_015",
+      "scene_12m_016",
+      "scene_12m_017",
+      "scene_12m_018",
+      "scene_12m_019",
+      "scene_12m_020",
+      "scene_12m_021",
+      "scene_12m_023",
+      "scene_12m_025",
+      "scene_12m_026",
+      "scene_12m_027",
+      "scene_12m_028",
+      "scene_12m_029",
+      "scene_12m_030",
+      "scene_12m_031",
+      "scene_12m_032",
+      "scene_12m_034",
+      "scene_12m_036",
+      "scene_12m_038",
+      "scene_12m_039",
+      "scene_12m_040",
+      "scene_12m_041",
+      "scene_12m_042",
+      "scene_12m_043",
+      "scene_12m_044",
+      "scene_12m_045",
+      "scene_12m_046",
+      "scene_12m_047",
+      "scene_12m_048",
+      "scene_12m_049",
+      "scene_12m_050",
+      "scene_12m_051",
+      "scene_12m_052",
+      "scene_12m_053",
+      "scene_12m_054",
+      "scene_12m_055",
+      "scene_12m_056",
+      "scene_12m_057",
+      "scene_12m_058",
+      "scene_12m_059",
+      "scene_12m_061",
+      "scene_12m_062",
+      "scene_12m_064",
+      "scene_12m_065",
+      "scene_12m_066",
+      "scene_12m_067",
+      "scene_12m_068",
+      "scene_12m_069",
+      "scene_12m_070",
+      "scene_12m_071",
+      "scene_12m_072",
+      "scene_12m_073",
+      "scene_12m_074",
+      "scene_12m_076",
+      "scene_12m_077",
+      "scene_12m_079",
+      "scene_12m_080",
+      "scene_12m_081",
+      "scene_12m_083",
+      "scene_12m_084",
+      "scene_12m_085",
+      "scene_12m_086",
+      "scene_12m_087",
+      "scene_12m_088",
+      "scene_12m_089",
+      "scene_12m_092",
+      "scene_12m_094",
+      "scene_12m_097",
+      "scene_12m_098",
+      "scene_12m_099",
+      "scene_15m_000",
+      "scene_15m_001",
+      "scene_15m_002",
+      "scene_15m_004",
+      "scene_15m_005",
+      "scene_15m_006",
+      "scene_15m_007",
+      "scene_15m_008",
+      "scene_15m_009",
+      "scene_15m_010",
+      "scene_15m_012",
+      "scene_15m_013",
+      "scene_15m_014",
+      "scene_15m_015",
+      "scene_15m_016",
+      "scene_15m_017",
+      "scene_15m_018",
+      "scene_15m_020",
+      "scene_15m_022",
+      "scene_15m_023",
+      "scene_15m_024",
+      "scene_15m_025",
+      "scene_15m_027",
+      "scene_15m_028",
+      "scene_15m_029",
+      "scene_15m_031",
+      "scene_15m_032",
+      "scene_15m_033",
+      "scene_15m_034",
+      "scene_15m_035",
+      "scene_15m_036",
+      "scene_15m_038",
+      "scene_15m_040",
+      "scene_15m_041",
+      "scene_15m_042",
+      "scene_15m_043",
+      "scene_15m_044",
+      "scene_15m_046",
+      "scene_15m_047",
+      "scene_15m_048",
+      "scene_15m_049",
+      "scene_15m_050",
+      "scene_15m_051",
+      "scene_15m_052",
+      "scene_15m_053",
+      "scene_15m_054",
+      "scene_15m_055",
+      "scene_15m_056",
+      "scene_15m_057",
+      "scene_15m_059",
+      "scene_15m_060",
+      "scene_15m_061",
+      "scene_15m_062",
+      "scene_15m_063",
+      "scene_15m_064",
+      "scene_15m_065",
+      "scene_15m_066",
+      "scene_15m_067",
+      "scene_15m_068",
+      "scene_15m_069",
+      "scene_15m_070",
+      "scene_15m_071",
+      "scene_15m_072",
+      "scene_15m_073",
+      "scene_15m_074",
+      "scene_15m_076",
+      "scene_15m_081",
+      "scene_15m_082",
+      "scene_15m_083",
+      "scene_15m_084",
+      "scene_15m_085",
+      "scene_15m_086",
+      "scene_15m_088",
+      "scene_15m_090",
+      "scene_15m_092",
+      "scene_15m_093",
+      "scene_15m_094",
+      "scene_15m_095",
+      "scene_15m_096",
+      "scene_15m_097",
+      "scene_17m_002",
+      "scene_17m_003",
+      "scene_17m_008",
+      "scene_17m_010",
+      "scene_17m_011",
+      "scene_17m_012",
+      "scene_17m_016",
+      "scene_17m_017",
+      "scene_17m_022",
+      "scene_17m_023",
+      "scene_17m_026",
+      "scene_17m_027",
+      "scene_17m_028",
+      "scene_17m_029",
+      "scene_17m_030",
+      "scene_17m_031",
+      "scene_17m_032",
+      "scene_17m_033",
+      "scene_17m_034",
+      "scene_17m_035",
+      "scene_17m_037",
+      "scene_17m_040",
+      "scene_17m_041",
+      "scene_17m_042",
+      "scene_17m_044",
+      "scene_17m_046",
+      "scene_17m_048",
+      "scene_17m_049",
+      "scene_17m_050",
+      "scene_17m_051",
+      "scene_17m_053",
+      "scene_17m_055",
+      "scene_17m_056",
+      "scene_17m_057",
+      "scene_17m_058",
+      "scene_17m_061",
+      "scene_17m_062",
+      "scene_17m_067",
+      "scene_17m_068",
+      "scene_17m_069",
+      "scene_17m_070",
+      "scene_17m_073",
+      "scene_17m_074",
+      "scene_17m_075",
+      "scene_17m_076",
+      "scene_17m_078",
+      "scene_17m_079",
+      "scene_17m_080",
+      "scene_17m_081",
+      "scene_17m_083",
+      "scene_17m_084",
+      "scene_17m_085",
+      "scene_17m_086",
+      "scene_17m_087",
+      "scene_17m_088",
+      "scene_17m_089",
+      "scene_17m_090",
+      "scene_17m_092",
+      "scene_17m_095",
+      "scene_17m_096",
+      "scene_17m_097",
+      "scene_17m_098",
+      "scene_17m_099"
+    ],
+    "records": 158393,
+    "features": {
+      "goals:1": 52795,
+      "goals:2": 35180,
+      "goals:3": 35208,
+      "goals:5": 35210,
+      "joint:clearpath_dingo/ordered_goals/2": 1598,
+      "joint:clearpath_dingo/ordered_goals/3": 1601,
+      "joint:clearpath_dingo/ordered_goals/5": 1600,
+      "joint:clearpath_dingo/single_goal/1": 4793,
+      "joint:clearpath_dingo/visit_all_goals/2": 1598,
+      "joint:clearpath_dingo/visit_all_goals/3": 1601,
+      "joint:clearpath_dingo/visit_all_goals/5": 1600,
+      "joint:clearpath_husky/ordered_goals/2": 1601,
+      "joint:clearpath_husky/ordered_goals/3": 1602,
+      "joint:clearpath_husky/ordered_goals/5": 1601,
+      "joint:clearpath_husky/single_goal/1": 4808,
+      "joint:clearpath_husky/visit_all_goals/2": 1601,
+      "joint:clearpath_husky/visit_all_goals/3": 1602,
+      "joint:clearpath_husky/visit_all_goals/5": 1601,
+      "joint:clearpath_jackal/ordered_goals/2": 1596,
+      "joint:clearpath_jackal/ordered_goals/3": 1596,
+      "joint:clearpath_jackal/ordered_goals/5": 1599,
+      "joint:clearpath_jackal/single_goal/1": 4788,
+      "joint:clearpath_jackal/visit_all_goals/2": 1596,
+      "joint:clearpath_jackal/visit_all_goals/3": 1596,
+      "joint:clearpath_jackal/visit_all_goals/5": 1599,
+      "joint:clearpath_ridgeback/ordered_goals/2": 1599,
+      "joint:clearpath_ridgeback/ordered_goals/3": 1607,
+      "joint:clearpath_ridgeback/ordered_goals/5": 1599,
+      "joint:clearpath_ridgeback/single_goal/1": 4815,
+      "joint:clearpath_ridgeback/visit_all_goals/2": 1599,
+      "joint:clearpath_ridgeback/visit_all_goals/3": 1607,
+      "joint:clearpath_ridgeback/visit_all_goals/5": 1599,
+      "joint:jetauto_pro/ordered_goals/2": 1600,
+      "joint:jetauto_pro/ordered_goals/3": 1600,
+      "joint:jetauto_pro/ordered_goals/5": 1600,
+      "joint:jetauto_pro/single_goal/1": 4800,
+      "joint:jetauto_pro/visit_all_goals/2": 1600,
+      "joint:jetauto_pro/visit_all_goals/3": 1600,
+      "joint:jetauto_pro/visit_all_goals/5": 1600,
+      "joint:jetbot/ordered_goals/2": 1600,
+      "joint:jetbot/ordered_goals/3": 1600,
+      "joint:jetbot/ordered_goals/5": 1600,
+      "joint:jetbot/single_goal/1": 4800,
+      "joint:jetbot/visit_all_goals/2": 1600,
+      "joint:jetbot/visit_all_goals/3": 1600,
+      "joint:jetbot/visit_all_goals/5": 1600,
+      "joint:pal_tiago/ordered_goals/2": 1596,
+      "joint:pal_tiago/ordered_goals/3": 1598,
+      "joint:pal_tiago/ordered_goals/5": 1606,
+      "joint:pal_tiago/single_goal/1": 4791,
+      "joint:pal_tiago/visit_all_goals/2": 1596,
+      "joint:pal_tiago/visit_all_goals/3": 1598,
+      "joint:pal_tiago/visit_all_goals/5": 1606,
+      "joint:turtlebot3_burger/ordered_goals/2": 1600,
+      "joint:turtlebot3_burger/ordered_goals/3": 1600,
+      "joint:turtlebot3_burger/ordered_goals/5": 1600,
+      "joint:turtlebot3_burger/single_goal/1": 4800,
+      "joint:turtlebot3_burger/visit_all_goals/2": 1600,
+      "joint:turtlebot3_burger/visit_all_goals/3": 1600,
+      "joint:turtlebot3_burger/visit_all_goals/5": 1600,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/2": 1600,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/3": 1600,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/5": 1600,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/single_goal/1": 4800,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/2": 1600,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/3": 1600,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/5": 1600,
+      "joint:turtlebot4/ordered_goals/2": 1600,
+      "joint:turtlebot4/ordered_goals/3": 1600,
+      "joint:turtlebot4/ordered_goals/5": 1600,
+      "joint:turtlebot4/single_goal/1": 4800,
+      "joint:turtlebot4/visit_all_goals/2": 1600,
+      "joint:turtlebot4/visit_all_goals/3": 1600,
+      "joint:turtlebot4/visit_all_goals/5": 1600,
+      "joint:turtlebot4_lite/ordered_goals/2": 1600,
+      "joint:turtlebot4_lite/ordered_goals/3": 1600,
+      "joint:turtlebot4_lite/ordered_goals/5": 1600,
+      "joint:turtlebot4_lite/single_goal/1": 4800,
+      "joint:turtlebot4_lite/visit_all_goals/2": 1600,
+      "joint:turtlebot4_lite/visit_all_goals/3": 1600,
+      "joint:turtlebot4_lite/visit_all_goals/5": 1600,
+      "length:long": 54467,
+      "length:medium": 53169,
+      "length:short": 50757,
+      "robot:clearpath_dingo": 14391,
+      "robot:clearpath_husky": 14416,
+      "robot:clearpath_jackal": 14370,
+      "robot:clearpath_ridgeback": 14425,
+      "robot:jetauto_pro": 14400,
+      "robot:jetbot": 14400,
+      "robot:pal_tiago": 14391,
+      "robot:turtlebot3_burger": 14400,
+      "robot:turtlebot3_waffle_pi": 14400,
+      "robot:turtlebot4": 14400,
+      "robot:turtlebot4_lite": 14400,
+      "size:10.0": 5044,
+      "size:12.0": 5063,
+      "size:15.0": 5053,
+      "size:17.0": 2429,
+      "size:2.0": 36000,
+      "size:3.0": 30300,
+      "size:4.0": 23040,
+      "size:5.0": 24484,
+      "size:6.0": 13363,
+      "size:8.0": 13617,
+      "tasks": 158393,
+      "theme:hospital": 40009,
+      "theme:office": 39695,
+      "theme:residential": 39790,
+      "theme:warehouse": 38899,
+      "type:ordered_goals": 52799,
+      "type:single_goal": 52795,
+      "type:visit_all_goals": 52799
+    },
+    "scene_count": 782,
+    "relative_deviations": {
+      "tasks": -4.419191919191919e-05,
+      "robot:jetauto_pro": 0.0,
+      "type:single_goal": -9.46969696969697e-05,
+      "goals:1": -9.46969696969697e-05,
+      "joint:jetauto_pro/single_goal/1": 0.0,
+      "size:2.0": 0.0,
+      "theme:office": 0.0002771897994153815,
+      "length:short": -0.00027968612126568534,
+      "type:ordered_goals": -1.893939393939394e-05,
+      "goals:2": -0.0005681818181818182,
+      "joint:jetauto_pro/ordered_goals/2": 0.0,
+      "type:visit_all_goals": -1.893939393939394e-05,
+      "joint:jetauto_pro/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "goals:3": 0.00022727272727272727,
+      "joint:jetauto_pro/ordered_goals/3": 0.0,
+      "length:medium": -4.137578237851253e-05,
+      "joint:jetauto_pro/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "goals:5": 0.0002840909090909091,
+      "joint:jetauto_pro/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:jetauto_pro/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "robot:jetbot": 0.0,
+      "joint:jetbot/single_goal/1": 0.0,
+      "length:long": 0.00017261135268528503,
+      "joint:jetbot/ordered_goals/2": 0.0,
+      "joint:jetbot/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "joint:jetbot/ordered_goals/3": 0.0,
+      "joint:jetbot/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "joint:jetbot/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:jetbot/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "robot:turtlebot3_burger": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/single_goal/1": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/ordered_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/ordered_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "robot:turtlebot3_waffle_pi": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/single_goal/1": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "robot:turtlebot4": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/single_goal/1": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/ordered_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/ordered_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "robot:turtlebot4_lite": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/single_goal/1": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/ordered_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/ordered_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "theme:hospital": -0.0008141532805883336,
+      "theme:warehouse": -2.570694087403599e-05,
+      "theme:residential": 0.0003922120761092196,
+      "robot:clearpath_dingo": -0.000625,
+      "joint:clearpath_dingo/single_goal/1": -0.0014583333333333334,
+      "size:3.0": 0.001984126984126984,
+      "joint:clearpath_dingo/ordered_goals/2": -0.00125,
+      "joint:clearpath_dingo/visit_all_goals/2": -0.00125,
+      "joint:clearpath_dingo/ordered_goals/3": 0.000625,
+      "joint:clearpath_dingo/visit_all_goals/3": 0.000625,
+      "robot:clearpath_jackal": -0.0020833333333333333,
+      "joint:clearpath_jackal/single_goal/1": -0.0025,
+      "joint:clearpath_jackal/ordered_goals/2": -0.0025,
+      "joint:clearpath_jackal/visit_all_goals/2": -0.0025,
+      "joint:clearpath_jackal/ordered_goals/3": -0.0025,
+      "joint:clearpath_jackal/visit_all_goals/3": -0.0025,
+      "robot:pal_tiago": -0.000625,
+      "joint:pal_tiago/single_goal/1": -0.001875,
+      "joint:pal_tiago/ordered_goals/2": -0.0025,
+      "joint:pal_tiago/visit_all_goals/2": -0.0025,
