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core_base_lidar,底盘基础 + 雷达,/PowerVoltage,std_msgs/msg/Float32,底盘/雷达,当前后台核心采集栈，含底盘串口、EKF、TF 和雷达。
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camera_astra,相机 / 摄像头 / Astra Camera,/x10/time_topic,std_msgs/msg/Float64,相机,本车真实启动 WHEELTEC 相机 launch 后采集到的节点和 topic。
nav2_navigation,导航 / Nav2,/cmd_vel,geometry_msgs/msg/Twist,导航,Nav2 启动入口，完整 topic 需要启动导航并加载地图后采集。
nav2_navigation,导航 / Nav2,/joint_states,sensor_msgs/msg/JointState,导航,Nav2 启动入口，完整 topic 需要启动导航并加载地图后采集。
nav2_navigation,导航 / Nav2,/odom,nav_msgs/msg/Odometry,导航,Nav2 启动入口，完整 topic 需要启动导航并加载地图后采集。
nav2_navigation,导航 / Nav2,/odom_combined,nav_msgs/msg/Odometry,导航,Nav2 启动入口，完整 topic 需要启动导航并加载地图后采集。
nav2_navigation,导航 / Nav2,/robot_description,std_msgs/msg/String,导航,Nav2 启动入口，完整 topic 需要启动导航并加载地图后采集。
nav2_navigation,导航 / Nav2,/scan,sensor_msgs/msg/LaserScan,导航,Nav2 启动入口，完整 topic 需要启动导航并加载地图后采集。
nav2_navigation,导航 / Nav2,/tf,tf2_msgs/msg/TFMessage,导航,Nav2 启动入口，完整 topic 需要启动导航并加载地图后采集。
nav2_navigation,导航 / Nav2,/tf_static,tf2_msgs/msg/TFMessage,导航,Nav2 启动入口，完整 topic 需要启动导航并加载地图后采集。
imu_ekf,IMU / EKF / 姿态融合,/imu/data_raw,sensor_msgs/msg/Imu,IMU,基础栈里已在线的 IMU/EKF 相关 topic。
imu_ekf,IMU / EKF / 姿态融合,/odom_combined,nav_msgs/msg/Odometry,IMU,基础栈里已在线的 IMU/EKF 相关 topic。
imu_ekf,IMU / EKF / 姿态融合,/set_pose,geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped,IMU,基础栈里已在线的 IMU/EKF 相关 topic。
follower_modes,跟随 / 追踪 / follower,/cmd_vel,geometry_msgs/msg/Twist,跟随,跟随类 demo 包含激光跟随、雷达跟随、视觉跟随。
follower_modes,跟随 / 追踪 / follower,/scan,sensor_msgs/msg/LaserScan,跟随,跟随类 demo 包含激光跟随、雷达跟随、视觉跟随。
follower_modes,跟随 / 追踪 / follower,/tf,tf2_msgs/msg/TFMessage,跟随,跟随类 demo 包含激光跟随、雷达跟随、视觉跟随。
follower_modes,跟随 / 追踪 / follower,/tf_static,tf2_msgs/msg/TFMessage,跟随,跟随类 demo 包含激光跟随、雷达跟随、视觉跟随。
vision_ai,视觉识别 / YOLO / ArUco / KCF,/camera/color/image_raw,sensor_msgs/msg/Image,视觉,视觉识别相关包，依赖相机图像 topic。
vision_ai,视觉识别 / YOLO / ArUco / KCF,/camera/color/image_raw/compressed,sensor_msgs/msg/CompressedImage,视觉,视觉识别相关包，依赖相机图像 topic。
vision_ai,视觉识别 / YOLO / ArUco / KCF,/camera/color/camera_info,sensor_msgs/msg/CameraInfo,视觉,视觉识别相关包，依赖相机图像 topic。
vision_ai,视觉识别 / YOLO / ArUco / KCF,/camera/depth/image_raw,sensor_msgs/msg/Image,视觉,视觉识别相关包，依赖相机图像 topic。
vision_ai,视觉识别 / YOLO / ArUco / KCF,/camera/depth/image_raw/compressed,sensor_msgs/msg/CompressedImage,视觉,视觉识别相关包，依赖相机图像 topic。
