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task_categories:
- robotics
tags:
- LeRobot
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# Electroscope_110epi_subtask
OpenArm SciEdu 검전기 녹화 `leapshared/Electroscope_pauses_20261002_201505`(110개: 2026-10-02~03의 70개와 2026-10-06에 이어 찍은 40개)에
구간 문장을 붙인 사본이다. 프레임·영상·상태·액션은 원본과 같고 `task_index`와 `meta/tasks.parquet`만 다르다.
- 라벨 스펙: 저장소 openarmsciedu-robot의 `config/labels/electroscope_pauses_20261006.yaml`
- 0~69번은 `electroscope_pauses_ctx2.yaml` 그대로다. 프레임마다의 문장이 `leapshared/SciEdu_pauses_3exp_210epi_leafdir_ctx2`(v3.0)의 140~209번과 같다(2026-10-06 대조, 138,303프레임).
- 70~109번(표준 40)은 녹화 화면의 Space 표시에서 놓았다. 기다리기(`hold the plate still at the electroscope`)의 시작은 0~69번과 같은 규칙으로
판이 검전기 위에서 멈추기 50프레임 전으로 옮겼다(40개 모두, 6,627프레임). 나머지 경계 360개는 화면이 적은 프레임과 같다.
- 문장 8개. 기다리기 바로 앞의 댔다 뗐다는 `move the plate toward and away from the electroscope, then stop above it`다.
- `train_episodes.json` 101개, `val_episodes.json` [7, 27, 47, 67, 87, 107].
- **70·72·94번은 학습에도 검증에도 넣지 않았다.** 70·72는 Space가 멈춤이 끝난 뒤 눌려 경계 하나가 2.7초씩 늦다. 94는 첫 가리키기 뒤에 Space가 없어
둘째 구간부터 문장이 동작보다 한 단계씩 밀려 있다(털에 문지르는 동작과 판을 내려놓는 동작에 `move the plate toward and away from the electroscope`가,
홈으로 가는 동작에 `put the plate down on the right`가 붙었다). 2026-10-07에 관절 기록과 가슴 카메라 프레임으로 확인했다. 처음 올릴 때는 94를
"마지막에 홈으로 돌아가지 않고 끝났다"고 잘못 적었다. 세 에피소드의 라벨은 이 사본에 그대로 있으니 쓰지 않는다
(저장소의 `config/labels/electroscope_pauses_20261006.unused.yaml`). 합본 `leapshared/SciEdu_291epi`에서는 251·253·275번이다.
- 합본 `leapshared/SciEdu_291epi`의 181~290번이 된다.
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