+      "joint:pal_tiago/ordered_goals/3": -0.00125,
+      "joint:pal_tiago/visit_all_goals/3": -0.00125,
+      "joint:clearpath_dingo/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:clearpath_dingo/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "joint:clearpath_jackal/ordered_goals/5": -0.000625,
+      "joint:clearpath_jackal/visit_all_goals/5": -0.000625,
+      "joint:pal_tiago/ordered_goals/5": 0.00375,
+      "joint:pal_tiago/visit_all_goals/5": 0.00375,
+      "size:4.0": 0.0,
+      "size:5.0": 0.0016036130383556865,
+      "robot:clearpath_ridgeback": 0.001736111111111111,
+      "joint:clearpath_ridgeback/single_goal/1": 0.003125,
+      "joint:clearpath_ridgeback/ordered_goals/2": -0.000625,
+      "joint:clearpath_ridgeback/visit_all_goals/2": -0.000625,
+      "joint:clearpath_ridgeback/ordered_goals/3": 0.004375,
+      "joint:clearpath_ridgeback/visit_all_goals/3": 0.004375,
+      "joint:clearpath_ridgeback/ordered_goals/5": -0.000625,
+      "joint:clearpath_ridgeback/visit_all_goals/5": -0.000625,
+      "size:6.0": -0.0025825520988834094,
+      "robot:clearpath_husky": 0.0011111111111111111,
+      "joint:clearpath_husky/single_goal/1": 0.0016666666666666668,
+      "joint:clearpath_husky/ordered_goals/2": 0.000625,
+      "joint:clearpath_husky/visit_all_goals/2": 0.000625,
+      "joint:clearpath_husky/ordered_goals/3": 0.00125,
+      "joint:clearpath_husky/visit_all_goals/3": 0.00125,
+      "joint:clearpath_husky/ordered_goals/5": 0.000625,
+      "joint:clearpath_husky/visit_all_goals/5": 0.000625,
+      "size:8.0": -0.005477651183172656,
+      "size:10.0": -0.0014254038644283984,
+      "size:12.0": 0.0024948518929192643,
+      "size:15.0": -0.0005933544303797469,
+      "size:17.0": 0.00041186161449752884
+    }
+  },
+  "validation": {
+    "scenes": [
+      "scene_02m_013",
+      "scene_02m_017",
+      "scene_02m_018",
+      "scene_02m_019",
+      "scene_02m_025",
+      "scene_02m_026",
+      "scene_02m_042",
+      "scene_02m_044",
+      "scene_02m_052",
+      "scene_02m_055",
+      "scene_03m_000",
+      "scene_03m_006",
+      "scene_03m_027",
+      "scene_03m_029",
+      "scene_03m_045",
+      "scene_03m_046",
+      "scene_03m_075",
+      "scene_03m_078",
+      "scene_03m_087",
+      "scene_03m_091",
+      "scene_04m_000",
+      "scene_04m_005",
+      "scene_04m_019",
+      "scene_04m_026",
+      "scene_04m_029",
+      "scene_04m_042",
+      "scene_04m_048",
+      "scene_04m_056",
+      "scene_04m_079",
+      "scene_04m_081",
+      "scene_05m_003",
+      "scene_05m_004",
+      "scene_05m_005",
+      "scene_05m_019",
+      "scene_05m_024",
+      "scene_05m_033",
+      "scene_05m_066",
+      "scene_05m_069",
+      "scene_05m_070",
+      "scene_05m_093",
+      "scene_06m_008",
+      "scene_06m_010",
+      "scene_06m_012",
+      "scene_06m_018",
+      "scene_06m_020",
+      "scene_06m_027",
+      "scene_06m_028",
+      "scene_06m_054",
+      "scene_06m_071",
+      "scene_06m_091",
+      "scene_08m_044",
+      "scene_08m_048",
+      "scene_08m_049",
+      "scene_08m_053",
+      "scene_08m_060",
+      "scene_08m_072",
+      "scene_08m_076",
+      "scene_08m_082",
+      "scene_08m_088",
+      "scene_08m_096",
+      "scene_10m_005",
+      "scene_10m_011",
+      "scene_10m_014",
+      "scene_10m_039",
+      "scene_10m_040",
+      "scene_10m_051",
+      "scene_10m_055",
+      "scene_10m_064",
+      "scene_10m_072",
+      "scene_10m_080",
+      "scene_12m_008",
+      "scene_12m_022",
+      "scene_12m_024",
+      "scene_12m_033",
+      "scene_12m_060",
+      "scene_12m_075",
+      "scene_12m_078",
+      "scene_12m_082",
+      "scene_12m_095",
+      "scene_12m_096",
+      "scene_15m_019",
+      "scene_15m_037",
+      "scene_15m_058",
+      "scene_15m_075",
+      "scene_15m_077",
+      "scene_15m_079",
+      "scene_15m_080",
+      "scene_15m_089",
+      "scene_15m_091",
+      "scene_15m_098",
+      "scene_17m_001",
+      "scene_17m_004",
+      "scene_17m_005",
+      "scene_17m_006",
+      "scene_17m_019",
+      "scene_17m_036",
+      "scene_17m_052",
+      "scene_17m_060"
+    ],
+    "records": 19801,
+    "features": {
+      "goals:1": 6601,
+      "goals:2": 4406,
+      "goals:3": 4398,
+      "goals:5": 4396,
+      "joint:clearpath_dingo/ordered_goals/2": 200,
+      "joint:clearpath_dingo/ordered_goals/3": 201,
+      "joint:clearpath_dingo/ordered_goals/5": 201,
+      "joint:clearpath_dingo/single_goal/1": 605,
+      "joint:clearpath_dingo/visit_all_goals/2": 200,
+      "joint:clearpath_dingo/visit_all_goals/3": 201,
+      "joint:clearpath_dingo/visit_all_goals/5": 201,
+      "joint:clearpath_husky/ordered_goals/2": 200,
+      "joint:clearpath_husky/ordered_goals/3": 199,
+      "joint:clearpath_husky/ordered_goals/5": 200,
+      "joint:clearpath_husky/single_goal/1": 600,
+      "joint:clearpath_husky/visit_all_goals/2": 200,
+      "joint:clearpath_husky/visit_all_goals/3": 199,
+      "joint:clearpath_husky/visit_all_goals/5": 200,
+      "joint:clearpath_jackal/ordered_goals/2": 200,
+      "joint:clearpath_jackal/ordered_goals/3": 200,
+      "joint:clearpath_jackal/ordered_goals/5": 201,
+      "joint:clearpath_jackal/single_goal/1": 600,
+      "joint:clearpath_jackal/visit_all_goals/2": 200,
+      "joint:clearpath_jackal/visit_all_goals/3": 200,
+      "joint:clearpath_jackal/visit_all_goals/5": 201,
+      "joint:clearpath_ridgeback/ordered_goals/2": 202,
+      "joint:clearpath_ridgeback/ordered_goals/3": 197,
+      "joint:clearpath_ridgeback/ordered_goals/5": 199,
+      "joint:clearpath_ridgeback/single_goal/1": 594,
+      "joint:clearpath_ridgeback/visit_all_goals/2": 202,
+      "joint:clearpath_ridgeback/visit_all_goals/3": 197,
+      "joint:clearpath_ridgeback/visit_all_goals/5": 199,
+      "joint:jetauto_pro/ordered_goals/2": 200,
+      "joint:jetauto_pro/ordered_goals/3": 200,
+      "joint:jetauto_pro/ordered_goals/5": 200,
+      "joint:jetauto_pro/single_goal/1": 600,
+      "joint:jetauto_pro/visit_all_goals/2": 200,
+      "joint:jetauto_pro/visit_all_goals/3": 200,
+      "joint:jetauto_pro/visit_all_goals/5": 200,
+      "joint:jetbot/ordered_goals/2": 200,
+      "joint:jetbot/ordered_goals/3": 200,
+      "joint:jetbot/ordered_goals/5": 200,
+      "joint:jetbot/single_goal/1": 600,
+      "joint:jetbot/visit_all_goals/2": 200,
+      "joint:jetbot/visit_all_goals/3": 200,
+      "joint:jetbot/visit_all_goals/5": 200,
+      "joint:pal_tiago/ordered_goals/2": 201,
+      "joint:pal_tiago/ordered_goals/3": 202,
+      "joint:pal_tiago/ordered_goals/5": 197,
+      "joint:pal_tiago/single_goal/1": 602,
+      "joint:pal_tiago/visit_all_goals/2": 201,
+      "joint:pal_tiago/visit_all_goals/3": 202,
+      "joint:pal_tiago/visit_all_goals/5": 197,
+      "joint:turtlebot3_burger/ordered_goals/2": 200,
+      "joint:turtlebot3_burger/ordered_goals/3": 200,
+      "joint:turtlebot3_burger/ordered_goals/5": 200,
+      "joint:turtlebot3_burger/single_goal/1": 600,
+      "joint:turtlebot3_burger/visit_all_goals/2": 200,
+      "joint:turtlebot3_burger/visit_all_goals/3": 200,
+      "joint:turtlebot3_burger/visit_all_goals/5": 200,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/2": 200,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/3": 200,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/5": 200,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/single_goal/1": 600,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/2": 200,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/3": 200,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/5": 200,
+      "joint:turtlebot4/ordered_goals/2": 200,
+      "joint:turtlebot4/ordered_goals/3": 200,
+      "joint:turtlebot4/ordered_goals/5": 200,
+      "joint:turtlebot4/single_goal/1": 600,
+      "joint:turtlebot4/visit_all_goals/2": 200,
+      "joint:turtlebot4/visit_all_goals/3": 200,
+      "joint:turtlebot4/visit_all_goals/5": 200,
+      "joint:turtlebot4_lite/ordered_goals/2": 200,
+      "joint:turtlebot4_lite/ordered_goals/3": 200,
+      "joint:turtlebot4_lite/ordered_goals/5": 200,
+      "joint:turtlebot4_lite/single_goal/1": 600,
+      "joint:turtlebot4_lite/visit_all_goals/2": 200,
+      "joint:turtlebot4_lite/visit_all_goals/3": 200,
+      "joint:turtlebot4_lite/visit_all_goals/5": 200,
+      "length:long": 6787,
+      "length:medium": 6651,
+      "length:short": 6363,
+      "robot:clearpath_dingo": 1809,
+      "robot:clearpath_husky": 1798,
+      "robot:clearpath_jackal": 1802,
+      "robot:clearpath_ridgeback": 1790,
+      "robot:jetauto_pro": 1800,
+      "robot:jetbot": 1800,
+      "robot:pal_tiago": 1802,
+      "robot:turtlebot3_burger": 1800,
+      "robot:turtlebot3_waffle_pi": 1800,
+      "robot:turtlebot4": 1800,
+      "robot:turtlebot4_lite": 1800,
+      "size:10.0": 632,
+      "size:12.0": 623,
+      "size:15.0": 631,
+      "size:17.0": 303,
+      "size:2.0": 4500,
+      "size:3.0": 3799,
+      "size:4.0": 2874,
+      "size:5.0": 2994,
+      "size:6.0": 1713,
+      "size:8.0": 1732,
+      "tasks": 19801,
+      "theme:hospital": 5004,
+      "theme:office": 4968,
+      "theme:residential": 4975,
+      "theme:warehouse": 4854,
+      "type:ordered_goals": 6600,
+      "type:single_goal": 6601,
+      "type:visit_all_goals": 6600
+    },
+    "scene_count": 98,
+    "relative_deviations": {
+      "tasks": 5.0505050505050505e-05,
+      "robot:jetauto_pro": 0.0,
+      "type:single_goal": 0.00015151515151515152,
+      "goals:1": 0.00015151515151515152,
+      "joint:jetauto_pro/single_goal/1": 0.0,
+      "size:2.0": 0.0,
+      "theme:office": 0.0015119443604475356,
+      "length:short": 0.002615656120004956,
+      "type:ordered_goals": 0.0,
+      "goals:2": 0.0013636363636363637,
+      "joint:jetauto_pro/ordered_goals/2": 0.0,
+      "type:visit_all_goals": 0.0,
+      "joint:jetauto_pro/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "goals:3": -0.00045454545454545455,
+      "joint:jetauto_pro/ordered_goals/3": 0.0,
+      "length:medium": 0.0006921039961482086,
+      "joint:jetauto_pro/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "goals:5": -0.0009090909090909091,
+      "joint:jetauto_pro/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:jetauto_pro/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "robot:jetbot": 0.0,
+      "joint:jetbot/single_goal/1": 0.0,
+      "length:long": -0.002967446233400036,
+      "joint:jetbot/ordered_goals/2": 0.0,
+      "joint:jetbot/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "joint:jetbot/ordered_goals/3": 0.0,
+      "joint:jetbot/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "joint:jetbot/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:jetbot/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "robot:turtlebot3_burger": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/single_goal/1": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/ordered_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/ordered_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "robot:turtlebot3_waffle_pi": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/single_goal/1": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "robot:turtlebot4": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/single_goal/1": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/ordered_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/ordered_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "robot:turtlebot4_lite": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/single_goal/1": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/ordered_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/ordered_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "theme:hospital": -0.00023975065931445844,
+      "theme:warehouse": -0.0017480719794344473,
+      "theme:residential": 0.0006436300736151531,
+      "robot:clearpath_dingo": 0.005,
+      "joint:clearpath_dingo/single_goal/1": 0.008333333333333333,
+      "size:3.0": 0.0050264550264550265,
+      "joint:clearpath_dingo/ordered_goals/2": 0.0,
+      "joint:clearpath_dingo/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "joint:clearpath_dingo/ordered_goals/3": 0.005,
+      "joint:clearpath_dingo/visit_all_goals/3": 0.005,
+      "robot:clearpath_jackal": 0.0011111111111111111,
+      "joint:clearpath_jackal/single_goal/1": 0.0,
+      "joint:clearpath_jackal/ordered_goals/2": 0.0,
+      "joint:clearpath_jackal/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "joint:clearpath_jackal/ordered_goals/3": 0.0,
+      "joint:clearpath_jackal/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "robot:pal_tiago": 0.0011111111111111111,
+      "joint:pal_tiago/single_goal/1": 0.0033333333333333335,
+      "joint:pal_tiago/ordered_goals/2": 0.005,
+      "joint:pal_tiago/visit_all_goals/2": 0.005,
+      "joint:pal_tiago/ordered_goals/3": 0.01,
+      "joint:pal_tiago/visit_all_goals/3": 0.01,
+      "joint:clearpath_dingo/ordered_goals/5": 0.005,
+      "joint:clearpath_dingo/visit_all_goals/5": 0.005,
+      "joint:clearpath_jackal/ordered_goals/5": 0.005,
+      "joint:clearpath_jackal/visit_all_goals/5": 0.005,
+      "joint:pal_tiago/ordered_goals/5": -0.015,
+      "joint:pal_tiago/visit_all_goals/5": -0.015,
+      "size:4.0": -0.0020833333333333333,
+      "size:5.0": -0.020159706767901676,
+      "robot:clearpath_ridgeback": -0.005555555555555556,
+      "joint:clearpath_ridgeback/single_goal/1": -0.01,
+      "joint:clearpath_ridgeback/ordered_goals/2": 0.01,
+      "joint:clearpath_ridgeback/visit_all_goals/2": 0.01,
+      "joint:clearpath_ridgeback/ordered_goals/3": -0.015,
+      "joint:clearpath_ridgeback/visit_all_goals/3": -0.015,
+      "joint:clearpath_ridgeback/ordered_goals/5": -0.005,
+      "joint:clearpath_ridgeback/visit_all_goals/5": -0.005,
