adrianzhao0921/pc-gpu-data-engine-8

显卡安装 LeRobot 小数据集（用户提前停止扩增后的已完成部分）

dataset/ 是可独立移动的 LeRobot 数据根目录，使用官方 LeRobotDataset 创建并重新加载验证。 LeRobot Python 包：0.6.2；数据格式：v3.0。 共 8 个 episode，10020 帧，15Hz，front+wrist 双相机 RGB 320×240。 一条动作只有一套视觉画面；没有生成20条或60组，不宣称五阶段扩增已全部完成。

observation.state：7个臂关节角（rad）+夹爪闭合度 1-mean(clip(finger_q/.04,0,1))。 action：源NPZ的干净OSC8命令原样复制：3平移增量、3旋转轴角增量、2手指绝对位置（m）。 前6维通过对应控制器的比例/滤波解释，不应直接当作末端绝对位姿。 complementary_info.action_noise：实际施加的加性命令扰动。 complementary_info.executed_action：action+action_noise；之后仍经过原控制器。 源NPZ、完整控制器元信息、阶段入口、实际相机内外参和代码快照一起保留。

使用： from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset ds = LeRobotDataset('local/pc_gpu_data_engine_8_osc_15hz', root='/替换成你的绝对路径/dataset', video_backend='pyav') print(len(ds), ds[0]['action'], ds[0]['observation.images.front'].shape)

数据格式可用于LeRobot，但未训练模型。与新RAW OSC8模型更接近；复用模型前仍需核对 控制器比例/滤波、图像尺寸和相机分布。不能直接用于旧430条的关节目标动作模型。 本小批次没有划分训练/验证集；meta/stats.json由本数据计算。

8条源轨迹均通过在线安装、松手和5秒稳定检查。其中1条从真实运行到插入前的状态开始记录； 其他7条为完整起点。引擎会裁掉部分成功等待尾段，所以保存的视频不一定包含最后5秒保持。 视频是已记录状态的渲染，不是动作开环回放验证；腕部有正常的显卡局部遮挡。 相机是本项目声明的视角，不声称与作者历史数据相机完全一致。 8条是有限样本，不能当作论文或VLA模型成功率。

episode_mapping.json：每条数据对应的源轨迹、策略、seed、阶段和控制器。 validation_report.json：全部数值行对齐，以及官方加载器实际读取双相机的验证。 source_trajectories/：原始NPZ和元数据。 provenance/：精确生成代码、日志、渲染参数和逐帧相机记录。