emiliiia/robotwin_motion

RoboTwin Motion LeRobot 数据集打包说明

本仓库包含两个 RoboTwin LeRobot 格式数据集的打包归档:

• robotwin_hard2plus.tar — robotwin_hard2plus 数据集,共 1650 集
• robotwin_full.tar.part-* — robotwin_full 数据集(85G,切成多个 20G 分片),共 27500 集

两个数据集均为 LeRobot 格式,fps=17,state/action 为 14 维 command,包含 track(6x3 像素坐标)与 invalid 标注列。

打包时排除的内容

打包时排除了 colorfix(颜色通道修复)流程留下的备份与临时产物,这些不是 数据集本体的一部分:

• videos_backup_colorfix/(仅 hard2plus 有,colorfix 修复前的原视频备份)
• _colorfix.lock
• _colorfix_progress.jsonl
• _colorfix_tmp/

还原方法

robotwin_hard2plus

tar -xf robotwin_hard2plus.tar

解压后得到 robotwin_hard2plus/ 目录。

robotwin_full

先把所有分片按顺序拼接后再解 tar:

cat robotwin_full.tar.part-* | tar -xf -

解压后得到 robotwin_full/ 目录。robotwin_full.tar.part-* 通配符会按文件名 (part-000, part-001, part-002, ...)字典序排序拼接,与切片顺序一致。

完整性校验

下载完所有文件后,在同一目录下执行:

sha256sum -c SHA256SUMS.txt

全部输出 OK 表示文件完整、未损坏。