+      "size:6.0": 0.022869767719591542,
+      "robot:clearpath_husky": -0.0011111111111111111,
+      "joint:clearpath_husky/single_goal/1": 0.0,
+      "joint:clearpath_husky/ordered_goals/2": 0.0,
+      "joint:clearpath_husky/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "joint:clearpath_husky/ordered_goals/3": -0.005,
+      "joint:clearpath_husky/visit_all_goals/3": -0.005,
+      "joint:clearpath_husky/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:clearpath_husky/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "size:8.0": 0.011977797253870874,
+      "size:10.0": 0.0009502692429520256,
+      "size:12.0": -0.01314747346744823,
+      "size:15.0": -0.0015822784810126582,
+      "size:17.0": -0.0016474464579901153
+    }
+  },
+  "test": {
+    "scenes": [
+      "scene_02m_000",
+      "scene_02m_016",
+      "scene_02m_037",
+      "scene_02m_049",
+      "scene_02m_057",
+      "scene_02m_063",
+      "scene_02m_064",
+      "scene_02m_068",
+      "scene_02m_073",
+      "scene_02m_086",
+      "scene_03m_004",
+      "scene_03m_005",
+      "scene_03m_018",
+      "scene_03m_035",
+      "scene_03m_040",
+      "scene_03m_043",
+      "scene_03m_047",
+      "scene_03m_077",
+      "scene_03m_094",
+      "scene_03m_097",
+      "scene_04m_002",
+      "scene_04m_006",
+      "scene_04m_010",
+      "scene_04m_020",
+      "scene_04m_022",
+      "scene_04m_023",
+      "scene_04m_039",
+      "scene_04m_049",
+      "scene_04m_078",
+      "scene_04m_088",
+      "scene_05m_039",
+      "scene_05m_040",
+      "scene_05m_046",
+      "scene_05m_047",
+      "scene_05m_048",
+      "scene_05m_057",
+      "scene_05m_060",
+      "scene_05m_079",
+      "scene_05m_090",
+      "scene_05m_095",
+      "scene_06m_013",
+      "scene_06m_022",
+      "scene_06m_029",
+      "scene_06m_030",
+      "scene_06m_033",
+      "scene_06m_040",
+      "scene_06m_042",
+      "scene_06m_072",
+      "scene_06m_085",
+      "scene_06m_094",
+      "scene_08m_029",
+      "scene_08m_031",
+      "scene_08m_032",
+      "scene_08m_034",
+      "scene_08m_035",
+      "scene_08m_038",
+      "scene_08m_043",
+      "scene_08m_059",
+      "scene_08m_064",
+      "scene_08m_075",
+      "scene_08m_099",
+      "scene_10m_003",
+      "scene_10m_009",
+      "scene_10m_017",
+      "scene_10m_026",
+      "scene_10m_030",
+      "scene_10m_041",
+      "scene_10m_058",
+      "scene_10m_060",
+      "scene_10m_074",
+      "scene_12m_002",
+      "scene_12m_004",
+      "scene_12m_009",
+      "scene_12m_010",
+      "scene_12m_035",
+      "scene_12m_037",
+      "scene_12m_063",
+      "scene_12m_090",
+      "scene_12m_091",
+      "scene_12m_093",
+      "scene_15m_003",
+      "scene_15m_011",
+      "scene_15m_021",
+      "scene_15m_026",
+      "scene_15m_030",
+      "scene_15m_039",
+      "scene_15m_045",
+      "scene_15m_078",
+      "scene_15m_087",
+      "scene_15m_099",
+      "scene_17m_020",
+      "scene_17m_024",
+      "scene_17m_054",
+      "scene_17m_063",
+      "scene_17m_066",
+      "scene_17m_082",
+      "scene_17m_093",
+      "scene_17m_094"
+    ],
+    "records": 19806,
+    "features": {
+      "goals:1": 6604,
+      "goals:2": 4414,
+      "goals:3": 4394,
+      "goals:5": 4394,
+      "joint:clearpath_dingo/ordered_goals/2": 202,
+      "joint:clearpath_dingo/ordered_goals/3": 198,
+      "joint:clearpath_dingo/ordered_goals/5": 199,
+      "joint:clearpath_dingo/single_goal/1": 602,
+      "joint:clearpath_dingo/visit_all_goals/2": 202,
+      "joint:clearpath_dingo/visit_all_goals/3": 198,
+      "joint:clearpath_dingo/visit_all_goals/5": 199,
+      "joint:clearpath_husky/ordered_goals/2": 199,
+      "joint:clearpath_husky/ordered_goals/3": 199,
+      "joint:clearpath_husky/ordered_goals/5": 199,
+      "joint:clearpath_husky/single_goal/1": 592,
+      "joint:clearpath_husky/visit_all_goals/2": 199,
+      "joint:clearpath_husky/visit_all_goals/3": 199,
+      "joint:clearpath_husky/visit_all_goals/5": 199,
+      "joint:clearpath_jackal/ordered_goals/2": 204,
+      "joint:clearpath_jackal/ordered_goals/3": 204,
+      "joint:clearpath_jackal/ordered_goals/5": 200,
+      "joint:clearpath_jackal/single_goal/1": 612,
+      "joint:clearpath_jackal/visit_all_goals/2": 204,
+      "joint:clearpath_jackal/visit_all_goals/3": 204,
+      "joint:clearpath_jackal/visit_all_goals/5": 200,
+      "joint:clearpath_ridgeback/ordered_goals/2": 199,
+      "joint:clearpath_ridgeback/ordered_goals/3": 196,
+      "joint:clearpath_ridgeback/ordered_goals/5": 202,
+      "joint:clearpath_ridgeback/single_goal/1": 591,
+      "joint:clearpath_ridgeback/visit_all_goals/2": 199,
+      "joint:clearpath_ridgeback/visit_all_goals/3": 196,
+      "joint:clearpath_ridgeback/visit_all_goals/5": 202,
+      "joint:jetauto_pro/ordered_goals/2": 200,
+      "joint:jetauto_pro/ordered_goals/3": 200,
+      "joint:jetauto_pro/ordered_goals/5": 200,
+      "joint:jetauto_pro/single_goal/1": 600,
+      "joint:jetauto_pro/visit_all_goals/2": 200,
+      "joint:jetauto_pro/visit_all_goals/3": 200,
+      "joint:jetauto_pro/visit_all_goals/5": 200,
+      "joint:jetbot/ordered_goals/2": 200,
+      "joint:jetbot/ordered_goals/3": 200,
+      "joint:jetbot/ordered_goals/5": 200,
+      "joint:jetbot/single_goal/1": 600,
+      "joint:jetbot/visit_all_goals/2": 200,
+      "joint:jetbot/visit_all_goals/3": 200,
+      "joint:jetbot/visit_all_goals/5": 200,
+      "joint:pal_tiago/ordered_goals/2": 203,
+      "joint:pal_tiago/ordered_goals/3": 200,
+      "joint:pal_tiago/ordered_goals/5": 197,
+      "joint:pal_tiago/single_goal/1": 607,
+      "joint:pal_tiago/visit_all_goals/2": 203,
+      "joint:pal_tiago/visit_all_goals/3": 200,
+      "joint:pal_tiago/visit_all_goals/5": 197,
+      "joint:turtlebot3_burger/ordered_goals/2": 200,
+      "joint:turtlebot3_burger/ordered_goals/3": 200,
+      "joint:turtlebot3_burger/ordered_goals/5": 200,
+      "joint:turtlebot3_burger/single_goal/1": 600,
+      "joint:turtlebot3_burger/visit_all_goals/2": 200,
+      "joint:turtlebot3_burger/visit_all_goals/3": 200,
+      "joint:turtlebot3_burger/visit_all_goals/5": 200,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/2": 200,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/3": 200,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/5": 200,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/single_goal/1": 600,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/2": 200,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/3": 200,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/5": 200,
+      "joint:turtlebot4/ordered_goals/2": 200,
+      "joint:turtlebot4/ordered_goals/3": 200,
+      "joint:turtlebot4/ordered_goals/5": 200,
+      "joint:turtlebot4/single_goal/1": 600,
+      "joint:turtlebot4/visit_all_goals/2": 200,
+      "joint:turtlebot4/visit_all_goals/3": 200,
+      "joint:turtlebot4/visit_all_goals/5": 200,
+      "joint:turtlebot4_lite/ordered_goals/2": 200,
+      "joint:turtlebot4_lite/ordered_goals/3": 200,
+      "joint:turtlebot4_lite/ordered_goals/5": 200,
+      "joint:turtlebot4_lite/single_goal/1": 600,
+      "joint:turtlebot4_lite/visit_all_goals/2": 200,
+      "joint:turtlebot4_lite/visit_all_goals/3": 200,
+      "joint:turtlebot4_lite/visit_all_goals/5": 200,
+      "length:long": 6818,
+      "length:medium": 6644,
+      "length:short": 6344,
+      "robot:clearpath_dingo": 1800,
+      "robot:clearpath_husky": 1786,
+      "robot:clearpath_jackal": 1828,
+      "robot:clearpath_ridgeback": 1785,
+      "robot:jetauto_pro": 1800,
+      "robot:jetbot": 1800,
+      "robot:pal_tiago": 1807,
+      "robot:turtlebot3_burger": 1800,
+      "robot:turtlebot3_waffle_pi": 1800,
+      "robot:turtlebot4": 1800,
+      "robot:turtlebot4_lite": 1800,
+      "size:10.0": 638,
+      "size:12.0": 627,
+      "size:15.0": 636,
+      "size:17.0": 303,
+      "size:2.0": 4500,
+      "size:3.0": 3701,
+      "size:4.0": 2886,
+      "size:5.0": 3078,
+      "size:6.0": 1671,
+      "size:8.0": 1766,
+      "tasks": 19806,
+      "theme:hospital": 5039,
+      "theme:office": 4942,
+      "theme:residential": 4953,
+      "theme:warehouse": 4872,
+      "type:ordered_goals": 6601,
+      "type:single_goal": 6604,
+      "type:visit_all_goals": 6601
+    },
+    "scene_count": 98,
+    "relative_deviations": {
+      "tasks": 0.00030303030303030303,
+      "robot:jetauto_pro": 0.0,
+      "type:single_goal": 0.0006060606060606061,
+      "goals:1": 0.0006060606060606061,
+      "joint:jetauto_pro/single_goal/1": 0.0,
+      "size:2.0": 0.0,
+      "theme:office": -0.003729462755770588,
+      "length:short": -0.000378167149880333,
+      "type:ordered_goals": 0.00015151515151515152,
+      "goals:2": 0.003181818181818182,
+      "joint:jetauto_pro/ordered_goals/2": 0.0,
+      "type:visit_all_goals": 0.00015151515151515152,
+      "joint:jetauto_pro/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "goals:3": -0.0013636363636363637,
+      "joint:jetauto_pro/ordered_goals/3": 0.0,
+      "length:medium": -0.00036109773712092946,
+      "joint:jetauto_pro/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "goals:5": -0.0013636363636363637,
+      "joint:jetauto_pro/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:jetauto_pro/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "robot:jetbot": 0.0,
+      "joint:jetbot/single_goal/1": 0.0,
+      "length:long": 0.0015865554119166869,
+      "joint:jetbot/ordered_goals/2": 0.0,
+      "joint:jetbot/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "joint:jetbot/ordered_goals/3": 0.0,
+      "joint:jetbot/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "joint:jetbot/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:jetbot/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "robot:turtlebot3_burger": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/single_goal/1": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/ordered_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/ordered_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_burger/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "robot:turtlebot3_waffle_pi": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/single_goal/1": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:turtlebot3_waffle_pi/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "robot:turtlebot4": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/single_goal/1": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/ordered_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/ordered_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:turtlebot4/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "robot:turtlebot4_lite": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/single_goal/1": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/ordered_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/visit_all_goals/2": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/ordered_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:turtlebot4_lite/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "theme:hospital": 0.006752976904019673,
+      "theme:warehouse": 0.0019537275064267353,
+      "theme:residential": -0.003781326682489276,
+      "robot:clearpath_dingo": 0.0,
+      "joint:clearpath_dingo/single_goal/1": 0.0033333333333333335,
+      "size:3.0": -0.0208994708994709,
+      "joint:clearpath_dingo/ordered_goals/2": 0.01,
+      "joint:clearpath_dingo/visit_all_goals/2": 0.01,
+      "joint:clearpath_dingo/ordered_goals/3": -0.01,
+      "joint:clearpath_dingo/visit_all_goals/3": -0.01,
+      "robot:clearpath_jackal": 0.015555555555555555,
+      "joint:clearpath_jackal/single_goal/1": 0.02,
+      "joint:clearpath_jackal/ordered_goals/2": 0.02,
+      "joint:clearpath_jackal/visit_all_goals/2": 0.02,
+      "joint:clearpath_jackal/ordered_goals/3": 0.02,
+      "joint:clearpath_jackal/visit_all_goals/3": 0.02,
+      "robot:pal_tiago": 0.0038888888888888888,
+      "joint:pal_tiago/single_goal/1": 0.011666666666666667,
+      "joint:pal_tiago/ordered_goals/2": 0.015,
+      "joint:pal_tiago/visit_all_goals/2": 0.015,
+      "joint:pal_tiago/ordered_goals/3": 0.0,
+      "joint:pal_tiago/visit_all_goals/3": 0.0,
+      "joint:clearpath_dingo/ordered_goals/5": -0.005,
+      "joint:clearpath_dingo/visit_all_goals/5": -0.005,
+      "joint:clearpath_jackal/ordered_goals/5": 0.0,
+      "joint:clearpath_jackal/visit_all_goals/5": 0.0,
+      "joint:pal_tiago/ordered_goals/5": -0.015,
+      "joint:pal_tiago/visit_all_goals/5": -0.015,
+      "size:4.0": 0.0020833333333333333,
+      "size:5.0": 0.007330802461054992,
+      "robot:clearpath_ridgeback": -0.008333333333333333,
+      "joint:clearpath_ridgeback/single_goal/1": -0.015,
+      "joint:clearpath_ridgeback/ordered_goals/2": -0.005,
+      "joint:clearpath_ridgeback/visit_all_goals/2": -0.005,
+      "joint:clearpath_ridgeback/ordered_goals/3": -0.02,
+      "joint:clearpath_ridgeback/visit_all_goals/3": -0.02,
+      "joint:clearpath_ridgeback/ordered_goals/5": 0.01,
+      "joint:clearpath_ridgeback/visit_all_goals/5": 0.01,
+      "size:6.0": -0.002209350928524539,
+      "robot:clearpath_husky": -0.0077777777777777776,
+      "joint:clearpath_husky/single_goal/1": -0.013333333333333334,
+      "joint:clearpath_husky/ordered_goals/2": -0.005,
+      "joint:clearpath_husky/visit_all_goals/2": -0.005,
+      "joint:clearpath_husky/ordered_goals/3": -0.005,
+      "joint:clearpath_husky/visit_all_goals/3": -0.005,
+      "joint:clearpath_husky/ordered_goals/5": -0.005,
+      "joint:clearpath_husky/visit_all_goals/5": -0.005,
+      "size:8.0": 0.03184341221151037,
+      "size:10.0": 0.010452961672473723,
+      "size:12.0": -0.006811341675906966,
+      "size:15.0": 0.006329113924050633,
+      "size:17.0": -0.0016474464579901153
+    }
+  }
+}

