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tartandrive_2.0

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train · 43 rows

text stringlengths 25 45
2023-10-26-14-42-35_turnpike_afternoon_fall
2023-11-02-16-00-43_down_meadows
2023-11-14-14-24-21_gupta
2023-11-14-14-26-22_gupta
2023-11-14-14-34-53_gupta
2023-11-14-14-45-20_gupta
2023-11-14-14-52-22_gupta
2023-11-14-15-02-21_figure_8
2023-11-14-15-11-49_rough_rider_turnpike_loop
2023-11-14-15-22-01_figure_8
figure_8_2023-09-13-17-23-35
figure_8_2023-09-13-17-24-26
figure_8_2023-09-14-11-37-49
figure_8_morning_2023-09-12-10-37-17
figure_8_morning_slow_2023-09-12-11-06-32
figure_8_to_turnpike_2023-09-12-12-22-45
figure_8_to_turnpike_pt2_2023-09-12-12-28-48
figure_8_turnpike_2023-09-13-17-40-27
figure_8_turnpike_2023-09-13-17-47-52
gupta_2023-09-14-10-46-16
gupta_2023-09-14-11-12-19
gupta_skydio_2023-09-14-11-03-09
gupta_warehouse_2023-09-13-19-12-49
meadows_2023-09-14-11-45-21
meadows_2023-09-14-12-07-28
meadows_2023-09-14-12-08-57
meadows_2023-09-14-12-17-25
meadows_2023-09-14-12-18-22
sam_loop_2023-09-27-12-42-17
sam_loop_2023-09-27-13-04-54
slag_heap_2023-09-14-12-23-05
slag_heap_skydio_2023-09-14-12-32-13
slag_heap_skydio_2023-09-14-12-36-46
turnpike_2023-09-12-12-39-19
turnpike_2023-09-12-12-42-49
turnpike_2023-09-12-12-47-34
turnpike_2023-09-12-12-53-32
turnpike_2023-09-13-17-59-09
turnpike_2023-09-13-18-09-45
turnpike_2023-09-13-18-15-03
turnpike_flat_2023-09-12-13-08-55
turnpike_flat_2023-09-12-13-11-44
turnpike_flat_2023-09-12-13-42-26

YAML Metadata Warning:empty or missing yaml metadata in repo card

Check out the documentation for more information.

tartan_drive_2.0

데이터셋 다운로드

이 저장소는 두 가지 데이터 형식을 제공합니다.

bags: 원본 ROS bag 기록 파일
kitti: 학습 및 분석용으로 정리된 KITTI 스타일 데이터셋 파일

서버나 헤드리스 환경에서 데이터셋만 설치하려면 scripts/tartandrive_download.py CLI 다운로더를 사용하면 됩니다.

기본 사용 명령어

사용 가능한 시퀀스 목록 확인:

cd /home/cwkang0924/data_2/tartan_drive_2.0
python3 scripts/tartandrive_download.py list bags
python3 scripts/tartandrive_download.py list kitti

특정 KITTI 시퀀스에서 사용 가능한 modality 목록 확인:

cd /home/cwkang0924/data_2/tartan_drive_2.0
python3 scripts/tartandrive_download.py list modalities --sequence 2023-10-26-14-42-35_turnpike_afternoon_fall

하나의 rosbag 시퀀스 다운로드:

cd /home/cwkang0924/data_2/tartan_drive_2.0
python3 scripts/tartandrive_download.py download bags 2023-10-26-14-42-35_turnpike_afternoon_fall --output ./downloads/bags

하나의 KITTI 시퀀스를 모든 modality와 함께 다운로드:

cd /home/cwkang0924/data_2/tartan_drive_2.0
python3 scripts/tartandrive_download.py download kitti 2023-10-26-14-42-35_turnpike_afternoon_fall --output ./downloads/kitti

하나의 KITTI 시퀀스에서 특정 modality만 다운로드:

cd /home/cwkang0924/data_2/tartan_drive_2.0
python3 scripts/tartandrive_download.py download kitti 2023-10-26-14-42-35_turnpike_afternoon_fall \
  --output ./downloads/kitti_subset \
  --modality image_left.tar \
  --modality velodyne_0.tar