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vision_ai,视觉识别 / YOLO / ArUco / KCF,/camera/depth/points,sensor_msgs/msg/PointCloud2,视觉,视觉识别相关包，依赖相机图像 topic。
vision_ai,视觉识别 / YOLO / ArUco / KCF,/camera/ir/image_raw,sensor_msgs/msg/Image,视觉,视觉识别相关包，依赖相机图像 topic。
vision_ai,视觉识别 / YOLO / ArUco / KCF,/camera/ir/camera_info,sensor_msgs/msg/CameraInfo,视觉,视觉识别相关包，依赖相机图像 topic。
joy_keyboard,手柄 / 键盘控制,/cmd_vel,geometry_msgs/msg/Twist,控制,手柄和键盘控制入口，会发布 /cmd_vel。
joy_keyboard,手柄 / 键盘控制,/odom,nav_msgs/msg/Odometry,控制,手柄和键盘控制入口，会发布 /cmd_vel。
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joy_keyboard,手柄 / 键盘控制,/tf,tf2_msgs/msg/TFMessage,控制,手柄和键盘控制入口，会发布 /cmd_vel。
joy_keyboard,手柄 / 键盘控制,/tf_static,tf2_msgs/msg/TFMessage,控制,手柄和键盘控制入口，会发布 /cmd_vel。
path_tools,路径保存 / 路径跟随,/cmd_vel,geometry_msgs/msg/Twist,路径,路径记录和路径跟随功能。
path_tools,路径保存 / 路径跟随,/odom,nav_msgs/msg/Odometry,路径,路径记录和路径跟随功能。
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robot_model_tf,机器人模型 / TF / URDF,/joint_states,sensor_msgs/msg/JointState,模型,机器人模型、TF 坐标系和 joint_states。
robot_model_tf,机器人模型 / TF / URDF,/robot_description,std_msgs/msg/String,模型,机器人模型、TF 坐标系和 joint_states。
robot_model_tf,机器人模型 / TF / URDF,/tf,tf2_msgs/msg/TFMessage,模型,机器人模型、TF 坐标系和 joint_states。
robot_model_tf,机器人模型 / TF / URDF,/tf_static,tf2_msgs/msg/TFMessage,模型,机器人模型、TF 坐标系和 joint_states。
rtabmap_3d,RTAB-Map / 3D 建图,/camera/color/image_raw,sensor_msgs/msg/Image,建图,RTAB-Map 和 3D 建图入口，常用相机深度图和点云。
rtabmap_3d,RTAB-Map / 3D 建图,/camera/color/image_raw/compressed,sensor_msgs/msg/CompressedImage,建图,RTAB-Map 和 3D 建图入口，常用相机深度图和点云。
rtabmap_3d,RTAB-Map / 3D 建图,/camera/color/camera_info,sensor_msgs/msg/CameraInfo,建图,RTAB-Map 和 3D 建图入口，常用相机深度图和点云。
rtabmap_3d,RTAB-Map / 3D 建图,/camera/depth/image_raw,sensor_msgs/msg/Image,建图,RTAB-Map 和 3D 建图入口，常用相机深度图和点云。
rtabmap_3d,RTAB-Map / 3D 建图,/camera/depth/image_raw/compressed,sensor_msgs/msg/CompressedImage,建图,RTAB-Map 和 3D 建图入口，常用相机深度图和点云。
rtabmap_3d,RTAB-Map / 3D 建图,/camera/depth/camera_info,sensor_msgs/msg/CameraInfo,建图,RTAB-Map 和 3D 建图入口，常用相机深度图和点云。
rtabmap_3d,RTAB-Map / 3D 建图,/camera/depth/points,sensor_msgs/msg/PointCloud2,建图,RTAB-Map 和 3D 建图入口，常用相机深度图和点云。
rrt_exploration,RRT 探索 / 自主探索,/map,nav_msgs/msg/OccupancyGrid,探索,RRT 自主探索相关 launch。
rrt_exploration,RRT 探索 / 自主探索,/map_metadata,nav_msgs/msg/MapMetaData,探索,RRT 自主探索相关 launch。
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