metadata/split_validation.json

@@ -0,0 +1,19 @@
+{
+  "status": "passed",
+  "records": 198000,
+  "scene_counts": {
+    "train": 782,
+    "validation": 98,
+    "test": 98
+  },
+  "counts_by_split": {
+    "test": 19806,
+    "train": 158393,
+    "validation": 19801
+  },
+  "scene_overlap_count": 0,
+  "scenario_overlap_count": 0,
+  "row_content_preserved": true,
+  "seed": 20261101,
+  "split_assignment_sha256": "f29bfff281b022cb40d8d05f77b2b52f8846721cdfb435efe6157da8bb21086c"
+}

robots/clearpath_dingo.json

@@ -0,0 +1,128 @@
+{
+  "schema_version": "1.0",
+  "id": "clearpath_dingo",
+  "name": "Clearpath Dingo-D (differential)",
+  "footprint": {
+    "type": "polygon",
+    "points": [
+      [
+        0.1734,
+        -0.2586
+      ],
+      [
+        0.2754,
+        -0.1576
+      ],
+      [
+        0.2754,
+        0.1574
+      ],
+      [
+        0.1734,
+        0.2584
+      ],
+      [
+        -0.1736,
+        0.2584
+      ],
+      [
+        -0.2756,
+        0.1574
+      ],
+      [
+        -0.2756,
+        0.0674
+      ],
+      [
+        -0.2736,
+        0.0664
+      ],
+      [
+        -0.2736,
+        -0.0666
+      ],
+      [
+        -0.2756,
+        -0.0676
+      ],
+      [
+        -0.2756,
+        -0.1576
+      ],
+      [
+        -0.1736,
+        -0.2586
+      ]
+    ]
+  },
+  "height": 0.11,
+  "height_class": "h36",
+  "drive": "differential",
+  "limits": {
+    "v_max": 1.3,
+    "v_min": -1.3,
+    "vy_max": 0.0,
+    "w_max": 1.0
+  },
+  "lidar": {
+    "model": "SLAMTEC RPLIDAR A1M8",
+    "range_min": 0.15,
+    "range_max": 12.0,
+    "fov": 6.2832,
+    "beams": 360
+  },
+  "sources": {
+    "footprint": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro",
+      "method": "all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)"
+    },
+    "height": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo",
+      "note": "Dingo-D: 110 mm chassis, without payload"
+    },
+    "limits.v_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo",
+      "note": "1.3 m/s"
+    },
+    "limits.v_min": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it."
+    },
+    "limits.vy_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo",
+      "note": "Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)"
+    },
+    "limits.w_max": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit."
+    },
+    "lidar": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet)."
+    },
+    "lidar.beams": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams."
+    },
+    "footprint_simple": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo",
+      "note": "Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)"
+    },
+    "import": {
+      "kind": "navsim",
+      "file": "clearpath_dingo.json"
+    }
+  },
+  "footprint_simple": {
+    "type": "rectangle",
+    "length": 0.551,
+    "width": 0.517
+  },
+  "r_circ": 0.3175,
+  "r_insc": 0.2584
+}

robots/clearpath_husky.json

@@ -0,0 +1,289 @@
+{
+  "schema_version": "1.0",
+  "id": "clearpath_husky",
+  "name": "Clearpath Husky A200 UGV",
+  "footprint": {
+    "type": "polygon",
+    "points": [
+      [
+        -0.0817,
+        -0.3346
+      ],
+      [
+        -0.0797,
+        -0.3326
+      ],
+      [
+        -0.0807,
+        -0.3046
+      ],
+      [
+        -0.0797,
+        -0.2996
+      ],
+      [
+        -0.0767,
+        -0.2976
+      ],
+      [
+        0.0763,
+        -0.2976
+      ],
+      [
+        0.0803,
+        -0.3006
+      ],
+      [
+        0.0813,
+        -0.3066
+      ],
+      [
+        0.0813,
+        -0.3346
+      ],
+      [
+        0.4303,
+        -0.3346
+      ],
+      [
+        0.4323,
+        -0.3326
+      ],
+      [
+        0.4313,
+        -0.3046
+      ],
+      [
+        0.4333,
+        -0.2956
+      ],
+      [
+        0.4333,
+        -0.2556
+      ],
+      [
+        0.4363,
+        -0.2536
+      ],
+      [
+        0.4533,
+        -0.2666
+      ],
+      [
+        0.4833,
+        -0.2286
+      ],
+      [
+        0.4893,
+        -0.2146
+      ],
+      [
+        0.4923,
+        -0.2006
+      ],
+      [
+        0.4923,
+        0.2004
+      ],
+      [
+        0.4903,
+        0.2114
+      ],
+      [
+        0.4833,
+        0.2284
+      ],
+      [
+        0.4703,
+        0.2474
+      ],
+      [
+        0.4533,
+        0.2674
+      ],
+      [
+        0.4353,
+        0.2524
+      ],
+      [
+        0.4323,
+        0.2544
+      ],
+      [
+        0.4323,
+        0.3344
+      ],
+      [
+        0.0803,
+        0.3344
+      ],
+      [
+        0.0783,
+        0.3264
+      ],
+      [
+        0.0783,
+        0.2944
+      ],
+      [
+        0.0753,
+        0.2924
+      ],
+      [
+        -0.0757,
+        0.2924
+      ],
+      [
+        -0.0787,
+        0.2944
+      ],
+      [
+        -0.0797,
+        0.3344
+      ],
+      [
+        -0.4317,
+        0.3344
+      ],
+      [
+        -0.4337,
+        0.3264
+      ],
+      [
+        -0.4327,
+        0.2554
+      ],
+      [
+        -0.4357,
+        0.2534
+      ],
+      [
+        -0.4527,
+        0.2674
+      ],
+      [
+        -0.4787,
+        0.2364
+      ],
+      [
+        -0.4877,
+        0.2174
+      ],
+      [
+        -0.4927,
+        0.1984
+      ],
+      [
+        -0.4927,
+        -0.1986
+      ],
+      [
+        -0.4877,
+        -0.2176
+      ],
+      [
+        -0.4787,
+        -0.2356
+      ],
+      [
+        -0.4527,
+        -0.2666
+      ],
+      [
+        -0.4407,
+        -0.2566
+      ],
+      [
+        -0.4367,
+        -0.2546
+      ],
+      [
+        -0.4337,
+        -0.2566
+      ],
+      [
+        -0.4337,
+        -0.2936
+      ],
+      [
+        -0.4307,
+        -0.3066
+      ],
+      [
+        -0.4317,
+        -0.3336
+      ]
+    ]
+  },
+  "height": 0.39,
+  "height_class": "h63",
+  "drive": "differential",
+  "limits": {
+    "v_max": 1.0,
+    "v_min": -1.0,
+    "vy_max": 0.0,
+    "w_max": 1.0
+  },
+  "lidar": {
+    "model": "SICK LMS111",
+    "range_min": 0.5,
+    "range_max": 20.0,
+    "fov": 4.7124,
+    "beams": 270
+  },
+  "sources": {
+    "footprint": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://github.com/husky/husky/blob/noetic-devel/husky_description/urdf/husky.urdf.xacro",
+      "method": "all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)"
+    },
+    "height": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://clearpathrobotics.com/husky-spec-comparison/",
+      "note": "A200: 390 mm, without sensor arch"
+    },
+    "limits.v_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://clearpathrobotics.com/husky-spec-comparison/",
+      "note": "A200: 1.0 m/s"
+    },
+    "limits.v_min": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it."
+    },
+    "limits.vy_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://clearpathrobotics.com/husky-spec-comparison/",
+      "note": "skid-steer, modelled as differential drive"
+    },
+    "limits.w_max": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit."
+    },
+    "lidar": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://github.com/husky/husky/blob/noetic-devel/husky_description/urdf/husky.urdf.xacro",
+      "note": "the URDF's front laser option is a SICK LMS1xx (HUSKY_LMS1XX_ENABLED); LMS111: 0.5-20 m, 270 degrees"
+    },
+    "lidar.beams": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams."
+    },
+    "footprint_simple": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://clearpathrobotics.com/husky-spec-comparison/",
+      "note": "A200: 990 x 670 x 390 mm"
+    },
+    "import": {
+      "kind": "navsim",
+      "file": "clearpath_husky.json"
+    }
+  },
+  "footprint_simple": {
+    "type": "rectangle",
+    "length": 0.99,
+    "width": 0.67
+  },
+  "r_circ": 0.5465,
+  "r_insc": 0.2924
+}