전체 시퀀스 다운로드

모든 rosbag 시퀀스 다운로드:

cd /home/cwkang0924/data_2/tartan_drive_2.0
mkdir -p ./downloads/bags
python3 scripts/tartandrive_download.py list bags | while read -r seq; do
  python3 scripts/tartandrive_download.py download bags "$seq" --output ./downloads/bags
done

모든 KITTI 시퀀스를 모든 modality와 함께 다운로드:

cd /home/cwkang0924/data_2/tartan_drive_2.0
mkdir -p ./downloads/kitti
python3 scripts/tartandrive_download.py list kitti | while read -r seq; do
  python3 scripts/tartandrive_download.py download kitti "$seq" --output ./downloads/kitti
done

모든 KITTI 시퀀스에서 특정 modality만 다운로드:

cd /home/cwkang0924/data_2/tartan_drive_2.0
mkdir -p ./downloads/kitti_subset
python3 scripts/tartandrive_download.py list kitti | while read -r seq; do
  python3 scripts/tartandrive_download.py download kitti "$seq" \
    --output ./downloads/kitti_subset \
    --modality image_left.tar \
    --modality image_right.tar \
    --modality velodyne_0.tar \
    --modality velodyne_1.tar \
    --modality livox.tar \
    --modality gps_odom \
    --modality multisense_imu \
    --modality novatel_imu \
    --modality novatel_imu
done

위 명령은 모든 KITTI 시퀀스를 순회하면서 지정한 modality만 내려받습니다. 대용량 전체 데이터가 필요 없고 일부 센서만 필요한 경우 이 방식을 사용하면 됩니다.

--modality는 여러 번 지정할 수 있습니다. 예시는 image_left.tar, velodyne_0.tar를 사용했지만, 실제로는 아래처럼 시퀀스별 modality 목록을 먼저 확인한 뒤 원하는 항목으로 바꾸면 됩니다.

cd /home/cwkang0924/data_2/tartan_drive_2.0
python3 scripts/tartandrive_download.py list modalities --sequence 2023-10-26-14-42-35_turnpike_afternoon_fall

예를 들어 아래와 같은 modality 이름을 사용할 수 있습니다.

image_left.tar
image_right.tar
depth_left.tar
velodyne_0.tar
velodyne_1.tar
livox.tar
gps_odom
multisense_imu
novatel_imu
tartanvo_odom

저장 경로 구조

다운로더는 출력 경로 아래에 시퀀스별 하위 디렉터리를 생성합니다.

Rosbag 저장 구조: OUTPUT/<sequence>/...
KITTI 저장 구조: OUTPUT/<sequence>/<modality>/...
KITTI 압축 파일은 OUTPUT/<sequence>/<archive>.tar 형태로 저장됩니다.

대용량 다운로드가 중간에 끊기면 같은 명령을 다시 실행하면 됩니다. 기존 상위 디렉터리는 그대로 재사용됩니다.

다운로드 파일을 압축 해제된 KITTI 폴더로 구성

downloads/kitti_subset에 받은 파일들을 kitti_format/<scene>/<modality>/... 구조로 정리하려면 아래 스크립트를 사용합니다. image_left.tar, velodyne_0.tar 같은 압축 파일은 modality 폴더 안에 압축 해제하고, gps_odom, multisense_imu, novatel_imu 같은 일반 데이터 폴더는 그대로 복사합니다.

먼저 실제 작업 없이 계획만 확인:

cd /home/cwkang0924/data_2/tartan_drive_2.0
python3 scripts/build_kitti_format.py --dry-run

실제 구성 실행:

cd /home/cwkang0924/data_2/tartan_drive_2.0
python3 scripts/build_kitti_format.py

기존 kitti_format 안의 modality 폴더를 다시 만들려면:

python3 scripts/build_kitti_format.py --overwrite

GUI 사용 방법

X display를 지원하는 데스크톱 환경이 있으면 기존 GUI도 사용할 수 있습니다.

python3 scripts/tartandrive_gui.py

GUI에서는 시퀀스를 확인하면서 전체 rosbag 또는 KITTI 형식 출력을 인터랙티브하게 선택할 수 있습니다.

ATV 스캔 다운로드

ATV 포인트클라우드 스캔 다운로드:

python3 scripts/pull_atv_scan.py
``

python3 tartan_gui_viewer.py --root ./kitti_format/`

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345 GB