train-data/README.md

# RHSCI 训练资产

2026-10-27，六个实际使用版本及对应 ARDY 标签，全部保留源仓库、源 revision、大小和 SHA256，见 [INDEX.json](INDEX.json) 和 [总清单](../ASSET_MANIFEST.json)。

| 任务 | Episodes | Frames | 资产 |
| --- | ---: | ---: | --- |
| between | 91 | 58637 | [目录](between) |
| faucet | 99 | 39368 | [目录](faucet) |
| handover | 100 | 47259 | [目录](handover) |
| hug | 94 | 47772 | [目录](hug) |
| oven | 99 | 37903 | [目录](oven) |
| xmove | 99 | 21315 | [目录](xmove) |

- between：完整新版 H264，91 条；抱箱 hug：完整 v2 H264，94 条；oven：repaired-20261015，99 条。
- faucet：success99-20261017；handover：20261021 完整 100 条。两任务的训练数据与 ARDY 在同一个归档中。
- xmove：simple-render-fixed-h264-20261014 及原 ARDY。depth sidecar 是已有深度实验的历史配套，单独标记，不能与其它版本混用；当前恢复数据 21315 帧不等同旧 20704 帧实验。

归档内部成员保留原备份路径，不按 HF 外层任务目录重写数据。先在自己的独立目录解压，按每包清单或 BACKUP_MANIFEST.json 核验全部成员，再按 INDEX.json 中 `dataset_relative_to_data_root`、`sidecar_relative_to_data_root` 配置数据根。部分包包含原版本 RGBD/诊断来源文件，仍保留在原包中以维持哈希身份。不要覆盖在用数据，也不要直接使用历史机器的绝对路径。

ARDY manifest 的来源路径/指纹与训练契约必须匹配；迁机需要核对并做可追溯的路径映射，不能把其它标签目录替换进去。抱箱 v2 同帧 offset=0、历史窗口 t-6/-4/-2/t，首 6 帧无效；不能复用旧 processed 的 t→raw[t+1] 标签。不同任务以各自 manifest 为准。

`_metadata/train-metadata-and-provenance-20261027.tar.zst` 保存当前 metadata/ARDY manifest、逐文件恢复校验收据及原版本来源文档，内置 SNAPSHOT_MANIFEST.json。当前元数据与恢复收据 SHA256 已复核，压缩包完整解压逐成员比对通过；这里没有重新执行全量数据生成、全量视觉/接触认证或训练。历史文档中的 pending/training_enabled 标志如实保留，不能把上传完成当作新准入证明。旧水龙头/烤箱已废弃 v1 未选为当前资产。