robots/clearpath_jackal.json

@@ -0,0 +1,197 @@
+{
+  "schema_version": "1.0",
+  "id": "clearpath_jackal",
+  "name": "Clearpath Jackal UGV",
+  "footprint": {
+    "type": "polygon",
+    "points": [
+      [
+        -0.2133,
+        -0.215
+      ],
+      [
+        0.2127,
+        -0.215
+      ],
+      [
+        0.2267,
+        -0.203
+      ],
+      [
+        0.2297,
+        -0.195
+      ],
+      [
+        0.2327,
+        -0.192
+      ],
+      [
+        0.2357,
+        -0.165
+      ],
+      [
+        0.2407,
+        -0.158
+      ],
+      [
+        0.2437,
+        -0.101
+      ],
+      [
+        0.2557,
+        -0.013
+      ],
+      [
+        0.2557,
+        0.013
+      ],
+      [
+        0.2437,
+        0.102
+      ],
+      [
+        0.2407,
+        0.158
+      ],
+      [
+        0.2357,
+        0.165
+      ],
+      [
+        0.2337,
+        0.188
+      ],
+      [
+        0.2267,
+        0.203
+      ],
+      [
+        0.2127,
+        0.215
+      ],
+      [
+        -0.2133,
+        0.215
+      ],
+      [
+        -0.2173,
+        0.21
+      ],
+      [
+        -0.2203,
+        0.209
+      ],
+      [
+        -0.2263,
+        0.203
+      ],
+      [
+        -0.2323,
+        0.192
+      ],
+      [
+        -0.2363,
+        0.162
+      ],
+      [
+        -0.2403,
+        0.159
+      ],
+      [
+        -0.2443,
+        0.094
+      ],
+      [
+        -0.2553,
+        0.013
+      ],
+      [
+        -0.2553,
+        -0.013
+      ],
+      [
+        -0.2443,
+        -0.094
+      ],
+      [
+        -0.2403,
+        -0.159
+      ],
+      [
+        -0.2363,
+        -0.162
+      ],
+      [
+        -0.2333,
+        -0.188
+      ],
+      [
+        -0.2263,
+        -0.203
+      ]
+    ]
+  },
+  "height": 0.25,
+  "height_class": "h36",
+  "drive": "differential",
+  "limits": {
+    "v_max": 2.0,
+    "v_min": -2.0,
+    "vy_max": 0.0,
+    "w_max": 1.0
+  },
+  "lidar": {
+    "model": "generic RPLIDAR A1M8",
+    "range_min": 0.15,
+    "range_max": 12.0,
+    "fov": 6.2832,
+    "beams": 360
+  },
+  "sources": {
+    "footprint": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://github.com/jackal/jackal/blob/noetic-devel/jackal_description/urdf/jackal.urdf.xacro",
+      "method": "every visual geometry of the URDF (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer outline, simplified to 1 mm (hm3d robots import-urdf)"
+    },
+    "height": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://www.clearpathrobotics.com/wp-content/uploads/2015/06/Jackal_Brochure_2014-web.pdf"
+    },
+    "limits.v_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://www.clearpathrobotics.com/wp-content/uploads/2015/06/Jackal_Brochure_2014-web.pdf"
+    },
+    "limits.v_min": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it."
+    },
+    "limits.vy_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://www.clearpathrobotics.com/wp-content/uploads/2015/06/Jackal_Brochure_2014-web.pdf",
+      "note": "skid-steer, modelled as differential drive"
+    },
+    "limits.w_max": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit."
+    },
+    "lidar": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The robot ships without a LiDAR; the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet)."
+    },
+    "footprint_simple": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://www.clearpathrobotics.com/wp-content/uploads/2015/06/Jackal_Brochure_2014-web.pdf"
+    },
+    "import": {
+      "kind": "navsim",
+      "file": "clearpath_jackal.json"
+    }
+  },
+  "footprint_simple": {
+    "type": "rectangle",
+    "length": 0.508,
+    "width": 0.43
+  },
+  "r_circ": 0.3043,
+  "r_insc": 0.215
+}

robots/clearpath_ridgeback.json

@@ -0,0 +1,267 @@
+{
+  "schema_version": "1.0",
+  "id": "clearpath_ridgeback",
+  "name": "Clearpath Ridgeback (mecanum)",
+  "footprint": {
+    "type": "polygon",
+    "points": [
+      [
+        -0.3612,
+        -0.3676
+      ],
+      [
+        -0.3462,
+        -0.3776
+      ],
+      [
+        -0.3222,
+        -0.3886
+      ],
+      [
+        -0.3042,
+        -0.3936
+      ],
+      [
+        -0.2382,
+        -0.3946
+      ],
+      [
+        -0.2352,
+        -0.3966
+      ],
+      [
+        0.2348,
+        -0.3966
+      ],
+      [
+        0.2378,
+        -0.3946
+      ],
+      [
+        0.2928,
+        -0.3946
+      ],
+      [
+        0.3048,
+        -0.3936
+      ],
+      [
+        0.3258,
+        -0.3876
+      ],
+      [
+        0.3458,
+        -0.3776
+      ],
+      [
+        0.3698,
+        -0.3596
+      ],
+      [
+        0.3798,
+        -0.3496
+      ],
+      [
+        0.3908,
+        -0.3346
+      ],
+      [
+        0.3998,
+        -0.3166
+      ],
+      [
+        0.4068,
+        -0.2956
+      ],
+      [
+        0.4628,
+        -0.0336
+      ],
+      [
+        0.4658,
+        -0.0126
+      ],
+      [
+        0.4658,
+        0.0134
+      ],
+      [
+        0.4638,
+        0.0284
+      ],
+      [
+        0.4088,
+        0.2874
+      ],
+      [
+        0.3998,
+        0.3164
+      ],
+      [
+        0.3908,
+        0.3344
+      ],
+      [
+        0.3798,
+        0.3494
+      ],
+      [
+        0.3608,
+        0.3674
+      ],
+      [
+        0.3458,
+        0.3774
+      ],
+      [
+        0.3258,
+        0.3874
+      ],
+      [
+        0.3048,
+        0.3934
+      ],
+      [
+        0.2868,
+        0.3954
+      ],
+      [
+        -0.2872,
+        0.3954
+      ],
+      [
+        -0.3042,
+        0.3934
+      ],
+      [
+        -0.3252,
+        0.3874
+      ],
+      [
+        -0.3462,
+        0.3774
+      ],
+      [
+        -0.3612,
+        0.3674
+      ],
+      [
+        -0.3792,
+        0.3494
+      ],
+      [
+        -0.3912,
+        0.3334
+      ],
+      [
+        -0.4012,
+        0.3134
+      ],
+      [
+        -0.4072,
+        0.2954
+      ],
+      [
+        -0.4632,
+        0.0334
+      ],
+      [
+        -0.4662,
+        0.0134
+      ],
+      [
+        -0.4662,
+        -0.0126
+      ],
+      [
+        -0.4642,
+        -0.0286
+      ],
+      [
+        -0.4092,
+        -0.2866
+      ],
+      [
+        -0.4002,
+        -0.3156
+      ],
+      [
+        -0.3912,
+        -0.3336
+      ],
+      [
+        -0.3792,
+        -0.3496
+      ]
+    ]
+  },
+  "height": 0.311,
+  "height_class": "h36",
+  "drive": "omnidirectional",
+  "limits": {
+    "v_max": 1.1,
+    "v_min": -1.1,
+    "vy_max": 1.1,
+    "w_max": 1.0
+  },
+  "lidar": {
+    "model": "Hokuyo UST-10LX",
+    "range_min": 0.06,
+    "range_max": 10.0,
+    "fov": 4.7124,
+    "beams": 270
+  },
+  "sources": {
+    "footprint": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://github.com/ridgeback/ridgeback/blob/melodic-devel/ridgeback_description/urdf/ridgeback.urdf.xacro",
+      "method": "all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)"
+    },
+    "height": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://clearpathrobotics.com/ridgeback-indoor-robot-platform/",
+      "note": "311 mm in the spec table (the feature text says 30 cm)"
+    },
+    "limits.v_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://clearpathrobotics.com/ridgeback-indoor-robot-platform/"
+    },
+    "limits.v_min": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it."
+    },
+    "limits.vy_max": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "Mecanum; taken equal to v_max."
+    },
+    "limits.w_max": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit."
+    },
+    "lidar": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://github.com/ridgeback/ridgeback/tree/melodic-devel/ridgeback_description/meshes",
+      "note": "the standard front laser of the description package is a Hokuyo UST-10LX (0.06-10 m, 270 degrees)"
+    },
+    "lidar.beams": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams."
+    },
+    "footprint_simple": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://clearpathrobotics.com/ridgeback-indoor-robot-platform/",
+      "note": "960 x 793 x 311 mm"
+    },
+    "import": {
+      "kind": "navsim",
+      "file": "clearpath_ridgeback.json"
+    }
+  },
+  "footprint_simple": {
+    "type": "rectangle",
+    "length": 0.96,
+    "width": 0.793
+  },
+  "r_circ": 0.5162,
+  "r_insc": 0.3954
+}

