SpatialLM 数据集采样（15 条完整记录）
来源：Hugging Face manycore-research/SpatialLM-Dataset（合成数据，12,328 个场景 / 54,778 个房间）
采样方式：随机采样，seed=7，仅取 split=train，并在 4 种观测密度上做分层
目录结构
SpatialLM_raw/
├── pcd/<id>.ply 点云（15 个）
├── layout/<id>.txt 结构化布局标注（15 个）
├── metadata.csv 每条记录的元信息
└── conversations.json ShareGPT 格式训练对（15 条）
每个文件的含义
pcd/<id>.ply
二进制小端 PLY 点云。每个顶点含 6 个属性：
| 属性 | 类型 | 含义 |
|---|---|---|
| x, y, z | float | 三维坐标，Z 轴向上，单位米 |
| red, green, blue | uchar | 顶点颜色 0–255 |
layout/<id>.txt
纯文本，一行一个实体。本次采样共 117 面墙、42 扇门、13 扇窗、140 个物体框。
wall_0=Wall(ax, ay, az, bx, by, bz, height, thickness)
door_0=Door(wall_id, cx, cy, cz, width, height)
window_0=Window(wall_id, cx, cy, cz, width, height)
bbox_0=Bbox(class, cx, cy, cz, angle_z, sx, sy, sz)
- Wall：
(ax,ay,az)到(bx,by,bz)为墙体底边两端点，height为墙高，thickness为厚度 - Door / Window：
wall_id指向所属墙体（如wall_4），(cx,cy,cz)为洞口中心，再给出宽高 - Bbox：
class为物体类别（如refrigerator），(cx,cy,cz)为包围盒中心，angle_z为绕 Z 轴偏航角（弧度），(sx,sy,sz)为三轴尺寸
门窗通过 wall_id 挂在墙上，所以这是真正的建筑结构标注，而非仅有家具摆放。
metadata.csv
| 列 | 含义 |
|---|---|
id |
记录编号，格式 {scene_id}_{room_id}_{sample} |
room_type |
房间功能类型（bedroom / kitchen 等） |
scene_id |
所属多房间户型编号 |
room_id |
房间在户型内的编号 |
sample |
观测密度，见下表 |
split |
官方划分，本次全部为 train |
chunk |
该记录位于原始仓库第几个压缩包 |
pcd_bytes / layout_bytes |
两个文件的字节数 |
sample 取值（同一个房间会以 4 种密度各采一次）：
| 值 | 含义 |
|---|---|
| 0 | 最完整：随机采样 8 个全景视角 |
| 1 | 最稀疏：随机采样 8 个透视视角 |
| 2 | 较完整：随机采样 16 个透视视角 |
| 3 | 较稀疏：随机采样 24 个透视视角 |
本次 15 条的密度分布为 {0:4, 1:4, 2:4, 3:3}，四种密度都覆盖到了。
conversations.json
ShareGPT 格式，可直接用于微调：
{
"conversations": [
{"from": "human", "value": "<point_cloud>Detect walls, doors, windows, boxes. ..."},
{"from": "gpt", "value": "<|layout_s|>wall_0=Wall(...)...<|layout_e|>"}
],
"point_clouds": ["pcd/<id>.ply"]
}
human轮：固定不变的提示词，内含 Wall / Door / Window / Bbox 的 dataclass 定义gpt轮：即layout/<id>.txt的内容，两端加上<|layout_s|>与<|layout_e|>
说明：官方
spatiallm_train.json有 619 MB，本次未下载。这里的对话是用布局文件加固定提示词重建的， 已与官方spatiallm_val.json逐字节比对，6/6 完全一致。
重新采样
python3 ../tools/sample_hf.py --n 15 --split train --seed 7 --out SpatialLM_raw
python3 ../tools/sample_hf.py --n 20 --split val --room-type bedroom,kitchen