UniLoco（总仓库）

UniLoco 是 Unitree G1 的统一运动控制器，这个数据集包括它的 sim2real 和 MagicSim 集成。这里是 UniLoco 在 Hugging Face 上的总仓库。2026-11-09 迁移机器时，原来的 data2、π_A、A2 base、c5j 视频这 4 个仓库按原样合并进来，核对后已删除。两个大的旧交接仓库 luhr/uniloco-handoff-2026-10-27（145 GB）和 luhr/uniloco-handoff-2026-10-27-more1（427 GB）保持独立：公开，下载要手动批准。并进私有仓库会超出私有存储配额。

• 代码和重要检查点：GitHub luhr2003/UniLocoController（私有）。
  • 权重在 deploy-weights 分支（Git LFS），其中训练检查点在 checkpoints_2026-11-09/。
  • 完整说明见 main 分支的 docs/MIGRATION_2026-11-09.md：在哪、怎么恢复、哪些有意没上传。
• HF 合集：UniLoco。
• demo 画廊单独放在 luhr/magicsim-g1-demos（审片首页；archive/ 里是 demo 代码和数据）。

目录

2026-11-09 06:31 UTC 迁移完成：box_2026-11-09/ 有 14,593 个文件，192.3 GB，每个上传单元都和机器上的源文件逐个核对过。

文件夹	来源	内容
box_2026-11-09/	4x4090 Vast 机器（11-09 迁出）	全部数据和全部检查点，按机器上的绝对路径排：workspace/…、dev_shm/…、home/luhr/…、agent/…（代理会话的记忆和工具）。git/ 里是 UniLocoController 全部分支的 bundle（.bundle.tar）和 LFS 对象
magicsim_integration_2026-11/	intergrate 会话	MagicSim × UniLoco 的原始数据（demo 代码不在这里，在 luhr/magicsim-g1-demos 的 archive/），README 就是清单
handoff_2026-10-27_data2/	原 luhr/uniloco-handoff-2026-10-27-data2	home/luhr/uniloco_data/{skills_s1,bridge,loco_homie,splits}
base_a2_2026-10-28/	原 luhr/uniloco-base-a2-2026-10-28	A2 base 冻结权重
c5j_alltasks_2026-11-03/	原 luhr/uniloco-c5j-alltasks-2026-11-03	c5j 全任务视频
pia_km_2026-11-02/	原 luhr/magicloco-pia-km-2026-11-02	π_A：全部训练 runs、benchmarks、task_library 等。最终权重另外放在 GitHub MagicLoco 的 checkpoints/G1/final/pi_A_stab/

box_2026-11-09/ 的格式和恢复

• 每个目录（单元）下的文件分三类：
  • ≥ 1 MB 的文件按原相对路径单独存放；
  • 其余小文件和符号链接打包成 _small_files.tar.zst；
  • _MANIFEST.tsv 是完整清单（路径、字节数、mtime、kind）。
• 内容像 token 的文件没有上传，在清单里标成 secret-skipped。

U=workspace/release_run            # 单元 = 机器上的路径去掉开头的 /（/dev/shm/x 对应 dev_shm/x）
hf download luhr/uniloco --repo-type dataset --include "box_2026-11-09/$U/*" --local-dir /data/hf_uniloco
mkdir -p /$U && rsync -a --exclude _small_files.tar.zst --exclude _MANIFEST.tsv /data/hf_uniloco/box_2026-11-09/$U/ /$U/
tar -I zstd -xf /data/hf_uniloco/box_2026-11-09/$U/_small_files.tar.zst -C /$U

许可

luhr/uniloco-handoff-2026-10-27 的 data/bones_mix/ 是 BONES-SEED 的处理后子集，只能私有使用：只能用于训练跟踪器，不能公开，也不能转给别人。那个仓库开着手动批准，请不要批准别人的访问申请。本仓库保持私有。