robots/jetauto_pro.json

@@ -0,0 +1,318 @@
+{
+  "schema_version": "1.0",
+  "id": "jetauto_pro",
+  "name": "Hiwonder JetAuto Pro (mecanum)",
+  "footprint": {
+    "type": "polygon",
+    "points": [
+      [
+        -0.1669,
+        -0.0858
+      ],
+      [
+        -0.1449,
+        -0.0858
+      ],
+      [
+        -0.1449,
+        -0.0738
+      ],
+      [
+        -0.1049,
+        -0.0738
+      ],
+      [
+        -0.1049,
+        -0.0778
+      ],
+      [
+        -0.1009,
+        -0.0778
+      ],
+      [
+        -0.1049,
+        -0.0798
+      ],
+      [
+        -0.1049,
+        -0.0858
+      ],
+      [
+        -0.1449,
+        -0.0878
+      ],
+      [
+        -0.1449,
+        -0.1258
+      ],
+      [
+        -0.0509,
+        -0.1278
+      ],
+      [
+        -0.0469,
+        -0.1178
+      ],
+      [
+        -0.0489,
+        -0.0898
+      ],
+      [
+        -0.0529,
+        -0.0858
+      ],
+      [
+        -0.0909,
+        -0.0858
+      ],
+      [
+        -0.0909,
+        -0.0738
+      ],
+      [
+        0.0911,
+        -0.0738
+      ],
+      [
+        0.0911,
+        -0.0858
+      ],
+      [
+        0.0531,
+        -0.0858
+      ],
+      [
+        0.0491,
+        -0.0898
+      ],
+      [
+        0.0511,
+        -0.0938
+      ],
+      [
+        0.0471,
+        -0.1178
+      ],
+      [
+        0.0511,
+        -0.1278
+      ],
+      [
+        0.1431,
+        -0.1278
+      ],
+      [
+        0.1471,
+        -0.1138
+      ],
+      [
+        0.1451,
+        -0.0878
+      ],
+      [
+        0.1051,
+        -0.0858
+      ],
+      [
+        0.1051,
+        -0.0798
+      ],
+      [
+        0.1011,
+        -0.0778
+      ],
+      [
+        0.1051,
+        -0.0778
+      ],
+      [
+        0.1051,
+        -0.0738
+      ],
+      [
+        0.1491,
+        -0.0738
+      ],
+      [
+        0.1491,
+        0.0742
+      ],
+      [
+        0.1051,
+        0.0742
+      ],
+      [
+        0.1051,
+        0.0782
+      ],
+      [
+        0.1011,
+        0.0802
+      ],
+      [
+        0.1051,
+        0.0802
+      ],
+      [
+        0.1051,
+        0.0862
+      ],
+      [
+        0.1451,
+        0.0882
+      ],
+      [
+        0.1451,
+        0.1262
+      ],
+      [
+        0.0511,
+        0.1282
+      ],
+      [
+        0.0511,
+        0.1222
+      ],
+      [
+        0.0471,
+        0.1182
+      ],
+      [
+        0.0511,
+        0.0942
+      ],
+      [
+        0.0491,
+        0.0902
+      ],
+      [
+        0.0531,
+        0.0862
+      ],
+      [
+        0.0911,
+        0.0862
+      ],
+      [
+        0.0911,
+        0.0742
+      ],
+      [
+        -0.0909,
+        0.0742
+      ],
+      [
+        -0.0909,
+        0.0862
+      ],
+      [
+        -0.0489,
+        0.0882
+      ],
+      [
+        -0.0469,
+        0.1162
+      ],
+      [
+        -0.0529,
+        0.1282
+      ],
+      [
+        -0.1449,
+        0.1262
+      ],
+      [
+        -0.1449,
+        0.0882
+      ],
+      [
+        -0.1049,
+        0.0862
+      ],
+      [
+        -0.1049,
+        0.0802
+      ],
+      [
+        -0.1009,
+        0.0802
+      ],
+      [
+        -0.1009,
+        0.0762
+      ],
+      [
+        -0.1449,
+        0.0742
+      ],
+      [
+        -0.1449,
+        0.0862
+      ],
+      [
+        -0.1669,
+        0.0862
+      ]
+    ]
+  },
+  "height": 0.626,
+  "height_class": "h63",
+  "drive": "omnidirectional",
+  "limits": {
+    "v_max": 0.6,
+    "v_min": -0.6,
+    "vy_max": 0.6,
+    "w_max": 1.0
+  },
+  "lidar": {
+    "model": "SLAMTEC RPLIDAR A1M8",
+    "range_min": 0.15,
+    "range_max": 12.0,
+    "fov": 6.2832,
+    "beams": 360
+  },
+  "sources": {
+    "footprint": {
+      "kind": "measured",
+      "file": "assets/JetAuto/jetauto_pro.usd",
+      "method": "Top-down outline of the robot meshes (all heights), traced at 2 mm, simplified to 2 mm.",
+      "replaces": {
+        "type": "rectangle",
+        "length": 0.324,
+        "width": 0.26
+      }
+    },
+    "height": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://www.hiwonder.com/products/jetauto-pro",
+      "note": "62.6 cm, arm assumed folded"
+    },
+    "limits.v_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://docs.hiwonder.com/projects/JetAuto/en/jetauto-orin-nano/docs/2.motion_control.html",
+      "note": "the manufacturer recommends staying within -0.6..0.6 m/s; this is not the top speed"
+    },
+    "limits.v_min": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://docs.hiwonder.com/projects/JetAuto/en/jetauto-orin-nano/docs/2.motion_control.html"
+    },
+    "limits.vy_max": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "Mecanum; taken equal to v_max."
+    },
+    "limits.w_max": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit."
+    },
+    "lidar": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "JetAuto comes with a SLAMTEC A1 or an EAI G4 option; the A1M8 is used (0.15-12 m per the SLAMTEC datasheet)."
+    },
+    "import": {
+      "kind": "navsim",
+      "file": "jetauto_pro.json"
+    }
+  },
+  "r_circ": 0.1923,
+  "r_insc": 0.0738
+}

robots/jetbot.json

@@ -0,0 +1,147 @@
+{
+  "schema_version": "1.0",
+  "id": "jetbot",
+  "name": "NVIDIA JetBot",
+  "drive": "differential",
+  "limits": {
+    "v_max": 0.2,
+    "v_min": -0.2,
+    "w_max": 2.0
+  },
+  "lidar": null,
+  "sources": {
+    "height": {
+      "kind": "measured",
+      "method": "Mesh z range of jetbot.usd (wheels to antennas)."
+    },
+    "limits": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "Isaac jetbot differential example (wheel_radius 0.03, wheel_base 0.1125)."
+    },
+    "footprint": {
+      "kind": "measured",
+      "file": "assets/JetBot/jetbot.usd",
+      "method": "Top-down outline of the robot meshes (all heights), traced at 2 mm, simplified to 2 mm."
+    }
+  },
+  "footprint": {
+    "type": "polygon",
+    "points": [
+      [
+        -0.091,
+        -0.0467
+      ],
+      [
+        -0.025,
+        -0.0487
+      ],
+      [
+        -0.035,
+        -0.0527
+      ],
+      [
+        -0.033,
+        -0.0667
+      ],
+      [
+        0.033,
+        -0.0667
+      ],
+      [
+        0.033,
+        -0.0507
+      ],
+      [
+        0.005,
+        -0.0487
+      ],
+      [
+        0.045,
+        -0.0487
+      ],
+      [
+        0.047,
+        -0.0247
+      ],
+      [
+        0.051,
+        -0.0247
+      ],
+      [
+        0.051,
+        -0.0147
+      ],
+      [
+        0.061,
+        -0.0127
+      ],
+      [
+        0.061,
+        -0.0067
+      ],
+      [
+        0.069,
+        -0.0087
+      ],
+      [
+        0.071,
+        0.0053
+      ],
+      [
+        0.061,
+        0.0073
+      ],
+      [
+        0.059,
+        0.0133
+      ],
+      [
+        0.053,
+        0.0133
+      ],
+      [
+        0.049,
+        0.0173
+      ],
+      [
+        0.051,
+        0.0233
+      ],
+      [
+        0.047,
+        0.0233
+      ],
+      [
+        0.047,
+        0.0453
+      ],
+      [
+        0.045,
+        0.0493
+      ],
+      [
+        0.033,
+        0.0493
+      ],
+      [
+        0.033,
+        0.0673
+      ],
+      [
+        -0.033,
+        0.0673
+      ],
+      [
+        -0.033,
+        0.0493
+      ],
+      [
+        -0.089,
+        0.0493
+      ]
+    ]
+  },
+  "height": 0.26,
+  "r_circ": 0.1023,
+  "r_insc": 0.049
+}

robots/pal_tiago.json

@@ -0,0 +1,367 @@
+{
+  "schema_version": "1.0",
+  "id": "pal_tiago",
+  "name": "PAL Robotics TIAGo (differential base)",
+  "footprint": {
+    "type": "polygon",
+    "points": [
+      [
+        -0.211,
+        -0.167
+      ],
+      [
+        -0.208,
+        -0.172
+      ],
+      [
+        -0.184,
+        -0.197
+      ],
+      [
+        -0.163,
+        -0.215
+      ],
+      [
+        -0.139,
+        -0.231
+      ],
+      [
+        -0.11,
+        -0.246
+      ],
+      [
+        -0.074,
+        -0.259
+      ],
+      [
+        -0.047,
+        -0.265
+      ],
+      [
+        -0.019,
+        -0.269
+      ],
+      [
+        0.03,
+        -0.268
+      ],
+      [
+        0.082,
+        -0.257
+      ],
+      [
+        0.099,
+        -0.251
+      ],
+      [
+        0.136,
+        -0.233
+      ],
+      [
+        0.164,
+        -0.214
+      ],
+      [
+        0.194,
+        -0.188
+      ],
+      [
+        0.22,
+        -0.187
+      ],
+      [
+        0.252,
+        -0.18
+      ],
+      [
+        0.258,
+        -0.174
+      ],
+      [
+        0.262,
+        -0.15
+      ],
+      [
+        0.262,
+        -0.119
+      ],
+      [
+        0.256,
+        -0.083
+      ],
+      [
+        0.265,
+        -0.051
+      ],
+      [
+        0.265,
+        -0.047
+      ],
+      [
+        0.261,
+        -0.045
+      ],
+      [
+        0.263,
+        -0.029
+      ],
+      [
+        0.267,
+        -0.027
+      ],
+      [
+        0.268,
+        -0.02
+      ],
+      [
+        0.268,
+        0.02
+      ],
+      [
+        0.267,
+        0.027
+      ],
+      [
+        0.263,
+        0.029
+      ],
+      [
+        0.261,
+        0.045
+      ],
+      [
+        0.265,
+        0.047
+      ],
+      [
+        0.265,
+        0.051
+      ],
+      [
+        0.261,
+        0.069
+      ],
+      [
+        0.257,
+        0.126
+      ],
+      [
+        0.25,
+        0.18
+      ],
+      [
+        0.247,
+        0.192
+      ],
+      [
+        0.238,
+        0.208
+      ],
+      [
+        0.229,
+        0.217
+      ],
+      [
+        0.219,
+        0.222
+      ],
+      [
+        0.211,
+        0.221
+      ],
+      [
+        0.204,
+        0.226
+      ],
+      [
+        0.149,
+        0.224
+      ],
+      [
+        0.136,
+        0.233
+      ],
+      [
+        0.091,
+        0.254
+      ],
+      [
+        0.049,
+        0.265
+      ],
+      [
+        0.02,
+        0.269
+      ],
+      [
+        -0.019,
+        0.269
+      ],
+      [
+        -0.047,
+        0.265
+      ],
+      [
+        -0.074,
+        0.259
+      ],
+      [
+        -0.11,
+        0.246
+      ],
+      [
+        -0.139,
+        0.231
+      ],
+      [
+        -0.163,
+        0.215
+      ],
+      [
+        -0.184,
+        0.197
+      ],
+      [
+        -0.208,
+        0.172
+      ],
+      [
+        -0.211,
+        0.167
+      ],
+      [
+        -0.224,
+        0.155
+      ],
+      [
+        -0.226,
+        0.151
+      ],
+      [
+        -0.226,
+        0.145
+      ],
+      [
+        -0.235,
+        0.132
+      ],
+      [
+        -0.252,
+        0.095
+      ],
+      [
+        -0.264,
+        0.054
+      ],
+      [
+        -0.269,
+        0.017
+      ],
+      [
+        -0.269,
+        -0.018
+      ],
+      [
+        -0.264,
+        -0.054
+      ],
+      [
+        -0.256,
+        -0.084
+      ],
+      [
+        -0.25,
+        -0.1
+      ],
+      [
+        -0.235,
+        -0.132
+      ],
+      [
+        -0.226,
+        -0.145
+      ],
+      [
+        -0.226,
+        -0.151
+      ],
+      [
+        -0.222,
+        -0.158
+      ]
+    ]
+  },
+  "height": 1.45,
+  "height_class": "h145",
+  "drive": "differential",
+  "limits": {
+    "v_max": 1.0,
+    "v_min": -1.0,
+    "vy_max": 0.0,
+    "w_max": 1.0
+  },
+  "lidar": {
+    "model": "SICK TIM561",
+    "range_min": 0.05,
+    "range_max": 10.0,
+    "fov": 4.7124,
+    "beams": 360
+  },
+  "sources": {
+    "footprint": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://github.com/pal-robotics/tiago_robot/blob/humble-devel/tiago_description/robots/tiago.urdf.xacro",
+      "method": "every visual geometry of the URDF (joints = 0, arm folded) projected onto the floor of frame 'base_footprint' at 1 mm, outer outline, simplified to 1 mm (hm3d robots import-urdf)"
+    },
+    "height": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://docs.pal-robotics.com/25.01/hardware/tiago/hardware-overview.html",
+      "note": "110-145 cm; the highest setting is used (torso raised)"
+    },
+    "limits.v_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://docs.pal-robotics.com/edge/hardware/tiago/mobile-base"
+    },
+    "limits.v_min": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it."
+    },
+    "limits.vy_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://docs.pal-robotics.com/edge/hardware/tiago/mobile-base",
+      "note": "differential drive"
+    },
+    "limits.w_max": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit."
+    },
+    "lidar": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://docs.pal-robotics.com/edge/hardware/tiago/mobile-base",
+      "note": "one of three laser options; the TiM561 (0.05-10 m) is used"
+    },
+    "lidar.fov": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The SICK TiM5xx series scans 270 degrees; not yet checked against the datasheet."
+    },
+    "lidar.beams": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams."
+    },
+    "footprint_simple": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://docs.pal-robotics.com/edge/hardware/tiago/mobile-base",
+      "note": "Base footprint 54 cm"
+    },
+    "import": {
+      "kind": "navsim",
+      "file": "pal_tiago.json"
+    }
+  },
+  "footprint_simple": {
+    "type": "circle",
+    "radius": 0.27
+  },
+  "r_circ": 0.3161,
+  "r_insc": 0.2646
+}

robots/turtlebot3_burger.json

@@ -0,0 +1,325 @@
+{
+  "schema_version": "1.0",
+  "id": "turtlebot3_burger",
+  "name": "ROBOTIS TurtleBot3 Burger",
+  "footprint": {
+    "type": "polygon",
+    "points": [
+      [
+        0.0332,
+        -0.0881
+      ],
+      [
+        0.0322,
+        -0.0711
+      ],
+      [
+        0.0142,
+        -0.0711
+      ],
+      [
+        0.0112,
+        -0.0691
+      ],
+      [
+        0.0112,
+        -0.0631
+      ],
+      [
+        0.0172,
+        -0.0511
+      ],
+      [
+        0.0322,
+        -0.0421
+      ],
+      [
+        0.0322,
+        -0.0311
+      ],
+      [
+        0.0372,
+        -0.0261
+      ],
+      [
+        0.0352,
+        -0.0161
+      ],
+      [
+        0.0372,
+        -0.0141
+      ],
+      [
+        0.0372,
+        -0.0101
+      ],
+      [
+        0.0322,
+        -0.0051
+      ],
+      [
+        0.0322,
+        0.0049
+      ],
+      [
+        0.0372,
+        0.0099
+      ],
+      [
+        0.0352,
+        0.0199
+      ],
+      [
+        0.0372,
+        0.0219
+      ],
+      [
+        0.0372,
+        0.0259
+      ],
+      [
+        0.0322,
+        0.0309
+      ],
+      [
+        0.0322,
+        0.0419
+      ],
+      [
+        0.0172,
+        0.0509
+      ],
+      [
+        0.0112,
+        0.0629
+      ],
+      [
+        0.0112,
+        0.0689
+      ],
+      [
+        0.0142,
+        0.0709
+      ],
+      [
+        0.0332,
+        0.0719
+      ],
+      [
+        0.0322,
+        0.0889
+      ],
+      [
+        -0.0328,
+        0.0889
+      ],
+      [
+        -0.0338,
+        0.0689
+      ],
+      [
+        -0.0378,
+        0.0669
+      ],
+      [
+        -0.0458,
+        0.0689
+      ],
+      [
+        -0.0508,
+        0.0669
+      ],
+      [
+        -0.0538,
+        0.0689
+      ],
+      [
+        -0.0578,
+        0.0689
+      ],
+      [
+        -0.0638,
+        0.0639
+      ],
+      [
+        -0.0728,
+        0.0639
+      ],
+      [
+        -0.0758,
+        0.0619
+      ],
+      [
+        -0.0828,
+        0.0489
+      ],
+      [
+        -0.0958,
+        0.0419
+      ],
+      [
+        -0.0958,
+        0.0309
+      ],
+      [
+        -0.1008,
+        0.0259
+      ],
+      [
+        -0.0988,
+        0.0169
+      ],
+      [
+        -0.1008,
+        0.0139
+      ],
+      [
+        -0.1008,
+        0.0099
+      ],
+      [
+        -0.0958,
+        0.0049
+      ],
+      [
+        -0.0958,
+        -0.0051
+      ],
+      [
+        -0.1008,
+        -0.0101
+      ],
+      [
+        -0.0988,
+        -0.0191
+      ],
+      [
+        -0.1008,
+        -0.0221
+      ],
+      [
+        -0.1008,
+        -0.0261
+      ],
+      [
+        -0.0958,
+        -0.0311
+      ],
+      [
+        -0.0958,
+        -0.0421
+      ],
+      [
+        -0.0828,
+        -0.0491
+      ],
+      [
+        -0.0758,
+        -0.0621
+      ],
+      [
+        -0.0728,
+        -0.0641
+      ],
+      [
+        -0.0638,
+        -0.0641
+      ],
+      [
+        -0.0578,
+        -0.0691
+      ],
+      [
+        -0.0488,
+        -0.0671
+      ],
+      [
+        -0.0458,
+        -0.0691
+      ],
+      [
+        -0.0418,
+        -0.0691
+      ],
+      [
+        -0.0378,
+        -0.0671
+      ],
+      [
+        -0.0338,
+        -0.0691
+      ],
+      [
+        -0.0328,
+        -0.0891
+      ]
+    ]
+  },
+  "height": 0.192,
+  "height_class": "h36",
+  "drive": "differential",
+  "limits": {
+    "v_max": 0.22,
+    "v_min": -0.22,
+    "vy_max": 0.0,
+    "w_max": 2.84
+  },
+  "lidar": {
+    "model": "ROBOTIS LDS-02",
+    "range_min": 0.16,
+    "range_max": 8.0,
+    "fov": 6.2832,
+    "beams": 360
+  },
+  "sources": {
+    "footprint": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/blob/humble/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_burger.urdf",
+      "method": "every visual geometry of the URDF (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_footprint' at 1 mm, outer outline, simplified to 1 mm (hm3d robots import-urdf)"
+    },
+    "height": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/features/"
+    },
+    "limits.v_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/features/"
+    },
+    "limits.v_min": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it."
+    },
+    "limits.vy_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/features/",
+      "note": "differential drive"
+    },
+    "limits.w_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/features/"
+    },
+    "lidar": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/appendix_lds_02/"
+    },
+    "lidar.beams": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams."
+    },
+    "footprint_simple": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/features/"
+    },
+    "import": {
+      "kind": "navsim",
+      "file": "turtlebot3_burger.json"
+    }
+  },
+  "footprint_simple": {
+    "type": "rectangle",
+    "length": 0.138,
+    "width": 0.178
+  },
+  "r_circ": 0.1046,
+  "r_insc": 0.0322
+}

robots/turtlebot3_waffle_pi.json

@@ -0,0 +1,621 @@
+{
+  "schema_version": "1.0",
+  "id": "turtlebot3_waffle_pi",
+  "name": "ROBOTIS TurtleBot3 Waffle Pi",
+  "footprint": {
+    "type": "polygon",
+    "points": [
+      [
+        -0.1598,
+        -0.1281
+      ],
+      [
+        -0.1538,
+        -0.1331
+      ],
+      [
+        -0.1448,
+        -0.1311
+      ],
+      [
+        -0.1418,
+        -0.1331
+      ],
+      [
+        -0.1378,
+        -0.1331
+      ],
+      [
+        -0.1318,
+        -0.1281
+      ],
+      [
+        -0.1238,
+        -0.1281
+      ],
+      [
+        -0.1178,
+        -0.1331
+      ],
+      [
+        -0.1088,
+        -0.1311
+      ],
+      [
+        -0.1058,
+        -0.1331
+      ],
+      [
+        -0.1018,
+        -0.1331
+      ],
+      [
+        -0.0958,
+        -0.1281
+      ],
+      [
+        -0.0858,
+        -0.1281
+      ],
+      [
+        -0.0768,
+        -0.1131
+      ],
+      [
+        -0.0628,
+        -0.1071
+      ],
+      [
+        -0.0508,
+        -0.1131
+      ],
+      [
+        -0.0438,
+        -0.1261
+      ],
+      [
+        -0.0348,
+        -0.1301
+      ],
+      [
+        -0.0348,
+        -0.1331
+      ],
+      [
+        -0.0328,
+        -0.1341
+      ],
+      [
+        -0.0328,
+        -0.1531
+      ],
+      [
+        0.0332,
+        -0.1521
+      ],
+      [
+        0.0332,
+        -0.1361
+      ],
+      [
+        0.0292,
+        -0.1331
+      ],
+      [
+        0.0292,
+        -0.1301
+      ],
+      [
+        0.0322,
+        -0.1281
+      ],
+      [
+        0.0422,
+        -0.1281
+      ],
+      [
+        0.0512,
+        -0.1131
+      ],
+      [
+        0.0642,
+        -0.1061
+      ],
+      [
+        0.0642,
+        -0.0951
+      ],
+      [
+        0.0692,
+        -0.0901
+      ],
+      [
+        0.0672,
+        -0.0801
+      ],
+      [
+        0.0692,
+        -0.0781
+      ],
+      [
+        0.0692,
+        -0.0741
+      ],
+      [
+        0.0642,
+        -0.0691
+      ],
+      [
+        0.0642,
+        -0.0591
+      ],
+      [
+        0.0692,
+        -0.0541
+      ],
+      [
+        0.0672,
+        -0.0441
+      ],
+      [
+        0.0692,
+        -0.0421
+      ],
+      [
+        0.0692,
+        -0.0381
+      ],
+      [
+        0.0642,
+        -0.0331
+      ],
+      [
+        0.0642,
+        -0.0311
+      ],
+      [
+        0.0692,
+        -0.0261
+      ],
+      [
+        0.0672,
+        -0.0161
+      ],
+      [
+        0.0702,
+        -0.0141
+      ],
+      [
+        0.0762,
+        -0.0141
+      ],
+      [
+        0.0772,
+        -0.0121
+      ],
+      [
+        0.0772,
+        0.0119
+      ],
+      [
+        0.0762,
+        0.0139
+      ],
+      [
+        0.0702,
+        0.0139
+      ],
+      [
+        0.0672,
+        0.0159
+      ],
+      [
+        0.0692,
+        0.0259
+      ],
+      [
+        0.0642,
+        0.0309
+      ],
+      [
+        0.0642,
+        0.0329
+      ],
+      [
+        0.0692,
+        0.0379
+      ],
+      [
+        0.0672,
+        0.0479
+      ],
+      [
+        0.0692,
+        0.0499
+      ],
+      [
+        0.0692,
+        0.0539
+      ],
+      [
+        0.0642,
+        0.0589
+      ],
+      [
+        0.0642,
+        0.0689
+      ],
+      [
+        0.0692,
+        0.0739
+      ],
+      [
+        0.0672,
+        0.0839
+      ],
+      [
+        0.0692,
+        0.0859
+      ],
+      [
+        0.0692,
+        0.0899
+      ],
+      [
+        0.0642,
+        0.0949
+      ],
+      [
+        0.0642,
+        0.1059
+      ],
+      [
+        0.0492,
+        0.1149
+      ],
+      [
+        0.0422,
+        0.1279
+      ],
+      [
+        0.0322,
+        0.1279
+      ],
+      [
+        0.0292,
+        0.1299
+      ],
+      [
+        0.0292,
+        0.1329
+      ],
+      [
+        0.0332,
+        0.1359
+      ],
+      [
+        0.0322,
+        0.1529
+      ],
+      [
+        -0.0328,
+        0.1529
+      ],
+      [
+        -0.0328,
+        0.1339
+      ],
+      [
+        -0.0348,
+        0.1329
+      ],
+      [
+        -0.0348,
+        0.1299
+      ],
+      [
+        -0.0438,
+        0.1259
+      ],
+      [
+        -0.0508,
+        0.1129
+      ],
+      [
+        -0.0628,
+        0.1069
+      ],
+      [
+        -0.0768,
+        0.1129
+      ],
+      [
+        -0.0858,
+        0.1279
+      ],
+      [
+        -0.0958,
+        0.1279
+      ],
+      [
+        -0.1018,
+        0.1329
+      ],
+      [
+        -0.1108,
+        0.1309
+      ],
+      [
+        -0.1138,
+        0.1329
+      ],
+      [
+        -0.1178,
+        0.1329
+      ],
+      [
+        -0.1238,
+        0.1279
+      ],
+      [
+        -0.1318,
+        0.1279
+      ],
+      [
+        -0.1378,
+        0.1329
+      ],
+      [
+        -0.1468,
+        0.1309
+      ],
+      [
+        -0.1498,
+        0.1329
+      ],
+      [
+        -0.1538,
+        0.1329
+      ],
+      [
+        -0.1598,
+        0.1279
+      ],
+      [
+        -0.1708,
+        0.1269
+      ],
+      [
+        -0.1788,
+        0.1129
+      ],
+      [
+        -0.1918,
+        0.1059
+      ],
+      [
+        -0.1918,
+        0.0949
+      ],
+      [
+        -0.1968,
+        0.0899
+      ],
+      [
+        -0.1948,
+        0.0809
+      ],
+      [
+        -0.1968,
+        0.0779
+      ],
+      [
+        -0.1968,
+        0.0739
+      ],
+      [
+        -0.1918,
+        0.0689
+      ],
+      [
+        -0.1918,
+        0.0589
+      ],
+      [
+        -0.1968,
+        0.0539
+      ],
+      [
+        -0.1948,
+        0.0449
+      ],
+      [
+        -0.1968,
+        0.0419
+      ],
+      [
+        -0.1968,
+        0.0379
+      ],
+      [
+        -0.1918,
+        0.0329
+      ],
+      [
+        -0.1918,
+        0.0309
+      ],
+      [
+        -0.1968,
+        0.0259
+      ],
+      [
+        -0.1948,
+        0.0169
+      ],
+      [
+        -0.1968,
+        0.0139
+      ],
+      [
+        -0.1968,
+        0.0099
+      ],
+      [
+        -0.1918,
+        0.0049
+      ],
+      [
+        -0.1918,
+        -0.0051
+      ],
+      [
+        -0.1968,
+        -0.0101
+      ],
+      [
+        -0.1948,
+        -0.0191
+      ],
+      [
+        -0.1968,
+        -0.0221
+      ],
+      [
+        -0.1968,
+        -0.0261
+      ],
+      [
+        -0.1918,
+        -0.0311
+      ],
+      [
+        -0.1918,
+        -0.0331
+      ],
+      [
+        -0.1968,
+        -0.0381
+      ],
+      [
+        -0.1948,
+        -0.0471
+      ],
+      [
+        -0.1968,
+        -0.0501
+      ],
+      [
+        -0.1968,
+        -0.0541
+      ],
+      [
+        -0.1918,
+        -0.0591
+      ],
+      [
+        -0.1918,
+        -0.0691
+      ],
+      [
+        -0.1968,
+        -0.0741
+      ],
+      [
+        -0.1948,
+        -0.0831
+      ],
+      [
+        -0.1968,
+        -0.0861
+      ],
+      [
+        -0.1968,
+        -0.0901
+      ],
+      [
+        -0.1918,
+        -0.0951
+      ],
+      [
+        -0.1918,
+        -0.1061
+      ],
+      [
+        -0.1768,
+        -0.1151
+      ],
+      [
+        -0.1708,
+        -0.1271
+      ]
+    ]
+  },
+  "height": 0.141,
+  "height_class": "h36",
+  "drive": "differential",
+  "limits": {
+    "v_max": 0.26,
+    "v_min": -0.26,
+    "vy_max": 0.0,
+    "w_max": 1.82
+  },
+  "lidar": {
+    "model": "ROBOTIS LDS-02",
+    "range_min": 0.16,
+    "range_max": 8.0,
+    "fov": 6.2832,
+    "beams": 360
+  },
+  "sources": {
+    "footprint": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/blob/humble/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_waffle_pi.urdf",
+      "method": "every visual geometry of the URDF (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_footprint' at 1 mm, outer outline, simplified to 1 mm (hm3d robots import-urdf)"
+    },
+    "height": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/features/"
+    },
+    "limits.v_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/features/"
+    },
+    "limits.v_min": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it."
+    },
+    "limits.vy_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/features/",
+      "note": "differential drive"
+    },
+    "limits.w_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/features/"
+    },
+    "lidar": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/appendix_lds_02/"
+    },
+    "lidar.beams": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams."
+    },
+    "footprint_simple": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/features/"
+    },
+    "import": {
+      "kind": "navsim",
+      "file": "turtlebot3_waffle_pi.json"
+    }
+  },
+  "footprint_simple": {
+    "type": "rectangle",
+    "length": 0.281,
+    "width": 0.306
+  },
+  "r_circ": 0.2192,
+  "r_insc": 0.0691
+}

robots/turtlebot4.json

@@ -0,0 +1,265 @@
+{
+  "schema_version": "1.0",
+  "id": "turtlebot4",
+  "name": "Clearpath/iRobot TurtleBot 4",
+  "footprint": {
+    "type": "polygon",
+    "points": [
+      [
+        -0.0074,
+        -0.1654
+      ],
+      [
+        -0.0024,
+        -0.1614
+      ],
+      [
+        0.0016,
+        -0.1644
+      ],
+      [
+        0.0016,
+        -0.1664
+      ],
+      [
+        0.0326,
+        -0.1704
+      ],
+      [
+        0.0466,
+        -0.1704
+      ],
+      [
+        0.0636,
+        -0.1664
+      ],
+      [
+        0.0846,
+        -0.1564
+      ],
+      [
+        0.1166,
+        -0.1334
+      ],
+      [
+        0.1386,
+        -0.1114
+      ],
+      [
+        0.1546,
+        -0.0884
+      ],
+      [
+        0.1656,
+        -0.0654
+      ],
+      [
+        0.1756,
+        -0.0274
+      ],
+      [
+        0.1776,
+        -0.0054
+      ],
+      [
+        0.1756,
+        0.0276
+      ],
+      [
+        0.1656,
+        0.0656
+      ],
+      [
+        0.1526,
+        0.0916
+      ],
+      [
+        0.1306,
+        0.1206
+      ],
+      [
+        0.1106,
+        0.1386
+      ],
+      [
+        0.0876,
+        0.1546
+      ],
+      [
+        0.0566,
+        0.1686
+      ],
+      [
+        0.0326,
+        0.1706
+      ],
+      [
+        0.0016,
+        0.1656
+      ],
+      [
+        0.0016,
+        0.1636
+      ],
+      [
+        -0.0014,
+        0.1616
+      ],
+      [
+        -0.0074,
+        0.1656
+      ],
+      [
+        -0.0324,
+        0.1626
+      ],
+      [
+        -0.0524,
+        0.1576
+      ],
+      [
+        -0.0824,
+        0.1436
+      ],
+      [
+        -0.1054,
+        0.1276
+      ],
+      [
+        -0.1224,
+        0.1116
+      ],
+      [
+        -0.1314,
+        0.1006
+      ],
+      [
+        -0.1444,
+        0.0806
+      ],
+      [
+        -0.1544,
+        0.0606
+      ],
+      [
+        -0.1594,
+        0.0456
+      ],
+      [
+        -0.1654,
+        0.0066
+      ],
+      [
+        -0.1634,
+        -0.0254
+      ],
+      [
+        -0.1594,
+        -0.0454
+      ],
+      [
+        -0.1544,
+        -0.0604
+      ],
+      [
+        -0.1404,
+        -0.0874
+      ],
+      [
+        -0.1224,
+        -0.1114
+      ],
+      [
+        -0.1054,
+        -0.1274
+      ],
+      [
+        -0.0934,
+        -0.1364
+      ],
+      [
+        -0.0624,
+        -0.1534
+      ],
+      [
+        -0.0334,
+        -0.1624
+      ]
+    ]
+  },
+  "height": 0.351,
+  "height_class": "h36",
+  "drive": "differential",
+  "limits": {
+    "v_max": 0.31,
+    "v_min": -0.31,
+    "vy_max": 0.0,
+    "w_max": 1.9
+  },
+  "lidar": {
+    "model": "SLAMTEC RPLIDAR A1M8",
+    "range_min": 0.15,
+    "range_max": 12.0,
+    "fov": 6.2832,
+    "beams": 360
+  },
+  "sources": {
+    "footprint": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://github.com/turtlebot/turtlebot4/blob/humble/turtlebot4_description/urdf/standard/turtlebot4.urdf.xacro",
+      "method": "every visual geometry of the URDF (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer outline, simplified to 1 mm (hm3d robots import-urdf)"
+    },
+    "height": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/overview/features.html"
+    },
+    "limits.v_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/overview/features.html",
+      "note": "0.31 m/s in the default safe mode; 0.46 m/s with safe mode off"
+    },
+    "limits.v_min": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it."
+    },
+    "limits.vy_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/overview/features.html",
+      "note": "differential drive"
+    },
+    "limits.w_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/overview/features.html"
+    },
+    "lidar": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/overview/features.html"
+    },
+    "lidar.range_min": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://bucket-download.slamtec.com/d1e428e7efbdcd65a8ea111061794fb8d4ccd3a0/LD108_SLAMTEC_rplidar_datasheet_A1M8_v3.0_en.pdf"
+    },
+    "lidar.fov": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://bucket-download.slamtec.com/d1e428e7efbdcd65a8ea111061794fb8d4ccd3a0/LD108_SLAMTEC_rplidar_datasheet_A1M8_v3.0_en.pdf"
+    },
+    "lidar.beams": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams."
+    },
+    "footprint_simple": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The Create 3 base is round; the manufacturer gives 342 x 339 mm -> a 342 mm diameter circle is used (enclosing)."
+    },
+    "import": {
+      "kind": "navsim",
+      "file": "turtlebot4.json"
+    }
+  },
+  "footprint_simple": {
+    "type": "circle",
+    "radius": 0.171
+  },
+  "r_circ": 0.1781,
+  "r_insc": 0.1614
+}

robots/turtlebot4_lite.json

@@ -0,0 +1,265 @@
+{
+  "schema_version": "1.0",
+  "id": "turtlebot4_lite",
+  "name": "Clearpath/iRobot TurtleBot 4 Lite",
+  "footprint": {
+    "type": "polygon",
+    "points": [
+      [
+        -0.0074,
+        -0.1654
+      ],
+      [
+        -0.0024,
+        -0.1614
+      ],
+      [
+        0.0016,
+        -0.1644
+      ],
+      [
+        0.0016,
+        -0.1664
+      ],
+      [
+        0.0326,
+        -0.1704
+      ],
+      [
+        0.0466,
+        -0.1704
+      ],
+      [
+        0.0636,
+        -0.1664
+      ],
+      [
+        0.0846,
+        -0.1564
+      ],
+      [
+        0.1166,
+        -0.1334
+      ],
+      [
+        0.1386,
+        -0.1114
+      ],
+      [
+        0.1546,
+        -0.0884
+      ],
+      [
+        0.1656,
+        -0.0654
+      ],
+      [
+        0.1756,
+        -0.0274
+      ],
+      [
+        0.1776,
+        -0.0054
+      ],
+      [
+        0.1756,
+        0.0276
+      ],
+      [
+        0.1656,
+        0.0656
+      ],
+      [
+        0.1526,
+        0.0916
+      ],
+      [
+        0.1306,
+        0.1206
+      ],
+      [
+        0.1106,
+        0.1386
+      ],
+      [
+        0.0876,
+        0.1546
+      ],
+      [
+        0.0566,
+        0.1686
+      ],
+      [
+        0.0326,
+        0.1706
+      ],
+      [
+        0.0016,
+        0.1656
+      ],
+      [
+        0.0016,
+        0.1636
+      ],
+      [
+        -0.0014,
+        0.1616
+      ],
+      [
+        -0.0074,
+        0.1656
+      ],
+      [
+        -0.0324,
+        0.1626
+      ],
+      [
+        -0.0524,
+        0.1576
+      ],
+      [
+        -0.0824,
+        0.1436
+      ],
+      [
+        -0.1054,
+        0.1276
+      ],
+      [
+        -0.1224,
+        0.1116
+      ],
+      [
+        -0.1314,
+        0.1006
+      ],
+      [
+        -0.1444,
+        0.0806
+      ],
+      [
+        -0.1544,
+        0.0606
+      ],
+      [
+        -0.1594,
+        0.0456
+      ],
+      [
+        -0.1654,
+        0.0066
+      ],
+      [
+        -0.1634,
+        -0.0254
+      ],
+      [
+        -0.1594,
+        -0.0454
+      ],
+      [
+        -0.1544,
+        -0.0604
+      ],
+      [
+        -0.1404,
+        -0.0874
+      ],
+      [
+        -0.1224,
+        -0.1114
+      ],
+      [
+        -0.1054,
+        -0.1274
+      ],
+      [
+        -0.0934,
+        -0.1364
+      ],
+      [
+        -0.0624,
+        -0.1534
+      ],
+      [
+        -0.0334,
+        -0.1624
+      ]
+    ]
+  },
+  "height": 0.192,
+  "height_class": "h36",
+  "drive": "differential",
+  "limits": {
+    "v_max": 0.31,
+    "v_min": -0.31,
+    "vy_max": 0.0,
+    "w_max": 1.9
+  },
+  "lidar": {
+    "model": "SLAMTEC RPLIDAR A1M8",
+    "range_min": 0.15,
+    "range_max": 12.0,
+    "fov": 6.2832,
+    "beams": 360
+  },
+  "sources": {
+    "footprint": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://github.com/turtlebot/turtlebot4/blob/humble/turtlebot4_description/urdf/lite/turtlebot4.urdf.xacro",
+      "method": "every visual geometry of the URDF (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer outline, simplified to 1 mm (hm3d robots import-urdf)"
+    },
+    "height": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/overview/features.html"
+    },
+    "limits.v_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/overview/features.html",
+      "note": "default safe mode"
+    },
+    "limits.v_min": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it."
+    },
+    "limits.vy_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/overview/features.html",
+      "note": "differential drive"
+    },
+    "limits.w_max": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/overview/features.html"
+    },
+    "lidar": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/overview/features.html"
+    },
+    "lidar.range_min": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://bucket-download.slamtec.com/d1e428e7efbdcd65a8ea111061794fb8d4ccd3a0/LD108_SLAMTEC_rplidar_datasheet_A1M8_v3.0_en.pdf"
+    },
+    "lidar.fov": {
+      "kind": "official",
+      "url": "https://bucket-download.slamtec.com/d1e428e7efbdcd65a8ea111061794fb8d4ccd3a0/LD108_SLAMTEC_rplidar_datasheet_A1M8_v3.0_en.pdf"
+    },
+    "lidar.beams": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams."
+    },
+    "footprint_simple": {
+      "kind": "estimated",
+      "method": "The Create 3 base is round; the manufacturer gives 342 x 339 mm -> a 342 mm diameter circle is used (enclosing)."
+    },
+    "import": {
+      "kind": "navsim",
+      "file": "turtlebot4_lite.json"
+    }
+  },
+  "footprint_simple": {
+    "type": "circle",
+    "radius": 0.171
+  },
+  "r_circ": 0.1781,
+  "r_insc": 0.1614
+}

schema/record.json

@@ -0,0 +1,52 @@
+{
+  "schema_version": "navgridlm.hf-text-task/2",
+  "encoding": "UTF-8 JSONL gzip",
+  "input_columns": [
+    "text",
+    "sections_json",
+    "task_json"
+  ],
+  "answer_columns": [
+    "ground_truth_json",
+    "shortest_length_path",
+    "shortest_path_length_m"
+  ],
+  "group_splits_by": "source_scene_id",
+  "split": "train | validation | test",
+  "dynamic_json_columns": [
+    "sections_json",
+    "task_json",
+    "goals_json",
+    "ground_truth_json",
+    "metadata_json"
+  ],
+  "shared_assets": [
+    "map_ref",
+    "robot_ref"
+  ],
+  "reference_schema": "navgridlm.text-task/2",
+  "columns": {
+    "schema_version": "string",
+    "id": "string, unique task ID",
+    "scenario_id": "string, shared by paired tasks",
+    "source_scene_id": "string, group all variants/robots when splitting",
+    "map_id": "string",
+    "robot_id": "string",
+    "task_type": "single_goal | ordered_goals | visit_all_goals",
+    "goal_count": "integer: 1,2,3,5",
+    "language": "string: vi",
+    "split": "string: train | validation | test",
+    "start_row": "integer",
+    "start_column": "integer",
+    "text": "string, full input context",
+    "sections_json": "JSON string, selectable input text",
+    "task_json": "JSON string, start/goals/order/budget/completion",
+    "goals_json": "JSON string, goal IDs and cells",
+    "ground_truth_json": "JSON string, exact route/actions/events/segments/metrics",
+    "shortest_length_path": "integer, grid steps",
+    "shortest_path_length_m": "number, meters",
+    "metadata_json": "JSON string, generation provenance and answer-derived analysis",
+    "map_ref": "relative map asset path",
+    "robot_ref": "relative robot profile path"
+  }
+}